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Indice

2 Cinematica del punto e del corpo rigido


2.1 Moto del punto nel piano: es.1 . . . . .
2.2 Moto del punto nel piano: es.2 . . . . .
2.3 Tram su percorso urbano . . . . . . . .
2.4 Gru da cantiere . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Asta su guida circolare . . . . . . . . . .
2.6 Disco su guida circolare . . . . . . . . .

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3
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3 Cinematica dei sistemi di corpi rigidi


3.1 Attuatore oleodinamico . . . . . . .
3.2 Quadrilatero articolato . . . . . . . .
3.3 Manovellismo ordinario deviato . . .
3.4 Disco cuneo . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Manovellismo particolare . . . . . . .
3.6 Manovellismo piano inclinato . . . .
3.7 Sistema Disco Asta . . . . . . . . . .
3.8 Carrellino . . . . . . . . . . . . . . .
3.9 Sistema meccanico articolato . . . .

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4 Statica dei sistemi di corpi rigidi


4.1 Scala . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Disco su guida circolare . . . . .
4.3 Manovellismo . . . . . . . . . . .
4.4 Glifo . . . . . . . . . . . . . . . .

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26

5 Geometria delle masse


5.1 Asta non omogenea . . . . . .
5.2 Piastra triangolare omogenea
5.3 Semidisco omogeneo . . . . .
5.4 Anello con massa puntiforme
5.5 Asta e disco omogenei . . . .
5.6 Riduzione della biella . . . . .
1

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E2

Capitolo 1

6 Dinamica dei sistemi di corpi


6.1 Asta ad L . . . . . . . . . .
6.2 Asta che scorre su disco . .
6.3 Martellone . . . . . . . . . .
6.4 Quadrilatero Quadro . . . .
6.5 Disco Cuneo . . . . . . . . .
6.6 Disco che rotola su un piano

rigidi
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7 Azioni mutue tra elementi di


7.1 Attrito radente tra corpi . .
7.2 Veicolo a due ruote in salita
7.3 Quadrilatero articolato . . .
7.4 Manovellismo deviato . . .
7.5 Attuatore oleodinamico . .
7.6 Sistema meccanico . . . . .

macchine
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8 Dinamica della macchina a un grado di libert`


a
8.1 Skilift . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Ascensore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Muletto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Impianto di sollevamento . . . . . . . . . . . . .
8.5 Utilizzatore a regime periodico . . . . . . . . . .

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10 Gli elementi delle macchine


10.1 Trasmissione mediante cinghia piana
10.2 Dimensionamento tendicinghia . . .
10.3 Camma circolare . . . . . . . . . . .
10.4 Freno a disco . . . . . . . . . . . . .
10.5 Cinematica del veicolo in curva . . .
10.6 Innesto a frizione automobilistico . .

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11 Vibrazioni meccaniche a un
11.1 Fermaporta . . . . . . . .
11.2 Locomotore . . . . . . . .
11.3 Sospensione motociclistica
11.4 Sistema vibrante: es.1 . .
11.5 Sistema vibrante: es.2 . .

libert`
a
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grado
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di
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Capitolo 2

Cinematica del punto e del


corpo rigido
2.1

Moto del punto nel piano: es.1

Un punto materiale si muove lungo una traiettoria la cui legge oraria `e


P (t) = (9t)i + (3 + 2t2 )j
Si richiede di:
1. calcolare i vettori velocit`
a ed accelerazione in funzione del tempo;
2. calcolare lespressione dei versori tangente e normale alla traiettoria allistante t = 3 s;
3. calcolare il raggio di curvatura della traiettoria sempre allistante
t=3s

2.2

Moto del punto nel piano: es.2

Un punto si trova inizialmente (t = 0 s) in una posizione individuata


dallorigine O di un sistema di riferimento assoluto rispetto al quale
` assegnato landamento della
sono definite le grandezze dinteresse. E
velocit`a in funzione del tempo, in termini di componenti cartesiane:
v = 2 i + 4t j. Si determinino:
1. la legge di moto: x = x(t), y = y(t);
2. la traiettoria del punto materiale;
3. laccelerazione in funzione del tempo;
4. i vettori posizione, velocit`
a e accelerazione al tempo t = 2 s.

E4

Capitolo 2

2.3

Tram su percorso urbano

Di un tram che si muove su percorso urbano, schematizzabile come un


punto che si muove su un piano, `e assegnato il seguente percorso tra due
fermate successive, identificate dai punti A e D, distanti lungo lascissa
curvilinea sT = 1870 m:
A

B
200m

R1 = 400m

R2 = 600m

Figura 2.1: Schema percorso urbano del tram


Sono inoltre note:
la velocit`
a massima del veicolo: vmax = 60 km/h;
la massima accelerazione in trazione: at = 1 m/s2 ;
la massima decelerazione in frenatura: af = 0.8 m/s2 .
Sapendo che il tram parte e deve arrivare fermo alle due fermate, si
chiede di:
1. definire la legge di moto del veicolo che minimizzi il tempo di
percorrenza del tragitto assegnato;
2. realizzare i diagrammi di spostamento, velocit`a ed accelerazione
del veicolo in funzione del tempo;
3. realizzare i diagrammi di velocit`a ed accelerazione in funzione
dellascissa curvilinea;
4. verificare che laccelerazione laterale massima sui passeggeri sia
minore di un valore di comfort fissato pari a 0.8 m/s2 .

Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata

2.4

E5

Gru da cantiere

vr , ar

Figura 2.2: Gru a braccio


La figura 2.2 riporta lo schema di una gru da cantiere a braccio girevole con il carrello portagancio mobile lungo il braccio. Si richiede
di studiare il moto del carrello, schematizzato come un punto materiale,
determinandone velocit`
a ed accelerazione quando il braccio ruota con velocit`a angolare = 0.1 rad/s ed accelerazione angolare = 0.01 rad/s2
attorno allasse verticale (entrambe in senso orario viste da una vista in
pianta dallalto) mentre il carrello si sta muovendo verso lestremit`a del
braccio con componenti di velocit`
a ed accelerazione allineate al braccio
pari rispettivamente a vr = 0.7 m/s e ar = 0.1 m/s2 .
Si conosce la distanza del carrello dallasse di rotazione nellistante di
tempo considerato pari a 3.9 m e la posizione angolare del braccio pari
a /6 rispetto allasse x della terna riportata in figura 2.3. Risolvere il
problema mediante:
metodo dei numeri complessi;
teorema dei moti relativi.
y

Im
P

Re

Figura 2.3: Posizione del punto P nel piano complesso

E6

2.5

Capitolo 2

Asta su guida circolare

A
l
R

vB , aB
B

O
Figura 2.4: Asta su guida circolare
Lasta AB di lunghezza l = 2 m, rappresentata in Figura 2.4, si muove nel piano ed `e vincolata tramite due carrelli agli estremi A eB. Il
carrello in A scorre su una guida circolare di raggio costante R = 2 m e
centro in O. Il carrello in B scorre invece su una guida rettilinea orizzontale. Nellatto di moto rappresentato, langolo formato dallasta AB
con la guida orizzontale `e pari a /6. Note la velocit`a e laccelerazione
del punto B (vB = 0.5 m/s e aB = 0.1 m/s2 ):
1. individuare la posizione del centro di istantanea rotazione;
2. calcolare la velocit`a e laccelerazione angolare dellasta: AB e
AB ;
3. calcolare la velocit`a e laccelerazione del punto A: vA e aA .

Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata

2.6

E7

Disco su guida circolare


O

r
C

Figura 2.5: Disco su guida circolare


Il sistema meccanico riportato in Figura 2.5 si muove nel piano verticale ed `e composto da un disco rigido di raggio r = 0.25 m che rotola senza strisciare su una guida rigida curva con raggio di curvatura
R = 1 m.
` nota la legge di moto dellangolo (t) che descrive la posizione
E
angolare del disco rispetto al sistema di riferimento assoluto Oxy con
origine nel centro di curvatura della guida. Nellatto di moto rappresentato in Figura 2.5 ( = /6, = 2 rad/s e = 0.1 rad/s2 ) si richiede di
calcolare:
1. velocit`
a ed accelerazione del centro del disco (punto C);
2. velocit`
a ed accelerazione del punto P posto sulla circonferenza
(nellatto di moto considerato il vettore (P C) `e parallelo allasse
x).

