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Progettazione Meccanica Funzionale Parte I

Esercitazione con Adams: Sistema articolato di apertura/chiusura stampi


Steps:
1)
2)
3)
4)
5)

Definizione topologica del modello: parti, inerzie, giunti


Verifica iniziale (analisi)
Parametrizzazione del modello
Cinematica inversa e diretta
Output

1) Start A/Aview
Creare un modello:
- Nome
- Unit di Misura:
- Gravity:

(Soffiatrice)
(Length = Millimeter)
NO

Soffiatrice

Importare il file parasolid (in alternativa STEP, IGES)


-

Permette di avere la grafica:


o del modello completo (assembly)
o della singola parte (subassembly)
Si genera:
o in un CAD e poi import Parasolid
o con modalit Direct Access: import CAD model: CATIAV4,CATIAV5,Inventor,ACIS,ProE,
Solidworks, Unigraphics

__________________________________________________________________________________
Modalit Direct Access:

__________________________________________________________________________________
Import Parasolid:
-

Nome File: Soffiatrice.x_t


Tipo (ASCCI o Binario): ASCII
Model Name: nome modello

Gestione del modello: rename, modifica inerzia, attributes, appareance.

Il modello costituito dalle seguenti 8 parti + Ground (tra parentesi il nome da assegnare in Adams) :
-

Giostra
Basamento
Stampo Sx
Stampo Dx
Biella Sx
Biella Dx
Bilanciere Superiore
Bilanciere Inferiore

(Giostra)
(Basamento)
(Stampo_SX)
(Stampo_DX)
(Biella_SX)
(Biella_DX)
(Bil_Sup)
(BiI_Inf)

Il bilanciere superiore ed inferiore si considerano suddivisi in 2 parti (riunite poi attraverso


giunto incastro) in quanto, tra gli scopi dellesercitazione, vi il calcolo dellangolo di fase del
bilanciere inferiore stesso, per cui la parte viene orientata di conseguenza (e diversamente da
quanto presente nel modello originale)
Esempio:

Stampo_SX
Basamento

Bil_Sup

Stampo_DX

Biella_DX

Biella_SX

Bil_Inf

Per quanto riguarda le caratteristiche inerziali, tutte le parti - a parte gli stampi (alluminio) sono di
acciaio
Esempio:

Per verifica:

Per assegnare caratteristiche a gruppi di oggetti si pu ricorrere anche al Table Editor

1. La topologia del modello - nella prima fase (cinematica inversa) - completata da vincoli quali:
- Revolute
- Spherical
- Fixed
- legge di moto della giostra
- legge di moto degli stampi
Lanalisi di cinematica inversa permette di ricavare una traiettoria , da trasformare in curva (sia
geometrica che per punti = file ), per la realizzazione del meccanismo cinematico mediante vincolo
Punto-Curva (PTCV), a cui poi assegnare una analisi di cinematica diretta e successivamente di analisi
dinamica (introduzione di cedevolezze, di contatto tra solidi, attriti, ecc.)
Per la costruzione dei vincoli, opportuno individuare la posizione (LOCATION) e lorientamento
(ORIENTAMENTO) dei singoli giunti.
Si pu ricorrere alla costruzione di MARKER (terne cartesiane) associate alle singole parti, in modo da
agevolare la costruzione dei vincoli in seguito.
Esempio:
-

vincolo REVOLUTE tra Giostra e Ground

Giunto orientato in direzione Y globale (gli assi Z del


giunto e quindi dei marker sono orientati correttamente)

Altro esempio: vincolo FIXED tra Basamento e Giostra

Altro esempio: 2 vincoli SPHERICAL tra Stampo_SX e Basamento (oppure, cinematicamente equivalente,
1 unico REVOLUTE)

Una volta creati i marker vanno orientati opportunamente, in maniera tale che gli assi Z dei giunti (dei
marker) siano orientati secondo la congiungente i due giunti stessi (lungo lasse dei centri dei fori dello
stampo, che coincide per questo modello con lasse Y globale)

a) Si clicca il marker del foro inferiore per definire quale marker viene parametrizzato (SLAVE)
b) Si clicca ancora tale marker per indicare il punto di partenza dellasse lungo cui si orienta il
marker
c) Si clicca il marker del foro superiore per indicare il punto finale per cui passa lasse Z
Lespressione risultante del tipo
ORI_ALONG_AXIS(marker1, marker2, Z)
Poi si orienta allo stesso modo il marker del foro superior, usando la stessa espressione, oppure

a) Si clicca il marker del foro superiore per indicare quale marker viene parametrizzato (SLAVE)
b) Si clicca i marker del foro inferiore per indicare rispetto a quale marker si parametrizza (MASTER)
Lespressione risultante del tipo
ORI_RELATIVE_TO({0,0,0}, marker2)

Infine si costruiscono i giunti SPHERICAL, indicando LOCATION e ORIENTATION rispetto ai marker


precedentemente creati e parametrizzati

Si ripete lo stesso per lo Stampo_DX

Nella costruzione dei marker, dei giunti e dei vari oggetti utilizzare le funzionalit di Visibilit,
Appearance, Transparency, ecc.

