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Sergio Benenti

Lezioni di Meccanica Razionale


Capitolo 1

Sistemi dinamici

La struttura di spazio affine `e di supporto a due fondamentali modelli matematici della meccanica: la meccanica newtoniana e la meccanica einsteiniana (o teoria della relativit`
a ristretta).
Tuttavia, indipendentemente dalla presenza di una struttura euclidea o pseudoeuclidea,
sugli spazi affini si definiscono le nozioni basilari di campo vettoriale e di forma differenziale, sulle quali si fonda il calcolo differenziale, calcolo che, come sar`
a visto in un capitolo
successivo, si estende a spazi di natura pi`
u generale: le variet`
a differenziabili.
In fisica i campi vettoriali sono utilizzati nella rappresentazione di entit`
a di varia natura, campi
di forze, campi elettrici, campi magnetici, ecc. In questo capitolo vengono invece trattati
come sistemi dinamici, cio`e come entit`
a capaci di generare moti. Un campo vettoriale si
identifica pertanto con unequazione differenziale vettoriale ordinaria (quindi, in componenti,
con un sistema di equazioni) le cui soluzioni o curve integrali sono interpretabili come moti di
un punto nello spazio affine. Tutte queste curve integrali si raccolgono in ununica entit`
a detta
flusso. Ad un campo vettoriale si associa anche unequazione alle derivate parziali capace di
fornire tutte le grandezze che si mantengono costanti lungo le curve integrali, dette integrali
primi. Questo capitolo si limita a introdurre questi concetti, indispensabili per la costruzione
e lanalisi dei modelli matematici della meccanica considerati in seguito. Fatta eccezione di un
breve cenno alla nozione di stabilit`
a nellultimo paragrafo, non vengono toccati altri argomenti,
pur importanti, della teoria dei sistemi dinamici.

Versione 05/2007

Cap. 1 - Sistemi dinamici

1.1

1.1 Richiami sugli spazi affini


Ricordiamo che uno spazio affine `e una terna (A, E, ) dove: A `e un insieme i cui elementi
sono detti punti, E `e uno spazio vettoriale reale di dimensione finita, detto spazio vettoriale
soggiacente allo spazio affine, : A A E `e unapplicazione che ad ogni coppia ordinata di
punti associa un vettore soddisfacente alle due seguenti condizioni: (i) per ogni coppia (P, v)
A E esiste un unico punto Q A tale che (P, Q) = v; (ii) per ogni terna di punti (P, Q, R)
vale luguaglianza
(P, Q) + (Q, R) = (P, R).
Il vettore (P, Q) `e pi`
u semplicemente denotato con P Q, o anche con QP , per cui questultima
uguaglianza si scrive
P Q + QR = P R,
o anche
(Q P ) + (R Q) = R P,
assumendo in questo secondo caso laspetto di unidentit`
a algebrica. La dimensione di uno
spazio affine `e per definizione la dimensione dello spazio vettoriale associato.
Un vettore v E `e anche detto vettore libero. Una coppia (P, v) A E `e detta vettore
applicato. Un vettore applicato (P, v) si identifica con la coppia ordinata di punti (P, Q) dove
Q `e tale che P Q = v.
Un sottoinsieme B A `e un sottospazio affine di dimensione m se limmagine di BB secondo
`e un sottospazio di E di dimensione m. In particolare, una retta `e un sottospazio affine di
dimensione 1.
Se si fissa un punto O A allora lo spazio A si identifica con lo spazio vettoriale associato E.
Infatti, in base agli assiomi (i) e (ii) la corrispondenza che ad ogni vettore x E associa il punto
P A tale che x = OP `e biunivoca. Lorigine viene identificata col vettore nullo.
Un riferimento cartesiano o affine di uno spazio affine (A, E, ) di dimensione n `e un insieme
(O, c1 , . . . , cn ) dove O `e un punto di A, detto origine, e (c1 , . . . , cn ) `e una base dello spazio
vettoriale E. Una generica base di E sar`
a denotata con (c ), intendendo lindice variabile
da 1 a n, per cui un generico riferimento affine sar`
a denotato con (O, c ). Ad un riferimento
cartesiano corrisponde un sistema di coordinate cartesiane (x) = (x1 , . . . , xn ). Queste
sono le componenti del generico vettore OP secondo la base (c ) (1 ):
OP = x c .

(1)

Risulta quindi definita una corrispondenza biunivoca fra lo spazio affine A e lo spazio Rn . In
altri termini, con lassegnazione di un riferimento cartesiano lo spazio affine A risulta identificato
con Rn .
Se lo spazio vettoriale E soggiacente `e dotato di un tensore metrico g, vale a dire di un
prodotto scalare, si dice che lo spazio affine `e euclideo, pi`
u precisamente strettamente euclideo se il tensore metrico `e definito positivo (queste nozioni riguardanti il tensore metrico
saranno richiamate pi`
u avanti, a partire dallOss. 1 di 2.1). Una base di E `e canonica o
(1 ) Per indici ripetuti in alto e in basso sottintenderemo sempre la sommatoria estesa a tutto il
loro campo di variabilit`
a.
Sergio Benenti

1.1

Richiami sugli spazi affini

ortonormale se tutti i suoi vettori sono unitari e mutuamente ortogonali. Le coordinate (x)
generate da un riferimento affine (O, c ) dove la base `e canonica, si dicono coordinate canoniche o coordinate ortonormali.
Le entit`
a che si introducono negli spazi affini (e le loro propriet`
a) si distinguono in puramente
affini o euclidee a seconda che esse prescindano o dipendano dallesistenza di un tensore metrico. La presenza di un tensore metrico consente di definire operazioni tipiche della geometria
euclidea, quali la misura di distanze, di angoli, di lunghezze di curve, di aree di superfici, di
volumi, e cos` via, nonche speciali operazioni su campi scalari, vettoriali e tensoriali.
Quando `e necessario specificarne la dimensione n, un generico spazio affine sar`
a denotato con
n
An o anche con R . Se lo spazio affine `e dotato di un tensore metrico definito-positivo, cio`e se `e
uno spazio affine strettamente euclideo, lo denoteremo con En . Considereremo in particolare il
piano euclideo E2 e lo spazio euclideo (tridimensionale) E3 . Per spazi affini di dimensione 2
e 3 denoteremo generici riferimenti cartesiani con (O, i, j) e (O, i, j, k) e le coordinate associate
con (x, y) e (x, y, z). In E2 ed E3 le basi (i, j) e (i, j, k) si intenderanno, salvo esplicito avviso
contrario, ortonormali.
In questo capitolo tratteremo entit`
a la cui definizione prescinde dalla presenza sullo spazio affine
di un tensore metrico: campi scalari, campi vettoriali, forme differenziali, curve, superfici.
1.1.1 Campi scalari
Sono le funzioni reali sopra uno spazio affine. Si rappresentano tramite funzioni f (x) del vettore
posizione x o, equivalentemente, da funzioni f (x) nelle n coordinate cartesiane scelte sullo
spazio affine. Ricordiamo che una tale funzione `e di classe C k se ammette derivate parziali
continue fino allordine k (k = 0 corrisponde alla continuit`
a), di classe C se ha derivate
parziali continue di qualunque ordine. Se non specificato altrimenti, le funzioni considerate si
intenderanno tacitamente di classe C . Denotiamo con C k (A, R) o semplicemente con F k (A)
linsieme dei campi scalari di classe C k su A. Per k = usiamo semplicemente la notazione
F (A). Questi insiemi hanno la struttura di anello commutativo e di algebra associativa e
commutativa.
1.1.2 Campi vettoriali
Un campo vettoriale `e una legge X che associa ad ogni punto P An un vettore X(P ) applicato
in P . Fissato un riferimento cartesiano, un campo vettoriale ammette una rappresentazione del
tipo
X = X c ,
(1)
dove le (X ) sono funzioni reali su A: le componenti cartesiane. Un campo vettoriale `e di
classe C k se tali sono tutte le sue componenti. Nei casi n = 2 e n = 3 un campo vettoriale sar`
a
genericamente denotato con
X = X i + Y j,

X = X i + Y j + Z k.

Denotiamo con X k (A) linsieme dei campi vettoriali di classe C k su A. Per k = usiamo
semplicemente la notazione X (A). Questi insiemi hanno la struttura di modulo su F k (A) e di
spazio vettoriale reale a dimensione infinita.
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1.1

Cap. 1 - Sistemi dinamici

Diciamo derivata di un campo scalare f rispetto ad un campo vettoriale X il campo scalare


Xf definito da
f
Xf = X
(2)
x
Questa definizione ha significato intrinseco (o assoluto), non dipende cio`e dalla scelta delle
coordinate cartesiane (x). Per dimostrarlo consideriamo due riferimenti cartesiani (O, c )
e (O0 , c0 ) (conviene, come vedremo, porre lapice sullindice). I due sistemi di coordinate
0
cartesiane corrispondenti (x ) e (x ) sono legati da una trasformazione affine cio`e da relazioni
del tipo
0
0

0
0
x = a
+ b ,
x = a
(3)
0 x
x +b ,
0

dove le matrici costanti (a


0 ) e (a ), una inversa dellaltra, sono le matrici di trasformazione
delle basi:
0
c0 = a
c = a
(4)
0 c ,
c 0 ,
0

mentre le (b) e (b ) sono le componenti del vettore OO0 e del vettore opposto O0 O nelle due
basi:
0
OO0 = bc ,
O0 O = b c0 .
(5)
Le (3) seguono infatti dalle uguaglianze OP = OO0 + O0 P e O0 P = O0 O + OP , tenuto conto
0
della (1) di 1.1, insieme allanaloga O0 P = x c0 , e delle (4) e (5). Se allora si rappresenta il
campo vettoriale nei due riferimenti
0

X = X c = X c 0 ,
tenuto conto delle relazioni (4), si vede che tra le componenti del campo sussiste il legame
0

X = a
0 X .

(6)
0

Daltra parte, interpretata la f come funzione delle (x ) per il tramite delle (x ), dalle relazioni
(3) segue che
0
f
f x
f 0
=
=
a .
0

x
x x
x0
Si ha quindi:
X

0
f
f
0 f
= X 0 a
.
=X

x
x
x0

Ci`
o mostra lindipendenza della definizione (2) dalla scelta delle coordinate cartesiane.
Con loperazione di derivazione cos` definita ogni campo vettoriale determina unapplicazione
X: F (A) F (A) (si usa ancora lo stesso simbolo X) che `e lineare
X(af + bg) = aXf + bXg

(a, b R),

(7)

e soddisfa alla regola di Leibniz:


X(f g) = gXf + f Xg.

(8)
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1.1

Richiami sugli spazi affini

Si pu`
o dimostrare che, viceversa, ogni operatore sulle funzioni soddisfacente a queste due condizioni (un tale operatore prende il nome di derivazione sulle funzioni) si identifica con un
campo vettoriale. Come sar`
a giustificato pi`
u avanti, al posto di Xf useremo anche la notazione
hX, df i.

1.1.3 Forme differenziali


Una forma lineare o 1-forma o forma differenziale di grado 1 sopra uno spazio affine A
`e unapplicazione lineare : X (A) F (A). Dunque associa ad ogni campo vettoriale X un
campo scalare (X), che denoteremo anche con
hX, i,
e soddisfa alla propriet`
a
(f X + gY ) = f (X) + g (Y )
per ogni scelta delle funzioni f, g F (A) e dei campi vettoriali X, Y X (A). Linsieme delle
1-forme sopra uno spazio affine A, che denotiamo con 1 (A), `e un modulo sullanello F (A) e
uno spazio vettoriale su R. La somma di due forme lineari e il prodotto per una funzione sono
definiti da:
( + )(X) = (X) + (X),
(f )(X) = f (X).
Lapplicazione bilineare
h, i: X (A) 1 (A) F (A): (X, ) 7 hX, i
prende il nome di valutazione (tra una forma lineare e un campo vettoriale).
Una forma lineare pu`
o anche essere interpretata come campo di covettori cio`e come applicazione
: A A E
che associa ad ogni punto P A un covettore (cio`e un elemento dello spazio duale E ) applicato
in P . Il collegamento tra questa e la precedente definizione `e dato dalla formula
hX, i(P ) = hX(P ), (P )i.
Ha allora senso valutare una 1-forma su di un vettore applicato (P, v). Il risultato hv, i `e
un numero reale.
`
Un esempio fondamentale di forma lineare `e il differenziale df di un campo scalare f . E
definito dalluguaglianza
hX, df i = Xf

(1)

La linearit`
a dellapplicazione df : X (A) F (A): X 7 hX, df i segue dal fatto che la derivata
Xf , tenuto fisso il campo scalare f , `e lineare rispetto al campo vettoriale X. Dalla regola
Lezioni di Meccanica Razionale

1.1

Cap. 1 - Sistemi dinamici

di Leibniz per la derivata rispetto ad un campo vettoriale segue la regola di Leibniz per il
differenziale:
d(f g) = g df + f dg
(2)
Se nella definizione (2) di 1.1.2 si pone al posto di f una qualunque delle coordinate (x) si
trova
Xx = hX, dxi = X .
(3)
Pertanto: la derivata di una coordinata coincide con la rispettiva componente del campo. Daltra
parte, se consideriamo i vettori (c ) del riferimento come campi vettoriali (costanti) osserviamo
che la derivata di una funzione f rispetto a c coincide con la derivata parziale rispetto alla
corrispondente coordinata:
f
c f = hc , df i =
.
(4)
x
Dalla (3) segue che una forma differenziale `e sempre esprimibile come combinazione lineare dei
differenziali delle coordinate, ammette cio`e una rappresentazione del tipo
= dx

(5)

dove le componenti sono le funzioni definite da


= hc , i.

(6)

hX, i = X hc , i = X ,

(7)

Infatti per la definizione (6) si ha

mentre usando la definzione (5) e applicando la (3) si trova lo stesso risultato:


hX, i = hX, dxi = X .
Si noti dalla (7) che la valutazione tra un campo vettoriale ed una forma differenziale `e la
somma dei prodotti delle componenti corrispondenti (o, come si usa dire, omologhe). Infine,
particolarizzando la (5) al caso di un differenziale e tenendo conto della (4) si vede che
df =

f
dx.
x

(8)

Dunque: le componenti del differenziale di una funzione sono le sue derivate parziali.
1.1.4 Coordinate generiche
Unequazione vettoriale del tipo
x = x(q i )

(1)

dove (q i) sono n parametri reali variabili in un dominio D 0 Rn , che in componenti `e equivalente


ad un sistema di equazioni
x = x (q i),
(2)
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1.1

Richiami sugli spazi affini

stabilisce unapplicazione di D 0 in un dominio D An . Se questapplicazione `e invertibile e


se le funzioni (2) insieme alle inverse sono di classe C 1 almeno allora esse definiscono un nuovo
sistema di coordinate (q i ) sul dominio D. In queste condizioni la matrice quadrata (Ji ) delle
derivate parziali
x
Ji =
= i x
(3)
q i
`e ovunque regolare. Essa prende il nome di matrice jacobiana della trasformazione di
coordinate (2). Ci`
o equivale a dire che i vettori
ei = i x

(4)

sono linearmente indipendenti in ogni punto del dominio D. Infatti le loro componenti secondo
la base (c ) sono le derivate parziali Ji :
ei = i x c = Ji c

(5)

e questuguaglianza mostra che i vettori (ei ) sono ottenuti dalla base (c ) mediante una trasformazione lineare coinvolgente la matrice jacobiana (Ji ) che `e regolare. Si dice che i vettori (ei )
(sono in effetti dei campi vettoriali sul dominio D) costituiscono il riferimento associato alle
coordinate (q i ): in ogni punto P D forniscono una base dello spazio vettoriale, base che varia
da punto a punto.
Qui e nel seguito adottiamo le notazioni abbreviate
i =

,
q i

ij =

,
q i q j

convenendo che gli indici greci , , . . . si riferiscano alle coordinate cartesiane e quelli latini
i, j, . . . alle nuove coordinate.
Esempio 1. Le coordinate polari del piano (q 1 , q 2 ) = (r, ) sono definite dalle equazioni

con
D0 =

x = r cos ,
y = r sin .

r > 0,
,
0 < 2.

(6)

D = R2 O.

Lequazione vettoriale (1) `e in questo caso


x = r (cos i + sin j) = r u,

(7)

u = cos i + sin j

(8)

introdotto il versore radiale


I vettori (4) sono


e1 = er = r x = cos i + sin j = u,
e2 = e = x = r ( sin i + cos j) = r ,

Lezioni di Meccanica Razionale

(9)

Cap. 1 - Sistemi dinamici

1.1

= sin i + cos j

(10)

dove
`e il versore trasverso a u nel verso di crescente. Se le coordinate cartesiane (x, y) sono
ortonormali rispetto ad una metrica definita positiva (caso del piano euclideo), allora r `e la
distanza dallorigine, `e langolo formato da x col semiasse positivo delle x, `e ortogonale a
u.
Esempio 2. Le coordinate cilindriche (q 1 , q 2 , q 3) = (r, , z) si ottengono riferendo lo spazio
a coordinate cartesiane ortonormali (x, y, z) e considerando sul piano (x, y) le coordinate polari
definite dalle (6). Oltre alle (9) si ha e3 = ez = k.

Coordinate cilindriche.

Esempio 3. Le coordinate polari sferiche (q 1 , q 2 , q 3) = (r, , ) (raggio, latitudine e


longitudine) sono definite dalle equazioni

con

x = r cos cos ,
y = r cos sin ,

z = r sin .

r > 0,
0
D = 2 < < 2 , ,

0 < 2,

(11)

D = R3 (asse z).

La latitudine pu`
o essere sostituita dalla colatitudine che misura invece langolo formato
da OP con lasse z ed `e quindi variabile in (0, ). Si hanno in questo caso le equazioni:

x = r sin cos ,
y = r sin sin ,

z = r cos .

(12)

Sergio Benenti

1.1

Richiami sugli spazi affini

Coordinate sferiche.

Nel caso delle (11) i vettori del riferimento ei sono:

er = cos cos i + cos sin j + sin k = u,


e = r (sin cos i + sin sin j cos k),

e = r ( cos sin i + cos cos j).


Nel caso delle (12) si ha invece

er = sin cos i + sin sin j + cos k = u,


e = r (cos cos i + cos sin j sin k),

e = r ( sin sin i + sin cos j).

(13)

(14)

Le nuove coordinate (q i) e i vettori (ei ) si possono utilizzare per rappresentare campi scalari,
campi vettoriali e forme differenziali (nel dominio D) al posto delle coordinate cartesiane (x) e
dei vettori della base (c ). Si hanno delle rappresentazioni del tutto analoghe a quelle relative
alle coordinate cartesiane. Per un campo vettoriale e per una 1-forma si hanno rispettivamente
le rappresentazioni
X = X i ei ,
= i dq i ,
(15)
dove le componenti sono date da
X i = hX, dq ii,

i = hei , i.

(16)

Per la valutazione si ha
hX, i = X i i

(17)

e per il differenziale di una funzione


df = i f dq i,

hei , df i = i f.

(9)

Osservazione 1. Come si vedr`


a, il concetto di sistema di coordinate, qui considerato per
gli spazi affini, si estende alle variet`
a differenziabili, di cui anzi costituisce il supporto della
Lezioni di Meccanica Razionale

10

1.1

Cap. 1 - Sistemi dinamici

definizione. In quellambito i domini D e D 0 vanno scelti aperti (nella topologia di Rn ), mentre


negli esempi sopra considerati non lo sono.
Osservazione 2. I vettori ei sono tangenti alle rispettive curve coordinate. Queste curve
sono il luogo dei punti caratterizzati da valori costanti per tutte le coordinate meno una. Per
esempio, se si fissano i valori delle coordinate (q 2 , . . . , q n ) si ottiene una curva parametrizzata
dalla coordinata q 1 ; il vettore e1 `e tangente a tutte le curve ottenute in questo modo. Il
riferimento associato a coordinate cartesiane (x ) `e proprio il sistema dei vettori costanti (c).

1.1.5 Curve
Per curva su di uno spazio affine A intendiamo sempre (salvo avviso contrario) una curva
parametrizzata cio`e unapplicazione : I A da un intervallo reale I R in A. Una curva
ammette una rappresentazione vettoriale
OP = x(t)

(1)

che assegna il vettore posizione x(t) del punto P sulla curva per ogni valore del parametro
t I. Interpretando il parametro t come tempo, una curva pu`
o essere intesa come moto di
un punto P (t) nello spazio affine. Chiameremo cammino o orbita o traiettoria limmagine
(I) della curva (si tratta di una curva non parametrizzata). Rispetto ad un riferimento
cartesiano la rappresentazione vettoriale (1) si traduce in un sistema di n equazioni parametriche
x = x (t).
(2)
Una curva `e di classe C k se tali sono tutte queste funzioni. Per ogni t I il limite
v(t) = lim

h0


1
x(t + h) x(t)
h

(3)

`e un vettore tangente allorbita nel punto x(t). Nellinterpretazione cinematica della curva `e la
` la derivata della funzione x(t):
velocit`
a istantanea. E
v=

dx
= x
dt

(4)

(useremo il punto sovrapposto per denotare la derivata rispetto a t). Le componenti cartesiane
di v sono le derivate delle funzioni (1):
v =

dx
= x .
dt

(5)

Se la curva si sviluppa sul dominio D di un sistema di coordinate (q i) allora essa ammette


equazioni parametriche del tipo
q i = q i (t).
(6)
Siccome il vettore posizione x(t) pu`
o pensarsi dipendere da t attraverso le coordinate (q i ), risulta
v=

dx
dq i
= i x
,
dt
dt
Sergio Benenti

1.1

Richiami sugli spazi affini

11

dove alle (q i ) vanno sostituite le equazioni parametriche (6). Quindi


v = v i ei ,

vi =

dq i
= qi .
dt

(7)

Questo mostra che le componenti del vettore tangente v secondo il riferimento associato alle
coordinate (q i ) sono ancora le derivate prime delle equazioni parametriche in quelle coordinate
(come accade per le coordinate cartesiane).
1.1.6 Superfici
Data una funzione f (x) su A, lequazione
f (x) = 0

(1)

definisce una superficie Q A, pi`


u precisamente una superficie regolare se in ogni punto di
Q il differenziale df non `e nullo (i punti in cui df = 0 si dicono punti singolari della superficie).
Unequazione del tipo
f (x) = c
(2)
con c R (costante) definisce, al variare di c in un opportuno insieme di numeri reali, un
insieme di superfici Qc detto fogliettamento. Due superfici corrispondenti a valori distinti
della costante c hanno intersezione vuota. Se invece di una funzione se ne considerano k n,
fa (x), allora il sistema di equazioni
fa (x) = 0

(a = 1, . . . , k)

(3)

definisce una superficie Q di codimensione k (cio`e di dimensione n k), pi`


u precisamente
una superficie regolare se in ogni punto di Q i k differenziali dfa sono linearmente indipendenti.
Questo accade se e solo se la matrice k n delle derivate parziali
fa
x

(4)

ha in ogni punto di Q rango massimo (= k). Un sistema di equazioni del tipo


fa (x) = ca

(a = 1, . . . , k)

(5)

al variare delle costanti ca in un opportuno dominio di Rk definisce un fogliettamento di codimensione k.


Una superficie Q An di dimensione m < n pu`
o anche essere rappresentata, tutta o in parte,
da unequazione vettoriale parametrica
OP = r(q i )

(7)

con m parametri (q i ) = (q 1 , . . . , q m) variabili in un dominio D 0 Rm , equazione che in coordinate cartesiane si traduce in un sistema di n equazioni parametriche
x = x (q i).
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(8)

12

1.2

Cap. 1 - Sistemi dinamici

Al variare dei parametri in D 0 si descrive un sottoinsieme D Q. Si richiede che tramite le (7)


venga stabilita una corrispondenza biunivoca tra D e D 0 e quindi che in ogni punto di D gli m
vettori
ei = i r
(9)
siano indipendenti. Questo equivale alla massimalit`
a del rango della matrice mn delle derivate
parziali i x .
Queste formule sono del tutto simili a quelle di 1.1.4. Qui per`
o i parametri (q i ) sono m < n
i
(e quindi gli indici latini variano da 1 a m). I parametri (q ) prendono il nome di coordinate superficiali. Se la condizione dindipendenza dei vettori (ei ) `e soddifatta si dice che la
(7) rappresenta unimmersione dellinsieme D 0 Rm nello spazio affine An . In ogni punto
dellinsieme immagine D, sottoinsieme della superficie Q, questi vettori, detti vettori coordinati, sono tangenti alla superficie e determinano quindi il piano tangente. Pi`
u precisamente essi
sono tangenti alle rispettive curve coordinate. Queste curve, tra loro trasverse, si ottengono
facendo variare una coordinata mantenendo costanti le rimanenti. Sono quindi le immagini
secondo limmersione delle rette coordinate del piano Rm dove variano le (q i ).
Esempio 1. Utilizzando coordinate polari sferiche dello spazio, la sfera S2 di raggio R centrata
nellorigine pu`
o essere descritta da equazioni parametriche del tipo

con
0

D =

x = R cos cos ,
y = R cos sin ,

z = R sin .

2 < < 2 ,
,
0 < 2,

(11)

D = S2 (polo N e polo S).

Qui le coordinate superficiali sono le coordinate geografiche (q 1 , q 2 ) = (, ) = (latitudine,


longitudine). I vettori coordinati sono (si veda la (13) di 1.1.4)


e = R (sin cos i + sin sin j cos k),


e = R ( cos sin i + cos cos j).

(12)

1.2 Sistemi dinamici e curve integrali


Lassegnazione di un campo vettoriale X = X c su di una spazio affine An genera due
problemi di Analisi tra loro collegati: lintegrazione di unequazione differenziale vettoriale
dx
= X(x)
dt

(1)

e lintegrazione di unequazione differenziale scalare


hX, dF i = 0

(2)
Sergio Benenti

1.2

Sistemi dinamici e curve integrali

13

Lequazione (1) equivale, in componenti, a un sistema di n equazioni differenziali ordinarie del


primo ordine (in forma normale e autonome) nelle n funzioni incognite x (t):
dx
= X (x )
dt


, = 1, . . . , n

(3)

Le sue soluzioni sono dette curve integrali di X. Lequazione (2) si traduce in unequazione
differenziale alle derivate parziali del primo ordine, lineare e omogenea, nella funzione incognita
a n variabili F (x ):
F
X (x ) = 0
(4)
x
Le sue soluzioni sono dette funzioni integrali o integrali primi. Questo paragrafo `e dedicato
al primo problema. Il 1.4 `e dedicato al secondo.
Nella discussione seguente una curva su An sar`
a denotata, a seconda delle convenienze, con
: I An , o con (t), oppure con x(t) (la sua rappresentazione vettoriale) essendo t I
(intervallo di definizione).
Definizione 1. Una curva integrale di un campo vettoriale X `e una curva x(t) su An tale
che perogni t I il valore del campo X nel punto x(t) coincide col vettore velocit`
a v(t):
X x(t) = v(t). Si assume che gli intervalli di definizione delle curve integrali siano aperti e
contengano lo zero, detto istante iniziale.
Dunque, essendo x = v, una curva integrale x(t) soddisfa identicamente (cio`e per ogni t I)
lequazione differenziale (1). Una curva integrale si dice basata nel punto P0 (di vettore x0 )
se P (0) = P0 , cio`e se x(0) = x0 . Si dice anche che P0 `e il punto base o il punto iniziale della
curva.
Osservazione 1. Si consideri uno spazio affine An (si pensi per semplicit`
a a caso n = 2, cio`e al
piano affine) invaso da un fluido in moto stazionario, cio`e tale che in ogni prefissato punto di
An il vettore velocit`
a delle particelle del fluido che vi transitano `e costante nel tempo. In queste
condizioni i vettori velocit`
a nei vari punti d`
anno luogo ad un campo vettoriale X indipendente
dal tempo. Viceversa, se si assegna un campo vettoriale X su An , allora questo pu`
o essere
interpretato come campo di velocit`
a delle particelle di un fluido in moto stazionario. In
questo caso si pone il problema della determinazione dei moti delle particelle. Il moto di una
particella `e rappresentato da una curva integrale del campo delle velocit`
a.

Fig. 1.2.1 - Campo vettoriale interpretato come campo di velocit`


a

Lezioni di Meccanica Razionale

14

Cap. 1 - Sistemi dinamici

1.2

Un campo vettoriale, interpretato come campo di velocit`


a ovvero come generatore dellequazione
differenziale (1) (o del sistema differenziale (3)), prende il nome di sistema dinamico. Integrare un sistema dinamico significa determinare tutte le sue possibili curve integrali, cio`e tutte
le soluzioni del sistema (3), il cui insieme forma il cosiddetto spazio delle soluzioni.
Per distinguere le varie curve integrali si fa riferimento al punto iniziale. Si pu`
o dimostrare che
Teorema 1. Se X `e un campo vettoriale di classe C k con k 1 su di un dominio aperto
M An , allora comunque si fissi il punto P0 M esiste una ed una sola curva integrale
massimale basata in P0 .
Si dimostra infatti che, subordinatamente a opportune ipotesi di regolarit`
a del campo, tutte le
possibili curve integrali basate in P0 coincidono nelle intersezioni dei loro rispettivi intervalli di
definizione (che contengono tutti lo zero) nel senso che se 1 : I1 A e 2 : I2 A sono due
curve integrali del campo basate nello stesso punto P0 , allora le loro restrizioni allintersezione
degli intervalli di definizione coincidono: 1 |I1 I2 = 2 |I1 I2 . La curva integrale massimale
basata in P0 , che denotiamo con
P0 : IP0 M,
`e quella curva integrale tale che
I IP0 ,

P0 |I =

per ogni altra curva integrale : I A basata in P0 . La curva integrale massimale ha dunque
la massima estensione temporale tra tutte le curve integrali basate nello stesso punto.
Lintervallo IP0 di definizione della curva integrale massimale dipende dal punto base P0 . Se
IP0 = R per ogni P0 (tutte le curve integrali massimali sono definite su tutto lasse reale) si dice
che il campo vettoriale `e completo.
In ogni caso, poiche per ogni condizione iniziale P0 risulta determinata una ed una sola curva
integrale massimale, possiamo descrivere lo spazio delle soluzioni, cio`e linsieme di tutte le curve
integrali del campo X, mediante una sola applicazione
: D R M M
ponendo
(t, P0 ) = P0 (t).

(5)

Ad ogni coppia (t, P0 ) tale che t IP0 lapplicazione fa corrispondere il valore per t della curva
integrale massimale P0 basata in P0 . Lapplicazione prende il nome di flusso del campo X.
Si dimostra (1 ) che:
Teorema 2. Se X `e un campo vettoriale di classe C k (k 1) su di un dominio M , allora:
(i) Il dominio D del flusso corrispondente `e un aperto di R M e `e di classe C k su D (2 ).
ements
(1 ) Per la dimostrazione e la discussione dei Teoremi 1 e 2 si veda p.es. J. Dieudonne, El
danalyse IV, Gauthier-Villars. In effetti per lesistenza e unicit`
a delle soluzioni di un sistema
differenziale del tipo (3) `e sufficiente che i secondi membri siano funzioni lipschitziane, cio`e
a rapporto incrementale limitato. Agli enunciati riguardanti lesistenza e unicit`
a delle curve
integrali di un sistema dinamico si d`
a generalmente il nome di teorema di Cauchy.
(2 ) Si veda lOss. 5, pi`
u avanti.
Sergio Benenti

1.2

Sistemi dinamici e curve integrali

15

(ii) Se U `e un aperto di M e > 0 un numero tale che (, )U D, allora per ogni t (, )


lapplicazione
t : U Ut : P 7 (t, P )
`e un omemorfismo di classe C k da
t : P 7 (t, P ) `e lomeomorfismo inverso.

sopra

un

aperto

Ut

(iii) Sussiste luguaglianza



t, (s, P ) = (t + s, P ),

(6)

per ogni terna (t, s, P ) per cui i due membri hanno significato.
Osservazione 2. Nel caso di un campo completo risulta D = R M e per ogni t R
lapplicazione
t: M M : P 7 (t, P ) = P (t)
(7)
`e una trasformazione (di classe C k ) del dominio M del campo, cio`e una corrispondenza biunivoca di M in se stesso. La (6) si traduce nella seguente propriet`
a di gruppo o propriet`
a
di evoluzione,
t

s = t+s

(8)

dalla quale segue


t

s = s

t ,

0 = idM ,

(t)1 = t

(9)

Linsieme delle trasformazioni {t; t R} forma dunque un gruppo commutativo, detto gruppo
di trasformazioni ad un parametro.
Osservazione 3. La propriet`
a (iii) del Teorema 2, cio`e la propriet`
a di gruppo (8), `e una
conseguenza diretta, oltre che dellunicit`
a della soluzione determinata da un dato iniziale, della
seguente notevole propriet`
a del sistema differenziale (3): lo spazio delle soluzioni `e invariante
rispetto alle traslazioni temporali, vale a dire, se (t) `e una curva integrale (definita sullintervallo
I) allora per ogni fissato numero reale s I la curva s (t) = (t+s) `e ancora una curva integrale
(definita sulintervallo Is = I s). Si vede infatti che se x = (t) sono delle funzioni che
risolvono il sistema (3) e se a queste funzioni si sostituiscono le funzioni x = s(t) = (t + s)
il sistema risulta ancora soddisfatto perche, posto u = t + s,


ds(t)
d (u) du
d (u)
=
=
= X (u) = X s (t) .
dt
du dt
du

Segue che, per come


`e stato definito il flusso, si pu`
o affermare da un lato che lapplicazione

t 7 t, (s, P ) `e la curva integrale massimale basata in (s, P ) e dallaltro, per la propriet`
a
di invarianza, che la curva t 7 (t + s, P ) `e ancora una curva integrale. Questultima `e basata
in (0 + s, P ) = (s, P ), dunque nello stesso punto della curva precedente. Per lunicit`
a le due
curve coincidono: di qui luguaglianza t, (s, P ) = (t + s, P ).
Osservazione 4. Si pu`
o dimostrare che le propriet`
a (7) e (8) descritte nellOss. 2 non sono
solo necessarie ma anche sufficienti affinche un insieme di curve (t, P ) sia lo spazio delle curve
integrali di un certo campo vettoriale.
Lezioni di Meccanica Razionale

16

1.2

Cap. 1 - Sistemi dinamici

Osservazione 5. Il flusso associato ad un campo vettoriale X ammette una rappresentazione


vettoriale del tipo
x = (t, x0 )
(10)
che in coordinate cartesiane equivale ad un un sistema di n funzioni in n + 1 variabili
x = (t, x0 ).

(11)

Per il Teorema 2, punto (i), queste funzioni sono di classe C k . La (10) rappresenta una famiglia
di curve dipendenti da x0 = (x0 ). Per ogni fissato valore di t le relazioni (11) sono invertibili
(punto (ii) del Teorema 2) e quindi la matrice jacobiana
!

(12)
x0
`e ovunque regolare.
Osservazione 6. Le immagini delle curve integrali di un campo vettoriale sono dette orbite
del campo. Il loro insieme costituisce il cosiddetto ritratto di fase del campo. Si noti che
unorbita `e limmagine di tutte le curve integrali basate nei suoi punti. Nei testi di Fisica le
orbite di un campo vettoriale vengono dette linee di flusso.
Osservazione 7. La completezza o meno di un campo vettoriale pu`
o essere determinata da
considerazioni di ordine topologico sul dominio M . Si pu`
o per esempio dimostrare che se un
campo vettoriale ha supporto compatto allora `e completo. Il supporto `e la chiusura dellinsieme
dei punti non singolari del campo.
Osservazione 8. Un punto P `e detto punto critico o singolare di un campo X se X(P ) = 0.
In corrispondenza ad un punto critico si annullano i secondi membri del sistema differenziale
(3). Una curva integrale massimale basata in un punto critico `e costante, assume cio`e sempre il
valore P per ogni t R. Il flusso del campo lascia quindi fisso ogni suo punto critico. Un punto
critico `e per questo motivo anche detto punto fisso.
Osservazione 9. Sistemi non autonomi. Nel caso di un campo vettoriale dipendente
dal tempo X(x, t) il sistema differenziale del primordine corrispondente `e non autonomo (la
variabile indipendente t compare a secondo membro):
dx
= X(x, t)
dt

(13)

Si considera allora nel prodotto


cartesiano An R il campo vettoriale, detto sospensione di

X, X(x) = X(x, ), 1 , posto x = (x, ). Questo campo ha componente X rispetto al fattore
An e componente 1 secondo il fattore R. Il sistema non autonomo (13) (di n equazioni) `e infatti
equivalente al sistema dinamico corrispondente a X cioe al sistema autonomo di n + 1 equazioni
dx
= X(x, )
dt
d
=1
dt

(14)

Sergio Benenti

1.2

Sistemi dinamici e curve integrali

17

dove il parametro ausiliario `e equivalente al tempo t: lultima equazione afferma infatti che
= t + costante. Tutte le soluzioni del sistema (13) si ottengono dalle curve integrali del sistema
(14) dando valore zero a questa costante.
Osservazione 10. Equazioni del secondo ordine. Specialmente in meccanica, `e frequente
il caso di sistemi di equazioni differenziali del secondo ordine del tipo
d2 x
dx 
= F x,
2
dt
dt

(15)

Il secondo membro si pu`


o intendere come campo vettoriale dipendente dalla velocit`
a
F (x, v), posto v = ddtx . Un tale sistema `e equivalente ad un sistema dinamico sullo spazio (di
dimensione 2n) dei vettori applicati, cio`e delle coppie (x, v), e precisamente al sistema
dx
=v
dt
dv
= F (x, v)
dt

(16)

Il campo vettoriale X(x, v) corrispondente, sul prodotto cartesiano An En ' Rn Rn , ha


come prima componente la funzione v e come seconda componente la funzione F (x, v). Se F
dipende anche dal tempo si procede alla sospensione del campo X nello spazio An En R e
si ottiene quindi il sistema dinamico (di dimensione 2n + 1)
dx
=v
dt
dv
= F (x, v, )
dt
d
=1
dt

(17)

Osservazione 11. Se la funzione F (x, v) `e pari rispetto alla variabile v, cio`e se F (x, v) =
F (x, v), quindi in particolare se non dipende da v, allora se x(t) `e una soluzione dellequazione
(15) lo `e anche x(t) (ogni moto determinato dalla (15) `e ripetibile a ritroso nel tempo).
Ci limitiamo a considerare due semplici esempi, su cui si ritorner`
a nel seguito.
Esempio 1. Campo radiale. Nel piano (x, y), al campo vettoriale radiale definito da X(x) =
x = x i + y j, il cui andamento `e rappresentato nella Fig. 1.2.2,
Lezioni di Meccanica Razionale

18

1.2

Cap. 1 - Sistemi dinamici

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x
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...

Fig. 1.2.2 - Campo radiale.

corrisponde il sistema di equazioni




x = x,

y = y.
Si tratta di equazioni differenziali separate cio`e coinvolgenti ciascuna una singola coordinata.
La curva integrale basata in P0 = (x0 , y0 ) ha equazioni
x = x0 et ,

y = y0 et ,

ed `e definita su tutto lasse reale. Il campo `e pertanto completo. Il flusso `e dato da


(t; x0 ) = et x0 ,
posto x0 = x0 i + y0 j. Le orbite delle curve integrali non basate nellorigine sono le semirette
aperte uscenti dallorigine, che `e punto critico. Per t le curve integrali tendono allorigine
(Fig. 1.2.1). La trasformazione t `e lomotetia di centro lorigine e coefficiente et . Il campo `e
invariante rispetto a rotazioni intorno allorigine.
Esempio 2. Caduta dei gravi. Si consideri la famiglia di curve di equazioni parametriche

x = x0 + y0 t + 12 g t2 ,
()
y = y0 + g t.
Queste curve rappresentano tutti i possibili moti di caduta di un grave lungo una retta verticale
(lasse x orientato verso il basso) essendo y la velocit`
a e g laccelerazione (costante). Posto
(utilizziamo la notazione matriciale per i vettori)
 
 
x
x
= t 0 ,
y
y0

verifichiamo che le applicazioni t : R2 R2 soddisfano alle propriet`


a di gruppo (8):
  


x
x + y0 t + 12 g t2
s t 0
= s 0
y0 + gt
y0


x0 + y0 t + 21 g t2 + (y0 + gt) s + 12 g s2
=
y0 + g t + g s


 
x0 + y0 (t + s) + 12 g (t + s)2
x
=
= t+s 0 .
y0 + g(t + s)
y0

Sergio Benenti

1.3

Lequazione di Weierstrass

19

Le curve considerate costituiscono dunque lo spazio delle soluzioni di un sistema dinamico (Oss.
4). Lo si riconosce direttamente derivando le ():
x = y0 + g t = y,

y = g.

Il campo vettoriale che genera il flusso considerato `e pertanto


X = y i + g j.

1.3 Lequazione di Weierstrass


Come si vedr`
a, per le applicazioni alla dinamica `e di particolare interesse lequazione differenziale
del secondo ordine del tipo
x
= f (x)

(1)

x = v,
v = f (x).

(10 )

equivalente al sistema del primo ordine




Per la ricerca e lo studio delle sue soluzioni x(t), che interpretiamo al solito come moti di un
punto sulla retta reale, `e conveniente associare allequazione (1) lequazione differenziale del
primo ordine
x 2 = (x)

(2)

dove (x) `e una primitiva di 2f (x),


0 (x) = 2 f (x).
Chiamiamo equazione di Weierstrass unequazione del tipo (2) (Karl Weierstrass, 1815 1897) e funzione di Weierstrass la corrispondente funzione .
Osserviamo innanzitutto che, supposta f (x) di classe C k con k 1 in un aperto D R, comunque si fissino le condizioni iniziali (x0 , v0 ) con x0 D, esiste ununica soluzione (massimale)
x(t) tale che x(0) = x0 e x(0)

= v0 . Ebbene questa `e anche una soluzione della (2) purche la


primitiva (x) sia quella soddisfacente alla condizione
v02 = (x0).
Essendo infatti



d 2
x (x) = 2x
x 0 (x)x = 2x x
f (x) ,
dt

(3)

si vede che per ogni soluzione della (1) questa derivata `e nulla; dunque la funzione x 2 (x) `e
costante lungo le soluzioni dellequazione differenziale (1) (`e un integrale primo). Pertanto se vale
inizialmente la (3) si ha sempre x 2 (x) = 0, il che significa che la soluzione della (1) considerata
`e anche soluzione della (2). Viceversa, dalle uguaglianze ora scritte si vede che una soluzione
Lezioni di Meccanica Razionale

20

Cap. 1 - Sistemi dinamici

1.3

della (2) `e anche soluzione della (1) escludendo quegli istanti in cui x(t)

= 0 (istanti di arresto).
Osserviamo daltra parte dallequazione (2) che i moti del punto corrispondenti ad una prefissata
primitiva (x) devono necessariamente avvenire in intervalli dellasse x in cui (x) 0, intervalli
che sono delimitati dagli zeri della (x). Ma la stessa equazione (2) mostra che questi zeri sono
posizioni di arresto del punto, cio`e posizioni in cui il punto ha necessariamente velocit`
a nulla.
Da tutto questo si comprende che nello studio del comportamento delle soluzioni dellequazione
(1) giuocano un ruolo essenziale gli zeri della funzione di Weierstrass . Vediamo come.
Fissate le condizioni iniziali (x0 , v0), sia (x) la funzione di Weierstrass determinata dalla (3).
Consideriamo i due casi: (I) v0 = 0 e (II) v0 6= 0.
Caso (I). La (3) mostra che x0 `e uno zero di : (x0 ) = 0. Distinguiamo due sottocasi: (Ia) x0
`e uno zero semplice di e quindi f (x0 ) 6= 0, (Ib) x0 `e uno zero multiplo e quindi f (x0 ) = 0 (1 ).
Caso (Ia). Il punto non pu`
o rimanere in x0 , perche la funzione costante x(t) = x0 non pu`
o essere
soluzione della (1), essendo il primo membro identicamente nullo e il secondo non nullo (perche
f (x0 ) 6= 0). Il punto quindi abbandona la posizione x0 nella direzione in cui (x) > 0.
Caso (Ib). La funzione costante x(t) = x0 `e questa volta soluzione della (1) ed `e unica. Dunque
il punto permane indefinitamente nella posizione iniziale x0 . Uno zero multiplo della (x) `e
pertanto una posizione di equilibrio.
Caso (II). Per la (3) si ha (x0 ) > 0. In questo caso x(t) `e monotona crescente o decrescente,
per un intorno t > 0, a seconda che sia v0 > 0 oppure v0 < 0. Il punto si muover`
a verso un
primo zero x1 della (x) (dove si arresta) o verso un estremo x1 del suo campo definizione,
eventualmente + o .
Se x1 `e uno zero multiplo allora esso `e una meta asintotica per il moto x(t) nel senso che
(
x(t) 6= x1 , t > 0,
lim x(t) = x1 .
t+

In altre parole si ha un moto asintotico: il punto si avvicina indefinitamente alla posizione x1


senza mai raggiungerla. Si pu`
o dimostrarlo per assurdo. Se raggiungesse x1 ad un certo istante
t1 , qui avrebbe velocit`
a nulla e vi resterebbe per sempre perche x1 `e uno zero multiplo: caso
(Ib). Osserviamo daltra parte che se x(t) `e una soluzione della (1) lo `e anche la funzione x(t)
(Oss. 11, 1.2). Ma se x(t) `e il moto ora considerato, quello a ritroso `e assurdo perche il punto
uscirebbe da uno zero multiplo, cosa vietata per quanto visto nel caso (Ib).
Se x1 `e uno zero semplice allora esso viene raggiunto in un tempo finito t1 dato dallintegrale
Z x1
dx
p
t1 =
(4)
(x)
x0

col segno + se x1 > x0 (cio`e se v0 > 0: x(t) monotona crescente) o il segno nel caso opposto.
Infatti dallequazione (2) segue la duplice equazione
dt = p

dx
(x)

(1 ) Diciamo che x0 `e uno zero semplice di una funzione (x) se in x0 si annulla la funzione ma
` uno zero multiplo se invece si annulla
non la sua derivata prima: (x0 ) = 0, 0 (x0 ) 6= 0. E
0
anche la derivata prima: (x0 ) = (x0 ) = 0.
Sergio Benenti

1.3

Lequazione di Weierstrass

21

la cui integrazione, osservato che lintegrando ha segno costante, fornisce una funzione monotona
t(x) =

x0

du
p
,
(u)

(5)

funzione inversa della soluzione x(t) considerata. Si noti che lintegrale (4) `e improprio, perche
lintegrando non `e limitato per x x1 . Tuttavia `e un integrale finito perche lintegrando `e un
infinito di ordine < 1 in quel punto, essendo questo uno zero semplice di (2 ).
Si osservi ancora che per t > t1 il punto abbandona la posizione x1 , per quanto visto nel caso
(Ia), per ritornare a ripercorrere in senso contrario lintorno di x1 in cui `e positiva. Uno zero
semplice si comporta quindi da punto di riflessione.
Se infine nella direzione in cui si muove inizialmente il punto non vi sono zeri di (x), questo
raggiunge un estremo x1 del campo di definizione di oppure vi tende asintoticamente a seconda
che lanalogo integrale (4) sia finito oppure no. Il caso (II) `e cos` completato. Possiamo allora
riassumere tutta la discussione nel quadro seguente:
(2 ) Data una funzione F (x) continua in un intervallo [x0 , x1) ma non limitata in x1 , si pone
Z

x1

x0

F (x) dx = lim

xx1

F (u)du.

x0

DallAnalisi sappiamo che una condizione sufficiente perche questo limite sia finito `e che la F (x)
abbia un infinito di ordine r < 1. Si dice che F ha un infinito di ordine r > 0 se esiste una
costante positiva A tale che nellintorno sinistro di x1 vale la disuguaglianza
|F (x)| A

1
.
(x1 x)r

 1
Nel caso presente `e F (x) = (x) 2 . Siccome (x) ha uno zero semplice in x1 , la funzione
integranda F (x) ha un infinito di ordine r = 12 . Infatti uno zero semplice `e di ordine 1, perche
per il teorema di Lagrange, posto che (x1 ) = 0, si ha per ogni x prossimo a x1
(x) = 0 () (x x1 )
con x < < x1 . Siccome 0 (x) `e continua nellintorno sinistro di x1 e inoltre 0 (x1 ) 6= 0, vale
senzaltro una limitazione del tipo |0 (x)| A con A > 0. Dunque dalla formula precedente
segue che a sinistra di x1 vale la limitazione
|(x)| A (x1 x),
p
la quale mostra appunto che (x) ha uno zero di ordine 1. Di conseguenza la radice (x) ha
uno zero di ordine 21 e quindi linversa un infinito di ordine 21 . Di qui la finitezza dellintegrale
(5).
Lezioni di Meccanica Razionale

22

1.3

Cap. 1 - Sistemi dinamici

x1 zero della (x)


con cond. iniziali
(x0 , v0)

riflessione

zero semplice
zero multiplo, x1 6= x0 meta asintotica

zero multiplo, x1 = x0 equilibrio

Si consideri per esempio il caso in cui la posizione iniziale x0 `e allinterno di un intervallo I0 =


[x1 , x2 ] delimitato da due zeri semplici successivi della funzione (Fig. 1.3.1). Nellintervallo
aperto (x1 , x2 ) la `e necessariamente positiva. Supposto v0 > 0, il punto si muover`
a per valori
crescenti di x fino a raggiungere in un tempo finito lo zero x2 dove si arrester`
a, per proseguire il
moto in direzione opposta, cio`e per valori decrescenti di x, fino a raggiungere in un tempo finito
lestremo sinistro x1 dellintervallo. Qui avr`
a un nuovo istante di arresto, invertir`
a il moto fino a
ritrovarsi in x0 con la stessa velocit`
a iniziale v0 , e tutto si ripeter`
a allinfinito. Pertanto il punto
si muove nellintervallo [x1 , x2] toccandone alternativamente gli estremi. Il moto `e periodico e il
periodo `e dato dallintegrale
Z x2
dx
p
.
(6)
T =2
(x)
x1
Infatti il tempo impiegato a percorrere lintervallo in un verso o in quello opposto `e lo stesso
ed `e dato dallintegrale (5) esteso a tale intervallo. Si consideri, altro esempio, il caso di uno
zero multiplo x1 illustrato dalla Fig. 1.3.2. Se il punto si muove inizialmente verso lo zero x1 ,
continuer`
a a muoversi in quella direzione senza per`
o mai raggiungere x1 .
y

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(x)

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v
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..... x1 .. x0

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x
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........
.

Fig. 1.3.1 - Due zeri semplici:

Fig. 1.3.2 - Uno zero doppio:

moto periodico.

moto asintotico.

` infine importante notare che (x) `e una primitiva di 2f (x) dipendente dalle condizioni iniziali
E
(x0 , v0 ). Quindi al variare di queste, la (x) varia per una costante additiva. In altre parole
il suo grafico subisce delle traslazioni verticali (cio`e lungo lasse y) al variare delle condizioni
Sergio Benenti

1.4

Integrali primi

23

iniziali. Ci`
o consente, nota la (x) per una coppia di condizioni iniziali, di avere unidea globale
di tutte le possibili distribuzioni degli zeri e quindi di tutti i tipi di moti, per tutte le condizioni
iniziali.
1.4 Integrali primi
La determinazione delle curve integrali e quindi del flusso di un dato campo vettoriale `e un
problema che pu`
o presentare notevoli difficolt`
a. LAnalisi matematica ha tuttavia sviluppato
sia dei metodi qualitativi atti a stabilire il comportamento delle curve integrali (come la loro
stabilit`
a, la periodicit`
a, ecc.) sia dei metodi numerici per il loro calcolo approssimato.
Nellambito di questi metodi, notevoli semplificazioni dei calcoli e utili informazioni sul comportamento delle curve integrali possono scaturire dalla conoscenza di certe funzioni, dette integrali
primi, le quali godono della propriet`
a di mantenersi costanti lungo le curve integrali. Per esempio, se si conoscono n 1 integrali primi indipendenti (dove n `e la dimensione dello spazio
affine, cio`e il numero delle equazioni del sistema differenziale) si `e in grado di determinare le
curve integrali con una sola integrazione (o, come si usa dire, con una quadratura).
Gli integrali primi possono determinarsi risolvendo una particolare equazione alle derivate parziali. Si pone cos` un problema alternativo a quello dellintegrazione del sistema differenziale
associato al campo, ma che pu`
o a sua volta presentare notevoli difficolt`
a. In certi casi tuttavia
la ricerca degli integrali primi ha successo, o perche si `e in grado di integrare la corrispondente
equazione differenziale, o perche il campo vettoriale gode di propriet`
a di simmetria o di invarianza, tali da produrre, in base a opportuni teoremi, degli integrali primi (esempi notevoli sono
in Meccanica lintegrale primo dellenergia, l integrale primo della quantit`
a di moto, lintegrale
primo delle aree).
Definizione 1. Dicesi funzione integrale o integrale primo di un campo vettoriale X su
di uno spazio affine An una funzione F sopra An che si mantiene costante lungo ogni curva
integrale x(t) di X, cio`e tale che


F x(t1 ) = F x(t2 ) , t1 , t2 I.

(1)
Prendendo
in considerazione solo funzioni differenziabili quindi tali che le funzioni composte

F x(t) siano derivabili, la condizione (1) equivale a

d
F x(t) = 0,
dt

t I

(2)

per ogni curva integrale, condizione che scriveremo pi`


u sinteticamente
dF
=0
dt

(3)

Osservazione 1. Si pu`
o pi`
u in generale intendere come integrale primo una funzione a valori in
uno spazio vettoriale (per esempio lo spazio vettoriale E soggiacente allo spazio affine) costante
lungo le curve integrali. Incontreremo nel seguito degli esempi.
Lezioni di Meccanica Razionale

24

Cap. 1 - Sistemi dinamici

1.4

Per verificare che una funzione `e un integrale primo di un sistema dinamico occorrebbe, secondo
la Def. 1, conoscere le curve integrali, le quali sono di solito incognite. Sussiste tuttavia una
propriet`
a caratteristica degli integrali primi che prescinde da tale conoscenza.
Proposizione 1. Condizione necessaria e sufficiente affinche una funzione F sia integrale primo
di un campo vettoriale X `e che la sua derivata rispetto a X sia nulla:
hX, dF i = 0

(4)

Dimostrazione. Osserviamo che sussiste in generale luguaglianza



d
F x(t) = hv(t), dF i
dt

(5)

dove v = x `e la velocit`
a della curva x(t). Questa non `e nientaltro che la formula della
derivata totale:
F dx
F
dF
=
=
v .

dt
x dt
x
Se la curva `e integrale, cio`e se x = X, allora questa diventa


d
F x(t) = hX x(t) , dF i.
dt

Stante larbitrariet`
a di x(t) segue che la condizione (4) `e equivalente alla (2).
In un qualunque sistema di coordinate (q i ) la (4) si traduce nellequazione
Xi

F
=0
q i

(6)

Nel caso di coordinate cartesiane `e la (4) di 1.2. Si tratta di unequazione differenziale alle
derivate parziali del primo ordine, lineare omogenea, nella funzione incognita F . La ricerca degli
integrali primi `e quindi ricondotta allintegrazione di questequazione.
Osservazione 2. Dalla Def. 1 di integrale primo segue che se (F1 , F2 , . . . , Fm ) sono m integrali primi, allora una qualunque loro composizione f (F1 , F2 , . . . , Fm ) tramite una funzione
f : Rm R `e ancora un integrale primo.
Tra le soluzioni dellequazione (4) vi sono le funzioni costanti. Esse sono ovviamente prive di
interesse (si dicono integrali primi banali). Si tratta quindi di stabilire se un campo vettoriale
X ammette integrali primi non banali. Un campo vettoriale ammette integrali primi locali,
vale a dire definiti nellintorno di punti del suo dominio di definizione, ma pu`
o non ammettere
integrali primi globali, cio`e definiti su tutto il suo dominio di definizione. Integrali primi
globali si possono costruire, in linea di principio, prolungando o giustapponendo integrali primi
locali, tenendo presente lOss. 2. Tale operazione pu`
o tuttavia non dare esito positivo, come
mostra lesempio seguente.
Sergio Benenti

1.4

Integrali primi

25

Esempio 1. Si consideri il campo vettoriale radiale (Esempio 1 del 1.2) X = xi + yj. Se


escludiamo lorigine e consideriamo per esempio la circonferenza S1 di raggio unitario e centro
lorigine, una qualunque funzione H: S1 R sopra di questa si pu`
o estendere al piano R2 ,
esclusa lorigine, per valori costanti lungo le semirette uscenti dallorigine. Siccome le orbite
del campo sono tutte queste semirette (aperte) pi`
u lorigine (punto singolare) le funzioni cos
costruite, a partire da funzioni H di classe C , sono gli integrali primi di X. Si vede chiaramente
che questi integrali primi non sono estendibili per continuit`
a allorigine se non nel caso in cui
la funzione H sulla circonferenza `e costante: ma in questo caso lintegrale primo `e anchesso
una funzione costante, quindi banale. Concludiamo allora che il campo X su R2 non ammette
integrali primi globali non banali, pur ammettendo nellintorno di ogni punto diverso dallorigine
infiniti integrali primi.
Limportanza della conoscenza di integrali primi `e messa in evidenza dalle considerazioni seguenti. Sia F una funzione reale sopra lo spazio affine An . Come si `e visto al 1.1.6, gli insiemi
Qc An definiti dallequazione F = c prendono il nome di insiemi di livello o superfici
di livello. Alcuni di questi possono essere vuoti. In ogni caso essi formano una partizione in
sottoinsiemi disgiunti di tutto il campo di definizione di F . Pi`
u in generale si pu`
o considerare un
insieme di k campi scalari (Fa ) = (F1 , . . . , Fk ) e per ogni c = (c1 , . . . , ck ) considerare linsieme
di livello Qc definito dalle equazioni
F1 = c1 ,

F2 = c2 ,

...

Fk = ck .

Si ottiene cos` ancora una partizione (fogliettamento) in sottoinsiemi disgiunti del campo di
definizione delle funzioni (Fa ). Sono delle superfici regolari se i differenziali dFa sono ovunque
linearmente indipendenti.
Proposizione 2. Se una curva integrale di X ha un punto di intersezione con una superficie
di livello generata da uno o pi`
u integrali primi, allora `e tutta contenuta in questa.
Si vuol dire che se (t) `e una curva integrale di X e se per un qualche t0 I si ha (t0 ) Qc
allora (t) Qc per ogni t I.

Dimostrazione. La condizione P0 = (t0 ) Qc implica F (P0 ) = F ((t0 )) = c, quindi F (t) =
c e quindi (t) Qc per ogni t.
Unulteriore fondamentale propriet`
a degli integrali primi, equivalente a quella espressa dalla
Prop. 2, `e la seguente:
Proposizione 3. Una funzione F `e un integrale primo di X se e solo se X `e tangente ad ogni
superficie di livello F = c.
In altri termini: lequazione (4) hX, dF i = 0 equivale alla tangennza di X ad ogni superficie di
livello F = c. Questa propriet`
a discende direttamente dal fatto, messo in evidenza in precedenza,
che ogni curva integrale giace su di una superficie di livello, quindi che il vettore x `e tangente a
questa superficie. Ma in ogni punto della curva x = X.
Dalle propriet`
a ora viste segue in particolare che se il numero degli integrali primi (Fa ) `e tale
che gli insiemi di livello sono o punti o curve (non parametrizzate) allora essi si identificano
con le orbite. Consideriamo a questo proposito tre esempi, elementari ma significativi. Il primo
Lezioni di Meccanica Razionale

26

1.4

Cap. 1 - Sistemi dinamici

(Esempio 2) mostra come si possa giungere alla completa determinazione delle curve integrali
attraverso lintegrazione dellequazione degli integrali primi. Il secondo (Esempio 3) `e un esempio
di sistema dinamico su di una superficie (il cilindro), le cui orbite si determinano attraverso un
integrale primo. Il terzo (Esempio 4) `e un esempio di sistema dinamico dove la periodicit`
a delle
curve integrali `e riconosciuta per mezzo di un integrale primo.
Esempio 2. Loscillatore armonico. Sul piano affine riferito a coordinate cartesiane (x, y) si
consideri il campo vettoriale
X = y i 2 x j
il cui sistema differenziale `e

Posto che

x = y,
y = 2 x.

(7)

F
F
F
F 2
x +
y =
y
x,
F =
x
y
x
y

lequazione degli integrali primi diventa:


y

F
F
2 x
= 0.
x
y

(8)

Questa si pu`
o integrare per separazione delle variabili. Si cerca cio`e una sua soluzione del tipo
F (x, y) = A(x) + B(y). Con questipotesi lequazione (8) diventa (0 `e il simbolo di derivata
prima)
y A0 (x) 2 x B 0 (y) = 0,
e quindi, subordinatamente alla condizione che i denominatori non si annullino,
y
B 0 (y)

= 2

x
A0 (x)

Poiche il primo membro `e funzione solo della x e il secondo solo della y, entrambi devono essere
costanti. Posta per esempio questa costante uguale a 1, questultima equazione si spezza in due
equazioni differenziali ordinarie separate, coinvolgenti cio`e ciascuna una singola variabile:
2

x
= 1,
A0 (x)

y
= 1,
B 0 (y)

ovvero
A0 (x) = 2 x,

B 0 (y) = y.

Si ha quindi, a meno di inessenziali costanti additive,


A(x) =

1
2

2 x2 ,

B(y) =

1
2

y2.

Il procedimento della separazione delle variabili ha quindi successo. Eliminando linessenziale


fattore 21 , abbiamo infatti trovato il seguente integrale primo, soluzione della (8):
F (x, y) = 2 x2 + y 2 .
Sergio Benenti

1.4

Integrali primi

27

Linsieme Qc definito dallequazione F = c `e vuoto (nel campo reale) per c < 0; si riduce
allorigine per c = 0 ed `e unellisse per c > 0. Infatti in questultimo caso
2 x2 + y 2 = b2

(9)

posto c = b2. Si tratta di unellisse di semiassi a = b e b. Al variare di c si ottiene una


famiglia di ellissi, che sono orbite del campo X (percorse in senso orario, come si riconosce
facilmente valutando il campo in qualche punto del piano, per esempio sullasse x, vedi Fig.
1.4.1). Concludiamo pertanto che le curve integrali sono chiuse e quindi periodiche. Dalla (9)
si trae
r


x2
b
y = b 1 2
a=
.
a

Scegliendo il segno + e sostituendo nella prima delle equazioni (7), si ottiene unequazione
differenziale del primo ordine nella sola x, a variabili separabili:
r
dx
x2
= b 1 2.
dt
a
Il suo integrale generale risulta essere
x = a sin(t + ),

(10)

con costante arbitraria. Sostituendo questa funzione nella seconda delle (6), si trova
dy
= 2 a sin(t + ),
dt
quindi:
y = b cos(t + ).

(11)

La curva integrale cos` determinata, di equazioni parametriche (10) e (11), `e basata nel punto
(x0 , y0 ) = (a sin , b cos ). Per ottenere il flusso del campo occorre sostituire le costanti (a, b)
con i dati iniziali (x0 , y0 ). Sviluppando la (10) e la (11) si trova:


x = x0 cos t + 1 y0 sin t,
y = x0 sin t + y0 cos t.

(12)

` interessante osservare che in questo caso il legame tra il vettore x0 = (x0 , y0 ) e il vettore
E
x = (x, y) `e lineare, sicche il legame x = (t, x0 ) pu`
o porsi in forma matriciale:
  
  
1
x
cos t
sin t
x0

=
.
(120 )
y
sin t cos t
y0
In altre parole: il gruppo ad un parametro {t; t R} generato dal campo X `e un gruppo di
trasformazioni lineari rappresentato dalle matrici


1
cos t
sin t

t =
sin t cos t
Lezioni di Meccanica Razionale

28

1.4

Cap. 1 - Sistemi dinamici

` un utile esercizio verificare che queste matrici godono della propriet`


E
a di gruppo t

s = t+s .

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x
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................................. .... .............................................
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...
...
.

Fig. 1.4.1 - Le orbite delloscillatore armonico.

Osservazione 3. Sistemi dinamici lineari. Il sistema dinamico ora considerato rientra nella
particolare classe di sistemi dinamici lineari, cio`e del tipo
x = A x,
con A matrice costante. Il flusso generato da questi sistemi `e ancora lineare e pu`
o essere
rappresentato dalla serie
+ k
X
t
Ak .
t = exp(A t) =
k!
k=0

Nel caso precedente `e

0
A=
2

1
0

e quindi, essendo A2 = 2 1, risulta


t = cos t 1 +

1
sin t A,

a conferma della (12).


Esempio 3. Il pendolo semplice. Consideriamo lo spazio affine tridimensionale riferito sia a
coordinate cartesiane (x, y, z), sia a coordinate cilindriche (r, , z). Consideriamo la superficie
regolare Q definita dallequazione r = R, con R costante positiva. Si tratta di un cilindro di
raggio R e asse lasse delle z. Intendendo langolo variabile nellintervallo aperto (, ), le
coordinate (, z) si possono interpretare come coordinate superficiali, che mappano il cilindro
Q, tolta una sua direttrice, nella striscia aperta di R2 definita da {(, z) R2 | < < }.
Introdotti i vettori (ei ) associati a queste, cio`e i vettori (e = R, ez = k), si consideri il campo
vettoriale
X = z e 2 sin ez .
(13)
Il sistema differenziale del primo ordine corrispondente `e:

= z,
z = 2 sin .

(14)
Sergio Benenti

1.4

Integrali primi

29

La combinazione di queste due equazioni fornisce lequazione differenziale del secondo ordine
+ 2 sin = 0,

(15)

detta equazione del pendolo semplice. Lequazione degli integrali primi diventa:
z

F
F
2 sin
= 0.

(16)

Anche in questo caso, come nel precedente, il procedimento di integrazione per separazione delle
variabili ha successo. Si trova, a conti fatti, un integrale primo del tipo
F (, z) =

1
2

z 2 2 cos .

(17)

Il campo ha due punti singolari: P0 = ( = 0, z = 0) e il punto opposto P1 = (, 0). Le orbite


di X sono le curve Qc sul cilindro di equazione
1
2

z 2 2 cos = c,

(18)

che possiamo anche scrivere


z 2 = 2 2(cos + e),

e=

c
.
2

(19)

Per la realt`
a di z deve essere c + 2 cos 0, quindi 2 c < +, vale a dire 1 e < +.
Si hanno allora quattro possibilit`
a. (I) Per c = 2 (cio`e e = 1) dalla (18) si vede che non
pu`
o che essere = z = 0. Il questo caso lorbita Qc si riduce al punto singolare P0 . (II) Per
c ( 2 , 2) (cio`e e (1, 1)) Qc `e una curva chiusa simmetrica rispetto a P0 , allasse z e
allasse , di equazione
z 2 = 2 2 (cos + cos 0 )

(e = cos 0 ).

(20)

(III) Per c = 2 (cio`e e = 1) lorbita Qc ha equazione


 

z = 2 (cos + 1) = 4 cos
,
2
2

e si spezza pertanto nelle due curve


 

z = 2 cos
2
che si chiudono nel secondo punto singolare P1 e che chiamiamo curve limite. (IV) Per c > 2
(cio`e e > 1) Qc si sdoppia in due curve chiuse simmetriche esterne alle curve limite (Fig. 1.4.2).

Lezioni di Meccanica Razionale

30

Cap. 1 - Sistemi dinamici

1.4

Fig. 1.4.2 - Le orbite del pendolo semplice.

Esempio 4. Il sistema dinamico di Lotka-Volterra (Alfred James Lotka, 1880-1849; Vito


Volterra, 1860-1940). In R2 si consideri sul dominio aperto D = {(x, y) R2 | x > 0, y > 0}
costituito dai punti aventi entrambe le coordinate positive (primo quadrante) il campo vettoriale
X = (a by)x i + (cx d)y j,

(21)

con (a, b, c, d) numeri reali positivi. Il corrispondente sistema differenziale `e:




x = (a by)x,
y = (cx d)y.

(22)

Questo sistema costituisce il celebre modello di Lotka-Volterra per la dinamica di due popolazioni, il cui numero di individui `e rappresentato dalle funzioni y(t) e x(t), la prima predatrice
della seconda, viventi in un ambiente isolato ideale. Lequazione degli integrali primi diventa:
(a by)x

F
F
+ (cx d)y
= 0.
x
y

Ancora una volta questa si integra per separazione delle variabili, ponendo cio`e F (x, y) = A(x)+
B(y). Si trova che una soluzione `e
F (x, y) = cx d log x + by a log y.
Lanalisi della funzione z = F (x, y) mostra che la superficie rappresentativa in R3 `e convessa
verso il basso con un minimo nel punto P0 di coordinate
x0 =

d
,
c

y0 =

a
,
b

che `e punto singolare del campo X. Le orbite Qc , di equazione F = c, si ottengono allora


intersecando questa superficie con il piano z = c (Fig. 1.4.3).
Sergio Benenti

1.5

Stabilit`
a di punti critici

31

Fig. 1.4.3 - Il grafico della funzione F (x, y) e le orbite F = c.

Stante la convessit`
a della superficie, le orbite risultano delle curve chiuse, che circondano il punto
singolare P0 . Di qui si deduce che le curve integrali sono periodiche e che il campo `e completo
(dunque il numero degli individui delle due popolazioni ha un andamento periodico, sfasato; se
in particolare le condizioni iniziali corrispondano al punto singolare, il numero degli individui,
per entrambe le specie, `e costante nel tempo). Se si valuta il campo X in qualche punto di D,
si riconosce che le orbite vengono percorse in senso antiorario (Fig. 1.4.4).

Fig. 1.4.4 - Le orbite del sistema di Lotka-Volterra.

1.5 Stabilit`
a di punti critici
Ricordiamo (Oss. 8, 1.1.2) che i punti critici di un campo vettoriale X sono caratterizzati dalla
seguente propriet`
a: un punto P0 A `e critico di X se e solo se la curva
P0 : R A: t 7 P0 ,
che associa ad ogni valore del parametro t il punto P0 , `e la curva integrale massimale di X
basata in P0 . Infatti lequazione caratteristica delle curve integrali x = X(x) `e identicamente
Lezioni di Meccanica Razionale

32

Cap. 1 - Sistemi dinamici

1.5

soddisfatta da P0 : il primo membro si annulla perche la curva ha valore costante, il secondo si


annulla perche P0 `e punto critico.
Definizione 1. Un punto critico P0 di un campo vettoriale X si dice stabile se comunque
si fissi un intorno aperto A di P0 esiste un intorno B di P0 tale che per ogni P B la curva
integrale massimale P : IP M di X `e tale che P (t) A per ogni t > 0, t IP (1 ). Un punto
critico non stabile, per cui cio`e questa condizione non `e soddisfatta, si dice instabile. Un punto
critico P0 stabile si dice asintoticamente stabile se ammette un intorno B tale che per ogni
p B si ha p (t) P0 per t + (2 ).
Si osservi che queste due definizioni di stabilit`
a riguardano il futuro, tengono cio`e solo conto
dello sviluppo della curva integrale per t +.

Stabilit`
a di P0 : per ogni A esiste un B tale che . . .

Asintotica stabilit`
a di P0 : esiste un B tale che . . .

La stabilit`
a o linstabilit`
a di un punto critico pu`
o in certi casi essere riconosciuta indipendentemente dalla conoscenza delle sue curve integrali (cio`e senza dover integrare il sistema dinamico)
(1 ) In altre parole: per ogni intorno A esiste un intorno B tale che partendo da un qualunque
punto di B e seguendo una curva integrale, si resta sempre in A, almeno nel futuro, cio`e per
t > 0.
(2 ) La condizione p(t) P0 per t + significa che comunque si scelga un intorno U di P0
esiste un t1 tale che P (t) U per ogni t > t1 .
Sergio Benenti

1.5

Stabilit`
a di punti critici

33

attraverso opportuni criteri di stabilit`


a o di instabilit`
a. Tra questi, fondamentale `e il criterio
di Lyapunov (Alexandr Michailovic Lyapunov, 1857 - 1918):
Teorema 1. Se in un intorno di un punto critico P0 del campo X esiste una funzione reale
differenziabile W avente un minimo stretto in P0 e inoltre tale che
hX, dW i 0,

(1)

allora il punto critico `e stabile. Se, escluso il punto P0 , vale la disuguaglianza stretta, cio`e se
hX, dW i < 0,

(2)

il punto critico `e asintoticamente stabile. Se invece `e


hX, dW i > 0,

(3)

il punto critico `e instabile. Una tale funzione prende il nome di funzione di Lyapunov.
Dimostrazione. Si pu`
o sempre supporre W (P0 ) = 0 (aggiungendo eventualmente a W una
costante inessenziale). Siccome W ha un minimo stretto in P0 , in un suo intorno (con lesclusione
di P0 ) si ha W > 0 e le superfici di livello di equazione W = c con c > 0 sono diffeomorfe a delle
sfere (di codimensione 1). Si consideri in questintorno un tensore metrico (definito positivo)
qualsiasi ed il campo vettoriale gradiente di W : grad(W ) = dW ] (3 ). Per il teorema del
gradiente questo campo `e ortogonale ad ogni superficie di livello W = c, sempre diretto verso
lesterno (cio`e nella direzione di W crescente). La condizione (1) si traduce in grad(W ) X 0
e mostra quindi che i due campi formano in ogni punto un angolo non acuto. Ci`
o sigifica che
il campo X `e sempre o diretto verso linterno delle superfici di livello o tangente a queste (o,
in particolare, nullo). Una sua curva integrale, sempre nellintorno considerato, tende quindi
per t cescente a penetrare allinterno di ogni superficie di livello o al pi`
u a restare su una di
queste. Si realizza in tal modo la condizione di stabilit`
a del punto critico. La condizione (2)
significa che i due campi formano sempre un angolo acuto e quindi che ogni curva integrale
penetra sempre verso linterno di ogni superficie di livello, tendendo necessariamente al punto
P0 . Di qui lasintotica stabilit`
a. Se infine vale la condizione (3), si ha la situazione opposta:
ogni curva attraversa le superfici di livello verso lesterno e non pu`
o quindi mai realizzare le
condizioni imposte dalla definizione di stabilit`
a.
La precedente `e in effetti una dimostrazione intuitiva. Vediamo una dimostrazione rigorosa
nel solo caso della stabilit`
a. Gli altri due casi si dimostrano con tecnica analoga.
Dimostrazione. Sia W una funzione di Lyapunov soddisfacente alla (1). Non `e restrittivo
supporre che sia W (P0 ) = 0 (e quindi W positiva nellintorno). Si osservi che la condizione (1)
equivale alla condizione
dW
0
(10 )
dt
(3 ) Per la definizione generale di gradiente e il teorema del gradiente si veda lOss. 2 3.2. Qui
`e sufficiente considerarlo come il campo vettoriale le cui componenti sono le derivate parziali di
W rispetto a delle coordinate cartesiane (x). Questo sottintende la scelta del tensore metrico
secondo il quale la base (c) corrispondente alle coordinate `e ortonormale.
Lezioni di Meccanica Razionale

34

Cap. 1 - Sistemi dinamici

1.5

lungo ogni curva integrale di X. Questo significa che la funzione W ristretta alla curva `e
decrescente (per t crescente). Come arbitrario intorno di cui alla definizione di stabilit`
a si pu`
o
sempre considerare un intorno aperto A di P0 a chiusura compatta. Il bordo (o frontiera) A di
A `e compatto, sicche la restrizione di W a A ammette un valore minimo > 0, positivo perche
nellintorno di P0 , escluso P0 , `e W > 0. Per la continuit`
a di W esiste un intorno B A di P0
per cui W |B < (si applichi la definizione di continuit`
a: siccome W (P0 ) = 0, comunque si fissi
un intorno I = ( , ) R dello zero esiste un intorno B di P0 tale che W (B) I ). Preso
allora un qualunque punto P B e la corrispondente curva massimale P : IP R, se esistesse
un t > 0, t IP , per cui P (t) A (e quindi P (t)
/ A) risulterebbe W (p(t)) . Daltra
parte, lungo P , la funzione W `e decrescente per cui W (P (t)) W (P (0)) = W (P ) < :
assurdo.

Il Teorema di Lyapunov.
Osservazione 1. Si noti che tra le possibili funzioni di Lyapunov da utilizzarsi per provare la
stabilit`
a vi sono gli integrali primi di X, per i quali nella (1) vale luguaglianza.
Esempio 1. Si consideri su R3 il sistema dinamico

x = (c b) y z
y = (a c) z x

z = (b a) x y

(4)

dove a, b, c R e

a < b < c.

Queste equazioni sono equivalenti alle equazioni di Euler per la velocit`


a angolare in un moto
rigido spontaneo ( 3.7.2). I punti degli assi coordinati sono tutti e soli i punti critici. Dimostriamo che ogni punto critico (x0 , 0, 0) (con x0 6= 0) `e stabile costruendo una funzione di Lyapunov.
Come si `e detto nellOss. 1, gli integrali primi sono dei buoni candidati per essere funzioni di
Lyapunov. Il sistema dinamico (4) ammette i due integrali primi
F = x2 + y 2 + z 2 ,

G = ax2 + by 2 + cz 2 .

Lo si riconosce in base ai teoremi della dinamica del corpo rigido, ma `e comunque immediato
verificarlo direttamente:

F = 2(xx + y y + z z)
= 2 (c b) + (a c) + (b a) xyz = 0,

G = 2(axx + by y + cz z)
= 2 a(c b) + b(a c) + c(b a) xyz = 0,

Sergio Benenti

1.5

Stabilit`
a di punti critici

35

Se consideriamo la differenza
G aF = (b a)y 2 + (c a)z 2 ,
questa `e ancora un integrale primo, `e sempre positiva e si annulla su tutto lasse x. Ha dunque
un minimo, ma non stretto, nel punto (x0 , 0, 0). Si pu`
o ottenere un minimo stretto aggiungendo
a questa funzione un altro integrale primo, a valori sempre positivi o nulli, nulli su di un insieme
di punti che intersechi lasse x proprio nel punto critico. Un buon candidato `e per esempio
lintegrale primo (F x20 )2 . Infatti `e sempre positivo fuorche nei punti di equazione F x20 =
x2 + y 2 + z 2 x20 = 0, cio`e sulla sfera centrata nellorigine e di raggio |x0 |, quindi passante per
il punto critico. In conclusione: la funzione
W = G aF + (F x20 )2
` dunque una funzione di Lyapunov e
`e un integrale primo con un minimo stretto in (x0 , 0, 0). E
la stabilit`
a del punto critico `e dimostrata. Allo stesso modo si pu`
o dimostrare che anche i punti
critici del tipo (0, 0, z0) con z0 6= 0 sono stabili.

Lezioni di Meccanica Razionale

Sergio Benenti

Lezioni di Meccanica Razionale


Capitolo 2

Cinematica

La cinematica studia il moto dei corpi indipendentemente dalle cause che lo provocano e dalle
` quindi un ramo della meccanica avente carattere puramente
leggi fisiche che lo governano. E
descrittivo, che propone modelli matematici per lo spazio fisico ed i corpi che in esso si muovono.
La scelta di questi modelli non `e unica.
Il modello classico dello spazio fisico osservato da un riferimento `e lo spazio affine tridimensionale
` un modello immediatamente percettibile ed accettabile dal nostro intuito. Quando
euclideo. E
osserviamo lo spazio che ci circonda, anche a estreme distanze, presupponiamo sempre la scelta di
un riferimento, per esempio il nostro laboratorio, il treno su cui viaggiamo, la Terra, un sistema
di tre assi uscenti dal Sole e diretti verso tre stelle fisse, ecc. Identifichiamo un riferimento con
un corpo rigido ideale, invadente tutto luniverso, o almeno quella parte di universo in cui si
evolve il sistema il cui moto vogliamo descrivere e studiare; questo corpo rigido `e modellato
nello spazio affine euclideo.
La scelta di un riferimento `e, a livello puramente cinematico, una questione di pura convenienza
descrittiva. Due riferimenti debbono essere considerati distinti se i corrispondenti corpi rigidi
sono in moto luno rispetto allaltro. Cos`, negli esempi sopra citati, il nostro laboratorio e la
Terra costituiscono un medesimo riferimento, anche se la loro estensione, e quindi la scala dei
fenomeni a cui li rapportiamo, `e ben diversa. Si pone comunque il problema di stabilire i legami
che intercorrono tra gli enti cinematici associati ad un medesimo moto ma relativi a due diversi
riferimenti. A questo problema `e dedicato un paragrafo di questo capitolo, ma su di esso si
ritorner`
a in capitoli successivi.
Il concetto di moto si basa sui due concetti di spazio e di tempo. In questo capitolo il ruolo del
tempo `e ridotto a quello di parametro o di variabile indipendente. Si vedr`
a nei capitoli successivi
come esso possa assumere un carattere diverso, fondendosi con quello di spazio per costituire un
unica struttura assoluta: lo spazio-tempo.
Occorre infine scegliere un modello per il corpo o i corpi il cui moto si vuole studiare. Il
modello fondamentale, ed anche il pi`
u semplice, `e quello di punto. Il moto di un punto
`e rappresentato da una curva nello spazio affine tridimensionale euclideo. Questo modello `e
accettabile solo se lestensione del corpo `e del tutto trascurabile rispetto allestensione del suo
moto e alle altre grandezze significative che intervengono nel fenomeno studiato. Un secondo
modello fondamentale `e quello di corpo rigido; esso `e adottato per quei corpi estesi le cui
particelle matengono sensibilemente invariate, durante il moto, le mutue distanze.
Versione 05/2007

Cap. 2 - Cinematica

2.1

2.1 Cinematica del punto


Il moto di un punto `e rappresentato da una curva parametrizzata nello spazio affine euclideo
tridimensionale E3 , cio`e da unapplicazione : I E3 : t 7 (t), con I intervallo di numeri
reali. La variabile indipendente t I `e il tempo e lintervallo di definizione I rappresenta
lestensione temporale del moto. Ad ogni istante t I corrisponde un punto (t) E3 , che
denotiamo anche con P (t). Scelto un punto fisso O E3 , il moto di un punto P (t) ammette una
rappresentazione vettoriale
OP = r(t),
(1)
la quale, con riferimento ad un sistema di coordinate cartesiane ortonormali (x, y, z) aventi
origine in O, si traduce in equazioni parametriche

x = x(t),
y = y(t),
(2)

z = z(t),

che forniscono la rappresentazione cartesiana del moto. Le funzioni x(t), y(t), z(t) sono le
componenti del vettore posizione r(t) rispetto ad O (1 ):
r(t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k.

(3)

Supporremo queste funzioni di classe C 2 almeno. Da questa rappresentazione, con due derivate
temporali successive, si ricavano la velocit`
a (istantanea) e laccelerazione del punto
v=

dr
,
dt

a=

dv
dt

(4)

che sono a loro volta funzioni vettoriali di t. La velocit`


a istantanea `e il limite del rapporto
incrementale della posizione rispetto al tempo
v(t) = lim

h0


1
r(t + h) r(t)
h

(5)

e laccelerazione `e il limite del rapporto incrementale della velocit`


a

1
v(t + h) v(t)
h0 h

a(t) = lim

(6)

` la derivata seconda del vettore posizione:


E
a=

d2 r
dt2

(7)

` consuetudine in cinematica denotare con r, anziche con x come fatto in precedenza, il


(1 ) E
vettore posizione di un punto nello spazio affine tridimensionale euclideo.
Sergio Benenti

2.1

Cinematica del punto

Le tre funzioni vettoriali del tempo (r, v, a) sono gli enti cinematici fondamentali del moto di
un punto. Conveniamo di considerare i vettori v(t) e a(t) applicati nel punto P (t). Limmagine
(I) della curva rappresentatrice del moto prende il nome di orbita o traiettoria. Si tratta di
una curva non parametrizzata, che nei casi pi`
u comuni `e un sottinsieme (connesso) di una curva
regolare dello spazio affine E3 . La velocit`
a `e tangente allorbita. Le componenti di v e di a sono
le derivate prime e seconde delle funzioni (2):

v = x i + y j + z k,
(8)
a=x
i + y j + z k.
Consideriamo alcuni tipi particolari di moti.
` un moto con velocit`
1 Moto rettilineo uniforme. E
a vettoriale v costante, quindi caratterizzato dalla condizione a = 0. La rappresentazione vettoriale del moto `e di conseguenza
r = v t + r0 ,

(9)

dove r0 `e la posizione del punto per t = 0. Lorbita `e una retta, percorsa con velocit`
a costante.
2 Moto circolare uniforme. Nel piano (x, y) ha una rappresentazione vettoriale del tipo
r(t) = r (cos t i + sin t j),
con (r, ) costanti (positive). Di conseguenza la velocit`
a e laccelerazione sono

v(t) = r ( sin t i + cos t j),
a(t) = r 2 (cos t i + sin t j) = 2 r(t).

