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Progettazione Assistita di Strutture Meccaniche

Dispense 2003
Stefano Miccoli
22 ottobre 2004

Documento composto il 22 ottobre 2004.


Questo documento in fase di stesura e potr essere modificato; il numero di revisione dei
singoli capitoli il seguente:
Capitolo 1
Capitolo 2
Capitolo 3
Capitolo 4
Capitolo 5
Capitolo 6
Appendice
Appendice
Appendice
Appendice

A
B
C
D

rev.
1.6
1.3
1.3
1.1
1.3
1.1
1.4
1.3
1.4
1.4

in data
17 novembre 2003
1 marzo 2002
16 dicembre 2002
21 settembre 2001
5 giugno 2003
21 settembre 2001
9 luglio 2002
9 luglio 2002
5 giugno 2003
1 ottobre 2002

stato
bozza
bozza
formule
incompleto
incompleto
incompleto
bozza
bozza
bozza
incompleto

La versione pi aggiornata di questo documento attualmente disponibile in


http://www.mecc.polimi.it/~miccoli/didattica/PASM/dispense2003.pdf

Materiale ad esclusivo uso degli studenti del corso di


Progettazione Assistita di Strutture Meccaniche
http://www.mecc.polimi.it/~miccoli/didattica/PASM/
tenuto presso il Politecnico di Milano, Facolt di Ingegneria, Campus Bovisa.
c 2000, 2003 by Stefano Miccoli. This material may be distributed only subject to
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the terms and conditions set forth in the Open Publication License, v1.0 or later (the latest
version is presently available at http://www.opencontent.org/openpub/).
Distribution of substantively modified versions of this document is prohibited without the
explicit permission of the copyright holder.
Distribution of the work or derivative of the work in any standard (paper) book form is
prohibited unless prior permission is obtained from the copyright holder.

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deinn nerrobdhse jalsshec lmurn dwr.

ODUSSEIAS M, 234 236.

Caveat emptor
Queste dispense, rivolte agli studenti del corso di Progettazione Assistita di Strutture
Meccaniche, svolto presso la IV Facolt di Ingegneria del Politecnico di Milano, non
rappresentano una trattazione autonoma della materia del corso, ma semplicemente uno
strumento per facilitare lo studio dei libri di testo e la consultazione della bibliografia
specialistica.
Nella sequenza degli argomenti e nella notazione queste pagine ricalcano lo svolgimento
delle lezioni, delle quali sono, pi che una trascrizione, lossatura. Lo scopo quello
di permettere agli studenti di ritrovare in bella copia le dimostrazioni e gli argomenti
illustrati a lezione e di permettere un pi chiaro confronto con quanto riportato nei libri di
testo. I commenti sono mantenuti volutamente stringati e gli approfondimenti, necessari
ad una vera comprensione di qualsiasi materia, sono stati completamente tralasciati. In
alcuni casi si sono date indicazioni bibliografiche per ulteriori letture o riferimenti al
materiale sviluppato durante le esercitazioni.
Questa versione delle dispense ancora al livello di una prima bozza e sar sottoposta
a revisioni ed integrazioni. Per tenere traccia di ci ogni capitolo dotato di un numero
di revisione con data. La versione pi recente disponibile su internet allindirizzo
http://www.mecc.polimi.it/~miccoli/PASM/didattica/dispense2003.pdf.
Ogni segnalazione di errori od imprecisioni ed ogni critica sono ovviamente bene
accette.

Stefano Miccoli
http://www.mecc.polimi.it/~miccoli/
mailto:stefano.miccoli@polimi.it

iii

Indice

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico


1.1. Ipotesi di base della Meccanica del Continuo . . . . .
1.2. Descrizione geometrica del continuo . . . . . . . . . .
1.3. Statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Forze esterne . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2. Forze interne . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3. Equazioni indefinite di equilibrio . . . . . . .
1.4. Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1. Spostamenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2. Deformazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Lavoro di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Componenti ingegneristiche di sforzo e deformazione
1.6.1. Equazioni di equilibrio e compatibilit . . . .
1.7. Legame costitutivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1. Legame elastico generale, o iperelastico . . . .
1.7.2. Legame elastico-lineare . . . . . . . . . . . . .
1.8. Equazioni di Navier e relativo problema ai limiti . .
1.9. Problemi Piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9.1. Problema piano di deformazione . . . . . . .
1.9.2. Problema piano di sforzo . . . . . . . . . . . .
1.9.3. Considerazioni finali . . . . . . . . . . . . . .
1.10. Cambiamento del sistema di riferimento . . . . . . .
1.10.1. Vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10.2. Tensore di sforzo e deformazione . . . . . . .
1.10.3. Matrice di rigidezza . . . . . . . . . . . . . .
1.11. Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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2. Formulazione ai residui pesati del Problema Elastico


37
2.1. Principio dei Lavori Virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2. Metodo dei residui pesati applicato alle equazioni di equilibrio . . . . . . . 38

Indice
2.3. Metodo dei residui pesati applicato al problema
2.4. Alcuni approfondimenti . . . . . . . . . . . . .
2.4.1. Prodotto interno di due funzioni . . . .
2.4.2. Operatore aggiunto . . . . . . . . . . . .
2.4.3. Operatori auto-aggiunti . . . . . . . . .

elastico
. . . . .
. . . . .
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3. Formulazione variazionale del Problema Elastico


3.1. Energia potenziale totale . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1. Energia di deformazione elastica . . . . .
3.1.2. Potenziale dei carichi . . . . . . . . . . . .
3.1.3. Stazionariet dellenergia potenziale totale
3.2. La norma dellenergia . . . . . . . . . . . . . . .

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4. Teorie Strutturali

49

5. Il metodo di Ritz

51

6. Il metodo degli elementi finiti

53

Bibliografia

55

A. Notazione
A.1. Matrici e tensori . . . .
A.1.1. Matrici . . . . .
A.1.2. Vettori e tensori
A.2. Operatori differenziali .

57
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59

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B. Richiami di Analisi Matematica


61
B.1. Differenziale di una funzione di pi variabili . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
B.2. Integrazione per parti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
C. Richiami di Calcolo Numerico
63
C.1. Integrazione Numerica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
D. Simboli principali

vi

65

Elenco delle figure

1.1.
1.2.
1.3.
1.4.

Densit media (x, x ) in funzione del diametro d dellintorno


Microfotografia (100) di un acciaio austenitico. . . . . . . .
Rotazione rigida infinitesima. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Regione del piano G, K in cui si ha definizione positiva di D.

x .
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. 2
. 3
. 32
. 33

vii

Elenco delle tabelle

1.1.
1.2.
1.3.
1.4.

Volume rappresentativo . . . . . . . . . . . . . . . . .
Relazioni tra differenti Moduli Elastici . . . . . . . . .
Relazioni tra moduli piani. . . . . . . . . . . . . . . .
Relazioni tra moduli piani e moduli tridimensionali. .

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. 3
. 17
. 36
. 36

ix

Rien ne se fait tout dun coup, et cest une de mes grandes


maximes et des plus vrifies, que la nature ne fait jamais de
sauts: ce que jappelais la loi de la continuit lorsque jen parlai
dans les premires Nouvelles de la Rpublique des lettres, et
lusage de cette loi est trs considrable dans la physique: elle
porte quon passe toujours du petit au grand, et, rebours, par
la mdiocre dans les degrs comme dans le parties, [. . . ]
Gottfried Wilhelm Leibniz, Nouveaux
essais sur lentendement humain, 1704.

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico


1.1. Ipotesi di base della Meccanica del Continuo
La Meccanica del Continuo un modello matematico che studia gli sforzi, le deformazioni, il flusso, in oggetti solidi, liquidi, gassosi. Il sostantivo continuo si riferisce
al formalismo adottato, che quello delle equazioni differenziali alle derivate parziali.
Infatti si suppone che
a tutte le grandezze estensive proprie del modello siano associabili grandezze
specifiche o densit, funzioni del punto,
le grandezze intensive siano funzioni del punto, e che
queste funzioni siano sufficientemente regolari perch abbia senso calcolarne le
derivate parziali rispetto alle coordinate spaziali.
Queste tre ipotesi portano naturalmente ad introdurre lipotesiforse sarebbe meglio dire
il postulatodella continuit delle grandezze in questione e dunque anche del mezzo
sul quale sono definite. Ovviamente la continuit del mezzo non unipotesi fisica
ma semplicemente una assunzione di natura matematica, utile nella misura in cui le sue
conseguenze sono verificate dalla sperimentazione.
Per chiarire la natura formale delle grandezze della meccanica del continuo pu essere
utile analizzare il concetto di densit di massa per un solido che occupi la porzione
dello spazio fisico R3 . Se V il volume del solido e M la sua massa, si definisce la densit
media come = M/V . Si consideri ora un certo punto x, che appartiene al solido assieme
ad un suo intorno x 3 x: indicando con Vx il volume e Mx la massa associati a
questo intorno, la densit media in x rispetto a x vale
(x, x ) =

Mx
.
Vx

Lipotesi di continuit si esprime richiedendo che sia possibile eseguire un passaggio al


limite per Vx 0. Cos facendo si introduce la densit di massa puntuale (x),
Revisione 1.6 in data 17 novembre 2003 (bozza).

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

10

10

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10
d

10

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10

Figura 1.1: Densit media (x, x ) in funzione del diametro d dellintorno x .


definita come

Mx
,
x .
(1.1)
Vx 0 Vx
In generale si richiede che questo limite esista per ogni punto in , escluso al pi un
insieme di misura nulla.
Senza approfondire le ipotesi di regolarit che devono essere poste, sia sulla funzione (x) sia sul dominio , perch una equazione come la (1.1) abbia senso, interessante
analizzare il significato fisico di questa definizione. Immaginando di condurre un esperimento ideale su un solido dato, si fissa un punto x ed un intorno sferico di diametro d;
si riporta quindi in figura 1.1 lipotetico andamento di (x, x ) in funzione di d. Dalla
figura si osserva che a livello macroscopico (d > 103 ), il solido appare omogeneo, con
variazioni di regolari e continue, che sembrano ammettere un limite 0 . Quando per d
scende al di sotto di una dimensione caratteristica ( 103 in figura), il materiale appare
eterogeneo e presenta brusche fluttuazioni di ; a scale ancora pi piccole gli andamenti
si fanno pi irregolari, per perdere completamente di significato quando si considerano
scale di grandezza per le quali non vale pi la meccanica classica.
Appare evidente dunque che alloperazione di limite in equazione (1.1) non pu essere
dato un significato sperimentale, ma solo un significato puramente formale. Tuttavia
lunica utilit della meccanica del continuo risiede nella sua capacit di descrivere il comportamento fisico di corpi reali, e dunque necessario legare le grandezze matematiche,
come la (x), a grandezze fisiche misurabili. Dalla figura 1.1 facile intuire quale la
strategia adottata: si assume semplicemente
D

(x) =

lim

(x) = 0 ;
in altri termini si interpreta la densit puntuale (x) secondo un significato macroscopico
e non microscopico, assumendo per essa il valore medio su un volume caratteristico, o

1.2. Descrizione geometrica del continuo


Materiale

eterogeneit

diametro [m]
eterogeneit

diametro [m]
volume rappr.

metalli e leghe
polimeri
legno
calcestruzzo

cristalli
molecole
fibre
inerti

106 104
105 104
104 103
102

0.5 103
103
102
101

Tabella 1.1: Volume rappresentativo, da [9].

0.5mm

Figura 1.2: Microfotografia (100) di un acciaio austenitico.


rappresentativo: tutte le grandezze matematiche funzioni del punto della meccanica
del continuo acquistano significato solo come valori medi delle corrispondenti grandezze
fisiche misurate su un volume rappresentativo del materiale.
La dimensione del volume rappresentativo non ovviamente una costante universale
ma dipende dal materiale in esame e dalla sua micro-struttura. A titolo puramente
indicativo nella tabella 1.1 sono riportati i valori tipici del volume rappresentativo, propri
di alcuni materiali di uso comune. In figura 1.2 riportata una microfotografia di un
acciaio con lindicazione della dimensione caratteristica del volume rappresentativo. Per
approfondimenti si vedano [9, 3, 6].

1.2. Descrizione geometrica del continuo


Per quanto detto sopra opportuno identificare il solido in esame con linsieme dei
punti materiali x che lo compongono; anche chiaro che perch sia possibile lapplicazione
del formalismo delle equazioni alle derivate parziali, sar necessario porre delle condizioni
di regolarit sulla geometria. In questa sede questo tema non verr approfondito, e ci
limiteremo a supporre che R3 sia un dominio aperto; la sua frontiera sia
liscia e costituita da un numero finito di componenti non connesse.

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

1.3. Statica
1.3.1. Forze esterne
Le forze esterne che agiscono su un solido possono essere classificate in due categorie
principali:
forze di volume la cui intensit F proporzionale al volume V del solido, come p. e. il
peso,
forze di superficie che agiscono sulla superficie esterna del solido con intensit F
proporzionale allarea S, p. e. lazione di un fluido in un recipiente in pressione.
Queste sono chiaramente grandezze estensive, e dunque nella meccanica del continuo
occorre definire le corrispondenti grandezze specifiche
D

F
,
V 0 V

f (x) = lim

x ,

(1.2)

per quanto riguarda le forze di volume, e


F
,
x ,
(1.3)
S0 S
per quanto riguarda le forze di superficie.
La trattazione di forze concentrate, vale a dire di azioni puntuali esercitate su una
superficie o un volume piccolissimi, al limite nulli, possibile nella meccanica del continuo, ma richiede particolare cautela. Infatti anche in questo caso si continuano a tenere
valide le definizioni (1.2) e (1.3); cos facendo si incorre per nella difficolt di definire
una funzione che nulla ovunque tranne che nel punto in cui applicata lazione concentrata, dove la densit diventa infinita.1 La formalizzazione di questo concetto possibile
ricorrendo alla teoria delle distribuzioni, ma questa strada non verr perseguita in questa
sede.
D

p(x) = lim

1.3.2. Forze interne


Per la definizione delle forze interne si immagina di dividere il continuo in in due
parti, evidenziando una superficie di separazione . Attraverso questa superficie le due
porzioni di si scambiano delle azioni, uguali e contrarie per il principio di azione e
reazione. Analogamente a quanto fatto in (1.3), si fissa un punto x si immagina di
poter determinare la risultante F x di queste azioni che competono ad una porzione
di superficie x , tale che x x . Se Sx larea di x si calcola la densit di
superficie di F x e si procede al limite per Sx 0:
D

p(x; ) =
1

F x
,
Sx 0 Sx
lim

x x .

