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I meccanismi piani Problemi diretti Risoluzione grafica

CAPITOLO 4

I MECCANISMI PIANI

PROBLEMI DIRETTI - RISOLUZIONE GRAFICA

Come stato gi precedentemente detto, i problemi che si presenta no nella cinematica applicata possono essere suddivisi in due distinte categorie: i problemi diretti (o di analisi), ed i probl e mi inversi (o di sintesi). Prendono il nome di problemi diretti quelli in cui il meccanismo da risolvere gi assegna to: da ritenere nota la sua geometria (numero e dimensioni dei membri, tipo dei vincoli), assegnata l'equazione oraria di uno qualsiasi (o pi d'uno se i suoi gradi di libert sono pi d'uno) dei suoi membri; si vuole trovare la legge del moto di tutti gli altri membri. In generale l'equazione oraria di uno dei membri viene assegnar ta attraverso la sua velocit angolare, , e la sua accelerazione angolar & ; trovare la legge del moto significa calcolare le conseguenti velore, cit ed accelerazioni angolari, ed in particolare, quando sia stato fissato uno dei membri come elemento motore ed un altro come cedente, il rapporto di trasmissione = c m . Prendono il nome di problemi inversi, viceversa, quelli in cui il meccanismo non noto, ma, assegnata una particolare legge del moto relativo, si vuole trovare la coppia di profili coniugati che possono realizzarla, e cio la forma che si deve assegnare a due membri a contatto per poter ottenere quel particolare moto.

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Per quanto riguarda il comportamento dei membri di un meccanismo durante il loro moto, la nomenclatura corrente assegna generalmente il nome di manovella ad un membro cui la geometria com plessiva del sistema consente una rotazione completa intorno ad un centro fisso, mentre definisce bilanciere un membro cui consentita solamente unoscillazione fra due posizioni estreme; definisce poi biella un membro di collegamento fra due altri membri. Gli esempi illustrati in questo capitolo si susseguono iniziando dai casi in cui non occorre fare intervenire il concetto di moto composto (1 e 2) e proseguendo poi con quelli in cui tale concetto deve necessariamente essere applicato (3 e 4), con quelli in cui necessario, in aggiunta, la valutazione dellaccelerazione di Cv (5,6 e 7). Seguono alcuni esempi in cui si hanno due membri a contatto in moto relativo di puro rotol a mento (8) e infine alcuni esempi di meccanismi a cammes dove si manifesta un contatto di strisciamento (9). Nel 10 vengono presentati due esempi, classicamente indicati come meccanismi non scomponibili in quadrilateri, dove il confronto fra due metodi risolutivi mostra come lutilizzo della circonferenza dei flessi risulta sicuramente pi semplice ed immediato.

1.- Il quadrilatero articolato piano. Il quadrilatero articolato piano (fig.1) un meccanismo che deriva da una catena cinematica costituita da quattro aste collegate fra loro da coppie rotoidali, ad assi tutti paralleli; fra i membri, quindi, consentito un moto relativo 2 di tipo rotatorio. 1 1 2 Due delle coppie rotoidali, O1, O2 , sono fisse 1 2 e pertanto l'asta che le 1 collega costituisce il telaio del meccanismo. 2 In generale, Figura 1

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partendo da una catena cinematica chiusa costituita da quattro aste, la 2 scelta dell'asta cui si assegna la funzione di 1 telaio d luogo, o vvia1 2 mente, a quattro mec1 2 1 canismi distinti i cui membri hanno una moFigura 2 bilit general mente diversa da caso a caso in rela zione ai rapporti fra le loro dimensioni. Una previsione sulla funzione delle singole aste pu essere fatta in base alla regola di Grashof, la quale dice che: Un quadrilatero articolato piano pu essere a doppia manovella oppure a manovella e bilanciere soltanto se la somma delle lunghezze dell'asta pi corta e di quella pi lunga sia minore della somma delle altre due. Diversamente si tratter sempre di un quadrilatero a doppio bilanciere . Inoltre, riguardo alla prima evenienza, se l'asta pi corta funge da telaio si avr un quadrilatero a doppia manovella, mentre si avr un quadrilatero a manovella e bilanciere se funge da telaio una delle aste adiacenti alla pi corta. Tali casi sono rappresentati nelle figg. 1,2,3, nelle quali sono state messe in evidenza gli archi di traiettoria possibili per gli estremi delle aste r 1 ed r2 , nonch le configurazioni di arresto e inversione di moto dei bilancieri. Per un qualsiasi quadrilatero la verifica pu essere fatta rapidamente in modo grafico considerando le possibili intersezioni fra la traiettoria t eorica dell'estre2 mo dell'asta r1 (ed r2) con le 1 2 circonferenze di centro O 2 1 1 1 2 (O1) e raggi r ispettivamente l+r2 (l+r1) ed l-r2 (l-r1 ). Consideriamo adesso il quadrilatero articolato di fig.4 ed ipotizziamo che l'asta O1A si muova con v eFigura 3

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r locit angolare 1 costante e proponiamoci di trovare velocit ed accelerazioni angolari delle altre aste mobi li. Il dato assegnato sufficiente per la risoluzione del problema in quanto il meccanismo ha un solo grado di libert: infatti esso ha tre membri mobili e 4 coppie rotoidali (inferiori) (v. Cap.1 9). r La conoscenza di 1 consente di ricavare immediatamente la velo cit del punto A, estremo dell'asta O1A che ruota vincolata al punto fisso O1 ; questo, pertanto, il centro del moto dell'asta ed anche il centro di curvatura della traiettoria di A. Dovr essere pertanto: r r (1) v A = 1 ( A - O1 ) r Questo vettore r isulta completamente noto essendo noti sia 1 che la lunghezza del segmento orientato (A-O 1). Lo stesso vettore, ovvia mente, rappresenta la velocit di A come estremo dell'asta AB. Si pu quindi ricavare la velocit del punto B di AB: trattandosi del moto di un rigido di cui gi si conosce la velocit di un punto, si pu applicare la formula fondamentale dei moti rigidi, scrivendo: r =v r + r ( B A) v
B A

(2)

Qui noto soltanto il primo addendo del secondo membro, mentre del secondo membro, che rappresenta la velocit di B rispetto ad A, si conosce solamente la direzione, perpendicolare ad AB, imposta dal prodotto vettoriale. Per quando riguarda il primo membro si pu osservare r deve necessariamente essere anche la velocit del che il vettore v B punto B estremo dellasta O2B; quest'asta ha certamente una traiettoria circolare di centro O2 e pertanto la sua velocit deve risultare perpendicolare alla direzione O 2 B; di fatto, allora, nella (2) la direzione del vettore a primo membro nota. A La (2) presenta , in BA definitiva, un vettore B noto ed altri due vetA tori noti in direzione BA ed pertanto risolubi2 B le grafic amente co1 2 1 struendo il triangolo
Figura 4

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delle velocit come riportato nella stessa fig.4. Da questo si possono ricavare modulo e verso dei due ve ttori incogniti r r e quindi si pu ottenere, dal la v BA , il vettore , velocit angolare della r r biella AB, e, dal vettore v B , il vettore 2 , velocit angolare del bila nciere O 2 B. Al medesimo risultato si poteva giungere anche per altra via: prendendo in considerazione il centro della rotazione istantanea della biella , C, trovato come intersezione delle rette prolungamento della manovella e del bilanciere. Poich i punti A e B appartengono entrambi alla biella le loro velocit dovranno essere proporzionali, in modulo, alle distanze AC e BC, dovranno avere direzione perpendicolare ai corrispondenti segmenti, ed avere versi congruenti. Noto quindi il vettore r r v A immediato ricavare v B con una costruzione di proporzionalit. La r differenza fra questi due vettori dar poi la v BA da cui ricavare poi la r velocit angolare, , della biella. Il rapporto = 2 1 fra le v elocit angolari del bilanciere e dell'asta di ingresso, O A, il rapporto di trasmissione del me ccani1 smo nella configurazione esaminata. Tale valore pu anche essere ricavato immediatamente seguendo il seguente procedimento (fig.4). Si conduca da O1 la parallela all'asta O2 B fino ad intersecare in F' il prolungamento della biel la. Resta individuato il triangolo O1 AF'; questo simile al triangolo delle velocit AFD tracciato prima, in quanto ciascun lato perpendicolare ad uno dei vettori. Potremo quindi scrivere:

O1 F:AF = O1 A:AD
in cui AFvB e ADvA; e pertanto la precedente relazione di proporzionalit equivale a:

O1 F: v B = O1 A: vA
Si ricava quindi:
O1 F = O1 A vB O2 B 2 2 vB = O1 A =O 2 B = vA O1 A 1 1 1

da cui si deduce che il segmento O1F' proporzional e al rapporto di trasmissione (O 2 B una costante), e che a scala 1 esso rappresenta anche la velocit del punto B del bilanciere.

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Similmente (fig.5), l'intersezione H fra il prolungamento della biella e del telaio mostra che i triangoli O1 F'H ed O2 BH sono pure simili. Possiamo quindi scrivere:

O1 F: O2 B = O1 H: O2 H
Ma poich, come visto prima, O1F'/O 2B=2 /1, questa pu essere scritta come:

O1 H 2 = = O2 H 1

(3)

Ci significa che le velocit angolari dei due bracci O1A ed O 2B sono inversamente proporzionali r 2 m alla distanza del punto 1 H dalle corrispondenti 2 1 cerniere. Figura 5 La conoscenza del punto H, come si v ede dalla (3) consente la valutazione immediata del rapporto di trasmissione del meccanismo. Esso rappresenta inoltre il centro della rotazione ista ntanea nel moto relativo dei due bracci. Infatti e sso sta sulla congiungente i centri del loro moto assoluto - i punti O1 ed O2 - e sulla congiungente i centri del moto relativo dei due bracci rispetto alla biella - i punti A e B. Tenendo conto del teorema di Aronhold -Kennedy ed interpretando O1H ed O2 H come segmenti orientati, la sua posizione indica, pertanto, se le due rotazioni sono concordi o discordi. Se esso cade all'interno del segmento O1 O2 (O1 H ed O2H sono discordi) le due rotazioni sono discordi ( <0), mentre se cade all'esterno le due rotazioni sono concordi ( >0). Infine sempre dalla (3) discende che la velocit angolare maggiore compete al braccio la cui cerniera fissa risulta pi vic ina al punto H. Sostanzialmente simile , infine, il procedimento che si basa sul principio dei lavori virtuali e che conduce ancora alla determinazione del rapporto di trasmissione attraverso il rapporto dei m edesimi r r segmenti O1 H ed O2 H. Occorre(fig.5) considerare le forze, F e F , che sollecitano la biella, le quali, essendo essa scarica, ossia non sollecitata

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da forze esterne, saranno disposte come in figura. Tali forze sono generate dalla coppia motrice C m agente sull'asta O1A e dalla coppia resistente Cr agente sull'asta O2B. Sono solo queste le azioni che compiono lavoro e quindi per l'equilibrio del meccanismo potremo scrivere:
Cm 1 dt + C r 2 dt = 0
(4)

da cui:
2 Cm = 1 Cr
(5)

