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Vibrazioni torsionali di alberi a gomiti di motori a combustione interna

Appunti dalle lezioni del corso di COSTRUZIONE DI MACCHINE


Prof. Giuseppe P: Demelio
Laurea Magistrale in Ingegneria Meccanica Politecnico di Bari
Gli alberi a gomiti dei motori a combustione interna sono organi meccanici caratterizzati
da una geometria complessa, con variazioni di sezione ed effetti di intaglio, sollecitati da
forze variabili nel tempo. Lo studio delle vibrazioni torsionali negli alberi a gomiti dei
motori a combustione interna indispensabile poich:
1) un albero soggetto a vibrazioni torsionali, anche di ampiezza elevata, non presenta
segni evidenti di condizioni di funzionamento anomalo;
2) nell'esercizio di un motore a combustione interna non possibile evitare condizioni di
risonanza, cio coincidenza di una delle pulsazione delle armoniche del momento
motore con una frequenza propria torsionale del sistema.
L'obiettivo dello studio la determinazione delle sollecitazioni presenti sull'albero a
gomiti, in modo da verificarne la resistenza a fatica.
Ai fini dello studio delle vibrazioni torsionali nei motori a combustione interna
necessario effettuare una serie di studi preliminari:
1) definizione della geometria dell'albero a gomiti
2) riduzione del manovellismo di spinta a volano equivalente
3) riduzione della trasmissione a valle a volani equivalenti
4) determinazione delle armoniche del momento motore
5) determinazione delle frequenze proprie e dei regimi di rotazione in cui si ha risonanza
di una delle armoniche del momento motore con una delle frequenze
Geometria dell'albero a gomiti
Sia n c il numero di cilindri supposti uguali, disposti con assi paralleli e giacenti nello
stesso piano e nella stessa direzione. Nell'ipotesi di equiripartizione temporale degli
scoppi, l'angolo formato tra i piani che contengono colli d'oca con scoppi in successione
sar pari a:
4
n c nel motore 4 tempi;

2
n c nel motore 2 tempi.

L'albero a gomiti, come organo meccanico rotante, deve essere bilanciato staticamente
(baricentro giacente sull'asse di rotazione) e dinamicamente (asse di rotazione
coincidente con uno degli assi principali d'inerzia dell'albero). Tali condizioni possono
essere soddisfatte in modo automatico o con un progetto specifico. La prima condizione
sempre soddisfatta nel caso di motori in linea 4 tempi con numero di cilindri maggiore
di due e nel caso di pluricilindri in linea nei due tempi. La seconda condizione pu
essere facilmente soddisfatta nel caso di motori 4 tempi con numero pari di cilindri,
ricorrendo ad una geometria speculare rispetto al piano medio normale all'asse di
rotazione dell'albero a gomiti, mentre negli altri casi richiede uno specifico studio
progettuale relativo alla geometria delle masse.
Numerando i cilindri in ordine crescente come consuetudine da quello pi lontano a
quello pi vicino al volano, un criterio di buona progettazione prevede che l'ordine degli

scoppi sia tale da evitare, se possibile, scoppi in cilindri contigui, al fine di ridurre e/o
regolarizzare sollecitazioni meccaniche e termiche. Tale criterio applicabile dal 5
cilindri in su.
Infatti per motori bicilindrici si avranno sempre scoppi contigui, per il tre-cilindri, se si
adotta la sequenza di scoppi 1-3-2, a regime si avr ...1-3-2-1-3-2... con tre scoppi
contigui (3-2-1), equivalente quindi alladozione della sequenza 1-2-3. Nel quattro
cilindri-quattro tempi possibile costruire le sequenze: 1-3-4-2, 1-3-2-4, 1-4-2-3. La
sequenza migliore in termini di ordine di scoppi la 1-3-2-4, ma quella che consente il
bilanciamento dinamico dell'albero 1-3-4-2.
Il 5 cilindri consente sequenze di scoppi non contigui: 1-3-5-2-4, 1-4-2-5-3, ma il
bilanciamento dinamico va realizzato con un opportuno studio della geometria delle
masse. Noto l'ordine degli scoppi e lo sfasamento fra i colli d'oca dei cilindri con scoppi
in successione, possibile disegnare schematicamente l'albero a gomiti.

2 cilindri 4 tempi
= 360 scoppi 1-2-1

3 cilindri 4 tempi
= 240 scoppi 1-3-2-1

4 cilindri 4 tempi
= 180 scoppi 1-3-4-2-1

5 cilindri 4 tempi
= 144 scoppi 1-3-5-2-4-1

6 cilindri 4 tempi
= 120 scoppi 1-4-2-6-3-5-1

8 cilindri 4 tempi
= 90 scoppi 1-7-3-5-8-2-6-4-1

Volano equivalente al manovellismo di spinta


Riduzione della biella a masse rotanti e alterne
L'obiettivo quello di ridurre il sistema manovella-biella-pistone ad un unico volano
equivalente dal punto di vista del comportamento inerziale nelle vibrazioni torsionali
dell'albero a gomiti. Mentre pistone e manovella hanno moti relativamente semplici moto alterno su traiettoria rettilinea per il pistone, moto di rotazione pura per la
manovella - la biella ha un moto pi complesso. Si tenta pertanto di suddividere la
massa della biella m riportandola in parte sul pistone mP , in parte sul bottone di
manovella mB. Questa operazione va effettuata imponendo la conservazione della
posizione del baricentro della biella. Pertanto
m mP mB
mPlP m BlB.

