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Le ruote dentate
Sommario
Le ruote dentate
Sommario...........................................................................................................................................................................................1
1 Definizione delle caratteristiche geometriche notevoli ..................................................................................................2
2 Profilo dei denti ad evolvente di cerchio ...........................................................................................................................4
2.1 Definizione geometrica del profilo ad evolvente di cerchio .....................................................................................5
3 Analisi della cinematica delle ruote dentate ....................................................................................................................7
3.1 Rapporto di condotta.....................................................................................................................................................9
3.2 Lunghezza del segmento dei contatti. .......................................................................................................................11
4 Calcolo dello spessore del dente. ..................................................................................................................................... 13
5 Condizioni di ingranamento tra profili e tra ruote - angolo di pressione e passo base........................................ 14
6 Ruota dentata unificata...................................................................................................................................................... 16
7 Taglio delle ruote dentate.................................................................................................................................................. 17
7.1 Taglio con fresa di forma .............................................................................................................................................17
7.2 Metodo per inviluppo..................................................................................................................................................17
7.2.1 Definizione del profilo di una dentiera-utensile...............................................................................................18
7.2.2 Moti fondamentali nel taglio delle ruote per inviluppo:.................................................................................18
7.2.3 Definizione delle condizioni cinematiche di taglio ..........................................................................................19
7.3 Creatore ..........................................................................................................................................................................20
8 Condizione di accoppiamento senza gioco .................................................................................................................... 21
9 Processo di taglio di ruote a profili spostati.................................................................................................................. 23
9.1 Circonferenze di accoppiamento senza gioco tra ruote a profili spostati.............................................................24
10 Vantaggi delle ruote con denti a profili spostati e criteri di scelta di X1 ed X2 .................................................. 27
10.1 Sezione resistente alla base del dente .......................................................................................................................27
10.2 Interferenza ....................................................................................................................................................................27
10.3 Strisciamento specifico................................................................................................................................................30
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Corso di Costruzione di Macchine – Ruote Dentate
A A’
B
C Re Ra
D
Rr
Ri
Rf
Figura 1: elementi notevoli di una dentatura
A−A’: testa circonferenza di testa per A: raggio Ra
A−B: smusso circonferenza di troncatura esterna per B: raggio Re
B−C: profilo utilizzabile circonferenza di troncatura interna per C: raggio Ri
C−D: raccordo di fondo circonferenza di fondo per D: raggio Rf
Lo smusso non sempre è presente, spesso la circonferenza di troncatura esterna coincide con la
circonferenza di testa.
ha
e s
p
hf
Per poter misurare in modo univoco le dimensioni del profilo è necessario definire una circonferenza di
riferimento di generico raggio Rr; su di essa è quindi possibile misurare:
• s : spessore del dente
• e : vano
• p = s + e : passo del profilo
Detto z il numero di denti della ruota deve essere:
z⋅p = 2π⋅Rr
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Per quanto riguarda le dimensioni radiali del dente rispetto alla circonferenza di riferimento è possibile
definire due parametri fondamentali:
• ha = Ra −Rr : addendum
• hf = Rr −Rf : dedendum
Nell'unificazione delle ruote dentate è definito il modulo della ruota come:
• m = p /π = 2Rr /z
per il quale vale la relazione:
z⋅m = 2Rr
NOTA: nella definizione dei profili delle ruote dentate si assume convenzionalmente π = 3,1416
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ω O2
P (a)
O1 v ω
O1 P P O2
(b)
v v
ω O2
P (c)
O1
ω
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(PT ) = (OT )
(OT ) = Rb⋅(α+ϕ)
(PT ) = Rb⋅tg(α)
ϕ = tg(α) − α
in cui la funzione f(α) in letteratura prende il nome specifico di ev(α) (o inv(α) in Inglese)
Bisogna ora trovare una ulteriore relazione tra α ed r in modo da poter definire il legame tra ϕ ed r: dal
triangolo rettangolo PCT si ottiene
NOTA: in generale nella definizione del profilo delle ruote dentate sono richieste almeno 4 cifre significative
per garantire una sufficiente precisione nell'ingranamento e nella trasmissione del moto.
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Nel moto reciproco di due ruote dentate il contatto tra due denti avviene istante per istante nel punto P che
- come si è visto nella similitudine con il sistema delle due circonferenze collegate dall'asta - si muove lungo
una retta immaginaria tangente alle due circonferenze di base; questa retta è detta retta dei contatti.
Chiamando O1 ed O2 i centri delle due circonferenze di base e C il punto di intersezione tra retta dei
contatti e segmento O1 −O2, quando il punto di contatto effettivo P si trova a coincidere con C (Fig 6), si
ha che la velocità in esso vale:
per C considerato appartenente alla ruota 1: vC1 = ω1⋅ (O 1C)
per C considerato appartenente alla ruota 2: vC2 = ω2⋅ (O 2C)
vC T2
ω
O2
O1 C
ω
T1
Geometricamente si trova facilmente una relazione tra O1C e O2C e rispettivamente Rb1 ed Rb2 tramite il
coseno dell'angolo di incidenza α:
(O 1C)⋅cos(α 1) = Rb1
(O 2C)⋅cos(α 2) = Rb2
Poichè ω1⋅ Rb1 = ω2⋅ Rb2 e gli angoli di incidenza coincidono (α 1 = α 2 = α) per la proprietà degli angoli
alterni interni formati da due rette parallele tagliate da una trasversale si trova che:
vC1 = vC2
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Questa relazione esprime il fatto che in C non esiste strisciamento relativo e che dunque esso è il centro di
istantanea rotazione relativa del sistema; rispetto ad esso è possibile descrivere completamente il moto del
sistema tramite la velocità angolare relativa ω 1 − ω 2 .
