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Università degli Studi di Bologna II Facoltà di Ingegneria – sede di Forlì Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica

MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE II

prof. Alessandro RIVOLA Tel. 051 2093440 alessandro.rivola@mail.ing.unibo.it

MECCANISMI CON CAMME

1. Classificazione

Meccanismi con Camme Piane

Meccanismi a Camme

Meccanismi con Camme Piane Meccanismi a Camme a) b) c) d) e) Cedente Traslante (Punteria) f)

a) b) c) d) e) Cedente Traslante (Punteria)

f) Cedente Rotante (Bilanciere)

a) Punteria a Coltello

b) e) f) Cedente a Rotella

c) Punteria a Piattello

a)

b) c) d) Punteria Centrata

d) Punteria sferica

e)

Punteria Eccentrica

Meccanica applicata alle Macchine II

2

Meccanismi a Camme

Meccanismi con Camme Spaziali

Meccanismi a Camme Meccanismi con Camme Spaziali Meccanica applicata alle Macchine II 3 Accoppiamenti di Forza

Meccanica applicata alle Macchine II

3

Accoppiamenti di Forza

Meccanismi a Camme

alle Macchine II 3 Accoppiamenti di Forza Meccanismi a Camme Accoppiamenti di Forma Meccanica applicata alle

Accoppiamenti di Forma

alle Macchine II 3 Accoppiamenti di Forza Meccanismi a Camme Accoppiamenti di Forma Meccanica applicata alle

Meccanica applicata alle Macchine II

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Accoppiamenti di Forma

Meccanismi a Camme

Accoppiamenti di Forma Meccanismi a Camme Meccanica applicata alle Macchine II 5 Accoppiamenti di Forma Meccanismi
Accoppiamenti di Forma Meccanismi a Camme Meccanica applicata alle Macchine II 5 Accoppiamenti di Forma Meccanismi

Meccanica applicata alle Macchine II

5

Accoppiamenti di Forma

Meccanismi a Camme

Meccanica applicata alle Macchine II 5 Accoppiamenti di Forma Meccanismi a Camme Meccanica applicata alle Macchine
Meccanica applicata alle Macchine II 5 Accoppiamenti di Forma Meccanismi a Camme Meccanica applicata alle Macchine

Meccanica applicata alle Macchine II

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2. Nomenclatura

Meccanismi a Camme

2. Nomenclatura Meccanismi a Camme Trace Point Punto di riferimento Punto teorico sul cedente; corrisponde al

Trace Point Punto di riferimento

Punto teorico sul cedente; corrisponde al punto sul tagliente di una punteria a coltello. Nel caso di punteria a rotella coincide con il centro della rotella. Nel caso di punteria a piattello è l’intersezione della superficie del piattello con la parallela all’asse della punteria passante per il centro della camma. La sua traiettoria è il profilo primitivo.

Pitch Curve Profilo Primitivo La traiettoria del punto di riferimento nel moto del cedente rispetto alla camma.

Cam Profile Profilo della camma

La superficie della camma a contatto con il cedente. Per la punteria a coltello, il profilo della camma coincide con il profilo primitivo.

Base Circle Cerchio di Base La più piccola circonferenza, con centro nell’asse di rotazione della camma, tangente al profilo camma.

Pressure Angle Angolo di Pressione L’angolo tra la normale al profilo primitivo e la direzione del moto del cedente.

Meccanica applicata alle Macchine II

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3. Analisi Cinematica

Meccanismi a Camme

Problema:

nota la forma della camma e il tipo di meccanismo, determinare posizione, velocità ed accelerazione del cedente.

E’ un problema che si presenta raramente poiché ciò che si conosce è proprio la legge di moto del cedente ed è in base a questa che si determina la forma della camma. Vediamo comunque come sia possibile risolvere il problema assegnato.

Meccanismi Cinematicamente Equivalenti

Prendiamo in esame il meccanismo a camma con punteria a rotella rappresentato in figura. E’ facile vedere che nell’intorno di una qualunque configurazione esso è cinematicamente equivalente ad un manovellismo di spinta avente per telaio il telaio del meccanismo a camma, per corsoio la punteria e la cui biella ha gli assi delle coppie rotoidali in corrispondenza dei centri di curvatura dei profili di camma e rotella. Infatti la distanza O 2 O 3 resta invariata per uno spostamento infinitesimo del meccanismo.

