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Eser

iziario del orso di


Fondamenti di Me ani a
D. Ro hi, D. Tarsitano, C. Ghielmetti, S. Giappino,
E. Di Gialleonardo

Polite ni o di Milano
Dipartimento di Me ani a
Via G. La Masa, 1
20156 - Milano

6 giugno 2013

1 Autore

ui

rivolgersi

per

segnalare

(egidio.digialleonardome .polimi.it).

eventuali

errori

disambiguit

Indi e

Cinemati a del punto

1 Moto del punto nel piano

1.1

Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2

Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3

Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4

Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Tram su rotaia

13

2.1

Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

2.2

Soluzione dei quesiti 2 e 3

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

2.3

Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

3 Gru da antiere

II

21

3.1

Soluzione on il metodo dei numeri omplessi . . . . . . . . . .

22

3.2

Soluzione on il metodo dei moti relativi

25

. . . . . . . . . . . .

Cinemati a dei orpi rigidi

4 Quadrilatero arti olato

31

33

4.1

Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

34

4.2

Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

4.2.1

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

4.2.2

Con i moti relativi

41

4.3

4.4

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

4.3.1

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

4.3.2

Con i moti relativi

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

44

Osservazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47

INDICE

5 Manovellismo deviato

49

5.1

Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

50

5.2

Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

5.2.1

53

5.3

5.4

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

56

5.3.1

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

56

5.3.2

Con i moti relativi

57

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

59

5.4.1

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

60

5.5

Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

62

5.6

Confronto on Manovellismo Ordinario Centrato (MOC)

62

Con i moti relativi

. . .

6 Glifo

67

6.1

68

6.2

6.3

Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

69

6.2.1

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

69

6.2.2

Con i moti relativi

71

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

74

6.3.1

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

74

6.3.2

Con i moti relativi

74

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Sistema di orpi rigidi

77

7.1

Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

78

7.2

Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

80

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

80

7.3

Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

83

7.3.1

. . . . . . . . . . . . . . . . .

83

7.4

Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

85

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

85

7.5

Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

86

7.5.1

86

7.2.1

7.4.1

Con il teorema di Rivals

Con il teorema di Rivals

. . . . . . . . . . . . . . . . .

8 Dis o uneo
Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

90

8.2

Soluzione del quesito 1 on i numeri omplessi . . . . . . . . .

91

8.3

Soluzione del quesito 2 on i numeri omplessi . . . . . . . . .

93

8.4

Soluzione dei quesiti 1 e 2 on i moti relativi . . . . . . . . . .

93

9 Manovellismo parti olare

89

8.1

97

9.1

Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

98

9.2

Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

99

INDICE

9.3

9.4

9.5

9.6

9.2.1

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2.2

Con i moti relativi

99

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104


9.3.1

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

9.3.2

Con i moti relativi

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107


9.4.1

Con il teorema di Rivals

9.4.2

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

. . . . . . . . . . . . . . . . . 107

Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110


9.5.1

Con il teorema di Rivals

9.5.2

Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

. . . . . . . . . . . . . . . . . 110

Osservazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

10 Manovellismo piano in linato

115

10.1 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116


10.1.1 Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
10.1.2 Con i moti relativi

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

10.2 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120


10.3 Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
10.3.1 Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
10.3.2 Con i moti relativi

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

11 Sistema Dis o Asta

123

11.1 Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125


11.2 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
11.2.1 Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
11.2.2 on i moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
11.3 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
11.3.1 Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
11.4 Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
11.4.1 Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
11.5 Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
11.5.1 Con il teorema di Rivals

12 Carrellino

. . . . . . . . . . . . . . . . . 142

145

12.1 Analisi del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146


12.2 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
12.2.1 Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
12.3 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
12.3.1 Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
12.3.2 Con i moti relativi

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
5

INDICE

12.4 Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155


12.4.1 Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
12.4.2 Con i moti relativi

III

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

Dinami a dei orpi rigidi

161

13 Asta ad L
13.1 Cinemati a

163
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

13.2 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165


13.2.1 Teorema dell'Energia Cineti a . . . . . . . . . . . . . . 165
13.2.2 Equazioni ardinali della dinami a

. . . . . . . . . . . 167

13.2.3 Prin ipio di d'Alembert (equilibri dinami i)

. . . . . . 168

13.3 Cal olo delle reazioni vin olari . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169


13.3.1 Equazioni ardinali della dinami a

. . . . . . . . . . . 169

13.3.2 Prin ipio di d'Alembert (equilibri dinami i)

. . . . . . 170

13.4 Considerazioni on lusive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

14 Dis o he rotola su un piano

171

14.1 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172


14.1.1 Teorema dell'energia ineti a . . . . . . . . . . . . . . . 172
14.1.2 Equazioni ardinali della dinami a
14.1.3 Prin ipio di d'Alembert

. . . . . . . . . . . 174

. . . . . . . . . . . . . . . . . 175

14.2 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176


14.2.1 Equazioni ardinali della dinami a
14.2.2 Prin ipio di d'Alembert

. . . . . . . . . . . 177

. . . . . . . . . . . . . . . . . 178

14.3 Considerazioni on lusive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

15 Asta he s orre su dis o


15.1 Cinemati a

179

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

15.2 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181


15.2.1 Teorema dell'Energia Cineti a . . . . . . . . . . . . . . 181
15.3 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
15.3.1 Equazioni ardinali della dinami a

. . . . . . . . . . . 182

15.3.2 Prin ipio di d'Alembert (equilibri dinami i)

. . . . . . 184

15.4 Considerazioni on lusive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

16 Dis o su guida urvilinea


16.1 Risoluzione

187

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

16.1.1 Quesito 1

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

16.1.2 Quesito 2

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

INDICE

16.1.3 Quesito 3

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

16.1.4 Quesito 4

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194

16.1.5 Quesito 5

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

17 Martellone

197

17.1 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198


17.1.1 Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
17.1.2 Determinazione delle in ognite . . . . . . . . . . . . . . 200
17.2 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
17.2.1 Con i numeri omplessi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
17.3 Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
17.3.1 Teorema dell'Energia Cineti a . . . . . . . . . . . . . . 203
17.3.2 Prin ipio di d'Alembert (equilibri dinami i)

18 Quadrilatero Quadro

. . . . . . 206

209

18.1 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210


18.2 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
18.3 Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
18.4 Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
18.4.1 Teorema dell'energia ineti a . . . . . . . . . . . . . . . 217
18.5 Soluzione del quesito 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
18.5.1 Prin ipio di d'Alembert (equilibri dinami i)

19 Dis o Cuneo
19.1 Cinemati a

. . . . . . 219

221
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223

19.1.1 Posizione del CIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223


19.1.2 Moti relativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
19.1.3 Equazione di hiusura

. . . . . . . . . . . . . . . . . . 226

19.2 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227


19.2.1 Teorema dell'energia ineti a . . . . . . . . . . . . . . . 227
19.2.2 Equazioni ardinali della dinami a
19.2.3 Prin ipio di d'Alembert

. . . . . . . . . . . 229

. . . . . . . . . . . . . . . . . 231

19.3 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233


19.3.1 Equazioni ardinali della dinami a
19.3.2 Prin ipio di d'Alembert

. . . . . . . . . . . 233

. . . . . . . . . . . . . . . . . 235
7

INDICE

IV

Attriti

239

MTU

241

20 Skilift

243

20.1 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244


20.2 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
20.3 Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
20.4 Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
20.5

Soluzione del quesito 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

20.6 Soluzione del quesito 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251

21 As ensore

255

21.1 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257


21.2 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
21.3 Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
21.4 Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
21.5 Soluzione del quesito 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261

22 Automobile on arrello

263

22.1 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264


22.2 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
22.3 Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
22.4 Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269

23 Impianto di sollevamento 2
23.1 Risoluzione

271

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

23.1.1 Quesito 1

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

23.1.2 Quesito 2

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275

23.1.3 Quesito 3

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275

23.1.4 Quesito 4

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

23.1.5 Quesito 5

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278

23.1.6 Quesito 6

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278

24 Muletto

281

24.1 Soluzione del quesito 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282


24.2 Soluzione del quesito 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
24.3 Soluzione del quesito 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
24.4 Soluzione del quesito 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
24.5 Soluzione del quesito 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
8

INDICE

VI

Vibrazioni

289

25 Cannone

291

25.1 Impostazione del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292

26 Sospensione

295

26.1 Impostazione del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296


26.2 Determinazione dell'equazione di moto
26.3 Determinazione del tempo

. . . . . . . . . . . . . 298

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300

27 Lo omotore

301

27.1 Impostazione del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302


27.2 Determinazione dell'equazione di moto
27.3 Determinazione del tempo

. . . . . . . . . . . . . 302

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304

INDICE

10

Parte I
Cinemati a del punto

11

1
Moto del punto nel piano
Un punto si trova inizialmente (t

= 0) in una posizione individuata dal punto

nel piano. assegnato l'andamento della velo it in funzione del tempo,

in termini di omponenti artesiane:

1. La legge di moto:

~v = 2~i + 4t ~j .

Si determinino:

x = x(t), y = y(t).

2. La traiettoria del punto materiale.


3. L'a elerazione in funzione del tempo.
4. I vettori posizione, velo it e a elerazione al tempo

t = 2s

Per la risoluzione del problema opportuno s egliere un sistema di riferimento assoluto rispetto al quale denire le grandezze di interesse. Assumendo
l'origine del piano artesiano oin idente on

si ottiene:

x(t = 0) = 0, y(t = 0) = 0
Inizialmente sono noti i valori della velo it nelle omponenti lungo gli
assi ovvero:

vx = x = 2

e
13

vy = y = 4t

CAPITOLO 1.

1.1

MOTO DEL PUNTO NEL PIANO

Soluzione del quesito 1

La legge di moto del punto


ed

y(t)

P,

espressa mediante le funzioni del tempo

x(t)

si ottiene integrando le due omponenti del vettore velo it rispetto

al tempo, ottenendo:

dx = x dt
x x(t = 0) =

xdt
=

(1.1)

2 dt = 2t

dy = y dt
y y(t = 0) =

ydt
=
0

(1.2)

4t dt = 2t2
0

Possiamo quindi esprimere la posizione del punto P nel riferimento artesiano ome:

x(t) = 2t
y(t) = 2t2

(1.3)

Gli andamenti temporali di x(t) e y(t) sono riportati in Figura 1.1.

1.2

Soluzione del quesito 2

Eliminando la dipendenza dal tempo

t ed

esprimendo una oordinata in fun-

zione dell'altra si ottiene l'epressione della traiettoria

y = f (x).

Risulta

os:

x
x2
t=
y=
2
2

(1.4)

ovvero la traiettoria una parabola on verti e nell'origine e on avit


verso l'alto (Figura 1.2).

1.3

Soluzione del quesito 3

Derivando rispetto al tempo le espressioni delle omponenti di velo it lungo


gli assi x e y, si ottengono i valori di a elerazione:
14

CAPITOLO 1.

MOTO DEL PUNTO NEL PIANO

x [m]

3
2
1
0
0

0.5

1
t [s]

1.5

0.5

1
t [s]

1.5

y [m]

6
4
2
0
0

Figura 1.1: Andamenti temporali di x(t) e y(t)

x =

y =

d2 x
dt2

=0
(1.5)

d2 y
dt2

=4

Osservando i risultati si dedu e he il vettore a elerazione ostante e


parallelo all'asse y.

1.4

Soluzione del quesito 4

Al tempo

t = 2s

le omponenti artesiane dei vettori posizione, velo it ed

a elrazione risultano essere:

px = x = 4 m , py = y = 8 m;
m
m
, vy = y = 8 ;
vx = x = 2
s
s
m
m
ax = x = 0 2 , ay = y = 4 2 ;
s
s

(1.6)

15

CAPITOLO 1.

MOTO DEL PUNTO NEL PIANO

at

an
P
p

Figura 1.2: Traiettoria del punto P nel piano artesiano (parabola)

L'espressione del vettore posizione in forma artesiana risulta quindi essere:

(P O) = p~ = 4~i + 8~j [m]

(1.7)

Del vettore posizione possiamo al olare il modulo e l'anomalia ome:

|(P O)| = |~p| =


tan() =

q
(px 2 + py 2 ) = 8.94 m

y
8
= = 2 = atan(2) = 63o
x
4

(1.8)

Denendo un sistema di riferimento omplesso on asse reale oin idente


on

e asse immaginario on

il vettore pu an he essere espresso ome:


o

(P O) = ~p = 8.94ei63 [m]

(1.9)

Analogamente il vettore velo it pu essere espresso nei seguenti modi:


16

CAPITOLO 1.

MOTO DEL PUNTO NEL PIANO

~v = 2~i + 8~j [m/s]

|~v| =

(1.10)

(vx 2 + vy 2 ) = 8.25 [m/s]

tan() =

(1.11)

vy
8
= = 4 = arctan(4) = 76o
vx
2
o

~v = 8.25ei76 [m/s]

(1.12)

Inne per il vettore a elerazione:

~a = 4~j [m/s2 ]

|~a| =

(1.13)

(ax 2 + ay 2 ) = 4 m/s2

(1.14)

~a = 4ei 2 [m/s2 ]

(1.15)

Il vettore a elerazione, nel nostro aso diretto ome l'asse

y,

pu essere

s omposto se ondo le sue omponenti tangenziale e normale (~


te

~n), ome

in gura 1.2.
Come primo passo s riviamo il versore tangente nel sistema di riferimento
artesiano sfruttando la onsiderazione he il versore tangente diretto ome
il vettore velo it:

~t = ~v = 0.24~i + 0.97~j =
|~v |
vx ~ vy ~
i + j = cos()~i + sin() ~j
=
|~v |
|~v |

(1.16)

Il versore normale pu essere ri avato utilizzando i vettori velo it ed


a elerazione on la seguente pro edura.
ortogonale al piano

xy

Dapprima ostruiamo un vettore

mediante il prodotto vettoriale

~v ~a:




~i ~j ~k ~i ~j ~k



~v ~a = vx vy 0 = 2 8 0 = 8~k
ax ay 0 0 4 0

(1.17)

17

CAPITOLO 1.

MOTO DEL PUNTO NEL PIANO

b.
tale vettore risulta essere diretto ome il versore binormale ~
Per ottenere un vettore diretto ome il versore normale dobbiamo moltipli are
il vettore risultato per il vettore velo it ( he tangente alla traiettoria).




(~v ~a) ~v =

~i
0
2

~j
0
8

~k
8
0




= 64~i + 16~j

(1.18)

Inne per ottenere un versore, ovvero un vettore di modulo unitario,


normalizziamo il vettore appena ottenuto:

~n =

(~v ~a) ~v
= 0.97~i + 0.24~j
|~v ~a| |~v |
= sin()~i + cos()~j

(1.19)

~n pere ~
n (e ~b)

dove, nella se onda espressione, si tenuto onto he il versore


pendi olare a

~t

e diretto verso il entro di urvatura.

I versori

~t

ompongono la terna intrinse a, mostrata in gura 1.3. Tra i versori della

~n = ~b ~t he
versore ~
n.

terna vale la relazione


per al olare il

alla base del metodo appena des ritto

Figura 1.3: Posizione della terna di riferimento intrinse a all'istante

t = 2s

Noti i due versori possiamo inne al olare le due omponenti dell'a elerazione dirette se ondo la direzione tangenziale e normale attraverso i
seguenti prodotti s alari:

m
at = ~a ~t = ax tx + ay ty = 4 0.97 = 3.88 2
s
m
an = ~a ~n = ax nx + ay ny = 4 0.24 = 0.96 2
s
~
~a = at t + an~n

18

(1.20)

2
Tram su rotaia
Di un tram he si muove su rotaia, s hematizzabile ome un punto he si
muove su una linea piana, assegnato il seguente per orso tra due fermate
su essive distanti lungo l'as issa urvilinea

sT = 1870m:

B
200
R1 = 400
C
R2 = 400

D
Figura 2.1: S hema per orso tram (dimensioni in

Sono inoltre note:


velo it massima del vei olo:

vM ax = 60km/h
a1 = 1m/s2

la massima a elerazione in trazione:

19

metri )

CAPITOLO 2.

TRAM SU ROTAIA

la massima de elerazione in frenatura:

a3 = 0.8m/s2 .

Sapendo he il tram parte e deve arrivare fermo alle due fermate, si hiede
di:
1. denire la legge di moto del vei olo he minimizzi il tempo di per orrenza del tragitto assegnato.
2. realizzare i diagrammi di spostamento, velo it ed a elerazione del
vei olo in funzione del tempo.
3. realizzare i diagrammi di velo it ed a elerazione in funzione dello
spazio per orso.
4. veri are he l'a elerazione laterale massima sui passeggeri sia minore
2
di un valore di omfort ssato pari a 0.8m/s .

2.1

Soluzione del quesito 1

Come prima osa dobbiamo denire la legge di moto: per ridurre al minimo il tempo di per orrenza utilizziamo una legge di moto on a elerazione
ostante a tratti posta pari al valore massimo onsentito: il vei olo parte
da fermo ed a elera on a elerazione ostante no al raggiungimento della
velo it massima per poi pro edere on velo it ostante e omin ia a de elerare (sempre on a elerazione ostante) per fermarsi per tempo alla fermata
su essiva. L'andamento qualitativo della velo it ed a elerazione sono mostrate in Figura 2.2, dove l'a elerazione la sola omponente tangenziale,
responsabile della variazione del modulo della velo it e si posto il tempo
iniziale t0

=0

in orrispondenza della partenza dalla prima fermata.

Dobbiamo quindi identi are gli istanti di tempo


tra l'andamento temporale della velo it

at (t)

v(t)

t1 , t2 , t3 .

La relazione

e l'a elerazione tangenziale

la seguente:

v (t) = v0 +

at (t) dt

(2.1)

t0

Considerando he il vei olo parte da fermo e raggiunge la sua velo it


massima al tempo
tempo

t = t1

on a elerazione ostante possiamo al olare il

t1 :
v (t1 ) = 0 +

20

t1

a1 dt = a1 t1 = vM ax t1 = 16.67s

(2.2)

CAPITOLO 2.

TRAM SU ROTAIA

vmax

0
at
a1
0

t1

a3

t2

t3

Figura 2.2: Denizione qualitativa della legge di moto

21

CAPITOLO 2.

TRAM SU ROTAIA

Studiando il transitorio di frenatura possiamo al olare l'intervallo di tempo

t3 = t3 t2 , ovvero il tempo he il vei olo impiega per fermarsi viaggiando

alla sua velo it massima on de elerazione massima:

v (t3 ) = vM ax +

t3

a3 dt = vM ax + a3 (t3 t2 ) = 0

t2

vM ax
t3 =
= 20.84s
a3

(2.3)

Osservando he il vei olo ha velo it nulla sia all'inizio he alla ne del suo
per orso si pu veri are he nullo l'integrale della funzione

at (t)

valutato

sull'intero per orso:

v (t3 ) = v0 +

t3
0

at (t) dt = 0 a1 t1 + a3 (t3 t2 ) = 0

(2.4)

La legge oraria (equazione di movimento sulla traiettoria) pu essere


ri avata integrando la funzione della velo it

s (t) = s0 +
dove

v(t):

v (t) dt

(2.5)

t0

l'as issa urvilinea del punto lungo la traiettoria.

La distanza totale per orsa dal vei olo pu essere s omposta nella somma
di tre intervalli ome:

sT = s1 + s2 + s3

(2.6)

Cal olando separatamente i tre integrali rimane in ognito solo l'intervallo


di tempo

t2

he pu quindi essere ri avato ome:

s (t3 ) = s0 +

t1

v (t) dt +
0

t2

v (t) dt +

t1

t3

v (t) dt = sT
t2

t1
(t3 t2 )
+ vM ax (t2 t1 ) + vM ax
= sT
2
2
t2 = t2 t1 = 93.45s

vM ax

Noto il tempo totale

t3 = 130.95s

(2.7)

pu essere al olate la velo it media

del tragitto ome:

vM ed
22

1
=
t3

t3

v (t) =

sT
= 14.3m/s
t3

(2.8)

CAPITOLO 2.

TRAM SU ROTAIA

Rimane in ultimo da valutare l'a elerazione normale

an

ui soggetto il

vei olo he pu essere al olata nota la traiettoria del punto. L'a elerazione
2
normale sar nulla nei tratti rettilinei, di modulo pari a v /R e diretta verso
il entro di urvatura nei tratti di urva.

In analogia a quanto fatto in

pre edenza possibile al olare gli istanti di tempo in ui il vei olo si trova
nei punti notevoli

B, C, D tB = 20.33s, tC = 58.03s

tD = 95.73s

(Figura

2.3).

sB = 200 m
tB = 20.33 s

t
s1 = 138.9 m n
t1 = 16.67 s sC = 828.3 m C
tC = 58.03 s

D
sD = 1456.7 m
tD = 95.73 s

E
s2 = 1696.0 m sE = 1870 m
t2 = 110.12 s tE = 130.95 s

Figura 2.3: S hema per orso tram: sono evidenziati i punti notevoli

23

CAPITOLO 2.

2.2

TRAM SU ROTAIA

Soluzione dei quesiti 2 e 3

La Figura 2.4 riporta la legge di moto del punto. Si osserva he nei tratti
di a elerazione e de elerazione la funzione spostamento ha un andamento
paraboli o.

s [m]

2000
1000
0

v [m/s]

20
10
0

at [m/s2]

1
0
1

an [m/s2]

1
0
1
0

t_1 t_B

40

t_C

80

t_D

t_2

120

t_3

140

t [s]

Figura 2.4: Legge di moto del vei olo

Nota la funzione

s = s(t),

esprimendo le grandezze si he velo it ed

a elerazione in funzione dell'as issa urvilinea


di gura 2.5

24

s possibile ottenere il gra o

CAPITOLO 2.

TRAM SU ROTAIA

20
v [m/s]

15
10
5
0

at [m/s2]

1
0.5
0
0.5
1

an [m/s2]

1
0.5
0
0.5
1
0

s_1 s_B

Figura 2.5:

500

s_C

1000
s [m]

s_D

s_2

s_3

2000

Andamento della velo it e delle omponenti tangenziale e

normale dell'a elerazione del vei olo in funzione dell'as issa urvilinea

2.3

Soluzione del quesito 4

Nel aso studiato il modulo dell'a elerazione normale massima sar presente
nella urva di raggio minore e pari a:

an,M ax =

vM ax 2
= 0.69 m/s2
R1

(2.9)

tale valore minore del valore di soglia per il omfort dei passeggeri he
quindi risulta veri ato.

25

CAPITOLO 2.

26

TRAM SU ROTAIA

3
Gru da antiere
La gura 3.1 riporta lo s hema di una gru da antiere a bra io girevole
on il arrello portagan io mobile lungo il bra io. Si ri hiede di studiare il
moto del arrello, s hematizzato ome un punto inemati o, determinandone
velo it ed a elerazione quando il bra io ruota on velo it angolare =
0.1 rad/s ed a elerazione angolare = 0.01 rad/s2 attorno all'asse verti ale
(entrambe in senso orario) mentre il arrello si sta muovendo verso l'estremit
del bra io on omponenti di velo it ed a elerazione allineate al bra io
2
pari rispettivamente a vr = 0.7 m/s e ar = 0.1 m/s .

27

CAPITOLO 3.

GRU DA CANTIERE

.
,

vr, ar

Figura 3.1: Gru a bra io

Si onos e la distanza del arrello dall'asse di rotazione nell'istante di

tempo onsiderato pari a 3.9 m e la posizione angolare del bra io pari a 30


rispetto all'asse x della terna riportata in gura 3.2.
L'eser izio sar risolto mediante:

Metodo dei numeri omplessi.

Metodo dei moti relativi.

3.1

Soluzione on il metodo dei numeri omplessi

Il problema hiede di studiare il moto del arrello s hematizzato ome punto


inemati o

P,

he si muove in un piano. Sia x-y il piano in ui si muove il

bra io della gru on l'origine del sistema di riferimento posizionata sull'asse


di rotazione della stessa, ome mostrato in gura 3.2. Il piano omplesso utilizzato per la risoluzione ha origine oin idente on O, l'asse reale on idente
on x e quello immaginario on y.
28

CAPITOLO 3.

Il vettore

(P O),

GRU DA CANTIERE

he denis e la posizione del arrello nel piano om-

plesso, ha direzione oin idente on il bra io della gru, e pu essere denito


in forma omplessa esponenziale ome in eq. 3.1.

Im

Re

Figura 3.2: Posizione del punto P nel piano omplesso

(P O) = ei
Il modulo,

una generi a funzione del tempo,

(3.1)

= (t)

sizione di P sul bra io rispetto all'origine mentre l'anomalia


funzione del tempo

= (t),

e ssa la po-

an h'essa

denis e l'angolo di rotazione del bra io ri-

spetto all'asse reale del sistema di riferimento.


Nell'istante onsiderato, il modulo e l'anomalia del vettore
essere, in base ai dati forniti:


Le omponenti del vettore
sono riportate in eq. (3.3).


Il vettore
ome:

(P O)

= 3.9 m
= 30

(P O)

(P O) risultano

(3.2)

lungo gli assi reale ed immaginario

Re (P O) = cos ()
Im (P O) = sin ()

(3.3)

pu dunque essere s ritto on notazione omplessa

(P O) = cos () + i sin ()

(3.4)

Per il al olo della velo it del arrello deriviamo l'espressione (3.1) ome
segue:
29

CAPITOLO 3.

GRU DA CANTIERE

~vP =

d (P O)
i = ei + e
i(+ 2 )
= ei + i e
dt

(3.5)

ri ordando he la moltipli azione di un vettore per l'unit immaginaria i

equivale ad una sua rotazione di 90 in senso antiorario nel piano omplesso.


Nell'eq (3.5) il primo termine risulta essere diretto ome il vettore

O)

(P

e rappresenta la omponente di velo it allineata al bra io e assegnata

nel problema, mentre il se ondo perpendi olare a questo ome indi ato
dall'argomento dell'esponenziale (vedi gura 3.3 dove i vettori sono riportati
in proporzione alla s ala delle velo it riportata).

Im

vP
0.5 m/s
i
e

ei( + 2)
vP
P
Re
O
Figura 3.3: Velo it del punto P nel piano omplesso
Il vettore velo it del punto

P, ~vP , risulta essere

la somma vettoriale dei

due termini, on modulo ed anomalia pari a:

|~vP | =

 2
+

(3.6)

~vP = + arctan

Proiettando il vettore velo it sugli assi reale ed immaginario si ottiene:

Re (~vP ) = |~vP | cos (~vP ) = cos () sin ()


Im (~vP ) = |~vP | sin (~vP ) = sin () + cos ()

(3.7)

Si poteva giungere direttamente a denire le omponenti reale ed immaginaria del vettore velo it derivando le eq. (3.3).
Esprimendo i dati forniti dal testo in funzione delle variabili utilizzate:
30

CAPITOLO 3.

GRU DA CANTIERE

= vr = 0.7m/s
= = 0.1rad/s
Il modulo di

~vP

(3.8)

|~vP | = 0.80 m/s,la sua anomalia pari


essere espresso ome ~
vP = 0.41 + i0.69.

pari a

il vettore velo it pu

59.1,

Per il al olo dell'a elerazione deriviamo rispetto al tempo il vettore


velo it in forma polare ((3.5))

d (~vP )
i + i e
i 2 ei =
= ei + i2 e
dt

i
i(+ 2 ) + 2 ei(+)
i(+ 2 ) + e
= e + 2 e

~aP =

(3.9)

La gura 3.4 mostra, nel piano omplesso, i vettori in (3.9) ed il vettore


risultante

~aP ,

ottenuto dalla somma vettoriale di tutte le omponenti.

Le lunghezze dei vettori riportati in gura 3.4 sono proporzionali alla s ala
delle a elerazioni riportata nella stessa gura e mostra ome le omponenti
pi importanti siano nel aso in esame
Proiettando i vettori di

(3.9) o derivando le omponenti di

(3.7) si

ottiene:

Re (~aP ) = cos () 2 sin () + sin () 2 cos ()


Im (~aP ) = sin () + 2 cos () + cos () 2 sin ()

(3.10)

aP , onvePer al olare il modulo e la anomalia del vettore a elerazione ~


niente al olarsi la somma delle omponenti reali e immaginarie ed utilizzare
le relazioni:

q
|~aP | = (Re (~aP ))2 + (Im (~aP ))2
Im(~aP )
~aP = arctan Re(~
aP )

(3.11)

Dal testo onos iamo la derivata se onda dell'anomalia,


dulo dell'a elerazione angolare del bra io della gru
del modulo del vettore posizione,

, he pari ad ar .

ovvero il mo-

e la derivata se onda

Sostituendo i dati nell'e-

quazione (3.10) otteniamo il vettore a elerazione di P : ~


aP
2
o, in termini di modulo e anomalia, |~
aP | = 0.189 m/s , e

3.2

= 0.037+i0.185
~aP = 101.2.

Soluzione on il metodo dei moti relativi

Per la risoluzione del problema mediante i moti relativi, s egliamo un sistema


di riferimento in movimento rispetto al sistema di riferimento assoluto (Oxy ),
31

CAPITOLO 3.

GRU DA CANTIERE

Im
aP
0.1 m/s2
. . i( + )
2e 2
.. i
e

.. i( + )
e 2

aP

.2 i( + )
e

P
Re

O
Figura 3.4: A elerazione del punto P nel piano omplesso

utilizzato per lo studio del moto del punto

P, he i permetta di sempli arne

l'analisi. Una s elta onveniente quella di un sistema di riferimento relativo



x y ) on origine O oin idente on O , asse x solidale on il bra io e y

(O

orientato per denire una terna destrorsa (gura 3.5). Si tratta, quindi, di

un sistema di riferimento rotante attorno al proprio asse z he oin ide on


l'asse

del sistema di riferimento assoluto. Tale sistema di riferimento ha il

vantaggio di poter des rivere il moto del punto


ome un moto traslatorio

lungo l'asse x , ome lo des riverebbe l'operatore della gru la ui abina ruota
solidalmente on la gru, mostrando sempre il arrello di fronte all'operatore.

,
j

j
i

O O

P
x

Figura 3.5: Posizionamento della terna mobile

32

CAPITOLO 3.

GRU DA CANTIERE

La velo it assoluta del punto P, ovvero la velo it di P nel sistema di


riferimento sso

Oxy ,

vista ome somma della velo it di tras inamento e

della velo it di P rispetto al sistema di riferimento relativo.

(T r)

~vP = ~vP

(Rel)

+ ~vP

(3.12)

Il moto di tras inamento, valutato ome il moto visto dall'osservatore assoluto quando il moto relativo impedito ed il punto tras inato solidamente
O . La velo it di P pu

dal moto della terna mobile, rotatorio attorno ad


quindi essere s ritta ome:

~vP = ~ (P O ) + x P ~i = P O ~j + x P ~i

(3.13)

Lo tabella seguente riassume il valore (modulo e direzione) dei vettori


noti he ompaiono nell'equazione (3.13) e sono riportati in g. 3.6 in forma
s alata.

(T r)

~vP = ~vP

(Rel)

~vP

Modulo

P O

x P

Direzione

P O

k P O

Tabella 3.1: Modulo e direzione dei vettori velo it

vP
0.5 m/s
(Rel)

vP

(Tr)
P

P
x
O
Figura 3.6: Cal olo della velo it: s omposizione on i moti relativi

33

CAPITOLO 3.

GRU DA CANTIERE

Sostituendo i dati del problema, la velo it assoluta di P pu essere al olata sommando gra amente i vettori ome in gura 3.7. Il vettore velo it
risultante ha modulo pari a |~
vP | = 0.80 m/s e anomalia pari a 59.1 . Confrontando l'equazione (3.5) on la (3.13) si possono ri onos ere, nella s rittura in

termini di numeri omplessi, i termini di moto di tras inamento e relativo vi(Rel)


vP
sti nella soluzione on il metodo dei moti relativi. La velo it relativa ~
i
orrisponde alla omponente e
della soluzione on i numeri omplessi,

(T r)
vP orrisponde a quella ei(+ 2 ) .
mentre la velo it di tras inamento ~

0.5 m/s

(Rel)

vP

vP
(Tr)

vP

Figura 3.7: Cal olo del vettore velo it: soluzione gra a

L'a elerazione del punto P pari alla somma vettoriale dei seguenti termini:

(T r)

~aP = ~aP

(Rel)

+ ~aP

(Cor)

+ ~aP

(3.14)

(T r)

~aP quella di un punto he si muove

su una traiettoria ir olare di raggio (P O ) ed pertanto s omponibile


in una omponente normale pari a ~
~ (P O ) ed in una omponente
(Rel)

aP , inve e,
tangenziale pari a ~ (P O ). L'a elerazione relativa ~
L'a elerazione di tras inamento

quella di un punto he si muove lungo una traiettoria rettilinea e oin ide

on quella di avanzamento del arrello fornita dal testo, diretta se ondo la


(Cor)
tangente alla traiettoria. Compare, inoltre, l'a elerazione di Coriolis ~
aP
(Rel)
in quanto la terna mobile rotante e la velo it relativa ~
vP
non parallela
a ~
.
Sviluppando i termini dell'equazione (3.14) otteniamo, quindi, la seguente
espressione:
34

CAPITOLO 3.

GRU DA CANTIERE

(Rel)
~aP = ~ (P O ) + ~ ~ (P O ) + xP ~i + 2~ ~vP
=

~
~
~
~
= P
O j P O i + xP i + 2 x P j

(3.15)

Lo spe hietto seguente riassume il valore (modulo e direzione) dei vettori


he ompaiono nell'equazione (3.15) e sono s hematizzati in 3.8.

(T r)

(T r)

(Rel)

(Rel)

~aP = ~aP,t + ~aP,n + ~aP,t + ~aP,n +

(Cor)

~aP

Modulo

P
O

2P O

xP

2 x P

Direzione

P O

k P O

k P O

P O

Tabella 3.2: Modulo e direzione dei vettori a elerazione

y
aP
0.1 m/s2
(Cor)

aP

(Rel)

aP,t
(Tr)

aP,t
(Tr)

aP,n

P
x

O
Figura 3.8:

Cal olo della a elerazione del punto P: s omposizione nelle

omponenti relative e di tras inamento

Sostituendo i dati del problema, l'a elerazione di P pu essere al olata


sommando gra amente i vettori ome in gura 3.9. Il vettore a elerazione
risultante ha modulo pari a |~
aP | = 0.189 m/s2 e anomalia pari a 101.2 .
Confrontando l'equazione (3.9) on la (3.15) si possono ri onos ere, nella
s rittura in termini di numeri omplessi, i termini di moto di tras inamento,
relativo e il termine di Coriolis visti nella soluzione on il metodo dei moti
relativi.
35

CAPITOLO 3.

GRU DA CANTIERE

0.1 m/s2

(Cor)

aP

aP

(Rel)

aP,t
(Tr)

aP,n

(Tr)

aP,t

Figura 3.9: Cal olo della a elerazione: soluzione gra a

36

Parte II
Cinemati a dei orpi rigidi

37

4
Quadrilatero arti olato
In gura 4.1 riportato lo s hema di un sistema me ani o omposto da un
dis o in ernierato a terra nel suo entro

al quale ollegata mediante la

O1 A = 0.2 m, un'asta AB
0.8 m. All'estremo B di tale asta in ernierata una
se onda asta BO2 lunga 0.6m, he risulta rigidamente ollegata al semidis o,
di raggio RSD = 0.15 m, in ernierato a terra nel punto O2 .
erniera

A,

O1 ,

posizionata ad una distanza radiale

di lunghezza pari a

O2

A
O1

Figura 4.1: Sistema arti olato


Su tale semidis o si avvolge senza stris iare una fune inestensibile al ui
estremo ollegato il entro del dis o

D,

39

di raggio

RD = 0.15 m

he rotola

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

= 160

= 0.1 rad/s

= 0 rad/s2

Tabella 4.1: Dati dell'atto di moto onsiderato

senza stris iare su un piano in linato di un angolo pari a

pari a

160 .

Si

ritengano inoltre note le distanze fra le due erniere poste sul telaio pari a

0.3 m

sull'orizzontale e

0.8 m

sulla verti ale.

Si ri hiede di al olare:
1. La velo it del punto

G,

bari entro del semidis o (si ritenga nota la

distanza del bari entro dalla erniera


2. L'a elerazione del punto

G,

O2

pari a

RSD /2)

e del punto

D.

bari entro del semidis o (si ritenga nota

la distanza del bari entro dalla erniera

O2

pari a

RSD /2)

e del punto

D.
Si supponga inoltre he siano note le seguenti grandezze si he relativamente all'atto di moto onsiderato, riportate in Tabella 4.1.

4.1

Analisi del moto

Il sistema, ostituito da 5 orpi rigidi (dis o

BO2 ,

fune e dis o

D)

O1 ,

asta

AB ,

semi-dis o+asta

he si muovono nel piano, disporrebbe in assenza di

vin oli di 15 gradi di libert. Per al olare i gradi di libert eettivamente


las iati liberi dal sistema di vin oli ne essario onsiderare he:

la traslazione verti ale e orizzontale del dis o


erniera a terra in
L'estremit

dell'asta

lare attorno ad

O1

AB

vin olata a seguire una traiettoria ir o-

dal vin olo di erniera (vin olo doppio);

L'estremit

la traslazione verti ale e orizzontale del semi-dis o

dell'asta

lare attorno ad

O2

erniera a terra in

impedita dalla

(vin olo doppio);

AB

vin olata a seguire una traiettoria ir o-

dal vin olo di erniera in

O2

(vin olo doppio);

O2

impedita dalla

(vin olo doppio);

l'inestensibilit della fune introdu e due gradi di vin olo; non stris iamento e non ompenetrazione della fune nel semi-dis o (vin olo
doppio);

40

O1

O1

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

esiste un legame tra gli spostamenti dell'estremit


sibile

PD

e quelli del entro del dis o

D della fune inesten-

per il ollegamento tramite

erniera della fune sul dis o (vin olo doppio);

il vin olo di puro rotolamento tra il dis o D e piano in linato impedis e il dista o del dis o dal piano e lega la rotazione del dis o
all'avanzamento relativo dello stesso lungo il piano (vin olo doppio);

Il omputo dei gradi di libert del sistema pu quindi essere sintetizzato


nella seguente tabella.

3 g.d.l. x 5 orpi rigidi =

15 g.d.l.

2 g.d.v.

1 erniera (Dis o/Asta) =

2 g.d.v.

1 erniera a terra in

O1

1 erniera (Asta/Asta) =
1 erniera a terra in
1 vin olo fune/semi-dis o

O2
O2

2 g.d.v.

2 g.d.v.

2 g.d.v.

1 vin olo fune/dis o D =

2 g.d.v.

1 vin olo di puro rotolamento =

2 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

Totale

Tabella 4.2: Computo dei g.d.l. residui del sistema

Per prima osa si propone in Figura 4.2 una analisi del sistema arti olato proposto, dando una rappresentazione della ongurazione assunta dal
sistema per dierenti angoli di manovella

Si osserva innanzi tutto ome il sistema me ani o da analizzare sia ostituito da due sottosistemi in serie, di ui il primo assimilabile ad un quadri-

O1 ABO
P 2 . Tale quadrilatero soddisfa la
altri lati avendo lmin = 0, 2m,
regola di Grashof in quanto lmin + lmax <
p
lmax = 0, 32 + 0, 82 = 0, 854m e l2 + l3 = 0, 8 + 0, 6 = 1, 4. Saranno quin-

latero arti olato delimitato dai punti

di possibili due ongurazioni di assemblaggio del sistema ( ome verr poi


dimostrato e rappresentato in Figura 4.4).

Inoltre nelle varie ongurazioni riportate in Figura 4.2 stato evidenziato


ome il punto della fune a ontatto on il semidis o, rappresentato in gura
on un ir olo, rimanga sso al variare dell'angolo di manovella

Inve e

il punto del semidis o a ontatto on la fune varia e per la ongurazione


= 160 ) stato evidenziato in gura on una ro etta.

assegnata (

41

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

P
G

G
D

O2

O2
B

O1

O1

(a) Angolo di manovella = 0

(b) Angolo di manovella = 60


P

G
D

O2

O2

A
O1

( ) Angolo di manovella = 120

O1

(d) Angolo di manovella = 180


P

P
G

G
O2

O2

B
B

O1
A

(e) Angolo di manovella = 240

O1
A

(f) Angolo di manovella = 300

Figura 4.2: Cinemati a del sistema per vari angoli di manovella

42

CAPITOLO 4.

4.2
4.2.1

QUADRILATERO ARTICOLATO

Soluzione del quesito 1


Con i numeri omplessi

Per la risoluzione dei quesiti proposti ne essario risolvere la inemati a


del sistema al olando per prima osa l'orientamento e la posizione delle
varie aste. Si propone, quindi, l'utilizzo di una equazione di hiusura s ritta

??.

se ondo le onvenzioni riportate nella seguente Figura

B
c

O2

A
a

O1
Figura 4.3: Chiusura inemati a

Si s rive dapprima l'equazione di hiusura inemati a per il primo sottosistema, riportata nell'equazione 4.1:

~a + ~b + ~c = d~

(4.1)

L'equazione vettoriale 4.1 pu essere ris ritta utilizzando la notazione


esponenziale, os ome riportato nell'equazione 4.2:

aei + bei + cei = dei

(4.2)

In Tabella 4.3 sono riportate le grandezze note e quelle in ognite dei


vettori riportati nell'equazione 4.2:
Si osserva innanzi tutto he il vettore

d~, he ongiunge i due punti del tela-

io he rimangono ssi nello spazio, rimarr ostante sia in modulo he in fase.


Tale termine s omparir nelle derivazioni su essive, ma risulta fondamentale
per la determinazione della ongurazione geometri a del sistema.
La proiezione dell'equazione 4.2 sui due assi reale ed immaginario porta
alla s rittura del seguente sistema nelle due in ognite

a cos + b cos + c cos = d cos


a sin + b sin + c sin = d sin

.
(4.3)

43

CAPITOLO 4.

Vettore

QUADRILATERO ARTICOLATO

Modulo

Fase

~a

a = O1A = 0.25m

~b

b = AB = 0.8m

~c

c = BO2 = 0.6m

d~

d = O1 O2 = 0.854m

ost.

= 160

variabile asseganta

= 97.82

ost.

= 354.16

ost.

variabile
variabile

= 69.44

ost.

ost.

Tabella 4.3

Dalla prima delle due equazioni del sistema 4.3 possibile espli itare

ome:

= arccos

d cos a cos c cos


b

(4.4)

Sostituendo quanto appena ottenuto nella se onda equazione del sistema


4.3 si ottiene:

b 1

d cos a cos c cos


b

2

= a sin + c sin d sin

(4.5)

Elevando al quadrato entrambi i membri della 4.5 si ottiene:

b2 d2 cos2 a2 cos2 c2 cos2


+2ad cos cos + 2cd cos cos 2ac cos cos =
d2 sin2 + a2 sin2 + c2 sin2
+2ac sin sin 2ad sin sin 2cd sin sin

(4.6)

Utilizzando le relazioni trigonometri he possibile sempli are la pre edente equazione ottenendo:

K = A cos + B sin
K, A e B
= cost, valgono:

dove i termini
essendo

sono noti per la ongurazione assegnata

K = b2 a2 c2 d2 + 2ad cos ( )
A = 2ac cos 2cd cos
B = 2ac sin 2cd sin
44

(4.7)

()

e,

(4.8)

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

g
G

B
G

O2

O2

O1

(a) Congurazione on = 118.42

O1

(b) Congurazione on = 5.83


= 354.17

Figura 4.4: Confronto delle dierenti soluzioni di montaggio

p
sin = 1 cos2 ,
variabile cos .

L'equazione 4.7, sfruttando la relazione trigonometri a


pu essere s ritta ome equazione quadrati a nella

K 2 2KA cos + A2 cos2 = B 2 (1 cos2 )

(4.9)

L'equazione 4.9 porta all'ottenimento di quattro soluzioni per l'angolo ,


12 = 5.83 e 34 = 118.42 , e quindi, tramite la 4.4,

rispettivamente

all'angolo . Le uni he soluzioni a ettabili sono le due on angolo


5.83 e 118.42; tali ongurazioni sono mostrate nella Figura 4.4

pari a

La soluzione di montaggio riportata in Figura 4.4(a) inne da s artare

in quanto non raggiungibile a partire dalla ongurazione di montaggio assegnata e non onsentirebbe inoltre un orretto avvolgimento della fune sul
semidis o.

= 5.83

La soluzione he verr quindi utilizzata in seguito quella on


= 354.17 e di onseguenza = 97.82 .

A questo punto possibile pro edere on il al olo della velo it di ro-

tazione dell'asta

BO2

e, quindi, del semidis o ad essa rigidamente ollegato.

Per ri avare le varie velo it ri hieste si pro ede derivando l'equazione 4.2
ottenendo:

i(+ 2 ) + ce
ae
i(+ 2 ) + be
i(+ 2 ) = 0

(4.10)
45

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

Proitettando l'equazione 4.10 sull'asse reale ed immaginario si ottiene il


sistema di equazioni:

a sin b sin c sin = 0


a cos + b cos + c cos = 0

(4.11)

Il sistema di equazioni os ottenuto un sistema di tipo lineare nelle


in ognite

Tale sistema pu quindi essere risolto utilizzando la s rittura

in forma matri iale.

b sin c sin
+b cos c cos


  
+a sin

=
a cos

(4.12)

Sostituendo i valori numeri i nelle equazioni appena s ritte si ottengono


i risultati numeri i riportati nella 4.13.

1 
 

  
b sin c sin
+a sin
6.2 103 rad/s

=
=
+b cos c cos
a cos
30.3 103 rad/s

Si osserva ome l'aver ottenuto un valore numeri o

< 0,

(4.13)

on le onven-

AB sta ruotando in verso orario, mentre il


> 0 indi a he l'asta BO2 sta ruotando in verso antiorario. A questo
la velo it del punto G immediatamente ri avabile ome:

zioni adottate, indi a he l'asta


valore
punto

~vG = ~BO2 (G O2 )

 
~ 
~
~
i + sin +
j
= k GO2 cos +
2
2

= 2.3 103 ei(+ 2 ) m/s

(4.14)

denendo il vettore posizione ome:

(G O2 ) = GO2 ei(+ 2 )

(4.15)

e il vettore velo it ome:

(G O2 ) =
vG
dt
Per quanto riguarda la velo it del entro del dis o

(4.16)

si osserva ome

quest'ultima non possa he essere diretta ome il piano in linato. Il modulo


di tale velo it viene inve e riportato nell'equazione 4.17:
46

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

R
SD
P
RSD
2

O2
Figura 4.5: Rappresentazione velo it

~vP

~vG

|~vD | = |~vP | = |~BO2 (P O2 )| = P


O2 = 4, 6 103 m/s

(4.17)

d
(P O2 ) sono numeri omplessi
dt
Si fornis e quindi in Figura 4.5 una rappresentazione gra a delle due
in ui si ri orda he

(P O2 )

velo it appena al olate, di ui rispettivamente in rosso la velo it


blu la velo it del punto

4.2.2

~vP

ed in

~vG .

