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Gruppo convertitore / divisore di coppia

4. DESCRIZIONE FUNZIONALE DEL GRUPPO CONVERTITORE / DIVISORE DI COPPIA Bibliografia : [4] 4.1. Considerazioni introduttive Direttamente calettato al volano motore si trova un gruppo composto da una riduzione meccanica a singolo rotismo epicicloidale collegata ad un convertitore di coppia. In particolare, dalla figura fornita dalla Casa costruttrice qui sotto riportata,

si potuto risalire allo schema di collegamento tra la riduzione meccanica e la macchina idraulica. Questo schema riportato nei disegni delle pagine seguenti, dove si pu osservare anche lo schema costruttivo di un convertitore di coppia generico. Osservando la girante pompa 6, e constatato che il volano solidale ad essa, dalla forma delle palette individuabile il senso di rotazione del motore: guardando di fronte il volano 2, risulta antiorario. Questa informazione di fondamentale importanza per il disegno dellintera trasmissione, come si vedr nel paragrafo 6. Ricordiamo rapidamente il funzionamento di un convertitore di coppia. Il profilo delle palettature fa intuire lazione centrifuga della girante pompa, che rimanda lolio nella girante turbina. Le palettature di pompa e turbina sono discordi, per cui il flusso d'olio proveniente dalla pompa spinge contro le palette della turbina e la fa girare. Alluscita dalle palette della turbina lolio entra nella palettatura dello statore fisso e viene frenato (anche qui le 27

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palettature di turbina e statore sono discordi) , con leffetto di aumentare ancora la spinta sulle palette della turbina. Un convertitore montato lungo una trasmissione (girante pompa collegata al motore, girante turbina allutilizzatore, statore fisso) si comporta in modo simile ad un variatore centrifugo di velocit che accorcia il rapporto di riduzione in funzione del carico da vincere: pi il carico alto, pi la turbina rallenta, pi la spinta dellolio grande.

Diminuendo il carico, diminuisce la spinta. Al limite, se il carico praticamente nullo, pompa e turbina girano alla stessa velocit semplicemente accoppiate dallolio, che continua a funzionare da smorzatore di vibrazioni torsionali proteggendo gli organi dagli strappi. Linconveniente che lo statore fisso frena lolio e diminuisce il rendimento del convertitore. Per ovviare a questo problema sono state proposte diverse soluzioni, in campo automobilistico soprattutto, come il collegamento meccanico disinseribile tra pompa e turbina e lo statore montato su ruota libera . Nel movimento terra, dove si lavora sempre sotto sforzo e con motori tutto sommato lenti , viene adottato in genere lo schema tipico. 4.2. Funzionamento del gruppo convertitore / divisore di coppia Vediamo ora in dettaglio il funzionamento del gruppo convertitore / divisore di coppia. Lalbero motore fornisce la Coppia Motrice Cm che va a dividersi tra il solare della riduzione meccanica a planetari e la pompa del convertitore; la turbina del convertitore fornisce la coppia alla corona del rotismo, luscita sul portatreno. Dunque il rotismo epicicloidale non ha nessun elemento (solare, corona, portatreno) fissato al telaio. Ragionando in termini generali di funzionamento e facendo riferimento alla nomenclatura indicata nello schema della pagina seguente, occorre farsi almeno unidea di quale sia lentit di riduzione massima attuabile da un gruppo di questo tipo, ai fini del dimensionamento degli organi della trasmissione a valle quindi anche del riduttore finale. Lobiettivo trovare la relazione

1) Cr = Cr ( ) .
Siccome risulta essere

2) Cm = Cms + Cmp ,
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se si conosce la curva di assorbimento di coppia da parte della girante pompa del convertitore si conosce la quota parte di coppia erogata dal motore Cm che va al convertitore (Cmp ) e la quota parte che va al solare del rotismo (Cms ).

