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MOTORE ASINCRONO

Allievi Meccanici

Motore asincrono
Campo rotante, circuito equiv.nte,
caratt.ca meccanica, avviamento
e regolazione

Un sistema elettromeccanico
Se il rotore ruota con
velocit r

fermo
M cos c t

Rotore

d
e
M c sin c t
dt

M cos( c r )t

e M ( c r ) sin( c r )t
Scorrimento

c r
s
c

Genesi statica campo rotante;


avvolgimento trifase concentrato

i1 I M cos(t )

i2 I M cos(t 120) i3 I M cos(t 240)

Poli creati da un avvolgimento


monofase concentrato

Campo creato da un avvolgimento


monofase concentrato

Legge di Ampre
Nel caso di N spire in serie di un
avvolgimento attraversate dalla corrente i
e concatenate con , si ha:

t
dl

Ni

Se supponiamo ferro nel ferro si ha:

H 0

Campo magnetico creato da un


avvolgimento concentrato

H tdl

su linea a
H 2 H 1 0 H 2 H 1
su linea b

H 2 H 1 Ni

H 2 H 1 Ni /
Su linea c
H 2 H 1 Ni

H 2 H 1 Ni /

Campo magnetico creato da un


avvolgimento concentrato
Il diagramma di H (componente di H
secondo la normale entrante nella superf.
interna di statore) a meno di 0 fornisce
anche lanaloga compon.te B di B nel
traferro Tale diagramma definito a meno
di una costante poich deriva da
unintegrazione. La posizione di tale
diagramma rispetto allasse delle ascisse
pu essere dedotta considerando la
soleoinodalit di B .

Campo magnetico creato da un


avvolgimento concentrato
Per la soleinodalit di B il flusso dello stesso
uscente dalla superficie chiusa S costituita dalla
superficie interna di statore e dalle sue basi
frontali nullo:


B ndS RL 0 Hd 0
S

Il valore medio di B o di H quindi nullo.


R e L sono il raggio e la lunghezza della
superficie interna di statore

Campo magnetico creato da un


avvolgimento concentrato

Campo magnetico creato da un


avvolgimento concentrato

I sinusoidale i I M cos t
Ni 4
B 0
cos BM cos t cos
2
NI M 2
BM 0

Campo magnetico creato da un


avvolgimento concentrato
Lavvolgim.to crea un
campo a distribuzione
spaziale sinusoidale.
I massimi delle
semionde positiva e
negativa coincidono
con la mezzeria dei
poli sud e nord.
Lasse neutro (B=0)
con il piano dello
avvolgim. concentrato

Campo magnetico creato da un


avvolgimento distribuito

Campo magnetico creato da un


avvolgimento distribuito
Avvolgimento concentr.

BM

NS IM 2
0

numero di spire in serie=N


N Scondut.
x cava
Avvolgim. distribuito
B=B1+B2+B3
dove

KwNS IM 2
BM 0

Kw fattore davvolg.<1 e

B BM cos t cos
N S 3N

Campo magnetico creato da un


avvolgimento distribuito
Il fattore di avvolgimento Kw dato da:
ampiezza ( B1 B2 B3 )
Kw
ampiezza (3B2 )

consente di sostituire un avvolgimento


distribuito di N S spire con un avvolgimento
concentrato equivalente di K w N S spire

Avvolgimento distribuito trifase

Genesi statica campo rotante;


avvolgimento trifase (1 N e 1 S)

i1 I M cos(t )

i2 I M cos(t 120) i3 I M cos(t 240)

Calcolo campo risultante


Il campo risultante deriva dalla somma dei
3 campi pulsanti di ciascuna fase
B( , t ) B1 ( , t ) B2 ( , t ) B3 ( , t )

B1 ( , t ) BM cos t cos
B2 ( , t ) BM cos(t 120) cos( 120)
B3 ( , t ) BM cos(t 240) cos( 240)

Calcolo campo risultante


Applicando la relaz.ne trigonometrica
si ottiene:

