Macchine asincrone

www.die.ing.unibo.it/pers/mastri/didattica.htm
(versione del 16-3-2007)

Principio di funzionamento
Si considera una spira libera di ruotare attorno ad un asse, posta in
una regione in cui presente un campo magnetico rotante con velocit
angolare c
Il flusso concatenato con la spira varia nel tempo
Viene indotta una f.e.m e quindi nella spira
circola corrente
La spira soggetta a forze che la fanno
ruotare in senso concorde con il campo
magnetico
La rotazione della spira nello stesso senso
del campo tende ad annullare la variazione
del flusso concatenato
In accordo con la legge di Lenz, le forze tendono ad opporsi alla causa
che le ha generate
2

Principio di funzionamento
Idealmente la spira tende a porsi in rotazione alla stessa velocit del
campo (velocit di sincronismo)
In pratica la spira non pu raggiungere la velocit
del campo rotante perch in queste condizioni il
flusso concatenato costante e quindi la coppia
agente sulla spira si annulla
A regime la spira ruota ad una velocit,
inferiore alla velocit di sincronismo, in
corrispondenza della quale la coppia
dovuta al campo magnetico e la coppia
resistente (ad es. dovuta allattrito) si
equilibrano
Da questo deriva il nome macchina asincrona

Macchina asincrona trifase con rotore avvolto

Sullo statore e sul rotore sono disposti avvolgimenti del tipo visto nella
lezione sul campo magnetico rotante
Le fasi dellavvolgimento di statore sono
collegate a stella (o a triangolo) ed alimentate da un sistema simmetrico di tensioni

V1 V2 V3
Le fasi dellavvolgimento di rotore sono
collegate in parallelo tra loro
Gli avvolgimenti delle tre fasi di statore
sono uguali

Statore
Rotore

si ha una terna equilibrata di correnti

viene generato un campo magnetico
rotante
4

F.e.m. indotte nel rotore (1)

Ipotesi: rotore in moto con velocit angolare m

Si considera una spira di larghezza collocata sul rotore
Il flusso dovuto al campo rotante varia con periodo

Tr =

2
2
=
v vm R(c m )

cio con pulsazione

r =

2 2R(c m )
= p (c m )
=
Tr
2
5

Scorrimento
Scorrimento:

s=

c m nc nm
=
nc
c

Velocit angolare del campo rotante: c =

p
Velocit angolare del rotore: m
Numero di giri al minuto del campo rotante: nc
Numero di giri al minuto del rotore: nm

s=1
s=0
s<0
s>1

m = 0
m = c
m > c
m e c hanno segni opposti
6

F.e.m. indotte nel rotore (2)

La velocit angolare del rotore pu essere espressa come

m = (1 s )c
La pulsazione del flusso concatenato con la spira posta sul rotore

r = p (c m ) = spc = s
Le f.e.m. indotte nellavvolgimento di rotore hanno pulsazione s
Procedendo come nel caso dello statore, si ottiene che la f.e.m. indotta
in una fase

= jsk ar N Sr P
kar = fattore di avvolgimento del rotore
NSr = numero di spire per fase dellavvolgimento di rotore

F.e.m. indotte nel rotore (3)

Gli avvolgimenti delle fasi di rotore sono identici e traslati luno rispetto
allaltro di 2/3 di passo polare
Le f.e.m. indotte nelle tre fasi sono identiche e sfasate in ritardo luna
rispetto allaltra di 2/3 terna simmetrica
Si pu rappresentare il rotore mediante lo schema seguente
i generatori rappresentano le f.e.m. indotte
le impedenze rappresentano le resistenze e
le induttanze di dispersione degli avvolgimenti

E1Y + E 2 Y + E3 Y
=
3Y
1
= (E1 + E 2 + E3 ) = 0
3

VAB =

Le tensioni ai terminali delle fasi di rotore sono nulle

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Reazione del rotore ad un campo rotante

Le correnti negli avvolgimenti di rotore formano una terna equilibrata
Le correnti di rotore generano un campo magnetico rotante
La velocit di rotazione del campo rispetto al rotore

