Korani motori

Literatura:
P. Gugi: Elektrini servomotori, kolska knjiga, Zagreb (str. 133 207)
R. Wolf: Osnove elektrinih strojeva, kolska knjiga, Zagreb (str. 298 304)
T. Kenjo, A. Sugawara: Stepping Motors and Their Microprocessor Controls,
Clarendon Press, Oxford

 Korani motori su motori s viefaznim namotom (m 2) i to takvim da se

poloaj rotora moe mijenjati samo u diskretnim koracima.
Najmanji korak za koji se rotor koranog motora moe pomaknuti naziva se
jedinini pomak ili rezolucija (engl. increment)
Statori i rotori koranih motora izraeni su u pravilu sa istaknutim polovima
Polni nastavci statora/rotora mogu biti kompaktni ili sadravati vie
tzv. zuba. Vei broj zuba podrazumijeva bolju rezoluciju pozicioniranja rotora
Osnovno svojstvo svih koranih motora jest da je broj polnih nastavaka
(zuba) statora uvijek razliit od broja polnih nastavaka (zuba) rotora
Upravo ta razlika omoguuje pomicanje rotora za tono odreeni broj
jedininih pomaka s. Jedinini pomak s ovisi o broju zuba rotora Nr, te
broju faza m kako je dano u tablici 1:
Jedinini pomaci za razliite tipove koranih motora
Tip motora:

VR motor

Motor s perm. magnetima/hibridni

s []

360/(Nrm)

180/(Nrm)

Korani motori s varijabilnom reluktancijom

(reluktancija = otpor protjecanju magnetskih silnica)
Rotor i stator koranog motora s variabilnom reluktancijom (VR motor)
izraeni su od feromagnetskog materijala.
Najei su laminirani stator/rotor (limovi) of elika legiranog silicijem, no
nisu rijetki niti kompaktni rotori (izliveni u jednom komadu)
Materijal rotora/statora mora imati visoku permeabilnost, tj. dosta dobru
vodljivost magnetskih silnica
Stator i rotor VR motora izvode se s istaknutim polovima
Proputanjem struje kroz fazu statorskog namota, rotor VR motora e se
pozicionirati tako da omogui zatvaranje magnetskog kruga uz minimalnu
reluktanciju

a) Poloaj rotora uz
ukljuenu fazu A

b) Iskljuenje faze A i
ukljuenje faze B

c) novi poloaj uz
ukljuenu fazu B

Struktura i princip rada trofaznog etveropolnog VR koranog motora s

12 zubi na statoru i 8 zubi na rotoru (s = 360/(38) = 15).

Stabilna pozicija rotora ukljuena jedna od

faza motora
Ukoliko se uspostavi periodiki redoslijed
ukljuivanja faza: A B C A ... rotira udesno
Za rotaciju ulijevo redoslijed ukljuivanja faza jest:
A C B A ...

Brzina vrtnje motora:

n 60

s f
360

Pri f = 600 Hz =>

n = 1500 min-1

 Ukoliko je potrebno preciznije pozicioniranje rotora mogue je poveati broj

faza, te broj polnih nastavaka (zubi) rotora i statora

Presjek etverofaznog (m = 4), 2-polnog VR koranog motora s Nr = 50

zubi na rotoru (rezolucija s = 1.8).

Korani motori sa stalnim (permanentnim) magnetima

(a)

(b)

(c)

Princip izvedbe dvofaznog koranog motora s permanentnim magnetima:

cilindrini rotor (a), statorski namoti (b), i bifilarno namatanje (c)

Ovaj tip koranog motora ima na rotoru permanentni magnet

Statorski namoti pojedinih faza napajaju se komplementarno
Ako se statorski namoti pobude u slijedu A B A B ... rotor rotira u smjeru
kazaljke na satu (osnovni pomak za dani motor je 90)
Motori s perm. magnetima proizvode relativno veliki moment u relativno malom
volumenu u usporedbi s VR motorima