Supponendo di avere a disposizione un convertitore di coppia generico, facendo sempre riferimento alla nomenclatura dello schema, in base alle formule basilari di funzionamento valgono le seguenti:

3) Cmp = ( ) D 5 s2
Ovvero la girante pompa assorbe coppia variante con il quadrato della sua velocit di rotazione, e inoltre lassorbimento varia secondo lo scorrimento , variando di poco intorno al suo valore massimo al variare dello scorrimento . Conoscendo 3) si pu scegliere una pompa in base alle caratteristiche del motore a cui va accoppiata. Inoltre il funzionamento del convertitore prevede una restituzione della coppia fornita alla pompa da parte della turbina secondo la legge

4) Cc = ( )Cmp ( )
con () ,esprimente il rapporto di conversione, funzione circa parabolica di , variante dal valore massimo (0) (rapporto di conversione allo stallo) a zero per = 1. Il rapporto di conversione e il rendimento sono legati dalla legge seguente:

5) =
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A questo punto, conoscendo Cms e Cc , si pu introdurre la funzione del rotismo per il quale si pu scrivere il sistema costituito dallequazione di equilibrio dei momenti agenti sul suo asse e dallequazione di conservazione delle potenze entranti e uscenti:

Cms + Cc + Cr = 0 6) Cms s + Cc c + Cr p = 0
Ovviamente per ora si considerato il rotismo come un sistema non dissipativo. Dal momento che vale la relazione che determina

7) c = s
questo sistema si presenta con 2 equazioni coinvolgenti 6 variabili di cui 4 note:

E 2 incognite

Cms , s , Cc , c Cr , p.

Risolvendo si ottiene:

8) C r ( ) = (C ms ( ) + C c ( ))

Cms + Cc 9) p = s C +C c ms
E non compaiono i raggi delle ruote del rotismo che viene utilizzato come divisore di coppia. 4.3. Approssimazione delle curve caratteristiche del convertitore Le curve caratteristiche di un convertitore di coppia dunque sono fondamentalmente tre: Rapporto di conversione () Rendimento =() Assorbimento della pompa Cmp=Cmp()

Volendo tracciare la 9), necessario conoscere queste curve per il convertitore presente nel gruppo, ma CATERPILLAR non dichiara nessun valore per il convertitore a se stante nemmeno sui manuali dofficina. Si tratta di certo di una unit disegnata specificamente per luso in simbiosi con il rotismo divisore, e difficilmente esister un prodotto commerciale con pari caratteristiche. In commercio esistono tuttavia gruppi convertitori divisori simili a quello in esame, ma ad esempio la Ditta TRANSFLUID non dichiara nulla al riguardo se non la conversione allo stallo e la potenza del motore cui accoppiarli. Ai fini dello studio si potrebbero comunque utilizzare le curve di un convertitore commerciale, tenendo presente che nel movimento terra, stando a quanto viene dichiarato, spesso si usano unit monofase e monostadio con (0) intorno a 33,5 ma in genere nella 30

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presentazione dei prodotti le Ditte forniscono la curva () e la conseguente =(), ma raramente la curva dellassorbimento della girante pompa, che determinante anchessa per una valutazione attendibile del comportamento della macchina idraulica. Ci che sicuro, che queste tre curve siano interdipenti: il disegno della macchina a determinarle, dunque non se ne possono utilizzare due e ipotizzare la terza, a questo punto sarebbe pi coerente ipotizzare una curva e dedurre analiticamente le altre due. Si deciso dunque di approssimare con opportune funzioni matematiche le caratteristiche a partire da curve campione di convertitori commerciali prodotti dalla Ditta VOITH, che fornisce molte informazioni sui suoi gruppi di avviamento per turbine a gas e su evoluti gruppi idrodinamici per trasmissioni destinate a locomotori ferroviari. Si tratta di unit con (0) compreso tra 4 e 5 con caratteristiche certamente specifiche per luso cui sono destinate che non comprendono il movimento terra: per le curve sono tutte dichiarate e costituiscono dunque una base di partenza certa. Osserviamo le curve dichiarate dalla Ditta VOITH per un gruppo per avviamento di turbine a gas. Dagli schemi forniti si deduce che si tratta sostanzialmente di un convertitore di coppia che presenta una particolarit costruttiva: i vani tra le palette della pompa sono gradualmente apribili. Per la lettura dei grafici, vale la seguente tabella:

MT/MP nT/nP MP

corrisponde a corrisponde a corrisponde a

Cmp

Aprendo del tutto i vani (Lx=100% nel grafico), c il libero flusso dellolio tra pompa e turbina. A vani tutti chiusi (Lx=0%) come se il convertitore di coppia non ci fosse. E interessante notare leffetto su (0) ai vari gradi di apertura, come pure il modificarsi dellandamento delle curve rilevate, che presentano sempre un flesso, sia esso pi o meno accentuato o spostato lungo lasse . La concavit a partire da =0 rivolta verso il basso ma questa caratteristica 31

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non ha valore generale in quanto in modelli diversi accade esattamente lopposto, come vedremo. In base a queste semplici considerazioni lapprossimazione qui adottata per il calcolo della funzione () una retta cui viene sommata una sinusoide. La retta determina linclinazione della curva, la sinusoide ne determina il flesso. Siccome la curva del rendimento direttamente calcolabile conoscendo la curva del rapporto di conversione semplicemente moltiplicando questa per , modificando i parametri di retta e sinusoide si possono tracciare curve con caratteristiche differenti mantenendo il massimo del rendimento tra 80 e 90%. Le curve di sono influenzate molto dai valori di . Occorre variare con cautela i parametri delle funzioni approssimanti: una variazione minima della curva del rapporto di conversione modifica davvero bruscamente la curva del rendimento. Non detto che curve tracciate in questo modo siano tutte curve possibili, certo per che utilizzare questo metodo per lapprossimazione di curve reali risultato molto efficace. Del resto, non conoscendo le caratteristiche del convertitore in esame, ed avendo come unico riscontro del suo comportamento le prestazioni del mezzo dichiarate direttamente mediante curve di trazione alla sbarra in funzione della velocit di avanzamento, si dovuto per forza cercare di stabilirle. Rimane da tracciare la curva Cmp=Cmp(). Dai grafici, si nota una debole diminuzione del valore massimo, orientativamente tra 15% e 30%. Il decremento parrebbe parabolico, ma basti il seguente grafico riguardante un altro avviatore VOITH a smentire questa affermazione: In questo caso landamento di Cmp vagamente sinusoidale. Essendoci sicuramente un legame tra le curve, si stabilito che Cmp sia legata anchessa ad una sinusoide di frequenza pari a quella della sinusoide utilizzata per modulare la curva della conversione, opportunamente traslata lungo gli assi. Tale sinusoide, esprimente il decremento percentuale dal valore massimo di Cmp, si pu considerare in prima istanza variabile tra 0,7 ed uno in base ai grafici citati. Nei nostri calcoli questa sinusoide moltiplicata per il valore massimo di Cmp lespressione di

= ( )
Dato che riguardo al gruppo idrodinamico la Casa costruttrice afferma che il convertitore/divisore gestisce il 75% della Coppia idraulicamente e il rimanente 25% meccanicamente, pur non essendo molto chiara questa affermazione, si deciso di interpretarla accettando lipotesi, utilizzata nei calcoli, della pompa che assorbe al massimo il 75% della coppia erogata dal motore al regime di Potenza MAX, come visibile in questo grafico, tracciato tenendo conto che Cmp funzione quadratica della velocit di rotazione del suo albero, quindi dellalbero motore nella costruzione in esame.

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Vediamo ora le curve tracciate per il nostro convertitore, le cui caratteristiche sono affiorate con la reiterazione dei calcoli variando ragionevolmente i parametri delle funzioni matematiche nellintento di rendere il pi simili alloriginale le gi citate curve Trazione-Velocit, che verranno esaminate dettagliatamente in seguito. La curva della conversione presenta il flesso intorno a =0.95, e il rapporto di conversione allo stallo risulta essere (0) =3.40. Il rendimento massimo stato mantenuto a 0.90, la coppia assorbita dalla pompa decrescente fin oltre la corrispondente al massimo rendimento, per poi ricrescere lentamente: osservando i grafici VOITH, si nota come lassorbimento massimo non sia mai esattamente in corrispondenza del rendimento massimo.

