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Il lavoro che ha svolto è notevole, molto curato sotto tutti i punti di vista.

Ciononostante ho inserito dei commenti che a mio avviso lo perfezionerebbero.


Inoltre ho delle perplessità sul calcolo delle accelerazioni nel meccanismo fatto peraltro in
maniera analitica.
Esercizio sul meccanismo a rapido ritorno
Cercherei di non usare mai il metodo analitico perché l'utilizzo del metodo geometrico aiuta
Meccanica Applicata alle Macchine, Prof. Ing. Domenico De Falco
nella comprensione dei concetti.
Studente:
Così come il calcolo Luigi
effettuato con iPetrillo
software,MAT.B1400010
semmai recuperati in rete riduce quasi ad un
videogame la soluzione del problema: le assicuro che in pochi minuti, con working model, del
meccanismo in esame si realizza l'analisi cinematica completa con tanto di animazione ecc.ecc.
e probabilmente un ragazzino di una decina d'anni ci riuscirebbe senza però capire cosa sta
A) Sifacendo.
realizza lo schema del meccanismo nella posizione assegnata, ovvero
con ϑ=52°. Per sono
In ogni caso la realizzazione deidel
molto soddisfatto disegni è stata utilizzata una scala di
suo lavoro.

1:8, scala non presente nella normativa del disegno tecnico, ma scelta
però in funzione delle dimensioni del foglio e del meccanismo reale, e
quindi appropriata alla situazione.
A.1) Le posizioni dei punti morti del centro C del pistone possono essere
trovate facilmente trovando prima le due posizioni limite del bilanciere.
Queste due si hanno quando l'asse della guida è tangente alla
circonferenza di centro O2 e raggio pari al raggio di manovella. Quindi da
qui si ricavano i due punti limite sulla traiettoria del punto B dalla quale,
con apertura di compasso pari alla lunghezza di biella, si ricavano le
posizioni di C sull'asse del cilindro, ovvero C1 e C2. Con un po' di
trigonometria è facile calcolare anche i corrispondenti angoli di manovella
e quindi le posizioni di quest'ultima: sono ϑ1=123°44'56'' e ϑ2=236°15'4''
circa, trovati con le formule:
𝑂 𝐴
ϑ1= 180°- arccos( 𝑂1 𝑂𝑚) e
1 2

𝑂 𝐴
ϑ2= 180°+ arccos( 𝑂1 𝑂𝑚 )
1 2
A.2) Per le posizioni di punto morto della manovella rispetto alla guida nel
bilanciere, basta tener presente che queste si verificano ovviamente
quando asse della manovella e asse della guida sono allineati, in entrambi
i versi. Pertanto è sufficiente trovare due punti sulla guida, il primo a una
distanza da O1 pari a (O1O2+r) e il secondo a distanza da O1 pari a (O1O2-r),
dove ovviamente r è il raggio di manovella. Si ottengono così i punti Am1 e
Am2.
una corrisponde alla posizione del
bilanciere ortogonale all'asse del cilindro,
l'altra alla max inclinazione del bilanciere
rispetto a O1O2
A.3) Per trovare l'angolo β di massima inclinazione della biella sull'asse del
cilindro e quindi la posizione della biella, il ragionamento è più complesso.
Probabilmente esiste un'appropriata costruzione esclusivamente
geometrica, ma la posizione della biella alla massima inclinazione è stata
trovata ricorrendo al teorema di Pitagora per disegnarne lo schema con
una ottima approssimazione (che dipende comunque anche dalla scala
utilizzata).

