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CAPITOLO 3

STATICA DELLA TRAVE E DEI SISTEMI DI TRAVI


3.1. Travi rigide piane ad asse rettilineo
Si definisce trave l'elemento strutturale corrispondente ad un corpo descritto nella
configurazione di riferimento da un solido cilindrico, generato dal movimento nello spazio
di una superficie piana A, detta sezione trasversale, descritto da una linea continua L, detta
linea d'asse della trave, mutuamente ortogonali (figura 3.1). Il solido che ne risulta ha una
dimensione dominante, la lunghezza A della linea d'asse tra gli estremi A e B, rispetto alla
sezione trasversale A.

L
A

B0

B0
Fig. 3.1. Trave, sezione trasversale A e linea d'asse L.
Lipotesi di piccolezza delle dimensioni della sezione trasversale A rispetto alla
lunghezza A =| B A | consente di trattare la trave con un modello cinematico e statico pi
semplice: il modello di solido cilindrico esteso nelle tre dimensioni (modello solido di
trave tridimensionale) viene ridotto ad un modello monodimensionale, esteso secondo
l'asse della trave, denominato modello strutturale di trave o semplicemente trave.
Mentre travi ad asse curvilineo possono rappresentare diversi elementi strutturali,
quali ad esempio l'arco (L una curva piana), la trave elicoidale (L un'elica), etc., nel
seguito si far riferimento alla geometria pi semplice, ovvero la trave ad asse rettilineo, in

3-1

cui l'asse L una retta.

_f
B
A

Fig. 3.2. Trave piana ad asse rettilineo.


Si consideri inoltre il caso di una trave avente asse rettilineo contenuto in un piano
e sezione trasversale A simmetrica rispetto allo stesso piano (figura 3.2). Si supponga,
inoltre, che i movimenti del corpo cos definito siano piani, ovvero che siano nulle le
componenti di spostamento ortogonali al piano , e che anche le forze applicate siano
contenute in tale piano.
Tali ipotesi consentono di studiare la cinematica e la statica della trave piana ad asse
rettilineo facendo riferimento ad un dominio piano in cui contenuto l'asse della trave, le
forze applicate e i movimenti.
Nel seguito verr considerata l'ulteriore ipotesi di rigidit della trave, che pur
essendo esemplificativa del comportamento della trave, tuttavia consente di effettuare
l'analisi dell'efficacia dei vincoli sia mediante l'analisi cinematica sia mediante l'analisi
statica. Un aspetto metodologico di notevole importanza nel progetto e nella verifica
dell'efficacia dei dispositivi di vincolo per la costruzione.

3.2. Analisi cinematica della trave piana rigida


Si consideri la trave piana descritta mediante il segmento della linea d'asse A0B0 su
cui si istituisce un asse s con origine in A0 che consente di individuare i punti sull'asse
stesso. L'ipotesi di rigidit, consente di esprimere lo spostamento di un generico punto Q0,
nella configurazione di riferimento definita nel dominio bidimensionale della trave, in

3-2

termini dello spostamento del corrispondente punto P0 sull'asse, individuato portando la


perpendicolare passante per Q0 alla linea d'asse stessa (figura 3.3). E' quindi sufficiente
limitare la descrizione cinematica ai soli spostamenti dei punti sull'asse della trave .

B
Q

u2
Q0

e2

A0

P0

B0

u1

e1
Figura 3.3. Spostamento rigido piano.

Inoltre, l'ipotesi di rigidit consente di esprimere lo spostamento dei punti


appartenenti alla linea d'asse della trave in termini delle tre componenti di spostamento di
T
un punto C L generico, di posizione c= {c1 c2 } , e rappresentate dal vettore
d = {u c1 u c 2 }T ,come illustrato in figura 3.4.
Restringendo l'analisi ai piccoli spostamenti, che comporta la sovrapponibilit dei punti
della configurazione di riferimento e di quella spostata A A 0 , B B0 , P P0 , lo
spostamento u = {u1

u2

di un punto generico P0 L individuato dal vettore

p= {p1 p 2 } espresso dalle relazioni di moto rigido in termini dello spostamento d del
punto C (figura 3.5.), secondo la relazione:
T

u 1 1 0 (p 2 c 2 ) u c1


u (p) = u 2 = 0 1 (p1 c1 ) u c 2 .
0 0

1

(3.1)

Introducendo la matrice cinematica:


1 0 (p 2 c 2 )
D (p, c) = 0 1 (p1 c1) ,
0 0

(3.2)

che dipende dalla posizione del punto generico p e del punto di riferimento c , l'equazione
dello spostamento si pu porre nella forma:

3-3

u(p)=D(p,c) d

(3.3)

u c2

c2

A0

B0

u c1

e2
O

e1

c1

Fig. 3.4. Componenti di spostamento rigido della trave.

u1 P
u c1

u c2
A0

e1

u2

A
p2
c2
e2

s
P0 B0

C
c1

p1

Fig. 3.5. Componenti di spostamento rigido.


