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Universit degli Studi di Bologna II Facolt di Ingegneria con sede a Cesena

PROGRAMMA del CORSO di


MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE L
Corso di Laurea in INGEGNERIA MECCANICA
Corso di Laurea in INGEGNERIA AEROSPAZIALE
Anno Accademico 2005-2006

prof. Alessandro RIVOLA


(Tel. 051 2093440 e-mail: alessandro.rivola@unibo.it)

1. Composizione dei meccanismi.


Macchine e loro classificazione. Macchina e meccanismo. Elementi cinematici e coppie cinematiche. Gradi
di libert di un meccanismo nel piano e nello spazio. Applicazione della formula di Grubler: esempi e limiti.

2. Richiami di cinematica del corpo rigido.


Cinematica del punto nel piano. Cinematica del corpo rigido nel piano. Centro di istantanea rotazione.
Teorema di Kennedy-Aronhold e suoi corollari. Accelerazione dei punti di un corpo rigido nel piano. Moti
relativi.

3. Analisi cinematica di meccanismi.


Modello cinematico. Analisi e sintesi. I sistemi articolati piani: il quadrilatero articolato; regola di Grashof; la
catena cinematica 3R-1P; applicazioni. Meccanismi in catena aperta e catena chiusa. Il manipolatore piano
R-R. Analisi cinematica per via grafica del manovellismo di spinta e del quadrilatero articolato. Analisi
cinematica per via analitica del manovellismo di spinta (con espressioni approssimate del I e II ordine) e del
quadrilatero articolato. Coefficienti di velocit e accelerazione. Analisi cinematica per via analitica:
approccio generale; Jacobiano; singolarit. Analisi numerica di posizione.

4. Richiami di statica e dinamica.


Le equazioni cardinali della Statica. Diagrammi di corpo libero. Principio di sovrapposizione degli effetti.
Metodi diretti grafici ed analitici per lanalisi statica. Metodi energetici: il principio dei lavori virtuali (PLV).
Azioni di inerzia risultanti in un corpo rigido. Energia cinetica di un corpo rigido. Equazioni della dinamica:
principio di dAlembert; equazione dei lavori.

5. Forze agenti sulle macchine. Rendimento.


Forze di contatto. Coefficiente di attrito. Lavoro delle forze dattrito. Generalit sul rendimento. Definizione
di rendimento. Rendimento di macchine in serie e in parallelo. Moto retrogrado. Rendimento nel moto
retrogrado. Leggi che governano lattrito di strisciamento. Attrito di strisciamento in condizioni di
lubrificazione limite. Valori del coefficiente di attrito. Lusura e lipotesi del Reye. Attrito di rotolamento.
Applicazioni di elementi rotolanti. Trasporto con rulli.

6. Analisi statica di meccanismi.


Reazioni vincolari nelle coppie cinematiche elementari. Analisi statica grafica e analitica di meccanismi
piani. Analisi statica di meccanismi piani con il PLV. Lattrito nelle coppie cinematiche. Coppia prismatica,
piano inclinato, coppia rotoidale, coppia elicoidale. Comportamento delle ruote nella locomozione. Analisi
statica di meccanismi piani con attrito: analisi per via grafica.

7. Componenti ed organi delle macchine.


Ingranaggi. Profili ad evolvente. Proporzionamento delle dentature. Dentiera di riferimento. Rapporto di
trasmissione. Cenni sulla fabbricazione delle ruote dentate. Ingranaggi cilindrici a denti dritti ed elicoidali.
Forze trasmesse. Ruote dentate coniche. Ingranaggio a vite e ruota a denti elicoidali. Rotismi ordinari.
Rotismi epicicloidali. Formula di Willis. Differenziale per trazione automobilistica.
Applicazioni degli organi flessibili. Puleggia fissa e puleggia mobile. Paranco. Paranco differenziale.
Trasmissione del moto mediante cinghie piatte e trapezoidali. Freni a nastro ordinari e differenziali.
Freni ed innesti. La coppia rotoidale di spinta; freni e innesti a frizione a dischi e conici; freno a ceppi.

8. Dinamica della macchina alternativa.


Masse di sostituzione. Azioni di inerzia nel manovellismo di spinta. Analisi cinetostatica del manovellismo di
spinta. Compensazione delle forze di inerzia. Equilibramento della macchina monocilindrica e pluricilindrica.

D:\rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\Prog0506_MaM_prev.doc
9. Dinamica degli impianti.
Motore, utilizzatore e trasmissione. Condizioni di funzionamento della macchina. Regime assoluto. Moto
vario (transitorio). Regime periodico e grado di irregolarit. Calcolo del momento dinerzia del volano.

10. Vibrazioni meccaniche.


Sistemi vibranti e loro modellazione. Vibrazioni libere e forzate di un sistema vibrante smorzato ad un grado
di libert. Risposta armonica. Isolamento delle vibrazioni: eccitazione della massa; eccitazione della base
(sismografo).