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4.4. Curve del gruppo convertitore di coppia + rotismo divisore Avendo a disposizione le curve del convertitore, mediante la 8) si pu calcolare la coppia fornita dal gruppo, facendo lipotesi che il motore giri al regime di Potenza massima e che la coppia erogata da questo sia costante e pari a quella leggibile sulla curva di coppia del motore ottenuta in precedenza: a questo punto, dividendo la coppia in uscita dal gruppo per la coppia in ingresso, si pu tracciare la curva di conversione del gruppo. Allo stesso modo, moltiplicando la 8) per la 9) si ottiene la potenza in uscita, che rapportata alla potenza del motore costante in entrata ci consente di tracciare la curva del rendimento del gruppo. Nel tracciare questultima si sono considerate le perdite meccaniche nel rotismo secondo [6] moltiplicando per 0.964 la potenza alluscita del gruppo. Nei grafici qui accanto le curve sono confrontate con quelle del convertitore a se stante. Ricordiamo che stiamo sempre analizzando il funzionamento al regime di potenza massima, quando appunto lassorbimento della pompa massimo come lo linfluenza del convertitore. Se la conversione diminuisce in valore massimo allo stallo, il rendimento migliora notevolmente soprattutto nelle condizioni estreme, che nel normale utilizzo corrispondono a partenze, inversioni di marcia, carichi notevoli e repentini, marcia in discesa (frenatura del mezzo mediante la turbina che viene a funzionare come freno idrodinamico). Anche se a prima vista potrebbe non essere evidente, il rendimento medio calcolato mediante le aree sottese dalle curve migliora passando da 0.58 per il solo convertitore a 0.70 per il gruppo. 4.5. Considerazioni conclusive La 9) una funzione di . Ad ogni corrisponde una velocit di rotazione dell albero di uscita dal gruppo, ma scorrimento tra pompa e turbina e non tra pompa e albero duscita. Al decrescere del regime del motore corrisponde coppia erogata lievemente maggiore, come gi osservato in 3.pag.24, ma diminuisce quadraticamente lassorbimento della pompa e conseguentemente diminuisce linfluenza dei termini Cc e Cc, e al limite lespressione fornir un valore di p costante e pari al regime di funzionamento del motore al quale si deciso di tracciare la curva. 34

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Questo sancisce il funzionamento del gruppo stesso: linfluenza del convertitore massima ai regimi di massima potenza, per decrescere ai regimi inferiori. In sostanza, le curve tracciate con 9) mancano del tratto compreso tra =0 e S=0, dove la turbina controruoterebbe rispetto alla pompa trovandosi nel campo dei valori di minori di zero. In queste condizioni la pompa assorbe e moltiplica la coppia, ma entra nel bilancio anche lazione dissipativa dovuta ad unazione di frenatura: il rendimento cala rapidamente fino a che si esaurisce la potenza erogata dal motore. Questo significa che tracciando 8) in funzione di 9) sul piano Cr-p per regimi di rotazione del motore inferiori a quello di potenza massima si avranno curve con valori di Cr corrispondenti a valori di S concentrati in intervalli sempre pi ristretti, ma sempre con estremo destro in p=S REGIME . Osserviamo al riguardo il grafico seguente, sul quale anche riportata la curva di coppia del motore: allaumentare del regime, come se la curva di coppia si espandesse aumentando enormemente i possibili punti di funzionamento che ora, per un dato regime, stanno su una curva e non in un punto soltanto: il comportamento della macchina non pi direttamente legato alla curva di erogazione della coppia del motore.