La rappresentazione dello stato di spostamento in termini di spostamenti dei punti sulla
linea dasse comporta dispositivi di vincolo pi complessi di quelli considerati per il corpo
soggetto a moti piani introdotti in 2.X. Infatti, nel corpo esteso nel piano i vincoli
semplici impediscono lo spostamento di un punto sulla frontiera nella direzione efficace
del vincolo stesso. Tali condizioni possono essere trattate nel modello strutturale di trave
mediante ulteriori dispositivi di vincolo. Ad esempio, mentre nel modello di corpo
rettangolare lungo possono essere assegnati vincoli ai punti sulle basi ( x 1 = 0, x 1 = A ),
come illustrato in figura 3.6, ci non possibile in modo diretto nel modello a trave. Si
consideri a titolo di esempio il caso illustrato in figura 3.6.

3-4

_ 1
uc2

s h << A

uc1

_ 3

_ 4

_ 2

Fig. 3.6. Trave rettangolare vincolata: modello


bidimensionale.
Nella trave rappresentata mediante un dominio rettangolare, illustrato in figura 3.6, le
condizioni di vincolo vengono espresse mediante le quattro equazioni:
h

u 1 = u c1 2 = 0

u = u h = 0
c1
.
2
2

u 3 = u c 2 = 0
u = u + A = 0
c2
4

Le prime due equazioni possono essere trasformate nelle due condizioni equivalenti:
1

u c1 = 2 ( u 1 + u 2 ) = 0
,

u 2 u 1
= 2
=0

u2 = 0
=0

u2 = 0

u1 = 0

A
Fig. 3.7. Trave rettangolare vincolata: modello
monodimensionale.
che forniscono condizioni indipendenti sullo spostamento assiale u c1 e sulla rotazione
del punto sull'asse in corrispondenza della sezione iniziale dove sono assegnate condizioni
di spostamento nella direzione dell'asse stesso. Il sistema di vincolo si traduce in quattro
vincoli semplici riferiti ai punti dell'asse secondo lo schema riportato in figura 3.7:

3-5

Tabella 3.1 - Vincoli semplici, doppi e triplo per la trave.


Appoggio semplice
Carrello

S
S

trave

_ = 1 , u = 0

u = 0

0
0

trave

Incastro semplice

_ = 0 , =0
1

Cerniera
Incastro scorrevole
Glifo

Incastro scorrevole
Canotto

Incastro

_ 1
_
_

21
11
2
_ = 12 , u =0 , _ = 22 , u =0
2
1

trave

0
2
_1= , u =0 , _ = 0 , = 0
1
0

0
2
_1= , u =0 , _ = 0 , = 0
1
1
1
1
2

_ 2
_ 2

1
1
1
2

11
21
0
2
_ = 12 , u =0 , _ = 22 ,u =0, _3= 0 , =0
1
2

_ 1

I dispositivi di vincolo riguardano, quindi, non solo i vincoli semplici di traslazione,


denominati appoggi semplici e descritti mediante il versore della direzione efficace del
vincolo e la condizione di spostamento nullo:
1

= 2
0

v

u = 0,

(3.4)

dove 1 , 2 rappresentano le componenti ovvero i coseni direttori del versore v e u


rappresenta lo spostamento proiettato su tale versore. L'ulteriore vincolo semplice quello
sulla rotazione della sezione, che viene denominato incastro semplice e descritto mediante
il versore ortogonale al piano dello spostamento () e la condizione di rotazione nulla:
0

= 0
1

v

u = = 0 ,

(3.5)

dove la rotazione che viene impedita dal vincolo.


Si possono cos ottenere i sei tipi di vincolo rappresentati in Tabella 3.1 mediante i
quali possibile impedire gli spostamenti di moto rigido della trave.
Il problema quindi ricondotto alla determinazione dell'efficacia del sistema di vincolo
agente sulla trave. A tal fine si pu estendere quanto gi trattato nel capitolo precedente e
osservare che la condizione di vincolo semplice, sia a traslazione sia a rotazione, pu
essere espressa nella forma:
vT

u (p ) = 0 ,

(3.6)

3-6

essendo v l'indicatore di vincolo ( v = 1, m ) e p v il vettore posizione del vincolo


considerato. Sostituendo l'equazione (3.3) che esprime lo spostamento del punto vincolato
in termini della posizione p v e della posizione c del punto C, si ottiene l'equazione di
vincolo semplice:
1 0 (p v2 c 2 ) u c1


1v v2 3v 0 1 (p1v c1) u c 2 = 0 .
0 0

1

(3.7)

Sviluppando il prodotto tra il vettore vT e la matrice D(p v , c) si ottiene l'equazione di


vincolo semplice nella forma:

1v

v2

1v ( p v2

c 2 ) + v2 ( p1v

c1 ) + 3v

u c1

u c 2 = 0 .

