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Note sulla Dinamica dei corpi

rigidi
L. Vattuone
Definizioni
Un corpo si considera rigido quando la distanza fra ogni coppia di
punti materiali che costituiscono il corpo resta costante durante il
moto.

Basta dunque conoscere la posizione di tre punti non allineati del


corpo per conoscere la posizione nello spazio di ogni suo punto.

Si può pertanto associare ad un corpo rigido una terna di assi


cartesiani ortogonale che lo segue nel suo moto (ovvero rispetto alla
quale tutti i punti del corpo rigido siano fermi) e descrivere poi il
Moto di questa terna di assi rispetto ad un sistema inerziale.

Bastano dunque 6 numeri (le tre coordinate del centro della terna
solidale col corpo più tre opportuni angoli indipendenti) per
descrivere completamente il moto.
Promemoria
Abbiamo già visto che nel moto circolare su un circonferenza di raggio r e centro O,
la velocità v è un vettore tangente alla traiettoria nel punto P ed avente modulo
|v|= r dove r è il raggio della traiettoria ed 
𝑑𝜃
= 𝑑𝑡 la velocità angolare
( L’angolo 𝜃 identifica la posizione di P sulla circonferenza).
Abbiamo già definito il vettore velocità angolare  P v= r
𝑑𝜃
avente: modulo ||= 𝑑𝑡
r
Direzione: perpendicolare al piano della traiettoria
Verso: quello delle dita della mano destra quando sono orientate nel verso della velocità
del punto che esegue la traiettoria circolare.
Ricordiamo dunque che la velocità del punto P si può scrivere come:

v= r
Cinematica rotazionale

r’ Siano:
z P
𝑑𝒓
r v= 𝑑𝑡 |S
𝑑𝒓′
R v’= |
𝑑𝑡 S’
O
𝑑𝑹
V= |
𝑑𝑡 S
y
x
Si può dimostrare che la velocità v’ in un sistema S’ è connessa
alla velocità v nel sistema S dalla relazione:
v= v’ + V +  ^ (r-R)
Per il ns. corpo rigido scegliamo S’ solidale col corpo rigido
Allora: v’ =0 e dunque si ha:
v= V +  ^ (r-R)
Non abbiamo finora fatto alcuna ipotesi sulla scelta del punto O’ in
cui centrare la terna x’y’z’ solidale col corpo rigido.

Possiamo scegliere sia un punto A qualsiasi


vB= VA+  ^ (rB-RA)

che il CM ottenendo:

vB= VCM+  ^ (rB-RCM)

Data l’arbitrarietà di B si può scrivere infine:

v= VCM+  ^ (r-RCM)

Tale relazione consente di classificare i possibili moti come segue.


Moti traslatori puri:

essendo =0 si ha che per tutti i punti i: vi= v CM

La quantità di moto P= σ𝑖 𝑚𝑖 𝒗𝑖 = M v CM

Il momento angolare rispetto al CM vale:

L CM= σ𝑖 (ri −rCM ) 𝑚𝑖 vi = (σ𝑖 𝑚𝑖ri − MrCM )v CM =0

Il momento angolare rispetto ad un polo qualsiasi si può ottenere usando il teorema di


Kronig:

LO= LCM + rCM M 𝐯CM (Se il polo O coincide con l’origine degli assi del Sistema Inerziale S
come assunto di solito)
OVVERO:
LO= LCM + (rCM − rO)M 𝐯CM (Se il polo O NON coincide con l’origine degli assi del Sistema
Inerziale S)

CM
rCM

O
rO rCM-rO
Moti rotatori con asse fisso:

Scegliamo i sistemi S ed S’ con gli assi z e z’ coincidenti con


l’asse di rotazione fisso e le origini O ed O’ coincidenti. O’A
Nella relazione vB= VA+  ^ (rB-RA) essendo O’A si ha VA=0 e RA=0
quindi la velocità del generico elementino i che si trova
nel punto B sarà: vi= ri Asse di rotazione

