SERVOMOTORI

Un servomotore è un particolare tipo di motore, generalmente di piccola potenza, che si

differenzia dai motori tradizionali in quanto le sue condizioni operative sono soggette ad
ampie e spesso repentine variazioni sia nel campo della velocità sia nel campo della coppia
motrice. Il servomotore si deve adattare a queste variazioni con la massima rapidità e
precisione. Può essere elettrico, pneumatico, idraulico.
A un servomotore elettrico è generalmente richiesta bassa inerzia, elevata linearità
tensione/velocità e corrente/coppia, rotazione o traslazione uniforme e bassa oscillazione
di coppia o forza. Inoltre non deve avere posizioni preferenziali e deve poter sopportare
picchi impulsivi di potenza.
I servomotori trovano applicazione nei controlli di posizione, nelle macchine a controllo
numerico, nei sistemi automatici di regolazione e nelle periferiche di sistema, come
stampanti e plotter.
Il Servomotore è uno particolare tipo motore ampiamente utilizzato sia in contesti
industriali sia nell’ambito del modellismo. Nel dettaglio, il servomotore è impiegato in
tutte le applicazioni che prevedono il controllo della posizione di in motore in corrente
continua ed il raggiungimento di un determinato angolo in modo preciso
indipendentemente dalla posizione iniziale. Le caratteristiche principali del servomotore
sono:

 Tensione di alimentazione

 Coppia Massima (espressa in Kg)

 Angolo di rotazione

I servomotori sono caratterizzati da tre cavi che devono essere opportunamente collegati
ad Arduino:

 Il cavo di alimentazione positiva (+)

 Il ground (-)

 Il controllo
Nella robotica per gli azionamenti, sono molto utilizzati i servomotori. Di solito questi si
presentano come piccoli contenitori di materiale plastico da cui fuoriesce un perno in
grado di ruotare in un angolo compreso tra 0 e 180° mantenendo stabilmente la posizione
raggiunta. Per ottenere la rotazione del perno è utilizzato un motore a corrente continua e
un meccanismo di demoltiplica che consente di aumentare la coppia in fase di
rotazione. La rotazione del motore è effettuata tramite un circuito di controllo interno in
grado di rilevare l'angolo di rotazione raggiunto dal perno tramite un potenziometro
resistivo e bloccare il motore sul punto desiderato.
La dimensione e il fissaggio di un servo standard non cambiano, a prescindere dalla casa
produttrice; ciò significa che potete procurarvelo da diversi produttori. Oltre a questi
modelli di dimensioni standard esistono comunque altri tipi di servo.
All'interno del servo è presente un motore, una serie di ingranaggi che riducono la velocità
del motore, un circuito di controllo e un potenziometro.
Il motore e il potenziometro sono collegati al circuito di controllo e l'insieme di questi tre
elementi definisce un sistema di feedback ad anello chiuso. Il circuito e il motore vengono
alimentati da una tensione continua stabilizzata, in genere di valore compreso tra 4,8 V e
6,0 V, anche se molti motori sono in grado di accettare input di alimentazione fino a 7,2 V
Per far girare il motore dovete inviare un segnale digitale al circuito di controllo. In questo
modo si attiva il motore che, attraverso una serie di ingranaggi, è collegato al
potenziometro. La posizione dell'albero dei potenziometro indica una misura della
posizione dell'albero motore del servo. Quando il potenziometro raggiunge la posizione
desiderata, il circuito di controllo spegne il motore.
È facile dedurre che i servomotori vengono progettati in genere per effettuare una
rotazione parziale piuttosto che impostare un moto rotatorio continuo, come nel caso di un
motore in continua o passo-passo. Anche se è possibile configurare un servo R/C perché
ruoti in modo continuo, l'impiego fondamentale di un servo consiste nel raggiungere una
posizione accurata dell'albero del motore, con movimenti compresi nell'intervallo tra 90° e
180'. Anche se questo movimento non sembra considerevole, può risultare più che
sufficiente per manovrare un robot, per sollevare e abbassare le gambe, per ruotare un
sensore che deve esaminare ciò che le circonda e molto altro ancora. La rotazione precisa
di un angolo da parte di un servo in risposta a determinati segnali digitali rappresenta una
delle funzionalità più sfruttate in tutti i campi della robotica.

