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Il motore asincrono trifase

1 - Principio di funzionamento
Il campo magnetico rotante Il motore asincrono trifase una macchina elettrica rotante costituita da uno statore fisso e da un rotore. Nello statore sono posizionati tre avvolgimenti uguali, i cui assi geometrici risultano radiali e reciprocamente spostati di 120 (vedi Fig.1.1). Gli avvolgimenti vengono alimentati da una terna di tensioni alternative sinusoidali elettricamente sfasate di 120 (un sistema simmetrico di tensioni di sequenza diretta):

v1 (t ) = V sin t ; v2 (t ) = V sin(t

2 2 ); v3 (t ) = V sin(t 2 ) 3 3

(1.1)

dove = 2f la pulsazione; f = 1/ la frequenza; il periodo. La corrente circolante in ciascun avvolgimento determina un flusso che ha la direzione dellasse dellavvolgimento ma risulta variabile nel tempo.

Fig.1.1 - Schema per il campo magnetico rotante. Il flusso 1 agente secondo lasse del primo avvolgimento, ma variabile sinusoidalmente nel tempo con valore massimo 1M, risulta equivalente alla somma di due vettori di flusso 1d e 1i, ciascuno di ampiezza costante pari a 1M/2 e che ruotano nello spazio con velocit opposte () rispetto al punto O di Fig.1.1. In ogni istante la loro risultante vettoriale diretta secondo lasse dellavvolgimento e lampiezza risultante varia sinusoidalmente nel tempo. Il flusso 2 agisce secondo lasse del secondo avvolgimento ed temporalmente in ritardo di 120 rispetto a 1. Anche per il vettore 2 pu immaginarsi una scomposizione nei vettori
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2d e 2i che ruotano nello spazio, vedi Fig.1.1 con velocit opposte (). Tuttavia, per entrambi deve trascorrere un tempo pari a T/3 prima che giungano a disporsi nella direzione dellasse geometrico del secondo avvolgimento, determinando per il flusso 2 il massimo valore istantaneo, pari a 2M. Considerazioni del tutto analoghe valgono per il flusso 3 dopo un tempo pari a 2T/3. In definitiva, poich i tre avvolgimenti sono uguali e la terna delle tensioni di alimentazione simmetrica, lampiezza del flusso uguale per le tre fasi: (1M = 2M = 3M = M). Pertanto anche lampiezza dei flussi rotanti la stessa per ciascuna fase (d = i = M/2). La combinazione di tutti i vettori rotanti nello spazio comporta: La terna di vettori inversi (1i 2i 3i) ha una risultante vettoriale nulla. La terna di vettori diretti (1d 2d 3d) ha una risultante non nulla e genera il vettore del campo magnetico rotante, con ampiezza 3M/2. Velocit sincrona e di scorrimento Uno schema che riporta le parti essenziali di un motore asincrono pu essere quello rappresentato in Fig.1.2, dove di notano lo statore e il rotore disposti in modo coassiale. Nel rotore sono posizionati degli avvolgimenti che si comportano come quelli di statore, ma sono chiusi in corto circuito. Questi avvolgimenti, costruttivamente assumono laspetto di una gabbia (nota con il nome di gabbia di scoiattolo). Il vettore del campo rotante , che si sposta con una certa velocit Nc, determina nei conduttori di rotore una terna di tensioni indotte e la conseguente circolazione di correnti indotte. Queste, interagendo con il flusso rotante , producono una coppia motrice che pone in rotazione il rotore. Il verso della coppia motrice tale da sottrarre il rotore alle variazioni di flusso e pertanto la velocit di rotazione Nr del rotore risulta nello stesso verso di quella Nc del campo magnetico rotante.