'cr =

s
= sc
p

La velocit rispetto allo statore risulta

cr = sc + m = sc + (1 s )c = c

I campi magnetici di statore e di rotore ruotano alla stessa velocit

Per m costante, linterazione tra i campi di statore e rotore d luogo ad
una coppia costante nel tempo tra gli avvolgimenti
Se le velocit di rotazione fossero diverse la coppia avrebbe valore
medio nullo perch il anche suo segno varierebbe nel tempo

Equazioni interne
Ipotesi
La macchina funziona in condizioni di regime
La velocit del rotore costante
Lo statore alimentato da una terna di tensioni simmetrica
Le linee di campo possono essere suddivise in due gruppi
linee che attraversano il traferro e si concatenano sia con
lavvolgimento di statore sia con quello di rotore
flusso principale
linee che si concatenano con il solo avvolgimento di statore o con il
solo avvolgimento di rotore
flussi di dispersione

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Equazioni interne (1)

Dato che sia la gli avvolgimenti che le tensioni di alimentazione sono
simmetrici sufficiente scrivere le equazioni relative alla prima fase di
statore e di rotore
Avvolgimento di statore

V1 = ( R1 + jLd 1 )I1 + jk a1 N S 1

R1 = resistenza di una fase

Ld1 = induttanza di dispersione di una fase
= flusso concatenato con la spira centrale dello statore
ka1 = fattore di avvolgimento
NS1 = numero di spire per fase
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Equazioni interne (2)

Avvolgimento di rotore

0 = ( R2 + jsLd 2 )I' 2 + jsk a 2 N S 2'

R2 = resistenza di una fase

Ld2 = induttanza di dispersione di una fase
= flusso concatenato con la spira centrale dello statore
ka2 = fattore di avvolgimento
NS2 = numero di spire per fase

I fasori I2 e non sono omogenei con quelli che compaiono nellequazione dello statore, perch rappresentano grandezze con pulsazione s

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Teorema di equivalenza delle macchine asincrone

Una macchina asincrona funzionante ad una generica velocit (a cui
corrisponde lo scorrimento s) equivale, per quanto riguarda il funzionamento elettrico, alla stessa macchina con il rotore bloccato e con le fasi
del rotore che alimentano ciascuna una resistenza pari a R2(1s)/s ,
essendo R2 la resistenza di una fase rotorica
Tensioni correnti e campi magnetici nella macchina reale e in quella
equivalente sono uguali
Le grandezze relative al rotore hanno frequenze diverse, ma hanno le
stessa ampiezze e gli stessi sfasamenti reciproci
La potenza assorbita dallalimentazione e le potenze dissipate per
effetto Joule sono uguali
Nella macchina equivalente la potenza meccanica erogata allalbero
simulata dalla potenza dissipata sulle resistenze di carico R2(1s)/s
13

Teorema di equivalenza delle macchine asincrone

Le equazioni della macchina equivalente sono

V1 = ( R1 + jLd 1 )I1 + jk a1 N S1
1 s

+ jLd 2 I 2 + jk a 2 N S 2
0 = R2 + R2
s

(per semplicit si assume che i punti centrali delle fasi di statore e di

rotore siano coincidenti)
La dimostrazione del teorema si basa sul fatto che lequazione di rotore
della macchina reale pu essere posta nella forma

0 = 2 + jLd 2 I' 2 + jk a 2 N S 2' =

s

1 s

= R2 + R2
+ jLd 2 I' 2 + jk a 2 N S 2'
s

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Equazioni interne (3)

Facendo riferimento alla macchina equivalente, applicando la legge di
Hopkinson si pu ricavare per il circuito magnetico unequazione del
tipo

k a1 N s1I1 + k a 2 N s 2 I 2 = R
Complessivamente le equazioni interne sono

V1 = ( R1 + jLd 1 )I1 + jk a1 N S1
1 s

0 = R2 + R2
+ jLd 2 I 2 + jk a 2 N S 2
s

k a1 N s1I1 + k a 2 N s 2 I 2 = R

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Circuito equivalente
Formalmente le equazioni interne di una macchina asincrona
coincidono con quelle di un trasformatore
il cui primario ha ka1NS1 spire
il cui secondario ha ka2NS2 spire ed chiuso su una resistenza di
carico R2(1s)/s
Possono essere interpretate mediante un circuito equivalente analogo a
quello del trasformatore
In analogia a quanto si fatto per il trasformatore si pone

