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3
3
3
4
5
6
7
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9
9
10
11
12
13
14
15
17
18
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19
19
20
20
21
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23
23
23
24
24
25
26
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E2
Capitolo 1
rigidi
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29
29
30
31
32
33
34
macchine
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35
35
36
36
37
38
39
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41
41
42
44
45
46
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49
49
49
51
52
53
55
11 Vibrazioni meccaniche a un
11.1 Fermaporta . . . . . . . .
11.2 Locomotore . . . . . . . .
11.3 Sospensione motociclistica
11.4 Sistema vibrante: es.1 . .
11.5 Sistema vibrante: es.2 . .
libert`
a
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57
57
58
58
60
60
grado
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di
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Capitolo 2
2.2
E4
Capitolo 2
2.3
B
200m
R1 = 400m
R2 = 600m
2.4
E5
Gru da cantiere
vr , ar
Im
P
Re
E6
2.5
Capitolo 2
A
l
R
vB , aB
B
O
Figura 2.4: Asta su guida circolare
Lasta AB di lunghezza l = 2 m, rappresentata in Figura 2.4, si muove nel piano ed `e vincolata tramite due carrelli agli estremi A eB. Il
carrello in A scorre su una guida circolare di raggio costante R = 2 m e
centro in O. Il carrello in B scorre invece su una guida rettilinea orizzontale. Nellatto di moto rappresentato, langolo formato dallasta AB
con la guida orizzontale `e pari a /6. Note la velocit`a e laccelerazione
del punto B (vB = 0.5 m/s e aB = 0.1 m/s2 ):
1. individuare la posizione del centro di istantanea rotazione;
2. calcolare la velocit`a e laccelerazione angolare dellasta: AB e
AB ;
3. calcolare la velocit`a e laccelerazione del punto A: vA e aA .
2.6
E7
r
C
E8
Capitolo 2
Capitolo 3
Attuatore oleodinamico
B
O1
Del meccanismo riportato in Figura 3.1 `e nota la geometria:lunghezza della manovella O1 B = 2.5 m, lunghezza del telaio OO1 = 2 m
e linclinazione del telaio = 4 rad. Nellistante di tempo considerato (t = 3 s), rappresentato in figura, langolo di manovella = 0 rad.
La legge con cui varia la lunghezza dellattuatore oleodinamico OB in
funzione del tempo `e:
OB(t) = b(t) = 3.385 + 0.07t + 0.005t2 [m]
Nellistante considerato, si chiede di determinare:
1. il valore dellangolo dellattuatore oleodinamico;
2. i valori dei vettori velocit`
a angolare delle aste O1 B e OB;
3. i valori dei vettori accelerazione angolare delle aste O1 B e OB.
9
E 10
Capitolo 3
O2
O1
3.2
Quadrilatero articolato
= 0.1 rad/s
= 0 rad/s2
3.3
E 11
B R
C
, ,
O
Figura 3.3: Manovellismo ordinario deviato
Il manovellismo rappresentato in Figura 3.3 `e costituito da una manovella OA, da una biella AB e da un disco di raggio R che rotola senza
strisciare su una guida rettilinea. Siano noti i dati relativi allatto di moto da considerare (riportati in Tabella 3.2), ovvero posizione, velocit`a e
accelerazione angolare della manovella e posizione della biella.
Si chiede di determinare:
1. deviazione del manovellismo;
2. i vettori velocit`
a ed accelerazione del centro del disco B;
3. i vettori velocit`
a angolare e accelerazione angolare del disco;
4. i vettori velocit`
a ed accelerazione del punto P , posto sulla circonferenza del disco.
