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Fondamenti di Meccanica
D. Rocchi, D. Tarsitano, C. Ghielmetti, S. Giappino,
E. Di Gialleonardo
Politecnico di Milano
Dipartimento di Meccanica
Via G. La Masa, 1
20156 - Milano
5 agosto 2011
1 Autore
cui
rivolgersi
per
segnalare
(egidio.digialleonardo@mecc.polimi.it).
eventuali
errori
disambiguit
Indice
11
13
1.2
14
1.3
14
1.4
15
2 Tram su rotaia
19
2.1
20
2.2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
2.3
24
3 Gru da cantiere
II
14
25
3.1
. . . . . . . . . . . . . . . .
26
3.2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
4 Quadrilatero articolato
35
37
4.1
38
4.2
41
4.2.1
41
4.2.2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
47
4.3.1
47
4.3.2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
Osservazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
4.3
4.4
INDICE
5 Manovellismo deviato
5.1
5.2
5.3
53
54
57
5.2.1
57
60
5.3.1
60
5.3.2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
5.4
63
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
5.5
66
5.6
66
5.4.1
. . .
6 Glifo
71
6.1
72
6.2
73
6.2.1
73
6.2.2
6.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
78
6.3.1
78
6.3.2
78
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5
84
84
87
. . . . . . . . . . . . . . . . .
87
89
7.4.1
89
90
7.5.1
90
. . . . . . . . . . . . . . . . .
8 Disco cuneo
93
8.1
94
8.2
95
8.3
97
8.4
97
9 Manovellismo particolare
82
7.2.1
7.3.1
7.4
81
101
9.1
9.2
INDICE
9.3
9.4
9.5
9.6
9.2.1
9.2.2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
9.3.2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
. . . . . . . . . . . . . . . . . 111
9.4.2
. . . . . . . . . . . . . . . . . 114
9.5.2
Osservazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
119
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
127
12 Carrellino
. . . . . . . . . . . . . . . . . 146
149
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5
INDICE
III
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
165
13 Asta ad L
13.1 Cinematica
167
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
. . . . . . . . . . . 171
. . . . . . 172
. . . . . . . . . . . 173
. . . . . . 174
175
. . . . . . . . . . . 178
. . . . . . . . . . . . . . . . . 179
. . . . . . . . . . . 181
. . . . . . . . . . . . . . . . . 182
183
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
. . . . . . . . . . . 186
. . . . . . 188
191
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
16.1.1 Quesito 1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
16.1.2 Quesito 2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
INDICE
16.1.3 Quesito 3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
16.1.4 Quesito 4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
16.1.5 Quesito 5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
17 Martellone
201
18 Quadrilatero Quadro
. . . . . . 210
213
19 Disco Cuneo
19.1 Cinematica
. . . . . . 223
225
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
. . . . . . . . . . . 233
. . . . . . . . . . . . . . . . . 235
. . . . . . . . . . . 237
. . . . . . . . . . . . . . . . . 239
7
INDICE
IV
Attriti
243
MTU
245
20 Skilift
247
21 Ascensore
259
267
23 Impianto di sollevamento 2
23.1 Risoluzione
275
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
23.1.1 Quesito 1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
23.1.2 Quesito 2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
23.1.3 Quesito 3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
23.1.4 Quesito 4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
23.1.5 Quesito 5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
23.1.6 Quesito 6
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
24 Muletto
285
INDICE
VI
Vibrazioni
293
25 Cannone
295
26 Sospensione
299
. . . . . . . . . . . . . 302
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
27 Locomotore
305
. . . . . . . . . . . . . 306
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
INDICE
10
Parte I
Cinematica del punto
11
1
Moto del punto nel piano
Un punto si trova inizialmente (t
1. La legge di moto:
~v = 2~i + 4t ~j .
Si determinino:
x = x(t), y = y(t).
t = 2s
Per la risoluzione del problema opportuno scegliere un sistema di riferimento assoluto rispetto al quale denire le grandezze di interesse. Assumendo
l'origine del piano cartesiano coincidente con
si ottiene:
x(t = 0) = 0, y(t = 0) = 0
Inizialmente sono noti i valori della velocit nelle componenti lungo gli
assi ovvero:
vx = x = 2
e
13
vy = y = 4t
CAPITOLO 1.
1.1
y(t)
P,
x(t)
al tempo, ottenendo:
dx = x dt
x x(t = 0) =
xdt
=
2 dt = 2t
(1.1)
dy = y dt
y y(t = 0) =
ydt
=
0
4t dt = 2t2
(1.2)
Possiamo quindi esprimere la posizione del punto P nel riferimento cartesiano come:
1.2
x(t) = 2t
y(t) = 2t2
(1.3)
t ed
y = f (x).
Risulta
cos:
t=
x
x2
y=
2
2
(1.4)
1.3
x =
y =
d2 x
dt2
=0
(1.5)
d2 y
dt2
=4
CAPITOLO 1.
1.4
Al tempo
t = 2s
px = x = 4 m , py = y = 8 m;
m
m
, vy y = 8 ;
vx = x = 2
s
s
m
m
ax = x = 0 2 , ay = y = 4 2 ;
s
s
(1.6)
(1.7)
(px 2 + py 2 ) = 8.94 m
y
8
= = 2 = atan(2) = 63o
x
4
(1.8)
15
CAPITOLO 1.
(P O) = ~p = 8.94ei63 [m]
(1.9)
|~v | =
(1.10)
q
(vx 2 + vy 2 ) = 8.25 [m/s]
tan() =
vy
8
= = 4 = arctan(4) = 76o
vx
2
o
~v = 8.25ei76 [m/s]
(1.11)
(1.12)
~a = 4~j [m/s2 ]
|~a| =
(1.13)
q
(ax 2 + ay 2 ) = 4 m/s2
(1.14)
~a = 4ei 2 [m/s2 ]
(1.15)
y , pu essere
t e ~n), come
e normale (~
~t = ~v = 0.24~i + 0.97~j =
|~v|
vx ~ vy ~
i + j = cos()~i + sin() ~j
=
|~v|
|~v |
(1.16)
16
xy
~v ~a:
CAPITOLO 1.
~v ~a =
~k
0
0
~i ~j
vx vy
ax ay
~i
2
0
~j
8
4
~k
0
0
= 8~k
(1.17)
b.
tale vettore risulta essere diretto come il versore binormale ~
Per ottenere un vettore diretto come il versore normale dobbiamo moltiplicare
il vettore risultato per il vettore velocit (che tangente alla traiettoria).
(~v ~a) ~v =
~i
0
2
~j
0
8
~k
8
0
= 64~i + 16~j
(1.18)
~n =
(~v ~a) ~v
= 0.97~i + 0.24~j
|~v ~a| |~v |
= sin()~i + cos()~j
(1.19)
~t
I versori
~t
~n per~n (e ~b)
~n = ~b ~t che
versore ~
n.
t = 2s
Noti i due versori possiamo inne calcolare le due componenti dell'accelerazione dirette secondo la direzione tangenziale e normale attraverso i
seguenti prodotti scalari:
17
CAPITOLO 1.
m
at = ~a ~t = ax tx + ay ty = 4 0.97 = 3.88 2
s
m
an = ~a ~n = ax nx + ay ny = 4 0.24 = 0.96 2
s
~
~a = at t + an~n
18
(1.20)
2
Tram su rotaia
Di un tram che si muove su rotaia, schematizzabile come un punto che si
muove su una linea piana, assegnato il seguente percorso tra due fermate
successive distanti lungo l'ascissa curvilinea
sT = 1870m:
B
200
R1 = 400
R2 = 400
D
Figura 2.1: Schema percorso tram (dimensioni in
vM ax = 60km/h
2
accelerazione in trazione: a1 = 1m/s
2
decelerazione in frenatura: a3 = 0.8m/s .
19
metri )
CAPITOLO 2.
TRAM SU ROTAIA
Sapendo che il tram parte e deve arrivare fermo alle due fermate, si chiede
di:
1. denire la legge di moto del veicolo che minimizzi il tempo di percorrenza del tragitto assegnato.
2. realizzare i diagrammi di spostamento, velocit ed accelerazione del
veicolo in funzione del tempo.
3. realizzare i diagrammi di velocit ed accelerazione in funzione dello
spazio percorso.
4. vericare che l'accelerazione laterale massima sui passeggeri sia minore
2
di un valore di comfort ssato pari a 0.8m/s .
2.1
Come prima cosa dobbiamo denire la legge di moto: per ridurre al minimo il tempo di percorrenza utilizziamo una legge di moto con accelerazione
costante a tratti posta pari al valore massimo consentito: il veicolo parte
da fermo ed accelera con accelerazione costante no al raggiungimento della
velocit massima per poi procedere con velocit costante e comincia a decelerare (sempre con accelerazione costante) per fermarsi per tempo alla fermata
successiva. L'andamento qualitativo della velocit ed accelerazione sono mostrate in Figura 2.2, dove l'accelerazione la sola componente tangenziale,
responsabile della variazione del modulo della velocit e si posto il tempo
iniziale t0
=0
at (t)
v(t)
t1 , t2 , t3 .
La relazione
e l'accelerazione tangenziale
la seguente:
v (t) = v0 +
at (t) dt
(2.1)
t0
t = t1
t1 :
v (t1 ) = 0 +
t1
a1 dt = a1 t1 = vM ax t1 = 16.67s
(2.2)
CAPITOLO 2.
TRAM SU ROTAIA
vmax
0
at
a1
0
t1
t2
a3
t3
v (t3 ) = vM ax +
t3
t2
a3 dt = vM ax + a3 (t3 t2 ) = 0
vM ax
t3 =
= 20.84s
a3
(2.3)
Osservando che il veicolo ha velocit nulla sia all'inizio che alla ne del suo
percorso si pu vericare che nullo l'integrale della funzione
at (t)
valutato
sull'intero percorso:
v (t3 ) = v0 +
t3
at (t) dt = 0 a1 t1 + a3 (t3 t2 ) = 0
(2.4)
s (t) = s0 +
v(t):
v (t) dt
(2.5)
t0
dove
sT = s1 + s2 + s3
(2.6)
21
CAPITOLO 2.
TRAM SU ROTAIA
t2
s (t3 ) = s0 +
t1
v (t) dt +
0
t2
v (t) dt +
t1
t3
v (t) dt = sT
t2
(t3 t2 )
t1
+ vM ax (t2 t1 ) + vM ax
= sT
2
2
t2 = t2 t1 = 93.4s
(2.7)
vM ax
t3 = 130.9s
vM ed
1
=
t3
t3
v (t) =
sT
= 14.3m/s
t3
(2.8)
an
cui soggetto il
sD = 1770.8 m
tD = 115.2 s
s2 = 1696.0 m
t2 = 110.1 s
t
C
sC = 828.3 m
tC = 58 s
n
sB = 200 m
tB = 20.3 s
s1 = 138.9 m
22
CAPITOLO 2.
2.2
TRAM SU ROTAIA
La Figura 2.4 riporta la legge di moto del punto. Si osserva che nei tratti
di accelerazione e decelerazione la funzione spostamento ha un andamento
parabolico; si osserva inoltre un andamento parabolico del modulo dell'accelerazione normale nel tratto da t2 a tD in quanto dipende dal quadrato della
velocit (che varia linearmente).
2000
s [m]
1500
1000
500
0
20
v [m/s]
15
10
5
0
a t [m/s ]
1
0,5
0
0.5
1
1
a [m/s 2 ]
0.75
0.5
0.25
0
10
t1
tB
30
40
50
tC
70
80
90
100
t2
tD
120
t3
t [s]
s = s(t),
di gura 2.5
20
v [m/s]
15
10
5
0
s1
sB
400
600
800
sC
1000
1200
1400
1600
s2
sD1800 s3
s1
sB
400
600
800
sC
1000
1200
1400
1600
s2
sD1800 s3
s1
sB
400
600
800
sC
1000
s [m]
1200
1400
1600
s2
sD1800 s3
a t [m/s ]
0.5
0
0.5
1
0.8
a n [m/s 2 ]
0.6
0.4
0.2
0
Figura 2.5:
23
CAPITOLO 2.
2.3
TRAM SU ROTAIA
an,M ax =
vM ax 2
= 0.69 m/s2
R1
(2.9)
tale valore minore del valore di soglia per il comfort dei passeggeri che
quindi risulta vericato.
24
3
Gru da cantiere
La gura 3.1 riporta una gru da cantiere a braccio girevole con il carrello
portagancio mobile lungo il braccio. Si richiede di studiare il moto del carrello, schematizzato come un punto, determinandone velocit ed accelerazione
quando il braccio ruota con velocit angolare = 0.1 rad/s ed accelerazione
= 0.01 rad/s2 attorno all'asse verticale (entrambe in senso orario)
angolare
mentre il carrello si sta muovendo verso l'estremit del braccio con componenti di velocit ed accelerazione allineate al braccio pari rispettivamente a
vr = 0.7 m/s e ar = 0.1 m/s2 .
.
,
vr, ar
25
CAPITOLO 3.
GRU DA CANTIERE
3.1
P, che
(P O),
Im
Re
(P O) = ei
Il modulo,
= (t),
(3.1)
= (t)
e ssa la
riferimento.
Nell'istante considerato, il modulo e l'anomalia del vettore
essere, in base ai dati forniti:
26
(P O) risultano
CAPITOLO 3.
GRU DA CANTIERE
= 3.9 m
= 30
(3.2)
Le componenti del vettore lungo gli assi reale ed immaginario sono riportate in eq. (3.3).
Il vettore
come:
(P O)
Re (P O) = cos ()
Im (P O) = sin ()
(3.3)
(P O) = cos () + i sin ()
(3.4)
Per il calcolo della velocit del carrello deriviamo l'espressione (3.1) come
segue:
~vP =
d (P O)
i = ei + e
i(+ 2 )
= ei + i e
dt
(3.5)
(P O)
e rappresenta la componente di velocit assegnata nel problema, mentre il secondo perpendicolare a questo come indicato dall'anomalia (vedi gura 3.3
dove i vettori sono riportati in accordo con la scala delle velocit riportata).
Im
vP
e i
. i( + )
e 2
vP
P
0.5 m/s
Re
CAPITOLO 3.
GRU DA CANTIERE
|~vP | =
2
2 +
~vP = +
(3.6)
arctan
(3.7)
Si poteva giungere direttamente a denire le componenti reale ed immaginaria del vettore velocit derivando le eq. (3.3).
Esprimendo i dati forniti dal testo in funzione delle variabili utilizzate:
= vr = 0.7m/s
= = 0.1rad/s
Il modulo di
~vP
pari a
(3.8)
59.1,
d (~vP )
i + i e
i 2 ei =
= ei + i2 e
dt
i(+ 2 ) + e
i(+ 2 ) + 2 ei(+)
= ei + 2 e
~aP =
(3.9)
~aP ,
Le lunghezze dei vettori riportati in gura 3.4 rapportata alla scala delle
accelerazioni riportata nella stessa gura e mostra come le componenti pi
importanti siano nel caso in esame
Proiettando i vettori di
(3.7) si
ottiene:
(3.10)
q
|~aP | = (Re (~aP ))2 + (Im (~aP ))2
Im(~aP )
~aP = arctan Re(~
aP )
28
(3.11)
CAPITOLO 3.
Im
GRU DA CANTIERE
aP
0.05 m/s2
. . i( + )
2e 2
.. i
e
.. i( + )
e 2
.2 i( + )
e
Re
ar .
ovvero l'acce-
accelerazione di P :
, e
Si tratta, quindi, di un
z 0 che coincide con
lungo l'asse
Oxy ,
(T r)
~vP = ~vP
(Rel)
+ ~vP
(3.12)
Il moto di trascinamento, valutato come il moto visto dall'osservatore assoluto quando il moto relativo impedito ed il punto trascinato solidamente
29
CAPITOLO 3.
GRU DA CANTIERE
P
x
O O
O0.
La velocit di P pu
(3.13)
Lo specchietto seguente riassume il valore (modulo e direzione) dei vettori che compaiono nell'equazione (3.13) e sono riportati in g. 3.6 in forma
scalata.
(T r)
~vP = ~vP
(Rel)
~vP
Modulo
P O
vr
Direzione
P O
k PO
y
vP
(Tr)
(Rel)
vP
vP
P
0.5 m/s
O
30
CAPITOLO 3.
GRU DA CANTIERE
Sostituendo i dati del problema la velocit di P pu essere calcolata sommando gracamente i vettori come in 3.7. Il vettore velocit risultante ha
modulo pari a |~
vP | = 0.80 m/s e anomalia pari a 59.1 . La velocit relativa
(Rel)
~vP
corrisponde alla componente della soluzione con i numeri complessi,
(T r)
mentre la velocit di trascinamento ~
vP corrisponde a quella .
vP(Rel)
vP
vP(Tr)
0.5 m/s
L'accelerazione del punto P pari alla somma vettoriale dei seguenti termini:
(T r)
~aP = ~aP
(Rel)
+ ~aP
(Cor)
+ ~aP
(3.14)
(T r)
di un punto che si muove lungo una traiettoria rettilinea e coincide con quella
di avanzamento del carrello fornita dal testo, diretta seconda la tangente alla
(Cor)
aP
in quanto la
traiettoria. Compare, inoltre, l'accelerazione di Coriolis ~
(Rel)
terna mobile rotante la velocit relativa ~
vP
non parallela a
~.
Sviluppando i termini dell'equazione (3.14) otteniamo, quindi, la seguente
espressione:
~ (P O) 2 (P O) + ar ~i0 + 2~ ~vr =
~aP =
= P
O ~j 0 2P O ~i0 + ar ~i0 + 2vr ~j 0
(3.15)
CAPITOLO 3.
GRU DA CANTIERE
(T r)
(T r)
(Rel)
(Rel)
(Cor)
P
O
2P O
ar
2vr
Direzione
P O
k PO
k PO
P O
aP
(Cor)
aP
(Rel)
aP,t
(Tr)
P,t
(Tr)
aP,n
O
Figura 3.8:
0.05 m/s2
(Cor)
aP
aP
(Rel)
aP,t
(Tr)
aP,n
(Tr)
aP,t
CAPITOLO 3.
GRU DA CANTIERE
33
CAPITOLO 3.
34
GRU DA CANTIERE
Parte II
Cinematica dei corpi rigidi
35
4
Quadrilatero articolato
In gura 4.1 riportato lo schema di un sistema meccanico composto da un
disco incernierato a terra nel suo centro
cerniera
A,
O1 ,
O1 A = 0.2 m,
un'asta
AB
di lunghezza pari a
seconda asta
di raggio
O2
A
O1
D,
37
di raggio
RD = 0.15 m
che rotola
CAPITOLO 4.
QUADRILATERO ARTICOLATO
= 160
= 0.1 rad/s
= 0 rad/s2
pari a
160 .
Si
ritengano inoltre note le distanze fra le due cerniere poste sul telaio pari a
0.3 m
sull'orizzontale e
0.8 m
sulla verticale.
Si richiede di calcolare:
1. La velocit del punto
G,
G,
O2
pari a
RSD /2)
e del punto
D.
O2
pari a
RSD /2)
e del punto
D.
Si supponga inoltre che siano note le seguenti grandezze siche relativamente all'atto di moto considerato, riportate in Tabella 4.1.
4.1
BO2 ,
fune e disco
D)
O1 ,
asta
AB ,
semi-disco+asta
L'estremit
O1
O2
AB
AB
(vincolo doppio);
impedita dalla
dell'asta
lare attorno ad
O1
(vincolo doppio);
dell'asta
lare attorno ad
O2
O2
impedita dalla
(vincolo doppio);
l'inestensibilit della fune introduce due gradi di vincolo; non strisciamento e non compenetrazione della fune nel semi-disco (vincolo
doppio);
38
O1
CAPITOLO 4.
QUADRILATERO ARTICOLATO
PD
il vincolo di puro rotolamento tra il disco D e piano inclinato impedisce il distacco del disco dal piano e lega la rotazione del disco
all'avanzamento relativo dello stesso lungo il piano (vincolo doppio);
15 g.d.l.
2 g.d.v.
1 cerniera (Disco/Asta) =
2 g.d.v.
1 cerniera (Asta/Asta) =
2 g.d.v.
2 g.d.v.
1 cerniera a terra in
1 cerniera a terra in
1 vincolo fune/semi-disco
O1
O2
O2
=
=
2 g.d.v.
1 vincolo fune/disco D =
2 g.d.v.
2 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Totale
Per prima cosa si propone in Figura 4.2 una analisi del sistema articolato proposto, dando una rappresentazione della congurazione assunta dal
sistema per dierenti angoli di manovella
Si osserva innanzi tutto come il sistema meccanico da analizzare sia costituito da due sottosistemi in serie, di cui il primo assimilabile ad un quadrilatero articolato delimitato dai punti
O1 ABO
P 2 . Tale quadrilatero soddisfa la
altri lati avendo lmin = 0, 2m,
0, 8 + 0, 6 = 1, 4. Saranno quin-
Invece
CAPITOLO 4.
QUADRILATERO ARTICOLATO
P
G
G
D
O2
O2
B
O1
O1
G
D
O2
O2
A
O1
O1
P
G
G
O2
O2
B
B
O1
A
O1
A
40
CAPITOLO 4.
4.2
4.2.1
QUADRILATERO ARTICOLATO
??.
B
c
O2
A
a
O1
Figura 4.3: Chiusura cinematica
Si scrive dapprima l'equazione di chiusura cinematica per il primo sottosistema, riportata nell'equazione 4.1:
~a + ~b + ~c = d~
(4.1)
(4.2)
io che rimangono ssi nello spazio, rimarr costante sia in modulo che in fase.
Tale termine scomparir nelle derivazioni successive, ma risulta fondamentale
per la determinazione della congurazione geometrica del sistema.
La proiezione dell'equazione 4.2 sui due assi reale ed immaginario porta
alla scrittura del seguente sistema nelle due incognite
.
(4.3)
41
CAPITOLO 4.
Vettore
QUADRILATERO ARTICOLATO
Modulo
Fase
~a
a = O1A = 0.25m
~b
b = AB = 0.8m
~c
c = BO2 = 0.6m
d~
d = O1 O2 = 0.854m
cost.
= 160
variabile asseganta
= 97.82
cost.
= 354.16
cost.
variabile
variabile
= 69.44
cost.
cost.
Tabella 4.3
Dalla prima delle due equazioni del sistema 4.3 possibile esplicitare
come:
= arccos
(4.4)
b 1
2
(4.5)
(4.6)
K = A cos + B sin
K, A e B
= cost, valgono:
dove i termini
essendo
K = b2 a2 c2 d2 + 2ad cos ( )
A = 2ac cos 2cd cos
B = 2ac sin 2cd sin
42
(4.7)
()
e,
(4.8)
CAPITOLO 4.
QUADRILATERO ARTICOLATO
g
G
B
G
O2
O2
O1
O1
p
sin = 1 cos2 ,
variabile cos .
(4.9)
pari a
in quanto non raggiungibile a partire dalla congurazione di montaggio assegnata e non consentirebbe inoltre un corretto avvolgimento della fune sul
semidisco.
= 5.83
tazione dell'asta
BO2
i(+ 2 ) + ce
ae
i(+ 2 ) + be
i(+ 2 ) = 0
(4.10)
43
CAPITOLO 4.