(10)

(11)

Segue che |v| = r = costante e |a| = r 2 = costante (2 ). Laccelerazione `e sempre diretta


verso lorigine (centro del moto). La costante `e la velocit`
a angolare.
3 Moto elicoidale uniforme. Ha una rappresentazione vettoriale del tipo
r(t) = r (cos t i + sin t j) + vt k

(12)

` la composizione del moto circolare uniforme dellesempio precedente


con (r, , v) costanti. E
con un moto rettilineo uniforme parallelo allasse z. La velocit`
a e laccelerazione sono

v(t) = r ( sin t i + cos t j) + v k,
(13)
a(t) = r 2 (cos t i + sin t j).
Entrambi sono vettori di modulo costante.
` un moto ad accelerazione a costante. Con due
4 Moto uniformemente accelerato. E
integrazioni successive si ottiene:
v = a t + v0 ,
r=

1
2

a t2 + v0 t + r 0 ,

(2 ) Per le notazioni adottate si veda lOss. 1 a fine paragrafo.


Lezioni di Meccanica Razionale

(14)

2.1

Cap. 2 - Cinematica

con v 0 ed r 0 velocit`
a e posizione allistante t0 . Se a = 0 si ritrova il moto rettilineo uniforme.
Se a 6= 0 e v 0 `e parallelo ad a (in particolare v0 = 0) il moto `e rettilineo. Se v0 non `e parallelo
ad a, il moto `e piano: il piano del moto `e individuato dalla terna (P0 , v0 , a), con P0 punto
posizione iniziale. La traiettoria `e una parabola. Sono di questo tipo i moti dei gravi.
5 Moto periodico. Un moto `e detto periodico se `e definito su tutto lasse temporale e se
esiste un numero T tale che per ogni t R
r(t) = r(t + T ).

(15)

Se un tal numero esiste, non `e unico (si osservi infatti che per ogni intero k, il numero kT
sostituito a T rende ancora valida la (15)). Il pi`
u piccolo dei numeri positivi T per cui vale la
1
e la pulsazione. Un esempio `e il
(15) `e il periodo, = T `e la frequenza, = 2 = 2
T `
moto circolare uniforme. Si noti bene che in un moto periodico lorbita `e chiusa e che anche
la velocit`
a e laccelerazione sono funzioni periodiche. Non `e vero il viceversa: se un moto ha
velocit`
a periodica non `e detto che sia periodico (si pensi al moto elicoidale uniforme).
` un moto la cui orbita giace su di un piano. Se ne vedranno alcuni esempi
5 Moto piano. E
notevoli.
Alla rappresentazione vettoriale del moto (1) possiamo affiancare la rappresentazione radiale
di centro O, costituita da una coppia di funzioni del tempo (r(t), u(t)), una scalare laltra
vettoriale, tali che:
r = r u,

|u| = 1,

r>0

(16)

Pertanto, in ogni istante t, u `e il versore del vettore posizione del punto rispetto al centro
O mentre r `e la sua distanza da questo. Una tale rappresentazione `e valida per moti non
passanti per il centro O. Se ad un certo istante t0 il punto mobile passa per O, nel quale u
risulta indeterminato, pu`
o essere conveniente una rappresentazione radiale (r(t), u(t)) estesa per
continuit`
a a t0 , con la funzione r non ristretta a valori positivi (si pensi, per esempio, al semplice
caso del moto di un punto su di una retta per O di versore, costante, u: nellattraversare O pu`
o
restare valida la rappresentazione (16) pur di lasciar assumere ad r valori positivi, negativi e
nulli).
Un ulteriore ente cinematico associato alla rappresentazione radiale, la cui importanza sar`
a
messa in evidenza in seguito, `e la velocit`
a areale rispetto ad un punto O:
v ar =

1
2

rv

(17)

Si pu`
o dimostrare che se si considera larea A(t) della superficie descritta dal vettore posizione
r(t) a partire da r(0), allora la derivata A coincide, in valore assoluto, con il modulo della
velocit`
a areale. Lo si constata facilmente nel caso dei moti piani (come vedremo pi`
u avanti).
Osservazione 1. Richiami sugli spazi vettoriali euclidei. Anche per precisare le notazioni
adottate, richiamiamo alcune nozioni fondamentali di calcolo vettoriale (altre saranno riportate
nel seguito in note a pie di pagina, quando necessarie). Un tensore metrico (o metrica) su di
Sergio Benenti

2.2

Rappresentazione in coordinate generiche

uno spazio vettoriale E `e una forma bilineare simmetrica non degenere g: E E R: (u, v) 7
g(u, v), cio`e tale che

g(u, v) = g(v, v),
g(u, v) = 0,

vE

u = 0.

Il numero reale g(u, v) prende il nome di prodotto scalare dei due vettori u e v e lo si denota
pi`
u semplicemente con u v. Due vettori si dicono ortogonali se u v = 0. Denotiamo con k k
la forma quadratica associata alla forma bilineare g. Poniamo cio`e kuk = u u. Data una base
(ei ) di E (i = 1, . . . , n dove n `e la dimensione di E), il tensore metrico si esprime attraverso la
matrice quadrata delle sue componenti definite da
gij = ei ej ,
` una matrice simmetrica e regolare: gij = gji , det(gij ) 6= 0. Una
detta matrice metrica. E
base `e detta canonica se composta da vettori mutuamente ortogonali e unitari, cio`e tali che
kei k = 1. Si dimostra che tali basi esistono e che il numero p dei vettori per cui kei k = +1
(e quindi il numero q di quelli per cui kei k = 1) `e invariante. La coppia (p, q) (in questo caso
p + q = n) prende il nome di segnatura del tensore metrico. Il una base canonica la matrice
metrica `e diagonale, con sulla diagonale principale p volte +1 e q volte 1. Uno spazio vettoriale
E `e strettamente euclideo se su di esso `e definito un tensore metrico la cui forma quadratica
associata `e definita positiva, la cui segnatura `e quindi
p (n, 0). In questo caso ad ogni vettore
(non nullo) u corrisponde il numero (positivo) |u| = kuk detto modulo di u. Un vettore di
modulo unitario `e detto versore. Si dimostra che vale la disuguaglianza (u v)2 kuk kvk e
si definisce quindi langolo tra due vettori u e v ponendo
uv
cos =
.
|u| |v|
In una base canonica la matrice metrica `e la matrice diagonale unitaria (costituita da tutti 1 sulla
diagonale principale). Nel caso dello spazio vettoriale (strettamente) euclideo tridimensionale
si definisce anche il prodotto vettoriale di due vettori, che qui denotiamo con u v, ed il
prodotto misto di tre vettori u v w, le cui propriet`
a e applicazioni sono argomento dei
corsi di calcolo vettoriale. Ricordiamo soltanto che il prodotto vettoriale e quindi quello misto
presuppongono la scelta di un orientamento dello spazio vettoriale E (di solito quello della mano
destra).
2.2 Rappresentazione in coordinate generiche
Nello spazio affine euclideo tridimensionale E3 , oltre a coordinate cartesiane (x ) = (x, y, z)
associate ad un riferimento (O, c ) = (O, i, j, k), consideriamo un generico sistema di coordinate
(q i ) = (q 1 , q 2 , q 3) su di un dominio D E3 . Come si `e visto al 1.1.4, un tale sistema `e definito
da unequazione del tipo
OP = r(q i ) x = x (q i ),
(1)
tale che i vettori
ei = i r = Ji c

(Ji = i x )

(2)

sono linearmente indipendenti in ogni punto di D. Siccome questi vettori (ei ) sono funzioni
delle coordinate (q i) ha senso considerarne le derivate parziali
j ei = ji r
Lezioni di Meccanica Razionale

(3)

Cap. 2 - Cinematica

2.2

e le componenti dei vettori cos` ottenuti secondo la base (ei ), ponendo


j ei = kji ek

kji = hj ei , dq k i

(4)

Le funzioni kji prendono il nome di simboli di Christoffel (Elwin Bruno Christoffel, 18291900) delle coordinate (q i ). Questi simboli, stante la presenza nella (3) di una derivata parziale
seconda, sono simmetrici rispetto agli indici in basso:
kji = kij .

(5)

Osservazione 1. I simboli di Christoffel sono identicamente nulli se e solo se le coordinate sono


cartesiane. Dalla definizione (4) si vede infatti che `e identicamente kji = 0 se e solo se i vettori
ei sono costanti. Ci`
o accade se e solo se le coordinate sono cartesiane.
Dato un sistema di coordinate (q i ) su di un dominio D E3 , il moto di un punto (quando
avviene tutto allinterno di D) si rappresenta con equazioni parametriche
q i = q i (t).

(6)

Sostituite queste nella (1) si ottiene il vettore posizione in funzione del tempo. Scriviamo allora,
con abuso di notazione

OP = r q i (t) = r(t).
(7)
Siccome il vettore posizione pu`
o pensarsi dipendere da t attraverso le coordinate (q i ), risulta
v=

dq i
dr
= i r
,
dt
dt

dove alle (q i ) vanno sostituite le equazioni parametriche (6). Quindi


v = v i ei

(8)

posto
vi =

dq i
= qi
dt

(9)

Si osserva allora che: nella rappresentazione di un moto in coordinate generiche le componenti


della velocit`
a, rispetto al riferimento associato (ei ), sono le derivate prime delle funzioni rappresentatrici q i (t) (come nel caso della rappresentazione in coordinate cartesiane). Invece le
componenti dellaccelerazione non sono le derivate prime delle componenti della velocit`
a v i , cio`e
i
le derivate seconde delle funzioni q (t). Infatti, derivando la (8) e tenendo conto che i vettori
(ei ) dipendono dal parametro t attraverso le coordinate (q i), si ha successivamente:
dv
dv i
dei
dv i
dq j
=
ei + v i
=
ei + v ij ei
dt
dt
dt
dt 
dt 
i
dv i
dv
=
ei + v i v j kji ek =
+ v j v h ijh ei .
dt
dt
Sergio Benenti

2.2

Rappresentazione in coordinate generiche

Risulta quindi
a = ai ei

(10)

ai = v i + ijh v j v h = qi + ijh qj qh

(11)

posto

Come si vede, le componenti dellaccelerazione sono le derivate prime delle componenti delle
velocit`
a (cio`e le derivate seconde delle corrispondenti coordinate) pi`
u una forma quadratica in
tali componenti, i cui coefficienti sono i simboli di Christoffel.
2.2.1 Rappresentazione polare di un moto piano
Consideriamo in particolare la rappresentazione in coordinate polari (r, ) del moto di un punto
nel piano (x, y). Il vettore posizione `e
r = r u = r (cos i + sin j).

(1)

La velocit`
a e laccelerazione assumono la forma
v = r u + r ,


a = r r 2 u + 2 r + r .

(2)

dove `e il versore trasverso, ortogonale al versore radiale u nel verso di crescente, quindi
tale che
= k u.
(3)
Infatti, derivando la rappresentazione radiale r = r u si trova

v = r u + r u.
Daltra parte
u =
cio`e

du d

= ( sin i + cos j) ,
d dt
u = .

(4)

Di qui segue la (2)1 . Si osserva inoltre, derivando la (3) e tenendo conto della (4), che
= u.

(5)

Allora, derivando ancora la (2)1 si trova la (2)2. La velocit`


a e laccelerazione risultano decomposte nella somma di due vettori, uno parallelo al versore radiale u, la velocit`
a radiale e
laccelerazione radiale rispettivamente, e uno ortogonale a questo, la velocit`
a trasversa e
laccelerazione trasversa:
(


arad = r r 2 u,
v rad = r u,
(6)

v trasv = r ,
atrasv = 2 r + r .

Lezioni di Meccanica Razionale

2.2

Cap. 2 - Cinematica

Inoltre, dalla (1) e dalla (1)1 segue per la velocit`


a areale di un moto piano lespressione
v ar =

1
2

r 2 k

(7)

Essa `e dunque un vettore ortogonale al piano del moto il cui modulo `e pari alla derivata rispetto
al tempo della funzione A(t) data dallarea descritta dal vettore r(t) a partire da un istante
prefissato qualsiasi. Infatti, considerato un qualunque istante t e un incremento positivo t
del tempo, denotati con e A i corrispondenti incrementi dellangolo e dellarea, risulta,
nellipotesi che la funzione r sia crescente nellintervallo (t, t + t),
1
2

r 2 (t) A

1
2

r 2 (t + t) ,

t
t

1
2

r 2 (t + t)

quindi, dividendo per t > 0,


1
2

r 2 (t)

Per t 0 si trova

A =

1
2

.
t

r 2 .

(8)

Si osservi dalla (6)4 che laccelerazione trasversa `e, a meno di un fattore


velocit`
a areale scalare:
1 d 2 
2
atrasv =
r = A .
r dt
r

2
r,

la derivata della
(9)

I vettori ei per le coordinate polari sono

er = r r = u,

e = r = r .

(10)

Di qui segue che la (2)2 pu`


o anche scriversi




2
2

a = r r er + + r e .
r
Le componenti dellaccelerazione in coordinate polari sono dunque:
ar = r r 2 ,

2
a = + r ,
r

(11)

Si vede allora, dal confronto con lespressione generale delle componenti dellaccelerazione, che
i simboli di Christoffel non identicamente nulli delle coordinate polari piane sono
122 = r = r,

212 = r =

1
.
r

(12)

Sergio Benenti

2.2

Rappresentazione in coordinate generiche

2.2.2 Il tensore metrico


Denotato con g il tensore metrico, sul dominio D delle coordinate (q i ) sono definite le funzioni
gij = g(ei , ej ) = ei ej

(1)

che chiamiamo componenti del tensore metrico nelle coordinate (q i). Formano una matrice simmetrica e regolare, detta matrice metrica. Le coordinate (q i ) sono dette ortogonali
se la corrispondente matrice metrica (gij ) `e ovunque diagonale:
gij = 0,

per i 6= j.

Ci`
o significa che in ogni punto di D i vettori (ei ) sono fra loro ortogonali. Il prodotto scalare di
due campi vettoriali X e Y si pu`
o calcolare attraverso le loro componenti e la matrice metrica
con la formula
X Y = gij X i Y j .
(2)
Siccome le componenti dei campi vettoriali sono le derivate delle coordinate rispetto al campo
stesso, X i = hX, dq ii (si veda il 1.1.4), il tensore metrico, come forma bilineare, pu`
o esprimersi
come combinazione dei prodotti tensoriali dei differenziali delle coordinate:
g = gij dq i dq j

(3)

Infatti: X Y = g(X, Y ) = gij dq i dq j (X, Y ) = gij hX, dq ii hY , dq j i = gij X i Y j , a conferma


della (2).
Osservazione 1. In molti testi il tensore metrico `e rappresentato dal simbolo ds2 e lespressione
(3) `e sostituita dalla scrittura
ds2 = gij dq i dq j

(4)

Questa notazione rende in effetti automatico il calcolo delle componenti della metrica. Infatti,
posto che in coordinate cartesiane ortonormali si ha
2

ds =

3
X

=1

2
dx ,

(5)

se si considerano altre coordinate (q i ), si calcolano i differenziali delle equazioni di trasformazione


x = x (q i ),
x i
dx =
dq
q i
e si sostituiscono nella sommatoria (5), si trova un polinomio di secondo grado omogeneo nei
(dq i), cio`e unespressione del tipo (4), i cui coefficienti sono
gij =

X x x

Lezioni di Meccanica Razionale

q i

q j

Ji Jj = ei ej ,

10

2.2

Cap. 2 - Cinematica

a conferma della (1).


Osservazione 2. Quanto ora detto si pu`
o estendere, con qualche attenzione, al caso di uno
spazio affine euclideo con dimensione e segnatura qualunque. Se la metrica `e di segnatura (p, q),
in qualunque sistema di coordinate cartesiane ortonormali per il ds2 sussiste lespressione
ds2 =

p
X

dx

=1

2

n
X

=p+1

2
dx ,

dalla quale si parte, procedendo allo stesso modo, per calcolare la matrice metrica in un
qualunque altro sistema di coordinate.
Esempio 1. Per calcolare le componenti del tensore metrico per le coordinate polari (del piano),
cilindriche e polari sferiche, anzich`e calcolare i vettori ei (vedi 1.6, Cap. I) ed eseguirne i
prodotti scalari, si pu`
o partire dalla scrittura
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2
(che si riduce a ds2 = dx2 + dy 2 nel caso del piano) e sostituirvi le espressioni delle coordinate
cartesiane in funzione delle coordinate considerate. La (4) diventa rispettivamente nei tre casi:

2
2
2
2

ds = dr + r d ,
ds2 = dr 2 + r 2 d2 + dz 2 ,


2
ds = dr 2 + r 2 d2 + sin2 d2 .

(6)

Le coordinate polari sferiche qui considerate sono (r, , ) con colatitudine e longitudine. Le
tre matrici metriche sono dunque:

0 r2

0 r2

0,

r2

r 2 sin2

Si osservi che tutte queste coordinate sono ortogonali.


Osservazione 3. In analogia con quanto accade negli spazi vettoriali euclidei, la presenza del
tensore metrico stabilisce una corrispondenza biunivoca fra campi vettoriali e 1-forme. Ad ogni
campo vettoriale X corrisponde la 1-forma denotata con X [ e definita dallequazione
hY , X [ i = Y X

(7)

per ogni campo vettoriale Y . Le componenti Xi di questa 1-forma, che chiamiamo componenti
covarianti del campo X, sono date da
Xi = gij X j .

(8)
Sergio Benenti

2.2

Rappresentazione in coordinate generiche

11

Si ottengono dunque abbassando gli indici con la matrice metrica. Viceversa, ad una 1-forma
= i dq i corrisponde un campo vettoriale ] le cui componenti contravarianti sono date da
i = g ij j ,

(9)

dove (g ij ) `e la matrice inversa della matrice metrica. Le g ij sono le componenti contravarianti


` importante osservare che vale la formula
del tensore metrico. E
hX, dq k i = X g kh eh ,

(10)

cio`e che il differenziale dq k di una coordinata opera su di un vettore X come il prodotto scalare
per il vettore
ek = g kh eh .

(11)
Osservazione 4. Calcolo dei simboli di Christoffel. I simboli di Christoffel kij di un
sistema di coordinate (q i), che si dicono di seconda specie, possono calcolarsi con la formula
kij = g kh ijh

(12)

dove le funzioni ijh sono i simboli di Christoffel di prima specie, calcolabili attraverso le
derivate delle componenti del tensore metrico con la formula
1
2

ijh =

i gjh + j ghi h gij

Per dimostrarlo si pone per definizione

ijh = i ej eh
e si osserva, dalla definizione dei simboli di Christoffel kij , che
kij = hi ej , dq k i = i ej ek = i ej eh g hk .
Per cui vale la (12). Si osserva inoltre che il secondo membro della (14) `e anche uguale a
i ej eh = i (ej eh ) i eh ej = i gjh i eh ej ,
per cui, combinando i due risultati si ottiene luguaglianza
ijh + ihj = i gjh .
Con la permutazione degli indici si ottengono altre due uguaglianze simili:

Lezioni di Meccanica Razionale

jhi + jih = j ghi ,


hij + hji = h gij .

(13)

(14)

12

2.2

Cap. 2 - Cinematica

Sommando membro a membro le prime due e sottraendo la terza, tenuto conto della simmetria rispetto ai primi due indici dei simboli di Christoffel di prima specie, si ricava proprio
luguaglianza (13).
Osservazione 5. Calcolo diretto delle componenti dellaccelerazione. Come si vedr`
a
pi`
u avanti questosservazione `e di fondamentale importanza per lo sviluppo della meccanica. Le
componenti covarianti dellaccelerazione rispetto ad un qualunque sistema di coordinate
(q i ),
ai = a ei ,
(15)
legate alle componenti contravarianti ai dalluguaglianza
ai = g ij aj ,

(16)

si possono calcolare per via diretta con la formula


ai =

d T
T
i
i
dt q
q

(17)

dove
T =

1
2

vv=

1
2

gij qi qj

(18)

Infatti, osservato che


T
= gij qj ,
q i
d T
dq j
h j
=

g
q

+
g
,
h ij
ij
dt q i
dt
T
= 12 i gjh qj qh ,
q i
la (17) diventa
ai = gij

dq j
+ h gij qh qj
dt

1
2

i gjh qj qh .

Ma, per la simmetria di qj qh e di ghj , si pu`


o anche scrivere
ai = gij qj +

1
2


j ghi + h gij i gjh qj qh

e quindi, per la definizione (13) dei simboli di Christoffel di prima specie,


ai = gij qj + jhi qj qh .
Di qui, con linnalzamento dellindice i (si vedano la (12) e la (16)) si conclude che le equazioni
(17) sono equivalenti alle (11) di 2.2. Si noti che una volta scritte le componenti dellaccelerazione secondo la (17), risultano di conseguenza calcolabili immediatamente i simboli di Christoffel.
Si noti ancora che la funzione T , che in dinamica si interpreta come energia cinetica di un
punto di massa unitaria, si pu`
o formalmente ottenere dallespressione del ds2 sostituendo le
i
i
derivate q ai differenziali dq (e dividendo per 2).
Sergio Benenti

2.3

Rappresentazione intrinseca

13

Esempio 2. In coordinate polari sferiche (con colatitudine e longitudine ) risulta dalla (6):

T = 21 r 2 + r 2 2 + r 2 sin2 2 .

Calcoliamo gli ingredienti della (17):

T
= r,

r
T

= r 2 ,

= r 2 sin2 ,


T
= r 2 + sin2 2 ,
r
T
= r 2 sin cos 2,

T
= 0.

Allora la (17) fornisce:

2
2
2

ar = r r ( + sin ),
a = r 2 + 2 r r r 2 sin cos 2,

+ 2 r r sin2 + 2 r 2 sin cos .

a = r 2 sin2

Queste sono dunque le componenti covarianti dellaccelerazione in coordinate polari. Le componenti contravarianti (ar , a, a ) si calcolano con la (16) tenendo conto che le componenti della
matrice diagonale inversa (g ij ) sono
g rr = 1,

g =

Allora
ar = ar ,

a =

1
,
r2

1
a ,
r2

g =

a =

r2

1
.
sin2

1
a .
r 2 sin2

Quindi:

r
a = r r ( 2 + sin2 2),


2
a = + r sin cos 2 ,
r

2
a =
+ r + 2 cos .

r
sin
Dal confronto con la formula generale (11) 2.2 per le componenti dellaccelerazione, si possono
di qui calcolare i simboli di Christoffel di seconda specie non identicamente nulli:

1
r = r,
r = r = r = r = ,

r
r
= r sin2 , = sin cos , = = cot .
2.3 Rappresentazione intrinseca
Dato il moto di un punto, si consideri sullorbita lascissa euclidea s avente origine in un punto
P0 . Allora il moto `e completamente determinato dalla funzione
s = s(t)
Lezioni di Meccanica Razionale

(1)

14

2.3

Cap. 2 - Cinematica

dette legge oraria del moto. Questa funzione infatti fa corrispondere ad ogni istante t I la
lunghezza (con segno) dellarco di orbita che separa il punto P (t) dal punto P0 . Orbita e legge
oraria forniscono una descrizione completa del moto, scindendolo nella sua parte puramente
geometrica e nella sua parte temporale. In questa descrizione per la velocit`
a e laccelerazione
sussiste la seguente rappresentazione intrinseca:
a = s t + c s 2 n

v = s t,

(2)

dove t, n e c sono il versore tangente, il versore normale principale e la curvatura


dellorbita, tutte funzioni di s. Per dimostrare le (2) ricordiamo dalla Geometria la definizione

di questi elementi intrinseci. Data la funzione r(t), con derivata x(t)


= v(t), si considera la
funzione integrale
Z
t

s(t) =

|v(u)| du.

(3)

` la primitiva della funzione |v(t)| tale che s(0) = 0. Si tratta di una funzione monotona
E
crescente di t (perche lintegrando `e positivo), quindi invertibile in una funzione t = t(s). Se
nellintervallo temporale I in cui si considera il moto si ha sempre v(t) 6= 0 (non vi sono istanti
di arresto) allora la funzione s(t) misura la lunghezza dellarco di traiettoria compresa tra P0
e P (t). Inoltre anche la funzione inversa t = t(s) `e derivabile. In questo caso lascissa euclidea
pu`
o essere scelta come parametro per rappresentare lorbita. Il vettore velocit`
a in questa
parametrizzazione `e
dt dr
dt
dr
=
=
v
t=
(4)
ds
ds dt
ds
Si tratta di un vettore unitario perche per la definizione (3) si ha s = |v| e quindi
|t| =

dt
|v|
|v| =
= 1.
ds
s

Dalla (4) segue subito la (2)1. Si considera quindi la derivata del versore tangente t rispetto al
parametro s e si pone
dt
= cn
(5)
ds
assumendo c 0 e |n| = 1. Si definiscono in tal modo due grandezze: lo scalare non negativo
c = c(s), detto curvatura della curva, e il versore n = n(s), detto versore normale principale
della curva. Si ha allora successivamente
a=

dv
ds
dt
dt ds
=
t + s
= s t + s
= s t + c s 2 n,
dt
dt
dt
ds dt

e anche la (2)2 `e dimostrata.


Osservazione 1. Il versore n `e in ogni punto ortogonale a t, quindi allorbita, per effetto
della seguente propriet`
a: sia u(s) una funzione vettoriale derivabile nella variabile reale s; se il
modulo di u `e costante allora la sua derivata `e un vettore ortogonale a u:
|u(t)| = cost.

du
= 0.
ds
Sergio Benenti

2.3

Rappresentazione intrinseca

15

Infatti da u u = cost. segue:

du
d
(u u) = 2
u.
ds
ds
Si `e qui applicata la propriet`
a, di dimostrazione immediata, che per la derivata di un prodotto
scalare vale la regola di Leibniz:
0=

d
du
dv
(u v) =
v+u
.
ds
ds
ds
Analoga propriet`
a vale per il prodotto vettoriale:
du
dv
d
(u v) =
v+u
.
ds
ds
ds

Osservazione 2. Dalla rappresentazione intrinseca (2) si osserva che laccelerazione `e la somma


di due vettori diretti secondo la tangente allorbita e alla normale principale,
at = s t,

an = c s 2 n,

(6)

che chiamiamo rispettivamente accelerazione tangente e accelerazione normale. Di conseguenza in ogni punto P dellorbita laccelerazione appartiene al piano individuato dai versori
(t, n), detto piano osculatore in P . Le funzioni s e s sono dette rispettivamente velocit`
a
scalare e accelerazione scalare.
` per definizione un moto a velocit`
Esempio 1. Moto uniforme. E
a scalare costante, quindi
caratterizzato dalla condizione |v| = cost. ovvero s = costante. Non esistono istanti di arresto,
a meno che non sia proprio v = 0, nel qual caso il punto `e immobile e la sua orbita si riduce ad
un punto. Al di fuori di questo caso lorbita ammette sempre il versore tangente t. Dalla (2)2 si
vede che un moto `e uniforme se e solo se la sua accelerazione `e sempre normale alla traiettoria.
Esempi sono il moto rettilineo uniforme, il moto circolare uniforme, il moto elicoidale uniforme,
gi`
a considerati.
Esempio 2. Se consideriamo in un intervallo temporale t > 0 lincremento A dellarea della
superficie descritta da r nellintervallo (t, t + t), questo, a meno di infinitesimi di ordine superiore a t, `e pari allarea del triangolo formato da r(t) e dal vettore s t, dove s `e lincremento
darco euclideo. Ricordato il significato geometrico del prodotto vettoriale, questarea `e data da
1
2 s|r t|. Pertanto dividendo per t e passando al limite per t 0 si trova:
A =

1
2

s |r t| =

1
2

|r v|.

Si ha cos` una dimostrazione intuitiva della propriet`


a della velocit`
a areale var =

1
2

r v ( 2.1).

Aggiungiamo ancora alcune osservazioni di carattere essenzialmente geometrico.


Osservazione 3. Dalla (5) si nota che lo scalare c misura la rapidit`
a con cui cambia la tangente
alla curva al variare del parametro euclideo s. Se c 6= 0, linverso
%=
Lezioni di Meccanica Razionale

1
c

16

2.4

Cap. 2 - Cinematica

prende il nome di raggio di curvatura della curva. Se t `e costante, la curvatura `e nulla e il


` questo il caso delle rette. Infatti, se t = cost.
versore normale principale `e indeterminato. E
dalla (4) segue r(s) = s t + r0 , con r0 = r(0).
Osservazione 4. Il vettore unitario
b = tn

(7)

prende il nome di versore binormale. In ogni punto della curva `e pertanto definita una terna
di versori fra lo ortogonali (t, n, b), detta terna fondamentale o triedro fondamentale.
Siccome per la derivazione di un prodotto vettoriale vale la regola di Leibniz, si ha
dt
dn
dn
db
=
n+t
=t
.
ds
ds
ds
ds
Quindi la derivata di b `e ortogonale a t. Ma essa `e anche ortogonale a b, perche b ha modulo
` dunque necessariamente parallela a n. Si pone allora
costante. E
db
= n
ds

(8)

Lo scalare = (s) cos` definito prende il nome di torsione della curva. La torsione d`
a la
misura di quanto la curva si discosti da una curva piana (si veda a questo proposito lEsercizio
3). Le formule precedenti (5) e (8) esprimono la derivata rispetto al parametro euclideo s dei
versori t e b. La derivata di n `e invece data dalla formula
dn
= c t b
ds

(9)

che non introduce ulteriori caratteristiche scalari intrinseche della curva. Infatti da n = b t
segue:
dn
db
dt
=
t+b
= n t + c b n.
ds
ds
ds
Le formule (5), (8) e (9) sono chiamate formule di Frenet (Jean Frederic Frenet, 1816-1900).
Esercizio 1. Dimostrare che una circonferenza di raggio R ha curvatura costante pari a

1
.
R

Esercizio 2. Calcolare la curvatura e la torsione di unelica di raggio R e passo p. Ricordiamo


che lelica `e lorbita di un moto elicoidale, cio`e della composizione di un moto circolare uniforme
e da un moto rettilineo uniforme in direzione ortogonale al piano del moto circolare; inoltre il
passo `e la distanza tra due punti che si corrispondono dopo un giro completo nel moto circolare.

Esercizio 3. Dimostrare che una curva `e piana se e solo se la sua torsione `e ovunque nulla.
Suggerimento: la condizione = 0 equivale (si veda la (8)) a b = costante, e questa implica
b r = costante; di qui far seguire che il moto `e piano. Viceversa, se la curva sta su di un
piano, sia il versore tangente che il versore normale principale sono tangenti al piano, e quindi
b `e ortogonale a questo, dunque `e costante; per cui = 0.
Sergio Benenti

2.4

Moti centrali

17

2.4 Moti centrali


Un moto si dice centrale se esiste un punto fisso O A, detto centro del moto, tale che il
vettore accelerazione a(t) `e in ogni istante t parallelo al vettore OP = r(t). Questa condizione
di parallelismo si traduce nellequazione caratteristica dei moti centrali
ar =0

(1)

Unaltra caratterizzazione dei moti centrali `e la seguente.


Teorema 1. Un moto `e centrale se e solo se la velocit`
a areale vettoriale `e costante:
v ar = cost.

(2)

Dimostrazione. Per la derivazione di un prodotto vettoriale vale la regola di Leibniz, quindi:


dr
dv
d
(r v) =
v+r
= v v + r a = r a,
dt
dt
dt
per cui si ha 2var = r v = cost. se e solo se r a = 0.
` notevole il fatto che
E
Teorema 2. Un moto centrale `e un moto piano.
Dimostrazione. Da OP v = 2var = cost. segue che il punto P (t) si trova sempre sul piano
per O ortogonale al vettore costante v ar .
In particolare si ha un moto rettilineo se e solo se la velocit`
a areale `e nulla (lo chiamiamo moto
centrale degenere). Infatti la condizione OP v = 0 equivale al parallelismo tra il vettore
posizione OP e la velocit`
a v, per cui il punto si muove su di una retta passante per O.
Nello studio di un moto centrale `e conveniente utilizzare coordinate polari (r, ) sul piano del
moto, aventi polo nel centro O. Si denota con k il versore dellangolo ortogonale a tale
piano. Ricordata lespressione della velocit`
a areale in coordinate polari (formula (17), 2.2.1)
dal Teorema 1 segue che
Corollario 1. In un moto centrale la grandezza
c = r 2

(3)

`e costante (`e detta costante delle aree).

Osservazione 1. Si vede dalla (3) che in un moto centrale con c 6= 0 le funzioni r(t) e (t)
non
si annullano mai. Dunque il punto non passa mai per il centro del moto e per un osservatore
posto nel centro O il punto P ruota sempre nella stessa direzione, con velocit`
a angolare tanto
pi`
u piccola quanto pi`
u il punto P `e distante da O.
Lezioni di Meccanica Razionale

18

2.4

Cap. 2 - Cinematica

Osservazione 2. Se di un moto centrale si conoscono la costante delle aree c 6= 0, lequazione


polare r = r() della traiettoria e langolo 0 allistante t = 0, allora il moto `e completamente
determinato. Basta infatti calcolare lintegrale (si veda la (3))
1
t() =
c

r 2 (x) dx.

(4)

Esso fornisce una funzione monotona, quindi invertibile in una funzione = (t) che insieme
allequazione della traiettoria r = r() definisce completamente il moto.
Osservazione 3. In un moto centrale non degenere la velocit`
a e laccelerazione risultano
determinate dalla conoscenza dellorbita e della costante delle aree. Se infatti si rappresenta
lorbita con unequazione r = r(), la velocit`
a e laccelerazione si calcolano con le formule


d 1
1
v=c
u+ ,
d r
r

a=

c2
r2

1
d2 1
+ 2
r
d r

(5)

Queste sono chiamate formula di Binet (Jacques Binet, 1786-1856) (per quanto fossero gi`
a
note, sotto altra forma, a Isaac Newton (1642-1727)). Per dimostrare le (5) si osserva che
c
= 2 ,
r
e quindi:

dr
1 dr
d 1
=c 2
=c
,
d
r d
d r
dr
dr
d2 1
c2 d2 1
r =
=
= c
=

.
dt
d
d2 r
r 2 d2 r
r e r nelle rappresentazioni polari della velocit`
Si sostituiscono allora queste espressioni di ,
a
e dellaccelerazione, tenendo conto che per definizione di moto centrale laccelerazione trasversa
si annulla identicamente.
r =

Osservazione 4. Deduzione della legge di gravitazione universale. Utilizzando la teoria


dei moti centrali ed in particolare la seconda formula di Binet, si pu`
o facilmente dedurre la legge
di gravitazione universale a partire dalle leggi di Keplero (Johann Kepler, 1571-1630) di solito
enunciate come segue:
I. Le orbite dei pianeti sono ellittiche e il Sole occupa uno dei fuochi.
II. Le aree descritte dal raggio vettore che va dal Sole ad un pianeta sono proporzionali ai tempi
impiegati a descriverle.
III. I quadrati dei tempi impiegati dai pianeti a percorrere le loro orbite sono proporzionali ai
cubi dei semiassi maggiori.
Queste leggi furono dedotte da una enorme massa di dati astronomici raccolti dal maestro di
Kepler, Tycho Brahe (1546-1601). I pianeti vengono rappresentati da punti mobili nel riferimento
centrato nel Sole, che `e un punto fisso, con orientamento invariabile rispetto alle stelle fisse. La
prima legge mostra innanzitutto che il moto di un pianeta `e piano. La seconda legge afferma che
Sergio Benenti

2.5

Moti su di una superficie

19

la velocit`
a areale rispetto al Sole `e costante. Di qui segue che il moto di ogni pianeta `e centrale
di centro il Sole.
La prima legge afferma che lorbita di ogni pianeta `e ellittica.
dellellisse in coordinate polari centrate in uno dei fuochi `e
r=

Sappiamo che lequazione

p
,
1 + e cos

(6)

b2
a

(7)

dove
p=

`e il parametro, con (a, b) semiassi maggiore e minore rispettivamente, e


e=

b2
1
a2

(8)

`e leccentricit`
a. Poiche il moto centrale, per il Teorema 3 sappiamo che `e possibile, applicando la formula di Binet, determinare laccelerazione a partire dallorbita. Sostituendo allora
lespressione

1
1
=
1 + e cos
r
p
nella seconda delle (5) si ottiene semplicemente

a=

1
u,
r2

(9)

posto
=

c2
.
p

(10)

` cos` dimostrato che laccelerazione di ogni pianeta `e diretta e orientata verso il Sole ed `e
E
inversamente proporzionale al quadrato della distanza dal Sole. Tutto questo segue dalle prime
due leggi di Keplero.
La terza legge, denotato con T il periodo di rivoluzione del pianeta, afferma che la quantit`
a
a3
T2
` quindi un invariante del sistema solare. Da questa invarianza segue
non dipende dal pianeta. E
luniversalit`
a della legge (9), cio`e che la costante che vi compare non dipende dal pianeta.
Infatti, per il significato di velocit`
a areale larea A = ab dellorbita ellittica di un pianeta `e
data da
Z T
Z T
c
A = 12
r 2 dt =
dt = 12 c T.
2
0
0
Vale quindi dalluguaglianza
ab =
Lezioni di Meccanica Razionale

1
2

c T.

20

2.5

Cap. 2 - Cinematica

Per il coefficiente si ricava quindi lespressione


=

3
4 2 a2 b2 a
c2
2 a
=
=
4

,
p
T2
b2
T2

Per la terza legge questo `e un numero indipendente dal pianeta.


2.5 Moti su di una superficie
Si consideri una superficie regolare Q nello spazio affine euclideo E3 . Data una sua rappresentazione parametrica
OP = r(q i )
(i = 1, 2),
(1)
il moto di un punto P (t) sulla superficie Q (pi`
u precisamente sul dominio D Q delle coordinate
i
(q )) si rappresenta con equazioni parametriche
q i = q i (t)

(i = 1, 2).

(2)

Infatti, sostituite queste nella (1) si ottiene il vettore posizione in funzione del tempo

OP = r q i (t) = r(t).

(3)

Derivando rispetto al tempo si trova

v=

dr
= i r q i ,
dt

cio`e
v = qi ei

(4)

ei = i r.

(5)

posto ( 1.1.4)
Dunque le componenti della velocit`
a secondo la base (ei ) tangente alla superficie sono proprio
le derivate delle coordinate.

Fig. 2.5.1 - Rappresentazione parametrica di una superficie.

Sergio Benenti

2.5

Moti su di una superficie

21

Consideriamo ora un vettore w(t) dipendente dal tempo, applicato in P (t) e tangente alla su non `e pi`
perficie. Supposto derivabile rispetto a t, in generale la sua derivata w
u un vettore
tangente alla superficie. Per esprimere questa derivata si osserva che le derivate parziali dei vettori (ei ) non sono pi`
u in generale tangenti ma si decompongono in una parte tangente ed in una
parte ortogonale (o normale) alla superficie. La parte tangente si esprime come combinazione
lineare degli stessi (ei ) e la parte normale attraverso uno dei due versori normali alla superficie
N . Scriviamo pertanto
i ej = kij ek + Bij N

(6)

Risultano di conseguenza definiti due sistemi di funzioni, (hij ) e (Bij ), entrambi simmetrici negli
indici in basso,
hij = hji ,
Bij = Bji ,
(7)
perche i ej = i j r = j i r = j ei . Le funzioni (hij ) prendono il nome di simboli di
Christoffel di seconda specie della superficie nelle coordinate (q i ). Le funzioni (Bij )
possono interpretarsi come componenti di una forma bilineare simmetrica B sui vettori tangenti
alla superficie, detta seconda forma fondamentale o tensore di curvatura della superficie.
Ritornando al vettore w(t), posto w = w i ei , per la sua derivata si ha successivamente:
dw
dw i
dei
dw i
dq j
=
ei + w i
=
ei + w i j ei
dt
dt
dt
dt
dt

 k
j
j
dq i
dq i
dw
+ kji
w ek + Bji
w N.
=
dt
dt
dt

(8)

La derivata di w(t) risulta pertanto decomposta nella somma di un vettore ortogonale alla
superficie e di un vettore tangente

D(i) w = w k + kji qj w i ek
(9)

a cui diamo il nome di derivata intrinseca o derivata interna del vettore tangente alla
superficie w(t). Le sue componenti sono
dw k
+ kji qj v i .
dt

Fig. 2.5.2 - Derivata intrinseca di un vettore w(t).

Lezioni di Meccanica Razionale

(10)

22

2.5

Cap. 2 - Cinematica

Osservazione 1. Geometria interna ed esterna di una superficie. Per comprendere e


giustificare lattributo intrinseco o interno dato al vettore (9) `e essenziale osservare quanto
segue. Per ogni coppia di vettori (u, v) tangenti alla superficie in un medesimo punto, quindi
tali che u = ui ei e v = v j ej , il prodotto scalare assume la forma
u v = Aij ui v j ,

(11)

Aij = ei ej

(12)

posto

Si definisce in questo modo una matrice 2 2 di funzioni, simmetrica e regolare, detta matrice
metrica superficiale, quindi una forma bilineare simmetrica A (ovvero una forma quadratica) sui vettori tangenti a Q in un medesimo punto detta prima forma fondamentale della
superficie. In altri termini, la prima forma fondamentale `e la restrizione del tensore metrico g
in E3 ai vettori tangenti alla superficie.
Per quel che riguarda la seconda forma fondamentale B, osserviamo che moltiplicando scalarmente la (6) per il versore normale N si ottiene
Bij = i ej N = i N ej

(13)

Come si vede da questultima espressione, le (Bij ) forniscono una misura del variare del versore
normale alla superficie e quindi la curvatura della superficie stessa.
Immaginiamo la superficie Q materializzata in una membrana sottile flessibile ma inestendibile.
Le propriet`
a metriche delle figure che possono tracciarsi su tale foglio e che prescindono da
relazioni con lo spazio ambiente esterno e che quindi sono invarianti rispetto a flessioni della
superficie, fanno parte della cosiddetta geometria interna della superficie. Tali propriet`
a
sono tutte determinate dalla prima forma fondamentale A e quindi, qualunque sia il sistema di
coordinate superficiali (q i), dalle sue componenti (Aij ) e da tutte le sue derivate parziali. Invece,
la geometria esterna della superficie tiene conto del modo con cui la membrana `e immersa
nello spazio ambiente e dipende anche dalla seconda forma fondamentale B. Nei testi classici le
componenti della prima e della seconda forma fondamentale sono denotate rispettivamente con
(E, F, G) e (L, M, N ); si pone cio`e
E = A11 ,
L = B11 ,

F = A12 = A21 , G = A22 ,


M = B12 = B21 , N = B22 .

(14)

Osservazione 2. Calcolo diretto dei simboli di Christoffel. Moltiplicando la (6) scalarmente per eh e con un procedimento del tutto analogo a quello svolto in 2.2.2 (Oss. 4) si
dimostra che
kij = Akh ijh
(15)
posto
ijh =

1
2

i Ajh + j Ahi h Aij

(16)
Sergio Benenti

2.5

Moti su di una superficie

23

dove (Aij ) `e la matrice inversa di (Aij ). Le funzioni ijh sono i simboli di Christoffel di
prima specie della superficie. Siccome questi (e quindi i simboli di seconda specie kij ) sono
calcolabili a partire dai coefficienti della prima forma fondamentale e dalle loro derivate, si
conclude, come si voleva sottolineare, che il vettore (9) dipende dalla sola geometria interna
della superficie.
Fatte queste osservazioni, si consideri il caso particolare, ma fondamentale, in cui il vettore w(t)
`e il vettore velocit`
a v(t). In tal caso la sua derivata coincide con laccelerazione a e la (8) diventa
a=


dv
= qk + kij qi qj ek + Bij qi qj N
dt

(17)

Chiamiamo allora accelerazione intrinseca o interna la sola parte tangente alla superficie,
cio`e la derivata intrinseca del vettore velocit`
a:
a(i) = D(i) v

(18)

ak(i) = qk + kij qi qj

(19)

Le sue componenti sono (vista la (10)):

Fig. 2.5.3 - Accelerazione intrinseca.

` importante osservare lanalogia tra questa formula e quella delle componenti dellaccelerazione
E
di un punto in uno spazio affine riferito a coordinate generiche.
La (17) mette anche in evidenza che la componente normale alla superficie dellaccelerazione fa
intervenire solo la seconda forma fondamentale B della superficie, valutata sul vettore velocit`
a.
Posto allora
a(N ) = B(v)N = Bij qi qj N ,
(20)
la (17) diventa
a = a(i) + a(N )
Lezioni di Meccanica Razionale

(21)

24

Cap. 2 - Cinematica

2.6

Osservazione 3. Calcolo diretto dellaccelerazione intrinseca. Per le componenti covarianti dellaccelerazione intrinseca di un punto su di una superficie
ai = a ei = a(i) ei
valgono le stesse formule viste nellOss. 5 di 2.2.2 con le gij sostituite dalle Aij e con gli indici
che assumono valori (1, 2). Infatti queste seguono dallespressione (16) dei simboli di Christoffel
di prima specie della superficie, formalmente analoga a quella vista in 2.2.2.
2.6 Moti geodetici
Nello spazio affine euclideo tridimensionale un moto rettilineo uniforme `e per definizione un
moto a velocit`
a vettoriale v costante, cio`e un moto ad accelerazione identicamente nulla: a = 0.
La traiettoria `e una retta. Un moto di questo tipo `e anche detto inerziale. Il concetto di moto
inerziale si pu`
o estendere al caso di un punto mobile sopra una superficie alla maniera seguente:
Definizione 1. Il moto di un punto su di una superficie si dice moto geodetico o moto
inerziale se laccelerazione intrinseca `e identicamente nulla:
a(i) = 0

(1)

Chiamiamo geodetiche della superficie le orbite dei moti geodetici.


Siccome laccelerazione intrinseca `e la parte tangente alla superficie dellaccelerazione, dalla
decomposizione ortogonale-tangente (si veda la (21) del precedente) segue che: un moto `e
geodetico se e solo se laccelerazione `e sempre ortogonale alla superficie:
a = a(N )

(2)

Dalla (19) del precedente segue inoltre che i moti geodetici sono caratterizzati dalle equazioni
differenziali
i
j
d2 q k
k dq dq
+

=0
(3)
ij
dt2
dt dt
dette equazioni delle geodetiche.
` importante osservare che queste equazioni equivalgono al sistema di quattro equazioni difE
ferenziali
i
dq

= vi,
dt
(4)
k

dv
k i j
= ij v v ,
dt

nelle quattro funzioni incognite q i (t), v k (t) . Ne consegue che i moti geodetici sono le curve
integrali di un sistema dinamico X sopra lo spazio T Q dei vettori tangenti alla superficie Q.
Questo spazio pu`
o essere interpretato come superficie di dimensione 4 immersa nello spazio
T E3 a 6 dimensioni dei vettori applicati di tutto lo spazio affine euclideo tridimensionale E3 ,
oppure come variet`
a differenziabile di dimensione 4 (come meglio si vedr`
a in un successivo
Sergio Benenti

2.6

Moti geodetici

25

capitolo) rappresentata dalle coordinate (q i , v j ); le prime due sono coordinate sulla superficie
Q, le seconde sono le componenti dei vettori tangenti secondo queste coordinate. Al campo X
si d`
a il nome (con abuso di linguaggio) di flusso geodetico della superficie. A questo campo
vettoriale possiamo applicare tutte le considerazioni svolte per i sistemi dinamici in generale. In
primo luogo, in base al teorema di Cauchy, possiamo affermare che:
Proposizione 1. Assegnato un vettore v 0 tangente ad una superficie regolare Q in un punto
P0 , esiste uno ed un solo moto geodetico massimale (cio`e con estensione temporale massimale)
avente velocit`
a v 0 per t = 0.
In secondo luogo possiamo considerare integrali primi delle geodetiche, cio`e integrali primi
del sistema dinamico (4). Questi sono, per definizione, funzioni sullo spazio T Q a valori reali (o
anche funzioni a valori vettoriali) costanti lungo le soluzioni del sistema (4), cio`e lungo le geodetiche. Si tratta, nel nostro caso, di funzioni del tipo F (r, v), cio`e dipendenti dal vettore posizione
r e dalla velocit`
a v, le quali, subordinatamente alla condizione che il moto r(t) avvenga sulla
superficie e che la corrispondente accelerazione intrinseca sia nulla, soddisfano alla condizione
d
F (r(t), v(t)) = 0
dt

(5)

Ad esempio (esempio notevole) abbiamo


d 2
v = 2v a = 0
dt
perche v `e tangente alla superficie mentre a, riducendosi al solo termine a(N ) , `e ortogonale a
questa. Pertanto la semplice funzione v 2 , ovvero |v|, `e un integrale primo. Di qui segue che
Proposizione 2. I moti geodetici sono moti uniformi.
Possiamo riesaminare questa circostanza da un altro punto di vista, considerando la rappresentazione intrinseca dellaccelerazione:
a = s t + c s 2 n.
Siccome il versore t tangente alla curva `e anche tangente alla superficie, la condizione a = a(N )
caratteristica dei moti geodetici equivale alle due condizioni
s = 0,

c s 2 n = Bij v i v j N .

(6)

La prima di queste afferma che il moto `e uniforme (|v| = s =cost.). La seconda mostra in particolare che il versore normale principale alla curva `e parallelo (cio`e uguale o opposto) al versore
normale alla superficie. Osservato che luniformit`
a del moto `e un fatto puramente cinematico,
mentre la condizione n = N `e essenzialmente geometrica, si deduce la seguente propriet`
a
caratteristica delle geodetiche, propriet`
a che pu`
o essere assunta come definizione:
Proposizione 3. Una geodetica `e una curva tale che in ogni suo punto il versore normale
principale `e ortogonale alla superficie.
Lezioni di Meccanica Razionale

26

Cap. 2 - Cinematica

2.6

Osservazione 1. Interpretazione variazionale delle geodetiche. Le geodetiche di una


superficie sono caratterizzate da una notevole propriet`
a geometrica la cui trattazione rientra
nellambito del calcolo delle variazioni. Non disponendo per ora di questo calcolo, possiamo
ricorrere ad una affermazione di carattere intuitivo: le geodetiche sono le curve a lunghezza
stazionaria. Si vuol dire che se si fissano due punti qualunque della superficie, tra tutte le curve
tracciate su questa e aventi i due punti come estremi, le geodetiche sono quelle di lunghezza
stazionaria (in particolare minima) rispetto a curve prossime. Gli esempi seguenti chiariranno
questo concetto (si osserver`
a anche che di geodetiche congiungenti due punti prefissati ne possono
esistere pi`
u di una, anche infinite). Una semplice interpretazione fisica di questa definizione `e
la seguente: se un filo flessibile `e teso su di una superficie liscia, esso traccia su di questa una
geodetica.
Osservazione 2. Interpretazione dinamica delle geodetiche. Anticipiamo alcune considerazioni di carattere dinamico che saranno riprese nel capitolo seguente. Si consideri un punto
mobile sopra una superficie fissa. Lequazione dinamica del moto `e ma = F a + F r , dove m `e la
massa, F a `e il vettore rappresentante la forza attiva agente sul punto ed F r `e la forza reattiva
o reazione vincolare esercitata dalla superficie sul punto. Si dice che la superficie `e liscia se la
reazione vincolare `e sempre ortogonale a questa. Si dice inoltre che il punto si muove di moto
spontaneo se la forza attiva `e nulla, cio`e se il punto `e soggetto alla sola reazione vincolare.
In questo caso lequazione del moto diventa semplicemente ma = F r . Se la superficie `e liscia,
segue da questa equazione che laccelerazione `e sempre ortogonale alla superficie, cio`e che la
sua accelerazione intrinseca `e sempre nulla. Pertanto: il moto spontaneo di un punto su di una
superficie liscia `e un moto geodetico.

Fig. 2.6.1 - Le geodetiche del cilindro.

Esempio 1. Superfici sviluppabili. La loro geometria interna `e, localmente, quella del piano
euclideo. Consideriamo per esempio un cilindro. Se lo si taglia lungo una sua direttrice, lo si
sviluppa in una striscia del piano compresa tra due rette parallele. Un punto di una delle due
rette viene identificato con il punto ortogonalmente opposto sullaltra retta. Poiche le geodetiche
del piano sono le rette, le geodetiche del cilindro sono rappresentate, nello sviluppo, o da rette
parallele alle rette limite della striscia, o da segmenti di rette trasversi alla striscia fra loro
Sergio Benenti

2.6

Moti geodetici

27

paralleli ed equidistanti. Pertanto, sul cilindro, esse danno luogo a delle eliche (Fig. 2.6.1),
eventualmente degeneri, cio`e direttrici o circonferenze. Due punti distinti non giacenti su di una
circonferenza sono congiungibili da infinite geodetiche.
Un cono `e invece sviluppabile in una parte di piano compresa fra due semirette a e a0 uscenti da
un punto V (vertice). Un punto P a `e identificato col punto P 0 a0 equidistante da V . Un
caso particolare di geodetica `e fornito dalle semirette uscenti da V : sono le direttrici del cono. Se
vogliamo invece altre geodetiche, cominciamo col tracciare una semiretta a partire da un punto
A a, interna allo sviluppo del cono. Preso il punto A0 a0 corrispondente allestremo A a,
proseguiamo la geodetica con una semiretta che parte da A0 con lo stesso angolo di incidenza
che la semiretta precedente ha in A, ma in senso opposto rispetto al vertice V , come indicato in
Fig. 2.6.2. Analogamente si procede sulle eventuali altre intersezioni di queste semirette con le
semirette limite.

Fig. 2.6.2 - Le geodetiche del cono.

Esercizio 1. Quante intersezioni avr`


a una geodetica del cono (non direttrice) con se stessa? Si
studi come varia questo numero al variare dellangolo di apertura del cono. Si applichi questo
studio per risolvere il seguente problema di statica: una collana costituita da un filo sottile
con appeso un ciondolo viene apppoggiata sopra un sostegno conico circolare ad asse verticale,
liscio. Quale deve essere lapertura di questo cono perche la collana non si sfili?
Esempio 2. La sfera. Sia O il centro di una sfera e sia r = OP il vettore posizione di un
generico punto P di questa. Osserviamo subito che la funzione (vettoriale) r v `e un integrale
primo delle geodetiche. Infatti, derivando questo prodotto e imponendo la condizione a = a(N )
caratteristica delle geodetiche si trova
d
(r v) = v v + r a = r a(N ) = 0,
dt
perche a(N ) `e parallelo ad N ed i vettori (r, N) sono paralleli. Allora lungo una geodetica della
sfera il vettore K = r v `e costante (si noti che tale vettore non pu`
o essere nullo). Questo
Lezioni di Meccanica Razionale

28

Cap. 2 - Cinematica

2.6

implica che il vettore posizione r `e sempre ortogonale ad un vettore costante K. Dunque il


vettore r descrive necessariamente una circonferenza di raggio massimo, intersezione della sfera
col piano passante per il suo centro O e ortogonale a K. La stessa propriet`
a pu`
o dimostrarsi,
in via pi`
u breve, utilizzando quanto gi`
a noto per i moti centrali. Infatti la condizione a = a(N )
sulla sfera implica che laccelerazione `e sempre diretta verso il suo centro: i moti geodetici della
sfera sono dunque moti centrali di centro il centro della sfera. Siccome i moti centrali sono piani
e contengono il centro del moto, si conclude che le orbite sono circonferenze massime.

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Fig. 2.6.3 - Le geodetiche della sfera.

Esempio 3. Superfici di rotazione. Si consideri una superficie regolare di rotazione intorno


ad un asse di versore u. Sia O un punto qualunque di questo asse e sia r = OP il vettore
di posizione di un generico punto P della superficie. In questo caso la funzione u r v `e
un integrale primo delle geodetiche. Infatti, derivando questo prodotto misto, e imponendo la
condizione a = a(N ) caratteristica delle geodetiche si ha successivamente:
d
(u r v) = u v v + u r a = u r a(N ) = 0,
dt
perche a(N ) `e parallelo a N ed i vettori (u, r, N ) sono complanari. Osserviamo ora che il
vettore u r `e tangente al parallelo passante per P e ha modulo pari alla distanza del punto
P dallasse di rotazione. Sicche, detto langolo formato tra questo e il vettore velocit`
a v ed
osservato che questultimo per i moti geodetici ha modulo costante, dallintegrale primo delle
geodetiche u r v = costante deduciamo che: per ogni curva geodetica su di una superficie di
rotazione si ha
cos = cost.
dove `e la distanza dallasse di rotazione e `e langolo formato con il parallelo. Questo `e il
teorema di Clairaut (Alexis Claude Clairaut, 1713-1765).
Esercizio 2. Si consideri il teorema di Clairaut nei casi sopra considerati (sono tutte superfici
di rotazione). Nel caso del cilindro si riconosce immediatamente che le geodetiche sono delle
eliche, perche = costante. Nel caso del cono si vede che una geodetica, allontanandosi dal
vertice, tende asintoticamente a porsi perpendicolare ai paralleli, perche crescendo , cos deve
tendere a zero.

Sergio Benenti

2.7

Rotazioni

29

Fig. 2.6.4 - Le geodetiche di una superficie di rotazione.

2.7 Rotazioni
Un endomorfismo ortogonale o isometria `e un endomorfismo Q su di uno spazio vettoriale
euclideo (E, g) conservante il prodotto scalare, cio`e tale che
Q(u) Q(v) = u v

(1)

per ogni coppia di vettori u, v E. Questa definizione equivale a:


Q(u) Q(u) = u u

(2)

` infatti ovvio che la (1) implica la (2). Viceversa, se vale la (2) risulta
E
Q(u + v) Q(u + v) = (u + v) (u + v)

(u, v E).

Sviluppando ambo i membri di questuguaglianza e riutilizzando la (2) si trova luguaglianza


(1). Dalla (1), per il fatto che la metrica non `e degenere, segue che Ker(Q) = 0. Di conseguenza
Q(E) = E. Ne deduciamo che un endomorfismo ortogonale `e un isomorfismo. Per definizione
di endomorfismo trasposto (1 ) la (1) equivale a QT Q(u) v = u v e quindi, per larbitrariet`
a
dei vettori, alla condizione
QT Q = 1

QT = Q1

(3)

(1 ) Ricordiamo che su di uno spazio vettoriale E dotato di un tensore metrico g (di qualunque
segnatura) ad ogni endomorfismo lineare Q: E E corrisponde lendomorfismo trasposto
QT definito dalluguaglianza QT (u) v = Q(v) u.
Lezioni di Meccanica Razionale

30

2.7

Cap. 2 - Cinematica

Dunque le formule (1), (2) e (3) sono tutte definizioni equivalenti di endomorfismo ortogonale.
Poiche det(QT ) = det(Q) (2 ), la (3) implica (det(Q))2 = 1 cio`e
det(Q) = 1.

(4)

Le isometrie il cui determinante vale +1 sono chiamate rotazioni; quelle con determinante 1
rotazioni improprie. Lidentit`
a 1 `e ovviamente una rotazione. Il prodotto di due (o pi`
u)
rotazioni `e una rotazione. Il prodotto di due rotazioni improprie `e una rotazione. Il prodotto di
una rotazione per una rotazione impropria `e una rotazione impropria.
Linsieme di tutti gli endomorfismi ortogonali sopra uno spazio (E, g) `e un gruppo rispetto
allordinaria composizione degli endomorfismi, cio`e un sottogruppo di Aut(E), detto gruppo
ortogonale di (E, g). Lo denotiamo con O(E, g). Le rotazioni formano un sottogruppo, detto
gruppo ortogonale speciale, che denotiamo con SO(E, g). Le rotazioni improprie non formano ovviamente sottogruppo. Se due spazi vettoriali hanno uguale dimensione e segnatura,
allora i rispettivi gruppi ortogonali sono isomorfi.
Passando alle componenti, osserviamo che un endomorfismo Q `e ortogonale se e solo se le sue
componenti (Qji ) rispetto ad una base generica verificano le uguaglianze
gij Qih Qjk = ghk

(5)

Queste si ottengono dalla (1) scritta per una generica coppia (eh , ek ) di vettori della base.
Se lo spazio `e strettamente euclideo e se la base scelta `e canonica, allora le (5) diventano (3 )
n
X

Qih Qik = hk

(6)

i=1

Ci`
o significa che il prodotto della matrice (Qij ) per la sua trasposta `e la matrice unitaria. Le
matrici soddisfacenti a questa propriet`
a sono dette matrici ortogonali.
Se la base `e canonica ma lo spazio non `e strettamente euclideo la formula (6) non `e pi`
u valida.
In ogni caso, le matrici delle componenti in una base canonica degli endomorfismi ortogonali
(o delle rotazioni) di uno spazio di segnatura (p, q) formano un gruppo denotato con O(p, q)
(2 ) Ricordiamo che il determinante di un endomorfismo Q, qui denotato con det(Q), `e il determinante della matrice delle sue componenti (Qji ) rispetto ad una base qualsiasi (ei ) di E (si
dimostra che non dipende dalla scelta della base). Le componenti di un endomorfismo lineare
sono definite dalluguaglianza Q(ei ) = Qji ej . Conveniamo che lindice in basso sia indice di riga
(quello in alto di colonna). Il determinante di un endomorfismo `e uguale al prodotto dei suoi
autovalori. Il determinante di un endomorfismo e del suo trasposto coincidono. Il determinante
del prodotto di due endomorfismi `e il prodotto dei determinanti. Si noti che la matrice delle
componenti dellendomorfismo trasposto non `e la matrice tasposta (cio`e ottenuta scambiando
righe con colonne) se non in casi particolari: per esempio nel caso di una metrica definita positiva
e rispetto a una base canonica.
(3 ) In questo caso la matrice metrica diventa gij = ij . Il simbolo ij vale 1 se i = j, 0 se i 6= j.
` il simbolo di Kronecker.
E
Sergio Benenti

2.7

Rotazioni

31

(oppure SO(p, q)). Si denotano in particolare con O(n) e SO(n) i gruppi delle matrici n n
ortogonali, cio`e soddisfacenti alla (6), e di quelle ortogonali a determinante unitario. La scelta
di una base canonica stabilisce un isomorfismo tra O(E, g) e O(p, q).
Osservazione 1. Gli autovalori, complessi o reali, di un endomorfismo ortogonale in uno
spazio strettamente euclideo sono unitari: || = 1. Infatti, dallequazione Q(v) = v segue, ap v. Moltiplicando scalarmente membro a membro
plicando la coniugazione, lequazione Q(
v) =
v
. Poiche Q `e ortogonale si ha anche
queste due uguaglianze si ottiene Q(v) Q(
v) = v
= 1, come asserito.
. Di qui segue
Q(v) Q(
v) = v v
Le rotazioni possono essere rappresentate, oltre che con matrici ortogonali, anche in vari altri
modi. Ne vediamo alcuni.
1 Rappresentazione mediante simmetrie. Sia a E un vettore non isotropo. Si consideri
lendomorfismo S a definito da
av
a.
(7)
S a (v) = v 2
aa
Esso `e una simmetria rispetto al piano ortogonale ad a, nel senso che, come si verifica immediatamente,
S a (a) = a,
S a (v) = v
per ogni vettore v ortogonale ad a. Di conseguenza S a `e unisometria, pi`
u precisamente una
rotazione impropria. Infatti a `e un autovettore di autovalore 1 mentre ogni vettore ortogonale
ad a `e autovettore di autovalore +1, sicche lo spettro `e (1, 1, . . . , 1) e quindi det(S a ) = 1.
Si pu`
o dimostrare, ma la dimostrazione non `e semplice, che ogni isometria `e il prodotto di
` invece pi`
simmetrie. E
u facile dimostrare che due simmetrie S a e S b commutano se e solo
se i corrispondenti vettori a e b sono dipendenti (allora le simmetrie coincidono) oppure sono
ortogonali.
2 Rappresentazione esponenziale. Dato un endomorfismo A, consideriamone tutte le sue
potenze {Ak ; k N} e quindi la serie
eA =

X
1 k
A ,
k!

(8)

k=0

detta esponenziale di A. Questa `e convergente, nel senso che qualunque sia A e comunque si
fissi una base di E, le n2 serie di numeri reali date dalle componenti di eA sono tutte convergenti
(anzi, assolutamente convergenti) o, se si vuole, che tale `e la serie vettoriale

X
1 k
A (v),
k!
k=0

qualunque sia il vettore v. Si osserva che se (1 , . . . , n ) `e lo spettro di A allora lo spettro di


eA `e (e1 , . . . , en ). Infatti da A(v) = v segue Ak (v) = k v e quindi
eA (v) =

X
X
1 k
1 k
A (v) =
v = e v.
k!
k!
k=0

Lezioni di Meccanica Razionale

k=0

32

2.7

Cap. 2 - Cinematica

Lesponenziale di un endomorfismo non gode di tutte le propriet`


a della corrispondente funzione
analitica. Per esempio luguaglianza
eA+B = eA eB
non `e pi`
u vera in generale. Lo `e se i due endomorfismi A e B commutano (col che commutano
anche gli esponenziali). Vale comunque la propriet`
a
T
(eA )T = eA .

Di qui segue che: se A `e antisimmetrico (4 ) allora eA `e una rotazione. Si ha infatti:


T
eA (eA )T = eA eA = eA eA = e(AA) = 1.

Inoltre la condizione det(eA ) = 1 segue dal fatto che nello spettro di un endomorfismo antisimmetrico gli autovalori non nulli si distribuiscono in coppie di segno opposto, sicche la loro
somma `e uguale a zero. Allora, per quanto sopra detto,
det(eA ) =

n
Y

i=1

Pn
ei = e i=1 i = e0 = 1.

3 Rappresentazione di Cayley (Arthur Cayley, 1821-1895). Se A `e un endomorfismo


antisimmetrico tale che A 1 `e invertibile allora lendomorfismo
Q = (1 + A)(1 A)1

(9)

`e ortogonale. Si verifica infatti facilmente, utilizzando le propriet`


a della trasposizione e il fatto
che i due endomorfismi 1A commutano, che QQT = 1. Un po meno immediata `e la verifica del
fatto che det(Q) = 1. Si ottiene quindi unulteriore rappresentazione delle rotazioni in termini
di endomorfismi antisimmetrici. Va osservato che la condizione det(1 A) 6= 0, richiesta per
la validit`
a della scrittura (9), `e sempre soddisfatta in uno spazio strettamente euclideo (metrica
definita positiva). Infatti, questa equivale alla condizione che 1 sia un autovalore di A, cosa
impossibile perche in tali spazi gli autovalori non nulli di un endomorfismo antisimmetrico sono
immaginari puri.
4 Rappresentazione quaternionale. Questa e le rappresentazioni seguenti, al contrario
delle precedenti, riguardano soltanto le rotazioni nello spazio euclideo tridimensionale E3 . Si
consideri nella somma diretta di spazi vettoriali R E3 lapplicazione binaria interna (prodotto)
definita da
(a, u)(b, v) = (ab u v, av + bu + u v)
(10)
e il prodotto scalare definito da
(a, u) (b, v) = ab + u v.

(11)

(4 ) Un endomorfismo A su di uno spazio vettoriale dotato di tensore metrico `e antisimmetrico


se AT = A (simmetrico se AT = A).
Sergio Benenti

2.7

Rotazioni

Lelemento inverso `e definito da


(a, u)1 =

33

(a, u)
k(a, u)k

(12)

dove si `e posto
k(a, u)k = (a, u) (a, u) = a2 + u2 .
Quindi tutti gli elementi sono invertibili, fuorche quello nullo (0, 0), e si ottiene unalgebra
associativa, non commutativa, con unit`
a (1, 0). Si pone per comodit`
a (a, 0) = a e (0, v) = v. Il
prodotto scalare `e conservato dal prodotto interno, nel senso che
k(a, u)(b, v)k = k(a, u)k k(b, v)k.

(13)

Da questa propriet`
a segue per esempio che gli elementi unitari, cio`e quelli per cui k(a, u)k = 1,
formano un sottogruppo del gruppo degli elementi non nulli.
Un modo conveniente per rappresentare questalgebra, e quindi riconoscerne facilmente le propriet`
a fondamentali, consiste nella scelta di una base canonica (i, j, k) dello spazio vettoriale e
nella rappresentazione di un generico elemento (a, u = bi + cj + dk) nella somma formale
a + bi + cj + dk,

(14)

detta quaternione. Il prodotto di due quaternioni, in conformit`


a alla definizione (10), `e
lestensione lineare dei seguenti prodotti fondamentali:
i2 = j 2 = k 2 = 1,

i j = k,

j k = i,

k i = j.

(15)

Definita questalgebra, ad ogni suo elemento non nullo (a, u) si associa unapplicazione Q : E3
E3 definita da
Q(v) = (a, u)v(a, u)1 .
(16)
` un utile esercizio dimostrare che: (i) il secondo membro definisce effettivamente un vettore;
E
(ii) che lapplicazione cos` definita `e un endomorfismo ortogonale, anzi una rotazione; (iii) che
lapplicazione
f : (R E3 )\{0} SO(3)
definita dalla (16) `e un omomorfismo di gruppi.
In particolare possiamo restringere questapplicazione agli elementi unitari di RE3 , Osserviamo
allora che, scegliendo una base canonica nello spazio euclideo, questi elementi sono caratterizzati
dallequazione (si veda la (14))
a2 + b2 + c2 + d2 = 1,
e quindi descrivono tutta la sfera unitaria S3 R4 . Risulta pertanto che: (i) la sfera S3 ha una
struttura di gruppo; (ii) esiste un omomorfismo di gruppi
: S3 SO(3)
che costituisce un ricoprimento universale del gruppo delle rotazioni dello spazio euclideo tridimensionale (questo termine `e proprio della teoria dei gruppi di Lie, argomento di corsi superiori).
Si osservi che ogni elemento di SO(3) ha come controimmagine due punti opposti di S3 .
Lezioni di Meccanica Razionale

34

2.7

Cap. 2 - Cinematica

5 Rappresentazione versore-angolo. Ritornando allOss. 1 sugli autovalori di unisometria,


nel caso tridimensionale gli autovalori sono radici di un polinomio di terzo grado a coefficienti
reali. Quindi almeno uno di essi `e reale, gli altri due complessi coniugati o reali. Imponendo
la condizione che il prodotto di tutti e tre gli autovalori sia uguale a 1 = det(Q) si trova che
lunico spettro possibile di una rotazione `e del tipo
(1, ei, ei ).

(17)

Ci`
o premesso, se escludiamo il caso Q = 1, il cui spettro `e (1, 1, 1), lunico autovalore reale 1
determina in maniera unica un sottospazio unidimensionale di autovettori che chiamiamo asse
della rotazione. Il numero che compare nella (17), determinato a meno del segno e di multipli
di 2, prende il nome di angolo della rotazione. Si pu`
o allora rappresentare la rotazione Q
mediante una coppia (u, ) dove u `e un versore dellasse e `e langolo della rotazione, orientato
in maniera tale che per ogni vettore c ortogonale a u il passaggio da c a Q(c) secondo il verso
di sia tale da produrre un avvitamento nel verso di u (`e sottintesa la scelta del solito
orientamento dello spazio, secondo la regola della mano destra). Si dice allora che (u, ) sono
versore e angolo della rotazione Q o anche che u `e il versore dellangolo . Si osservi
che le coppie (u, ) e (u, ) d`
anno luogo alla stessa rotazione come anche, in particolare, le
coppie (u, ) e (u, ).
Se si sceglie una base canonica (c ) tale che c3 = u, allora la matrice delle componenti della
rotazione Q generata dalla coppia (u, ), con u versore di , ha la forma seguente:

cos

sin

(Q) = sin cos 0 .

(18)

6 Gli angoli di Euler. Una rappresentazione classica delle rotazioni in E3 , dovuta a Euler
(Leonhard Euler, 1707-1783) e che ha notevoli applicazioni nella dinamica del corpo rigido e
in astronomia, `e basata sulla relazione fra una terna ortonormale di vettori, detta terna fissa,
e la terna ruotata: la prima `e una base canonica (c ) = (i, j, k); la seconda `e la terna
(Q(c )) = (i0 , j 0 , k0 ). Gli angoli di Euler (, , ), detti rispettivamente angolo di nutazione,
angolo di rotazione propria, angolo di precessione e soddisfacenti alle limitazioni

0 < < ,
0 < 2,

0 < 2,

(19)

sono definiti, nellipotesi che k0 = Q(c3 ) sia distinto da k = c3 , come segue (Fig. 2.7.1). (I)
Langolo di nutazione `e langolo compreso tra k e k0 . (II) Si consideri lintersezione fra il
piano (i0 , j 0 ) e il piano (i, j): `e una retta detta linea dei nodi. Questa `e individuata dal
versore del prodotto vettoriale k k0 che denotiamo con N (infatti la retta in questione `e
ortogonale sia a k che a k0 ). (III) Langolo di rotazione propria `e langolo formato da (N , i0 )
di versore k0 e langolo di precessione `e langolo formato da (i, N) di versore k. Da questa
Sergio Benenti

2.7

Rotazioni

35

definizione discende che assegnati comunque tre angoli soddisfacenti alle limitazioni (19) risulta
univocamente definita la terna ruotata (si veda anche lEsercizio 1 seguente).
k

........
............. ....
.......
..........
.
........
....
.......
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0
0 ..........
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.................. ....
... ..
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.......
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.....
.................
....
....
0 .............
.. .....
......
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... ............

....
...
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........
....
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.......... ...............
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.........
...............
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.......... ............. .........................
.........................
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.............................................
...
....
....... ....
......
.........
..
.........
...........
...
.........................................................
...
.

Fig. 2.7.1 - Gli angoli di Euler

Esercizio 1. Dimostrare che la matrice delle componenti della rotazione Q determinata dagli
angoli di Euler (, , ) `e:

(Q )

cos cos
sin sin cos
sin cos
cos sin cos

cos sin
+ sin cos cos
sin sin
+ cos cos cos

sin sin

cos sin

sin sin

cos sin

cos

(20)

Per questo, si pu`


o osservare che la rotazione Q `e composta da tre rotazioni successive , , ,
caratterizzate dalle seguenti coppie versore-angolo:
= (k, ),

= (i, ),

= (k, ).

Le matrici delle componenti sono rispettivamente:

cos

sin

() = sin cos 0 ,

cos

( ) = sin

Lezioni di Meccanica Razionale

( ) = 0

sin

cos

0.

0
cos
sin

sin ,

cos

36

2.8

Cap. 2 - Cinematica

Si deve quindi eseguire il prodotto matriciale


Q = .
Eseguendo il prodotto delle prime due matrici si ottiene

cos

( ) = sin

sin cos

sin sin

cos cos

cos sin

sin

cos

Moltiplicando questa per la terza si ottiene la (20).


2.8 Cinematica del corpo rigido
Un corpo rigido `e un insieme di punti mobili che durante il moto mantengono inalterate
le mutue distanze. Nellanalisi cinematica di un corpo rigido si prescinde inizialmente dalla
sua forma, in particolare dal fatto che esso sia costituito da un numero finito o infinito di
punti. Il moto di un corpo rigido prende il nome di moto rigido. Un corpo rigido pu`
o essere
rappresentato, in sintesi, da una quaterna di punti (Q, P1, P2 , P3 ), vertici di un tetraedro non
degenere, le cui distanze sono costanti nel tempo. Noto il moto di questo tetraedro, `e ben
determinato il moto di ogni altro punto ad esso rigidamente collegato, detto punto solidale. La
scelta del tetraedro rappresentante il corpo rigido, per quanto in principio del tutto arbitraria,
pu`
o essere in alcuni casi dettata da ragioni di opportunit`
a (per esempio, nel caso in cui un
punto solidale al corpo sia fisso, conviene sceglierlo come uno dei vertici del tetraedro). In
genere si sceglie una quaterna di punti tali che i vettori u = QP , con = 1, 2, 3, sono
unitari e fra loro mutuamente ortogonali. Pensati applicati nel punto Q, essi costituiscono un
riferimento canonico solidale, o, come si usa dire, una terna solidale. Noto il moto del
punto Q e la dipendenza dal tempo dei versori u , noto cio`e il moto di una terna solidale, risulta
completamente determinato il moto di un qualunque punto solidale P, avendosi
P (t) = Q(t) + x u (t),

(1)

dove le (x ) sono le coordinate, costanti, del punto P rispetto alla terna solidale. La dipendenza
dal tempo dei versori (u ) deve essere compatibile con il vincolo di ortonormalit`
a, devono cio`e
ad ogni istante essere verificate le uguaglianze
u u =

(, = 1, 2, 3).

(2)

Subordinatamente al vincolo (2), la (1) fornisce la rappresentazione del pi`


u generale moto rigido.

Sergio Benenti

2.8

Cinematica del corpo rigido

37

2.8.1 Moto rigido con punto fisso


Nel caso del moto con un punto fisso Q = O, se si fissa una terna ortonormale (c ), detta terna
fissa, ad ogni istante la terna solidale `e completamente determinata dalla rotazione Qt che fa
passare dalla terna fissa alla terna solidale, cio`e tale che
u (t) = Qt (c ).

(3)

Il moto rigido si rappresenta quindi con una funzione del tempo a valori nel gruppo delle rotazioni
SO(3) dello spazio vettoriale euclideo tridimensionale. Premettiamo allora alcune considerazioni
sugli endomorfismi di uno spazio vettoriale E dipendenti da un parametro t I R. La derivata
definito da
di un tale endomorfismo Qt `e lendomorfismo Q
t

= lim 1 Q
Q
t
t+h Qt .
h0 h

(4)

Questoperazione di derivazione degli endomorfismi lineari dipendenti da un parametro `e lineare e per la derivata della composizione di due endomorfismi vale la regola di Leibniz (la
dimostrazione della regola di Leibniz `e formalmente analoga a quella relativa al prodotto di
funzioni). Applicandola per esempio, nel caso in cui Qt sia invertibile, al prodotto QQ1 = 1
si ottiene luguaglianza (omettiamo per semplicit`
a il suffisso t quando non necessario)
1 = Q(Q1 ).
QQ

(5)

Per gli endomorfismi in uno spazio euclideo la trasposizione commuta con la derivazione, vale
cio`e luguaglianza
T.
(QT ) = Q
(6)
Venendo al caso delle rotazioni, caratterizzate dalla condizione
Q1 = QT ,

(7)

se si applica Qt ad un qualunque prefissato vettore u0 , si ottiene un vettore dipendente dal


parametro t, ut = Qt (u0 ). La derivata rispetto a t di questo vettore `e data da
0 ),
u = Q(u
quindi, essendo u0 = Q1 (u), da
u = (u)

(8)

1
= QQ

(9)

posto

La formula (8) consente di calcolare la derivata del vettore ut tramite lendomorfismo dipendente
` notevole il fatto che `e antisimmetrico. Se lo
dal tempo t , chiamato velocit`
a angolare. E
Lezioni di Meccanica Razionale

38

2.8

Cap. 2 - Cinematica

si interpreta come forma bilineare (1 ) si ha infatti


(u, u) = (u) u = u u = 0,
perch`e u ha modulo costante. Nel caso di uno spazio vettoriale tridimensionale (le precedenti
considerazioni valgono per uno spazio di dimensione e di segnatura qualsiasi), al tensore antisimmetrico t corrisponde per aggiunzione (2 ) il vettore
=

(10)

detto vettore velocit`


a angolare, per cui la (8) diventa
u = u

(11)

Del vettore velocit`


a angolare si pu`
o dare unaltra definizione. Si considerino tre versori solidali
fra loro ortogonali (u ) = (u1 , u2 , u3 ) e le loro derivate rispetto a t. Poniamo per definizione

1
2

3
X

u u

(12)

=1

(1 ) Ad ogni endomorfismo lineare su di uno spazio vettoriale E dotato di un tensore metrico


(di segnatura qualunque) corrisponde una forma bilineare denotata ancora con e definita
dalluguaglianza
(u, v) = (u) v.
Questa corrispondenza `e biunivoca. La simmetria (o lantisimmetria) di come forma bilineare
corrisponde alla simmetria (o antisimmetria) di come endomorfismo. Lantisimmetria di una
forma bilineare , che si esprime nelluguaglianza (u, v) = (v, u), `e anche caratterizzata
dalla condizione (u, u) = 0 per ogni vettore u E.
(2 ) Ad ogni forma bilineare antisimmetrica corrisponde (in maniera biunivoca) un vettore
aggiunto = definito dalluguaglianza
u = (u).
Loperazione, denotata con , che fa passare da forme bilineari simmetriche a vettori e viceversa
`e chiamata aggiunzione. Inuna base canonica (c), se ( ) sono le componenti di un vettore
allora la matrice delle componenti = (c , c ) della forma bilineare antisimmetrica
aggiunta = `e (il primo indice `e indice di riga):

0
( ) = 3
2

3
0
1

2
1 .
0

Sergio Benenti

2.8

Cinematica del corpo rigido

39

Si ha successivamente:
u =

1
2

3
X

1
2

(u u ) u =

=1

1
2

3
X

( u u u u )

=1

u +

3
X

u u u

=1

1
2


u + u = u ,


osservato che dalla condizione di ortonormalit`
a segue u u +u u = u u = 0, quindi
u u = u u , e che inoltre, essendo (u) una terna ortonormale, per qualunque vettore
v vale luguaglianza
3
X
v=
v u u .
=1

Pertanto, definito con la (12), risulta


u = u

( = 1, 2, 3)

(13)

a conferma della (11). Le formule (13) sono chiamate formule di Poisson (Simeon Denis
Poisson, 1781-1840).
2.8.2 Moto rigido generico
Nel caso di un moto rigido generico `e utile considerare una rappresentazione alternativa a quella
illustrata allinizio del paragrafo, che ha il pregio di prescindere dalla scelta di una terna solidale.
Essa `e basata sulle seguenti generali definizioni (valide per uno spazio affine di dimensione
qualsiasi)
Definizione 1. Un endomorfismo affine su di uno spazio affine (A, E, ) `e unapplicazione
: A A tale che esiste un endomorfismo lineare Q: E E, detto soggiacente o associato a
, per cui


(A), (B) = Q (A, B) ,
A, B A,
(14)

ovvero, con le usuali notazioni,

(B) (A) = Q(B A).

(15)

Si ha in particolare un automorfismo affine, detto anche trasformazione affine, se `e biettiva (per la qual cosa occorre e basta che lendomorfismo lineare associato sia un automorfismo).

Definizione 2. Unisometria affine `e una trasformazione affine su di uno spazio affine euclideo
conservante la distanza dei punti,
k(A) (B)k = kA Bk,
Lezioni di Meccanica Razionale

(16)

40

2.8

Cap. 2 - Cinematica

quindi tale che lendomorfismo associato Q `e unisometria, cio`e un elemento del gruppo ortogonale su E. Diciamo che unisometria affine `e propria se Q `e una rotazione, cio`e se det(Q) = 1.

Definizione 3. Un moto rigido su di uno spazio affine euclideo `e una isometria affine propria
dipendente da un parametro reale t (il tempo) variabile in un intervallo reale I, t : A A, a
cui corrisponde una rotazione dipendente dal tempo Qt : E E.
Ad ogni prefissato punto P0 A corrisponde il punto mobile
P (t) = t (P0 ).

(17)

Due punti siffatti mantengono invariata la loro distanza. Infatti:


kP (t) Q(t)k = kt (P0 ) t (Q0 )k = kQt (P0 Q0 )k = kP0 Q0 k.
Se si considera un riferimento cartesiano ortonormale (O, c ), cio`e una terna fissa, risulta di
conseguenza definito il moto di una terna solidale (Q, u ) ponendo
Q(t) = t (O),

u (t) = Qt (c ).

(18)

e si ricade cos` nella rappresentazione (1), 2.8 (Fig. 2.8.1).

u3

P (t)

........ ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .......
............ .
...
.......... .. ... ... ...
.. ...
... ...
.... ...
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..................
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2...... ..
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.. ..........
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.... ............. .....
.. ..
............
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.. ..
..
............
... .. ...
.............
............. ..... ......
.................. ...
................

....
.....................
.......... ..
3
........
t ...................
.
...
.
.
.
......
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...
...
......
......
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...
....
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.......................
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.
.

.
...........
...
.
.
.

.
......
.............
.
.
2
........

c1

Q(t)

u1

Fig. 2.8.1 - Rappresentazione di un moto rigido.

In queste premesse sono contenuti tutti gli elementi necessari per enunciare e dimostrare i
seguenti due teoremi fondamentali della cinematica del corpo rigido.
Teorema 1. In un moto rigido le velocit`
a vP e vQ di due qualsiasi punti P e Q solidali sono
tali che ad ogni istante
vP QP = vQ QP

(19)
Sergio Benenti

2.8

Cinematica del corpo rigido

41

Dimostrazione. Per due punti mobili vale luguaglianza


(QP ) = (P Q) = vP vQ .
Se si deriva rispetto al tempo la condizione di rigidit`
a QP QP = cost. si trova la (19).
La (19) prende il nome di prima formula fondamentale della cinematica del corpo rigido.
Essa mostra che le proiezioni delle velocit`
a di due punti solidali sulla loro congiungente sono
uguali (Fig. 2.8.2).
vQ

.
................
. .
.. ..
.
.

