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TEMI D’ESAME

MECCANICA DEGLI AZIONAMENTI T

Aggiornamento: 09.04.2018

La seguente raccolta riunisce i temi d’esame assegnati nei precedenti anni acca-
demici agli allievi del corso “Meccanica degli Azionamenti T”.
La raccolta non è da ritenersi in nessun modo esaustiva: i temi sono messi a dispo-
sizione degli studenti esclusivamente a titolo esemplificativo.
Il docente si riserva il diritto insindacabile di modificare i temi proposti ed i relativi
punteggi, così come di crearne di nuovi. L’esame potrà vertere su qualunque ar-
gomento appartenente al programma dell’anno accademico in corso.
Sommario
1) DOPPIO GIUNTO DI CARDANO (Punti 4) ....................................................................................... 4
2) OSCILLAZIONI TORSIONALI INDOTTE DAL GIUNTO DI CARDANO (PUNTI 14) ................ 4
3) INNESTO A DENTI FRONTALI (Punti 5) (non svolto nell’a.a. 18-19) ............................................. 5
4) INVERSORE PER AUTOMOTRICE FERROVIARIA (Punti 4) ....................................................... 5
5) FRIZIONE AUTOMOBILISTICA (Punti 6) ........................................................................................ 6
6) FRIZIONI PIANE I (Punti 8) ................................................................................................................ 6
7) FRIZIONI PIANE II (Punti 8)............................................................................................................... 6
8) FRIZIONI PIANE III (Punti 8) ............................................................................................................. 7
9) SINCRONIZZATORE (Punti 6) ........................................................................................................... 8
10) INNESTI DI SOPRAVANZO (PUNTI 4) ........................................................................................ 8
11) INNESTO OLEODINAMICO (PUNTI 4)........................................................................................ 8
12) FRENO A GANASCE CONTRAPPOSTE (Punti 6) ....................................................................... 9
13) FRENO A NASTRO (Punti 7) .......................................................................................................... 9
14) FRENO PER MOTORE AUTOFRENANTE (Punti 4) .................................................................... 9
15) CAMBI ORDINARI (Punti 3x6) .....................................................................................................10
16) ROTISMO EPICICLOIDALE (Punti 4) ..........................................................................................10
17) ROTISMO EPICICLOIDALE COMPOSTO (Punti 4) ...................................................................10
18) ROTISMO DIFFERENZIALE (Punti 8) .........................................................................................11
19) PARTENZA DI UN VEICOLO IN ASSENZA DI ADERENZA (Punti 4) ....................................11
20) CAMBIO EPICICLOIDALE (Punti 16) ..........................................................................................11
21) DIMENSIONAMENTO DI UN RIDUTTORE EPICICLOIDALE (Punti 12) ...............................12
22) VARIATORI MECCANICI (Punti 2x4) (non svolto nell’a.a. 18-19) .............................................13
23) LEGGE DI MOTO POLINOMIALE CUBICA (Punti 4) ................................................................13
24) LEGGE DI MOTO POLINOMIALE DI QUINTO GRADO (Punti 2x4) .......................................13
25) LEGGE DI MOTO AD ACCELERAZIONE COSTANTE A TRATTI (Punti 6) ..........................13
26) LEGGE DI MOTO TRAPEZOIDALE MODIFICATA (Punti 4) ...................................................14
27) LEGGE DI MOTO AD ACCELERAZIONE LINEARE A TRATTI (Punti 8) ..............................14
28) VIBRAZIONI INDOTTE IN UN MECCANISMO CAMMA-PUNTERIA (Punti 6) ....................15
29) ANALISI CINETOSTATICA DI UN MECCANISMO A CAMMA I (Punti 14) ..........................15
30) ANALISI CINETOSTATICA DI UN MECCANISMO A CAMMA II (Punti 14) .........................16
31) ANALISI CINETOSTATICA DI UN MECCANISMO A CAMMA III (Punti 12) .......................17
32) MECCANISMO A CROCE DI MALTA (Punti 8) .........................................................................17
33) INTERMITTORI (Punti 6)...............................................................................................................17
34) QUADRILATERO DI GRASHOF (PUNTI 3) ................................................................................18
35) POSIZIONI SPECIALI DEI SISTEMI ARTICOLATI (PUNTI 8) .................................................18
36) TEOREMA DI ROBERTS-CHEBYSHEV (PUNTI 6) ...................................................................18
37) MECCANISMO DI WHITWORTH A RITORNO RAPIDO (PUNTI 2) .......................................18
38) MANOVELLISMO DI SPINTA DEVIATO A RITORNO RAPIDO (PUNTI 2) ..........................19
39) QUADRILATERO MANOVELLA-BILANCIERE A RITORNO RAPIDO (PUNTI 2) ...............19
40) GUIDE RETTILINEE (PUNTI 4) ...................................................................................................19
41) RIDUZIONE DI INERZIE E FORZE (punti 4) ...............................................................................19
42) STUDIO DI UN TRANSITORIO D’AVVIAMENTO (punti 8) .....................................................20
43) SCELTA DI UNA FRIZIONE E STUDIO DEL TRANSITORIO D’INNESTO (punti 17)...........21
44) SCELTA DEL MOTORE AUTOFRENANTE (punti 14) ...............................................................22
45) SCELTA DEL MOTORIDUTTORE CON TRASMISSIONE A CATENA (Punti 16) .................22
46) SCELTA DEL MOTORIDUTTORE PER TAVOLA ROTANTE (Punti 14).................................23
47) SCELTA DEL MOTORIDUTTORE CON TRASMISSIONE A CINGHIA (Punti 16) .................23
48) SCELTA DEL MOTORIDUTTORE CON TRASMISSIONE AD INGRANAGGI (Punti 16) .....24
49) SCELTA DEL MOTORE RISPETTO ALLA COPPIA MASSIMA ED ALLA COPPIA
QUADRATICA MEDIA (punti 10) .............................................................................................................25
50) POMPE VOLUMETRICHE (Punti 3x5) .........................................................................................26
51) MOTORE OLEODINAMICO LINEARE (Punti 5) ........................................................................26
52) TRASMISSIONE OLEODINAMICA A CIRCUITO APERTO (punti 6) ......................................26
53) AZIONAMENTO OLEODINAMICO ELEMENTARE (Punti 10) ................................................27
54) AZIONAMENTO DI UNA PIATTAFORMA DI SOLLEVAMENTO (Punti 15) .........................28
1) DOPPIO GIUNTO DI CARDANO (PUNTI 4)
Si descrivano le condizioni di montaggio che rendono il doppio giunto di Cardano omocinetico e si commen-
ti, di conseguenza, lo schema sottostante (avendo cura di descrivere tutti gli accoppiamenti funzionalmente
rilevanti).