QUADRILATERO ARTICOLATO
(4.11)
in forma matriciale.
b sin c sin
+b cos c cos
+a sin
=
a cos
(4.12)
1
b sin c sin
+a sin
6.2 103 rad/s
=
=
+b cos c cos
a cos
30.3 103 rad/s
< 0,
(4.13)
con le conven-
~vG = ~BO2 (G O2 )
~
j
= ~k GO2 cos + ~i + sin +
2
2
(4.14)
(G O2 ) = GO2 ei(+ 2 )
(4.15)
(G O2 ) =
vG
dt
Per quanto riguarda la velocit del centro del disco
(4.16)
si osserva come
quest'ultima non possa che essere diretta come il piano inclinato. Il modulo
di tale velocit viene invece riportato nell'equazione 4.17:
44
CAPITOLO 4.
QUADRILATERO ARTICOLATO
R
SD
P
RSD
2
O2
Figura 4.5: Rappresentazione velocit
~vP
~vG
(4.17)
d
(P O2 ) sono numeri complessi
dt
Si fornisce quindi in Figura 4.5 una rappresentazione graca delle due
in cui si ricorda che
(P O2 )
4.2.2
~vP
ed in
~vG .
x1 OA y1 in
A con cui studiare velocit e accelerazione del punto B . Il moto del punto B
un moto assoluto rotatorio attorno al punto O2 . Infatti il punto B appartiene
al corpo rigido BO2 incernierato in O2 cerniera ssa. Il moto di trascinamento
rappresenta il moto che l'osservatore assoluto vedrebbe se il punto B fosse
O1 ).
AB
attorno ad
incernierato in
punto
Il
A.
Infatti il punto
(Ass)
~vB
(T r)
= ~vB
(Rel)
+ ~vB
(4.18)
CAPITOLO 4.
QUADRILATERO ARTICOLATO
(Ass)
(T r)
~vB
(Rel)
~vB
Modulo
~vB
~O2 B (B O2 )
O2 B
Direzione
~O1 A (A O1 )
O1 A
~ AB (B A)
AB
B
5 103 m
s
B
G
O2
O1
(a)
(b)
(+ 2 ) + be
i(+ 2 )
i{z
i(+ 2 ) = ce
i( 2 )
|ae
} | {z } = ce
| {z }
(T r)
~
vB
(Rel)
~
vB
(4.19)
(Ass)
~
vB
CAPITOLO 4.
4.3
QUADRILATERO ARTICOLATO
4.3.1
ottenere:
i(+ 2 ) b 2 ei +
a
ei(+ 2 ) a 2 ei + be
+c
ei(+ 2 ) c 2 ei = 0
(4.20)
L'equazione 4.20, come gi visto per l'equazione 4.10, pu essere proiettata sui due assi reale ed immaginario ottenendo il sistema di equazioni:
a
sin a 2 cos b sin b 2 cos c
sin c 2 cos = 0
a
cos a 2 sin b cos b 2 sin c
cos c 2 sin = 0
(4.21)
A questo punto, possibile calcolare la soluzione del sistema 4.21 utilizzando la formulazione matriciale, ottenendo la seguente espressione.
1
b sin c sin
=
+b cos c cos
+a
sin + a 2 cos + b 2 cos + c 2 cos
a
cos + a 2 sin + b 2 sin + c 2 sin
(4.22)
E' possibile notare come la matrice da invertire sia la stessa di quella calcolata
per la stima delle velocit La sostituzione dei valori numerici nell'equazione
4.22 porta all'ottenimento dei seguenti risultati di accelerazione.
1, 8 103 rad/s2
=
1, 4 103 rad/s2
??
(4.23)
47
CAPITOLO 4.
QUADRILATERO ARTICOLATO
RSD
P
G
RSD
2
2 RSD
2 RSD
2
O2
Per la risoluzione numerica conveniente scomporre i due vettori accelerazione appena indicati nelle due componenti normale e tangenziale, ottenendo
le seguenti espressioni.
R
~
SD i
e = 1.0 104 m/s2
|~aGt | = k (G O2 ) =
2
R
~
SD
i
+
2
)
(
2 = 6.9 105 m/s2
|~aGn | = k ~k (G O2 ) =
e
2
|~aP t | = ~k (P O2 ) = RSD ei = 2.1 104 m/s2
|~aP n | = ~k ~k (P O2 ) = 2 RSD ei(+ 2 ) = 1.3 104 m/s2
(4.24)
Si fornisce quindi in Figura 4.7 una rappresentazione graca delle accelerazioni appena calcolate, di cui rispettivamente in rosso l'accelerazione
normale e tangenziale del punto
G.
~aP t ,
D,
risente unica-
|a~D | = |~aP t | = (P O2 ). Per quanto riguarda la direzione dell'accele~aD sar diretta in modo parallelo al piano inclinato su cui rotola il
disco D .
razione
4.3.2
CAPITOLO 4.
(Ass)
~aB
(T r)
= ~aB
QUADRILATERO ARTICOLATO
(Rel)
+ ~aB
(Cor)
+ ~aB
(4.25)
(Ass)
~aB
(
(T r)
~aB
(Ass)
~aA ,
corrispondente ad
~aBn
(T r)
(Rel)
~aB
rotatorio attorno ad
(
(Cor)
~aB
(Rel)
= 2~ ~vB
A).
(Rel)
=0
in
(+ 2 ) a 2 ei + be
2 i
i(+ 2 )
ei(+ 2 ) c 2 ei = 0
ei{z
} | {z } | {z } b|{ze } + |c
|a
{z } | {z }
(tr)
~aBt
(tr)
~aBn
(rel)
~aBt
(rel)
~aBn
(ass)
~aBt
(4.26)
(ass)
~aBn
49
CAPITOLO 4.
QUADRILATERO ARTICOLATO
(ass)
~aBn
(ass)
Modulo
Direzione
~O2 B (~O2 B (B O2 ))
kBO2
~ O2 B (B O2 )
BO2
~O1A (~O1 A (A O1 ))
kAO1
~aBt
(tr)
~aBn
(tr)
~ O1 A
AO1
kAB
~aBt
(rel)
~aBn
(rel)
~aBt
(Cor)
~aB
~ AB
AB
Tabella 4.5
b
c
c 2
b 2
O2
5 104 sm2
c 2
a 2
O1
b 2
b
a 2
(a)
(b)
CAPITOLO 4.
QUADRILATERO ARTICOLATO
140
120
100
80
Asta AB
Asta BO2
60
40
20
20
50
100
150
200
Angolo di manovella []
250
300
350
x 10
0.12
0.1
0.08
Asta O A
0.06
Asta AB
Asta BO
0.04
0.02
0.02
0.04
6
0
50
100
150
200
Angolo di manovella []
250
300
350
50
100
150
200
Angolo di manovella []
(a)
250
300
350
(b)
4.4
Osservazioni
in
sempre in funzione
2/ ).
|~vD | > 0,
risultino pari al
52.2%
O1 A si mantenga costan-
CAPITOLO 4.
QUADRILATERO ARTICOLATO
x 10
Asta O1A
Asta AB
Asta BO2
x 10
2
3
50
100
150
200
Angolo di manovella []
250
300
350
(a)
50
100
150
200
Angolo di manovella []
250
300
350
(b)
Co-
assegnata = 160 e
= 0.1rad/s. Dalla gura si osserva come solo per
l'asta
O1 A
52
vmax
ho accelerazione nulla.
5
Manovellismo deviato
Il manovellismo rappresentato in Figura 5.1 costituito da una manovella
e da un disco di raggio
R che
una guida rettilinea. Siano noti i dati relativi all'atto di moto da considerare
(riportati in Tabella 5.1), ovvero posizione, velocit e accelerazione angolare
della manovella e posizione della biella nell'istante di tempo
considerato.
Si chiede di determinare:
velocit angolare
P,
B.
disco.
e accelerazione angolare
=0
AB = 1 m
= 1 rad/s
c=
2 3
+1 m
del disco.
= 0 rad/s2
OA =
1
3
R = 0.2 m
53
CAPITOLO 5.
MANOVELLISMO DEVIATO
, ,
= 9 g.d.l.
3 cerniere
= 6 g.d.v.
= 2 g.d.v.
Totale
= 1 g.d.l.
residuo
5.1
Per prima cosa si propone in Figura 5.2 un'analisi del sistema articolato proposto, dando una rappresentazione della congurazione assunta dal sistema
per dierenti angoli di manovella
0, 3m.
di interesse (angolo
54
AB
AO
mentre
CAPITOLO 5.
MANOVELLISMO DEVIATO
55
CAPITOLO 5.
MANOVELLISMO DEVIATO
80
0.6
0.4
Angolo [rad s1 ]
Angolo [ ]
60
40
20
0
0.2
0
0.2
0.4
0.6
20
50
100
150
200
Angolo di manovella [ ]
250
300
0.8
350
50
100
150
200
Angolo di manovella [ ]
250
300
350
50
100
150
200
Angolo di manovella [ ]
250
300
350
0.6
Posizione c [m s1 ]
Posizione c [m]
0.4
1.5
0.5
0.2
0
0.2
0.4
0.6
50
100
150
200
Angolo di manovella [ ]
250
300
350
0.8
(a) Posizioni
(b) Velocit
0.6
Angolo [rad s2 ]
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
50
100
150
200
Angolo di manovella [ ]
250
300
350
50
100
150
200
Angolo di manovella [ ]
250
300
350
0.4
Posizione c [m s2 ]
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
(c) Accelerazioni
Figura 5.3: Grandezze cinematiche di interesse
56
CAPITOLO 5.
MANOVELLISMO DEVIATO
, ,
5.2
5.2.1
OA.
AB
alla manovella
(B O)
(B O) = (A O) + (B A)
Il vettore
(B O)
(5.1)
57
CAPITOLO 5.
MANOVELLISMO DEVIATO
, ,
c
O
disco.
(B O) = (H O) + (B H)
(5.2)
Vettore
~a = (A O)
~b = (B A)
~c = (H O)
d~ = (B H)
Modulo
Fase
costante
costante
variabile
costante
costante
costante
variabile
variabile
58
CAPITOLO 5.
MANOVELLISMO DEVIATO
B
A
, ,
Dei vettori sopra riportati sono noti e costanti i moduli dei vettori as-
~b)
a e
sociati a corpi rigidi (~
d~
sistema (non compenetrazione tra disco e guida rettilinea). Sono inoltre note
e costanti per denizione le direzioni dei vettori
~c
d~.
B ),
P.
~a + ~b = ~c + d~
(5.3)
~a = aei
~b = bei
~c = cei
d~ = dei
(5.4)
(5.5)
(5.6)
59
CAPITOLO 5.
5.3
5.3.1
MANOVELLISMO DEVIATO
Il vettore
quanto rappresenta la distanza dall'asse reale del centro del disco che rotola su
una guida rettilinea. Inne l'angolo
~c rimane
e il modulo
c.
Derivando dunque
i(+ 2 ) = ce
ae
i(+ 2 ) + be
i
che
(5.7)
c.
(5.8)
cos b sin
sin +b cos
c
a sin
=
a cos
(5.9)
c e ,
mentre
Alla
60
CAPITOLO 5.
MANOVELLISMO DEVIATO
Y
P
X
C
, ,
= 0
e che
= 0
numerici.
c
0, 5 m/s
a sin
=
=
0, 29 rad/s
(a cos ) /b
(5.10)
la manovella (asta
5.3.2
AB )
O , mentre
B.
e assi
X, Y
e di studiare velocit e
sono rispettivamente:
che ruota
o;
A.
(Ass)
~vB
61
CAPITOLO 5.
MANOVELLISMO DEVIATO
(a)
(tr)
~vB
~vB
(Rel)
~vB
Modulo
Direzione
kX
AO
AB
~vB(Ass)
~vB(T r)
~vB(Rel)
(tr)
vB ,
Sono note le direzioni di ciascun vettore e il modulo della velocit ~
(Rel)
mentre l'incognita la il modulo del vettore ~
vB . Lo schema vettoriale delle
tre componenti di velocit del punto B riportato in Figura 5.7. quindi
possibile scrivere ciascun vettore della tabella sopra riportata con notazione
complessa.
~vB(Ass) = ce
i
i(+/2)
~vB(T r) = ae
i(+/2)
~vB(Rel) = be
(5.11)
i(+ 2 )
ce
i = ae
i(+ 2 ) + be
(5.12)
Dalla Figura 5.7 si evince che, anch il poligono delle velocit risulti
chiuso, il disco deve muoversi verso sinistra e la biella deve ruotare in senso
orario.
62
CAPITOLO 5.
MANOVELLISMO DEVIATO
AB
0, 1 m
s
(T r)
~vB = |a|
(Rel)
~vB = b
k<
(Ass)
~vB = |c|
5.4
i b 2 ei = cei
ia
ei a 2 ei + ibe
(5.13)
(5.14)
L'equazione appena scritta pu quindi essere scomposta sui due assi reale
ed immaginario ottenendo il sistema di equazioni (5.15).
a
sin a 2 cos b sin b 2 cos = c cos
a
cos a 2 sin + b cos b 2 sin = c sin
(5.15)
L'equazione appena scritta pu essere rappresentata sotto forma matriciale cos come segue.
2
c
b cos + a
sin + a 2 cos
cos b sin
=
sin b cos
b 2 sin + a 2 sin a
cos
(5.16)
=0
= 0),
c e .
e che
valori di
63
CAPITOLO 5.
MANOVELLISMO DEVIATO
c
0, 37 m/s2
b 2 a
sin a 2 cos
=
=
0, 5 rad/s2
(a 2 sin a
cos ) /b
L'accelerazione
(5.17)
velocit di avvicinamento ad
5.4.1
Per il calcolo del'accelerazione del centro del disco possibile ricorrere all'utilizzo del teorema di Coriolis sotto riportato.
(5.18)
~aB(Ass)
~aB(T r)
B;
ponente normale
~aB(Rel)
~aBn(T r)
e una tangenziale
B,
~aBt(T r) ;
B
~ = 0.
possibile, anche in questo caso, separare il modulo e la direzione di ciascun vettore, ottenendo quanto riportato in Tabella 5.5; oppure possibile
fornire una rappresentazione graca del polinomio di chiusura delle accelerazioni, cos come riportato in Figura 5.10 (in cui il termine di accelerazione di
(tr)
aBt non rappresentato in quanto l'accelerazione
trascinamento tangenziale ~
= 0).
Anche per le accelerazioni, le direzioni di ciascun vettore sono note,
(rel)
~aBt .
quindi possibile scrivere ciascun termine della Tabella 5.5 con notazione
CAPITOLO 5.
MANOVELLISMO DEVIATO
~aB
(a)
~aBn
(tr)
~aBt
~aBn
~aBt
Modulo
a 2
b 2
Direzione
kX
kAO
AO
kAB
AB
(tr)
(rel)
(rel)
(Cor)
~aB
(Ass)
c|
~aB = |
(Rel)
~aBt = b
(T r) 2
~aBn = a
0, 1 sm2
(Rel) 2
~aBn = b
(Ass)
~aB
= cei
(T r)
~aBn = a 2 ei(+)
(T r)
~a
= a
ei(+ 2 )
Bt
(Rel)
~aBn
(Rel)
~aBt
(5.19)
= b 2 ei(+)
i(+ 2 )
= be
i(+ 2 ) + b 2 ei(+)
cei = a
ei(+ 2 ) + a 2 ei(+) + be
(5.20)
B)
biella deve essere antioraria, ovvero la sua velocit angolare sta diminuendo,
avvicinandosi quindi ad al punto morto inferiore.
65
CAPITOLO 5.
5.5
MANOVELLISMO DEVIATO
c e c .
necessario
~vB = ~ (B C) = |c|
~i
(5.21)
= ~k
come segue.
(5.22)
(5.23)
Dalle relazioni appena scritte immediato calcolare la velocit e l'accelerazione angolare del disco
=
=
5.6
c
R
c
R
= 2, 5 rad/s
= 1, 86 rad/s2
(5.24)
Nel presente paragrafo si vuole confrontare il comportamento di un manovellismo ordinario deviato rispetto ad uno centrato mantenendo ssate le
dimensioni di manovella
a=1m
2
e biella
Nella seguente Figura 5.11 sono state rappresentate le dierenti congurazioni assunte dal sistema per dierenti angoli di manovella
In tale gura
sono inoltre state rappresentate in colore nero le parti comuni ai due sistemi
(manovella), mentre i colori blu e rosso sono stati rispettivamente utilizzati
per la congurazione centrata e deviata. In tale gura stata inoltre rappresentata, con linea pi marcata rispetto alle altre, la velocit del piede di
biella sia per la congurazione centrata che deviata.
2 Distanza
66
CAPITOLO 5.
MANOVELLISMO DEVIATO
67
CAPITOLO 5.
MANOVELLISMO DEVIATO
30
Angolo [ ]
20
10
0
10
20
MOC
MOD
0
50
100
150
200
Angolo di manovella [ ]
250
300
50
100
150
200
Angolo di manovella [ ]
250
300
350
3.5
Posizione c [m]
3
2.5
2
1.5
1
MOC
MOD
350
c,
e della
per i
ovvero il tempo di andata dal punto morto inferiore (pmi) al superiore (pms)
e quello di ritorno dal pms al pmi sono esattamente uguali. Analiticamente
possibile calcolare come riportato in (5.25).
4 + 2 3
=s
3 4
Tr =
= s
Ta =
(5.25)
1 .
2 ,
CAPITOLO 5.
MANOVELLISMO DEVIATO
1.5
Velocita c
0.5
1
0
0.5
1
MOC
MOD
1.5
50
100
150
200
Angolo di manovella [ ]
250
300
350
1 + 2 2
= 2, 74 s
2 1
= 3, 51 s
Tr =
Ta =
(5.26)
69
CAPITOLO 5.
70
MANOVELLISMO DEVIATO
6
Glifo
Del meccanismo riportato in Figura 6.1 sono note la geometria (lunghezza
e del telaio OO1 = 1.41 m), l'angolo di mano
vella = 0, l'inclinazione del telaio =
nell'istante di tempo considerato
4
(t = 3 s) come riportato in Figura 6.1 e la legge con cui varia la lunghezza
della manovella
O1 B = 2.5 m
dell'attuatore oleodinamico
OB
O1
CAPITOLO 6.
GLIFO
1. Il valore dell'angolo
dell'attuatore oleodinamico.
O1 B
6.1
OB .
O1 B
OB .
Il sistema costituito da
gradi di libert.
O1
OB
impedita dalla
(vincolo doppio).
lo spostamento dell'estremit
dell'asta
O1 B
del pistone
(vincolo doppio).
l'accoppiamento tra cilindro e pistone dell'attuatore impone pari rotazione alle aste e un'unica possibilit di moto relativo lungo l'asse
dell'attuatore (vincolo doppio).
O
O1
1 cerniera a terra in
1 cerniera a terra in
9 g.d.l.
2 g.d.v.
2 g.d.v.
1 cerniera (Asta/Asta) =
2 g.d.v.
1 vincolo pistone/cilindro =
2 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Totale
72
CAPITOLO 6.
6.2
6.2.1
GLIFO
Per svolgere l'esercizio si devono determinare innanzi tutto le grandezze cinematiche relative all'asta
OB
b(t)
b(t = 3) = 0, 01 = 0, 01 m/s2
(6.1)
Scelto un sistema di riferimento nel piano immaginario contenente il meccanismo si deniscono i tre vettori
~a, ~b
~c
a
Im
c
b
Re
~a = aei
~b = bei
(6.2)
~c = cei
I vettori
~c + ~a = ~b
(6.3)
73
CAPITOLO 6.
GLIFO
e pu essere
(6.4)
notazione complessa 6.4 nelle due equazioni scalari relative alla parte reale
i
ed immaginaria mediante la relazione e = cos + i sin .
(6.5)
Dalla seconda equazione del sistema (6.5), tenendo presente che sin = 0,
c
si ottiene c sin = b sin = arcsin( sin ) = 0.27 rad che sia vericata
b
in ogni istante di tempo. L'equazione di chiusura (6.3) impone infatti l'uguaglianza delle componenti orizzontali e verticali tra la somma dei vettori
~ae~c ed il vettore ~b, una forma molto compatta attraverso l'utilizzo dei numeri
complessi. Tale uguaglianza dev'essere vericata t. Per ricavare la velocit e l'accelerazione delle aste, si deve derivare rispetto al tempo l'equazione
sono variabili
OB
i + ibe
i
iae
= be
Vettore
Modulo
(6.6)
Fase
~a
costante
variabile
~b
variabile (nota)
variabile
~c
costante
costante
Tabella 6.2
i
del vettore di , ovvero i = e 2 .
2
i + be
i(+ 2 )
ae
i(+ 2 ) = be
74
(6.7)
CAPITOLO 6.
GLIFO
che sin +
= cos e che cos + 2 = sin , possibile ottenere il
2
(6.8)
a sin b sin
a cos b cos
b cos
= A
=
b sin
(6.9)
A1
a sin
b cos b sin
; A2 =
=
a cos
b sin b cos
b cos
b sin
(6.10)
da cui:
det[A1 ]
= 0, 146 rad/s
det[A]
(6.11)
det[A2 ]
=
= 0, 096 rad/s
det[A]
(6.12)
6.2.2
Si mostra di seguito come sia possibile pervenire ai medesimi risultati analizzando la cinematica del sistema con le terne relative. Preso un sistema di
riferimento assoluto
e assi
rispetti-
BO
X1 O 1 Y 1
O1
(il punto
X1
O1 B ).
X1 O 1 Y 1 .
75
CAPITOLO 6.
GLIFO
O1
X1
Y1
X1
O;
e risulta quindi
essere rotatorio.
Prima di passare al calcolo delle velocit con il metodo delle terne relative
necessario ricavare l'angolo
dell'asta BO .
Il valore di
pu essere ricavato
~c e ~b
, essendo l'asta
O1 B
orizzontale
c sin = b sin
c
= arcsin( sin ) = 0, 27 rad
b
(ass)
~vB
(6.13)
(tr)
(rel)
= ~vB + ~vB
dove:
(Ass)
~vB
(T r)
~vB
(Rel)
~vB
~O1 B (B O1 ).
~ OB (B O).
x 1 .
x 1 , mentre
O1 B . Sfrut-
~OB
~O1 B
delle aste
OB
CAPITOLO 6.
(Ass)
(T r)
~vB
~vB
Modulo
Direzione
O1 B
BO
GLIFO
(Rel)
~vB
x 1
kBO
0,05 s
wO BO1B
wOBOB
1
X
E' quindi possibile ritrovare per ciascun vettore velocit una analogia con
l'equazione di chiusura scritta con notazione complessa (vedi 6.14).
~vB = ae
i(+ 2 )
(tr)
i(+ 2 )
~v
= be
(a)
B
(rel)
~vB
O 1 B =
OB
(6.14)
i
= be
|vBass |
rad
= ...
O1 B
s
|vBtr |
rad
=
= ...
OB
s
(6.15)
(6.16)
Dal verso di
vBtr
vBass
~O1 B = ...~k
(6.17)
~OB = ...~k
(6.18)
CAPITOLO 6.