D'altra parte per l'equilibrio della O1 A dovr essere:


Cm = F O1 B = F O1 H sin
(6)

e, per l'equilibrio dell'asta O2B:


Cr = F O2 B" = F O2 H sin
(7)

Sostituendo, pertanto, la (6) e la (7) nella (5) si ottiene ancora il rapporto (3). Il calcolo delle accelerazioni, nella B n r ipotesi fatta di 1 coB t stante pro ceder parA tendo dal calcolo del2 BA t BA n 2 B la accelerazione del 1 punto A, (fig.6), con1 2 siderato appartenente A all'asta O 1 A; l'acFigura 6 celerazione di tale punto, noto il centro di curvatura della sua traiettoria e la velocit angolare dell'asta cui appartiene, sar data solamente da: r aA = 2 (8) 1 ( A O1 ) in quanto, essendo costante, per ipotesi iniziale, la velocit angolare del braccio, il componente tangenziale risulta nullo. Tale vettore , quindi, completamente determinato. Per il punto B della biella, applicando il teorema di Rivals, si scriver: r ( r =a r +a r =a r + a (9) & B A) 2 ( B A) B A BA A

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Dei tre termini a secondo membro della seconda eguaglianza noto il primo vettore, calcolato con la (8) ed noto il terzo, in quanto ormai r nota la della biella; non completamente noto il secondo, di cui si conosce solo la direzione indicata dal prodotto vettore che gli impone essere perpendicolare ad AB. Inoltre, il punto B, oltre ad essere l'estremo della biella, anche l'estremo del bilanciere O2 B, il vettore a primo membro deve essere il medesimo per entrambi; come estremo del bilanciere si conosce il cenr (gi cal tro di curvatura della sua traiettoria e la velocit angolare 2 colata) del membro cui appartiene. Dovr quindi anche essere:
2 aB = & 2 (B - O2 ) - 2 (B - O2 )

(10)

in cui, per gli s tessi motivi visti per la (9), nota solo la direzione del componente tangenziale dell'accelerazione, mentre ne completamente noto il componente normale. Uguagliando la (9) e la (10), quindi, si ottiene un'unica relazione vettoriale in cui figurano tutti vettori noti ad eccezione di due noti solo in direzione. E' possibile quindi la soluzione grafica per mezzo della costruzione del poligono delle accelerazioni indicata in fig.6; sono indicate in tratteggio le due direzioni di chiusura del poligono. I versi dei vettori incogniti si ricavano seguendo la sequenza delle due somme vettoriali (9) e 10). Dallo stesso poligono si possono leggere, nella P scala utilizzata per la coPA A PA struzione, i moduli di P r r [a BA BA ] t e di [ a B ] t e da A PA

questi ricavare P & , acA celerazione angolare BA r PA 2 della biella, ed &2 , acceB 1 lerazione angolare del 1 bilanciere, i cui versi deA vono essere coerenti Figura 7 con i corrispondenti vettori pensati applicati in B. In fig. 7 mostrato come sia possibile, una volta risolto il problema nel
PA

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modo appena visto, sfruttare le costruzioni viste nei precedenti capitoli 2 e 3 per ricavare la velocit e l'accelerazione di un punto P solidale alla biella, ma posto al di fuori dell'allineamento AB.

r Le costruzioni indicate evidenziano, per il calcolo del vettore v P , la proporzionalit che discende dalla formula fondamentale dei sistemi rigidi piani, per cui il modulo di questo vettore deve risultare proporr zionale a quello della v A nel rapporto delle rispettive distanze dei due r punti dal centro C, mentre, per il calcolo del vettore a P , l'impiego del r teorema di Rivals sfruttando la proporzionalit fra i m oduli della a PA e r la a BA . Sono riportati separatamente il triangolo delle velocit e quello delle accelerazioni.

2.- Il manovellismo di spinta. Se, partendo da uno qualsiasi dei precedenti schemi di quadrilatero articolato piano, si immagina di far crescere la lunghezza del bilanciere, si comprende come la curvatura della traiettoria del punto B, estremo della biella, diventi via via sempre minore fino ad annullarsi quando la lunghezza di questa asta sia diventata infinita. La traiettoria di B sar dunque diventata rettilinea; l'accoppiamento fra biella e telaio che 1 pu consentire il recorsa alizzarsi di tale situazione l'accopFigura 8 piamento prismatico. Il precedente me ccanismo si trasformato in un ma novellismo di spinta, meccanismo classico che, quando la disposizione delle aste quella raffigurata in fig.8, viene utilizzato tutte le volte che si voglia trasformare un moto rotatorio in un moto trasla torio alterno e viceversa. Con riferimento alla stessa fig.8, l'asta O1A sar ora certamente una

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manovella e, nel suo moto, per il tramite della biella AB, far spostare il corsoio in B lungo la guida (il telaio). La coppia rotoidale in A, a seconda se la si considera appartenente alla manovella o alla biella, prende il nome di bottone di manovella o testa di biella; mentre la coppia rotoidale in B prende il nome di piede di biella. Quando il punto A descrivendo la sua traiettoria si trover in A', la biella si dispone sul prolungamento del1 d la m anovella e il piede di biella B si trover corsa nel suo punto morto esterno (p.m.e.) B' ; Figura 9 quando il punto A si trover in A" biella e manovella saranno sovrapposte e il piede di biella sar nel punto morto interno (p.m.i.) B". Il segmento B'B" rappresenta la corsa del piede di biella. Dello stesso manovellismo si possono avere, inoltre, due soluzioni costruttive: quella che, come in fig.8, prende il nome di A manovel lismo ce ntrato in cui la cerniera A 1 fissa O1 ha il suo centro B sull'asse della coppia Figura 10 prismatica; quella, in cui la cerniera fissa O1 ha il suo centro ad una certa distanza da tale asse, e che prende il nome di manovellismo non ce ntrato o disassato (fig.9). L'analisi ci nematica del manovellismo, sia esso centrato o non centrato, si esegue con criterio del tutto analogo a quello visto nel caso del quadrilatero articolato. Il procedimento mostrato in fig.10, e si riferisce allo schema di fig.8 r nella ipotesi che la manovella abbia una velocit angolare 1 = cost .

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La velocit del bottone di manovella, A, risulta completamente definita dovendo essere: r = r ( AO ) v (11)
A 1 1

mentre per la velocit del piede di biella, B, si potr ancora scrive re: r =v r + r ( B A) v (12)
B A

relazione in cui, di nuovo, dalla (11) noto il primo vettore a secondo membro, mentre degli altri due sono note le direzioni. E' possibile, pertanto la costruzione del triangolo delle velocit come in fig. 10, per calr colare poi la velocit angolare della bie lla, . Anche il problema della determinazione delle accelerazioni, cos come visto per il quadrilatero, prende l'avvio dal bottone di manovella, A; esr sendo 1 = cost , l'accelerazione di tale punto nota e vale: r (13) a A = 12 ( A O1 ) Essendo nullo il componente tangenziale, questo sar un vettore orie ntato lungo la direzione della manovella e verso che guarda il centro di curvatura della traiettoria di A. L'accelerazione del punto B, piede di biella, in virt del teorema di Rivals, si scriver ancora come: r ( r =a r +a r =a r + a (14) & B A) 2 ( B A) B A BA A r r in cui nota la a A , ed il componente normale della a BA ; del componente tangenziale di quest'ultima si conosce la direzione, perpendicolare alla direzione della biella. Anche del vettore a primo membro si conosce la direzione: poich il piede di biella, B, appartiene anche alla coppia prismatica che gli impone una traiettoria rettilinea lungo l'asse del telaio; questa, quindi deve essere la direzione dell'accelerazione di B. Il relativo poligono delle accelerazioni riportato, in fig. 10; dal modulo r r di [ a B A ] t si potr ricavare il valore di & , accelerazione angolare della biella. Si osservi, ancora in fig.10, come il vettore aB risulti rivolto verso il punto medio della corsa del piede di biella, caratteristica, questa, che tipica di tutti i punti in moto alterno, e che non dipende dal verso assunto, al dato istante, dal vettore velocit.

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Si consideri, infatti, che, ai punti morti, il vettore velocit del pi e de si annulla; nelle configurazioni corrispondenti ad un'istante prima e un' istante dopo quella di punto morto, invece, le velocit sono diverse da r zero e di verso opposto: il vettore a B , pertanto, dovr avere verso tale da indicare una volta una velocit in diminuzione ed una volta in aumento .

3.- La guida di Fai rbairn.


1 Se in un manovellismo di spinta si assegna la funzione di telaio alla manovella O 1A, lasciando possibilit di moto al membro che era prima fisso, il meccani2 smo si trasforma in un altro meccanismo, del tipo cosiddetto "a glifo". Tale denominazione assegnata ad un'asta con un e2 stremo vincolato a telaio per me zzo di una coppia rotoidale fissa e su cui scorre un Figura 11 corsoio (coppia prismatica). Se il rapporto fra la lunghezza della manovella e quella del telaio minore di uno si ha un meccanismo a glifo oscillante o guida di Fairbairn (fig.11); se, invece tale rapporto maggiore di uno si ha un meccanismo a glifo rotante (fig.12). L'interesse della guida 1 1 di Fai rbairn, e quindi la sua 1 importanza, rappresentato h dalla sua capacit di trasfor2 mare il moto rotatorio della manovella in un moto oscillante del glifo: per lungo tempo, in passato, stato l'ele mento di comando di macchine utensili (per es. stozzatrici) laddove, Figura 12 1

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inoltre, era richiesta una differente v elocit di sposta mento della tavola di lavoro: come si vedr pi avanti, al glifo, competono due differenti velocit angolari nella corsa di andata e in quella di ritorno. L'estremit P del glifo, in utilizzi di tal genere, collegata alla tavola per il tramite di un ulteriore corsoio il cui asse del moto perpendicolare a quello del moto della tavola ste ssa. Per la risoluzione del problema cinematico (fig.13) facciamo anche qui r l'ipotesi che la manovella si muova con velocit angolare 1 = cost e con il verso di fi(t) P (r) gura; questo dato (a) P P consente di tro(t) (a) (r) A P P vare, con la (11), A (a) (r) (t) A =cost A P la velocit del 1 (t) punto A, estremo A 1 della manovella. (t) Questo punto (co) A n 2 A anche punto del (t) 2 A t corsoio cui la (r) (a) A manovella colA 2 2 legata per il traFigura 13 mite della coppia rotoidale e pertanto la velocit di A, estremo della manovella, non pu che essere la medesima che compete al punto A come punto del corsoio nel suo moto assoluto. Ma il moto assoluto del corsoio, a sua volta, in quanto esso anche vincolato al glifo che, a sua volta, un membro mobile, dovr pure risultare dal moto composto cui soggetto lo stesso corsoio: il moto relativo, al glifo traslatorio lungo il suo asse, consentito dall'accoppiamento prismatico, e il m oto di trascinamento, da parte del glifo stesso, rotatorio intorno alla cerniera fissa O2. Per il punto A, allora, visto come punto del corsoio, deve essere valida la legge di composizione delle velocit per i moti composti e deve quindi essere: r (a ) = v r ( r) + v r ( t) v
A A A