Il punto C non cambia la sua posizione assoluta nel tempo percui rispetto alla ruota 1 descrive una
traiettoria circolare di raggio O1C che è la polare del moto relativa al corpo 1; ugualmente si trova che la
polare del moto del corpo 2 è essa pure una circonferenza.
NOTA: le polari del moto relativo di due corpi sono le curve ideali che fatte rotolare senza strisciare l'una
sull'altra riproducono perfettamente le caratteristiche del moto reale.
Si può verificare che le due circonferenze individuate sono veramente le polari del moto imponendo la
condizione di puro rotolamento tra esse nel punto di contatto C: assegnata una velocità angolare di
rotazione ω1 alla prima e indicata con ω2* la velocità della seconda, si ha
v C = ω1⋅ (O 1C)
p1
v C = ω2*⋅ (O 2C)
p2
ma essendo sempre
(O 1C)⋅cos(α) = Rb1
(O 2C)⋅cos(α) = Rb2
si trova
da cui
ω1 R b 2 ω1
= =
ω2 * R b1 ω 2
dunque è necessariamente ω2* = ω2 essendo il rapporto di trasmissione tra le due polari uguale a quello
tra i profili ad evolvente. In questo caso le polari vengono chiamate circonferenze primitive del moto.
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Sulla retta dei contatti il luogo dei contatti realmente verificabili non è l’intero segmento T1T2 ma è la sua
parte delimitata dalle due circonferenze di troncatura esterna al di fuori delle quali i profili ad evolvente non
esistono più (Fig 7); risulta così individuato il segmento dei contatti AB in cui le coppie di denti delle due
ruote sono effettivamente in presa.
T2
O1 B O2
A
T1
Arco d'azione (a): è l'arco percorso dal profilo nel passare dal punto di primo contatto al punto finale di
contatto valutato sulla circonferenza primitiva; la misura di a non dipende dalla primitiva considerata in
quanto tra le due circonferenze primitive c'è un moto di puro rotolamento che impone che percorrano archi
di uguale lunghezza.
Rapporto di condotta (ε): è definito come rapporto tra arco d'azione e passo primitivo; per garantire una
efficiente trasmissione del moto deve essere maggiore dell'unità perché ciò comporta che, prima che la
coppia di denti a contatto si separi, una seconda sia già entrata nell'arco d'azione (cosa impossibile per ε ≤
1).
Congruentemente con il discorso appena fatto, nel caso in cui 1 < ε < 2 l'arco dei contatti risulta diviso in
tre parti:
• due parti di lunghezza pari ad (a − p) collocate agli estremi dell'arco dei contatti in cui si ha contatto
contemporaneamente tra 2 coppie di denti
• una parte centrale dell'arco dei contatti di lunghezza pari a (2p − a) in cui si ha il contatto di una sola
coppia di denti
In genere si usano valori di ε maggiori di 1,2 e attualmente la tendenza è a salire sopra 2 in modo da avere
sempre almeno 2 coppie di denti in contatto.
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O1 B
O2
C
A
Figura 8:diagramma qualitativo della forza scambiata tra una coppia di denti con ε=1,2
Tramite alcune osservazioni geometriche è possibile trovare nuove espressioni di ε: l'arco dei contatti
valutato sulla primitiva (a) può essere messo in relazione con il corrispettivo sulla circonferenza di base (ab)
infatti sono entrambi sottesi dal medesimo angolo al centro.
Questo è dimostrabile risalendo alla costruzione del profilo ad evolvente che impone una relazione
biunivoca tra la distanza r del punto considerato dal centro del cerchio di base e lo spostamento angolare ϕ
del punto stesso rispetto al punto iniziale del profilo: gli angoli che sottendono i due archi (a ed ab) sono
uguali, anche se ruotati l'uno rispetto all'altro, e consentono di scrivere la proprozione
ab : Rb = a : r da cui a = ab ⋅ r / Rb
La lunghezza dell'arco ab può essere determinata considerando che per le proprietà dei profili ad evolvente
la lunghezza del segmento congiungente un punto qualunque del profilo con il punto di tangenza al cerchio
di base individuato dalla generatrice relativa al punto stesso coincide con la lunghezza dell'arco di
circonferenza che unisce il punto di inizio del profilo con lo stesso punto di tangenza dunque:
(AT ) = (A T )
1 0 1
(BT ) = (B T )
1 0 1
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ε = a / p = (AB ) / [ p⋅cos(α)]
Come per gli archi d'azione, anche per i passi è lecito scrivere pb : Rb = p : r, ossia p⋅cos(α) = pb, e
dunque:
ε = ab / pb = (AB ) / pb
Questa relazione esprime il fatto che è possibile dividere il segmento dei contatti in tre parti (Fig.8) a
seconda del numero di denti a contatto, e perciò delle forze scambiate da ogni coppia di denti, come si era
fatto per l'arco d'azione.