Le soluzioni svolte degli esercizi sono liberamente scaricabili allindirizzo http://www.ateneonline.it/Bachschmid

E8

Capitolo 2

Capitolo 3

Cinematica dei sistemi di


corpi rigidi
3.1

Attuatore oleodinamico
B

O1

Figura 3.1: Sistema articolato

Del meccanismo riportato in Figura 3.1 `e nota la geometria:lunghezza della manovella O1 B = 2.5 m, lunghezza del telaio OO1 = 2 m
e linclinazione del telaio = 4 rad. Nellistante di tempo considerato (t = 3 s), rappresentato in figura, langolo di manovella = 0 rad.
La legge con cui varia la lunghezza dellattuatore oleodinamico OB in
funzione del tempo `e:
OB(t) = b(t) = 3.385 + 0.07t + 0.005t2 [m]
Nellistante considerato, si chiede di determinare:
1. il valore dellangolo dellattuatore oleodinamico;
2. i valori dei vettori velocit`
a angolare delle aste O1 B e OB;
3. i valori dei vettori accelerazione angolare delle aste O1 B e OB.
9

E 10

Capitolo 3

O2

O1

Figura 3.2: Sistema articolato

3.2

Quadrilatero articolato

In figura 3.2 `e riportato lo schema di un sistema meccanico composto


da un disco incernierato a terra nel suo centro O1 , al quale `e collegata
unasta AB di lunghezza pari a 0.8 m mediante la cerniera A, posizionata
ad una distanza radiale O1 A = 0.2 m. Allestremo B di tale asta `e
incernierata una seconda asta BO2 lunga 0.6 m, che risulta rigidamente
collegata al semidisco, di raggio RSD = 0.15 m, incernierato a terra
nel punto O2 . Su tale semidisco si avvolge senza strisciare una fune
inestensibile al cui estremo `e collegato il centro del disco D, di raggio
RD = 0.15 m che rotola senza strisciare su un piano inclinato di un
angolo = 160 . Sono note le distanze fra le due cerniere poste a terra
nei punti O1 e O2 distanti 0.3 m sullorizzontale e 0.8 m sulla verticale.
Sono note inoltre le seguenti grandezze fisiche relativamente allatto di
moto considerato, riportate in Tabella 3.1.
Si richiede di calcolare allistante di tempo considerato:
1. i vettori velocit`a e laccelerazione del punto G, baricentro del semidisco (si ritenga nota la distanza del baricentro dalla cerniera
O2 pari a RSD /2);
2. i vettori velocit`a e laccelerazione del punto D.
Tabella 3.1: Dati dellatto di moto considerato dellesercizio 3.2
= 160

= 0.1 rad/s

= 0 rad/s2

Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata

3.3

E 11

Manovellismo ordinario deviato


P
A

B R
C

, ,

O
Figura 3.3: Manovellismo ordinario deviato
Il manovellismo rappresentato in Figura 3.3 `e costituito da una manovella OA, da una biella AB e da un disco di raggio R che rotola senza
strisciare su una guida rettilinea. Siano noti i dati relativi allatto di moto da considerare (riportati in Tabella 3.2), ovvero posizione, velocit`a e
accelerazione angolare della manovella e posizione della biella.
Si chiede di determinare:
1. deviazione del manovellismo;
2. i vettori velocit`
a ed accelerazione del centro del disco B;
3. i vettori velocit`
a angolare e accelerazione angolare del disco;
4. i vettori velocit`
a ed accelerazione del punto P , posto sulla circonferenza del disco.
Tabella 3.2: Dati del manovellismo ordinatio deviato nellatto di moto
considerato
= 3 rad
= 0 rad
R = 0.2 m

= rad/s
OA = 13 m

= rad/s2
AB = 1 m

E 12

3.4

Capitolo 3

Disco cuneo

B
x,
x

C
D

Figura 3.4: Sistema meccanico disco cuneo


Il sistema meccanico rappresentato in Figura 3.4 `e costituito da tre
corpi rigidi:
un cuneo costituito da un piano inclinato di un angolo , traslante
su di una guida orizzontale;
un disco di raggio R e centro in A che rotola senza strisciare sul
piano inclinato;
unasta AB incernierata al centro del disco, e con un pattino
allaltra estremit`a vincolato a scorrere lungo una guida verticale.
Nellistante considerato t sia assegnata la velocit`a di traslazione del piano inclinato x = 0.4 m/s e la sua accelerazione x
= 0.2 m/s2 secondo le
convenzioni riportate in Figura 3.4. Siano inoltre noti langolo di inclinazione del piano inclinato = 6 rad, langolo di inclinazione dellasta
= 4 rad, la lunghezza dellasta AB pari a 0.2 m ed il raggio del disco
R = 0.05 m. Nellistante t determinare:
1. il vettore velocit`a del punto B ed il vettore velocit`a angolare del
disco D ;
2. il vettore accelerazione del punto B ed il vettore accelerazione
angolare del disco D .

Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata

3.5

E 13

Manovellismo particolare

A
C

Figura 3.5: Manovellismo particolare


In Figura 3.5 `e riportato lo schema di un sistema meccanico, che si
muove nel piano, costituito dalla manovella AO = 0.4 m incernierata a
terra nel punto O e dalla biella AB = 1.4 m vincolata in A allasta AO
tramite una cerniera e in C al terreno tramite un manicotto che consente
la rotazione dellasta e lo scorrimento della stessa.
I dati relativi allatto di moto nellistante considerato t, sono riportati
in Tabella 3.3 in termini di posizione , velocit`a angolare ,
accelerazione
angolare
della manovella, distanza AC tra la cerniera in A ed il vincolo
in C e posizione angolare della biella .
Si chiede di determinare:
1. il vettore velocit`
a angolare AB dellasta AB;
2. il vettore accelerazione angolare
AB dellasta AB;
3. il vettore velocit`
a assoluta vB del punto B ;
4. il vettore accelerazione assoluta aB del punto B.
Tabella 3.3: Dati relativi allatto di moto considerato al tempo t
= 45
= 170

= 25 rad/s
AC = 0.6 m

= 0 rad/s2

E 14

3.6

Capitolo 3

Manovellismo piano inclinato


C

/6

Figura 3.6: Sistema manovellismo con piano inclinato


Il manovellismo rappresentato in Figura 3.6 `e costituito da una manovella OA di lunghezza 0.4 m, da una biella AB di lunghezza 0.4 m e
dal corsoio B che scorre su un piano inclinato di /6 rispetto allorizzontale. Da ultimo il corsoio `e collegato a terra tramite un attuatore
idraulico CB.
I dati relativi allatto di moto da considerare sono riportati in Tabella 3.4, ovvero posizione angolare , velocit`a e accelerazione angolare
della manovella, posizione angolare della biella e lunghezza del
attuatore idraulico.
Si chiede quindi di determinare:
1. la velocit`
a del corsoio B;
2. la velocit`
a di sfilo del pistone CB;
3. laccelerazione del corsoio B.
Tabella 3.4: Dati dellatto di moto considerato
= 30

= 10 rad/s

= 330

CB = 0.5 m

= 100 rad/s2

Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata

3.7

E 15

Sistema Disco Asta

Il sistema meccanico illustrato in Figura 3.7 si muove nel piano verticale. Due dischi concentrici aventi rispettivamente raggio R1 = 0.4 m e
R2 = 0.5 m sono rigidamente collegati tra loro. Tra il disco di raggio
R2 e un piano inclinato di un angolo pari a /6 agisce un vincolo di
rotolamento in assenza di strisciamento. Un perno `e rigidamente vincolato ai dischi in corrispondenza del punto E posto ad una distanza dal
centro D pari a ED = 0.25 m. Il perno E scorre allinterno di unasta
incernierata a terra in O. La distanza s fra la cerniera in O ed il piano
inclinato `e assegnata e pari a 2 m che scorre su un piano inclinato. Sulla
superficie laterale del disco di raggio R1 si avvolge una fune in estensibile
allestremo della quale `e collegata una massa m. Il tratto di fune che
collega il disco alla massa m `e parallelo al piano inclinato.
assegnata la legge di moto della rotazione dellasta lungo cui scorre
E

il perno E: (t) = + 2 + 6 sin(2t), secondo le convenzioni riportate
in Figura 3.7 dove `e rappresentata la configurazione del sistema in un
istante generico t = 0.17 s.
Si considerino note le grandezze riportate nella Tabella 3.5 per listante t = 0 s e t = 0.1 s.
Si richiede quindi di calcolare nellistante t = 0.1 s:
1. il vettore velocit`
a ed accelerazione angolare dei due dischi: d e
d ;
2. il vettore velocit`
a ed accelerazione punto E: vE e aE ;
3. il vettore velocit`
a ed accelerazione della massa collegata alla fune:
vm e am .
Tabella 3.5: Dati dellatto di moto considerato
t=0s
t = 0.1 s

