Esercitazioni Di Meccanica Applicata Alle Macchine

ANNO ACCADEMICO 2000/2001
Esercitazioni di

MECCANICA APPLICATA ALLE MACCHINE

di
Paolo Milanesi
Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine Indice delle esercitazioni
1
INDICE DELLE ESERCITAZIONI

INTRODUZIONE ALLE ESERCITAZIONI 5

1. SISTEMI DI RIFERIMENTO MECCANICI PIANI 5
1.1. GRADI DI LIBERTA DI UN PUNTO MATERIALE 5
1.2. GRADI DI LIBERTA DI UN CORPO RIGIDO 5
2. TIPI DI VINCOLO 6
3. CALCOLO DEI GRADI DI LIBERTA DI UN SISTEMA MECCANICO 6
3.1. PRIMO ESEMPIO 6
3.2. SECONDO ESEMPIO 7
3.3. TERZO ESEMPIO 7
3.4. QUARTO ESEMPIO 7
4. SOMMA DI VETTORI 8
5. SISTEMI DI RIFERIMENTO RELATIVI 9
5.1. TEOREMA DEI MOTI RELATIVI 9
5.2. TEOREMA DI RIVALS 10
6. BARICENTRO E MOMENTI DINERZIA 11

Prima esercitazione: GRU A BRACCIO 12

1. STUDIO DEL COMPORTAMENTO CINEMATICO 13
1.1. CALCOLO DEI GRADI DI LIBERT DEL SISTEMA 13
1.2. SCELTA DEL SISTEMA DI RIFERIMENTO RELATIVO 13
1.3. CALCOLO DELLE VELOCIT 14
1.4. CALCOLO DELLE ACCELERAZIONI 15
2. STUDIO DEL COMPORTAMENTO DINAMICO 16

Seconda esercitazione: CROCE DI MALTA 17

2.1. CALCOLO DELLAZIONE IN P 20
2.2. CALCOLO DELLA COPPIA MOTRICE M
m
20
2.3. CALCOLO DELLE REAZIONI VINCOLARI NEL PUNTO B 20
2.4. CALCOLO DELLE REAZIONI VINCOLARI NEL PUNTO A 20

Terza esercitazione: MANOVELLISMO ORDINARIO CENTRATO 21

2
Quarta esercitazione: DINAMICA DI UNAUTOVETTURA 29

1. CALCOLO DELLACCELERAZIONE DELLAUTOVETTURA 30
1.1. CALCOLO DELLENERGIA CINETICA E
C
E DELLA SUA DERIVATA
RISPETTO AL TEMPO 30
1.2. CALCOLO DELLA POTENZA MOTRICE 30
1.3. CALCOLO DELLA POTENZA RESISTENTE E DELLA FORZA DI
RESISTENZA AERODINAMICA 30
1.4. CALCOLO DELLA POTENZA PERSA 30
1.5. CALCOLO DELLACCELERAZIONE DELLAUTOVETTURA MEDIANTE
IL BILANCIO DI POTENZE 32
2. CALCOLO DELLE REAZIONI DEL TERRENO 33
3. VERIFICA DELLADERENZA DELLE RUOTE AL TERRENO 34
3.1. VERIFICA DELLADERENZA DELLE RUOTE ANTERIORI 34
3.2. VERIFICA DELLADERENZA DELLE RUOTE POSTERIORI 34

Quinta esercitazione: ASCENSORE 35

PARTE INTRODUTTIVA: Descrizione della curva caratteristica del motore asincrono 37

PRIMA PARTE:
MOTO A REGIME IN SALITA: determinazione della potenza del motore 37

1. CALCOLO DELLA VELOCIT DI ROTAZIONE DEL MOTORE, DELLA
VELOCIT DI ROTAZIONE DELLA PULEGGIA E DELLA VELOCIT DI
SOLLEVAMENTO 37
1.1. CALCOLO DELLA VELOCIT DI ROTAZIONE DEL MOTORE 37
1.2. CALCOLO DELLA VELOCIT DI ROTAZIONE DELLA PULEGGIA 38
1.3. CALCOLO DELLA VELOCIT DI SOLLEVAMENTO 38
2. CALCOLO DELLA POTENZA RESISTENTE, DELLA POTENZA MOTRICE,
DEL MOMENTO MOTORE E DELLA POTENZA DI TARGA O NOMINALE
DEL MOTORE ASINCRONO A SERVIZIO INTERMITTENTE 38
2.1. CALCOLO DEL MOMENTO MOTORE 38
2.3. CALCOLO DELLA POTENZA RESISTENTE 39
2.4. CALCOLO DELLA POTENZA DI TARGA O NOMINALE 39

SECONDA PARTE:
AVVIAMENTO IN DISCESA (transitorio): scelta del volano 40

1. CALCOLO DELLA COPPIA MASSIMA E DEL MOMENTO DI INERZIA DEL
MOTORE 40
2. CALCOLO DEL MOMENTO DINERZIA DEL VOLANO 40
2.2. CALCOLO DELLA POTENZA RESISTENTE 40
2.3. CALCOLO DELLA POTENZA PERSA 40
2.4. CALCOLO DELLA DERIVATA DELLENERGIA CINETICA RISPETTO
AL TEMPO 40
2.5. CALCOLO DEL MOMENTO DI INERZIA DEL VOLANO 41
3
Sesta esercitazione: MACCHINA A REGIME PERIODICO 42

1. CONVERSIONE DEI DATI DEL PROBLEMA NELLE UNIT DI MISURA
DEL SISTEMA INTERNAZIONALE 43
2. CALCOLO DEI LAVORI RESISTENTE E MOTORE IN UN PERIODO 44
3. CALCOLO DEL MOMENTO MOTORE SUPPOSTO COSTANTE NEL
PERIODO 45
4. CALCOLO DEL MOMENTO RESISTENTE RIDOTTO ALLALBERO DI
MANOVELLA 45
5. CALCOLO DEL MOMENTO DINERZIA DEL VOLANO 46

Settima esercitazione: RULLO ROTANTE 48

RISOLUZIONE DELLA SETTIMA ESERCITAZIONE: RULLO ROTANTE 49

Ottava esercitazione: VIBRAZIONI TORSIONALI 51

PARTE PRELIMINARE: Conversione dei dati nelle unit di misura del S.I. 52

PARTE PRIMA: Vibrazioni libere 52

1. CALCOLO DEI MOMENTI DI REAZIONE ELASTICA 52
2. CALCOLO DELLE COSTANTI DI RICHIAMO ELASTICO 53
3. CALCOLO DELLE PULSAZIONI PROPRIE CON LEQUILIBRIO ALLA
ROTAZIONE PER CIASCUNO DEI TRE DISCHI 53

PARTE SECONDA: Velocit critiche torsionali 56

1. CALCOLO DEI MODI DI VIBRARE 56
1.1. CALCOLO DEL 1 MODO DI VIBRARE 56
1.2. CALCOLO DEL 2 MODO DI VIBRARE 57
2. CALCOLO DELLE VELOCIT CRITICHE TORSIONALI 57
2.1. CALCOLO DELLE VELOCIT CRITICHE TORSIONALI NEL PRIMO
MODO DI VIBRARE 57
2.2. CALCOLO DELLE VELOCIT CRITICHE TORSIONALI NEL SECONDO
MODO DI VIBRARE 57

Nona esercitazione: CICLO OTTO 58

1. DESCRIZIONE E RAPPRESENTAZIONE DEL CICLO OTTO NEI PIANI
p-V E T-S 59
1.1. CONVERSIONE DEI DATI NELLE UNIT DI MISURA DEL SISTEMA
INTERNAZIONALE 59
1.2. CALCOLO DEI DATI MANCANTI DELLE VARIE FASI DEL CICLO 59
1.2.1. TRATTO 1 0 : CALCOLO DELLA MASSA DEI GAS 59
1.2.2. TRATTO 2 1 : COMPRESSIONE ADIABATICA 60
1.2.3. TRATTO 3 2 : COMBUSTIONE ISOCORA 60
1.2.4. TRATTO 4 3 : ESPANSIONE ADIABATICA 61
1.3. CALCOLO DELLA VARIAZIONE DI ENTROPIA NEL CICLO 62
1.4. RAPPRESENTAZIONE DEL CICLO NEI PIANI p-V E T-S 62
4

2. CALCOLO DEL LAVORO TEORICO DEL CICLO 63
3. CALCOLO DELLA POTENZA TEORICA SVILUPPATA DAL MOTORE 63

Decima esercitazione: CICLO RANKINE 64

1. DEFINIZIONE DEL CICLO NEI PIANI p-V, T-S, H-S 66
2. CALCOLO DEL RENDIMENTO COMPLESSIVO DELLA CENTRALE 69
2.1. CALCOLO DEL LAVORO UTILE 69
2.2. CALCOLO DEL LAVORO SPESO 69
2.3. CALCOLO DEL CALORE ENTRANTE 69
2.4. CALCOLO DEL RENDIMENTO TEORICO E REALE DEL CICLO 69

Undicesima esercitazione: GASOMETRO 70

1. CALCOLO DELLA PRESSIONE DEL GAS ALLINTERNO DELLA
CAMPANA 71
2. CALCOLO DELLA MASSA DI GAS RACCHIUSO NELLA CAMPANA 71
3. CALCOLO DELLA PRESSIONE FINALE DEL GAS ALLINTERNO
DELLA CAMPANA 72
3.1. CALCOLO DELLA SPINTA DI ARCHIMEDE NELLA CONDIZIONE
INIZIALE 1 72
3.2. CALCOLO DEL PESO APPARENTE NELLA CONDIZIONE INIZIALE 1 73
3.3. CALCOLO DEL PESO DELLA CAMPANA 73
3.4. CALCOLO DELLA MASSA DELLA CAMPANA 73
3.5. CALCOLO DELLA SPINTA DI ARCHIMEDE NELLA CONDIZIONE
FINALE 2 73
3.6. CALCOLO DEL PESO APPARENTE NELLA CONDIZIONE FINALE 2 73
3.7. CALCOLO DELLA PRESSIONE DEL GAS ALLINTERNO DELLA
CAMPANA NELLA CONDIZIONE FINALE 2 73
3.8. CALCOLO DEL VOLUME OCCUPATO DAL GAS E DELLA
TEMPERATURA NELLA CONDIZIONE FINALE 2 74
3.9. CALCOLO DELLA TEMPERATURA FINALE DEL GAS IPOTIZZANDO
LA TRASFORMAZIONE ISOBARA 74
4. CALCOLO DELLENERGIA SCAMBIATA TRA IL SOLE E LA CAMPANA 74
4.1. CALCOLO DELLA VARIAZIONE DI ENTALPIA DEL GAS 75
4.2. CALCOLO DELLA VARIAZIONE DI ENERGIA POTENZIALE DELLA
CAMPANA 75
4.3. CALCOLO DELLA VARIAZIONE DI ENERGIA POTENZIALE DEL GAS 75
4.4. CALCOLO DEL LAVORO COMPIUTO PER SPOSTARE LARIA 75
4.5. CALCOLO DELLENERGIA CEDUTA DAL SOLE 75

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine Introduzione alle esercitazioni
5
INTRODUZIONE ALLE ESERCITAZIONI

1. SISTEMI DI RIFERIMENTO MECCANICI PIANI

1.1. GRADI DI LIBERTA DI UN PUNTO MATERIALE

Il punto materiale un elemento materiale del quale non interessano le parti
componenti, i moti relativi interni, incluse le rotazioni, e le dimensioni.
In un sistema di riferimento piano il punto materiale ha 2 gradi di libert (Fig.1).

X
Y
P( ,Y ) P XP
YP
O
XP

1.2. GRADI DI LIBERTA DI UN CORPO RIGIDO

Si definisce corpo rigido un corpo tale che la distanza di due suo qualsiasi punti si
mantiene costante durante il moto, ha dimensioni finite e ha un suo orientamento. Il
moto rigido piano per definizione il moto di un corpo rigido i cui punti si muovono con
traiettorie parallele ad uno stesso piano. Ogni moto rigido piano di un corpo
riconducibile alla somma di un moto traslatorio e di un moto rotatorio.
In un sistema di riferimento meccanico piano un corpo rigido ha 3 gradi di libert(Fig.2).

XQ
X
Y
O
P
Q
XP
YP
YQ

Figura 1
Coordinate del punto materiale P in un sistema di
riferimento piano:

) , (
P P
y x P =

Figura 2
Coordinate dellasta PQ (corpo rigido) in un
sistema di riferimento piano:

) , , (
P P
y x

2
2 2
) ( ) ( PQ x x y y
P Q P Q
= +

6
2. TIPI DI VINCOLO

F V
F v
M
M
F V
F v
F V
F v
M
M
F V
F O
F O
F v F O
F V F v
F O

Figura 3 Cinque tipi di vincolo (carrello, pattino, manicotto, cerniera, puro rotolamento).

3. CALCOLO DEI GRADI DI LIBERTA DI UN SISTEMA
MECCANICO

Si determinino i gradi di libert (g.d.l.) e di vincolo (g.d.v.) dei sistemi rappresentati
nelle figure 4,5,6,7 ed il moto dei vari membri dei sistemi:

3.1. PRIMO ESEMPIO

O
A
B

Il sistema costituito da 3 corpi rigidi (lasta OA, lasta AB e il corsoio B) e da 4 vincoli
(3 cerniere, 1 manicotto).
n g.d.l. totali = 3 x 3 = 9
n g.d.v. totali = 3 x 2 + 1 x 2 = 6 + 2 = 8
n g.d.l. residui = 9 8 = 1
Figura 4
Nel sistema rappresentato in figura lasta OA
ruota, lasta AB rototrasla, il corsoio B trasla.
7
3.2. SECONDO ESEMPIO

O
A
B

Il sistema costituito da 2 corpi rigidi (lasta OA e lasta AB) e da 3 vincoli (2 cerniere e
1 carrello).
n g.d.v. totali = 2 x 2 + 1 x 1 = 4 + 1 = 5

3.3. TERZO ESEMPIO

O
A
B

Il sistema costituito da 3 corpi rigidi (lasta OA, lasta AB e il corsoio B) e da 4 vincoli
(3 cerniere e 1 accoppiamento prismatico).
n g.d.v. totali = 3 x 2 + 1 x 2 = 6 + 2 = 8

3.4. QUARTO ESEMPIO

O
A
B

Il sistema costituito da 2 corpi rigidi (lasta OA e lasta AB) e da 3 vincoli (2 cerniere e
1 carrello).
n g.d.v. totali = 2 x 2 + 1 x 1 = 4 + 1 = 5
Figura 5
ruota, lasta AB rototrasla, il carrello B trasla.
Figura 6
ruota, lasta AB rototrasla, il corsoio B ruota.
Figura 7
ruota, lasta AB rototrasla, il carrello B ruota.
8
4. SOMMA DI VETTORI

a
b
a
b
c
c = a + b

Figura 8 Somma di due vettori (metodo del parallelogramma )

c
a
b
c = a + b
a
b
cc

Figura 9 Somma di due vettori (metodo dei vettori consecutivi)

Attraverso la seguente tabella (Tab.1) possibile trovare il modulo e la direzione del
vettore c, noti il modulo e la direzione dei vettori a e b:

Tabella 1
c = a + b
Modulo
? a b
Direzione
? dira dirb

Esempio di applicazione: data la sottostante tabella (Tab.2), disegnare i vettori v
1
, v
2
, v
3
.