11. Dinamica dei rotori.


Squilibrio statico e dinamico di un rotore. Equilibramento su due piani. Risposta del rotore di Jeffcott allo
squilibrio statico. Velocit critica flessionale.

Testi di riferimento
Funaioli E., Maggiore A., Meneghetti U., Lezioni di Meccanica applicata alle macchine. Prima parte:
Fondamenti di Meccanica delle Macchine, ed. Ptron, Bologna.
Doughty S., Mechanics of Machines, John-Wiley & Sons, 1988.
Paul B., Kinematics and dynamics of planar machinery, Prentice-Hall, 1979.
Dispense integrative redatte dal docente.

Modalit di esame
La prova finale d'esame orale e si articola in tre domande su tutti gli argomenti svolti durante le lezioni e
le esercitazioni.
Durante il corso sono previste due prove in itinere; allesito di ciascuna di esse verr attribuito un giudizio
(gravemente insufficiente, insufficiente, sufficiente, buono, ottimo).
Ciascuna prova in itinere, se superata con un giudizio almeno sufficiente, potr sostituire, a richiesta dello
studente, una domanda della prova finale. Nel caso si sostengano entrambe le prove in itinere, lo studente
potr ritenersi esonerato da due domande della prova finale se otterr almeno un giudizio sufficiente e
nessun giudizio gravemente insufficiente.
In caso di sostituzione di una o due domande orali con prove in itinere, i giudizi conseguiti durante queste
ultime saranno considerati ai fini del calcolo della media per lattribuzione del voto finale desame.
I risultati conseguiti durante le prove in itinere hanno validit pari ad un anno (12 mesi a partire dallinizio
del corso).

Per ciascun appello desame i candidati devono iscriversi utilizzando esclusivamente il sito internet
https://uniwex.unibo.it entro le ore 12 del giorno che precede lappello (occorrono il numero di matricola ed il
PIN del badge).

Propedeuticit consigliate
Meccanica Razionale L

Programma, informazioni e altro materiale sono disponibili al sito:


http://diem1.ing.unibo.it/mechmach/rivola.html

D:\rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\Prog0506_MaM_prev.doc
Universit degli Studi di Bologna II Facolt di Ingegneria con sede a Cesena
PROGRAMMA del CORSO di
MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE L
Corso di Laurea in INGEGNERIA MECCANICA
Corso di Laurea in INGEGNERIA AEROSPAZIALE

prof. Alessandro RIVOLA alessandro.rivola@unibo.it

LA MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

1. La Meccanica applicata alle macchine la disciplina che, nel settore della


Meccanica dell'Ingegneria, si occupa dei problemi connessi con il movimento dei corpi
solidi di cui sono costituite le macchine, distinguendosi in ci dalla Scienza delle
costruzioni - che tratta le strutture, soggette a situazioni statiche - e dalla Meccanica
dei fluidi. Si pu dire pertanto che la Meccanica applicata alle macchine studia i
problemi che nascono per il fatto che gli organi delle macchine e dei meccanismi sono
dotati di moto; gli organi che si considerano sono solitamente corpi solidi, essendo
demandato ad altre discipline il compito di considerare il caso in cui siano presenti
nella macchina anche fluidi con funzioni fondamentali (e non accessorie, come ad
esempio nel caso del lubrificante).
2. La Meccanica applicata alle macchine tratta innanzi tutto alcuni problemi relativi
alla Composizione delle macchine, come i gradi di libert di un meccanismo, e
fornisce alcune definizioni fondamentali, come quella di rendimento meccanico.
Formano poi oggetto di studio della Meccanica applicata alle macchine i problemi
riguardanti il contatto fra gli organi delle macchine durante il loro moto relativo: essi
vengono studiati da quella parte della disciplina che prende il nome di Tribologia.
Questi problemi riguardano prima di tutto l'attrito di strisciamento e i suoi effetti:
modalit di trasmissione delle forze, dissipazione di energia, usura. Si considerano
poi l'attrito di rotolamento e i principali casi di interesse tecnico in cui lo si incontra,
come le ruote e i cuscinetti a rotolamento. Infine, in stretta connessione con i problemi
precedenti, si studiano i principali tipi di lubrificazione (idrodinamica,
elastoidrodinamica, idrostatica) e i pi importanti organi lubrificati, come i perni
portanti e reggispinta.
Una vasta gamma di problemi nascono poi dalla considerazione del comportamento
delle macchine e dei meccanismi sotto l'aspetto funzionale. Nella parte della
Meccanica applicata alle macchine che va sotto il nome di Teoria dei meccanismi si
descrivono le principali classi dei meccanismi e dei loro componenti, come i sistemi
articolati, i giunti, le camme, le ruote dentate e i rotismi, i freni, gli organi flessibili. Per
ognuna di tali classi si espongono i fondamenti delle metodologie che permettono di
affrontare i pi importanti problemi tecnici relativi al funzionamento dei meccanismi