OE = 2.75 m
OE = 2.72 m

= 120
= 187.9

E 16

Capitolo 3

E
D

O
(a) Istante t = 0 s

E
D

R2
R1

(b) Istante t = 0.17 s

Figura 3.7: Sistema articolato nellistante t = 0 e t = 0.17 s

Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata

3.8

E 17

Carrellino
B
h

~v ,~a

E
Rp

L/4

L/4

L/4

L/4

Figura 3.8: Sistema carrello automobile


In Figura 3.8 `e riportato lo schema cinematico di un sistema meccanico che si muove nel piano.
Tale sistema `e composto da un carrello libero di muoversi lungo un
piano inclinato rispetto allorizzontale di un angolo pari a = 10 .
Un attuatore idraulico collega il punto E della ruota anteriore al punto
B appartenente al carrello stesso. Sono note le grandezze geometriche
riportate in Tabella 3.6. Per il sistema in esame viene inoltre assegnata,
a partire dalla condizione di quiete, la seguente legge di moto:
(
2 m/s2 0 t < 1
(3.1)
a(t) =
0 m/s2 t 1.
Si richiede quindi di calcolare:
1. la lunghezza e linclinazione dellattuatore nellistante t = 0.5 s;
2. il vettore velocit`
a di allungamento del pistone vEB nellistante t =
0.5 s;
3. il vettore accelerazione di allungamento del pistone aEB nellistante t = 0.5 s.
Tabella 3.6: Dati geometrici del carrello automobile
h=5m

R = 0.8 m

L=4m

Rp = 0.4 m

E 18

3.9

Capitolo 3

Sistema meccanico articolato


D
B

G
C

A
Figura 3.9: Schematizzatione di una carriola
In figura 3.9 `e riportato lo schema di un sistema meccanico, che
si muove nel piano verticale, costituito dallasta AB = 3 m collegata
mediante un pattino ad una seconda asta DC. Allestremit`
a C di tale
asta `e incernierato un disco di raggio 0.6 m che rotola senza strisciare
` inoltre assegnata la legge oraria (di tipo
lungo un piano orizzontale. E
periodico) del punto C espressa secondo un sistema di riferimento con
origine nel punto A; tale legge vale xC (t) = 6 + 2.5 sin(2t) [m].
Si consideri quindi il sistema nellistante t = 0 s e si calcolino:
1. la velocit`
a e laccelerazione angolare dellasta AB;
2. la velocit`
a e laccelerazione del baricentro G.

Le soluzioni svolte degli esercizi sono liberamente scaricabili allindirizzo http://www.ateneonline.it/Bachschmid

Capitolo 4

Statica dei sistemi di corpi


rigidi
4.1

Scala
y
A

G
m, l
B

F
x

Figura 4.1: Scala


Il sistema meccanico in Figura 4.1, posto nel piano verticale, `e costituito da unasta AB omogenea di massa m e lunghezza l che `e vincolata
agli estremi A e B tramite dei carrelli. I carrelli scorrono su guide rettilinee prive di attrito, il carrello in A scorre in direzione orizzontale
mentre il carrello B scorre in direzione verticale. Determinare la forza
orizzontale F applicata nel punto B che garantisce lequilibrio statico
del sistema per un angolo pari a 30 .
Tabella 4.1: Dati scala
m = 20 kg

l = 4m

19

= 30

E 20

4.2

Capitolo 4

Disco su guida circolare


O

R
r

x
C

P
H

Figura 4.2: Disco su guida circolare


Il sistema meccanico in Figura 4.2, posto nel piano verticale, `e costituito da un disco di raggio r e massa m che rotola senza strisciare su una
guida curvilinea circolare di raggio R. Nella posizione rappresentata in
Figura, determinare:
1. la coppia C che garantisce lequilibrio statico del sistema;
2. le reazioni vincolari nel punto di contatto tra disco e guida (punto
H).
Tabella 4.2: Dati disco
m = 30 kg

4.3

r = 1m

R = 3m

= 30

Manovellismo

Il sistema meccanico in Figura 4.3, posto nel piano verticale, `e costituito


da unasta AB omogenea di massa m e lunghezza l che `e incernierata a
terra in A e in B ad unasta BC priva di massa e lunga L. Lasta BC `e
incernierata in C al centro di un disco di massa M e raggio R omogeneo
che rotola senza strisciare su una guida orizzontale. Nella configurazione
indicata in figura, calcolare:
1. la coppia Cm applicata al disco che garantisce lequilibrio statico
del sistema;
2. le reazioni vincolari che lasta BC scambia in B ed in C.

Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata

E 21

B
m, l

L
G
M, R
C

Cm

A
Figura 4.3: Manovellismo
Tabella 4.3: Dati del manovellismo
m = 20 kg
l = 0.6 m

4.4

M = 10 kg
L = 0.7348 m

= 60
R = 0.1 m

Glifo

m
C

Figura 4.4: Glifo

Il sistema meccanico in Figura 4.4, posto nel piano verticale, `e costituito da unasta AD priva di massa al cui interno `e ricavata una guida
rettilinea in cui scorre un corsoio di massa m. Tra corsoio e guida c`e
attrito con coefficiente di attrito statico fs . Al centro del corsoio `e vincolata tramite una cerniera unasta BC priva di massa che `e collegata
in B a terra tramite unaltra cerniera. Allestremo D dellasta AD `e
applicata una forza orizzontale F . Determinare il valore della forza F
che garantisce lequilibrio statico del sistema per un angolo pari a 30 .

E 22

Capitolo 4

Tabella 4.4: Dati glifo


m = 20 kg
AD = 4 m

= 30
AB = 2 m

fs = 0.3
BC = 2 m

Le soluzioni svolte degli esercizi sono liberamente scaricabili allindirizzo http://www.ateneonline.it/Bachschmid

Capitolo 5

Geometria delle masse


5.1

Asta non omogenea


y

dx
x

O
L
Figura 5.1: Asta non omogenea

Lasta rappresentata in Figura 5.1 `e lunga L, ha altezza h e spessore


s costanti e trascurabili rispetto alla lunghezza. La densit`a dellasta non
`e omogenea e segue una legge del tipo
(x) = A + Bx

(5.1)

Rispetto al sistema di riferimento rappresentato in Figura, calcolare:


1. la posizione del baricentro ;
2. il momento dinerzia polare rispetto allorigine degli assi.
Tabella 5.1: Dati asta non omogenea
A = 5000 kg/m3

5.2

B = 100 kg/m4

L = 4m

Piastra triangolare omogenea

La piastra rappresentata in Figura 5.2 ha la forma di un triangolo isoscele di altezza OC lunga h = 2 m, base AB lunga b = 2 m e spessore
23

E 24

Capitolo 5

y
C

dy
2x

Figura 5.2: Piastra triangolare


costante s = 10 mm. La densit`a `e costante e pari a = 2700 kg/m3 . Determinare la posizione del baricentro rispetto al sistema di assi cartesiano
rappresentato in Figura 5.2.

5.3

Semidisco omogeneo
y

R
O

Figura 5.3: Semidisco omogeneo


Dato il semidisco omogeneo di densit`a = 7850 kg/m3 , spessore
s = 20 mm e raggio R = 0.75 m, rappresentato in Figura 5.3, calcolare:
1. la massa del semidisco;
2. la posizione del baricentro nel sistema di riferimento centrato in O
come in Figura;
3. il momento dinerzia baricentrico JG .