Tabella 2
v
1
= v
2
+ v
3

Modulo
? v
2
?
Direzione
dirv
1
dirv
2
dirv
3

v2
v1
v3
dirv1
dirv3

Figura 10
Rappresentazione dei vettori v
1
, v
2
e v
3
, noti v
2
e le
direzioni di v
1
e v
3
.
9
5. SISTEMI DI RIFERIMENTO RELATIVI

O
A
B
O
X
B
Y

5.1. TEOREMA DEI MOTI RELATIVI

Si pone il sistema di riferimento relativo xy rotante attorno ad O e solidale con lasta
OA:

O
A
B
O
X
B
Y
y
x
) (a
B
) (t
B
) (r
B

D
) (a
B
v
OB
AB
) (r
B
v
) (t
B
v

TEOREMA DEI MOTI RELATIVI PER LE VELOCITA

v
ASSOLUTA
= v
RELATIVA
+ v
TRASCINAMENTO

Tabella 3
v
B
= v
B
(t)
+ v
B
(r)

Modulo ?

OB

?
Direzione
D

OB

AB
Figura 11

Data la velocit angolare della
manovella OA, trovare la velocit v
B
del
carrello.
Figura 12

Traiettoria assoluta di B (
B
(a)
):
retta parallela al piano .
Traiettoria di trascinamento di B
(
B
(t)
): circonferenza con centro
in O e raggio OB.
Traiettoria relativa di B (
B
(r)
):
circonferenza con centro in A e
raggio AB.
10
5.2. TEOREMA DI RIVALS

Si pone il sistema di riferimento xy traslante su traiettoria circolare con origine in A:

O
A
B
O
X
B
Y
y
x
BA

D
OA
AB
B
v
A
v
BA
v

TEOREMA DI RIVALS PER LE VELOCITA
(Si applica solo a punti che appartengono allo stesso corpo rigido)

v
B
= v
A
+ v
BA

I teoremi dei moti relativi e di Rivals possono essere utilizzati anche per le
accelerazioni, ma nel caso in cui il sistema di riferimento relativo sia rotante
necessario aggiungere laccelerazione complementare o di Coriolis definita come:

) ( ) (
2
r c
v a =

che risulta ruotata, rispetto alla direzione di v
(r)
, di 90 nel verso della velocit angolare
del riferimento mobile.
Tabella 4
v
B
= v
A
+ v
BA

Modulo ?

OA

?(
AB
BA
)
Direzione
D

OA

AB
Figura 13

Traiettoria assoluta di B (
B
): retta
parallela al piano .
Traiettoria relativa di B rispetto ad
A (
BA
): circonferenza con centro
in A e raggio AB.
Traiettoria assoluta di A (
A
):
circonferenza con centro in O e
raggio OA.
11
6. BARICENTRO E MOMENTI DINERZIA

O X
Y
G
dm
xG
yG

p ,m 1 1
p ,m n n
O
X
Y
x1 xn
y1
yn

O X
Y
G
dm
xG
yG
i
F
i
F d
i
C

I momenti di ordine 1 del sistema continuo distribuito coincidono con i momenti di ordine 1
dellelemento infinitesimo dm.

Equilibrio alla traslazione:

= = + =
k h
h
k
i k G k
F F F a M F 0 0

Equilibrio alla rotazione:
= = + =
k h
G h
k
i G k G G k
M C M J M 0 0

Figure 14-15

Baricentro di un sistema continuo:
Massa:

= = dV dm M

Coordinate del baricentro:
=
=
dV y y
dV x x
G
G

Momenti dinerzia di un sistema continuo:

= = = =
= = = =
dV x dm x J dV xy xydm J
dV yx yxdm J dV y dm y J
yy yx
xy xx

2 2
2 2

Momenti dinerzia di un sistema di punti:

= =
= =
= =
= =
n
i
i i yy
n
i
i i i yx
n
i
i i i xy
n
i
i i xx
x m J y x m J
x y m J y m J
1
2
1
1 1
2

Figura 16
Forze e coppie di inerzia.

Forza dinerzia:
G
i
i i
a M dV a dm a F d F

= = = =

Coppia dinerzia:
( ) ( )
+ = + = = dV y x J J J C
yy xx G i

2 2

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine Prima esercitazione: Gru a braccio
12
Prima esercitazione: GRU A BRACCIO

La gru per cantiere edilizio (riportata in fig. 17 in scala 1:100 (cio
l
= 1m/cm)) del tipo a
braccio girevole con il carrello porta-gancio mobile lungo il braccio.

1. Si richiede di studiare il comportamento cinematico del carrello, schematizzato con un
punto, determinandone velocit ed accelerazione quando il braccio ruota con velocit
angolare = 0,1 rad/s ed accelerazione angolare
= 0,01 rad/s
2
(antiorarie) ed il
carrello C sta ritornando con velocit relativa v
r
= 0,7 m/s ed accelerazione relativa a
r

= 0,1 m/s
2
verso linterno.
Si considerino 2 casi:
1 caso: punto C a distanza 4 m dallasse di rotazione (punto 0)
2 caso: punto C a distanza 6 m dal punto O.

2. Si richiede inoltre di determinare la tensione della fune T e la coppia motrice agente
M
m
, sapendo che il carrello ha massa m
c
= 300 kg e il braccio ha massa m
b
= 3000 kg
e momento dinerzia baricentrico J
G
= 1200 kg m
2
e che il baricentro G del braccio dista
1 m dallasse di rotazione (punto O).

Figura 17 Gru a braccio per cantiere edilizio.
13
Risoluzione della prima esercitazione: GRU A BRACCIO

1. STUDIO DEL COMPORTAMENTO CINEMATICO

O
G
C
r
v
r
a

1.1. Calcolo dei gradi di libert del sistema

Il sistema costituito da 2 corpi rigidi (lasta di baricentro G e il carrello C) e da 2
vincoli (cerniera in O e manicotto in C):
n gradi di libert totali = 3 x 2 = 6
n gradi di vincolo totali = 1 x 2 + 1 x 2 = 4
n gradi di libert residui = 6 4 = 2

1.2. Scelta del sistema di riferimento relativo
O
G
C
X
Y
x
y
) (t
C
) (r
C

Figura 19 Sistema di riferimento relativo.

Si sceglie un sistema di riferimento relativo xy con origine in O rotante solidamente
con il braccio mobile della gru.

La traiettoria di trascinamento del carrello C un circonferenza con centro in O e
raggio OC ed rappresentata da
C
(t)
in figura 19.
La traiettoria relativa del carrello C una retta parallela al segmento OC ed
rappresentata da
C
(r)
in figura 19.
Figura 18
Schematizzazione
sottosistema braccio + carrello
14
1.3. Calcolo delle velocit

C
v
) (r
C
v
) (t
C
v
OC
OC

1 CASO: m OC 4 =

) (r
C
v
C
v
) (t
C
v

2 CASO: m OC 6 =

) (r
C
v
C
v
) (t
C
v

Tabella 5
C
v
=
) (t
C
v

+
) (r
C
v

Modulo ?

OC

v
r

Direzione ?

OC

D OC
Verso ?

Figura 20
Scala: 1 cm = 0,1 m/s

[ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ]
( ) ( ) = =
+ = + =
= = =
=
30 7 , 0 / 4 , 0 arctan / arctan
/ 8 , 0 4 , 0 7 , 0 ) ( ) (
/ 4 , 0 4 / 1 , 0
/ 7 , 0
) ( ) (
2 2 2 ) ( 2 ) (
) (
) (
r
C
t
C
t
C
r
C C
t
C
r
C
v v
s m v v v
s m m s rad OC v
s m v
Figura 21

[ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ]
( ) ( ) = =
+ = + =
= = =
=
40 7 , 0 / 6 , 0 arctan / arctan
/ 9 , 0 6 , 0 7 , 0 ) ( ) (
/ 6 , 0 6 / 1 , 0
/ 7 , 0
) ( ) (
2 2 2 ) ( 2 ) (
) (
) (
r
C
t
C
t
C
r
C C
t
C
r
C
v v
s m v v v
s m m s rad OC v
s m v

15
1.4. Calcolo delle accelerazioni

Tabella 6
C
a

=
) (r
Cn
a
+
) (r
Ct
a +
) (t
Cn
a

+
) (t
Ct
a

+
) (c
C
a

MODULO ?

X
a
r

OC
2

OC

) (
2
r
C
v
DIREZIONE ?

X

DOC

DOC
OC
OC
VERSO ?

X

1 CASO: m OC 4 =

DOC DOC
OC
OC
) ( r
Ct
a
) (t
Cn
a
) (t
Ct
a
) (c
C
a
C
a

2 CASO: m OC 6 =

DOC DOC
OC
OC
) ( r
Ct
a
) (t
Cn
a
) (t
Ct
a
) (c
C
a
C
a

Figura 22
2

[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
( ) ( ) [ ]
( ) ( ) [ ] ( ) = + =
+ = + + =
= = =
= = =
= = =
=
55 1 , 0 / 14 , 0 arctan / arctan
/ 17 , 0 1 , 0 14 , 0
/ 14 , 0 7 , 0 1 , 0 2 2
/ 04 , 0 4 01 , 0
/ 04 , 0 4 1 , 0
/ 1 , 0
) ( ) ( ) ( ) (
2 2 2
2
) ( ) (
2
) ( ) (
2 ) ( ) (
2 ) (
2 2 2 ) (
2 ) (
t
Ct
c
C
t
Cn
r
Ct
t
Ct
c
C
t
Cn
r
Ct C
r
C
c
C
t
Ct
t
Cn
r
Ct
a a a a
s m a a a a a
s m v a
s m OC a
s m OC a
s m a
Figura 23
2

[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
( ) ( )
[ ]
( ) ( ) [ ]
( ) =
= + =
+ =
= + + =
= = =
= = =
= = =
=
63 08 , 0 / 16 , 0 arctan
/ arctan
/ 18 , 0 08 , 0 16 , 0
/ 14 , 0 7 , 0 1 , 0 2 2
/ 06 , 0 6 01 , 0
/ 06 , 0 6 1 , 0
/ 1 , 0
) ( ) ( ) ( ) (
2 2 2
2
) ( ) (
2
) ( ) (
2 ) ( ) (
2 ) (
2 2 2 ) (
2 ) (
t
Ct
c
C
t
Cn
r
Ct
t
Ct
c
C
t
Cn
r
Ct C
r
C
c
C
t
Ct
t
Cn
r
Ct
a a a a
s m
a a a a a
s m v a
s m OC a
s m OC a
s m a

16
2. STUDIO DEL COMPORTAMENTO DINAMICO

O
G C
JG
M (?) m
T(?)
G
ic
F
C
ic
F
C
it
F
G
it
F
X
Y
+

1 CASO: m OC 4 =

Calcolo della tensione della fune T, mediante lequilibrio alla traslazione del sottosistema
costituito dal solo carrello:

( ) ( ) [ ] [ ] N s m kg a a m F T T F F
t
Cn
r
Ct c
C
ic
C
ic x
42 / 04 , 0 1 , 0 300 0
2 ) ( ) ( *
= + = + = = = =

Calcolo della coppia motrice agente M
m
, mediante lequilibrio alla rotazione del sistema:

OC F OG F J M OC F OG F J M M
C
it
G
it G m
C
it
G
it G m O
+ = = + =
0
*
) (

( )OC a a m OG m J OC F OG F J M
t
Ct
c
C c b G
C
it
G
it G m
) ( ) (
2
+ = + =

( ) [ ] [ ] m N s m kg M
m
= + = 78 / 4 04 , 0 14 , 0 300 1 01 , 0 3000 01 , 0 1200
2 2 2

2 CASO: m OC 6 =

Calcolo della tensione della fune T, mediante lequilibrio alla traslazione del sottosistema
costituito dal solo carrello:

( ) ( ) [ ] [ ] N s m kg a a m F T T F F
t
Cn
r
Ct c
C
ic
C
ic x
48 / 06 , 0 1 , 0 300 0
2 ) ( ) ( *
= + = + = = = =

Calcolo della coppia motrice agente M
m
, mediante lequilibrio alla rotazione del sistema:

OC F OG F J M OC F OG F J M M
C
it
G
it G m
C
it
G
it G m O
+ = = + =
0
*
) (

( )OC a a m OG m J OC F OG F J M
t
Ct
c
C c b G
C
it
G
it G m
) ( ) (
2
+ = + =

( ) [ ] [ ] m N s m kg M
m
= + = 102 / 6 06 , 0 14 , 0 300 1 01 , 0 3000 01 , 0 1200
2 2 2

Figura 24
Forze e momenti dinerzia del
sistema.

Dati:
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] m OG
m kg J
kg m
kg m
G
b
c
1
1200
3000
300
2
=
=
=
=

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine Seconda esercitazione: Croce di Malta
17
Seconda esercitazione: CROCE DI MALTA

In figura 25 rappresentato un meccanismo che permette di trasformare un moto rotatorio
a velocit angolare costante in un moto rotatorio intermittente. La scala del disegno :
l
= 1 cm/cm. Esso costituito da due membri:
1) la ruota 1, di centro A, che porta il piolo P;
2) la ruota 2, di centro B, che presenta delle scanalature entro cui si impegna il piolo P,
detta croce di Malta.

1. Si richiede di determinare, nella posizione indicata in figura 25, la velocit angolare
B

e laccelerazione angolare
B
della croce, quando la ruota 1 gira a velocit costante
= 100 rad/s.

2. Sapendo inoltre che il momento dinerzia della croce intorno al proprio asse
J
B
= 1,96 x 10
-4
kg m
2
, calcolare il valore della coppia motrice M
m
agente sulla ruota 1,
trascurando gli attriti dei diversi accoppiamenti.

Dati:
[ ]
[ ]
[ ]
2 4
10 96 , 1
/ 100
039 , 0
m kg J
s rad
m AB
B
=
=
=
[ ]
0
028 , 0
=
=
m AP

[ ] m PB 019 , 0 =

attrito nullo in P
= = 27
P A B

Incognite:

B

B

M
m
, O
A
, O
B
, azione in P

Figura 25 Croce di malta.
18
Risoluzione della seconda esercitazione: CROCE DI MALTA



Il sistema costituito da 2 corpi rigidi (la ruota e la croce di Malta) e da 3 vincoli (2
cerniere e 1 accoppiamento prismatico):

X
Y
x
y
Mm
) (r
P
) (a
P
) (t
P

Si sceglie un sistema di riferimento relativo xy con origine in B rotante solidale alla
guida mobile (croce di Malta).
La traiettoria assoluta del piolo P un circonferenza con centro in A e raggio AP ed
rappresentata da
P
(a)
in figura 26.
La traiettoria relativa del piolo P una retta passante per BP ed rappresentata da

P
(r)
in figura 26.
La traiettoria di trascinamento del piolo P una circonferenza con centro in B e raggio
BP ed rappresentata da
P
(t)
in figura 26.


AP
DBP
BP
) (r
P
v
) (t
P
v
P
v

Figura 27 Diagramma delle velocit (scala: 1 cm = 1 m/s)

[ ] [ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ] [ ] oraria s rad s rad BP v s m v
s m v
s m m s rad AP v
t
P B
t
P
r
P
P
/ 58 / 019 , 0 / 1 , 1 / / 1 , 1
/ 6 , 2
/ 8 , 2 028 , 0 / 100
) ( ) (
) (
= = =
=
= = =

Tabella 7
P
v

=
) (r
P
v

+
) (t
P
v

Modulo
AP

?

?(
BP
B
)
Direzione AP

D BP

BP
Verso

?