Si ripete lo stesso per i vincoli tra:


-

Stampo_DX e biella_DX
Stampo_SX e biella_SX
Biella_DX e Bilanciere sup
Biella_SX e Bilanciere sup

(Spherical joint)
(Spherical Joint)
(Revolute joint)
(Revolute joint)

Tra Bil_Sup e Basamento

(Spherical joint)

Tra Bil_Inf e Basamento

(Spherical Joint)

Tra Bil_Sup e Bil_Inf

(Fixed Joint)

Complessivamente vengono definiti 13 vincoli

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Un altro metodo comunemente usato quello di esportare dal CAD (allinterno del file Assembly) anche
le coordinate di punti notevoli, che definiscono la posizione dei vincoli (o di altri oggetti importanti per la
modellazione) e che diventano Construction Points in Adams/View.
Se il file CAD non contiene i punti, si possono esportare su file le coordinate dei punti notevoli e
costruire agevolmente (uno ad uno o mediante macro) i Construction Points in Adams/View.

Di seguito la lista dei punti e le coordinate X,Y,Z


P1_rev_giostra_gr
P2_fix_bas_giostra

0.0, 0.0, 0.0


0.0, 50.0, 924.3508939794

P3_sph_ stamposx_bas_sup
P4_sph_ stamposx_bas_inf
P5_sph_ stampodx_bas_sup
P6_sph_ stampodx_bas_inf

0.0, 445.0, 1126.8508939794


0.0, 214.5, 1126.8508939794
0.0, 408.45, 1126.8508939794
0.0, 201.7, 1126.8508939794

P7_sph_ stamposx_biesx
P8_rev_ biesx_bil
P9_sph_ stampodx_biedx
P10_rev_ biedx_bil

-100.0, 216.0, 1126.8508939794


0.0, 216.0, 1015.0474951044
100.0, 263.45, 1126.8508939794
0.0, 263.45, 1015.0474951044

P11_sph_ bilsup_bas
P12_sph_ bilinf_bas

108.0, 160.7333, 994.1508939794


108.0, -37.6, 994.1508939794

P13_fix_ bil

108.0, -37.6, 994.1508939794

Questultimo punto, per comodit, lo si considera coincidente con il punto P12

La costruzione dei giunti con il corretto orientamento facilitata dal settaggio opportuno della
Working Grid

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Il modello viene completato con 2 leggi di moto:


-

La prima applicata alla Giostra, per la rotazione dellintero sistema


La seconda per imporre un movimento relativo agli stampi

La Giostra ruota con velocit angolare = 360deg/sec rispetto al Ground, con Motion applicato al giunto.

Lo Stampo_SX ruota rispetto allo Stampo_DX con legge analitica o sperimentale, con Motion applicata ai
punti (Marker), che definisce langolo , in funzione del tempo

Innanzitutto si individuano i marker, associati per esempio - ai giunti sferici superiori tra stampi e
basamento (che non sono coincidenti, ma orientati coerentemente = asse Z verticale, attorno a cui
avviene il moto relativo)

Si cliccano I marker dei giunti sferici (oppure i Construction Points) e le direzioni verticali dei marker

La legge di moto pu essere una qualsiasi legge analitica:


-30d*sin(2*pi*time)*2

Segno Funzione

*2

Il segno determina il verso di apertura ed associato con lasse dei marker a cui si applica la legge di
moto e alla scelta dellordine delle parti.
La funzione pu essere qualsiasi
*2 = perch di solito si definisce il moto di uno stampo rispetto allasse centrale e quindi occorre
moltiplicare *2 per definirlo tra i due stampi

Se la funzione non analitica, di solito una legge per punti, definita come SPLINE (interpolatore di
ordine cubico).
Tale legge, pur potendo essere definita direttamente in Adams/View, viene importata da file esterno,
definito per colonne. Una di queste colonne, pur rappresentando un valore angolare (la rotazione della
giostra), deve poi essere interpretata dalla legge di moto come TIME

Indipendent Column Index = 1


Importante verificare che ci sia un unico modello oppure compilare opportunamente il campo relativo.
Infine, per questa applicazione il primo e lultimo punto della colonna degli angoli deve coincidere per
avere traiettoria chiusa.