B’
B ϕ
B0
O1 a
ab
A0 ϕ
A
T1 A’
Per valutare il rapporto di condotta è necessario conoscere la lunghezza del segmento dei contatti (Fig 9);
questa è abbastanza scomoda da misurare in modo diretto (cosa che peraltro valeva anche per l'arco
d'azione) è però possibile ricondurla analiticamente a grandezze note a priori.
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T2 Rb2
Re1 B
O1 r2 α O2
α r1 A Re2
Rb1
T1
con:
(AT ) = R − R
(BT1) = R 2e1 − R2b1
2
2 2
(T T ) = r ⋅sin(α) + r ⋅sin(α)
e2 b2
1 2 1 2
Tutti i dati necessari al calcolo sono noti essendo o caratteristiche geometriche delle ruote o caratteristiche
di montaggio come l'interasse r1 + r2 in quanto anche l’angolo α può essere espresso tramite la relazione
R b1 + Rb 2
cos ( α ) =
r1 + r2
Sfruttando ora le relazioni:
r = z⋅m/2
Re = r + ha = z⋅m/2 + ha (vale se il dente non ha smusso in testa)
R = r⋅cos(α) = z⋅m/2⋅cos(α)
b
è possibile correlare la lunghezza del segmento dei contatti con m, z1 , z2 ed α, assunto per entrambe le
ruote ha = m.
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ϕ0
ϕ ζ
s0
s
r0
r
Noto lo spessore s0 sulla circonferenza di raggio R0 lo spessore s sulla generica circonferenza di raggio r è
dato dalla relazione:
s s0 s s0
= + 2ζ in cui = β e = β0
r r0 r r0
ζ risulta definito dalla geometria del profilo ad evolvente:
ϕ = tg(α) − α
α = arccos(Rb /r)
s s0 s0
= + 2 ⋅ (ϕ0 − ϕ) = + 2 ⋅[ ev(α 0) − ev(α)]
r r0 r0
In questa relazione s0, r0 ed α 0 sono noti ed è anche possibile trovare α dalla α = arccos(Rb /r)
cosicchè s è determinato.
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In condizioni di ingranamento tra due profili i raggi vettore relativi al generico punto di contatto P sono
secondo la definizione i segmenti orientati congiungenti i centri O1 ed O2 dei cerchi di base ed il punto P
stesso; quando questo va a coincidere con il punto C centro di istantanea rotazione relativa del sistema si
trova che i due raggi vettore giacciono sulla stessa retta passante per i centri delle due circonferenze di
base. L'angolo di incidenza per definizione è l'angolo tra il raggio vettore e la tangente al profilo nel punto
considerato; in C i due profili a contatto oltre ad avere tangente comune, proprietà dei profili coniugati,
hanno anche i raggi vettore coincidenti in direzione e presentano dunque lo stesso angolo di incidenza:
questo valore particolare di α prende il nome di angolo di pressione.
L'angolo di pressione è il valore che l'angolo di incidenza α assume quando si considera come punto del
α α
O1 α α
C C’
O2 O2
R b1 + R b 2 Rb 1 + R b 2 i
cos ( α ) = = ⇒ cos ( α ') = ⋅ cos (α )
r1 + r2 i i'
L'angolo di pressione deve il suo nome al fatto che indica l'inclinazione della retta dei contatti rispetto alla
tangente comune alle circonferenze primitive delle ruote: la retta dei contatti rappresenta punto per punto la
direzione delle forze normali (pressioni) scambiate tra i profili coniugati.
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Parlando di accoppiamento di ruote il discorso si complica: una ruota è un insieme di profili ad evolvente
destri e sinistri alternati con una certa periodicità indicata dal modulo (o dal passo), quindi perchè due ruote
possano ingranare tra loro la condizione di non interferenza espressa dall'angolo di pressione
(spontaneamente verificata per il singolo profilo) va generalizzata a tutta la serie di profili della ruota
tenendo anche conto del fatto che fisicamente i profili sono accoppiati a due a due in denti individuando
così un'alternanza di pieni e di vuoti ben precisa da rispettare assolutamente.
La condizione di non interferenza a livello di angolo di pressione è sempre la stessa per tutte le coppie di
profili coniugati in quanto tutte dipendono dalla stessa coppia di cerchi di base; α p può così essere
generalizzato a proprietà dell'accoppiamento delle due ruote e non delle singole coppie di profili
La condizione che invece tiene più specificamente in conto la natura fisica della ruota è data dal passo base
(Fig 13): per potersi accoppiare due ruote devono obbligatoriamente avere lo stesso passo base. Questo è
logico se si pensa ad una coppia di profili omologhi successivi in condizione di ingranamento: i due punti P e
P' di contatto durante il moto rotatorio del sistema si muovono alla stessa velocità v = ω1⋅Rb1 = ω2⋅Rb2
sull'asse dei contatti, di conseguenza la loro distanza misurata sull'asse dei contatti è costante. La lunghezza
del segmento PP' coincide però sia con la lunghezza dell'arco O1O1' (che individua il passo base del profilo
della ruota 1) sia con l'arco O2O2' (che individua il passo base della ruota 2). Da questa osservazione
risulta evidente come ruote con passi base diversi non possano ingranare tra loro perchè staccherebbero
sull'asse dei contatti segmenti di lunghezza diversa il che, considerando i denti nella loro materialità,
comporterebbe o interferenza o gioco a seconda delle dimensioni dei denti stessi.