V0 = jk a1 N S 1

X0 =

(k a1 N S1 ) 2

I =

R
k a1 N S 1

=j

V0
X0

Inoltre, come nel caso del trasformatore, si pu aggiungere una

resistenza R0 per tenere conto delle perdite nel ferro
16

Circuito equivalente

V1 = ( R1 + jX d 1 )I1 + V0
k N
1 s

0 = R2 + R2
+ jX d 2 I 2 + a 2 S 2 V0
s
k a1 N S 1

I1 +

1
ka 2 N s 2
1
V0
I 2 = I + I a = j
k a1 N s1
R
X
0
0
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Circuito equivalente riferito a statore

k N
R12 = a1 S 1 R2
ka 2 N S 2
2

X d 12

k N
= a1 S 1 X d 2
ka 2 N S 2

k N
I12 = a 2 S 2 I 2
k a1 N S 1

18

Coppia
La potenza meccanica erogata dalla macchina pu essere determinata
valutando la potenza dissipata sulle resistenze di carico

Pm = 3R2

1 s 2
I2
s

Dalla potenza meccanica si pu ricavare la coppia

1 s 2
I2
Pm
p R2 I 22
s
C=
=3
=

s
m
(1 s )
p
3R2

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Caratteristica meccanica
Caratteristica meccanica:
andamento della coppia in funzione dello scorrimento a tensione di
alimentazione V1 costante
Se si trascurano le cadute su R1 e Xd1, a V1 costante costante
Dalle equazioni interne si ricava

j k a 2 N S 2
sE 2
=
1 s
R2 + jsX d 2
R2 + R2
+ jX d 2
s
dove E2 rappresenta la f.e.m. indotta in una fase di rotore
I2 =

E 2 = jk a 2 N S 2
la caratteristica meccanica definita dalla relazione

p
sR2 E22
C =3
( R22 + s 2 X d22 )
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Caratteristica meccanica
Da questa relazione si ricava che la coppia massima per

s=

R2
Xd2

In queste condizioni la coppia vale

Cmax

p E22
=3
2X d2

Per s = 1 (rotore fermo) la coppia assume il valore (coppia di spunto)

p R2 E22
C =3
( R22 + X d22 )

21

Caratteristica meccanica
Coppia in funzione
dello scorrimento

V1 = cost.

22

Caratteristica meccanica
Coppia in funzione
del numero di giri

V1 = cost.

23

Caratteristiche elettromeccaniche
Si considerano gli andamenti dei valori efficaci
della corrente di statore I1
della corrente di rotore ridotta a statore I12
in funzione di s a V1 costante
Le espressioni di I1 e I12 possono essere ricavate facendo
riferimento al circuito equivalente
Le curve caratteristiche mostrano che le correnti assumono
valori piuttosto elevati per s = 1 cio quando il rotore fermo
(anche 5 volte il valore in condizioni di funzionamento
nominale)

24

Caratteristica elettromeccanica

V1 = cost.

25

Rendimento
Il rendimento definito come rapporto tra la potenza meccanica erogata
e la potenza elettrica assorbita

Pm
Pm + PCu1 + PCu 2 + PFe

Pm =
PCu1 =
PCu2 =
PFe =

potenza meccanica
potenza dissipata per effetto Joule nellavvolgimento di statore
potenza dissipata per effetto Joule nellavvolgimento di rotore
potenza dissipata a causa delle perdite nel ferro

Le perdite nel ferro dipendono dalla frequenza

A regime la frequenza negli avvolgimenti di rotore sf << f
(f = frequenza della tensione di alimentazione)
le perdite nel ferro si riducono alle sole perdite di statore
26

