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C.

Morosi

Fondamenti di Meccanica. Sezione N-Z (a.a. 2003/2004)

Cinematica del corpo rigido: schema delle lezioni

Nota: Si riporta qui di seguito uno schema sintetico di alcuni argomenti di cinematica del corpo rigido
piano considerati a lezione; per completezza, si rimanda ai testi di consultazione indicati a lezione.
1 Atto di moto rigido piano.
Dato un corpo rigido (c.r.), visto come un insieme di punti per i quali la distanza è costante nel tempo,
si definisce atto di moto rigido all’istante t l’insieme delle velocità dei punti del corpo a tale istante. Se
le velocità dei punti del c.r. al tempo t sono tutte parallele ad un piano, l’atto di moto è detto rigido
piano. È questo il caso, cui ci si riferisce nel seguito, di un corpo rigido bidimensionale appartenente ad
un piano e in moto nel piano stesso.
Per semplicità di notazione, indicheremo il campo di velocità, invece che con v(P ), con vP , ed analoga-
mente faremo con il campo di accelerazioni, indicato con aP .
È immediato verificare che
1.1 Teorema. Condizione necessaria e sufficiente perchè un atto di moto sia rigido è che per ogni
coppia di punti A e B del c.r. le velocità vA e vB soddisfino la condizione

(vB − vA ) · (B − A) = 0 (1.1)

(cioè i due punti hanno ugual componente della velocità lungo la loro congiungente).
Dimostrazione. La condizione è necessaria. Infatti se la distanza tra due punti A e B è costante nel
tempo derivando si ha

(B − A) · (B − A) = costante ⇒ 2 (vB − vA ) · (B − A) = 0 , (1.2)

dove si è tenuto conto della simmetria del prodotto scalare e del fatto che
d d 
(B − A) = (B − O) − (A − O) = vB − vA (1.3)
dt dt
essendo O un punto fisso. Viceversa, se vale la (1.1) integrando segue che

1 d 2
(vB − vA ) · (B − A) = 0 ⇒ ((B − A) · (B − A)) = 0 ⇒ (B − A) · (B − A) = AB = costante. (1.4)
2 dt

Il calcolo delle velocità nell’atto di moto rigido si basa sul seguente fondamentale risultato, che segue
direttamente dalla proprietà di rigidità:
1.2 Teorema. In ogni istante esiste, ed è unico, un vettore ω (la velocità angolare del c.r.) tale che
per ogni coppia di punti A e B del c.r. le velocità vA e vB sono legate dalla relazione

vB − vA = ω ∧ (B − A) (1.5)

detta la formula fondamentale dell’atto di moto rigido.


Dimostrazione. Diamo una dimostrazione di tale risultato nel caso di un c.r. che si muove nel piano
(x, y) di un riferimento cartesiano ortogonale destro (O, x, y, z), di versori i, j, k ed origine O.
Consideriamo due punti A e B del c.r., arbitrariamente scelti, e sia AB = ` = costante la loro distanza;
indichiamo con α l’angolo che il vettore B −A forma con l’asse x, misurato dall’asse fisso x verso il vettore
B − A solidale al c.r, e chiamiamo tale angolo angolo di rotazione del c.r. piano. Si ha allora, in ogni
istante t, che le posizioni dei due punti del c.r. sono legate dalla relazione

B − O = A − O + ` cos α i + ` sin α j . (1.6)

Derivando rispetto al tempo si ottiene allora la relazione tra le velocità dei due punti

vB = vA − ` α̇ sin α i + ` α̇ cos α j . (1.7)

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Tale relazione si può scrivere in una forma più compatta (ed indipendente dalla scelta particolare del
riferimento cartesiano) introducendo il vettore

ω = α̇k ; (1.8)

ω è un vettore di direzione costante, ortogonale al piano di moto del c.r., il cui modulo misura la velocità
di variazione nel tempo dell’angolo di rotazione del c.r. . Come si verifica facilmente, si ha

−` α̇ sin α i + ` α̇ cos α j = ω ∧ (B − A) (1.9)

per cui la relazione tra le velocità dei punti A e B è data dalla (1.5). 

Analisi dell’atto di moto rigido.