2) OSCILLAZIONI TORSIONALI INDOTTE DAL GIUNTO DI CARDANO (PUNTI 14)


Si consideri l’impianto illustrato in figura, costituito da un motore elettrico M, un giunto di Cardano G, un
albero di trasmissione A ed un utilizzatore U. L’albero ha inerzia trascurabile e rigidezza torsionale Ka, men-
tre l’utilizzatore è modellabile come un’inerzia rotante Ju perfettamente rigida (carico inerziale). Per quanto
concerne il giunto, α è l’angolo di articolazione, mentre ϕ1 e ϕ2 sono gli angoli di rotazione degli alberi, ri-
spettivamente, d’ingresso e d’uscita. Infine, θ è l’angolo di rotazione dell’utilizzatore.
Assumendo che la velocità angolare dell’albero motore (e dunque dell’albero d’ingresso del giunto) sia co-
stante e che il rapporto di trasmissione del giunto possa esprimersi con la formula approssimata
ω2 ϕ2 α2
τ= = ≈1− cos ( 2ϕ1 ) ,
ω1 ϕ1 2

si ricavi l’equazione differenziale che lega la variabile d’uscita θ alla variabile d’ingresso ϕ1 (punti 3).
Si integri, quindi, l’equazione suddetta, determinando:
− la funzione θ(ϕ1) del moto di regime dell’utilizzatore (punti 6),
− la formula che fornisce la prima velocità critica del sistema (punti 2).
Nell’ipotesi che sia l’albero di trasmissione sia il carico inerziale siano modellabili alla stregua di cilindri
pieni d’acciaio, si calcoli il valore della velocità critica nel caso in cui: la densità ed il modulo di elasticità
trasversale dell’acciaio valgano ρ = 7860 kg/m3 e G = 7.89⋅1010 Pa; la lunghezza ed il diametro dell’albero di
trasmissione siano la = 40 cm e da = 10 cm; la lunghezza ed il diametro del carico siano Lu = 2 m e Du = 50 cm;
l’angolo di articolazione del giunto valga α = 10° (punti 3).

α M: motore
G: giunto di Cardano
U A: albero di trasmissione
U: macchina operatrice (carico inerziale)
A θ
ϕ1 ϕ2 Ju
Ka

M G
3) INNESTO A DENTI FRONTALI (PUNTI 5) (NON SVOLTO NELL’A.A. 18-19)
Si consideri l'innesto a denti frontali rappresentato in figura, dove z = 6 è il numero di denti, r = 45mm è il
raggio medio delle flange e α = 5° è l'inclinazione del profilo del fianco del dente.
• Si calcoli la forza di azionamento Faz necessaria affinché la trasmissione della coppia nominale M2n =
50Nm sia affidata alla sola forza normale di contatto N tra i denti (1 punti).
• Si calcolino i valori delle componenti N e T della forza di contatto tra ogni coppia di denti nel caso in cui
la forza di azionamento sia quella calcolata al punto precedente e M2 = M2n + Δ, con Δ = 20Nm (2 punti).
• Si determini il massimo valore teorico ammissibile per la sovracoppia Δ nel caso in cui il coefficiente di
attrito statico sia fa = 0.6 (punti 1).
• Si determini l'inclinazione α del fianco del dente al di sotto della quale il valore teorico ammissibile della
sovracoppia Δ è illimitato (punti 1).

ϕa
ϕ ϕa
F
1 2 Nj
M2

Faz
Ti
α
M1 ω1 ω2 M2
1 2

4) INVERSORE PER AUTOMOTRICE FERROVIARIA (PUNTI 4)


Si descriva l'inversore per automotrice ferroviaria rappresentato in figura, evidenziando la funzione ricoperta
dai suoi organi principali.
5) FRIZIONE AUTOMOBILISTICA (PUNTI 6)
Si schizzi, in modo schematico, una frizione automobilistica. Lo schizzo deve contenere tutti gli organi e gli
accoppiamenti funzionalmente rilevanti, e deve essere adeguatamente commentato.

6) FRIZIONI PIANE I (PUNTI 8)


Si descriva, mediante opportuni schizzi, il funzionamento delle frizioni piane monodisco e a dischi multipli.
Gli schizzi devono contenere tutti gli organi e gli accoppiamenti funzionalmente rilevanti, e devono essere
opportunamente commentati. È necessario specificare l’espressione della coppia trasmessa dalla frizione du-
rante le fasi di strisciamento e di aderenza. (punti 4)
Inoltre, ipotizzando che la frizione accoppi gli alberi A e B, nonché:
• l’albero motore A sia connesso ad un motore asincrono trifase avente momento d’inerzia Jm,
• l’albero condotto B sia connesso ad un riduttore avente rapporto di trasmissione τ e rendimento η,
• il riduttore sia connesso ad un carico modellabile mediante un momento d’inerzia Jc ed una coppia resi-
stente costante Mc,
si scrivano le equazioni differenziali del moto degli alberi A e B durante le fasi di strisciamento e aderenza
dell’innesto, e si diagrammi qualitativamente il corrispondente andamento nel tempo delle velocità angolari
ωA e ωB, nel caso in cui il motore sia partito da fermo con frizione disinserita. (punti 4).

ωA ωB
Frizione

Jm τ, η Jc

Cm −Mc

7) FRIZIONI PIANE II (PUNTI 8)


Si descriva la frizione rappresentata in figura, evidenziando la funzione ricoperta dai suoi organi principali
nelle fasi d’innesto e disinnesto. (punti 4)
Inoltre, ipotizzando che:
• l’albero motore A sia connesso ad un motore asincrono trifase avente momento d’inerzia Jm,
• l’albero condotto B sia connesso ad un riduttore avente rapporto di trasmissione τ e rendimento η,
• il riduttore sia connesso ad un carico modellabile mediante un momento d’inerzia Jc ed una coppia resi-
stente Mc,
si scrivano le equazioni differenziali del moto degli alberi A e B durante le fasi di strisciamento e aderenza
dell’innesto, e si diagrammi qualitativamente il corrispondente andamento nel tempo delle velocità angolari
ωA e ωB, nel caso in cui il motore parta da fermo con frizione disinserita. (punti 4).
ωA ωB
Innesto

Jm τ, η Jc

Cm −Mc

8) FRIZIONI PIANE III (PUNTI 8)


Si descriva la frizione rappresentata in figura, evidenziando la funzione ricoperta dai suoi organi principali
nelle fasi d’innesto e disinnesto. (punti 4)
Inoltre, ipotizzando che:
• l’albero motore A sia connesso ad un motore asincrono trifase avente momento d’inerzia Jm,
• l’albero condotto B sia connesso ad un riduttore avente rapporto di trasmissione τ e rendimento η,
• il riduttore sia connesso ad un carico modellabile mediante un momento d’inerzia Jc ed una coppia resi-
stente Mc,
si scrivano le equazioni differenziali del moto degli alberi A e B durante le fasi di strisciamento e aderenza
dell’innesto, e si diagrammi qualitativamente il corrispondente andamento nel tempo delle velocità angolari
ωA e ωB, nel caso in cui il motore parta da fermo con frizione disinserita. (punti 4).

ωA ωB
Innesto

Jm τ, η Jc

Cm −Mc
9) SINCRONIZZATORE (PUNTI 6)
Si schizzi, in modo schematico un sincronizzatore con frizione conica ed innesto a denti. Lo schizzo deve
contenere tutti gli organi e gli accoppiamenti funzionalmente rilevanti, e deve essere opportunamente com-
mentato.

10) INNESTI DI SOPRAVANZO (PUNTI 4)


Facendo riferimento allo schema funzionale rappresentato in figura, s'illustri il funzionamento degli innesti a
ruota libera, in funzione del segno delle coppie applicate su cedente e movente. Si descrivano, inoltre, gli
accorgimenti che è opportuno prendere per evitare che:
− il cedente sopravanzi il movente quando quest'ultimo ruota in senso orario;
− il cedente ruoti insieme al movente quando quest'ultimo ruota in senso antiorario.