 Hibridni korani motori predstavljaju kombinaciju izmeu motora s

varijabilnom reluktancijom i motora s permanentnim magnetima
Na rotoru imaju permanentni magnet, no broj zuba je vei nego kod obinog
motora s permanentnim magnetom na rotoru
To se postie posebnom izvedbom rotora gdje se na permanentni magnet u
obliku tapa na svaki kraj doda nazubljeni nastavak (slika 6)
Na taj nain se moe postii visoka rezolucija VR motora uz povoljan odnos
razvijenog momenta i volumena kao kod motora s perm. magnetima

Izvedba rotora hibridnog koranog motora

 Motori s viepaketnim rotorima (multi-stack motors) izvode se kao VR

motori i kao hibridni motori.
Posjeduju viestruke pakete rotorskih izdanaka na jednoj osovini, iji zubi
su geometrijski pomaknuti 1/N irine jednog zuba pojedinanog rotora (N
viestrukost rotora)
Na taj nain postiu se relativno veliki zakretni momenti motora

VR korani motor s trostrukim rotorom.

Naini pobude koranih motora

Razmatra se pobuda VR koranog motora
Najei oblici pobude
jednofazna
dvofazna simultana
tzv. half-step pobuda

Kod jednofazne pobude pojedini fazni namoti se ukljuuju odvojeno

prema nekom logikom slijedu.
Primjer jednofazne pobude za zakretanje trofaznog VR motora u jednom
smjeru:

 Kod dvofazne simultane pobude u svakom trenutku bivaju ukljuena po dva

fazna namota prema nekom logikom slijedu.
Princip dvofazne simultane pobude za zakretanje trofaznog VR motora u
jednom smjeru:

Potrebno je precizno sinkroniziranje

ukljuivanja i iskljuivanje faza

Dvofazna simultana pobuda dvopolnog trofaznog VR motora s 4 zuba na rotoru:

poetni poloaj reset (R), zakret za jedan korak (1), zakret za dva koraka (2).

 Prednost simultane dvofazne pobude lei u smanjenju oscilacija pri promjeni

pozicije rotora u usporedbi s jednofaznom pobudom

Odzivi pozicija rotora trofaznog etveropolnog VR motora s 8 zubi na rotoru

za jedinini pomak uz jednofaznu i simultanu dvofaznu pobudu.

 Half-step pobuda predstavlja kombinaciju jednofazne i dvofazne pobude

Prednosti:
Manje oscilacije pozicije rotora
Dvostruko vea rezolucija, odnosno upola manji korak od jedininog

Nema istovremenog ukljuivanja

i iskljuivanja faza motora kao
kod dvofazne pobude

Primjer half-step pobude za trofazni dvopolni VR korani motor.

Statike karakteristike koranih motora

Ovisnost momenta o poloaju rotora
Holding Ph1
torque

Ph3

Static torque

Ph2

Statike ovisnosti momenta o poloaju rotora: za jednu fazu motora (a),

te za sve tri faze trofaznog motora (b).

Rotor motora u pobuenom stanju pomie se iz ravnotenog poloaja pod

utjecajem opteretnog momenta
Ako je moment tereta vei od maksimalnog iznosa momenta pobuenog
motora (engl. holding torque) => dolazi do proklizavanja rotora

 Ovisnost momenta o struji statora

Statike ovisnosti maksimalnog momenta motora o struji namota za etverofazni VR

motor i dvofazni hibridni motor rezolucija 1.8.

U nepobuenom stanju hibridni motor posjeduje rezidualni moment

VR motor ima bitno nelinearniju ovisnost momenta o struji za podruje
malih struje u usporedbi s hibridnim motorom
Posljedica nelinearne karakteristike magnetiziranja jezgre rotora

 Karakteristika momenta za sinkroni rad (pull-in torque characteristic)

predstavlja raspon opteretnih momenata za koje korani motor moe krenuti i
zaustaviti se bez ispadanja iz sinkronizma za razliite frekvencije pobude statora
Karakteristika momenta za ispad iz sinkronizma (pull-out torque
characteristic) predstavlja minimalne iznose momenata za koje e korani motor
sigurno ispasti iz sinkronizma u ovisnosti o frekvenciji pobude na statoru
Obje karakteristike ovise o ukupnom momentu inercije na osovini motora

Idealizirane karakteristike momenta za sinkroni rad

uz inerciju na rotoru kao parametar.

