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Giovannt Jacazro

Stefano Pastorelli

ESERCTZI
DI MECCAI{ICA
APPLICATA
ALLE MACCHII{E
INDICE

Capitolo primo
CINEMATICA

CINEMATIcA DEI coRPI PUNTIFoRMI 1.3


(Riferimento al paragrafo l.1)

CTNrUaTTcA DEI CoRPI RIGTDI 1.19


(Riferimento ai paragraft 1.2 e 1.3)

XcINnnrarrsMr ARTTcoLATT 1.32


(Riferimento al paragrafo 1.4)

Capitolo secondo
ANALISI DELLE FORZE

Equrr-rnnro srATIco DEI coRpr


(Riferimento al p ar agrafo 2.2)

ATTnTTo E ADERENZA
(fu ferimento al par agrafo 2. 5 . l)
X RESISTENZA AL ROTOLAMENTO
(Riferimento al paragrafo 2.5 .4)

Fonzp vrscosE
(Riferimento al paragr afo 2.5 .2)

Fonzn sU coRPI IMMERSI IN UN FLUIDo IN MoTo


(Riferimento al paragrafo 2.5.3)
il
Capitolo terzo
DINAMICA

Pnopnrpr o'INERZIA DEI coRpl RTcIDI J. -t


(Riferimento al paragrafo 3.1)

EQUILTBRIo DINAMICO DEI CORPI 3.6


-_>/ lRiferimento ai paragrafi 3.2 e 3.3)
'-.-:- , tr'ENoMENI GlRoscoprcl 3.41
(Riferimento al paragrafo 3.4)

;":. LAVORO ED ENERGIA 3.46


(Riferimento al paragrafo 3.5)

3.60
(Riferimento al paragrafo 3.6)

FOnzn DI FLUSSo 3.69


(Riferimento al paragtafo 3.7)
r1 '

Capitolo quarto
TRASMISSIONE DEL MOTO

Acc opr,r,lnnnNTo MoTo n.E-U T LIzzATORE


(Riferimento al paragrafo 4.1)

EsnRcTzT SUL RENDIMENTo


(Riferimento al p ar agr afo 4.2)

TRANSITORIo IN UN SISTEMA DI TRASMISSIONE DEL MoTo


(Riferimento aiparugrafr4.3 e 4.4)

IRREGoLARIT PERIoDICA NEI SISTEMI RoTANTI


(Riferimento al paragrafo 4.5)

EQUILIBRAMENTo DEI RoToRI


(Riferimento al p ar agrafo 4.6)

u-:brNaIrlcA DEI vEIcoLI


. -\Rifer'mento al paragrafo 4.7)

(
:
:--

==-
il
Capitolo quinto
COMPONENTI MECCANICI
PER LA TRASMISSIONE DEL MOTO

=-GruNTI 5.3
(Riferimento al paragrafo 5.1)

*Fr,rssrnrr,r 5.9
(Riferimento al paragrafo 5.2)

INcRlNlccr 5.33
(Riferimento al paragrafo 5.3)

Rorrsvu s.60
(Riferimento al paragrafo 5.4)
- .., ..TRASMISSIONI A vITE-MADREVITE 5.82
' (Riferimento al paragrafo 5.5)

)<.nnnNr 5.94
(Riferimento al paragrafo 5.6)

Fnrztolvl 5.lll
(Riferimento al paragrafo 5.7)

CuscrNnrtr 5.120
(Riferimento al paragrafo 5.8)

Esnncrzr GENERALI 5.1 33

Capitolo sesto
VIBRAZIONI MECCANICHE "T

.. VTSRAzToNI LIBERE 6.3


(Riferimento aiparagrafr 6.1 e 6.2)

^VrnnazroNl FoRZATE 6.17


(Riferimento al paragrafo 6.3)
1.3

CINEMATICA DEI CORPI PUNTIFORMI


(Riferimento al paragrafo 1.1)

Esercizio 1. 1

Una particella si muove con accelera-


zione a (m/s') funzione della velocit l/
(m/s) secondo la legge: a=5 - 0,2 Vz.
Supponendo che la particella si muo-
va partendo da ferma, determinare il
tempo f; impiegato perch raggiunga la
velocit di 2,5 m/s e il corrispondente
iiiiii spazio s1prcorso.

L'accelerazione funzione della velocit secondo la legge:


' a: a(n: ao-cl4' colri a(): 5 m/s2,c:0,2m-l
Poich a: dVldt siha:

r I6..f" 6
. dv
dt__. tr=
' |
lvr dv
- l,"l;*'I =-!,nl ,*''
a(V)' Jo ao-cV2 _,
2,f aoc asc 2^f
_ r,
L J: ), l?
Poich V7 :2,5 m/s si ottiene: t7:0,5493 s.

Lo spazio percorso si ricava tenendo conto che:

, quindi i .is = 1'r


rar , =
ds = vdt ='d'
a(V) Jo ao-cV'
-J-lro-l-r\l
2c cto r'
s7: 0,7192 m
t.4

Esercizio 1.2

Un'automobile, inizialmente ferma, si


muove con accelerazione a (m/s2) fun-
zione del tempo d espresso in secondi:
a : 4 - 0,5 f. Raggiunta la velocit mas-
sima, l'automobile mantiene tale velocit.
Calcolare il tempo flimpiegato dall'auto-
mobile per percorrere complessivamen-
te uno spazio s1 pari a 100 m.

L'accelerazione a: ao- bt conoo:4m/s2, b:0,5 m2ls2 fino all,istante t* in


cui I'accelerazione diventa nulla, dopo di che la velocit rimane costante.
Il tempo t* vale:
.* CIy
t:- =8s
h
La velocit al tempo t. data da:

Il:.f-l'.+2
I a1r)dt= | @o_ bt)dt=aqt* -6!-=16m/s
JoJo2
Lo spazio percorso dall'istante iniziale a quello in cuisi annulla I'accelerazione :

"-: f. v(t)dr= ro*-!ro, =+


JO lo. +=85,33m
Nello spazio rimanente: Lx: s7- x: 100 - 85,33 : r4t,67 mla velocit costan-
te e pari a tr., quindiil tempo totale : l: t. + 4V. = S.917 s.

Esercizio 1.3

Durante lo sparo di un fucile la pressio-


iii:i:
v prossimazione, inversamentealla posizio_ iii!:!
--',' ne x del proiettile lungo la canna. euindi ri:;:i
jiiiii,
lhccelerazione del proiettile pu essere e-
spressa co a= ly'x, essendo kcostante. ii!i!i
ii!i!i
Se il proiettile parte da fermo dalla posi-
zione x,= 7,5 mm e la sua velocit di sparo
al termine delfa canna, lunga t = 760 mm,
) Iiiiii

i:---
1.5

l,/= 600 m/s, calcolare l'accelerazione del


proiettile quando transita per il punto me-
!iii:i dio della canna/ posto a xrn = 380 mm

L'accelerazione del proiettile funzione dello spazio x:


a: a(x): klx
dx: Vdr: V dV
Poich
a(x) "iha, Ii^r: !' ,ur*= [.**
rt2 t
Quindi: ' =klnL.
2xi
Poich sono noti: V : 600 rl s, L : 7 60 mm, x ; : 7,5 mm si ricava k : 3897 4 s2
L'accelerazione alla distanzax- : 3 80 mm vale a* : k/x^ : 102564 rtt/s2 .

Esercizio 1.4

L'azione aerodinamica resistente al


moto di una autovettura circa propor-
zionale al quadrato della sua velocit l/,
mentre l'azione resistente dovuta agli at-
triti circa costante. L'accelerazione a
del veicolo pu quindi essere espressa
nella forma a= - ct - e. V2, ov c1 e c2
sono costanti caratteristiche del veicolo.
Si determini lo spazio D di arresto di
una autovettura avente cr = 0,3 m/sz e
cz= 0,0O25 m-l supponendo che il moto-
re venga spento quando il vecolo viaggia
alla velocit V"pari a 100 km/h.

L'accelerazione funzione della velocit: a : - c1 czV2.


Lo spazio di arresto D si icava da:

i ,0,
dx = vdr =,0.,..
a(V)
D = ln ,r, = +
Jro-c1-czV' 2cz
h(l +:Lv;)
c1
r;\+__-___-..-
I/0: 100 km/h: 27,78 ntls 7i : 0,3 m/s2; cz:0,0025 ml
D:401,1m.
!

1.6

Esercizio 1.5
: Un bastimento sta navigando alla ve-
locit di 9 nodi quando i motori vengo
i::!:i

iiii:i
arrestati istantaneamente. La decelera-
zione a della nave proporzionale al !:iii
quadrato della sua velocit V'. a= - k V2, i::i:i
liiiii
r!!i:i
essendo kuna costante espressa in mi-l.
Se la nave impiega 10 minuti Per ri-
durre la sua velocit a 4,5 nodi, deter-
minare le leggi della distanza .s percorsa iii:!;
iiiiii
dalla nave e della velocit 1/ in funzione iiiii::
ri:i:!:
iii!iii
del tempo f. (Risolvere l'esercizio espri- iiiti!:
ltiiiii
mendo il tempo in ore [h], lo spazio in li:i:i:
miglia nautiche [mi], la velocit in nodi 'iiiii.
l1 nodo=1mi/hl).
L'accelerazione funzione della velocitt: a: - kV2.
poich 4L =o= -kVz siricava:
dt l,#=-foon,
Quindi: t;
+. =-kl
e: V=
I/
'o
kVot +l
Al tempo t : I0 min : hlavelocit diminuisce da Vo : 9 nodi a V : 4,5 no-
116
1.
di; pertanto risulta k: 0,6667 mi L'espressione della velocit in funzione del

tempo quindi: V = -9 - e l'espressione dello spazio in funzione del tempo :


6t+I
, : =t,5tn(6/ + 1) .
f'r^,

Esercizio 1.6

Un apparato come quello rappresenta- iii::i

to in figura permette di sperimentare gli iii :

effetti della "assenza di peso" su un corpo


in prova per un breve periodo di tempo. j:i:i:

Esso consiste di un pozzo a vuoto d'aria, riiiii

i:!:!;
per eliminare ogni effetto resistente, nella
quale il corpo in prova 1 viene accelerato i:::::
i::!:!i
t.7

iiiiii
:i:i:i
verticalmente da A a B da un pistone a
gas 2 e successivamente lasciato libero di
ascendere da Ba Ce ricadere da Ca Bin
caduta libera, fino ad essere raccolto in un
contenitore inserito in I sulla linea di ca-
duta. Se il pistone applica al corpo un'ac-
celerazione costante di 35 g (g = 9,806
m/s2) da A a B e il tempo totale di durata
della prova in condizioni di "assenza di
:i:;:i peso" da B a Ceritorno a A di 10 s, cal-
colare l'altezza f di lavoro della camera.
:i:i:;

Diagramma cinematico:

--
\. - tempo
-<t
!
i\
i..
i\:..
Vs

Fase I: daA aB;accelerazione costante: q:343,27 m/sz.

Al termine della fase l: '2 ! of : Vr: att.


zr:
Fase 2: da B a C; accelerazione costante: - g: - 9,806 m/s2.

Al termine della fase 2: z2: Vr tz- ! frtr,Vz =h - gtz = 0.


2"
Percio: Vt: gtz e zz: ! f,i .
2--
Fase 3: da C a B; acceleruzione costante: - g: - 9,806 m/s2.

"
1.8

Al termine della fase 3: z3: ! r,?, Vt: - gtt.


2-'
23:-Z2,risulta fu: t2e Vz:-Vylnoltte,tz* tz:10
Poich s, quindi t2: fu:5 s
e zz:122,57 ffi, Vt:49,03 m/s.

v"
Lo spazio z1: z1: - -3,50 m; h : zr + z2: 126,r m.
I*f 2o

Esercizio 1.7

Nel sistema di distribuzione in figura i !iiiii

pacchi entrano dal punto A alla velocit !:!:i:

iniziale Vo = !,2 m/s e sono soggetti a


un'accelerazione costante aL = 3 m/s2 nl
tratto di discesa .48. Sapendo che i pacchi
si fermano nel punto Cdel successivo trat-
to orizzontale BC, calcolare la loro accele-
razione a2 nel tratto orizzontale e il tempo ii:i:::

f2 rcssdrio per passare da B a C Sono


note le lunghezze sr = 3 m e I = 3,6 m. iiiiiil

Al termine del tratto AB,velocit e spazio sono dati da:

t?
Va:Vola1 t1 Jr:VshIql
2

Da questa espressione, notiVs,d1,,e1, si ncavah:1,0697 s e quindi Va:4,409 ttt/s.


Nel successivo tratto BC la velocit diminuisce fino ad annullarsi in C
Vc : Vn't a2 t' : 0, in cui / il tempo misurato a partire dall'istante in cui i pac-
chi passano per B . Da questa rclazione si ricava f : - Vnlaz.

Lo spazio percorso in C dato da: sz: Vnt' I arf'2 = - Vur. Da questa relazio-
2 zal
ne si ricava az: - 2,7 m/sz e quindi t' : 1,633 s.

Esercizio 1.8

Il pilota di un piccolo aereo turboelica iiiiii

pofta i motori alla massima potenza per iiiiii

il decollo prima di rilasciare i freni. La


spinta dei motori rimane costante per iiiiii

:--.#-..
F

t.9

;i!iii tutta la fase di decollo e si pu assumere


:!:!i!
;:;::: che l'accelerazione sia costante a = 1,6
!:!:!:
m/s2. Se la velocit di decollo VD=2OO
km/h, calcolare 1o spazio sp e il tempo fp
intercorsi dall'istante di rilascio dei freni
al decollo. Calcolare inoltre qual lo spa-
iiiiii zio di decollo in caso di vento contrario a
r!r!:!
velocit Vv = 2O km/h.

Espressioni per spazio e velocit durante il decollo:

*:t at2 V:at


Velocit di decollo: Vo= 200 km/h : 55,556 m/s
Tempo di decollo: tn: Vrla:34,7 s

Spazio di decollo: xp: atzo I 2 :963,3 m


Con vento contrario di 20 km/h la velocit di decollo :

Vo
= l8}km/h : 50 m/s, per cui: to :31,25 si rr : 781,2 m

Esercizio 1.9

In una gara di atletica uno scattista


iiiiii
raggiunge la velocit massima Vo = 70,8
!:i:ii
iiiiii rn/s in fs secondi dalla partenzar con
un'accelerazione mediamente costante,
!iii!! Successivamente mantiene la massima
::!:!:
velocit raggiunta fino a concludere la
i:iiir
gara di 100 m in 10 s. Determinare la
durata f6 e il valore dell'accelerazione
iiiiii media a- nel tratto iniziale.

Spazio percorso all'istante ls:

Spazio complessivo percorso:

,s.r': ,so + Vo (tF - to)

---Li' ---4-.::
--
I
1.10

La velocit all'istante

to: Vs: ato,per s,li:


Voto
sp: l00m
Sf: l/O
2
Da Questa espressione si
ncavale: 1,48 s.
L'accelerazione ini-
ziale :
a : Vslts: 7,29 mlsz

Vs

Esercizio 1.10

Il pilota di un piccolo aereo trasportante


iiiiiii
un pacco postale verso una localit isolata ,i:iiil
vuole rilasiare il pacco all'istante giusto af-
h finch questo cada nel punto.4 previsto per
il recupero, Quale deve essere, all'istante
del rilascio, l'angolo S tra l'orizzontale e la iilii;
i:;:ii!

retta congiungente l'aereo con il punto di .!!!ii'

recupero? Sono note la velocit dellhereo


Vo = 2OO km/h e la quota di volo h = 100 m. i:ii;ii

Legge del mto del pacco; in direzione orizzontale: x: Vot

in direzione verticale: ,: ! gr'


Il pacco arrla a tena all'istante
i: Jrhte=4,516 s.
I
Ail'istante lo spazio percorso in
direzione onzzontale : x* Vgi . Per z: S
Vo : 200 kn/h :
55,556 m/s, r* :
250,9 m.
L'angolo I si ricava da: l4'--\

tg S:4=0,398ss
x
,9:21,7"
1.11

Esercizio 1. 11

Con quale angolo d il pilota di un bom-


bardiere deve inquadrare il suo obbietti-
vo B se intende rilasciare la bomba ad
un'altitudine h di 7,8 km con una veloci-
t di volo l/di 1000 km/h e un angolo di
picchiata S di 45o?

Componenti della velocit dell'aereo


nelle direzioni orizzontale (x) e verticale
(2, positiva verso il basso):

Vo,: Voaos S:196,42mls


Vo": Vosirt' S: 196,42 m/s

Legge del moto della bomba, nelle direzioni x e z:


( x= V11,t

*! g,'
l, =rr"t
L'istante I di urto con il terreno alviene qtando z
: h: 1800 m, per cui: l* : 7,688 s, e lo spazio oriz-
zontalex* corrispondente : x* : Vy,t*: 1510,1 m.
L'angolo afralineadi vista e oizzontale dato da: (r
t^
\\\
teo: a =I,192, quindi: a:50",e 6: a- 9:5o. \
x

Esercizio 1. 12

Nello schema in figura le sfere di dia- b


metro d = 20 mm lasciano il canale di
trasporto orizzontale con una velocit di
iiiiii modulo l/e cadono nel foro di diametro '\l.j
\-l
D = 80 mm come indicato. Calcolare i '\-t"l'
valori minimo e massimo della velocit
l/tale da garantire che le sfere cadano
nel foro. Si assumano le configurazioni
iiii!i disegnate a tratteggio in figura quali
condizioni limite della posizione delle
iiiiii sfere rispetto al foro e le dimensioni in-
:!iiii dicate pari a h= 90 mm, b= 72O mm.
a

I.t2

Legge del moto delle sfere; in direzione oizzontale: x: Vt,in direzione vertica-
.lle: z = (z positivo verso il basso).
,gt'
La distatuaverticale /l percorsa nel tempo f =
^P, in corrispondenza del
llg
2h
quale lo spazio oizzontalepercorso x*: V
g

Poich r :b-2+!=90 mm:0,09 m


minimo
22
.tr*,or"ri-o: * 2 -4= l5o mm : o,r5 m
22
si ricava: Vminima:0,6643 m/s; Z,n*.in,": 1,107 m/s,

/\ Esercizio 1,13
/\,
/\
\
La velocit di sparo di un fucile a
lunga gittata posto in ,,4 V = 4OO m/s.
Determinare i due angoli di tiro g che iiiiiir
permettono al proiettile di colpire il ber- :::i:::

saglio posto in I sul fianco della monta-


gna, come rappresentato in figura. Sono
noti = 5 km, : 1,5 km. iiili

Componenti della velocit di sparo nelle direzioni orizzontale (x) e verticale (y):
Vs,: Vcos.g; Vq: Vsin9: Vo,tgg.
Legge del moto del proiettile; in direzione orizzontale: x: Vs,t
in direzione verticale: y: t r, - St

I
Poich I'angolo incogniio conviene determinare I'equazione della traiettoria
ricavando il tempo dalla prima delle due equazioni e sostituendolo nella seconda:

, =H' -,
h
- 2v#p s = *tes - ffi(ts2e + 1)
=
"ss
Ponendo in questa equazione: x: b, y: h, si ottengono due valori di tgg:
(tgS)r:6,0366; (tg9 )r :0,49. Pertanto: ,9 1:26,Io: I z : 80,6o.

i
I
: 1ar--
1.13

Esercizio 1, 14

jet in volo orizzontale all'altitudi-


Un
A
iiiiii
!:!:!;
ne h = 1500 m con velocit V = hOOO
i!:i:i
iii!;! km/h rilascia un razzo nel punto .4 di
;i:!i:
iiirii
:!:!:i
figura. Se l'azione di spinta del razzo gli
ii:t:!
iiiii:
iiii:i
fornisce un'accelerazione orizzontale di
!i!r!: O,4 g, determinare l'angolo S tra l'oriz-
zontale e la linea retta di inquadramen-
iiiiii to dell'obiettivo 8.

Legge del moto delrazzo;in direzione orizzontale: x: Vt + !at'


2

in direzione verticale: ,: !-I gtz (z positivo verso il basso)

a: accelerazione del tazzo: 0,4 g:3,922 mlsz.


Il tempo t. alquale ilrazzo raggiunge l'obiettivo :

f: ,E =17,4e s
1g
Ladistanzax* percorsa in direzione orizzontale :

x* : Vt* + !ot.' = 5459 m


2

L'angolo I fra linea di vista e orizzontale dato da:


h
9: arctg -; = 15,37"
x

Esercizio 1 , 15

ltliii Un razzo mantiene un assetto di volo


i:!iii
i:iiii con asse orizzontale durante la fase di
i!iii!
!iiiii
spinta dei motori ad alta quota. Essi gli
iiiiii impartiscono una componente di accelera-
zione orizzontale ae = 6 m/sz, mentre la
iii!::
componente verticale di accelerazione
ii:ii; imposta dall'azione gravitazionale terreste
i:iiii
:i:ii! g, pari a 9 m/s2 all'altitudine del razzo.
Nell'istante rappresentato in figura la
traiettoria del razzo forma un angolo di
150 rispetto all'orizzontale e la velocit l/6
del baricentro 6 del razzo lungo la traiet-
toria pari a 15x103 km/h. Determinare
per tale posizione il raggio p di curvatura
della traiettoria, l'accelerazione a" di in-
cremento del modulo della velocit, la ve-
locit angolare p di rotazione del seg-
mento che unisce il centro di curvatura C
con il baricentro 6 e l'espressione vetto-
riale dell'accelerazione complessiva del
azzot espressa secondo le componenti
lungo i versori tangenziale 7 e normale
fr alla sua traiettoria.

La componente di accelerazione secondo la


direzione tangenziale (i ) e quella secondo la
direzione normale ( I ) sono date da:
a"--aocos I +gsin g
an: E cos I -a6 sin I
Poich I : 15o, a,: 8,125 m/sz, a,:7,14
m/s2.
L'accelerazione centripeta a, esprimibile
rt2
anche comet en : 3; essendo nota V6 :
p
15000 km/h : 4166,7 mis si ricava il raggio di curvatura p:2,43 x 106 m.
La velocit angolare p del segmento che unisce il centro di cuwatura alrazza

data da: p : frap: 7,714 x 10-3 radls.


Espressionevettoriale: A : 8,125 i +7,I4 fr rn/sz.
V

Esercizio 1.16 \
)
Un'automobile, viaggiante a velocit
costante, impegna una curva in piano
avente raggio di curvatura R = 250 m.
Qual la velocit t/ massima dell'auto-
mobile se la componente di accelerazio-
ne normale alla traiettoria non deve ec-
l.l5
:i:i:i cedere il valore di 0,8 g, per evitare lo
iiiiii slittamento del veicolo?

L'accelerazione centripeta an: 't/zlR: 0,g g -- 7,94s m/s2 per cui: v: 44,29 nls.
F-
l-\ --
Esercizio 1. 17

Una nave con velocit di crociera co-


stante Vpari a 20 nodi [1 nodo = 1,852
km/hl esegue una virata a velocit an-
golare costante con g = 7Oo. Sapendo
che il tempo richiesto per la manovra
N'
tr
di 50 s, calcolare il modulo dell'accelera-
zione della nave.
'/
L'angolo s divirata pari a 70" : 1,2217 rad, eviene percorso in r : 50 s, per
cui la velocit angolare della retta congiungente centro di curvatura e nave co:
9 lt : 0,02443 rad,ls. La velocit della nave v : 20 nodi : 10,29 n/s,l,accele-
razione della nave quindi:
a: accelerazione centripeta : co'R: co . coR: aV:0,2514 rnls2

Esercizio 1.18

Per simulare condizioni


i'i'!ipeso" di ..assenza di v
;iiiii degli oggetti in cabina, un jet da
!:!::i traspofto percorre una traiettoria curvili-
iiiiii nea contenuta in un piano vefticale alla
velocit V = 750 kmlh, come mostrato in
'ii:'i
ii'iii figura. Con quale velocit angolare p il
iiiiii pilota deve cabrare l'asse longitudinale del
liiiii vetivoto per determinare le condizioni de-
iliiii siderate in cabina? Si assuma che la ma-
iii:!:
:i!::: novra avvenga ad una quota media di g

ii;ii! 1., ove l'accelerazione gravitazionale vale


iiiiii 9,79 mlsz.

L'accelerazione centripeta a, deve essere uguale all'accelerazione


quindi:
V2
cln:
R
-=o
t.t6

La velocit V data da V : p R, quindi: vp :o


'
Essendo V : 7 50 km/h : 208,3 m/s si ha: p : 0,04629 radls : 2,692 "ls.

Esercizio 1.19

Un nastro magnetico viene trasferito


dalla bobina .4 alla bobina I passando sul=
le pulegge folli C e Q aventi rispettiva-
mente raggi R = 90 mm e r= 50 mm/ se-
condo il percorso indicato in figura. I punti
P1 e P2 del nastro sono a contatto con le
pulegge Ce D rispettivamente. Se la com-
ponente normale di accelerazione di P1
4O m/s2 e la componente tangenziale di
accelerazione di P2 30 m/s2, calcolare la
velocit [/del nastro e i moduli delle acce-
lerazioni complessive d1 e a2 dei punti 4 e
P2 nell'istante di tempo considerato.

Nota l'accelerazione centripeta a,1 di Pf a,r: IPIR si ricava V: 1,897 m/s. La


componente tangenziale di accelerazione di P7: a;2: tt e nota (: 30 m/s2); questa
l'accelerazionetangenziale in tutti i punti del nastro.
Le accelerazioni complessive di P1e P2valgono:

or: Ji,?, *it = 5om/s2

a,3 + Irz = = 78 mls2

Esercizio 1.20

Un satellite percorre un'or\equato-


riale ellittica intorno alla terra alla\elocit
V di 77970 km/h in corrisponde za del
transito per il punto ,4 dell'asse minore
della traiettoria, come mostrato in figura.
;:i:il
Determinare il raggio di curvatura p del-
l'orbita in .4, assumendo il valore dell'ac-
'!i!iii
celerazione gravitazionale terreste g fun-
zione della distanza dalla terra secondo la i:i:i:i
=:i

t.I7

legge: g = gol{(R*h 2, essendo 9o =


iiiiii
!itiil 9,821 m/s2 il valore di g sulla superficie
:!:!:!
terreste, R = 6371 km il raggio medio
iiiiil
i;iii:
della terra e la distanza dalla superficie
terrestre. Sono inoltre note le distanze
iiiiii b-- 73860 km, c= 16000 km, d= 8000 km.

(R+ h): AG:


r--
lb'+1c-d)' = l6003 km

Il valore dell'accele-
razione di gravit :

8: 8o[Rl(R + h)]2 :
1,557 nt/s2 I
I

Il raggio di cuwatura I

dell'orbita in A ricava-
bile da:
V2
p

Noti Z: 1797 0 kr'tuth : 4991,7 m/s e cos S : AOIAG : blAG da cui: cos g : 0,g661,
.9:30o, si ha:p: 18482 km.
la
Esercizio 1.21
lv
Un missile lanciato verticalmente e
la sua traiettoria viene seguita da un ra-
iiiiii
dar come mostrato in figura. euando
l'angolo di puntamento raggiunge il valo-
it:i:i re I = 60" il sistema di misura del radar
fornisce i seguenti valori: r= 8 km, i =
::i:!:
2I m/s2, s = O,OZ radls. Calcolare la ve-
iiiiii
::ii:i locit e I'accelerazione del missile.

La componente Z cos I della velocit


del missile in direzione perpendicolare alla congiungente radar-missile pari a:
F;
I

I
I

.1.18

," Zcos S: Sr,dacuisiricava V:320m/s.


L'accelerazione del missile in un sistema di
coordinate cilindriche data da:

= (i - rS2 11 + ( rii +ZiS ) p = ati + apit .

/t Poich i;,r e S sono noti, la componente a1


pan a 17,8 ml s2. L' accelerazione o vale quindi:
q : a)-/ sin 9 : 20,55 m/s'.

tti
:"-:='L__
I

1.19

CINEMATICA DEI CORPI RIGIDI


(Riferimento ai paragrafi 1.2 e 1.3)

Esercizio 7.22

Il corpo a squadra rappresentato


ruota in senso orario con velocit ango-
lare decrescente a 2 rad/s2. Determina-
iliii re le espressioni vettoriali di velocit I
:iri:!
e accelerazione del punto A quando
!iiiii
i:!:!i
la velocit angolare ro pari a 3 rad/s,
assumendo b= 0,3 m e d= 0,4 m.

L'espressione del vettore OA :

OA : - bi +dj; I'espressione del vettore velocit angolare


o = -3 radls e fr il versore normale e uscente dal piano.
La velocit I del punto I quindi:

I = nO = -abj - ad| =t,Z +0.9j mls


L'espressione del vettore accelerazione del punto I :

= no-r'o
Poich la velocit angolare in senso orario, ed decrescente, I'accelerazione
angolare in verso antiorario, quindi l'espressione dell'accelerazione :
a=rb n(bi +)-a2(b +di) con :2rad,tsz
Da ci si ricava:
a=(a2b-d) -(b+a2afi - 4,2j m/s2

r- -,:-:
1.20

Esercizio 1.23

La piastra in figura, avente forma di


ii!i!ii
triangolo equilatero OAB di lato 200 mm, i::!::l
i!i!iii
vincolata in modo da ruotare in senso
orario intorno alla cerniera di centro Ocon i:ii!i,
i:!i!i!
velocit angolare crescente. In un eerto titt ll

istante le componenti di accelerazione


normale e tangenziale del centro C valgo-
li:!:::
no rispettivamente 7O mlsz e 2Q m/sz; !:!:il

determinare la velocit angolare g e l'ac-


iiiiii
celerazione angolare S Oetta piastra. i:ii:!i

B
Poich il triangolo equilatero, la distarua OC
vale:

0C: - concr:30",quindi:
2cosa A
OC :115.47 mm

3 = 9:fi3,2lradls2
OC
a,=OC92; S=24,62rud1s

Ap Esercizio 1.24

Le due pulegge coassiali rappresentate


costituiscono un unico corpo rigido rotante
intorno allhsse fisry di traccia O. Nell,i_
stante raffigurato il qunto A della cinghia
avvolta sulla pulegglp minore ha una ve_
locit V4 di 2 m/s, mentre il punto I della
cinghia awolta sulla puleggia maggiore
ha una accelerazione asdi 35 m/s2, con i
versi indicati in figura. Determinare l,acce_
lerazione del punto Cassumendo D= 800
nlr1, d= 150 mm, r= 360 mm.
l.2t

Vt
Velocit angolare: ar = = 26,67 rad/s diretta in verso orario
dt2
at
Accelerazione angolare: rb = Dl2 = 87.5 radls2 diretta in verso antiorario

Accelerazione di C: ag: (rir)t + (af r)' = 257 ,9 m/s2

Esercizio 1.25

iiiiii
Nel dispositivo di centrifuga illustrato
!ili: in figura, il cestello 1 e la puleggia 2, ad
!i!;!i
!i!!!i esso solidale, ruotano intorno alla cernie-
I
:ia;:i
ra di centro O per effetto della trazione
del cavo 3 avvolto sulla puleggia. Sono
noti il raggio del cestello rc= 720 mm, il
raggio della puleggia rr= 100 mm, la ve-
iiii!i
locit e l?ccelerazione del punto P Vp =
!!!:ii
2,2 m/s, ap = 7,3 m/s2. Determinare la
velocit angolare a' e l'accelerazione an-
golare del cestello, la componente
centripeta di accelerazione a, e l'accele-
razione complessiva a di un punto sulla
;iiiii parete del cestello.

Velocitaangolare: ,=f!-=22rad,ls;accelerazioneangolare: ,b=oo =13radls2


rp rp
Accelerazione centripeta e tangerlziale di un punto alla parete del cestello:

or: c,ir":58,08 m/s2


a,: c r":7,56 m/s2

Accelerazione complessl a'. a : +a? = 58,1 rnls2


1.22

Esercizio 1.26

Il sistema di sollevamento raffigurato


costituito dalle pulegge ad asse fisso -Z iiiiiir

e 2, dalla doppia puleggia mobile 3 e dal


iiiiiil
carico sospeso 4. Le pulegge fisse e la !:!:!:
doppia puleggia mobile sono collegate
i:i:i:
mediante due tratti di fune 5e 6avvolti iiiiii
sulle rispettive pulegge in modo da evi- iliiii
j:i:!:
:j:;:;
tare ogni slittamento rispetto alle pu-
legge stesse. Assumendo ft = 72 = t3 =
100 mm e R3 = 20 mm, determinare la
velocit 1/e l'accelerazione a del carico,
e le corrispondenti velocit angolare a4
e accelerazione angolare ar3 della dop-
pia puleggia mobile nelle due seguenti :iri:i
ri:i:i
condizioni di funzionamento:
caso a)
;i!:!:
puleggia 1: at1=O rad/s; t = 0 rad/s2 r:a:i;

iiiiii
puleggia 2: a4=3 rad/s; z = - 2 rad/s2
caso b)
puleggia 1: a4= 7 radls; th = 4 rad/s2 iiiiii
puleggia 2: a>r=2 rad/s; cbz = - 4 rad/sz i:i:i::

Ccrsoa.Il tratto 5 di fune fermo, quindi V1:0, at = 0


La velocit el'accelerazione del punto B della fune valgono:
VB: 0212: 0,3 m/s diretta verso l'alto
an: lrbzlrz = 0,2mlsz dkettaverso il basso
Indicando con a41a velocit angolare della puleggia 3, le velocit d1 O e di B val-
gono in modulo: Vn: ot An, fo = a4 AO, perci:

vo: va+ = r" ;] 0,1 m/s direu),erso l,alto


AB (rt+&) ^=
V"
ar = L = I rad./s direfta in verso orario
rs+R3
Definita 3 l'accelerazione angolare della puleggia 3,le componenti di acqele-
razione in direzione verlicale dei punti O e B dellapuleggia valgono: ao,: ch AO;
an,: rbsE. Pertanto:

I
--
1.23

ctor = ou" I = 0,06667m/s2 diretta verso il basso


AB

cfu = I = 0,6667 radlsz diretta in verso orario


AB
Casob.Levelocitadeipuntile,Bsonodiretteversol'altoevalgono: Vt:ath:0,1
mls,V6: Czrz:0,2m/s.
La relazione fra le veloci tit di A e di B : tu =tt + z n A ;poich questi vet-
tori sono tra loro paralleli si ha:
vt/
az = JZa = 0,3333 radis diretta in verso antiorario
AB
e, di conseguenza:

Vo: Vt + 14 AO: 0,1333 m/s diretta verso l'alto

Le accelerazioni in direzione verticale dei punti I e B della fune valgono:

a1: 1r1 =0,4m/s2 direttaverso l'alto

ou =lzlr, = 0,4ntls2 diretta verso il basso

La relazione fra le accelerazioni dei punti A e B della puleggia 3 :


ds : ,a + 7oz n7 - ,?7 , la relazione fra le componenti in direzione verticale
"
'. aa, = aAr I , AB corr ct1,: 0,4 n/s2 (diretta verso I'alto) , aBr: - 0,4 m/s2 (di-

.ABcui: q =9t7::41-=-2,6667 rad/s2. Di conseguenza:


retta verso il basso), per

a67: a,4,t iq AO = 0,1333 m/s2 (diretta quindi verso I'alto).

Esercizio 1.27
La barra AB appoggiata nel punto ,4
al piano orizzontale e nel punto C allo
spigolo della parete fissa. L'asta viene
mossa mantenendo i contatti nei punti ,,4
e C imponendo al punto ,4 una velocit
Va nel verso indicato. Determinare la
velocit angolare dell'asta al variare del-
la posizione x e calcolarne il valore per
V,q=3 m/s, x= I mt h= 0,5 m.
1.24

Poich la velocit Ve diretla oiz-


zontalmente e la velocit in C diretta
secondo AC, il centro di istantanea ro-
XA tazione si trova inO,alladistanza
+-->
oA=4="rlatt x2 +h2

at: L
OA ++
La velocit angolare vale: = =l,ZradJs diretta in verso orario.
x'+h'

Esercizio 1.28

Nel dispositivo in figura, abbassando


iiiiiii
il bilanciere ,/, mediante l'azione dei cavi
i:!ii:.
2 si determina il rotolamento del roc- i!i!i!

chetto 3 e il riavvo.lgimento del cavo 4


iiiiii
sul perno centrale. $upponendo di aver
raggiunto la configrurazione raffigurata l::iii

avendo abbassato il corpo -/ per 1500


mm da posizione ferma con accelerazio-
ne di 0,1 m/s2, determinare nell'istante ::;:::

considerato la velocit del punto ,,4 e iiiiii

l'accelerazione del centro O, essendo iii!ii

d= 80 mm, R= 200 mm.


- t.2s

Il bilanciere t ha percorso lo spazio


'2 ,r: ! oll e ha raggiunto una velocita Vy: a{1,

per cui:
I/1: :0,5477 mls
^lrstat
Questa la velocita periferica della puleggia nel punto B in cui il cavo che sostie-
ne il bilanciere si awolge/svolge su questa:

Va: Vt:0,5477 m/s diretta verso il basso


Il cenfto di istantanea rotazlery C dato dal punto di contatto fra il cavo 4 e il perno

centrale, quindi siha: Ve: rru {:nu 4-* d.l '- =0,8216m/s direttaverso l'alto.
BC R-dI2
L'accelerazione del centro O diretta verticalmente per effetto della geometria del
al didiscesa del bilancie-
sistema, quindi l'accelerazione di salita di O e l'accelerazione
re sono proporzionali alla loro distarza da C: B C O A
oc at- d/2 ,a d/2
a0 =at:r
BC R_d /2
=0,025m/s-
R+ <- R

Esercizio 1.29

l:ii!i La figura mostra lo schema di una


benna a gusci. I due gusci sono tra loro
vincolati mediante la cerniera mobile di
centro C. Il cavo che comanda l'aper-
tura e la chiusura della benna scorre
all'interno del blocco posto in O, centro
della cerniera cui sono vincolati i bracci
::::::
i:;:i: AO e BO, incernierati ai gusci in A e B
rispettivamente. Assumendo la cerniera
in O in posizione fissa e supponendo
una velocit di salita del cavo di coman-
do V = 0,3 m/s, determinare la velocit
angolare ar delle ganasce quando l'ango-
!:!:!i lo I pgli a 45o, essendo r= 500 mm,
AO = BO = 600 mm.
La velocit di C esprimibile come: Z. =VttdtnAC.
r.26

t" nota, fe in direzione (perpendicolarc a OA), 6 nT nota in dire-


nota
zione (perpendicolare ad AQ. Gli angoli d e P si ricavano in base alle seguenti
considerazioni:
o
s
'b=r- 22
OA sin a: AC sin B; a:50,35o
Dal diagramma delle velocit si ha:

Vc - ,'eC
sn(a+ p) sin(90'-a)
da cui si ottiene a:0,433 rud/s.

Esercizio 1.30

Una piastra, appoggiata su un rullo rii!iij

che rotola su un piano orizzontale, tra-


scinata orizzontalmente con accelerazio-
ne costante a = 3 m/sz. Assumendo che
iiii:ii
nei contatti tra piastra e rullo e tra rullo :i:!!!i
!:i:i:i

e piano vi siano condizioni di rotolamen- !:i:iii


to puro, noto il diametro d = 600 mm del i!:iii

rullo, determinare lo spazio percorso dal


centro O e l'accelerazione del punto 6
dopo 15 s con paftenza da fermo. iiiiiii

Il punto di contatto C fra rullo e piano il centro di istantanea rctazione; la velo-


cit Vt del punto di contatto fra piastra e rullo doppia della velocit Vo del cenffo
del rullo, el'accelerazione a6 del centro del rullo quindi la me$ dell'accelerazione
a dellapiastra: )
n^:o-t5n/s2
uo-
,- "
Lo spazio percorso dal cenffo del rullo : ss : =168,75 m; la velocita
*.tf'
corrispondente : Vo : aot : 22,5 m,/s, per cui l'accelenzione angolare

Q)=-Vo = /)rao/s.
dl2
n
T--
t.27

L'accelerazione del centro di istantanea rotazrone e:

d
ar: a2 :1687,5 m/sz
2

Esercizio 1.31

Il disco rappresentato in figura sta )


ruotando alla velocit angolare at di 5 l

w
rad/s con decelerazione io di 12 rad/s2.
Il moto del cursore .4, scorrevole in una
scanalatura radiale nel disco, control-
lato in modo indipendente dal moto del
disco stesso e nell'istante considerato
valgono r= 180 mm/ r = 115 mm/s,
i : 1025 mmf s2, essendo r la posizione I

del cursore rispetto al disco. Determina-


re la velocit e l'accelerazione assolute
del cursore ,4.

Velocitassoluta diA: te =* ro, =il +arj :0,115t +g,gj 1',ls.

Accelerazione assoluta di A: Ad : ,q, * Au * ac .


L'accelerazione di trascinamento '. All - -rbrj - co'rl
L'accelerazionerelativa : 4 =71 .

L'accelerazione diCoriolis : Aas = 2l,t no, = 2.i n l = 2r .

Pertanto: d1 = (l - ro2)l + (2at i - j :4,4751 _l,}li r.rilsz.

Esercizio 1,32

L'autobotte in figura sta avanzando


alla velocit di 70 km/h con decelerazio-
ne di 4 m/s2; allo stesso tempo, la scala
viene sollevata ed estesa. L'angolo g va-
le 30o e sta aumentando con velocit
1.28

costante di 8 o/s, mentre l'estensione


della scala b = 1,5 m (d -- 6 m), varia-
bile con velocit b = O,S m/s e accelera-
zione i = - 0,3 m/sz. Determinare I'ac-
celerazione dell'estremo ,4 della scala ri-
spetto all'autobotte e rispetto al terreno.

L'accelerazione assoluta di I :

A,c:d,4, *An *ec \z\ )",


con: A,q, =accelerazione relativa alla -/
parte non estensibile della scala : ni /t
AA, = accelerazione
: as - sz-,l.ni" = i - s'qni;
di

Atc = accelerazione di Coriolis :


Perci: t = Ii
trascinamento

(i; - S''l.n ;i + zSp.


+
ZSnp
'-4 -- \e-/t

La somma degli ultimi due termini a secondo membro rappresenta I'accelera-


zione di A relativaal veicolo: Ar = -0,4462" + 0,1396it m/s2 che vale in modulo:
av = 0,4676 m/s2 ed diretta secondo il versore / inclinato di
a: arctg p.sn 4u - 9' AB )):n 38" rispetto
2Sblt
ad AB.
L'accelerazione assoluta di A allora otte-
nibile come somma di Av e di il . <-

L'accelerazione Ar inclinata di P:S-a=72,62" risp..etto all'orizzontale.


L'accelerazione assoluta A1 = ii +y, pu essere calcolata appl\ndo il teorema di
Carnot al triangolo vettoriale che definisce d,n :
,)
on=@:4,457*,1s2.
1.29

Esercizio 1.33

i:;iiipenaAl prima
termine della corsa di decoilo, ap-
i;iiii di staccarsi dal suolo, un ve-
{i'i livolo ha velocit e accelerazione rispetto
li;i atta pista, espresse in termini di moto del
::::i: gruppo ruote C pari rispettivamente a
i!:lii Vr= 24O km/h e ac= 2,5 m/sz entrambe
i:fi; dirette orizzontalmente nel verso del
:ii!i moto. Inoltre il velivolo sta cabrando con
;ii' velocit angolare S = fO o/s e accelera-
zione angolare lj = zo o/s2. Un passeg-
'ilii
ilii Sero ,4 sta spostandosi lungo l'asse della
f:::: fusoliera verso la cabina di pilotaggio con
fi:i: velocit rispetto al velivolo Van=0,8 mls
i:i:i costante. Assunti l'angolo di beccheggio
i;::i
9= 15o e le quote t= 18 m e h= 3 m,
i:i:!i determinare le espressioni dei vettori ve-
iiii tocita t e accelerazione del passeg-
;i:ii! gero rispetto al suolo.
\

.,u,,

Espressione del veftore CA :

CA = (-hsinS + LcosS)l (hcosS + LsinS)j =t6,6tl + 7,557j m


Velocit assoluta di l:
/o =f,q, +o, =u, +f" +SknCA
La velocit relativa esprimibile come:
:

1.30

V,u =Vnpr cosg/ -fVnil sin9 j


da cui risulta in definitiva: o = 66,121 +3,106j mls.
Accelerazione assoluta di l:
,t : A.e, * A,a1 * A,tc , * = 0 (velocit relativa costante)

,q, = c + li nc-s'c
..1\. ji_t
'[ a i ?.

Atc =25 ntu, =2SV*ur(-sinSl +cosSi )


da cui risulta: ,q = -0,716l + 5,8387= m/s2.

Esercizio 1.34

Una pafticella P di un liquido si muove


lungo la superficie di una paletta di una gi-
rante di una pompa centrifuga con veloci-
t, relativa alla girante, Vn = 3O m/s co-
stante. La superficie della paletta lungo la
quale si muove la particella costituita da
un arco di circonferenza di raggio R: 600
mm, la cui tangente al raggio esterno for-
ma un angolo a: 2Oo con la direzione ra-
diale, La girante ha diametro esterno d =
900 mm e ruota in verso orario alla veloci-
t angolare n= 1800 girilmin. Determinare
l'accelerazione assoluta della particella di
liquido all'istante in cui esce dalla girante.

Accelerazione assoluta della particella all'uscita della girante:


QA=AArlA,ttiQlc )
- A, V,2
Q = -L)" = =
-1500 i mls2
fi

Ao, = a' {l; .rr.rrdo ro: 188,5 radls, 11=15990 fr n/s2


2

A.qc = 2 nVn = 11310 )' mls2

Di conseguenza: ,1 = axl + anfr, cofl a7:98 10 mlsz, a,: 15990 m/s2.


1.31

Il valore di dt si ottiene applicando il teorema di Carnot al triangolo vettoriale:

o= + ai -2an, cosl: " = 15640 m/s2


lo, )

Esercizio 1,35

Nel compressore a palette rappresen-


tato in figura, il rotore ruota alla velocit
angolare n costante di 2000 girilmin,
mentre l'involucro esterno fisso e le
palette possono scorrere nelle guide rica-
vate nel rotore. Determinare l'accelera-
zione di Coriolis dell'estremo .4 della palet-
i:!r!l
ta nell'istante rappresentato in figura, as-
sunti R= 50 mm, OO' = 10 mm, a=45o'

Noti OO' : 10 mm e d= 45o, si ricava: OH : AH:7,071mm;


( oH\
P: arcsin :8,13"r Ao' = Rcos f + On = 56,57 mm.
[;l
La velocit di trascinamento del
punto A della paletta vale V,y: at AO'
: 11,85 m/s, diretta perpendicolarmen-
te ad AO' , essendo at:209,44 rad/s.
La velocit di A relativa al rotore
diretta secondo AO' , qrella assoluta
diretta perpendicolarmente ad AO .
Essendo fu =tu, +o, si ricava
dal triangolo vettoriale: V*: V,tt tgf :
1,693 m/s.
L'accelerazione di Coriolis '. ao":2atVe, :709 nt/s2.

[- __,
1,32

CINEMATISMI ARTICOLATI
(Riferimento al paragro 1.4)

\
rsercizidl6\
\-*,/
Il sistema articolato indicato in fi-
gura impiegato per mantenere in
movimento una vasca per il lavaggio
di vegetali. Sapendo che la velocit
angolare a4 della manovella AB pa-
ri a 120 giri/min, determinare la ve-
locit angolare della vasca. Sono no-
ti: a=80 mm, b=7OO mm, c=240
mm, d= 360 mm.

olb
L'angolo ,9vale: ,9: arcsin =30'. I centro di istantanea rotazione dell'asta
d
.BC si trova in O, intersezione delle congiungenti DC e BA, rispeffi,Vamente perpendico-
lari alle velocit lt, e u - -/
1.33

Le distanze OC On valgono:
"
oc: c :277,13mm; OB : b + ctgS:238,56mm
cos d.

La velocit di B : Va: aa lg : t,005 m/s; la velocit di C : Vc: Va OC tOA :


I ,168 m/s e la velocit angolare della vasca CD: a4p: Vc I d : 3,244 radls.

rsercizio@
Il manovellismo di un motore alter-
nativo presenta le seguenti caratteristi-
che, lunghezza della biella AB'.L = 350
mm; lunghezza della manovella OB:
r: 725 mm. La velocit angolare della
manovella n= 1500 girilmin. Determi-
nare/ per l'istante in cui l'angolo g vale
600 i valori di velocit e accelerazione
del pistone A, e di velocit e accelerazio-
ne angolare della biella,

L'angolo rpfra AB e AO
ricavabile dalla:
Lsinrp : r sin9 ; rp : I8,02o.
La velocit di B vale:
Va: or:19,635n/s
(at : 157,08 radls).
Questa velocit e espri-
mibile anche come:
u=u+znA, in cui
o diretta orizzontalmente
e 7 n AB perpendicolare adAB.
Si costruisce il triangolo vettoriale delle velocit nel quale l,angolo yvale-.

./r
lr-(^ .
V/:
22-9)-( -e)=S+rp:78,017";

V1 (Dz' AB Va
", --vu-
. ./t
sln(-
= ,
smly'/ stn(-
@)
2
- -.9)
2
r.34

Perci: Ve :
20,198 ml s, co2 : 29,496 rad/s
L'accelerazione di B vale aa: r)2 : 3084,3 m/s2, di-
retta secondo E; questa accelerazione esprimibile
anche come: AB : e + ioz n d - m
in cui: ,,8 AB : 304,5 m/s2, mentr e d t nota in dire-
zione (orizzontale) e z nV pur" noto in direzione
(perpendicolare ad AB). Si pu costruire il diagramma
delle accelerazioni, dal quale risulta:

Ioo
* tbz AB - 0] AB rovp: as cos I
sin A

[as sin S = rbz A B rorA + a; AB sin p


Dalla seconda equazione si ricava
rbz: 7742,2 radls2; sostituendo questo
risultato nella prima si ricava aa :
993,6 m/s2.

Esercizio 1,38
Nel meccanismo articolato illustrato
in figura l'estremo ,4 dell'asta AB col-
legato all'estremit dello stelo di un ci-
lindro idraulico che si muove nella dire-
zione orizzontale con velocit Vn = 0,5
m/s. Le aste AB e SCsono di lunghezza
uguale e pari ad a = 725 mm. La distan-
za della cerniera fissa C dallo stelo del
cilindro idraulico h = 775 mm. Neil'i-
stante considerato le aste AB e BC sono
perpendicolari tra loro, Determinare, per
questo istante, il modulo e il verso delle
velocit angolari delle due aste.
L'angolo a formato frala direzione dell'asta CB e
la verticale ricavabile da'. acosa+ asina: h.
Da questa espressione si ha:

(cosa+ sina)2 = I + sin2a :4


a'
per cui: a:36,87".
La velocit di B data da:
VB =Va + t A AB in cui Vt nota, mentre Vs e

ol sono note in direzione (perpendicolari ri-


",1
spettivamente a CB e AB).
Dal triangolo vettoriale delle velocit si ricava:
,, :
Vlsina, V6: Vlcosa
AB
Quindi: Vn: 0,4 rn/s, a1 : 2,4 rad/s (in di-
rezione antioraria).
La velocit angolare an data da:
h : VBI C B : 3,2 rad/ s(in direzione antioraria).

Esercizio f.33
Nel robot industriale illustrato in fi-
gura la base del robot ruota alla velocit
angolare costante N = 40 o/s. Il braccio
OA, avente lunghezza b = 3OO mm,
inclinato rispetto all'orizzontale dell'an-
golo_B = 30o, ruota alla velocit angola-
re /J = 10 o/s antioraria ed ha un'acce-
lerazione angolare B = zO o/s2. Il brac-
cio AP ha una lunghezza d = 2OO mm ed
bloccato rispetto al braccio OA in mo-
do da formare con questo un angolo co-
stante pari a 90o, Calcolare, per le con-
dizioni riportate in figura, l'accelerazione
assoluta dell'estremo P del braccio AP.

Con riferimento alla figura, si calcolano le seguenti grandezze geometriche:

b2 +d2 = 360,56 mm

L = b cosf + d sinp = 359,81 mm


--

t.36

h = d cosf - b sinp : 23,205 mm

q, = arctg (h / L) = 3,69"
Accelerazione di P relativa al braccio rotante:

ap, : popi + B, orfr =0,125871+0,}t}ggfr m/s2

Accelerazione di trascinamento di P daparte del braccio rotante:


p, = Lat2l co a:0,69813 rad/s, Ap1 =0,175361 m/s'

La velocit di P relativaal braccio rotante /p = OpPf, per cui I'accelerazio-


ne di P di Coriolis :

p, = 2 OPB f = 2roOPisina E : 0,005643 k- -/s'


"
essendo ,rn rr.rrore entrante nel piano.
L'accelerazione assoluta di P : p =Ap, +Ap1 +Ap": tenendo conto che
I = COSAn -StnAT .Sl ncava:
Ap =0,11458V +0,18598 fr+0,005643 n/s2

Questi tre vettori sono pelpendicolari tra loro, per cui il valore di Ap :

oo =,{i', * o} * ol :0,2185 m/s2

< -;p g;
r [, '" i
I
I

--
----i
t.37

Esercizio d.
(/
\_-.,/
:::iii
Nel meccanismo afticolato a due gradi
di libert rappresentato in figura la mano-
vella OA ruota attorno ad O con velocit
angolare )t= 0,5 rad/s, mentre la mano-
iiiiii vella BH ruota attorno ad H con velocit
angolare @z = O,5 radls. Si conoscono le
:iii!i
lunghezze: a = 25O mm, b = 275 mm,
;:ii!l rz = 75 tntt, 12 = 100 mm, Determinare la
!:iii!
velocit angolare dell'asta telescopica 248.
:iii!i
Nota: il meccanismo articolato ha
due gradi di libert, quindi per definirne
i:::ii
le condizioni di moto vengono assegnate
:i:iii due velocit indipendenti.

Le velocit assolute di A e B valgono: Ve : (h : 0,037 5 rn/ s, Vn : c2r2: 0,05 m/s,


e sono dirette perpendicolarmente ad OA e HB. La velocita di,B pu anche essere e-
spressa come la sorma della velocit relativa all'asta della guida incemierata in A e
della rispettiva velocit di trascinamento, quindi: u =r, +tBt =a, +o + lo nE
in cui la velocit angolare della guida.
Da questa relazione si pu costruire il diagramma vettoriale delle velocit in cui
Vn, ha la direzione della guida e
dt nV perpendicolare alla guida.
Scomponendo il diagramma vettoriale
nelle componenti in direzione orizzon- Ve
tale e verticale, si ottiene:

!"lfn - r,qntina
*Vs,cosd = 0
lVu =r,qa"osa+ Va,sinrz
La distanza E dutu da: AB :,ltU - rr)' + (o - rr)' : 250 mm e I'angolo a
dato da:tsr-:
" ry;rz
_-
a:53,13o.
Perci, dal sistema di due equazioni precedente si ricava a: 0,24 radls, in dire-
zione antioraria.

)
r I

r.38

/-\
Esercizio 1.4I)

La manovella OB del meccanismo in- !:!:!

dicato in figura ruota in verso orario alla


velocit angolare costante an = 5 rad/s.
Determinare, per l'istante in cui g: 90o, ili;ii
t:i:i:

la velocit angolare p e I'accelerazione


angolare / dell'asta BD, che scorre nella
guida 6 incernierata nel punto C Si co- i!iiii
;:i:i:
noscono le seguenti lunghezze: r = 250
mm (raggio della manovella OB); b= 600 ii::i:i

mm (distanza Oq. jiiiiii

Calcolo delle grandezze geometriche:

r b
tg(D = -'-
h' e=22,62" AB= =650mm
cos(p

La velocit di A data da
1 = ahrl =1,251 m/s e
puo anche essere espressa
come:

tu =u + dt nE
in cui u e h velocit del \
punto dell'asta che si trova
in B e che, a sua volta,
somma della velocit di B
relativa alla guida (tu) e
della velocit di trascina-
mento (u,), che nulla
poich la guida ruota attorno a B.
In definitiva: fA =u,i + nE per cui dal diagramma vettoriale delle velocit
si ricava: Vs, = V,lcosrp =1,1538 ttt/s;

)f,

,BA = V6inrp , (t) = 0,79'36 radls (in direzione o- ,on,q


I raria)
I Un procedimento analogo si applica per il calcolo
I
delle accelerazioni
I
a
T

:
I
t.
1.39

at =-coirj =_-6,25j ntts2

aq:cla*anS-r'g
in cui coz AB = 0,3556 mls2 e As = An, * A.s1 -t s, .

L'accelerazione relativa As, dtretfa secondo 7,


quella di trascinamento p, nulla e l'accelerazione di
Coriolis ac =2ns, =-)6plft,f: _I,70681
12
lIVS

In definitiva: A t = A a, - 2aVe, 7 + rb'qB - atz l


Dal diagramma delle accelerazioni si possono
scrivere le equazioni per le componenti in direzione verticale e orizzontale:

aBt.sin(p+ (bAB cosp+ 2atVs,cos(p+ tt2 AB sinq


)oo =
[0 = -au,cosp + ,lB sinp -t 2utV6,sing - ut, AB cosrp
Da questo sistema si ricava :6,25 radls2 in direzione oraria.

esercizio GP
In figura illustrato il dispositivo di po-
sizionamento dell'asta dell'antenna AC. La
manovella OB ruota con velocit angola-
re costante ooa= 0,6 rad/s in verso ora-
rio. Determinare Ia velocit angolare
acA e l'accelerazione angolare 5n del-
l'asta AC, quando la manovella si trova
in posizione verticale e tg.g = 4/3, qssu-
msndo OB = 720 mm, CA = 200 mm,
OC = I20 mm.
Calcolo delle grande zze geometriche:
A
.9:arctg-:53,13"
I t-

AB = ",]\AC cos9 + OC )' + (,aC sin S - OB)" = 243.31 mm


-\1

AC sin,9 - OB
tgp=- p:9,463"
AC' cos9 + OC
1.40

Il centro di istantanea rotazione D dell'asta AB dato dall'intersezione delle di-


rezioni AC e BO.