CA θ

ϕ
CB

11) INNESTO OLEODINAMICO (PUNTI 4)


S'illustri il funzionamento dell'innesto oleodinamico rappresentato in figura. In particolare, si determini il
rapporto M1 / M2 tra le coppie agenti sulle giranti ed il rendimento η dell'innesto. Si diagrammi qualitativa-
mente l'andamento di η e della coppia trasmessa dall'innesto in funzione del rapporto di trasmissione
τ = ω2 / ω1.

albero
motore albero
condotto

M1 ω1 ω2 M2
12) FRENO A GANASCE CONTRAPPOSTE (PUNTI 6)
Si consideri il freno a ganasce contrapposte rappresentato in figura, in cui R = 120mm, Ln = 180mm e Lt =
20mm. Nell'ipotesi in cui il coefficiente di attrito tra il tamburo e le guarnizioni sia f = 0.35 e le coppie di a-
zionamento esercitate sulle ganasce 2 e 3 valgano rispettivamente Caz2 = 40Nm e Caz3 = 40Nm:
• si scrivano le equazioni di equilibrio del freno e si calcoli la coppia frenante disponibile sul tamburo
(punti 4),
• si determini il modulo della forza che si scarica sul supporto del tamburo (punti 2).
Si può assumere che le forze risultanti scambiate tra tamburo e ganasce siano applicate in A2 e A3.

Cf

A2 A3
R

Ln   Ln
ω
Caz2 Caz3

Lt Lt

13) FRENO A NASTRO (PUNTI 7)


Si consideri il freno a nastro rappresentato in figura, in cui r = 200mm, Jt = 0.5kgm2, a2 = 220mm, b =
300mm, f = 0.3, α = 300°, e Faz = 100N.
• Si calcoli la coppia frenante agente sul tamburo qualora questi ruoti in senso orario/antiorario (suggeri-
mento: si faccia uso − senza dimostrarla − della formula di Eithelwein che esprime il rapporto tra le ten-
sioni nei due rami di nastro) (punti 4).
• Si scriva l’equazione differenziale che governa la frenata e si calcoli il tempo necessario ad arrestare il
tamburo nell’ipotesi che questo ruoti inizialmente alla velocità ω0 = 300rpm. (punti 2)
• Si calcoli l'energia dissipata durante la frenatura nell'ipotesi del punto precedente. (punti 1)
Jt

a2
ω
α
Faz

2r b

14) FRENO PER MOTORE AUTOFRENANTE (PUNTI 4)


Si descriva il freno per motore autofrenante rappresentato in figura, evidenziando la funzione ricoperta dai
suoi organi principali.
15) CAMBI ORDINARI (PUNTI 3x6)
Si schizzi, in modo schematico, un cambio automobilistico ordinario munito di retromarcia, con secondario
di rinvio. Lo schizzo deve contenere tutti gli organi e gli accoppiamenti funzionalmente rilevanti, e deve es-
sere opportunamente commentato. (punti 6)
Si schizzi, in modo schematico, un cambio automobilistico ordinario munito di retromarcia, con secondario a
contralbero. Lo schizzo deve contenere tutti gli organi e gli accoppiamenti funzionalmente rilevanti, e deve
essere opportunamente commentato. (punti 6)
Si schizzi, in modo schematico, un cambio motociclistico ordinario, con secondario di rinvio. Lo schizzo
deve contenere tutti gli organi e gli accoppiamenti funzionalmente rilevanti, e deve essere opportunamente
commentato. (punti 6)

16) ROTISMO EPICICLOIDALE (PUNTI 4)


Si consideri il rotismo epicicloidale illustrato in figura, in cui z = 40. Si calcoli il rapporto di trasmissione τ
= ω4/ωP. Valutare se il rotismo avrà un rendimento ottimo/discreto/pessimo, dandone una breve motivazione
qualitativa.

2 3 z2 = z4 = z
z1 = z + 1
z3 = z − 1

ωP ω4
P

1 4

17) ROTISMO EPICICLOIDALE COMPOSTO (PUNTI 4)


Si consideri il rotismo composto illustrato in figura, in cui risulta: z1 = 64, z2 = 16, z3 = 96, z'1 = 42, z'2 = 18 e z'3
= 78. Si calcoli il rapporto di trasmissione τ = ω'3/ω1.
3

2 3'
2'
ω1 P ω3'

1 1'

18) ROTISMO DIFFERENZIALE (PUNTI 8)


Si schizzi, in modo schematico, un rotismo differenziale per autoveicoli. Lo schizzo, opportunamente com-
mentato, deve contenere tutti gli organi e gli accoppiamenti funzionalmente rilevanti, incluso l’ingranaggio
che fornisce il movimento proveniente dall’albero motore (punti 4).
Si calcoli il rapporto di trasmissione e s’illustri il funzionamento in curva ed in rettilineo (punti 2).
Infine, si determinino (fornendo opportuna dimostrazione) le relazioni esistenti tra i momenti esterni applica-
ti al differenziale, nell’ipotesi in cui siano trascurabili le dissipazioni e le azioni d’inerzia (punti 2).

19) PARTENZA DI UN VEICOLO IN ASSENZA DI ADERENZA (PUNTI 4)


Si consideri il veicolo illustrato in figura, fermo su un piano orizzontale:
− tutti i fenomeni dissipativi al suolo e nelle coppie cinematiche sono trascurabili;
− l’auto, con trazione posteriore, è munita di differenziale tradizionale a ruote coniche;
− la ruota motrice 1A poggia su terreno ghiacciato, con aderenza nulla ed attrito di strisciamento trascurabile
(i coefficienti di attrito statico fa e cinetico f possono ritenersi entrambi nulli);
− la ruota motrice 1B aderisce efficacemente sul terreno non ghiacciato;
− è assegnato il peso proprio del veicolo N.
Trascurando l’inerzia delle ruote, si calcoli:
− l’accelerazione iniziale del veicolo, valutando se il veicolo riesce a partire; (punti 3)
− la velocità delle ruote A e B in funzione della velocità angolare ωp della scatola del differenziale. (punti 1)

3
N
1 r 2
0

20) CAMBIO EPICICLOIDALE (PUNTI 16)


Si consideri il cambio epicicloidale illustrato in figura, in cui risulta: z1 = 42, z2 = 18, z3 = 78; z'1 = 64, z'2 = 16,
z'3 = 96; z"1 = 24, z"2 = 22, z"3 = 68.
FA FB FC

3 3' 3"
2 2' 2"
I2
Ωe I1 Ωu
P P' P ''
1
1' 1"

Si calcolino i rapporti di trasmissione ottenibili azionando rispettivamente:


- i freni FA e FB; (punti 4)
- l'innesto I1 ed il freno FB; (punti 2)
- il freno FA e l'innesto I2; (punti 2)
- l'innesto I1 e l'innesto I2; (punti 2)
- il freno FA ed il freno FC. (punti 6)

21) DIMENSIONAMENTO DI UN RIDUTTORE EPICICLOIDALE (PUNTI 12)