... ..
..
...
..
..
...
.

..
..
..
.

.
... ... ...
.
..
.

...................
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.

.................
.
..
......................
.
..
..
... .....
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...
.............. ...
........... ...
.. ......................
........... ....
................

............
... ...... ..

.
.

.
.
.
.
.
.
.
.

. .
... ...

vP

Fig. 2.8.2 - Prima formula fondamentale.

Teorema 2. In un moto rigido ad ogni istante t esiste ed `e unico un vettore (t), detto velocit`
a
angolare, tale che qualunque siano i punti P e Q solidali al corpo le loro velocit`
a v P e v Q in
quellistante sono legate dalla relazione
vP = v Q + QP

(20)

Dimostrazione. Diamo di questo teorema due dimostrazioni. La prima fa capo alla Def. 3 di
moto rigido, la seconda alla rappresentazione (1) e alle formule di Poisson. (I) Il moto dei punti
solidali `e definito da (si veda la (17))
P (t) = t(P0 ),

Q(t) = t (Q0 ).

Derivando rispetto al tempo si ottiene:



0 P0 )
vP vQ = t(P0 ) t (Q0 ) = Q(Q
1 (QP ) = (QP )
= QQ
= QP.
(II) Derivando la (1) rispetto al tempo si ottiene:
vP v Q = x u = x u
= (x u ) = QP.
Lezioni di Meccanica Razionale

42

2.8

Cap. 2 - Cinematica

Il fatto che sia unico `e conseguenza ovvia della stessa (20): se essa sussistesse per un altro
vettore 0 , sottraendo membro a membro le due equazioni si otterrebbe ( 0 ) QP = 0 per
qualunque coppia di punti solidali; quindi necessariamente 0 = 0.
La (20) prende il nome di seconda formula fondamentale della cinematica del corpo rigido.
Si noti che, moltiplicata scalarmente per QP , la seconda formula fondamentale implica la prima.
La seconda formula fondamentale consente di calcolare, in ogni prefissato istante t, la velocit`
a
di un qualunque punto solidale P nota la velocit`
a angolare e la velocit`
a di un solo punto solidale
Q in quellistante. Essa consente quindi di descrivere latto di moto rigido cio`e il campo
vettoriale delle velocit`
a dei punti solidali v: P v P in un istante t fissato.
Una completa percezione dellatto di moto rigido si ha tuttavia attraverso il seguente fondamentale teorema di Mozzi (Giulio Mozzi, 1730-1813).
Teorema 3. In ogni istante t in cui 6= 0 esiste ed `e unica una retta a i cui punti hanno
velocit`
a parallela a . La retta a, detta asse di Mozzi, `e parallela a .
Dimostrazione. I punti A dellinsieme a cercato sono caratterizzati dallequazione
v A = 0.
Per la seconda formula fondamentale vA = vO + OA. Da questa si trae lequazione

v O + OA = 0

(21)

nel vettore OA, dove il punto O ed i vettori e v O sono assegnati. Se questequazione `e


soddisfatta da un punto A essa `e soddisfatta anche per tutti i punti A0 = A + k che stanno
sulla retta per A parallela ad :


v O + OA0 = vO + OA = 0.

Dunque il luogo cercato `e costituito da rette parallele a . Per dimostrare che esso si riduce
ad una sola retta, si consideri il piano per O contenente A e perpendicolare a . Qui sopra
lequazione (21), sviluppato il doppio prodotto vettoriale ed essendo OA = 0, si riduce a
vO ||2 OA = 0.
Questequazione definisce un solo punto A, intersezione del luogo cercato col piano.
Riscriviamo la formula fondamentale prendendo come punto di riferimento un punto A dellasse
di Mozzi:
vP = v A + AP.
(22)
Si osserva allora che la velocit`
a v P di un generico punto P `e somma di un vettore v A parallelo ad
, cio`e allasse di Mozzi, e di un vettore AP ortogonale ad il cui modulo cresce in maniera
proporzionale alla distanza del punto P dallasse di Mozzi. La Fig. 2.8.3 rappresenta il variare
di vP al variare di P su di una semiretta ortogonale allasse di Mozzi a. Per rappresentare
landamento del campo v in tutto lo spazio occorre ruotare tale figura intorno allasse di Mozzi
e traslarla lungo questo.
Sergio Benenti

2.9

Cambiamenti di riferimento

...
..
...
..
...
...
.
........ ...... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .. .... ...
........ ... ...
....... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...........
... ...
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...........
.....
... ...
.... ....
...........
....
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...
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.....
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.... .. .... ............
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....
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...
...
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... ..
..
...
.........
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...
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...
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.

...
... ...
.
...
.

..
.
.

.
.
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..
... ..

.
.
..
....
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43

a (= asse di Mozzi)

vA

......
..........
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...
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...
....
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...
...
..
...
....
..

vP

AP

P
Fig. 2.8.3 - Atto di moto rigido.

Si noti che le velocit`


a dei punti di una retta parallela a , quindi allasse di Mozzi, sono fra loro
uguali. Si osserva infine direttamente dalla figura che sullasse di Mozzi le velocit`
a sono minime
in modulo. Lasse di Mozzi `e dunque caratterizzato dalla seguente propriet`
a, che potrebbe essere
assunta come sua definizione:
Teorema 4. In un atto di moto rigido con 6= 0 lasse di Mozzi `e il luogo dei punti a velocit`
a
minima.
Osservazione 1. Atti di moto particolari. Le considerazioni precedenti mostrano che il
generico atto di moto `e elicoidale (le curve integrali del campo v sono delle eliche). Se = 0
dalla (20) si vede che tutti i punti hanno istante per istante la stessa velocit`
a. Si `e in presenza
di un atto di moto traslatorio. Se la velocit`
a dei punti dellasse di Mozzi `e nulla si dice che
latto di moto `e rotatorio.
Osservazione 2. Distribuzione delle accelerazioni. Derivando la (20) rispetto al tempo
si trova la formula seguente, che fornisce laccelerazione istantanea aP di un qualunque punto
solidale P , nota laccelerazione aQ di un punto prefissato Q, la velocit`
a angolare e la sua

derivata :
aP = aQ + QP + ( QP )
= aQ + QP + QP ||2 QP

(23)

2.9 Cambiamenti di riferimento


I concetti di moto, di velocit`
a, di accelerazione sono concetti relativi: la loro definizione
presuppone la scelta di un riferimento. Come si `e gi`
a detto, scegliere un riferimento significa
assumere come modello dello spazio fisico, nellambito delle teorie classiche, lo spazio affine
tridimensionale euclideo. I punti di questo spazio affine si identificano con delle particelle ideali
costituenti un corpo rigido invadente tutto luniverso. A ciascuna di queste particelle, con mutue
distanze costanti, attribuiamo un nome convenzionale, ricorrendo a sistemi di coordinate.
Lezioni di Meccanica Razionale

44

2.9

Cap. 2 - Cinematica

Possiamo quindi descrivere il moto di un punto esprimendo in funzione del tempo le coordinate
dei punti del riferimento via via occupati dal punto mobile. In genere, per rappresentare i
punti di un riferimento, si usano coordinate cartesiane ortonormali, associate ad un riferimento
cartesiano (O, c ).
Siano dunque: R un riferimento rispetto al quale lo spazio fisico si modella nello spazio affine
euclideo tridimensionale E3 , (O, c ) un riferimento cartesiano ortonormale rappresentante R,
che chiamiamo brevemente terna fissa (i versori ortogonali (c ) si pensano applicati nel punto
O). Si consideri un corpo rigido in moto rispetto ad R. Questo corpo rigido costituisce un
secondo riferimento R0 . Sia (O0 , c0 ) una terna solidale a R0 . Si consideri inoltre un vettore
u(t) dipendente dal tempo e per questo la doppia rappresentazione
0

u = u c = u c0 .

(1)

Denotiamo con Du la derivata rispetto al tempo del vettore u relativa al riferimento originario
R. Essa `e data da
Du = u c ,
(2)
dove u denota la derivata della funzione reale u (t). Stante la seconda delle (1) si ha anche,
tenuto conto delle formule di Poisson,
0

Du = u c0 + u c0 ,

(3)

dove `e la velocit`
a angolare di R0 rispetto a R. Daltra parte, rispetto ad un osservatore posto
0
in R i versori (c0 ) sono costanti, quindi se denotiamo con D 0 u la derivata rispetto al tempo
relativa al riferimento R0 , si ha
0
D0 u = u c0 .
(4)
Pertanto dal confronto delle (2), (3) e (4) segue luguaglianza
Du = D 0 u + u

(5)

che esprime il legame tra le derivate temporali di un vettore u rispetto ai due riferimenti. Si
noti che per vettori solidali a R0 , per i quali D 0 u = 0, si ritrovano le formule di Poisson.
Osservazione 1. Dalla (5) segue in particolare
D = D 0

(6)

Il vettore velocit`
a angolare ha la stessa derivata temporale in entrambi i riferimenti.
Per stabilire anche la relazione tra le derivate seconde, applichiamo la (5) a se stessa. Otteniamo
successivamente:
D2 u = D(D 0 u + u)
= D 0 (D 0 u + u) + (D 0 u + u)
2

= D 0 u + D u + 2 D 0 u + ( u).
Sergio Benenti

2.9

Cambiamenti di riferimento

45

Stante la (6) possiamo porre per comodit`


a = D = D 0 . Abbiamo allora ottenuto la formula
2

D2 u = D 0 u + 2 D 0 u + u + ( u)

(7)

Si consideri il moto di un punto P (t). Esso pu`


o essere osservato dal riferimento R oppure dal
riferimento R0 . Tra il vettore posizione r = OP nel riferimento R e il vettore posizione r0 = O0 P
nel riferimento R0 sussiste la relazione
r = OO0 + r0

(8)

Denotiamo con
v = Dr,

v 0 = D 0 r0

le velocit`
a relative ai due riferimenti. Applicando loperatore D alla (8), vista la (5), si ottiene
luguaglianza
v = v O 0 + v0 + r0 ,
(9)
dove
vO0 = D(OO0 )
`e la velocit`
a del punto O0 rispetto ad R. In virt`
u della seconda formula fondamentale della
cinematica del corpo rigido il vettore
vtr = vO0 + O0 P

(10)

che compare a secondo membro delluguaglianza (9) `e la velocit`


a del punto P pensato, nellistante
considerato, solidale al riferimento, ovvero la velocit`
a del punto solidale a R0 che nellistante
considerato `e occupato dal punto mobile P (t). A questa velocit`
a si d`
a il nome di velocit`
a di
trascinamento. Possiamo allora enunciare il seguente
Teorema 1 (teorema dei moti relativi). La velocit`
a di un punto relativa ad un riferimento
R `e la somma della velocit`
a relativa ad un altro riferimento R0 e della velocit`
a di trascinamento,
cio`e della velocit`
a del punto solidale a R0 istantaneamente occupato dal punto mobile:
v = v 0 + v tr

(11)

Si consideri ora la derivata seconda delluguaglianza (8):


D2 r = D 2 (OO0 ) + D 2 r 0 .
Tenuto conto della (7) applicata ad r 0 si ottiene subito
a = aO0 + a0 + 2 v0 + r0 + ( r0 ),
dove
aO0 = Dv O0 = D 2 (OO0 )
Lezioni di Meccanica Razionale

(12)

46

Cap. 2 - Cinematica

2.10

`e laccelerazione del punto O0 rispetto a R. Per la formula (23) del precedente il vettore
atr = aO0 + r 0 + ( r 0 )

(13)

che compare a secondo membro della (12) `e laccelerazione del punto solidale a R0 che nellistante
considerato `e occupato dal punto mobile P (t). A questo vettore si d`
a il nome di accelerazione
di trascinamento. Al vettore
ac = 2 v0
(14)
che pure compare nella (12), si d`
a il nome di accelerazione complementare o accelerazione
di Coriolis (Gustave Gaspard Coriolis, 1792-1843). Possiamo allora enunciare il seguente
Teorema 2 (teorema di Coriolis). Laccelerazione di un punto relativa ad un riferimento
R `e la somma dellaccelerazione relativa ad un altro riferimento R0 , dellaccelerazione di trascinamento, cio`e dellaccelerazione del punto solidale a R0 istantaneamente occupato dal punto
mobile, e dellaccelerazione complementare:
a = a0 + atr + ac

(15)

Si noti bene che laccelerazione complementare ac si annulla identicamente quando `e sempre


nulla la velocit`
a angolare: in tal caso, come vedremo al prossimo paragrafo, il moto di R0
rispetto a R `e traslatorio. Se in pi`
u `e anche aO0 = 0, cio`e se il moto di R0 `e traslatorio rettilineo
uniforme (si veda il prossimo paragrafo), si annulla anche laccelerazione di trascinamento e
quindi
a = a0

(16)

Le accelerazioni nei due riferimenti sono dunque rappresentate dal medesimo vettore. Il riferimento R0 si dice allora equivalente a R.
2.10 Moti rigidi particolari
Esaminiamo in questo paragrafo alcuni particolari tipi di moti rigidi.
` un moto rigido con velocit`
1 Moto traslatorio. E
a angolare identicamente nulla: (t) = 0
ad ogni istante t. Un moto `e traslatorio se e solo se ogni vettore solidale al corpo `e costante;
lo si deduce dalla formula (5) di 2.9: se D 0 u = 0 si ha lequivalenza Du = 0 = 0.
Un moto `e traslatorio se e solo se ad ogni istante le velocit`a di tutti i punti solidali coincidono
(cio`e se e solo se in ogni istante latto di moto `e traslatorio); lo si deduce dalla seconda formula
fondamentale: v P = v Q , P, Q solidali = 0. Tra i moti traslatori troviamo in
particolare il moto traslatorio rettilineo, in cui ogni punto solidale si muove di moto rettilineo,
e il moto traslatorio rettilineo uniforme, in cui ogni punto solidale si muove di moto
rettilineo uniforme.
` un moto rigido in cui uno dei punti solidali O ha sempre
2 Moto rigido con punto fisso. E
velocit`
a nulla: vO = 0. La seconda formula fondamentale diventa
v P = OP.

(1)
Sergio Benenti

2.10

Moti rigidi particolari

47

Ogni punto solidale si muove su di una sfera di centro O. Lasse di Mozzi passa in ogni istante
t per il punto fisso O, perche questo ha sempre velocit`
a minima. Pertanto lasse di Mozzi `e la
retta parallela a passante per O. I suoi punti hanno tutti velocit`
a istantanea nulla. Lasse
di Mozzi varia in genere da istante ad istante e descrive quindi una superficie rigata, un cono C
di vertice O, detta cono fisso. Nel corpo rigido, inteso come riferimento R0 , esso descrive un
secondo cono C 0 , detto cono solidale o cono mobile. Questi coni prendono il nome di coni
di Poinsot (Louis Poinsot, 1777-1859).
Teorema 1. In un moto rigido con punto fisso il cono solidale rotola senza strisciare sul cono
fisso.
Questenunciato, che fornisce una notevole interpretazione geometrica dei moti rigidi con punto
fisso, richiede lintervento della definizione seguente.
Definizione 1. Si dice che una superficie regolare rigida C 0 rotola senza strisciare su di una
superficie regolare rigida fissa C (si dice anche che il moto di C 0 su C `e di puro rotolamento)
se in ogni istante nei punti di contatto coincidono i piani tangenti alle due superfici e i punti
solidali a C 0 a contatto con C hanno velocit`
a nulla.
Dimostrazione. In ogni istante i due coni di Poinsot si toccano su una direttrice (lasse di Mozzi
in quellistante). Consideriamo una curva non parametrizzata sul cono solidale C 0 trasversa alle
direttrici. Per ogni istante t risulta definito un punto di contatto P (t) che sta sulla curva. Il
punto P si muove rispetto al riferimento R0 solidale a C 0 con una velocit`
a v 0 tangente a C 0 e non
parallela allasse di Mozzi. Siccome il punto si muove anche sul cono fisso C, la sua velocit`
av
relativa al riferimento fisso, rispetto al quale studiamo il moto del corpo rigido, `e tangente a C.
Per il teorema dei moti relativi v = v0 + v tr . Ma in questo caso la velocit`
a di trascinamento
`e la velocit`
a di un punto solidale che sta sullasse di Mozzi, quindi nulla. Dunque v = v 0 . Ma
entrambi questi vettori sono tangenti ai rispettivi coni e non paralleli allasse di Mozzi. Dunque
i piani tangenti ai due coni coincidono. Inoltre, come gi`
a si `e osservato, i punti solidali a C 0
che sono a contatto con C si trovano sullasse di Mozzi e quindi hanno velocit`
a nulla per cui le
condizioni di puro rotolamento richieste dalla Def. 3 sono soddisfatte.
` un moto rigido con una retta solidale di punti fissi.
3 Moto rigido con asse fisso. E
Questa retta `e evidentemente lasse di Mozzi. Ogni punto del corpo rigido si muove di moto
circolare intorno allasse. Se questo `e individuato dal versore k di un riferimento ortonormale
(O, i, j, k), allora la velocit`
a angolare `e data da
= k

(2)

dove `e langolo di rotazione, funzione del tempo, di versore k. Per dimostrarlo possiamo per
esempio ricorrere alla definizione (12) di 2.8.1, considerata una terna solidale (u ) con k = u3 .
Per quanto si `e gi`
a visto in cinematica del punto ( 2.2.1) si ha u 1 = u2 e u 2 = u1 . Per
cui, essendo u 3 = 0, si ha


= 12 u1 u 1 + u2 u 2 = 12 u1 u2 u2 u1 = u3 = k.
` un moto rigido in cui un piano di punti solidali scorre su di un
4 Moto rigido piano. E
` dunque, essenzialmente, il moto di un piano rigido 0 sopra un piano fisso . La
piano fisso. E
Lezioni di Meccanica Razionale

48

2.10

Cap. 2 - Cinematica

velocit`
a angolare, quindi lasse di Mozzi, `e sempre ortogonale al piano. Infatti se k `e un versore
ortogonale a 0 , da k = k = 0 segue che `e sempre parallelo a k. Per la velocit`
a angolare di
un moto rigido piano vale ancora la formula (2), dove `e langolo compreso tra una qualunque
retta solidale a 0 e una qualunque retta fissa in . La dimostrazione `e formalmente la stessa,
scelte le terne con k = u3 ortogonali ai piani. Il punto intersezione C(t) dellasse di Mozzi a(t)
con il piano fisso prende il nome di centro distantanea rotazione. Il punto solidale a 0
che nellistante considerato `e sovrapposto a C ha velocit`
a nulla. Il punto C descrive su una
curva P detta polare fissa e su 0 una curva P 0 solidale a questo detta polare mobile. In
maniera del tutta analoga al caso del moto rigido con un punto fisso (nel caso presente i coni
di Poinsot degenerano in cilindri e le loro intersezioni coi piani danno luogo alle polari) si prova
che:
Teorema 2. In un moto rigido piano la polare mobile ruota senza strisciare sulla polare fissa.
Quindi, note queste due curve, il moto rigido piano `e geometricamente determinato. Per determinarlo completamente occorre per esempio conoscere la legge oraria del moto di C. Per
determinare il centro distantanea rotazione, e quindi le due polari, si pu`
o in molti casi utilizzare
il teorema di Chasles (Michel Chasles, 1793-1880):
Teorema 3. In un moto rigido piano ad ogni istante t per cui (t) 6= 0 il centro distantanea
rotazione `e lintersezione di due rette condotte per due punti solidali e ortogonali alle rispettive
velocit`
a.
Dimostrazione. Siano P e Q due punti solidali al corpo. Se (t) 6= 0 latto di moto `e rotatorio
di centro C(t), quindi vP = CP e vQ = CQ e le rette CP e CQ sono rispettivamente
ortogonali a v P e vQ . Se P C `e parallela a QC, lintersezione di cui allenunciato non esiste (va
allinfinito). Se cos` fosse per tutti le coppie di punti solidali latto di moto sarebbe traslatorio,
contro lipotesi (t) 6= 0.
vP .

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vQ

C
Fig. 2.10.1 - Il teorema di Chasles.

Esempio 1. Si consideri il moto di unasta rigida di lunghezza l i cui estremi A e B sono vincolati
a scorrere su due assi incidenti e ortogonali (assi x e y rispettivamente) (Fig. 2.10.2). Si pensi al
moto del piano solidale allasta sul piano fisso (O, x, y). Per determinare le polari si pu`
o applicare
il teorema di Chasles. Le velocit`
a dei due estremi sono necessariamente parallele ai rispettivi
assi di scorrimento. Quindi il centro di istantanea rotazione C si trova come intersezione delle
rette per A e B e ortogonali agli assi. Per un osservatore solidale col piano fisso questo punto
ha sempre distanza pari a l dallorigine O: la polare fissa P `e quindi la circonferenza di raggio
l e centro lorigine. Per un osservatore solidale allasta invece, il punto C sottende sempre gli
Sergio Benenti

2.11

Moti rigidi composti

49

estremi A e B sotto un angolo retto; quindi la polare mobile `e la circonferenza di raggio 2l e


centro il punto medio dellasta. Il moto dellasta `e dunque geometricamente equivalente al moto
di puro rotolamento di una circonferenza di raggio 2l allinterno di una circonferenza fissa di
raggio l.
y........

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B
C

O
A

Fig. 2.10.2

2.11 Moti rigidi composti


Si consideri la composizione di due moti rigidi
t = 2t

1t

e la parte lineare ad essa associata:


Qt = Q2t Q1t .
Il corrispondente tensore velocit`
a angolare `e
= 2 + Q2 1 Q1
2

(1)

dove 1 e 2 sono le velocit`


a angolari dei moti componenti. Infatti:
 1 1 
1 = Q
Q +Q Q

= QQ
2 1
2 1 Q1 Q2
2 Q1 + Q2 Q
1 Q1 Q1 = 2 + Q2 1 Q1 .
=Q
2

Passando ai vettori aggiunti, si trova la formula


= 2 + Q2 (1 )

(2)

Si osservi infatti che vale la formula generale


QQ1 = Q(),
Lezioni di Meccanica Razionale

= ,

(3)

50

Cap. 2 - Cinematica

2.11

dove `e antisimmmetrico e Q `e una rotazione. Questo perche una rotazione, conservando tutte
le grandezze definite tramite il tensore metrico, conserva anche il prodotto vettoriale:
Q(u v) = Q(u) Q(v).

(4)

Quindi:
da cui la (3).


QQ1 (v) = Q Q1 (v) = Q() v,

La formula (2) fornisce la legge di composizione delle velocit`


a angolari di due moti rigidi.
La formula (2) pu`
o essere reinterpretata come legame tra le velocit`
a angolari di un corpo rigido
in due riferimenti diversi. Sia la velocit`
a angolare di un corpo rigido R00 relativa ad un
0
riferimento R. Sia invece la sua velocit`
a angolare osservata da un altro riferimento R0 . Sia
0
infine tr la velocita angolare di R rispetto a R, che possiamo chiamare velocit`
a angolare di
trascinamento. Allora:
= 0 + tr
(5)
Si ha cos` il teorema della somma delle velocit`
a angolari, analogo al teorema dei moti
relativi. Una dimostrazione diretta elementare di questo teorema `e la seguente. Per la seconda
formula fondamentale di cinematica rigida si ha, per qualunque coppia (P, Q) di punti solidali
al corpo R00 ,

vP v Q = QP,
v0P v 0Q = 0 QP.
Daltra parte, per il teorema dei moti relativi,

vP = v 0P + v O0 + tr O0 P,
vQ = v0Q + vO0 + tr O0 Q,
essendo O0 un prefissato punto solidale a R0 . Sottraendo membro a membro e tenendo conto
delle uguaglianze precedenti si trova
QP = 0 QP + tr QP.
Di qui la (5) per larbitrariet`
a di QP .
Esercizio 1. Applicando le considerazioni precedenti, si dimostri la formula
+ k
0 + N

= k

(6)

che esprime la velocit`


a angolare tramite le derivate degli angoli di Eulero. Si pu`
o applicare la
formula (2) tenendo presente quanto svolto nellEsercizio 1 di 2.7. Si pu`
o anche applicare la
formula (5) considerando per`
o, oltre al riferimento fisso R rispetto al quale si calcolano gli angoli
di Euler, due riferimenti intermedi: il riferimento R0 solidale alla linea dei nodi e al versore k e
il riferimento R00 solidale alla linea dei nodi e al versore k0 .
Un esempio notevole di composizione di moti rigidi `e il moto di precessione regolare: si
tratta di un moto rigido composto di due moti rigidi con punto fisso O, il primo di velocit`
a
Sergio Benenti

2.11

Moti rigidi composti

51

angolare costante r , detta velocit`


a di rotazione propria, il secondo di velocit`
a angolare p ,
pure costante, detta velocit`
a di precessione. Lo si realizza facendo ruotare un corpo rigido
intorno ad un suo asse solidale f , detto asse di figura, con velocit`
a angolare r , ovviamente
parallela a f , e facendo quindi ruotare lasse f intorno ad un asse fisso p passante per un suo
punto O, detto asse di precessione, con velocit`
a angolare costante p . La velocit`
a angolare
del corpo rigido risulta essere la somma
= p + r

(7)

dove, in base alla (2), il vettore r `e inteso solidale al corpo. Si dice allora, brevemente, che in
un moto di precessione la velocit`
a angolare `e la somma di un vettore costante nello spazio e di
un vettore costante nel corpo.
In un moto di precessione i coni di Poinsot sono rotondi. Lasse di Mozzi a forma infatti angolo
costante sia con lasse di precessione che con lasse di figura (Fig. 2.11.1). Dunque ogni moto di
precessione `e realizzabile facendo rotolare uniformemente un cono circolare retto C 0 su di un cono
fisso C, pure circolare retto. Una precessione si dice progressiva o retrograda a seconda che i
due vettori p e r formino angolo acuto o ottuso. Nella Fig. 2.11.1 la precessione `e progressiva.
Nella Fig. 2.11.2 sono raffigurati i coni di Poinsot in due moti di precessione retrograda.
Un esempio notevole di moto di precessione `e quello della Terra intorno al suo centro rispetto
alle stelle fisse. Sappiamo che la Terra ruota intorno al suo asse polare f con velocit`
a angolare
costante. Ma lasse polare f non conserva rispetto alle stelle fisse direzione invariabile. Esso
infatti ruota uniformemente intorno ad un asse fisso p passante per il suo centro e ortogonale
al piano delleclittica (cio`e al piano dellorbita terrestre intorno al Sole) compiendo per`
o un solo
giro in circa 26 mila anni! (questo periodo prende il nome di anno platonico). Si tratta di un
moto di precessione retrograda. I coni di Poinsot si configurano come nella prima della due Fig.
2.11.2. Soltanto che, mentre il cono fisso ha unapertura lievemente superiore a 23 300 , il cono
solidale che gli rotola allinterno ha unapertura di soli 8,67 millesimi di secondo circa, dovendo
compiere un giro completo intorno allasse p dopo aver compiuto su se stesso un numero di giri
pari al numero dei giorni in un anno platonico (circa 9.400.000 giorni).

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Fig. 2.11.1 - Coni di Poinsot in un moto di precessione progressiva.

Lezioni di Meccanica Razionale

52

2.11

Cap. 2 - Cinematica

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Fig. 2.11.2 - Sezione dei coni di Poinsot in due moti di precessione retrograda.

Sergio Benenti

Sergio Benenti

Lezioni di Meccanica Razionale


Capitolo 3

Meccanica Newtoniana

Sorta dallopera di Galileo Galilei (Pisa 1564 - Arcetri 1642), consolidata da Isaac Newton
(Woolsthorpe 1642 - Kensington 1727) ed eretta a sistema da Leonhard Euler (Basilea 1707 San Pietroburgo 1783), la meccanica razionale o meccanica classica fornisce i primi fondamentali modelli matematici della fisica. I corpi in movimento sono rappresentati da singoli punti
o da insiemi discreti o continui di punti, mobili con o senza vincoli nello spazio affine tridimensionale euclideo oppure in uno spazio affine a quattro dimensioni, lo spazio-tempo di Newton,
dotato di una particolare struttura metrica. Le sollecitazioni che provocano o modificano il moto
dei corpi sono rappresentate da vettori o anche, specialmente nella meccanica dei continui, da
tensori. In questo capitolo vengono esaminati i modelli matematici fondamentali della meccanica razionale: punto libero, punto vincolato, sistema finito di punti, corpo rigido. Gli aspetti
puramente cinematici di questi modelli sono gi`
a stati trattati nel Capitolo 2.

Versione 05/2007

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

3.1

3.1 Dinamica del punto libero


Il modello pi`
u semplice che la meccanica newtoniana assume per i corpi in movimento `e quello
di punto materiale libero.
Definizione 1. Dicesi punto materiale una coppia (P, m) costituita da un punto mobile
nello spazio affine tridimensionale euclideo (che rappresenta lo spazio fisico osservato da un
riferimento) e da un numero positivo m detto massa inerziale. Un punto materiale si dice
libero se pu`
o assumere qualunque posizione nello spazio e qualunque velocit`
a.
La dinamica newtoniana del punto materiale `e fondata su princ`pi la cui discussione `e argomento
dei corsi di Fisica. Qui li formuliamo direttamente, mettendone in risalto gli aspetti matematici.
Principio I. Ogni azione atta a provocare il moto di un punto materiale `e rappresentata da un
vettore F detto forza. I moti conseguenti allazione di una forza F sono retti dallequazione
ma = F

(1)

dove a `e laccelerazione del punto. Per la forza F si postula una legge di forza cio`e una sua
dipendenza dalla posizione del punto, dalla sua velocit`
a ed eventualmente dal tempo:
F = F (r, v, t)

(2)

Principio II. Lazione simultanea di due (o pi`


u) forze F 1 e F 2 `e rappresentata dalla loro somma
(principio di sovrapposizione delle forze) e il moto del punto `e allora retto dallequazione
m a = F 1 + F 2.

(3)

La meccanica newtoniana non considera leggi di forza dipendenti dallaccelerazione. Una forza
attiva dipendente dalla sola posizione del punto prende il nome di forza posizionale o campo
di forza.
Come si `e detto, questi princ`pi presuppongono la scelta di un riferimento rispetto al quale
calcolare la posizione del punto, la sua velocit`
a, la sua accelerazione. La definizione di velocit`
a
e di accelerazione presuppongono anche la scelta di un parametro temporale. La meccanica
newtoniana postula con il seguente principio dinerzia lesistenza di una classe privilegiata
di riferimenti e di un tempo universale indipendente dalla scelta del riferimento, parametro
privilegiato rispetto al quale calcolare gli enti cinematici:
Principio III. Esistono dei riferimenti, detti riferimenti inerziali o galileiani, e un tempo,
detto tempo assoluto, rispetto ai quali un punto libero e isolato si muove di moto rettilineo
uniforme, detto moto inerziale.
In questenunciato per punto isolato sintende un punto non interagente con alcun campo
fisico (gravitazionale, elettromagnetico, ecc.). Tra i moti inerziali, caratterizzati dalla condizione
a = 0, vi `e in particolare la quiete. Questo principio ha due importanti conseguenze.
Sergio Benenti

3.1

Dinamica del punto libero

Proposizione 1. Due riferimenti inerziali si muovono uno rispetto allaltro di moto traslatorio
rettilineo uniforme.
Dimostrazione. Sia R un riferimento inerziale. Sia R0 un corpo rigido in moto rispetto a R.
Supponiamo che R0 definisca anchesso un riferimento inerziale. Consideriamo un punto P libero
e isolato, in quiete rispetto a R0 . Questo punto si muove rispetto a R, che `e inerziale, di moto
rettilineo uniforme. Ma un tale punto P si pu`
o pensare come punto solidale a R0 visto che `e in
quiete rispetto a questo. Dunque tutti i punti solidali a R0 si muovono rispetto ad R di moto
rettilineo uniforme.
Proposizione 2. Un punto libero e isolato si muove rispetto ad un qualunque riferimento R
come se fosse soggetto allazione di due forze, una forza di trascinamento ed una forza di
Coriolis, date rispettivamente da
F tr = m atr ,

F c = m ac

(4)

dove atr e ac sono laccelerazione di trascinamento e laccelerazione di Coriolis misurate rispetto


ad un qualunque riferimento inerziale.
Dimostrazione. Sia R0 un qualunque riferimento inerziale. Per il teorema di Coriolis si ha
a0 = a + atr + ac ,
dove atr e ac sono le accelerazioni di trascinamento e di Coriolis calcolate rispetto ad R0 . Se il
punto si muove di moto inerziale in R0 allora a0 = 0 e quindi
a = atr ac .
Moltiplicando per la massa m,
m a = m atr m ac ,
e dal confronto con la (1) si vede che il punto P si muove come se fosse soggetto alle forze (4).
Osservazione 1. La forza di trascinamento e la forza di Coriolis si dicono forze apparenti
per distinguerle dalle altre forze, dette forze reali, dovute ad interazioni con altri corpi o con
campi fisici. In conclusione: se il riferimento scelto per descrivere la dinamica di un punto non
`e inerziale, allora a secondo membro dellequazione fondamentale (1) alle forze reali occorre
aggiungere le forze apparenti. Queste svaniscono se il riferimento scelto `e inerziale.
Vediamo ora le leggi di forza pi`
u ricorrenti, cominciando dalle forze apparenti.
Osservazione 2. Forze apparenti. Per quanto visto al 2.9 (formule (13) e (14)) le forze
apparenti hanno le seguenti espressioni:
F tr = m aO + r + ( r)
Fc = 2m v
Lezioni di Meccanica Razionale

(5)

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

3.1

dove `e la velocit`
a angolare del riferimento scelto rispetto ad un qualunque riferimento inerziale, aO `e laccelerazione di un qualunque punto O solidale al riferimento scelto rispetto ad
un qualunque riferimento inerziale, r `e il vettore posizione del punto P rispetto a O e infine v `e
la sua velocit`
a. Si noti che e aO sono funzioni vettoriali del tempo t, sicche la forza di Coriolis
`e in generale funzione di (v, t) mentre la forza di trascinamento `e in generale funzione di (r, t).

Osservazione 3. Forze reali. La Fisica considera varie leggi di forza. (I) La pi`
u semplice
(usata per esempio nello studio della caduta di un grave) `e
F = m g = costante.
(II) La legge di forza
F = k r,

k > 0,

`e usata per rappresentare la forza esercitata su di un punto in posizione r = OP da una molla


elastica perfetta a lunghezza a riposo nulla, avente estremi in O e P . (III) Una legge di forza
del tipo

F = 3 r = 2 u,
r
r
definita per r 6= 0, rappresenta lazione esercitata da una massa gravitazionale M posta nel
punto O su di un punto materiale P di massa gravitazionale m (la massa gravitazionale viene
identificata con la massa inerziale), posto
= GM m
con G costante di gravitazione universale. Rappresenta anche la forza esercitata da una carica
elettrica e0 posta in O su di un punto materiale P dotato di carica elettrica e, posto
= e0 e.
(IV) Una legge di forza del tipo
F = e E(r, t)


1
B(r, t) v ,
c

detta forza di Lorentz (Hendrik Antoon Lorentz, 1853-1928), rappresenta lazione meccanica
esercitata da un campo elettromagnetico (E, B) su di una particella di carica elettrica e.
Abbiamo a questo punto tutti gli elementi necessari per la costruzione del modello matematico
per la dinamica del punto libero: `e costituito semplicemente dallequazione vettoriale
m a = F (r, v, t)

(6)

combinazione dellequazione fondamentale (1) e della legge di forza (2). In conformit`


a al principio
di sovrapposizione la funzione a secondo membro della (6) pu`
o essere la somma di pi`
u leggi di
forza. Se il riferimento scelto non `e inerziale tra gli addendi di F dobbiamo includere la forza
di trascinamento e la forza di Coriolis.
Sergio Benenti

3.1

Dinamica del punto libero

Assegnata la legge di forza, lequazione della dinamica (6) d`


a luogo ad unequazione differenziale
(vettoriale) del secondo ordine nellincognita r(t),
d2 r
m 2 =F
dt



dr
r, , t
dt

(7)

equivalente (si veda lOss. 10, 1.2) ad un sistema di equazioni del primo ordine nelle funzioni
incognite (r(t), v(t)),
dr
=v
dt
(8)
dv
1
=
F (r, v, t)
dt
m
Se la forza `e indipendente dal tempo il sistema (8) `e autonomo. Se invece la forza dipende dal
tempo, ci si riconduce ad un sistema autonomo con lartificio visto allOss. 10, 1.2, aggiungendo
unulteriore equazione con un parametro ausiliario equivalente al tempo t:
dr
=v
dt
1
dv
=
F (r, v, )
dt
m
d
=1
dt

(9)

Questi sistemi differenziali del primo ordine corrispondono ad un campo vettoriale X, rappresentante la dinamica di un punto materiale libero. Se la forza dipende dal tempo si pu`
o
interpretare X come campo vettoriale dipendente dal tempo (sistema (8)) sopra lo spazio
R6 delle coppie posizione-velocit`
a (r, v), oppure come campo vettoriale sopra lo spazio R7 delle
terne posizione-velocit`
a-tempo (r, v, ) (sistema (9)). Se la forza non dipende dal tempo X `e
un campo vettoriale ordinario sullo spazio delle (r, v). La proiezione delle curve integrali di X
sullo spazio R3 delle posizioni r fornisce tutti i possibili moti del punto. In base al teorema
di Cauchy e subordinatamente alle opportune ipotesi di regolarit`
a del campo X e quindi della
legge di forza, possiamo in conclusione affermare che: fissata la posizione r0 e la velocit`
a v 0 di
un punto libero ad un istante iniziale t0 , risulta univocamente determinato il suo moto cio`e una
funzione r(t) soddisfacente allequazione (7) ovvero alle equazioni (8) e tale che
r(t0 ) = r 0 ,

v(t0 ) = v 0 .

In un generico sistema di coordinate (q i) su E3 , ricordata lespressione delle componenti dellaccelerazione e denotate con F i le componenti della forza F , il sistema (8) si traduce in un sistema
di tre equazioni differenziali del primo ordine del tipo
i
dq

= vi
dt
i

1
dv
= ihj v h v j + F i (q j , v j , t),
dt
m

Lezioni di Meccanica Razionale

(h, i, j = 1, 2, 3)

(800 )

3.2

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana


nelle sei funzioni incognite q i (t), v i(t) .

Come per ogni sistema dinamico lo studio del sistema (8) o del sistema (9) pu`
o essere facilitato
dalla conoscenza di integrali primi. Un integrale primo `e in questo caso una grandezza (scalare
o vettoriale), funzione di (r, v) (oppure di (r, v, t) nel caso non autonomo), che si mantiene
costante lungo ogni moto. Per questo motivo gli integrali primi della meccanica prendono anche
il nome di costanti di moto. Integrali primi tipici sono associati alle tre grandezze cinetiche
fondamentali considerate nel paragrafo seguente.
3.2 Grandezze cinetiche fondamentali
Chiamiamo atto di moto di un punto la coppia (r, v) costituita dal vettore posizione rispetto
ad un punto fisso O e dal vettore velocit`
a. Ad ogni atto di moto vengono associate le tre
grandezze cinetiche fondamentali: (i) la quantit`
a di moto
p = mv

(1)

(ii) il momento della quantit`


a di moto o momento angolare rispetto al polo O
K O = OP p = m r v

(2)

e (iii) lenergia cinetica


T =

1
2

m v2

(v 2 = v v).

(3)

Derivando rispetto al tempo queste tre grandezze e tenuto conto dellequazione fondamentale
della dinamica, si trovano le equazioni
dp
=F
dt
dK O
= MO
dt
dT
= W,
dt

(4)

MO = r F

(5)

dove

`e il momento della forza F rispetto al polo (fisso) O, e


W =F v

(6)

`e la potenza della forza F . Le tre equazioni (4) prendono rispettivamente il nome di teorema
della quantit`
a di moto, teorema del momento angolare, teorema dellenergia.
Sergio Benenti

3.2

Grandezze cinetiche fondamentali

Da questi teoremi seguono semplici ma importanti corollari, detti teoremi di conservazione,


i quali, subordinatamente a certe ipotesi sulle leggi di forza, mostrano lesistenza di integrali
primi tipici della meccanica del punto.
1 Integrale primo della quantit`
a di moto: se F = 0 allora p = costante (ovvero v =
costante). Segue dalla (4)1. In questo caso ogni moto `e rettilineo e uniforme. Pi`
u in generale:
se esiste una direzione fissa, rappresentata da un versore fisso u, a cui la forza F `e sempre
ortogonale, F u = 0, allora la componente della quantit`
a di moto, ovvero della velocit`
a,
secondo questa direzione `e un integrale primo: v u = costante.
2 Integrale primo del momento angolare: se esiste un punto fisso O rispetto al quale
il momento della forza `e nullo, cio`e se la forza F (r, v, t) `e sempre diretta verso O, ovvero se
F r = 0, allora il momento angolare K O `e un integrale primo: r v = costante. Segue dalla
(4)2.
Si osservi che lintegrale primo del momento della quantit`
a di moto, a meno del fattore m,
coincide con la velocit`
a areale vettoriale. A questa conclusione si giunge anche osservando che
se la forza `e sempre parallela a OP , allora anche laccelerazione del punto `e sempre parallela a
OP ; quindi tutti i moti conseguenti allazione di tale forza sono moti centrali.
3 Integrale primo del momento assiale. Se a `e una retta, u un suo versore, O un suo
punto, la quantit`
a
Ma = MO u = r F u

(7)

(posto r = OP ) prende il nome di momento assiale della forza F e non dipende dalla scelta
del punto O sulla retta. Esso si annulla se e solo se i tre vettori (r, u, F ) sono dipendenti. Ci`
o
significa che la retta di applicazione del vettore applicato (P, F ) interseca la retta a. Segue
allora dalla (4)2 moltiplicata scalarmente per u che se la forza F `e sempre diretta verso una
retta fissa a di versore u allora la funzione r v u `e un integrale primo.
Si osservi che la quantit`
a r v u coincide con la velocit`
a areale della proiezione del punto su
di un piano ortogonale alla retta a (rispetto al centro dato dallintersezione di a con tale piano).

4 Integrale primo dellenergia. Se la forza F `e posizionale e conservativa, se esiste cio`e


un campo scalare U tale che
F = grad(U ),
allora la funzione
E = T U

(8)

`e un integrale primo. Infatti da F = grad(U ) segue


W =F v=

dU
dt

perche, facendo intervenire coordinate cartesiane ortonormali (si veda lOss. 2, pi`
u avanti),
U
U dx
dU
v
=
=
.

x
x dt
dt

d
Quindi dal teorema dellenergia (4)3 segue dt
T U = 0. Vedremo pi`
u avanti (Cap. 4) una possibile estensione dellintegrale dellenergia nel caso di una forza dipendente anche dalla velocit`
a
e dal tempo.
grad(U ) v =

Lezioni di Meccanica Razionale

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

3.3

Ricordiamo che la funzione U prende il nome di potenziale. Alla funzione V = U si d`


a invece
il nome di energia potenziale, cosicche la funzione E = T + V , somma dellenergia cinetica e
dellenergia potenziale, prende il nome di energia totale.
Osservazione 1. Consideriamo una prima semplice ma interessante applicazione dellintegrale
dellenergia. Sia h la costante dellenergia, cio`e il valore assunto dallenergia totale E per un
prefissato moto del punto. Si osservi che
h = T0 U0
dove T0 ed U0 sono i valori iniziali dellenergia cinetica e del potenziale. Poiche `e sempre T 0
dalla condizione T U = h segue che le possibili posizioni del punto debbono soddisfare alla
disuguaglianza
h + U (r) 0.
(9)
Luguaglianza nella (9) definisce una superficie, detta superficie limite, regolare nei punti in
cui il gradiente di U , cio`e la forza, non `e nulla. In genere questa superficie divide lo spazio in
due regioni. Il moto avviene in una delle due regioni, quella definita dalla disuguaglianza (9),
e la superficie limite costituisce una barriera invalicabile. Se raggiunta dal punto essa non pu`
o
essere superata. Su di essa il punto ha velocit`
a nulla (perche T = 0). Si noti bene che tale
superficie limite dipende dalla costante dellenergia quindi dalle condizioni iniziali.
Osservazione 2. Il gradiente di un campo scalare. Nella corrispondenza biunivoca tra
campi vettoriali e 1-forme su di uno spazio affine euclideo (si veda lOss. 3 di 2.2.2) il gradiente
[
di un campo scalare U corrisponde al differenziale dU : grad(U ) = (dU )] dU = grad(U ) .
La definizione di gradiente si esprime anche con luguaglianza
v grad(U ) = hv, dU i

(9)

per ogni vettore (o campo vettoriale) v. Posto F = grad(U ), in componenti rispetto ad un


qualunque sistema di coordinate si ha
F i = g ij j U.

(10)

Si noti che tutto ci`


o vale per dimensione e segnatura qualsiasi. Nel caso di una metrica definita
positiva, in coordinate ortonormali (x ) risulta
F =

U
x

(11)

Il teorema del gradiente afferma che: il gradiente di una funzione U `e ortogonale alle superfici
di livello (o equipotenziali) U = costante ed `e orientato nel verso della crescita di U . Questo
` una conseguenza immediata
enunciato si riferisce a punti non critici di U (in cui cio`e dU 6= 0). E
della (9): la condizione di tangenza ad una superficie equipotenziale del vettore v `e infatti
hv, dU i = 0 e questo significa che il gradiente `e ortogonale ad ogni vettore tangente; inoltre,
dalla stessa (9), ponendo il gradiente al posto di v ed essendo quindi il primo membro positivo,
segue che la derivata di U rispetto al suo gradiente `e positiva. Le condizioni necessarie e sufficienti
per lesistenza di un potenziale sono note dallAnalisi (saranno comunque riviste in un contesto
pi`
u generale nel Cap. 4).
Sergio Benenti

3.3

Lo spazio-tempo di Newton

3.3 Lo spazio-tempo di Newton


Il modello di spazio affine tridimensionale euclideo assunto per lo spazio fisico `e subordinato
alla scelta di un riferimento. Noi concepiamo lidea di pi`
u riferimenti ma quando osserviamo
e descriviamo movimenti di oggetti presupponiamo la scelta di un ben definito riferimento. A
stretto rigore gli spazi affini associati a due riferimenti diversi (in moto uno rispetto allaltro)
sono diversi: il mondo osservato da un riferimento `e diverso dal mondo osservato da un altro
` di conseguenza del tutto naturale concepire lidea che anche il tempo cambi da
riferimento. E
riferimento a riferimento, cio`e che ad ogni riferimento non solo sia associato uno spazio affine
ma anche un tempo.
La meccanica newtoniana postula per`
o lesistenza di un tempo unico per tutti i riferimenti (il
tempo assoluto). Non postula invece lesistenza di un riferimento privilegiato quindi di uno
spazio assoluto tridimensionale (ripropostosi in fisica pi`
u tardi sotto forma di etere e poi definitivamente abbandonato) bens` lesistenza di una classe di riferimenti privilegiati, i riferimenti
inerziali o galileiani. Inoltre, col principio di relativit`
a galileiana, postula che le leggi della
meccanica siano invarianti in forma rispetto ad ogni sistema inerziale. Questo principio, esteso
da Einstein a tutti i fenomeni fisici riferiti a sistemi inerziali (principio di relativit`
a speciale)
e successivamente anche ai non inerziali (principio di relativit`
a generale), pu`
o riformularsi
come principio dellassoluto, nel senso seguente: tutte le leggi fisiche (in particolare quelle
della meccanica) possono esprimersi in forma assoluta, cio`e indipendente dalla scelta del riferimento. Siamo cos` condotti a ricercare un ambiente opportuno dove formulare tali leggi. A
questo scopo osserviamo che un concetto primitivo assoluto elementare per la meccanica (come
lo `e per la geometria euclidea quello di punto) `e il concetto di evento. Un evento (quale ad
esempio lo scoppio di una stella, laccendersi di una lampadina, lurto di due particelle, ecc.)
ha un suo carattere assoluto, che si pu`
o per`
o tradurre in termini relativi quando lo si voglia
collocare nello spazio (con la scelta di un riferimento) e nel tempo (con la scelta di un calendario o di un orologio). Si possono allora descrivere in maniera assoluta le leggi delluniverso
operando sullinsieme di tutti gli eventi, chiamato spazio-tempo o universo o cron`
otopo, ed
enunciando il principio dellassoluto nella maniera seguente:
Principio I. Tutte le leggi fisiche si esprimono in forma assoluta, cio`e indipendente dalla scelta
del riferimento, nello spazio-tempo.
Per rendere effettivo questo principio occorre istituire sullo spazio-tempo una struttura matematica atta a rappresentare le suddette leggi. Questa struttura pu`
o essere dedotta a partire
da postulati di natura fisico-matematica oppure postulata direttamente. Seguiremo il secondo
approccio.
Vi sono vari modelli matematici per lo spazio-tempo. Essi si distinguono sostanzialmente in due
classi: spazi-tempi affini e spazi-tempi non affini. La struttura affine dello spazio-tempo
`e concomitante al postulato dellesistenza dei riferimenti inerziali: i moti inerziali, connessi con
tali riferimenti, sono rappresentati da rette nello spazio-tempo.
Gli spazi-tempi affini fondamentali sono lo spazio-tempo di Newton, sede della meccanica
newtoniana, e lo spazio-tempo di Minkowski, sede della meccanica einsteiniana (o teoria della
Relativit`
a Ristretta). Questo paragrafo `e dedicato allo studio dello spazio-tempo di Newton. La
sua struttura `e definita nel seguente enunciato.
Principio II. Lo spazio-tempo di Newton `e uno spazio affine a 4 dimensioni (N, E, ). Per
Lezioni di Meccanica Razionale

10

3.3

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

ogni coppia di eventi P, Q N il vettore P Q = (P, Q) E prende il nome di intervallo


assoluto dei due eventi. Lo spazio vettoriale associato E `e dotato di un covettore E
(
oo = tempo). Per ogni coppia di eventi P, Q N il numero reale hP Q, i prende il nome
di intervallo temporale assoluto dei due eventi. Se hP Q, i > 0 si dice che levento Q segue
P o che P precede Q. Se hP Q, i = 0 si dice che gli eventi sono contemporanei. Lo spazio
E0 = {v E | hv, i = 0}

(1)

dei vettori di E che annullano `e dotato di un tensore metrico g 0 definito positivo per cui
la coppia (E0, g0 ) `e uno spazio vettoriale euclideo tridimensionale. Ogni vettore di E0 `e detto
spaziale. A due eventi distinti
contemporanei
P e Q (quindi tali che P Q E0 ) si associa il
p

numero positivo |P Q| = g0 (P Q, P Q) = P Q P Q detto intervallo spaziale assoluto dei


due eventi.
Si osservi che in questo modello di spazio-tempo `e definita la distanza spaziale assoluta solo fra
eventi contemporanei. La distanza spaziale di eventi non contemporanei `e un concetto relativo
(si veda pi`
u avanti). Una prima conseguenza delle precedenti assunzioni `e la seguente
Proposizione 1. Esiste una funzione reale (definita a meno di una costante additiva) t: N R,
detta tempo assoluto, tale che
= dt

(2)

hP Q, i = t(Q) t(P )

(3)

per ogni coppia di eventi P, Q N . Per ogni numero reale s linsieme


Ns = {P N | t(P ) = s} = t1 (s)
degli eventi occorrenti alla data s `e un sottospazio affine tridimensionale euclideo con spazio
vettoriale soggiacente (E0 , g0 ).
Dimostrazione. Si consideri su N un sistema di coordinate affini (x). Al covettore E
corrisponde su N la forma differenziale
= dx ,
le cui componenti ( ) sono costanti. Questa 1-forma `e esatta, perche se si pone
t = x ,
si vede che dt = dx = . Inoltre:
t(Q) t(P ) = (x(Q) x (P )) = hP Q, i,
e la (3) `e dimostrata. Se inoltre P `e un evento di Ns , allora ogni altro evento Q contemporaneo
`e tale che t(Q) t(P ) = 0, quindi tale che hP Q, i = 0, vale a dire P Q E0 . Lo spazio Ns `e
Sergio Benenti

3.3

Lo spazio-tempo di Newton

11

quindi il sottospazio affine generato da un qualunque suo punto P e da tutti i vettori di E0 . Lo


spazio vettoriale corrispondente si identifica banalmente con E0 .
I sottospazi Ns , che possiamo chiamare spazi di contemporaneit`
a, formano un fogliettamento
dello spazio-tempo e stabiliscono una cronologia assoluta degli eventi. Si dice inoltre che
lapplicazione t: N R costituisce la fibrazione temporale assoluta dello spazio-tempo di
Newton: le fibre sono i sottospazi Ns .

Fig. 3.3.1 - Il tempo assoluto ed i sottospazi di contemporaneit`


a.

Il moto di una particella `e interpretabile come una successione continua di eventi, quindi come
curva.
Definizione 1. Il moto di un punto (o storia di una particella) `e una curva nello spaziotempo di Newton : I N : 7 ( ) (di classe C 1 almeno).
Il parametro della storia prende il nome di tempo proprio della particella: pu`
o pensarsi
come il tempo misurato da un orologio posseduto dalla particella. Vista lesistenza in N di un
tempo assoluto, `e ragionevole assumere come principio che i tempi propri delle particelle siano
sincronizzati col tempo assoluto:
Principio III. Lungo una storia ( ) il tempo proprio coincide con il tempo assoluto (modulo
una costante):
t(( )) = + cost.
(4)
Di conseguenza:
Proposizione 2. Il vettore tangente V = ad una storia , detto velocit`
a assoluta, soddisfa
alla condizione
hV , i = 1
(5)
detta condizione di normalizzazione. La velocit`
a assoluta `e trasversa (cio`e non tangente)
agli spazi di contemporaneit`
a Ns .
Lezioni di Meccanica Razionale

12

3.3

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

Dimostrazione. La condizione (4) equivale a


D(t )( ) =

dt
=1
d

(6)

e questa a sua volta, ricordata la definizione di vettore tangente, a


hV , dti = 1,

(50 )

cio`e alla (5). Per dimostrare la trasversalit`


a basta ricordare che la condizione di tangenza `e
hV , dti = 0, perche Ns `e definito dallequazione t = s = cost.
Osservazione 1. Essendo N uno spazio affine, fissato un suo qualunque punto O, la storia di
una particella ammette una rappresentazione vettoriale del tipo
OP = R( ),

(7)

denotato con P ( ) il punto mobile. La velocit`


a assoluta pu`
o dunque definirsi come limite di un
rapporto incrementale:
V ( ) = lim

h0


1
R( + h) R( ) .
h

(8)

Fig. 3.3.2 - La storia di una particella e gli enti cinematici assoluti.

Definizione 2. Dicesi accelerazione assoluta di una particella il vettore


A=

dV
d

(9)

definito, per ogni valore del tempo proprio , da


A( ) = lim

h0


1
V ( + h) V ( ) .
h

(90 )
Sergio Benenti

3.3

Lo spazio-tempo di Newton

13

Si dice che una particella si muove di moto inerziale o che `e in stato inerziale se la sua
velocit`
a assoluta `e costante, ovvero se A = 0.
Osservazione 2. Al contrario della velocit`
a assoluta, laccelerazione assoluta `e sempre tangente
ai sottospazi Ns . Infatti
d
dV
, i =
hV , i = 0,
hA, dti = h
d
d
perche `e costante e hV , i = 1.
Un moto inerziale `e rappresentato da una retta nello spazio-tempo, trasversale al fogliettamento
degli spazi di contemporaneit`
a. Il moto inerziale rappresenta il moto di un punto materiale
libero e isolato, non soggetto cio`e ad alcuna sollecitazione. I moti inerziali sono i soli ad essere
`
rappresentati da rette nello spazio-tempo e quindi sono alla base della sua struttura affine. E
dunque ragionevole formulare per la dinamica di un punto materiale libero il seguente principio:
Principio IV. Un punto o particella materiale `e una coppia (P, m) costituita da un punto
mobile P ( ) nello spazio-tempo di Newton N e da un numero reale positivo m, detto massa
propria o massa inerziale. Le sollecitazioni a cui esso `e soggetto e che lo deviano dallo stato
inerziale sono rappresentate da un vettore F E. Tutte le possibili storie di un punto materiale
soddisfano allequazione
mA = F

(10)

Come si vede, la formulazione di questo principio fa intervenire soltanto concetti assoluti, cio`e
definiti sullo spazio-tempo. Introduciamo ora il concetto di riferimento ed analizziamone le
conseguenze.
Per riferimento fisico sintende un insieme di punti distribuiti con continuit`
a nello spazio
fisico, ciascuno caratterizzato da un nome, costituito in genere da tre coordinate. Le particelle
di un riferimento vengono anche chiamate osservatori. Nello spazio-tempo le storie di questi
osservatori sono rappresentate da curve non intersecantisi che lo ricoprono completamente (si
dice anche che esse formano una congruenza di curve nello spazio-tempo) oppure solo in parte,
nel caso che il riferimento fisico considerato non invada tutto lo spazio. Le velocit`
a assolute degli
osservatori, cio`e i vettori tangenti alle loro storie, formano un campo vettoriale soddisfacente,
per definizione, alla condizione di normalizzazione (5). Le accelerazioni assolute sono infine nulle
se e solo se gli osservatori si muovono tutti di moto inerziale e costituiscono quindi un riferimento
inerziale. Di qui la seguente
Definizione 3. Un riferimento `e un campo vettoriale X sullo spazio-tempo N soddisfacente
in ogni punto alla condizione di normalizzazione
hX, i = 1

(11)

Se il campo X `e costante il riferimento si dice inerziale o galileiano. Le curve integrali del


campo X rappresentano le storie delle particelle del riferimento.
Qui ci limitiamo a considerare solo riferimenti inerziali. Le storie degli osservatori di un riferimento inerziale formano, nello spazio-tempo, un fascio di rette parallele (Fig. 3.3.3).
Lezioni di Meccanica Razionale

14

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

3.3

Proposizione 3. Sia X un riferimento inerziale. Linsieme NX degli osservatori (cio`e delle


storie delle sue particelle) `e uno spazio affine euclideo tridimensionale.

Fig. 3.3.3 - Un riferimento inerziale nello spazio-tempo.

Dimostrazione. Nello spazio vettoriale E soggiacente allo spazio affine N si consideri la relazione
di equivalenza generata da X,
uv

uv = kX

(k R).

ed il corrispondente spazio vettoriale quoziente EX = E/{X}. Si denoti con [v]X la classe di


equivalenza rappresentata dal vettore v E. Si consideri inoltre lapplicazione
X : NX NX EX
definita da
X (o1 , o2 ) = [P1 P2 ]X ,

P1 o1 , P2 o2 .

Si verifica facilmente che questa definizione `e ben data, cio`e che il primo membro non dipende
dalla scelta degli eventi P1 e P2 lungo le storie dei due osservatori o1 e o2 , e che inoltre
lapplicazione X soddisfa ai requisiti richiesti dalla definizione di spazio affine. Si ha dunque
che la terna
(NX , EX , X )
`e uno spazio affine. Inoltre sullo spazio vettoriale EX si pu`
o definire un tensore metrico ponendo
|X (o1 , o2)| = |P1 P2 |,

P1 o1 , P2 o2 | hP1 P2 , i = 0.

Ci`
o significa che la distanza di due osservatori `e uguale allintervallo spaziale assoluto di due
qualunque eventi contemporanei appartenenti alle loro rispettive storie. Lo spazio affine diventa
allora euclideo.
Lo spazio affine NX rappresenta lo spazio fisico osservato dal riferimento inerziale X. Sia
X : N NX lapplicazione suriettiva che associa ad ogni evento P N losservatore la cui
Sergio Benenti

3.3

Lo spazio-tempo di Newton

15

storia contiene P . La proposizione precedente mostra che con la scelta di un riferimento lo


spazio-tempo si decompone, tramite lapplicazione biunivoca

X t: N NX R: P 7 X (P ), t(P ) ,

nel prodotto cartesiano dello spazio NX e dellasse reale dei tempi (Fig. 3.3.3).
Lo spazio vettoriale EX `e canonicamente isomorfo allo spazio E0 perche ogni classe [v]X EX
ammette uno ed un solo rappresentante v E0 . Infatti, fissato un riferimento X, ogni vettore
nello spazio-tempo pu`
o essere rappresentato, in maniera unica, come somma di un vettore parallelo a X e di un vettore spaziale, cio`e appartenente a E0 . Applichiamo questa rappresentazione
agli enti vettoriali assoluti fin qui introdotti.
Definizione 4. Diciamo rappresentazione o decomposizione relativa al riferimento X
dellintervallo assoluto P Q di due eventi la scrittura
P Q = r + X,

hr, i = 0

(12)

Il vettore spaziale r prende il nome di intervallo spaziale relativo dei due eventi.
Si noti che, applicando alluguaglianza (12) il covettore e tenendo conto della (3), si ottiene
t(P ) t(Q) = .

(13)

Il numero che compare nella (12) `e dunque lintervallo temporale assoluto dei due eventi.
Definizione 5. Sia : I N la storia di una particella. Diciamo moto relativo al riferimento
inerziale X della particella la curva X : I NX proiezione della mediante la X :
X = X

Diciamo rappresentazione o decomposizione relativa al riferimento X della velocit`


a
assoluta della particella la scrittura
V = v + X,

hv, i = 0

(14)

Il vettore spaziale v prende il nome di velocit`


a relativa a X della particella.
Questa definizione richiede alcuni commenti. Si consideri una rappresentazione vettoriale OP =
R( ) della storia riferita ad un punto O N . Per ogni valore del tempo proprio si pu`
o
considerare la decomposizione relativa a X del vettore R( ):
R( ) = r( ) + ( ) X,

hr( ), i = 0.

(15)

Il vettore r( ) fornisce la rappresentazione vettoriale relativa al riferimento X del moto della


particella. Tenuto conto di quanto osservato in precedenza, lungo la storia della particella il
Lezioni di Meccanica Razionale

16

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

3.3

tempo proprio si pu`


o identificare con il tempo assoluto t. Supposto che levento O sia tale che
t(O) = 0 la (15) diventa allora
R(t) = r(t) + t X,

hr(t), i = 0.

(16)

Derivando questuguaglianza rispetto a t = , a primo membro si trova la velocit`


a assoluta V e
a secondo membro proprio lespressione (14), posto che si abbia
v=

dr
.
dt

(17)

Quindi il vettore v che compare nella decomposizione (14) rappresenta proprio la velocit`
a relativa
al riferimento X della particella (Fig. 3.3.4).

Fig. 3.3.4 - La storia di una particella osservata da un riferimento.

Si consideri ora la presenza di due riferimenti inerziali X e X 0 . Abbiamo, secondo quanto finora
visto, due rappresentazioni tridimensionali dello spazio fisico, NX e NX 0 . Questi due spazi affini
sono del tutto distinti. Il collegamento tra questi due spazi avviene solo tramite lo spazio tempo
N e le proiezioni X e X 0 (Fig. 3.3.5).
I vettori X e X 0 rappresentano le velocit`
a assolute delle particelle dei due riferimenti fisici
corrispondenti. Si pu`
o per esempio considerare la rappresentazione della velocit`
a assoluta X 0
relativa al riferimento X:
X 0 = v tr + X
(18)
Il vettore spaziale (costante) vtr cos` determinato prende il nome di velocit`
a di trascinamento
del riferimento X 0 rispetto al riferimento X: `e infatti, secondo quanto affermato qui sopra, la
velocit`
a relativa a X delle particelle costituenti il riferimento X 0 .
Considerata allora la storia di una particella , la sua velocit`
a assoluta V ammette due rappresentazioni relative ai due riferimenti:
V = v + X = v0 + X 0 .
Sergio Benenti

3.4

Dinamica del punto vincolato

17

Di qui, essendo per la (18)


v tr = X 0 X
segue subito luguaglianza
v = v 0 + v tr
che esprime il teorema dei moti relativi (Fig. 3.3.5).

Fig. 3.3.5 - Il teorema dei moti relativi nello spazio-tempo.

Si pu`
o considerare la rappresentazione relativa ad un generico riferimento inerziale X dellaccelerazione assoluta:
A = a + X,
ha, i = 0.
Derivando la (14) si vede che essa si riduce semplicemente a
A=a=

dv
,
dt

conformemente allosservazione gi`


a fatta che essa `e un vettore spaziale. Dunque laccelerazione
assoluta coincide con laccelerazione relativa ad un qualunque riferimento inerziale. Lequazione
dinamica assoluta (10) risulta quindi equivalente allequazione relativa
ma = F.
Si noti che anche la forza, come laccelerazione assoluta, `e sempre un vettore spaziale.
3.4 Dinamica del punto vincolato
Un punto materiale, anziche essere libero di occupare qualunque posizione nello spazio e di assumere qualunque velocit`
a, pu`
o essere soggetto a vincoli di posizione o a vincoli di velocit`
a.
Un vincolo di posizione pu`
o essere rappresentato da una superficie (fissa o mobile) oppure da
Lezioni di Meccanica Razionale

18

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

3.4

una curva (fissa o mobile): al vettore posizione r = OP `e imposto di soddisfare unequazione


del tipo
(r, t) = 0,
(1)
rappresentante la superficie al tempo t, oppure una coppia di equazioni
1 (r, t) = 0,

2 (r, t) = 0,

(2)

rappresentanti la curva al tempo t. Ogni moto compatibile con il vincolo deve essere
rappresentato da una funzione OP = r(t) soddisfacente identicamente la (1) o le (2). Affinche la
(1) rappresenti una superficie regolare si richiede che la funzione abbia, per ogni istante t e per
i punti soddisfacenti alla (1), gradiente non nullo. Analogamente, affinche le (2) rappresentino
una curva regolare si richiede che le funzioni 1 e 2 abbiano, per ogni t e per i punti soddisfacenti
alle (2), gradienti linearmente indipendenti.
Un vincolo di posizione rappresentato da unuguaglianza del tipo (1) (superficie) `e un vincolo
bilaterale. Si possono considerare anche vincoli unilaterali, rappresentati da disuguaglianze
del tipo (r, t) 0 (per esempio il caso del pendolo: il punto rappresentativo `e vincolato a non
occupare posizioni esterne ad una sfera di raggio pari alla lunghezza del filo, inestendibile ma
flessibile, del pendolo).
Un vincolo di posizione implica sempre un vincolo di velocit`
a, ma non viceversa. Per esempio
per un punto vincolato ad una superficie di equazione (1) le velocit`
a devono soddisfare alla
condizione

grad() v +
= 0,
(3)
t
che `e la scrittura sintetica dellequazione

dx
+
=0

x dt
t
ottenuta derivando totalmente rispetto al tempo la rappresentazione in coordinate cartesiane
(x ) dellequazione (1). Si ha conferma dalla (3) che se il vincolo `e fisso (il tempo t non compare
esplicitamente nella funzione ) allora la velocit`
a `e sempre tangente al vincolo. Si osservi che il
vincolo di velocit`
a (3) `e lineare (non omogeneo) nella v.
Dal punto di vista dinamico, conformemente al principio newtoniano secondo cui ogni azione
che tende a rimuovere un punto dal suo stato naturale di moto rettilineo uniforme `e una forza
rappresentata da un vettore, si postula che il soddisfacimento del vincolo sia da attribuirsi alla
presenza di una forza F r , detta forza reattiva o reazione vincolare.
In base a questo postulato, detto postulato delle reazioni vincolari, lequazione della dinamica di un punto soggetto ad un vincolo diventa
ma = Fa + Fr

(4)

dove il vettore F a , detto forza attiva, rappresenta la somma di tutte le forze di natura non
vincolare che agiscono sul punto.
Mentre della forza attiva F a si postula una ben determinata dipendenza dalla posizione e velocit`
a
del punto (cio`e una legge di forza, eventualmente dipendente dal tempo), la reazione vincolare
Sergio Benenti

3.4

Dinamica del punto vincolato

19

`e a priori unincognita. Si sa soltanto, in base al postulato, che essa deve operare in modo
tale da rendere sempre soddisfatto il vincolo. Alla reazione vincolare `e tuttavia imposta una
condizione costitutiva che traduce in termini matematici le caratteristiche fisiche del vincolo,
cio`e il tipo di forza reattiva che il vincolo `e capace di esplicare.
La condizione costitutiva pi`
u semplice `e quella di vincolo liscio, rappresentata dallortogonalit`
a
della reazione vincolare F r al vincolo (curva o superficie). Si osservi che questa condizione
traduce matematicamente il concetto intuitivo di assenza di attrito, ovvero di non dissipazione
di potenza da parte del vincolo (almeno nel caso in cui questo `e fisso). Infatti se la potenza
reattiva Wr = F r v `e sempre nulla qualunque sia la velocit`
a del punto, siccome questa `e sempre
tangente al vincolo (se questo `e fisso), segue che F r `e ortogonale.
Esaminiamo in questo paragrafo la dinamica di un punto vincolato ad un vincolo liscio e fisso.
Per la discussione del caso di un vincolo mobile `e conveniente porsi in un contesto pi`
u generale
(Cap. 4).
La dinamica di un punto vincolato ad un superficie liscia fissa, per quanto sopra visto, `e
retta dal sistema di equazioni
(r) = 0,
m a = F a (r, v, t) + grad()

(5)

composto dallequazione della superficie (1), dallequazione fondamentale (4) e dalla condizione
costitutiva di vincolo liscio, che per il teorema del gradiente si pu`
o esprimere con luguaglianza
F r = grad()

(6)

dove `e un coefficiente di proporzionalit`


a. Si tratta di un sistema differenziale del secondo ordine
nellincognita r(t) contenente unincognita ausiliaria (t), detta moltiplicatore di Lagrange
(Joseph-Louis Lagrange, 1736-1813). La discussione di questo sistema (riportata in appendice al
paragrafo) porta alla conclusione seguente: comunque si fissino la posizione e la velocit`
a iniziali
del punto, compatibili con il vincolo, esiste ununica soluzione (r(t), (t)) del sistema (5).
Un metodo alternativo alle equazioni (5) consiste nel decomporre lequazione fondamentale (4)
nella sua parte tangente e nella sua parte ortogonale alla superficie. Ricordiamo a questo proposito ( 2.5) che laccelerazione `e decomponibile nella somma
a = a(i) + a(N )
dove a(i) `e la parte tangente (laccelerazione intrinseca) e a(N ) `e la parte ortogonale. Questultima risulta essere data da
a(N ) = B(v, v) N ,
dove B `e la seconda forma fondamentale ed N `e un versore ortogonale alla superficie. La
condizione di vincolo liscio si esprime semplicemente nelluguaglianza
F r = RN.
Decomposta anche la forza attiva nella somma
F a = F + FN N
Lezioni di Meccanica Razionale

(F N = 0)

(7)

20

3.4

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

della sua parte tangente F e della sua parte ortogonale alla superficie FN N , lequazione (4)
risulta allora decomposta nelle due equazioni
m a(i) = F (r, v, t),

(8)

m B(v, v) = FN (r, v, t) + R

` importante osservare che la prima delle equazioni (8) non coinvolge la reazione vincolare e
E
permette da sola la determinazione dei moti. La seconda invece, una volta che sia determinato
il moto, consente di calcolare la funzione R(t) e quindi la reazione vincolare.
Se si considerano coordinate (q i ) sulla superficie (i = 1, 2), ricordate le espressioni delle componenti dellaccelerazione intrinseca e posto
F = F i ei ,

(9)

si vede che la prima delle equazioni (8) risulta equivalente al seguente sistema del primo ordine:
i
dq

= vi

dt

dv i
1 i j j
= ihj v h v j +
F (q , v , ),

dt
m

d
= 1,
dt

(h, i, j = 1, 2)

(10)

ovvero, se le forze attive non dipendono dal tempo, al sistema


i
dq

= vi
dt
i

dv = i v h v j + 1 F i (q j , v j ).
hj
dt
m

(h, i, j = 1, 2)

(11)

Osservazione 1. Il sistema (11) corrisponde ad un campo vettoriale X L sopra lo spazio T Q


dei vettori tangenti alla superficie Q rappresentante il vincolo, di coordinate (q i, v i). Come
vedremo, T Q `e una variet`
a differenziabile di dimensione 4. Per il teorema di Cauchy esiste
una ed una sola curva integrale massimale basata in un prefissato punto iniziale di T Q, vale
a dire posizione e velocit`
a iniziali del punto. Questa curva sar`
a localmente rappresentata da
quattro equazioni parametriche, q i = q i (t), v i = v i (t), soluzioni del sistema (11). Le prime due,
q i = q i (t), forniscono il moto del punto.
Osservazione 2. Se la forza attiva F a `e nulla si dice che il punto si muove di moto spontaneo
sulla superficie: `e soggetto alla sola reazione del vincolo. In tal caso lequazione (8)1 fornisce
a(i) = 0. I moti spontanei su di una superficie sono quindi moti geodetici (si veda 2.6, Oss. 2).

Osservazione 3. Nel caso di un punto vincolato ad una superficie lenergia cinetica `e data da
T =

1
2

m Aij v i v j ,

(12)
Sergio Benenti

3.4

Dinamica del punto vincolato

21

dove le (Aij ), funzioni delle coordinate (q i ), sono le componenti della prima forma fondamentale.
Infatti: v v = v i v j ei ej = v i v j Aij . Le equazioni di moto di un punto vincolato ad una
superficie liscia possono anche costruirsi, con un procedimento diretto, partendo dalla conoscenza
dellenergia cinetica e delle cosiddette forze lagrangiane:
i = F a ei = F ei .

(13)

Infatti, per quanto si `e visto sulle componenti covarianti dellaccelerazione di un punto libero
e sullaccelerazione intrinseca di un punto su di una superficie ( 2.2, Oss. 5, e 2.5, Oss. 3)
lequazione (8)1 risulta equivalente alle due equazioni
d
dt

T
v i

T
= i
q i

(14)

(i = 1, 2)

dq i
= qi . Queste sono le equazioni di Lagrange, la cui validit`
a si estende ad una
dt
vasta classe di sistemi meccanici (Cap. 4).

posto v i =

Osservazione 4. Le considerazioni svolte al 3.2 sugli integrali primi tipici associati alle
grandezze cinetiche fondamentali possono estendersi al caso di un punto vincolato ad una superficie. Omettendo la discussione dettagliata, consideriamo solo tre esempi. (I) Se il vincolo e
la forza attiva sono tali che la somma F a + F r `e un vettore sempre diretto verso una retta fissa
sussiste lintegrale primo del momento assiale. (II) Se la superficie `e liscia e fissa e la forza attiva
`e conservativa sussiste lintegrale primo dellenergia. (III) In questultimo caso la restrizione
del potenziale U alla superficie si rappresenta con una funzione U (q i) delle coordinate della
superficie. Le forze lagrangiane risultano allora date da
i =

U
q i

(15)

Per riconoscerlo basta calcolare la potenza della forza attiva Wa = F a v. Da un lato si ha


Wa = F a v i E i = i v i .
Dallaltro
Wa =

dU
U dq i
U
= i
= i vi.
dt
q dt
q

Osservazione 5. La dinamica di un punto vincolato ad una curva liscia fissa pu`


o essere
trattata proiettando lequazione fondamentale (4) sul triedro fondamentale della curva (t, n, b)
( 2.3). Poiche laccelerazione `e suscettibile della decomposizione intrinseca
a = s t + c s 2 n,
posto
F a = Fat t + Fan n + Fab b,
Lezioni di Meccanica Razionale

F r = Frn n + Frb b

22

3.4

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

(si noti che la condizione di vincolo liscio si esprime nellannullarsi della componente tangente
alla curva della reazione vincolare) lequazione fondamentale (4) risulta decomposta nel sistema
di equazioni
m s = Fat(s, s,
t),
m c s 2 = Fan (s, s,
t) + Frn ,

(16)

0 = Fab (s, s,
t) + Frb .
dette equazioni intrinseche del moto. La prima non coinvolge la reazione vincolare e quindi
consente di determinare completamente il moto. Essa infatti `e unequazione differenziale del
secondo ordine nella funzione incognita s(t). Noto il moto, la seconda consente di calcolare la
reazione normale Frn e la terza la reazione binormale Frb , sicche tutti gli elementi incogniti
risultano completamente determinati.
Osservazione 6. Si pu`
o ripetere per il punto vincolato ad una curva lOss. 4. In questo caso
per`
o si pu`
o affermare che nel caso di una forza attiva posizionale, qualunque essa sia, sussiste
sempre lintegrale primo dellenergia. Infatti la prima equazione intrinseca diventa
m s = Fat (s)
e se si considera una qualunque primitiva U (s) della funzione Fat (s) risulta:
dU
dU
s =
.
ds
dt

Wa = F a v = Fat s =
Sicche dal teorema dellenergia
Wa + Wr =

dT
,
dt

essendo Wr = 0 per lipotesi del vincolo liscio, segue

d
dt


T U = 0.

Osservazione 7. Nel caso di un punto su di una curva lenergia cinetica `e data da


T =

1
2

m s 2 .

Sussistendo lintegrale primo dellenergia, si ha dunque


1
2

m s 2 U (s) = h,

(17)

dove h `e la costante dellenergia. Posto allora


f (s) =

1
m

Fat (s),

(s) =

2
m


h + U (s) ,

lequazione di moto (16)1 e lintegrale dellenergia (17) assumono rispettivamente la forma:


s = f (s),

s 2 = (s).

(18)

Si osservi che (s) `e una primitiva di 2f (s). La seconda `e unequazione di Weierstrass e si pu`
o
quindi applicare la discussione di 1.3.
Sergio Benenti

3.4

Dinamica del punto vincolato

23

***
Discussione del sistema di equazioni (5). Si consideri lo spazio T E3 ' R6 dei vettori applicati
dello spazio affine euclideo tridimensionale E3 , cio`e delle coppie di vettori (r, v), di coordinate
(x , v ). Sia Q E3 la superficie di vincolo di equazione (x) = 0. Sia T Q T E linsieme dei
vettori tangenti alla superficie Q. Un vettore `e tangente alla superficie se e solo se `e applicato in
un punto di questa ed inoltre `e ortogonale a grad(). Pertanto T Q `e il sottoinsieme di T E3 ' R6
definito dalle due equazioni
(r) = 0,

(r, v) v grad() = 0.

Poiche la matrice 2 6 delle derivate parziali




x

x
v
=

v
v
xx

(19)

ha rango massimo (le derivate /x, componenti del gradiente, non si annullano mai simultaneamente per lipotesi di regolarit`
a della superficie Q) le equazioni (19) definiscono T Q come
superficie regolare di codimensione 2 in R6 . Introdotta la forma quadratica associata allhessiano
della funzione ,
2
(v) = v v
,
x x
si pu`
o affermare che
Proposizione 1. I moti r(t) di un punto vincolato ad una superficie liscia fissa, cio`e le soluzioni
del sistema (5), sono la prima componente di tutte e sole le curve integrali (r(t), v(t)) basate in
punti di T Q del sistema dinamico X su T E3 di equazioni
dr

= v,

dt


(20)
grad()

dv = 1 F a 1 F a grad() + (v)
.
dt
m
m
|grad()|2

In corrispondenza a tali curve integrali il moltiplicatore di Lagrange (t) `e dato da


=

m (v) + F a grad()
.
|grad()|2

(21)

Dimostrazione. Si moltiplichi scalarmente la (5)2 per grad() in modo da risolverla rispetto a


. Tenuto conto che per ogni moto compatibile col vincolo si ha v grad() = 0, quindi che
a grad() = v

d
grad() = (v),
dt

(22)

si trova la (21). Sostituendo la (21) nella stessa (5)2 si vede che le soluzioni del sistema (5)
soddisfano al sistema (20). Viceversa, osservato che per ogni curva su T E3 si ha
=
Lezioni di Meccanica Razionale

d
,
dt

d
dv
=
grad() + (v),
dt
dt

(23)

24

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

3.5

si consideri una curva integrale del sistema (20) basata in un punto di T Q. In virt`
u della (20)2
si ha per la (23)2 = 0, quindi = costante, anzi = 0 perche cos` `e inizialmente. Dalla (23)1
segue allora = costante, anzi = 0 perche cos` `e inizialmente. Pertanto ogni curva integrale
del sistema (20) basata in T Q giace tutta su T Q (vale a dire: il campo vettoriale X `e tangente a
T Q). Una tale curva, per il modo con cui si `e costruita lequazione (20)2, `e soluzione del sistema
(5).
Si noti come questo metodo (del moltiplicatore di Lagrange) appaia pi`
u complesso rispetto
a quello della decomposizione ortogonale-tangente dellequazione della dinamica, se non altro
perche richiede lintegrazione di un sistema di sei equazioni differenziali anziche di quattro.
3.5 Esempi notevoli
Consideriamo in questo paragrafo alcuni classici esempi di applicazione della teoria svolta nei
paragrafi precedenti.
3.5.1 Il moto dei gravi
Dalla Fisica sappiamo che la forza agente su di un punto materiale liberamente gravitante in
prossimit`
a della superficie terrestre, per tempi brevi e per piccoli spazi, preso come riferimento
la Terra ma trascurate le forze apparenti (e la resistenza dellaria), `e rappresentabile da un
vettore costante proporzionale alla massa gravitazionale del punto (che si identifica con la sua
massa inerziale) e verticale, cio`e ortogonale al piano orizzontale rappresentante localmente
la superficie terrestre, e orientato verso il basso. La legge di forza `e cio`e F = m g, dove g `e
un vettore costante, detto accelerazione gravitazionale. Lequazione differenziale del moto
si riduce allora semplicemente a
a = g (= cost.).
(1)
Con due integrazioni successive si ottengono i vettori velocit`
a e posizione del punto in funzione
del tempo:
v = g t + v0 ,
r = 12 g t2 + v0 t + r 0 ,
(2)
essendo (r0 , v0 ) posizione e velocit`
a iniziali. Le (2) mostrano che, com`e ben noto, il moto `e
piano (il piano del moto `e verticale e determinato dalla posizione iniziale P0 e dalla velocit`
a
iniziale v 0 ) ed `e la composizione di un moto rettilineo uniforme di velocit`
a v0 e di un moto
verticale uniformemente accelerato. Essendo F u = 0 con u versore orizzontale qualsiasi,
sussiste lintegrale primo della quantit`
a di moto secondo ogni direzione orizzontale: la parte
orizzontale della velocit`
a resta costante. Siccome la forza `e conservativa, di potenziale
U = m gz
(si scelgano assi cartesiani (x, y, z) con asse z verticale orientato verso lalto) sussiste lintegrale
primo dellenergia (diviso per la massa)
1
2

(x 2 + y 2 + z 2 ) + gz = cost.

Siccome la quantit`
a di moto orizzontale `e costante, `e anche costante la parte orizzontale
dellenergia cinetica, sicche combinando i due integrali primi si ottiene un terzo integrale primo:
1
2

z 2 + g z = h,

h=

1
2

z02 + g z0 ,
Sergio Benenti

3.5

Esempi notevoli

25

che pu`
o porsi nella forma di equazione di Weierstrass ( 1.3)
z 2 = (z),

(z) = 2 (h gz).

La funzione (z) ha come grafico una retta (Fig. 3.5.1) e mette quindi in evidenza, qualunque
sia la costante h, uno zero semplice z1 rappresentante la quota massima raggiunta dal grave (se
lanciato inizialmente verso lalto)
z1 =

h
=
g

1
2

z02
+ z0 .
g

La quota massima `e raggiunta in un tempo finito


t1 =

z1

z0

z0
dz
= .
g
2(h gz)
z

.
.........
....
..
...
....
.....
..
.....
..
.....
... .........
. ...
.........
..........
...... ..... .. z1
.
.
.
.
.
...... ... ..... ...
. .. ..
.....
.....
.. ... .
.....
.
.. .. ...
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.. ... .......
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.. ... ..
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.. .... ..
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.. ... ..
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. ..
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z0
.
... ...
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(z)
. ..
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.............................................................................................................................................................................................................................
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.. ....
.....
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.....
........ ....
.....
.....
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.. ...
.
..
.
.
.
.. ...
.
......
.. ...
. ...
..
..
...
...
..

Fig. 3.5.1 - La funzione di Weierstrass

(z) della cadutadi

un grave.