DB : OB+ o(-
-' = 280 mm; ,qO: ,qC +
OC
= 400 mm
tg (90'- 9) sin (90'- 9)
La velocit di B : Vn : OB aoB = 0 ,072 nt/s;la velocit angolare delT'asta AB :
)AB =VB / DB =0,2571 radls,lavelocit di A : V,E: rrtasAD = 0,1028 m./s, e la
velocit angolare co ru dell'asta AC : acA =VA I AC : 0,5143 radls (in verso ora-
rio).
"- L'accelerazione di B data
da: de = *@2o, O , A

con ,'ouoa = 0,0432 mls2.


L'accelerazione di,4, visto co-
me punto dell'asta BA data da:
-' -:-
e : As + (b,ts n BA - a), B,l

con .)u BA= o,o16o88 mis2


L'accelerazione di visto co- l,
me punto dell'asta CA data da:

Ae = c't
"c-,'rod
con at"ocA = 0,052898 m/s2.
Uguagliando le due espres-
sioni di d,a si ottiene: 90'-,9

rbco n CA - a'roCA =
As +6 nBA-a)u9.l
In questa espressione
'tD
I

cbc,q nCA e 18 n Bl sono noti


in direzione (perpendicolari a CA e BA), mentre gli altri vettori sono completamen-
te noti.
Si pu allora costruire il diagramma vettoriale delle accelerazioni, dal quale si
ricava:

----
1.41

aB + @2AB BAsinp + AB BA cos/ = a2rnCAsinS + rbgacAcosg


a)" BA cosB - ritns BA sin/ = ,'rnd cos$ - ctCAsinS
Da questo sistema di due equazioni si rr-
cava cb rn = 0,109 rad/s (in verso antiorario).

Esercizio 1.43

In figura illustrato un meccanismo di


spinta per lo spostamento di piccole sca-
tole dalla linea di assemblaggio su un
convogliatore a nastro. Il braccio OD e la
manovella CBsono in posizione verticale,
La manovella CB ruota a velocit costan-
te in senso orario compiendo una rota-
zione completa ogni 2 s. Determinare la
velocit Vs e l'accelerazione a, con le
quali le scatole sono spinte orizzontal-
mente sul convogliatore.

La parte costituita dal quadrilatero articolato CBAO analoga a quella illustrata


nel precedente esercizio 1.42 e si risolve in modo analogo.
In base alla geometria del meccanismo si ricava:
,9: 63,435"; P= 9,462o; AO :223,6 mm

lA :ZOq,t4 mm; C^B =550 mm; ,qCo:670,82 mm


1.42

oloAO

'riCn

Ripetendo il procedimento del precedente esercizio si ricavano: ct)AB =0,2856


rad/s, cols =0,8568 radls (in verso orario), atos =1,1864 radls] (in verso orario),
oeo :0,0519 radls2 (in verso orario). Si noti che il diagramry/vettonale delle ac-
celerazioni ha forma differente rispetto a quello dell'esercizio precedente a causa
delle differenti intensit dei vettori considerati.
Considerando ora il cinematismo ODE, si ha che I'angolo a dato da

D VD
noD
one DE at)noo

i
I

=-+i. --#
1.43

sind ='oO , a = 30o . La velocit di D data da Vp : alooQP =


400'
: n OD = 0,5141 m/s, diretta orizzontalmente.
c

Poich Ve dtretta onzzontalmente, da: u =o * u n D si ha che Vr =Vo


e @DE -0.
L'accelerazione di D, considerato come punto dell'asta OD :

o = oDrbrsf + Ooazoofr: Obpr + Ooo)on


L'accelerazione di D, considerato come punto dell'asta DE :
Ao =
;--------
n + n ED (il termine centripeto nullo poich ctnn = 0)
ns
Si pu costruire il diagramma vettoriale delle accelerazioni, dal quale si ricava:

a r = OD(b es + ODo)ttga : 0,2854 m/*

tsercizio !c\
l_i
Nel sistema in figura il cilindro idrau-
lico fornisce al perno A una velocit l/=
4 m/s costante diretta lungo l'asse dello
stelo, determinando la rotazione dell'a-
sta intorno alla cerniera O. Determinare
i valori di velocit r e accelerazione I
del perno ,,4 rispetto all'asta e I'accele-
razione angolare g dell'asta, quando
J=30"e1=300mm.
Velocit di A: V1=11, +11,;la,velocit relativa a t,a, diretta secondo Ol,
quella di trascinamento V11 = dt nOA, perpendicolare ad OA. Poich I'angolo g
pari a 30o, il triangolo BOA isoscele e r: L. Dal diagramma delle velocit si ricava:

V,s, = i' = Vt Aos3}o = 3,464 mls


Vt, =V,t sin30" =2 tn/s

a - V11lr = 6,667 rad/s

L'accelerazione assoluta di A nulla e


pu essere espressa come:
e =0=A.a, i4 *A4 dove A4. I'ac-
B celerazione relativa, diretta seaondo OA,'
r.44

s1 l'accelerazione di trascinamento ed parr a:

au, = lu dove a.,2 oA :13,33 nl"';


"o-r'o
n l'accelerazione di Coriolis ed pari a:

A a, = 2dt n/,t, ; I'accelerazione di Coriolis vale


2 atVt : 46,19 m/s2 ed diretta perpendicolarm ente ad OA.
Dal diagramma delle accelerazioni si ricava:
Q,t, = | = a2r : 13,33 m/S2

rbr :2aVe,, da cui:

: 153,96 radlsz

/,"1.
Esercizio fl.,45 I

La ruota -/ del meccanismo raffigurato


rotola senza strisciare sul piano orizzon-
tale mentre lo stelo ,4Q trasla con veloci-
t costante V = 2 m/s/e il perno P, posto
sulla periferia della'ruota, si impegna
nella scanalatura dell'asta J determi-
nandone la rotazione intorno alla cernie-
ra C Sono noti il raggio r= 100 mm e la
distanza OC = 200 mm, Calcolare la ve-
locit angolar {D2 e, l'accelerazione ango-
lare cbz dell'asta quando 9= 30o,

ln base alla geometria del cinematismo si ha:

cP:ffi:o,t23em
+ ^:S'-
sin B sin I
dacui P:23.7s'

o
BP :2rcos ! :0,1932 m
2
_l

1.45

essendo B il punto di contatto della ruota con il ter-


reno, centro di istantanea rotazione della ruota.
L'angolo yfrala direzione della velocit assoluta di

P (Vp)e la direzione CP : y:g0" - p- ! : rr,rr".


2

La velocit angolare del rullo rtt - lpt : ZO


r
radls (diretta in verso orario), la velocit assoluta di P
Vp: W ,:3,864 m/s. La velocit lp esprimi-
bile come , : tn, + tp, , in cui la velocit relativa
f p,. diretta secondo CP e la velocit di trascina- o
mento fr, dfuetta perpendicolarmente a CP. Dal r
diagramma delle velocit siha: Vp, =Vp cosl = 2,421
m/s; Vp1 : Vp sny: 3,011 rn/s e az =Vp, ICP
: 24,3 radls (diretta in verso antiorario).
L'accelerazione assoluta di P data da:
Ap = o + iu r'oF = -a2 OF poich as e
"oF -
rtr sono nulli, quindi , ,'OP : 40 mls2.

Questa accelerazione esprimibile come:


p = p, * p1 -f p, , in cui l'accelerazione relativa
Ap,. diretfa secondo CP,l'accelerazione di trasci-
namento Apt datada Ap1 : ioznCF-r3F ao-
ve atzrCP :73,I8 mls2,l'accelerazione di Coriolis
vale ap, :2a2Vp, : 117,61 m/s2 ed diretta per-
pendicolarmente a PC. Si pu costruire il diagram-
ma delle accelerazioni dal quale si ricava

t' oF : ap, t a, n cF - alCF + a pg

Prendendo la proiezione di questa equazione vet-


toriale nella direzione inclinata di prispetto all'oz-
zontale si ha: a2 OP cos a, = -2a2Vp, + cb2CP con
a=90" -S-p:36,21'.
Da ci si ottiene: rb, : l2l0 rad/s2.
_ta,-"
-
Capnoro SBcoNoo
ANALISI DELLE FORZE
EQUILIBRIO STATICO DEI CORPI
(Riferimento al paragrafo 2.2)

rsercizi{
Lo schiaccianoci in figura serrato da
una coppia di orze di modulo F= 20 N.
Noteledimensioni a=125 mme b=20
mm, determinare le fone it esercitate
sulla noce e la forza ,q scambiata tra le
leve attraverso l'asta di collegamento ,4.

Scrivendo un'equazione di momento rispet-


to,ad A:

F(a+b)-Nb:0
si ricavaN: 145 N.

Scrivendo'un'equazione di equilibrio di for-


ze siha:
RA+ F- N:0, da cui Rr: 125 N
l

2.4

,--\
tserciziol2.l
Il carico P trasportato con la carriola
in figura pari a 600 N. Note le dimen-
sioni a= 380 mm e = 800 mm, deter-
minare la forza verticale F , esercitata
complessivamente sui manici della car-
riola, e la forza /V, trasmessa dalle ruo-
te al terreno, quando la carriola ferma
nella posizione indicata.

Scrivendo un'equazione di momento


rispetto ad O si ha:
F(a+b)-Pa:0
Quindi:F: 193,2 N.
Scrivendo un'equazione di equilibrio
di forze si ricava:
,A,r+ F- P:0, quindi l/: 406,9 N

rserciztlz.l
\_/
Determinare l'intensit della forza
verticale F che deve essere applicata al
sistema a doppia leva in figura per man-
tenerlo in equilibrio, quando il carico ap-
plicato ha massa m = I30 kg, assumen-
do trascurabili ipesi delle aste costi-
tuenti il sistema e le dimensioni a = 200
mm, b = 800 mm, c:900 mm.
2.5

L'asta verticale di collegamento tra quelle orizzontali superiore e inferiore sotto-


posta unicamente a forze nelle due cemiere di estemita quindi la direzione di queste
forze (7) quella dell'asta stessa. Da un'equazione di momento rispetto ad 02 per
I'asta inferiore si ha:
T (a + b) - mga:0
Da un'equazione di momento
Nr
rispetto ad 01 per I'asta superio-
re si ha:
Or
Ta-F(a+c)=0
Risolvendo il sistema di que-
ste due equazioni si ottiene:

mgaz
F_ = 46,36 N
(a+b)(a+c)

rsercizilg.)
Per sorreggere il blocco di ghiaccio di
peso P = 20 N vengono esercitate due
forze F = 10 N agli estremi di una f inza
per ghiaccio, come mostrato in figura.
Assunte le dimensioni a: 150 mm e =
300 ffiffi, determinare il valore delle
componenti orizzontale ff e vefticale f
delle . forze esercitate dalla pinza sulla
sup'Sficig del ghiaccio e la reazione vin-
colare R nella cerniera di collegamento
tra le due leve della pinza,
Nota: si osservino le simmetrie della
geometria del sistema e della distribu-
zione di forze.
2.6

Poich il peso P applicato al centro del


blocco, da un'equazione di momento rispetto ad
A per le forze agenti sul blocco si ricava: 13 :
Pl2, qaindi, Ta: Te: T: l0 N, e si ha pure che
Nu: TrJn: 19.
Scrivendo un'equazione di momento rispetto
ad O per le forze che agiscono su uno dei due
bracci si ha:

rg+T!-No=o
22
quindi:
Fa +Tb
'2a 1,J = = 15 N.

Inolte, scrivendo un'equazione di risultante delle


forze agentt su un braccio: R : N: 15 N.

b/2 b/2
(

Esercizio/2.5
Z\
\/
La struttura indicata in figura cari- :i:i:il

cata da tre forze di modulo F = 100 N


applicate nel punto medio dell'asta ,48 e iiiiiij
:!:!:!l
ad un terzo della lunghezza dell'asta CB
dagli estremi C e B. Determinare le rea-
zioni vincolari in A, B e C. iiiiiii
2.7

Definita L la hnghezza AB , la lunghezza h di BC h: LJt Fissati i versi posi-


tivi delle reazioni vincolari, si scrivono le seguenti equazioni di equilibrio.
-Perl'astaAB:.
(

lr+ne*Hp=Q
llrn -vn =o
pL:0 (momentorispetto adA)dacut He =-F/2=-50 N (a)
lOrt*
- Per l'asta BC:

dacuisiha,tenendocontodella(a): r" :*i3 = 77,61 N


ry)
Sostituendo i valori di Hn e Va nelle altre equazioni del sistema si trova:

V,a:77,61N, 1,r:-50N, Hg: 120,71N, Vc:-6,90N

v
v
2.8

Le reazioni vincolari complessive valgono:

Rt= = 92,31N

Rn= = 92,31N

Rc: = 120,91N

Esercizio 2,6
Applicando alla chiave di serraggio dei
:!:!:!
dadi di collegamento della ruota allhsse di
un'autovettura una fona di intensit F = :i:::i
:::i:i
300 N, la ruota si mantiene ferma a causa :;:::i
:!i:i;
dell'attrito tra pneumatico e terreno e di i:!:!:

una forza di reazione applicata all'asse


delle ruote. Determinare i valori del mo-
mento di serraggio_rs esercitato sul da-
do, del momento Mo prodofto{alla forza
F rispetto al centro Oe della corponente i:iiii
orizzontale Rsx della reazione vincolare
esercitata sulla ruota nella cerniera del
mozzo in O. Le quote raffigurate valgono:
D = 650 mm, a = 500 mm, b -- 725 mm,
ttiiii
S= 2O". lil:',|

Momento di serraggio'. M,: Fa: 150 Nm


Momento della forza F rispetto all'asse della ruota:

Mo '2 - L) *Fsing. asin.9 = 132,4Nm


=F cos9 (acosg

Ln-l
:o
(_l
I
!
I

C'
I

_ i-_-
2.9

Il valore della componente Rp77 dellareazione vincolare in O si ricava scrivendo


un'equazione di momento rispetto al punto C di contatto ruota-terreno per tutte le
forze agenti sul sistema ruotafchiave di serraggio.
Nello scrivere questa equazione conviene tenere conto dell'equivalenza dei si-
stemi di forze e coppie indicato in figura. Quindi:

nr" 2 - uo - t'sina2 = o, e R?n =510 N


1,
p T -:,(-q i1
)
=.

Eserctzto z. / :. \

Una nave dotata di due propulsori a


elica accoppiati che sviluppano una forza
massima F = 300 kN ciascuno, Durante a
una fase di manovra le due eliche vengo-
no azionate con versi di rotazione oppo-
sti, Calcolare la spinta F che ciascuno
I
dei due rimorchiatori agenti sui fianchi
della nave, come mostrato in figura, deve
esercitare per controbilanciare l'effetto di
rotazione dovuto ai propulsori. Sono note
le quote a= 75 m, b= 45 m, c= 120 m.

P (c - b): Fa; P: 60 kN

-r ! v\,( \r \:
Esercizio Q.8'
\
Per serrare una vite a testa quadrata
di lato a = 25 mm impiegata una chia-
ve a croce avente dimensione di ciascun
braccio b pari a 340 mm, applicando
due forze F = 250 N. Calcolare le forze
esercitate sui quattro punti di contatto testa della vite
tra chiave e testa della vite, assumen-
dole perpendicolari ai lati della testa
della vite.
r

_-
2.10

Definita S la forza in ciascun punto di


contatto fra vite e chiave, per I'equilibrio di
momento intorno all'asse della vite si ha:
zFb -2Sa= 0, da cui: S: 3400 N

Determinare la forza orizzontale che


l'uomo deve esercitare sulla fune per posi-
zionare il carico di massa 55 kg sopra il
pianale del camion, note a= 1 m, b=4 m.

In condizioni di equilibrio, la risultante della forza


,Sesercitata dall'uomo e del peso mg deve avere la di-
rezione AB della fune, quindi:

S= m|tga = *g# = 139,3 N


tl b'-a'
2.rt

rsercizif
- Un carico di massa 250 kg sollevato
esercitando una forza F sul sistema a
'w
fune illustrato, Determinare la forza per
mantenere il carico nella posizione corri-
spondente a g= 30o, essendo AB = rc
ed assumendo trascurabile il diametro
b?i
della puleggia in L

Poich il triangolo ABC isoscele, si ha chea: (180" ,9) l2:75",


-
inolhe: F: 9l :
2 15",y d- : p: :
60", 6 180" -T - F: 105".
Le forze agenti sul punto C devono essere in equilibrio tra loro, per cui, dal dia-
gfirmma vettoriale di forze si ricava:

F -*8, F=2198N
siny sind

mg

1
2.r2

Esercizio 2. 11

La forza F = 2OO N produce una cop-


pia di serraggio sul dado esagonale pari
a 40 Nm. Determinare le forze Fe e Fa
esercitate rispettivamente nei vertici .,4 e
B del dado, noto a = 22 mm.

La forza F applicata in C produce un momento M5 rispetto all'asse O del dado,


quindi equivalente a una forza F applicata in O pi il momento M5. Questo siste-
ma di forza e momento in effetti dato dalle forue F1 e Fs applicate in A e B, pet
cui deve risultare:

lr:ru-ro
)hh
lMr:Ft:t-Fn-
t))
Il lato dell'esagono si ricava tenendo conto che q : 2b cosd e a: 30" , per cui
si ottiene: b: 12,7 mm, F1:3049 N, Fr : 3249 N.

- t),,-
l.

I
il

l
l

)
2.t3

Esercizio( 2. 12)
\_-,./
i.ia
:4 Una parete prefabbricata di cemento
-ti
:al
di massa 25 t sollevata lentamente in
posizione verticale applicando la forza
Wa
tffi
F sul cavo vincolato nel punto I e
]H mantenendo l'estremo ,4 fisso. Note le
W quotea=5m, b=7m determinarela F
tstrf
tensione nel cavo vincolato al punto ,,4
W quando I = 600.

Poich il triangolo ABC isoscele, l'angolo a pali a Sl2: a: 30o.


I1 peso P della trave applicato nella mezzeria della trave, a distanza (a + b) 12
dal. Scrivendo un'equazione di momento rispetto adA e un'equazione di risultan-
te in direzione orizzontale per le forze agenti sulla trave si ottiene:

lrorino-Po*b
12 "osg=o
lT-F"oso=o
Da cui: f : 127380 N

'a+b

-:
-
31--

2.14

Esercizio 2.13

Per permettere operazioni di manu-


tenzione sullo scafo di una piccola imbar-
cazione al di sotto della linea di galleg-
giamento, vengono impiegate due funi
come illustrato in figura: una fune passa
sotto la chiglia, ed vincolata all'ormeg-
gio, mente I'altra fune vincolata all'al-
bero in ,4 e permette di inclinare la bar-
ca. In figura con 6 si indica il baricentro
della massa m = 5000 kg della barca e
con I il metacentro, punto di applicazio-
ne della risultante delle forze di sosten-
tamento idrostatico. Determinare la ten-
sione f necessaria per inclinare la barca
di 9 = 30o, note rc: 6 m, AC = O,g m.

Scrivendo le equazioni di equilibrio in direzione orizzontale, verlicale e di mo-


mento rispetto a C per le forze agenti sulla barca si ha (,1 : forza esercitata dal cavo
in C e f': spinta idrostatica verso 1'alto applicata in B):
I

[Zcos,9-Scos9f0
t/
1F-rS-Tsin9+Ssing=0
I

ff . ACsin 9 - rg GCsin S - T AC = 0
da cui si ottiene F : mg e, tenuto conto che BC - GC : BG , T:3269 N.

Esercizio 2.74

Un missile trasportato dal veicolo


in figura. Il tubo di lancio e il missile,
aventi complessivamente massa m: 6 t
con baricentro G, sono posizionati me-
diante due martinetti idraulici. Determi-
nare la forza di compressione agente
sugli steli di ciascuno marUnetto per la
posizione in cui l'asse AB dei cilindd
perpendicolare all'asse longitudinale del
tubo di lancio. Sono noti a = 5 rr1, b = 2,5
fl1, C = 4,5 m, d = 0,5 ft1, = 7,25 m.
L'angolo I formato fra direzione dell'asse del tubo di lancio e orizzontale :
9: arccos (c I a):25,84"
Conviene scomporre laforza peso nel-
le sue due componenti in direzione del-
l'asse del tubo di lancio (mg sin,$ e per-
pendicolare a questo (mg cos,9).
Scrivendo un'equazione di momento
rispetto ad O si ha:
2Fc - mg cos S (c + d) t mg sin S (b - e) :0
da cui si ricava la forua F di
netto:F:25860 N.

La gru in figura solleva una draga di


massa 4,2 t. La massa della trave OA 2
t con baricentro posto a met lunghezza.
Determinare la tensione f nel cavo vinco-
lato in B e la reazione vincolare nella
cerniera O, assunta trascurabile la lar-
ghezza della trave OA, note le dimensioni
OB =75m, AB =9m, a=4,5m,h=9
m, I = 600.

Calcolo degli angoli a e B:

BK OBsinS-h
tgd, =:
I
I CK OBcos,9+ a
f:
I
I
I ,9- a:41,61"
,
I
I
I
I
La distanza CO ftubaricentro G
I
I
I
dellatraveeO
I
I
,lD r AI)
GO: ou - uu :12m
I

-{ I

2
?
2.16

Scrivendo le equazioni di risultante e di momento rispetto a O per le forze agen-


ti sulla trave si ottiene:
(n* _7cosa=o
I

jR" -Tsina-mrg-mo8=0
lT sin p OB - mpg( AB + OB )cos9 - mr g GOcosS
- =0

da cui si ricava:

T: 61434 N; x: 58296 N; Rr: 80182 N moE


Lareazione vincolare in O quindi:

= 99134N

/-=\,
Esercizio Q,161
\--,.,
La ruota del carrello anteriore di un i:ir

velivolo sollevata applicando Ia coppia


alla manovella BC come illustrato in
figura. Assunte trascurabili le masse dei
bracci, ad eccezione dell'asta AO e della
ruota, complessivamente pari a 45 kg
con baricentro in @ determinare l'inten-
sit della coppia it e la reazione vinco-
lare nella cerniera .4, aszunte lO = gOO
mm, DG = 2OO mm, DC = BC = 500
mmta=400mm, b=25Omm.
1
l

'l
I
l

I
I

)
2.r7

Determinazione degli angoli d, f , T.

sina = a:30"
fi;
sinB=L;
.BC - d- f =30'

Poich l'asta CD caricata unicamente nelle due cerniere


di estemit, la forza T agente
su quest'asta ha la direzione
dell'asta stessa. Scrivendo per
l'asta AG un'equazione di e-
quilibrio di momento rispetto
ad A e le equazioni di risultante in direzione vertica-
C le e orizzontale si ha:

[f sinlo + p)AD-mgAGsina=0
] r"orp +ve - mE = o

frrinB -He=o
Da cui: I: 318,5 N;H1 : 159,2 N; Z,r : 165,5 N
Lareazione vincolare inA :

Rn = JH'n *V: =229,6N

La coppia M sull'asta,BC vale:

M:Tcosy'CB :137,9Nm

esercizi(Di
per conslntire il moto relativo causa-
to dalla marea, il molo M e lo zatterone
Z sono collegati dal ponte H. Quest'ul-
timo semplicemente appoggiato a M e
a Zmediante irulli Ae Bed mantenu-
to fissato al molo da una cavo C che e-
sercita una forza f in direzione oriz-
zontale. Supponendo che 6 sia il bari-
centro del ponte e P = 3000 N il carico
gravante su esso, calcolare, per la posi-
FE

2.t8

zione indicata in figura, i valori della ten- i:ii:,

sione I nel cavo e quelli delle reazioni iii':;

vincolari nelle cerniere dei rulli A e B, i:il:i


noti a=6me9:30o, :iii:r

Le reazioni vincolati in A e B sono dirette perpendicolarmente allo zatterone.


Scrivendo le equazioni di equilibrio di risultante e di momento rispetto a B per
le forze agenti sul ponte si ot-
tiene:

lT-Rosing-Rssing:o
I

cos S+ Re cos9- mR:0


lRr
l2aRl-mgcosS'a=0 A

Da ci si ricava: Re: 1299


N, R,a:2165 N, T:1732N

r- \
,] Esercizio 2.18
\J
'/ Un sedile pieghevole appoggiato su
un piano orizzontale ed caricato da un
peso P = 800 N, diretto vefticalmente e
passante per la mezzeria del sedile. De-
5 nelle cer-
terminare il valore delle forze
niere .4 e I
del sedile e quello della forza
,{E mutuamente scambiata fra Ie gambe
nella cernieraE Sono dati: AD = CB =
750 mm, AB = CD = 600 mm. i:i:,:
Nota: si osservino le simmetrie della
geometria del srstema e della distribu-
zione di forze.

L' altezzalz del sedile :


/-.-
n:i,qo'-cD'=45omm
Poich il carico P posto a met del sedile, le reazioni vincolari R7 (in D) e fu (in
A) dell'asta AD valgono entrambe Rv: V,s: Plz.In D non vi una componente o-
rizzontale della reazione vincolare poich lo sgabello libero di muoversi orizzon-
2.19

talmente. Le due forze Ry e Ve siequilibrano come risultante, quindi la reazione vin-


colare in E non ha componente verticale. Scrivendo le'equazioni di risultante in dire-
one oizzontale e di momento rispetto adAperleforz agenti sull'astalD si ha:

lHn -Rr =o
l^,r-RuL=s
Da ci si ricava:
H.q: Rt: 1066,7 N
Larisultante ,S delle forze
iagenti inA :
r---=------
S=4r+HX=1139,2N

Esercizo
@
Un pianale orientabile, comandato da
un martinetto idraulico, viene impiegato
per far salire una vettura su un ponte.
Inizialmente il pianale, incernierato in O,
bcca per terra all'altro estremo (traccia
tratteggiata in figura); quando la vettura
salita parzialmente sul ponte, e le ruol
te Dosteriori si trovano sul pianale, que-
sto viene sollevato facendo estendere il
martinetto idraulico fino a quando il pia-
nale si trova in posizione orizzontale. In
queste condizioni la forza verticale eser-
citata dalle ruote posteriori sul pianale
P= 6000 N. Si conoscono le dimensioni:
a=7OO mm, b = 300 mm, /l= 100 mm,
k= 375 mmt d = 600, Determinare, per
queste condizioni, il valore della forza
sviluppata dal maftinetto idraulico,
tr_

2.20

Il ru1lo di appoggio al pavimento sottoposto unicamente a due forze: quella e-


sercitata dal terreno e quella esercitata dalla leva DCB.In equilibrio queste due forze
sono uguali e opposte, quindi la loro di-
rezione quella verticale. Considerando
il sistema complessivo (pianale + marti-
netto * leva) la forza sviluppata dal mar-
tinetto wa fotza interna e non compare
nell'equazione di equilibrio delle forze.
L'equazione di momento rispetto ad
O quindi:
D

$n
h+k
d lht k)ltga
D/,
Rod - Pa: 0
Rp con d :a b - (h + k)ltga : 725,8 mm
+
(h+k)ltga
da cui:Ro: 5787,2 N.
Si considera ora solo la leva DCB e, Ncritta un'equazione di equilibrio di mo-
mento rispetto a C, si hala orza F6 svitgpbata dal martinetto:
Fch - Rp (h + k)ltga: 0; da cui F6: 15870 N

Esercizio 2.20
\ r\A\
Una tronchesina, impiegata per il ta-
glio di piccoli bulloni e barre, costituita
da due leve He H incernierate tra loro in
Oe incernierate in A e A' alle leve K e K i!i::i
che, a loro volta, sono incernierate nei
punti C e C di un'asta rigida trasversale.
Si conoscono le distanze a = 2O mm, b =
60 mm, c= 30 mm, d= 180 mm' Deter-
minare qual il valore della forza F e-
sercitata sul pezzo da tagliare quando il
modulo della forza F esercitata all'estre-
mit delle leve He H' di 150 N.
Nota: si osservino le simmetrie della
geometria del sistema e della distribu'
zione di forze.
2.21

Scrivendo un'equazione di momento rispetto ad O per la leva 11si ha:


F{ - Fd:0, da cui si ricava laforza scambiata nella cerniera A: F1: Fd I c.
Passando all'equilibrio
forza sulla levo K
della leva di sinistra della
L'\l
tronchesina, si scrive un'e-
quazione di momento ri-
spetto a C ottenendo:
Fab-Pa=0;pertanto:
P: Fdb I ca:2700N

e;ercizio 2.2L f W
La posizione della pala posteriore di
un escavatore controllata da tre
maftinetti idraulici, indicati in figura c
con 7, 2 e 3, Nella posizione raffigurata
sulla benna esercitata una forza oriz-
zontale P= LO kN. Assumendo trascura-
bili le masse dei membri del meccani- b
smo, assegnate le dimensioni a = 0,9 m,
b=2,4 t, c= !,2m, d=0,3fr, =2,L H
m, f = 1,5 m, g = 0,9 m, determinarb a
l'intensit delle forze generate dai mar-
tinetti e delle reazioni vincolari nelle
cerniere A ed E.

Calcolo degli angoli a (formato dal martinetto 1 con la direzione HG) e B $or-
mato dal martinetto 2 conla direzione BE, orizzontale):

FL
- arctg:
b+c b+c
d.
- HL = al'ctg-
- a+GL = arctg
d,. = 63,43"
a+-(b+c)
c

FE
'B : arctg: 'e = 29,7 4'
"BE'.= arctg9
2.22

Equazione di equilibrio di momento rispetto a G per le forze agenti sulla benna:


F1 sina' a : Pq;da cui: h : ll 180 N
' Conviene ora considerare il sistema completo e scrivere un'equazione di mo-
mento rispetto ad A (per il sistema complessivo Ie forze Fs Fz e F: dei martinetti
sono forze interne); lareazione vinelar/in D verticale, poich per l'equilibrio
dell'asta CD (martinetto 3) deve avere la direzione di questa.

d
2.23

Rog-P(a+b-fl:0
da cui cui: RD:20000 N.
Questa coincide con la fona F3 sviluppata dal martinetto 3: F3: Rr : 20000 N.
Dall'equazione di equilibrio di risultante in direzione orizzontale e verlicale del
sistema completo si ha:
Vt': Ro:20000 N
H.+: P: 10000 N
per cui la reazione vincolare in,4 :
t---; ^
R,t = tlHi+l/ =22360N
Si considera ora il sistema formato da
benna, martinetto I e asta FE. Scrivendo
un'equazione di momento rispetto ad E si ha:
F2 c cosp + F2 d sinp - P (o+ ) :0
da cui:
F2:27713N
Dalle equazioni di equilibrio in direzione
orizzontale e verticale per questo sottosiste-
ma si ricava:
Vz: Fz sinP: 13747 N

Hz: P + F2 cosB: 34063 N


Lareazione vincolare in E vale:

Rn= n'zu +fi] = 36732 N


2.24

ATTRITO E ADERENZA
(Riferimento al paragrafo 2.5.1)

Esercizio 2.22

Nel sistema in figura il corpo -/, avente


massa mt = 25 kg, pu scorrere in una
guida vefticale senza attrito e il corpo 2,
avente massa mz = 30 kg, appoggiato
su un piano inclinato dell'angolo a = IOa.
Il coefficiente di aderenza nel contatto tra
i corpi I e 2 e tra il corpo 2 e il piano in-
clinato vale fu= 0,3. Determinare il valore
della forza F necessaria per iniziare il
moto di salita del corpo 2 sul piano.

Equazione di equilibrio di risultante in dire-


zione verticale delle forzeagenti sul corpo 1:
+fltfisina-mg=0
N1 cosa
Equazioni di equilibrio di risultante del
corpo 2 nelle direzioni del piano inclinato e
perpendicolare al piano inclinato :

P - mzq sina-ffi1-fNz:0
Nz- Nr- m2gcosa:0
Dal sistema di queste tre equazioni in tre
incognite si ricava:

D 2f,mtT
' -
r= +mzg(f"cosa+sina)=
a + f,sina
cos
= 279,9N
2.25

Esercizio 2.23

Per far scorrere una cassa di massa m =


100 kg su un piano inclinato dell'angolo a=
30o due uomini esercitano rispettivamente
un'azione di spinta ed un'azione di trazione
sulla cassa come illustrato in fgura. Il coef-
ficiente di attrito nel contatto tra cassa e
piano f=0,4. Se l'uomo in posizione infe-
riore spinge con una forza orizzontale di
500 N, determinare la tensione f esercita-
ta sulla fune, inclinata di p:15o, dall'uomo
in posizione superiore, per mantenere il
carico in moto a velocit costante.

,0- Scrivendo due equazioni di equili-


brio di risultante, nelle direzioni del pia-
no inclinato e normale a questo si ha:

IX - nstna - mgcosa +Tsinp:Q


ff cos/ - mgsina+ Fcosa - -fl{ = 0
Dal sistema di queste due equazio-
ni si ricava:

, _ mg(sina + fcosa ) + F ( fsina - cosa ) : 464,7 N


cos p + fsinp

--sercizio 2.24

Tre corpi di forma parallelepipeda so-


-: appoggiati su un piano inclinato di
.: = 30o. Il corpo -/ vincolato mediante
--a fune ad una parete fissa, mentre sul
-:=a 2 applicata una forza p in dire-
* :"e parallela al piano. Note le
masse
:= :crpi mt=30 kg, mz = 50 kg, mt=4O
+ : e i coefficienti di aderenza nei contatti

:-= corpi 1 e 2: fup = 0,3, tra i corpi 2 e


2.26

3: fug = O,4 e tra il corpo 3 e il piano


inclinato fuz = O,45, determinare il mas-
simo valore che la forza F pu assu-
mere- senza provocare alcun movimen-
to dei corpi.
Le equazioni di equilibrio di risultante per ciascuno dei tre corpi nella direzione
perpendicolare al piano inclinato sono:
Ny-m1$cosa:0 ; Nr :254,9 N

Nz - Nt -m2g aosa : 0 ; Nz: 679,7 N

N3 - Nz -m3gcosa =0 ;N3 : 1019,5 N


ll valore Zr che porta al superamento dell'aderenza fra i corpi I e 2 :
Tt:faz1lr - 76,5 N
Se il corpo 2 si muove, cio pu av-
venire con due modalit:
Il corpo 2 si muove rispetto a 3,
che rimane fermo; se ci al'rriene, la
forza T, vale:
Tz : f"nNz:271,9 N
Il corpo 2 e il corpo 3 si muovono
enfambi rimanendo in adererua tra
loro; in questo caso T2vale, in base a
un'equazione di equilibrio delle for-
ze sul corpo 3 in direzione del piano
inclinato:
T2' = f6N3 -mzgsina :262,5N
Poich Zr' minore di T) ar.verr
che al crescere di P si raggiunge pri-
ma la condizione in cui i corpi 2 e 3 si
muovono rimanendo in aderenza ra
loro. La forza P necessaria perprovo-
care questa condizione si ottiene da
l': un'equazione di equilibrio nella dire-
zione del piano inclinato per le forze
agenti sul corpo 2:
P-* = Tt + T)' - mzg sin a: 93,8 N

)
l
2.27

Esercizio 2.25

Un blocco viene sollevato da un argano


mediante l'interposizione di un dispositivo
costituito da due leve che si inseriscono in
una scanalatura del blocco. Le due leve
sono collegate in ,4 e B ad un cavo dispo-
sto nel modo indicato in figura e si tocca-
no nel punto E Noti a= 150o, a= 500
mm, b = 400 mm, c- 100 mm, determi-
nare il minimo valore del coefficiente di
attrito tra leve e pareti della scanalatura
necessario per poter sollevare il blocco.

La leva BEH sottoposta


all'azione di tre forze: la forza
di trazione nel cavo CB, direlta
secondo questo, la reazione in
. diretta secondo la normale
alle superfici a contatto, e quin-
di diretta orizzon.almente, e la
reazione vincolare in 1L Queste
tre forze, per essere in equili-
brio, devono passare per 1o stes-
so punto V, delerminato dall'in-
-:rsezione delle direzioni delle
.orze in B e in E.
L'angolo yvale T :90" -
-r : 15o, la distanzax data
l
i:,r : altg y,l'angolo p dato
-l sua volta da:

b = (c + x)tgp, per cui risulta: tgf : b


a
c+
tgy
Affinch il blocco non slitti rispetto alla leva il coefficiente di aderenza deve es-
;ere'. fo > tg| :0,2035, essendo tgls il rapporto tra la componente tangenziale e
-: componente normale della forza scambiata tralaleva e la parete della scanalatu-
:a nel punto 1L
fotu: Lct reazione vincolare in E normale alla superficie di contotto e non vi
:,rntponene angenziale perch questa l'unica condizione per cui I'insieme del
-iispositivo pu essere simmetrico rispetto all'asse verticqle.
2.28

Esercizio 2.26

Un cuneo di acciaio viene piantato in :i:i::

ii:i:i
un asse di legno. Quando si toglie la for-
za con cui il cuneo viene piantato, se
l'angolo a del cuneo sufficientemente iiii!i
iiiiii
piccolo esso rimane fermo, altrimenti
viene spinto all'esterno dalle forza di re-
azione del legno. Dato il coefficiente di
aderenza fu = 0,4, determinare il valOre iiiii

limite dell'angolo a oltre il quale il cuneo


non pu rimanere piantato.

Dall'equazione di equilibrio in direzione verticale si ha:

2Fx sin! -2Fr cosa : 0


2

il cuneo rimane
Pertanto, fermo
Fra
se: _ =tE={.fu
FN -2
da cui si ottiene che deve essere:
a 2 2arctgfu:43,6"

Esercizio 2.27

Tre rulli uguali, disposti nel modo in- iii:ii

dicato in figura, sono in equilibrio sotto i:!:il

l'azione dei propri pesi P e delle azioni


di attrito, Determinare il minimo valore ii:!ii

del coefficiente di aderenza fa' fra i rulli,


ed il minimo valore del coefficiente di
aderenza fu fra rulli e terreno affinch i
rulli possano effettivamente essere in :;i:ii
!:;:i:

equilibrio nella posizione raffigurata.

Data la simmetria del sistema, la reazione vincolare tra I e 2 uguale a quella


fra 2 e 3 e sono uguali lereazioni vincolari nei due punti di contatto frairulli 2 e 3
e il terreno.
Scrivendo un'equazione di equilibrio di risultante
in direzione verticale siha: 2F, * P : 0, da cui:
F:p/1t |L.
L y

Si scrivono ora le equazioni di equilibrio di risul-


tante e di momento rispetto ad A per le forze agenti sul
rullo 2 e si ottiene:

=o
io'-^
lRr-Fr-P=o
lrrrO+ sin a) - Frr cosa : o

da cui si ricava:

Pcosa
F... = R. =.F. "oto -
"I+sino 2(l+sincr)
_3P
R,'2=1

Il coefficiente di aderen za fra rulIi


e terreno deve essere:

. _ R" cosa
'/">--=
Ry 3(l + sin a)
.edessendo

a:60", f, >0,0893
Per calcolare il minimo coeffi-
Ry B, ciente aderenza fra I e 2 bisogna
di
prima ricavare le componenti tangen-
ziale e normale della forza scambiata
frale2:
Fr = F, sincr - F, cosa

Fx = F, coscr+ Frsina
Pertanto il coefficiente di aderenza fra i rulli 1e 2 deve
I valere:

,, Ft COSA
- =--:0,2679
"Jol- Frv
ll

l+sincr

-
2.30

Esercizio 2.28

Un'asta di sezione uniforme, Iunga


L = zlp mm, aPPoggiata al terreno al ii:!l

sug-e\tremo A, e ad un semicerchio di :ii:

raggio r = 75 mm in un suo punto inter' ::i

medio C. Sapendo che il coefficiente di iiiI

aderenza fra terreno e asta e fra asta e i:!

semicerchio fu = 0,15, determinare il


massimo valore dell'angolo a fra I'asta e ii
i'.

la direzione orizzontale per il quale l'asta :i


!:

rimane comunque in equilibrio, :i

L'asta sottoposta all'azione della forza peso P passante per il baricentro G e


alle forze normali etangenziali nei punti di contatto A e C.
In base alla geometria del sistema si ha che:
-r
AC=r/tga; GC=' -i-
tga 2
Si scrivono ora le equazioni di eqiliUrio di risultante nelle direzioni onzzontale
e verticale delle forze agenti sull'-asta e un'equazione di equilibrio di momento ri-
spetto a C:

Nr -P * N2cosd + -f"Nzsina = 0

-f,Nt - Nzsina + f.Nz cosa = 0

p"oro( ' -!-N,1cosa *foN(cosa=o


Itgo 2) tga

Ricavando lf1 e
Nz in funzione di P Ll2
dalle prime due e-
quazioni e sostituen- L12 -{f' Nz
dole nella terza si ot-
%
tiene:

^Y //
4
\af \/.'v
t/
\
2.31

( t r)
l'*-' )
^(*-+)u+r"tga) -0
F4-'. t* r.)ks^-r")
Da questa espressione si ottiene:

tgza = f" ; a:17,63"

+1. r.')- r.
Esercizio 2.29
A un corpo di massa m = 50 kg e lun-
ghezza a = 4OO mm appoggiato sul terreno
viene applicata, alla distanza dal terreno,
una foza di trazione f in direzione oriz-
zontale. Se la foza I applicata sufficien-
temente vicino al terreno possibile, con
un adeguato valore di f, superare il limite
di aderenza e provocare il movimento del
blocco, Se invece la distanza n ai i aat
terreno supera un valore limite, l'aumento
di f non provoca il movimento del blocco,
I-
ma il suo ribaltamento. Dato il coefficiente
di aderenza tra il corpo e il terreno fu=0,7,
determinare il valore limite di h,

Le equazioni di equilibrio di risultante nelle di-


rezioni vefticale e orizzontale e quella di momento
nspetto ad A, che il punto attomo al quale il
blocco ribalta, sono:

*rl
I
ie
Al limite dell'aderenz: F7 = -f, Fu, da cui si
ricava:

h=L=285,7 mm

,-{-.
2.32

Esercizio 2.30'...

Determinare il valore del momento


U che deve essere applicato in verso i!!!ii
orario al rullo, avente massa m = 5O kg
e diametro D -- 9OO mm, per mantenerlo
in rotazione noti a = 60o, p : 30o e il iiiii;

liii
coefficiente di attrito f = 0,3. li:t!

Scrivendo le equazioni di equilibrio di risultante nelle direzioni orizzontale e


verticale per le forze agenti sul rullo si ha:

-* )'I fNtcosa +l/1 sina + fNzcosB *i/2 sinp = Q


f llfr cosa - ]Vtsina+N2cos p + fNrsinl- mg = 0
Dal sistema di queste due equazioni si ricava:
.^: 108,04 N; Nz:457,01 N
I1 momento M si ottiene scrivendo un'e1/rarione di equilibrio di momento ri-
spetto al centro del rullo:

M :(N,. M+:76,28 Nm
=
$

2.33

Esercizio 2.37 .

::::!: La ruota in figura ha diametro D =


:::ii
:::i: 900 mm e massa m=30 kg, Determina-
re la coppia C che deve essere applicata
alla ruota affinch questa rotoli sopra l,o-

@
:,:

'l r', stacolo di altezza h = g0 mm. Calcolare


inoltre il minimo valore del coefficiente di
aderenza ruota - ostacolo che garantisce
'll:i
i:i:!
:::! assenza di slittamento della ruota,

L'angolo I formato fra la congiungente


OA ela vefticale data da:

cosg=
,r=t-!. s:36,87o
D/2
Scrivendo un'equazione di equilibrio di momento rispetto ad,A siricava:

.g"2
lsinl- C = 0, da cui si ottiene il valore della coppia C : 79,43 Nm

I valori delle reazioni vincolari Ze


l/ si ottengono scrivendo le equazioni
di equilibrio di lisultante secondo la
direzione OA e quella perpendicolare
ad, OA:

IN-mgcos9=0
{Z-lzigsing=o
Quindi deve essere:

T
J,-=tgu=0,75
M

,>.
2.34

Esercizio 2.32

Il
rocchetto in figura costituito da
due dischi di raggio R = 750 mm collegati
R da un albero centrale di raggio r = 450
I mm su cui awolto un cavo inestensibile.
I
t Il rocchetto ha massa m = 2OO kg ed ap-
poggia su un piano inclinato dell'angolo cr
= 15o con coefficiente di aderenza fu= 0,4.
Determinare il minimo valore della forza
F che deve essere applicata al cavo in
direzione orizzontale per far rotolare il
rocchetto in salita sul piano e la forza di
attrito scambiata tra rocchetto e piano in
tale condizione,

L'equazione di equilibrio di momento n-


spetto al punto di contatto fra rullo e piano :
mgRsina- F (r+Rcos a) - 0
da cui si ricava: F:324,2 N.
Scrivendo ora due equazioni di equilibrio
di risultante, nelle direzioni del piano inclina-
to e perpendicolare a questo, si ricava:
-Z+Fcosa-mgsina:0
l{-mgcosa-Fsina:0
da cui: T - 194,4 N; N: 1918,3 N
Poich il rapporto T/N :0,0983 minore
del coefficiente da aderenzaf,: 0,4 si ha ef-
fettivamente ader enza.

Esercizio 2.33

Due ruote di massa m = 5O kg cia-


scuna sono vincolate ad un albero ro-
tante di diametro d = 45 mm supportato
da un cuscinetto a strisciamento. Se la

f* coppia necessaria per mantenere le ruo-


te in rotazione a velocit angolare co-
stante M = 3 Nm, determinare il coef-
ficiente di attrito nel supporto dell'albero
e il raggio del cerchio di attrito.

:
i!-i:.re
2.35

Lareazione vincolare nel pemo vale R :zmg


ed tangente al cerchio di attrito
di raggio p. La coppia M necessaria a mantenere in rotazone le ruote pari al pro-
dotto della reazione vincolare per il raggio del cerchio di attrito: M:2mgp, per cui:
p:3,059 mm
d
Il raggio del cerchio di attrito dato da: p: -sln@ per cui I'angolo d'attrito rp
2
vale'. cp:7,815o e il coefficiente di attrito f:tgq:0,1372.

Esercizio 2.34

I dischi A e B sono appoggiati, l'uno


sull'altro, sul piano C e sottoposti ad
una forza verticale F= 300 N. I diame-
tri dei dischi ,4 e I sono rispettivamen-
te dA = 220 mm, da = 320 mm. Assun-
ta la pressione sotto ciascun disco co-
stante su tutta la superficie di contatto
e il coefficiente di attrito tra A e B pari
a fAB = 0,4, determinare la coppia M
che deve essere applicata per mante-
nere z4 in rotazione a velocit costante
e il minimo valore del coefficiente di
attrito fu tra B e il piano C necessario
rer impedire la rotazione di B. u

Poich la pressione p1 fra A e B costante, la relazione fra forza verticale F e


pressionepT :

rlrd1 Pl
4^
Ciascun elemento infinitesimo dA: rdrd9 di area di contatto fra disco I e disco
B crea un momento infinitesimo rispetto all'asse pari a:

dM = f es p,qrdA = 7n, p g2 drd7


Il momento complessivo dato dell'integrale di dM, su tutta la superficie di con-
-no. che pari a:
-s3
M= fmpoU = f ABF 4!= g,g Nm
l2
2.36

Poich anche la pressione fra B e C uniforme, ripetendo per il contatto fra B e


C lo stesso procedimento ora esposto, si ha che M : f"F +
-t

e fra Be C dovr essere: f,


= ry
Pertanto, per impedire la rotazion = 0,2J5 .
Fdn

Esercizio 2,35

FB Agli estremi della leva in figura sono


applicate due forze Fo e F6, con direzio-
ne perpendicolare alla leva. Note le lun-
# ghezze a= 150 mm, b = 350 mm, il rag-
gio del perno della cerniera in O r - 20
mm, il coefficiente di attrito nel perno del-
la cerniera in O f = 0,4, determinare i va-
lori dell'intensit della forza Fa per garan-
tire la rotazione della leva a velocit co-
t Tstante in verso orario o antiorario, quando
-t Fu= 100 N'

Il raggio del cerchio di


attrito nel pemo : p : F1
rsinrp, con (p : arctg.f p",
cui p : J,428 mm. Poich
I'effetto dell'attrito quello
di opporsi al moto relativo
lra i corpi. la reazione vinco-
lare R nel perno tangente
al cerchio di attrito dall'una
o dall'altra parte a seconda
del verso di rotazione della
leva.
Scrivendo un'equazione
di equilibrio di momento ri-
spetto al punto di applica-
zione di R si hanno i seguen-
ti due casi:
2.37

Rotazione in verso orario:

F1(a+p)-Fn(b-p)=0
Ft:217,6N
Rotazione in verso antiorario:

h(o-p)-Fn(b+p)=0
Ft:250,7 N

b--,ff
2.38

RESISTENZA AL ROTOLAMENTO
(Riferimento al paragrafo 2.5.4)

Esercizio 2.36

Un tratto di nastro traspotatore oriz-

mf zontale lungo L= 90 m scorre su rulli aven-


ti diametro D= 720 mm. I rulli hanno perni

il
I
!
ffi di dlmetro dp= 30 mm con coefficiente di
a(rito fp = 0,035. La massa per unit di
lunghezza del nastro con il carico e-=20
kglm ed il parametro di attrito volvente fra
t
!! rulli e nastro u=O,4 mm, Determinare la
l
i foza richiesta per far avanzare il tratto di
{l nastro a velocit costante,
f

Il raggio del cerchro


di attrito nei rulli :
dn
P Qe " con
-srn
I
go - arctg fo = 2" , Per
cli p:0,5247 mm.
Ogni rullo soggetto
all'azione di due forze: \
quella esercitata dal na-
stro (peso -t forza di tra-
zione) e ieazione vinco-
lare nel perno. Queste
due forze devono essere
ugualieopposteedevo-
no quindi passare per i
2.39

pnfiti A (tangente al cerchio di attrito) a B (spostato di z rispetto al punto geometrico


di contatto fra rullo e nastro.

Ne risulta un angolo p rispetto alla verticale definito da: tgp : !! p:


Dl2"
0,8829". La forza F complessiva per far avanzare il nastro a velocit costante
quindi: F : q. Le tef :272N.

Esercizio 2.37

Per la carriola indicata in figura si co-


noscono: il peso Q = 9OO N, le distanze
a = 600 mm, b = 500 mm, d : 400 mm,
, = 800 mm, il parametro di attrito vol-
vente a = 10 mm/ il diametro del perno
della ruota dp = 25 mm, il coefficiente di
iiiiii
attrito nel perno fp= 0,I8. Calcolare la for- !i!:::

za F necessaria a far avanzare la carriola ri:iri

a velocit costante e l'angolo di inclinazio-


ne di detta forza rispetto alla verticale.

Considerando la sola ruota, isolata dal resto del sistema, essa sottoposta uni-
camente a due forze: la forza R che il terreno esercitata sulla ruota in B (spostato di
z,i rispetto al punto geometrico di contatto fra ruota e terreno) e la reazione nel per-

no passante per A (tangente al cerchio di athito di raggio p). Il raggio del cerchio

d'attrito dato da p: 4l-"rn ep, 9on rpo = arctgfo = 10,2" ; p : 2,214 mm.

'Conviene considerare la forza R


come somma di una componente
tangenziale T e una normale N, trale
quali esiste una relazione ricavabile
scrivendo un'equazione di equilibrio
di momento rispetto adl:

^d
T--N(u+p)=0
2

Considerando ora l'intera carriola,


si scrivono le due equazioni di equi-
librio di risultante in direzione oriz-
zonlale e verticale e un'equazione di
equilibrio di momento rispetto ad 11:
2.40

lr-rsinB=g
B-o:o
].ntr*r"o,
lrr-rr,*ui,r+eb=o
Da queste tre equazioni e da quella prima scritta per la sola ruota si ricavano:

-'n)=got r:25,e N
| 2(u+pt .l -
'lav*o*ul
rr d
N - t_:424.t N
2(u + p)

tgli:-r :0,05441; F: 3"115": r =-!-:476.6 N


Q-N stn B

Esercizio 2.38

Un compressore stradale ha un rullo


avente diametro d= 1500 mm, lunghez-
za /=2500 mm e massa m:8000 kg, Si
assumono i valori del parametro di attri-
to di rotolamento u= 20 mm e del coeffi-
ciente di attrito fra rullo e terreno f = 0,4.
Determinare: 1) la forza F che deve es-
sere applicata all'asse del rullo in dire-
zione orizzontale per farlo avanzare in
2.4t

rettilineo a velocit costante; 2) la cop-


::!r!:
pia C sterzante necessaria per far ruo-
'iiii
tare il rullo attorno ad un asse verticale,
'iii':
r::iii supponendo il rullo fermo e uniforme la
:::::j
pressione di contatto fra rullo e terreno.
i::i;;

Scrivendo un'equazione di equilibrio di momento rispetto al punto A in clui passa la


reazione vincolare esercitata dal terreno sul rullo durante il moto di avanzamento in ret-
tilineo si ha:

mgu-U=o; F:2092N

Quando il rullo sterza si sviluppano forze


d'athito che per met della lunghezza sono
dirette in un senso, per met in senso oppo-
sto; la risultante della forza d'attrito per ogni
d *&
met del rullo f
: Fo = -2 = 15690 N e il
braccio fra le due forze ll2, per cui la cop-
pia sterzante C: FAll2: 19612 Nm.

Spostamenti Forze
i
E
r

2.42

Esercizio 2.39

Una barca di massa m = 2OO kg, ap-


poggiata su rulli di diametro d = 250
mm, trascinata su ,una spiaggia inclina-
ta di a = 60 sull'orizzontale. Noti i coeffi-
cienti di attrito volvente tra barca e rulli
fvt = O,OI e tra rulli e spiaggia fvz = O,08,
determinare la forza di trazione i che
deve essere esercitata per trascinare la
barca a velocit costante.

I parametri di attrito volvente nel rotolamento fra barca e rullo e fra rullo e
spiaggia valgono:

= f,,r 4:,-Zt[lm] /1r


t)t'""'2 f,,. 4:l0
= ""2 mm

L'angolo I formato fra la congiungente dei


ptnti A e ,B (per i quali passano le forze scam-
biate fra barca e rullo e fra rullo e spiaggia) e la
normale alla spiaggia dato da:

teS = 4i+: S:2.577"


d
I-aforzaR che complessivamente i rulli eser-
citano sulla barca quindi inclinata di I rispetto
alla normale al piano di scorrimento. Scrivendo
le equazioni di equilibrio di risultante
nelle direzioni del piano di scorrimen-
to e normale a questo si ha:

lT -mgsina-Rsin9=0
i
fRcosg-mgcosa=0
Pertanto:
T:
mg(sina + cosa tg,9) = 292,8 N
3

Esercizio 2.40

Un Boeing 747 al decollo a pieno ca-


rico ha. massa totale m = 360 t e la por-
tanza pari al 600/o del peso alla veloci-
t di 200 km/h. Complessivamente i
carrelli del velivolo hanno 16 ruote con
diametro d = Lt94 mm, con coefficiente
di attrito volvente fv = O ,O!+7 ,5xL0-6 c, ,
essendo ar la velocit angolare delle ruo-
te espressa in rad/s. Calcolare la forza
orizzontale all'asse di ogni ruota all'i-
nizio del decollo (velocit nulla) e alla
velocit V= 200 km/h.

L'asse di ogni ruota caricato in direzione


verticale da una fona Qpari a:
I
Q=
*(mS
-Z) dove m la massa totale del

velivolo e L la forza di portanza. La forza F


all'asse della ruota, in direzione onzzontale,
ottenibile scrivendo un'equazione di equilibrio
di momento rispeffo al punto I in cui passa la
reazione del terreno sulla ruota:

Fd - ou =o: F =2uQ '


2- d

All'irrizio del decollo la velocit angolare nulla, come pure la portanza L, per

'24: 5,97 mm, L


sti: u = f" : 0, Q:220635N, F: 2206 N.
Alla velocit
t V :
200 km/h :
55,56 m/s, la velocit angolare at della ruota
o:2V/d:93,06 rad/s, f,:0,02299, 1.3,72 mm, u: mg (I-0,6)/16:88254 N,
Q:
f :2029 N.
2.44

FORZE VISCOSE
(Riferimento al paragrafo 2.5.2)

Esercizio 2.4L
/)
Una-glastradi peso P=30 Nesu-
perficie A=2 m2 appoggiata su un
piano con interposizione di uno strato
di olio lubrificante. La piastra soste-
nuta da due guide prive di attrito che
mantengono I'altezza h = 1 mm. Deter-
minare la viscosit dell'olio se la pia-
stra scende a velocit costante V= IO0
mm/s quando il piano inclinato del-
l'angolo a = 30o.

La componente della forza peso nella direzione del piano inclinato Psina;
questa forza equilibrata dalla forza sviluppata dalle forze viscose dello strato di
fluido, pari a: pVAlh.
Pertanto la viscosit p del fluido si ricava dall'equilibrio:

Psina = P/A
h

p: 0,075 kg/ms

Esercizio 2.42

Nel sistema in figura il corpo -/, avente


massa m = 5 kg, durante la sua discesa
pofta in rotazione il tamburo 2, al quale
2.45

vincolato attraverso la fune 3 e le puleg-


ge 4 e 5. Il tamburo 2 immerso in un
recipiente cilindrico contenente olio con
viscosit cinematica y = 100 cS e densit
.. = 900 kg/m3.Sono noti i diametri della
ouleggia 5: D5 -- 80 mm, del tamburo 2:
4 = 200 mm, le dimensioni t = 120 mm
e h = 2 mm. Determinare la velocit an-
golare a; del recipiente tale da garantire
ta discesa del corpo ./ a velocit costante
V= 3 m/s.

In condizioni di discesa a velocit costante


corpo I ,la coppia M6creata dal peso del corpo all'asse del tamburo
,1el
J[6: mg Dsl2: 1,9612 Nm equilibrata dalla coppia resistente creata dalle forze vi-
scose lungo la parete laterale (Mt) e di fondo (Mp) agenti sul corpo 2.
La viscosit del fluido p: vp: 0,09 kg/ms.