(15)

In questa relazione il vettore a primo membro completa mente n oto perch coincide con quello gi calcolato con la (11), mentre dei due

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vettori a secondo membro sono note le direzioni: quella dell'asse del glifo per il primo, quella perpendi colare al glifo per il secondo. E', allora, immediata la costruzione del triangolo delle vel o cit e la deduzione dei moduli e dei versi per i vettori velocit nel moto relativo e nel m oto di trascinamento. Dal modulo di quest'ultimo si ricava, rapportandolo alla distanza O1A, il valore istantaneo della velocit angolar r re del glifo, 2 , e, dal suo verso, il verso di 2 . Tenendo poi conto del significato di " moto di trascinamento", si pu anche trovare, con una semplice costruzione di proporzional it, la v elocit assoluta del punto P, estremo del glifo (fig.13); quest'ultima dovr pure essere pari alla somma della velocit del corsoio in P nel moto relativo al la tavola, e della velocit nel moto di trascinamento da parte della tavola stessa: di entrambe sono note le direzioni. Per quanto riguarda il calcolo delle accelerazioni, la (13) consente di calcolare l'accelerazione del punto A, estremo della manovella, eguale alla accelerazione di A nel moto assoluto del corsoio. Per quanto detto prima sul moto del corsoio, a questo dovr applicarsi il te orema di Coriolis e dovr quindi essere: r (a ) = a r ( r) + a r ( t) + a r (co ) a
A A A A

(16)

L'analisi dei tre vettori a secondo membro ci dice che: l'accelerazione di Coriolis completamente nota in quanto dipende dalla v elocit anr r ( r) golare nel moto di trascinamento, 2 , e dalla v A ; nel moto di trascinamento, la traiettoria di A circolare di centro O2 e quindi la corrispondente accelerazione avr sia il componente no rmale che quello tangenziale e di questi noto completamente il primo: r ( t) 2 [a A ] n = 2 ( A O2 ) di cui tutti i termini sono ormai noti, mentre del secondo: r ( t) r & [a A ] t = 2 ( A O2 ) si conosce la direzione. Si conosce pure la direzione del vettore accelerazione di A nel m oto relativo, traslatorio lungo il glifo, ed perci possibile la costruzione del r &2 . poligono delle accelerazioni da cui ricavare modulo e verso di Con procedimento analogo a quello seguito per la velocit si pu ricavare, ora, la accelerazione di P, e poi quella della tavola.

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Analizziamo, adesso, come variano velocit ed accelerazione angolare del glifo durante una rotazione compl e ta della 1 manovella di cui, in 1 fig.14 evidenziata la traiettoria dell'estremo 2 A, traiettoria circolare di 2 centro O 1 e raggio O1 A. Su questa traiettoria so2 no evidenziati quattro punti particolari indicati con A', A", B', B" corFigura 14 rispondenti, i primi due, alle configurazioni in cui l'asse del glifo tangente ad essa e quindi perpendicolare alla manovella, gli altri due alle configurazioni in cui manovella e glifo sono sovrapposti. Ripetendo il procedimento seguito per il calcolo delle velocit per le configurazioni in cui il punto A si trova in A' o in A", si osserva che, in r (r ) entrambi questi casi, la direzione della v A coincide con quella della r r r ( a) (t ) v A e quindi la v A risulta nulla e nulla la 2 : come del resto logico trattandosi delle configurazioni in cui il glifo giunto agli estremi della sua oscillazione. In tali punti la v elocit di A nel moto relativo risulta pertanto uguale a quella del moto assoluto. Quando il punto A si trova, invece, in B' o in B" si ha la coincidenza r ( t) r della direzione della v A con quella della v (Aa ) ed di conseguenza nulla r (r ) r (t ) v r la v A , mentre risulta v A = (Aa ) . Si noti anche che il punto B' ha da O2 r una distanza maggiore di quella di B" e quindi il calcolo di 2 porta a trovare in corrispondenza di B' un valore minore di quel lo che si trova in B". Si troveranno anche versi discordi in quanto sono opposti i versi r delle v (Aa ) nelle due configurazioni. Questo risultato mostra, come, precedentemente affermato, che il moto del glifo ha, nella corsa di andata, velocit angolare diversa da quella del moto di ritorno. Nella stessa fig. 14, per gli stessi quattro punti, mostrato come si dispongono i vettori accelerazione del punto A, ed i corrispondenti componenti del moto composto, sempre nella ipotesi che la manovella si

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muova con velocit angolare costa nte.

4. - Il meccanismo a corsoio oscillante. Risulta ancora da una modifica del manovellismo di spinta, allorquando si assegna alla biella la funzione di telaio. In questo caso il corsoio risulta vincolato ad una cerniera fissa attorno al cui centro sar costretto ad oscillare nel modo impostogli dall'asta Figura 15 AP; questa ultima collegata ad esso dalla coppia prismatica (fig. 15). Il procedimento per il cal colo delle velocit, sempre nella ipotesi che la r manovella si muova con velocit angolare 1 =cost, ha inizio ancora con la determinazione della velocit dellestremo A di questa, per il quale deve sempre essere: r r v A = 1 ( A O1 ) (17) vettore completamente noto. Considerando poi A come estremo dell'asta AP, ed osservando che questa ha un moto composto, relativo rispetto al corsoio, e di trascinamento da parte dello stesso, dovr di nuovo essere: r (a ) = v r ( r) + v r ( t) v
A A A

(18)

per la quale valgono le medesime condizioni viste nel caso precedente, r e che portano alla determinazione della velocit a ngolare dell'asta AP. Si osservi che que sta velocit angolare anche la velocit angolare del corsoio dal momento che il moto relativo tra asta e corsoio solamente traslatorio (cfr. teorema di Kennedy). Nella stessa fig.15 mostrato un modo per ottenere anche la velocit

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del punto P, estremo dell'asta AP: si pu ricavare dapprima la posizione del punto C, centro della rotazione istantanea dell'asta AP, il quale deve trovarsi sul prolungamento della manovella (teorema di Chasles) e sulla perpendicolare all'asta AP passante per la cerniera B (teorema di Kennedy); l'intersezione delle due rette n i dividua il punto C; allora, considerando che deve anche essere: r = r ( A C) v
A

ma anche:
r = r ( P C) v P

si pu costruire sull' allineamento CP la proporzionalit fra questi vettori ottenendo immediatamente il vettore incognito. Le accelerazioni si ottengono, come nel caso precedente, applicando la (13) e la (16). Anche qui, oltre ai vettori completamente noti, si conoscono le direzioni dell'accelerazione di A nel moto relativo dell'asta rispetto al corsoio, e del componente tangenziale nel suo moto di trascin amento: da quest'ultimo si ricava l'accelerazione angolare dell'asta AP e dello stesso corsoio.

5. - Guida di Fairbairn modificata del I tipo. Si visto ( 3) che l'estremo P del glifo della guida di Fairbairn compie una traiettoria circolare per effetto del vincolo in O2 e che, per ottenere un moto traslatorio della tavola, questa doveva essere collegata al glifo, in P, per mezzo di un secondo corsoio. Lo stesso moto traslatorio della tavola, si pu ottenere senza utilizzare il secondo corsoio, in P, e quindi collegando il glifo alla tavola solamente con una coppia rotoidale, interponendo fra la cerniera fissa O 2 e l'estremo del glifo, una bielletta secondaria. Il meccanismo assume allora l'aspetto di fig. 16, e prende il nome di guida di Fairbairn modificata del I tipo. Esso risulta, nel complesso, costituito da 5 membri mobili e 7 coppie inferiori (5 rotoidali e due prismatiche) e quindi ha un solo grado di li-

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Figura 16

bert.

r Assegnata, pertanto, la velocit angolare, 1 , della manovella O 1A il problema cinematico deve essere risolubile. Per il punto A visto come estremo della manovella sar:
r r v A = 1 ( A O1 )
(19)

mentre, visto come punto appartenente al corsoio, soggetto al moto di quest'ultimo, che risulta composto da un moto relativo lungo l'asse del glifo e dal moto di trascinamento da parte del glifo ste sso. Sar quindi da scrivere anc ora: r (a ) = v r ( r) + v r ( t) v
A A A

(20)

r (t ) non ma con la differenza, questa volta, che la direzione del vettore v A immediatamente nota in quanto il glifo non vincolato ad un punto fisso. All'istante considerato esso ruoter, infatti, intorno al suo centro delle velocit: questo punto, C, lo si trova sulla intersezione del prolungamento della direzione della bielletta e del la perpendicolare alla guida fissa passante per il centro del corsoio in P. r (t ) La direzione istantanea della v A sar quella della perpendicolare alla r (r ) congiungente AC, mentre quella della v A la direzione dell'asse del glifo. Con queste due direzioni si pu quindi costruire il triangolo delle

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I meccanismi piani Problemi diretti Risoluzione grafica

velocit inerente alla (20) e da quest'ultimo ricavare modulo e verso dei due vettori incogniti. r r (t ) Sar poi il modulo del vettore v A a fornire la velocit angolare, 2 , del glifo. r Noto, adesso, 2 , immediato il calcolo della velocit dei punti B e P che appartengono al medesimo membro rigido (il glifo). In particolare, per il punto B, si scriver: r = r ( B C) v (21)
B 2

e questo vettore dovr essere lo stesso che si deve ottenere scrivendo: r r v = ( B O ) (22)
B 3 2

ossia considerando B come estremo della bielletta. Nota allora la (21), r dalla (22) si pu ricavare modulo e verso di 3 . r Per il calcolo della v P , la cui direzione obbligata dal moto traslatorio del corrispondente corsoio, sar sufficiente, come m ostrato nella r (t ) stessa fig.16, ribaltare la v A , che la velocit assoluta del corrispondente punto del glifo, in A' sull'allineamento PC e costruire la proporzionalit che consente di ricavare il vettore cercato. r r ( t) D'altra parte, essendo ormai nota la v A , come pure la v B , ci si poteva pure servire della formula fondamentale dei moti rigidi utilizzando come centro del moto il punto A oppure il punto B.