?
Figura 26
Scelta del sistema di
riferimento relativo.
19


Tabella 8
Pn
a
+
Pt
a
=
) (r
Pn
a +
) (r
Pt
a +
) (t
Pn
a +
) (t
Pt
a +
) (c
P
a
MODULO
AP
2

x

x

?
BP
B
2
?( BP
B
)
) (
2
r
P B
v
DIREZIONE
DAP

x

x

DBP

DBP
BP BP
VERSO

x

x

?

?

DBP
DAP
DBP
BP
BP
Pn
a
) (r
Pt
a
) (t
Pn
a
) (t
Pt
a
) (c
P
a

Figura 28 Diagramma delle accelerazioni (scala: 1 cm = 40 m/s
2
)

[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ] oraria s rad s rad BP a
s m a
s m a
s m s m s rad v a
s m m s rad BP a
s m m s rad AP a
t
Pt B
t
Pt
r
Pt
r
P B
c
P
B
t
Pn
Pn
2 2 ) (
2 ) (
2 ) (
2 ) ( ) (
2 2 2 2 2 ) (
2 2 2 2 2
/ 29000 / 019 , 0 / 552 /
/ 556
/ 170
/ 300 / 6 , 2 / 58 2 2
/ 64 019 , 0 / 58
/ 280 028 , 0 / 100
= =
= =
= = =
= = =

20

N
B
OBX
OBY
JB B
N
Mm
OAX
OAY
P
P
+
CROCE RUOTA 1
A
b = 1cm
= 49

Figura 29 Sottosistemi croce e ruota 1

2.1. Calcolo dellazione in P

Il verso dellazione normale dipende dalle forze di attrito (per azioni di vincoli perfetti
prima si ipotizza e poi si verifica). Calcolo dellazione in P mediante lequilibrio alla
rotazione del sottosistema croce:

[ ] [ ] N N BP J N BP N J M
B B B B B
300 019 , 0 / 29000 10 96 , 1 / 0 0
4 *
) (
= = = =

2.2. Calcolo della coppia motrice Mm

Calcolo della coppia motrice M
m
mediante lequilibrio alla rotazione del sottosistema
ruota 1:

[ ] [ ] m N m N Nb M Nb M M
m m A
= = = = =
3 01 , 0 300 0 0
*
) (

2.3. Calcolo delle reazioni vincolari nel punto B

Calcolo delle reazioni vincolare nel punto B mediante lequilibrio alla traslazione del
sottosistema croce:

[ ] [ ]
[ ] [ ] N N N N O N O F
N N N N O N O F
y By y By Y
x Bx x Bx X
226 49 sin 300 sin 0 0
197 49 cos 300 cos 0 0
*
*
= = = = =
= = = = + =

2.4. Calcolo delle reazioni vincolari nel punto A

Calcolo delle reazioni vincolare nel punto A mediante lequilibrio alla traslazione del
sottosistema ruota 1:

[ ]
[ ] N N O N O F
N N O N O F
y Ay y Ay Y
x Ax x Ax X
226 0 0
197 0 0
*
*
= = + =
= = =

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine Terza esercitazione: Manovellismo ordinario centrato
21
Terza esercitazione: MANOVELLISMO ORDINARIO CENTRATO

Del manovellismo schematicamente indicato in figura 30 si hanno i seguenti dati:
corsa [ ] [ ] m c OA m OA c 0325 , 0 2 / 065 , 0 2 = = = =
lunghezza della biella [ ] m AB l 107 , 0 = =
velocit angolare della manovella [ ] s rad / 410 =
massa dello stantuffo [ ] kg m
s
2 , 0 =
massa della biella [ ] kg m
b
5 , 0 =
massa della manovella [ ] kg m
m
1 =
distanza del baricentro della manovella [ ] m O G a 008 , 0
1
= =
dallasse di rotazione O
distanza del baricentro della biella dal [ ] m A G b 035 , 0
2
= =
bottone di manovella A
raggio giratorio della biella [ ] m 025 , 0 =
diametro del pistone [ ] m D 06 , 0 =
distanza fra i supporti [ ] m EF d 18 , 0 = =

Si consideri il manovellismo nellistante in cui la manovella, movendosi con velocit
angolare costante, ruotata di = 55 a partire dalla posizione di punto morto esterno.
La pressione dei gas contenuti nel cilindro vale p = 750 000 [Pa].

Si richiede di determinare:
il sistema equivalente delle forze di inerzia (forza di inerzia e coppia di inerzia) agenti
sullo stantuffo, sulla biella e sulla manovella;
la coppia agente sulla manovella M
r
;
la forza laterale che lo stantuffo esercita sul cilindro S
;
le forze trasmesse dalla biella alla manovella
y x
R R

, ;
le forze agenti sul perno di banco
y x
T T

, ;
le reazioni vincolari dei supporti
3 2 1
, , V V V

.

Nota: per risolvere il problema di dinamica, occorre prima risolvere la cinematica, ossia
determinare:
velocit
B
v
del pistone;
velocit angolare
B
della biella;
velocit
2 G
v
del baricentro della biella;

accelerazione
B
a
del pistone;
accelerazione angolare
B
della biella;
accelerazione
2 G
a
del baricentro della biella;

accelerazione
1 G
a
del baricentro della manovella.

22

Figura 30 Manovellismo ordinario centrato
23
Risoluzione della terza esercitazione: MANOVELLISMO ORDINARIO CENTRATO



G1
O
B
G2
A


B
G2
A
O
G1
A
1
G
BA
A G
2
X
Y
x
y

Figura 31
(Scala: 1 : 2 cm)

Il sistema costituito da 2 corpi rigidi (manovella OA, biella AB) e da
3 vincoli (2 cerniere e 1 carrello). Il moto della manovella OA
traslatorio, mentre il moto della biella AB rototraslatorio.

Figura 32

Si sceglie un sistema di riferimento relativo
xy con origine in A traslante su traiettoria
circolare per applicare il teorema di
Rivals.

La traiettoria di A (
A
) una circonferenza
di centro O e raggio OA.
La traiettoria di B (
B
) una retta per OB
parallela al piano .
La traiettoria di G
1
(
G1) una
circonferenza di centro O e raggio OG
1
.
La traiettoria di B rispetto ad A (

) una
circonferenza di centro A e raggio AB.
La traiettoria di G
2
rispetto ad A (
G2A
)
una circonferenza di centro A e raggio
G
2
A.
24

B
v
A
v
BA
v
OA
AB
DOB

A
v
B
v
BA
v
AB
OA
DOB

A
v
OA
2
AG
2
G
v
A G
v
2

A
v
OA
2
AG
A G
v
2
2
G
v

Tabella 9
B
v

=
A
v

+
BA
v

Modulo ?

OA

?(
AB
B
)
Direzione D OB

OA

AB
Verso ?

?
Tabella 10
2
G
v
=
A
v

+
A G
v
2

Modulo ?

OA

2
AG
B

Direzione ?

OA

2
AG

Verso ?

Figura 33
Scala: 1 cm = 2 m/s

Teorema di Rivals:
BA A B
v v v

+ =

[ ] [ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ] [ ] s rad m s m AB v
s m v
s m v
s m m s rad OA v
BA B
BA
B
A
/ 83 , 73 107 , 0 / / 9 , 7 /
/ 9 , 7
/ 88 , 12
/ 325 , 13 0325 , 0 / 410
= =
= = =

La velocit angolare
B
antioraria.
Figura 34
Scala: 1 cm = 2 m/s

Teorema di Rivals:
A G A G
v v v
2 2

+ =

[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] s m v
s m m s rad AG v
s m m s rad OA v
G
B A G
A
/ 625 , 12
/ 58 , 2 035 , 0 / 83 , 73
/ 325 , 13 0325 , 0 / 410
2
2
2
= =
= = =
25

Tabella 11
Bn
a

+
Bt
a

=
An
a

+
At
a

+
BAn
a

+
BAt
a

MODULO
x

?

OA
2

x
AB
B
2
?( AB
B
)
DIREZIONE
x

DOB

DOA

x

DAB
AB
VERSO
x

?

x

?
DOB
DOA
DAB
AB
Bt
a
An
a
BAn
a
BAt
a

Tabella 12
2
G
a

=
An
a

+
At
a

+
An G
a
2

+
At G
a
2

MODULO
?

OA
2

x
A G
B 2
2
A G
B 2

DIREZIONE
?

DOA

x

DG
2
A
A G
2

VERSO
?

x

DOA
An
a
DG A 2
A G
2
An G
a
2
At G
a
2
2
G
a
DOA
1
G
a

Figura 35
Scala: 1 cm = 500 m/s
Teorema di Rivals:
BA A B
a a a

+ =
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ] [ ]
2 2
2
2
2 2 2 2
2 2 2 2
/ 41590 107 , 0 / / 4450 /
/ 4450
/ 2575
/ 24 , 583 / 107 , 0 83 , 73
/ 25 , 5463 / 0325 , 0 410
s rad m s m AB a
s m a
s m a
s m s m AB a
s m s m OA a
BAt B
BAt
Bt
B BAn
An
= =
= = =
= = =
Laccelerazione angolare
B
oraria.
Figura 36
Scala: 1 cm = 500 m/s
Teorema di Rivals:
A G A G
a a a
2 2

+ =
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ]
2 2 2
1
2
2
2 2
2
2 2 2
2
2
2 2 2 2
/ 8 , 1344 / 008 , 0 410
/ 5 , 4187
/ 65 , 1455 / 035 , 0 41590
/ 78 , 190 / 035 , 0 83 , 73
/ 25 , 5463 / 0325 , 0 410
1 1
2
2
2
s m s m OG a a
s m a
s m s m A G a
s m s m A G a
s m s m OA a
n G G
G
B At G
B An G
An
= = = =
= = =
= = =
= = =
26

STANTUFFO B BIELLA AB MANOVELLA OA

{
B s is
is
a m F
M
=
=0

[ ] [ ]
{
N N a m F
M
B s is
is
515 2575 2 , 0
0
= = =
=

{
2
2
G b ib
B b B b ib
a m F
m J M
=
= =

[ ] [ ]
[ ] [ ]
{
N N a m F
Nm Nm m M
G b ib
B b ib
75 , 2093 5 , 4187 5 , 0
13 41590 025 , 0 5 , 0
2
2 2
= = =
= = =
( )
{
1
0 0
G m im
im
a m F
M
=
= =

[ ] [ ]
{
N N a m F
M
G m im
im
8 , 1344 8 , 1344 1
0
1
= = =
=

1 sottosistema: STANTUFFO + BIELLA

A
G2
B
b1
b2
b3
b4
b5
ib
M
s
P
is
F
g
F
ib
F
b
P
(?)
x
R
(?)
y
R
(?) S
+
Figura 37
(Scala 1:1 cm)

Nota la geometria del sistema e gli angoli = 75
e = 45 si possono calcolare le incognite
y x
R R S

, , mediante le tre equazioni di equilibrio
dinamico del sottosistema stantuffo + biella:

1)
0
0
*
= + +
=
S F R
F
ibx x
x

2)
0
0
*
= + +
=
b s g is iby y
y
P P F F F R
F

3)
0 ) (
) (
0
4 4 5 2 3
4 1 2 3
*
) (
= + + + =
= + + +
=
ib b iby ibx is s g
ib b ib is s g
A
M b P b F b F Sb b F P F
M b P b F Sb b F P F
M
27
Calcolo delle incognite
y x
R R S

, , mediante la risoluzione del sistema:

[ ] [ ] N N F S F S R
ib ibx x
416 , 1423 45 cos 75 , 2093 089 , 57 cos = = = =

[ ] [ ] N N
F F
D
p g m g m F F F P P R
is ib b s is iby g b s y
937 , 131 515 45 sin 75 , 2093 ) 2 / 06 , 0 ( 750000 81 , 9 5 , 0 81 , 9 2 , 0
sin
4
2
2
= + + =
= + + = + + =

( )
=
+ + + =
= + + + =
sin / sin cos cos ) sin ( cos )
4
(
/ ) ) ( ) (
2 2
2
2 5 4 3
AB A G F M A G F g m AB F g m
D
p
b b F M b F P b F P F S
ib ib ib b is s
ibx ib iby b is s g

[ ] [ ] N N 089 , 57 ) 75 sin 107 , 0 /( ) 75 sin 035 , 0 45 cos 75 , 2093 13
75 cos 035 , 0 ) 45 sin 75 , 2093 81 , 9 5 , 0 ( 75 cos 107 , 0 ) 515 81 , 9 2 , 0 ) 2 / 06 , 0 ( 750000 ((
2
= +
+ + + =

2 sottosistema: MANOVELLA

+
G1
im
F
m
P
(?)
y
T
(?)
x
T
(?)
R
M
x
R
y
R
b6
b8
b7
A
O

y x R
T T M

, , mediante la risoluzione del sistema:

[ ] [ ] N N F R F R T
im x imx x x
82 , 321 55 sin 8 , 1344 416 , 1423 sin = + = + = + =

[ ] [ ] N N g m F R P F R T
m im y m imy y y
093 , 913 81 , 9 1 55 cos 8 , 1344 937 , 131 cos = + + = + + = + + =

[ ] [ ] Nm Nm
O G g m OA R OA R b P b R b R M
m x y m x y R
98 , 29 55 sin 008 , 0 81 , 9 1 55 cos 0325 , 0 416 , 1423 55 sin 0325 , 0 937 , 131
sin cos sin
1 8 6 7
= + =
= = =

Figura 38
(Scala: 1:1 cm)

Nota la geometria e langolo =55 si possono calcolare
le incognite
y x R
T T M

, , mediante le tre equazioni di
equilibrio dinamico del sottosistema manovella:

1) 0 0
*
= =
imx x x x
F R T F
2) 0 0
*
= =
m imy y y y
P F R T F
3) 0 0
8 7 6
*
) (
= + + =
b P b R b R M M
m y x R O

28
3 sottosistema: CILINDRO

+
O
A
G2
B
F
E
b11
b9
b10
G1
S
g
F
x
T
y
T
1
V
2
V
3
V

Figura 39 Sottosistema cilindro in scala 1:2 cm

3 2 1
, , V V V

mediante le equazioni di equilibrio dinamico:

1) 0 0
1
*
= =
S T V F
x x

2)
= + + = 0 0
3 2
*
y g y
T F V V F

3) 0 ) ( ) 2 / )( ( ) ( 0
10 3 6 2 10 10 3 11 9
*
) (
= + + + = + + =
b V b b S b T F b V Sb b T F M
y g y g E

[ ] [ ] N N S T V
x
909 , 378 089 , 57 82 , 321
1
= = + =

[ ] [ ] N N V
D
p T V F T V
y g y
433 , 642 049 , 565 ) 2 / 06 , 0 ( 750000 093 , 913
4
2
3
2
3 2
= + = = =

[ ] [ ] N N
b OA AB S EF
D
p T b b S b F T V
y g y
049 , 565 18 , 0 / )) 55 cos 0325 , 0 75 sin 107 , 0 ( 089 , 57 ) 2 / 18 , 0 ( ) ) 2 / 06 , 0 ( 750000 093 , 913 ((
/ )) cos sin ( ) 2 / )(
4
( ) ( ) 2 / )( ((
2
10
2
6 2 10 3
= + + =
= + = + =

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine Quarta esercitazione: Dinamica di unautovettura
29
Quarta esercitazione: DINAMICA DI UNAUTOVETTURA