Con i moti relativi

Velo it ed a elerazioni possono essere ri avate an he mediante l'utilizzo di

x1 OA y1 in
A on ui studiare velo it e a elerazione del punto B . Il moto del punto B
un moto assoluto rotatorio attorno al punto O2 . Infatti il punto B appartiene
al orpo rigido BO2 in ernierato in O2 erniera ssa. Il moto di tras inamento
rappresenta il moto he l'osservatore assoluto vedrebbe se il punto B fosse

terne in moto relativo. Si s eglie di posizionare una terna traslante

solidale on la terna mobile (moto relativo impedito) e tras inato in questo


(T r)
aso a traslare on v~B
= v~A (attenzione al fatto he il punto A in
moto rotatorio rispetto ad

O1 ).

Per ri ostruire il moto assoluto va sommato

al moto di tras inamento il moto relativo visto dall'osservatore mobile.


moto relativo del punto
rotatorio di

AB

in ernierato in

punto

attorno ad

Il

visto dall'osservatore traslante ome un moto

A.

Infatti il punto

appartiene al orpo rigido

he risulta essere una erniera mobile. La velo it del

pu quindi essere espressa os:

(Ass)

~vB

(T r)

= ~vB

(Rel)

+ ~vB

(4.18)

I termini dell'equazione 4.18 possono essere espressi ome riportato nella


tabella 4.4.
47

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

(Ass)

(T r)

~vB

(Rel)

~vB

Modulo

~vB

~O2 B (B O2 )
O2 B

Direzione

~O1 A (A O1 )
O1 A

~ AB (B A)
AB

Tabella 4.4: Vettori

B
5
B

103 m
s

G
O2

O1

(a)

(b)

Figura 4.6: Poligono delle velo it

Confrontando i termini dell'equazione 4.18 on i valori dell'equazione 4.10


si nota ome le due metodologie risolutive portino ad espli itare gli stessi
termini.

(+ 2 ) + be
i(+ 2 )
i{z
i(+ 2 ) = ce
i( 2 )
|ae
} | {z } = ce
| {z }
(T r)

~
vB

(Rel)

~
vB

(4.19)

(Ass)

~
vB

Da ultimo possibile fornire una rappresentazione gra a dell'equazione


4.19, os ome riportato nella Figura 4.6, in ui sono rappresentate, per la
(Ass)
ongurazione assegnata, in nero la velo it assoluta ~
vB
del punto B , in
(T r)
rosso il termine di tras inamento ~
vB ed in blu in termine di velo it relativa
(Rel)
~vB .
In parti olare in Figura 4.6(a) sono evidenziati i tre termini di velo it
nei rispettivi punti di appli azione, mentre in Figura 4.6(b) evidenziata la
hiusura del poligono delle velo it.
48

CAPITOLO 4.

4.3

QUADRILATERO ARTICOLATO

Soluzione del quesito 2

4.3.1

Con i numeri omplessi

E' possibile pro edere al al olo delle a elerazioni ri hieste noti i valori di

ri avati al passo pre edente.

Derivando l'equazione 4.10 possibile

ottenere:

i(+ 2 ) b 2 ei +
a
ei(+ 2 ) a 2 ei + be

+c
ei(+ 2 ) c 2 ei = 0

(4.20)

L'equazione 4.20, ome gi visto per l'equazione 4.10, pu essere proiettata sui due assi reale ed immaginario ottenendo il sistema di equazioni:

a
sin a 2 cos b sin b 2 cos c
sin c 2 cos = 0
a
cos a 2 sin b cos b 2 sin c
cos c 2 sin = 0

(4.21)

A questo punto, possibile al olare la soluzione del sistema 4.21 utilizzando la formulazione matri iale, ottenendo la seguente espressione.

1
  
b sin c sin

=
+b cos c cos



+a
sin + a 2 cos + b 2 cos + c 2 cos
a
cos + a 2 sin + b 2 sin + c 2 sin

(4.22)

E' possibile notare ome la matri e da invertire sia la stessa di quella al olata
per la stima delle velo it La sostituzione dei valori numeri i nell'equazione
4.22 porta all'ottenimento dei seguenti risultati di a elerazione.

  

1, 8 103 rad/s2

=
1, 4 103 rad/s2

Si nota ome entrambi i valori di


venzioni evidenziate in Figura

??

entrambe dirette in senso antiorario.


punto

e del entro del dis o

risultino positivi se ondo le on-

orrispondente ad a elerazioni del moto


Per il al olo delle a elerazioni del

si utilizza, ome per le velo it, il teorema

di Rivals, os ome riportato nell'equazione 4.23.

~aG = ~ BO2 (G O2 ) + ~BO2 (~BO2 (G O2 ))


~aP = ~ BO2 (P O2 ) + ~BO2 (~BO2 (P O2 ))

(4.23)

49

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

RSD
P
G
RSD
2

2 RSD

2 RSD
2
O2

Figura 4.7: Rappresentazione a elerazioni del punto

Per la risoluzione numeri a onveniente s omporre i due vettori a elerazione appena indi ati nelle due omponenti normale e tangenziale, ottenendo
le seguenti espressioni.



R
~

SD i
|~aGt | = k (G O2 ) =

e = 1.0 104 m/s2


2




~
2 RSD i(+ 2 )
5 m 2
~
/s
e
|~aGn | = k k (G O2 ) =
= 6.9 10
2





|~aP t | = ~k (P O2 ) = RSD ei = 2.1 104 m/s2




~
2
i(+ 2 )
~
|~aP n | = k k (P O2 ) = RSD e
= 1.3 104 m/s2

(4.24)

Si fornis e quindi in Figura 4.7 una rappresentazione gra a delle a elerazioni appena al olate, di ui rispettivamente in rosso l'a elerazione
normale e tangenziale del punto

G.

ed in blu quelle del punto

L'a elerazione del entro del dis o, e quindi del punto

D,

risente uni a-

mente della omponente tangenziale di ~


aP t , quindi pu essere espressa ome
|a~D | = |~aP t | = (P O2 ). Per quanto riguarda la direzione dell'a elerazione ~
aD sar diretta in modo parallelo al piano in linato su ui rotola il
dis o D .

4.3.2

Con i moti relativi

Da ultimo si propone, an he per le a elerazioni, la valutazione dell'a elerazione del punto


50

mediante l'appro io on i moti relativi.

CAPITOLO 4.

(Ass)

~aB

(T r)

= ~aB

QUADRILATERO ARTICOLATO

(Rel)

+ ~aB

(Cor)

+ ~aB

(4.25)

Nello spe i o gli elementi dell'equazione 4.25 rappresentano:

(Ass)

~aB

: a elerazione assoluta del punto B , avente una omponente nor(Ass)


(Ass)
aBn e una tangenziale ~aBt (per h il moto assoluto del punto
male ~
B rotatorio attorno alla erniera ssa O1 ).

(
(T r)

~aB

(Ass)

~aBn = ~BO2 (~BO2 (B O2 ))


(Ass)
~aBt = ~ BO2 (B O2 )

: a elerazione di tras inamento del punto

una traslazione on a elerazione


(T r)
(T r)
~aBn e una tangenziale ~aBt .

~aA ,

orrispondente ad

avente una omponente normale

(T r)

~aBn = ~AO1 (~AO1 (A O1 ))


(T r)
~aBt = ~ AO1 (A O1 )

(Rel)

: a elerazione relativa del punto B , avente una omponente nor(Rel)


(Rel)
male ~
aBn e una tangenziale ~aBt (per h il moto relativo di B
rotatorio attorno ad A).

~aB

(
(Cor)

~aB

(Rel)

= 2~ ~vB

(Rel)

~aBn = ~AB (~AB (B A))


(Rel)
~aBt = ~ AB (B A)
: a elerazione di Coriolis he risulta essere nulla

nel aso in esame avendo velo it angolare della terna mobile

=0

in

quanto la terna mobile traslante.


quindi possibile suddividere i termini sopra elen ati os ome riportato
nella seguente Tabella 4.5.
Espli itando i termini dell'equazione 4.25 on i valori espli itati in Tabella
si ottiene l'equazione:

(+ 2 ) a 2 ei + be
2 i
i(+ 2 )
ei(+ 2 ) c 2 ei = 0
ei{z
} | {z } | {z } b|{ze } + |c
|a
{z } | {z }
(tr)
~aBt

(tr)
~aBn

(rel)

~aBt

(rel)

~aBn

(ass)

~aBt

(4.26)

(ass)

~aBn

51

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

(ass)

~aBn

(ass)

Modulo

Direzione

~O2 B (~O2 B (B O2 ))

kBO2

~ O2 B (B O2 )

BO2

~O1A (~O1 A (A O1 ))

kAO1

~aBt

(tr)

~aBn

(tr)

~ O1 A

AO1

~AB (~AB (B A))

kAB

~aBt

(rel)

~aBn

(rel)

~aBt

(Cor)

~aB

~ AB

AB

Tabella 4.5

c 2

b
c

O2

5 104 sm2

c 2
a 2

O1

b 2
b

a 2

(a)

(b)

Figura 4.8: Poligono delle a elerazioni

i ui termini sono esattamente i medesimi dell'equazione 4.20.


Da ultimo possibile fornire una rappresentazione gra a dell'equazione
4.26, os ome riportato nella Figura 4.8, in ui sono rappresentate, per la
(Ass)
aB ,
ongurazione assegnata, in nero l'a elerazione assoluta del punto B ~
(T r)
in rosso il termine di tras inamento ~
aB ed in blu in termine di a elerazione
(Rel)
relativa ~
aB (Si fa notare he in Figura 4.8(a) il vettore b 2 stato s alato
di un fattore
52

10

per motivi gra i).

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

140

120

Rotazioni delle aste []

100

80

Asta AB
Asta BO2

60

40

20

20

50

100

150
200
Angolo di manovella []

250

300

350

Figura 4.9: Rotazioni aste


3

x 10

0.12

0.1

0.06

Asta O A

0.04

Asta AB
Asta BO2

Velocit centro disco D [m s1]

Velocit angolari [rad s ]

0.08

0.02

0.02

0.04

6
0

50

100

150
200
Angolo di manovella []

250

300

350

50

100

150
200
Angolo di manovella []

(a)

250

300

350

(b)

Figura 4.10: Velo it dei omponenti del sistema

4.4

Osservazioni

Si propone un'analisi omplessiva della inemati a del sistema valutando


le posizioni, velo it ed a elerazioni del sistema in funzione dell'angolo di
manovella

Per prima osa si riporta in gura 4.9 l'andamento degli angoli


funzione dell'angolo di manovella

in

in tale gura stato evidenziato on un

ir olo il punto relativo alla ongurazione assegnata = 160 .


In seguito si propone in Figura 4.10(a) l'andamento degli angoli
e in Figura 4.10(b) la velo it del entro del dis o
dell'angolo di manovella

sempre in funzione

Come prima, si evidenzia on un ir olo il punto


= 160 e = 0.1rad/s.

relativo alla ongurazione assegnata

In Figura 4.10(b) si nota ome il tempo in ui il dis o si muove verso


l'alto, ovvero in ui
(pari a

2/ ).

|~vD | > 0,

risultino pari al

52.2%

del periodo omplessivo

Ci signi a he il tempo di andata (dis o in salita) dieris e,

seppur di po o, da quello di ritorno (dis o in dis esa). E' possibile osservare


inoltre ome nel aso analizzato la velo it dell'asta

O1 A si mantenga ostan-

te per tutti i valori di dell'angolo di manovella onsiderati. Inne si propone


53

CAPITOLO 4.

QUADRILATERO ARTICOLATO

x 10

Asta O1A

Asta AB
Asta BO2

x 10

Accelerazione centro disco D [m s2]

Accelerazioni angolari [rad s ]

2
3

50

100

150
200
Angolo di manovella []

250

300

350

(a)

50

100

150
200
Angolo di manovella []

250

300

350

(b)

Figura 4.11: A elerazione dei omponenti del sistema

in Figura 4.11 l'andamento degli angoli


del entro del dis o

e in Figura 4.11 l'a elerazione

sempre in funzione dell'angolo di manovella

Co-

me prima, si evidenzia on un ir olo il punto relativo alla ongurazione

assegnata = 160 e
= 0.1rad/s. Dalla gura si osserva ome solo per
l'asta

O1 A

si abba un valore di a elerazione nulla, dovuta al fatto he la

velo it dell'asta stessa mantenga ostante per tutti i valori di angoli di


manovella onsiderati. Per le aste on velo it variabile si osserva un prolo
di a elerazione diverso da 0. Dove ho

54

vmax

ho a elerazione nulla.

5
Manovellismo deviato
Il manovellismo rappresentato in Figura 5.1 ostituito da una manovella

OA, da una biella AB

e da un dis o di raggio

R he

rotola senza stris iare su

una guida rettilinea. Siano noti i dati relativi all'atto di moto da onsiderare
(riportati in Tabella 5.1), ovvero posizione, velo it e a elerazione angolare
della manovella e posizione della biella nell'istante di tempo

onsiderato.

Si hiede di determinare:

deviazione del manovellismo.

velo it ed a elerazione del entro del dis o

velo it ed a elerazione del punto

velo it angolare

P,

B.

posto sulla ir onferenza del

dis o.

e a elerazione angolare

=0
AB = 1 m

= 1 rad/s
c=

2 3

+1 m

del dis o.

= 0 rad/s2
OA =

1
3

R = 0.2 m

Tabella 5.1: Dati dell'atto di moto onsiderato

55

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

, ,

Figura 5.1: Manovellismo ordinario deviato


3 g.d.l. x 3 orpi rigidi

= 9 g.d.l.

3 erniere

= 6 g.d.v.

1 ontatto rotolamento senza stris iamento

= 2 g.d.v.

Totale

= 1 g.d.l.

residuo

Tabella 5.2: Computo dei g.d.l. residui del sistema

5.1

Analisi del moto

Per prima osa si propone in Figura 5.2 un'analisi del sistema arti olato proposto, dando una rappresentazione della ongurazione assunta dal sistema
per dierenti angoli di manovella

Si osserva inoltre he per risolvere il pro-

blema nei termini di posizione, ne essario assegnare un valore all'anomalia

del manovellismo, he, nel aso in esame stata assunta pari a

0, 3m.

inoltre possibile rappresentare l'andamendo delle grandezze inemati he

e posizione del orsoio c) e delle loro derivate in funzione


. In Figura 5.3 inoltre stato evidenziato on un

interesse orrispondente all'angolo pari a .


3

di interesse (angolo

dell'angolo di manovella
ir olo il punto di

Il omputo dei gradi di libert del sistema pu quindi essere sintetizzato


ome in Tabella 10.2:
L'asta
l'asta

56

AB

AO

ompie un moto rotatorio attorno al punto sso

ompie un moto rototraslatorio.

mentre

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

(a) Angolo di manovella = 0

(b) Angolo di manovella = 60

( ) Angolo di manovella = 120

(d) Angolo di manovella = 180

(e) Angolo di manovella = 240

(f) Angolo di manovella = 300

Figura 5.2: Cinemati a del sistema per vari angoli di manovella

57

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

80

0.6
0.4
Angolo [rad s1 ]

Angolo [ ]

60
40
20
0

0.2
0
0.2
0.4
0.6

20

50

100

150
200
Angolo di manovella [ ]

250

300

0.8

350

50

100

150
200
Angolo di manovella [ ]

250

300

350

50

100

150
200
Angolo di manovella [ ]

250

300

350

0.6

Posizione c [m s1 ]

Posizione c [m]

0.4

1.5

0.5

0.2
0
0.2
0.4
0.6

50

100

150
200
Angolo di manovella [ ]

250

300

350

0.8

(a) Posizioni

(b) Velo it

0.6

Angolo [rad s2 ]

0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8

50

100

150
200
Angolo di manovella [ ]

250

300

350

50

100

150
200
Angolo di manovella [ ]

250

300

350

0.4

Posizione c [m s2 ]

0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

( ) A elerazioni
Figura 5.3: Grandezze inemati he di interesse

58

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

, ,

Figura 5.4: Posizionamento del sistema di riferimeno

5.2

Soluzione del quesito 1

5.2.1

Con i numeri omplessi

Per la risoluzione del problema proposto ne essario innanzi tutto s egliere


un sistema di riferimento assoluto rispetto al quale denire le grandezze ne essarie per la risoluzione. Si posizioni quindi la terna di riferimento assoluta
nell'uni o punto he rimane sempre fermo durante il moto del sistema, ossia
la erniera

della manovella. inoltre onveniente posizionare il sistema di

riferimento appena des ritto e mostrato in Figura 5.4, in un piano omplesso


fa endo oin idere l'asse delle as isse on l'asse reale e quello delle ordinate
on l'asse immaginario.
Si adotti quindi la onvenzione per ui i vettori siano deniti mediante il
loro modulo e la loro anomalia valutata rispetto ad una retta parallela alla
direzione orizzontale passante per il piede del vettore stesso e on direzione
di rotazione positiva antioraria.
Per ottenere l'equazione di hiusura si denis a la posizione del punto
rispetto alla terna assoluta adottata. Il punto
appartenente all'asta

OA.

AB

pu essere visto ome punto

ollegata tramite la erniera in

alla manovella

Asso iando un vettore a ias un orpo rigido, os ome riportato in

Figura 5.5, il vettore posizione

(B O)

risulta ome segue:

(B O) = (A O) + (B A)
Il vettore

(B O)

(5.1)

risulta avere sia il modulo he l'anomalia variabili

nel tempo; risulta quindi pi onveniente s omporlo se ondo le due direzioni


orizzontale e verti ale. Operando in questo modo si sfrutta a pieno il fatto he
una sola delle due omponenti del vettore

(B O) varier eettivamente nel

tempo, mentre l'altra, quella verti ale, rimarr ostante in quanto il punto

59

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

Figura 5.5: Chiusura dei vettori posizione

, ,

c
O

Figura 5.6: Poligono di hiusura sulle posizioni

si muover sempre alla stessa quota rispetto al piano di rotolamento del

dis o.

(B O) = (H O) + (B H)

(5.2)

A questo punto su iente rappresentare in forma gra a in Figura 5.6


i vettori riportati nelle equazioni 5.1 e 5.2.
Tali vettori sono an he riportati in Tabella 18.2, in ui sono evidenziate
le grandezze he rimangono ostanti e quelle he inve e variano nel tempo.
Per rendere pi hiaro quanto riportato nella pre edente Tabella 18.2
onveniente fare riferimento alla Figura 5.7, in ui messa in evidenza una
ongurazione deformata del sistema, ovvero la ongurazione assunta dal
sistema in un istante temporale pre edente o su essivo a quello analizzato.

Vettore

~a = (A O)
~b = (B A)

~c = (H O)

d~ = (B H)

Modulo

Fase

ostante

ostante

variabile

ostante

ostante

ostante

variabile
variabile

Tabella 5.3: Caratteristi he dei vettori

60

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

B
A

, ,

Figura 5.7: Congurazione deformata del sistema

Dei vettori sopra riportati sono noti e ostanti i moduli dei vettori as-

~b)

a e
so iati a orpi rigidi (~

e quello del vettore

d~

per via dei vin oli del

sistema (non ompenetrazione tra dis o e guida rettilinea). Sono inoltre note
e ostanti per denizione le direzioni dei vettori

~c

d~.

Si de ide quindi di studiare la inemati a del entro del dis o (punto

B ),

rimandando alla se onda parte dello svolgimento il al olo della velo it e


a elerazione del punto

P.

L'equazione di hiusura sui vettori posizione ha

dunque la seguente espressione.

~a + ~b = ~c + d~

(5.3)

Conviene a questo punto introdurre la notazione esponenziale, in ui si


fa orrispondere all'asse orizzontale e a quello verti ale rispettivamente l'asse
reale e quello immaginario del piano omplesso.

~a = aei
~b = bei
~c = cei
d~ = dei

(5.4)

Tale equazione pu essere espressa in modo analogo os ome sottoriportato.

aei + bei = cei + dei

(5.5)

L'equazione di hiusura dei vettori posizione appena s ritta pu essere


proiettata sui due assi reale ed immaginario ottenendo la seguente espressione.

a cos + b cos = c cos + d cos


a sin + b sin = c sin + d sin

(5.6)

61

CAPITOLO 5.

5.3
5.3.1

MANOVELLISMO DEVIATO

Soluzione del quesito 2


Con i numeri omplessi

Per ri avare la velo it e l'a elerazione del punto

B , si deve derivare rispetto


aeb

al tempo l'equazione di hiusura (5.5), tenendo presente he i moduli

sono ostanti in quanto rappresentano rispettivamente le lunghezze delle aste

OA e AB he sono orpi rigidi.

Il vettore

d~ ostante in modulo e direzione in

quanto rappresenta la distanza dall'asse reale del entro del dis o he rotola su
una guida rettilinea. Inne l'angolo

ostante in quanto il vettore

~c rimane

sempre parallelo all'asse reale. I termini funzione del tempo nell'equazione


di hiusura sono dunque gli angoli

e il modulo

c.

Derivando dunque

l'espressione (5.5) rispetto al tempo si ottiene la seguente espressione.

i(+ 2 ) = ce
ae
i(+ 2 ) + be
i

(5.7)

Proiettando l'equazione (5.7) sull'asse reale ed immaginario, ri ordando





he sin +
e he cos +
=
cos

= sin , possibile ottenere il


2
2
seguente sistema di equazioni nelle due in ognite

c.

a sin b sin = c cos


a cos + b cos = c sin

(5.8)

Alla medesima espressione si poteva arrivare derivando direttamente le


proiezioni sugli assi reale ed immaginario dell'equazione di hiusura dei vettori posizione. Il sistema di equazioni sopra riportato pu essere ris ritto in
forma matri iale os ome riportato nell'equazione seguente.

cos b sin
sin +b cos

  

c
a sin
=
a cos

In tale sistema sono state mess in evidenza le due in ognite


la variabile

(5.9)

c e ,

mentre

risulta nota e quindi stata inserita nel termine noto.

Alla

soluzione dell'equazione (5.9) si pu giungere sfruttando un qualsiasi metodo

di risoluzione di sistemi lineari, ome, ad esempio, il metodo di Cramer .


1 Il metodo di Cramer un teorema di algebra lineare utile per risolvere un sistema di
equazioni lineari usando il determinante, nel aso in ui il sistema abbia esattamente una
soluzione. Dato quindi il sistema lineare Ax = b l'i-esimo elemento xi del vettore delle
in ognite x pu essere al olato ome segue.

det Ai
det A
Dove, nella pre edente equazione, la matri e Ai ostruita sostituendo l'i-esima olonna
della matri e A on il vettore dei termini noti b.
xi =

62

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

Y
P

X
C

, ,

Figura 5.8: Posizionamento della terna relativa

Ri ordando quindi he

= 0

e he

= 0

si ottengono i seguenti risultati

numeri i.


 
  
c
0, 5 m/s
a sin
=
=
0, 29 rad/s
(a cos ) /b

(5.10)

c
O , mentre

Prima di pro edere possibile osservare he l'aver ottenuto due velo it


negative signi a he il dis o si sta muovendo avvi inandosi ad

la manovella (asta

5.3.2

AB )

sta ruotando in senso orario.

Con i moti relativi

possibile pervenire alla medesima soluzione mediante lo studio del sistema


on i moti relativi. Come rappresentato in Figura 5.8, si s eglie di posizionare
una terna traslante on origine in
a elerazione del punto
punto

B.

e assi

X, Y

e di studiare velo it e

I moti assoluto, di tras inamento e relativo del

sono rispettivamente:

moto assoluto: traslatorio orizzontale on direzione parallela alla guida


orizzontale;
moto di tras inamento:
attorno all'origine
moto relativo:

orrisponde al moto del punto

he ruota

o;

orrisponde al moto del punto

rispetto alla terna

mobile; si tratta quindi di moto rotatorio attorno ad

A.

Per le velo it, dal teorema di Rivals per le velo it, dis ende he:
(T r)
(Rel)
~vB + ~vB , dove:

(Ass)

~vB

63

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

(a)

(tr)

~vB

~vB

(Rel)

~vB

Modulo

Direzione

kX

AO

AB

Tabella 5.4: Componenti vettoriali equazione di hiusura delle velo it

~vB(Ass)
~vB(T r)
~vB(Rel)

la velo it assoluta del punto B;

la velo it di tras inamento del punto B;

la velo it relativa del punto B.

possibile separare il modulo e la direzione di ias un vettore, ottenendo


quanto riportato in Tabella 5.4; oppure possibile fornire una rappresentazione gra a del polinomio di hiusura delle velo it, os ome riportato in
Figura 5.7.

(tr)
vB ,
Sono note le direzioni di ias un vettore e il modulo della velo it ~
(Rel)
mentre l'in ognita la il modulo del vettore ~
vB . Lo s hema vettoriale delle
tre omponenti di velo it del punto B riportato in Figura 5.7. quindi
possibile s rivere ias un vettore della tabella sopra riportata on notazione
omplessa.

~vB(Ass) = ce
i
i(+/2)
~vB(T r) = ae
i(+/2)
~vB(Rel) = be

(5.11)

Sostituendo quindi le relazioni appena s ritte nell'equazione del teorema


di Galileo sopra riportata, possibile ottenere l'equazione (5.12), he risulta identi a alla (5.7), pre edentemente al olata on il metodo dei numeri
omplessi.

i(+ 2 )
ce
i = ae
i(+ 2 ) + be

(5.12)

Dalla Figura 5.7 si evin e he, an h il poligono delle velo it risulti
hiuso, il dis o deve muoversi verso sinistra e la biella deve ruotare in senso
orario.
64

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

AB

(Rel)
~vB = b

0, 1 m
s

(T r)

~vB = |a|

(Ass)

~vB = |c|

Figura 5.9: Poligono di hiusura sulle velo it

5.4

Soluzione del quesito 3

Per ri avare le a elerazioni si deriva rispetto al tempo l'equazione (5.7),


ottenendo la seguente equazione.

i b 2 ei = cei
ia
ei a 2 ei + ibe

(5.13)

Ri ordando he la moltipli azione per l'unit immaginaria i omporta

uno sfasamento del vettore omplesso di , possibile ris rivere la pre edente
2
equazione os ome segue.

i(+ 2 ) + b 2 ei(+) = cei


a
ei(+ 2 ) + a 2 ei(+) + be

(5.14)

L'equazione appena s ritta pu quindi essere s omposta sui due assi reale
ed immaginario ottenendo il sistema di equazioni (5.15).

a
sin a 2 cos b sin b 2 cos = c cos
a
cos a 2 sin + b cos b 2 sin = c sin

(5.15)

L'equazione appena s ritta pu essere rappresentata sotto forma matri iale os ome segue.


   2

c
b cos + a
sin + a 2 cos
cos b sin
=
sin b cos

b 2 sin + a 2 sin a
cos

(5.16)

Tenendo nuovamente onto dei dati relativi all'atto di moto onsiderato


(

=0

= 0),
c e .

e he

valori di

l'equazione (5.16) ammette ome soluzione i seguenti

65

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

 

  
c
0, 37 m/s2
b 2 a
sin a 2 cos
=
=
0, 5 rad/s2

(a 2 sin a
cos ) /b

(5.17)

c negativa indi a he il punto B sta aumentando la sua


positiva indi a he
avvi inamento ad O , mentre l'a elerazione

L'a elerazione
velo it di

la velo it di rotazione della biella da negativa sta tendendo a diventare


positiva e quindi antioraria.

5.4.1

Con i moti relativi

Per il al olo del'a elerazione del entro del dis o possibile ri orrere all'utilizzo del teorema di Coriolis sotto riportato.

~aB(Ass) = ~aB(T r) + ~aB(Rel) + ~aB(Co)

(5.18)

possibile evidenziare i termini dell'equazione (5.18) os ome segue:

~aB(Ass)
~aB(T r)

l'a elerazione assoluta del punto

B;

l'a elerazione di tras inamento del punto

ponente normale

~aB(Rel)

~aBn(T r)

e una tangenziale

l'a elerazione relativa del punto

B,

avente una om-

~aBt(T r) ;
B

rispetto alla terna mo(Rel)


bile posizionata in A, avente una omponente normale ~
aBn e una
(Rel)
tangenziale ~
aBt ;

~aB(Co) = l'a elerazione di Coriolis he risulta nulla, avendo s elto una

terna mobile traslante, he quindi ha velo it angolare della terna


mobile

~ = 0.

possibile, an he in questo aso, separare il modulo e la direzione di ias un vettore, ottenendo quanto riportato in Tabella 5.5; oppure possibile
fornire una rappresentazione gra a del polinomio di hiusura delle a elerazioni, os ome riportato in Figura 5.10 (in ui il termine di a elerazione di
(tr)
aBt non rappresentato in quanto l'a elerazione
tras inamento tangenziale ~

= 0).
An he per le a elerazioni, le direzioni di ias un vettore sono note,
(rel)
mentre le in ognite risultano il modulo dell'a elerazione ~
aBt .
quindi possibile s rivere ias un termine della Tabella 5.5 on notazione
omplessa, ottenendo i seguenti termini.
66

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

~aB

(a)

~aBn

(tr)

~aBt

~aBn

~aBt

Modulo

a 2

b 2

Direzione

kX

kAO

AO

kAB

AB

(tr)

(rel)

(rel)

(Cor)

~aB

Tabella 5.5: Componenti vettoriali a elerazioni nell'eq. hiusura

(Ass)
c|
~aB = |

(Rel)
~aBt = b

(T r) 2
~aBn = a

0, 1 sm2

(Rel) 2
~aBn = b

Figura 5.10: Poligono di hiusura sulle a elerazioni

(Ass)

~aB

= cei

(T r)

~aBn = a 2 ei(+)

(T r)
~a
= a
ei(+ 2 )

Bt
(Rel)
~aBn

(Rel)

~aBt

(5.19)

= b 2 ei(+)
i(+ 2 )
= be

Sostituendo le relazioni appena s ritte nell'equazione (5.18) possibile


ottenere la seguente equazione di hiusura sulle a elerazioni, he risulta
formalmente identi a alla (5.14) pre edentemente al olata on il metodo dei
numeri omplessi.

i(+ 2 ) + b 2 ei(+)
cei = a
ei(+ 2 ) + a 2 ei(+) + be

(5.20)

An he in questo aso, an h il poligono si hiuda, il dis o (e quindi


il punto

B)

deve a elerare verso sinistra e l'a elerazione angolare della

biella deve essere antioraria, ovvero la sua velo it angolare sta diminuendo,
avvi inandosi quindi ad al punto morto inferiore.
67

CAPITOLO 5.

5.5

MANOVELLISMO DEVIATO

Soluzione del quesito 4

La velo it e l'a elerazione del bari entro del dis o oin idono ovviamente
on

c e c .

Per al olare la velo it e l'a elerazione del punto

ne essario

al olare dapprima velo it e a elerazione angolare del dis o, imponendo la


seguente uguaglianza.

~vB = ~ (B C) = |c|
~i

(5.21)

Tenendo ondo delle onvenzioni riportate in Figura 5.1 sulla velo it


angolare del dis o (~

= ~k

), possibile espli itare la relazione (5.21) os

ome segue.

~vB = ~k R~j = R~i = |c|


~i
Essendo il moto del punto

(5.22)

di tipo rettilineo inoltre possibile s rivere

la sua a elerazione ome segue.

~aB = ~k R~j = R~i = |


c|~i

(5.23)

Dalle relazioni appena s ritte immediato al olare la velo it e l'a elerazione angolare del dis o

=
=
5.6

c
R
c
R

= 2, 5 rad/s
= 1, 86 rad/s2

(5.24)

Confronto on Manovellismo Ordinario Centrato (MOC)

Nel presente paragrafo si vuole onfrontare il omportamento di un manovellismo ordinario deviato rispetto ad uno entrato mantenendo ssate le
dimensioni di manovella

a=1m
2

la deviazione del manovellismo

b = 2, 5 m. Viene inoltre ssata


d = 0, 9 m e la velo it di
ostante e pari a
= 1 rad/s.

e biella

deviato pari a

rotazione della manovella, assunta

Nella seguente Figura 5.11 sono state rappresentate le dierenti ongurazioni assunte dal sistema per dierenti angoli di manovella

In tale gura

sono inoltre state rappresentate in olore nero le parti omuni ai due sistemi
(manovella), mentre i olori blu e rosso sono stati rispettivamente utilizzati
per la ongurazione entrata e deviata. In tale gura stata inoltre rappresentata, on linea pi mar ata rispetto alle altre, la velo it del piede di
biella sia per la ongurazione entrata he deviata.
2 Distanza
68

fra il entro di rotazione della manovella O e il piede di biella C .

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

(a) Angolo di manovella = 0

(b) Angolo di manovella = 60

( ) Angolo di manovella = 120

(d) Angolo di manovella = 180

(e) Angolo di manovella = 240

(f) Angolo di manovella = 300

Figura 5.11: Confronto inemati a di un manovellismo ordinario entrato e


deviato

69

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

30

Angolo [ ]

20
10
0
10
20

MOC
MOD
0

50

100

150
200
Angolo di manovella [ ]

250

300

350

3.5

Posizione c [m]

3
2.5
2
1.5
1

MOC
MOD
0

50

100

150
200
Angolo di manovella [ ]

250

300

350

Figura 5.12: Confronto oordinate posizione di un manovellismo ordinario


entrato e deviato

In Figura 5.12 riportato l'andamento della rotazione di biella


posizione del piede di biella

c,

rispetto alla rotazione della manovella

e della

per i

due asi presi in esame.


Las iando al lettore lo studio di velo it ed a elerazione del sistema i si
vuole soermare sull'analisi di una importante pe uliarit del manovellismo
deviato.

Si osservi infatti la Figura 5.13, in ui riportata la velo it del

piede di biella per i due asi onsiderati.


In Figura 5.13 sono state inoltre messi in evidenza i punti in ui la velo it
del piede di biella si annulla invertendo il moto, ovvero i punti in ui il
pistone si trova nel punto morto inferiore e superiore. Per quanto riguarda il

manovellismo entrato il punto di inversione 4 si trova esattamente a 180 ,


ovvero il tempo di andata dal punto morto inferiore (pmi) al superiore (pms)
e quello di ritorno dal pms al pmi sono esattamente uguali. Analiti amente
possibile al olare ome riportato in (5.25).

4 + 2 3
=s

3 4
Tr =
= s

Ta =

(5.25)

Per quanto riguarda il manovellismo deviato il punto in ui quest'ultimo


si trova in orrispondenza del pmi
pms

1 .

mentre quello in ui si trova nel

An ora una volta possibile al olare i tempi di andata e ritorno,

sfruttando le relazioni (5.26).


70

2 ,

CAPITOLO 5.

MANOVELLISMO DEVIATO

1.5

Velocita c

0.5

1
0

0.5

1
MOC
MOD
1.5

50

100

150
200
Angolo di manovella [ ]

250

300

350

Figura 5.13: Velo it del piede di biella di un manovellismo ordinario entrato


e deviato

1 + 2 2
= 2, 74 s

2 1
= 3, 51 s
Tr =

Ta =

(5.26)

71

CAPITOLO 5.

72

MANOVELLISMO DEVIATO

6
Glifo
Del me anismo riportato in Figura 6.1 sono note la geometria (lunghezza
e del telaio OO1 = 1.41 m), l'angolo di mano
vella = 0, l'in linazione del telaio =
nell'istante di tempo onsiderato
4
(t = 3 s) ome riportato in Figura 6.1 e la legge on ui varia la lunghezza

della manovella

O1 B = 2.5 m

dell'attuatore oleodinami o

OB

in funzione del tempo.

OB(t) = b(t) = 3, 385 + 0, 07t + 0, 005t2

O1

Figura 6.1: Glifo Os illante


Nell'istante onsiderato, si hiede di determinare:
73

CAPITOLO 6.

GLIFO

1. Il valore dell'angolo

dell'attuatore oleodinami o.

2. I valori dei vettori velo it angolare delle manovelle

O1 B

3. I valori dei vettori a elerazione angolare delle manovelle

6.1

OB .

O1 B

OB .

Analisi del moto

3 orpi rigidi (la manovella e le due aste dell'attuatore

Il sistema ostituito da

oleodinami o) he si muovono nel piano, disporrebbe, in assenza di vin oli,


di

gradi di libert.

Per al olare quelli eettivamente las iati liberi dal

sistema di vin oli ne essario onsiderare he:

O1

la presenza della erniera a terra in

rappresenta un vin olo alla

traslazione (2 gradi di vin olo).


la traslazione verti ale e orizzontale dell'attuatore
erniera a terra in

OB

impedita dalla

(vin olo doppio).

lo spostamento dell'estremit

dell'asta

O1 B

vin olata da una er-

niera ad essere uguale allo spostamento dell'estremit

del pistone

(vin olo doppio).

l'a oppiamento tra ilindro e pistone dell'attuatore impone pari rotazione alle aste e un'uni a possibilit di moto relativo lungo l'asse
dell'attuatore (vin olo doppio).

Il omputo dei gradi di libert del sistema pu quindi essere sintetizzato


nella seguente tabella:

3 g.d.l. x 3 orpi rigidi + slo pistone =

O
O1

1 erniera a terra in
1 erniera a terra in

9 g.d.l.

2 g.d.v.

2 g.d.v.

1 erniera (Asta/Asta) =

2 g.d.v.

1 vin olo pistone/ ilindro =

2 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

Totale

Tabella 6.1: Computo dei g.d.l. residui del sistema

74

CAPITOLO 6.

6.2
6.2.1

GLIFO

Soluzione del quesito 1


Con i numeri omplessi

Per svolgere l'eser izio si devono determinare innanzi tutto le grandezze inemati he relative all'asta

OB

nell'istante di tempo onsiderato; derivando

quindi rispetto al tempo la funzione

b(t)

si ri avano le leggi di velo it e

a elerazione di allungamento del pistone (da non onfondere on la velo it


e l'a elerazione assoluta del punto B).

b(t = 3) = 3, 385 + 0, 07t + 0, 005t = 3, 64 m


= 3) = 0, 07 + 0, 01t = 0, 1 m/s
b(t

b(t = 3) = 0, 01 = 0, 01 m/s2

(6.1)

S elto un sistema di riferimento nel piano immaginario ontenente il me anismo si denis ono i tre vettori

~a, ~b

~c

os ome riportato in Figura 6.1

e des ritti formalmente on la notazione omplessa (6.2).

a
Im
c
b

Re

Figura 6.2: Poligono di hiusura vettori posizione

~a = aei
~b = bei

(6.2)

~c = ce
I vettori

~a, ~b e ~c risultano in ogni istante di tempo allineati alle aste O1 B ,

OB e OO1 e onsentono di studiare il moto del sistema attraverso l'equazione


di hiusura:

~c + ~a = ~b

(6.3)
75

CAPITOLO 6.

GLIFO

L'equazione appena s ritta denis e la posizione del punto

e pu essere

espressa utilizzando la notazione omplessa ome:

cei + aei = bei


Il valore di

(6.4)

pu essere al olato s omponendo l'equazione di hiusura in

notazione omplessa 6.4 nelle due equazioni s alari relative alla parte reale
i
ed immaginaria mediante la relazione e = cos + i sin .

c cos + a cos = b cos


c sin + a sin = b sin

(6.5)

Dalla se onda equazione del sistema (6.5), tenendo presente he sin = 0,


c
si ottiene c sin = b sin = arcsin( sin ) = 0.27 rad he sia veri ata
b
in ogni istante di tempo. L'equazione di hiusura (6.3) impone infatti l'uguaglianza delle omponenti orizzontali e verti ali tra la somma dei vettori

~ae~c ed il vettore ~b, una forma molto ompatta attraverso l'utilizzo dei numeri
omplessi. Tale uguaglianza dev'essere veri ata t. Per ri avare la velo it e l'a elerazione delle aste, si deve derivare rispetto al tempo l'equazione

di hiusura (6.4) (oppure, in alternativa, si pu derivare il sistema (6.5)).


Tenendo presente he i moduli

sono ostanti in quanto rappresentano

le lunghezze della manovella e del telaio, he gli angoli

sono variabili

in funzione del tempo ( ostante in quanto rappresenta l'in linazione del


telaio) e he la lunghezza dell'asta

OB

varia se ondo la legge assegnata (6.1),

si ottiene la seguente equazione di hiusura dei vettori velo it.

i + ibe
i
iae
= be
Vettore

Modulo

(6.6)

Fase

~a

ostante

variabile

~b

variabile (nota)

variabile

~c

ostante

ostante

Tabella 6.2

L'equazione (6.6) pu essere ris ritta nel seguente modo, ri ordando he


la moltipli azione per l'operatore immaginario

i
del vettore di , ovvero i = e 2 .
2

i orrisponde ad una rotazione

i + be
i(+ 2 )
ae
i(+ 2 ) = be

76

(6.7)

CAPITOLO 6.

he

GLIFO

Proiettando l'equazione (6.7) sull'asse reale e immaginario, ri ordando




sin + 2 = cos e he cos + 2 = sin , possibile ottenere il

seguente sistema di equazioni nelle due in ognite

a sin = b cos b sin


a cos = b sin + b cos

(6.8)

Il sistema (6.7) pu essere ris ritto nella seguente forma matri iale.

a sin b sin
a cos b cos


 
  
 

b cos
= A
=

b sin

(6.9)

Tale sistema pu essere risolto mediante un qualsiasi metodo di risoluzione


per sistemi lineari, ome ad esempio il metodo di Cramer in ui:

A1




 
a sin b cos
b cos b sin
=
; A2 =
a cos b sin
b sin b cos


(6.10)

da ui:

det[A1 ]
= 0, 146 rad/s
det[A]

(6.11)

det[A2 ]
=
= 0, 096 rad/s
det[A]

(6.12)

6.2.2

Con i moti relativi

Si mostra di seguito ome sia possibile pervenire ai medesimi risultati analizzando la inemati a del sistema on le terne relative. Preso un sistema di
riferimento assoluto

XOY , on origine nella erniera O

e assi

rispetti-

vamente diretti in direzione orizzontale e verti ale ( ome riportato in Figura


6.3), si studia il moto del punto
solidale all'attuatore

BO

attraverso una terna rotante

X1 O 1 Y 1

os ome mostrato in 6.3.

I moti assoluto, di tras inamento e relativo sono rispettivamente:

moto assoluto: il moto assoluto del punto


ad

O1

(il punto

appartiene alla manovella

moto relativo: il moto del punto


neo se ondo la direzione

X1

di tipo rotatorio attorno

O1 B ).

rispetto alla terna mobile, rettili-

della terna mobile

X1 O 1 Y 1 .
77

CAPITOLO 6.

GLIFO

O1

X1

Y1

Figura 6.3: Posizionamento terna mobile

moto di tras inamento: il moto del punto

X1

pensato solidale all'asse

della terna relativa in moto rotatorio attorno ad

O;

e risulta quindi

essere rotatorio.
Prima di passare al al olo delle velo it on il metodo delle terne relative
ne essario ri avare l'angolo

dell'asta BO .

Il valore di

pu essere ri avato

da sempli i relazioni trigonometri he imponendo, ad esempio, l'uguaglianza


della omponente verti ale dei vettori

~c e ~b

, essendo l'asta

O1 B

orizzontale

per l'atto di moto onsiderato.

c sin = b sin

c
= arcsin( sin ) = 0, 27 rad
b

Per le velo it, dal teorema di Galileo dis ende he:

(ass)

~vB

(6.13)

(tr)

(rel)

= ~vB + ~vB

dove:

(Ass)

~vB

(T r)

~vB

(Rel)

~vB

la velo it assoluta del punto B,

~O1 B (B O1 ).

la velo it di tras inamento del punto B,


la velo it relativa del punto B,

~ OB (B O).

x 1 .

E' possibile separare il modulo e la direzione di ias un vettore se ondo


quanto riportato in Tabella 6.3.

x 1 , mentre
O1 B . Sfrut-

Sono note le direzioni di ias un vettore e la velo it di slo


sono in ognite le velo it angolari

~OB

~O1 B

delle aste

OB

tando le informazioni note possibile eettuare una rappresentazione gra a


del polinomio di hiusura delle velo it, os ome riportato in Figura 6.4.
78

CAPITOLO 6.

(Ass)

(T r)

~vB

~vB

~O1 B (BO1 ) ~OB (BO)

Modulo
Direzione

O1 B

BO

GLIFO

(Rel)

~vB

x 1
kBO

Tabella 6.3: Componenti vettoriali equazione di hiusura delle velo it

0,05 s

wO BO1B

wOBOB

1
X

Figura 6.4: Poligono di hiusura sulle velo it

E' quindi possibile ritrovare per ias un vettore velo it una analogia on
l'equazione di hiusura s ritta on notazione omplessa (vedi 6.14).

~vB = ae
i(+ 2 )
(tr)
i(+ 2 )
~v
= be

(a)

B
(rel)
~vB

(6.14)

i
= be

O 1 B =

|vBass |
rad
= ...
O1 B
s

(6.15)

OB =

|vBtr |
rad
= ...
OB
s

(6.16)

Vettorialmente possibile s rivere:

Dal verso di

vBtr

vBass

~O1 B = ...~k

(6.17)

~OB = ...~k

(6.18)

si pu ri avare il verso delle velo it angolari.


79

CAPITOLO 6.

6.3

GLIFO

Soluzione del quesito 2

6.3.1

Con i numeri omplessi

Per ri avare le a elerazioni si deriva rispetto al tempo l'equazione (6.7),


oppure in modo analogo il sistema di equazioni (6.8).

i(+ 2 ) + be
i(+ 2 ) b 2 ei
a
ei(+ 2 ) a 2 ei = bei + 2b e

(6.19)

Proiettando l'equazione omplessa (6.19) sui due assi reale ed immaginario e isolando i termini noti, possibile giungere al seguente sistema di
equazioni nelle due in ognite

a
sin + b sin = a 2 cos + b cos 2b sin b 2 cos
a
cos b cos = a 2 sin + b sin + 2b cos b 2 sin

(6.20)

Il sistema (6.20) pu essere ris ritto nella seguente forma matri iale.

a sin b sin
a cos b cos


   2

a cos + b cos 2b sin b 2 cos


=

a 2 sin + b sin + 2b cos b 2 sin

(6.21)

Prima di pro edere on la risoluzione numeri a del sistema (6.21) si nota


ome la matri e dei oe ienti del sistema sia la medesima del sistema (6.9)
s ritto per il al olo delle due velo it

e .