Fig.1.2 - Parti essenziali del motore asincrono. Per lo schema ideale esaminato, se = 2f la pulsazione delle tensioni di alimentazione statoriche, il campo magnetico rotante compir un giro completo in un tempo pari a T = 1/f. Questo fatto tipico di un motore con una sola coppia polare. In realt il motore asincrono pu essere costruito anche con pi coppie polari (diremo in generale p il loro numero): in tal modo, in un periodo T della frequenza di alimentazione, il campo rotante compie una frazione 1/p di un giro completo. In generale quindi, se misuro la frequenza f in hertz, la velocit del campo magnetico rotante, detta velocit di sincronismo, risulta:

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N c = 60

f p

giri minuto

(1.2)

Un osservatore solidale con il rotore, che ruota alla velocit Nr, vedrebbe il campo magnetico rotante che taglia i conduttori di rotore con velocit relativa pari alla velocit di scorrimento:
Ns = Nc Nr giri minuto s= Nc Nr Nc

(1.3)

La velocit di scorrimento Ns non pu annullarsi: infatti, in tal caso, non si avrebbero pi variazioni di flusso, n tensioni indotte, n correnti indotte e, in definitiva, nessuna coppia motrice. Ma poich esistono pur sempre le perdite meccaniche, che devono essere vinte, si conclude che la velocit di rotore Nr risulter sempre minore di quella del campo Nc. Spesso comodo riferirsi allo scorrimento s espresso in termini relativi. Nelle ordinarie condizioni di funzionamento, lo scorrimento dellordine di qualche percento. Lavvolgimento statorico Per meglio comprendere la costituzione della macchina asincrona, nelle Fig.1.3 e Fig.1.4 sono riportati due schemi che rappresentano il modo in cui sono effettivamente disposti gli avvolgimenti dello statore e le linee del campo magnetico da essi prodotto. I disegni a sinistra si riferiscono alla reale sezione cilindrica dello statore; i disegni a destra si riferiscono allo statore rettificato, ottenuto tagliando idealmente il cilindro statorico lungo una sua generatrice e riportando la superficie rettificata in un piano. La Fig 1.3 si riferisce alla sola fase 1 con lavvolgimento (1-1). Le linee di forza del flusso 1 si richiudono in un percorso magnetico che interessa sia lo statore che il rotore (Figura a sinistra). Nello sviluppo rettificato del motore le crocette indicano le linee di forza entranti nel foglio mentre i puntini indicano le linee di forza uscenti dal foglio (Figura a destra). Nei disegno della Fig.1.3 lo statore stato suddiviso in parti di 30 gradi ciascuna (vedi le linee sottili punteggiate, sia nello schema circolare che in quello rettificato).

Fig.1.3 - Schemi per lavvolgimento della fase 1 di statore. Lavvolgimento della fase 1 si trova nelle cave a 90 e 270. Partendo dalle considerazioni e dallo schema valido per la fase 1 di statore stata prodotta la Fig.1.4, osservando che le restanti fasi (2 e 3) hanno uno sfasamento di 120 e di 240 rispetto alla prima. La Fig.1.4A si riferisce alle fasi 1 e 2; la Fig.1.4B si riferisce a tutte le fasi 1,2 e 3.

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(A)

(B) Fig.1.3 - Schemi per gli avvolgimenti di statore: (A) per le fasi 1 e 2; (B) per le fasi 1, 2 e 3.

2 - Circuiti equivalenti
Fenomeni rotorici Se il rotore fosse bloccato, gli avvolgimenti statorici e rotorici sarebbero sostanzialmente assimilabili a quelli di un trasformatore trifase con secondario in corto circuito. Facendo riferimento a una sola delle tre fasi, si rivela utile il noto circuito equivalente, valido per un trasformatore monofase in corto circuito, riportato in Fig.2.1

Fig.2.1 - Circuito equivalente per una fase del motore a rotore bloccato. Nello schema di Fig.2.1, essendo il rotore fermo, tutti i fenomeni elettrici avvengono con una frequenza f pari a quella di alimentazione (50 Hz). Quando invece il rotore gira, esso vede il campo magnetico rotante che si muove con una velocit relativa pari a quella di scorrimento
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Ns e pertanto i fenomeni elettrici rotorici saranno caratterizzati dalla frequenza rotorica:


fr = Ns p Nc Nr p = N c = sf 60 N c 60

(2.1)

