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CAPITOLO 7

I TRASDUTTORI
Il trasduttore occupa una parte molto importante e delicata, sia che faccia parte di un regolatore sia di un sistema di "monitoring" o di una centralina di allarme: la qualit dei sensori e le loro caratteristiche vengono ad influenzare le prestazioni dell'intera strumentazione. Per meglio conoscere i principi di funzionamento di questi dispositivi e per avere gli elementi per una loro corretta valutazione si dedicata una parte del corso per descrivere i sensori che riguardano quelle variabili fisiche che maggiormente interessano il campo della strumentazione e dell'automazione navale. TRASDUTTORI DI SPOSTAMENTO La rassegna si apre con i trasduttori di spostamento, non tanto perch questa variabile fisica rivesta un ruolo importante nei processi industriali, quanto perch la maggior parte dei sistemi di misura opera con elementi di conversione della variabile di ingresso in spostamento. Per gli strumenti la cui uscita un indicatore meccanico, come un ago di un quadrante od un pennino di un registratore, la variabile spostamento viene in genere amplificata da un elemento di tipo meccanico e non necessita di ulteriore conversione. Per tutti gli altri tipi di strumenti che devono fare parte di un sistema di misura o di controllo elettronico, lo spostamento o la deformazione deve essere convertito in un segnale elettrico. Di seguito si vedr come operare questa conversione. POTENZIOMETRO RESISTIVO Esso formato da un elemento resistivo (filo o strato metallico, materiali plastici conduttivi, carbone o grafite) su cui viene trascinato un pattino con movimento rettilineo od angolare, a seconda dell'impiego cui destinato. Il tipo pi usato, per via della robustezza intrinseca, quello costituito da un sottile filo metallico di bassa conducibilit (ad esempio: Costantana) avvolto su un supporto isolante cilindrico o ellittico, come in fig.7.1. Come si vede nel circuito del potenziometro di fig.7.2, richiesta una alimentazione E di valore costante per avere sul cursore una tensione proporzionale alla sua posizione. Questo tipo di trasduttore abbastanza economico ed affidabile, presenta in uscita un segnale sufficientemente ampio, per cui non richiede circuiti elettronici di amplificazione. Come svantaggi ha una bassa sensibilit per via del contatto non puntiforme del pattino sulle spire e richiede una forza non sempre trascurabile per spostare il cursore. Inoltre non adatto per spostamenti ciclici, a causa dell'usura delle parti in contatto. Nella scelta di un potenziometro, si devono esaminare le caratteristiche seguenti: tipo di spostamento: lineare od angolare. corsa utile: in cm o gradi (o giri) linearit: in base alla precisione che occorre. resistenza: in base al carico da applicare al cursore. potenza : in funzione della tensione massima da applicare. tipo di montaggio: a seconda dei supporti utilizzati.

Fig.7.1 - Potenziometro resistivo lineare ed angolare.

Fig.7.2 - Il potenziometro lineare

TRASDUTTORE CAPACITIVO Lo spostamento angolare o traslatorio pu essere usato per variare la capacit di un condensatore. La capacit di un condensatore piano dipende dalla distanza x e dalla superficie A delle armature secondo l'espressione:

C=

A x

(1) 1

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dove la costante dielettrica del mezzo che le divide. Se si applica un moto di traslazione ad una delle armature, la risposta dello strumento avr un andamento non lineare (iperbolico), per cui questo tipo di strumento trova utilizzazione solo per piccoli spostamenti, dove possibile linearizzare la sua risposta. La sensibilit del trasduttore, al variare della distanza delle armature :

dC A = 2 dx x

(2)

per cui aumenta per valori sempre pi piccoli di x .Combinando la (1) e la (2) si ottiene:

dC C dC dx = = dx x C x
che dimostra che per piccole variazioni di C si ha un andamento lineare del trasduttore (linearizzazione per piccoli valori). Questo tipo di trasduttore, rispetto al potenziometro ha la caratteristica di lavorare dove iniziano i limiti di quest'ultimo. Costruttivamente non complesso, richiede una quantit di energia dal sistema molto piccola ( un tipico trasduttore attivo), ma richiede un apparato elettronico relativamente complesso e costoso. Non avendo parti striscianti, non soggetto all'usura. La misura della capacit pu essere fatta in vari modi, tra questi i pi comuni sono: i circuiti a corrente alternata: misurando la reattanza Xc=1/(C) circuiti ad impulso: misurando il tempo di carica o di scarica del condensatore circuiti oscillanti: inserendo il trasduttore in un oscillatore LC e rilevando le variazioni della frequenza di risonanza. I TRASFORMATORI DIFFERENZIALI (LVDT) I trasduttori di spostamento a trasformatore differenziale (Linear Variable Differential Transformer: LVDT) sono costituiti da un avvolgimento primario, collegato ad un generatore a corrente alternata e da due avvolgimenti secondari identici, normalmente collegati in opposizione di fase, come mostrato in fig.7.3.

Fig.7.3 - Trasduttore di spostamento a trasformatore differenziale. All'interno degli avvolgimenti scorre un nucleo di ferro. In corrispondenza della posizione centrale del nucleo, la mutua induttanza (accoppiamento magnetico) tra i due secondari ed il primario uguale e quindi la tensione in uscita viene annullata. Spostando il nucleo dalla posizione di equilibrio, l'accoppiamento magnetico cresce su un secondario e diminuisce sull'altro dando luogo ad una tensione di sbilanciamento proporzionale alla posizione relativa del nucleo. Questo trasduttore offre una uscita sufficientemente lineare anche per ampi spostamenti. La tensione di uscita V una sinusoide di ampiezza proporzionale allo spostamento, per cui si richiede un voltmetro in alternata. Questo tipo di indicatore, tuttavia, fornisce il solo valore assoluto dello spostamento. Per ottenere anche il senso del moto occorre una apparecchiatura del tipo a ponte in alternata, pi complessa e normalmente realizzata con circuiti elettronici. Questo tipo di trasduttore meno soggetto ad usura del potenziometro e funziona anche per piccoli spostamenti. Richiede meno energia al sistema, anche se non si pu considerare un trasduttore attivo. Sebbene esista anche la versione per spostamenti angolari, pi usato per gli spostamenti lineari. Trova largo impiego nel rilevamento di moti ciclici. I SYNCRO Si usano soprattutto come trasmettitori di moto o di posizione angolare: come applicazioni navali sono impiegati nei radar per trasmettere al PPI il moto dell'antenna, nelle ripetitrici della girobussola, nel trasmettitore dell'angolo del timone etc. Per svolgere questa funzione vengono usati due differenti dispositivi: un syncro trasmettitore ed un syncro ricevitore. Costruttivamente sono macchine elettriche rotanti con i due rotori alimentati da un generatore di riferimento, in corrente alternata, mediante anelli di trasmissione e spazzole. I due
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syncro sono in genere elettricamente simili tra loro, e la fig.7.4 mostra lo schema di collegamento di un sistema di trasmissione syncro.

Fig. 6.4 Schematizzazione e collegamenti dei syncro Gli assi rotorici vengono calettati rispettivamente all'asse di cui si vuole trasmettere il moto e all'asse a cui si vuole far ripetere il movimento. I segnali presenti sugli statori sono del tipo trifase e determinano univocamente la posizione del rotore. Quando questi vengono applicati ai corrispondenti morsetti del syncro ricevitore, producono una forza magneto-motrice allineata con quella del trasmettitore in modo da portare il rotore nella identica posizione del rotore del trasmettitore (posizione di equilibrio). Questo tipo di trasduttore molto robusto, ed in certi casi possibile anche trasmettere uno spostamento con una coppia pi consistente (ricevitore syncro di potenza). GLI ENCODER Gli encoder sono dei dispositivi digitali in grado di fornire informazioni sulla posizione o sulla velocit angolare o lineare. Data la loro natura digitale e la grande precisione che ne risulta, trovano larga applicazione nelle macchine a controllo numerico ed in tutti i casi in cui occorra misurare spostamenti con grande precisione. Gli encoder possono essere di due tipi: Encoder assoluti. Encoder incrementali. Gli encoder assoluti danno in uscita un numero binario corrispondente alla posizione assoluta dell'asse (nel caso di encoder angolari) o dell'asta per quelli lineari.