La quantità di moto P= σ𝑖 𝑚𝑖 𝒗𝑖 = M v CM
(N.B. : Si ha P=0 se il CM è sull’asse rotazione, P0 in caso contrario)
Scegliamo il polo O coincidente con l’origine della terna di assi del Sistema inerziale S si ha:

𝑳𝑂 = σ𝑖 𝒓𝑖  𝒑𝑖 = σ𝑖 𝒓𝑖  𝑚𝑖 (ri )

Scriviamo il vettore ri= zi k+ i avendo scelto l’asse z parallelo alla direzione della velocità
angolare  =k

𝑳𝑂 = σ𝑖(zi k+ i) 𝑚𝒊 ((zi k+ i)) = σ𝑖(zi k+ i) 𝑚𝒊 ( i) =* y


ri O
zi x
i
Ricordando la relazione vettoriale: a (b c)= b (ac) – c (ab) si ha:

*=σi mi ( [(zi k+ i) i] - i [(zi k+ i) ]) = σ𝑖 𝑚𝑖 ( [i i ]- i [(zi k) ] )=

= σ𝑖 𝑚𝑖 i 2  - σ𝑖 𝑚𝑖 zi  i = I  - σ𝑖 𝑚𝑖 zi  i

Si scrive dunque: LO = L|| + L 


Avendo posto:
L|| = I 
con
I= σ𝑖 𝑚𝑖 i 2 che definisce il momento di inerzia (assiale)

La parte restante L  = - σ𝑖 𝑚𝑖 zi  i dipende dalla posizione del polo O sull’asse e si


annulla se l’asse di rotazione è un asse di simmetria. (Vedi esempi sui libri suggeriti)
Infatti se l’asse di rotazione è un asse di simmetria ad ogni punto materiale (o elementino i)
avente coordinata zi ed individuato da un vettore i ne corrisponde un altro avente la stessa
zi ma che è individuato da un vettore - i opposto al precedente.

NB:
Per non appesantire troppo il formalismo ed evidenziare il contenuto fisico e geometrico della
trattazione abbiamo trattato il corpo rigido come un insieme di punti materiali mi aventi
coordinate ri
Per un corpo continuo le relazioni di somma vanno sostituite con integrali estesi al corpo e si ha:

I = ‫ ׬‬2 𝑑𝑚

e per un polo O qualsiasi purché appartenente all’asse di rotazione ( scelto come asse z)

L O= I  -  ‫ 𝑧 ׬‬ 𝑑𝑚
=k
z

y
ri O
zi x
i
Moti rotatori con asse variabile:

vi=VCM +  (ri –RCM)

La quantità di moto P= σ𝑖 𝑚𝑖 𝒗𝑖 = M v CM

Scegliendo il polo O sull’asse di rotazione per il momento angolare si ha di nuovo:

LO = L|| + L 

Caso particolare: PURO ROTOLAMENTO


P*
Se la velocità del punto di contatto P* è nulla si ha il puro rotolamento.

Imponendo v(P*)=0 segue che

0=VCM +  (r(P*) –RCM) e quindi

VCM =-  (r(P*) –RCM)=  (RCM -r(P*))

Istante per istante il corpo ruota attorno ad un asse passante per P*. Tale asse si chiama
asse di istantanea rotazione.
Esempi di calcolo di L0
• Due masse uguali m agli estremi • Due masse uguali m agli estremi
di una assicella di massa e di una assicella di massa e
trascurabile e lunghezza L rotante trascurabile e lunghezza L rotante
attorno ad un asse passante per il attorno ad un asse passante per il
centro. Polo O coincidente col centro. Polo O coincidente col
centro assicella. centro assicella.
Assicella  asse di rotazione • Assicella NON  asse di rotazione
LO=LO1 + LO2 = r1mv1+ r2mv2
LO=LO1 + LO2 = r1mv1+ r2mv2 Essendo r2= -r1  LO
LO1
Essendo r2= -r1  LO e v2= -v1
LO1 LO2
e v2= -v1 LO=2 r1mv1 O LO2
LO=2 r1mv1 N.B: LO non è parallelo a  !
O
N.B: LO  
Alcuni esempi di calcolo di I
1) Anellino sottile omogeneo di raggio R. Calcolo del momento di inerzia rispetto ad un asse
Perpendicolare all’anellino e passante per il suo centro.