Tabella 3.2: Dati del manovellismo ordinatio deviato nellatto di moto
considerato
= 3 rad
= 0 rad
R = 0.2 m
= rad/s
OA = 13 m
= rad/s2
AB = 1 m
E 12
3.4
Capitolo 3
Disco cuneo
B
x,
x
C
D
3.5
E 13
Manovellismo particolare
A
C
= 25 rad/s
AC = 0.6 m
= 0 rad/s2
E 14
3.6
Capitolo 3
/6
= 10 rad/s
= 330
CB = 0.5 m
= 100 rad/s2
3.7
E 15
Il sistema meccanico illustrato in Figura 3.7 si muove nel piano verticale. Due dischi concentrici aventi rispettivamente raggio R1 = 0.4 m e
R2 = 0.5 m sono rigidamente collegati tra loro. Tra il disco di raggio
R2 e un piano inclinato di un angolo pari a /6 agisce un vincolo di
rotolamento in assenza di strisciamento. Un perno `e rigidamente vincolato ai dischi in corrispondenza del punto E posto ad una distanza dal
centro D pari a ED = 0.25 m. Il perno E scorre allinterno di unasta
incernierata a terra in O. La distanza s fra la cerniera in O ed il piano
inclinato `e assegnata e pari a 2 m che scorre su un piano inclinato. Sulla
superficie laterale del disco di raggio R1 si avvolge una fune in estensibile
allestremo della quale `e collegata una massa m. Il tratto di fune che
collega il disco alla massa m `e parallelo al piano inclinato.
assegnata la legge di moto della rotazione dellasta lungo cui scorre
E
il perno E: (t) = + 2 + 6 sin(2t), secondo le convenzioni riportate
in Figura 3.7 dove `e rappresentata la configurazione del sistema in un
istante generico t = 0.17 s.
Si considerino note le grandezze riportate nella Tabella 3.5 per listante t = 0 s e t = 0.1 s.
Si richiede quindi di calcolare nellistante t = 0.1 s:
1. il vettore velocit`
a ed accelerazione angolare dei due dischi: d e
d ;
2. il vettore velocit`
a ed accelerazione punto E: vE e aE ;
3. il vettore velocit`
a ed accelerazione della massa collegata alla fune:
vm e am .
Tabella 3.5: Dati dellatto di moto considerato
t=0s
t = 0.1 s
OE = 2.75 m
OE = 2.72 m
= 120
= 187.9
E 16
Capitolo 3
E
D
O
(a) Istante t = 0 s
E
D
R2
R1
3.8
E 17
Carrellino
B
h
~v ,~a
E
Rp
L/4
L/4
L/4
L/4
R = 0.8 m
L=4m
Rp = 0.4 m
E 18
3.9
Capitolo 3
G
C
A
Figura 3.9: Schematizzatione di una carriola
In figura 3.9 `e riportato lo schema di un sistema meccanico, che
si muove nel piano verticale, costituito dallasta AB = 3 m collegata
mediante un pattino ad una seconda asta DC. Allestremit`
a C di tale
asta `e incernierato un disco di raggio 0.6 m che rotola senza strisciare
` inoltre assegnata la legge oraria (di tipo
lungo un piano orizzontale. E
periodico) del punto C espressa secondo un sistema di riferimento con
origine nel punto A; tale legge vale xC (t) = 6 + 2.5 sin(2t) [m].
Si consideri quindi il sistema nellistante t = 0 s e si calcolino:
1. la velocit`
a e laccelerazione angolare dellasta AB;
2. la velocit`
a e laccelerazione del baricentro G.
Capitolo 4
Scala
y
A
G
m, l
B
F
x
l = 4m
19
= 30
E 20
4.2
Capitolo 4
R
r
x
C
P
H
4.3
r = 1m
R = 3m
= 30
Manovellismo
E 21
B
m, l
L
G
M, R
C
Cm
A
Figura 4.3: Manovellismo
Tabella 4.3: Dati del manovellismo
m = 20 kg
l = 0.6 m
4.4
M = 10 kg
L = 0.7348 m
= 60
R = 0.1 m
Glifo
m
C
Il sistema meccanico in Figura 4.4, posto nel piano verticale, `e costituito da unasta AD priva di massa al cui interno `e ricavata una guida
rettilinea in cui scorre un corsoio di massa m. Tra corsoio e guida c`e
attrito con coefficiente di attrito statico fs . Al centro del corsoio `e vincolata tramite una cerniera unasta BC priva di massa che `e collegata
in B a terra tramite unaltra cerniera. Allestremo D dellasta AD `e
applicata una forza orizzontale F . Determinare il valore della forza F
che garantisce lequilibrio statico del sistema per un angolo pari a 30 .