1
cos(a ) cos(b) [cos(a b) cos(a b)]
2

B( , t ) B1 ( , t ) B2 ( , t ) B3 ( , t ) B ' ( , t ) B" ( , t ) dove


1
B ' ( , t ) BM [cos(t ) cos(t ) cos(t )]
2
3
BM cos( t )
2

1
B" ( , t ) BM [cos(t ) cos(t 240) cos(t 480)] 0
2

3
B ( , t ) BM cos( t )
2

Campo rotante (Teorema di Galileo


Ferraris)
La relazione:

3
B ( , t ) BM cos( t )
2

esprime il teorema di Galileo


Ferraris e rappresenta un
campo rotante. Lo spostam.
tra le curve (1) e (2)

nel tempo
tale che:

la velocit del campo


t 0 c

rotante
t

(1)

3
BM cos( )
2

( 2)

3
BM cos( t )
2

Coppie polari p > 1

Num. di poli=num. di semi onde=2p

B BM cos t cos p

Campo rotante per p>1


Teorema di G. Ferraris
3
B ( , t ) BM cos( p t )
2

Lo spostam. tra le
curve (1) e (2) nel
tempo t tale che:

p t 0 c

t
p

3
(1) BM cos( p )
2
3
(2) BM cos( p t )
2

Teorema di Galileo Ferraris


3
B ( , t ) BM cos( p t )
2

Rappresenta una distribuzione di p onde


sinusoidali (corrispondenti a p poli Nord e a p
poli Sud) viaggianti in senso orario lungo il
traferro con velocit angolare:

c
p

[rad / sec]

Velocit del campo rotante


Esprimendo la velocit c in giri al minuto:
2nc
2f
[rad / sec]
c

p
p
60
si ottiene per nc :

nc 60 f / p [giri/min]

c e nc vengono dette velocit di sincronismo del


motore. Se f=50 Hz si ha:

nc 3000 / p

se p=1 o p=2 o p=3 si ha rispettivamente


nc =3000 o 1500 o 750 giri al minuto

Flusso e f.e.m nello statore per


effetto del campo rotante
Flusso concatenato con una spira della fase 1
/2p

3
(dS RLd )
B n dS BM RL cos( p t )d
2
S
/ 2 p
1

M [sin( t ) sin( t )] M cos t


2
2
2

M RLBM 3 / p

La f.e.m. e indotta nella stessa spira data da:

d
dt

M sin t

dove

Flusso e f.e.m nello statore per


effetto del campo rotante
La velocit relativa tra campo rotante e statore c e la
pulsazione della f.e.m. e data dal prodotto di tale
velocit relativa per p e cio da =pc.
Analogamente si calcolano il flusso e la corrispondente
f.e.m. per le fasi 2 e 3.
I flussi concatenati con una spira delle fasi 1,2 e 3
costituiscono una terna simmetrica diretta; anche le
corrispondenti f.e.m. costuiscono una terna simmetrica
diretta.

Il funzionamento del motore


Tipologie di rotore

Motore a rotore avvolto

Motore a gabbia

Motore a doppia gabbia

Il numero di poli del rotore


Il numero di poli del rotore nel caso di
motore a gabbia semplice e doppia
eguale a quello dello statore, poich
nellavvolgimento rotorico i poli sono
automaticamente indotti dal campo rotante
statorico. Nel caso del rotore avvolto il
numero di poli determinato dalle
modalit con cui sono collegati tra loro i
conduttori nelle cave e quindi pu essere
anche diverso da quello di statore.

Funzionamento a macchina
ferma

Flusso e f.e.m nel rotore a


macchina ferma
Il campo rotante produce un flusso di B
concatenato con una spira della fase 1 di
rotore, supposta allineata con quella di
statore, ancora dato da:

M cos t

dove M RLBM 3 / p

avendo supposto il numero delle coppie polari


del rotore eguali a quello dello statore.
La pulsazione della fem (-d/dt) ancora
pari a .