Ogni elementino dm dista 𝜌=R dall’asse di rotazione. Ne segue che:

I= ‫𝜌 ׬‬2 𝑑𝑚 = 𝑅2 ‫𝑅𝑀 = 𝑀𝑑 ׬‬2

2) Disco omogeneo di raggio R. Calcolo del momento di inerzia rispetto ad un asse


Perpendicolare al cerchio e passante per il suo centro.

Considero il disco come costituito di tanti anellini di raggio r e spessore dr


Ogni anellino ha massa dm tale che: dm: M= 2r dr:  R2
𝑀
Segue che: dm=  R2 2r dr ed il contributo dI dell’anellino ad I è
𝑀
dI= r2 dm= 2r3 dr
R2
𝑅 𝑀 2𝑀 𝑅
Infine I= ‫ 𝑜׬ = 𝐼𝑑 ׬‬R2 2r3 dr = R2 ‫׬‬0 𝑟 3 𝑑𝑟= 1/2 M R2

N.B: Un disco sottile di raggio R e massa M ed un cilindro avente la stessa massa M e lo stesso
R hanno, se sono omogenei, lo stesso momento di inerzia.
Teorema degli assi paralleli (o di Steiner)
Supponiamo di conoscere il momento di inerzia
Z IZ rispetto ad un asse Z passante per il CM e di voler
Z’ Calcolare il momento di inerzia IZ’ rispetto ad un
asse Z’ parallelo a Z

IZ= σ𝑖 𝑚𝑖 i 2 = σ𝑖 𝑚𝑖 (Xi 2 + Yi 2 )
CM
IZ’= σ𝑖 𝑚𝑖 i ′2 = σ𝑖 𝑚𝑖 (Xi ′ 2 + Yi ′ 2 )

Essendo X’= X+A e Y’=Y+B


Segue che:
IZ’= σ𝑖 𝑚𝑖 i ′2 = σ𝑖 𝑚𝑖 (Xi ′ 2 + Yi ′ 2 ) =
σ𝑖 𝑚𝑖 [( (𝑋𝑖 + 𝐴)2 + (𝑌𝑖 + 𝐵)2 ]= σ𝑖 𝑚𝑖 (Xi 2 +
Y’ Y Yi 2) + σ𝑖 𝑚𝑖 (𝐴2 + 𝐵2 ) +
X 2𝐴 σ 𝑚 X +2𝐵 σ 𝑚 Y =I + 𝑀 𝐷2
𝑖 𝑖 i 𝑖 𝑖 i Z
D CM
B essendo D2=A2+B2 la distanza tra i due assi
N.B. σ𝑖 𝑚𝑖 Xi = 0 e σ𝑖 𝑚𝑖 Yi = 0 essendo Xi e Yi
X’ le coordinate dell’elementino rispetto al CM
A
Per gli esempi di calcolo del momento di inerzia col Teorema di Steiner vedere il libro di testo .

Riporto qui un solo esempio:

Momento di inerzia di sbarretta omogenea sottile ruotante attorno ad un asse ad essa


Perpendicolare e passante per il centro.
Prendiamo asse x centrato nel centro sbarretta e coincidente con la retta passante per essa.

x2=L/2 𝐿/2 𝑀 𝐿/2


x1=- L/2 Iz=‫ ׬‬2 𝑑𝑚 = ‫׬‬−𝐿/2 𝑥2 𝑑𝑚 = ‫׬‬−𝐿/2 𝑥2𝑑𝑥 =
𝐿

z x 𝑀 𝑥3 𝑥3 𝑀𝐿2
= ( | - |
𝐿 3 x=L/2 3 x=-L/2
)= 12

Il momento di inerzia Iz’ rispetto ad un asse parallelo al precedente e passante per un estremo
Si può agevolmente ottenere col teorema di Steiner:

𝐿 2 𝑀𝐿2 𝑀𝐿2 𝑀𝐿2


Iz’ = Iz + M (2) = 12 + = 3
4
Dinamica dei sistemi rigidi rotanti
attorno ad un asse fisso.
Scegliamo la direzione dell’asse z coincidente con l’asse di rotazione e scegliamo un polo O
su tale asse.