La posizione di massima inclinazione della biella sull'asse del cilindro,


infatti, si ha quando quest'ultima è tangente alla circonferenza di centro
O1 e raggio pari a L (ovvero il tratto del bilanciere da O1 a B). Quindi il
triangolo O1BC è, in questa configurazione, un triangolo rettangolo con
cateti L e b. É quindi facile ricavare l'ipotenusa di tale triangolo, ovvero la
distanza tra il centro O1 e il punto C sull'asse del cilindro. Da qui basta
trovare con il compasso il punto B sulla circonferenza di centro O1 e
raggio L. Nel nostro caso, l'ipotenusa del triangolo è un segmento di 103
mm nella scala adottata; è stata ricavata poi facilmente la posizione della
biella.
A.4) Per trovare il centro di istantanea rotazione della biella, nelle due
configurazioni, sfruttiamo il teorema di Chasles e intersechiamo le
normali alle traiettorie di due punti della biella: in questo caso è ovvio
riferirsi al punto B e al punto C centro del pistone. Il primo ha traiettoria
circolare, di centro O1 e raggio L. Quindi la normale ha proprio la
direzione del bilanciere e passa per B. Il secondo ha la traiettoria sull'asse
del cilindro, quindi la normale è una perpendicolare a tale asse passante
per C. Adeguando la scala al disegno (il foglio A4 non è altrimenti
sufficientemente grande), si ottengono i seguenti disegni.
rappresentativo dei punti del
meccansimo che hanno velocità
assoluta nulla
A.5) Per tracciare il diagramma di velocità si inizia, come sempre, dal polo
O punto in cui si annullano le velocità. Da qui troviamo la velocità del
punto Am: essendo il moto della manovella rotatorio uniforme, con
velocità angolare costante pari a 100 giri/min, il vettore velocità avrà
direzione tangente alla circonferenza di centro O2 e raggio r (e quindi
perpendicolare alla manovella) e passante per Am. Il vettore punta verso
l'alto poiché la rotazione è in senso antiorario, e il modulo si calcola infine
con la relazione: VAm= ω*r. Scelta la scala appropriata, si trova sul
diagramma il punto rappresentativo della velocità di Am. A questo punto
cerchiamo il punto rappresentativo della velocità di B. Anche questo si
può trovare in quanto abbiamo la direzione e il verso della velocità di B. Ci
manca il modulo del vettore, che però possiamo trovare facendo alcune
considerazioni: essendo ω della manovella costante, andiamo a trovare
l'angolo γ spaziato dal bilanciere rispetto all'asse O1O2, e sapendo che
ovviamente, l'angolo ω e l'angolo γ vengono percorsi nello stesso arco di
tempo, quindi calcoliamo il rapporto tra le velocità angolari e quindi la
velocità angolare di B nell'istante considerato. Per far ciò dobbiamo
trovare l'angolo γ. A questo possiamo arrivare con il teorema del coseno,
sfruttando i due lati che conosciamo, ovvero H e r, e l'angolo ϕ tra essi
compreso, pari a 180°-52°=128°. Infatti dal teorema del coseno
otteniamo:

(O1Am)2=H2 + r2 -2Hr*cos ϕ ; e siccome ϕ=180°- ϑ, si ottiene:

O1Am=√H 2 + r 2 + 2Hr ∗ cosϑ ; abbiamo quindi trovato la funzione che


ci descrive, al variare di ϑ, la distanza del punto Am da O1 sulla guida.
Utilizzeremo questa funzione anche per risolvere il punto B dell'esercizio.

A questo punto, sempre con il teorema del coseno, troviamo l'angolo γ


che il bilanciere forma con l'asse O1O2 la relazione è:
𝐻+𝑟𝑐𝑜𝑠ϑ
γ=arcos( ) ; quindi abbiamo trovato un'altra funzione che
√𝐻 2+𝑟 2+2𝐻𝑟𝑐𝑜𝑠ϑ
individua l'angolo γ formato dal bilanciere con l'asse verticale, e anche
questa è una funzione della sola variabile ϑ.

Ora essendo costante la velocità angolare della manovella, possiamo


trovare la velocità angolare ωb del bilanciere intorno al punto O1. É lecito
aspettarsi, conoscendo il funzionamento del meccanismo, una velocità
angolare del bilanciere non costante.

Sapendo che gli angoli ϑ e γ sono percorsi nello stesso tempo, si ottiene
γ
facilmente la funzione ωb=(ϑ) ∗ ω, che ancora una volta è funzione della
sola variabile ϑ, e ciò conferma sempre il fatto che sia effettivamente un
meccanismo, in quanto vi è un solo grado di libertà. Inoltre anche
dimensionalmente la formula è corretta poichè è il prodotto di un
rapporto fra due angoli (e quindi adimensionale) per una velocità
angolare.

La funzione ωb è stata anche disegnata con un software online:

Nel nostro caso, quindi, otteniamo un angolo γ=18°4' circa e quindi una
velocità angolare del bilanciere pari a ωb=34,75 giri/min. Da qui possiamo
calcolare il modulo della velocità assoluta di B: sarà pari al prodotto di
ωb*L e quindi Vb=0,73 m/s circa. Nella scala scelta corrisponde a un
segmento di circa 22 mm.

Adesso, avendo ora il punto B sul diagramma, per trovare il punto C


sappiamo che la velocità di C ha la direzione dell'asse del cilindro, e
inoltre essendoci in C sia un punto del pistone che un punto della biella,
possiamo trovare la velocità di C sommando alla velocità assoluta di B la
velocità relativa tra C e B: questa ha direzione ortogonale alla biella e
ovviamente, sul diagramma tracciato, passa per B. Intersecando le due
rette così ottenute, troviamo anche il punto rappresentativo della
velocità di C. Misurando la lunghezza del segmento OC possiamo trovare
il modulo della velocità assoluta di C che è circa Vc= 0,7 m/s.