E 22
Capitolo 4
= 30
AB = 2 m
fs = 0.3
BC = 2 m
Capitolo 5
dx
x
O
L
Figura 5.1: Asta non omogenea
(5.1)
5.2
B = 100 kg/m4
L = 4m
La piastra rappresentata in Figura 5.2 ha la forma di un triangolo isoscele di altezza OC lunga h = 2 m, base AB lunga b = 2 m e spessore
23
E 24
Capitolo 5
y
C
dy
2x
5.3
Semidisco omogeneo
y
R
O
5.4
E 25
Ri
Re
R
O1
O2
5.5
O
m
A
R
M
L
E 26
5.6
Capitolo 5
M
Jx
Jy
Jz
7833
0.118574
0.000264
0.000256
0.000012
kg/m3
kg
kg m2
kg m2
kg m2
E 27
E 28
Capitolo 5
Capitolo 6
Asta ad L
a
m
G
j
C
O
29
E 30
6.2
Capitolo 6
M2
G2
P1
Mm
j
O
M1 , J1 , R
(0)
= 0 rad/s
2. le reazioni vincolari in O.
Tabella 6.1: Dati dellesercizio 6.2
R = 0.2 m
M2 = 3 kg
AP1 = 0.3 m
M1 = 10 kg
F = 30 N
AB = 1 m
6.3
E 31
Martellone
f
b
D
P
M2
F
d
a M1 , J1
B
A
j
k
d=2m
M2 = 30 kg
e = 0.7 m
J1 = 10 kgm2
f =2m
Acilindro = 0.5 dm2
E 32
6.4
Capitolo 6
Quadrilatero Quadro
h
B
C
/4
G
P
F
j
D
A
/6
6.5
E 33
Disco Cuneo
y
a
A
G
b
M, R
C F
x
a = 3/2 m
M = 10 kg
b = 0.5 m
R = 0.25 m
m = 5 kg
AB = b/2
E 34
6.6
Capitolo 6
y
C
m, R
G
H
O
x
Figura 6.6: Disco che rotola su un piano
Capitolo 7
s , d
F
s , d
35
E 36
7.2
Capitolo 7
m, R
m, R
M, L
fs
7.3
Quadrilatero articolato
E 37
mD , RD , JD
O2
fv
Cm
A
O1
m1 , R1 , J1
R1 = 0.2 m
RSD = 0.15 m
RD = 0.15 m
J1 = 0.05 kg m2
JSD = 0.005 kg m2
JD = 0.06 kg m2
7.4
Manovellismo deviato
P
A
B R
C
fv
Cr
, ,
O
Figura 7.4: Manovellismo ordinario deviato
E 38
Capitolo 7
Al sistema in Figura 7.4, la cui cinematica `e stata risolta nellesercizio 3.3, sono applicate una forza motrice F , applicata al centro del
disco, ed una coppia resistente Cr , costante ed applicata alla manovella.
Il sistema si muove nel piano verticale. Tra disco e piano orizzontale
il coefficiente di resistenza al rotolamento `e fv . Il disco `e omogeneo di
massa M mentre lasta, anchessa omogenea, ha massa m. Determinare:
1. il valore della forza F che garantisce il moto assegnato;
2. le reazioni vincolari in C.
Tabella 7.2: Dati dellesercizio 7.4
= 3 rad
OA = 13 m
M = 10 kg
7.5
= rad/s
AB = 1 m
m = 2 kg
= rad/s2
R = 0.2 m
fv = 0.02
= 0 rad
Cr = 50 Nm
Attuatore oleodinamico
O1
M, JA
m, JC
Del meccanismo riportato in Figura 7.5 `e nota la cinematica, calcolata allesercizio 3.1. Lasta O1 B ha massa M e momento dinerzia
baricentrico JA mentre il pistone ha massa m e momento dinerzia baricentrico JC . Allinterno dellattuatore agiste una pressione p e, tra
cilindro e pistone, una forza dattrito con coefficiente dattrito dinamico
d . Nel punto D `e applicata una forza F verticale di modulo costante e
diretta verso il basso, la distanza BD `e nota e riportata in Tabella 7.3.
Il sistema giace nel piano verticale. Determinare:
1. la pressione p allinterno del cilindro che garantisce il moto assegnato;
2. le reazioni vincolari tra cilindro e pistone.