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Corso di Meccanica applicata alle macchine

Per quanto riguarda il c alcolo delle accelerazioni dei membri del meccanismo (fig.17), si osserva subito che, nota la velocit angolare della manovella, ed avendola supposta costante, l'accelerazione del punto A visto come estremo di questa, si riduce al solo componente normale: r a = 2 ( A O )
A 1 1

Si gi osservato, poi, che il moto del corsoio risulta da un moto composto, per cui , se consideriamo di nuovo il punto A appartenente ad esso, dovr essere: r ( a) = a r ( r) + a r (t ) + a r ( co ) a
A A A A

(23)

in cui il vettore a primo membro noto, e, a secondo membro, noto r r (r ) ; nota anche il componente di Coriolis, che dipende da 2 e dalla v A r r ( t ) , oc( r) la direzione della a A , mentre per ci che riguarda al vettore a A corre considerare che del punto A, come punto del glifo, non cono-

Figura 17

sciamo quale sia il centro di curvatura della sua traiettoria: sappiamo per che il glifo, nell'istante corrispondente alla configurazione attuale, ha il punto C c ome centro delle velocit, e che tale punto pu lecita-

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I meccanismi piani Problemi diretti Risoluzione grafica

mente essere considerato anch'esso appartenente al glifo stesso. Si pu pertanto, applicando il teorema di Rivals, scrivere: r ( t) = a r +a r =a r + r & ( A C ) 2 ( A C) a
A C AC C 2 2

(24)

Nell'insieme la (23) e la (24) presentano, allora, tre vettori completar mente noti, due noti soltanto in direzione, ed inoltre un vettore, a C , il quale deve necessariamente essere definito in modo completo per riuscire a chiudere il poligono delle accelerazioni e risolvere il problema. r La determinazione del vettore a C pu essere effettuata in due modi, entrambi illustrati in fig.17. Il primo sfrutta la circostanza, peraltro generale, di trovare il punto C (centro delle velocit) allineato con un punto del rigido ed il rispettivo centro di curvatura della traiettoria. Nel caso del glifo che stiamo esaminando, questo allineamento si ha sulla retta per CBO 2 e sulla retta per CP; inoltre, come gi sottolineato, i punti C, B, e P appartengono al medesimo rigido e quindi fra le loro accelerazioni vale il legame fissato dal teorema di Rivals. Sar lecito quindi scrivere che, per la accelerazione del punto C, deve contemporaneamente essere: r r r r r 2 (C P) & 2 ( C P) 2 aC = a P + aCP = a P + (25) r r r r r &2 ( C B) 22 ( C B) a C = a B + a CB = a B + Se al posto di aP e di aB sostituiamo le accelerazioni di tali punti considerati appartenenti rispettivamente al corsoio in P ed all'estremo della bielletta la (25) si scriver: r r r &2 ( C P) 22 ( C P) aC = a P + (26) r r r 2 &3 ( B O2 ) 32 ( B O2 ) + & 2 ( C B) 2 ( C B) aC = Eguagliando queste due relazioni, i cui primi membri sono incogniti, si ha un'unica equazione vettoriale in cui sono completamente noti: r r r r [a CP ] n , [ a B ] n , [ a CB ] n ; sono, invece, noti solamente in direzione: a P , r r r [a CP ] t , [ a B ] t ,[ a CB ] t . Si pu, per, osservare che di questi ultimi componenti i primi due hanno la medesima direzione, quella della perpendicolare alla CP, gli altri due hanno anch'essi una direzione comune, quella della perpendicolare alla BC. Ai fini della chiusura del poligono delle a ccelerazioni

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inerente alle (26) , quindi, sufficiente la conoscenza di queste due dir rezioni comuni; il vettore a C si ha come risultante di ciascuna delle due relazioni, cos come mostra la fig.17 (a sinistra). r Un secondo modo per determinare il vettore a C quello di dedurlo dalla circonferenza dei flessi del glifo, ricordando che deve essere: r = D 2n r a
C 2

r essendo D, appunto, il diametro della cf, e che il verso di aC deve essere quello che guarda verso il polo dei flessi J. I tre punti necessari al tracciamento della cf sono: il punto C; il punto P che deve appartenere alla cf in quanto il corsoio in P si muove di moto traslatorio; il punto F, punto di flesso della normale alla traiettoria di B di cui si conosce il raggio di curvatura della traiettoria, O 2 B. Tracciata la cf, l'intersezione con questa dell'asse della guida prismatica in P identifica il polo dei flessi, J; il segmento CJ risolve il problema. r Qualunque sia il metodo seguito, la determinazione della a C risolve le (23) e (24) consentendo la costruzione del poligono delle accelerazioni per il punto A (fig.17 in basso a destra) e da questo ricavar r ( r ) e la a &2 . re la a [ r (At) ] t da cui calcolare A r r r &2 si possono poi calcolare i vettori [ a Noto CP ] t , [ a CB ] t , e r r r &3 . Alquindi, per differenza aP , e [ a B ] t ; da quest'ultimo si risale ad r r ternativamente, per il calcolo della a B e della a P , si pu anche ricorrer re al teorema di Rivals legando l'accelerazione di questi punti alla a (At ) r oppure direttamente alla aC . r Sempre in fig.17 (al centro) riportata la costruzione di a P secondo la rel a zione: r r r a P = a C + a PC r Dopo aver costruito la a PC in modo che il suo modulo sia proporzior nale a quello di a AC e che questi due ve ttori formino lo stesso angolo con le rispettive congiungenti PC ed AC, si somma ad esso il vettore r r noto aC e si ricava aP . Il polo dei flessi J anche il punto dintersezione delle rette su cui giacciono le accelerazioni di P e di C, punti del glifo, e pertanto esso, come tale, anche il punto U del 3-Cap.3; la stessa cf una cir-

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conferenza che passa anche per i primi estremi di queste due accelerazioni: quindi una circonferenza tracciata per J e per i secondi estremi di queste deve intersecare in K la cf. Infine, la circonferenza per C, per K e per il punto dintersezione fra la retta JK e la tangente comune alle polari (la perpendicolare per C alla CJ), la circonferenza di stazionariet, cs, il cui 2 diametro vale D 2 &2 .

6. - Guida di Fairbairn modificata del II tipo. E' una variante dello schema precedente ottenuta sostituendo alla bielletta inferiore un corsoio, incernierato nel punto B del glifo, che costituisce coppia prismatica con una seconda guida fissa (fig.18). La funzione di questo secondo corsoio sempre quella di poter permettere al punto P del glifo di percorrere una traiettoria rettilinea. Lo sviluppo dell'analisi cinematica di questo meccanismo fatta nella solita ipotesi che la v elocit angolare della manovella sia costante. Per quanto concerne la ricerca delle velo cit che competono al punto A del corsoio che si muove lungo il glifo, non c' nulla di diverso rispetto a quanto visto nel caso precedente, salvo che, in questo caso, il punto C, centro della rotazione istantanea del glifo deve stare contemporaneamente sulle perpendicolari alle due guide fisse passanti per i punti P e B. Il corrispondente triangolo delle velocit costruito sullo stesso punto A (fig.18).

118

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r r I vettori v B e v P sono stati costruiti sfruttando la proporzionalit che discende dal dover essere: r (t ) = r ( A C) v
A

ed anche: r r v B = ( B C) r = r ( P C) v P
(27)

I punti B e P (fig. 19) sono stati riFigura 18 portati in B e P,sull'allineamento AC, onde poter costruire, attraverso i triangoli simili, i m oduli vettori (27) proporzior (t ) . nali al modulo della v A Anche l'analisi della di stribuzione delle accelerazioni prende le mosse, come nel caso precedente, dal calcolo della accelerazione del punto A, estremo della manovella. Per esso dovr ancora essere: r a = 2 ( A O )
A 1 1

Questa stessa dovr essere l'accelerazione che compete al punto A centro del corsoio nel suo moto composto: il moto relativo, traslatorio, lungo l'asse del glifo, e il moto di trascinamento insieme allo stesso glifo; di nuovo sar quindi da scrive re, per il teorema di Coriolis: r (a ) = a r ( r) + a r (t ) + a r ( co ) a
A A A A

Figura 19

r relazione in cui per il vettore a (At ) vale di nuovo la (24). Il problema

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Figura 20

risolubile, analogamente, solo se si riesce a calcolare preventivamente l'accelerazione del centro della rotazione istantanea, C, del glifo. In fig.20, in basso a destra, riportata ancora la costruzione del vettor re aC ottenuto servendosi, come visto nel caso precedente, del teorema di Rivals: questa volta, in questo poligono delle accelerazioni, compare un vettore in meno perch il punto B ha traiettoria rettilinea. r Risulta per pi spedita, in questo caso, la ricerca di a C attraverso la determinazione della circonferenza dei flessi cf (fig.18). Poich la traiettoria dei punti P e B rettilinea essi devono appartenere appunto a detta circonferenza, e le rette che individuano la direzione delle loro accelerazioni devono intersecarsi nel polo dei flessi, J: il diametro della cf, CJ, pertanto immediatamente determinato e, a scala 2 , anche il vettore cercato. E' ora possibile, quindi, chiudere il poligono delle accelerazioni inerente r (r ) al punto A, (fig.20 al centro) e determinare i due vettori incogniti a A e r r &. [ a AC ] t : da quest'ultimo si ricava r Dividendo il modulo di aC per & , si ottiene il diametro della circonferenza di stazio nariet, c s, la cui intersezione con la c f individua il punto K . Tuttavia, si pu dapprima trovare il punto K con la stessa modalit mostrata con lesempio precedente, come intersezione della c f con la circonferenza per il punto J e per i secondi estremi delle accele-

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Corso di Meccanica applicata alle macchine

razioni di P e di C, e tracciare dopo la cs , passante per C, per K ed avente centro sulla tangente comune alle polari. Si noti, a tal proposito che il punto K si trova sul lato destro r & orario. della CJ in quanto il verso del vettore Lo studio delle accelerazioni si completa ricavando le accelerazioni dei punti B e P, ossia dei due corsoi, o servendosi del teorema di Rivals, (fig.20) oppure sfruttando la propriet del punto K (fig.18).

7. - Guida di Fairbairn modificata del III tipo. Una ulteriore modifica alla guida di Fairbairn, tendente sempre ad ottenere che l'estremo P del glifo possa percorrere una traiettoria rettilinea, quella rappresentata in fig.21 in cui, in B, si ha un corsoio oscillante vincolato a telaio per mezzo di una cerniera fissa, mentre il glifo collegato allo stesso corsoio mediante una coppia prismatica. Ipotizziamo, anche per questo caso, che la manovella ruoti con velocit angolare costante. L'analisi della distribuzione delle velocit non presenta sostanziali differenze rispetto ai due casi precedenti; si rilevi solamente che il punto C, centro delle velocit nel moto assoluto del glifo, deve stare sulla retta per B perpendicolare a BP sulla quale si allineano, il punto all'infinito, centro del moto relativo fra glifo e corsoio e il punto B centro del moto di trascinamento del glifo da parte del corsoio. Analogamente, per quanto concerne l'analisi della distribuzione delle accelerazioni vale il procedimento utilizzato negli altri due casi. La metodologia impiegata , infatti, la medesima: l'unica variante riguarda la determinazione della circonferenza dei flessi. La cf dovr passare certamente sia per il punto C, per definizione, sia per il punto P dal momento che la sua traiettoria rettilinea come gli viene imposta dal moto del corsoio.

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Figura 21

Per l'individuazione di un terzo punto si pu osservare che il glifo durante il moto, e quindi qualunque sia la sua configurazione, passer sempre per il punto fisso B. L'asse dello stesso glifo, infatti, una retta del piano mobile che nel suo moto inviluppa un profilo fisso (di raggio di curvatura nullo, in questo caso) il cui centro di curvatura proprio il punto B. Il punto B quindi appartiene certamente alla circonferenza dei regressi, cr, ed il suo simmetrico rispetto al punto C, ossia il punto F, appartiene alla circonferenza dei flessi. La cf, in definitiva deve passare per C, per P e per F, e queste informazioni sono sufficienti per la soluzione del problema delle accelerazioni.