Utilizzando il metodo di Cramer

per la risoluzione del sistema di equazioni possibile riutilizzare il valore


pre edentemente al olato per det[A per il quale il sistema (6.20) ammette
la seguente soluzione numeri a.


  

0, 04 rad/s2
=
0, 025 rad/s2

6.3.2

(6.22)

Con i moti relativi

Per il al olo del'a elerazione del entro del dis o possibile ri orrere all'utilizzo del teorema di Coriolis sotto riportato.

(Ass)

~aB

(T r)

= ~aB

(Rel)

+ ~aB

(Co)

+ ~aB

(6.23)

dove:

(Ass)

~aB

l'a elerazione assoluta del punto B , avente una omponente


(Ass)
(Ass)
normale ~
aBn = ~O1 B ~O1 B (B O1 ) e una tangenziale ~aBt =

~ O1B (B O1 )

80

(per h il moto assoluto rotatorio).

CAPITOLO 6.

GLIFO

(T r)

~aB

l'a elerazione di tras inamento del punto B , avente una om(T r)


aBn = ~OB ~OB (B O) e una tangenziale
ponente normale ~
(T r)
~ OB (per h il moto di tras inamento rotatorio).
~aBt =

(Rel)

~aB

(Co)

~aB

l'a elerazione relativa del punto

= 2~O1 B v~B (rel)

B , x1~i1 .

l'a elerazione di Coriolis, al olata in base

alla velo it angolare della terna mobile

~vBrel = x 1~i1 .

~O1 B

e della velo it relativa

E' possibile, an he in questo aso, separare il modulo e la direzione di


ias un vettore, ottenendo quanto riportato in Tabella 6.4; oppure possibile
fornire una rappresentazione gra a del polinomio di hiusura delle velo it,
os ome riportato in Figura 6.5.

(Ass)

(Ass)

~aBn
Modulo

O2 1 B (O1B)

Direzione

kO1 B

(T r)

~aBt

~aBn

(T r)

~aBt

2
O1 B (O1 B) OB
(OB) OB (OB)

O1 B

kOB

OB

(Rel)

~aB

(Cor)

~aB

x1

2O1 B x 1

kOB

OB

Tabella 6.4: Componenti vettoriali a elerazioni (eq. di hiusura)

0, 02 sm2

b
b 2
2b
a 2

Figura 6.5: Poligono di hiusura sulle a elerazioni

E' quindi possibile s rivere per ias un termine della Tabella 6.4 l'analogia
on i termini s ritti in notazione omplessa 6.24.
81

CAPITOLO 6.

GLIFO

(Ass)

~aBn

(Ass)

~aBt

= a 2 ei

= a
ei(+ 2 )

(T r)
~aBn = b 2 ei
(T r)
i(+ 2 )
~a
= be

Bt
(Rel)
~aB
(Co)

~aB

(6.24)

= bei
i(+ 2 )
= 2b e

O1 B =

rad
|aass
B |
= ... 2
O1 B
s

(6.25)

OB =

rad
|atr
B|
= ... 2
OB
s

(6.26)

Vettorialmente possibile s rivere:

Dal verso di

82

atr
B

aass
B

~ O1B = ...~k

(6.27)

~ OB = ...~k

(6.28)

si pu ri avare il verso delle a elerazioni angolari.

7
Sistema di orpi rigidi
In gura 7.1 riportato lo s hema di un sistema me ani o he si muove nel

AB = 3 m ollegata mediante un pattino


All'estremit C di tale asta in ernierato un

piano verti ale, ostituito dall'asta


ad una se onda asta
dis o di raggio

0, 6 m

BC .

he rotola senza stris iare lungo un piano orizzontale.

inoltre assegnata la legge oraria (di tipo periodi o) del punto


se ondo un sistema di riferimento on origine nel punto

C;

xC (t) = 6 + 2, 5 sin(2t).

B
G

C
A
Figura 7.1: Sistema arti olato

Si onsideri quindi il sistema nell'istante


1. la velo it di rotazione dell'asta
2. la velo it del bari entro

AB ;

G;
83

t=0s

espressa

tale legge vale

e si al olino:

CAPITOLO 7.

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

3. l'a elerazione angolare dell'asta


4. l'a elerazione del bari entro

7.1

AB ;

G.

Analisi del moto

Per prima osa si fornis ono al une rappresentazioni della ongurazione


assunta dal sistema durante il suo funzionamento lungo un periodo.

G
B
B

x c

x c

(a) Istante t = 0 s

(b) Istante t = 0, 17 s

B
G
G
x c

x c
A

( ) Istante t = 0, 34 s

(d) Istante t = 0, 51 s

G
B

B
C

x c

x c

C
A

(e) Istante t = 0, 68 s

(f) Istante t = 0, 85 s

Figura 7.2: Cinemati a del sistema per vari angoli di manovella

Per fa ilitare la omprensione della inemati a del sistema, stata evidenziata nella Figura 7.2 la velo it
onsiderato.
84

x C

assunta dal entro del dis o

nell'istante

CAPITOLO 7.

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

Il sistema, ostituito da 3 orpi rigidi he si muovono nel piano, disporrebbe, in assenza di vin oli, di 9 gradi di libert. Per al olare i gradi di libert
eettivamente las iati liberi dal sistema di vin oli ne essario onsiderare
he:

la rotazione relativa tra l'asta


in

AB

e l'asta

BC

impedita dal pattino

(vin olo doppio);

la traslazione orizzontale del punto B impedita dal pattino (vin olo


doppio);
esiste un legame tra gli spostamenti orizzontali e verti ali del punto
dell'asta

BC

e quelli del entro del dis o per la presenza della erniera

(vin olo doppio);

il vin olo di puro rotolamento tra dis o e piano in linato impedis e il


dista o del dis o dal piano e lega la rotazione del dis o all'avanzamento
relativo dello stesso lungo il piano (vin olo doppio);

Il omputo dei gradi di libert del sistema pu quindi essere sintetizzato


nella seguente tabella.
3 g.d.l. x 3 orpi rigidi =

9 g.d.l.

1 pattino =

2 g.d.v.

2 erniera =

4 g.d.v.

1 vin olo di puro rotolamento =

2 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

Totale

Tabella 7.1: Computo dei g.d.l. residui del sistema

85

CAPITOLO 7.

7.2
7.2.1

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

Soluzione del quesito 1


Con i numeri omplessi

Per la risoluzione dei quesiti proposti opportuno posizionare in un sistema


artesiano i vettori rappresentati nella seguente gura.

B
b
a

Figura 7.3: Poligono di hiusura dei vettori posizione

Osservando la 7.3 immediato s rivere l'equazione omplessa di hiusura


dei vettori posizione nel seguente modo.

aei = bei + cei + dei

d~

(7.1)

Osservando on attenzione la Figura 7.3 possibile notare he il vettore


rimane sempre orientato ome l'asse reale, quindi la sua anomalia

mane sempre nulla; inoltre il vettore


immaginario, quindi la sua anomalia

ri-

~c rimane sempre orientato ome l'asse


rimane sempre ostante e pari a 2 .

Tenendo onto delle pre edenti aermazioni possibile ris rivere l'equazione
(7.1) os ome segue.

aei = bei(+ 2 ) + ic + d

(7.2)

Nella seguente Tabella 7.2 proposta una analisi dei vari vettori ontenuti
nell'equazione (7.1), pre isando quali siano le omponenti degli stessi he
rimangono ostanti e quali inve e varino nel tempo.
86

CAPITOLO 7.

Vettore

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

Modulo

Fase

~a

AB

ostante

variabile

~b

BC

variabile

variabile

~c

c=R

d~

d = xC

= 90

ostante

= 0

variabile

ostante
ostante

Tabella 7.2

Inne ne essario osservare he

in realt sono legate tra loro da

un legame inemati o per eetto del pattino he vin ola le aste

AB

BC

ad

avere la medesima rotazione impedendo rotazioni relative (ovvero vin ola le


aste

AB

BC

a rimanere sempre ortogonali fra di loro). In parti olare si


= + 2 ;

pu aermare he, se ondo le onvenzioni riportate in Figura 7.3,


di onseguenza, derivando la relazione appena s ritta

=
.

Proiettando quindi l'equazione (7.2) sui due assi reale ed immaginario,


possibile ottenere il seguente sistema di due equazioni nelle due in ognite
e

.


a cos = b sin + d
a sin = b cos + c

(7.3)

Dalla prima delle due equazioni del sistema possibile espli itare
funzione dell'altra in ognita

in

.
b=

d a cos
sin

(7.4)

Sostituendo quindi la relazione (7.4) nella se onda equazione del sistema


(7.3) possibile ottenere la seguente espressione.

d cos + c sin a = 0

(7.5)

Mettendo a sistema l'equazione (7.5) on la relazione trigonometri a fon2


2
damentale cos + sin = 1 possibile giungere all'equazione risolutiva di
seguito riportata.

cos =

ad

4a2 d2 a (c2 + d2 ) (a2 c2 )


(c2 + d2 )

L'equazione (7.6) ammette due soluzioni nella variabile


quattro soluzioni nella variabile
bile ed quella per ui

(7.6)

cos

e quindi

di queste ultime solo una risulta a etta65, 87. Sostituendo quindi il valore

risulta pari a

87

CAPITOLO 7.

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

appena ottenuto nella relazione (7.4), possibile ri avare an he il valore di


he risulta pari a

5, 23 m.

Per il al olo delle velo it ri hieste possibile pro edere derivando l'equazione (7.1).

i + ibe
i + d
iae
i = be
Ri ordando inoltre he
termine

(7.7)

possibile ra ogliere a fattor omune il

ottenendo la seguente espressione.


i + d
i aei bei = be

(7.8)

Osservando quindi la Figura 7.4 possibile osservare ome il termine

aei bei , messo


~ riportato
vettore f

in evidenza nella pre edente equazione, orrisponda al


in Figura 7.4.

B
b
a

Figura 7.4: Poligono di hiusura dei vettori posizione

L'equazione (7.8) pu essere quindi ris ritta nel seguente modo.

i + d
f
ei(+ 2 ) = be

(7.9)

Proiettando l'equazione vettoriale (7.9) sui due assi reale ed immaginario


possibile ottenere un sistema di due equazioni s alari nelle due in ognite

b :

infatti sia il modulo he l'anomalia del vettore

f~

sono ri avabili da

sempli i relazioni trigonometri he.


88

f
sin = b cos + d
f
cos = b sin

(7.10)

CAPITOLO 7.

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

Risolvendo quindi il sistema appena s ritto possibile ri avare i valori


numeri i assunti dalle due in ognite

nell'istante

t = 0.


  

1, 23 rad/s
=
18, 0 m/s
b

(7.11)

Ri avati i due valori numeri i delle in ognite del sistema, possibile fornire una rappresentazione gra a del poligono di hiususra delle velo it in
Figura 7.5.

b
2 ms

Figura 7.5: Poligono di hiusura dei vettori velo it

7.3

Soluzione del quesito 2

7.3.1

Con il teorema di Rivals

Per ri avare la velo it del bari entro


ultimo appartiene al orpo
(il punto

C)

su iente osservare he questo

BC , di ui risulta nota la velo it di un suo punto


. quindi possibile s rivere la

e la sua velo it di rotazione

velo it del punto

sfruttando il teorema di Rivals per le velo it.

i(+ 2 ) = ~vC + ~vGC


~vG = ~vC + ~BC (G C) = d + GC e

Il termine

~vGC

(7.12)

interpretabile ome la velo it relativa asso iata al punto

G vista da un osservatore mobile on origine nel punto C

e traslante on esso

senza modi are la direzione dei suoi assi.


Separando il modulo e la direzione di ias un vettore possibile ompilare
la seguente Tabella 7.3.
89

CAPITOLO 7.

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

Vettore

Modulo

Fase

~vG

in ognita

in ognita

~vC

d nota

nota

~vGC

GC

GC

nota

nota

Tabella 7.3

Per il al olo dei valori numeri i della velo it del punto

onveniente

proiettare le omponenti dei due vettori velo it sull'asse delle as isse e delle
ordinate.

vGx = d GC sin = 14, 3 m/s

(7.13)

G risulta essere

il modulo della somma

vGy = GC cos = 3, 1 m/s

Il modulo della velo it del punto


vettoriale delle due omponenti.

|~vG | =

q
2
2
vGx
+ vGy
= 14, 65 m/s

(7.14)

vC
G

vG

vGC

C
A

Figura 7.6: Composizione vettoriale della velo it del punto

90

CAPITOLO 7.

7.4

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

Soluzione del quesito 3

7.4.1

Con i numeri omplessi

Per passare al al olo delle varie a elerazioni ri hieste innanzi tutto ne essario derivare rispetto al tempo l'equazione (7.7).

i + ibe
i + i be
i 2 bei + d
i
aei 2 aei = bei + i be
Ri ordando quindi he

e he

(7.15)

possibile ris rivere la

pre edente equazione os ome segue.



i + d
i
aei bei 2 aei bei = bei + i2 be

An ora una volta possibile sostituire alla somma vettoriale


~ = f ei .
il vettore f

i(+ 2 ) + d
f
ei(+ 2 ) 2 f ei = bei + 2 be

Restano da determinare

b:

(7.16)

aei bei

(7.17)

due in ognite in una equazione vettoriale

(o equivalentemente due equazioni s alari). Una volta determinato il valore


di

resta determinato an he

poi h le due a elerazioni angolari sono

uguali. Si pro ede quindi proiettando l'equazione (7.17) sui due assi reale ed
immaginario.

f sin 2 f cos = b cos 2 b sin + d


f
cos 2 f sin = b sin + 2 b cos

(7.18)

Risolvendo quindi il sistema appena s ritto possibile ri avare i valori


numeri i assunti dalle due in ognite

b nell'istante t = 0.


  

7, 59 rad/s2
b = 14, 89 m/s2

(7.19)

Ri avati i due valori numeri i delle in ognite del sistema, possibile fornire una rappresentazione gra a del poligono di hiusura delle velo it in
Figura 7.7.
91

CAPITOLO 7.

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

2b
10 m/s

2f

Figura 7.7: Poligono di hiusura dei vettori a elerazione

7.5

Soluzione del quesito 4

7.5.1

Con il teorema di Rivals

Per quanto riguarda l'a elerazione del punto

possibile pro edere appli-

ando il teorema di Rivals per le a elerazioni al orpo rigido

BC .

~ GC (G C) + ~GC (~GC (G C))


~aG = ~aC +
|
{z
} |
{z
}

(7.20)

~an
GC

~atGC

Dove nell'equazione (7.20) possibile distinguere i seguenti termini:

~aC

l'a elerazione assoluta del punto

quanto

~atGC

nel aso in esame nulla, in

la omponente tangenziale dell'a elerazione di tras inamento

del punto

C,

xc (t = 0) = 0;

G pensato solidale ad una terna mobile on origine nel punto

e traslante on esso senza modi are la direzione dei suoi assi;

~anGC

la omponente normale dell'a elerazione di tras inamento del

punto

pensato solidale ad una terna mobile on origine nel punto

e traslante on esso senza modi are la direzione dei suoi assi.

Separando il modulo e la direzione di ias un vettore possibile ompilare


la seguente tabella.
92

CAPITOLO 7.

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

Vettore

Modulo

Fase

~aG

in ognita

in ognita

~aC

xc

nota

~atGC

GC

~anGC

GC 2

GC

nota

kGC

nota

Tabella 7.4

Cal olando il modulo delle due omponenti del vettore a elerazione lungo
i due assi

si ottengono le seguenti proiezioni.

aGx = d GC sin GC 2 cos = 12, 4 m/s2


aGy = +GC cos GC 2 sin = 17, 4 m/s2
G

Il modulo dell'a elerazione del punto

(7.21)

risulta essere il modulo della

somma vettoriale delle due omponenti.

|~aB | =

a2Bx + a2By = 21, 43 m/s2

(7.22)

inne possibile fornire in Figura 7.8 la rappresentazione in s ala delle


omponenti dell'a elerazione del punto

nell'istante onsiderato

t = 0.

n
aGC

t
aGC

aG

B
G

C
A

Figura 7.8: Composizione vettoriale dell'a elerazione del punto

Da ultimo si propone in Figura 7.9 la rappresentazione delle traiettorie


per orse rispettivamente dal punto

in linea rossa e dal punto

in blu.
93

CAPITOLO 7.

SISTEMA DI CORPI RIGIDI

B
G

C
A

Figura 7.9: Traiettoria dei punti

94

8
Dis o uneo
Il sistema me ani o rappresentato in Figura 8.1 ostituito da tre orpi ri-

, traslante su di una guida orizzontale,

gidi: un piano, in linato di un angolo


un dis o di raggio

R he

rotola senza stris iare sul piano in linato ed un'asta

in ernierata al entro del dis o e on un pattino all'altra estremit vin olato


a s orrere lungo una guida verti ale.

C
D

x x

Figura 8.1: Sistema me ani o dis o uneo


Nell'istante onsiderato t sia assegnata la velo it di traslazione del piano
in linato x
= +0, 4 m/s e la sua a elerazione x = +0, 2 m/s2 se ondo le onvenzioni riportate in Figura 8.1. Siano inoltre noti l'angolo di in linazione del
95

CAPITOLO 8.

, l'angolo di in linazione dell'asta = , la lunghezza


6
4
pari a 0, 2 m ed il raggio del dis o R = 0, 025 m. Si ri hiede di

piano in linato
dell'asta

AB

DISCO CUNEO

determinare nell'istante

t:

1. il vettore velo it del punto

ed il vettore velo it angolare del dis o

D ;
2. il vettore a elerazione del punto
del dis o

8.1

ed il vettore a elerazione angolare

D .

Analisi del moto

3 orpi rigidi he si muovono nel piano, disporrebbe,


di 9 gradi di libert. Per al olare i gradi di libert

Il sistema, ostituito da
in assenza di vin oli,

eettivamente las iati liberi dal sistema di vin oli ne essario onsiderare
he:

La rotazione relativa tra asta e guida verti ale e la traslazione orizzon-

Gli spostamenti orizzontali e verti ali del punto

tale dell'asta sono impedite dal pattino (vin olo doppio).

dell'asta e quelli

del entro del dis o sono uguali per la presenza della erniera (vin olo
doppio).

il vin olo di puro rotolamento tra dis o e piano in linato impedis e il


dista o del dis o dal piano e lega la rotazione del dis o all'avanzamento
relativo dello stesso lungo il piano in linato (vin olo doppio).

il piano in linato pu solo s orrere orizzontalmente essendone impedita


la rotazione e il dista o dalla guida orizzontale per la presenza dei due
arrelli (2 vin oli singoli).

Il omputo dei gradi di libert del sistema pu quindi essere sintetizzato


nella seguente tabella:
3 g.d.l. x 3 orpi rigidi =
1 pattino =

9 g.d.l.

2 g.d.v.

1 erniera =

2 g.d.v.

1 vin olo di puro rotolamento =

2 g.d.v.

2 arrelli =

2 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

Totale

Tabella 8.1: Computo dei g.d.l. residui del sistema

96

CAPITOLO 8.

8.2

DISCO CUNEO

Soluzione del quesito 1 on i numeri omplessi

1 g.d.l.) la velo it e l'a elerazione di


t onsiderato, possibile al olare la velo-

Essendo fornite (per il sistema ad


traslazione del arrello nell'istante

it e l'a elerazione posseduta da tutti gli altri punti del sistema me ani o
nel medesimo istante di tempo. Si denis a innanzi tutto un sistema di riferimento nel piano immaginario he ontiene il sistema ome riportato in
Figura 8.2; si denis ano inoltre i vettori riportati in Figura 8.2 e des ritti
formalmente nella Tabella 8.2:

Im

B
b
A

c
O

d
D

Re

Figura 8.2: Poligono di hiusura dei vettori posizione

Vettore

Modulo

~a

variabile

OB

~b

ostante

AB

~c

variabile

OD

d~

variabile

CD

f~

ostante

Fase

= 90

ostante
ostante

= 315

ostante
ostante

AC = R

ostante

= 0
= 30

= 120

Tabella 8.2

Si osserva innanzi tutto he i vettori

~b

f~,

malie ostanti s ompariranno nelle derivazioni.

he hanno modulo e anoInoltre non tutti i termini


97

CAPITOLO 8.

DISCO CUNEO

di posizione risultano essere deniti ma non ne essario al olarne i valori


(operazione non eettuabile a ausa dell'indeterminazione del problema) dato he il problema ri hiede di al olare i termini di velo it e di a elerazione
ed al uni dei valori in ogniti di posizione non ompariranno su essivamente
nelle equazioni di velo it e di a elerazione. E' quindi possibile s rivere la
seguente equazione vettoriale di hiusura sulle posizioni studiando il moto
del punto

A.
~a + ~b = ~c + d~ + f~

(8.1)

Tale relazione pu essere ris ritta nel seguente modo, utilizzando la notazione esponenziale.

aei + bei = cei + dei + f ei


Per ri avare la velo it dell'estremo

dell'asta

AB ,

(8.2)
ne essario derivare

l'equazione (8.2), ottenendo la seguente equazione di hiusura sui vettori velo it. Proiettando sugli assi reale ed immaginario l'equazione
seguente sistema di equazioni nelle in ognite
per le onvenzioni adottate.

?? si ottiene il

a e d essendo noto c = 0, 4 m/s,

a cos = c cos + d cos


a sin = c sin + d sin

(8.3)

Esse rappresentano la proiezione sull'asse reale e su quello immaginario


dei vettori velo it pre edentemente deniti. Il sistema di equazioni appena s ritto di tipo lineare e pu quindi essere risolto per sostituzione. La
soluzione a ui si giunge riportata di seguito.


  
a
0, 231 m/s
=
0, 462 m/s
d

(8.4)

0 = c cos + d cos

(8.5)

dalla quale si ottiene:

cos
a = c sin
d = ccos

c cos
cos

sin

(8.6)

I valori positivi indi ano he il sistema osservato in un istante di tempo


su essivo a quello onsiderato mostrer he il pattino avr risalito il piano
verti ale ed il dis o sar salito rotolando lungo il piano in linato. La velo it
angolare del dis o si al ola sapendo he:

n
98

(Rel)

~D (A C) = D AC = ~vA = ~vB

D =

|d|
AC

(8.7)

CAPITOLO 8.

8.3

DISCO CUNEO

Soluzione del quesito 2 on i numeri omplessi

Si pro ede ora al al olo dell'a elerazione del punto


(

??).

derivando l'equazione

i
a
ei = cei + de

(8.8)

Proiettando sugli assi reale ed immaginario l'equazione (8.8) si ottiene il


seguente sistema di equazioni nelle in ognite

d.

a
cos = c cos + dcos a sin = c sin + dsin

(8.9)

Esse rappresentano la proiezione sull'asse reale e su quello immaginario


dei vettori a elerazione pre edentemente deniti.

Il sistema di equazioni

appena s ritto di tipo lineare e onsente di ri avare le due in ognite er ate


a
e d, ponendo c = 0.2 sm2 se ondo le onvenzioni adottate. La soluzione a
ui si giunge riportata di seguito:

  

a
0, 2 m/s2
=
0, 1 m/s2
d

(8.10)

on:

cos
a
= c sin
d = ccos

c cos
cos

sin

(8.11)

s ritti an he ome:

n
8.4

~ D (A C) = D AC = ~aA = ~a(Rel) D =

|d|
AC

(8.12)

Soluzione dei quesiti 1 e 2 on i moti relativi

Nel presente paragrafo si aronta lo studio della inemati a del sistema attraverso l'impiego dei moti relativi. Presa una terna di riferimento assoluta

XOY

ome in Figura

??ternarel??

e una terna mobile traslante on il pia-

no in linato avente origine in orrispondenza del punto


quelli della terna assoluta, si studi il moto del punto
Analizzando i singoli termini dell'equazione (

ed assi paralleli a

B.

??) possibile notare ome

(Ass)
vB
e
le in ognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velo it ~
(Rel)
~vB , mentre le direzioni di tutti i vettori velo it risultino essere note ome
sintetizzato nella seguente tabella.
99

CAPITOLO 8.

DISCO CUNEO

0, 1 m
s

(Rel)

(Ass)

~vC

~vB

(T r)

~vC

Figura 8.3: Poligono di hiusura sulle velo it

Vettore
(Ass)
~vB

(T r)

~vB

(Rel)

~vB

Modulo

Fase

y A

nota

kOB

x D = 0, 4 ms

nota

kOD

x C1

nota

kCD

in ognito

in ognito

Tabella 8.3

In tabella possibile osservare il valore negativo assunto da

tenendo

onto dei dati assegnati dal problema se ondo le onvenzioni adottate he


(T r)
permettono di determinare il verso del vettore ~
vB . Noto in modulo e direzione e verso il vettore velo it di tras inamento del punto

dunque

possibile pervenire ad una soluzione gra a del problema mediante il disegno


del poligono di hiusura dei vettori velo it ottenuto tra iando le direzioni
note della velo it relativa del punto

e di quella assoluta del punto

onsiderando he le velo it di tras inamento e relativa si sommano vettorialmente per ottenere la velo it assoluta. Tale disegno riportato in Figura
8.3 se ondo la s ala riportata nella gura stessa. Tale gura onsente inoltre
di valutare quantitativamente il modulo ed il verso dei vettori in ogniti.
Dal poligono delle velo it si osserva ome an h la velo it

(Ass)

~vB

ri-

manga verti ale, la velo it di tras inamento orizzontale, dovuta al modo


del piano in linato, debba essere ompensata dalla omponente orizzontale
della velo it di risalita del dis o sul piano in linato. La velo it angolare del
dis o risulter essere diretta in senso orario e pu essere al olata sapendo
(Rel)
~D (A C) = ~vB .

he

100

CAPITOLO 8.

DISCO CUNEO



(Rel)
~vB = d = d AC


d
d =
AC

(8.13)

Per quanto riguarda il vettore di a elerazione di Coriolis, ' da sottolineare he in questo aso si ha un valore nullo in quanto si sta utilizzando
una terna traslante.
Analogamente alla velo it possibile ottenere una soluzione gra a dell'equazione di hiusura delle a elerazioni, mantenendo sempre il sistema di
riferimento ome traslante sul arrello. Si ottiene un termine di a elerazione
(Ass)
(Rel)
~aB
del punto B , uno di a elerazione relativa ~
aB del punto B
(T r)
rispetto alla terna mobile e uno di tras inamento ~
aB del punto B rispetto
alla terna mobile, os ome riportato in Tabella 8.4.

assoluta

Vettore

(Ass)

~aB

(T r)

~aB

(Rel)

~aB

Modulo

Fase

yA

nota

kOB

xD = 0, 2 sm2

nota

kOD

xC1

nota

kCD

in ognito

in ognito

Tabella 8.4

0, 05 m
s

(Rel)

~aC

(Ass)

~aB

(T r)

~aC

Figura 8.4: Poligono di hiusura sulle a elerazioni

An he per le a elerazioni vale la medesima osservazione fatta sul poligono di hiusura delle velo it: an h l'a elerazione assoluta del punto

he
101

CAPITOLO 8.

DISCO CUNEO

si muove di moto rettilineo rimanga verti ale ne essario he l'a elerazione


di tras inamento, diretta orizzontalmente e dovuta all'a elerazione del piano in linato, sia ompensata dalla omponente orizzontale dell'a elerazione
relativa dovuta al fatto he il dis o stia aumentando la sua velo it di risalita
lungo il piano in linato.

102

9
Manovellismo parti olare
In Figura 9.1 riportato lo s hema di un sistema me ani o he si muove nel

AO = 0.4 m in ernierata a terra nel punto


O e dalla biella AB = 1.4 m vin olata in A all'asta AO tramite una erniera
e in C al terreno tramite un vin olo he onsente la rotazione dell'asta e lo

piano, ostituito dalla manovella

s orrimento della stessa.

A
C
B
O
Figura 9.1: Manovellismo parti olare

t, sono riportati
, velo it angolare , a elerazione
AC tra la erniera in A ed il vin olo in

I dati relativi all'atto di moto all'istante onsiderato


in Tabella 9.1 in termini di posizione
angolare

della manovella, distanza

e posizione angolare della biella

= 45
= 170

= 25 rad/s

= 0 rad/s2

AC = 0.6 m

Tabella 9.1: Dati relativi all'atto di moto onsiderato al tempo

103

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

Si hiede di determinare:

~AB

1. Il vettore velo it angolare

2. Il vettore a elerazione angolare


3. Il vettore velo it assoluta

~vB

~ AB

~aB

AB ;

dell'asta

del punto

4. Il vettore a elerazione assoluta

9.1

dell'asta

AB ;

del punto

B;

Analisi del moto

Per prima osa si propone in Figura 9.2 una analisi del sistema arti olato proposto, dando una rappresentazione della ongurazione assunta dal sistema
per dierenti angoli di manovella

B
A
C
O

C
B

(a) Angolo di manovella = 0

(b) Angolo di manovella = 60

CB

( ) Angolo di manovella = 120

(d) Angolo di manovella = 180


B

C
O

O
A
A

(e) Angolo di manovella = 240

(f) Angolo di manovella = 300

Figura 9.2: Congurazioni del sistema per vari angoli di manovella


Il sistema, ostituito da 2 orpi rigidi he si muovono nel piano, disporrebbe, in assenza di vin oli, di 6 gradi di libert. Per al olare i gradi di libert
104

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

eettivamente las iati liberi dal sistema di vin oli ne essario onsiderare
he:

l'asta

AO

l'asta

il vin olo in

in ernierata a terra in orrispondenza del suo estremo

(vin olo doppio);

AO

vin olata all'asta

AB

mediante una erniera interna in

(vin olo doppio);

onsente la rotazione dell'asta

AB

e lo s orrimento della

stessa (vin olo singolo);

Il omputo dei gradi di libert del sistema pu quindi essere sintetizzato


ome in Tabella 10.2:
3 g.d.l. x 2 orpi rigidi =

6 g.d.l.

1 mani otto rotante =

1 g.d.v.

2 erniere =

4 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

Totale

Tabella 9.2: Computo dei g.d.l. residui del sistema

L'asta
l'asta

AB

9.2
9.2.1

AO

ompie un moto rotatorio attorno al punto sso

mentre

ompie un moto rototraslatorio.

Soluzione del quesito 1


Con i numeri omplessi

Per la risoluzione dei quesiti proposti mediante l'utilizzo dei numeri omplessi, ne essario denire innanzi tutto il sistema di riferimento omplesso
on assi

x e

orizzontale e

y m

immaginario e origine in

he viene

riportato in Figura 9.3 sovrapposto al sistema in esame.

Im y

A
C

j
O

Re x

Figura 9.3: Sistema di riferimento assoluto

105

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

Im

b
C

a
c

Re
Figura 9.4: Poligono di hiusura sulle posizioni

Vettore

Modulo

Fase

~a

ostante

a = AO = 0.4m

variabile

= 45

~b

variabile

b = AC = 0.6m

variabile

= 170

~c

ostante

c = CO

ostante

Tabella 9.3

Per risolvere la inemati a del sistema ne essario s rivere l'equazione di


hiusura dei vettori posizione; tale equazione impone he il moto del sistema
avvenga in modo onforme ai vin oli. Con i vettori di Figura 9.4 l'equazione
di hiusura risulta:

~a = ~b + ~c

(9.1)

In Tabella 9.3 sono riportate le grandezze note e quelle in ognite dei


vettori s elti.
Si osserva innanzi tutto he il vettore

~c

, he ongiunge due punti he

rimangono ssi nello spazio (telaio), ostante nel tempo sia in modulo he
in fase. Tale termine s omparir in fase di derivazione e pertanto non se ne
determineranno i valori dato he il problema ri hiede di al olare termini di
velo it e di a elerazione.
Utilizzando la notazione omplessa l'equazione (9.1) pu essere ris ritta
nel seguente modo:
106

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

aei = bei + cei

(9.2)

Per ri avare il vettore velo it angolare dell'asta

AB ,
~ AB , il ui modulo
, ne essario derivare

per le onvenzioni prese orrisponde al valore assoluto


l'equazione (9.2) ottenendo quanto segue:

i + be
i (+ 2 )
ae
i (+ 2 ) = be

(9.3)

Proiettando sugli assi reale ed immaginario l'equazione (9.3) si ottiene il


seguente sistema di equazioni:


b

a sin = b cos b sin


a cos = b sin + b cos

(9.4)

Il sistema di equazioni appena s ritte un sistema lineare nelle in ognite


e pu essere espresso utilizzando la forma matri iale sotto riportata:



  
a sin
cos b sin
b
=
a cos
sin b cos

(9.5)

Dalla soluzione del sistema lineare (9.5) he pu essere ottenuta ad esempio utilizzando il metodo di Cramer e sostituendo gli opportuni valori numeri i, possibile ottenere la seguente soluzione numeri a:


  
8.19 m/s
b
=
9.55 rad/s

Si noti he la velo it angolare ri hiesta

AB

antiorario ed esprimibile nella terna artesiana

~AB

= k = 9.55~k

risulta diretta in senso

xOy

di Figura 9.8 ome

(vedi Figura 9.3).

Il valore negativo assunto dal termine

vettore ~
b

(9.6)

omporta he la lunghezza del

valutata in un istante di tempo su essivo a

sia minore di quella

iniziale. Tale onstatazione in a ordo on l'osservazione he per una velo it di rotazione dell'asta
il punto

9.2.2

AO

diretta in senso orario ( oerentemente ai dati),

si avvi ina al punto

C.

Con i moti relativi

Osservando l'equazione (9.3) possibile evidenziare l'analogia tra i termini


he la ompongono e quelli ottenibili eettuando lo studio del moto del punto

A,

on il teorema dei moti relativi, utilizzando una terna mobile

x1 O1 y1

on
107

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

y1
y

j1

i1

O1

x1

Figura 9.5: Sistema di riferimento assoluto e sistema di riferimento relativo

O1 oin idente on il punto C e rotante solidalmente all'asta AB (vedi


Figura 9.5).La velo it del punto A risulta essere:

origine

(Ass)

~vA

(Rel)

= ~vA

(Tr)

+ ~vA

(9.7)

dove:

(Ass)

~vA

OA
(A O);

all'asta

(Rel)

~vA

A appartenente
(Ass)
O , ~vA
=
~ AO

: rappresenta il vettore velo it assoluta del punto


in moto rotatorio attorno al punto sso

: rappresenta il vettore velo it relativa del punto

terna mobile on origine in

O1 C

he vede il punto

rispetto alla

A muoversi nel suo

moto relativo lungo una traiettoria rettilinea parallela alla direzione di

AC ;
(T r)

~vA

rappresenta il vettore velo it di tras inamento del punto

A,

pensato quindi solidale alla terna mobile, he ruota attorno al punto


(T r)
on velo it angolare ~
AB ; ~vA = ~AB (A C).

O1 C

Analizzando i singoli termini dell'equazione (9.7) possibile notare ome


le in ognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velo it al
se ondo membro, mentre le direzioni di tutti i vettori velo it risultino essere
note ome sintetizzato in Tabella 9.4.
Noto in modulo, direzione e verso il vettore velo it assoluta del punto

sarebbe stato dunque possibile pervenire ad una soluzione gra a del problema mediante il disegno del poligono di hiusura dei vettori velo it ottenuto
tra iando le direzioni note della velo it relativa e di quella di tras inamento
(Ass)
(linee tratteggiate in Figura 9.6) assieme al vettore noto ~
vA .
Modulo e verso dei vettori in ogniti si ottengono onsiderando he il poligono delle velo it deve essere hiuso soddisfa endo la somma vettoriale
dell'equazione (9.7).
108

CAPITOLO 9.

Vettore

Modulo

(Ass)

~vA

(Rel)

(Rel)

vA

in ognito

(T r)

~vA

Fase

AO AO

noto

~vA

MANOVELLISMO PARTICOLARE

AB AC

in ognito

nota

AO

nota

kAC

nota

AC

Tabella 9.4

1m
s

AC
(Ass)

~vA

kAC

Figura 9.6: Risoluzione gra a del poligono delle velo it

La risoluzione gra a riportata in Figura 9.7 se ondo la s ala riportata


nella gura stessa.

1m
s
(T r)

~vA

(Ass)

~vA

(Rel)

~vA

Figura 9.7: Poligono di hiusura sulle velo it

109

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

Come si pu notare la direzione assunta dal vettore

(T r)

~vA

evidenzia he

la velo it angolare della biella diretta in senso antiorario ed il suo modulo


(tr)

|
vA |

= 9, 55 rad
pu essere ri avato ome | AB | =
AC
s

9.3
9.3.1

Soluzione del quesito 2


Con i numeri omplessi

Si pro ede ora al al olo dell'a elerazione angolare dell'asta

AB

derivando

l'equazione (9.3):

i(+ 2 ) + be
i(+ 2 ) + b 2 ei(+)
a
ei(+ 2 ) + a 2 ei(+) = bei + 2b e

(9.8)

Proiettando l'equazione (9.8) sugli assi reale ed immaginario, o in maniera


equivalente derivando direttamente il sistema (9.4), si ottiene il seguente
sistema di equazioni s alari:

a
sin a 2 cos = b cos 2b sin b sin b 2 cos
a
cos a 2 sin = b sin + 2b cos + b cos b 2 sin

(9.9)

An ora una volta possibile ris rivere il sistema di equazioni (9.9) in


modo da renderne pi sempli e la risoluzione attraverso i metodi dell'algebra
lineare:

cos b sin
sin b cos


  
b
a
sin a 2 cos + 2b sin + b 2 cos
=

a
cos a 2 sin 2b cos + b 2 sin

(9.10)

Sostituendo i valori numeri i possibile ottenere il seguente risultato:


  
b
198 m/s2
=
602 rad/s2

(9.11)

In questo aso, i risultati numeri i indi ano he la asta

AB

sta a eleran-

do la sua rotazione se ondo le onvenzioni adottate e he sta ridu endo la


velo it on ui la stessa asta si sta slando, allontanando il punto
Tale moto risulta de elerato sebbene

l'a elerazione
b,

da

C.

sia positiva, in quanto

tale a elerazione risulta dis orde rispetto alla velo it.


110

CAPITOLO 9.

9.3.2

MANOVELLISMO PARTICOLARE

Con i moti relativi

Osservando on attenzione l'equazione 9.8 possibile notare ome i vari termini he la ompongono siano analoghi a quelli he si ri averebbero nello
studio dell'a elerazione del punto

utilizzando la terna mobile

x1 O1 y1

di

Figura 9.5:

(Ass)

~aA

(Rel)

= ~aA

(T r)

+ ~aA

(Cor)

+ ~aA

(9.12)

dove:

(Ass)

~aA

: rappresenta il vettore a elerazione assoluta del punto

A he per-

orre una traiettoria ir olare attorno al punto sso O e avr una om(Ass)
~ AO (A O)
ponente di a elerazione assoluta tangenziale ~
aAt =
(Ass)
ed una omponente di a elerazione assoluta normale ~
aAn =
~ AO
(~AO (A O));

(Rel)

~aA

: rappresenta il termine di a elerazione relativa del punto

spetto alla terna mobile pres elta he vede il punto

traiettoria rettilinea parallela all'asta

ri-

per orrere una

AB ;

(T r)

~aA : rappresenta il vettore a elerazione di tras inamento del punto


A, onsiderato solidale alla terna pres elta in un moto rotatorio attorno
al punto C . Tale a elerazione avr una omponente tangenziale orto(T r)
~ AB (A C) ed una omponente normale
gonale all'asta AB , ~
aAt =
(T r)
parallela all'asta AB , ~
aAn = ~AB (~AB (A C));
(Cor)

~aA

: rappresenta il vettore di a elerazione di Coriolis denita dal

doppio del prodotto vettoriale fra la velo it angolare della terna mobile
(Cor)
A rispetto a tale terna, ~aA
= 2~AB

e la velo it relativa del punto


(Rel)
~vA .

An he in questo aso risultano essere note le direzioni di tutti i vettori


a elerazione ed possibile disegnare il poligono di hiusura dei vettori (11.5).
111

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

Vettore

Modulo

(Ass)

~aAt

(Ass)

~aAn

(Rel)

~aAt

(Cor)

~aA

(T r)

~aAt

(T r)

~aAn

Fase

noto

AO AO

nota

AO

noto

2
AO
AO

nota

kAO

nota

kAC

nota

AC

(Rel)

in ognito

aAt

noto

2 AB vA

(Rel)

in ognito

AB AC

nota

AC

noto

2
AB
AC

nota

kAC

Tabella 9.5

(T r)

~aAn

(Co)

~aA

50 sm2
(Ass)

~aA

AC

kAC

Figura 9.8: Risoluzione gra a del poligono delle a elerazioni

Risulta onveniente disegnare dapprima i vettori di ui si onos a modulo


direzione e verso per poi hiudere il poligono sfruttando la onos enza della
direzione dei vettori in ogniti. In Figura 9.8 sono rappresentati i vettori noti
( on linea ontinua) e le rette he identi ano le direzioni dei vettori in ogniti
( on linea tratteggiata).

Modulo e verso dei vettori in ogniti risulteranno

deniti imponendo he tale poligono di vettori sia hiuso se ondo l'equazione

A eettua un moto ir olare


O sar presente la sola omponente normale di

vettoriale 9.3. Nel aso presente in ui il punto


uniforme attorno al punto sso

a elerazione assoluta. Tuttavia a fronte di una a elerazione angolare nulla


dell'asta

AO ,

l'asta

AB

ha omunque una a elerazione angolare diversa da

zero e pertanto il moto di tras inamento sar dato dalla omposizione di una
112

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

omponente di a elerazione normale e una tangenziale di a elerazione. I


vettori sono riportati in Figura 9.9 opportunamente s alati per mantenere i
rapporti tra i loro moduli inalterati, in modo da visualizzare l'importanza dei
singoli termini nella denizione del moto del sistema arti olato nell'istante
onsiderato.

(T r)

~aAn

(Co)

~aA

50 sm2
(Ass)

~aA

(T r)

~aAt
(Rel)

~aA

Figura 9.9: Poligono di hiusura sulle a elerazioni

(T r)
aAt evidenzia he il vettore a elerazione
La direzione assunta dal vettore ~
angolare della biella diretto in senso antiorario,
(tr)

|
aA |
AB | = AC
.
modulo vale |

9.4
9.4.1

~ AB = 602~k

ed il suo

Soluzione del quesito 3


Con il teorema di Rivals

Risolto l'atto di moto del sistema me ani o nell'istante onsiderato, la velo it e la a elerazione del punto

sono automati amente denite pensando

B ome appartenente al orpo rigido AB


(Ass)
punto A, ~
vA , e la velo it angolare ~AB .

al punto
del

di ui sono note la velo it

Mediante il teorema di Rivals per le velo it di un orpo rigido possibile


legare la velo it del punto

a quella del punto

A:

~vB = ~vA +
~ AB (B A) = ~AO (A O) + ~AB (B A)
Evidenziando le omponenti lungo
possono essere s ritti ome:

(9.13)

x e lungo y , i vettori (AO) e (B A)


113

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

(A O) = AO cos ~i + AO sin ~j
(B A) = BA cos ( )~i + BA sin ( ) ~j
Per la denizione del vettore

(B A)

9.10. Inoltre sono note le velo it angolari,

(9.14)

si fa ia riferimento alla Figura

~AO = 25~k

~ AB = 9.55~k.

Figura 9.10: Denizione del vettore

(B A)

Svolgendo i prodotti vettoriali si ottiene:



~k
~i
~j


~AO (A O) =
0
0
AO
AO cos AO sin 0

(9.15)

= AO AO sin ~i + AO AO cos ~j = 7.07~i 7.07~j



~k
~i
~j

~AB (B A) =
0
0
AB
BA cos ( ) BA sin ( ) 0

(9.16)

= AB BA sin ( )~i + AB BA cos ( ) ~j = 2.32~i + 13.17~j


e sommando le omponenti lungo le direzioni

vBx = 9.39 m/s


vBy = 6.1 m/s
Il modulo della velo it del punto

y:
(9.17)

pari al modulo della somma

vettoriale delle due omponenti.

|~vB | =

q
2
2
vBx
+ vBy
= 11.2 m/s

(9.18)

L'angolo formato dal vettore velo it on l'asse orizzontale inve e pari


a:
114

CAPITOLO 9.

(~vB ) = arctan

MANOVELLISMO PARTICOLARE

vBy
vBx

= 33

(9.19)

In gura 9.11 riportata la rappresentazione gra a del vettore velo it

~vB .