Effetti delle f.e.m. nello statore e


nel rotore a macchina ferma
Il campo rotante statorico induce nello statore e
nel rotore le f.e.m, espresse nel dominio dei
fasori:

E S jN S K ws

E R jN R K wR

dove il flusso concat. con una spira, N S e N Rle


spire in serie per fase di statore e rotore, KewS K wR
i corrispondenti fattori davvolgimento. Le f.e.m
indotte fanno circolare correnti nellavvolgimento
rotorico polifase, che, come nello statore,
costituiscono un sistema simmetrico diretto%

Effetti delle f.e.m. nello statore e


nel rotore a macchina ferma
nasce un campo rotante di reaz. avente la stessa

velocit e lunghezza donda di quello statorico, se il


numero di poli di statore e rotore sono eguali. I due
campi rotanti sono pertanto sommabili e il campo
risultante, sostenuto dalle correnti statoriche e
rotoriche, ruota con la stessa velocit c. Si ha
pertanto un accoppiamento trasformatorico tra
statore e rotore. Le LKT di fase sono identiche a
quelle del trasformatore in corto circuito

V S (rS jlS ) I S E S

0 (rR jlR ) I R E R

Effetti delle f.e.m. nello statore e


nel rotore a macchina ferma
che sono rappresentate da un circuito equiv. analogo a
quello del trasformatore. In tali equazioni:

rS la resistenza di fase dellavvolgimento statorico;

lS linduttanza di dispersione di fase dellavvolgimento

statorico;
rR la resistenza di fase dellavvolgimento rotorico;
lR linduttanza di dispersione di fase dellavvolgimento
rotorico.

Circuito equivalente a rotore fermo


IS

rS

lS

VS
ES

N S K wS
ES
a
N R K wR
ER

r' R

I 'R
Lm

l 'R

Rm

rapp. di trasformaz.

Lm induttanza principale di statore Rm porta in conto le Pfe

I 'R I R / a

r ' R rR a 2

l 'R lR a 2

Funzionamento a macchina in
movimento

Un sistema elettromeccanico
Se rotore ruota con
velocit r

fermo
M cos c t

Rotore

d
e
M c sin c t
dt

M cos( c r )t

e M ( c r ) sin( c r )t
Scorrimento
c r
s
c

F.e.m in un motore con p coppie


polari
Si gi visto che il flusso concat. con una
spira dello statore e la f.e.m. in essa
hanno una pulsazione data dal prodotto
della velocit relativa tra campo rotante e
stat. per il numero di coppie polari p dello
statore ( p c ) . Un risultato analogo
vale per il rotore.

Campo di reazione rotorico


Se il numero di coppie polari del rotore
eguale a quello dello statore p, la pulsaz.
delle f.e.m. indotte nel rotore data da


c
p ( c r ) s dove s

p
Se lavvolgimento del rotore polifase
nasce un campo rotante di reazione
rotorico, la cui velocit rispetto al rotore
s
s
r c
ed
allo
statore
%
p
c

Campo di reazione rotorico


I due campi statorico e rotorico hanno la
stessa lunghezza donda e ruotano con la
stessa velocit rispetto allo statore. Si
avr quindi un campo rotante risultante ,
che si potr sempre esprimere come:
3
B ( , t ) BM cos( p t )
2

dove BM sostenuto sia dalle correnti di


statore che di rotore.

F.e.m. risultanti
La f.e.m. risultante nello statore data da:
E S jN S K ws
La analoga f.e.m. nel rotore data da:
E R jsN R K wR s E R (1)
Loperatore js rappresentativo della d/dt
evidenzia che i fasori relativi al rotore
rappresentano grandezze di pulsazione
s.