6.3
GLIFO
6.3.1
i(+ 2 ) + be
i(+ 2 ) b 2 ei
a
ei(+ 2 ) a 2 ei = bei + 2b e
(6.19)
Proiettando l'equazione complessa (6.19) sui due assi reale ed immaginario e isolando i termini noti, possibile giungere al seguente sistema di
equazioni nelle due incognite
a
sin + b sin = a 2 cos + b cos 2b sin b 2 cos
a
cos b cos = a 2 sin + b sin + 2b cos b 2 sin
(6.20)
a sin b sin
a cos b cos
2
(6.21)
e .
0, 04 rad/s2
=
0, 025 rad/s2
6.3.2
(6.22)
Per il calcolo del'accelerazione del centro del disco possibile ricorrere all'utilizzo del teorema di Coriolis sotto riportato.
(Ass)
~aB
(T r)
= ~aB
(Rel)
+ ~aB
(Co)
+ ~aB
(6.23)
dove:
(Ass)
~aB
~ O1B (B O1 )
78
CAPITOLO 6.
GLIFO
(T r)
~aB
(Rel)
~aB
(Co)
~aB
B , x1~i1 .
~O1 B
(Ass)
(Ass)
~aBn
Modulo
O2 1 B (O1B)
Direzione
kO1 B
(T r)
~aBt
~aBn
(T r)
~aBt
2
O1 B (O1 B) OB
(OB) OB (OB)
O1 B
kOB
OB
(Rel)
~aB
(Cor)
~aB
x1
2O1 B x 1
kOB
OB
0, 02 sm2
b
b 2
2b
a 2
E' quindi possibile scrivere per ciascun termine della Tabella 6.4 l'analogia
con i termini scritti in notazione complessa 6.24.
79
CAPITOLO 6.
GLIFO
(Ass)
~aBn
(Ass)
~aBt
= a 2 ei
= a
ei(+ 2 )
(T r)
~aBn = b 2 ei
(T r)
i(+ 2 )
~a
= be
Bt
(Rel)
~aB
(Co)
~aB
O1 B =
OB
(6.24)
= bei
i(+ 2 )
= 2b e
|aass
rad
B |
= ... 2
O1 B
s
rad
|atr
|
= B = ... 2
OB
s
(6.25)
(6.26)
Dal verso di
80
atr
B
aass
B
~ O1B = ...~k
(6.27)
~ OB = ...~k
(6.28)
7
Sistema di corpi rigidi
In gura 7.1 riportato lo schema di un sistema meccanico che si muove nel
0, 6 m
BC .
C;
xC (t) = 6 + 2, 5 sin(2t).
B
G
C
A
Figura 7.1: Sistema articolato
AB ;
G;
81
t=0s
espressa
e si calcolino:
CAPITOLO 7.
7.1
AB ;
G.
G
B
B
x c
x c
(a) Istante t = 0 s
(b) Istante t = 0, 17 s
B
G
G
x c
x c
A
(c) Istante t = 0, 34 s
(d) Istante t = 0, 51 s
G
B
B
C
x c
x c
C
A
(e) Istante t = 0, 68 s
(f) Istante t = 0, 85 s
Per facilitare la comprensione della cinematica del sistema, stata evidenziata nella Figura 7.2 la velocit
considerato.
82
x C
nell'istante
CAPITOLO 7.
Il sistema, costituito da 3 corpi rigidi che si muovono nel piano, disporrebbe, in assenza di vincoli, di 9 gradi di libert. Per calcolare i gradi di libert
eettivamente lasciati liberi dal sistema di vincoli necessario considerare
che:
AB
e l'asta
BC
(vincolo doppio);
BC
(vincolo doppio);
9 g.d.l.
2 g.d.v.
2 cerniera =
4 g.d.v.
2 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Totale
83
CAPITOLO 7.
7.2
7.2.1
B
b
a
d~
(7.1)
aei = bei(+ 2 ) + ic + d
(7.2)
Nella seguente Tabella 7.2 proposta una analisi dei vari vettori contenuti
nell'equazione (7.1), precisando quali siano le componenti degli stessi che
rimangono costanti e quali invece varino nel tempo.
84
CAPITOLO 7.
Vettore
Modulo
Fase
~a
AB
costante
variabile
~b
BC
variabile
variabile
~c
c=R
d~
d = xC
= 90
costante
= 0
variabile
costante
costante
Tabella 7.2
AB
BC
ad
AB
BC
=
.
.
a cos = b sin + d
a sin = b cos + c
(7.3)
in
.
b=
d a cos
sin
(7.4)
d cos + c sin a = 0
(7.5)
cos =
ad
(7.6)
cos
e quindi
CAPITOLO 7.
5, 23 m.
Per il calcolo delle velocit richieste possibile procedere derivando l'equazione (7.1).
i + ibe
i + d
iae
i = be
Ricordando inoltre che
termine
(7.7)
i + d
i aei bei = be
(7.8)
f~ riportato
in Figura 7.4.
B
b
a
i + d
f
ei(+ 2 ) = be
(7.9)
b :
f~
sono ricavabili da
86
f
sin = b cos + d
f
cos = b sin
(7.10)
CAPITOLO 7.
nell'istante
t = 0.
1, 23 rad/s
=
18, 0 m/s
b
(7.11)
Ricavati i due valori numerici delle incognite del sistema, possibile fornire una rappresentazione graca del poligono di chiususra delle velocit in
Figura 7.5.
b
2 ms
7.3
7.3.1
C)
e la sua
~vGC
(7.12)
CAPITOLO 7.
Vettore
Modulo
Fase
~vG
incognita
incognita
~vC
d nota
nota
~vGC
GC
GC
nota
nota
Tabella 7.3
conveniente
proiettare le componenti dei due vettori velocit sull'asse delle ascisse e delle
ordinate.
(7.13)
G risulta essere
q
2
2
|~vG | = vGx
+ vGy
= 14, 65 m/s
(7.14)
vC
G
vG
vGC
C
A
88
CAPITOLO 7.
7.4
7.4.1
Per passare al calcolo delle varie accelerazioni richieste innanzi tutto necessario derivare rispetto al tempo l'equazione (7.7).
i + ibe
i + i be
i 2 bei + d
i
aei 2 aei = bei + i be
Ricordando quindi che
e che
(7.15)
possibile riscrivere la
i + d
i
aei bei 2 aei bei = bei + i2 be
i(+ 2 ) + d
f
ei(+ 2 ) 2 f ei = bei + 2 be
Restano da determinare
b:
(7.16)
aei bei
(7.17)
uguali. Si procede quindi proiettando l'equazione (7.17) sui due assi reale ed
immaginario.
(7.18)
b nell'istante t = 0.
7, 59 rad/s2
b = 14, 89 m/s2
(7.19)
Ricavati i due valori numerici delle incognite del sistema, possibile fornire una rappresentazione graca del poligono di chiusura delle velocit in
Figura 7.7.
89
CAPITOLO 7.
2b
10 m/s
2f
7.5
7.5.1
BC .
(7.20)
~an
GC
~atGC
~aC
quanto
~atGC
xc (t = 0) = 0;
del punto
C,
~anGC
punto
CAPITOLO 7.
Vettore
Modulo
Fase
~aG
incognita
incognita
~aC
xc
nota
~atGC
GC
~anGC
GC 2
GC
nota
kGC
nota
Tabella 7.4
(7.21)
|~aB | =
(7.22)
nell'istante considerato
t = 0.
n
aGC
t
aGC
aG
B
G
C
A
in blu.
91
CAPITOLO 7.
B
G
C
A
92
8
Disco cuneo
Il sistema meccanico rappresentato in Figura 8.1 costituito da tre corpi ri-
R che
C
D
x x
inclinato
venzioni riportate in Figura 8.1. Siano inoltre noti l'angolo di inclinazione del
93
CAPITOLO 8.
piano inclinato
dell'asta
AB
DISCO CUNEO
t:
determinare nell'istante
D ;
2. il vettore accelerazione del punto
del disco
8.1
D .
Il sistema, costituito da
in assenza di vincoli, di
dell'asta e quelli
del centro del disco sono uguali per la presenza della cerniera (vincolo
doppio).
9 g.d.l.
1 pattino =
2 g.d.v.
1 cerniera =
2 g.d.v.
2 g.d.v.
2 carrelli =
2 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Totale
94
CAPITOLO 8.
8.2
DISCO CUNEO
g.d.l.)
la velocit e l'accelerazione di
cit e l'accelerazione posseduta da tutti gli altri punti del sistema meccanico
nel medesimo istante di tempo. Si denisca innanzi tutto un sistema di riferimento nel piano immaginario che contiene il sistema come riportato in
Figura 8.2; si deniscano inoltre i vettori riportati in Figura 8.2 e descritti
formalmente nella Tabella 8.2:
Im
B
b
A
c
O
d
D
Re
Vettore
Modulo
~a
variabile
OB
~b
costante
AB
~c
variabile
OD
d~
variabile
CD
f~
costante
Fase
= 90
costante
costante
= 315
costante
costante
AC = R
costante
= 0
= 30
= 120
Tabella 8.2
~b
f~,
CAPITOLO 8.
DISCO CUNEO
A.
~a + ~b = ~c + d~ + f~
(8.1)
Tale relazione pu essere riscritta nel seguente modo, utilizzando la notazione esponenziale.
dell'asta
AB ,
(8.2)
necessario derivare
l'equazione (8.2), ottenendo la seguente equazione di chiusura sui vettori velocit. Proiettando sugli assi reale ed immaginario l'equazione
?? si ottiene il
(8.3)
a
0, 231 m/s
=
0, 462 m/s
d
(8.4)
0 = c cos + d cos
(8.5)
cos
a = c sin
d = ccos
c cos
cos
sin
(8.6)
n
96
(Rel)
~D (A C) = D AC = ~vA = ~vB
D =
|d|
AC
(8.7)
CAPITOLO 8.
8.3
DISCO CUNEO
??).
derivando l'equazione
i
a
ei = cei + de
(8.8)
d.
a
cos = c cos + dcos a sin = c sin + dsin
(8.9)
Il sistema di equazioni
a
0, 2 m/s2
=
0, 1 m/s2
d
(8.10)
con:
cos
a
= c sin
d = ccos
c cos
cos
sin
(8.11)
n
8.4
~ D (A C) = D AC = ~aA = ~a(Rel) D =
B
|d|
AC
(8.12)
Nel presente paragrafo si aronta lo studio della cinematica del sistema attraverso l'impiego dei moti relativi. Presa una terna di riferimento assoluta
XOY
come in Figura
??ternarel??
ed assi paralleli a
B.
(Ass)
vB
e
le incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velocit ~
(Rel)
~vB , mentre le direzioni di tutti i vettori velocit risultino essere note come
sintetizzato nella seguente tabella.
97
CAPITOLO 8.
DISCO CUNEO
0, 1 m
s
(Rel)
(Ass)
~vC
~vB
(T r)
~vC
Vettore
(Ass)
~vB
(T r)
~vB
(Rel)
~vB
Modulo
Fase
y A
nota
kOB
x D = 0, 4 ms
nota
kOD
x C1
nota
kCD
incognito
incognito
Tabella 8.3
tenendo
conto dei dati assegnati dal problema secondo le convenzioni adottate che
(T r)
permettono di determinare il verso del vettore ~
vB . Noto in modulo e direzione e verso il vettore velocit di trascinamento del punto D dunque
possibile pervenire ad una soluzione graca del problema mediante il disegno
del poligono di chiusura dei vettori velocit ottenuto tracciando le direzioni
note della velocit relativa del punto
considerando che le velocit di trascinamento e relativa si sommano vettorialmente per ottenere la velocit assoluta. Tale disegno riportato in Figura
8.3 secondo la scala riportata nella gura stessa. Tale gura consente inoltre
di valutare quantitativamente il modulo ed il verso dei vettori incogniti.
Dal poligono delle velocit si osserva come anch la velocit
(Ass)
~vB
ri-
CAPITOLO 8.
DISCO CUNEO
(Rel)
~vB = d = d AC
d
d =
AC
(8.13)
Per quanto riguarda il vettore di accelerazione di Coriolis, c' da sottolineare che in questo caso si ha un valore nullo in quanto si sta utilizzando
una terna traslante.
Analogamente alla velocit possibile ottenere una soluzione graca dell'equazione di chiusura delle accelerazioni, mantenendo sempre il sistema di
riferimento come traslante sul carrello. Si ottiene un termine di accelerazione
(Ass)
(Rel)
assoluta ~
aB
del punto B , uno di accelerazione relativa ~
aB del punto B
(T r)
rispetto alla terna mobile e uno di trascinamento ~
aB del punto B rispetto
alla terna mobile, cos come riportato in Tabella 8.4.
Vettore
(Ass)
~aB
(T r)
~aB
(Rel)
~aB
Modulo
Fase
yA
nota
kOB
xD = 0, 2 sm2
nota
kOD
xC1
nota
kCD
incognito
incognito
Tabella 8.4
0, 05 m
s
(Rel)
~aC
(Ass)
~aB
(T r)
~aC
Anche per le accelerazioni vale la medesima osservazione fatta sul poligono di chiusura delle velocit: anch l'accelerazione assoluta del punto
che
99
CAPITOLO 8.
DISCO CUNEO
100
9
Manovellismo particolare
In Figura 9.1 riportato lo schema di un sistema meccanico che si muove nel
e dalla biella
e in
A
C
B
O
Figura 9.1: Manovellismo particolare
t, sono riportati
in Tabella 9.1 in termini di posizione , velocit angolare
, accelerazione
angolare
della manovella, distanza AC tra la cerniera in A ed il vincolo in
C e posizione angolare della biella .
I dati relativi all'atto di moto all'istante considerato
= 45
= 170
= 25 rad/s
= 0 rad/s2
AC = 0.6 m
101
CAPITOLO 9.
MANOVELLISMO PARTICOLARE
Si chiede di determinare:
~AB
~vB
~ AB
~aB
AB ;
dell'asta
del punto
9.1
dell'asta
AB ;
del punto
B;
Per prima cosa si propone in Figura 9.2 una analisi del sistema articolato proposto, dando una rappresentazione della congurazione assunta dal sistema
per dierenti angoli di manovella
B
A
C
O
C
B
CB
C
O
O
A
A
CAPITOLO 9.
MANOVELLISMO PARTICOLARE
l'asta
AO
l'asta
il vincolo in
(vincolo doppio);
AO
vincolata all'asta
AB
(vincolo doppio);
AB
e lo scorrimento della
6 g.d.l.
1 manicotto rotante =
1 g.d.v.
2 cerniere =
4 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Totale
L'asta
l'asta
AB
9.2
9.2.1
AO
mentre
Per la risoluzione dei quesiti proposti mediante l'utilizzo dei numeri complessi, necessario denire innanzi tutto il sistema di riferimento complesso
con assi
x <e
orizzontale e
y =m
immaginario e origine in
che viene
Im y
A
C
j
O
Re x
103
CAPITOLO 9.
MANOVELLISMO PARTICOLARE
Im
b
C
a
c
Re
Figura 9.4: Poligono di chiusura sulle posizioni
Vettore
Modulo
Fase
~a
costante
a = AO = 0.4m
variabile
= 45
~b
variabile
b = AC = 0.6m
variabile
= 170
~c
costante
c = CO
costante
Tabella 9.3
~a = ~b + ~c
(9.1)
~c
rimangono ssi nello spazio (telaio), costante nel tempo sia in modulo che
in fase. Tale termine scomparir in fase di derivazione e pertanto non se ne
determineranno i valori dato che il problema richiede di calcolare termini di
velocit e di accelerazione.
Utilizzando la notazione complessa l'equazione (9.1) pu essere riscritta
nel seguente modo:
104
CAPITOLO 9.
MANOVELLISMO PARTICOLARE
(9.2)
AB ,
~ AB , il cui modulo
i + be
i (+ 2 )
ae
i (+ 2 ) = be
(9.3)
b
(9.4)
a sin
cos b sin
b
=
a cos
sin b cos
(9.5)
Dalla soluzione del sistema lineare (9.5) che pu essere ottenuta ad esempio utilizzando il metodo di Cramer e sostituendo gli opportuni valori numerici, possibile ottenere la seguente soluzione numerica:
8.19 m/s
b
=
9.55 rad/s
AB
~AB
= k = 9.55~k
xOy
vettore ~
b
(9.6)
iniziale. Tale constatazione in accordo con l'osservazione che per una velocit di rotazione dell'asta
il punto
9.2.2
AO
si avvicina al punto
C.
A,
x1 O1 y1
con
105
CAPITOLO 9.
MANOVELLISMO PARTICOLARE
y1
y
j1
i1
O1
x1
origine
(Ass)
~vA
(Rel)
= ~vA
(Tr)
+ ~vA
(9.7)
dove:
(Ass)
~vA
OA
(A O);
all'asta
(Rel)
~vA
A appartenente
(Ass)
O , ~vA
=
~ AO
A rispetto alla
A muoversi nel suo
O1 C
AC ;
(T r)
~vA
A,
pensato quindi solidale alla terna mobile, che ruota attorno al punto
(T r)
O1 C con velocit angolare ~AB ; ~vA = ~AB (A C).
sarebbe stato dunque possibile pervenire ad una soluzione graca del problema mediante il disegno del poligono di chiusura dei vettori velocit ottenuto
tracciando le direzioni note della velocit relativa e di quella di trascinamento
(Ass)
(linee tratteggiate in Figura 9.6) assieme al vettore noto ~
vA .
Modulo e verso dei vettori incogniti si ottengono considerando che il poligono delle velocit deve essere chiuso soddisfacendo la somma vettoriale
dell'equazione (9.7).
106
CAPITOLO 9.
Vettore
Modulo
(Ass)
~vA
(Rel)
(Rel)
vA
incognito
(T r)
~vA
Fase
AO AO
noto
~vA
MANOVELLISMO PARTICOLARE
AB AC
incognito
nota
AO
nota
kAC
nota
AC
Tabella 9.4
1m
s
AC
(Ass)
~vA
kAC
1m
s
(T r)
~vA
(Ass)
~vA
(Rel)
~vA
107
CAPITOLO 9.
MANOVELLISMO PARTICOLARE
(T r)
~vA
evidenzia che
|
vA |
= 9, 55 rad
pu essere ricavato come | AB | =
AC
s
9.3
9.3.1
AB
derivando
l'equazione (9.3):
i(+ 2 ) + be
i(+ 2 ) + b 2 ei(+)
a
ei(+ 2 ) + a 2 ei(+) = bei + 2b e
(9.8)
a
sin a 2 cos = b cos 2b sin b sin b 2 cos
a
cos a 2 sin = b sin + 2b cos + b cos b 2 sin
(9.9)
cos b sin
sin b cos
b
a
sin a 2 cos + 2b sin + b 2 cos
=
a
cos a 2 sin 2b cos + b 2 sin
(9.10)
b
198 m/s2
=
602 rad/s2
(9.11)
AB
sta acceleran-
b,
da
C.
CAPITOLO 9.
9.3.2
MANOVELLISMO PARTICOLARE
Osservando con attenzione l'equazione 9.8 possibile notare come i vari termini che la compongono siano analoghi a quelli che si ricaverebbero nello
studio dell'accelerazione del punto
x1 O1 y1
di
Figura 9.5:
(Ass)
~aA
(Rel)
= ~aA
(T r)
+ ~aA
(Cor)
+ ~aA
(9.12)
dove:
(Ass)
~aA
A che per-
corre una traiettoria circolare attorno al punto sso O e avr una com(Ass)
ponente di accelerazione assoluta tangenziale ~
aAt = ~ AO (A O)
(Ass)
ed una componente di accelerazione assoluta normale ~
aAn =
~ AO
(~AO (A O));
(Rel)
~aA
ri-
percorrere una
AB ;
(T r)
~aA
doppio del prodotto vettoriale fra la velocit angolare della terna mobile
(Cor)
e la velocit relativa del punto A rispetto a tale terna, ~
aA
= 2~AB
(Rel)
~vA .
CAPITOLO 9.
MANOVELLISMO PARTICOLARE
Vettore
Modulo
(Ass)
~aAt
(Ass)
~aAn
(Rel)
~aAt
(Cor)
~aA
(T r)
~aAt
(T r)
~aAn
Fase
noto
AO AO
nota
AO
noto
2
AO
AO
nota
kAO
nota
kAC
nota
AC
(Rel)
incognito
aAt
noto
2 AB vA
(Rel)
incognito
AB AC
nota
AC
noto
2
AB
AC
nota
kAC
Tabella 9.5
(T r)
~aAn
(Co)
~aA
50 sm2
(Ass)
~aA
AC
kAC
deniti imponendo che tale poligono di vettori sia chiuso secondo l'equazione
vettoriale 9.3. Nel caso presente in cui il punto
uniforme attorno al punto sso
AO ,
l'asta
AB
CAPITOLO 9.
MANOVELLISMO PARTICOLARE
(T r)
~aAn
(Co)
~aA
50 sm2
(Ass)
~aA
(T r)
~aAt
(Rel)
~aA
(T r)
aAt evidenzia che il vettore accelerazione
La direzione assunta dal vettore ~
angolare della biella diretto in senso antiorario,
(tr)
|
aA |
AB | = AC
.
modulo vale |
9.4
9.4.1
~ AB = 602~k
ed il suo
Risolto l'atto di moto del sistema meccanico nell'istante considerato, la velocit e la accelerazione del punto
al punto
del punto
A:
~vB = ~vA +
~ AB (B A) = ~AO (A O) + ~AB (B A)
Evidenziando le componenti lungo
possono essere scritti come:
(9.13)
CAPITOLO 9.
MANOVELLISMO PARTICOLARE
(A O) = AO cos ~i + AO sin ~j
(B A) = BA cos ( )~i + BA sin ( ) ~j
Per la denizione del vettore
(B A)
(9.14)
~AO = 25~k
~ AB = 9.55~k.
(B A)
~k
~i
~j
~AO (A O) =
0
0
AO
AO cos AO sin 0
(9.15)
~k
~i
~j
~AB (B A) =
0
0
AB
BA cos ( ) BA sin ( ) 0
(9.16)
y:
(9.17)
|~vB | =
q
2
2
vBx
+ vBy
= 11.2 m/s
(9.18)
L'angolo formato dal vettore velocit con l'asse orizzontale invece pari
a:
112
CAPITOLO 9.
MANOVELLISMO PARTICOLARE
(~vB ) = arctan
vBy
vBx
= 33
(9.19)
~vB .
C
vB
O
B
vA
vBA
9.4.2
(B O) = (A O) + (B A)
(9.20)
(9.21)
A
a
d
f
Re
i(+ 2 )
x B + iy B = vBx + ivBy = ae
i(+ 2 ) + de
(9.22)
Si noti che = + /2 e quindi = , pertanto proiettando l'equazione
vettoriale (9.22) lungo gli assi <e e =m si trova, in accordo con (9.17):
113
CAPITOLO 9.