I limiti che definiscono le grandezze specifiche del continuo sono normalmente del tipo 0/0: per ipotesi
questi limiti esistono finiti. Nel caso delle forze concentrate invece lintensit dellazione costante e
dunque nel punto di applicazione si ha un limite del tipo costante/0, che ovviamente non esiste in senso
proprio.

1.3. Statica
In questa espressione la superficie fissa, necessario perci stabilire, come varia
p(x; ) in funzione della particolare 3 x. logico assumere che p(x; ) sia una
grandezza locale, e dunque indipendente dalla forma in grande di ; se questultima
sufficientemente regolare, p(x; ) pu dipendere solo dalla orientazione della normale
n a in x. Per questo motivo si scriver semplicemente
D

pn (x) = p(x; )

(1.4)

indicando con il pedice n la normale a nel punto considerato.


Tetraedro di Cauchy
La grandezza pn (x), x detta lo sforzo in x. Dalla definizione sembrerebbe una
quantit vettoriale dipendente dal punto e dallorientazione n: per descrivere lo stato di
sforzo in un punto sarebbe dunque necessaria una funzione (a valori vettoriali) di n, cio
infiniti vettori, visto che n pu variare con continuit. In realt la situazione molto pi
semplice: infatti in base a semplici considerazioni di equilibrio (tetraedro di Cauchy) si
pu dimostrare che pn su una giacitura n qualsiasi dipende linearmente dal valore pnj
assunto per tre direzioni nj=1,2,3 linearmente indipendenti.
In un sistema di riferimento cartesiano ortogonale conviene ovviamente assumere nj =
ej , dove ej il versore dellasse j-esimo. Dallequilibrio del tetraedro di Cauchy si ottiene
pn = pe1 n1 + pe2 n2 + pe3 n3 ,
con ni , componente i-esima di n. Introducendo il tensore , definito come
D

pe1

pe2

pe3



(1.5)

questo risultato pu essere espresso dal prodotto tensoriale


pn = n.

(1.6)

Le componenti ij di ,

11 12 13

= 21 22 23 ,
31 32 33
sono definite a partire dalle componenti di pej secondo lovvia relazione

pej


pej
1j
1
p
= ej 2 = 2j .
pej
3j
3

In altri termini le componenti del tensore , in un sistema di riferimento cartesiano ortogonale, sono le componenti, lette per colonne, degli sforzi agenti su elementi di superficie
con normale nella direzione degli assi.

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico


1.3.3. Equazioni indefinite di equilibrio
Le equazioni di equilibrio indefinito si ottengono considerando una cella infinitesima
con facce perpendicolari alle direzioni coordinate. In un sistema di riferimento cartesiano
ortogonale si ottengono le seguenti due equazioni,
= T ,

(1.7)

pe1 (x)
pe2 (x)
p (x) = f (x),
x1
x2
x3 e3

(1.8)

entrambe valide a meno di infinitesimi di ordine superiore.


La prima equazione esprime lequilibrio alla rotazione, ed ottenuta nellipotesi che
le forze di volume agenti su un elemento infinitesimo ammettono un momento risultante
nullo (ipotesi di continuo apolare o di Cosserat); sotto questa ipotesi il tensore di sforzo
risulta simmetrico.
La seconda equazione invece esprime lequilibrio alla traslazione e lega le forze di
volume alle derivate degli sforzi agenti sulle facce delle celle. Osservando che le pej sono
le colonne del tensore di sforzo il primo membro della (1.8) pu essere riscritto come

pe1 (x) +
pe2 (x) +
p (x) =
x1
x2
x3 e3

= pe1 (x)

x1

pe3 (x) x 2 ,
}

x3

+ pe2 (x)
+ pe3 (x)
= p (x) pe2 (x)
x1
x2
x3 | e1
{z

| {z }
D

= x

dove si sfruttata la notazione matriciale e la possibilit di porre loperatore differenziale


alla destra delloperando, cfr. lappendice A.2.
Con questa trasformazione le equazioni di equilibrio indefinito diventano semplicemente

= f (x).
(1.9)
(x)
x

1.4. Cinematica
1.4.1. Spostamenti
Supponiamo che il continuo in esame subisca una trasformazione dalla configurazione di
riferimento, nella quale occupa il dominio spaziale , ad una configurazione deformata,
descritta dal dominio 0 . Nella meccanica del continuo si suppone che esista una corrispondenza biunivoca tra i punti x e i punti x0 0 . Ci consente di definire
D
lo spostamento u = x0 x, il quale, in una descrizione Lagrangiana della cinematica
considerato una funzione del punto in configurazione di riferimento:
D

u(x) = x0 (x) x.

(1.10)

1.4. Cinematica
A livello di componenti si ha ovviamente

x1 (x) x1
u1 (x)


u(x) = u2 (x) = x02 (x) x2 .
u3 (x)
x03 (x) x3
In pratica, mediante lapplicazione x 7 x0 , si considera x0 funzione di x.2
La definizione di u(x) presenta le stesse difficolt concettuali di f (x). Infatti secondo
la meccanica del continuo si definisce lapplicazione x 7 x0 per tutti i punti x .
In pratica dobbiamo legare ogni punto geometrico di al corpo materiale in esame
e seguire lo spostamento che questo punto subisce, fino a x0 . intuitivo per che a
livello microscopico impossibile legare un punto geometrico ad un corpo materiale,
non fossaltro per le difficolt legate alla presenza di un moto di agitazione termica o alle
indeterminazioni proprie della meccanica quantistica. Dunque anche per quanto riguarda
la cinematica il punto x associato non ad una porzione infinitesima di materiale, ma ad
un volume finito. Cos facendo u(x) non descrive lo spostamento puntuale di x, bens
lo spostamento medio di un volume caratteristico che contiene x.
1.4.2. Deformazioni
La deformazione di un intorno infinitesimo x + dx di un punto x ottenuta considerando le differenza di spostamento tra i suoi punti. In pratica si tratta di determinare il
differenziale del campo vettoriale u(x):
du = u(x + dx) u(x).
Dallequazione (B.2) si ha

T
du = u(x)
dx,
| {zx }
D

=F (x)

dove definita la nuova grandezza,

T
F (x) = u(x)
,
x
D

(1.11)

che a livello di componenti vale

x1 u1

x1 u2

x1 u3

F (x) =

x2 u1

x2 u2

x2 u3

x3 u1

x3 u2 .

x3 u3

(1.12)

In una descrizione Euleriana della cinematica invece, si considera lapplicazione inversa x0 7 x, che
esiste perch la corrispondenza tra x e x0 biunivoca. Cos facendo si ha x(x0 ) e lo spostamento risulta
funzione di x0 .

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico


Si pu dimostrare che F (x) ha natura tensoriale; per questo motivo chiamato tensore
gradiente di spostamento.
Il tensore gradiente F (x) descrive completamente il campo di spostamenti in un intorno infinitesimo di x, tuttavia non interpretabile direttamente come una misura di
deformazione: infatti esso identicamente nullo se, e solo se, lintorno di x subisce una
traslazione rigida. In altre parole F (x) contiene informazioni sia sulla deformazione, sia
sulla rotazione rigida, dellintorno in esame, cfr. lesercizio 1.1.
Tra le molte definizioni alternative di misure di deformazione che possono essere ottenute da F (x), si considera qui il tensore delle piccole deformazioni, valido nel caso
limite di spostamenti u(x) infinitesimi. In questo caso si pu assumere che il tensore
delle rotazioni e il tensore delle deformazioni dipendano linearmente da F (x). naturale allora scomporre il tensore F (x) in una parte simmetrica E(x) ed una parte
antisimmetrica (x)

1
F (x) + F (x)T ,
2

D 1
(x) =
F (x) F (x)T ,
2
D

E(x) =

in modo che
F (x) = E(x) + (x),

(1.13)

E(x) = E(x) ,
(x) = (x)T .
Per la loro definizione, anche E(x) e (x) sono tensori.3,4
Il tensore (x) detto tensore delle piccole rotazioni. Si pu dimostrare infatti che le
sue componenti non nulle,

0
3 2

0
1 =
(x) = 3
2

x2 u1

1
x1 u2
2

x1 u3

x2 u1

x3 u1

x1 u2

x2 u3

x3 u2

x3 u1

x3 u2

x1 u3

x2 u3 ,

coincidono con gli angoli di rotazione i intorno allasse xi al limite di un campo di


spostamenti u(x) infinitesimo. Per i continui non polari, cio con tensore di sforzo (x)
3

Le operazioni di somma, moltiplicazione per uno scalare e trasposizione mantengono la natura tensoriale
degli enti su cui sono definite.
4
Esplicitando le espressioni di E(x) e (x) in funzione degli spostamenti si ottiene

T
1
T

E(x) =
u(x)
+
u(x)T ,
(x) = u(x)

u(x)T .
(1.14)
2
x
x
2
x
x

1.5. Lavoro di deformazione


simmetrico, il tensore delle piccole rotazioni non gioca alcun ruolo particolare perch le
equazioni di equilibrio alla rotazione sono soddisfatte a priori. Per questo motivo non
comparir pi nella trattazione seguente.
Il tensore E(x) detto tensore delle piccole deformazioni. Lespressione esplicita delle
sue componenti la seguente:

11 12 13

E(x) = 21 22 23 =


31 32 33

x1 u1


= 21 x 1 u2 + x 2 u1

1

u
+
u
3
1
2 x1
x3

2 x2 u1 + x1 u2

x2 u2

1

u
+
u
3
2
2 x2
x3

2 x3 u1 + x1 u3

1

2 x3 u2 + x2 u3 .

x3 u3


(1.15)

Come noto i termini diagonali ii esprimono lallungamento lineare di fibre disposte
come gli assi coordinati xi ; i termini extradiagonali ij , i 6= j, sono invece legati agli
scorrimenti angolari.

1.5. Lavoro di deformazione


Nella Meccanica del continuo, spostamenti u(x) e forze di volume f (x) sono grandezze
duali, nel senso che il prodotto interno f (x)T u(x) rappresenta la densit di volume
del lavoro delle forze esterne. Anche sforzi e deformazioni sono grandezze duali, e il
loro prodotto interno rappresenta la densit di volume del lavoro di deformazione. Per
esprimere matematicamente questo concetto si esegue il prodotto interno tensoriale di
e E,
3
X
tr( T E) =
hk kh ,
(1.16)
h,k=1

cfr. (A.10). Il concetto di lavoro di deformazione verr approfondito nei capitoli 2 e 3.

1.6. Componenti ingegneristiche di sforzo e deformazione


Con la notazione fin qui adottata, sforzi e deformazioni vengono rappresentati da matrici
3 3, rispettivamente e E. Si pu osservare che questa notazione sovrabbondante,
perch un tensore 33 simmetrico ha solo 6 componenti indipendenti, e non 9. Pu essere
conveniente dunque raccogliere in due vettori 6 1, e , le componenti indipendenti
dei tensori di sforzo e deformazione.
Il modo in cui sei componenti indipendenti di e E sono riordinate nei corrispondenti
vettori ha ovviamente un certo grado di arbitrariet; la regola che verr seguita tuttavia
quella di lasciare invariato il significato energetico del prodotto interno tra sforzi e
deformazioni. In altre parole si richiede che
tr( T E) = T ,

(1.17)

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico


per ogni coppia di tensorivettori corrispondenti, (, ), (E, )
Secondo la convenzione ingegneristica le componenti di e sono

1 11

2
22

33
3
D
=
=
,

23
23

31
31


12
12

1 11


2
22

3
33
D
=
=
.

2
23
23

2
31
31

12
212

(1.18)

Esplicitando lequazione (1.17) e sfruttando la simmetria dei tensori e E,


11 11 + 22 22 + 33 33 + 223 23 + 231 31 + 212 12 =
1 1 + 2 2 + 3 3 + 23 23 + 31 31 + 12 12 ,
si verifica facilmente che, secondo le (1.18), questa equazione sempre soddisfatta.
Si noti che, mentre gli sforzi di taglio sono eguali alle componenti extradiagonali del tensore di sforzo, ij = ij , per le deformazioni angolari si ha ij = 2ij . Questa discrepanza
nella definizione di ij e ij proprio una conseguenza naturale della condizione (1.17).
1.6.1. Equazioni di equilibrio e compatibilit
Laver raccolto in un vettore le componenti dei tensori di sforzo e deformazione obbliga anche a riscrivere le equazioni di equilibrio e congruenza. facile verificare che le
equazioni (1.6) e (1.9) sono equivalenti, rispettivamente, alle due equazioni matriciali

n1

0
0
|

x1

0
0
|

x2

0 0 0 n3 n2

n2 0 n3 0 n1
= pn (x),
23

0 n3 n2 n1 0

31
{z
}

N[n]
12

1

0
0

x3
x2

0
0
= f (x),

x3
x1
23

x3
{z x2 x1
}
31

N[ ]

x
12

nelle quali si anche introdotto il simbolo N[ ] , che opera su un vettore (od un operatore differenziale vettoriale) e lo trasforma in una matrice (o un operatore differenziale

10

1.7. Legame costitutivo


matriciale) di dimensioni 3 6:

N[a]

a1 0 0 0 a3 a2
D

= 0 a2 0 a3 0 a1 .
0 0 a3 a2 a1 0

(1.19)

Sfruttando questa notazione dunque le equazioni di equilibrio del tetraedro di Cauchy e


di equilibrio indefinito diventano
N[n] (x) = pn (x),
N[

]
x

(1.20)

(x) = f (x).

(1.21)

Per quanto riguarda il legame spostamenti deformazioni immediato verificare


lequivalenza della (1.15) con la seguente equazione

0
0
x
1

0
0

x2

u1 (x)
0
0

x3
(x) =
u2 (x) ,

x3
x2

u3 (x)


0
x3
x1

0
| x2 x
{z1
}
NT
[

dove compare il trasposto delloperatore di equilibrio N[ ] .


x
Il legame spostamentideformazioni si pu dunque scrivere nella forma
(x) = NT[ ] u(x);

(1.22)

Le conseguenze del fatto, apparentemente fortuito, per cui loperatore di congruenza NT[ ] il trasposto delloperatore di equilibrio N[ ] saranno approfondite nel
x

capitolo 2.