(cancellare i punteggi parziali)
Si consideri il paranco elettrico rappresentato in figura. Il tamburo di avvolgimento è trascinato, mediante un
rotismo epicicloidale, da un motore elettrico asincrono trifase a 8 poli. Ciascuno stadio del riduttore è del
tipo classico a tre ruote (il solare è movente, il portasatelliti è cedente, la corona esterna è fissa). Il diametro
del tamburo è D = 480mm. Il carico dev'essere sollevato, mediante una puleggia mobile, alla velocità v ≈
12m·min−1.
Si esegua il dimensionamento cinematico del riduttore, determinando in particolar modo:
− il rapporto di trasmissione complessivo, (punti 3)
− il rapporto di trasmissione di ciascuno stadio di riduzione, (punti 2)
− il numero di denti delle ruote del primo stadio di riduzione, nonché il numero di satelliti impiegati. (punti
7: 2 per ogni condizione e 1 per il numero di satelliti)
È necessario motivare le formule impiegate.
Si assuma che:
− le ruote siano normali,
− il rapporto di trasmissione di ciascuno stadio di riduzione non sia inferiore a 1/8,
− la forza d'inerzia sul portasatelliti sia equilibrata,
− il numero di denti di ciascuna ruota sia almeno pari a 17 e soddisfi la condizione di non interferenza:
2τ ij zi
zi ≥ , α = 20°, τ ij = ± , zi < z j .
−1 + 1 + τ ij ( 2 + τ ij ) sin 2 α zj
R1 R2 GM GD M F

M F R

Dt
motore freno
riduttore
tamburo
puleggia

22) VARIATORI MECCANICI (PUNTI 2x4) (NON SVOLTO NELL’A.A. 18-19)


Si schizzi, in modo schematico un:
- variatore meccanico a membri rigidi, scelto liberamente tra le varie soluzioni disponibili (con disco piano e
rotella toroidale, con dischi piani e rotella bi-conica, con dischi toroidali e rotelle sferiche, ecc.) (punti 4);
- variatore meccanico a cinghia, scelto liberamente tra le soluzioni con 2 pulegge espansibili ed interasse fis-
so oppure con 1 puleggia espansibile ed interasse variabile (punti 4).
È necessario illustrare chiaramente il principio di funzionamento, ricavare il rapporto di trasmissione tra ce-
dente e movente, e descrivere brevemente i pregi e i difetti dei variatori meccanici.

23) LEGGE DI MOTO POLINOMIALE CUBICA (PUNTI 4)


Si determinino le funzioni di forma adimensionali di spostamento, di velocità e di accelerazione associate
alla legge di moto polinomiale cubica, in corrispondenza di una fase attiva con velocità nulla agli estremi. Si
rappresentino i grafici delle succitate funzioni e si calcolino i coefficienti di velocità cv e di accelerazione ca.

24) LEGGE DI MOTO POLINOMIALE DI QUINTO GRADO (PUNTI 2x4)


Si determinino le funzioni di forma adimensionali di spostamento, di velocità e di accelerazione associate
alla legge di moto polinomiale di quinto grado, in corrispondenza di una fase attiva con velocità e jerk nulli
agli estremi. Si rappresentino i grafici delle succitate funzioni e si calcolino i coefficienti di velocità cv e di
accelerazione ca. (punti 4)
Si determinino le funzioni di forma adimensionali di spostamento, di velocità e di accelerazione associate
alla legge di moto polinomiale di quinto grado, in corrispondenza di una fase attiva con velocità e accelera-
zione nulle agli estremi. Si rappresentino i grafici delle succitate funzioni e si calcoli il coefficiente di veloci-
tà cv. (punti 4)

25) LEGGE DI MOTO AD ACCELERAZIONE COSTANTE A TRATTI (PUNTI 6)


Si consideri la legge di moto ad accelerazione costante a tratti rappresentata in figura (x e y sono, rispettiva-
mente, le variabili di posizione del movente e del cedente). Dopo aver rappresentato la legge in forma adi-
mensionale, si determinino il coefficiente di velocità cv, i coefficienti di accelerazione ca− e ca+, ed i coeffi-
cienti di coppia ck− e ck+. Inoltre, nel caso in cui xw = xa − xv, si determini il valore di xv per cui il coefficiente
di coppia è minimo.
y, y', y"
y' y
y"
A

xv xw xa x

y"
−B

26) LEGGE DI MOTO TRAPEZOIDALE MODIFICATA (PUNTI 4)


Si consideri la legge di moto trapezoidale modificata simmetrica rappresentata in figura (x e y sono, rispetti-
vamente, le variabili di posizione del movente e del cedente). Dopo aver rappresentato la legge in forma a-
dimensionale, si determinino il coefficiente di velocità cv e il coefficiente di accelerazione ca.

y"
y"max

xa
x

−y"max
x1 x2 x1 x4 x1 x2 x1

27) LEGGE DI MOTO AD ACCELERAZIONE LINEARE A TRATTI (PUNTI 8)


Si consideri la legge di moto ad accelerazione lineare a tratti rappresentata in figura (x e y sono, rispettiva-
mente, le variabili di posizione del movente e del cedente). Dopo aver rappresentato la legge in forma adi-
mensionale, si determinino il coefficiente di velocità cv, i coefficienti di accelerazione ca− e ca+, ed i coeffi-
cienti di coppia ck− e ck+.

y, y', y"

A
y"
y' y

xv xa x

−B
28) VIBRAZIONI INDOTTE IN UN MECCANISMO CAMMA-PUNTERIA (PUNTI 6)
Si consideri il meccanismo camma-punteria rappresentato in figura, ove:
• m è la massa della punteria;
• k è la rigidezza di una molla fittizia atta a simulare l'elasticità del dispositivo;
• y è la legge di moto teorica imposta dalla camma alla punteria, la quale prevede un passaggio repentino
th
dalla sosta all'accelerazione costante A;
• y è la legge di moto effettiva della punteria;
eff
• ε = y − y è l’errore d’inseguimento.
th eff
yeff ( t ) della punteria, ed in particolare il suo
Si determini l’andamento nel tempo dell’accelerazione effettiva 
valore massimo yeff .
max

29) ANALISI CINETOSTATICA DI UN MECCANISMO A CAMMA I (PUNTI 14)


Si consideri il meccanismo camma−punteria centrata rappresentato in figura. La legge di moto simmetrica
imposta alla punteria è ad accelerazione costante a tratti. x e y sono, rispettivamente, le variabili di posizione
del movente e del cedente. Quest’ultimo si muove lungo la direzione verticale e la velocità angolare della
camma si può ritenere costante. Sono assegnati: l’angolo xv = 60°, l’alzata H = 35mm, la velocità n = 600rpm
della camma, il raggio base Rb = 20mm della camma, il raggio della rotella r = 8mm, le distanze a = 75mm e
b = 30mm, la massa complessiva del cedente m = 3.0kg, il coefficiente d’attrito di strisciamento nel contatto
tra stelo e collari f = 0.2. Si possono trascurare gli attriti nelle altre coppie cinematiche. La forza esercitata
dalla molla è pari a T0 + Ky, con T0 = 40N e K = 8N/mm. Si determinino (dimostrando tutte le relazioni im-
piegate):
− lo spostamento, la velocità e l’accelerazione del cedente, nonché l’angolo di spinta della camma,
nell’istante in cui x = 2x+v (punti 6),
− le forze trasmesse dalla camma e dai collari alla punteria nel medesimo istante (punti 6),
− la coppia motrice richiesta alla camma nel medesimo istante (punti 2).
y

y, y', y"
y
y" y"
b A
H

c 2xv xa = 3xv 4xv


a xv 5xv 6xv = 360° x
z
n
−A y'
y"
α

30) ANALISI CINETOSTATICA DI UN MECCANISMO A CAMMA II (PUNTI 14)