MANOVELLISMO PARTICOLARE
(9.23)
AB :
AO
della manovella (~
(9.24)
l'accelerazione angolare
(9.25)
AB
angolare della biella (~
= 9.55~k , ~ AB = 602~k
), si trova:
~k
~i
~j
~ AB (B A) =
0
0
AB
BA cos ( ) BA sin ( ) 0
(9.26)
(9.27)
2
2
AB
BA cos ( )~i AB
BA sin ( ) ~j = 125.7~i + 22.2~j
e sommando le componenti lungo le direzioni
y:
(9.28)
CAPITOLO 9.
|~aB | =
MANOVELLISMO PARTICOLARE
(9.29)
(~aB ) = arctan
aBy
aBx
invece pari a:
= 103
(9.30)
~aB .
aB
a tBA
O
B
a
n
BA
aA
9.5.2
i(+ 2 ) + d 2 ei(+)
xB + i
yB = aBx + iaBy == a 2 ei(+) + de
= ,
si trova:
<e
=m
e considerando che
= + /2
(9.31)
e
(9.32)
Osservazioni
Per dare una visualizzazione del moto in grande del meccanismo, si riporta
in Figura 9.14 la traiettoria percorsa dal punto
manovella.
Inne si riportano in Figura 9.15 gli andamenti del modulo del vettore
CAPITOLO 9.
MANOVELLISMO PARTICOLARE
A
C
B
O
B
Sono riportate inoltre
AB si
dell'asta AB .
sla da
Si noti
AC
116
CAPITOLO 9.
MANOVELLISMO PARTICOLARE
1.3
40
30
1.1
1
20
Angolo []
1.2
0.9
0.8
0.7
10
0.6
10
0.5
0.4
0
50
100
150
200
250
Rotazione dellasta OA []
300
20
0
350
150
200
250
Rotazione dellasta OA []
300
350
25
8
20
6
Velocit angolare [rad/s]
100
10
4
2
0
2
4
15
10
6
5
8
10
0
50
100
150
200
250
Rotazione dellasta OA []
300
10
0
350
800
400
600
300
200
100
100
200
0
50
100
150
200
250
Rotazione dellasta OA []
300
350
50
400
200
0
200
400
600
50
100
150
200
250
Rotazione dellasta OA []
300
350
800
0
50
100
150
200
250
Rotazione dellasta OA []
300
350
117
CAPITOLO 9.
118
MANOVELLISMO PARTICOLARE
10
Manovellismo piano inclinato
Il manovellismo rappresentato in Figura 10.1 costituito da una manovella
30
Figura 10.1: Sistema manovellismo piano inclinato
I dati relativi all'atto di moto da considerare sono riportati in Tabella 10.1, ovvero posizione, velocit e accelerazione angolare della manovella,
posizione della biella e lunghezza del pistone idraulico.
119
CAPITOLO 10.
= 30
= 330
= 10 rad/s
= 100 rad/s2
CB = 0, 5 m
B;
CB ;
B;
= 15 g.d.l.
4 cerniere
= 10 g.d.v.
1 contatto strisciamento
= 2 g.d.v.
1 manicotto
= 2 g.d.v.
Totale
= 1 g.d.l.
residuo
10.1
10.1.1
~a, ~b, ~c
d~
~a = (A O) = OAei = aei
~b = (B A) = ABei = bei
~c = (D O) = ODei = cei
d~ = (B D) = DBei = dei
(10.1)
CAPITOLO 10.
A
b
30
c
Vettore
Modulo
Fase
~a
a = 0, 4m
cost.
= 30
~b
b = 0, 4m
cost.
= 330
~c
d~
variabile
variabile
cost.
= 300
variabile
= 30
cost.
cost.
Tabella 10.3
~a + ~b = ~c + d~
Si osserva innanzi tutto che il vettore
~c
(10.2)
, che congiunge due punti che
rimangono ssi nello spazio, rimarr costante sia in modulo che in fase: infatti
tale vettore rappresenta la distanza fra il punto
(10.3)
121
CAPITOLO 10.
(+ 2 ) + be
i
i(+ 2 )
de
i{z
|ae
} | {z } = |{z}
(T r)
(Ass)
(Rel)
~
vB
(10.4)
~
vB
~vB
segue.
(Ass)
~vB
B:
tale
(T r)
~vB
origine in
A:
(T r)
~vB
con velocit
A:
il punto
con velocit .
d e .
(10.5)
quindi possibile
d
cos b sin
a sin
=
sin b cos
a cos
(10.6)
come richiesto.
1
cos b sin
a sin
6, 92 m/s
d
=
=
sin b cos
a cos
20 rad/s
122
(10.7)
CAPITOLO 10.
10.1.2
Vettore
Modulo
Fase
d incognita
(Ass)
~vB
(Rel)
~vB
(T r)
~vB
incognita
a = 4 m/s
nota
nota
AB
nota
OA
nota
Tabella 10.4
(T r)
~vB
possibile pervenire
della velocit assoluta e relativa. Si veda in tal proposito la Figura 10.3 che
riporta il poligono di chiusura dei vettori velocit secondo la scala indicata
nella gura stessa.
(Ass)
vB
(Rel)
vC
(Tr)
vB
1 m/s
123
CAPITOLO 10.
10.2
vB(Ass)
B
30
(10.8)
10.3.1
B.
i(+ 2 )
2 i
i(+ 2 ) b 2 ei = de
i
+b
e
a
e
a
e
| {z } | {z } |
{z
} | {z } |{z}
(T r)
~aBt
(T r)
~aBn
(Rel)
~aBt
(10.9)
(Ass)
~aB
(Rel)
~aBn
A possibile suddividere
(Ass)
~aB
124
che
CAPITOLO 10.
(T r)
~aBn
Essendo il punto
tale termine
(T r)
~aBt
(Rel)
~aBn
AO
tale termine
tale
(Rel)
~aBt
genziale.
Essendo il punto
AB
tale
velocit.
a
sin a 2 cos b sin b 2 cos = dcos
a
cos a 2 sin + b cos b 2 sin = dsin
(10.10)
.
d e )
a
sin + a 2 cos + b 2 cos
cos b sin
d
=
sin b cos
a
cos + a 2 sin + b 2 sin
(10.11)
429, 28 m/s2
d
=
892, 82 rad/s2
(10.12)
AB
che il corsoio
CAPITOLO 10.
10.3.2
Vettore
Modulo
(Ass)
Fase
d incognita
~aB
nota
(T r)
a
= 40 m/s2
nota
nota
(T r)
OA
a 2 = 40 m/s2
nota
kOA
nota
AB
nota
kAB
nota
~aBt
~aBn
(Rel)
b = 14, 64 m/s2
(Rel)
b 2 = 160 m/s2
~aBt
~aBn
incognita
incognita
Tabella 10.5
a Bt
50 m/s 2
(Tr )
a Bn
( As s )
aB
( Re l)
a Bt
( Re l)
a Bn
126
11
Sistema Disco Asta
Il sistema meccanico illustrato in Figura 11.1 giace nel piano verticale. Due
dischi coassiali aventi rispettivamente raggio
R1 = 0, 4 m e R2 = 0, 5 m sono
R1
ED = 0, 25 m.
m.
Sulla supercie
pari a
O.
La distanza
scorre all'interno di
fra la cerniera in
ed il
2 m.
Sia quindi assegnata la legge di moto della rotazione dell'asta lungo cui
+ 6 sin(2t), secondo
scorre il perno E rispetto all'orizzontale: (t) = +
2
le convenzioni riportate in Figura 11.1 dove rappresentata la congurazione
t 6= 0.
t=0s
t = 0.1 s.
1
1 Tali grandezze possono essere ricavate risolvendo la posizione del sistema per la legge di
moto (t) precedentemente assegnata. Tali valori risolvono l'equazione di chiusura riportata in seguito che, essendo un'equazione trascendente, non pu essere risolta analiticamente,
ma mediante l'utilizzo di metodi numerici.
127
CAPITOLO 11.
F
D
(a) Istante t = 0 s
E
R2
R1
t=0s
t 6= 0 s
= 120
OE = 2.75 m
t = 0.1 s OE = 2.72 m
t=0
= 187.9
~vE
del punto
t = 0.1 s:
E;
~vm
~aE
del punto
128
~am
~ d
E;
della massa collegata alla fune;
CAPITOLO 11.
11.1
In Figura 11.2 si propone un'analisi del moto del sistema meccanico articolato, dando una rappresentazione della congurazione assunta dal sistema
stesso per dierenti istanti temporali t.
D
E
D
(a) Istante t = 0 s
D
E
D
AO
e la massa
m),
12
l'asta
AO
R2 2
ed il
CAPITOLO 11.
la massa
il perno in
(vincolo singolo);
AO
(vincolo
singolo).
12 g.d.l.
3 g.d.v.
2 g.d.v.
cerniera in
2 g.d.v.
2 g.d.v.
1 g.d.v.
AO
1 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Totale
130
CAPITOLO 11.
11.2
11.2.1
Per la risoluzione dei quesiti proposti mediante l'utilizzo dei numeri complessi, necessario denire innanzi tutto un sistema di riferimento assoluto
complesso. Il sistema di riferimento scelto riportato in Figura 11.3 ed ha
origine in
e assi
<
ed
F
D
Im
s
Re
~c + d~ + ~e = f~
(11.1)
In Tabella 11.3 proposta una analisi dei vettori utilizzati e deniti secondo le convenzioni riportate in Figura 11.4, precisando quali siano le componenti degli stessi che rimangono costanti e quali invece varino nel tempo.
Tale equazione vettoriale pu essere espressa mediante la notazione dei numeri complessi, mettendo quindi in evidenza il modulo e l'anomalia dei vettori
indicati nell'equazione (11.1).
~c
(11.2)
dal punto
O.
~e
e la distanza
fra il punto
ed il perno in
E.
del vettore
CAPITOLO 11.
Vettore
Modulo
Fase
~c
costante
s + R2
costante
= + /2
d~
variabile
costante
~e
costante
e = ED
variabile
f~
variabile
variabile (assegnato)
Tabella 11.3
e
d
f
Im
Re
t=0
(t)
2
(11.3)
D:
(0) = +
= (0) = (0)
2
(11.4)
i
e + eei = f ei
cei R2 +
2
132
(11.5)
CAPITOLO 11.
(t).
e della lunghezza
per un
t = 0.1 s.
300
Asta OE []
Asta DE []
Rotazioni []
250
200
150
100
50
0
50
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tempo [s]
0.6
0.7
0.8
0.9
2.75
Asta OE [m]
Distanza EO [m]
2.74
2.73
2.72
2.71
2.7
2.69
2.68
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tempo [s]
0.6
0.7
0.8
0.9
Per il calcolo delle velocit richieste possibile derivare l'equazione appena scritta ottenendo la seguente equazione complessa.
R2 e
i + ee
i(+ 2 ) = fei + f e
i(+ 2 )
(11.6)
(11.7)
= 2 /3 cos(20.1) =
2.66 rad/s.
f sin
=
f cos
f
(11.8)
11.38 rad/s
=
0.46 m/s
f
(11.9)
133
CAPITOLO 11.
Si noti che
~d
valore positivo indica una rotazione dei dischi diretta in senso antiorario,
alla cerniera in
O.
f
-R2
f
e
1 m/s
,
f)
cos come
t = 0.1 s.
f~ di
possibile procedere
i + ee
i(+ 2 )
v~E = fei + f e
i(+ 2 ) = R2 e
(11.10)
Proiettando lungo gli assi reale e immaginario del piano cartesiano complesso si ottiene.
CAPITOLO 11.
15
Velocit [rad/s]
10
5
0
5
Asta OE [rad/s]
Asta DE [rad/s]
10
15
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tempo [s]
0.6
0.7
0.8
0.9
0.9
Velocit [m/s]
0.5
Asta OE [m/s]
0
0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tempo [s]
0.6
0.7
0.8
|~vE | =
2
2
+ vEy
= 7.25 m/s
vEx
(11.12)
L'angolo formato dal vettore velocit con l'asse reale invece pari a:
(~vE ) = arctan
11.2.2
vEy
vEx
= 231.3
(11.13)
x1 O1 y1
OA
O1
con
come segue:
(Ass)
~vE
(Ass)
~vE
(Rel)
= ~vE
(Tr)
+ ~vE
(11.14)
dall'osservatore assoluto
xOy ,
E:
visto
corpo rigido costituito dai due dischi, dovuto alla rototraslazione dei
dischi che rotolano senza strisciare lungo il piano inclinato. Sfruttando
il teorema di Rivals, possibile calcolare la velocit di
ma vettoriale della velocit del punto
(~vD = ~d (D H))
come som-
rispetto a
135
CAPITOLO 11.
F
D
O
Figura 11.8: Sistema di riferimento assoluto e sistema di riferimento relativo
D , (~vED = ~d (E H)).
risulta pari a:
(Ass)
~vE
= ~d (D H) + ~d (E H) =
= ~d (E H)
Si noti che il vettore velocit assoluta di
posizione del punto
(11.15)
tra il
(Rel)
~vE
(T r)
~vE
E rispetE traslare
OA.
punto
Analizzando i singoli termini dell'equazione (11.14) possibile notare come le incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velocit
deniti sulla terna assoluta e su quella mobile, mentre le direzioni di tutti i
vettori velocit risultino essere note come sintetizzato in Tabella 11.4.
Noto in modulo, direzione e verso il vettore velocit di trascinamento del
punto
CAPITOLO 11.
Vettore
(Ass)
~vE
Modulo
d EH
(Rel)
(Rel)
~vE
vE
(T r)
~vE
Fase
incognita
incognita
AO EO
nota
kEH
nota
kOE
nota
OE
nota
Tabella 11.4
EO
EH
(Tr)
E
1 m/s
Modulo e verso dei vettori incogniti si ottengono considerando che il poligono delle velocit deve essere chiuso soddisfacendo la somma vettoriale di
equazione (11.14).
La risoluzione graca riportata in Figura
?? secondo
la scala riportata
(Ass)
~vE
(
(Rel)
= ~vE
(Ass)
(T r)
+ ~vE
(Rel)
(11.16)
(T r)
(11.17)
(Ass)
~vE
evidenzia che
CAPITOLO 11.
(Rel)
E
(Ass)
E
(Tr)
E
1 m/s
|~D | =
|~vE ASS)|
= 11.38 rad/s
EH
con:
~d = 11.38~k .
E' possibile osservare come i termini di velocit ottenuti studiando il moto
del punto e la terna mobile
x1 O1 y1
R2 e
i + ee
i(+ 2 ) = fei + f e
i(+ 2 )
{z
} |{z} | {z }
|
(Ass)
~
vE
138
(Rel)
~
vE
(T r)
~
vE
(11.18)
CAPITOLO 11.
11.3
11.3.1
Nota la velocit angolare della coppia di dischi, possibile calcolare facilmente la velocit della massa collegata alla fune considerando il legame cinematico rappresentato dalla fune che la collega al disco.
Trattandosi di
una fune inestensibile i due punti estremi sono caratterizzati dalla medesima
componente di velocit lungo la fune.
R1 ,
il punto
P.
della fune coincidono solo per l'istante relativo all'atto di moto considerato,
mentre nell'istante successivo saranno altri due punti ad essere in contatto.
Nell'istante considerato la velocit della massa pari alla velocit del punto
~vP = ~d (P H)
Nota la velocit angolare,
~d = 11.38~k ,
(11.19)
(P H) = P H sin ~i + P H cos ~j
con
(11.20)
P H = R1 + R2 .
~k
~i
~j
~vp =
~ d (P H) =
0
0
d =
P H sin P H cos 0
(11.21)
~vp
sono:
vP x = 8.87 m/s
vP y = 5.12 m/s
Il modulo della velocit del punto
(11.22)
CAPITOLO 11.
|~vP | =
(11.23)
L'angolo formato dal vettore velocit con l'asse reale invece pari a:
(~vP ) = arctan
Si noti che il vettore velocita
v~P
vP y
vP x
= 210
(11.24)
~vP .
2m
s
P
~vP
E
~vE
140
CAPITOLO 11.
11.4
11.4.1
R2 ei + e
ei(+ 2 ) e2 ei = fei + 2fe
i(+ 2 ) f 2 ei
i(+ 2 ) + f e
{z
} |{z} |
|
{z
} |
{z
}
(Ass)
(Rel)
~aE
~aE
(Cor)
(T r)
~aE
~aE
(11.25)
f sin f 2 cos
+ f cos f 2 sin
(11.26)
Per la risoluzione del precedente sistema conveniente ricorrere alla scrittura matriciale. Si noti che la grandezza
nota e pari, nell'istante considerato, a (0.1)
(11.27)
16.7 rad/s2
=
0.74 m/s2
f
Si noti che
(11.28)
~d = 16.7~k
dei due
dischi e il suo valore negativo indica che rotazione dei dischi risulta essere
un moto decelerato. Il valore negativo assunto da
valore negativo assunto da
f essendo
concorde con il
accelerato.
141
CAPITOLO 11.
Ricavati i due valori numerici delle incognite del sistema, possibile fornire una rappresentazione graca del poligono di chiusura delle accelerazioni
in Figura 11.12.
Risolvendo il sistema 11.27 per diversi istanti di tempo inoltre possibile
fornire una rappresentazione dell'andamento delle varie accelerazioni del sistema (sia rotazionali come
,
f)
Figura 11.13, in cui stato evidenziato con un circolo lo stato relativo alla
congurazione assegnata per
t = 0.1s.
.
f2
..
f
.
e 2
..
e
..
. . R2
.. 2f
f
5 m/s^2
Accelerazioni [rad/s2]
150
100
50
0
50
Asta OE [rad/s2]
100
150
Asta DE [rad/s2]
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tempo [s]
0.6
0.7
0.8
0.9
0.9
6
Accelerazioni [m/s2]
4
2
0
2
Asta OE [m/s2]
4
6
8
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Tempo [s]
0.6
0.7
0.8
possibile procedere
CAPITOLO 11.
a~E = R2 ei + e
ei(+ 2 ) e2 ei()
(11.29)
Proiettando lungo gli assi reale e immaginario del piano cartesiano complesso si ottiene.
(11.30)
q
|~aE | = a2Ex + a2Ey = 40.76 m/s2
(11.31)
L'angolo formato dal vettore accelerazione con l'asse reale invece pari
a:
(~vE ) = arctan
Utilizzando la terna mobile
x1 O1 y1
aEy
aEx
= 18.2
(11.32)
(Ass)
~aE
(Ass)
~aE
(Rel)
= ~aE
(T r)
+ ~aE
E:
(Cor)
+ ~aE
(11.33)
che
appartiene al corpo rigido costituito dai due dischi. Per la determinazione dell'accelerazione possibile utilizzare il teorema di Rivals per
le accelerazioni facendo riferimento al centro del disco
che in un di-
(Ass)
~aE
= ~aD + ~aED =~d (D H) +~d (E D) +
+~d ~d (E D) =
=~d (E H) +~d ~d (E D)
(Rel)
~aE
(11.34)
ri-
AO .
143
CAPITOLO 11.
(T r)
~aA
doppio del prodotto vettoriale fra la velocit angolare della terna mobile
(Cor)
e la velocit relativa del punto E rispetto a tale terna, ~
aE
= 2~AO
(Rel)
~vE . ;
(Ass)
~aE1
(Ass)
~aE2
(Rel)
~aE
Modulo
d EH
incognita
d2 ED
(Rel)
aE
nota
incognita
Fase
EH
nota
kDE
nota
kOE
nota
OE
nota
(Cor)
2 d vE
(T r)
AO EO
nota
nota
(T r)
OE
2
AO
EO
nota
kOE
nota
~aE
~aEt
~aEn
(Rel)
nota
Tabella 11.5
Si noti che, per chiarezza, l'accelerazione assoluta di
in due componenti (1 e
dipendente da
2),
la prima dipendente da
stata scomposta
incognita e la seconda
CAPITOLO 11.
singoli termini nella denizione del moto del sistema articolato nell'istante
considerato.
(Tr)
aE,n
5 m/s2
EO
(Tr)
aE,t
EH
(Ass)
aE2
(Cor)
aE
(Tr)
aE,n
5 m/s2
(Rel)
aEt
(Tr)
E,t
(Ass)
aE1
(Ass)
aE2
(Cor)
aE
(Ass)
~aE1
evidenzia che
16.7~k .
~ d =
~ D | = |~aE ASS)| =
|
EH
Si pu osservare l'analogia dei termini di accelerazione ottenuti mediante
lo studio del moto del punto
CAPITOLO 11.
11.5
11.5.1
pari a:
~ d (P D) + ~d (~d (P D))
~aP = ~aD +
(11.35)
Alla fune trasmessa la sola componente diretta come la fune stessa che
per il caso in esame (fune parallela al piano inclinato) vale:
~ P D (P D) =
~ d (D H) +
~ P D (P D) =
~ d (P H)
~aP t = ~aD +
(11.36)
~k
~i
~j
~apt = ~d (P H) =
0
0
d =
P H sin P H cos 0
(11.37)
In denitiva si ottiene:
aP tx = 13.02 m/s2
aP ty = 7.52 m/s2
(11.38)
|~aP t | =
(11.39)
L'angolo formato dal vettore accelerazione con l'asse reale invece pari
a:
146
CAPITOLO 11.
(~aP t ) = arctan
aP ty
aP tx
= 30
(11.40)
~aP t
20 m
s
~aP
~aE
147
CAPITOLO 11.
148
12
Carrellino
In Figura 12.1 riportato lo schema cinematico di un sistema meccanico che
si muove nel piano.
B
h
v a
R
E
D
Rp
L/4
L/4
L/4
L/4
CAPITOLO 12.
collega il punto
CARRELLINO
appartenente al carrello
h=5m
R = 0.8 m
L=4m
Rp = 0.4 m
(
2 m/s2
|~a(t)| =
0 m/s2
per
per
0 6 t < 1,
t > 1.
(12.1)
t = 0.5 s;
vEB nell'istante
2. Il vettore velocit di allungamento del pistone ~
3. Il vettore accelerazione di allungamento del pistone
~aEB
t = 0.5 s;
nell'istante
t = 0.5 s;
12.1
Per prima cosa si propone in Figura 12.2 una rappresentazione del sistema
per dierenti istanti temporali.
Il sistema, costituito complessivamente da 5 corpi rigidi, ovvero il corpo
del carrello, i due dischi e le due parti che compongono il pistone, disporrebbe,
in assenza di vincoli, di 15 gradi di libert. Per calcolare i gradi di libert
eettivamente lasciati liberi dal sistema di vincoli necessario considerare
che:
il distacco dei dischi dal piano e lega la rotazione dei dischi all'avanzamento relativo degli stessi lungo il piano (per ciascun disco vincolo
doppio);
150
CAPITOLO 12.
v =0.0 m
s
v =0.8 m
s
t =0.0s
t =0.4s
=-0.0
=-11.5
CARRELLINO
D
E
(a) Istante t = 0s
v =1.6 m
s
v =2.0 m
s
t =0.8s
t =1.0s
=-45.8
=-71.6
D
E
v =2.0 m
s
v =2.0 m
s
t =1.4s
t =1.8s
=-128.9
=-186.2
D
E
E
151
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
e al disco anteriore in
(vincolo
doppio);
Il computo dei gradi di libert del sistema pu quindi essere sintetizzato
in Tabella 12.2.
3 g.d.l. x 5 corpi rigidi =
15 g.d.l.
1 manicotto =
2 g.d.v.
4 cerniera =
8 g.d.v.
4 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Totale
12.2
12.2.1
|~v(t = 0)| = 0,
|~v (t)| =
Zt
|~a (t)| dt
(12.2)
Da cui:
(
2t m/s
|~v (t)| =
2 m/s
per
per
0 6 t < 1,
t > 1.