1.7. Legame costitutivo


Fino a questo punto sforzi e deformazioni sono stati trattati come grandezze indipendenti,
ancorch duali, cfr. (1.16) e (1.17). In realt, facendo riferimento allo stato fisico di un
materiale, alla deformazione si accompagna linsorgere di uno stato di sforzo, secondo una
legge detta legame costitutivo. In queste dispense verr trattato solo il legame elastico,
trascurando il caso di relazione pi generali. Nel seguito, per alleggerire la notazione,
si ometter di indicare la dipendenza di sforzi e deformazioni dal punto x: si intende
insomma che la legge riferita ad una porzione di materiale con deformazione omogenea,
o nel caso generale, ad un intorno infinitesimo di x.

11

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico


1.7.1. Legame elastico generale, o iperelastico
Il legame elastico pi generale tra sforzi e deformazioni rappresentato da una legge
olonoma (E) per la quale possibile definire una funzione potenziale, detta densit
di energia di deformazione elastica. Questultima grandezza esprime il lavoro compiuto
dagli sforzi, funzione delle deformazioni, per le deformazioni stesse, a partire da uno stato
di riferimento noto, usualmente assunto come E = 0:
I
D
T dE),

(E) =
tr((E)
(1.23)
0E

o in notazione ingegneristica,
D

() =

(
)T d
.

(1.24)

H
La () risulta un potenziale se lintegrale di linea
indipendente dal percorso di
integrazione 0 .5 Ovviamente data la definizione di (), si richiede che questa sia
una grandezza strettamente positiva per 6= 0.
Se noto il potenziale () immediato ricavare dalla definizione (1.24) la legge
costitutiva:

() = ().
(1.25)

1.7.2. Legame elastico-lineare


Nel caso particolare di legge sforzideformazioni lineare, il legame costitutivo pu essere
espresso in forma algebrica. In notazione ingegneristica si ha infatti
= D,

(1.26)

dove D detta matrice di rigidezza del materiale. Questa equazione definisce il pi


generale legame lineare, perch questo risulti anche elastico necessario porre ulteriori
condizioni.
Simmetria. Perch lintegrale (1.24) che definisce la densit di energia di deformazione
elastica sia indipendente dal percorso necessario che
()T d = D d
sia un differenziale esatto: come noto dai corsi di analisi matematica ci implica
che la matrice D sia simmetrica:
D = DT .
5

Definita una parametrizzazione (t), 0 t 1, del percorso 0 , lintegrale di linea si ottiene come
I
Z 1
T d (t)
(
)T d
=
(t)
dt.
dt
0
0

12

1.7. Legame costitutivo


Si noti che nel caso del legame elastico lineare la densit di energia elastica diventa
semplicemente
1
1
(1.27)
= ()T = T D.
2
2
Definizione positiva. Perch lenergia di deformazione elastica (data dalla (1.27)) sia
una grandezza positiva necessario che la matrice D sia definita positiva:
T D > 0,

se 6= 0.

Legame inverso
Contrariamente al caso iperelastico, nel caso lineare agevole ricavare la relazione inversa
di (1.26). Infatti si ha
= A,

(1.28)

dove A, matrice di cedevolezza, linversa di D,


A = D1 .
Ovviamente anche A risulta simmetrica e definita positiva.
Legame isotropo
Il legame elastico lineare appena introdotto anisotropo, nel senso che lespressione della
matrice di rigidezza dipende dal sistema di riferimento adottato. Per definire un legame
elastico lineare isotropo dunque necessario trovare unespressione di D che sia invariante
rispetto al cambiamento del sistema di riferimento.6
Notazione tensoriale Lanalisi del legame isotropo pu essere pi facilmente condotta
in notazione tensoriale invece che ingegneristica. Infatti dallalgebra noto che gli unici tensori che possono essere formati con operazioni lineari e isotrope a partire da un
tensore simmetrico T , sono il tensore stesso e tr(T )I. Questa osservazione implica che
nel caso lineare-isotropo lespressione pi generale del legame deformazionisforzi una
combinazione lineare di E e tr(E)I:
= 2GE + tr(E)I.

(1.29)

I coefficienti della combinazione lineare 2G e sono detti costanti di Lam. Questi coefficienti sono evidentemente parametri del materiale, da determinarsi sperimentalmente.
Le costanti di Lam sono tra loro indipendenti, possono assumere cio qualsiasi valore,
purch la densit di energia di deformazione elastica sia positiva.
6

Per la legge con cui varia D al variare del sistema di riferimento adottato, confronta infra al
paragrafo 1.10.3, pagina 29.

13

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico


In notazione tensoriale, la densit di energia di deformazione elastica per un legame
lineare vale
1
= tr((E)T E),
(1.30)
2
cfr. (1.27). Per valutare il prodotto interno tr((E)T E) conveniente decomporre i
tensori e E nella loro parte isotropa e deviatorica:7
1
tr()I + S,
3
1
E = tr(E)I + D;
3

(1.31)
(1.32)

dove sono stati introdotti due nuovi simboli, S per il deviatore di sforzo e D per il
deviatore di deformazione. facile verificare8 che
tr( T E) =

1
tr() tr(E) + tr(S T D);
3
| {z } | {z }
p

dove sono state introdotte due nuove quantit, la pressione idrostatica p e la deformazione
volumetrica v.9 La densit di energia di deformazione elastica vale dunque
1
1
= pv + tr(S T D).
2
2

(1.33)

Occorre ora esprimere, mediante la (1.29), p e S in funzione di v e D:




1
1
2
p = tr() = (2G tr(E) + 3 tr(E)) =
G + tr(E),
| {z }
3
3
3
v


1
2
S = tr()I = 2GE + tr(E)I
G + tr(E)I =
3
3


1
= 2G E tr(E)I .
3
|
{z
}
D

Questo risultato particolarmente interessante perch mostra che per un legame isotropo si ha un disaccoppiamento tra la componente deviatorica e isotropa dei tensori di
deformazione e sforzo. Introducendo il modulo di rigidezza volumetrica


2
D
K=
G+ ,
(1.34)
3
7

Dato un tensore T , la sua componente isotropa 13 tr(T )I, mentre T 13 tr(T )I la sua componente
deviatorica.
8
Si ricordi che tr(A + B) = tr(A) + tr(B), tr(I) = 3 e tr(S) = tr(D) = 0.
9
Si noti che la definizione di p e v non coincide con linvariante primo di sforzo e deformazione: per quanto
riguarda gli sforzi si introdotto un coefficiente 13 in modo che p v rappresenti un lavoro. La situazione
simili a quanto fatto per ij e ij , dove stato necessario introdurre il coefficiente 2 nella definizione
degli scorrimenti angolari.

14

1.7. Legame costitutivo


le equazioni precedenti diventano semplicemente
p = Kv,

(1.35)

S = 2GD.

(1.36)

Lenergia di deformazione elastica (1.33) si esprime perci come


1
= Kv 2 + G tr(D T D) .
| {z }
2
P3

i,j=1

(1.37)

d2ij

Nellequazione precedente, le costanti K e G moltiplicano termini quadratici e perci


la densit di energia di deformazione elastica E positiva se, e solo se,
K > 0,

G > 0.

(1.38)

Ritornando alle costanti di Lam queste condizioni diventano


G > 0,

2
> G.
3

(1.39)

Notazione ingegneristica Ritornando alla notazione ingegneristica, con facili passaggi,


lequazione (1.29) diventa

+ 2G

+ 2G

+ 2G

.
(1.40)
=

G
G
|

{z
D

Per compattezza di notazione pu essere utile introdurre un modulo di elasticit vincolata


D
M = +2G, che esprime il rapporto tra sforzo e deformazione in una barretta sottoposta
a deformazione monoassiale.10
La matrice di cedevolezza A si ottiene semplicemente invertendo la matrice D:

+G
2G(3+2G)
2G(3+2G)
G(3+2G)

+G

2G(3+2G)

2G(3+2G)
G(3+2G)

+G
2G(3+2G) 2G(3+2G)

G(3+2G)
=
(1.41)
.
1

G
1
G

|
10

{z

A=D1

+G
Si noti che M non coincide con il modulo di Young E = G(3+2G)
, che invece esprime il rapporto
sforzodeformazione in una barretta sottoposta ad uno stato di sforzo monoassiale.

15

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico


I termini di questa matrice sono usualmente espressi in funzione di due nuove costanti
elastiche, il modulo di Young E e il coefficiente di Poisson definiti come
1 D
+G
=
E
G(3 + 2G)

.
2( + G)

Cos facendo si ottiene lusuale espressione della matrice di flessibilit


1

E E
E
1

E
E

1
E E

.
A=

(1.42)

(1.43)

1
G

La condizione di definizione positiva della matrice di rigidezza pu essere imposta


richiedendo che i suoi autovalori siano positivi. Cos facendo si ottengono le seguenti
condizioni
G > 0,
2G > 0,
3 + 2G > 0,
(1.44)
che si riducono a

2
> G,
3
confermando quanto gi ricavato in notazione tensoriale.
G > 0,

(1.45)

Relazioni tra le varie costanti elastiche. Sono state introdotte nel corso della trattazione diverse costanti elastiche, G, , K, M , E, . Ovviamente per la condizione di
isotropia, espressa dalle (1.29), solo due costanti possono essere considerate indipendenti, essendo le rimanenti esprimibili in funzione di esse. Alcune di queste relazioni sono
riportate in tabella 1.2.

1.8. Equazioni di Navier e relativo problema ai limiti


Nei paragrafi precedenti sono state introdotte equazioni di equilibrio, (1.20)(1.21), costitutive, (1.26), di congruenza (1.22), mentre risultano incogniti i campi u(x), (x) e
(x), per x . La soluzione del problema elastico consiste nel determinare questi
campi, date le forze di volume f (x) in ed eventuali forze p(x) sulla superficie .
La strategia di soluzione di un approccio agli spostamenti di sostituire nelle equazioni
di equilibrio (1.21)
N[

]
x

(x) = f (x)

le deformazioni , per mezzo del legame costitutivo (1.26),


N[

16

]
x


D(x)(x) = f (x),

G
G
G

G, M

G, E

G,

E,

3KE
9K E
E
2(1 + )

G,

K, E

G, K

M
G(4G E)
3G E
1
2G
1 2
3K(3K + E)
9K E
(1 )E
(1 + )(1 2)

M 2G
G(E 2G)
3G E
2
G
1 2
3K(3K E)
9K E
E
(1 + )(1 2)

+ 23 G
M 43 G
GE
3(3G E)
1+
2
3 G 1 2

E
3(1 2)

K + 43 G

K 23 G

K
+ 2G

2G(1 + )

3K E
6K

3K 2G
2(3K + G)

2( + G)
M 2G
2(M G)
E 2G
2G

9GK
3K + G
G(3 + 2G)
+G
G(3M 4G)
M G
E

1 < <

E > 0 1 < <

0 < E < 9K

G>0

0 < E < 3G

1
2

1
2

> 23 G

K>0

0 < 43 G < M

G>0

G>0

>0

1.8. Equazioni di Navier e relativo problema ai limiti

Tabella 1.2: Relazioni tra differenti Moduli Elastici

17

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico


ed infine esprime le deformazioni come derivate degli spostamenti grazie alle equazioni
di congruenza (1.22):


(1.46)
N[ ] D(x)NT[ ] u(x) = f (x).
| x
{z x
}
L[

, ]
x x

Quello che si ottiene un sistema di equazioni differenziali alle derivate parziali, lineare,
ellittico,11 del secondo ordine; queste sono normalmente dette equazioni di Navier. Per
comodit di notazione introduciamo il simbolo L[ , ] , definito come
x x



D
T
L[ , ] (x) = N[ ] D(x)N[ ] (x) ,
(1.47)
x x

dove (x) rappresenta il generico campo vettoriale a cui si applica loperatore.12


Come noto dalla teoria delle equazioni differenziali a derivate parziali ellittiche,
la (1.46) non sufficiente da sola a determinare univocamente una soluzione u(x): in
termini matematici il problema mal posto. Per ottenere un problema che ammette
una e una sola soluzione (problema ben posto), occorre introdurre anche le cosiddette
condizioni al contorno. Queste possono essere di due tipi,
cinematiche, che corrispondono fisicamente allintroduzione di un vincolo (o un
cedimento vincolare assegnato) su una porzione di frontiera u :

(x), x u ,
u(x) u = u
statiche, che corrispondono alle condizioni di equilibrio tra gli sforzi al contorno e le
azione esterne esercitate sulla superficie p ,

(x), x p , n .
pn (x) p = p

(x) e p
(x) sono funzioni assegnate, mentre il simbolo (x)
Nelle equazioni precedenti u
indica la restrizione sulla frontiera della funzione (x), definita in .
Il significato fisico delle condizioni al contorno statiche quello di garantire lequilibrio
tra gli sforzi di superficie dovuti al tensore di sforzo in e le forze di superficie esterne.
Per questo motivo pn (x) ottenuta dalle equazioni (1.20), pn (x) = N[n] (x). Nelle
equazioni di Navier incognito il campo di spostamenti u, dunque necessario esprimere
le condizioni al contorno statiche in funzione di questultimo; con ovvi passaggi si ottiene
pn (x) = N[n] DNT[ ] u(x),
|
{z x}
L[n,

11

]
x

Per la definizione di ellitticit si veda per esempio [10].


12
In seguito, per brevit di notazione, scriveremo semplicemente

L[

, ]
x x

= N[

]
x

D NT[ ] ,
x

sottointendendo che loperatore N[

18

]
x

si applica anche alla matrice di rigidezza, se questa non costante.

1.9. Problemi Piani


dove si introdotto il simbolo
L[n,

]
x

= N[n] DNT[ ] ,

(1.48)

definito per lovvia analogia con L[ , ] .


x x
Perch il problema elastico sia ben posto necessario e sufficiente che
non esistano punti con condizioni sia statiche, sia cinematiche,
u p ,
n punti con con condizioni n statiche, n cinematiche,
u p .
In altri termini u e p rappresentano una partizione di .13
Riassumendo il problema elastico definito dal seguente sistema di equazioni
differenziali alle derivate parziali
L[

, ]
x x

u(x) = f (x),

x ,

(1.49)

x u

(1.50)

x p

(1.51)

con le seguenti condizioni al contorno

L[n,


(x),
u(x) u = u


(x),
] u(x) p = p

e la condizione di alternativa
u p ,

u p .