Reti equivalenti di statore e rotore


rS

IR

jlS

rR

IS
VS

jL m

Rm

E S jN S K ws

ES

jslR

s E R (1)

s E R (1) jsN R K wR

Rete equivalente di rotore


IR

IR
rR

jslR

s E R (1)

s E R (1) (rR jslR ) I r


E R (1) jN R K wR

E R (1)

rR
s

jlR

E R (1) (rR / s jlR ) I r

Rete equivalente di rotore


IR

IR
rR
s

E R (1)

jlR

rR

E R (1)

rR
1 s
rR rR
s
s

jlR
rR

1 s
s

Circuito equivalente a T
I SI S rS rS
VS

N S K wS
ES
a
N R K wR
ER

I 'R I R / a

lSjl

I ' R I ' R r'r'R R

EjSLm

Lm

jl l''RR

r'R

Rm Rm E S

rapp. di trasformaz.

r ' R rR a

l 'R lR a

1 s
s

Simboli circuitali motore asincrono

Bilancio delle potenze


r' R

rS

IS
Pass

Rm

r'R

1 s
s

Pmecc

Bilancio delle potenze


Pot. Ass. 3VS I S cos S
PJS 3rS I S2

Pot. Sinc. PS 3
PJR 3r ' R I ' 2R sPS

Pav perd .attrito, ventilaz

r'R 2
I 'R
s

PJR
s
PS

Pot. Mecc. P P (1 s) P
S
JR
S
1 s 2
3r ' R
I 'R
s

Put Pmecc Pav

Rendimento del motore


Il rendimento dato da

Put
Put

Pass Put Pcu P0


dove

Pcu Pjs Pjr

e P0 la pot.za a vuoto

Pav perd .attrito, ventilaz

P0 Pfe Pav
Piccole mot. =0,75
Grandi mot. =0,950,97

Coppia elettromeccanica
C. elettromecc.
C em

PS

C em
I 'R

C em

dove

Pmecc
r

VS
r'R
jx ' R
s

2f
c
p
p

r'R 2
PS 3
I 'R
s

3 p r'R 2 k r' 2

I 'R
I 'R
2f s
f s

dove x' R l 'R

C em

r (1 s ) c

Pmecc (1 s ) PS

3p
k
2

dove

I ' 2R I ' R

sVS2
kr ' R

f r ' 2R s 2 x' 2R

VS2

r'R 2
) x ' 2R
s

Coppia elettromeccanica
C=Cem. Per calcolare Cmax si pone

r'R
C

x' R
0
s
s
2
V
k
r'R
S
Cmax
indip.
da

s*
M
f x' R
x' E
Tratto APO stabile
Tratto AQB instabile

r'

R
s* scorrimento di rovesciamento

Coppia elettromeccanica al variare


della resistenza rotorica

r' R

s '*

s ' '*

s' ' '*

Punto di lavoro sulla caratteristica


coppia scorrimento

CN

C em
Cr

P punto di lavoro
intersez. tra caratt. del
motore e della coppia
resistente del carico
meccanico.
Capac. di sovracc.co
data dal rapp.to tra
la coppia massima CM
e la coppia nominale C N

Punto di lavoro sulla caratteristica


coppia scorrimento
Il punto di lavoro si trova sul tratto stabile
della caratteristica C-s. Tale tratto quasi
verticale (rigidit della caratterica C-s
velocit quasi costante al variare del
2
C

f
(
V
)
carico). em
un calo di
tensione determina un calo della capac. di
sovraccarico e pu portare P sul tratto
instabile.

Caratteristica coppia velocit


n ed nc num. di giri al
minuto del motore e del
campo rotante (veloc.
sincronismo).

C em

1, nc

1 s, n

r (1 s ) c
n (1 s )nc

60 c 60 f
nc

2
p
Per n> nc funzionam. da
generatore

Avviamento del motore

C em
Cr

Lavviam. corrisponde a
s=1. Inconvenienti:
coppia bassa
correnti elevate
(funzionam.nto analogo al
trasformat. in c.c.)
Se Cem < Cr motore non
spunta. Comunque una
bassa prevalenza di Cem
su Cr determina una %

Avviamento del motore


bassa accelerazione e un rallentamento dellavviamento.
Una persistenza del motore intorno a s=1 determina un
riscaldamento eccessivo del motore e una persistente
caduta di tensione in rete. La corrente assorbita, per
quanto elevata, per minore di quella del trasformatore
per s=1, perch limitata dalle reattanze di dispersione
maggiori nel motore rispetto al trasformatore a causa
della maggiore dimensione del traferro. I provvedimenti
adottati sono diversi a seconda del diverso tipo di
avvolgimento rotorico.

