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Esercitazione 12

Si progetti, con metodo geometrico, il quadrilatero articolato per la generazione di funzioni in cui si
debbano attuare due rotazioni successive per il cedente, in verso antiorario, pari rispettivamente a 12 =
16 e 23 = 22 per rotazioni successive del movente, in verso antiorario, pari rispettivamente a 12 = 30
e 23 = 40. Effettuare la sintesi al CAD a verificare il comportamento in Working Model.

SINTESI DEL MECCANISMO


I meccanismi per la generazione di funzioni prevedono che il cedente segua una ben precisa funzione
angolare una volta che sia stata assegnata una funzione angolare al movente. Il cinematismo qui
considerato un quadrilatero, pertanto la sintesi prevede una costruzione geometrica che permetta di
ottenere le dimensioni dei quattro lati nel rispetto della specifica. Questultima assegna le distanze
angolari tra tre diverse posizioni del cedente e le rispettive posizioni del movente, mentre le dimensioni
di partenza di due membri del quadrilatero (telaio e bilanciere) possono essere scelte arbitrariamente.

Il procedimento di sintesi dimensionale per via geometrica il seguente:


1. si posiziona il telaio A0B0 (di dimensioni note e arbitrarie) nello spazio;
2. si disegna il bilanciere B0B (di dimensioni note e arbitrarie) nelle tre posizioni 1,2,3 in modo da
individuare i punti B1, B2, B3 per rotazioni successive di angoli 12 e 23;
3. si individuano i punti B2 e B3 come rotazioni dei punti B2 e B3 attorno ad A0 di angoli
rispettivamente pari a -12 e -13 (dove: 13 = 12 + 23);
4. si ricava la posizione del punto A1, data dal centro del cerchio passante per i punti B1, B2,B3, e si
disegna il quadrilatero A0A1B1B0 relativo alla posizione 1.

Figura 12.1 Costruzione geometrica del quadrilatero

SIMULAZIONE
Note le lunghezze dei lati e la loro configurazione nella posizione iniziale, pu avere luogo la simulazione
cinematica. Le lunghezze del telaio e del bilanciere sono state scelte pari a 500 mm e 300 mm
rispettivamente. Lo schema del sistema analizzato quello riportato in figura:

Figura 12.2 Schema del quadrilatero in ambiente Working Model (sono tracciate le traiettorie)

Dalla simulazione sono stati ottenuti dei grafici che descrivono la posizione angolare del movente e del
cedente:

Figura 12.3 Posizione angolare del movente e del cedente in funzione del tempo

La velocit di rotazione del movente adottata di 60/s.


La lettura dei grafici, per, non d informazioni sufficientemente precise per verificare leffettivo
soddisfacimento della specifica. A tal fine, opportuno analizzare anche i risultati forniti dal software in
forma tabellare. Se ne riporta di seguito un estratto:
Tempo [s]

Rotazione movente []

Rotazione cedente []

0,0000
0,0002
0,0004
0,0006
0,0008
0,0010
0,0011
0,0012
0,0013
0,0014

0,5000
0,5001
0,5002
0,5003
0,5004
0,5005
0,5006
0,5007
0,5008

0,000
0,006
0,012
0,018
0,024
0,030
0,036
0,042
0,048
0,054

29,970
29,976
29,982
29,988
29,994
30,000
30,006
30,012
30,018

0,000
0,003
0,006
0,009
0,011
0,014
0,017
0,020
0,023
0,026

15,983
15,986
15,990
15,993
15,997
16,000
16,003
16,007
16,010

Tempo [s]

Rotazione movente []

Rotazione cedente []

1,1667
1,1668
1,1669
1,1670
1,1671
1,1672
1,1673
1,1674
1,1675
1,1676
1,1677

69,972
69,978
69,984
69,990
69,996
70,002
70,008
70,014
70,020
70,026
70,032

37,986
37,989
37,992
37,995
37,998
38,001
38,004
38,007
38,010
38,013
38,016

Tabella 12.1 Risultati numerici della simulazione

Dai dati evidenziati immediato osservare che:


quando il movente ruota di 30 rispetto alla posizione iniziale il cedente subisce una rotazione di
16 (posizione 2);
se il movente ruota di altri 40, arrivando ad una distanza angolare di 70 dalla posizione 1, il
cedente arriva a 38 ruotando, quindi, di ulteriori 22 (posizione 3).
Si pu affermare, in conclusione, che il cinematismo sintetizzato porta al raggiungimento delle
prestazioni richieste.

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