8. - Meccanismi con contatti di puro rotolamento. A) Si consideri lo schema di fig.22 in cui un martinetto O1 A mette in movimento l'asta O2B cui collegato da una coppia roto idale. All'estremit B di quest'asta, e tramite un'altra coppia rotoidale, montata una rotella di raggio r; su quest'ultima poggia una piastra circolare, di raggio R, collegata a telaio mediante una cerniera fissa in un suo punto

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Corso di Meccanica applicata alle macchine

O 3 diverso dal centro O. Il contatto fra rotella e piastra un contatto di puro rotolamento; il pi-

Figura 22

stone del martinetto viene spinto verso l'alto da una portata, Q, di fluido che si ipotizza costante. In tali condizioni, e per la configurazione data, cerchiamo la di stribuzione delle velocit e delle accelerazioni. Cominciamo con l'osservare che la portata entrante Q impone al pistone un moto traslatorio, all'interno del cilindro del martinetto; tale moto si svolger con una velocit di modulo pari al rapporto Q/S, se S e l'area della sezione del cilindro, e in tale moto la stessa velocit compete al punto A estremo dello stelo del pistone. Poich il cilindro, a sua volta, non un membro fisso, tale velocit la velocit di A punto del pistone nel moto relativo al cilindro, ed nota, mentre di quella nel moto di trascinamento da parte del cilindro stesso, rotatorio intorno ad O 1, conosciamo la direzione che quella della perpendicolare alla congiungente O 1 A. Le velocit che competono al r (a ) la stessa punto A in questi due moti devono comporsi per dare la v A

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che compete al punto A come punto dell'asta O 2 B. Dovr, cio, essere, come al sol ito: r r r ( t) v (a ) = v (r ) + v
A A A

in cui, qui, noto solamente il priFigura 23 mo vettore a secondo membro; degli altri sono note le direzioni, dovendo essere: r r v (Aa ) = 2 ( A O2 ) e:

r r v (At ) = 1 ( A O1 )

r Determinati questi vettori si possono calcolare, dai loro moduli, sia 2 r che 1 . r Nota, adesso, la 2 , immediato il calcolo della velocit del punto B estremo dell'asta; per tale punto dovr essere anc ora: r r v = (B O )
B 2 2

Pu essere calcolato direttamente oppure, come in fig.23, si pu cor ( a) . struire la proporzionalit con la v A In ogni caso questo anche il vettore velocit (assoluta) dello stesso punto B quando lo si consideri come centro della rotella; ed allora, prendendo in considerazione proprio la rotella, e considerando il suo punto di contatto, C, con la piastra, potremo scrivere: r r r r r vC = v B + vCB = vB + R ( C B) (28) Del secondo membro di questa equazio ne noto, quindi, il primo vettore, me ntre del secondo si conosce la direzione. r Per quanto riguarda il primo membro, si deve osservare, che la v C , velocit assoluta di C punto della rotella, deve essere la stessa v elocit che compete a C per effetto del moto composto della rotella nel suo vincolo con la piastra; per tale moto dovr essere, di nuovo:

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Corso di Meccanica applicata alle macchine

r ( a) = v r ( r) + v r ( t) v C C C

I moti componenti sono: il moto relativo della rotella sulla piastra, ed il moto di trascinamento dell'insieme solidale rotella-piastra. Ma, poich nelle ipotesi fatte la rotella rotola sulla piastra senza strir (r ) nulla, e quindi del vettore a primo membro della (28) si sciare, la v C conosce la direzione; direzione che deve essere quella che compete al vettore: r ( a) r ( t) r vC = vC = 3 ( C O3 ) Anche l'equazione vettoriale (28) si pu allora risolvere concludendo r l'analisi delle velocit con la determinazione della 3 , velocit angolare della piastra. r Si noti che il vettore R che compare nella (28) la velocit angolare della rotella nel moto assoluto, quello che avviene intorno al suo centro della rotazione istantanea C R ; questo centro dovr stare sulla retta O 2B, essendo B il centro della rotazione della rotella nel moto relativo all'asta ed O2 il centro del moto di trascinamento da parte della stessa; dovr anche stare sulla congiungente O3C, essendo C il centro del moto relativo della rotella rispetto alla piastra, ed O3 il centro del moto di trascinamento da parte della pi a stra. Ne discende pure la possibilit di determinare, sulla base del teorema di Aronhold-Kennedy sia la velocit angolare della rotella intorno all'asse della coppia rotoidale in B, r RB , quanto la velocit angolare della stessa rotella nel moto relativo di r rotola mento sulla piastra, r ; e ci in quanto deve essere rispettivamente: r r r r r r RB = R 2 r = R 3 Per ci che riguarda il calcolo delle accelerazioni, ripetendo il percorso logico seguito per il calcolo delle velocit, si pu subito rilevare che sar nulla l'accelerazione del punto A nel moto relativo del pistone rispetto al cilindro, e ci in quanto stato ipotizzato che la portata entrante nel martinetto sia costante. Pertanto la scrittura del teorema di Coriolis si riduce a: r (a ) = a r (t ) + a r ( co ) a
A A A

r r (t ) in cui le incognite sono la [ a (Aa) ] t e la [ a A ] t che dipendono rispettivar r &2 e da. &1 . mente da

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I meccanismi piani Problemi diretti Risoluzione grafica

Figura 24

Il corrispondente poligono delle accelerazioni riportato in fig.24. Sfruttando l'allineamento del punto B con A e con O2 stato r (a ) tenendo conto della proporzionalit dei poi costruito il vettore a B moduli con le rispettive distanze dei punti dalla cerniera fissa. Il passo successivo riguarda l'accelerazione del punto C, come punto appartenente alla rotella. Per il teorema di Rivals dovr essere: r =a r +a r =a r + r & ( C B) 2 ( C B) a
C B CB B R R

Commento:

(29)

in cui sono noti, a secondo membro, il primo ed il terzo vettore in modo completo, e la sola direzione del secondo; il vettore a primo membro, si pu ricavare attraverso l'applicazione del teorema di Coriolis al moto composto della rotella nel suo vincolo con la piastra. Sar: r (a ) = a r ( r) + a r ( t) + a r (co) a
C C C C

in cui nullo il componente dell'accelerazione complementare, in quanr ( r ) nulla; la precedente si riduce perto, nel moto di rotolamento, la v C tanto a: r ( a ) r( r ) r ( t ) r( r ) r & 3 ( C O3 ) 32 ( C O3 ) (30) aC = aC + a C = aC +

La dimensione dei vettori di questo poligono di accelerazioni ingrandita di 6 volte (scala 8:1) rispetto ai vettori riportati sui punti di competenza.

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Corso di Meccanica applicata alle macchine

r (t ) in cui noto il componente [ a C ] n e la direzione del corrispondente

componente tangenziale. La risoluzione dl sistema delle (29) e (30) r (r ) legata, quindi, alla determinazione completa della a C . Si noti, a questo proposito, che, imposta la condizione del puro rotolamento nel contatto fra rotella e piastra, queste, nel moto relativo prefigurato, costituiscono una coppia di primitive in cui la piastra funge da polare fissa e la rotella da polare mobile. In questo moto, la accele razione del punto di contatto, C, sar: r (r ) = D 2 n r a
C r

(31)

con:
1 1 1 = + D R r

dal momento che i centri di curvatura delle due curve si trovano da parti opposte. Si ha un vettore che ha la direzione della congiungente i centri di curvatura dei due profili a contatto e come verso quello orientato da C verso B. La (31) sostituita nella (30) risolve quindi completamente il problema delle accelerazioni permettendo la costruzione del poligono delle accelerazioni costituito, (fig.24) , da quattro vettori noti e due direzioni ed il calcolo delle accelerazioni angolari incognite. B) Il sistema di fig.25 costituito da una puleggia di raggio r, vincolata a telaio, nel suo centro, da una coppia rotoidale; su di essa si avvolge una fune che si considera inestensibile ed il cui contatto, di perfetta aderenza, si estende, per la configurazione considerata, fra i punti B e C; l'estremo A della fune vincolato, per il tramite di una coppia rotoid ale, ad un corsoio che pu scorrere su una guida fissa. Si vogliono determinare velocit ed accelerazioni del sistema nella condizione per cui il capo libero della fune si muove, verso il basso, con velocit costante. Si cominci subito con l'osservare che la ipotesi iniziale della inestensibilit consente di considerare il tratto AC della fune come un sistema rigido (per es. un'asta) che si appoggia sulla puleggia e che ha

La rappresentazione dei vettori di questo poligono di accelerazioni a scala 1:4 rispetto ai vettori riportati sui punti di comp etenza.

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I meccanismi piani Problemi diretti Risoluzione grafica

A A

B f

Figura 25

rispetto ad essa un moto relativo di puro rotolamento. Ci premesso, si pu anche dire, in virt della perfetta aderenza fra fune e puleggia, che il modulo della velocit del capo libero della r fune, v B , sar lo stesso per le velocit di tutti i punti del contatto ed in particolare per il punto C, considerato appartenente alla puleggia stessa; poich tale modulo costante, c ostante sar pure la sua velocit angol a re, 1 = v B r . La determinazione della velocit del punto A pu farsi in due m odi: servendosi della formula fondamentale dei moti rigidi oppure consid erando il tratto di fune AC nel suo moto composto. Nel primo caso si scriver: r + r ( A C) v =v v
A C

in cui dei tre vettori, noto il secondo che deve essere uguale, considerato che il contatto in C di puro rotolamento, alla vel ocit di C punto della puleggia; degli altri due si conoscono le direzioni: lungo la

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Corso di Meccanica applicata alle macchine

guida fissa, per il primo, perpendicolare ad AC, per il te rzo. Il corrispondente triangolo delle velocit quello a tratto continuo riportato in fig.26. Nel secondo caso si pu considerare il moto del tratto di fune composto, dal moto relativo del tratto AC della fune rispetto alla puleggia rotatorio intorno al punto C - e dal moto di trascinamento da parte della puleggia stessa - rotatorio intorno ad O - che avviene con la velocit r angolare 1 . Per il punto A dovremo allora scrivere: r (a ) = v r ( r) + v r ( t) v
A A A

(32)

in cui noto il vettore:


r (t ) r vA = 1 ( A O1 )

r ( a) , lungo l'asse della guida fissa, Si conosce poi: la direzione della v A dovendo coincidere con la velocit di A centro del corsoio; e la direr ( r ) , perpendicolare alla congiungente AC. zione della v A I due vettori a secondo membro della (32) sono, in fig.26, riportati in r ( a) . tratteggio, e danno come somma di nuovo la v A Il moto assoluto del tratto di fune AC ha luogo, (fig.25), intorno al centro della rotazione istantanea C F individuato come intersezione della perpendicolare alla guida per A, e della retta per C e per O (teor rema di Aronhold -Kennedy). La corrispondente velocit angolare r (a ) pu anche esser ricavata dalla v A dividendo il suo modulo per la dir (r ) per la distanza AC stanza AC F; dividendo, invece, il modulo della v A r ( r) si ottiene la velocit angolare, , che compete al tratto di fune nel moto relativo di rotolamento sulla puleggia.