E 39
7.6
OO1 = 1.41 m
= 0rad
JA = 0.5 kg m2
JC = 0.01 kg m2
BD = 0.5 m
OB(t = 3 s) = 3.64 m
F = 150 N
d = 0.3
Sistema meccanico
m, JG
B
fd
G
M, R
C
A
Figura 7.6: Schematizzatione di una carriola
Il sistema meccanico in Figura 7.6, la cui cinematica `e stata risolta
allesercizio 3.9, `e posto nel piano verticale ed `e mosso da una forza F
applicata nel punto C. Lasta CG ha massa m e momento dinerzia
baricentrico JG mentre il disco `e omogeneo di massa M e raggio R.
Considerando un coefficiente dattrito dinamico fd tra pattino ed asta,
per latto di moto rappresentato, calcolare:
1. la forza F che garantisce il moto assegnato;
2. le reazioni vincolari nel punto B.
Tabella 7.4: Dati dellesercizio 7.6
AB = 3 m
m = 50 kg
M = 2 kg
R = 0.6 m
JG = 1 kg m2
R = 0.2 m
xC = 6 m
CG = 1.2 m
fd = 0.2
E 40
Capitolo 7
Capitolo 8
Skilift
R2 , J2
R1 , J1
Motore
Jm
E 42
Capitolo 8
8.2
R1 = R2 = 0.5 m
d = r = 0.95
J1 = 2.5 kgm2
fd = 0.2
= 20
= 45
J2 = 3.75 kgm2
= 1/5
Ascensore
Cm
Jm
, d , r
Rp , Jp
mq
v
E 43
mc
a
B
Cm
C
A
mq
mc
Figura 8.3: Sistema di vincolo
1. laccelerazione allo spunto in salita del sistema, nel caso in cui
la cabina sia a pieno carico (quindi con massa sollevata pari a
mc + mu );
2. la velocit`
a di regime a pieno carico in salita e la coppia motrice
necessaria per mantenere tale velocit`a;
3. la decelerazione del sistema a partire dalla condizione di regime
calcolata al punto 2 applicando una coppia frenante sullalbero
motore pari a Cf = 8.6 Nm e annullando la coppia motrice;
4. la coppia necessaria a garantire unaccelerazione della cabina pari
a a = 0.5 m/s2 nel caso questultima sia in salita e priva di alcun
carico e quindi con massa pari a mc ;
5. le reazioni vincolari in A, nelle condizioni di moto del punto 1.
E 44
Capitolo 8
8.3
mu = 325 kg
d = 0.7
Jp = 1 kg m2
k = 0.01 Nm/rpm
= 45
mq = 500 kg
r = 0.6
Rp = 0, 27 m
a=1m
Muletto
m1
G1
G m
m2
G2
h1
h
d
a
E 45
Trasmissione
Motore
Motore longitudinale
Jm
8.4
Impianto di sollevamento
E 46
Capitolo 8
Cm
J1 , R1
2 2d 2r
1
1d 1r
Jm
J2 , R2
R2
m2
fs , fd
v1
m1
8.5
m Mm
Mot.
E 47
Mr
Trasm.
Util.
[Nm]
Mr,A
Mr,B
r [rad]
Si chiede di
E 48
Capitolo 9
Capitolo 10
Mm
d
Mr
D
I
Figura 10.1: Trasmissione a cinghia piana
Sia assegnato il sistema di trasmissione a cinghia riportato in Figura 10.1. Siano inoltre assegnate le grandezze geometriche riportate in
Tabella 10.1. Si richiede di effettuare:
1. il calcolo degli angoli di avvolgimento della cinghia su entrambe le
pulegge;
2. il calcolo del momento resistente Mr , con momento motore Mm ce
la velocit`
a angolare della puleggia motrice m = 50 rad/s costanti;
3. la verifica di aderenza;
4. il calcolo del massimo momento motore Mm-max trasmissibile.
10.2
Dimensionamento tendicinghia
E 50
Capitolo 10
D = 500 mm
fs = 0.6
d = 200 mm
S = 300 N
E
y
x
Cm O1
O2
B
D
Cm
W
Rm
Rc
k
l
xC
yC
20
5
100
300
100
600
500
0
Nm
kW
mm
mm
kN/m
mm
mm
mm
10.3
E 51
Camma circolare
mp
k
O
R
e
P
z(t)
z(t);
2. la velocit`
a di strisciamento tra camma e punteria;
3. la rigidezza della molla di richiamo che impedisce alla punteria di
staccarsi dal profilo della camma;
4. lenergia dissipata per attrito per un giro completo della camma.