Premettiamo alcune definizioni.
L’atto di moto rigido si dice traslatorio se tutti i punti hanno ugual velocità

vB = vA ∀A, B . (1.10)

L’atto di moto si definisce rotatorio se esiste un punto con velocità nulla; detto C tale punto, dalla (1.5)
segue allora che la velocità di ogni altro punto B può calcolarsi con la formula

vB = ω ∧ (B − C) . (1.11)

Supponiamo ora che in un certo istante sia ω = 0; segue allora dalla (1.5) che tutti i punti hanno uguale
velocità e quindi, per quanto detto, l’atto di moto è traslatorio; viceversa, se tutti i punti hanno ugual
velocità, dalla (1.5) segue che
ω ∧ (B − A) = 0 ∀A, B (1.12)
per cui, per l’arbitrarietà del vettore (B − A), deve essere ω = 0 . In conclusione, l’atto di moto è
traslatorio se e solo se ω = 0.
Se invece ω 6= 0, l’atto di moto è sicuramente rotatorio; vale infatti il seguente risultato
1.3 Teorema (Eulero). Un atto di moto rigido piano non traslatorio è rotatorio.
Dimostrazione. Consideriamo la formula fondamentale (1.5) e cerchiamo se esiste un punto A con
velocità nulla; ponendo in essa vA = 0 segue che
  ẏB ẋB
ẋB i + ẏB j = α̇k ∧ (xB − xA )i + (yB − yA )j ⇒ xA = xB − , yA = yB + (1.13)
α̇ α̇
per cui il punto A esiste ed è unico. 
Tale punto verrà frequentemente indicato con C e detto il Centro di istantanea rotazione (C.I.R.).
In generale, la posizione del C.I.R varia nel tempo; il luogo descritto dal C.I.R., rispetto ad un osservatore
fisso, è detto la base del moto; lo stesso luogo, descritto da un osservatore solidale con il c.r., è detto la
rulletta del moto; si dimostra che base e rulletta hanno in comune un punto e la tangente (contatto del
secondo ordine), e che la rulletta rotola senza strisciare sulla base.
Nelle applicazioni, può essere utile determinare il C.I.R. senza dover prima calcolare il moto; ciò si può
fare in tre casi:
i) se esiste un punto fisso O (c.r. con cerniera in O), il punto fisso O è il C.I.R.
ii) se sono note le direzioni, non parallele, delle velocità vA e vB di due punti A e B, il C.I.R. è il punto
di intersezione tra le perpendicolari a vA e vB condotte per A e B (teorema di Chasles).
iii) se il c.r. rotola senza strisciare su una guida fissa, il punto di contatto del c.r. con la guida è il C.I.R.
(in tal caso, la guida è la base del moto, il profilo del c.r. la rulletta).

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Se il C.I.R. non è noto, la velocità dei punti del corpo può comunque calcolarsi con la formula fondamentale
(1.5); tale formula può interpretarsi dicendo che la velocità di ogni punto B del c.r. è la somma vettoriale
della velocità che B avrebbe se il c.r. traslasse con velocità vA e della velocità che B avrebbe in un atto
di moto rotatorio attorno ad A; per questo motivo l’atto di moto rigido si chiama anche rototraslatorio.
Tale composizione può pensarsi in infiniti modi, scegliendo ad arbitrio il punto A, ma qualunque sia la
composizione la velocità angolare è unica, essendo associata al c.r. e non al punto particolare che si
prende come riferimento.

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2 Distribuzione delle accelerazioni nell’atto di moto rigido.
Dalla formula fondamentale (1.5), derivata rispetto al tempo, segue che le accelerazioni di due punti A
e B del c.r. sono legate dalla relazione aB − aA = ω̇ ∧ (B − A) + ω ∧ (vB − vA ) per cui, esprimendo le
velocità ancora tramite la (1.5), si ha

aB = aA + ω̇ ∧ (B − A) + ω ∧ (ω ∧ (B − A)) . (2.1)