Dovr trovarsi, in ogni caso, che sia:


r = r ( r) + r 1

Le medesime due vie percorse per la risoluzione del problema delle velocit si prestano anche alla trattazione del problema delle accelerazioni. Alla prima via corrisponde il legame del teorema di Rivals fra i punti A e C della fune; sar cio: r =a r +a r =a r + r & ( A C ) 2 ( A C) a (33)
A C AC C

dove per, tenendo presente il moto rel a tivo esistente tra fune e puleg-

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I meccanismi piani Problemi diretti Risoluzione grafica

gia, il legame fra le accelerazioni dei due punti C a contatto deve essere dato, per il teorema di Coriolis, da: r =a r ( r) + a r (t ) + a r ( co) a
C C C C

(34)

Nella (34) nullo il componente di accelerazione complementare, ed noto il componente di accelerazione di trasci namento, essendo: r (t ) = 2 ( C O) a
C 1

mentre per il componente di accelerazione nel moto relativo si potr scrivere, per via del puro rotolamento fra retta e cerchio,:
r ( r) r aC = D (r )2 n 1 1 = D r
(t)

A (r) Per la scelta fatta sul A moto relativo quest'ulAC timo un vettore oA rientato secondo il verAC t so che va da O a C. C La combina(r) AC t zione della (33) e della (34) d luogo al poligono delle accelerazioni riportato, in fig.26, a tratto continuo. Alla seconda via, che considera il moto composto della fune, corrisponde l'applicazione immediata Figura 26 del teorema di Coriolis al punto A. L'espressione corrispondente sar: r r ( r ) r (t ) r ( co) a (Aa ) = a C + aC + a C Da questa equazione si pu costruire il poli-

gono delle accelerazioni riportato in tratteggio in fig.26. In tale equazione, infatti, la accelerazione del punto A nel moto relativo

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Corso di Meccanica applicata alle macchine

esprimibile come: r r ( r ) r ( r ) r (r ) r & ( r) ( A C ) ( r) 2 ( A C ) a (Ar ) = a C + a AC = aC +


r e ci consente di ottenere le due incognite rappresentate dalla a (Aa ) e dal componente tangenziale della accelerazione nel moto relativo di A rispetto a C. Dal confronto fra i due poligoni di accelerazione si pu rilevare che risulta: r r ( r) [a AC ] t = [ a AC ] t

come deve accadere dal momento che 1=cost. E' stata pure tracciata la circonferenza dei flessi per il moto assoluto del tratto di fune: oltre che per il punto CF, essa dovr passare per il punto A, che percorre una traiettoria rettilinea, mentre il terzo punto, F, si trova come simmetric o del punto O rispetto a CF : il punto O, infatti, certamente un punto della circonferenza dei regressi essendo il centro di curvatura della circonferenza inviluppata dal tratto teso della fune nel suo moto. C) Il sistema di fig.27 costituito da due aste, la prima delle quali, OA, ha un estremo vincolato a telaio per il tramite di una coppia rotoidale e l'altro incernierato alla seconda asta, AB; l'estremo B di quest'ultima vincolata con una ulteriore coppia rotoidale nel centro di un disco di raggio r vincolato poi, questo, a rotolare senza strisciare su una guida fissa. Ipotizzando che l'asta OA abbia velocit angolare 1 =cost, si vogliono determinare, nella configurazione riportata, velocit ed accelerazione angolare del disco. Osserviamo, intanto, che, data la configurazione dei membri, la traiettoria del punto B sar certa mente rettilinea: ai fini del moto delle due aste sarebbe quindi indifferente se, invece che al disco, l'asta AB fosse vincolata ad un corsoio scorrevole su una guida fissa parallela al telaio gi esistente. Il sistema delle due aste corrisponde perci ad un manovellismo di spinta. Ne segue che i procedimenti per la determinazione della velocit e delr r & dell'asta AB, la accelerazione del punto B, nonch della e della

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Figura 27

sono i medesimi visti per quel meccanismo al 2. In fig.28 sono tuttavia riportate le costruzioni del triangolo delle velocit e del poligono delle accelerazioni che risultano nel caso in esame. r Resta solo da aggiungere, quindi, che per ottenere la 2 , velocit angolare del disco, poich il punto di contatto C il centro della rotazione istantanea nel moto assoluto del disco, basta dividere il modulo delr la v B per il suo raggio r. r &2 , occorrer legare, Per ottenere la accelerazione angolare del disco, attraverso il teorema di Rivals, le accelerazioni dei punti B e C del disco. Deve, cio, essere: r =a r +a r =a r + r & ( C B) 2 ( C B) a
C B CB B 2 2

dove, a secondo membro, sono noti il primo ed il terzo vettore e la dir rezione del secondo. Per quanto rigua rdo il vettore aC , poich il punto C , per il disco, il centro delle velocit, la sua direzione deve essere quella della perpendicolare alla guida: infatti, per via del moto di puro rotolamento, la congiungente BC anche il diametro della cir-

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Corso di Meccanica applicata alle macchine

conferenza dei flessi che compete al disco nell'istante consid erato. In fig.27 stata tracciata anche la ci rconferenza dei fle ssi della biella AB nel suo moto assoluto: deve passare per il punto C', Figura 28 centro di tale moto; certamente per il punto B, che, come stato gi osservato ha traiettoria rettilinea e deve perci essere punto della circonferenza dei flessi; il terzo punto stato ricavato sfruttando la conoscenza del centro di curvatura della traiettoria del punto A, ossia il punto O, e determinando quindi il suo punto di flesso della normale, FA . Sono indicate anche la normale per FA al segmento C'FA, e la direzione della traiettoria di B: sulla loro intersezione star il polo dei flessi J nel moto della biella.

9. - Meccanismi con contatti di strisciamento. A) Camma con punteria a piattello. Una camma circolare, di raggio r e centro O, ruota, con velocit angolare 1 =cost, incernierata eccentricamente in O1 . Su di essa poggia il piattello di una valvola cui imposto il moto traslatorio da un accoppiamento prismatico con il telaio (fig.29). Si vogliono, nella configurazione d ata, velocit ed accelerazione della valvola. Consideriamo il moto del piattello rispetto alla coppia prismatica (assoluto) come risultante del moto relativo rispetto alla camma e del moto di trascinamento da parte della stessa camma. Il moto relativo si svolger quindi con la velocit angolare 1=cost: il centro di questo moto relativo il punto C' che si trova sulla intersezione della retta per O1 perpendicola re all'asse della val vola (allineamento dei centri della rotazione istantanea della camma e della valvola) e della normale per il punto di contatto C ai due profili coniugati

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I meccanismi piani Problemi diretti Risoluzione grafica

in moto relativo fra loro. Con tali premesse, potremo scrivere per il punto di contatto C del pia ttello: r (a ) = v r (r ) + v r ( t) v
C C C

dove noto il vettor ( t) re vC e la direzione degli altri due vettori. Il corrispondente triangolo delle velocit tracciato in Figura 29 fig.29 sullo stesso punto C. Si pu intanto notare che tale triangolo delle velocit simile al triangolo O1CC', avendo quest'ultimo i lati rispettivamente perpendic olari ai tre vettori: se ne pu concludere che il segmento O1C' rapprer senta, a scala 1 e ruotato di 90 nel verso della 1 , pro prio la velocit della valvola. La conferma di ci si ha pure considerando che : r ( r) r r ( t) r vC = 1 ( C C ') vC = 1 ( C O1 ) e quindi :

r ( a) r r vC = 1 ( C C') + ( C O1 ) = 1 ( C' O1 )
Analogamente, per il calcolo delle accelerazioni, scriveremo che deve essere: r (a ) = a r ( r) + a r ( t) + a r (co ) a
C C C C

(35)

in cui si conosce:

r (t ) aC = 12 ( C O1 )

(36)

in quanto possiede solo il componente normale; come pure si conosce: r (co ) r r ( r) r r aC = 21 vC = 21 [1 ( C C')] = 212 ( C C') (37)

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Inoltre deve essere:


r (r ) = a r +a r =a r 2 ( C C ') a C C' CC ' C' 1
(38)

in cui, a secondo membro, noto solamente il secondo vettore mentre nulla si sa del primo. Per la risoluzione della (35) occorrer, quindi, la determinazione comr pleta del vettore a C' , determinazione che pu essere fatta ricorrendo alla circonferenza dei flessi nel moto relativo della valvola rispetto alla camma. Tale circonferenza dovr intanto passare per il punto C', centro della rotazione istantanea di questo moto; inoltre si pu osservare che, sempre in tale m oto, l'asse della valvola si manterr a distanza costante dal punto O1 e quindi invilupper una circonferenza di centro O1 e raggio detta distanza: il punto O1 , allora, come centro del profilo coniugato fisso inviluppato da una retta del piano mobile, un punto della circonferenza dei regressi mentre il suo simmetrico rispetto a C', ossia F', un punto della circonferenza dei flessi cercata; infine, e sempre nel moto relativo, la retta identificata dal profilo stesso del piattello a contatto con la camma, i nviluppa il profilo della stessa camma ossia la circonferenza di centro O e raggio r: anche il punto O appartiene quindi alla circonferenza dei regressi ed il suo simmetrico, F", appartiene alla circonferenza dei flessi. Le normali a C'F' per F' ed a C'F" per F" si intersecano nel polo dei Flessi, J: il segmento C'J rappresenta a scala 12 il vettore: r = 2 ( C ' J ) a
C' 1

(39)

e tale risultato consente la risoluzione della (35) con la costruzione del poligono delle accelerazioni come quello in fig.29. Se ora sostituiamo nella (35) le espressioni da (36) a (39) otteniamo: r a C = 12 ( C' J ) 12 ( C C') 12 ( C O1 ) + 212 ( C C') ossia:
r aC = 12 ( C ' J ) + ( C ' O1 ) = 12 ( J C ') + ( O1 C ')

Componendo i due vettori a fattore otteniamo: r = 2 ( F " C ') = 2 ( J F ') = 2 ( C 'O ) a


C 1 1 1

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I meccanismi piani Problemi diretti Risoluzione grafica

dove l'uguaglianza con l'ultimo vettore discende dalla simmetria dei punti F" ed O rispetto a C'. Concludiamo, allora, che il vettore (C'-O) rappresenta, a scala 12 , l'accelerazione della valvola. B) Camma e punteria con contatto puntiforme.

Figura 30

Il meccanismo appena visto assume l'aspetto di quello mostrato in fig.30, se il piattello della valvola viene sostituito da una punteria realizzando cos con la camma un contatto puntiforme. Mantenendo le stesse ipotesi del caso precedente, la risoluzione di questo meccanismo pu essere fatta seguendo il medesimo procedimento e tenendo conto di alcune differenze connesse alla diversit del contatto in C. Occorre ricordare, per esempio, che, nel moto relativo, il punto C della punteria ed il profilo della camma sono ancora una coppia di profili coniugati (punto e sua traiettoria) e che quindi la direzione della velocit, in tale moto sulla tangente comune. Ci detto, la costruzione del triangolo delle velocit immediata. Altrettanto immediata l'individuazione del punto C', centro della rotazione istantanea nel moto relativo, sulla intersezione della retta per O1 perpendicolare all'asse della punteria, e sulla normale ai profili coniugati, per C e per O.