(12.3)
|~s(t = 0)| = 0
|~s (t)| =
152
Zt
0
|~v (t)| dt
(12.4)
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
Ovvero:
(
t2 m
|~s(t)| =
1 + 2(t 1) m
per
per
0 6 t < 1,
t > 1.
(12.5)
Delle equazioni (12.1), (12.3) e (12.5) possibile fornire una rappresentazione graca, cos come riportato in Figura 12.3.
3
Accelerazione [ms2]
1
Velocit [ms ]
Spostamento [m]
2.5
1.5
0.5
0.5
1
Tempo [s]
1.5
il piano inclinato e
y =m ad esso ortogonale
t = 0 s . Tale scelta
al tempo
chiusura dei vettori posizione; tale equazione impone che il moto del sistema
avvenga in modo conforme ai vincoli. Si noti che gli angoli sono riferiti alla
direzione dell'asse reale del piano cartesiano e, quindi, del piano inclinato.
Con i vettori di Figura 12.4 l'equazione di chiusura risulta:
~a + ~b + ~c = d~ + ~e
(12.6)
(12.7)
153
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
c
D
E
e
Vettore
Modulo
~a
~b
b=h
~c
variabile
d~
variabile
~e
e = Rp
Fase
= 0
variabile
costante
= 90
costante
costante
variabile
= 0 costante
costante
variabile
Tabella 12.3
==0
, da cui
2
si ottiene l'equazione:
a + ib + cei = d + eei
(12.8)
il termine
da
costante ed pari a
L/4;
154
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
ib + cei =
s
L
+ eei R
4
(12.9)
(12.10)
Dalla prima delle due equazioni del sistema (12.10) possibile esplicitare
la dipendenza di
dall'angolo
c=
L
4
+ e cos Rs
cos
(12.11)
Sostituendo la relazione appena scritta nella seconda equazione del sistema (12.10), possibile ricavare la dipendenza di
= arctan
!
e sin Rs b
s
L
+
e
cos
4
R
(12.12)
12.3
12.3.1
ce
i + ce
i(+ 2 ) = ee
i(+ 2 )
noto in quanto pu
s
v
legame cinematico =
ed pari a =
R
R
vale (0.5)
= 1.25 rad/s
Si noti che il termine
(12.13)
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
(12.14)
cos c sin
c
e sin
=
sin c cos
e cos
(12.15)
c
0.366 m/s
=
0.060 rad/s
Il termine
(12.16)
12.3.2
E , con il teorema dei moti relativi, utilizzando una terna mobile rototraslante
x1 O1 y1 con origine O1 coincidente con il punto B e rotante solidalmente al
pistone BE (vedi Figura 12.5).
156
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
B
h
v a
R
E
D
Rp
L/4
L/4
L/4
L/4
risulta essere:
(Ass)
~vE
(Rel)
= ~vE
(Tr)
+ ~vE
(12.17)
dove:
(Ass)
~vE
appartenen-
te a uno dei due dischi che rotola senza strisciare sul piano inclinato:
il punto
(Rel)
~vE
O1 B
E rispetto alla
E muoversi nel
suo moto relativo lungo una traiettoria rettilinea parallela all'asse del
pistone;
(T r)
~vE
A pen-
157
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
Analizzando i singoli termini dell'equazione (12.17) possibile notare come le incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori velocit deniti sulla terna mobile mentre le direzioni di tutti i vettori velocit risultino
essere note come sintetizzato in Tabella 12.4.
Vettore
Modulo
(Ass)
~vD
(Ass)
~D (E D)
~vE1
~vE2
(Rel)
~vE
(T r)
(T r)
nota
nota
nota
incognita
~vE1
~vE2
Fase
~vB
nota
~BE (E B)
nota
ED
nota
kBE
nota
incognita
kx
nota
kx
BE
Tabella 12.4
~vD
~vB
(Ass)
~vE2
(Rel)
= ~vE
(Tr)
+ ~vE2
(12.18)
sarebbe stato dunque possibile pervenire ad una soluzione graca del problema mediante il disegno del poligono di chiusura dei vettori velocit ottenuto
tracciando le direzioni note della velocit relativa e di quella di trascinamen(Ass)
vE2 . Modulo
to (linee tratteggiate in Figura 12.6) assieme al vettore noto ~
e verso dei vettori incogniti si ottengono considerando che il poligono delle
velocit deve essere chiuso e osservando come i diversi vettori si combinino
nell'equazione vettoriale dell'equazione (12.18).
La risoluzione graca riportata in Figura 12.7 secondo la scala riportata
nella gura stessa.
Come si pu notare la direzione assunta dal vettore
(T r)
~vE2
evidenzia che la
|
vE |
2
= 0.060 rad
essere ricavato come | BE | =
. Il vettore velocit relativa
BE
s
(Rel)
~vE
rappresenta invece la velocit di allungamento del pistone, in modulo
(Rel)
pari a : |~
vBE | = |~vE | = 0.366 ms .
158
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
kBE
(Ass)
~vE1
BE
0.1 m
s
(Rel)
~vE
(Ass)
~vE2
(T r)
~vE2
0.1 m
s
12.4
12.4.1
cei + 2ce
i(+ 2 ) + c
ei(+ 2 ) c 2 ei = e
ei(+ 2 ) e2 ei
noto ed
(0.5) = 2.5 rad/s2
pari a
= Ra
(12.19)
che nell'istante
159
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
Proiettando l'equazione (12.19) sugli assi reale ed immaginario, o in maniera equivalente derivando direttamente il sistema (12.14), si ottiene il seguente sistema di equazioni scalari:
c cos 2c sin c
sin c 2 cos = e
sin e2 cos
c sin + 2c cos + c
cos c 2 sin = e
cos e2 sin
(12.20)
cos sin
sin cos
c
e
sin e2 cos + 2c sin + c 2 cos
=
e
cos e2 sin 2c cos + c 2 sin
(12.21)
0.32 m/s2
c
=
0.19 rad/s2
Il termine
c rappresenta
(12.22)
stone : il valore positivo, concorde con il valore della velocit, indica che
nell'istante indicato tale moto accelerato. Il termine
rappresenta l'acce-
lerazione angolare del pistone: il valore negativo, concorde con il valore della
corrispondente velocit angolare, indica una rotazione decelerata nell'istante
considerato.
12.4.2
x1 O1 y1
di
Figura 12.5:
(Ass)
~aE
(Rel)
= ~aE
(T r)
+ ~aE
(Cor)
+ ~aE
(12.23)
dove:
(Ass)
~aE
~aD
160
= ~a = ~ D (D P )
ap-
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
~aE
E
BE ;
(T r)
~aE
to
ri-
percorrere una
E,
~ BE (E B));
(Co)
~aE
Analizzando i singoli termini dell'equazione (12.23) possibile notare come le incognite del problema siano i valori dei moduli dei vettori accelerazione
mentre le direzioni di tutti i vettori risultino essere note come sintetizzato in
Tabella 12.5.
Vettore
Modulo
Fase
(Ass)
~aD
(Ass)
~D ~D (E D)
~aE1
~aEn2
(Ass)
~aEt2
(Rel)
~aE
nota
~ D (E D)
nota
nota
nota
incognita
(T r)
~aB
(T r)
~BE ~BE (E B)
~aE1
~aEn2
(T r)
~aE2
(Cor)
~aE
nota
~ BE (E B)
incognita
(Rel)
2~BE ~vE
nota
kED
nota
ED
nota
kBE
nota
nota
nota
kx
kx
nota
kBE
nota
BE
nota
BE
Tabella 12.5
161
CAPITOLO 12.
CARRELLINO
~aD
~aB
~a;
(Ass)
~aE2
(Rel)
= ~aE
(Tr)
+ ~aE2
(12.24)
(Cor)
~aE
0.2 sm2
(T r)
~aEn2
kBE
BE
(Ass)
(Ass)
~aEn2
~aEt2
CAPITOLO 12.
(Cor)
~aE
0.2 sm2
CARRELLINO
(T r)
~aEn2
(Rel)
~aE
(T r)
~aEt2
(Ass)
(Ass)
~aEn2
~aEt2
(T r)
~vEt2
evidenzia che
|
a Et |
2
pu essere ricavato come |
BE | = BE
. Il vettore accelerazione
= 0.19 rad
s2
(Rel)
relativa ~
aE rappresenta invece l'accelerazione di allungamento del pistone,
(Rel)
in modulo pari a : |~
aBE | = |~aE | = 0.32 sm2 .
163
CAPITOLO 12.
164
CARRELLINO
Parte III
Dinamica dei corpi rigidi
165
13
Asta ad L
Dell'asta ad L incernierata a terra ad un'estremit e rappresentata in Figura
13.1 nota la geometria a = 0.3m e
At2 + Bt + C . Sono inoltre noti A =
m = 2kg
JG = 0.015.
m,a
G
k
i
l
t = 2s,
1. La coppia
si vuole determinare:
2. Le reazioni vincolari in
O.
167
CAPITOLO 13.
ASTA AD L
3 g.d.l.
2 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
dell'asta, considerata
x. Il sistema di riferimento,
j rispettivamente orizzontale
13.1
Cinematica
Ge
L,
+ = .
diretta
= 0, 083 m
|vG | = |d|
s
perpendicolarmente al segmento OG e del
(13.1)
modulo dell'accelerazione,
m
s2
m
|an,G | = |2 d| = 0, 013 2
s
= 0, 031
|at,G | = |d|
(13.2)
CAPITOLO 13.
m,a
ASTA AD L
m,a
at,G
an,G
VG
..
O
C.I.R.
C.I.R.
13.2
Principio di d'Alembert.
13.2.1
dEc
dt
forze e coppie
(13.3)
CAPITOLO 13.
ASTA AD L
..
J G
.
JG
G
.2
md
..
md
m,a
m,a
.
md
mg
mg
C
O
C.I.R.
C
O
C.I.R.
Figura 13.3: Quantit di moto, forze e reazioni vincolari agenti sul sistema
e l'energia cinetica pu
1 2
1
Ec = mvG
+ JG 2
2
2
(13.4)
1
1
Ec = md2 2 + JG 2
2
2
(13.5)
dEc
= (md2 + JG )
dt
EST
si calcola
esterne
(13.6)
come:
(13.7)
(13.8)
Sostituendo i valori delle equazioni 14.7 e 14.9 nella 14.4 e ricordando che
IN T
(13.9)
CAPITOLO 13.
13.2.2
ASTA AD L
dQ
= R
dt
d0
+
v0
dt
(13.10)
Q = M0
G = (
r G
r O ) Q G + JG
(13.11)
Q G = m
v G = md = md cos() i md sin() j
il momento della quantit di moto calcolato rispetto ad
(13.12)
risulta:
= md2 (sin
() + cos2 ()) k JG k
(13.13)
= md2 k JG k
da cui:
dG
= md2 k JG k
dt
(13.14)
v 0 QG = 0
in quanto
v0=0
essendo il polo
(13.15)
:
171
CAPITOLO 13.
ASTA AD L
= C k (d sin()mg) k
(13.16)
md2 k JG k = C k d sin()mg k
(13.17)
(13.18)
da cui:
13.2.3
Anche in questo caso, per non far comparire le reazioni vincolari incognite
nell'equazione di equilibrio dinamico, si sceglie di scrivere l'equilibrio alla
rotazione attorno al polo
O.
M EST
+ C IN + (G O) F IN = 0
0
(13.19)
C IN = JGi
ottiene:
F IN =
F IN
con
172
JG =
ma2
12
= 0, 015kgm2.
da cui si
(13.20)
CAPITOLO 13.
13.3
ASTA AD L
Principio di d'Alembert.
13.3.1
V,
facendo ri-
x ed y .
Q x = m
v xG = md cos() i
(13.21)
La risultante
Qx
Rx = H i
(13.22)
(13.23)
(13.24)
si ottiene invece:
Q y = m
v yG = md sin() j
(13.25)
La risultante
Qy
= md sin() j md 2 cos() j
dt
delle forze esterne e lungo y vale:
R y = mg j
(13.26)
(13.27)
(13.28)
173
CAPITOLO 13.
13.3.2
ASTA AD L
Facendo riferimento alla Figura 13.3 (g. di destra), per ricavare le reazioni
vincolari in
orizzontale e verticale:
Fxsist = 0
Fysist = 0
(13.29)
Fi,n = md2
Fi,t = md.
(13.30)
13.4
(13.31)
Considerazioni conclusive
174
14
Disco che rotola su un piano
Come mostrato in Figura 14.1, il sistema in esame composto da un disco
C(t) = At
(0) = 0 e
(0)
= 0, la massa m = 5kg , il raggio R = 0.1m
A = 0.008 calcolare, al tempo t = 1s:
1. La legge di moto del disco
2. Le reazioni vincolari
(t).
Y
j
k
C
m,R
G
175
CAPITOLO 14.
3 g.d.l.
2 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
perpendicolare al
14.1
Principio di d'Alembert.
14.1.1
dEc
(14.1)
= EST + IN T
dt
EST
dove Ec l'energia cinetica del sistema,
la somma delle potenze date
dalle forze e coppie attive pi quelle dovute alle reazioni vincolari e all'attrito
IN T
e
quella dovuta alle forze e coppie interne. Facendo riferimento alla
Figura 14.2, poich il centro di istantanea rotazione del disco il punto
l'atto di moto rotatorio intorno ad
H,
1 2
1
Ec = mvG
+ JG 2
2
2
176
(14.2)
CAPITOLO 14.
vG = R
1
1
1
Ec =
mR2 + JG 2 = JH 2 =
2|
2
2
{z
}
JH
3
2
mR 2
2
(14.3)
C k k + mg j
v G = C
= HH i
v H + VH j
vH =0
EST
=
A
EST
R
(14.4)
Y
j
k
i
m,R
aG
. ..
,
VG
2 C
2 A
rad
3
mR2 = C = (t) =
=
t = 0.1 2
2
2
2
3 mR
3 mR
s
(14.5)
1
(t) =
2
2 A
3 mR2
t2 + C1 = 0.05
rad
s
C1 e C2 .
C1 e C2 :
(14.6)
177
CAPITOLO 14.
1 2 A
(t) =
t3 + C1 t + C2
6 3 mR2
(
(0) = 0 = C1 = 0
(0) = 0 = C2 = 0
(14.7)
(14.8)
(t) =
1 A 3
t = 0.017rad
9 mR2
(14.9)
Nella Figura 14.3 viene riportato l'andamento della rotazione nel tempo:
Andamento di nel tempo
18
16
14
(rad)
12
10
8
6
4
2
0
10
tempo(s)
14.1.2
nel tempo
dQ
= R
dt
d0
+
v0
dt
Q = M0
(14.10)
del disco si deve scrivere un'equazione di equilibrio alla rotazione del disco
rispetto ad un polo. Nel caso in esame l'equazione di equilibrio alla rotazione
178
CAPITOLO 14.
Il
Il secondo
3
H = IH k = mR2 k
2
(14.11)
quanto il polo
il
M H = C k
(14.12)
3
mR2 k = C k
2
(14.13)
2 A
2C
=
t
=
3mR2
3 mR2
(14.14)
14.1.3
Principio di d'Alembert
R in + R + R 0 = 0
M in + (G O) R in + M O + M 0O = 0
O:
(14.15)
R in = m
a G = mR i
M in = IG = 12 mR2 k
(14.16)
179
CAPITOLO 14.
j
k
i
m,R
G
C
maG
..
J G
mg
H
HH
VH
Figura 14.4: Coppie e forze d'inerzia relative al sistema disco
come
polo per l'equilibrio alla rotazione, tenendo conto anche delle 14.12 e 14.19,
si ottiene:
mR i + HH i + (VH mg) j = 0
1
mR2 k + R j (mR i ) C k = 0
2
(14.17)
14.2
Principio di d'Alembert.
180
CAPITOLO 14.
14.2.1
Q = mvG i = mR i
(14.18)
Inoltre:
R = mg j
R = HH i + VH j
(14.19)
mR i = HH i + (VH mg) j
Proiettando la 14.20 sugli assi
ed
(14.20)
(
HH = mR = 0.01N
VH = mg = 49N
(14.21)
H.
In Figura 14.5 si evidenziano, in verde, i vettori quantit di moto e momento della quantit di moto utilizzati per i bilanci sia del quesito
quesito
che del
2.
j
k
i
m,R
G
C
mVG
.
JG
mg
H
HH
VH
181
CAPITOLO 14.
14.2.2
Principio di d'Alembert
Facedo riferimento alla Figura 14.4 e proiettando la prima delle 14.17 sugli
assi
ed
la reazione orizzontale
la reazione verticale
la coppia motrice
HH
VH
14.3
Considerazioni conclusive
182
15
Asta che scorre su disco
Del sistema ad
k
i
G2
M2
P1
Mm
M1,J1,R
R1 = 0.2m
M1 = 10kg
M2 = 3kg
F = 30N
AP1 = 0.3m AB = 1m
J1 = 0.4kgm2(discononomogeneo)
= 45
Mm = 50Nm
si vuole determinare:
183
CAPITOLO 15.
(
(0) = 0rad
(0)
= 0rad/s
2. le reazioni vincolari in
O.
6 g.d.l.
1 carrello:
1 g.d.v.
2 cerniera:
2 g.d.v.
2 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Totale:
libera) scelta
15.1
Cinematica
Indicata con
184
~ 1 = ~k
~i
~vB = ~vG = R
~v0 = 0
(15.1)
~ 1 = ~k
~i
~aB = ~aG = R
~a0 = 0
(15.2)
CAPITOLO 15.
k
i
G2
VG
aG
P1
VB
aB
. ..
,
O
Figura 15.2: Vettori velocit ed accelerazione dei punti chiave del sistema.
15.2
15.2.1
Per la risoluzione del primo quesito si deciso di applicare il teorema dell'energia cinetica che, in generale, si esprime con la seguente equazione:
EST + IN T =
dove
dEc
dt
(15.3)
la somma delle potenze date
dalle forze e coppie attive pi quelle dovute alle reazioni vincolari e all'attrito
IN T quella dovuta alle forze e coppie interne. Per poter applicare tale
~vB .
O,
(15.4)
Facendo riferimento alle velocit ed alle accelerazioni esplicitate nel paragrafo 15.1 e sostituendo tali valori nell'equazione 15.4 si ottiene:
185
CAPITOLO 15.
EST = Mm F R sin
(15.5)
Nell'equazione 15.5 si nota l'assenza dei termini legati alle forze peso;
questo a causa della perpendicolarit tra
~vG
~g
e perch
~v0 = 0.
Per quanto riguarda l'energia cinetica si noti che il disco in moto pura-
mentre la slitta
AB
in moto traslatorio. Da
1
Ec
1
2
= J1 + M2 R2
Ec = J1 12 + M2 vG
2
2
dt
(15.6)
si ottiene:
Mm F 22
rad
=
= 88 2
2
J1 + M2 R
s
(15.7)
(
= 88t rad
(t)
s
15.3
principio di d'Alembert.
15.3.1
Con riferimento alla Figura 15.3 ed alle equazioni seguenti, il metodo delle
equazioni cardinali della dinamica permette di ricavare il valore delle reazioni
vincolari
VO
ed
HO .
(
~
Q
Q = M0
~0
dQ
= R
dt
d0
+
v0
dt
~
R
(15.8)
~O
M
CAPITOLO 15.
k
i
F
A
G2
M2VG
P1
.
J1
H0
M2g
V0
VB
M1g
Figura 15.3: Vettori delle quantit di moto e dei momenti delle quantit di
moto oltre che delle forze attive e reazioni vincolari.
O.
B.
G1
G2
sono:
~1 = 0
Q
(15.9)
da cui:
~
dQ
= M2 R~i
dt
Le forze attive
~ AT T
R
lungo l'asse
~ AT T
R
Sempre lungo l'asse
x,
(15.10)
risultano:
= F cos ~i = F
le forze reattive
~ RV
R
2~
i
2
(15.11)
sono:
~ RV = H0~i
R
(15.12)
M2 R~i = F
2~
i + H0~i
2
(15.13)
da cui:
187
CAPITOLO 15.
H0 = M2 R + F
2
2
(15.14)
B:
~B = J1 ~k
(15.15)
~B
= J1 ~k
dt
~ 2 che risulta
Il prodotto vettoriale ~
vB Q
membri sono diretti come ~i.
(15.16)
nullo in quanto entrambe i
e relativi al
(15.17)
(15.18)
J1 = M1 g (B P1 ) + M2 g (B G) Mm + H0 R V0 (B P1 )
Mettendo a sistema le equazioni 15.14 e 15.19 si ricavano
(
HO = 74N
VO = 83.4N
15.3.2
HO
(15.19)
VO :
(15.20)
CAPITOLO 15.
k
i
F
M2aG
G2
P1
..
J1
H0
M2g
V0
VB
M1g
Figura 15.4: Vettori delle forze d'inerzia e dei momenti d'inerzia oltre che
delle forze attive e reazioni vincolari.
2
sist
P Fx = 0 H0 M2 R F 2 = 0
MBsist = 0 M1 g (B P1 ) + M2 g (B G) Mm + H0 R+
V0 (B P1 ) J1 = 0
(
HO = 74N
VO = 83.4N
15.4
(15.21)
Considerazioni conclusive
189
CAPITOLO 15.
190
16
Disco su guida curvilinea
Il sistema rappresentato in Figura 16.1 composto da un disco, di centro
che rotola senza strisciare su una guida curvilinea di raggio
tale disco garantito dal moto della massa
R.
a
O
b(t)
F
B
m
3
c
4
C
r
J
C
D
R=6m
r=1m
c=2m
e=2m
m = 100 kg
J = 1 kgm2
a=
3m
C = 20 Nm
191
D,
Il moto di
b(t).
CAPITOLO 16.
b ,
t = 0, 7 s;
t = 0, 7 s;
t = 0, 7 s;
16.1
16.1.1
D.
Risoluzione
Quesito 1
Per poter calcolare la congurazione assunta dal sistema in un qualsiasi istante opportuno posizionare un sistema cartesiano complesso con i vettori
disposti cos come riportato in Figura 16.2.
a
b
B
Nella Tabella 16.2 proposta una analisi dei vari vettori riportati in
Figura 16.2, precisando quali siano le componenti degli stessi che rimangono
costanti e quali invece varino nel tempo.
Utilizzando quindi i vettori riportati in Figura 16.2 possibile scrivere la
seguente equazione di chiusura utilizzando la notazione esponenziale.
(16.1)
CAPITOLO 16.
Vettore
Modulo
Fase
~a
costante
=0
~b
variablie
= 2
~c
d~
Rr
~e
costante
costante
costante
costante
costante
2 costante
variabile
variabile
Tabella 16.2
cos come
a ib ic = dei + eei
(16.2)
quindi possibile proiettare l'equazione appena scritta sui due assi reale
ed immaginario, ottenendo il seguente sistema nelle due incognite
a = d cos + e cos
b c = d sin + e sin
ed
(16.3)
dalla prima
= arccos
a d cos
e
(16.4)
b c = d sin + e 1 cos2
s
e2 (a d cos )2
= d sin + e
e2
(16.5)
espressione .
1 Prima
di procedere con l'elevamento al quadrato di entrambi i membri bisogna ricordare di introdurre la condizione di esistenza per cui il termine di sinistra deve risultare
maggiore o uguale a 0. Operando in tal modo si ritengono accettabili solamente le soluzioni
per cui 6 arcsin b+c
d = 0, 6.
