ESERCITAZIONE N°1 BASILE FABRIZIO

•CONSIDERAZIONI:
Procediamo analizzando a parte la struttura 1 composta da due aste (membri) le quali da
smontate sul piano avranno 3x2=6 g.d.l. , vincolate al telaio da due coppie rotoidali fisse (
O1 ed O4) e tra di loro connesse tramite una coppia rotoidale mobile (N) . Siamo in presenza
di tre accoppiamenti superiori, i quali tolgono due gradi di libertà a membro. Quindi i gradi
di libertà rimanenti, della struttura 1, una volta connesse le aste al telaio e tra loro, saranno
pari a 0. Inoltre, possiamo anche affermare che O1 ed O4 in quanto coppie rotoidali fisse
saranno centro del moto assoluto dei membri 1 e 2, ne consegue che la velocità del punto N
(che per vincolo appartiene ad entrambi i membri) se pensato appartenente all’asta di
sinistra dovrà avere velocità perpendicolari al segmento che congiunge la coppia rotoidale
fissa O1 ad N, ed in quanto appartenente al membro di destra dovrà essere perpendicolare
alla congiungente della coppia rotoidale fissa O4 ad N. Affinché tale velocità, se pensate di
entrambi i membri, abbia due direzioni diverse, dovrà essere uguale a 0. Constatato che il
punto N ha velocità nulla, possiamo considerarla come una coppia rotoidale fissa,
rinominandola O2. Alla base delle considerazioni precedentemente fatte, è lecito
considerare il segmento O2O4 come telaio. Possiamo classificare la struttura intera
(quadrilatero) in base alle dimensioni dei membri: GRA= (M+m)-(a+b)=(18.96+3)-
(8.25+18)<0 quindi è un sistema bilanciere-biella-bilanciere. Tale struttura presenta 1 solo
grado di libertà: g=3(3)-2(4)=1. Per rappresentare al meglio la struttura e tutto ciò che ne
deriva da essa, usiamo un fattore di scala:
Disegno: 1 u.d.=1 metro velocità lineari: 1 u.d.= 10 cm/s accelerazioni: 1 u.d.=0.5 cm/s2
•VELOCITA’
Partendo dalla VP la quale è nota poiché l’intensità la scegliamo noi come unico parametro
arbitrario (30 cm/s), il verso anche (verso destra) e la direzione sappiamo essere
perpendicolare alla congiungente del punto P con il centro del moto di 3 (C3), il quale lo
troviamo graficamente per il teorema Di Aronhold-Kennedy che afferma che i centri del
moto relativi, assoluti e di trascinamento stanno allineati su di una retta. Identifichiamo O2
ed O4 come centri del moto assoluti per i rispettivi membri ed il punto A centro del moto
relativo di 3 rispetto 2 (C3,2) ed il punto B centro del moto relativo di 3 rispetto a 4 (C3,4). Il
centro di istantanea rotazione di C3 si troverà nell’intersezione della congiungente di O2A
con la congiungente di O4B. Avendo nota la direzione di VP possiamo posizionarla
graficamente sulla perpendicolare della congiungente PC3, inoltre possiamo calcolare la VA
dall’equazione di rigidezza in termini di velocità, del membro 3 rispetto ad un altro suo
punto (P) di cui abbiamo dati noti ovvero la sua velocità.
VA= Ꙍ3 X (A-P) + VP
Di questa equazione abbiamo noto: la VP, la VA in direzione poiché perpendicolare alla
congiungente di A col centro del moto O2 e in direzione anche la Ꙍ3X(A-P), la quale è la
velocità tangenziale di A rispetto P che è perpendicolare alla congiungente di P con il centro
del moto relativo ovvero A. A questo punto abbiamo tutti i dati necessari per chiudere il
poligono delle forze ricavando graficamente la VA=14,4 cm/s e la VA,P=21 cm/s
Possiamo inoltre ricavare la velocità angolare 3 sia in modulo che in verso, il quale è
antiorario (graficamente compatibile con le velocità lineari dei punti del membro 3)
Ꙍ3= VA,P/AP = 0,018 rad/s
Analogamente ad A, calcoliamo la velocità di B riscrivendo l’equazione di rigidezza del
membro 3 in termini di Velocità rispetto al punto P, e la ricaviamo graficamente.
VB= Ꙍ3 x (B-P) + VP VB=17,4 cm/s VB,P=15,4 cm/s
Avendo ricavato la velocità lineari dei punti A e B i quali per vincolo appartengono anche ai
membri 2 e 4, possiamo ricavare le velocità angolari di tali membri. Iniziamo scrivendo la VA
appartenente al corpo 2 in relazione col punto O2 il quale per vincolo ha velocità nulla:
VA= Ꙍ2 x (A-O2) + VO2 Ꙍ2=VA/AO2= 0,008 rad/s
0
Procediamo analogamente con il membro 4:
VB= Ꙍ4 x (B-O4) +VO4 Ꙍ4= VB/BO4= 0,009 rad/s
Il verso sarà orario per entrambe, coerenti con i versi delle velocità lineari. Le velocità
angolari relative saranno a loro volta determinabili con il th. di Kennedy, poiché la risultante
(Ꙍ3) cade fuori la congiungente, secondo la regola di vettori applicati ne consegue che il
verso del vettore risultante sarà concorde a quello di Ꙍ3 e discorde a quello di Ꙍ2 e Ꙍ4.
Ꙍ3= Ꙍ3,2+ Ꙍ2 Ꙍ4= Ꙍ4,3 + Ꙍ3