O2’
O1’ P1’
O1
P1
O2
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Per definire questa ruota si parte da una normale condizione di ingranamento tra due ruote e quindi
mantenendo costante il valore dell'angolo di pressione si ingrandisce sempre di più la seconda (per le
caratteristiche del profilo ad evolvente questo non comporta alcun problema di accoppiamento a patto di
mantenere costante il modulo); facendo crescere il raggio di base della ruota 2 si vede che cresce
proporzionalmente ad esso il raggio della circonferenza primitiva r2 = Rb2 /cos(α) e così pure che si
allontanano progressivamente da C sia il centro O2 della seconda ruota sia il punto di tangenza T2.
Portando questo processo al limite ossia facendo tendere Rb2 all'infinito si trova che la ruota diventa una
dentiera con denti a profilo trapezio; in queste condizioni infatti si ha che il punto di tangenza T2 si trova
all'infinito sulla retta dei contatti, che può essere considerata come la generatrice del profilo ad evolvente
nel punto C: essendo il moto di generazione costituito da un rotolamento puro sulla circonferenza di base −
ossia da una rotazione proprio attorno al punto di tangenza T2 − per l'altezza del dente il profilo risulta
rettilineo e ortogonale alla retta dei contatti.
Si può verificare questo anche considerando l'espressione dell'angolo di incidenza α in funzione del raggio
di base e del raggio generico: cos(α) = Rb /r. Sulla circonferenza primitiva tale relazione fornisce il valore
dell'angolo di pressione; spostandosi di ∆r da questa, invece, dovrebbe dare, a rigore, un angolo di
incidenza α tale che cos(α) = Rb / (r + ∆r). Considerando allora che, nell'ambito dell'altezza del dente,
qualunque ∆r risulta trascurabile rispetto sia ad r che a Rb (che sono stati portati all'infinito), se ne deduce
che l'angolo di incidenza α è costante e pari all'angolo di pressione su tutto il dente.
La dentiera ottenuta è in effetti una ruota ad infiniti denti infatti essendosi tenuto il modulo costante in tutti i
passaggi fatti per poter assicurare l'ingranamento la relazione 2⋅r = z⋅m impone che per r→∞ anche z→∞.
La dentiera può come tutte le ruote accoppiarsi sulla sua linea di riferimento con qualunque altra ruota
abbia lo stesso modulo e angolo di pressione però ha il vantaggio che non richiede la scelta di un certo
raggio di base e di un certo numero di denti. Una volta noti il modulo e l'angolo di pressione la dentiera
unificata è completamente definita infatti la norma impone ancora che l'addendum sia pari al modulo, il
dedendum sia 1,25 volte il modulo e che sulla linea di riferimento il pieno sia uguale al vuoto.
p0 α
e0 s0
m0 Linea di
m0 riferimento
1,25m0
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Il taglio delle ruote dentate può essere operato in genere secondo due processi fondamentali: utilizzando
una fresa di forma o con il metodo detto per inviluppo.
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m0 Linea di
m0 riferimento
e0 s0 1,25m0
p0 α
Il vantaggio della dentiera in questa operazione rispetto alle ruote è che mantiene lo stesso modulo e lo
stesso angolo di pressione anche cambiando la linea di riferimento.
I denti della dentiera-utensile sono dei taglienti tridimensionali con vista frontale coincidente con il profilo
teorico appena definito e tre angoli di spoglia (frontale, dorsale, laterale) dovuti al fatto che il taglio avviene
sia sulla testa del dente sia sui suoi fianchi; essi rivestono un ruolo fondamentale nella definizione dei profili
dei fianchi dei denti della ruota che si sta tagliando per la natura stessa di questo processo di taglio che
opera per inviluppo ossia sfruttando le proprietà dei profili coniugati.
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che la dentiera trasli con velocità v ortogonalmente all'asse del tondino e che questo ruoti rispetto al suo
asse con velocità angolare ω.
La prima condizione da imporre riguarda ovviamente il moto di generazione: perchè sulla ruota che si taglia
si generino effettivamente gli z denti voluti è intuitivo che il rapporto cinematico tra v ed ω non possa essere
qualunque.
Analizzando la cinematica del processo di taglio si nota che nel campo di moto solidale al tondino esiste
sicuramente un punto che si muove esattamente come si muoverebbe se appartenesse al campo di moto
della dentiera; esso è il centro di istantanea rotazione relativa del sistema. Poiché la dentiera trasla con
velocità v per trovare tale punto (C) è sufficiente individuare sulla perpendicolare alla direzione di v
passante per il centro O del tondino quello in cui sia ω⋅r = v (con r distanza del punto da O) in modulo e
segno. Il cento di istantanea rotazione rimane fisso durante tutto il processo di taglio e individua le “polari”
o “primitive del moto di taglio” che sono per la dentiera la retta parallela alla direzione v mentre per il
tondino la circonferenza con centro in O e raggio r = R0.
