Note dalla lezione

Fisica 1 a.a. 2015/2016

Carmelo Mordini
8 marzo 2016

Il moto circolare
Se un corpo si muove lungo una circonferenza, vuol dire che la sua distanza dal centro O (su cui fissiamo lorigine
delle coordinate) rimane costante ed uguale al raggio dellorbita R. Analizzeremo il moto da diversi punti di
vista, che avete gi`
a intravisto nelle spiegazioni a lezione e/o nel corso degli esercizi, che ora vedremo di far
conciliare tra loro. Le conclusioni che otterremo, che vi anticipo qua sopra, sono:
1. il vettore posizione ~r ha modulo costante e uguale al raggio R;
2. la velocit`
a ~v `e sempre tangente alla circonferenza;
3. laccelerazione ~a
ha sempre una componente centripeta, diretta radialmente, responsabile della variazione della direzione della velocit`
a. Nel caso di moto circolare uniforme, il modulo della velocit`a `e costante e
lunica accelerazione presente `e la centripeta.
nel caso in cui il modulo della velocit`a possa variare, laccelerazione ha anche una componente
tangenziale concorde alla velocit`
a.

Coordinate cartesiane
Il moto del corpo avviene lungo una curva unidimensionale (la
circonferenza): `e sufficiente dunque un singolo parametro per
indicare la posizione, istante per istante. Nel riferimento dato in
figura 1, le componenti di ~r sono

~v

x(t) = R cos (t)

y(t) = R sin (t)

~at

e tutta la dipendenza dal tempo sta nellangolo . Il modulo vale

p
r = x2 + y 2 = R

~a
~r

indipendente da , ed `e diretto secondo il versore (cos , sin ).

Calcolo le componenti della velocit`a derivando rispetto a t1 :

~ac

Figura 1:

vx = x = R sin
vy = y = R cos
Il modulo vale
q
v = (R sin )2 + (R cos )2 = R

`e diretto secondo il versore ( sin , cos ), ortogonale al versore

di ~r (disegnateli, poi provate a calcolare il prodotto scalare tra i due).
Per calcolare laccelerazione deriviamo le componenti della velocit`a rispetto a t. Vi faccio notare che, in ciascuna
1 Una notazione molto usata (e molto pratica) `
e di annotare con un puntino la derivata rispetto al tempo: x
ad utilizzarla pi`
u o meno ovunque, per cui ricordiamocelo.

dx
.
dt

Comincer`
o

 che nel
delle due componenti, vi sono due fattori che dipendono esplicitamente dal tempo: sin (o cos ) e ,
caso generale potrebbe non essere costante; si calcola quindi la derivata del prodotto
d sin ) R( d )
sin =
ax = R(
dt
dt
cos =
d cos ) + R( d )
ay = R(
dt

R2 cos R sin
R2 sin + R cos

dt

Riscriviamo il vettore completo, con i versori i e j degli assi cartesiani, e riorganizziamo i termini:




~a = R2 cos R sin i + R2 sin + R cos j




= R2 cos i sin j + R sin i + cos j
{z
} |
{z
}
|
~
ac centripeta

~
at tangenziale

Ecco che ~a si rivela composto da due termini. Il primo ha modulo R2 , ed `e diretto verso ( cos , sin )
ed `e diretto verso
opposto al vettore posizione ~r: `e laccelerazione centripeta. Il secondo ha modulo R,
( sin , cos ), parallelo ala velocit`
a e dunque tangente alla circonferenza: lo chiamiamo accelerazione tangenziale (appunto).
In figura 2 sono mostrati i vettori ~r, ~v , a~c e a~t con le loro componenti.

~v

~r

~at

~a

~ac

Figura 2:
Come tornare nel caso particolare del moto circolare uniforme?
La variazione dellangolo `e la quantit`
a fisica che abbiamo definito velocit`
a angolare; analogamente, laccelerazione
angolare sar`
a definita come la derivata della velocit`a angolare.
d
d
=
(t)
=
dt
dt
Il moto circolare `e uniforme se la velocit`
a angolare `e costante, ovvero se laccelerazione angolare `e nulla. La
conseguenza di ci`
o `e che la velocit`
a ~v varia solo in direzione, e non in modulo; quindi, laccelerazione (la sua
derivata) pu`
o essere solo perpendicolare alla velocit`a, dunque parallela ad ~r.
= costante, troviamo che laccelerazione tangenziale si annulla (perche proporzionale a = 0),
Ponendo (t)
e ritroviamo le relazioni note tra i moduli delle grandezze cinematiche:

v = R

v2
2
a
=
|~
a
|
=

R
=
c

~at = 0
(t)