Rendimento
Il rendimento pu essere espresso come prodotto di due fattori

= r s
Rendimento rotorico: r =

Pm
Pm + PCu2

rapporto tra la potenza meccanica e la potenza elettrica totale

assorbita dal rotore
Rendimento statorico: s =

Pm + PCu 2
Pm + PCu1 + PCu2 + PFe

rapporto tra la potenza elettrica trasferita dallo statore al rotore e la

potenza elettrica totale assorbita dallo statore

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Rendimento
Facendo riferimento al circuito equivalente si ottiene

1 s 2
I12
s
r =
1 s 2
R12
I12 + R12 I122
s
R12

s =

R12
R12

r = 1 s

1 s 2
I12 + R12 I122
s

1 s 2
I12 + R1 I12 + R12 I122 + R0 I a2
s

Per ottenere rendimenti elevati occorre realizzare funzionamenti

corrispondenti a piccoli valori dello scorrimento

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Regimi di funzionamento

Pe = potenza elettrica assorbita

Pm = potenza meccanica erogata

Funzionamento da motore
Pe > 0 Pm > 0
Funzionamento da generatore
Pe < 0 Pm < 0
Funzionamento da freno
Pe > 0 Pm < 0
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Regimi di funzionamento
Dallo studio del circuito equivalente si pu ricavare che la potenza
elettrica assorbita (trascurando le perdite nel ferro) vale

I12
Pe = 3
( X 0 + X d 21 ) 2 R1s 2 + X 02 R12 s + R1 R122
2
2
R12 + s ( X 0 + X d 12 )

Si pu verificare che Pe risulta negativa nellintervallo di valori di s

compreso tra gli zeri del numeratore s e s
In pratica risulta

s 0 (s < 0)
s R12/R1
La potenza meccanica vale

1 s 2
I2
s
positiva per s compreso tra 0 e 1
Pm = 3R2

30

Regimi di funzionamento

31

Reostato di avviamento
Allo spunto (s = 1, nm = 0)
la coppia ha generalmente
valori modesti
le correnti sono elevate
La coppie e la corrente allo spunto
dipendono dalla resistenza rotorica R2
al crescere di R2
la coppia aumenta
la corrente si riduce
E possibile aumentare la coppia di spunto e ridurre la corrente collegando in serie agli avvolgimenti di rotore un reostato di avviamento
Il collegamento avviene mediante contatti striscianti su tre anelli
conduttori calettati sullalbero
32

Dipendenza della caratteristica meccanica da Ra

33

Avviamento
Progressiva esclusione del reostato di avviamento

Cr = coppia resistente dovuta al carico

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Motori a gabbia
I circuiti del rotore sono costituiti da un certo numero di sbarre massicce
di rame o alluminio, ciascuna inserita in una cava, collegate tra loro
mediante due anelli conduttori posti alle estremit del pacco di lamierini
del rotore
Vantaggi dal punto di vista della semplicit costruttiva e del costo
Le sbarre formano dei circuiti chiusi
che sono percorsi dalle correnti
indotte dal campo rotante
Si pu dimostrare che il numero
di poli determinato dalle correnti
indotte coincide con quello del
campo rotante di statore

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Motore a doppia gabbia

Per aumentare la coppia di spunto e ridurre la corrente corrispondente,
le sbarre dovrebbero avere una resistenza abbastanza elevata
Una resistenza elevata d luogo a regime, ad un basso rendimento e a
uno scorrimento elevato
Per superare questo inconveniente si possono usare rotori con due
gabbie concentriche
La gabbia esterna formata da
sbarre con piccola sezione
resistenza elevata
piccola reattanza di dispersione
La gabbia interna formata da sbarre con sezione maggiore
resistenza minore
reattanza di dispersione maggiore
( maggiore la distanza dal traferro il flusso associato a linee di
campo che si concatenano solo con la sbarra maggiore)
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Motore a doppia gabbia

Re >> Ri
Le << Li
s=1
la pulsazione delle correnti di rotore
Ldi >> Re la corrente circola prevalentemente nella gabbia
esterna

s0
la pulsazione delle correnti di rotore s 0
sLdi 0 la corrente circola prevalentemente nella gabbia
interna
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Caratteristica meccanica del motore a doppia gabbia