5.4

Anello con massa puntiforme

Il sistema meccanico in Figura 5.4 `e composto da un anello omogeneo di


massa M = 1 kg, raggio esterno Re = 2.1 m, raggio interno Ri = 1.9 m e

Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata

E 25

Ri
Re

R
O1

O2

Figura 5.4: Anello omogeneo e massa concentrata


spessore s = 10 mm. Allanello `e fissata una massa puntiforme di massa
m = 2 kg distante R = 2 m dal centro dellanello.
Determinare:
1. la posizione del baricentro del sistema, nel sistema di riferimento
centrato in O1 riportato in Figura;
2. il momento dinerzia complessivo rispetto al polo O1 .

5.5

Asta e disco omogenei

O
m

A
R

M
L

Figura 5.5: Anello omogeneo e massa concentrata


Il corpo mostrato in Figura 5.5 `e costituito da unasta omogenea di
massa M = 1 kg e lunghezza L = 2 m rigidamente collegata ad un disco
omogeneo di massa m = 5 kg e raggio R = 0.5 m. Il punto A si trova ad
una distanza R dal centro del disco. Lasta ha un estremo coincidente
col centro del disco.
Calcolare:
1. la posizione del baricentro;
2. il momento dinerzia complessivo JA .

E 26

5.6

Capitolo 5

Riduzione della biella

Figura 5.6: Biella


La biella rappresentata in Figura 5.6 ha le caratteristiche riportate
in Tabella 5.2.
Si chiede di calcolare le masse puntiformi che approssimano le propriet`
a inerziali della biella nel caso:
1. a tre masse;
2. a due masse.
Discutere le differenze tra i due casi valutando lerrore massimo che si
commette nella stima del momento dinerzia nel caso a 2 masse.
Tabella 5.2: Propriet`a inerziali biella
densit`a
massa
momento dinerzia

M
Jx
Jy
Jz

7833
0.118574
0.000264
0.000256
0.000012

kg/m3
kg
kg m2
kg m2
kg m2

Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata

E 27

Le soluzioni svolte degli esercizi sono liberamente scaricabili allindirizzo http://www.ateneonline.it/Bachschmid

E 28

Capitolo 5

Capitolo 6

Dinamica dei sistemi di


corpi rigidi
6.1

Asta ad L
a
m
G

j
C
O

Figura 6.1: Sistema asta ad L


Dellasta ad L, incernierata a terra ad unestremit`a in O, rappresentata in Figura 6.1 `e nota la geometria a = 0.3 m e l = 0.5 m e la
legge di moto (t) = At2 + Bt + C. Sono inoltre noti A = 0.03 rad/s2 ,
B = 0.04 rad/s, C = 0.06 rad, m = 2 kg e JG = 0.015 kg m2 .
Al tempo t = 2s, si vuole determinare:
1. la coppia C necessaria a realizzare la legge di moto assegnata;
2. le reazioni vincolari in O.

29

E 30

6.2

Capitolo 6

Asta che scorre su disco


F
A

M2

G2
P1

Mm

j
O

M1 , J1 , R

Figura 6.2: Sistema composto da unasta che scorre su un disco.


Il sistema meccanico rappresentato in Figura 6.2 si muove nel piano
verticale ed `e costituito da un disco di raggio R, massa M1 e momento
dinerzia baricentrico J1 che `e incernierato a terra nel suo centro: punto
O. Sul disco agisce una coppia motrice Mm e su di esso appoggia unasta
AB omogenea con baricentro in G2 che rotola senza strisciare sul disco
con punto di contatto in P1 . Lasta `e poi vincolata in B tramite un
carrello che scorre su una guida rettilinea scabra. Nel punto B agisce
poi una forza esterna F inclinata di un angolo rispetto allorizzontale.
Noti i dati relativi al problema, riportati in Tabella 6.1, determinare
landamento nel tempo di:

1. posizione , velocit`a ed accelerazione del


disco, note le condizioni iniziali:
(
(0) = 0 rad
(6.1)

(0)
= 0 rad/s
2. le reazioni vincolari in O.
Tabella 6.1: Dati dellesercizio 6.2
R = 0.2 m
M2 = 3 kg
AP1 = 0.3 m

M1 = 10 kg
F = 30 N
AB = 1 m

J1 = 0.4 kg m2 (disco non omogeneo)


= 45
Mm = 50 Nm

Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata

6.3

E 31

Martellone
f
b
D

P
M2

F
d

a M1 , J1

B
A

j
k

Figura 6.3: Sistema martellone


Il sistema meccanico riportato in Figura 6.3 si muove nel piano verticale ed `e composto da unasta AC incastrata a terra. Nel punto A
unaltra asta CP di massa M1 e momento dinerzia J1 `e incernierata in
C allasta AC. In P una massa M2 , con momento dinerzia trascurabile,
`e vincolata rigidamente allasta CP . Il sistema `e movimentato da un attuatore idraulico incernierato in B allasta AC ed in D allasta CP . Nel
punto P `e applicata una forza esterna F = 100 N diretta verticalmente
verso il basso.

Nellistante considerato (per cui c = 3 m) determinare:


1. la posizione angolare dei bracci BD e CP ;
2. la velocit`
a e laccelerazione angolare del braccio CP , data una
portata dolio costante entrante nel cilindro Q = 9 m3 /h;
3. la pressione allinterno del cilindro e le reazioni di incastro in A.
Tabella 6.2: Dati dellesercizio 6.3
a=b=1m
M1 = 20 kg

d=2m
M2 = 30 kg

e = 0.7 m
J1 = 10 kgm2

f =2m
Acilindro = 0.5 dm2

E 32

6.4

Capitolo 6

Quadrilatero Quadro

h
B
C

/4
G
P

F
j

D
A

/6

Figura 6.4: Sistema quadrilatero con massa a forma di quadrato


Il sistema meccanico rappresentato in Figura 6.4 si muove nel piano verticale ed `e costituito da un corpo di forma quadrata di lato h =
CD = 0.353 m omogeneo con baricentro in G, massa M = 10 kg e momento dinerzia baricentrico J = 0.1 kg m2 . Nel punto P del quadrato
agisce una forza F perpendicolare al lato del quadrato con verso entrante. Il corpo `e poi vincolato nel vertice C ad unasta BC (BC = 0.183 m)
priva di massa che `e incernierata a terra in B. Nellatto di moto rappresentato, lasta BC `e parallela allorizzontale. Il vertice D del quadrato
`e invece incernierato ad unasta AD (AD = 0.5 m) che `e incernierata a
terra in A. La distanza tra le cerniere A e B, allineate verticalemnte,
`e AB = 0.5 m. Lasta AD, nellatto di moto considerato, `e inclinata di
/6 rispetto allorizzontale. Sempre nellatto di moto i punti B, C e G
sono allineati. Note inoltre la velocit`a angolare = 37.32 rad/s e laccelerazione angolare = 110 rad/s2 della manovella BC, determinare per
listante temporale considerato:
1. le velocit`
a e le accelerazioni angolari delle aste AD e CD;
2. le velocit`
a del punto G (baricentro del corpo) e del punto P (punto
di applicazione della forza F );
3. la coppia Cm da applicare alla manovella BC per ottenere il moto
studiato con F = 50 N;
4. le reazioni vincolari in A e B.

Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata

6.5

E 33

Disco Cuneo
y
a
A

G
b

M, R

C F
x

Figura 6.5: Sistema disco-cuneo.


Il sistema rappresentato in Figura 6.5, posto nel piano verticale,
`e composto da due corpi rigidi: un disco ed un cuneo, a contatto in
condizione di rotolamento senza strisciamento. Sul centro C del disco,
omogeneo di raggio R e massa M , che scorre lungo una guida orizzontale,
`e applicata una forza F orizzontale. Sul disco `e appoggiato un cuneo
omogeneo di massa m, cateti a e b e ipotenusa inclinata di un angolo
rispetto allorizzontale. Il cuneo `e vincolato mediante due carrelli a
scorrere lungo una guida verticale. I dati del problema sono riportati in
Tabella 6.3.
Conoscendo la legge di moto del centro del disco x(t), calcolare:
1. il modulo della forza F necessario a garantire il moto assegnato
nellipotesi di rotolamento senza strisciamento tra disco e cuneo
nel punto di contatto P .
2. le reazioni vincolari in A e in B, sapendo che il carrello inferiore
del cuneo si trova a met`
a del lato verticale di lunghezza b e che
nellistante considerato il punto P `e allineato al carrello inferiore.
Tabella 6.3: Dati dellesercizio 6.5

a = 3/2 m
M = 10 kg

b = 0.5 m
R = 0.25 m

m = 5 kg
AB = b/2

E 34

6.6

Capitolo 6

Disco che rotola su un piano

y
C

m, R
G

H
O

x
Figura 6.6: Disco che rotola su un piano

Come mostrato in Figura 6.6, il sistema in esame `e composto da un


disco che rotola senza strisciare su una guida rettilinea. Nota la storia
temporale della coppia C(t) = At Nm applicata al disco, le condizioni

iniziali del moto (0) = 0 rad e (0)


= 0 rad/s, la massa m = 5 kg, il
raggio R = 0.1 m ed il valore della costante A = 0.008 Nm/s calcolare:
1. la legge di moto del disco (t);
2. le reazioni vincolari H e V nel punto di contatto con la guida al
tempo t = 1 s.