3.5.2 Il pendolo semplice


Sintende comunemente per pendolo un corpo pesante collegato con un filo inestendibile ad
un punto fisso O e per il resto libero di muoversi sotto linfluenza della gravit`
a. Si tratta di
un sistema meccanico schematizzabile in prima approssimazione in un punto materiale (P, m)
vincolato ad una sfera di centro O e raggio l pari alla lunghezza del filo, supposto che questo resti
sempre teso, o meglio che esso sia in realt`
a costituito da unasticciola rigida di massa trascurabile.
Se si trascurano gli attriti dovuti alle articolazioni tra corpo, asta e punto fisso, nonche allaria,
il vincolo `e da ritenersi liscio: la forza reattiva F r `e ortogonale alla sfera e rappresenta la forza
che il filo esercita sul punto P (la sua intensit`
a `e la tensione del filo). Se il riferimento scelto `e
quello terrestre, per moti di breve durata e a bassa velocit`
a si pu`
o trascurare la forza di Coriolis,
sicche la forza attiva si riduce alla sola forza peso, la quale pu`
o ritenersi costante perche le
dimensioni del pendolo sono trascurabili rispetto alla sfera terrestre. Il modello cos` costruito
prende il nome di pendolo sferico. Se invece si vuol tener conto della forza di Coriolis, si
ottiene il classico pendolo di Foucault.
Lezioni di Meccanica Razionale

26

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

3.5

Se la velocit`
a v 0 del punto `e nulla oppure appartiene al piano verticale contenente P0 e O, allora
il moto avviene in questo piano. Per dimostrarlo si pu`
o osservare che sussiste lintegrale primo
del momento assiale della quantit`
a di moto OP v k = cost., con k versore verticale, perch`e il
vettore forza a secondo membro della (1) `e sempre diretto verso la retta verticale passante per
O (oppure, quando F r = 0, parallela a questa). Questa quantit`
a rappresenta la velocit`
a areale
del punto P , proiezione del punto P su di un piano orizzontale (ortogonale a k). Se `e nulla
allinizio, essa `e sempre nulla, quindi il moto avviene in un piano verticale.
Il caso particolare ora considerato giustifica lo studio del pendolo semplice, costituito da un
punto pesante vincolato ad una circonferenza verticale (cio`e giacente su di un piano parallelo al
campo di forza costante mg).
Si considerino assi cartesiani (x, z) aventi origine in O, con z verticale orientato verso il basso.
Conviene anche considerare langolo compreso tra OP e lasse z (vedi Fig. 3.5.2).
...
...
...
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
...... ............................
.
.
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.
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.......
.....
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.....
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....
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.....
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....
..
....
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..
..
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................................................................................................................................................................
.. ....
...
..
... ....
...
....
x
.. ...
...
...
...
.
...
...
.
..
...
.. ..............
..
.............. . ...
...
.
.
.
... l
...
...
...
...
....
.... ......
....
....
......
...
....
.

.
......

.
.
.
.

.
.
...
.......
.. .
..........
....... ....
.......................................
.
..
........
.
.
.. mg
........
. z

Fig. 3.5.2 - Il pendolo semplice.

Il potenziale della forza peso `e U = mgz, quindi la sua restrizione alla circonferenza `e U =
mgl cos . Cominciamo col considerare lintegrale primo dellenergia T U = h, che in questo
caso diventa
1
m l 2 2 m g l cos = h.
2

Questo produce unequazione di Weierstrass:


2 = (),

() = 2


h
g
+ cos .
ml 2
l

Posto
2 =

g
,
l

k=

h
,
mgl

risulta
() = 2 2 (k + cos ).
Si riconoscono di qui immediatamente i vari tipi di moto del pendolo semplice gi`
a considerati al
1.4, Esempio 3 (si veda la Fig. 3.5.3 e la Fig. 1.4.2).
Sergio Benenti

3.5

Esempi notevoli

27

.
........ ()
....
.
..... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ..... ... ... ... ... ... ... ... .......................... ... ... ... ... ... ... ... ........ ... ... ... ... ... ... ... ... ... .....

..
..
..
..
...

...
..

..
..
..

...

..
.
..
..

.
.. k=2
.
..
..
...
IV

.
..
..
..
..

..
.... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .......... ... ... ... ... ... ... ... ... .......... ... ... ... ... ... ... ... ... ........... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .....
.

.
.

...
...

...

..

.
..
..

..
.
.
....
..

.
..
..

.
.
.

.
..

..
.

. k=1
.
.

II

.
.

..
..

.
.

.
.
.
..

.
.

2 .......... ... ... ... ... ... ... ... .......... ... ... ... ... ... ... ... ................. ... ... ... ... ... ... ... ... ....... ... ... ... ... ... ... ... ............

2 ..
.
.

..

..
.

..
..
..
..

.....
..

..
..
..
...

.
.

.
...
...

.
II
k=0

.
..
..
.

.
.

.
.
.

...................................................................................................................................................................................................................................................

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
..
...

....
0 ...

.
..

...
..
..
.....

...

..
..
..
...

..

..
..
..

I ....
. k=1 ....
.

.
..
.

..
..
..
..

....

2 2 ............... ...... ... ... ... ... ............ ... ... ...... ... ... ... ... ... ............ ... ... ...... ... ... ... ... ... ........... ... ...... ... ... ... .............
.
..
..

.
...
...
.

..
..
.
.
....

..
..
..
..
..

.
..
..
.

.
.
.

.
.

..
.
.

.... ............ ... ... ... ... ... ... ..... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... .......... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ........ ... ... ... ... ... ..................

2
2

Fig. 3.5.3 - La funzione di Weierstrass

() del pendolo

semplice.

(I) Se k = 1, si ha uno zero doppio per = 0: `e uno stato di equilibrio. Lequilibrio `e stabile
perche per piccole variazioni di k (che per la sua stessa definizione non pu`
o mai essere < 1)
questo zero doppio si modifica in un intervallino compreso tra due zeri semplici, quindi lo stato
di equilibrio si modifica in un moto periodico (piccole oscillazioni). La nozione di posizione di
equilibrio stabile, derivante da quella di punto critico stabile, sar`
a precisata al Cap. 4.
(II) Se 1 < k < 1, si hanno due zeri semplici 1 e 2 simmetrici rispetto a = 0: il pendolo
oscilla tra questi due estremi con moto periodico.
(III) Se k = 1, si ha uno zero doppio = , che corrisponde alla sommit`
a del pendolo.
Questa pu`
o essere una meta sintotica oppure una posizione di equilibrio se il pendolo vi si trova
inizialmente (lequilibrio per`
o non `e stabile, perche piccole variazioni di k non producono pi`
u
piccole oscillazioni).
(IV) Se k > 1, la funzione di Weierstrass `e sempre positiva, non vi sono zeri: il pendolo non si
arresta mai, ruotando sempre nello stesso verso con moto periodico.
Consideriamo ora le equazioni intrinseche del moto nel caso del pendolo (Oss. 5, 3.4). Essendo
in questo caso s = l, g t = g sin , g n = g cos , si ottengono le equazioni

l = g sin ,
ml 2 = mg cos + Frn ,

0 = Frb .

La prima `e lequazione del pendolo:

+ 2 sin = 0,

2 =

g
.
l

Nel caso di piccole oscillazioni lapprossimazione ' sin produce lequazione del moto
armonico:
+ 2 = 0.
Lezioni di Meccanica Razionale

28

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

3.5

La seconda equazione intrinseca consente di calcolare la reazione vincolare F r che `e tutta diretta
secondo il versone normale n. Se si tien conto anche dellintegrale primo dellenergia si trova a
conti fatti che

Frn = m l 20 2 g cos 0 + 3 g cos .

Questa formula esprime quindi la tensione del filo, nota la sua posizione istantanea, la sua
posizione iniziale e la sua velocit`
a iniziale. Le eventuali posizioni in cui Frn si annulla sono
possibili punti di distacco del punto dalla circonferenza.
3.5.3 Moto di un punto in un campo centrale simmetrico
Un campo di forza F (P ) `e detto campo centrale se esiste un punto O, detto centro del
campo, tale che F (P ) `e parallelo al vettore OP . Il campo F ammette in questo caso una
rappresentazione del tipo
F = F u,

dove u `e il versore di OP ed F `e un campo scalare (lintensit`


a della forza). Pi`
u in particolare
un campo centrale `e detto simmetrico o a simmetria sferica se la sua intensit`
a F `e funzione
della sola distanza r dal centro O:
F = F (r) u.
Un tale campo `e conservativo: una qualunque primitiva U (r) di F (r) `e un potenziale. Per la
dinamica di un punto materiale mobile in un campo centrale simmetrico sussistono quindi due
integrali primi: lintegrale primo del momento della quantit`
a di moto (o delle aree, vedi 2) e
lintegrale primo dellenergia. I moti sono centrali di centro O (perche a r = 0), quindi piani.
Il piano del moto `e individuato dal punto O e dai vettori posizione e velocit`
a iniziali (r0 , v0 ). Se
su questo piano si considerano coordinate polari (r, ) di centro il punto O allora i due integrali
primi si traducono nelle uguaglianze


r 2 = c,
1
2


m r 2 + r 2 2 U (r) = h,

(1)

dove c `e la costante delle aree e h la costante dellenergia. Fissata la costante delle aree, che
supponiamo non nulla (quindi `e anche r 6= 0), dalla (1)1 si ricava
c
= 2 ,
r

(2)

e quindi dalla (1)2


1
2

m r 2 U (r) +

1
2

c2
= h.
r2

Questequazione, che coinvolge solo la variabile r e la sua derivata prima, assume la forma di
equazione di Weierstrass
r 2 = (r)
(3)
ponendo
(r) =

2
m

 c2
U (r) + h 2 .
r

(4)
Sergio Benenti

3.5

Esempi notevoli

29

Daltra parte, ricordata lespressione dellaccelerazione in coordinate polari, lequazione fondamentale della dinamica ma = F si riduce allequazione scalare
r r 2 =

1
m

F (r)

e quindi, ancora per la (2), allequazione


r =

c2
+
r3

1
m

F (r).

(5)

Questa `e lequazione differenziale del secondo ordine del tipo r = f (r), a cui `e associata
lequazione di Weierstrass (3) con (r) primitiva di 2f . Queste sono le equazioni del moto
radiale cio`e del moto del punto lungo la retta che lo congiunge al centro del campo. Questa
retta ruota con velocit`
a angolare data dalla (2). Possiamo allora applicare al moto radiale la
discussione vista al 1.3. Consideriamo a titolo di esempio tre casi significativi.

(I) Ad uno zero multiplo r1 di corrisponde unorbita circolare. Questa `e effettivamente percorsa
se inizialmente `e proprio r0 = r1 . In caso contrario `e unorbita limite perche r1 `e una meta
asintotica (se per esempio r0 < r1 e r 0 > 0, come in Fig. 3.5.4).

.
..........(r)
.....
...
...

...

...

...

...

..
...

......................
...........................................................................................
.. r
r1
r
... 0
..
...

r1
..................................................
.. ........
...........
......
........
.
.
.
.
.
......
..
....
......
....
....
....
...
.
.
...
..
.
.
...
.
.
.
...
..

...

.......
.

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...

.
.

.
.

...
....

..
...

...

...

..

..

..

.
..
.

.
.
.
...

...
.

..

0
...
..

...
.....

...

...

...
...

..
...
...

...
....

...

..
...

...
...

...
...

......

....

....

...
.....

....
......
............
.......
.........
....
.
.
.
.
.
.
.
.
.
...........................................

Fig. 3.5.4 - Orbita limite circolare.

(II) Se la funzione (r) ha un unico zero semplice r1 ed `e positiva per r > r1 , allora lorbita
`e illimitata, tangente alla circonferenza di raggio r1 in un punto P1 e simmetrica rispetto alla
retta OP1 (Fig. 3.5.5).
...
.......(r)
....
...
..
...

....

..

..

...

.. ..
.......................................................................................
........................

r0 . r
....
r1

..

....
...
...
..

.
..
...........

r .. ..

0...

.
............................. .....
.
r1...........
......
... ....
..........
.

.... ..... ...


....
...
.

......
..
.
..
...
....
..

.
.
.....
.

.
.
....

....
........
......................

......
.

Fig. 3.5.5 - Orbita illimitata.

Lezioni di Meccanica Razionale

30

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

3.5

(III) Se r1 < r2 sono due zeri semplici successivi, estremi di un intervallo in cui `e positiva, allora
lorbita del punto `e tutta interna alla corona circolare delimitata dalle circonferenze di raggio
r1 e r2 e tocca alternativamente tali circonferenze in punti detti rispettivamente apocentri
e pericentri, formanti due successioni, (a1 , a2, . . . ) e (p1 , p2, . . . ), le cui anomalie, misurate
sempre nel medesimo verso, differiscono per multipli interi di un angolo (Fig. 3.5.6). Sebbene
il moto radiale sia periodico, in genere non `e periodico il moto del punto. Affinche lo sia (e
quindi lorbita sia chiusa) `e necessario e sufficiente che la successione degli apocentri (o dei
pericentri) sia ciclica, cio`e langolo sia commensurabile con . Se cos` non `e la successione
segli apocentri `e densa sulla circonferenza di raggio r2 e di conseguenza, come si pu`
o dimostrare,
lorbita `e densa nella corona circolare; in questo caso si dice che il moto `e quasi-periodico:
comunque si fissi un punto della corona circolare, un suo qualunque intorno ha intersezione non
vuota con lorbita.
A questo proposito `e naturale chiedersi per quali potenziali langolo `e sempre commensurabile
con e quindi le orbite al finito sono sempre chiuse. La risposta `e data dal seguente classico
teorema di Bertrand (Joseph Louis Francois Bertrand, 1822-1900), di non immediata dimostrazione.
Teorema 1. In un campo centrale simmetrico le orbite al finito sono sempre chiuse se e solo
se il potenziale U (r) `e del tipo
U = kr 2
oppure del tipo
U=

k
r

con k > 0.
Si tratta rispettivamente del potenziale di una forza elastica di origine in O (oscillatore armonico
piano) e del potenziale di un campo newtoniano. Per questi potenziali le orbite al finito sono
ellittiche (per il secondo, sono tutte al finito).
a

...
....... (r)
....
..
...
..
...
...

...

..

...

..

...

........

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.................................................................................
...............................................................

r
r
r
.....

1
0
2

..

2 ......................................................
..........
...
.....
.........
.......

r2......................
......
.

.
.
.
.
..
. ...... a6
....
.
.
.
.
.
.
. .....

..
........
............
....

..

....
............................ a1

...

......
..

.
...

......
.
.

.
.
.
r0...
...
.

..... ...

.
.

.
.
..

. . .....

.
..

.
.
..

. ...

.
..
.

.
.
.

.
.

....
. .....

...

...
....
.......
..
............................. ........
...

..

...

.
.
.

..... r ..............
..

.........
..
1.. ............

..........
.....
...
...
..
..

..... p4 .... p.3


.. ....

..
.

.
...


..
..
. .....
...
.
...

..
..
......
.
...
..

.
.
...

.
.

.
.

...

.
.
.....
..
.

.
........p5

.
..

.
.

.
.
....

..
...
.

.
.
.
p
a3 .....

.
.
2.....

...
.
.
.

.
.

...
.
.... p..1

....
...... .

....
...
...

...............................
... ...

.
...
..........

...

..

...

..

...

.. a
...

...
.

.............. ...
...

..

...
..

...
........
....

.
....

.
.

....
....
....

....

....
.......
.....
.....

......
.....
.

.
.......
.
.

.
...
........

........
..........
.................. ...........................
.................

a4

Fig. 3.5.6 - Orbita limitata.

Sergio Benenti

3.5

Esempi notevoli

31

Ritornando al caso generale, va osservato che dalla (3) si trae lequazione differenziale
dt = p

dr
(r)

(6)

il cui segno va scelto concorde a r 0 e la cui integrazione determina la funzione


t(r) =

r
r0

dx
p
.
(x)

(7)

Questa `e invertibile nella funzione r(t) che fornisce il moto radiale. Dalla (2) e dalla (6) (con
per esempio il segno +) si ricava lequazione differenziale
d =

c dr
p
r 2 (r)

(8)

la cui integrazione fornisce, assegnata lanomalia iniziale 0 , una funzione (r), invertibile in una
funzione r = r() rappresentatrice dellorbita (in coordinate polari). Ritornando al caso (III)
si osserva in particolare che langolo compreso tra un pericentro e un apocentro successivi `e
dato dallintegrale della (8) tra i limiti r1 ed r2 , zeri semplici della (r):
= c

r2

r1

1 dr
p
.
r 2 (r)

(9)

Le orbite possono anche determinarsi attraverso la formula di Binet ( 2.4) che permette di
tradurre lequazione fondamentale della dinamica ma = F nellequazione differenziale del secondo ordine
d2 1 1
r2
+ +
F (r) = 0
(10)
2
d r
r
mc2

3.5.4. Moto di un punto in un campo newtoniano


Particolarizziamo lo studio precedente al caso di un campo newtoniano, cio`e al caso in cui
F (r) =

k
,
r2

La funzione (r) diventa


2
(r) =
m

U (r) =

k
h+
r

k
,
r

k > 0.

c2
.
r2

(1)

(2)

Oltre alle due costanti strutturali del sistema dinamico, la massa m del punto e la costante k (che,
come sappiamo, `e proporzionale alla massa), compaiono in questa funzione le due costanti di
` importante osservare che la costante dellenergia h, a meno del fattore 2 , compare
moto c e h. E
m
additivamente nella funzione (r). Fissata la costante delle aree c, consideriamo cinque casi.
Lezioni di Meccanica Razionale

32

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

(I) Conviene considerare dapprima il caso h = 0


asintoto orizzontale lasse r, uno zero semplice in
rz =

. Il grafico della funzione (r) ha come

mc2
2k

e assume il valore massimo


M = (r ) =

3.5

(3)

k2
m2 c 2

(4)

nel punto (Fig. 3.5.7)


r =

mc2
= 2rz .
k

(5)

In questo caso lorbita `e illimitata e tocca la circonferenza di raggio r1 (`e, come si vedr`
a, una
parabola).
...
........ (r)
....
..
...
..
...

...

....

..

..

...

. ... ...
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

M ... ..

..

....

..

..

h>0

..
....

.
...

... ..

.. ..

... ..

.. ..

h=0
.... .. r
r
2

...

....................................................................................................................................................................................

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

..
O ... ..........

.... ..... ......


r

.. .. ....

h=<0
.... .... ......

..
..
...

... .... .......

...
....
..

...
.. r

...
1
...
..
h=h
...
....
.

...

...
rz
...
...
..
..

Fig. 3.5.7 - La funzione di Weierstrass del campo newtoniano.

(II) Qualunque sia h > 0 la funzione (r) ha sempre un solo zero semplice r1 < rz . Anche in
questo caso lorbita `e illimitata e tocca la circonferenza di raggio r1 (`e, come si vedr`
a, un ramo
di iperbole).
(III) Se h = h con
h =

k2
,
2mc2

(6)

allora la funzione (r) ha uno zero doppio in r ed `e ovunque negativa. Lorbita `e circolare di
raggio r .
(IV) Se 0 > h > h si hanno due zeri semplici r1 ed r2 tali che rz < r1 < r < r2 . Lorbita `e
allora contenuta nella corona circolare compresa dalle dirconferenze di raggio r1 ed r2 (si tratta
di una ellisse).
(V) Se h < h la funzione (r) `e sempre negativa. Si tratta quindi di un caso impossibile.
Sergio Benenti

3.5

Esempi notevoli

33

Va osservato che la costante dellenergia `e determinata dalle condizioni iniziali:


k
1
mv02 .
2
r0

h = T0 U0 =
Posto
vf2 =
risulta
h=

1
2

(7)

2k
,
mr0

(8)


m v02 vf2 .

(9)

La quantit`
a vf prende il nome di velocit`
a di fuga. Se v0 vf si ha h 0 e lorbita `e illimitata
(casi I e II).
Le orbite si ottengono integrando o lequazione (8) o lequazione (10) del paragrafo precedente.
La prima diventa
c dr
d = s 
,
(10)

2
2
k
c
r2
h+
2
m
r
r
e la seconda

k
d2 1 1
+ = 2.
2
d r
r
c

(11)

Questultima `e unequazione del secondo ordine a coefficienti costanti nellincognita


immediatamente la soluzione

1
1
= 1 + e cos( 0 )
r
p
con
mc2
p=
k

1
r

che fornisce
(12)

(13)

`
ed e costante arbitraria. La orbite sono dunque delle coniche di parametro p ed eccentricit`
a e. E
per`
o necessario stabilire la relazione tra la costante dintegrazione e e le costanti di moto (h, c).
Per far questo si deve per`
o ritornare allequazione differenziale (10), che `e dedotta proprio dagli
integrali primi delle aree e dellenergia. Se si pone
x=
risulta

c
dx = 2 dr,
r

c
r

(, R)
2

1x =

1
2c c2
2

+
2
2
r
r

per cui se
c =

k
,
m

2 2 =

lequazione (10) diventa


d =
Lezioni di Meccanica Razionale

dx
.
1 x2

2h
,
m

34

3.5

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

Un integrale `e = arccos x da cui segue x = cos e quindi




1
1
1
=
+ cos .
r
c

Questa soluzione assume la forma (12) (con 0 = 0) posto


r
r
mc2
p
1
1
2h
2mhc2
c
,
e=
=
=
= 1+
.
2 +
p= =

k
c

m
k2
Si trova cos`, oltre che una conferma della (13), lespressione delleccentricit`
a in funzione delle
costanti di moto. Si osservi che
r
h
p = r ,
e= 1 .
(14)
h
I quattro casi possibili sopra considerati corrispondono allora alle situazioni seguenti:
(I)
(II)

h = 0,
h > 0,

e = 1,
e > 1,

orbita parabolica,
orbita iperbolica,

(III)
(IV)

h = h ,
0 > h > h ,

e = 0,
0 < e < 1,

orbita circolare,
orbita ellittica.

Esercizio 1. Si dimostri che nel moto di un punto in un campo centrale simmetrico il vettore

r
L = v (r v) (r) u
u=
(15)
r

`e un integrale primo se e solo se

= costante,

F (r) =

m
,
r2

cio`e se e solo se il campo `e newtoniano o coulombiano:


F =

k
,
r2

k
,
m

k R.

Lintegrale primo vettoriale L `e chiamato vettore di Laplace (Pierre Simon de Laplace, 17491827). Utilizzando questintegrale primo `e immediato dimostrare che le orbite sono delle coniche.
Infatti, osservato che se L `e un integrale primo anche il suo modulo L `e una costante del moto,
si ha da un lato
L r = L r cos ,
con angolo compreso tra i due vettori, mentre dalla (15) risulta
L r = c2 r,
con c costante delle aree. Uguagliando i due risultati si trova lequazione r(L cos + ) = c2 che
pu`
o porsi nella forma (12) con
p=

c2
,

e=

L
.

Sergio Benenti

3.6

Dinamica dei sistemi finiti di punti

35

3.6 Dinamica dei sistemi finiti di punti


Il modello matematico newtoniano per i sistemi meccanici schematizzabili in un insieme finito
di punti materiali M = {(P , m ); = 1, . . . , N } si fonda sui seguenti postulati. (I) Le
sollecitazioni a cui ogni punto P `e soggetto sono rappresentate dalla somma di due vettori: un
vettore F i , detto forza interna, risultante di tutte le forze agenti su P dovute alla presenza
di tutti gli altri punti del sistema, e un vettore F e , detto forza esterna, risultante di tutte
le forze agenti su P dovute ad azioni esterne al sistema. (II) Postulato delle forze interne:
per ogni punto P la forza interna F i `e data dalla somma
F i =

(1)

dove F `e la forza che il punto P esercita sul punto P . Per questi vettori valgono le condizioni
F P P = 0
F = F

(2)

costituenti il cosiddetto principio di azione e reazione (la (2)1 significa che F `e parallelo
alla congiungente P P ). (III) Per ogni punto del sistema vale lequazione dinamica
m a = F i + F e

(3)

Una conseguenza immediata del postulato delle forze interne `e il seguente teorema delle forze
interne.
Teorema 1. Le forze interne formano un sistema equivalente a zero, cio`e tale che:
. P
. P
Ri = F i = 0,
M Oi = OP F i = 0.

(4)

Infatti il sistema dei vettori applicati (P , F i ) `e equivalente ad un sistema di coppie a braccio


nullo. Per le nozioni essenziali concernenti i sistemi di vettori applicati si veda il 3.6.1.
Un sistema di punti materiali si dice isolato se F e = 0 per ogni punto P . Quindi per un
sistema isolato anche il sistema delle forze esterne `e equivalente a zero.

Esempio 1. Il problema ristretto dei due corpi. Consideriamo due punti materiali (S, M )
e (T, m), liberi e isolati, cio`e non soggetti a vincoli e ad alcuna forza esterna. Il moto delluno
`e influenzato dalla sola presenza dellaltro attraverso una reciproca sollecitazione che, per il
principio di azione e reazione, `e costituita da due forze opposte, di uguale intensit`
a, dirette
secondo la congiungente i due punti. Supponiamo che tali forze dipendano solo dalla distanza
r = |ST | dei due punti. Sia allora (r)u la forza che S esercita su T , con u versore di ST . Siano
aS e aT le accelerazioni relative ad un riferimento inerziale R. Le equazioni del moto (3) scritte
in questo riferimento diventano:
M aS = (r) u,
Lezioni di Meccanica Razionale

m aT = (r) u.

(5)

36

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

3.6

Queste danno origine ad un sistema di sei equazioni differenziali scalari del secondo ordine, con
incognite le sei coordinate dei punti in funzione del tempo. Il cosiddetto problema ristretto dei
due corpi consiste nello studio del moto del punto T rispetto al riferimento R univocamente
definito dalle seguenti due condizioni: (i) il punto S `e fisso in R , (ii) R `e in moto traslatorio
rispetto ad un qualunque riferimento inerziale (in altri termini, R `e il riferimento rappresentanto
da una terna di assi aventi origine in S e orientamento invariabile rispetto alle stelle fisse).
Lequazione del moto di T relativa a questo riferimento deve pertanto tener conto delle forze
apparenti:
m a = (r) u + F tr + F c .
(6)
In questequazione a `e laccelerazione di T rispetto a R e (r)u `e la forza reale agente su T .
Poiche R si muove di moto traslatorio rispetto ad R, con accelerazione pari a quella del punto
solidale S, si ha
F tr = m aS ,
F c = 0.
Dalla (5) e dalla (6) segue allora lequazione

m
(r) u.
ma = 1+
M
Posto

mM
,
m+M

(7)

m a = (r) u.

(8)

m =
questultima diventa

Lequazione (8) mostra che il punto T si muove in R come un punto di massa m soggetto
alla forza centrale simmetrica (r) di centro fisso S. Il numero m prende il nome di massa
ridotta. Si noti infatti che m < m.
Definizione 1. Fissato un riferimento, si dice atto di moto del sistema di punti {P ; =
1, . . . , N } un qualunque sistema di vettori {(r , v ); = 1, . . . , N } dove ogni vettore r rappresenta la posizione del punto P rispetto ad un prefissato punto O (quindi r = OP ) ed ogni
vettore v rappresenta la velocit`
a del punto P .
Ad ogni atto di moto di un sistema di punti materiali vengono associate alcune grandezze
cinetiche aventi carattere globale o di media, analoghe a quelle gi`
a definite nel caso di un solo
punto. Esse sono: la quantit`
a di moto
p=

m v

(9)

il momento della quantit`


a di moto rispetto ad un generico polo O (o momento angolare)
KO =
e lenergia cinetica
T =

1
2

r m v

m v2

(10)

(11)
Sergio Benenti

3.6

Dinamica dei sistemi finiti di punti

37

Per la quantit`
a di moto e lenergia cinetica valgono due notevoli propriet`
a coinvolgenti il baricentro G del sistema che, ricordiamo, `e definito da una delle due equazioni seguenti (per gli
elementi essenziali della teoria dei baricentri si veda il 3.6.2):
P

m GP = 0,

OG =

1 P
m r
m

m=


m .

(12)

La prima propriet`
a, semplice ma importante per le sue implicazioni, `e espressa dalla formula
p = mvG

(13)

dove vG `e la velocit`
a del baricentro. Essa afferma che
Teorema 2. La quantit`
a di moto dellintero sistema `e pari alla quantit`
a di moto del baricentro
pensato dotato della massa totale del sistema.
Dimostrazione. Ad un generico atto di moto del sistema corrisponde un atto di moto del
baricentro, vale a dire una velocit`
a vG , ottenibile derivando formalmente rispetto al tempo una
delle equazioni (12), per esempio la prima. Si ottiene
P

da cui segue la (13).

m (v vG ) = 0,

La seconda propriet`
a, nota come teorema di K
onig (Samuel K
onig, 1712-1757), `e assai utile
nel calcolo effettivo dellenergia cinetica:
Teorema 3. Lenergia cinetica di un sistema `e uguale alla somma dellenergia cinetica del suo
baricentro, pensato dotato di tutta la massa del sistema, e dellenergia cinetica nel moto rispetto
al baricentro.
Per moto rispetto al baricentro sintende il moto rispetto al riferimento R0 in moto traslatorio
rispetto al riferimento R e solidale col baricentro. Il teorema di K
onig `e espresso dunque dalla
formula
T =

1
2

m v2G + T 0

(14)

dove T 0 `e lenergia cinetica nel moto rispetto al baricentro.


Dimostrazione. Denotiamo con v0 la velocit`
a del punto P misurata nel riferimento R0 . Per il
0
teorema dei moti relativi abbiamo v = v + v G , perche la velocit`
a di trascinamento del punto
P coincide, qualunque sia il punto P , con la velocit`
a del baricentro vG , posto che il baricentro
`e fisso nel riferimento R0 e che questultimo si muove di moto traslatorio rispetto al riferimento
R. Abbiamo allora successivamente:
P

2
m v0 + v G
P
P
P
0
= m v2 + m v 2G + 2 m v0 v G .

m v2 =

Lezioni di Meccanica Razionale

38

3.6

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

P
Daltra parte lultimo termine `e nullo perche la somma m v 0 definisce la quantit`
a di moto
p0 del sistema rispetto a R0 . Questa, per il Teor. 2, `e pari alla massa totale per la velocit`
a del
0
0
baricentro rispetto allo stesso R , che `e nulla perche il baricentro `e fermo in R .
Dopo aver introdotto le grandezze cinetiche fondamentali della meccanica dei sistemi finiti di
punti, passiamo allesame di alcune loro propriet`
a immediatamente conseguenti ai postulati.
Teorema 4. Per la dinamica di un sistema di punti materiali valgono le equazioni cardinali
:
dp
= Re
dt
dK O
(16)
= p v O + M Oe
dt
dT
=W
dt
dove
Re =
`e il risultante delle sole forze esterne,
M Oe =

(17)

F e

r F Oe

(18)

`e il momento risultante delle sole forze esterne rispetto ad un qualunque polo O di velocit`
a vO ,
e
P
W = F v
(19)

`e la potenza di tutte le forze, sia interne che esterne al sistema.

Dimostrazione. Dimostriamo che per un sistema finito di punti materiali le equazioni cardinali
discendono dalle equazioni fondamentali (3), valide per ogni singolo punto, e dal teorema delle
forze interne (sono nulli il risultante ed il momento risultante, rispetto ad un qualunque polo O,
delle forze interne). Dalla definizione di p segue:
P
P
dp P
= m a = F e + F i = Re ,
dt

e la (16)1 `e dimostrata. Dalla definizione di K O segue:


P d
dK O
=
OP m v
dt
P dt
P
= (v v O ) m v + OP m a

P
P
= v O m v + OP F e + F i
= p v O + M Oe ,
e la (16)2 `e dimostrata. Dalla definizione di T segue infine immediatamente la (16)3:

P
P
dT
= m v a = v F e + F i = We + Wi = W.
dt

Sergio Benenti

3.6

Dinamica dei sistemi finiti di punti

39

Le equazioni cardinali esprimono tre propriet`


a dinamiche di media che vanno rispettivamente
sotto il nome di teorema della quantit`
a di moto, teorema del momento della quantit`
a
di moto (o del momento angolare) e teorema dellenergia. Esse non sono in genere sufficienti
(a parte qualche caso particolare) a determinare il moto di ogni singolo punto del sistema. Nelle
prime due intervengono esplicitamente soltanto le forze esterne. Vediamone alcune notevoli
conseguenze.
Osservazione 1. Poiche p = mvG , lequazione (18)1 equivale a
m aG = R e

(20)

Questequazione esprime il seguente teorema del moto del baricentro:


Teorema 5. Il baricentro di un sistema di punti si muove come punto materiale dotato della
massa totale del sistema e soggetto ad una forza pari al risultante delle forze esterne.
Esempio 2. Se le forze agenti su ogni singolo punto sono proporzionali alle rispettive masse
(come nel caso della forza peso) cio`e del tipo F e = m g, allora si ha Re = mg e il baricentro si
muove secondo la legge aG = g qualunque siano gli effetti delle sollecitazioni interne al sistema.
Lesempio classico `e quello di un proiettile che esplode durante il tiro; mentre non `e in genere
possibile prevedere i moti delle singole parti in cui viene diviso, si pu`
o affermare che il baricentro
continua senza disturbi il moto che aveva prima dellesplosione: questa infatti `e prodotta da sole
forze interne al sistema.
Osservazione 2. Se il polo O `e fisso oppure coincide con il baricentro, allora la seconda
equazione cardinale si riduce semplicemente a
dK O
= M Oe
dt

(21)

Infatti nel primo caso si ha vO = 0, nel secondo p vG = m vG v G = 0.


Osservazione 3. Sia a una retta, u un suo versore, O un suo punto. Cos` come per un punto
materiale, per un sistema di punti definiamo il momento assiale della quantit`
a di moto
rispetto ad a:
K a = K O u.
(22)
Tale numero non dipende dalla scelta di O sulla retta e cambia ovviamente di segno cambiando
u nel suo opposto (il momento assiale dipende dunque dal verso della retta). In maniera analoga
si definisce il momento assiale delle forze esterne,
Mea = M Oe u.

(23)

Se la retta a `e fissa nello spazio, la seconda equazione cardinale, moltiplicata scalarmente per u,
fornisce lequazione scalare
dK a
= Mea
dt
Lezioni di Meccanica Razionale

(24)

40

3.6

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

Dalle equazioni cardinali seguono infine alcuni teoremi di conservazione, esprimenti, sotto
certe condizioni per le forze, lesistenza di integrali primi.
1 Se Re = 0, allora p = costante, vale a dire v G = costante. Si dice in questo caso che sussiste
lintegrale primo della quantit`
a di moto. Pi`
u in generale, se esiste un vettore costante u
tale che sia sempre Re u = 0, allora vG u = costante.
Esempio 3. Si consideri un sistema soggetto alla sola forza peso: il risultante `e sempre ortogonale
ad un qualunque prefissato vettore orizzontale.
2 Se rispetto ad un polo O fisso oppure coincidente con il baricentro si ha M Oe = 0, allora
K O = costante. Sussite cio`e lintegrale primo del momento della quantit`
a di moto. Si
osservi che da M Oe u = 0, con u vettore costante, segue K O u = costante.
Esempio 4. Si consideri il sistema solare, con Sole e pianeti assimilabili a punti materiali.
Ritenute trascurabili le forze esercitate dalle stelle su di questi, il sistema solare `e un sistema
isolato, vale a dire: Re = 0 e M Ge = 0. Pertanto il suo baricentro G si muove rispetto ad un
qualunque riferimento inerziale di moto rettilineo e uniforme, mentre il momento della quantit`
a
di moto rispetto al baricentro K G `e costante. Il piano ad esso ortogonale e passante per G `e
fisso nel riferimento inerziale individuato da G. Esso prende il nome di piano di Laplace e
coincide approssimativamente con il piano dellorbita terrestre.
3 Se esiste una funzione reale U dipendente dalla posizione di tutti i punti, cio`e dalla configurazione del sistema, tale che per ogni moto si ha
dU
= W,
dt
si dice che il sistema `e conservativo. La funzione U , definita a meno di una costante additiva,
`e detta potenziale. Dal teorema dellenergia segue allora lintegrale primo dellenergia:
T U = costante.
Esempio 5. Nel caso di un sistema le cui forze esterne sono le forze peso si ha, per ogni
configurazione del sistema,
Ue = mg OG,
dove O `e un qualunque punto fisso. Infatti:
We =

m g v = g mv G =

dUe
.
dt

Sergio Benenti

3.6

Dinamica dei sistemi finiti di punti

41

3.6.1 Sistemi di vettori applicati


Sia S = {(P , v ); = 1, . . . , N } un sistema di vettori applicati nello spazio affine euclideo
tridimensionale. Diciamo risultante del sistema S il vettore
P
R = v
(1)
momento risultante rispetto al punto o polo O il vettore
P
M O = OP v

(2)

Il momento OP v di un singolo vettore applicato (P, v) `e, per le propriet`


a del prodotto
vettoriale, un vettore ortogonale al piano individuato dai vettori OP e v, di modulo uguale al
prodotto del modulo di v per la distanza del polo O dalla retta di applicazione di (P, v), cio`e
della retta passante per P e parallela a v.
Facendo variare il polo nello spazio affine si ottiene un campo vettoriale M : P 7 M P . La
seguente formula di trasposizione dei momenti consente di calcolare il momento risultante
nel polo P , noti il suo valore in un polo O e il risultante R:
M P = M O + R OP

(3)

Per dimostrarla basta considerare la decomposizione OP = OP + P P nella definizione (2).


Dalla (3) si deducono le propriet`
a seguenti:
M O = M P R parallelo a OP,
M O = M P , O, P R = 0,
M O R = M P R.

(4)
(5)
(6)

La (4) mostra che il momento risultante non varia spostando il polo lungo una retta parallela
al risultante R. La (5) mostra che il momento risultante non dipende dalla scelta del polo se e
solo se il risultante `e nullo. La (6) mostra che la componente del momento risultante rispetto al
risultante `e invariante rispetto alla scelta del polo. Landamento del campo vettoriale M , nel
caso in cui R 6= 0, `e ulteriormente chiarito dal seguente enunciato:
Teorema 1. Dato un sistema di vettori applicati con R 6= 0 linsieme dei punti A tali che il
momento risultante M A `e parallelo ad R `e una retta parallela ad R, detta asse centrale del
sistema. Lasse centrale `e il luogo dei punti in cui il momento risultante ha modulo minimo.
Siccome la (3) `e analoga alla seconda formula fondamentale di cinematica rigida (con sostituito
da R e il campo delle velocit`
a sostituito da quello dei momenti) questa proposizione si identifica
col teorema di Mozzi ( 2.8.2, Teor. 3). Di conseguenza, tutte le propriet`
a viste per un atto di
moto rigido valgono per il campo vettoriale dei momenti risultanti.
Due sistemi di vettori applicati S e S 0 si dicono equivalenti se i corrispondenti momenti risultanti coincidono in ogni punto: M = M 0 . Per questo occorre e basta che i due sistemi abbiano
lo stesso risultante e lo stesso momento risultante rispetto ad un polo prefissato:
S S0

Lezioni di Meccanica Razionale

R = R0 , M O = M 0O .

42

3.6

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

3.6.2 Baricentro di un sistema di masse


I concetti trattati in questo paragrafo sono puramente affini, sussistono cio`e in uno spazio affine
qualsiasi, senza struttura euclidea. Ci riferiamo comunque, per semplicit`
a, allo spazio affine
euclideo tridimensionale. I termini sistema di masse e sistema di punti materiali sono
sinonimi. Consideriamo un insieme finito di N punti materiali
M = {(P , m ); = 1, . . . , N }.
Il baricentro (o centro di massa) di M `e il punto G definito dallequazione
P

ovvero da
OG =

m GP = 0

1 P
m OP ,
m

m=

(1)

(2)

dove O `e un qualsiasi punto di riferimento ed m `e la massa totale del sistema. Osserviamo


innanzitutto che la definizione (2) non dipende dalla scelta del punto O. Infattti se P `e un altro
punto:
1 P
m OP
m
P
1 P
1
=
m P P .
m (P O + OP ) = m
m

P G = P O + OG = P O +

La (2) definisce G in maniera univoca. Ponendo O = G nella (2) si trova la (1). Viceversa, con
la decomposizione GP = GO + OP = OP OG dalla (1) si ricava la (2). Le definizioni (1) e
(2) sono dunque equivalenti.
Sia (x) un qualunque sistema di coordinate cartesiane. Se denotiamo con (x
) le coordinate
del punto P e con (x
)
le
coordinate
del
baricentro,
dalla
(2)
segue
che
G
x
G =

1 P
m x
.
m

(3)

Il baricentro di un sistema di masse gode delle seguenti propriet`


a.
1 Propriet`
a di appartenenza: se tutti i punti materiali stanno in un semispazio delimitato
da un piano allora il baricentro giace in quel semispazio. Basta considerare un riferimento
cartesiano per il quale il piano ha per esempio equazione x1 = 0 ed i punti sono tutti situati
nel semispazio x1 0. Dalla (3) segue necessariamente x1G 0 e il baricentro sta nello stesso
semispazio.
2 Se i punti materiali appartengono tutti ad un piano (o ad una retta) anche il baricentro
appartiene a quel piano (a quella retta). Si applica la propriet`
a precedente ai due semispazi
determinati dal piano.
3 Se i punti sono contenuti in un dominio chiuso convesso allora anche il baricentro `e contenuto
in quel dominio. Infatti un tale dominio `e lintersezione di semispazi.
Sergio Benenti

3.6

Dinamica dei sistemi finiti di punti

43

4 Propriet`
a di partizione o distributiva: se il sistema di masse M `e lunione di due
sistemi di masse disgiunti M0 e M00 allora il baricentro G di M coincide col baricentro del
sistema costituito dai due baricentri di M0 e M00 dotati delle rispettive masse totali. Si consideri
infatti il sistema suddiviso in due sottosistemi disgiunti M0 = {(P 0 , m 0 ); 0 = 1, . . . , N 0 } e
M00 = {(P 00 , m 00 ); 00 = N 0 + 1 . . . , N }. Dalla definizione (2) segue
m0 OG0 =
Dunque:

m00 OG00 =

m 0 OP 0 ,

m0 OG0 + m00 OG00 =

00

m 00 OP 00 .

m OP = m OG.

Si osservi che la propriet`


a distributiva vale pi`
u in generale per una qualunque partizione del
sistema, in pi`
u di due sottosistemi disgiunti.
5 Propriet`
a di simmetria. Un piano si dice piano di simmetria materiale coniugato
alla direzione u (u `e un vettore non nullo, eventualmente unitario) se per ogni coppia (P , m )
del sistema di masse esiste una coppia (P , m) tale che: (i) m = m , (ii) P P `e parallelo a
u, (iii) il punto medio di P P appartiene a . Non si esclude che sia P = P . Allora:
un piano di simmetria materiale contiene il baricentro. Basta applicare la propriet`
a distributiva
e la 2 considerando il sistema come unione del sistema dei punti che stanno sul piano di
simmetria e delle coppie dei punti materiali simmetrici, il cui baricentro giace su .
La nozione di baricentro, insieme a tutte le propriet`
a viste per il caso di un sistema finito di punti
materiali, si estende al caso di un sistema materiale continuo. Un tale sistema `e definito
da una coppia (D, ) dove D `e un dominio di dimensione k (= 3, 2, 1) e una funzione su D,
detta densit`
a di massa, tale che abbia senso considerare gli integrali
m=

,
D

1
OG =
m

OP ,

dove `e la k-forma elemento di volume (o area, o di lunghezza). Se `e costante si dice che il


sistema materiale `e omogeneo. Per i sistemi omogenei le formule ottenute continuano a valere
con = 1 e intendendo la massa totale m uguale al volume, o allarea, o alla lunghezza del
dominio. Sussitono a questo proposito i seguenti classici teoremi di Guldino (Paul Guldin,
1577-1643):
Teorema 1. Il volume del solido generato dalla rotazione di un dominio piano intorno ad una
retta del piano stesso, che non lo interseca, `e uguale al prodotto dellarea del dominio per la
lunghezza della circonferenza descritta dal suo baricentro.
Teorema 2. Larea della superficie generata da un arco di curva piana ruotata intorno ad una
retta del suo piano `e uguale al prodotto della lunghezza dellarco per quella della circonferenza
descritta dal suo baricentro.
Dimostrazione. Si consideri un sistema di coordinate cartesiane ortonormali tale che lasse z
sia asse di rotazione e il dominio piano stia sul piano (x, z). Allora la coordinata x del suo
baricentro `e
ZZ
1
xG =
x dx dz,
A
D
Lezioni di Meccanica Razionale

44

3.7

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

essendo A la sua area. Daltra parte il volume V del solido di rotazione `e la somma, cio`e
lintegrale, dei volumi elementari degli anelli ottenuti facendo ruotare elementi del dominio, vale
a dire:
ZZ
V =
2 x dx dz.
D

Quindi: V = 2 xG A. In maniera analoga si dimostra il secondo teorema di Guldino.


3.7 Dinamica del corpo rigido
Le considerazioni svolte nel paragrafo precedente si applicano in particolare ai sistemi rigidi
costituiti da un numero finito di punti materiali {(P , m ); = 1, . . . , N }. I risultati che
si ottengono sono comunque validi per un corpo rigido continuo. Mentre le caratteristiche
inerziali di un singolo punto sono riassunte in un numero positivo, la sua massa inerziale, per
un corpo rigido le caratteristiche inerziali sono invece rappresentate dal tensore dinerzia. Gli
elementi fondamentali della teoria dei tensori dinerzia sono raccolti al 3.7.4.
Proposizione 1. In un corpo rigido per il momento angolare K O , lenergia cinetica T e la
potenza W di un qualunque sistema di forze {(P , F )} valgono le espressioni seguenti:
K O = m OG vO + I O ()
T =

1
2

KO +

1
2

p vO

(1)

W = M O + R vO
dove m `e la massa totale del corpo, G `e il baricentro, O `e un punto solidale, v O la sua velocit`
a,
la velocit`
a angolare del corpo rigido, I O `e il tensore dinerzia nel punto O, R e M O sono il
risultante ed il momento risultante del sistema di forze.
Dimostrazione. Ricordata la seconda formula fondamentale di cinematica rigida, per un qualunque punto solidale O si ha
v = vO + OP ,
denotata per semplicit`
a con v la velocit`
a del punto P . Per la definizione di I O (formula (1),
3.7.4), si ha successivamente:
P
K O = OP m v
P
= m OP (vO + OP )
P
= m OG v O + m (OP ) OP
= m OG v O + I O ().
Di qui la (1)1. La (1)2 segue da:
T =
=
=

1
2
1
2
1
2

P
m v 2
P
m v (v O + OP )
P
p v O + 12
OP m v .

Sergio Benenti

3.7

Dinamica del corpo rigido

45

La (1)3 segue da:


W =

F v

= F (vO + OP )
P
= R v O + F OP
P
= R vO +
OP F .
Osservazione 1. Se il polo O coincide col baricentro (che `e punto solidale) oppure se O `e un
punto solidale fisso (vO = 0), allora, omettendo il suffisso O, lespressione del momento angolare
si semplifica in
K = I()

(2)

Denotati con (i, j, k) i versori della terna principale dinerzia relativa al punto O, con (A, B, C)
i rispettivi momenti principali dinerzia, con (p, q, r) le componenti secondo questa terna della
velocit`
a angolare, posto cio`e
= p i + q j + r k,
(3)
dalla (2) segue la formula
K = Api+ Bqj +C rk

(4)

che esprime il momento angolare relativo ad un punto fisso o al baricentro secondo la terna
principale dinerzia in quel punto.
Osservazione 2. Se O `e un punto solidale fisso lenergia cinetica si riduce a
T =

1
2

K =

1
2

(5)

I()

dove I `e la forma quadratica dinerzia nel punto O. Siccome la velocit`


a angolare `e ad ogni
istante parallela allasse di Mozzi a, dalla (5) segue
T =

1
2

I a 2

(6)

dove I a `e il momento dinerzia rispetto allasse di Mozzi. Dalla (5) segue anche, secondo le
notazioni considerate nella precedente osservazione,
T =

1
2

A p2 + B q 2 + C r 2

(7)

Osservazione 3. Se si considera il sistema delle forze interne, che `e equivalente a zero, dalla
(1)3 segue
Wi = 0.
Dunque: le forze interne di un corpo rigido hanno potenza nulla.
Lezioni di Meccanica Razionale

46

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

3.7

Dopo le premesse sulle grandezze cinetiche del corpo rigido passiamo ora a considerare le
equazioni della dinamica. Come per ogni sistema di punti materiali anche per un corpo rigido
valgono le equazioni cardinali della meccanica. Nel caso del corpo rigido per`
o accade che: (I) le
due prime equazioni, vale a dire il teorema della quantit`
a di moto ed il teorema del momento
della quantit`
a di moto, che qui scriviamo rispetto ad un polo O fisso o coincidente col baricentro,
dp
= Re ,
dt

dK
= Me
dt

(8)

descrivono completamente la dinamica, sono cio`e equazioni differenziali sufficienti a determinare


i moti del corpo rigido; (II) la terza equazione cardinale, vale a dire lequazione dellenergia
dT
= We ,
dt

(9)

`e una conseguenza delle precedenti. Va inoltre osservato che le reazioni vincolari responsabili
della rigidit`
a del corpo sono forze soddisfacenti al postulato delle forze interne al sistema e non
intervengono pertanto nelle equazioni cardinali, neanche nel teorema dellenergia, per quanto
visto nellOss. 3. Rinunciando alla discussione del punto (I), dimostriamo soltanto che la (9) `e
conseguenza delle (8). Posto come si `e detto O = G, per la (1)2 e la (7) si ha
T =

 1
1
Ap2 + Bq 2 + Cr 2 + m vG v G .
2
2

(10)

Daltra parte, stante la (4), denotando brevemente con il punto sovrapposto la derivata rispetto
al tempo e facendo intervenire le formule di Poisson, si ha
= A p i + B q j + C r k + Ap i + Bq j + Cr k,
K
quindi
Di qui si osserva che

= A p i + B q j + C r k + K.
K

(11)

= App + Bq q + Cr r.
K

Se allora si deriva la (10) e si applicano le (8), si trova la (9):


T = App + Bq q + Cr r + m aG vG
+ p vG = M e + Re v G = We .
=K

3.7.1 Corpo rigido con un punto fisso


Consideriamo il caso di un corpo rigido con un punto fisso O. In questo caso la seconda equazione
cardinale si scrive semplicemente
=M
K
(1)
Sergio Benenti

3.7

Dinamica del corpo rigido

47

dove K e M sono il momento angolare e il momento delle forze esterne di polo O. Per la formula
(11) precedente, sviluppando il prodotto K, lequazione vettoriale (1) si traduce nelle tre
equazioni scalari
A p (B C) q r = X
B q (C A) r p = Y

(2)

C r (A B) p q = Z
dove (X, Y, Z) sono le componenti del momento delle forze esterne M rispetto alla terna principale dinerzia. Queste sono le celebri equazioni di Euler della dinamica del corpo rigido.
Le equazioni di Euler sono
a
 equazioni differenziali del primo ordine nelle componenti della velocit`
angolare p(t), q(t), r(t) secondo la terna principale dinerzia. I secondi membri, vale a dire le
componenti del momento delle forze esterne, dipendono in generale dalla posizione del corpo
e dalla velocit`
a dei suoi punti, cio`e dallatto di moto. Essi si esprimono quindi come funzioni
dei tre parametri scelti per rappresentare la posizione del corpo rigido, delle tre componenti la
velocit`
a angolare ed eventualmente del tempo (se le forze attive dipendono dal tempo). Se per
esempio per rappresentare la posizione del corpo si scelgono gli angoli di Euler (, , ), allora
le componenti (X, Y, Z) risultano in definitiva funzioni delle sette variabili (, , , p, q, r, t).
Alle equazioni di Euler (2) vanno poi affiancate le equazioni che esprimono le componenti della
velocit`
a angolare in funzione degli angoli di Euler e delle loro derivate rispetto al tempo. Esse
sono (si veda lOss. 2 pi`
u avanti):

p = cos + sin sin ,

q = sin + cos sin ,


(3)

r = cos + .
,
)
per sin 6= 0 (si tratta di un
Queste equazioni possono essere risolte rispetto alle derivate (,
sistema di equazioni lineari). Il sistema complessivo delle equazioni (2) + (3) `e allora equivalente
ad un sistema di sei equazioni differenziali
 del primo ordine in forma normale nelle sei funzioni
incognite (t), (t), (t), p(t), q(t), r(t) , almeno nel caso in cui nessuno dei momenti principali
dinerzia si annulla (il caso in cui uno di questi si annulla, caso degenere, richiede una trattazione
a parte). Lintegrazione di questo sistema, che fornisce i moti del corpo rigido intorno al punto
fisso, presenta in genere delle notevoli difficolt`
a, anche in casi apparentemente semplici, come
per esempio nel caso in cui le componenti (X, Y, Z) sono nulle (moti alla Poinsot, 3.7.2) oppure
nel caso in cui sul corpo agisce una forza costante (come si vedr`
a nel Cap. 4). Si va allora alla
ricerca di eventuali integrali primi tramite i quali dedurre propriet`
a qualitative o geometriche
dei moti.

Osservazione 1. Le forze reattive esterne al corpo, responsabili del mantenimento del punto
fisso O, si sommano in una forza applicata in O e quindi non danno alcun contributo al momento
delle forze esterne M . Esse danno per`
o un contributo al risultante delle forze esterne che interviene nella prima equazione cardinale. Questequazione pertanto, noto il moto del corpo rigido e
noto il risultante delle forze esterne attive, serve proprio alla determinazione del risultante delle
forze reattive.
Osservazione 2. Ritorniamo alla definizione degli angoli di Euler data al 2.7, cambiando
opportunamente le notazioni per i versori della terna fissa, ora denotati con (c ) = (c1 , c2 , c3 ), e
Lezioni di Meccanica Razionale

48

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

3.7

della terna solidale, che ora `e la terna principale dinerzia (u ) = (u1 , u2 , u3 ) = (i, j, k). Posto
per semplicit`
a c = c3 si dimostra innanzitutto che (si veda lEserc. 1, 3.11)
= c + k + N .

(4)

Si osserva quindi che



N i = cos ,
N j = sin ,
N k = 0,
c i = sin sin ,
c j = sin cos ,
c k = cos .

(5)

Moltiplicando allora scalarmente la (4) per (i, j, k) si trovano le (3).


3.7.2. Moti alla Poinsot
Si dicono moti alla Poinsot (Louis Poinsot, 1777-1859), o anche moti rigidi spontanei,
i moti di un corpo rigido con un punto fisso soggetto ad un sistema di forze il cui momento
risultante, rispetto al punto fisso, `e nullo.
Sono esempi notevoli di moti alla Poinsot: (i) il moto di un corpo rigido fissato nel baricentro e
soggetto alla gravit`
a, (ii) il moto rispetto al baricentro diPun corpo rigido inPcaduta libera. Nel
primo caso
P infatti, essendo F e = m g, risulta: M Ge = GP m g = m GP g = 0
perche m GP = 0. Nel secondo caso, poiche ci si pone in un riferimento che si muove
di moto traslatorio rispetto al riferimento in cui la forza peso `e ritenuta costante, e che viene
assunto come inerziale, si ha F e = m (g aG ), essendo m aG la forza di trascinamento.
Per cui, come sopra, si trova M Ge = 0.
Nel caso dei moti alla Poinsot la seconda equazione cardinale diventa
=0
K

(1)

e le equazioni di Euler si semplificano in


A p (B C) q r = 0
B q (C A) r p = 0

(2)

C r (A B) p q = 0
Queste sono le equazioni di Euler-Poinsot.
Formano un sistema del primo ordine nelle sole

funzioni incognite p(t), q(t), r(t) che, se nessuno dei momenti principali dinerzia (A, B, C)
`e nullo, pu`
o porsi in forma normale. La sua integrazione consente di determinare la velocit`
a
angolare e quindi il moto del corpo rigido a partire da un atto di moto iniziale (si veda lOss. 5).
Lequazione cardinale (1) mostra che il momento angolare `e un integrale primo (vettoriale):
K = costante.

(3)

Il teorema dellenergia, annullandosi anche la potenza delle forze esterne, mostra che anche
lenergia cinetica `e un integrale primo:
T =

1
2

K = costante.

(4)
Sergio Benenti

3.7

Dinamica del corpo rigido

49

Questi due integrali primi producono una notevole propriet`


a geometrica dei moti alla Poinsot:
Teorema 1 (teorema di Poinsot). In ogni moto alla Poinsot lellissoide dinerzia relativo al
punto fisso O rotola senza strisciare su di un piano fisso ortogonale al momento angolare costante
K.
Per la sua dimostrazione occorre utilizzare una propriet`
a generale dei moti rigidi con un punto
fisso:
Lemma 1. In un qualunque moto rigido con un punto fisso O, in ogni istante in cui 6= 0, il
momento angolare K rispetto ad O `e ortogonale allellissoide dinerzia relativo ad O nei punti
di intersezione con lasse di Mozzi e forma angolo acuto con la velocit`
a angolare (Fig. 3.7.1).
Dimostrazione. Si consideri il riferimento principale dinerzia in O, di coordinate (x, y, z).
Lellissoide dinerzia ha equazione
A x2 + B y 2 + C z 2 = 1.
Il gradiente della funzione a primo membro, le cui componenti sono (2Ax, 2By, 2Cz), `e un
vettore ortogonale allellissoide nel punto P di coordinate (x, y, z) (teorema del gradiente). Se
questo punto sta sullasse di Mozzi, che `e parallelo a di componenti (p, q, r), allora il gradiente
`e parallelo al vettore di componenti (Ap, Bq, Cr). Ma queste sono appunto le componenti di
K: la prima parte dellenunciato `e dimostrata. Osservato poi che K = 2T e che lenergia
cinetica `e sempre positiva o nulla, si conclude che langolo tra e K `e sempre acuto o retto.
Ma il caso in cui K = 0 corrisponde a T = 0, cio`e = 0.
..
...
... a
....
.
.
.
..
.....

...

..
O

.....

..

... ...

... ...

.... ... d

...
...

...

..... ....
.........................................................................................................................................................................................................
...
.....

... ..
... ....
.

..
...
....
...
.

..
.......
..
..
.......
..
O

Fig. 3.7.1 - Il teorema di Poinsot (in sezione).

Dimostrazione della teorema di Poinsot. In virt`


u del Lemma 1 il piano tangente allellissoide
dinerzia in uno dei due punti dintersezione con lasse di Mozzi ha giacitura costante, perche `e
ortogonale al vettore costante K. Si prenda il piano tangente nel punto P per cui OP e sono
concordi. Per il significato dellellissoide dinerzia e per quanto visto sullenergia cinetica si ha
2T
1
= Ia = 2 .
2
|OP |

Sia langolo formato tra e K. Allora


cos =
Lezioni di Meccanica Razionale

K
2T
=
.
|K| ||
|K| ||

(5)

50

3.7

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

Daltra parte, se d `e la distanza del piano dal punto O, per la (5) si ha

2T
2T |OP |
=
.
d = |OP | cos =
|K| ||
|K|

(6)

Poiche T e K sono costanti, d `e costante: dunque il piano `e fisso. Poiche il punto P di


contatto tra ellissoide e piano sta sullasse di Mozzi, la velocit`
a di P , pensato solidale al corpo,
`e nulla quindi lellissoide rotola senza strisciare su .
Osservazione 1. La (5) mostra che in ogni istante

= 2T OP.

(7)

La (6) fornisce la distanza del piano fisso dal punto fisso O:

2T
d=
.

|K|

(8)

Conseguenze notevoli del teorema di Poinsot:


Corollario 1. Tra i moti alla Poinsot esistono moti rotatori (cio`e con un asse fisso). Essi sono
necessariamente uniformi ( = costante) e intorno ad un asse principale dinerzia.
Dimostrazione. I moti rotatori sono caratterizzati dallavere lasse di Mozzi fisso. Dal teorema
di Poinsot si vede che lasse di Mozzi `e fisso se e solo se il punto P di contatto tra lellissoide ed
il piano `e fisso. Daltra parte un ellissoide con centro fisso pu`
o rotolare senza strisciare su di un
piano fisso se e solo se il punto di contatto coincide con un suo vertice e quindi appartiene ad
uno degli assi. Inoltre, se P `e fisso, `e costante (formula (7)).
I moti rigidi con punto fisso e con costante si dicono moti stazionari. Il precedente enunciato
afferma allora che moti alla Poinsot stazionari sono possibili solo intorno agli assi principali
dinerzia.
Corollario 2. Se lellissoide dinerzia `e rotondo, allora i moti alla Poinsot sono moti di
precessione regolare.
Dimostrazione. Se lellisoide `e rotondo il punto di contatto P descrive sul piano fisso (e anche
sullellisoide) una circonferenza. Quindi la distanza |OP | `e costante, col che || `e costante.
Siccome P sta sullasse di Mozzi, i coni di Poinsot sono rotondi. Quello mobile rotola su quello
fisso con velocit`
a costante perche `e costante lenergia cinetica.
Osservazione 2. Lequazione cardinale (1) `e equivalente allequazione vettoriale
= K
K

(9)

dove ora la derivata temporale sintende riferita al corpo rigido. Infatti denotate con DK e
con D 0 K le derivate temporali di un vettore generico K fatte rispetto al riferimento fisso e al
riferimento solidale al corpo rigido, vale la formula (5), 2.9:
DK = D 0 K + K.
Sergio Benenti

3.7

Dinamica del corpo rigido

51

Sicche lequazione (1) DK = 0 `e equivalente a D 0 K + K = 0, cio`e alla (9). La (9) `e dunque


la seconda equazione cardinale riferita al corpo, scritta cio`e nel riferimento solidale. Se ci si pone
nel riferimento solidale (i, j, k) appare pi`
u naturale considerare le equazioni di Euler (2) come
sistema dinamico nello spazio R3 delle componenti
x = Ap,

y = Bq,

z = Cr

(10)

del vettore momento angolare K rispetto alla terna solidale. Il sistema (2) `e allora equivalente
al sistema normale
x = (c b) y z
y = (a c) z x

(11)

z = (b a) x y
posto (si suppone, al solito, che nessuno dei momenti principali dinerzia sia nullo)
a=

1
,
A

b=

1
,
B

c=

1
.
C

(12)

Questo sistema possiede due integrali primi. Il primo `e conseguente allintegrale dellenergia
2T = Ap2 + Bq 2 + Cr 2 = costante e si scrive
ax2 + by 2 + cz 2 = h2 .

(13)

Il secondo `e |K| = costante (K, costante nello spazio, non `e costante rispetto al corpo rigido
ma `e costante il suo modulo) cio`e
x2 + y 2 + z 2 = k2 .
(14)
Le orbite del sistema dinamico (11) sono dunque date dallintersezione delle sfere di equazione
(14) con gli ellissoidi di equazione (13) che prendono il nome di ellissoidi dellenergia. Si tratta
di curve chiuse, che degenerano nei vertici degli ellissoidi (gli assi (x, y, z) sono luogo di punti
singolari). Lo studio di queste curve consente tra laltro di ottenere un teorema sulla stabilit`
a dei
moti di Poinsot stazionari intorno agli assi principali dinerzia. Si consideri il caso di un corpo
rigido asimmetrico rispetto ad O: lellissoide dinerzia non `e rotondo (nel caso simmetrico, come
si `e gi`
a osservato, i moti del corpo rigido sono di precessione regolare). Si supponga
A>B>C
(a < b < c).

A seconda dei valori delle costanti h=


2T e k= |K| lintersezione della sfera (14)
di raggio
k con lellissoide (13) di semiassi (h A, h B, h C) `e di vario tipo. (i) Se k < h C, `e vuota;
la sfera `e interna allellissoide
e non vi `e alcun moto reale; questa relazione tra le costanti `e
impossibile.
(ii)
Se
k
=
h
C, `e costituita dai due vertici dellellissoide sullasse z. (iii) Se

h B > k > h C, `e costituita da due


curve chiuse, simmetriche rispetto al piano (x, y), intorno
ai suddetti vertici. (iv)
Se
k
=
h

B, `e costituita da due circonferenze passanti per i vertici


dellasse y. (v) Se h A >k > h B, `e costituita da due curve chiuse simmetriche rispetto
al
piano (y, z). (vi) Se k = h A, `e costituita dai due vertici sullasse x. (vii) Se infine k > h A,
`e vuota e anche questa relazione tra le costanti `e impossibile. Nei casi (iii) e (v) si hanno dei
moti di K periodici. Nei casi (ii) e (vi) il vettore K `e costante anche nel corpo ed i moti del
Lezioni di Meccanica Razionale

52

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

3.7

corpo rigido sono stazionari. Questi moti sono stabili, nel senso che una piccola perturbazione
trasforma il moto stazionario in una piccola orbita chiusa di K (si veda anche il 1.5, Esempio
1). Il caso singolare (iv) comprende invece due distinte situazioni: quella di un moto stazionario
intorno allasse y e quella di un moto di K lungo una semicirconferenza (si tratta di un moto
asintotico). Di qui si osserva che il moto stazionario intorno allasse y `e instabile. Si `e cos`
dimostrato che i moti stazionari intorno agli assi di massimo e minimo momento dinerzia sono
stabili, quelli intorno allasse intermedio sono instabili.
Osservazione 3. Si considerino gli endomorfismi antisimmetrici aggiunti dei vettori K e (si
veda la nota (1 ) di 2.8):
L = K,
= .
(15)
Si dimostra che vale in generale luguaglianza
(K ) = [L, ],
dove
[L, ] = L L
`e il commutatore dei due endomorfismi (`e nullo se questi commutano). Lequazione (9) risulta
allora equivalente allequazione
= [L, ]
L
(16)
Lo si pu`
o anche riconoscere direttamente considerando le matrici

0
Cr
Bq
L = (L ) = Cr
0
Ap ,
Bq
Ap
0

0
= ( ) = r
q

r
q
0
p ,
p 0

le quali rappresentano proprio le forme bilineari antisimmetriche aggiunte di K e (si conviene


che il primo indice sia indice di riga). Il commutatore C = [L, ] = L L delle due
matrici ha componenti

C = L L .

Quindi

(C ) = (B A)pq
(C A)pr

(A B)pq
0
(C B)qr

(A C)pr
(B C)qr .
0

Si vede allora che le equazioni di Euler-Poinsot (2) equivalgono proprio alle equazioni L = C ,
quindi allequazione (16).
Osservazione 4. Unequazione differenziale del tipo (16), coinvolgente endomorfismi L e
sopra uno spazio vettoriale E reale e a dimensione finita (quindi coinvolgente matrici reali
quadrate), prende il nome di equazione di Lax (Peter Lax, Courant Institute di New York). Si
Sergio Benenti

3.7

Dinamica del corpo rigido

53

dice inoltre che un sistema dinamico, ossia un campo vettoriale X sopra uno spazio di coordinate
(x ), ammette una rappresentazione di Lax se il sistema differenziale del primo ordine ad
esso associato risulta traducibile in unequazione del tipo (16). Lutilit`
a della rappresentazione
di Lax risiede nel fatto che da essa si ricavano immediatamente integrali primi. Segue infatti
dalla (16) che le tracce (1 )

1
k Z,
(17)
Fk = tr Lk ,
k
sono integrali primi (il fattore

1
k

`e inessenziale ma `e conveniente per ragioni formali). Infatti:




1 d
Lk1 = tr [L, ] Lk1
tr Lk = tr L
k dt

= tr L Lk1 Lk = 0.

Anzi, se vale anche la condizione


allora anche la funzione



= tr
L ,
tr L
T =

1
2

tr L

(18)
(19)

`e un integrale primo. La dimostrazione `e analoga alla precedente.


Se gli endomorfismi L e sono antisimmetrici, come nel caso delle equazioni di Euler-Poinsot,
tutti gli Fk sono nulli per k dispari. Per k = 2, siccome per qualunque vettore K = L si ha
tr(L2 ) = 2 K 2

(K 2 = K K),

si vede che `e proprio


F2 = K 2 .
Per valori pari di k si hanno integrali primi dipendenti da questo. Infine, poiche per due
qualunque vettori K = L e = vale la formula
tr(L ) = 2 K ,
si vede che lintegrale primo (19) coincide proprio con lenergia cinetica, mentre la (18) `e vera
= K (per verificare questuguaglianza basta ricordare che K = I()).
perche K
Osservazione 5. Si consideri il problema, puramente cinematico, di determinare il moto di
un corpo rigido con un punto fisso conoscendone la velocit`
a angolare (t). Il moto rigido `e
rappresentato da una rotazione in funzione del tempo Q(t). Se denotiamo con (c ) una terna
fissa e con (u ) = (i, j, k) una terna solidale (entrambe ortonormali e centrate nel punto fisso
O) la posizione del corpo rigido `e definita dalle equazioni
u = Q(c ).

(20)

(1 ) La traccia tr(A) di un endomorfismo lineare A su di uno spazio vettoriale E `e la somma degli


elementi della diagonale principale della matrice delle componenti secondo una base qualunque
` uguale alla somma degli autovalori.
di E (non dipende infatti dalla base scelta). E
Lezioni di Meccanica Razionale

54

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

3.7

Un primo metodo consiste nellintegrare il sistema dinamico


= Q
Q

(21)

nellincognita Q dove lendomorfismo antisimmetrico = `e noto in funzione del tempo.


Q1 . Si tratta di un
Lequazione (21) si ricava direttamente dalla definizione di : = Q
sistema a 9 funzioni incognite, le componenti di Q. Si osservi per`
o che dallequazione (21) segue

d
T Q + QT Q
= QT Q + QT Q = 0.
QT Q = Q
dt

Dunque se inizialmente Q `e una rotazione, cio`e se QT Q = 1, lo `e necessariamente per tutti


gli istanti. Quasi sempre per`
o il vettore velocit`
a angolare , ottenuto per esempio integrando
le equazioni di Euler, `e espresso in componenti non secondo la terna fissa (c ) ma secondo
la terna solidale (u ). La questione `e tuttavia immediatamente risolta perche una propriet`
a
caratteristica delle rotazioni `e proprio quella di avere uguali componenti rispetto alla terna fissa
e alla terna solidale. Si ha infatti, tenuto conto della (20):
Q(c ) c = u Q1 (u ) = u QT (u ) = Q(u ) u .
Un secondo metodo, che in sostanza `e una riduzione del precedente, prende in considerazione
un vettore fisso nello spazio c. Vale per un tale vettore lequazione del tipo (9)
c = c ,

(22)

dove la derivata temporale `e riferita al corpo rigido. Questequazione vettoriale si pu`


o intendere
come sistema dinamico nellincognita c, noto il vettore in funzione del tempo. Se si denotano
con (, , ) le componenti di c secondo la terna solidale principale dinerzia, rispetto alla quale
ha componenti (p, q, r), la (22) si traduce nelle tre equazioni scalari

= r q ,
= p r ,
(23)

= q p ,

Un integrale primo `e il modulo di c, cio`e la quantit`


a 2 + 2 + 2 . Si pu`
o quindi scegliere c
unitario. Se si fanno assumere inizialmente a c i tre valori (c) della terna di riferimento fissa,
si ricostruisce la matrice Q (2 ). Lintegrazione di questo sistema non `e in generale riconducibile
alle quadrature (3 ). Lo `e per`
o nel caso dei moti alla Poinsot. Si consideri infatti come vettore
fisso il vettore K. Se (, , ) sono i suoi coseni direttori secondo la terna principale dinerzia,
posto K = |K|, si ha
K = Ap,
K = Bq,
K = Cr.
(24)
(2 ) Si noti che, fissato c la conoscenza dei tre coseni direttori (, , ) rispetto alla terna solidale
(i, j, k) determina la posizione di questultima rispetto alla terna fissa soltanto a meno di una
rotazione intorno a c. Il vettore unitario c mobile rispetto al corpo e di componenti (, , )
prende il nome di vettore di Poisson.
(3 ) Per un primo approccio a questo problema si veda p.es. T. Levi-Civita, U. Amaldi, Lezioni
di Meccanica Razionale (Zanichelli), Vol. I, Cap. IV, 7.
Sergio Benenti

3.7

Dinamica del corpo rigido

55

Se si fanno intervenire gli angoli di Euler (, , ) e si sceglie la terna fissa in modo che c = c3
sia parallelo e concorde con K, utilizzando le (5) del 3.7.1 si trova che
cos =

Cr
,
K

tan =

Ap
.
Bq

(25)

Gli angoli di nutazione e di rotazione propria (, ) sono quindi determinati in funzione del
tempo attraverso (p, q, r). Utilizzando inoltre le prime due equazioni del sistema (3) del 3.7.1
si trova che (4 )
p sin + q cos
=
.
(26)
sin
Langolo di precessione in funzione del tempo `e quindi determinato con una quadratura.
In generale, se si vogliono utilizzare gli angoli di Euler per rappresentare le rotazioni, si deve
considerare, come si `e detto, il sistema dinamico fornito dalle equazioni (3) del 3.7.1 risolte
rispetto alle derivate.
3.7.3 Corpo rigido con un asse fisso
Consideriamo infine il caso di un corpo rigido con asse fisso. Le forze vincolari si esplicano
tutte sullasse fisso quindi, in assenza di attriti, il loro momento assiale rispetto allasse fisso a
`e da ritenersi nullo. Essendo lasse fisso a asse di Mozzi e quindi parallelo al suo versore u,
posto
= u,
risulta
K a = K O u = I O () u = IO (u) = I a,

(1)

con I a momento dinerzia rispetto allasse a. Pertanto la seconda equazione cardinale proiettata
sullasse a diventa
I a = M a .
(2)
La posizione del corpo rigido `e determinata dallangolo di rotazione concorde col versore u,
Lequazione (2) diventa
per cui = u.
I a = M a .

(3)

Il momento assiale delle forze esterne attive M a dipende in generale dalla posizione e dalla
Pertanto la sola equazione
velocit`
a angolare del corpo rigido, quindi `e una funzione nota di e .
(3) `e suficiente a determinare il moto.
` un corpo rigido vincolato a ruotare senza attrito attorno
Esempio 1. Il pendolo composto. E
ad un asse fisso orizzontale (asse di sospensione) e soggetto alla sola forza peso. Sia O il punto
proiezione ortogonale del baricentro G sullasse di sospensione a. Il punto O prende il nome di
centro di sospensione. Se si misura langolo di rotazione a partire dalla posizione in cui il
vettore OG `e verticale discendente risulta
M a = m g d sin ,

d = |OG|.

(4 ) Si veda ancora il Levi-Civita, Amaldi, Vol. II, Cap. VIII, 3.


Lezioni di Meccanica Razionale

56

3.7

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

Pertanto lequazione di moto (3) diventa


I a + m g d sin = 0.

(4)

Se si pone

Ia
,
(5)
md
si ottiene unequazione analoga a quella del pendolo semplice di lunghezza l:
g
(6)
+ sin = 0.
l
Questa lunghezza viene detta lunghezza ridotta del pendolo. Il punto P sulla retta OG
distante l da O prende il nome di centro di oscillazione del pendolo. La retta per P parallela
allasse di sospensione prende il nome di asse di oscillazione. La denotiamo con a0 e poniamo
d0 = |P G|. Linteresse di queste definizioni `e dovuto al teorema di Huygens (Christiaan
Huygens, 1629-1695):
l=

Teorema 1. Un pendolo composto oscilla nello stesso modo scambiando lasse di sospensione
col corrispondente asse di oscillazione.
Dimostrazione. Sia g lasse per il baricentro parallelo ad a. Per il teorema di Huygens relativo
ai momenti dinerzia si ha
I a = I g + md2 ,
quindi

Ig
+ d.
(7)
md
Di qui si deduce innanzitutto che l > d, quindi che G `e compreso tra O e P . Se ora si assume
come asse fisso lasse a0 , in analogia con la (7), deve essere
l=

Ig
+ d0 .
md0
Tenuto allora conto che d0 = l d, di qui e dalla (7) si deduce
l0 =

Ig
Ig
+
.
md0
md
Dalla simmetria di questa formula segue l = l 0 e il teorema di Huygens `e dimostrato.
l0 =

Sergio Benenti

3.7

Dinamica del corpo rigido

57

3.7.4 Tensore dinerzia di un sistema di masse


Si consideri un sistema di masse M = {(P , m ); = 1, . . . , N } nello spazio affine euclideo
tridimensionale E3 (con spazio vettoriale soggiacente E3 ).
Definizione 1. Chiamiamo tensore dinerzia di M nel punto O E3 lendomorfismo lineare
I O : E3 E3 definito da (1 )
P

I O (v) =

m (OP v) OP

(1)

Per la formula del doppio prodotto vettoriale (2 ) la definizione (1) equivale a


I O (v) =


m |OP |2 v OP v OP .

(10 )

Dalla definizione (1) segue, per la propriet`


a di scambio del prodotto misto (3 ),
I O (v) u =

m (OP v) (OP u).

Dunque il tensore dinerzia I `e simmetrico (4 ):


I O (v) u = I O (u) v.
(1 ) Un tensore T di tipo (p, q) su di uno spazio vettoriale E (reale e a dimensione finita) `e
unapplicazione multilineare
T : E E . . . E E E . . . E R.
|
{z
} |
{z
}
p volte

q volte

Per esempio, una forma bilineare : E E R `e un tensore di tipo (0, 2) (di qui il termine
tensore metrico usato per un prodotto scalare di vettori). Anche un endomorfismo lineare
A su E pu`
o essere visto come tensore di tipo (1,1) ponendo, per ogni vettore v E e ogni
covettore E ,
A(, v) = hA(v), i.
A primo membro abbiamo il tensore A, a secondo membro lendomorfismo A (si usa lo stesso
simbolo). Questo giustifica luso del termine tensore dinerzia al posto di endomorfismo
dinerzia.
` la formula (u v) w = u w v v w u.
(2 ) E
3
( ) Il prodotto misto non cambia se si scambiano fra loro i due prodotti: u v w = u v w.
(4 ) Un endomorfismo lineare A su di uno spazio vettoriale dotato di tensore metrico `e simmetrico se (si vedano le note (1 ) e (4 ), 2.7) AT = A, cio`e se A(u) v = A(v) u per ogni
coppia di vettori. Si dimostra che, se il tensore metrico `e definito positivo, gli autovalori di un
endomorfismo simmetrico sono tutti reali ed inoltre gli autovettori corrispondenti ad autovalori
distinti sono fra loro ortogonali. La forma quadratica associata ad A `e definita positiva se e solo
se gli autovalori sono positivi.
Lezioni di Meccanica Razionale

58

3.7

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

Denotiamo ancora con lo stesso simbolo, com`e consuetudine, la forma bilineare simmetrica
associata. Poniamo cio`e
I O (v, u) = I O (v) u.
(3)
Denotiamo invece con IO la forma quadratica associata a I O , detta forma dinerzia nel punto
O, definita da
P
IO (v) = I O (v) v = m |OP v|2
(4)
Osservazione 1. Segue immediatamente dalla definizione (1) che il tensore dinerzia I O (e
quindi anche la forma dinerzia IO ) sono funzioni additive di sistemi materiali, vale a dire:
se M0 e M00 sono due sistemi materiali disgiunti e I 0O e I 00O sono i rispettivi tensori dinerzia,
allora I O = I 0O + I 00O `e il tensore dinerzia del sistema M = M0 M00 .
Definizione 2. Chiamiamo momento dinerzia rispetto ad una retta a il numero I a , positivo
o nullo, dato dalla somma dei prodotti delle masse m per le distanze al quadrato dei punti P
dalla retta a:
2
P
I a = m d(a, P )

(5)
Per le propriet`
a del prodotto vettoriale,
d(a, P )

2

= |OP u|2 ,

dove u `e un versore della retta a ed O un suo qualunque punto. Quindi per la (4)
I a = IO (u),

O a,

u versore di a

(6)

Pertanto: il momento dinerzia rispetto ad una retta `e uguale al valore che la forma dinerzia
relativa ad un qualunque suo punto assume su di un suo versore.
Vediamo come varia il tensore dinerzia I O , quindi anche la forma dinerzia IO , al variare
del punto O. Le formule seguenti, che chiamiamo formule di trasposizione, consentono di
calcolare I O e IO in un qualunque punto O quando siano noti i loro valori nel baricentro G del
sistema:
I O (v) = I G (v) + m (OG v) OG,
(7)
IO (v) = IG (v) + m |OG v|2
(m `e la massa totale). Si ha infatti successivamente:
P
I O (v) = m (OP v) OP

P
= m (OG + GP ) v (OG + GP )
P
= m (OG v) OG + (OG v) m GP +


P
P
+
m GP v OG +
m (GP v) GP
= m (OG v) OG + I G (v),
Sergio Benenti

3.7

Dinamica del corpo rigido

59

P
ricordato che, per definizione di baricentro, `e m GP = 0. La seconda della (7) segue
immediatamente dalla prima. Immediata conseguenza delle formule di trasposizione `e il seguente
teorema di Huygens sui momenti dinerzia:
Teorema 1. Sia a una retta e sia g la retta parallela ad a passante per il baricentro G di un
sistema di masse M, allora
2
I a = I g + m d(a, g)
(8)
dove m `e la massa totale e d(a, g) `e la distanza delle due rette.

Dimostrazione. Si consideri la definizione (6) e si applichi la seconda delle formule di tasposizione


(7):
2
I a = IO (u) = IG (u) + m |OG u|2 = I g + m d(a, g) .

Corollario 1. Al variare della retta a in un fascio di rette parallele il momento dinerzia I a


`e minimo quando a passa per il baricentro.

Studiamo il comportamento del tensore e della forma dinerzia in un punto O al variare del
vettore v. Osserviamo innanzitutto dalla (4) che IO (v) 0. Si ha IO (v) = 0 se v = 0
oppure se OP `e parallelo a v per ogni punto P . In questultimo caso tutti i punti del sistema
materiale si trovano su di una retta passante per O e parallela a v. Chiamiamo questo caso
caso degenere. Se il sistema si riduce al punto O il tensore dinerzia in O `e identicamente
nullo. In conclusione: la forma dinerzia IO `e definita positiva, al di fuori del caso degenere in
cui `e semi-definita positiva. Di conseguenza (si veda ancora la nota (4 )) il tensore dinerzia I O
ammette tre autovalori reali (I1 , I2 , I3): sono detti momenti principali dinerzia relativi al
punto O. Nel caso non degenere sono tutti e tre positivi, nel caso degenere uno di essi `e nullo
e gli altri due sono uguali fra loro (per ragioni di simmetria, come sar`
a chiarito fra poco). Le
autodirezioni di I O , tra loro ortogonali, determinano tre rette passanti per O, (a1 , a2, a3 ) dette
assi principali dinerzia relativi al punto O. Questi assi sono univocamente determinati se
e solo se i momenti principali dinerzia sono tutti distinti. I momenti principali dinerzia e gli
assi principali dinerzia relativi al baricentro si chiamano rispettivamente momenti centrali
dinerzia e assi centrali dinerzia.
Osservazione 2. I momenti principali dinerzia (I1 , I2 , I3) in un punto O sono i momenti
dinerzia relativi ai rispettivi assi principali (a1 , a2 , a3). Infatti, se per esempio u1 `e un autovettore unitario associato allautovalore I1 , da I O (u1 ) = I1 u1 segue IO (u1 ) = I O (u1 ) u1 =
I1 u1 u1 = I1 .
Come vedremo tra poco, la conoscenza degli assi principali dinerzia `e importante perche consente
notevoli semplificazioni nel calcolo dei momenti dinerzia. La loro determinazione `e facilitata
dalla seguente importante propriet`
a di simmetria:
Teorema 2. Se `e un piano di simmetria materiale ortogonale del sistema materiale M
(cio`e se `e un piano di simmetria coniugato ad un versore ortogonale u) allora, qualunque sia
O , la retta per O ortogonale a `e asse principale dinerzia in O.
Dimostrazione. Si prenda un versore u ortogonale al piano e si considerino due punti materiali
simmetrici: (P1 , m1 ) e (P2 , m2 ). Per definizione di simmetria materiale ortogonale si ha m1 =
Lezioni di Meccanica Razionale

60

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

3.7

m2 , P1 P2 parallelo ad u, e il punto medio di P1 P2 appartiene a : allora, qualunque sia O ,


si ha |OP1 | = |OP2 | e OP1 u = OP2 u. Per il sistema materiale costituito da questi due
soli punti si ha di conseguenza:


I O (u) = m1 |OP1 |2 u OP1 u OP1 + m2 |OP2 |2 u OP2 u OP2

= m1 2 |OP1 |2 u + OP1 u P1 P2

= m1 2 |OP1|2 OP1 u |P1 P2 | u = I u.