D:\rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\Dispense\00Introduzione.doc 01
stessi, come la realizzazione di determinati movimenti, la trasmissione del moto, la
trasmissione delle forze .
In conseguenza del movimento impresso agli organi delle macchine, nascono in questi
delle azioni dinerzia, alle quali sono connessi molti importanti problemi. Quelli che
possono venire studiati prescindendo, almeno in linea di principio, dalla deformabilit
dei corpi, vengono studiati nella Dinamica delle macchine: si tratta dei problemi
relativi al calcolo e al bilanciamento delle azioni di inerzia, all'accoppiamento fra
motore e macchina utilizzatrice, al funzionamento delle macchine e degli impianti a
regime periodico, ai transitori meccanici. I problemi strettamente connessi con la
deformabilit elastica dei corpi vengono invece trattati nella Meccanica delle
vibrazioni, che affronta problemi di grande rilevanza tecnica come, fra gli altri,
l'isolamento delle vibrazioni, l'analisi modale, la diagnostica industriale. Una grande
rilevanza tecnica hanno infine, come evidente, i problemi relativi alla Dinamica dei
rotori, quali il bilanciamento statico e dinamico, le velocit critiche flessionali, le
oscillazioni torsionali, i problemi di instabilit.
3. Se dal punto di vista dei contenuti l'elemento unificante dei vari settori della
Meccanica applicata alle macchine , come abbiamo visto, il movimento, da quello
metodologico l'elemento caratterizzante la modellazione dei sistemi meccanici, che
fornisce il mezzo fondamentale per affrontare in modo corretto ed efficiente l'ampia
gamma dei problemi della meccanica delle macchine. Per affrontare lo studio di un
qualsiasi sistema meccanico necessario infatti formularne dapprima un adeguato
modello fisico e successivamente dedurre da questo il relativo modello matematico.
Per modello fisico si intende qui un sistema fisico immaginario che sia equivalente al
sistema reale nell'ambito di una prefissata approssimazione e rispetto alle
caratteristiche che riguardano lo studio a cui si interessati. Prerogativa essenziale
del modello fisico, ai fini della sua effettiva utilit, deve essere la possibilit di
studiarlo con gli strumenti a disposizione, di regola di tipo matematico. Il passaggio
dal sistema reale al suo modello fisico comporta un certo numero di approssimazioni
consapevolmente accettate, la pi importante delle quali consiste nel trascurare tutto
quanto provoca effetti piccoli, o comunque ritenuti trascurabili, sul comportamento del
sistema.
Una volta individuato il modello fisico del sistema, si pu procedere a determinarne il
modello matematico, cio un insieme di relazioni matematiche che descrivono il
comportamento del modello fisico stesso. Si passer infine alla realizzazione di un
algoritmo di risoluzione delle equazioni del modello matematico. Solo in casi semplici
la soluzione pu venire ottenuta in forma chiusa: di solito si ottiene la soluzione per via
numerica, mediante l'uso di un calcolatore. In alcuni casi, infine, pu essere preferibile
risolvere il problema per via grafica: agli ovvi inconvenienti della lentezza e della
scarsa precisione si accompagnano, infatti, gli importanti vantaggi della chiarezza e
della sicurezza interpretativa dei risultati.

D:\rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\Dispense\00Introduzione.doc 02
Esempi di meccanismi piani.

Esempi di meccanismi spaziali


Robot seriale RRRS (a) e piattaforma parallela 3-RPS (b).

C:\users\rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\01Composizione_Meccanismi.doc 11
Esempio di meccanismo spaziale: il giunto di Cardano

Meccanismi piani contenti solo coppie prismatiche a 1 gdl (a) e 2 gdl (b).

Meccanismo con glifo a croce

Quadrilatero articolato (a) e manovellismo di spinta (b) isostatici

C:\users\rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\01Composizione_Meccanismi.doc 12
Sospensione McPherson (a) e suo modello cinematico (b).

Sospensione McPherson dellAlfa 147 e 156.

C:\users\rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\01Composizione_Meccanismi.doc 13
Impiego di sistemi articolati: elevatore; escavatore.

Manipolatore S.C.A.R.A.

C:\users\rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\01Composizione_Meccanismi.doc 14
RICHIAMI DI CINEMATICA DEL PUNTO NEL PIANO.

Posizione del punto

P(t) = (P-O) = x(t) i + y(t) j

P = x(t) + i y(t) forma cartesiana

P = |P| exp(i) forma polare |P| modulo anomalia

Significato del vettore posizione P (a) e sua corrispondenza con il numero complesso P (b).