In corrispondenza di queste l'accoppiamento avviene per puro rotolamento e dunque il profilo della
dentiera ivi presente (inteso come alternanza di pieni e di vuoti visto che m0 ed α 0 sono costanti) deve
coincidere perfettamente con quello che ha tagliato sulla ruota. La circonferenza primitiva di taglio del
tondino è dunque un luogo privilegiato della ruota che ricopia perfettamente non solo il modulo m0 e
l'angolo di pressione α 0 della dentiera-utensile ma anche (in negativo) lo spessore dei denti e dei vani che
essa presentava nell'ultimo istante di accoppiamento in corrispondenza della sua primitiva di taglio.
In tale situazione se il rapporto tra v e ω fosse casuale si troverebbe una circonferenza primitiva di taglio
v
Linea di riferimento
C v va
Linea primitiva
di taglio della
dentiera R0
ω
Circonferenza primitiva di
taglio del tondino
di raggio R0 qualunque; essendo il raggio (r) della circonferenza generica legato al modulo (m) presente su
essa dalla relazione
2⋅r = z⋅m
nel caso considerato dovrebbe valere
z⋅m0 / 2 = R0 = v / ω
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Dal momento che il modulo viene fissato con la scelta dell'utensile l’assunzione di un v/ω casuale
porterebbe ad un numero di denti tagliato z altrettanto casuale ossia molto probabilmente non intero e
ancora meno probabilmente pari a quello voluto.
Partendo da queste considerazioni risulta dunque che i valori di m0 ed α 0 vincolano la scelta
dell'utensile mentre il numero di denti voluto impone il rapporto cinematico v / ω = z⋅m0 / 2.
Si può ancora notare che la proprietà della circonferenza primitiva di taglio di ricopiare i pieni ed i vuoti
della corrispondente retta primitiva di taglio della dentiera comporta che affondando nel tondino la dentiera
fino a far coincidere la linea di riferimento scelta per definirne le proprietà geometriche (su cui si era
imposto il pieno il uguale al vuoto) con la retta primitiva di taglio passante per C si ottiene sulla
circonferenza di raggio R0 la condizione:
s0 = ed
e0 = sd
che unita allora alla
sd = ed
fornisce
s0 = e0
Sempre nell'ipotesi di portare la dentiera a penetrare nel tondino fino a che linea di riferimento e retta
primitiva di taglio coincidono si ha anche che hf0 = had = 1,25⋅m0 e che invece ha0 dipende da Ra che per
produrre ruote unificate deve valere Ra = R0 + m0 .
7.3 Creatore
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Corso di Costruzione di Macchine – Ruote Dentate
Numero di denti Z1 Z2
La condizione di accoppiamento senza gioco è quella in cui i denti in presa hanno due punti di contatto con
i due denti coniugati dell'altra ruota.
La prima osservazione in merito a questo problema è che i punti di contatto P e P' trovandosi sui lati
opposti dello stesso dente appartengono a evolventi opposte generate rispettivamente dalle due tangenti
comuni ai cerchi di base passanti per C, questo si riflette nel fatto che durante il moto relativo di
ingranamento delle ruote i due punti P e P' si muoveranno ognuno sulla propria retta dei contatti
(coincidente con la rispettiva generatrice).
Si può in primo luogo facilmente verificare che se la condizione di accoppiamento senza gioco è
verificata in un punto lo è per tutto l'arco dei contatti (tranne ovviamente in quella parte iniziale in cui solo il
primo dei fianchi del dente considerato è in presa): supponendo che la ruota 1 sia motrice e giri alla velocità
ω1 il punto di contatto con trasmissione del moto è il punto P sul fianco destro del dente che all'inizio si
trova a coincidere col punto P1i solidale alla ruota 1 e coincidente col punto P2i solidale alla ruota 2; la
ruota 2 è vincolata da questo contatto a muoversi alla velocità ω2 (secondo il rapporto di trasmissione
determinato dal rapporto tra i raggi di base) mentre il punto P si sposta sulla retta dei contatti e scorre sul
fianco destro del dente fino a P1f. coincidente ora con P2f.
Si supponga ora che sia motrice la ruota 2 e che giri esattamente con la velocità ω2 , il punto di contatto
istantaneo con trasmissione del moto risulta essere P' e non più P che viene trascinato; in questa condizione
vale lo stesso discorso fatto per P nel caso precedente: P' resta sempre punto di contatto e impone alla
ruota 1 una certa velocità ω1*. Poichè il rapporto di trasmissione tra le ruote non dipende da quale è
motrice ma dai cerchi di base che sono fissi ω1* = ω1 cioè la condizione cinematica nei due casi è la stessa,
ma allora non c'è motivo perchè i due punti P e P' quando siano entrambi di contatto all'istante iniziale
cambino questo loro stato nel corso del moto essendo di per sè inconsapevoli di quale delle due ruote è
motrice.