Fig.7.5 - Encoder angolare assoluto. La parte pi importante dell'encoder angolare un disco realizzato con materiali a bassa dilatazione termica ed elevata precisione meccanica. In genere realizzato in metallo o in vetro mediante tecniche di fotoincisione. Esso
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suddiviso in un numero di settori che dipende dalla risoluzione angolare desiderata. Nel caso dell'encoder assoluto, si divide il disco in tante zone concentriche quanti sono i bit di cui composto il numero, alternando le zone opache a quelle trasparenti secondo un particolare codice binario, chiamato codice Gray. La fig.7.5 mostra il disco ed i segnali di un encoder assoluto a 7 bit. Il codice Gray permette la variazione di un solo bit alla volta (cosa impossibile con il codice binario naturale) passando da un numero a quello attiguo, evitando possibili errori nella digitalizzazione della posizione. Un pettine di fotocellule, disposte in senso radiale, permette di leggere il codice ed inviarlo in uscita. Nell'esempio illustrato si ottiene un encoder con: 27 = 128 stati discreti per giro, pari ad una risoluzione di: = 360/128 = 2.8125 Per aumentare la risoluzione basta aumentare il numero di corone e fotocellule. Questo tipo di encoder abbastanza costoso e complicato, il suo uso limitato ai casi in cui si voglia sapere in qualsiasi istante la posizione assoluta dell'asse. Nella maggior parte dei casi si preferisce invece l'encoder incrementale, pi semplice perch ha una o due fotocellule al massimo. Questo tipo di trasduttore non ha un riferimento assoluto ma relativo, per cui non pu fornire da solo l'informazione di una posizione, ma necessita di una unit di conteggio (conta impulsi) in grado di registrare gli incrementi di posizione dati dall'encoder. Per una certa posizione, che costituisce il riferimento iniziale, si azzera il conta impulsi, quindi si contano gli incrementi dati dal movimento della rotella dell'encoder. Questa suddivisa in tanti settori chiaro/scuro quanti sono gli incrementi per giro richiesti, come mostrato dalla figura 6.6. Per esempio, con 360 finestrelle si ottiene un impulso per grado. Una sola fotocellula va bene solo per moti unidirezionali, per avere anche il senso occorrono due fotocellule (encoder a due uscite) posizionate in modo che gli impulsi siano sfasati di circa 90 tra loro, come mostra la fig.7.7. Osservando se un segnale in anticipo od in ritardo rispetto all'altro, si pu determinare, con l'impiego di un semplice circuito logico, il verso del movimento. In questo caso il contatore deve essere del tipo avanti/indietro per conteggiare gli incrementi od i decrementi dalla posizione di riferimento. Gli encoders incrementali, come si vedr in seguito, vengono usati anche per rilevare velocit angolari con elevata precisione. Esistono anche encoder lineari, con caratteristiche del tutto simili a quanto visto per quelli angolari. Questo tipo di trasduttore trova vaste applicazioni in tutti i dispositivi elettromeccanici controllati da microprocessori quale elemento di retroazione dell'asservimento di posizione. Per la loro maggiore semplicit costruttiva sono pi usati gli encoder angolari rispetto a quelli lineari. Fig.7.6 - Ruota di encoder Essi richiedono una coppia minima (necessaria per vincere l'attrito sui incrementale. cuscinetti di supporto) e sono particolarmente robusti. Essi non si prestano per rilevare piccoli spostamenti, a meno di impiegare ingranaggi o di utilizzare un elevato numero di settori, che limitato dalle dimensioni del raggio ottico delle fotocellule. Nel campo navale gli encoders possono spesso sostituire i syncros, per via della loro immediata interfacciabilit con i sistemi digitali. Fig.7.7 - Segnali di encoder incrementale SENSORI DI POSIZIONE ON-OFF bidirezionale. Spesso non viene richiesta la misura continua o discreta di una posizione, ma solo lo stato di una variabile binaria: ad esempio, la chiusura di un contatto se stato superato un certo limite. I "finecorsa" rappresentano un esempio tipico di tali sensori. Essi permettono di segnalare se un certo organo ha raggiunto il massimo del movimento consentito, oltre al quale possono insorgere danneggiamenti alla macchina, per cui trovano impiego nei circuiti di protezione. I finecorsa possono essere Fig.7.8 - Microswitch. Fig.7.9 - Contatto reed. elettromeccanici od elettronici, i primi sono del tipo passivo, semplici e robusti, mentre i secondi sono attivi, pi adatti per movimenti veloci e precisi, e, pur presentando una maggiore complessit sono spesso pi affidabili e compatti di quelli elettromeccanici. I microswitch sono costituiti da un pulsante e da un levismo che rende pi sensibile il dispositivo (fig.7.8).
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Sono anche spesso usati i contatti magnetici "reed" (fig.7.9), costituiti da un contatto magnetico chiuso in un'ampolla di vetro. La presenza di un campo magnetico generato da un piccolo magnete permanente chiude il contatto. Tutti questi sensori sono, per loro natura, provvisti di un ciclo di isteresi: si chiudono ad una certa posizione e si riaprono ad un'altra posizione. I finecorsa elettronici possono essere di vario tipo: ottici : a trasparenza ed a riflessione magnetici. capacitivi. I finecorsa ottici presentano il vantaggio di essere facilmente installabili e di non alterare il sistema, ma non possono lavorare in ambienti polverosi e con residui di lavorazione. I finecorsa magnetici sentono la vicinanza di un corpo magnetico. Essi sono realizzati con circuiti oscillanti, la cui frequenza di risonanza dipende dal circuito magnetico. Avvicinando un pezzo di materiale magnetico alla bobina, questa Fig.7.10 -Finecorsa cambia la propria induttanza e quindi la frequenza del circuito risonante, come magnetico. mostrato in fig.7.10. L'ESTENSIMETRO Esso un dispositivo in grado di rivelare la deformazione del materiale su cui viene applicato. L'estensimetro resistivo elettrico permette di misurare variazioni di lunghezza dell'ordine del m. Si consideri un sottile filo metallico di lunghezza L e diametro D, sottoposto ad un carico assiale T, come mostrato in fig.7.11. Sottoposto a trazione, il filo si deformer allungandosi e diminuendo la sua sezione A. L'allungamento assiale sar:

T 1 a = A E E

dove lo sforzo assiale ed E il modulo di Young o costante elastica del materiale. Per quanto riguarda l'altro effetto, ossia il restringimento della sezione, si ipotizzer, in prima analisi, che non ci siano variazioni di volume del filo (V=0), per cui si ha: Fig.7.11 Estensimetro.

V = LA + AL = 0

A L = A L

(1)

derivando rispetto a D l'area A = D2 /4 si ottiene:

A 2 D D A D D / 2 = = = D 4 2 A D2 / 4
ossia: A/A = 2D/D , combinando con la (1) diventa:

D L = D L

(2)

Introducendo il rapporto di Poisson, definito come:

t a

dove a = L/L la deformazione lineare lungo l'asse per unit di lunghezza e t la variazione del diametro D/D, si ha:

D / D L / L

(3)

Il segno "" sta ad indicare che, ad un aumento di lunghezza, si ha una diminuzione della sezione. Combinando la (3) con la (2), si ottiene: = 0.5 , in realt l'ipotesi semplificativa V=0 non si raggiunge, per cui si ha un valore tipico di = 0.3.
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L'estensimetro resistivo Il funzionamento dell'estensimetro resistivo basato sul fatto che la resistenza elettrica del filo proporzionale alla lunghezza ed inversamente alla sua sezione secondo l'espressione:

R=

L
A

(4)

dove = resistivit del materiale in [m]. Derivando la (4), rispetto alle tre variabili, si ottiene:

R
R

L A , + L A

sostituendo:

A
A

=2

D
D

, si ha:

R
R

L D + 2 L D

ed in termini di rapporto di Poisson:

R
R
e, definendo il GAGE FACTOR =

= a (1 + 2 ) +

(5)

F=

R 1 R a

(6) , si ottiene:

F = 1 + 2 +

1 a

Il terzo termine rappresenta le variazioni di resistivit dovute alleffetto piezo-resistivo. Questo effetto, trascurabile per i metalli, notevolmente presente nei semiconduttori: nel primo caso F2, nel secondo si raggiungono facilmente valori superiori a 100. Nella realizzazione di trasduttori (in particolare: di pressione ed accelerometrici), per aumentarne la sensibilit si utilizzano estensimetri piezoresistivi, purtroppo essi presentano anche una elevata sensibilit alla temperatura. I valori R ed F sono specificati dal costruttore dell'estensimetro. Dalla espressione (6), definizione di F, si pu esprimere la deformazione locale come:

1 R F R

per cui, rilevando le variazioni di R e conoscendo F, si pu risalire alle deformazioni e quindi agli sforzi subiti dalla struttura su cui incollato l'estensimetro (in inglese: strain-gage). Gli estensimetri hanno l'aspetto mostrato in fig.7.12a. Su una sottile lamina isolante, che funge da supporto elastico ed isolante, disposto un sottile filo metallico disposto a serpentina, in modo da aumentare la resistenza complessiva e da offrire la sua lunghezza lungo la direzione di sensibilit del trasduttore. La resistenza deve essere abbastanza grande (tipico valore: R = 120) per non risentire eccessivamente della resistenza dei fili di collegamento. La piastrina viene incollata sulla struttura di cui si vuole misurare lo stato di deformazione e collegata ad un circuito a ponte, necessario per convertire le variazioni di resistenza Fig.7.12 - Estensimetri a filo ed in segnale elettrico. a strato metallico Con tecnologie pi recenti si realizzano estensimetri depositando su un supporto plastico un sottile strato metallico ed incidendo con processo fotosensibile lo strato fino a portarlo alla forma desiderata (fig.7.12b). Esistono vari tipi di estensimetri, con dimensioni e forme diverse, a seconda degli impieghi. Si usano estensimetri di grandi dimensioni (2050 mm) per materiali non omogenei (vetroresina, calcestruzzo, etc) e di piccole dimensioni (2 mm) per l'acciaio. L'estensimetro viene fornito normalmente con una resistenza e un gage factor a tolleranza molto stretta (0.1 0.2%). IL CIRCUITO A PONTE Il ponte di misura ancora oggi lo strumento pi idoneo per misurare con grande precisione resistenze, capacit ed induttanze. I circuiti a ponte possono essere di due tipi, a seconda di come si opera sulla misura: ponti ad azzeramento.
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ponti a deviazione. Come stato gi discusso in precedenza, i ponti ad azzeramento si prestano per le misure di precisione confrontando il valore di un resistore esterno con una serie (normalmente decadi di resistenze campione) di valori impostati durante il bilanciamento del ponte. La precisione della misura dipende da quella dei valori campione e dalla sensibilit del galvanometro usato per il bilanciamento del ponte. Questo indicatore non deve essere necessariamente lineare e preciso, ma deve essere ripetibile e presentare la massima sensibilit in prossimit dello zero. I ponti ad azzeramento sono impiegati nelle misure statiche, dove il valore del componente non varia nel tempo e permette, quindi, di operare sugli elementi del ponte per azzerarlo. I ponti a deviazione sono adatti per misurare variazioni del componente (per esempio: R/R). A differenza dei ponti ad azzeramento, allo strumento indicatore viene richiesta, oltre alla sensibilit, anche una buona linearit del galvanometro. Questo perch l'indicazione dello strumento proprio legata all'uscita del ponte, mentre per i ponti ad azzeramento, l'uscita si ricava dai valori campione aggiunti durante il bilanciamento (come nell'esempio della bilancia a bracci). I ponti a deviazione, data la loro risposta praticamente immediata, sono indispensabili in tutte quelle misure dove le variabili di ingresso variano con il tempo. Data la particolarit di essere sensibile alle variazioni, il ponte a deviazione particolarmente indicato per le misure estensimetriche e per i trasduttori capacitivi ed induttivi. In genere il ponte a deviazione pu non avere una legge perfettamente lineare, per cui il suo uso limitato alle misure in cui le variazioni sono piccole ed quindi possibile considerare lineare la sua risposta. Ponti in corrente continua ed in corrente alternata. I ponti, a seconda del tipo di generatore usato per alimentare il ponte, possono distinguersi in: ponti in corrente continua (CC). ponti in corrente alternata (CA). Per misure su resistenze si possono utilizzare indifferentemente ponti CC o CA, mentre su componenti reattivi si devono utilizzare solo ponti in alternata. Fino a qualche tempo fa venivano usati ponti in alternata per tutti i dispositivi. Questo era dovuto al fatto che non si riusciva a realizzare circuiti amplificatori elettronici, accoppiati nei vari stadi, in corrente continua che non subissero degli scostamenti dovuti a correnti termiche (derive). Oggi, con l'impiego dei moderni circuiti operazionali termocompensati e con il perfezionamento della progettazione possibile realizzare dei circuiti amplificatori in cc molto stabili ed estremamente pi semplici dei circuiti per i ponti in alternata. Il ponte di Wheatstone Si esaminer ora un ponte in cc e quindi puramente resistivo. Il ponte, illustrato in fig.7.13, si dice bilanciato se la tensione presa sui morsetti centrali nulla, cio: Vbd = Vab - Vad = 0 (7), oppure : Vcb - Vcd = 0 Ipotizzando un amplificatore con resistenza di ingresso Ri, cio con assorbimento nullo di corrente, si ricava facilmente :