C
vB

O
B

vA

vBA

Figura 9.11: Composizione vettoriale della velo it del punto

9.4.2

Con i numeri omplessi

B era possibile, in alternativa, pro edere


punto B 9.2:

Per il al olo della velo it del punto


s rivendo il vettore posizione del

(B O) = (A O) + (B A)

(9.20)

e passando quindi alla notazione omplessa:

xB + iyB = a expi +d expi


Im

(9.21)

A
a

d
f

Figura 9.12: Posizione del punto

Re

Derivando la 9.13 si ottiene:

i(+ 2 )
x B + iy B = vBx + ivBy = ae
i(+ 2 ) + de
(9.22)
Si noti he = + /2 e quindi = , pertanto proiettando l'equazione
vettoriale (9.22) lungo gli assi e e m si trova, in a ordo on (9.17):

115

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

vBx = a sin d sin ( + ) = 9.39 m/s


vBy = a cos + d ( + ) = 6.1 m/s
9.5
9.5.1

(9.23)

Soluzione del quesito 4


Con il teorema di Rivals

Per quanto riguarda l'a elerazione del punto

possibile pro edere appli-

ando il teorema di Rivals per le a elerazioni al orpo rigido

AB :

~aB = ~aA + ~ AB (B A) + ~AB (~AB (B A))


A, note la velo it e
~
~ AO = 0 ), pari a:
= 25k ,

L'a elerazione del punto


della manovella (~
AO

(9.24)

l'a elerazione angolare

~ AO (A O) + ~AO (~AO (A O)) = ~AO (~AO (A O)) =


~aA =
2
2
2
AO
(A O) = AO
AO cos ~i AO
AO sin ~j = 176.8~i 176.8~j

(9.25)

Svolgendo i restanti prodotti vettoriali, note la velo it e l'a elerazione

AB
angolare della biella (~

= 9.55~k , ~ AB = 602~k

), si trova:



~k
~i
~j

~ AB (B A) =
0
0
AB

BA cos ( ) BA sin ( ) 0

(9.26)

= AB BA sin ( )~i + AB BA cos ( ) ~j = 146.3~i + 830~j


2
~AB (~AB (B A)) = AB
(B A) =
2
AB
BA cos (

e sommando le omponenti lungo le direzioni

aBx = 156.2 m/s


aBy = 675.4 m/s
Il modulo dell'a elerazione del punto
somma vettoriale delle due omponenti.
116

(9.27)

2
)~i AB
BA sin ( ) ~j = 125.7~i + 22.2~j

y:
(9.28)

risulta essere il modulo della

CAPITOLO 9.

|~aB | =

MANOVELLISMO PARTICOLARE

a2Bx + a2By = 694 m/s2

(9.29)

L'angolo formato dal vettore a elerazione on l'asse

(~aB ) = arctan

aBy
aBx

inve e pari a:

= 103

(9.30)

In Figura 9.13 riportata la rappresentazione gra a del vettore a elerazione

~aB .

aB

a tBA

O
B
a nBA

aA

Figura 9.13: Composizione vettoriale dell'a elerazione del punto

9.5.2

Con i numeri omplessi

In alternativa, derivando l'equazione (9.22), si ottiene:

i(+ 2 ) + d 2 ei(+)
xB + i
yB = aBx + iaBy == a 2 ei(+) + de
Proiettando lungo gli assi

= ,

si trova:

e onsiderando he

= + /2

aBx = a 2 cos + d sin + d 2 cos = 156.2 m/s2


aBy = a 2 sin d cos + d 2 sin = 675.4 m/s2
9.6

(9.31)
e

(9.32)

Osservazioni

Per dare una visualizzazione del moto in grande del me anismo, si riporta
in Figura 9.14 la traiettoria per orsa dal punto

lungo un ompleto giro di

manovella.

Inne si riportano in Figura 9.15 gli andamenti del modulo del vettore
al variare dell'angolo tra 0 e 360 , evidenziando on un

e dell'angolo

117

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

A
C

B
O

Figura 9.14: Traiettoria del punto

ontrassegno i valori relativi all'istante onsiderato.


le derivate prime e se onde di

B
Sono riportate inoltre

rispetto al tempo, orrispondenti ri-

AB si
dell'asta AB .

spettivamente alla velo it e all'a elerazione on ui l'asta


mani otto e alla velo it e all'a elerazione angolare

sla da
Si noti

AC
= 12
AO e

he il minimo e il massimo valore assunti dalla lunghezza del segmento


ovvero dal modulo del vettore b, sono ottenuti rispettivamante per

e = 192 . In orrispondenza di tali angoli di manovella, le aste

AB

risultano allineate (si nota infatti he gli angoli

velo it di slamento dell'asta

AB

sono uguali), la

risulta nulla e l'a elerazione raggiunge,

ripettivamente, un massimo e un minimo.

118

CAPITOLO 9.

MANOVELLISMO PARTICOLARE

1.3

40

30

1.1
1

20
Angolo []

Lunghezza del segmenteo AC [m]

1.2

0.9
0.8
0.7

10

0.6
10

0.5
0.4
0

50

100

150
200
250
Rotazione dellasta OA []

300

20
0

350

(a) Lunghezza del segmento AC

150
200
250
Rotazione dellasta OA []

300

350

25

8
20

6
Velocit angolare [rad/s]

Velocit di allungamento del segmento AB [m/s]

100

(b) Rotazione dell'asta AB

10

4
2
0
2
4

15

10

6
5

8
10
0

50

100

150
200
250
Rotazione dellasta OA []

300

10
0

350

( ) Velo it di allungamento del segmento AC


500

800

400

600

300

200

100

100

200
0

50

100

150
200
250
Rotazione dellasta OA []

300

350

(d) Velo it di rotazione dell'asta AB

Accelerazione angolare [rad/s]

Accelelrazione del segmento AB [m/s]

50

400
200
0
200
400
600

50

100

150
200
250
Rotazione dellasta OA []

300

350

(e) A elerazione di allungamento del


segmento AC

800
0

50

100

150
200
250
Rotazione dellasta OA []

300

350

(f) A elerazione angolare dell'asta AB

Figura 9.15: Cinemati a del sistema per vari angoli di manovella

119

CAPITOLO 9.

120

MANOVELLISMO PARTICOLARE

10
Manovellismo piano in linato
Il manovellismo rappresentato in Figura 10.1 ostituito da una manovella

OA = a = 0, 4 m,da una biella AB = b = 0, 4 m e dal orsoio B he s orre


in linato di 30 rispetto all'orizzontale. Da ultimo il orsoio
ollegato a terra tramite un pistone idrauli o CB .
su un piano

30
Figura 10.1: Sistema manovellismo piano in linato

I dati relativi all'atto di moto da onsiderare sono riportati in Tabella 10.1, ovvero posizione, velo it e a elerazione angolare della manovella,
posizione della biella e lunghezza del pistone idrauli o.
121

CAPITOLO 10.

MANOVELLISMO PIANO INCLINATO

= 30
= 330

= 10 rad/s

= 100 rad/s2

CB = 0, 5 m

Tabella 10.1: Dati dell'atto di moto onsiderato

Si hiede quindi di determinare:


1. la velo it del orsoio

B;

2. la velo it di slo del pistone


3. l'a elerazione del orsoio

CB ;

B;

Il omputo dei gradi di libert del sistema pu quindi essere sintetizzato


ome in Tabella 10.2:
3 g.d.l. x 5 orpi rigidi

= 15 g.d.l.

4 erniere

= 10 g.d.v.

1 ontatto stris iamento

= 2 g.d.v.

1 mani otto

= 2 g.d.v.

Totale

= 1 g.d.l.

residuo

Tabella 10.2: Computo dei g.d.l. residui del sistema

10.1
10.1.1

Soluzione del quesito 1


Con i numeri omplessi

Si denis a innanzi tutto un sistema di riferimento nel piano immaginario;


si denis ano inoltre i quattro vettori

~a, ~b, ~c

d~

riportati in Figura 10.2 e

des ritti formalmente nell'equazione (10.1).

~a = (A O) = OAei = aei
~b = (B A) = ABei = bei
~c = (D O) = ODei = cei
d~ = (B D) = DBei = dei

(10.1)

Le onvenzioni sui segni sono riportate in Figura 10.2, mentre in Tabella


10.3 sono riportate le grandezze note e quelle in ognite di tali vettori.
122

CAPITOLO 10.

MANOVELLISMO PIANO INCLINATO

A
b

30
c

Figura 10.2: Poligono di hiusura dei vettori posizione

Vettore

Modulo

Fase

~a

a = 0, 4m

ost.

= 30

~b

b = 0, 4m

ost.

= 330

~c

d~

variabile
variabile

ost.

= 300

variabile

= 30

ost.
ost.

Tabella 10.3

Per risolvere la inemati a del sistema ne essario s rivere l'equazione di


hiusura sui vettori posizione; tale equazione denis e he il moto del sistema
avvenga in modo onforme ai vin oli.

~a + ~b = ~c + d~
Si osserva innanzi tutto he il vettore

~c

(10.2)
, he ongiunge due punti he

rimangono ssi nello spazio, rimarr ostante sia in modulo he in fase: infatti
tale vettore rappresenta la distanza fra il punto

ed il piano in linato. Tale

termine s omparir nelle derivazioni e pertanto non ne essario determinarne


i valori dato he il problema ri hiede termini di velo it e di a elerazione.
Utilizzando la notazione omplessa l'equazione (10.2) pu essere ris ritta
nel seguente modo.

aei + bei = cei + dei

(10.3)
123

CAPITOLO 10.

MANOVELLISMO PIANO INCLINATO

Per ri avare la velo it del orsoio

ne essario derivare l'equazione

(10.3) ottenendo quanto segue.

(+ 2 ) + be
i
i(+ 2 )
de
i{z
|ae
} | {z } = |{z}
(T r)
~
vB

(10.4)

(Ass)
~
vB

(Rel)

~vB

Osservando on attenzione l'equazione appena s ritta possibile notare


ome i vari termini he la ompongono possono essere ri avati mediante lo
studio on le terne mobili. Posizionando infatti una terna mobile traslante
nel punto

possibile suddividere i termini dell'equazione (10.4) os ome

segue.

(Ass)

~vB

rappresenta il termine di velo it assoluta del punto

B:

tale

punto infatti pu uni amente traslare parallelamente al piano in linato;

(T r)

~vB

: rappresenta la velo it di tras inamento della terna mobile on

origine in

A:

la sua velo it orrisponde quindi alla velo it di un punto

in moto rotatorio attorno al punto

(T r)

~vB

on velo it

: rappresenta la velo it relativa del punto

traslante on origine in

A:

il punto

rispetto alla terna

pu infatti uni amente ruotare

rispetto all'origine della terna mobile posizionata in

on velo it .

Proiettando sui due assi reale ed immaginario l'equazione (10.4) si ottiene


un sistema lineare omposto da due equazioni nelle due in ognite

a sin b sin = d cos


a cos + b cos = d sin

d e .

(10.5)

Esse rappresentano la proiezione sull'asse reale e su quello immaginario


dei vettori velo it pre edentemente deniti. Il sistema s ritto nell'equazione 10.5 un sistema lineare nelle due equazioni

quindi possibile

risolverlo per sostituzione oppure utilizzando l'appro io matri iale mostrato


nell'equazione (10.6).

  


d
cos b sin
a sin
=
sin b cos
a cos

(10.6)

La soluzione dell'equazione (10.6) porta ad avere i valori della velo it


del orsoio

ome ri hiesto.

1 
 

  
cos b sin
a sin
6, 92 m/s
d
=
=
sin b cos
a cos
20 rad/s

124

(10.7)

CAPITOLO 10.

10.1.2

MANOVELLISMO PIANO INCLINATO

Con i moti relativi

Analizzando i singoli termini dell'equazione (10.4) possibile notare ome le


in ognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velo it deniti
sulla terna mobile mentre le direzioni di tutti i vettori velo it risultino essere
note ome sintetizzato nella seguente tabella.

Vettore

Modulo

Fase

d in ognita

(Ass)

~vB

(Rel)

~vB

(T r)

~vB

in ognita

a = 4 m/s

nota

nota

AB

nota

OA

nota

Tabella 10.4

Essendo noto il modulo e la fase del vettore

(T r)

~vB

possibile pervenire

ad una soluzione gra a del problema, disegnando il poligono di hiusura


dei vettori velo it.

Tale disegno ottenibile tra iando le direzioni note

della velo it assoluta e relativa. Si veda in tal proposito la Figura 10.3 he


riporta il poligono di hiusura dei vettori velo it se ondo la s ala indi ata
nella gura stessa.

(Ass)

vB

(Rel)

vC
(Tr)

vB

1 m/s

Figura 10.3: Poligono di hiusura sulle velo it

125

CAPITOLO 10.

10.2

MANOVELLISMO PIANO INCLINATO

Soluzione del quesito 2

Per il al olo della velo it di allungamento del pistone su iente osservare
nella Figura 10.4 he, per la ongurazione assegnata, essa orrisponde alla
i
proiezione sull'asse immaginario del vettore de

vB(Ass)

B
30

Figura 10.4: Velo it di slo del pistone


In tale modo la velo it di allungamento del pistone immediatamente
ri avabile os ome segue.

vpist = d sin = 3, 46 m/s


10.3

(10.8)

Soluzione del quesito 3

10.3.1

Con i numeri omplessi

Si pro ede ora on il al olo dell'a elerazione del orsoio

B.

per tale mo-

tivo ne essario derivare l'equazione (10.4), ottenendo quanto riportato


nell'equazione (10.9).

(+ 2 ) a 2 ei +be
i(+ 2 ) b 2 ei = de
i
ei{z
|a
} | {z } |
{z
} | {z } |{z}
(T r)

~aBt

(T r)

~aBn

(Rel)

~aBt

(10.9)

(Ass)

(Rel)

~aB

~aBn

Analizzando nello spe i o i vari termini dell'equazione (10.9) possibile


distinguere i vari termini derivanti dall'utilizzo delle terne relative. Infatti posizionando una terna mobile traslante on origine in

A possibile suddividere

i membri dell'equazione (10.9) os ome segue.

(Ass)

~aB

: rappresenta il termine di a elerazione assoluta del punto

pu uni amente traslare lungo il piano in linato.

126

he

CAPITOLO 10.

(T r)

~aBn

MANOVELLISMO PIANO INCLINATO

: rappresenta il termine di a elerazione di tras inamento normale.

Essendo il punto

in moto rotatorio rispetto ad

tale termine

ostituito dall'a elerazione entripeta.

(T r)

~aBt

: rappresenta il termine di a elerazione di tras inamento tangen-

ziale. Essendo il punto

in moto rotatorio rispetto ad

non nullo solamente se l'asta

(Rel)

~aBn

AO

tale termine

sta variando la propria velo it.

: rappresenta il termine di a elerazione relativa in direzione nor-

male. Essendo il punto

in moto rotatorio rispetto al punto

tale

termine ostituito dall'a elerazione entripeta.

(Rel)

~aBt

: rappresenta il termine di a elerazione relativa in direzione tan-

genziale.

Essendo il punto

in moto rotatorio rispetto ad

termine non nullo solamente se l'asta

AB

tale

sta variando la propria

velo it.

Proiettando l'equazione quanto appena ri avato sui due assi reale ed


immaginario, possibile ottenere il seguente sistema di equazioni lineari.

a
sin a 2 cos b sin b 2 cos = dcos
a
cos a 2 sin + b cos b 2 sin = dsin

(10.10)

An ora una volta si pro ede s rivendo sotto forma matri iale il sistema
di equazioni (10.10) (sistema di due equazioni nelle in ognite

.
d e )



  
a
sin + a 2 cos + b 2 cos
cos b sin
d
=
sin b cos

a
cos + a 2 sin + b 2 sin

(10.11)

Dall'equazione (10.11) si ri avano quindi i due valori di a elerazione


in ogniti.


  
429, 28 m/s2
d
=
892, 82 rad/s2

I risultati numeri i ottenuti indi ano he sia l'asta

(10.12)

AB

he il orsoio

stanno de elerando, se ondo le onvenzioni di segno indi ate nella Figura


10.2.
127

CAPITOLO 10.

10.3.2

MANOVELLISMO PIANO INCLINATO

Con i moti relativi

An ora una volta possibile ompilare una tabella in ui si evidenziano i


termini noti quelli in ogniti di ias un vettore indi ato nella (10.9).

Vettore

Modulo

(Ass)

Fase

d in ognita

~aB

nota

(T r)

a
= 40 m/s2

nota

nota

(T r)

OA

a 2 = 40 m/s2

nota

kOA

nota

AB

nota

kAB

nota

~aBt

~aBn

(Rel)

b = 14, 64 m/s2

(Rel)

b 2 = 160 m/s2

~aBt

~aBn

in ognita
in ognita

Tabella 10.5

An he in questo aso risultano essere note le direzioni di tutti i vettori


a elerazione ed possibile disegnare il poligono di hiusura dei vettori sopra
indi ati.
(Tr )

a Bt

50 m/s 2

(Tr )

a Bn

( As s )

aB

( Re l)

a Bt
( Re l)

a Bn

Figura 10.5: Poligono di hiusura sulle a elerazioni

128

11
Sistema Dis o Asta
Il sistema me ani o illustrato in Figura 11.1 gia e nel piano verti ale. Due
dis hi oassiali aventi rispettivamente raggio

R1 = 0, 4 m e R2 = 0, 5 m sono

rigidamente ollegati tra loro. Tra il dis o R2 e un piano in linato di un angolo


pari a 30 agis e un vin olo di rotolamento in assenza di stris iamento.
Un perno rigidamente vin olato ai dis hi in orrispondenza del punto

posto ad una distanza dal entro


laterale del dis o di raggio

R1

ED = 0, 25 m.

m.

Il tratto di fune he ollega il dis o

parallelo al piano in linato. Il perno

un'asta in ernierata a terra in

Sulla super ie

si avvolge una fune in estensibile all'estremo

della quale ollegata una massa


alla massa

pari a

O.

piano in linato assegnata e pari a

La distanza

s orre all'interno di

fra la erniera in

ed il

2 m.

Sia quindi assegnata la legge di moto della rotazione dell'asta lungo ui




+ 6 sin(2t), se ondo
s orre il perno E rispetto all'orizzontale: (t) = +
2
le onvenzioni riportate in Figura 11.1 dove rappresentata la ongurazione

del sistema in un istante generi o

t 6= 0.

Si onsiderino note le grandezze riportate nella Tabella 11.1 per l'istante

t=0s

t = 0.1 s.

1
1 Tali grandezze possono essere ri avate risolvendo la posizione del sistema per la legge di

moto (t) pre edentemente assegnata. Tali valori risolvono l'equazione di hiusura riportata in seguito he, essendo un'equazione tras endente, non pu essere risolta analiti amente,
ma mediante l'utilizzo di metodi numeri i.
129

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

F
D

(a) Istante t = 0 s
E

R2

R1

(b) Istante t = 0.17 s


Figura 11.1: Sistema arti olato nell'istante

t=0s

t 6= 0 s

= 120

OE = 2.75 m

t = 0.1 s OE = 2.72 m

t=0

= 187.9

Tabella 11.1: Dati dell'atto di moto onsiderato

Si ri hiede quindi di al olare nell'istante


1. Il vettore velo it angolare assoluta
assoluta

~vE

del punto

t = 0.1 s:

~ d dei due dis hi e il vettore velo it

E;

2. Il vettore velo it assoluta

~vm

della massa ollegata alla fune;

3. Il vettore a elerazione angolare assoluta


a elerazione assoluta

~aE

del punto

4. Il vettore a elerazione assoluta

130

~am

~ d

dei due dis hi e il vettore

E;
della massa ollegata alla fune;

CAPITOLO 11.

11.1

SISTEMA DISCO ASTA

Analisi del moto

In Figura 11.2 si propone un'analisi del moto del sistema me ani o arti olato, dando una rappresentazione della ongurazione assunta dal sistema
stesso per dierenti istanti temporali t.

D
E
D

(a) Istante t = 0 s

(b) Istante t = 0.17 s

D
E
D

( ) Istante t = 0.34 s

(d) Istante t = 0.51 s

(e) Istante t = 0.68 s

(f) Istante t = 0.85 s

Figura 11.2: Cinemati a del sistema per vari istanti temporali


Il sistema, ostituito da
dis hi, l'asta

AO

e la massa

orpi rigidi he si muovono nel piano (i due

m),

disporrebbe, in assenza di vin oli, di

12

gradi di libert. Per al olare i gradi di libert eettivamente las iati liberi
dal sistema di vin oli ne essario onsiderare he:

i due dis hi sono ollegati rigidamente fra di loro (vin olo triplo);

l'asta

esiste un vin olo di puro rotolamento tra il dis o di raggio

AO

ollegata a terra tramite una erniera (vin olo doppio);

R2 2

ed il

piano in linato (vin olo doppio);


131

CAPITOLO 11.

la massa

SISTEMA DISCO ASTA

vin olata a stris iare sul piano in linato, ovvero sono

impedite la rotazione e la traslazione in direzione ortogonale al piano


in linato (vin olo doppio);

lo spostamento della massa

lungo il piano in linato vin olato

tramite la fune alla rotazione del dis o


il perno in

(vin olo singolo);

vin olato a muoversi lungo l'asse dell'asta

AO

(vin olo

singolo).

Il omputo dei gradi di libert del sistema pu quindi essere sintetizzato


nella seguente Tabella 11.2.
12 g.d.l.

ollegamento rigido tra i dis hi

3 g.d.l. x 4 orpi rigidi

3 g.d.v.

2 g.d.v.

vin olo di puro rotolamento

2 g.d.v.

2 g.d.v.

erniera in
vin olo sulla massa

vin olo fune inestensibile

1 g.d.v.

AO

1 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

vin olo perno/asta

Totale

Tabella 11.2: Computo dei g.d.l. del sistema

Il sistma risulta quindi dotato di un solo grado di libert ed essendo


assegnata la legge oraria della rotazione dell'asta, il moto del sistema risulta
essere univo amente determinato.

132

CAPITOLO 11.

11.2
11.2.1

SISTEMA DISCO ASTA

Soluzione del quesito 1


Con i numeri omplessi

Per la risoluzione dei quesiti proposti mediante l'utilizzo dei numeri omplessi, ne essario denire innanzi tutto un sistema di riferimento assoluto
omplesso. Il sistema di riferimento s elto riportato in Figura 11.3 ed ha
origine in

e assi

ed

rispettivamente orizzontale e verti ale.

F
D

Im
s

Re

Figura 11.3: Sistema di riferimento assoluto

Per s rivere l'equazione di hiusura si s eglie di studiare il punto

attraverso le seguenti ombinazioni dei vettori riportati in Figura 11.4:

~c + d~ + ~e = f~

(11.1)

In Tabella 11.3 proposta una analisi dei vettori utilizzati e deniti se ondo le onvenzioni riportate in Figura 11.4, pre isando quali siano le omponenti degli stessi he rimangono ostanti e quali inve e varino nel tempo.
Tale equazione vettoriale pu essere espressa mediante la notazione dei numeri omplessi, mettendo quindi in evidenza il modulo e l'anomalia dei vettori
indi ati nell'equazione (11.1).

cei + dei + eei = f ei


Si noti he il vettore

~c

(11.2)

rappresenta la distanza della retta parallela al

piano in linato su ui si muove il entro del dis o

dal punto

O.

L'equazione vettoriale appena s ritta ontiene tre in ognite: la posizione


del entro dei due dis hi

~e

e la distanza

lungo il piano in linato, l'anomalia

fra il punto

ed il perno in

E.

del vettore

Quindi la sola proiezione


133

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

Vettore

Modulo

Fase

~c

ostante

s + R2

ostante

= + /2

d~

variabile

ostante

~e

ostante

e = ED

variabile

f~

variabile

variabile (assegnato)

Tabella 11.3

e
d

f
Im

Re

Figura 11.4: Poligono di hiusura sui vettori posizione

dell'equazione (11.2) sui due assi reale ed immaginario non onsentirebbe di


arrivare alla risoluzione del sistema.
Sfruttando l'ipotesi di rotolamento senza stris iamento del dis o sul piano
in linato possibile introdurre il legame inemati o he lega la rotazione del
dis o al suo spostamento lungo il piano stesso:



d(t) = R2 ((t) (0)) = R2 (t)
2
osservando he per t = 0 il perno si trova sulla retta passante
O e D:
(0) = +

= (0) = (0)
2

(11.3)
per i punti

(11.4)

Sostituendo il legame inemati o appena riportato nell'equazione (11.2)


possibile ottenere l'equazione nale di hiusura sui vettori posizione.


 i
e + eei = f ei
ce R2 +
2
i

134

(11.5)

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

Tale equazione un'equazione tras endente. In Figura 11.5 rappresen-

tato l'andamento temporale delle rotazioni


periodo della legge di moto assegnata

(t).

e della lunghezza

per un

In tale gura stato evidenziato

on un ir olo lo stato relativo alla ongurazione assunta per

t = 0.1 s.

300
Asta OE []
Asta DE []

Rotazioni []

250
200
150
100
50
0
50

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Tempo [s]

0.6

0.7

0.8

0.9

2.75
Asta OE [m]

Distanza EO [m]

2.74
2.73
2.72
2.71
2.7
2.69
2.68

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Tempo [s]

0.6

0.7

0.8

0.9

Figura 11.5: Andamento temporale delle grandezze posizione

Per il al olo delle velo it ri hieste possibile derivare l'equazione appena s ritta ottenendo la seguente equazione omplessa.

R2 e
i + ee
i(+ 2 ) = fei + f e
i(+ 2 )

(11.6)

Tale equazione di tipo vettoriale e pu quindi essere s omposta in due


equazioni s alari proiettandola sui due assi reale ed immaginario.

R2 cos e sin = f cos f sin


R2 sin + e cos = f sin + f cos

(11.7)

Il sistema pu essere risolto utilizzando la s rittura matri iale di seguito


proposta in ui la variabile
nota e vale (0.1)

= 2 /3 cos(20.1) =

2.66 rad/s.


R2 cos e sin cos


R2 sin + e cos sin


  

f sin
=
f cos
f

(11.8)

Sostituendo i valori numeri i nell'equazione (11.8) possibile ottenere i


seguenti risultati:

  


11.38 rad/s
=
0.46 m/s
f

(11.9)

135

CAPITOLO 11.

Si noti he

SISTEMA DISCO ASTA

rappresenta la velo it angolare

~d

dei due dis hi e il suo

valore positivo indi a una rotazione dei dis hi diretta in senso antiorario,

xOy ome ~d = 11.38~k (vedi Figura


da f indi a inve e un'avvi inamento del

esprimibile in una terna artesiana


11.8).
perno

Il valore negativo assunto

alla erniera in

O.

Ri avati i due valori numeri i delle in ognite

del sistema, possibile fornire una rappresentazione gra a del poligono di


hiusura delle velo it in Figura 11.6.

f
-R2

f
e

1 m/s

Figura 11.6: Poligono di hiusura dei vettori velo it

Risolvendo lo stesso sistema di equazioni per diversi istanti di tempo


sarebbe possibile fornire una rappresentazione dell'andamento delle varie velo it del sistema (sia rotazionali ome

he lineari ome

f)

os ome

riportato in Figura 11.7, in ui stato evidenziato on un ir olo lo stato


relativo alla ongurazione assunta per

t = 0.1 s.

Per il al olo della velo it assoluta del punto


s rivendo il vettore posizione del punto
vettore oin ide on il vettore

f~ di

possibile pro edere

e derivandolo; si noti he tale

Figura 11.6 e he pertanto vale:

i + ee
i(+ 2 )
v~E = fei + f e
i(+ 2 ) = R2 e

(11.10)

Proiettando lungo gli assi reale e immaginario del piano artesiano omplesso si ottiene.

) 4.53 m/s
2

= R2 sin + ED cos = f sin + f sin( + ) 5.66 m/s


2

vEx = R2 cos ED sin = f cos + f cos( +


vEy

(11.11)
136

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

15

Velocit [rad/s]

10
5
0
5
Asta OE [rad/s]
Asta DE [rad/s]

10
15

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Tempo [s]

0.6

0.7

0.8

0.9

0.9

Velocit [m/s]

0.5

Asta OE [m/s]
0

0.5

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Tempo [s]

0.6

0.7

0.8

Figura 11.7: Andamento temporale delle grandezze velo it

Il modulo della velo it del punto

risulta essere la somma vettoriale

delle due omponenti.

|~vE | =

2
2
vEx
+ vEy
= 7.25 m/s

(11.12)

L'angolo formato dal vettore velo it on l'asse reale inve e pari a:

(~vE ) = arctan
11.2.2

vEy
vEx

= 231.3

(11.13)

on i moti relativi

Per lo studio del moto del punto

viene eettuato un sistema di riferimento

x1 O1 y1

assoluto oin idende on quello omplesso e una terna mobile


origine

OA

O1

oin idente on il punto

(vedi Figura 11.8).

on

e rotante in modo solidale on l'asta

La velo it del punto

pu quindi essere s ritta

ome segue:

(Ass)

~vE
(Ass)

~vE

(Rel)

= ~vE

(Tr)

+ ~vE

(11.14)

: rappresenta il vettore di velo it assoluta del punto

dall'osservatore assoluto

xOy ,

E:

visto

il moto di E, pensato appartenente al

orpo rigido ostituito dai due dis hi, dovuto alla rototraslazione dei
dis hi he rotolano senza stris iare lungo il piano in linato. Sfruttando
il teorema di Rivals, possibile al olare la velo it di
ma vettoriale della velo it del punto

(~vD = ~d (D H))

ome som-

parallela al piano in linato

on il termine di velo it relativa di

rispetto a
137

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

F
D

O
Figura 11.8: Sistema di riferimento assoluto e sistema di riferimento relativo

D , (~vED = ~d (E H)).

Ne onsegue he la velo it assoluta di

risulta pari a:

(Ass)

~vE
= ~d (D H) + ~d (E H) =
= ~d (E H)
Si noti he il vettore velo it assoluta di
posizione del punto

(11.15)

risulta ortogonale al vettore

denito rispetto al punto di ontatto

tra il

dis o 2 e il piano in linato, entro di istantanea rotazione per l'atto di


moto onsiderato.

(Rel)

~vE

parallelamente ad

(T r)

~vE

E rispetE traslare

: rappresenta il vettore di velo it relativa del punto

to alla terna rotante on origine in

he vede il punto

OA.

: rappresenta il vettore di velo it di tras inamento del punto

pensato solidale on la terna mobile e tras inato a ruotare attorno al


(T r)
vE = ~AO (E O).
punto O , ~

Analizzando i singoli termini dell'equazione (11.14) possibile notare ome le in ognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velo it
deniti sulla terna assoluta e su quella mobile, mentre le direzioni di tutti i
vettori velo it risultino essere note ome sintetizzato in Tabella 11.4.
Noto in modulo, direzione e verso il vettore velo it di tras inamento del
punto

dunque possibile pervenire ad una soluzione gra a del problema

mediante il disegno del poligono di hiusura dei vettori velo it ottenuto


138

CAPITOLO 11.

Vettore

(Ass)

~vE

Modulo

d EH

(Rel)

(Rel)

~vE

vE

(T r)

~vE

Fase

in ognita
in ognita

AO EO

SISTEMA DISCO ASTA

nota

kEH

nota

kOE

nota

OE

nota

Tabella 11.4

tra iando le direzioni note della velo it relativa e di quella assoluta (linee
(T r)
vE .
tratteggiate in Figura 11.9) assieme al vettore noto ~

EO

EH

(Tr)
E

1 m/s

Figura 11.9: Risoluzione gra a del poligono delle velo it

Modulo e verso dei vettori in ogniti si ottengono onsiderando he il poligono delle velo it deve essere hiuso soddisfa endo la somma vettoriale di
equazione (11.14).
La risoluzione gra a riportata in Figura

?? se ondo

la s ala riportata

nella gura stessa.

(Ass)

~vE
(

(Rel)

= ~vE

(Ass)

(T r)

+ ~vE

(Rel)

(11.16)

(T r)

~vE,x = ~vE,x + ~vE,x


(Ass)
(Rel)
(T r)
~vE,x = ~vE,x + ~vE,x

Come si pu notare la direzione assunta dal vettore

(11.17)

(Ass)

~vE

evidenzia he

il vettore velo it angolare del dis o diretto in senso antiorario:


139

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

(Rel)
E

(Ass)
E

(Tr)
E

1 m/s

Figura 11.10: Poligono di hiusura sulle velo it

|~v ASS)|
|~D | = E
= 11.38 rad/s
EH
on:

~d = 11.38~k .
E' possibile osservare ome i termini di velo it ottenuti studiando il moto
del punto e la terna mobile

x1 O1 y1

siano analoghi a quelli ottenuti studiando

il problema on l'equazione di hiusura 11.18:

R2 e
i + ee
i(+ 2 ) = fei + f e
i(+ 2 )
{z
} |{z} | {z }
|
(Ass)

~
vE

140

(Rel)

~
vE

(T r)

~
vE

(11.18)

CAPITOLO 11.

11.3

SISTEMA DISCO ASTA

Soluzione del quesito 2

11.3.1

Con i numeri omplessi

Nota la velo it angolare della oppia di dis hi, possibile al olare fa ilmente la velo it della massa ollegata alla fune onsiderando il legame inemati o rappresentato dalla fune he la ollega al dis o.

Trattandosi di

una fune inestensibile i due punti estremi sono aratterizzati dalla medesima
omponente di velo it lungo la fune.

Nel presente aso, essendo la fune

parallela al piano in linato, la omponente di velo it lungo la fune oin ide


on la velo it della massa

ed in parti olare on la velo it del punto di

atta o della fune sul dis o di raggio

R1 ,

il punto

onsiderato ome punto del dis o e il punto

P.

Si noti he il punto

onsiderato ome punto

della fune oin idono solo per l'istante relativo all'atto di moto onsiderato,
mentre nell'istante su essivo saranno altri due punti ad essere in ontatto.
Nell'istante onsiderato la velo it della massa pari alla velo it del punto

appartenente al dis o he pu essere s ritta ome segue:

~vP = ~d (P H)
Nota la velo it angolare,

~d = 11.38~k ,

(11.19)

il vettore posizione pu essere

s ritto ome segue:

(P H) = P H sin ~i + P H cos ~j
on

(11.20)

P H = R1 + R2 .

Svolgendo i prodotti vettoriali si trova:




~k
~i
~j


~vp =
~ d (P H) =
0
0
d =
P H sin P H cos 0

(11.21)

= d P H cos ~i d P H sin ~j = 8.87~i 5.12~j

Le omponenti del vettore

~vp

sono:

vP x = 8.87 m/s
vP y = 5.12 m/s
Il modulo della velo it del punto

(11.22)

pari al modulo della somma

vettoriale delle due omponenti.


141

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

|~vP | =

vP2 x + vP2 y = 10.24 m/s

(11.23)

L'angolo formato dal vettore velo it on l'asse reale inve e pari a:

(~vP ) = arctan
Si noti he il vettore velo ita

v~P

vP y
vP x

= 210

(11.24)

risulta essere parallelo al piano in linato.

In Figura 11.11 riportata la rappresentazione gra a del vettore velo it

~vP .
2m
s

P
~vP
E

~vE

Figura 11.11: Composizione delle velo it del punto

142

CAPITOLO 11.

11.4

SISTEMA DISCO ASTA

Soluzione del quesito 3

11.4.1

Con i numeri omplessi

Per il al olo delle a elerazioni ri hieste ne essario pro edere derivando


l'equazione vettoriale (11.18), ottenendo la seguente espressione.

R2 ei + e
ei(+ 2 ) e2 ei = fei + 2fe
i(+ 2 ) f 2 ei
i(+ 2 ) + f e
{z
} |{z} |
|
{z
} |
{z
}
(Ass)

(Rel)

~aE

~aE

(Cor)

(T r)

~aE

~aE

(11.25)

Tale equazione pu essere proiettata lungo l'asse reale ed immaginario del

piano artesiano, ottenendo il seguente sistema di equazioni s alari.

(R2 cos e sin ) e cos =f cos 2f sin +

f sin f 2 cos

(R2 sin + e cos ) e2 sin =f sin + 2f cos +

+ f cos f 2 sin

(11.26)

Per la risoluzione del pre edente sistema onveniente ri orrere alla s rit-

nota e pari, nell'istante onsitura matri iale. Si noti he la grandezza


3
derato, a (0.1)

= 2 /3 sin(20.1) = 12.15 rad/s.



 

R2 cos e sin cos


=
R2 sin + e cos sin
f
 2

e cos 2f sin f sin f 2 cos
=
e2 sin + 2f cos + f cos f 2 sin

(11.27)

Sostituendo quindi i valori numeri i nell'equazione (11.27) possibile


ottenere i seguenti risultati:


  

16.7 rad/s2
=
0.74 m/s2
f
Si noti he

(11.28)

rappresenta l'a elerazione angolare

~d = 16.7~k

dei due

dis hi e il suo valore negativo indi a he rotazione dei dis hi risulta essere
un moto de elerato. Il valore negativo assunto da
valore negativo assunto da

f essendo

on orde on il

indi a inve e he il moto relativo perno/asta

a elerato.
143

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

Ri avati i due valori numeri i delle in ognite del sistema, possibile fornire una rappresentazione gra a del poligono di hiusura delle a elerazioni
in Figura 11.12.
Risolvendo il sistema 11.27 per diversi istanti di tempo inoltre possibile
fornire una rappresentazione dell'andamento delle varie a elerazioni del sistema (sia rotazionali ome

he lineari ome

f)

os ome riportato in

Figura 11.13, in ui stato evidenziato on un ir olo lo stato relativo alla


ongurazione assegnata per

t = 0.1s.

.
f2
..
f
.
e 2
..
e
..
. . R2
.. 2f
f

5 m/s^2

Figura 11.12: Poligono di hiusura dei vettori a elerazione

Accelerazioni [rad/s2]

150
100
50
0
50

Asta OE [rad/s2]

100
150

Asta DE [rad/s2]
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Tempo [s]

0.6

0.7

0.8

0.9

0.9

6
Accelerazioni [m/s2]

4
2
0
2
Asta OE [m/s2]

4
6
8

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Tempo [s]

0.6

0.7

0.8

Figura 11.13: Andamento temporale delle grandezze velo it

Per il al olo dell'a elerazione assoluta del punto


derivando il vettore velo it:
144

possibile pro edere

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

a~E = R2 ei + e
ei(+ 2 ) e2 ei()

(11.29)

Proiettando lungo gli assi reale e immaginario del piano artesiano omplesso si ottiene.

aEx = R2 cos Rp sin Rp 2 cos = 38.71 m/s2


aEy = R2 sin + Rp cos Rp 2 sin = 12.77 m/s2
Il modulo dell'a elerazione del punto

(11.30)

E risulta essere la somma vettoriale

delle due omponenti.

|~aE | =

q
a2Ex + a2Ey = 40.76 m/s2

(11.31)

L'angolo formato dal vettore a elerazione on l'asse reale inve e pari


a:

(~vE ) = arctan
Utilizzando la terna mobile

x1 O1 y1

aEy
aEx

= 18.2

(11.32)

e il sistema di riferimento assoluto

riportati in Figura 11.8 , possibile studiare il moto del punto

(Ass)

~aE
(Ass)

~aE

(Rel)

= ~aE

(T r)

+ ~aE

E:

(Cor)

+ ~aE

(11.33)

:rappresenta il vettore di a elerazione assoluta del punto

he

appartiene al orpo rigido ostituito dai due dis hi. Per la determinazione dell'a elerazione possibile utilizzare il teorema di Rivals per
le a elerazioni fa endo riferimento al entro del dis o

he in un di-

s o he rotola senza stris iare ha un'a elerazione parallela al piano di

a~D =~d (D H). Non inve e possibile riferirsi


al punto di ontatto H he ha velo it nulla, ma a elerazione diversa
da zero ed in ognita. Complessivamente l'a elerazione assoluta di E
s orrimento e pari a

pu essere s ritta ome segue:

(Ass)
~aE
= ~aD + ~aED =~d (D H) +~d (E D) +
+~d ~d (E D) =


~
~
~
= d (E H) + d d (E D)
(Rel)

~aE

(11.34)

: rappresenta il vettore di a elerazione relativa del punto

ri-

spetto alla terna mobile pres elta e risulta pertanto parallelo all'asta

AO .
145

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

(T r)

~aE : rappresenta il vettore di a elerazione di tras inamento del punto


E pensato solidale alla terna pres elta e tras inato in un moto rotatorio
attorno al punto O . Tale a elerazione avr una omponente tangen(T r)
ziale ortogonale all'asta AO , ~
aEt = ~ AO (E O) ed una omponente
(T r)
normale parallela all'asta AO , ~
aEn = ~AO (~AO (E O));
(Co)

~aA

: rappresenta il termine di a elerazione di Coriolis denita dal

doppio del prodotto vettoriale fra la velo it angolare della terna mobile
(Cor)
E rispetto a tale terna, ~aE
= 2~AO

e la velo it relativa del punto


(Rel)
~vE . ;

possibile ompilare una tabella in ui si evidenzino i termini noti e


quelli in ogniti di ias un vettore di a elerazione.
Vettore

(Ass)

~aE1

(Ass)

~aE2

(Rel)

~aE

Modulo

d EH

in ognita

d2 ED
(Rel)

aE

nota

in ognita

Fase

EH

nota

kDE

nota

kOE

nota

OE

nota

(Cor)

2 d vE

(T r)

AO EO

nota

nota

(T r)

OE

2
AO
EO

nota

kOE

nota

~aE

~aEt

~aEn

(Rel)

nota

Tabella 11.5
Si noti he, per hiarezza, l'a elerazione assoluta di
in due omponenti (1 e
dipendente da

2),

la prima dipendente da

stata s omposta

in ognita e la se onda

e quindi nota. An he in questo aso risultano essere note

le direzioni di tutti i vettori a elerazione ed possibile disegnare il poligono


di hiusura dei vettori.
Risulta onveniente disegnare dapprima i vettori di ui si onos a modulo
direzione e verso per poi hiudere il poligono sfruttando la onos enza della
direzione dei vettori in ogniti. In Figura 11.14 sono rappresentati i vettori
noti ( on linea ontinua) e le rette he identi ano le direzioni dei vettori
in ogniti ( on linea tratteggiata). Modulo e verso dei vettori in ogniti risulteranno deniti imponendo he tale poligono di vettori sia hiuso se ondo la
somma vettoriale 11.33. I vettori sono riportati in Figura 11.15 opportunamente s alati per mantenere i rapporti tra i loro moduli inalterati, mentre le
direzioni sono rispettate; in tal modo possibile visualizzare l'importanza dei
146

CAPITOLO 11.

SISTEMA DISCO ASTA

singoli termini nella denizione del moto del sistema arti olato nell'istante
onsiderato.

(Tr)

aE,n

5 m/s2

EO
(Tr)

aE,t

EH

(Ass)

aE2

(Cor)

aE

Figura 11.14: Risoluzione gra a del poligono delle a elerazioni

(Tr)

aE,n

5 m/s2

aE(Rel)
t
(Tr)
E,t

(Ass)

aE1

(Ass)

aE2

(Cor)

aE

Figura 11.15: Poligono di hiusura sulle a elerazioni

Come si pu notare la direzione assunta dal vettore

(Ass)

~aE1

evidenzia he

il vettore a elerazione angolare del dis o diretto in senso orario,

16.7~k .

~ d =

~ D | =
|

|~aE ASS)|
=
EH

Si pu osservare l'analogia dei termini di a elerazione ottenuti mediante


lo studio del moto del punto

eettuato on terne mobili e on il metodo

dei numeri omplessi.


147

CAPITOLO 11.

11.5

SISTEMA DISCO ASTA

Soluzione del quesito 4

11.5.1

Con il teorema di Rivals

Per determinare l'a elerazione della massa si onsideri il legame inemati o


rappresentato dalla fune he la ollega al dis o.

Trattandosi di una fune

inestensibile disposta parallelamente al piano di s orrimento della massa e


della oppia di dis hi l'a elerazione dei suoi punti oin ide on la omponente
lungo la fune delle a elerazioni dei due punti di estremit. Il punto di atta o
della fune sul dis o di raggio

R1 onsiderato ome punto appartenente al dis o

pari a:

~aP = ~aD + ~ d (P D) + ~d (~d (P D))

(11.35)

Alla fune trasmessa la sola omponente diretta ome la fune stessa he


per il aso in esame (fune parallela al piano in linato) vale:

~ P D (P D) =
~ d (P H)
~aP t = ~aD + ~ P D (P D) = ~ d (D H) +

(11.36)

Svolgendo i prodotti vettoriali si trova:




~k
~i
~j


~apt = ~d (P H) =
0
0
d =
P H sin P H cos 0

(11.37)

= d P H cos ~i d P H sin ~j = 13.02~i + 7.52~j

In denitiva si ottiene:

aP tx = 13.02 m/s2
aP ty = 7.52 m/s2

(11.38)

Il modulo dell'a elerazione della massa pari al modulo della somma


vettoriale delle due omponenti.

|~aP t | =

a2P tx + a2P ty = 15.04 m/s2

(11.39)

L'angolo formato dal vettore a elerazione on l'asse reale inve e pari


a:
148

CAPITOLO 11.

(~aP t ) = arctan

aP ty
aP tx

SISTEMA DISCO ASTA

= 30

(11.40)

In Figura 11.16 riportata la rappresentazione gra a del vettore a elerazione

~aP t
20 m
s

~aP
~aE

Figura 11.16: Rappresentazione gra a dell'a elerazione della massa

149

CAPITOLO 11.

150

SISTEMA DISCO ASTA

12
Carrellino
In Figura 12.1 riportato lo s hema inemati o di un sistema me ani o he
si muove nel piano.

B
h

v a
R

E
D
Rp
L/4
L/4
L/4
L/4

Figura 12.1: Sistema arrello automobile

Tale sistema omposto da un arrello libero di muoversi lungo un piano


= 10 . Un pistone

in linato rispetto all'orizzontale di un angolo pari a


151

CAPITOLO 12.

ollega il punto

CARRELLINO

della ruota anteriore al punto

appartenente al arrello

stesso. Sono note le grandezze geometri he riportate in Tabella 12.1

h=5m

R = 0.8 m

L=4m

Rp = 0.4 m

Tabella 12.1: Dati geometri i del sistema


Per il sistema in esame viene inoltre assegnata, a partire dalla ondizione
di quiete, la seguente legge di moto.

(
2 m/s2
|~a(t)| =
0 m/s2

per
per

0 6 t < 1,
t > 1.

(12.1)

Si ri hiede quindi di al olare:


1. La lunghezza ed l'in linazione del pistone nell'istante

t = 0.5 s;

2. Il vettore velo it di allungamento del pistone ~


vEB nell'istante
3. Il vettore a elerazione di allungamento del pistone

~aEB

t = 0.5 s;

nell'istante

t = 0.5 s;
12.1

Analisi del moto

Per prima osa si propone in Figura 12.2 una rappresentazione del sistema
per dierenti istanti temporali.
Il sistema, ostituito omplessivamente da 5 orpi rigidi, ovvero il orpo
del arrello, i due dis hi e le due parti he ompongono il pistone, disporrebbe,
in assenza di vin oli, di 15 gradi di libert. Per al olare i gradi di libert
eettivamente las iati liberi dal sistema di vin oli ne essario onsiderare
he:

ias uno dei due dis hi in ernierato al orpo del arrello in orrispon-

il vin olo di puro rotolamento tra ias un dis o e il piano impedis e

denza del entro (per ias un dis o vin olo doppio);

il dista o dei dis hi dal piano e lega la rotazione dei dis hi all'avanzamento relativo degli stessi lungo il piano (per ias un dis o vin olo
doppio);

le due parti he ompongono il pistone sono vin olate mediante un


mani otto he onsente solo traslazioni relative lungo l'asse del pistone
stesso (vin olo doppio);

152

CAPITOLO 12.

v =0.0 m
s

v =0.8 m
s

t =0.0s

t =0.4s

=-0.0

=-11.5

CARRELLINO

D
E

(a) Istante t = 0s

v =1.6 m
s

(b) Istante t = 0.4s

v =2.0 m
s

t =0.8s

t =1.0s

=-45.8

=-71.6

D
E

( ) Istante t = 0.8s

(d) Istante t = 1.0s

v =2.0 m
s

v =2.0 m
s

t =1.4s

t =1.8s

=-128.9

=-186.2

D
E
E

(e) Istante t = 1.4s

(f) Istante t = 1.8s

Figura 12.2: Cinemati a del sistema per vari istanti temporali

153

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

ias una delle due parti he ompongono il pistone in ernierata al


resto del sistema: al arrello in

e al dis o anteriore in

(vin olo

doppio);
Il omputo dei gradi di libert del sistema pu quindi essere sintetizzato
in Tabella 12.2.
3 g.d.l. x 5 orpi rigidi =

15 g.d.l.

