Meccanica Applicata alle Macchine 1 Esercitazione #1

Alfredo Patrizi 0131736 Ingegneria Meccanica

Analisi cinematica di un Manovellismo a doppio pattino

1. Introduzione
Si presenta di seguito lanalisi cinematica del meccanismo articolato rappresentato in figura (fattore di scala =2), costituito di un manovellismo a doppio pattino con note lunghezze delle aste e direzioni dei moti dei cursori. In particolare, si riporta in un primo momento lapplicazione del metodo grafico dei diagrammi polari per lanalisi di velocit e accelerazioni in una configurazione arbitraria del meccanismo; successivamente, si procede per via analitica alla deduzione delle equazioni di chiusura dello stesso, nonch alla risoluzione di questultime previa un listato in linguaggio Ch. Si esegue infine unulteriore verifica dei risultati ottenuti avvalendosi del teorema di Aronhold-Kennedy.

B r
1 2 3

l
s1

C
4

D
2

s2
h

Figura 1

Grandezze note:

2. Metodo dei diagrammi polari

Seguendo la notazione riportata in figura, valgono in generale le seguenti:

Per la particolare configurazione illustrata (angolo di manovella = 120), si ha dunque: // tabelle valori Si riportano di seguito i diagrammi polari delle velocit dei punti C e D (vale per entrambi =):

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Analisi delle velocit: metodo dei poli Al fine di verificare i risultati ottenuti previa diagrammi polari, si svolge di seguito lanaloga applicazione del metodo grafico dei poli per lanalisi delle velocit del meccanismo nella medesima configurazione di cui sopra. In FIGURA si sono pertanto individuati, sfruttando il teorema di Aronhold-Kennedy, i centri delle rotazioni istantanee dei moti relativi dinteresse per il caso in esame. P

BP
2 3

AP
1

CPP
4

DP
5

P Ricordando che sintendono con manovella 2 e della biella 3 e che , rispettivamente le velocit angolari istantanee assolute della , valgono per la velocit del punto B le seguenti relazioni:

essendo e le velocit del punto B considerato, rispettivamente, appartenente alla manovella e alla biella. Segue pertanto: Si pu ora calcolare: Inoltre, essendo anche vale: da cui si ricava infine:

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