Vab = E
Fig.7.13 - Ponte di Wheatstone.

R1 R3 e Vad = E da cui: R1 + R2 R3 + R4 R1 R4 R2 R3 (8) Vbd = E ( R1 + R2 )( R3 + R4 )


(9)

da cui si ricava la condizione di bilanciamento:

Vbd = 0 per R1R4 = R2R3

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Come si vede, la tensione Vbd di uscita del ponte una relazione lineare con la tensione di eccitazione E del ponte, ma, in genere non lo con i suoi componenti R1,R2,R3 ed R4. Si esamini ora un caso particolare: si consideri il ponte con tutte le resistenze uguali ad R di fig.7.14 e si supponga che un solo elemento subisca una variazione R. Dalla espressione (8), sempre per Ri , si avr:

Vbd = E
Fig.7.14

( R + R) R R 2
( 2 R + R ) 2 R
Vbd =

e, ponendo :

= R/R ,

si ha:

E 4 1+ / 2

(10)

Questa relazione non lineare con . Per piccole variazioni si ha che << 1 , per cui Vbd E/4 diventa lineare. Il caso descritto quello tipico di un ponte estensimetrico con un solo estensimetro attivo (1/4 di ponte attivo). Nel caso degli estensimetri R/R intorno a qualche millesimo, per cui si ottiene una relazione sufficientemente lineare. Fino ad ora si utilizzato il ponte trascurando la resistenza interna del galvanometro, cio ponendo Rm all'infinito. In realt un galvanometro passivo introduce una perdita di sensibilit del ponte, Nei moderni sistemi si impiega un amplificatore differenziale elettronico con una resistenza di ingresso molto alta, per cui l'ipotesi fatta abbastanza realistica. Sensibilit di un ponte Un parametro molto importante per i ponti la sensibilit intesa come la tensione in uscita in rapporto con la R che l'ha prodotta: Sensibilit del ponte =

S=

Vbd , espressa in [V/] (11) R

riferita ad una certa tensione E di alimentazione del ponte. Si usa anche il termine guadagno del ponte, definito come il rapporto dello sbilanciamento corrispondente alla massima variazione di R e la tensione di eccitazione E : Guadagno del ponte =

G=

Vbd E

espresso in [mV/V]

Questo parametro spesso usato dai costruttori di trasduttori a ponte (celle di carico, etc), con riferimento al fondoscala del sistema. La resistenza di calibrazione Si esamini ora l'effetto prodotto da una resistenza collegata in parallelo ad una resistenza del ponte, come mostrato in fig.7.15. Ponendo la resistenza Rc in parallelo ad R1, partendo dalla condizione di ponte bilanciato, si pu dimostrare che:

R = R1

R1 R c R1 + Rc

(12)

che nel caso di tutte R uguali, diventa: Fig.7.15 - Calibrazione elettrica.

R =

R2 R 1 = R + Rc R 1 + Rc / R

(13)

Questo sistema permette di eseguire uno sbilanciamento noto e quindi di calibrare il ponte, ricavandone la sensibilit (od il guadagno). Si veda il seguente esempio: calibrazione di un ponte estensimetrico ad 1/4 di ponte attivo. Si consideri il ponte azzerato, cio Vbd = 0. Supponendo di porre in parallelo all'estensimetro da 120 una resistenza di calibrazione R = 120 k, dalla relazione (13) si ottiene: R/R = 1/(1+120000/120) = 0.0999% , ossia: R/R= 0,1%. Si vista la definizione di F = R/R1/a = Gage Factor, per F = 2 (valore tipico), si avr:
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a =

R 1 0.05% = 500 R F

per cui, facendo questa calibrazione elettrica, si produce la stessa uscita di un accorciamento (la resistenza diminuisce con il parallelo di Rc) pari a 499,5 (L/L = 1 /metro). Tutte le apparecchiature a ponte hanno incorporato un sistema di calibrazione e di bilanciamento I COLLEGAMENTI DEI PONTI Il ponte pu essere configurato, a seconda degli elementi attivi che lo formano, nei seguenti modi: a) a quarto di ponte attivo. b) a mezzo ponte attivo. c) a ponte intero attivo. Collegamento a quarto di ponte La trattazione di questa configurazione stata fatta precedentemente, si veda ora come si pu realizzare fisicamente questo tipo di ponte. Nei casi trattati, per semplificare l'analisi, si considerer il caso in cui:

R1 = R2 = R3 = R4 = R
Si possono avere due distinti collegamenti ad un quarto di ponte: collegamento 1/4 ponte a 2 fili. collegamento 1/4 ponte a 3 fili. Collegamento a 2 fili La fig.7.16 mostra la schematizzazione di questo tipo di collegamento. Poich i fili di collegamento hanno una resistenza non trascurabile , specie se sono lunghi e di piccola sezione, si indicata con RL la resistenza di ogni filo. L'effetto della resistenza del filo produce degli errori dovuti soprattutto alla temperatura, oltre agli stessi fenomeni meccanici che sono alla base del funzionamento dello stesso estensimetro. Gli effetti dovuti alle resistenze dei fili non sono eliminabili perch interessano un solo elemento del ponte. Fig.7.16 - Collegamento a 2 fili Questo tipo di collegamento, pur essendo il pi semplice da realizzare, consigliabile solo per collegamenti molto corti ed in ogni casi in cui sia R<<RL. Collegamento a 3 fili Questo tipo di collegamento, schematizzato in fig.7.17, permette di compensare completamente l'errore provocato dalla resistenza dei fili. Un terzo filo porta il segnale dello sbilanciamento all'amplificatore. In questo caso le resistenze dei due fili, attraversati dalla corrente di alimentazione, si distribuiscono sui due elementi contigui e vengono in tal caso ad eliminarsi gli effetti. Se si hanno variazioni di RL per effetto termico, questo effetto si pu supporre identico in entrambi i fili, per cui la resistenza complessiva del ponte cambia in uguale modo e non crea sbilanciamento. Fig.7.17- Collegamento a 3 fili. (caso analogo a quello di una bilancia dove vengono messi due pesi uguali su ogni braccio). Questo sistema riesce ad eliminare gli errori solo se i fili sono uguali in materiale, sezione e lunghezza in modo da avere il medesimo comportamento termico e meccanico sui due fili.

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La resistenza RL del terzo filo non di nessuna importanza in quanto la resistenza dell'amplificatore elevata (Ri>>R) e non scorre praticamente corrente nei suoi ingressi. Questo collegamento da ritenersi preferenziale nella maggior parte dei casi. Collegamento a mezzo ponte attivo Come si vede in fig. 6.18, questo tipo di ponte simile, per quanto riguarda il collegamento elettrico, a quello esaminato precedentemente: anche qui si elimina completamente l'effetto della resistenza dei fili. Notevole invece la differenza per quanto riguarda la sensibilit del ponte rispetto al cambiamento della variabile di ingresso. Si supponga che i due estensimetri Fig 6.18 - Collegamento a mezzo ponte attivo. attivi subiscano variazioni di resistenza di eguale ampiezza ma con segni opposti, si ricava facilmente la seguente espressione:

Vbd = E

R 2R

Come anche facile intuire, la sensibilit raddoppiata, essendo raddoppiati gli elementi sensibili del ponte. Si veda quanto detto con un esempio: una trave incastrata soggetta a carico concentrato F, come visibile in fig.7.19. Se si montano i due estensimetri sulle facce opposte, uno sar soggetto a trazione (quello superiore) e l'altro sar in compressione. Lo sbilanciamento del ponte proporzionale alla forza e la sensibilit doppia rispetto al sistema con un solo estensimetro. Quanto realizzato una cella di carico che lavora a flessione. Un altro fattore importante che ora la relazione tra lo sbilanciamento Fig.7.19 - Cella a flessione. del ponte e la variazione di resistenza perfettamente lineare. La compensazione termica del ponte Il sistema a mezzo ponte attivo permette anche di auto-compensarsi per quanto riguarda l'effetto della dilatazione termica. Questo fenomeno, da non confondersi con quello della variazione della resistenza elettrica, interessa la dilatazione termica del materiale su cui sono fissati gli estensimetri. Se, nell'esempio visto precedentemente, aumenta la temperatura, l'acciaio si dilata linearmente producendo una piccola trazione su entrambi i sensori. Ma questo non provoca alcun sbilanciamento del ponte in quanto la variazione interessa gli elementi dello stesso lato. Nel caso di un singolo estensimetro attivo, questo risente anche della dilatazione termica, con errori spesso dello stesso ordine di grandezza della deformazione causata dalla variabile che interessa misurare. Per ovviare a questo grave inconveniente si ricorre ad un secondo estensimetro, collegato a mezzo ponte (non mezzo ponte attivo ai fini della misura), incollato su un materiale identico a quello dell'altro, in contatto termico con questo ma completamente scarico. In questo modo il fenomeno di dilatazione interviene nello stesso modo sui due estensimetri e quindi viene completamente annullato. La sensibilit rimane per quella del quarto di ponte attivo. Collegamento a ponte attivo intero In questa configurazione tutti e quattro gli elementi del ponte sono attivi. Nel caso di estensimetri eguali e con tutte ampiezze uguali e deviazioni a due a due opposte sui due lati del ponte, si ricava:

Vbd = E

R R

Fig.7.20 - Esempi di ponte attivo intero. con una sensibilit quadrupla rispetto alla condizione del quarto di ponte attivo ed ancora perfettamente lineare con la variazione di resistenza. Sono eliminati anche gli effetti delle resistenze dei fili e la dilatazione termica. La fig.7.20a mostra un tipico esempio di ponte intero attivo: la cella di carico ad anello. Soggetta alla forza F, l'anello si deforma mettendo in trazione gli estensimetri esterni ed in compressione quelli interni. Non sempre per possibile realizzare un ponte con deformazioni tutte eguali in ampiezza e con segni opposti a due a due, per cui la sensibilit spesso inferiore a quella precedente. Si prenda ad esempio una cella di carico formata da un tubo di acciaio, come in fig.7.20b: i due estensimetri disposti lungo l'asse lavoreranno per esempio a trazione, quelli trasversali lavoreranno a
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compressione (diminuzione di diametro), ma le ampiezze, come si visto dal rapporto di Poisson, non sono eguali. I PONTI IN CORRENTE ALTERNATA Nei ponti in c.a. la condizione di equilibrio si deve interpretare come relazione vettoriale tra le quattro impedenze costituenti il ponte (fig.7.21):

r r r v Z1 Z 4 = Z 2 Z 3

queste, essendo grandezze complesse, dovranno soddisfare entrambi le relazioni (moduli e fasi):

r r r r Z1 Z 4 = Z 2 Z 3

1 + 4 = 2 + 3
Fig.7.21 - Ponte in corrente alternata. oppure come parte reale e parte immaginaria:

( Z 1 Z 4 ) = ( Z 2 Z 3 ) ( Z1 Z 4 ) = ( Z 2 Z 3 )
Da queste condizioni deriva la necessit di regolare due delle otto grandezze in giuoco, indipendentemente l'una dall'altra. Per un ponte ad azzeramento occorre bilanciare in fase ed ampiezza, mentre nel caso di un ponte a deviazione, occorre uno speciale circuito elettronico che tenga conto e dell'ampiezza e della fase del segnale di sbilanciamento del ponte. Come si gi detto, i ponti in c.a. non risentono delle derive termiche dell'amplificatore, ma sono pi complessi e costosi. Occorre fare attenzione ai lunghi collegamenti che introducono componenti reattive (la capacit del cavo) fastidiose. In genere si usano frequenze intorno a qualche kHz per permettere una risposta pi rapida del ponte. Tuttavia essi sono indispensabili nei casi in cui intervengano elementi induttivi o capacitivi. TRASDUTTORI DI VELOCIT Come per i trasduttori di posizione, si possono avere trasduttori per velocit angolare e trasduttori per velocit traslatorie. I due tipi di sensori possono essere anche molto diversi tra loro, ed anche in questo caso il pi diffuso quello angolare, pi facile da realizzare. Nella rassegna che seguir verranno trattatati prevalentemente i sistemi di misura che fanno parte di apparati di regolazione. Parallelogramma di Watt La fig.7.22 mostra questo tipo di sensore, che stato uno dei primi trasduttori di velocit angolari ad essere impiegato nella regolazione di macchine rotanti. Ancora oggi trova applicazione nei sistemi di sicurezza per la massima velocit di motori elettrici ed in alcuni sistemi oleodinamici per la regolazione di velocit dei gruppi elettrogeni. Viene sfruttata la forza centrifuga agente sui due pesi. Lo strumento a deviazione: una molla si oppone alla forza centrifuga, ne deriva uno spostamento del collare sull'asse in rotazione. Questo spostamento viene trasmesso ad un indice o ad un potenziometro oppure, nel caso di un sistema oleodinamico, ad una valvola proporzionale. La dinamo tachimetrica ancora un trasduttore di velocit angolare molto usato nei sistemi di regolazione dei motori elettrici. Essa molto simile ad un motorino in corrente continua: formata da uno statore a magneti permanenti e da un rotore la cui f.e.m. (forza elettro-motrice) viene portata all'esterno dalle spazzole e dal collettore collegato agli avvolgimenti rotorici. La linearit della dinamo tachimetrica dipende essenzialmente dal carico esterno. La dinamo fornisce una tensione che proporzionale alla velocit, la sua polarit dipende dal senso di rotazione dell'asse. Il segnale in uscita continuo, ma per via del trascinamento delle spazzole sul collettore, si genera uno scintillio con conseguente rumore elettrico. Occorre fare ogni tanto una taratura per via di eventuali cambiamenti del campo del magnete permanente, necessita anche di manutenzione per l'usura delle spazzole. Fig.7.22 Parallelogramma di Watt

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Encoder angolari ottici Come si gi detto, gli encoder incrementali possono essere usati anche per le misure di velocit. In questo caso occorre, oltre al contatore, anche una base dei tempi, cio un circuito che fornisce un riferimento temporale preciso e costante nel tempo. Si utilizza per questo scopo un frequenzimetro, cio uno strumento in grado di contare gli impulsi generati dall'encoder in un certo tempo (per esempio : 1 secondo). La fig.7.23 mostra un simile sistema. Questo tipo di trasduttore, pur essendo molto preciso, non fornisce una informazione istantanea della velocit, Fig.7.23 - Encoder tachimetrico. ma il dato viene fornito ad intervalli regolari (a seconda della base dei tempi) come valore medio nell'intervallo di tempo. Se f = frequenza [impulsi/secondo] e K = numero di finestrelle per giro [impulsi/giro], si ha:

n = f /K [giri/sec]
Per basse velocit la frequenza molto bassa e per avere una buona risoluzione occorrerebbe impiegare una base dei tempi molto grande, spesso non accettabile, per cui si preferisce fare misure sul periodo, ossia misurare il tempo tra un impulso ed il successivo. Questo si realizza con un periodimetro: il contatore non conta pi gli impulsi dell'encoder, ma gli impulsi a frequenza molto pi alta e rigorosamente costante, prodotti dalla base dei tempi. Il valore del contatore viene letto in corrispondenza degli impulsi dell'encoder, in questo caso si avr:

T=

1 1 1 = n= f Kn KT

che una relazione non lineare con il periodo. Nei sistemi con microcalcolatori si calcola facilmente il reciproco, superando questo inconveniente. da notare che con la misura del periodo, i dati non sono campionati ad intervalli di tempo regolari, ma con periodi che possono variare in dipendenza con le variazioni di velocit angolare, e questo potrebbe costituire un problema. Pick-up Si usano in genere dei pick-up simili ai fine corsa magnetici visti precedentemente. La fig.7.24 mostra un sistema di misura della velocit angolare. Si usa una speciale ruota dentata per aumentare il numero di impulsi per giro, e quindi la risoluzione del sistema. In alternativa, si pu usare un disco con una corona di fori equidistanti. L'alternanza delle zone di aria con quelle di materiale magnetico del disco crea una variazione di flusso nel pick-up e quindi una tensione impulsiva con frequenza proporzionale al numero di denti o fori al secondo e quindi ai giri dell'asse. Il pick-up pu essere attivo (elettronico) o passivo. Quest'ultimo non pu essere impiegato per le basse velocit poich il segnale in uscita la tensione indotta su un avvolgimento ed quindi legata alla derivata del flusso, in corrispondenza di movimenti elettrici lenti la tensione indotta

Fig.7.24 - Pick-up tachimetrico.

molto piccola. La misura della velocit pu essere realizzata con un contatore digitale, come per gli encoder ottici. Trasduttori di velocit traslatoria Il pi comune costituito da un magnete permanente che si muove in un cilindro su cui sono avvolti uno o due avvolgimenti, come si vede in fig.7.25. Con il movimento del nucleo si induce la tensione:

V = B l vi 108
dove: B = densit di flusso [Gauss], l = lunghezza della bobina [cm] vi = velocit relativa del nucleo con la bobina [cm/sec] Poich B ed l sono costanti, la relazione lineare e la tensione cambia segno per movimenti opposti. Questo tipo di trasduttore spesso usato nelle macchine alternative.

Fig.7.25 - Trasduttore di velocit traslatoria.