(1.52)

Come caso particolare possibile avere p (tutto il contorno vincolato), mentre il


caso u (tutto il contorno sottoposto a condizioni statiche) in generale non ammette
soluzione, a meno che le forze esterne siano auto-equilibrate, nel qual caso la soluzione
esiste a meno di un moto rigido arbitrario.

1.9. Problemi Piani


Quando il problema elastico presenta particolari simmetrie, sia del dominio , sia dei
carichi e delle condizioni al contorno, la scrittura delle equazioni di Navier pu essere
semplificata. In questo paragrafo considerato il caso dei problemi piani di deformazione e di sforzo. Unaltro caso significativo e importante per le applicazioni tecniche, ma
non trattato in questa sede, quello dei problemi assialsimmetrici, vedi [6].
13

Si presti attenzione al fatto che un contorno libero, senza vincoli cinematici n forze esterne applicate
= 0. Infatti la condizione di contorno libero e scarico in realt una condizione
appartiene a p con p
di equilibrio con forze nulle.

19

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico


Simmetria Geometrica
R2 nella
Si consideri un dominio ottenuto per estrusione di un dominio piano
direzione ad esso perpendicolare per uno spessore 2h:
[h, h],

dove [a, b] {x : a < x < b} indica lintervallo aperto tra a e b. I punti di x R3


R2 arricchiti di una nuova dimensione x3 :
possono essere concepiti come i punti x


!
!
x1
x1
x

D

.
(1.53)
x
=
,
x = x2 =
x2
x3
x3
In modo analogo ogni vettore tridimensionale v (spostamenti, forze) sar ottenuto per
estensione di un corrispondente vettore bidimensionale v
:

!
!
v1
v
v

1
D

v
=
,
v = v2 =
.
v2
v3
v3
La frontiera pu essere decomposta in tre componenti,
[h, h], ottenuta per estrusione della frontiera
la frontiera cilindrica c
,

bidimensionale
{h} e +h
{h},
le frontiere inferiore e superiore, h
in modo che risulti h c +h .
Simmetria di materiale
La simmetria piana della geometria dovr essere rispettata anche dal materiale: ci
equivale a supporre che x3 sia una direzione principale di elasticit, cfr. [1]; la matrice di
rigidezza ha dunque la seguente espressione

d11 d12 d13 0


0 d16

d22 d23 0
0 d26

d33 0
0 d36

.
D=

d
d
0
44
45

simm.
d55 0

(1.54)

d66
Dalla struttura della matrice si pu osservare che taglio e scorrimento nei piani
sono disaccoppiati dagli altri sforzi e deformazioni.
perpendicolari al piano in cui giace ,

20

1.9. Problemi Piani


facile dimostrare che la relazione inversa alla (1.54) ha una struttura simile:

a11 a12 a13 0


0 a16

a22 a23 0
0 a26

a33 0
0 a36

,
A=
a44 a45 0

simm.
a55 0

(1.55)

a66
semplicemente scrivendo AD = I e decomponendo a blocchi il prodotto matriciale.

Simmetria di carico
La simmetria geometrica e materiale del dominio invitano a cercare soluzioni che
,
godano di analoghe simmetrie. Ci possibile solo se anche i dati del problema, f , p
, godono delle stesse propriet. In generale si suppone che essi siano piani, nel senso
u
che non dipendano da x3 (risulteranno dunque funzioni di x
e non di x) e che i vettori
abbiano la terza componente nulla:

f (x) = 0,
x3

(x) = 0,
p
x3

(x) = 0,
u
x3

f3 (x) = 0,

x ;

p3 (x) = 0,

x p c ;

u
3 (x) = 0,

x u c .

In queste equazioni si notano i dati relativi alle condizioni al contorno sulla superficie
cilindrica c ; perch anche queste condizioni rispettino la simmetria cilindrica del problema necessario che le porzioni libera e vincolata siano ottenute per estrusione da una

analoga partizione di :
u [h, h],
u c

p [h, h].
p c

Date queste ipotesi utile introdurre le notazioni f(


x), p(
x), u
(
x) per indicare la
componente piana dei dati del problema, in modo che si abbia

f (x) =

!
f(
x)
0

(x) =
p

p(
x)
0

(x) =
u

u
(
x)
0

Restano da determinare le condizioni al contorno su h . A seconda delle condizioni


imposte distingueremo in problemi piani di deformazione o sforzo.

21

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico


1.9.1. Problema piano di deformazione
In questo caso si impone un vincolo di appoggio bilatero liscio sulle facce estreme:
(
u3 (x) = 0,

x h +h .

p1 (x) = p2 (x) = 0,

(1.56)

In pratica si tratta di un vincolo che impedisce la componente di spostamento fuori dal


piano (x1 , x2 ) lasciando libere le altre due. Coerentemente con ci la componente normale
p3 risulta incognita in quanto reazione vincolare. Lappoggio si dice liscio in quanto si
sono assunte nulle le componenti di sforzo tangenziali.
Date queste ipotesi ha senso cercare una soluzione u(x) che sia anchessa piana, nel
senso che
non dipenda da x3 , e
con spostamenti fuori-piano identicamente nulli.
In formule si ha

u(x) = 0,
x3

x .

u3 (x) = 0,

Nuovamente comodo definire u


(
x) in modo che si abbia
!
u
(
x)

u(x) =

facile verificare che ponendo u(x) =

!
u
(
x)

!
f(
x)

in (1.46), la terza
e f (x) =
0
0
equazione del sistema di equazioni differenziali identicamente soddisfatta. Inoltre nelle
prime due equazioni tutte le derivate rispetto a x3 sono identicamente nulle: cancellando
tutti i termini, identicamente nulli, che si riferiscono a componenti fuori dal piano x1 x2 ,
le (1.46) si riducono ad un sistema di due equazioni nelle due incognite u
(
x),

"

d11 d12 d16 d16 d26


d16 d26 d66 d12 d22

2
x21

0
#
2
d66 x1 x2
2

d26
x2 x1

2
x22

22

L
[

{z
, ]
x
x

x1 x2
2

x21

2
x22
2
x2 x1

(
x) = f(
x),
u

(1.57)

1.9. Problemi Piani


, possono semplicemente
che, con lintroduzione delloperatore di Navier piano L
[ x
, ]
x
essere scritte come

u
x) = f(
x),
x
.
(1.58)
L
[ , ] (
x
x

Pi precisamente, se u
!(
x) e f(
x) soddisfano
! le equazioni di Navier piane, (1.58),

u
(
x)
f (
x)
allora u(x) =
e f (x) =
soddisfano le corrispondenti equazioni
0
0
tridimensionali, (1.46).
Per quanto riguarda le condizioni al contorno, immediato definire condizioni
u:
cinematiche per le u
(
x), restringendo le corrispondenti condizioni tridimensionali su

u
(
x) u = u
(
x),

u.
x

(1.59)

Per quanto riguarda pn (x), si pu osservare


che se n giace nel piano x1 x2 , (n3 = 0),
!

n
allora pn 3 = 0. Dunque se n =
, si pu definire la componente piana pn (
x) tale
0
!
pn (
x)
u
x) = L
che pn (x) =
. facile verificare che risulta pn (
x), con
x
[n,
] (

"

[n,

]
x

d11 d12 d16 d16 d26


d16 d26 d66 d12 d22

n1 x 1

0
#

d66
n1 x2

d26
n2 x1
0

n2 x 2

n1 x 2

n1 x 1

.
0

n2 x 2

n2 x1

(1.60)

Dunque nuovamente possibile imporre alle (1.58) condizioni al contorno statiche


p:
semplicemente proiettando le corrispondenti condizioni al contorno tridimensionali su


[n,

]
x

u
(
x) p = p(
x),

p.
x

(1.61)

Il problema piano di deformazione, governato originariamente da un problema ai limiti


per un sistema di tre equazioni in tre incognite si dunque ridotto allequivalente problema ai limiti di due equazioni in due incognite nelle equazioni (1.58), (1.59) e (1.61).
Lequivalenza perfetta in quanto si verifica che una soluzione del problema !
piano
u
(
x)
anche soluzione del problema tridimensionale, pur di ricostruire u(x) =
. Vale
0
ovviamente anche linverso, per lunicit della soluzione del problema elastico.
Il vantaggio della formulazione bidimensionale rispetto a quella tridimensionale legato
ad un minor onere di calcolo, come sar particolarmente evidente quando si tratter il
metodo degli elementi finiti.

23

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico


Formulazione bidimensionale
possibile derivare in modo pi diretto la formulazione del problema piano di deformazione assumendo a priori u3 = 0 e x 3 u(x) = 0. In questo caso immediato verificare
che deve risultare 3 = 23 = 31 = 0 e dunque ha senso raccogliere le componenti non
nulle della deformazione in un vettore delle deformazioni ingegneristiche piane:

x)

1 (

(
x) ,

x) = 2 (
(1.62)

12 (
x)
dove si evidenziato che tutte le grandezze non dipendono da x3 . Per quanto riguarda
gli sforzi facile verificare che la (1.54) implica 23 = 31 = 0 ma che 3 6= 0.
Si pu notare per che x 3 3 = 0 e dunque non d contributi alle equazioni di equilibrio
indefinito. Similmente 3 non entra nelle condizioni al contorno statiche su c ma solo
su h , dove equilibrata da una reazione vincolare (si ricordi la condizione di appoggio
liscio). Qualsiasi valore di 3 ricavato dal legame costitutivo tridimensionale soddisfa le
equazioni di equilibrio, sia indefinite, sia al contorno. Per tutti questi motivi si definisce
un vettore piano di sforzo,

x)

1 (

x) = 2 (
x) ,
(
(1.63)

12 (
x)
semplicemente trascurando il valore, non nullo ma (auto-) equilibrato, di 3 .
Fatte queste ipotesi naturale scrivere in forma piana il legame spostamenti
deformazioni

! 1 (
0
x)
x1

x)

u1 (
x) ,
= 2 (
(1.64)
0
x2

u2 (
x)

12 (
x)
| x2 {z x1 }
T
N

il legame deformazionisforzi

d11 d12 d16


x)
x)
1 (

1 (

d22 d26 2 (
x) = 2 (
x) ,

d66
12 (
x)
12 (
x)
|
{z
}

(1.65)

le equazioni indefinite di equilibrio


"

24

x1

x2

{z

N
[

]
x

x2

x1

# 1 (
x)

2 (
x) =

x)
} 12 (

!
f1 (
x)
f2 (
x)

(1.66)

1.9. Problemi Piani


Procedendo come nel caso tridimensionale si ottiene lespressione delloperatore di Navier
piano, con le relative condizioni al contorno
D

N
(
x) = f(
x),
[ ] N[ ] u
| x {z x}

L
[

x
,

, ]
x
x

N
T
D
[

u
(
x) u = u
(
x),


u
(
x) p = p(
x),
]

u,
x

p.
x

La soluzione di questo problema piano, opportunamente estesa al caso spaziale, rappresenta la soluzione desiderata. facile infine verificare che le espressioni degli operatori
di Navier piani cos costruite coincidono con quelle ottenute nel paragrafo precedente per
cancellazione di termini identicamente nulli dagli equivalenti operatori tridimensionali.
1.9.2. Problema piano di sforzo
naturale cercare di estendere la procedura appena adottata al caso in cui le facce
estreme siano libere,

pn (x) = 0,
n = e3 .
h

Esplicitando queste equazioni in termini delle componenti di sforzo si ottiene


3 (
x, h) = 23 (
x, h) = 31 (
x, h) = 0.

(1.67)

In questo caso nulla si pu dire dello spostamento u3 (x); al contrario appare naturale
assumere 3 (x) = 23 (x) = 31 (x) = 0 in tutto lo spessore, da cui il nome di stato piano
di sforzo.
Lipotesi 3 = 23 = 31 = 0, unitamente alla simmetria del materiale espressa dalla (1.54), implica 23 = 31 , mentre in generale si ha 3 = a31 1 + a32 2 + a36 12 6= 0,
come si pu osservare per sostituzione diretta nella (1.55):


a11 a12 a13 0
0 a16 1
1

2
a22 a23 0
0 a26
2

a33 0
0 a36 0
3

.
=

a44 a45 0

0
0
simm.
a
0
55

12
12
a66
Eliminando da questa equazione le grandezze fuori-piano, si ottiene

a
a
a

1
11
12
16
1

2 =
a22 a26 2 ,

12
simm. a66
12
{z
}
|

25

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico


dalla quale ovviamente si pu ricavare il legame inverso
1
=A
.