Calcolo della coppia resistente M7


Dz
La velocit periferica del corpo 2 l/t = Ct poich la velocit angolare a>2

-'- 2'
Ji questo corpo data da a4:2VlD5, si hache: Vz: l/D2lDs.

La velocit periferica del recipiente pari a Vp - r(2a* A). f-u tensione tan-
\2 )
genziale r che si sviluppa nello strato di fluido quindi:

T=uL - "J-' | '-ttl (o,,ll


It,-tr^l'ulto, '+hll
' h hLD, \z ))
la coppia resistente pari all'integrale di eesteso atutta la superficie laterale per
braccio D2l2:

M," =npLt,lvoz _.( g.*r\)


2h LD, Iz ))
Calcolo della coppia resistente Mp
La velocit di un punto generico del corpo 2 a distanza r dell'asse a1y :
:Ii/Ds e la velocit di un punto generico del recipiente a distanza r dell'asse ar.
[-a tensione tangenziale r,proporzionale alla velocit relativa e quindi:

, =L(L-.1"
h\D' )
2.46

e la coppia resistente Mr data dall'integrale del momento rispetto all'asse delle


tensioni tangenziali che si sviluppano lungo la parete di fondo del corpo 2:

f?" t( L-
M. = lr.dA = o
hlDsr1") n\o'-.\*4
dr = !!( ?L
. 2nr2
'o )tz
trn conclusione, in condizione di equilibrio si deve averc: M6: Mr r Mp, qluind|,

Mc:
rDltpv nnltp( ot , I npvD! nD! u
- 2hDs 2h \2 ) t6hD5 32h

da cui si ricava at: 26,121 radls (in verso concorde con la rotazione del corpo 2).

Esercizio 2.43
)
II tacilmetro a viscosit illustrato sche-
maticamente in figura costituito da due
dischi uguali affacciati l'uno all'altro e se-
parati da una piccolissima intercapedine di
spessore h = 0,2 mm, in modo che l'aria
interposta, quale fluido viscoso, tenda a
trascinare il disco I quando quello .4 po-
sto in rotazione. La rotazione del disco 8
contrastata da una molla a spirale in modo
che l'indice si sposti angolarmente su un
quadrante graduato in funzione del nume-
ro di giri n dell'albero /r' di ingresso dello
strumento. La parte attiva dei dischi li-
mitata alla corona circolare compresa tra i
raggi r. = 60 mm e 11 -- l0 mm. Alla tem-
peratura di funzionamento la viscosit ci-
nematica dell'aria v= 73,2 cS e la densi-
t p = 1,19 kg/m3. Determinare la rigi-
dezza della molla a spirale (espressa in
Nmm/o) necessaria a far si che l'indice
ruoti di 2400 quando la velocit angolare
dell'albero di ingresso n= 9800 girilmin.

La viscosit dell'aria p: vp: 1,5078 x10


s
kg/ms. La coppia resistente creata
dalle forze viscose :

r(r! r)
) _
z"tt
Mv = !,.i vdA =l: ,g?rmdr
h
=

-*r----
2.47

Questa coppia contrastata dalla coppia di reazione della molla, pari a klrp

, nllal(r"a - r;a)
O,e=_
2h
Poich deve essere e: 240o: :
4,1888 rad, per ar 9800 giri/min : 1026,2
ds, si ottiene fr,: 0,0003914 Nm/rad: 0,006832 Nmm/o.
2.48

FORZE SU CORPI IMMERSI IN UN FLUIDO


IN MOTO
(Riferimento al paragrafo 2.5.3)

Esercizio 2.44

Un paracadutista con equipaggia- i:i:i:

mento completo ha peso P = 1000 N. !iii!:

Determinare il diametro del paracadute


necessario affinch la velocit di discesa
sia pari a 4 m/s, assunto un coefficiente
di resistenza aerodinamica co = 1,1 e la i:i:i:
:!a!:!

densit dell'aria p = 7,19 kg/m3. :!:!:!

Il peso P equilibrato dalla forza resi-


stente aerodinamica:

1
:1 ,
pAV2cn dove
nda
R ,4
2' 4

ouindi: p =fiPv2cndz
'8
da cui si ricava d: 11,03 m.
Esercizio 2.45

Un sottomarino naviga durante una


missione di pattugliamento a bassa ve-
locit t/= 2 nodi (1 nodo = L,852 km/h).
Il periscopio di diametro d = 305 mm
esteso fino al pelo libero dell'acqua per
una lunghezza L = 2,5 m. Determinare
la forza resistente agente sul periscopio,
assumendo la viscosit cinematica del-
l'acqua v= 1 cS.

Il coefficiente di resistezacp varia in funzione del numero di Reynolds come


indicato nella figura 2-22, pag.2.55 del libro di testo. Poich il numero di Re-
ynolds vale: Re=Vd ,ed:V:2nodi :1,029mis, v:lcS: lx10-6m2/s, siha:
v

Re : 31381 1, da cui si ricava cp : 0,84 e la forza resistente : coo


)oAVt"^,
A : dL: 0,7625 tn2, p:1000 kglm3, da cui: R : 339 N.

Esercizio 2.46

Un miscelatore costituito da due


dischi di diametro d = 30 mm vincolati
a un braccio rotante di lunghezza b =
300 mm. Determinare la coppia M
che deve essere applicata per mante-
nere il miscelatore immerso in acqua
in rotazione alla velocit n = 50 gi-
ri/min, assumendo la viscosit cinema-
tica del fluido rz= 1 cS e trascurando la
resistenza dovuta al braccio di collega-
mento dei dischi.

La velocit di avanzamento del centro di ogni disco , = r1., essendo at:50


giri/min : 5,236 radls, quindi: V: 0,7854 rnls.

Il numero di Reynolds per ogni disco vale: Rn =Vd , con lcS : 10-6 m2ls,

quindi: Fte:23562
2.50

Dalla figura 2-21 a pag. 2.54 del libro di testo si ricava il coefficiente di resi-

stenza cp = I,l, quindi la forzaresistente su ogni disco : p=!pAV2cp, colt

A=xdz :0,0007068 m2. Perci, essendo la densita p: l000kgim3:


4

R : 0,2398Nm e la coppia all'asse : M =2R+ :0,07194 Nm.


2

Esercizio 2.47

Un disco di diametro D = 680 mm ro-


tola su un piano senza attrito alla velo- i;iiii

cit Vp = 50 km/h. Calcolare la coppia


resistente dovuta all'effetto di una cor- :i:!::

rente d'aria che investe il disco trasver- r;:ii!

salmente alla velocit Vv= 700 km/h. Si


assumano la viscosit cinematica e la
j;:::i

i'i;i:
densit dell'aria rispettivamente v = 13,2
vv csep=L,!gkg/m=.

Il numero di Reynolds associato alla rotazione del disco '. Re ='^'v ,con R :
Dlz: raggio del disco.

La velocit angolare at dafa da: a ={ , V: 50km,& : 13,88 m/s; la vi-


D "on
scosit cinematica dell'aria v : l3,2xl0'6 m2ls per cui si ricava: at: 40,85 rad/s;
Re: 357744.
Il rapporto tra velocit del vento laterale Vr e velocit periferica aR Vy I aR:
2; dalla figura 2-24, pag. 2.56, del libro di testo si ricava cu: 0,012. La coppia re-
sistente quindi: M n - ! p6r' Rtcu: 0,0541 Nm.
2'

Esercizio 2.48

Un aeroplano di massa m = 7,5 t ha


ali di larghezza b = 15 m e lunghezza
della corda L = 2,5 m ciascuna. Deter-
minare l'angolo di incidenza delle ali per
garantire il volo orizzontale alla velocit
v= 780 nodi (1 nodo = 1,852 km/h) as-
sunta la densit p dell'aria all'altitudine
di 4500 m pari a 0,792 kg/mt. Si assu-
ma il valore del coefficiente di resisten-
za del profilo alare come definito in figu-
ra 2-20 del libro di testo.

Laforza diportanza L deve equilibrare il peso mg: 73545 N.


Il coefficiente di portanza ricavabile da:

1, incui l'area A : : : :
1

1 = !-'2 pV 2
Ac 2bL 7 5 m2, e V 180 nodi 92,6 m/s.

Quindi: c1: 0,2888. Dalla figura 2-20, pag. 2.53 del libro di testo si ricava che
questo valore di c1 ottenuto per un angolo di incidenza a,:2,3o.

Esercizio 2.49

Un treno di massa m = 4OO t, avente


altezza h : 4,5 m, larghezza b = 3,4 m, @t
lunghezza complessiva L=2O0 m, si muo-
ve alla velocit V= t9O km/h. Il pianale del
treno si trova ad una altezza = 0,6 m dal
li terreno. Il diametro delle ruote d: 900
t:
mm e il coefficiente di attrito volvente f,
= 0,0005+6,25x7o'8a, essendo ar la velo-
,:l cit angolare delle ruote espressa in radls.
iti
La resistenza aerodinamica dovuta allhria
somma di due termini: la resistenza
lungo la superficie frontale, espressa dal
coefficiente di resistenza cRF = O,4, e la
:ii
resistenza lungo la superficie laterale e-
::ii
:.i: spressa dal coefficiente di resistefiza cp2i
.ii
ji:i
: - 0,455 1700
(tog aef'ss Re
-^L - --
Iii

,,'i
:i::
dove Re il numero di Reynolds basato
i::ii
::::i
sulla lunghezza L. La densit dell'aria
:l!ii
p = 1,25 kg/m3 e la viscosit cinematica
dell'aria y = 13,9 cS. Determinare la
iiiii
t:itl
forza risultante che si oppone all'avan-
zamento del treno.
2.52

Alla velocit V: I80 km/h = 50 m/s la velocit angolare delle ruote : at = 2V/d
: 111,11 radls eil coefficiente di attrito volvente f,:0,001272, quindi il parame-
tro di athito volvente u : fdl2: 0,0005722 m.

Lafonaresistente dovuta al rotolamento ' pari a: f - *g;2u = f,mg:4988 N.


)
La resistenza aerodinamica dovuta alla superficie frontale : Ri = lVlrv'ru,
conAp: bh:15,3 m2, quindi:.Rl :9562,5 N.

La resistenza aerodinamica dovuta alla superficie laterale : , : ArVt"o


|e
L'atealr da considerare quella dovuta ai due fianchi e al tetto; I'area del pia-
nale inferiore del treno non entra nel computo, poich essa affacciata al terreno e
si stabilisce nel canale formato fra questi due elementi un gradiente di velocit cir-
ca lineare che d luogo a una bassa resistenza aerodinamica. Quindi: AL: (2h+b) L
:2480 m2.

Il numero di Reynolds basato sulla lunghezza : Re:ry con y = 13,9x10-6


v
nf ls, Re: 7,194x108 e il coefficiente di resistenza aerodinamicalaterale : cp:
0,001635.
Quindi: Rz:6334 N.
La resistenza sul fondo calcolabile considerando che la tensione tangenziale :

e l'area di fondo AF: bL : 680m2, per cui si ha una forza resi-


, ' : pu+
p)
=

stente R3 : rAo:0,985 N.
Laforza resistente complessiva : R : T + Rr * Rzr R3 : 20888 N.
Clprroro Tnnzo
DINAMICA
PROPRIETA D'INERZIA DEI CORPI RIGIDI
(Riferimento al paragrafo 3.1)

Esercizio 3.1

Dato un corpo di forma cilindrica a-


vente diametro d = 200 mm e altezza
b = 30 mm, realizzato in alluminio (den-
sit p = 2750 kg/m3), determinare il suo
momento d'inerzia ,Ic rispetto ad un as-
se coincidente con una generatrice del
cilindro,

La massa del cilindro : m = pI!3


,4 :2,592kg

Il momento d'inerziarispetto all'asse del cilindro :

to:4:o,o1296kgmz
"8
Il momento d'inerziarispetto a una generatrice :

Ic : Ic + *+:0,03888 kgm2
4

Esercizio 3.2

Determinare il momento d'inerzia del


; corpo cilindrico rappresentato in figura,
rispetto al suo asse di simmetria, note
3.4

( le dimensioni d = 25 mm, D = 2OO mm,


le masse mt = 0,9 kg, mz = 1,3 kg,
mz = O,4 kg e il raggio d'inerzia baricen-
trico della parete sottile 3 p6: D/2.

.E
Momento d'inerzia della parte (t\: It = 't4.' :1.031 x l0-s kgm2

Momento d'inerziadellaparle (2): 12 =*t!'8- :0,0065 kgm2


Momento d'inerziadella parte (3): 13 : rypZt:0,004 kgm2

Momento d'inerziacomplessivo: I : Ir * I2 +13:0,01057 kgm2

Esercizio 3.3

Il carico di un banco prova per un ser-


vocomando equilibratore di un velivolo
costituito da una trave a sezione quadrata
ai cui estremi sono vincolate due coppie di
dischi, come rappresentato in figura. Il ca-
rico viene portato in rotazione dall'albero
del servocomando intorno all'asse x. Sono
note le seguenti dimensioni: L:1200 mm,
a: 50 mm, R= 500 mm, d= 400 mm. La
trave e i dischi sono realizzati in acciaio
con densit p = 7830 kg/m3. Determinare
lo spessore di ciascun disco affinch il
momento d'inerzia complessivo del carico
rispetto all'asse xsia I,= 50 kgm2,

Massa della trave: mr = pa2 L : 23,49 kg.


Momento d'inerzia della trave rispetto all'asse baricentrico:

,r, = tttr(L'+a')
I :2,824 kgm2
-
12

*a-- -
-
I
i

3.5

Momento d'inerzia di ciascun disco rispetto al proprio asse:


( :z \
Ior=lo*mpR2=*ol\*nrl
\8 )
ove
,d=mo:
Ip il momento d'inerzia di ciascun disco rispetto all'asse del si-
8
stema.
Momento d'inerzia complessivo del sistema:

I*=Ir"I4Ip*
Essendo I,: 50 kg ', si ricava che la massa di ciascun disco :

I - - I._
'n, -7;--t
= ,:43.68 kg
4l Y-+ R2
(8
|

)
trd2b
Essendo zp =P- , si ottiene: b:0,04439 m:44,39 mm.
4
{

3.6 /
I

\
EQUILIBRIO DINAMICO DEI CORPI
(Riferimento ai paragrafi 3.2 e 3.3)

' Esercizio6

Un uomo di massa m : 75 kg in
piedi su una bilancia posta all'interno
della cabina di un ascensore. La massa
totale della cabina, dell'uomo e della bi-
lancia mr=750 kg. Durante i primi 3 s
di moto con partenza da fermo la ten-
sione nel cavo di sospensione della ca-
bina f = 8300 N. Determinare la forza
R misurata dalla bilancia e la velocit t/
di salita della cabina al termine dell'in-
tervallo di tempo considerato.

Il sistema sottoposto alla forza di trazione 7 del


cavo, alla forza peso m7g e alla forza d'inerzia m7a, per
cui:
, T-mrg-mrat:0
L'accelerazione a vale quindi: a:7,261 mls2.
mrs La velocit di salita al termine della fase di accele-
(;* razione : V: at: 3,782 n/s.
La forza R misurata dalla bilancia : R : m (g + o) :
ff 830 N.
rsercizioG

La cabina di ispezione di un impianto


di risalita a fune ha massa m = 2O0 kg.
Il suo moto di scorrimento sul cavo fisso
di sospensione controllato dal cavo
collegato in ,4. Determinare l'accelera-
zione della cabina quando il cavo di tra-
zione orizzontale e in esso la tensione
T= 2,4 kN, Determinare inoltre Ia for-
za F complessivamente esercitata dal
cavo fisso sulle ruote del carrello di sup-
porto della cabina.

L'angolo a dato da:

c( = arctsa:2z.ez"
'12
L'equilibrio delle forze in direzione del cavo fomi-
sce la seguente relazione: T cosu - mgsina - mo : 0
da cui si ricava: a:7,305 nls2.
L'equilibrio delle forze in direzione perpendico-
lare al cavo fomisce la seguente relazione:

-Tsina mgcosd+F:0
da cui si ricava: F:2733 N.

Esercizio,zJS\,

Un manicotto di massa fi = 10 kg
iiiiii scorre verso l'alto lungo un albero ver-
i:!:!: ticale per effetto dell'azione di una for-
za F di intensit costante e direzione
!:i:::
r;ri!
variabile identificata dall'angolo g in
figura. II coefficiente di attrito tra ma-
i:ii!; nicotto e albero f= 0,3. Assumendo
::::ii che l'angolo I vari linearmente nel
tempo e che il manicotto parta da fer-
mo con I = 0o e si arresti per g = 90o,
i;;;;i determinare l'intensit della forza F.
La forza F ha una componente in direzione vefticale pari a F cos,9 e una in di-
rezione orizzontale pari a F sing; per effetto dell'attrito nasce una componente di
forza in direzione verticale, diretta verso il basso, parlr a: fF sin9.
L'equazione di equilibrio dinamico in direzione verticale per il manicotto :

Fcosg- JF sinl_ *c"dt


=y!! essendo Vlavelocittdel manicotto.

Poich S: kt (,9 cresce linearmente col tempo), si ha:

* = , -JFsrnkt - mg)dt
fro, fo{r"ort
e quindi:

*v =+Fsinkr + f L(roskr-t)-ngt
kk
tr :
Il manicotto si ferma quando ,9: , ossia per f trl2k, quindi:
2

nFfmgn
kk2k
da cui si ricava:

F : n*8 :220 N
2(r- f)

EsercizisSjt'
\ _,'

Per determinare la massima accele-


razione laterale di un'autovettura, que-
sta viene condotta su una pista piana
circolare di raggio r:30 m a velocit
lentamente crescente fino al limite di
aderenza delle ruote con il terreno. Se
per un'autovettura di massa m =1400
kg la velocit massima t/= 55 km/h,
determinare l'accelera-zione centripeta
dell'autovettura e la forza di attrito e-
sercitata complessivamente dal terreno
sulle ruote,

: --
3.9

: :
Alla velocit V 55 km/h 15,28 m/s l'accelerazione centripeta .. an: tn :
7,78 mlsz;laforzad'attrito fra ruote e terreno deve globalmente quilibrarelaforza
centrifuga:
F: man: 10892 N

Eserciziql/
Per simulare la sensazione dell'acce-
lerazione di gravit terrestre sull'equi-
paggio di una stazione spaziale operante
all'esterno del campo gravitazionale, la
struttura viene posta in rotazione con
velocit angolare n intorno ad un asse
distante R= 72 m dal centro degli abita-
coli occupati dall'equipaggio, Determna-
re la velocit n richiesta,

L'accelerazione centripeta deve essere uguale alla accelerazione di gravit,


quindi: R] :g, da cui si iicava:
co: 0,90391 radls, corrispondente a n:8,632 giri/min

,--\
Esercizi(3rf
i!i!ii Determinare l'angolo di inclinazione
:iiii!
I del terreno di una pista in prossimit
di una curva di raggio r = 450 m, affin-
ch una vettura che impegna la curva
con velocit V = 200 km/h non abbia la
iiiiii tendenza a scivolare verso l'esterno,

La risultante R della forza peso e della forza centrifuga


deve essere perpendicolare al terreno, quindi:
tgS: ma/mg: a/g: IPhg
da cui si ricava: S: 34,97" .
3.10
/,--".'.\
rsercizil3.
\r--/tb

U-i' Un uomo di massa m = 55 kg in


piedi su una bilancia posta sul pavimen-
to della cabina di un aeroplano in volo
con velocit V= 960 km/h nel punto in-
feriore di una traiettoria circolare. eual
il raggio rdi curvatura della traiettoria
i'iiii

i:1:::

e la velocit angolare g del velivolo se i!!iii


ititi
la bilancia misura una forza F= 800 N?

La forza agente sul passeggero la somma della forza peso e di quella


d'inerzia'.

t'' : mg + ma: rlS +L)


da cui si ricava:

v2 : 15004 m
F
__o
m

La velocit angolare S =V / r:0,01777 rad,ls.

- ./ t
tsercrzrd
'- -)

Una ruota di diametro d = 700 mm,

w!
NN montata sull'asse di una macchina equi-
libratrice, portata in rotazione a velo-
cit n = 4000 girilmin, Un piccolo sasso
di massa m = I0 g trattenuto in una
scanalatura del battistrada. Il coefficien-
te di aderenza tra pneumatico e sasso
fa -- 0,95. Determinare I,intensit mini-
ma delle forze N esercitate sul sasso,
assumendo il pneumatico rigido e tra-
scurando l'effetto del peso del sasso.
3.1 l

La forza di aderenza deve uguagliare la forza centrifuga, quindi:

2 [,N = *r'4,
"2 con ):418,9 rad/s

Pertanto la forzaly' vale 323,2 N.

rsercizi:.)i

Una sfera 5 di massa m = 2 kg


mossa dal braccio di un robot in un
piano verticale, Nella configurazione
raffigurata l'angolo I pari a 30", il
braccio del robot sta ruotando intorno
ad un asse orizzontale passante per O
con velocit angolare at = 5O "1s in sen-
so orario e con accelerazione angolare
(b= 200 "/s2 in verso antiorario; inoltre
il braccio si sta accorciando con velocit
costante V pari a 500 mm/s ed ha una
lunghezza b = I m. Determinare le for-
ze P minime di serraggio della pinza,
assumendo il coefficiente di aderenza
tra sfera e superfici di presa fa = O,5.
Confrontare tale valore di forza con
quello necessario per sostenere la sfera
in condizioni statiche per lo stesso valo-
re dell'angolo L

In condizioni statiche la forza peso mg della sfera deve essere equilibrata dalle
forze di aderenza 2P{", quindi: mg: 2P{,, da cui si ha: P" : 19,61 N.
In condizioni dinamiche sulla sfera agiscono anche le forze d'inerzia, per cui si
deve calcolarc I' accelerazione della sfera.
L'accelerazione d della sfera
data dalla somma di accelerazione

#' relativa (a,), accelerazione di tra-


scinamento (a,), accelerazione di
Coriolis (a"). Poich la velocit re-
latva V costante, l'accelerazione
relativa nulla; I'accelerazione di
3.r2

trascinamento data dalla somma della componente centripeta: a,,: btD2 e di quel-
latangenziale: a,,: b ;l'accelerazione di Coriolis data da: a,:2aV ed diretta
perpendicolanente al braccio.
mhrrt2 Indicando ora con x e y le direzioni orizzontale e
verticale si ha che le componenti secondo x e y della
!------ forza complessiva (peso + inerzia) valgono (tenendo
conto che at:0,8727 rad/s, rb :3,4907 radls2):
(ao +zrr)*
R.:mbc,] cos 9+ m (b+2atV )sin9:5,683 N
Rn : mg-rm ( b + 2coV )cos9 - c,fbm sin I :26,41 N

La risultante di queste due componenti : R = {R? * Rtr:27,01 N.


La forza P con la quale viene serrata la sfera data da: 2fp : -R, da cui si rica-
va: P:27,01 N.
:l
/
Esercizio .13
\ ;

Un carrello di massa complessiva


m = t5O kg sta scendendo lungo un piano iiiiii
P inclinato dell'angolo a =3Oo con velocit /6
-- = 4 m/s quando, all'istante f = 0 s, viene
=: applicata una forza P al cavo come mo- iiiiii
strato in figura. L'intensit della forza va- tiiii:
:a:a::

ria linearmente nel tempo passando dal it:i:


t!ilii
valore nullo al valore di 600 N all'istante
* t= 4 s, mantenendosi poi costante. Calco- !i!:!
l::i:
+ lare il tempo f1 nel quale il carrello inverte
il verso di moto e la sua velocit all'istante iiiiii
ri:;:!
fz=8s, r!:!:!

In base all'equilibrio delle forze agenti sulla pu-


leggia solidale al carrello si ha che la forza di tra-
zione T su di esso pari a T:2P.
Assumendo ora come verso positivo per spo-
stamento (x), velocit (I) e accelerazione (a) del
carrello quello verso I'alto, si ha che la velocit
rniziale V: V" e l'equilibrio dinamico delle for-
ze agenti sul carrello :

4f mgsina
2P - mt - mgstna:0; quindi: o= -ZP -
dtm

-'r
3.t3

La forzaPpassa da 0 a 600 N nel tempo t*: 4 s,quindi: p = rt con p= 150


N/s. Durante questo tempo la velocit passa dal valore inziale V =
-Vo: - 4 mls al
valore finale t' dato da:

v* =-vo. gsinat* =i,6t29


,(+-srno)at=-vo*+
Successivamente al tempo t* laforzaP si mantiene costante e I'accelerazione a

del carrello risulta costante e pari ad o =2'-gsin4: 3,097 m/s2.


m
La velocit del carrello in questa fase varia quindi nel modo seguente:

V=V**loat=v*+a(t-r.)
x,V,a J-
Ne risulta che la velocit si annulla
all'istante tr dato da:
V*
11 =--+l*:6,458S
a

All'istante /2 : 8 s la velocit vale: V2 =l/* + a(t - t*): 4,776 m/s.

Esercizio 3.14

Un fucile spara un proiettile di 60 g


:!iii!
i!;ii!
i!:iii
:!:i:i
:!:i:i
!:!iii
con una velocit orizzontale V = 600
m/s. Assumendo che il tempo impiegato
dal proiettile a percorrere la canna pa-
Iffi-'
ri!iii ri a 3 ms, determinare la forza P eser-
ii!iii
ii!i!i citata sul calcio del fucile per mantener-
!:!:!i lo in posizione durante lo sparo.
!;::!:
!:::ii

L'accelerazione del proiettile a : :


V/t 200000 mlsz. La forza d'inerzia, u-
guale e opposta allaforza di reazione sul calcio del fucile, :
P:ma:1200N
\.!-,e!c
Ot:; ' ) r' I
3.14

,o rsercizio(-

La slitta di un banco per prove speri-


mentali di accelerazione ha un sistema di
propulsione costituito da 6 motori a raz-
zo. Ciascun motore fornisce un impulso di
spinta di 100 kNs. I razzi vengono accesi
ad intervalli di O,25 s e la durata della
spinta di ogni razzo pari a 1,5 s. Se la
slitta raggiunge la velocit di 150 m/s
dopo 3 s dalla paftenza da ferma, deter-
minare il valore medio R dell'azione aero-
dinamica e meccanica complessivamente
resistente al moto. Si assuma la massa
della slitta pari a 3 t e trascurabile la va-
riazione di massa dovuta al consumo di
combustibile.

L'impulso complessivo fomito dalle forze agenti sulla slitta deve uguagliare la
variazione della quantit di moto. Poich ogni razzo si accende 0,25 s dopo il pre-
cedente e il suo periodo di accensione di 1,5 s, I'ultimo razzo si spegne al tempo
t,:5x0,25+1,5 - 2.75 s. Pertanto, quando la slitta raggiunge la velocit di 150
m/s. al lempo tp-- 3 s. i razzi sono stati tufti uLilizzati e sipuo scrivere:
I Rtp: mV
dove 1 l'impulso fornito complessivamente dai razzi; si ricavaquindi: R : 50000 N.

Esercizio@

Dalla navicella spaziale in figura viene


lanciato un satellite, avente massa /ns =
800 kg, secondo la direzione 4 perpen-
dicolare alla baia di carico della navicella,
Il sistema di lancio, solidale alla navicel-
la, agisce sul satellite per un intervallo di
4 s fornendogli una velocit finale di 0,3
m/s rispetto alla navicella, La massa del-
la navicella m, = 90 t. Determinare la
componente di velocit V1 della navicella
secondo il verso negativo della direzione
z conseguente al lancio e l'intensit me-
dia della forza di lancio.

=Li--
3.15

Indicando come positive le velocit dirette secondo l'alto, si ha che, dovendo ri-
manere costante la quantit di moto per il sistema complessivo (satellite+navicella):
m, V, + m,,r V7: 0
La velocit Z del satellite rispetto alla navicell a : V : V, - V7, da cui si ricava:

r, = -r : -2,643x1 o-3 m/s


ffi
La forza media F agente sul satellite ricavabile dalla relazione:
Ft: m, Z" , essendo V": V + Vy

da cui si ottiene:F:59,47 N.

Esercizio
/-
17)
Q

,r: Una particella di massa 0,5 kg, che si


::;muove su un piano orizzontale xy con
r.a--
,i velocit V= 3 mls con direzione inclinata
+_
,; dell'angolo a = 3Oo rispetto all'asse y, +
, viene investita da un flusso stazionario di +
,r aria agente lungo la direzione x. Si as-
+--
+-
I sume che forza esercitata dall'aria sulla <-
i particella sia praticamente costante e pa-
ri a 0,6 N in direzione x. Determinare il
tempo necessario affinch la traiettoria ,/
della particella, dalla configurazione rap-
presentata in figura, incroci nuovamente
l'asse y,

!a particella subisce un'accelerazione secondo l'asse x pari a: a: F/m = _1,2


m/s2 1il segno - nasce dall'aver considerato l'asse -r con il verso positivo verso de-
stra); nella direzione y l'accelerazione nulla poich la particell non sottoposta
a forze in quella direzione.
Indicando con vs,= vsina e vor: vcos a le componenti iniziali della velocit
nelle direzioni x e y,le equazioni del moto della particella nelle direzioni.x e / sono:

fi
x:Vn*t + a'
I
12
l! = vsrt
)

3.16

Vota)
*
,or' ,r' '
Risulta quindi che x : 0 per y: 0 e pery - 6,495 m, ed il corrispondente tempo
t : t : y/Vor: 2,5 s.
(-, -r
Esercizio 3.ra\)q
Una goccia d'acqua cade, con paften-
za da ferma, con una velocit terminale
Vt = 6 m/s. Sapendo che la forza resi-
stente al moto di caduta data, per que-
sto tipo di moto, dalla formula di Stokes:
R = 6trp l/r, essendo p = 0,078 cP la vi-
scosit dell'aria, l/la velocit della goccia
e ril raggio della goccia; assunta la den-
sit dell'aria pa : !,2 kg/mt, determinare
il raggio della goccia e lo spazio z di di-
scesa necessario affinch la goccia rag-
giunga il 95% della velocit terminale.

In condizioni di velocit costante Z, il peso P : mg della goccia equilibrato


dalla resistenza aerodinamica R: 6x1.tVr e dalla spinta idrostatica A = pogC, dove

C il volume della goccia: C =lort.


"3 Essendo: m= pnC con p11: densit

dell'acqua - 1000 kg/m3, si ha:

64.tVr=!rr'glpn-p")
,3
da cui si ricava il raggio della goccia r:0,2227x10 3 m.
In condizioni dinamiche, si ha:

P-A-n:*{
dt
per cul:

(Pn
4,mdV
tr r'g - 6turV =
- P') .r'dt
^
-
A
P' : lpn - p,)| *t g: 4.531 x l0 7
N
J
3.r7

c : 6rlt r:7,556x10-t Ns/m2

A
* =|*t p,:4.6265xt0-8 kg
3

Ponendo inoltre dt: dz/V,l'equazione di equilibrio dinamico diventa:

P' = cv * *v dv e'. dz =
mvdv
dz P'-cV
Lo spazio percorso dalla condizione iniziale di velocit nulla alla condizione di
velocit Vr 0,95 V: 5,7 m/s quindi data da:

zl= ( yh =
Slrr' - cv)- P'tn(P' -,nl'' : ,r,o*u ^

fr"r.iri@
Un'automobile viaggia ad una velo-
cit Vo = 70 km/h lungo un tratto di
strada che forma una conca con raggio
di curvatura p = 80 m. Nell'istante in
cui l'automobile passa per il fondo della
conca, e si trova quindi in posizione o-
rizzontale, il guidatore frena creando
una decelerazione a = 5 m/s2. Determi-
nare qual' l'inclinazione I rispetto al-
l'orizzontale del sedile, sul quale ap-
poggiato un pacco/ per la quale il pacco
stesso nor scorre in avanti. Il coeffi-
ciente di aderenza fra pacco e sedile
fu = O,2'

Nell'istante considerato il pacco sotto-


posto a una forza verticale diretta verso il
basso pari alla somma del peso e della forza
centrifuga: m(Vl I p + g) e ad una forza
I v;
nti-+ d'inerzia in direzione orizzonfale, diretta in
avanti: ma. Sal pacco agiscono inoltre le
\p forze di reazione esercitate dal sedile in di-
rezione normale F,,,, e tangenziale Fr.
3.18

Le equazioni di equilibrio dinamico in direzione fangenziale e normale al sedile


per le forze agenti sul pacco sono:

I (,,,
l- Fr + macosS - ml !L+ g-)lsing:0
\

7
I l.p , .,2 \
I o^ - masins - *[ (i+ g lcosg = o
(p -)
[
Dovendo essere al limite dell'aderenza F7 : foFy, si ricava: tgS: 0,1349;
S:7.651. ::'
. .- i ,

<9 Esercizio 3.20

Lo schema in figura mostra un picco-


lo aereo che sta compiendo una virata
.
con raggio r = 79O m e velocit di volo
Ll
V = 22O km/h disposto con un angolo
costante di rollio rispetto al piano oriz-
'
'
zontale. I serbatoi del carburante sono
posizionati nelle ali, Determinare l'ango- iiiiii
I

rl lo I tra Ia superficie libera del carburan- !:i:il

te e il piano orizzontale. i::r::

La superficie libera del carburante disposta per-


pendicolarmente alla risultante dR della forza peso gdm
V2
e della lorza centrifuga Ldm.
r
Quindi:
v2
.,)-
tel : J,
-dn : Y : 2.004: 3:63.49"
gdm rg
i
I

I
+

i
I
3
f
f
a.
3.r9

rsercizio B..i'
(, ,,

La barretta .48 di massa 100 kg man-


tenuta sospesa in posizione orizzontale dai
tre cavi indicati in figura. Supponendo che
il cavo CB si spezzi, determinare la tensio-
ne nel cavo BD immediatamenG doPo laO
rottura, Sono noti AB = 4 m, AC : BD =
2,5 m, a=45o.

Poich le distanze AC e BD sono uguali, labarefta AB si muove parallelamente a se


stessa e le traiettorie t e t' dei ptnti A e B sono perpendicolari alle congiungenti AC e
BD. L'accelerazione del baricenfo G all'istante intziale data solo dalla sua compo-
nente tangenziale, che anch'essa diretta parallelamente alle traiettorie t e t'. La forza
d'inerzia mac t'rsrtante della banetta interseca la congiungente AC nel punto l', per il
C,-. - D quale passa anche la forza T..,l:ra'
'-7 smessainAallabarrettadalcat'o
..' AC.
,' Scrivendo ora un'equazione
' dr momento rispetto ad A' per le
forze agenti sulla barretta si ha:

Ts A' B'- mg sinaA' G = 0


(Si noti che il momento risul-
mg tante delle forze d'inerzia agenti
sulla barretta nullo poich
questa si muove di moto traslatorio).
B' : L sin a: 2,828 m;
A' A'G: l' n'/ Z : 1,414 m
Pertanto: TB:346,7 N.

/-\
tserctzto \3.221

un ,rupal a colonna con baricentro in


6 trasportato, semplicemente appoggia-
to, sul pianale orizzontale di un camion.
Calcolare la massima accelerazione a del
camion per la quale il trapano non scivola
rspetto al pianale o si ribalta intorno alla
base .4. Il coefficiente di aderenza tra base
e pianale fu = 9,69, e le dimensioni indi-
:ate valgono h = I2OO mm, b = 600 mm.
3.20

Quando il camion accelera si sviluppa sul trapa-


no una forza d'inerzia pari ad ma, passante per il ba-
ricentro G del trapano.
Le forze agenti sul trapano sono indicate nella fi-
gura nella condizione limite di ribaltamento.
Scrivendo un'equazione di momento rispetto al
punto I di estremit della base si ha:
mah - mgb:0
Da questa equazione si ricava una prima accele-
razlone limite:
ar:4,903 mls2

Il trapano non slitta sul pianale del camion se T <fJ{.


Poich T: ma, N: *g, si ha la seconda acceletazione limite:
az:fE: 5,884 mis2
Pertanto, la massima accelerazione per la quale il trapano non si muove, n ri-
balta ctt : 4,903 mlsz.

rsercizioQ)J
Il carrello da trasporto in figura ha
massa m = 900 kg, baricentro in @ ed
collegato in A al gancio di traino di un
veicolo. Sapendo che il veicolo e il car-
rello raggiungono la velocit V = 60
km/h con partenza da fermi ed accele-
razione costante su terreno orizzontale
nello spazio di 30 m, determinare la
componente verticale della forza eserci-
tata nel gancio di traino, trascurando la
massa delle ruote e l'effetto degli attriti,
Sono noti h= 0,9 m, b= 7,2 m, d= O,5 m.

Poich il veicolo raggiunge la velocit V: 60


kmih : 16,67 mls in uno spazio s : 30 m con ac-
celerazione costante, questa data da:
v2
a= 4.63 tttlsz
-:2s
Di conseguenza la forza d' inerzia vale :

ma:4161N
3.21

Le forze agenti sul carrello sono, oltre alla forza d'inerzia,la forza peso mg: gg25
N, la reazione vincolare ly' del terreno sulla ruota e le componenti orizzontile e ver-
ticale della forza esercitata dal gancio. Le equazioni di equilibrio di risultante nelle
direzioni orizzontale e verticale, e di momento rispetto al baricentro sono:

l'o - ma =o
1*-*r-Fv:o
lrotn-d)-Fvb=o
Da cui si ottiene:Fy: 1389 N.

Esercizid 3.24)
\ _,-/
Un jet da trasporto, con velocit di at- ,q
iiiii;
iiii;i terraggio di 200 km/h, riduce la sua veloci-
i:iiii t a 60 km/h con decelerazione costante in
ijiiii
ulo spazio di 425 m, per effetto deila foza
iiiii, R generata dagli inversori di spinta. La
jiiiii massa totale del velivolo di 140 t con ba-
iiijii ricentroin G Calcolare la forza veticale rV
i:'i;j agente sulle ruote del carrello anteriore
i,i'ii durante l'intervallo di decelerazione, assu-
ii'i,! mendo h=3m, p=ISm, d=2,4m, s=
i;i:ii
1,8 m e trascurando l'effetto delle forze
i:i:'i aerodinamiche per la limitata velocit del
:i:ii' velivolo.

Poich la decelerazione a del velivolo costante, essa pu essere calcolata ri-

cordando che: a:+=V4L , quindi indicando con Vsla velocit iniziale,


dr d.s V1

quella finale. e Z lo spazio percorso:

o : Lrv,, -Vn): 3.304 m/s2


2L,, U

Le forze agenti sul velivolo sono: la


forza peso mg, la forza d'inerzia ma, la
spinta R : ma degli inversori di spinta, le
reazioni vincolari 1/ e 1/r esercitate dal
A
tereno sul carrello anteriore e su quello
principale.
3.22

Conviene ora scrivere un'equazione di equilibrio di momento rispetto al punto


A in cti passa la reazione vincolare Nr del carrello principale. (Si noti che nella fi-
gura la forza d'inerzia diretta nel verso che effettivamente essa possiede durante
la decelerazione e quindi il suo valore ma deve essere considerato in modulo: ma :
462600 N).
* mgd- Np Rs : 0
Daci si ha: 1/: 256662T.'

rsercizio 651!-
\--u
Il meccanismo a parallelogramma in
figura utilizzato per trasferire la cassa
dalla piattaforma A alla piattaforma 6
ed azionato mediante un attuatore i-
draulico. L'attuatore controllato in
modo da generare una legge di moto
dell'angolo 9, espresso in radianti, in
funzione del tem-po 4 espresso in se-

data da: s = L( t-.or4l


6(
.

2)
colare la reazione vincolare Fp
nella
cerniera D nell'istante iniziale del moto,
ovvero con I e f praticamente nulli, e
nell'istante f = 1 s. La cassa e la piatta-
forma mobile hanno massa complessiva
di 200 kg e baricentro in G. Si trascuri
la massa dei bracci del meccanismo e si
assumano DC =E = 1200 mm, CE
=DF = 600 mm, OO = +gO mm.

Legge del moto dell'angolo ,9:

s=!-L"orL; , /r2 l /r3 7T


$:_sln_,.
662 122 242
Caso a; t :0. 9:0; 9 = 0, i9 = r' I 24: 1,292 rad,ls2
3.23

Poich la cassa trasla portata dal meccanismo a


parallelograma,le accelerazioni di tutti i suoi punti
sono uguali (la cassa non ruota ma trasla con moto
G ffioc :
- -1
circolare); quindi aG: ap: ar: EF ",9 1,550
I Il
n, mente alle forze nelle due cerniere C e D, per cui
m/s'. braccio CD un corpo sottoposto unica-
-r;, I
_ _{
queste forze per equilibrarsi devono essere dirette

Rp
p
r\/' secondo la congiungente CD. La cassa sottopo-
sta alle seguenti forze: il proprio peso mg,la forza
d'inerzia mac (passari per il baricentro), la rea-
zione vincolarc in D (diretta secondo CD),lareazione vincolare in F.
Dopo ver posto fr : DG, b : DF, si scrive un'equazione di equilibrio di mo-
mento rispetto a F:
mgb-ma6h-Rpb:0
da cui si ha: Ro: 1713,1 N.

Casob: l=ls,' S=Lrad=30'; S=L=0,8225rad ,9:0


6l2s
In questa condizione I'accelerazione del baricentro
(uguale a quelle di D e di F) non ha componente tan-
getu:iale, ma solo centripeta, che vale ao = 6pg':
0,8117 m/s2. Scrivendo ora nuovamente un'equazione
di momento rispetto a F per le fone agenti sulla cassa si
ha:

mgb - macb cos S + ma6hsin I - Rp cos I =0

da cui si ottiene: RD:2117 N.

tS

rsercizio6)
Una barra di massa m = 9 kg colle-
gata in O ad un albero rotante verticale
(a = 450 mm, b = 300 mm). La coppia
applicata alla barra attraverso l'albero
C = 70 Nm. Determinare la forza oriz-
zontale sui supporti dell'albero quan-
::|:::

do la barra inizia a ruotare.

nb:.
_l
v-

3.24

La distanza fra baricentro G e


I asse di rotazione O data da:
\/Ze,i) oG :h: a+b _ b:75mm.
Il momento d'inerzia 16 della
barca rispetto al baricentro :
IG = ]- m @ + b)2 : 0,427gkgm2. Effettuando la riduzione delle forze d'inerzia al
12
il baricentro e
baricentro, queste sono costituite da una risultante ma6 passante per
daunacoppia d'inerzia l6d,essendoa6l'accelerazionedelbaricentroe ii l'ac-
celerazione angolare della barra (attenzione q indicare nel diagramma delle forze e
coppie fl1e6, a I in verso opposto a quello assuno come positivo per spostamen-
ti, velocit e accelerazioni).
Scrivendo ota un'equazione di momento rispetto ad, O per le forze agenti sulla
bana si ha:

C-IG-ma6h=0
Essendo poi a6 : h0 sipu ricavare l'accelerazione angolare :Zl,t6rad/s2.
La reazione vincolare R nella cerniera si ricava da un'equazione di equilibrio di
risultanteperle forze agenti sullabarra: R-ma6:0, da cui:R:14,29N.

Esercizio h
\)
Il carico pagante di una navicella spa-
ziale modellizzato con un parallelepipedo l!:i::
i:i:i

omogeneo di dimensioni 7,5x7,5x2,5 m e


massa 6000 kg, Il carico suppoftato al- jiiiij

l'interno del vano della navicella mediante !l:!l

un giunto motorizzato (b = 0,8 m), che


permette l'estensione del carico all'esterno :jj::

i:i::
della baia della navicella quando questa ::::
!:!:i:

raggiunge l'orbita desiderata, mantenen- ::j


!:!:
dosi in moto in condizioni di "assenza di
peso". Il motore del giunto sviluppa una :!:

coppia di 30 Nm sullhsse xdurante il mo-


vimento di estensione. Determinare il tem-
po necessario per estendere il braccio del
giunto dalla posizione g: 0 alla posizione
I = 90o, supponendo che la coppia del
motore sia applicata per i primi 45o nel

g,
3.25

verso di spiegamento del braccio e, sLlc-


cessivamente, per i rimanenti 45o nel ver-
so opposto, onde rallentare la rotazione
fino ad arrestare il carico nella configura-
zione finale (9 = 0 per 9= 90o),

Momento d'inerzia baricentrico del carico rispetto a un asse parallelo a x:


: + L2 ): 4250 kgm2 (avendo indicato con a ed L larghezza e lunghezza
" 1(a2
I
12
del carico). Il momento d'inerzia Io rispetto all'asse di rotazione :
I t\2
to: Io + ml\ o+:)l I :2e465kgm2.
Quando applicata una coppia C : 30 Nm, l'accelerazione angolare risulta
li = C/Io = 1,018 x 10 3 radls2. Poich questa accelerazione costante nei primi
45" : 0,7854 rad di rotazione, il tempo 11 per raggiungere l'angolo 0, :45. dato
da:
I ..
0'2= -0 rl. quindi: t1 :39,28 s.

Nella successiva rotazione da 45" a 90o.si ha una sifuazione simmetrica, con ac-
celerazione angolare uguale in modulo, ma negativa. I1 tempo totale per perconere
I'angolo di 90" quindi: t:2h: 78,56 s.

esercizi6. r\r?
\--/
La barra in figura viene mossa su un
piano verticale con estremi A e B vinco-
lari a scorrere in due guide senza attrito
ad assi rispettivamente orizzontale e
verticale, La barra ha massa omogenea
di 30 kg, baricentro in 6 e lunghezza
totale 1,2 m, All'estremo A viene appli-
cata una forza F= 150 N quando Ia bar-
ra si trova in posizione di moto incipien-
te con I = 30o. Calcolare l'accelerazione
angolare della barra e le reazioni vinco-
lari negli estremi A e B.
3.26

Il momento d'inerzia baricentrico


della barra, indicando con L: 1,2 m
la sua lunghezza, '.
f/

tc = nl:3.6 kgm2
12

Il centro di istantanea rotazione C


della barra defnito dall'intersezione
*L;:ii'e't delle perpendicolari alle guide in A e
B, I'accelerazione del centro di istan-
tanea rolazione in generale diversa
da zero, ma poich essa dipende dal
quadrato della velocit angolare del
corpo, nulla in condizione di moto

incipiente e l'accelerazione del baricentro G vale: oo =!


2
, direttaperpendico-

larmente a GC (si noti che manca il termine di accelerazione centripeta perch


0 = 0 ). Questa accelerazione ha una componente orizzontale !2 i) "ore e una ver-
trcale
L,
-2 1/ srn .9 .

Le forze e coppie agenti sulla barra sono: la forza F e la reazione vincolare R7


passanti per A,lareazione vincolare R6 passante pet B,laforzapeso, le componen-
ti orizzontale e verticale delTaforza d'inerzia passanti per il baricentro G, la coppia
d'inerzialcd. Scrivendo ora un'equazione di equilibrio di momento rispetto a C e
le due equazioni di equilibrio di risultante si ha:

*Lsin2g+ msLsins**L"orzS_
"2 FLcoss+ 16 =0
4 4
Rt-ms-*iiLsing=0
2

-Rp-*L"orS+F=0
2

Si ricava da questo sistema: 0 : 4,691 radls2; R1:336,4 N; Rr : 76,8 N.


I
I

3.27

rsercizio
@
Il rullo in figura ha massa m = L0 kg,
baricentro G posto alla distanza b = 1O
mm dal centro geometrico O e raggio
r= I2O mm. Il rullo rotola senza striscia-
re su una guida circolare di raggio R= 7,2
m, posta in un piano verticale, con veloci-
t angolare costante a = 7O radls. De-
terminare la forza F esercitata dalla gui-
da sul rullo.

11 rullo rotola senza strisciare sulla guida circolare; C il suo centro di istanta-
nea rotazione e la velocit del centro O del rullo : Vo : :
a r 1,2 m/s.
I
La congiungente oA (dove il centro della guida) ruota ad una velocit ango-
lare{): Itol(R-r): 1,11 I radls; poich il punto O percorre una traiettoria circolare
di raggio (R-r) a velocit costante, la sua ac-
celerazione diretta da O verso I (versore i )
e vale: ao: (R- r) Q': 1,333 m./s2. L'acce-
lerazione del baricentro G data da:

Ac=o+no-t'o
L'accelerazione angolare nulla e il vettore
- r'O diretto secondo - Z, quindi l'acce-
lerazione del baricentro vale:
a6 = ( R * r )e2 - a2 b: 0,333 m/s2
La fotza F esercitata dalla guida sul rullo
deve equilibrare la risultante del peso e della
forza d'inerzia del rullo. Poich l'accelerazione
del baricentro diretta verso I'alto, laforza d'i-
nerzia diretta verso il basso, per cui risulta:
F:m(g+oc):101,4N
,--t-\
rsercizi :.3!
\_-
L'asta in figura, avente massa omo-
genea m = 75 kg, sostenuta su una su-
perficie orizzontale da un piccolo rullino
di massa trascurabile incernierato nell'e-
stremo A. L'asta ha lunghezzs AB = 2,4
m e il coefficiente di attrito nel contatto
in 8 f=O,3. Determinare I'accelerazio-
ne del punto A quando l'asta viene la-
sciata libera di muoversi dalla posizione
di quiete co a=4Oo.

Il centro di istantanea rotazione C dell'asta definito dalf intersezione delle


perpendicol ari in A e B alle superfici di contatto. All'istante iniztale la velocit an-
golare d dell'asta nulla ed quindi nulla l'accelerazione di C. L'accelerazione
del baricentro G dala da:

Ac=c+0nCG-02CG

Poich Ac nulla e 0 nulla, l'accelerazionedel baricentro vale: oo:i)!,


2

diretta perpendicolarmente a CG, essen do L la lunghezza dell'asta. Le forze agenti


sull'asta sono: la forza peso, la forza di inerzia (passante per il baricentro), la cop-
pia d'inerzia I6 @ot16 : momento d'inerzia baricentrico : mL2l12:7,2kgmz),
lareazione vincolare in A (direlta vefticalmente), le com-
ponenti normale 1y'6 e tangenziale Tp : f Nu della reazione
vincolare in B.
Si scrivono le due equazioni di equilibrio di risultante
nelle direzioni verticale e orizzontale e un'equazione di
equilibrio di momento rispetto a C:

Ne-mg+*Lrira+ fNu:g
*ii L"oro- 1/r : o
2

*t pLsina - mg L si161 : g
+ fN
I c + +
3.29

Da questo sistema si ricava: ii : 3,ZZS rad/s2.


In questa condizione di moto incipiente (veloci-
t nulla) I'accelerazione di A si pu ricavare,
analogamente a quanto fatto per il baricentro,
t B Tp = flVa

cor"IQ a1 = ii AC = Lcosa:5,929 mls2. '. Ic0

/r\
tssercrzt.
\lJ.3l l

i:iii: Il sistema indicato in figura costituisce


iiili! una parte di un regolatore centrifugo di
iiiiii veloclt. Esso formato da un albero ,4
i:::i: che ruota attorno al proprio asse, da un
:i;i:; collare Spesante P= 180 N, da una molla
ii:iri avente un precarico Fo= 550 N e rigidezza
iiiiii k = 40 N/mm, e da due leve uguali t in-
iiiiii cernierate nei due punti H e H' . Ognuna
iiiiii Oette due leve porta ad una estremit una
!,iiir sfera Spesante Q= 50 N e all'altra estre-
ililii mit un rullo Cdi peso trascurabile. Anche
ii:iii i bracci delle leve sono di peso trascurabi-
:i:ii: le. Si conoscono le distanze a = 9O mm, b
iiiiii = tgo rrr, r= 125 mm. Il collare .scon le
iii,li leve L ruota solidale all'albero .4, ma pu
iiiiii scorrere su di esso; la resistenza d'attrito
:iii;! dovuta a tale scorrimento E= 18 N. Cal-
:i:::: colare: 1) la velocit angolare n7 alla quale
iiiii; il collare .9incomincia a sollevarsi dalla po-
ii;iii sizione inferiore; 2) l'intervallo nn1iz + rlpsy
ii,iii delle possibili velocit angolari tali che il
i:iii: collare sollevato di z= 12 mm dalla posi-
ii,iji zione inferiore.
3.30

Poich il peso di ognuna delle


due sfere B Q: 50 N, la corri-
spondente massa m : Q/g
: 5,099
kg. Quando il collare nella posi-
zione inferiore la forza R che I'al-
bero A esercita sul rullo C di ognu-
na delle due leve calcolabile scri-
vendo un'equazione di momento
rispetto adH (It) per le forze agen-
ti sulla leva, che sono, oltre ad R, il
peso Q = mg della sfera, la forza
centrifuga Fg: mr? della sfera e
Ia reazione vincolare in H (H);
pertanto, poich il peso Q elarea-
zione vincolare passano per H (If): Q: mg

sin,9
Ra-mralb:0 a ,
Considerando ora l'insieme collare*leve e scrivendo per questo sistema un'e-
quazione di equilibrio in direzione verticale per le forze agenti su di esso all'inizio
del sollevamento, si ha:
2R- Fo- P F,-zQ:0
Unendo questa equazione alla precedente si trova: a1 : l7 ,7 5 radls;' n1 : 169,5
girilmin.
Quando collare sollevato di z : 12 mm si ottiene la seguente configurazio-
il
ne: I'angolo I dato da z : a sin9, quindi S: 7,662o. Scrivendo nuovamente
un'equazione di momento rispetto ad H per le forze agenti sulla leva si ha:
mgbsinS+ RacosS-m(r +sin S)rtt2bcosS = 0 ossia:

R : *b ftr + sing) atz - g tgl]


a
Poich il collare sollevato di z,la forza sviluppata dalla molla ora: F0rkz
per cui l'equazione di equilibrio in direzione verticale delle forze agenti sul sistema
complessivo collare + leve :
2R-Fo-kz-P-Fp-2Q:0
da cui si ricava: R: 664 N, e di conseguenza: o:20,47 radls; n: 195,5 girilmin.
Questo il
valore di velocit angolare al quale corrisponde il sollevamento di 12
mm del collare per velocit crescente. Se la velocit diminuisce e il collare tende a
scendere, la forza d'attrito F, cambia di segno e si deve porre nell'equazione di e-
quilibrio: F,: -18 N, da cui si ricava: R:646 N, e di conseguenza: ro:20,20
radls; n: 192,9 giri/min.
3,31

rsercizilG
\-/
Un rullo, avente massa m : 8 kg,
momento d'inerzia baricentrico Ie = O,t2
kgm2 e diametro d= 300 mm, posato
sopra un carrello, che pu muoversi lun-
go una rotaia orizzontale. Al rullo ap-
plicata una forza di trazione f = 20 N in
direzione orizzontale. Sia a = 0,3 mm il
parametro di attrito volvente, Determi-
--nare a quale distanza 6 dal baricentro del
rullo deve essere applicata Ia forza di
trazione affinch il carrello non si muova.
Calcolare inoltre in queste condizioni l'ac-
celerazione a del baricentro del rullo.

Le forze agenti sul rullo sono indicate nel diagramma della ftgara, in cui stata
effettuata la riduzione delle forze d'inerzia al baricentro G. /
Scrivendo un'equazione di equilibrio di momento rispetto al punto C in cui pas-
salareazione vincolare esercitata dal piano sul rullo si ottiene:

- Io - *r:- msu +r( 6+ ! )=0

Tenendo conto che fra accelerazione angolare e accelerazione -i del baricen-


tro sussiste la relazione: : Z * U si ricava l'espressione di :

X= '[u. X)-*r,
md _2lo
2d
L'equazione di equilibrio di risultante in

aImiG direzione orizzontale delle forze agenti sul


rullo :
T - Fr- m i :0. : T- mi
ossia: Fr
Il carrello non si muove se F7 : 0, per
cui, sostituendo'iella precedente relazione
l'espressione di i si ricava che questa con-
dizione soddisfatta quando:
3.32

u
2Ic mgu
. =;*;:0,1012 m

L'accelerazione del baricenho del rullo : i : 2,5 m/s2.

/--\
Esercizi 3.33 )

Un rullo di diametro d = l0O mm e


massa m = 1,2 kg sottoposto al- ii!iii
l'azione di una forza orizzontale costan- iiii!i

te F , il cui punto di applicazione si iiii!:


iiiii:
mantiene ad una distanza e = 20 mm iilli:

tr; dal baricentro G del rullo, Sono noti il


raggio d'inerzia baricentrico del rullo p6
= 40 mm e il parametro di attrito vol-
vente a = 1 mm. Determinare: 1) l'in-
tensit fr della forza F necessaria a
I

mantenere il rullo in moto a velocit co- ii!ii:


t.
stante; 2) il valore dell'accelerazione a
del baricentro del rullo quando viene
applicata una forza Ft = 2 F6. Si suppon- iiiiii
i ga che tra rullo e terreno venga sempre
i
I mantenuta la condizione di aderenza, iiiil:

ii Le forze agenti sul rullo sono indicate nel diagramma della figura in cui stata
l
t.
effettuata la riduzione delle forze d'inerzia al baricentro G.
Scrivendo un'equazione di equilibrio di momento rispetto al punto I in cui pas-
sa la reazione vincolare del terreno sul rullo si ha:

I"+^r!+msu-P("+!)=o
2-2'
in cui Ic = mpZ: 0,00192 kgm2 il momento d'inerzia del rullo rispetto all'asse
baricentrico. Poich il rullo rotola senza strisciare si ha pure che : d i) 12, per cui
I'equazione di equilibrio dinamico diventa:
(zt" md\.. ,_p( ,*41=o
Ir.r)***r' \z)
In condizioni di moto uniforme i: 0 e la forza necessaria a mantenere in moto
il rullo :

L- <r-
J.JJ

mgu :0,1681 N
Fo:
e+d/2
Se viene applicata nna forza F : 2Fo:
0,3362 N, l'accelerazione i del baricentro del
rullo i:0,l196nt/s2.
miG

Esercizio
@
iiiiii Un corpo formato da due parri citin-
ijiii!
driche solidali tra loro. La prima parte,
iiii:i avente raggio r= 100 mm, appoggiata
iiiiii su un piano inclinato, formante un angolo
I
iittii q : 15o rispetto all'orizzontde, Una se-
iiiiii conOa parte, avente raggio R = 200 mm,
presenta una scanalatura lungo la quale
, iiiii:
iiiiii si avvolge un cavo il cui capo libero pa-
,i;j;i rallelo al piano inclinato. Il corpo nel suo
iiiiii complesso ha massa m = 40 kg e raggio
i:i:ii d'inerzia baricentrico p = O,I5 m, Il pa-
iiiili rametro di attrito volvente tra cilindro e
ijiiii piano a = 0,8 mm, Supponendo che at
,iii:; capo libero del cavo sia applicata una for-
iii::i za costante F= 100 N, determinare il va-
i!ii; lore dell'accelerazione del baricentro del
iiiiii cilindro.