Per la II eq.ne cardinale si ha:

𝑑𝑳𝑂
𝝉 Oext =
𝑑𝑇
Moltiplicando scalarmente per il versore k dell’asse z e posto L z= 𝑳𝑂 k
(componente di LO su tale asse)
𝑑𝐿 𝑑 (𝐼 ) 𝑑 𝑑2 
𝝉 Oext k= 𝜏O z ext = 𝑧 = =I =I 2 =I
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Quindi si ha che: 𝜏O z ext = I 


Si noti che essendo in generale:

𝑑𝑳 𝑑 𝐼 𝝎+ 𝑳
  𝑑𝑳
𝝉 Oext = 𝑑𝑡𝑂 = = I  + se esiste una componente non assiale del momento si ha
𝑑𝑡 𝑑𝑡
una variazione della parte L del momento angolare
Energia cinetica di un sistema rigido.
Abbiamo già dimostrato che per un sistema di particelle:

K= K’ + ½ M v 2 CM

Dove K’ è l’energia cinetica rispetto ad un sistema di riferimento S’ con l’origine nel centro
di massa ed assi che traslano rimanendo paralleli a se stessi.

Se il sistema è rigido si può scrivere la velocità v di ogni punto r:

v=vCM + (r- r CM) Si ha dunque

1 1
K= σ𝑖 2 𝑚𝑖 𝑣𝑖2 = σ𝑖 2 𝑚𝑖 ( 𝑣2𝐶𝑀 + 2 𝒗 𝐶𝑀  𝒓𝑖 − 𝒓𝐶𝑀 +  𝒓𝑖 − 𝒓𝐶𝑀 2)=

= ½ M v2CM + ½ ICM 2
(N.B.: il secondo termine è nullo in quanto σ𝑖 𝑚𝑖 𝒓𝑖 = 𝑀 𝒓𝐶𝑀 )

ICM è il moment di inerzia rispetto all’asse passante per il centro di massa CM e parallelo al
vettore velocità angolare . Il vettore  𝒓𝑖 − 𝒓𝐶𝑀 ha infatti modulo i e i è la distanza
dell’elementino i dall’asse di rotazione.
N.B.: | 𝒓𝑖 − 𝒓𝐶𝑀| sin  = i e  è l’angolo tra 𝒓𝑖 − 𝒓𝐶𝑀 e .
Nei tre casi esaminati l’energia cinetica diventa:

a) Moto puramente traslatorio: K= ½ M v2CM

b) Moto puramente rotatorio: K= ½ ICM 2

c) Moto rotatorio e traslatorio: K= ½ M v2CM + ½ I CM 2

N.B. Nel caso particolare di un corpo rigido che ruota soltanto ovvero senza
traslare attorno ad un asse (anche non passante per il CM) si ha che la
velocità di ciascun elementino i identificato da un vettore ri originante da un

punto appartenente all’asse di rotazione vale:

vi=ri 𝑖 mi
L’energia cinetica risulta in tal caso: 
1 1
K= σ𝑖 2 𝑚𝑖 (ri )2= σ𝑖 2 𝑚𝑖 𝑖 2 2 = ½ I 2
ri
O
𝑖 è la distanza dall’asse di rotazione dell’elementino i ed I il momento di
inerzia rispetto a tale asse.
N.B (ri )2 = | ri |2=( ri sen  ) 2 = 2 𝑖 2
Lavoro forze agenti sui corpi rigidi
Scegliendo come sistema un singolo corpo rigido, non vi sono forze interne facenti lavoro
in quanto la distanza tra due qualsiasi punti del corpo rigido resta invariata durante il moto.