Per l’analisi cinematica si può allora procedere con i metodi noti per i sistemi articolati piani. Ovviamente occorre conoscere le posizioni del centro di curvatura del profilo camma.

occorre conoscere le posizioni del centro di curvatura del profilo camma. Meccanica applicata alle Macchine II

Meccanica applicata alle Macchine II

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Meccanismi a Camme

Per il meccanismo a camma e bilanciere rappresentato nella seguente figura, il meccanismo cinematicamente equivalente è un quadrilatero articolato avente per telaio il telaio del meccanismo a camma, con biella avente gli assi delle coppie rotoidali in corrispondenza dei centri di curvatura dei profili di camma e rotella e aste incernierate in corrispondenza degli assi di camma e bilanciere.

in corrispondenza degli assi di camma e bilanciere. Analogo ragionamento può essere impiegato per determinare

Analogo ragionamento può essere impiegato per determinare il meccanismo cinematicamente equivalente ad un meccanismo a camma con piattello (vedi figura seguente).

un meccanismo a camma con piattello (vedi figura seguente). Meccanica applicata alle Macchine II 9 Meccanismi

Meccanica applicata alle Macchine II

9

Meccanismi a Camme

4. Sintesi 4.1 Tracciamento del profilo camma con Metodo Grafico

Problema:

assegnata la legge di moto si deve disegnare la camma atta ad imporre al cedente tale legge di moto.

In generale, stabilita la funzione da generare s=s(θ), è necessario determinare i profili coniugati dei due membri a contatto nella coppia superiore. Solitamente la forma di uno dei due profili è nota (profilo circolare, rettilineo, …). La determinazione dell’altro profilo avviene con il metodo dell’inviluppo.

Si considera il moto relativo al membro di cui si vuol determinare il profilo, facendo assumere al membro di cui è noto il profilo le posizioni definite dagli accoppiamenti e dalla funzione s=s(θ) che si vuol realizzare. In altre parole si opera una inversione cinematica assegnando ad ogni membro una velocità angolare uguale e contraria a quella del membro con profilo da determinare (la camma). L’inviluppo delle successive posizioni assunte dal membro con profilo noto costituisce il profilo coniugato che si vuole determinare.

Punteria a Rotella Centrata

il profilo coniugato che si vuole determinare. Punteria a Rotella Centrata Meccanica applicata alle Macchine II

Meccanica applicata alle Macchine II

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Meccanismi a Camme

Punteria a Rotella Deviata

Meccanismi a Camme Punteria a Rotella Deviata Punteria a Piattello Centrata Meccanica applicata alle Macchine II

Punteria a Piattello Centrata

Punteria a Rotella Deviata Punteria a Piattello Centrata Meccanica applicata alle Macchine II 1 1 Meccanismi

Meccanica applicata alle Macchine II

11

Meccanismi a Camme

4.2 Determinazione del profilo camma e della traiettoria del centro fresa con metodi analitici

4.2.1 Camma a disco con punteria a coltello.

analitici 4.2.1 Camma a disco con punteria a coltello. Per la punteria a coltello, il profilo

Per la punteria a coltello, il profilo camma coincide con il profilo primitivo. Possiamo quindi fare riferimento a quest’ultimo. Per un generico angolo di rotazione camma pari a θ, la distanza radiale del punto di riferimento dal centro di rotazione della camma è:

OC=R=R 0 +s(θ).

Pertanto, il profilo della camma è definito, in coordinate polari, dal raggio OC e dall’angolo θ.

Il problema della determinazione della traiettoria del centro fresa si riduce ad un caso particolare del meccanismo a camma con punteria a rotella, si rimanda, quindi, alla relativa trattazione.

4.2.2 Camma a disco con punteria a rotella centrata.

4.2.2 Camma a disco con punteria a rotella centrata. Meccanica applicata alle Macchine II In questo

Meccanica applicata alle Macchine II

In questo caso il profilo camma differisce dal profilo primitivo.

Indicato con K il centro di curvatura del profilo camma, osserviamo che il meccanismo cinematicamente equivalente e’ un manovellismo di spinta centrato in cui OK è la manovella e CK la biella.

Osserviamo inoltre che tale meccanismo equivalente è comune anche al meccanismo a camma con punteria a coltello. Pertanto K è, come ovvio, anche centro di curvatura del profilo primitivo.

12

Meccanismi a Camme

Indicato con P il punto di tangenza tra rotella e profilo della camma, osserviamo che, in generale, P non si trova sul segmento OC per cui è errato ottenere il profilo della camma detraendo in senso radiale il raggio R r della rotella dalla quantità OC=R b +r+ s(θ)=R 0 + s(θ) (che rappresenta il profilo primitivo).