Utilizzando l’identità a ∧ (b ∧ c) = (a · c)b − (a · b)c del doppio prodotto vettore (con a = b = ω e


c = (B − A)), e ricordando che nell’atto di moto rigido piano ω · (B − A) = 0, la (2.1) può allora scriversi
nella forma
aB = aA + ω̇ ∧ (B − A) − ω 2 (B − A). (2.2)
In stretta analogia con l’interpretazione dell’atto di moto rigido come rototraslatorio, possiamo analizzare
tale relazione dicendo che nel caso piano l’accelerazione di un generico punto B è ottenibile componendo
l’accelerazione di un punto A, arbitrariamente scelto, con l’accelerazione che B avrebbe nell’atto di
moto rotatorio attorno ad A, data dal secondo e terzo termine nella (2.2) (accelerazione tangenziale e
centripeta).
In particolare si dimostra che esiste (ed è unico) un punto Ca (centro delle accelerazioni), che ha acce-
lerazione nulla; a tal fine, poniamo nella (2.2) B = Ca e aB = 0; proiettando l’equazione vettoriale cosı̀
ottenuta lungo le due direzioni ortogonali di aA e k ∧ aA , otteniamo che la posizione del centro delle
accelerazioni rispetto ad A è data da

ω2 ω̇
Ca − A = 2 4
aA + 2 k ∧ aA . (2.3)
ω̇ + ω ω̇ + ω 4
In generale, il centro delle accelerazioni Ca non coincide con il C.I.R.; questo accade però nel caso
particolare del moto rotatorio uniforme, in cui il punto fisso è sia C.I.R. che centro delle accelerazioni.

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3 Cinematica relativa: ipotesi e risultati.
Il problema della Cinematica Relativa è quello di porre in relazione le misure delle grandezze cinematiche
(posizione, velocità ed accelerazione) effettuate da due osservatori arbitrariamente scelti; è sufficiente a
tal fine prendere come sistema meccanico un punto materiale; i risultati si estendono poi ai sistemi di
punti ed ai corpi rigidi.
Assumiamo che il punto materiale si muove nello spazio euclideo E 3 , che entrambi gli osservatori facciano
uso della geometria euclidea e misurino il tempo con orologi uguali. Dal punto di vista strettamente
cinematico, ai fini della descrizione del moto tutti gli osservatori sono equivalenti; in modo del tutto
convenzionale, chiameremo fisso o assoluto il primo osservatore (indicando con (O; X, Y, Z) una terna
destra associata ad esso), e mobile o relativo il secondo osservatore, indicando con (o; x, y, z) una terna
destra associata ad esso, di versori i, j, k. Sia infine ω la velocità angolare dell’osservatore relativo, cioè
della terna mobile rispetto alla terna fissa.
I risultati della cinematica relativa sono una conseguenza diretta dei seguenti due postulati:
Tempo assoluto. Se in un punto P di E 3 un evento ha durata ∆t per l’osservatore fisso, e ∆t0 per
l’osservatore mobile, si ha
∆t = ∆t0 (3.1)
per cui, fissando la stessa origine dei tempi, è t = t0 . 
A parole, tale postulato ci dice che tutti gli osservatori fanno uso dello stesso tempo t, che è quindi
indipendente dall’osservatore.
Spazio assoluto. Dati allo stesso istante di tempo t due punti A e B, siano ` e `0 le distanze (euclidee)
dei due punti, misurate dai due osservatori; risulta

` = `0 (3.2)

per cui la distanza di due punti è indipendente dall’osservatore che la misura. 


(Segue quindi da tale postulato che la proprietà di rigidità è anch’essa assoluta, cioè indipendente
dall’osservatore).
Ciò premesso, consideriamo un punto materiale P , la cui posizione assoluta è data dal vettore (P − O);
la velocità assoluta V e l’accelerazione assoluta A sono allora date secondo le definizioni usuali da
d dV d2
V := (P − O) = Ṗ A := = 2 (P − O) = P̈ . (3.3)
dt dt dt
Per quanto riguarda l’osservatore relativo, che in ogni istante misura la posizione, la velocità e l’accele-
razione di P tramite le coordinate x, y, z e le loro variazioni prime e seconde nel tempo, risulta allora
naturale introdurre la seguente:
3.1 Definizione. La posizione relativa, la velocità relativa vr e l’accelerazione relativa ar di P sono
date dai vettori

xi + yj + zk , vr := ẋ i + ẏ j + ż k , ar := ẍ i + ÿ j + z̈ k . (3.4)

Val la pena di osservare che la velocità relativa non è la derivata della posizione relativa, e l’accelerazione
relativa non è la derivata della velocità relativa; infatti derivando rispetto al tempo il vettore x i+y j+z k
e tenendo conto delle formule di Poisson
di dj dk
= ω ∧ i, = ω ∧ j, =ω∧k (3.5)
dt dt dt