Le soluzioni svolte degli esercizi sono liberamente scaricabili allindirizzo http://www.ateneonline.it/Bachschmid

Capitolo 7

Azioni mutue tra elementi


di macchine
7.1

Attrito radente tra corpi


m2
m1

s , d
F
s , d

Figura 7.1: Attrito radente tra corpi


Del sistema meccanico mostrato in Figura 7.1, disposto nel piano
verticale, sono note le masse dei due corpi (m1 = 3 kg e m2 = 2 kg) e i
coefficienti di attrito statico e dinamico (s = d = 0.5).
Si chiede di determinare il moto del sistema al variare della forza F
applicata al corpo 1, ovvero determinare il valore della forza F per cui:
1. i corpi 1 e 2, solidali tra loro, iniziano a strisciare sul piano;
2. il corpo 1 striscia sul piano ed il corpo 2 inizia a strisciare sul corpo
1.

35

E 36

7.2

Capitolo 7

Veicolo a due ruote in salita


Ca
Cp

m, R

m, R

M, L

fs

Figura 7.2: Veicolo in salita


Il veicolo schematizzato in Figura 7.2 `e composto da due dischi omogenei di raggio R = 0.3 m e massa m = 20 kg, schematizzanti le ruote, e
unasta rigida omogenea di lunghezza L = 1.75 m e massa M = 250 kg
schematizzante la cassa. Il veicolo si muove su un piano inclinato di un
angolo = /6 rad rispetto allorizzontale. Il coefficiente dattrito statico tra ruote e piano inclinato `e fs = 1, si consideri inoltre un coefficiente
di restistenza al rotolamento fv = 0.01.
Nelle condizioni di moto a regime in salita, verificare laderenza delle
ruote, ovvero il vincolo di rotolamento senza strisciamento, per i seguenti
casi:
1. coppia motrice applicata alla sola ruota anteriore (Ca 6= 0, Cp = 0);
2. coppia motrice applicata alla sola ruota posteriore (Ca = 0, Cp 6=
0);
3. coppia motrice applicata egualmente ad entrambe le ruote (Ca =
Cp 6= 0).
P.S. le coppie motrici sono forze interne al sistema: sul telaio si hanno
delle coppie uguali e contrarie a quelle applicate alle ruote.

7.3

Quadrilatero articolato

Si consideri il sistema meccanico riportato in figura 7.3 di cui `e stata


calcolata la cinematica allesercizio 3.2. Il disco 1 `e omogeneo di massa
m1 , raggio R1 e momento dinerzia baricentrico J1 ; il semidisco ha massa
mSD , raggio RSD e momento dinerzia baricentrico JG mentre. Il disco
3 `e omogeneo ed ha massa mD , raggio RD e momento dinerzia baricentrico JD . Tra il disco 3 e il piano inclinato il coefficiente di resistenza al
rotolamento `e fv = 0.2.
Per le condizioni di moto assegnate, si chiede di calcolare:

Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata


mSD , RSD , JG

E 37

mD , RD , JD
O2

fv

Cm
A

O1

m1 , R1 , J1

Figura 7.3: Sistema articolato


Tabella 7.1: Dati dellesercizio 7.3
m1 = 1 kg
mSD = 0.5 kg
mD = 5 kg

R1 = 0.2 m
RSD = 0.15 m
RD = 0.15 m

J1 = 0.05 kg m2
JSD = 0.005 kg m2
JD = 0.06 kg m2

1. la potenza assorbita per resistenza al rotolamento del disco 3;


2. la coppia Cm applicata al disco 1 che garantisce le condizioni di
moto assegnate.

7.4

Manovellismo deviato
P
A

B R
C
fv

Cr
, ,

O
Figura 7.4: Manovellismo ordinario deviato

E 38

Capitolo 7

Al sistema in Figura 7.4, la cui cinematica `e stata risolta nellesercizio 3.3, sono applicate una forza motrice F , applicata al centro del
disco, ed una coppia resistente Cr , costante ed applicata alla manovella.
Il sistema si muove nel piano verticale. Tra disco e piano orizzontale
il coefficiente di resistenza al rotolamento `e fv . Il disco `e omogeneo di
massa M mentre lasta, anchessa omogenea, ha massa m. Determinare:
1. il valore della forza F che garantisce il moto assegnato;
2. le reazioni vincolari in C.
Tabella 7.2: Dati dellesercizio 7.4
= 3 rad
OA = 13 m
M = 10 kg

7.5

= rad/s
AB = 1 m
m = 2 kg

= rad/s2
R = 0.2 m
fv = 0.02

= 0 rad
Cr = 50 Nm

Attuatore oleodinamico

O1

M, JA

m, JC

Figura 7.5: Glifo Oscillante

Del meccanismo riportato in Figura 7.5 `e nota la cinematica, calcolata allesercizio 3.1. Lasta O1 B ha massa M e momento dinerzia
baricentrico JA mentre il pistone ha massa m e momento dinerzia baricentrico JC . Allinterno dellattuatore agiste una pressione p e, tra
cilindro e pistone, una forza dattrito con coefficiente dattrito dinamico
d . Nel punto D `e applicata una forza F verticale di modulo costante e
diretta verso il basso, la distanza BD `e nota e riportata in Tabella 7.3.
Il sistema giace nel piano verticale. Determinare:
1. la pressione p allinterno del cilindro che garantisce il moto assegnato;
2. le reazioni vincolari tra cilindro e pistone.

Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata

E 39

Tabella 7.3: Dati dellesercizio 7.5


O1 B = 2.5 m
= 4 rad
M = 13 kg
m = 2 kg

7.6

OO1 = 1.41 m
= 0rad
JA = 0.5 kg m2
JC = 0.01 kg m2

BD = 0.5 m
OB(t = 3 s) = 3.64 m
F = 150 N
d = 0.3

Sistema meccanico
m, JG
B
fd

G
M, R
C

A
Figura 7.6: Schematizzatione di una carriola
Il sistema meccanico in Figura 7.6, la cui cinematica `e stata risolta
allesercizio 3.9, `e posto nel piano verticale ed `e mosso da una forza F
applicata nel punto C. Lasta CG ha massa m e momento dinerzia
baricentrico JG mentre il disco `e omogeneo di massa M e raggio R.
Considerando un coefficiente dattrito dinamico fd tra pattino ed asta,
per latto di moto rappresentato, calcolare:
1. la forza F che garantisce il moto assegnato;
2. le reazioni vincolari nel punto B.
Tabella 7.4: Dati dellesercizio 7.6
AB = 3 m
m = 50 kg
M = 2 kg

R = 0.6 m
JG = 1 kg m2
R = 0.2 m

xC = 6 m
CG = 1.2 m
fd = 0.2

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E 40

Capitolo 7

Capitolo 8

Dinamica della macchina a


un grado di libert`
a
8.1

Skilift
R2 , J2
R1 , J1

Motore

Jm

Figura 8.1: Sistema meccanico dellesercizio 8.1


Il sistema riportato in Figura 8.1 schematizza un impianto di risalita
(skilift), costituito da una fune inestensibile, avvolta sulle pulegge di
momento dinerzia baricentrico J1 e J2 , che `e azionata da un motore
2 . Questultima
elettrico la cui curva caratteristica `e Cm (m ) = A Bm
puleggia `e collegata al motore mediante una trasmissione caratterizzata
da un rapporto di trasmissione e da un rendimento diretto d e un
rendimento retrogrado r .
Alla fune sono collegate, tramite due funi AB e A B (ipotizzate prive di massa), due masse puntiformi di massa m che vengono trascinate
da due pattini, ad esse rigidamente collegati, lungo un piano inclina41