•ACCELERAZIONI:
Usando i vincoli di coppie rotoidali fisse, sappiamo che i punti O2 ed O4 in quanto vincolati al
telaio sono i centri delle accelerazioni dei membri 2 e 4 e quindi le loro accelerazioni sono
zero. Scegliamo come unico parametro arbitrario (nel campo delle accelerazioni)
l’accelerazione del punto P, ovvero zero. Questo implica che P è il centro delle accelerazioni
istantanee del membro 3. Determiniamo l’accelerazione del punto A scrivendo le equazioni
del corpo rigido del membro 2 e 3 e utilizzando il vincolo in A imponendo che le due VA
siano le medesime. Possiamo subito ricavare le componenti normali delle accelerazioni:
MEMBRO 3:

aA: ὡ3 x (A-P) - Ꙍ32(A-P) + aP aA|n= 0,36 cm/s2

MEMBRO 2: 0

aA: ὡ2 x (A-O2) - Ꙍ22(A-O2) + aO2 aA|n=0,12 cm/s2

0
Di queste due equazioni abbiamo note le accelerazioni normali in quanto Ꙍ3 ed Ꙍ2 le
abbiamo precedentemente calcolate e saranno dirette verso il centro di rotazione,
sappiamo in direzione aA (tangente alla congiungente del punto col centro delle
accelerazioni) e sappiamo anche aA rispetto a P il quale sarà perpendicolare alla
congiungente del punto col rispettivo centro delle accelerazioni. Siamo in grado di ricavare
graficamente i valori delle accelerazioni tangenziali ed assoluta dei membri:
MEMBRO 3:
aA|t=0,047 cm/s2 ASSOLUTA: aA=0,36 cm/s2

MEMBRO 2:
aA|t = 0,35 cm/s2
Procediamo in modo analogo ricavando l’accelerazione di B il quale si può considerare
appartenente sia al membro 3 e a 4 da vincolo (coppia rotoidale mobile in B), scrivendo
l’equazione del corpo rigido in funzione dell’accelerazione riferendoci al punto B e P (in
quanto di P è tutto noto).
MEMBRO 3:

aB= ὡ3 x (B-P) - Ꙍ32(B-P) + aP aB|n =0,27 cm/s2

MEMBRO 4:

aB= ὡ4 x (B-O4) - Ꙍ42(B-O4) + aP aB|n =0,15 cm/s2

Le componenti normali delle accelerazioni sono note in verso che in modulo, mentre le
componenti tangenziali sono note in direzioni, possiamo chiudere i poligoni delle forze e
ricavare il loro valore graficamente:
MEMBRO 3:
aB|t = 0,04 cm/s2 ASSOLUTA: aB=0,28 cm/s2
MEMBRO 4:
aB|t = 0,23 cm/s2
Ricaviamo le accelerazioni angolari:
ὡ2= aA(2)|t /O2A= 0,0002 rad/s2 ὡ3= aA(3)|t /AP= 0,00004 rad/s2
ὡ4=aB(4)|t / BO4= 0,00012 rad/s2

•MOBILITA’ E TRAIETTORIA DI P:
Tracciamo la configurazione precedente e successiva della struttura, in cui il membro 4 si
sarà spostato di -8 gradi in quella precedente e di +8° quella successiva. Partendo dal
membro 4 che nelle due configurazioni avrà una differenza di ± 8° e tracciamo una
circonferenza di centro O4 e raggio O4B per posizionare B1 , da tale punto tracciamo una
circonferenza di raggio AB. In seguito, tracciamo un’altra circonferenza di centro O 2 e raggio
O2A, dove si intersecheranno queste due circonferenze, troveremo il punto A1 e tracciamo
un segmento lungo AP passante per B1 così da trovare il P1. Procediamo analogamente per
la configurazione successiva. Per tracciare la traiettoria approssimata del punto P
congiungiamo i punti P1 P e P3.