1 mani otto =

2 g.d.v.

4 erniera =

8 g.d.v.

2 vin olo di puro rotolamento =

4 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

Totale

Tabella 12.2: Computo dei g.d.l. residui del sistema

Il arrello ompie un moto traslatorio, i due dis hi e ias una parte he


ompone il pistone un moto rototraslatorio.

12.2

Soluzione del quesito 1

12.2.1

Con i numeri omplessi

Prima di pro edere alla risoluzione del quesito 1 opportuno integrare la


legge di moto data dal testo del problema. Per quanto riguarda le velo it
assunte dal arrello, possibile integrare l'equazione (12.1), a partire dalla
ondizione iniziale

|~v(t = 0)| = 0,

ottenendo la seguente espressione.

|~v (t)| =

Zt

|~a (t)| dt

(12.2)

Da ui:

(
2t m/s
|~v (t)| =
2 m/s

per
per

0 6 t < 1,
t > 1.

(12.3)

Integrando nuovamente l'equazione (12.3) e imponendo la ondizione iniziale

|~s(t = 0)| = 0

possibile ottenere la legge oraria del arrello.

|~s (t)| =
154

Zt
0

|~v (t)| dt

(12.4)

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

Ovvero:

(
t2 m
|~s(t)| =
1 + 2(t 1) m

per
per

0 6 t < 1,
t > 1.

(12.5)

Delle equazioni (12.1), (12.3) e (12.5) possibile fornire una rappresentazione gra a, os ome riportato in Figura 12.3.

3
Accelerazione [ms2]
1

Velocit [ms ]
Spostamento [m]

2.5

1.5

0.5

0.5

1
Tempo [s]

1.5

Figura 12.3: Legge di moto del sistema


Per la risoluzione dei quesiti proposti mediante l'utilizzo dei numeri omplessi, ne essario denire innanzi tutto il sistema di riferimento omplesso
on assi

x e allineato on

y m ad esso ortogonale
tempo t = 0 s . Tale s elta

il piano in linato e

e on l'origine oin idente on il punto

al

arbitraria e fa ilita l'analisi inemati a del sistema he pu essere fatta


pensando he il arrello si stia muovendo su un piano orizzontale. In Figura
12.4 si riporta il sistema di riferimento sovrapposto al sistema arti olato in
esame.

Denito il sistema di riferimento possibile s rivere l'equazione di

hiusura dei vettori posizione; tale equazione impone he il moto del sistema
avvenga in modo onforme ai vin oli. Si noti he gli angoli sono riferiti alla
direzione dell'asse reale del piano artesiano e, quindi, del piano in linato.
Con i vettori di Figura 12.4 l'equazione di hiusura risulta:

~a + ~b + ~c = d~ + ~e

(12.6)

In Tabella 12.3 sono riportate le grandezze note e quelle in ognite dei


vettori s elti.
Utilizzando la s rittura on notazione omplessa l'equazione (12.6) pu
essere s ritta nel seguente modo:

aei + bei + cei = dei + eei

(12.7)
155

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

c
D

E
e

Figura 12.4: Poligono di hiusura sui vettori posizione

Vettore

Modulo

~a

~b

b=h

~c

variabile

d~

variabile

~e

e = Rp

Fase

= 0

variabile
ostante

= 90

ostante
ostante

variabile

= 0 ostante

ostante

variabile

Tabella 12.3

Data la s elta del sistema di riferimento vale

==0

, da ui
2

si ottiene l'equazione:

a + ib + cei = d + eei

(12.8)

L'equazione (12.8) pu essere ulteriormente sempli ata tenendo onto


he:

il termine

da

ostante ed pari a

L/4;

esiste un legame tra la rotazione del dis o e l'avanzamento del arrello


lungo il piano in linato: infatti ad un avanzamento s orrisponde una
s
rotazione del dis o = , dove il segno negativo indi a he l'avanzaR
mento del arrello omporta una rotazione antioraria del dis o, se ondo
le onvenzioni riportate in Figura 12.4.

156

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

L'equazione (12.8) pu essere quindi ris ritta nel seguente modo:

ib + cei =

s
L
+ eei R
4

(12.9)

Proiettando sugli assi reale e immaginario l'equazione (12.9)si ottiene il


seguente sistema di equazioni:

c cos = L4 + e cos Rs


b + c sin = e sin Rs

(12.10)

Dalla prima delle due equazioni del sistema (12.10) possibile espli itare
la dipendenza di

dall'angolo

c=

L
4

+ e cos Rs
cos

(12.11)

Sostituendo la relazione appena s ritta nella se onda equazione del sistema (12.10), possibile ri avare la dipendenza di

dallo spazio per orso dal

arrello lungo il piano in linato.

= arctan

!

e sin Rs b

L
+ e cos Rs
4

(12.12)

s(t = 0.5s) = 0.25 m possibile, mediante

la (12.12) ri avare il valore dell'angolo = 65.07 e, mediante la (12.11), il


valore di lunghezza del pistone c = 5.64 m.
Sostituendo quindi il valore di

12.3
12.3.1

Soluzione del quesito 2


Con i numeri omplessi

Per il al olo della velo it di allungamento del pistone


le onvenzioni prese orrisponde al valore assoluto di

~vEB , il ui modulo per

c,

ne essario derivare

l'equazione (12.9), ottenendo quanto segue:

ce
i + ce
i(+ 2 ) = ee
i(+ 2 )

noto in quanto pu
= Rs ed pari a = Rv
(0.5)

= 1.25 rad/s

Si noti he il termine
legame inemati o
vale

(12.13)

essere ottenuto derivando il


he nell'istante onsiderato

Proiettando sugli assi reale ed immaginario l'equazione (12.13) si ottiene


il seguente sistema di equazioni:
157

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

c cos c sin = e sin


c sin + c cos = e cos

(12.14)

Il sistema di equazioni appena s ritte un sistema lineare nelle in ognite

e pu essere espresso utilizzando la forma matri iale sotto riportata:


  

cos c sin
c
e sin
=
sin c cos

e cos

(12.15)

Dalla soluzione del sistema lineare (12.15) he pu essere ottenuta ad


esempio utilizzando il metodo di Cramer e sostituendo gli opportuni valori
numeri i, possibile ottenere la seguente soluzione numeri a:

  

c
0.366 m/s
=

0.060 rad/s
Il termine

(12.16)

ottenuto rappresenta la velo it di allungamento del pistone

ri hiesta: il valore positivo indi a he nell'istante indi ato il pistone si sta


Il vettore velo it di allungamento vecvBE avr quindi stessa
direzione e verso del vettore vecc: vecvBE = ce
i .Il termine rappresenta la
allungando.

velo it di rotazione del pistone, oraria nell'istante di tempo onsiderato.

12.3.2

Con i moti relativi

Osservando l'equazione (12.13) possibile evidenziare l'analogia tra i termini


he la ompongono e quelli ottenibili eettuando lo studio del moto del punto

E , on il teorema dei moti relativi, utilizzando una terna mobile rototraslante


x1 O1 y1 on origine O1 oin idente on il punto B e rotante solidalmente al
pistone BE (vedi Figura 12.5).
158

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

B
h

v a
R

E
D
Rp
L/4
L/4
L/4
L/4

Figura 12.5: Sistema di riferimento assoluto e sistema di riferimento relativo

La velo it del punto

risulta essere:

(Ass)

~vE

(Rel)

= ~vE

(Tr)

+ ~vE

(12.17)

dove:

(Ass)

~vE

: rappresenta il vettore velo it assoluta del punto

appartenen-

te a uno dei due dis hi he rotola senza stris iare sul piano in linato:
il punto

pertanto soggetto ad una rototraslazione data dalla so-

vrapposizione della traslazione del entro del dis o e dalla rotazione


relativa di

rispetto a tale entro he avviene on velo it angolare


pari in modulo a |~
D | = |~Rv| . Sfruttando il teorema di Rivals e la posizione del CIR , punto di ontatto del dis o on la strada, si ottiene
(Ass)
~vE
= ~vD + ~D (E D) = ~D (E P );

(Rel)

~vE

: rappresenta il vettore velo it relativa del punto

terna mobile on origine in

O1 B

he vede il punto

E rispetto alla
E muoversi nel

suo moto relativo lungo una traiettoria rettilinea parallela all'asse del
pistone;

(T r)

~vE

: rappresenta il vettore velo it di tras inamento del punto

A pen-

sato solidale on la terna mobile: il moto di tras inamento dato dalla

sovrapposizione della traslazione del sistema di riferimento mobile, pa(T r)


rallela al piano in linato e della sua rotazione, ~
vE = ~vB +
~ BE
(E B)) .
159

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

Analizzando i singoli termini dell'equazione (12.17) possibile notare ome le in ognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velo it deniti sulla terna mobile mentre le direzioni di tutti i vettori velo it risultino
essere note ome sintetizzato in Tabella 12.4.

Vettore

Modulo

(Ass)

~vD

(Ass)

~D (E D)

~vE1
~vE2

(Rel)

~vE

(T r)
(T r)

nota

nota
nota

in ognita

~vE1
~vE2

Fase

~vB

nota

~BE (E B)

nota

ED

nota

kBE

nota

in ognita

kx

nota

kx

BE

Tabella 12.4

Si osservi he i termini

~vD

~vB

si equivalgono, in quanto entrambi rap-

presentano la velo it di traslazione del arrello lungo il piano in linato e


sono pari a

~v ; tali termini possono pertanto essere sempli ati dall'equazione

(12.17) he diventa:

(Ass)

~vE2

(Rel)

= ~vE

(Tr)

+ ~vE2

(12.18)

Noto in modulo, direzione e verso il vettore velo it assoluta del punto

sarebbe stato dunque possibile pervenire ad una soluzione gra a del problema mediante il disegno del poligono di hiusura dei vettori velo it ottenuto
tra iando le direzioni note della velo it relativa e di quella di tras inamen(Ass)
~vE2 . Modulo
e verso dei vettori in ogniti si ottengono onsiderando he il poligono delle

to (linee tratteggiate in Figura 12.6) assieme al vettore noto

velo it deve essere hiuso e osservando ome i diversi vettori si ombinino


nell'equazione vettoriale dell'equazione (12.18).
La risoluzione gra a riportata in Figura 12.7 se ondo la s ala riportata
nella gura stessa.
Come si pu notare la direzione assunta dal vettore

(T r)

~vE2

evidenzia he la

velo it angolare del pistone diretta in senso orario ed il suo modulo pu


(tr)

|
vE |

2
= 0.060 rad
essere ri avato ome | BE | =
. Il vettore velo it relativa
BE
s
(Rel)
~vE
rappresenta inve e la velo it di allungamento del pistone, in modulo
(Rel)
pari a : |~
vBE | = |~vE | = 0.366 ms .
160

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

kBE
(Ass)
~vE1

BE

0.1 m
s

Figura 12.6: Risoluzione gra a del poligono delle velo it

(Rel)

~vE
(Ass)

~vE2

(T r)

~vE2

0.1 m
s

Figura 12.7: Poligono di hiusura delle velo it

12.4
12.4.1

Soluzione del quesito 3


Con i numeri omplessi

Si pro ede ora al al olo dell'a elerazione ri hiesta derivando l'equazione


(12.13):

cei + 2ce
i(+ 2 ) + c
ei(+ 2 ) c 2 ei = e
ei(+ 2 ) e2 ei

noto ed
(0.5) = 2.5 rad/s2

Si noti he il termine
onsiderato vale

pari a

= Ra

(12.19)

he nell'istante

161

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

Proiettando l'equazione (12.19) sugli assi reale ed immaginario, o in maniera equivalente derivando direttamente il sistema (12.14), si ottiene il seguente sistema di equazioni s alari:

c cos 2c sin c
sin c 2 cos = e
sin e2 cos
c sin + 2c cos + c
cos c 2 sin = e
cos e2 sin

(12.20)

An ora una volta possibile ris rivere il sistema di equazioni (9.9) in


modo da renderne pi sempli e la risoluzione attraverso i metodi dell'algebra
lineare:

cos sin
sin cos

  

c
e
sin e2 cos + 2c sin + c 2 cos
=

e
cos e2 sin 2c cos + c 2 sin

(12.21)

Sostituendo i valori numeri i possibile ottenere il seguente risultato:

  

0.32 m/s2
c
=

0.19 rad/s2

Il termine

c rappresenta

(12.22)

l'a elerazione del moto di allungamento del pi-

stone : il valore positivo, on orde on il valore della velo it, indi a he


nell'istante indi ato tale moto a elerato. Il termine

rappresenta l'a e-

lerazione angolare del pistone: il valore negativo, on orde on il valore della


orrispondente velo it angolare, indi a una rotazione de elerata nell'istante
onsiderato.

12.4.2

Con i moti relativi

Osservando on attenzione l'equazione 12.19 possibile notare ome i vari


termini he la ompongono siano analoghi a quelli he si ri averebbero nello
studio dell'a elerazione del punto

utilizzando la terna mobile

x1 O1 y1

di

Figura 12.5:

(Ass)

~aE

(Rel)

= ~aE

(T r)

+ ~aE

(Cor)

+ ~aE

(12.23)

dove:

(Ass)

~aE

: rappresenta il vettore a elerazione assoluta del punto

partenente al orpo rigido dis o.

~ D (D P )
~aD = ~a =
162

ap-

Sfruttando il teorema di Rivals,

possibile al olare l'a elerazione di


elerazione del entro del dis o

ome somma vettoriale dell'a (Ass)


parallela al piano in linato (~
aE1 =

) on i termini di a elerazione relativa di

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

E rispetto a D , un termine di a elerazione entripeta parallela a ED


(Ass)
(~
aEn2 =
~ D ~D (E D)) ed un termine di a elerazione tangenziale
(Ass)
ortogonale ad ED (~
aEt2 = ~ D (E D));
(Rel)

~aE

rappresenta il vettore a elerazione relativa del punto

E
BE ;

spetto alla terna mobile pres elta he vede il punto

traiettoria rettilinea parallela all'asse del pistone

(T r)

~aE
to

ri-

per orrere una

: rappresenta il vettore a elerazione di tras inamento del pun-

E,

onsiderato solidale alla terna pres elta nel suo moto rototra-

slatorio.

Tale a elerazione ontributo traslazionale parallelo al pia(T r)


(T r)
no in linato (~
aE1 = ~a), del ontributo rotatorio normale (~aEn2 =
(T r)
~BE ~BE (E B)) e del ontributo rotatorio tangenziale (~aEt2 =

~ BE (E B));

(Co)

~aE

: rappresenta il vettore a elerazione di Coriolis denita dal doppio

del prodotto vettoriale fra la velo it angolare della terna mobile e la


(Cor)
(Rel)
E rispetto a tale terna, ~aE
= 2~BE ~vE .

velo it relativa del punto

Analizzando i singoli termini dell'equazione (12.23) possibile notare ome le in ognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori a elerazione
mentre le direzioni di tutti i vettori risultino essere note ome sintetizzato in
Tabella 12.5.

Vettore

Modulo

Fase

(Ass)

~aD

(Ass)

~D ~D (E D)

~aE1

~aEn2

(Ass)

~aEt2

(Rel)

~aE

nota

~ D (E D)

nota
nota

nota

in ognita

(T r)

~aB

(T r)

~BE ~BE (E B)

~aE1

~aEn2

(T r)

~aE2

(Cor)

~aE

nota

~ BE (E B)

in ognita

(Rel)

2~BE ~vE

nota

kED

nota

ED

nota

kBE

nota
nota

nota

kx

kx

nota

kBE

nota

BE

nota

BE

Tabella 12.5

163

CAPITOLO 12.

CARRELLINO

Si osservi he i termini

~aD

~aB

si equivalgono, in quanto entrambi rap-

presentano l'a elerazione di traslazione del arrello lungo il piano in linato e


sono pari a

~a;

tali termini possono pertanto essere sempli ati dall'equazione

(12.23) he diventa:

(Ass)

~aE2

(Rel)

= ~aE

(Tr)

+ ~aE2

(12.24)

An he in questo aso possibile pervenire ad una soluzione gra a del


problema mediante il disegno del poligono di hiusura dei vettori a elerazione ottenuto tra iando le direzioni note (linee tratteggiate in Figura 12.8)
assieme ai vettori noti. Risulta onveniente disegnare dapprima i vettori di
ui si onos a modulo direzione e verso per poi hiudere il poligono sfruttando la onos enza della direzione dei vettori in ogniti. Modulo e verso dei
vettori in ogniti risulteranno deniti imponendo he il poligono di vettori sia
hiuso se ondo l'equazione vettoriale 12.18.

(Cor)

~aE

0.2 sm2

(T r)

~aEn2

kBE

BE
(Ass)

(Ass)
~aEn2

~aEt2

Figura 12.8: Risoluzione gra a del poligono delle a elerazioni

La risoluzione gra a riportata in Figura 12.9 se ondo la s ala riportata


nella gura stessa.
164

CAPITOLO 12.

(Cor)

~aE

0.2 sm2

CARRELLINO

(T r)

~aEn2

(Rel)

~aE
(T r)

~aEt2

(Ass)

(Ass)

~aEn2

~aEt2

Figura 12.9: Poligono di hiusura delle a elerazioni

Come si pu notare la direzione assunta dal vettore

(T r)

~vEt2

evidenzia he

l'a elerazione angolare del pistone diretta in senso orario ed il suo modulo
(tr)

|
a Et |

2
= 0.19 rad
pu essere ri avato ome |
BE | = BE
. Il vettore a elerazione
s2
(Rel)
aE rappresenta inve e l'a elerazione di allungamento del pistone,
relativa ~
(Rel)
in modulo pari a : |~
aBE | = |~aE | = 0.32 sm2 .

165

CAPITOLO 12.

166

CARRELLINO

Parte III
Dinami a dei orpi rigidi

167

13
Asta ad L
Dell'asta ad L in ernierata a terra ad un'estremit e rappresentata in Figura
13.1 nota la geometria a = 0.3m e
At2 + Bt + C . Sono inoltre noti A =

m = 2kg

JG = 0.015.

l = 0.5m e la legge di moto (t) =


rad
0.03 rad
, B = 0.04
, C = 0.06rad,
s2
s

m,a
G

k
i
l

Figura 13.1: Sistema asta ad L


Al tempo

t = 2s,

1. La oppia

si vuole determinare:

ne essaria a realizzare la legge di moto assegnata.

2. Le reazioni vin olari in

O.
169

CAPITOLO 13.

ASTA AD L

Gradi di libert del sistema


1 orpo rigido:
1 erniera:
Totale:

3 g.d.l.

2 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

Tabella 13.1: Computo dei g.d.l. residui del sistema

Sistema di riferimento, s elta delle oordinate libere


La variabile indipendente (o oordinata libera) utilizzata per la risoluzio-

dell'asta, onsiderata
x. Il sistema di riferimento,

j rispettivamente orizzontale

ne del problema di dinami a inversa la rotazione


positiva in senso antiorario a partire dall'asse
posto ome in Figura 13.1, ha i versori
e verti ale mentre il versore

perpendi olare al piano del foglio, e verso

us ente rispetto ad esso.

13.1

Cinemati a

La inemati a del problema in esame si ridu e al al olo della velo it e


dell'a elerazione del bari entro

Ge

al al olo di velo it e a elerazione an-

golari dell'asta, tenendo onto del solo tratto

dotato di massa. Il al olo

di velo it ed a elerazione del bari entro risulta essere piuttosto sempli e


notando he l'asta ad

L,

dal punto di vista inemati o, pu essere s hemap


d = ( a2 )2 + l2 di ui si vuole
studiare l'estremo libero (ovvero G). Si noti inoltre dalla Figura 13.1 he
tizzata ome un'asta rettilinea di lunghezza

+ = .

Indi ata la oordinata libera

si ottiene il valore del modulo

della velo it ome:

= 0, 083
|vG | = |d|
diretta perpendi olarmente al segmento

OG

m
s

(13.1)

e del modulo dell'a elerazione,

s omposta nelle due direzioni normale e tangenziale:

m
s2
m
|an,G | = |2 d| = 0, 013 2
s
= 0, 031
|at,G | = |d|

(13.2)

In Figura 13.2 vengono riportati i vettori velo it e a elerazione relativi al


moto del sistema.
170

CAPITOLO 13.

m,a

ASTA AD L

m,a
at,G

an,G

VG

..

O
C.I.R.

C.I.R.

Figura 13.2: Velo it ed a elerazioni del bari entro G

13.2

Soluzione del quesito 1

L'eser izio sar risolto mediante:

Teorema dell'energia ineti a.

Equazioni ardinali della dinami a.

Prin ipio di d'Alembert.

Per quanto riguarda le quantit di moto, i momenti delle quantit di moto, le


forze, le oppie e le reazioni vin olari presenti sul sistema si fa ia riferimento
alla Figura 13.3

13.2.1

Teorema dell'Energia Cineti a

Se ondo il teorema dell'Energia Cineti a, la variazione nel tempo dell'energia


ineti a
esterne

Ec , del sistema me ani o legata alla potenza delle


EST e di quella delle forze e oppie interne IN T .
EST + IN T =

dEc
dt

forze e oppie

(13.3)

Nel aso in esame le reazioni vin olari non ontribuiranno alla potenza
EST

in quanto appli ata al punto O privo di velo it. L'equazione 14.4


onterr quindi solo la oppia

ome in ognita e, per la determinazione delle

reazioni vin olari, si dovr ri orrere alla s rittura di equazioni di equilibrio


171

CAPITOLO 13.

ASTA AD L

..
J G

.
JG

.2
md

..
md
m,a

m,a

.
md

mg

mg

C
O
C.I.R.

C
O

C.I.R.

Figura 13.3: Quantit di moto, forze e reazioni vin olari agenti sul sistema

dinami o. Il moto dell'asta rotatorio intorno ad

e l'energia ineti a pu

essere espressa nel modo seguente:

1 2
1
Ec = mvG
+ JG 2
2
2

(13.4)

Sostituendo la variabile indipendente alle variabili si he si ottiene:

1
1
Ec = md2 2 + JG 2
2
2

(13.5)

da ui, derivando rispetto al tempo, si ottiene:

La potenza delle forze

dEc
= (md2 + JG )
dt
EST
si al ola
esterne

(13.6)
ome:

EST = (C k ) ( k ) + (mg j ) (d sin() j )

(13.7)

da ui, sviluppando il prodotto s alare, si ottiene:

EST = C + mgd sin()

(13.8)

Sostituendo i valori delle equazioni 14.7 e 14.9 nella 14.4 e ri ordando he

IN T = 0,

si ottiene il valore di

ome:

C = JG + md2 mgd sin() = 5, 32Nm


172

(13.9)

CAPITOLO 13.

13.2.2

ASTA AD L

Equazioni ardinali della dinami a

Le equazioni he reggono il pro edimento sono:

dQ
= R
dt

d0
+
v0
dt

(13.10)

Q = M0

Q il vettore quantit di moto del sistema, R il vettore risultante

delle forze attive e reattive, 0 il momento della quantit di moto del


sistema rispetto al polo generi o O e M 0 il momento risultante delle oppie
e forze attive e reattive, rispetto al polo O . In una trattazione generale,
il momento della quantit di moto di un generi o punto G rispetto ad un
generi o polo O dato dalla seguente espressione:
in ui

G = (
r G
r O ) Q G + JG

(13.11)

Nel aso parti olare del problema in esame, onsiderando:

Q G = m
v G = md = md cos() i md sin() j
il momento della quantit di moto al olato rispetto ad

(13.12)
risulta:

O = (d sin() i + d cos() j ) (md cos() i md sin() j ) JG k

= md2 sin2 () k md2 cos2 () k JG k

= md2 (sin
() + cos2 ()) k JG k

(13.13)
= md2 k JG k
da ui:

dG
= md2 k JG k
dt

(13.14)

Il se ondo membro della se onda delle 14.11 risulta essere:

v 0 QG = 0
in quanto

v0=0

essendo il polo

(13.15)

una erniera ssa a terra.

La risultante dei momenti delle oppie e delle forze esterne, al olato


rispetto al polo

:
173

CAPITOLO 13.

ASTA AD L

M O = C k + (d sin() i + d cos() j ) (mg j )

= C k (d sin()mg) k

(13.16)

Sostituendo le equazioni 14.18, 14.19, 14.20 e 14.21 nella 14.11 si ottiene


la seguente espressione:

md2 k JG k = C k d sin()mg k

(13.17)

C = JG + md2 mgd sin() = 5, 32Nm

(13.18)

da ui:

13.2.3

Prin ipio di d'Alembert (equilibri dinami i)

An he in questo aso, per non far omparire le reazioni vin olari in ognite
nell'equazione di equilibrio dinami o, si s eglie di s rivere l'equilibrio alla
rotazione attorno al polo

O.

Se ondo il prin ipio di d'Alembert tale equilibrio

pu essere s ritto ome:

M EST
+ C IN + (G O) F IN = 0
0

(13.19)

Risulta quindi ne essario al olare la risultante delle oppie di inerzia

C IN = JGi

e la risultante delle forze d'inerzia

ottiene:

F IN =
F IN

C = JG + md2 mgd sin() = 5, 32Nm

on

174

JG =

ma2
12

= 0, 015kgm2.

da ui si

(13.20)

CAPITOLO 13.

13.3

ASTA AD L

Cal olo delle reazioni vin olari

L'eser izio sar risolto mediante:

Equazioni ardinali della dinami a.

Prin ipio di d'Alembert.

13.3.1

Equazioni ardinali della dinami a

Per quanto on erne il al olo delle reazioni vin olari

V,

fa endo ri-

ferimento alla Figura 13.3 (g. di sinistra), si proietta la prima equazione


ardinale della dinami a lungo gli assi
lungo

x ed y .

La quantit di moto del sistema

Q x = m
v xG = md cos() i

(13.21)

derivata nel tempo risulta:

La risultante

Qx

= md cos() i md2 sin() i


dt
delle forze esterne lungo x :

Rx = H i

(13.22)

(13.23)

Sostituendo le equazioni 13.21 e 13.22 nella 14.11 si ottiene:

H = md cos() md2 sin() = 0, 039N


Proiettando lungo l'asse

(13.24)

si ottiene inve e:

Q y = m
v yG = md sin() j

(13.25)

he derivata nel tempo risulta:

La risultante

Qy

= md sin() j md 2 cos() j
dt
delle forze esterne e lungo y vale:

R y = mg j

(13.26)

(13.27)

Sostituendo le 13.25 e 13.26 nella 14.11 si ottiene:

V = mg md sin() md2 cos() = 19, 56N

(13.28)

175

CAPITOLO 13.

13.3.2

ASTA AD L

Prin ipio di d'Alembert (equilibri dinami i)

Fa endo riferimento alla Figura 13.3 (g. di destra), per ri avare le reazioni
vin olari in

possibile s rivere le equazioni di equilibrio alla traslazione

orizzontale e verti ale:

Fxsist = 0
Fysist = 0

(13.29)

da ui si ottiene rispettivamente:

H = Fi,n sin() + Fi,t cos()


V = Fi,n cos() Fi,t sin() + mg
dove

Fi,n = md2

Fi,t = md.

(13.30)

Sostituendo queste ultime espressioni

all'interno delle 13.29 si ottiene il risultato nale:

H = md cos() md2 sin() = 0, 039N


V = mg md sin() md2 cos() = 19, 56N

13.4

(13.31)

Considerazioni on lusive

Il al olo delle forze/ oppie in ognite pu essere eseguito on tutte e tre le


trattazioni mentre le reazioni vin olari sono al olabili o on le equazioni ardinali della dinami a o on il prin ipio di d'Alembert ottenendo, ovviamente,
i medesimi risultati.

176

14
Dis o he rotola su un piano
Come mostrato in Figura 14.1, il sistema in esame omposto da un dis o

C(t) = At
(0) = 0 e

he rotola senza stris iare su una guida rettilinea. Note la oppia


agente in funzione del tempo, le ondizioni iniziali del moto

(0)
= 0, la massa m = 5kg , il raggio R = 0.1m
A = 0.008 al olare, al tempo t = 1s:
1. La legge di moto del dis o
2. Le reazioni vin olari

ed il valore della ostante

(t).

nel punto di ontatto on la guida.

Y
j
k
C

m,R
G

Figura 14.1: Dis o he rotola su un piano

177

CAPITOLO 14.

DISCO CHE ROTOLA SU UN PIANO

Gradi di libert del sistema


1 orpo rigido:
1 ontatto rotolamento senza stris iamento:
Totale:

3 g.d.l.

2 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

Tabella 14.1: Computo dei g.d.l. residui del sistema

S elta del sistema di riferimento e delle oordinate libere


Essendo i un solo grado di libert, ne essaria una sola oordinata libera
per des rivere il moto del dis o: pu essere l'avanzamento del entro del dis o
o la rotazione

del dis o. S egliamo

ome oordinata libera. Il sistema

di riferimento posto ome in Figura 14.1. Il versore

perpendi olare al

piano del foglio, us ente rispetto ad esso; di onseguenza le rotazioni positive


sono antiorarie.

14.1

Soluzione del quesito 1

L'eser izio sar risolto mediante:

Teorema dell'energia ineti a.

Equazioni ardinali della dinami a.

Prin ipio di d'Alembert.

14.1.1

Teorema dell'energia ineti a

dEc
(14.1)
= EST + IN T
dt
EST
dove Ec l'energia ineti a del sistema,
la somma delle potenze date
dalle forze e oppie attive pi quelle dovute alle reazioni vin olari e all'attrito
IN T
e
quella dovuta alle forze e oppie interne. Fa endo riferimento alla
Figura 14.2, poi h il entro di istantanea rotazione del dis o il punto
l'atto di moto rotatorio intorno ad

H,

e quindi l'energia ineti a pu essere

espressa nel modo seguente:

1 2
1
Ec = mvG
+ JG 2
2
2
178

(14.2)

CAPITOLO 14.

Nel aso in questione

vG = R

DISCO CHE ROTOLA SU UN PIANO

da ui, per sostituzione, si ottiene:


1
1
1
Ec =
mR2 + JG 2 = JH 2 =
2|
2
2
{z
}
JH


3
2
mR 2
2

(14.3)

Noto il valore dell'energia ineti a si ri avano quelli delle potenze, dati


dalla somma del prodotto s alare delle forze e oppie per le orrispondenti

v G = R i in quanto si ipotizza il rotolamento senza


punto H ):

velo it (si ri ordi he


stris iamento nel

 

 


= C k k + mg j
v G = C




= HH i
v H + VH j
vH =0

EST
A
EST
R

(14.4)

Y
j
k
i

m,R
. ..
,

aG

G
VG

Figura 14.2: Velo it ed a elerazioni del sistema


Derivando l'espressione dell'energia ineti a rispetto al tempo si ottiene:

2 C
2 A
rad
3
mR2 = C = (t) =
=
t = 0.1 2
2
2
2
3 mR
3 mR
s

(14.5)

Integrando due volte la 14.5 si ottiene l'espressione dell'angolo di rotazione

C1 e C2 .
Imponendo le ondizioni iniziali del moto, si determinano i valori di C1 e C2 :


rad
(t) = 1 2 A
t2 + C1 = 0.05
(14.6)
2
2 3 mR
s

del dis o in funzione del tempo e di due ostanti di integrazione

179

CAPITOLO 14.

DISCO CHE ROTOLA SU UN PIANO



1 2 A
(t) =
t3 + C1 t + C2
2
6 3 mR
(
(0) = 0 = C1 = 0
(0) = 0 = C2 = 0

(14.7)

(14.8)

L'equazione di moto quindi la seguente:

(t) =

1 A 3
t = 0.017rad
9 mR2

(14.9)

Nella Figura 14.3 viene riportato l'andamento della rotazione nel tempo:
Andamento di nel tempo
18
16
14

(rad)

12
10
8
6
4
2
0

10

tempo(s)

Figura 14.3: Andamento di

14.1.2

nel tempo

Equazioni ardinali della dinami a

dQ
= R
dt

d0
+
v0
dt

Q = M0

(14.10)

Q il vettore quantit di moto del sistema, R il vettore risultante

delle forze attive e reattive, 0 il momento della quantit di moto del


sistema rispetto al polo generi o O e M 0 il momento risultante delle oppie
e forze attive e reattive, rispetto al polo O . Per determinare la legge di moto
dove

del dis o si deve s rivere un'equazione di equilibrio alla rotazione del dis o
rispetto ad un polo. Nel aso in esame l'equazione di equilibrio alla rotazione
180

CAPITOLO 14.

viene s ritta rispetto al polo

DISCO CHE ROTOLA SU UN PIANO

(si fa ia riferimento alla Figura 14.5).

Il

momento della quantit di moto dato dalla seguente espressione:

Il se ondo

3
H = IH k = mR2 k
2

addendo della 14.10, v Q nullo in


0

(14.11)
quanto il polo

il

entro di istantanea rotazione del dis o, e quindi la sua velo it nell'istante


onsiderato nulla. Il momento delle forze e delle reazioni vin olari vale:

M H = C k

(14.12)

Derivando la 14.11 rispetto al tempo e uguagliandola alla 14.12 si ottiene


la seguente equazione vettoriale:

3
mR2 k = C k
2

(14.13)

da ui si ri ava l'espressione, identi a alla 14.5, dell'a elerazione angolare


in funzione del tempo:

2 A
2C
=
t
=
2
3mR
3 mR2

(14.14)

Da qui si prosegue per integrazione ome nel aso pre edente.

14.1.3

Prin ipio di d'Alembert

Per appli are questo metodo si aggiungono, ome mostrato in Figura 14.4, le
forze e le oppie d'inerzia, oltre alle forzanti attive ed alle reazioni vin olari:
Mediante l'aggiunta delle forze e oppie d'inerzia, si pu risolvere un
problema dinami o on la stessa metodologia adottata per la risoluzione dei
problemi stati i. In parti olare si possono s rivere le equazioni di equilibrio
alla traslazione e alla rotazione rispetto ad un polo generi o

R in + R + R = 0

M in + (G O) R in + M O + M O = 0

O:
(14.15)

La forza d'inerzia data rispettivamente dal prodotto della massa per


l'a elerazione del bari entro, ambiata di segno; la oppia d'inerzia inve e
il risultato del prodotto del momento d'inerzia rispetto al bari entro per
l'a elerazione angolare ambiata di segno:

R in = m
a G = mR i

M in = IG = 12 mR2 k

(14.16)

181

CAPITOLO 14.

DISCO CHE ROTOLA SU UN PIANO

j
k
i
m,R

G
C

maG

..
J G

mg
H
HH

VH
Figura 14.4: Coppie e forze d'inerzia relative al sistema dis o

Introdu endo le 14.16 nel sistema 14.15, onsiderando il punto

ome

polo per l'equilibrio alla rotazione, tenendo onto an he delle 14.12 e 14.19,
si ottiene:

mR i + HH i + (VH mg) j = 0

1
mR2 k + R j (mR i ) C k = 0
2

(14.17)

Dalla se onda delle 14.17 si ottiene l'equazione di moto 14.13 espressa in


forma vettoriale, o 14.5 in forma s alare.

14.2

Soluzione del quesito 2

Le reazioni vin olari si possono al olare on i seguenti metodi:

Equazioni ardinali della dinami a.

Prin ipio di d'Alembert.

182

CAPITOLO 14.

14.2.1

DISCO CHE ROTOLA SU UN PIANO

Equazioni ardinali della dinami a

Per risolvere questo problema possibile utilizzare un bilan io di quantit di


moto. La quantit di moto data dal prodotto della massa per la velo it
del bari entro:

Q = mvG i = mR i

(14.18)

Inoltre:

R = mg j

R = HH i + VH j

(14.19)

Derivando la 14.18 rispetto al tempo e uguagliandola alla 14.19, si ottiene


la seguente equazione vettoriale:

mR i = HH i + (VH mg) j
Proiettando la 14.20 sugli assi

ed

(14.20)

si ottengono due equazioni s alari:

(
HH = mR = 0.01N
VH = mg = 49N

(14.21)

he fornis ono i valori delle reazioni vin olari nel punto

H.

In Figura 14.5 si evidenziano, in verde, i vettori quantit di moto e momento della quantit di moto utilizzati per i bilan i sia del quesito
quesito

he del

2.
j
k
i
m,R

G
C

mVG

.
JG

mg
H
HH

VH

Figura 14.5: Quantit di moto e momenti delle quantit di moto

183

CAPITOLO 14.

14.2.2

DISCO CHE ROTOLA SU UN PIANO

Prin ipio di d'Alembert

Fa edo riferimento alla Figura 14.4 e proiettando la prima delle 14.17 sugli
assi

ed

si ottiene nuovamente il sistema 14.21, he fornis e l'espressione

delle reazioni vin olari. Alla lu e del prin ipio di d'Alembert, si pu aermare
he in ogni istante di tempo:

la reazione orizzontale

la reazione verti ale

la oppia motri e

HH

VH

equilibra la forza d'inerzia del dis o.

equilibra il peso del dis o.

equilibrata dalla oppia d'inerzia e dal momento

della forza d'inerzia.

14.3

Considerazioni on lusive

Il al olo della legge di moto di un sistema pu essere eseguito on tutte e


tre le trattazioni mentre le reazioni vin olari sono al olabili o on le equazioni ardinali della dinami a o on il prin ipio di d'Alembert ottenendo,
ovviamente, i medesimi risultati.

184

15
Asta he s orre su dis o
Del sistema ad

g.d.l. rappresentato in Figura 15.1, nota la geometria, le

masse, le inerzie e le forze appli ate.


j

k
i

G2

M2

P1

Mm
M1,J1,R

Figura 15.1: Sistema omposto da un'asta he s orre su un dis o.

Noti i dati relativi al problema:

R1 = 0.2m
M1 = 10kg
M2 = 3kg
F = 30N
AP1 = 0.3m AB = 1m

J1 = 0.4kgm2(discononomogeneo)
= 45
Mm = 50Nm

si vuole determinare:
185

CAPITOLO 15.

ASTA CHE SCORRE SU DISCO

1. posizione, velo it ed a elerazione del sistema, note le ondizioni iniziali:

(
(0) = 0rad

(0)
= 0rad/s
2. le reazioni vin olari in

O.

Gradi di libert del sistema


2 orpi rigidi:
1 arrello:

6 g.d.l.

1 g.d.v.

2 erniera:

2 g.d.v.

1 ontatto rotolamento senza stris iamento:

2 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

Totale:

Tabella 15.1: Computo dei g.d.l. residui del sistema

S elta del sistema di riferimento e delle oordinate libere


Essendo i un solo grado di libert ne essaria una sola oordinata libera
per des rivere il moto del sistema. La variabile indipendente (o oordinata
libera) s elta

mentre il sistema di riferimento posto ome in Figura

15.1. I versori ~i e ~
j sono diretti rispettivamente ome gli assi

x ed y mentre il
~
versore k perpendi olare al piano del foglio, us ente rispetto ad esso, quindi
positivo in senso antiorario.

15.1

Cinemati a

Indi ata on

la oordinata libera, si ottengono i valori dei termini di velo it

ed a elerazione in funzione di essa:

186

~ 1 = ~k
~i
~vB = ~vG = R
~v0 = 0

(15.1)

~ 1 = ~k

~i
~aB = ~aG = R
~a0 = 0

(15.2)

CAPITOLO 15.

ASTA CHE SCORRE SU DISCO

In Figura 15.2 si possono osservare le velo it e le a elerazioni dei punti


onsiderati:
j

k
i

G2

VG
aG

P1

VB
aB

. ..
,
O

Figura 15.2: Vettori velo it ed a elerazione dei punti hiave del sistema.

15.2
15.2.1

Soluzione del quesito 1


Teorema dell'Energia Cineti a

Per la risoluzione del primo quesito si de iso di appli are il teorema dell'energia ineti a he, in generale, si esprime on la seguente equazione:

EST + IN T =
dove

dEc
dt

Ec l'energia ineti a del sistema, EST

(15.3)
la somma delle potenze date

dalle forze e oppie attive pi quelle dovute alle reazioni vin olari e all'attrito
IN T
e
quella dovuta alle forze e oppie interne. Per poter appli are tale
teorema ed ottenere un'equazione dierenziale di moto pura, ne essario
andare a al olare le velo it di tutti i punti in ui sono appli ate delle
forze, oltre all'energia ineti a dei orpi dotati di massa e/o inerzia. In via
IN T e della potenza data

preliminare possibile es ludere il ontributo di


dalle reazioni vin olari poi h, in
reazione nel punto
vettore velo it

~vB .

O,

sono appli ate ad un punto sso. La

non produ e potenza per la perpendi olarit on il

Per le potenze attive si ha:

~ m ~1 + F~ ~vB + M1~g ~v0 + M2~g ~vG


EST = M

(15.4)

Fa endo riferimento alle velo it ed alle a elerazioni espli itate nel paragrafo 15.1 e sostituendo tali valori nell'equazione 15.4 si ottiene:
187

CAPITOLO 15.

ASTA CHE SCORRE SU DISCO

EST = Mm F R sin

(15.5)

Nell'equazione 15.5 si nota l'assenza dei termini legati alle forze peso;
questo a ausa della perpendi olarit tra

~vG

~g

e per h

~v0 = 0.

Per quanto riguarda l'energia ineti a si noti he il dis o in moto pura-

mente rotatorio attorno ad

mentre la slitta

AB

in moto traslatorio. Da

queste onsiderazioni si ottiene:


1
Ec
1
2

= J1 + M2 R2
Ec = J1 12 + M2 vG
2
2
dt

(15.6)

Sostituendo le equazioni 15.5 e 19.9 nella 19.8 ed espli itando il risultato


rispetto a

si ottiene:

Mm F 22
rad
= 88 2
=
2
J1 + M2 R
s

(15.7)

integrando le quale, on le opportune ondizione al ontorno, si ha:

(
= 88t rad
(t)
s
(t) = 44t2 rad
15.3

Soluzione del quesito 2

Le reazioni vin olari saranno al olate mediante:

equazioni ardinali della dinami a.

prin ipio di d'Alembert.

15.3.1

Equazioni ardinali della dinami a

Con riferimento alla Figura 15.3 ed alle equazioni seguenti, il metodo delle
equazioni ardinali della dinami a permette di ri avare il valore delle reazioni
vin olari

VO

ed

HO .
(

~
Q

Q = M0

la quantit di moto del sistema,

delle reazioni vin olari,

~0

rispetto al polo generi o


188

dQ
= R
dt

d0
+
v0
dt

~
R

(15.8)

la risultante delle forze attive e

il momento della quantit di moto del sistema

~O
M

la risultante delle oppie attive e di

CAPITOLO 15.

ASTA CHE SCORRE SU DISCO

k
i

F
A

G2

M2VG

P1
.
J1
H0

M2g

V0

VB

M1g

Figura 15.3: Vettori delle quantit di moto e dei momenti delle quantit di
moto oltre he delle forze attive e reazioni vin olari.

quelle dovute alle reazioni vin olari, rispetto al polo

O.

Nel aso in esame

l'equazione di equilibrio alla rotazione viene s ritta rispetto al polo


Le quantit di moto dei due orpi rigidi, rispetto ai bari entri

B.
G1

G2

sono:

~ 2 = M2~v2 = M2~v2~i = M2 R~i


Q

~1 = 0
Q

(15.9)

da ui:

~
dQ
= M2 R~i
dt
Le forze attive

~ AT T
R

lungo l'asse

risultano:

~ AT T = F cos ~i = F
R
Sempre lungo l'asse

x,

(15.10)

le forze reattive

~ RV
R

2~
i
2

(15.11)

sono:

~ RV = H0~i
R

(15.12)

Sostituendo le equazioni 15.10, 15.11 e 15.12 nella prima delle 15.8 si


ottiene:

M2 R~i = F

2~
i + H0~i
2

(15.13)

da ui:
189

CAPITOLO 15.

ASTA CHE SCORRE SU DISCO

H0 = M2 R + F

2
2

(15.14)

Fa endo riferimento alla se onda delle 15.8 si al olano le seguenti quantit.


Il momento della quantit di moto rispetto al polo pres elto

B:

~B = J1 ~k

(15.15)

da ui, derivando nel tempo, si ottiene:

~B
= J1 ~k
dt
~ 2 he risulta
Il prodotto vettoriale ~
vB Q
~
membri sono diretti ome i.

(15.16)
nullo in quanto entrambe i

I momenti delle forze attive e reattive rispetto al polo

e relativi al

sistema di Figura 15.4 risultano:

~ AT T = (M1 g) ~j (B P1 )~i + (M2 g) ~j (B G)~i Mm~k


M
0

(15.17)

~ RV = HO~i R~j + V0~j (B P1 )~i


M
0

(15.18)

Sostituendo le equazioni 15.16, 15.17 e 15.18 nella se onda delle 15.8 e


svolgendo i prodotti vettoriali, si ottiene:

J1 = M1 g (B P1 ) + M2 g (B G) Mm + H0 R V0 (B P1 )
Mettendo a sistema le equazioni 15.14 e 15.19 si ri avano

(
HO = 74N
VO = 83.4N
15.3.2

HO

(15.19)

VO :
(15.20)

Prin ipio di d'Alembert (equilibri dinami i)

Allo stesso risultato si pu pervenire utilizzando il prin ipio di d'Alembert.


Per la risoluzione si fa ia riferimento allo s hema rappresentato in Figura
15.4 dove sono mostrate le forze/ oppie attive, le forze reattive (reazioni
vin olari) e le forze/ oppie d'inerzia.
Per il al olo delle reazioni vin olari si risolve il seguente sistema di
equazioni di equilibrio dinami o:
190

CAPITOLO 15.