Ora, indichiamo con E2 e con X2 rispettivamente la tensione indotta a rotore bloccato e la sua reattanza induttiva, cio grandezze valutate alla frequenza di alimentazione f (50 Hz). Quando il rotore si muove, queste grandezze saranno:

E2 r =

fr E2 = sE2 f

X 2r =

fr X 2 = sX 2 f

(2.2)

In tali condizioni la corrente rotorica assume lespressione, per una fase:


I2 = E2 r = Z 2r sE 2
2 R2 + ( sX 2 ) 2

E2 R2 2 + X2 s
2

(2.3)

Questa trasformazione suggerisce una interpretazione del circuito equivalente, per il motore asincrono in rotazione, come rappresentato in Fig.2.2. In questo schema, leffetto del carico meccanico e quindi dello scorrimento viene messo in conto con il termine R2/s.

Fig.2.2 - Circuito equivalente per una fase del motore in rotazione.


In modo perfettamente analogo a quanto visto per il trasformatore, possibile riportare le grandezze secondarie al primario, moltiplicando per il quadrato del rapporto spire: si ottengono cos i termini X21 e R21/s. Il circuito equivalente diventa allora quello di Fig.2.3. In questo circuito si voluto mantenere separata la resistenza R21 propria degli avvolgimenti rotorici e si voluto esporre esplicitamente la resistenza R21(1-s)/s che rappresenta leffetto del carico meccanico vero e proprio applicato sullasse.

Fig.2.3 - Schema per i bilanci di potenza nel motore con rotore in moto.
Con questa schematizzazione si pu anche individuare la ripartizione della potenza Ps,r che viene trasferita dallo statore al rotore, per ciascuna fase:

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Ps , r =

1 s 2 R21 2 2 I 21 + R21I 21 I 21 = Pm + Pr , J = R21 s s

(2.4)

La potenza Pm la potenza meccanica prodotta sullalbero, la potenza Pr,J la potenza dissipata per effetto Joule negli avvolgimenti di rotore. Inoltre, della potenza meccanica Pm prodotta: una parte Pm,d viene dissipata per attrito nei cuscinetti e per ventilazione; la parte restante la potenza utile Pu resa sullalbero: Pm = Pm ,d + Pu .
La caratteristica meccanica Attraverso le considerazioni precedenti possibile anche analizzare e determinare la caratteristica meccanica del motore. Questa rappresenta landamento della coppia meccanica Cm in funzione della velocit di rotazione Nr. Per semplificare le nostre deduzioni, faremo riferimento ancora al circuito equivalente di Fig.2.3, spostando il ramo magnetizzante Z0 pi a monte, direttamente sui morsetti dellalimentazione V1, infatti piccola la caduta di tensione sullimpedenza Z1 = R1+jX1. Inoltre, nella pratica, risulta trascurabile la resistenza R1 del primario (statore). Infine, se indichiamo per comodit con X = X1+X12 la reattanza complessiva del circuito equivalente semplificato, si ottiene lo schema di Fig.2.4.

Fig.2.4 - Circuito equivalente semplificato.

Dallesame del circuito risulta che la corrente secondaria riportata al primario I21 :
I 21 = V1 R21 2 +X s
2

sV1
2 R21

+ (sX )

(2.5)

La caratteristica meccanica (Cm Nr) pu allora ottenersi esprimendo la potenza meccanica prodotta Pm sia in termini elettrici che meccanici. Pertanto, se consideriamo la macchina asincrona nel suo complesso, e quindi contemporaneamente per le tre fasi, avremo:

Pm = 3R21

(sV )2 1 s 2(1 s ) N c = 3R21 2 1 2 = Cm 60 s R21 + (sX )


Cm = 3 60 sV 2 R21 2 1 2 2N c R21 + (sX )

1 s 2 2N r = I 21 = Cm 60 s

(2.6)