Ci`
o mostra che u `e autovettore di I O . Invece per un sistema costituito da un solo punto
materiale (P, m) posto su , si ha semplicemente I O (u) = m |OP |2 u, perche OP u = 0.
Anche in questo caso u `e autovettore. Ci`
o basta a dimostrare il teorema in virt`
u della propriet`
a
additiva del tensore dinerzia (Oss. 1).
Poiche gli assi principali dinerzia sono fra loro ortogonali, lenunciato del teorema pu`
o continuare
con: . . . e gli altri due assi principali dinerzia giacciono su . La dimostrazione del seguente
corollario, assai utile nelle applicazioni, `e lasciata come esercizio.
Corollario 2. Se un sistema materiale M ammette due piani di simmetria materiale ortogonale fra loro ortogonali, allora gli assi principali dinerzia relativi ad un qualunque punto O della
loro retta dintersezione sono la retta intersezione stessa e le due rette ortogonali per O giacenti
sui due piani. Se i due piani di simmetria ortogonale non sono fra loro ortogonali, allora la retta
intersezione `e asse principale dinerzia per ogni suo punto, gli altri due assi principali sono a
questa ortogonali ma indeterminati ed i due momenti dinerzia corrispondenti sono uguali.
Veniamo infine al calcolo delle componenti del tensore dinerzia. Si considerino un riferimento
ortonormale di origine il punto O, (O, c ) = (O, i, j, k) e le corrispondenti coordinate (x) =
(x, y, z). Denotiamo con (x
punto P . Tenuto conto della
) = (x , y , z ) le coordinate del
P3
2
0

2
definizione (1 ) e delle uguaglianze OP = x c e |OP | = =1 (x
) , posto
I = I O (c ) c ,

si ottiene:

m (x+1
)2 + (x+2
)2

= m x
( 6= )
x

I =
I

(9)

Nei testi classici la matrice simmetrica (I ) delle componenti della forma dinerzia, detta matrice dinerzia, `e denotata con

A
C 0 B 0

0
0
(I ) = C
B
A ,

B 0

cosicche le (9) diventano:

P
2
2

A = P m (y + z ),
B = m (z2 + x2 ),

C = m (x2 + y2 ),

A0

0 P

A = P m y z ,
B 0 = m z x ,

0 P
C = m x y .

(10)

Sergio Benenti

3.7

Dinamica del corpo rigido

61

Osservazione 3. Se gli assi coordinati sono assi principali dinerzia per il punto O, allora la
matrice metrica si deve diagonalizzare, quindi necessariamente
A0 = B 0 = C 0 = 0
e (A, B, C) sono i momenti principali dinerzia.
Osservazione 4. Dalle prime tre equazioni (10) si traggono le disuguaglianze
A + B C,

B + C A,

C + A B.

Osservazione 5. La matrice dinerzia consente il calcolo del momento dinerzia rispetto ad


una qualunque retta a passante per O. Infatti dalla (6) e (4) si trae
I a = I u u ,

(11)

dove si sono denotati con (u) le componenti di un versore u della retta a. Queste componenti
sono anche dette coseni direttori della retta a e sono classicamente denotati con (, , ).
Cosicche in notazioni classiche la (11) diventa:

I a = A2 + B 2 + C 2 2 A0 + B 0 + C 0 .

(12)

I a = A2 + B 2 + C 2

(13)

Se gli assi sono assi principali dinerzia allora si ha pi`


u semplicemente:

Osservazione 7. Lellissoide dinerzia. Si consideri la quadrica Q di centro O definita dalle


equazioni
I x x = 1,
(14)
ovvero dalle equazioni (se gli assi sono principali dinerzia):
Ax2 + By 2 + Cz 2 = 1.

(15)

Siccome la forma dinerzia `e definita positiva, almeno nel caso non degenere, questa quadrica
`e un ellissoide, detto ellissoide dinerzia nel punto O, ed i suoi assi sono gli assi principali
dinerzia. Nel caso degenere, dove tutti i punti sono distribuiti su di una retta passante per O,
la quadrica Q definita dalla (15) `e un cilindro retto circolare avente come asse la retta; infatti
uno dei due momenti principali, quello relativo alla retta materiale, si annulla e gli altri due
sono uguali (si veda il Corollario 2 oppure si guardino le (10)). In ogni caso, dal confronto della
(14) con la (11) si osserva che se P a `e il punto dintersezione della quadrica Q con la retta a
passante per O, essendo x = |OP a | u, risulta:
1
|OP a | = .
Ia
Lezioni di Meccanica Razionale

(16)

62

3.7

Cap. 3 - Meccanica Newtoniana

Osservazione 7. Sistemi materiali piani. Si consideri un sistema materiale piano: tutti


i punti materiali giacciono su di un piano . Questo piano `e ovviamente piano di simmetria
materiale ortogonale e quindi vale lenunciato del Teorema 2. Se C `e il momento principale dinerzia rispetto allasse ortogonale al piano passante per un suo qualunque punto O (che diventa
asse z) allora
C = A+B
(17)
Per riconoscerlo basta utilizzare le (10), tenendo conto che z = 0.
Osservazione 8. Sistemi materiali continui. Le definizioni di tensore dinerzia rispetto ad
un punto e di momento dinerzia rispetto ad una retta sono estendibili a un sistema continuo
di masse, secondo quanto gi`
a osservato per il baricentro. Valgono le stesse propriet`
a viste per
il caso di un sistema finito di punti. Per esempio, la definizione (1) per un sistema continuo
tridimensionale (D, ) diventa
I O (v) =

(r v) r ,

(18)

dove r `e il vettore posizione rispetto ad O del generico punto P del sistema continuo, `e la
forma volume, `e la densit`
a di massa. Cos` le (10) si trasformano in integrali tripli:
A=
B=
C=

ZZZ

ZZZ

J (y + z ) dq dq dq ,
D
0

D
ZZZ 0
D

J (z 2 + x2 ) dq 1 dq 2 dq 3 ,
J (x2 + y 2 ) dq 1 dq 2 dq 3 ,

A =

ZZZ

D
0

B0 =
C0 =

ZZZ

D
ZZZ 0

J y z dq 1 dq 2 dq 3 ,
J z x dq 1 dq 2 dq 3 ,

(19)

J x y dq 1 dq 2 dq 3 ,

dove D 0 R3 `e il dominio di integrazione nelle coordinate (q i ) considerate, e J il corrispondente


jacobiano.

Sergio Benenti

Sergio Benenti

Lezioni di Meccanica Razionale


Capitolo 4

Meccanica Lagrangiana

Joseph-Louis Lagrange (Torino 1736 - Parigi 1813) pubblica nel 1788 la Mecanique Analitique.
Scrive nell avvertissement, con piena coscienza della grandezza dellopera compiuta:
Si hanno gi`
a diversi Trattati di Meccanica, ma il piano di questo `e interamente nuovo. Mi
sono proposto di ridurre la teoria di questa Scienza, e larte di risolvere i problemi che ad essa
sono riferiti, a delle formule generali, il cui semplice sviluppo dia tutte le equazioni necessarie
per la soluzione di ciascun problema. Spero che la maniera con cui ho cercato di raggiungere
questobiettivo, non lascier`
a niente a desiderare.
QuestOpera avr`
a daltronde unaltra utilit`
a; riunir`
a e presenter`
a sotto uno stesso punto di
vista, i differenti Princ`pi trovati finora per facilitare la soluzione di questioni di Meccanica, ne
mostrer`
a il legame e la mutua dipendenza, e consentir`
a di giudicare la loro esattezza e la loro
portata.
[...] Non si troveranno figure in questOpera. I metodi che vi espongo non richiedono ragionamenti geometrici o meccanici, ma solamente delle operazioni algebriche, assogettate ad una
marcia regolare e uniforme. Coloro che amano lAnalisi, vedranno con piacere la Meccanica
diventarne una nuova branca, e mi saranno grati di averne cos` esteso il dominio.
Questo capitolo `e dedicato ad una trattazione moderna della Meccanica di Lagrange che, in
alternativa alla Meccanica di Newton e Euler, trasferisce lanalisi dei sistemi meccanici dallo
spazio affine tridimensionale euclideo alle loro variet`
a delle configurazioni. I necessari strumenti
di calcolo differenziale sulle variet`
a sono introdotti nei primi quattro paragrafi.

Versione 05/2007

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

4.1

4.1 Variet`
a differenziabili
La nozione di variet`
a differenziabile, fondamentale per la moderna Geometria Differenziale,
sorge dalla necessit`
a di operare con le tecniche del calcolo differenziale ed integrale su spazi di
natura pi`
u generale degli spazi affini e soltanto localmente identificabili con aperti di Rn .
Definizione 1. Sia Q un insieme, i cui elementi chiamiamo punti. Dicesi carta di dimensione
n su Q unapplicazione iniettiva
: U Rn

il cui dominio U `e un sottoinsieme di Q e la cui immagine (U ) `e un aperto di Rn . Le n


funzioni q i : U R (i = 1, . . . , n) tali che per ogni x U
(x) = (q 1 (x), . . . , q n(x))

prendono il nome di coordinate associate alla carta . Si dice anche che le (q i) formano un
sistema di coordinate sullinsieme Q. Denoteremo una generica carta con la coppia (U, ) o
con (U, q i).
Una carta consente di rappresentare il dominio U Q in un aperto di Rn e quindi di operare
su di questo con gli strumenti dellanalisi. Va osservato che pur essendo le coordinate (q i )
definite come funzioni reali sopra U , esse possono anche assumere il ruolo di variabili reali. Ad
esempio, data una funzione reale f : Q R sopra Q e data una carta (U, q i), risulta definita
una funzione f: (U ) Rn R tale che f (x) = f(q 1 (x), . . . , q n (x)) per ogni punto x U ,
cio`e tale che f = f 1 . Diciamo che la funzione f `e la funzione rappresentatrice o la
rappresentazione locale della funzione f secondo la carta o secondo le coordinate (q i),
funzione che per semplicit`
a denoteremo con f (q i ).

Fig. 4.1.1 - Carte compatibili.

Definizione 2. Due carte di dimensione n, 1 : U1 Rn e 2 : U2 Rn , si dicono C k compatibili se U1 U2 = oppure se, quando U1 U2 6= , risultano verificate le due condizioni
seguenti:
Sergio Benenti

4.1

Variet`
a differenziabili

(i) gli insiemi O1 = 1 (U1 U2 ) e O2 = 2 (U1 U2 ), immagini dellintersezione dei domini


secondo le due carte, sono entrambi aperti;
(ii) le funzioni di transizione 12 : O1 O2 e 21 : O2 O1 , definite da 12 = 2 1
e
1
21 = 1 21 , dove 1 e 2 sintendono ristrette allintersezione U1 U2 , sono di classe C k .
Le funzioni di transizione sono applicazioni, una inversa dellaltra, tra due aperti O1 e O2 di Rn
rappresentate da funzioni del tipo
q2i = i12 (q1h ),

q1i = i21 (q2h ),

(2)

dove (q1i ) e (q2i ) sono le coordinate corrispondenti alle carte 1 e 2 . Le (2) esprimono le
trasformazioni di coordinate o il cambiamento di coordinate nel passaggio da una carta
allaltra. Le funzioni reali i12 (q1h ) e i21 (q2h ) sono per definizione di classe C k , ammettono cio`e
derivate parziali continue almeno fino allordine k. Nel caso in cui k 1, per linvertibilit`
a delle
funzioni di transizione, le corrispondenti matrici Jacobiane


q1i
q2h

q2i
q1h

(3)

sono regolari e una inversa dellaltra.


Definizione 3. Dicesi atlante sullinsieme Q un insieme di carte compatibili A = { : U
Rn ; I} (I `e un insieme di indici) i cui domini (U ) formano un ricoprimento di Q. Un
insieme Q dotato di un atlante prende il nome di variet`
a differenziabile di dimensione n.
Osservazione 1. Un dato atlante pu`
o essere ampliato con laggiunta di carte. Un atlante si
dice saturato (o massimale) se contiene tutte le possibili carte ad esso compatibili. Per variet`
a
differenziabile sintende, pi`
u precisamente, un insieme dotato di un atlante massimale.
Osservazione 2. Un atlante induce sullinsieme Q una topologia, quindi una variet`
a differenziabile `e anche uno spazio topologico. Un sottoinsieme A Q `e per definizione un aperto
se per ogni carta (U , ) linsieme (A U ) Rn `e un aperto (nella topologia di Rn ). I
sottoinsiemi aventi questa propriet`
a soddisfano agli assiomi degli aperti. Infatti, poiche ogni
`e iniettiva vale luguaglianza (A1 A2 U ) = (A1 U ) (A2 U ). Quindi se A1 e
A2 sono aperti, anche la loro intersezione `e un aperto. Inoltre, per una qualunque collezione di
sottoinsiemi {Ai } di Q vale lidentit`
a (i Ai ) U = i Ai U , quindi se questi sono
aperti anche la loro unione `e un aperto. Infine linsieme Q `e un aperto perche le immagini dei
domini delle carte sono aperti per definizione.
Osservazione 3. Nella topologia indotta da un atlante i domini delle carte sono aperti e le
carte sono degli omeomorfismi. Per verificarlo occorre dimostrare che una carta : U Rn , che
per definizione stabilisce una corrispondenza biunivoca tra il suo dominio e la sua immagine, `e
bicontinua cio`e che: (i) se B (U ) `e un aperto, allora linsieme A = 1 (B) `e un aperto, (ii) se
A U `e un aperto, allora (A) `e un aperto. (i) Oltre alla si consideri una qualunque altra carta
compatibile : U Rn con AU 6= . La funzione di transizione : (U U ) (U U )
`e per definizione almeno C 0 , cio`e continua
 insieme allinversa, quindi `e un omeomorfismo. Daltra
parte (A U ) = B (U U ) dove B `e aperto per ipotesi e (U U ) `e aperto per
definizione di compatibilit`
a. Dunque (A U ) `e un aperto per ogni carta compatibile. Ci`
o
Lezioni di Meccanica Razionale

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

4.1

dimostra che A `e un aperto. (ii) Questa seconda propriet`


a `e ovvia in base alla definzione di
aperto: limmagine di A secondo una qualunque carta `e un aperto e `e una di queste carte. Si
noti bene che, nella maggior parte dei testi di Geometria Differenziale, una variet`
a differenziabile
`e definita come insieme Q dotato di una struttura topologica e di un atlante le cui carte sono
omeomorfismi di aperti di Q su aperti di Rn .
Osservazione 4. La topologia indotta da un atlante pu`
o non essere di Hausdorff (cio`e separabile: punti distinti ammettono intorni disgiunti) anche se ogni dominio di carta, preso
a se stante, `e omeomorfo ad un aperto di Rn (si veda lEsempio 3 qui di seguito). Qui e
nel seguito (cos` come nella maggior parte dei testi di Geometria Differenziale) per variet`
a
differenziabile sintender`
a uninsieme dotato di un atlante la cui topologia indotta `e separabile
e a base numerabile.
Osservazione 5. La compatibilit`
a `e un requisito essenziale richiesto alle carte sullo stesso insieme Q affinche, considerate nel loro complesso, possano fornire attraverso le parametrizzazioni
locali una visione globale coerente (in particolare, come si `e visto, indurre una topologia). Si
osservi che un atlante di classe C k pu`
o essere considerato come atlante di classe C h con h < k.
Si pu`
o tuttavia dimostrare che una variet`
a differenziabile paracompatta di classe C k con k 1
h
ammette un atlante di classe C per ogni h > k. Dunque una variet`
a differenziabile paracomk
patta di classe C con k 1 (`e essenziale che non sia solo k = 0, cio`e che la compatibilit`
a tra
le carte non sia solo continua) ammette una struttura di variet`
a differenziabile di classe C .
Pertanto si supporr`
a tacitamente che le variet`
a considerate siano di classe C .
Esempio 1. Linsieme dei numeri reali R `e una variet`
a di dimensione 1. Lidentit`
a R R `e
una carta (detta carta naturale) che da sola costuituisce un atlante. Analogamente, linsieme
Rn `e una variet`
a di dimensione n e pi`
u in generale gli spazi affini sono variet`
a.
Esempio 2. Uno stesso insieme pu`
o possedere atlanti fra di loro non conpatibili (anche se con
la stessa topologia). Sullinsieme R la carta : R R: x 7 x3 non `e compatibile con la carta
naturale perche una delle due funzioni di transizione `e la radice cubica che non `e derivabile
nellorigine.
Esempio 3. Sia Q linsieme unione delle tre semirette A, B, C del piano R2 definite da (Fig.
4.1.2):

A : y = 0, x < 0,
B : y = 1, x 0,

C : y = 1, x 0.
Si considerino su Q le carte

1 : A B R,

2 : A C R,

ottenute restringendo la proiezione di R2 sullasse x agli insiemi A B e A C. Queste due


carte sono compatibili perche le funzioni di transizione coincidono con lidentit`
a sulla semiretta
aperta A, intersezione dei loro domini. Esse formano inoltre un atlante di Q, perche i loro domini
ricoprono Q. La topologia indotta non `e separabile perche i punti estremi delle due semirette B
e C, di coordinate (0, 1) e (0, 1), non ammettono intorni disgiunti.
Sergio Benenti

4.1

Variet`
a differenziabili

.
.........
...
..
...
B
..
.....
...
..
..
A
...
..................................................................................................)...............................................................................................................
...
x
...
..
...
....
..
..
C
...
..
..

Fig. 4.1.2

Osservazione 6. Sottovariet`
a aperte. Ogni aperto A di una variet`
a differenziabile Q
possiede a sua volta una naturale struttura di variet`
a differenziabile (con la stessa dimensione).
Si verifica infatti che se A = { : U Rn ; I} `e un atlante di Q allora le restrizioni delle
sue carte ad un aperto A Q formano un atlante { |A: U A Rn ; I} di A.
Osservazione 7. Sottovariet`
a. Una sottovariet`
a S di una variet`
a differenziabile Q `e un
sottoinsieme di Q tale che per ogni punto p0 S esiste una carta : U Rn con dominio
contenente p0 , di coordinate (q i ) tali che
pSU

q k+1 (p) = 0, . . . , q n (p) = 0

(k < n),

cio`e tale che i punti di S che stanno nel dominio della carta sono caratterizzati dallannullarsi
di n k coordinate. Una tale carta si dice carta adattata a S e le corrispondenti coordinate
si dicono adattate. Si pu`
o dimostrare che la restrizione |S: U S Rk `e una carta di S di
dimensione k e che linsieme delle carte adattate induce un atlante su S. Si dimostra anche che
la topologia indotta da questo atlante coincide con la topologia indotta da Q a S.

Fig. 4.1.3 - Sottovariet`


a.

Osservazione 8. Applicazioni differenziabili. Unapplicazione : M N tra due variet`


a
differenziabili M ed N (di dimensione m ed n rispettivamente), assegnate due carte su M ed
N di coordinate (xi ) e (y a ) rispettivamente (i = 1, . . . , m, a = 1, . . . , n), `e rappresentabile da
equazioni del tipo
y a = a (xi )
Lezioni di Meccanica Razionale

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

4.1

cio`e da n funzioni reali nelle m variabili reali (xi ). Lapplicazione si dice di classe C k ,
in particolare differenziabile, se ogni sua rappresentazione in coordinate `e di classe C k , in
particolare C . Si dice rango dellapplicazione in un punto di M il rango della matrice m n
delle derivate parziali
 a

xi
calcolate in quel punto. Si pu`
o dimostrare che questo non dipende dalla scelta delle coordinate.
Le stesse definizioni si applicano al caso in cui N = R, cio`e al caso delle funzioni reali sulle
variet`
a. Si dice che `e una immersione di M in N se m n e se il rango di `e ovunque
massimo (= m). Se `e iniettiva allora si dice che limmagine S = (M ) `e una sottovariet`
a
immersa di M . Questo concetto `e pi`
u generale di quello dellOss. 7 perche la topologia di S
indotta da M tramite pu`
o essere diversa dalla topologia indotta da N . Se le due topologie
coincidono, cio`e se S `e una sottovariet`
a nel senso anzidetto, si dice che `e una immersione
topologica. Si dice che `e un diffeomorfismo se `e invertibile e se ed 1 sono entrambe
differenziabili. Le due variet`
a M ed N si dicono allora diffeomorfe e si usa scrivere M ' N .
Esse hanno la stessa dimensione.
Osservazione 9. Variet`
a prodotto. Se M e N sono due variet`
a differenziabili, di dimensione
m ed n rispettivamente, allora il loro prodotto cartesiano M N `e una variet`
a differenziabile
di dimensione m + n, detta variet`
a prodotto. Si dimostra infatti che i prodotti cartesiani di
carte delle due variet`
a definiscono carte su M N che sono fra loro compatibili e che quindi
due atlanti di M ed N generano un atlante di M N .
Osservazione 10. Superfici regolari in uno spazio affine. Si consideri in Rm il sottinsieme
S costituito dai punti soddisfacenti a r < m equazioni indipendenti
F a (x1 , . . . , xm) = 0

(a = 1, . . . , r).

()

Sintende con ci`


o che i differenziali delle funzioni F a sono indipendenti in ogni punto di S, ovvero
che in corrispondenza ai punti di S la matrice r m


F a
x

( = 1, . . . , m)

()

ha rango massimo. Linsieme S `e allora una superficie regolare. Dimostriamo che `e una sottovariet`
a di Rm e quindi essa stessa una variet`
a (si veda lOss. 7). Dire che la matrice () ha rango
massimo in un punto di S equivale ad affermare che nellintorno di quel punto una sua sottomatrice quadrata di ordine massimo r `e regolare. Si pu`
o supporre, cambiando eventualmente
lordine delle coordinate, che questa sottomatrice sia composta dalle prime r righe e prime r
colonne:
 a
F
det
6= 0
(a, b = 1, . . . , r).
xb
Ci`
o posto, si considerino le equazioni


q a = F a (x1 , . . . , xm )
q i = xi

(a = 1, . . . , r; i = r + 1, . . . , m).
Sergio Benenti

4.1

Variet`
a differenziabili

Queste definiscono nuove coordinate (q a, q i ) in un certo intorno U del punto considerato, perche
il corrispondente jacobiano non `e nullo:
q a q a
F a F a
 a
b
i
x
x
b
i
x = det F
6= 0.
det j
= det x
j
xb
q
q
j
0
i
xb xi
Poiche la superficie S `e nellintorno U caratterizzata dalle equazioni q a = 0, queste coordinate
sono adattate a S. Si `e cos` dimostrato che nellintorno di ogni punto di S esistono carte adattate e quindi che S `e una sottovariet`
a. Dimostrato che una superficie regolare `e una variet`
a, si
pu`
o anche dimostrare che una qualunque variet`
a differenziabile Q pu`
o essere immersa topologicamente in RN con N opportuno non superiore a 2 dim(Q) + 1 (teorema di immersione di
Whitney, 1936) e quindi pu`
o essere intesa come superficie regolare in RN . La definizione di
immersione topologica `e data allOss. 8.
Osservazione 11. Sottovariet`
a definite da equazioni. Quanto detto nellosservazione
precedente si pu`
o ripetere per un sistema di r funzioni differenziabili (F a ) sopra una variet`
a Q.
a
Le equazioni F = 0 definiscono un sottoinsieme S Q. Se in ogni punto di S le (F a ) sono
indipendenti allora S `e una sottovariet`
a di codimensione r. Pi`
u in generale, se le funzioni sono
ovunque indipendenti le equazioni F a = ca , al variare delle costanti c = (ca) Rr , definiscono
un fogliettamento sopra un sottoinsieme A Q, cio`e una partizione in sottovariet`
a disgiunte.

Esempio 4. La circonferenza S1 . Si consideri linsieme S1 R2 definito da


S1 = {(x, y) R2 | x2 + y 2 = 1}.
Si tratta della circonferenza di raggio 1 centrata nellorigine. Questinsieme `e una curva regolare
(superficie regolare di dimensione 1) di R2 e quindi variet`
a differenziabile. Tuttavia si pu`
o
riconoscere direttamente che `e una variet`
a, costruendone delle carte e quindi degli atlanti. Possiamo per esempio costruire una carta prendendo come dominio tutta la circonferenza meno un
punto A e considerare lapplicazione che ad ogni altro punto P associa langolo compreso tra 0
e 2 (estremi esclusi) che separa P da A. Due carte di questo tipo sono compatibili (perche i
due angoli differiscono per una costante) e formano un atlante su S1 . Un altro tipo di carta `e la
proiezione stereografica rispetto ad un punto N . Si prenda per esempio N = (0, 1). Ad ogni
punto P del dominio UN = S1 N si fa corrispondere il punto P 0 intersezione della retta per
O = (0, 0) ortogonale alla retta ON (in questo caso lasse x) con la retta N P . Lapplicazione
N : UN R che associa al punto P = (x, y) lascissa del punto P 0 `e una carta. Usando la
similitudine tra triangoli si vede che
N (x, y) =

x
.
1y

Si noti che si ha sempre N 6= 0, perche il punto (0, 1) `e escluso dal dominio della carta. Due
carte di questo tipo sono fra loro compatibili e definiscono un atlante. Si prenda per esempio
il punto S opposto ad N , nel nostro caso il punto S = (0, 1). La corrispondente carta S ,
associa al punto P lascissa del punto corrispondente P 00 sullasse x. Risulta quindi
S (x, y) =
Lezioni di Meccanica Razionale

x
.
1+y

4.1

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

Poiche (x, y) S1 , risulta N S = 1. Il cambiamento di coordinate `e allora rappresentato


dalla relazione
1
,
N =
S
ovunque differenziabile (perche N 6= 0, S 6= 0).
.. y
........
....
.
N .....
.
.
.
.
.
.
....... .................................
.
.
.
.
.
.
.
............... P
..
...........
......
.....
....
...
............
....
... .. .........
...
...
.. ..... .................
.
.
..
.........
...
...
..
.
.
.
.
.........
.
..
.........
...
...
..
..
..
......... P 0
....
...
...
..
...
.
.
.
.
.
..............................
....................................................................................................................................................
..............................................................................................
.
.
.
.
...
.
.
. 00
.
.
.
.
x
.
.
...
.
.
. P
.
.
.
.
.
.
...
...
..... ....
...
.
.
.
.
.
.
...
...
...
..... .....
.....
....
... ...
.....
......
..
.......
............. ....... ...................
...........
..
S .....
...
..
..

Fig. 4.1.4 - Proiezione stereografica della circonferenza.

Esempio 5. Le sfere Sn . Per ogni intero n consideriamo linsieme


X
Sn = {(x) Rn+1 |
(x )2 = 1} Rn+1

Per n = 1 si ritrova la definizione di S1 . Per n = 2 si ha la sfera (unitaria, bidimensionale)


S2 = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 + z 2 = 1}.
Ad ogni prefissato punto N di S2 corrisponde una proiezione stereografica N : UN R2 che
associa ad ogni punto P di UN = S2 N il punto P 0 intersezione della la retta N P col piano
perpendicolare a ON passante per il centro O. Se per esempio N = (0, 0, 1) questo piano `e il
piano coordinato (x, y) e quindi


x
y
N (x, y, z) =
,
.
1z 1z
Una proiezione stereografica `e una carta. Si dimostra che due proiezioni stereografiche sono
compatibili. Due proiezioni stereografiche corrispondenti a punti opposti della sfera formano un
atlante. In maniera analoga si costruiscono le proiezioni stereografiche su ogni Sn .
Esempio 6. I tori Tn . Si consideri sulla retta reale R la relazione di equivalenza x ' x0
x x0 Z (due numeri sono equivalenti se differiscono per un numero intero). Linsieme delle
classi di equivalenza `e il quoziente di R rispetto a Z e si denota con T1 = R/Z. Fissato un
numero a si consideri lintervallo aperto unitario Ia = (a, a + 1). Lapplicazione identica Ia R
genera unapplicazione a : Ua R sopra linsieme Ua delle classi di equivalenza rappresentate
dai punti di Ia ponendo a ([x]) = x per ogni x Ia (si noti che Ua = T1 [a]). Questa `e una
carta. Due carte di questo tipo sono compatibili, perche le funzioni di transizione si riducono
allidentit`
a, e formano un atlante. Dunque T1 `e una variet`
a differenziabile, di dimensione 1.
Si noti che T1 pu`
o considerarsi rappresentato dallintervallo chiuso [0, 1] dove per`
o gli estremi
vanno identificati. Questidentificazione rende questintervallo, quindi T1 , omeomorfo ad una
Sergio Benenti

4.1

Variet`
a differenziabili

circonferenza. Per precisare questa corrispondenza si consideri lapplicazione : T1 S1 che ad


ogni classe [t] associa il punto di S1 determinato dallangolo 2t (misurato in un certo senso, per
esempio antiorario, a partire da un certo punto, per esempio (1, 0)). Si tratta di unapplicazione
biunivoca. Se si prende su T1 la carta 0 , il cui dominio `e U0 = [I0 ], si vede che lapplicazione
`e definita da ([t]) = 2t con 0 < t < 1. Lapplicazione `e dunque invertibile e differenziabile
insieme alla sua inversa, quindi un diffeomorfismo. Le due variet`
a S1 e T1 sono pertanto diffeomorfe. In maniera analoga a quanto visto per T1 si dimostra che linsieme Tn = Rn /Zn , dato
dalle classi di equivalenza dei punti di Rn le cui coordinate differiscono per dei numeri interi,
`e una variet`
a differenziabile detta toro di dimensione n. Si dimostra che Tn `e diffeomorfo al
prodotto cartesiano Sn1 = S1 . . . S1 , n volte. Si osservi che il toro T2 pu`
o essere rappresentato
2
in un quadrato, per esempio il quadrato unitario {(x, y) R | 0 x 1, 0 y 1}, dove i
lati opposti vengono identificati (Fig. 4.1.5).
y

.
.........
.
.
.
.
.....
.
.
...
... ... ... ....... ... ... ....
.
.
.
.
..
.
.
..
.
.
.
.....
.....
....
. . . . . . . . . . . . . ... . . . . . . . . . . . . . ....
.
...
.
.. . . . . . .. . . . . . . .
.
.
...
.

..
.
.
.
..

.
.
.
1
..

.
.

.
.
..
.
...
.....
...
.
....
.
..
.

.
.
..........................
.................. ... ... ... ......
.
.

...
.
.

.
.....
..
.
.
..
.
...........................
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
...
.
.
.
.

.
.
.
.
...

.
.
.
.

.
.................................................................
.
.
.......................................................................................................................
.
.....
.
.....
.
.....
.....
......
..........
...........
.
.
x
.
.
...
0
1
.
.
.
.
.
.
.
....
.
.
.
.
....
.
.
..

Fig. 4.1.5 - Una carta sul toro bidimensionale

T2 =R2 /Z2 .

Esempio 7. Gruppi di matrici, gruppi ortogonali. Si denota con GL(n, R) il gruppo delle
matrici quadrate (Aji ) di ordine n di numeri reali a determinante non nullo (gruppo lineare
2
generale di ordine n sui reali). Le matrici reali di ordine n formano lo spazio Rn . Le matrici
2
il cui determinante `e nullo formano una superficie regolare S dello spazio Rn , definita appunto
dallequazione
det[Aji ] = 0.
2

Essendo una superficie, linsieme S `e chiuso e quindi linsieme complementare GL(n, R) = Rn


2
S `e un aperto di Rn , quindi una variet`
a differenziabile (di dimensione n2 ).
Si consideri il sottogruppo O(n) delle matrici ortogonali, caratterizzate dalle equazioni
n
X

Aih Aik = hk .

i=1

Queste equivalgono alle 12 n(n + 1) equazioni


F

(h,k)

(Aij )

n
X
i=1

Aih Aik hk = 0,

hk

nelle Rn variabili (Aij ). Si pu`


o dimostrare che queste equazioni sono indipendenti (occorre
studiare il rango della matrice delle derivate delle funzioni F (h,k) rispetto alle variabili (Aij ) e
Lezioni di Meccanica Razionale

10

4.2

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana


2

mostrare che `e massimo). Dunque O(n) `e una superficie regolare di Rn di dimensione 21 n(n
1) (= n2 12 n(n + 1)) quindi una variet`
a differenziabile. Si tratta di una variet`
a sconnessa.
La componente connessa che contiene la matrice unitaria, composta dalle matrici ortogonali a
` interessante e complesso il
determinante uguale a 1, `e un sottogruppo denotato con SO(n). E
problema della rappresentazione parametrica di tali matrici, cio`e la costruzione di carte di queste
variet`
a (per esempio gli angoli di Euler sono coordinate di una carta di SO(3); un altro sistema
di coordinate `e dato dalle componenti delle matrici antisimmetriche 3 3 nella rappresentazione
esponenziale delle rotazioni). Questi esempi rientrano in una particolare ma importante classe
di variet`
a: i gruppi di Lie. Un gruppo di Lie (Marius Sophus Lie, 1842-1899) `e un gruppo G
dotato di una struttura di variet`
a differenziabile tale che le applicazioni G G G: (g, h) 7 gh
1
(prodotto) e G G: g 7 g (inversione) sono di classe C .
4.2 Fibrati tangenti
La nozione di spazio affine si basa essenzialmente su quella di spazio vettoriale, che invece non
`e coinvolta nella definizione di variet`
a differenziabile. Per poter estendere alle variet`
a il calcolo
vettoriale occorre definire su queste la nozione di vettore.
Sia Q una variet`
a differenziabile di dimensione n. Come si `e detto, una funzione reale (o
campo scalare) di classe C k su Q `e unapplicazione f : Q R tale che ogni sua rappresentazione
locale f (xi ) `e di classe C k . Si denota con C k (Q, R) linsieme di tali funzioni. Su di esso
sono definite le operazioni di somma e di prodotto che gli conferiscono la struttura di anello
commutativo e di spazio vettoriale reale (di dimensione infinita). Denotiamo pi`
u brevemente
con F (Q) linsieme C (Q, R) delle funzioni reali di classe C . In particolare, per ogni punto
q Q, denotiamo con Fq (Q) linsieme delle funzioni C definite in un aperto contenente q.
Unapplicazione : I Q da un intervallo reale I R ad una variet`
a Q prende il nome di curva
su Q. In un qualunque sistema di coordinate (q i ) una curva `e rappresentata da equazioni
parametriche del tipo
q i = i (t)
(i = 1, . . . , n),

con t variabile in un opportuno sottointervallo di I. Si conviene che gli intervalli di definizione


delle curve contengano lo zero. Una curva si dice basata in un punto q Q se (0) = q. Il
punto q prende anche il nome di punto base o punto iniziale della curva. Una curva si dice
di classe C k se tali sono le sue rappresentazioni parametriche.
Siamo ora in grado di dare tre definizioni equivalenti di vettore.
Definizione 1. Un vettore tangente in un punto q ad una variet`
a Q `e una classe di
equivalenza di curve su Q basate in q. Due curve e 0 si dicono equivalenti o tangenti se


(0) = 0 (0)
D(f

(hanno lo stesso punto base),

)(0) = D(f

0 )(0),

f F (Q).

(1)

Si denota con [] la classe di equivalenza individuata dalla curva .


In questa definizione D denota loperazione di derivazione di funzione reale a variabile reale.
Definizione 2. Un vettore tangente in un punto q ad una variet`
a Q `e una derivazione
Sergio Benenti

4.2

Fibrati tangenti

sulle funzioni, cio`e unapplicazione v: Fq (Q) R tale che



v(af + bg) = a v(f ) + b v(g),
a, b R, f, g Fq (Q),
v(f g) = v(f ) g(q) + v(g) f (q).

11

(2)

La prima condizione mostra che v `e R-lineare. La seconda `e la regola di Leibniz. Il numero


v(f ) sar`
a anche denotato con
hv, df i
e chiamato derivata della funzione f rispetto al vettore v.
Definizione 3. Un vettore tangente in un punto q ad una variet`
a Q `e una classe di
equivalenza di coordinate e componenti cio`e di coppie
(q i , v i)
costituite da un sistema di coordinate (q i) in un intorno di q e da una n-pla di numeri reali (v i).
Due coppie si dicono equivalenti se
 i
q
i
i0
.
(3)
v =v
q i0 q
I numeri (v i ) si dicono componenti del vettore secondo le coordinate (q i ).
Se [] `e una classe di curve equivalenti in un punto q Q, cio`e un vettore tangente secondo la
Def. 1, si definisce una derivazione v, cio`e un vettore secondo la Def. 2, ponendo
v(f ) = D(f

)(0)

(4)

In virt`
u della stessa definizione di equivalenza (1)2 questa definizione non dipende dalla curva
rappresentatrice della classe. Che le propriet`
a (2) siano verificate segue dal fatto che, introdotte
coordinate generiche nellintorno del punto q, si ha
D(f

) =

f dq i
,
q i dt

dove `e sottintesa la sostituzione delle equazioni parametriche q i = i(t) della curva . Per cui,
posto
v i = D i (0)
la (4) equivale a
v(f ) = v

f
q i

(5)


e le propriet`
a (2) discendono dalle analoghe propriet`
a delle derivate parziali. Se si usa un diverso
0
sistema di coordinate (q i ), avendosi
0

dq i
q i dq i
= i0
,
dt
q dt
Lezioni di Meccanica Razionale

12

4.3

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana


0

si riconosce che tra le componenti (v i ) definite dalla (5) e le analoghe (v i ) corrispondenti alle
0
coordinate (q i ) sussiste il legame (3). La (4) stabilisce dunque il passaggio dalla Def. 1 alla Def.
3. Se inoltre v `e un vettore secondo la Def. 2 allora le sue componenti secondo la Def. 3 sono
definite da
v i = v(q i ) = hv, dq ii
(6)
osservato che le coordinate sono particolari funzioni nellintorno del punto q. Se v = [(q i, v i)]
`e un vettore secondo la Def. 3 allora una curva tale che v = [] secondo la Def. 1 ha equazioni
parametriche
q i = v i t + q0i ,
(7)
dove (q0i ) sono le coordinate del punto base q.
Osservazione 1. Lattributo tangente dato ai vettori cos` definiti richiama la circostanza che,
nel caso in cui Q sia una superficie regolare di un opportuno RN , questi si identificano proprio
coi vettori tangenti alla superficie. La nozione di vettore tangente ad una variet`
a si riduce, nel
caso in cui questa sia uno spazio affine, alla nozione di vettore applicato. Per questo motivo, al
posto di vettore tangente si pu`
o usare il termine vettore applicato in q.
Denotiamo con Tq Q linsieme dei vettori tangenti a Q nel punto q Q. Usando la Def. 3
si riconosce che esso ha una naturale struttura di spazio vettoriale reale di dimensione n. Lo
chiamiamo pertanto spazio tangente a Q in q.
Denotiamo con T Q linsieme di tutti i vettori tangenti alla variet`
a Q. Esso ha una naturale
struttura di variet`
a differenziabile di dimensione 2n che chiamiamo variet`
a tangente o fibrato
tangente di Q. Infatti ad ogni carta (U, q i) su Q corrisponde una carta (T U, q i, v i) su T Q, il
cui dominio T U `e linsieme di tutti i vettori tangenti nei punti di U : ad ogni v T U le (q i )
associano le coordinate del suo punto di applicazione mentre le (v i ) associano le sue componenti
secondo queste coordinate. Due carte siffatte sono fra loro compatibili. Infatti se (U, q i) e
0
(U 0 , q i ) sono due carte di Q con U U 0 6= allora valgono le (3), le quali rappresentano le
funzioni di transizione dalla seconda alla prima carta. Le funzioni a secondo membro sono di
0
classe C sia nelle coordinate (q i ) (perche le due carte sono supposte compatibili) sia nelle
0
velocit`
a lagrangiane (v i ) (sono addirittura lineari in queste variabili). Lo stesso dicasi per i
0
0
legami inversi, del tutto analoghi. Dunque i cambiamenti di coordinate (q i , v i) (q i , v i )
sopra T U T U 0 sono di classe C e le due carte sono compatibili. Partendo da un atlante di Q,
con carte di questo tipo si costruisce un atlante su T Q. Dunque T Q `e una variet`
a differenziabile
di dimensione 2n.
Le coordinate (q i, v i) su T Q corrispondenti a coordinate (q i) su Q considerate nel ragionamento
precedente si dicono coordinate naturali di T Q. Per queste coordinate nel seguito useremo
anche la notazione (q i, q i ) oppure (q i , q i).
Lapplicazione Q : T Q Q che ad ogni vettore tangente associa il punto di Q a cui `e applicato
si chiama fibrazione tangente di Q. Una fibra di T Q `e dunque uno spazio tangente Tq Q.
4.3 Campi vettoriali
Partendo dalla nozione di vettore tangente `e possibile definire sulle variet`
a differenziabili, analogamente a quanto fatto per gli spazi affini (Cap. 1), le nozioni di campo vettoriale e di forma
differenziale.
Sergio Benenti

4.3

Campi vettoriali

13

Un campo vettoriale (di classe C k ) su di una variet`


a differenziabile Q pu`
o essere inteso: (i)
Come applicazione (di classe C k ) X: Q T Q che associa ad ogni punto q Q un vettore
X(q) Tq Q (cio`e un vettore applicato in q). Se (q i , q i) sono coordinate naturali su T Q,
lapplicazione X: Q T Q `e rappresentata da equazioni parametriche del tipo
qi = X i (q j )

(1)

Le funzioni (X i) (di classe C k ) sono dette le componenti del campo vettoriale. (ii) Come
operatore di derivazione sulle funzioni reali, cio`e come applicazione
X: F (Q) F (Q): f 7 X(f )
R-lineare e soddisfacente alla regola di Leibniz:


(a, b R),

X(a f + b g) = a X(f ) + b X(g)


X(f g) = X(f ) g + f X(g).

In questo caso il campo vettoriale si rappresenta in un qualunque sistema di coordinate (q i ) con


loperatore

X = Xi i
(2)
q
Si user`
a di solito la notazione hX, df i, al posto di X(f ), per indicare la derivata della funzione
f secondo il campo vettoriale X. Pertanto
hX, df i = X i

f
q i

(3)

Osservazione 1. Le derivate parziali i = q i sono operatori lineari soddisfacenti alla regola


di Leibniz e pertanto possono intendersi come campi vettoriali sul dominio U delle coordinate
(q i ). Questi n campi vettoriali sono indipendenti e formano il cosiddetto riferimento naturale
associato alle coordinate (q i ). La scrittura (2) esprime allora la rappresentazione di un campo
vettoriale X secondo il riferimento naturale associato a delle coordinate (q i). Le componenti di
X coincidono con le derivate delle coordinate:
X i = hX, dq ii

(4)

Denotiamo con X k (Q) linsieme dei campi vettoriali di classe C k (con X (Q) se di classe C ):
`e uno spazio vettoriale reale di dimensione infinita ovvero un modulo su C k (Q, R). Nel seguito
sottintenderemo di classe C tutti i campi vettoriali considerati.
Come per gli spazi affini, un campo vettoriale pu`
o essere inteso come sistema dinamico, cio`e
come generatore di curve integrali e flussi. Ad ogni curva : I Q sopra Q si associa una curva
:
I T Q sopra il fibrato tangente T Q, detta curva derivata o curva tangente che ad ogni
Lezioni di Meccanica Razionale

14

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

4.3

t I fa corrispondere il vettore tangente alla curva. Il vettore (t),

come derivazione, `e definito


dalluguaglianza
h(t),

df i = D(f

)(t)

(5)

Se in un sistema di coordinate (q i ) su Q la curva ha equazioni parametriche q i = i(t), allora


la curva derivata ha equazioni parametriche
 i
q = i(t),
(6)
qi = D i(t),
dove D i(t) sono le derivate delle funzioni i(t) e (q i, q i ) le coordinate naturali su T Q corrispondenti alle coordinate (q i ) su Q. Una curva : I Q si dice curva integrale di un campo
vettoriale X se per ogni t I il valore del campo X nel punto (t) `e uguale al vettore tangente
(t),

cio`e se
= X

(7)

Le equazioni parametriche di una curva integrale soddisfano pertanto, in un qualunque sistema


di coordinate, al sistema di n equazioni differenziali del primo ordine in forma normale
dq i
= X i(q j )
dt

(8)

dove ai secondi membri compaiono le componenti del campo, funzioni delle coordinate (q j ).
La curva integrale si dice basata nel punto q0 Q se (0) = q0 . Valgono allora tutte le
considerazioni svolte al Cap. 1 ( 1.2) sullesistenza ed unicit`
a delle curve integrali massimali
e sui flussi. Se tutte le curve integrali massimali sono definite su tutto lasse reale R allora il
campo si dice completo. In questo caso `e definito il flusso del campo X, cio`e unapplicazione
differenziabile
: R Q Q: (t, q) 7 (t, q)
(9)
tale che
q (t) = (t, q)

(10)

`e la curva integrale massimale basata in q e tale inoltre che le applicazioni


t : Q Q: q 7 (t, q)

(11)

sono per ogni t R dei diffeomorfismi su Q (cio`e delle trasformazioni su Q) soddisfacenti alla
propriet`
a di gruppo
t

s = t+s

(12)

e di conseguenza alle propriet`


a
t

s = s

t ,

0 = idQ ,

(t )1 = t

(13)

Linsieme delle trasformazioni {t; t R} `e allora un gruppo commutativo. Se il campo non `e


completo, esso genera solo dei flussi locali, come mostrato dal Teorema 2 del 1.2.
Sergio Benenti

4.3

Campi vettoriali

15

Una funzione F : Q R `e detta integrale primo o funzione integrale di X se `e costante


lungo tutte le curve integrali di X. Gli integrali primi sono caratterizzati dallequazione alle
derivate parziali (cfr. 1.4)
f
hX, df i = X i i = 0
(14)
q
Osservazione 2. La struttura topologica della variet`
a pu`
o avere delle conseguenze notevoli
sul comportamento globale delle funzioni, dei campi vettoriali, delle loro curve integrali e degli
integrali primi. Vediamone alcuni esempi. (i) Si pu`
o dimostrare che su di una variet`
a compatta
(per esempio su di una sfera, su di un toro) ogni campo vettoriale `e completo. (ii) Si pu`
o
dimostrare che le sfere di dimensione dispari hanno almeno un campo vettoriale C senza
punti singolari e che invece sulle sfere di dimensione pari un tale campo non esiste (ogni campo
ha almeno un punto singolare). (iii) Il fibrato tangente T Q non `e in generale diffeomorfo al
prodotto Rn Q. Se lo `e si dice che la variet`
a Q `e parallelizzabile. La parallelizzabilit`
a
equivale allesistenza di n campi vettoriali indipendenti in ogni punto. Si pu`
o dimostrare che le
sfere S1 , S3 e S7 sono le sole sfere parallelizzabili. Ogni toro Tn `e parallelizzabile, perche potenza
di S1 . Ogni gruppo di Lie `e parallelizzabile.
Osservazione 3. Parentesi di Lie. Dati due campi vettoriali X e Y su Q, si verifica che
la doppia derivazione X Y (f ) , pur essendo lineare su f , non soddisfa alla regola di Leibniz e
quindi non `e una derivazione. Lo `e invece loperazione


[X, Y ](f ) = X Y (f ) Y X(f ) ,

(15)

che pertanto definisce un campo vettoriale Z = [X, Y ]. Le componenti di questo campo si


ottengono applicando la (4):
Z i = X j j Y i Y j j X i.
(16)
Sullo spazio X (Q) dei campi vettoriali `e pertanto definita unoperazione binaria interna [, ],
detta parentesi di Lie o commutatore, antisimmetrica, bilineare e soddisfacente allidentit`
a
di Jacobi:
[X, Y ] = [Y , X],
[a X + b Y , Z] = a [X, Z] + b [Y , Z]
(a, b R),
(17)

 
 

X, [Y , Z] + Y , [Z, X] + Z, [X, Y ] = 0.

Se [X, Y ] = 0 si dice che i due campi commutano. Si pu`


o infatti dimostrare (fatto notevole)
che: i flussi e di due campi vettoriali X e Y commutano, cio`e t s = s t , se e solo se
[X, Y ] = 0. Il significato di questa propriet`
a `e il seguente. A partire da un punto q0 , seguendo
per un tempo t la curva integrale di X e poi, dal punto cos` raggiunto, per un tempo s la
curva integrale di Y , si giunge ad un punto qts . Seguendo invece prima per un tempo s la curva
integrale di Y e poi per un tempo t la curva integrale di X si giunge ad un punto qst in generale
diverso dal precedente. Nel caso considerato invece i due punti coincidono sempre, qualunque
sia il punto iniziale q0 e qualunque siano i tempi t e s, purche ammissibili.

Lezioni di Meccanica Razionale

16

4.4

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

4.4 Forme differenziali


Una forma differenziale lineare o 1-forma su di una variet`
a Q `e unapplicazione lineare da
campi vettoriali a campi scalari, : X (Q) F (Q). Una 1-forma associa quindi ad ogni campo
vettoriale X su Q una funzione reale (X) su Q (1 ), in maniera tale che
(f X + g Y ) = f (X) + g (Y ),
per ogni coppia di campi vettoriali (X, Y ) e di funzioni (f, g). Denoteremo di solito la funzione
(X) con hX, i, utilizzando il simbolo di valutazione h, i tra campi vettoriali e 1-forme.
Una 1-forma opera anche su vettori tangenti, associando ad ognuno di questi un numero reale,
denotato con hv, i.

Un esempio fondamentale di 1-forma `e il differenziale di una funzione. Richiamata infatti


la definizione di derivata hX, df i di una funzione f rispetto ad un campo vettoriale X (formula
(3), 4.3), si osserva che mantenendo fissa la funzione e facendo variare il campo si ottiene
unapplicazione lineare da campi a funzioni:
df : X (Q) F (Q): X 7 X(f ) = hX, df i.

(1)

La (4) 4.3 mostra in particolare che i differenziali delle coordinate dq i sono delle 1-forme che
associano ad ogni campo vettoriale X le rispettive componenti X i:
hX, dq ii = X i

(2)

Questa propriet`
a consente di rappresentare ogni 1-forma , nel dominio delle coordinate, come
combinazione lineare dei differenziali delle coordinate:
= i dq i

(3)

dove i coefficienti i (funzioni delle coordinate), dette componenti della 1-forma, sono a loro
volta definite dalle uguaglianze
i = hi , i

(4)

sono cio`e il risultato della valutazione di sui campi vettoriali i del riferimento associato alle
coordinate stesse. Infatti, posto che X = X i i , assunta la (4) come definizione e tenuto conto
della (2) si ha successivamente:
hX, i = X i hi , i = X i i = hX, dq ii i = hX, i dq ii,
per cui vale la (3). Di qui si osserva inoltre che per la valutazione tra campi vettoriali e 1-forme
sussiste la rappresentazione
hX, i = X i i

(5)

Le formule (3) e (4) forniscono la rappresentazione locale (in un qualunque sistema di coordinate) di una generica 1-forma.
(1 ) Per semplicit`
a supporremo campi vettoriali e forme differenziali di classe C .
Sergio Benenti

4.4

Forme differenziali

17

Confrontando la (3) qui sopra con la (3) di 4.3 si deduce in particolare che le componenti della
1-forma df sono le derivate parziali di f :
df = i f dq i

(6)

` di una certa importanza, in varie situazioni, poter stabilire se una data 1-forma `e il difE
ferenziale di una funzione f , = df , cio`e se `e una forma esatta. Per poter stabilire un tale
criterio di esattezza occorre procedere allestensione del concetto di forma differenziale.
Definizione 1. Una forma differenziale di grado p o p-forma sopra una variet`
a differenziabile Q `e unapplicazione multilineare antisimmetrica
: X (Q) X (Q) . . . X (Q) F (Q).
|
{z
}

(7)

p volte

Una p-forma opera pertanto su p campi vettoriali (X 1 , X 2 , . . . , X p ) producendo una funzione


(X 1 , X 2 , . . . , X p ) : Q R. Questoperazione `e multilineare, cio`e lineare rispetto ad ognuno
dei p argomenti di . Ci`
o significa che se si tengono fissi p 1 campi vettoriali e si lascia variare il rimanente si ottiene una forma lineare. Inoltre la funzione (X 1 , X 2 , . . . , X p )
`e antisimmetrica negli argomenti. La definizione di antisimmetria pu`
o essere data in tre modi
equivalenti:
(i) Unapplicazione del tipo (7) `e antisimmetrica se cambia di segno scambiando fra loro due
argomenti. Nel caso p = 2 ci`
o equivale a
(X, Y ) = (Y , X).

(8)

(ii) Unapplicazione del tipo (7) `e antisimmetrica se applicando una permutazione ai suoi
argomenti, il risultato resta invariato o cambia di segno a seconda che la permutazione sia pari
o dispari (sia cio`e la composizione di un numero pari o dispari di scambi).
(iii) Se `e multilineare (come nel nostro caso) allora `e antisimmetrica se si annulla quando due
argomenti coincidono (o, pi`
u in generale, quando gli argomenti sono linearmente dipendenti).
Nel caso p = 2 ci`
o equivale a (2 )
(X, X) = 0.
(9)
Una p-forma pu`
o moltiplicarsi per un numero reale o una funzione. Due p-forme (dello stesso
grado p) possono sommarsi. Denotiamo con p (Q) lo spazio delle p-forme sopra Q. Si tratta di
uno spazio vettoriale reale a dimensione infinita. Per p = 0 si pone per definizione 0 (Q) = F (Q)
(una zero-forma `e una funzione). Per p = 1 ci si riduce alle forme differenziali lineari considerate
sopra. Si ha p (Q) = 0 quando p > n: ogni p-forma `e la forma nulla se p > n = dim(Q) (perch`e
in ogni punto di Q i suoi argomenti sono necessariamente vettori linearmente dipendenti). La
(2 ) Per esempio, `e ovvio che la (8) implica la (9). Viceversa, se vale la (9) allora per la bilinearit`
a
si ha succesivamente: 0 = (X + Y , X + Y ) = (X, X) + (X, Y ) + (Y , X) + (Y , Y ) =
(X, Y ) + (Y , X) e quindi la (8).
Lezioni di Meccanica Razionale

18

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

4.4

teoria delle forme differenziali si basa sulle operazioni di prodotto esterno e di differenziale
d. Ne esaminiamo gli elementi che saranno utilizzati nel seguito.
1 2-forme. Come dalla Def. 1, una 2-forma su Q `e unapplicazione bilineare antisimmetrica
: X (Q) X (Q) F (Q): (X, Y ) 7 (X, Y ).
Ogni 2-forma ammette una rappresentazione locale del tipo
=

1
2

ij dq i dq j

(10)

ij = (i , j )
dove le 2-forme dq i dq j operano sui campi vettoriali alla maniera seguente:
dq i dq j (X, Y ) = X i Y j X j Y i .

(11)

Le componenti ij sono antisimmetriche negli indici,


ij = ji

(12)

(X, Y ) = ij X i Y j .

(13)

e di conseguenza
Infatti, accettate le definizioni (10)2 e (11) e osservato che lantisimmetria (12) segue direttamente dalla (10)2, si ha successivamente
(X, Y ) = X i Y j (i , j ) = X i Y j ij

= 12 X i Y j ij + X j Y i ji =
=

1
2

1
2

ij dq i dq j (X, Y ),


X i Y j X j Y i ij

da cui segue la (10)1 .


2 Prodotto esterno di due 1-forme. Date due 1-forme e il loro prodotto tensoriale
`e la forma bilineare su X (Q) definita da
(X, Y ) = hX, i hY , i.

(14)

(la prima forma valuta il primo vettore, la seconda forma valuta il secondo vettore e le funzioni
risultanti si moltiplicano). Il loro prodotto esterno `e la 2-forma definita da
=

(15)

che opera quindi sui campi vettoriali alla maniera seguente:


( )(X, Y ) = hX, ihY , i hX, ihY , i

(16)
Sergio Benenti

4.4

Forme differenziali

19

Il prodotto esterno fra due 1-forme `e quindi bilineare e anticommutativo,


= ,

(17)

= 0.

(18)

ed in particolare tale che


Dalla (16) applicata al caso particolare dq i dq j si ricava la (11).
3 Differenziale di 1-forme. Data una 1-forma se ne consideri una sua rappresentazione
locale = i dq i in un generico sistema di coordinate (q i ). Il differenziale d `e la 2-forma definita
da
d = di dq i
(19)
Dimostriamo che questa definizione non dipende dalla scelta delle coordinate. Per far questo
0
si consideri un secondo sistema di coordinate (q i ). Considerata la matrice jacobiana della
trasformazione di coordinate
0
q i
i0
Ji =
,
q i
dalluguaglianza
0

q i
dq =
dq i
q i
i0

segue il legame tra le componenti della 1-forma:


0

i = Jii i0 .
Si ha allora:

di dq i = d(Jii i0 ) dq i = di0 Jii dq i + i0 j Jii dq j dq i.


0

Tuttavia, osservato che Jii dq i = dq i e che j Jii `e simmetrico rispetto agli indici (i, j) (perche
0
`e la derivata seconda rispetto a q i e q j di q i ) mentre il termine dq i dq j `e antisimmetrico, il
secondo termine si annulla e si ha semplicemente
0

di dq i = di0 dq i .
Pertanto la definizione di d `e formalmente la stessa qualunque sia il sistema di coordinate
scelto. Ci`
o stabilito, va osservato che il termine di `e il differenziale di una funzione ed `e quindi
esprimibile attraverso le sue derivate parziali:
di = j i dq j .
Pertanto la (19) si traduce nella formula
d = j i dq j dq i
Siccome la (20) pu`
o anche scriversi, per lantisimmetria di dq i dq j ,
d =
Lezioni di Meccanica Razionale

1
2

(j i i j ) dq j dq i

(20)

20

4.4

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

segue che le componenti di d sono


(d)ij = i j j i

(21)

` importante osservare che se in particolare `e a sua volta il differenziale di una funzione,


E
cio`e se = df , allora d = 0 perche i = i f e quindi le componenti (21) si annullano per la
commutabilit`
a delle derivate parziali. Da questa considerazione si deducono due fatti importanti:
(i) per ogni funzione si ha ddf = 0, (ii) condizione necessaria affinche una 1-forma sia un
differenziale esatto `e che sia d = 0. Come si osserver`
a pi`
u avanti, questa condizione `e anche
sufficiente, in senso locale. Ci si pone inoltre un problema analogo a quello posto per le 1-forme:
stabilire se una data 2-forma `e esatta, cio`e il differenziale di una 1-forma : = d. Per
questo occorre considerare le 3-forme ed i differenziali di 2-forme. Lo stesso problema si presenta
quindi successivamente per forme di grado superiore.
4 Prodotto esterno di 1-forme. Il prodotto tensoriale 1 2 . . . p di p 1-forme ha
una definizione analoga a quella data in 2 : applicato ad una successione (X 1 , X 2 , . . . , X p ) di
p campi vettoriali d`
a come risultato il prodotto numerico delle valutazioni tra ogni 1-forma ed il
vettore dello stesso posto. Il prodotto esterno di p 1-forme (1 , 2 , . . . , p ) `e la p-forma definita
da
X
1 2 . . . p =
() (1) (2) . . . (p)
(22)
Gp

dove Gp `e il gruppo simmetrico dordine p (cio`e il gruppo delle permutazioni di p oggetti),


((1), (2), . . . , (p)) `e la permutazione degli indici (1, 2, . . . , p) e () = 1 a seconda che
sia pari o dispari. Nella (22) il prodotto esterno `e anticommutativo, nel senso che scambiando
fra loro due delle 1-forme, tutto cambia di segno. Inoltre esso `e lineare su ogni fattore.
Osservazione 1. Indipendenza di funzioni. Date k funzioni reali differenziabili (f 1 , . . . , f k )
su una variet`
a Q queste si dicono indipendenti se in ogni punto di Q i loro differenziali sono linearmente indipendenti. Dalle propriet`
a del prodotto esterno di 1-forme segue che lindipendenza
`e caratterizzata dalla condizione
df 1 . . . df k 6= 0.
Si noti che n funzioni indipendenti (n = dim(Q)) determinano un sistema di coordinate.

5 Rappresentazione locale delle p-forme. Estendendo quanto visto per le 2-forme, si pu`
o
i
dimostrare che su di una carta di coordinate (q ) una p-forma `e combinazione lineare di
prodotti esterni dei differenziali delle coordinate dq i , ammette cio`e una rappresentazione del
tipo
1
=
i i ...i dq i1 dq i2 . . . dq ip
p! 1 2 p
(23)
i1 i2 ...ip = (i1 , i2 , . . . , ip )
dove le componenti i1 i2 ...ip sono antisimmetriche, cambiano cio`e di segno scambiando fra loro
due indici qualsiasi (e sono quindi nulle se due indici coincidono). Inoltre, comunque si assegnino
p campi vettoriali, si ha
(X 1 , X 2 , . . . , X p ) = i1 i2 ...ip X1i1 X2i2 . . . Xpip

(24)
Sergio Benenti

4.4

Forme differenziali

21

con (come al solito) somma sottintesa su tutti gli indici ripetuti in alto e in basso. Per esempio
nel caso di una 3-forma (p = 3) si ha
1
ijk dq i dq j dq k ,
6
= (i , j , k )

(25)

(X, Y , Z) = ijk X i Y j Z k .

(26)

=
ijk

6 Differenziale di una p-forma. Rappresentata una p-forma come nella (23) il suo differenziale `e la p + 1-forma definita da
d =
=

1
di1 i2 ...ip dq i1 dq i2 . . . dq ip
p!

1
i i i ...i dq i0 dq i1 dq i2 . . . dq ip
p! 0 1 2 p

(27)

Per esempio, se `e una 2-forma, si ha


d =

1
2

h ij dq h dq i dq j .

(28)

Con un procedimento analogo a quello visto per il differenziale di una 1-forma si vede che le
componenti di d sono
(d)hij =

1
2


h ij + i jh + j hi h ji j ih i hj .

Ma le ij sono antisimmetriche, quindi

(d)hij = h ij + i jh + j hi

(29)

Si noti che a secondo membro gli indici sono permutati ciclicamente. Se applichiamo la definizione di differenziale alla (28) troviamo che
dd =

1
2

d(h ij ) dq h dq i dq j =

1
2

k h ij dq k dq h dq i dq j .

Siccome la somma k h ij dq k dq h tra indici (k, h) simmetrici (quelli delle due derivate parziali,
che commutano) e antisimmetrici (quelli dei prodotti esterni) `e nulla, si ha (anche per p > 2)
dd = 0. Le considerazioni precedenti conducono alle seguenti definizioni e propriet`
a fondamentali per il calcolo differenziale.
Definizione 2. Una p-forma si dice chiusa se d = 0. Una p-forma si dice esatta se `e il
differenziale di una (p 1)-forma , chiamata potenziale di : = d.
Dalla propriet`
a d2 = 0 osservata in precedenza segue che ogni forma esatta `e chiusa. Limplicazione inversa `e valida sotto opportune condizioni coinvolgenti il grado della forma e la topologia
del dominio di definizione. Si pu`
o dimostrare che:
Lezioni di Meccanica Razionale

22

4.4

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

Teorema 1. Lemma di Poincar


e (Jules Henri Poincare, 1854-1912): Su di una variet`
aQ
omeomeorfa a Rn ogni p-forma chiusa `e esatta.
Per le 1-forme e per n = 2 o n = 3 si dimostra pi`
u in particolare che se il dominio D `e semplicemente connesso, cio`e tale che al suo interno ogni curva chiusa `e deformabile con continuit`
a
in un punto, allora la chiusura implica lesattezza. Stante il fatto che ogni punto di una variet`
a
ammette un intorno omeomorfo a Rn , dal lemma di Poincare segue che
Teorema 2. Ogni forma chiusa `e localmente esatta: per ogni punto della variet`
a esiste un
intorno aperto in cui `e esatta.
Ci`
o vuol dire che una forma chiusa ammette nellintorno di ogni punto dei potenziali, detti
potenziali locali. Possiamo schematizzare la precedente discussione nel quadro seguente:
forma esatta
forma chiusa
forma chiusa su dominio ' Rn

=
=
=

forma chiusa
forma localmente esatta
forma esatta

Osservazione 2. Se una forma `e esatta allora il suo potenziale `e definito a meno di una forma
chiusa. Vale a dire: se = d, allora ogni forma del tipo 0 = + con d = 0 `e ancora
un potenziale di , perche d = d0 . In particolare se `e una 1-forma i suoi potenziali sono
funzioni che differiscono per delle costanti sulle componenti connesse del dominio di definizione.

Osservazione 3. La (21) e la (29) mostrano che le condizioni di chiusura d = 0 di una 1-forma


o di una 2-forma si traducono rispettivamente in componenti, qualunque siano le coordinate
scelte, nelle equazioni
i j = j i
h ij + i jh + j hi = 0

(30)

(31)

Osservazione 4. Diamo in ultimo le definizioni generali del prodotto esterno e del differenziale.
(i) Il prodotto tensoriale di una forma p-lineare (qualunque, anche non antisimmetrica) per una forma q-lineare `e la forma p + q-lineare definita da
(X 1 , . . . , X p , X p+1 , . . . , X p+q ) =

(X 1 , . . . , X p ) (X p+1 , . . . , X p+q ).

(ii) Il prodotto esterno di una p-forma per una q-forma `e la p + q-forma definita
da
(p + q)!
=
A( )
p! q!
dove
da

`e loperatore di antisimmetrizzazione definito su di una forma p-lineare qualsiasi


A

1 P
() ,
p! Gp

Sergio Benenti

4.5

Sistemi olonomi

23

dove Gp `e il gruppo delle permutazioni di ordine p e () = 1 `e il segno (o parit`


a) di . Queste
definizioni si estendono al caso in cui p = 0 ponendo semplicemente
f = f = f .
(iii) Il prodotto esterno gode delle seguenti propriet`
a:
= (1)pq

a + b = a + b

( ) = ( )

La prima `e una propriet`


a commutativa graduata. La seconda mostra che il prodotto esterno
`e bi-lineare (`e lineare sul primo fattore, e quindi anche sul secondo, tenuto conto che vale la
propriet`
a commutativa graduata). La terza mostra che il prodotto esterno `e associativo. Il
prodotto esterno si estende per linearit`
a alla somma diretta
p
(Q) = +
p=0 (Q)

degli spazi delle p-forme su di una variet`


a Q, la quale assume la struttura di algebra associativa,
detta algebra esterna su Q.
(iv) Nellambito della teoria delle derivazioni delle forme si dimostra che il differenziale `e
lapplicazione d: (Q) (Q) univocamente definita dalle seguenti propriet`
a caratteristiche:
dp(Q) p+1 (Q)
d(a + b ) = a d + b d (a, b R)
d( ) = d + (1)p d

d2 = 0
hX, df i = X(f )

Dunque d aumenta di 1 il grado delle forme, `e R-lineare, soddisfa ad una regola di Leibniz
graduata, `e nilpotente e si riduce per le funzioni al differenziale gi`
a definito.
4.5 Sistemi olonomi
Un sistema meccanico pu`
o essere schematizzato in un insieme di punti mobili, con o senza
vincoli, nello spazio affine tridimensionale euclideo, modello dello spazio fisico osservato da un
riferimento. Sia P il generico punto del sistema; lindice `e da intendersi variabile in un
opportuno insieme B, finito o infinito. Scelta unorigine O dello spazio affine, la posizione del
punto P `e caratterizzata dal vettore OP = r . Linsieme dei vettori posizione {r ; B}
definisce una configurazione del sistema. Denotiamo con Q linsieme di tutte le possibili
configurazioni che il sistema pu`
o assumere, compatibilmente coi vincoli imposti, rispetto ad un
assegnato riferimento. Lo chiamiamo spazio delle configurazioni.
Lezioni di Meccanica Razionale

24

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

4.5

Definizione 1. Un sistema di punti {P ; B} si dice olonomo se il corrispondente spazio


delle configurazioni Q ha una struttura di variet`
a differenziabile. Si dice allora che Q `e la variet`
a
delle configurazioni. La dimensione n di Q prende il nome di numero dei gradi di libert`
a
del sistema. Le coordinate (q i) associate ad una qualunque carta di Q prendono il nome di
coordinate lagrangiane (1 ).
Per ogni indice B risulta definibile unapplicazione
r : Q E3 ,

(1)

da Q allo spazio vettoriale euclideo tridimensionale E3 , che assegna il vettore posizione r del
punto P in corrispondenza ad ogni configurazione del sistema. Scelte delle coordinate (q i ) su
Q le applicazioni (1) si traducono in funzioni vettoriali r (q i ) nelle n variabili (q i ),
OP = r (q i).

(2)

Queste funzioni svolgono un ruolo di ponte tra la descrizione tridimensionale del sistema meccanico e quella, pi`
u astratta, ambientata nella variet`
a delle configurazioni Q; servono cio`e a
tradurre entit`
a meccaniche rappresentate nello spazio affine tridimensionale euclideo in entit`
a
sopra la variet`
a delle configurazioni. Una volta costruita la struttura della meccanica lagrangiana
scompariranno completamente dalla discussione.
Posto che una configurazione di un sistema olonomo `e rappresentata da un punto sulla variet`
a
delle configurazioni Q, un moto del sistema sar`
a rappresentato dal moto di un punto su Q vale
a dire da una curva su Q,
: I Q: t 7 (t).

Assegnate delle coordinate lagrangiane (q i ), un moto `e allora descritto da equazioni parametriche


q i = i(t).

(3)

Se queste si sostituiscono nelle funzioni r (q i ) che d`


anno le posizioni dei singoli punti del sistema,
cio`e nelle (2), si trova il moto di ciascuno di questi:

OP (t) = r q i (t) .
Derivando rispetto al tempo si trova anche la loro velocit`
a:
v =

r dq i
.
q i dt

(4)

(1 ) Si possono considerare definizioni pi`


u generali di questa. Per esempio, assumere che la variet`
a
Q possa essere una variet`
a con bordo, cio`e ammettere delle carte sopra semispazi di Rn . La
nozione qui data di sistema olonomo sar`
a comunque estesa, nel prossimo paragrafo, ai sistemi
con vincoli dipendenti dal tempo. Le variet`
a delle configurazioni che consideriamo sono supposte
tutte di classe C . Il termine olonomo, derivato da oo (intero) e
oo (legge), fu introdotto
da H. Hertz (1857-1894) in unanalisi dei vincoli che possono essere imposti ad un sistema
meccanico. Esso sta a significare che, pur essendo il sistema costituito da un numero finito o
infinito di punti, in virt`
u dei vincoli imposti la posizione di ciascuno di questi `e determinata
dai valori di un numero ridotto finito n di parametri reali (q i ) = (q 1 , . . . , q n ), come mostra il
ragionamento che segue.
Sergio Benenti

4.5

Sistemi olonomi

25

Chiamiamo atto di moto di un sistema olonomo un sistema di vettori {(r , v ), B}


rappresentanti la posizione e la velocit`
a dei suoi punti, compatibili con i vincoli imposti. Il
sistema di vettori {r , B} rappresenta la configurazione corrispondente allatto di moto.
Latto di moto `e quindi un concetto istantaneo. Affinche i vettori velocit`
a siano compatibili con
i vincoli occorre e basta che in un qualsiasi sistema di coordinate lagrangiane si abbia

r = r (q i ),
r i
v =
q ,
q i

(qi ) Rn .

(5)

Ci`
o segue dallanalogia formale tra la (4) e la seconda delle (5), posto
qi =

dq i
.
dt

(6)

Si osservi infatti che un moto, inteso come successione temporale di configurazioni, stabilisce una
successione temporale di atti di moto e che, viceversa, un atto di moto compatibile coi vincoli
pu`
o sempre essere inteso come immagine istantanea della distribuzione dei vettori posizione e
velocit`
a dei punti del sistema olonomo durante un qualche moto. Pertanto: al variare delle
coordinate (q i ) nel loro dominio U di definizione e delle (qi ) in tutto Rn , le equazioni (5)
forniscono tutti i possibili atti di moto corrispondenti alle configurazioni dellinsieme U . I
parametri (qi ), chiamati velocit`
a lagrangiane, possono interpretarsi come componenti di un
vettore tangente alla variet`
a Q. Di conseguenza un atto di moto in una configurazione q Q
si identifica con un vettore tangente v Tq Q e quindi il fibrato tangente rappresenta linsieme
di tutti i possibili atti di moto del sistema olonomo. Per questo la variet`
a tangente T Q `e anche
chiamata variet`
a delle velocit`
a. Riassumiamo la discussione precedente nel quadro seguente:
Configurazione:

punto q della variet`


a Q

Moto:

curva : I Q sulla variet`


a Q

Atto di moto:

vettore v tangente a Q

Esempio 1. Punto libero. Lesempio pi`


u semplice di sistema olonomo `e il punto libero. La
variet`
a delle configurazioni Q coincide con lo spazio affine euclideo tridimensionale E3 (dunque
il numero dei gradi di libert`
a `e 3). Come coordinate lagrangiane si possono scegliere delle
coordinate cartesiane ortonormali (x, y, z). Il vettore posizione `e allora ovviamente dato da
r(x, y, z) = x i + y j + z k.
Si possono anche scegliere coordinate non cartesiane (q i ) = (q 1 , q 2, q 3 ). La configurazione del
punto `e descritta da una sola funzione vettoriale
OP = r(q 1 , q 2, q 3 ).
Questa funzione vettoriale `e tale che i vettori ei = r/q i sono in ogni punto indipendenti.
Lezioni di Meccanica Razionale

26

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

4.5

Esempio 2. Sistema finito di punti liberi. Si consideri un sistema costituito da N punti


liberi. La variet`
a delle configurazioni Q `e lo spazio affine E3N ' R3N , potenza N -sima di E3 ' R3 .
Si possono prendere come coordinate lagrangiane le coordinate cartesiane (x , y , z ) di tutti i
punti. Allora le funzioni vettoriali (1) sono semplicemente date da
r = x i + y j + z k.
Da Q si possono eventualmente togliere quelle configurazioni in cui due o pi`
u punti vengono a
coincidere (si escludono cos` le collisioni). Queste configurazioni formano nel loro complesso un
sottoinsieme chiuso C Q = E3N , quindi la variet`
a delle configurazioni senza collisioni `e una
sottovariet`
a aperta di Q.
Esempio 3. Punto vincolato ad una superficie regolare. La variet`
a delle configurazioni
Q `e la stessa superficie (i gradi di libert`
a sono 2). La posizione del punto `e descritta da una
funzione vettoriale
OP = r(q 1 , q 2)
di due parametri (q i ) (i = 1, 2), che `e la rappresentazione parametrica (locale) della superficie.
Considerazioni analoghe valgono per un punto vincolato ad una curva regolare, per cui si ha un
solo grado di libert`
a. Entrambi questi esempi sono casi particolari dellesempio seguente.
Esempio 4. Sistemi di punti vincolati. Si consideri un sistema costituito da un numero finito
N di punti: P ( = 1, . . . , N ). Si supponga che questi punti non siano liberi ma sottoposti a
vincoli di posizione rappresentati da r equazioni scalari indipendenti
F a (r ) = 0

(a = 1, . . . , r)

coinvolgenti i singoli vettori posizione r . Queste si traducono in equazioni indipendenti coinvolgenti le 3N coordinate cartesiane dei punti e definiscono pertanto una superficie regolare
Q, di dimensione 3N r, dello spazio affine E3N ' R3N . Questa superficie `e la variet`
a delle
2
configurazioni del sistema ( ).
Esempio 5. Il pendolo semplice. Dal punto di vista puramente cinematico `e un punto
vincolato ad una circonferenza. Dunque la sua variet`
a delle configurazioni `e Q = S1 .
Esempio 6. Si consideri unasta rigida con gli estremi vincolati a scorrere su due guide rettilinee
complanari e perpendicolari fra loro. Si tratta di un sistema olonomo ad un grado di libert`
a la cui
variet`
a delle configurazioni `e ancora Q = S1 . Infatti ogni configurazione dellasta `e univocamente
individuata dalla posizione del suo punto medio che si muove su di una circonferenza di centro
lintersezione delle guide e raggio uguale alla met`
a della lunghezza (si veda lEsempio 1, 2.10,
Fig. 2.10.2). Abbiamo cos` un esempio di due sistemi olonomi, questo ed il pendolo semplice,
dal punto di vista meccanico ovviamente diversi ma con la stessa variet`
a delle configurazioni.
Esempio 7. Il pendolo sferico. Dal punto di vista puramente cinematico `e un punto vincolato
ad una sfera. Dunque la sua variet`
a delle configurazioni `e Q = S2 .
(2 ) La definizione originaria di sistema olonomo deriva proprio da questo esempio, incluso il caso
di un numero infinito di punti e di equazioni di vincolo (come per un corpo rigido continuo).
Per questo motivo, prima che il concetto di variet`
a differenziabile venisse utilizzato, le variet`
a
delle configurazioni venivano dette variet`
a vincolari.
Sergio Benenti

4.5

Sistemi olonomi

27

Esempio 8. Si consideri unasta rigida con gli estremi vincolati a scorrere uno su di una guida
rettilinea e laltro su di un piano perpendicolare a questa. Si tratta di un sistema olonomo a 2
gradi di libert`
a la cui variet`
a delle configurazioni `e ancora Q = S2 . Infatti, ogni configurazione
`e univocamente individuata dalla posizione del punto medio dellasta, e questo punto si muove
sulla sfera di centro lintersezione della guida rettilinea col piano e raggio uguale alla met`
a della
lunghezza dellasta. Ecco un altro esempio di due sistemi olonomi diversi ma con la stessa variet`
a
delle configurazioni.
` costituito da due punti A e B mobili su di un piano e
Esempio 9. Il bipendolo piano. E
vincolati rigidamente fra loro, con uno dei due (per esempio il punto A) collegato rigidamente
ad un punto fisso O. Si tratta di un sistema olonomo la cui variet`
a delle configurazioni `e il
prodotto cartesiano di due circonferenze, cio`e il toro bidimensionale: Q = T2 . Se i due punti,
restando fisso il punto O, non sono vincolati a muoversi su di un piano allora la variet`
a delle
configurazioni `e Q = S2 S2 . Si tratta di un sistema a 4 gradi di libert`
a: il bipendolo sferico.

Fig. 4.5.1 - Il Bipendolo piano.

Esempio 10. I corpi rigidi. Ritorniamo allEsempio 4: sistemi di punti vincolati. Un esempio
fondamentale di vincolo di posizione `e il vincolo di rigidit`
a: le mutue distanze dei punti del
sistema restano costanti. Se i punti sono due questo vincolo si traduce in una sola equazione
scalare ed il sistema ha quindi 5 gradi di libert`
a. Se i punti sono 3 le equazioni vincolari sono
3 e quindi il sistema ha 6 gradi di libert`
a. Se i punti sono pi`
u di 3 i gradi di libert`
a restano 6,
perche ad ogni punto aggiunto si aggiungono 3 nuove coordinate ma anche 3 equazioni di vincolo,
rappresentanti la costanza della distanza dai primi tre punti. Daltra parte va anche osservato
che le configurazioni di un corpo rigido con un punto fisso (che sia composto da un numero
finito o infinito di punti, ma non allineati) sono in corrispondenza biunivoca col gruppo delle
rotazioni SO(3) dello spazio vettoriale euclideo tridimensionale (che `e una variet`
a differenziabile
di dimensione 3). Dunque in questo caso la variet`
a delle configurazioni `e Q = SO(3). Se il corpo
rigido `e libero, ogni sua configurazione `e invece determinata dalla posizione nello spazio di un
suo qualunque punto prefissato e da una rotazione intorno a questo punto. Quindi la variet`
a
delle configurazioni `e in questo caso il prodotto cartesiano Q = R3 SO(3). Proseguendo in
questanalisi si conclude che un corpo rigido pu`
o avere diverse variet`
a delle configurazioni. Ne
elenchiamo alcune:
Lezioni di Meccanica Razionale

28

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

Q = R3 SO(3),
3

Q = R S2 ,
Q = SO(3),
Q = S2 ,
Q = R S1 ,
Q = S1 ,

4.6

corpo rigido libero,


segmento rigido libero,
corpo rigido con un punto fisso,
segmento rigido con un punto fisso,
corpo rigido scorrevole su di un asse fisso,
corpo rigido con un asse fisso,

A questelenco vanno aggiunti quei casi in cui uno o pi`


u punti del corpo rigido sono vincolati a
speciali curve o superfici (come negli Esempi 6 e 8).
4.6 Sistemi olonomi a vincoli dipendenti dal tempo
I vincoli imposti ai punti di un sistema meccanico possono dipendere dal tempo. Si pensi ad
esempio a uno o pi`
u punti vincolati ad una superficie mobile con legge assegnata, oppure ad un
insieme di punti le cui mutue distanze variano nel tempo con legge assegnata. Occorre dunque
estendere la nozione di sistema olonomo in modo da includere anche questi casi.
Definizione 1. Un sistema olonomo `e un sistema di punti le cui possibili configurazioni in
di dimensione n + 1, detta spazio-tempo
tutti gli istanti formano una variet`
a differenziabile Q
delle configurazioni o variet`
a estesa delle configurazioni, tale che: (i) esiste una funzione
R che assegna ad ogni configurazione listante a cui questa si riferisce;
differenziabile t: Q
(ii) questapplicazione `e tale che per ogni t R linsieme Qt di tutte le configurazioni possibili
allistante t `e una sottovariet`
a di dimensione n; (iii) esiste una variet`
a differenziabile Q di

dimensione n e un diffeomorfismo : RQ Q tale da indurre per ogni t R un diffeomorfismo


t : Q Qt : q 7 (t, q)
tra la variet`
a Q e la variet`
a Qt . Lintero n prende il nome di numero dei gradi di libert`
a, la
variet`
a Q di variet`
a delle configurazioni di riferimento.

Fig. 4.6.1 - Lo spazio-tempo delle configurazioni.

Sergio Benenti

4.6

Sistemi olonomi a vincoli dipendenti dal tempo

29

Osservazione 1. Nel linguaggio della Geometria Differenziale la Def. 1 si riassume dicendo


R di una variet`
sopra la
che un sistema olonomo `e costituito da una fibrazione t: Q
a Q
retta reale R. Le fibre sono le variet`
a Qt delle configurazioni possibili allistante t. Questa
risulta essere diffeomorfa ad un prodotto cartesiano R Q
fibrazione `e triviale, cio`e tale che Q

e la fibrazione t: Q R equivalente alla proiezione naturale R Q R. Il diffeomorfismo


prende allora il nome di trivializzazione della fibrazione.
Esempio 1. Pendolo semplice di lunghezza variabile. Si consideri un punto vincolato ad
una circonferenza su di un piano fisso, con centro fisso O e raggio l(t) variabile (mai nullo).
di tutte le sue possibili configurazioni si pu`
Linsieme Q
o identificare con il prodotto R S1 . Si
pu`
o prendere infatti come variet`
a di riferimento Q la circonferenza S1 di raggio 1 e, tramite le
semirette uscenti da O, stabilire tra questa ed ogni circonferenza Qt di raggio l(t) un diffeomorfismo.
Esempio 2. Si consideri un punto vincolato ad una circonferenza di centro fisso, raggio costante,
ma ruotante con legge assegnata intorno ad un suo diametro fisso. La variet`
a estesa delle

configurazioni Q non `e la sfera descritta dalla circonferenza (che `e, se si vuole, linsieme di tutte
le possibili posizioni occupabili dal punto), bens` il prodotto cartesiano R S1 . Occorre infatti
non solo per la posizione effettivamente
distinguere le configurazioni estese, elementi di Q,
occupata dal punto, ma anche per listante in cui tale posizione `e occupata.
Se si considerano coordinate (q i ) sulla variet`
a di riferimento Q e se si interpreta la funzione
t come ulteriore coordinata (che denotiamo anche con q 0 ) risultano definite delle coordinate
Di conseguenza la posizione dei singoli punti
(t, q i) sullo spazio-tempo delle configurazioni Q.
del sistema `e determinata da funzioni vettoriali
OP = r (t, q i ).

(1)

Se queste non dipendono dal tempo si ricade nel caso considerato al 4.5 dei sistemi olonomi
a vincoli indipendenti dal tempo, detti anche scleronomi. I sistemi olonomi a vincoli
dipendenti dal tempo sono detti reonomi.
Vi sono due modi, del tutto equivalenti, per rappresentare il moto di un sistema olonomo.
R, cio`e unapplicazione differenziabile
Un moto `e una sezione della fibrazione t: Q

: R Q
che associa ad ogni istante t R una configurazione (t) Qt , cio`e una configurazione corrispondente allo stesso istante. Questa definizione non ricorre alla trivializzazione .
Un moto pu`
o anche essere definito come curva
: R Q
sopra la variet`
a di riferimento Q. Infatti, attraverso la trivializzazione , una curva su Q
genera una sezione ponendo

(t) = t, (t) .
Viceversa, una sezione genera una curva ponendo (si veda la Fig. 4.6.1)

(t) = 1
(t) .
t
Lezioni di Meccanica Razionale

30

4.7

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

Se, introdotte coordinate su Q, si considerano le equazioni parametriche q i = i(t) della curva


e queste si sostituiscono nelle (1), si ottengono i moti dei singoli punti. Derivando si ottengono
le velocit`
a:
r dq i r
+
.
(2)
v =
q i dt
t
Segue che un generico atto di moto compatibile con i vincoli, che chiameremo atto di moto
possibile o attuale, `e costituito dallinsieme dei vettori

r = r (t, q i),
(3)
r i r
v =
q +
,
i
q
t

con (qi ) Rn , e quindi `e rappresentato da un vettore v tangente alla variet`


a di riferimento Q,
di componenti (qi ).
4.7 Le equazioni di Lagrange

Un sistema olonomo `e costituito da punti liberi o vincolati. Nella dinamica newtoniana del
punto lazione dei vincoli `e rappresentata da un vettore F r , la forza o reazione vincolare, sulle
quali `e necessario imporre delle condizioni costitutive. La pi`
u semplice `e quella di vincolo liscio
che si esprime nellortogonalit`
a di F r al vincolo (curva o superficie). Per poter estendere questo
concetto al caso dei sistemi olonomi va innanzitutto osservato che lortogonalit`
a della reazione
al vincolo si esprime con la condizione
F r r = 0
per ogni vettore r tangente al vincolo. Se il vincolo `e fisso ogni vettore tangente r rappresenta
una velocit`
a compatibile col vincolo, cio`e una velocit`
a attuale. Se invece il vincolo `e mobile
(cio`e variabile nel tempo con legge assegnata) un suo vettore tangente r non rappresenta pi`
u
in generale una velocit`
a attuale ma soltanto una velocit`
a virtuale compatibile col vincolo
supposto fisso nellistante considerato. Si usa anche dire che un tale vettore rappresenta uno
spostamento virtuale.