ASTA CHE SCORRE SU DISCO

k
i

F
M2aG

G2

P1
..
J1
H0

M2g

V0

VB

M1g

Figura 15.4: Vettori delle forze d'inerzia e dei momenti d'inerzia oltre he
delle forze attive e reazioni vin olari.

sist
F 2 = 0

F
=
0

M
R

0
2
P x
2
MBsist = 0 M1 g (B P1 ) + M2 g (B G) Mm + H0 R+

V0 (B P1 ) J1 = 0

da ui si ottengono i medesimi risultati ottenuti on le equazioni ardinali


della dinami a:

(
HO = 74N
VO = 83.4N
15.4

(15.21)

Considerazioni on lusive

Si osserva ome il teorema dell'energia ineti a possa essere utilizzato per il


al olo della posizione, della velo it e dell'a elerazione mentre le reazioni
vin olari sono al olabili o on le equazioni ardinali della dinami a o on il
prin ipio di d'Alembert ottenendo, ovviamente, i medesimi risultati.

191

CAPITOLO 15.

192

ASTA CHE SCORRE SU DISCO

16
Dis o su guida urvilinea
Il sistema rappresentato in Figura 16.1 omposto da un dis o, di entro
he rotola senza stris iare su una guida urvilinea di raggio
tale dis o garantito dal moto della massa

R.

a
O
b(t)
F
B
m
3
c
4

C
r
J

C
D

Figura 16.1: Sistema arti olato

R=6m

r=1m

c=2m

e=2m

m = 100 kg

J = 1 kgm2

a=

3m

C = 20 Nm

Tabella 16.1: Dati

193

Il moto di

su ui appli ata una forza

e he si muove in direzione verti ale se ondo la legge assegnata

D,

b(t).

CAPITOLO 16.

DISCO SU GUIDA CURVILINEA

Ritenendo noti tutti i parametri riportati in Tabella 16.1 e assegnata la


legge di moto della massa

m per ui b(t) = 2+sin(2t), si ri hiede di al olare,

in assenza di perdite per rotolamento:


1. la ongurazione assunta da sistema nell'istante
2. la velo it angolare del dis o in funzione di
nell'istante

b ,

t = 0, 7 s;

e, quindi, il suo valore

t = 0, 7 s;

3. l'a elerazione angolare del dis o in funzione di


b, e, quindi, il suo valore
nell'istante
4. la forza

t = 0, 7 s;

he garantis e il moto;

5. le reazioni vin olari nel entro del dis o

16.1
16.1.1

D.

Risoluzione
Quesito 1

Per poter al olare la ongurazione assunta dal sistema in un qualsiasi istante opportuno posizionare un sistema artesiano omplesso on i vettori
disposti os ome riportato in Figura 16.2.

a
b
B

Figura 16.2: Chiusura del poligono posizione

Nella Tabella 16.2 proposta una analisi dei vari vettori riportati in
Figura 16.2, pre isando quali siano le omponenti degli stessi he rimangono
ostanti e quali inve e varino nel tempo.
Utilizzando quindi i vettori riportati in Figura 16.2 possibile s rivere la
seguente equazione di hiusura utilizzando la notazione esponenziale.

aei + bei + cei = dei + eei


194

(16.1)

CAPITOLO 16.

Vettore

DISCO SU GUIDA CURVILINEA

Modulo

Fase

~a

ostante

=0

~b

variablie

~c

= 2

ostante

d~

Rr

~e

ostante

= 2

ostante

ostante

ostante
ostante

variabile

variabile

Tabella 16.2

Tenendo quindi onto dei valori assunti dagli angoli

os ome

riportato in Tabella 16.2, possibile sempli are la pre edente equazione nel
seguente modo.

a ib ic = dei + eei

(16.2)

quindi possibile proiettare l'equazione appena s ritta sui due assi reale
ed immaginario, ottenendo il seguente sistema nelle due in ognite

a = d cos + e cos
b c = d sin + e sin

A questo punto possibile espli itare il valore dell'angolo

ed

(16.3)

dalla prima

equazione del sistema ottenendo la seguente espressione.

= arccos

a d cos
e

(16.4)

Sostituendo l'espressione (16.4) nella se onda equazione del sistema (16.3)


possibile ottenere la seguente espressione nell'uni a in ognita

b c = d sin + e 1 cos2
s
e2 (a d cos )2
= d sin + e
e2

(16.5)

Las iando quindi a destra dell'equazione il solo termine sotto radi e ed


elevando al quadrato entrambi i termini dell'equazione si ottiene la seguente

espressione .
1 Prima

di pro edere on l'elevamento al quadrato di entrambi i membri bisogna ri ordare di introdurre la ondizione di esistenza per ui il termine di sinistra deve risultare
maggiore o uguale a 0. Operando in tal modo si ritengono a ettabili solamente le soluzioni
per ui 6 arcsin b+c
d = 0, 6.
195

CAPITOLO 16.

DISCO SU GUIDA CURVILINEA

2
2
2
2
2
a
2da cos
| +b +c +
{zd e + 2bc} = | (2bd{z+ 2dc)} sin + |{z}
K

(16.6)

Per risolvere la pre edente equazione trigonometri a ne essario risolvere un sistema di equazioni ostituito da quest'ultima e dalla relazione
trigonometri a fondamentale.

K = A sin + B cos
cos2 + sin2 = 1

Espli itando inne l'espressione di

(16.7)

sin dalla prima equazione e sostituen-

dolo nella se onda, possibile giungere all'equazione risolutiva nella variabile

cos ,

os ome di seguito mostrato.

A2 + B 2
A2

cos2

2BK
K 2 A2
cos

+
=0
A2
A2

(16.8)

Si rappresentano quindi in Figura 16.3 le soluzioni della pre edente equazione, in ui: in rosso rappresentato il ampo di soluzioni matemati amente
ammissibili, in verde le soluzioni relative a
relative a

cos 1,2 = 0, 742 e

ed in blu quelle

cos 3,4 = 0, 196.


1
0.8
0.6
0.4

sin

0.2
0
0.2
0.4
0.6
cos1,2=0.742

0.8
1

cos1,2=0.196
1

0.5

0
cos

0.5

Figura 16.3: Rappresentazione delle soluzioni dell'equazione (16.8)


Le due ongurazioni possibili per il sistema sono quindi quelle on un

angolo 1 = 42, 11 e on un angolo 3 = 78, 68 . Si fornis e di seguito

una rappresentazione gra a della ongurazione del sistema per i due angoli
appena al olati.
196

CAPITOLO 16.

DISCO SU GUIDA CURVILINEA

b(t)

b(t)

(a) Angolo 1 = 42, 11

(b) Angolo 3 = 78, 68

Figura 16.4: Congurazione del sistema per i due angoli

al olati

Come possibile osservare dalla Figura 16.4 la soluzione ongruente on

il sistema preso in esame quella on un angolo = 78, 68 , per ui

possibile, attraverso la (16.4), ri avare un angolo pari a 67, 95 .

16.1.2

Quesito 2

Per la risoluzione del quesito proposto su iente derivare l'equazione (16.2),
ottenendo quanto segue.

i(+ 2 ) + ee
ib = de
i(+ 2 )

(16.9)

La proiezione della pre edente equazione sui due assi reale ed immaginario
porta all'ottenimento di un sistema lineare nelle due in ognite

0 = d sin e sin
b = d cos + e cos

Per ri avare la la velo it angolare del dis o in funzione di

(16.10)

ne essario

pro edere per sostituzione, mettendo quindi in evidenza il valore di

b d cos
e cos

.
(16.11)

Sostituendo l'espressione appena trovata nella se onda equazione del sistema (16.10) si ottiene la seguente espressione.

d sin e

b d cos
sin = 0
e cos

(16.12)

197

CAPITOLO 16.

DISCO SU GUIDA CURVILINEA

b
B

d
e
C

b
e

0, 5 m
s

(a) Chiusura del poligono

(b) Vettori distinti

Figura 16.5: Chiusura del poligono velo it

quindi possibile espli itare il legame ri hiesto mettendo in evidenza il


termine

dalla pre edente equazione.

tan
b = (b) b
d sin d tan cos

Sostituendo i valori numeri i


avare i seguenti risultati

(16.13)

nelle pre edenti espressioni possibile rie = 1, 73 rad/s.

= 0, 65 rad/s

Prima di pro edere al al olo della velo it del dis o

si osserva ome

i termini riportati nell'equazione (16.9) possono essere interpretati immagi-

D . In tal modo
ome somma
possibile omporre la velo it assoluta del punto C pari a ib
i(+ 2 ) on la
vettoriale della velo it di tras inamento della terna mobile de

velo it relativa del punto C rispetto alla terna mobile ee


i(+ 2 ) .
nando di posizionare una terna mobile traslante nel punto

Dell'equazione di hiusura del poligono di velo it (16.9) possibile fornire una rappresentazione gra a, os ome riportato in Figura 16.5.
La velo it

on ui ruota il dis o di entro

funzione della velo it

D,

pu essere ri avata in

andando ad esprimere il modulo della velo it del

entro del dis o stesso. Utilizzando quindi le onvenzioni di segno riportare


in Figura 16.2 possibile ottenere quanto segue.

|~vd | = (R r) = r

(16.14)

Dalla pre edente espressione possibile quindi espli itare la velo it di rotaRr
e di onseguenza il legame ri hiesto.
zione del dis o =
r

=
2 Si

(16.15)

= 0, 7 s) = 2 cos(2t) =
ri orda he il valore di b pu essere ri avato ome: b(t

1, 94 m/s
198

Rr
Rr
tan
b=
(b) b
d sin d cos tan r
r

CAPITOLO 16.

Per l'istante onsiderato


a

t = 0, 7s

DISCO SU GUIDA CURVILINEA

la velo it on ui ruota il dis o pari

= 3, 27 rad/s.

16.1.3

Quesito 3

Per la risoluzione del quesito proposto su iente derivare l'equazione (16.9),
ottenendo quanto segue.

i(+ 2 ) d 2 ei + e
ib = de
ei(+ 2 ) e2 ei

(16.16)

La proiezione della pre edente equazione sui due assi reale ed immaginario
porta all'ottenimento di un sistema lineare nelle due in ognite

e .

0 = d sin d 2 cos e
sin e2 cos
b = d cos d 2 sin + e
cos e2 sin

Per ri avare la la velo it angolare del dis o in funzione di

(16.17)

ne essario

pro edere per sostituzione, mettendo quindi in evidenza il valore di

b d cos + d 2 sin + e2 sin


e cos

.
(16.18)

Sostituendo l'espressione appena trovata nella se onda equazione del sistema (16.17) si ottiene il legame ri hiesto.

b tan d 2 (cos + tan sin ) e2 (tan sin + cos )

=
d sin d tan cos

(16.19)

Sostituendo i valori numeri i nelle pre edenti espressioni possibile ri avare


= 11, 12 rad/s2 e = 30, 86 rad/s2 .
i seguenti risultati

L'equazione (16.19) ottenibile an he per diretta derivazione del legame

inemati o fra la velo it

e la velo it

espressa tramite lo ja obiano

[b]

nell'equazione (16.13). In tal modo si ottiene il legame ri hiesto os ome di


seguito espresso.

(b) 2
=
b + (b) b
b

(16.20)

Dell'equazione di hiusura del poligono di velo it (16.16) possibile


fornire una rappresentazione gra a, os ome riportato in Figura 16.6.
Prima di pro edere al al olo dell'a elerazione del dis o

si osserva

ome i termini riportati nell'equazione (16.16) possono essere interpretati


3 Si

ri orda he il valore di b pu essere ri avato ome: b(t = 0, 7 s) = 42 sin(2t) =

37, 54 m/s2

199

CAPITOLO 16.

DISCO SU GUIDA CURVILINEA

A
b(t)
B

d 2

b
C

e2
e

d 2

10 sm2

(a) Chiusura del poligono

(b) Vettori distinti

Figura 16.6: Chiusura del poligono a elerazione

D . In tal
ib ome
i
(+ 2 ) e
tras inamento tangenziale de
2 i
l'a elerazione relativa normale e e

immaginando di posizionare una terna mobile traslante nel punto


modo possibile omporre l'a elerazione assoluta del punto

pari a

somma vettoriale dell'a elerazione di


2 i
normale d e della terna mobile on

e tangenziale e
ei(+ 2 ) del punto C rispetto alla terna mobile.

Utilizzando inne il legame (16.14) possibile esprimere l'a elerazione


angolare del dis o os ome di seguito riportato.



R r
R r (b) 2

=
=
b + (b) b
r
r
b

(16.21)

Sostituendo i valori numeri i nella pre edente espressione possibile ri avare il valore assunto dall'a elerazione angolare del dis o
t = 0, 7s he risulta pari a 55, 63 rad/s2 .

16.1.4

nell'istante

Quesito 4

Per il al olo della forza

ne essaria a garantire l'atto di moto onsiderato

su iente s rivere il bilan io di potenze del sistema.

F b C = mb b + J

(16.22)

Ri ordando quindi quanto ri avato nell'espressione (16.15) possibile


sempli are la pre edente equazione ome segue.

2 



(b) 2
Rr
Rr

b + (b) b (b) +mb


+J
F = C
r
r
b

| {z }
|
{z
}

200

(16.23)

CAPITOLO 16.

DISCO SU GUIDA CURVILINEA

Sostituendo quindi i valori numeri i nella pre edente espressione possibile ri avare il valore della forza er ata he risulta pari a

16.1.5

878N .

Quesito 5

Per il al olo delle reazioni vin olari nella erniera posizionata in orrispondenza del entro del dis o
agenti nel punto

D:

D,

onveniente per prima osa al olare le forza

tali forze sono la forza

appli ata sulla massa

la forza d'inerzia della massa stessa. A questo punto possibile mettere in

DC ,

evidenza tutte le forze agenti sull'asta

os ome riportato in Figura

16.7.

a
b
B

Figura 16.7: Forze agenti sull'asta

DC

Per prima osa possibile s rivere una equazione di equilibrio alla traslazione verti ale dell'asta

DC .
V = F mb = ...
H possibile s rivere
DC rispetto al punto Q.

Inne per ri avare la reazione


equilibrio alla rotazione dell'asta

(16.24)
un'equazione di

201

CAPITOLO 16.

202

DISCO SU GUIDA CURVILINEA

17
Martellone
Dato il sistema riportato in Figura 17.1 di ui sono note la geometria e le
aratteristi he inerziali,

a = b = 1m
M1 = 20kg

d = 2m
M2 = 30kg

e = 0.7m
J1 = 10kgm2

Acilindro = 0.5dm2

f = 2m

f
M2
b
e

P
D
G

M1,J1

C
a
d

Figura 17.1: Sistema martellone

203

CAPITOLO 17.

MARTELLONE

per l'istante onsiderato (per ui

c=

1. la posizione angolare dei bra i

BD

3m)

determinare:

CP

2. la velo it e l'a elerazione angolare del bra io


m3
d'olio entrante nel ilindro Q = 9
, ostante
h

CP ,

3. la pressione nel ilindro e le reazioni di in astro in

A,

data la portata

assegnata

Gradi di libert del sistema


5 orpi rigidi:

15 g.d.l.

3 erniere:

6 g.d.v.

1 mani otto

2 g.d.v.

2 in astri

6 g.d.v.

Totale:

1 g.d.l.

residuo

Tabella 17.1: Computo dei g.d.l. residui del sistema

17.1

Soluzione del quesito 1

17.1.1

Con i numeri omplessi

Considerando la massa

M2

puntiforme e lo s hema sempli ato del me ani-

smo, rappresentato in Figura 17.2, l'analisi inemati a del sistema me ani o


pu essere ondotta studiando il moto del punto

BD

o alla atena inemati a

D visto appartenente all'asta

BC + CD .

L'equazione di hiusura, mostrata in Figura 17.3, risulta essere s ritta in


termini vettoriali ome:

~a + ~b = ~c

(17.1)

Utilizzando la notazione omplessa pu essere poi rappresentata dall'espressione:

aei + bei = cei

(17.2)

equivalente ad un sistema di equazioni he esprimono il legame tra le parti


reali e le parti immaginarie:

(
204

a cos + b cos = c cos


a sin + b sin = c sin

(17.3)

CAPITOLO 17.

MARTELLONE

f
P M2

b
e
G

D M ,J
1 1

C
F
a

c
B

A
Figura 17.2: Sistema martellone s hematizzato

D
b

c
a
j

k
i

Figura 17.3: Equazione di hiusura

205

CAPITOLO 17.

MARTELLONE

Vettore

Modulo

~a = (C B)

ostante

ostante

~b = (D C)

Fase

= 1m

= 1m

~c = (B H) d ostante = 3m

90

ostante =

variabile e in ognita

variabile e in ognita

Tabella 17.2: Caratteristi he dei vettori

17.1.2

Determinazione delle in ognite

Il sistema 17.3 risulta essere di due equazioni algebri he tras endenti nelle
e . Sostituendo = 2 diventa:

in ognite

b cos = c cos
a + b sin = c sin

(17.4)

Quadrando e sommando le due equazioni si ottiene un'equazione in ui


stata eliminata la dipendenza da
cos2 + sin2 = 1:

sfruttando la relazione trigonometri a

c2 = (b cos )2 + (a + b sin )2

(17.5)

c2 = b2 + a2 + 2ab sin

(17.6)

da ui:

sin =

c2 b2 a2
1
c2 b2 a2
= arcsin
= arcsin = 30
2ab
2ab
2

(17.7)

e:

1 3
1
1
b
= = arccos = 60
cos = cos =
c
2
2
3 2

206

(17.8)

CAPITOLO 17.

17.2

MARTELLONE

Soluzione del quesito 2

17.2.1

Con i numeri omplessi

Termini di velo it
Derivando le equazioni del sistema 17.3 si ottiene:

(
b sin = c cos c sin
b cos = c sin + c cos
sistema lineare di due equazioni in
velo it relativa

in ognite:

(17.9)

c, , .

In realt la

di allungamento del pistone idrauli o legata attraverso

l'equazione di ontinuit al dato di portata Q fornito nel testo:

Q=
on il volume del ilindro

dVcilindro
dt

Vcilindro

(17.10)

denito dal prodotto tra l'area del

ilindro e l'altezza della amera ontenente l'olio:

Vcilindro = Acilindrohcilindro

(17.11)

da ui:

Q = Acilindro

dhcilindro
= Acilindro c
dt

(17.12)

m3
s
102 m2

(17.13)

Si pu quindi ri avare:

c =

9
3600

0.5

= 0.5

m
s

Risolvendo il sistema 17.9, he a questo punto risulta ontenere solamente

in ognite, si ottiene:


  
c cos
b sin c sin

=
c sin
b cos c cos

Moltipli ando per


3 la prima equazione e sommandola
elimina la dipendenza da ottenendo:

3 3
3
3
3
rad
=

+
= 0.5
2
2
4
4
s


(17.14)

alla se onda si

(17.15)

e
207

CAPITOLO 17.

MARTELLONE

1
rad
3 = = 1
2
s

(17.16)

Termini di a elerazione
Derivando le equazioni del sistema 17.9 si ottiene:



   2
b cos 2c sin c 2 cos
b sin c sin

=
b cos c cos

b 2 sin + 2c cos c 2 sin

(17.17)

da ui:

3 rad
2 s2

(17.18)

=
17.3

3 rad
4 s2

(17.19)

Soluzione del quesito 3

L'eser izio sar risolto mediante:

Teorema dell'energia ineti a.

Prin ipio di d'Alembert.

In entrambi i asi ne essario al olare l'a elerazione e la velo it del


bari entro dell'asta

CP

e della massa

M2 .

Denendo i vettori:

(G C) = e ei

(17.20)

(P C) = f ei

(17.21)

le velo it e le a elerazioni assolute dei bari entri si ottengono derivando


tali espressioni rispetto al tempo:

i ; ~aG = iee
i e 2 ei
~vG = iee
208

(17.22)

CAPITOLO 17.

MARTELLONE

i ; ~aP = if e
i f 2ei
~vP = if e

(17.23)

in ui possibile ri onos ere i termini di a elerazione normale e a elerazione tangenziale dei due punti appartenenti all'asta
attorno al punto sso

17.3.1

CP

in moto rotatorio

C.
i ; ~aG,n = e 2 ei
~aG,t = iee

(17.24)

i ; ~aP,n = f 2 ei
~aP,t = if e

(17.25)

Teorema dell'Energia Cineti a

In Figura 17.4 viene riportato lo s hema del sistema me ani o evidenziando


tutte le forze he agis ono su di esso e le relative velo it dei punti di appli azioni non h le velo it e le a elerazioni assolute sia lineari he angolari
per la s rittura dell'energia ineti a e delle forze di inerzia dei vari membri
ostituenti il me anismo.

..

aP,t
vP

aG,t
aP,n

vG
aG,n

M2g
F

M 1g

HA
VA
MA
Figura 17.4: Vettori a elerazione sul sistema martellone

Utilizzando l'equazione del teorema dell'energia ineti a (Bilan io di Potenze), in ui ompaiono solamente le forze he ompiono lavoro, possibile
209

CAPITOLO 17.

MARTELLONE

s rivere una relazione in ui l'uni a in ognita la forza dovuta ai gas nel


ilindro.

La forza legata alla pressione dei gas ompare nell'equazione del

teorema dell'energia ineti a poi h una forza interna he ompie lavoro.

VT

T
VR

Fgas

Fgas
R

Figura 17.5: Pressione sprigionata all'interno del ilindro

S rivendo infatti la potenza relativa alle due forze di azione e reazione


legate ai gas appli ate ai punti

ed

he hanno velo it tra loro dierenti:

Wgas = F~gas, T ~vT + F~gas, R ~vR = F~gas ~vT +


F~gas ~vR = F~gas (~vT ~vR ) = F~gas ~vrel

(17.26)

si osserva he la potenza legata ai gas esiste, se esiste, una velo it relativa


tra i due punti su ui si s ari ano le forze di azione e reazione. Nella Figura
17.6 viene riportato il sistema su ui agis ono tutte le forze omprese quelle
di inerzia:
Esprimendo la forza relativa ai gas ome:

Fgas = pgas Acilindro

(17.27)

e le forze di inerzia ome:

210

F~in,P,n = M2~aP,n

(17.28)

F~in,P,t = M2~aP,t

(17.29)

F~in,G,n = M1~aG,n

(17.30)

CAPITOLO 17.

MARTELLONE

vP
Fin P,n

Cin
vG
Fin G,n

Fin P,t

M2g
Fin G,t

M 1g

HA
VA
MA
Figura 17.6: Vettori delle forze d'inerzia agenti sul sistema martellone

F~in,G,t = M1~aG,t

(17.31)

~ in = J1~
C

(17.32)

l'equazione di Bilan io di Potenze pu essere s ritta ome:

F~gas ~vrel,cilindro + (F~ + M2~g ) ~vP + M1 g ~vG +


+ F~in,G,n ~vG + F~in,G,t ~vG + F~in,P,n ~vP +
~ in ~ = 0
+ F~in,P,t ~vP + C

F~gas ~vrel,cilindro + (F~ + M2~g ) ~vP + M1 g ~vG +


~ ~
M1~aG ~vG M2~aP ~vP J1 = 0
Fgas vrel,cilindro (F + M2 g) cos vP M1 g cos vG =
= M1 aG,t vG + M2 aP,t vP + J1

(17.33)

(17.34)

(17.35)

211

CAPITOLO 17.

MARTELLONE

Fgas c (F + M2 g) cos f M1 g cos e M1 f f


J1 = 0
M2 ee

[(F + M2 g) cos f + M1 g cos e+


c

+ M1 f 2 + M2 e2 + J1 ]

(17.36)

Fgas =

Fgas

=
Acilindro
N
4964 N
= 992800 2 = 9928 bar
=
2
2
0.5 10 m
m

Fgas = 4964 N pgas =

17.3.2

(17.37)

(17.38)

Prin ipio di d'Alembert (equilibri dinami i)

Fin P,n

Cin

Fin G,n

Fin P,t

M2g
Fin G,t

M1g

HA
VA
MA
Figura 17.7: Vettori delle forze d'inerzia agenti sul sistema martellone
Evidenziando nella Figura 17.7 le reazioni vin olari e le forze di inerzia
i si a orge he la forza dei gas non ompare in quanto forza interna se
onsideriamo l'intero sistema.
212

CAPITOLO 17.

MARTELLONE

Per evidenziare tale forza si deve analizzare un sottosistema ome quello


riportato nella Figura 17.8:

Fin P,n
Cin
Fin G,n

HC

Fin P,t

M 2g
F

Fgas
Fin G,t

VC
M 1g

Figura 17.8: Vettori delle forze d'inerzia agenti su un possibile sottosistema

S rivendo ora un'equazione di equilibrio alla rotazione attorno al punto


in modo da non fare omparire le reazioni vin olari in ognite in

si ottiene

la relazione:

Fgas sin( )b Cin Fin,G,t e Fin,P,t f +


M1 ge cos M2 gf cos F f cos = 0

Fgas sin( )b J1 M1 e2 M2 f 2 +
M1 ge cos M2 gf cos F f cos = 0

Fgas = 4964 N pgas =


=

4964
0.5 102

Le reazioni vin olari in

(17.39)

(17.40)

Fgas

=
Acilindro
N
N
=
992800
= 9928 bar
m2
m2

(17.41)

possono essere ri avate s rivendo tre equazioni

di equilibrio dinami o sul sistema ompleto:

Fx = 0 HA + Fin,G,t sin + Fin,G,n cos +

+ Fin,P,t sin + Fin,P,n cos = 0

(17.42)

213

CAPITOLO 17.

MARTELLONE

HA + M1 aG,t sin + M1 aG,n cos +


M2 aP,t sin + M1 aP,n cos = 0

Fy = 0 VA Fin,G,t cos + Fin,G,n sin M1 g+

Fin,P,t cos + Fin,P,n sin M2 g F = 0

VA M1 aG,t cos + M1 aG,n sin M1 g+


M2 aP,t cos + M1 aP,n sin M2 g F = 0
X

(17.44)

(17.45)

MC = 0 HA d + MA J1 M1 ge cos M2 gf cos +

Fin,G,te Fin,P,t f F f cos = 0


HA d + MA J1 M1 ge cos M2 gf cos +
M1 e2 M2 f 2 F f cos = 0

214

(17.43)

(17.46)

(17.47)

HA = 55.5 3 N

(17.48)

VA = 1509 N

(17.49)

MA = 1544 3 Nm

(17.50)

18
Quadrilatero Quadro
Del me anismo illustrato in Figura 18.1 sono note le aratteristi he geometri he ed inerziali:

h
.
,
Cm
B

45
G
M,J
P

30

A
Figura 18.1: Sistema quadrilatero on massa a forma di quadrato

AB = 0.5 m
AD = 0.5 m
J = 0.1 Kgm2

BC = 0.183 m
CD = 0.353 m
h = CG = 0.353 m M = 10 kg

215

CAPITOLO 18.

QUADRILATERO QUADRO

= 37.32rad/s e l'a elerazione angolare =


BC , determinare per lo istante temporale onsi-

Nota la velo it angolare

110rad/s2

della manovella

derato:
1. le velo it angolari delle aste

AD

2. le a elerazioni angolari delle aste


3. le velo it del punto

Cm

AD

CD

(bari entro del orpo) e del punto

appli azione della forza


4. la oppia

CD

da appli are alla manovella

studiato in presenza di una forza


5. le reazioni vin olari in

(punto di

F)

BC

per ottenere il moto

F = 50 N

Gradi di libert del sistema


3 orpi rigidi:
4 erniere:
Totale:

9 g.d.l.

8 g.d.v.

1 g.d.l.

residuo

Tabella 18.1: Computo dei g.d.l. residui del sistema

Sistema di riferimento
Il sistema di riferimento, posto ome in Figura 18.1, ha i versori
rispettivamente orizzontale e verti ale mentre il versore

perpendi olare

al piano del foglio, e verso us ente rispetto ad esso.

18.1

Soluzione del quesito 1

Con le onvenzioni s elte e riportate in Figura

??,

la equazione di hiusura

pu essere s ritta in forma vettoriale ome:

~a + ~b + ~c = d~

(18.1)

e adottando la notazione omplessa:

aei + bei + cei = dei

(18.2)

Tali vettori sono an he riportati in Tabella 18.2, in ui sono evidenziate


le grandezze he rimangono ostanti e quelle he inve e variano nel tempo.
216

CAPITOLO 18.

QUADRILATERO QUADRO

c
a
D

Figura 18.2: Sistema quadrilatero, hiusura vettoriale

Vettore

Modulo

Fase

~a

ostante e noto

ostante e nota

~b

ostante e noto

variabile e nota

~c

ostante e noto

variabile e nota

d~

ostante e noto

variabile e nota

Tabella 18.2: Caratteristi he dei vettori

La formulazione vettoriale equivalente ad un sistema di due equazioni


s alari in ui si esprimono le relazioni esistenti tra i termini reali e quelli
immaginari:

(
a cos + b cos + c cos = d cos
a sin + b sin + c sin = d sin

(18.3)

Derivando nel tempo la equazione di hiusura 18.2 o equivalentemente il


sistema di equazioni s alari 18.3 si ottengono le relazioni tra i vettori velo it:

i + ice
i
iae
i + ibe
i = ide

(18.4)

i(+ 2 ) + ce
i(+ 2 )
ae
i(+ 2 ) + be
i(+ 2 ) = de

(18.5)

Tale formulazione vettoriale equivalente ad un sistema di due equazioni


s alari in ui si esprimono le relazioni esistenti tra i termini reali e quelli
immaginari:

a sin b sin c sin = d sin


a cos + b cos + c cos = d cos

(18.6)

217

CAPITOLO 18.

QUADRILATERO QUADRO

Considerando solo i termini eettivamente variabili nel tempo e sostituendo i valori noti degli angoli, delle lunghezze delle aste e della velo it
angolare di manovella

= = 37.32 rad/s (

assegnata in senso antiorario)

tali equazioni si sempli ano nella seguente forma:

0.183 37.32 ei(90 ) + 0.535 ei(405 ) = 0.5 ei(120 )

(
0.353 sin(315 ) = 0.5 sin(30 )
0.183 37.32 + 0.535 cos(315) = 0.5 cos(30 )

(18.7)

(18.8)

Da ui si ri ava:

rad

= 10
s
rad

= 10
s

(18.9)

La equazione omplessa in velo it pu an he essere vista gra amente


ome:

+ __
2

.
c
.
b

.
d

+ __
2

+ __
2

Figura 18.3: Vettori velo it

218

CAPITOLO 18.

18.2

QUADRILATERO QUADRO

Soluzione del quesito 2

Derivando nel tempo la equazione di hiusura delle velo it 18.4 o equivalentemente il sistema di equazioni s alari 18.6 si ottengono le relazioni tra i
vettori a elerazione:

i b 2 ei + c
i id 2 ei
ibe
ei ic 2 ei = de

(18.10)

i(+ 2 ) + b 2 ei(+) + c
i(+ 2 ) + d 2 ei(+)
be
ei(+ 2 ) + c 2 ei(+) = de

(18.11)
Tale formulazione vettoriale equivalente ad un sistema di due equazioni
s alari in ui si esprimono le relazioni esistenti tra i termini reali e quelli
immaginari a ui si poteva arrivare an he derivando il sistema 18.6:

(
b sin b 2 cos c
sin c 2 cos = d sin d 2 cos
b cos b 2 sin + c
cos c 2 sin = d cos d 2 sin

(18.12)

Sostituendo i valori noti degli angoli, delle lunghezze delle aste, della

=
velo it angolare di manovella e della a elerazione angolare di manovella
2
= 110rad/s ( assegnata in senso antiorario) tali equazioni si sempli ano
nella seguente forma matri iale:


 

0.353 sin(315 ) 0.5 sin(30 )


=

0.353 cos(315 ) 0.5 cos(30 )




0.183 37.322 + 0.353 (10)2 cos(315 ) 0.5 cos(30 )
0.183 110 + 0.353 (10)2 sin(315 ) 0.5 sin(30 )

(18.13)

(18.14)

Da ui si ri ava:

= 449449 rad/s2

= 10497 rad/s2

(18.15)

219

CAPITOLO 18.

18.3

QUADRILATERO QUADRO

Soluzione del quesito 3

Velo it ed a elerazione dei punti

possono essere ri avate appli ando

il teorema di Rivals, in parti olare per il bari entro

si pu s rivere:

(G P ) = (C B) + (G C)

(18.16)

(C - B)

(G - C)

G
45

(G - B)

Figura 18.4: Chiusura vettoriale su G

Essendo nota la geometria sono noti:

|G C| =

s

GC
2

2

 2
h
+
= 0.25 m
2

(18.17)

e la relazione 18.18 pu dunque essere ris ritta ome:

(G P ) = (C B) + (G C) = bei + |G C|ei(+45

(18.18)

Derivando rispetto al tempo la espressione si ottiene:

Il vettore

i + i|G C|e
(G P ) = ~vG = ibe
i(+45 )
dt
velo it del bari entro G risulter quindi avere

(18.19)
omponenti

artesiane:

(
~vG,x = 0.25 sin(315 + 45 ) = 0 m/s
~vG,y = 0.183 + 0.25 cos(315 + 45 ) = 4.33 m/s

(18.20)

modulo e fase:

220

2
2
~vG = ~vG,x
+ ~vG,y
= 02 + 4.332 = 4.33 m/s

(18.21)

vel = 90

(18.22)

CAPITOLO 18.

QUADRILATERO QUADRO

.
GC
.
b
vG

vel

Figura 18.5: Chiusura vettori velo it (del bari entro)

Derivando una se onda volta rispetto al tempo la equazione 18.19 ed il


sistema 18.20 si ottengono i termini di a elerazione:

i b 2 ei + i|G C|
~vG = ~aG = ibe
ei(+45 ) |G C| 2 ei(+45 )
dt

~aG,x

= 0.183 2 0.25
sin(315 + 45 )+
0.25 2 cos(315 + 45 ) = 280 m/s2

~aG,y = 0.183 + 0.25


cos(315 + 45 )+

0.25 2 sin(315 + 45 ) = 144.45 m/s2


q

~aG = ~a2G,x + ~a2G,y = 2802 + 144.452 = 315 m/s2

(18.24)

(18.25)

acc = 152.7
Analogamente si pro ede per il punto

(18.23)

(18.26)

P:

(P A) = (D A) + (P D) = dei + |P D|ei(270

(18.27)

ed essendo nota la geometria si ri ava:

|P D| =

h
= 0.177 m
2

(18.28)

Derivando rispetto al tempo la espressione 18.27, si ottiene:

i + i|P D|e
(P A) = ~vP = ide
i(270 )
dt

(18.29)

221

CAPITOLO 18.

QUADRILATERO QUADRO

P
45
(P - D)

(P - A)
D
(D - A)
A

Figura 18.6: Chiusura vettoriale su P

.
PD

.
d
vP

Figura 18.7: Chiusura vettori velo it (del punto P)

Il vettore velo it del punto

risulta quindi avere omponenti artesiane:

(
~vP,x = 0.5 sin(30 ) 0.177 sin(315 270 ) = 1.25 m/s
~vP,y = 0.5 cos(30 ) + 0.177 cos(315 270 ) = 3 m/s
~vP =

q
p
2
2
~vP,x
+ ~vP,y
= (1.25)2 + 32 = 3.25 m/s
vel = 112.6

222

(18.30)

(18.31)

(18.32)

CAPITOLO 18.

18.4

QUADRILATERO QUADRO

Soluzione del quesito 4

18.4.1

Teorema dell'energia ineti a

Per poter risolvere il problema dinami o si possono s rivere equazioni di


equilibrio dinami o oppure utilizzare metodi energeti i ome il teorema della
energia ineti a (Bilan io di Potenza). Per questo stato ne essario al olare
la a elerazione e la velo it del bari entro

della massa

e del punto

F.

di appli azione della forza

In Figura 18.8 viene riportato lo s hema del sistema me ani o evidenziando tutte le forze he agis ono su di esso e le relative velo it dei punti
di appli azioni non h le velo it e le a elerazioni assolute sia lineari he
angolari per la s rittura della energia ineti a e delle forze di inerzia dei vari
membri ostituenti il me anismo.

vG
Cm
HB

vP

aG

..

G
VB

P
Mg
D

HA

VA

Figura 18.8: Vettori velo it ed a elerazioni dei punti G e P

Di onseguenza le azioni di inerzia risulteranno:


Nella equazione di bilan io di potenze ompariranno solamente le forze in
grado di ompiere lavoro:

~ m ~ + M~g ~vG + F~ ~vP + F~in ~vG + C


~ in ~ = 0
C

(18.33)

Esprimendo le forze e oppie di inerzia ome:

F~in = M~aG
~ in = J ~
C

(18.34)
223

CAPITOLO 18.

QUADRILATERO QUADRO

vG
Cm
HB

vP
C

Cin

G
VB

Fin
P

Mg
D

HA

VA

Figura 18.9: Vettori forze e oppie di inerzia appli ati al orpo di massa M

possiamo ris rivere il bilan io ome:

Cm MgvG + F vP cos(135 112.6) +


+MaG vG cos(152.7 90 ) + J = 0
1
(MgvG F vP cos(22.4 ) +

MaG vG cos(62.7 ) J )
= 20.15 Nm

(18.35)

Cm =

224

(18.36)

CAPITOLO 18.

18.5

QUADRILATERO QUADRO

Soluzione del quesito 5

18.5.1

Prin ipio di d'Alembert (equilibri dinami i)

Le tre equazioni di equilibrio dinami o he si possono s rivere sul sistema


ompleto non sono su ienti a al olare le

reazioni vin olari in

B.

Cm
HB

Cin

G
VB

Fin
P

Mg
D

HA

VA

Figura 18.10: Reazioni vin olari nei punti A e B

S egliendo di s rivere due equazioni di momento attorno ai punti

su tutto il sistema in modo da fare omparire solamente una in ognita per


equazione, si ottiene:

~ =0
M
A

HB BA + Cm (Mg + Fin,y ) AD cos(30 ) Fin,x AB Cin +




h

+F AD cos(45 30 ) +
=0
2
"


#
3 MaG,y
0.96
HB = 2 Cm (Mg + MaG,y )

J + F
+ 0.177
=
4
2
2

= 4130 N

(18.37)
225

CAPITOLO 18.

QUADRILATERO QUADRO

~ =0
M
B

!


2
h

HA BA + Cm (Mg + Fin,y ) BC + CG
Cin + F BC cos(45 ) +
2
2
!#
"

2 h
=
+
HA = 2 Cm (Mg + MaG,y ) (0.183 + 0.25) J + F 0.183
2
2
= 1364 N

(18.38)

Un legame tra le reazioni verti ali pu essere ottenuto s rivendo un equilibrio dinami o in direzione verti ale:

F~y = 0 VA + VB Mg Fin,y + F sin(45 ) = 0

(18.39)

Per ottenere una ulteriore equazione in ui ompaiano le reazioni vin olari


verti ali ne essario onsiderare un sottosistema ome quello riportato in
gura:

HC

Cin

G
VC

Fin
P

Mg
D

HA

VA

Figura 18.11: Reazioni vin olari nei punti A e C

226

19
Dis o Cuneo
Il sistema rappresentato in Figura 19.1 omposto da due orpi rigidi, un

C di un dis o di raggio R e massa M ,


he s orre lungo una guida orizzontale, appli ata una forza F orizzontale.
Sul dis o appoggiato un uneo omogeneo di massa m, ateti a e b e ipotenusa
in linata di un angolo rispetto all'orizzontale. Il uneo vin olato mediante

dis o ed un uneo, a ontatto. Sul entro

due arrelli a s orrere lungo una guida verti ale.

j
k

i
a

G
P

mg

M,R
C

Mg
x
Figura 19.1: Sistema dis o- uneo.

227

CAPITOLO 19.

DISCO CUNEO

Conos endo la legge di moto del entro del dis o


1. Il modulo della forza

F~

x(t),

al olare:

ne essario a garantire il moto assegnato nell'i-

potesi di rotolamento senza stris iamento tra dis o e uneo nel punto
di ontatto

P.

2. Le reazioni vin olari, sapendo he il arrello inferiore del uneo si trova


a met del lato verti ale di lunghezza

punto

e he nell'istante onsiderato il

allineato al arrello inferiore.

Gradi di libert del sistema


2 orpi rigidi:

6 g.d.l.

3 arrelli:

3 g.d.v.

1 ontatto di rotolamento senza stris iamento:

2 g.d.v.

Totale:

1 g.d.l.

residuo

Tabella 19.1: Computo dei g.d.l. residui del sistema

S elta del sistema di riferimento e delle oordinate libere


Essendo i un solo grado di libert, ne essaria una sola oordinata libera
per des rivere il moto del sistema. Il uneo si muove di moto traslatorio on
direzione parallela all'asse

Y;

il dis o ha un moto rototraslatorio, e il suo

entro trasla lungo l'asse delle

X.

S egliamo ome variabile indipendente

per des rivere il moto dell'intero sistema, lo spostamento assegnato


entro del dis o.
versore

~k

del

perpendi olare al piano del foglio, us ente rispetto ad esso; di

onseguenza le rotazioni positive sono antiorarie.

228

x(t)

Il sistema di riferimento posto ome in Figura 19.1. Il

CAPITOLO 19.

19.1

DISCO CUNEO

Cinemati a

La inemati a del problema in esame onsiste nella denizione di al uni


importanti legami tra le variabili in gio o tra ui:

Il legame inemati o tra la variabile

y , he

denis e lo spostamento del

bari entro del uneo se ondo le onvenzioni assunte per il sistema di


riferimento adottato, e la variabile indipendente

he denis e la rotazione del

vG

del uneo, ne essaria alla ri-

Il legame inemati o tra la variabile


dis o, e la variabile indipendente

x.

x.

La velo it assoluta del bari entro

soluzione del problema on le equazioni ardinali e on il teorema


dell'energia ineti a.

L'a elerazione assoluta

aG

del bari entro del uneo, ne essaria alla

risoluzione del problema on il prin ipio di D'Alembert.

Per determinare velo it e a elerazione del bari entro possono essere


utilizzati diversi pro edimenti:
1. Sfruttando la onos enza della posizione del CIR.
2. Attraverso i moti relativi.
3. Attraverso la s rittura di una equazione di hiusura.

19.1.1

Posizione del CIR

Il entro di istantanea rotazione del dis o (punto

in Figura 19.2) si ri ava

tra iando la perpendi olare alla direzione della velo it di due punti del
dis o.
Nel aso in esame si onsiderino i punti
assoluta (rispettivamente parallela all'asse

C e P , di ui
X ed Y ):

v~C = ~k (C S) = x~i
v~P = ~k (P S) = y~j

nota la traiettoria

(19.1)

229

CAPITOLO 19.

DISCO CUNEO

vP

j
k
i

P
S

vC

Figura 19.2: CIR relativo al dis o.

x e (velo it angolare del


dis o) mentre dalla se onda si ri ava il legame tra x
e y velo it del bari entro
Dalla prima delle 19.1 si ri ava il legame tra

del uneo:

~k (R cos ~j) = x~i


~k (Rsen~i) = y~j
da ui si ottiene:

x
R cos
y = R sin = R
=

x
sin = x tan
R cos

Derivando le 19.2 si ottiene l'a elerazione di


del dis o in funzione di

(19.2)

G e l'a elerazione angolare

x:
x
R cos
y =
x tan
=

230

(19.3)

CAPITOLO 19.

19.1.2

DISCO CUNEO

Moti relativi

Con i moti relativi si pone una terna traslante on origine oin idente on
ASS
il bari entro del uneo G e si s rive la velo it assoluta di C , vC
, ome
TR
somma della velo it di tras inamento della terna, vC , e di quella relativa,
vCREL . L'osservatore relativo solidale al uneo vede il punto C seguire una
traiettoria rettilinea parallela al piano in linato:

~vCASS = ~vCT R + ~vCREL x = ye


i 2 + v REL ei

(19.4)

Sono note le direzioni di tutti i vettori ed il modulo ed il verso della

~vCASS

da ui si possono ri avare i moduli ed i versi dei rimanenti due. Nella 19.4


si utilizzata la notazione omplessa per s rivere i vettori.

Proiettandola

sull'asse reale ed immaginario si ri avano le grandezze inemati he ri hieste:

v REL
x
x
=
=

cos
R
R cos

0 = y + v REL sin
REL
y = v
sin = x tan

x = v

REL

cos

v REL =

(19.5)

, y
2
negativa nella 19.5 indi a he la velo it del bari entro diretta verso il
Poi h nella 19.4 la direzione della velo it del bari entro ssa

basso quando la velo it

del dis o positiva.

.
x
.
y
Vrel

Figura 19.3: S hema delle velo it.

Derivando le 19.5 si ottiene l'a elerazione di

G e l'a elerazione angolare

del dis o (vedi equazioni 19.3).

231

CAPITOLO 19.

19.1.3

DISCO CUNEO

Equazione di hiusura

L'equazione vettoriale di hiusura (Figura 19.4) pu essere s ritta ome:

~x = ~y + ~a + ~b + ~c

(19.6)

a
G

Figura 19.4: Equazione di hiusura.


he s ritta on notazione omplesse appare ome:
3

x = yei 2 + a + bei + cei( 2 +)

(19.7)

~x, ~y e ~b he seguono
relativa di C rispetto a G,

Tale equazione si ottiene dalla denizione dei vettori


le traiettorie assolute di

e di

e la traiettoria

e hiudendo on i vettori di servizio


verso.

~a

~c,

ostanti in modulo, direzione e

Derivando la 19.7 si ottiene nuovamente l'equazione 19.4, he gi

stata risolta on il pre edente metodo.


In Figura 19.5 vengono riportati i vettori velo it e a elerazione relativi al
moto del sistema.

232

CAPITOLO 19.

DISCO CUNEO

Y
vG
aG

vC

aC
. ..
,

Figura

19.5:

Velo it

ed

a elerazioni dei

punti

G,

velo it

ed

a elerazione angolare del dis o.

19.2

Soluzione del quesito 1

L'eser izio sar risolto mediante:

Teorema dell'energia ineti a.

Equazioni ardinali della dinami a.

Prin ipio di d'Alembert.

19.2.1

Teorema dell'energia ineti a

dEc
= EST + IN T
dt
dove

Ec

l'energia ineti a del sistema,

EST

(19.8)
la somma delle potenze

date dalle forze e oppie attive pi quelle dovute alle reazioni vin olari e
IN T quella dovuta alle forze e oppie interne. L'energia ineti a

all'attrito e

data dalla somma dell'energia ineti a del dis o e di quella del uneo:

1
1 2
1
Ec = Ec,disco + Tc,cuneo = MvC2 + JG 2 + mvG
2
2
2
Le espressioni delle potenze

EST

(19.9)

IN T , fa endo riferimento alla Figura

19.6 possono essere s ritte ome:


233

CAPITOLO 19.