Le fotze agenti sul rullo sono indicate nel diagramma della figura, in cui stata
effettuata la riduzione delle forze d'inerzia al baricentro G. Scrivendo un'equazio-
ne di equilibrio di momento rispetto al punto A in cui passa la reazione vincolare
del piano sul rullo si ha:
r
I
I

3.34

Ic + mir + mgsinar + mgcosd,u - F(R+ r) = g


dove 16 - *p': 0,9 kgm2 il momento
d'inerzia del rullo rispetto all'asse bari-
centro. Poich il rullo rotola senza stri-
sciare si ha pure che i) : i/r, per cui si
ricava l'espressione dell'accelerazione
del baricentro: o0-
F (R + r) - mg(r sin d + ucos a)
{** G
X=
Ic
_+mr ^4
*rl
r
: 1,503 m/s2

/':::
Esercizi{ 3.31

rrruf ,ilmu in figura it cavo viene


svolto dal tamburo di raggio R = 0,5 m
mentre il rimorchio trainato da un veico-
lo si muove verso destra. La massa del
tamburo e del cavo avvolto su di esso
pari a mz = 50 19 e it raggio d'inerzia
rispetto al proprio asse pz = 420 mm.
Il rimorchio ha una massa M = IOO kg.
Ciascuna delle due ruote ha massa rn1 =
15 kg, raggio d'inerzia rispetto al pro-
prio asse pari a p1 = 300 mm e diametro
r= 0,4 m, Calcolare l'accelerazione a del
rimorchio sapendo che la forza al gancio
ha valore F= 400 N e che si ha aderen-
za fra ruote e terreno.

Il momento d'inerzia del tamburo e del cavo rispetto al proprio asse : Iz : mzp|:
8,82 kgm2; il momento d'inerzia di ogni ruota rispetto al proprio asse : Ir = mtp?:
1,35 kgm'z.
3.35

Le forze esterne agenti sul sistema complessi-


vo sono: la fotza al gancio F, la forza Fa eserci-
tata dal cavo, la forza in direzione tangenziale
2F7 e quella in direzione normale 2Fw esercitate
dal terreno sulle due ruote, le forze peso 2mg,
Mg e m2g rispettivamente delle ruote, del carrello
e del rullo.
Per tenere correttamente conto delle forze d'i-
nerzia occoffe per prima cosa fissare un verso positi-
vo congnrente per le accelerazioni del carrello (a),
delle ruote @ e
Fn
del rullo (d2).
\1:,dr-
Tra queste acce- t-
lerazioni sussistono
A
le seguenti relazioni
cinematiche: /e,
i)z: a/R; ,: o/r.
Si effettua ora separatamente la riduzione delle
forze d'inerzia per ciascuno dei tre corpi rispetto al
proprio baricentro, ottenendo:
- per il rullo la forza m2a ela coppia l22:
- per il carrello laforza Ma,
- per ciascuna ruota la forza m1a e la coppia \ i)1 .

Queste forze e coppe vanno rappresentate con


verso opposto a quello assunto come positivo per le
accelerazioni.
Si scrivono ora le equazioni di equilibrio di
momento rispetto al proprio asse separatamente per
il solo rullo e per la sola ruota, ottenendo:
lrr,n-Lii, =o 0r
,--^
\r,e, -)i,, =o
2mp I
da cui si ricava:
2Fr )u,i)
Fn = Iziiz / R; zFr = 2lijt / r
Si scrive ora un'equazione di equilibrio di ri-
sultante in direzione orizzontale per le forze agenti
su tutto il sistema (carrello+ru11o+ruote), notando che le feaztom vincolari nel-
3.36

I'asse delle ruote e del rullo sono forze interne e non compaiono nell'equilibrio
complessivo:
F - Fn- tfiza - Ma -2mp -2Fr: g
Sostituendo in questa espressione quelle di 2Fr e Fpprima ricavate si ottiene:

F :1J23 mlsz
_ l. 2It
mz*M+2m1-r-*+*
R" r"

Esercizi@
Una piccola tavola girevole con asse
motore verticale montata eccentrica
su una piattaforma rotante; l'eccentri-
cit e: 100 mm. La massa della tavo-
la girevole, comprese le parti rotanti del
motore, mt = 4,5 kg e il raggio d'i-
nerzia rispetto al proprio asse A = 5O
mm. La piattaforma rotante, compren-
siva dello statore del motore della tavo-
la girevole, ha massa mz = t3,5 kg e
raggio d'inerzia rispetto al proprio asse
pz = 130 mm. Inizialmente la piattafor-
ma girevole ferma e la tavola ruota
con velocit angolare nr = 1800 girilmin.
Successivamente la tavola girevole vie-
ne arrestata mediante un freno ad a-
zionamento magnetico disposto sull'as-
se motore. Determinare la velocit an-
golare n2 finale della piattaforma, as-
sumendo assenza di attrito nei suoi
supporti.

Poich non vengono applicati momenti esterni all'insieme tavola + piattafor-


ma, non varia il momento complessivo della quantit di moto rispetto all'asse. Al-
I'istante iniziale il momento della quantit di moto rispetto all'asse della piatta-
forma : I1in: 11 a1 (la piattaforma ferma). All'istante finale il momento della
quantit di moto rispetto all'asse della piattaforma dato dalla somma di questi
contributi (si indicata con h la velocit angolare finale, comune per la tavola e
piattaforma):
3.37

. Ir ab (momento della quantit di moto della tavola rispetto al proprio asse)


, mt (eaz) e (prodotto della quantit di moto della tavola per la distanzatra que-
sto vettore e I'asse della piattaforma)
. Izatz (momento della quantit di moto della piattaforma).
Si ha quindi:
It @r: (11* mlet + IrS a4
Tenuto conto che: It : mr pl , t, : *, pt, si ricava: az : 7 1,2 giri/min.

rsercizi(.)
::::l:
L'intensit della forza P , applicata al-
ii!iii
l'estremo libero del cavo avvolto sul moz-
::::::
zo della doppia ruota in figura, incre-
mentata in accordo alla legge P =6,5t,
essendo Pmisurata in Newton e il tempo f
ii:iii
espresso in secondi. Determinare la velo-
cit angolare della ruota 10 s dopo
:i:i:i l'applicazione della forza F, sapendo che
:i:i:i
la ruota inizialmente (f = 0 s) stava roto-
lando verso sinistra con velocit del suo
::tltl centro vo = 0,9 m/s. La doppia ruota, a-
vente massa fft : 60 kg, raggio d'inerzia
!:!!!i rispetto al suo asse p = 250 mm, raggio
del mozzo r = 225 mm e raggio esterno
:i::::
R = 450 mm, rotola senza strisciare sul
iiiiii piano orizzontale.

Le forze agenti sul rullo sono riportate nel diagramma della figura, nel quale
statafattalariduzione delle forze d'inerzia al baricentro. Il momento d'ineruiaba-
ricentrico 1c : mpz :3,75 kgmz. Scrivendo un'equazione di equilibrio di mo-
mento rispetto al punto di contatto fra rullo e terreno si ha:

Ic+miR-P(R-r)=Q
Tenuto conto che il rullo rotola senza strisciare si ha che = i I R, da cui si ri-
cava che l'accelerazione angolare :

. r PtR-r)
)=A = _-_------_-=
I6 * mR:
3.38

Poich P varia linearmente nel tempo con la leg-


0,0.----- ge P : kr (k:6,5 N/s) si ha:
Fa .l
.. l'.I.d
mx \"
\ It,o *mR2)do= ltn -)krdr
J.o
.|--t Jo
msl P
\l R-r
e quindi:

(16 + mR2 ) (to- (tto)=(n - rlkL


2

All'istante iniziale,t : 0 e ) = )0 : - VIR : - 2


radls, per cui all'istante finale (/: l0 s) si ha: rrl:
2,599 radls, in verso orario.

Esercizio13.38\
\. _/
Un uomo di massa m = B0 kg si trova

//
7.'---> nel punto A della piattaforma girevole
orizzontale, inizialmente ferma. La piat-
taforma libera di ruotare intorno ad O
con attrito trascurabile ed ha momento
,,\
ot- - r;-t d'inerzia rispetto all'asse di rotazione
passante per il centro O pari a I = 320
kgm2. L'uomo inizia a muoversi lungo
una traiettoria circolare di raggio r = 2
\-/ m sulla piattaforma in verso orario con
velocit relativa alla piattaforma Vr= !
m/s. Determinare I'angolo g di rotazio-
ne della piattaforma quando l,uomo rag-
giunge il punto di patenza, nella nuova
posizione A' e la velocit angolare della
piattaforma in tale istante.

Poich al sistema complessivo uomo + piattaforma non sono applicate forze o


coppie esterne, il momento risultante della quantit di moto Ae risptto all'asse di
totazione, inizialmente nullo, continua a rimanere nullo.
Indicando con V la velocit assoluta dell'uomo, at la velocit angolare della
piattaforma, vpla velocit relativa dell'uomo rispetto alla piattaforma si ha che:

Vn: V - atr
3.39

e il momento della quantit di moto rispetto all'asse :

Ho: Io* mVr: (I+ mf) at-r mVnr:0


da cui si ricava co: - 0,25 radls,lapiattaforma ruota quindi in verso antiorario.
tempo /* necessario all'uomo per compiere un giio completo rispetto allapiat-
^Il
taforma e^dato da: vpf :2m: in questo tempo la piattaforma e ruotata di un angolo
:
0 pari a: 0 af :
2 trrcol Vp :-r
rad: -180'.

/--\
Esercizio p.39f

",/ delle due barrette A in fi-


Ciascuna
gura ha lunghezza / = 300 mm, massa
trtn= I,5 kg ed vincolata mediante una
cerniera alla base rotante B. La base B
ha massa ma = 4 kg e raggio d'inerzia
rispetto all'asse di rotazione verticale
ps = 40 mm. Le cerniere sono poste a
distanza b = 60 mm dall'asse della base,
Inizialmente le barrette ,4 sono mante-
nute in posizione verticale e la base I
i:ir !: ruota intorno al suo asse con velocit
ne : 300 girilmin. Successivamente le bar-
rette vengono lasciate libere e si portano
in posizione orizzontale. Calcolare la velo-
cit di rotazione della base in quest'ultima
configurazione, assumendo trascurabili i
fenomeni di attriti nelle cerniere delle bar-
rette,4 e nel supporto della base B.

Poich al sistema non sono applicate forze o coppie esterne si conserva il mo-
mento risultante della quantit di moto rispetto all'asse dirotazione.
Momento della quantit di moto niziale: Ho: Io o0; con:

Io : ma pZ + 2m,1b2 : 0,0172 kgmz

Momento della quantit di moto finale: Hr: L att conl

I r= m a P2B + 2m 1(# -('. +)' :0,1612kgmz


)
Dall'uguaglianza Hs:11, si ricava: att:32 giri/min.
3.40

/t-.-\'
Esercizi 3.40
\._ _--,
Un proiettile di massa mp-- 20 g col iiiiii
:i::::
pisce un pendolo, rimanendo conficcato
in esso, alla velocit Vp= 5O0 m/s ad una tiii;:
distanza h = IJ m dalla cerniera di so-
spensione. Il pendolo ha massa m = 25
kg, posizione del baricentro 6 alla di- iiiii:

stanza b = 0,9 m dalla cerniera O e rag- !i!;!:

gio d'inerzia rispetto all?sse di rotazione


ii!:!i
passante per O po = 0,95 m. Determina- iiri:i

re la velocit angolare del pendolo subito iiiiii


iiiiii
*70 dopo l'impatto del proiettile. iiiii:

Per il sistema pendolo + proiettile si conserva il momento nella quantit di moto


rispetto all'asse O poich nullo il momento delle forze esterne rispetto ad O.Il
momento della quantit di moto iniziale : Hs: moVoh; il momento della quantit
di moto finale :

:(Io+mnhz) a: (mp| +moh2 ) a


uguagliando Hs ad Hl si ricava at:0,487 radls.
3.41

FENOMENI GIROSCOPICI
(Riferimento al paragrafo 3.4)

Esercizio 3.41

i;iiii L'insieme costituito da una moto con il


;iri,i pilota ha una massa complessiva m: 76o
iiiiii tg con il baricentro posto ad un'altezza h
iiii!: = 0,6 m al di sopra del
piano stradale,
iiiiii quando la moto in posizione vefticale.
iiii;i Ogni ruota ha un momento di inerzia ba-
iiiiii ricentrico It = t kgm2 e il diametro del
!:iii: battistraaa e d= 600 mm. L'albero moto-
iiiiii re ruota ad una velocit angolare pari a
iii:ii o volte quella della ruote, nello stesso
!!i!!i verso delle ruote, ed il momento d'iner-
iiiiii zia di tutte le masse con esso rotanti
iiliii h = O,L7 kgmz. Determinare l'angolo di
iiiiii inclinazione della moto rispetto alla veti-
iii:i: cale quando viene percorsa una curva con
iiiiii raggio R= 50 m alla velocit t/= 65 km/h,

La velocit angolare con la quale la moto descrive la curva A: I//R: 0,3611


radls; la velocit angolare delle ruote : )1
2I//d:60,19 radls; la velocit angolare del motore :
a: 6( : 361 ,I radls. Poich i vettori velocit angolare
della moto ( O ) velocit angolare delle ruote/motore
(r,r.) formano"fra loro un angolo nl2 + 6,le coppie
giroscopiche sviluppate dalle ruote e dal motore valgono
rispettivamente:
3.42

(2Ipfl2o 2)Qcos? 211a1 Qsin(rl2 + 0S e Iz(Dz Qsin (nl2 + fl, quindi val-
tr- gono complessivamente: (2lpt1+ Iz atz) l)cosQ.
*tn G Sull'insieme moto * guidatore agiscono inoltre la for-
za peso mg e la forza d'inerzia (centrifugQ mtlR pas-
santi per il baricentro, e la reazione vincolare del terreno.
Scrivendo un'equazione di equilibrio di momento
rispetto al punto di contatto tra ruote e terreno si ha:
mV2
(2ltq + Izah) Qcos9+ h cosQ- mghsin?:0
R

da cui si ricava: tgQ: 0,7346; 0: 36,3"

Esercizio 3.42

Un cilindro omogeneo A di massa m2


= 2,8 kg, baricentro ir1 G2, P diametro d
= 150 mm ruota con velocit angolare
costante n = 3000 girilmin, avente il
verso indicato in figura. L'asse del cilin-
dro portato da un telaio solidale ad un
braccio I il cui estremo incernierato
su una asse verticale C La massa com-
plessiva del telaio e del braccio mt = 1
kg con baricentro in 61. Determinare
quale deve essere la velocit angolare
l2 dell'asse Caffinch il braccio I ruoti
in un piano orizzontale, dati a = 60 mm,
= 150 mm.

La coppia giroscopica sviluppata dal cilindro A data da: M = IQa , con


I = mzd2 / 8: 0,007875 kgm2, e a:314,2 radls, mentre Q la velocit angolare in-
cognita. Quando il braccio in posizione oizzontale le forze d'inerzia (centrifughe)
del cilindro e del braccio passano per la cerniera del braccio e non hanno momento
rispetto a questo punto; in questa condizione il momento rispetto alla cerniera dato
dalle forze peso deve essere uguale alla coppia giroscopica, quindi:
mgb + m2g (a+b): IQat
:
da cui si ricava: Q:2,295 radls 27 ,93 girilmin.
(Si osservi che il verso della velocit angolare del braccio deve essere antiorario guar-
dando il braccio dall'alto verso il basso).

t
1
3.43

Esercizio 3,43

iiiiii Una ruota avente massa mr = O,25


iiiiii S,
t con baricentro in 61, ha un raggio
iiiiii d'inerzia polare A. = 18 mm ed montata
liiili su un telaio C capace di ruotare attorno
iiiiii all'asse AB. L'asse AB passa per il centro
ii:iii della ruota, ma il baricentro 66 del telaio
i-*-
\.c,
\/
i:
,/ /
iiiiii C si trova ad una distanza h = 10 mm
\/\--z
i::iir sotto l'asse AB. Il telaio ha una massa
iiiiii m, = O,74 kg, La velocit angolare della
iiiiii ruota n= 3000 girilmin.
iiii:i L'intero sistema sopra descritto
:i;:ii montato su un veicolo in modo che
iiilii t'asse AB sia parallelo alla direzione del
iiiiii moto del veicolo. Se questo viaggia lun-
j;jij; go una curva di raggio R = 48 m ad una
iiiiii velocit V= 15 m/s, calcolare l'angolo di
iiiiii inclinazione a del telaio C rispetto alla
liiiti verticale, quando il veicolo viaggia nella
iiiiii direzione indicata in figura e quando
liiili viaggia nella direzione opposta.

Si consideri inizialmente il veicolo che viaggia nella direzione indicata nella figu-
ra a destra; nello schema a sinistra il sistema visto nella direzione da B verso l. La
velocit angolare Q con cui il veicolo descrive la curva o: V/R: 0,3125 rad/s; il
momento d'inerzia della ruota rispetto al proprio asse 1r : ry p?:8,1x10-5 kgm2 e
la coppia giroscopica alla quale soggetta : M' : ItQcosa dove: a: 314,2
rad./s e a l'angolo di inclinazione dell'asse della ruota rispetto all'orizzontale.
Mt_ Per la direzione del moto consi-
derata la coppia giroscopica ha il
verso indicato ne[o schema a sini-
stra.

r \''
12\h,
.-{,j'?'o'" lL.+
L^--=/
/
3.44

Sul telaio agiscono la forza peso m8 e la forua d'inerzia (centrifuga) *r//R ap-
plicata nel baricentro G. del telaio, mentre laforza peso e d'inerzia della ruota sono
applicate al baricentro Gr della ruota (queste forze non sono indicate nello schema).
Si scrive ora un'equazione di equilibrio di momento rispetto all'asse del telaio per
il sistema telaio+ruota:

mcs hsina* *rV'


-R h cosa- I(o,ocosa: o

da cui si ricava tga:0,1012, a: 5,78o.


Se il veicolo viaggia nella direzione oppost, cambia segno la velocit angolare
12, equindi la coppia giroscopica, per cui I'equazione di equilibrio di momento ri-
spetto all'asse del telaio diventa:

m* hsina+ *t!' h cosa+ IP)cosa:0


R

da cui si ricava tga: -1,057 , a: 46,59" .

Esercizio 3.44

Ilrotore di una piccola turbina a gas


navale ha una massa m= l0O0 kg e raggio
d'inerzia baricentrico p = 2O0 mm. L'albero
del rotore montato su due cuscinetti ,4 e
I con I'asse nella direzione longitudinale
della nave. Il baricentro del rotore dista dai
supporti a = 600 mm, b = 900 mm. L'al-
bero ruota alla velocit angolare n = 5000
girilmin in direzione antioraria quando vie-
ne visto dalla poppa verso prua, Calcolare
le componenti vefticali delle reazioni vinco-
lari sui suppoti A e B quando la nave ese-
gue una virata a sinistra alla velocit l/= '!l!::

25 nodi (1 nodo = 1,852 km/h) con una l:l:::


raggio R = 400 m. Verificare inoltre se la
prua della nave, in queste condizioni, ten-
de a emergere, oppure a immergersi, per
effetto dell'azione giroscopica del rotore.
I

Momento d'inerzia del rotore: I : *l : 40 kgm2; velocit angolare del rotore:


a: 523,6 radls; velocit angolare della nave: o: v/R: 0,03215 radls. Sul rotore
si sviluppa una coppia giroscopica M' = IaQ: 673,4 Nm.
!
I

i
i
H
3.45

Si scrivono l'equazione di equilibrio di risul-


tante in direzione verticale e I'equazione di mo-
mento rispetto ad A per le forze e coppie agenti
sul rotore:

lon*Rs -mg=Q
l^r("+b)-mga-M'=0
a -t, b da cui si ricavano: RB: 437I N, Rz: 5435 N.
Durante la virata la prua si abbassa.

Esercizio 3.45
;::::!
Un piccolo gruppo per il condiziona-
i::::; mento della cabina di un aereo da cac-
iii:ii
cia consiste di una turbina ,4 avente
ii::ii
i!:iii massa ffLq= 3,5 kg e di un ventilatore B
iiii!i
avente massa ffta = 2,4 kg. Il gruppo
i!:;i!
turbina/ventilatore ruota alla velocit
!i::!i angolare n = 2O0O0 giri/min, ed mon-
:i:::!
tato con l'asse di rotazione nella dire-
zione trasversale del velivolo. Nella figu-
ra il gruppo visto dalla parte posterio-
re del velivolo. I raggi d'inerzia di A e B
iiiiii
valgono rispettivamente pa--79 mm, ps
i:i:!:
:i:i:i
iii:i: = 71 mm. Calcolare le forze radiali sui
iiii:! supporti C e D, distanti tra loro a = 150
!:;:i:
i!i!i!
!i!:i:
mm, quando l'aereo compie una rapida
i!i!:: rotazione di rollio alla velocit di 110 o/s
:iii:i
in direzione oraria, vista dalla parte po-
steriore, trascurando il contributo dato
iiiiii dal peso dei componenti.

Momenti di inerzia: I.t: m1 p)= 0,02184 kgmz; Is = mn p2B: 0,0121 kgmz.


La coppia giroscopica sul gruppo M' : (IA+I aQ, con at:2094,4 radls, Q
: 1,9199 radls, quindi: M' :136,48 Nm.
Le reazioni vincolari in C e D, dirette perpendicolarmente al piano del foglio
devono equilibrare la coppia giroscopica, quindi: Rc: Ro: M' la:909,9 N.
3.46

LAVORO ED ENERGIA
(Riferimento al paragrafo 3.5)

Esercizio 3.46

Il meccanismo in figura costituito da iiliii


:i:i:;
due sfere, aventi massa m = 3 kg ciascu-
na, collegate mediante aste di massa tra-
u scurabile ad un collare di massa mc = 4
iiiiii

kg, che si pu muovere su una guida ver- ':iaii

ticale senza attrito. Il meccanismo viene


:::i;:

rilasciato con velocit nulla dalla posizione r!:!:i

individuata da S-- 1800, in corrispondenza


iiiiii
della quale la molla di rigidezza k = 9OO
N/m in condizioni di riposo ed in contat-
to con la superficie inferiore del collare. ::!:!i
!:i:ii
Determinare I'angolo I corrispondente alla i:i!ii

configurazione di massima compressione i::;:;


della molla. Sono dati AB = BC = 2OO
mm, BG = 300 mm, iiiiii

Si individuano con z le distanze in verticale misurate a partire dalla base l. Nel-


la confrgurazione iniziale l'energia potenziale : U,: 2mgz6 * m6gzs; nella confi-
g:uirazione ftnale (A, B', C', G') l' energia potenziale :

U1:2mgz6,* mcgzc,* !2 f Qr-zr,)2


L'energia cinetica nulla sia nella configurazione iniziale che in quella finale,
per cui, ponendo Ui: Ut si ricava:
2mg (26 - ,c') + mc7 (zc - t"): l
2
k (zc - zcz

)
3.47

G Con riferimento alla figura si ha:


(zc- "c'): to (l - cosa)
C (zc- tc): t" (l - cosa)
Pertanto:
C' ) g( 2mz6 * m6z6 )
(1 - cosa)
B

Essendo: zc:78 + BG:0,5 m,


zc: AB + BC :0,4m
si ottiene: cosd: 0,3735, quindi a:68,07".
Inoltre, essendo a: (ft- 0)12 siha 0: 43,84".

Esercizio 3.47 V,

I carrelli del parco di divertimenti illu-


strato in figura hanno velocit VL = 90
km/h nel punto inferiore del tracciato.
Determinare la loro velocit /2 nel punto
!:!;!i superiore del tracciato, trascurando l'e-
i:!:!:
nergia dissipata per attrito, essendo
r=15mea=900,
La distznza del baricentro G di un arco di circonferenz*.fli ampiezza a dal centro
O dell'arco :

h= lsin! =13,5 m
d,2
Nel passare dalla posizione inferiore a quella supe-
riore il baricentro del treno dei canelli si solleva di
una quota pari a 2h, perlanto, in base all'equazione
dell'energia:

!*V,, =!*rJ + ms.2h


2'2'
da cui si ricava: Vz:9,762 m/s : 35,14 km/h.
3.48

Esercizio 3,48

La ruota di raggio R = 2O0 mm e


massa m = t5
kg rilasciata da ferma e
ruota intorno al suo mozzot avente rag-
gio r -- 50 mm, appoggiato su un piano
inclinato del 10%. Il raggio d'inerzia del
corpo rispetto al baricentro O p = 725
mm. Determinare la velocit del centro
O dopo che la ruota ha percorso una
lunghezzax= 3 m lungo il piano.

Il piano ha un'inclinazione del l0oA, quindi I'angolo di inclinazione d del piano


dato da: tga:0,1; a: 5,7II".
Quando il centro del rullo ha percorso uno spazio x:3 m, esso si abbassato di
una quota h pari a h: x sina: 0,2985 m. Il momento d'inerzia del rullo rispetto
all'asse baricentrico : I: mf :0,2344 kgm2 e la relazione fra velocit angolare ro
e velocit del centro O del rullo : V: at r. Applicando al sistema l'equazione
dell'energia fra condizione iniziale e finale si ha:

o:-msh+ !nV2 *!Ir, = -mgh "2/* Irr't* * \l


-22
da cui si ricava Z:0,8986 m/s.

Esercizio 3,49

Un tamburo di raggio r= 375 mm e i iiiil

suoi perni di supporto hanno massa !:ii:

complessiva di 41 kg e raggio d'inerzia iiii;

rispetto all'asse di rotazione p= 3OO


mm. Un cavo d'acciaio di lunghezza
complessiva 18 m e massa lineare di iiii
3,08 kglm avvolto sul tamburo. Ini-
iiiii
zialmente, con tamburo fermo, il cavo
parzialmente avvolto con un tratto libe-
iil
ro di lunghezza Xs = 0,6 m. Successiva- jii
ii:
mente il cavo viene lasciato libero di
svolgersi per effetto del proprio peso,
Determinare la velocit angolare del
tamburo nell'istante in cui il tratto libero
di cavo ha lunghezza X = 6 m, assu-

E
3.49

iliiii mendo il baricentro della porzione di ca-


iiiiir vo avvolta sul tamburo giacente sull'as-
li,i'i' se dei perni e gli attriti trascurabili.

Il tratto di cavo inizialmente libero ha massa mt:Q xs, dove q:3,08 kg/m la
massa per unit di ltnghezzal passando dalla configurazione iniziale a quella finale
questo tratto di cavo si abbassa della quota (-r-r.Nella configurazione finale un
ulteriore tratto di cavo lungo (x-x si svolto; questo ulteriore tratto di cavo ha
massa mz: Q@ -xo) e il suo baricentro si abbassato della quota (x - xs)12.
La massa totale del cavo mc: QL.
All'istante iniziale la velocit del sistema nulla; all'istante finale la velocit an-
golare del tamburo a e la velocit del cavo V: ay (si noti che questa la veloci-
t comune della porzione libera e di quella awolta del cavo). Il momento d'ineruia
del tamburo rispetto al proprio asse 1: m/ :3,69 kgrrf .
Scrivendo l'equazione dell'energia fra l'istante iniziale e quello finale si ha:

o :- m6@-xn) - *gg:J * ! t,' + ! msV2


222
Sostituendo in questa espressione i valori prima ricavati delle diverse grandezze
si ricavaat: 9,681 radls.

Esercizio 3.50

:!:ri: Il motore elettrico illustrato fornisce


i!iii!
all'utilizzatore ad esso collegato una po-
tenza di 4 kW con velocit di rotazione
i!iiii
dell'albero di 7725 girilmin. Calcolare
i:i:i:

:ii:i: l'angolo di inclinazione della base del


motore nota la rigidezza k = 75 kN/m di
(@D
ciascuna delle quattro molle che suppor-
iiiiii
i:::i:
tano il motore, con interasse b = 200
mm. Determinare inoltre il verso di ro-
iiiiii
tazione dell'albero motore compatibile
con l'inclinazione indicata in figura,

La coppia sviluppata dal motore C:Wla; essendo at:180,64 radls, si ha


C = 22,14 Nm. Questa coppia equilibrata da quella sviluppata dalle forze delle
molle, di cui due si allungano della quantit ,r e due si comprimono della stessa
quantit; pertanto: C :2krb.
L'allungamento/schiacciamento .r e quindi .r:0,00369 m. L'angolo d'inclina-
zione della base dato quindi da:
*
I
,i

3.50

)r
ts6: 6 =2,1t4"
;:0,036er
La rotazione del motore in verso orario, poich si ha in questo modo una cop-
pia di reazione sull'involucro in verso antiorario che provoca uno schiacciamento
delle molle di sinistra.

Esercizio 3.51

Nell'autobus sperimentale illustrato


viene immagazzinata l'energia necessa-
ria per il movimento del veicolo nella
ruota volano, avente massa my-- 7500
kg e raggio d'inerzia p = 500 mm/ por-
tandola in rotazione alla velocit mas-
sima ne = 4000 girilmin. L'autobus, a-
vente massa mA = 10 t, prelevando e-
nergia dal volano, parte da fermo e rag-
giunge la velocit massima V=72 km/h
sulla sommit di una collina con dislivel-
lo h = 20 m rispetto al punto di parten-
za. Determinare la velocit finale del
volano, ipotizzando che 10o/o dell'ener-
gia prelevata dal volano sia dissipata
per attriti interni alla trasmissione e tra-
scurando l'energia cinetica delle ruote
dell'autobus.

Il momento d'inerzia del volano rispetto al proprio asse t: mr : 315


kg-'.
L'equazione dell'energia scritta fra la condizione iniziale (0) e quella finale
(l) e:

Eo+Uo:Et*Ut+LF
dove Zp:0,180 il lavoro compiuto dalle forze d'attrito tra I'istante iniziale e
quello finale.
Sostituendo all'energia cinetica Eo, Et e all'energia potenziale (Jo, (\ le rispetti-
ve espressioni si ricava:
3.51

!t, =!tr? *L^oV, +meph+oJ.!tat\


2"22-2"
in cui q la velocit angolare finale del volano, che risulta quindi pari a at1:369,8
radls: 3532 git''lmin. (Si noti che la massa ma dell'autobus comprensiva di quella
del volano).

Esercizio 3.52

!:!:ii
Nel meccanismo in figura la mano-
::iii: vella OA e la biella AB hanno ciascuna
massa m = 2 kg, raggio d'inerzia bari-
centricop= 60 mm e lunghezza
iiiiii OA = AB = 200 mm; il pistone ha mas-
l:;:i:
tiiiii
sa fip = 3 kg e si muove in una guida
!:i:i:
verticale senza attrito; la molla ha rigi-
;:!:i:
:i:i:i
:!:i'!
dezza k = 6 kN/m. Le dimensioni indica- h
te in figura valgono: h = 400 mm, b =
li!iii
50 mm. Alla manovella OA applicata
i::iii una coppia costante M = 20 Nm a parti-
re dalla posizione di quiete con I = 45o.
Calcolare la velocit della manovella
quando raggiunge la configurazione ver-
iiiiii ticalecon 9=0o.

All'istante iniziale (i) la velocit del sistema nulla e le quote dei baricentri Gr
della manovella OA, Gz dellabiella AB, Gn del pistone valgono rispettivamente
(indicando con r: OA = AB : 0,2 mlalunghezzadi manovella e biella):

zy1: Lcosl, Z2i =1 z ai = 2r coss


22 ".or,9;
All'istante finale (fl,I'angolo I diventato pari a zero,la manovella OA ruota
con una velocit angolare rtt e la velocit del suo estremo A : V1: at; poiche
I'estremo B della biella in questo istante fermol esso costituisce il centro di istan-
tanearotazione della biella, la cui velocit angolare vale V1l AB : Velr: a,rtguale
a quella della manovella. I momenti di inerzia della manovella OA e della biella AB
rispetto ai rispettivi punti di velocit nulla (O) e (B) sono uguali tra loro e pari a:

Io: m = 0,0272kgm2
l,'.(;)'l'
3.52

Nella configurazione finale le quote dei baricentri di manovella, biella e pistone


valgono:
r
ztr:
'2 - | zzr: -r',zY:2r
1"

Lo schiacciamento della molla : d= h + b + 2r: 0,05 m.


Tra l'istante iniziale e quello finale la manovella ruota di S:45' :0,7854 rad, e
coppia M compie un lavoro pan a MS; scrivendo I'equazione dell'energia fra gli
stanti iniziale e finale si ha:

MS: AE+ AU=

= ! .zt
u,' . *r(; - *"). *r(1, -
1,
*") + m, g (2r - 2r cos0) * ! r, a'
Da questa espressione si ricava: at :9,517 rad/s.

Esercizio 3.53

Con riferimento all'Esercizio 2.49,


assumendo gli stessi dati, determinare
0a(rooo00' la potenza meccanica che il motore de-
ve sviluppare necessaria all'avanzamen-
to del treno lungo un percorso orizzon-
tale, supponendo che il 15o/o della po-
tenza fornita dal motore sia dissipato
per attriti interni agli organi di trasmis-
sione del moto dal motore alle ruote.

Nell'esercizio 2.49 si era ricavato che la forza resistente complessiva


R:20888 N; poich il treno viaggia alla velocit't/ : 50 m/s, la potenzanecessaria
a vincere le azioni resistente pari a RV', lapotenza complessiva, tenuto conto de-
gli attriti interni, :

w: (1 RV =L229MW
i - 0,15)
f
t

I
i

I
L
3.s3

Esercizio 3.54

Il pendolo ,4, avente massa mz -- I


kg concentrata all'estremo dell'asta pri-
va di massa di lunghezza L=0,5 m, in-
cernierato al carrello 8, di massa ma = 7
kg, che pu scorrere senza attrito lungo
una rotaia orizzontale. Il sistema ini-
zialmente fermo con l'asta del pendolo
orizzontale (9 = 0o), quando il sistema
viene lasciato libero. Determinare il va-
lore della velocit del carrello I quando
il pendolo passa per la posizione verti-
cale (.9 = 90o).

Si indichino con V,1 e Vp le velocit della sfera A e del carrello B nella configu-
razione finale (9:90o); l'equazione dell'energia fornisce la seguente espressione:

o = -m,t EL + ! * nvj * rrr;


)*
Si deve ora tenere conto che, essendo il carrello libero di muoversi senza attrito in
direzione orizzontale,la quantit di moto complessiva del sistema sfera*carrello nel-
la direzione orizzontale, inizialmente nulla, continua ad essere nulla, per cui essendo
Ve dretta orizzontalmente all'istante finale (come pure, ovviamente, Z6), si ha:

0: m1V1 + wBVB

Dal sistema di queste due equazioni nelle incognite V,a e Vs si ottiene: Vn: 0,4185
m/s.

Esercizio 3.55

Nel progetto di un paraufti a molla per


un robot mobile avente massa m: 1500
kg, si vuole che il robot si fermi in una di-
stanza x= 150 mm quando il paraufti ufta
un ostacolo partendo da una velocit ini-
ziale V= 4 km/h. Il paraurti collegato
alla struttura del robot da due molle u-
guali. Calcolare la rigidezza di ciascuna
delle due molle.

_l
3.54

Indicando con kla rigidezza di ciascuna molla e scrivendo I'equazione dell'e-


nergia tra gli istanti iniziale e finale si ha: !*r' = !.2p",
22
da cui si ricava: k:41152 N/m.

Esercizio 3.56

Un collare avente massa m = O,B kg


scorre, con attrito trascurabile, lungo
un'asta AB nel piano verticale e nell'i-
stante iniziale si trova in ,4 con velocit
nulla, Supponendo che sul collare agisca,
oltre al peso proprio, una forza orizzontale
costante di modulo F= 8 N, determinare
la velocit con cui il collare urta l'estremo
8. Sono dati h = 375 mm, t : 750 mm.

Scrivendo I'equazione dell'energia fra gli istanti iniziale finale si ha:

FL+mgh=L*r'

Esercizio 3.57

Una gru per demolizione si muove


alla velocit V = 3 km/h quando viene
fermata improvvisamente. Calcolare il
massimo angolo I descritto dal cavo
(h = 6 m) portante la massa battente
m in seguito all'arresto della gru.

In corrisponderlza del massimo angolo g, il baricentro della massa battente si solleva-


to diz: /z (1 - cos,9). Scrivendo I'equazione dell'energia fta istante inzialee finale si ha:

I -,,
= mgz = mgh (l - cosgy
,*r'
da cui si ricava cos,9: 0,9941; S:6,23".

"l
a
I

3.55

Esercizio 3.58

Una slitta avente massa m = 3 kg la-


sciata libera di scivolare lungo una guida
senza attrito a partire dalla posizione,4, in
cui la slitta ha velocit nulla. La slitta
sottoposta all'azione di una molla avente
rigidezza k = 350 N/m e la cui lunghezza
libera I+ = 0,6 m. Determinare la veloci-
t della slitta nell'istante in cui passa per
la posizione 8, essendo a= R:0,6 m.

Poich la htnghezza libera della molla Ie, nella posizione iniziale I'energia
potenziale elastica della molla : (Jur =!UG+ a- Ls)2; nella posizione finale
2

l'energia potenziale elastica della molla U uz : R2 +a2 - L'


|.0,

+mRg=Io1 R2 +a2 -Lo)z +f,*r'


ior^+a-Ls)z
Da questa espressione si ricava: V: 6,824 mls.

Esercizio 3.59

Un'asta di sezione uniforme, lunga


L = 2,4 m, incernierata al suo estremo
inferiore O, ed collegata nel suo bari-
centro G ad una molla di rigidezza
k = 3000 N/m, che si trova nella condi-
zione indeformata quando l'asta posta
veticalmente. Nella posizione vefticale
l'asta possiede una velocit angolare
@t = 4 radls in verso antiorario. Si cono-
sce la massa dell?sta m=30 kg. Calcola-
re la velocit angolare con la quale l'asta
raggiunge la posizione orizzontale.
3.s6

Passando dalla condizione iniziale (molla indeformata) a quella finale la molla


si allunga di : L-L/Jt. Scrivcndo l'equazione dell'energia fra gli istanti ini-
ziale e finale si ha:
, '2
L l_
mg-+-loa
-2
l :!il
2 [ -Ll
r 1_ .
-l-loa
2'
2 Jz)
in cui indicato con 1e :mL2 /3=51,6 kg-', il momento d'inerzia de1l'asta ri-
spetto all'asse fisso O. Dallarelazione sopra scritta si ricava: az: 1,588 radls.

Esercizio 3,60

Il pistone di un maglio a vapore ha


massa complessiva m = IB0 kg e diame-
tro d= 300 mm. Il pistone inizialmente
fermo ad una distanza X : Xo = 50 mm
dalla sommit del cilindro. Partendo da
questa condizione il pistone si muove
verso il basso sottoposto all'azione di
una pressione p che, per i primi 100 mm
di corsa (da xe = 50 mm a xr = 150 mm)
costante e pari a po = 1,4 MPa. Per i
rimanenti 250 mm di corsa (fino a x, = l

400 mm) la pressione varia secondo la


legge pV= costante, dove V il volume
complessivo di vapore nel cilindro. De-
terminare la velocit a con la quale la
testa del pistone urta contro l'incudine al
termine della corsa. La pressione atmo-
sferica p, = 0,1014 MPa.

L'area del pistone : A = nd2 / 4: 0,070686 m2 ; il volume del cilindro riempi-


to dal vapore quando il pistone alla distaza" xl dalla sommit : n : Ax, =
0,010603 m3; il volume alla distanza generica x : v: Ax. Durante la discesa, sul
pistone agiscono le seguenti forze:

- forza di pressione esercitata dal vapore sulla faccia superiore :pl;


- forza di pressione (diretta verso I'alto) generata dall'ambiente sulla faccia in-
feriore: p*4,'
- forza peso : mg.

i
i
3.57

Il lavoro compiuto da queste forze dall'istante iniziale a quello finale uguale


allavaazione di energia cinetica del pistone, quindi:

PsA(x1j xo) + dx - p'A(xz - xo) + mg(x2


^ f:, #
Tenuto conto che:

^ r:, +d.= p*nny


si ricava: u: 15,83 mls.

Esercizio 3.61
a

Un carico di massa m = 2O kg po-


sto sul pianale di una autocarro ed ad
esso collegato mediante una molla di ri-
gidezza k= 100 N/m. Il carico pu scor-
re senza attrito sul pianale. Inizialmente
la molla in configurazione indeforma-
ta. Calcolare la compressione massima
!ii:i: x1a dell molla quando il camion avanza
con accelerazione costante a: 2 m/s2.
iiiiii Determinare inoltre la velocit Vp del
carico rispetto al camion quando la mol-
Ia compressa di x= xu/2.

Nel moto relativo fta massa e autocarro l'equazione dell'energia , in questo caso:
L),r,r=/8,+/(J,
dove Ll,,r., il
lavoro compiuto dalle forze d'inerzia associate all'accelerazione di
trascinamento, che data dall'accelerazione a dell'autocarro, mentre /8, e /(J,
sono le vatiazioni di energia cinetica e potenziale tra istante finale e iniziale nel
moto relativo della massa rispetto all'autocarro.
Poich nella condizione finale la massa nuovamente ferma rispetto all'auto-
cano, /8,: 0, per cui si ha:

= ltJ, =)^,,
l,'-mA.&,=
Poich d e lo spostamento relativo hanno versi
3,58

l'integrale a primo membro risulta pari


a: Li,r.z = tfiax14, da cui si ricava x75:0,g
m (si noti che questo il massimo schiacciamento
to oscillatorio della massa m rispetto a unaistantaneo delra moila in un mo_
posizione media determinata
dall'equilibrio fra forza d,inerzia F, ! ma
e._forzaelastica F" = lo da questo
brio si ha che la posizione media e ," equili_
= *,o)t: 0,4 ;:;,r12\
In corrispondenza della posizion relativa
ricavabile sempre da['equazione oett;energia
x,: x7,7/2,1a velocit della massa rn
scritta'rra i;rru* inizialee ristante
in cui la massa pusu p"ru poririo""
iini

!:f
;r 6, =),rr.ir(+)'
Essendo ora - A . dl, = adx, siha che la velocit Vprelativaper xp= x7,12
data da:

,o"22'.8
=!*v3 *fuil
da cui si ottiene: Vn: 0,g944 rn/s.

Esercizio 3.62
ar Un corpo si muove su un piano
di lun-
ghezza L = 2 m, inclinato ,::;j;
Oelt,angolo
f = 9o rispetto al pianale di una autocJrro tii:ii
che percorre una strada in salita
con inclil
nazione a = 60. Calcolare la velocit
rela_
tiva al camion con cui il corpo raggiunge
la sommit del piano quando
it veicolo ac_ :;:!:
celera con accelerazione a= 1,5
m/s2, tra_
scurando gli attriti e assumendo
il corpo
puntiforme.

L'equazionedell'energianelmotorelativofracorpoepiano
: Li,'r=lE,+/(J,.
Il lavoro compiuto daile forze d,inerzia dowte
an,accererazione di trascina_
mento : Ll,rr=maLcosp, mentre ra variazione
di energia potenziare,dowta al
sollevamento della massa m :
lU, = mg Lsin(B_ a), per cui:
na Lcos p =
'2^ ! *f.r, + mg Lsin(f - a)
da cui si ricava la velocit relativa
Va: 1,96g ns.

-l
3.s9

Esercizio 3.63

Una piccola sfera si pu muovere al-


l'interno di una scanalatura posta lungo
la direzione diametrale di un disco di
raggio re = 200 mm. Il disco ruota alla
velocit angolare costante n = 1000 gi-
ri/min intorno ad una asse verticale. De-
terminare la velocit della sfera rispetto
al disco quando raggiunge il bordo ester-
no del disco, sapendo che parte dalla po-
sizione al raggio ri = 50 mm con velocit
nulla rispetto al disco, trascurando gli at-
triti tra sfera e guida.

Poich nel passaggio dalla posizione iniziale a quella finale non varia e I'ener-
giapotenziale della sfera, l'equazione dell'energia nel moto relativo :

Li,r,r= lE,
Il lavoro compiuto dalle forze d'inerzia associate all'accelerazione di trascina-
mento e a quella di Coriolis dato da:

"" a2
Ll,, r,r= ma2rdr = m\-{r} - rrz)
J,
che dovuto al lavoro compiuto dallaforza centrifuga (associata all'accelerazione
di trascinamento), mentre il lavoro compiuto dalla forza d'inerzia associata
all'accelerazione di Coriolis nullo poich questa perpendicolare alla direzione
di movimento della sfera. Pertanto, si ha:

tD2, , r. V^'
m-(r -ri)=*;
da cui si ricava la velocit relativa all'uscita: Vp:20,28 rn/s.
a

3.60

ESERCIZT SUGLI URTI


(Riferimento al paragrafo 3.6)

Esercizio 3.64

La mazza battente di un dispositivo l!:!:!


battipalo ha massa m = 800 kg. Essa rj:::!

rilasciata da ferma ad un'altezza h = 2 m


al di sopra di un palo di massa mp=2400
kg. La mazza risale di r = OJ m dopo
l'impatto con il palo. Determinare la velo-
cit Vp'di penetrazione del palo subito do-
po l'urto, il coefficiente di restituzione e
durante l'ufto e la percentuale di energia
jiii:i
Fp dissipata nell'urto.

La velocit h della massa m immediatamente prima dell'urto ricavabile dal-


l'equazione dell'energia tra istante iniziale e istante precedente l'urto:

g=!nV,2 -mgh
2'
da cui: \: 6,263 n'ls.
Poich dopo l'urlo la massa risale di r: 0,1m, si pu allo stesso modo ricavare
il valore della velocit immediatamente dopo I'urto:

0= -!mV] + msr
2

da cui: lfizl:t,+OO m/s, ed essendo diretta in verso opposto al precedente verr in-
dicata con il valore negativo: V2: -1,4 mls.

j
fI
l=-.
3.61

Dall'equazione di conservazione della quantita di moto durante I'urto si ha:


rltVt: mp Vn* mVz

quindi: Vp2:2,554 m/s.


Il coefficiente di restituzione dato da:
Vpz -Vz
"=-ffi=o'6314
L'energia del sistema immediatamente prima dell'urto data da: E- =!mV,z:
t'
2
I'energia cinetica immediatamente dopo I'urto data da: E+

Lafrazione di energia persa durante I'urto data da:

E ooA= : 45,09%o
T:0,4509

Esercizio 3.65

o
Il corpo sferico -l ha velocit v, = 6
m/s, con direzione e verso indicati in
figura, e collide con la sfera 2, inizial-
mente ferma. Le due sfere hanno stessa
I
i!iii! massa e diametro. Determinare i moduli
I
delle velocit ; e t; aene due sfere
iiiiii
:iii:i dopo l'urto e l'inclinazione delle loro di-
:i:!:!
rezioni di moto rispetto alla verticale, ,
iiiiii ipotizzando un coefficiente di restituzio-
!:iiii
:!:i!! ne durante l'urto e = 0,6. Determinare
inoltre la percentuale di energia dissipa-
iiiiii ta nell'urto.

Le due sfere vengono a contatto nel punto C ed essendo uguali tra loro I'angolo
0 formato fra la congiungente dei loro centri e la direzione della velocit iniziale
:
della sfera 1 pari a 0 arcsin (1121 39".:
Prima dell'urto la sfera t ha quindi componenti di velocit nelle direzioni tan-
genziale (r) e normale (n) alle superfici nel punto di contatto pari a:
3.62

Vtt =Vr-sinQ:3 m/s

V1, = V1- cos9 : 5,196 rtt/s


L'urto awiene lungo la direzione nonnale, per cui,
in base all'equazione della quantit di moto in questa
direzione si ha:
mh,=mVrj+mVj,
Inoltre, essendo e: 0,6 il coefficiente di restihrzione:

e
- - -vr, -v,,
Vzn - Vt,

Delle due equazioni sopra scritte, tenuto conto che

,rxt' Vz,:0, si ricava: I/rr:1,039 n'ls; V|":4,157 ttt/s.


Nella direzione tangenziale non si ha urlo, quindi la
componente di V1 in questa direzione non varia:
Vi =Vi:3 nJs, e la componente di V2in questa direzione continua a rimanere
nla: V|, =Vz1 =0.
Dopo l'urto l'angolo formato frala direzione della velocit Vr* e la verticale

dato da: Q =arctg(Vri /fri)-e:40,89o, mentre l'angolo formato fra la direzione


della velocit V,* e la verticale &:30', essendo V"* direfta secondo lanormale n.

L'energia cinetica iniziale : n- :!n!/f )'z, mentre quella finale


2

E :+m(vf)2 *!*tv,')', da cui risulta che la frazione di energia persa


22
(E- - E*)IE . Essendo Vr. : rl]t,i)' + (V,i)' : 3,175 m/s, si ricava che la fra-
zione di energia persa pari a 0,24.

Esercizio 3.66

La sfera di acciaio in figura urta il


piano con velocit Vo = 24 m/s ed incli-
nazione 9o = 60o rispetto all'orizzontale.
Il coefficiente di restituzione nell'urto
vale e : 0,8. Calcolare la velocit della
sfera dopo I'urto e l'inclinazione della
sua traiettoria rispetto al l'orizzontale.
3.63

Indicando con -r e y rispettivamente le direzioni orizzontale e verticale si ha che


le componenti in queste direzioni della velocit della sfera prima dell'urto valgono:
V, =VocosSs , Vi = -Zssin,9e.
Dopo l'urto le componenti della velocit della sfera secondo x e y valgono:

V =Vi :VocosSo

V =-eV; =eVosin,9o

L'angolo S fra direzione della velocit e orizzontale dopo I'urto ricavabile da:
Vi = V tgS, quindi: tgS : etgSg , ,9: 54,18" .
La velocit della sfera dopo I'urto data da: V = ,,1{V,* 12 + (V; )2 :20,5 rt/s.

Esercizio 3,67

Con riferimento al precedente Eserci- v


zio 3.66, si supponga che il piano oriz-
zontale abbia massa pari a quella della ,t-tr/
lt
sfera e sia vincolato in modo da potersi
muovere in una guida verticale senza
attrito. Determinare in questo caso le
velocit della sfera e del piano e l'incli-
nazione della traiettoria della sfera su-
bito dopo l'urto, nell'ipotesi che il piano
sia inizialmente fermo, con le rimanenti
condizioni uguali a quelle del precedente
esercizio.

L'equazione di conservazione della quantit di moto nella direzione verticale y


(in cui awiene l'urlo) , indicando con 1 la sfera e 2llpiano:

mV6 : mVfr+ *Vri, con V1, = -Vosin9o


Inoltre:

_v|, - vr*,
_ ftty

Da queste equazioni si ricava: V], : 18,71 m/s, Vi, : ),078 m/s (si ricordi
che y positivo verso l'alto)

-
r

3.64

Nella direzione orizzontale x non si ha urto, per cui: VrI =h; = Vocosso : 72

m/s; V|,=Vr, =9. La velocit finale della sfera 'tti =f,lVrurl2 +(Vir)z :
12,18 m/s e l'angolo 9formato fraladirezione dellavelocit vr* el'orizzontale
dato da: tgS : Vfy /Vi : 0,1732; S : 9,825". Si noti che, essendo Vri diretta

verso il basso, la velocit complessiva Vr* diretta sotto la linea orizzontale.

Esercizio 3,68

Un pezzo di mastice ,4, di massa


me = 2 kg, viene lasciato cadere da
un'altezza h = 2 m su un blocco B, di
massa ma = 78 kg, supportato da una
coppia di molle, ciascuna di rigidezza
I
k = 7,2 kN/m, inizialmente fermo. Cal-
i
I colare la compressione delle molle do-
I vuta all'urto del mastice, che, dopo il
t'
contatto, aderisce al blocco.

La velocit con la quale il mastice urta il blocco ricavabile dall'equazione


dell'energia tra istante iniziale e istante d'urto:
l^
i*'(ro)':megh
da cui siha: Vi :6,263 mls.
L'equazione di conservazione della quantit di moto durante l,urto, tenendo
conto che l'urlo anelastico, :

mtVi =(m.4.+*u)V*
dove V* la velocit comune dopo I'urto e vale quindi:

V* :0,6263 rnls
Durante la successiva fase di compressione delle molle si scrive l'equazione
dell'energia tra l'istante immediatamente successivo all'urto e quello finale:

!@o
2 -
+ mB)V*z = -(mo + ma) 96 +!2k6,
2--
Da questa equazione si ricava :0,1814 m.
3.6s

Esercizio 3,69

Due sfere di acciaio dello stesso dia-


metro sono collegate tra loro mediante
una sbarra rigida di massa trascurabile e
sono lasciate cadere dalla posizione oriz-
zontale partendo da un'altezza h = I50
mm rispetto a due piastre di base. La di-
stanza tra i centri delle sfere f = 600
mm. La piastra di sinistra 5 di ottone
ed il coefficiente di restituzione accia-
iolottone e5 = 0,4; la piastra di base di
destra D di acciaio ed il coefficiente di
restituzione acciaio/acciaio ep = 0,6.
Assumendo che gli urti tra sfera e piastra
di destra e sfera e piastra di sinistra sia-
no simultanei, calcolare la velocit ango-
lare della sbarra immediatamente dopo
I'urto.

La velocit comune delle due sfere prima dell'urto con le rispettive basi rica-
vabile dall'equazione dell'energiafra istante iniziale e istante d'urto:

!*
2
V-)'= msh

quindi: V :1,7I5 rnls.


Le velocit delle sfere di destra e di sinistra, dopo I'urto, valgono in modulo:
V = nt V- :0,686 ttt/s; Vj = o V- : 1,029 m/s.
Pertanto la velocit angolare della bana :

(O=-
v; -v;
= 0,5717 radls
L

Esercizio 3.70

Un corpo, avente massa mt = 2 kg,


che si muove lungo un piano orizzontale
con velocit Vt = 2 m/s, urta anelasti-
iiiiii
camente contro un corpo avente massa
!i!i!i mz = 3O kg, inizialmente fermo, che

!-,1
3.66

vincolato a muoversi in direzione verti-


cale. Il contatto tra i due corpi avviene
lungo un piano inclinato di a= 80 rispet-
to all'orizzontale. Calcolare la velocit
dei due corpi subito dopo l'urto.

Indicando con F* la forza che


si sviluppa durante l'urto fra le su- ."r vl<_I_
perfici di contatto dei due corpi, si
possono scrivere le equazioni del-
l'urto nella direzione orizzontale
per il corpo 1 e in quella verticale
per il corpo 2:

ftu
| - F-sina dt = ry(Va -v{) <- Vt
Jo

f F-.oro dt=m>(Vi -I/l-)


Jo

Essendo h- =Vt, V, = 0, V]: Vr*tga, si ricava:

r/+
t' V1 _ r,543 m/s;
- -r Vj = Q2168 m/s
l+ - tg'd
t/'t't

lTlt

Esercizio 3.71

Un proiettile avente massa mt = 3O g :i:::i

viene sparato alla velocit Vo = 6OO m/s


contro un pannello di legno avente mas-
-::)- sa ff2 = 900 g. Il proiettile attraversa il
pannello ed esce ad una velocit Vt =
150 m/s. Si supponga che il pannello sia
inizialmente appoggiato alla base, e che
nessuna forza apprezzabile venga scam-
biata tra pannello e base, per cui l'urto
tra il proiettile e il pannello pu essere iiii:!
iri:!:
i!a:ri
assimilato all'urto tra due corpi liberi.
:!:i:!
Determinare la velocit 2 del pannello
di legno dopo essere stato pedorato e riii:!
3.67

::iii: quale percentuale dell'energia iniziale del


iiiii! proiettile stata trasformata in calore
iiiiii durante l'urto.

In base all'equazione di conservazione della quantit di moto si pu scrivere,


indicando con V2la velocit del pannello dopo l'urto:
tfi1Vs=m1V1 Im2V2

da cui si ricava Vz: 15 mls.


L'energia cinetica iniziale Er e finale E2 valgono:
t
I
\- rr) E'AA
= - ml/j=5400 J;
t -
E2 =71mzVr2 -t m1V12)=438,75 J
22
Pertanto, lafrazione di energia persa nell'urto :

*" =^#=o'9187 =91'87oA

Esercizio 3.72 f
Un proiettile di massa mt = 2O g vie- I
i
ne sparato contro un pendolo avente
massa mo = 2 kg, momento d'inerzia ri-
spetto all'asse di sospensione /o = 1/5 1

kgm2 e distanza del baricentro Gdall'as-


se di sospensione pari a L = 0,8 m. Sa-
pendo che l'urto tra proiettile e pendolo
si pu considerare anelastico, e che do-
po l'urto il pendolo si sposta angolar- /
/
mente di I = 40", determinare la veloci-
:::i::
/
t del proiettile. ,-l
*J_
Durante I'urto si conserva il momento della quantit di moto rispetto all'asse O.
Il momento della quantit di moto iniziale : H=mtVL, quello finale
H = Ioa+ry(aL)L: (Io rm1L2 )ro. Dovendo essere H = H si ricava la
seguente espressione per la velocit angolare ro immediatamente dopo I'urto:
3.68

mtVL
(0=C+m2

Dopo l'urto il pendolo ruota dell'angolo I e si pu scrivere l'equazione del-


I'energia tra l'istante immediatamente successivo all'urto e quello finale:

I1_
(1o + mtLz ) oz = (m1 + mo) gh, con h =,L(1 - cosd)
2'
Sostituendo nell'equazione ora scritta I'espressione prima ricavata per ro si pu
calcolare il valore della velocit V:209,3 n/s.