Velocit del punto

d P(t)
V (t) = = x& (t) i + y& (t) j = Vx i + Vy j
dt

V = x& + i y& = Vx + i Vy

V = | P& | e i + i& | P | e i =| V | e i

Significato del vettore velocit V (a) e sua corrispondenza con il numero complesso V (b).
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\02Richiami_Cinematica.doc 21
Il termine | P& | e i ha anomalia pari a
i i ( + )
Il termine i& | P | e i = e 2& | P | e i = e 2 & | P | ad esso perpendicolare

Vy y& dy
Il vettore velocit tangente alla traiettoria del punto. Infatti: tg = = =
Vx x& dx

Accelerazione del punto

d V (t)
a(t) = = &x&(t) i + &y&(t) j
dt

a = &x& + i &y&

a = | V& | e i + i& | V | e i = a t + an

Il termine a t =| V& | e i ha anomalia pari a e quindi tangente la traiettoria in P. Il suo modulo


indica la variazione del modulo della velocit.
(
i + )
Il termine an = i& | V | e i = & | V | e 2 ad esso perpendicolare e quindi normale alla
traiettoria in P. Il suo modulo indica la variazione della direzione della velocit.

|V |
Essendo: & = dove il raggio del cerchio oscuratore in P

2
| V | i
si ha: a = | V& | e i + i e

Significato del vettore accelerazione a (a) e sua corrispondenza con il numero complesso a (b).

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\02Richiami_Cinematica.doc 22
RICHIAMI DI CINEMATICA DEL CORPO RIGIDO NEL PIANO.

Teorema di Kennedy-Aronhold.

Allineamento dei centri di istantanea rotazione.

Velocit e accelerazioni dei punti di un corpo rigido.

Descritto il moto del corpo utilizzando due coordinate di un suo punto qualsiasi A e la rotazione
del corpo stesso, la posizione di un altro punto B appartenente al corpo pu essere espressa come:

B = x B + i y B = x A + i y A + | AB | e i

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\02Richiami_Cinematica.doc 23
Teorema di Rivals per le velocit
VB = VA + ( B A)
(
i + )
VB = VAx + i VAy + & | AB | e 2
= VA + VBA

Teorema di Rivals per le accelerazioni


aB = aA +
& ( B A) + ( ( B A)) = a A +
& ( B A) 2 ( B A)
i ( + )
a B = aAx + i aAy + && | AB | e 2 & 2 | AB | e i = aA + aBAt + a BAn

a B = aA + i && | AB | e i & 2 | AB | e i

( )
a BA = aB aA =| AB | e i i && & 2 =| AB | e i K

&&
K = & 2 + i && =| K | e i( - ) tg = & 2

a BA = | AB | | K | e i( + )

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\02Richiami_Cinematica.doc 24
SISTEMI ARTICOLATI.

Il quadrilatero articolato piano.

Quadrilateri articolati piani di Grashof (G) e non.

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 31
Quadrilateri articolati piani: classe limite.
Parallelogramma articolato (a); antiparallelogramma articolato (b); quadrilatero isoscele (c).

La catena cinematica con tre coppie rotoidali e una prismatica.

In figura le linee tratteggiate mostrano una estensione comune del meccanismo nel caso in cui il
cedente debba possedere moto rettilineo alterno con ritorno rapido.

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 32
ANALISI CINEMATICA DI MECCANISMI.

Manipolatore piano R-R (manipolatore S.C.A.R.A.)

Manipolatore S.C.A.R.A.

Schema cinematico del manipolatore S.C.A.R.A.

B = x B + i y B = a ei + b ei ( + )

x B = a cos + b cos ( + )
y B = a sin + b sin ( + )

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 33
Manovellismo di spinta: esempio numerico.

Vettura Alfa Romeo GTV2000 (1971)

raggio manovella r = 44.25 mm


lunghezza biella l = 157 mm

regime di rotazione di potenza massima 5800 giri/min

Considerando la manovella nella posizione = /4

si ottiene (nellipotesi di regime costante di rotazione dellalbero motore):

s = 16 mm (misurato a partire dalla posizione di punto morto superiore)


v = 22.87 m/s
a = 11640 m/s2

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 34
Manovellismo di spinta: confronto tra soluzioni esatte e soluzioni approssimate (del II e I ordine).

Soluzioni esatte al variare del rapporto confrontate con le soluzioni approssimate del I ordine.

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 35
Coefficienti di velocit: confronto tra andamenti esatti e quelli approssimati del I e II ordine.

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 36
Manovellismo di spinta: espressioni esatte e approssimate (del II e I ordine) del moto del corsoio.

Espressioni esatte

Posizione cos = 1 2 sin 2 s = l + r r cos l 1 2 sin 2

cos
Velocit & = s& = r(sin cos tg )
cos

Accelerazione && l cos = r 2 sin + & 2l sin + r & cos


&s& = r 2 cos & 2l cos && l sin + r& sin

Espressioni approssimate al II ordine

2
Posizione cos II = 1 + (1 cos 2 ) sII = r 1 + cos cos 2
4 4 4


Velocit s&II = r sin + sin 2
2
Accelerazione & sin + sin 2
&s&II = r 2 (cos + cos 2 ) + r
2

Espressioni approssimate al I ordine

Posizione sI = r (1+ cos )

Velocit s&I = r sin

Accelerazione & sin


&s&I = r 2 cos + r

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 37
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 38
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 39
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 3 10
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 3 11
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 3 12
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 3 13
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 3 14
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 3 15
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 3 16
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 3 17
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\03Analisi_Cinematica.doc 3 18
RICHIAMI DI STATICA: ANALISI STATICA GRAFICA.