DISCO CUNEO

EST = F~i ~vC Mg~j ~vC mg~j ~vG


= F~i x~i Mg~j x~i mg~j y~j

(19.10)

IN T = 0

(19.11)

j
.
y

k
i

H1

G
H2

M,R

mg

.
x

V
Mg
x

Figura 19.6: Forze attive e reazioni vin olari agenti sul sistema.
Derivando la 19.9 rispetto al tempo si ottiene:

dEc
= M xx + JG + m
y y
dt

(19.12)

he uguagliata alla 19.10 restituis e la seguente equazione s alare:

M xx + JG + m
y y = F x mg y
2
MR
M xx +
+ m
y y = F x mg y
2
Sostiutendo i legami inemati i 19.2 e sempli ando la velo it

(19.13)

si ot-

tiene:

da

234

x
1
+ m
x tan2 = F + mg tan
M x + MR2 2
2
R cos2
ui si ri ava il valore della forza F :


M
2
+ m tan x mg tan
F = M+
2 cos2

(19.14)

(19.15)

CAPITOLO 19.

19.2.2

DISCO CUNEO

Equazioni ardinali della dinami a

Evidenziamo in Figura 19.7 tutte le forze esterne omprese quelle delle reazioni vin olari agenti sul sistema, le quantit di moto e il momento della
quantit di moto del dis o rispetto al suo bari entro

G:

j
k

.
my

H1

G
H2

mg

M,R
.
mx

.
J

V
Mg
x

Figura 19.7: Vettori delle quantit di moto e dei momenti delle quantit di
moto, oltre alle forze attive ed alle reazioni vin olari.
Dall'equazione della derivata della quantit di moto lungo l'asse
possibile al olare direttamente la reazione vin olare

~y
dQ
~ y( EST )
=R
dt

V:
(19.16)

La quantit di moto in direzione verti ale data dal solo ontributo del
uneo:

~ y = my~j
Q

(19.17)

mentre il risultante delle forze verti ali :

V ~j Mg~j mg~j

(19.18)

Eettuando la derivazione rispetto al tempo della quantit di moto e


assemblando l'equazione si ottiene:

m
y~j = V ~j Mg~j mg~j

(19.19)

da ui:
235

CAPITOLO 19.

DISCO CUNEO

V = m
y + Mg + mg
e sostituendo il legame tra le variabili

(19.20)

y:

V = m
x tan + Mg + mg
Il modo pi velo e per al olare la forza

(19.21)

onsiste nello s rivere la de-

rivata del momento della quantit di moto relativa al solo dis o, s egliendo
ome polo il punto di ontatto

tra dis o e uneo: in questo modo le azioni

interne s ambiate nel punto di ontatto hanno bra io nullo, e l'equazione


s ritta risulta funzione solo della reazione

V,

gi al olata:

d~disco
P
~ (disco) ~vP + M
~ (EST )
=Q
P
dt

(19.22)

Il momento della quantit di moto del dis o rispetto al punto

pu essere

espresso ome:

~disco = J (disco) ~k = 3 MR2 ~k


P
P
2

(19.23)

~ (disco) = M x~i
Q

(19.24)

P s elto, un punto mobile he onserver nel tempo


yP = R cos , spostandosi in orizzontale on velo it:

Il punto
ordinata

~vP = x~i
Il prodotto vettoriale tra quantit di moto e velo it di

la sua

(19.25)

risulta quindi

nullo.
Il momento risultante delle forze esterne rispetto al punto

P:

~ (EST ) = (C P ) (V Mg)~j + (C P ) F~i =


M
P
= (R sin ~i R cos ~j) (V Mg)~j +
+(R sin ~i R cos ~j) F~i

(19.26)

da ui:

Sostituendo
della forza
19.15:
236

3
MR2 ~k = F R cos ~k + (V Mg)R sin ~k
2
nell'espressione il legame tra x e si ottiene

(19.27)
l'espressione

F , identi a a quella gi trovata on il teorema dell'energia ineti a

CAPITOLO 19.



1
3
x
2
MR
(V Mg)R sin =
R cos 2
R cos
3M
x (V Mg) tan =
2 cos2
3M
x (m
x tan + mg) tan =
2 cos2
3M
x + m
x tan2 mg tan
2 cos2

F =
=
=
=
19.2.3

DISCO CUNEO

(19.28)

Prin ipio di d'Alembert

Si devono aggiungere le forze e oppie d'inerzia alle forze e oppie attive e


alle reazioni vin olari agenti sul sistema:

j
k
i

H1

G
H2

M,R

..
my
..
mx

mg

..
J

V
Mg

x
Figura 19.8: Vettori delle forze e dei momenti d'inerzia, oltre alle forze attive
ed alle reazioni vin olari.
Mediante l'aggiunta delle forze e oppie d'inerzia, si pu risolvere un
problema dinami o on la stessa metodologia adottata per la risoluzione dei
problemi stati i.

La forza d'inerzia uguale al prodotto della massa per

l'a elerazione del bari entro ambiata di segno, e la oppia d'inerzia uguale
al prodotto del momento d'inerzia rispetto al bari entro per l'a elerazione
angolare ambiata di segno:

(
~ in = m~aG M~aC = m
R
y~j M x~i = m
x tan ~j M x~i
~ in = JG~ = 1 MR2 ~k
M

(19.29)

237

CAPITOLO 19.

DISCO CUNEO

S rivendo l'equazione di equilibrio in direzione verti ale siamo in grado


di al olare la reazione vin olare

V:

(V Mg)~j mg~j m
y~j = 0

V = Mg + mg m
x tan

Il modo pi velo e per al olare la forza

(19.30)

onsiste nello s rivere l'equa-

zione di equilibrio alla rotazione del solo dis o, s egliendo ome polo il punto
di ontatto

tra dis o e uneo: in questo modo le azioni interne s ambia-

te nel punto di ontatto hanno bra io nullo, e l'equazione s ritta risulta


funzione solo della reazione

V,

gi al olata:

j
k
i

P
NP
TP
Mx

O
..
J

V Mg

Figura 19.9: Vettori delle forze s ambiate tra dis o e uneo.

(C P ) (F M x)~i + (C P ) (V Mg)~j JG ~k = 0(19.31)


F R cos M xR cos + V R sin MgR sin JG = 0 (19.32)
Sostituendo nella (15) la prima delle (3) e la (14), si ottiene l'espressione
della forza F, identi a a quella gi trovata on il teorema dell'energia ineti a
(12):

F = M x (Mg + mg m
x tan ) tan + Mg tan +



x
1
1
2
MR
= +
2
R cos R cos


M
2
F =
M+
+ m tan x mg tan
2 cos2
238

(19.33)
(19.34)

(19.35)

CAPITOLO 19.

19.3

DISCO CUNEO

Soluzione del quesito 2

L'eser izio sar risolto mediante:

Equazioni ardinali della dinami a.

Prin ipio di d'Alembert.

19.3.1

Equazioni ardinali della dinami a

Per determinare le reazioni vin olari

H1

ed

H2

si pu s rivere la derivata

della quantit di moto di tutto il sistema proiettato in direzione orizzontale e


la derivata del momento della quantit di moto di tutto il sistema, s egliendo
ome polo il punto

B.

La quantit di moto in direzione orizzontale data dal solo ontributo


del dis o:

~ C,x = M x~i
Q

(19.36)

mentre il risultante delle forze orizzontali :

~ (EST ) = H1~i + H1~i + F~i


R
x

(19.37)

Eettuando la derivazione rispetto al tempo della quantit di moto e


assemblando l'equazione si ottiene:

M x~i = H1~i + H1~i + F~i

(19.38)

Nella s rittura della derivata del momento della quantit di moto attorno
a

bisogna onsiderare he le distanze tra il polo onsiderato e i punti di

appli azione delle forze agenti sul dis o e della quantit di moto del dis o
stesso sono quantit variabili nel tempo:

d~B
~ ~vB + M
~ (EST )
=Q
B
dt

(19.39)

~B = JC ~k + (C B) M x~i + (G B) my~j =



a
b
MR2 ~  ~
~i ~j my~j =
k + xi yB~j M x~i +
=
2
3
3


2
a
MR
+ yB M x + my ~k =
=
2
3


2
a
MR
+ (~yB x tan ) M x + my ~k
(19.40)
=
2
3
239

CAPITOLO 19.

DISCO CUNEO

d~B
MR2 ~
a ~
=
k + ~yB M x~k x tan M x~k x tan M x ~k + m
yk
dt
2
3

(19.41)

La quantit di moto data dalla somma delle quantit di moto dei due
orpi:

~ = my~j + M x~i
Q
mentre la velo it assoluta del punto

(19.42)

~vB = y~j
Il momento delle forze attorno a

(19.43)

risulta:

~ (EST ) = (C B) F~i + (C B) (V Mg)~j +


M
B
+(G B) (mg~j) + (D B) H2~i

(19.44)

Assemblando l'equazione si ottiene:

a ~
MR2 ~
k + ~yB M x~k x tan M x~k x tan M x ~k + m
yk =
2
3


 

= my~j + M x~i y~j + x~i yB~j F~i + V ~j Mg~j +
 

  b 
a~ b ~
i j mg~j + ~j H2~i
+
(19.45)
3
3
2
Sviluppando i prodotti vettoriali e sostituendo i legami inemati i tra le
variabili si ottiene:

MR2 ~
a ~
k + (~yB x tan ) M x~k + m
yk =
2
3
b
a
= x(V Mg)~k + yB F ~k mg~k + H2~k
3
2

(19.46)

he porta alla s rittura del sistema di equazioni:

240

F M x + H1 + H2 = 0
V x Mgx + F yB mgxG + H2 2b

M R2

M xyB m
y xG = 0

(19.47)

CAPITOLO 19.

19.3.2

DISCO CUNEO

Prin ipio di d'Alembert

Per determinare le reazioni vin olari

H1

ed

H2

si pu s rivere un'equazione

di equilibrio alla traslazione orizzontale di tutto il sistema e un'equazione di


equilibrio alla rotazione di tutto il sistema, s egliendo ome polo uno dei due
arrelli del uneo (ad esempio quello superiore).

F~i M x~i + H1~i + H2~i = 0


(C B) (V Mg)~j + (C B) (F M x)~i+

+(G B) (mg + m
y )~j + (D B) H2~i JG ~k = 0

(
F M x + H1 + H2 = 0
(V Mg)x + (F M x)yB (mg + m
y )xG + H2 2b JG = 0

(19.48)

a
trat3
tandosi della posizione del bari entro di un triangolo omogeneo, mentre la
Nella 19.48 ompaiono le distanze

xG

yG .

La prima pari ad

se onda risulta essere funzione della ongurazione del sistema, per ui se interessa s rivere l'espressione delle reazioni vin olari in forma generale, ossia
valida per qualunque posizione del dis o e onseguentemente del uneo, tale
distanza deve essere espressa in funzione della oordinata libera

(Figura

19.10):
Y

2/3

H1

b/2
H2

R Sin

yB

b/2

yD

} R Sin tg

M,R

A O

R Cos

xG
xP
x

Figura 19.10: Reazioni vin olari in forma generale.

yP = R cos
xP = x R sin
yA = yP xP tan

(19.49)
241

CAPITOLO 19.

dove

yA

DISCO CUNEO

rappresenta la generi a quota dello spigolo inferiore del uneo,

da ui si ri ava:

yB = yA + b = R(cos + sin tan ) x tan + b =


= ~yB x tan
a
xG =
3
Dalla se onda delle 19.48 si ri ava la reazione
prima delle 19.48 si ri ava

H2 =

2
b

H2 ;

(19.50)

sostituendo poi nella

H1 .

h
i
(M x F ) yB + (mg + m
y ) xG + (Mg V ) x + JG

H1 = M x F H2

(19.51)

Analizzando il sistema all'istante onsiderato:

a
+ R sin
2
a
xP =
2

a
+ R sin tan + b
yB = R cos + R sin tan
2

x=

(19.52)

da ui, tenendo in onsiderazione he:

b
= tan
a
b
= R cos
2

(19.53)
(19.54)

l'espressione si sempli a:

yB = R cos

a
tan + b = b
2

(19.55)

Sostituendo il valore istantaneo nell'espressione generale si ottiene:

h
(
H2 = 2b (M x F ) b + (mg + m
y ) a3 + (Mg V )
H1 = M x F H2

242

a
2


+ R sin +

M R2

(19.56)

CAPITOLO 19.

DISCO CUNEO

sostituendo le espressioni 19.30 e 19.35, le relazioni inemati he tra le


variabili e il valore del momento di inerzia bari entrale nella prima delle
equazioni 19.56 si ottiene:

H2 =

 


2
M
a
2

+ m tan xb + mgb tan + (mg m


x tan ) +
b
2 cos2
3




2
2
a
MR
x
(19.57)
+ (mg + m
x tan )
+ R sin +
b
2
2 R cos

M x
2  mg
2

2m
x
tan

+
2mg
tan

m
x
+
cos2
3
tan



1
M x
(19.58)
+ (mg + m
x tan )
+ tan +
tan
2 cos2

H2 =

M
m
2
H2 =
+
m
tan

2 cos2
3

1 1
x + mg tan
3 tan

(19.59)

Sostituendo inne nella se onda equazione del sistema 19.56 si ottiene:

H1 =



M
2
M x M +
+ m tan x + mg tan +
2 cos2




1 1
m
M
2
x mg tan
+ m tan
(19.60)
2 cos2
3
3 tan
H1 =

1 mg
m
x +
3
3 tan

(19.61)

Alla lu e del prin ipio di d'Alembert, si pu aermare he in ogni istante


di tempo:

la forza orizzontale





equilibrata:

dalla forza d'inerzia del dis o;


dalla oppia d'inerzia del dis o ridotta alla oordinata libera x;
dal peso e dalla forza d'inerzia del uneo, attraverso un oe iente di riduzione dipendente dalla tangente dell'angolo del uneo,
he rappresenta il rapporto di trasmissione tra lo spostamento del
dis o e la variazione di quota del uneo;
243

CAPITOLO 19.

la reazione verti ale




equilibra:

il peso del dis o e del uneo;


la forza d'inerzia del uneo moltipli ata per il rapporto di trasmissione.

244

DISCO CUNEO

Parte IV
Attriti

245

Parte V
MTU

247

20
Skilift
Il sistema riportato in Figura 20.1 s hematizza un impianto di risalita (skilift), ostituito da una fune inestensibile, avvolta sulle pulegge di momento

J1 e J2 , he azionata da un motore elettri o M la ui urva arat2


Cm (m ) = A Bm
. Quest'ultima puleggia ollegata al motore
mediante una trasmissione aratterizzata da un rapporto di trasmissione e
da un rendimento d , in moto diretto e r , in moto retrogrado.

Alla fune sono ollegate, tramite due funi AB e A B (ipotizzate prive
di massa), due masse m1 e m2 he sono tras inate, lungo un piano in linato
aratterizzato da un oe iente di attrito dinami o fd , da due pattini ad esse
d'inerzia

teristi a

rigidamente ollegate. I dati del problema sono riportati in tabella 20.1.


Ipotizzando di tras urare l'attrito dinami o tra pattini e piano in linato,
al olare:

1. L'a elerazione

as

allo spunto delle masse in salita;

2. La oppia motri e a regime;


3. La velo it

di avanzamento delle masse a regime;

4. Il tiro nelle funi di traino

AB

A B

nelle ondizioni indi ate nel punto

1.
Ipotizzando di onsiderare l'attrito dinami o presente tra pattini e
piano in linato, al olare:
249

CAPITOLO 20.

SKILIFT

5. La oppia motri e ne essaria per garantire il moto a regime in salita;


6. L'a elerazione delle masse a partire dalla ondizione di regime del
punto pre edente ipotizzando di annullare la oppia motri e las iando
il motore folle.

R1, J 1
A

R2, J 2

Jm

fd

Figura 20.1: Sistema

A = 100Nm

R1 = R2 = 0.5m = 20

B = 0.1Nms2 /rad2

d = r = 0.95

Jm = 6.25kgm2

m = 70kg

J1 = 2.5kgm2

fd = 0.2

J2 = 3.75kgm2

= 1/5

= 45

Tabella 20.1: Dati del sistema

20.1

Soluzione del quesito 1

Il problema ri hiede l'analisi della ondizione di moto allo spunto in salita. Al


ne di stabilire se il moto sia diretto o retrogrado o orre valutare il usso di
potenza he attraversa la trasmissione. In Figura 20.2 il sistema rappresentato mettendo in evidenza tutte le forze agenti su di esso, omprese le forze
d'inerzia (usando il prin ipio di D'Alembert= e in parti olare mettendo in

evidenza la oppia, C , presa per onvenzione in verso on orde alla velo it


250

CAPITOLO 20.

SKILIFT

angolare , he il sottosistema utilizzatore s ambia on il sottosistema motore


e trasmissione ( oppia motri e ridotta all'albero in us ita dalla trasmissione,
nel seguito identi ato ome albero 2). Eettuando un bilan io di potenza

sul lato utilizzatore possibile stabilire se la oppia ridotta all'albero 2, C ,


risulti eettivamente on orde o dis orde alla velo it angolare dell'albero
su ui agis e e quindi se il sottosistema utilizzatore ri hieda o eda potenza nella ondizione di funzionamento analizzata. Nel aso in ui la potenza

~ omega
Wsc = C
~ 2

risulti positiva ne essario he essa venga fornita al lato

utilizzatore da parte del motore determinando un usso diretto di potenza


sulla trasmissione, nel aso ontrario sar l'utilizzatore a riversare la potenza
sulla trasmissione, determinando un usso di potenza retrogrado.

2
1

J 2 2
C*

J 1 1
ma
mg cos
mg sin
mg sin
va
va
mg cos

M2
M1
N2
N1

Wsc

C*

ma

T m
Cm
M
J 2 m

Figura 20.2: Sistema lato utilizzatore e lato motore per lo studio del usso
di potenza, nel aso di transitorio allo spunto in salita.

La sommatoria di tutte le potenze delle forze agenti sul lato utilizzatore


pu essere espressa ome:

C 2 2mg sin () v J1 1 1 J2 2 2 2mav = 0


{z
}
|
{z
}|
Wu

(20.1)

WuIN

Il prodotto tra la oppia ridotta all'albero 2 e la orrispondente velo it


C eettivamente quello

angolare risulta quindi positivo, ovvero il verso di

onvenzionalmente riportato in Figura 20.2. Si pu dedurre quindi he il sottosistema utilizzatore ha bisogno di una potenza entrante, pari al prodotto
C e 2 , per poter funzionare se ondo le ondizioni ri hiesta (ov-

s alare tra

251

CAPITOLO 20.

SKILIFT

vero in salita allo spunto). Tale potenza viene fornita dal motore e attraversa
la trasmissione on usso di potenza diretto. Il usso di potenza sull'intero
sistema s hematizzato ome in Figura 20.3: la potenza motri e

Wm

us en-

te dal motore va in parte ad in rementare l'energia ineti a del volano Jm


IN
T
(Wm ) e in parte attraversa la trasmissione (WIN ); la trasmissione dissipa
parte della potenza entrante sotto forma di alore (Wp ) e ne trasferis e la
T
restante quantit (WOU T ) all'utilizzatore he la impiega per sollevare le masse (Wu ) e per in rementare l'energia ineti a delle inerzie presenti sul lato
IN
utilizzatore (Wu ).

Wp
Jm

Ju
u C u
u

C m m

J m
m

Wm

Wu

W inT

W mIN

J m
u
IN
Wu

T
W out

Figura 20.3: Flussi di potenza


Il bilan io di potenze sull'intero sistema risulta quindi:

Wm + Wp + Wu + W IN = 0
La potenza

Wm

e la potenza persa

Wp

(20.2)

risultano:

Wm = Cm m
T
Wp = (1 d )Win
= (1 d ) (Cm m Jm m m )
La potenza lato utilizzatore

Wu

(20.3)

(vedi an he eq. (20.1)) risulta inve e:

Wu = 2mg sin () v

(20.4)

La potenza omplessivamente sviluppata dalle forze e oppie di inerzia


data dai ontributi della masse presenti sul lato motore e da quelle presenti
sul lato utilizzatore:

W IN = J1 1 1 J2 2 2 Jm m m 2mva = WuIN + WmIN


252

(20.5)

CAPITOLO 20.

dove
e 2,

SKILIFT

indi ano rispettivamente le velo it angolari delle pulegge 1

la velo it angolare dell'albero motore e

la velo it di avanzamento

delle masse.
possibile riportare tutti i termini di velo it e a elerazione in funzione
della velo it e dell'a elerazione delle masse denendo i seguenti legami
inemati i:

1 = v/R1
2 = v/R2
m = 2 / = v/ ( R2 )

(20.6)

Avendo eseguito le opportune sempli azioni il bilan io di potenze assume


la seguente formulazione:

v
va
2mg sin () v + d Cm
d Jm 2 2 +
R2
R2


J1
J2

+ 2 + 2m va = 0
2
R1 R2
Nelle ondizioni di spunto

Cm0 = A

(20.7)

e l'a elerazione in ognita ri hiesta

vale:

a=
20.2

Cm0 d / ( R2 ) 2mg sin()


= 0, 63 m/s2
J1 /R12 + J2 /R22 + d Jm /( 2 R22 ) + 2m

(20.8)

Soluzione del quesito 2

Per il al olo della oppia erogata dal motore in ondizione di moto a regiIN
= 0) possibile utilizzare il bilan io di potenze pre edentemente

me (W

ri avato nell'equazione (20.7), onsiderando un valore di a elerazione nullo.


Per la potenza motri e e per la potenza resistente rimangono infatti valide
le espressioni riportate in (20.3) e il moto di tipo diretto
quindi l'equazione rispetto alla oppia motri e a

. Espli itando

m ) e
regime (C

sostituendo i

valori numeri i forniti si ottiene:

R2
2mg sin () = 49, 44 Nm
Cm =
D

(20.9)

Il usso di potenza, in questa di ondizione di moto, s hematizzato in


Figura 20.4
1 Per

la dis ussione del moto su iente riproporre l'equazione (20.1) annullando i
termini relativi alle oppie e forze di inerzia e pro edere ome al quesito pre edente.
253

CAPITOLO 20.

SKILIFT

Wp
Jm C
m m

u J u
Cu

Wm

Wu
W inT

T
W out

Figura 20.4: Flussi di potenza in ondizioni di moto diretto a regime in salita

20.3

Soluzione del quesito 3

Per al olare la velo it di avanzamento a regime

v,

ne essario ri avare

dall'espressione della urva aratteristi a di oppia del motore (Cm = A


B 2 ) la velo it di rotazione a regime,
m , del motore stesso. Si vedano
l'equazione (20.10) e la Figura 20.5.

m =

A Cm
= 22, 48 rad/s
B

(20.10)

Cm

Cm

m
m
Figura 20.5: Velo it angolare del motore a regime

Una volta nota la velo it di rotazione a regime del motore, il rapporto


di trasmissione e il raggio della puleggia 2, la velo it di avanzamento dei
pattini a regime

si ottiene ome:

v = R2
m = 2, 25 m/s
254

(20.11)

CAPITOLO 20.

SKILIFT

ma

va

mg

N
M

Figura 20.6: Forze agenti su un pattino allo spunto in assenza di attrito.

20.4

Soluzione del quesito 4

Si nota innanzitutto he il tiro

nei due tratti di fune AB e A'B' sar il

medesimo dato he i due sotto-sistemi sono identi i. Considerando pertanto uno dei pattini possibile rappresentare le forze agenti su di esso ome
in gura 20.6, dove l'attrito dinam o stato tras urato ome ri hiesto dal
quesito.
Eettuando un bilan io di forze nella direzione

del piano di s ivolamento

si ottiene:

S sin () ma mg sin () = 0

(20.12)

da ui, utilizzando per l'a elerazione il valore ottenuto al paragrafo 20.1,


possibile al olare il valore del tiro allo spunto.

S=

20.5

1
[ma + mg sin ()] = 395 N
sin ()

(20.13)

Soluzione del quesito 5

La prima onsiderazione da fare per il al olo della oppia a regime

Cm

in

presenza di attrito radente tra pattini e piano in linato, riguarda il tipo di


moto.

Dal momento he la presenza dell'attrito modi a la sola potenza

assorbita dall'utilizzatore,

Wu ,

aggiungendo un ulteriore termine di assor-

bimento di potenza (negativo) rispetto al aso pre edente, il tipo di moto


sar nuovamente diretto. L'equazione di bilan io di potenza assume la forma
IN
= 0 a regime):

(W

255

CAPITOLO 20.

SKILIFT

S
v=cost.
a=0

mg
j
i

N T

Figura 20.7: Forze agenti su un pattino in ondizioni di moto a regime in


salita in presenza di attrito radente.

Wm + Wp + Wu = 0
Le potenza motri e,

Wm ,

e la potenza persa,

(20.14)

Wp ,

mantengono le espres-

sioni pre edentemente ri avate, onsiderando questa volta nulle le potenze


dovute alle forze di inerzia.

Wm = Cm m
Wp = (1 d ) Cm m
La potenza lato utilizzatore,

Wu ,

(20.15)

data dal ontributo della forza di

gravit e della forza di attrito su ognuno dei due pattini, ome in equazione
(20.16).

Wu = 2 (mg v + T v) =
= 2 (mgv sin () T v) =
= 2 (mg sin () + T ) R2 m

(20.16)

La potenza resistente risulta os essere negativa, ome detto si tratta


infatti di moto diretto. Le forze agenti sul pattino sono quelle mostrate in
gura 20.7. La forza di attrito

eser itata dal piano in linato sul pattino

si oppone alla velo it relativa tra pattino e terreno. Inoltre i moduli della
forza

e della forza normale

la relazione

T = fd N .

al piano di stris iamento sono legato se ondo

Per al olare la forza di attrito

onos ere il valore della reazione normale

o orre dunque

he a sua volta dipende dalla

S perpendi olare al
N , S e T servono tre

omponente della tiro nella fune

piano di s ivolamento.

Per al olare le tre in ognite

equazioni: la prima

256

CAPITOLO 20.

data dal legame tra forza normale e forza di attrito,

SKILIFT

T = fd N ,

le altre

due equazioni possono essere ottenute s rivendo gli equilibri di forze nelle
direzioni

per il pattino in Figura 20.7. Si ottiene os il sistema:

P
F
=
0

S sin () mg sin () T = 0
i
P
Fj = 0
S cos () mg cos () + N = 0

Attrito

T = fd N

(20.17)

Dal rapporto tra la prima e la se onda equazione del sistema in (20.17)


si ottiene:

T + mg sin ()
= tan ()
N + mg cos ()

(20.18)

Sostituendo nella (20.18) il legame tra le omponenti di reazione normale


e di attrito, ovvero la terza equazione del sistema (20.17), si ottiene, dopo
sempli i passaggi algebri i, l'espressione della reazione vin olare

N=

mg [cos () tan () sin ()]


= 342 N
fd + tan ()

N.
(20.19)

e di onseguenza:

T = fd N = 68, 4 N

(20.20)

Sommando le espressioni delle potenze riportate nelle equazioni (20.15) e


IN
(20.16) si ottiene, a regime (W
= 0), il seguente bilan io di potenze.

Cm m (1 d ) Cm m 2 [mg sin () + T ] R2 m = 0

(20.21)

Sempli ando e sostituendo i valori numeri i forniti nei dati o pre edentemente ri avati, ome la forza di attrito, si pu al olare il valore della oppia
erogata a regime in presenza di attrito.

2 R2
[mg sin () + T ] = 63, 8 Nm
Cm =
d

(20.22)

Come si pu notare la oppia da erogare a regime in presenza di attrito


superiore a quella da erogare tras urando l'eetto dell'attrito tra pattini e
terreno.
257

CAPITOLO 20.

SKILIFT

Wp
Jm

Ju
u C u
u

J m
m

Wu
W eT

J m
u
W uIN

Figura 20.8: Flusso di potenza in fase di de elerazione.

20.6

Soluzione del quesito 6

Si ipotizza ora di annullare la oppia motri e las iando il motore folle, a partire dalla ondizione di moto a regime pre edentemente determinata in presenza di attrito. Il bilan io di potenza in queste ondizioni di funzionamento
pu essere s rritto ome:

Wm + Wp + Wu + W IN = 0

(20.23)

In assenza di ontributi di potenza positivi, essendo la potenza delle forze


attive e reattive di tutto il sistema negativa, il sistema omin ia a de elerare,
ovverosia subis e una variazione di energia ineti a negativa.

dEc
Wm + Wp + Wu =
<0
|
{z
}
dt

(20.24)

<0

La velo it del sistema diminuir in virt di un'a elerazione di segno


dis orde rispetto alla velo it e l'energia ineti a immagazzinata nei orpi
dotati di massa durante la fase di a elerazione viene restituita al sistema. Si
pu stabilire he il usso di potenza diretto, analizzando il lato motore dove
ompaiono es lusivamente termini di potenza positivi forniti dalle inerzie del
sistema, ome evidenziato in Figura 20.8.
Essendo la oppia motri e pari a zero, la potenza prodotta dal motore
nulla:

Wm = 0

(20.25)

L'espressione della potenza persa dipende dalla potenza eettivamente


T
entrante nella trasmissione dal lato motore, Win , he in questo aso data
dal solo ontributo della potenza della oppia di inerzia lato motore:
258

CAPITOLO 20.

SKILIFT

S
ma
v

mg

j
i

Figura 20.9: Forze agenti su un pattino in fase di de elerazione.

Wp = (1 d ) WeT = (1 d ) (Jm m m )

(20.26)

La potenza resistente sul lato utilizzatore pu essere s ritta valutando la


potenza delle forze evidenziate in Figura 20.9.

Wu = 2 (mg sin () + T ) R2 m

(20.27)

La potenza delle forze di inerzia del sistema pari a:


W IN = J1 2 + J2 2 + Jm + 2m 2 R22 m m

(20.28)

Pertanto dal bilan io di potenza possibile ri avare l'espressione dell'a elerazione on oppia motri e paro a zero, qui gi riportata alla direzione di
movimento dei pattini.

a=

J1 /R22

2mg sin () 2T
+ J2 /R22 + d Jm /( 2 R22 ) + 2m

Per il al olo della forza di attrito

(20.29)

si eettua un equilibrio dinami o

sul sottosistema riportato in Figura 20.9. Rispetto al aso a regime (vedi eq.
(20.17)), l'equilibrio in direzione

i viene modi ato dalla forza di inerzia ma.

P
F
=
0

ma + S sin () mg sin () T = 0
i
P
Fj = 0
S cos () mg cos () + N = 0

Attrito

T = fd N

(20.30)

Con passaggi analoghi a quelli eseguiti nel quesito pre edente possibile
ri avare l'espressione della forza di attrito, questa volta funzione dell'a elerazione in ognita.
259

CAPITOLO 20.

SKILIFT

T = fd N = fd

mg [cos () tan () sin ()] + ma


fd + tan ()

Sostituendo l'espressione di

(20.31)

ri avata nell'equazione (20.31) in quella di

a, denita dall'equazione (20.29) si ottiene he l'a elerazione vale in modulo


a = 0, 82 m/s2 .

260

21
As ensore
Sia assegnato l'impianto di sollevamento riportato in Figura 21.1.

p
Cm

Jm

d , r

m
R p, J p

mq

mc

Figura 21.1: Sistema

Tale impianto ostituito da un motore elettri o posizionato su un supporto vin olato isostati amente ome mostrato in Figura 21.2 he movimenta, attraverso un sistema di riduzione una puleggia di raggio
d'inerzia polare bari entri o

Jp .

mu

e momento

Su tale puleggia si avvolge una fune ine-

stensibile alle ui estremit ollegata una abina di massa


ari are una massa utile

Rp

ed un ontrappeso di massa
261

mq .

mc

in grado di

I dati noti sono

CAPITOLO 21.

ASCENSORE

riportati in Tabella 21.1. inoltre nota la urva aratteristi a del motore


elettri o:

Cm (m ) = Cm0 km .
mc = 300kg

mu = 325kg

mq = 500kg

= 1/55

d = 0, 7

r = 0, 6

Jm = 0, 02kgm2

Jp = 1kgm2

Rp = 0, 27m

Cm0 = 30Nm

k = 0, 01 Nm/rpm

a = 1m

b = 0, 8m

= 45

Tabella 21.1: Dati del sistema

Cm

C
mq
mc

Figura 21.2: Sistema di vin olo

Si ri hiede di al olare:

1. L'a elerazione allo spunto in salita del sistema, nel aso in ui la abina
sia a pieno ari o (quindi on massa sollevata pari a

mc + mu );

2. La velo it di regime a pieno ari o in salita e la oppia motri e ne essaria per mantenere tale velo it;
3. La de elerazione del sistema a partire dalla ondizione di regime al olata al punto 2 appli ando una oppia frenante sull'albero motore pari
a
262

Cf = 8.6 Nm

e annullando la oppia motri e.

CAPITOLO 21.

ASCENSORE

4. La oppia ne essaria a garantire una a elerazione della abina pari a


a = 0, 5 m/s2 nel aso quest'ultima sia in salita e priva di al un ari o e
quindi on massa pari a
5. Le reazioni vin olari in

21.1

mc .

A,

nelle ondizioni di moto del punto 1.

Soluzione del quesito 1

Nella ondizione di moto allo spunto in ui si solleva la abina a pieno ari o


on massa

mc + mu ,

maggiore di quella del ontrappeso

mq ,

le inerzie del

sistema vengono a elerate. Il usso di potenza he attraversa la trasmissione


diretto.
Il bilan io di potenze del sistema, s ritto per il moto vario, se ondo le
onvenzione alla d'Alembert, risulta essere:

Wm + Wp + Wu + Win = 0

(21.1)

on:

Wm
Wp
Wu
Win

=Cm m
= (1 d )We
=mq gv (mc + mu )gv
= Jm m m Jp p p (mq + mc + mu )av

Il valore della potenza entrante nella trasmissione

We

(21.2)

pu essere s ritto

ome:

We = Cm m Jm m m

(21.3)

Il bilan io di potenze omplessivo risulta quindi il seguente:

Cm m (1 d )(Cm m Jm m m ) (mc + mu )gv + mq gv


Jm m m Jp p p (mq + mc + mu )av = 0

(21.4)

he pu essere ris ritto ome:

d (Cm m Jm m m ) + (mq mc mu )gv+


Jp p p (mq + mc + mu )av = 0

(21.5)

263

CAPITOLO 21.

ASCENSORE

Per poter sempli are il bilan io di potenze appena s ritto ne essario


introdurre i legami inemati i fra le varie velo it e a elerazioni utilizzate
nell'equazione 21.4.

v = Rp p = Rp m
a = Rp p = Rp m

(21.6)

Sostituendo quindi i legami appena s ritti nell'equazione 21.6 e sempli ando il tutto per

possibile ottenere il bilan io di potenze denitivo del

sistema analizzato:

d (Cm Jm m ) + (mq mc mu )gRp


Jp m 2 (mq + mc + mu ) 2 Rp2 m = 0

(21.7)

Inserendo nell'equazione (21.7) il valore di oppia motri e allo spunto

Cm0

possibile espli itare l'a elerazione angolare allo spunto dell'albero motore
ome di seguito indi ato:

m =

Cm0 d + (mq mc mu ) g Rp
= 361 rad/s2
d Jm + Jp 2 + (mq + mc + mu )Rp2 2

L'a elerazione della abina risulta

21.2

(21.8)

a = Rp m = 1.77 m/s2

Soluzione del quesito 2

Per il al olo della velo it a regime ui si porta il sistema onsiderato al


termine della fase di a elerazione, possibile utilizzare il bilan io di potenze
pre edentemente ri avato nell'equazione (21.7), andando ad annullare tutti i
termini inerziali:

d Cm + (mq mc mu )gRp = 0
Sostituendo la urva aratteristi a assegnata del motore

km .

(21.9)

Cm (m ) = Cm0

d (Cm0 km ) + (mq mc mu )gRp = 0

(21.10)

E' possibile quindi espli itare il valore della velo it angolare dell'albero
motore a regime

m.

La velo it della abina risulta


264

v = Rp
m =

10.50 m/s

CAPITOLO 21.

ASCENSORE



(mq mc mu ) gRp
1
Cm0 +
= 224 rad/s

m =
k
d

(21.11)

m = 2140 rad/s ne essario

Cm = Cm0 k
m = 8, 6Nm.

Per mantenere la velo it di regime


motore eroghi una oppia pari a

21.3

he il

Soluzione del quesito 3

Il quesito propone di analizzare la fase di frenatura a partire dalla velo it di


regime raggiunta dal sistema. In tale fase tutta l'energia ineti a, a umulata
nel sistema viene resa disponibile e potrebbe portare il usso di potenza he
attraversa la trasmissione a diventare retrogrado. Non onos endo il valore
dell'a elerazione non possibile stabilire on ertezza se tale ondizione sia
veri ata e pertanto si ritiene di ipotizzare un usso di potenza retrogrado.
I singoli termini dell'espressione del bilan io di potenza 21.1 possono
essere s ritti ome

Wm
Wp
Wu
Win

= Cf m
= (1 r )We
=mq gv (mc + mu )gv
=Jm m m + Jp p p + (mq + mc + mu )av

(21.12)

on:

We = (mq mc mu )gv + Jp p p + (mq + mc + mu )av

(21.13)

Sostituendo i termini nel bilan io di potenze si ottiene:

r [(mq mc mu )gv + Jp p p (mq + mc + mu )av]


Cf m + Jm m m = 0

(21.14)

Sostituendo quindi i legami inemati i (21.6) nell'equazione (21.14) e sempli ando il tutto per

possibile ottenere il bilan io di potenze denitivo

del sistema analizzato.

r [(mq mc mu )gRp + r Jp 2 m + r (mq + mc + mu )Rp2 2 m ]


Cf + Jm m = 0

(21.15)

265

CAPITOLO 21.

ASCENSORE

Dal bilan io di potenze appena s ritto possibile espli itare la de elerazione

er ata.

m =

Cf + r (mq mc mu )gRp
Jm + r [Jp 2 + (mc + mu + mq ) 2 Rp2 ]

(21.16)

Sostituendo quindi il valore di oppia frenante possibile ri avare il valore numeri o della de elerazione ottenibile nella ondizione assegnata
334 rad/s2 .

m =

E' ne essaria una veri a on lusiva dell'ipotesi di usso di potenza re-

trogrado. Per eettuare tale veri a su iente sostituire i risultati appena
trovati nelle espressioni (21.13).

Wu = 426W

(21.17)

Il valore appena al olato onferma le ipotesi fatte di usso di potenza


retrogrado.

21.4

Soluzione del quesito 4

Nota l'a elerazione possibile determinare il usso di potenza he attraversa


la trasmissione. Analizzando il lato utilizzatore, la potenza ri hiesta risulta
essere:

Wu + Wuin = (mc )gv + mq gv (mc + mq )av Jp p p

(21.18)

Introdu endo i legami inemati i on l'obiettivo di far omparire l'a elerazione

anzi h l'a elerazione angolare

si ottiene he la potenza del

lato utilizzatore positiva e pertanto il moto risulta essere retrogrado.

Il

bilan io di potenze il medesimo ottenuto nell'espressione (21.14), a patto


di porre

mu = 0

e sostituire al posto della oppia frenante la oppia motri e

in ognita onsiderata on orde on la velo it di rotazione:

r [(mq mc )g +

Cm
Jm
Jp
a + (mq + mc )a] +
+ 2 2a = 0
2
Rp
Rp
Rp

(21.19)

Dall'espressione appena s ritta possibile espli itare il valore di oppia

Cm

er ato.

Cm = Rp [r [(mq mc )g

Jm
Jp
a (mq + mc )a] 2 2 ]a = 3.97Nm
2
Rp
Rp
(21.20)

266

CAPITOLO 21.

21.5

ASCENSORE

Soluzione del quesito 5

Per il al olo delle reazioni vin olari nei due punti

AeB

ne essario per pri-

ma osa mettere in evidenza tutte le forze agenti sul sistema nelle ondizioni
di moto assegnate.

HB
T
VB

(mc + mu mq)a

T
HA

Cm

J m
m

(mc + mu + mq)g

VA
a

Figura 21.3: Sistema

Isolando quindi la trave

AC

possibile s rivere le tre equazioni di equi-

librio stati o, ovvero l'equazione di equilibrio alla traslazione orizzontale,


verti ale e quella di equilibrio alla rotazione attorno al punto

A,

os ome

di seguito riportato.

HA = T cos
VA + T sin = (mc + mu + mq )g + (mc + mu mq ) Rp m
T sin a + Jm m = (mc + mu + mq )(a + b)g + Cm
+ (mc + mu mq )(a + b) Rp m

(21.21)

Dalla terza equazione possibile ri avare direttamente il valore dell'azione


interna

he assumendo valore pari a

28kN

ari a a trazione la trave

BC .

Tale valore pu quindi essere sostituito nella prima equazione, ottenendo il


valore di

HA = 20kN

e quello di

VA = 9kN

dalla se onda equazione.

267

CAPITOLO 21.

268

ASCENSORE

22
Automobile on arrello
Un'autovettura pro ede in assenza di vento, su una strada piana, trainando
un arrello.

Si hiede di determinare, in presenza di attrito volvente e di

resistenza aerodinami a agente sulla vettura e sul arrello:


1. Il momento motore

Mm

a regime.

2. L'a elerazione della vettura nel aso in ui la oppia erogata dal motore
sia tre volte quella al olata al punto pre edente.
3. Le reazioni vin olari in

nella ondizione di moto del punto 2.

4. Eseguire la veri a di aderenza nella ondizione di moto del punto 2,


sapendo he la trazione posteriore.

Mc
R c, J c

Mv
G

A
hc

G
R v, J v

hv

h
Lc

Figura 22.1: Sistema

Il sistema di trasmissione riportato nella seguente Figura 22.2.


269

CAPITOLO 22.

AUTOMOBILE CON CARRELLO

c , c
Jm

p, p

Figura 22.2: Sistema di trasmissione

I dati del sistema sopra rappresentato sono riportati nella seguente Tabella 22.1.

Dati inerziali

Mv
Mc

1040kg
250kg

Rc
Rv

0.05kgm2
0.08kgm2

Jm

0.28kgm2

Rv
Rc
d

0.25m
0.25m
0.5m

1.25kg/m3

c
c

1.27
0.97

Dati geometri i

a
L
h

1.15m
2.35m
0.35m

hv
hc
Lc

0.55m
0.3m
1.5m

Dati aerodinami i

Cxv
Cxc

0.38
0.2

Sv
Sc

1.65m2
0.6m2

Dati generali

fv
fs
v

0.013
1.3
25m/s

p
p

0.2193
0.9

Tabella 22.1: Dati del sistema

22.1

Soluzione del quesito 1

Il problema si risolve utilizzando il bilan io di potenze se ondo la onvenzione


alla d'Alembert he, per il aso in esame si s rive ome:

Wm + Wp + Wr = We + Wp + Wu = 0
Si noti he

We = Wm + Win,m = Wm

Wu = Wr + Win,r = Wr

(22.1)
in quanto,

trattandosi di moto a regime, vengono tras urati i termini inerziali.


270

CAPITOLO 22.

AUTOMOBILE CON CARRELLO

Per identi are il tipo di moto a ui sottoposto il sistema ne essario


analizzare la direzione del usso di potenza he attraversa la trasmissione,
he nel aso proposto risulta omposta da due trasmissioni in serie ( ambio
e dierenziale al ponte).
Lo s hema omplessivo rappresentato nella Figura 22.3.

Wc

We

Wu

W pp

W pc

Figura 22.3: Sistema di trasmissione

Il usso risulta essere in moto diretto in quanto le potenze sul lato utilizzatore sono tutte negative:

Wu = 2Na uv 2Np uv 2Nc uc +


1
1
Sv Cxv vv3 Sc Cxc vc3
2
2

(22.2)

Nella Figura 22.3 si evidenzia il usso di potenza entrante lato motore

We ,

la potenza in us ita dal ambio e in ingresso al ponte

Wu
Wpp .

resa disponibile all'utilizzatore


nel ambio

Wpc

e nel ponte

Wc ,

la potenza

e le due potenze perse, rispettivamente

quindi possibile espli itare le potenze in ingresso ed us ita al ambio


os ome riportato nelle seguenti equazioni.

We = Cm m
Wpc = (1 c )We
= (1 c )(Cm m )
Wc = We + Wpc
= c (Cm m )

(22.3)

In modo analogo possibile s rivere le potenze in us ita dal dierenziale


os ome riportato nelle seguenti equazioni.

Wpp = (1 p )Wc
= (1 p )c (Cm m )
Wu = Wc + Wpp
= p c (Cm m )

(22.4)

271

CAPITOLO 22.

AUTOMOBILE CON CARRELLO

Come evidenziato dall'equazione (22.4) dal punto di vista dei rendimenti


possibile onsiderare le due trasmissioni in serie ome un'uni a trasmissione
on rendimento

= c p

pari al prodotto dei rendimenti delle singole trasmissioni

Per quanto riguarda le velo it possibile s rivere la seguente equazione.

u = p c = p c m

(22.5)

In modo analogo a quanto visto per i rendimenti, possibile onsiderare le due trasmissioni in serie ome un'uni a trasmissione on rapporto di
trasmissione

pari al prodotto dei singoli rapporti di trasmissione

= c p

I risultati appena ottenuti onsentono quindi di sempli are il sistema


rappresentato in Figura 22.3 os ome riportato nella seguente gura.

We

= pc

Wu

= p c

Wp
Figura 22.4: Sistema di trasmissione sempli ato

Utilizzando quindi il metodo del bilan io di potenze (22.1) possibile espli itare i termini riportati nella Figura 22.4 os ome riportato nella
seguente equazione:

We = Cm m
Wp = (1 )(Cm m )
Wu = 2Na uv 2Np uv 2Nc uc +
1
1
Sv Cxv vv3 Sc Cxc vc3
2
2

(22.6)

A questo punto onveniente introdurre i legami inemati i fra le varie


velo it e a elerazioni, in modo da poter esprimere tutti i termini di potenza
sopra riportati in funzione delle due uni he grandezze

a,

rispettivamente

velo it e a elerazione longitudinale del vei olo.

v = vc = vv = v Rv = c Rc = m Rv
a = ac = av = v Rv = c Rc = m Rv

(22.7)

L'equazione (22.6), tenendo onto della (22.7), pu essere ris ritta ome
segue:
272

CAPITOLO 22.