Determinazione del Profilo interno

Applicando il teorema di Carnot al triangolo CPO, si ha:

2 PO = R + r Inoltre, posto:
2
PO
=
R
+
r
Inoltre, posto:

(

R

0

+

s

)

2

2

(

R

0 +

s

) cosα

 

β = ϕ θ

per il teorema dei seni sullo stesso triangolo risulta:

da cui si ricava:

PO sin β = CP sin α

β = arcsin

R r

PO

sinα

Il profilo camma è allora espresso dalle coordinate polari:

Determinazione del Profilo esterno

PO

PO

ϕ = θ + arcsin

R

r

sinα

Esiste naturalmente anche il profilo esterno. Tale profilo viene impiegato nel caso di camma a disco con scanalatura (contatto di forma). Per determinarlo facciamo riferimento alla figura seguente.

Per determinarlo facciamo riferimento alla figura seguente. Meccanica applicata alle Macchine II 1 3 Meccanismi a

Meccanica applicata alle Macchine II

13

Meccanismi a Camme

Applicando il teorema di Carnot al triangolo CPO, si ha:

PO =

R 2 r + ( R 0 + s ) 2 − 2 R r

R

2

r

+

(

R

0

+

s

)

2

2

R

r

(

R

0

+

s

)cos(

π

)

α

=

=

R

2

r

+

(

R

0

+

s

)

2

+

2

R

r

(

R

0

+

s

)cos( )

α

Inoltre, posto:

β = θ ϕ

proiettando OP e OC sulla normale a OC passante per il punto P, risulta:

PO sin β = CP sinα

da cui si ricava:

β = arcsin

R r

PO

Il profilo esterno della camma è allora espresso dalle coordinate polari:

PO

PO

ϕ = θ arcsin

R

r

sinα

sinα

Determinazione della traiettoria del centro fresa.

Come è ovvio, se il raggio della fresa R f coincide con il raggio del rullo R r , la traiettoria del centro fresa coincide con il profilo primitivo. In caso contrario il centro fresa si trova sulla normale al profilo della camma e dista dal

punto C una quantità pari a: CF=R f - R r .

dal punto C una quantità pari a: CF=R f - R r . Applicando il teorema

Applicando il teorema di Carnot al triangolo FCO, si ha:

OF =

2 2 ( CF ) + CO ( ) + 2( CF )( CO )
2
2
(
CF
)
+ CO
(
)
+
2(
CF
)(
CO
) cosα

Meccanica applicata alle Macchine II

14

Inoltre, posto:

γ

f

=θ ϕ

f

Meccanismi a Camme

proiettando OF e OC sulla normale a OC passante per il punto F, risulta:

CF sinα = OF sin γ

f

da cui si ricava:

γ

f

= arcsin

CF

OF

sinα

La traiettoria del centro fresa è quindi espressa dalle coordinate polari:

OF

ϕ

CF

 

f

= θ arcsin

OF

sinα

Queste espressioni sono valide anche per il caso di punteria a coltello dove naturalmente, essendo R r =0, si ha:

CF=R f

4.2.3 Camma a disco con punteria a piattello.

Determinazione del profilo camma.

Effettuata l’inversione cinematica, in una posizione generica la distanza tra l’asse O della camma e il punto di riferimento C (C è l’intersezione tra la superficie del piattello e la parallela al moto della punteria passante per O) vale: OC=R b + s(θ).

Il punto di contatto P in generale non coincide con il punto di riferimento. Le coordinate polari del profilo camma di possono trovare come segue:

Dal triangolo OCP risulta:

OP =

OC

2

+ CP

2

Inoltre, possiamo osservare che la distanza CP è la medesima che si ha tra il centro della camma O ed il centro di istantanea rotazione tra camma e punteria. Pertanto il segmento CP rappresenta la velocità della punteria a meno della velocità angolare della camma, ovvero:

CP

=

s

s '

=

= s '

Inoltre si ha:

tg

γ

=

CP

s '

=

OC

R

b +

θ

s (

)

e, posto:

il profilo camma risulta espresso dalle coordinate polari:

Meccanica applicata alle Macchine II

ϕ = θ + γ

=

OP

ϕ

=

θ

R

b

+

s



[R b + s    + arctg

+ arctg

( θ

)

R

b

'

s

θ

]

s '

2 +

+ s (

2

)

15

' 2 + + s ( 2 )    1 5 Dimensionamento piattello. Meccanismi

Dimensionamento piattello.