Upravljanje koranim motorima

Zbog svojih karakteristika (diskretnog pomaka) korani motor se najee
koristi za pozicioniranje, pri emu se njime upravlja u otvorenom krugu
(bez povratne veze po poziciji)
Rotacijom rotora, odnosno redoslijedom ukljuivanja pojedinih faznih namota
upravlja upravljaki logiki sklop (logic sequencer)
Upravljaki logiki sklop moe se realizirati pomou logikih sklopova, kao
intergrirani krug ili kao algoritam u mikrokontroleru. Ulazni signali takvog sklopa
su takt (clock) i smjer rotacije.
Ukljuivanje (napajanje) pojedinih faznih namota izvodi se pomou
tranzistorskog pretvaraa (motor driver)

Principna shema upravljanja koranim motorom.

Tranzistorski pretvara
Tranzistori (bipolarni, IGBT i MOSFET) za ukljuivanje faza se spajaju serijski
faznim namotima.
Ph A

Nadomjesna shema namota koranog motora.

Izvedba pretvaraa za unipolarno napajanje

dvofaznog hibridnog koranog motora.

Pri projektiranju pretvaraa treba uzeti u obzir:

Dioda za potiskivanje prenapona.

tolerancije motora, energetskih tranzistora i napona napajanja,

utjecaj zagrijavanja motora na poveanje otpora namota
(smanjenje struje motora, odnosno maksimalnog momenta po fazi),
Dinamiku struje i induciranu EMS u namotima pri iskljuenju
tranzistora.

 Osim unipolarnog moe se ostvariti i bipolarno napajanje koranih motora

Bipolarno napajanje se postie upotrebom tzv. mosnog spoja (H spoja)
tranzistorskog pretvaraa

Mosni spoj tranzistorskog pretvaraa za napajanje dvofaznog hibridnog motora

Upotrebom bipolarnog napajanja postie se 20-35% poboljanje u razvijenom

momentu motora
Diode o mosnom spoju pored potiskivanja EMS namota i priguenja struje
pri iskljuenju tranzistora namota slue za vraanju akumulirane energije
magnetskog polja namota natrag u izvor napajanja

Logiki sklop za upravljanje koranim motorom

Razvijeni su specijalizirani IC sklopovi koji sadre sve bitne dijelove za
upravljanje rotacijom koranog motora u jednom kuitu, kao na primjer:

PMM8713 (Sanyo-Denki)
TA8415 (Toshiba)
Razmotrit e se karakteristike PMM8713 (IC sklop za upravljanje dvofaznim
koranim motorom) i njegova primjena
Osnovne karakteristike IC PMM8713:

Tipovi pobude: jednofazna, simultana dvofazna, half-step

Dva naina definiranja smjera vrtnje:
1. Pomou dva zasebna logika signala smjera (CW, CCW)
2. Pomou vanjskog signala takta (CLK) i signala smjera (U/D)

 Raspored izvoda:

Osnovne funkcije i tipovi pobude (EX):

Generiranje upravljake sekvence

fmax = 1 MHz

Up = +12 V
Ph A
D1

Ucc = +5 V

B
D2

T1

16
U/D
+5V

Ea

0V

Eb

+5V

oc

S. GND

3
4

13

12

11

10

D3

D4

T2

T3

T4

R1

R2

R3

P. GND

PMM8713
Ck

R4

o1
o2
o3
o4
R

P. GND
Opto-coupler
npr. TIL199B

T1 ... T4 - npr. BD243C

D1 ... D4 - npr. 1N5401

Principna shema upravljanja vrtnjom dvofaznog hibridnog motora primjenom PMM8713

integriranog sklopa (jednofazna pobuda / unipolarno napajanje).