(3.8)

Le equazioni di vincolo semplice sono m e definiscono un sistema omogeneo di equazioni


lineari:
11

"
"
v
1
"

"
m
1

12
"
"
v2
"
"
1m

"
"""""""""""""

""""""""""""" u c1 "

1v (p v2 c 2 ) + v2 (p1v c1) + 3v u c 2 = 0 ,
""""""""""""" "

"
"""""""""""""

m m
m m
m
1 (p 2 c 2 ) + 2 (p1 c1) + 3
0
11(p12 c 2 ) + 12 (p11 c1) + 13

(3.9)

dove con A si denota la matrice dei coefficienti di ordine (m3) e con d il vettore
incognito degli spostamenti rigidi d . Tali equazioni possono essere poste nella forma
compatta Ad = 0 . Il giudizio sulla sufficienza dei vincoli assegnati alla trave ad escludere
spostamenti rigidi, e quindi sulla idoneit a definire ununica configurazione, viene
stabilito mediante la discussione del sistema di m equazioni in tre incognite. In particolare
v
si osserva che i coefficienti della matrice A dipendono dalla disposizione dei vincoli (p ) ,
dalla direzione efficace ( v ) e dal vettore c che definisce la posizione del punto C che
arbitrario (si veda la figura 3.8).
Essendo il problema formalmente analogo a quello discusso nel caso di spostamenti rigidi
piani, ad esclusione del vincolo sulle rotazioni di incastro semplice, la discussione ricalca
quella gi sviluppata nel 2.X . Si procede quindi alla seguente classificazione:
(a) Condizione necessaria per escludere spostamenti rigidi che m 3 .

3-7

uc2

_ v

_ 1

C
uc1

_ m

_ 2

pv
1

Fig. 3.8. Esempio di trave vincolata.


(b) Se la condizione necessaria soddisfatta possono verificarsi diverse condizioni di
risolubilit del sistema a seconda del rango ( A ) della matrice dei coefficienti A
secondo quanto enunciato dal teorema di Rouch- Capelli:
(b.1) m = (A) = 3 la soluzione esiste, unica ed quella banale (d = 0) e
pertanto i vincoli sono efficaci ad impedire spostamenti rigidi. la trave
cinematicamente isodeterminata.
(b.2) (A) < 3 la soluzione esiste, non unica ed indeterminata, ovvero non
nulla (d 0) , e pertanto i vincoli non sono efficaci ad impedire spostamenti
rigidi. La trave cinematicamente indeterminata o labile. La trave presenta
3 (A) gradi di libert che devono essere soppressi.
(b.3) (A) = 3, m > 3 la soluzione esiste, unica ed quella banale (d = 0) e
pertanto i vincoli sono efficaci ad impedire spostamenti rigidi. Poich il numero
di vincoli semplici maggiore dei gradi di libert di corpo rigido, la trave
cinematicamente iperdeterminata con grado di iperdeterminazione ( m 3) .

Di seguito sono riportati alcuni esempi applicativi di tale metodologia.

Esempio (1) Assegnata la trave rigida appoggiata agli estremi, di luce A, discutere
l'efficacia dei vincoli applicati e classificare cinematicamente il sistema.

Si assume l'origine O coincidente con l'estremo sinistro della trave ( s=x1 ). Si assume,
inoltre, il punto C = O , pertanto c = 0 . I vincoli semplici sono definiti come:

0
0
1
0
A



1
2
2
3
3
= 1 , p = , = 1 , p = p = , = 0 .
0
0
0
0
0



1

3-8

1
uc2
_

_ 2
uc1

_ 3
A

Il sistema di m=3 equazioni (3.9) risulta:


u c 2 = 0

u c 2 + A = 0
u = 0
c1

0 1 0 u c1
0
0 1 A u = 0

c2

0
1 0 0

A
d
= 0

e la matrice dei coefficienti ha rango (A) = 3 = m , pertanto (b.1) la trave risulta


cinematicamente isodeterminata.

Esempio (2) Assegnata la trave rigida incastrata all'estremo sinistro e libera all'estremo
destro, di luce A, discutere l'efficacia dei vincoli applicati e classificare cinematicamente il
sistema.

Si assume l'origine O coincidente con l'estremo sinistro della trave (s = x 1 ) . Si assume,


inoltre, il punto C = O , pertanto c = 0 . I vincoli semplici sono definiti come:

1
0
0



2
3
= 0 , = 1 , = 0 , p1 = p 2 = p 3 = 0
0
0
1



1

Il sistema di m=3 equazioni (3.9) risulta:

1 0 0 u c1
0 1 0 u = 0

c2
0 0 1

_ 2 uc2
C

_ 3

uc1

1
_

A
e la matrice dei coefficienti ha rango (A) = 3 = m , pertanto (b.1) la trave risulta

3-9

cinematicamente isodeterminata.