Si consideri il meccanismo camma−punteria centrata rappresentato in figura. La legge di moto simmetrica
imposta alla punteria è ad accelerazione lineare a tratti. x e y sono, rispettivamente, le variabili di posizione
del movente e del cedente. Quest’ultimo si muove lungo la direzione verticale e la velocità angolare della
camma si può ritenere costante. Sono assegnati: l’angolo xv = 90°, l’alzata H = 30mm, la velocità n = 650rpm
della camma, il raggio base Rb = 10mm della camma, il raggio della rotella r = 8mm, le distanze a = 60mm e
b = 25mm, la massa complessiva del cedente m = 1.5kg, il coefficiente d’attrito di strisciamento nel contatto
tra stelo e collari f = 0.2. Si possono trascurare gli attriti nelle altre coppie cinematiche. La forza esercitata
dalla molla è pari a T0 + Ky, con T0 = 15N e K = 4N/mm. Si determinino (dimostrando tutte le relazioni im-
piegate):
− lo spostamento, la velocità e l’accelerazione del cedente, nonché l’angolo di spinta della camma,
nell’istante in cui x = xv (punti 6), oppure x = xa (punti 6),
− le forze trasmesse dalla camma e dai collari alla punteria nel medesimo istante (punti 6),
− la coppia motrice richiesta alla camma nel medesimo istante (punti 2).

y, y', y" y

b y"max y'
H
y'max
c x = 2x
a v
a xv 3xv 4xv = 360° x
z
y"
n
y"min

α
31) ANALISI CINETOSTATICA DI UN MECCANISMO A CAMMA III (PUNTI 12)
Si consideri il meccanismo camma−punteria centrata rappresentato in figura. La legge di moto simmetrica
imposta alla punteria è ad accelerazione costante a tratti. x e y sono, rispettivamente, le variabili di posizione
del movente e del cedente. Quest’ultimo si muove lungo la direzione verticale e la velocità angolare della
camma si può ritenere costante. Sono assegnati: l’angolo xv = 60°, l’alzata H = 20mm, la velocità n = 700rpm
della camma, il raggio base Rb = 20mm della camma, il raggio della rotella r = 6mm, le distanze a = 60mm e
b = 30mm, la massa complessiva del cedente m = 1.1kg, il coefficiente d’attrito di strisciamento nel contatto
tra stelo e collari f = 0.2. Si possono trascurare gli attriti nelle altre coppie cinematiche. Si determinino (dimo-
strando tutte le relazioni impiegate):
− lo spostamento, la velocità e l’accelerazione del cedente e l’angolo di spinta della camma nell’istante in
cui x = x−v (punti 6),
− le forze trasmesse dalla camma e dai collari alla punteria nel medesimo istante (punti 6).

y, y', y"
y
b y" y"
A
H
c
a 2xv xa = 3xv 4xv
xv 5xv 6xv = 360° x
z

−A y'
y"
n
α

32) MECCANISMO A CROCE DI MALTA (PUNTI 8)


Si schizzi un meccanismo a croce di Malta (esterna), avendo cura di descriverne gli organi funzionalmente
rilevanti e il funzionamento. (punti 3)
In particolare (punti 5):
− si calcoli il rapporto νa tra il tempo di avanzamento ta e il periodo T della legge di moto;
− si diagrammino qualitativamente gli andamenti della velocità y' e dell'accelerazione geometrica y", in
funzione dell'angolo di rotazione x del movente e del numero di stazioni N;
− s'illustrino le problematiche connesse al funzionamento del meccanismo.

33) INTERMITTORI (PUNTI 6)


Si schizzino:
− un intermittore a tamburo,
− un intermittore globoidale,
− un intermittore piano,
avendo cura di descriverne gli organi funzionalmente rilevanti e il funzionamento.
34) QUADRILATERO DI GRASHOF (PUNTI 3)
Si enunci la condizione di Grashof e si descriva il funzionamento di un quadrilatero di Grashof al variare del
membro scelto come telaio (punti 3).

35) POSIZIONI SPECIALI DEI SISTEMI ARTICOLATI (PUNTI 8)


Facendo rifermento ad un sistema articolato a piacere (per esempio, il quadrilatero articolato), se ne descri-
vano le configurazioni speciali, distinguendo tra le configurazioni di punto morto e le configurazioni di sin-
golarità (punti 4).
Per quanto riguarda le prime, si commenti il funzionamento del sistema articolato da meccanismo con indu-
gio e da moltiplicatore di forza, descrivendo il metodo della sovrapposizione dei punti morti mediante un
esempio significativo (punti 4).

36) TEOREMA DI ROBERTS-CHEBYSHEV (PUNTI 6)


Si enunci il Teorema di Roberts-Chebyshev, illustrandone l’applicazione ad un quadrilatero generico (punti
3).
Si individui, mediante il Teorema di Roberts-Chebyshev, un quadrilatero coniugato al meccanismo di Che-
byshev rappresentato in figura (punti 3).

37) MECCANISMO DI WHITWORTH A RITORNO RAPIDO (PUNTI 2)


Si descriva il funzionamento del meccanismo di Whitworth e si calcoli il rapporto νar tra il tempo di andata
ed il tempo di ritorno, in funzione dei parametri geometrici evidenziati in figura.

x
C"
C
C'
B" B
ω B'
A
θa
O

A" θr A'

ψ
38) MANOVELLISMO DI SPINTA DEVIATO A RITORNO RAPIDO (PUNTI 2)
Si descriva il funzionamento del manovellismo di spinta deviato come meccanismo di ritorno rapido e si cal-
coli il rapporto νar tra il tempo di andata ed il tempo di ritorno, in funzione dei parametri geometrici eviden-
ziati in figura.

l+r
A"
O
A'

ω B" α B'
l−r

39) QUADRILATERO MANOVELLA-BILANCIERE A RITORNO RAPIDO (PUNTI 2)


Si descriva il funzionamento del quadrilatero manovella-bilanciere come meccanismo di ritorno rapido e si
calcoli il rapporto νar tra il tempo di andata ed il tempo di ritorno, in funzione dei parametri geometrici evi-
denziati in figura.

B'

α B"
ψ
ω

A'

O1 O3

A"

40) GUIDE RETTILINEE (PUNTI 4)


Si descrivano due sistemi articolati in grado di realizzare delle guide rettilinee. In particolare, si descrivano:
• un meccanismo per guida rettilinea esatta (punti 2);
• un meccanismo per guida rettilinea approssimata (punti 2).

