Motori elettrici a commutazione elettronica

• Le modalità per effettuare la commutazione in un motore elettrico possono essere di

tipo diverso da quelle utilizzate nel motore a collettore che presenta diversi
inconvenienti

• L’avvento dei componenti allo solido (transistor di potenza), che si ebbe verso la
metà degli anni 50, permise di realizzare motori in cui la commutazione avveniva
per mezzo di circuiti elettronici opportunamente comandati

• Questo tipo di commutazione venne sfruttato in due realizzazioni di notevole

importanza: i motori passo-passo e i motori brushless, cioè senza spazzole o,
meglio, con commutazione realizzata senza contatti striscianti

• In realtà anche i motori passo-passo presentano una commutazione realizzata

senza spazzole, ma il fatto che il loro impiego sia effettuato, in generale, per
movimenti di tipo incrementale ha fatto sì che si ritenesse più espressivo il loro
attuale nome (step motors), riservando quello brushless ai motori usati per
movimenti di tipo continuo
Motori brushless
 Motori brushless
• Nonostante che i motori brushless risultino concettualmente e costruttivamente
molto più simili ai motori a collettore (cambiano solo le modalità di commutazione) di
quanto non accada per i motori passo-passo la loro applicazione industriale è un
fatto molto più recente (inizio anni 70) di quanto non sia quello dei motori passo-
passo (inizio anni 60)

• Solo recentemente, anche grazie al sempre più diffuso uso dei microprocessori,
l’impiego dei motori brushless ha assunto una dimensione del tutto paragonabile a
quella dei motori passo-passo (che ormai dominano largamente nel settore delle
stampanti, dei lettori di nastro e delle altre applicazioni di questo tipo)

• I loro campi di applicazione sono molteplici, ma quello in cui si stanno diffondendo

con maggiore rapidità è forse quello della robotica
Tipologie di motore brushless

q In un primo tempo la macchina brushless (senza spazzole) è stata considerata

come una macchina a corrente continua, nella quale il collettore-commutatore
preposto all’inversione delle correnti rotoriche veniva sostituito con un commutatore
elettrico esterno (inverter) à si ottiene così il DC brushless

q La denominazione DC brushless (brushless trapezio o motore a c.c. senza

spazzole) viene attribuita tuttora quando le f.c.e.m. indotte che si producono fra due
morsetti di statore durante la rotazione assumono un andamento trapezoidale

q Con forma d’onda sinusoidale della f.c.e.m. indotta il motore viene denominato AC
brushless (brushless sinusoidale o sincrono a magneti permanenti)

§ La distinzione tra le due tipologie di brushless è di tipo costruttivo e dipende

dalla disposizione degli avvolgimenti statorici e dalla disposizione\forma dei
magneti rotorici

§ Le case costruttrici di motori denominano entrambi come brushless e la

macchina viene generalmente classificata con quelle a C.A.

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Tipologie di motore brushless

q F.C.E.M. e corrente di fase nei motori brushless A.C. e D.C in funzione

dell’angolo di rotazione

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 Motori DC-brushless
Svolge la
stessa funzione
delle spazzole

Montati sull’albero motore

led in coppia ad un fototransistor

• Motori per piccole e medie potenze (presentano una piccola inerzia e banda passante notevolmente
superiore rispetto ai motori a collettore)

• Il caso cui si riferisce la figura è quello, semplificato al massimo, in cui si abbiano due soli avvolgimenti di
statore: la commutazione avviene ogni 90° di rotazione, tramite un sistema di transistor del tipo
rappresentato in figura

• La commutazione del campo di eccitazione avviene attraverso un opportuno insieme di interruttori allo
stato solido (transistor) à la commutazione è realizzata per via interamente elettronica; viene eccitato il
campo magnetico ortogonale al campo magnetico del rotore

• In questo modo si evitano i problemi del collettore-spazzole (scintillio) riducendo anche l’attrito

• Semplifica i problemi di raffreddamento (gli avvolgimenti sono solo nello statore)

• Sono più costosi (se vengono adoperati speciali magneti ad esempio quelli a terre rare, per avere bassi
momenti di inerzia)
 Motori DC-brushless

• Un tipico motore senza spazzole consiste in pratica in un motore a magneti permanenti in cui i magneti
sono disposti sul rotore e l’avvolgimento sullo statore

• La commutazione, anziché con il normale commutatore a lame (fig. a), avviene per via elettronica,
coll’impiego di coppie LED-fototransistor (Fig. b) o sensori ad effetto Hall

– I sensori ad effetto Hall rilevano la posizione misurando l’ampiezza e la polarità del campo magnetico del rotore

– Nei sensori realizzati mediante coppie LED-fototransistor un meccanismo di otturazione, solidale con il rotore (fig. b)
controlla la trasmissione della luce tra il diodo e il sensore costituito dal fototransistor

• Un motore a collettore è realizzato con un’armatura avente moltissime fasi (fino oltre 100) ed un collettore
con un numero elevato di lame à in tal modo è possibile ottenere una bassa ondulazione della coppia
motrice al variare della posizione del rotore