(1.68)

Questa espressione lega le componenti piane di sforzo e deformazione nellipotesi 3 =


6= A
1 e dunque il legame piano sforzideformazioni assume
23 = 31 = 0. Si noti che D
una legge diversa nel caso di stato piano di deformazione (3 = 23 = 31 = 0) o di sforzo
(3 = 23 = 31 = 0).
Nel mondo piano, a parte la particolare espressione del legame costitutivo, la situazione formalmente identica a quella vista in precedenza: si ottengono cos le
equazioni

N
[


]
x

1 N

A
[

1 N
T
A
[

u
(
x) = f(
x),

u
(
x) u = u
(
x),


u
(
x) p = p(
x),
]

]
x

x
,

(1.69)

u,
x

(1.70)

p.
x

(1.71)

La differenza fondamentale tra problema piano di sforzo e di deformazione risiede per nel
processo di ricostruzione della soluzione tridimensionale. In questo caso infatti, essendo
3 (
x, x3 ) 6= 0 si deve assumere

u
(
x
)
u

(
x
)

1
1

u2 (
x)
u
2 (
x)
;
(1.72)
u(x) =
=

u3 (
x, x3 )
3 (
x) x3
questa assunzione per non compatibile con lipotesi 23 = 31 = 0 in quanto si ha

u3 (x) = x3
3 (
x) 6= 0,
x2
x2

13 (x) =
u3 (x) = x3
3 (
x) 6= 0.
x1
x1

 1

(
Infatti 3 = a31 a32 a36 A
x), e dunque la contrazione laterale 3 risulta essere
una funzione di x
. Tuttavia si pu notare che lerrore compiuto assumendo 23 = 31 = 0
lineare in x3 e nullo sul piano medio x3 = 0, dunque la soluzione per stato piano di sforzo
pu essere considerata matematicamente accettabile per lamine di spessore infinitesimo.
Per le applicazioni pratiche il concetto di spessore infinitesimo non ha evidentemente
senso: ci che si deve fare paragonare lo spessore dellelemento strutturale in esame con
il gradiente del campo di deformazioni associato al problema in esame. Se lo spessore
sufficientemente sottile, lassunzione di stato piano perfettamente giustificabile.
23 (x) =

1.9.3. Considerazioni finali


Nei paragrafi precedenti si visto che possibile, sfruttando una opportuna simmetria
cilindrica di geometria e carico, ridurre le originali equazioni di Navier (tre equazioni in tre

26

1.10. Cambiamento del sistema di riferimento


incognite) ad un sistema ridotto di due equazioni in due incognite. La soluzione di queste
equazioni consente di ricostruire la soluzione delle originali equazioni tridimensionali, in
modo rigoroso per il caso piano di deformazione, e in modo solo approssimato per il caso
piano di sforzo. La soluzione dello stato piano di sforzo comunque utile in quanto,
per spessori 2h piccoli fornisce unapprossimazione accettabile, a fronte di una notevole
riduzione della complessit del problema.
interessante notare come formalmente le equazioni piane siano identiche a quelle
tridimensionali, (1.49)(1.51). Dunque la notazione con la tilde, per indicare il caso
piano di deformazione, pu essere utilmente omessa, quando chiaro dal contesto se
si sta trattando un problema in due o tre dimensioni. Similmente, dal punto di vista
computazionale, la differenza tra stato piano di deformazione e di sforzo si riduce ad una
oA
1 .
differente scelta delle costanti elastiche piane, D,

1.10. Cambiamento del sistema di riferimento


In questo paragrafo si analizzer come variano le componenti di vettori, tensori, matrici
di rigidezza, rispetto al cambiamento del sistema di riferimento. Si consideri dunque un
cambiamento del sistema di riferimento tale che le coordinate di un punto P siano x
nel sistema originario e x0 nel nuovo sistema. Essendo banale il modo in cui si devono
trattare le traslazioni, considereremo solo le rotazioni rigide14 x 7 x0 del tipo
x0 = Rx,
dove R una matrice ortonormale:
RT R = RRT = I.
La trasformazione inversa viene ovviamente espressa come
x = RT x0 .
Da queste espressioni chiaro il significato delle componenti di R: letta per righe rappresenta le componenti dei versori del sistema con apice nel sistema senza apice; letta per
colonne le componenti dei versori del sistema senza apice nel sistema con apice.
1.10.1. Vettori
Il trattamento dei vettori non presenta particolari difficolt in quanto seguono la stessa
regola delle coordinate:
v 0 = Rv,

(1.73)

v = RT v 0 .

(1.74)

La dimostrazione di ci si basa essenzialmente su due osservazioni.


14

Ogni altro tipo di trasformazione esclusa dalla convenzione seguita che identifica un tensore con le sue
componenti rispetto ad un sistema di riferimento ortonormale.

27

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico


Le grandezze cinematiche, come il vettore spostamento, sono definite in termini di
coordinate di punti, e da ci immediato dedurre che seguono le stesse regole della
mappa x 7 x0 .
Il lavoro uno scalare invariante rispetto al sistema di riferimento: perci se u 7 u0
T
e f 7 f 0 , allora f T u = f 0 u0 . Da ci discende
T

f T u = f 0 Ru;
tenuto conto che u arbitrario, si ricava facilmente
f = RT f 0 ,

f 0 = RT f ,

dove si definito T come il simbolo per linversa trasposta di una matrice quadrata. Ma dalla propriet di ortonormalit discende RT = R e dunque f 7 f 0
segue le stesse regole di u 7 u0 .15
1.10.2. Tensore di sforzo e deformazione
Notazione tensoriale
La regola di cambiamento di coordinate per il tensore F (x) pu essere semplicemente
ottenuta dalla definizione:16

T
T 1
F 0 (x0 ) = u0 (x0 ) 0 = Ru(x)
R = RF (x)R1 = RF (x)RT .
x
x
dunque immediato verificare che anche
E 0 = RERT .

(1.75)

Similmente per il tensore di sforzo si ha p0n = 0 n0 , e dunque con gli ovvi passaggi
1 0
p0n = Rpn = Rn = RR
| {z } n ,
0

dimostrando che
0 = RRT .
15

(1.76)

Questa osservazione dimostra che la scelta di un sistema di riferimento ortonormale cruciale, in quanto
rende possibile, o quanto meno semplifica molto loperazione di identificare vettori e tensori con le loro
componenti rispetto ad una base fissata. Cos facendo infatti lo spazio principale e il suo duale (mondo
cinematico e mondo statico) coincidono, cfr. [4].
16
T

Si ricordi che x
.
0 = R
x

28

1.10. Cambiamento del sistema di riferimento


Notazione ingegneristica
facile verificare che in notazione ingegneristica si ha
0 = T ,

(1.77)

= T ,

(1.78)

dove le matrici T e T sono ottenute per riordinamento delle componenti delle equazioni (1.75), (1.76). Indicando con rij le componenti di R, con semplici ma tediosi passaggi
si ottiene

2
2
2
r11
r12
r13
2r13 r12
2r13 r11
2r12 r11

r2
2
2
r22
r23
2r23 r22
2r23 r21
2r22 r21
21

2
2

r31
r32
r33
2r33 r32
2r33 r31
2r32 r31

T =

r
r
r
r
r
r
r
r
+
r
r
r
r
+
r
r
r
r
+
r
r
31
21
32
22
33
23
23
32
22
33
23
31
21
33
22
31
21
32

r31 r11 r32 r12 r33 r13 r33 r12 + r32 r13 r33 r11 + r31 r13 r32 r11 + r31 r12
r21 r11 r22 r12 r23 r13 r13 r22 + r12 r23 r13 r21 + r11 r23 r12 r21 + r11 r22
e

2
r11

2
r12

2
r13

r13 r12

r13 r11

r12 r11

r2

2
2
r22
r23
r23 r22
r23 r21
r22 r21
21

2
2
r31

r32
r33
r33 r32
r33 r31
r32 r31

.
T =

2r31 r21 2r32 r22 2r33 r23 r23 r32 + r22 r33 r23 r31 + r21 r33 r22 r31 + r21 r32

2r31 r11 2r32 r12 2r33 r13 r33 r12 + r32 r13 r33 r11 + r31 r13 r32 r11 + r31 r12
2r21 r11 2r22 r12 2r23 r13 r13 r22 + r12 r23 r13 r21 + r11 r23 r12 r21 + r11 r22
Le matrici di trasformazione T e T sono differenti tra loro a causa della differente
regola di riordinamento operato per e rispetto alle corrispondenti quantit tensoriali. Una interessante relazione si pu ricavare osservando che linvarianza del lavoro di
deformazione T = 0 T 0 = T T T T implica
T = T T .

(1.79)

1.10.3. Matrice di rigidezza


Per ottenere la matrice di rigidezza nel sistema x0 sufficiente ricordare la definizione 0 =
D0 0 ed introdurre le (1.77)(1.78),
0 = T = T D = T DT 1 0 ,
| {z }
D0

che, tenuto conto della (1.79) diventa


D0 = T DT T ;

(1.80)

29

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico


si noti che da questa espressione si deduce immediatamente che la rotazione x 7 x0
lascia la matrice D simmetrica e definita positiva, come necessario che sia.
La relazione inversa si ottiene facilmente osservando che D = T 1 D0 T T e dunque
D = T T D0 T

(1.81)

1.11. Esercizi
esercizio 1.1. Determinare il campo di spostamenti u(x) che corrisponde alla rotazione
rigida finita di un angolo intorno allasse x3 . Calcolare per questo campo di spostamenti i
tensori F (x), (x), E(x).
soluzione 1.1. Lapplicazione x 7 x0 data da una rotazione rigida generica pu essere
espressa come x0 = Rx, dove R una matrice di rotazione. Nel caso in esame risulta

cos sin 0

cos 0 ,
R = sin
0
0
1
e dunque

cos 1 sin 0
x1

0
cos 1 0 x2 .
u(x) = x (x) x = (R I) x = sin
0
0
0
x3

Dato che x x

= I e la matrice R I costante, si ottiene

T
F (x) = (R I) x
= (R I) ,
x
da cui

0
sin 0

0
0 ,
=
R RT = sin
2
0
0
0

cos 1
0
0


1

0
cos 1 0 .
E=
R + RT I =
2
0
0
0
1

Si nota dunque che per una rotazione rigida si ha


3 = sin 6= ,
11 = 22 = cos 1 6= 0.
In altri termini le informazioni fornite da (rotazione di un angolo sin attorno a x3 ) e E
(allungamento in direzione x1 e x2 pari a cos 1) sono sbagliate. Espandendo in serie di

30

1.11. Esercizi
Taylor le espressioni delle componenti di e E si ottiene

11 = 22

3
+ . . . ,
3 = sin =
3! 

2
= cos 1 = 1
+ . . . 1 0.
2!

Dunque il risultato quello che ci si aspettava pur di trascurare i termini di ordine superiore
al primo. Questo risultato coerente con la teoria in quanto sappiamo che le misure di
deformazione e rotazione lineari sono valide per spostamenti infinitesimi, per i quali 2 a
rigore trascurabile rispetto a .
esercizio 1.1

esercizio 1.2. Determinare il campo di spostamenti u(x) che corrisponde ad un tensore E


identicamente nullo e ad un tensore delle rotazioni infinitesime con tutte le componenti
nulle tranne 3 = .
soluzione 1.2. Sfruttando la (1.13) e la (1.12) si ha

x1 u1

x1 u2

x1 u3

x2 u1

x2 u2

x2 u3

x3 u1

x3 u2

x3 u3

= 0
0 0

0 .
0

Una soluzione particolare a questo sistema di equazioni differenziali

u1 (x) = x2 ,
u2 (x) = x1 ,

u3 (x) = 0.
facile verificare che questa soluzione non corrisponde ad una rotazione rigida. Infatti si
consideri un segmento AB, di lunghezza `, con A coincidente con lorigine, e B posto sullasse
x1 , vedi figura 1.3. Applicando il campo di spostamento definito sopra, il segmento si porter
in A0 B 0 ; facile verificare che A A0 e che il segmento BB 0 perpendicolare ad
AB e lungo
`. Se si chiama `0 la lunghezza di A0 B 0 , dal teorema di Pitagora siottiene `0 = ` 1 + 2 . In
0
altri termini il segmento AB ha subito un allungamento `` 1 = 1 + 2 . Se piccolo si

pu porre 1 + 2 1 + 2 /2 + . . . e dunque
`0
1
1 2 + . . . .
`
2
Come si vede lallungamento nullo solo se lecito trascurare i termini in di ordine superiore
al primo.
esercizio 1.2

31

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico


x2

x1

A, A
B

Figura 1.3: Rotazione rigida infinitesima.


esercizio 1.3.
Determinare la condizione di definizione positiva delle matrici di rigidezza
del materiale per il problema piano negli sforzi e nelle deformazioni.
soluzione 1.3. Data la differente natura delle matrici di rigidezza nello stato piano di sforzo
e di deformazione, occorre considerare separatamente questi due casi.
Problema piano nelle deformazioni. La matrice di rigidezza per il problema piano nelle deformazioni si ottiene dalla (1.40) cancellando righe e colonne corrispondenti a sforzi e
deformazioni fuori piano.

+ 2G

=
+ 2G 0 .
D

0
0
G
Gli autovalori di questa matrice sono
1 = 2( + G),

2 = 2G,

3 = G;

le condizioni di definizione positiva risultano dunque


G > 0,

> G,

oppure, sfruttando le relazioni di tabella 1.2,


1
K > G,
3
(
1 < < 12 , per E > 0,
G > 0,

< 1,

per E < 0.

Si noti che queste condizioni sono meno restrittive delle corrispondenti condizioni (1.45)
per problemi tridimensionali.
Problema piano negli sforzi. Nel caso del problema piano negli sforzi pi semplice imporre
=D
1 ; la matrice di cedevolezza
la definizione positiva della matrice di cedevolezza A

32

1.11. Esercizi
stato piano di deformazione


stato piano di sforzo




Figura 1.4: Regione del piano G, K in cui si ha definizione positiva di D.


ottenuta cancellando nella matrice (1.43) righe e colonne corrispondenti a grandezze
fuori piano:

1
E 0
E

1
=
0.
A
E
E
1
0
0
G
Gli autovalori di questa matrice sono
1 =

1+
,
E

2 =

1
,
E

3 =

1
1+
=2
;
G
E

le condizioni di definizione positiva sono


E > 0,

1 < < 1,

oppure, in termini di K, G, ,
G > 0,

G > 0,

(
K>0

oppure

K < 34 G,
(
> 23 G oppure
< 2G.

Anche in questo caso, la condizione per il problema piano meno restrittiva della
corrispondente condizione per il problema tridimensionale.
I risultati ottenuti sono apparentemente paradossali, in quanto si visto che sono ammessi
moduli elastici negativi, K < 0, E < 0, e valori di > 12 . Per dissipare il paradosso si
pu immaginare di riscrivere la teoria del legame elastico-lineare isotropo dal punto di vista

33

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico


di un ipotetico essere che vive su una variet bidimensionale, immersa in uno spazio euclideo
a tre dimensioni. Per non complicare troppo la trattazione si suppone che anche su questo
sottospazio bidimensionale valga, almeno localmente, la metrica euclidea, in modo che sia
possibile, come in (1.53), identificare le coordinate x
definite sulla variet bidimensionale
con le prime due componenti delle coordinate x definite nello spazio globale. Se lapparato
neurosensoriale di questo essere fosse strutturato in modo da non poter vedere al di fuori del
suo spazio bidimensionale, non potrebbe essere conscio dellesistenza di una coordinata x3 .17
Segue dunque lipotetica teoria della definizione postiva dellenergia di deformazione elastica
nel caso piano.
Nel caso lineare-isotropo il legame deformazionisforzi una combinazione lineare
e tr(E)
I:

di E
tr(E)
= 2G
+
I.