F2 F1 F3
r3 F2
r
r1
F1
A
r2 F1

Equilibrio di due forze Equilibrio di tre forze convergenti

a b

A
F1 A
F1 F2

F3 r1 r4
r1 r2 r3

Equilibrio di tre forze parallele Equilibrio impossibile di quattro forze

r1 r2
F1 F2 F1
r3
A F4
F3 F4
F2
F3 F4
r4
F2
F3

Equilibrio indeterminato di quattro forze

r1 F2
F1
A
A r4 F1
r2 r3
ra B

B F3
F4

Equilibrio di quattro forze (metodo della retta ausiliaria)

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\04Richiami_Statica_Dinamica.doc 41
RICHIAMI DI STATICA: ESEMPIO.

Con riferimento alla figura, due pulegge il cui peso noto sono calettate sullalbero ad asse
verticale di peso noto G3.
Note le dimensioni e date le tensioni Qi (i=1, 2, 3) delle funi, si determinino le razioni vincolari nei
cuscinetti A e B e la forza esterna P, nellipotesi di assenza di attrito.

Dati Geometrici: a = 0.2m , b = 0.4m , r1 = 0.2m , r2 = 0.15m ;


Carichi noti: Q1 = 300N , Q2 = 75N , Q3 = 100N , G1 = 200N , G2 = 45N , G3 = 60N ;

Lequilibrio alla traslazione porge


(1) RAx Q1 Q2 + RBx = 0
(2) RAy G1 G2 G3 = 0
(3) RAz + RBz Q3 P = 0 y
2r2

Q3 P
mentre da quello alla rotazione si ricava
(4) RBz ( a + b ) (Q3 + P )( 2a + b ) = 0
(5) (Q2 Q1 ) r1 + ( P Q3 ) r2 = 0 G2
a
(6) (Q1 + Q2 ) a RBx ( a + b ) = 0
RBx
RBz

G3
b
Le Eq. (5), (6) e (2) porgono rispettivamente Q2
r1
P = Q3 + ( Q1 Q2 ) = 400N
r2 2r1
a G1
RBx = ( Q1 + Q2 ) = 125N Q1
a+b
RAy = G1 + G2 + G3 = 305N
a

mentre le Eq. (1), (4) e (3) forniscono RAy


RAx x
RAx = Q1 + Q2 Bx = (Q1 + Q2 )
b
= 250N
O
a+b RAz
2a + b r 2a + b
RBz = (Q3 + P ) = 2Q3 + (Q1 Q2 ) 1 = 667N z
a + b r2 a + b

r a
RAz = Q3 + P Bz = 2Q3 + (Q1 Q2 ) 1 = 167N
r2 a + b

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\04Richiami_Statica_Dinamica.doc 42
APPLICAZIONI DI ELEMENTI VOLVENTI

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\05Forze_Rendimento.doc 51
= 1 2 L n

1Lm1 + 2 Lm2 + L + n Lmn


=
Lm
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\05Forze_Rendimento.doc 52
ANALISI STATICA DI UN ESCAVATORE
(senza attrito)

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\06Statica_Meccanismi.doc 61
ANALISI STATICA GRAFICA DEL MANOVELLISMO
(senza attrito)

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\06Statica_Meccanismi.doc 62
ANALISI STATICA GRAFICA DEL MANOVELLISMO
(con attrito)

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\06Statica_Meccanismi.doc 63
ANALISI STATICA GRAFICA
DEL MECCANISMO PER LAZIONAMENTO DI UNA PORTA INDUSTRIALE
(senza attrito)

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\06Statica_Meccanismi.doc 64
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\06Statica_Meccanismi.doc 65
ANALISI STATICA GRAFICA DI UN SISTEMA ARTICOLATO
(con attrito)

Nel meccanismo rappresentato in figura, sullo spintore 1 agisce la forza resistente


nota Q. Noto langolo di attrito cinetico e il raggio del circolo di attrito nelle coppie
rotoidali, si determini la coppia da applicare al bilanciere 3.

D:\rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\Dispense\06Statica_Meccanismi.doc 66
PARTENZA DI UN AUTOVEICOLO

Si consideri un autoveicolo a trazione posteriore su una strada orizzontale.


Sia m la sua massa e h laltezza sul suolo del suo baricentro. Note le distanze a e b
della forza peso dagli assi delle ruote e noto langolo di attrito di aderenza a tra il
suolo e la ruota posteriore, si determini laccelerazione massima che si pu imprimere
al veicolo da fermo.

Nellipotesi di trascurare lattrito volvente nei contatti ruota-strada e lattrito nelle


coppie rotoidali delle ruota (in tal caso la reazione RA risulta verticale), si perviene
alla seguente:

a
&x&MAX = f a g dove: f a = tg a e p = a+b
p fa h

Nel caso in cui sia: h = 0.2 p a = b = p/2

se fa = 0.3 risulta: &x&MAX = 1.6 m/s2 ( t = 18 s )

se fa = 0.7 risulta: &x&MAX = 4.0 m/s2 (t=7s)

dove t il tempo necessario per raggiungere la velocit di 100 km/h pensando di


avanzare ad accelerazione costante.