Dellautovettura schematizzata in figura 42 sono noti i seguenti dati:

massa autoveicolo + carico trasportato [ ] kg M 1240 =
passo [ ] m p 4 , 2 =
distanza baricentro dallasse anteriore [ ] m l 35 , 1 =
altezza baricentro da terra [ ] m h 6 , 0 =
raggio ruote [ ] m r 28 , 0 =
superficie frontale (area sezione maestra) [ ]
2
7 , 1 m S =
coefficiente di resistenza aerodinamica 41 , 0 =
R
c
rapporto al ponte 41 / 9 =
p

rapporto di trasmissione in terza marcia 6 , 1 / 1 =
III

rendimento al ponte 95 , 0 =
p

rendimento in terza marcia 94 , 0 =
III

coppia motrice [ ] Nm C
m
120 =
velocit rotazione del motore [ ] [ ] s rad giri
m
/ 314 min / 3000 =
velocit del vento [ ] s m v
vento
/ 5 =
densit dellaria [ ]
3
/ 2 , 1 m kg
aria
=
coefficiente di attrito volvente 013 , 0 =
v
f
momento di inerzia di ciascuna ruota [ ]
2
1 m kg J
r
=
momento di inerzia del motore [ ]
2
1 , 0 m kg J
m
=

Si richiede:

1. nel caso in cui lautovettura viaggi in piano determinare la sua accelerazione quando il
motore fornisce la coppia massima C
m
con cambio di velocit in terza marcia;

2. determinare le reazioni del terreno N
A
, T
A
, N
P
, T
P
;

3. verificare laderenza delle ruote, utilizzando i valori di riferimento del coefficiente di
attrito statico f
a
forniti in tabella:

Tabella 13 asciutto
non polveroso
molto bagnato fangoso
oleoso
ghiacciato
fondo stradale
liscio
70 , 0 60 , 0 55 , 0 50 , 0 35 , 0 30 , 0 20 , 0 15 , 0
fondo stradale
rugoso
85 , 0 75 , 0 65 , 0 60 , 0 40 , 0 35 , 0 25 , 0 20 , 0

30
Risoluzione della quarta esercitazione: DINAMICA DI UNAUTOVETTURA

1. CALCOLO DELLACCELERAZIONE DELLAUTOVETTURA

I moti dei vari membri del sistema sono:
autovettura: moto traslatorio
ruote: moto rototraslatorio (leffetto della traslazione trascurabile)
motore: moto rotatorio

Laccelerazione si pu calcolare mediante il bilancio di potenze:

dt
dE
W W W W
C
r p m
= + + =

1.1. Calcolo dellenergia cinetica E
C
e della sua derivata rispetto al tempo

2 2 2
2
1
2
1
4
2
1
2
1
2
1
4
2
1
m m r r m m m r r r C
J J Mv J J v v M E +
+ = +
+ =

m m m r r r m m m r r r
C
J J Mav J J v a M
dt
dE

+ + = + + = 4 4

Tutte le velocit e accelerazioni hanno la stessa direzione e lo stesso verso.

1.2. Calcolo della potenza motrice

m m m m m
C C W = =

1.3. Calcolo della potenza resistente e della forza di resistenza aerodinamica

Potenza resistente:
v F v F W
aer aer r
= =

Forza aerodinamica: R vento aria aer
c S v v F
2
2
1
=

1.4. Calcolo della potenza persa

attrito ponte cambio
p p p p
W W W W + + =

In un autovettura la potenza persa somma di tre fattori:

attrito
p
W
= potenza dissipata dalle forze di attrito volvente

cambio
p
W
= potenza dissipata attraverso il cambio

ponte
p
W
= potenza dissipata attraverso il ponte
31
Calcolo della potenza dissipata dalle forze di attrito volvente

u
N
T
r
r

( ) ( ) ( )
r v P A r P A r P r A p
r f N N u N N u N u N W
attrito
+ = + = + = 2 2 2

Per semplificare lespressione precedente si pu eseguire lequilibrio alla traslazione
verticale del sistema autovettura:

( ) ( ) Mg N N Mg N N F
P A P A V
= + = + =
2 0 2 0

sostituendo si ottiene:
r v p
r Mgf W
attrito
=

Calcolo della potenza dissipata attraverso il cambio

VOLANO
ponte
p
W
cambio
p
W
cambio
e
W
cambio
u
W
ponte
e
W
p
III
m
C
m
m
J

Figura 41 Potenze entranti e uscenti dalle varie componenti della macchina

Sapendo che:
cambio
e III
cambio
u
W W =
risulta: ( )
cambio
e III
cambio
u
cambio
e
cambio
p
W W W W = = 1
inoltre:
m m m m m m iV m m
cambio
e
J C C C W

C
= + =

quindi si ottiene:
( )( )
m m m m m III
cambio
p
J C W C = 1

Figura 40

Lo spostamento della retta dazione rispetto al
centro della ruota determina una coppia resistente
di modulo pari a:
Nu C
r
=

Il coefficiente di attrito volvente risulta definito
come:
r
u
f
v
=

32
Calcolo della potenza dissipata attraverso il ponte

sapendo che:
cambio
u
ponte
e
W W =
risulta: ( ) ( )
cambio
u p
ponte
e p
ponte
p
W W W = = 1 1
inoltre: ( )
m m m m m III
cambio
e III
cambio
u
J C W W C = =

quindi si ottiene:
( ) ( )
m m m m m III p
ponte
p
J C W C = 1

1.5. Calcolo dellaccelerazione dellautovettura mediante il bilancio di potenze

Sostituendo nel bilancio di potenze i valori
dt
dE
W W W
C
p r m
, , , si ottiene:
( )( ) ( ) ( ) =
m m m m m III p m m m m m III v r aer m m
J C J C rf Mg v F C 1 1
m m m r r r
J J Mav + + = 4

( ) 0 4 =
r r r v r aer m m m m m III p
J Mav rf Mg v F J C

r v
r
=
III p
m
r

=
r a
r
=
III p
m
r

( ) 0 4
2 2 2 2 2
=
m m p III r m m p III v m p III m p III aer m m m m m III p
J r M rf Mg r F J C

Calcolo la forza di resistenza aerodinamica sostituendo i valori numerici:

R vento m p III aria R vento aria aer
Sc v r Sc v v F
2
2
2
1
2
1
= =
[ ] [ ] N N F
aer
833 , 121 41 , 0 7 , 1 ) 5 ( 28 , 0
60
2
3000
41
9
6 , 1
1
2 , 1
2
1
2
= =

Calcolo laccelerazione angolare del motore sostituendo i valori numerici:

=
+ +

=
m III p p III r p III
p III v p III aer m III p
m
J J r M
r Mgf r F C

2 2 2 2 2
4

1
]
1
=
1
]
1
+ |
\
|
|
\
|
+ |
\
|
|
\
|

=
2 2 2 2
2
2 2
337 , 48
1 , 0 94 , 0 95 , 0
41
9
6 , 1
1
1 4 28 , 0
41
9
6 , 1
1
1240
28 , 0
41
9
6 , 1
1
013 , 0 81 , 9 1240 28 , 0
41
9
6 , 1
1
833 , 121 120 94 , 0 95 , 0
s
rad
s
rad

Risulta:
[ ] [ ]
2 2
/ 857 , 1 / 28 , 0 337 , 48 ) 41 / 9 ( ) 6 , 1 / 1 ( s m s m r a
m p III
= = =

33
2. CALCOLO DELLE REAZIONI DEL TERRENO

Figura 42 Schematizzazione di unautovettura

Calcolo delle reazioni del terreno N
A
, T
A
, N
P
, T
P
mediante la risoluzione del seguente
sistema di quattro equazioni in quattro incognite costituito da:
3 equazioni di equilibrio dinamico di tutto il sistema autovettura:
1) ( ) 0 2 0
*
= =
Ma F T T F
aer A P O

2) ( ) 0 2 0
*
= + =
Mg N N F
A P V

3) ( ) 0 4 0
*
) (
= + =
u l p Mg Mah h F J p N M
aer r r A P

1 equazione di equilibrio alla rotazione del sottosistema ruota anteriore:

u
r
A
N
P
N
O
R
V
R
r r
J
A
C

1) ( ) ( ) [ ] [ ] N N Ma F T T
aer A P
1266 2 / 857 , 1 1240 833 , 121 54 2 2 / 2 + + = + + =
2) ( ) ( ) [ ] [ ] N N N Mg N
A P
3739 2 / 2343 2 81 , 9 1240 2 / 2 = =
3) ( ) ( ) ( ) ( ) = = = p J h F Mah r f l p Mg p J h F Mah u l p Mg N
m III p r aer v r r aer A
2 / 4 2 / 4
( ) [ ] [ ] N N 2343 ) 4 , 2 2 /( 337 , 48
6 , 1
1
41
9
1 4 6 , 0 833 , 121 6 , 0 857 , 1 1240 28 , 0 013 , 0 35 , 1 4 , 2 81 , 9 1240
=

4) ( ) ( ) [ ] [ ] N N r r f N J r u N J T
v A m III p r A r r A
54 28 , 0 / 28 , 0 013 , 0 2343 337 , 48
6 , 1
1
41
9
1 / /
+ = + = + =
Figura 43 Sottosistema ruota anteriore

4)
= + = 0 2 2 2 0
*
) (
r T u N J M
A A r r C

34
3. VERIFICA DELLADERENZA DELLE RUOTE AL TERRENO

3.1. Verifica delladerenza delle ruote anteriori

Per aderenza si deve avere: a
A
A
A a A
f
N
T
N f T

Calcolo:
[ ]
[ ]
023 , 0
2343
54
= =
N
N
N
T
A
A

Nella seguente tabella sono riportate le condizioni del terreno in cui si ha aderenza e
quelle in cui non si ha aderenza:

Tabella 14 asciutto
non polveroso
oleoso
ghiacciato
fondo
stradale
liscio
SI SI SI SI
fondo
stradale
rugoso
SI SI SI SI

3.2. Verifica delladerenza delle ruote posteriori

Per aderenza si deve avere: a
P
P
P a P
f
N
T
N f T

Calcolo:
[ ]
[ ]
34 , 0
3739
1266
= =
N
N
N
T
P
P

Nella seguente tabella sono riportate le condizioni del terreno in cui si ha aderenza e
quelle in cui non si ha aderenza:

Tabella 15 asciutto
non polveroso
oleoso
ghiacciato
fondo
stradale
liscio
SI SI SI NO
fondo
stradale
rugoso
SI SI SI NO

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine Quinta esercitazione: Ascensore
35
Quinta esercitazione: ASCENSORE

Dellimpianto di ascensore schematizzato in figura 44 sono noti i seguenti dati:

portata (carico utile) [ ] kg m
u
325 =
massa cabina [ ] kg m
c
300 =
massa contrappeso [ ] kg m
q
430 =
diametro puleggia di sollevamento [ ] m D 55 , 0 =
rapporto di trasmissione del riduttore 55 / 1 =
accelerazione massima di avviamento a pieno carico a
a [ ]
2
/ 7 , 0 s m =

in discesa
rendimento della trasmissione in moto diretto (carico 7 , 0 =
d

che esercita azione resistente)
rendimento della trasmissione in moto retrogrado 6 , 0 =
r

(carico che esercita azione motrice)
numero paia di poli del motore asincrono 2 = pp
momento dinerzia del motore [ ] kW m Kg J
m
=
2
00981 , 0
della potenza di targa

Si considerino trascurabili le resistenze delle guide della cabina e il peso delle funi.
In figura riportata la curva caratteristica del motore asincrono.

PRIMA PARTE:
MOTO A REGIME IN SALITA: determinazione della potenza del motore

A pieno carico, a regime in salita determinare:
1) la velocit di rotazione del motore
m
, la velocit di rotazione della puleggia
p
e la
velocit di sollevamento v
soll.
;
2) la potenza resistente W
r
, la potenza motrice W
m
, il momento motore M
m
e la potenza di
targa o nominale W
n
del motore asincrono a servizio intermittente che si assume
uguale per sicurezza a 1,5 W
m
arrotondata al kW superiore.

SECONDA PARTE:
AVVIAMENTO IN DISCESA: scelta del volano

Considerare lavviamento a pieno carico in discesa.
Ritenendo che la coppia massima del motore durante lavviamento M
ma
sia uguale a 2,2
volte quella nominale M
n
, che il momento dinerzia del motore sia J
m
(0,00981 kg m
2
per
ogni kW della potenza di targa) e che siano trascurabili le inerzie di tutte le altre masse
rotanti tranne il volano, determinare il momento dinerzia del volano J
v
da montare
sullalbero del motore affinch laccelerazione massima di avviamento in discesa non
superi il valore assegnato.
36

Figura 44 Schema dellascensore in moto a regime in salita

C D
) (
'
a
r
M
) (
'
b
r
M

Figura 45 Curva caratteristica del motore asincrono
37
Risoluzione della quinta esercitazione: ASCENSORE

PARTE INTRODUTTIVA: Descrizione della curva caratteristica del motore asincrono

Punto C se n aumenta:
'
r m
M M > n aumenta fino a D
Punto D se n aumenta:
'
r m
M M < n diminuisce e torna in D
Punto D se n diminuisce:
'
r m
M M > n aumenta e torna in D
Punto C se n diminuisce:
'
r m
M M < n diminuisce fino allarresto del motore

Il punto D detto punto di funzionamento stabile, mentre il punto C detto punto di
funzionamento instabile.

PRIMA PARTE:
MOTO A REGIME IN SALITA: determinazione della potenza del motore

Un moto a regime un moto caratterizzato da velocit costanti e accelerazioni nulle.

1. Calcolo della velocit di rotazione del motore, della velocit di rotazione della puleggia
e della velocit di sollevamento

1.1. Calcolo della velocit di rotazione del motore

Il punto di funzionamento stabile si trova nella zona quasi verticale della curva
caratteristica del motore quindi, con buona approssimazione, si ha:
s m
n n

dove n
m
la velocit in giri/min del motore mentre n
s
la velocit di sincronismo.
Per definizione:
pp
f
n
s
60
=

dove f la frequenza di alimentazione (in Italia f = 50 [Hz]), mentre pp il numero di
paia di poli del motore.
Per un motore asincrono si ha:
( )
s m
n s n = 1

dove s = percentuale di scorrimento (per esempio 4%)

= =
min
1500
min 2
50 60 60 giri giri
pp
f
n n
s m

= =
s
rad
s
rad
n
s m
1 , 157 1500
60
2
60
2

38
1.2. Calcolo della velocit di rotazione della puleggia

In generale per i rapporti di trasmissione si ha:
e
u
=

In questo caso il rapporto di trasmissione vale:
m
p
=

allora la velocit di rotazione della puleggia risulta:

= =
s
rad
s
rad
m p
86 , 2
55
1
1 , 157

1.3. Calcolo della velocit di sollevamento

Nellipotesi di assenza di slittamenti si ha che la velocit di sollevamento vale:

[ ]

= = =
s
m
m
s
rad D
r v
p p p soll
786 , 0
2
55 , 0
86 , 2
2
.