Esercizio 3.73

Un pendolo di CharPY Per Prove di

ffi
resilienza ha massa m = 25 kg, momen-
to d'inerzia baricentrico 16 -- !,3 kgm2
I
ed il suo baricentro distante L = 7OO
t. mm dall'asse di sospensione. Determi-
nare la posizione a del centro di percos-
sa del pendolo,

Effettuando una riduzione delle forze d'inerzia albaricentro, si ha che l'effetto


complessivo di queste equivalente a una forza mi6 applicata al baricentro e a
una coppia d'inerzia 160, in cui ic e d sono
rispettivamente accelerazione del baricentro e
ac c elet azione an go lare.
L'equazione di equilibrio di risultante in di-
rezione orizzontale e di momento rispetto ad O
sono:

!n- - mic -F* =o

f-r-,-Lmi6-to:o
Il
centro di percossa definito dalla condi-
zione per la quale la reazione vincolare ,R' nella
cerniera nulla; tenuto allora conto che i6 : si ha che: F* = -mic e

Ic + mL2
o - Lm
= 0,7743 m.
3.69

FORZE DI FLUSSO
(Riferimento al paragrafo 3.7)

Esercizio 3.74

ii::ii L'ugello terminale di un condotto di sca-


iiiii, rico ha diametri do=50 mm e d= 20 mm
i:i:ii rispettivamente nelle sezioni di ingresso C
iitiii e di uscita 8, Un flusso d'acqua entra nel
iiiiii condotto con una pressione statica relativa
il::i:
p = 300 kPa e velocit Vo = 3,92 m/s. La
;liiiii Oensit dell'acqua p = 1000 kglm3. La
,:';i;i sezione di uscita posta alle distanze

iiiiii
u = 70 mm e = 100 mm dalla sezione di
ii:iii ingresso. Calcolare il valore della velocit
,ii!!!; rzOi uscita del flusso dall'ugello nella se-
ilii'i zione 6, sapendo che la direzione di ef-
iliii' flusso inclinata di I = 30", Determinare
li:i;: inoltre le compo_nenti di foza vefticale f
iiiii, ed orizzontale ff e la componente di mo-
iiiiii mento ff della reazione d'incastro del-
,:iiiii l'ugello sul condotto nella sezione C

Le aree delle sezioni di ingresso (C) e di uscita (B) valgono rispettivamente:

Ao=
rd&
: 1963,5 mmz; A = :314,2 mm2
4 +
Poich la portata Q costante in tutte le sezioni, la velocit V nella sezione di
uscita : V =VoAo/A :24,5 m/s. La variazione di quantit di moto del fluido tra
ingresso e uscita del condotto genera su questo forze di flusso, alle quali vanno ag-
giunte le forze sviluppate dalla pressione. Indicando con Z e N le componenti della
3.70

forza che il condotto esercita sul fluido, rispettivamente in direzione verticale (?') e
otizzontale (/), e tenendo conto dellaforza pAs che il fluido esercita sul condotto
in direzione oizzontale per effetto dellapressione, si ha:

IN + plo = rh(l/cosg
_ Vo)

I, :,t errtins)
dove = pAovo : 7 ,6969 kg/s Ia portata in massa. Da queste relazioni si ricava:
t/: - 455,9 N (ossia la forza che il condotto esercita sul fluido diretta da destra
verso sinistra, e quella che il fluido esercita sul condotto sar di conseguenza diret-
ta da sinistra verso destra); T : - 94,29 N (ossia la forza che il condotto esercita sul
fluido diretta dall'alto verso il basso). I1 momento M che il condotto esercita sul
fluido a sua volta dato da (indicando positivi i momenti in verso antiorario):
M = rh (-VcosSa -Vsin,9b) : - 20,86 Nm

Esercizio 3.75

Il razzo Saturno V ha massa totale di


circa 2,7x703 t. Al lancio il combustibile
bruciato con velocit di consumo di 13
t/s con velocit di efflusso dei gas di
scarico di 24OO m/s. Calcolare l'accele-
razione iniziale del razzo, assumendo il
valore di pressione alla sezione di uscita
dei gas dall'ugello di scarico pari a quel-
Ia atmosferica.

La forza sviluppata dai gas di scarico F : v, per cui l'accelerazione del


razzo :

V-mg
-=-
*
dove la portata in massa dei gas, m la massa del razzo e v la velocit dei gas;
quindi risulta a:1,75 m/s2.
3.71

Esercizio 3.76

Un velivolo sperimentale progettato


per il decollo vefticale ha massa m = 7 t.
Al decollo opportuni deflettori indirizza-
no verticalmente il flusso di scarico dei
motori. Ciascuno dei due motori del ve-
!iiii!
:i:::i livolo aspira aria con portata Qn = 60
iiiii! kgls e densit p= 1,2L7 kg/m3 e scari-
ca il flusso con velocit V = 600 m/s.
Ciascun motore consuma combustibile
con portata Qc = L kgls. Determinare
I'accelerazione verticale iniziale del ve-
livolo.

La portata in massa totale dei gas data dalla somma della portata d'aria e di
quella di combustibile; per il totale dei due motori risulta:

rh:2(Qt + Qc) =l22kgls


La forza in direzione verticale sviluppata dai gas di scarico F = rhV, per c:ui
I'accelerazione verticale del velivolo :

o=F-*g:0,651m/s2
m

sercizio 3.77

In figura rappresentato un raccordo


di 90o posto lungo il circuito di un con-
dotto ad anello chiuso di alimentazione
;iiiii
di una galleria del vento, Il condotto ha
diametro d: 3,6 m. Determinare le rea-
.=
zioni vincolari Fs1 e Fy applicate dai
iiiiii
supporti al raccordo quando la galleria
i!::ii opera con velocit della corrente d'aria
lttr
i:iiii V= 25O km/h e densit p = L,2O6 kg/m3
alla pressione atmosferica, trascurando
iiiiii la piccola differenza di pressione tra le
sezioni A e B.
3.72

L'area della sezione : A=ndz/4=10,18m2; la portala in massa d'aria


,;1 = pAV = 852,5 kg/s e le componenti della forza che il condotto esercita sul flui-

do valgono:
F, = (0 -V) = -59200 N
Fy = (-V -0) = -59200 N
Le forze che il fluido esercita sul condotto sono uguali e opposte a queste.

Esercizio 3.78

Un getto d'acqua, che effluisce da un |:!i!i


!:i:!:
ugello alla velocit di 30 m/s con portata

-!=
A
!:iiii
di 0,05 m3/s, incide su una paletta fissa
che lo separa in due flussi uguali con an-
golo di deflessione I pari a 600. Calcola-
re la forza F necessaria per mantenere
in posizione la paletta, assumendo la iiiiii
densit dell'acqua pari a 1000 kglm3. :ii;

t
Laportatain massa del getto = pQ, incui la densitt p : 1000 kg/m3 e la
portata in volume Q : 0,05 m3ls, per cui rh = 50 kg/s. Poich questa portata si
separa in due flussi uguali , la forza che la paletta esercita sul fluido (assunta positi- i

va da sinistra verso destra) data da:

F = 2LVcosS - hv = -750 N
2
Laforza che il fluido esercita sulla paletta uguale e opposta a quella ora calcolata.

Esercizio 3.79
Durante un test di funzionamento di !:!:!:
!:!iii
un veicolo antincendio il braccio che pofta
:i:!ii
la lancia di efflusso del getto d'acqua
esteso come in figura con AB = 15 m e
BC = 4,8 m. Il mezzo a contatto con
una parete con i freni rilasciati, Quando la
pompa azionata ed il getto fluisce in di-
rezione orizzontale si osserva una com-
pressione dei paraurti, assimilabili ad una
3.73

i:::i:
:i:ii! molla di rigidezza k = L5 kN/m, della
iilili quantit = 150 mm, Calcolare la veloci.
t di efflusso del getto dall'ugello di dia-
metro d : 30 mm e la componente di
momento nel giunto /.

Laforzadi compressione dei paraurti F: k6:2250 N; questa pari alla forza


che il condotto esercita sul fluido, quindi:
F =rhV = pAV2

incui p: densit dell'acqua: 1000 kd-',


A= area dell'ugello : rdz /4 :706,9 mm2,
e quindi: V : 56,42 m/s. Per determinare il valore del momento M sul giunto in A
occorre calcolare ladistarua7:C: L, pana:

:I5,75m
Il momento creato dalla forza di flusso F rispetto ad A allora:
M: FLsin 0
dove 0 _ I'angolo formato frala direzione AC e l'orizzontale ed pari a:

0 =75" - arctg @Ct,qD=57,26o


Pertanto: M:29085 N.

Esercizio 3.80

ii!i:i Un serbatoio con tara di 50 kg spin-


to verso sinistra da una forza F e aspira
acqua da un corrente che fluisce in dire-
!i!i!i
zione opposta alla velocit di 1,5 m/s. La
sezione di ingresso del tubo di aspirazio-
!ii:!:
ne 2000 mm2. Determinare l'intensit P
!:i:!: della forza nell'istante in cui 80 kg d'ac-
iiiiii qua sono stati gi aspirati e velocit e ac-
iiii!:
celerazione del serbatoio sono rispetti-
:!ii;! vamente V= 2 m/s, a = O,4 m/s2, trascu-
:!!!:! rando la piccola differenza di pressione
necessaria per elevare l?cqua dalla cor-
iiiiii
rente al serbatoio attraverso il condotto.
3.74

La velocit relativa fra acqua e serbatoio V : I ,5+2 : 3,5 m/s e la portata in


massa di acqua entrante rh= pAV=7kgs. Laforza che deve essere sviluppata
per accelerare in queste condizioni il serbatoio con un'accelerazione a : 0,4 mls2, e
tenendo conto che la massa del serbatoio e dell'acqua in esso contenuta m :
540+80:130 kg, :
P = titV + mcr= 76,5 N
Capnoro euanro
TRASMTSSIONE DEL
MOTO
4.3

ACCOPPIAMENTO MOTORE-W
(Riferimento al paragrafo 4.1)

Esercizio 4.1

Un motore idraulico a cilindrata va-


iiiii:
riabile trascina l'alternatore di un velivo-
-iiiiii
lo. L'alternatore ha 8 poli e funziona a
4OO Hz, quindi deve ruotare a velocit
costante n = 6000 girilmin. La coppia
iiiiii
del motore espressa dalla legge:
iiiii!
ii!!i:
::!iti
c, =4!-o-- kat2 , dove a la cilindrata
!:!:!; ,2n
del motore, h = 2t MPa la pressione
::iiii di alimentazione, o la velocit angola-
:i:i:!
:!:i:! re del motore, k = 0,0001 Nms2/rad2.
iiiiii Calcolare la cilindrata necessaria nei
ii!:!i due casi di potenza richiesta pari a Wr =
i!iii! 30 kw, wz = 1o kw.

Lapotenza sviluppata dal motore idraulico :

w =cu')=(#-r,rr),
Poich a: 6000 giri/min : 628,32 radls, essendo notipg e k, in base alla poten-
za richiesta W siricavalacilindrata A.
Quando W: L/t: 30 kW si ottiene: At:26,10 x tO-6 m3/giro:26,10 cm'/giro.
Quando Vl: Wz: 10 kW si ottiene: A2: 16,57 x 10-6 m3/giro: 16,57 cm'/giro.
4.4

Esercizio 4.2

Un motore per impieghi automobili-


stici, funzionante con valvola a farfalla
completamente aperta, ha una caratte-
ristica di coppia che pu essere schema-
tizzata, come indicato in figura/ con un
tratto a coppia costante G = 110 Nm,
fino alla velocit nr = 3000 giri/min, ed
un tratto a coppia linearmente decre-
scente fino al valore Cz= BO Nm alla ve-
locit nz = 6000 girilmin. Il motore vie-
ne collegato al freno idraulico di un ban-
co prova che fornisce una coppia resi-
stente Cr, espressa in Nm, funzione del-
la velocit di rotazione ll,t, espressa in
radls, data da C, = kroz. Calcolare il
valore che deve assumere k, per far
funzionare il motore nei punti 1 e 2 del-
la sua caratteristica e le potenze corri-
spondenti. Inoltre, supponendo che il
freno sia regolato in modo da ottenere il
punto di funzionamento 1 e che venga
dimezzata la curva di coppia del motore,
a parit di velocit angolare, determina-
re la velocit n3 della nuova condizione
di funzionamento a regime.

Nella condizione di funzionamento definita dal punto 1 si ha:


C1=k,1atl,conC1 =l10Nm, @t=3l4,2radls, da cui si ricava kr:0,001114
Nms2/rad2.
Nella condizione di funzionamento definita dal punto 2 siha:
C2 =k,2at],conC2 =80Nm, atz =628,3radls, da cui si ricava k,z: 0,A002026
Nms2/rad2.
Se la coppia fornita dal motore dimezzata mentre il freno regolato con la sua
caratteristica al valore k4, la nttova velocit angolare aZ dafa da:

!:2 '' ''


hrr?, da cui sihu at3 :zL2,lradls = 2l2lgirilmin

I
I

t
4.5

Esercizio 4.3

iii:ii Ilradiatore
ventilatore V di raffreddamento di
R viene portato in rota-
iiiiii un
liiiii zione mediante un motore M asincrono
.
iii;ii + poli alimentato a 50 Hz con carat-
:iiiii teristica meccanica schematizza da un
ii:i:i tratto lineare tra il punto di massima
:!:!:i potenza L (n, = 1350 girilmin) e il
ii!i;!
punto di velocit di sincronismo 3 (n, =
:i::::1500 girilmin). La potenza assorbita
iiii,i dal ventilatore, nell'intervallo di veloci-
iii:ii ta Oi rotazione 1300+1500 giri/min
iii;ii espressa dalla funzione W = kQ3 , es-

B
R

iiilii renoo Q la portata d'aria in 63/s e k =


iiiiii +goo Ns2/m8. Volendo fornire una portata
iiiili o'aria di raffreddamento di 2500 m3lh
iiiiii con funzionamento a regime a met ca-
iiiiii ratteristica (punto 2 sul grafico), calcolare
=F
:!i!:! la potenza del motore nel punto 1, detta
!!!!:! potenza di targa del motore.

Per una portata d'aria Q:2500 m'/h : 0,6944 m'/s la potenza assorbita dal
ventilatore W : kQ3 : 1440 W.
Nel punto intermedio 2 della caratteristica meccanica del motore elettrico la ve-
locit angolare a4: 1425 giri/min : 149,2 radls; pertanto il motore deve fornire a
questa velocit angolare la coppia Cz: Wah: 9,65 Nm. Nel punto I il motore
fornir una coppia Ct : 2Cz: 19,3 Nm e la potenza fomita in questo punto della
sua caratteristica meccanica Wt : Cr@t: 2728 W .

Esercizio 4.4

i:!ili Un argano di sollevamento costitui-


iiiiii
to da un motore che, attraverso un ri-
:!!!!! duttore, trascina in rotazione un tambu-
!:iiri
!lii:
ro sul quale si avvolge una fune alla
:::i!:
:i:ii! quale applicato il carico. Il rapporto di
:!iiii
trasmissione del riduttore tale per cui
;:!iii la velocit di salita del carico Vo = 9,6
m/s quando il motore ruota a velocit l"
iiiiii
i:::i: no = 1000 girilmin. Determinare la velo-
:::i!!
cit angolare del motore e la coppia for-
H

4.6

nita dal motore quando esso eroga ,na tiiiii


potenza W -- 3,7 kW per sollevare un
i:;;ii
carico di massa rn= 500 kg. iiliil

Il rapporlo di trasmissione 7 fra velocit di sollevamento del carico e velocit


angolare del motore dato da'. r: Volan:0,005729 mlrad. Pertanto, la coppia
all'asse motore necessaria per sollevare una massa m di 500 kg : Cu: mg:
28,09 Nm. Se il motore fornisce la potenza tI/ : 37 00 W, la sua velocit angolare :
at: 131,7 radls: 1258 giri/min.

Esercizio 4.5

Un motore a corrente continua con


eccitazione in serie fornisce una potenza
costante wr = tt kw. Il motore colle-
gato, mediante un riduttore di velocit,
ad un utilizzatore con caratteristica
meccanica di coppia data dalla funzione
C2 = ka$, con coppia C2 esprpssa in
Nm, velocit a2 espressa in rad/s e
k = 0,25 Nms2/rad2, Determinare il rap-
porto di trasmissione e del riduttore, af-
finch il motore funzioni a regime alla
velocit di 900 girilmin.

La potenza Wt fomita dal motore viene assorbita dall'utilizzatore, per cui si ha:
Wt - Czatz: krt,, da cui si ricava an: 35,3 radls : 337 ,l girilmin. Poich si vuole
che il motore ruoti alla velocit angolare cot:900 giri/min il rapporto di trasmis-
sione dovr essere: r: atzlr : 0.3746.

Esercizio 4.6

Il sistema di azionamento degli iper-


sostentatori di un velivolo executive
costituito da un motore che, attraverso
un riduttore, trasmette il moto a quattro
attuatori lineari. L'intensit della coppia
C fornita dal motore espressa in fun-
zione della velocit angolare a; del suo
albero dalla legge: C = Co - k{D , essen-
do G = 3 Nm, k = 2,23xIo-3 Nms/rad.
Sullo stelo di ciascun attuatore lineare
t

4.7

agisce una forza resistente di intensit


F: 5000 N. La velocit di traslazione degli
steli degli attuatori t/: 50 mm/s. Calco-
+F
lare il rapporto di trasmissione V/an del
riduttore che garantisce la massima velo- +-F
cit angolare ap del motore in condizioni +F
i:::!: di funzionamento a regime del sistema e il
corrispondente valore di ara. Inoltre, sup- +F
ponendo che in condizioni di funziona-
mento in assenza di carico (F= 0) lo stelo
di un attuatore si impunti, determinare la
forza Fs che su di esso agisce.

Lapotenza necessaria per muovere gli ipersostentatori con velocit Zcontro un


carico F per ogni marlinetto w: 4FV: 1000 w. Questa potenza deve essere for-
nita dal motore, per cui si ha:
W: Co: (C, - kco) co: Coo - kd
Risolvendo questa equazione di 2' grado si trovano due possibili valori di velo-
cit angolare ro del motore: ay: 736,r radls an: 609,2 rad/s. Il valore maggiore
or e 1l corrispondente rapporto di trasmissione : r: Vlal: 6,j93x105 nJrad.
In assenza di carico, quando lo stelo di un attuatore si impunta,ra coppia cs
fomita dal motore genera una forua Fe sull'unico attuatore caricato pe. ffetto
delf impuntamento in base al rapporto di trasmissione del riduttore e della trasfor-
mazione del moto da rotatorio a lineare dell'attuatore:

F,
=l Fo:44163N
Cor ;dacui

Esercizio 4.7

Un motore fornisce una coppia Cr


(Nm) funzione della velocit di rotazione
a1 (ao/s) data da Ct = Co - k(D7 , con
G = 30 Nm e k= 0,1 Nms/rad. Il moto-
re collegato, attraverso un riduttore,
iiiiii ad un utilizzatore che oppone una cop-
pia resistente costante Q = 100 Nm.
iii;ii Calcolare il rapporto di trasmissione r
i:!:!:
::::i: del riduttore per cui il motore sviluppa
la massima potenza e i corrispondenti
iiiiii valori di coppia C1 e velocit ro1.
4.8

La coppia C2 sull'asse dell'utilizzatore legata alla coppia C1 sull'asse del mo-


tore dalla relazione: C1 : C2, dove r il rapporto di trasmissione (t: anlat. La
potenza fornita dal motore :
lT: C\: Czr ot
Inoltre, essendo Cz: Co - kcor si pu esprimere la velocit angolare a del
motore come:

'' =9!:2
k
per cui lapotenza fornita dal motore esprimibile come:

w=
c,' (cn r Cz1=
coczr c3t'
kk -
Lapotenza fornita massima quando la sua derivata rispetto a r nulla; quindi:

dW '>-12
CzCo LL vz
= 0, da cui si ha: ,= co :0,15
dck
-= k 2Cz

La coppia fornita dal motore quindi: Ct =rCz:15 Nm e la velocit angolare


/- _4/a^

del motore e ,, =T = l50rad/s =l432girilmin.

Esercizio 4.8

Due ruote cilindriche trasmettono il


moto fra due assi sghembi formanti tra
loro un angolo di 90o, Le ruote sono pre-
mute una contro l'altra da una forza ver-
ticale /V: 1000 N e la trasmissione della
forza fra le due ruote affidata all'a-
derenza esistente fra le superfici a con-
tatto. La ruota motrice J ha diametro d=
100 mm e larghezza trascurabile, in
modo che il contatto fra le ruote possa
essere considerato puntiforme. La ruota
motrice collegata a un motore che
fornisce una potenza costante W = 368
W. La ruota condotta 2 collegata ad un
utilizzatore, che fornisce una coppia re-
4.9

sistente proporzionale al quadrato della


velocit angolare, con costante di pro-
porzionalit k : gxl}a Nms2/rad2. Sa-
pendo che il coefficiente di aderenza f,
tra le ruote pari a O,2, determinare il
minimo valore della distanza rfra il pun-
to di contatto tra le ruote e I'asse della
ruota condotta per cui non si ha slitta-
mento.

Lapotenza lZ trasmessa dal motor e I all'utilizzatorc 2, pe,, cli,indicando con


ro2lavelocit angolare di questo, si ha:
w
c2 - :!- = ko:, da cui: ot, =tJW7 k
@z

Essendo inoltre: c2 : T2/, in cui T2 la componente tangenziale della forza


scambiata fra le due ruote, si cava'.

kat? 'Jttr't
12 =-=
r
Nelle condizioni limite di aderenza, Tz: fN, per cui il minimo valore possibile
dir:

r =#:0,02479m=24,79mm
f,N

i
4.10

E SERCTZT SUL RENDIMENTO


(Riferimento al paragrafo 4.2)

Esercizio 4.9

Un corpo trainato lungo un piano a


rulli inclinato di a = 5o. I rulli hanno
diametro D = 300 mm; il diametro dei
perni dei rulli d: 50 mm ed il coeffi-
ciente di attrito nel perno f = 0,08; il
parametro di attrito volvente u = 7,25
mm. Determinare il rendimento del si-
stema quando il corpo sollevato a ve-
locit costante.
V
Il raggio p del cerchio di attrito vale
u ?
d
P =-stnrp, con a= arctg.f : 4,574", quindi:
--,
A" -",
p:1,994mm.
Ciascun rullo sottoposto all'azione di due
forze: quella che il corpo esercita sul rullo (rap-
presentata dalle due componenti in direzione
tangenziale Z, e normale tr) passante per il
punto A spostato di z rispetto al punto geome-
trico di contatto tra rullo e colpo, e la reazione
vincolare R nel perno tangente al cerchio di attrito. Poich p e u sono piccoli rispet-
to al diametro D del rullo, scrivendo un'equazione di equilibrio di momento rispet-
to al punto B, in cui passa R, per le forze agenti sul rullo, si ha:

N(u+ o,-r1=o
4.tt

Poich questa relazione vale per tutti i rulli che sono a contatto col corpo, indi-
cando con I e N le componenti complessive della forza scambiata fra rulli e piano, si
possono scrivere le seguenti equazioni di equilibrio nella direzione del piano inclina-
to e in quella ad esso perpendicolare per Ieforze agenti sul piano:

lF-mgsina-Z=0
\* - *rrosa: o
Da queste due equazioni e dalla relazione prima scritta fta T ely' si ricava:

o_*rl 2(u + Dp)cosa * rmol


Lapotenza fomita al corpo : W*: FY,
mentre quella utllizzata per il sollevamento
: W,: mg Vsina. Pertanto, il rendimento :

stnu
ry= = 0,802
2(u + p)cosa
+ slnll
D

Esercizio 4.10

Un motore porta in rotazione un uti-


lizzatore che assorbe, in condizioni di
funzionamento nominale, una potenza
Wu = 5 kW alla velocit angolare nu =
300 girilmin. Tra motore e utilizzatore
interposto un riduttore con rapporto di Cuou
trasmissione r e rendimento ry. Calcola-
re la coppia Cuou nominale richiesta al
motore nel caso di due differenti ridut-
tori: 1) q=I/3, rh=0,92;2) 12=!/19,
rlz = 0,85. Supponendo inoltre che la
coppia nominale di funzionamento del
motore sia pari al 4oo/o della coppia di
stallo C51, determinare la coppia agente
sull'utilizzatore in condizioni di stallo in
ciascuno dei due casi precedenti.

I
--/
4.t2

Nelle condizioni nominali di funzionamento la coppia all'asse dell'utllizzatore


: Cu: W11/ all: 159,2 Nm. La coppia all'asse del motore : C1ao7: C11r I r7.

Caso l: q: ll3; h:0,92.


La coppia all'asse del motore Cvor: 57 ,66 Nm. La coppia di stallo del moto-
re Clas:57,6610,4:144,2 Nm, per cui la coppia di stallo all'asse dell'utllizza-
tore : Cu sr: Cus rytlq:397,9 Nm.

Caso 2: rz: ll10; ryz:0,85.


Ripetendo gli stessi passaggi del caso precedente siha'. CL7s7: 18,72 Nm;
CMS:46,81Nm; Cu.sr: 397,9 Nm.

Esercizio 4.11

Un volano avente dimensioni re = 40


mm e ri = L0 mm ruota immerso in olio
con densit p e viscosit cinematica 4
come rappresentato in figura, Lo spes-
sore del meato d'olio sulle pareti laterali
del volano h = I mm, mentre lo spes-
sore sulla superficie esterna 6 >> h. Il
volano viene portato in rotazione alla
velocit angolare n = 3000 girilmin da
un motore che eroga una potenza Wt =
3 kW. Determinare la coppia resistente
Cudell'utilizzatore e il rendimento 17 del-
la trasmissione per due differenti tem-
perature dell'olio: 7) f = 2O" C (p = 880
kg/m', v = 30 cS); 2) f = -30" C (p =
900 kglm3, v= 2500 cS),

La coppia fornita dal motore : Cr: Wa :9,549 Nm.


La coppia resistente C7 sviluppata su ciascuna delle due facce del volano per ef-
fetto della viscosit del fluido data da:

c, = l'" 'uurrrrzd,=F" (r"1 _ )


J,, h
r,1
2h

La coppia resistente dovuta alle tensioni fangenziali agenti sul bordo del disco
trascurabile poich la distanza grande e le tensioni tangenziali sono quindi pic-
cole. La coppia all'asse dell'utllizzatore quindi: Cr: Cy2Cy, e poich motore e
4.13

utllizzatore sono rigidamente collegati fra loro e ruotano alla stessa velocit ango-
lare, il rendimento :

,r_
Cu 2Cy
c,_r_ c,
Caso l:P: S80 kg/m3; v:30 cS:30x10 u m'ls.
La viscosit dinamica p: ptv: 0,0264 kg/ms e la coppia Cr vale Cr : 0,0332
Nm per cui il rendimento r7 : 0,993 e la coppia all'asse dell'utilizzatore
Cu: 9,483 Nm.
Caso 2: p:900 kg/m3; v:2500 cS:0,0025 m2ls.
Ripetendo i passaggi del caso precedente siha: p:2,25 kg/ms; Cv:2,831 Nm; ry
:0,407: Cu:3,887 Nm.

Esercizio 4.12

La gru indicata in figura solleva una


massa m= 10000 kg alla velocit V= 75
m/min. Il cavo si avvolge su una puleg-
gia 4 che collegata al motore attra-
verso un riduttore ad ingranaggi. Il mo-
tore ruota alla velocit angolare n = 725
girilmin. Si conoscono: diametro della A
puleggia D= 660 mm; rendimento com- yl
plessivo della puleggia r7, = 0,90; rendi-
mento del riduttore 0z = 0,85; rendimen-
to del motore rlu= 0,90; angoli a=25",0
= 30o, T= 35o. Determinare, nella condi-
zione indicata: il rapporto di trasmissione
!:!:::
e del riduttore; la coppia C,,t fornita dal
motore e la potenza elettrica W6 assorbi-
ta; le forze agenti su! tirante HK e sul
braccio HL della gru.

Poich la massa viene sollevata alla velocit l/: 15 m/min : 0,25 m/s la velo-
cit angolare della puleggia ,o: 2V/D : 0,7576 radls; il motore ruota alla velo-
cit angolara au : 725 girilmin : 7 5,92 radls, quindi il rapporto di trasmissione
r: ap la4a:0,0099784.
Lapotenza richiesta all'asse del motore data da:
4.r4

mgv
Wu = =32048w
4tQz
per cui la coppia motrice e:
Cu: Wulau:422,1Nm
La potenza elettrica richiesta : Wa : Wa lrl- :
3s609 W.
Sul perno .Il agisce una forza R data dalla risultante
:
della forza peso P mg agenle sul tratto verticale di
cavo e di una for-
za di trazione T:
P : *g agente sul
tratto HA del ca-
vo. Poich queste due forze (Z,P) sono uguali
tra loro, la risultante R diretta secondo la bi-
settrice dell'angolo : (90" - p) formato fra T
e P,' essendo f :30", si ha che 6:60",612:
30o, R :2Pcos(612) : 169854 N.
Sul braccio della gru agiscono:
- la forzaR prima calcolata;
- la forza Fax esercitata dal tirante HKI
- la reazione vincolare F p nella cernieta L.
Poich R e Fsy passano pet H, anche la rea-
zione vincolare Fsl dovr passare per Il per cui si puo costruire il diagramma vetto-
riale delle forze in condizioni di equilibrio indicato in figura. Scrivendo ora
un'equazione di equilibrio nella direzione m-m (normale a F76) si ha:

\) + ol -
n.or[4
)
Fslsin(B - a) : 0; Fru= 561042 N
\! /

Daun'equazione di equilibrio nella direzione n-n (normale a Fs1) siha:

n.or[4
t
+ - l
Fllysin(B -a):0'. Fnx =413382 N
\z )
4.15

TRANSITORIO IN UN SISTEMA
DI TRASMISSIONE DEL MOTO
(Riferimento ai paragrafi 4.3 e 4.4)

Esercizio 4.13

Un carrello avente massa m = 2400


kg viene trainato lungo una rampa incli-
nata dell'angolo a = 10o mediante un.ca-
iiiiii
vo, che si avvolge su un argano di dia-
metro , = 1280 mm, avente momento
d'inerzia In = 25 kgm2. L'argano a sua RIDUTTORE
volta collegato a un riduttore che rice-
ve il moto da un motore; il momento
:liiii d'inerzia del motore IM = 0,15 kgm2,
liiiii mentre il momento d'inerzia del riduttore
trascurabile. Il riduttore ha un rapporto
iiti!i di trasmissione t = @t,/@u =I/36 ed
iit;!i
un rendimento r7 = 0,75. Le ruote del
iii:!i
carrello hanno diametro d = 700 mm e
::i:!;
ruotano attorno a perni il cui cerchio di
attrito ha raggio p = 3 mm. Il parametro
di attrito di rotolamento ruote-terreno
iiiiii
u = 15 mm, Determinare: 1) la potenza
richiesta al motore per mantenere il car-
rello in moto uniforme lungo la rampa
alla velocit V = 78 km/h; 2) la velocit
angolare del motore; 3) la tensione del-
la fune allo spunto, sapendo che la cop-
pia fornita dal motore a velocit nulla
2 volte maggiore della coppia fornita
nelle condizioni prima calcolate.
r
4.16

Definito un verso positivo per velocit e accelerazioni del carrello, dell'argano


e del motore, conviene considerare separatamente il carrello e il gruppo motor (ri-
duttore/argano).
Sul carrello agiscono: la forza di trazione Z esercitata dal cavo, la forza peso
mg, la forza d'inerzia ma, le componenti T3 Tz, Nr, N2 in direzione tangenzile e

*,ro

sv/_\{Z
I,qt'
Iutbu

Anr ,COu

normale delle forze che il piano inclinato esercita sulle ruote. Per effetto dell'attrito
volvente e dell'attrito nel perno trale forze T1e N1e tra le forze T, e -Ay'r sussiste la
relazione:

2(u + o' Nz (si veda a quesro


r, =1\2w r: Tz - proposito l,esercizio 4.9).
dd
Si scrivono orale equazioni di equilibrio nella direzione del piano inclinato e in
quella ad esso perpendicolare per le forze che agiscono sur carreilo:
(4

ll -mgsta-71 -72-ma=0
tn, * N2_ mgcos.-:o
Da queste equazioni, e tenendo conto delle relazjoni fra T1 eN1, e fra T2 e N2 si
ricava:

+ P)cosal*
T= *sl
-Lrino *2(u *o
d J

Passando ora al gruppo argano/riduttore/motore, si ha che la coppia all'asse del-


l'argano vale:

'^=?+Ierbt
4.t7

e la coppia fornita dal motore :

/1
vM --+Ia(bu
-C,tT
r

Tenendocontoche )e=ut eched=


-
D D'
si ottiene:
'n = "; ^' '

v*t =!-gDlrino* 2(u+ p.)cosa1*ar( ,,, *br, **r'o'\


c,
24 L"*- d )'*''
In condizioni di moto a regime l'accelerazione nulla, quindi u:0 e si
ricava: Cy: 125,I Nm. Alla velocit del carrello V : 18 km/h : 5 m/s corri-
sponde una velocit angolare del motore atu:2VlDr:281,25 rad,/s, per cui la
potenza richiesta all'asse motore in condizioni di regime W: Cuau: 35191
lZ. Sempre in queste condizioni, la tensione 7 nel ,cavo ottenibile dal-
I'espressione di T prima ricavata dopo aver posto in essa a : 0; ne risulta
T: s279 N.
Allo spunto la coppia fornita dal motore Cuo: 2Cu: 250,2 Nm; pertanto,
dall'espressione generale prima ricavata per la coppia fornita dal motore si ha
che, ponendo in essa C,y : CMo, l'accelerazione angolare del motore
u =1Q5,4 radls2. L'accelerazione del carrello : a=iourD/2=1,874m1s2 e
la tensione Znel cavo risulta pari a: T:9776N.

Esercizio 4.I4

iiiiii Una coppia di ruote di attrito co-


1!!!! stituita da una ruota motrice -/, che
i!!i!! presenta una corona conica, e da una
iiiiii ruota condotta 2, che presenta una
iii:i! scanalatura a sezione trapezia entro la
iiii:' quate si impegna la corona conica della
;ji;ij o.iru ruota. Si conoscono te seguenti
iiii:: grandezzet rL = 200 mm, rz = 250 mm,

iilii:
A = 50 mm, a = 2Oo, coefficiente di a-
iiiili derenza f" = 0,L5, forza radiale con cui
:iii:i sono premute le due ruote F = 500 N,
i:iiii velocit angolare della ruota motrice

!!iil = 300 girilmin. Determinare la poten-


^ massima trasmissibile alla ruota
iiiiii za
F

4.18

condotta e la velocit angolare di que-


st'ultima nell'ipotesi che la pressione
lungo l'area di contatto fra le ruote sia
uniforme. Calcolare inoltre il rendi-
mento della trasmissione nelle stesse
condizioni,

Nelle condizioni di massima potenza trasmessa la velocit di strisciamento lun-


go I'area di contatto deve essere sempre dello stesso segno, per cui si deve avere
aderenza al raggio massimo di contatto della ruota 2 e minimo della ruota I'. aqrr:
az(rz+ A), da cui si ricava: at:20,94 radls : 200 giri/min.
Poich le due ruote sono premute una contro l'altra da una forzaradiale F,la
forza N scambiata lungo ciascuna delle due superfici di contatto data da:

1/-
2sin(a / 2)

per cui:l/: 1439,7 N.


La forza in direzione tangenziale che si sviluppa per attrito lungo ciascuna
delle due facce (normalmente al piano del foglio) f :JN:215,9 N; ed essen-
do la pressione di contatto uniforme, appli-
cata nel punto medio della superficie di con-
tatto. Le coppie all'asse della ruota 1 e della
ruota 2 valgono quindi:

c, : zr( n* 4l = e7,r8 Nm
\
\
)l
2/

C,- =2r( ,,.41:


l"\ ))
I 18,77 Nm
-/
Czoz
Il rendimento della trasmissione dato da: n' = = 0,815.
Ctot
4.19

Esercizio 4.15

Un motore, che eroga una coppia


CM= 300 Nm costante, trasmette il mo-
to ad un utilizzatore sul quale agisce
una coppia resistente Cu = 500 Nm co-
stante. I momenti d'inerzia delle masse
rotanti con l'asse motore e con l'asse
utilizzatore valgono rispettivamente -.

In = 2 kgm', Iu = 2o kgm2, Tra motore


e utlizzatore interposto un riduttore
con rapporto di trasmissione r = I/3.
Determinare le accelerazioni dell'albero
motore e dell'albero utilizzatore.

Indicando con Cr e Cz le coppie all'ingresso e all'uscita del riduttore si ha che,


essendo eil rapporto di trasmissione del riduttore: Ct: Czt. L'equazione di equili-
brio di momento per il motore, in condizioni non stazionarie, , indicando con atTa
I' accelerazione angolare del motore:
Cu Ct: Iu u
Analogamente, per I'ttllizzatore l'equazione di equilibrio di momento in condi-
zioni non stazionarie :
Cz- Cu: Iu rbu

dov e ry
l' acceler azione angolar e dell' utllizzator e.
Tenendo ora conto che at =Trr.r, si ricava

Cu -Cu =rbu(1, +Iur2)


da cui si ottiene: rtu :31,58 radls2 , iou :10,53 radis2.

Esercizio 4.16

Un carico di massa m = 90 kg viene


sollevato da un argano di diametro d:
40 mm e momento d'inerzia Iz :
8,5
kgm2. La rotazione dell'argano control- I

lata mediante un motore, che eroga una


coppia costante Cr = 720 Nm e le cui
masse rotanti con l'albero hanno mo- I
]T

4.20

mento d'inerzia 4 = 0,675 kgm2, e un ri-


'titit
duttore con rapporto di trasmissione
r = 0,48. Calcolare le accelerazioni del-
l'albero motore e dell'argano, e la forza e
la coppia di reazione agenti sul riduttore,

La forza peso mgridotta all'asse motore equivalente a una coppia puri u *g 4 ,


2 "
mentre il momento d'inerziaequivalente del sistema ridolto all'asse del motore pari
r2
a Ie:Ir-tlzr2 +my-12:2,642kg-t. L'accelerazione angolare del motore
4
quindi:
^d mP-r
- -2
L't
t= = 42,22radls2
I"
L'accelerazione angolare dell'argano : z =rt=20,26rad|sz, e l'accelera-
zione verticale dellamassa m : a = ar 4 = 0,4053 nt/s2 .

2
La forza peso piu Ia forza d'inerzia della massa m sono equilibrate da una forza Fp
: mg + ma: 9I9 N applicata all'argano dal proprio asse e che viene a sua volta equi-
Ilbrata da una orza direazione FR:419 N trasmessa al riduttore dai suoi punti di at
tacco al telaio.
Questi applicano inol-
tre al riduttore una coppia
di reazione Cp ottenibile
scrivendo un'equazione di
equilibrio di momento ri-
spetto all'asse del ridutto-
re:
Ci* Cn Cz:0
incui C:Cr -lta\:
91,5 Nm la coppia al-

l'ingresso del riduttore e Cz : Izcbz + (mg + mQ4= 190,6 Nm la coppia


all'uscita del riduttore. Pertanto si ricava: Cn : 99,1 Nm.
4.21

Esercizio 4.I7
Un disco D, avente momento d'iner-
ziaI, = 10 kgm2, ruota alla velocit an-
golare at2 = 7OO radls. Il disco colle-
gato, mediante un riduttore R con rap-
porto di trasmissione r = )2 /c'\ = t/3,
al tamburo I di un freno, avente mo-
mento d'inerzia 4 = 0,5 kgm2. Calcolare
la coppia frenante Cr che deve essere
applicata al tamburo affinch il disco si
arresti nello spazio di rotazione di met
giro. Determinare inoltre la coppia di
reazione Ca agente sul corpo del ridut-
tore.

Poich la coppia frenante Cp applicata al tamburo costante, I'accelerazione an-


golare z costante ed esprimibile come:

,,. =
dro,:Ta.tdo.t
; con 0z: rotazione del tamburo
I
Il tamburo deve fermarsiinmezzo giro, ossia in un angolo 0z: T partendo dal-
la velbcit angolare iniziale az: 100 radls, pertanto:

^, It,: f,,0,,
da cui si ricava: ioz = -co /2tr = -1591,5 rails2 .

L'accelerazione angolare del tamburo r : rbz/ r =-4775rad,lsz .

Con riferimento alla figura, si possono calcolare le coppie nei vari punti del si-
stema:

I2o2=-15915Nm
Cz - Izioz Cz =- 15915 Nm

Ct - 5305 Nm
4.22

I6b1=-2387Nm
Cr -Ct - I1b1=9, Cr =- 7692Nm
Infine, si pu ricavare la coppia di reazione Ca sul riduttore:

Ct -Cn -Cz =0, Cn =10610Nm

Esercizio 4.18

Un variatore continuo di velocit co-


stituito da due coni uguali tra i quali il mo-
to viene trasmesso per attrito con l'inter-
posizione di un'apposita rotella. Si cono-
scono: d"= 5O ttlttt, d6= 100 mm, veloCit iiiiii
ii!!i:
,
ctt
angolare del cono motore nt = t45O gi-
rilmin, coefficiente di aderenza tra le su-
perfici a contatto f2 : 0,2, foza normale r!a!:i
iiir::

tra coni e rotella F^/= 3500 N. Determina-


:::;:;
re: 1) le velocit angolari n2 quando la ro- jiiii
-L tella si trova in H e in K; 2) la massima
V,, potenza trasmissibile dal variatore; 3) ii:i:i
l'accelerazione angolare del cono 2, sup- :i!:::

ponendo che la coppia motrice sul cono 1


tii:ti
sia Cy = 18 Nm, che la rotella si trovi in H, i:!:i
r!:irj

che la coppia resistente sul cono 2 sia


Cn= 5 Nm e che Ie masse rotanti con idue a!a!:
r!!:i:
rii!::
coni abbiano rispettivamente momenti d'i- :;:;::

nezia \ = 5x10-a kgm2 e Iz= 2x7O-3 kgm2.

Quando la rotella si trova in H ll rapporto di trasmissione q: d"ldr:0,5 e la


velocit angolare del rullo 2 '. n2s: kra: 725 girilmin. Quando la rotella si trova
in K il rapporto di trasmissione 16: d/d": 2 e la velocit angolare del rullo 2 :
nzx : r7r k: 2900 giriimin.
La massima coppia che puo essere sviluppata dal rullo motore 1 si ha quando la
rotella si trova in K, e la corrispondente massima potenza :

W** = '2
f,F, Lor, = 5315 W

Per calcolare I'accelerazione angolare rbz del rullo 2 conviene scrivere un'equa-
zione di equilibrio dinamico di momento rispetto all'asse del rullo 2 introducendo
4.23

in questa equazione la coppia motrice ridotta all'asse 2: Crc=Cra /cs e ilmo-


mento d'inerziaequivalente complessivo ridotto all'asse 2: In: I2+ It/ ?.
In questo modo si ha:
t' -.* =( ,, * 4)
Tn \ r'l ^,
Essendo la coppia motrice Clparia 18 Nm, si ricava: ah =ll50radls2

Esercizio 4,19

Un tornio comandato da un motore e-


lettrico y'y' che fornisce la potenza W -- 3 kW
alla velocit angolare h = 74o0 girilmin. Il
rapporto di riduzione tra la velocit 4 del
motore e la velocit r2 del mandrino L del
tornio di 10 a 1. La coppia resistente do-
vuta agli attriti pari a Cr= 18 Nm all'asse
del mandrino. Il momento d'inezia delle
parti rotanti del motore .Ir,7 = 0,935 Lnrn2,
mentre il momento d'inerzia del mandrino
e del pezzo in lavorazione /.= I,25kgm2.
Se all'utensile viene impostata una passata
di lavorazione troppo profonda si osserva
che il sistema si ferma in 1 giro del man-
drino. Supponendo che la coppia fornita
dal motore sia costante e che la decelera-
zione sia pure costante, determinare la for-
za di taglio F4 dell'utensile in queste condi-
zioni, sapendo che la distanza tra l'utensile
e l'asse del mandrino r: 140 mm.

La coppia sviluppata dal motore CM: Wal :20,46 Nm; la coppia motrice ri-
ferita a1l'asse del mandrino : Cr : Cr l r:204,6 Nm. La velocit angolare iniziale
del mandrino -- (r)tr: 14,66 radls; il momento d'inerzia complessivo del si-
stema ridotto all'asse del mandrino : /" : I y I 12 + I 1 : 9,7 5 kgm2.

Poich il mandrino si fetma in un giro, la sua accelerazione angolare


rbz = -a3 / 2e2 = -a2o t +t = -17 ,lradls2 (si veda l'esercizio 4.17).
L'equazione di equilibrio di momento rispetto all'asse del mandrino :
Ct - Ct- Fnr: I" oz
da cui si ricava FR:2523 N.
Esercizio 4.20

Un motore fornisce una coppia co-


stante paria a q = 72O Nm ed collega-
to, mediante un riduttore, ad un utilizza-
tore che soggetto a una coppia resi-
stente Cr = krdt2, con kr = 7 Nms2. Il
rapporto di trasmissione del riduttore r
= 7/76.I momenti d'inerzia del motore e
dell'utilizzatore valgono rispettivamente
L = 0,0o45 kgm2 e Iz = 0,7 kgm2. Sup-
ponendo trascurabile il momento d'iner-
zia degli organi rotanti del riduttore e as-
sumendo unitario il suo rendimento, cal-
colare: 1) le velocit di regime del moto-
re e dell'utilizzatore; 2) I'angolo percorso
dall'albero motore, partendo da fermo,
per raggiungere una velocit angolare
pari al 50o/o della velocit di regime; 3)
la coppia agente sull'albero motore nel-
l'istante in cui la sua velocit angolare
pari al 50o/o della velocit di regime.

La coppia del motore ridotta all'asse dell'ttllizzatore : Cz: Col r: 1920 Nm


eil momento d'ineruia complessivo ridotto all'asse dell'utllizzatore : I": L I 12 +
12:1,852kgm2.
Scrivendo un'equazione di equilibrio di momento rispetto all'asse dell'utilizza-
tore si ha:

C2 - k,at2 - Ind'
'dr
In condizioni di regime si ricava quindi:
Cz -k,at2 :0, da oui: a:16,56 radls: 158,15 giri/min;
cr = c / =2530 giri/min, dove a1 la velocit angolare del motore.

La velocit ra1dell'utllizzatore quando il sistema ruota a met della velocit an-


golare di regime q:8,28 rad,/s.
L'angolo dpercorso dall'utilizzatore per raggiungere questa velocit, ricordan-
do che d0: at, si ricava dall'equazione di equilibrio dinamico:

0 : Jo
l'' Cz-k,a2
'"9' ,: -31'" (Ct k,a2
2k,t"''-' - 'to +,r(
l:' --Sr-''l
2k,"'lcr_ k,r)
: o,o:soo
=
'ua

L'angolo corrispondente percorso dal motore : 0r: 0l c: 0,6089 rad: 34,89" .

txi
d
E
n
0

fi
It
_tL- _:
4.25

L'accelerazione dell'albero dell'utiltzzatore quando ruota alla velocit a;7 :

C, - k"a,
-- I"
e la conispondente accelerazione dell'albero motore : rb, : a /r = 1244I,6 radls2
La coppia agente sull'albero motore riisulta quindi:
Ct=Co-Itt=64Nm

Esercizio 4.21

Un motore elettrico asincrono trifase


trascina un ventilatore la cui coppia re- Cu
sistente C4 cresce con la velocit ango-
lare rop secondo la legge Ca = kna3n, in
cui kn -- 2,5x70-7 Nms3/rad3, La coppia
fornita varia in funzione della velocit
angolare del motore come indicato nel-
la caratteristica in figura, con n1 : 2700
girilmin e no = 3000 girilmin. Alla velo-
cit angolarc fi1, la potenza fornita dal
motore ry = 12 kW, Determinare il
rapporto di trasmissionQ r = dta/(Du ,
fra la velocit angolare del ventilatore e
quella del motore, affinch la potenza
assorbita dal ventilatore, supponendo
rendimento unitario, sia Wp = 5 kW, I-
noltre, sapendo che i momenti d'inerzia
del motore e del ventilatore sono ri-
spettivamente Ir= 0,2 kgm2 e /p = g,g5
kgm', calcolare l'accelerazione del ven-
tilatore allo spunto,
Alla velocit angolare cot : 2700 giri/min : 282,1 radls la coppia fornita dal
motore Cr : Wrl at : 42,44Nm.
Nel tratto fra le velocit angolari or e h - 314,2 radls,la coppia motrice C1z in
funzione della velocit angolare a4a ricavabiie dall'equazione:

Cu =Ct)M -o0 ,ossia Cv =42436-1,3508 a;1a Nm


(t -
(O

In condizioni stazionarie il motore deve fornire una potenza Wu: Wn: 5000
W, per cui dovr essere:
4.26

Risorvendor,"",i:;:,"1J!,tru"'J^;::ff '),)!oroor,r,^*,
La potenza assorbita dal ventilatore sempre pari a wp, per cui si ha pure:
wn = cnotn =kna{ da cui si ricava rop:376,1radls. Il rupporto di trasmissione
deve essere quindi: r: 0n I ah: 1,2456.
I1 momento d'inerzia complessivo del sistema ridotto all,asse
motore :.
I": Ir+ Ip 72 : 0,2776 kgm2 per cui l'accelerazione angolare del motore allo spunto
: 7a =Ct / I" =752,9radlsz equelladelventilatorc: rbp
-ratu =190,5 rad/sz.
-

4.27

IRREGOLARITA PERIODICA
NEI SISTEMI ROTANTI
@iferimento al paragrafo 4.5)

Esercizio 4.22

Una pressa orizzontale assorbe ad ogni


ciclo un lavoro t
= 10000 J. La pressa
comandata mediante un albero a gomiti e
compie 36 operazioni di pressatura al mi-
nuto. L'operazione di pressatura awiene
in corrispondenza di un arco di lunghezza
1440 descritto dall'albero a gomiti per o-
gni ciclo; l?lbero a gomiti riceve il moto
da un motore attraverso un riduttore di
velocit avente rapporto di trasmissione
r = U6,5 e si pu supporre che Ia coppia
motrice sia costante. Volendo che il siste-
ma abbia irregolarit periodica e:0,2, de-
terminare il valore del momento d'inerzia
totale del sistema, riferito allhsse motore.

L'eccesso di lavoro motore su lavoro resistente durante l'angolo di rotazione


che precede la pressatura pari a: AL = L360: -^l^44" = 6000 J
3600
Volendo avere un'irregolarit periodica 6:0,2, il momento d'inerzia del siste-
ma riferito all'asse motore dato da:

,- lL)
tol
4.28

dove a1 la velocit angolare del motore. La pressa compie 36 operazioni (giri)


al minuto, per cui la sua velocit angolare ah : 3 ,7 7 radls e la velocit angolare
at del motore at: o)z / t:24,5 radls. Il momento d'inetzia 1 quindi: 1:
49,97 kgr:n2.

Esercizio 4.23

In un grande motore alternativo il


diagramma di coppia in funzione della
posizione angolare I rappresentato in
iiiiii
figura, La parte del diagramma in cui la
coppia motrice C7r7 maggiore di quella
iiiiii
180'
resistente Ca approssimabile mediante :::!ii
::iiii
una mezza sinusoide con AC = 16000 i,iiii

Nm. La velocit angolare del motore :!iii!

itiiii
300 girilmin, Determinare il valore del
momento d'inerzia complessivo del si-
stema affinch l'irregolarit periodica sia
contenuta entro 1/50.

Nel tratto tra 0" e 45o la coppia motrice esprimibile con la relazione: Cu: AC
sin 49; ne consegue che I'eccesso di lavoro motore su lavoro resistente tra 9: 0 e
S: nl4 rad dato da:
or= lCsin4l dS :
lC :8000
I* 2
J

Il momento d'inerzia complessivo del sistema pertanto, essendo e= ll50:

I = lLu = 405,3 kgmz


aa-

Esercizio.4.24

Una macchina punzonatrice compie 24 r:iiiii


operazioni al minuto; ciascuna operazio- li!i!i

ne assorbe un lavoro di 2000 J. La pun- i:!:iil


zonatrice azionata da un motore attra-
verso un riduttore avente rapporto d-tra-
smissione pari a L/9. Il momento d'iner-
iiiiiit,
zia del motore tr= 0,62 kgmz. Deter- i!:!:ii
4.29

iii:ii
minare la lunghezza di un volano cilin-
drico pieno realizzato in acciaio (densit
i!!!:! p = 78OO kglm3) avente diametro d = 1
i!ii:!
:!:::! m, solidale all'asse del motore, che con-
i!l!:!
ili:ii sente di mantenere l'irregolarit perio-
iiiiii dica entro il 10o/o.

La velocit angolare della punzonatrice di 24 gin/min, ossia: a:2,513 rad,/s e


l'irregolarit periodica deve essere 6:0,1. Il momento d'inerzia del sistema riferi-
to all'asse della punzonatrice , essendo AL:2000 J:

I = /L, =3]66kgm2
sa'
Questo momento d'inerzia, riferito all'asse motore vale: ,Ir
: I/ :
39,09 kgm2;
poich il momento diinerziadel motore IM:6,2kgnf , il momento d'inerzia del
volano Iy: 11- Iu:32,89 kgm2, al quale corrisponde una massa m:8 Ir, /d2 =
4*., m=
263,12kg ed una lunghezza L = Epd' = 0,04295 42,95 mm.

Esercizio 4.25

Una macchina motrice a vapore tra-


iiiri:
iiii:r
scina un alternatore alla velocit media l

nominale n = 3000 girilmin. La coppia Q^7 t


iiiiii
fornita dalla macchina in funzione del-
l'angolo di rotazione I variabile nel
modo indicato qualitativamente in figura,
mentre la coppia resistente Cn costan-
te. I lavori, in eccesso o in difetto, corri-
spondenti alle aree indicate in figura, de-
limitate dalle curve di coppia per ciascun
ii!iii tratto individuato dai punti di intersezio-
ne delle curve stesse, assumono i se-
:::i:i
:!:!:!

guenti valori assoluti: lALnel = 1400 Nm;


lALBcl = 1900 Nm; lAtro1 = 1400 Nm;
:iii:i IALDEI = 1800 Nm; IALEA = 930 Nm;
lALrn4 : 30 Nm. Il momento d'inerzia
liiiii

complessivo di tutte le parti rotanti .f =


iiiiii 200 kgmz. Calcolare la massima varia-
i:iiii
i:ili: zione di velocit angolare durante il ciclo.
L'equazione dell'energia
"2: AI - | , frt, - c? ), dove atv a-l7 Sono rispettivamen-

te le velocit angolari finale e iniziale,l il momento d'inerzia del sistema e AL il


lavoro compiuto sul sistema tra istante iniziale e finale, vaapplicata in sequenza da
A aB aC aD aE aF adA'.
Partendo dalla condizione iniziale A siha quindi:
atu = atto + zlzt 6lt t = a) + 14 radz lsz

,3 = atT -2laLurltt = atzu -19= 01-5rad2ls2


at', = o +2lzrgpltt = co/ +14= at) +9ndzls2

rt| = at'o -zllrotltt = t'o -18= ro2e _ grad2ls2

ot'o = r', +zllrBpltt: at'zu +9,3= at) +0,3rad2ls2

,1: r? -2laLoo'ltt = a2, -0,3= atl


Esaminando questa successione di velocit angolari si ossela che la velocit
massima si ha in B ela minima si ha in E,per cui si pu scrivere che lavelocit
angolare media at:3000 girilmin :314,2 rad/s pari a'.

(t) =
Cs * (Os
= 314,2 radls2
2

Unendo questa espressione a quelle di alu e afi prima ricavate in funzione di


at) siottiene:
2
co] + af" = 2at1 + 5 rad2 ls

4at2 : r * +2ahatz =2r1* s *zrfr) *t+ )1-9


da cui si ricava, dopo alcuni passaggi: att:314,155 radls.
La massima variazione di velocit angolare :

Ao=ca-(E= @4 : o,o366rad/s = o,34g6giri/min


4.3t

Esercizio 4.26

Un motore collegato direttamente a


un compressore poftandolo in rotazione
ad una velocit media di 600 girilmin. La
coppia motrice fornita all'albero motore
varia con la posizione angolare secondo
la legge: Cu = L00OO + 1500 sinJ Nm,
mentre la coppia assorbita dal compres-
sore : C1 = 10000 - 1000 sin(ZS) rum,
essendo I la posizione angolare dell'al-
bero, Al fine di limitare le fluttuazioni di
velocit dell'albero, tra motore e utiliz-
zatore interposto un volano con mo-
mento d'inerzia / = 1000 kgm2. Deter-
minare I'ampiezza della fluttuazione di
velocit del sistema e la potenza media
fornita dal motore.