Vettori
` chiaro che la caratDopo questa barca di calcoli e derivate, cerchiamo di riassumere un po la situazione. E
teristica fondamentale del moto circolare `e. . . di essere circolare! Ovvero, indipendentemente dalla dipendenza
temporale di , il modulo del vettore posizione non pu`o mai cambiare. E, in generale, se un vettore varia senza
cambiare mai il suo modulo, la sua derivata deve sempre restare perpendicolare ad esso2 . Possiamo riscrivere
le relazioni viste sopra in termini di vettori, e slegarle dal sistema di riferimento cartesiano in cui le abbiamo
ricavate. Per fare questo, definiamo un vettore
~ associato alla velocit`a angolare in questo modo:
2 Gi`
a visto svariate volte qua sopra. Se non ne avete abbastanza, in fondo a queste pagine vi propongo anche una dimostrazione
rigorosa del fatto.

~ac
~r

~at

~v

Figura 3:
la direzione `e fissata e perpendicolare al piano della circonferenza;
d
;
dt
il verso `e associato al verso di percorrenza della circonferenza in base alla regola della mano destra: fissata
la circonferenza sul piano xy, orientiamo
~ nel verso positivo dellasse z se il verso `e antiorario ( aumenta
col tempo `e positivo), e nel verso negativo se la rotazione `e oraria ( < 0).
il modulo `e uguale alla velocit`
a angolare

Da ora potremo chiamare velocit`

a angolare direttamente il vettore
~ , e (t) il suo modulo. La relazione che
lega
~ , ~r e ~v `e
~v =
~ ~r
Per le regole del prodotto vettoriale, la direzione di ~v `e ortogonale ad entrambi i fattori del prodotto, e in
particolare `e ortogonale a ~r; dato che abbiamo costruito
~ esplicitamente perpendicolare a ~r, il modulo di ~v `e
semplicemente il prodotto dei moduli (per il seno dellangolo compreso, che fa 1)
|~v | = |~
||~r| = (t) R
stessa relazione che abbiamo trovato sopra. In figura 3 sono mostrati tutti i vettori con il loro orientamento
reciproco.
Per il moto circolare non uniforme ammettiamo che il modulo di
~ possa variare, ma non la sua direzione. Questo
vuol dire che la derivata di
~ (anchesso un vettore) deve essere necessariamente parallelo a lui. Introduciamo
dunque il vettore accelerazione angolare
d~

~ (t)
dt

parallelo ad
~ , e il cui modulo vale (t) = d
=

dt
Calcoliamo ora la derivata di ~v per trovare laccelerazione:
d~v
=
~ ~r +
~ ~r =
~ ~r +
~ ~v
dt
da cui riconoscete le due componenti dellaccelerazione:
~a =

`e laccelerazione
il primo termine
~ ~r `e perpendicolare ad ~r, concorde a ~v , ed ha modulo r = R:
tangenziale;
il secondo termine
~ ~v `e perpendicolare ad ~v , parallelo ad ~r e diretto verso il centro, ed ha modulo
v = R = 2 R: `e laccelerazione centripeta.
~at =
~ ~r
~ac =
~ ~v
Nel moto circolare uniforme, |~
| rimane costante,
~ = 0 e ~at di conseguenza si annulla.
3

Un po di geometria
Come potete immaginare, se avete un vettore che dipende dal tempo, potete calcolare la derivata di ciascuna
~ eV
~ ,
delle componenti e quello che otterrete sar`
a sempre un vettore. Come questi due vettori, chiamiamoli V
~
siano posizionati luno rispetto allaltro, ci d`
a delle informazioni su cosa del vettore V stia cambiando, istante
per istante.
I fatti che sono stati stressati nelle note precedenti, e che ci hanno aiutato a capire la cinematica del moto
circolare, sono:
1. Se di un vettore varia solo la direzione, ma non il modulo, la sua derivata `e perpendicolare ad esso;
2. Se di un vettore varia solo il modulo, ma non la direzione, la sua derivata `e parallela ad esso.
Segue dimostrazione, per i pi`
u audaci.
~ V
~ . Se il
1. Calcoliamo il modulo quadro del vettore, facendone il prodotto scalare con se stesso: V 2 = V
~
modulo di V `e costante, il modulo quadro lo sar`a a maggior ragione. Dunque
d 2
V =0
dt
Sviluppando la derivata del prodotto,
d ~ ~
~ V
~ +V
~ V
~ = 2V
~ V
~ =0
(V V ) = V
dt
~ V
~ = 0. Ma se per due vettori il prodotto scalare `e zero, vuol dire che sono ortogonali.
Da cui concludiamo V