2. Calcolo della potenza resistente, della potenza motrice, del momento motore e della
potenza di targa o nominale del motore asincrono a servizio intermittente

Per effettuare questi calcoli si utilizza il bilancio di potenze che risulta essere nullo perch
il moto a regime:
0 = = + +
dt
dE
W W W
C
p r m

2.1. Calcolo del momento motore

Sostituendo nel bilancio di potenze le quantit corrispondenti a W
m
, W
r
, W
p
si ottiene:

( ) ( ) 0 1
.
= +
m m d soll q c u m m
M gv m m m M

per semplificare si pu sostituire:
2 2
.
D D
v
m p soll
= =

( ) 0
2
= + +
m d q c u
M
D
g m m m

Si pu da qui ricavare il momento motore che risulta:
( ) ( )
[ ] [ ] m N m N
D
g m m m
M
d
q c u
m

+
=
+
= 66 , 13
7 , 0
2
55 , 0
55
1
81 , 9 430 300 325
2

39

[ ] [ ] [ ] [ ] kW W s rad m N M M W
m m m m m
146 , 2 2146 / 1 , 157 66 , 13 = = = =

2.3. Calcolo della potenza resistente

( ) ( ) ( )
. . , . . soll q c u soll q soll c u soll q soll c u r
gv m m m gv m gv m m v g m v g m m W + = + + = + + =

Si pu ottenere la potenza resistente in due modi:

atraverso la formula precedente:

( ) ( ) [ ] [ ] [ ] kW W W gv m m m W
soll q c u r
502 , 1 1502 786 , 0 81 , 9 430 300 325
.
= + = + =

sfruttando il fatto che: 0 = + +
p r m
W W W con ( ) ( )
m d e d p
W W W = = 1 1

[ ] [ ] [ ] kW W W W W
m d r
502 , 1 1502 2146 7 , 0 = = =

2.4. Calcolo della potenza di targa o nominale

( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] kW kW kW W W
kW kW kW m n
5 , 3 219 , 3 146 , 2 5 , 1 5 , 1
2
1
2
1
2
1
= = = =

40
SECONDA PARTE:
AVVIAMENTO IN DISCESA (transitorio): scelta del volano

1. Calcolo della coppia massima e del momento di inerzia del motore

[ ] [ ] m N m N
W W
M M
m
n
n
n
n ma

= = = 49
1 , 157
1000 5 , 3
2 , 2 2 , 2 2 , 2 2 , 2

[ ] [ ]
2 2
034 , 0 5 , 3 00981 , 0 00981 , 0 m kg m kg W J
n m
= =

2. Calcolo del momento dinerzia del volano

Per calcolare il momento dinerzia del volano si utilizza il bilancio di potenze:

dt
dE
W W W
C
p r m
= + +


( ) gv m m M v g m m M W
c u m ma c u m ma m
) ( + + = + + =

2.2. Calcolo della potenza resistente

gv m v g m W
q q r
= =

2.3. Calcolo della potenza persa

( ) ( ) ( ) ( ) [ ] = + + + + = = v a m m m v g m v g m m W W
q c u q c u r e r p

1 1

( ) ( ) ( ) [ ] av m m m gv m m m
q c u q c u r
+ + + = 1

2.4. Calcolo della derivata dellenergia cinetica rispetto al tempo

( ) ( ) ( ) ( )
2 2
2
1
2
1
2
1
2
1
v m m m J J v v m m m J J E
q c u m v m q c u m m v m C
+ + + + = + + + + =

( ) ( ) ( ) ( )av m m m J J v a m m m J J
dt
dE
q c u m m v m q c u m m v m
C
+ + + + = + + + + =

41
2.5. Calcolo del momento di inerzia del volano

Sostituendo:
2
D
v
m
=
2
D
a
m
= nel bilancio di potenze si ottiene:

( )( ) ( ) ( ) ( )av m m m
D
v
D
a
J J gv m m m av m m m
D
v
M
q c u v m q c u r q c u r ma
+ + + + = + + + + +
2 2
1
2

( ) ( )
2 2
2 2 2
D
v
D
a
D
v
D
a
J gv m m m av m m m
D
v
M
J
m q c u r q c u r ma
v

+ + + +
=

Semplificando la velocit v si ottiene:

( ) ( )
2
2
2
2
2
1
+ + + +
=
D
a
D
a
J g m m m a m m m
D
M
J
m q c u r q c u r ma
v

Sostituendo i valori numerici risulta:

( ) ( )
[ ]
2
2
2
2
55 , 0
55
1
7 , 0
2
55 , 0
55
1
7 , 0
034 , 0 81 , 9 430 300 325 6 , 0 7 , 0 430 300 325 6 , 0
2
55 , 0
55
1
1
49
m kg J
v

+ + + +

[ ]
2
341 , 0 m kg J
v

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine Sesta esercitazione: Macchina a regime periodico
42
Sesta esercitazione: MACCHINA A REGIME PERIODICO

Un motore asincrono trifase aziona, attraverso un riduttore ad ingranaggi, lalbero a
manovella di una pompa a stantuffo a semplice effetto per liquido.
Sono noti i seguenti dati:

pressione di aspirazione [ ]
2
/ 5 , 0 cm kg p
p a
=
pressione di mandata [ ]
2
/ 8 , 4 cm kg p
p m
=
corsa dello stantuffo [ ] mm c 280 =
diametro dello stantuffo [ ] mm D 210 =
massa solidale con il piede di biella [ ]
2 1
5 , 5 s m kg m
p s

=
velocit di rotazione media dellalbero di manovella [ ] min / 202 giri n =

N.B.: i dati non sono espressi nelle unit di misura del Sistema Internazionale.

Si richiede di determinare:

1) il lavoro resistente L
r
in un periodo;
2) il lavoro motore L
m
in un periodo (si trascuri il lavoro perduto per attrito);
3) il momento motore M
m
supposto costante nel perido;
4) il momento resistente ridotto allalbero di manovella M
r
;
5) il valore del momento dinerzia J
v
del volano montato sullalbero di manovella che da
solo limiti lirregolarit periodica al valore i = 0,03.

Figura 46 Macchina a regime periodico (pompa a stantuffo a semplice effetto)
43
Risoluzione della sesta esercitazione: MACCHINA A REGIME PERIODICO

Macchina a regime: macchina che funziona a velocit costante
Macchina a regime assoluto: macchina che funziona a velocit rigorosamente
costante
Macchina a regime periodico: si distingue un intervallo temporale (periodo) a cavallo
del quale la macchina ritorna ad assumere lo stesso
valore istantaneo di velocit: (t) = (t+T) = (t+nT)

t
O
= cost
t
O
T

Figura 47 Diagrammi della velocit in funzione del tempo per macchine a regime
assoluto e per macchine a regime periodico

Conversione dei dati del problema nelle unit di misura del Sistema Internazionale:

Pressione di aspirazione:
[ ] Pa
m
N
m
cm
kg
N
cm
kg
cm
kg
p
p
p p
a
49050 49050 10 81 , 9 5 , 0 5 , 0
2 2
2
4
2 2
=
=
Pressione di mandata:
[ ] Pa
m
N
m
cm
kg
N
cm
kg
cm
kg
p
p
p p
m
470880 470880 10 81 , 9 8 , 4 8 , 4
2 2
2
4
2 2
=
=
Massa solidale con il piede di biella:
[ ] kg
s
m
m
s
kg
m
s
kg m
s
955 , 53 81 , 9 5 , 5 5 , 5
2
2 2
=
=
Velocit di rotazione media dellalbero di manovella:
=
s
rad
s
rad giri
n 153 , 21
60
2
202
min
202

Corsa dello stantuffo:
[ ] [ ] m mm c 28 , 0 280 = =
Diametro dello stantuffo:
[ ] [ ] m mm D 21 , 0 210 = =
44
Per calcolare i lavori e i momenti, motori e resistenti, si utilizza il bilancio di potenze:

dt
dE
W W W
C
p r m
= + +

essendo per W
p
= 0 per ipotesi il bilancio delle potenze diventa:

dt
dE
W W
C
r m
= +

1-2. Calcolo dei lavori resistente e motore in un periodo

Integrando ambo i membri del bilancio di potenze sullintervallo [0,T] si ottiene:

0
0 0
= = +

C
T
r
T
m
E dt W dt W

0
0 0
= +

T
r
T
m
dL dL

in un periodo si ha che:
m r m r
L L L L = = + 0

Il lavoro resistente pu essere scritto come somma di lavoro resistente di aspirazione e di
lavoro resistente di mandata:
rm ra r
L L L + =

Calcolo del lavoro resistente di aspirazione:
[ ] [ ] J J c
D
p c S p c F s d F L
a a ra
c
ra ra
69 , 475 28 , 0
4
21 , 0
49050
4
2 2 0
=
= = = = =

Calcolo del lavoro resistente di mandata:
[ ] [ ] J J c
D
p c S p c F s d F L
m m rm
c
rm rm
64 , 4566 28 , 0
4
21 , 0
470880
4
2 2
0
=
= = = = =

Fr
Fra
Frm
O
2

[ ] J L
r
3 , 5042 =

[ ] J L L
r m
3 , 5042 + = =

Figura 48

Il modulo del lavoro resistente totale dato dalla somma dei
moduli dei lavori resistenti di aspirazione e mandata e
corrisponde alla somma delle aree evidenziate nel grafico:

[ ] [ ] J J L L L
rm ra r
33 , 5042 64 , 4566 69 , 475 = + = + =

45
3. Calcolo del momento motore supposto costante nel periodo

Il lavoro motore espresso in funzione dellangolo di rotazione della manovella risulta:
( )
m m
M L =

in un periodo si ha che:
2 =

Si ricava cos il momento motore che risulta:
[ ] [ ] m N m N
L
M
m
m
51 , 802
2
33 , 5042
2
= = =

4. Calcolo del momento resistente ridotto allalbero di manovella

Per calcolare il momento resistente ridotto allalbero di manovella si devono ridurre tutte le
forze resistenti applicate allo stantuffo B in momenti resistenti applicati alla manovella.

La potenza resistente risulta:
' '
r r r r
M W v F W = = =

La potenza resistente di aspirazione e la potenza resistente di mandata risultano:
=
=
'
'
rm rm
ra ra
M v F
M v F

Il moto del piede di biella in I approssimazione :
( )
= =
= =
=
a r x
v r x
r x
I
I
I

cos
sin
cos 1
2

I momenti resistenti ridotti allalbero di manovella valgono:
> =
= = =
< =
= = =
0 2 sin 32 , 2283 sin 28 , 0
8
21 , 0
470880 sin
2 4
0 0 sin 85 , 237 sin 28 , 0
8
21 , 0
49050 sin
2 4
'
2 2
'
'
2 2
'
rm m rm rm
ra a ra ra
M
c D
p
v
F M
M
c D
p
v
F M

'
r
M
2283,32
237,85
O
2
2
3

Figura 49

Modulo del momento resistente ridotto:

sin
2 4
2
'
=
c D
p M
r
con p = p
a
, p
b

46
5. Calcolo del momento dinerzia del volano

Potenza motrice:
m m
M W =
Potenza resistente:
= = sin
2 4
2
'
c D
p M W
r r

Derivata dellenergia cinetica rispetto al tempo:
V s C
E v m E + =
2
2
1

dove E
V
= energia cinetica associata al volano

dt
dE
av m
dt
dE
V
s
C
+ =

essendo:
= =
= =

cos
sin
2
r x a
r x v
I
I
C C
C

dt
dE
r m
dt
dE
V
s
C
+ = sin cos
2 2

Sostituendo nel bilancio di potenze i termini precedentemente calcolati si ottiene:

dt
dE
r m
c D
p M
V
s m
=
cos sin sin

2 4
3 2
2

Essendo per definizione: cos sin
2 2 '
r m M
s i
=

( ) ( )
V i r m
V
i r m
dE dt M M M
dt
dE
M M M = =
' ' ' '

Eseguendo lapprossimazione:
dt
d
=

( )
V i r m
dE d M M M =
' '

Il momento dinerzia del volano si ottiene calcolando la variazione di energia cinetica max:

( ) ( )( )
MIN MAX MIN MAX V MIN MAX V MAX V
J J E + = =
2
1
2
1
2 2

moltiplicando e dividendo per si ottiene:

i J J E
V
MIN MAX MIN MAX
V MAX V
2
2

+
=
i
E
J
MAX V
V
2
=
47
Per calcolare la variazione di energia cinetica massima si deve tracciare il grafico:

( )
< +

=

2 2 sin 5 , 236 sin 32 , 2283 5 , 802
0 2 sin 5 , 236 sin 85 , 237 5 , 802
0
' '
i r m
M M M

1
MAX V
E
MIN V
E

Figura 50 Momento risultante totale e scarto di energia cinetica

Integrando fra [ ] rad 4 , 3
1
e [ ] rad 8 , 5
2
, calcolati dal grafico, si ottiene:

( )
=
1
2
' '
d M M M E
i r m MAX V

( )
+ =
1
2
2 sin 5 , 236 sin 32 , 2283 5 , 802
d E
MAX V

[ ] [ ] J J E
MAX V
2339 8 , 2699 8 , 5038 2 cos
2
5 , 236
cos 32 , 2283 5 , 802
4 , 3
8 , 5
=
+ =

Quindi il momento dinerzia del volano risulta:

[ ] [ ]
2 2
2 2
25 , 174
03 , 0 ) 153 , 21 (
2339
m kg m kg
i
E
J
MAX V
V

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine Settima esercitazione: Rullo rotante
48
Settima esercitazione: RULLO ROTANTE

Un carrello, di peso P = 1000 [kg
p
], urta con velocit v
0
= 11 [km/h] contro un respingente
al quale resta agganciato.

Determinare la legge del moto del carrello a partire dal momento dellaggancio, nellipotesi
che sia trascurabile lattrito nel movimento del carrello sulle rotaie e che il respingente (di
costante elastica k = 10000 [kg m
-1
] e coefficiente di smorzamento r = 200 [kg m
-1
s]) abbia
massa trascurabile rispetto a quella del carrello.

G
P
k
r
0
v

Figura 51 Schematizzazione del sistema carrello + respingente

Schematizzando il carrello con un rullo:

Peso carrello: [ ]
P
kg P 1000 = Massa carrello: [ ] kg m 1000 ' =
Velocit iniziale carrello:
=
s
m
s
m
h
km
v 06 , 3
3600
1000
11 11
0

Costante elastica della molla:
=
m
N
m
N
m
kg
k
P
98100 81 , 9 10000 10000
Costante di smorzamento della molla:
=
m
s
N
m
s
N
m
s
kg r
P
1962 81 , 9 200 200
Momento di inerzia baricentrico:
[ ]
2
5 m kg J =
Raggio del rullo:
[ ] [ ] m cm R 1 , 0 10 = =

k
r
P
0
v
J
R

Figura 52 Schematizzazione del sistema rullo + respingente
49
Risoluzione della settima esercitazione: RULLO ROTANTE

k
r
R
N
T

J

x
x
x
i
F
e
F
V
F

Calcolo della reazione tang. T mediante lequilibrio alla rotazione del sottosistema rullo:

2
*
) (
0
R
x J
R
x
R
J
R
J
T TR J M
G

= = = = =

Lequazione del moto si ricava dallequilibrio alla trasl. orizzontale del sottosistema rullo:

0 ' 0 0
2
*
= = + + + =
x
R
J
x r kx x m T F F F F
V e i x

Sostituendo:
2
'
R
J
m m + =

si ottiene lequazione di equilibrio alla trasl. orizzontale per vibrazioni libere smorzate:

0 = + + kx x r x m

Per ricavare la soluzione si sostituiscono i valori:
( )
( )
( )
=
=
=
zt
zt
zt
e cz t x
cze t x
ce t x
2

nellequazione precedente ottenendo lequazione caratteristica:

0
2
= + + k rz mz

dividendo per la massa:
0
2
= + +
m
k
z
m
r
z

le radici sono:
m
k
m
r
m
r
z =
2
2
2 , 1
4 2

Figura 53

Forze e momenti agenti sul carrello
schematizzato come un rullo:

x r v r F
x k F
x m a m F
V
e
i
= =
=
= = ' '

50
Essendo definita la pulsazione naturale del sistema non smorzato come:

= =
s
rad
s
rad
m
k
087 , 8
1500
98100

mentre quella del sistema smorzato come:

= =
s
rad
s
rad
m
r
m
k
06 , 8
1500 4
1962
1500
98100
4
2
2
2
2
1

si ha lo smorzamento critico quando:

m r
m
r
m
k
m
r
C
2 0
4 4
2
2
2
2
2
= = = =

Si pu cos effettuare la sostituzione:
2
2
2 2
2
2
4
C
r
r
m
r
= =

Essendo: [ ] [ ] kg kg
R
J
m m 1500
1 , 0
5
1000 '
2 2
= + = + = e
= =
s
rad
s
rad
m
k
087 , 8
1500
98100

lo smorzamento critico vale:
= =
s
kg
s
kg
m r
C
24261 087 , 8 1500 2 2

Si ha quindi:
0 1 < < <
C
r r

Le radici dellequazione caratteristica sono numeri complessi coniugati:

1 2 , 1
2
2 , 1
2
2
2 , 1
2
1
2 4 2
i
m
r
z i
m
r
z
m
r
m
k
i
m
r
z = = =

La soluzione finale risulta del tipo:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
= + + + =
= + = + =

m
r
t B t A e t B t A e t x
m
r
t B t A e t B t A e t x
t t
t t
2
cos sin sin cos
2
06 , 8 sin 06 , 8 cos sin cos
1 1 1 1 1 1
654 , 0
1 1

Dalle condizioni iniziali si ricavano A e B :
( )
( ) [ ] [ ]
= = = =
= =
m m
v
B v B v x
A x
379 , 0
06 , 8
06 , 3
0
0 0 0
1
0
0 1 0

La legge del moto del carrello risulta:
( ) t e t x
t
06 , 8 sin 379 , 0
654 , 0
=

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine Ottava esercitazione: Vibrazioni torsionali
51
Ottava esercitazione: VIBRAZIONI TORSIONALI

1
I
2
I
3
I
1
l
2
l

PARTE PRIMA: Vibrazioni libere

Determinare le pulsazioni proprie
1
e
2
di vibrazione torsionale dellalbero.