Meccanismi a Camme

Il piattello deve risultare lungo almeno: (CP) − (CP) = (s') − (s') max min
Il piattello deve risultare lungo almeno:
(CP)
− (CP)
= (s')
− (s')
max
min
max
min
Determinazione della traiettoria del centro fresa.
2
2
Dal triangolo OC’F risulta:
OF =
(OC') + (C' F)
.

dove: C' F = CP = s'

Inoltre si ha:

tg

γ

f

=

 

e

OC'

=

R

b

+

R

f

+

s(θ )

 

'

C F

=

s

'

OC '

R

b

+

R

f

+

θ

s (

)

e, posto:

 

ϕ

f

   

OF

ϕ

f

[ ] 2 2 R + R + s ( θ ) + s '
[
]
2
2
R
+
R
+
s
(
θ
)
+
s
'
b
f
s
'
θ
+ arctg

=

=

R

b

+

R

f

+

θ

s (

)

=θ + γ

f

le coordinate del centro fresa sono:

θ s ( )   = θ + γ f le coordinate del centro fresa

Meccanica applicata alle Macchine II

16

Meccanismi a Camme

4.2.4 Camma a disco e bilanciere con rotella.

La posizione iniziale del cedente è quella tratteggiata in figura, in cui la rotella si appoggia al cerchio di base di raggio R b all’inizio del tratto di salita ed il cedente forma con il telaio

O 1 O 2 l’angolo β 0 .

O 2 α N b β+γ γ β d C G ϕ C α C
O
2
α
N
b
β+γ
γ
β
d
C
G
ϕ
C
α
C
α
θ
β
K
0
M
O
O 1
2
K
ω
L
γ

Ovviamente in questo caso la s(θ) rappresenta le rotazioni del cedente; si ha che l’angolo che il bilanciere forma con il telaio è dato da:

β = β 0 + s(θ).

Si ponga:

O 1 O 2 = d

e

O 2 C = b

CG

2

+

O G

1

2

 

CG

=

b sin

β

 

CG

 

dove:

O 1 G

=

d

b cos

β

   

O G

1

   
 

O C

1

=

  O C 1 = ( b sin β ) 2 + ( d − 

(

b

sin

β

)

2

+

(

d

b

cos

β

b sin

)

2

β

ϕ

C

=

θ

+

α

C

=

θ

+ arctg

d

b cos

β

O C =

1

Dal triangolo O 1 GC risulta:

α

C

= arctg

Le coordinate polari del profilo primitivo sono:

Il punto L di figura è il centro di istantanea rotazione nel moto relativo camma-bilanciere, pertanto risulta:

ω

O L

1

=

ds

dt

O L

2

da cui si ha:

Meccanica applicata alle Macchine II

O

1

L =

1

ds

d

θ

=

ds

O L

2

ω

d

θ

dt

d

θ

= s

'

17

Per la similitudine dei triangoli O 2 NL e O 1 ML risulta anche:

Meccanismi a Camme

O

L =

1

O L

2

O

1

M

O

2

N

= s

'

Sia γ l’angolo formato dal segmento CK con il segmento O 1 O 2 .

Osservando che:

O

O

M

N

1

2

=

=

sin(

b sin(

b

β γ

β γ

+

+

)

)

d

sin

γ

si ha:

b sin(β

+ γ ) d sinγ = b sin(β + γ ) s' b

tg

γ

=

sin

β

(1

s

' )

d

b

cos

β

(1

s

' )

che, dopo alcuni passaggi, fornisce:

Angolo di pressione. L’angolo di pressione è per definizione l’angolo compreso tra la direzione della velocità di un punto del cedente e la normale al profilo primitivo. Facendo riferimento alla figura, indicato con α l’angolo di pressione, lo stesso resta individuato tra la normale al segmento O 2 C ed il segmento KC.

π π α = γ = − [ β + s ( θ L’angolo di
π
π
α =
γ
=
− [
β
+
s (
θ
L’angolo di pressione è quindi determinato dalla:
β
)] −
γ
0
2
2
Determinazione del profilo camma.
2
O P
=
PH
2 +
O H
1
1
Dal triangolo O 1 HP risultano le seguenti:
PH
α
= arctg
P
O H
1
PH
=
b
sin
β
R
sin
γ
r
Essendo:
O H
=
d
b
cos
β
R
cos
γ
1
r
O
2
b
γ
β
P'
d
C
H'
P
H
ϕ
P
γ
α
P
θ
β 0
O 1
O 2
K
ω
γ

Meccanica applicata alle Macchine II

18

Meccanismi a Camme

Le coordinate polari del profilo camma interno sono date da:

O

1

P

=

1 P = ( = θ + b sin =

(

=

θ

+

b

sin

=

β

θ

R

r

sin

)

γ

2

d

+

b

(

sin

β

b

β

cos

R

r

sin

γ

R

r

cos

)

γ

2

ϕ

P

α

P

 

+ arctg

d

b

β

R

r

cos

γ

 
   

cos

Per il profilo camma esterno risulta invece:

O

1

P

'

=

' =

(

b

sin

β

+

R

r

sin

γ

)

2

+

(

d

b

cos

β

+

R

r

cos

γ

)

2

 

'

=

θ

+

 

'

=

θ

+ arctg

 

b

sin

β

+

R

r

sin

γ

 

ϕ

P

α

P

d

b

cos

β

+

R

r

cos

γ

 

Determinazione della traiettoria del centro fresa.