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che danno le derivate temporali dei versori della terna mobile, si ha
d
(x i + y j + z k) = ẋ i + ẏ j + ż k + x ω ∧ i + y ω ∧ j + z ω ∧ k
dt
da cui
d
(x i + y j + z k) = vr + ω ∧ (x i + y j + z k) = vr + ω ∧ (P − o) . (3.6)
dt
Procedendo in modo del tutto simile, derivando rispetto al tempo la velocità relativa vr = ẋ i + ẏ j + ż k
si ottiene
dvr
= ar + ω ∧ vr . (3.7)
dt
Osservazione. Le relazioni tra accelerazione, velocità e posizione relative sono casi particolari di un
risultato più generale, che riguarda l’espressione della derivata di un vettore scritto in forma cartesiana
rispetto agli assi di una terna mobile. Sia data una terna mobile con velocità angolare ω e sia u un
generico vettore; utilizziamo la rappresentazione cartesiana di u rispetto agli assi della terna mobile:
u = ux i + uy j + uz k e deriviamo rispetto al tempo; tenendo conto delle formule di Poisson, si ha allora
 
du du
= u̇x i + u̇y j + u̇z k + ux ω ∧ i + uy ω ∧ j + uz ω ∧ k = +ω∧ u (3.8)
dt dt r
dove si è definito (du/dt)r := u̇x i + u̇y j + u̇z k; possiamo allora interpretare i precedenti risultati (3.6)
e (3.7) dicendo che la velocità relativa è la derivata relativa della posizione relativa, e l’accelerazione
relativa è la derivata relativa della velocità relativa. 
Tenendo conto di tali premesse, la relazione tra le grandezze cinematiche misurate dai due osservatori è
ora facilmente deducibile. Anzitutto la relazione tra le posizioni assolute e relative di P segue dall’identità
vettoriale
(P − O) = (P − o) + (o − O) = (x i + y j + z k ) + (o − O) (3.9)
dove (o − O) è la posizione assoluta dell’origine della terna mobile o ; derivando tale relazione rispetto
al tempo si ottiene
V = vr + ω ∧ (x i + y j + z k) + Vo . (3.10)
Osserviamo dalla relazione precedente che se vr = 0, cioè se il punto è solidale all’osservatore mobile nella
posizione P , la sua velocità rispetto all’osservatore fisso, dovuta al trascinamento della terna mobile, è
data ω ∧ (P − o) + Vo (conformemente alla formula dell’atto di moto rigido); chiamiamo allora tale
termine velocità di trascinamento e lo indichiamo con Vs
Vs := Vo + ω ∧ (P − o). (3.11)
[La velocità di trascinamento non è quindi la velocità dell’origine della terna mobile, data da Vo , nè della
terna mobile (la terna mobile non è un punto ma un c.r., quindi non ha una velocità, ma un atto di
moto), ma è la velocità, rispetto all’osservatore fisso, che il punto P avrebbe se fosse solidale alla terna
mobile nella posizione P ].
Utilizzando tale definizione, il risultato (3.10) può scriversi nella forma seguente
3.2 Teorema (Galileo). La velocità assoluta di un punto P è la somma vettoriale della velocità relativa
e della velocità di trascinamento
V = vr + Vs . (3.12)


Consideriamo ora un c.r. in moto rispetto ai due osservatori, con velocità angolare assoluta Ω rispetto
all’osservatore fisso e velocità angolare relativa ω r rispetto all’osservatore mobile; sia inoltre, come detto
in precedenza, ω la velocità angolare della terna mobile rispetto a quella fissa (ω è quindi la velocità
angolare di trascinamento del c.r.); applicando il teorema di Galileo ai punti del c.r. si dimostra allora il
seguente:

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3.3 Corollario. La velocità angolare assoluta di un c.r. è la somma vettoriale della velocità angolare
relativa e della velocità angolare della terna mobile

Ω = ωr + ω . (3.13)