COME SI USA UN SERVOMOTORE

I Servomotori sono concepiti per essere pilotati nel modo più semplice possibile,
eseguendo la movimentazione senza l'ausilio di circuiterie troppo complesse o l'uso di
sistemi a microprocessore. Un servomotore dispone solitamente di soli tre fili attestati ad
un connettore femmina per pin strip a passo 2.54mm.
Anche se molti aspetti dei servo possono essere considerati standard, esistono molte
differenze tra i prodotti di case diverse per quanto riguarda la forma e i contatti elettrici dei
connettori impiegati per collegare il servo a un ricevitore.
Nonostante queste differenze, in genere potete collegare i servo a un unico connettore a tre
terminali, da saldare su un circuito stampato oppure da inserire in una breadboard. Se la
presenza del connettore originale dovesse rappresentare un problema, tagliate i fili di
collegamento del servo e collegateli direttamente al circuito di controllo. Questa soluzione
può essere valida come le altre, anche se rende più difficile l'eventuale sostituzione del
servo, se necessaria.
Due di questi fili sono riservati all'alimentazione in corrente continua. Il positivo è di
colore rosso, il negativo di colore nero, il terzo filo, normalmente di colore bianco, è
riservato per il controllo del posizionamento. Il colore di questi fili può però variare a
seconda della casa costruttrice.
Tramite il filo del controllo è necessario applicare un segnale impulsivo
o PWM (Pulse Wave Modulation) le cui caratteristiche sono "quasi" univoche per
qualsiasi servomotore disponibile in commercio. Per essere sicuri di riuscire a pilotare
qualsiasi servomotore il nostro circuito di pilotaggio dovrà essere in grado di trasmettere al
servomotore circa 50 impulsi positivi al secondo (uno ogni 20 ms) di durata variabile, in
un intervallo massimo compreso tra 0.25ms e 2.75ms.

Generalmente con un impulso di durata pari a 1.5 ms il perno del servomotore si pone
esattamente al centro del suo intervallo di rotazione. Da questo punto, il perno può ruotare
in senso antiorario se l'impulso fornito ha una durata inferiore a 1.5ms e in senso orario se
l'impulso fornito ha durata superiore a 1.5ms. Il rapporto esatto tra la rotazione del perno e
la larghezza dell'impulso fornito può variare tra i vari modelli di servomotore.

IL RUOLO DEL POTENZIOMETRO

Il potenziometro del servo svolge un ruolo fondamentale che consente di stabilire l'istante in cui il
motore ha impostato l'albero nella posizione desiderata. Questo potenziometro è fisicamente
collegato all'albero di uscita del motore; in alcuni servo, l'albero del potenziometro coincide con
l'albero stesso del motore. In questo modo, la posizione del potenziometro coincide precisamente
con quella dell'albero del motore. Nei servo il potenziometro è configurato come un partitore di
tensione e fornisce al circuito di controllo una tensione che varia in funzione della variazione
dell'uscita del servo.
Il circuito di controllo del servo mette in relazione questa tensione con la temporizzazione degli
impulsi digitali di ingresso e genera un segnale di errore nel caso in cui debba correggere la
tensione da inviare al motore. Questo segnale di errore è proporzionale alla differenza rilevata tra
la posizione del potenziometro e la temporizzazione definita dal segnale in ingresso. Per
compensare questa differenza, il circuito di controllo applica al motore un segnale che tiene conto
di questo errore. Quando la tensione del potenziometro e la temporizzazione degli impulsi digitali
coincidono, il segnale di errore viene annullato e il motore si ferma.
 LIMITI DI ROTAZIONE
I servo modificano la rotazione che effettuano anche in funzione del segnale variabile da 1
ms a 2 ms che viene applicato dall'esterno. La maggior parte dei servo standard viene
progettata in modo da ruotare avanti e indietro da 90° a 180, in funzione degli impulsi di
temporizzazione.
Gran parte dei servo è in grado di effettuare una rotazione completa a 180°, o molto vicina
a questo valore. Se provate a superare i limiti meccanici di un servo, l'albero del motore si
blocca internamente; ciò provoca lo sfregamento o la vibrazione degli ingranaggi.

Se questi effetti proseguono per più di qualche secondo, gli ingranaggi del motore e il
motore stesso possono danneggiarsi in modo irreparabile. Di conseguenza, quando provate
il funzionamento di un servo prestate particolare attenzione a non superare i suoi limiti
naturali di rotazione.
La durata degli impulsi è definita nell'intervallo da 1 ms a 2 ms come standard adottato
dalla maggior parte dei produttori, anche se dovete ricordare che i servo compatibili
Futaba prevedono una durata degli impulsi variabile da 1 ms a 1,5 ms.
Può risultare un problema applicare un impulso di 2 ms a un servo Futaba, in particolare
se questo impulso spinge il servo verso la sua posizione di blocco; il servo può rovinarsi
facilmente. Invece di provare subito con impulsi da 1 ms a 2 ms, quando avete a che fare
con un servo di cui non conoscete le caratteristiche, impiegate prima impulsi di durata non
superiore a 1,5 ms; aumentate la durata degli impulsi fino a 2 ms solo quando verificate
che il servo si muove solo di 45 gradi.