193
CAPITOLO 16.
2
2
2
2
2
a
2da cos
| +b +c +
{zd e + 2bc} = | (2bd{z+ 2dc)} sin + |{z}
K
(16.6)
Per risolvere la precedente equazione trigonometrica necessario risolvere un sistema di equazioni costituito da quest'ultima e dalla relazione
trigonometrica fondamentale.
K = A sin + B cos
cos2 + sin2 = 1
(16.7)
cos ,
A2 + B 2
A2
cos2
2BK
K 2 A2
cos
+
=0
A2
A2
(16.8)
Si rappresentano quindi in Figura 16.3 le soluzioni della precedente equazione, in cui: in rosso rappresentato il campo di soluzioni matematicamente
ammissibili, in verde le soluzioni relative a
relative a
ed in blu quelle
sin
0.2
0
0.2
0.4
0.6
cos1,2=0.742
0.8
1
cos1,2=0.196
1
0.5
0
cos
0.5
una rappresentazione graca della congurazione del sistema per i due angoli
appena calcolati.
194
CAPITOLO 16.
b(t)
b(t)
calcolati
16.1.2
Quesito 2
i(+ 2 ) + ee
ib = de
i(+ 2 )
(16.9)
0 = d sin e sin
b = d cos + e cos
(16.10)
necessario
b d cos
e cos
.
(16.11)
Sostituendo l'espressione appena trovata nella seconda equazione del sistema (16.10) si ottiene la seguente espressione.
d sin e
b d cos
sin = 0
e cos
(16.12)
195
CAPITOLO 16.
b
B
d
e
C
b
e
0, 5 m
s
tan
b = (b) b
d sin d tan cos
(16.13)
= 0, 65 rad/s
si osserva come
D . In tal modo
come somma
possibile comporre la velocit assoluta del punto C pari a ib
i(+ 2 ) con la
vettoriale della velocit di trascinamento della terna mobile de
Dell'equazione di chiusura del poligono di velocit (16.9) possibile fornire una rappresentazione graca, cos come riportato in Figura 16.5.
La velocit
D,
pu essere ricavata in
|~vd | = (R r) = r
(16.14)
=
2 Si
(16.15)
= 0, 7 s) = 2 cos(2t) =
ricorda che il valore di b pu essere ricavato come: b(t
1, 94 m/s
196
Rr
Rr
tan
b=
(b) b
d sin d cos tan r
r
CAPITOLO 16.
16.1.3
t = 0, 7s
Quesito 3
i(+ 2 ) d 2 ei + e
ib = de
ei(+ 2 ) e2 ei
(16.16)
e .
0 = d sin d 2 cos e
sin e2 cos
b = d cos d 2 sin + e
cos e2 sin
(16.17)
necessario
.
(16.18)
Sostituendo l'espressione appena trovata nella seconda equazione del sistema (16.17) si ottiene il legame richiesto.
(16.19)
e la velocit
[b]
(b) 2
=
b + (b) b
b
(16.20)
si osserva
37, 54 m/s2
197
CAPITOLO 16.
A
b(t)
B
b
C
e2
e
d 2
10 sm2
D . In tal
modo possibile comporre l'accelerazione assoluta del punto C pari a i
b come
i(+ 2 )
e
somma vettoriale dell'accelerazione di trascinamento tangenziale de
2 i
2 i
e tangenziale e
ei(+ 2 ) del punto C rispetto alla terna mobile.
immaginando di posizionare una terna mobile traslante nel punto
R r
R r (b) 2
=
=
b + (b) b
r
r
b
(16.21)
Sostituendo i valori numerici nella precedente espressione possibile ricavare il valore assunto dall'accelerazione angolare del disco
t = 0, 7s che risulta pari a 55, 63 rad/s2 .
16.1.4
nell'istante
Quesito 4
F b C = mb b + J
(16.22)
2
(b) 2
Rr
Rr
| {z }
|
{z
}
198
(16.23)
CAPITOLO 16.
Sostituendo quindi i valori numerici nella precedente espressione possibile ricavare il valore della forza cercata che risulta pari a
16.1.5
878N .
Quesito 5
Per il calcolo delle reazioni vincolari nella cerniera posizionata in corrispondenza del centro del disco
agenti nel punto
D:
D,
DC ,
16.7.
a
b
B
DC
Per prima cosa possibile scrivere una equazione di equilibrio alla traslazione verticale dell'asta
DC .
V = F mb = ...
H possibile scrivere
DC rispetto al punto Q.
(16.24)
un'equazione di
199
CAPITOLO 16.
200
17
Martellone
Dato il sistema riportato in Figura 17.1 di cui sono note la geometria e le
caratteristiche inerziali,
a = b = 1m
M1 = 20kg
d = 2m
M2 = 30kg
e = 0.7m
J1 = 10kgm2
Acilindro = 0.5dm2
f = 2m
f
M2
b
e
P
D
G
M1,J1
C
a
d
201
CAPITOLO 17.
MARTELLONE
c=
BD
3m)
determinare:
CP
CP ,
A,
data la portata
assegnata
15 g.d.l.
3 cerniere:
6 g.d.v.
1 manicotto
2 g.d.v.
2 incastri
6 g.d.v.
Totale:
1 g.d.l.
residuo
17.1
17.1.1
Considerando la massa
M2
BD
BC + CD .
~a + ~b = ~c
(17.1)
(17.2)
(
202
(17.3)
CAPITOLO 17.
MARTELLONE
f
P M2
b
e
G
D M ,J
1 1
C
F
a
c
B
A
Figura 17.2: Sistema martellone schematizzato
D
b
c
a
j
k
i
203
CAPITOLO 17.
MARTELLONE
Vettore
Modulo
~a = (C B)
costante
costante
~b = (D C)
Fase
= 1m
= 1m
~c = (B H) d costante = 3m
90
costante =
variabile e incognita
variabile e incognita
17.1.2
incognite e . Sostituendo =
diventa:
2
b cos = c cos
a + b sin = c sin
(17.4)
c2 = (b cos )2 + (a + b sin )2
(17.5)
c2 = b2 + a2 + 2ab sin
(17.6)
da cui:
sin =
c2 b2 a2
1
c2 b2 a2
= arcsin
= arcsin = 30
2ab
2ab
2
(17.7)
e:
1 3
1
1
b
= = arccos = 60
cos = cos =
c
2
2
3 2
204
(17.8)
CAPITOLO 17.
17.2
MARTELLONE
17.2.1
Termini di velocit
Derivando le equazioni del sistema 17.3 si ottiene:
(
b sin = c cos c sin
b cos = c sin + c cos
sistema lineare di due equazioni in
velocit relativa
incognite:
(17.9)
c, , .
In realt la
Q=
con il volume del cilindro
dVcilindro
dt
Vcilindro
(17.10)
Vcilindro = Acilindrohcilindro
(17.11)
da cui:
Q = Acilindro
dhcilindro
= Acilindro c
dt
(17.12)
m3
s
2
10 m2
(17.13)
Si pu quindi ricavare:
c =
9
3600
0.5
= 0.5
m
s
incognite, si ottiene:
c cos
b sin c sin
=
c sin
b cos c cos
Moltiplicando per
3 la prima equazione e sommandola
elimina la dipendenza da ottenendo:
3 3
3
3
3
rad
=
+
= 0.5
2
2
4
4
s
(17.14)
alla seconda si
(17.15)
e
205
CAPITOLO 17.
MARTELLONE
1
rad
3 = = 1
2
s
(17.16)
Termini di accelerazione
Derivando le equazioni del sistema 17.9 si ottiene:
2
b cos 2c sin c 2 cos
b sin c sin
=
b cos c cos
(17.17)
da cui:
3 rad
2 s2
(17.18)
=
17.3
3 rad
4 s2
(17.19)
Principio di d'Alembert.
CP
e della massa
M2 .
Denendo i vettori:
(G C) = e ei
(17.20)
(P C) = f ei
(17.21)
i ; ~aG = iee
i e 2 ei
~vG = iee
206
(17.22)
CAPITOLO 17.
MARTELLONE
i ; ~aP = if e
i f 2ei
~vP = if e
(17.23)
in cui possibile riconoscere i termini di accelerazione normale e accelerazione tangenziale dei due punti appartenenti all'asta
attorno al punto sso
17.3.1
CP
in moto rotatorio
C.
i ; ~aG,n = e 2 ei
~aG,t = iee
(17.24)
i ; ~aP,n = f 2 ei
~aP,t = if e
(17.25)
aP,t
..
aG,t
vG
vP
aP,n
aG,n
M2g
F
M 1g
HA
VA
MA
Figura 17.4: Vettori accelerazione sul sistema martellone
Utilizzando l'equazione del teorema dell'energia cinetica (Bilancio di Potenze), in cui compaiono solamente le forze che compiono lavoro, possibile
207
CAPITOLO 17.
MARTELLONE
scrivere una relazione in cui l'unica incognita la forza dovuta ai gas nel
cilindro.
teorema dell'energia cinetica poich una forza interna che compie lavoro.
VT
T
VR
Fgas
Fgas
R
ed
(17.26)
si osserva che la potenza legata ai gas esiste, se esiste, una velocit relativa
tra i due punti su cui si scaricano le forze di azione e reazione. Nella Figura
17.6 viene riportato il sistema su cui agiscono tutte le forze comprese quelle
di inerzia:
Esprimendo la forza relativa ai gas come:
(17.27)
208
F~in,P,n = M2~aP,n
(17.28)
F~in,P,t = M2~aP,t
(17.29)
F~in,G,n = M1~aG,n
(17.30)
CAPITOLO 17.
MARTELLONE
vP
Fin P,n
Cin
vG
Fin G,n
Fin P,t
M2g
Fin G,t
M 1g
HA
VA
MA
Figura 17.6: Vettori delle forze d'inerzia agenti sul sistema martellone
F~in,G,t = M1~aG,t
(17.31)
~ in = J1~
C
(17.32)
(17.33)
(17.34)
(17.35)
209
CAPITOLO 17.
MARTELLONE
+ M1 f 2 + M2 e2 + J1 ]
(17.36)
Fgas =
Fgas
=
Acilindro
N
4964 N
=
992800
= 9928 bar
=
0.5 102 m2
m2
17.3.2
(17.37)
(17.38)
Fin P,n
Cin
Fin G,n
Fin P,t
M 2g
Fin G,t
M 1g
HA
VA
MA
Figura 17.7: Vettori delle forze d'inerzia agenti sul sistema martellone
Evidenziando nella Figura 17.7 le reazioni vincolari e le forze di inerzia
ci si accorge che la forza dei gas non compare in quanto forza interna se
consideriamo l'intero sistema.
210
CAPITOLO 17.
MARTELLONE
Fin P,n
Cin
Fin G,n
HC
Fin P,t
M 2g
F
Fgas
Fin G,t
VC
M 1g
si ottiene
la relazione:
Fgas sin( )b J1 M1 e2 M2 f 2 +
M1 ge cos M2 gf cos F f cos = 0
4964
0.5 102
Le reazioni vincolari in
(17.39)
(17.40)
Fgas
=
Acilindro
N
N
= 992800 2 = 9928 bar
2
m
m
(17.41)
(17.42)
211
CAPITOLO 17.
MARTELLONE
(17.44)
(17.45)
MC = 0 HA d + MA J1 M1 ge cos M2 gf cos +
212
(17.43)
(17.46)
(17.47)
HA = 55.5 3 N
(17.48)
VA = 1509 N
(17.49)
MA = 1544 3 Nm
(17.50)
18
Quadrilatero Quadro
Del meccanismo illustrato in Figura 18.1 sono note le caratteristiche geometriche ed inerziali:
h
.
,
Cm
B
45
G
M,J
P
30
A
Figura 18.1: Sistema quadrilatero con massa a forma di quadrato
AB = 0.5 m
AD = 0.5 m
J = 0.1 Kgm2
BC = 0.183 m
CD = 0.353 m
h = CG = 0.353 m M = 10 kg
213
CAPITOLO 18.
QUADRILATERO QUADRO
AD
Cm
AD
CD
CD
(punto di
F)
BC
F = 50 N
9 g.d.l.
8 g.d.v.
1 g.d.l.
residuo
Sistema di riferimento
Il sistema di riferimento, posto come in Figura 18.1, ha i versori
rispettivamente orizzontale e verticale mentre il versore
perpendicolare
18.1
??,
la equazione di chiusura
~a + ~b + ~c = d~
(18.1)
(18.2)
Tali vettori sono anche riportati in Tabella 18.2, in cui sono evidenziate
le grandezze che rimangono costanti e quelle che invece variano nel tempo.
214
CAPITOLO 18.
QUADRILATERO QUADRO
c
a
D
k
i
Vettore
Modulo
Fase
~a
costante e noto
costante e nota
~b
costante e noto
variabile e nota
~c
costante e noto
variabile e nota
d~
costante e noto
variabile e nota
(
a cos + b cos + c cos = d cos
a sin + b sin + c sin = d sin
(18.3)
i + ice
i
iae
i + ibe
i = ide
(18.4)
i(+ 2 ) + ce
i(+ 2 )
ae
i(+ 2 ) + be
i(+ 2 ) = de
(18.5)
(18.6)
215
CAPITOLO 18.
QUADRILATERO QUADRO
Considerando solo i termini eettivamente variabili nel tempo e sostituendo i valori noti degli angoli, delle lunghezze delle aste e della velocit
angolare di manovella
= = 37.32 rad/s (
(18.7)
(
0.353 sin(315 ) = 0.5 sin(30 )
0.183 37.32 + 0.535 cos(315) = 0.5 cos(30 )
(18.8)
Da cui si ricava:
rad
= 10
s
rad
= 10
s
(18.9)
+ __
2
.
c
.
b
.
d
+ __
2
+ __
2
216
CAPITOLO 18.
18.2
QUADRILATERO QUADRO
Derivando nel tempo la equazione di chiusura delle velocit 18.4 o equivalentemente il sistema di equazioni scalari 18.6 si ottengono le relazioni tra i
vettori accelerazione:
i b 2 ei + c
i id 2 ei
ibe
ei ic 2 ei = de
(18.10)
i(+ 2 ) + d 2 ei(+)
i(+ 2 ) + b 2 ei(+) + c
ei(+ 2 ) + c 2 ei(+) = de
be
(18.11)
Tale formulazione vettoriale equivalente ad un sistema di due equazioni
scalari in cui si esprimono le relazioni esistenti tra i termini reali e quelli
immaginari a cui si poteva arrivare anche derivando il sistema 18.6:
(
b sin b 2 cos c
sin c 2 cos = d sin d 2 cos
b cos b 2 sin + c
cos c 2 sin = d cos d 2 sin
(18.12)
Sostituendo i valori noti degli angoli, delle lunghezze delle aste, della
=
velocit angolare di manovella e della accelerazione angolare di manovella
= 110rad/s2 ( assegnata in senso antiorario) tali equazioni si semplicano
nella seguente forma matriciale:
(18.13)
(18.14)
Da cui si ricava:
= 449449 rad/s2
= 10497 rad/s2
(18.15)
217
CAPITOLO 18.
18.3
QUADRILATERO QUADRO
si pu scrivere:
(G P ) = (C B) + (G C)
(18.16)
(C - B)
(G - C)
G
45
(G - B)
|G C| =
s
GC
2
2
2
h
+
= 0.25 m
2
(18.17)
(G P ) = (C B) + (G C) = bei + |G C|ei(+45
(18.18)
Il vettore
i + i|G C|e
(G P ) = ~vG = ibe
i(+45 )
dt
velocit del baricentro G risulter quindi avere
(18.19)
componenti
cartesiane:
(
~vG,x = 0.25 sin(315 + 45 ) = 0 m/s
~vG,y = 0.183 + 0.25 cos(315 + 45 ) = 4.33 m/s
(18.20)
modulo e fase:
~vG =
2
2
~vG,x
+ ~vG,y
= 02 + 4.332 = 4.33 m/s
vel = 90
218
(18.21)
(18.22)
CAPITOLO 18.
QUADRILATERO QUADRO
.
GC
.
b
vG
vel
i b 2 ei + i|G C|
~vG = ~aG = ibe
ei(+45 ) |G C| 2 ei(+45 )
dt
~aG,x
= 0.183 2 0.25
sin(315 + 45 )+
0.25 2 cos(315 + 45 ) = 280 m/s2
(18.24)
(18.25)
acc = 152.7
Analogamente si procede per il punto
(18.23)
(18.26)
P:
(P A) = (D A) + (P D) = dei + |P D|ei(270
(18.27)
|P D| =
h
= 0.177 m
2
(18.28)
i + i|P D|e
(P A) = ~vP = ide
i(270 )
dt
(18.29)
219
CAPITOLO 18.
QUADRILATERO QUADRO
P
45
(P - D)
(P - A)
D
(D - A)
A
.
PD
.
d
vP
(
~vP,x = 0.5 sin(30 ) 0.177 sin(315 270 ) = 1.25 m/s
~vP,y = 0.5 cos(30 ) + 0.177 cos(315 270 ) = 3 m/s
q
p
2
2
~vP = ~vP,x
+ ~vP,y
= (1.25)2 + 32 = 3.25 m/s
vel = 112.6
220
(18.30)
(18.31)
(18.32)
CAPITOLO 18.
18.4
QUADRILATERO QUADRO
18.4.1
della massa
e del punto
F.
In Figura 18.8 viene riportato lo schema del sistema meccanico evidenziando tutte le forze che agiscono su di esso e le relative velocit dei punti
di applicazioni nonch le velocit e le accelerazioni assolute sia lineari che
angolari per la scrittura della energia cinetica e delle forze di inerzia dei vari
membri costituenti il meccanismo.
vG
Cm
HB
vP
aG
..
G
VB
P
Mg
D
HA
VA
(18.33)
F~in = M~aG
~ in = J ~
C
(18.34)
221
CAPITOLO 18.
QUADRILATERO QUADRO
vG
Cm
HB
vP
C
Cin
G
VB
Fin
P
Mg
D
HA
VA
Cm =
1
(MgvG F vP cos(22.4 ) +
MaG vG cos(62.7 ) J )
= 20.15 Nm
222
(18.35)
(18.36)
CAPITOLO 18.
18.5
QUADRILATERO QUADRO
18.5.1
reazioni vincolari in
B.
Cm
HB
Cin
G
VB
Fin
P
Mg
D
HA
VA
~ =0
M
A
+F AD cos(45 30 ) +
=0
2
"
#
3 MaG,y
0.96
HB = 2 Cm (Mg + MaG,y )
J + F
+ 0.177
=
4
2
2
= 4130 N
(18.37)
223
CAPITOLO 18.
QUADRILATERO QUADRO
~ =0
M
B
!
2
h
HA BA + Cm (Mg + Fin,y ) BC + CG
Cin + F BC cos(45 ) +
2
2
!#
"
2 h
=
+
HA = 2 Cm (Mg + MaG,y ) (0.183 + 0.25) J + F 0.183
2
2
= 1364 N
(18.38)
Un legame tra le reazioni verticali pu essere ottenuto scrivendo un equilibrio dinamico in direzione verticale:
(18.39)
HC
Cin
G
VC
Fin
P
Mg
D
HA
VA
224
19
Disco Cuneo
Il sistema rappresentato in Figura 19.1 composto da due corpi rigidi, un
j
k
i
a
G
P
mg
M,R
C
Mg
x
Figura 19.1: Sistema disco-cuneo.
225
CAPITOLO 19.
DISCO CUNEO
F~
x(t),
calcolare:
P.
punto
6 g.d.l.
3 carrelli:
3 g.d.v.
2 g.d.v.
Totale:
1 g.d.l.
residuo
Y;
X.
~k
del
226
x(t)
CAPITOLO 19.
19.1
DISCO CUNEO
Cinematica
y , che
vG
x.
x.
L'accelerazione assoluta
aG
19.1.1
C e P , di cui
X ed Y ):
v~C = ~k (C S) = x~i
v~P = ~k (P S) = y~j
nota la traiettoria
(19.1)
227
CAPITOLO 19.
DISCO CUNEO
vP
j
k
i
P
S
vC
del cuneo:
x
R cos
y = R sin = R
=
x
sin = x tan
R cos
(19.2)
G e l'accelerazione angolare
x:
x
R cos
y =
x tan
=
228
(19.3)
CAPITOLO 19.
19.1.2
DISCO CUNEO
Moti relativi
Con i moti relativi si pone una terna traslante con origine coincidente con
ASS
il baricentro del cuneo G e si scrive la velocit assoluta di C , vC
, come
TR
somma della velocit di trascinamento della terna, vC , e di quella relativa,
vCREL . L'osservatore relativo solidale al cuneo vede il punto C seguire una
traiettoria rettilinea parallela al piano inclinato:
(19.4)
~vCASS
da cui si possono ricavare i moduli ed i versi dei rimanenti due. Nella 19.4
si utilizzata la notazione complessa per scrivere i vettori.
Proiettandola
x
v REL
x
=
=
cos
R
R cos
0 = y + v REL sin
REL
y = v
sin = x tan
x = v REL cos
v REL =
(19.5)
, y
2
negativa nella 19.5 indica che la velocit del baricentro diretta verso il
Poich nella 19.4 la direzione della velocit del baricentro ssa
.
x
.
y
Vrel
G e l'accelerazione angolare
229
CAPITOLO 19.
19.1.3
DISCO CUNEO
Equazione di chiusura
~x = ~y + ~a + ~b + ~c
(19.6)
a
G
(19.7)
e di
e la traiettoria
~a
~c,
230
CAPITOLO 19.
DISCO CUNEO
Y
vG
aG
vC
aC
. ..
,
Figura
19.5:
Velocit
ed
accelerazioni dei
punti
G,
velocit
ed
19.2
Principio di d'Alembert.
19.2.1
dEc
= EST + IN T
dt
dove
Ec
EST
(19.8)
la somma delle potenze
date dalle forze e coppie attive pi quelle dovute alle reazioni vincolari e
IN T
quella dovuta alle forze e coppie interne. L'energia cinetica
all'attrito e
data dalla somma dell'energia cinetica del disco e di quella del cuneo:
1
1 2
1
Ec = Ec,disco + Tc,cuneo = MvC2 + JG 2 + mvG
2
2
2
Le espressioni delle potenze
EST
(19.9)
CAPITOLO 19.
DISCO CUNEO
(19.10)
IN T = 0
(19.11)
j
.
y
k
i
H1
G
H2
M,R
mg
.
x
V
Mg
x
dEc
= M xx + JG + m
y y
dt
(19.12)
M xx + JG + m
y y = F x mg y
2
MR
M xx +
+ m
y y = F x mg y
2
Sostiutendo i legami cinematici 19.2 e semplicando la velocit
(19.13)
si ot-
tiene:
da
232
x
1
+ m
x tan2 = F + mg tan
M x + MR2 2
2
R cos2
cui si ricava il valore della forza F :
M
2
+ m tan x mg tan
F = M+
2 cos2
(19.14)
(19.15)
CAPITOLO 19.
19.2.2
DISCO CUNEO
Evidenziamo in Figura 19.7 tutte le forze esterne comprese quelle delle reazioni vincolari agenti sul sistema, le quantit di moto e il momento della
quantit di moto del disco rispetto al suo baricentro
G:
j
k
.
my
H1
G
H2
mg
M,R
.
mx
.