L= σ𝑖 𝒇 𝑒𝑥𝑡𝑖 𝑑𝒓 𝑖 =σ𝑖 𝒇 𝑒𝑥𝑡𝑖 𝒗 𝑖 dt = σ𝑖 𝒇 𝑒𝑥𝑡𝑖 ( 𝒗 𝐶𝑀 +   𝒓𝑖 − 𝒓𝐶𝑀 𝑑𝑡 =

= F ext dr CM + ( σ𝑖 𝒓𝑖 − 𝒓 𝐶𝑀 𝒇 𝑒𝑥𝑡𝑖 )  dt = F ext dr CM +  CM ext  dt

Il primo termine, F ext dr CM , corrisponde alla alla variazione di energia cinetica KCM del moto
di traslazione del CM
il secondo termine,  CM ext  dt , corrisponde alla variazione dell’energia cinetica di rotazione
rispetto al CM.
Moto di puro rotolamento  velocità
punto di contatto P*=0
• Lo si può considerare come • Lo si può considerare anche come
rotazione attorno al CM + Rotazione attorno ad un asse
traslazione dello stesso in modo (asse di istantanea rotazione)
che v(P*)=0 passante per P*
• VCM=  (RCM -r(P*)) • L’energia cinetica è K=1/2 IP* 2
• ma IP* = ICM+ MR2
• L’energia cinetica è • Ne segue che:
K=1/2 M VCM2+ ½ ICM 2
• Poniamo: | RCM -r(P*))|=R si ha: • K=1/2 (ICM+ MR2 ) 2 =
• |VCM |= R e quindi: • =1/2 ICM 2 +1/2 MR2 2 =
• = 1/2 ICM 2 +1/2 M VCM2
• K=1/2 M (R)2 + ½ ICM 2
Dinamica del moto di puro
rotolamento.
F Proiettiamole forze nella direzione x, per la I eq. cardinale si ha:
F-f= Ma CM
Per la seconda equazione cardinale si ha inoltre, scegliendo
f come polo il CM e considerando positivi i momenti
x
 entranti nel piano del foglio:

=Rf= I 

Imponiamo ora la condizione di puro rotolamento: VCM= R da cui : aCM=R


N.B. Avendo scelto di considerare positivi i momenti entranti sono positive le accelerazioni
angolari entranti. Avendo posto l’asse x orientati vs. destra aCM è positivo quando  è positivo.

𝐼𝛼 𝐼𝛼
Ne segue che f= per cui: F-f= F- = Ma CM
𝑅 𝑅
𝑎𝐶𝑀
Imponendo ora la condizione di puro rotolamento = si ha:
𝑅
𝑎 𝐹
F=I 𝑅𝐶𝑀
2 + Ma CM ed infine: aCM= 𝐼
𝑀+ 2
𝑅
𝐼𝛼 𝐼 𝑎𝐶𝑀
Ricordiamo ora che f= = 𝑅2 si ha infine che:
𝑅

𝐼 𝐹 𝐹𝐼 𝐹
f= 𝑅2 𝐼 = 𝐼+𝑀 𝑅 2 = = 𝑀𝑅2
𝑀+ 2 1+ 𝐼
𝑅

Essendo tuttavia la velocità del punto di contatto P*=0 la forza f è una forza di attrito statico:

f=fs

Per l’attrito statico si ha che:

|fs|s N s Mg
e dunque che

𝐹
| 𝑀𝑅2
|s Mg ovvero che
1+ 𝐼
𝑀𝑅2
|F| s Mg (1 + )
𝐼

Per forze superiori a tale valori si ha sia rotolamento che strisciamento !


Esempio: masse m e M (date) carrucola NON ideale con momento di inerzia I di raggio
R. Si supponga che la fune NON scivoli sulla carrucola e si trascuri l’attrito.
1)Determinare l’accelerazione di M (fune inestensibile e di massa trascurabile).
2) Determinare la velocità di M quando è scesa di h partendo da ferma.
z
1) Convenzione: scelgo >0 se uscente. Polo per calcolo momenti nel
centro della carrucola (polo fermo)
I
-t -T
-Mg+ T=MA
T -mg+t=ma
t M tR-TR=I  (+tR perché la forza –t causa un momento uscente,
-TR perché la forza –T agente sulla carrucola causa un momento entrante)
A=  R (perché quando A>0 anche >0)
m A=-a (se M sale allora m scende)
𝐴
t-T=I 𝑅2
-mg+Mg+t-T=-(m+M)A
𝐴
.mg+Mg+I 𝑅2 = − m + M A