41) RIDUZIONE DI INERZIE E FORZE (PUNTI 4)


Un motoriduttore ad ingranaggi cilindrici muove, tramite pignone e cremagliera, una massa m. Sono note le
inerzie di tutti gli organi coinvolti (v. tabella allegata al disegno). Si calcoli il momento d’inerzia equivalente
del sistema, ridotto all'albero motore, assumendo il rendimento di ciascun ingranaggio pari a 0.98 e conside-
rando i seguenti rapporti d’ingranaggio:
θ Z 1 θ Z 1 v
τ 12 = 2 = 1 = , τ 34 = 4 = 3 = , τ pc = c = r5 = 0.060 m
θ1 Z 2 5 θ3 Z 4 7 θ5
Se una forza resistente F pari a 2000 N è applicata alla cremagliera, si calcoli inoltre la coppia resistente ri-
dotta all’albero motore.

Componente J [kg m2]


Albero motore a1 0.006940
Ruota z1 0.000013
Ruota z2 0.001973
Ruota z3 0.000020
Albero a2 0.000460
Ruota z4 0.004000
Ruota z5 0.012650
Albero a3 0.000435
Massa m 2000 kg

42) STUDIO DI UN TRANSITORIO D’AVVIAMENTO (PUNTI 8)


Si consideri l’impianto illustrato in figura, costituito da un motore, un riduttore ed una macchina operatrice.
Quest’ultima è modellabile mediante un'inerzia Ju ed una coppia resistente Mu. Sono note le caratteristiche
meccaniche (lineari) del motore e della macchina operatrice. Sono assegnati, in particolare:
• i dati caratteristici del motore, ovvero la potenza nominale Pmn = 3.0kW, la velocità nominale nmn =
1200rpm, la velocità a vuoto nm0 = 1500rpm ed il momento d’inerzia Jm = 0.03kgm2;
• i dati caratteristici dell’utilizzatore, ovvero la potenza nominale Pun = 2.5kW, la velocità nominale nun =
280rpm ed il momento d’inerzia Ju = 20.0kgm2;
• i dati caratteristici del riduttore, ovvero il rapporto di trasmissione i = ωm/ωu = 5.3 ed il rendimento η =
0.95 (il momento d’inerzia del riduttore è trascurabile).
Si determini la condizione di funzionamento a regime (CmR, ωmR) e si stimi il tempo necessario
all’avviamento mediante il calcolo della coppia motrice media e della coppia resistente media. (Punti 4)
Si calcoli, quindi, il tempo d’avviamento necessario a raggiungere la velocità convenzionale 0.98ωmR me-
diante l’integrazione dell’equazione del moto. (Punti 4)

ωm ωu

Jm i, η Ju

Cm −Mu

Cm
Mu
Cm0
Mun

Cmn

ωm ωu
ωmn ωm0 ωun
43) SCELTA DI UNA FRIZIONE E STUDIO DEL TRANSITORIO D’INNESTO (PUNTI 17)
Si consideri l’impianto illustrato in figura, costituito da un motore elettrico asincrono trifase, un innesto a
frizione ad azionamento elettromagnetico, un riduttore ed una macchina operatrice. Quest’ultima è modella-
bile mediante un'inerzia J3 ed una coppia resistente costante M3. Sono noti:
− i dati caratteristici del motore, ovvero la potenza nominale P1n = 3.0kW, la velocità nominale n1n =
715rpm, la velocità a vuoto n10 = 750rpm ed il momento d’inerzia J1 = 0.005kgm2;
− i dati caratteristici dell’utilizzatore, ovvero la coppia resistente M3 = 310Nm ed il momento d’inerzia J3 =
2.5kgm2;
− i dati caratteristici del riduttore, ovvero il rapporto di trasmissione ir = ωm/ωu = 10 ed il rendimento ηr =
0.95 (il momento d’inerzia del riduttore è trascurabile).
In Tab. 1 sono riportate le caratteristiche tecniche di una famiglia di frizioni, in ordine crescente di dimen-
sioni. Si determini la condizione di funzionamento a regime (C1R, ω1R) dell’impianto e si scelga, tra le frizio-
ni disponibili, il più piccolo innesto in grado di fornire, durante la fase di strisciamento, una coppia Cf non
inferiore a 2C1R. (Punti 4)
Si studi, quindi, il transitorio d’innesto, assumendo che la macchina operatrice parta da fermo mentre il mo-
tore funzioni a vuoto. In particolare, si integrino le equazioni del moto durante le fasi di slittamento e di ade-
renza, determinando la durata globale Δti del transitorio d'avviamento†, definita come il tempo intercorrente
tra l'istante in cui l'elettromagnete è azionato e l'istante in cui l'impianto ha raggiunto il 99% della velocità di
regime ωR. (Punti 8)
Si calcoli inoltre (Punti 5):
− il lavoro Lp dissipato in una singola operazione d'innesto (il calcolo dev’essere svolto in modo analitico);
− la massima frequenza d'inserzione ammissibile fmax;
− il numero di inserzioni zr intercorrenti tra due regolazioni successive del traferro;
− il numero totale di inserzioni zmax durante la vita utile del disco di frizione.

: Si può assumere che, alla fine della fase di slittamento, l’albero motore abbia raggiunto una condizione di
regime (ω1 = ω1f).
ω1 ω2 ω3

J1 ir , η r J3

C1 −M3
J1f J2f
44) SCELTA DEL MOTORE AUTOFRENANTE (PUNTI 14)
Si consideri l’impianto di sollevamento illustrato in figura, costituito da un motore asincrono trifase autofre-
nante a 4 poli, un riduttore epicicloidale, un tamburo e la relativa fune. Sono assegnati:
• le caratteristiche del servizio, ovvero il numero di avviamenti orari z = 300avv/h, l’altitudine sul livello
del mare Aa = 2000m e la temperatura ambiente Ta = 40°C;
• i dati caratteristici del riduttore, ovvero il rapporto di trasmissione i = ωm/ωc = 240, il momento d’inerzia
ridotto all’albero veloce Jrid = 0.0005kgm2 ed il rendimento η = 0.9 (uguale nel moto diretto e nel moto
retrogrado);
• il raggio ed il momento d’inerzia del tamburo, ovvero r = 130mm e JT = 1.0kgm2;
• il carico ammissibile m = 2500kg.
Adoperando il catalogo allegato, si scelga il motore in funzione della coppia continuativa massima richiesta e
si scelga il freno in modo che questo eserciti la minima coppia frenante in grado di arrestare il carico (in di-
scesa come in salita). (Punti 4)
Si calcoli quindi, durante il sollevamento o l’abbassamento (punti 7):
− la velocità di regime del carico (punti 2),
− il tempo approssimativo d'avviamento (sotto carico) (punti 2),
− il tempo e lo spazio di frenata (punti 3).
Si stimi, infine, il numero di frenate comprese tra due registrazioni successive del traferro ed il numero di
frenate effettuabili prima della sostituzione delle guarnizioni d’attrito del disco freno (nel calcolo del lavoro
d’attrito durante la frenatura, si considerino, per semplicità, solo i sollevamenti o solo gli abbassamenti).
(punti 3)

Cm ωm ωc

Mot. AF R T

mg

45) SCELTA DEL MOTORIDUTTORE CON TRASMISSIONE A CATENA (PUNTI 16)


Si consideri il dispositivo di avanzamento illustrato in figura, in cui un motoriduttore coassiale, azionato da
un motore asincrono trifase a 4 poli, trascina, mediante una trasmissione a catena, un carrello scorrevole su
guide lineari. La massa del carrello è m = 150kg. Il pignone dentato montato sull’albero d'uscita del motori-
duttore ha un diametro primitivo d = 105mm. Il rendimento della trasmissione a catena è ηc = 0.8. Il carrello
dev’essere accelerato ogni 30s da fermo sino, approssimativamente, alla velocità vcn = 0.5m/s. Allo sposta-
mento si oppone una forza resistente costante Q = 1200N. Per il dispositivo, è prevista una durata di servizio
di Lh = 6300h. I sovraccarichi possono ritenersi moderati.
Adoperando il catalogo allegato, si scelga il motoriduttore opportuno (punti 6) e si verifichi (punti 10):
− il funzionamento a regime (punti 2),
− il tempo approssimativo d’avviamento (sotto carico) (punti 2),
− la frequenza d’avviamento (punti 1),
− il carico radiale sull’albero d’uscita del motoriduttore (punti 2),
− la coppia massima istantanea sull'albero d'uscita del motoriduttore, dimostrando la formula impiegata
(punti 3).
vc − Q=cost.