Avviamento del motore a rotore


avvolto

C em
C em
r' R

Cr

C em

In tale motore possibile


variare rR inserendo un
reostato nellavvolgim.
rotorico. Cos aumenta
Cem e diminuisce IS in
avviam. (s=1). Aumenta
per anche s del
funzionamento ordinario e
quindi Pjr e diminuisce il
rendimento. Dopo
lavviam. si disinserisce
gradualmente il reostato.

Avviamento del motore a rotore


avvolto

Avviamento del motore a gabbia


semplice
Non possibile inserire un reostato nellavvolgimento
rotorico. Se il motore di piccola potenza meno
importante il rendimento e si pu aumentare r R. Per
potenze maggiori, se il motore pu partire a vuoto, si
pu prescindere dal basso valore della coppia
davviamento, limitandosi a ridurre la corrente assorbita.
A tale scopo si pu ridurre in avviamento la tensione di
alimentazione. Essendo Cem=f(V2) si ha una notevole
riduz. della coppia, per cui a motore avviato si riapplica
la piena tensione

Avviamento del motore a gabbia


semplice
C em

Per ridurre la tensione o si usa un commutatore


Y o si alimenta il motore con un variatore
elettronico di corrente. Se il motore non parte a
vuoto si pu usare un motore a doppia gabbia.

Motore a doppia gabbia


e

gabbia

esterna

gabbia int erna

Induttanze di dispersione
e , ilinee medie dei tubi di
flusso di dispersione
concatenati con le barre
gabbie esterne e interne
Re , Ririluttanze di tali tubi di
flusso (
)

Re Ri

l k / R e
i
Resistenze
sezioni barre gabbie
S e ,ed
S i int.(
est.
)

Se Si

r k ' / S re ri

Motore a doppia gabbia


Impedenze rotoriche

z r rr jsl

z r z r [rr2 ( sl ) 2 ]

z ri [ri 2 ( sli ) 2 ]

z re [r ( sle ) ]
Per s=1 z l , z l
la I R si
re
e
ri
i z re z ri
addensa nella gabbia esterna che ha una caratteristica
fortemente resistiva e quindi determina una buona
coppia di avviamento
Per s=sN
la I R
z re gabbia
re , z riinterna
ri
z ri
si addensa nella
chez reha una
%
2
e

z ri lie

Motore a doppia gabbia


caratterist. fortemente
induttiva e quindi una
forte pendenza
iniziale della curva
Cem-s ed un buon
rendim. a regime.
La coppia effettiva e
approssimativamente
data dalla somma
delle coppie relative a
ciascuna delle gabbie

Regolazione di velocit
Essendo la velocit di rotazione data da:
2f
r (1 s ) c (1 s )
p

per variare la velocit si pu agire


sullo scorrimento s,
sul numero di coppie polari p,
sulla frequenza f.

Regolazione di velocit variando lo


scorrimento

rR

s' s' ' s' ' '

Si ottiene inserendo una


resistenza variabile nel
rotore
Possibile solo nel motore
a rotore avvolto
A partire dalla caratt.
naturale si pu solo
rallentare.
Aumentando s peggiora il
rendim.to
Perci le variaz. di veloc.
sono modeste

Regolazione di velocit variando il


numero p delle coppie polari
La variazione di velocit discontinua ( ad es.
variando p da 1 a 2, n S passa da 3000 giri a
1500 giri al min.)
Per variare p si pu intervenire solo
sullavvolgimento statorico, non essendo
possibile nel rotore modificare le connessioni
dellavvolgim. a macchina in movimento.
possibile solo nel motore a gabbia , in cui
lavvolgimento a gabbia adegua
automaticamente il suo numero di poli a quello
dellavvolgimento statorico.