La differenza fra coppia motrice e coppia resistente :


AC: Cu- CL: 1500 sin9 + 1000 sin2,9
La coppia motrice e quella resistente si uguagliano quando:

1500 sinJ + 1000 sin2S: 0, ossia quando: 1500 sing + 2000 sin,9 cosg: 0,
I
1
per cui cos9: -"",5 = 138,59' :2,419 rad, e sin,9- 0; .9:0".
4
L'eccesso di lavoro motore su lavoro resistente si compie nel tratto compreso
fra S:0 e 9: 2,419 rad; pertanto:

* =
f(i;:oosine
+ looosin2e ) ds =

= l- 1500cos9 - 500cos2 Sl?,'otn = 3062,5 J

L'irregolarit periodica e data da:


AL
=
"
^r:0'0007757
essendo a:600 girilmin :62,832 rad./s, per cui la fluthrazione di velocit angolare :
lat = eo = 0,04874 rad./s = 0,4654 giriimin
4.32

La potenza media fornita dal motore pari alla coppia media C uo : 1 0000 Nm
per la velocit angolare media at: W: Cuo(D: 628318 W: 628,3 kW.

Esercizio 4.27

Un motore fornisce una coppia che


pu essere espressa con la legge:
C u = t5OO0 + 4665 sin (3,9) Nm, mentre
un utilizzatore ad esso direttamente col-
legato assorbe una coppia espressa da:
Cu = 15000 + 2000 sinJ Nm, essendo .9
la posizione angolare dell'albero. Il mo-
mento d'inerzia complessivo degli orga- tai!i,
ri:i:;
ni rotanti ,f = 1000 kgmz. Assumendo
che la velocit angolare dell'albero sia
n = 600 girilmin quando ,9 = x/2 rad,
determinare la legge di variazione della
velocit angolare in funzione dell'angolo
I e calcolare la potenza media fornita
dal motore. r!:!!!

L'accelerazrone angolare del sistema data 6u, 49 = C' - C'


dtI
Tenendo conto che l'angolo infinitesimo dS pari a: dS: at,l'espressione
precedente pu essere riscritta come:

=] {ouutrtn (3,e) - 2ooo sin,e)


#
Poich si conosce che per S = L la velocit angolare : a: an: 600 giri/min
'2
: 62,83 radls si ha, tenendo conto che 1 : 1000 kgm2:

(3e )-2sin,9 )d9


lh'= f@,,uursin
da cui si ha:

n)2 atl
, -; = l- 1,SSS cos(39) + 2cosgls = -1,555 cos(39) + 2 cosg
,,
4.33

Esprimendo la velocit angolare in girilmin (n:


r) siha:
30ail
/ ^\1 /)-
n =\- 283,6cos(39)+364,8cos9+ 600'l giriimin

La potenza media data da: Wy = (C 7,1) *"aio ' ah : 942480 W = 942,5 kW .

Esercizio 4.28

Una turbina a vapore collegata ad


un utilizzatore attraverso un riduttore
con rapporto di riduzione 30: 1. L'uti-
lizzatore richiede una coppia variabile
ciclicamen-te con la legge: Cu = n2u
(3048 -381 sin (2SL + 763 cos (25)
Nm, essendo nu e ,9y rispettivamente la
velocit angolare, espressa in girils, e la
posizione angolare, espressa in rad, del-
l'albero dell'utilizzatore. La coppia forni-
ta dalla turbina, in funzione della veloci-
t nrdel suo albero, espressa in giri/s,
data dalla legge: Cr =50O-0,026 n?
Nm. Il momento d'inerzia del rotore del-
la turbina .Ir- 10 kgm2, mentre quello
dell'utilizzatore Iu = 1000 kgm2, La ve-
locit media di rotazione dell'utilizzatore
nr- = 2 giri/s, valore che si verifica
quandO Su= 0, 7t,2, ... eCC, RiCavare la
legge di variazione della velocit ango-
lare dell'utilizzatore in funzione dell'an-
golo Su, assumendo fluttuazioni di velo-
cit piccole rispetto alla velocit media.

Conviene ridurre coppia motrice e momento d'inerzia all'asse dell'ttllizzatorc,


per cui, indicando con I : ll30 il rapporto di trasmissione, si pu scrivere la se-
guente espre s sione per l' ac cele r aztone angolare dell' utllizzator e
:

,,
' -,,
+:t , ,essendo1" = )*1u
T.
= 10000kgm2

Ricordando che la rotazione dSu dell'utrlizzatore data da: d,&t =611dt, l'e-
quazione precedente pu essere riscritta come:
4.34

att dau = L( 9t- c, lae,


1"\ r .)

La velocit angolare nr della turbina legata a quella dell'utllizzatoe nu dal


rapporlo di trasmissione : tt7: krylr, per cui, introducendo le espressioni di C7 e
Cu nellarelazione precedente si ha:
I
01 da1 : r[Igq -0'026-nL - n" (lo+z- 38 I sin(2,fu 1+ "'] I
763 cos(2Lu ld
l,l , r'
Poich specificato che le fluttuazioni di velocit sono piccole rispetto a quella
media, si puo introdurre nel secondo membro nu:2 girils, ottenendo:

coudcou = (0,tsz+sin(zSr) - 0,3052 cos(251))dSu


Poich la velocit istantanea coincide con la media ou,pet 9y: 0, si ha:

a2 rt2
(a) +-:+:0,0762(l-cos1291 l)-o,tszosin (2.9z
22 )

Indicando la velocit angolare in girils (nu: ab l2n) siha

,r = giri/,
Il problema pu anche essere risolto approssimativamente, sempre in base alla
considerazione che la fluttuazione della velocit angolare piccola, scrivendo:

)L, = cLr- + 6atLr, per cui (r?, - col*) lZ = olr^6cyr

In questo modo dalla (a) si ottiene:


0,07 62 (1 - cos (2,ft, ) - 0,1526 sin (2Su )
(U : )Lt^ + 6C01,, - )U- I
arJ,

lntroducendo il valore della velocit angolare in girils (au: 2rn() siha:


ftu = 2+9,657 x10 4 (1-cosQSr)-1,9327 x10-3 sine,gy) giri/s
4.35

EQUILIBRAMENTO DEI ROTORI


(Riferimento al paragrafo 4.6)

Esercizio 4.29

Un rotore posto su una macchina


equilibratrice e portato in rotazione alla
velocit angolare n = 4O0O girilmin. In
tali condizioni le reazioni vincolari nei
supporti sono costituite, oltre che dalla
quota dovuta al peso del rotore, da due
forze rotanti di modulo R = 150 N. De-
terminare il valore di ciascuna delle due
masse m da aggiungere sulle due facce
del rotore, a distanza r = 20O mm dal-
l'asse, in modo da annullare le compo-
nenti rotanti delle reazioni nei supporti.
Sono note le dimensioni a = 900 mm,
/= 1700 mm.

Le reazioni nei supporti equilibrano una coppia d'inerzia M'= Rl = 255 Nm;
per equilibrare il rotore questa coppia deve essere bilanciata dalla coppia delle for-
ze centrifughe Fr: mrc,] delle masse m poste sulle facce del rotore:
M'= Fca = mr)2e
da cui si ricava, essendo a:4000 girilmin : 419,9 radls, m: 0,00807 kg : g,07 g.
4.36

Esercizio 4.30

Un cilindro omogeneo di acciaio ruo-


ta alla velocit angolare n = 1500 gi-
ri/min attorno ad un asse baricentrico,
inclinato di ct = 1o rispetto all'asse del
cilindro, Il cilindro ha lunghezza h = 500
mm e diametro d = 300 mm. La distan-
za tra i supporti : 600 mm. Il bari-
centro 6 equidistante da ciascun sup-
porto. Determinare il valore massimo e
minimo delle reazioni nei supporti alla
velocit angolare di 1500 girilmin. Cal- ii:;::

colare inoltre il valore di ciascuna delle


due masse che deve essere aggiunta
alle due estremit, al diametro esterno,
per equilibrare completamente il cilin-
d ro.

I momenti d'inerzia del cilindro rispetto a un asse diametrale e all'asse polare


valgono:

m"(d2
J- = ',l
/r'I
l=7.294kgm2: t =*f= 3,lo1ksm2
414
-+- 3)
trd2 h
essendo ft't"'4= T p = 275,7 kg la massa del cilindro, dove p: 7800 kg/m3 la

densit del materiale (acciaio). La coppia d'inerzia generata dallarotazione del ci-
lindro attorno all'asse :
M'= a2 (J - I)sinacosa = 1805 Nm

Questa coppia d'inerzia equilibrata dalla coppia sviluppata dalle reazioni vinco-
lari nei supporli, pari quindi at Ry = M'lb = 3008 N. Oltre a questa reazione vincola-
re, la cui direzione ruota nel tempo alla velocit angolare ro del rotore, i supporti de-
vono equilibrare il peso P : mg: 2703 N del rotore. Poich il baricentro del cilindro
equidistante dai supporti, le reazioni vincolari massima e minima di ciascun supporto
durante la r otazione valgono :

Ru,t-v =!+R, =4359,5N; R,r.rrl,, -P -Rr, =-1656,5N


22
4.37

Per equilibrare la coppia d'inerzia M' mediante due masse m poste sulle due
facce opposte del cilindro alla distanza dl2 dell'asse, la coppia Fgh prodotta dalle

forze centrifu ghe Fg = *lr' delle masse deve bilanci are M', quindi:

mdhat2
74' -
2
da cui si ricava m = 0,975 kg.
4.38

DINAMICA DEI VEICOLI


(Riferimento al paragrafo 4.7)

Esercizio 4.31

Un autocarro, con massa complessiva


m=25 t e diametro delle ruole d=760
mm, viaggia su una strada per la quale
si assume una forza resistente per unit
di massa del veicolo pari a 180 N/t. Il
motore sviluppa una potenza di 80 kW
con massima velocit angolare dell'al-
bero pari a 24OO girilmin. Il motore
collegato all'asse delle ruote attraverso
gli organi di trasmissione che forniscono
un rapporto di trasmissione complessivo
e con rendimento ry. Determinare il tem-
po impiegato dall'autocarro per raggiun-
gere la massima velocit, con partenza
da fermo, su strada orizzontale, quando
r: 7/70, assumendo T = O,94 e coppia
erogata dal motore costante. Inoltre,
calcolare il rapporto di trasmissione ri-
chiesto affinch l'autocarro abbia un'ac-
celerazione di 0,15 m/s2 su strada incli-
nata del L,5o/o, assumendo ? = 0,90, Si
assuma aderenza tra ruote e terreno,

Poich la forza resistente pari a 180 N/t e la massa del veicolo 25 t,la forza re-
sistente pari a R : 4500 N. La coppia sviluppata del motore CM: Wat : 318,3
Nm; di conseguerza, la coppia all'asse delle ruote : Ca = CyrT / t =2992Nm e la
4.39

corrispondente forza di trazione sviluppata in direzione onzzontale dal terreno sulle


ruote : T: zcRld:7874 N.
Scrivendo ora un'equazione di equilibrio dinamico nella direzione di avanzamento
dell'autocarro per le forze agenti complessivamente su di esso si ha:
T-R=mi
dove m la massa dell'autocarro e x la sua accelerazione, che vale quindi
i = 0,135 m/s2. Poich questa accelerazione costante, il tempo necessario arag-
giungere la massima velocit V.o, pari a t = V^o* / i ; essendo V^o, = aad / 2, in
cui la velocit angolare massima delle ruote, ed essendo a sua volta @4: (yr
rttp
in cui au : 251,3 radls la velocit angolare massima del motore, si ricava:
V^o, = 9,55 m/s, t:70,77 s.
Quando I'autocarro si muove su una strada inclinata dell'1,5Yo (a: arctg0,015
: 0,8594"), I'equazione di equilibrio dinamico per le forze che agiscono sull'auto-
carro nella direzione del piano inclinato diventa:
T-R-mgsina:mi
Volendo avere un'accelerazione i :0, 15 mlsz,lafotza ditrazione Tdeve esse-
re pari a 11927 N CR: Tdl2: 4532 Nm.
e la coppia all'asse delle ruote deve valere
Poich la coppia sviluppata dal motore, prima calcolata, CM:318,3 Nm e il ren-
dimento r7 oravale 0,9, il rapporto di trasmissione r dato da:
Cvo
T=---::-!-=0,06321
Cn

Esercizio 4.32

Un'automobile ha massa m = 990 kg e


iii:!i diametro delle ruote d=720 mm. Il roto-
re del motore ha momento d'inerzia I1q =
i:::;:
0,3 kgm2, mentre le quattro ruote e gli
assi ad esse collegati hanno complessiva-
mente momento d'inerzia In = 3,5 kgm2,
Il rapporto di trasmissione tra albero mo-
tore e assi delle ruote r= \/5,5. La cop-
pia sviluppata dal motore Cr= 88 - 0,04
V2 Nm e la forzaresistente al moto
complessivamente R = 240 + 0,96 V2 N,
::!:;:
essendo l/ la velocit del veicolo espressa
!iiili
in m/s. Determinare l'accelerazione del-
l'automobile alla velocit V = 75 m/s su
strada orizzontale e calcolare il tempo im- j:::::

piegato per incrementare la velocit da 15 ;iiii:


!ii:i:
m/s a 2O m/s. Si assuma aderenza tra :i:!ii

ruote e terreno.

Il momento d'inerzia delle parti rotanti (motore*ruote) ridotto all'asse delle


ruote :

I" : In + I y /rz : 72,57 5 kgmz


L'inerzia complessiva del veicolo, ridotta a una massa traslante con la velocit
del veicolo :

ffie = tn**= 1087 kg


d'
La coppia sull'asse delle ruote : Cn = Cv /r e la corrispondente forza di trazio-
ne 7 che il terreno esercita sulle ruote : T:2Cn ld:2Cu /r d.
L'equazione di equilibrio dinamico per le forze agenti sul veicolo nella direzio-
ne di avanzamento :

T- R: m"i
dove i l'accelerazione del veicolo.
Introducendo al posto d Cu e R le rispettive espressioni in funzione della velo-
cit Zsi ha:
2(88 - 0,041/2)
- (240 + 0,96V2)
.. dv rd
dt me

Ponendo in questa espressione i valori di r, d, m" si oftiene:

'i
= 4l/ = r,or6 - o,oor445 v2
dt
Alla velocit V: 15 m/s I'accelerazione i : 0,6908 m/s2.
Il tempo necessario per passare da l5 a 20 mls dato da:

l, = f'o dt'
Jrs l,0l 6 - 0,001445 V2

fdx 1 a+bx
-- --- At: 8,916 s.
Tenendo conto che = --:-- ln si ricava
I"' -u'; 2ab a-bx
4.41

Esercizio 4.33

Il motore di un veicolo sviluppa una


coppia massima CM = 2OO Nm; il mo-
mento d'inerzia del motore e del volano
6 = 0,84 kgm2. Il momento d'inerzia
complessivo delle ruote e degli assi ad
esse collegati .fR = 7,5 kgm2 il diame-
tro di ciascuna ruota d= 630 mm. Il
veicolo ha massa complessiva m = 1350
kg. Determinare il rapporto di trasmis-
sione r che permette la massima acce-
lerazione del veicolo su strada inclinata
del 7o/o con azione resistente al moto di
valore R = 270 N, in condizioni di mas-
sima coppia motore e rendimento della
trasmissione ? = 0,85,

Il momento d'inerzia equivalente delle masse rotanti ridotto all'asse delle ruote :
I"= In+ Iy/r2
e l'inerzia complessiva del veicolo espressa come massa equivalente mn che tra-
sla alla velocit del veicolo :

41"
We =fll *----;- =**a( ,- *?'l
dz d'\ r' .)

La coppia motrice ridotta all'asse delle ruote pari a Cyq/r, e la corrispon-


dente forza ditrazione che il terreno esercita sulle ruote :

T 2C url
rd
Il veicolo in moto su una rampa delTo/o, quindi I'angolo di inclinazione a dato
da: arctga:0,07; a:4,004". L'equazione di equilibrio dinamico nella direzione di
avaruamento del veicolo per le forze che agiscono su di esso :
T-R-mgsina:mi
da cui si ricava:
2C u4 mgsina
- R -
X= rd
4 (, 1'l
m-t ^l ln* -
d'\ r- )
|
4.42

Indicando llr: y e introducendo i valori numerici si ricava:


539,7 y -1194,4
X=
1425,6 +8,4656y2

I1 valore di y che rende massimo i si ricava ponendo uguale a zero la derivata di


questa espressione rispetto ay, ottenendo: y: 15,377, quindi:
I
:0,06s03
v

Esercizio 4.34

La forza resistente per unit di mas-


sa agente su un treno in moto con ve-
locit V, espressa in m/s, in modulo
Ru= 35,6 +0,096 ,' L'azione mo-
^/r.
trice esercitata per unit di massa del
veicolo equivalente ad una spinta pa-
ri a Fy = 220 N/t. Il treno affronta una
salita con pendenza del 1% alla velo-
cit iniziale Vo = !8 m/s. Determinare
la velocit del treno dopo che ha per-
corso un tratto di salita di lunghezza
s: 1500 m.

L'angolo di inclinazione a di una rampa con pendenza dell'l%o dato da: a:


arctg0,01 :0,5729o.Indicando conTTaeRyle forzemotricieresistentiperunit
di massa del treno, I'equazione di equilibrio dinamico nella direzione di avanza-
mento del treno per le forze agenti su di esso :

dV
m-=mTv-mRu-mgsina

dove z la velocit del treno. Tenendo conto che tra lo spazio x, il tempo I e la ve-
locit v vale la relazione: dx : vdt, ed introducendo I'espressione di R,1a in funzio-
ne della velocit, si ricava:

t/dv
dx:
0,086345 - 0,096 x I0-3 V 2

t I
4.43

Tenendo ora conto che:

Ifh=-*,n@-bv2)
si ricava, dopo alcuni passaggi, che la velocit V dopo che il treno ha percorso r:
1 500 m partendo da una velocit iniziale di I 8 m/s V : 21,63 nls.

Esercizio 4.35

Un veicolo ha passo delle ruote p =


iiiii: 2,4 m e posizione del baricentro indivi-
i!:i:!
i:i!::
duata dalle quote, indicate in figura, h =
!:::!:
i;iii;
0,8 m, b =I,t m, Il coefficiente di ade-
renza tra ruote e terreno f, = 9,5. 6u'-
iiiiii

iiiiii
colare la massima accelerazione del vei-
colo nei tre casi seguenti : 1) tutte le
quattro ruote sono motrici; 2) solo le
ruote anteriori sono motrici; 3) solo le
ri:!i! ruote posteriori sono motrici,

Le equazioni di equilibrio di risultante nelle due direzioni verticale e orizzontale


e di momento rispetto al punto B (intersezione della verticale passante per il bari-
centro col terreno) per le forze agenti sul veicolo sono:

ltv o +ly',o-mg=0
x,x
lr^ +Tp-mi=0
lt" (p-b)-N,sb-mih=0
Caso 1: tutte le quattro ruote sono motrici.
In questo caso la massima forza di trazio-
ne si ha per: Ta = foNai Tp = foNp,
quindi: 7,1 + Tp f" = (N ,q + 1/r ) = f omg e

l'accelerazione vale: i = f"g : 4,903m1s2 .

Caso 2: sono motrici le ruote anteriori.


In questo caso 7p :0; Te:f,t Nt: m i .
Poich Np: (mg - N1) e Nt: Ty'fo:milf, si ricava dall'equazione di equili-
brio di momento rispetto a B:
4.44

(*r-u)@-b)-4b-mih:o
\.. - f,)- f,
s@ - b) 2,276 mlsz
da cui si ha: x - h+p/f. = .

Cqso 3:sono motrici le ruote posteriori.


In questo caso T1: 0; Tp: f,t Np: m i .

Poich Ne: (mg -,^/p) e Np: Tplf,: milf" si ricava dall'equazione di equili-
brio di momento rispetto a B:

mi r *:)n-mih=o
t;,u-o)-lms-j" )
da cui si ha: i - psb = 2,691 rn/s2
_h
f'
Esercizio 4.36

Un'automobile ha passo tra le ruote


P = 2,5 m e baricentro ad altezza h =
0,7 m equidistante dagli assi delle ruo-
te. I freni sono azionati, in modo da
fornire la stessa coppia frenate su cia- i:;:i:

scuna ruota, quando il veicolo scende,


a motore spento, lungo un tratto incli-
nato di q-- 60.Il coefficiente di aderen-
za tra ruote e terreno vale fu = 0,6. Ve-
rificare quale coppia di ruote, anteriore
o posteriore, perde aderenza per prima ltl'l'
all'aumentare dell'intensit dell'azione
frenante e determinare la decelerazio-
ne massima in condizioni Iimiti di ade-
enza.

Poich alle ruote applicata una coppia frenante, le forze di reazione che il
terreno esercita sulle ruote sono dirette in verso opposto a quello del moto del
veicolo.
4.45

Si scrivono ora per il veicolo le due


equazioni di equilibrio dinamico di ri-
sultante nella direzione del piano incli-
nato e in quella ad esso perpendicolare
e l'equazione di equilibrio dinamico di
momento rispetto al baricentro:

I
lf, -71+ mgsina - mi =0
lwo*Np_ mgcosa=o
I

IwoL-Toh-NrL-Tph=o
lz2'
D-aquest'ultima eqtazione si vede chiaramente che Ne> Np, q.uindiflNs>fuN,
e la forzadi aderenza limite maggiore per le ruote anteriori. Poich la coppia fre-
nante uguale su tutte le ruote il limite di adercnza viene raggiunto prima nelle
ruote posteriori, e sar quindi:
Tp: f,lt[r: 7u
dovendo essere Ta: Tp in quanto la coppia frenante uguale su tutte le ruote.
Sostituendo questa espressione per T1 e Zp nelle equazioni precedenti si ricava:

mgcosa glfocosa
,l^tP = .L' = gslnc( -
2+4f"h/p I+ 2f"h/p

Esercizio 4.37
-:
Un treno avente Lina massa comples-
!!!!!i
iiiiii siva m = 500 t si muove alla velocit co-
liiiii stante V = 72 km/h lungo un percorso
rettilineo in salita
con pendenza dell,Io/o.
'iiiii
iiiiii La resistenza all'avanzamento rappre-
i:i:ii sentabile mediante una forza di valore
iiiii, pari a R = Ro + kV2 con Ro = 18000 N e
:iiiii k = 25 Ns2/m2. Determinare in queste
i,iiii condizioni la forza di trazione Iche deve
iiiiii essere complessivamente fornita alle ruo-
i;;i;i te la potenza Werogata dal motore, as-
iliiii sunto rendimento unitario della trasmis-
:i:i:i sione. Nell'ipotesi che la forza di trazione
iii::; venga improvvisamente a mancare, cal-
iii:ii colare la decelerazione X iniziale del tre-
i'liii no e lo spazio spercorso fino allhrresto.
4.46

L'equazione di equilibrio dinamico per le forze che agiscono sul treno nella di-
tezionedi avanzamento del treno, indicando con T la forza nella direzione di avan-
zamento che il terreno esercita complessivamente sulle ruote motrici, :

T*R-mgsina-mi=0
In condizione di avanzamento a velocit costante 't/:12 km/h : 20 nt/s,la for-
za resistente R vale 28000 N, per cui T : 77000 N e la corrispondente potenza :
w: TV: 1540000 t4/ : 1,54 MW .
Se la forza di trazione Z viene improwisamente a mancare, I'accelerazione
pari a:

Rs+kV2 +mgsina
X=- = -llO + gsina \* !Lr,)
L\n ) m I

All' istante iniziale I/ : Vo : 20 tn/ s e r : - 0,1 5 4 n/ s2 .

Per calcolare lo spazio n percorso conviene scrivere: i =dV =[/d[/. da cui si


dr dx
ricava:

l/dI/
dx-- (nu
l-+gslna
Il+-l/'
k..,
\ ln m )
Ro t-
Ponendo: o : + gsina = 0,l34mls2 ; b : " = 0,00005 m-r si ha:
m m

. VdI/ fO VdV
''lx=- q+bL'2: r:- J"o*u" -*l^@+bv2)]o =13qr-

Esercizio 4.38

Un locomotore elettrico di massa


mt = 70O f rimorchia un treno di massa
mz = 900 f in salita su una rampa con
pendenza del 7o/oo. La resistenza al mo-
to complessiva per unit di massa in
movimento pari a Rm = 30 N/t. Il loco-
motore assorbe una potenza elettr"ica
costante, nel campo di funzionamento
interessato, pari a W = 2000 kW con
4.47

rendimento globale U = 0,9. Calcolare:


1) la velocit a regime sulla rampa; 2)
lo sforzo di trazione al gancio del loco-
motore alla velocit 4 = 36 km/h; 3) il
tempo e lo spazio occorrenti per passare
dalla velocit V1 alla velocit V2 -- 54
km/h, nell'ipotesi che siano trascurabili
le inerzie delle varie parti rotanti.

La pendenza della rampa corrisponde ad un angol o d per il quale lga: 0,007.


quindi a:0,40l".Laforza resistente all'avanzamento R: R*(m1+ m2):30000
N e la potenza necessaria all'avanzamento del treno alla velocit V lungo una ram-
pa con angolo d'inclirtazione a :

W, :l(m1+ m2)gsina + RIV


Il motore del treno fornisce una potenza W e il rendimento della trasmissione
r7,per cui dallarelazione W,: r1W siricava la velocit del treno:

r77t
Vo= =18,25 m/s : 65,69 km,/h
(my + m2) gsina + rR

Ad nna velocit v diversa da quella di regime v0 pt'rma calcolata,l'equazione di


equilibrio dinamico nella direzione di avanzamento del treno per le forze agenti su di
esso , indicando con T la forza di trazione che il terreno esercita sulle ruote motrici:

T - R - (m1 + m2)gsina - (mt + m2)i : 0

Alla generica velocit V,la forza di trazione T data da:


TV: r7l4\ quindi: T: ryWV
l'accelerazione i paria:

lL-R-(mr+m2)gsina
,, dV V
dt (m1+ m2)

ler una velocit h:36 km/h : 10 m/s l'accelerazione quindi: n : 0,0g136


nt/s2.La forza al gancio F6 ottenibile scrivendo un'equazion Oi equilibrio per le
forze agenti sul treno (senza il locomotore) nella direzione di avanzamento del treno:

F6 -m2gsina - R- tltz - m2 i : Q

da cui si ricava Fc :
4.48

Per calcolare il tempo e lo spazio necessari per passare dalla velocit V, : 19


m/s alla velocit vz: 54 km/h: 15 m/s conviene scrivere l'espressione dell'acce-
lerazione prima ricavata come:

vdv
,1, = A
t- k/
, mt*ffi2 R + (mt + mz) gsina
COn: A =- = 0,5555 s3lmz; o - : 0,054g sim
r7w r7w

Integrando l'espressione differenziale prima scritta si ottiene:

vdv :
, = l" Al-kv -!1, +ln(t- kt/ )lv') -
Jr, kl 11 lv,
I - kt/r1
= -llkLrvz - vry * 1tn
k t-kvt) =
t21,7 s

Per il calcolo dello spazio percorso si ha, partendo dalla equazione differenziale
prima ricavata, e ponendo dt -- dxlk

d.Y
_ AV2dV
t_ k't/
e integrando questa relazione differenziale:

- =-110, *
o'!'+ rn (r kv\l
k'l , - = r587 m
lr,

Esercizio 4.39
Un autocarro con rimorchio viaggia
a pieno carico ad una velocit costante
V= 30 km/h su una strada in salita con
pendenza del 3%. La massa delia motri-
ce m = 8000 kg, quella del rimorchio
q = 72OOO kg, Sono noti: il parametro di
attrito volvente ruota-terreno u = 32
mm; il raggio di attrito nei perni delle
ruote p = 2 mm; il diametro delle ruote
d = t m l'area della sezione frontale ,4 =
4,8 rn2. La forza resistente aerodinami-
ca R =O,5pucrAV2, dove pa = 7,2

i
t

I
4.49

kg/m3 la densit dell'aria, cr= L,2 il


i:iiii coefficiente di resistenza aerodinamica.
Supponendo che la resistenza aerodi-
namica sia tutta concentrata sulla mo-
trice, determinare la potenza necessa-
ria all'avanzamento nelle condizioni de-
scritte, la coppia all'asse delle ruote
iiiiii motrici (ruote posteriori della motrice)
;;':': e Io sforzo di trazione sul gancio del ri-
morchio.

Per effetto della resistenza al rotolamento e dell'attrito nel perno, quella com-
ponente delle reazioni vincolari che il terreno esercita sulle ruote che sarebbe nor-
male in assenza di attrito nel perno e resistenza al rotolamento, risulta inclinata di
un angolo Brispetto alla normale dato da:

Ep =!:1=
d /2
0,068: F:3,8e"
veda l'esercizio 4.9).
-oi:k-
L'angolo di inclinazione a della strada dato da: tga
:0,03; a:1,718". Alla velocita 't/:30 km,41:8,333 m/s
la forzaresistente aerodinamica R : 240 N.
La forza che la motrice deve appli'care al rimorchio at-
lraverso al gancio pari alla somma della componente
della forza peso del rimorchio nella direzione del piano
inclinato pi il prodotto della componente della forza pe-
so nella direzione normale al piano inclinato moltiplicata per tgp:

F6: qgsina+ qgcosatgB: 11527 N


La forza di trazione che il terreno esercita sulle ruote della motrice data dalla
sonma delle analoghe componenti per la motrice pi la forza al gancio F6 pi la
resistenza aerodinamica R, quindi :

T: mgsina+ mgcosatgp+ FG+ : 19452 N


Poich il diametro delle ruote d: I m, la coppia all,asse delle ruote

C =T!2 = 9726 Nm
La potenza necessaria all' av anzamento : TV: 162098 162 kW.
4.50

Esercizio 4.40

Cro,o*
Un'automobile ha le seguenti caratteri-
stiche: massa complessiva m = 7400 kg;
C1 diametro del battistrada d = 650 mm; re-
sistenza aerodinamica R =O,SpucrAV2 ,
Cz
dove pu = t,225 kg/m3 la densit del-
I'aria, c; 0,42 il coefficiente di resi-
I
stenza aerodinamical A = 1,6 m2 la
motorc
sezione frontale del veicolo, t/ la velo-
cit di avanzamento del veicolo espres-
sa in m/s; parametro di attrito volvente
u = o,sd(frs + frv2), aou" f,n = o,o3}, f,
= 4x10-6 s2/m2; rapporto di trasmissione
T = (Drros"/o)motore, dove al velocit
angolare; rendimento della trasmissione
r = 0,95; caratteristica di coppia del
motore illustrata in figura con Cl = 100
Nm, C, = 60 Nm, nr = 3000 giri/min,
nz = 6000 girilmin. Sapendo che l'i-
nerzia delle ruote trascurabile rispetto
a quella del veicolo, determinare: 1) la
velocit di avanzamento a regime in
pianura quando h = 0,2; 2) la forza mo-
trice necessaria per far avanzare I'auto-
mobile in pianura; 3) l'accelerazione da
fermo del veicolo in una salita con pen-
denza del 60/o per un rapporto rz= 0,075,
supponendo sufficiente aderenza da evi-
tare slittamento tra ruote e terreno.

Nel tratto della curva di coppia motrice in cui la coppia varia con la velocit an-
golare a4a del motore, questa espressa dall'equazione:

Cu -Ct C - Ct
=
Cz-Ct Cz - Ct

da cui si ricava: C u = Co - k*o, in cui: Co = 140 Nm e k^: 0,1273 Nms/rad (ro


espressa in radls).
Si consideri il veicolo in moto in salita in condizioni di velocit non uniforme,
le equazioni di equilibrio dinamico per le forze agenti sul veicolo nelle direzioni di
avanzamento e in quella perpendicolare sono:
4.5t

Tp-T,t-mgsina-R-mi:0
(a)
Nt+Np-mgcosd,=0

Si scrivono ora le equazioni di e-


quilibrio di momento rispetto al pro-
prio asse per la coppia di ruote poste-
riori (motrici) e anteriori:

(b)4",fr,4.Npu-cn
=o

lunr-Tu!=o
l2
In queste equazioni Cn la coppia
all'asse delle ruote mofrici, che le-
gata alla coppia Cu fomita dal moto-
re da:

Ln=4-Ca
t
Dal sistema delle due equazioni
.(a) e delle due equazioni (b) si ricava
la seguente espressione per Ca:

(c) CR =mgucosa+mglsino*U*4i
'222
La resistenza aerodinamica R funzione della velocit:

p =L pc,AVz = k,Vz conk, =)O",n:0,4125


2'
La velocit angolare at legata alla velocit di avanzamento V dalla relazione:
V = rttr !2 .In condizioni di moto a regime (t = 0) in pianura (a : 0) si ha allora:

rlCu Rd
;-mgu--:tJ
e, tenendo conto delle espressioni di CM, u e R:
4.52

, (ro
r\
OSSIA:

4+n *r
(r, 1. ry)r, * -(+ r, - !"0)= o

Risolvendo questa equazione di 2" grado sl rtcava:


V : 34,21 mls : 123 km/h quando r : \ : 0,2.
Su una salita del 6% (tga:0,06; a=3,434") l'accelerazione da fermo data

dall'equazione (c) dopo avereposto , =!f,", R = 0, Cp =r7C1/12:


2

*=
2ttlt g (.f,ocosa + sin a) = 1,824 n/s2
-
md12

Per spingere a mano la vettura in pianura, essendo V = 0 ,laforza che deve es-
sere applicata quella necessaria a vincere la resistenza al rotolamento, quindi:

F =mg.4 : f* Winai F = f,omg=522N.


"onu !,
Esercizio 4,41

Unhutomobile si trova in moto sopra


una rampa avente pendenza del 3olo. La tiiiii

velocit alllstante f= 0 s Vo = 36 km/h.


La massa del veicolo q= 1000 kg; la po- iiiiii
sizione del baricentro individuata dalle
quote a = 1 m/ h = 0,8 m; il passo delle l:!iii

ruote I = 2,5 m; il raggio delle ruote


r= 0,3 m. Il parametro di attrito volvente ::iii!
!iiil!
u = 20 mm ed il coefficiente di aderenza
ruota-terreno f" = 0,50. Sulle ruote po-
steriori applicata una coppia motrice l!:!ii

G = 500 Nm. Sono trascurabili le masse :::iii


::iii:
delle ruote, gli attriti nei perni e la resi-
stenza dell'aria. Determinare il tipo di mo-
to sulle ruote (rotolamento, rotolamento e ii:!ii
strisciamento), l'accelerazione del veicolo,
iiiiii
la potenza complessivamente persa per !:!ili
attrito all'istante iniziale.
4.s3

L'angolo di inclinazione a della


rampa dato da tga: 0,03; quindi
a: l,7I8o.
Si scrivono le equazioni di equi-
librio dinamico per le forze che agi-
scono sul veicolo nella direzione di
avanzamento del veicolo e in quella
ad esso perpendicolare e l'equazio-
ne di equilibrio di momento rispetto
al punto A in cui passano le forze
esercitate dal terreno sulla ruota an-
teriore:

ff, -ro -qi-qgsina=0


lN"+ Ns-qgcosd=0
lqxn + q gsinah + q gcosa(a +u) - Npl = 0

Si scrivono orale equazioni di equilibrio di momento rispetto all'asse delle ruo-


te per le ruofe anteriori e posteriori:

Iwru-Ts=o
lNrr+Tpr-(s:Q
Dal sistema di queste equazioni con le precedenti si ricava:

, =9! - s(!*ro* rino) =o-7tem/s2

e quindi:
Np:4323 N; &: 1378 N
Il rapporto TplNp vale 0,319 ed
minore del coefficiente di aderenza,
quindi le ruote hanno un moto di roto-
lamento.
La velocit angolare delle ruote
all,istante iniziale : at: I/slr : 33,33
radls, quindi la potenza persa per ef-
fetto della resistenza al rotolamento
pari a:

lYp = (Nr +N 1)uo = qgcosdua = 6534W = 6,53 kW

.l
Ceprror-o Qunvro
COMPONENTI MECCANICI
PER LA TRASMISSIONE DEL MOTO

l
-re
5.3

GITITNTI
(Riferimento al paragrafo 5.1)

Esercizio 5. 1

Un motore M, posto su una base fissa,


iiiiii
iii:ii collegato,tramite un giunto di Cardano C
riii; ed un albero A, ad una puleggia Pdi una
iiii'i trasmissione a cinghie. Isupporti del-
I
ii:iii l'albero .4 sono posti su una base che
iiiii: incernierata in O al telaio fisso ed sop-
lijili portata all'altra estremit da una molla
iiiiii di rigidezza k= 40 N/mm. Quando la cin-
;;;;;!
ghia che si avvolge sulla puleggia non
iiiiii forzata sulla puleggia la base orizzon-
ii,i,i tale. Quando la cinghia viene forzata sul-
iiiiii la puleggia, si sviluppa una forza radiale
;i:iii sulla puleggia pari a f= 2500 N, che cau-
iiilii ta una leggera inclinazione della base.
i:ii;i Determinare, in queste condizioni, la dif-
iiiiii ferenza fra la velocit angolare massima
iiiiii e minima della puleggia, sapendo che il
iiiiii motore ruota ad una velocit angolare
iiiiii costante no = 3000 giri/min, e che le di-
iiri:: stanze a e bvalgono a = 7,2 m, b = 7 m,

La forza elastica esercitata dalla molla per equilibrare la base B risulta:

F, =7! :3000 N
b

cui corrisponde una compressione della molla:


5.4

0,075 m
"= +=
ed una inclinazione della base B pari a:

1 = 0,075 rcd:4,297"
b

La velocit angolare massima della puleggia :


I'lg
h -o, = 3008,5 girilmin
cosa
e la velocit angolare minima :

/'tmin = hslcoSd, :2991,6 giriimin


La differenza tra le due velocit risulta: An = n,o, - nmn = 16,9 giri/min

Esercizio 5.2

Due alberi sono collegati tra loro con un


giunto di Cardano. Calcolare la massima
e minima velocit angolare di rotazione
del secondo albero, quando il primo
ruota a velocit angolare costante ,1 =
100 girilmin e l'angolo tra gli assi degli
alberi q = 20o.I quattro perni di colle-
gamento della crociera alle forcelle han-
no diametro d = 10 mm. In ciascuna
delle quattro coppie rotoidali del giunto
viene scambiata una forza tra crociera e
forcella pari a F = 500 N,' agente per-
pendicolarmente all'asse dei perni ad
una distanza b = 38 mm dagli assi degli
alberi, Il coefficiente di attrito tra perni
e forcelle f= 0,08, Determinare il ren-
dimento medio della trasmissione.

Velocit angolare massima: k2mm : ht - =106,42girilmin


cosa
Velocit angolare minima: h2 min = t'tlcosct : 93 ,91 giri/min
5.5

In ciascuna delle quattro coppie rotoidali del giunto agisce ttna forza di attrito
fF direzione tangente a ciascun perno. La coppia di attrito in ciascuna coppia ro-
in
toidale :

C, = fF4 = 0,2Nm
2

A fronte di una rotazione dell'albero 1 di


180o I'albero 2 ruota rispetto alla crociera di
2a: 40" : 0,698 rad; analogamente la forcella
dell'albero 1 ruota diZe-rspetto alla crociera.
I1 lavoro dissipato per attrito durante una
2a
rotazione di 180' dell'albero 1 vale, comples-
sivamente sulle quattro coppie rotoidali: &: tB0"

L7 = 4C o 2a = 0,558 Nm
Il lavoro fomito dalla forcella dell'albero 1 alla crociera durante la rotazione di
9r = l80o = TTrad dell'albero 1 vale:
Lt:2 Fb& = 119,4Nm
Il rendimento medio della trasmissione risulta:
Lr-Lt
ry= = 0,995
bt

Esercizio 5.3

Uno smorzatore 5 costituito schemati-


camente da due dischi affacciati che pos-
f:::i
::::!: sono ruotare strisciando l'uno sull'altro.
iii!a:
Per valutare le prestazioni del dispositivo
;:;:;:
questo viene collegato a due alberi ro-
i:i:;: tanti alla velocit angolare n = 1000 gi-
:iii;i
rilmin, rispettivamente con collegamento
diretto da un lato e con interposizione di
:!:!i!
un giunto di Cardano C dall'altro, come
illustrato in figura. L'angolo formato dagli
assi degli alberi q= 3Oo. Lo smorzatore
!iiiii
:i:i:;
fornisce una coppia resistente costante
di intensit Cs= 74 Nm opposta alla ve-
iiiiii locit di strisciamento dei dischi. Deter-
iri!i!
minare la massima velocit relativa tra i
5.6

dischi dello smorzatore e il lavoro totale


dissipato dal dispositivo per una rota-
zione completa degli alberi. Si consideri iiii:il
che, con le notazioni adottate nel para- :itiii

grafo 5.1.1, il massimo spostamento


angolare relativo tra due alberi connessi iiiiii

da un giunto di Cardan si ha Per i!:::!.

ryS =-./rot" ' li:ti::

Velocit minima: rttmin : n cosd = 886,02 giri/min

n
velocit massima: hlmax = =fl54,TTgirilmin
cosa

Massima velocit relativa tra i dischi: Alt,o, = lttma* - n :154'7 giri/min

rp -s

#ru,
A

Il massimo spostamento angolare relativo tra i due alberi connessi dal giunto di
Cardano si ha per tg9 = lfcrlsrz, ovvero per i valori St = 42,94"; ,% =137,06';

& =222,94o; Sq = 317,06'.


Il massimo spostamento angolare Avale:
f o.Q
S=8=tgc2- )et=47,06"
cosd

A = Qr - S\ = 4,12" = 0,0719 rad

La rotazione relativa complessiva tra i dischi per una rotazione completa degli
alberi 8A e 1l lavoro totale dissipato vale:
La =C, 8l=8,05J
5.7

Esercizio 5.4

ii:!!! Due alberi rotanti sono collegati median-


te un giunto di Cardano, L'albero motore
ruota alla velocit angolare costante nt =
1000 giri/min. Determinare il massimo
angolo a tra gli assi degli alberi affinch
la fluttuazione di velocit dell'albero con-
iiiiii
dotto non ecceda An2= 159 girilmin. Per
i!i!:!
tale valore di a, qual la massima velo-
iiiii! cit dell'albero condotto?

Fluttuazione massima dell'albero condotto: lt2mm - ft2min.


Condizione corrispondente all'angolo a massimo:
h2max -172ryi, = Al't2

r'\

""r"-h1Qosd.=4112
da cui si ricava cosa = 0,9278 e d = 21,9".
Massima velocit dell'albero condotto: lt2max : " =1077 ,8girilmin.
cosa

Esercizio 5,5

Considerando due alberi collegati me-


diante un giunto di Cardano, con le no-
iiiiii
tazioni del paragrafo 5.1.1, l'accelera-
zione angolare dell'albero condotto 2,
per velocit costante dell'albero motore
:!:iii
!:ii!: -/, data dall'espressione:
i:i:i:
;:i:i:
iiiiii
tititi
2 = -(.lroro1sina12 sinzl)f (r - {rin a)2 {cors)2
|
iiiiii Assumendo che l'albero ./ ruoti alla velo-
iiiiii
cit angolare costante nr = 500 girilmin,
!:iiii che il giunto abbia rendimento ry = 1, che
ii:iii
i:iiii all'albero condotto sia calettato un vola-
iiiiii
:r;:i:
:::::;
no di momento d'inerzia Iz : L kgm2 e
iiiiii che su esso agisca una coppia resistente
CR= 270 Nm, determinare la coppia mo-
!:!i!i trice M per 9= 3Oo e a=25o.
5.8

Velocit angolare albero L: an =+ = 52,36tad/s

a sinz-S
Accelerazione angolare albero 2: rt2 = -a.cosa-:inz = -5l2,4lradls2
(l - sin2a cos29)2

Coppia agente sull'albero 2:

I
1l
Cz = C n + I zrbz = -242,41Nm I
i

Il rapporto di trasmissione istan-


taneo az/a si ricava derivando la V
rclazione tg9=tgrpcosa rispetto al 0v Cu
tempo:
1. 9=cosull+tg2rp)Q
-- -
COS',9

I g=cosalI l+:*ltb
tsrg.
--r-
cos',g I cos'a ,/
da cui si ottiene:

02 (b
=1,046
S
-:-= sin29+ cos2acos2,9 l-sinzacos2g
Essendo il rendimento ry
: I la potenza entrante nel giunto Cpl uguale alla
potenza uscente Cz(Dz, da ci si ricava:

C,=" C,=-253,6Nm
ct^
5.9

FLESSIBILI
(Riferimento al paragrafo 5.2)

/-\
Esercizio q9
Un carico di massa mt = 500 kg solle-
ii:iii
vato mediante un cabestano costituito da
i:i:ii una fune che si avvolge su un tamburo
ii:!:i
avente massa mr= tSO kg, diametro D=
ll:lll
i:!:ii L,2 m, raggio d'inerzia p = 0,5 m. Alla
i:!:ii
fune collegato un contrappeso di mas-
sa m2= 300 kg. Determinare il momento
iiiiii
M che deve essere applicato al tamburo
iiiiii per sollevare la massa fft1 cot accelera-
ii!:!i
a!:::i zione a = L,2 m/sz e la potenza motrice
W fornita al cabestano quando il carico
ha una velocit di salita V= 2,4 m/s, as-
sumendo una coppia resistente sull'asse
iiiiii del tamburo pari a Cp= 80 Nm.

Momento diinerzia del tamburo:

Ir = mr P2 = 37 ,5kgm2

Accelerazione angolare del tamburo:

,b=2o=2radJsz
D
Scrivendo un'equazione di equilibrio di momento rispetto al centro del tamburo
si ha:

Cu - mrfs * l - cn - rr + *rk - =o
5.10

da cui si ottiene il valore della coppia


motrice:
Cnr =1901,72Nm
Ir rb

^( La potenza motrice fornita al cabe-


stano risulta:

W =Cua=CrV?:7631W
D

"
mrE

*r"l | *,"

Esercizil\
Un vagone di massa m = 74 t sollevato li:i:l
iii:ii
su un piano inclinato di 30 mediante un iiiiii

argano il cui tamburo ha diametro di 1 m


e fune parallela al piano inclinato. La ro- :iii:i

tazione del tamburo comandata da un


riduttore con rapporto di trasmissione
r = t/40 e rendimento ry : 0,85. Il mo-
mento d'inerzia del tamburo Ir = 230
kgm'] il momento d'inerzia delle masse i;,

rotanti con l'albero motore I, = 1,9


kgmt. La forza resistente all'avanza-
mento del vagone sul piano pari a Fr=
1150 N. Determinare la coppia e la po-
tenza sviluppate dal motore quando il
vagone sollevato sul piano con velocit
V= 1,5 m/s e accelerazione a = 0,L m/s2. ii:i:i

La coppia esercitata dalla fune sull'asse dell'argano vale:


-D
C2 =fm(a + gsina)+ f,li = 4867,44 Nm

La velocit angolare '**" razione)f,rr^rn-ra dell'albero motore valgono:


^ "
5.1 1

61,r-@ =2V =l2orad,ls


tDr
.(h2a'=-=8rad/S'
(t-
rDt
Scrivendo un'equazione
di equilibrio di momento ri-
ducendo tutte le azioni all'al-
bero motore:

. ( .2 I
C u -CzL-l I, + Ir L latt =O
ry \ ry)
si ricava la coppia motrice: Caz: 158,91 Nm.
Lapotenza sviluppata dal motore e fornita al riduttore :

W: Cu a\:19069W

-.-----rl
Esercizi{ s.J
\,./
:!;!:! Un blocco di calcestruzzo A, avente
iiiili massa me = t25 kg, viene rilasciato dal-
iiiii: la posizione di quiete e tira un tronco 4
;iii:i avente massa ma = 200 kg, lungo una
rampa inclinata di a = 30o mediante il
sistema di pulegge indicato in figura. Il
coefficiente di attrito fra tronco e rampa
f = 0,5. Determinare la velocit del
tronco lungo la rampa all'istante in cui il
:i:;r:
iiiii: blocco urta il terreno dopo un percorso
iiiii; verticale h=6m.

n
I

I
II --
I

__l

-
5.12

Indicando con i l'accelerazione di salita del tronco B sul piano inclinato, l'ac-
celerazione di discesa del blocco Avale 2 =2i, a causa della disposizione del si-
stema di pulegge.
Le equazioni di equilibrio di risultante nelle direzioni parallele e normale al
piano per le azioni esercitate sul tronco B e per le forze esercitate sul blocco I
sono:

lZf-msgsjna- mai-Fr:0
I

4Fw -mspCosd =0
I

lT -.rs+ ma 2 =0

Essendo laforza di attrito Fr:fFu, sostituendo tale espressione nel sistema di


equazioni sopra scritto. si ottiene:

n _ g(2m e - m nsina - fmacosa) = 0,ggg l m/s2


4m,t + ma

Durante lo spostamento verticale del blocco l, il tronco B percorre sul piano


uno spazio S: h,2:3 m.
La velocit che il tronco raggiunge partendo da fermo nello spazio,S acceleran-
do con accelerazione x vale: I/: 2,308 m/s.
^lSf, = i

L'esercizio pu anche essere risolto applicando l'equazione dell'energia nella j

forma Lr : AE + AU , essendo Ly il lavoro compiuto dalla forza di attrito agente


sul tronco:

Lr : -FrS = -f FNS = -fmegcoro+= -2541,6j J

Lo spostamento del tronco nella direzione verticale pari a ,S.sina =Lrino.


2
La velocit finale del blocco A vale 2V a causa della disposizione del sistema di
pulegge.
Scrivendo I' equazione dell'energia:

! * ulr' * ! * oQI/ )2 - m,agh + r '"2


ug Lriro
2 2
si ricava la velocit V -- 2-308 r'r,ls.

I
I

I
l--^<
a

-!l

5.13

rsercizi@
L'argano indicato in figura solleva una
massa m = 2700 kg con un'accelerazione
a = 2,4 m/s2. Il diametro delle pulegge
D = 600 mm, i perni delle pulegge hanno
diametro d: 40 mm, il coefficiente di at-
trito nei perni f = 0,O8, il momento d'i-
nerzia di ciascuna puleggia I = 220
kgmz. Calcolare, nelle condizioni descrit-
te, l'intensit della forza di trazione F ,

. L'accelerazione angolare della puleg-


gia ad asse mobile = otr =8 radls2;
att'D

quella della puleggia ad asse fisso


oz = 2i,^ : 16 rud/sz.
Il raggio del cerchio di attrito nei pemi va-
le
d
p =:sinrp, co (p = arctEf = 4,5739",

percui P=I,595mm.
' Per imporre I'equilibrio delle azioni
agenti sulla puleggia ad asse mobile si
scrivono l'equazione di equilibrio delle
forze in direzione verticale e I'equazione
di equilibrio di momento rispetto al punto
A, in cui la reazione vincolare al perno
tangente al cerchio di attrito:

ff,+fo-m(g+a)=0

I^g- 4-^9. e)-Irb, =s


Dalle due equazioni si ricava:

m(s+^(++ p)+ m m(g+a)


Tt= t' ' :l94q9N
5.14

Imponendo l'equilibrio di momento sulla puleggia


ad asse fisso in modo analogo al precedente si scrive:

,(+-,)-n(+. o)-ra, =o h\,


da cui si ricava Z:31503 N.

"H"
,^\
Esercizio 6.10)
\J
Una fune avvolta su un doppio tambu-
ro e porta una puleggia ad asse mobile
al quale attaccata una massa m = 5OO
kg. L'albero dell'argano collegato, me-
diante un riduttore, ad un motore che
ruota ad una velocit angolare n = 96O
giri/min, e fornisce una potenza W= 3,7
kW, mentre il carico sale a velocit co-
stante. Si conoscono: il coefficiente di
perdita nella puleggia ad asse mobile
k: O,04; i diametri dell'argano D = 450
mm, d = 350 mm; il rendimento del ri-
duttore ry : 0,9. Calcolare il rapporto di
trasmissione del riduttore e la velocit
di salita del carico.

Tra le tensioni ro e T nel flessibile all'ingresso e all'uscita della puleggia ad


asse mobile sussiste larclazione:

\ = To(l+ k)
L'equazione di equilibrio delle forze agenti sulla puleggia ad asse mobile :

T1 +Ts-m8=0

^8 Tr=.s(l*k).
2+k,
Dalledueequazioni precedenti siricavaquindi: To=
- l2+k)
5;15

D/2 d/2
|'-_--+--J Sostituendo tali espressioni nell'equa-
zione di equilibrio di momento del doppio
tamburo si ottiene l'espressione della cop-
pia r esercitata dal riduttore sull'argano:

cr =Tro -rod = *r kt+nn-al


2 2 2(2+k)-'
)* lnoltre, la coppia , C tro"ione della
Tr
coppia motrice , iningresso al riduttore,
del rendimento r7 e del rapporto di trasmis-
sione r secondo I'espressione:

cr:curl

Tt
La velocit angolare all'albero motore
pati a oa = 2n n/60 = 100,53 radls e la
coppia mohice vale:
Cu =Watu = 36,805Nm
Si ottiene quindi il rapporto di trasmis-
sione e

Curl 2Cue Q+ k)
h=rr22 Cr *gl1r+ k)D- d)
=0,2336

La velocit angolare del doppio


I/o=@ry! tamburo ar = c74r =23,484rad/s e
2
la velocit del centro della puleggia ad
asse mobile pari a:

-lVo
y =Vt =Tro-d)=0,5871m/s
2
s. l6

rsercizio6l
\,__/
In una trasmissione a cinghie piane il for-
zamento della cinghia ottenuto allonta-
nando gli assi in modo da ottenere una
tensione di forzamento 6 = 3372 N. Si
conoscono: il diametro della puleggia mo-
trice d1 = 200 mm; il diametro della pu-
leggia condotta d, = 360 mm; l'interasse
, fra le pulegge i = 1 m; il coefficiente di
attrito cinghia-puleggia f = 0,22. Deter-
minare la massima potenza trasmissibile
quando la puleggia motrice ruota alla ve-
locit angolare nr= 1500 giri/min.

L'angolo yformato tra i rami liberi della cinghia e la congiungente gli assi delle
pulegge vale:

. dz-dt
siny:, /:0,0801rad

o,l d2

I^

I valori delle tensioni f, e T, che si sviluppano nella cinghia durante il funziona-


mento sono legati a quello della tensione iniziale di forzamento fo datlu rclazione:

Tt +Tz _,
2

Il limite massimo della potenza trasmissibile si verifica quando I'arco di scor-


rimento tra cinghia e pulegge uguaglia il minimo angolo di awolgimento, che nel
caso della trasmissione in esame si ha sulla puleggia motrice e vale Ft = (n -2y).
5.17

In tale condizione la relazione tra le tensioni maggiore fr e minore iz nei due


rami liberi della cinghia vale:

T1 : f'sf (n'2r)
Sostituendo l'espressione di 7j nella relazione associata al forzamento iniziale
si ottiene:
2To
Tz=
- ,. ^)=2304N
l+ e|\t-Lt'

T1 = frsf (r-zr\ = 4440N

La coppia motrice vale: Cr = (Tr - f+=213,6


zungolur"
Nm.

La puleggia motrice ruota alla velocit att -- 2nu/60 = 157,08 radls e

la potenza trasmessa vale'. W = C( = 33552W.

eserciziodD

In una trasmissione mediante cinghie


iiiiii
piane si conscono i seguenti dati: dia-
:iii:i
metro delle due pulegge uguali d = 240
iiiiii
mm; tensione di forzamento della cinghia
Io = 800 N; massa per unit di lunghezza
i:ir!:
della cinghia I = O,It kglm; coefficiente
ii!:!: di attrito cinghia-puleggia f = 0,18; po-
:!:!:!
tenza trasmessa W = 3 kW; velocit an-
::r::!
golare della puleggia motrice n = L4OO gi-
iiii:i
:!:i:: ri/min. Calcolare le tensioni nei due rami
liberi della cinghia e l'angolo di scorri-
mento.

La velocit angolare della puleggia motrice )1=2nn/60=l46,6lradls e la


coppia motrice risulta: Ct =W/a =20,46 Nm.
Si scriva l'equazione di equilibrio di momento della puleggia motrice e la rela-
zione che lega le tensioni T, e f, sui rami liberi della cinghia alla tensione di for-
zamento fo:
5.18

_r+ Ty
lr, = {r,
1r,
l-
l2
Si ricavano: Tt = To
*r,

*9
-

d
a0

=885,25N;
;(o, T2

T, =To-C' -714.75N.
d
La velocit periferica della puleggia vale V =Qd =17,59m/s ela relazionetra
2
le tensioni T1 e 72, senza trascurare il contributo della forza centrifuga sulla cin-
ghia :

Tr-qV2 _-7s
Tz - QV2

da cui si ricava il valore dell'angolo di scorrimento ,9: 1,242 rad:71,16".

fr"rrir6.
Una trasmissione a cinghie costituita
da due pulegge e una cinghia piana. Le iiiiii
r!:!:!
pulegge hanno rispettivamente diametri r!:!:!
:li!i!
4 = 7 m, d2 = 1,8 m, la distanza tra gli :iiiii

assi L = 7,6 m, la tensione di forza-


mento fo = 60000 N, il coefficiente di
attrito cinghia-puleggia f= 0,77, i mo-
menti di inerzia delle due pulegge e delle
masse con esse rotanti valgono rispetti-
vamente L = 4O kgm2, 12 = 65 kgm2. tltati

Supponendo che il rendimento della tra- :i!:!i

smissione sia unitario e che alla puleggia


condotta non sia applicata coppia resi-
stente, calcolare la massima possibile ac-
celerazione delle pulegge nel caso in cui
sia motrice la puleggia ,/ e nel caso in cui
sia motrice la puleggia 2.