Appurato questo fatto si può procedere a determinare la condizione geometrica di accoppiamento senza
gioco analizzando il problema nella posizione più semplice ossia il punto C, che appartiene alle
circonferenze primitive del moto ed è un punto di contatto effettivo: partendo dalla situazione in cui il fianco
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Corso di Costruzione di Macchine – Ruote Dentate
Le due ruote a disposizione verificano la generica condizione di accoppiamento infatti sulle primitive di
taglio presentano uguale passo p0 e uguale angolo di incidenza α 0 (il che corrisponde ad avere uguale
passo base) ma verificano anche la condizione di accoppiamento senza gioco perchè per come sono state
tagliate hanno s0 = e0 = p0 / 2 il che comporta s01 + s02 = p0. Questo spiega il motivo percui si impongono
le condizioni di avere il pieno uguale al vuoto sulla linea di riferimento della dentiera utensile e di portare tale
linea a sovrapporsi alla primitiva di accoppiamento tra dentiera e tondino per terminare il processo di taglio.
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In questa operazione di taglio si elimina la condizione suddetta di fine del processo solo in caso di
coincidenza tra linea di riferimento della dentiera e primitiva di accoppiamento tra dentiera e tondino.
Si definisce il fattore b di scostamento della posizione terminale della dentiera rispetto a quella prevista nel
taglio normale e si assume che sia b = X⋅m0 con m0 modulo della ruota sulla primitiva di taglio ed X
coefficiente di proporzionalità; convenzionalmente X (e percui b) è positivo se la dentiera è penetrata
all'interno del tondino meno rispetto alla situazione di taglio normale e negativo invece se la dentiera è stata
Xm0
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• cambia parimenti ma in verso opposto l'ampiezza del vano tra i denti della ruota che deve rispettare la
p
condizione s0 + e0 = p0 e percui diventa e0 = 0 − 2Xm0 ⋅ tg( α )
2
• cambia anche il dedendum della ruota che a seconda del valore e del segno di X può essere più o meno
profondo di quello unificato e che vale hf0 = 1,25 m0 - Xm0
• l'addendum come già nelle ruote tagliate con processo normale è definito dal raggio esterno del tondino
che dunque ha un valore che può essere assegnato in modo diverso a seconda delle esigenze
La differenza fondamentale tra una ruota normale ed una a profili spostati sta praticamente allora nelle
dimensioni dei denti in quanto i profili restano tali e quali.
Numero di denti Z1 Z2
p0 p0
Spessore del dente sulla primitiva di taglio s01 = + 2X1 ⋅ m 0 ⋅ tg( α) s02 = + 2X2 ⋅ m0 ⋅ tg( α)
2 2
p0 p0
Spessore del vano sulla primitiva di taglio e01 = − 2X1 ⋅ m 0 ⋅ tg( α) e02 = − 2X2 ⋅ m0 ⋅ tg(α )
2 2
Addendum rispetto alla primitiva di taglio ha01 = Ra1 − R01 ha02 = Ra2 − R02
Dedendum rispetto alla primitiva di taglio hf01 = (1,25 − X1)m0 hf02 = (1,25 − X2)m0
Intuitivamente ci si può aspettare che per queste ruote le circonferenze primitive non vadano più bene ed
infatti su esse vale:
p p
s01 + s02 = ( 0 + 2X1 ⋅ m 0 ⋅ tg( α) ) + ( 0 + 2X2 ⋅ m0 ⋅ tg( α) ) = p0 + 2(X1 + X2)m0⋅tg(α)
2 2
da cui si trova che s01 + s02 = p0 solo per:
X1 = X2 = 0 (ruote a profili non spostati)
X1 = X2 (spostamenti dei profili uguali ed opposti)
Per trovare un’espressione generale della configurazione di accoppiamento senza gioco per ruote a profili
spostati è necessario risalire all'espressione dello spessore del dente in funzione del raggio ed esprimere
quindi la condizione di accoppiamento senza gioco in funzione dei raggi e degli X delle ruote.