2 2 O F = O J + JF 1 1 Dal triangolo O 1
2
2
O F
=
O J
+
JF
1
1
Dal triangolo O 1 JF risulta:
 O J
1
ϕ
= θ
+ arctg
f
  JF
O J
=
b
sin
β
+
(
R
R
) sin
γ
1
f
r
dove:
JF
=
d
b
cos
β
+
(
R
R
) cos
γ
f
r
O
2
b
γ
R
β
f
F
R
d
r
C
γ
ϕ
F
J
θ
β
0
γ
O
O 1
2
ω

Meccanica applicata alle Macchine II

19

Meccanismi a Camme

Pertanto le coordinate polari del centro fresa per tagliare il profilo interno sono:

O F

=

[

b

sin

β

+

(

R

R

) sin

]

2

+

[

d

b

β

+

(

R

R

) cos

]

2

1

=

θ  

θ

f

b sin

β

r

+

(

R

f

γ

R

r

)sin

γ

cos

 

f

r

γ

ϕ

f

 

+ arctg

d

b

cos

β

+

(

R

f

R

r

) cos

γ

Analogamente si ricavano le coordinate polari del centro fresa per esterno:

tagliare il profilo

O F

b

sin

β

 

(

R

R

 

]

2

+

d

b

 

(

R

 

R

 

) cos

 

]

2

 

1

' = [

1 ' = [ = θ  

=

θ

f

b sin

β

r

)sin

R

f

(

γ

R

r

[

)sin

γ

cos

β

 

f

r

γ

ϕ

F '

+ arctg

d

b

cos

β

(

R

f

R

r

) cos

γ

4.3 Determinazione del raggio di curvatura del profilo camma e fenomeno del sottotaglio

4.3.1 Camma a disco con punteria a coltello.

Il centro di curvatura K del profilo primitivo si trova ovviamente sulla normale al profilo nel punto di contatto. Per trovare il raggio di curvatura del profilo, CK = ρ 0 , fissiamo un sistema di riferimento cartesiano complesso (x – jy) con origine nel punto O ed asse reale x coincidente con la direzione di riferimento θ = 0 (OA in figura) e studiamo il moto del punto C. Tale moto, che istante per istante è approssimabile ad un moto circolare su un arco di centro K e raggio CK, è composto dal moto relativo al telaio e dal moto di trascinamento. Nel moto relativo al telaio C si muove lungo il raggio OC. Nel moto di trascinamento C si muove lungo un arco di centro O e raggio R= R 0 +s(θ).

Il vettore (C – O) può essere scritto come:

Definiamo i due seguenti versori ortogonali:

a = e

j ϑ

(C O) = R e

b

=

e

j

ϑ

+

π

2

=

j e

ϑ

j

=

j

a

valgono ovviamente le:

jϑ

.

Si ha inoltre:

dR

 

dR d

ϑ

s '

dt

d

2

=

R

d

ϑ

dt

=

d s '

=

Ω + s '

d

=

d

s ' d

ϑ

dt

2

dt

dt

d

ϑ

dt

Ω +

s

'

=

s

''

Meccanica applicata alle Macchine II

2

+

d a

dt d b
dt
d
b

s

'

dt

= j

= − Ω

(1)

e

j

ϑ

e

ϑ

j

= Ω b

= −Ω a

20

Meccanismi a Camme

Meccanismi a Camme

Essendo dunque: Essendo la velocità assoluta perpendicolare a CK, si può ricavare semplicemente l’angolo di
Essendo dunque:
Essendo la velocità assoluta perpendicolare a
CK, si può ricavare semplicemente l’angolo di
pressione. Risulta infatti:
v
s '
s
'
r
tg
α
=
=
v
R Ω
R
+
s
t
0
(C − O) = R a
(2)
la derivata prima, rispetto al tempo, del
vettore (C – O) si può scrivere come:
L’accelerazione assoluta in direzione CK vale:
d(C
O)
dR
=
a +
R
Ω b
(3)
dt
dt
2
(
C
O
)
(
2
2
()2 '
2
  d
=
s
'
'
+
R
)cosα
+
s
sinα
2
 dt
n
v
v
r
t
e
tenendo conto che:
sin
α =
e
cos
α =
,
d
(
C
O
)
d
(
C
O
)
dt
dt
2
2
d
(
C
O
d
R
dR
dR
2
il
raggio di curvatura risulta essere pari a:
) =
a
+
b
+
b
+
R
b
R
a
2
2
dt
dt
dt
dt
2
d
(
C
O
)
2
2
3
3
d
(
C
O
d
R
dR
3
(
2
2
)
2
(
2
2
)
2
2
) =
a
+
2
b
+
R
b
R
a
.
(4)
dt
s
'
+
R
s
'
+
R
2
2
ρ
=
=
=
dt
dt
dt
0
2
2
2
)(
2
)
2
2
 d
(
C
O
) 
( − Ω
s
''
+
R
R
Ω +
2
s
'
s
'
s
''
R
+
2
s
'
+
R
2
dt
v
, mentre il secondo è la componente di
n
r
3
v
[(
)
2
2
]
. La velocità assoluta, che è perpendicolare a CK, è la somma vettoriale
2
R
+
s
+
s '
t
0
In conclusione è:
ρ
=
0
()
2
R
+
s s
''
+
2
s
'
+
() 2
R
+
s
0
0