PARTE SECONDA: Velocit critiche torsionali

A causa della rotazione stessa dellalbero, che avviene con velocit angolare
ROT
,
allestremit sinistra sia applicata una coppia di momento:

( ) ( )
2 2 1 1 0
2 sin sin + + + + = t M t M M M
s

e alla estremit destra una coppia di momento:

0
M M
d
=

, la pulsazione dellarmonica fondamentale, legata alla velocit angolare dellalbero
dalla relazione:

ROT
k ' =

Nel caso in esame sia
2
1
' = k

Calcolare le velocit critiche torsionali dellalbero.

N.B. Il modulo di elasticit tangenziale del materiale dellalbero, in acciaio, :

=
2
8000
mm
kg
G
Su un albero a sezione circolare di
diametro [ ] mm d 50 = sono calettati tre
dischi centrati di momento di inerzia
rispettivamente:
[ ]
[ ]
[ ]
2
3
2
2
2
1
0 , 1
5 , 0
4 , 0
s m kg I
s m kg I
s m kg I
P
P
P
=
=
=

disposti, come in figura, a distanza
[ ] mm l 500
1
= e [ ] mm l 800
2
=
52
Risoluzione dellottava esercitazione: VIBRAZIONI TORSIONALI

PARTE PRELIMINARE: Conversione dei dati nelle unit di misura del S.I.

Diametro albero: [ ] [ ] m mm d 05 , 0 50 = =
Distanza tra dischi 1 e 2: [ ] [ ] m mm l 5 , 0 500
1
= =
Distanza tra dischi 2 e 3: [ ] [ ] m mm l 8 , 0 800
2
= =
Momento dinerzia disco 1: [ ] [ ] [ ]
2 2 2
1
924 , 3 81 , 9 4 , 0 4 , 0 m kg m kg s m kg I
P
= = =
2 2 2
1
905 , 4 81 , 9 5 , 0 5 , 0 m kg m kg s m kg I
P
= = =
2 2 2
1
81 , 9 81 , 9 0 , 1 0 , 1 m kg m kg s m kg I
P
= = =
Modulo di elasticit tangenziale:
=
2
6
2
6
2
10 78480 10 81 , 9 8000 8000
m
N
m
N
mm
kg
G
P

PARTE PRIMA: Vibrazioni libere

1
I
1 1 1
, ,

2 2 2
, ,

2
I
3
I
3 3 3
, ,

1
l
2
l

1. Calcolo dei momenti di reazione elastica

Momento di reazione elastica che si sviluppa tra un generico disco i e un generico disco j:

( )
[ ] m N
l
GJ
M
ij
i j P
R
j i

=
,

dove: G = modulo di elasticit tangenziale
2
m
N

Figura 54

Il sistema presenta tre gradi di
libert perch lalbero rotante non
un corpo rigido. Si ha infatti che:

3 2 1

Il sistema ha tante pulsazioni
naturali quanti sono i segmenti di
albero interposti tra i dischi (= 2).
53
J
P
= momento di inerzia polare dellalbero a sezione circolare, si pu dimostrare che:
[ ] [ ]
4 7 4
4 4
2
10 14 , 6
32
05 , 0
32
m m
d
dA r J
A
P

= = =

( )
i j
= rotazione relativa tra i dischi i e j [ ] rad
ij
l = distanza tra i dischi i e j [ ] m

Per i dischi 1,2,3 si ottiene:
( )
( )
( )
( )
=
=
=
2 3 2
2
2 3
1 2 1
1
1 2
3 , 2
2 , ,

k
l
GJ
M
k
l
GJ
M
P
R
P
R

2. Calcolo delle costanti di richiamo elastico

[ ] [ ]
[ ] [ ]
=

= =
=

= =
m N m N
l
GJ
k
m N m N
l
GJ
k
P
P
4 , 60233
8 , 0
10 14 , 6 10 78480
44 , 96373
5 , 0
10 14 , 6 10 78480
7 6
2
2
7 6
1
1

3. Calcolo delle pulsazioni proprie con lequilibrio alla rotazione per ciascuno dei tre dischi

Per il principio della sovrapposizione degli effetti si pu scrivere lequilibrio alla rotazione
per ciascun disco:

Figura 55 Equilibrio alla rotazione per ciascun disco
1 1 1
, ,

s
M
1 1

I
1 1
k
2 1
k
2 2 2
, ,

2 1
k
1 1
k
2 2

I
2 2
k
2 2
k
3 2
k
3 2
k
3 3 3
, ,

d
M
3 3
= + =
= + =
= + =
0 0
0 0
0 0
3 3 2 2 3 2
3
*
) (
3 2 2 2 2 2 2 1 1 1
2
*
) (
2 1 1 1 1 1
1
*
) (
d
DISCO
C
DISCO
C
s
DISCO
C
M I k k M
k k I k k M
k I k M M

54
Sostituendo e isolando le forzanti esterne si ottiene:

( )
= +
= + +
= +
d
s
M k k I
k k k k I
M k k I
3 2 2 2 3 3
3 2 2 2 1 1 1 2 2
2 1 1 1 1 1
0

Per risolvere la prima parte del problema (vibrazioni libere) si devono considerare nulle le
forzanti quindi si considera il sistema omogeneo associato:

( )
= +
= + +
= +
0
0
0
3 2 2 2 3 3
3 2 2 2 1 1 1 2 2
2 1 1 1 1 1

k k I
k k k k I
k k I

Riscrivendo in forma matriciale si ha:

( ) 0
0
0
0 0
0 0
0 0
3
2
1
2 2
2 2 1 1
1 1
3
2
1
3
2
1
=
k k
k k k k
k k
I
I
I
C C
C C
C C

ovvero:
[ ] [ ] 0 = +

C C
k M

dove: [ ] M = matrice di inerzia e [ ] k = matrice di rigidezza

Per la risoluzione del sistema si ipotizza una soluzione del tipo:

In forma scalare:
=
=
=
t
t
t
i i
i i
i i

sin
cos
sin
2

In forma vettoriale:
=
=
=
t
t
t

sin
cos
sin
2

dove i
i
sono le ampiezze.

Sostituendo la soluzione precedente nel sistema si ottiene:

( )
( )
( )
= +
= + +
=
0
0
0
3
2
3 2 2 2
3 2 2
2
2 2 1 1 1
2 2 1
2
1 1
I k k
k I k k k
k I k

55
La soluzione banale (lalbero risulterebbe fermo) si ha per:
0 =

Affinch il sistema ammetta soluzione diversa da quella banale il determinante della
matrice dei coefficienti deve essere uguale a zero:

( )
( )
( )
0
0
0
2
3 2 2
2
2
2 2 1 1
1
2
1 1
=

+

I k k
k I k k k
k I k

( )( )( ) ( ) ( ) 0
2
3 2
2
1
2
1 1
2
2
2
3 2
2
2 2 1
2
1 1
= + I k k I k k I k I k k I k

Sviluppando i prodotti e semplificando si ottiene:

( ) ( ) 0
2
3 2 1 2 1
4
3 1 2 2 1 2 3 2 1 3 1 1
6
3 2 1
= + + + + + + I I I k k I I k I I k I I k I I k I I I

Una prima soluzione (sistema rigido = lalbero ruota rigidamente) si ha per:
0 0
2 , 1
2
= =

Per le altre soluzioni si pone:
2
= z
e si sostituiscono nellequazione i tre momenti dinerzia e le due costanti di rigidezza:

0 10 08 , 1 11817206 815 , 188
11 2
= + z z

Le radici risultano:

=
2
2 11 2
2 , 1
815 , 188 2
10 08 , 1 815 , 188 4 11817206 11817206
s
rad
z

quindi:
1
]
1
1
]
1
2
2
2
2
2
1
51474
11112
s
rad
z
s
rad
z

Le pulsazioni proprie di vibrazione torsionale dellalbero risultano:

= =
(
= =
s
rad
s
rad
z
s
rad
s
rad
z
88 , 226 51474
41 , 105 11112
2 2
1 1

56
PARTE SECONDA: Velocit critiche torsionali

1. Calcolo dei modi di vibrare

Avendo imposto la condizione che il determinante della matrice dei coefficienti fosse nullo,
si hanno solamente due equazioni indipendenti, quindi non si possono calcolare le
ampiezze
3 2 1
, , senza conoscere le condizioni iniziali, che sono date dai cosiddetti
modi di vibrare:
2
1
1
=

3
2
2
=

Riprendendo la prima e la terza equazione del sistema precedente, si ottiene:

( )
( )
= = +
= =
2
3 2
2
3
2
2 3
2
3 2 2 2
2
1 1
1
2
1
1 2 1 1
2
1 1
0
0

I k
k
I k k
I k
k
k I k

1.1. Calcolo del 1 modo di vibrare

Per calcolare il primo modo di vibrare si pone:
1
=

826 , 1
41 , 105 924 , 3 44 , 96373
44 , 96373
2 2
1 1 1
1
2
1 ) (
1

=
I k
k
I

235 , 1
41 , 105 81 , 9 4 , 60233
4 , 60233
2 2
1 3 2
2
3
2 ) (
2

=
I k
k
I

Ipotizzando 1
2
= , in figura 56 rappresentato il primo modo di vibrare:

1
l
2
l
1 2 3
1,826
1
-1,235
NODO

Figura 56 Il nodo la sezione dellalbero che non vibra
57
1.2. Calcolo del 2 modo di vibrare

Per calcolare il primo modo di vibrare si pone:
2
=

913 , 0
88 , 226 924 , 3 44 , 96373
44 , 96373
2 2
2 1 1
1
2
1 ) (
1

=
I k
k
II

135 , 0
88 , 226 81 , 9 4 , 60233
4 , 60233
2 2
1 3 2
2
3
2 ) (
2

=
I k
k
II

Ipotizzando 1
2
= , in figura 57 rappresentato il secondo modo di vibrare:

1
l
2
l
1 2
3
1
NODO 1
-0,913
-0,135
NODO 2

Figura 57 I nodi 1 e 2 sono le sezioni dellalbero che non vibrano

2. Calcolo delle velocit critiche torsionali

Le velocit critiche torsionali sono le velocit per cui lalbero entra in condizioni di
risonanza. La forzante M
s
contiene due armoniche, quindi si avranno 2x2 = 4 velocit
critiche torsionali.

2.1. Calcolo delle velocit critiche torsionali nel primo modo di vibrare

Le condizioni di risonanza si hanno quando: =
1
e = 2
1

= = = = =
min
2013
min 2
60
82 , 210 82 , 210 41 , 105 2 2
2
1
2
1
1 1 1 1
giri giri
s
rad
s
rad
CR CR ROT
= = = = =
min
6 , 1006
min 2
60
41 , 105 41 , 105 2
1 2 2 1
giri giri
s
rad
CR CR ROT

2.2. Calcolo delle velocit critiche torsionali nel secondo modo di vibrare

Le condizioni di risonanza si hanno quando: =
2
e = 2
2

= = = = =
min
4333
min 2
60
76 , 453 76 , 453 88 , 226 2 2
2
1
2
1
2 3 3 2
giri giri
s
rad
s
rad
CR CR ROT
= = = = =
min
5 , 2166
min 2
60
88 , 226 88 , 226 2
2 4 4 2
giri giri
s
rad
CR CR ROT

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine Nona esercitazione: Ciclo Otto
58
Nona esercitazione: CICLO OTTO

Un motore a scoppio ha una cilindrata V
H
= 1000 cm
3
ed il volume della camera a scoppio
V
K
= 200 cm
3
. Al termine dellaspirazione la miscela aspirata ha una pressione
p
1
= 0,96 ata ed una temperatura T
1
= 50 C.
La miscela aspirata ha la seguente composizione:
1 kg di benzina con potere calorifico inferiore p.c.i. = 10800 kcal / kg;
18 N NN Nm
3
di aria
Si consideri che il calore specifico medio a volume costante c
Vm
= 0,2 kcal / kg K, che
lesponente delle trasformazioni di compressione e di aspirazione k = 1,35 e che
R
miscela
= 29,27 kg
P
m / kg K.

Si richiede di:
1) Tracciare il ciclo nei piani p-V e T-S;
2) Determinare il lavoro teorico del ciclo
3) Determinare la potenza teorica sviluppata dal motore a velocit n = 4000 giri / min.