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\06Statica_Meccanismi.doc 67
AUTOVEICOLO IN SALITA

Si consideri un autoveicolo a trazione posteriore che percorre una strada in salita con
al traino un tiro T.
Sia m la sua massa e h laltezza sul suolo del gancio di traino. Noto langolo di attrito
di aderenza a tra il suolo e la ruota posteriore, si determini il tiro massimo
applicabile al gancio di traino in condizioni limiti di aderenza supponendo il moto
uniforme.

SOLUZIONE
GRAFICA

Si osservi che se la
pendenza diventa troppo
elevata, il tiro massimo
assume verso concorde con
quello del moto, ovvero non
si pu trainare nulla ed
occorre spingere il veicolo.

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\06Statica_Meccanismi.doc 68
AUTOVEICOLO IN DISCESA

Si consideri un autoveicolo a trazione posteriore che percorre una strada in discesa.


Nota la sua massa m si determini la coppia da applicare alle ruote posteriori in
condizioni di moto uniforme.
Verificare inoltre che, noto langolo di attrito di aderenza a tra il suolo e le ruote
posteriori, non avvenga strisciamento tra queste ultime ed il terreno.

SOLUZIONE
GRAFICA

Si osservi che se la
discesa supera una
certa pendenza, alle
ruote posteriori
necessario applicare
una coppia frenante.

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\06Statica_Meccanismi.doc 69
TAGLIO di RUOTE DENTATE
alla macchina utensile per inviluppo

Taglio con utensile dentiera Taglio con coltello Fellows

Taglio con utensile creatore

Taglio con utensile dentiera Taglio con coltello Fellows

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 71
DENTIERA NORMALIZZATA

p0 = m0

= =
h = 2.5 m0

linea di riferimento
=
=

SEGMENTO di AZIONE e ARCO di AZIONE

K2

N2
B2 C A2
A1
B1 N1
K1
R1
Segmento di azione CONDIZIONE DI CONTINUITA
N1C + CN 2 = N1 N 2 Fattore di ricoprimento
AB
Arco di azione = 1
A1C + CB1 = A2C + CB2 = AB p

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 72
Ruote dentate cilindriche a DENTI DRITTI

Ruote dentate cilindriche a DENTI ELICOIDALI

I fianchi dei denti della dentiera generatrice sono piani

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 73
FORZE negli INGRANAGGI CILINDRICI a DENTI DRITTI

M Ft
Ft = FN = Fr = Ft tan
R cos

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 74
FORZE negli INGRANAGGI CILINDRICI a DENTI ELICOIDALI

M
Ft = Fa = Ft tan Fr = Ft tan n / cos
R
Fn = Ft / cos FN = Fn / cos n

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 75
Ruote dentate CONICHE

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 76
INGRANAGGIO VITE SENZA FINE RUOTA ELICOIDALE

i
=
Z
i = n. di principi della vite
Z = n. di denti della ruota

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 77
ROTISMI ORDINARI

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 78
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 79
ROTISMI EPICLOIDALI

P Z1
=
1 Z1 + Z 3

1 Z Z
= 1 2 4
P Z1Z 3

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 7 10
C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 7 11
DIFFERENZIALE PER AUTOVETTURA

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\07Ruote_Rotismi.doc 7 12
ORGANI FLESSIBILI

Catena ad anelli

Sezione di fune in acciaio


a 6 trefoli (42 fili) con anima tessile

Catena articolata

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\08Organi_Flessibili.doc 81
Esempi di macchine di sollevamento Esempio di trasmissione
con catena articolata

Esempio di trasmissione con cinghia piatta Esempio di trasmissione con cinghia dentata

Esempio di trasmissione tra assi sghembi con cinghia trapezoidale

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\08Organi_Flessibili.doc 82
PARANCHI

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\08Organi_Flessibili.doc 83
FRENO A NASTRO (ORDINARIO)

FRENO A NASTRO DIFFERENZIALE

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\08Organi_Flessibili.doc 84
FRENI A CEPPI

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\09Freni_Frizioni.doc 91
FRENI A DISCO

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\09Freni_Frizioni.doc 92
INNESTI A FRIZIONE

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\09Freni_Frizioni.doc 93
ESEMPIO DI COMPENSAZIONE DELLE FORZE DI INERZIA ALTERNE
CON MASSE CONTROROTANTI

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\10Macchina_Alternativa.doc 10 1
ALBERO A GOMITO DI UNA MACCHINA ALTERNATIVA A
QUATTRO CILINDRI IN LINEA

4
4
1

1 3 2
2
3
FORZE DI INERZIA ROTANTI (Fr) E FORZE ALTERNE DEL I ORDINE (FaI)
La risultante 1+2+3+4 nulla.
Le risultanti 1+4 e 2+3 sono complanari quindi nullo anche il momento risultante.