Gabbia esterna

Gabbia interna

38

Motore a sbarre profonde

Si ha un comportamento simile a quello del motore a doppia gabbia
utilizzando sbarre allungate in senso radiale
Si possono considerare le sbarre
come formate da pi conduttori
collegati in parallelo
Allavviamento la corrente tende
ad addensarsi negli stati pi vicini al traferro
Allaumentare della velocit la corrente tende a distribuirsi in modo
uniforme nella sezione
Nel motore a doppia gabbia allavviamento la gabbia esterna risulta pi
sollecitata dal punto di vista termico
Nel motore a sbarre profonde la sollecitazione termica distribuita in
modo pi uniforme nel conduttore
I motori a sbarre profonde sono preferiti nel caso di potenze elevate
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Motori asincroni monofase

Lavvolgimento di rotore costituito da una sola fase
Il rotore generalmente a gabbia
Lavvolgimento di statore produce due campi controrotanti con velocit
c = /p ma con versi opposti
Si pu definire uno scorrimento riferito al campo diretto e uno riferito al
campo inverso

c m
c
c m
s' =
= 2s
c
s=

Ciascuno dei campi rotanti, se agisse da solo, darebbe luogo a una

coppia legata al corrispondente scorrimento dalla relazione che vale
per le macchine trifase
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Motori asincroni monofase

Se sono trascurabili gli effetti della non linearit del nucleo, possibile
ricavare la caratteristica meccanica sovrapponendo le caratteristiche
relative al campo diretto e al campo inverso
Per s = 1 (rotore fermo) la coppia diretta e la coppia inversa sono uguali
e opposte
la coppia di spunto nulla
Quando il rotore in moto la coppia dovuta al campo rotante con verso
concorde con quello del rotore prevale sullaltra
il motore in grado di mantenersi in rotazione
Affinch il motore monofase sia praticamente utilizzabile occorre dotarlo
di un dispositivo di avviamento
Generalmente si sfrutta un avvolgimento ausiliario ruotato rispetto
allavvolgimento principale e alimentato da una corrente sfasata dello
stesso angolo rispetto alla corrente principale (cio si realizza un
sistema che approssima il comportamento di un motore bifase)
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Caratteristica meccanica di un motore monofase

Coppia diretta

Coppia inversa

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Motore monofase con avviamento a resistenza

Si utilizza un avvolgimento ausiliario ruotato di 90 ed avente resistenza
molto grande rispetto a quella dellavvolgimento principale
Le correnti negli avvolgimenti sono approssimativamente in quadratura
Viene prodotto un campo rotante
Avvolgimento
ausiliario

Avvolgimento
principale

Interruttore
centrifugo

Per avere un buon rendimento in condizioni di regime lavvolgimento

ausiliario viene escluso mediante un interruttore centrifugo
che interviene quando il motore ha raggiunto una sufficiente velocit
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Motore monofase con avviamento a capacit

Lavvolgimento ausiliario viene collegato ad un condensatore in modo
che la corrente risulti approssimativamente in quadratura in anticipo
rispetto alla corrente dellavvolgimento principale
Avvolgimento
ausiliario

Avvolgimento
principale

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Motore monofase con avviamento a capacit

Per ottimizzare le prestazioni si possono utilizzare due condensatori,
uno dei quali viene escluso dopo lavviamento mediante un interruttore
centrifugo
La capacit aggiuntiva permette di avere una maggiore copia di spunto
Mantenere uno dei condensatori sempre inserito rende il funzionamento del motore pi regolare (migliore rendimento e fattore di potenza)
Avvolgimento
ausiliario

Avvolgimento
principale

Interruttore
centrifugo

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Motore monofase con poli schermati

Lo statore presenta delle espansioni polari su cui disposto
lavvolgimento principale
Nelle espansioni polari sono presenti dei tagli in cui vengono inseriti gli
avvolgimenti di schermatura, costituiti da ununica spira cortocircuitata
di grossa sezione
La corrente indotta negli avvolgimenti
di schermatura genera un flusso sfasato
rispetto a quello principale
Lo sfasamento consente di produrre
un debole campo rotante, sufficiente
a fornire una coppia di spunto adeguata ad applicazioni che richiedono
piccole potenze

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