Figura 58

Schema delle varie trasformazioni
del ciclo
59
Risoluzione della nona esercitazione: CICLO OTTO

1. Descrizione e rappresentazione del ciclo Otto nei piani p-V e T-S

1.1. Conversione dei dati nelle unit di misura del Sistema Internazionale

Cilindrata: [ ] [ ]
3 3 3
10 1000 m cm V
H

= =
Volume camera a scoppio: [ ] [ ]
3 3 3
10 2 , 0 200 m cm V
K

= =
Volume al punto 1: [ ] [ ]
3 3 3
1
10 2 , 1 200 1000 m cm V V V
K H

= + = + =
Pressione al punto 1: [ ] [ ] [ ] Pa Pa ata p 94176 10 81 , 9 96 , 0 96 , 0
4
1
= = =
Temperatura al punto 1: [ ] [ ] [ ] K K C T 323 273 50 50
1
= + = =
Costante della miscela:
=
K kg
J
K kg
J
K kg
m kg
R
P
miscela
1387 , 287 81 , 9 27 , 29 27 , 29

1.2. Calcolo dei dati mancanti delle varie fasi del ciclo

Il ciclo Otto pu essere considerato un ciclo chiuso ( ) 1 4 3 2 1 ma in realt
non un ciclo chiuso poich si ha aspirazione nel tratto ( ) 1 0 .
La seguente tabella mostra le varie fasi del ciclo:

FASI DEL CICLO OTTO
1 0 ASPIRAZIONE
2 1 COMPRESSIONE (ADIABATICA)
3 2 COMBUSTIONE (ISOCORA)
4 3 ESPANSIONE (ADIABATICA)
1 4 SCARICO

1.2.1. Tratto 1 0 : calcolo della massa dei gas e del rapporto di compressione

Per calcolare la massa dei gas si utilizza lequazione di stato dei gas che presenta
la massa anzich il numero di moli e R = R
miscela
:

T MR pV
miscela
=

nel punto 1 si ha:
1 1 1 1
T M R V p
miscela
=

[ ] [ ] kg kg
T
V p
M
3
3
1
1 1
1
10 2185 , 1
323 1387 , 287
10 2 , 1 94176

= =

Non tutta la massa M
1
presente nel cilindro nelle condizioni del punto 1 composta
da miscela attiva, ma c una massa residua di gas combusti non attivi.
La massa di miscela fresca aspirata ad ogni ciclo risulta allora:

0 1
M M M
a
=

60
essendo:
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
= =
= =
= =
=
Pa atm p
K T T
m V V
T R
V p
M
K
miscela
101325 1
323
10 2 , 0
0
1 0
3 3
0
0
0 0
0

[ ] [ ] kg kg M
3
3
0
10 2185 , 0
323 1387 , 287
10 2 , 0 101325

=

( ) [ ] [ ] kg kg M M M
a
3 3
0 1
10 10 2185 , 0 2185 , 1

= = =

Inoltre il rapporto di compressione risulta:
6
10 2 , 0
10 2 , 1
3
3
1
=
=
+
= =
K
K H
K
V
V V
V
V

1.2.2. Tratto 2 1 : compressione adiabatica

Per un qualunque trasformazione adiabatica si ha:
cost =
k
pV

In questo caso si ha:
35 , 1 = k

Sostituendo:
V
nRT
p =

cost
1
=
k
TV

Essendo V
2
= V
0
= V
K
, la pressione nel punto 2 risulta:
( ) [ ] [ ] Pa Pa p p
V
V
p V p V p
k
k
k k
5 , 1057899 94176 6
35 , 1
1 1
2
1
2 2 2 1 1
= = =
= =
La temperatura nel punti 2 risulta:
( )
( )
[ ] [ ] [ ] C K K T T
V
V
T V T V T
k
k
k k
= = = =
= =

72 , 331 72 , 604 323 6
1 35 , 1
1
1
1
1
2
1
2
1
2 2
1
1 1

1.2.3. Tratto 3 2 : combustione isocora
La combustione isocora avviene a volume costante, quindi si ha:
2 3
V V =

Si deve valutare il calore sviluppato dalla combustione a partire dalla composizione
della miscela:
1 kg di benzina
18 Nm
3
di aria (Nm
3
= metricubi in condizioni normali (T = 0 C, p = 1 atm))

Essendo la densit dellaria pari a 1,293 kg / N NN Nm
3
, la massa dellaria risulta:

[ ] [ ] kg kg V m
aria aria aria
274 , 23 18 293 , 1 = = =

La massa della miscela la somma di quella della benzina e delaria:

[ ] [ ] kg kg m m m
aria benzina miscela
274 , 24 274 , 23 1 = + = + =

61
Per ogni kg di benzina si hanno 23,274 kg di aria e 24,274 kg di miscela.

Supponendo nullo il potere calorifico dellaria si ha:

+
=
+
=
kg
kcal
kg
kcal
m
i c p m i c p m
i c p
miscela
aria aria benzina benzina
miscela
445
274 , 24
0 274 , 23 10800 1 . . . . .
. . .

Il calore sviluppato dalla combustione risulta:

[ ] [ ] kcal kcal i c p M Q
miscela a
445 , 0 445 10 . . .
3
1
= = =

La temperatura nel punto 3 si calcola sapendo che in una trasformazione isocora:
( )
2 3 1 23 1
T T c M Q Q
Vm
= =

[ ] [ ] [ ] C K K T
c M
Q
T
Vm
= = +

= + =
7 , 2157 7 , 2430 72 , 604

2 , 0 10 2185 , 1
445 , 0
3
2
1
23
3

La pressione nel punto 3 si calcola sapendo che in una trasformazione isocora:
cost cost cost = = = =
T
P
V
nR
T
V

[ ] [ ] Pa Pa
T
T
p p
T
p
T
p
4252276
72 , 604
7 , 2430
5 , 1057899
2
3
2 3
2
2
3
3
= = = =

1.2.4. Tratto 4 3 : espansione adiabatica

Si suppone ancora che k = 1,35 (anche se in realt al punto 3 varia la
composizione chimica della miscela e quindi varierebbe anche k).

Nel punto 4 si ha:
1 4
V V =

Utilizzando le formule per le trasformazioni adiabatiche:
cost
cost
1
=
=
k
k
TV
pV

si ottiene:
k k
V p V p
3 3 4 4
=
[ ] [ ] Pa Pa p p
V
V
p
V
V
p
k
k k
77 , 378544 4252276
6
1 1
35 , 1
3 3
4
2
3
4
3
4
=

1
3 3
1
4 4

=
k k
V T V T

[ ] [ ] [ ] C K K T T
V
V
T
V
V
T
k
k k
= =
=

31 , 1025 31 , 1298 7 , 2430
6
1 1
35 , 0
3
1
3
1
4
2
3
1
4
3
4

( ) ( ) [ ] [ ] kcal kcal T T c M Q Q
Vm
238 , 0 31 , 1298 323 2 , 0 10 2185 , 1
3
4 1 1 41 2
= = = =

62
1.3. Calcolo della variazione di entropia nel ciclo
Dal secondo principio della termodinamica si ha:
T
dQ
dS =

I tratti 2 1 e 4 3 sono isoentropici quindi risulta:
0
34 12
= = S S

La variazione di entropia nel tratto 3 2 risulta:
= = = =

K
kcal
K
kcal
T
T
M c dT
T
c M
T
dQ
S
Vm
Vm 3 3
2
3
1
3
2
3
2
1
23
10 339 , 0
72 , 604
7 , 2430
ln 10 2185 , 1 2 , 0 ln

La variazione di entropia nel tratto 1 4 risulta:
= = = =

K
kcal
K
kcal
T
T
M c dT
T
c M
T
dQ
S
Vm
Vm 3 3
4
1
1
1
4
1
4
1
41
10 339 , 0
31 , 1298
323
ln 10 2185 , 1 2 , 0 ln

In definitiva si ha:
= =

K
kcal
S S
3
41 23
10 339 , 0

1.4. Rappresentazione del ciclo nei piani p-V e T-S

Tabella
riassuntiva
V [m
3
] P [Pa] T [K] T [C]
0 0,2 x 10
-3
101325 323 50
1 1,2 x 10
-3
94176 323 50
2 0,2 x 10
-3
1057899,5 604,72 331,72
3 0,2 x 10
-3
4252276 2430,7 2157,7
4 1,2 x 10
-3
378544,77 1298,31 1025,31

VK VH
0
1
2
3
4
p1
p0
p2
p4
p3
p [Pa]
V [m ]
3
O
T [K]
T1
1
2
3
4
T2
T3
T4
S [kcal/K]
S
O
Figura 59 Ciclo Otto nei piani p-V e T-S
63
2. Calcolo del lavoro teorico del ciclo

Il lavoro teorico compiuto nel ciclo uguale allarea racchiusa dal ciclo e corrisponde alla
somma delle due quantit di calore scambiate:

[ ] [ ] [ ] [ ] J
kcal
J
kcal kcal kcal Q Q L
ciclo
67 , 866 8 , 4186 207 , 0 207 , 0 238 , 0 445 , 0
2 1
=
= = = + =

Il rendimento teorico del ciclo uguale al rapporto fra lavoro teorico prodotto in un ciclo e
quantit di calore assorbita:

465 , 0
445 , 0
238 , 0
1 1
1
2
1
= = = =
Q
Q
Q
L
ciclo
Th

3. Calcolo della potenza teorica sviluppata dal motore a n = 4000 giri / min

=
s
giri
s
giri giri
n 67 , 66
60
1
4000
min
4000

In un motore a 4 tempi la manovella compie 2 giri per ogni ciclo quindi si pone:
2
n
=
e la potenza teorica (riferita ad un solo cilindro) risulta quindi:

[ ] [ ] [ ] kW W
s
giri
J L W
ciclo
29 28890
2
67 , 66
67 , 866
= =

La potenza di quattro cilindri risulta:

[ ] [ ] kW kW W W
tot
116 29 4 4 = = =

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine Decima esercitazione: Ciclo Rankine
64
Decima esercitazione: CICLO RANKINE

Una centrale termoelettrica ha una potenza di 300 MW. E basata su un generatore di
vapore e su un gruppo di turbine, secondo il ciclo Rankine, con surriscaldamento
intermedio. Il generatore di vapore costituito da una caldaia a pareti schermate con tubi
ad acqua ad alta velocit e produce vapore a 180 ata. Il primo e il secondo
surriscaldamento comportano il surriscaldamento del vapore a 560 C. Il secondo
surriscaldamento, a valle della turbina di alta pressione, eseguito a p = 35 ata. Nel
condensatore la pressione p
K
= 0,04 ata.

Il rendimento della pompa di alimentazione
P
= 0,82.
Il rendimento adiabatico della turbina di alta pressione
ad_A.P.
= 0,805, mentre per le
turbine di bassa pressione
ad_B.P.
= 0,8.
Il rendimento volumetrico delle turbine
V
= 0,88.
Il rendimento meccanico complessivo delle turbine
m
= 0,98.
Il generatore elettrico (alternatore) ha un rendimento
el
= 0,95.

Si richiede:
1. Definire il ciclo nei piani p-V, T-S, H-S (ricavare i dati dai grafici in figura 60)
2. Determinare il rendimento complessivo della centrale termoelettrica

Figura 59 Diagramma di Mollier per il vapor dacqua.
65

Figura 60 Diagrammi H-S, T-S e p-V dellacqua
66
Risoluzione della decima esercitazione: CICLO RANKINE

1. DEFINIZIONE DEL CICLO NEI PIANI p-V, T-S, H-S

Punto 1: Nel punto 1 lacqua esce dal condensatore dove c presenza sia di liquido
che di vapore, quindi ci si trova sulla curva limite o di saturazione.
La pressione in questo punto vale: [ ] ata p p
K
04 , 0
1
= =
Dal diagramma di Mollier, si ricava quale temperatura corrisponde a questo
valore di pressione: [ ] C T = 65 , 28
1

Poich nel punto 1 si ha solo liquido lentalpia nel punto 1 vale:
( ) [ ]

= =
kg
kcal
C
C kg
kcal
T T c h
O H
65 , 28 65 , 28 1
0 1 1
2

dove [ ] C T = 0
0
la temperatura di riferimento.

Tratto 1-2: Lacqua passa nella pompa di alimentazione. Si passa da una pressione
[ ] ata p 04 , 0
1
= ad una pressione [ ] ata p 180
2
= . In questo tratto aumenta
anche la temperatura.

Punto 2: Si ha solo acqua allo stato liquido. La pressione vale: [ ] ata p 180
2
= .

Tratto 2-3: Lacqua (liquida) viene preriscaldata prima di entrare in caldaia. La pressione
rimane costante, mentre dal diagramma di Mollier si ricava che la
temperatura sale fino a [ ] C T 35 , 355
3
.

Punto 3: La pressione vale: [ ] ata p p 180
2 3
= = , la temperatura vale: [ ] C T = 35 , 355
3
.

Tratto 3-3: Lacqua evapora in caldaia. La temperatura e la pressione rimangono
costanti, mentre aumenta notevolmente lentalpia a causa dellapporto del
calore latente di evaporazione.

Punto 3: La pressione vale: [ ] ata p p 180
3 ' 3
= = , la temperatura vale: [ ] C T T = 35 , 355
3
'
3
,
per lentalpia si ha che:
3 ' 3
h h >> .

Tratto 3-4: In questo tratto si ha il primo surriscaldamento del vapore. La pressione
rimane costante, mentre la temperatura sale a [ ] C T = 560
4
. Dal diagramma
di Mollier (H-S) si ricava anche lentalpia che risulta:

=
kg
kcal
h 826
4
.

Punto 4: La pressione vale: [ ] ata p p p p 180
2 3 ' 3 4
= = = = , la temperatura vale: [ ] C T = 560
4
,
lentalpia vale:

=
kg
kcal
h 826
4
.

Tratto 4-5: Il vapore surriscaldato subisce unespansione nella turbina di alta pressione.
E una trasformazione isoentropica ideale.
67
Punto 5: La pressione vale: [ ] [ ] Pa
m
cm
kg
N
cm
kg
ata p
P
P
3433500 10 81 , 9 35 35
2
2
4
2
5
=
= = ,
la temperatura vale: [ ] C T = 42 , 241
5
, lentalpia - ricavata dal grafico H-S -
risulta:
=
kg
kcal
h 713
5
.

Tratto 4-5: Nel tratto 4-5 la variazione di entalpia risulta:

= =

kg
kcal
kg
kcal
h h h 113 713 826
5 4 5 4

Dato che la trasformazione reale in turbina non isoentropica si ha:

= =

kg
kcal
kg
kcal
h h
P A ad
91 113 805 , 0
5 4 . . _ ' 5 4

Punto 5: In questo punto si ha solo vapore surriscaldato, la cui entalpia risulta:

= =

kg
kcal
kg
kcal
h h h 735 91 826
' 5 4 4 ' 5

Tratto 5-6: In questo tratto avviene il secondo surriscaldamento (o surriscaldamento
intermedio). La temperatura e la pressione rimangono costanti, mentre
lentalpia sale a:
=
kg
kcal
h 857
6

Punto 6: La pressione vale: [ ] ata p p p 35
5 ' 5 6
= = = , la temperatura vale: [ ] C T = 560
6
,
lentalpia, ricavata dal grafico H-S, risulta:
=
kg
kcal
h 857
6
.

Tratto 6-7: In questo tratto avviene lespansione nella turbina a bassa pressione (il
passaggio analogo a 4-5 oppure 4-5). E una trasformazione isoentropica
ideale.

Punto 7: La pressione risulta: [ ] ata p 04 , 0
7
= ( inferiore alla pressione atmosferica), la
temperatura vale: [ ] C T T = = 65 , 28
1 7
, mentre dal grafico H-S si ricava
lentalpia del sistema che vale:
=
kg
kcal
h 527
7
.
Il punto 7 si trova allinterno della campana: si avrebbe quindi sia vapore
che liquido e questa situazione non va bene per le turbine, che vengono
danneggiate dalla presenza di gocce dacqua (si deve avere infatti solo
vapore).

Tratto 6-7: Nel tratto 6-7 (con la isoentropica ideale) la variazione di entalpia risulta:

= =

kg
kcal
kg
kcal
h h h 330 527 857
7 6 7 6

Ma nella trasformazione reale 6-7 si ha che la variazione di entalpia vale:
68

= =

kg
kcal
kg
kcal
h h
P B ad
264 330 8 , 0
7 6 . . _ ' 7 6

Punto 7: Lentalpia risulta:

= =

kg
kcal
kg
kcal
h h h 593 264 857
' 7 6 6 ' 7

Questo punto si trova ancora allinterno della campana, anche se con un
alto titolo di vapore. In realt in turbina non si deve mai aver presenza di
liquido.