In notazione tensoriale, la densit di energia di deformazione elastica per un legame


lineare vale
1
E)
T E).

= tr((
2
e E
nella loro componente isotropa e
conveniente decomporre i tensori
deviatorica:
I + S,

= 1 tr()

2
I + D.

= 1 tr(E)
E
2
facile verificare che
T E)
= 1 tr()
tr(E)
+ tr(S
T D);

tr(
|
{z
}
2
| {z }
p

dove sono state introdotte due nuove quantit, la pressione idrostatica p e la


deformazione volumetrica v. La densit di energia di deformazione elastica vale
dunque
1
1
T D).

= pv + tr(S
2
2
in funzione di v e D
valgono:
p e S
p =


 

1
tr(E)
v,
= 1 2G
+ 2
= G
tr(E)
+
tr()
2
2
| {z }

tr(E)
tr(E)
= 2G
+
I G
I = 2G

E
+
D.
S
Lenergia di deformazione elastica vale

1 2
T D).

K v + G tr(D
2

La condizione di definizione positiva del legame elastico dunque


> 0,
K
17

> 0.
G

Questa finzione ovviamente ricalca Flatland di E. A. Abbot.

34

1.11. Esercizi
oppure
> G.

> 0,
G

In termini di componenti ingegneristiche il legame costitutivo si esprime come

0

M

0
=
,

0
0 G
+ 2G;
=
la relazione inversa vale
con M
1
E

1
= E

E
0
con

= 4G( + G) = 4GK ,
E
+ 2G
+G

0 ,

K
=
.
+ 2G
+G

Le relazioni tra i vari moduli sono riassunte nella tabella 1.3.


Abbandonando la visione bidimensionale, ci si pu chiedere quali sono i valori delle costanti
elastiche misurate nella variet bidimensionale, nellipotesi che i provini siano realizzati di
materiale isotropo nel super-spazio tridimensionale. La risposta diversa a seconda che il
comportamento meccanico nella variet bidimensionale sia assimilabile dal punto di vista di un
osservatore nello spazio tridimensionale ad uno stato piano di sforzo o deformazione. I risultati,
facilmente ottenibili, sono dati in tabella 1.4. Si noti che
= G,
G
= K,
K

sempre,

=
= M,
M
= E, =
E

in deformazione piana,

mai,
in sforzo piano.

Fatte queste osservazioni facile capire che se si considerano materiali isotropi tridimensionali
meno ampio di quello teoriquesti presenteranno un intervallo di valori di valori misurati per K
18
co. Al contrario se si ammettono materiali anisotropi nello spazio tridimensionale ma isotropi
(cio trasversalmente isotropi), tutti i valori ammissibili nello spazio bidimensionale
nel piano
potranno essere raggiunti.
A livello di ulteriore esercizio si pu a questo punto provare a ricavare le limitazioni che lisotropia in uno spazio quadridimensionale impone sui valori misurati in uno sotto-spazio tridimensionale. ( questo il motivo per cui non si hanno materiali con < 0, pur essendo per la teoria
1 < < 21 ?)
esercizio 1.3

18

implica valori impossibili, nellipotesi


Dualmente, lintervallo di valori teroricamente ammissibile per K
di isotropia, per K.

35

1. Formulazione differenziale del Problema Elastico

4G
G

K+
G)
+

4G(
G

+2

K
G

K+

> 0,
G

>0
K

+2

> 0,
G

> G

G,

+K


G,

+
G

+
2G


E,

E
2(1+
)

E
2(1
)

E
1
2

E
1
2

>0

> 0, 1 < < 1


E

Tabella 1.3: Relazioni tra moduli piani.

stato piano di
G, K

G,

E,

K 23 G
K+ 43 G

def.

K + 13 G

K 23 G

K + 43 G

4G(K+ 13 G)
K+ 43 G

sforzo

3GK
K+ 43 G

2G(K 23 G)
K+ 43 G

4G(K+ 13 G)
K+ 43 G

3GK
K+ 13 G

K 23 G
2(K+ 13 G)

def.

G+

2G +

sforzo

G(3+2G)
+2G

2G
+2G

4G(+G)
+2G

4G(+G)
+2G
G(3+2G)
+G

+2G

2(+G)

E
2(1+)
E
2(1+)

E
2(1+)(12)
E
2(1)

E
(1+)(12)
E
1 2

(1)E
(1+)(12)
E
1 2

E
1 2

def.
sforzo

Tabella 1.4: Relazioni tra moduli piani e moduli tridimensionali.

36

2. Formulazione ai residui pesati del Problema Elastico


2.1. Principio dei Lavori Virtuali
Il principio dei lavori virtuali (plv) asserisce che se, e solo se, la seguente equazione (2.1) vale per ogni campo di spostamenti u(x) e per ogni campo di deformazioni
congruenti (x) = NT[ ] u(x),
x

(x) (x) d =

f (x) u(x) d +

p(x)T u(x) d,

(2.1)

allora gli sforzi (x) sono equilibrati alle forze di volume f (x) e alle forze di
superficie p(x); in formule
N[

[(1.21):]
[(1.20):]

(x) = f (x),

N[n] (x) = p(x),

x .

]
x

Infatti, integrando per parti1 il primo membro di (2.1) si ottiene


Z

(x) (x) d =
(x)T NT[ ] u(x) d =
x

Z
Z

= (x)T NT[ ] u(x) d + (x)T NT[n] u(x) d =

T
Z 
Z


T
N[n] (x) u(x) d; (2.2)
=
N[ ] (x) u(x) d +

sostituendo questo risultato in (2.1), portando tutti i termini a primo membro e


raccogliendo u(x) a fattor comune si ottiene
T
Z 
Z


T
N[n] (x) p(x) u(x) d = 0.
N[ ] (x) f (x) u(x) d +

(2.3)

Revisione 1.3 in data 1 marzo 2002 (bozza).


Cfr. appendice B.2.

37

2. Formulazione ai residui pesati del Problema Elastico


Se le (x) sono sufficientemente regolari per poter eseguire lintegrazione per parti, allora
la (2.1) implica la (2.3); analogamente se le u(x) sono sufficientemente regolari, allora
la (2.3) implica la (2.1). Sotto ampie condizioni di regolarit dunque le (2.1) e (2.3) sono
equivalenti.
Dalle equazioni di equilibrio (1.20)(1.21) discende immediatamente la (2.3) e dunque
la (2.1). Al contrario, la (2.1) implica la (2.3), la quale, tenuto conto dellarbitrariet di
u(x), implica, in senso debole, le (1.20)(1.21).

2.2. Metodo dei residui pesati applicato alle equazioni di equilibrio


Il plv rappresenta una tipica applicazione del metodo dei residui pesati. Lequazione di
equilibrio indefinito (1.21), portando a primo membro il termine noto, diventa
N[

]
x

(x) f (x) = 0;

definito il residuo di questa equazione la grandezza


D

r(x) = N[

]
x

(x) f (x),

(2.4)

lequazione di equilibrio indefinito (1.21) soddisfatta in senso forte quando


r(x) = 0,

x .

(2.5)

Introducendo una famiglia W di funzioni peso w(x), si dice che lequazione di equilibrio
indefinito (1.21) soddisfatta in senso debole quando
Z
w(x)T r(x) d = 0,
w(x) W.
(2.6)

Se le funzioni di W sono sufficientemente regolari, lintegrale a primo membro di (2.6)


pu essere integrato per parti, ottenendo


Z
Z

T
T
w(x) r(x) d =
w(x)
N[ ] (x) f (x) d =
x

Z
Z
Z

w(x)T f (x) d w(x)T N[n] (x) d = 0. (2.7)


=
w(x)T N[ ] (x) d

T
w(x) N[n] (x)
d,

Il termine al contorno,
pu essere eliminato scegliendo funzioni
R

peso che si annullano su : infatti w(x) = 0 implica w(x)T N[n] (x) d = 0.
Il risultato ottenuto mostra che, pur di prendere una famiglia di funzioni W sufficientemente regolare e che soddisfa opportune condizioni al contorno, le equazioni di equilibrio
in possono essere riscritte in una forma che non richiede la derivazione del campo di
sforzo (x).
Dallequazione (2.7) si arriva al plv introducendo la grandezza w (x) = NT[ ] w(x)
x

(campo di deformazioni associato alle funzioni peso) e un nuovo residuo, associato


allequazione di equilibrio al contorno (1.20)
q(x) = N[n] (x) p(x)

38

(2.8)

2.3. Metodo dei residui pesati applicato al problema elastico


Scegliendo opportunamente la classe di funzioni peso W si ha che le equazioni
Z
T

w(x) r(x) d = 0,

Z
w(x) W,

w(x) q(x) d = 0,

sono entrambe soddisfatte se e solo se


Z
Z
T
w(x) r(x) d + w(x)T q(x) d = 0,

w(x) W.

(2.9)

Da questa equazione, integrando per parti e con semplici passaggi, si arriva a


Z
Z
Z
T
T
w (x) (x) d =
w(x) f (x) d + w(x)T p(x) d,

(2.10)

cio il plv, se identifichiamo w(x) con u(x).

2.3. Metodo dei residui pesati applicato al problema elastico


Il metodo dei residui pesati pu essere applicato anche per la soluzione del problema
elastico, governato dalle equazioni (1.49)(1.51):
L[

[(1.49):]
[(1.50):]

[(1.51):]

L[n,

u(x) = f (x),

(x),
u(x) u = u


(x),
] u(x) p = p

, ]
x x

x ;
x u ;
x p .

In questo caso si definisce il residuo delle equazioni di Navier (1.49) e delle condizioni al
contorno statiche (1.51),
D

r(x) = L[

, ]
x x

q(x) = L[n,

]
x

u(x) f (x),

(x),
u(x) p

(2.11)

x p .

(2.12)

Come sopra si richiede che questi due residui siano nulli in senso debole,
Z
Z
w(x)T r(x) d +
w(x)T q(x) d = 0.

(2.13)

Invece, per quanto riguarda le condizioni al contorno cinematiche (1.50), si richiede che
queste siano soddisfatte in senso forte; inoltre la classe W delle funzioni peso viene scelta
in modo da soddisfare in senso forte una condizione al contorno omogenea su u :

w(x) u = 0,
x u ,
w(x) W.
(2.14)

39

2. Formulazione ai residui pesati del Problema Elastico


Analogamente a quanto
visto nel paragrafo precedente
si procede ad integrare per parti

R
T
una volta il termine w(x) L[ , ] u(x) d per ottenere
x x


u(x)
d =
]

T
N[ ] DN[ ] u(x)
x
x

L[ ,
w(x)
d =
x x

Z
Z

=
w(x)T N[ ] DNT[ ] u(x) d w(x)T N[n] DNT[ ] u(x) d =
x
x
x

Z 
Z

=
NT[ ] w(x) DNT[ ] u(x) d
w(x)T L[n, ] u(x) d; (2.15)
x
x
x
|
p
{z
}|
{z
}

w(x)

w (x)T

u (x)


(si ricordi che w(x) u = 0.) Sostituendo questo risultato nella (2.13), con facili passaggi
si ottiene
Z
Z
Z
T
T
(x) d,
w (x) u (x) d =
w(x) f (x) d +
w(x)T p
(2.16)

con
w (x) = NT[ ] w(x),
x

u (x) = DNT[ ] u(x).


x

Lequazione (2.16) rappresenta unaltra forma del plv.2


Come visto in precedenza, sotto sufficienti condizioni di regolarit per la classe W,
lequazione (2.16) rappresenta una formulazione debole delle equazioni di Navier (1.49),
e delle condizioni al contorno statiche (1.51). Il plv (2.16) dunque equivalente al
problema elastico, in quanto le condizioni al contorno cinematiche (1.50) sono soddisfatte
in senso forte.3

2.4. Alcuni approfondimenti


2.4.1. Prodotto interno di due funzioni
Trattando in generale del metodo dei residui pesati opportuno introdurre una notazione
pi agile e compatta. Il prodotto interno di due funzioni su definito come
Z
D
(w, u) =
w(x)T u(x) d;
(2.17)

similmente sulla frontiera si ha


D

hw, ui =

w(x)T u(x) d.

(2.18)

La condizione al contorno omogenea su u esprime appunto il fatto che il campo di spostamento virtuale
congruente ai vincoli.
3
Si ricordi che similmente le funzioni peso in W soddisfano in senso forte una condizione al contorno
omogenea su u .

40

2.4. Alcuni approfondimenti


Dato che nel problema elastico la frontiera partizionata in u e p comodo definire
anche
Z
D
hw, uiu =
w(x)T u(x) d,
(2.19)
u
Z
D
hw, uip =
w(x)T u(x) d,
(2.20)
p

in modo che
hw, ui = hw, uiu + hw, uip .

(2.21)

facile verificare che il prodotto interno simmetrico


(w, u) = (u, w),

(2.22)

(w, u + v) = (w, u) + (w, v),

(2.23)

(w + v, u) = (w, u) + (v, u).

(2.24)

e lineare in entrambi gli argomenti

Analoghe propriet valgono ovviamente anche per hw, ui.


Con la notazione, appena introdotta, di prodotto interno, il plv (2.1) pu essere
riscritto come
(, ) = (f , u) + hp, ui;
(2.25)
mentre il plv in forma (2.16) diventa
(, ) = (f , u) + h
p, uip .
La differenza tra le due forme del plv risiede nel fatto che la prima forma contiene
nellintegrale su valori di sforzo al contorno che nella formulazione del problema elastico
possono essere assegnati (
p(x), per x p ) oppure incogniti (le reazioni vincolari p(x)
per x u ). Nella forma (2.16) si richiede che u(x) = 0 per x u , in modo che
(x).
nellintegrale al contorno compaia solo il valore assegnato p
2.4.2. Operatore aggiunto
Dato un operatore L, si definisce loperatore aggiunto L come
(w, Lu) = (L w, u);
(2.26)

lequazione precedente vale nellipotesi che w = 0. Quando ci non accade possono
comparire anche termini al contorno.
In generale per trovare loperatore aggiunto di un operatore differenziale lineare occorre integrare per parti. Si consideri per esempio loperatore di congruenza NT[ ] :
x

lequazione (2.2), nella notazione appena introdotta pu essere riscritta come


(, NT[ ] u) = (N[
x

]
x

, u) + hN[n] , ui.