J
V
Mg
x
Figura 19.7: Vettori delle quantit di moto e dei momenti delle quantit di
moto, oltre alle forze attive ed alle reazioni vincolari.
Dall'equazione della derivata della quantit di moto lungo l'asse
possibile calcolare direttamente la reazione vincolare
~y
dQ
~ y( EST )
=R
dt
V:
(19.16)
~ y = my~j
Q
(19.17)
V ~j Mg~j mg~j
(19.18)
m
y~j = V ~j Mg~j mg~j
(19.19)
da cui:
233
CAPITOLO 19.
DISCO CUNEO
V = m
y + Mg + mg
e sostituendo il legame tra le variabili
(19.20)
y:
V = m
x tan + Mg + mg
Il modo pi veloce per calcolare la forza
(19.21)
rivata del momento della quantit di moto relativa al solo disco, scegliendo
come polo il punto di contatto
V,
gi calcolata:
d~disco
P
~ (disco) ~vP + M
~ (EST )
=Q
P
dt
(19.22)
pu essere
espresso come:
(19.23)
~ (disco) = M x~i
Q
(19.24)
Il punto
ordinata
~vP = x~i
Il prodotto vettoriale tra quantit di moto e velocit di
la sua
(19.25)
risulta quindi
nullo.
Il momento risultante delle forze esterne rispetto al punto
P:
(19.26)
da cui:
Sostituendo
della forza
19.15:
234
3
MR2 ~k = F R cos ~k + (V Mg)R sin ~k
2
nell'espressione il legame tra x e si ottiene
(19.27)
l'espressione
CAPITOLO 19.
1
3
x
2
MR
(V Mg)R sin =
R cos 2
R cos
3M
x (V Mg) tan =
2 cos2
3M
x (m
x tan + mg) tan =
2 cos2
3M
x + m
x tan2 mg tan
2
2 cos
F =
=
=
=
19.2.3
DISCO CUNEO
(19.28)
Principio di d'Alembert
j
k
i
H1
G
H2
M,R
..
my
..
mx
mg
..
J
V
Mg
x
Figura 19.8: Vettori delle forze e dei momenti d'inerzia, oltre alle forze attive
ed alle reazioni vincolari.
Mediante l'aggiunta delle forze e coppie d'inerzia, si pu risolvere un
problema dinamico con la stessa metodologia adottata per la risoluzione dei
problemi statici.
(
~ in = m~aG M~aC = m
R
y~j M x~i = m
x tan ~j M x~i
~ in = JG~ = 1 MR2 ~k
M
(19.29)
235
CAPITOLO 19.
DISCO CUNEO
V:
(V Mg)~j mg~j m
y~j = 0
V = Mg + mg m
x tan
(19.30)
zione di equilibrio alla rotazione del solo disco, scegliendo come polo il punto
di contatto
V,
gi calcolata:
j
k
i
P
NP
TP
Mx
O
..
J
V Mg
F = M x (Mg + mg m
x tan ) tan + Mg tan +
x
1
1
2
MR
= +
2
R cos R cos
M
2
F =
M+
+ m tan x mg tan
2 cos2
236
(19.33)
(19.34)
(19.35)
CAPITOLO 19.
19.3
DISCO CUNEO
Principio di d'Alembert.
19.3.1
H1
ed
H2
si pu scrivere la derivata
B.
~ C,x = M x~i
Q
(19.36)
(19.37)
(19.38)
Nella scrittura della derivata del momento della quantit di moto attorno
a
applicazione delle forze agenti sul disco e della quantit di moto del disco
stesso sono quantit variabili nel tempo:
d~B
~ ~vB + M
~ (EST )
=Q
B
dt
(19.39)
~B = JC ~k + (C B) M x~i + (G B) my~j =
a~ b ~
MR2 ~ ~
~
~
k + xi yB j M x i +
i j my~j =
=
2
3
3
2
a
MR
+ yB M x + my ~k =
=
2
3
2
a
MR
+ (~yB x tan ) M x + my ~k
(19.40)
=
2
3
237
CAPITOLO 19.
DISCO CUNEO
d~B
MR2 ~
a ~
=
k + ~yB M x~k x tan M x~k x tan M x ~k + m
yk
dt
2
3
(19.41)
La quantit di moto data dalla somma delle quantit di moto dei due
corpi:
~ = my~j + M x~i
Q
mentre la velocit assoluta del punto
(19.42)
~vB = y~j
Il momento delle forze attorno a
(19.43)
risulta:
(19.44)
a ~
MR2 ~
k + ~yB M x~k x tan M x~k x tan M x ~k + m
yk =
2
3
= my~j + M x~i y~j + x~i yB~j F~i + V ~j Mg~j +
b
a~ b ~
i j mg~j + ~j H2~i
+
(19.45)
3
3
2
Sviluppando i prodotti vettoriali e sostituendo i legami cinematici tra le
variabili si ottiene:
MR2 ~
a ~
k + (~yB x tan ) M x~k + m
yk =
2
3
b
a
= x(V Mg)~k + yB F ~k mg~k + H2~k
3
2
(19.46)
238
F M x + H1 + H2 = 0
V x Mgx + F yB mgxG + H2 2b
M R2
M xyB m
y xG = 0
(19.47)
CAPITOLO 19.
19.3.2
DISCO CUNEO
Principio di d'Alembert
H1
ed
H2
si pu scrivere un'equazione
+(G B) (mg + m
y )~j + (D B) H2~i JG ~k = 0
(
F M x + H1 + H2 = 0
(V Mg)x + (F M x)yB (mg + m
y )xG + H2 2b JG = 0
(19.48)
a
trat3
tandosi della posizione del baricentro di un triangolo omogeneo, mentre la
Nella 19.48 compaiono le distanze
xG
yG .
La prima pari ad
seconda risulta essere funzione della congurazione del sistema, per cui se interessa scrivere l'espressione delle reazioni vincolari in forma generale, ossia
valida per qualunque posizione del disco e conseguentemente del cuneo, tale
distanza deve essere espressa in funzione della coordinata libera
(Figura
19.10):
Y
2/3
H1
b/2
H2
R Sin
yB
b/2
yD
} R Sin tg
M,R
A O
R Cos
xG
xP
x
yP = R cos
xP = x R sin
yA = yP xP tan
(19.49)
239
CAPITOLO 19.
dove
yA
DISCO CUNEO
da cui si ricava:
H2 =
2
b
H2 ;
(19.50)
H1 .
h
i
(M x F ) yB + (mg + m
y ) xG + (Mg V ) x + JG
H1 = M x F H2
(19.51)
a
+ R sin
2
a
xP =
2
a
+ R sin tan + b
yB = R cos + R sin tan
2
x=
(19.52)
b
= tan
a
b
= R cos
2
(19.53)
(19.54)
l'espressione si semplica:
yB = R cos
a
tan + b = b
2
(19.55)
h
(
H2 = 2b (M x F ) b + (mg + m
y ) a3 + (Mg V )
H1 = M x F H2
240
a
2
+ R sin +
M R2
(19.56)
CAPITOLO 19.
DISCO CUNEO
H2 =
M
a
2
2
2m
x
tan
+
2mg
tan
m
x
+
cos2
3 tan
M x
1
+ tan +
(19.58)
+ (mg + m
x tan )
tan
2 cos2
H2 =
M
m
H2 =
+ m tan2
2
2 cos
3
1 1
x + mg tan
3 tan
(19.59)
H1 =
M
2
M x M +
+ m tan x + mg tan +
2 cos2
1 1
m
M
2
x mg tan
+ m tan
(19.60)
2 cos2
3
3 tan
H1 =
1 mg
m
x +
3
3 tan
(19.61)
la forza orizzontale
equilibrata:
CAPITOLO 19.
la reazione verticale
equilibra:
242
DISCO CUNEO
Parte IV
Attriti
243
Parte V
MTU
245
20
Skilift
Il sistema riportato in Figura 20.1 costituito da una fune inestensibile,
e in
as
AB
A0 B 0
1.
Ipotizzando di considerare l'attrito dinamico presente tra pattini e
piano inclinato, calcolare:
247
CAPITOLO 20.
SKILIFT
R 1, J 1
R 2, J 2
B1
Jm
fd
A = 100Nm
R1 = R2 = 0.5m = 20
B = 0.1Nms2 /rad2
d = r = 0.95
Jm = 6.25kgm2
m = 70kg
J1 = 2.5kgm2
fd = 0.2
J2 = 3.75kgm2
= 1/5
= 45
20.1
Il problema richiede l'analisi della condizione di moto allo spunto in salita. Al ne di stabilire se il moto sia diretto o retrogrado occorre valutare il
usso di potenza che attraversa la trasmissione. In Figura 20.2 il sistema
rappresentato mettendo in evidenza tutte le forze agenti su di esso e in par
ticolare mettendo in evidenza la coppia, C , che il sottosistema utilizzatore
scambia con il sottosistema motore. Eettuando un bilancio di potenza sul
248
CAPITOLO 20.
SKILIFT
C ,
Wsc ,
tra
2
1
J 2 2
C
J 1 1
ma
mg sin
ma
mg sin
va
W sc
C
va
T m
Cm
M
J 2 m
Figura 20.2: Sistema lato utilizzatore e lato motore per lo studio del usso
di potenza.
La sommatoria di tutte le potenze delle forze agenti sul lato utilizzatore
pu essere espressa come:
(20.1)
WuIN
CAPITOLO 20.
SKILIFT
coppia ridotta C uguale e contraria a quella agente sul sottosistema utilizzatore mentre il verso della velocit angolare rimane invariato. Il prodotto
scalare tra coppia ridotta lato motore e corrispondente velocit angolare d
un termine di potenza negativo, che ha il signicato di potenza uscente dal
sottosistema motore. Osservando le stesse quantit (coppia ridotta e velocit
angolare) su lato utilizzatore il loro prodotto scalare fornisce, come gi evidenziato, un valore positivo di potenza entrante nell'utilizzatore. Il usso di
potenze pu essere schematizzato come in Figura 20.3; si noti che in questo
caso la potenza a valle della trasmissione, e da essa uscente, esattamente
T
pari a Wout = C 2 .
Wp
Jm
m C m m
J m
m
Ju
u C u
u
Wm
W inT
W mIN
J m
u
W uIN
Wu
T
W out
Wm + Wp + Wu + W IN = 0
La potenza lato motore
Wm
e la potenza persa
Wp
(20.2)
risultano:
Wm = Cm m
T
Wp = (1 d )Win
= (1 d ) (Cm m Jm m m )
La potenza lato utilizzatore
250
Wu
(20.3)
CAPITOLO 20.
SKILIFT
Wu = 2mg sin () v
(20.4)
(20.5)
la velocit di avanzamento
v:
1 = v/R1
2 = v/R2
m = 2 / = v/ ( R2 )
(20.6)
va
v
d Jm 2 2 +
2mg sin () v + d Cm
R2
R2
J2
J1
+ 2 + 2m va = 0
2
R1 R2
Essendo
(20.7)
vale:
a=
20.2
(20.8)
Per il calcolo della coppia erogata dal motore in condizione di moto a regiIN
= 0) possibile utilizzare il bilancio di potenze precedentemente
me (W
ricavato nell'equazione (20.7), considerando un valore di accelerazione nullo.
Per la potenza motrice e per la potenza resistente rimangono infatti valide
251
CAPITOLO 20.
SKILIFT
m ) e
regime (C
Ricavando
sostituendo i valori
R2
Cm =
2mg sin () = 49, 44 Nm
D
(20.9)
Wp
Jm C
m m
u J u
Cu
Wm
Wu
W inT
T
W out
20.3
v, necessario ricavare
2
dall'espressione della curva di coppia del motore (Cm = A B ) la velocit
di rotazione a regime,
m , del motore stesso. Si vedano l'equazione (20.10)
Per calcolare la velocit di avanzamento a regime
e la Figura 20.5.
m =
A Cm
= 22, 48 rad/s
B
(20.10)
si ottiene come:
v = R2
m = 2, 25 m/s
2 Per
(20.11)
CAPITOLO 20.
SKILIFT
Cm
Cm
m
m
Figura 20.5: Velocit angolare del motore a regime
ma
va
mg
N
M
20.4
medesimo dato che i due sotto-sistemi sono identici. Considerando pertanto uno dei pattini possibile rappresentare le forze agenti su di esso come
in gura 20.6, dove l'attrito dinamco stato trascurato come richiesto dal
quesito.
Eettuando un bilancio di forze nella direzione
si ottiene:
S sin () ma mg sin () = 0
(20.12)
CAPITOLO 20.
SKILIFT
v a=0
mg
j
i
N T
S=
20.5
1
[ma + mg sin ()] = 395 N
sin ()
(20.13)
Cm in pre-
senza di attrito radente tra pattini e piano inclinato, riguarda il tipo di moto.
Dal momento che la presenza dell'attrito modica la sola potenza assorbita
dall'utilizzatore,
Wu ,
Wm + Wp + Wu = 0
Le potenza motrice,
Wm ,
e la potenza persa,
L'equazione di
(20.14)
Wp ,
mantengono le espres-
Wm = Cm m
Wp = (1 d ) Cm m
La potenza lato utilizzatore,
Wu ,
(20.15)
gravit e della forza di attrito su ognuno dei due pattini, come in equazione
(20.16).
254
CAPITOLO 20.
Wu = 2 (mg v + T v) =
= 2 (mgv sin () T v) =
= 2 (mg sin () + T ) R2 m
SKILIFT
(20.16)
e e la forza normale
T = fd N .
al piano di
che
S perpendicolare
N , S e T servono tre
equazioni: la prima data dal legame tra forza normale e forza di attrito,
P
F
=
0
S sin () mg sin () T = 0
i
P
Fj = 0
S cos () mg cos () + N = 0
Attrito
T = fd N
(20.17)
T + mg sin ()
= tan ()
N + mg cos ()
(20.18)
N=
N.
(20.19)
e di conseguenza:
T = fd N = 68, 4 N
(20.20)
Cm m (1 d ) Cm m 2 [mg sin () + T ] R2 m = 0
(20.21)
255
CAPITOLO 20.
SKILIFT
Semplicando e sostituendo i valori numerici forniti nei dati o precedentemente ricavati, come la forza di attrito, si pu calcolare il valore della coppia
erogata a regime in presenza di attrito.
Cm =
2 R2
[mg sin () + T ] = 63, 8 Nm
d
(20.22)
20.6
Wm + Wp + Wu + W IN = 0
(20.23)
dEc
Wm + Wp + Wu =
<0
|
{z
}
dt
(20.24)
<0
Wm = 0
(20.25)
Wp = (1 d ) WeT = (1 d ) (Jm m m )
(20.26)
CAPITOLO 20.
SKILIFT
Wp
Jm
Ju
u C u
u
J m
m
Wu
W eT
J m
u
W uIN
S
ma
v
mg
j
i
Wu = 2 (mg sin () + T ) R2 m
(20.27)
W IN = J1 2 + J2 2 + Jm + 2m 2 R22 m m
(20.28)
Pertanto dal bilancio di potenza possibile ricavare l'espressione dell'accelerazione con coppia motrice paro a zero, qui gi riportata alla direzione di
movimento dei pattini.
a=
J1 /R22
2mg sin () 2T
+ J2 /R22 + d Jm /( 2 R22 ) + 2m
(20.29)
sul sottosistema riportato in Figura 20.9. Rispetto al caso a regime (vedi eq.
(20.17)), l'equilibrio in direzione
CAPITOLO 20.
SKILIFT
P
P Fi = 0 ma + S sin () mg sin () T = 0
Fj = 0
S cos () mg cos () + N = 0
Attrito
T = fd N
(20.30)
T = fd N = fd
(20.31)
258
78 N;
mentre l'accelerazione
21
Ascensore
Sia assegnato l'impianto di sollevamento riportato in Figura 21.1.
p
Cm
Jm
d , r
m
R p, J p
mq
mc
Tale impianto costituito da un motore elettrico posizionato su un supporto vincolato isostaticamente come mostrato in Figura 21.2 che movimenta, attraverso un sistema di riduzione una puleggia di raggio
d'inerzia polare baricentrico
Jp .
mu
e momento
Rp
ed un contrappeso di massa
259
mq .
mc
in grado di
CAPITOLO 21.
ASCENSORE
Cm (m ) = Cm0 km .
mc = 300kg
mu = 325kg
mq = 500kg
= 1/55
d = 0, 7
r = 0, 6
Jm = 0, 02kgm2
Jp = 1kgm2
Rp = 0, 27m
Cm0 = 30Nm
k = 0, 01 Nm/rpm
a = 1m
b = 0, 8m
= 45
Cm
C
mq
mc
Si richiede di calcolare:
1. L'accelerazione allo spunto in salita del sistema, nel caso in cui la cabina
sia a pieno carico (quindi con massa sollevata pari a
mc + mu );
2. La velocit di regime a pieno carico in salita e la coppia motrice necessaria per mantenere tale velocit;
3. La decelerazione del sistema a partire dalla condizione di regime calcolata al punto 2 applicando una coppia frenante sull'albero motore pari
a
260
Cf = 8.6 Nm
CAPITOLO 21.
ASCENSORE
21.1
mc .
A,
Nella condizione di moto allo spunto in cui si solleva la cabina a pieno carico
con massa
mc + mu ,
mq ,
le inerzie del
Wm + Wp + Wu + Win = 0
(21.1)
con:
Wm
Wp
Wu
Win
=Cm m
= (1 d )We
=mq gv (mc + mu )gv
= Jm m m Jp p p (mq + mc + mu )av
We
(21.2)
pu essere scritto
come:
We = Cm m Jm m m
(21.3)
(21.4)
(21.5)
261
CAPITOLO 21.
ASCENSORE
v = Rp p = Rp m
a = Rp p = Rp m
(21.6)
Sostituendo quindi i legami appena scritti nell'equazione 21.6 e semplicando il tutto per
sistema analizzato:
(21.7)
Cm0
m =
Cm0 d + (mq mc mu ) g Rp
= 361 rad/s2
d Jm + Jp 2 + (mq + mc + mu )Rp2 2
21.2
(21.8)
a = Rp m = 1.77 m/s2
d Cm + (mq mc mu )gRp = 0
Sostituendo la curva caratteristica assegnata del motore
km .
(21.9)
Cm (m ) = Cm0
(21.10)
m.
v = Rp
m =
10.50 m/s
CAPITOLO 21.
ASCENSORE
(mq mc mu ) gRp
1
Cm0 +
= 224 rad/s
m =
k
d
(21.11)
21.3
che il
Wm
Wp
Wu
Win
= Cf m
= (1 r )We
=mq gv (mc + mu )gv
=Jm m m + Jp p p + (mq + mc + mu )av
(21.12)
con:
(21.13)
(21.14)
Sostituendo quindi i legami cinematici (21.6) nell'equazione (21.14) e semplicando il tutto per
(21.15)
263
CAPITOLO 21.
ASCENSORE
cercata.
m =
Cf + r (mq mc mu )gRp
Jm + r [Jp 2 + (mc + mu + mq ) 2 Rp2 ]
(21.16)
Sostituendo quindi il valore di coppia frenante possibile ricavare il valore numerico della decelerazione ottenibile nella condizione assegnata
334 rad/s2 .
m =
Wu = 426W
(21.17)
21.4
(21.18)
Il
mu = 0
r [(mq mc )g +
Cm
Jm
Jp
a
+
(m
+
m
)a]
+
+
a=0
q
c
Rp2
Rp
Rp2 2
(21.19)
Cm
cercato.
Cm = Rp [r [(mq mc )g
Jm
Jp
a (mq + mc )a] 2 2 ]a = 3.97Nm
2
Rp
Rp
(21.20)
264
CAPITOLO 21.
21.5
ASCENSORE
AeB
ma cosa mettere in evidenza tutte le forze agenti sul sistema nelle condizioni
di moto assegnate.
HB
T
VB
(mc + mu mq)a
T
HA
Cm
J m
m
(mc + mu + mq)g
VA
a
AC
A,
cos come
di seguito riportato.
HA = T cos
VA + T sin = (mc + mu + mq )g + (mc + mu mq ) Rp m
T sin a + Jm m = (mc + mu + mq )(a + b)g + Cm
+ (mc + mu mq )(a + b) Rp m
(21.21)
28kN
BC .
HA = 20kN
e quello di
VA = 9kN
265
CAPITOLO 21.
266
ASCENSORE
22
Automobile con carrello
Un'autovettura procede in assenza di vento, su una strada piana, trainando
un carrello.
Mm
a regime.
2. L'accelerazione della vettura nel caso in cui la coppia erogata dal motore
sia tre volte quella calcolata al punto precedente.
3. Le reazioni vincolari in
Mc
R c, J c
Mv
G
A
hc
G
R v, J v
hv
h
Lc
CAPITOLO 22.
c , c
Jm
p, p
I dati del sistema sopra rappresentato sono riportati nella seguente Tabella 22.1.
Dati inerziali
Mv
Mc
1040kg
250kg
Rc
Rv
0.05kgm2
0.08kgm2
Jm
0.28kgm2
Rv
Rc
d
0.25m
0.25m
0.5m
1.25kg/m3
c
c
1.27
0.97
Dati geometrici
a
L
h
1.15m
2.35m
0.35m
hv
hc
Lc
0.55m
0.3m
1.5m
Dati aerodinamici
Cxv
Cxc
0.38
0.2
Sv
Sc
1.65m2
0.6m2
Dati generali
fv
fs
v
0.013
1.3
25m/s
p
p
0.2193
0.9
22.1
Wm + Wp + Wr = We + Wp + Wu = 0
Si noti che
We = Wm + Win,m = Wm
Wu = Wr + Win,r = Wr
(22.1)
in quanto,
CAPITOLO 22.
Wc
We
Wu
W pp
W pc
Il usso risulta essere in moto diretto in quanto le potenze sul lato utilizzatore sono tutte negative:
(22.2)
We ,
Wpc
e nel ponte
Wu
Wc ,
la potenza
Wpp .
We = Cm m
Wpc = (1 c )We
= (1 c )(Cm m )
Wc = We + Wpc
= c (Cm m )
(22.3)
Wpp = (1 p )Wc
= (1 p )c (Cm m )
Wu = Wc + Wpp
= p c (Cm m )
(22.4)
269
CAPITOLO 22.
= c p
u = p c = p c m
(22.5)
In modo analogo a quanto visto per i rendimenti, possibile considerare le due trasmissioni in serie come un'unica trasmissione con rapporto di
trasmissione
= c p
We
= pc
Wu
= p c
Wp
Figura 22.4: Sistema di trasmissione semplicato
Utilizzando quindi il metodo del bilancio di potenze (22.1) possibile esplicitare i termini riportati nella Figura 22.4 cos come riportato nella
seguente equazione:
We = Cm m
Wp = (1 )(Cm m )
Wu = 2Na uv 2Np uv 2Nc uc +
1
1
Sv Cxv vv3 Sc Cxc vc3
2
2
(22.6)
a,
rispettivamente
v = vc = vv = v Rv = c Rc = m Rv
a = ac = av = v Rv = c Rc = m Rv
(22.7)
CAPITOLO 22.