Calcolo delle condizioni nel punto 2

Nel tratto 1-2 si ha la pompa di alimentazione che porta il liquido a [ ] C T = 65 , 28
1
dalla
pressione [ ] ata p 04 , 0
1
= alla pressione [ ] ata p 180
2
= .
La compressione adiabatica (reale) quindi il calore scambiato sar nullo:

0 = = Vdp dh dq

( )
1 2 1 2
2
1
2
1
p p h h Vdp dh = =

con = volume specifico, cio il volume per unit di massa misurato in
kg
m
3
.
Nella condizione al punto 1 si ha:
=

kg
m
3
3
10 0041 , 1
Convertendo i dati nelle unit di misura del Sistema Internazionale si ottiene:

[ ] [ ] [ ] [ ] Pa Pa ata ata p p 17654076 10 81 , 9 96 , 179 96 , 179 04 , 0 180
4
1 2
= = = =

= =

kg
kcal
kg
kcal
kg
J
kg
J
h h h 2 , 4
8 , 4186
17726
17726 17654076 10 0041 , 1
3
1 2 2 1

Tenendo conto che il rendimento della pompa di alimentazione vale: 82 , 0 =
P

kg
kcal
kg
kcal h
h
P
effettivo
1 , 5
82 , 0
2 , 4
2 1
2 1

Allora lentropia riferita alle condizioni del punto 2 vale:

+ = + =

kg
kcal
kg
kcal
h h h
effettivo
75 , 33 1 , 5 65 , 28
2 1 1 2

69
Tabella riassuntiva (i dati fra parenti sono ipotizzati e comunque sono irrilevanti):

Tabella
riassuntiva
P [ata] T [C] h [kcal/kg] stato
1 0,04 28,65 28,65 liquido
2 180 (~33,75) 33,75 liquido
3 180 355,35 (~355,35) liquido
3 180 355,35 (~645) Vapore
4 180 560 826 Vapore
5 35 241,42 713 Liquido/vapore
5 35 (>241,42) 735 Vapore surriscaldato
6 35 560 857 Vapore surriscaldato
7 0,04 28,65 527 Liquido/vapore
7 0,04 (>28,65) 593 Liquido/vapore

2. CALCOLO DEL RENDIMENTO COMPLESSIVO DELLA CENTRALE

Il rendimento teorico della centrale risulta essere definito come:
entrante
speso utile
Th
Q
L L
=

2.1. Calcolo del lavoro utile

Il lavoro utile la somma del lavoro compiuto durante il primo salto in turbina ad alta
pressione e del lavoro compiuto durante il secondo salto in turbina a bassa pressione:
= = =

kg
kcal
h h h L 91
5 4 ' 5 4 ' 5 4
e
= = =

kg
kcal
h h h L 264
' 7 6 ' 7 6 ' 7 6

2.2. Calcolo del lavoro speso

= = =

kg
kcal
h h h L
effettivo speso
1 , 5
2 1 1 2

2.3. Calcolo del calore entrante (energia da fornire)

= =
kg
kcal
kg
kcal
h h Q 25 , 792 75 , 33 826
2 4 4 2

amento surriscald primo -

ne evaporazio -
amento preriscald -
: mediante fornito Calore

= =
kg
kcal
kg
kcal
h h Q 122 735 857
' 5 6 6 ' 5

amento surriscald secondo -

: mediante fornito Calore

2.4. Calcolo del rendimento teorico e reale del ciclo

3827 , 0
6 ' 5 4 2
2 1 ' 7 6 ' 5 4
+
+
=
=

Q Q
L L L
Q
L L
entrante
speso utile
teorico

31 , 0 =
el m V teorico reale

Esercitazioni di meccanica applicata alle macchine Undicesima esercitazione: Gasometro
70
Undicesima esercitazione: GASOMETRO

Un gasometro con diametro della campana D
i
= 50 m contiene gas naturale con densit
= 0,799 kg / m
3
in condizioni normali. Il dislivello H tra il cielo della campana e lacqua
allinterno della campana di 50 m. Il dislivello h tra linterno e lesterno della campana
950 mm di colonna dacqua (
O H
2
= 998,2 kg / m
3
). La temperatura iniziale del gas
racchiuso nella campana 20 C. La costante R del gas 476,44 J / Kg K, mentre il c
p

medio del gas 0,532 kcal / kg K.

Figura 61 Schematizzazione di un gasometro

La pressione dellaria allesterno della campana indicata dal barometro 755 mm di
colonna di mercurio (
Hg
= 13592,1053 kg / m
3
). A causa dellirraggiamento solare dopo 7
ore la campana si alza di 2 m di livello sullo specchio liquido interno, ossia H passa da 50
a 52 m, senza che si sia spillato o immesso gas nella campana, poich la valvola A
rimasta chiusa. La scossalina b affondata inizialmente 6 m nellacqua.

Si domanda:
1. la pressione iniziale del gas allinterno della campana;
2. quanti kg di gas sono racchiusi nella campana;
3. la pressione del gas quando la campana, a causa dellirraggiamento solare, si solleva
di 2 m, tenendo conto che lo spessore del grembiule di campana immerso nellacqua
di 6 mm;
4. lenergia scambiata tra il sole e la campana.
71
Risoluzione dellundicesima esercitazione: GASOMETRO

Elenco dei dati del problema:

Diametro interno campana [ ] m D
i
50 =
Densit gas naturale [ ]
3
/ 779 , 0 m kg
gas
=
Densit dellacqua [ ]
3
/ 2 , 998
2
m kg
O H
=
Densit del mercurio [ ]
3
/ 1053 , 13592 m kg
Hg
=
Costante del gas naturale [ ] K kg J R
gas
/ 44 , 476 =
Calore specifico del gas a pressione costante [ ] K kg kcal c
gas p
/ 532 , 0 =
Pressione esterna [ ] mmHg p
e
755 =
Spessore della campana [ ] [ ] m mm S 006 , 0 6 = =
Dislivello dellacqua tra interno ed esterno [ ] [ ] m mm h
O H
95 , 0 950
2
= =
Dislivello iniziale tra il cielo della campana e acqua [ ] m H 50
1
=
allinterno della campana
Dislivello finale tra il cielo della campana e acqua [ ] m H 52
2
=
allinterno della campana
Altezza iniziale del tratto di campana immerso in acqua [ ] m b 6
1
=
Altezza finale del tratto di campana immerso in acqua [ ] m b 4
2
=
Temperatura iniziale del gas [ ] [ ] K C T 15 , 293 20
1
= =

1. Calcolo della pressione del gas allinterno della campana

La pressione iniziale del gas allinterno della campana si ottiene calcolando la variazione
di pressione fra interno ed esterno:
[ ] [ ] Pa
s
m
m
kg
m g h p p p
O H O H e i est
7 , 9302 81 , 9 2 , 998 95 , 0
2 3
1 int
2 2

= = =

essendo: [ ] [ ] Pa
s
m
m
kg
m g h p
Hg Hg e
6 , 100670 81 , 9 1053 , 13592 755 , 0
2 3
=
= =

la pressione iniziale del gas allinterno della campana risulta allora:
[ ] [ ] Pa Pa p p p
est e i
3 , 109973 7 , 9302 6 , 100670
int 1
= + = + =

2. Calcolo della massa di gas racchiuso nella campana

La massa del gas, che non cambia nel passaggio ( 2 1 ) dalla situazione iniziale a quella
finale dopo lirraggiamento solare, si ricava utilizzando lequazione di stato dei gas:

1 1 1
T R M V p
gas gas i
=

dove il volume del cilindro alle condizioni iniziali vale:
[ ] [ ]
3 3
2
1
2
1
77 , 98174 50
4
50
4
m m H
D
V
i
= = =
72
La massa del gas risulta:

[ ]
[ ]
[ ] kg
K
K kg
J
m
m
N
T R
V p
M
gas
i
gas
7 , 77301
15 , 293 44 , 476
77 , 98174 3 , 109973
3
2
1
1 1
=
= =

3. Calcolo della pressione finale del gas allinterno della campana

In primo luogo si deve determinare il peso della campana. Esso controbilanciato da due
forze:
la spinta di Archimede
il peso apparente (dato dalla pressione del gas che dallinterno spinge la campana
verso lalto)

C
P
a
P
a
S
b1
Di
H
De
h
pi
pe

Figura 61 Schema delle forze agenti sul sistema

3.1. Calcolo della spinta di Archimede nella condizione iniziale 1

La spinta di Archimede pari al peso del volume di acqua spostata:

( )
g b
D S D
g b
D D
S
O H
i i
O H
i e
a

+
=
=
2 2
1
2
1
2 2
4 4
2
4 4

dove si sostituita la quantit corrispondente al diametro esterno che vale: S D D
i e
2 + =

Si ottiene: ( ) [ ] [ ] N
s
m
m
kg
m S
a
55381 81 , 9 2 , 998 6 50 012 , 50
4
2 3
3 2 2
=

73
3.2. Calcolo del peso apparente nella condizione iniziale 1

Il peso apparente dato dalla differenza fra la forza esercitata dalla pressione interna e
quella esercitata dalla pressione esterna:

[ ] [ ] N N
D
p
D
p P
e
e
i
i a
18170917
4
012 , 50
6 , 100670
4
50
3 , 109973
4 4
2 2 2 2
1
= = =

3.3. Calcolo del peso della campana

Il peso della campana, che non cambia nel passaggio 2 1 , risulta essere la somma di
spinta di Archimede e peso apparente, ma poteva essere calcolato mediante lequilibrio
alla traslazione verticale del sistema:

[ ] [ ] N N P S
D
p
D
p S P F
a a
e
e
i
i a C V
18226298 18170917 55381
4 4
0
2 2
= + = + = + = =

3.4. Calcolo della massa della campana

La massa della campana, cos come il peso, non cambia nel passaggio 2 1 e si ottiene
dividendo il peso della campana per laccelerazione di gravit g:

[ ] [ ] kg kg
g
P
M
C
C
5 , 1857930
81 , 9
18226298
= = =

3.5. Calcolo della spinta di Archimede nella condizione finale 2

Dopo linnalzamento della campana a causa dellirraggiamento solare, la spinta di
Archimede diventa:

( ) ( ) [ ] [ ] N N g b D D S
O H i e a
7 , 36920 81 , 9 2 , 998 4 50 012 , 50
4 4
2 2
2
2 2 '
2
= = =

3.6. Calcolo del peso apparente nella condizione finale 2

Dato che il peso della campana non cambia nel passaggio 2 1 , si ha:

[ ] [ ] N N S P P P S P
a C a a a C
3 , 18189377 7 , 36920 18226298
' ' ' '
= = = + =

3.7. Calcolo della pressione del gas allinterno della campana nella condizione finale 2

La pressione interna finale si pu calcolare a partire dal peso apparente nello stato 2:

[ ] [ ] Pa Pa
D
D p P
p D p D p P
i
e e a
i e e i i a
7 , 109982
50
4
012 , 50
4
6 , 100670 3 , 18189377
4
4
4 4 2
2
2
2 '
2
2 2
2
'
=
+
=
+
= =

74
3.8. Calcolo del volume occupato dal gas e della temperatura nella condizione finale 2

Lirraggiamento solare che causa linnalzamento della campana provoca anche un
aumento del volume occupato dal gas e della temperatura del gas stesso:

Il volume vale: [ ] [ ]
3 3 2
2
2
2
76 , 102101 52 50
4 4
m m H D V
i
= = =

La temperatura si ricava applicando alle nuove condizioni lequazione di stato dei gas:

[ ] [ ] [ ] C K K
R M
V p
T T R M V p
gas gas
i
gas gas i
=
= = = 75 , 31 9 , 304
44 , 476 7 , 77301
76 , 102101 7 , 109982
2 2
2 2 2 2

3.9. Calcolo della temperatura finale del gas ipotizzando la trasformazione isobara

La variazione di pressione interna nel passaggio 2 1 un valore molto piccolo:

[ ] [ ] Pa Pa p p p
i i i
4 , 9 3 , 109973 7 , 109982
1 2 21
= = =

La trasformazione 2 1 praticamente isobarica. Sotto queste ipotesi la T
2
vale:

[ ] [ ] [ ] C K K T
H
H
T
H D
H D
T
V
V
T
T
V
T
V
i
i
= = = =
= = = = 726 , 31 876 , 304 15 , 293

50
52
4
4
T
V
cost
1
1
2
1
1
2
2
2
1
1
2
2
2
2
1
1

Si pu ricavare cos lerrore attraverso la differenza fra le due temperature calcolate:

[ ] [ ] C C T T
isobara reale
= = = 024 , 0 726 , 31 75 , 31
2 2

4. Calcolo dellenergia scambiata tra il sole e la campana

Lenergia fornita dal sole alla campana costituita da quattro componenti:

1) Variazione di entalpia del gas nel passaggio da T
1
a T
2
:
12
H

2) Variazione di en. potenziale della campana il cui baricentro si alzato di 2 m:
campana
P
E

3) Variazione di energia potenziale del gas il cui baricentro si alzato di 1 m:
gas
P
E

4) Lavoro per spostare verso lalto laria circostante la campana:
aria
L

Lenergia ceduta dal sole per il primo principio della termodinamica risulta essere:

aria P P
L E E H Q
gas campana
+ + + =
12 12
75
4.1. Calcolo della variazione di entalpia del gas

La variazione di entalpia del gas risulta essere uguale a:

( ) [ ] ( ) [ ] [ ] kJ
kcal
kJ
K
K kg
kcal
kg T T c M H
gas p gas
3 , 2022729 186 , 4 15 , 293 9 , 304 532 , 0 7 , 77301
1 2 12
=
= =

4.2. Calcolo della variazione di energia potenziale della campana

Sia
C
z = 2 m la variazione dellaltezza del baricentro della campana, la variazione di
energia potenziale della campana risulta:

[ ] [ ] [ ] kJ
J
kJ
m
s
m
kg z P z g M E
C C C C P
campana
596 , 36452
10
1
2 81 , 9 5 , 1857930
3 2
=
= = =

4.3. Calcolo della variazione di energia potenziale del gas

Sia
gas
z = 1 m la variazione dellaltezza del baricentro del gas, la variazione di energia
potenziale del gas risulta:

[ ] [ ] [ ] kJ
J
kJ
m
s
m
kg z g M E
gas gas P
gas
329 , 758
10
1
1 81 , 9 7 , 77301
3 2
=
= =

4.4. Calcolo del lavoro compiuto per spostare laria

Il lavoro compiuto dalla pressione per spostare verso lalto laria circostante la campana
il prodotto fra la pressione esterna e il volume di aria spostato (cilindro di diametro D
e
e di
altezza 2 m):

( ) [ ] [ ] [ ] kJ
J
kJ
m m
m
N
b b
D
p L
e
e aria
3 , 395522
10
1
2
4
012 , 50
6 , 100670
4
3
2
2
2
2 1
2
=
= =

4.5. Calcolo dellenergia ceduta dal sole

Il calore ceduto dal sole risulta essere la somma di tutte le quantit sopra calcolate:

aria P P
L E E H Q
gas campana
+ + + =
12 12

[ ] [ ] kJ kJ Q 5 , 2455462 3 , 395522 329 , 758 596 , 36452 3 , 2022729
12
= + + + =

Esercitazioni Di Meccanica Applicata Alle Macchine

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ANNO ACCADEMICO 2000/2001

del baricentro della biella;

del baricentro della biella;

del baricentro della manovella.

= nel bilancio di potenze si ottiene:

cos sin sin

7 , 2157 7 , 2430 72 , 604

amento surriscald primo -

amento surriscald secondo -

= = = = 726 , 31 876 , 304 15 , 293

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