Regolazione di velocit variando la


frequenza di alimentazione
c
v2 , f 2

Re te
v1 , f1

La variaz. di f comporta
necessariamente anche
la variaz. della tensione di
alimentaz. del motore VS.
Sono possibili diverse
leggi di regolaz. VS=F(f).
Molto usata la legge
VS/f=costante, adottata
per ottenere
approssimativamente la
costanza del flusso . %

Regolazione di velocit variando la


frequenza di alimentazione
Infatti, trascurando la caduta di tensione nello statore la LKT dello stesso
:

V S jN S K ws

VS 2fN S K ws

VS
2N S laKcostanza
e quindi della

ws Kdi
la costanza di VS/f
comporta pertanto
f
coppia massima, poich:
2

VS
k trascurare
kla caduta di tensione
per basse freq. non si pu
nello statore
2
C Max

f x' R

2l 'R

VS / f

Motore asincrono monofase


Se non disponibile
lalimentaz. trifase, per
piccole potenze, da
decine di W fino a pochi
kW, possibile luso del
motore monofase,
costituito da un rotore a
gabbia e da uno statore
monofase. Questo si pu
ad es. ottenere
collegando in serie due
fasi di un mot. trifase. %

Motore asincrono monofase


Se tale mot. trifase ha un
avvolgim. trifase
distribuito sulla superficie
interna dello statore, 2/3
di tale superficie saranno
occupati dallavvolgim.
principale monof. del mot.
monof. Laltro terzo potr
essere occupato da un
avvolgim. ausiliario utile
per lavviam. del motore.

Motore asincrono monofase, il


campo magnetico pulsante
Lavvolgim. monofase crea il campo pulsante:
B( , t ) BM cos t cos p

essendo:

1
cos(a ) cos(b) [cos(a b) cos(a b)]
2

il campo pulsante esprimibile come somma di


due campi Bd e Bi di ampiezza met e rotanti in
verso opposto con velocit c (c= /p).
1
B ( , t ) Bd Bi BM [cos( p t ) cos( p t )]
2

Scorrimenti rispetto al campo


diretto Bd e inverso Bi
Bi
c

Bd

c r
sd
c

c r c r
si

c
c

Il rotore, rotante con velocit


+r, presenta lo scorrim. sd
rispetto al campo diretto Bd
rotante con veloc.
e rispetto
al campo inverso Bi, rotante
loc scorrim. si. La
con veloc.
relaz. tra sd e si :

c ,

Assumendo come scorrim.


principale
s d s sloi scorrim.
2 sd, si
ha:

si 2 s

Il motore asincrono monofase, la


caratteristica elettromeccanica
Sul rotore agiscono la
coppia diretta Cd creata da
Bd concorde con e la r
coppia inversa Ci creata
da Bi opposta a .
r
Trascurando le interazioni
tra Bd e Bi:

C C d Ci

C d C em (s ) / 3

dove
la coppia di un
C
em lo stesso N del
mot. trif. con
s
mot. monof. e:

C em ( si )
Ci
C d (2 s )
3

Avviamento del motore monofase


La coppia davviam. (s=1) nulla, poich i due
campi diretti ed inversi si equilibrano. Se il
motore avviato con veloc. r prevale il campo
concorde con r. Il motore pu essere avviato
meccanicamente oppure elettricam. creando un
campo rotante. Non essendo possibile creare un
campo rotante trifase creato da un sistema
simmetrico trifase di correnti, si pu ricorrere ad
un campo bifase creato dagli avvolgim.
principale ed ausiliario.

Campo bifase
Il campo creato dagli avvolgimenti principale ed
ausiliario, i cui assi magnetici sono ortogonali e che
sono attraversati dalle correnti ip ed ia :

i p I M cos t

ia I M sin t

Se p=1
Campo principale

B p BM cos cos t

Campo ausiliario

Ba BM sin sin t

Campo risultante

B BM cos( t )

Motore monofase a condensatore

V
Ia

Ip

Motore a poli tagliati

Configuraz. motore trifase

Motore trifase

Motore asincrono monof. (p=1)

Motore asincrono monof. (p=2)