Esempio (3) Assegnata la trave rigida continua su tre appoggi, discutere l'efficacia dei
vincoli applicati e classificare cinematicamente il sistema.

Si assume l'origine O coincidente con l'estremo sinistro della trave (s = x 1 ) . Si assume,


inoltre, il punto C = O , pertanto c = 0 . I vincoli semplici sono definiti come:

0
0
0
0 1 2 A 1 2 3 A 1 + A 2 3
p = ; = 1; p = ; = 1; p =
; = 1
0
0
0
0
0
0



1

1
uc2
_
uc1
C

_ 2

A1

_ 3

A2

Il sistema di m=3 equazioni (3.9) risulta:


0 u c1
0 1

0 1
A 1 u c 2 = 0 .

0 1 A 1 + A 2
e la matrice dei coefficienti ha rango (A) = 2 = m , pertanto (b.2) la trave risulta
cinematicamente indeterminata o labile.
Aggiungendo un quarto vincolo, si ottiene il seguente schema:

_ 1

_ 2

_ 3
_ 4

1
A 1 + A 2 + s

4
p =
, = 0 .
0

0

4

Il sistema di m = 4 equazioni (3.9) risulta:

3-10

0 1

A1
0 1
0 1 A1 + A 2
1 0
0

u c1
u = 0 ,
c2

e la matrice dei coefficienti ha rango (A) = 3 < m = 4 , pertanto (b.3) la trave risulta
cinematicamente iperdeterminata.

3.3. Analisi statica della trave piana rigida vincolata


Nella riduzione da corpo esteso al modello strutturale di trave piana, le forze di
superficie e di volume agenti sul corpo rettangolare vengono ridotte all'asse della trave
stessa, individuando forze e coppie staticamente equivalenti a quelle assegnate. Tale
procedimento esemplificato nella figura 3.9.

3f

f
m = fh
h
3f

3fh

z
z

Fig. 3.9. Riduzione di forze ai punti sull'asse della trave.


In generale si considerano forze f e coppie m concentrate e applicate a punti
dell'asse e distribuite q ( s ) e m ( s ) sull'asse della trave; il punto di applicazione o il
segmento di applicazione pu essere precisato mediante la variabile s definita sull'asse
stesso(figura 3.11). In ogni caso forze e coppie sono contenute nel piano (e1 , e2 ) della
trave.
A livello operativo pu risultare conveniente decomporre le forze concentrate e
distribuite nelle componenti secondo gli assi coordinati come illustrato in figura 3.12. In tal
modo pu risultare pi agevole determinare il centro delle distribuzioni e applicare a
questo il risultante, ottenendo un sistema di forze staticamente equivalente.

3-11

_q(s)
s
_f
m(s)
A

e2
O

Q1

R1

R2

Q2

e1
Fig. 3.11. Forze e coppie concentrate e distribuite agenti sulla
trave.

_q 2(s)
s
_f 2

m(s)

_q 1(s)

e2
O

(a)

_f 1

e1
q

f2
s
f h2

Aq
mA

Ah

e2
O

f 1h

f1

(b)

AA

e1
Fig. 3.12. (a) Sistemi di forze e coppie concentrate e distribuite;
(b) sistemi staticamente equivalenti alla distribuzione (a).

3-12

Il sistema di forze attive viene descritto mediante una distribuzione F(Ah, f h; h=1,
n) di forze e coppie applicate ad n punti, il cui generico elemento descritto in termini di
forza generalizzata f h = {f1h f 2h m h }

di componenti f1h , f 2h e coppia di momento mh

applicata al punto Ah individuato dal vettore a h = a 1h a h2 , come illustrato in figura


3.12.
Essendo la trave rigida, le Equazioni cardinali della statica risultano necessarie e
sufficienti per l'equilibrio e assumono la forma:
r1 n f h
r = = h 1h = 0 ,
r2 1 f 2
n

(3.10)

m r (I) = h f1h (a 2h i 2 ) + f 2h (a 1h i1) + m h = 0 ,


1

essendo r e m r (I) , rispettivamente, il risultante ed il momento risultante della


distribuzione F rispetto al polo I individuato dal vettore i = {i1 i 2 } . Le equazioni
possono essere poste nella forma:
T

