Appendice

A.1 – Regole per matrici quadrate

La premoltiplicazione è in generale diversa dalla postmoltiplicazione

(A.1.1)
ma
In un prodotto di tre matrici, l’ordine di effettuazione del prodotto è
ininfluente
(A.1.2)
La trasposta di un prodotto di due matrici è
(A.1.3)

Dalla relazione , premoltiplicando ambo i termini per si

ottiene
(A.1.4)
e postmoltiplicando ambo i termini per
(A.1.5)
Data una matrice di dimensione , se esiste un vettore tale
che
(A.1.6)
lo scalare è detto autovalore, mentre è il corrispondente autovetture.
Riscritta l’eq.(A.1.6) nella forma
(A.1.7)
una soluzione non triviale nella ricerca delle componenti del vettore richiede
(A.1.8)
L’equazione scalare (A.1.8) è l’equazione caratteristica della matrice , ed è
un polinomio di grado n in . Se gli n autovettori sono tutti diversi, per ciascuno
di essi dall’eq.(A.1.7) si ottengono n – 1 equazioni indipendenti che forniscono, a
meno di una costante moltiplicativa, le componenti del corrispondente
autovettore.
Costruita una matrice diagonale con tutti gli autovalori della matrice
, e una matrice , le cui colonne sono i corrispondenti autovettori, si ha
(A.1.9)
e quindi, postmoltiplicando per ,
(A.1.10)
La traccia di una matrice quadrata è la somma degli elementi sulla
diagonale principale

(A.1.11)

Si può dimostrare che, per matrici qualsiasi,

(A.1.12)
e utilizzando in sequenza l’eq.(A.1.10) e (A.1.12), si ottiene anche

(A.1.13)

Una matrice può essere facilmente scritta come somma di due matrici

(A.1.14)

la prima simmetrica e la seconda antisimmetrica.

A.2 – Matrice ortonormale

Una matrice quadrata è ortogonale (per righe) qualora il prodotto della riga i-
esima per la j-esima è nullo con

(A.2.1)

É ortogonale (per colonne) qualora il prodotto della colonna i-esima per la j-

esima è nullo con
(A.2.2)

Se, in aggiunta, il prodotto della riga i-esima per se stessa è unitario,

(A.2.3)
la matrice è detta ortonormale. Premoltiplicando per l’eq.(A.2.3)
(A.2.4)
si deduce che la matrice inversa di una matrice ortonormale coincide con la
matrice trasposta.
Per il determinante di una matrice quadrata valgono le seguenti regole
(A.2.5)
(A.2.6)
Pertanto per una matrice ortonormale
(A.2.7)
(A.2.8)
dove il valore positivo corrisponde a una matrice di trasformazione tra terne
destrorse. In tal caso la matrice ha in genere un solo autovalore reale, ,e
due autovalori complessi, ancora di modulo unitario (in casi particolari,
, gli autovalori sono tutti reali). Dall’eq.(A.1.13) si deduce che la traccia
di una matrice ortonormale può essere scritta nella forma
(A.2.9)

A.3 – Prodotto esterno di vettori

Scelto un sistema di riferimento, il vettore ha componenti

e pertanto il prodotto esterno può essere scritto nella forma

(A.3.1)
avendo introdotto la matrice antisimmetrica
(A.3.2)

Si verifica facilmente che

(A.3.3)
Conviene effettuare il prodotto esterno utilizzando le componenti
nel riferimento definito dalla terna di versori ; in particolare la prima riga del
prodotto è

(A.3.4)