mentre la derivata seconda è:

ovvero:

Nella (3) il primo termine è la velocità relativa

trascinamento dei due termini.

è la velocità relativa trascinamento dei due termini. Nell’ipotesi in cui la velocità angolare della camma

Nell’ipotesi in cui la velocità angolare della camma sia costante, tenendo conto delle (1), la (3) e la (4) diventano:

2 d ( C − O ) d ( C − O 2 = s
2
d
(
C
− O
)
d
(
C
O
2
= s
' Ω a +
R
Ω b
(3’);
) =
s
''
2
dt
dt
Il modulo della velocità assoluta è poi:
2
d
(
C
O
)
dR
2
2
2
2
=
v
+
v
=
+ R 2
= Ω
+
R
r
t
 
dt
 
s
' 2
dt

a

+

2

s

'

2

b

R

2

a

(4’)

(5)

' 2 dt a + 2 s ' Ω 2 b − R Ω 2 a

ρ=PK=CK-CP

ovvero:

Ω = (6)

Per definizione di raggio di curvatura, esso è pari al rapporto tra il quadrato del modulo della velocità assoluta e la componente normale della accelerazione assoluta.

4.3.2 Camma a disco con punteria a rotella centrata.

Come osservato in precedenza (4.2.2), in questo caso il profilo camma differisce dal profilo primitivo.

Per determinare il raggio di curvatura della camma è sufficiente osservare che il punto

di contatto P tra camma e rotella si trova

sulla congiungente C e K ad una distanza dal centro della rotella pari a CP=R r . Il

raggio di curvatura del profilo camma è dunque:

ρ=ρ 0 -R r

In definitiva il raggio di curvatura vale:

ρ

=

 

[

s

'

2

+

(

R

0

+

s

)

2

]

3 2
3
2
 

(

R

 

+

s

)

2

(

R

 

+

s ) s

''

+

2

s

'

2

0

0

 

R

r

dove:

R 0 =R b +R r

Meccanica applicata alle Macchine II

21

Meccanica applicata alle Macchine II

22

Meccanismi a Camme

Si osservi che R 0 è il raggio base della corrispondente camma con punteria a coltello, mentre Rb il raggio base della camma con punteria centrata a rotella.

4.3.3 Camma a disco con punteria a piattello.

a rotella. 4.3.3 Camma a disco con punteria a piattello. Posto uguale a γ k l’angolo

Posto uguale a γ k l’angolo PKO, si ha:

OC

CP

=

=

PK

OK

+

OK

sin(

π

cos(

π

γ

k

)

γ

k

)

=

OK

PK

=

sin

γ

k

OK

cos

γ

k

Derivando la seconda rispetto a θ risulta:

d CP

(

)

d

(

s

')

=

d

θ

d

θ

=

s

''

=

OK

cos

γ

k

che, sostituita nella prima equazione, fornisce il raggio di curvatura del profilo:

ρ = PK = OC + OK cos γ = OC + s'' k
ρ =
PK
=
OC
+
OK cos
γ
=
OC
+
s''
k

4.3.4 Camma a disco e bilanciere con rotella.

Per calcolare il raggio di curvatura del profilo primitivo ρ 0 , si può scrivere la seguente equazione (da intendersi vettoriale):

O K KC CO + + + O O = 0 1 2 2 1
O K KC CO
+
+
+
O O
=
0
1
2
2
1
O
2
α
β+γ
b
γ
β
d
C
α
θ
β
K
0
O
O 1
2
K
ω
γ

Meccanica applicata alle Macchine II

23

Meccanismi a Camme

Proiettando la precedente secondo la direzione del telaio e della sua normale si ottiene:

I )

II )

O K

1

O K 1

O K

1

cos

α

K

sin

α

K

+

+ ρ

0

cos

ρ

0

sin

γ

γ

+

b

b

sin

cos

β

β

=

0

d

=

0

Derivando la seconda equazione rispetto all’angolo camma θ, si ha:

O K

1

d

α

K

d

γ

b

β

d

d

θ

K

0

d

θ

d

θ

cos

α

+

ρ

cos

γ

cos

β =

0

essendo:

d

α

K

d

θ

β

d

d

θ

=

= − 1

ds

d

θ

= s '

(vedi nota **)

risulta:

O K

1

cos α K =

ρ γ ' cos γ

0

bs

' cos β

che sostituita nella (I) fornisce:

ρ

0

=

d b

cos

β

ρ γ

0

' cos

γ

+ bs

'cos

β

cos

γ

ed infine:

ρ

0

cos

γ

(1

+ γ

' )

= d

= d − b cos( β 0 + s )(1 − s ' )

b

cos(

β

0

+

s

)(1

s

' )

(vedi nota ***)

Il raggio di curvatura del profilo camma interno vale:

ρ

=

ρ

0

R

r

(**) Dal momento che K è il centro di curvatura, se il segmento O 1 O 2 ruota dell’angolo infinitesimo dθ, il segmento O 1 K resta fisso e, pertanto, l’angolo α K diminuisce della quantità dθ. In definitiva si ha:

d

α

K

(

α

K

d

θ

)

α

K

=

d

θ

d

θ

= − 1

(***) I valori di γ’ e di cosγ da inserire nella formula per il calcolo del raggio di curvatura del profilo, si ricavano in base alle seguenti:

 

=

b

sin

β

(1

s

' )

=

D

=

tg

γ

' =

d

d

b

cos

β

(1

s

' )

C

 

D C

D

=

1

'

γ

DC

'

γ

1

d

θ

arctg

2

   D

 

C

1 +

C

1

2

2

D

C

2

2

 

=

sec

γ

=

+

tg

γ

=

1

+

 

cos

2

γ

 

C

 

=

D

C

arctg[tgγ ]

=

D C

C

'

2

+

DC

D

2

da cui:

'

arctg

cos

γ =

Meccanica applicata alle Macchine II

C

2 2 C + D
2
2
C
+
D

24

Meccanismi a Camme

4.3.5 Fenomeno del sottotaglio

Se il raggio di curvatura del profilo primitivo è minore, in valore assoluto, del raggio della rotella, si verifica il cosiddetto sottotaglio, cioè, pensando di impiegare per la costruzione del profilo camma una fresa di diametro uguale a quello della rotella, una parte del contorno della camma viene distrutto durante il taglio. Condizione affinché non si verifichi sottotaglio è dunque:

ρ > R 0 r
ρ
> R
0
r

(1)

Ricordando l’espressione del raggio di curvatura del profilo primitivo nel caso di camma con punteria centrata a rotella:

ρ

0

=

 

[

s

'

2

+

(

R

0

+

s

)

2

]

3 2
3
2
 

(

R

0

+

s

)

2

(

R

0

+

)

s s

''

+

2

s

'

2

con

R

0

= R

b

+ R

r

si osserva, come del resto è abbastanza intuitivo, che a parità di altre circostanze (legge di moto, raggio rotella), il pericolo di sottotaglio è tanto maggiore quanto minore è il raggio base della camma.

In figura è mostrato il caso in cui, a parità di raggio di curvatura del profilo primitivo si aumenta il raggio del rullo (di conseguenza diminuisce il raggio base). Nel caso (c) il profilo camma che darebbe luogo al profilo primitivo desiderato dovrebbe presentare un cappio. Come è ovvio, durante il taglio con una fresa avente diametro pari a quello del rullo, tale cappio viene distrutto; ne risulta che la camma così realizzata non è atta a generare la legge di moto desiderata.

non è atta a generare la legge di moto desiderata. Note sui segni dei raggi di

Note sui segni dei raggi di curvatura

Il raggio di curvatura ρ 0 del profilo primitivo è positivo se il centro O della camma si trova dalla stessa parte del centro di curvatura K. In altre parole ρ 0 è positivo se il profilo è convesso rispetto al centro della camma O. Il raggio di curvatura ρ del profilo camma è positivo se il materiale si trova dalla stessa parte del centro di curvatura K. In altre parole ρ è positivo se il profilo è concavo rispetto al centro di curvatura K.

Meccanica applicata alle Macchine II

25

Meccanismi a Camme

K K ρ 0 ρ ρ ρ 0 ρ 0 ρ ρ ρ 0 K
K
K
ρ
0
ρ
ρ
ρ
0
ρ
0
ρ
ρ
ρ
0
K
K
O
O

Dimostriamo la relazione (1).