1
0
0 f1h
r1

n
n

0
1
0 f 2h = h D a h , i
r2 = h
m (I) 1 (a h i ) (a h i ) 1 m h 1
2
2
1
1
r

)f
T

=0 ,

(3.11)

dove stata inserita la matrice D (a h , i ) T gi introdotta nell'analisi cinematica, ma con una


differente dipendenza dagli argomenti; tale matrice riduce la forza generalizzata f h
applicata in Ah al punto I.
Poich l'analisi riguarda la trave vincolata necessario considerare le forze reattive
associate ai vincoli descritti nel paragrafo precedente. Oltre al vincolo semplice che

impedisce lo spostamento secondo il versore v = 1h h2 0 ed a cui associata la


forza reattiva incognita, necessario considerare anche il vincolo semplice alla rotazione
secondo il versore v = {0 0 1}T a cui associata una coppia reattiva di momento
incognito. In generale, per qualunque tipo di vincolo semplice, la forza reattiva
corrispondente data dalla relazione seguente z v = z v v , con il significato dei simboli
precedentemente illustrato.
Nel caso di vincolo alla traslazione zv rappresenta l'intensit della forza reattiva,
mentre nel caso di vincolo alla rotazione zv rappresenta l'intensit della coppia reattiva (il
verso del vettore v = {0 0 1}T definisce come positive le rotazioni e le coppie
antiorarie). Ne risulta, pertanto che:
z1v

z v = z v2 = z v v .
z v
3

(3.12)

3-13

Il problema statico viene riferito al la trave nella configurazione di riferimento,


soggetta ad un sistema F(Ah, f h; h=1, n) di forze e coppie attive, vincolata da un insieme
v
di m vincoli semplici applicati ai punti p (v = 1 , m) , di direzione efficace descritta dal
versore v , che esercitano un sistema di forze reattive z v , v = 1, m incognito.
h

f2

_ 1

f1

_ v

(a)

mh

_ 2

f2

h
f1

(b)

zv
s

z2

Fig.3.13. (a) Trave vincolata soggetta alle forze attive; (b) trave
libera soggetta alle forze attive ed alle forze reattive incognite.
Innanzi tutto necessario applicare il Postulato fondamentale della Meccanica
mediante il quale si sostituiscono ai vincoli (figura 3.13.a) le reazioni vincolari (figura
3.13.a).

Tabella 3.2 - Vincoli semplici, doppi e triplo: reazioni vincolari.


S

Appoggio semplice
Carrello

Incastro semplice

0
0
1

_ 2

Cerniera

Incastro scorrevole
Glifo

1
_
Incastro scorrevole
Canotto

Incastro

z
_
_ =

trave
u = 0

z
_
z2
_

z1
_

_ 1
_ 1

_ =

_ 2

0
0
1

z1
_

z2
_
z1
_

_ =

0
0
1

_ 1
3

_ =

0
0
1

z2
_

z2
_
z1
_

z3
_

Il problema dell'analisi statica della trave rigida (e del sistema di travi rigide) consiste

3-14

nel verificare l'idoneit dei vincoli, ovvero delle forze reattive, ad equilibrare un
generico sistema di forze attive e quindi nel determinare, qualora possibile, i valori
delle reazioni vincolari corrispondenti ad un assegnato sistema di forze.
In questo caso le Equazioni cardinali della statica assumono la forma:
1
0
0 f1h

r1
n

0
1
0 f 2h +
r2 = h
m (I) 1 (a h i ) (a h i ) 1 m h
2
2
1
1


r
1
0
0
0

v v
0
1
0 z = 0 .
+ v
1
0
(p v2 i 2 ) (p1v i1) 1

(3.13)

Definito il vettore risultante e momento risultante delle forze e coppie attive:


1
0
0 f1h


r e = h
0
1
0 f 2h ,
1
(a 2h i 2 ) (a 1h i1) 1 m h

n

(3.14)

le equazioni di equilibrio divengono :

r1e
1v

v e
v2
v
z + r2 = 0 .
1
v
v
v
v
v
m e (I)
1 (p 2 i 2 ) + 2 (p1 i1) + 3

r
m

(3.15)

In analogia con le equazioni (2.xx), il sistema di 3 equazioni lineari nelle m


equazioni (3.xx) pu essere posto nella forma canonica :

11

12

11(p12 i 2 ) +

12 (p11 i1) + 13

###

1v

###
###

###
v2

###
###

###
###
###

1v (p v2

i2) +

v2 (p1v i1) + 3v

###

1
z
re
1
m
#
2

v
z = r2e . (3.16)

m cr ( I )
#
1m (p m2 i 2 ) +
z m
m2 (p1m i1) + 3m
1m

Tale sistema di equazioni viene espresso in forma compatta:


e

B z= r ,

(3.17)

dove si definisce la matrice B dei coefficienti di ordine (3 m)


z il vettore delle incognite z = {z1 " z v " z m } e re il vettore dei termini noti ovvero
T

delle componenti del risultante e del momento risultante definito in equazione (3.??).