Le due equazioni scritte sono sufficienti a calcolare m P e m B :


lB
l
m B
lP lB
l
lP
l
mB m
m P.
lP lB
l
mp m

Poich la condizione di conservazione della massa e del baricentro della massa


determina m P e m B in modo univoco, per garantire un comportamento dinamico del
sistema equivalente necessario conservare anche il momento d'inerzia baricentrico
I G della biella. Ci pu essere ottenuto soltanto introducendo un momento d'inerzia
correttivo I 0 nel sistema equivalente:
I G m P l 2P m B l 2B I 0 .

Tale inerzia pura correttiva avr segno negativo poich il momento d'inerzia I G della

biella sar minore di quello che si ottiene concentrando le masse sul pistone e sul
bottone di manovella.
Determinazione del momento dInerzia equivalente
Al termine del processo di riduzione si localizzeranno sul pistone tutte le masse alterne:
m a m pistone m spinotto m segmenti m P

mentre sul bottone di manovella tutte quelle rotanti:


mr

I manovella
mB
r2

dove il momento d'inerzia della manovella, riferito all'asse di rotazione del motore,
comprende i contributi di maschette, perni di banco e bottone di manovella. Alla biella si
attribuir unicamente il momento d'inerzia correttivo I 0 . Per piccole oscillazioni d
dell'angolo di manovella, indicando con I il momento d'inerzia equivalente del
manovellismo, per la conservazione dell'energia cinetica, potremo scrivere:
1 I d
2
dt

1 m r r d
2
dt

d
d

I m rr 2 I 0

d
1 I0
2
dt
2

m a dx
d

1 m a dx
2
dt
2

Ricordando le relazioni geometriche per il manovellismo di spinta:


r sin l sin
x r l r cos l cos

Dalla prima relazione possibile ottenere cos :


r sin
l

1 cos 2

cos

r sin
l

Differenziando la prima relazione si ottiene:


d
d
d
d
r cos r
d
l cos
l

r cos d l cos

Differenziando la seconda si ottiene:

cos
1

r
l

sin

dx r sin l sin d
d
d
d

r sin 1
d
r sin

cos

1 r
l

r
l

sin

Sostituendo nell'espressione dell'inerzia equivalente si ottiene una funzione della sola


.
r
cos
I ( ) = mr r 2 + I 0
l 1 ( r sin )2
l

cos
+ m r sin 1 + r
a

l 1 ( r sin )2
l

Linerzia equivalente quindi una funzione dellangolo di manovella. Pertanto non si


avranno frequenze proprie discrete, ma campi di frequenze proprie. Se si intende
calcolare il valore medio della pulsazione propria sar necessario introdurre un valore
medio dellinerzia equivalente corrispondente alla media armonica:

1 1
=
I 2

d
I ( )

Determinazione delle rigidezze torsionali equivalenti dell'albero a gomiti


Per determinare la rigidezza torsionale equivalente del tronco che collega due volani si
considera un tronco con diametri esterno ed interno pari a quelli del perno di banco e di
lunghezza equivalente tale da fornire la stessa rigidezza torsionale.
Applicando un momento torcente M ad una estremit del tronco, la rotazione relativa
complessiva si otterr sommando i contributi dei perni di banco, del bottone di
manovella e delle maschette.
Contributo perni di banco:
1 M
k1

GJ1
2c

2c

D 4 d 4
G 32

Contributo del bottone di manovella


2 M
k2

GJ2
a

Contributo delle maschette

D 4 d 4
M
M

D 4 d 4 G 32
D 4 d 4
D 4 d 4
G 32

3 2 d
dM

32

1
2

M 2 dr
EJ m

M2r
Ebs 3

d
dM

3r G D 4 d
M
4
4
D d 4bs 3 E
bs 3

4
4
0. 906r D 3 d
bs
G

32

1
12
4

24Mr

bs 3

32

3r
D4 d4
M
4
4
D d 81 bs 3

M
D 4 d 4

Sommando i contributi deformativi, si ottiene:


1 2 3

GJ1
L eq

L eq

32

M
D 4 d 4

da cui
L eq 2c a

4
4
D 4 d 4
0. 906r D 3 d
4
4
D d
bs

2c

c'
a/2
D'

d'

b
a/2

2c

D'

d'

Questa formula ottenuta teoricamente stata integrata in modo da essere pi aderente


ai risultati sperimentali.