46) SCELTA DEL MOTORIDUTTORE PER TAVOLA ROTANTE (PUNTI 14)


Si consideri il dispositivo di avanzamento illustrato in figura, in cui un motoriduttore coassiale, azionato da
un motore asincrono trifase a 4 poli, trascina una tavola rotante. È interposto, tra il motoriduttore e la tavola,
un ingranaggio a ruote cilindriche che realizza il rapporto di trasmissione ipt = 7.0. La coppia resistente sulla
tavola è trascurabile, mentre il momento d'inerzia della tavola intorno al proprio asse di rotazione vale Jt =
7500kgm2. Le perdite per attrito relative al movimento della tavola ed all'ingranaggio a ruote cilindriche
possono essere tenute in conto mediante il rendimento ηpt = 0.90. La tavola dev’essere accelerata da ferma
ogni 105s, portata alla velocità ntR ≈ 8rpm e frenata meccanicamente dopo aver compiuto un giro. Il tempo
d'avviamento non dev’essere superiore a tavv,max = 3s. Per il dispositivo, è prevista una durata di servizio di Lh
= 6300h. I sovraccarichi possono ritenersi forti.
Adoperando il catalogo allegato, si scelga il motoriduttore opportuno (punti 6) e si verifichi (punti 8):
− il funzionamento a regime (punti 2),
− il tempo approssimativo d’avviamento (punti 2),
− la frequenza d’avviamento (punti 1),
− la coppia massima istantanea sull'albero d'uscita del motoriduttore, dimostrando la formula impiegata
(punti 3).
nt

Tavola rotante

Ingranaggio a
denti diritti Motoriduttore

47) SCELTA DEL MOTORIDUTTORE CON TRASMISSIONE A CINGHIA (PUNTI 16)


Si consideri la macchina rappresentata in figura, in cui un motoriduttore coassiale, azionato da un motore
asincrono trifase a 4 poli, trascina la puleggia motrice (denotata dal pedice 2) di una trasmissione a cinghia
dentata. La puleggia condotta (denotata dal pedice 3) deve ruotare, a regime, alla velocità n3R ≈ 50rpm, tra-
scinando un macchina operatrice modellabile con un'inerzia Ju = 10kg·m2 ed una coppia resistente costante
Mu = 90N·m. I raggi primitivi ed i momenti d’inerzia delle pulegge 2 e 3 sono, rispettivamente, r2 = 5cm, J2 =
6·10−4 kg·m2, r3 = 15cm, J3 = 4·10−3 kg·m2; l'angolo d'inclinazione di ciascun ramo rispetto all'orizzontale è γ
= 10°; il rendimento della trasmissione a cinghia è ηc = 0.97. L'azionamento deve avviarsi ogni 7.5 minuti,
operando con rapporto d'intermittenza RI = 50%, e funzionando 4 ore al giorno per 320 giorni all'anno, per 10
anni. I sovraccarichi possono ritenersi moderati.
Adoperando il catalogo allegato, si scelga il motoriduttore opportuno† (punti 6) e si verifichi (punti 10):
− il funzionamento a regime (punti 2),
− il tempo approssimativo d’avviamento (sotto carico) (punti 2),
− la frequenza d’avviamento (punti 1),
− il carico radiale sull’albero d’uscita del motoriduttore (punti 2),
− la coppia massima istantanea sull'albero d'uscita del motoriduttore, dimostrando la formula impiegata
(punti 3).

γ
Motoriduttore
J3 + Ju

r3
r2
n3
−Mu
n2

J2

48) SCELTA DEL MOTORIDUTTORE CON TRASMISSIONE AD INGRANAGGI (PUNTI 16)


Si consideri la macchina rappresentata in figura, in cui un motoriduttore coassiale, azionato da un motore
asincrono trifase a 4 poli, trascina il pignone (denotato dal pedice 2) di un ingranaggio a ruote cilindriche a
denti diritti. La ruota condotta (denotata dal pedice 3) deve ruotare, a regime, alla velocità n3n ≈ 40rpm, tra-
scinando una macchina operatrice modellabile con un'inerzia Ju = 5kg·m2 ed una coppia resistente Mu =
140N·m. I numeri di denti ed i momenti d'inerzia delle ruote 2 e 3 sono, rispettivamente, z2 = 25, J2 =
6·10−4 kg·m2, z3 = 100, J3 = 4·10−3 kg·m2; l'angolo di pressione di lavoro è α = 20°; l'interasse è l = 150mm; il
rendimento dell'ingranaggio è ηi = 0.98. L'azionamento deve avviarsi ogni minuto ed operare con rapporto
d'intermittenza RI = 50%, funzionando 6 ore al giorno per 280 giorni all'anno, per 10 anni. I sovraccarichi
possono ritenersi moderati.
Adoperando il catalogo allegato, si scelga il motoriduttore opportuno (punti 6) e si verifichi (punti 10):
− il funzionamento a regime (punti 2),
− il tempo approssimativo d'avviamento (sotto carico) (punti 2),
− la frequenza d'avviamento (punti 1),
− il carico radiale sull'albero d'uscita del motoriduttore, oppure (punti 2)
− la coppia massima istantanea sull'albero d'uscita del motoriduttore, dimostrando la formula impiegata
(punti 3).
−Mu
J3 + Ju

J2 45°

n3
n2
Motoriduttore F32
α

49) SCELTA DEL MOTORE RISPETTO ALLA COPPIA MASSIMA ED ALLA COPPIA
QUADRATICA MEDIA (PUNTI 10)
Si consideri il dispositivo illustrato in figura, in cui un motoriduttore, azionato da un motore asincrono trifase
a quattro poli, trascina un carico puramente inerziale (ad esempio, una tavola rotante) mediante un meccani-
smo per moto intermittente. La legge di moto imposta al cedente, rappresentata qualitativamente in figura,
presenta i seguenti valori caratteristici: βa = 72°, αa = 108°, cv = 2.15 e ck = 10.5 (ove cv e ck sono i coeffi-
cienti di velocità e di coppia, rispettivamente).
Essendo τ =1/30 e η rid =0.96 il rapporto di trasmissione ed il rendimento del riduttore, η mmi =0.95 il rendi-
mento del meccanismo per moto intermittente, J = 10.0kgm2 il momento d’inerzia del carico (ridotto
all’albero d’uscita del meccanismo per moto intermittente) e Camm = 2Cmn la massima coppia istantanea am-
missibile sul motore:
• si ricavi (fornendo opportuna dimostrazione) la formula che presiede alla scelta del motore secondo il
criterio della coppia massima e si determini, secondo tale criterio, il minimo valore ammissibile della
coppia nominale del motore (punti 4);
• si ricavi (fornendo opportuna dimostrazione) la formula che presiede alla scelta del motore secondo il
criterio della coppia quadratica media e si determini, secondo tale criterio, il minimo valore ammissibile
della coppia nominale del motore (punti 6).