3-15


11

12
B=

11(p12 i 2 ) +

12 (p11 i1) + 13

###

1v

###
###

###
v2

###
###

###
###
###

1v (p v2 i 2 ) +

v2 (p1v i1) + 3v

###

m2
,

m m
1 (p 2 i 2 ) +

m2 (p1m i1) + 3m
1m

(3.18)

Confrontando la matrice B del problema statico con quella A definita nel problema
cinematico (3.9) si pu osservare che se si assume il polo I coincidente con il centro C
definito nell'analisi cinematica ( c = i ) , i quali si ricorda che sono punti arbitrari, la
matrice A e B risultano legate dalla relazione di trasposizione:
B=AT ,
aspetto che evidenzia la relazione tra la cinematica e la statica.
Le equazioni di equilibrio (3.xx) qui formulate in modo generale, possono essere
ottenute imponendo direttamente lequilibrio tra le forze attive e reattive agenti sulla trave.
Pertanto, quando possibile, verr anche seguita tale tecnica risolutiva, che nei casi pi
usuali e semplici risulta pi diretta.
Si considerino ora le condizioni per l'esistenza della soluzione del problema lineare
per qualunque condizione di carico. Dal teorema di Rouch-Capelli possibile
individuare le seguenti informazioni in relazione alla matrice B.
(a) Se il numero di vincoli semplici m < 3 non esiste soluzione. Infatti la matrice B
costituita da tre righe ed un numero di colonne minore di tre e quindi ha rango minore
e
di tre, mentre la matrice completa B r , assumendo il vettore r e valori arbitrari, ha

rango maggiore. Pertanto (B) (B | r e ) e quindi per il teorema di R.C. non esiste
soluzione, ovvero non esistono reazioni vincolari in grado di equilibrare sistemi
arbitrari di forze attive. L'equilibrio della trave rigida (o del sistema di travi rigide)
impossibile per generiche condizioni di carico ed il sistema (di vincolo) detto
staticamente impossibile. Data la corrispondenza tra la matrice B e A il sistema
denominato labile. Per equilibrare le forze attive necessario aggiungere vincoli
semplici opportunamente collocati e orientati.
(b) Se il numero di vincoli semplici m < 3 si rende necessario discutere la soluzione a
seconda del rango della matrice B e del numero di vincoli semplici m:
(b.1) m = (B) = 3 (B) = (B | r e ) la soluzione esiste ed unica. Le forze
reattive sono in grado di equilibrare qualunque sistema di forze attive. Il sistema
staticamente determinato per ogni condizione di carico o isostatico. I vincoli
sono efficaci.
(b.2) (B) < 3 (B) (B | r e ) pertanto non esiste soluzione. Il sistema
staticamente impossibile - labile. Il numero dei vincoli sarebbe sufficiente a
garantire l'equilibrio, ma la loro disposizione inefficace: alcuni vincoli
replicano prescrizioni sugli spostamenti espressi da altri vincoli.

3-16

(b.3) (B) = 3 , m > 3 (B) = (B | r e ) la soluzione esiste ed unica ma


indeterminata. Infatti il numero di incognite m maggiore delle tre equazioni. Il
sistema staticamente indeterminato - iperstatico in quanto possono esistere m3 soluzioni possibili che soddisfano le equazioni cardinali. I vincoli sono efficaci
e possono realizzare m-3 combinazioni di valori delle forze reattive per
soddisfare l'equilibrio. Il modello di trave rigida non in grado di fornire una
soluzione determinata allo schema di vincolo considerato. L'eccesso di vincoli
pu essere in generale a favore di sicurezza, tuttavia esistono casi in cui ci viene
contraddetto.
Se si considerano particolari condizioni di carico, pu accadere che sistemi labili
( (B) < 3 ) possano risultare staticamente determinati o indeterminati per la particolare
condizione di carico. Ci accade se alcuni elementi del vettore dei termini noti re sono
e
nulli, riducendo cos il rango della matrice completa B r , determinando la condizione

(B) = (B | r e ) . In questi casi il sistema, che cinematicamente indeterminato


labile, risulta staticamente determinato per la condizione di carico considerata
(m = (B)) o staticamente indeterminato per la particolare condizione di carico
(m > (B)) .
Di seguito sono riportati alcuni esempi di analisi statica di travi e sistemi di travi rigide.

Esempio (1) Assegnata la trave rigida appoggiata agli estremi, di luce A, discutere
l'efficacia dei vincoli a equilibrare una generica condizione di carico e determinare, se
possibile, le reazioni vincolari equilibrate al sistema di forze e coppie applicate.
Si assume l'origine O coincidente con l'estremo sinistro della trave ( s = x 1 ). Si assume,
inoltre, il punto I=O, pertanto i = 0 . La trave vincolata con tre vincoli semplici m=3.