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Anche qui il vettore (C'- O 1) rappresenta, a scala 1, il vettore velocit r assoluta della punteria ruotata di 90 nel verso di 1 e sempre in virt della similitudine del triangolo delle velocit con il triangolo O1CC'. Per il calcolo delle accelerazioni resta val ida l'espressione (35), e le successive (36), (37) e (38) con i medesimi significati. Si differenzia, invece, il tracciamento della circonferenza dei flessi: questa passa ancora per C', e per il punto F, trovato come simmetrico del punto O1 (che appartiene alla circonferenza dei regressi) centro di curvatura del profilo fisso inviluppato dall'asse della punteria nel moto relativo alla camma; il terzo punto, F', , invece, il punto di flesso della normale alla traiettoria del punto di contatto C della punteria, il quale, nel moto relativo alla camma, descrive il profilo della camma stessa. Di tale traiettoria noto il raggio di curvatura OC=r ed pure nota la distanza CC': si pu quindi determinare la posizione del punto di flesso della normale con la relazione:

CF =

CC 2 CO

(40)

Il segmento CF' pu essere determinato con la costruzione del medio proporzionale indicata in fig.30, ed il punto, ricordando che i segmenti che compaiono nella (40) sono tutti segmenti orientati con origine in C, deve essere riportato correttamente dalla stessa parte di O rispetto a C. Di nuovo conducendo le normali ai segmenti C'F e C'F' si determina il polo dei flessi J ed il diametro C'J, ossia, a scala 12 , il vettor (r ) re a C . Con ci, possibile la costruzione del poligono delle accelerazioni (fig.30) e la determinazione dell'accelerazione della punteria. r ( a ) pu essere letto, ma a scala 2, direttame nte Lo stesso vettore a 1 C (fig.30) dal segmento orientato FJ, come si pu verificare seguendo lo stesso procedimento illustrato per il caso precedente.

C) Eccentrico a leva. E' un caso, simile ai precedenti, (fig.31) in cui il meccanismo ancora costituito da un movente e da un cedente, ma il centro di rotazione istantanea di quest'ultimo, nel m oto assoluto, al finito, il punto

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O2. Di conseguenza, il centro di rotazione istantanea nel moto relativo dei due membri, C', deve stare sulla congiungente O1O 2 ed anche sulla normale Figura 31 comune ai profili coniugati OC. Ipotizziamo ancora che l'eccentrico ruoti con velocit angolare 1 =cost r r &2 . e proponiamoci di trovare per il cedente 2 ed Scegliamo di nuovo di considerare come moto relativo quello della leva rispetto all'eccentrico di modo che sia, per la leva, moto di trascinamento il moto dell'eccentrico, e moto assoluto il moto della leva intorno alla sua cerniera fissa. In tal modo scrivendo: r (a ) = v r ( r) + v r ( t) v
C C C

r (t ) , mentre sono note le dirisulta noto, in questa relazione, il vettore v C r ( r ) lungo la tangente comune nel conrezioni degli altri due: quella di v C r (a ) perpendicolare alla congiunge nte O C. tatto, e quella di v 2 C Il corrispondente triangolo delle velocit tracciato (fig.31) sullo stesso punto di contatto C, e questo consente di ricavare il vettor r (a ) . re 2 dal modulo e dal verso di v C L'accelerazione dello stesso punto C di contatto definita ancora dal teorema di Coriolis, scrive ndo: r ( a ) r ( r ) r (t ) r ( co ) aC = aC + aC + aC (41)

in cui a primo membro, dato il vincolo della leva, deve prevedersi sia il componente normale che il componente tangenziale; avremo perci: r ( a) r &2 ( C O2 ) 22 ( C O2 ) aC = (42) di cui il secondo componente completamente noto, mentre il primo noto solo in direzione. A secondo membro della (41) abbiamo:

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Corso di Meccanica applicata alle macchine

r ( r) = a r +a r =a r + r & ( r ) ( C C ' ) (r )2 ( C C ' ) a (43) C C' CC ' C' r r r dove, ovviamente, (r ) = 2 1 e dove il componente tangenziale noto solo in direzione; poi: r a (t ) = 2 ( C O ) (44)
C 1 1

e, infine:

r (co ) r r ( r) aC = 21 v C = 21 ( 2 1 )( C C')

(45)

Ancora una volta, deve essere completamente determinata l'accel e razione del punto C', centro della rotazione istantanea nel moto relativo dei due membri. Volendo utilizzare ancora la circonferenza dei flessi, - nel moto relativo della leva rispetto all'eccentrico, - vediamo che essa dovr passare senz'altro per il punto C'; gli ulteriori due punti si determinano facilmente se si immagina che, nel moto relativo, ossia pensando di apr plicare a tutto il sistema una velocit angolare pari a 1 , l'eccentrico rimane fisso mentre la leva ed il telaio sono in moto: la prima rotolando e strisciando sull'eccentrico, il secondo ruotando intorno al centro fisso O 1. Ne segue che, in tale moto, il centro O dell'eccentrico appartiene alla circonferenza dei regressi ed il suo simmetrico rispetto a C, F, alla circonferenza dei flessi; il punto O 1 il centro di curvatura dalla traiettoria di O2 e quindi dovr essere:
O2 F ' = O2 C' O 2 O1
2

(46)

ottenendo cos il terzo punto e di conseguenza il polo dei flessi J. Il poligono delle accelerazioni (fig.31) pu essere pertanto tracciato, e a partire da questo si pu ricavare poi l'accelerazione angolare della leva. D) Lo schema di fig.32 costituito da una leva O 1 A vincolata in O1 ad una cerniera fissa e collegata, tramite una cerniera mobile, ad un'altra leva, AC, opportunamente sagomata, in contatto superiore con un profilo fisso: questi ultimi due membri formano, quindi, una coppia di profili coniugati i cui centri di curvatura, nel punto di contatto C, sono rispet-

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tivamente m ed f. Supponendo che la leva O1 A abbia velocit angolare 1 =cost, cerchiamo velocit ed accelerazione angolare della sagoma mobile.

b =cost a f m C'

s f

Figura 32

Possiamo, intanto, dire subito che essa nel suo moto assoluto ha, nella configurazione data, il punto C' come centro della rotazione istanta nea, che deve stare sia sulla retta O1A che sulla normale c omune ai due profili coniugati, C fm . Inoltre, per il punto A, estremo della leva, noto il vettore: r r v A = 1 ( A O1 ) D'altra parte per il punto di contatto C, considerato apparte nente alla sagoma mobile, dovr essere:

r r r vC = v A + vCA

r In questa relazione nota la v A , mentre degli altri due vettori sono note r le direzioni: la v C deve avere la direzione della tangente comune ai due r profili, la v CA quella della perpendicolare alla congiungente AC. La precedente relazione quindi risolubile e d luogo al triangolo delle velocit riportato in fig.33. r r Si pu cos ottenere dalla v CA la velocit angolare della sagoma mobile, e la velocit di strisciamento fra i due profili.

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Procedendo in modo analogo, avremo per la accelerazione del punto A: r a A = 12 ( A O1 ) e per la accelerazione del punto C, della sagoma mobile: r =a r +a r =a r + r & ( C A) 2 ( C A) a C A CA A Qui, a secondo membro, noto il primo ed il terzo vettore, mentre del secondo nota solo la direzione. Il vettore a primo membro, d'altra parte, considerando, come lecito, che il punto C', essendo anche il centro delle velocit della sagoma mobile, ad essa solidale, si pu scrivere anche come: r =a r +a r =a r + r & ( C C') 2 ( C C') a
C C' CC ' C'

In quest'ultima relazione noto solo il compor nente normale di aCC' ; del componente tangenziale si conosce solo la direzio ne, e deve quindi r essere compl e tamente determinata la a C' , determinazione cui si pu giungere ancora attraverso la circonferenza dei flessi. Infatti, poich si conoscono i centri di curvatura della traiettoria di due punti della sagoma mobile, ossia il punto A la cui traiettoria ha centro in O1 ed il punto m che descrive, nell'intorno della configurazione data, una traie ttoria di centro f, si possono trovare i punti Fa ed F b in modo tale che sia:

m Fa = AFb =

mC ' m f
2

Figura 33 (47)*

AC' AO1

Si noti che il primo (ma anche il secondo ) di questi rapporti si possono anche ricavare direttamente dal teorema di Eulero -Savary.

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Le normali a C'Fa per Fa ed a C'Fb per Fb si incontrano nel polo dei flessi J e la C'J, a scala 2 , la accelerazione di C'. r La determinazione della a C' consente di chiudere il poligono delle acr &2 . celerazioni (fig.33) e di determinare poi r Per la determinazione della aC non neppure strettamente necessaria la costruzione del poligono delle accelerazioni. Una volta tracciata la circonferenza dei flessi, si pu anche considerare r che la a A , g i calcol a ta, anche l'accele razione di un punto della sagoma mobile il quale, per il fatto di appartenere all'asta O1 A il cui moto si svolge con velocit angolare costante, ha solamente il componente normale della accelerazione; come tale deve quindi appartenere alla circonferenza di stazionariet, c s , il cui centro deve tro varsi sulla tangente comune alle polari. Questa retta nota dovendo essere la perpendicolare per C' a C'J; se A appartiene alla circonferenza di stazionariet, l'intersezione della perpendicolare condotta dallo stesso punto A alla congiungente AC' (fig.32) intercetter la ta ngente comune alle polari in un punto H che certamente il secondo estremo del diametro della c s. L'intersezione della cs con la circonferenza dei flessi, cf, fornisce il centro delle accelerazioni, K; trovato il quale, l'angolo fra il vettor re a A e la congiungente AK, l'angolo ; immediata, allora, la cor struzione del vettore a C costruendo sulla congiungente CK il triangolo r simile a quello individuato dal vettore a A con la congiungete AK, ric ar vando cos immediatamente modulo, direzione e verso di aC . Come corollario, in fig.32 mostrata la circonferenza per i punti C', K, r ed il secondo estremo del vettore a A (circonferenza tratteggiata) che, r con la sua intersezione con la congiungente C'J, individua il vettore aC ' .