_=,
5.19

o,l dz

I^

L'angolo yformato tra i rami liberi della cinghia e la congiungente gli assi della
puleggia vale:

. dz-dt
siny =t y =0,0527 rad

L'angolo di awolgimento sulla puleggia pi piccola vale:


Ft=n-2y=3,0362rad
La massima coppia trasmissibile si verifica in condizioni limite di slittamento,
quando I'angolo di scorrimento uguaglia l'angolo di awolgimento sulla puleggia
pi piccola. In tali condizioni tra le tensioni fr e f2 suirami liberi della cinghia si
pu scrivere la relazione:

Tt = Tzefft

Inoltre le tensioni t n sono legate alla tensione di forzamento io:


"
Tt +Tz
- r0
2

2To -
Si ottiene quindi: Z2 = = 44850N; 4 = T2sfft =75149N.
| + effr
In assenza di coppia resistente sulla puleggia condotta, la coppia risultante
esercitata dalle tensioni fr e f2 sllla puleggia condotta uguaglia la coppia di
inerzia della puleggia stessa. Per cui le accelerazioni massime si ottengono scri-
vendo un'equazione di equilibrio di momento della puleggia condotta nei due
casi.
5.20

- Se motrice la ruota 1:
. (T -' -
(!).- =" -72)d2t2 =419,5radls2
Iz
dz
dz
= )2- = 7 55,Iradls2
dt

- Se motrice laruota2'.

ff
T1

(Tt -72)dtl2
al= =378,7 radls2
It ,J
I \rZ
t,,^,
dr
Cz = ,- = 210,4radls2
dz
T"

fr"r.iri@
In una trasmssione a cinghie la puleggia
motrice ha diametro d1 = 300 mm, la pu-
leggia condotta ha diametro d.r= 900 mm,
l'interasse i = 1200 mm, la cinghia ha
una massa per unit di lunghezza e = 0,6
kglm ed il coefficiente di attrito cinghia-
puleggia f = 0,26. La tensione di forza-
mento iniziale fo = 1200 N. Calcolare iii:i: tr

l'angolo di awolgimento della cinghia sul-


la puleggia motrice e la massima potenza
trasmissibile quando la velocit angolare
della puleggia motrice 750 girilmin.

L'angolo y formato tra i rami liberi della cinghia e la congiungente gli assi della
puleggia vale:
.
srni/- dz-dr
- ': y=0,2527rad
'2i

'- =F-
5.21

o,l o, dz

L'angolo di awolgimento della cinghia sulla puleggia motrice


F, = n - 2y = 2,6362rad = 15i,04".
La velocit angolare della puleggia motrice a1:2rn/60 :78,54radls e la

sua velocit periferica vale: V = o += l l,78mls.


2
In condizioni di funzionamento al limite dello slittamento globale tra cinghia e
puleggia pi piccola, si scrivono le relazioni tra le tensioni T e 7z sui rami liberi
di cinghia e tra queste e la tensione di forzamento Ts:

I - qv2
Tt _
"to,
)r, - qr"
lT, +7,
l--r0
l2
276 - qV2 (l- efo'y
Si ricavano: Z2 = = 831,6N; Tr =2To -Tz =1568,4N.
l+ efft
La massima potenzatrasmissibile vale: V[/^* = Crcr = (Tr - r;* = 8680 W.
^
/-\
Esercizi{ 5.15)
i!:!!!
i!:!!: Un motore elettrico trasmette il moto ad
i!iiii una macchina utilizzatrice mediante una
;;!ir;
coppia di cinghie trapezoidali uguali.
Ogni puleggia infatti fornita di due go-
iiiiii
le, ognuna portante una cinghia; la se-
iiiiii
!:!:!: zione delle cinghie indicata in figura. In
i:!:ii condizioni di regime alla puleggia motrice
5.22

viene fornita una potenza W= 16 kW ad rir;:j


::!:::

R una velocit angolare nt = l40O giri/min; iii:!:


iiii;:
sono inoltre noti i seguenti dati: raggio
l( (D1
I ,T 2 medio puleggia motrice e condotta R =
120 mm; dimensioni della sezione della
cinghia a = 73 mmt b= 6 mffi, c= L3
mm; coefficiente di attrito cinghia-puleg-
gia f = 0,18; massa della cinghia per uni-
t di lunghezza q = 0,tI kg/m; tensione
di forzamento della cinghia Is = 800 N;
raggio del cerchio di attrito dei perni delle
pulegge p= L,5 mm. Calcolare: 1) le ten-
r!iiii
sioni nei due rami liberi di ciascuna cin-
ghia; 2) gli angoli di aderenza e di scor- iiiii!

rimento della cinghia sulle pulegge; 3) il ::;!i!


i:iii:
rendimento globale della trasmissione,

L'angolo al vertice a della sezione di ogni singola cinghia vale:


a a-h
2, ;
rt = 30,136"
'ft
e il coetciente di attrito equivalente per cinghia trapezoidale :
tf = 0,692.
.d
sln
-2
La coppia motrice esercita sulla puleggia motrice I vale:

c,=L=yuo=ro9,l3Nm
01 2rn1
In figura sono disegnati i diagrammi di corpo libero delle due pulegge, indican-
'
do con T1e T2le tensioni agenti sui rami liberi di ogni singola cinghla.--

2Ti2T2
,rl
2Tt+272
5.23

La tensione di forzamento complessiva della coppia di cinghie vale 2Ts, per cui
si pu scrivere larelazione:

2Tt+2Tz _rr..
2

L'equazione di equilibrio di momento della puleggia motrice 1, scritta rispetto


al punto di tangenza della reazione vincolare al perno conil cerchio di attrito, risul-
ta:
Ct - 2T (R + p)+ 272 (R - p) = 0
Dalle ultime due equazioni si ricavano:

7r-Cr+4To(R- o) = lol7,4N
4R

Tz = 2To - Tv - 582,6 N
L'angolo di scorrimento delle cinghie sulle pulegge si ricava dalla relazione ca-
ratteristica della trasmissione:

Tt - Qv', = sf,s* ; S* =0,g435 rad = 4g,33o


Tz _ QV.

essendo la velocit periferica V = attR ='ry-:' 17,59 nVs.


60 ^=
L'angolo di aderenzavale: S": 180" - 48,33" : 131,67o.
Dall'equazione di equilibrio di momento della puleggia condotta 2, scrilla ri-
spetto al punto ditangenza della reazione vincolare al perno con il cerchio di attri-
to, si ricava il valore della coppia resistente C2:
Cz =2TtG- P)-2Tz(R+ p)= 99,5Nm
Il rendimento della trasmissione risulta quindi:

,/' = 292 = 0.912 (att = ah)


Ctot

_l
s.24

Esercizi( -
5.L6f
\--/
Tra due pulegge aventi diametro dt = 450
mm e d2= 200 m e distanti tra loro i= 2
m viene trasmesso il moto mediante
una cinghia con tratti liberi incrociati
come rappresentato in figura, Determi-
nare la lunghezza Z della cinghia e la
massima potenza trasmissibile quando
la puleggia maggiore ruota alla velocit
angolare n = 200 girilmin assumendo la
massima tensione ammissibile nella cin-
ghia pari a 900 N e il coefficiente di at-
trito tra cinghia e pulegge f = O,25.

L'angolo yformato tra i rami liberi della cinghia e la congiungente gli assi delle
pulegge vale:
.
siny=ch+dz
n ;
y:0,1632rad

dt F, ),
tl
,,1

Gli angoli di awolgimento della cinghia sulle due pulegge valgono:


f, : z -t 2y = 3,4680rad; fz = tr -t 2y = 3,4680 rad
e le rispettivelunghezze dei tratti di cinghia ar,.volti sulle pulegge sono:

Lt = 0r 4l
'22 : o,lso ^, L, = B, L = 0.347 m

Laltnghezza di ciascun tratto libero di cinghia risulta:


Lo =icosy =1,973m
5.25

Comples sivamente la lunghezza del la cinghia vale :

L:Lr+Lz+2Lg=5,073m
Tz
Dall'espressione caratteristica della trasmissione: = sffr , imponendo il valo-
T1

re della tensione massima Tz: 900 N, si ri-


cava T1 : Tz / e'fBt = 378,2 N.
La coppia massima trasmissibile
puleggia maggiore vale:
dalla
c(
C = (Tz - fL= 1 17,4 Nm ,\
2

e la potenza massima trasmissibile alla velo-

cit at=2!.' =20,94radls risultat W** =C(=2458W.


60

/--\
Esercizid 5.17
\_/
Un sistema di trasmissione costituito da
i;!!ii
due pulegge di diametro D = 3OO mm ro-
iri:i:
i:ii!:
tanti a 1500 girilmin collegate mediante
due cinghie trapezoidali poste in paralle-
iiiiii lo, La sezione di ciascuna cinghia ha area
::::::
!:!:!i A = 775 mm2; l'angolo al vertice della
!iiiii
:!a!ti
cinghia a = 30o; la densit del materia-
iiliii le costituente la cinghia p= 1100 kglm3
:iriii
e la sua tensione massima o = 6,9
N/mm2. Il coefficiente di attrito tra cin-
!i!i!i

ghia e pulegge f=O,I2. Determinare la


massima potenza trasmissibile nelle con-
!:::i: dizioni di funzionamento indicate.

La massa per unit dilunghezza della coppia di cinghie vale q :ZpA: 1,705
kg/m, mentre la tensione massima alla quale pu essere sollecitata la coppia di cin-
ghie risulta T-o,:2oA: 10695 N.
Il coefficiente di attrito equivalente per cinghie trapezoidali vale:

f'= .G
= 0.464
sln
-2
5.26

L'angolo di svolgimento della coppia di cinghie su ciascuna puleggia f : nrad.


Imponendo il valore di tensione massima Tt : T^o, nella espressione caratteri-
stica della trasmissione:

lt -QY-.1 t'B
T2-qV2=e

si ricava la tensione T2: T2 ='^^ ;!" + qV2 :3216N, essendo la velocit pe-
e1',!

.2
'602 :U!
rifrica delle pulegge pari a V =23,56tt't/s.
La massima potenza trasmissibile risulta quindi:

v** = (Tr -Tzr+"T =fi6220w

Esercizi( 5.18)
,,''.
.\__/
In una trasmissione a cinghie la puleggia
motrice e la cinghia ruotano a velocit
costante. La puleggia condotta inizial-
mente bloccata e la cinghia slitta rispetto
ad essa. Quando la puleggia condotta
viene lasciata libera di ruotare, la cinghia
continua a slittare rispetto alla puleggia,
trascinandola in rotazione, La puleggia
accelera raggiungendo la velocit ango-
lare n = 300 girilmin dopo 8 s, istante
nel quale termina lo slittamento globale
tra cinghia e puleggia condotta. Succes-
sivamente la puleggia mantiene la velo-
cit angolare n costante, Il momento
d'inerzia delle masse rotanti con la pu-
leggia condotta .I= 4,2 kgmz e sull'as-
se della puleggia agisce una coppia resi-
stente d'attrito pari a Cp = 3 Nm. Il coef-
ficiente d'attrito tra cinghia e puleggia
f = O,28. Il diametro della puleggia con-
dotta , = 300 mm e l'angolo di avvol-
gimento /= 1650. Determinare le ten-
5.27

sioni nei rami liberi della cinghia e l'ener-


gia dissipata a seguito dello slittamento
tra cinghia e puleggia nell'intervallo di
accelerazione descritto.

Indicando cotr fr e f2 rispettivamente la tensione maggiore e la tensione mi-


nore nei due tratti liberi di cinghia, l'equazione di equilibrio di momento della
puleggia condotta e la relazione caratteri-
stica della trasmissione nell'intervallo di
slittamento tra cinghia e puleggia sono:

D ,,,, \"
=Cn+Irb
a/ /r^
La velocit angolare della puleggia con-
dotta alla fine dell'intervallo di accelerazio-
. 2nn
ne vale a)r =Z=3l,4l6rad/s, mentre il valore dell'accelerazione risulta:
'60
= atr/tr = 3,927 radlsz (lr = 8 s).
L'angolo di awolgimento, owero di slittamento globale tra cinghia e puleggia
nell' intervallo di acceler azione, v ale p : I 65 " : 2,8 80 rad.
Dal sistema di equazioni si ricavano i valori delle tensioni nella cinghia:
(Cn + kit) )
I -t = -------=:- 7 aD = I 04,8 N
@t!_D
Tr :Tz eff :234,7 N

La velocit della cinghia, imposta dalla puleggia motrice, I/c = at: 2, men-

tre la velocit periferica della puleggia condotta, funzione del tempo I durante la
fase di accelerazione, si pu esprimere come V = drt +.
2
Indicando con s lo spazio

di strisciamento nel moto relativo tra cinghia e puleggia risulta


# =" -v ' rnte-

grando talerelazione nell'intervallo di accelerazione si ottiene:

_- il
s.28

fo'
o, =
f(r, -rt*
(atlt .f,\n
s =l 1 - (b-!- l; : I8,850 m
\ ')'
L'energia dissipata a seguito dello slittamento risulta quindi:
La =(71-Tz)s=2448,6J

tr"rririrffi\
In figura rappresentata una trasmis-
sione a cinghie costituita dalla puleggia
motrice -/, puleggia condotta 2 e rullo
tenditore 3. Quest'ultimo spinto con- iiiiii

tro il ramo di cinghia superiore per ef-


fetto della massa 4, collegata al rullo
attraverso una leva incernierata in cor-
rispondenza del centro della puleggia
L L La condizione di equilibrio in figura iiiiii
corrisponde ai due rami di cinghia a
/lr, contatto con il rullo tenditore rispetti-
I vamente verticale e orizzontale. Sono
dati : a= 400 mm, b = 300 mm, diame-
tro puleggia I dt = 300 mm, q = 3Oo,
F = 6Oo, massa 4 m^ = 18 kg, coeffi- :!:i:i
ciente di attrito cinghia-puleggia f = 0,3. iiiil;
Determinare la tensione nella cinghia a iiiiii

trasmissione ferma e la massima poten-


za trasmissibile quando la puleggia ./
ruota in senso antiorario con velocit
angolare o\ = 360 girilmin. iii:iil

La tensione Z6 imposta dal rullo tenditore al tratto di cinghia su cui agisce pu


essere determinata dall'equilibrio del rullo e della leva. Si scrivano le equazioni di
equilibrio di forze nelle direzioni orizzontale e verticale del rullo e I'equazione di
equilibrio di momento rispetto alla cemiera della leva:
5.29

(rr .n
--'o
l'
1H =To
l*ofo -VbcosB - Hbsinp = g
mqBa
Si ottiene: Io = = 172,3 N.
b(cosp + sinB)

L'angolo di awolgimento della cinghia sulla


puleggia I vale B1 : 180" r a: 290" : 3,665
rad e il valore della tensione i sul ramo di cin-
ghia pi caricato :

Tt = ToefQ = 517,4 N

La massima potenza trasmissibile alla veloci-


t a1: 37 ,70 radls vale:

W^o, : Ctar - (r, -T+a = 1951W

esercizid6l
\,/
Un compressore d'aria centrifugo co-
mandato da un motore elettrico, che
sviluppa una potenza di 9 kW a 2840
giri/min, attraverso una coppia di cin-
ghie trapezoidali. Il diametro della pu-
leggia sull'asse del compressore
dc= L00 mm, il diametro della puleggia
motrice d, = 125 mm, l'interasse tra
le pulegge /= 380 mm, I'angolo al ver-
tice della cinghia pari a 40o. Durante il
:::i:i
funzionamento della trasmissione il co-
!:!:::
efficiente di attrito tra cinghia e puleg-
i:;:!r
gia pu variare con minimo valore
f = 0,2. Determinare la tensione iniziale
di forzamento delle cinghie necessaria
per garantire il corretto funzionamento
della trasmissione nel caso in cui en-
5.30

trambe le cinghie siano operative e nel


caso in cui una cinghia si spezzi durante
il funzionamento.

L'angolo yforcnato tra i rami liberi della cinghia e la congiungente gli assi delle
pulegge vale:

. du -dc
siny:-7, y=0,0329rad

L'angolo di ar,wolgimento della cinghia sulla puleggia pi piccola


Pg=v-2Y=3,0758rad.
Il coefficiente di attrito equivalente per cinghia trapezioidale :
f
.t.ct__=0,5949
.q
sln
-
La coppia motrice esercitabile dal motore elettrico alla velocit
a =297,40radls vale Cu =W/a)u=30,26Nm.
Scrivendo l'equazione di equilibrio di momento della puleggia motrice e la re-
lazione caratteristica della trasmissione a cinghie:
(t

lr, = 1v -7114'
)2
l\ : -'r'f"
lr' ,

si ricavano i valori delle tensioni nei rami liberi del flessibile: Tr : 580 N,
7r:96 N.

--_
5.31

La tensione di forzamento corrispondente vale:

T^
,oror -T +Tz = 33g N
__
2

Nel caso di entrambe le cinghie operative le tensioni r, f, e foro, si riparti-


scono ugualmente nelle due cinghie, per cui la tensione di forzamento di una sola
cinghia vale Ts : Tsr6, /2 = 169N.
Nel caso di una sola cinghia operativa, per garantire la trasmissione della coppia,
la tensione di forzamento della singola cinghia deve essere To = Toror = 338 N.

/':::>-
Esercizi{,1
!:i:i:
In una trasmissione a catena la ruota
!i!iri motrice -/ ha numero di denti 4 = LB e
!:!:!: su essa agisce una coppia motrice co-
stante q = 50 Nm. Sulla ruota condotta
2 agisce una coppia resistente variabile
con la velocit angolare az della puleg-
gia stessa data da Cz = kr$, essendo
!:iiii k = O,O2 Nms2/rad2. Determinare il nu-
iiiiii
:!i!:!
mero di denti z2 della ruota condotta ta-
i:::i:
le da garantire che la velocit angolare
!iiiii della ruota sia il pi prossima possibile a
i;i:ii nz = 800 girilmin. Con il valore di z2 de-
terminato, calcolare l'effettiva velocit
delle ruote e la potenza motrice.

Il numero di denti z2 deve soddisfare la relazione del rapporto di trasmissione:

ah_Ct _zt
(Dl Cz 22
da cui:

Cz
Z2=Zzt=
kat?:
Zt =50,53
Cr Ct

Si assume quindi z2: 57. La velocit angolare ah effettivarisulta:

- =E = 84'l63rad'/s = 803,7 giri/min


5.32

La velocit angolare a;1 :

0r : az ? = 238,46radls = 2277,lgirilmin
Z1

e Ia potenza motrice vale :

W : Ctrot :11923 W
5.33

INGRANAGGI
(Riferimento al paragrafo 5.3)

Esercizio 5.22

Un ingranaggio costituito da due ruote


dentate cilindriche a denti diritti trasmet-
te la potenza W = 7 kW alla velocit an-
golare dell'albero motore nr = 1800 gi-
rilmin. Il rapporto di trasmissione vale
r= nz/ h = 0,1, il modulo della dentatura
m = 3 mm, l'angolo di pressione
S=20" e l'interrasse i = 247,5 mm.
Determinare i numeri di denti z1 e 22 del-
le due ruote, il numero effettivo z, di
coppie di denti in presa. Assumendo, in
via cautelativa, che tutta la potenza sia
trasmessa da una sola coppia di denti in
presa/ determinare la larghezza minima
del pignone essendo la massima forza
ammissibile agente sul fianco di un dente
per unit di larghezza f.u, = I2O N/mm.

Essendo il rapporto di trasmissione t = zr/zz a I'interasse i:


. lllZt lllZ Z
i=iiri'2=-T-
22
Si ottiene:

::=4.2i I =150;
_-
:r=T::-15
m 1+r
5.34

Lalunghezza del segmento dei contratti AB vale:


.,
* =LI,,
2l
(' +-at \2I
(. ,r) -COs,,9 *zt * rr;rioS]:

=14,934mm
e il numero di coppie di denti in presa :

AB
to:,rr*rs=1'686

Il raggio primitivo della ruota tr vale ,, =!!=22,5mm. La coppia motrice


2

alla velocit angolare


2nh
at1 = = 188,50 radls e :
60

W
C'1 = -- = 37,135 Nm
(r

Dall'equilibrio di momento rispetto al proprio 1"1 ,4


asse dellaruota I si ricava il valore della forza F t/
scambiata tra i denti delle ruote:

C'
F = = r756,37 N
rrcosJ
Lalarghezza minima del pignone risulta quindi:

b= F =14.636mm
.f**

Esercizio 5.23

Due ruote dentate cilindriche a denti di-


ritti con proporzionamento H
modulare
hanno le seguenti caratteristiche: nu-
meri di denti z1 = 20, zz = 29; angolo di !:!:::
r::i':
pressione S = 20o; modulo m = 6 mm.
Determinare la lunghezza /del segmento

-':'-g
5.35

dei contatti, il numero di coppie di denti


i:::!i
i:!:::
in presa z, il raggio di troncatura rs e, rp
delle ruote e I'altezza h dei denti.

Lalunghezza del segmento dei contatti vale:

I
,=+1,, (' *3' -cos29+2, t*Z (21 + z2)sinJ | = 28,365 mm
-L zt
-l
) -t
z1 J

l
Il numero di coppie di denti in presa :

I
Z p = -----------i = 1,601
E mcos

I raggi di troncatura valgono:


lflZt
ht=/1 +a=--:-+m=6mm
2
mz,,
ftz = t 2 ! 51 - !J'=- + m =93 mm
2

pari a: h =2^= 13,5 mm.


el'altezzadel dente -4

Esercizio 5,24
Una coppia di ruote dentate cilindriche a
denti diritti aventi numero di denti z = 20,
!:!:!!
modulo m = 6 ed angolo di pressione
I = 2Oo ingranano tra loro. Determinare il
numero di coppie di denti in presa se il pro-
pozionamento dei denti ditipo modulare.
Se, per ridurre le dimensioni di ingombro
delle ruote, si riducessero i raggi delle cir-
conferenze di troncatura, riducendo il valo-
re dell'addendum, calcolare il minimo valo-
ir!r!:
i;;iii re dellhddendum che garantisce comunque
:!:!:!
:::::i la continuita nella trasmissione del moto.

Lalunghezza del segmento dei contatti :

- cos2,9 -2, ,insl = 27 ,576mm


I

<
s.36

e il numero di coppie di denti in presa vale:


AB
'o =;;;"s=r'557

Il raggio primitivo di ciascuna ruota dentata vale r= !2 = 60 mm. Il raggio di


troncatura di ciascuna ruota dentata pu essere ridotto fino alla condizione limite
per la continuit nella trasmissione in cui il numero di coppie di denti in presa vale
Zprin :1, owero:
7E: o m cos9

,,1ffq;
da cui si ricava il valore minimo dell'addendt)rrr aaizl

'min={5-']=3,576mm

Esercizio 5.25

Un ingranaggio con ruote dentate cilin-


driche a denti diritti trasmette la potenza
W= 240 kW alla velocit n = 650 girilmin
del pignone, avente raggio primitivo r =
228 mm. Il pignone supportato da una
coppia di cuscinetti disposti simmetrica-
mente da parti opposte rispetto alla ruo-
ta. Determinare il carico 7 agente su
ciascun cuscinetto nel caso in cui l'angolo
di pressione sia I = 20o e la riduzione
percentuale di tale carico se l'angolo di
pressione venisse ridotto a 9= 150.

La coppia motrice agente sul pignone, che ruota alla velocit


, :'!-n : 68,068 radls vale C : Wa:3525,89 Nm.
60
La forza scambiata tra i denti in presa agente sul pignone, nel caso di ,9' = 20",
pari a:
5.37

F' = -:-:
/cosg
16456.9 N
s
e la reazione vincolare su ciascun cuscinetto risulta: \'

R;, =L=F'
'22 =8228,5N ),
Nel caso con 9"=l5o si ha: F" =16010N;
Ri, = 9005 N.
Laridrtzione percentuale del carico su ciascun cuscinetto risulta:

Ri - Ri
ARy = too :2,1t%o
R;

Esercizio 5,26

Un pignone avente zt = 21 denti, modulo


m=5 mm, angolo'di pressione S=20o
ingrana con una ruota dentata a dentatu-
ra interna co 22 = 80 denti. Determinare
il numero di coppie di denti in presa. Per
la soluzione si applichi un ragionamento
analogo a quello impostato per ruote den-
tate esterne svolto nel paragrafo 5.3.6.

Il segmento dei contatti ,qB d"t"r-


minato dall'intersezione delle due circon-
ferenze di troncatura fi a t2 aon la retta dei
contatti passante per d e 12. La lwghezza
AB pu essere determinata come segue.

AB: AC + CB

essendo eC ,CA pari a:

AC=Cf,-Aft-r2sinS- ,F:,-+="[,.r,F5;1
)

5.38

12
cB = Bh -clr: E-4 -nri"S=nI r+9! - cos29
n)
I
-r*rl
Assumendo un proporzionamento modulare di modulo m per le due ruote si ha:
fllZ.t fllZZ
: AZ = t1t, h : :, fz = --:_, pef CUf Sl ncava:
22
.l
., \2
AB=
+1,, -coszS-22 r-11 - cos
2.9
-(r, - rr) sinJ | = 27 ,984 mm
-L z2)
-t
l
Il numero di coppie di denti in presa risulta quindi:
AB
z- = 1,896
tmcosO

Esercizio 5.27

Un riduttore a singolo stadio costituito da :::i:il

un ingranaggio con ruote dentate cilin-


driche ad asse dente elicoidale deve rea- iii:iil
I

lizzare un rapporto di trasmissione l

t : t/4,2. Le ruote dentate devo avere ;i:!ai


i.

modulo normale ffin = 3 mm, angolo di


pressione normale Sn = 20o ed angolo di tiiiii
inclinazione dell'elica sul cilindro primiti-
vo d= 30o. Determinare i numeri di den-
ti z1 e z2 delle ruote affinch l'interasse
sia prossimo a 360 mm e l'effettivo valo-
re dell'interasse ottenuto. Supponendo
che il
pignone sia supportato da una
coppia di cuscinetti distanti 100 mm e
disposti simmetricamente da pafti oppo-
ste rispetto alla ruota, calcolare la com-
ponente assiale di forza trasmessa e il I

carico su ciascun cuscinetto, assumendo i


I

che lo sforzo assiale sia equilibrato da un i!!!!!l

cuscinetto reggispinta separato dai pre- iii:i:j -\

,l I

II
l
i
I

L=_=_- i
5.39

iiiiii cedenti, quando viene trasmessa la po-


iiiii tenza W = 75 kW alla velocit nr = 1000
!,iiii girilmin dell'albero motore.

a2
Il rapporto di trasmissione r espresso dai rapporti: r = = "t = "
Ct^ 22 T2
\
3\\
L'interasse I fa le ruote dato dalla sonma dei raggi primitivi \ a y2. Risulta quindi:

( rzl ntnzt
-"-' (. 1l
i=rt+b =11ll+-l: ll+:l
\ ", ) 2cosa\ r )
da cui si ricava:

i cosa
,, =T"#=3e,e7
2

Si assume quindi z1: 40.I valori effettivi di zz e I sono: z2: 168, i : 360,27 mm.
Il raggio primitivo del pignone vale:
l7l nZI
,t =
rffi= 69,282mm
La coppia motrice agente sul pignone, che ruota alla velocit
,, =4! =l04,l2rad,/s, vale: Cr =Watt= 716,20 Nm.
60
Le componenti tangenzi ale Q , assiale e radiale fr delta forza scamb iata tra i
denti delle ruote valgono ri-
spettivamente:
1.1

e=\=10337,5N
\
A= Q tga:5968,4N

n = gE!t-= 4344.6 N
' cosa
Indicando conAeBisup-
porti dell'albero del pignone,
distanti : 100 mm tra loro, l\
,bnbn/t-

le reazioni vincolari Rn e fr,u, supponendo che lo sforzo assiale sia equilibrato da


un cuscinetto separato, si ottengono scrivendo le seguenti equazioni di equilibrio:
,F-

s.40

-equazione di momento secondo un asse passante per B e parallelo ay:

R q.b - n!-
2
,ln:0: da cui R1,:6307,3 N

-equazione di momento secondo un asse passante per B e parallelo a z:

P,trb - Q!
'2 = Ot da cui P.er =5168,7 N

- equazione di momento secondo un asse passante per A e parallelo a y:


Rn,b - R!2 + ,4r, = 0; da cui Rs, = -1962,7 N

-equazione di momento secondo un asse passante per A e parallelo a z:

' - q!:
Rarb
-2 Ot da cui Pnt =5168,7 N

-equazione di risultante di orza secondo x:


R, - A = 0; da cui R" : 5968,4 N
Infine, le reazioni vincolari nei supporti A e B valgono rispettivamente:
r---;----------:=
Ro = Ri, + R7. = 8154,6 N
"l

Ru : l----^-------.^

+ Rfi, = 5528,8 N
"lRi,

Esercizio 5.28

Un ingranaggio a vite ha vite senza fine


con raggio primitivo 4 = 44 mm e ruota
elicoidale con raggio primitivo rz = 260
mm. La vite ha filettatura destrorsa con
angolo di inclinazione d = 25o. L,angolo
di pressione normale g, = 20o. Il coef-
ficiente di attrito tra i denti f= 0,05. I
supporti della ruota sono disposti simme-
tricamente rispetto alla ruota alla distan-
za b - 115 mm. Determinare le forze e-
sercitate sui cuscinetti della ruota, sup-
ponendo che tutto il carico assiale sia
equilibrato dal supporto ,4, quando la po-
tenza trasmessa vale 40 kW alla velocit
nr = 1000 girilmin di rotazione della vite.
-

s.4t

C
Le componenti della forza F esercitata dalla vite sulla ruota in direzione nor-
male alle superfici dei denti a contatto sono date da:

f
r; = r(.os ,9n cosa - f sina)
1'n ='Fsin9'
l.r, = r(.o, 9,sina + f cosa)
La componente F" pu.essere ricavafa in funzione della coppia motrice v e-

sercitata sulla vite, che ruota alla velocit rot =44


60
=104,72radls :

Cn =W = 381,97 Nm
@t

F" =C' = 8681,1 N


Y1

Dalle espressioni delle componenti di forza si ottiene:

sin&
F,=F,
' cos,9, sina + fcosa

cos&cosa-fsina
F,=F" = 16295,4 N
cos9,sina+fcosa
Le reazioni vincolari .u R, nei supporti della ruota si ottengono scrivendo
"
le seguenti equazioni di equilibrio della ruota stessa:

-equazione di momento secondo un asse passante per B e parallelo ax:


5.42

bb
l=_r-.Tl

R42b * F"r2 + Fyb = 0; da ctri Ray = 13168,8 N

- equazione di momento secondo un asse passante per ,B e paallelo a y:


RA,2b * F,b = 0; da cl'ri R* = -8147,7 N

-equazione di risultante diforza secondo/:


R4 * F, + RBy :0; da cui Rsy = 6458,1N

-equazione di risultante diforza secondo r:


Re' + F* + Rs' = 0; da cui Ra, = -8147,7 N

-equazione di risultante diforza secondoz:


R* - F, = 0; da qlri Rp = 8681,1N
Complessivamente, le reazioni vincolari F.n fr., nei supporti della ruota val-
gono rispettivamente:
"
R.q. = R), + Rfu + R2A, =17752,9N

Ra= a R3, = 10396,7 N

Esercizio 5.29

Una coppia di ruote dentate cilindriche ;:iiii

ad asse dente elicoidale con angolo di iiiiii.


:::!:!;
pressione normale S, = 2Oo, modulo
normale ffir: 3 mm, angolo di inclina-
zione dell?lica sul cilindro primitivo iiiiii
5.43

prossimo a I2o devono ingranare tra


loro realizzando un rapporto di trasmis-
sione e= 2 con interasse i = 155 mm
::;:i: esatto. Determinare il numero di denti
delle ruote e l'angolo di inclinazione del-
l'elica. Il pignone deve trasmette la po-
tenza di 700 W alla velocit angolare di
720 giri/min ed supportato da due cu-
scinetti disposti simmetricamente ri-
spetto alla ruota alla distanza b = 750
mm tra loro, Determinare il carico ra-
diale sul pi caricato dei due cuscinetti
del pignone,

Indicando i raggi primitivi delle ruote coo 11 e r2,l'interesse I vale i: 11t 12.
Esprimendo i raggi primitivi in funzione dei numeri di denti zy e 22 delle ruote, del
modulo normale m, e dell'angolo di inclinazione dell'elica a, considerando che il

rapporto di trasmissione dato da r = a. si ottiene il valore z2:


Z2

l7lrZ1 ffinrt
+ =i
2cosa Zcosa
2icosa
Z) : -------------- = 33,7
m,\r +1)
Assumendo quindi z2: 34 si ottiene:
zt=Tzz-68

cosa = !u(t, + zz\, dacui a :9,214"


2i

,, =;ffi=
l7lnZ z
51,67 mm

La coppia trasmessa sull'asse del pignone, che ruota alla velocit


2z n,
ah : * = 75,40 radls, vale Cz =W/coz = 9,28 Nm.
60
Le componenti di forza tangenziale, radiale e assiale agenti sui denti del
pignone valgono quindi rispettivamente:
I

l
5.44

a: Czt2 = 179,60 N

R= eE!"
cosa
= 66,22N

A=Qtga=29,13N
Le reazioni vincolari nei
supporti del pignone si otten-
gono scrivendo le seguenti e- bD. b,2
quazioni di equilibrio :

-equazione di momento secondo un asse passante pet B e parallelo ay:


h
R.4"b - Rl- Arz: 0; da cvi Rp : 43,14 N
2

-equazione di momento secondo un asse passante per,B e parallelo a z:


h
R orb
-2- = 0: da cui R.ey = 89,80 N
' -Q
-equazione di risultante diforza secondoy:
R,+ - Q * Rb = 0; da cui R6r, = 89,80 N

-equazione di risultante diforza secondoz:


R1, - R * Rs" = 0; da ati Rs" = 23,08 N
-equazione di risultante diforza secondon:
R,-A=0; dacui R" =29,13N
I carichi radiali complessivi rispettivamente nei supporti A e B valgono quindi:
r---:----.^
Ro = Ri, + R7, = 99,62 N
"J

'---- ^-----------
Ru:,lRi, + R, =92,72N

Esercizio 5.30

Un rocchetto avente 40 denti e modulo


m = 4 mm ingrana con una dentiera. iii!::l
L'angolo di pressione I = 20o e il pro- i;::::l

porzionamento modulare. Determina- ::;:;:

re il numero di coppie di denti in presa. iiiiii


5.45

Ipunti A e B di inizio e fine contatto


tra i denti sono determinati dall'interse-
zione della retta dei contatti, inclinata
dall'angolo di pressione I rispetto all'as-
se primitivo della dentiera, con la retta di \
troncatura tz della dentiera e la circon- b
ferenza di troncatura h del rocchetto. La
lunghezza del segmento dei contatti AB
pu essere determinata come segue:

,qn:,qC+Cn
essendo ,qC Cnparia:
"
AC= o'
sinJ
r2
CB=BIr-Ctr= - ,j, 'rl sin9 = 11 l+sLl - cos29 -r-r]
h)

Con proporzionamento modulare per rocchetto e dentiera si ha: a1 : ct2: tn,


l7'lZt
/1 - per cur sl flcava:
-.
2'

AB= * **"1 (,.+)' - cos29 -,*r] :2tlt2mm


sine 2 |
Il numero di coppie di denti contemporaneamente in presa risulta:

,,--Jl-=1,841
' E tltCOS,9

Esercizio 5,31

Il meccanismo a tavola oscillante rappre-


sentato in figura costituito da un tavolo
C che porta solidalmente una dentiera la
:::lii quale ingrana con la ruota dentata cilin-
drica a denti diritt 8; questa a sua volta
5.46

ingrana con la dentiera portata dal basa-


mento fisso ,4. La ruota I riceve il moto
da un meccanismo formato da un'asta H
e da una manovella M, il cui estremo si iiiiii

impegna in una scanalatura perpendico- :iiiii


iiiill,
lare solidale all'asta H, Si conoscono: la iiiiti
massa del tavolo m = 5O kg; la massima ;!:!!l

velocit istantanea dell'asta H Vo = 1gg iii!ii:


mm/s; la velocit angolare costante della
manovella n = 300 girilmin; l'angolo di !:i:i:
pressione dei denti S = 20o ' Determinare:
1) la massima ampiezza di spostamento
x6s v6s e accelerazione aco del
, velocit
tavolo q 4 n massimo valore della forza
F5 scambiata fra la ruota I e la dentiera
solidale al tavolo C 3) la massima forza
istantanea Fa agente sull'asta H, iiiiii.

La manovella ruota alla velocit angolare costante


n
0 =2/r = 31,416 rad/s.
60
Lo spostamento dell'asta misurato a partire dalla con-
fr,gurazione con manovella verticale funzione del tempo
secondo la legge:
x(t) = I sin(at)

Derivando si ottengono le leggi di velocit e accelerazione:

V (t) :4 = att cos\cor)


dt

dV
co(t1= = -'' lsin(r)

Le leggi di spostamento, velocit e accelerazione del tavolo sono:


xc (t) = 21117

Vg(t) =2V11;

ac (r1 = 2s 171

ed i rispettivi valori massimi valgono:


5.47

xco =21 =Zb


)
=6,366x10-3 m

Yco :2al - 2Vs =0,2m/s


aco = 2co2l = 2atVo = 6,283 rn/sz

La componente orizzontale
della forza Fs. esercitata dalla
ruota sulla tavola uguaglia la for-
za di inerzia della tavola, avente
valore massimo pari a
Fi = tflaco. Si ricava quindi:

F,
Fs =COS.9 = 334,31N
La massima forza istantanea agente sull'asta vale:

Fn = ZFscos9 = 628,30 N

Esercizio 5.32

:i;::: Un motore comanda un ventilatore per


iiiiii metto di un ingranaggio costituito da due
:iil:: ruote dentate a denti diritti aventi modulo
li:iii m = 2 mm. In condizioni di regime it mo-
ii!!!i tore fornisce la potenza W = LO kW alla
iiliii velocit angolare nt = 7770 girilmin. Si
:ii!!, vuote che in queste condizioni la compo-
iiiiii nente tangenziale della forza scambiata
:;iiii
fru le due ruote dentate non superi il va-
i'iiii lore Q = 4OOO N e che il rapporto di tra-
;:'iii smissione r tra la velocit angolare del
ii!!i! motore e la velocit angotare del ventita-
ri,iii tore sia il pi vicino possibile a re = t/3,9.
:!;!l! Determinare i numeri di denti delle due
iiiili ruote dentate e i loro diametri primitivi.
iiii!! Determinare inoltre l'effettiva velocit an-
iiiiii golare del ventilatore.
5.48

La velocjt angolare dell'albero motore att =++


60
=122,52radls e la coppia

motrice agente sulla ruota 1 vale: Ct :L= 81,62 Nm.


A1 .

Il valore massimo del diametro della ruota 1 risulta: \',


dt^* ='-t :0,0408 I m ),,
a
per cui il numero di denti della ruota motrice non in-
dt^^
f-eriore a z1 = --:::L = 20,4. anotondato al valore intero superiore z1 :21 .
m
I1numero di denti della ruota condotta z2 : z1l ro: 8 1,9, arrotondato a z2 : 82;
il rapporto di trasmissione effettivo vale quindi r : z2lz1 : 113,9048, e la velocit
angolare della ruota condotta n2: n1r:299,63 girilmin.
I
diametri primitivi effettivi delle due ruote valgono: d1: mzt: 42
mz2: 764 mm.

Esercizio 5.33

In una trasmissione ad assi paralleli con


ruote dentate cilindriche ad asse dente
elicoidale, si conoscono le seguenti gran-
dezze relative alla ruota motrice: potenza
trasmessa W = 15 kW; velocit angolare
n = 900 giri/min; diametro primitivo d= 48
mm; angolo di pressione normale Sn=20";
angolo di inclinazione dell'elica q. = 16,60
distanza fra i centri dei cuscinetti f = B0
mm. Determinare le reazioni vincolari a-
genti nei cuscinetti della ruota motrice
nell'ipotesi che solo il cuscinetto di sinistra
sia in grado di reagire alle spinte assiali.

La velocit angolare della ruota motrice at='-'r' =g4,24grad/s e la coppia


60

motrice vale C =Y -159,15 Nm.


Ct)

Le componenti di forzatangenziale,radiale e assiale agenti sui denti della ruota


motrice valgono:
5.49

O :'")(- = 6631.2 N
d

R= eE!!-:
cosa
2518,5 N

A= Qtga = 1976,8 N
Le reazioni vincolari nei
supporti della ruota motrice
si ottengono scrivendo le se- LN. L2
guenti equazioni di equili- 'l

brio:

-equazione di momento secondo un asse passante per B e parallelo ay:


R.q"L - ,A4 :0; da .;rti Ra" = 1852,3 N
- RL22

-equazione di momento secondo un asse passante per B e parallelo a z'.

R4L + A! da ';rti Ra, = -3315,6N


-2 =0;
-equazione di risultante diforza secondoy:
R.q, * Q + Ru, = 0; da cluii Rp, = -3315,6 N

*equazione di risultante di forua secondo z:


R1" - R + RBz :0; da clu;i Rs" : 666,2 N

-equazione di risultante di forza secondo r:


R.q* - A = 0; da cui R7, = 1976,8 N

Le reazioni vincolari complessive rispettivamente nei supporti I e B valgono quindi:

no = f, R1. + R), + R1, =428I,6 N

nu = ,rM, * n'* = 3381,9 N

Esercizio 5.34

Un ingranaggio conico trasmette una


potenza W = L5 kW con un rapporto di
trasmissione t - l/3,5 tra i due assi for-
manti un angolo di 90o. Il numero di I

_t_
5.50

denti del pignone zt = 18, il modulo


medio m= 3 mm, la velocit angolare iiii:i
t:::::
del pignone nt = 725o giri/min, la di-
stanza tra i supporti del Pignone iri:i::

1 = 40 mm e l'angolo di pressione
I = 14,5". Determinare: 1) gli angoli di iiiiii

semiapertura dei coni primitivi; 2) il


numero di denti della ruota condotta; 3)
le componenti tangenziale, assiale e ra-
diale della forza che la ruota condotta
trasmette al pignone; 4) le componenti !:::i:

secondo gli assi X, Y, Z, delle reazioni


nel supporto superiore del pignone.

Essendo l'angolo compreso tra gli assi 7: 90o, gli angoli di semiapertura dei
coni primitivi valgono:

sinrz
tgQt = dacui rP1= l5'945o
1L:
+ cost//
-T

: sinv
""'Y
tgQz I da cui rP2 =74,055o
+ cosv/

Il numero di denti della ruota condotta


z2: zllr:63.
La coppia motrice agente sul pignone, che
a
---
ruota alla velocit r,4 - !/!JlL = 130,90 radls,

vale C1 : Wlatt: 114,59 Nm.


60
'4
Le componenti tangenziale, assiale e ra-
diale della forzaagente sui denti del pignone

-I
valgono:
2C, 2C
er =a- --r =4244,1N
dr ffiZt

A1 = Qltg9 sinrpr = 301,5 N


Rt = QltgS Qos(pt = 1055,4 N
5.s 1

Le componenti della reazione vincolare nel supporto superiore del pignone si


ottengono scrivendo le seguenti equazioni di equilibrio:

-equazione di momento secondo un asse passante per B e parallelo a z:

Re*L '2 - Ar4L2 =o;


- RrL da cui Rt,= 731,2N

-equazione di momento secondo un asse passante per B e parallelo a x:


I
R*L-Qt1=
'z
0; da cui Rp =2122,05N
*equazione di risultante diforza secondoy:
Rb - Ar = 0; da cui R4 = 301,5 N

Esercizio 5.35

In un accoppiamento vite senza fine-ruota 0,07


elicoidale si conoscono le seguenti gran-
0,06
dezze: numero dei principi della vite z, = \
0,05
2; diametro medio della vite 4 = 3L,75
mm; angolo di inclinazione dell'elica me- f 0,04

dia a = 90; diametro primitivo della ruota 0,03


d2 = LOO mm; modulo frontale m = 2,5 0,02
mm; angolo di pressione normale
0,0r
Sn = L4,5o; velocit angolare della vite
nt = t72O girilmin. Determinare la velocit 0t2 345678
angolare della ruota, il passo elicoidale
{ tmrsl

della vite e il rendimento della trasmissi-


ne, tenendo conto che il coefficiente di
attrito f varia in funzione della velocit di
strisciamento %come indicato in figura,

Il numero di denti della ruota vale z2: dzlm: 40 e la velocit angolare della
ruota tz = ltt a =86giri/min.
-l

Il passo dell'elica del filetto della vita risulta p" = ft dl tga : 15,80 mm.
La velocit periferica della vite tr vale:
2 r nt, lL
-
vr = cr)tdt = 2,859 nls
2602

I
I
I
5.52

La velocit di strisciamento tra vite e ruota traccia.filetto


ruota
data da , :/, -/r,
ctsse
suo modulo vale: vie
"dil
Vr= h =2,895m4s
asse vite
coslz
Dal grafico si ottiene f : 0,032 ed il rendi-
mento della trasmissione :

cosgn - "f tga


r = 0,823
cos9n + (f /tga) =

Esercizio 5.36

Una ruota dentata conica avente z = 45


denti, modulo m = 3,5 mm, angolo di
semiapertura del cono primitivo e= 60o,
B angolo di pressione S = 2Oo, ruota alla
velocit angolare n = 520 girilmin e tra-
u smette una potenza W = 35 kW, Deter-
minare il valore delle componenti delle
reazioni vincolari nei cuscinetti A e B
dell'albero che porta la ruota dentata;
sono note le posizioni dei cuscinetti ri-
spetto alla sezione media della ruota:
a = 250 mm, b = 150 mm.

La coppia trasmessa dall'albero della ruota dentata vale:

C =L = 2nn = 642,14Nm
a =W
60
Il raggio medio della ruota dentata r: mzl2:78,75 mm e le componenti di
forzatangenziale, radiale e assiale agenti sulla ruota sono:
C
= 8161,8 N
r
P = QtgS aos(p:1485,3 N

A = Q tgS sinp = 2512,7 N


-

5.53

uh
l-l-

Scrivendo le equazioni di equilibrio della ruota si ottiene:

-equazione di momento secondo un asse passante per B e parallelo a y:


A,(a+b)+Ar-Rb=0; daclui A, =50,5N

-equazione di momento secondo un asse passante per B e parallelo a x:


Ar(a+b)-Qb:0; da ati A, =3060,7N
-equazione di risultante diforza secondo x:
A, - R+ B, = 0; da cui .8, = 1434,8 N
-equazione di risultante di forza secondo y:
A, -Q+ B, = 0; da cui By = 5101,1N

-equazione di risultante di forza secondo z:


A-8, =0; dacui B,= 2572,7 N

Esercizio 5,37

Un motore e un utilizzatore sono colle-


gati mediante una coppia di ruote den-
tate cilindriche a denti diritti con profilo
a evolvente e proporzionamento modu-
lare aventi angolo di pressione S = 2Oo
e modulo m = 3 mm. I numeri di denti
delle ruote sono 21 = 21 (ruota motrice)
e 22 = 34 (ruota condotta). I momenti
d'inerzia delle masse rotanti valgono
i:i:ii
Iu=3kgm2 (motore) e Iu=5 kgm2 (uti-
5.54

lizzatore), Il motore fornisce una poten- iiiii!


za costante W = 3,5 kW e, nelle condi-
!:!i!:i
zioni di funzionamento a regime, la sua
velocit angolare n, = 72O girilmin. iii!i!

Determinare la coppia resistente in con- iiiiii


tiiiti:
dizioni di regime e il numero di coppie di r!i!:!

iiiiil
denti in presa. Inoltre, nell'ipotesi in cui, iiii:!
iii:i:
partendo dalle condizioni di regime, vi iiiai:
i!a!:!

sia una diminuzione della coppia resi-


iii!:!
stente pari a Cp = 5 Nm, calcolare l'ac- iiiii:
::i:;:
celerazione angolare degli alberi motore ii;ii:
i;:;::

e utilizzatore. .;:i::

Lalunghezza del segmento dei contatti :

* =LI,, (' +3^\2I -"o*tg (r*L)' - cos2,9 - (2, +rr l rin sl = 14,390 mm
2l (. a) I ,r) l
e il numero di coppie di denti in presa risulta:
AB
'o =;;*"s=l'625
Le velocit angolari di motore e ttilizzatore a regime valgono:

,, =4#:75,398rudrs; cu =)ML=46,569rad/s

Le coppie motrice e resistente a regime valgono:

!-=46,420Nm; c^ w
CM = Au =
Cu
=75,157Nm

L'equazione di equilibrio dinamico ridotta all'asse motore :

- l- *trl!l
/-\21
Cu -(cn-acn)"' -lt,
22 |
la, =o
\zz) )
Si ottengono quindi:

rbu =0,629rad/s2l rbu =rr Z2t' =0,389 radlsz


5.55

Esercizio 5.38

iii!i!
I pignone ,4 di un ingranaggio ad assi
iiiii! paralleli trascina la ruota I solidale al
tamburo Csul quale si awolge un cavo al
iitt'
cui estremo libero attaccata la massa
M = 750 kg. Si conoscono: numero di
denti del pignone ze= LBi numero di denti
della ruota za=72; modulo della dentatura
m = 3 mm; angolo di pressione S = 2}oi
diametro del tamburo d = 800 mm; mo-
mento d'inerzia del tamburo e della ruota
Is = 4 kgm2; momento d'inezia del pi-
gnone I,q = O,O3 kgm2, Nell'ipotesi che la
massa abbia accelerazione verticale verso
l'alto pari ad a = 2,5 mf s2, calcolare la forza
i:i:ii
F scambiata fra i denti.del pignone e della
:::::: ruota e la coppia Cz all'asse del pignone.

dt : ftizt = 54 mm

dn = n'tza =216mm
L'equazione di momento della ruota
B, del tamburo e del carico secondo l'as-
se della ruota :

r - M(s * !
"org!!- -
I arbn =o

M(g+a) Essendo l' acceler azione angolare

rbu = o Id = 6,25 radls2 ; si ricava:

_21as ! M(g.+ a)d


, = 7521,8 N
ds COS,9

La coppia motrice all'asse del pignone vale:

C,q = F cos,g 4L + I nrbn = F cos,g d1-u + I a)n2 = 19 1,6 N


L LA
5.56

Esercizio 5.39
Nel sistema in figura la dentiera ,,4 si muo-
ve senza attrito lungo il proprio piano di
appoggio, la dentiera I fssa e il roc-
chetto dentato C ingrana contemporanea-
mente con entrambe. Allhsse del rocchet-
to C collegato un estremo della molla .f,
mentre l'altro estremo fisso. Nella con-
dizione indicata in figura la molla allun-
gata, rispetto alla configurazione inde-
formata, di 6 = 40 mm e la dentiera ,4
sottoposta all'azione di una forza F .
Calcolare l'accelerazione della dentiera li:i:i
i:i:i:
.,4 essendo noti : modulo della dentatura !:!:!i
m = 2,5 mm; numero di denti del rocchetto t:i:!:

z= 64; forza F= 80 N; massa della dentiera i:!:i:i

A mo= 3 kg; massa del rocchetto C mr=2


kg; raggio d1nerzia del rocchetto p = 60
mm; rigidezza della molla k = 1,2 N/mm.
Si assuma il piano della figura orizzontale.

Il raggio primitivo del rocchetto vale r : mz/2 : 80


mm ed il suo momento d'inerzia pari a
I=mcp2 :7,2x10 kgm2.3 "l
Laforza di richiamo elastico esercitata dalla molla ri-
sulta F1a = frd = 48 N.
L'equazione di equilibrio dinamico della dentiera
nella direzione del moto :
F-m1a-Q=0
L'equazione di equilibrio dinamico del rocchetto ri-
spetto al suo centro di istantanea rotazione P :
Q2r-fltcac -Fur-Irb:0
essendo l'accelerazione del centro del rocchetto ag: al2
e la sua accelerazione angolare ,b=g!:+.
r2r
Risolvendo il sistema delle due equazioni di equili-
brio si ottiene:
Fv ,A\W,
a= -------J-
tTIr- I =I4,Bl m/sz
fllt"44r2
l: +- 2r
5.57

Esercizio 5.40

Un ingranaggio conico ad angolo retto


collega un motbre M a un tamburo f sul
quale si awolge un cavo, collegato con la
iiiiii
iiiiiii massa m. Se, partendo da ferma, la mas-
iiiii:i
sa acquista una velocit V = 2 m/s nello
spazio h = 0,8 m, si calcolino gli angoli di
apertura dei coni primitivi delle ruote
dentate, l'accelerazione vefticale della
massa m e la coppia all'asse motore, So-
no noti: numero di denti della ruota
1 zt = 17; numero di denti della ruota 2
i:i:iii
zz = 46i diametro del tamburo d = 800
:::i:i:
mm; momento d'inezia del tamburo .I7=
:iiiiii 9 kgmz; massa m = 50 kg.

Il rapporto di trasmissione dell'ingranaggio conico dato da:

,.=t, _sinrpt
22 sing2
Essendo et + ez = 90o, si determinano:

zt' sinQt
q
zz- sin(90-q) =tEer;
'. dacui =20,28o

Qz=90o-Qt=69,72
L'accelerazione verticale della
tr2
massa mvale: a-!-=2.5m/sz. e
2h
l'accelerazione angolare della ruota ,1 risulta:
-z 2a zz
@1 = 02- =16,9kad/sz
J,,* Z1 dzr
L'equazione di equilibrio dinamico di momento ri-
dotta all'asse motore della ruota 1 :

c,-m(g.rt-t,()' ( =0
da cui si ricava Cr: 111,74 Nm.
5.58

Esercizio 5.41

In un ingranaggio a vite senza fine-ruo-


ta elicoidale la vite riceve da un motore
la potenza W = 900 kW, ruota con velo-
cit angolare nr = 3000 girilmin, ed ha
numero di principi 4 = 2. La ruota eli-
coidale ha numero di denti zz = 30.
L'angolo di pressione normale della den-
tatura 9, = 20o, l'angolo di inclinazio-
ne dei filetti q = 4,5o, il modulo nor-
male della dentatura m, = 1,25 mm, il
coefficiente di attrito tra i denti
f= 0,065. Calcolare i raggi primitivi 4 e
r2 della vite e della ruota; la velocit di
strisciamento , tra i denti; la coppia
ez sull'asse della ruota. Supponendo
inoltre che la ruota elicoidale diventi
motrice, determinare il valore della cop-
pia Cr sulla vite se sulla ruota venisse
esercitata la coppia motrice Cz prima
ca lcolata .

Il raggio primitivo della ruota elicoidale vale:

,r.: *nt' =18,81mm


2cosa

Il rapporto di trasmissione tra vite e ruota dato da:

*-02 - 21 f1.
(D1 22 T2

traccia filero da cui si ottiene rt = 12


zr | : 15.93 mm.
qsse ruota 1
vite zz tgd,
f
La velocit angolare della vite

,, ? o tt 3L4
qsse vite
= = ,l6radls e la sua velocit pe-
60
riferica pari a Vr: orrt: 5,004 m/s.
La velocit di strisciamento tra vite e ruota
data da i, =t, -t, ed il suo modulo vale:
5.59

Vt
v, =cosa = 5,019 m/s

Nel caso di vite motrice si ha:


Cz 22 cosSn - f tga
Ct 21 cos9" +(f / tga)
e la coppia r vale:

Ct = L= 2864,8 Nm
@t

Si ottiene quindi Cz= 22746,2 Nm.

Nel caso di funzionamento inverso,


con ruota motrice, si ha:

Cr _zr cos9, -(f / tga)


, Cz Z2 cos,9n + .f tga

per cui si ottiene Cr = 182,6 Nm.


5.60

ROTISMI
(Riferimento al paragrafo 5.4)

Esercizio 5.42

Nel rotismo ordinario illustrato in figura riri:i

viene trasmessa una potenza W= 3 kW.


La ruota -/ ha verso di rotazione orario lti1il

alla velocit angolare h = L725 gi-


rilmin. Sono noti: numeri di denti delle
ruote z1 = 16, zz = L8, zz = 72; angolO di iiiiiii
i:!:i:
pressione S = 2Oo; modulo della den- !;!;!i,

tatura m= 3 mm; distanza h= 55 qrm. iiiiii


Calcolare le velocit angolari fr2 e 4; la i:!:!:

velocit periferica I dette ruote dentate;


la forza F2 agente sull'asse della ruota
jiiiii
dentata 2.

Le velocit angolari delle ruote 2 e 3 sono:

/t2 = rtt -' - I 533,3 girilmin


7t
antiorario
Z2

7t
n3 = n2:- = 383.3 giri/min oraria
L-t

Il diamefo della ruota 1 che vale dt = ft7zt = 48 mm e ruota alla velocit


,, = 2::t = l80,64radls. La velocita periferica della ruota V = @t 4L = +,33s ,-rr/r.
'---'"*'
60 2

]---:-- :--
5.61

La coppia motrice agente sulla ruota I vale Cr =W/ r= 16,61Nm.


La forza ,4 esercitat a tra la ruota 1 e la ruota 2 risulta in modulo:

F, = -2ct :736,50N
dfiosS
Per l'equilibrio di momento dellafuota 2 intorno al proprio asse, la forua Fz
scambiata tra le ruote 2 e 3 hamodulo Fz: Fr.
L'angolo aristlta'.

uvq
hh da cui a =65,96"
= =
A2 dj lTlzZ l7'lZt

2222
e l'angolo Btrale direzioni di E-, " F2 paria:

f = 360" - kqo'- ,9) + (180'- a) + (90" - 9)]= 150,96.