Infine, possiamo trovare la velocità del punto Ab che è solidale al


bilanciere, e che si muove su una circonferenza di centro O1 e raggio
sempre pari a O1Ab. Quindi la direzione è la stessa della velocità di B e il
verso è opposto. Il modulo si trova come prodotto della distanza O1Ab che
abbiamo trovato precedentemente come funzione di ϑ, per la velocità
angolare del bilanciere che abbiamo già calcolato. Si ottiene quindi una
velocità di circa VAb=1,82m/s e un segmento sul diagramma di circa 54
mm.
rappresentativo dei punti del
meccanismo che hanno
accelerazione assoluta nulla

A.6) Per tracciare il diagramma di accelerazione poniamo come sempre


un polo O in cui le accelerazioni sono nulle, e troviamo subito il punto Am
sapendo che l'accelerazione di tale punto è esclusivamente centripeta, in
quanto la velocità angolare della manovella è costante. Quindi il vettore
accelerazione di Am ha la direzione della manovella, punta verso O2 e ha
VAm 2
modulo pari a: aAmcent = = 22,05 m/s2 circa.
𝑟

Adesso per trovare il punto B, dobbiamo calcolare l'accelerazione


centripeta di B grazie alla velocità assoluta (ricavandola dal diagramma) e
l'accelerazione tangenziale trovando l'accelerazione angolare. Per fare
ciò, si può utilizzare un software per il calcolo del valore della derivata
γ 𝐻+𝑟𝑐𝑜𝑠ϑ
della funzione ωb=(ϑ) ∗ ω dove ovviamente γ=arcos( ). La
2 +𝑟 2 +2𝐻𝑟𝑐𝑜𝑠ϑ
com'è possibile ricavare B se non si ricava√𝐻
dapprima Ab cioè
l'acc. del punto del bilanciere sovrapposto ad Am in
quest'istante e rispetto a cui Am si muove con una velocità
Vrel=VAb-VAm ? (comparirà anche la componente di Coriolis
dell'accelerazione di Am rispetto ad Ab
derivata così ottenuta è proprio l'accelerazione angolare del bilanciere
rispetto a O1 e dal software otteniamo: αB=-0,33m/s2. Quindi troviamo il
VB 2
modulo dell'accelerazione centripeta di B come: aBcent = e
𝐿
otteniamo un'accelerazione centripeta di circa 2,63 m/s2. Possiamo quindi
trovare il vettore accelerazione centripeta sul diagramma, e sommando il
vettore accelerazione tangenziale, trovare infine il punto rappresentativo
dell'accelerazione di B.

Per trovare invece il punto C ragioniamo analogamente al caso del


manovellismo di spinta rotativo. Il punto C è sovrapposizione di due
punti: il centro del pistone e il piede di biella. Quindi possiamo trovare
prima l'accelerazione centripeta di C rispetto a B rilevando la velocità
relativa VCB (otteniamo aCBcent =0,7m/s2) e poi, sommare a questo vettore
aCBcent il vettore accelerazione tangenziale di C rispetto a B. Dato che non
possiamo trovare il modulo di quest'ultimo vettore (non conosciamo
infatti l'accelerazione angolare della biella) basta intersecare la retta
dell'accelerazione aCBtg con l'asse del cilindro. Infatti l'accelerazione
assoluta di C dovrà avere la direzione dell'asse del cilindro. Il punto
trovato è proprio quello rappresentativo dell'accelerazione di C.

*Nel diagramma seguente è stata usata una scala diversa per ogni
vettore per motivi di spazio. Ciò comporta un errore della lunghezza dei
segmenti delle accelerazioni relative, ma era inevitabile adottare tale
misura: basti pensare che l'accelerazione del punto Am è circa 370 volte
maggiore, in modulo, dell'accelerazione del punto C.
B) Dopo aver disegnato il meccanismo per ϑ=90° (disegno a pagina
seguente) possiamo facilmente calcolare la distanza di Am da O1 con la
funzione che abbiamo trovato al punto A.5
O1Am=√H 2 + r 2 + 2Hr ∗ cosϑ ovvero con il teorema di Pitagora. Lo
spazio percorso quindi da Am sulla guida sarà:

√H 2 + r 2 + 2Hr ∗ cos(52°) - √H 2 + r 2

Otteniamo quindi uno spostamento di circa 0,096 m ovvero 96 mm.