Il passo successivo riguarda la relazione tra le accelerazioni; per questo è sufficiente derivare ambo i
membri della relazione (3.10) tra le velocità; si ha cosı̀

dV  
A= = (ar + ω ∧ vr ) + ω̇ ∧ (P − o) + ω ∧ vr + ω ∧ (P − o) + Ao ; (3.14)
dt
se, come in precedenza, supponiamo che il punto sia solidale alla terna mobile nella posizione P , se
poniamo cioè vr = ar = 0, la sua accelerazione rispetto all’osservatore fisso, dovuta al trascinamento
della terna mobile, è ω̇ ∧ (P − o) + ω ∧ (ω ∧ (P − o)) + Ao , conformenente alla formula (2.1) per la
distribuzione delle accelerazioni in un c.r.; definiamo allora l’accelerazione di trascinamento As

As := Ao + ω̇ ∧ (P − o) + ω ∧ (ω ∧ (P − o)) . (3.15)

Da questi risultati, riordinando i termini nella (3.14) e chiamando accelerazione complementare o di


Coriolis il termine 2 ω ∧ vr , segue il
3.4 Teorema (Coriolis). L’accelerazione assoluta di un punto P è la somma vettoriale dell’acce-
lerazione relativa, dell’accelerazione di trascinamento e dell’accelerazione di Coriolis

A = ar + As + ac (ac := 2ω ∧ vr ) . (3.16)

Osserviamo infine che l’accelerazione di Coriolis del punto P è nulla se l’osservatore relativo ha un atto
di moto traslatorio (ω = 0) rispetto all’osservatore assoluto. È inoltre nulla se P è fermo rispetto
all’osservatore mobile (vr = 0) (questa circostanza si verifica senz’altro nei cosiddetti problemi di statica
relativa).
Dal teorema di Coriolis segue poi che due osservatori misurano sempre la stessa accelerazione di P
(A = ar in ogni istante) qualunque sia il moto di P se e solo se si muovono l’uno rispetto all’altro di
moto rettilineo uniforme.

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Cinematica dei sistemi di corpi rigidi

Sistemi articolati: sistema di corpi rigidi connessi da vincoli di


tipo cerniera / carrello / pattino
telaio

Scopo:
1. Posizionare o muovere un componente del sistema
2. Eseguire una trasformazione del movimento, ad esempio:
– da rotatorio uniforme a traslatorio alternato (manovellismo)
– da rotatorio uniforme a rotatorio alternato (quadrilatero)
– da rotatorio uniforme a rototraslatorio (moto della biella)
Computo dei gradi di libertà

ngdl = 3nc c1 2c2

Esempio: il quadrilatero articolato:

ngdl = 3 × 3 0 2 × 4 = 1
Meccanismi e strutture

In base al numero di gdl, i sistemi articolati possono essere


suddivisi in:
Fondamenti di Meccanica

Meccanismi (o sistemi ipostatici) se ngdl 1

Strutture se ngdl ) 0
A loro volta suddivise in:
isostatiche se ngdl = 0
iperstatiche se ngdl < 0
Fondamenti di C.M./ Meccanica dei solidi
Catene cinematiche aperte e chiuse
C
Catena cinematica aperta:
B , , = coordinate libere
A

O1
B Catena cinematica chiusa: solo 1 tra
A , , è coordinata libera
Es.: = coordinata libera
, = variabili dipendenti
O1 O2
Eq. di chiusura:
(A-O1) + (B-A) = (O2-O1) + (B-O2)
Sistemi articolati: il problema cinematico
•Date le coordinate libere del sistema, trovare il moto di un
qualsiasi punto del sistema

•Per una catena cinematica aperta:


- Usare ripetutamente le regole di cinematica del corpo rigido
(posizione, velocità, accelerazione)

•Per una catena cinematica chiusa:


-Risolvere l’equazione di chiusura (espressione variabili
dipendenti in funzione delle coordinate libere)
-Regole cinematica c.r.

•Formalismo: numeri complessi


3 tipologie fondamentali di catena cinematica chiusa

Quadrilatero articolato
ngdl = 3 × 3 0 2 × 4 = 1

Manovellismo ordinario
ngdl = 3 × 3 0 2 × 4 = 1
ngdl = 3 × 2 1 2 × 2 = 1

Glifo
ngdl = 3 × 3 0 2 × 4 = 1
Esempi di utilizzo di sistemi articolati

Macchine di sollevamento e trasporto


Esempi di utilizzo di sistemi articolati

Automazione e robotica
Esempi di utilizzo di sistemi articolati

Sospensioni di autovetture
Esempi di utilizzo di sistemi articolati

Motori a combustione interna


Esempi di utilizzo di sistemi articolati

Altre applicazioni