Fig. 4.7.1 - Velocit`


a virtuali e possibili per un pendoloa raggio variabile.

Sergio Benenti

4.7

Le equazioni di Lagrange

31

Possiamo pertanto intendere per vincolo liscio un vincolo (fisso o mobile) per il quale la
potenza virtuale della reazione vincolare `e nulla per ogni velocit`
a virtuale. Questa definizione
ha il vantaggio di potersi estendere immediatamente al caso dei sistemi olonomi pur di estendere
a questi il concetto di velocit`
a virtuale. Chiamiamo allora atto di moto virtuale un atto
di moto compatibile coi vincoli imposti al sistema, supposti fissi (o irrigiditi, congelati)
nellistante considerato. Con riferimento a quanto visto al precedente, un tale atto di moto
sar`
a costituito da un insieme di coppie di vettori (r , r ) definiti dalle equazioni

r = r (q i , t),
r i
r =
q ,
q i

(1)

con (q i) parametri reali arbitrari. Un tale sistema di vettori `e anche detto spostamento
virtuale (col che al termine potenza virtuale usato nel seguito va sostituito il termine lavoro
virtuale). Il confronto con lespressione generale (3)- 4.6 di un atto di moto attuale giustifica
le (1): sono stati cancellati i termini r /t. Un tale atto di moto non `e quindi compatibile
con i vincoli a meno che questi siano indipendenti dal tempo, caso in cui questi termini sono
identicamente nulli. Le (q i ) possono ancora interpretarsi come componenti di un vettore r
tangente alla variet`
a delle configurazioni Q, nel caso di un sistema a vincoli indipendenti dal
tempo, oppure alla fibra Qt relativa allistante t considerato, nel caso di vincoli dipendenti dal
tempo. In questo secondo caso, per il diffeomorfismo t : Qt Q, il vettore r pu`
o intendersi
tangente alla variet`
a di riferimento Q. Ci`
o posto, possiamo dare la seguente
Definizione 1. Diciamo che un sistema olonomo `e perfetto o ideale (o a vincoli perfetti o
(v)
ideali) se la potenza virtuale Wr delle forze reattive `e nulla per ogni atto di moto virtuale.
Nel caso in cui il sistema sia costituito da un numero finito N di punti (1 ) questa potenza `e
data da
PN
Wr(v) = =1 F r r
(2)

dove F r `e il risultante delle forze reattive sul punto P .

Esempio 1. Il vincolo di rigidit`


a `e, per il principio di azione e reazione, perfetto. Consideriamo
infatti per semplicit`
a due punti di un corpo rigido. La potenza virtuale delle forze reattive che
(v)
i due punti si esercitano mutuamente `e W12 = F r1 r1 + F r2 r2 . Siccome F r1 = F r2 ,
(v)
si ha W12 = F r2 (r2 r1 ). Ma per la formula fondamentale di cinematica r 2 r 1 =
(v)
(r2 r 1 ), quindi W12 = 0 perche F r2 `e parallelo a (r2 r 1 ). Alla stessa conclusione
si giunge anche osservando che: (i) il vincolo di rigidit`
a `e un vincolo indipendente dal tempo,
quindi ogni atto moto virtuale `e anche attuale; (ii) le forze reattive sono forze interne e queste,
per il postulato delle forze interne, hanno potenza nulla (Oss 3, 3.7).
La distinzione tra atto di moto virtuale e atto di moto attuale conserva tuttavia la sua importanza
anche nel caso di sistemi scleronomi. Si consideri ad esempio il caso di un punto libero soggetto
alla forza di Coriolis o alla forza esercitata da un campo magnetico. Entrambe le leggi di
(1 ) Nella discussione seguente ci limitiamo per semplicit`
a a considerare questo caso, ma le
conclusioni varranno in generale per un sistema olonomo qualsiasi.
Lezioni di Meccanica Razionale

32

4.7

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

forza sono del tipo F = v. La potenza attuale di questa forza `e identicamente nulla:
F v = v v = 0. Con lintroduzione della velocit`
a virtuale r, intesa come puro vettore,
la potenza virtuale `e espressa dal prodotto misto v r e quindi non `e pi`
u identicamente
nulla. Di qui si osserva anche che `e possibile risalire al vettore F conoscendo la sua potenza
virtuale per ogni velocit`
a virtuale (o per tre veloci`
a virtuali indipendenti), non quella attuale
(che `e sempre nulla). Unanalisi pi`
u approfondita del caso di una forza attiva F agente su di un
punto soggetto ad un vincolo liscio (fisso o mobile) mostra che linfluenza che essa ha sul moto
dipende solo dalla parte tangente al vincolo, supposto questo congelato istante per istante,
parte che `e completamente determinata dalla sua potenza virtuale F r. Siamo allora condotti
a porre particolare attenzione al concetto di potenza virtuale delle forze attive agenti su di
un sistema olonomo. Sempre nel caso di un sistema finito di punti si ha
Wa(v) =

PN

=1

F a r ,

(3)

dove F a `e il risultante delle forze attive agenti sul punto P .


La potenza virtuale delle forze attive risulta essere una forma lineare nelle componenti (q i )
dellatto di moto virtuale,
Wa(v) = i q i

(4)

i cui coefficienti (i ) prendono il nome di forze lagrangiane o di componenti lagrangiane


delle forze attive. Infatti, sempre nel caso di un sistema finito, si ha
Wa(v) =
Vale quindi la (4) con

PN

=1

F a r =

i =

PN

=1

PN

=1

F a

F a

r
.
q i

r i
q .
q i

(5)

Osservazione 1. Nel caso generale, in cui le forze attive dipendono dalla posizione e dalla
velocit`
a dei singoli punti ed eventualmente dal tempo, le forze lagrangiane risultano essere
funzioni delle coordinate lagrangiane, delle velocit`
a lagrangiane e del tempo: i = i(q j , q h , t).

Osservazione 2. Nel caso di un solo punto la (5) diventa


i = F a

r
= F a ei .
q i

Questa formula `e valida sia per il punto libero, nel qual caso i = 1, 2, 3 e le (q i ) sono coordinate
dello spazio affine tridimensionale euclideo, sia per il punto vincolato ad una superficie, nel qual
caso i = 1, 2 e le (q i ) sono coordinate superficiali. Si osserva quindi che per il punto libero
le forze lagrangiane i coincidono con le componenti covarianti della forza attiva rispetto alle
coordinate (q i).
Osservazione 3. La (4) mostra che per poter calcolare le forze lagrangiane si pu`
o calcolare la
potenza virtuale delle forze attive per atti di moto virtuali in cui le velocit`
a lagrangiane virtuali
Sergio Benenti

4.7

Le equazioni di Lagrange

33

(q i ) sono tutte nulle salvo una. La componente 1 `e per esempio ottenibile calcolando la
potenza virtuale corrispondente allatto di moto virtuale ottenuto ponendo q 2 = . . . = q n = 0
e q 1 = 1.
Definizione 2. Chiamiamo stato dinamico di un sistema meccanico la distribuzione istantanea delle posizioni, velocit`
a ed accelerazioni dei singoli punti.
(v)

Ad ogni stato dinamico si associa la potenza virtuale delle forze di massa Wm , dove per
forza di massa o (forza dinerzia), nel caso di un singolo punto di massa m , sintende il
vettore F m = m a . Anche la potenza virtuale delle forze di massa risulta essere una forma
lineare nelle componenti (q i) dellatto di moto vituale,
(v)
Wm
= ai q i

(6)

Per esempio, nel caso di un sistema finito di punti si ha


(v)
Wm
=

PN

=1

F m r =

PN

=1

m a

r i
q ,
q i

per cui vale la (6) con


ai =

PN

=1

m a

r
.
q i

(7)

Si hanno cos` tutti gli elementi per formulare un principio generale della meccanica che governa,
pur nella sua estrema semplicit`
a, il comportamento dinamico di una vastissima classe di sistemi
meccanici: il
Principio di dAlembert-Lagrange (Jean-Baptiste Le Rond dAlembert, 1717-1783): Per
un sistema a vincoli ideali, in corrispondenza ad ogni stato dinamico e per ogni atto di moto
virtuale `e nulla la somma della potenza virtuale delle forze attive e della potenza virtuale delle
forze di massa:
(v)
Wa(v) + Wm
=0

(8)

La (8) prende il nome di equazione simbolica della dinamica.


Osservazione 4. Si noti bene che nel caso di un solo punto materiale soggetto ad un vincolo
liscio questo principio `e equivalente allequazione fondamentale della dinamica ma = F a + F r .
Infatti, se la si moltiplica scalarmente per una generica velocit`
a virtuale r si trova F a r
(v)
(v)
m a r = 0, perche F r r = 0, e quindi Wa + Wm = 0. Ragionando inversamente, da
questultima equazione, supposta valida per ogni velocit`
a virtuale, segue che F a ma = F r con
F r vettore ortogonale al vincolo.
Mostriamo ora come dal principio di DAlembert-Lagrange discendano le equazioni fondamentali
della dinamica dei sistemi olonomi.
Lezioni di Meccanica Razionale

34

4.7

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

Teorema 1. Comunque si scelgano le coordinate lagrangiane (q i ), i moti di un sistema olonomo


a n gradi di libert`
a e a vincoli ideali sono rappresentati dalle soluzioni q i (t) delle n equazioni
differenziali


d T
T
i = i ,
(i = 1, . . . , n)
(9)
i
dt q
q
dove T `e lenergia cinetica del sistema e le i sono le forze lagrangiane.
Le equazioni (9) sono le celebri equazioni di Lagrange. Posto
qi =

dq i
,
dt

qi =

dq i
d2 q i
= 2 ,
dt
dt

esse risultano essere del secondo ordine nelle q i (t) (si veda la discussione pi`
u avanti).
Dimostrazione. Viste la (4) e la (6), lequazione simbolica della dinamica (8) si traduce nellequazione
(i + ai ) q i = 0,
(q i) Rn .
Siccome le funzioni i e ai non dipendono dalle q i e queste sono arbitrarie, questequazione
equivale al sistema di n equazioni
i + ai = 0

(i = 1, . . . , n).

(10)

Occorre allora sviluppare i coefficienti ai a partire dalla (7). Dallespressione delle velocit`
a dei
singoli punti
r i r
q +
,
(11)
v =
q i
t
derivando rispetto alle (qi ), segue lidentit`
a
v
r
=
.
q i
q i

(12)

Se invece si deriva la (11) rispetto alle coordinate lagrangiane si trova


2r i
2r
v
=
q

+
.
q j
q i q j
q j t
Daltra parte
d r
2 r i
2 r
=
q

+
,
dt q j
q iq j
q j t
per cui dal confronto con la precedente espressione segue lidentit`
a
v
d r
=
.
j
q
dt q j

(13)
Sergio Benenti

4.7

Le equazioni di Lagrange

35

A partire dalla (7) si ha allora successivamente, tenuto conto delle identit`


a (12) e (13) (omettiamo
il simbolo di sommatoria rispetto allindice ):



d r
d
r
dv r

= m v

v
ai = m
dt
q i
dt q i
dt
q i



v
d
v
T
d T
= m v

v
= i
,
i
i
q
dt
q
q
dt q i
osservato in ultimo che lenergia cinetica `e per definizione
T =

1
2

PN

=1

m v v .

(14)

Dalle (10) seguono allora le equazioni di Lagrange.


Un primo grande vantaggio del metodo lagrangiano `e che le equazioni di Lagrange sono di
immediata scrittura, una volta note le espressioni delle forze lagrangiane i e dellenergia cinetica
T . Sul calcolo delle forze lagrangiane si `e gi`
a detto nellOss. 3 e si ritorner`
a ancora pi`
u avanti
( 4.9).
Osservazione 5. Espressione generale dellenergia cinetica. Lenergia cinetica risulta
essere un polinomio di secondo grado nelle velocit`
a lagrangiane
T =

1
2

gij qi qj + g0i qi +

1
2

g00

(15)

a coefficienti (gij , g0i, g00) dipendenti dalle coordinate lagrangiane e dal tempo. Infatti (ci limitiamo al solito a considerare un sistema finito di punti) sostituendo lespressione (11) delle velocit`
a
nella definizione (14) dellenergia cinetica si vede che vale la (15) posto

PN
r r

gij = =1 m q i q j ,

PN
r r
(16)

,
g0i = =1 m

t
q i

g00 = PN m r r .
=1
t
t

Nel caso di vincoli indipendenti dal tempo i coefficienti g0i e g00 si annullano identicamente e
lenergia cinetica risulta essere una forma quadratica:
T =

1
2

gij qi qj

(17)

Questa `e definita positiva: innanzitutto perche lenergia cinetica, per sua stessa definizione, `e
una quantit`
a positiva, nulla se e solo se tutti i punti del sistema hanno velocit`
a nulla cio`e se
latto di moto `e nullo; inoltre gli atti di moto nulli sono caratterizzati dallannullarsi di tutte le
velocit`
a lagrangiane, quindi T 0 con T = 0 se e solo se (q i) = 0. Anche nel caso di vincoli
indipendenti dal tempo la parte quadratica omogenea dellenergia cinetica (15) risulta essere una
forma quadratica definita positiva. Per riconoscerlo basta ripetere il ragionamento precedente
Lezioni di Meccanica Razionale

36

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

4.7

considerando per`
o atti di moto virtuali, cio`e con vincoli istantaneamente fissi, perche la parte
quadratica omogenea `e proprio lenergia cinetica corrispondente a questi atti di moto.
Mettiamo in opera il metodo lagrangiano con due semplici esempi.
Esempio 2. Il bipendolo piano: Esempio 9, 4.5 (Fig. 4.5.1). Supposti nulli gli attriti, i
vincoli sono perfetti. Si consideri per semplicit`
a il caso in cui le masse dei due punti A e B sono
uguali (= m) cos` come le lunghezze dei due segmenti OA e AB (= l). Fissato un riferimento
cartesiano (O, x, y) come in figura (asse x verticale orientato verso il basso e asse y orizzontale),
conviene scegliere come coordinate lagrangiane i due angoli (q 1 , q 2) = (, ) come in figura.
(a) Calcolo dellenergia cinetica : i vettori posizione dei due punti sono
r A = l(cos i + sin j),

rB = r A + l(cos i + sin j),

quindi le loro velocit`


a sono
vA = l ( sin i + cos j),
Di qui segue
v2A = l 22 ,
quindi
T =

1
2

vB = vA + l ( sin i + cos j).



v2B = l 2 2 + 2 + 2 cos( ) ,

m (v2A + v2B ) =

1
2



m l 2 2 2 + 2 + 2 cos( )

(b) Calcolo delle forze lagrangiane: seguono dal calcolo della potenza virtuale delle forze attive:
(v)
(v)
Wa = i q i = + . In questo caso Wa = m g rA + m g r B . Con atto
di moto ( 6= 0, = 0), che provoca una rotazione del segmento OA ed una traslazione
del segmento AB, si ha r A = r B = l ( sin i + cos j) e quindi, posto che g = g i,
(v)
Wa = 2 m g l sin . Dunque
= 2 m g l sin
Con atto di moto ( = 0, 6= 0), che provoca una rotazione del solo segmento AB, si ha
(v)
rA = 0 e rB = l ( sin i + cos j) e quindi Wa = m g l sin . Dunque
= m g l sin
(c) Le equazioni di Lagrange: tenuto conto che
T

= ml 2 (2 + cos( ) ),

T

= ml 2 sin( ) ,

= ml 2 ( + cos( ) ),

= ml 2 sin( ) ,

Sergio Benenti

4.7

Le equazioni di Lagrange

37

risultano essere, dividendo per ml,


g
2 + cos( ) + sin( ) 2 + 2 sin = 0
l
g
2

+ cos( ) sin( ) + sin = 0


l

Esempio 3. Il pendolo a lunghezza variabile.

Fig. 4.7.3 - Pendolo a lunghezza variabile.

Utilizzando coordinate polari (r, ) e tenuto conto che r = l(t) si trova subito che
T =

1
2

m v2 =

1
2

m l2 + l 2 2

Lunica forza attiva `e la gravit`


a F = m g (la forza che provoca la variazione della lunghezza del
pendolo `e di natura vincolare). La potenza virtuale `e formalmente identica a quella del pendolo
a lunghezza fissa:
Wa(v) = F r = m g l sin ,
per cui la forza lagrangiana `e
= m g l sin
Poiche

= m l 2 ,

d
dt

= 2 m l l + m l 2 ,

T
= 0,

lequazione di Lagrange divisa per ml 2 (supposto l(t) 6= 0) diventa


l
g
+ 2 + sin = 0
l
l
Chiaramente, per l = 0 (l = cost.) si ritrova lequazione del pendolo semplice.

Lezioni di Meccanica Razionale

38

4.8

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

4.8 Meccanica riemanniana


In questo paragrafo limitiamo le nostre considerazioni ai sistemi olonomi con vincoli indipendenti dal tempo (sistemi scleronomi) ( 4.5). Si `e osservato alla fine del precedente che lenergia
cinetica `e per un tale sistema una forma quadratica definita positiva nelle velocit`
a lagrangiane.
Tale circostanza `e di importanza fondamentale: grazie allenergia cinetica la variet`
a delle configurazioni di un sistema scleronomo assume la struttura di variet`
a riemanniana.
Definizione 1. Una variet`
a riemanniana (1 ) `e una coppia (Q, g) costituita da una variet`
a
differenziabile Q e da un tensore metrico g su Q. Un tensore metrico `e unapplicazione
differenziabile
g: T Q Q T Q R

tale che per ogni punto q Q la restrizione

g q : Tq Q Tq Q R
`e una forma bilineare simmetrica definita positiva (2 ).
Una superficie regolare immersa in uno spazio affine euclideo fornisce un esempio elementare di
variet`
a riemanniana: il tensore metrico `e la prima forma fondamentale ( 2.5).
In un qualunque sistema di coordinate (q i ) di Q il tensore metrico ammette una rappresentazione
locale del tipo
g = gij dq i dq j ,
Infatti, posto per definizione

dq i dq j (u, v) = ui v j ,

risulta
g(u, v) = gij ui v j .
I coefficienti (gij ), funzioni delle coordinate lagrangiane, formano una matrice quadrata n n
simmetrica e ovunque regolare, detta matrice metrica.
Il tensore metrico induce su ogni spazio tangente Tq Q una struttura di spazio vettoriale euclideo,
quindi un prodotto scalare u v = g(u, v) ed una forma quadratica kuk = g(u, u). Esso
pertanto consente di estendere alle variet`
a riemanniane alcune nozioni ed operazioni proprie degli
spazi affini euclidei (che sono particolari variet`
a riemanniane). Ne risulta una generalizzazione
della geometria euclidea: la geometria riemanniana.
Per un sistema scleronomo lenergia cinetica `e una forma quadratica definita positiva:
T (v) =

1
2

gij qi qj

per ogni vettore tangente v di componenti (qi ). Si interpretano allora i suoi coefficienti (gij )
come componenti di un tensore metrico g, per cui
2 T (v) = g(v, v).
(1 ) Georg Friedrich Bernhard Riemann, 1826 - 1866.
(2 ) Con T Q Q T Q si denota linsieme delle coppie di vettori (u, v) tangenti in un medesimo
` una variet`
punto. E
a di dimensione 3n (se n = dim(Q)). Se la segnatura non `e positiva si ha
una variet`
a pseudo-riemanniana o semi-riemanniana.
Sergio Benenti

4.8

Meccanica riemanniana

39

La presenza della struttura riemanniana sulle variet`


a delle configurazioni stabilisce uno stretto
legame tra la geometria riemanniana e la meccanica lagrangiana. Come si `e detto, il moto di un
sistema olonomo `e rappresentato dal moto di un punto sopra la variet`
a delle configurazioni Q,
cio`e da una curva : I Q descritta localmente da equazioni paratriche q i = i (t) (brevemente:
q i (t)). A questa curva corrisponde la curva tangente (o curva derivata, 4.3) v: I T Q: t 7
v(t), di equazioni parametriche
 i
q = i(t),
qi = D i(t),
che fornisce la velocit`
a istantanea del sistema, vale a dire latto di moto istantaneo per ogni
t I. Grazie alla presenza del tensore metrico `e per`
o possibile estendere ai sistemi olonomi
anche il concetto di accelerazione. Si pu`
o procedere per analogia con lespressione in coordinate generiche dellaccelerazione di un punto libero o dellaccelerazione intrinseca di un punto
vincolato ad una superficie ( 2.2, formula (11), e 2.5, formula (19):
Definizione 2. Chiamiamo accelerazione istantanea di un sistema olonomo in un moto di
equazioni q i (t) il vettore a(t) T(t) Q di componenti ai (t) definite da
ai =
posto, con i =

j
h
d2 q i
i dq dq
+

jh
dt2
dt dt

(1)

,
q i

ijh = g ik jhk ,

jhk =

1
2


j ghk + h gkj k gjh .

(2)

essendo (g ik ) la matrice inversa della matrice metrica (gij ). Le funzioni jhk e ijh sono i simboli
di Christoffel corrispondenti alle coordinate (q i) (di prima e seconda specie rispettivamente).

Si pu`
o in effetti dimostrare, a parte lanalogia col caso del punto, che le ai si trasformano, al
cambiare delle coordinate, come le componenti di un vettore tangente (formula (3), 4.2).

Come per gli spazi affini euclidei, la presenza del tensore metrico consente di definire sulle variet`
a
riemanniane una corrispondenza biunivoca tra 1-forme e campi vettoriali. Ad una 1-forma
= i dq i

(3)

corrisponde il campo vettoriale F = ] tale che per ogni vettore v


F v = hv, i.

(4)

F i = g ij j .

(5)

Le sue componenti sono definite da


Queste componenti sono dette contravarianti. Si dice che il campo F ha come componenti
covarianti le i . Consideriamo allora le forze lagrangiane i come componenti di una 1-forma
(3).
Lezioni di Meccanica Razionale

40

4.8

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

Teorema 1. Le equazioni di Lagrange di un sistema olonomo a vincoli indipendenti dal tempo


sono equivalenti allequazione vettoriale
a=F

(6)

sulla variet`
a riemanniana delle configurazioni, cio`e al sistema di equazioni
j
h
d2 q i
i dq dq
+

= Fi
jh
dt2
dt dt

(7)

Dimostrazione. La dimostrazione ricalca formalmente quella dellOss. 5 di 2.2.2. Essa consiste


nel dimostrare che, posto ai = [T ]i dove [T ]i sono i primi membri delle equazioni di Lagrange,
allora le quantit`
a ai = g ij ai assumono proprio la forma (1). Di qui, stante la (5), segue che le
equazioni di Lagrange [T ]i = i sono equivalenti a ai = F i . Siccome
T
T
= gij qj ,
= 12 i gjh qj qh ,
q i
q i


d T
dqj
h j
=

g
q

+
g
,
h
ij
ij
dt q i
dt
si ha
[T ]i = gij

dqj
+ h gij qh qj
dt

1
2

i gjh qj qh .

Quindi, per la simmetria di qj qh e di gih ,


[T ]i = gij

dq j
+
dt

1
2


dqj
j ghi + h gij i gjh qj qh = gij
+ jhi qj qh .
dt

Con linnalzamento dellindice i si trova la (1).

Osservazione 1. Laspetto newtoniano dellequazione (6) consente di affermare che: i moti


di un sistema olonomo a vincoli indipendenti dal tempo possono interpretarsi come moti di un
punto materiale di massa unitaria sulla variet`
a riemanniana delle configurazioni, soggetto ad
una forza F le cui componenti covarianti sono le forze lagrangiane.
Osservazione 2. Quando le forze lagrangiane sono nulle, F = 0, i moti di un sistema olonomo si
dicono moti spontanei: il sistema si muove soltanto sotto lazione dei propri vincoli (perfetti,
quindi non dissipativi). Lequazione (6) diventa a = 0. In analogia con quanto visto per le
superfici ( 2.6) possiamo definire i moti con accelerazione nulla moti geodetici. Pertanto:
i moti spontanei di un sistema olonomo sono moti geodetici sulla variet`
a riemanniana delle
configurazioni. Sempre in virt`
u di questanalogia segue che nei moti spontanei lenergia cinetica
`e costante. Come si vedr`
a pi`
u avanti ( 4.12), la definizione di moto geodetico o di geodetica di
una variet`
a riemanniana pu`
o darsi in maniera diretta e generale, senza il ricorso allanalogia con
la geometria delle superfici.
Sergio Benenti

4.9

Il potenziale e la lagrangiana

41

Osservazione 3. Le equazioni (7) formano un sistema di n equazioni differenziali del secondo


ordine in forma normale nelle funzioni incognite q i (t). Esso `e equivalente al seguente sistema
del primo ordine di 2n equazioni nelle incognite (q i (t), q i(t)):
dq i
= qi
dt
dq i
= F i ijh qj qh
dt

(8)

Se le forze lagrangiane non dipendono dal tempo questo sistema `e autonomo e corrisponde quindi
ad un campo vettoriale X L sopra il fibrato tangente T Q, che chiamiamo campo lagrangiano.
In questo caso per`
o lintepretazione geometrica del campo vettoriale F `e diversa. Esso non `e pi`
u
un campo vettoriale su Q bens` un campo vettoriale verticale su T Q. Un campo vettoriale F
su T Q `e detto verticale se ogni sua curva integrale giace su di una fibra cio`e su di uno spazio
tangente (che `e una sottovariet`
a). Ci`
o significa che il sistema dinamico ad esso associato `e del
tipo
i
dq = 0,

dt
(9)
i

dq
i j k
= F (q , q ).
dt
In altri termini, un campo vettoriale su T Q `e verticale se per ogni funzione f costante sulle fibre
(che quindi `e in definitiva una funzione su Q) si ha
hF , df i = 0.

(10)

Se denotiamo con X G il campo vettoriale geodetico, il cui sistema del primo ordine `e (si
confronti con il sistema (4), 2.6)
i
dq

= qi ,
dt
(11)
i

dq = i qj qh ,
jh
dt
e le cui curve integrali rappresentano i moti geodetici (perche F i = 0), allora si riconosce che
XL = X G + F ,

(12)

cio`e che X L differisce da X G per il campo verticale F .


4.9 Il potenziale e la lagrangiana
Definizione 1. Sia dato un sistema olonomo a vincoli eventualmente dipendenti dal tempo con
variet`
a delle configurazioni Q. Una funzione U : T Q R R, localmente rappresentata da una
funzione U (q i, q i , t) delle coordinate lagrangiane, delle velocit`
a lagrangiane e del tempo, `e detta
potenziale se le forze lagrangiane sono esprimibili con la formula
U
d
i = i
q
dt
Lezioni di Meccanica Razionale

U
q i

(1)

42

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

4.9

Linteresse di questa definizione risiede nel fatto che se esiste un potenziale U allora le equazioni
di Lagrange assumono la forma
d
dt

L
q i

L
=0
q i

(2)

introdotta la funzione
L=T +U

(3)

Queste equazioni prendono il nome di equazioni di Euler-Lagrange. I primi membri, che


denoteremo con [L]i, prendono il nome di binomi lagrangiani. La funzione L `e chiamata
lagrangiana del sistema.
La lagrangiana `e una funzione reale su T QR, esprimibile localmente in una funzione L(q i, q i, t)
delle coordinate lagrangiane, delle velocit`
a lagrangiane e del tempo. La lagrangiana racchiude
in se tutte le caratteristiche e le propriet`
a dinamiche del sistema olonomo, perche `e con questa
sola funzione che risultano determinate le equazioni che ne governano tutti i possibili moti: le
equazioni di Euler-Lagrange.
Analizziamo allora le condizioni di esistenza di un potenziale. Si consideri, come primo caso, un
sistema olonomo a vincoli indipendenti dal tempo e con forze lagrangiane dipendenti solo dalle
coordinate lagrangiane. Come si `e visto al 4.8, le forze lagrangiane possono interpretarsi come
componenti di una forma differenziale lineare sulla variet`
a delle configurazioni Q:
= i dq i.

(4)

Il potenziale `e in questo caso una funzione U : Q R, cio`e una funzione delle sole coordinate
lagrangiane, per cui la (1) si semplifica in
i = i U.

(5)

= dU

(6)

Ci`
o significa che

cio`e che `e esatta e che U ne `e un potenziale nel senso della teoria delle forme differenziali
( 4.4). Il potenziale `e determinato a meno di una costante additiva. Sappiamo per il lemma di
Poincare che condizione necessaria per lesistenza di un potenziale (e sufficiente per lesistenza
locale) `e che questa forma sia chiusa,
d = 0,
(7)
cio`e che valgano le equazioni
i j = j i .

(8)

Sulla variet`
a delle configurazioni, il campo vettoriale F corrispondente alla forma `e il gradiente
di U : F = grad(U ):
F i = g ij j U.
(9)
Un sistema olonomo a vincoli indipendenti dal tempo le cui forze lagrangiane ammettono un
potenziale indipendente dalle velocit`
a e dal tempo si dice sistema olonomo conservativo.
Sergio Benenti

4.9

Il potenziale e la lagrangiana

43

Un sistema olonomo conservativo `e pertanto caratterizzato da una terna (Q, g, U ) dove (Q, g) `e
la variet`
a riemanniana delle configurazioni e U : Q R `e la funzione potenziale.

Nel caso di un sistema olonomo a vincoli eventualmente dipendenti dal tempo ma con forze
lagrangiane non dipendenti dalle velocit`
a (quindi dipendenti dalle coordinate lagrangiane e dal
tempo) il potenziale `e una funzione U : QR R, cio`e una funzione delle coordinate lagrangiane
e del tempo (si veda lOss. 5, pi`
u avanti), per cui il legame (1) tra potenziale e forze lagrangiane
si riduce ancora allequazione (5).
Osservazione 1. Occorre osservare che, in questo come nel caso precedente, il potenziale U `e
legato alla potenza virtuale delle forze attive dallequazione
Wa(v) = U = i U q i .

(10)

Qui il simbolo applicato alla funzione potenziale U ha formalmente il significato di derivata


totale rispetto al tempo, fatta per`
o con i vincoli supposti fissi. Lutilit`
a del concetto di potenziale risiede proprio nel fatto che esso si calcola di solito per via diretta, cio`e senza il passaggio
attraverso le forze lagrangiane, o mediante la (10) oppure sommando i potenziali delle varie forze
che operano sul sistema.
Esempio 1. NellEsempio 2 di 4.7 (bipendolo piano) si ha evidentemente U = mg xA + mg xB
e quindi U = m g l (2 cos + cos ). NellEsempio 3 (pendolo a raggio variabile) il calcolo del
potenziale `e immediato, in base a quanto detto nellosservazione precedente: U = m g xP =
m g l(t) cos .
Osservazione 2. Dato un sistema olonomo conservativo (Q, g, U ), possiamo pensare di imporre
a questo un ulteriore vincolo di posizione rappresentato da una sottovariet`
a C Q: le configurazioni ammissibili sono ora rappresentate dai punti di C. Si pu`
o dimostrare, ricorrendo al
principio di dAlembert-Lagrange, che i moti del nuovo sistema vincolato sono quelli del sistema
olonomo conservativo (C, g|T C, U |C) dove la nuova variet`
a delle configurazioni `e C, il tensore
metrico `e la restrizione di g ai vettori tangenti a C (ovvero lenergia cinetica `e la restrizione di
T agli atti di moto T C) e il potenziale `e la restrizione della funzione U a C. Questa notevole
propriet`
a di restrizione `e unaltra delle importanti caratteristiche del metodo lagrangiano.
Discutiamo ora il caso generale. Poniamo q 0 = t, interpretando il tempo come coordinata sullo
' R Q. Poniamo inoltre (q A ) = (q 0 , q i) con indici latini
spazio-tempo delle configurazioni Q
maiuscoli variabili da 0 a n. Denotiamo con A la derivata parziale rispetto alla coordinata q A .
i
Sviluppando il secondo membro della (1), tenendo conto che qi = dq
, si trova
dt
i =

2U j
2 U dq j
2U
U

.
q i q j qi
q j qi dt
t q i

(11)

Se si esclude per principio la dipendenza delle forze lagrangiane dalle accelerazioni, deve essere
identicamente
2U
= 0.
q j q i
La pi`
u generale funzione U soddisfacente a queste equazioni `e un polinomio di primo grado nelle
velocit`
a lagrangiane:
U = 0 + i qi
Lezioni di Meccanica Razionale

(12)

44

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

4.9

Se si sostituisce nelle (11) una funzione di questo tipo si trova


i = i 0 0 i + (i j j i ) q j .
Quindi se si pone
ij = i j j i
i0 = i 0 0 i

(13)

risulta
i = i0 + ij qj

(14)

ij = ji

(15)

con

Si pu`
o pertanto affermare che
Teorema 1. Esclusa la dipendenza dalle accelerazioni delle forze lagrangiane, condizione necessaria affinche queste ammettano un potenziale `e che esse siano polinomi di primo grado nelle
velocit`
a lagrangiane a coefficienti antisimmetrici, cio`e del tipo (14). In tal caso il potenziale `e
un polinomio di primo grado nelle velocit`
a lagrangiane, cio`e del tipo (12).
Si tratta ora di interpretare i legami (13) tra i coefficienti del polinomio U ed i coefficienti dei
polinomi i. Per far questo si osserva che ad un potenziale del tipo (12) corrisponde una forma

differenziale lineare su T Q
= 0 dt + i dq i = A dq A .

(16)
mentre i coefficienti (i0, ij ) delle forze lagrangiane (14), posto i0 = 0i , possono interpretarsi come componenti

0 0j

(AB ) =
(17)
i0 ij

di una 2-forma su T Q:

1
2

AB dq A dq B .

(18)

Allora i legami (13) si traducono semplicemente nella condizione


= d

(19)

Infatti differenziando la (16) si trova


= i 0 dq i dq 0 + 0 i dq 0 dq i + j i dq j dq i
d


= i 0 0 i dq i dq 0 + 12 i j j i dq i dq j

= i0 dq i dq 0 + 1 ij dq i dq j = .
2

Si pu`
o quindi affermare che
Sergio Benenti

4.9

Il potenziale e la lagrangiana

45

Teorema 2. Se le forze lagrangiane sono polinomi di primo grado nelle velocit`


a lagrangiane
con coefficienti antisimmetrici, cio`e del tipo (14), e se questi coefficienti si interpretano come
su Q,
allora condizione necessaria e sufficiente affinche esista un
componenti di una 2-forma

Il potenziale `e in tal caso un polinomio di primo grado


potenziale `e che sia esatta: = d.
(formula (12)).
nelle velocit`
a lagrangiane i cui coefficienti sono le componenti della 1-forma
Ricordato il lemma di Poincare, si pu`
o anche affermare che
Teorema 3. Condizione necessaria per lesistenza di un potenziale e condizione sufficiente per
sia chiusa: d
= 0.
lesistenza di potenziali locali `e che la 2-forma
`e espressa dalle equazioni
Osservazione 3. In componenti la condizione di chiusura di
(formula (31), 4.4)
A BC + B CA + C AB = 0,
(20)
le quali si spezzano nei due gruppi di equazioni


i jk + j ki + k ij = 0
0 ij + i j0 j i0 = 0

(21)

`e determinata a meno di una


Osservazione 4. La (19) mostra che la 1-forma potenziale

forma esatta, cio`e che essa pu`


o essere sostituita da +dF
qualunque sia funzione F : QR R.
Ci`
o significa che il potenziale `e determinato a meno di funzioni additive del tipo
0 F + i F q i ,
pi`
u ovviamente delle costanti.
Osservazione 5. Il caso delle forze lagrangiane non dipendenti dalle velocit`
a lagrangiane
`e caratterizzato dalla condizione ij = 0 (si veda la (14)). La prima delle (13) mostra che
i j = j i e quindi che esiste una funzione F delle coordinate e del tempo tale che i = i F .
La seconda delle (13) mostra a sua volta che i = i0 = i (0 0 F ), cio`e che vale la (5) con
U = 0 0 F , cio`e che, se esiste il potenziale, questo `e funzione delle sole coordinate e del
tempo. La (12) mostra invece che il potenziale `e del tipo U = 0 + i F q i , cio`e che `e lineare
nelle velocit`
a. Questa seconda conclusione non `e in contraddizione con la prima per quanto visto
nellosservazione precedente.
4.9.1 Il caso dello spazio euclideo tridimensionale
Adattiamo le considerazioni ora svolte al caso di un punto materiale mobile nello spazio affine
tridimensionale euclideo: Q = E3 . Occorrono alcune premesse generali sul calcolo differenziale
in tale spazio. La presenza del tensore metrico (cio`e del prodotto scalare fra vettori) consente
di definire, oltre alla corrispondenza biunivoca tra vettori e covettori e quindi tra campi e 1forme (come per ogni variet`
a riemanniana), anche le operazioni di prodotto vettoriale, prodotto
misto e aggiunzione. Questultima `e una corrispondenza biunivoca, denotata con , tra vettori
e forme bilineari antisimmetriche (o 2-forme) e tra scalari e forme trilineari antisimmetriche (o
3-forme). La combinazione di queste operazioni con quella di differenziale consente di introdurre,
Lezioni di Meccanica Razionale

46

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

4.9

oltre alloperatore gradiente gi`


a visto, altri due operatori differenziali sui campi vettoriali: il
rotore e la divergenza.
Per definire tutte queste operazioni `e conveniente riferirsi ad un sistema di coordinate cartesiane
ortonormali (xi ) = (x1 , x2, x3 ) (gli indici latini saranno variabili da 1 a 3) di versori (ei ). In
questo caso non vi `e differenza tra i valori delle componenti contravarianti e quelle covarianti
dei vettori, nel senso che ad ogni vettore (o campo vettoriale)
v = v i ei ,
corrisponde la forma lineare
v [ = vi dxi
dove
vi = v i .
Si osservi che in particolare si ha
e[i = dxi.
Dunque i versori della base delle coordinate cartesiane corrispondono ai differenziali delle coordi` anche conveniente utilizzare il simbolo di Levi-Civita (Tullio Levi-Civita,
nate medesime. E
1873-1941):

1
ijk
ijk = =
1

Vale 1 se la successione degli indici (i, j, k) `e una permutazione pari della successione (1,2,3), vale
1 se invece `e dispari, vale 0 negli altri casi, cio`e quando almeno due indici sono coincidenti. Il
prodotto misto di tre vettori, che rappresenta il volume del parallelepipedo da essi individuato,
essendo dato dal determinante delle componenti cartesiane dei vettori, `e definibile con la formula
u v w = ijk ui v j w k .

(1)

Di conseguenza il prodotto vettoriale `e definito da


(u v)k = ijk ui v j .

(2)

Laggiunzione fa corrispondere ad ogni vettore = i ei la 2-forma


=

(3)

le cui componenti sono definite da (si veda la nota (1 ) di 2.8.1)


ij = ijk k .

(4)

(5)

Viceversa
con
i =

1
2

ijk jk .

(6)
Sergio Benenti

4.9

Il potenziale e la lagrangiana

47

Intesa la 2-forma come endomorfismo lineare, risulta


(v) = v.

(7)

Infatti: ij v i = ijk v i k = kij k v i = ( v)j .

Il legame tra il prodotto esterno di 1-forme e il prodotto vettoriale di vettori `e dato dalla formula
(u[ v[ ) = u v.

(8)

Infatti, posto = u[ v[ = u[ v [ v [ u[ , quindi ij = ui vj uj vi , e = , risulta:


i =

1
2

ijk (uj vk uk vj ) = ijk uj vk ,

cio`e = u v. La (8) d`
a come caso particolare
(dxi dxj ) = ijk ek .

(9)

Laggiunzione fa inoltre corrispondere ad una 3-forma


=

1
ijk dxi dxj dxk
3!

lo scalare

1 ijk
ijk .
3!
e viceversa ad uno scalare a la 3-forma a di componenti
=

In particolare si ha

(10)

(a)ijk = a ijk .

(11)

(dxi dxj dxk ) = ijk .

(12)

Dato un campo vettoriale F , il suo rotore `e il campo vettoriale definito da


rot(F ) = dF [
Posto F = F i ei , si ha

F [ = Fi dxi

(13)

(Fi = F i )

e per la definizione di differenziale


dF [ = j Fi dxj dxi .
Per la (9)
dF [ = j Fi (dxj dxi) = j Fi jik ek .
Dunque in componenti
rot(F )
Lezioni di Meccanica Razionale

k

= kij i Fj

(14)

48

4.9

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

Si ritrova quindi la definizione che utilizza il determinante formale



e1

rot(F ) = 1
F1

e2
2
F2


e3
3
F3

(15)

La divergenza di un campo vettoriale F `e il campo scalare definito da


div(F ) = d F

(16)

Si ha successivamente, per le formule precedenti:


(F )ij = ijk F k ,
F =

1
2

dF =

ijk F k dxi dxj ,

1
2

dF =

ijk h F k dxh dxi dxj ,


1
2

ijk h F k (dxh dxi dxj ) =

1
2

ijk h F k ijh .

Va allora osservato che sussite lidentit`


a
ijh ijk = 2 kh.

(17)

(il secondo membro `e il simbolo di Kronecker). Dunque in componenti risulta semplicemente


div(F ) = k F k

(18)

Osservazione 1. La definizione (18) di divergenza si estende ad uno spazio affine di dimensione qualsiasi, purche le coordinate scelte siano cartesiane. Tuttavia si pu`
o riconoscere che la
definizione resta valida anche se queste non sono ortonormali. In altri termini: in uno spazio
affine di dimensione qualunque la definizione di divergenza di un campo vettoriale prescinde
dalla presenza della metrica. Si tenga comunque presente che loperazione di divergenza su
campi vettoriali si estende a variet`
a riemanniane, dove lintervento del tensore metrico `e essenziale.
Osservazione 2. Se si introduce il vettore formale = (i ) = (1 , 2 , 3) si hanno per i tre
operatori differenziali gradiente, divergenza, rotore le definizioni formali:

grad(U ) = U,
div(F ) = F ,

rot(F ) = F .

(19)

Tutto ci`
o premesso, dimostriamo che
Sergio Benenti

4.9

Il potenziale e la lagrangiana

49

Teorema 1. Nello spazio affine tridimensionale euclideo la pi`


u generale forza che ammette
potenziali locali `e del tipo
F =EBv

(20)

dove v `e la velocit`
a ed E, B sono campi vettoriali (eventualmente dipendenti dal tempo) soddisfacenti alle equazioni
B
div(B) = 0,
+ rot(E) = 0
(21)
t
Il potenziale `e del tipo
U =+A v

(22)

ed il legame tra forza e potenziale `e dato dalle equazioni


B = rot(A),

E = grad()

A
t

(23)

Dimostrazione. (i) La (20) `e infatti la traduzione in forma vettoriale della formula (14)- 4.9,
una volta introdotte le 1-forme = F [ e  = E [ , corrispondenti alle forze F e E, di componenti
i e
i = i0
rispettivamente, e la 2-forma = B, di componenti
ij , aggiunta del campo B. Va osservato

che B v = (v) e che in componenti (v) i = ji v j . (ii) Le (21) sono le equivalenti vettoriali
delle condizioni di chiusura (21)- 4.9. Infatti queste ultime si traducono nella scrittura


d = 0,
0 + d = 0,

e quindi, operando con laggiunzione su entrambe,



d B = 0,
0 + d = 0.
Vista le definizioni sopra date di divergenza e di rotore si trovano le (21). (iii) Lespressione (22)
del potenziale `e la traduzione della (12)- 4.9, denotata con = A[ la 1-forma di componenti
i corrispondente al vettore A e posto
= 0 .
(iv) Infine le equazioni (23) sono equivalenti alle condizioni di esattezza (13)- 4.9. Infatti queste
ultime, con le posizioni fatte, sono equivalenti a

= d,
= d 0 .
Operando sulla prima con laggiunzione, sulla seconda con loperatore inverso di [, e ricordata
la definizione di gradiente, si trovano le (23).
Lezioni di Meccanica Razionale

50

4.10

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

Una particella dotata di carica elettrica e immersa in un campo elettrico E e in un campo


magnetico B (nel vuoto) `e soggetta alla forza di Lorentz
1
F L = e(E B v),
c
` una forza del tipo (20). Le corrispondenti equazioni
dove c `e la costante velocit`
a della luce. E
1
(21), con B sostituito da c B, costituiscono la prima coppia delle fondamentali equazioni
di Maxwell dellelettromagnetismo (James Clerk Maxwell, 1831-1879). Il vettore A `e detto
potenziale vettore, la funzione potenziale scalare (1 ). Si noti che le equazioni di Maxwell
(21) si sono qui dedotte solo come condizioni necessarie per lesistenza di un potenziale, senza
alcuna altra considerazione dordine fisico.
4.10 Sistemi lagrangiani
Nel precedente si `e visto che la dinamica di un sistema olonomo dotato di potenziale `e generata da una funzione caratteristica: la lagrangiana L = T + U . Questa circostanza conduce
alla seguente estensione del concetto di dinamica.
Definizione 1. Diciamo sistema lagrangiano una coppia (Q, L) costituita da una variet`
a
differenziabile Q di dimensione n, detta variet`
a delle configurazioni, e da una funzione
reale L: T Q R R (di classe C ) detta lagrangiana. Il sistema lagrangiano si dice tempoindipendente (brevemente, t-indipendente) se la lagrangiana si riduce ad una funzione L: T Q
R. La dinamica di un sistema lagrangiano `e linsieme delle curve su T Q soluzioni del sistema
di 2n equazioni differenziali
dq i
= qi
dt 

d L
L
i =0
i
dt q
q

(1)

I primi membri delle equazioni (1)2 ,


[L]i =

d
dt

L
q i

L
,
q i

(2)

prendono il nome di binomi lagrangiani. Le equazioni (1)2 prendono il nome di equazioni


di Euler-Lagrange. Si denotano al solito con (q i) generiche coordinate su Q e con (q i, q i ) le
corrispondenti coordinate su T Q (coordinate e velocit`
a lagrangiane). La lagrangiana L `e quindi
localmente rappresentata da una funzione nelle 2n + 1 variabili (q i , q i, t) oppure nelle sole (q i , q i)
nel caso t-indipendente. Il sistema (1) `e del primo ordine nelle funzioni incognite (q i (t), q i(t)).
Le (1)2, grazie alle (1)1, si riducono a equazioni del secondo ordine nelle (q i (t)).
Osservazione 1. Affinche la definizione ora data di dinamica di un sistema lagrangiano abbia
senso occorre verificare il carattere intrinseco delle equazioni di Euler-Lagrange (1), cio`e la loro
(1 ) Questi potenziali possono apparire di segno opposto in altri testi.
Sergio Benenti

4.10

Sistemi lagrangiani

51

indipendenza dalla scelta delle coordinate lagrangiane. Tuttavia, nel caso dei sistemi olonomi, il
carattere intrinseco di queste equazioni `e gi`
a implicitamente riconosciuto dal fatto che esse sono
dedotte dal principio di DAlembert-Lagrange, che ha carattere intrinseco. Nel prossimo sar`
a
comunque dimostrato che le equazioni di Euler-Lagrange, per una qualsiasi lagrangiana, sono
equivalenti ad un altro principio di natura intrinseca: il principio della minima azione.
Osservazione 2. In certi casi il sistema (1), inteso come sistema del primo ordine nelle (q i , q i),
pu`
o essere posto completamente in forma normale (le prime n equazioni lo sono gi`
a) cio`e nella
forma
i
dq

= qi ,
dt
(3)
i

dq
i h k
= f (q , q , t).
dt
Il sistema lagrangiano `e allora un sistema dinamico rappresentato da un campo vettoriale X L ,
detto campo lagrangiano. Se la lagrangiana, e quindi i secondi membri del sistema normale
equivalente (3), non dipendono esplicitamente dal tempo, col che il sistema (3) `e autonomo,
questo campo vettoriale `e definito sopra il fibrato tangente T Q. Se invece vi `e dipendenza dal
tempo, `e definito sulla variet`
a prodotto T Q R. In questo secondo caso infatti, seguendo la
stessa tecnica vista per la dinamica di un punto, si introduce un tempo fittizio come ulteriore
= 1. Quando un sistema lagrangiano `e di questo
variabile e si aggiunge al sistema lequazione d
dt
tipo si possono applicare tutte le nozioni ed i teoremi relativi ai campi vettoriali, in particolare
(sotto le solite ipotesi di regolarit`
a) il teorema di Cauchy per cui, assegnato un atto di moto
iniziale, risulta determinato un unico moto del sistema.
Definizione 2. Una lagrangiana si dice regolare se `e regolare la sua matrice hessiana rispetto
alle velocit`
a lagrangiane, cio`e se `e det[gij ] 6= 0, posto
gij =

2L
.
q i q j

(4)

Teorema 1. Se la lagrangiana `e regolare il sistema (1) `e riducibile a forma normale, cio`e


equivalente ad un sistema del tipo (3).
Dimostrazione. Lo sviluppo dei binomi lagrangiani (primi membri delle (1)2 ) porta alle seguenti
i
i
equazioni (si tenga conto delle n equazioni dq
dt = q )
2L j
2 L dq j
2L
L
q

+
+
i = 0,
j
i
j
i
i
q q
q q dt
t q
q
che in generale non possono risolversi rispetto alle derivate delle (q i). Se la lagrangiana `e
regolare ci`
o `e possibile. Operando con la matrice inversa (g ki) si riconduce il sistema (1) alla
forma normale
dq i
= qi ,
dt


(5)
dq k
L
2L j
2L
ki
=g

q
dt
q i q j qi
t qi
Lezioni di Meccanica Razionale

52

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

4.11

Osservazione 3. Nel caso dei sistemi olonomi dotati di potenziale `e L = T + U . Poiche `e


lineare nelle velocit`
a, il potenziale U non interviene nellhessiano (4) per cui
gij =

2T
2L
=
.
q i q j
qi q j

Questi elementi coincidono proprio con i coefficienti della parte omogenea quadratica dellenergia
cinetica,
T = 12 gij qi qj + gi0 qi + 12 g00 .
Poiche, come si `e osservato alla fine del 4.7, questa `e una forma quadratica definita positiva, si
ha det[gij ] > 0 e la lagrangiana `e regolare.
Osservazione 4. Si consideri una lagrangiana del tipo
L = 0 F + qi i F

(6)

dove F `e una funzione reale sopra Q R (quindi funzione delle coordinate lagrangiane e del
tempo). Poiche L `e lineare nelle velocit`
a lagrangiane si ha identicamente gij = 0. Non `e
dunque una lagrangiana regolare. Si verifica che i binomi lagrangiani corrispondenti si annullano
identicamente. Ci`
o significa che la dinamica di una tale lagrangiana `e costituita da tutte le curve
su Q. Di conseguenza, se ad una qualunque lagrangiana si aggiunge una lagrangiana del tipo
(6) la dinamica non risulta alterata (si veda anche lOss. 4, 4.9).
4.11 Integrali primi dei sistemi lagrangiani
Definizione 1. Una funzione differenziabile F : T Q R R `e un integrale primo di un
sistema lagrangiano (Q, L) se `e costante su tutte le soluzioni delle corrispondenti equazioni di
Euler-Lagrange, cio`e se in corrispondenza ad ogni soluzione vale la condizione
dF
= 0.
dt

(1)

Se il sistema lagrangiano `e regolare, equivalente quindi ad un campo lagrangiano X L , si ricade


nella solita definizione di integrale primo di un campo vettoriale. I teoremi seguenti mettono in
evidenza due integrali primi tipici dei sistemi lagrangiani.
Teorema 1. Se la lagrangiana `e indipendente dal tempo allora la funzione
E=

L i
q L
q i

(2)

detta energia, `e un integrale primo.


Dimostrazione. Derivando totalmente rispetto al tempo si trova
dE
d
=
dt
dt

L
qi

qi +

L dq i
L dq i
L dq i L

.
q i dt
q i dt
q i dt
t
Sergio Benenti

4.11

Integrali primi dei sistemi lagrangiani

53

Facendo intervenire le equazioni di Euler-Lagrange si trova


L
dE
=
,
dt
t
per cui lindipendenza dal tempo della lagrangiana, che equivale allannullarsi identico della sua
derivata parziale rispetto a t, implica
dE
= 0.
dt
Osservazione 1. Per un sistema scleronomo conservativo, dove il potenziale U `e una funzione
su Q (dipende solo dalle coordinate lagrangiane), la funzione E si riduce proprio allenergia
totale
E = T U.
(3)

Infatti, siccome lenergia cinetica `e omogenea di grado 2 nelle velocit`


a lagrangiane, si ha (1 )
qi

T
= 2T
q i

(4)

` bene ricordare a questo proposito il teorema di Euler sulle funzioni omogenee. Una
(1 ) E
funzione F (v i ) di n variabili (v i ) si dice omogenea di grado k se per ogni R si ha
F (v i ) = k F (v i ).
Il teorema di Euler afferma che se F (v i ) `e una funzione omogenea di grado k allora si ha
identicamente (somma sottintesa sullindice ripetuto)
vi

F
= k F.
v i

Lenergia cinetica `e omogenea di grado 2 nelle (v i) per cui la (4) pu`


o essere vista come conseguenza di questo teorema. Se F `e omogenea di grado k allora le sue derivate parziali F/v i
sono omogenee di grado k 1. Infatti, derivando parzialmente luguaglianza precedente rispetto
a v j , risulta
2F
F
v i i j = (k 1) j .
v v
v
Se in particolare `e k = 1 si trova che
vi

2F
= 0.
v iv j

Di qui si trae che se una lagrangiana `e omogenea di grado 1 nelle velocit`


a allora essa `e necessariamente non regolare, perche valgono le equazioni
qi gij = 0
con le (q i ) non necessariamente nulle.
Lezioni di Meccanica Razionale

54

4.11

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

e di conseguenza
E=

T
L i
q L = i qi T U = T U.
i
q
q

Definizione 2. Dato un sistema lagrangiano (Q, L) ed un sistema di coordinate (q i ) sulla


variet`
a Q, le funzioni
L
pi = i
(5)
q
prendono il nome di momenti cinetici o impulsi. Una coordinata q i si dice ignorabile se
essa non compare nella lagrangiana, cio`e se si ha identicamente
L
= 0.
q i

(6)

Teorema 2. Il momento corrispondente ad una coordinata ignorabile `e un integrale primo.


Dimostrazione. Stante la definizione (5) le equazioni di Euler-Lagrange possono scriversi
dpi
L
= i.
dt
q

(7)

Se una coordinata q i `e ignorabile il secondo membro `e identicamente nullo e quindi pi `e costante.


Osservazione 2. Per un sistema olonomo con potenziale U = 0 + i qi i momenti cinetici
sono dati da
pi = gij qj + g0i + i .
Nel caso di un punto libero e con potenziale indipendente dalla velocit`
a i momenti cinetici (pi )
coincidono con le componenti covarianti della quantit`
a di moto p = mv: pi = m v ei .
Esempio 1. Per un punto libero e soggetto ad un campo conservativo la lagrangiana `e (in
coordinate cartesiane ortonormali)
L=

1
2


m x 2 + y 2 + z 2 + U (x, y, z),

per cui px = m x,
ecc. Se la forza `e perpendicolare allasse z allora il potenziale U non dipende da
z perche Fz = U
. Dunque anche la lagrangiana non dipende da z e il corrispondente momento
z
cinetico pz `e un integrale primo. Si ritrova cos` lintegrale primo della quantit`
a di moto rispetto
ad una direzione.
Esempio 2. Nel moto piano di un punto soggetto ad un campo centrale simmetrico la lagrangiana `e (in coordinate polari)
L=

1
2


m r2 + r 2 2 + U (r).

Sergio Benenti

4.11

Integrali primi dei sistemi lagrangiani

55

La coordinata `e ignorabile. Pertanto il corrispondente momento cinetico


p =

L
= m r 2

`e un integrale primo. Si ritrova cos` lintegrale primo delle aree.


Osservazione 3. Nei due esempi precedenti gli integrali primi sono conseguenza di uninvarianza della lagrangiana: nel primo caso rispetto a traslazioni lungo una direzione, nel secondo
rispetto a rotazioni intorno ad un punto. Anche lintegrale primo dellenergia `e conseguenza
di uninvarianza: rispetto alle traslazioni temporali. Da questo punto di vista il tempo t pu`
o
essere considerato come coordinata ignorabile. Questi fatti lasciano intravedere una relazione
generale tra lesistenza di integrali primi e linvarianza della lagrangiana rispetto a trasformazioni
o simmetrie della variet`
a Q.
Esempio 3. Il giroscopio pesante o trottola di Lagrange. Uno dei primi notevoli successi del metodo lagrangiano, in particolare rivolto alla ricerca di integrali primi, si ebbe nello
studio del moto di un corpo rigido pesante. Considerato un corpo rigido con un punto fisso
O, si prendano come coordinate lagrangiane i tre angoli di Euler (, , ) della terna principale
dinerzia (i, j, k) in O rispetto ad una terna fissa (c1 , c2 , c3 ), secondo quanto convenuto al 3.7.
Le componenti (p, q, r) della velocit`
a angolare secondo la terna (i, j, k) sono date dalle formule
(3) di 3.7.1. Poiche
T = 12 (A p2 + B q 2 + C r 2 ),
con (A, B, C) momenti principali dinerzia, utilizzando le suddette formule si trova
T =

1
2

2 + B ( sin + cos sin )


2+
A (cos + sin sin )

2 .
+ C (cos + )

Questespressione si semplifica notevolmente nel caso in cui A = B, cio`e nel caso di un corpo
rigido simmetrico (detto anche giroscopio). Essendo p2 + q 2 = 2 + sin2 2, risulta infatti
T =

 C
A 2
2.
+ sin2 2 +
cos + )
2
2

Nel caso in cui il corpo rigido simmetrico intorno allasse k sia soggetto alla sola forza peso
(come accade per una trottola), osservato che il baricentro G si trova sullasse di simmetria, il
potenziale `e dato da
U = m g l cos ,
dove l = |OG| (il versore c3 `e verticale e orientato verso lalto). La lagrangiana della trottola `e
pertanto
 C
A 2
2 m g l cos
+ sin2 2 +
cos + )
L=
2
2
Si osserva allora che e sono coordinate ignorabili. Quindi i corrispondenti momenti cinetici


L

p = = C cos + = Cr,

p =
= A sin2 + C cos2 + C cos ,

Lezioni di Meccanica Razionale

56

4.12

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

sono integrali primi (2 ). Per lenergia totale si trova inoltre lespressione


p2
A 2 (p p cos )2
+ m g l cos .
E= +
+
2
2C
2 A sin2
La presenza di questi tre integrali primi consente di riconoscere facilmente alcune interessanti
propriet`
a del moto di una trottola. Infatti dallintegrale dellenergia si trae unequazione di
Weierstrass per langolo di nutazione , angolo che lasse della trottola forma con la verticale.
Meglio ancora, se si pone x = cos , si vede che lintegrale dellenergia si traduce nellequazione
di Weierstrass
x 2 = (x),
(x) = (1 x2 )(a b x) (c d x)2,
con le costanti (a, b, c, d) date da
1
a=
A

p2
2E
C

b=

2
m g l,
A

c=

p
,
A

d=

p
.
A

La funzione (x) `e un polinomio di terzo grado che tende a + per x + (essendo b > 0
con l 6= 0). Le costanti di moto ammissibili devono essere tali da non produrre tutti valori
negativi di (x) nellintervallo [1, 1] (perche x = cos ). Siccome (1) = (c d)2 0,
escludendo i casi in cui si hanno degli zeri agli estremi (si osservi che gli angoli di Euler e
non sono definiti per = 0 e = ), si devono avere almeno due radici (x1 , x2) allinterno
di questintervallo (distinte o coincidenti). Pertanto langolo di nutazione, fatta eccezione per i
casi esclusi, varia periodicamente tra i due valori (1 , 2 ) determinati da queste radici. Dai due
integrali primi dei momenti cinetici si possono invece ricavare la velocit`
a di precessione e la

velocit`
a di rotazione propria in funzione di . Risulta:
cdx
,
=
1 x2
posto ancora
e=

x(d x c)
= e +
,
1 x2
p
A
= d.
C
C

Per quel che riguarda il moto di precessione si hanno tre casi, a seconda che lo zero di ,
c
x0 = d , si trovi allesterno o allinterno dellintervallo (x1 , x2 ) o coincida con uno degli estremi.
Se si trova allesterno, non cambia di segno e il moto di precessione `e monot`
ono; il punto P
intersezione dellasse della trottola con la sfera unitaria di centro O descrive una curva di tipo
sinusoidale compresa tra i due meridiani (1 , 2 ). Se `e interno, siccome cambia di segno, si ha
invece un moto inanellato, cio`e di tipo cicloidale accorciato. Se coincide con uno degli estremi,
il moto di precessione non si inverte mai ma ha degli istanti di arresto, per cui la curva descritta
dallintersezione P presenta delle cuspidi. Infine, il caso in cui i due zeri coincidono corrisponde
a un moto di precessione regolare. Infatti in questo caso `e costante e di conseguenza anche e
sono costanti. Questi moti di precessione sono stabili, nel senso che una piccola perturbazione
(2 ) Che la componente r secondo lasse di simmetria k della velocit`
a angolare sia un integrale
primo segue immediatamente dalla terza delle equazioni di Euler, C r = (AB) p q+Z, osservato
che la componente Z rispetto a tale asse del momento M O della forza peso `e nulla.
Sergio Benenti

4.12

Il principio dellazione stazionaria

57

non produce sensibili effetti: infatti una piccola variazione delle costanti di moto non pu`
o che
produrre uno dei tre casi precedenti, con i due meridiani ravvicinati.
4.12 Il principio dellazione stazionaria


Sia linsieme di tutte le n-ple q i (t) = q 1 (t), . . . , q n (t) di funzioni reali di classe C k sopra
intervalli contenenti un prefissato intervallo chiuso limitato [t1 , t2 ] R. Chiamiamo funzionale
unapplicazione
: R
che ad ogni n-pla di funzioni fa corrispondere un numero reale. Un funzionale si dice dif-
ferenziabile nel punto (q i (t)) se per ogni scelta degli incrementi o variazioni q i (t)

tali che q i (t) + q i (t) sussiste unuguaglianza del tipo

q i + q i = (q i ) + (q i , q i) + R,
(1)

con funzionale lineare delle (q i) ed R funzionale di ordine superiore in tali incrementi.


Con ci`
o si vuol dire che se si considera una famiglia di variazioni del tipo
q i = i ,

(2)

con i(t) n-pla fissata a piacere ed parametro reale, osservato che risulta definita la
funzione reale
F () = (q i + i ),
(3)
allora il funzionale `e differenziabile se per ogni scelta delle ( i) risulta

F () = F (0) + A + ()

(4)

con A costante e () infinitesimo per 0. Dal confronto della (1) con la (4) segue che
A = (q i , i).

(5)

Il funzionale prende il nome di variazione prima del funzionale in (q i) . Poiche dalla


(4) segue


dF
A=
,
d =0
per la (5) risulta
=

dF
d

(6)

=0

Questa formula consente di calcolare la variazione prima di attraverso la funzione F costruita


con una qualsiasi famiglia di incrementi del tipo (2).
Una classe importante di funzionali `e costituita dai funzionali dazione. Sia L = L(q i, q i, t)
una funzione reale di classe C 2 in un dominio aperto D R2n+1 (di coordinate (q i , q i, t)) tale
da rendere definito lintegrale
i

L q (t) =
Lezioni di Meccanica Razionale

t2

t1


L t, q i (t), q i(t) dt

(7)

58

4.12

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana


per ogni n-pla di funzioni reali q i (t) di classe C 1 sopra [t1 , t2 ] (intendendo con qi le derivate di
queste funzioni). Lintegrale (7) definisce un funzionale sopra linsieme di tali n-ple, funzionale
che chiamiamo azione associata alla funzione L.
La funzione L(q i , q i, t) pu`
o intendersi come rappresentazione locale di una funzione L: T Q
R R (di classe C 2 almeno), dove Q `e una variet`
a differenziabile di coordinate locali (q i).
Il funzionale L `e allora definito sullinsieme delle curve sopra la variet`
a Q i cui intervalli di
definizione contengono lintervallo chiuso [t1 , t2 ].
Teorema 1. Il funzionale dazione L `e differenziabile e la sua variazione prima `e
L =

t2

L i
[L]i q dt +
q
q i
i

t1

posto
[L]i =

t2

(8)

t1

d L
L
i.
i
dt q
q

(9)

Dimostrazione. Occorre far ricorso al teorema sulla derivazione delle funzioni integrali: se
F (x) =
allora
dF
=
dx

(x)

(x)

(x)

f (x, y)dy
(x)



f
dy + f x, (x) 0 (x) f x, (x) 0 (x).
x

Applichiamo questa formula alla funzione F () definita come nella (3) per il funzionale (7):
F () =

t2

t1


L t, q i + i, q i + i dt.

Siccome gli estremi dintegrazione sono fissi si ha semplicemente


dF
=
d

t2

L
dt =

t1

Valendo luguaglianza
L i
d
=
i
q
dt
risulta

dF
d

=0

t2

t1

t2

t1

L i L i
+ i
q i
q

dt.




L i
d L

i,
q i
dt q i

L
d L

q i dt q i

L i
dt +

q i
i

t2

t1

Di qui, moltiplicando per in accordo con la (6) e tenuto conto della (2), si ottiene la (8). Si
osservi che questo ragionamento non dipende dalla scelta della famiglia di variazioni del tipo
(2).
Sergio Benenti

4.12

Il principio dellazione stazionaria

59


Definizione 1. Una variazione q i (t) si dice ad estremi fissi se q i (t1 ) = q i (t2 ) = 0.

Fig. 4.12.1 - Variazioni ad estremi fissi ( ) e no ( ).


Teorema 2. Le funzioni q i (t) per le quali si ha
L = 0

(10)

per ogni variazione ad estremi fissi sono tutte e sole le soluzioni delle equazioni differenziali
d
dt

L
q i

L
=0
q i

(11)

Dimostrazione. Dalla (8) segue che per ogni variazione ad estremi fissi
L =

t2

[L]iq i dt.

t1

` ovvio che [L]i = 0 implica L = 0. Viceversa, se L = 0 per ogni q i , con q i (t1 ) = q i (t2 ) =
E
0, allora necessariamente [L]i = 0 per ogni indice i. Infatti se fosse per esempio [L]1 positivo
in un certo punto t , quindi in tutto un suo intorno I [t1 , t2 ], prendendo una variazione con
q 2 = . . . = q n = 0 e q 1 funzione di classe C 1 non negativa con supporto contenuto in I ,
risulterebbe chiaramente L < 0 e non L = 0: assurdo.

Le curve q i (t) soddisfacenti al Teorema 2, quindi le soluzioni del sistema (11), prendono il
nome di estremali o punti critici del funzionale dazione L . Si dice anche che esse rendono
stazionario il funzionale.
` notevole il fatto che le equazioni (11) coincidono proprio con le equazioni di Euler-Lagrange
E
del sistema lagrangiano (Q, L). Si pu`
o allora affermare che la dinamica di un sistema lagrangiano
`e costituita da tutte e sole le curve sulla variet`
a Q che sono estremali del funzionale L , per
variazioni ad estremi fissi. Questa propriet`
a, assunta come postulato della meccanica, prende il
nome di principio dellazione stazionaria (o anche della minima azione).
Lezioni di Meccanica Razionale

60

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

4.12

Questo principio, sostituibile a quello di DAlembert-Lagrange nel caso di un sistema olonomo


a vincoli perfetti e soggetto a sollecitazioni attive dotate di potenziale (dove la lagrangiana `e
L = T + U ), rientra in una classe di principi di stazionariet`
a o di minimo assunti a fondamento
di molte teorie, per esempio il principio di Fermat per la propagazione della luce (Pierre de
Fermat, 1601-1665).
Osservazione 1. Su di una variet`
a riemanniana (Q, g) `e del tutto naturale considerare il
funzionale
Z t2 q
gij qi qj dt,
(12)
G =
t1

di lagrangiana
G=

gij qi qj .

(13)

Questo funzionale associa ad ogni curva parametrizzata su Q, definita in un intervallo contenente


[t1 , t2 ], la lunghezza dellarco da essa descritto tra i due punti estremi corrispondenti ai valori t1
e t2 del parametro. Infatti G `e il modulo o lunghezza del vettore tangente v = (qi) alla curva.
Chiamiamo geodetica ogni curva su Q estremale del funzionale G . Le geodetiche sono dunque
le curve a lunghezza stazionaria (eventualmente minima) rispetto a curve prossime aventi gli
stessi estremi. Esaminiamo il legame tra il funzionale G ed il funzionale
1
2

T =

t2

gij qi qj dt,

(14)

gij qi qj .

(15)

t1

di lagrangiana
T =

1
2

G2 =

1
2

Questa `e la lagrangiana dei moti spontanei di un sistema olonomo a vincoli indipendenti dal
tempo, cio`e di quei moti relizzati in assenza di forze attive (U = 0) per cui la lagrangiana coincide
con lenergia cinetica T (la quale a sua volta coincide con lenergia totale, che `e costante di moto).
Le condizioni di stazionariet`
a G = 0 e T = 0 non sono equivalenti in senso stretto, poiche
non producono le stesse curve estremali. Infatti, mentre la lagrangiana T `e regolare e quindi
produce equazioni di Euler-Lagrange soddisfacenti al teorema di esistenza ed unicit`
a, non lo
`e invece la lagrangiana G, che `e una funzione omogenea di grado 1 nelle velocit`
a (si veda la
nota (1 ) di 4.10). La non unicit`
a delle soluzioni, con posizione e velocit`
a iniziale assegnate,
`e resa evidente dal fatto che lintegrale (12) `e invariante rispetto alla parametrizzazione della
curva, cio`e che la stessa traiettoria su Q pu`
o essere percorsa, sempre nellintervallo [t1 , t2 ], con
una qualunque legge temporale e quindi con una qualunque velocit`
a, senza per questo mutare
lintegrale (12). Se ci si limita a considerare le estremali percorse con velocit`
a costante, cio`e se
oltre alla condizione di stazionariet`
a G = 0 si impone il vincolo
G=

gij qi qj = costante,

allora le estremali di G coincidono con le estremali di T . Infatti le equazioni di Euler-Lagrange


corrispondenti a G sono
d gij qj
1

i ghk qh qk = 0.
dt G
2G
Sergio Benenti

4.12

Il principio dellazione stazionaria

61

Se si impone il vincolo della velocit`


a costante si trovano le equazioni

d
gij qj
dt

1
2

i ghk qh qk = 0,

che sono proprio le equazioni di Euler-Lagrange corrispondenti alla lagrangiana T e che si


riducono alle equazioni delle geodetiche (si veda 4.8).
4.12.1 Cenni di calcolo delle variazioni
Il Teorema 2 `e il teorema fondamentale del calcolo delle variazioni. Questo teorema,
insieme ad alcune sue varianti ed estensioni, `e infatti la base su cui poggia la teoria dei massimi
e minimi dei funzionali dazione (calcolo delle variazioni).
Accenniamo a due problemi classici risolti con tale calcolo, il problema degli isoperimetri e il
problema della catenaria. A questo scopo `e necessario lutilizzo di una variante al teorema
fondamentale, che tiene conto di una eventuale condizione supplementare, o vincolo, sulle
variazioni (q i ). Questo vincolo `e espresso dallinvarianza di un integrale del tipo
V =

t2

V (q i , q i, t) dt

(1)

t1

quindi dalla condizione


V = 0.

(2)

Si pu`
o dimostrare che

Teorema 1. Le funzioni q i (t) che rendono stazionario un funzionale dazione L con variazioni
ad estremi fissi soddisfacenti al vincolo (2) sono tutte e sole quelle che rendono stazionario il
funzionale dazione L associato alla lagrangiana
L = L + V,

(3)

dove `e un parametro reale costante, detto moltiplicatore di Lagrange.


Ci`
o significa che il funzionale da considerarsi `e
L = L + V ,

(4)

e che quindi le equazioni di Euler-Lagrange sono


d L
L

= 0,
dt q i
q i

(5)

con la lagrangiana L data dalla (3) e con la condizione d/dt = 0.


Questo teorema `e analogo al teorema, pure dovuto a Lagrange, sui massimi e minimi vincolati
o condizionati di una funzione reale a pi`
u variabili: i punti di stazionariet`
a (cio`e i punti critici)
di una funzione F (x ) soddisfacenti ad unequazione di vincolo V (x ) = 0 sono i punti critici
della funzione F = F + V , R. Una sua dimostrazione geometrica `e la seguente.
Lezioni di Meccanica Razionale

62

4.12

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

Interpretata lequazione del vincolo come equazione di una superficie S nello spazio delle (x),
la condizione di stazionariet`
a condizionata si traduce nella stazionariet`
a della restrizione F |S
della funzione F alla superficie S, cio`e alla condizione hv, dF i = 0 per ogni vettore v tangente
a S, quindi per ogni vettore tale che hv, dV i = 0. Ci`
o equivale a dire che su ogni punto di S i
differenziali dF e dV (ovvero i rispettivi gradienti) sono dipendenti (ovvero paralleli), cio`e che
deve esistere un per cui dF + dV = 0, ovvero d(F + V ) = 0, inteso d = 0.
Esempio 1. Il problema degli isoperimetri. Si vuole stabilire quali siano le curve piane
chiuse che a parit`
a di lunghezza racchiudono aree massime. Per far questo ci si pu`
o limitare
inizialmente a considerare il caso di una curva chiusa costituita da un intervallo [x1 , x2 ] sullasse
x e dal grafico di una funzione y = f (x) di classe C 2 , nulla agli estremi. Il funzionale L da
rendere stazionario `e quello dellarea,
Z x2
L =
y dx,
x1

il quale quindi corrisponde alla lagrangiana


L(x, y, y 0) = y.
Il vincolo `e rappresentato dalla costanza della lunghezza della curva cio`e del funzionale
Z x2
Z x2 q
1 + y 0 2 dx,
V =
ds =
x1

x1

il quale corrisponde alla lagrangiana


q
V (x, y, y ) = 1 + y 0 2 .
0

Rispetto alle notazioni generali prima usate abbiamo nel caso presente n = 1, t = x (variabile
indipendente), q = y e q = v = y 0 . Si tratta quindi effettivamente di un problema con variazioni
vincolate ed a estremi fissi (Fig. 4.12.2a).
La lagrangiana da considerarsi `e allora
q
L = y + 1 + y0 2

e lequazione di Euler-Lagrange `e di conseguenza

Posto c =

1
,

segue che

L
d
y0
d L
p

=
1 = 0.
0
dx y
y
dx 1 + y 0 2
y0
p
= cx,
1 + y02

modulo una costante additiva, che riteniamo nulla, alla quale corrisponde una inessenziale
traslazione lungo lasse x. Dalla formula precedente segue
y0 =

cx
,
1 c2 x2
Sergio Benenti

4.12

Il principio dellazione stazionaria

63

quindi, con semplice integrazione,


y =b

1p
1 c2 x2 ,
c

b R.

Elevando al quadrato si conclude che la curva cercata ha equazione


(y b)2 + x2 = 2 .
Si tratta di una circonferenza di raggio (Fig. 9.2.b). Abbiamo allora dimostrato che le curve
che risolvono il problema degli isoperimetri sono gli archi di circonferenza, in particolare che le
curve regolari chiuse del piano che a parit`
a di lunghezza racchiudono larea maggiore sono le
circonferenze.

(a)

(b)
Fig. 4.12.2

Esempio 2. La catenaria. Si vuole stabilire quale sia la curva descritta da un cavo inestendibile
e omogeneo (per esempio una catena sottile) appeso a due estremi fissi, in equilibrio sotto la
sola azione della forza peso. Si tratta di un classico problema di statica. Si pu`
o far ricorso
al principio di Torricelli (Evangelista Torricelli, 1608-1647) secondo il quale in condizioni di
equilibrio il baricentro della catena occupa la pi`
u bassa posizione possibile. Questo principio si
traduce nellequazione variazionale
zG = 0.
La quota zG del baricentro `e il funzionale (la catena `e supposta omogenea e di massa unitaria)
Z x2
Z x2 p
zG = L =
z ds =
z 1 + z 0 2 dx
x1

x1

corrispondente alla lagrangiana


L(x, z, z 0) = z

p
1 + z0 2 ,

considerata la curva z = z(x) descritta dalla catena sul piano (x, z) di asse verticale z. Il vincolo
`e ancora rappresentato dallinvarianza della lunghezza, quindi del tipo considerato nellesempio
precedente. Dunque la lagrangiana del problema `e
p
L = (z + ) 1 + z 0 2 .
Lezioni di Meccanica Razionale

64

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

4.13

Tuttavia, con la sostituzione z + z corrispondente ad una traslazione verticale, ci si riduce


a considerare la lagrangiana
p
L = z 1 + z 0 2
la cui equazione di Euler-Lagrange `e

d L
L
d

=
0
dx z
z
dx
Appare evidente la soluzione
z=
perche `e

zz 0
p
1 + z0 2

p
1 + z 0 2 = 0.

1
cosh a(x b),
a

1 + z 0 = 1 + sinh2 a(x b) = cosh2 a(x b) = a2 z 2


e quindi
zz 0
1
p
= z0 ,
a
1 + z02

per cui lequazione differenziale `e chiaramente soddisfatta. Tenendo conto che `e sempre disponibile una traslazione verticale, le curve estremali del problema variazionale originario sono le
funzioni
1
z = cosh a(x b) .
a
`
Le costanti (a, b, ) devono determinarsi assegnate le posizione degli estremi della catena. E
comunque dimostrato che la catenaria `e un arco di coseno iperbolico.
4.13 Equilibrio e stabilit`
a
Le considerazioni generali svolte al 1.5 sulla stabilit`
a dei punti critici (o punti singolari) di un
campo vettoriale su di uno spazio affine, avendo carattere locale, possono adattarsi al caso di
un campo vettoriale lagrangiano X L corrispondente ad un sistema olonomo conservativo, le cui
equazioni del primo ordine sono del tipo ( 4.8)

con

i
dq

= qi ,
dt
i

dq
= F i ihj qh qj ,
dt
F i = g ij j U.

(1)

(2)

I punti critici di X L sono i punti di T Q in cui X L = 0 e quindi i punti in cui si annullano simultaneamente i secondi membri del sistema (1). Essi sono pertanto caratterizzati dalle condizioni
F i = 0,

q i = 0.

(3)

Si pu`
o allora affermare che:
Sergio Benenti

4.13

Equilibrio e stabilit`
a

65

Teorema 1. I punti critici del campo lagrangiano X L sono gli atti di moto nulli corrispondenti
alle configurazioni in cui si annullano le forze lagrangiane.
Per quanto visto al 1.5 segue che se il sistema si trova inizialmente nelle condizioni (3) vi resta
` allora naturale dare la
indefinitamente. E
Definizione 1. Una configurazione q0 Q `e configurazione di equilibrio se, posto il sistema
in quella configurazione con atto di moto nullo (cio`e con tutti i suoi punti a velocit`
a nulla), esso
vi permane indefinitamente.
Risulta di conseguenza dimostrato che:
Teorema 2. Una configurazione q0 Q `e di equilibrio se e solo se in essa si annullano le forze
lagrangiane, ovvero se e solo se `e punto critico (o di stazionariet`
a) del potenziale: dU (q0 ) = 0.
Per giustificare questa seconda parte dellenunciato va osservato che la condizione F i = 0 equivale
a
U
= 0.
(4)
q i
Le configurazioni di equilibrio si determinano pertanto risolvendo il sistema di n equazioni
algebriche (4): ogni n-pla (q0i ) che lo soddisfa rappresenta una configurazione di equilibrio.
Adattiamo ora al caso di un sistema olonomo (del tipo qui considerato) la nozione di stabilit`
a
data dalla Def. 1 di 1.5.
Definizione 2. Una configurazione q0 Q `e di equilibrio stabile (risp. instabile) se il
corrispondente atto di moto nullo `e punto critico stabile (risp. instabile) del campo X L .
La stabilit`
a di una configurazione di equilibrio pu`
o essere riconosciuta attraverso il teorema di
Lagrange-Dirichlet (Gustav Peter Lejeune Dirichlet, 1805-1859):
Teorema 3. Una configurazione di equilibrio `e stabile se in essa il potenziale U ha un massimo
locale in senso stretto (ovvero se lenergia potenziale V = U ha un minimo locale in senso
stretto).
Dimostrazione. Si pu`
o applicare il criterio di Lyapunov al punto critico del campo X L , corrispondente allatto di moto nullo nella configurazione q0 considerata, prendendo come funzione
di Lyapunov lenergia totale E = T U = T + V , che `e un integrale primo (Oss. 1, 1.5). Se
infatti in q0 lenergia potenziale V ha un minimo stretto, supposto V (q0 ) = 0, nellintorno di q0
(escluso q0 ) si ha V > 0. Per latto di moto nullo si ha ovviamente T = 0, quindi nel suo intorno
si ha E = V + T > 0 non potendo essere lenergia cinetica negativa. Pertanto E ha un minimo
stretto.
Si noti che la condizione di massimo stretto del potenziale `e una condizione solo sufficiente
per la stabilit`
a. Per ottenere una condizione necessaria, e quindi invertire il teorema, occorre
aggiungere ulteriori ipotesi sul potenziale. Tra i vari criteri di instabilit`
a o teoremi inversi di
Lagrange-Dirichlet che sono stati dimostrati va ricordato il criterio di instabilit`
a di Cetaiev
(1930):
Lezioni di Meccanica Razionale

66

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

4.13

Teorema 4. Se una configurazione di equilibrio non `e di massimo stretto del potenziale e se


tale fatto `e riconoscibile dallanalisi dei valori delle derivate parziali del potenziale in quella
configurazione allora lequilibrio `e instabile (1 ).
Per applicare questo criterio occorre osservare che il carattere di un punto stazionario di una
funzione (cio`e lessere un minimo o un massimo o una sella) `e in genere deducibile dallanalisi
del suo sviluppo di Taylor in quel punto, quindi in prima istanza dalle sue derivate seconde (le
derivate prime sono nulle)
 2 
U
Hij =
(5)
q i q j q0
Queste formano una matrice simmetrica, detta matrice hessiana, e quindi definiscono una
forma quadratica H, dalla cui segnatura (p, q) `e possibile, salvo in un caso, determinare il
carattere della configurazione di equilibrio:
(a) Se la segnatura `e (n, 0), cio`e se la forma quadratica `e definita positiva, si ha in q0 un minimo
locale stretto del potenziale e di conseguenza lequilibrio `e instabile per il criterio di Cetaiev.
(b) Se la segnatura `e (0, n), cio`e se la forma quadratica `e definita negativa, si ha un massimo
locale stretto e lequilibrio `e stabile per il criterio di Lagrange-Dirichlet.
(c) Se la segnatura `e (p, q) con p e q non entrambi nulli non si ha ne massimo ne minimo (`e
indifferente il fatto che la matrice (Hij ) sia o no singolare) e lequilibrio `e instabile per il criterio
di Cetaiev.
(d) Se la matrice hessiana `e singolare (H = det[Hij ] = 0) e la segnatura `e (p, 0) o (0, q), allora
occorre passare allesame delle derivate parziali di ordine superiore.
Osservazione 1. Calcolo della segnatura di una forma quadratica. La segnatura di una
forma quadratica si pu`
o facilmente calcolare col metodo seguente. Data la matrice quadrata
H n = (Hij ) delle sue componenti rispetto ad una qualunque base, si sceglie una qualunque
successione (H 1 , H 2 , . . . , H n1 ) di sue sottomatrici quadrate principali di ordine crescente da
1 a n 1, ciascuna contenuta nella successiva (una sottomatrice quadrata `e principale se la
sua diagonale principale `e contenuta nella diagonale principale della matrice completa H n ). Si
esamina quindi la successione degli n + 1 numeri
1, H 1 , det H 2 , . . . , det H n1 , det H n .

(6)

Allora il numero q della segnatura (p, q) di H (vale a dire il numero dei vettori a norma negativa
in una base canonica rispetto a H) `e uguale al numero delle variazioni di segno degli elementi
di questa successione, dalla quale vanno tolti gli eventuali zeri. Il numero p (dei vettori a norma
positiva di una base canonica) si trae dalluguaglianza p + q = r dove r `e il rango della matrice
H n , cio`e il massimo ordine delle sue sottomatrici quadrate a determinante non nullo. Pu`
o
accadere che la matrice hessiana (Hij ) risulti diagonale, cio`e che si abbia Hij = 0 per i 6= j.
Allora la segnatura (p, q) `e data dal numero p degli elementi Hii positivi e dal numero q di quelli
negativi. Per n = 2 si pu`
o considerare la successione
1,

H11 ,

2
H = H11 H22 H12
.

(1 ) Come precisato da studi recenti dei matematici russi Koslov e Palamodov, si richiede la
riconoscibilit`
a dellesistenza del minimo stretto dallanalisi del primo termine omogeneo non
identicamente nullo dello sviluppo di Taylor del potenziale.
Sergio Benenti

4.13

Equilibrio e stabilit`
a

67

I casi sopra elencati corrispondono allora alle condizioni seguenti:


(a)
(b)
(c)
(d)

H
H
H
H

> 0,
> 0,
< 0,
= 0.