Tra spessore e raggio vale la relazione:
s s0 s s
= + 2⋅ζ = 0 + 2⋅(ϕ0 − ϕ) = 0 + 2⋅[ ev(α 0) − ev(α)]
r R0 R0 R0
la condizione di accoppiamento senza gioco diventa allora:
24
Corso di Costruzione di Macchine – Ruote Dentate
s01 s
s1 + s2 = r1 ( + 2⋅ζ1) + r2 ( 02 + 2⋅ζ2) = p
R 01 R 02
Condizioni generiche di ingranamento:
sulla circonferenza primitiva di accoppiamento le due ruote hanno sempre uguale angolo di incidenza
coincidente con l'angolo di pressione percui α 1 = α 2 = α p e quindi
⇒ ζ1 =⋅[ ev(α 0) − ev(α 1)] = ζ2 = [ ev(α 0) − ev(α 2)] = ζ = [ ev(α 0) − ev(α p)]
sulla circonferenza primitiva di accoppiamento le due ruote devono avere uguale passo per poter ingranare
percui p1 = p2 = p e così
z1 ⋅ p1 z ⋅p
⇒ r1 = = 1
2π 2π
z2 ⋅ p2 z2 ⋅ p
⇒ r2 = =
2π 2π
Introducendo le condizioni di ingranamento nella relazione di accoppiamento senza gioco ed esplicitando si
ottiene:
π ⋅ m0 π ⋅ m0
+ 2 X m ⋅ tg( α ) + 2 X m ⋅ tg (α )
z1 ⋅ p 1 0 0 z ⋅p 2 0 0
⋅ 2 + 2ζ + 2 ⋅ 2 + 2ζ = p
2π z 1 ⋅ m0 2π z 2 ⋅ m0
2 2
svolgendo si ottiene:
z1 π ⋅ m0 2 z 2 z
⋅ ⋅ + 1 ⋅( 2 X 1m 0 ⋅ tg (α ) )⋅ + 1 ⋅2ζ + ...... = 1
2π 2 z1 ⋅ m0 2π z1 ⋅ m0 2π
e quindi semplificando e raccogliendo
2 z1 + z2
⋅(X1 + X2)⋅tg(α 0) + ⋅ζ = 0
π π
da cui
X1 + X2
ζ = 2⋅tg(α 0)⋅
z1 + z2
ossia
X1 + X2
ev(α p) = ev(α 0) + 2⋅tg(α 0)⋅
z1 + z2
Trovato α p è possibile risalire rapidamente ai raggi delle circonferenze primitive di accoppiamento senza
gioco tramite la relazione:
rp = Rb / cos(α p)
e quindi all'interasse
cos( α 0 )
i* = (R01 + R02)⋅
cos( α p )
2r1 2r
Si può anche trovare il modulo di accoppiamento m = = 2
z1 z2
25
Corso di Costruzione di Macchine – Ruote Dentate
26
Corso di Costruzione di Macchine – Ruote Dentate
Figura 26: effetto del taglio con spostamento dei profili sullo spessore del dente
10.2 Interferenza
Si tratta di un fenomeno che si verifica quando nel punto di contatto tra due profili non si ha coincidenza
delle tangenti; in tale condizione si ha un contatto irregolare ed una compenetrazione tra i profili stessi.
Nell'analisi dell'ingranamento di due profili ad evolvente di cerchio si è individuato un segmento T1T2 in cui
avvengono tutti i contatti regolari; il problema da considerare ora è se al di fuori di questo campo possano
esistere fisicamente dei contatti tra i denti oppure no.
Si può studiare la situazione attorno al punto critico T2 in cui il profilo del dente della ruota 2 dovrebbe
rovesciarsi per continuare ad ingranare correttamente con il relativo dente della ruota 1 cosa che nella
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Corso di Costruzione di Macchine – Ruote Dentate
P’
O’
T2
O1 O2
T1
realtà non può avvenire: in un generico intervallo di tempo ∆t calcolato a partire dall'istante in cui il contatto
avviene esattamente nel punto T2 il punto di tangenza ideale del profilo 1 si sposta sulla retta dei contatti nel
punto P' mentre nello stesso tempo il punto di origine del profilo 2 si sposta sulla circonferenza di base fino
in O' tale che (P'T2) = (O'T2 ).
Per essere certi che non ci possa essere interferenza il profilo della ruota 1 dovrebbe intercettare il cerchio
base della ruota 2 al di fuori del dente ossia prima di O'. Si verifica facilmente che questo non accade infatti
supponendo di tracciare con centro in T2 un arco di circonferenza di raggio T2P', questo intercetta il
cerchio base della ruota 2 sicuramente oltre il punto O' (Fig 27) la cui distanza da T2 è pari al raggio se
misurata sull'arco ed è perciò minore se valutata sin linea retta. A maggior ragione il discorso vale per
l'evolvente che in P' coincide in pratica con l'arco di circonferenza centrato in T1 di raggio T1P' e che
dunque è molto meno inclinato dell'arco centrato in T2.
L'interferenza va assolutamente evitata in condizioni di lavoro; durante l'operazione di taglio è invece
accettabile anche se crea comunque grossi problemi in quanto comporta una riduzione della sezione
resistente del dente e della lunghezza del segmento dei contatti entrambe dovute all'incavo che si produce
alla radice del dente stesso.
Considerando l'accoppiamento senza gioco (percui con α p = α 0) di una coppia di ruote normali ci si rende
subito conto del fatto che la condizione più critica per quanto riguarda l'interferenza è tra la testa della ruota
più grossa ed il fondo della più piccola; si nota anche che la criticità aumenta al crescere del diametro della
ruota più grossa (mentre α p resta costante) e che dunque la dentiera è la ruota esterna più pericolosa
mentre nel campo delle ruote interne la situazione peggiora ancora.
Per evitare l'interferenza bisogna imporre che la circonferenza di base della ruota più piccola sia
sufficientemente grande da portare il punto T1 limite del segmento dei contatti corretti al di fuori della
circonferenza di troncatura esterna della ruota grande; per le ruote unificate il raggio di troncatura esterna e
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Corso di Costruzione di Macchine – Ruote Dentate
l'interasse sono funzione solo del numero di denti percui collegando queste grandezze tramite il triangolo
O1O2T1 con il teorema di Carnot si trova:
Teorema di Carnot: (Re2)2 = i2 + (Rb1)2 − 2i⋅Rb1⋅cos(α 0)
sostituendo i termini con:
m
Re2 = R02 + m0 = 0 (z2 + 2)
2
m
i = 0 ⋅(z1 + z2)
2
m
Rb1 = R01 cos(α) = 0 z1 cos(α 0)
2
si ottiene:
(z2 + 2)2 = [(z1 + z2)2 + z12 cos(α 0)2 − 2⋅z1 (z1 + z2) cos(α 0)2 ]
svolgendo i quadrati e raccogliendo si ottiene:
z12 + 2⋅z1⋅z2 − 4 (z2 + 1)/ sin(α 0)2 = 0
da cui si riesce quindi ad esplicitare la relazione rispetto a z1:
z2 +1
z1 = z 2 + 4 − z2
2
sin( α 0 ) 2
Questa relazione permette di trovare il numero di denti, e dunque il raggio di base, della ruota 1 minimi in
condizioni di non-interferenza.