• Per contenere le dimensioni ed il costo dello stadio di potenza i motori brushless vengono solitamente
realizzati con un numero di fasi che varia da un minimo di due ad un massimo di sei à il problema di più
difficile soluzione consiste nell’avere una coppia motrice quanto più possibile costante pur con un numero
molto basso di fasi (risolto con efficiente sistema di controllo della corrente di statore)
 Riepilogando (DC-brushless)
q Il confronto con la macchina a C.C. agevola la comprensione di alcune caratteristiche del
motore DC brushless

q Rispetto alla macchina a C.C. l’induttore del motore brushless è rotante (magnete), mentre
l’indotto percorso dalla corrente è fisso sullo statore, ma il principio di funzionamento delle due
macchine è sostanzialmente identico

q Nel motore CC la coppia generata è dovuta all’interazione fra le correnti di indotto (che
generano il flusso di reazione d’indotto - armatura) ed il campo magnetico di statore (induttore)

§ La coppia è massima quando i due flussi sono perpendicolari e si annulla quando le loro
direzioni coincidono; il collettore, invertendo nell’istante opportuno il senso della corrente
nelle sezioni dell’avvolgimento di armatura, mantiene praticamente costante la
disposizione di ortogonalità fra i due campi

q Nel motore DC brushless la funzione di commutazione viene svolta dall’inverter, che

produce la corrente nell’avvolgimento indotto (statore)
Motori DC-brushless
Nota: diodi di libera circolazione (flyback diode; suppressor diode)
Il diodo di libera circolazione è utilizzato per eliminare il
flyback, ovvero l’improvviso picco di tensione visto
attraverso un carico induttivo quando la tensione di
alimentazione è rimossa

§ Fig 1: l’interruttore è
chiuso è l’induttore è
completamente
energizzato e ci comporta
come un corto-circuito

§ Fig 2: quando l’interruttore è aperto, l’induttore tenta di resistere all’improvvisa caduta di corrente
(dI/dt è elevata àV è grande) utilizzando l’energia del campo magnetico che ha immagazzinato per
creare la propria tensione:
§ A capi dell’induttore si crea un elevato potenziale negativo dove c’era il potenziale positivo e
viceversa
§ Ai capi dell’interruttore si crea un’elevata differenza di potenziale à l’aria può condurre (arco
voltaico). Negli interruttori meccanici si nota l’arco attraverso il contatto meccanico aperto; nei
transistor si ha la distruzione del componente
Nota: diodi di libera circolazione (flyback diode; suppressor diode)

§ Fig 3: quando l’interruttore si apre, il diodo si polarizza direttamente (grazie alla tensione generata
dall’induttore) ed inizia a condurre corrente.

§ Il diodo di libera circolazione permette quindi all’induttore di dissipare la propria corrente

attraverso le perdite nel diodo e nelle resistenze del circuito che si crea intorno all’induttore
quando il diodo va in conduzione

§ La tensione ai capi dell’induttore sarà la tensione di polarizzazione diretta ai capi del diodo
(circa 0.7 V)

§ Il diodo deve reggere elevate correnti di picco quando viene polarizzato direttamente
 Motori DC-brushless

B3 e B5 sono in
Buchi di coppia
conduzione
 Motori AC-brushless

k = costante di coppia

encoder

Al contrario dei casi precedenti, in questo caso ogni avvolgimento è continuamente

percorso da corrente e, quindi, la coppia complessiva è la C0 à si è ottenuto,
pertanto, un motore che non ha picchi di coppia e ha caratteristiche lineari del tutto
analoghe a quelle di un motore a collettore controllato sulla corrente di armatura
 Ripple di coppia
Nelle macchine reali la generazione di copia non è dovuta solo alla coppia di allineamento,
generata dall’interazione fra il campo magnetico dovuto ai magneti permanenti e quello
generato dalle correnti di fase negli avvolgimenti, ma ad essa si sommano altri contributi:

• la coppia di riluttanza è dovuta principalmente ad una variazione dall’autoinduttanza degli

avvolgimenti di fase in funzione dell’angolo motore

• la coppia di cogging è dovuta ad una variazione della riluttanza vista dai magneti durante la
rotazione del rotore, a sua volta dovuta alla presenza dei denti e delle cave di alloggiamento
dei conduttori sullo statore. Il fatto che la riluttanza vista dal rotore sia variabile provoca la
generazione di azioni meccaniche che tendono a portare il rotore nella posizione di minima
riluttanza. Un metodo di riduzione della coppia di cogging consiste nell’inclinare i denti dello
statore o i magneti del rotore. È possibile ridurre la coppia di cogging anche scegliendo
opportunamente l’ampiezza del polo del magnete ed il rapporto fra l’ampiezza dei denti e
delle cave (situazione più favorevole: denti e cave con medesima ampiezza)

• La coppia di allineamento, a causa principalmente dei transitori di commutazione delle

correnti, presenta delle irregolarità

L’insieme di questi fenomeni genera i disturbi pulsanti (ripple) di coppia, descrivibili come un
insieme di pulsazioni indesiderate nella forma d’onda della coppia desiderata.
Struttura del motore brushless \1
Struttura del motore brushless \2

Statore

Sensori ad effetto
Hall in un motore
trapezoidale

Rotore