Il time occorre moltiplicarlo per 360 (essendo langolo tra gli stampi definiti rispetto allangolo di
rotazione della giostra e la giostra avente velocit angolare costante pari a 360 deg/sec).
Si introduce il segno per il verso di rotazione e il *2
Inoltre si moltiplica tutto per il coefficiente DTOR, per trasformare un valore espresso in gradi in
radianti (unit di misura angolare utilizzata da Adams/Solver)

Riepilogo:

Usando il Graphical Topology

2) Da una verifica cinematica del modello

il sistema presenta delle ridondanze di vincolo che vengono automaticamente risolte (sistema a 0 gdl) :
-

i collegamenti sferici tra stampi e basamento introducono ciascuno una ridondanza di


vincolo (rotazione attorno allasse comune verticale): si potrebbe considerare uno sferico +
Inline oppure un unico Revolute
i collegamenti Revolute tra bielle e basamento introducono una ridondanza di vincolo: si
potrebbe utilizzare un giunto Hooke (o sferico + Perpendicular)
il giunto incastro tra i due bilancieri potrebbe essere sostituito da un giunto traslazionale

Si pu anche effettuare una analisi cinematica di verifica

3) Si deve sostituire il bilanciere inferiore (geometria importata) con un bilanciere a geometria


parametrica da modificare in funzione degli obiettivi di progetto

Collegamento con
bilanciere superiore e
con basamento

Collegamento Pointto-Curve con camma

Definiamo delle variabili di progetto (Design Variables) da ottimizzare per il profilo della camma:

d (Rt) = 1000 mm
rb = 991.638 mm
lunghezza del bilanciere = l, nominale = 125 mm, range = 50 - 200
raggio rotella = rr, nominale = 26 mm, range = 10 - 45
fase 0 del bilanciere 0= (ACOS((d**2 + l**2 - (rb + rr)**2) / 2 / d / l))

Costruiamo una geometria nuova (cilindrica) e parametrica con:


-

lunghezza del bilanciere = l


raggio rotella = rr

Definiamo inoltre dei marker, appartenenti al bilanciere stesso, utili per la parametrizzazione di
posizione e orientamento e per ricavare langolo (fase 0 del bilanciere)
Per velocizzare la costruzione di tale elemento, importiamo un file .cmd con la nuova geometria gi
definita.

Si cancella la geometria iniziale

Marker CM
Marker geometrico:
parametrizzato
rispetto allorigine
(vincolo con
bilanciere superiore)
e orientamento 0

Marker geometrico: parametrizzato


rispetto allorigine in posizione (l) e
orientamento 0
Marker per Point-to-Curve:
parametrizzato rispetto allorigine in
posizione (l,rr) e orientamento 0

Marker di misura: per calcolo

L = 125 mm
0 = 94.5798515995 deg

L = 200 mm
0 = 89.3678856766 deg

4) Scelti valori dei parametri di progetto, determinare il profilo di partenza della camma:

Per ricavare la traiettoria percorsa dalla rotella:


CREATE TRACE SPLINE

Il marker di riferimento il centro della rotella (ptcv), la parte di riferimento per la curva il ground

Introduciamo quindi il vincolo POINT-to-CURVE

Il punto del bilanciere inferiore (ptcv) viene vincolato alla curva precedentemente creata, mentre la
legge di moto applicata agli stampi viene disattivata; si effettua una analisi cinematica diretta.

PTCV
CON
CAMMA

Come misura, si calcola langolo tra lasse raggio ruota passante per lorigine del bilanciere inferiore e
lasse bilanciere stesso

Si pu ripetere la simulazione con il PTCV attivo e verificare che la cinematica inversa e diretta danno lo
stesso risultato:

Dopo la simulazione con il PTCV si ricavano le misure associate al PTCV:

5)

Per esportare angolo , , :


Dalla curva ricavare con derivazione, d /dt e poi, con altra derivazione, d 2/dt2

Quindi effettuare unoperazione di SCALE per trasformare d/dt e d2/dt2 in e

Attraverso loperazione di Scale, dividere per =360 deg/sec la d/dt e poi, per 2 la d2/dt2