We =

Cm
v
Rv

Cm
Wp = (1 )
v
Rv

AUTOMOBILE CON CARRELLO

(22.8)

1
Wu = 2 (Na + Np + Nc ) fv v (Sc Cxc Sv Cxv ) v 3
2
Sostituendo quanto ri avato nella (22.8) nella (22.1) si ottiene:


Cm
(mv + mc ) gfv

Rv
1
(Sv Cxv + Sc Cxc ) v 2 = 0
2


(22.9)

Essendo ri hiesta la oppia ne essaria per mantenere il vei olo alla velo it

v su iente utilizzare l'equazione (22.9).

Cm

Una volta espli itata l'in ognita

si ottiene:

C m,REG



Rv
1
2
=
(mv + mc ) gfv + (Sv Cxv + Sc Cxc ) v = 37, 18 Nm

(22.10)

22.2

Soluzione del quesito 2

A questo punto viene ri hiesto di porre la oppia erogata dal motore pari a

3C m,REG ,

al olando l'a elerazione omplessiva del sistema he, an ora una

volta, si muover di moto diretto. E' possibile ripartire dall'equazione (22.1)


onsiderando non nulli i termini inerziali.
L'equazione viene espressa ome:

We + Wp + Wu = 0
Wm + Win,m + Wp + Wr + Win,r = 0

(22.11)

in ui i termini di potenza entrante, persa e us ente sono rappresentati,


tenendo onto dei legami inemati i espressi in (22.7), dalle seguenti relazioni:
273

CAPITOLO 22.

AUTOMOBILE CON CARRELLO

Cm
Jm
v 2 2 va
Rv
Rv
Wp = (1 )(Cm m Jm m m )


Jm
Cm
v 2 2 va
= (1 )
Rv
Rv
1
Wu = 2Na uv 2Np uv 2Nc uc Sv Cxv vv3
2
d
1
Sc Cxc vc3 Ec,u
2
dt
1
2(Na + Np + Nc )fv v (Sc Cxc Sv Cxv )v 3
2


Jv
Jc
(mv + mc )va + 4 2 2 2 av
Rv
Rc
We = Cm m Jm m m =

(22.12)

Introdu endo quindi il orretto valore di oppia motri e possibile espli itare l'a elerazione omplessiva del sistema os ome segue.

a=

3C m,REG
Rv

(mv + mc ) gfv 21 (Sv Cxv + Sc Cxc ) v 2


mc + mv +

4 RJv2
v

2 RJc2
c

Jm
2 R2v

= 0, 69 ms2
(22.13)

22.3

Soluzione del quesito 3

Per il al olo delle reazioni vin olari in


trainato mettendo in evidenza la forza

su iente s ollegare il arrello

he la fune s ambia rispettivamente

on il arrello e on il vei olo. Si pro ede poi mettendo quindi in evidenza


tutte le forze agenti sul arrello stesso, os ome mostrato in Figura 22.5.

mc a
1
S c C xc v 2
2

2T c

mc g

2J c
c

2N c

Figura 22.5: Forze agenti sul arrello trainato

274

CAPITOLO 22.

AUTOMOBILE CON CARRELLO

A questo punto possibile s rivere un equilibrio alla rotazione del arrello


rispetto al punto di ontatto tra la ruota ed il terreno.

1
mc ahc + 2Jc c + 2Nc fv Rc + Sc Cxc v 2 = F h
2

(22.14)

Sostituendo gli opportuni legami inemati i e mettendo in evidenza il


termine

possibile ri avare la forza er ata os ome sotto riportato.

F =
22.4

mc ahc + 2 RJcc + 2mc gfv Rc + 12 Sc Cxc v 2


h

= 305, 47 N

(22.15)

Soluzione del quesito 4

Per poter eettuare orrettamente la veri a di aderenza del'asse posteriore


risulta ne essario ri avare ome prima osa le due forze s ari ate a terra rispettivamente dall'asse anteriore

2Na e da quello posteriore 2Np .

Per ri avare

tali grandezze possibile pro edere s rivendo un equilibrio alla rotazione del
sistema (riportato in Figura 22.6) rispetto al punto di ontatto reale della
ruota anteriore.

mv a
F
2J v
v

1
S v C xv v 2
2

2T p

2J v
v

R v, J v

2T a
2N p

2N a

Figura 22.6: Forze agenti sul vei olo

Jv
1
mv ahv + Sv Cxv v 2 hv + mv g (b + fv Rv ) + 4 a + f h 2Np L = 0
2
Rv

(22.16)

Dall'equazione (22.16) possibile ri avare immediatamente il valore di

2Np

5308 N e, attraverso un equilibrio


2Na he risulta pari a 4894 N .

he risulta pari a

verti ale il valore di

alla traslazione

Per veri are l'aderenza dell'asse posteriore ne essario ri avare il valore


della forza

2Tp

andando a s rivere una equazione di equilibrio alla rotazione

rispetto alla erniera he ollega la ruota al vei olo.


275

CAPITOLO 22.

AUTOMOBILE CON CARRELLO

2J v
v
Cm

2T p
2N p

Figura 22.7: Equilibrio alla rotazione dell'asse posteriore

Prima di pro edere al al olo numeri o del valore 2Tp si presti attenzione

al orretto valore da utilizzare ome Cm : infatti tale valore risulta essere il


valore netto di oppia disponibile a valle della trasmissione, ovvero sia quello
ridotto all'albero della ruota, os ome riportato nella seguente equazione.

Cm


Jm
3C m
2 a = 341 Nm

Rv

Utilizzando quindi il orretto valore di


sulta pari a

646 N .

Cm

il valore della reazione

(22.17)

2Tp

ri-

quindi possibile veri are l'aderenza dell'asse posteriore

sfruttando la seguente disuguaglianza.

|2Tp | fs |2Np |
646 1.3 2654 = 3450

276

(22.18)

23
Impianto di sollevamento 2
Nello s hema proposto ragurato un impianto di sollevamento.

2
A J 1, R 1

Cm

1
1d , 1r

Jm

A
v1

2d ,22r
J 2, R 2

R2

m1

fs fd

m2

Figura 23.1: Sistema

L'azionamento elettri o, on momento di inerzia pari a

Jm = 0, 5 kgm2 ,

ha una aratteristi a di oppia des ritta dalla relazione:

Cm () = Cm0 km , doveCm0 = 10 Nmek = 0, 0318 Nmsrad1


Quest'ultimo ollegato, attraverso un organo di riduzione aratterizzato
da

1 = 1/50, 1d = 0, 9

1r = 0, 75, ad una puleggia di raggio R1 = 0, 2 m


J1 = 2, 5 kgm2 . Su tale puleggia si avvolge
ollegata alla massa m1 = 100 kg .
e

e momento d'inerzia bari entri o


una fune inestensibile

Sul medesimo albero ui alettata la puleggia, viene installato un organo


di riduzione ad assi sghembi ostituito da una vite senza ne e una ruota
277

CAPITOLO 23.

IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2

2 = 1/11, 2d = 0, 85
2r = 0, 7. L'albero di us ita del se ondo riduttore ollegato a un dis o
2
(di raggio R2 = 1 m e momento d'inerzia bari entri o J2 = 1 kgm ) su ui si
avvolge una fune inestensibile per il sollevamento della massa m2 = 100 kg ,

he stris ia su di un piano in linato di un angolo = 30 on oe iente di


attrito dinami o fd = 0, 1 e di attrito stati o fs = 0, 15.
dentata; tale trasmissione aratterizzata dai rapporti
e

Si ri hiede quindi di determinare:


1. la oppia motri e ne essaria per sollevare a regime la massa

m1 ;

2. la velo it di regime ui si porta il sistema;


3. l'a elerazione allo spunto in salita della massa
4. la oppia agente nella sezione
punto pre edente;
5. il valore di

m2

AA

m1 ;

dell'albero nella ondizione del

per ui, in ondizioni di regime, il usso di potenza sulla

prima trasmissione passa da diretto a retrogrado o vi eversa;


6. utilizzando il valore di

m2

al olato al punto pre edente valutare, a

regime, la oppia motri e e la velo it del sistema.

23.1

Risoluzione

Al ne di sempli are la trattazione del problema si riportano i legami inemati i tra le velo it di al uni punti di interesse del sistema e la velo it
angolare dell'albero motore.

1 = 1 m
v1 = 1 m R1
2 = 1 2 m v2 = 1 2 m R2
23.1.1

(23.1)

Quesito 1

Per risolvere il moto a regime del sistema ne essario innanzitutto stabilire, per entrambe le trasmissioni, se il usso di potenza di tipo diretto o
retrogrado. Per fare i il sistema viene s omposto in tre sottosistemi ome
rappresentato in gura 23.2. Il sottosistema 1 ostituito dal motore e dal
volano he rappresenta le inerzie del motore stesso. Il sottosistema 2 inve e
formato dalla puleggia numero 1 e dalla massa
ro 2 e la massa

m2

m1 .

Inne la puleggia nume-

ompongono il sottosistema numero 3. I tre sottosistemi

sono tra loro onnessi per mezzo delle due trasmissioni. Laddove possibile
stabilire il segno della potenza omplessiva dei sottosistemi, siamo in grado
278

CAPITOLO 23.

IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2

di denire se essi assorbono o produ ono potenza e di onseguenza se il moto


sulla trasmissione adia ente diretto o retrogrado.

2
J1 , R1

Cm

R2

J2,R2

Jm
v1
Sottosotema 1

m1

Sottosotema 2

m2
fd

Sottosotema 3

Figura 23.2: Sistema

Ri ordando he a regime il ontributo di potenza dato dalle forze di inerzia


nullo, la sommatoria delle potenze in gio o nel sottosistema 3 data da:

X
he, per i valori di
positiva.

W (3) = m2 g sin v2 m2 g cos fd v2


= m2 g (tan fd ) v2 cos

e del oe inete di attrito

fd

(23.2)

forniti, risulta essere

Il sottosistema 3 in grado di fornire potenza verso l'ambiente

ir ostante. La trasmissione 2 ri eve in ingresso la potenza us ente da questo


sottosistema funzioner, a regime, di moto retrogrado. Fisi amente a ade
he la massa

m2

tende naturalmente a s ivolare lungo il piano in linato, la

potenza he essa fornis e data dalla omponente di forza gravitazionale


lungo il piano stesso ui viene sottratta la quota parte dovuta all'attrito
radente.
Considerando ora il sottosistema 1 (motore + volano), l'uni o ontributo in termini di potenza a regime dato dalla oppia motri e se ondo la
(1)
relazione W
= Cm m . A questo livello della dis ussione nulla si pu dire
riguardo al segno della oppia motri e, ovvero non an ora possibile stabilire
se il motore dovr fornire oppia utile al sollevamento della massa
essendo la massa

m2

m1

o se,

su ientemente pesante e/o l'angolo di in linazione del

piano in linato su ientemente alto da fornire tutta la potenza ne essaria al


sollevamento della massa

m1 ,

il motore dovr funzionare da freno.

Per stabilire la direzione del usso di potenza sulla trasmissione 1 ne essario studiare i sottosistemi 2 e 3 uniti tra loro. La sommatoria di tutte
le potenze in gio o data da:
279

CAPITOLO 23.

IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2

W (2)+(3) = [m2 g sin v2 m2 gcosfdv2 ] +


{z
}
|
Wu2

(1 2r ) [m2 g sin v2 m2 gcosfd v2 ] m1 gv1


|
{z
} | {z }

(23.3)

Wu1

Wp 2

Fa endo uso delle relazioni inemati he (equazione (23.1)) tra la velo it


delle masse e la velo it angolare dell'albero motore l'equazione pu essere
ris ritta ome:

W (2)+(3) = m [2r m2 g(sin fd cos )1 2 R2 m1 g1 R1 ]

(23.4)

Sostituendo i valori numeri i possibile al olare il valore dell'espressione riportata tra parentesi quadre. Il termine risulta negativo e in parti olare
pari a

3, 41 Nm.

Ci signi a he il sottosistema omposto dai sottosi-

stemi 2 e 3 deve assorbire potenza dall'esterno, la trasmissione 2 funzioner


quindi in moto diretto portando la potenza prodotta dal motore verso i due
sottosistemi analizzati.
A questo punto possibile s rivere l'equazione di moto del sistema omplessivo a regime eettuando un bilan io di potenze.

Wm + Wp1 + Wu1 + Wp2 + Wu2 = 0

(23.5)

dove i vari termini hanno il signi ato espresso in Figura 23.3

Wp1
Jm

Cm

Wp2
u 1

J u1

u 2
Cu 2

Cu 1
Wu 1
Wm

Wu 2

Figura 23.3: Flussi di potenza a regime.


Espli itando l'espressione della potenza motri e, della potenza persa sulla prima trasmissione (equazione (23.6)) e ri orrendo all'equazione (23.3) si
ottiene l'equazione (23.7).

Wm = C m m
Wp1 = (1 1d )C m m
280

(23.6)

CAPITOLO 23.

IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2

C m m (1 1d )C m m +
possibile quindi espli itare la oppia

Cm

W (2)+(3) = 0

(23.7)

he il motore deve erogare nel

seguente modo.

Cm =

2r m2 g sin 1 2 R2 + 2r m2 g cos fd 1 2 R2 + m1 g1 R1
1d

(23.8)

Sostituendo quindi i valori numeri i assegnati si ottiene un valore di


oppia erogata a regime dal motore pari a

23.1.2

C m = 3, 79 Nm.

Quesito 2

Il al olo della velo it di regime a ui si porta il sistema pu essere eettuato sfruttando l'equazione aratteristi a del motore
Espli itando quindi il valore di velo it

Cm () = Cm0 km .

in funzione della oppia si ottiene

quanto segue.

m =

Cm0 C m
= 195, 20 rad/s
k

(23.9)

Che gra amente orrisponde al disegno in Figura 23.4.

Cm

Cm

m
m
Figura 23.4: Velo it angolare a regime.

23.1.3

Quesito 3

Per il al olo dell'a elerazione del sistema allo spunto

m0

ne essario di-

s utere nuovamente la direzione del usso di potenze sulle due trasmissioni.


Considerando il sottosistema 3 la sommatoria delle potenze in gio o vale:

W (3) =[m2 g(sin fs cos )1 2 R2 +


{z
}
|
>0
2

m2 (1 2 R2 ) m J2 (1 2 )2 m ]m
|
{z
} |
{z
}
<0

(23.10)

<0

281

CAPITOLO 23.

IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2

Essendo tale espressione omposta da tre termini di segno diverso e non


essendo noto il valore dell'a elerazione ( proprio l'in ognita del quesito),
non possibile in questo aso stabilire il segno della potenza omplessiva e
bisogna eettuare un ipotesi. Il ontributo dato dalla potenza delle forze di
inerzia si oppone alla omponente gravitazionale he era pre edentemente in
grado di fornire potenza e ontribuire al sollevamento della massa

m1 .

Per

eettuare un'ipotesi ragionevole riguardo al tipo di moto si pu al olare


il valore di a elerazione angolare del motore per il quale la potenza nel
sottosistema 3 ambia di segno. Si ottiene:

mlim =

m2 g(sin fs cos )1 2 R2
= 1977 rad/s2
2
2
m2 (1 2 R2 ) + J2 (1 2 ) m

(23.11)

Un valore os alto di a elerazione allo spunto porta ad ipotizzare he


an he in questo aso il moto sulla trasmissione 2 sia retrogrado, tale ipotesi
andr, a onti fatti, veri ata.
A pres indere dall'ipotesi fatta sulla trasmissione 2, per la dis ussione del
moto sulla trasmissione 1 si pu ragionare ome di seguito. Se a regime, on
moto retrogrado sulla trasmissione 2, il sottosistema 2+3 ri hiedeva potenza
per h la massa

m1

potesse salire, a maggior ragione ri hieder potenza al

motore in questo aso in ui, oltre alla potenza ne essaria al sollevamento,


ne essario ri hiederne un'ulteriore quantit per a elerare tutte le masse del
sistema. Il moto sulla trasmissione 1 sar si uramente diretto. L'equazione
di moto del sistema risulta essere:

Wm + Wp1 + Wu1 + Wp2 + Wu2 + W IN = 0

(23.12)

I vari termini dell'equazione (23.12) possono essere valutati ome:

Wm = Cm m
Wp1
Wu1
Wu2
Wp2

= (1 1d )WeT = (1 1d )(Cm m Jm m m )
= m1 g R1 m
= m2 g sin 1 2 R2 m2 g cos fs 1 2 R2
= (1 2r )(m2 g sin 1 2 R2 m2 g cos fs 1 2 R2 +
m2 12 22 R22 m J2 12 22 m )

(23.13)

W IN = Jm m m + m1 12 R12 m m + J1 12 m + J2 12 22 m+
+ m2 12 22 R22 m
Sostituendo i termini dell'equazione (23.13) nella (23.12), si ottiene:
282

CAPITOLO 23.

IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2

1d (Cm Jm m ) m1 g1 R1 m1 12 R12 m J1 12 m +
+ 2r (m2 g sin 1 2 R2 m2 g cos fs 1 2 R2 m2 12 22 R22 m +
J2 12 22 m ) = 0 (23.14)
Espli itando quindi il termine
allo spunto

Cm0 ,

e utilizzando il valore di oppia motri e

si ottiene quanto segue.

m0 =
1d Cm0 + 2r m2 g sin 1 2 R2 2r m2 g cos fs 1 2 R2 m1 g1 R1
=
1d Jm + 2r m2 12 22 R22 + 2r J2 12 22 + m1 12 R12 + J1 12
(23.15)
Sostituendo i valori numeri i assegnati, il valore di a elerazione motore
m = 12, 22 rads2. Essendo tale valore de isa-

allo spunto risulta pari a

mente inferiore al valore limite di a elerazione

mlim al olata nell'equazione

(23.11) risulta an he veri ata l'ipotesi di moto retrogrado sulla trasmissione


2. Per questo motivo il usso di potenze quello evidenziato in Figura 23.5.

Wp1

Jm

u 1

m C m
m

J m m

Wu 1

Wm
WmIN

WeT 1

J u1

Wp2
u 2

u 2

u 2

Cu 2
Wu 2

C u 1 J 1 u 1
WuIN1
WeT 2

J 1 u 2

WuIN2

Figura 23.5: Flussi di potenza allo spunto.

23.1.4

Quesito 4

Fa endo riferimento alla gura 23.6, per il al olo della oppia agente nella
sezione

A A, Cu1 , su iente evidenziare he la


Wu1 risulta pari a Wu1 = Cu1 1 .

potenza in us ita dalla

prima trasmissione

Fa endo un bilan io di potenza sulla trasmissione si ottiene:

WeT 1 + Wp1 + WuT 1 = 0

(23.16)

In ui i vari termini possono essere espressi ome:


283

CAPITOLO 23.

IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2

1 , 1

WuT11

Cu 1

J 1 1 C
u2

WeT 1

Wu 2

2 , 2
Wi2

1
Wp2

Wp1
m1g m1a1

Figura 23.6: Sistema sempli ato

WeT 1 = Cm m Jm m m
Wp1 = (1 d )(Cm m Jm m m )
Wu1 = Cu1 1

(23.17)

In tal modo immediatamente esprimibile la oppia er ata ome sotto


riportato.

Cu1 =

23.1.5

Wu1
1d
=
(Cm Jm m ) = 172, 14 Nm
1
1

(23.18)

Quesito 5

Per h il usso sulla trasmissione 1 ambi direzione ne essario he il ontributo gravitazionale dato dalla massa

m1 ,

m2

sia su iente a sollevare la massa

in tali ondizioni il motore dovr funzionare da freno. Riprendendo l'e-

spressione della potenze in gio o per i sottosistemi 2 e 3 a regime (equazione


(23.4)), il valore ri er ato per la massa

m2 =

23.1.6

m2

m1 g1 R1
= 532, 2 Kg
g(sin fd cos )1 2 R2

(23.19)

Quesito 6

Il usso di potenze valido in questa ongurazione quello s hematizzato in


Figura 23.7. Il bilan io di potenze per l'intero sistema espresso da:

Wm + Wp1 + Wu1 + Wp2 + Wu2 = 0


E i singoli termini valgono:
284

(23.20)

CAPITOLO 23.

IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2

Wp1
Jm

Cm

Wp2
u 1

J u1

u 2
Cu 2

Cu 1
Wu 1
Wm

Wu 2

Figura 23.7: Flussi di potenza per moto a regime on valore della massa

modi ato.

Wm = Cm m
Wu2 =m2 g(sin fd cos )1 2 R2

Wp2 = (1 2r )WeT 2 = (1 2r )(m2 g(sin fd cos )1 2 R2 )


Wu1 = m1 g1 R1

(23.21)

Wp1 = (1 1r )WeT 1 =
(1 1r )2r [(m2 g(sin fd cos )1 2 R2 ) m1 g1 R1 ]
Il bilan io di potenza per il sistema on la massa

m2

modi ata porta

alla seguente equazione:

Cm + 1r [2r (m2 g(sin fd cos )1 2 R2 ) m1 g1 R1 ] = 0


da ui si ri ava un valore di oppia a regime pari a

2.56 Nm.

(23.22)
Appli ando

l'equazione he des rive la urva di oppia del motore (23.9), si risale an he


alla nuova velo it di regime he risulta essere pari a

394, 8 rad/s.

285

CAPITOLO 23.

286

IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2

24
Muletto
Per il arrello elevatore riportato in Figura 24.1 sono note le seguenti grandez-

a = 0.5 m, semipasso anteriore b = 1 m,


il raggio di rotolamento delle ruote R = 0.4 m, altezza del bari entro G del
solo arrello elevatore rispetto al suolo h = 0, 6 m, distanza orizzontale tra
il bari entro G del arrello e il bari entro G1 della massa posta sulle for he
c = 2 m e altezza rispetto al suolo del punto di atta o della fune di traino
d = 0.5 m.
ze geometri he: semipasso posteriore

m1
G1

m2
G2

h1
h

d
a

Figura 24.1: Carrello elevatore

Risulta inoltre nota la omposizione del sistema di trasmissione di potenza, he rappresentato nella seguente Figura 24.2.
Conos endo inoltre la massa del solo arrello m = 2000 kg , il momento
Jr = 2.5 kgm2 , il momento d'inerzia del motore

d'inerzia di ogni singola ruota

287

CAPITOLO 24.

MULETTO

Jm

Figura 24.2: Sistema di trasmissione

Jm = 0.25 kgm2 , il rapporto di trasmissione = 1/50 ed il rendimento della


trasmissione = 0.80 oltre ai oe ienti di attrito stati o fs = 1, dinami o
fd = 0.30 e volvente fv = 0.02, si ri hiede di determinare:
m1

1. Il ari o limite

sollevabile a vei olo fermo senza he intervenga il

ribaltamento del arrello elevatore.


In ondizione di avanzamento a regime on motore erogante una oppia

C m = 200 Nm

Cm =

si determini:

2. Il ari o limite

m2

tras inabile dal arrello nel aso di massa

m1

posta

sulle for he.


3. Il valore della risultante dei ari hi normali agenti sulla oppia di pneumati i anteriori e posteriori on arrello impegnato a trasportare le

m1

masse

m2 .

Inne, per oppia motri e


trasportate

m1

m2 ,

Cm

pari a

1.5C m

e sempre nel aso di masse

si al oli:

4. L'a elerazione longitudinale del arrello.


5. L'altezza

h1

massima rispetto al suolo del bari entro

G1

per la quale

risulta veri ata l'aderenza delle ruote motri i.

24.1

Soluzione del quesito 1

Per al olare la massima massa

m1

sollevabile a vei olo fermo o orre per

prima osa mettere in evidenza tutte le forze agenti sullo stesso nella situazione di moto indi ata, ovvero in aso stati o, os ome evidenziato nella
Figura 24.3.
288

CAPITOLO 24.

MULETTO

m1 g
mg

2N p

2N a

Figura 24.3: Forze agenti sul sistema

A questo punto possibile s rivere un equilibrio alla rotazione rispetto al


punto di ontatto delle ruote anteriori.

mgb 2Np (a + b) m1 g (c b) = 0

(24.1)

La ondizione limite per il ribaltamento quella in ui la risultante omplessiva delle ruote posteriori risulta nulla, ovvero

2Np = 0.

Sostituendo

m1

tale relazione nell'equazione (24.1) possibile quindi al olare la massa

massima trasportabile an h il vei olo non si ribalti da fermo, os ome


riportato nella seguente equazione.

m1 = m
24.2

b
= 2000 kg
cb

(24.2)

Soluzione del quesito 2

Per il al olo della massima massa

m2

tras inabile dal arrello nella ondi-

zione assegnata onveniente s rivere il bilan io di potenze omplessivo.

We

Wu

Wp
Figura 24.4: Bilan io di potenze sulla trasmissione
Fa endo quindi riferimento alla Figura 24.4, possibile espli itare i termini di potenza sopra indi ati os ome riportato nella seguente equazione.
289

CAPITOLO 24.

MULETTO

We =Cm m
Wp = (1 ) (Cm m )
Wu = m2 gu (2Na + 2Np ) u

(24.3)

Il bilan io di potenze, tenendo onto delle onvenzioni riportate in Figura


24.4 e dei valori riportati nell'equazione (24.3), risulta:

(Cm m m2 gfdv) (2Na + 2Np ) fv v = 0

(24.4)

Per poter sempli are l'espressione appena s ritta ne essario riferire le


variabili si he utilizzate al grado di libert s elto per des rivere il sistema.
Nello spe i o la velo it

longitudinale del arrello.

Si riportano quin-

di nella seguente equazione i legami inemati i ne essari per eettuare tale


trasformazione di oordinate.

v = R m = Rr

(24.5)

Sostituendo quindi i legami inemati i nell'equazione (24.4) possibile


ottenere il bilan io di potenze omplessivo.

Cm
R

m2 gfd (m + m1 ) fv = 0

(24.6)

ottenendo quanto segue:

Cm
m2 gfd (m + m1 ) fv = 0
R
Dall'equazione (24.7), introdu endo il valore di oppia motri e

C m,

possibile espli itare il valore di massa

m2

(24.7)

Cm =

tras inabile nella ondizione

assegnata.

m2 =
24.3

Cm
R

(m + m1 ) fv
= 6529 kg
gfd

(24.8)

Soluzione del quesito 3

Per il al olo dei valori della risultante dei ari hi agenti sull'asse posteriore
e su quello anteriore , an ora una volta, ne essario espli itare tutte le forze
agenti sul arrello nella ondizione di moto assegnata (sistema a regime on
entrambe le masse
290

m1

m2

trasportate).

CAPITOLO 24.

MULETTO

m1 g
m2 gf d

mg

2T p

2N p

2T a

2N a

Figura 24.5: Forze agenti sul arrello

Per ri avare il valore di una delle due reazioni vin olari er ate, possibile,
ad esempio, s rivere un equilibrio alla rotazione del sistema attorno al punto
di ontatto dell'asse anteriore, ottenendo la seguente equazione.

mg (b + fv R) + m2 gfd d 2Np (a + b) m1 g (c b fv R) = 0

(24.9)

Dalla pre edente equazione possibile espli itare una delle due reazioni
er ate, nello spe i o

2Np =

2Np

he assume la seguente espressione.

mg (b + fv R) + m2 gfdd m1 g (c b fv R)
= 6613 N
a+b

L'altra reazione er ata,

(24.10)

2Na , pu essere ottenuta espli itando tale termi-

ne dall'equazione di equilibrio alla traslazione verti ale, os ome riportato


nella seguente eqazione.

2Na = (m + m1 ) g 2Np = 32626 N


24.4

(24.11)

Soluzione del quesito 4

Per il al olo dell'a elerazione longitudinale del arrello su iente utilizzare il bilan io di potenze s ritto nell'equazione (24.6), aggiungendo i termini
di

Win ,

noto he sia moto diretto e sostituendo al posto del generi o valore


291

CAPITOLO 24.

MULETTO

di oppia motri e
l'a elerazione

Cm

a=

24.5

il valore assegnato pari a

1, 5C m .

Espli itando quindi

del arrello si ottiene quanto segue.

Cm
m2 gfd (m + m1 ) fv
R
Jm
+ m + m1 + m2 + 4 RJr2
R2 2

= 0, 69 ms2

(24.12)

Soluzione del quesito 5

Per risolvere tale quesito o orre innanzi tutto sfruttare la ondizione se ondo
la quale va imposta la saturazione del limite di aderenza sull'asse anteriore.
quindi possibile mettere in evidenza le forze agenti sull'asse anteriore, os
ome riportato nella Figura 24.6.

2J v
r

Cm

2T a
2N a
Figura 24.6: Forze agenti sull'asse anteriore del arrello
Come prima osa si osserva he la oppia he giunge alla ruota
feris e dalla oppia motri e

Cm ,

Cm

dif-

in quanto tra tali organi interposta la

trasmissione ed il volano. La oppia risultante alle ruote anteriori pu quindi


essere espli itata ome segue.

Cm
=

Cm
Jm
(Cm Jm m )
=
2 a = 11097 Nm

(24.13)

A questo punto possibile s rivere un equilibrio alla rotazione della ruota


rispetto alla erniera di ollegamento on il vei olo.

2Ta R + 2fv Na R + 2

Jr

a Cm
=0
R

(24.14)

Introdu endo quindi il limite di saturazione della ondizione di aderenza,


se ondo ui

Ta = fs Na possibile espli itare dall'equazione


2Na , os ome sotto riportato.

(24.14) il valore

della reazione

2Na =
292

Cm
2 JRr a
= 27178 N
(fs + fv ) R

(24.15)

CAPITOLO 24.

MULETTO

In seguito, mediante un equilibrio alla traslazione verti ale, possibile


espli itare an he il valore della reazione

2Np ,

os ome sotto riportato.

2Np = (m + m1 ) g 2Na = 12062 N

(24.16)

A questo punto si mettono in evidenza tutte le forze agenti sul arrello,


os ome riportato nella Figura 24.7.

m1 a

m1 g

ma
m2 gf d
m2 a

Jr
r

2T p

Jr
r

mg

2N p

2T a

2N a

Figura 24.7: Forze agenti sul arrello

In on lusione possibile s rivere una equazione di equilibrio alla rotazione rispetto al punto di ontatto dell'asse posteriore:

m2 gfd d + m2 ad + mah mg (a fv R) + 2Na (a + b) +


Jr
4 a + m1 ah1 m1 g (c + a fv R) = 0
R
Dalla relazione appena s ritta possibile espli itare il termine

(24.17)

h1

in o-

gnita del problema:

h1 = 3, 42 m

(24.18)

293

CAPITOLO 24.

294

MULETTO

Parte VI
Vibrazioni

295

25
Cannone
Il arrello di un annone spinto dalla forza di rin ulo dovuta allo sparo.
Per minimizzare il tempo di riposizionamento del arrello nella posizione di
sparo, stato progettato un sistema molla-smorzatore he opera in ondizioni

m del arrello, la rigidezza


k della molla e he il arrello subis e uno spostamento massimo di xmax =
0.4m dopo lo sparo, si hiede di determinare in base ai valori riportati in
di rapporto di smorzamento riti o. Nota la massa

Tabella 25.1:

Il valore del oe iente di smorzamento si o

La velo it iniziale del arrello

Il tempo ne essario an h il arrello ritorni ad una posizione di

0.1m

x 0

dalla posizione iniziale

massa arrello

500kg

rigidezza molla

10000N/m

Tabella 25.1: Dati del problema onsiderato

297

x2 =

CAPITOLO 25.

CANNONE

Figura 25.1: S hematizzazione del problema onsiderato

25.1

Impostazione del problema

Al ne di minimizzare il tempo di ritorno in equilibrio, ondizione ne essaria


per essere pronti ad un nuovo olpo, il sistema deve essere dimensionato in
modo da avere uno smorzamento pari al suo smorzamento riti o, ovvero
deve avere un rapporto di smorzamento

h = r/rc = 1.

r = rc = 2m0 = 4470

Ns
m

(25.1)

Figura 25.2: S hematizzazione del problema onsiderato


S hematizzando il problema in un sistema massa molla smorzatore ome
indi ato in Figura 27.2, assegnata la oordinata libera

per identi are il

moto del arrello, la sua legge di moto data dell'equazione:


298

CAPITOLO 25.

CANNONE

x(t) = X1 e1 t + X2 te2 t
ove

1 = 2 = = r/2m = 4.47,

mentre

(25.2)

X1

X2

sono due ostanti

da determinare in base alle ondizioni iniziali:

Il valore di

X2

x(0) = 0 X1 = 0

(25.3)

x(0)

= X2 = x 0

(25.4)

ne essario per denire l'equazione di moto dal arrello,

non h il valore della velo it iniziale

x 0 ,

si ri ava utilizzando l'informazione

sullo spostamento massimo ammesso del sistema e l'istante di tempo


questo si veri a. Imponendo quindi

x(
t)=0,

ovvero:

x(
t) = X2 2 te2 t + X2 e2 t = 0
t =
Conos endo

t e x(t) = xmax

(25.5)

1
= 0.223s
2

(25.6)

possibile al olare il valore di

della velo it iniziale del sistema.

t in ui

X2

e quindi

La Figura 25.3 mostra l'andamento nel

tempo del moto del arrello denito dall'equazione (25.9).

x(t) = X2 te2 t = 0.4m

(25.7)

X2 = x 0 = 4.86m/s

(25.8)

x(t) = 4.86te4.47t

(25.9)

Il tempo per ritornare ad una posizione distante

di equilibrio

x2 = 0.1m dalla posizione

si ri ava quindi imponendo:

x(t) = X2 te2 t = 0.1m

(25.10)

Tale equazione possibile essere risolta ad esempio per via gra a, ovvero
ris rivendo la (25.11) ome:

0.1 1

= e2 t
X2 t

(25.11)

1 Si

mette in evidenza ome risulterebbe impossibile al olare il tempo an h il sistema


ritorni a x=0 in quanto il moto del sistema risulta solo asintoti amente tendere a questo
valore.
299

CAPITOLO 25.

CANNONE

0.5

x(t) [m]

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

t [s]
Figura 25.3: Andamento nel tempo del moto del arrello

possibile er are il punto di intersezione fra le due urve:

0.1 1
y1 (t) = X
2 t
y2 (t) = e2 t

(25.12)

Il diagramma in Figura 25.4 mostra he tale intersezione avviene per un


valore di

t = 0.83s.

2.5
0.04
2
X: 0.83
Y: 0.02448

y1(t), y2(y)

y1(t), y2(y)

0.03
1.5

0.02
0.01
0
0.01

0.5

0.02
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

(a) Determinazione del tempo

(b) Determinazione del tempo, zoom

Figura 25.4: Determinazione del tempo

Si fa notare he le urve si interse ano an he per un se ondo valore di


pari a

t = 0.024s.

passa per la posizione

300

t,

Questo rappresenta l'istante di tempo in ui il arrello

x = 0.1m

durante la orsa di andata.

26
Sospensione
Si vuole eettuare il dimensionamento di una sospensione per una moto i letta di massa

m = 200kg

he soddis le seguenti spe i he:

Le os illazioni devono smorzarsi on un tasso di riduzione he ne ridu a

Il periodo di vibrazione del sistema sia uguale a

le ampiezze di 4 volte ogni mezzo periodo;

2s

Una volta identi ati i parametri di rigidezza e di smorzamento della


sospensione in base ai dati forniti in Tabella 26.1 ed in Figura 26.1, determinare quale sia la minima velo it iniziale da fornire al sistema me ani o
per raggiungere un massimo spostamento di

xLim = 250mm.

massa moto

200kg

periodo di vibrazione

2s

riduzione di ampiezza

x1.5 = 1/4x1

Tabella 26.1: Dati del problema onsiderato

301

CAPITOLO 26.

SOSPENSIONE

0.4

x1

0.3

x2

0.2

x(t) [m]

0.1
0
0.1
0.2
0.3
0

x1,5
1

s
Figura 26.1: S hematizzazione del problema onsiderato

26.1

Impostazione del problema

Il problema risulta s hematizzabile ome una massa

vin olata a terra tra-

mite una oppia di molla smorzatore. Il problema ri hiede il dimensionamento dei parametri di rigidezza e di smorzamento al ne di essere oerenti on
le spe i he di moto libero ri hieste. L'oggetto di studio in questo modo diventa il sistema illustrato in Figura 26.2, dove la oordinata libera
il valore

x=0

assume

nella posizione di equilibrio stati o del sistema (ovvero massa

in equilibrio gravitazionale sulla molla). Al ne di permettere un moto di

tipo os illatorio, lo smorzamento adimensionale

dovr assumere un valore

h < 1.
L'equazione di moto del sistema risulta essere espressa dall'equazione (26.1).

x(t) = X1 e1 t + X2 e2 t
ove

X1

X2

(26.1)

sono ostanti da determinare in base alla ondizioni iniziali,


, ri avati sostituendo la soluzione proposta x = Xet

mentre i oe ienti

nella (26.1) sono espressi dall'equazione (26.2):

1,2 = 0 (h

he nel aso di moto os illatorio, ovvero

h2 1)

h < 1,

pu essere ris ritta ome:

1,2 = 0 h i0 1 h2 = iw
302

(26.2)

(26.3)

CAPITOLO 26.

SOSPENSIONE

Figura 26.2: S hematizzazione del problema onsiderato

ove:

= 0 1 h2

(26.4)

r
2m

(26.5)

= 0 h =

La soluzione del moto nel tempo assume quindi l'espressione 26.6 ( he


pu an he essere s ritta nella forma (26.7)) on

due ostanti

da determinare in base alle ondizioni al ontorno.

et (A cos t + B sin t)

(26.6)

et (X cos(t + ))

(26.7)

Supposte le ondizioni al ontorno sullo spostamento e velo it:

x(0) = x0

x(0)

= x 0

(26.8)

si ri avano inne le due ostanti he saranno uguali a:

A = x0

B=

x0
x 0
+

(26.9)

Al ne di risolvere il problema assegnato, si al ola dapprima il rapporto


di smorzamento adimensionale

al ne di ottenere la riduzione sul moto


303

CAPITOLO 26.

SOSPENSIONE

os illatorio assegnato di

1/4

di ampiezza ogni

1/2

i lo di os illazione. Per

fare i si al ola il legame fra il rapporto fra due os illazioni su essive (due
i li su essivi) e il parametro

xi
xi+1
xi
ln
xi+1
xi
ln
xi+1
xi
ln
xi+1
xi
ln
xi+1
xi
ln
xi+1
ln

ln

26.2

h:

et (X cos(t + ))
e(t+T ) (X cos((t + T ) + ))
et
= ln (t+T )
e
= ln

= ln eT
(26.10)

1
= T = h0 T = h0
f
2
= h0
0 1 h2
2h
=
1 h2

xi
et (X cos(t + ))
= ln (t+T )
xi+1
e
(X cos((t + T ) + ))
t
e
= ln (t+T )
e
= ln(eT )
1
= T = h0 T = h0
f
2
= h0
0 1 h2
2h
=
1 h2

(26.11)

Determinazione dell'equazione di moto

Si valuta innanzitutto lo smorzamento adimensionale, ovvero il rapporto

fra lo smorzamento eettivo e lo smorzamento riti o del sistema, rispettivamente

rc .

In questo aso si ha:

0 =

k
=
m

40000
rad
= 4.47
2000
s

rc = 2m0 = 2 2000 4.47 = 17880


304

Ns
m

(26.12)

(26.13)

CAPITOLO 26.

h=
Il valore

h > 1

SOSPENSIONE

20000
r
=
= 1.11
rc
17880

(26.14)

indi a un sistema iper riti o, ovvero un sistema he,

una volta volta perturbato nell'intorno della posizione di equilibrio stati o,


torna nella posizione iniziale senza os illare. L'equazione di moto di questa
tipologia di sistema risulta:

x(t) = X1 e1 t + X2 e2 t
ove

X1

X2

(26.15)

sono ostanti da determinare in base alla ondizioni iniziali,

mentre i oe ienti

, he possono essere espressi nella forma (27.5), saranno

due numeri reali minori di zero.

1,2 = 0 (h

h2 1)

(26.16)

Sostituendo i valori numeri i nell'equazione (27.5) si ottiene:

1 = 7.11;

2 = 2.8;

(26.17)

Sostituendo a questo punto le ondizioni iniziali, possibile denire l'equazione di moto del sistema.

Dato il sistema di riferimento espresso in

Figura 27.2 le ondizioni dato dall'impatto risultano: spostamento iniziale


nullo, (27.7) e velo it iniziale pari a quella al momento dell'impatto.

x(0) = 0 X1 + X2 = 0 X1 = X2

(26.18)

La ondizione sulla velo it iniziale viene imposta derivando l'equazione


di moto (27.4):

x(t)

= X1 1 e1 t + X2 2 e2 t
Imponendo

x(0)

= v

(26.19)

e sostituendo la ondizione (27.7) si ottiene:

X1 1 + X2 2 = v

v
1 2
X2 = 2.32
X1 = 2.32
X2 =

(26.20)

L'equazione di moto risulta os ompletamente denita dall'espressione


indi ata di seguito, il ui andamento nel tempo mostrato in Figura 27.3.

x(t) = 2.32e7.11t 2.32e2.8t

(26.21)

305

CAPITOLO 26.

26.3

SOSPENSIONE

Determinazione del tempo

Come indi ato dal valore di smorzamento adimensionale

h,

la Figura 27.3

mostra ome un sistema iper riti o sia aratterizzato da una sola elongazione dopo la quale i sistema ritorna nella posizione di equilibrio iniziale.
tempo

t tale per

in ui si annulla la velo it, ovvero

x(
t) = 0.

Imponendo questa ondizio-

ne all'equazione della velo it del sistema, e ri ordando he


ottiene:

X1 = X2 ,

si

x(
t) = X1 1 e1 t + X2 2 e2 t = 0
X1 1

= e(2 1 )t
X2 2
 
1
= (2 1 )t
ln
2
 
1
1
t =
= 0.216s
ln
2 1
2
Noto

Il

ui si veri a il massimo spostamento quindi quell'istante

(26.22)

inne possibile ri avare an he il massimo spostamento del re-

spingente, he risulter pari a:

x(t) = 0.76m

306

(26.23)

27
Lo omotore
Un lo omotore di massa

m in moto on

una velo it

fermato alla ne del

binario da un respingente s hematizzato ome un sistema molla-smorzatore,


Figura 27.1. Nota la rigidezza

della molla e la ostante di smorzamento

r,

si hiede di determinare lo spostamento massimo raggiunto dall'istante in ui


il lo omotore olpis e il respingente ed il tempo ne essario per raggiungere il
massimo spostamento in base ai dati indi ati in Tabella 27.1.

Figura 27.1: S hematizzazione del problema onsiderato

307

CAPITOLO 27.

LOCOMOTORE

massa lo omotore

2000kg

velo it all'impatto

10m/s

rigidezza molla

40N/mm

ostante di smorzamento

20Ns/mm

Tabella 27.1: Dati del problema onsiderato

27.1

Impostazione del problema

Il problema risulta s hematizzabile ome una massa

dotata di velo it

he impatta un sistema molla-smorzatore. Considerando l'impatto ome un


urto perfetto l'oggetto di studio diventa il sistema illustrato in Figura 27.2,
dove la oordinata libera

x assume il valore x = 0 all'istante di impatto t = 0.

Figura 27.2: S hematizzazione del problema onsiderato

27.2

Determinazione dell'equazione di moto

Si valuta innanzitutto lo smorzamento adimensionale, ovvero il rapporto

fra lo smorzamento eettivo e lo smorzamento riti o del sistema, rispettivamente

rc .

In questo aso si ha:

0 =

k
=
m

rad
40000
= 4.47
2000
s

rc = 2m0 = 2 2000 4.47 = 17880


h=
308

20000
r
=
= 1.11
rc
17880

Ns
m

(27.1)

(27.2)

(27.3)

CAPITOLO 27.

Il valore

h > 1

LOCOMOTORE

indi a un sistema iper riti o, ovvero un sistema he,

una volta volta perturbato nell'intorno della posizione di equilibrio stati o,


torna nella posizione iniziale senza os illare. L'equazione di moto di questa
tipologia di sistema risulta:

x(t) = X1 e1 t + X2 e2 t
X1

X2

sono ostanti da determinare in base alla ondizioni iniziali,


t
mentre i oe ienti , ri avati sostituendo la soluzione proposta x = Xe
ove

(27.4)

nella (27.4) ed espressi nella forma (27.5), saranno due numeri reali minori
di zero.

1,2 = 0 (h

h2 1)

(27.5)

Sostituendo i valori numeri i nell'equazione (27.5) si ottiene:

1 = 7.11;

2 = 2.8;

(27.6)

Sostituendo a questo punto le ondizioni iniziali, possibile denire l'equazione di moto del sistema.

Dato il sistema di riferimento espresso in

Figura 27.2 le ondizioni dato dall'impatto risultano: spostamento iniziale


nullo, (27.7) e velo it iniziale pari a quella al momento dell'impatto.

x(0) = 0 X1 + X2 = 0 X1 = X2

(27.7)

La ondizione sulla velo it iniziale viene imposta derivando l'equazione


di moto (27.4):

x(t)

= X1 1 e1 t + X2 2 e2 t
Imponendo

x(0)

= v

(27.8)

e sostituendo la ondizione (27.7) si ottiene:

X1 1 + X2 2 = v

v
1 2
X2 = 2.32
X1 = 2.32
X2 =

(27.9)

L'equazione di moto risulta os ompletamente denita dall'espressione


indi ata di seguito, il ui andamento nel tempo mostrato in Figura 27.3.

x(t) = 2.32e7.11t 2.32e2.8t

(27.10)

309

CAPITOLO 27.

LOCOMOTORE

0
0.1

x(t) [m]

0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0

0.5

1.5

2.5

3.5

t [s]
Figura 27.3: Andamento nel tempo

27.3

x(t)

Determinazione del tempo

Come indi ato dal valore di smorzamento adimensionale

h,

la Figura 27.3

mostra ome un sistema iper riti o sia aratterizzato da una sola elongazione dopo la quale i sistema ritorna nella posizione di equilibrio iniziale.
tempo

t tale per

in ui si annulla la velo it, ovvero

x(
t) = 0.

Imponendo questa ondizio-

ne all'equazione della velo it del sistema, e ri ordando he


ottiene:

X1 = X2 ,

si

x(
t) = X1 1 e1 t + X2 2 e2 t = 0
X1 1

= e(2 1 )t
X2 2
 
1
= (2 1 )t
ln
2
 
1
1
ln
= 0.216s
t =
2 1
2
Noto

Il

ui si veri a il massimo spostamento quindi quell'istante

(27.11)

inne possibile ri avare an he il massimo spostamento del re-

spingente, he risulter pari a:

x(t) = 0.76m

310

(27.12)