Gruppo di ingranaggi e driver di potenza

Il motore di un servo R/C ruota a una velocità di parecchi giri/m. Questa velocità è troppo elevata
per essere impiegata direttamente nei modelli di aeroplani e automobili, per non parlare dei robot.
Tutti i servo prevedono pertanto la presenza di ingranaggi che riducono l'uscita del motore a una
velocità equivalente compresa tra 50 giri/m e 100 giri/m. Gli ingranaggi di un servo possono essere
in plastica, nylon oppure metallo, in genere ottone o alluminio.

Gli ingranaggi in metallo durano più a lungo, ma aumentano sensibilmente il costo del servo.
Potete trovare ingranaggi di ricambio per molti servo, in particolare quelli di prezzo medio o più
alto. Se verificate che uno o più ingranaggi non funziona più bene, potete disassemblare il servo e
sostituire gli ingranaggi rovinati. In alcuni casi potete anche rimpiazzare gli ingranaggi in plastica
di un servo economico con quelli in metallo di un servo di qualità migliore.
Oltre agli ingranaggi motrici, anche l'albero del servo è soggetto alla stessa usura e a rotture. Nei
servo più economici l'albero di uscita è sostenuto da un cuscinetto in plastica, che è ovviamente
destinato a logorarsi rapidamente se il servo viene utilizzato a fondo. In effetti, questo cuscinetto è
costituito in sostanza da una boccola, un manicotto o un collare che sostiene l'albero rispetto al
contenitore esterno del servo. 1 cuscinetti in metallo, in genere realizzati in ottone lubrificato,
durano più a lungo ma aumentano il costo del servo. 1 servo migliori (e più costosi) sono dotati di
cuscinetti a sfera che garantiscono una durata maggiore. Per alcuni modelli di servo potete trovare
cuscinetti a sfera di ricambio.
 SPECIFICHE TIPICHE DI UN SERVOMOTORE
I motori dei servo R/C rispettano una serie di caratteristiche standard, in particolare per quanto
riguarda i servo di dimensioni standard, che hanno un ingombro di circa 40x20x35 mm. Altri tipi
di servo possono avere dimensioni differenti, dato che vengono realizzati per applicazioni
particolari.
La Tabella 21.1 riporta le specifiche tipiche di diversi servo, tra cui le dimensioni, il peso, la coppia
motore e il tempo transitorio. Ovviamente, a parte le dimensioni standard, queste specifiche
possono variare in funzione del modello e del produttore. Alcuni termini utilizzati per indicare le
specifiche richiedono una spiegazione dettagliata. Nel Capitolo 18 è stata definita la coppia motore,
o momento torcente, come una misura della forza esercitata da un motore. L'unità di misura
standard dei servo R/C è espressa in once per pollice, ovvero dal numero di once che il servo è in
grado di sollevare quando l'albero del suo motore viene spostato di 1 pollice. 1 servo evidenziano
una considerevole coppia motore, soprattutto grazie agli ingranaggi di riduzione della velocità del
motore.
Il transitorio (o slew rate) esprime una misura approssimativa del tempo richiesto dal servo per
ruotare il motore di un determinato angolo, in genere di 60 °. I servo di piccole dimensioni
impiegano circa un quarto di secondo per ruotare di 60°, mentre quelli più grandi tendono a essere
più lenti. Più è piccolo il transitorio e più veloce risulta il funzionamento del servo.
Potete calcolare la velocità equivalente espressa in giri/m moltiplicando il transitorio relativo a un
angolo di 60° per 6 (in modo da ottenere il transitorio di una rotazione a 360°), poi dividete il
risultato per 60. Considerate per esempio il motore di un servo che ha un transitorio a 60° di 0,20
s; questo tempo corrisponde a una rotazione in 1,2 s (0,2 x 6 = 1,2), da cui si ricava una velocità di
50 giri/m (60 / 1,2 = 50). Dovete comunque tenere presente che le specifiche standard possono
subire variazioni di ogni genere.