H11 > 0,
H11 < 0,

minimo eq. instabile


massimo eq. stabile
sella eq. instabile
analizzare le derivate superiori

Osservazione 2. Piccole oscillazioni nellintorno di una configurazione di equilibrio


stabile. Si consideri una configurazione di equilibrio stabile q0 , in cui il potenziale ha un
massimo stretto, con matrice hessiana regolare, det[Hij ] 6= 0. Questa condizione di regolarit`
a
non dipende dalla scelta delle coordinate (q i ) nellintorno di q0 . Si supponga inoltre il potenziale
U di classe C 3 almeno, nellintorno di q0 . In questo caso diciamo che q0 `e una configurazione
di equilibrio stabile regolare o non degenere. Nellambito della teoria delle vibrazioni la
matrice (Hij ) viene chiamata matrice di rigidezza. Se le coordinate lagrangiane sono scelte in
modo da annullarsi tutte in q0 e se inoltre si pone U (q0 ) = 0, allora per la formula di Taylor (con
resto di Lagrange) il potenziale U `e approssimabile nellintorno di q0 dal polinomio di secondo
grado omogeneo nelle (q i )
= 1 Hij q i q j .
U
(7)
2
(in q0 si annullano anche le derivate prime di U ), a valori sempre negativi (salvo che per le q i
tutte nulle). Per lenergia cinetica si pu`
o daltra parte considerare lapprossimazione
T = T + . . . =

1
2

Mij qi qj + . . . ,

(8)

posto
Mij = gij (q0 ).

(9)

Alla matrice quadrata simmetrica (Mij ), chiamata matrice di massa, corrisponde una forma
quadratica M definita positiva (lenergia cinetica nella configurazione q0 ). Con le approssimazioni (7) e (8) del potenziale e dellenergia cinetica le equazioni di Lagrange si riducono a
Mij qj Hij q j = 0.

(10)

Si noti bene che le matrici (Mij ) e (Hij ) sono costanti. Queste equazioni prendono il nome di
equazioni di Lagrange linearizzate nella configurazione di equilibrio q0 . Le sue soluzioni
descrivono le cosiddette piccole oscillazioni del sistema nellintorno della configurazione di
equilibrio stabile. Anche se la questione richiederebbe unanalisi rigorosa, `e intuibile che queste
soluzioni sono tanto pi`
u vicine alle soluzioni esatte (cio`e delle equazioni di Lagrange non linearizzate) quanto pi`
u piccoli sono i valori iniziali dellenergia cinetica e delle coordinate. Il
sistema di equazioni differenziali (10) si pu`
o integrare trasformandolo con un opportuno cambiamento di coordinate in un sistema di n equazioni separate, coinvolgenti cio`e ciascuna una singola
coordinata. Il procedimento di trasformazione `e suggerito dalla teoria delle forme bilineari negli
spazi euclidei. Si consideri il sistema di equazioni agli autovettori

Hij x Mij v j = 0

(11)



det Hij x Mij = 0.

(12)

e la corrispondente equazione caratteristica

Lezioni di Meccanica Razionale

68

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

4.13

Per il teorema sulle forme bilineari simmetriche negli spazi strettamente euclidei (qui la matrice
di massa svolge il ruolo di tensore metrico), essendo la forma quadratica H definita negativa,
lequazione caratteristica (12) ammette n radici reali negative (1, 2 , . . . , n). Risultano allora
determinati n numeri positivi (1 , 2, . . . , n ), detti pulsazioni proprie o caratteristiche,
tali che
1 = 12 , 2 = 22 , . . . , n = n2 .
(13)

Per ogni autovalore k si consideri un corrispondente autovettore vk . Le sue componenti (vkj )


sono soluzioni del sistema

Hij k Mij vkj = 0.
(14)

In tal modo si pu`


o costruire una base di autovettori (v1 , v2 , . . . , vn ). Lindipendenza di questi
autovettori equivale alla regolarit`
a della matrice delle componenti (vkj ): det[vkj ] 6= 0. Ci`
o posto,
i
i
si considerino nuove coordinate (s ) legate alle (q ) dalle relazioni lineari (invertibili)
q j = vkj sk .

(15)

Tenuto conto della (14) si ha


Mij qj = Mij vkj sk ,
Hij q j = Hij vkj sk = k Mij vkj sk ,
e le equazioni di Lagrange linearizzate (10) diventano

Poiche


Mij vkj sk k sk = 0.

(16)

det[Mij vkj ] = det[Mij ] det[vkj ] 6= 0,

il sistema di equazioni (16) `e equivalente alle n equazioni separate


sk + k2 sk = 0

(k indice non sommato)

(17)

ciascuna coinvolgente una sola funzione incognita sk . Ognuna di queste `e unequazione del
moto armonico ed ammette un integrale generale del tipo
sk (t) = Ak sin(k t + k ),

(19)

con Ak e k costanti arbitrarie (ampiezza e fase). In conclusione:


Teorema 5. I moti di un sistema olonomo conservativo nellintorno di una configurazione di
equilibrio stabile regolare sono la composizione di n moti armonici secondo le autodirezioni della
matrice di rigidezza rispetto alla matrice di massa, con pulsazioni date dalle radici quadrate dei
valori assoluti degli autovalori.
Le autodirezioni vengono anche dette modi.

Sergio Benenti

4.14

Sistemi olonomi con vincoli di velocit`


a

69

4.14 Sistemi olonomi con vincoli di velocit`


a
Ad un sistema lagrangiano possono essere imposti vincoli addizionali, di posizione o di velocit`
a.
Ci limitiamo per semplicit`
a a considerare soltanto sistemi olonomi e vincoli t-indipendenti.
Sia Q la variet`
a delle configurazioni del sistema, di dimensione n. Un vincolo di configurazione o olonomo `e rappresentato da un sottoinsieme S Q: il sistema `e costretto ad
assumere soltanto le configurazioni q S. Se in particolare S `e una sottovariet`
a, questa assume
in effetti il ruolo di variet`
a delle configurazioni. Tuttavia, il considerare un sistema meccanico
di questo tipo come sistema a n gradi di libert`
a ma sottoposto ad ulteriori vincoli di configurazione pu`
o risultare utile in certi casi, per esempio quando si vogliano calcolare le reazioni
vincolari (si veda pi`
u avanti), oppure quando non `e immediato riconoscere la struttura di S (di
solito definito da un sistema di equazioni), oppure quando non `e conveniente usare coordinate
lagrangiane su S.
Esempio 1. Due punti sono vincolati a due circonferenze complanari di ugual raggio l (due
pendoli piani) e senza intersezioni: a > 2l con a distanza dei due centri. La variet`
a delle
configurazioni `e Q = T2 . Si impone quindi il vincolo di rigidit`
a: i due punti vengono mantenuti
a distanza costante b (i due pendoli sono congiunti da unasta rigida). Sebbene non sia a prima
vista evidente, il vincolo S `e una sottovariet`
a diffeomorfa a S1 (esclusi i casi b = a e b = a 2l).

Un vincolo di velocit`
a `e invece rappresentato da un sottoinsieme C T Q. In particolare
un vincolo di velocit`
a `e lineare se per ogni configurazione q Q linsieme degli atti di moto
Cq = C Tq Q compatibili col vincolo nella configurazione q, se non vuoto, `e un sottospazio
di Tq Q. Osserviamo che un vincolo di configurazione S implica un vincolo di velocit`
a lineare
C = T S: gli atti di moto possibili sono tutti e soli i vettori tangenti a S. Se S `e una sottovariet`
a
rappresentata da un sistema di k equazioni indipendenti
S (q i ) = 0

( = 1, . . . , k)

(1)

allora T S `e espresso, insieme alle (1), dalle equazioni


i S qi = 0.

(2)

Se non si `e in questo caso si ha un vincolo di velocit`


a in senso stretto o non integrabile.
Diciamo che un vincolo di velocit`
a C T Q `e regolare se C `e una sottovariet`
a e se per ogni
q Q il sottinsieme Cq `e una sottovariet`
a di Tq Q di dimensione costante cio`e non dipendente
da q Q (si ricordi che ogni spazio vettoriale tangente Tq Q `e una sottovariet`
a di T Q; queste
sottovariet`
a sono dette fibre del fibrato tangente T Q, 4.2). Se la sottovariet`
a C TQ
ha codimensione m allora pu`
o essere rappresentata localmente da un sistema di m equazioni
indipendenti
C a (q i , q i) = 0
(a = 1, . . . , m)
(3)
nelle coordinate e velocit`
a lagrangiane: sono ammissibili solo gli atti di moto le cui coordinate
soddisfano alle (3). Si noti che nel caso di un vincolo di velocit`
a C = T S conseguente ad un
vincolo di posizione S le equazioni (3) sono date dal sistema (1)-(2). Per definizione, le equazioni
(3) sono indipendenti se in ogni punto di C i differenziali dC a sono linearmente indipendenti,
vale a dire se la la matrice m 2n delle derivate parziali

 a
C a
C
,
(4)
q i
q i
Lezioni di Meccanica Razionale

70

4.14

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

ha rango massimo. Il vincolo `e regolare quando in particolare `e massimo il rango della matrice
m n delle derivate parziali rispetto alle velocit`
a lagrangiane:
 a
C
.
(5)
q i
Il vincolo `e lineare se le equazioni (3) sono lineari (omogenee) nelle velocit`
a lagrangiane:
Cia qi = 0

(6)

con Cia funzioni delle sole coordinate lagrangiane.


Estendendo ai sistemi olonomi il postulato delle reazioni vincolari della meccanica newtoniana
possiamo assumere che il moto di un sistema olonomo vincolato sia retto dalle equazioni
[T ]i = i + i

(7)

dove [T ]i sono i primi membri delle equazioni di Lagrange, costruiti a partire dallenergia cinetica
T , i sono le forze lagrangiane (forze attive) e dove le i sono le forze lagrangiane reattive
responsabili del soddisfacimento del vincolo. Per quanto visto al 4.8 le equazioni di Lagrange
(7) si sintetizzano nellequazione vettoriale sopra la variet`
a delle configurazioni
a=F +R

(8)

dove i vettori hanno componenti


ai = g ij [T ]j ,

F i = g ij j ,

Ri = g ij j .

(9)

Per le forze reattive occorre postulare (come nel caso della dinamica del punto vincolato) delle
condizioni costitutive atte a rappresentare le caratteristiche fisiche del vincolo. Diciamo che
il vincolo di velocit`
a `e perfetto o ideale se le forze reattive sono del tipo
i = a Cia

(10)

dove a sono dei moltiplicatori di Lagrange (parametri indeterminati), posto


Cia =

C a
.
q i

(11)

La scelta di questa condizione costitutiva pu`


o essere giustificata in vari modi, ricorrendo ad
unestensione del concetto di spostamento virtuale e del principio di dAlembert-Lagrange oppure
ad altri princ`pi, tra i quali il principio di Gauss, che qui non discutiamo. Qui ci limitiamo
ad osservare che nel caso di un vincolo di configurazione S il corrispondente vincolo di velocit`
a
C = T S `e espresso dalle equazioni (1)-(2) per cui le derivate parziali (11) non identicamente
nulle sono
Ci = i S .
(12)
In questo caso lassunzione (10) significa che il vincolo `e perfetto o ideale nel senso dei sistemi
olonomi ( 4.7). Infatti, siccome uno spostamento virtuale compatibile col vincolo `e un vettore
Sergio Benenti

4.14

Sistemi olonomi con vincoli di velocit`


a

71

tangente a S, le sue componenti (q i) soddisfano allequazione (2) e quindi dalla (10) segue che
la potenza virtuale delle forze reattive `e identicamente nulla:
i q i = Ci q i = 0.
Unaltra osservazione che giustifica luso dellequazione costitutiva (10) `e che, almeno nel caso
di un vincolo di velocit`
a omogeneo, la potenza delle forze reattive `e nulla. In questo caso
infatti le funzioni C a sono omogenee (di grado p) nelle velocit`
a lagrangiane, per cui Cia qi = p C a
e quindi
i qi = p a C a = 0,
quando il vincolo `e soddisfatto.
Dalle considerazioni precedenti risulta che il modello matematico per la dinamica di un sistema
olonomo con vincoli perfetti (di configurazione o di velocit`
a) `e basato sul sistema di equazioni
d
dt

T
q i

T
C a
=

i
a
q i
q i

C a (q i , q i) = 0

(i = 1, . . . , n)
(a = 1, . . . , m)

(13)

Le prime sono le equazioni di Lagrange con moltiplicatori, le seconde sono le equazioni del
vincolo. Occorre allora indagare se un tale sistema di equazioni ammette soluzioni e se queste
sono univocamente determinate dalle condizioni iniziali. Almeno per i sistemi con vincoli di
velocit`
a regolari la risposta, affermativa, `e data dal seguente teorema (1 ).
Teorema 1. I moti di un sistema olonomo con vincolo di velocit`
a regolare C T Q, rappresentato dalle equazioni (3), sono dati dalle curve integrali basate in C del campo vettoriale X
su T Q tangente a C il cui sistema differenziale `e
dq i
= qi
dt
dqi
= ijk qj qk + F i + Ri
dt

(14)

Ri = Aab a C bi ,

(15)

dove
posto

ai
C = g ij Cja ,


a = i C a qi + Cia ijk qj qk F i ,

ab
A = g ij Cia Cjb = Cia C bi ,

(16)

essendo (Aab) la matrice inversa della matrice (Aab ) e le Cia definite dalle (11).
(1 ) Per i sistemi con vincoli di posizione si pu`
o invece dimostrare un teorema di esistenza ed
unicit`
a analogo a quello visto per il punto vincolato ad una superficie liscia, 3.4.
Lezioni di Meccanica Razionale

72

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

4.14

Dimostrazione. Il sistema differenziale (14) `e la riduzione al primo ordine in forma normale


delle equazioni di Lagrange (13)1 , che sono del secondo ordine in forma non normale, posto
Ri = g ij a Cja . Con la posizione (16)1 si ha Ri = a C ai . Si tratta quindi di determinare i
moltiplicatori a in modo che il vincolo sia sempre soddisfatto. Questo significa che le curve
integrali di X basate in punti di C devono giacere sempre su C, ovvero che il campo vettoriale
X sopra T Q deve essere tangente alla sottovariet`
a C. La condizione di tangenza hX, dC a i = 0
si traduce nelle equazioni

i C a qi + Cia F i ijk qj qk + Ri = 0

(al solito denotiamo con i la derivata rispetto alla coordinata q i ). Con la posizione (16)2 questa
equivale a
a = Cia Ri .
(17)
` conveniente a questo punto dare uninterpretazione vettoriale a queste scritture. Siano C a i
E
vettori tangenti a Q di componenti C ai (definizione (16)1). Le Cia sono quindi le componenti
covarianti di tali vettori, o se si vuole le componenti delle 1-forme associate. Si noti bene che
questi vettori dipendono in generale dalle velocit`
a, cio`e non solo dal punto q Q ma anche dal
vettore v Tq Q. La (17) si esprime allora attraverso il prodotto scalare definito dal tensore
metrico g = (gij ):
a = R C a ,
(18)
mentre la condizione costitutiva del vincolo si scrive
R = a C a .

(19)

Per la regolarit`
a del vincolo e quindi per la massimalit`
a del rango della matrice delle Cia , i vettori
a
C sono linearmente indipendenti e formano quindi per ogni q Q un sottospazio vettoriale
q Tq Q di dimensione m (in generale dipendente dalle velocit`
a). La (19) mostra che R
appartiene a tale sottospazio e che le a sono le sue componenti rispetto a questa base. Se allora
si introduce la matrice metrica associata alla base
Aab = C a C b ,

(20)

a = Aab b ,

(21)

si conclude dalla (18) che

dove (Aab ) `e la matrice metrica inversa. Si noti che la (20) non `e altro che la traduzione in
termini vettoriali della (16)3 . Con la (21) la (19) fornisce in definitiva
R = Aab b C a ,

(22)

che `e la traduzione vettoriale delle (15).


Osservazione 1. Il Teorema 1 `e rilevante non solo dal punto di vista teorico, perche conferisce
il carattere deterministico al modello, ma anche dal punto di vista pratico. Fornisce infatti un
metodo generale per la scrittura di equazioni di moto (le equazioni (14)) prive delle incognite
ausiliarie a (2 ). Le soluzioni del sistema (14) con dati iniziali soddisfacenti alle equazioni del
(2 ) I sistemi con vincoli di velocit`
a possono essere studiati con vari altri metodi, a partire da
altri tipi di equazioni di moto.
Sergio Benenti

4.14

Sistemi olonomi con vincoli di velocit`


a

73

vincolo forniscono i moti del sistema. Per ogni moto le equazioni (18) permettono di calcolare
i moltiplicatori di Lagrange e quindi le reazioni vincolari. Si noti che il campo vettoriale X
differisce dal campo vettoriale lagrangiano X L corrispondente al sistema non vincolato ( 4.8,
Oss. 3) proprio per la presenza del vettore R = (Ri ) che, come F , `e qui da intendersi come
campo vettoriale verticale su T Q:
X = X L + R = X G + F + R.

(23)

Osservazione 2. Ogni a definito dalla (16)2 si spezza nella somma


a

a0

a1 ,

a0 = i C a qi + Cia ijk qj qk ,

a1 = Cia F i = C a F .

(24)

In assenza di forze attive (moti spontanei) si ha semplicemente a = a0 . Il termine aggiuntivo


a1 `e dovuto alla presenza delle forze attive. Di conseguenza, con la decomposizione (24), il
vettore reazione vincolare R si spezza nella somma
R = R0 + R1 ,

R0 = Aab b0 C a ,
R1 = Aab b1 C a ,

(25)

dove R0 `e dovuto alla sola presenza dei vincoli e R1 alla presenza delle forze attive. Tuttavia
per la (24)2 risulta
R1 = Aab (C b F ) C a = (F C a ) C a ,
(26)
introdotti i vettori duali C a = Aab C b della base C a . Se decomponiamo allora in ogni punto di
Q il vettore forza attiva F nella somma della sua parte F appartenente allo spazio q generato
dai vettori C a (o dai vettori duali C a ) e della parte F appartenente allo spazio q ortogonale
a q (si veda anche lOss. 4 seguente) la (26) mostra che
R1 = F .

(27)

Pertanto, sia nellequazione vettoriale del moto (8) (sopra Q), sia nel sistema dinamico X
sopra T Q (si veda la (23)) alla somma F + R si pu`
o sostituire la somma F + R0 . In altri
termini: ad influire sul moto `e la somma della sola parte F della forza attiva e della sola parte
puramente vincolare R0 della forza reattiva. La forza attiva F e quella reattiva R1 si annullano
vicendevolmente.
Osservazione 3. Per quel che riguarda la tipologia dei vincoli di velocit`
a va osservato che
quelli pi`
u comuni sono i vincoli lineari (esaminati nellOss. 4). Tra questi tipici sono i vincoli
di puro rotolamento di superfici rigide regolari (ad esempio una sfera vincolata a rotolare senza
strisciare su di un piano: si pensi alla palla da biliardo). Un altro esempio elementare di sistema
con vincolo lineare `e il pattino: un segmento rigido mobile su di un piano e vincolato in
maniera tale che la velocit`
a del suo centro `e sempre parallela al segmento stesso. Meno comuni
sono i sistemi con vincoli non lineari. Quasi tutti gli esempi proposti sono piuttosto artificiosi
e di non facile realizzazione pratica. Un esempio semplice di vincolo non lineare `e tuttavia il
seguente.
Lezioni di Meccanica Razionale

74

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

4.14

Esempio 2. Un sistema con vincolo non lineare di velocit`


a: due punti mobili su di un
piano e costretti ad avere ad ogni istante velocit`
a parallele. Questo vincolo `e omogeneo di secondo
grado. Infatti la condizione di parallelismo delle due velocit`
a v 1 e v2 si traduce nellequazione
vettoriale v1 v 2 = 0, equivalente allequazione scalare x 1 y2 x 2 y1 = 0. Un tale sistema pu`
o
essere realizzato in pratica utilizzando due pattini scorrevoli sul piano e costretti ad essere sempre
paralleli, ma a distanza libera, mediante un opportuno sistema di articolazioni. La Fig. 4.15.1
fornisce un esempio di tali articolazioni. Il meccanismo proposto `e per`
o insoddisfacente perche
pone dei limiti sia alla distanza fra i centri dei pattini sia alla loro rotazione. Fissando al centro
dei pattini due masse consistenti ma di piccole dimensioni e supposte invece trascurabili le masse
dei pattini e delle articolazioni (prive di attrito) si ottiene dal punto di vista macroscopico
un sistema di due punti materiali con velocit`
a parallele. Dal punto di vista microscopico
invece il sistema ha 5 gradi di libert`
a (4 coordinate per i centri dei pattini e un angolo) con
un vincolo lineare di velocit`
a. Il vincolo di parallelismo delle velocit`
a di due punti `e omogeneo,
quindi non regolare per gli atti di moto nulli. Dunque per condizioni iniziali di quiete il sistema
differenziale (14) `e indeterminato. Questa indeterminazione `e in questo caso evidente, perche
a partire dalla quiete i due pattini possono iniziare il moto in qualunque direzione, a meno di
particolari condizioni sulle forze attive (per esempio il loro parallelismo allistante iniziale).

Fig. 4.15.1 - I segmenti in neretto rappresentano i pattini. Le


quattro aste sono imperniate in un unico punto e scorrono
liberamente in fessure poste sui pattini a ugual distanza fra
loro. I due pattini sono di conseguenza sempre paralleli.

Osservazione 4. Vincoli di velocit`


a lineari. Nel caso lineare regolare i vettori indipendenti
a
C sono campi vettoriali sulla variet`
a Q (in questo caso non dipendono dalle velocit`
a lagrangiane
ma solo dal punto di Q). Essi determinano in ogni spazio tangente Tq Q un sottospazio q di
dimensione m e quindi un sottospazio ortogonale q di dimensione n m. Unapplicazione
che assegna ad ogni q Q il sottospazio q Tq Q prende il nome di distribuzione (`e
in particolare una distribuzione regolare se, come nel caso in esame, `e definita da campi
vettoriali in ogni punto indipendenti). Siamo allora in presenza di due distribuzioni, e ,
una ortogonale allaltra. `e la distribuzione degli atti di moto compatibili col vincolo e `e la
distribuzione delle possibili reazioni vincolari, nel caso di vincoli perfetti. Una distribuzione
Sergio Benenti

4.14

Sistemi olonomi con vincoli di velocit`


a

75

si dice integrabile se per ogni q0 Q esiste una sottovariet`


a S Q tale q0 S e Tq S = q
per ogni q S. In questo caso la variet`
a Q risulta fogliettata da sottovariet`
a di dimensione
n m tangenti in ogni punto a q , dette variet`
a integrali. Un vincolo di velocit`
a lineare si
dice integrabile (o anche olonomo) se tale `e la distribuzione degli atti di moto ammissibili.
Si dimostra che in questo caso le configurazioni raggiungibili a partire da una configurazione q0
sono tutte e sole quelle appartenenti alla variet`
a integrale di , connessa e massimale, contenente
q0 . Un vincolo lineare non integrabile si dice anche non-olonomo.
Osservazione 5. Rappresentazione delle distribuzioni e loro integrabilit`
a. Oltre che
da equazioni lineari del tipo (6) una distribuzione `e determinata da forme caratteristiche e
generatori. Le forme differenziali
a = Cia dq i
(29)
corrispondenti ai vettori C a annullano i vettori di :
hv, a i = v C a = 0,

v .

(30)

Si dicono forme caratteristiche di (quindi forme caratteristiche del vincolo). Una distribuzione ammette in genere solo sistemi di forme caratteristiche locali. Si dimostra che
Teorema 2. Una distribuzione `e integrabile se e solo se per un qualunque sistema di forme
caratteristiche (a ) esistono delle 1-forme ab tali che
da = ab b ,

(31)

da 1 . . . m = 0.

(32)

oppure se e solo se per ogni a

La distribuzione pu`
o anche essere rappresentata da nm campi vettoriali D ( = 1, . . . , n
m), detti generatori, che in ogni punto formano una base di q . Un campo vettoriale D su Q
si dice interno alla distribuzione se in ogni punto D(q) q , quindi se
hD, a i = D C a = 0

(33)

per ogni forma caratteristica. Dunque i generatori sono campi vettoriali indipendenti in ogni
punto e interni alla distribuzione. Una distribuzione ammette in genere solo sistemi di generatori
locali. Si dimostra che
Teorema 3. Una distribuzione `e integrabile se e solo se le parentesi di Lie dei campi vettoriali
interni sono ancora campi vettoriali interni alla distribuzione, cio`e se e solo se per un qualunque
sistema di generatori (D )
h[D , D ], a i = 0,
(34)

ovvero se e solo se esistono funzioni F


tali che

[D , D ] = F
D .

(35)

Lo studio delle distribuzioni e della loro integrabilit`


a `e un argomento tipico della Geometria
Differenziale e della Teoria del Controllo.
Lezioni di Meccanica Razionale

76

4.14

Cap. 4 - Meccanica Lagrangiana

Esempio 3. Un classico esempio di sistema con vincoli lineari di velocit`


a `e costituito da un disco
materiale (una moneta) che rotola senza strisciare su di un piano. Poniamoci per semplicit`
a
nel caso i cui il piano `e orizzontale (la forza attiva `e la gravit`
a) e la moneta `e mantenuta sempre
verticale con qualche sistema di appoggio non dissipativo e di massa trascurabile. La variet`
a
delle configurazioni `e Q = R2 T2 . Come coordinate lagrangiane scegliamo (q 1 , q 2, q 3 , q 4) =
(x, y, , ), con (x, y) coordinate cartesiane ortonormali del punto di contatto P (cio`e della
proiezione sul piano del centro della moneta G), con angolo di rotazione della moneta intorno
al suo asse e con angolo formato dallasse della moneta con una retta fissa del piano. Pi`
u
precisamente, scelto uno dei due versori n ortogonali alla moneta, `e langolo di rotazione della
moneta di versore n e e langolo formato tra n e i (versore dellasse x) di versore k = i j.
Con questa scelta la velocit`
a angolare diventa
= n + k.
Siccome la velocit`
a del punto di contatto `e
v P = vG + GP
e il vincolo di puro rotolamento ( 2.10) si esprime con la condizione v P = 0, ne risultano le
equazioni vincolari
 1
C x R sin = 0,
(36)
C 2 y + R cos = 0.
Di conseguenza

0 0
(i C ) =
0 0
a


0 R cos
,
0 R sin

Le forme caratteristiche sono

Di qui risulta

(Cia )

1 0 R sin
=
0 1 R cos

0
0

1 = dx R sin d,

2 = dy + R cos d.

d1 1 2 = R cos dx dy d d,
d2 1 2 = R sin dx dy d d,

e quindi il vincolo non `e integrabile (le (32) non sono soddisfatte). Precisata la cinematica,
passiamo a calcolare gli ingredienti delle equazioni di moto. Lenergia cinetica `e

T = 21 M (x 2 + y 2 ) + 12 A 2 + B 2 ,

dove M `e la massa totale della moneta, A `e il momento dinerzia rispetto allasse e B il momento
dinerzia rispetto ad un diametro. Pertanto la matrice metrica `e costante e diagonale; gli elementi
della diagonale principale sono
(gii) = (M, M, A, B)
ed i simboli di Christoffel ijk sono tutti nulli. Di conseguenza:
ai

(C ) =

1
M

0
1
M

R
A

R
A

sin
cos

0
0


Sergio Benenti

4.14

Sistemi olonomi con vincoli di velocit`


a
ab

(A ) =
(Aab) =

1
M

2
1
+ RA sin2
M
2
RA sin cos

M
2
+ RA

R2
A

1
M

sin cos
2
+ RA cos2

2
1
+ RA cos2
M
R2
sin cos
A

77

R2
sin cos
A
2
1
+ RA sin2
M

La forza peso `e ininfluente per il moto (si veda lOss. 2). Siccome a0 = i C a qi , risulta


10 = R cos ,

20 = R sin .

e quindi dalla (21), a meno della reazione che contrasta il peso,



La (22) fornisce infine

1 = M R cos ,

2 = M R sin .

R0 = R (cos , sin , 0, 0) .

In conclusione le equazioni (14)2 del moto diventano semplicemente

x
= R cos ,

y = R sin ,

= 0,


= 0,

Si hanno due integrali primi: = a, = b costanti. Le prime due equazioni di moto, supponendo
che inizialmente sia = 0 (lasse della moneta parallelo allasse x), forniscono, in accordo con
le equazioni del vincolo (36),


x = Ra sin(bt),
y = Ra cos(bt).

Allora se b 6= 0 il moto del centro `e descritto dalle equazioni parametriche




x = R ab 1 cos(bt) + x0 ,
y = R ab sin(bt) + y0 .

Si tratta di un moto circolare uniforme di raggio R ab e centro nel punto (x0 + R ab , y0 ), essendo
(x0 , y0 ) la posizione iniziale. Se b = 0 si ha invece un moto rettilineo uniforme.

Lezioni di Meccanica Razionale

Sergio Benenti

Lezioni di Meccanica Razionale


Capitolo 5

Meccanica Hamiltoniana

La meccanica hamiltoniana `e la naturale evoluzione della meccanica lagrangiana. Trae le sue


origini dagli studi di ottica geometrica di William Rowan Hamilton (1805-1865) e dallopera
di Simeon Denis Poisson (1781-1840), Carl Gustav Jacob Jacobi (1804-1851) e Joseph Liouville
(1809-1882), sviluppandosi fino ai nostri giorni con un cospicuo corredo di risultati raggiunti e di
problematiche aperte. Mentre la meccanica lagrangiana opera sulle variet`
a delle configurazioni
dei sistemi olonomi e sui corrispondenti fibrati tangenti, consentendo tra laltro di interpretare
le equazioni della dinamica dei sistemi olonomi come naturale estensione alle variet`
a riemanniane delle equazioni della dinamica del punto nello spazio euclideo, la meccanica hamiltoniana
opera invece inizialmente sui fibrati cotangenti delle variet`
a delle configurazioni, avvalendonsi
della struttura simplettica canonica posseduta da questi fibrati, estendendo successivamente
il suo interesse alle pi`
u generali variet`
a simplettiche. Le equazioni dinamiche di Lagrange
vengono sostituite da un sistema di 2n equazioni differenziali ordinarie del primo ordine, le
equazioni di Hamilton, o, in alternativa, da una sola equazione alle derivate parziali del primo
ordine: lequazione di Hamilton-Jacobi. Queste equazioni possiedono un notevole significato
intrinseco-geometrico, dovuto proprio alla presenza della struttura simplettica, grazie alla quale
si sviluppano nuovi metodi di analisi e di integrazione. Il modello hamiltoniano della meccanica
propone dunque concetti e metodi di vasta portata, che giungono ad interessare altri importanti
settori della fisica matematica, quali lottica geometrica, la meccanica statistica, la meccanica
quantistica. In questo capitolo ne saranno illustrati alcuni degli elementi fondamentali.

Versione 05/2007

Cap. 4 - Meccanica Hamiltoniana

5.1

5.1 Fibrati cotangenti e sistemi hamiltoniani


Parallelamente al concetto di vettore tangente ad una variet`
a ( 4.2) si pu`
o introdurre il concetto
duale di covettore tangente. Come per i vettori, per i covettori si possono dare varie definizioni.
Definizione 1. Un covettore tangente in un punto q di una variet`
a Q `e una classe di
equivalenza di funzioni su Q. Due funzioni f e f 0 si dicono equivalenti (al primo ordine) in
un punto q se, comunque si prenda una curva : I Q basata in q (quindi tale che (0) = q),
si ha
D(f )(0) = D(f 0 )(0).

(1)
Si noti che questa definizione `e analoga a quella di vettore tangente come classe di equivalenza
di curve. La definizione seguente si basa invece sulla preesistente nozione di vettore tangente.
Definizione 2. Un covettore tangente p in un punto q di una variet`
a Q `e un elemento del
duale dello spazio tangente Tq Q, vale a dire unapplicazione lineare p: TqQ R. Si denota con
Tq Q lo spazio duale di Tq Q, detto spazio cotangente a Q in q.
Il legame tra queste due definizioni passa attraverso il concetto di differenziale di una funzione f in un punto q Q: `e lapplicazione lineare dq f : Tq Q R definita da
h[], dqf i = D(f

)(0),

(2)

ovvero da
hv, dq f i = v(f ),

(3)

a seconda che si consideri il vettore tangente come classe di equivalenza di curve o come
derivazione. Dal confronto della (1) con la (2) si vede che due funzioni appartenenti alla stessa
classe di equivalenza hanno lo stesso differenziale. Pertanto dq f si identifica con la classe di
equivalenza di funzioni determinata da f . I differenziali dq f formano ovviamente un sottospazio
di Tq Q, osservato che dq f + dq f 0 = dq (f + f 0 ) e che adq f = dq (af ), con a R. Se inoltre
su Q (di dimensione n) si prende un sistema di coordinate (q i) (i = 1, . . . , n) nellintorno di
q, si osserva che gli n differenziali dq q i formano una base per questo sottospazio, che pertanto
coincide con tutto lo spazio duale Tq Q.
Lintervento di coordinate porta infine a considerare una terza definizione (analoga alla Def. 3,
4.2, per i vettori tangenti).
Definizione 3. Un covettore tangente in un punto q di una variet`
a Q `e una classe di
equivalenza di coordinate e componenti cio`e di coppie
(q i, pi )
costituite da un sistema di coordinate (q i ) nellintorno del punto q e da un insieme di n numeri
0
(pi ). Due coppie siffatte (q i , pi) e (q i , pi0 ) si dicono equivalenti se sussistono i legami
0

pi =

q i
q i

pi0 .

(4)

Sergio Benenti

5.1

Fibrati cotangenti e sistemi hamiltoniani

I numeri (pi ) si dicono componenti del covettore secondo le coordinate (q i ).


Il legame con la Def. 2, secondo la quale un covettore p `e una forma lineare sui vettori, `e dato
dalla formula
hv, pi = pi v i ,
(5)
dove le (v i ) sono le componenti di v. Il legame con la Def. 1 `e invece espresso dal fatto che la
scrittura p = dq f equivale a


f
.
(6)
pi =
q i q

Anche linsieme di tutti i covettori tangenti a Q, denotato con T Q e chiamato fibrato


cotangente, `e una variet`
a differenziabile di dimensione 2n. La dimostrazione `e analoga a
quella svolta per il fibrato tangente. Infatti ad ogni sistema di coordinate (q i) su di un dominio
aperto U Q corrisponde un sistema di coordinate (q i , pi) sullinsieme T U T Q dei covettori
tangenti nei punti di U , dette coordinate canoniche naturali, definite alla maniera seguente:
se q U e p Tq U allora le (q i ) sono le coordinate del punto q e le (pi) sono le componenti del
covettore p, cio`e i numeri definiti dalla (5). Le (pi) vengono anche dette momenti o impulsi
corrispondenti alle coordinate di configurazione (q i ) (si tratta di una terminologia legata al
loro significato meccanico). Si osserva allora che passando da un sistema di coordinate (q i ) ad
0
un altro (q i ) le coordinate (pi) e (pi0 ) sono legate da una relazione analoga alla (4) (1 )
0

q i
pi =
pi0 .
q i

(7)

Di qui segue che carte compatibili su Q generano carte compatibili su T Q e quindi che T Q
`e una variet`
a differenziabile. Ogni spazio cotangente Tq Q costituisce una fibra del fibrato
cotangente T Q. Ogni fibra `e una sottovariet`
a di dimensione n.
Come si vedr`
a nei prossimi paragrafi, limportanza della struttura di fibrato cotangente in meccanica `e dovuta essenzialmente alla cicostanza che ad ogni funzione differenziabile H: T Q R su
di un fibrato cotangente corrisponde un campo vettoriale X H su T Q, detto campo hamiltoniano o sistema dinamico hamiltoniano generato dalla hamiltoniana H, le cui equazioni
differenziali sono
dq i
H
=
dt
pi
(8)
H
dpi
= i
dt
q
Queste prendono il nome di equazioni di Hamilton o equazioni canoniche.
Vediamo come questa corrispondenza venga realizzata, dando del campo X H una definizione
intrinseca, indipendente dalluso di coordinate. A questo scopo si comincia con losservare che
in coordinate canoniche naturali (q i, pi ) una generica 1-forma su T Q ammette una rappresentazione del tipo
= i dq i + i dpi ,
(9)
0

(1 ) Va osservato che a secondo membro di questa equazione le derivate parziali q i /q i sono


in prima istanza funzioni delle (q i ). Occorre quindi risostituire a queste le loro espressioni in
0
0
funzione delle (q i ) per avere in definitiva a secondo membro una funzione delle (q i , pi0 ).
Lezioni di Meccanica Razionale

5.1

Cap. 4 - Meccanica Hamiltoniana

con le componenti (i , i) espresse mediante funzioni di queste coordinate. Se si scelgono come


componenti le funzioni i = pi e i = 0 si ottiene una 1-forma particolare
= pi dq i

(10)

che ha carattere intrinseco, detta forma di Liouville o forma fondamentale di T Q. Lindipendenza dalla scelta delle coordinate di questa definizione segue immediatamente dalla (7):
0

pi dq i = pi0

q i
i
i0
0 dq .
dq
=
p
i
q i

Il carattere intrinseco della forma di Liouville (10) implica anche il carattere intrinseco del suo
differenziale
= d = dpi dq i
(11)
Questa 2-forma prende il nome di forma simplettica canonica su T Q. Abbiamo dunque
dimostrato che ogni fibrato cotangente possiede per sua stessa natura una 1-forma ed una 2forma particolari.
Osserviamo ora che un generico campo vettoriale X sul fibrato cotangente T Q, inteso come
derivazione, ammette una rappresentazione del tipo
X = Xi

+ Xi
,
i
q
pi

(12)

dove le componenti (X i, Xi) sono funzioni delle stesse coordinate (q i, pi ). Usando la pi`
u comoda
notazione

i = i ,
i =
,
q
pi
la (12) pu`
o scriversi
X = X i i + Xi i .

(120 )

Se interpretato come sezione X: T Q T T Q del fibrato tangente del fibrato cotangente T Q,


il campo X ammette una rappresentazione del tipo
qi = X i,

p i = Xi ,

(13)

denotate con (q i , pi, q i, p i ) le coordinate su T T Q indotte dalle coordinate (q i , pi) su T Q.


Ci`
o posto, il valore assunto dalla forma simplettica su di una coppia di campi vettoriali (X, Y )
`e
(X, Y ) = (dpi dq i )(X, Y )
= hX, dpiihY , dq ii hX, dq iihY , dpii
i

(14)

= XiY X Yi .

Si osserva allora che se si fissa il campo X e si fa variare Y si ottiene unapplicazione lineare


dai campi vettoriali alle funzioni su T Q,
(X, ): Y 7 (X, Y )
Sergio Benenti

5.1

Fibrati cotangenti e sistemi hamiltoniani

vale a dire una 1-forma differenziale su T Q. Per la (14) questa 1-forma ammette la rappresentazione
(X, ) = Xi dq i X i dpi
(15)
Sulla base di queste considerazioni possiamo dimostrare che
Teorema 1. Per ogni funzione differenziabile H: T Q R lequazione
(X H , ) = dH

(16)

definisce un campo vettoriale X H su T Q le cui equazioni differenziali del primo ordine in


coordinate canoniche naturali (q i , pi) sono le equazioni di Hamilton (8).
Dimostrazione. Scritto il differenziale di H,
dH = i H dq i + i H dpi

(17)

e tenuto conto della (15), scritta per X = X H , la definizione (16) equivale alluguaglianza delle
forme differenziali
Xi dq i X i dpi = i H dq i i H dpi ,
da cui seguono le uguaglianze

X i = i H,

Xi = i H.

(18)

Di qui, tenuto conto delle (12), si vede che il sistema differenziale associato al campo X H coincide
proprio con il sistema (8), cio`e con le equazioni di Hamilton.
Osservazione 1. Si vede dalla (11) che la matrice delle componenti della forma simplettica
nelle coordinate (q i, pi ) `e la matrice antisimmetrica

0
..

J =
(19)

0
..

.
1

detta matrice simplettica, composta da quattro sottomatrici quadrate di ordine n, di cui due
nulle (le diagonali), una unitaria ed una antiunitaria (2 ). In breve:

J =

1n

1n

(190 )

(2 ) In alcuni testi, in base a convenzioni diverse da quelle qui adottate, per matrice simplettica
sintende la matrice opposta alla (19).
Lezioni di Meccanica Razionale

Cap. 4 - Meccanica Hamiltoniana

5.2

Sviluppando il determinante di questa matrice secondo le prime n righe con la regola di Laplace
si vede che, qualunque sia la dimensione n, `e
det(J) = 1.

(20)

La forma simplettica `e dunque regolare. Si osserva inoltre che il quadrato della matrice
simplettica `e lopposto della matrice unitaria:
J 2 = 12n .

(21)

5.2 La trasformazione di Legendre


Alla formulazione lagrangiana delle equazioni della meccanica corrisponde una formulazione
hamiltoniana equivalente, costruita sui fibrati cotangenti anziche sui fibrati tangenti. Il legame
tra le due formulazioni prende il nome di trasformazione di Legendre (Adrien-Marie Legendre, 1752-1833) ed `e costruito alla maniera seguente.
Si consideri un sistema dinamico lagrangiano (Q, L) con lagrangiana L indipendente dal tempo
L: T Q R (1 ) e regolare, cio`e tale che
 2 
L
det
6= 0
(1)
q i q j
La condizione di regolarit`
a della lagrangiana implica due fatti importanti: primo, come si `e visto
al 4.10, che la dinamica `e rappresentata da un campo lagrangiano X L sopra la variet`
a T Q e,
secondo, che esiste un diffeomorfismo
L : T Q T Q
tra il fibrato tangente ed il fibrato cotangente, conservante le fibre, cio`e tale che ad un vettore
tangente in un punto q Q corrisponde un covettore tangente nello stesso punto. Questo
diffeomorfismo `e definito dalle equazioni
pi =

L
q i

(2)

Con queste equazioni infatti le coordinate (pi) risultano espresse come funzioni delle coordinate
(q i , q i), per cui `e definita unapplicazione da T Q a T Q (2 ). La condizione di regolarit`
a (1) `e
(1 ) Ci limitiamo qui e nel seguito a considerare sistemi dinamici lagrangiani e hamiltoniani
indipendenti dal tempo, che del resto sono i pi`
u comuni nelle applicazioni. Il caso tempodipendente, il cui interesse `e comunque rilevante, richiederebbe unanalisi molto pi`
u ampia.
Per quel che riguarda il particolare la trasformazione di Legendre va detto che la descrizione
qui data, che `e quella classica, non ne rivela la vera essenza. La sua definizione generale
`e infatti indipendente dallassegnazione di una lagrangiana e si basa invece sulla particolare
struttura posseduta dalle variet`
a del tipo T T Q, oggetto di studi relativamente recenti.
(2 ) Si noti la diversa interpretazione delle equazioni (2) e delle analoghe equazioni (5) di 4.11.
Qui le (2) definiscono unapplicazione tra la variet`
a T Q di coordinate (q i , q i) e la variet`
a T Q
i
di coordinate (q , pi). Le equazioni (5) di 4.11 definiscono invece delle funzioni su T Q (oppure
su T Q R nel caso di una lagrangiana t-dipendente).
Sergio Benenti

5.2

La trasformazione di Legendre

necessaria e sufficiente per linvertibilit`


a di questapplicazione, cio`e alla possibilit`
a di esprimere
le coordinate (qi) come funzioni delle coordinate (q i , pi).
In effetti le equazioni (2) generano solo un diffeomorfismo locale tra T Q e T Q. La lagrangiana
L si dice iper-regolare se con la combinazione di questi diffeomorfismi locali si genera un
diffeomorfismo globale L tra T Q e T Q. Se allora si `e in queste condizioni, come nel caso di
un sistema olonomo (si veda lOss. 1 a fine paragrafo), il campo lagrangiano X L sopra T Q si
trasforma tramite questo diffeomorfismo in un campo vettoriale sopra T Q. Il fatto notevole `e
che questo campo `e hamiltoniano, come mostrato dal teorema seguente:
Teorema 1. Il campo vettoriale su T Q corrispondente a X L mediante il diffeomorfismo L
(3 ) `e un campo hamiltoniano X H con hamiltoniana H definita da
H = pi qi L

(3)

dove le (q i ) devono intendersi funzioni delle (q i, pi ) per il tramite delle relazioni inverse delle (2).
Dimostrazione. Si consideri il differenziale della funzione H definita dalla (3):
dH = dpi qi + pi dq i

L i L i
dq i dq .
q i
q

Lintervento di L , cio`e delle (2), annulla i coefficienti di dq i , sicche risulta


dH = qi dpi

L i
dq .
q i

Ci`
o significa che

H
L

= i,

i
q
q

= qi ,
pi
Si osserva daltra parte che le equazioni di Euler-Lagrange possono porsi nella forma
i
dq

= qi ,

dt

dpi = L .
dt
q i

(4)

(5)

(3 ) In generale, dato un diffeomeorfismo : M N tra due variet`


a, ad ogni campo vettoriale X
su M corrisponde un campo vettoriale Y su N ottenuto attraverso la cosiddetta applicazione
tangente T : T M T N . Intendendo i vettori tangenti come classi di equivalenza di curve,
questa applicazione `e definita dalluguaglianza T ([]) = [ ]. Il campo vettoriale Y : N
T N `e la composizione T X 1 . Se `e localmente rappresentata da equazioni (invertibili)
del tipo y a = a (xi ) allora le componenti di Y sono date da
Ya =

y a i
X .
xi

Lapplicazione T `e anche detta differenziale di .


Lezioni di Meccanica Razionale

Cap. 4 - Meccanica Hamiltoniana

5.3

Quindi, grazie alle (4), esse sono equivalenti alle equazioni di Hamilton
i
H
dq

=
,

dt
pi

dp
H

i =
.
dt
q i

(6)

Osservazione 1. Applichiamo le considerazioni precedenti al caso fondamentale di un sistema


olonomo conservativo, la cui lagrangiana `e
L = T +U =

1
2

gij qi qj + U (q i ).

(7)

Le equazioni (2) che definiscono L diventano


pi = gij qj

(8)

qi = g ij pj

(9)

e si invertono nelle equazioni

che rappresentano invece 1


e un diffeomorfismo globale e la
L . In questo caso dunque L `
lagrangiana L `e iper-regolare. Per le (8) e le (9)
T =

1
2

pi qi =

1
2

g ij pi pj ,

e lhamiltoniana definita dalla (3) diventa


H=

1
2

g ij pi pj U (q i )

(10)

Di qui seguono le quazioni di Hamilton:


i
dq

= g ij pj ,

dt

dp
U

i =

dt
q i

1
2

g hj
ph pj .
q i

(11)

Si vede dalla (10) che lhamiltoniana coincide con la trasformata tramite L dellenergia totale
E = T U , a conferma del fatto che lhamiltoniana `e un integrale primo (si veda il 5.4).
5.3 Il metodo di Jacobi
Uno dei vantaggi principali dellapproccio lagrangiano `e la totale libert`
a di scelta delle coordinate
(q i ) sulla variet`
a delle configurazioni Q. La formulazione hamiltoniana amplia ulteriormente le
possibilit`
a di scelta delle coordinate perche la dinamica `e sintetizzata in un campo vettoriale
Sergio Benenti

5.3

Il metodo di Jacobi

X H sul fibrato cotangente T Q, alla cui definizione concorre un elemento intrinseco proprio di
tale variet`
a: la forma simplettica . Questo campo `e infatti definito dallequazione
(X H , ) = dH.

(1)

In questo contesto `e allora del tutto arbitraria la scelta delle coordinate su T Q, non solo su Q.
Tuttavia, un ruolo primario e privilegiato `e svolto dalle coordinate canoniche.
Definizione 1. Un sistema di coordinate (bi, ai) su T Q `e canonico se in queste coordinate
la 2-forma simplettica canonica assume la forma
= dai dbi

(2)

Va subito osservato che le coordinate canoniche naturali (q i, pi) corrispondenti a coordinate (q i )


su Q sono coordinate canoniche nel senso ora dato perche = dpi dq i. Tuttavia, come si avr`
a
i
modo di osservare nel seguito, esistono sistemi di coordinate canoniche (b , ai ) dove le prime n
coordinate non sono coordinate di configurazione, cio`e coordinate su Q.
Limportanza delle coordinate canoniche `e sostanzialmente dovuta al fatto che, rispetto a queste,
le equazioni differenziali del campo X H sono sempre equazioni canoniche:
dbi
H
=
dt
ai
dai
H
= i
dt
b

(3)

Per riconoscerlo basta ripercorrere i calcoli svolti al 1 ed osservare che le equazioni di Hamilton
(3) si deducono dalla definizione intrinseca (1) del campo X H utilizzando il solo fatto che la
forma simplettica `e suscettibile di una scrittura del tipo = dpi dq i , cio`e del tipo (2).

Dalle equazioni (3) si osserva che se la funzione h(bi , ai) rappresentatrice dellhamiltoniana H
nelle coordinate canoniche (bi, ai) non dipende dalle (bi ) (col che si pu`
o dire dire che le (bi) sono
ignorabili) allora queste equazioni si riducono a
dbi
h
=
,
dt
ai

dai
= 0.
dt

(4)

In tal caso le seconde n equazioni si integrano subito:


ai = cost.

(5)

Cos` le prime, perche anche le derivate parziali


hi =

h
ai

(6)

sono delle costanti, per cui


bi = hi t + ci
Lezioni di Meccanica Razionale

(7)

10

Cap. 4 - Meccanica Hamiltoniana

5.3

con (ci ) costanti arbitrarie. Lintegrazione delle equazioni di Hamilton `e dunque riconducibile
` questa lidea guida del
alla ricerca di questi particolari sistemi di coordinate canoniche. E
metodo di Jacobi.
Per costruire questo metodo si comincia con losservare che se (q i , pi) `e un sistema di coordinate
canoniche (per esempio naturali) allora (bi, ai) `e ancora un sistema di coordinate canoniche se e
solo se
d(pi dq i + bi dai ) = 0,
(8)
perche la (8) equivale alluguaglianza dpi dq i = dai dbi, cio`e a = dai dbi . La (8) afferma
che la 1-forma pi dq i + bi dai sopra T Q `e chiusa, quindi localmente esatta: esistono localmente
su T Q funzioni W per cui
pi dq i + bi dai = dW

(9)

Si supponga ora che le 2n funzioni (q i, ai ) siano indipendenti, formino cio`e un sistema di coordinate su T Q. Espressa la funzione W tramite queste coordinate,
W = W (q i , ai),
la (9) equivale alle equazioni
pi =

W
,
q i

bi =

W
ai

(10)

Ma le prime n equazioni devono essere risolubili rispetto alle (ai) perche le (q i, ai ), dovendo
formare un sistema di coordinate, devono potersi esprimere come funzioni (invertibili) delle
coordinate (q i, pi ). Le (10)1 mostrano che questo accade se e solo se
det

2W
q iaj

6= 0

(11)

La (11) `e detta condizione di completezza. Una funzione W (q i , ai) soddisfacente a questa


condizione prende il nome di funzione generatrice della trasformazione canonica
(q i , pi) (bi, ai). Essa, tramite la (9) ovvero le equazioni (10), genera delle coordinate canoniche (bi , ai) a partire da coordinate canoniche (q i, pi ). Infatti, scritte le (10), si invertono le (10)1
esprimendo cos` le (ai) in funzione delle (q i, pi); la successiva sostituzione di queste funzioni nelle
(10)2 permette di esprimere anche le (bi ) in funzione delle (q i , pi) (1 ).
(1 ) La condizione (8) `e equivalente ad una delle seguenti

i
i

d(q dpi b dai) = 0,


d(q i dpi ai dbi) = 0,

d(pi dq i + ai dbi) = 0,

alle quali corrispondono altri tre tipi di funzioni generatrici:


i
i
W1 = W1 (pi , ai),

q dpi b dai = dW1 ,


i
i
q dpi ai db = dW2 ,
W1 = W1 (pi , bi),

pi dq i + ai dbi = dW3 ,
W1 = W1 (q i , bi).

Sergio Benenti

5.3

Il metodo di Jacobi

11

Fatta questosservazione sulla costruzione delle coordinate canoniche, ci si chiede quale sia la
condizione da imporre alla funzione generatrice W affinche le corrispondenti coordinate canoniche soddisfino al requisito considerato allinizio, per cui H non viene a dipendere dalle (bi) e
quindi il sistema di Hamilton `e facilmente integrabile.
Per far questo `e sufficiente osservare che se H(q i, pi) `e la funzione rappresentativa di H nelle
coordinate (q i, pi ) allora `e
H(q i, pi ) = h(ai )
dove a secondo membro compare la funzione rappresentativa di H nelle coordinate (bi, ai ). Con
lintervento delle (10)1 questuguaglianza assume la forma


i W
H q,
=h
(12)
q i
dove, in virt`
u delle (5), h `e una costante. Possiamo allora enunciare il classico teorema di
Jacobi:
Teorema 1. Data la rappresentazione H(q i, pi) in coordinate canoniche (q i , pi) di unhamiltoniana H, se si conosce una soluzione W (q i , ai) dellequazione differenziale (12) soddisfacente
alla condizione di completezza (11) allora le curve integrali del campo hamiltoniano X H sono
determinabili con sole operazioni di inversione e di sostituzione.
Infatti, in base a quanto visto, la funzione W `e generatrice di un sistema di coordinate canoniche (bi, ai) rispetto alle quali lhamiltoniana H dipende dalle sole (ai ) e quindi X H risulta di
immediata integrazione.
Il metodo di Jacobi riconduce il problema della determinazione delle curve integrali del campo
X H , cio`e lintegrazione delle equazioni di Hamilton (3), allintegrazione di una sola equazione
alle derivate parziali del primo ordine: lequazione (12). Questa prende il nome di equazione
di Hamilton-Jacobi (pi`
u precisamente di equazione di Hamilton-Jacobi ridotta). Una sua
soluzione W (q i , ai) soddisfacente alla condizione (11) prende il nome di integrale completo.
Lintegrazione dellequazione di Hamilton-Jacobi pu`
o talvolta rivelarsi pi`
u semplice dellintegrazione delle equazioni di Hamilton anche se, una volta determinato un integrale completo W , pu`
o
presentarsi la difficolt`
a di invertire le equazioni (10)1 , operazione possibile in principio (in virt`
u
della condizione (11)) ma non sempre facilmente eseguibile in pratica.
Sovente `e possibile determinare un integrale completo, o almeno di ricondurre la sua determinazione alle quadrature, vale a dire di esprimerlo mediante integrali semplici, attraverso il
metodo della separazione delle variabili. Questo metodo consiste nel ricercare delle coordinate (q i ) su Q per le quali lequazione di Hamilton-Jacobi ammette un integrale completo
che `e somma di funzioni dipendenti ciascuna da una singola coordinata Numerosi classici problemi sono stati studiati e risolti per questa via. Per esempio il problema delle geodetiche di un
ellissoide asimmetrico, che ha in effetti condotto Jacobi allinvenzione del suo metodo.
Osservazione 1. Nellintegrare lequazione di Hamilton-Jacobi `e spontaneo far coincidere una
delle costanti dintegrazione (ai ) con la costante h che compare a secondo membro (la costante
dellenergia). Se per esempio si pone
an = h,
(13)
La scelta qui fatta `e la pi`
u conveniente per gli sviluppi successivi.
Lezioni di Meccanica Razionale

12

5.3

Cap. 4 - Meccanica Hamiltoniana

dalla (6) si vede che


hi = in .

(14)

Pertanto le (7) diventano

b =

in

t+c

k
k

b =c

(k = 1, . . . , n 1),

(15)

b = t t0

(posto c = t0 )

Tenuto allora conto delle (10)2 si conclude che, noto un integrale completo W (q i , ai ) con an = h,
tutti i moti del sistema sono determinati dalle n equazioni
W
= ck
(k = 1, . . . , n 1)
ak
W
= t t0
h

(16)

dove le (ck ) e t0 sono costanti arbitrarie. Le prime n 1 equazioni (16) non contengono il tempo,
quindi al variare delle 2n 1 costanti (ai , ck ) definiscono le orbite. Il modo con cui queste orbite
vengono percorse `e invece descritto dallultima equazione (16).
Mettiamo in opera il metodo di Jacobi in due semplici problemi.
Esempio 1. Si consideri la dinamica di un grave di massa m in un piano verticale. La variet`
a delle configurazioni Q `e il piano euclideo (il piano verticale). Prendiamo su questo delle
coordinate cartesiane ortonormali (q 1 , q 2 ) = (x, z) con lasse z orientato verso lalto. Poniamo
(p1 , p2) = (px , pz ). Lenergia cinetica e il potenziale sono

m x 2 + z 2 ,

1
2

T =
Lhamiltoniana `e

H=

1
2m

U = mgz.


p2x + p2z + m g z.

Lequazione di Hamilton-Jacobi (12) diventa


1
2m

"

W
x

2

W
z

2 #

+ m g z = h.

(17)

Cerchiamone una soluzione del tipo


W = ax + F (z),
con a R. Sostituendo una tale espressione nella (17) si trova
1
2m

"

a2 +

dF
dz

2 #

+ mgz = h.
Sergio Benenti

5.3

Il metodo di Jacobi

13

Quindi


dF
dz

posto

2



h
= 2m h mgz a2 = 2 m2 g
z a2
mg

2
= 2m g z0 z ,
z0 =

1
mg

a2
h
2m

(18)

Di qui segue subito che deve essere


z z0 .
La costante z0 rappresenta quindi la quota massima raggiungibile dal punto (dotato di energia
h). Integrando per valori positivi della derivata di F si ha, a meno di uninessenziale costante
additiva,
p
p Z
3
z0 z dz = 23 m 2g z0 z 2 .
F = m 2g
Si trova in definitiva la soluzione

W = ax

2
3

p
3
m 2g z0 z 2 .

Ponendo a1 = a e a2 = h si verifica che questa funzione `e effettivamente un integrale completo.


Infatti, tenuto conto del legame (18) tra le varie costanti, si ha
z0
a
= 2 ,
a
m g
Per cui:

2W
xa
det
2W
za

z0
1
=
.
h
mg

2W
1
0
2F
xh

= det
=

2
2

F
F
zh
2W
za zh
zh
1 
 1
 p
1
=
m 2g z0 z 2 =
z0 z 2 .
h
2g

Pertanto W `e un integrale completo definito per z < z0 . Mettiamo ora in opera le equazioni
(16). A conti fatti risulta:
q

1
a
x + g2 m
z0 z 2 = c,
q
 12
2
= t0 t,
g z0 z

con c e t0 costanti arbitrarie. Elevando entrambe queste equazioni al quadrato (col che si elimina
la doppia determinazione del segno della W ) si trova in conclusione:

Lezioni di Meccanica Razionale

2


z0 z = gm x c 2 ,
2
2a


z0 z = g t t0 2 .
2

14

5.3

Cap. 4 - Meccanica Hamiltoniana

La prima equazione mostra che le orbite sono delle parabole. La seconda esprime la nota legge
di caduta del grave. Non resta che chiarire il significato delle costanti. Dalla seconda di queste
equazioni si vede che la costante t0 `e listante in cui la quota massima z = z0 `e raggiunta, dalla
prima che c `e lordinata corrispondente. Per quel che riguarda infine la costante a, dallequazione
px =

W
=a
x

si vede che essa coincide con la quantit`


a di moto orizzontale, a conferma del fatto che questa `e
un integrale primo.
Esempio 2. Si consideri loscillatore armonico piano: un punto mobile su di un piano ed attratto
da una forza elastica centrata in un punto fisso O. Scegliendo coordinate cartesiane ortonormali
(q 1 , q 2 ) = (x, y) centrate nel punto O e posto al solito (p1 , p2 ) = (px , py ) lhamiltoniana `e


1
p2x + p2y + k2 x2 + y 2 .
H = 2m
Moltiplicando per 2m lequazione di Hamilton-Jacobi diventa


W
x

2

W
y

2


+ mk x2 + y 2 = 2mh.

(19)

Anche in questo caso la si pu`


o integrare separando le variabili. Con una soluzione del tipo
W = W1 (x) + W2 (y)
lequazione (19) si spezza nella somma di due equazioni differenziali separate del tutto simili:


dW1
dx

2

+ mk x = mka1 ,

dW2
dy

2

+ mk y 2 = mka2 ,

posto che si abbia


h=

k
2


a1 + a2 .

(20)

Si noti che le costanti arbitrarie (a1 , a2 ) devono essere positive. Dalla prima equazione si vede
che
Z p

W1 = mk
a1 x2 dx.

Non `e tuttavia necessario procedere al calcolo di questintegrale, perche ci`


o che in effetti torna
utile `e conoscere le derivate parziali della funzione W rispetto alle costanti (a1 , a2 ). Derivando
sotto il segno di integrale si trova allora (prendendo per esempio il segno +)
Z

W
W1
dx
x
1

=
= mk
=
mk arcsin .
2
2
a1
a1
a1
2 a1 x
Combinando ora le equazioni (7) con le equazioni (10)2, tenuto conto che per la (20) si ha
h1 =

h
= k2 ,
a1
Sergio Benenti

5.4

Parentesi di Poisson e integrali primi

si trova
1
2

x
mk arccos =
a1

1
2

15

k t c1 .

Di qui, con un riaggiustamento della costante arbitraria c1 , segue infine


x=

a1 cos

k
t c1
m

Per la coordinata y sussiste unequazione analoga:


y=

a2 cos

!
k
t c2 .
m

Si ritrovano cos` i moti armonici componenti.


Esempio 3. Un altro classico problema che si integra per separazione delle variabili, gi`
a studiato
da Euler e Lagrange, `e quello di un punto materiale soggetto al campo generato da due centri
fissi (F1 , F2 ) newtoniani o coulombiani (attrattivi o repulsivi). Si dimostra che, nel
caso piano, denotate con (r1, r2) le distanze del punto dai due centri, lequazione di HamiltonJacobi si separa rispetto alle coordinate q 1 = r1 + r2 e q 2 = r1 r2 . Le curve coordinate sono le
coniche omofocali di fuochi (F1 , F2) (ellissi e iperboli). Si dimostra anche che il pi`
u generale
campo di forza conservativo piano per cui lequazione di Hamilton-Jacobi si separa rispetto
a queste coordinate, dette ellittico-iperboliche, `e proprio dato dai due centri newtoniani o
coulombiani fissi a cui si pu`
o aggiungere una forza lineare rispetto alla distanza dal loro punto
medio (attrattiva o repulsiva, quindi di tipo elastico o centrifugo).
5.4 Parentesi di Poisson e integrali primi
Per un generico campo vettoriale X su T Q, di componenti (X i, Xi) (si veda la (12) di 5.1),
e per una qualunque funzione reale differenziabile F su T Q si ha
hX, dF i = X i i F + Xi i F.
Se in particolare il campo vettoriale `e un campo hamiltoniano X H , viste le (18) di 5.1, risulta
hX H , dF i = i H i F i H i F.

(1)

Se allora si pone, qualunque siano le funzioni H ed F sopra T Q,



n 
X
H F
H F
{H, F } =
i
pi q i
q pi

(2)

hX H , dF i = {H, F }

(3)

i=1

luguaglianza (1) diventa

Lezioni di Meccanica Razionale

16

5.4

Cap. 4 - Meccanica Hamiltoniana

Parallelamente, tenuto conto della definizione (16)- 2 di campo hamiltoniano, si ha


(X H , X F ) = hX F , dHi = iH i F i H i F,
quindi
(X H , X F ) = {H, F }

(4)

Da queste formule emerge limportanza delloperazione definita dalla (2).


Definizione 1. Loperazione binaria interna {, } sullo spazio delle funzioni reali differenziabili
sopra T Q definita dalla (2) prende il nome di parentesi di Poisson (1 ). Due funzioni F e G
si dicono in involuzione se {F, G} = 0.
Le parentesi di Poisson istituiscono sullo spazio delle funzioni differenziabili sopra il fibrato
cotangente T Q una struttura di algebra di Lie, che prende il nome di algebra di Poisson (2 ).
Esse infatti sono anticommutative, bilineari e soddisfano allidentit`
a di Jacobi:
{F, G} = {G, F },
{a F + b G, H} = a {F, H} + b {G, H}
(a, b R),




F, {G, H} + G, {H, F } + H, {F, G} = 0.

(5)

Le prime due propriet`


a sono immediate, la verifica dellidentit`
a di Jacobi richiede invece qualche
calcolo. Di immediata verifica sono anche le seguenti propriet`
a differenziali: la regola di Leibniz (per entrambi i fattori)
{F, GH} = {F, G} H + {F, H} G

(6)

(1 ) Nei testi di Meccanica Analitica le parentesi di Poisson sono in genere definite con segno
opposto a quello qui adottato.
(2 ) Unalgebra di Lie `e unalgebra il cui prodotto `e bilineare, anticommutativo e soddisfacente alla propriet`
a ciclica detta identit`
a di Jacobi. Oltre allalgebra di Poisson altri esempi
di algebre di Lie gi`
a visti sono: (i) Lo spazio vettoriale euclideo tridimensionale dotato del
prodotto vettoriale . Infatti u v = v u e inoltre
u (v w) + v (w u) + w (u v) = 0.
(ii) Linsieme degli endomorfismi antisimmetrici sopra uno spazio vettoriale euclideo (o pesu`
doeuclideo), assunto come prodotto il commutatore (cfr. 3.7) [A, B] = A B B A. E
ovviamente anticommutativo e si verifica subito che vale lidentit`
a


 
 

A, [B, C] + B, [C, A] + C, [A, B] = 0.

(iii) Linsieme dei campi vettoriali sopra una variet`


a differenziabile, dove il prodotto `e la parentesi
di Lie (Oss. 3 di 4.3).
Sergio Benenti

5.4

Parentesi di Poisson e integrali primi

17

e la regolarit`
a,
{F, G} = 0, G

dF = 0

(7)

Osservazione 1. Il legame tra la parentesi di Poisson e le parentesi di Lie dei campi vettoriali
hamiltoniani `e dato dalla formula notevole



X H , X F = X {H,F }

(8)

Questa mostra due fatti interessanti: (i) la parentesi di Lie di due campi hamiltoniani `e ancora un campo hamiltoniano: la sua hamiltoniana `e proprio la parentesi di Poisson delle due
hamiltoniane. Siccome valgono anche le identit`
a (di immediata verifica)
X aH = a X H

(a R),

X H+F = X H + X F ,

(9)

si conclude che linsieme dei campi vettoriali hamiltoniani forma una sottoalgebra di Lie dei
campi vettoriali su T Q. (ii)Lapplicazione che associa ad ogni funzione differenziabile H su
T Q il campo hamiltoniano X H su T Q `e un omomorfismo di algebre di Lie, conserva
cio`e le due parentesi. Per dimostrare la (8) si usa la definizione (3) e lidentit`
a di Jacobi (5)3 :


h X H , X F , dGi = hX H , dhX F , dGii hX F , dhX H , dGii
= hX H , d{F, G}i hX F , d{H, G}i



= H, {F, G} F, {H, G}



= H, {F, G} + F, {G, H}


= G, {H, F } = hX {H,F } , dGi.

Le parentesi di Poisson svolgono un ruolo cruciale nella trattazione degli integrali primi di un
campo hamiltoniano. Infatti, richiamata la definizione di derivata di una funzione rispetto ad
un campo vettoriale,
dF
hX H , dF i =
,
dt
si vede dalla (3) che la derivata di una funzione F lungo le curve integrali del campo hamiltoniano
X H `e data da
dF
= {H, F }
(10)
dt
Di qui si conclude che
Teorema 1. Una funzione F `e un integrale primo del campo hamiltoniano X H se e solo se
{H, F } = 0, cio`e se e solo se essa `e in involuzione con lhamiltoniana H del campo.
Siccome `e ovviamente {H, H} = 0 si ha anche che
Corollario 1. Lhamiltoniana H `e un integrale primo del campo vettoriale X H .
Lezioni di Meccanica Razionale

18

Cap. 4 - Meccanica Hamiltoniana

5.4

` inoltre unimmediata conseguenza dellidentit`


E
a di Jacobi il seguente classico teorema di
Poisson sugli integrali primi:
Teorema 2. Se F e G sono due integrali primi del campo X H , allora la loro parentesi di
Poisson {F, G} `e anche un integrale primo.


Dalle condizioni {H, F } = 0 e {H, G} = 0 segue infatti, per lidentit`
a di Jacobi, H, {F, G} = 0.
Si ha cos` un semplice metodo di costruzione di nuovi integrali primi a partire da integrali primi
noti, il cui utilizzo per`
o `e limitato dal fatto che la parentesi di Poisson {F, G} pu`
o essere funzionalmente dipendente da F e G e quindi non dare luogo a nessun integrale primo essenzialmente
nuovo, o essere addirittura nulla.
Come sappiamo, la conoscenza di integrali primi facilita lanalisi e la determinazione delle curve
integrali di un campo vettoriale. Se, nel migliore dei casi, si conoscono m 1 integrali primi
indipendenti (dove m `e la dimensione della variet`
a su cui il campo `e definito) allora risultano
determinate le orbite e le curve integrali sono almeno ricondotte alle quadrature, cio`e al calcolo
di integrali. Tuttavia `e notevole il fatto che per lintegrabilit`
a di un sistema hamiltoniano X H `e
sufficiente conoscere n integrali primi indipendenti (con n = 12 dim(T Q) = dim(Q)) tra i quali
possiamo sempre includere lhamiltoniana H, purche questi siano in involuzione. Si tratta del
notevole teorema di integrabilit`
a di Liouville:
Teorema 3. Se di un campo hamiltoniano X H su di un fibrato cotangente T Q di dimensione
2n si conoscono n integrali primi indipendenti ed in involuzione allora le sue curve integrali sono
ricondotte alle quadrature con operazioni di inversione.
Questo teorema, su cui si ritorner`
a al 5.6, `e una conseguenza diretta del fatto che la conoscenza
di un sistema di n integrali primi in involuzione equivale alla conoscenza di un integrale completo
dellequazione di Hamilton-Jacobi, come mostrato dal teorema seguente.
Teorema 4. (i) Se (Fi ) sono n integrali primi verticalmente indipendenti (3 ) ed in involuzione
di un campo hamiltoniano X H allora, risolte le n equazioni
Fi (q j , pk ) = ai

(11)

rispetto alle (pi), si ottengono delle funzioni


pi = Wi (q j , ak )

(12)

tali che per ogni valore dei parametri (ak ) la 1-forma Wi dq i `e chiusa. Esiste quindi localmente
una funzione W (q j , ak ) per cui
W
pi =
.
(13)
q i
Questa funzione `e un integrale completo dellequazione di Hamilton-Jacobi. (ii) Viceversa, se si
conosce un integrale completo W (q i , aj ) dellequazione di Hamilton-Jacobi allora, risolvendo le
(3 ) La definizione di indipendenza verticale `e data nellOss. 2 seguente. Il suo significato sar`
a
chiarito nel prossimo paragrafo. Lipotesi di verticale indipendenza degli integrali primi pu`
o essere omessa; la dimostrazione del teorema di Liouville richiederebbe per`
o ulteriori considerazioni
sulle trasformazioni di coordinate canoniche.
Sergio Benenti

5.4

Parentesi di Poisson e integrali primi

19

equazioni (13) rispetto alle costanti (aj ), si trovano delle funzioni (11) che sono integrali primi
in involuzione di X H .
Come si vede, si passa dagli integrali primi in involuzione (Fi ) alle funzioni (Wi ) con operazioni
di inversione e dalle (Wi ) alla funzione W con uno o pi`
u integrali semplici (4 ). Infine, dalla W
si ottengono le curve integrali con le operazioni viste al precedente (Oss. 1). Lintegrazione
delle equazioni di Hamilton `e dunque ricondotta ad operazioni di inversione e a quadrature, per
cui il teorema di Liouville `e dimostrato.
Resta dunque da dimostrare il Teorema 4, il quale peraltro, come si vedr`
a nel prossimo paragrafo,
`e unimmediata conseguenza dellinterpretazione geometrica di integrale completo.
Osservazione 2. Per definizione, le n funzioni Fi (q j , pk ) sono indipendenti se i loro differenziali
dFi sono ovunque linearmente indipendenti. Questa propriet`
a `e caratterizzata dalla massimalit`
a
del rango della matrice 2n n delle derivate parziali


Fi
Fi
,
j
q
pk

(14)

Le funzioni (Fi ) si dicono in particolare verticalmente indipendenti se


det

Fi
pk

6= 0.

(15)

Questa `e proprio la condizione necessaria e sufficiente per la risolubilit`


a delle (11) rispetto alle
(pi ).
Osservazione 3. Alla luce del Teorema 4, lequazione di Hamilton-Jacobi pu`
o anche essere
vista come strumento per la costruzione di integrali primi in involuzione. Dalla seconda parte
si pu`
o infatti estrarre lenunciato seguente:
Teorema 5. Se si determina un sistema di n funzioni pi = Wi (q j , ak ) dipendenti da n parametri
(ak ) tali che


Wi
det
6= 0,
ak
(16)
i Wj = j Wi ,
H(q i, Wj ) = h = costante,
allora le funzioni ai = Fi (q j , pk ) che si ottengono da questo sistema risolto rispetto alle (ai ) sono
integrali primi verticalmente indipendenti ed in involuzione.
La differenza rispetto al Teorema 4 `e che qui intervengono solo le funzioni Wi e non lintegrale
completo W . La (16)1 `e la condizione di completezza, la (16)2 `e la condizione di chiusura
della 1-forma Wi dq i e la (16)3 `e lequazione di Hamilton-Jacobi. La (16)3 sta a significare che
(4 ) Infatti W `e ottenibile integrando la forma differenziale Wi dq i sul piano coordinato (q i) = Rn ,
o lungo una retta uscente dallorigine, oppure lungo una spezzata di segmenti di rette parallele
agli assi coordinati.
Lezioni di Meccanica Razionale

20

5.4

Cap. 4 - Meccanica Hamiltoniana

una volta sostituite le funzioni (Wi) al posto delle (pi ) nellhamiltoniana, le (q i ) scompaiono e
lhamiltoniana si riduce ad una funzione h dei soli parametri (ai ).
Esempio 1. Consideriamo un punto libero sul piano euclideo, con coordinate polari (r, ) e
soggetto ad un campo di dipolo di potenziale
U =k

cos
,
r2

con k costante positiva. La lagrangiana e lhamiltoniana sono rispettivamente (la massa `e


unitaria)



,
L = 12 r2 + r 2 2 + k cos
r2

1
1
cos

H = 2 p2r + r2 p2 k r2 ,

posto che

pr = r,

p = r 2 .

Dallesame dellhamiltoniana si osserva che lequazione (16)3 `e soddisfatta con


p2 = 2 k cos + a,

p2r = 2 h

a
,
r2

per cui, oltre allintegrale dellenergia, troviamo immediatamente lintegrale primo


a = p2 2 k cos = r 4 2 2 k cos .
La condizione di chiusura (16)2 `e soddisfatta perche in questo caso ogni pi `e funzione della
corrispondente q i solamente: si tratta del gi`
a citato fenomeno della separazione delle variabili
nellequazione di Hamilton-Jacobi. Anche la condizione di completezza (16)3 risulta soddisfatta,
come si vede con qualche calcolo (salvo che per = 0, , ma queste singolarit`
a isolate sono
irrilevanti). Da questintegrale primo e da quello dellenergia si traggono le equazioni

a + 2 k cos

2 =
,
r4

r 2 = 2 h a ,
r2

(17)

su cui si pu`
o basare lo studio dei moti. Si noti che la seconda equazione `e del tipo Weierstrass.
Si pu`
o per esempio dedurre che i moti per cui h = 0 e a = 0 sono semi-circolari, analoghi a
quelli di un pendolo centrato nellorigine, con oscillazioni tra 2 e 2 . Infatti in questo caso la
(17)2 implica r = r0 = costante e la (17)1 diventa unequazione di Weierstrass
2 k cos
2 =
,
r04
con il secondo membro nullo per = 2 .

Sergio Benenti

5.5

Sottovariet`
a lagrangiane

21

5.5 Sottovariet`
a lagrangiane
Definizione 1. Una sottovariet`
a T Q `e detta lagrangiana se la sua dimensione `e n (cio`e
uguale alla dimensione di Q) e se inoltre la 2-forma simplettica = d si annulla sui vettori
tangenti a : p , u, v Tp , (u, v) = 0.
Vediamo ora la caratterizzazione delle sottovariet`
a lagrangiane attraverso le loro possibili rappresentazioni. Una sottovariet`
a T Q di dimensione n pu`
o essere descritta (almeno localmente)
da un numero complementare (quindi ancora uguale a n) di equazioni
Fi (q j , pk ) = 0,

(1)

dove le (Fi ) sono n funzioni indipendenti su T Q, quindi tale che la matrice n 2n delle derivate
parziali


Fi
Fi
,
(2)
q j
pk
ha rango massimo. La stessa sottovariet`
a pu`
o essere anche descritta localmente da equazioni
parametriche in n parametri (uh )
 i
q = q i (uh ),
(3)
pi = pi (uh ),
con la matrice n 2n delle derivate parziali
 i

q
pi
,
uh
uh

(4)

di rango massimo. Cominciamo con lesame di questa seconda rappresentazione.


Teorema 1. La sottovariet`
a rappresentata dalle equazioni parametriche (3) `e lagrangiana se
e solo se valgono le uguaglianze (somma sottintesa sullindice ripetuto i) (1 )
pi q i
pi q i

=0
uh uk
uk uh

(5)

Dimostrazione. Sostituendo le equazioni parametriche (3) nellespressione = dpi dq i della


forma simplettica troviamo
pi q i
dpi dq i =
duh duk .
(6)
uh uk
Quindi, per lantisimmetria del prodotto esterno duh duk , lannullarsi del primo membro equivale alle condizioni (5). Daltra parte va osservato che la (6) esprime proprio la restrizione di
ai vettori tangenti a , o come si usa dire, la restrizione di a , denotata con | (si veda
losservazione seguente).
Osservazione 1. Lenunciato precedente `e una propriet`
a generale delle forme differenziali
ristrette alle sottovariet`
a. Sia M una variet`
a di dimensione m e sia S M una sottovariet`
a di
(1 ) I primi membri delle (5) sono espressioni chiamate parentesi di Lagrange.
Lezioni di Meccanica Razionale

22

Cap. 4 - Meccanica Hamiltoniana

5.5

dimensione n. Siano (xA ) (A = 1, . . . , m) coordinate su di un dominio U di M a intersezione


non vuota con S e
xA = xA (ui )
delle equazioni parametriche di S nei parametri (ui ) (i = 1, . . . , n). Derivando formalmente
queste equazioni si ottengono le componenti (v A ) dei vettori v tangenti a S,
v A = x A =

xA i
u ,
ui

come funzioni di altri n parametri reali (u i ), che possono essere interpretati come le componenti
di un vettore u Rn . Sia allora = A dxA una 1-forma su M (questo ragionamento si estende
al caso di una qualunque p-forma). Il valore di su di un generico vettore v T S `e dato da
hv, i = A hv, dxAi = A v A = A

xA i
u .
ui

Possiamo daltra parte interpretare le componenti u i come il valore dei differenziali dui sul
generico vettore u Rn :
u i = hu, duii.
Allora la formula precedente mostra che la restrizione di ai vettori tangenti a S, che denotiamo
semplicemente con |S (anziche, come sarebbe pi`
u corretto, con |T S), si ottiene semplicemente
sostituendo nella sua espressione A dxA le equazioni parametriche di S:
|S = A

xA i
du .
ui

Applicando questa regola alla 2-forma simplettica | si trova



  i

pi
q
i
h
k
| = (dpi dq )| =
du
du ,
uh
uk
cio`e la (6).
Consideriamo ora la rappresentazione (1).
Teorema 2. La sottovariet`
a definita dalle equazioni (1) `e lagrangiana se e solo se le funzioni
(Fi ) sono in involuzione sopra , cio`e
{Fi , Fj }| = 0

(7)

Dimostrazione. Si considerino i campi vettoriali hamiltoniani (X i ) generati dalle (Fi ) (usiamo


la notazione X i , pi`
u semplice di X Fi ) e quindi definiti dalle equazioni
(X i , ) = dFi .
Dalle formule (2) e (3) del precedente seguono le uguaglianze

hX i , dFj i = {Fi , Fj },
(X i , X j ) = {Fi , Fj }.

(8)

(9)
Sergio Benenti

5.5

Sottovariet`
a lagrangiane

23

Se valgono le (7) allora segue dalle (9) che sui punti di valgono le uguaglianze


hX i , dFj i = 0,

(X i , X j ) = 0.

(10)

La prima afferma che ogni campo X i `e tangente a . Siccome questi campi sono punto per
punto indipendenti, la seconda mostra che ristretta a tutte le coppie di vettori tangenti a
`e nulla (2 ). Dunque `e lagrangiana. Viceversa, dimostriamo che le (7) sono necessarie per la
lagrangianit`
a cominciando con losservare che, valendo le (1), un generico vettore tangente v a
`e caratterizzato dalle equazioni hv, dFii = 0, quindi dalle equazioni
(X i , v) = 0.
Questequazione, valida per ogni v T , mostra che anche ogni campo vettoriale X i `e a sua
volta tangente a (si veda lOss. 2 seguente). Pertanto, per la lagrangianit`
a di , su `e
(X i , X j ) = 0 e quindi {Fi , Fj } = 0 per la (3)- 4.
Nellultima parte di questa dimostrazione si `e utilizzata una propriet`
a di algebra lineare simplettica, oggetto dellosservazione seguente.
Osservazione 2. Chiamiamo spazio vettoriale simplettico una coppia (E, ) costituita da
uno spazio vettoriale E (reale e a dimensione finita) e da una forma bilineare antisimmetrica
su E a valori in R e regolare, cio`e tale che (u, v) = 0, v E = u = 0. Se si considera
una base qualsiasi (eA ) di E, le componenti AB = (eA , eB ) di soddisfano alle condizioni di
antisimmetria AB = BA e di regolarit`
a det(AB ) 6= 0. Siccome una matrice antisimmetrica
ha determinante nullo se `e di ordine dispari, lo spazio vettoriale E ha necessariamente dimensione pari m = 2n. In analogia con quanto si fa per gli spazi euclidei, si definisce lortogonale
(simplettico) di un sottospazio K E ponendo
K = {v E | (u, v) = 0, u K}.
La dimensione di K `e complementare a quella di K. Si osservi che ogni vettore `e ortogonale
a se stesso. Un sottospazio L E `e detto lagrangiano se ha dimensione n (la met`
a di E) e
se su di esso si annulla : (u, v) = 0 per ogni u, v L (si pu`
o dimostrare che in effetti n `e
` allora interessante osservare che
la dimensione massima dei sottospazi su cui si annulla ). E
L = L. Infatti da u L segue u L (perche per la lagrangianit`
a `e (u, v) = 0 per ogni

v ), dunque L L . Ma poiche L ha la stessa dimensione di L , segue luguaglianza dei


due sottospazi. Si pu`
o allora affermare che un vettore ortogonale a L sta in L. Questa `e appunto
la propriet`
a usata alla fine della dimostrazione precedente. Occorre a questo proposito ancora
osservare che in ogni punto p T Q la forma simplettica si riduce ad una forma bilineare
antisimmetrica regolare (Oss. 1, 5.1), per cui Tp(T Q) `e uno spazio vettoriale simplettico.
Inoltre se T Q `e una sottovariet`
a lagrangiana, allora per ogni p lo spazio tangente Tp
`e un sottospazio lagrangiano di Tp (T Q).
Consideriamo ora una classe particolare di sottovariet`
a lagrangiane.
(2 ) I vettori (X i ) sono indipendenti perche dalla (8) segue (ai X i , ) = ai dFi e quindi da
ai X i = 0 segue ai dFi = 0. Ma i differenziali (dFi ) sono indipendenti, dunque ai = 0.
Lezioni di Meccanica Razionale

24

Cap. 4 - Meccanica Hamiltoniana

5.5

Definizione 2. Una sottovariet`


a lagrangiana T Q si dice trasversa alle fibre se in ogni
suo punto p lo spazio tangente Tp `e complementare allo spazio Vp(T Q) dei vettori verticali in
p. Un vettore di T (T Q), cio`e un vettore tangente a T Q, si dice verticale se le sue componenti
(qi ) sono nulle (3 ).
Teorema 3. Una sottovariet`
a T Q rappresentata da n equazioni (1) `e trasversa alle fibre
se e solo se le funzioni (Fi ) sono verticalmente indipendenti.
Dimostrazione. I vettori tangenti a hanno componenti (qi , p i) soddisfacenti alle equazioni
lineari
k Fi qk + k Fi pk = 0,
(11)
ottenute derivando formalmente le (1). I vettori verticali di T soddisfano quindi alle equazioni
k Fi pk = 0.