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ACCELEROMETRI Questo tipo di trasduttore raramente pu fare parte di un sistema di controllo, si dar comunque una breve descrizione del suo funzionamento perch trova notevoli applicazioni nel campo delle misure a bordo delle navi: vibrazioni. moti della nave. analisi modale. shock. boe ondometriche. Vi sono in commercio vari tipi di accelerometri, con criteri realizzativi che, pur partendo dallo stesso principio, sono sensibilmente diversi. Le scelte del tipo di accelerometro vanno fatte esclusivamente in base al tipo di misura da fare ed al campo di frequenza di interesse. A differenza dei trasduttori di spostamento e di velocit, non facile realizzare un accelerometro direttamente sensibile alla accelerazione relativa a due corpi. Per misurare l'accelerazione si usa una massa inerziale (massa sismica) che pu muoversi nella direzione di sensibilit del moto e con una molla contrapposta, come mostra la fig.7.26. La massa tende, per inerzia a mantenersi fissa nella sua posizione spaziale, quindi l'accelerazione si riduce ad Fig.7.26 - Accelerometro. uno spostamento relativo tra la massa sismica e la carcassa del trasduttore, fissata rigidamente al corpo di cui si vuole misurare l'accelerazione. Sebbene molto rari, esistono accelerometri anche per moti angolari. Per smorzare le oscillazioni causate dal sistema massa + molla, necessario uno smorzatore, realizzato nella maggioranza dei casi immergendo il tutto in olio di opportuna viscosit. Chiamando: Ks = costante elastica della molla. B = costante di attrito viscoso, xi = spostamento assoluto del moto da misurare, xm = spostamento assoluto della massa sismica. xo = spostamento relativo rispetto alla carcassa. Supponendo che in condizioni di riposo, dove l'unica forza agente quella del peso, sia xo = 0 , applicando la 2 legge di Newton , si ottiene:

K s xo + B xo = M xm = M ( xi xo) = M a M x
Questa una equazione differenziale del 2 ordine, la funzione di trasferimento, considerando lo spostamento xo come uscita e laccelerazione a come ingresso, :

1 x0 = 2 s a

n2
+ 2 s

dove:

2 n

+1

n =

Ks

= frequenza naturale e:

B = costante di smorzamento ( 0 < <1 ). 2 Ks M

Poich nella maggior parte dei casi interessa la risposta in frequenza e non il fenomeno transitorio, si passer all'operatore di Fourier:

1 x0 = a 2
2 n

2 n

+ 2

+1

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La fig.7.27 mostra i diagrammi di Bode della risposta in frequenza, normalizzata rispetto ad n per una costante di smorzamento =0.1. L'accelerometro pu essere impiegato nel campo di frequenze dove la curva si mantiene piatta, ossia da zero fino a poco prima del picco dovuto alla frequenza naturale. Lo smorzamento importante: un accelerometro poco smorzato ( 0.1, come in figura) presenta un picco relativamente accentuato sulla frequenza di risonanza, esso non utilizzabile se non per frequenze lontane da n ed una componente dell'eccitazione innescherebbe oscillazioni sulla sua frequenza di risonanza. Per evitare questo inconveniente, solitamente, viene prodotto uno smorzamento di circa = 0,6 0,7. Gli accelerometri, in genere, sono realizzati con frequenze naturali relativamente grandi e presentano una risposta in Fig.7.27 - Risposta in frequenza di un accelerazione sufficientemente piatta fino a circa i 2/3 accelerometro. della frequenza di risonanza. L'esempio mostrato in fig.7.28 mostra un accelerometro elementare realizzato mediante un ponte estensimetrico applicato ad una sottile laminetta di acciaio con un peso alla sua estremit. La lamina funge da molla e contemporaneamente da sensore di deformazione, mentre il peso alla sua estremit serve come massa sismica. Lo smorzamento viene realizzato immergendo il tutto in olio ed aumentando opportunamente la superficie della lamina. Questo estensimetro presenta la massima sensibilit nella direzione indicata in figura, mentre abbastanza insensibile nelle altre direzioni. Fig.7.28 - Esempio di accelerometro estensimetrico. Nei casi in cui non si conosca la direzione della accelerazione, o dove questa cambi nel tempo, si usa montare tre trasduttori in una terna ortogonale. In questo caso molto importante che il trasduttore non risenta delle componenti nelle direzioni trasversali a quella di sensibilit. In pratica un accelerometro presenta l'asse di massima sensibilit che non coincidente con quello geometrico, come mostra la fig.7.29. In corrispondenza dell'asse si ha:

S = S max cos
Si cerca quindi di minimizzare l'angolo che dipende dalle tolleranze di lavorazione dei componenti. La sensibilit trasversale viene espressa come: Fig.7.29 _ Sensibilit trasversa.

St = tg [ in % ] S
I tipi pi diffusi di accelerometri sono: servoaccelerometri. estensimetrici piezoresistivi. piezoelettrici. I primi sono del tipo elettronico: la massa sismica tenuta in equilibrio da un campo magnetico, come mostra la fig.7.30. Si crea una relazione lineare tra la corrente necessaria per mantenere fissa la massa sismica e l'accelerazione. Un sensore capacitivo di spostamento rileva gli eventuali spostamenti del nucleo e lamplificatore produce una corrente elettrica nella bobina in modo da riportare la Fig.7.30 - Servoaccelerometro posizione del nucleo ai valori iniziali. Il campo magnetico (e quindi, la corrente) dovr creare una forza sul nucleo in maniera da equilibrarsi con quella relativa allaccelerazione subita. Si realizza cos un servoAutomazione Navale 1 G. Carrera Capitolo 7 rev.06/12/06

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sistema che in grado di rilevare con accuratezza anche piccolissime accelerazioni ed , inoltre, abbastanza immune alle accelerazioni trasversali (il nucleo si muove assialmente). Essi sono i pi costosi e sono particolarmente adatti per rilevare i moti della nave (spesso disposti in terne ortogonali) e per misure di vibrazioni a bassa frequenza (Fmax =100200 Hz). Il secondo tipo , come si vede in fig.7.31, simile a quello dell'esempio gi visto precedentemente, dove gli estensimetri sono in questo caso del tipo a semiconduttore e presentano una elevata sensibilit. Questi trasduttori hanno costi relativamente bassi, e lavorano a frequenze superiori ai servoaccelerometri (anche se difficilmente superano i 2kHz) ma risentono delle variazioni termiche. Fig.7.31 - Accelerometro piezoresistivo. Il terzo tipo costituito dagli accelerometri piezoelettrici e sfruttano le propriet di certi materiali (cristalli di quarzo e ceramiche) di generare delle tensioni elettriche se sottoposti ad un'azione meccanica. Questi dispositivi si possono considerare simili ad un condensatore la cui carica q sia proporzionale alla forza F impressa sulle facce del condensatore:

q = k1F
dove k1 la costante piezoelettrica del materiale. Supponendo che il materiale rimanga nel campo elastico, si ha che:

F = k2x
dove k2 la costante elastica del materiale. Combinando queste due relazioni si ricava:

q = k1F = k1 k2x = K x
Nel caso dellaccelerometro, la carica sar proporzionale allaccelerazione. La fig. 7.32 mostra la realizzazione di questo trasduttore ed una tipica risposta, la frequenza naturale fn molto alta ed basso lo smorzamento. Una molla lenticolare produce una forza di pre-carico che comprime la massa sismica sulla pastiglia piezoelettrica. La loro caratteristica una bassissima sensibilit trasversale, un elevato segnale in uscita, la possibilit di lavorare su un campo di temperatura abbastanza ampio e una banda di frequenze anche molto elevata. Per via dell'effetto piezoelettrico, che sente le sole variazioni, non possono misurare Fig. 7.32 - Accelerometro piezoelettrico e risposta in accelerazioni costanti, come quella della gravit e frequenza. mostrano una scarsa sensibilit per le basse frequenze. Quindi, non si possono calibrare staticamente come i primi due tipi. Essi trovano utilizzo nelle misure di analisi modale, vibrazioni e shock. Attualmente vengono realizzati due tipi di questi trasduttori: a carica, con elettronica incorporata (uscita in tensione ed alimentazione in corrente). I primi, sono quelli pi tradizionali, hanno come variabile in uscita la carica Q e necessitano quindi di un corto collegamento tra il trasduttore e l'amplificatore elettronico (questo a causa della inevitabile capacit del cavo). Essi hanno il vantaggio di poter lavorare anche a temperature relativamente alte (come, ad esempio, in un motore) in quanto non hanno elettronica incorporata e hanno prestazioni globali migliori in quanto possono avere un amplificatore esterno anche molto sofisticato, per contro, il costo complessivo pi elevato (va aggiunto il costo dellamplificatore) e vi sono le limitazioni dovute alla lunghezza dei cavi. Ormai sono molto diffusi gli accelerometri con circuito di condizionamento incorporato, esternamente essi richiedono un semplice alimentatore a corrente costante. Il costo di tali accelerometri simile a quelli in carica e quindi si risparmia il costoso amplificatore esterno. Il segnale in tensione e si va a sovrapporre a quello di alimentazione, per cui bastano 2 fili.