Con riferimento alla figura abbiamo:

Profilo interno:

ρ

=

ρ

0

R

r

Profilo esterno:

(

ρ = − ρ

0

+ R

r

)

Condizione affinché non si verifichi sottotaglio è che la somma delle curvature di camma e rotella (o fresa) sia positiva, cioè:

1

ρ

+

1

R

r

> 0

Per il profilo interno si ha quindi:

1

1

+

ρ

0

R

r

R

r

 

1

+

1

=

R

r

+

ρ

0

R

r

=

ρ

0

ρ

0

R

r

R

r

(

ρ

0

R

r

)

R

r

 

(

ρ

0

R

)

r

R

r

> 0

Se ρ 0 è positivo deve risultare:

ρ

0

ρ

0

>

>

0

R

r

(3)

> 0

ρ

0

(

ρ

0

R

r

)

> 0

Se ρ 0 è negativo deve risultare:

ρ

0

ρ

0

Per il profilo esterno risulta invece:

<

<

0

R

r

(4)

(è sempre verificata)

1

1

+

(

ρ

0

+

R

r

)

R

r

> 0

Meccanica applicata alle Macchine II

(2)

26

Meccanismi a Camme

 

1

+

1

=

R

r

ρ

0

R

r

=

ρ

0

> 0

 

ρ

0

(

+ R

)

R

(

+ R

)

R

 

(

+

R

)

R

(

+

R

)

 

ρ

0

r

r

ρ

0

r

r

ρ

0

>

ρ

0

0

 

r

r

ρ

0

r

Se ρ 0 è positivo deve risultare:

ρ

0

ρ

0

>

<

R

0

r

(5)

(è sempre verificata)

 

Se ρ 0 è negativo deve risultare:

ρ

0

<

R

r

(6)

 

> 0

Dalla (3) e dalla (6) risulta in conclusione che deve essere:

Abbiamo quindi ottenuto la relazione (1).

ρ

0

> R

r

Possiamo anche osservare che quando il profilo primitivo è concavo (ρ 0 <0) non si hanno mai problemi per il profilo interno (vedi equazione (4)); è il profilo esterno che può essere soggetto a sottotaglio. Al contrario, quando il profilo primitivo è convesso (ρ 0 >0), è il profilo esterno che non ha problemi di sottotaglio (vedi equazione (5)), mentre il profilo interno può esserne affetto.

---------------------------

Se vogliamo ragionare in termini di profilo camma, dovendo valere la (2) deve essere:

1

+

1

=

ρ

+ R

r

ρ

R

r

R

ρ

r

> 0

Se ρ è positivo deve risultare:

Se ρ è negativo deve risultare:

ρ

+ R

r

ρ

> 0

ρ

ρ

ρ

ρ

0

> −R

>

r

<

0

< −R

r

(è sempre verificata)

Possiamo concludere che il sottotaglio può verificarsi quando il profilo camma è concavo (il materiale non sta dalla parte del centro di curvatura K).

---------------------------

Infine, per quanto riguarda il taglio con una fresa avente raggio R f diverso da quello della rotella, deve valere ancora la (2) in cui si sostituisce R f a R r :

1

1

+

ρ

R

f

> 0

ovvero:

Se ρ è positivo deve risultare:

Meccanica applicata alle Macchine II

1

+

1

=

ρ

+ R

f

> 0

ρ

+ R

f

ρ

R

f

R

ρ

f ρ

ρ

>

0

ρ > −R

f

(è sempre verificata)

> 0

27

Se ρ è negativo deve risultare:

ρ

<

0

ρ < −R

f

Meccanismi a Camme

Possiamo concludere che anche in questo caso il sottotaglio può verificarsi quando il profilo camma è concavo (il materiale non sta dalla parte del centro di curvatura K).

Inoltre, qualora risulti R f R r , e non si abbia sottotaglio nei confronti del rullo, non si hanno problemi nemmeno durante il taglio con la fresa. Se, al contrario, è R f R r , e si ha sottotaglio nei confronti del rullo, a maggior ragione si incontrano problemi nel taglio con la fresa.

4.4 Tracciamento del profilo camma con il Metodo Analitico dell’Inviluppo

4.4.1 Inviluppo di una famiglia di curve

Sia S{γ c } una famiglia di curve su un piano (x,y) dipendenti dal parametro c. Una curva γ è detta inviluppo della famiglia S se:

1) per ogni punto della curva γ è possibile trovare una curva γ c della famiglia che sia tangente a γ nel punto; 2) per ogni curva γ c della famiglia è possibile trovare un punto di γ nel quale la curva γ c sia tangente a γ;

3)

nessuna curva della famiglia ha un segmento in comune con la curva γ.

Teorema:

Siano le curve γ c della famiglia S descritte dall’equazione F(x, y, c)=0, con F continua e continuamente differenziabile per tutti i suoi argomenti in un intorno del punto (x 0 , y 0 , c 0 ). Se nel punto (x 0 , y 0 , c 0 ) sono soddisfatte le seguenti condizioni:

(