Trasduttori per la rilevazione di

velocit e posizione

TACHIMETRI A CORRENTE CONTINUA

strutturalmente sono dei piccoli generatori in corrente continua
eccitati con magneti permanenti (AlNiCo: stabilit termica)

V kn n: n di giri/min

scostamenti dalla proporzionalit:

dissimmetrie costruttive (scentramenti del rotore, irregolarit
del traferro, ecc.)
caduta di tensione alle spazzole (la corrente assorbita deve essere
piccola per evitare leffetto della reazione di indotto): si usano
quindi spazzole con basse cadute (contenenti polvere di Ag)
errore di linearit =V/ VM : massimo
scostamento V dalla retta ideale,
riferito al valore di fondo scala VM

scostamenti tra la caratteristica reale e

ideale di un tachimetro in c.c.

PROBLEMA: oscillazioni segnale in uscita dovute sia alla pulsazione del

flusso causata dallalternanza denti-cave dellindotto, sia alla
commutazione.
SOLUZIONE: aumento del traferro, inclinazione delle cave rotoriche;
filtri passa basso per ridurre linfluenza della commutazione.
NB: nel caso risulti importante la velocit di risposta (impiego del segnale
della dinamo tachimetrica in un controllo retroazionato della velocit)
limpiego di un filtro passa basso pu essere controindicato.
VANTAGGI: il segnale continuo non crea problemi di frequenza o di fase.
SVANTAGGI: inerzia rotorica relativamente elevata, usura del sistema
collettore-spazzole, errori relativi consistenti alle basse velocit dovuti
alle cadute alle spazzole
Alcuni servomotori in cc hanno un tachimetro incorporato, costituito da un
secondo avvolgimento indotto sovrapposto al principale, collegato ad un
collettore indipendente. VANTAGGI: compattezza e robustezza,
INCONVENIENTI: le variazioni di corrente nellindotto principale
determinano una fem per mutua induzione nellindotto del tachimetro;
effetto della reazione dindotto sul flusso principale e quindi sulla fem del
tachimetro

TACHIMETRO ASINCRONO

generatore tachimetrico asincrono con indotto a gabbia (a sx) indotto a tazza (a dx)
a rotore fermo, la f.e.m. indotta nellavvolgimento 2 nulla perch gli avvolgimenti
statorici sono a 90; inoltre, in questa situazione, le f.e.m. indotte nel rotore, (la
f.e.m. indotta nellavv. 1 di tipo trasformatorico e le correnti rotoriche creano un
campo di reazione diretto come lasse magnetico dellavvolgimento 1).
a rotore in moto compaiono f.e.m. mozionali, di ampiezza proporzionale alla velocit
che fanno circolare correnti rotoriche che creano un campo di reazione con asse
magnetico coincidente con quello dellavvolgimento 2 inducendo una f.e.m.
proporzionale alla velocit di rotazione.
valori tipici della f.e.m.: qualche volt/(1000 giri/min.);

VANTAGGI: segnale di uscita a frequenza costante (tipicamente 400 Hz),

inerzia ridotta con indotto a tazza, assenza di contatti striscianti; con rotore a
tazza, assenza di oscillazioni nella fem dovute alla presenza delle cave.
PROBLEMI: la f.e.m. residua a rotore fermo dellordine di 1030 mV per
accoppiamenti parassiti fra i due avvolgimenti statorici sconsiglia limpiego a
basse velocit. Da evitare inoltre il funzionamento vicino alla velocit di
sincronismo (si ha una buona linearit per scorrimenti non troppo diversi da 1)
Vu p.u.

0.025

caratteristica effettiva

0.02

caratteristica lineare

0.015
0.01
0.005
0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO DEL

TACHIMETRO ASINCRONO
comp.
diretta

comp.
inversa

FMM STATORE
FMM ROTORE
Rs

X 'r
2

Xs
Ed

Xm
2

I'rd

Ei

Xm
2

I'ri
X 'r
2

fmm risultante
(parte reale)=0

R'r
2

V
R'r
2

t=0

Re

t=90
=0

con 0 le componenti diretta ed inversa della fmm indotta nel rotore

non sono pi uguali (lo scorrimento e quindi limpedenza rotorica sono
diversi per le due componenti). La fmm risultante
agente sullavvolgimento in quadratura non
quindi pi =0 e quindi si misura una tensione0.

Rs

fmm risultante
(parte reale)0

X 'r
2

Xs
Ed

Xm
2

Ei

Xm
2

I'rd

t=0

R'r
2s

V
I'ri
X 'r
2

R'r
2(2-s)

Re

t=90
0

TACHIMETRI PER BASSE VELOCIT

solidali con la cella di carico

4. circuito ferromagnetico
3. magnete permanente

5. cella di carico

2. disco conduttore
1. albero motore
solidali con il rotore

T I E 2
Il disco di rame, ruotando nel campo prodotto dal magnete, sede di correnti
indotte che determinano una coppia di reazione proporzionale alla velocit di
rotazione, che viene misurata da un trasduttore di pressione, ad esempio una cella
di carico: il segnale ottenuto di tipo continuo e la sua inversione di polarit indica
linversione del verso del moto. La precisione ottenibile elevata

ENCODER INCREMENTALI ED ASSOLUTI

ENCODER
INCREMENTALE:

contando gli impulsi permette

di valutare lo spostamento
rispetto ad una posizione
iniziale

ENCODER ASSOLUTO:

fornisce la posizione assoluta

fotorivelatori

LED

fotorivelatore

tracce
ogni livello ha una risoluzione doppia rispetto a quello inferiore; con 10 tracce
vengo ad avere una risoluzione di 210=1024 impulsi per giro (nota: i segnali
provenienti dai fotorivelatori possono essere interpretati direttamente come
una codifica binaria della posizione)

RESOLVER

400 Hz

SCHEMA DI PRINCIPIO

Schema di principio di un resolver a induzione (con spazzole)

RESOLVER

senza spazzole

avvolgimenti di statore
primario del trasformatore
rotante (f=8 kHz)

albero per
laccoppiamento
al motore
avvolgimenti di rotore secondario del
trasformatore rotante
statore

Ve=10 V
8 kHz

rotore

statore

VR

V2

V1

statore

PRINCIPIO DI FUNZIONAMENTO

schema di principio del resolver e forme donda in uscita al variare della posizione rotorica
VFD Vs sin t sin

Ve Vs sin t
V1 Vs sin t cos

sin

V2 Vs sin t sin

cos

RESOLVER CON SONDE AD EFFETTO HALL

S2
S3

S1
sonde ad effetto Hall

1.5

S3

S2

S4
S4

S1

1
0.5

50
0.5
1
1.5

100

150

200

250

300

350

SENSORE DI POSIZIONE MAGNETICO

SCHEMA DI PRINCIPIO

VANTAGGI: il segnale di uscita nelle bobine secondarie pu avere potenza

sufficiente da pilotare direttamente gli switch.
PROBLEMI: segnale residuo per accoppiamento non nullo nelle bobine non
coperte dal segmento rotante

SENSORE DI POSIZIONE LINEARE

INDUCTOSYN

SENSORE LINEARE A VARIAZIONE DI RILUTTANZA

S1

S2
S1-S2

C1

C2

C1-C2