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MISURA DI ROLLIO E BECCHEGGIO Essi trovano impiego soprattutto nei sistemi di stabilizzazione anti-rollio e nelle prove di sea-keeping Un pendolo smorzato non adatto per rilevare lassetto dinamico di un corpo quando questo viene accelerato: al richiamo gravitazionale verranno aggiunte anche le altre accelerazioni. Gli strumenti usati per le misure di rollio e beccheggio possono essere del tipo: giroscopico con asse verticale e richiamo gravitazionale rate-gyro con integrazione del segnale. Nel primo caso esso molto simile allorizzonte artificiale degli aerei. Esso combina un girostato libero ad asse verticale (per il riferimento con uno spazio inerziale e per Fig.7.33 Orizzonte artificiale. le elevate costanti di tempo) con un pendolo in modo da mantenere il riferimento al piano orizzontale terrestre con il richiamo gravitazionale. La fig.7.33 mostra lo schema funzionale di questo dispositivo. La verticale apparente (leffetto combinato della gravit e dellaccelerazione) la direzione indicata dal pendolo semplice, ma la vera verticale (gravit) non corrisponde a questa direzione a causa delle altre accelerazioni cui soggetta la nave. Ma la direzione media della verticale apparente mediata su di un periodo relativamente lungo (parecchi minuti) approssimer abbastanza bene la direzione della gravit e potr essere usata come riferimento di verticale. Lasse girostatico tender ad allinearsi con la verticale apparente con una velocit di precessione estremamente bassa (ad esempio: 1/min). Questa bassa velocit di precessione agir come un filtro passa-basso meccanico ed il risultato sar una direzione rotorica mediata su tempi lunghi che approssimer la verticale vera. Due trasduttori angolari (syncros o potenziometri) misurano la posizione tra i supporti cardanici del girostato (interno ed esterno) ed il contenitore dello strumento, solidale con la nave. In qualche caso possibile stabilizzare una piccola piattaforma su cui montare una terna accelerometrica (piattaforma stabilizzata), in questo caso le accelerazioni misurate hanno un riferimento inerziale anche se esiste qualche errore dovuto alla rotazione terrestre ed ai moti della nave. Lerrore complessivo di questi sistemi in genere inferiore al grado. Per quanto riguarda il funzionamento dei rate-gyro giroscopici, si rimanda al capitolo della girobussola. Da qualche anno sono stati sviluppati dei sensori a vibrazione, privi di parti rotanti e molto pi robusti rispetto a quelli tradizionali. Essi funzionano sulleffetto Coriolis che espresso dalla relazione: Dove Fc la forza di Coriolis cui viene soggetto ad un corpo di massa m soggetto ad una rotazione di velocit angolare ed ad un moto lineare di velocit v. La figura 7.34 illustra questo effetto su un diapason messo in vibrazione ed anche in rotazione. La forza Fc, per il prodotto vettoriale, agisce perpendicolarmente al piano che contiene e v e si potr rilevare misurando le deformazioni dei rebbi. In realt le realizzazioni costruttive di tali dispositivi sono pi complesse di questo esempio in quanto occorre tenere presente i problemi dei vincoli dovuti al fissaggio. Un esempio realizzativo visibile in fig.7.35 un cilindro viene fatto vibrare con eccitazione forzata applicando segnali elettrici sugli elettrodi. Esso realizzato con un materiale piezo-elettrico (ceramica a base di Titanato Zirconato di Piombo), una serie di elettrodi riportata sulla circonferenza del cilindro per leccitazione e per il rilevamento delle vibrazioni. In Fig.7.35 - Rate-gyro a vibrazione a corpo cilindrico assenza di moto rotatorio si possono osservare
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Fig.7.34 Effetto Coriolis

Fc = 2 m v

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quattro punti nodali ossia privi di vibrazione. Soggetto al moto angolare , lellisse di oscillazione si modificher per effetto delle forze di Coriolis, per cui, i sensori posti nei punti nodali rileveranno delle vibrazioni che saranno funzione della velocit angolare. MISURATORI DI FORZA : LE CELLE DI CARICO Le celle di carico estensimetriche pi comuni sono gi state viste come esempi di applicazione dei ponti estensimetrici.

Fig.7.36 Alcuni esempi di tipi di celle di carico estensimetiche: a pastiglia, ad S e cilindriche. A seconda del modo in cui lavora la cella, esse si possono suddividere in: celle di carico a flessione, sensibili al momento flettente od al taglio. celle di carico a trazione e compressione. celle di carico a sola compressione. Al primo tipo appartengono le celle a trave incastrata. Quelle sensibili al momento flettente, mostrate in fig.7.37, sono usate prevalentemente per bassi carichi; occorre fare attenzione ad applicare la forza in un punto ben preciso. Non si prestano per applicazioni dinamiche per via della loro tendenza ad oscillare (frequenza di risonanza relativamente bassa).

Fig.7.37 celle di carico a flessione sensibili al momento flettente

Fig.7.38 celle di carico a flessione sensibili al taglio

In fig.7.38 sono illustrate le celle sensibili al taglio, esse sono virtualmente insensibili al punto di applicazione della forza e presentano una buona linearit. Al secondo tipo appartengono le celle ad anello e cilindriche, mentre le celle a sola compressione sono quelle a pastiglia, di tipo cilindrico, in genere munite di una sfera ad una estremit. La fig.7.36 mostra alcuni esempi realizzativi di queste celle.

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Esempi realizzativi di celle di carico cilindriche: Cilindro pieno, di costruzione semplice ed economica, ideale per carichi elevati, sensibile al momento flettente per cui preferibile usarla in trazione. Cilindro cavo, bassa sensibilit al momento flettente, ma occorre avere uno spessore della parete adeguato per evitare altri problemi. Si pu usare sia in trazione sia in compressione

MISURATORI DI COPPIA Anche questi in genere vengono realizzati mediante un ponte estensimetrico come mostrato in fig.7.40. Se gli estensimetri vengono montati esattamente a 45 rispetto all'asse, si ha in uscita del ponte un segnale proporzionale alla torsione ed indipendente teoricamente dallo sforzo assiale e dalla flessione sullasse. Per facilitare il montaggio, si realizzano speciali rosette con gli estensimetri disposti a 90 tra loro e con le marche di centraggio a 45. Una applicazione tipica a bordo delle navi la misura di coppia su un asse porta-elica. Per misurare la spinta si monta un secondo ponte con gli estensimetri disposti lungo l'asse e Fig.7.40 - Misuratore di coppia a ponte estensimetrico. trasversalmente a questo (cella cilindrica). Poich l'asse in rotazione, occorre trasmettere alla parte fissa i segnali, questo pu essere fatto con degli anelli muniti di spazzole striscianti (slip rings), ma si preferisce, per eliminare il rumore delle spazzole, montare i circuiti elettronici sull'asse e quindi trasmettere i segnali modulati mediante un accoppiamento magnetico, che pu anche fornire l'energia necessaria ai circuiti. Questo sistema pu anche fare parte della strumentazione di macchina insieme ad un pick-up per rilevare i giri dell'elica e quindi la misura della potenza (coppia per velocit) fornita dall'apparato motore all'elica. Fig.7.39 celle a cilindro pieno e cavo. LE MISURE DI PRESSIONE La misura della pressione pu essere ricondotta alla misura della forza agente su una superficie nota. La maggior parte dei trasduttori di pressione basata o sul confronto con un peso noto su una superficie nota (sistemi a bilancia idrostatica) oppure nella misura della flessione di un elemento elastico soggetto a deformazioni per effetto della pressione. Data la grande variet dei manometri, si sono scelti solo i trasduttori che possono interessare un sistema di controllo, con particolare riguardo ai trasduttori con un segnale elettrico in uscita. I manometri pi diffusi sono quelli a: tubo di Bourdon soffietto diaframma. Fig.7.41 Manometro a tubo Il trasduttore di pressione pu essere assoluto se ha come riferimento il vuoto, di Bourdon. oppure relativo se il riferimento una certa pressione (normalmente quella atmosferica). A questa categoria appartengono anche i trasduttori di pressione differenziale, che forniscono un segnale funzione della differenza tra due pressioni. Per trasformare lo spostamento o deformazione in segnale elettrico si utilizzano preferibilmente i seguenti sensori: strain gage resistivo o piezoresistivo trasduttori capacitivi trasformatore differenziale potenziometro.

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Il manometro a tubo di Bourdon, di cui la fig.7.41 mostra un esempio, viene usato quasi esclusivamente come strumento indicatore. Nel caso di fluidi corrosivi, viene interposto un diaframma per evitare l'ossidazione della molla tubolare. La fig.7.42 mostra lo schema di un trasduttore a soffietto. Questo trasduttore in grado di fornire uno spostamento relativamente ampio, Fig.7.42 - Trasduttori a soffietto. per cui si presta molto bene per i sistemi di controllo pneumatici ed oleodinamici, comandando direttamente gli organi di regolazione. Questa caratteristica permette anche l'uso di un potenziometro come trasduttore di spostamento. I trasduttori a diaframma sono largamente usati nei sensori con ponti estensimetrici o con trasduttori capacitivi ed induttivi. La fig.7.43 mostra una possibile realizzazione di un trasduttore realizzato mediante strain gage a filo, mentre in fig.7.44 illustrata una schematizzazione costruttiva di un sistema capacitivo. Per aumentare la sensibilit si realizza una membrana ondulata in senso concentrico. Il trasduttore a diaframma insieme a quello a soffietto, si presta molto bene per realizzare manometri differenziali. I trasduttori a diaframma possono travarsi, a seconda dell'impiego in due versioni: con precamera e a lamina affiorante. Nelle misure dinamiche occorre fare molta attenzione alla formazione di bolle d'aria nei tubi o nella Fig.7.43 - trasduttore a diaframma. precamera del trasduttore. L'aria, per la sua compressibilit, produce un notevole errore sulla risposta ai transitori. Unit di misura usate per i trasduttori di pressione. Le unit di misura pi frequentemente usate sono il bar e il psi (pound/square inch), vediamone i fattori di conversione delle varie unit di pressione rispetto al bar, pi usato nei paesi europei: 1 atmosfera = 1.013 bar 1 psi = 0.0689 bar 1 m acqua = 0.0979 bar (alla temperatura di 20C) 1 Pascal = 10-5 bar (1 Pascal = 1 Newton/m2) MISURE DI PORTATA Le misure di portata occupano un posto di primaria importanza nella maggior parte degli impianti industriali. Anche nelle stazioni di pompaggio degli impianti di bordo sono largamente usati questi trasduttori. Vi sono molti metodi per rilevare la portata, alcuni alterano vistosamente il sistema, altri meno. Alcuni misurano la velocit del fluido in una data sezione, altri misurano il volume spostato (volumetrici), altri sfruttano le forze sviluppate dai vortici. I sistemi pi usati sono: a strozzatura con setto forato o con boccaglio. a strozzatura con tubo di Venturi. a tubo di Pitot. misuratore magnetico di portata. Fig.7.44 - Trasduttore capacitivo.

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a vortice (tipo Vortex). ad ultrasuoni (effetto Doppler). a disco oscillante. a turbina (tipo Woltmann). a ruote ovoidali. a pistone rotante.