(12)

La sottovariet`
a `e trasversa alle fibre se e solo se in ogni suo punto i vettori tangenti e verticali
si riducono al vettore nullo, quindi se e solo se il sistema lineare omogeneo (12) ammette come
unica soluzione quella nulla: p k = 0. Ci`
o equivale alla condizione det( k Fi ) 6= 0.
Teorema 4. Una sottovariet`
a T Q di dimensione n `e trasversa alle fibre se e solo se
ammette (localmente) una rappresentazione parametrica del tipo
pi = Wi (q j ),

(13)

cio`e tale che i momenti (pi) sono funzioni delle coordinate (q j ) di Q (4 ).


Dimostrazione. Ritornando alla proposizione precedente, si osserva che la verticale indipendenza delle funzioni (Fi ), equivalente alla trasversalit`
a, equivale a sua volta alla risolubilit`
a delle
equazioni (1) rispetto alle (pi), quindi alla possibilit`
a di scrivere delle equazioni del tipo (13).
` essenziale ai fini che ci siamo proposti il fatto che
E
Teorema 5. Le equazioni (13) definiscono una sottovariet`
a lagrangiana se e solo se la 1-forma
su Q
W = Wi dq i
(14)
`e chiusa: dW = 0.
Dimostrazione. Si pu`
o utilizzare il Teorema 1. In questo caso `e uh = q h quindi la condizione di
lagrangianit`
a (5) diventa semplicemente
h pk k ph = 0,
(3 ) Una definizione equivalente `e la seguente: un vettore v Tp(T Q) `e verticale se `e una classe
di equivalenza di curve su T Q la cui immagine sta tutta nello spazio Tq Q (cio`e nella fibra)
contenente p.
(4 ) Le (q j ) hanno dunque il ruolo di parametri.
Sergio Benenti

5.5

Sottovariet`
a lagrangiane

25

ovvero
h Wk k Wh = 0,
cio`e dW = 0.
Osservazione 3. La chiusura della forma W equivale alla sua locale esattezza: per ogni
punto di Q su cui W `e definita esiste un intorno U Q ed una funzione W : U R tale che
dW = W |U . Ci`
o significa che Wi = i W quindi che le (13) assumono la forma
pi =

W
.
q i

(15)

Queste funzioni, che sulle intersezioni dei loro domini di definizione differiscono per delle costanti,
si chiamano funzioni generatrici della sottovariet`
a lagrangiana . Concludiamo pertanto che
ogni sottovariet`
a lagrangiana trasversa alle fibre di T Q `e generata (almeno localmente) da
funzioni generatrici, le quali sono funzioni sopra la variet`
a delle configurazioni Q, cio`e funzioni
delle coordinate lagrangiane.
Osservazione 4. Siamo ora in grado di dare una notevole interpretazione geometrica di integrale completo. Unintegrale completo, in senso geometrico, di unhamiltoniana H `e un

(i) fogliettamento lagrangiano di T Q,


(ii) trasverso alle fibre,

(iii) compatibile con H (H `e costante su ogni foglio).

Per fogliettamento intendiamo una partizione di un aperto V di T Q in sottovariet`


a connesse e
massimali, tutte della stessa dimensione (dette fogli). Per la condizione (i) queste sottovariet`
a
sono lagrangiane, quindi di dimensione n; per la (ii) sono trasverse alle fibre. Con la (iii) sintende
che su ognuna di esse H `e costante. Un integrale completo pu`
o allora essere rappresentato in due
modi: (a) con equazioni del tipo (10)1- 5.3 (ovvero (15)) dove la funzione W (q i , aj ) `e un integrale
completo dellequazione di Hamilton-Jacobi, (b) con un sistema di equazioni indipendenti
Fi (q j , ph ) = ai

(16)

dove le funzioni Fi sono integrali primi in involuzione. Infatti, per ogni prefissato valore dei
parametri a = (aj ), la funzione W (q i , aj ) `e generatrice di una sottovariet`
a lagrangiana a
trasversa alle fibre. La condizione di completezza (11)- 5.3, assicurando la risolubilit`
a delle
suddette equazioni rispetto alle a, consente di affermare che per ogni punto di V passa una ed
una sola di tali sottovariet`
a, perche le a vengono ad essere funzioni delle (q i , pj ), come nelle (16).
Le sottovariet`
a lagrangiane costituiscono pertanto un fogliettamento. Lequazione di HamiltonJacobi (13)- 5.3 afferma infine che lhamiltoniana H calcolata attraverso le suddette equazioni,
per ogni prefissato valore delle a `e costante (= h), vale a dire che H|a = costante per ogni
a . Daltra parte, osservato che le equazioni (16), essendo del tutto equivalenti alle (10)1- 5.3,
rappresentano ancora il fogliettamento lagrangiano, le funzioni (Fi ) sono in involuzione per il
Teorema 2, nonche verticalmente indipendenti per il Teorema 3. Inoltre, per quanto visto nella
dimostrazione del Teorema 2, i campi vettoriali (X i ) generati dalle funzioni (Fi ) sono tangenti
a ciascuna delle a e siccome su queste H `e costante segue
0 = hX i , dHi = {Fi , H}.
Lezioni di Meccanica Razionale

26

Cap. 4 - Meccanica Hamiltoniana

5.6

Dunque le (Fi ) sono integrali primi di X H . Il legame tra i due tipi di rappresentazione ora
descritto `e proprio il contenuto del Teorema 4 di 5.4, che risulta pertanto dimostrato. Osserviamo ancora, per completare il quadro geometrico, che la condizione che H sia costante
sulle sottovariet`
a lagrangiane equivale alla tangenza del campo hamiltoniano X H a queste. Per
riconoscerlo basta osservare che
hX H , dFii = {H, Fi} = 0.
Possiamo allora anche affermare che la compatibilit`
a del fogliettamento con H coincide con
linvarianza di ogni sottovariet`
a lagrangiana rispetto al flusso generato da X H .
5.6 Variet`
a simplettiche e sistemi hamiltoniani integrabili
Linterpretazione geometrica di integrale completo dellequazione di Hamilton-Jacobi suggerisce
di collocare tutta la materia riguardante le equazioni di Hamilton in un contesto pi`
u ampio, che
vede sostituita la struttura di fibrato cotangente da una struttura pi`
u generale: quella di variet`
a
simplettica.
Definizione 1. Dicesi variet`
a simplettica una coppia (M, ) costituita da una variet`
a differenziabile M e da una 2-forma su M , chiusa (d = 0) e regolare, cio`e tale che in ogni punto
p M vale limplicazione (u, v) = 0, u Tp M = v = 0. Una 2-forma soddisfacente
a queste condizioni prende il nome di forma simplettica.
Rappresentata in un qualunque sistema di coordinate (xA ) di M , = 12 AB dxA dxB , la
condizione di regolarit`
a equivale a det(AB ) 6= 0. Pertanto, per lantisimmetria della matrice
delle componenti (AB ), la dimensione di M `e necessariamente pari (si veda lOss. 2, 5.5).
Osservazione 1. Un fibrato cotangente `e una variet`
a simplettica. Infatti la forma simplettica
canonica , essendo esatta perche definita come il differenziale della 1-forma fondamentale di
Liouville, `e chiusa. Inoltre essa `e regolare per quanto visto nellOss. 1, 5.1. Esistono per`
o
variet`
a simplettiche che non sono fibrati cotangenti. Si consideri per esempio una qualunque
superficie bidimensionale immersa nello spazio affine euclideo ed orientabile. La forma = N
aggiunta di uno dei due versori ortogonali alla superficie, `e una 2-forma regolare. Siccome d `e
una 3-forma, essa `e identicamente nulla (perche la variet`
a ha dimensione 2). Pertanto `e una
forma simplettica. Certamente, se la superficie `e compatta (una sfera, per esempio) come variet`
a
simplettica non pu`
o identificarsi con un fibrato cotangente tramite un diffeomorfismo (che per
giunta trasformi la forma volume nella forma simplettica canonica) per la semplice ragione che
i fibrati cotangenti non sono compatti.
Le definizioni di campo vettoriale hamiltoniano (quindi di sistema dinamico hamiltoniano), di
parentesi di Poisson e di sottovariet`
a lagrangiana, viste per i fibrati cotangenti, si estendono immediatamente alle variet`
a simplettiche perche richiedono lintervento della sola forma simplettica
(si vedano, rispettivamente, lequazione (1)- 5.3 per i campi hamiltoniani, la formula (3) o la
(4) di 5.4 per le parentesi di Poisson e infine la Def. 1 di 5.5 per le sottovariet`
a lagrangiane).
Le condizioni di regolarit`
a e di chiusura imposte ad sono poi indispensabili per estendere alle
variet`
a simplettiche le propriet`
a fondamentali di questi oggetti. Si pu`
o infatti dimostrare che la
regolarit`
a di equivale alla regolarit`
a delle parentesi di Poisson e che la chiusura di equivale
Sergio Benenti

5.6

Variet`
a simplettiche e sistemi hamiltoniani integrabili

27

allidentit`
a di Jacobi. Inoltre resta valida la propriet`
a che una sottovariet`
a rappresentata da
n equazioni indipendenti Fi = 0 `e lagrangiana se e solo se le funzioni (Fi ) sono in involuzione
(Teorema 2, 5.5).

In questo contesto si colloca il teorema di Darboux (Gaston Darboux, 1842-1917) il quale


afferma che, assegnata una forma simplettica su M , allora nellintorno di ogni punto di M
esistono delle coordinate canoniche (q i , pj ) per cui si ha
= dpi dq i .

(1)

Pertanto in queste coordinate le equazioni differenziali del primo ordine di un campo hamiltoniano X H sono ancora le equazioni di Hamilton (8)- 5.1 e le parentesi di Poisson sono ancora
esprimibili con la formula (2)- 5.4.
Nel contesto pi`
u generale delle variet`
a simplettiche il teorema di Jacobi e il parallelo teorema di
Liouville, formulati e dimostrati per i fibrati cotangenti, perdono in tutto o in parte il loro significato. Infatti, sebbene la Def. 1, 5.5 di sottovariet`
a lagrangiana richieda solo luso della forma
simplettica e sia quindi senzaltro estendibile alle variet`
a simplettiche, viene per`
o a decadere
il concetto di trasversalit`
a, proprio dei fibrati cotangenti, concetto usato sistematicamente (insieme a quello di verticale indipendenza) sia per la formulazione del teorema di Jacobi sia per
la dimostrazione del teorema di Liouville.
Tuttavia per i sistemi hamiltoniani sulle variet`
a simplettiche il teorema di integrabilit`
a di Liouville, opportunamente riformulato, assume un notevole significato geometrico globale. Si tratta
del fondamentale teorema di Arnold-Liouville (Vladimir Iliic Arnold, Mosca) relativo ai
sistemi hamiltoniani integrabili.
Definizione 2. Un sistema hamiltoniano (M, , H), generato da una funzione H sopra una
variet`
a simplettica (M, ) di dimensione 2n, si dice integrabile se ammette un sistema di n
integrali primi indipendenti ed in involuzione (Fi ) (1 ).
Teorema 1. Se un sistema hamiltoniano `e integrabile allora le equazioni Fi = ai (= costante)
definiscono un fogliettamento lagrangiano (a ) a cui X H `e tangente. Se i campi hamiltoniani
generati dalle (Fi ) sono completi (2 ), allora ogni a `e diffeomorfa a Rnk Tk con 0 k n
(3 ). Secondo tale diffeomorfismo su ogni a la restrizione del campo X H `e un campo quasiperiodico.
La prima parte dellenunciato `e unimmediata estensione alle variet`
a simplettiche di quanto visto
allOss. 4 del precedente.
La seconda parte, la cui dimostrazione `e materia di corsi superiori, fonda la sua importanza sul
significato di campo quasi periodico. Si ricordi che il toro Tk `e il quoziente di Rk rispetto a Zk .
di componenti (i ) Rn . Per effetto del
Si consideri ora su Rn un campo vettoriale costante X
k
n
quozientamento rispetto a Z che riduce R alla variet`
a Rnk Tk , questo campo si riduce ad
(1 ) Uno di questi pu`
o essere la stessa hamiltoniana H. Questa definizione si estende anche al
caso in cui i punti in cui gli integrali primi non sono indipendenti formano un insieme chiuso
(eventualmente di misura nulla) detto insieme critico.
(2 ) Ipotesi senzaltro soddisfatta se le a sono compatte.
(3 ) Si ha necessariamente ' Tn se la sottovariet`
a lagrangiana `e compatta.
Lezioni di Meccanica Razionale

28

Cap. 4 - Meccanica Hamiltoniana

5.6

` particolarmente interessante il caso


un campo X. Un campo siffatto si dice quasi-periodico. E
k = n, cio`e il caso in cui le variet`
a lagrangiane a sono dei tori. In questo caso le componenti
(i ), che sono costanti su ogni toro ma che variano da toro a toro (sono funzioni delle (ai )),
prendono il nome di frequenze.
Per comprendere la ragione di questi termini conviene porsi nel caso di n = 2 (toro bidimensionale). Si vede facilmente che se le frequenze (1 , 2 ) sono commensurabili, cio`e soddisfano ad
unuguaglianza del tipo z 1 1 + z 2 2 = 0 con (z 1 , z 2 ) interi, allora le curve integrali di X sono
periodiche. Si pu`
o invece dimostrare che in caso contrario le curve integrali sono dense sul toro:
ci`
o significa che, considerata una qualunque curva integrale massimale : R T2 (4 ), per ogni
prefissato punto p T2 e per ogni suo intorno U esiste almeno un t R tale che (t ) U .
In altri termini, una curva integrale passa vicino quanto si vuole ad un qualunque punto prefissato. Il teorema di Arnold-Liouville fornisce pertanto una notevole descrizione qualitativa del
comportamento delle curve integrali dei sistemi hamiltoniani integrabili.

(4 ) Essendo il toro una variet`


a compatta ogni suo campo vettoriale `e completo.
Sergio Benenti

Sergio Benenti

Lezioni di Meccanica Razionale


Capitolo 6

Meccanica Relativistica

Le equazioni del campo elettromagnetico di Maxwell prescrivono per le onde elettromagnetiche


nel vuoto una velocit`
a di propagazione costante. Questa velocit`
a risulta essere indipendente dalla
scelta del riferimento, in evidente contrasto con la meccanica classica e la legge di composizione
delle velocit`
a. Le soluzioni proposte nel 1904 dal fisico Hendrik Antoon Lorentz (Arnhem 1853 Haarlem 1928) e dal matematico Jules Henri Poincare (Nancy 1854 - Parigi 1912) per superare
questo contrasto, soluzioni basate su di una radicale modifica dei concetti primitivi di tempo e
di spazio, vengono nel 1905 raccolte, rielaborate e sintetizzate da Albert Einstein (Ulm 1879 Princeton 1955) in elementari ma, per quel tempo, rivoluzionari princ`pi per una nuova meccanica. Tre anni dopo, Hermann Minkowski (Alexotas, Lituania 1864 - Gottinga 1909) mostra che
questi princ`pi trovano una chiara e sintetica formulazione in uno spazio affine a quattro dimensioni dotato di un tensore metrico di segnatura iperbolica: lo spazio-tempo di Minkowski. Per
descrivere la meccanica di Einstein occorrer`
a quindi premettere alcune elementari considerazioni
sugli spazi vettoriali iperbolici.

Versione 05/2007

Cap. 6 - Meccanica Relativistica

6.1

6.1 Spazi vettoriali iperbolici


Richiamiamo le definizioni fondamentali concernenti i tensori metrici (si veda lOss. 1, 2.1). Un
tensore metrico g su di uno spazio vettoriale E `e una forma bilineare simmetrica regolare sopra
i vettori di E. Il numero g(u, v) `e anche denotato con u v ed `e detto prodotto scalare dei
vettori u e v. La regolarit`
a del tensore metrico si esprime nellimplicazione u v = 0, v =
0
=
u = 0. Due vettori si dicono ortogonali se u v = 0. Chiamiamo (anche se
impropriamente, rispetto allo stesso termine usato in Analisi) norma del vettore u il numero
kuk = u u.
Diciamo che il vettore u `e del genere spazio, del genere tempo o del genere luce se la
sua norma `e rispettivamente positiva, negativa o nulla (in questultimo caso il vettore si dice
anche isotropo: un vettore isotropo `e ortogonale a se stesso). Si noti che la norma k k `e la
forma quadratica associata alla forma bilineare simmetrica g. Una base di E si dice canonica
(o ortonormale) se costituita da vettori mutuamente ortogonali e unitari, cio`e di norma 1.
Si dimostra che esistono basi canoniche e che la coppia (p, q) costituita dal numero p dei vettori
a norma positiva e dal numero q di quelli a norma negativa `e invariante rispetto alla scelta della
base canonica. Questa coppia prende il nome di segnatura del tensore metrico (o, con abuso
di linguaggio, di segnatura dello spazio). Per la regolarit`
a del tensore metrico si ha p + q = n.
Se la segnatura `e (n, 0) (cio`e se la norma `e definita positiva) lo spazio si dice euclideo (o
strettamente euclideo). Se la segnatura `e (n 1, 1) lo spazio si dice iperbolico.
` un utile esercizio sul concetto di prodotto scalare dimostrare quanto segue.
Osservazione 1. E
Sia V uno spazio vettoriale reale di dimensione finita n e sia E = End(V ) lo spazio vettoriale
degli endomorfismi lineari di V (quindi di dimensione n2 ). Su di E risulta definito un prodotto
scalare ponendo
A B = tr(AB).
La sua segnatura (p, q) `e
p=

1
2

n (n + 1),

q=

1
2

n (n 1).

Quindi se n = 2, E diventa uno spazio iperbolico a quattro dimensioni. Se si considera su V


un tensore metrico positivo, allora gli endomorfismi simmetrici rispetto a questo tensore sono
del genere spazio, mentre quelli antisimmetrici sono del genere tempo. Inoltre gli endomorfismi
simmetrici sono ortogonali a quelli antisimmetrici. Ad ogni tensore metrico definito positivo su
V corrisponde quindi una decomposizione di E nella somma diretta di un sottospazio del genere
spazio ed in un sottospazio del genere tempo. Infine, se si assegna su V un tensore metrico
positivo si pu`
o definire su E il prodotto scalare
A B = tr(AB T )
che, a differenza del precedente, risulta definito positivo.
Si consideri ora uno spazio vettoriale iperbolico (E, g) di dimensione n + 1. Denotiamo una base
ortonormale generica di E con (eA ), intendendo gli indici latini maiuscoli variabili in (0, 1, . . . , n),
assumendo e0 del genere tempo e gli altri vettori (ei ) del genere spazio, per cui gli indici latini
Sergio Benenti

6.1

Spazi vettoriali iperbolici

minuscoli sintendono variabili in (1, . . . , n). Posto gAB = eA eB , la matrice metrica ha la forma

1 0 . . . 0
0 1 ... 0
(gAB ) =
.. . .
. .
(1)
...
. ..
.
0 0 ... 1

Consideriamo alcune propriet`


a fondamentali degli spazi iperbolici.

Proposizione 1. Un vettore (diverso dal vettore nullo) ortogonale ad un vettore del genere
tempo `e del genere spazio. Il sottospazio ortogonale ad un vettore del genere tempo `e uno spazio
strettamente euclideo.
Dimostrazione. Sia u E un vettore del genere tempo. Si pu`
o costruire una base canonica tale
che e0 = u. I restanti vettori (ei ) formano allora una base del sottospazio dei vettori ortogonali
a u. Siccome questi vettori sono tutti del genere spazio, tale sottospazio `e strettamente euclideo
ed i suoi vettori (non nulli) hanno tutti norma positiva.
Sempre utilizzando una base canonica si dimostra in maniera analoga che:
Proposizione 2. Il sottospazio ortogonale ad un vettore del genere spazio `e uno spazio iperbolico se n > 1 o del genere tempo se n = 1.
Osservazione 1. Dalla Prop. 1 segue che i sottospazi del genere tempo hanno dimensione 1.
Proposizione 3. Due vettori del genere luce fra loro ortogonali sono necessariamente paralleli
(cio`e linearmente dipendenti).
Dimostrazione. Un generico vettore isotropo v 6= 0 pu`
o sempre mettersi nella forma v =
a(u + e0 ), dove u `e un vettore unitario, del genere spazio, ortogonale a e0 ; basta infatti porre
u = a1 v e0 con a = v e0 (si osservi che la condizione v e0 = 0 violerebbe la Prop. 1).
Se v0 = a0 (u0 + e0 ) `e un altro vettore isotropo decomposto allo stesso modo, dalla condizione
v v0 = 0 segue u u0 1 = 0. Ma due vettori unitari del genere spazio hanno prodotto scalare
uguale a 1 se e solo se sono uguali. Da u = u0 segue che v e v0 sono dipendenti.
Osservazione 2. Dalla proposizione precedente segue che i sottospazi isotropi hanno dimensione 1. Inoltre, fissato un vettore c 6= 0 del genere luce, un qualunque vettore u ad esso
ortogonale e non parallelo `e del genere spazio (altrimenti si violerebbe la Prop. 1 e la Prop. 3).
Pertanto il sottospazio dei vettori ortogonali a c `e a metrica singolare (la restrizione del tensore
metrico a questo spazio non `e pi`
u una forma bilineare regolare).
Denotiamo con T il sottoinsieme dei vettori del genere tempo. Diciamo che due vettori u, v T
sono ortocroni se u v < 0.
Proposizione 4. La relazione di ortocronismo `e una relazione di equivalenza che divide T in
due classi, T + e T .
Dimostrazione. La relazione di ortocronismo `e riflessiva perche si ha v v = kvk < 0 per ogni
` ovviamente simmetrica, perche `e simmetrico il
vettore del genere tempo (per definizione). E
prodotto scalare. Per dimostrare la propriet`
a transitiva dobbiamo dimostrare limplicazione
u v < 0,
Lezioni di Meccanica Razionale

vw<0

u w < 0.

(2)

6.1

Cap. 6 - Meccanica Relativistica

Per dimostrare che le classi di equivalenza sono due dobbiamo dimostrare limplicazione
u v > 0,

vw>0

u w < 0.

(3)

Per questo scopo, supposto senza ledere la generalit`


a che il vettore v sia unitario, si scelga una
base canonica tale da aversi e0 = v. Si ha allora:
n
X
uw=
ui w i u0 w 0 , u v = g00 u0 = u0 , w v = w 0 .
i=1

Le condizioni u T e w T sono equivalenti alle disuguaglianze


n
n
X
X
(ui )2 (u0 )2 < 0,
(w i )2 (w 0 )2 < 0.
i=1

i=1

Per la disuguaglianza di Schwarz, valida nello spazio strettamente euclideo ortogonale a e0 e


generato dai vettori (ei ), si ha anche
!2
n
n
n
X
X
X
ui w i

(ui )2
(w i )2 < (u0 w 0 )2 .
i=1

i=1

i=1

Abbiamo allora le seguenti implicazioni : (u v < 0, v w < 0) (u0 > 0, w 0 > 0) =


u0 w 0 > 0 = u w < 0. Quindi limplicazione (2) `e dimostrata. Analogamente si ha: (u v >
0, v w > 0) (u0 < 0, w 0 < 0) = u0 w 0 > 0 = u w < 0. Quindi anche limplicazione
(3) `e dimostrata.
Osservazione 3. Se v T + allora v T , cio`e T = T + . Inoltre la somma (non la
differenza) di due o pi`
u vettori di T + (risp. di T ) `e ancora un vettore di T + (risp. di T ).
Osservazione 4. Sia L linsieme dei vettori del genere luce. Essi formano il cosiddetto cono
di luce. Se infatti denotiamo con x = xA eA il generico vettore dello spazio e se imponiamo che
esso sia isotropo, cio`e che x x = 0, troviamo la condizione
n
X
(xi )2 (x0 )2 = 0.
(4)
i=1

Questa `e lequazione di un cono di centro lorigine (vettore nullo). Il cono di luce `e diviso in
due falde, L+ e L , definite dalle condizioni T + L+ < 0 e T L < 0, ciascuna delle quali
separa dai vettori del genere spazio i vettori delle classi T + e T rispettivamente, i quali stanno
allinterno di ciascuna falda del cono di luce (Fig. 6.1.1).

Fig. 6.1.1 - Suddivisione dei vettori di uno spazio iperbolico.

Sergio Benenti

6.1

Spazi vettoriali iperbolici

Osservazione 5. I vettori unitari del genere spazio sono caratterizzati dallequazione


n
X
(xi )2 (x0 )2 = 1.

(5)

i=1

Si tratta di un iperboloide a una falda. I vettori unitari del genere tempo sono invece caratterizzati dallequazione
n
X
(xi)2 (x0 )2 = 1.
(6)
i=1

Si tratta di un iperboloide a due falde.


Esaminiamo ora, per meglio comprendere la struttura di uno spazio iperbolico, il caso pi`
u
semplice dello spazio iperbolico bidimensionale (n = 1 nelle formule precedenti). Fissata una
base canonica (e0 , e1 ), con e0 del genere tempo, osserviamo innanzitutto che il cono di luce,
insieme dei vettori isotropi, ha ora equazione
(x1 )2 (x0 )2 = 0
e si riduce pertanto alle rette isotrope di equazione x1 x0 = 0 e x1 + x0 = 0, bisettrici
dei quadranti individuati dai vettori della base. Volendo raffigurare su di un piano coordinato i
vettori (e0 , e1 ), unitari e ortogonali fra loro, occorre tener presente che il foglio su cui riportiamo
la figura (Fig. 6.1.2) `e la rappresentazione intuitiva dello spazio bidimensionale strettamente
euclideo, non di quello iperbolico. Per esempio, contrariamente al nostro senso euclideo, i vettori
che si trovano sulle bisettrici hanno lunghezza nulla. Inoltre i vettori unitari del genere tempo
sono caratterizzati dallequazione
(x0 )2 (x1 )2 = 1
e descrivono quindi uniperbole di vertici i punti (1, 0) e asintoti le rette isotrope, mentre i
vettori unitari del genere spazio sono caratterizzati dallequazione
(x1 )2 (x0 )2 = 1
e descrivono pertanto liperbole di vertici i punti (0, 1) con gli stessi asintoti. Dato un vettore
u = (u0 , u1) unitario del genere tempo, la retta descritta dai vettori x ortogonali a u ha
equazione
u1 x1 u0 x0 = 0.
Si consideri fra questi uno dei due vettori v unitari. Sappiamo che questi sono del genere spazio.
Allora
ku vk = kuk + kvk 2 u v = 1 + 1 0 = 0.
Ci`
o significa che il vettore differenza u v `e isotropo, quindi giacente su una delle due bisettrici.
Concludiamo che, nella rappresentazione euclidea, due vettori del piano iperbolico unitari e
ortogonali sono simmetrici rispetto ad una delle due bisettrici (Fig. 6.1.2).
Lezioni di Meccanica Razionale

6.1

Cap. 6 - Meccanica Relativistica

....
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. x
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........ 1
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1
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...........................................................................................................
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x0
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.... .... .......
0 ......
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.... ........
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.....
....
....
.....
..
....
.
.
....

Fig. 6.1.2 - Ortogonalit`


a nel piano iperbolico.

Si osservi ancora, guardando la figura, che per un osservatore iperbolico la coppia (u, v) `e
ancora una base canonica quindi del tutto equivalente alla coppia (e0 , e1 ) e ottenibile da questa
mediante una rotazione. Siamo allora condotti ad esaminare il gruppo delle isometrie sullo
spazio iperbolico bidimensionale. Ci limitiamo a quelle di determinante +1, cio`e alle rotazioni
proprie. Data una rotazione Q, si ponga
Q(e0 ) = a e0 + b e1 ,

Q(e1 ) = c e0 + d e1 .

Ci`
o equivale a considerare la matrice delle componenti di Q:


a b
B
(QA ) =
.
c d
Dalle condizioni Q(eA ) Q(eB ) = eA eB , det Q = 1, caratteristiche di una rotazione, seguono
le uguaglianze:
a2 b2 = 1, d2 c2 = 1, bd ac = 0, ad bc = 1.
Dalle ultime due si trae a = d e b = c. Dalla prima segue a2 1. Possiamo allora porre
a = cosh ,

b = sinh ,

(7)

oppure
a = cosh ,

b = sinh .

(8)

Nel primo caso `e a > 0 e siccome a = Q(e0 ) e0 segue Q(e0 ) e0 < 0. Dunque Q `e una
rotazione ortocrona, conserva cio`e le classi dei vettori del genere tempo. La matrice delle
componenti di una rotazione ortocrona ha quindi la forma:

(QBA ) =

cosh
sinh

sinh
cosh

(9)

Sergio Benenti

6.2

Lo spazio-tempo di Minkowski

Nel secondo caso si ha una rotazione non ortocrona e la matrice corrispondente `e:

cosh
sinh
.
(QBA ) =
sinh
cosh

(10)

Il parametro che interviene nella rappresentazione (9) prende il nome di pseudoangolo della
rotazione. Esso pu`
o variare da a +, ricoprendo tutte le rotazioni ortocrone. Per = 0 si
ha ovviamente Q = 1. La composizione di due rotazioni di pseudoangolo 1 e 2 `e la rotazione
di pseudoangolo 1 + 2 ; lo si desume dalla (9) utilizzando le propriet`
a elementari delle funzioni
trigonometriche iperboliche. Sempre in base a tali propriet`
a, si osserva che si pu`
o scegliere come
parametro rappresentativo la tangente iperbolica dello pseudoangolo,
= tanh =

sinh
,
cosh

variabile nellintervallo aperto (1, 1). La (9) diventa allora

1
1

.
(QBA ) = p
1 2 1

(11)

(12)

6.2 Lo spazio-tempo di Minkowski


La meccanica classica (o newtoniana) postula lesistenza di un tempo assoluto e di una classe
particolare di riferimenti (i riferimenti inerziali o galileiani) rispetto ai quali una particella libera
da vincoli e isolata (non soggetta cio`e ad alcuna sollecitazione) si muove di moto rettilineo
uniforme. Postula inoltre linvarianza delle leggi della meccanica in questi riferimenti (principio
di relativit`
a galileiana). Di conseguenza le leggi della meccanica ammettono una formulazione
assoluta, cio`e indipendente dalla scelta del riferimento, nellinsieme degli eventi dotato di una
struttura di spazio affine a quattro dimensioni ( 3.3): lo spazio-tempo di Newton. I moti
inerziali, cio`e i moti dei punti liberi e isolati, sono rappresentati da rette nello spazio-tempo
ed il tempo assoluto definisce un fogliettamento di sottospazi affini tridimensionali di eventi
contemporanei.
La meccanica relativistica (o einsteiniana) postula ancora lesistenza dei riferimenti inerziali
ma abbandona lidea di un tempo assoluto, assumendo invece che ogni riferimento inerziale sia
dotato di un suo tempo (il tempo relativo). Allinvarianza rispetto alla scelta del riferimento
dellintervallo temporale t(P ) t(O) di due eventi (O, P ) viene sostituita linvarianza della
quantit`
a
kOP k = |OP |2s c2 |OP |2t ,
(1)
detta intervallo spazio-temporale. Qui il simbolo |OP |s indica la distanza spaziale relativa al riferimento dei due eventi e il simbolo |OP |t = t(P ) t(O) il loro intervallo temporale
relativo. Inoltre c `e una costante universale (la velocit`
a della luce nel vuoto). Pi`
u precisamente,
se in due riferimenti (o laboratori) inerziali diversi R e R0 si misurano con strumenti dello stesso
tipo distanze spaziali s ed s0 e tempi relativi t e t0 rispettivamente, allora si ha
|OP |t = |OP |t0
|OP |2s

|OP |2t

Lezioni di Meccanica Razionale

|OP |2s0

|OP |2t0

in meccanica newtoniana,
in meccanica einsteiniana.

6.2

Cap. 6 - Meccanica Relativistica

Lesistenza dei riferimenti inerziali e dei moti inerziali porta ancora ad assumere per lo spaziotempo M della meccanica einsteiniana una struttura di spazio affine a quattro dimensioni.
Inoltre linvarianza dellintervallo spazio-temporale (1) si traduce nellesistenza su M (cio`e sullo
spazio vettoriale soggiacente) di un tensore metrico g tale che kOP k `e proprio la norma del
vettore OP . Questo tensore metrico `e iperbolico, cio`e di segnatura (3,1). Infatti, se in un
riferimento inerziale consideriamo coordinate cartesiane ortonormali (x, y, z) aventi origine nel
punto dove accade levento O ed il tempo relativo t si misura a partire dallo stesso evento O,
allora ogni altro evento P `e determinato dalle coordinate spazio-temporali (x, y, z, t) ed inoltre
|OP |2s = x2 + y 2 + z 2 ,

|OP |2t = t2 .

Di conseguenza
kOP k = x2 + y 2 + z 2 c2 t2 .

(2)

Dunque la metrica ha segnatura (3,1).


Possiamo allora sintetizzare tutte le precedenti considerazioni nel seguente assioma: lo spaziotempo M della relativit`
a ristretta, detto spazio-tempo di Minkowski, `e uno spazio affine
iperbolico a quattro dimensioni.
Adotteremo le seguenti convenzioni riguardanti i riferimenti affini in M . Conformemente a
quanto fatto al 6.1, denoteremo con
(eA ) = (e0 , ei ) = (e0 , e1 , e2 , e3 ) = (e0 , i, j, k)
una generica base canonica, dove
ke0 k = 1,

kei k = 1.

Gli indici latini maiuscoli assumeranno quindi i valori (0, 1, 2, 3), quelli minuscoli i valori (1, 2, 3).
La matrice delle componenti del tensore metrico gAB = eA eB assume la forma canonica
1
0
(gAB ) =
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

0
0
.
0
1

(3)

Denoteremo con
(xA ) = (x0 , xi) = (x0 , x1 , x2, x3 ) = (x0 , x, y, z)
le corrispondenti coordinate cartesiane ortonormali aventi origine in un punto (evento) O M .
Pertanto per ogni punto P
OP = xA eA = x0 e0 + xi ei = x0 e0 + x i + y j + z k
e
kOP k = (x0 )2 + x2 + y 2 + z 2 .
Dal confronto di questultima uguaglianza con la (2) si osserva che conviene porre
x0 = ct.

(4)
Sergio Benenti

6.2

Lo spazio-tempo di Minkowski

Come si vede da queste premesse e come sar`


a ulteriormente precisato nel seguito, un versore
del genere tempo e0 individua un riferimento inerziale (`e del tutto arbitraria la scelta dei tre
vettori ortonormali del genere spazio (ei ) ortogonali a e0 ) e, con la (4), il corrispondente tempo
relativo t.
Passiamo ora a definire gli enti cinematici fondamentali del moto di un punto. Nello spaziotempo il moto di una particella `e una successione di eventi (la sua storia) rappresentabile con
una curva di equazione parametrica vettoriale
OP = R( ).

(5)

Ad ogni valore del parametro corrisponde il vettore posizione R( ) dellevento P ( ) rispetto


ad un prefissato evento di riferimento O. Questo parametro pu`
o essere pensato come tempo
misurato da un orologio posseduto dalla particella. La scelta del parametro non `e unica, ma noi
assumeremo che sia tale da soddisfare alla seguente definizione:
Definizione 1. La storia di una particella materiale `e una curva parametrizzata tale che
il vettore
dR
(6)
V =
d
`e del genere tempo e soddisfa alla condizione di normalizzazione
kV k = c2 .

(7)

Il vettore V ed il parametro (definito a meno di una costante additiva) sono detti rispettivamente velocit`
a assoluta e tempo proprio della particella.
Osservazione 1. Occorre aggiungere una ulteriore convenzione: che tutte le particelle abbiano
velocit`
a assolute ortocrone, appartengano cio`e allinterno di una medesima falda del cono di
luce dello spazio vettoriale soggiacente a M . Chiamiamo questa falda futuro e la denotiamo
con T + (laltra falda T sar`
a chiamata passato). Ci`
o significa che le velocit`
a assolute di due
particelle, oltre alla condizione (14), soddisfano anche alla condizione di ortocronismo (si
veda il 6.1)
V 1 V 2 < 0.

(8)
Osservazione 3. La storia di una particella materiale `e dunque una curva del genere tempo,
cio`e tale che in ogni suo punto il vettore tangente `e del genere tempo. Questa assunzione
trova giustificazione nelle considerazioni seguenti. Per particella materiale intendiamo una
particella tale che in ogni evento della sua storia esiste un riferimento inerziale in cui `e in quiete
(un fotone, espressione della teoria particellare della luce, non soddisfa a questa condizione).
In un generico riferimento affine si ha
V =

dx0
dxi
e0 +
ei .
d
d

(9)
i

Dunque, per ogni prefissato valore di deve esistere un riferimento nel quale dx
= 0 (queste
d
derivate rappresentano infatti le componenti della velocit`
a relativa a quel riferimento). Allora
in quellistante
dx0
V =
e0
d
Lezioni di Meccanica Razionale

10

Cap. 6 - Meccanica Relativistica

e quindi
kV k =

dx0
d

2

< 0.

6.3

(10)

Dunque V `e sempre del genere tempo. Per quel che riguarda invece la condizione di normaliz` ragionevole assumere che per una particella in quiete
zazione (7) va osservato quanto segue. E
in un riferimento il tempo proprio coincida a meno di una costante additiva col tempo relativo
dt
= 1. Allora dalla (9), tenuto conto della (4), segue kV k = c2 .
t, cio`e che si abbia sempre d
Daltra parte, siccome per una particella materiale qualsiasi esiste in ogni evento della sua storia
un riferimento di quiete istantanea, `e ragionevole assumere la condizione kV k = c2 per
tutti questi eventi.
Osservazione 4. Per ogni evento O M linsieme degli eventi P tali che kOP k = 0 (cio`e tali
che i vettori OP sono del genere luce) prende il nome di cono di luce in O. Questo termine `e
giustificato dalle considerazioni seguenti. Si supponga che levento O, origine di un sistema di
coordinate affini, corrisponda allaccensione di una lampada puntiforme al tempo t = 0. Il fronte
donda luminoso che si propaga nello spazio tridimensionale `e una sfera centrata nellorigine e
di raggio ct, dove c `e la velocit`
a della luce. Esso ha quindi equazione
x2 + y 2 + z 2 = c2 t2 .
Nello spazio-tempo questa `e lequazione di un cono di vertice lorigine e asse lasse x0 . Gli eventi
P che si trovano sui vari fronti donda soddisfano quindi alla condizione
kOP k = x2 + y 2 + z 2 c2 t2 = 0.
Il vettore OP `e pertanto isotropo. Si noti che questa `e una condizione assoluta, cio`e indipendente
dal riferimento, per linvarianza dellintervallo spazio-temporale. Si osservi inoltre che ogni retta
generatrice del cono rappresenta un raggio di luce emesso dallevento O. Pertanto nello spaziotempo i raggi luminosi nel vuoto sono rappresentati da rette isotrope.
6.3 Riferimenti inerziali e tempo relativo
Possiamo ora precisare la nozione di riferimento e di tempo relativo. Un riferimento fisico R
`e identificabile con un insieme continuo di particelle materiali ideali invadente (in tutto o in
parte) luniverso. Le storie di queste particelle vengono a formare nello spazio-tempo M una
congruenza di curve, cio`e un insieme di curve non intersecantisi, ricoprenti M in tutto o in parte.
I vettori velocit`
a assoluta di queste particelle definiscono dunque un campo vettoriale X su M
soddisfacente alla condizione di normalizzazione
kXk = c2 .

(1)

Pertanto identificheremo un riferimento con un campo vettoriale X a valori in T + e soddisfacente


alla (1). Le curve integrali di X sono le storie delle particelle del riferimento. In particolare
abbiamo che un riferimento `e inerziale se e solo se X `e costante. Infatti questa condizione `e
verificata se e solo se tutte le particelle del riferimento hanno storie rettilinee. Diamo ora la
generale definizione di tempo relativo ad un riferimento.
Sergio Benenti

6.3

Riferimenti inerziali e tempo relativo

11

Definizione 1. Il tempo relativo ad un riferimento X `e una funzione t: M R tale che


dt =

1
,
c2

= X[

(2)

Questa definizione ha senso perche, essendo lo spazio-tempo dotato di un tensore metrico, ad


ogni campo vettoriale X corrisponde una 1-forma = X [ tale che per ogni vettore u
hu, i = u X.

(3)

hX, dti = 1

(4)

Di conseguenza

perche
hX, dti =

1
1
hX, i = 2 X X = 1.
c2
c

Affinche esista la funzione t, nel qual caso essa `e definita modulo una costante, `e necessario e
sufficiente che la 1-forma sia chiusa (lemma di Poincare: si osservi che M `e identificabile con
R4 ):
d = 0.
(5)
Questa condizione `e senzaltro soddisfatta se X `e costante, cio`e se il riferimento `e inerziale.
Le proposizioni seguenti mostrano che la nozione di tempo relativo ora introdotta `e coerente con
quella gi`
a utilizzata nei ragionamenti precedenti.
Proposizione 1. Il tempo relativo ad un riferimento coincide (modulo una costante) col tempo
proprio delle particelle del riferimento.
Dimostrazione. Infatti la derivata del tempo relativo t rispetto al tempo proprio di una
particella del riferimento coincide con la derivata di t rispetto al campo vettoriale X, quindi per
la (4)
dt
= hX, dti = 1.
d
Proposizione 2. Le variet`
a di contemporaneit`
a t = costante sono ortogonali al campo X cio`e
alle storie delle particelle del riferimento. Esse sono variet`
a tridimensionali riemanniane, con
metrica definita positiva.
Dimostrazione. Siccome dt 6= 0 le equazioni t = costante definiscono effetivamente delle sottovariet`
a tridimensionali di M . Ogni vettore u tangente ad una superficie t = costante `e caratterizzato dalla condizione hu, dti = 0 che per la (2) e la (3) equivale a u X = 0. Per dimostrare
la seconda parte della proposizione basta ricordare che in uno spazio vettoriale iperbolico il
sottospazio ortogonale ad un vettore del genere tempo `e strettamente euclideo.
Proposizione 3. Se il riferimento rappresentato dal campo X `e inerziale allora il tempo relativo
definito dalla (2) `e tale che per ogni coppia (O, P ) di eventi vale luguaglianza
t(P ) t(O) =
Lezioni di Meccanica Razionale

1
OP X
c2

(6)

12

Cap. 6 - Meccanica Relativistica

6.4

Gli spazi affini tridimensionali ortogonali a X sono strettamente euclidei e rappresentano gli
insiemi degli eventi contemporanei rispetto al tempo relativo t.
Dimostrazione. In un qualunque sistema di coordinate ortonormali (xA ) (A = 0, 1, 2, 3) per
sussiste la rappresentazione
= A dxA ,
con le componenti A costanti. Si consideri su M la funzione
t=

1
A xA .
c2

Differenziando si trova

1
1
A dxA = 2 ,
2
c
c
quindi t `e un tempo relativo. Inoltre, per ogni coppia di eventi (O, P ),
dt =

t(P ) t(O) =


1
1
A xA (P ) xA (O) = 2 hOP, i
2
c
c

e la (6) `e soddisfatta. La seconda parte `e conseguenza diretta della proposizione precedente.


Osservazione 1. Per i riferimenti inerziali nello spazio-tempo di Minkowski si possono ripetere
considerazioni analoghe a quelle svolte per i riferimenti inerziali nello spazio-tempo di Newton.
(i) Le storie delle particelle costituenti un riferimento inerziale X formano un fascio di rette
parallele al vettore X. (ii) Le variet`
a Ms costituite dagli eventi contemporanei (t = s) nel tempo
relativo a quel riferimento sono gli spazi affini tridimensionali euclidei ortogonali a X (Prop.
3). (iii) Linsieme MX delle rette del fascio `e uno spazio affine euclideo tridimensionale: esso
rappresenta luniverso osservato dal riferimento X. (iv) Lo spazio-tempo di Minkowski risulta
di conseguenza identificabile nel prodotto di due spazi affini euclidei: M ' MX R ' R3 R.
Appare evidente dalle considerazioni precedenti, in particolare dallosservazione (iii), che la
contemporaneit`
a degli eventi `e un concetto relativo, non assoluto. Questo fatto `e discusso nei
dettagli pi`
u avanti.
6.4 Decomposizioni relative
Dora innanzi considereremo solo riferimenti inerziali, ciascuno dei quali sar`
a quindi rappresentato da un vettore X costante del genere tempo, orientato verso il futuro e normalizzato (di
norma uguale a c2 ). Denoteremo con S il sottospazio dei vettori ortogonali ad X, i quali si
diranno vettori spaziali rispetto a X. Per ogni vettore U sussister`
a una decomposizione
relativa ad un riferimento X
U = u + X,

u X = 0,

Il vettore u S e lo scalare si diranno rispettivamente parte spaziale e parte temporale


relativa a X di U .
Per il vettore posizione OP = R( ) di una particella materiale nello spazio-tempo M sussiste la
decomposizione relativa
R = r + X,
r X = 0.
(1)
Sergio Benenti

6.4

Decomposizioni relative

13

La parte spaziale r rappresenta il vettore posizione della particella nello spazio affine tridimensionale euclideo MX rappresentante lo spazio fisico osservato dal riferimento. La parte temporale
rappresenta lintervallo temporale relativo perche per la (6) del precedente e per la (1)
t(P ) t(O) =

1
R X = .
c2

(2)

Se si pensa R funzione del tempo proprio attraverso il tempo relativo t si trova


dR dt
dt
=
V =
dt d
d


dr
+X ,
dt

cio`e
V = v+X
posto

(3)

v=

dr
dt

(4)

dt
d

(5)

La (3) `e la decomposizione relativa della velocit`


a assoluta. Dalla (4) si osserva che il
vettore spaziale v `e la velocit`
a relativa al riferimento X. Lo scalare prende il nome di
fattore di Lorentz. Oltre che dalla (5) esso `e anche definito dalluguaglianza
=

1
V X
c2

(6)

ottenuta moltiplicando scalarmente la (3) per X. Siccome i vettori velocit`


a assoluta sono per
convenzione ortocroni, si ha V X < 0 e quindi > 0.
Osservazione 1. Moltiplicando ambo i membri della (3) per se stessi si trova 2 (c2 v 2 ) = c2
quindi, essendo > 0,
1
= r
(7)
v2
1 2
c
dove v `e la velocit`
a scalare relativa al riferimento inerziale scelto. Di qui segue la limitazione
v<c

(8)

imposta alle velocit`


a relative delle particelle materiali e la limitazione
1
Lezioni di Meccanica Razionale

(9)

14

Cap. 6 - Meccanica Relativistica

6.4

per il fattore di Lorentz. Si ha = 1 solo per gli eventi di istantanea quiete nel riferimento.
Osservazione 2. Il paradosso dei gemelli. Si noti bene che il tempo relativo ad un riferimento `e una funzione reale definita su tutto lo spazio-tempo, t: M R, e che invece il tempo
proprio di una particella pu`
o essere visto come una funzione definita lungo la storia di questa.
Dalle (5) e (9) segue che
dt
1.
d
Ci`
o mostra che lungo la storia di una particella non in quiete rispetto ad un riferimento inerziale
X il tempo relativo al riferimento cresce pi`
u rapidamente del tempo proprio della particella.
Una conseguenza `e che al ritorno sulla Terra, dopo un viaggio interplanetario di lunga durata e
ad alta velocit`
a, un astronauta risulta essere pi`
u giovane del fratello gemello rimasto sul pianeta:
il suo orologio, sincronizzato al momento della partenza con un orologio di egual tipo posseduto
dal gemello, segna un tempo trascorso pari a
r
1
v2
= t = 1 2 t

c
dove t `e il tempo trascorso sulla Terra. Si suppone, per la validit`
a di questa formula, che il
viaggio avvenga a velocit`
a scalare costante v rispetto al riferimento inerziale definito dal sistema
solare, nel quale la Terra si muove con velocit`
a decisamente trascurabile rispetto a quella della
c
luce. Nel caso di una velocit`
a pari a v = 10
= 30.000 Km/sec il fattore di Lorentz `e di circa
= 1, 005 e quindi 1 = 0, 99498 circa. Se lintervallo di tempo t `e di 50 anni ( 18.262
giorni) la differenza con `e comunque soltanto di 91 giorni. Landamento del fattore di
Lorentz `e illustrato in Fig. 6.4.1.

Fig. 6.4.1 - Il fattore di Lorentz (grafico superiore)


e la funzione inversa 1 (graf. inferiore), con x = vc .

Si consideri ora la decomposizione relativa di un intervallo assoluto OP di due eventi di


M . Si ponga cio`e
OP = r + X,
r X = 0.
(10)
La parte spaziale r `e lintervallo spaziale relativo al riferimento e lo scalare `e lintervallo
temporale relativo (si veda la (2)):
=

1
OP X = t(P ) t(O).
c2

(11)
Sergio Benenti

6.4

Decomposizioni relative

15

Se r = 0 i due eventi O e P sono spazialmente coincidenti, avvengono cio`e nel medesimo luogo
rispetto al riferimento. Se = 0 allora essi sono contemporanei rispetto al riferimento. Se
> 0, cio`e se t(P ) > t(Q), si dice che P segue (o `e successivo a) O nella cronologia determinata
dal riferimento. Consideriamo sparatamente i due casi in cui lintervallo assoluto OP `e del
genere tempo oppure del genere spazio.
Proposizione 1. Se OP `e del genere tempo ed orientato verso il futuro (OP T + ) allora
esiste un riferimento in cui i due eventi avvengono nel medesimo luogo e inoltre levento P `e
successivo a O in ogni riferimento (si dice che P appartiene al futuro assoluto di O).
Dimostrazione. Se OP `e del genere tempo si pu`
o porre OP = X con X T + , kXk = c2 e
> 0. Allora X definisce un riferimento inerziale in cui r = 0, nel quale cio`e gli eventi occorrono
nel medesimo luogo. Per ogni altro riferimento X 0 si ha, tenuto conto della (11),
0 = t0 (P ) t0 (O) =

1
1
OP X 0 = 2 X X 0 > 0
2
c
c

essendo > 0 e X X 0 < 0 per lortocronismo dei vettori rappresentanti i riferimenti. Ci`
o
prova che P segue O in ogni riferimento.
Proposizione 2. Se OP `e del genere spazio allora esiste un riferimento rispetto al quale
gli eventi O e P sono contemporanei. La relazione temporale tra i due eventi dipende dal
riferimento: a seconda della scelta di questo levento P pu`
o precedere o essere contemporaneo o
seguire levento O.
Dimostrazione. Se OP `e del genere spazio esiste certamente un vettore del genere tempo ad
esso ortogonale, quindi un riferimento X tale che OP X = 0. Quindi rispetto al riferimento
X i due eventi sono contemporanei. Nel 2-piano iperbolico generato dai vettori OP e X si pu`
o
sempre scegliere un vettore X 0 rappresentante un riferimento, quindi tale che X X 0 < 0 e
kX 0 k = c2 , tale da soddisfare alla condizione OP X 0 < 0, cos` come se ne pu`
o scegliere un
altro X 00 tale che OP X 00 > 0.
Nella Fig. 6.4.2 le linee tratteggiate rappresentano il fogliettamento ortogonale a X 00 degli eventi
contemporanei secondo il tempo t00 relativo a questo riferimento; quelle a punto e tratto rappresentano il fogliettamento ortogonale a X 0 , di tempo relativo t0 . Seguendo il tempo relativo t0
si osserva che levento O precede P , mentre nel tempo relativo t00 levento O segue P .
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Fig. 6.4.2.

Lezioni di Meccanica Razionale

16

Cap. 6 - Meccanica Relativistica

6.5

Osservazione 3. La circostanza che i due eventi (O, P ) possano avere relazione cronologica invertita a seconda della scelta del riferimento pu`
o suscitare perplessit`
a, per leventuale sussitenza
di una relazione di causa-effetto tra gli eventi stessi. Una tale relazione `e tuttavia esclusa se si
assume il seguente principio di causalit`
a: due eventi (O, P ) sono in relazione di causa-effetto
se e solo se sono connessi da storie, cio`e da archi di curve del genere tempo. Da questo principio
segue che se due eventi O e P sono collegati da storie allora il vettore OP `e necessariamente del
genere tempo e quindi, per la Prop. 1, vi `e una relazione cronologica assoluta fra i due eventi.
Sia infatti R( ) una curva del genere tempo tale che OP0 = R(0 ) e OP1 = R(1 ) con 1 > 0 .
Allora, posto che la velocit`
a assoluta V ( ) `e la derivata di R( ), si ha
Z 1
V ( ) d.
P0 P1 = R(1 ) R(0 ) =
0

Daltra parte la somma di due vettori V 1 e V 2 del genere tempo ed entrambi orientati nel
futuro `e ancora un vettore del genere tempo ed orientato nel futuro. Quindi anche lintegrale
precedente d`
a luogo ad un vettore del genere tempo orientato nel futuro (Oss. 3, 6.1). Alla
stessa conclusione si giunge se O e P sono congiunti da pi`
u storie: levento P appartiene al
futuro assoluto di O, cio`e sta allinterno del cono di luce originato in O (Fig. 6.4.3).

Fig. 6.4.3

6.5 Le trasformazioni di Lorentz


Si considerino nello spazio-tempo di Minkowski due riferimenti inerziali X e X 0 . Siccome questi
vettori rappresentano le velocit`
a assolute delle particelle inerziali dei rispettivi riferimenti, se ne
possono considerare le reciproche decomposizioni relative. Per esempio
X 0 = (u + X),

uX =0

(1)

 12

(2)

dove
1
= 2 X0 X =
c

u2
1 2
c

Sergio Benenti

6.5

Le trasformazioni di Lorentz

17

e u2 = kuk = u u, `e la decomposizione della velocit`


a assoluta X 0 rispetto a X. La parte
spaziale u, essendo la velocit`
a delle particelle del riferimento X 0 rispetto a X, ha il significato
di velocit`
a di trascinamento. Scambiando il ruolo dei due riferimenti, posto cio`e
X = 0 (u0 + X 0 ),

u0 X 0 = 0,

1
0 = 2 X X 0 =
c

u0
1 2
c

! 12

(10 )
(20 )

e confrontando la (2) con la (20 ) si osserva che


= 0

(3)

e quindi che
u2 = u0

(4)

Pertanto:
Proposizione 1. Le due velocit`
a di trascinamento determinate da due riferimenti hanno uguale
intensit`
a.
Osservazione 1. Si noti che a questo risultato, ovvio nellambito della cinematica classica, non
corrisponde lanaloga classica relazione tra le velocit`
a di trascinamento, una opposta allaltra:
u = u0 . Leliminazione del vettore X 0 dal sistema di equazioni (1) e (10 ) porta infatti alluguaglianza


1
0
u = u+
X.
(5)

Poiche per la (2) si ha


1
si pu`
o anche scrivere

u2
1
=
,
2
c2



u2
u = u + 2 X .
c
0

(6)

(7)

La (7) mostra che u0 ha componente positiva rispetto a X.


Si consideri ora lintervallo assoluto OP di sue eventi decomposto rispetto ai due riferimenti:
OP = r + X = r 0 + 0 X 0

(8)

Moltiplicando scalarmente questuguaglianza con la (1),


X 0 (r0 + 0 X 0 ) = (u + X) (r + X),
si deduce la formula

Lezioni di Meccanica Razionale


r u
0 = 2
c

(9)

18

Cap. 6 - Meccanica Relativistica

6.5

Se si introduce la distanza nella direzione di trascinamento dei due eventi


ru
u

(10)

con
u = |u| =
allora la relazione precedente si scrive
0

p
kuk > 0,

u
2
c

(11)

Si ha cos` il legame tra gli intervalli temporali relativi dei due eventi.
Osservazione 2. La dilatazione dei tempi. Si supponga che gli eventi O e P avvengano nel
medesimo luogo rispetto al riferimento X, cio`e che sia r = 0. Allora dalla (8) segue
0 = .

(12)

Siccome > 1 (infatti = 0 `e escluso perche X 6= X 0 ) dalla (12) segue


0 > .
Pertanto: lintervallo temporale di due eventi relativo al riferimento in cui sono spazialmente
coincidenti (perche questo esista deve essere OP del genere tempo, Prop. 1, 6.4) `e sempre
inferiore allintervallo temporale relativo ad un qualunque altro riferimento. Questo fenomeno `e
chiamato dilatazione dei tempi.
Esempio 1. Unastronave viaggia di moto inerziale nel cosmo con velocit`
a u costante rispetto al
0
riferimento inerziale solare (Sole e stelle fisse) X . Anche lastronave definisce un riferimento
inerziale X. Su questa viene osservato un fenomeno o un processo della durata di secondi. Gli
eventi finali ed iniziali di questo processo avvengono nello stesso luogo rispetto al riferimento X.
Osservati dal riferimento solare (per esempio dalla Terra) questi due eventi hanno un intervallo
temporale pari a 0 = > .
Dalla (11) per simmetria segue, tenuto conto della (3) e della (4),
=

e quindi
0 =

u 0
2
c
0

(110 )

u 0
+ 2 .

Combinando questuguaglianza con la (11) si trova



1
1 2

u
2
c

u 0
.
c2
Sergio Benenti

6.5

Le trasformazioni di Lorentz

19

Stante lidentit`
a (6) si conclude che
0 = (u )

(13)

Si ottiene cos` il legame tra le distanze spaziali dei due eventi nella direzione delle velocit`
a di
trascinamento.
Osservazione 3. Contrazione delle lunghezze. Si supponga che gli eventi siano contemporanei in X: = 0. Dalla (13) segue
0 = ,
(14)
e quindi
| 0 | > ||.
Pertanto: la distanza spaziale di due eventi contemporanei in un riferimento X, misurata
nella direzione della velocit`
a di trascinamento di un qualunque altro riferimento X 0 , `e inferiore allanaloga distanza spaziale misurata in X 0 . Questo fenomeno `e chiamato contrazione
delle lunghezze.
Esempio 2. Unesperienza ideale classica che di solito si cita per illustrare il fenomeno della
contrazione delle lunghezze `e la seguente. Unasta rigida si muove lungo una guida rettilinea
di moto uniforme con velocit`
a u. La guida `e fissa in un riferimento inerziale X e quindi anche
lasta definisce un riferimento inerziale X 0 . Uno sperimentatore fermo nel riferimento X della
guida misura la lunghezza dellasta in moto. Per far questo rileva la posizione contemporanea
dei due estremi dellasta in un dato istante, considerando due eventi per lui contemporanei
collocati in tali estremi (per esempio, laccensione di due lampade), e ne misura la distanza
. Per un osservatore posto nel riferimento solidale X 0 la distanza spaziale dei due eventi `e
la lunghezza propria dellasta. Siamo nelle condizioni di poter applicare la (14). Pertanto:
la lunghezza dellasta misurata da un osservatore rispetto al quale lasta `e in moto (rettilineo
uniforme) risulta sempre minore della sua lunghezza propria.
Osservazione 4. Trasformazioni di Lorentz. Diciamo che un sistema di coordinate ortonormali (xA ) `e adattato ad un riferimento X se la base dei vettori (eA ) (si veda il 6.2) `e tale che
X = c e0 . In questo caso x0 = ct dove t `e il tempo relativo al riferimento, con t(O) = 0, essendo
0
O lorigine delle coordinate. Si considerino due sistemi di coordinate (xA ) e (xA ) adattate ai
due riferimenti X e X 0 ed aventi la stessa origine O. Posto (ei ) = (i, j, k) e (ei0 ) = (i0 , j 0 , k0 ),
si scelgano i vettori i e i0 nel 2-spazio generato dai vettori X e X 0 e
j = j0,

k = k0 .

(15)

Siccome X 0 `e complanare alla coppia di vettori ortogonali (i, X) (Fig. 6.5.1a), la decomposizione
relativa (1) mostra che il vettore u, che `e ortogonale a X, deve essere parallelo a i. Supponiamo
che sia
u = ui
(16)
con u > 0 (se non `e cos` basta invertire i). Ci`
o significa che la velocit`
a di trascinamento di X
rispetto a X 0 `e parallela e concorde al versore i. Tenuto inoltre conto che il vettore u0 , che
Lezioni di Meccanica Razionale

20

Cap. 6 - Meccanica Relativistica

6.5

deve essere parallelo a i0 , ha componente positiva rispetto a X (Oss. 1), si pu`


o scegliere i0 in
modo che si abbia (si veda ancora la Fig. 6.5.1a)
u0 = u i0 .

(160 )

La scelta cos` fatta per i due riferimenti cartesiani adattati equivale, nella visione tridimensionale,
a scegliere gli assi omologhi fra loro paralleli ed equiorientati, con lasse x scorrevole su se stesso
con velocit`
a positiva u (Fig. 6.5.1b).

Fig. 6.5.1 - Cambiamento di riferimenti: X X 0 .


(a) Il piano (X, X 0 ) nello spazio-tempo
(gli assi y = y 0 e z = z 0 sono ortogonali a questo piano).
(b) Rappresentazione nello spazio tridimensionale.

Si noti per`
o che mentre nella visione spazio-temporale, a cui per principio dobbiamo attenerci,
gli assi x e x0 non coincidono, nella visione tridimensionale (che `e imperfetta) gli assi coordinati x
e x0 sono paralleli. Per quel che riguarda i tempi, siccome per definizione si ha t(O) = t0 (O) = 0,
posto genericamente t = t(P ) e t0 = t0 (P ) per un qualunque evento P , risulta = t(P )t(O) = t
ed analogamente 0 = t0 . Inoltre, stante la (16), dalla definizione (10) e da r = xi+yj +zk segue
= x. Analogamente dalla (160 ) segue 0 = x0 . Le relazioni (11) e (13) diventano pertanto

ux 
t0 = t 2
c
(17)
0
x = (x ut)
Sergio Benenti

6.5

Le trasformazioni di Lorentz

21

Queste equazioni, insieme alle uguaglianze


y 0 = y,

z0 = z

(18)

dovute alle (15), forniscono i legami tra le coordinate cartesiane relative ai due riferimenti scelti.
Nel loro complesso esse prendono il nome di trasformazioni standard di Lorentz.
Osservazione 5. Le trasformazioni delle velocit`
a. Data la storia di una particella, per il
vettore velocit`
a assoluta sussiste la doppia decomposizione relativa
V = (v + X) = 0 (v0 + X 0 ).

(19)

Ricordata la definizione (6)- 6.4 del fattore di Lorentz, si ha successivamente:



1

V X 0 = 2 V (u + X) = 2 (v + X) u + V X
2
c
c
c
u v
= 1 2 .
c

0 =

Di qui, per la definizione (5)- 6.4 del fattore di Lorentz, segue

dt

= 0 = ,
0

dt

(20)


u v 1
= 1 2
.
c

(21)

posto

Alle (20) e (21) corrispondono per simmetria le uguaglianze analoghe


0
dt0
0
=
= ,

dt


1
u0 v 0
= 1
.
c2
0

Dal loro confronto segue


0 = 2 .

(22)

Ci`
o premesso, si osserva che dalla trasformazione di Lorentz (17)2 segue, derivando rispetto a t0 :


dx0
dt dx0
d
dx
=
=
(x

ut)
=

u
.
dt0
dt0 dt
dt
dt
Operando allo stesso modo sulle (18) si vede che tra le componenti cartesiane delle velocit`
a
relative ai due riferimenti intercorrono i seguenti legami:
vx0 = (vx u),

Lezioni di Meccanica Razionale

vy0 =

vy ,

vz0 =

vz

(23)

22

6.6

Cap. 6 - Meccanica Relativistica

6.6 Dinamica di una particella materiale


Anche in relativit`
a ristretta lo schema dinamico pi`
u semplice, adatto allo studio del moto di corpi
poco estesi, `e quello di punto o particella materiale. Un punto materiale `e caratterizzato
da un numero positivo m detto massa propria. Come in meccanica newtoniana, assumiamo
come principio che i moti di un punto materiale siano governati da una equazione dinamica
assoluta
dV
m
=F
(1)
d
dove per la forza assoluta F `e postulata una legge di forza, cio`e una dipendenza dalla
posizione del punto nello spazio-tempo e dalla sua velocit`
a assoluta:
F = F (R, V ).

(2)

La derivata rispetto al tempo proprio della velocit`


a assoluta `e laccelerazione assoluta
A=

dV
d

(3)

e la legge (1) pu`


o anche scriversi
(10 )

mA = F.
Essendo V a norma costante, laccelerazione assoluta `e ortogonale a V
AV =0

(4)

e quindi necessariamente del genere spazio. Pertanto:


Proposizione 1. La legge di forza (2) deve essere tale da rendere il vettore forza assoluta F
sempre ortogonale alla velocit`
a assoluta V :
F (R, V ) V = 0.

(5)

Non sono ammissibili leggi di forza puramente posizionali, cio`e non dipendenti da V .
Siamo allora condotti ad considerare il caso pi`
u semplice di una legge di forza lineare
F = F (V ),

(6)

interpretando F come endomorfismo lineare, dipendente dalla posizione del punto. Dovendo
essere per la (5) F (V ) V = 0, si conclude che F `e necessariamente un endomorfismo antisimmetrico. Siccome si `e in presenza di un tensore metrico, cio`e di un prodotto scalare, F pu`
o
anche essere intepretato come forma bilineare antisimmetrica ponendo
F (V , U ) = F (V ) U

(7)

per ogni coppia di vettori (V , U ). Concludiamo pertanto che:


Sergio Benenti

6.6

Dinamica di una particella materiale

23

Proposizione 2. La pi`
u generale legge di forza lineare nella velocit`
a assoluta `e rappresentata
da una forma bilineare antisimmetrica.
Il tipo di forza ora considerato si ritrova effettivamente in natura: `e la forza prodotta da un campo
elettromagnetico (nel vuoto) su di una particella carica. Per riconoscerlo occorre esprimere
lequazione assoluta del moto (1) e la legge di forza (6) in termini relativi ad un generico riferimento inerziale. Cominciamo con lesaminare alcune conseguenze algebriche della legge di forza
(6).
Proposizione 3. Assegnato un vettore X del genere tempo, tale che kXk = c2 , e considerato
lo spazio vettoriale tridimensionale euclideo S dei vettori ortogonali a X, ogni endomorfismo
antisimmetrico F equivale ad una coppia (E, B) di vettori di S. (i) Assegnato F , i due vettori
sono determinati dalle equazioni
E = F (X)
B v = c F (v) +

1
c2

F (v) X X

(8)

per ogni vettore v S, con prodotto vettoriale in S. (ii) Viceversa, assegnati i due vettori,
lendomorfismo F `e determinato da

F (V ) = E 1c B v + c12 E v X
(9)
V = (v + X),
vX=0
Osservazione 1. Interpretando il vettore X come rappresentante un riferimento inerziale e il
vettore V che compare nella (9) come velocit`
a assoluta (per cui v `e la velocit`
a relativa e il
fattore di Lorentz, la (9)1 esprime la decomposizione relativa della forza assoluta nel caso
lineare.
Dimostrazione. (i) Dato F , il vettore E definito dalla (8)1 appartiene ad S perche E X =
F (X) X = 0 per lantisimmetria di F . Per ogni v S poniamo
F S (v) = F (v) +

1
F (v) X X.
c2

(10)

Si ha F S (v) S perche, essendo X X = c2 ,


F S (v) X = F (v) X F (v) X = 0.
` pertanto definito un endomorfismo lineare F S : S S. Questo `e antisimmetrico perche
E
F S (v) v = F (v) v +

1
F (v) X X v = 0,
c2

essendo F (v) v = 0 (perche F `e antisimmetrico) e X v = 0 (perche v S). Lantisimmetria


di F S equivale allesistenza di un vettore K S tale che K v = F S (v). Per la successiva
interpretazione fisica conviene porre
F S (v) =
Lezioni di Meccanica Razionale

1
B v.
c

(11)

24

Cap. 6 - Meccanica Relativistica

6.6

Combinando questa uguaglianza con la (10) si trova la (8)2 . (ii) Viceversa, definiti i vettori
come nelle (8), dalla (8)2 si ricava
F (v) =

1
1
B v + 2 E v X,
c
c

(12)

tenuto conto che F (v) X = F (X) v = E v. Di qui, applicando F ad un qualunque


vettore V decomposto come nella (9)2 si ricava la (9)1.
Osservazione 2. Se si interpreta F S come forma bilineare antisimmetrica, allora questa forma
risulta la restrizione a S della forma bilineare antisimmetrica F . Di conseguenza il vettore B
definito dalla (11) `e, a meno del fattore c, il vettore aggiunto di F S :
B = c F S.

(110 )

Se si riportano le decomposizioni relative (9) nellequazione dinamica assoluta (1) si prova che:
Proposizione 4. In un riferimento inerziale lequazione dinamica assoluta (1) si decompone
nelle equazioni dinamiche relative
dp
= E 1c B v
dt
dmr
= c12 E v
dt

(13)

posto
mr = m,

p = mr v

(14)

dt
Dimostrazione. Tenuto conto che = d
dalla decomposizione relativa di una velocit`
a assoluta
si ricava


dV
d(v) d
=
+
X .
d
dt
dt

Siccome m `e costante, per la (9)1 lequazione (1) si spezza nelle (13).


Osservazione 3. Lo scalare positivo mr = m prende il nome di massa relativa della
particella. Si noti che mr m, con mr = m se e solo se la velocit`
a relativa `e nulla. Per questo
la massa propria m viene anche detta massa a riposo della particella. Il vettore spaziale p
prende il nome di impulso relativo della particella. Al vettore
P = m V = p + mr X

(15)

si d`
a il nome di impulso assoluto (1 ).
(1 ) Nei testi di Fisica la massa a riposo di una particella `e di solito denotata con m0 , mentre
la massa relativa `e denotata con m. Luguaglianza (14)2, scritta m = m0 , viene interpretata
come fenomeno di crescita della massa col crescere della velocit`
a della particella.
Sergio Benenti

6.6

Dinamica di una particella materiale

25

Osservazione 4. Il secondo membro dellequazione (13)1, cio`e il vettore


Fr = E

1
c

B v

(16)

` di questo tipo la forza che un


prende il nome di forza relativa o forza di Lorentz. E
campo elettrico E ed un campo magnetico B (nel vuoto) esercitano su di una particella
dotata di carica unitaria. Qualora si vogliano interpretare le equazioni trovate come equazioni
della dinamica di una particella di carica elettrica e non unitaria (e massa propria m) occorre
sostituire i vettori (E, B) con (eE, eB), vale a dire F con eF .
Osservazione 5. Lequazione scalare (13)2 `e conseguenza dellequazione vettoriale (13)1 . Infatti dalla (15), moltiplicata scalarmente per se stessa, si ricava m2 c2 = p2 m2r c2 quindi il
legame
p2
(17)
m2r m2 = 2 .
c
Derivando e tenendo conto della (13)1 si trova
mr

1
dp
1
dmr
= 2p
= mr 2 v E,
dt
c
dt
c

cio`e la (13)2 .
Osservazione 6. Se si introduce la quantit`
a
E r = mr c 2

(18)

la (13)2 diventa

dEr
= E v.
dt
Siccome il secondo membro `e la potenza della forza relativa,

(19)

F r v = E v,
la quantit`
a Er ha il significato di energia relativa della particella. Se la particella `e in quiete
questenergia si riduce alla energia propria
E = m c2

(20)

Osservazione 7. Lequazione di moto (13)1 `e equivalente al seguente sistema dinamico


dr
=v
dt
r

dv
1
v2
=
1 2 E
dt
m
c
Lezioni di Meccanica Razionale

1
c

Bv

1
c2

Evv

(21)

26

Cap. 6 - Meccanica Relativistica

6.6

nelle incognite (r, v) posizione e velocit`


a relative della particella, funzioni del tempo relativo
t. In queste equazioni i vettori (E, B) devono intendersi come funzioni assegnate di (r, t). Per
dimostrare le (21) basta derivare p = mr v rispetto a t:
dmr
dv
dp
=v
+ mr
.
dt
dt
dt
Di qui, isolando la derivata di v e tenendo conto di entrambe le (13) si ricavano le (21). Il sistema
dinamico (21) descrive dunque il moto di una particella materiale relativistica in un qualunque
riferimento inerziale, nel caso in cui la forza assoluta dipende linearmente dalla velocit`
a assoluta.

Esempio 1. Si consideri il caso in cui E = costante e B = 0. La seconda equazione (21)


coinvolge la sola funzione incognita v(t):


dv
1
1
=
E 2E vv .
(22)
dt
m
c
Di qui, moltiplicando vettorialmente per E (costante), si ricava

d
1
Ev =
E v E v.
dt
mc2

Ci`
o mostra che la condizione E v = 0 `e invariante, cio`e che se `e soddisfatta allistante iniziale
`e sempre soddisfatta. Ci`
o significa che se la velocit`
a v `e inizialmente parallela a E, lo `e sempre.
Si consideri per semplicit`
a questo caso. Lequazione (22) si riduce allora ad una sola equazione
scalare

3
dv
v2 2
m
= Ex 1 2
,
(23)
dt
c
posto

E = Ex i,

Ex > 0,

v = v i.

Si tratta di unequazione differenziale a variabili separabili. Posto v = c sin la (23) diventa


mc cos

d
= Ex cos3 ,
dt

cio`e

Ex
dt.
mc
Lequazione (23) `e pertanto risolta implicitamente dalle equazioni
d tan =

v(t) = c sin (t),

 Ex
c tan (t) tan 0 =
t.
m

(24)

` conveniente rappresentare questo risultato come nella Fig. 6.6.1 che mostra come cresce la
E
1
velocit`
a v al crescere di m
Ex t. La velocit`
a tende asintoticamente a c (raggio della circonferenza).
Dalla similitudine dei due triangoli di vertice il centro della circonferenza si deduce che
v(t) = p

c Ex t
m2 c 2

+ Ex2 t2

(25)
Sergio Benenti

6.6

Dinamica di una particella materiale

27

Questa `e la soluzione della (23) con la condizione iniziale v(0) = 0. Posto ancora r = x i con
unintegrazione si ottiene

m c2
sec sec 0 .
(26)
x(t) =
Ex
Infatti:

d sec = d

1
v Ex
Ex
= sin d tan =
dt =
dx,
cos
c mc
mc2

per cui
dx =

mc2
d sec .
Ex

Se si pone x(0) = 0 e quindi 0 = 0 dalla (26) si trae


 mc2
mc2
x(t) =
sec (t) 1 =
Ex
Ex

r

1+


Ex2 t2

1
.
m2 c 2

(27)

Si `e cos` completamente determinato il moto della particella inizialmente in quiete.


...
...
...............................................................................................................................................................................................................................................................
... .........
..
....
...
.... .......... ................
...
.........
..............
..
.........
.
... (t)
.
........
......... ....
..
... .
.......................
.. ...............
.....
.........
v(t)
...
...
.
......... x(t)
.
...
.........
...
.
.........
.
..
.
..
.........
.
.
....
.
.........
..
.
.
..
........
.
...
.
.
..........
.
.
.
....
...
........
.
.
.
.
.
.
...
..
..
............................................................................................................................................................................................................................................................................

...
...
...
.
Ex
m t

Fig. 6.6.1.

Esempio 2. Si consideri il caso B = costante e E = 0. La seconda delle (21) diventa


dv
1
=
B v.
dt
mc

(28)

Moliplicando scalarmente per v si vede che sussiste lintegrale primo della velocit`
a
v 2 = costante.

(29)

Dunque i moti sono tutti uniformi. Moltiplicando invece scalarmente per B, che `e costante, si
trova lintegrale primo
B v = costante.
(30)
` pertanto sufficiente
Dunque anche la componente della velocit`
a nella direzione di B `e costante. E
studiare il moto in cui questa `e inizialmente nulla, cio`e il moto piano in cui la velocit`
a iniziale
v0 `e non nulla e ortogonale a B. Si ponga
B = B i,

v = v u,

con
B > 0,
Lezioni di Meccanica Razionale

v>0

28

Cap. 6 - Meccanica Relativistica

6.7

e con i versore ortogonale al piano del moto e u versore ortogonale a i. Introdotto langolo
compreso tra u ed una retta fissa nel piano e orientato concordemente a i, risulta
du
dv
=v
= v i u,
dt
dt

B v = Bv i u.

La (28) si riduce pertanto allequazione scalare


d
B
=
,
dt
mc

(31)

dove il secondo membro `e costante. Ci`


o significa che la velocit`
a v ruota nel piano con velocit`
a
angolare costante, negativa rispetto al versore i, mantenendosi costante in modulo. Segue che
il moto `e circolare uniforme. Se invece la velocit`
a iniziale non `e ortogonale a B allora il moto
`e elicoidale uniforme, con asse parallelo a B. Ritornando al caso del moto circolare uniforme si
osserva che il raggio r della traiettoria `e dato da
pc
mcv
= .
B
B

r=

(32)

Se infatti si considerano coordinate polari (r, ) centrate nel centro della traiettoria e angolo
la (32) segue direttamente dalla (31).
concorde a i, osservato che v = r e che = ,
6.7 Il campo elettromagnetico
Ritornando alla legge di forza lineare F = F (V ), consideriamo il caso in cui lendomorfismo
lineare F `e un campo sopra lo spazio-tempo M . Interpretato F come forma bilineare antisimmetrica, `e conveniente, per le ragioni che ora si vedranno, considerare la 2-forma
= cF.

(1)

Si prendano in M coordinate cartesiane ortonormali (xA ) di base (eA ) e origine O (si veda 6.2),
adattate ad un riferimento inerziale di vettore X, per cui
X = c e0 .

(2)

Si consideri la rappresentazione della 2-forma :



= 21 AB dxA dxB ,
AB = (eA , eB ).

(3)

Dimostriamo che la matrice delle componenti AB della 2-forma assume la forma (il primo
indice A `e indice di colonna):

0
E1
E2
E3

0
B3 B2
E1

(AB ) =
(4)
.

0
B1
E2 B3

E3

B2

B1

Sergio Benenti

6.7

Il campo elettromagnetico

29

dove (Ei, Bi ) sono le componenti dei vettori (E, B) dello spazio S ortogonale a X, rappresentativi di F , quindi di , secondo la (8) del precedente. Va osservato a questo proposito che,
essendo la base (ei ) = (i, j, k) di S ortonormale, non vi `e differenza tra componenti covarianti
e contravarianti dei vettori (1 ). Infatti per la (9)1 di 6.6,
0i = (e0 , ei ) =

1
c

(X, ei ) =

1
c

(X) ei = E ei ,

dunque
0i = Ei .

(5)

Inoltre si osserva che le ij sono le componenti della restrizione S di ai vettori di S. Poiche


si ha
S = c F S ,
B = c F S,
risulta
S = B,
dunque, ricordando la definizione dellaggiunzione ( 4.9.1),
ij = B k kij .

(6)

La (4) `e cos` dimostrata. Il confronto coi testi di Fisica mostra che la matrice (4) `e tipica della
rappresentazione in componenti (covarianti) del campo elettromagnetico .
Un ulteriore interessante aspetto matematico della teoria del campo elettromagnetico `e messo
in evidenza dalla propriet`
a seguente:
Teorema 1. La chiusura della 2-forma ,
d = 0

(7)

div B = 0
1 B
+ rot E = 0
c t

(8)

`e equivalente alle equazioni di Maxwell

Dimostrazione. (i) La condizione di chiusura (7) si traduce in componenti nelle equazioni (vedi
4.4, formula (31))
A BC + B CA + C AB = 0.
Con la scelta (A, B, C) = (0, i, j) si trova lequazione
0 = 0 ij + i j0 + j 0i = 0 ij i Ej + j Ei .
(1 ) In una base qualsiasi, posto E = E i ei e E [ = Ei dxi , si ha Ei = E ei = gij E j , con
gij = ei ej . In una base ortonormale si ha gij = ij e quindi Ei = E i .
Lezioni di Meccanica Razionale

30

6.7

Cap. 6 - Meccanica Relativistica

Siccome i Ej j Ei sono le componenti del differenziale dE [ della 1-forma corrispondente


al campo vettoriale E, questultima equazione `e la traduzione in componenti dellequazione
intrinseca
0 S dE [ = 0.
Operando con laggiunzione e ricordando che dE[ = rotE si trova la seconda delle (8), osservato
che

0 = 1c .
t
Con la scelta (A, B, C) = (h, i, j) si trova la condizione
h ij + i jh + j hi = 0,
cio`e dS = 0, che `e equivalente a d B = 0 cio`e a divB = 0.
Osservazione 1. La condizione di chiusura d = 0 implica, per il Lemma di Poincare,
lesistenza (locale) di una 1-forma potenziale tale che
= d

(9)

Il campo vettoriale corrispondente ammette una decomposizione relativa del tipo


] = A +

1
c

X,

A X = 0,

(10)

dove A `e detto potenziale vettore e potenziale scalare. In coordinate adattate al riferimento si ha


= i dxi + 0 dx0 .
(11)
Dalluguaglianza hX, i = ] X segue
0 = .
Daltra parte Ai = i . La (9) `e allora equivalente alle equazioni (1 )
A
+ grad
t
B = rotA
E=

1
c

(12)

Infatti, siccome la (9) equivale a AB = A B B A , ne risultano le uguaglianze


Ei = 0i = 0 i i 0 = 0 i + i ,
B k = kij ij = kij i j ,
equivalenti alle (12).
(1 ) Nei testi di Fisica si adotta di norma una convenzione che vede e quindi la coppia (A, )
cambiata di segno.
Sergio Benenti

6.7

Il campo elettromagnetico

31

Osservazione 2. Le (8) costituiscono in effetti la prima coppia delle equazioni di Maxwell


per il campo elettromagnetico. La seconda coppia `e
div D =
1 D
+ 1c j = rot H
c
t

(13)

dove D `e linduzione elettrica, H il campo magnetico, j la corrente di carica e la densit`


a
di carica. Anche queste equazioni sono la traduzione relativa ad un riferimento inerziale di
equazioni differenziali assolute, coinvolgenti unaltra 2-forma . Sia una 2-forma su M di
componenti AB e sia = ] il campo tensoriale antisimmetrico di componenti AB ottenute
con linnalzamento degli indici tramite la matrice (g AB ) inversa della (gAB ),
AB = g AC g BD CD .

(14)

Chiamiamo codifferenziale di il campo vettoriale di componenti


()B = A AB .

(15)

Questa definizione si estende immediatamente al caso di una p-forma di componenti AB...C . Il


risultato delloperazione di codifferenziale `e un campo tensoriale antisimmetrico contravariante
di ordine p 1. Se si procede ad un riabbassamento degli indici si riottiene una p 1-forma. In
particolare, nel caso p = 1 la definizione di codifferenziale si riduce a quella di divergenza di
un campo vettoriale J (che `e un campo scalare)
J = A J A .

(16)

Si pone in particolare f = 0 per ogni funzione (0-forma). Si noti che il codifferenziale `e


nilpotente:
() = B A AB = 0,
perche la doppia derivata parziale `e simmetrica negli indici mentre le componenti AB sono antisimmetriche. Si pu`
o dimostrare che la definizione data di codifferenziale non dipende dalla scelta
della coordinate, purche queste siano coordinate cartesiane. Questa definizione pu
o estendersi,
con opportune avvertenze, a variet`
a riemanniane. Dimostriamo allora che
Teorema 2. Se i vettori (D, H) rappresentano nello spazio-tempo M la 2-forma (nello stesso
modo con cui (E, B) rappresentano ) allora la coppia di equazioni (13) equivale allequazione
=

1
c

(17)

dove J `e il vettore corrente assoluta di carica, la cui decomposizione relativa `e


J = j + X.
Dimostrazione. Analogamente alle (5) e (6) si ha
0i = Di ,
Lezioni di Meccanica Razionale

ij = H k kij ,

(18)

32

6.7

Cap. 6 - Meccanica Relativistica

quindi
ij = ijk Hk .
Va osservato che la matrice inversa (g AB ) ha la stessa forma (2) della matrice (gAB ), per cui
0i = g 00 g ij 0j = D i .
Inoltre la (18) pu`
o scriversi J = J 0 e0 + j, e moltiplicando scalarmente per X queste due
scritture si trova J X = c2 = c J 0 , per cui
J 0 = c .
Pertanto, traducendo in componenti lequazione (17), si trova
1 0
J
c
1 i
J
c

= A A0 = i i0 = i Di = divD,
= A Ai = 0 0i + j ji = 0 Di jik j Hk
= 0 Di + ijk j Hk .

Di qui segue lequivalenza con le (13).


Per le due 2-forme (, ) rappresentatrici del campo elettromagnetico e per il campo vettoriale
J occorre postulare delle equazioni costitutive atte a rappresentare le caratteristiche fisiche
del mezzo in cui ha sede il campo. Per il vuoto si assume
=
quindi
D = E,

H = B.

Sergio Benenti