𝐼
A(𝑅2 +m+M)=(m-M)g

𝑚−𝑀 𝑔
A= 𝐼
+m+M
𝑅2
A<0 (ovvero M scende) se m<M . La non idealità della carrucola riduce la
Accelerazione rispetto al caso ideale.
2) Prendiamo come 0 dell’energia potenziale la quota iniziale di M

L’energia cinetica iniziale del sistema è Ki = 0 (parte da fermo)


L’energia potenziale è Ui=0 (vista la scelta del rif.)

Quando la massa M è scesa di h (e m salita della stessa quantità essendo


la fune inestensibile) l’energia potenziale del sistema è:

Uf= -Mgh+mgh

L’energia cinetica è Kf=1/2 MV2+ ½ mv2 + ½ I 2


Si ha inoltre: V=-v
|V|= R dove R è il raggio della carrucola in quanto si assume che la fune NON scivoli.
Per la conservazione dell’energia meccanica :

Ui+Ki=Uf+Kf
𝑉2
0=(m-M)gh + ½ (M+m) V2 + ½I .
𝑅2
𝐼
Segue che : (M-m)gh=1/2 V2 (M+m+ 𝑅2)
Da cui si ottiene
2 𝑀−𝑚 𝑔ℎ
|V|= 𝐼
𝑀+𝑚+ 2
𝑅
Allo stesso risultato si poteva giungere integrando l’eq. del moto.
Essendo A costante il moto di M è uniformemente accelerato.
Il tempo  necessario a M per scendere di h è tale che:
Prendendo l’origine nella posizione iniziale di M, essendo M>m si ha che M scende e A <0:
½ A2=- h
Ne segue che:

2 (−ℎ)
= 𝐴

La velocità acquisita da M vale (il sistema parte da fermo):

2 𝑀−𝑚 𝑔ℎ
V=A = - 2(−ℎ)𝐴= - 𝐼 come già ottenuto sopra.
𝑀+𝑚+ 2
𝑅

(N.B.: Il – davanti alla radice è dovuta al fatto che A<0 e >0, per cui V<0)

Se avessimo voluto sapere solo V sarebbe dunque stato conveniente utilizzare la conservazione
dell’energia.
Se ci occorre sapere anche il tempo necessario e/o l’accelerazione allora occorre usare le
Eq.ni cardinali come fatto nella I parte del problema.
Esempio :
moto yoyo di massa M, raggio R con fune ideale. Determinare accelerazione A
del CM

Considero >0 se uscente.


z
Polo nel CM dello yoyo.
Il peso non ha momento rispetto a tale punto.
Si ha:

T-Mg=M A (I eq.ne cardinale, segni determinati dalla direzione asse z)


-TR=I  ( II eq.ne cardinale; Segno negativo perché entrante)

Se >0 A è positivo per cui la condizione di puro rotolamento è:


A= R
Dalla prima eq.ne segue che:
𝐼 𝐼𝐴
T=- 𝑅 = =- 𝑅2
Sostituendo nell’altra eq.ne:
𝐼𝐴 𝐼
- 𝑅2 - Mg = M A ovvero che: -Mg= A( M+𝑅2 )
𝑀𝑔
Ed infine: A= - 𝐼 ; N. B. : A < 0 in quanto yoyo scende !
𝑀+ 2
𝑅
Esempio: disco omogeneo di massa m e raggio R lanciato con velocità iniziale del CM v0 su
piano orizzontale con attrito(d e s noti). Determinare v(t) e (t)

Convenzione: >0 se entrante nel piano del foglio.