4
23
1 4

1 3
2

FORZE DI INERZIA ALTERNE DEL II ORDINE (FaII)


La risultante 1+2+3+4 non nulla.

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\10Macchina_Alternativa.doc 10 2
ALBERO A GOMITO DI UNA MACCHINA A SEI CILINDRI IN LINEA:
PRIMA DISPOSIZIONE
1
4 6
6

5 3
4 5 2
3,4

1 3
1,2
2
5,6
FORZE DI INERZIA ROTANTI (Fr) E FORZE ALTERNE DEL I ORDINE (FaI)
La risultante 1+2+3+4+5+6 nulla.
I momenti delle coppie di forze (1, 2), (3, 4) e (5, 6) hanno risultante nulla.

6
2

4 5 1

3 5
1 3 4 6
2

FORZE DI INERZIA ALTERNE DEL II ORDINE (FaII)


La risultante 1+2+3+4+5+6 nulla.
Le risultanti 1+2, 3+4 e 5+6 non sono complanari e quindi il momento risultante non nullo.

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\10Macchina_Alternativa.doc 10 3
ALBERO A GOMITO DI UNA MACCHINA A SEI CILINDRI IN LINEA:
SECONDA DISPOSIZIONE

6
6

5 1
4

3 3 2
1
4 5
2

FORZE DI INERZIA ROTANTI (Fr) E FORZE ALTERNE DEL I ORDINE (FaI)


La risultante 1+2+3+4+5+6 nulla.
Le risultanti 1+6, 2+5 e 3+4 sono complanari quindi nullo anche il momento risultante.

6
6

5 1
4

1 3 2 3
2 5 4

FORZE DI INERZIA ALTERNE DEL II ORDINE (FaII)


La risultante 1+2+3+4+5+6 nulla.
Le risultanti 1+6, 2+5 e 3+4 sono complanari quindi nullo anche il momento risultante.

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\10Macchina_Alternativa.doc 10 4
IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO CARICHI

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\11Dinamica_Impianti.doc 11 1
RIGIDEZZA DI MOLLE IN SERIE E IN PARALLELO

ESEMPI DI CALCOLO DELLA RIGIDEZZA

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\12Vibrazioni.doc 12 1
ESERCIZIO 1
Un compressore centrifugo di massa complessiva m = 40 kg, ruota a n = 1500 rpm e presenta uno
squilibrio statico s = 200 kg mm. Si supponga di collegarlo al suolo con una sospensione
schematizzabile con una molla ed uno smorzatore viscoso. Noto il fattore di smorzamento = 0.15,
si determini quale deve essere la costante elastica k della molla affinch la trasmissibilit della
sospensione abbia il valore 0.08.
Calcolare inoltre lampiezza della forza trasmessa al suolo.

ESERCIZIO 2
In un aeroplano per ridurre le vibrazioni trasmesse agli strumenti di bordo, questi sono stati
collegati al telaio dellaereo mediante sospensioni aventi smorzamento trascurabile. Se tali
sospensioni si accorciano di una quantit = 2.6 mm sotto il peso Q = 180 N degli strumenti,
trovare il rapporto tra lampiezza delle vibrazioni degli strumenti e lampiezza delle vibrazioni del
telaio dellaereo nel caso in cui sia f = 30 Hz la frequenza di queste ultime.
Si calcoli inoltre la costante elastica equivalente della sospensione.

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\12Vibrazioni.doc 12 2
ESERCIZIO 3
Una macchina di massa complessiva m = 450 kg, con un rotore avente uno squilibrio statico s = 0.2
kg m, funziona a regime alla velocit n = 1200 rpm. La macchina montata su una sospensione che
ha freccia statica = 5 mm e fattore di smorzamento = 0.1. Calcolare la rigidezza k della
sospensione, lampiezza T0 della forza trasmessa al suolo e lampiezza X0 delle oscillazioni della
macchina alla velocit di regime.
Volendo ridurre lampiezza delle oscillazioni al valore X0 = 0.1 mm, lasciando inalterata
lampiezza T0 della forza trasmessa al suolo, si monta la macchina su un blocco di calcestruzzo e si
modifica la sospensione. Si calcoli la massa M del blocco e la nuova rigidezza k' della sospensione,
ipotizzando che il fattore di smorzamento resti inalterato.