E 42

Capitolo 8

to caratterizzato da un coefficiente di attrito dinamico fd . I dati del


problema sono riportati in tabella 8.1.
Ipotizzando di trascurare lattrito dinamico tra pattini e piano inclinato, calcolare:
1. laccelerazione as allo spunto delle masse in salita;
2. la coppia motrice a regime;
3. la velocit`
a v di avanzamento delle masse a regime;
4. il tiro nelle funi di traino AB e A B nelle condizioni indicate nel
punto 1.
Ipotizzando di considerare lattrito dinamico presente tra pattini e
piano inclinato, calcolare:
5. la coppia motrice necessaria per garantire il moto a regime in salita;
6. laccelerazione delle masse a partire dalla condizione di regime
del punto precedente ipotizzando di annullare la coppia motrice
lasciando il motore folle.
Tabella 8.1: Dati dellesercizio 8.1
A = 100 Nm
B = 0.1 Nms2 /rad2
Jm = 6.25 kgm2
m = 70 kg

8.2

R1 = R2 = 0.5 m
d = r = 0.95
J1 = 2.5 kgm2
fd = 0.2

= 20
= 45
J2 = 3.75 kgm2
= 1/5

Ascensore

Sia assegnato limpianto di sollevamento riportato in Figura 8.2. Tale


impianto `e costituito da un motore elettrico posizionato su un supporto
vincolato isostaticamente come mostrato in Figura 8.3 che movimenta,
attraverso un sistema di riduzione, una puleggia di raggio Rp e momento
dinerzia polare baricentrico Jp . Su tale puleggia si avvolge una fune
inestensibile alle cui estremit`a `e collegata una cabina di massa mc , in
grado di caricare una massa utile mu , ed un contrappeso di massa mq .
` inoltre nota la
I dati noti dellimpianto sono riportati in Tabella 8.2. E
curva caratteristica del motore elettrico: Cm (m ) = Cm0 km .
Si richiede di calcolare:

Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata

Cm

Jm

, d , r

Rp , Jp

mq
v

E 43

mc

Figura 8.2: Sistema meccanico dellesercizio 8.2


b

a
B

Cm
C
A
mq
mc
Figura 8.3: Sistema di vincolo
1. laccelerazione allo spunto in salita del sistema, nel caso in cui
la cabina sia a pieno carico (quindi con massa sollevata pari a
mc + mu );
2. la velocit`
a di regime a pieno carico in salita e la coppia motrice
necessaria per mantenere tale velocit`a;
3. la decelerazione del sistema a partire dalla condizione di regime
calcolata al punto 2 applicando una coppia frenante sullalbero
motore pari a Cf = 8.6 Nm e annullando la coppia motrice;
4. la coppia necessaria a garantire unaccelerazione della cabina pari
a a = 0.5 m/s2 nel caso questultima sia in salita e priva di alcun
carico e quindi con massa pari a mc ;
5. le reazioni vincolari in A, nelle condizioni di moto del punto 1.

E 44

Capitolo 8

Tabella 8.2: Dati dellesercizio 8.2


mc = 300 kg
= 1/55
Jm = 0, 02 kg m2
Cm0 = 30 Nm
b = 0.8 m

8.3

mu = 325 kg
d = 0.7
Jp = 1 kg m2
k = 0.01 Nm/rpm
= 45

mq = 500 kg
r = 0.6
Rp = 0, 27 m
a=1m

Muletto

m1
G1
G m
m2
G2

h1

h
d
a

Figura 8.4: Carrello elevatore


Del carrello elevatore riportato in Figura 8.4 sono note le seguenti
grandezze geometriche: semipasso posteriore a = 0.5 m, semipasso anteriore b = 1 m, il raggio delle ruote R = 0.4 m, laltezza del baricentro
G del solo carrello elevatore rispetto al suolo h = 0.6 m, la distanza
orizzontale tra il baricentro G del carrello e il baricentro G1 della massa posta sulle forche c = 2 m e laltezza rispetto al suolo del punto di
attacco della fune di traino d = 0.5 m. Risulta inoltre noto lo schema del sistema di trasmissione di potenza, rappresentato in Figura 8.5.
Conoscendo la massa del solo carrello m = 2000 kg, il momento dinerzia
baricentrico di ogni singola ruota Jr = 2.5 kg m2 , il momento dinerzia
del motore Jm = 0.25 kg m2 , il rapporto di trasmissione = 1/50 ed
il rendimento della trasmissione = 0.80 oltre ai coefficienti di attrito
statico fs = 1, dinamico fd = 0.30 e volvente fv = 0.02, si richiede di
determinare:
1. il carico limite m1 sollevabile a veicolo fermo senza che avvenga il
ribaltamento del carrello elevatore;

Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata

E 45

Trasmissione

Motore

Motore longitudinale
Jm

Ruote motrici anteriori

Figura 8.5: Sistema di trasmissione


In condizione di avanzamento a regime con motore erogante una coppia
Cm pari a C m = 200 N m si determini:
2. il carico limite m2 trascinabile dal carrello nel caso di massa m1
posta sulle forche;
3. il valore della risultante dei carichi normali agenti sulla coppia di
pneumatici anteriori e posteriori con carrello impegnato a trasportare le masse m1 e m2 ;
Infine, per coppia motrice Cm pari a 1.5C m e sempre nel caso di masse
trasportate m1 e m2 , si calcoli:
4. laccelerazione longitudinale del carrello;
5. laltezza h1 massima rispetto al suolo del baricentro G1 per la quale
risulta verificata laderenza delle ruote motrici.

8.4

Impianto di sollevamento

In Figura 8.6 `e raffigurato lo schema di un impianto di sollevamento.


Lazionamento elettrico, con momento di inerzia Jm pari a 0.5 kg m2 ,
ha una caratteristica di coppia descritta dalla relazione:
Cm () = Cm0 km
dove Cm0 = 10 Nm e k = 0.0318 Nms/rad. Questultimo `e collegato
attraverso un organo di riduzione, caratterizzato da 1 = 1/50, 1d =
0.9 e 1r = 0.75, ad una puleggia di raggio R1 = 0, 2 m e momento

E 46

Capitolo 8

Cm

J1 , R1

2 2d 2r

1
1d 1r
Jm

J2 , R2

R2
m2
fs , fd

v1

m1

Figura 8.6: Sistema


dinerzia baricentrico J1 = 2.5 kg m2 . Su tale puleggia si avvolge una
fune inestensibile collegata alla massa m1 = 100 kg.
Sul medesimo albero cui `e calettata la puleggia, viene installato un
organo di riduzione ad assi sghembi costituito da una vite senza fine
e una ruota dentata; tale trasmissione `e caratterizzata dai rapporti
2 = 1/11, 2d = 0.85 e 2r = 0.7. Lalbero di uscita del secondo riduttore `e collegato a un disco (di raggio R2 = 1 m e momento dinerzia
baricentrico J2 = 1 kg m2 ) su cui si avvolge una fune inestensibile per il
sollevamento della massa m2 = 100 kg, che striscia su un piano inclinato
di un angolo = 30 con coefficiente di attrito dinamico fd = 0.1 e di
attrito statico fs = 0.15.
Si richiede di determinare:
1. la coppia motrice necessaria per sollevare a regime la massa m1 ;
2. la velocit`
a di regime cui si porta il sistema;
3. laccelerazione allo spunto in salita della massa m1 ;
4. la coppia agente nella sezione A A dellalbero nella condizione
del punto precedente;
5. il valore di m2 per cui, in condizioni di regime, il flusso di potenza
sulla prima trasmissione passa da diretto a retrogrado o viceversa;
6. utilizzando il valore di m2 calcolato al punto precedente valutare,
a regime, la coppia motrice e la velocit`a del sistema.

8.5

Utilizzatore a regime periodico

Il sistema MTU rappresentato in Figura 8.7 `e composto da un motore


con inerzia Jv e coppia motrice Mm incogniti, una trasmissione di rendimento = 0.8 e rapporto di trasmissione = 1/50 ed un utilizzatore

Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata


Jv

m Mm
Mot.

E 47

Mr
Trasm.

Util.