10. - Meccanismi articolati non scomponibili in quadrilateri. A) Il meccanismo articolato di fig.34 costituito da cinque membri mobili collegati fra loro, ed al telaio, da coppie roto idali: l'asta O1 A; il triangolo rigido che si realizza con le tre aste che collegano le coppie in

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A, B e D; le due aste BE e DF; un secondo triangolo rigido costituito dalle tre aste che collegano le coppie in O 2 EF. Si vuole studiare tale meccanismo nell'ipotesi che la prima asta, O1 A, ruoti con ver locit angolare 1 =cost. In funzione del dato assegnato , intanto, nota la velocit del punto A appartenente alla prima asta, ossia: r r v = ( AO )
A 1 1
1 2

Il membro succesFigura 34 sivo, il triangolo (ABD), nella configurazione indicata, ha il suo centro della rotazione istantanea sulla retta per O1 ed A; lo stesso centro dovr stare anche sulla O2 C', in quanto C' il centro del moto relativo fra il triangolo ABD ed il triangolo (O 2 EF): tale moto r elativo si svolge con velocit r r , ed O il corrispondente centro del moto di angolare (r ) = 2 2 r trascinamento che si svolge con velocit angolare2 . Tuttavia, data la particolare configurazione del sistema, le due rette O 1A e O2C' s'incontrano in un punto molto lontano e pertanto la posizione di C non pu essere facilmente sfruttata. E' pi conveniente considerare, come lecito, il punto C' solidale ad (ABD) e scrivere che deve pure essere: r r r v C ' = v A + (C ' A ) (48) essendo, a sua volta:
r =v r (a ) = v r ( r) + v r (t ) v C' C' C' C'
(49)

Ma poich, come detto sopra, C' centro del moto relativo nella (49) (r ) vC ' =0 e quindi, in definitiva, si ha:
r r (t ) r r r ( ) v C' = v C ' = 2 ( C ' O2 ) = v A + C ' A
(50)

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Figura 35

dove noto un vettore e le direzioni degli altri due. Ci consente di costruire il triangolo delle velocit (fig.35:1) e ricavare r r sia che 2 . Nella stessa fig.35:1 indicato il triangolo delle velocit che discende da un'altro procedimento: quello di consid erare la velocit del punto A nel moto composto del triangolo (ABD) e di scrivere, quindi: r r (r ) r (t ) r ( r ) ( r vA = vA + v A = A C') + 2 ( A O2 ) r r r da cui si ricavano 2 ed (r ) e da quest'ultima . In fig.35:2, :3, :4, :5 sono poi tracciati i diversi triangoli di velocit necessari alla determinazione delle velocit dei punti B, D, E, F, utilizzando, a seconda dei casi, la formula fondamentale dei sistemi rigidi oppure quella dei moti composti, giungendo, in tal modo, a determinare le r r velocit angolari 3 dell'asta BE ed 4 dell'asta DF. Per quanto concerne il calcolo delle accelerazioni, il primo vettore noto quello della accelerazione del punto A, estremo dell'asta O1 A, per il quale deve essere, stando ai dati assegnati:
r a A = 12 ( A O1 )
(51)

vettore parallelo ad O1 A e rivolto verso O1.

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Conviene poi il calcolo della accelerazione del punto C', pensato solidale ad (ABD). Per tale punto deve essere, da un canto: r r =a r +a r =a r + 2 a (52) & ( C ' A) ( C ' A) C' A C 'A A ma deve anche essere:
r =a r ( r) + a r ( t) + a r ( co ) a C' C' C' C'
(53)

r (co ) r (r ) dove a C = 0 , in quanto vC ' ' = 0 ; e poi anche: r r ( t) 2 aC &2 ( C ' O2 ) 2 ( C ' O2 ) ' =
come pure:
r ( r ) = r (r ) v r = D (r ) 2 n r a C' C'

(54)

(55)

che l'accelerazione del punto C', come centro delle velocit del moto relativo di (ABD) rispetto ad (O2EF). Confrontando le relazioni (51)...(55) si vede che occorre determin are il vettore (55) di cui al momento non si conosce nulla. Si pu procedere in due modi: a) attraverso il tracciamento della circonferenza dei flessi in detto moto relativo (fig.36); si conosce il centro C' ed i centri di curvatura dei punti B e D, i quali centri consentono di calcolare:

BC' 2 BFB = BE

DC' 2 DFD = DF

ossia di individuare gli ulteriori due punti, FB ed FD, per i quali deve passare la circonferenza dei flessi. Le normali a BFB ed a DFD, rispettivamente per FB ed FD , si intersecheranno nel polo dei flessi J, ed il diametro C'J, a scala (r )2 , proprio il vettore (55). b) calcolando direttamente l'espressione (55); e qui occorre, preventir vamente il calcolo della vC' , ossia della velocit con cui C' percorre le polari. Questa pu essere calcolata con il seguente ragionamento: poich C' deve trovarsi, istante per istante, sulla intersezione del prolungamento della BE e della BF, la sua velocit, in entrambi i casi, pu essere pensata come risultante di un moto di trascinamento da parte della retta BE (DF) e di un moto relativo lungo la BE (DF) stessa. Sar cio

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I meccanismi piani Problemi diretti Risoluzione grafica

Figura 36

(fig.35:6):

r r ( r) r ( t) r ( r) r ( t) v C' = [v C ' ] 1 + [v C ' ] 1 = [ v C ' ] 2 + [ v C' ] 2

(56)

avendo indicato con il pedice 1 i vettori che competono all'asta BE e con il pedice 2 quelli che competono all'asta DF. Poich, nel moto relativo al triangolo O2EF, la velocit angolare dell'asta BE vale:
(r ) vB (r ) BC ' = = 3 2 BE BE

sar:
r [v ]
(t ) C' 1

r ( r ) BC' BC' r ( C ' E ) = ( r ) ( C ' E ) BE BE

(57)

Analogamente, sar: r (r ) DC ' DC ' r (t ) r = ( C ' F ) = (r ) ( C ' F ) [v ] C' 2 DF DF

(58)

La (57) e la (58) consentono di risolvere la (56) e quindi la (55). La combinazione delle (52), (54) e (55), per la determinazione della r aC' , d luogo al poligono delle accelerazioni di fig.36:7. Note, a questo punto, le accelerazioni di A e di C', quelle di B e di D si

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Corso di Meccanica applicata alle macchine

possono ricavare immediatamente servendosi del teorema di Burmer r ster: sui secondi estremi dei vettori a A e a C' (fig.36:8) si costruisce il quadrangolo ABC'D simile a quello che si rileva dal meccanismo e, a partire dal primo estremo di uno di essi si tracciano immediatamente r r a B e a D con i secondi vertici rispettivamente su B e su D. Le accelerazioni di E e di F si trovano, poi, (fig.36:9,:10) con la semplice applicazione del teorema di Rivals. B) In modo analogo si pu trattare il meccanismo di fig.37 costituito da un sistema di cinque aste, di cui quattro, O1 A, AB, BE, EO2 sono collegate mediante coppie rotoidali, mentre la O3D collegata ad un estremo a telaio mediante una coppia rotoidale, all'altro estremo collegata mediante una coppia prismatica solidale all'asta BE. Si vuole studiare il meccanismo nell'ipotesi che l'asta O 1 A abbia velocir t angolare 1 =cost. Con tale dato si ha sub ito: r r v A = 1 ( A O1 ) mentre per il punto B dovr essere: r =v r + r ( B A) v B A 2 relazione in cui il primo membro da definire in base al moto dell'asta successiva. L'asta BE ha, in questo istante il suo centro di rotazione istantanea nel

Figura 37

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punto C', il quale si trova, dati i vincoli di BE sulla intersezione della retta per E ed O2 e della retta per O 3 perpendicolare all'asse del corsoio. Pertanto si potr pure scrivere: r = r ( B C') v
B 3

Figura 38

(59)

di cui quindi si conosce la direzione. La combinazione di queste tre relazioni, con il corrispondente triangolo delle velocit (fig. 38), risolve il r r problema di determinare la 2 dell'asta AB e la 3 dell'asta BE: quest'ultima pure la velocit a ngolare dell'asta O3 D dal momento che il moto relativo fra questi due membri traslatorio. Al posto della (59), si poteva anche, prendendo in considerazione il moto composto della BE (relativo alla O3 D e di trascinamento con essa), scrivere: r r r r r v = v ( r ) + v (t ) = v ( r ) + ( B O ) (60)
B B B B 3 3

ottenendo, cos, il vettore velocit di B nel moto relativo all'accoppiamento prismatico. Infine, la velocit angolare dell'asta EO2 si pu ricavare da: r r r r r r v E = v B + v EB = 4 ( E O2 ) = v B + 3 ( E B ) Ricaviamo ancora, in vista della risoluzione del problema delle r (a ) accelerazioni, la velocit v C ' , con cui il punto C' percorre le polari. Si gi visto che C' si trover, ad ogni istante, sulla intersezione della DO 3 e della EO 2 ; si pu allora considerare la sua velocit come risultante da un moto composto: relativo lungo la DO3 e di trascinamento con essa, per dovere sempre appartenere alla prima retta; relativo lungo la EO 2 e di trascinamento con essa, per dovere sempre apparte nere alla seconda. Delle velocit in questi moti si conoscono le rispettive velocit angolari, r r r (a ) 3 ed 4 , e quindi la v C ' pu essere determinata come mostrato in fig. 38.

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Corso di Meccanica applicata alle macchine

Per quanto riguarda la determinazione delle accelerazioni, subito noto il vettore: r a A = 12 ( A O1 ) mancante del componente tangenziale in quanto il dato assegnato r 1 =cost. Poi, per quanto riguarda il punto B, possiamo scrivere, per un verso: r r =a r +a r =a r + 2 a & 2 ( B A ) 2 ( B A ) B A BA A
(61)

e d'altra parte: r r =a r +a r =a r + 2 a & 3 ( B C ' ) 3 ( B C ') B C' BC ' C'


(62)

Poich nelle (61) e (62) i componenti tangenziali che vi compaiono sono noti solo in direzione, il r vettore a B pu essere dete rminato solo se si ricava preventir vamente la aC ' . Tale risultato pu Figura 39 essere ottenuto in due modi: o tenendo conto che la accelerazione di C' espressa dalla: r r r = a C' 3 v C' r (a ) calcolato prima; oppure (fig. 39) ate sfruttando quindi il vettore v C' traverso la determinazione della circonferenza dei flessi nel moto assoluto dell'asta BE. Per questa si ha a di sposizione il centro di curvatura della traiettoria del punto E, ossia O2 , che consente di ricavare il punto FE tale che sia:

EC' 2 EFE = EO2


ed inoltre si pu osservare che la stessa asta BE, nel suo moto, invi-

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I meccanismi piani Problemi diretti Risoluzione grafica

Figura 40

luppa una circonferenza di centro O3 e raggio O 3 D: il punto O3 , quindi, appartiene alla circonferenza dei regressi, ed il suo simmetrico rispetto a C', ossia FD, appartiene alla circonferenza dei flessi cercata. Le perpendicolari ad FDC' e ad FEC', rispettivamente per FD ed FE, si intersecano nel polo dei flessi J. r cercata. A scala 32 , il segmento orientato C'J proprio la a C' Il poligono delle accelerazioni che deriva dalle (61) e (62) si pu allora r r chiudere, e si possono poi calcolare &2 ed &3 . Infine per il punto E si potr applicare il teorema di Rivals, scrivendo: r r =a r +a r =a r + 2 a &3 ( E B ) 3 ( E B ) E B EB B e tenendo conto che per lo stesso punto E deve anche essere: r r 2 aE = &4 ( E O2 ) 4 ( E O2 ) r relazioni che risolvono la ricerca di &4 . Le costruzioni di tutti i poligoni delle accelerazioni sono riportati in fig.40.