Nell'ingranamento tra ruota e dentiera l'espressione si semplifica:
z +1 2
z 1 = lim z 2 + 4 2 − z2 =
2
z2 →∞ sin( α 0 ) sin( α ) 2
2
0
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Corso di Costruzione di Macchine – Ruote Dentate
z1 =
2
(1 − X )
sin(α 0 ) 2
Questo caso analiticamente più semplice, ma non concettualmente diverso, evidenzia il secondo vantaggio
delle ruote a denti spostati: quando il coefficiente X è non nullo e positivo, il minimo numero di denti per
evitare l'interferenza si riduce consentendo in caso di problemi di non agire sulle dimensioni della ruota (per
cui sul costo dei materiali, sulle inerzie in gioco, ecc.), ma di ricorrere ad un semplice ispessimento dei denti
ottenendo gli stessi risultati.
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Corso di Costruzione di Macchine – Ruote Dentate
1. striscia senza ruotare su una superficie piana (Fig 29: il punto di contatto istantaneo per la superficie
cambia mentre per la ruota resta sempre lo stesso; intuitivamente ci si può aspettare che la condizione più
critica si verifichi sulla ruota ed in effetti gli strisciamenti specifici lo confermano infatti Kruota = −∞ mentre
Ksup. = 1
2. ruota senza traslare sempre sulla stessa superficie (Fig 30 la situazione è esattamente invertita rispetto
alla precedente ed infatti si trovano Kruota = 1 mentre Ksup. = −∞
t0 t0+ dt t0
A1≡A0
A0≡B0 B1 A0≡B0
t0+ dt
Figura 29
A1
B1≡B0
Figura 30
Un’ultima caratteristica dello strisciamento specifico è che si annulla solo quando ds1 = ds2 ossia in
condizioni di puro rotolamento le quali fisicamente corrispondono a usura nulla.
Applicando queste definizioni al caso dei denti degli ingranaggi si può cercare di valutare come varia lo
strisciamento specifico lungo l’arco dei contatti per l’una e per l’altra ruota.
Come si può vedere in Figura 31 el generico punto di contatto P le velocità dei due profili possono essere
scomposte nelle due componenti normale e tangenziale rispetto ai profili stessi; essendo questi coniugati le
direzioni normale e tangenziale coincidono per costruzione e dunque:
( )
v n1 = v 1 ⋅ cosγ 1 = ω1 ⋅ l O1 P ⋅ cosγ 1 ( )
v n2 = v 2 ⋅ cosγ 2 = ω2 ⋅ l O 2 P ⋅ cosγ 2
( )
v t1 = v 1 ⋅ sin γ1 = ω1 ⋅ l O1 P ⋅ sin γ 1 ( )
v t2 = v 2 ⋅ sin γ 2 = ω 2 ⋅ l O 2 P ⋅ sin γ 2
31
Corso di Costruzione di Macchine – Ruote Dentate
v1
vt1 T2
v2
vt2 vn
ω1
P
O1 C O2
δ ω2
T1
Per il corretto ingranamento (senza distacco o interferenza) deve essere vn1 = vn2 ed in effetti la condizione
è automaticamente verificata essendo
v n1 = ω1 ⋅ (l (O P )⋅ cosγ ) = ω ⋅ R
1 1 1 b1 = ω2 ⋅ R b2
v n2 = ω2 ⋅ (l (O P )⋅ cosγ ) = ω ⋅ R
2 2 2 b2 = ω1 ⋅ R b1
( )
v t1 = ω1 ⋅ l O1 P ⋅ sin γ1 = ω1 ⋅ l T1P ( )
( )
v t2 = ω2 ⋅ l O 2 P ⋅ sin γ 2 = ω2 ⋅ l T2 P ( )
e quindi gli strisciamenti relativi risultano:
( )
v t1 − v t2 ω1 ⋅ l T1P − ω 2 ⋅ l T2 P ( )
K1 = =
v t1 ω1 ⋅ l T1 P ( )
( )
K2 = v t2 − v t1 = ω2 ⋅ l T2 P − ω1 ⋅ l T1P ( )
v t2 ω2 ⋅ l T 2 P ( )
( )
Ponendo allora δ = l CP sono
( ) ( )
l T1 P = l T1 C + δ = R b1 ⋅ tgα + δ
( ) ( )
l T2 P = l T2 C − δ = R b2 ⋅ tgα − δ
e dunque risulta
32
Corso di Costruzione di Macchine – Ruote Dentate
-1
B -2
1 C
A
-3
0
-4
-1
-5
-2
-6
-3
-4
Figura 32: andamento dello strisciamento relativo nel contatto tra due denti
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