Pertanto
(A.3.5)
Il vettore risultante dall’operazione di doppio prodotto esterno è
(A.3.6)
oppure
(A.3.7)
ma l’ordine del prodotto è ininfluente qualora sia
(A.3.8)
come può essere verificato applicando l’eq.(A.3.6) e (A.3.7).
Il triplo prodotto esterno
(A.3.81)
è stato ridotto a semplice prodotto esterno facendo uso dell’eq.(A.3.8), ma può
essere riportato nuovamente a triplo prodotto esterno utilizzando ancora l’eq.
(A.3.8) (con al posto di , e viceversa)
(A.3.82)
Il vettore risultante dall’operazione di prodotto esterno è indipendente dal
sistema di riferimento usato per applicare l’eq.(A.3.1). Definiti due sistemi F B e FN
legati dalla trasformazione espressa dall’eq.(1.2.1), si ha pertanto
(A.3.9)
ma anche
(A.3.10)
da cui si deduce
(A.3.11)

A.4 – Operazioni su un versore

Sia, per semplicità di scrittura

(A.4.1)

e I la matrice identità. Si ha
(A.4.2)
(A.4.3)
(A.4.4)
(A.4.5)
e analogamente per gli operatori sul vettore generico
(A.4.6)
(A.4.7)
(A.4.8)
(A.4.9)
avendo fatto uso dell’eq.(A.3.6) unitamente all’eq.(A.4.2) e (A.4.3). Inoltre,
usando l’eq.(A.4.7) e quindi l’eq.(A.4.4)
(A.4.10)
ovvero l’eq.(A.4.3)
(A.4.11)
Infine, dall’eq.(A.4.8) e (A.4.9),
(A.4.12)

A.5 – Altre operazioni tra vettori

L’operazione di trasposizione non altera uno scalare; quindi

(A.5.1)
ovvero con altra scrittura
(A.5.2)
Per l’operazione di prodotto misto vale la proprietà
(A.5.3)
che può essere intuitivamente ottenuta considerando che ciascun lato della
precedente equazione rappresenta il volume del parallelepipedo i cui spigoli
sono costituiti dai vettori. In maniera più rigorosa

(A.5.4)

è uno pseudoscalare, che cambia segno con l‘inversione di due righe. Pertanto
(A.5.5)

A.6 – Momento d’inerzia

Ciascuno dei momenti principali d’inerzia è inferiore alla somma degli altri due. È
infatti evidente che
(A.6.1)
Qualora si ponga

(A.6.2)

per
per
e analogamente si trova .
La condizione
(A.6.3)
è scritta nella forma
(A.6.4)
Ciascun addendo può essere egualmente moltiplicato per uno qualsiasi dei lati
dell’eq.(A.6.3); in particolare

(A.6.5)

che, divisa per , fornisce la condizione

(A.6.6)
equivalente all’eq.(A.6.3).

A.7 – Trigonometria sferica

Si consideri una sfera di raggio unitario. La curva intersezione della sfera con un
piano passante per il centro della sfera è un cerchio massimo. Un triangolo
sferico è formato sulla superficie della sfera da tre cerchi massimi che si
intersecano a due a due nei tre vertici del triangolo (di fatto si creano due
triangoli, uno più piccolo, interno, ed uno più grande, esterno; nel seguito si fa
riferimento al triangolo interno). La somma degli angoli di un triangolo sferico è
maggiore di  (tra  e 3
Lo studio di angoli e distanze sulla sfera è noto come trigonometria sferica
e consiste essenzialmente di due equazioni fondamentali:
1. la legge dei coseni per i lati (ne esiste una simile per gli angoli);
2. la legge dei seni.
Si disegni un triangolo sferico con vertici A, B, and C sulla superficie di
una sfera con centro O e raggio unitario. Siano , , and i versori dal
centro della sfera ai vertici. La lunghezza del lato, indicata con a, è vista come un
angolo dal centro della sfera. L’angolo sulla superficie della sfera in
corrispondenza del vertice A è l’angolo del diedro formato dai piani AOB and
AOC, ed è indicato con A.
1. Usando due diversi modi per calcolare

(A.7.1)

ed eguagliando i risultati, si ottiene la legge dei coseni per i lati

(A.7.2)
2. Dopo aver calcolato

(A.7.3)

si riconosce che il risultato è indipendente dal vertice prescelto in base al

significato fisico del numeratore o all’eq.(A.5.5). La legge dei seni è quindi

(A.7.4)