Sistemi a strozzatura Sono ancora oggi molto usati per via della semplicit costruttiva. Il principio del tutto simile al metodo elettrico per la misura della corrente (analoga alla portata) mediante l'inserzione di una resistenza (strozzatura) di valore noto e misurando la caduta di tensione (salto di pressione) ai suoi estremi. Come nel caso elettrico, questo metodo provoca una sensibile alterazione nel sistema di misura. Il tipo pi semplice Fig.7.45 - Misuratori di portata a strozzatura. costituito da un setto calibrato inserito nella flangia di raccordo della tubatura. Per il teorema di Bernoulli si ha che la caduta di pressione che si viene a creare proporzionale al quadrato della portata : Q =

K p

dove K una costante che tiene conto del diametro e della sagoma della strozzatura. Per misurare il p basta un manometro differenziale, collegato a monte e a valle del tubo, come indicato in fig.7.45a. Il tubo Venturi di fig.7.45b, permette di avere una minore perdita di carico, ma notevolmente pi costoso, tenendo anche presente che si rende necessaria la sostituzione di un tratto di tubatura. Misuratore elettromagnetico di portata Il suo funzionamento simile a quello del solcometro elettromagnetico. Il trasduttore che si impiega nelle tubature costituito da un tubo di materiale diamagnetico di sezione circolare, attraversato da un campo magnetico uniforme perpendicolare all'asse del tubo, come mostrato in fig.7.46. Attraverso il tubo, rivestito internamente di materiale isolante, viene fatto scorrere il liquido di cui si vuole misurare la velocit. Una coppia di elettrodi montati all'interno del tubo e a contatto con il liquido e posti perpendicolarmente sia all'asse del tubo sia alle linee del campo magnetico, rileva una tensione elettrica proporzionale alla velocit secondo l'espressione:

Vo = Blv
dove:

Vo = fem [volt] B = intensit campo magnetico [Weber/m2] l = lunghezza del conduttore [m] v = velocit del conduttore [m/sec]
La lunghezza del conduttore funzione del diametro del tubo e la velocit quella media del fluido. Poich il campo magnetico prodotto dai due avvolgimenti alternato (in genere si utilizza la frequenza di rete), anche la f.e.m. sar alternata. L'uso di corrente alternata reso necessario per evitare i fenomeni di polarizzazione elettrochimica degli Fig.7.46 - Misuratore elettromagnetico elettrodi. di portata I vantaggi principali di tale sistema sono: nessuna perdita di carico, misure su liquidi con solidi in sospensione o corrosivi, precisione elevata. Lo svantaggio maggiore, oltre al costo quello di richiedere un liquido elettricamente conduttore.

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Fig.7.47- Misuratori di portata volumetrici. come mostrato in fig.7.47b.

Misuratore di portata a disco oscillante un tipico misuratore volumetrico, la fig.7.47a ne mostra la sezione. Il liquido, passando attraverso la camera del disco inclinato, lo costringe a ruotare compiendo una oscillazione. L'asse del perno sferico trasmette il moto ad un asse conico, trasformano il moto oscillatorio in moto rotatorio. Questo sistema assai diffuso nei contatori dell'acqua. Per i controlli di processo si usano dei dispositivi che producono una chiusura di un contatto elettrico per ogni giro dell'asse: si realizza quindi una corrispondenza tra la frequenza generata e la portata. Altri sistemi volumetrici sono formati da ruote ovoidali,

Mulinelli La fig.7.48 mostra il mulinello Woltmann, costituito una piccola turbina idraulica che produce la chiusura di un contatto elettrico ad ogni giro. Si usa quasi esclusivamente per misure di portata di acqua. Nel caso in cui lelica della turbina occupi lintera sezione del condotto si pu applicare la seguente espressione per calcolare la portata in funzione dei giri:

nD 2 Q = n D3 f v
dove n il numero di giri/s dellelica, D il diametro della condotta in metri, f una funzione (di n, D e della viscosit cinematica ) che importante solo per le basse velocit dellelica, altrimenti si pu considerare costante. Questi ultimi sistemi, non forniscono un'informazione continua della portata, ma discreta, con i vantaggi del facile collegamento ai sistemi digitali e lo svantaggio di una misura mediata su un intervallo di tempo abbastanza grande. Misuratori di portata Doppler. Fig.7.48 -Mulinello Woltmann. Funzionano sul noto principio dello spostamento in frequenza prodotto da un corpo in movimento (in questo caso dal liquido che scorre nella tubazione). Occorre attrezzare un tratto di tubo con due trasduttori (uno emettitore ed uno ricevitore) posti in diagonale, a circa 45 rispetto all'asse del tubo. Per tubi sottili e nei casi in cui non occorra grande precisione, i trasduttori possono non essere posti in contatto del tubo, analogamente a quanto visto per gli ecoscandagli. La precisione non comunque eccezionale, ma possono essere convenienti per la scarsa manutenzione che richiedono, per la relativa facilit di installazione e per la possibilit di lavorare anche su grandi diametri. LE MISURE DI TEMPERATURA Poich la maggior parte delle grandezze fisiche come la pressione, il volume, la resistivit etc., sono influenzati dalla temperatura attraverso processi atomici (varia la distanza media tra gli atomi), si possono utilizzare le loro variazioni per misurare la temperatura stessa, cercando di usare le sostanze termometriche che presentano maggiori caratteristiche di sensibilit e linearit. In termometria si usa come riferimento il punto triplo dell'acqua, dove coesistono la fase gassosa, liquida e solida dell'acqua e sono in equilibrio termico. A questo punto stato arbitrariamente associato il valore di 273,16K della scala termometrica assoluta, espressa in gradi Kelvin. Come termometro campione si usa il termometro a gas a volume costante (gas perfetto). Il punto a 0K detto zero assoluto e non in pratica raggiungibile, ma si pu giungere molto vicini ad esso. Nelle misure industriali e di laboratorio si preferisce per ricorrere a dei riferimenti pi comodi, secondo la Scala Internazionale delle Temperature (ultima variazione nel 1960), dove vengono indicate le temperature di ebollizione di alcune sostanze, come l'ossigeno, l'acqua, lo zolfo, e l'oro. Per le normali temperature si possono ricavare da questa scala i punti corrispondenti al punto triplo (molto vicino a quello di fusione alla pressione atmosferica) e a quello di ebollizione dell'acqua alla pressione atmosferica.
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Per la misura della temperatura, anzich i gradi Kelvin della scala assoluta, si usano preferibilmente due scale: la scala Celsius centigrada e la scala Fahrenheit. Entrambe le scale fanno riferimento a due punti di equilibrio termico corrispondenti al punto di fusione e di ebollizione dell'acqua alla pressione atmosferica. La scala Celsius ha 100 gradi tra questi punti (0C alla fusione, 0.01C al punto triplo) come la scala Kelvin , mentre la scala Fahrenheit ha 180 gradi (32F alla fusione), per cui la relazione tra le due scale sar:

F = 32 + 1,8 C
I TERMOMETRI Esiste una vasta gamma di sensori di temperatura che sfruttano la dilatazione di gas o liquidi (termometri a bulbo) e di solidi (termometri bimetallici), la generazione di tensioni termoelettriche (termocoppie), le variazioni di resistivit dei conduttori (termoresistenze) o dei semiconduttori (termistori o giunzioni di semiconduttori) ed infine la emissione di radiazione dei corpi caldi (pirometri). I termometri a bulbo e quelli a bimetallo trovano un largo impiego come strumenti di rilevamento locali e non si prestano come elementi di un processo di regolazione o per i sistemi di sorveglianza centralizzati. I trasduttori bimetallici si usano anche molto come dispositivi a soglia del tipo On/Off per realizzare i termostati, impiegati per i sistemi pi semplici o per dispositivi di allarme per sovra-temperatura (sui cuscinetti, negli avvolgimenti dei motori elettrici etc.). Essi funzionano sul principio della deformazione di una sottile piattina formata da due lamine di metalli con coefficienti di dilatazione opportunamente scelti, saldate insieme: con l'aumento della temperatura si ha una forte flessione e quindi l'apertura del contatto elettrico. Per i processi di controllo ed i sistemi di telemisura si devono usare dei sensori che possono fornire in uscita un segnale elettrico, pi facile da trasmettere in posizioni centralizzate anche remote, e che possa essere facilmente connesso ad apparecchiature elettriche od elettroniche, per cui si usano prevalentemente due tipi di trasduttori: le termocoppie. le termoresistenze. I loro impieghi a bordo delle navi sono innumerevoli: la temperatura dei gas nelle turbine, la temperatura delle caldaie, del vapore, dei lubrificanti, dei sistemi di refrigerazione e di condizionamento, la temperatura del carico nelle stive. Le termocoppie Sono i trasduttori elettrici di temperatura pi usati in quanto sono economici, mantengono una buona precisione, coprono la pi vasta gamma di temperatura: da 185C fino a oltre +1700C, sono robusti ed affidabili. La loro origine si deve a Seebek che nel 1821 scopr l'effetto termoelettrico: in un circuito chiuso formato da metalli diversi scorreva una corrente elettrica quando i punti di giunzione dei due metalli erano tenuti a temperature differenti. Un elemento termocoppia consiste in due fili di due metalli opportunamente scelti, attorcigliati o saldati ad una estremit. La forza elettromotrice funzione della differenza di temperatura delle due giunzioni: in ogni termocoppia ci sono almeno due giunzioni nel circuito elettrico, come si vede nella fig.7.49, una quella "calda" della termocoppia stessa, l'altra quella "fredda" di riferimento. Se la temperatura di una di queste nota, allora la temperatura dell'altra pu essere facilmente calcolata in base alle caratteristiche termoelettriche dei due metalli. La temperatura nota si chiama temperatura di riferimento o giunto freddo, in genere si usa un punto di equilibrio termico come il ghiaccio fondente o si mantiene il giunto di riferimento ad una temperatura costante. La fig.7.43 mostra due schemi di compensazione, uno con due giunzioni, che fig.7.49 Termocoppie e compensazioni. permette di utilizzare due normali fili di rame per il collegamento con la strumentazione, ed uno con un solo giunto, ma che richiede il collegamento con fili metallici dello stesso tipo usato per la termocoppia. La tensione di uscita di una termocoppia non una relazione perfettamente lineare ed in forma analitica esprimibile secondo lo sviluppo polinomiale:

V = AT +

1 1 BT2 + CT3 2 3
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Dove T la temperatura e A,B,C sono costanti che dipendono dai metalli usati. sempre possibile linearizzare la risposta con appositi dispositivi analogici o con un calcolo numerico (in caso di dispositivi di misura digitali). Il costruttore fornisce apposite tabelle come quelle di fig.7.50, dove si vedono le curve di 3 coppie di metalli. Le termocoppie sono costruite secondo standard nazionali UNI e ISA o internazionali IEC, le pi usate sono: tipo J: Ferro/Costantana, tipo K: Cromel/Alumel, tipo E: Cromel/Costantana, Si possono utilizzare appositi circuiti elettronici che permettono di lavorare con un giunto di riferimento alla temperatura ambiente, compensando automaticamente la variazione della temperatura ambiente misurata con un secondo sensore. importante che i cavi di prolunga delle termocoppie (collegamento termocoppia - giunto di riferimento) siano fatti con gli stessi metalli delle stessa termocoppia, questo per evitare l'introduzione di ulteriori giunti non compensati. Fig.7.50 - Curve di vari tipi di termocoppie. Normalmente vengono per utilizzati cavi detti di compensazione che presentano le stesse caratteristiche termoelettriche a costi minori. Le termoresistenze Sono dei trasduttori che permettono misure di temperatura molto accurata anche se il loro campo di impiego (da circa 200C a +850C) inferiore a quello delle termocoppie. Sono realizzate con un sottile filo metallico con coefficiente di temperatura noto e stabile, avvolto su un supporto isolante, protetto da un involucro in contatto termico con il sistema da misurare. La misura delle variazioni della resistenza viene fatta mediante un ponte (sistema ad 1/4 di ponte attivo con collegamento a 3 fili). La resistenza varia con la temperatura secondo una legge che pu essere generalizzata da una espressione polinomiale: R=R0(1+ 1T + 2T2 + + nTn) dove R0 la resistenza alla temperatura T=0C, mentre gli i sono i coefficienti termici di vario ordine. Il numero di termini da prendere in considerazione dipende dal tipo di metallo impiegato, dalla precisione richiesta e dal campo di temperature da coprire. I metalli hanno coefficiente termico sempre positivo, i pi usati per le termoresistenze sono il Platino ed il Nichel. Fig.7.51 - Curve di vari tipi di termoresistori. Il Platino ha un coefficiente termico di 3.85103 [R/R/C] e permette una linearit dello 0.5% da 185 a +700 [C], mentre il Nichel copre il campo da 75 a +150C con una curva di maggiore sensibilit (=6.17103) ma di scarsa linearit, come mostra la fig.7.51. In questo diagramma sono state incluse anche le curve di sensori a semiconduttore come i termistori a coefficiente positivo (PTC) e negativo (NTC), che presentano altissime sensibilit e forti non-linearit anche su escursioni relativamente piccole. Le resistenze al Platino sono le pi usate per misure di precisione, il valore della resistenza quasi universalmente adottato di 100 alla temperatura ambiente (PT100) e per la linearit che presenta sufficiente il termine di ordine 1 del polinomio. Dato che, come per le termocoppie, il corpo del sensore ha una massa termica non trascurabile, occorre tenere conto dei ritardi introdotti nei sistemi di regolazione della temperatura Termometri a giunzione di semiconduttore Sono realizzati utilizzando la tecnologia dei transistori: si possono realizzare dei sensori molto sensibili, economici e con una buona linearit (0.5%). Il campo di temperature per limitato (da circa 20C a +80C), per cui sono utilizzabili solo per misure di ambiente. Si trovano in commercio dei dispositivi integrati che comprendono anche il circuito elettronico e possono fornire in uscita un segnale calibrato (per esempio 1mV/K).
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I SENSORI DI LIVELLO Le misure di livello sono molto importanti soprattutto a bordo delle petroliere o delle navi che trasportano fluidi. Esse permettono di rilevare l'effettivo stato di riempimento delle cisterne al fine della determinazione del piano di caricazione della nave. Vi sono molti sistemi per la misura del livello di un liquido, alcuni ricavano un valore mediato su una superficie estesa ed altri eseguono una misura puntuale, alcuni sono di tipo elettromeccanico, altri sono delle sofisticate apparecchiature elettroniche. Nella scelta del sensore va tenuto conto, oltre alla precisione ed al campo di escursione del livello, anche il costo di installazione, i collegamenti con posizioni remote e l'affidabilit globale offerta dal sistema. Nella rassegna che seguir verranno esposti solo i sensori pi adatti per gli impieghi industriali ed in particolare quelli navali. Misure di livello a pressione il metodo pi semplice per rilevare un livello di un liquido omogeneo: consiste nel misurare la pressione statica esercitata dalla colonna di liquido sovrastante il punto di misura, la pressione sar: P = H , dove il peso specifico del liquido. Se il serbatoio contiene un liquido in pressione basta usare un trasduttore differenziale per eliminare la pressione esercitata sul liquido. La misura mediata su una superficie relativamente estesa (dipende dalla profondit a cui viene messo il trasduttore). Misure di livello a galleggiante un sistema molto usato sulle navi cisterna. Un galleggiante viene fissato ad una fune (normalmente un nastro di acciaio) che si avvolge su un tamburo munito di trasduttore di posizione angolare (syncro, encoder o potenziometro). Il galleggiante viene lasciato scendere dalla parte superiore della stiva e vengono conteggiati i giri del tamburo che si arresta quando il galleggiante raggiunge la superficie del liquido, in questo istante il tamburo viene frenato da un dispositivo meccanico che sente la variazione della tensione sul cavo. Fatta la misura, il galleggiante viene recuperato mediante un motore elettrico, per cui questo tipo di trasduttore adatto solo per misure discontinue e non troppo frequenti del livello. Viene cos misurato il complemento al livello rispetto all'altezza del serbatoio. Esistono altri sistemi che hanno il nastro che si avvolge parzialmente su una puleggia e ha un contrappeso dalla parte opposta, per cui sono adatti a seguire il livello con continuit, anche se non sono adatti per rilevare profili ondosi a causa delle inerzie della parte meccanica. Misure ad ultrasuoni un sistema molto simile, come principio di funzionamento, a quello dello scandaglio sonoro: in questo caso si sfrutta la propagazione del suono nell'aria per determinare la distanza tra il sensore e la superficie del liquido. Questo sensore permette di fare misure di livello mediate su superfici pi o meno estese (dipende dall'angolo di irradiazione e dalla distanza), con continuit e con una buona precisione (fino a 0.2% e 2mm di risoluzione). La parte elettronica in alcuni strumenti dotati di micropocessore in grado di fornire in uscita un segnale corrispondente al volume anche per cisterne non a sezione costante ( possibile introdurre nel calcolatore la sagoma del serbatoio). Ormai pu essere pi conveniente dei tradizionali sistemi a galleggiante, ha la sola limitazione che non si possono interporre degli ostacoli tra il trasduttore ed il liquido, come compartimentazioni o rinforzi strutturali. possibile, come per i galleggianti, utilizzarli anche per carico non liquido (granaglie od altro carico minuto). Sonde di livello capacitive Sono particolarmente adatte per misure puntuali e quindi per rilievi di profili ondosi, funzionano sul principio di un condensatore cilindrico: una armatura data da un sottile filo metallico, ricoperto da un dielettrico idrorepellente (teflon) e perpendicolare alla superficie del liquido, l'altra armatura data dalla porzione della sonda bagnata dal liquido, come si vede dalla fig.7.52. La capacit direttamente proporzionale alla parte immersa. Per evitare i problemi causati dall'inversione del menisco (in corrispondenza dell'inversione del senso), bene utilizzare un filo isolato di piccolo diametro per la sonda. Per liquidi isolanti si usano due elettrodi paralleli, in questo caso la sonda sente le variazioni di dielettrico anzich di superficie delle armature, come per i liquidi conduttori.

Fig.7.52 - Sonda capacitiva.

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Sensori di livello On-Off Per i casi in cui occorra segnalare certi eventi come vasca piena, vasca vuota o condizioni di allarme, e non sia necessario avere la misura continua del livello, si impiegano delle bacchette metalliche (acciaio inox), di lunghezze opportune. Esse vengono alimentate in corrente alternata, quando il livello del liquido, che deve essere necessariamente conduttore, bagna entrambe le bacchette, passa una corrente elettrica che fa chiudere un contatto elettrico mediante l'azionamento di un rel. In realt si usano apparati elettronici che sono molto pi sensibili e permettono di fare circolare sugli elettrodi correnti molto modeste. Esistono anche dei sensori On-Off capacitivi, che risentono della variazione di dielettrico tra aria e liquido e sono impiegabili anche per liquidi isolanti. Questi sensori, molto robusti ed affidabili, sostituiscono i vecchi sistemi a galleggiante.

Riferimenti bibliografici della parte riguardante i trasduttori: 1) 2) 3) 4) 5) 6) "Experimental Methods for Engineers", J.P.Holman, McGraw-Hill 1971. "Measurement Systems: Application an Design", Ernest O.Doebelin, McGraw-Hill 1966. Interfacing Sensors to the IBM PC, W.j.Tompkins,J.G.Webster, Prentice Hall, New Jersey 1988. "Il controllo dei processi industriali", A.Pizziola, ISEAT, 1985. "I trasduttori industriali", V.Alessandroni, numeri 36-40 rivista Automazione Oggi, Jackson,1988. "Resistance Thermometers and Thermocouple Assemblies for Ship Automation", F.Schwarz, J.Scholz, Computer applications in shipping and shipbuilding Vol.1, Holland.

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