_ 1
O

_ 2
f

_ 3

A
f A/2
O=I

A /4

m
z1

z3
z2

3-17

Le equazioni di equilibrio considerato il polo I risultano:


x 1) z 3 = 0
x 2 ) z1 + z 2 f A / 2 = 0
A 3
I)
z 2A f A m = 0
2 4
e in forma matriciale:

1
0 0 1 z
0

1 1 0 z 2 = f A / 2


.
3

3
2
0 A 0 z
A
m
f
+

8
=
rA
B
z
La matrice dei coefficienti ha rango (B) = 3 = m , pertanto (b.1) la trave risulta essere
isostatica. Risolvendo il sistema di equazioni si ottengono le reazioni vincolari incognite:
z3 = 0 , z2 =

m 3
1
m
+ f A , z1 = f A
.
8
A 8
A

E' necessario osservare che la collocazione del polo I sulla retta dazione della
reazione z1 semplifica la soluzione in quanto l'equazione di equilibrio alla rotazione
presenta una sola incognita, che viene cos determinata direttamente. L'assetto statico della
trave risulta illustrato in figura.

m 3
+ fA
A 8

1
m
fA
8
A

Esempio (2) Assegnata la trave rigida incastrata all'estremo sinistro e libera all'altro
estremo, denominata anche trave incastrata, di luce A, discutere l'efficacia dei vincoli a
equilibrare una generica condizione di carico e determinare, se possibile, le reazioni
vincolari equilibrate al sistema di forze e coppie applicate.
Si assume l'origine O coincidente con l'estremo sinistro della trave ( s = x 1 ). Si assume,
inoltre, il punto I=O, pertanto i = 0 . La trave vincolata con tre vincoli semplici m=3.

3-18

_ 2

_ 1

/4

A /2
A

m A/2

I=0
z

z3

2
__ f
2
2
__ f
2

z2

Le equazioni di equilibrio considerato il polo I risultano:


2
f =0
2
2
x 2) z 2 +
f =0
2

x 1)

z1 +

I)

2
z3 + m A +
fA=0
2 2

e in forma matriciale:

1
2
1 0 0 z

0 1 0 z 2 =

2
3

0 0 1 z
2
mA

f A
2
2

La matrice dei coefficienti ha rango (B) = 3 = m , pertanto (b.1) la trave risulta


essere isostatica. Risolvendo il sistema di equazioni si ottengono le reazioni vincolari
incognite:
z1 =

2
f
2

; z2 =

2
f
2

; z3 =

mA
2

fA .
2
2

Anche in questo caso necessario osservare che la collocazione del polo I nella
sezione di incastro semplifica la soluzione. L'assetto statico della trave risulta illustrato in
figura.

3-19

m
__A 2
__ f
2+ 2

2
__ f
2

2
__ f
2

Esempio (3) Assegnata la trave rigida continua su tre appoggi, in cui si indentificano due
campate centrali di luce di luce A e due sbalzi di lunghezza s, discutere l'efficacia dei
vincoli a equilibrare una generica condizione di carico e determinare, se possibile, le
reazioni vincolari equilibrate al sistema di forze e coppie applicate.
Si assume l'origine O coincidente con il primo appoggi. Si assume, inoltre, il punto I=O,
pertanto i = 0 . La trave vincolata con tre vincoli semplici m=3.
Le equazioni di equilibrio considerato il polo I risultano:
x 1) 0 = 0
x 2 ) z1 + z 2 + z 3 f(A 1 + A 2 + 2s) = 0
,
2
3
I)
z A 1 + z (A 1 + A 2 ) f(A 1 + A 2 + 2s)(A 1 + A 2 )/2 = 0

_ 2
f
0
s

A2

A1

f ( A 1 + A 2 +2s)

z1

z2
( A 1 + A 2 ) /2

e in forma matriciale:

3-20

z3

0 0
1 1

0 A 1

z1
0

f (A 1 + A 2 + 2s)
z =

z 3
f (A + A + 2s)(A + A ) / 2 .
2
1
2
1


A
z
=
r

1
A 1 + A 2
B
0

La matrice dei coefficienti ha rango (B) = 2 < 3 = m , pertanto (b.2) l'equilibrio


risulta essere impossibile per una generica condizione di carico: la trave labile. Tuttavia,
per la particolare condizione risulta (B) = ( [B r A ] ) = 2 , dunque la soluzione esiste ma
indeterminata. Il sistema quindi staticamente indeterminato o iperstatico per la
particolare condizione di carico. In particolare risulta m (B) volte iperstatico.