(2.27)

41

2. Formulazione ai residui pesati del Problema Elastico


Questa equazione mostra che loperatore di equilibrio N[
di congruenza NT[ ] .4
x

laggiunto delloperatore

Il termine al contorno hN[n] , ui scompare solo se u = 0.

]
x

Dalla (2.27) immediato, ripercorrendo la via sopra esposta, ricavare la (2.25), ovvero
il plv.5
La nozione di operatore aggiunto permette di fare un ulteriore commento sul plv:
la dimostrazione di questo principio si basa sul fatto, apparentemente fortuito, che gli
operatori di congruenza e di equilibrio sono luno laggiunto dellaltro. In realt unanalisi
pi attenta della struttura formale di unampia classe di teorie fisiche, che comprende
anche la meccanica del continuo, mostra che questo fatto in realt un tratto comune,
che caratterizza una classe di modelli matematici che potremmo definire a formulazione
variazionale.6 Nel capitolo 3, infatti, si sfrutter il plv per ottenere una formulazione
variazionale del problema elastico, che cruciale sia per dimostrare che il problema
elastico ben posto, sia per introdurre la sua soluzione in forma numerica.
Per questo motivo pratica comune presentare la meccanica del continuo secondo
uno schema logico differente da quello seguito nel capitolo 1, in modo da garantire che
loperatore di equilibrio e di congruenza siano luno laggiunto dellaltro. In sostanza
si introducono le grandezze cinematiche e le equazioni di congruenza del paragrafo 1.4
e si definiscono le grandezze statiche come i coefficienti generalizzati che nel plv (2.1)
moltiplicano le grandezze cinematiche. Dunque gli sforzi sono i coefficienti generalizzati
che moltiplicano le deformazioni nellespressione del lavoro interno, le forze di volume e
di superficie sono legate agli spostamenti nellespressione del lavoro esterno, sul dominio
e sul contorno, rispettivamente. Dallespressione del plv, che viene quindi postulata, si
ottengono, mediante integrazione per parti le equazioni di equilibrio, che dunque sono per
definizione le aggiunte delle equazioni di congruenza. In formule, sostituendo la (2.27)
nella (2.25) si ottiene
(N[

]
x

, u) + hN[n] , ui = (f , u) + hp, ui

la quale, portando tutti i termini a primo membro e raccogliendo u a fattor comune


diventa
(N[ ] f , u) + hN[n] p, ui = 0.
x

interessante notare che con la notazione matriciale qui adottata, laggiunto di un operatore differenziale
lineare del primo ordine semplicemente il suo trasposto cambiato di segno.
5
Lequazione (2.9) pu essere riscritta come (w, r) + hw, qi = 0, cio
(w, N[

]
x

) (w, f ) + hw, N[n] i hw, pi = 0,

in forma estesa. Sostituendo il primo termine di questa equazione con il risultato dellintegrazione
per parti (2.27) si ha
(NT[ ] w, ) hw, N[n] i (w, f ) + hw, N[n] i hw, pi = 0,
x

che con ovvie semplificazioni e manipolazioni diventa


(NT[ ] w, ) = (w, f ) + hw, pi.
x

Per approfondimenti si consiglia di consultare [13].

42

(2.28)

2.4. Alcuni approfondimenti


Da questa equazione immediato dedurre le equazioni di equilibrio (1.21) e (1.20).
2.4.3. Operatori auto-aggiunti
Nel caso particolare in cui L L, si parla di un operatore auto-aggiunto.
interessante analizzare da questo punto di vista loperatore di Navier, L[ , ] =
x x
N[ ] DN[ ] . Nello spirito del metodo dei residui pesati si consideri lintegrale di
x
x
dominio (w, L[ , ] u) e si proceda a due integrazioni per parti:
x x

(w, L[

, ]
x x

u) =

= (w, N[

]
x

DNT[ ] u) = (NT[ ] w, DNT[ ] u) hw, N[n] DNT[ ] ui =


x

= (DNT[ ] w, NT[ ] u) hw, N[n] DNT[ ] ui =


x

(N[ ] DNT[ ] w, u)
x
x

= (L[

hN[n] DNT[ ] w, ui
x

, ]
x x

w, u) + hL[n,

hw, N[n] DNT[ ] ui =


x

]
x

w, ui hw, L[n,

]
x

ui. (2.29)



Questo risultato, assumendo w(x) = u(x) = 0, mostra che loperatore di Navier auto-aggiunto, in quanto (w, L[ , ] u) = (L[ , ] w, u). Le importanti
x x
x x
conseguenze di questa propriet saranno analizzate nel capitolo 3.
Il risultato dellequazione precedente pu essere convenientemente riscritto nella forma
(w, L[

, ]
x x

u) + hw, L[n,

]
x

ui = (L[

, ]
x x

w, u) + hL[n,

]
x

w, ui,

(2.30)

nota anche come teorema di Betti.

43

3. Formulazione variazionale del Problema Elastico


3.1. Energia potenziale totale
La soluzione di un problema elastico-lineare pu essere convenientemente caratterizzata anche come quel
 particolare campo di spostamenti u(x) che rende stazionario un
funzionale P u(x) , appositamente definito. Questo funzionale prende il nome di energia potenziale totale e questo capitolo dedicato allo studio delle sue condizioni di
stazionariet.
3.1.1. Energia di deformazione elastica
Lenergia potenziale totale un funzionale del campo di spostamento composto da due
termini, il primo dei quali rappresenta lenergia di deformazione elastica.
Per definizione lenergia di deformazione elastica altro non che lintegrale sul
dominio della densit di energia di deformazione elastica, gi definita in (1.24):
Z
D

E (x) =
(x) d.
(3.1)

Come tale essa risulta un funzionale del campo di deformazioni (x).


3.1.2. Potenziale dei carichi
Z
Z
T
f (x) u(x) d

(x)T u(x) d
p

3.1.3. Stazionariet dellenergia potenziale totale


Z
Z
D

(x)T u(x) d
f (x)T u(x) d
p
P u(x) = E NT[ ] u(x)
x

p
| {z }
(x)


(x),
u(x) u = u

(3.2)

x u

Revisione 1.3 in data 16 dicembre 2002 (formule).

45

3. Formulazione variazionale del Problema Elastico

Z 
P(u) =

T
Z
Z

T
T u d
()
d
f u d
p

p
Z
Z
Z
=
T d
f T u d

u u = u

P(u) = 0

= D


u u = 0
Z
Z
Z
T
T
d =
f u d +

T u d (3.3)
p

(3.4)
T u d
p

(3.5)

() =

E (x) =

1 T
D
2Z
1
(x)T D(x)(x) d
2
Z
Z

 1

T
T

P
u(x)
=
u(x)
N
D
N
u(x)
d

f (x)T u(x) d+

[ x
]

[ x
]
2

(x) u(x) d

(3.6)

3.2. La norma dellenergia


D

a(w, u) = (NT[ ] w, DNT[ ] u)


x

(3.7)

a(w, u) = a(u, w)

(3.8)

a(w, u + v) = a(w, u) + a(w, v)


1
a(u, u) = E(u) 0
2

(3.9)
(3.10)

1
ip
P(u) = a(u, u) (u, f ) hu, p
2

(3.11)

P(u + u) =
1
1
ip + a(u, u) (u, f ) hu, p
ip (3.12)
= a(u, u) + a(u, u) (u, f ) hu, p
2
{z
}
|
| {z }
|2
{z
}
2 P(u)

46

P(u)

P(u)

3.2. La norma dellenergia


)
(x) = 0
u(x) u u
Pu = 0
[(2.2):]

ip
a(u, u) = (u, f ) + hu, p

r(x) = N[

]
x

(3.13)

DNT[ ] u(x) f (x)


x

(w, r) = a(w, u) hw, N[n] DNT[ ] ui (w, f )

(3.14)

hw, N[n] DNT[


x

(w, r) = 0


w(x) u = 0 a(w, u) = (w, f ) + hw, p
ip

ip = 0
uip hw, p
]

(x)
u(x) u = u
u(x) = w(x)
(

Pu = 0

hw, N[n] DNT[ ] u


x

(3.15)

(3.16)
(w, r) = 0
ip = 0
p

(3.17)

47

Bibliografia
[1] Enrico Bazzaro, Carlo Gorla, e Stefano Miccoli. Lezioni di Tecnica delle Costruzioni
Meccaniche, Parte Prima: Fondamenti. Edizioni Spiegel, Milano, 1997. ISBN 887660-087-X. Esaurito, nuova edizione ampliata [2].
[2] Enrico Bazzaro, Carlo Gorla, e Stefano Miccoli. Lezioni di Tecnica delle Costruzioni
Meccaniche, Parte Generale. Edizioni Schnenfeld & Ziegler, Milano, 2004. ISBN
88-88412-24-7.
[3] Giulio Belloni e Giuseppe Bernasconi. Sforzi Deformazioni e loro legami. Edizioni
Spiegel, Milano, 1984.
[4] Carlo Cercignani. Vettori Matrici Geometria. Zanichelli, Bologna, 1976.
[5] Robert D. Cook. Finite Element Modeling for Stress Analysis. John Wiley & Sons,
Inc., 1995. ISBN 0-471-10774-3.
[6] Leone Corradi dellAcqua. Meccanica delle strutture, vol. 2: le teorie strutturali e il
metodo degli elementi finiti. McGraw-Hill Libri Italia srl, Milano, 1993.
[7] P. J. Davies e P. Rabinowitz. Methods of Numerical Integration. Academic Press,
1975.
[8] Lee W. Johnson e R. Dean Riess. Numerical Analysis. Addison-Weseley Publishing
Company, 1982. ISBN 0-201-10392-3.
[9] Jean Lemaitre e Jean-Louis Chaboche. Mcanique des matriaux solides. Dunod, 2
ed., 1988. ISBN 2-04-018618-2.
[10] Alfio Quarteroni. Modellistica numerica per problemi differenziali. Springer-Verlag
Italia, Milano, 2000. ISBN 88-470-0108-0.
[11] Alfio Quarteroni, Riccardo Sacco, e Fausto Saleri. Matematica Numerica. SpringerVerlag Italia, Milano, 2000. ISBN 88-470-0077-7.

55

Bibliografia
[12] Gilbert Strang e George J. Fix. An Analysis of the Finite Element Method.
Wellesley-Cambridge Press, Wellesley MA, 1988. ISBN 0-9614088-8-X. URL
http://www-math.mit.edu/~gs/well_camb_press/wcp.html. Reprint. Originally
published: Prentice-Hall, 1973.
[13] E. Tonti. La Struttura Formale delle Teorie Fisiche.
Universitaria del Politecnico, Milano, 1976.

56

Cooperativa Libraria

. . . what is real in mathematics is the notation, not an imagined


denotation.
Edward Nelson, Confessions of an
Apostate Mathematician, 1995

A. Notazione
A.1. Matrici e tensori
A.1.1. Matrici
Matrici in Rnm sono indicate da lettere in carattere grassetto maiuscolo, per esempio A;
quando necessario specificare le dimensioni, queste sono scritte sotto il simbolo in
questione: A . Le componenti di A sono aij con i = 1 . . . n, j = 1 . . . m, in modo che
nm

si abbia

a1m
..
..

.
. .
anm

a11
.
.
A=
.
an1

(A.1)

La matrice trasposta di A indicata come AT mentre C = A B indica il prodotto


nm

np pm

matriciale.
La matrice inversa di una matrice quadrata indicata come 1 , in modo che
AA1 = A1 A = I.

(A.2)

Linversa trasposta invece indicata come


AT = A1

T

= AT

1

(A.3)

Il determinante di una matrice quadrata A indicato come det(A). La traccia di


nn

A
D

tr(A) =

n
X

aii .

(A.4)

i=1

Matrici n 1 sono dette vettori-colonna e per essi si usa una lettera in carattere
grassetto minuscolo, per esempio x; le componenti del vettore-colonna x sono xi , con
Revisione 1.4 in data 9 luglio 2002 (bozza).

57

A. Notazione
i = 1 . . . n:

.. .
x=
.

xn

(A.5)

Vettori-riga, ovvero una matrici 1 m, vengono considerati come vettori-colonna


trasposti.
A.1.2. Vettori e tensori
Vettori definiti nello spazio fisico sono indicati da lettere minuscole in grassetto corsivo,
p. e. x, f , p; i tensori sono indicati da lettere maiuscole in grassetto corsivo, p. e. F , E,
, S.
Nel corso del testo si adotta regolarmente un sistema di riferimento cartesiano ortogonale, i versori del quale sono ei , i = 1 . . . 3. Dato un vettore v le sue
P3componenti rispetto
a questa base sono indicate come vi , i = 1 . . . 3, in modo che v = i=1 ei vi . Similmente
per un tensore T si indicano con tij , i, j = 1 . . . 3 le sue componenti rispetto al sistema
di riferimento cartesiano ortogonale adottato.
pratica comune identificare vettori e tensori con vettori-colonna 3 1 e matrici
3 3 che raccolgono le loro componenti rispetto ad un sistema di riferimento cartesiano
ortogonale fissato. Da un punto di vista formale questa operazione corretta perch
istituisce un isomorfismo tra lo spazio dei vettori (tensori) e lo spazio dei vettori colonna
3 1 (matrici 3 3). Si ricordi per che mentre vettori e tensori sono invarianti rispetto
alla scelta del sistema di riferimento, lo stesso non si pu dire delle loro componenti.
dunque necessario specificare le regole secondo cui le componenti variano al variare del
sistema di riferimento, cfr. il paragrafo 1.10.
Ci specificato, in questo testo vettori e tensori sono identificati con vettori-colonna e
matrici. Per chiarezza di notazione, tuttavia, quando si vuole definire un vettore v e un
tensore T a partire dalle sue componenti si usano parentesi differenti da quelle usate per
vettori-colonna e matrici:

v1
t11 t12 t13

v = v2 ,
T = t21 t22 t23 .
(A.6)
v3

t31 t32 t33

Le espressioni dei versori degli assi coordinati risultano ovviamente





1
0
0



e1 = 0 , e2 = 1 , e3 = 0 ,
0
0
1
mentre il tensore identico definito come

1 0 0

I = 0 1 0 .