C a disposizione grande coppia a bassissimo numero di giri, (come avere inserita una marcia corta ), e bassa coppia a regimi elevati (come con una marcia lunga), e tutto questo avviene senza dover variare i giri del motore, che in ordine di marcia gira al regime fisso stabilito dalloperatore, e senza dover intervenire sul cambio. Una trasmissione con semplici riduzioni meccaniche ( trasmissione rigida ) intese come rotismi e coppie di ruote dentate non usufruirebbe dello strappo ottenibile con il convertitore , strappo erogato a velocit di rotazione dellalbero di uscita ottenibili con riduzioni meccaniche accentuatissime: il motivo per cui vengono montati gruppi di questo tipo,e lo stesso motivo per cui i vecchi mezzi da cantiere in genere avevano prime marce cortissime oppure serie di marce ridotte. 35

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Introducendo gruppi idrodinamici si penalizza il rendimento della trasmissione, viene dissipata potenza meccanica sviluppando calore in quantit tale da doverlo smaltire con uno scambiatore dedicato, ma ci che si perde lo si recupera ampiamente in un notevole miglioramento delle prestazioni della macchina operatrice, a partire dalla maggior fluidit di funzionamento generale. Lesperienza personale su mezzi con trasmissione non idrodinamica consente di affermare che la sensazione di rigidit dellinsieme e gli urti trasmessi anche al conducente sono notevoli e tali da compromettere la produttivit, considerato il numero di manovre nellunit di tempo necessarie: gli organi meccanici sono fortemente stressati, e la durata dei componenti della trasmissione paragonabile alla durata dei pezzi di usura come i taglienti della lama per un dozer. Senza contare la necessit di frequenti interventi in officina, pur essendo ampiamente sovradimensionati i pezzi. Cosa accada analiticamente per <0 non facilmente investigabile e la letteratura non viene in aiuto. Ai fini di questo studio, accettiamo le informazioni al riguardo che ci fornisce CATERPILLAR sul manuale dofficina: If the resistance to rotation of the planet carrier becomes high enough, the ring gear will stop. During some very high load conditions, the rotation of the planet carrier and the output shaft will also stop. This will cause the ring gear to turn slowly in the opposite direction. At this time the torque multiplication of the torque converter and the sun gear is at its maximum. Dunque nel momento in cui avviene la controrotazione della turbina, la moltiplicazione di coppia ancor maggiore che non a turbina ferma: dunque lecito ipotizzare che () per <0 sia ancora maggiore di (0), ovvero che la curva () prosegua il suo precedente andamento anche per un ristretto intervallo di valori di <0. Calcolando 8) per =0 e al regime di potenza massima del motore ho indicazioni sulla massima coppia ottenibile alluscita del complessivo motore + gruppo. Questo valore utile per calcolare la trazione massima del mezzo indipendentemente dalladerenza di questo al terreno (come se fosse vincolato rigidamente al suolo) e chiaramente per il dimensionamento degli organi nel calcolo a sovraccarico. C da notare che per calcolare una trasmissione senza convertitore,( trasmissione rigida ) si sarebbe considerato come dato di partenza la Coppia MAX erogata dal motore, calcolando la riduzione totale da applicare per ottenere la spinta voluta. In base a questa riduzione, si sarebbe calcolata poi la velocit MAX del mezzo conseguente per controllarne il valore ( si possono fare i calcoli semplicemente, non c da tenere conto delle resistenze aerodinamiche per velocit massime di 10 Km/h, tipiche per macchine di questo tipo, anche se occorre considerare uno slittamento tra cingolo e terreno pari a circa 0,2 ). Invece, introducendo il gruppo convertitore/divisore, occorre procedere in un modo diverso. Ora, se si deve calcolare una trasmissione rigida, sufficiente : Conoscere la coppia massima del motore

Se si deve calcolare una trasmissione con gruppo idrodinamico si devono avere: Le curve complete di Potenza e Coppia del motore Le curve caratteristiche del Convertitore Le curve di funzionamento rilevate al banco dinamometrico del motore accoppiato al gruppo idrodinamico.