β (t )

βa
β ′(t ) ′
β max
′′
β max
α

β ′′ ( t )
αa αs
360°
50) POMPE VOLUMETRICHE (PUNTI 3x5)
Si schizzi, in modo schematico:
- una pompa a palette;
- una pompa ad ingranaggi;
- una pompa a pistoni radiali;
- una pompa a pistoni assiali con ‘barilotto’ inclinato;
- una pompa a pistoni assiali con piastra inclinata fissa.
e si determini l’espressione analitica (approssimata) della sua cilindrata. Lo schizzo dev’essere opportuna-
mente commentato.

51) MOTORE OLEODINAMICO LINEARE (PUNTI 5)


Si consideri il motore oleodinamico lineare rappresentato in figura. Siano noti:
− la geometria del martinetto: S1 = 50cm2, S2 = 35cm2;
− i rendimenti volumetrico e meccanico: ηvm = 0.97, ηmm = 0.93;
− la portata d’olio in ingresso: Q1 = 30l/min;
− la pressione relativa dell’olio in uscita dal cilindro: p2 = 4bar;
− il carico esterno: Fr = 10kN.
Si determini:
- la velocità lineare vm del pistone (in m/s); (punti 1.5)
- la portata d’olio Q2 che esce dal cilindro (in l/min); (punti 1.5)
- la pressione relativa p1 dell’olio all’ingresso del cilindro (in bar). (punti 2)

p1 Δpm
p2 patm
Fm −Fr
vm

S2
S1 patm

Q1 Q2

52) TRASMISSIONE OLEODINAMICA A CIRCUITO APERTO (PUNTI 6)


Si consideri il circuito oleodinamico illustrato in figura, in cui una pompa volumetrica, trascinata da un mo-
tore asincrono trifase, aziona un motore oleodinamico attraverso un regolatore di portata. Sono assegnati, in
particolare:
• i dati caratteristici del motore elettrico, ovvero la potenza nominale Ppn = 30.0kW, la velocità nominale
npn = 1400rpm e la velocità a vuoto np0 = 1500rpm;
• i dati caratteristici della pompa oleodinamica, ovvero la cilindrata Vp = 90cm3, il rendimento meccanico
ηmp = 0.9 ed il rendimento volumetrico ηvp = 0.9;
• i dati caratteristici della motore oleodinamico, ovvero la cilindrata Vm = 80cm3, il rendimento meccanico
ηmm = 0.9 ed il rendimento volumetrico ηvm = 0.9;
• la coppia resistente (costante) agente sul motore oleodinamico, cioè Cr = 100.0Nm;
• i valori di taratura della valvola limitatrice di pressione e della valvola regolatrice di portata, ovvero Δplim
= 100bar e Qs = 105l/min.
Assumendo che le perdite di carico in tutte le parti del circuito non sopra menzionate siano trascurabili, si
determinino (a regime): la velocità nm ed la caduta di pressione Δpm del motore oleodinamico, la coppia Cp e
la velocità np del motore elettrico, la portata Qp erogata dalla pompa. Si verifichi che sia Qp > Qs e Δplim >
Δpm.
Δpp ≡ Δplim

Δps Δpm

Qp > Qs

Qs ≡ Qm nm
np

Cp −Cr

53) AZIONAMENTO OLEODINAMICO ELEMENTARE (PUNTI 10)


Il cilindro del circuito oleodinamico rappresentato in figura deve azionare, durante la fase di fuoriuscita dello
stelo, una massa m = 750kg alla velocità vm ≈ 10cm·s−1, vincendo un carico resistente continuo pari a Fr =
95kN. La massa si muove su una guida orizzontale. Si può ritenere che:
- i rendimenti volumetrico e meccanico del cilindro oleodinamico siano pari, rispettivamente, a ηvm ≈ 0.97
e ηmm ≈ 0.93 (ηmm include le perdite relative al moto della massa sulla propria guida);
- i rendimenti volumetrico e meccanico della pompa siano pari, rispettivamente, a ηvp ≈ 0.97 e ηmp ≈ 0.98.
- le perdite di carico in tutte le altre parti del circuito siano trascurabili.
Adoperando i cataloghi allegati, si scelgano il cilindro, la pompa ed il motore elettrico opportuni, assumendo
che quest’ultimo sia asincrono a 4 poli (punti 6).
Si verifichi il funzionamento a regime dell’azionamento, calcolando in particolare la velocità del motore, la
portata erogata dalla pompa e la velocità dello stelo (punti 2).
Assumendo che la valvola limitatrice di pressione sia tarata ad un valore superiore di 5bar alla pressione di
esercizio del cilindro, si calcoli l’accelerazione dello stelo durante il transitorio d’avviamento (punti 2).

vm
p2
p1 −Fr
m

p0

patm M
patm patm
54) AZIONAMENTO DI UNA PIATTAFORMA DI SOLLEVAMENTO (PUNTI 15)
In figura è rappresentato lo schema cinematico di una piattaforma di sollevamento per autoveicoli. Sono as-
segnati: le quote minima e massima raggiunte dalla pedana, ymin = 0.2m e ymax = 1.8m; la velocità media di
sollevamento vm = 10cm/s; il valore massimo del carico m = 3240kg (comprendente il peso della pedana e del
veicolo); le grandezze geometriche b = 3.9m e λ = 0.5. La massa dei membri del meccanismo è trascurabile.
Le perdite per attrito possono essere tenute in conto mediante il rendimento globale η = 0.90; ogni altra per-
dita può essere trascurata. L’azionamento prevede l’impiego di un motore elettrico asincrono trifase a 4 poli,
una pompa ad ingranaggi ed una coppia di cilindri oleodinamici. La piattaforma deve poter essere sollevata,
abbassata ed arrestata in una posizione qualunque.
• Si ricavino i legami funzionali l = l(y) e τ = τ (y), la corsa massima dei cilindri e la forza massima che
ciascun cilindro deve esercitare per sostenere il carico. (Punti 7)
• Si disegni il circuito oleodinamico dell’azionamento (includendo i componenti fondamentali) e se ne
commenti il funzionamento (sollevamento, abbassamento, arresto). (Punti 3)
• Si scelgano i cilindri e la pompa nel catalogo allegato. (Punti 3)
• Assumendo che la valvola limitatrice di pressione sia tarata al valore di picco ammissibile per gli organi
scelti e che l’avviamento avvenga dalla quota minima, si calcoli l'accelerazione iniziale della pedana.
(Punti 2)

P
A B

 

E 
A − C = b, E − G = c
l 
G y c y
F λ= ,τ=
b2 l
 
D
ϕ C
θ θ
 

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