Figura 8.7: Macchina ad un grado di libert`


a con utilizzatore a regime
periodico
Mr

[Nm]

Mr,A
Mr,B

r [rad]

Figura 8.8: Andamento del momento resistente in funzione dellangolo


dellalbero dellutilizzatore
con momento resistente Mr variabile periodicamente in funzione della
posizione angolare dellutilizzatore r secondo lequazione:
(
Mr,A = 800 Nm 0 r <
(8.1)
Mr =
Mr,B = 400 Nm r < 2
con periodo r = 2 come mostrato in Figura 8.8.
calcolare:

Si chiede di

1. il momento motore Mm costante che garantisce il moto del sistema


a regime periodico;
2. lo scostamento dellenergia cinetica Ec dal valore medio ovvero
Ec = (Ec,max Ec,min )/2;
3. il valore del momento dinerzia del volano Jv che fornisce un indice
di irregolarit`a di funzionamento della macchina imax del 3%;
4. la velocit`
a angolare (m ) massima e minima dellalbero motore.

Le soluzioni svolte degli esercizi sono liberamente scaricabili allindirizzo http://www.ateneonline.it/Bachschmid

E 48

Capitolo 9

Capitolo 10

Gli elementi delle macchine


10.1

Trasmissione mediante cinghia piana

Mm
d

Mr
D

I
Figura 10.1: Trasmissione a cinghia piana
Sia assegnato il sistema di trasmissione a cinghia riportato in Figura 10.1. Siano inoltre assegnate le grandezze geometriche riportate in
Tabella 10.1. Si richiede di effettuare:
1. il calcolo degli angoli di avvolgimento della cinghia su entrambe le
pulegge;
2. il calcolo del momento resistente Mr , con momento motore Mm ce
la velocit`
a angolare della puleggia motrice m = 50 rad/s costanti;
3. la verifica di aderenza;
4. il calcolo del massimo momento motore Mm-max trasmissibile.

10.2

Dimensionamento tendicinghia

In Figura 10.2 `e rappresentato un sistema di trasmissione a cinghia con


tendicinghia sul ramo lasco costituito da un sistema a molla e cuscinet49

E 50

Capitolo 10

Tabella 10.1: Dati cinghia


Mm = 20 Nm
I = 600 mm

D = 500 mm
fs = 0.6

d = 200 mm
S = 300 N
E

y
x

Cm O1

O2

B
D

Figura 10.2: Trasmissione a cinghia con tendicinghia


to. Il momento motore applicato alla puleggia motrice `e Cm mentre la
potenza da trasmettere `e W . La puleggia motrice ha raggio Rm mentre
la puleggia condotta ha raggio Rc , linterasse tra le puleggie `e l. I dati
del problema sono riportati in Tabella 10.2. Determinare:
1. la velocit`
a angolare della puleggia motrice e della puleggia condotta;
2. la coppia resistente della puleggia condotta;
3. gli angoli di avvolgimento della cinghia sulle pulegge;
4. il precarico della molla del tendicinghia che garantisce il non slittamento.
Tabella 10.2: Dati per il dimensionamento del tendicinghia
Momento motore
Potenza
Raggio puleggia motrice
Raggio puleggia condotta
Rigidezza molla
interasse pulegge
coordinate punto C

Cm
W
Rm
Rc
k
l
xC
yC

20
5
100
300
100
600
500
0

Nm
kW
mm
mm
kN/m
mm
mm
mm

Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata

10.3

E 51

Camma circolare
mp
k
O

R
e

P
z(t)

Figura 10.3: Meccanismo a camma circolare centrata con punteria a


piattello e molla elastica di richiamo
Il meccanismo a camma rappresentato in Figura 10.3 `e costituito da
una camma centrata con punteria a piattello e molla elastica di richiamo
di rigidezza k (si trascuri la massa della molla). La camma `e ottenuta
con un profilo circolare che ruota intorno ad un punto distante dal centro
del cerchio del profilo di una quantit`a e. La velocit`a di rotazione della
`e costante nel tempo. I dati noti del meccanismo sono
camma ( = )
riportati in Tabella 10.3.
Determinare:
1. la legge di alzata, la velocit`
a e laccelerazione della punteria z(t), z(t),

z(t);
2. la velocit`
a di strisciamento tra camma e punteria;
3. la rigidezza della molla di richiamo che impedisce alla punteria di
staccarsi dal profilo della camma;
4. lenergia dissipata per attrito per un giro completo della camma.
Tabella 10.3: Dati meccanismo a camma
raggio camma (CP )
eccentricit`
a (CO)
velocit`
a angolare
massa punteria
coefficiente attrito dinamico
compressione della molla per = 0 rad

R
e

mp
fd
l0

20
3
4
50
0.1
1

mm
mm
rad/s
g
mm

E 52

Capitolo 10

10.4

Freno a disco

A
B
a
C
b
1
2
3
4
5

Figura 10.4: Sistema frenante a disco: 1 corpo pinza, 2 camera olio, 3


pistoncino, 4 pastiglia, 5 disco
In Figura 10.4 `e riportato il disegno di un tipico sistema frenante
automobilistico. Il sistema `e costituito da un disco, la cui pista frenante
ha raggio esterno Re = 310 mm e raggio interno Ri = 200 mm, e da una
pinza a 6 pistoncini di diametro dp = 65 mm che premono le pastiglie
contro il disco. Le pastiglie hanno raggio interno ed esterno pari a quelli
del disco e coprono un settore circolare = 75 ; il coefficiente dattrito
dinamico tra disco e pastiglie `e d = 0.4. Nellistante considerato il
veicolo viaggia a 100 km/h (raggio ruota Rr = 300 mm) ed il pilota
applica una forza sul pedale del freno di 100 N. La pompa del freno ha
una superficie di spinta di Sf = 45 mm2 ed `e movimentata secondo lo
schema in Figura (a = 50 mm, b = 150 mm). Si chiede di calcolare:
1. la pressione dellimpianto frenante;
2. la forza che preme le pastiglie contro il disco;
3. la forza e la coppia frenante sviluppate;
4. la potenza istantanea dissipata per attrito.

Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata

10.5

E 53

Cinematica del veicolo in curva

R
vs
m

vd

CIR

c
Figura 10.5: Autoveicolo in condizioni di sterzatura cinematica
In Figura 10.5 `e rappresentato un autoveicolo a trazione posteriore in
condizioni di sterzatura cinematica. Nota la geometria del veicolo e del
differenziale e note la velocit`
a di avanzamento e la velocit`
a dimbardata1 ,
calcolare la velocit`
a dellalbero motore e la coppia alle ruote nel caso di
potenza erogata dal motore costante e pari a 20 kW.
Tabella 10.4: Dati veicolo
velocit`a veicolo
velocit`a dimbardata
raggio ruota
raggio primitivo ruota conica albero trasmissione
raggio primitivo corona dentata ponte
raggio primitivo ruota planetaria differenziale
raggio primitivo ruota satellitare differenziale
carreggiata

Rr
rm
rp
rpl
rsat
c

54
0.3
280
50
150
40
35
1500

km/h
rad/s
mm
mm
mm
mm
mm
mm

La velocit`
a dimbardata `e la velocit`
a angolare con cui il veicolo ruota intorno
allasse z, perpendicolare alla strada. Pertanto in una curva di raggio medio R, un
v
veicolo che viaggia con velocit`
a v ha una velocit`
a dimbardata in modulo pari a = R
1

E 54

Capitolo 10

7
5
6
1

Figura 10.6: Differenziale: 1 semialbero, 2 perno satelliti, 3 satellite, 4


planetaria, 5 corona dentata ponte, 6 ruota conica trasmissione, 7 albero
di trasmissione

Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata

10.6

Innesto a frizione automobilistico

1
2

E 55

5
6

3
4

a) frizione innestata

b) frizione disinnestata

Figura 10.7: Innesto a frizione automobilistico: 1 volano, 2 materiale di


frizione lato volano, 3 materiale di frizione lato disco frizione, 4 albero
motore, 5 disco frizione, 6 molla a diaframma, 7 meccanismo di disinnesco (spintore, cuscinetto assiale, forcella di comando), 8 albero condotto
(verso il cambio)
In Figura 10.7 `e rappresentato lo schema di un tipico innesto a frizione di derivazione automobilistica. Il meccanismo ha il compito di
sincronizzare la velocit`
a dellalbero motore e lalbero condotto che entra
nel cambio di velocit`
a. Un disco ricoperto di apposito materiale di frizione viene premuto contro il volano del motore: lattrito che si genera nel
contatto assicura la trasmissione del moto tra i due alberi. Il comando
viene azionato tramite il pedale su cui agisce il guidatore della vettura.
Nota la geometria della frizione e la legge con cui viene esercitata la
forza N (t) premente i dischi di frizione, determinare:
1. le equazioni di moto del sistema;
2. landamento delle velocit`
a angolari dei due alberi fino ad innesto
avvenuto;
3. lenergia dissipata per attrito nel processo di avviamento del veicolo.