Da cui si deduce landamento della coppia motrice Cm in funzione dello scorrimento s: (2.7)

Viste le relazioni da cui stata dedotta la coppia motrice Cm, si osserva che tale coppia comMisure sui Sistemi di Potenza 2010, Nicola Locci

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prende anche la coppia necessaria per vincere gli attriti interni (cuscinetti e ventilazione) e dunque la coppia utile Cu effettivamente disponibile sullalbero per un carico esterno un poco minore. La coppia motrice Cm in funzione dello scorrimento ha landamento rappresentato in Fig.2.5. Per valori molto bassi dello scorrimento s, prevale un andamento lineare della coppia Cm. Per valori dello scorrimento maggiori, tende a prevalere un andamento iperbolico. Nel funzionamento come motore lo scorrimento s compreso fra zero e uno.

Fig.2.5 - Caratteristica meccanica del motore asincrono.

Il diagramma di Fig.2.5 pu essere letto ponendo sulle ascisse lo scorrimento s oppure la velocit di rotazione Nr che gli corrisponde. Le due ascisse sono orientate in senso opposto. Infatti ricordando che Nr = Nc(1-s), si ha: Nr = 0 s=1 a velocit nulla: alla velocit di sincronismo: Nr = Nc s=0 Il nuovo diagramma in funzione di Nr riportato nella Fig.2.6. La zona di funzionamento normale per il motore quella a tratto accentuato in Fig.2.5 o in Fig.2.6; i valori (Cn Nn) denotano il punto di funzionamento nominale. Lo scorrimento nominale piccolo (5-10 %), per cui la velocit di funzionamento del motore prossima alla velocit di sincronismo Nc.

Fig.2.6 - Caratteristica meccanica del motore asincrono in funzione dello scorrimento s e della velocit di rotazione Nr. Caratteristica di un carico (coppia resistente Cr).

Nella Fig.2.6 riportata anche la caratteristica meccanica della coppia resistente Cr di un carico, per esempio una pompa centrifuga. Il punto di intersezione della curva di coppia motrice Cm e di quella della coppia resistente Cr individua il punto di lavoro dellinsieme, cio del gruppo motore-pompa nel nostro esempio. In figura tale punto di lavoro stato rappresentato
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in corrispondenza del funzionamento nominale (Cn Nn).


Stabilit del funzionamento La curva della coppia motrice presenta un picco Cmax. Questo valore si ottiene annullando la derivata prima rispetto allo scorrimento s:

Cm R = 0 smax = 21 s X

Cmax = 3

60 V12 2N c 2 X

(2.8)

Questo punto discrimina la zona di funzionamento stabile da quella di funzionamento instabile. Il tratto di funzionamento stabile quello compreso fra il punto smax e quello alla velocit di sincronismo Nr = Nc (s = 0). Viceversa, il tratto compreso fra il punto smax e quello alla velocit nulla Nr = 0 (s = 1) risulta instabile. Per rendersi conto di questo fatto, osserviamo che nel primo intervallo, ad un aumento di coppia resistente, consegue un iniziale rallentamento del motore e quindi un aumento dello scorrimento; il motore reagisce con la produzione di una coppia pi alta che in grado di contrastare la perturbazione iniziale e ci corrisponde a un comportamento stabile. Una situazione opposta si verifica invece nellaltro intervallo. Il motore asincrono una macchina robusta e affidabile. La sua limitazione forse pi importante rappresentata da una certa rigidit della caratteristica meccanica. Con tale termine si intende che il campo delle velocit utilizzabili risulta piuttosto limitato, di fatto una piccola fascia sotto la velocit sincrona. Questa limitazione sussiste per le macchine alimentate a frequenza fissa (per esempio i 50 Hz della rete), ma pu essere agevolmente superata con limpiego di azionamenti a inverter, che forniscono tipicamente tensioni PWM con frequenza fondamentale variabile in un ampio campo di funzionamento. Con questi azionamenti, il motore asincrono pu lavorare in un campo molto esteso di coppia e di velocit.

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