We =
Cm
v
Rv
Cm
Wp = (1 )
v
Rv
(22.8)
1
Wu = 2 (Na + Np + Nc ) fv v (Sc Cxc Sv Cxv ) v 3
2
Sostituendo quanto ricavato nella (22.8) nella (22.1) si ottiene:
Cm
(mv + mc ) gfv
Rv
1
(Sv Cxv + Sc Cxc ) v 2 = 0
2
(22.9)
Essendo richiesta la coppia necessaria per mantenere il veicolo alla velocit v suciente utilizzare l'equazione (22.9).
C m si ottiene:
C m,REG
Rv
1
2
=
(mv + mc ) gfv + (Sv Cxv + Sc Cxc ) v = 37, 18 Nm
(22.10)
22.2
A questo punto viene richiesto di porre la coppia erogata dal motore pari a
3C m,REG ,
We + Wp + Wu = 0
Wm + Win,m + Wp + Wr + Win,r = 0
(22.11)
CAPITOLO 22.
Cm
Jm
v 2 2 va
Rv
Rv
Wp = (1 )(Cm m Jm m m )
Jm
Cm
v 2 2 va
= (1 )
Rv
Rv
1
Wu = 2Na uv 2Np uv 2Nc uc Sv Cxv vv3
2
d
1
Sc Cxc vc3 Ec,u
2
dt
1
2(Na + Np + Nc )fv v (Sc Cxc Sv Cxv )v 3
2
Jc
Jv
(mv + mc )va + 4 2 2 2 av
Rv
Rc
We = Cm m Jm m m =
(22.12)
Introducendo quindi il corretto valore di coppia motrice possibile esplicitare l'accelerazione complessiva del sistema cos come segue.
a=
3C m,REG
Rv
Jm
2 R2v
= 0, 69 ms2
(22.13)
22.3
mc a
1
S c C xc v 2
2
2T c
mc g
2J c
c
2N c
272
CAPITOLO 22.
1
mc ahc + 2Jc c + 2Nc fv Rc + Sc Cxc v 2 = F h
2
(22.14)
F =
22.4
= 305, 47 N
(22.15)
Per ricavare
mv a
F
2J v
v
1
S v C xv v 2
2
2T p
2J v
v
R v, J v
2T a
2N p
2N a
Jv
1
mv ahv + Sv Cxv v 2 hv + mv g (b + fv Rv ) + 4 a + f h 2Np L = 0
2
Rv
(22.16)
2Np
verticale il valore di
5308 N
2Na
4894 N .
2Tp
CAPITOLO 22.
2J v
v
Cm
2T p
2N p
Cm
: infatti tale valore risulta essere il
valore netto di coppia disponibile a valle della trasmissione, ovvero sia quello
al corretto valore da utilizzare come
ridotto all'albero della ruota, cos come riportato nella seguente equazione.
Cm
Jm
3C m
2 a = 341 Nm
Rv
646 N .
Cm
(22.17)
2Tp
ri-
|2Tp | fs |2Np |
646 1.3 2654 = 3450
274
(22.18)
23
Impianto di sollevamento 2
Nello schema proposto ragurato un impianto di sollevamento.
2
A J 1, R 1
Cm
1
1d , 1r
Jm
A
v1
2d ,22r
J 2, R 2
R2
m1
fs fd
m2
Jm = 0, 5 kgm2 ,
1 = 1/50, 1d = 0, 9
CAPITOLO 23.
IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2
2 = 1/11, 2d = 0, 85
m1 ;
m2
AA
m1 ;
m2
23.1
Risoluzione
Al ne di semplicare la trattazione del problema si riportano i legami cinematici tra le velocit di alcuni punti di interesse del sistema e la velocit
angolare dell'albero motore.
1 = 1 m
v1 = 1 m R1
2 = 1 2 m v2 = 1 2 m R2
23.1.1
(23.1)
Quesito 1
Per risolvere il moto a regime del sistema necessario innanzitutto stabilire, per entrambe le trasmissioni, se il usso di potenza di tipo diretto o
retrogrado. Per fare ci il sistema viene scomposto in tre sottosistemi come
rappresentato in gura 23.2. Il sottosistema 1 costituito dal motore e dal
volano che rappresenta le inerzie del motore stesso. Il sottosistema 2 invece
formato dalla puleggia numero 1 e dalla massa
ro 2 e la massa
m2
m1 .
sono tra loro connessi per mezzo delle due trasmissioni. Laddove possibile
stabilire il segno della potenza complessiva dei sottosistemi, siamo in grado
276
CAPITOLO 23.
IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2
2
J1 , R1
Cm
R2
J2,R2
Jm
v1
Sottosotema 1
m1
Sottosotema 2
m2
fd
Sottosotema 3
X
che, per i valori di
positiva.
fd
(23.2)
m2
m2
m1
o se,
m1 ,
Per stabilire la direzione del usso di potenza sulla trasmissione 1 necessario studiare i sottosistemi 2 e 3 uniti tra loro. La sommatoria di tutte
le potenze in gioco data da:
277
CAPITOLO 23.
IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2
(23.3)
Wu1
Wp 2
(23.4)
Sostituendo i valori numerici possibile calcolare il valore dell'espressione riportata tra parentesi quadre. Il termine risulta negativo e in particolare
pari a
3, 41 Nm.
(23.5)
Wp1
Jm
Cm
Wp2
u 1
J u1
u 2
Cu 2
Cu 1
Wu 1
Wm
Wu 2
Wm = C m m
Wp1 = (1 1d )C m m
278
(23.6)
CAPITOLO 23.
IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2
C m m (1 1d )C m m +
possibile quindi esplicitare la coppia
Cm
W (2)+(3) = 0
(23.7)
seguente modo.
Cm =
2r m2 g sin 1 2 R2 + 2r m2 g cos fd 1 2 R2 + m1 g1 R1
1d
(23.8)
23.1.2
C m = 3, 79 Nm.
Quesito 2
Il calcolo della velocit di regime a cui si porta il sistema pu essere eettuato sfruttando l'equazione caratteristica del motore
Esplicitando quindi il valore di velocit
Cm () = Cm0 km .
quanto segue.
m =
Cm0 C m
= 195, 20 rad/s
k
(23.9)
Cm
Cm
m
m
Figura 23.4: Velocit angolare a regime.
23.1.3
Quesito 3
m0
necessario di-
m2 (1 2 R2 ) m J2 (1 2 )2 m ]m
|
{z
} |
{z
}
<0
(23.10)
<0
279
CAPITOLO 23.
IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2
m1 .
Per
mlim =
m2 g(sin fs cos )1 2 R2
= 1977 rad/s2
m2 (1 2 R2 )2 + J2 (1 2 )2 m
(23.11)
m1
(23.12)
Wm = Cm m
Wp1
Wu1
Wu2
Wp2
= (1 1d )WeT = (1 1d )(Cm m Jm m m )
= m1 g R1 m
= m2 g sin 1 2 R2 m2 g cos fs 1 2 R2
= (1 2r )(m2 g sin 1 2 R2 m2 g cos fs 1 2 R2 +
m2 12 22 R22 m J2 12 22 m )
(23.13)
W IN = Jm m m + m1 12 R12 m m + J1 12 m + J2 12 22 m+
+ m2 12 22 R22 m
Sostituendo i termini dell'equazione (23.13) nella (23.12), si ottiene:
280
CAPITOLO 23.
IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2
1d (Cm Jm m ) m1 g1 R1 m1 12 R12 m J1 12 m +
+ 2r (m2 g sin 1 2 R2 m2 g cos fs 1 2 R2 m2 12 22 R22 m +
J2 12 22 m ) = 0 (23.14)
Esplicitando quindi il termine
allo spunto
Cm0 ,
m0 =
1d Cm0 + 2r m2 g sin 1 2 R2 2r m2 g cos fs 1 2 R2 m1 g1 R1
=
1d Jm + 2r m2 12 22 R22 + 2r J2 12 22 + m1 12 R12 + J1 12
(23.15)
Sostituendo i valori numerici assegnati, il valore di accelerazione motore
allo spunto risulta pari a
m = 12, 22 rads2. Essendo tale valore decisamente inferiore al valore limite di accelerazione
Wp1
Jm
u 1
m C m
m
J m m
Wp2
u 2
u 2
C u 1 J 1 u 1
WuIN1
Wu 1
Wm
WmIN
J u1
WeT 1
u 2
Cu 2
Wu 2
WeT 2
J 1 u 2
WuIN2
23.1.4
Quesito 4
Facendo riferimento alla gura 23.6, per il calcolo della coppia agente nella
sezione
prima
(23.16)
CAPITOLO 23.
IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2
1 , 1
WuT11
Cu 1
J 1 1 C
u2
WeT 1
Wu 2
2 , 2
Wi2
1
Wp2
Wp1
m1g m1a1
WeT 1 = Cm m Jm m m
Wp1 = (1 d )(Cm m Jm m m )
Wu1 = Cu1 1
(23.17)
Cu1 =
23.1.5
Wu1
1d
=
(Cm Jm m ) = 172, 14 Nm
1
1
(23.18)
Quesito 5
Perch il usso sulla trasmissione 1 cambi direzione necessario che il contributo gravitazionale dato dalla massa
m1 ,
m2
m2 =
23.1.6
m2
m1 g1 R1
= 532, 2 Kg
g(sin fd cos )1 2 R2
(23.19)
Quesito 6
(23.20)
CAPITOLO 23.
IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2
Wp1
Jm
Cm
Wp2
u 1
J u1
u 2
Cu 2
Cu 1
Wu 1
Wm
Wu 2
Figura 23.7: Flussi di potenza per moto a regime con valore della massa
modicato.
Wm = Cm m
Wu2 =m2 g(sin fd cos )1 2 R2
(23.21)
Wp1 = (1 1r )WeT 1 =
(1 1r )2r [(m2 g(sin fd cos )1 2 R2 ) m1 g1 R1 ]
Il bilancio di potenza per il sistema con la massa
m2
modicata porta
2.56 Nm.
(23.22)
Applicando
l'equazione che descrive la curva di coppia del motore (23.9), si risale anche
alla nuova velocit di regime che risulta essere pari a
394, 8 rad/s.
283
CAPITOLO 23.
284
IMPIANTO DI SOLLEVAMENTO 2
24
Muletto
Per il carrello elevatore riportato in Figura 24.1 sono note le seguenti grandez-
m1
G1
m2
G2
h1
h
d
a
Risulta inoltre nota la composizione del sistema di trasmissione di potenza, che rappresentato nella seguente Figura 24.2.
Conoscendo inoltre la massa del solo carrello m = 2000 kg , il momento
2
d'inerzia di ogni singola ruota Jr = 2.5 kgm , il momento d'inerzia del motore
285
CAPITOLO 24.
MULETTO
Jm
1. Il carico limite
C m = 200 Nm
Cm =
si determini:
2. Il carico limite
m2
m1
posta
sulle forche.
3. Il valore della risultante dei carichi normali agenti sulla coppia di pneumatici anteriori e posteriori con carrello impegnato a trasportare le
m1
masse
m2 .
m1
m2 ,
Cm
pari a
1.5C m
si calcoli:
h1
G1
per la quale
24.1
m1
prima cosa mettere in evidenza tutte le forze agenti sullo stesso nella situazione di moto indicata, ovvero in caso statico, cos come evidenziato nella
Figura 24.3.
286
CAPITOLO 24.
MULETTO
m1 g
mg
2N p
2N a
mgb 2Np (a + b) m1 g (c b) = 0
(24.1)
La condizione limite per il ribaltamento quella in cui la risultante complessiva delle ruote posteriori risulta nulla, ovvero
2Np = 0.
Sostituendo
m1
m1 = m
24.2
b
= 2000 kg
cb
(24.2)
m2
We
Wu
Wp
Figura 24.4: Bilancio di potenze sulla trasmissione
Facendo quindi riferimento alla Figura 24.4, possibile esplicitare i termini di potenza sopra indicati cos come riportato nella seguente equazione.
287
CAPITOLO 24.
MULETTO
We =Cm m
Wp = (1 ) (Cm m )
Wu = m2 gu (2Na + 2Np ) u
(24.3)
(24.4)
Si riportano quin-
v = R m = Rr
(24.5)
Cm
R
m2 gfd (m + m1 ) fv = 0
(24.6)
Cm
m2 gfd (m + m1 ) fv = 0
R
Dall'equazione (24.7), introducendo il valore di coppia motrice
C m,
m2
(24.7)
Cm =
assegnata.
m2 =
24.3
Cm
R
(m + m1 ) fv
= 6529 kg
gfd
(24.8)
Per il calcolo dei valori della risultante dei carichi agenti sull'asse posteriore
e su quello anteriore , ancora una volta, necessario esplicitare tutte le forze
agenti sul carrello nella condizione di moto assegnata (sistema a regime con
entrambe le masse
288
m1
m2
trasportate).
CAPITOLO 24.
MULETTO
m1 g
m2 gf d
mg
2T p
2N p
2T a
2N a
Per ricavare il valore di una delle due reazioni vincolari cercate, possibile,
ad esempio, scrivere un equilibrio alla rotazione del sistema attorno al punto
di contatto dell'asse anteriore, ottenendo la seguente equazione.
mg (b + fv R) + m2 gfd d 2Np (a + b) m1 g (c b fv R) = 0
(24.9)
2Np =
2Np
mg (b + fv R) + m2 gfdd m1 g (c b fv R)
= 6613 N
a+b
(24.10)
(24.11)
Per il calcolo dell'accelerazione longitudinale del carrello suciente utilizzare il bilancio di potenze scritto nell'equazione (24.6), aggiungendo i termini
di
Win ,
noto che sia moto diretto e sostituendo al posto del generico valore
289
CAPITOLO 24.
MULETTO
di coppia motrice
Cm
l'accelerazione
1, 5C m .
Esplicitando quindi
a=
24.5
Cm
m2 gfd (m + m1 ) fv
R
Jm
+ m + m1 + m2 + 4 RJr2
R2 2
= 0, 69 ms2
(24.12)
Per risolvere tale quesito occorre innanzi tutto sfruttare la condizione secondo
la quale va imposta la saturazione del limite di aderenza sull'asse anteriore.
quindi possibile mettere in evidenza le forze agenti sull'asse anteriore, cos
come riportato nella Figura 24.6.
2J v
r
Cm
2T a
2N a
Figura 24.6: Forze agenti sull'asse anteriore del carrello
Come prima cosa si osserva che la coppia che giunge alla ruota
ferisce dalla coppia motrice
Cm ,
Cm
dif-
Cm
=
Cm
Jm
(Cm Jm m )
=
2 a = 11097 Nm
(24.13)
2Ta R + 2fv Na R + 2
Jr
a Cm
=0
R
(24.14)
secondo cui
della
2Na =
290
Cm
2 JRr a
= 27178 N
(fs + fv ) R
(24.14) il valore
(24.15)
CAPITOLO 24.
MULETTO
2Np ,
(24.16)
m1 a
m1 g
ma
m2 gf d
m2 a
Jr
r
2T p
Jr
r
mg
2N p
2T a
2N a
In conclusione possibile scrivere una equazione di equilibrio alla rotazione rispetto al punto di contatto dell'asse posteriore:
(24.17)
h1
inco-
h1 = 3, 42 m
(24.18)
291
CAPITOLO 24.
292
MULETTO
Parte VI
Vibrazioni
293
25
Cannone
Il carrello di un cannone spinto dalla forza di rinculo dovuta allo sparo.
Per minimizzare il tempo di riposizionamento del carrello nella posizione di
sparo, stato progettato un sistema molla-smorzatore che opera in condizioni
Tabella 25.1:
0.1m
x 0
massa carrello
500kg
rigidezza molla
10000N/m
295
x2 =
CAPITOLO 25.
CANNONE
25.1
h = r/rc = 1.
r = rc = 2m0 = 4470
Ns
m
(25.1)
per identicare il
CAPITOLO 25.
CANNONE
x(t) = X1 e1 t + X2 te2 t
ove
1 = 2 = = r/2m = 4.47,
mentre
(25.2)
X1
X2
Il valore di
X2
x(0) = 0 X1 = 0
(25.3)
x(0)
= X2 = x 0
(25.4)
x 0 ,
x(
t)=0,
ovvero:
x(
t) = X2 2 te2 t + X2 e2 t = 0
t =
Conoscendo
t e x(t) = xmax
(25.5)
1
= 0.223s
2
(25.6)
t in cui
X2
e quindi
(25.7)
X2 = x 0 = 4.86m/s
(25.8)
x(t) = 4.86te4.47t
(25.9)
di equilibrio
(25.10)
Tale equazione possibile essere risolta ad esempio per via graca, ovvero
riscrivendo la (25.11) come:
0.1 1
= e2 t
X2 t
(25.11)
1 Si
CAPITOLO 25.
CANNONE
0.5
x(t) [m]
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
t [s]
Figura 25.3: Andamento nel tempo del moto del carrello
0.1 1
y1 (t) = X
2 t
y2 (t) = e2 t
(25.12)
t = 0.83s.
2.5
0.04
2
X: 0.83
Y: 0.02448
y1(t), y2(y)
y1(t), y2(y)
0.03
1.5
0.02
0.01
0
0.01
0.5
0.02
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
t = 0.024s.
298
t,
x = 0.1m
26
Sospensione
Si vuole eettuare il dimensionamento di una sospensione per una motocicletta di massa
m = 200kg
2s
xLim = 250mm.
massa moto
200kg
periodo di vibrazione
2s
riduzione di ampiezza
x1.5 = 1/4x1
299
CAPITOLO 26.
SOSPENSIONE
0.4
x1
0.3
x2
0.2
x(t) [m]
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0
x1,5
1
s
Figura 26.1: Schematizzazione del problema considerato
26.1
mite una coppia di molla smorzatore. Il problema richiede il dimensionamento dei parametri di rigidezza e di smorzamento al ne di essere coerenti con
le speciche di moto libero richieste. L'oggetto di studio in questo modo diventa il sistema illustrato in Figura 26.2, dove la coordinata libera
il valore
x=0
assume
h < 1.
L'equazione di moto del sistema risulta essere espressa dall'equazione (26.1).
x(t) = X1 e1 t + X2 e2 t
X1
X2
(26.1)
1,2 = 0 (h
h2 1)
h < 1,
1,2 = 0 h i0 1 h2 = iw
300
(26.2)
(26.3)
CAPITOLO 26.
SOSPENSIONE
ove:
= 0 1 h2
(26.4)
r
2m
(26.5)
= 0 h =
La soluzione del moto nel tempo assume quindi l'espressione 26.6 (che
pu anche essere scritta nella forma (26.7)) con
due costanti
et (A cos t + B sin t)
(26.6)
et (X cos(t + ))
(26.7)
x(0) = x0
x(0)
= x 0
(26.8)
A = x0
B=
x0
x 0
+
(26.9)
CAPITOLO 26.
SOSPENSIONE
oscillatorio assegnato di
1/4
di ampiezza ogni
1/2
fare ci si calcola il legame fra il rapporto fra due oscillazioni successive (due
cicli successivi) e il parametro
xi
xi+1
xi
ln
xi+1
xi
ln
xi+1
xi
ln
xi+1
xi
ln
xi+1
xi
ln
xi+1
ln
ln
26.2
h:
et (X cos(t + ))
e(t+T ) (X cos((t + T ) + ))
et
= ln (t+T )
e
= ln
= ln eT
= T = h0 T = h0
(26.10)
1
f
0 1 h2
2h
=
1 h2
= h0
xi
et (X cos(t + ))
= ln (t+T )
xi+1
e
(X cos((t + T ) + ))
t
e
= ln (t+T )
e
= ln(eT )
1
= T = h0 T = h0
f
2
= h0
0 1 h2
2h
=
1 h2
(26.11)
rc .
0 =
k
=
m
40000
rad
= 4.47
2000
s
Ns
m
(26.12)
(26.13)
CAPITOLO 26.
h=
Il valore
h > 1
SOSPENSIONE
20000
r
=
= 1.11
rc
17880
(26.14)
x(t) = X1 e1 t + X2 e2 t
ove
X1
X2
(26.15)
mentre i coecienti
1,2 = 0 (h
h2 1)
(26.16)
1 = 7.11;
2 = 2.8;
(26.17)
Sostituendo a questo punto le condizioni iniziali, possibile denire l'equazione di moto del sistema.
x(0) = 0 X1 + X2 = 0 X1 = X2
(26.18)
x(t)
= X1 1 e1 t + X2 2 e2 t
Imponendo
x(0)
= v
(26.19)
X1 1 + X2 2 = v
v
1 2
X2 = 2.32
X1 = 2.32
X2 =
(26.20)
(26.21)
303
CAPITOLO 26.
26.3
SOSPENSIONE
h,
la Figura 27.3
mostra come un sistema ipercritico sia caratterizzato da una sola elongazione dopo la quale i sistema ritorna nella posizione di equilibrio iniziale.
tempo
t tale per
x(
t) = 0.
X1 = X2 ,
si
x(
t) = X1 1 e1 t + X2 2 e2 t = 0
X1 1
= e(2 1 )t
X2 2
1
= (2 1 )t
ln
2
1
1
t =
= 0.216s
ln
2 1
2
Noto
Il
(26.22)
x(t) = 0.76m
304
(26.23)
27
Locomotore
Un locomotore di massa
m in moto con
una velocit
r,
305
CAPITOLO 27.
LOCOMOTORE
massa locomotore
2000kg
velocit all'impatto
10m/s
rigidezza molla
40N/mm
costante di smorzamento
20Ns/mm
27.1
dotata di velocit
27.2
rc .
0 =
k
=
m
rad
40000
= 4.47
2000
s
20000
r
=
= 1.11
rc
17880
Ns
m
(27.1)
(27.2)
(27.3)
CAPITOLO 27.
Il valore
h > 1
LOCOMOTORE
x(t) = X1 e1 t + X2 e2 t
ove
X1
X2
(27.4)
mentre i coecienti
nella (27.4) ed espressi nella forma (27.5), saranno due numeri reali minori
di zero.
1,2 = 0 (h
h2 1)
(27.5)
1 = 7.11;
2 = 2.8;
(27.6)
Sostituendo a questo punto le condizioni iniziali, possibile denire l'equazione di moto del sistema.
x(0) = 0 X1 + X2 = 0 X1 = X2
(27.7)
x(t)
= X1 1 e1 t + X2 2 e2 t
Imponendo
x(0)
= v
(27.8)
X1 1 + X2 2 = v
v
1 2
X2 = 2.32
X1 = 2.32
X2 =
(27.9)
(27.10)
307
CAPITOLO 27.
LOCOMOTORE
0
0.1
x(t) [m]
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0
0.5
1.5
2.5
3.5
t [s]
Figura 27.3: Andamento nel tempo
27.3
x(t)
h,
la Figura 27.3
mostra come un sistema ipercritico sia caratterizzato da una sola elongazione dopo la quale i sistema ritorna nella posizione di equilibrio iniziale.
tempo
t tale per
x(
t) = 0.
X1 = X2 ,
si
x(
t) = X1 1 e1 t + X2 2 e2 t = 0
X1 1
= e(2 1 )t
X2 2
1
= (2 1 )t
ln
2
1
1
ln
= 0.216s
t=
2 1
2
Noto
Il
(27.11)
x(t) = 0.76m
308
(27.12)