Le soluzioni svolte degli esercizi sono liberamente scaricabili allindirizzo http://www.ateneonline.it/Bachschmid

E 56

Capitolo 10

Tabella 10.5: Dati innesto a frizione


coppia motrice costante
velocit`
a angolare iniziale motore
velocit`
a angolare iniziale utilizzatore
inerzia motore + volano
inerzia lato cambio
coppia resistente costante
raggio esterno dischi frizione
raggio interno dischi frizione
legge della forza premente
coefficiente dattrito dinamico
coefficiente dattrito statico

Cm
m0
u0
Jm
Ju
Cr
Re
Ri
N (t)
fd
fs

100
100
100
0.5
0.8
30
200
120
3000t
0.5
0.5

Nm
rad/s
rad/s
kg m2
kg m2
Nm
mm
mm
N

Capitolo 11

Vibrazioni meccaniche a un
grado di libert`
a
11.1

Fermaporta
A

m, l

x
k

Figura 11.1: Schematizzazione del fermaporta


In Figura 11.1 `e rappresentato un meccanismo di ritenuta che impedisce ad una porta di sbattere. Per minimizzare il tempo di riposizionamento della porta nella posizione di riposo, `e stato progettato un
sistema molla-smorzatore che opera in condizioni di rapporto di smorzamento critico. Nota la massa m della porta, la lunghezza l, la rigidezza k
della molla e che lestremo della porta (punto A) subisce uno spostamento massimo di xmax = 20 mm dopo limpatto, si chiede di determinare
in base ai valori riportati in Tabella 11.1:
1. il valore del coefficiente di smorzamento fisico r;
2. la velocit`
a iniziale del punto A: x 0 ;
3. il tempo necessario affinche il punto A ritorni ad una posizione di
x2 = 5 mm dalla posizione iniziale.

57

E 58

Capitolo 11

Tabella 11.1: Fermaporta: dati


massa porta
lunghezza della porta
rigidezza molla

11.2

m
l
k

30
900
10000

kg
mm
N/m

Locomotore

Un locomotore di massa m in moto con una velocit`a v `e fermato alla


fine del binario da un respingente schematizzato come un sistema mollasmorzatore, Figura 11.2. Nota la rigidezza k della molla e la costante
di smorzamento r, si chiede di determinare lo spostamento massimo
raggiunto dallistante in cui il locomotore colpisce il respingente ed il
tempo necessario per raggiungere il massimo spostamento in base ai
dati indicati in Tabella 11.2.

Figura 11.2: Schematizzazione del respingente ferroviario


Tabella 11.2: Locomotore: dati
massa locomotore
velocit`a allimpatto
rigidezza molla
costante di smorzamento

11.3

m
v
k
r

80
15
10
2

t
km/h
kN/mm
kNs/mm

Sospensione motociclistica

Si vuole effettuare il dimensionamento di una sospensione per una motocicletta di massa m = 200 kg che soddisfi le seguenti specifiche:
Le oscillazioni devono smorzarsi con un tasso di riduzione che ne
riduca le ampiezze di 4 volte ogni mezzo periodo;

Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata

E 59

m
k

Figura 11.3: Schematizzazione di una sospensione motociclistica

Il periodo di vibrazione del sistema sia uguale a 2 s


La sospensione pu`
o essere schematizzata, in prima approssimazione,
come in Figura 11.3. Una volta identificati i parametri di rigidezza e
di smorzamento della sospensione in base ai dati forniti in Tabella 11.3,
determinare quale sia la minima velocit`a iniziale da fornire al sistema
meccanico per raggiungere un massimo spostamento di xLim = 50 mm.
Tabella 11.3: Dati per il dimensionamento della sospensione
massa moto
periodo di vibrazione
riduzione di ampiezza

m
T
x(t + 0.5T )

200
2
=

kg
s
1/4x(t)

x(t) [mm]

40
20
0
20
40
0

3
t [s]

Figura 11.4: Oscillazioni nel tempo

E 60

Capitolo 11

k2

m2 , J2
C(t)
k3

r2
2R

m3
r3
m1
r1

k1

Figura 11.5: Sistema vibrante: es.1

11.4

Sistema vibrante: es.1

Il sistema in Figura 11.5, posto nel piano verticale, `e costituito da un


carrello di massa M3 che scorre su un piano orizzontale. Il carrello `e
vincolato a terra tramite un gruppo molla-smorzatore di caratteristiche
k3 , r3 . Su di esso `e posta una coppia di dischi concentrici e solidali, di
massa totale M2 e momento dinerzia complessivo J2 . Il disco di raggio
2R rotola senza strisciare sul carrello ed `e vincolato allo stesso tramite
un gruppo molla-smorzatore di caratteristiche k2 , r2 . Sul disco di raggio
R si avvolge una fune collegata ad una massa M1 . La massa M1 `e
vincolata a terra tramite un gruppo molla-smorzatore di caratteristiche
k1 , r1 . Una coppia esterna C(t) = C0 cos(t) agisce sul disco di raggio
2R. Considerando la coordinata libera , determinare:
1. la posizione di equilibrio statico 0 ;
2. lequazione di moto del sistema nellintorno della posizione di equilibrio statico;
3. la frequenza propria del sistema smorzato;
4. la risposta a regime del sistema.

11.5

Sistema vibrante: es.2

Il sistema rappresentato in Figura 11.6 si trova nel piano verticale. Un


corpo di massa M1 scorre lungo una guida verticale ed `e vincolato a terra
attraverso un gruppo molla-smorzatore di rigidezza k1 e smorzamento r1 .
Una coppia di dischi concentrici, di momento di inerzia complessivo pari

Eserciziario di fondamenti di meccanica teorica e applicata

E 61

Tabella 11.4: Dati dellesercizio 11.4


M1 =
M2 =
J2 =
M3 =
R=
=
C0 =

10
50
25
70
0.5
30
100

k1

kg
kg
kg m2
kg
m
rad/s
Nm

r1

k1
r1
k2
r2
k3
r3

=
=
=
=
=
=

k2

100
10
100
10
1000
30

N/m
Ns/m
N/m
Ns/m
N/m
Ns/m

r2

R3
M1

R2

F1

F2

r3

k3

Figura 11.6: Sistema vibrante: es.2


a J2 , `e incernierata a terra nel suo centro O e rotola senza strisciare sul
corpo di massa M1 . Una fune collega il disco interno di raggio R2 a terra
attraverso un gruppo molla-smorzatore di rigidezza k2 e smorzamento
r2 . Unaltra fune si avvolge sul disco esterno di raggio R3 ed `e vincolata
ad un altro gruppo molla-smorzatore di rigidezza k3 e smorzamento r3
che la collega al carrello. Al sistema sono applicate due forzanti esterne:
F1 (t) = F1 cos(t), F2 = costante. Si richiede di determinare:
1. lequazione di moto del sistema nellintorno della posizione di equilibrio statico, utilizzando come variabile indipendente la rotazione
indicata in figura;
2. la frequenza propria del sistema e lo smorzamento adimensionale;
3. la risposta del sistema (t) in transitorio perturbando il sistema
a partire dalla condizione di equilibrio statico (d (t = 0) = 0 rad,
d (t = 0) = 1 rad/s).

E 62

Capitolo 11

Tabella 11.5: Dati dellesercizio 11.5


M1 =
J2 =
R2 =
R3 =
F1 =
F2 =
=

10
20
0.2
0.3
100
150
10

kg
kg m2
m
m
N
N
rad/s

k1
r1
k2
r2
k3
r3

=
=
=
=
=
=

3000
30
6000
60
12000
60

N/m
Ns/m
N/m
Ns/m
N/m
Ns/m

Le soluzioni svolte degli esercizi sono liberamente scaricabili allindirizzo http://www.ateneonline.it/Bachschmid