2n g
= n = k = m n
2
Nel primo modo di installazione (fig. 1) risulta:
60

2 Confrontando la (2) e la (4)



1 + 2
n X' m
T0 = s 2 = 514 N
2 2 2 (1) =
1 + 2
risulta:
X m+M
n n

s 2 1
X = = 0.506 10 3 m (2)
m n2 2
2 2
1 + 2
n n

da cui si ricava:
Aggiungendo il blocco di calcestruzzo e modificando la
sospensione (fig. 2), lampiezza T0 deve restare inalterata e X
quindi, per la (1), n non pu essere modificato: M = m 1 = 1286 kg
X'
k k'
n2 = =
m m+M
(3)
Infine, dalla (3) si ricava:
inoltre l'ampiezza dell'oscillazione deve ridursi al valore:
s 2 1 X kN
X '= (4) k'= k = 4466
( m + M ) n2 2
2 2 X' m
1 + 2
n n

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\12Vibrazioni.doc 12 3
ESERCIZIO 4
Si consideri il veicolo elementare schematizzato in figura che si muove con velocit v = 100 km/h
su una strada ondulata il cui andamento ben rappresentato da una funzione sinusoidale avente
lunghezza donda = 4 m ed ampiezza Y.
La massa del veicolo a pieno carico mP = 1200 kg, mentre a vuoto mV = 400 kg.
La costante elastica della sospensione vale k = 400 kN/m ed il fattore di smorzamento a pieno
carico vale P = 0.4.
Determinare il rapporto tra lampiezza delle oscillazioni del veicolo e lampiezza delle oscillazioni
del suolo, sia a pieno carico che a vuoto.

2
=v

Il legame tra la lunghezza donda e la pulsazione delleccitazione :

2 rad
Per cui risulta: =v = 43
s
c
Il fattore di smorzamento vale: = da cui: c = 2 km
2 km
La costante di smorzamento c resta ovviamente inalterata, pertanto deve essere:
mP
c = 2 P kmP = 2 V kmV da cui si ricava: V = P = 0.693
mV

Il rapporto tra le ampiezze di vibrazione e delleccitazione vale:


2

1 + 2
=
X
= n
2
Y
2

2
1 + 2
n n

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\12Vibrazioni.doc 12 4
I risultati sono riepilogati in tabella e rappresentati nel grafico seguente.

VUOTO PIENO CARICO


m 400 kg 1200 kg
n 31.6 rad/s 18.3 rad/s
(/n)2 1.90 5.66
0.693 0.4
=X/Y 1.02 0.43
In figura riportato landamento del rapporto tra le ampiezze nelle due condizione, a pieno carico
(linea rossa) e a vuoto (linea blu), in funzione del rapporto tra pulsazione delleccitazione e
pulsazione propria del sistema. I due cerchietti evidenziano le due condizioni di funzionamento.

2
carico
1.8 vuoto

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\12Vibrazioni.doc 12 5
AZIONI DINERZIA SU UN CORPO RIGIDO

La risultante delle forze dinerzia uguale e opposta alla derivata rispetto al tempo della quantit di
moto del corpo:
dQ
Fi =
dt
Dalle definizioni di baricentro e quantit di moto si ricava:
dQ dv
Fi = = m G = ma G
dt dt

Sia la velocit angolare del corpo rispetto ad un riferimento inerziale e sia O un punto
appartenente al corpo, origine di una terna di riferimento (x, y, z) solidale con il corpo.

Assumiamo che O coincida con un punto fisso (qualora esista) ovvero con il baricentro. Il momento
della quantit di moto del corpo rispetto al punto O risulta espresso dalla:

K O = JO
Jx J xy J xz

dove la matrice simmetrica J O = J xy Jy J yz detta tensore di inerzia.
J xz J yz J z

Il momento risultante delle forze dinerzia rispetto a un punto O (fisso o baricentrico) uguale ed
opposto alla derivata rispetto al tempo del momento della quantit di moto:
dK O
M i ,O =
dt

Si dimostra che vale la seguente:


0 z y
dK O ~J ~ ~
= JO
& + O dove la matrice antisimmetrica: = z 0 x
dt
y x 0

Pertanto si ha: M i ,O = J O ~J
& O

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\13Dinamica_Rotori.doc 13 1
Supponiamo il caso di corpo rigido rotante attorno ad un asse fisso.
Sia questo lasse z della terna solidale con il corpo.

La risultante delle forze dinerzia vale: Fi = ma G

Per quanto riguarda il momento risultante delle forze dinerzia, essendo:

0 z 0
= {0 0 z } = z
~ 0
T
0 risulta:
0 0 0

Jx J xy J xz 0 0 z 0 J x J xy J xz 0
M i ,O = J O ~ J = J
& Jy

J yz 0 z 0

0 J xy Jy

J yz 0
O xy
J xz
J yz J z & z 0 0 0 J xz J yz J z z
J xz J xy Jy J yz 0

M i ,O = J yz & z z J x J xy J xz 0
J 0 0 z
z 0

J xz J yz
2
In definitiva: M i ,O = J yz & z + J xz z
J 0
z

Nel caso in cui la velocit angolare sia costante, si ha:


J yz
2
Fi = m z GO
2
M i ,O = + J xz z
0

In tal caso, se lasse principale dinerzia ma non baricentrico, si ha:

Fi = m z2 GO M i ,O = 0

Se, al contrario, lasse baricentrico ma non principale dinerzia, risulta:


J yz
2
FI = 0 M i ,O = + J xz z
0

C:\Users\Rivola\DIDATTIC\FORLI\MaM\13Dinamica_Rotori.doc 13 2

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