0 0 1

58

(A.7)

(A.8)

A.2. Operatori differenziali


Le operazione tra vettori e tensori sono dunque da interpretare, aritmeticamente, come
operazioni tra matrici. In particolare si scrive
f T u,

tr( T E),

per indicare il prodotto interno tra i vettori f e u e, rispettivamente, tra i tensori e E.


A livello di componenti si ha dunque
T

f u=
tr( T E) =

3
X

fi ui ,

i=1
3
X

hk kh .

(A.9)

(A.10)

h,k=1

Riferimenti bibliografici
Su vettori, tensori, matrici, pu essere consultato qualsiasi testo di algebra; tra molti si
consiglia [4].

A.2. Operatori differenziali


Per i principali operatori differenziali (gradiente, divergenza, etc.) si adotta una notazione
matriciale: si definiscono cio matrici le cui componenti sono i simboli di derivazione
parziale, e si applicano formalmente le regole dellalgebra matriciale. Per esempio il
gradiente di uno scalare a(x) pu essere espresso come

x1

x2 a

x3


x1 a

x2 a ;

x3 a

similmente la divergenza di un vettore f (x) pu essere espressa come




x1

x2

x3




f1


f1 +
f2 +
f3 .
f2 =
x1
x2
x3
f3

Pi brevemente, introdotto loperatore



x1
D

= x 2 ,

x3

si pu anche scrivere

x a(x)

(A.11)

T
x f (x).

59

A. Notazione
Di frequente si presenta la necessit di definire matrici di derivate parziali. Per esempio,
dato u(x), interessa definire

x1 u1 x2 u1 x3 u1

x1 u2 x2 u2 x3 u2 .
Con la notazione adottata si ha

x1 u1

x1 u2

x1 u3

x1 u3

x2 u3

x3 u3

x2 u1

x2 u2

x2 u3

x3 u1

x3 u2

x3 u3

=
u(x)T
x

T
.

h
i

T
T
Applicando la regola di trasposizione del prodotto, x
u(x)T
= u(x) x
, si pu
per anche scrivere



x1 u1 x2 u1 x3 u1
T

,
x1 u2 x2 u2 x3 u2 = u(x)
x

x1 u3 x2 u3 x3 u3
adottando la convenzione che loperatore differenziale si applica verso sinistra nellespressione in parentesi quadre, e non verso destra, come al solito. Questa seconda notazione
sicuramente pi espressiva;1 tuttavia per evitare ambiguit e non introdurre troppi livelli
di parentesi si adotta una freccia, che punta verso il termine su cui opera loperatore
differenziale. Si ha dunque

d
db
b = a ,
dx
dx

d
da
b=
b,
dx
dx
T

u(x)T = u(x) ,
x
x
etc.
Questa notazione, a prima vista un po astrusa, pu essere spiegata osservando che
volendo adottare lalgebra delle matrici con espressioni contenenti simboli di derivazione
necessario che sia rispettata la commutativit del prodotto, e dunque si costretti a

d
d
scrivere sia dx
a che a dx
. Daltro canto la freccia necessaria perch, pur potendo imporre
formalmente la commutativit, per le derivate non pu ovviamente valere lassociativit.
1

Si comprende infatti a colpo docchio che le righe della matrice sono date dalle componenti di u, mentre
le colonne sono date dalle derivate parziali i-esime. Un altro motivo per adottare questa notazione la
conseguente semplificazione dellespressione dellintegrazione per parti, cfr. paragrafo B.2.

60

B. Richiami di Analisi Matematica

Carlo Gentina e Francesco Guerrini,


Topolino n. 2396, 2001

B.1. Differenziale di una funzione di pi variabili


Il differenziale di una funzione scalare di n variabili f (xi ), i = 1 . . . n, definito come
n
X

df =
f (xi ) dxj ,
xj
j=1

oppure anche
df =

n
X
j=1

f (xi )

dxj ,
xj

applicando da destra loperatore di derivazione parziale. Nel caso n = 3, introdotto

P3

T
il vettore x e loperatore differenziale x , risulta
j=1 xj dxj = x dx, e dunque
lequazione precedente pu essere riscritta come

T
df = f (x)
dx.
x

(B.1)

Questa notazione particolarmente compatta quando si calcola il differenziale di un


campo vettoriale f (x); si ha infatti

T
df = f (x)
dx,
x

T
f (x) x

dove
di f (x).

(B.2)

una matrice 3 3 che raccoglie le derivate parziali delle componenti

Revisione 1.3 in data 9 luglio 2002 (bozza).

61

B. Richiami di Analisi Matematica

B.2. Integrazione per parti


La classica formula di integrazione per parti, nota da ogni corso di Analisi Matematica,
Z

dG
F
dx =
dx

dF
G dx + [F G]ba ,
dx

pu essere riscritta come


Z

d
F G dx =
dx

F
a

d
G dx + [F G]ba ,
dx

(B.3)

adottando la convezione di indicare con una freccia la direzione in cui si applica


loperatore differenziale.

R
Lestensione di questa formula al caso dellintegrale di volume F x 1 G d immediata se si osserva che d = dx1 dx2 dx3 : sotto generali condizioni di regolarit per
sufficiente scomporre lintegrale triplo in un integrale esterno in dx2 dx3 e un integrale
interno in dx1 , al quale si applica la formula di integrazioni per parti monodimensionale; per trattare il fattore finito occorre inoltre notare che dx2 dx3 = d|n1 |, dove n1 la
componente della normale uscente a in direzione dellasse x1 , rispetto al quale si esegue
lintegrazione per parti. Si giunge cos al risultato, noto dai corsi di Analisi Matematica:

F
G d =
x1

F
G d +
x1

F n1 G d;

pi in generale si ha

F
G d =
xi

F
G d +
xi

Z
F ni G d,

(B.4)

dove con ni (x) si indica la componente i-esima della normale uscente ad .


Questo risultato, valido nel caso scalare, immediatamente estendibile al caso di un
operatore differenziale matriciale (lineare). Svolgendo lespressione matriciale si ottiene, componente per componente, una sommatoria di termini scalari ai quali si applica
la (B.4); riformando lespressione matriciale si ottiene lespressione richiesta. affatto
intuitivo che lespressione ottenuta sar formalmente identica alla (B.4). Infatti, se F(x)
e G(x) sono campi matriciali e D un operatore differenziale matriciale, seguendo il
x
ragionamento sopra esposto si ottiene
Z

FD

Z
G d =

FD

Z
G d +

F Dn G d,

(B.5)

dove Dn un campo matriciale, ottenuto formalmente sostituendo, elemento per

.
elemento, ni (x) a x
i

62

Der Rechenschieber, das sind zwei unerhrt scharfsinnig


verflochtene Systeme von Zahlen und Strichen; der
Rechenschieber, das sind zwei wei lackierte, ineinander
gleitende Stbchen von flach trapezfrmigen Querschnitt, mit
dessen Hilfe man die verwickeltsten Aufgaben im Nu lsen kann,
ohne einen Gedanken nutzlos zu verlieren; der Rechenschieber,
das ist ein Symbol, das man in der Brusttasche trgt und als
einen harten weien Strich ber dem Herzen fhlt.
Robert Musil, Der Mann ohne
Eigenschaften, 1930

C. Richiami di Calcolo Numerico


C.1. Integrazione Numerica
Lintegrale definito di una funzione f il funzionale
Z b
D
I(f ) =
f (x) dx;

(C.1)

si tratta di un funzionale lineare in quanto


I(f + g) = I(f ) + I(g),

, R.

(C.2)

Una formula di quadratura numerica ad n punti un funzionale Qn (f ) che


approssima I(f ) come
I(f ) Qn (f ) =

n
X

Aj f (xj ),

a xj b,

(C.3)

j=1

dove i coefficienti Aj sono detti pesi, le coordinate xj punti. Una formula di quadratura
basata su interpolazione polinomiale definita come
D

Qn (f ) = I(pn1 ),

(C.4)

dove pn1 (x) un polinomio di ordine n 1 che interpola f (x) negli n punti xj .
Unespressione esplicita del polinomio interpolante pn1 (x) pu essere ottenuta come
combinazione lineare dei polinomi di Lagrange
n

lj (x) =

Y x xi
x xj1 x xj+1
x x1 x x2
x xn1 x xn

=
.
xj x1 xj x2
xj xj1 xj xj+1
xj xn1 xj xn
xj xi
i=1
i6=j

(C.5)
Dalla propriet
lj (xi ) = ij

(C.6)

Revisione 1.4 in data 5 giugno 2003 (bozza).

63

C. Richiami di Calcolo Numerico


si ottiene immediatamente
pn1 (x) =

n
X

f (xj )lj (x).

(C.7)

j=1

Sfruttando la linearit dellintegrale definito immediato ottenere


n
n
n
X
X
X
Aj f (xj ),
Qn (f ) = I(pn1 ) = I(
f (xj )lj ) =
f (xj ) I(lj ) =
|{z}
j=1

j=1

Aj

(C.8)

j=1

che fornisce lespressione esplicita Aj = I(lj ).


Per qualsiasi scelta dei punti xj , una formula di quadratura di questo tipo fornisce
un risultato esatto se f un polinomio di ordine non superiore a n 1, in quanto
f (x) pn1 (x) e dunque Qn (f ) I(f ). Si pu osservare che per opportune scelte dei
punti di integrazione si possono ottenere formule di integrazione esatte anche per polinomi
di ordine superiore a n 1: si parla di integrazione di Gauss o gaussiana quando pesi e
punti di integrazione vengono scelti in modo di fornire una formula esatta per polinomi
fino allordine 2n 1.
Pesi e punti di integrazione sono forniti in forma tabellare e riferiti ad un intervallo di
integrazione fissato, di solito [1, 1]. Il caso generale trattato ricorrendo alla formula

Z
a

la quale, per g(t) =

a+b
2

x = g(t),
Z g1 (b)
dg
f (x) dx =
f (g(t)) dt,
dt
1
g (a)

(C.9)
(C.10)

ba
2 t,

consente di esprime lintegrale su [a, b] come




Z b
Z
ba 1
a+b ba
+
t dt.
f (x) dx =
f
2
2
2
a
1

(C.11)

Da questa formula, definiti A0j e x0j pesi e punti di integrazione sullintervallo [1, 1], si
ottengono i pesi e punti di integrazione su [a, b]:
Aj =

ba 0
Aj
2

xj =

a+b ba 0
+
xj .
2
2

(C.12)

Riferimenti bibliografici
Sulle formule di integrazione numerica pu essere consultato qualsiasi testo di Calcolo
Numerico, per approfondimenti si consigliano [7, 8].
File Matlab
Unimplementazione in Matlab di una formula di integrazione gaussiana pu essere trovata nei file grule.m e gint.m, reperibili nella pagina http://www.mecc.polimi.it/
~miccoli/PASM/m-files/.

64

Conoscere quindi i valori delle lettere dellalfabeto conoscere


lessenza divina delluniverso fenomenico; e la struttura stessa
delluniverso fenomenico ha riscontro puntuale nelle lettere
dellalfabeto, dalle e grazie alle quali si forma, dopotutto, ogni
pensiero, e quindi ogni consapevolezza umana.
Gabriele Mandel, Lalfabeto ebraico, 2000.

D. Simboli principali
Di seguito si definiscono i principali simboli adottati nel testo, elencati in ordine alfabetico
(con le lettere latine che precedono le lettere greche.) Se definite si riportano anche le
dimensioni fisiche dei simboli, utilizzando le seguenti grandezze generiche.1
1
L
M
T
F
[]

adimensionale
lunghezza
massa
tempo
forza (MLT2 )
dimensioni della grandezza generica

Simbolo
D
det( )
ei
f
I
N[ ]

definizione
[(1.26)]
[(A.7)]
[(1.2)]
[(A.8)]
[(1.19)]

dim.
FL2
[ ]n
1
FL3
1
[]

N[ ]
x
NT[ ]

[(1.21)]
[(1.22)]

L1
L1

descrizione
matrice di rigidezza
determinate della matrice , di ordine n
versore dellasse coordinato i-esimo
forze di volume
tensore identico
operatore matriciale di riordinamento delle
componenti di
operatore di equilibrio
operatore di congruenza

p
pn
T
T

[(1.3)]
[(1.4)]

FL2
FL2
[]
[ ]1

forze di superficie, sforzo


sforzi interni, sforzi al contorno
trasposto di
inversa trasposta di

[(A.3)]

continua a pagina seguente . . .


1

Revisione 1.4 in data 1 ottobre 2002 (incompleto).


Luso pi sotto del simbolo F va inteso come una abbreviazione del pi lungo MLT2 , e non come
lindicazione di utilizzare il sistema tecnico al posto di quello internazionale.

65

D. Simboli principali
. . . continua da pagina precedente

Simbolo
tr( )
u
x

definizione
[(A.4)]
[(1.10)]

=
(
0 se i 6= j
D
=
1 se i = j
[(1.15)]
[(1.18)]

[(1.5)]
[(1.18)]

FL2
FL2

(, ?)
h, ?i
h, ?iu
h, ?ip

[(2.26)]
[(2.17)]
[(2.18)]
[(2.19)]
[(2.20)]

[]
[][?]L3
[][?]L2
[][?]L2
[][?]L2

ij

66

[(1.24)]

dim.
[]
L
L
FL2

descrizione
traccia della matrice
vettore spostamento
vettore posizione
densit di energia di deformazione elastica
frontiera (o contorno) di

delta di Kronecker

1
1

tensore di deformazione
componenti ingegneristiche del tensore di
deformazione
tensore di sforzo
componenti ingegneristiche del tensore di
sforzo
dominio elastico
operatore aggiunto di
prodotto interno su di (x) e ?(x)
prodotto interno su di (x) e ?(x)
prodotto interno su u di (x) e ?(x)
prodotto interno su p di (x) e ?(x)

Parole inesatte, refusi, parole aggiunte da mani distratte,


perdute, raccattate, parole impossibili, parole caute,
da dizionarioci mettono sullavviso: vi sono righe in cui le
parole che vanno lette non sono state scritte. Anche il silenzio
parola.
Giorgio Manganelli, Pinocchio: un libro
parallelo, 1977

colophon
Questo testo composto in LATEX 2 e pdfTEX con i caratteri della famiglia Computer Modern.