v0
Sia a l’accelerazione del CM. Le eq.ni cardinali danno:

fd x -fd=ma (I eq.ne cardinale)


fdR=I (II eq.ne cardinale)
fd= d mg (Legge dell’attrito dinamico: il punto di contatto ha
Velocità non nulla!)
a=- d g
 mg R v0
= d 𝐼
v
N.B: Inizialmente il corpo ruota e scivola per cui a  R
v(t)=v0- d gt
 mg R
= 0+ t = d 𝐼 t
t=t* t

Il corpo continua a scivolare e ruotare fino a che: v= R ovvero quando
 mg R
v0- d gt*= d 𝐼 t* R. Ciò accade quando
m 𝑅2 𝑣0
t* d g ( 1+ 𝐼 ) =v0 da cui: t*=
d g ( 1+ m 𝐼𝑅 )
2

Da tale istante in poi inizia il moto di puro rotolamento.


d mg R 𝑣0 𝑚𝑅𝑣
In tale istante si ha = = I+mR02
d g ( 1+ m 𝐼
𝐼 𝑅2
)
La variazione di energia cinetica d mg vale:

𝑚 𝑅 𝑣0 𝑚 𝑅 𝑣0 2
K = ½ I 2+ 1/2m (R)2- ½ m v0 2=1/2 ( I+mR2 )2 (I+ mR2) -1/2 m 2
v0 =1/2 I+mR2 - 1/2 m v02=

𝑚𝑅2 𝐼
= 1/2 m v02 ( 𝐼+𝑀𝑅2 -1)=-1/2 mv02 I+mR2

Tale variazione deve eguagliare il lavoro fatto dalla forza di attrito fd

𝐼
Ovvero deve essere -d mg x=-1/2 mv02 I+mR2

𝐼 1
Da cui x= =1/2 v02 I+mR2 gd
Esempio: trottola di massa M, momento inerzia I rotante su se stessa con
velocità angolare  Attorno ad un asse formante angolo  con la verticale.
Prendo come polo il punto O di appoggio della 
trottola. Vista frontale 
Esso è fermo ed appartiene all’asse di rotazione.
Poiché la trottola ruota attorno al suo asse di CM
simmetria Il suo momento angolare è Mg
r
LO=I 
O
Al momento delle forze esterne contribuisce solo la
forza peso Mg in quanto Vista dall’alto 
La reazione vincolare è applicata nel polo O. Sia r la
LO (t+dt) sin 
distanza del CM dal punto di appoggio O. r  Mg dt
LO (t) sin
𝒅LO 𝒅
O ext=r  Mg = =I da cui: 𝒅LO= r  Mg dt
𝒅𝒕 𝒅𝒕 |dLO|:|LO | sin = (r sin ) d: r sin 

Il momento O ext ha modulo: Mgr sin (- )= Mgr sin , |𝑑𝐿𝑂| 𝑀𝑔𝑟 sin 𝜃𝑑𝑡 𝑀𝑔𝑟 𝑑𝑡
d = = = 𝐼
direzione perpendicolare piano figura, verso entrante. |𝐿𝑜|𝑠𝑖𝑛 𝐼 𝜔 𝑠𝑖𝑛

𝑑𝜑 𝑀𝑔 𝑟
Il momento angolare precede con velocità:  = =
𝑑𝑡 𝐼𝜔
Statica del corpo rigido.

Se un corpo rigido è ad un certo istante fermo (ovvero non trasla e non ruota)
in un sistema di riferimento inerziale resta in tale stato purché:

σ 𝑭𝑒𝑥𝑡 = 0
e

σ 𝑒𝑥𝑡 = 0

La prima implica infatti la conservazione della quantità di moto del CM e


la seconda la conservazione del momento angolare.

Se la seconda condizione è soddisfatta per un polo O allora è soddisfatta per qualunque


altro polo.

Infatti definito Oext =σ𝑖 𝒓𝑖 − 𝒓𝑂 𝑭𝑖 = σ𝑖 𝒓𝑖 − 𝒓𝐴 + 𝒓𝐴 − 𝒓𝑂 𝑭𝑖 = Aext + 𝒓𝐴 − 𝒓𝑂  𝑭𝑖

Se 𝑭𝑖=0 allora Oext = Aext .