Tabella 10.3: Dati meccanismo a camma
raggio camma (CP )
eccentricit`
a (CO)
velocit`
a angolare
massa punteria
coefficiente attrito dinamico
compressione della molla per = 0 rad
R
e
mp
fd
l0
20
3
4
50
0.1
1
mm
mm
rad/s
g
mm
E 52
Capitolo 10
10.4
Freno a disco
A
B
a
C
b
1
2
3
4
5
10.5
E 53
R
vs
m
vd
CIR
c
Figura 10.5: Autoveicolo in condizioni di sterzatura cinematica
In Figura 10.5 `e rappresentato un autoveicolo a trazione posteriore in
condizioni di sterzatura cinematica. Nota la geometria del veicolo e del
differenziale e note la velocit`
a di avanzamento e la velocit`
a dimbardata1 ,
calcolare la velocit`
a dellalbero motore e la coppia alle ruote nel caso di
potenza erogata dal motore costante e pari a 20 kW.
Tabella 10.4: Dati veicolo
velocit`a veicolo
velocit`a dimbardata
raggio ruota
raggio primitivo ruota conica albero trasmissione
raggio primitivo corona dentata ponte
raggio primitivo ruota planetaria differenziale
raggio primitivo ruota satellitare differenziale
carreggiata
Rr
rm
rp
rpl
rsat
c
54
0.3
280
50
150
40
35
1500
km/h
rad/s
mm
mm
mm
mm
mm
mm
La velocit`
a dimbardata `e la velocit`
a angolare con cui il veicolo ruota intorno
allasse z, perpendicolare alla strada. Pertanto in una curva di raggio medio R, un
v
veicolo che viaggia con velocit`
a v ha una velocit`
a dimbardata in modulo pari a = R
1
E 54
Capitolo 10
7
5
6
1
10.6
1
2
E 55
5
6
3
4
a) frizione innestata
b) frizione disinnestata
E 56
Capitolo 10
Cm
m0
u0
Jm
Ju
Cr
Re
Ri
N (t)
fd
fs
100
100
100
0.5
0.8
30
200
120
3000t
0.5
0.5
Nm
rad/s
rad/s
kg m2
kg m2
Nm
mm
mm
N
Capitolo 11
Vibrazioni meccaniche a un
grado di libert`
a
11.1
Fermaporta
A
m, l
x
k
57
E 58
Capitolo 11
11.2
m
l
k
30
900
10000
kg
mm
N/m
Locomotore
11.3
m
v
k
r
80
15
10
2
t
km/h
kN/mm
kNs/mm
Sospensione motociclistica
Si vuole effettuare il dimensionamento di una sospensione per una motocicletta di massa m = 200 kg che soddisfi le seguenti specifiche:
Le oscillazioni devono smorzarsi con un tasso di riduzione che ne
riduca le ampiezze di 4 volte ogni mezzo periodo;
E 59
m
k
m
T
x(t + 0.5T )
200
2
=
kg
s
1/4x(t)
x(t) [mm]
40
20
0
20
40
0
3
t [s]
E 60
Capitolo 11
k2
m2 , J2
C(t)
k3
r2
2R
m3
r3
m1
r1
k1
11.4
11.5
E 61
10
50
25
70
0.5
30
100
k1
kg
kg
kg m2
kg
m
rad/s
Nm
r1
k1
r1
k2
r2
k3
r3
=
=
=
=
=
=
k2
100
10
100
10
1000
30
N/m
Ns/m
N/m
Ns/m
N/m
Ns/m
r2
R3
M1
R2
F1
F2
r3
k3
E 62
Capitolo 11
10
20
0.2
0.3
100
150
10
kg
kg m2
m
m
N
N
rad/s
k1
r1
k2
r2
k3
r3
=
=
=
=
=
=
3000
30
6000
60
12000
60
N/m
Ns/m
N/m
Ns/m
N/m
Ns/m