3.4. Teorema dei lavori virtuali per travi rigide piane


Uno strumento particolarmente importante per lo studio dell'equilibrio della trave
rigida costituito dal teorema dei lavori virtuali. Per dedurre il teorema, si consideri,
innanzitutto, lo spostamento u (p) = {u 1 u 2 }T di un punto P0 generico della trave
rigida piana. Questo pu essere espresso in termini dello spostamento d del punto C
secondo la (3. ) u(p)=D(p,c) d , essendo la matrice cinematica D(p,c) definita in (3. ).
L'equilibrio tra il sistema di forze attive F(Ah, f h; h=1,n) ed il sistema di forze reattive
R(Pv, zv; v=1,m) espresso dalle equazioni cardinali (3. ), ridotte al polo (C I) , viene
considerato nella forma compatta:
n

T
T
h D(a , c) f + v D(p , c) z = 0 .
h

(3.19)

Qualora sulla trave siano assegnate distribuzioni di forze e coppie attive, ciascuna
distribuzione pu essere considerata mediante un vettore di forze generalizzate g h
staticamente equivalente alla distribuzione data.
Si considera uno spostamento rigido d , arbitrario e piccolo, del punto C della trave.
Si pu quindi considerare il lavoro compiuto dal sistema di forze esterne attive F e reattive
R sui corrispondenti spostamenti u(p) . Questi vengono detti virtuali in quanto non
corrispondenti alle azioni ed ai vincoli assegnati. Il lavoro virtuale compiuto dal sistema di
forze attive LA risulta:
n

h
h
h
h
LA = h u(a )T f = h D(a , c) d f =
1
1
n

= h d D(a , c) f = d
1

,
h

D(a , c) f = d r

(3.20)

e quindi riducibile al lavoro compiuto dal vettore r e risultante delle forze attive, definito
in (3. ), sullo spostamento di corpo rigido d del punto C.

3-21

Dallequazione di equilibrio (3. ) risulta:


n

r e = h D(a , c)T f = v D(p , c)T z ,


h

(3.21)

che sostituita nella (3. ) porge:


LA = d

v
v
T v

v
v D(p , c) z = v D(p , c)d z =
1

(3.22)

= v u(p ) z = LR ,
v T

dove LR rappresenta il lavoro virtuale compiuto dal sistema di forze reattive R(Pv, zv;
v

v=1,m) sugli spostamenti u(p ) dei punti vincolati.


Considerato che la (3. ) stata ottenuta considerando un sistema di forze e coppie attive e
reattive date ed un sistema di spostamenti rigidi arbitrari, piccoli e indipendenti dalle
condizioni di vincolo, si pu quindi enunciare il teorema dei lavori virtuali:
Il lavoro virtuale compiuto dalle forze attive (lavoro attivo LA ) e dalle forze reattive
(lavoro reattivo LR ) agenti su una trave piana rigida su un generico spostamento
rigido piccolo nullo
L A + LR = 0

se e solo se il sistema di forze attive e reattive equilibrato.


Esempio. Determinazione delle reazioni vincolari di una trave semplicemente appoggiata
su luce A e soggetta ad un carico trasversale uniforme di intensit f.
Si considera il sistema di forze attive f e reattive z1, z2, z3 rappresentato in figura (b) ed il
sistema di spostamenti rigidi virtuali, rappresentato in figura (c), ottenuto attribuendo
spostamenti e rotazioni piccole e arbitrarie al punto C=I collocato nell'origine del sistema
di riferimento.

f
(a)
f
z3

(b)
z1

z2
uc2 + x 1

uc2
(c)
C=I

uc1

uc2 + A
uc1

x1

3-22

Il lavoro attivo LA viene determinato considerando la risultante r della distribuzione f di


1
intensit r = fA applicata alla mezzeria della trave x 1 = A ed il corrispondente
2
1
spostamento virtuale u 2 ( 1 A) = u c 2 + A :
2
2
1
L A = f A u c 2 f A 2 .
2

In alternativa, il lavoro virtuale attivo pu essere determinato considerando il lavoro


compiuto dalla forza elementare f dx1 sullo spostamento u 2 (x 1 ) = u c 2 + A per
l'estensione della trave stessa:
1
A
A
L A = 0 fu 2 (x 1 ) d x 1 = 0 f(u c 2 + x 1 ) d x 1 = fAu c 2 fA 2 .
2

Il lavoro reattivo risulta:


L R = z1u c 2 + z 2 (u c 2 + A) + z 3 u c1 .
L'equilibrio tra forze attive e reattive viene stabilito imponendo alla somma dei lavori
virtuali di annullarsi per ogni spostamento rigido:
1
L A + L R = 0 z 3 u c1 + (z1 + z 2 f A ) u c 2 + (z 2 A f A 2 ) = 0 .
2

Tale equazione, considerata larbitrariet degli spostamenti rigidi ( u c1 0, u c 2 0, 0 ),


richiede l'annullarsi dei corrispondenti fattori:
3
z = 0
1
2
z + z f A = 0

1
z 2 A f A 2 = 0
2

che comporta un sistema di equazioni che corrispondono alle equazioni di equilibrio della
trave.

3-23