A questo punto dello studio sarebbe molto pi facile calcolare una trasmissione rigida e i risultati sarebbero definitivi e direttamente utilizzabili per una realizzazione pratica, ma sicuramente pi interessante procedere accettando i risultati ottenuti dal lavoro svolto finora, che come si vedr tra poco non si discostano molto dalla realt della macchina di riferimento. 36

Simulazione del Gruppo Convertitore / Divisore di coppia

1) Il motore eroga coppia in ingresso al gruppo costante al regime di potenza MAX ( 1800 rpm da curva )

2) Al regime di Pot MAX del motore la pompa arriva ad assorbire il 75% della coppia disponibile a questo regime

Cm(PotMAX)
188,50

3,00

KNm

1800

rpm

rad/s

La Cmp varia con il quadrato della velocit di rotazione della pompa:posso calcolare il valore voluto di lambda(Tau) a 1800 rpm = LambdaMAX
188,50

2,25

KNm
Lambda MAX = 6,33E-05

rad/s

Cmp(Tau) = Lambda(Tau)*Omegap^2

Cmp(PotMAX) Using %

75

Curva Cr / Omega p in funzione di Tau al regime di potenza MAX del motore


Eta f(Mu) 0,00 0,31 0,56 0,75 0,86 0,89 0,84 0,69 0,45 0,13 -0,06 -0,27 1,00 0,96 0,93 0,91 0,89 0,88 0,87 0,88 0,90 0,92 0,93 0,95 6,31E-05 6,08E-05 5,89E-05 5,73E-05 5,62E-05 5,55E-05 5,54E-05 5,58E-05 5,67E-05 5,83E-05 5,92E-05 6,02E-05 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 3,00 2,24 2,16 2,09 2,04 2,00 1,97 1,97 1,98 2,02 2,07 2,10 2,14 0,76 0,84 0,91 0,96 1,00 1,03 1,03 1,02 0,98 0,93 0,90 0,86 7,48 6,65 5,85 5,07 4,30 3,53 2,75 1,96 1,14 0,30 -0,13 -0,57 8,24 7,49 6,76 6,03 5,30 4,56 3,78 2,97 2,13 1,23 0,77 0,29 Lambda 7,91 7,19 6,49 5,79 5,09 4,38 3,63 2,86 2,04 1,18 0,74 0,28 17,33 37,85 57,95 77,62 96,82 115,52 133,70 151,31 168,25 183,90 190,11 188,50 2,64 2,40 2,16 1,93 1,70 1,46 1,21 0,95 0,68 0,39 0,25 0,09 565,49 565,49 565,49 565,49 565,49 565,49 565,49 565,49 565,49 565,49 565,49 565,49 137,11 272,10 376,08 449,79 493,12 505,44 485,64 432,22 343,38 217,31 139,87 52,68 0,24 0,48 0,67 0,80 0,87 0,89 0,86 0,76 0,61 0,38 0,25 0,09 Lambda (Tau) Cm Cmp Cms Cc Cr lorda Cr netta Omega p Conversione netta Potenza entrata Potenza Rendimento uscita resa gruppo

Omega s rad / s

Omega s rpm

Tau

Mu

Sin 1

Mu

Retta

188,50 188,50 188,50 188,50 188,50 188,50 188,50 188,50 188,50 188,50 188,50 188,50

1800,00 1800,00 1800,00 1800,00 1800,00 1800,00 1800,00 1800,00 1800,00 1800,00 1800,00 1800,00

0,00 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70 0,80 0,90 0,95 1,00

0,29 0,36 0,42 0,45 0,45 0,42 0,36 0,29 0,20 0,11 0,08 0,04

3,34 3,08 2,80 2,49 2,15 1,79 1,40 0,99 0,57 0,14 -0,06 -0,27

3,05 2,71 2,38 2,04 1,71 1,37 1,04 0,70 0,37 0,03 -0,14 -0,31

Mu(0) =

3,05

Engine Torque Usage= 75%

Amplitude A= 0,20

0,25

Amplitude A= -0,10

Mid wavelenght M=

0,90

Shift X Sx=

0,10

Shift X Sx=

Shift Y Sy=

0,20

Shift Y Sy= -0,93

Retta =

1,10