La formula di Carter, che risulta essere una delle pi semplici, introduce alcuni contributi
correttivi:
4
4
4
4
L eq 2c 0. 8b 3 a D4 d 4 3 r D 3 d
4 D d
2
bs

Il contributo 0.8b alla lunghezza equivalente tiene conto del non perfetto incastro
rappresentato dalle maschette per i perni di banco e il bottone di manovella, mentre gli
altri coefficienti sono introdotti in modo empirico e consentono di avere una migliore
rispondenza ai risultati della sperimentazione.
Riduzione a sistema torsionale equivalente
La riduzione di una qualsiasi trasmissione rigida a volano equivalente viene effettuata
utilizzando due tipi di riduzione di base di volani in parallelo ed in serie.
Volani in parallelo

k 1 21 k 2 2 1
2
I 1 21 I 1 2
1 I2 2

k 1 21 k 2 2 1 2
I 1 21 I 2 22

Ponendo

2
1
2

k 1 21 k 2 2 2 1 2
I 1 21 I 1 2 21 I 2 2 22

Si ha
k 1 k 1
k 2 k 2 2
I 1 I 1 I 1 2
I 2 I 2 2

Volani in serie
Si ha:

k 1 21
I 21

k 1 21 k 2 2 1 2
I 1 21 I 2 22

La seconda uguaglianza pu essere riorganizzata come segue:


2 I 1 21 I 2 22 k 2 2 1 2 k 1 21
2 I 1 21 I 2 22

k 2 2 1 2
2

k 1 21

Dall'uguaglianza
2

si ottiene:

k 1 21
k 1 21

I 21
I 1 21 I 2 22 k 2 2 1 2 / 2

I I1 I2

22
k 22
2

2 1
1

L'equilibrio dinamico del secondo volano k 2 2 1 I 2 2 0 porta a scrivere


k 2 2 1 2 I 2 2

da cui
k2 I
2
2
2

2 1

2
1

I
1
1 k2 2
2

I I1 I2
I1 I2
I1 I2

22
2
I2
2 1
21

2 1
1


22
2 22 1

2
1
1
I2
2 I
1
I
1
1 k2 2
2

Analisi del momento motore


M r m dt F g m a x x dt I 0 dt m rr 2 dt
M r m F g m a x x I 0 m rr 2

M r F g xm m a x xm I 0 m m rr 2
Mg Mi

Nel caso di velocit costante

M m F g xm m a x xm I 0 m

Il momento motore potr essere scomposto in armoniche. La pulsazione fondamentale


potr essere calcolata imponendo che periodo T del momento motore si esplichi in
due rotazioni per il 4 tempi o in una rotazione per il due tempi:

m T 4 per il 4 tempi
m T 2 per il 2 tempi

da cui
2 m per il 4 tempi
T
2

m
per il 2 tempi

La scomposizione in armoniche sar:


M m A0 A1 cos t A2 cos 2 t . . .
B 1 sin t B 2 sin 2 t . . .

dove
A0 1
2

0
2

1
Ak

1
Bk

M m d t

M m cosk td t
M m sink td t

o, in modo equivalente:
M m A0 C 1 sin t 1 C 2 sin2 t 2 . . .
tan k Ak
C k A2k B 2k ;
Bk

Risonanza in un monocilindro
Lavoro eccitatore della k sima armonica in corrispondenza del cilindro
Lk

T M k td k t T M k sin k td 1k sin k t k

M k 1k sin k t cos k t k d k t
T

M k 1k sin k tcos k t cos k sin k t sin k d k t


T

M k 1k sin k sin2 k td k t M k 1k sin k


T

Alla risonanza
L k M k 1k

Lavoro dissipato nel biellismo


La forza viene assunta proporzionale alla sezione retta del cilindro e alla quota parte di
velocit dovuta alla vibrazione torsionale
L 1k

T k Sr 1k rd 1k t

k Sr 2 1k k cos k td 1k sin k t
T

Sr 2 21k k

T cos 2 k td k t k Sr 2 21k k

Lavoro effettuato dall'utenza


L 2k

T Md T a 2 dt

a m 2k k cos k t 3 dt
T

a 3m dt a 3 m 22k 2k cos 2 k tdt


T

2k k cos k t 3 dt a 3 2m 2k k cos k tdt


T

L 2k a 3m T 3a m k 22k

M 1k 1k k Sr 2 21k k 3a m k 22k
M 1k k Sr 2 3a 2
k
m k 2
1k
1k 2 M 1k
k Sr k 3a m k 22

In un pluricilindro
Lavoro eccitatore

L ik M ik ik sin ik
1k M ik ik sin ik 1k R

Lk

Lavoro dissipato nei biellismi

L ik k k r 2 S i 2ik
k k r 2 S 21k 2ik

L k

Lavoro dissipato nell'utenza


L k 3a m k 21k 2u

Dall'equilibrio
1k M ik ik sin ik k k r 2 S 21k 2ik 3a m k 21k 2u
1k

M ik ik sin ik
k k r 2 S 2ik 3a m k 2u