La risultante fi = fi1 + F2, uguale ed opposta aIIa reazione vincolare .,


sull'asse della ruota 2,vale:

= 2Fr cos4 = 886,88 N


2
5.62

Esercizio 5.43

Un motore, collegato al pignone dentato


,/, trascina il riduttore a due stadi indica- !:!:!:
:;:;::

to in figura. Sono noti: i numeri di denti iiiiiil

delle ruote dentate Zt = 16, zz = 80, ri:i:!


l!:!i!l
zs = 20, zc = 60 i moduli delle ruote den- !:!:!i
tili
tate rn'= 6 mm (per le ruote 1 e 2), m" i
!:ia!a

= 10 mm (per le ruote 3 e 4); l'angolo di


pressione 9=25"; ledistanze b=50
iiiiii
frfT, c= 75 mm, L= 2BO mm. Il pignone i:iiii

-/ ruota nel verso indicato alla velocit i!:i;i

angolare nt = 12OO giri/min trasmetten- i:ir!:

i
do una potenza W = 37 kW. Calcolare il
valore delle reazioni vincolari nei cusci-
ji!;;ii
I
netti 5e Ddell'albero intermedio.
Iraggi primitivi delle ruote dentate valgono:

=+=
-^^l
,, - "t "' =240mm
-
48mm;
" 2
m,, z3
13= = 100mm; 14 =ffi"24 = 3oomm
2

La velocit angolare del pignone a =++ =125,66rad/s e la coppia motri-


60
ce agente sull'asse della ruota I vale Cr :Waz=294,4Nm.
Le compone ntitangenziale e radiale della forzascambiata fra le ruote 1e 2 valgono:
t/1

e,:!
f1
= 6133,3 N
R,=e,tga:2860,0N
Per I'equilibrio di momento del-
I'albero intermedio intorno al suo as-
Rs/
I
se deve essere:
Q" 4 =Q'r2 tl ,!
da cui Q"=14719,9N. La compo- l,/ x
li ,C
nente radiale della forza scambiata
traleruote 3e4vale:
l+
l<_
s..63

R'= Q,, tga = 6864,0 N


Le componenti delle reazioni vincolari nei supporti dell'asse intermedio si ot-
tengono dalle seguenti equazioni di equilibrio:

-equazione di momento secondo un asse passante per D e parallelo ay:


Rs,L - R" (L - c) + R'b = 0; da cui Rs" = 4514;7 N

-equazione di momento secondo un asse passante pe:r D eparallelo az;


RsrL-Q"(L-c)-Q'b =0; dacui Rs, =11872,3N .

-equazione di risultante di forzasecondo z:


R5, --R"+R'+Ro" - 0; da clui Rp" = -510,7 N
-equazione di risultante diforza secondoy:
Rs, - Q"-Q'+RI, - 0; da cui Ra, = 8980,9 N

Le reazioni vincolari nei cuscinetti,S e D valgono quindi:


;-
Rs =lR" +Rl =12701,7N

no=Jnlr*nL = 8995,4 N

Esercizio 5.44

Due ruote dentate cilindche a denti diritti


A e B, aventi asse geometrico coincidente,
ingranano rispettivamente con le ruote X
ed Y. Il modulo della ruota A mo = 2
mm, il modulo della ruota B m": 3,5
ii!:ii
mm. I pignoni A ed Y hanno numero di
:ii;;i denti zt = zv = 24. Determinare i minimi
iiiiii
numeri di denti delle ruote X e B tali da
assicurare che la velocit della ruota I
iiiiii non superi 1/10 della velocit della ruota
!:!!!i
,,4; calcolare inoltre l'effettivo rapporto di
!ii:!i
ii:::i trasmissione tra le ruote / eL

A)s zy Z1 -l
C1 Za Zx l0

,--
s.64

da cui si ricava la condizion'. Zyzp >- ljzyz,a = 5760.


L'interasse tra le ruote A e X etra le ruote Ye B vale:
14*fY=fAlt'Y
ft7124 *lTlAZx = lTtBZB * lTlgzy

Sostituendo i valori numerici noti e moltiplicando ambo i membri per zp, consi-
derando la condizione Zyzs >5760, si ottiene:

3,52f,+362s =2zazp

3,5 z2u +36 za _ 2x5760 0


Risolvendo la disequazione si icava zs7 52,5.
Le possibili combinazioni di numero di denti sono:

53 110,75
3,5 zs + 36
54 tt2,s
55 tt4,25
56 n6
La prima combinazione che porta a un numero intero di denti quindi: 4: 56;
zy: 116.Il rapporlo di trasmissione
effettivo z: 0,0887.

Esercizio 5,45

Ilrotismo in figura rappresenta un cam-


bio ad ingranaggi a quattro velocit, ov-
vero in grado di fornire quattro differen-
'/ ti rapporti di trasmissione r = Du/nt,
indicati nel seguito Corl 11, 12, 3, 14.
Sull'albero motore in ingresso al rotismo
caletta la ruota A che, attraverso la
ruota 8, trasmette il moto all'albero in-
termedio su cui sono calettate le ruote
D, F, H, K. Queste possono essere fatte
ingranare rispettivamente con le ruote
C, E, G, J, spostando assialmente, con
un opportuno dispositivo non raffigura-
to, il treno di ruote calettato sull'albero
di uscita U. L'albero motore ruota alla
5.65

velocit angolare costante ne = 2400 gi-


iiiii:
rilmin. Le ruote hanno tutte lo stesso
iii:i: modulo m = 4 mm e l'interasse tra gli al-
beri /= igO mm. Si richiede che |talbe-
iiiiii
!!iii!
ro intermedio ruoti con velocit ns =
i!i!:!
1600 girilmin, che la velocit dell'albero
:iE;
di uscita nu sia pari alla velocit del mo-
iiiiii
tore (ra = 1), quando ingranano le ruote
iiiiii K e J, e pari a 400 girilmin (ct=L/6),
quando ingranano le ruote D e C.Infine si
:i:i:! richiede che i rapporti di trasmissione sia-
ir::i:
iii:!i
no tra loro in progressione geometricr, ov-
vero rrf t, =rs/Tz =rof t3 = costante.
Determinare i numeri di denti di ciascuna
ruota. Inoltre, sapendo che la potenza mo-
trice in ingresso al rotismo 30 kW, deter-
minare la coppia agente sullhlbero di uscita
e la coppia di reazione vincolare agente sul-
r!:!:!
la scatola del cambio, per funzionamento
con rapporto di trasmissione 4.
La costante della progressione geometrica vale:
T2 13 T4

T1 2 T3

T+=ktt=k2tz=k3tt
-
t-
I Ll
k-31 -
ltt
Il rapporto di trasmissione tra le ruote A e B ed il loro interasse sono dati da:

-2,q. -na =2
I"* fll Z3nA3
r

2' t
+ zn)
lr= -lz
Risolvendo il sistema si ottiene: z1:36, zp: 54.
Il rapporto di trasmissione tra le ruote K e -/ e il loro interasse sono dati da:
. nU Z,q. ZK 'oa . .ZX
,
l,^ f7l Zn Zt Zg
fflt \
+ zt
l,= -lzrc
)
2'
da cui si ottiene: Zs: 54, z1:36.
5.66

Il rapporto di trasmissione tra le ruote D e C e il loro interasse sono dati da:

IlTt =-t nu Z,r zo , .zo


Oacul---
I

j 6 ne ZeZc zs 4

l1 =LQ, * ro)
I z'-
da cui si ottiene:zg:72, zo: 18.
Il rapporto di trasmissione ha le ruote E ed F e il loro interasse sono dati da:

I1T2=KT1=-=tJ6 nu Z.q zr, , . Zv tJ6

I 6 714 znzr zs 4
/
It:!-\zr + zr
\
)
,
da cui si ottiene, arrotondando a valori interi i numeri di denti: zs: 62, zp: 28.
Il rapporto di trasmissione tra le ruote G e 11e il loro interasse sono dati da:
f / /
l- _,.r-
lTl
-\
= k'T1 _(V6f
=* _r,
=-= _zA
zH. r^ ^.,:ZH _@I
oacul---
-\r

6 tx1 ZnZc 26 4
I
It=!V"*rr)
t z'-
da cui si ottiene, arrotondando a valori interi i numeri di denti: z6: 49, zn: 41.
La coppiamotrice ,q vale:

co= -!-=
2znt
19,4 Nm

60

Assunto rendimento unitario, la cop-


piaresistente u vale:

Ce
L'Y - -:: = 716'4 Nm
T1

e la coppia di reazione vincolare sulla


scatola del cambio y vale:

Cy:Cu-Ct=597Nm
5.67

Esercizio 5.46

!iiiii
riri;i
Un riduttgre a due stadi ha alberi di in-
gresso e uscita coassiali e deve realiz-
:!r:ri
iiiii
zare un rapporto di trasmissione ap-
prossimativamente pari a 1/10. I mo-
iiiiii duli delle ruote -/ e 2 del primo ingra-
:ii!ii
iiiiii
naggio valgono mr = 3 mm mentre i
moduli delle ruote 3 e 4 del secondo
ingranaggio valgono mz = 5 mm. De-
terminare i numeri di denti delle ruote,
assumendo valore minimo pari a 20 e
rapporti di trasmissione di ogni singolo
ingranaggio approssimativamente u-
iiiiii
guali, e I'effettivo rapporto di trasmis-
iiiiii sione realizzato.

Il rapporto di trasmissione del riduttore dato da:


'|
zlzll
Zz Zq 10
I
zt z1 I
con la condizione:
;=;= JIo'
L'interasse tra le ruote vale: ,

1=Y!1r,+zz)-!!kr*ro)
2- 2

*,,,(r.?)= m3z3(r.)
l7l1Z1 = l/1323

Essendo //\ 1/t\ risulta e < z1 . Si assume allora 23


24 = 23fi = $,2. Il valore di za deve essere scelto prossimo a 63,2 in modo da
avere (rr*ro)ry intero, essendo tale espressione uguale a (rr+rr). si assume
lll 1

e 21 e 22 si ottengono dal sistema:


5.68

lr,
|-: - : 1

)', Jto
m3
("r+ro)=l4o
1,,*' fll1

da cui: 4 = 34, zz :106.


I valori effettivi dei rapporti di trasmissione sono:

L I
0,3208; "t 0,3125; r = 0,10025-9,975
22 =
24=
Esercizio 5,47

Nel rotismo rappresentato in figura la ruo-


ta dentata ,4, avente modulo m = 2,5 mm
e numero di denti zn= 60, ingrana con la
ruota fissa 4 avente numero di denti
za= t2O mm. L'asse della ruota ,,4 porta- iiiiiii
i:i:::i
to da un braccio Pche ruota attorno all'as-
se fisso della ruota L Calcolare la coppia
i che deve essere applicata al portatreno
P per ottenere unhccelerazione angolare
del braccio stesso pari a (b = 6 rad/s2.
!:ia;ai
Sono noti: la massa della ruota A mn=3
kg; il raggio d1netzia baricentrico della
ruota ,4 pe= 6O mm; la massa del braccio
P mp= 2 kgi il raggio d'inezia del braccio
Prispetto all'asse fisso po= 150 mm.

atp(rfry)
lTlZ t
2 ,nT
!/
llIZ A
rs - -----:- = 150 mm T
2 rnl
Il rapporto di trasmissione tra la ruota A e I

il portatreno Pvale:
A)t 71 t lg
s.69

Il momento d'inerzia baricentrico della ruota vale l


I = m,tp2,t = 0,0108 kg*t.
t
Il momento d'inerzia del braccio P rispetto all'asse m,ti.t
di rotazione vale I p : m, P? = 0,045 kg-t'
L'equazione di equilibrio dinamico di momento del-
la ruotal rispetto al centro di istantanea rotazione Ca:

Fr,t-m,tier,1 -I/o1 :Q
L'equazione di equilibrio dinamico di momento del
braccio P rispetto al suo asse di rotazione :

F(r,t+ry)+Ip-C=0
Considerando che ie : ,trt, (D1 = , dalle e-
quazioni precedenti si ottiene:

C = tbl
I lp-tlrmtre +r1,1 I
lr(rn + rs)l= l,764Nm
I \ ra) -l

Esercizio 5.48

Nel rotismo epicicloidale in figura il por-


tatreno P, collegato all'albero di ingres-
so, ruota in verso antiorario alla veloci-
t angolare np = 800 girilmin e tra-
smette una potenza W= I kW. Si cono-
scono i numeri di denti delle ruote den-
tate: z1 :20, Zz = 24, Z+: 24. La ruota
dentata ./ collegata al telaio fisso del
rotismo, mentre la ruota dentata 4
collegata all'utilizzatore. Calcolare la
velocit angolare + dell'albero di u-
scita e la coppia C1 agente sul telaio
fi sso.

Assunto lo stesso modulo per le quattro ruote dentate, per garantire uguale inte-
rasse tra le ruote I e 2 ele ruote 3 e 4 siha'. zt + 22 = 23 + 24, da clui zt: 20.
2t np
: 83,78 radls.
La velocit angolare del portatreno t) =
5.10

Il rapporto di trasmissione del rotismo reso ordinario :

0q-t2 ( zrI
=l-;
"\( )l-;
ly
-
J1 - {) )
Imponendo la condizione = 0 si ottiene:

atq = !z(r-r,)= 2s,ooruar.


"(r-ff)=
La coppia motrice sul portatreno
W
vale Cp = = 95.49 Nm e la coppia
o
=
resistente sull'asse della ruota 4, as-
sunto rendimento unitario :

Cq(Da, = CPI)
o
Cc=Cp --:312,5Nm
Ca

La coppia agente sul telaio fisso, assunta positiva nel verso indicato in figura,
vale:

Ct =Cq -Cp = 217,01Nm

Esercizio 5.49

Nel rotismo epicicloidale indicato in fgu- iil:j


.ra si conoscono i numeri di denti
t:::::

4 = 40, zz = t4, zq = 78 delle ruote ,/, J ii!iii

e 4. Sapendo che le ruote dentate han-


no tutte lo stesso modulo, che il porta-
iiiiij
treno ruota alla velocit angolare l2 =
4000 girilmin e fornisce la potenza W =
4 kW, calcolare: 1) il numero di denti
della ruota 2; 2) la velocit angolare
della ruota 2 quando la ruota 1 man- tiiiii

tenuta fissa; 3) la velocit angolare del- :iiii!

la ruota -/ quando la ruota 2 mantenu- ii!ia:

ta fissa; 4) le coppie agenti sugli assi


delleruotele2. iili;
5.71

Per garantire uguale interasse tra le ruote I e 3 e le ruote 2 e 4 deve essere:


zr - Zt : 22 - 24, da cui Segtue z2 : 44.
Il rapporto di trasmissione del rotismo reso ordinario dato da:

t) zt z4
rw =-
(D z-
or l) 23 zz
(\
Se rr;1=0 siha: atz= Q(l- r.)= AII-ztz4 l=-6j5,3girilmin.
\ "
t_ _"")z3t2
__\
Se tr)2=0 si ha: 6,)t= }k'-l) - !2 \ztz4 - I
= 577 ,8giri/min.
w ztz q

La coppia sul portatreno vale (O = +OOO girilmin= 418,88 radls)

Co :L:9,55 Nm

Le coppie , e 2, assunte
positive con il verso concorde con
le velocit, si ottengono dal siste-
ma di equazioni di equilibrio di
momento e di bilancio energetico:

lC,+C,+c.=o
t_
I
lC1a1 +CzazICo{)=0
I
Cz =C,
' T*-l = 56,56 Nm

Cr =Cp:-:_ 66.1 tNm


I-T*

Esercrao 5.5O

Un variatore continuo di velocit costi-


tuito da un rotismo epicicloidale in cui le
ruote A, C, Bhanno i seguenti numeri di
denti: za = 36, zc = 24, Za = 24. ll moto-
re elettrico ME trasmette il moto al por-
tatreno Fdel rotismo mediante una ruo-
5.72

ta Fche ingrana con una corona esterna i:iii;

ricavata sul portatreno. I corrispondenti


numeri di denti sono z7= t9, zr= 76. Il
motore elettrico ruota ad una velocit i!iiii

angolare costante pari a n6 = L2OOO gi- ;:::i:!


:!a!a!

l!iii!
ri/min. La variazione di velocit dell'al- :i:i:i

bero di uscita .4 ottenuta controllando :;:i:;

la rotazione della ruota B per mezzo di iiiiii

un piccolo motore idraulico //'/. Si vuole i!:iii


!:i:!l
che la velocit angolare di ,4 possa va-
riare tra 0 e 1500 girilmin nello stesso
verso di rotazione del portatreno F. De-
terminare quale deve essere il corri-
spondente campo di velocit e il verso
di rotazione del motore idraulico MI. i:i:i

Per garantire uguale interasse tra le ruo-


teAeC eleruote BeDdeve essere:
!-I t-I
zA
- zc-zB
-- zD
da cui si ricava zo:36.
Il rapporto di trasmissione del rotismo
ltP
reso ordinario :
lll - hZ Zn ZC
Lp
-
nS -nZ ZO Zl

r^ ^..j
Oa CUI -- = n1 +(t. -1)nu
-j^..rr^ fiB
flsUlla
w

Per n,q :0 e nr = ro
7.L = 3000giri/min si ottiene na = -3750giri/min.

Per n1=1500giri/min
- e kn - 3000giri/min si ottiene nn =-375 girilmin.

Quindi il campo di velocit del motore idraulico l" tl = 37 50 + 37 5 girilmin in


verso opposto a quello di rotazione del portatreno.
5.73

Esercizio 5.51

Un contachilometri costituito da un ro-


tismo epicicloidale in cui il solare ,4 una
ruota dentata interna fissa, il solare I
una ruota dentata interna collegata al E
lamburo indicante i chilometri, il braccio
C porta i satelliti D ed E ricavati in un u-
nico pezzo e ingrananti rispettivamente
con A e con B. Sono noti i numeri di den-
ti za = 22, zs = 23, zo = 79, zr = 20. Il
braccio 6 collegato all'asse delle ruote
B
e compie 1 giro ogni 3 giri delle ruote.
Sapendo che il solare I compie 1 giro
per ogni chilometro percorso dal veico-
lo, determinare il diametro delle ruote,

Il rapporto di trasmissione del rotismo reso


ordinario :

-lw _@s-(Og _ Z,l Zn


---
0t-0c zo Zn -(
Poich out =0 si ottiene: as = ah(l_ t-).
Indicando eon op la velocit angolare del-

il rapporlo di trasmissione tra ruote e porlatreno ,,


le ruote, C =, e quindi:
ap3

.
ct)B =
'^!-P
Per ogni chilometro (s : 1000 m) percorso dal veicolo le ruote, aventi diametro

D, compiono -! giri, mentre il solare B compie 1 giro. Si ha quindi:


trD "
r .s (t-..)
trD 3
da cui si ricava D:728,39 mm.

-4-
f

ll

5.74

Esercizio 5.52

La.trasmissione indicata in figura usa-


ta per trasmettere grandi ponze da un
motore M, ruotante a velocit angolare i:iiii

costante, ad un albero di uscita B, ruo-


tante ad una velocit angolare che pu
essere variata entro un cefto campo a-
iiiiii
gendo su un opportuno dispositivo t/in-
serito nella trasmissione stessa. Il mo-
tore collegato mediante una coppia di
ruote H ed H' al dispositivo a velocit di iiii::r
ri:i:!
li:i::
uscita variabile V. Sullo stesso asse del :::i:i

motore calettata una corona dentata ,4 ;:;l!:

che fa parte di un rotismo epicicloidale il


!a!a!'

cui il solare C collegato all'albero di iiliii


i:i:i:
uscita del dispositivo l/mediante la cop- i:i:i:

pia di ruote a dentatura esterna uguali


D e D'. Il portatreno P del rotismo epi-
cicloidale porta una dentatura esterna F iiit:

che si impegna con una ruota I solidale


r!'!a!
riri:

all'albero di uscita ed avente lo stesso


numero di denti di F.
La velocit angolare del motore no =
iiiiii
700 girilmin. La velocit angolare ry di
ingresso del dispositivo a velocit varia- i:i:i:
bile incognita, tuttavia si conosce che :!aia!
:ii:l:
quando la velocit angolare n6 della
ruota C varia in modulo da n1 /3 a 3n1
(nello stesso verso dell'albero motore),
la velocit angolare dell'albero di uscita
Tsvaria da 650 a 950 girilmin (in verso
opposto a quello del motore). ri:i:i

Calcolare la velocit angolare 4 . Sup- li;i:i


ponendo inoltre che il rendimento della
trasmissione sia unitario, determinare la i:::i:
:i:::i
coppia Ce e la potenza tllD trasmesse
dal dispositivo a velocit variabile quan-
do la coppia e la velocit angolare
dell'albero di uscita I valgono rispetti- i!::ii

vamente G = 500 Nm e n6 = 950 gi- ii:iiir


i:!ilil
rilmin, i!ii!i

I
I
I
L #-
5.75

Indicando eon np la velocit


angolare del portatreno, ed assu-
mendo positivi i versi delle ve-
locit come indicato in figura, il
rapporto di trasmissione del roti-
smo reso ordinario :

nc-nP
flO - ftp
Poich np = nE - -/ts, si ha:
71c* 77a
Lp --
fiolna
Quando nc =nrl3 vale ng =-650giri/min, mentre quando nc =3nr vale
ns =-950 giri/min. Pertanto:

_ n,l3 - 650
'- 7oo-650
3nr -950
w-
700 - 950

Si ricavano quindi: r. = -7) f|1 = 900 giri/min.


Dalle equazioni di equilibrio di coppia e di bilancio energetico del solo rotismo
epicicloidale:
fCo+C" *Cc =0
{
[C6n6+Cpnp*Csng=0
si ricavano i rapporti:
CclCp 7- r.
Co T.' Co Tw Cp flp

-Lp
da cui segue: Cc =-.
T. -l
Lapotenza fornita dall'albero di uscita Cpns guaglia la potenza fornita al por-
tatreno Cpnp, per cui:
Csns = Qrnt

cp=catlB --ca
np
5.76

La potenza fornita dal dispositivo


a velocit variabile Cpnp lugluagliala
potenza fornita all'asse della ruota C,
per cui:

CPnP = Q'4"

/-
L/) /- fla; , /a
-LC---\,C
'hp

e per successive sostituzioni si ottie-


ne:

Co=-Cc-- c' - Cu =-62,5Nm


T* T. -l -I
Per velocit angolare dell'albero di uscita pari a 950 girilmin la velocit della
ruotaD :
no : -kc - -3nr = -2700 giri/min
,o =2"o =-282,74rad,1s
60
Lapotenza fornita dal dispositivo a velocit variabile vale:
Wo = Cocoo =17671W

Esercizio 5.53
Il rotismo epicicloidale in figura del
tipo a doppio stadio: la corona C del
primo stadio costituisce corpo unico con
il solare D del secondo stadio; gli assi dei
planetari B ed E sono poftati in rotazione
dal poftatreno @ comune ai due stadi. I
numeri di denti delle ruote a dentatura
esterna valgono: Z,q = 40, za = 30, zo = 5O ,
ze= 20. Determinare la velocit di rota-
zione dell'albero G quando la ruota .4
gira a 500 girilmin e la corona F man-
tenuta fissa. (assumere positivo il verso
di rotazione della ruota ,4).
Per garantire gli interassi di ingranamento tra le ruote deve essere:
zll2zs=2c" dacui z6 =lQQ

S--=g
5.77

Zp l22s = Zp, daCUi--6 =QQ

I rapporti di trasmissione dei rotismi epicicloi-


dali resi ordinari sono:
1o stadio

tlc - kC ( ,o\( ru\ _zl


-
t
il _ I-
Tw1 =
hl-l'lc
-I

'u )l', )-
ZC

- 2o stadio

Tw2 =
Llt, - l'lC I/ zD
- \/-
-l-; )l; )-
\
ll zt l_ _Zo
l'lC - l'lc
Ricavando (nr- nc) dalle due espressioni ed uguagliando i risultati si ottiene:

r - nc)
ln,t - no ) T^.r =(n
Tw2

Poich nt: 500 giri/min e hr: 0 risulta:

lG = kA wl Tw2
: *142,86 girilmin
Ty1 Tq2 -l

Esercizio 5.54

Nel rotismo epicicloidale in figura le ruo-


te solari 5 e f sono portate in rotazione
dall'albero P in verso orario alla velocit
np: 72OO girilmin. La corona A ruota in
verso antiorario a velocit n4 : 600 gi'
rilmin, La corona I costituisce corpo u-
nico con il portatreno del satellite che
ingrana con la ruota 5. L'albero R ruota
con il portatreno del satellite che ingra-
na con la ruota I Determinare la veloci-
t di rotazione della corona I e dell'al-
bero & essendo noti i numeri di denti
zs = 30, ze = 7OO, zr= 25, za = 75. (as-
sumere positivo il verso di rotazione o-
ra rio) .

4
5.78

Assunte positive le velocit di rotazione


con i versi indicati in figura, si ha:
np: 1200 giri/min
nt: -600 giri/min
Il rotismo epicicloidale del tipo a dop-
pio stadio. I rapporti di trasmissione dei due
stadi resi ordinari sono:

- l" stadio (ruote S, C, A; portatreno B)


te tts ( ,t\( tr l rt
wl=- - =l-- Il l=--
t'tp - ha \ zc )\ze- ) Z1

- 2" stadio (ruote T, D, B; portatreno R)


tln-tta ( ,r\(rr\ 27
w2 =-
hp-/tn \ zo.)\za) 26

Dall'espressione di r,1 si ricava: nB :npt*t-!A = -l84,6lgirilmin.


Ta_l
llpTwz -fta
Dall'espressione di wz siricava: np = =161,54 girilmin.
T*z -7

Esercizio 5.55

Nel rotismo epicicloidale in figura la co-


rona 3 ferma e il portatreno P, che
porta l'asse del satellite 2, ruota in sen-
so concorde con il solare ,/ compiendo 1
giro ogni 5 giri della ruota /. Il modulo
delle ruote m = 4 mm e il diametro
primitivo della ruota a dentatura interna
3 d3 = 256 mm. Determinare i numeri
di denti delle ruote.

Il numero di denti della ruota 3 vale 4: d3lm: 64.


Indicando con .1, fis, ip levelocitangolari delleruote I e 3 e delportatre-
no P, assunte positive concordi, il rapporto di trasmissione del rotismo reso ordi-
nario :
5.79

/ \/ \
ftt -71p:l _t, ll ,, l:_",
frt -ftp \ ,, )ltt ) 23

Poich txs:0 e nrlnp: 5 si ha:

Z3
Zt =L=16
fl1

-_,
Infine, per garantire il corretto interasse tra le ruote, deve essere:
zr *222 = 73; da cui zz =24

Esercizio 5.56
:i:i:!
!!:!i! Nel rotismo in figura il solare -/ ha nu-
iiii:! mero di denti z1 = L4; ad esso applica-
ta una coppia motrice q: 16 Nm. I tre
i!iii!

ii:iii
irl!l! satelliti 2hanno numero di denti zz=2L.
iiiiii La ruota dentata a dentatura interna 3
ii:i:!
fissa. Il modulo delle ruote m = 4 mm.
i:!:ii
Determinare il rapporto di trasmissione
tra il solare ./ e il portatreno P, la coppia
che deve essere esercitata per mante-
i:!:!:
i:!:i: nere la ruota 3 fissa e l'intensit delle
forze agenti sui perni di collegamento
iiiiii dei satelliti con il portatreno.

Il rapporto di trasmissione del rotismo re-


so ordinario :

att-Q 21
Lw -
- {)
rt^ z3

- il raPPorto di
Poich a3 = 0,
ne del rotismo epicicloidale :

oTw i-
Ct - " =0,2
Ct)3
^ Tr-l 23t21

Il numero di denti della corona vale 23=ztt2z2=J6.

L-E-
F

5.80

Le coppie o r, assunte positive nei versi indicati in figura, valgono:


"
Cptt : CpQ; da cui C, :!: B0 Nm
T

cs:cp-Cr=64Nm
L'interasse tra le ruote I e 2 vale:

t,= m-(21 +22)=70mm


2

Per l'equilibrio di momento del portatreno ri-


spetto al suo asse di rotazione, le forze F agenti F \"
sui perni di collegamento con i satelliti valgono:

F =9":380,9N
3r

Esercizio 5.57

Nel rotismo in figura la ruota C fissa e


l'albero X ruota a 650 giri/min. I numeri
di denti delle ruote coniche sono: z/ : 18,
za = 55, zc = 60, Zo = 24, zr = 28. Deter-
minare la velocit di rotazione dell'albero
X Variando solo il numero di denti della
ruota t, mantenendo inalterati i numeri
di denti delle ruote A, B, Ce D, qual la
minima variazione Azsdel numero di den-
ti zs tale da causare la rotazione di X in
verso opposto all'albero X, e qual la ve-
locit di rotazione di Xin tali condizioni?

Nel rotismo epicicloidale il portatreno l'albero P che ruota intorno all'asse


d,ella ruota A con velocit angolare np.
Si possono considerare due differenti rapporti di trasmissione del rotismo reso
ordinario:

- rotismo costituito dalle ruote A. B, C:

llC - lp Z.l ZA Z4
lwl
-
l'lX - l'Ip ZB zc 7n

L,
fty-l|p 21 zD
Lw2 -
flX -flp Zg Zg
Poich nc:0 si ricava: -
(a r.z) :
nY = nx # - -9,14girilmin
(ra - t)
L'albero Y ruota in senso op-
posto all'albero Xquando ny 1 Q,
ovvero per (t6-t,z) > 0. Si ha
quindi il nuovo numero di denti
.E.
21 Z,t
" Zo"
--:-r >0
zc zB zE

z[. <::::-=26,2
Znzc
Z6

Assunto z =26 si ricavano:

kt-25-z|=)

n G't -tk) = ( ,;,


= nx
(r.r-l) --l,049giri/min
- - = -'n'o)
\
zaz)

e-
5.82

TRASMIS SIONI A VITE-MADREVITE


(Riferimento al paragrafo 5.5)

Esercizio 5.58

Un martinetto a vite ad asse verticale


viene impiegato per sollevare un cari-
co P = 5400 N, agente sulla vite. Il
diametro medio del filetto a sezione
rettangolare d= 63,5 mm e il passo
p = 72,1 mm. Il coefficiente di attri-
to tra vite e madrevite f = 0,05. De-
l
terminare la coppia da applicare alla
I

madrevite per sollevare il carico a ve-


I

locit costante, Inoltre, determinare la


coppia necessaria per abbassare il ca-
rico, se il martinetto irreversibile, o
la coppia per impedire l'abbassamento
del carico, nel caso in cui il martinetto
sia reversibile.

L'angolo di inclinazione del filetto vale:


p
tga = u =3,6426"
nd'
L'angolo di attrito vale g = arctg f :2,8624".
La coppia da applicare alla madrevite per sollevare il carico pari a:

M, =Pd tg(a + @) = 19,55 Nm


2

l.'=*- -=-=*-:
5.83

Essendo rp < a il martinetto reversibile, per cui la coppia da applicare alla


-
madrevite per impedire I'abbassamento del carico vale:

M'u =rX tr@-q)=2,33Nm

Esercizio 5.59
:!:;:!
ii!;:: Nel meccanismo elevatore indicato in fi-
!i!iii
gura il perno 5 filettato alle due estre-
mit che si impegnano nelle madreviti ,,4
iiii:! e B. La madrevite ,,4 ha filettatura destra,
mentre la madrevite I ha filettatura sini-
iiiiii
!:i!!:
stra. Entrambe le filettature sono a se-
iiiii:
zione rettangolare e hanno un passo di 4
iiiiii
:::!i:
mm e diametro medio pari a 19 mm. Il
::i:!:
coefficiente di attrito vite-madrevite
f = 0,75 e i bracci dell'elevatore sono in-
:iiiii clinati dell'angolo B = 35o rispetto alla
:::i!:
verticale. Determinare in queste condi-
zioni la coppia da applicare al perno S
iriii: per sollevare un carico P= 10000 N.

Per I'equilibrio di forza secondo la direzione verticale della piattaforma supe-


riore del meccanismo vale:
P :2F cos0
essendo F l'intensit di ciascuna forza tra-
smessa dai bracci inclinati del meccanismo.
La forua Fo esecitata in direzione o-
izzontale alle estremita delttante AB vale:
Fo = 2F sin4

L'angolo di inclinazione della filettatura : E"=ft, d=3,8338o; el'an-

golo di attrito vale rp: arctgf:8,5308'.


La coppia C che deve essere applicata al perno ,S vale quindi:

g =2po4^ tg(a + e\= Pd* tg(a + p) = p9,17 Nm


2
5.84

Esercizio 5.60

Un carico di 40000 N viene sollevato da


una vite che fatta ruotare entro una
madrevite fissa applicando un'opportuna
coppia all'asse della vite. La vite a fi-
letto trapezio ed ha le seguenti caratte-
ristiche: 1 principio, diametro esterno
del filetto du= 75 rnm, diametro interno
del filetto di= 67 mm, angolo di inclina-
zione del trapezio S = 27o, passo p = 7
mm, Il coefficiente di attrito fra vite e
madrevite f= 0,15, Determinare il va-
lore della coppia necessaria a sollevare
il carico a velocit costante.

Il diametro medio d,, della vite e I'angolo di inclinazione a del filetto valgono:

, d"+di
Cl^=-:/lmm
2

rd* ;
1s.1=-p d =1,7975"
"
I valori del coefficiente di attrito equivalente tra vite e madrevite per filettatura
trapezia e dell'angolo di attrito sono:

f'= f =0,16g3; (p=arctgf =9,5561


cosa
La coppia necessaria a sollevare il carico P: 40000 N vale:

C : P{Yte@ + rp)= 285,13 Nm

Esercizio 5.61"

In un accoppiamento vite-madrevite, la vi-


te ruota, mentre la madrevite trasla verti-
calmente comprimendo una molla di rigi-
dezza k:8 N/mm. Si conoscono i seguen-
ti dati: diametro medio della vite d= 18
5.8s

mm/ passo p = 7 mm, coefficiente di attrito


fra vite e madrevite f= 0,16, attrito trascu-
rabile nei suppofti della vite e della madre-
vitd. Supponendo che inizialmente la molla
sia in configurazione indeformata, calcola-
re: 1) il numero di giri della vite necessario
affinch la molla eserciti una forza di com-
pressione pari a 140 N e la coppia da ap-
plicare all'asse della vite per ottenere tale
condizione; 2) paftendo dalla configurazio-
ne del punto 1), la coppia da applicare al-
l'asse della vite per scaricare la molla.

Affinch la molla eserciti unaforza P : 140 N deve essere compressa di:

p
= 17,5 mm
k
Quindi i giri di vite necessari a sollevare la madrevite di sono: n: 6/p:2,5.
L'angolo di inclinazione dell'elica della filettatura vale:
p
a = 7 ,0566o
rd'
e I'angolo di attrito arctgf :9,0903o.
: rp:
La coppia da applicare all'asse della vite per equilibrare il carico imposto dalla
molla sulla madrevite :
J
C= PLtg(a
"' +@) = 0,365 Nm
2
Essendo g> o-la trasmissione irreversibile, per cui la coppia che deve essere
applicata alla vite, in senso opposto a , pe, scaricare la molla vale:

c' = pLtg(rp * a)= 0,045 Nm

.-j
Esercizio 5,62

li:;!i
Una pressa a vite posta in rotazione
mediante la ruotata dentata @ ruotante
alla velocit angolare n = 75 girilmin. Le
iiiiii
due testate Cdella pressa si muovono in
5.86

direzioni contrapposte poich una vite ha


elica destrorsa ed una ha elica sirlistror-
sa. Le testate della pressa sono sottopo-
ste, durante il funzionamento, ad una
forza F= 20000 N. La vite ha un diame-
tro medio d= 60 mm, ed il coefficiente di
attrito nella filettatura f = 0,11, Si tra-
scurino gli attriti nei cuscinetti. La vite
a filettatura trapezia con fianco del filetto
inclinato di 9= 20o, ed a 1 principio.
Volendo che durante il funzionamento
della pressa la potenza fornita dall'ingra-
naggio 6alla vite sia W= 1,8 kW, deter-
minare il passo della vite. Calcolare inol-
tre il rendimento della trasmissione.

Il coefficiente di attrito equivalente f' el'angolo di attrito rpvalgono:

f := 0,11706; rp :
f' = cosJ arctgf =6,6766o

La coppia motrice fornita dalla ruota G alla vite, che ruota alla velocit a, vale:
zlt n
(t)=-=J,854radls
60

M, =W = 229,18 Nm
Ct)

Per l'equilibrio delle trasmis-


sioni le intensit della coppia My e
delle forze F applicate a ciascuna madrevite sono fra loro legate dallarelazione:
J
Yn =2Fitg(a+rp)

Si ricava quindi o =ur"tr(W-r=


"\Fd ) 4,1357" ed il passo del filetto vale:

P = tr d tga =13,63mm.
Il rendimento della trasmissione :
tgo
ry: tg(d + =0,379
a)

--+
5.87

Esercizio 5.63
::i:::
Una trasmissione a vite-madrevite im-
iiiii: piegata per movimentare una piastra di
iiri!i
i:i:!:
peso P = 4 kN che pu strisciare su un
!ia!:!
piano orizzontale con coefficiente di attri-
r!:!:i
i:iii:
to fp= 0,25, La vite V appoggiata alla
iiii!;
piastra e trasla, mentre la madrevite /r'
riceve dal motore l'azione di coppia mo-
trice e ruota, Per equilibrare lo sforzo as-
siale, la madrevite si appoggia su un col-
lare di diametro medio D = 70 mm; du-
rante la rotazione la madrevite striscia
rispetto al collare con coefficiente di at-
!iii!i trito nel contatto pari a fr= 0,15. La filet-
;ii!::
rii!:!
tatura della trasmissione ha filetto ret-
tangolare con diametro medio d = 50
:!:!:!
mm, passo P = L2 mm, coefficiente di at-
iiiii; trito f= 0,1. Determinare il momento che
iiiii: deve essere applicato alla madrevite per
iiiiii
far avanzare la piastra a velocit costan-
iiiiii te e il rendimento della trasmissione.

a)

(,

d
C_
2

L'angolo di inclinazione del filetto a = arctg!=4,3686 e l'angolo di at-


ttd
trito nella trasmissione a vite vale e : arctgf =5,7106o.
La forza F con cui deve essere spinta la piastra ha intensita
f=foN=foP=1000N.
La coppia che deve essere esercitata sulla madrevite per equilibrare il carico F
sulla vite vale:
5.88

C=F4te@+e)=4,444Nm
v\ 2
La coppia di attrito esercitata dal collare sulla madrevite vaie:

Cc = fcF 2= 5,25 Nm
2

Complessivamente quindi il motore deve fornire alla la seguente


coppia motrice:
Mu -C+Cc =9,694Nm
Il rendimento della trasmissione vale:
FV F P =o,r9i
ry=
Mu) Mu 2n

Esercizio 5.64

La tavola porta-pezzo di una macchina i!i!ii


r::i:;
piallatrice mossa mediante un sistema
di trasmissione a vite rettangolare con
diametro medio d = 40 mm, passo p = 12
iiiiii
mm, coefficiente di attrito f = 0,15. Lo ::!:i:
ii;i:i

sforzo assiale sulla vite equilibrato da :!:!:!


:!:!:!
un supporto reggispinta; il diametro me-
dio della supeficie di appoggio della vite
sul supporto D = 75 mm e il coefficien-
te di attrito nel contatto fc = 0,20. La
forza vefticale F , dovuta alla lavoiazio- :!iiii:
iiiiii:
iiirii
ne, ha intensit F= 400 N, mentre il pe- i:iiiii

so della tavola e del pezzo in lavorazione


complessivamente P = 2200 N. La ta-
vola sostenuta da guide orizzontali con
coefficiente di attrito fr= O,LO. La veloci- :i:i:i
t di avanzamento della piastra V = i:i:i:l
i:i;i:,
150 mm/s. Calcolare la velocit di rota- iiiii:i
zione della vite e la potenza motrice ri-
chiesta. iiiliii
s.89

a c

( _ffi
't,
r \q
/
tY
Mn\

L'angolo di inclinazione del filetto a=arctg!=5,454go e l,angolo di


- rd at_

trito tra vite e madrevite rp = arctgf =g,530go.


Laforza F con cui deve essere spinta la tavola ha intensit:
T=f7N=fr(F+p)=260N
La coppia che deve essere esercitata sulla vite per equilibrare la spinta
madrevite vale:
i sulla

C =r!@(a+p)=t.295
2 "'
Nm

La coppia di attrito esercita dal reggispinta sulla vite vale:

c, = 7rr!=l,95oNm
-2
Complessivamente la coppia motrice che deve essere esercitata
sulla vite vale:
My -C+Cs =3,245Nm
La velocit di rotazione della vite risulta:

3=4,
t/p at=78,54rad/s

e la potenza motrice richiesta : W: Mrr@: 254,86 W

Esercizio 5.65

Una morsa produce una forza di serrag-


gio di intensit F= 5000 N sul pezzo A
mediante l'azione di una vite-madrevite
5.90

a filetto rettangolare comandata da una


maniglia M. Sono noti: passo della filet- :iii:i

taura p = 5 mm; coefficiente di attrito tra


vite e madrevite e tra collare 8e braccio
mobile f = O,2 diametro medio della vite
d = 25 mm; raggio medio del collare
r = 2O mm; lunghezze a = 150 mrtr,
'b = 250 mm, h = 200 mm. Calcolare la
fona i applicata all'estremo della mani-
glia Min direzione ad essa perpendicolare. liiiir

Dall'equazione di equilibrio di momento del braccio mobile della morsa rispet-


to al suo fulcro:

F(a+u)*ru=o
P : 8000 N agente sull'asse della vite.
si ricava la forza
L'angolo di inclinazione del filetto
a= arg4 =3,6426" e l'angolo di attrito vale
Ed
cp=arctgf=11,3099o.
La coppia richiesta per la rotazione della vite sotto-
posta al carico assiale P vale:

d
Mv =P tg(a+e)=26.1|Nm
'2

La coppia di attrito genenta dallo strisciamento contro il collare :

Mn=fPr=32Nm
La forza necessaria all'estremit della maniglia risulta quindi:
+M n)
7 =(Mr = 293,55 N
h

Esercizio 5.66

Un dispositivo per il tensionamento di


un cavo costituito da un collare ,4 ai
cui estremi sono ricavate due madreviti
uguali, ma con opposto angolo di incli-
nazione dell'elica. Le madreviti si impe-
5.91

gnano con due viti collegate alla due e-


i!!:!a stremit del cavo. Il coefficiente di attri-
to tra vite e madrevite f = 0,2, il dia-
metro medio e il passo delle viti sono
rispettivamente d= 36 mm, P = 4 mm.
Per porre in tensione il cavo viene appli-
i:::!:
cata al collare A una coppia di intensit
C = 240 Nm. Calcolare il valore della
tensione nel cavo e la coppia che dev-e
essere applicata in verso opposto a C
iiiiii

iiii:i per allentare la tensione nel cavo.

L'angolo di inclinazione del filetto a=arctefi:2,0256" e I'angolo di at-

trito vale rp = atctg f = I 1,3099o.


La forza di trazione 7 sul cavo vale:

T- c/2 :28124,1N
d
(d + (p)
-tg
La coppia che deve essere applicata in verso opposto per allentare la tensione,
essendo il sistema irreversibile (g> a) :

c' =27 4te(q-a) = 165,51Nm

Esercizio 5,67

ii!;i: Una piattaforma di massa m = 60 t vie-


i!;!:!
ne alzata e abbassata per mezzo di due
accoppiamenti vite-madrevite a circola-
zione di sfere aventi diametro medio d=
70 mm e rendimento r7 = 0,90. Le viti
ruotano, in sincronia, alla velocit ango-
lare n = 600 girilmin. Volendo ottenere
una velocit di traslazione della piatta-
iiiiii
forma di 1500 mm/min, determinare il
iiiii!
iii:!: passo della filettatura e la coppia richie-
i:!:!:
sta all'asse di ogni vite nei due casi di
:iii:: salita e discesa della piattaforma.

.-
i
5.92

La velocit di rotazione delle viti at:'!^' =62,83rad,ls e il loro passo per


60
sollevare la piattaforma a V : 1500 mmimin: 25 mm/s vale:

L =P, ,:'2r:2,5mm
a 2r )

Il peso della piattaforma P : mg:588360 N.


Nel moto in salita il flusso di potenza va dalle viti alla piattaforma, per cui la
coppia motrice Cs richiesta su ogni vite :

cs = !l/ = 130,06 Nm
2ryat

Nel moto in discesa si invefie il flusso di potenza, per cui la coppia resistente
C2 richiesta su ogni vite :

2C pco ry PT/
ry= . \-D - = 105,35 Nm
PV 2at

Esercizio 5.68

In un aereo con ali a geometria variabile


la rotazione di un'ala intorno alla cerniera
.4 ottenuta mediante un martinetto a vi-
te con vite collegata all'ala e madrevite
poftata in rotazione da un moto-riduttore.
Il martinetto ha passo dell'elica del filetto
p= 70 mm e rendimento ry = 0,90. Il mar-
tinetto compie una corsa di lunghezza
L = 48O mm nel tempo f= 6 s a velocit
costante. Il riduttore ha rendimento r:,* =
0,92. Nell'istante considerato il
motore
eroga una coppia C = 20 Nm, il momento
resistente alla rotazione dellhla applicato
nella cerniera A MA = 20000 Nm e il
maftinetto agisce lungo un asse con brac-
cio b = 7,25 m rispetto alla cerniera A. De-
terminare il rapporto di trasmissione del
riduttore, la velocit angolare del motore
e la potenza fornita all'asse motore.
5.93

La velocit di allungamento del martinetto V: L/t: 0,08 m/s, cui corrisponde


una velocit di rotazione della madrevite at: V2dp: 50,27 rad/s.
Laforza assiale agente sulla vite ha intensit:

F=Mn=16oooN
b

Indicando cot c01a la velocit di rotazione del motore, il


legame tra potetua motrice Croy e potenza utile FV del di-
spsitivo mto-riduttore e martinetto :

Cttty r7pr7 = Plt

Si ricava dunque: ,* = 4L = 77 ,29 rud,ls.


crynrt
Lapotenza mohice vale: W = C@u =1545,8W.
Il rapporto di trasmissione del riduttore : r = co / atu = 0,6504.

l
I
5.94

FRENI
(Riferimento al paragrafo 5.6)

Esercizio 5.69

Il freno a ceppo interno in figura ha le


seguenti dimensioni caratteristiche: dia-
metro del tamburo d = 600 mm, distan-
za OH = 200 mm, coefficiente di attrito
ceppo-tamburo f= 0,25. Determinare la
coppia di comando da applicare al ceppo
per ottenere un momento frenante
Mr= 2OOO Nm nei due casi di rotazione
oraria e antioraria del tamburo,

l) Rotazione antioraria del tamburo.


Le azioni esercitate sul ceppo sono:
la coppia di comando ,E;
le forze normale F1,r e tangenzia-
.='
le F1 esercitate dal tamburo;
la reazione vincolare nella
cemiera H.
L'eqtazione di equilibrio di momen-
to del ceppo rispetto al punto 1 :

)
co-FioH+Fiu =o
2

L'espressione del momento frenante esercitato sul tamburo :

t 5
5.9s

Mr:Frd
'2
Essendo Fi = f Fi, dalle espressioni precedenti si ricava:

2) Rotazione oraria del tamburo.


Le azioni esercitate sul ceppo sono:
la coppia di comando do;
le forze normale Fy e tangenzia-
le fl eserci tate daltamburo;
la reazione vincolare R" nella
cerniera.L
L'equazione di equilibrio di momen-
to del ceppo rispetto al punto ,1:

co - Fir oa - ri !=o
2

L'espressione del momento frenante esercitato sul tamburo :

Mr =F;
t
Essendo F; = f F;, dalle espressioni precedenti si ricava:

co = Fi(
\
* *r4l
"2) = ?L(
fdl
* .t
i)=
7333,3Nm

Esercizio 5.70

Nel freno indicato in figura i ceppi, aventi


una larghezza b = 32 mm, sono azionati
iiiiii da due fone di pari intensit. It coeffi-
ciente di attrito fra ceppi e tamburo
f = 0,32 e la pressione massima ammis-
iiiiii sibile pmax= 1 N/mm2, Con riferimento
a

s.96

alla figura, sono note le grandezze:


/f= 300 mm, h= 100 mm, q = L26",
B = 24".Sapendo che la massima pres-
sione pru* agente tra ceppo e tamburo
legata al momento frenante M1 Qene-
rato dal ceppo dalla relazione Pmax=
z u1 lQno2srn(a/2)cosB)calcolare it
modulo della massima forza Fdi coman-
do agente sui ceppi e il momento frenan-
te totale generato dai ceppi.

h.rsf h.rsf
--
Assumendo il tamburo in rotazione con verso antiorario, l'equazione di equili-
brio di momento del ceppo di sinistra rispetto alla sua cerniera :

F 2h - Fwsh + n,,(+ - r,rp):


da cui:

Fns = ,uo
(o .

t- fl=-tsB
\2h .)
I

L'equazione di equilibrio del ceppo di destra rispetto alla sua cemiera :

F 2h - Funh - n*(+ - ,,rp)=

t-
5.97

da cui:

2F
Fyo =
,. t(+o-,ro)
Dalle espressioni di Flire FTypsi osserva che F7g5 ) Fxo, quindi il contributo
i
al momento frenante sul tamburo dato dal ceppo di sinisrl superiore quelto
a
del ceppo di destra. Il momento frenante ..eiCitubil" dal ceppo di sinistra
da-
to da:

tr P.^ f b D2sin(al2)cosf
lutJs= = 375,0gNm
,
Essendo:

DD
Ms=Fnsl-fF""-
' 2 -2
si ottiene F16:7814,2, cui corrisponde:

' = ry(' - t(* - *u))= 2588'3 N


Dall'equilibrio del ceppo di destra, azionato con pari forza dicomando
: F, si ot_
tiene,FT,p 3870,3 N.
Infine il momento frenante totale generato dai ceppi :

M f = M s + MJo = f p*, ?+.[ FNo2=560,gNm


22

Esercizio 5.71

iiiiii
U" volano di massa m = IOO kg e raggio
iiiiii d'inerzia p = 0,3 m ruota a1a velocit
ii'iii angolare no = 7500 girilmin. Sull,asse
iiiii del volano posto un freno a disco ad
iii:ii accostamento rigido di cui s conoscono
ililii i seguenti dati : diametro esterno d. =
400 mm, diamerro interno di= 300 mm,
liiiii
iiii:i apertura angolare q = B0o, coefficiente
ii;i:i Oi attrito f = 0,3. Votendo che il volano si
i;ilii fgrmi in un tempo tu: I0 s, determinare

F
5.98

il valore della forza da applicare in dire- ilii:i

zione normale al freno e il valore della iiiii:

massima pressione tra pastiglia e disco, !;iiii

Il momento frenante esercitato dal freno a disco azionato con forzadi comando
F dato da:

Mf = f F4r*
Per I'equilibrio di momento del volano intorno al suo asse di rotazione risulta:
Mr=Itb
essendo I = mpz = 9 kgm2 il momento di inerzia e la decelerazione:

. )g 2tr ns
A:- = = 15,708 radls2
to 60t"

Si ottiene quindi:

4I(b
F= = 26e2'8 N
i@=d
La massima pressione tra pastiglia e disco :

4F
P** = = 257143 N/m2 = 0,257 Nlmm2
a di(d" - di)

Esercizio 5.72

Nel freno a nastro indicato in figura il


diametro medio del tamburo D = 460
mm, la larghezza del tamburo = 50
mm, l'angolo di awolgimento del nastro
sul tamburo q = 240o, il coefficiente di
attrito fra nastro e tamburo f = 0,22, le
distanze a e b valgono a = L20 mm, b =
1100 mm, La massima pressione ammis-
sibile fra nastro e tamburo p = 2
N/mm2. Determinare il massimo momen-
i;i!:!
to frenante sul tamburo e la corrispon-
dente forza F di comando richiesta. iiiiii

:*-#---L --_-
5.99

La massima pressione tra nastro e tamburo si ha ove massima la tensione, per


cul:

bD
T,=7p^*=23000N

La tensione f2 risulta (u: 240'


:4,1888 rad):

T2
' =f-=9151,9N
e|o
ll momento frenante sul tamburo vale:

Mf =rn -rsl = 3185,1Nm

elaforza di comando richiesta sulla leva :

F=Tz o =900,9N
a+b

Esercizio 5.73

Un freno a nastro ha le dimensioni indi-


iiiiii
iii;ii cate in figura a = 7 m, b = 0,05 m,
:iiiii c = 0,12 m, D z O,45 m, /J = 2700. La
i:i;ii massima tensione applicabile al nastro
/
.Q):

_i_

iiii,i
pu.i a 18000 N. Il coefficiente di attrito
i:i::: nastro-tamburo f = O,25. Calcolare il
momento frenante massimo ottenibile e
-l-i)
B\
:iiiii
i:i:i:
I

i'i'ii la forza di comando che deve essere


::i;i: applicata all'estremo della leva nei casi
liiiti in cui il tamburo ruoti in verso orario e
liilii in verso antiorario.

Indicando con T^* e T^i,le tensioni nel nostro agli estremi dall'arco di awol-
gimento sul tamburo siha (p:3trl2 rad):

T^o, = 18000 N

Tmin =Iff =5541,6N


(

5.100

Il momento frenante, esercitato sul tamburo con verso opposto alla sua rota-
zione, vale:

M r = (T*o, - r-+= 2803,1 Nm

utl__l
if

ii
I
Nel caso di rotazione del tamburo in verso orario si ha:
li
t;
I, Tt = T^*

Tz : T-n
e per l'equilibrio di momento della leva rispetto al suo fulcro risulta:

Fo -Ttb+T'c -T^*b*T^inc = 1565,0N


aa
Nel caso di rotazione del tamburo in verso antiorario invece si ottiene:
Tt = T.i,
Tz = T*o,
I

Trb + Tzc T-;nb + T*o,c


IA -- = 2437 JN
0

Esercizio 5.74
Il freno a nastro in figura viene azionato
applicando la forza P alla leva che pu
ruotare intorno al fulcro E Il tamburo f
ha diametro D = l}t6 mm, l'arco di con-
tatto del nastro sul tamburo a = 2250 e
il coefficiente di attrito nastro-tamburo
f = 0,3. Le distanze dei punti di attacco
5.101

del nastro sulla leva dal fulcro sono d =


iiiiii
!:i;ii
:iiii:
25 mm, b = 700 rnm. La forza di coman-
iiii!:
;:i;i: do applicata alla distanza c = 635 mm
i::;;:
!iii!i
dal fulcro. Determinare la forza necessa-
;iii!:
ria per ottenere un momento frenante M,
= 5400 Nm, nei casi di rotazione oraria e
!irii rotazione antioraria del tamburo.

Ilrapporto tra le tensioni nel nastro agli estremi dell'arco di awolgimento sul
tamburo (a:225":3,9270 rad) dato da:
Tmo*
= oJa
T*in
Il momento frenante, esercitato sul tamburo con verso opposto alla sua rotazio-
ne, si puo esprimere con la relazione:

= (T^o* -'''')l = T'i'(eto -


Si onengono rutnlr'
"+
.rmin 2Mt
---;--
t - -(et" _l)D -
A
+728,2N

T** = T*in fo = 15358,1 N

Nel caso di rotazione del tamburo in verso orario si ha:


- Tt =T^*
Tz : T.i,
e per I'equilibrio di momento della leva rispetto al suo fulcro risulta:

po : Tzb - Tta
-
T^i,b - T^ira = 139,9 N
5.102

Nel caso di rotazione del tamburo in verso antiorario invece si ottiene:


Tr = T^r,
rr1 _ .t
12 rmu
-

o _T2b -T1a T**b -T*,ira :2232,4N


tA--
C c

tsserctzto 5.,/5

Il freno a nastro in figura applicato ad


un albero rotante con un volano di mas-
sa m = 363 kg, raggio d'inerzia p = 457
mm, rotante alla velocit at = 36O gi- ii:i:!i
rilmin. Sono noti: a = 25 mm, b = 100 iiiii:l

tfl, C:254 mm, d=230 mm, d = 150o, ri:i!ii


P = 90 N, f= coefficiente di attrito nastro-
tamburo = O,2. Determinare il momento
frenante e il numero di giri compiuti dal-
l'albero per arrestarsi. iiiiiii


,J
Tt

Il rapporto tra le tensioni Tt e T2 dato da:

Tt, _effrR
Tz
; F=360o_a=2I0"=3,6652rcd,
L'equilibrio di momento della leva rispetto al suo fulcro dato da:
Pc + T1a - T2b :0
Si ottengono quindi:
P"
T, =b ,= = 476,6 N
- aeJP
5.1 03

Tt = Tzeff = 992,0 N
Il momento frenante esercitato sul tamburo vale:

M r = (Tt -Tz;{ = SS,: Nt


2

L'equazione di equilibrio di momento del tamburo intorno al suo asse di rota-


zione :

Mt + kb=0
essendo I =mpz =75,8I2kg-'.
L'accelerazione del tamburo risulta quindi = -M lI = 0,7gzradls2
t - .

Il numero di giri compiuti dall'albero per arrestarsi dalla velocit iniziale


at=360gitilmin=37,7\radls si ottiene dalle relazioni cinematiche del moto uni-
formemente accelerato:
(,
ls:t,+!,r'
)z
l. a
l(D---
Ir
s = -'? t
(b. :2 = -*2(b = 908,75 rad = 144,63 siri

Esercizio 5.76

:iiii: Un freno a nastro ha diametro del tam-


ii:!:! buro d = 762 mm, angolo di avvolgi-
iii,ii mento del nastro sul tamburo o - 27Oo
ii:'ii e coefficiente di attrito f = O,2.Il nastro
iiiiii ha un estremo vincolato ad un perno
iiiii' fisso e l'altro estremo caricato con una
iiii,i forza di trazione F= 220 N. Determinare
iiiiii il massimo momento frenante, al varia-
iiiiii re del verso di rotazione del tamburo, e
iiii!' il tempo di arresto, assumendo il mo-
iiiiii mento d,inerzia delle masse ro.tanti
iiiii!
/= 60 kgm2 e la velocit di rotazione ini-
i;i;:: 7i3;s n= 600 girilmin,
5.1 04

Nel caso di rotazione del tamburo in verso orario si ha:


-T _ -ro

e il momento frenante agente sul tamburo :

M ro = (r - nX= F (ero -Di= 131,3 Nm

Nel caso di rotazione del tamburo in verso antiorario invece risulta:

L: nn
T

Mto=tF-f74 : p \"t"--l)4=51,2 Nm
2 eJo 2
Il massimo momento frenante si ha per rotazione in verso orario. La decelera-
zione risulta quindi:
Mp
C= = -2,I9 rad/s2
I

ed il tempo di arresto dalla veloci ft iniziale , ='!,n = 62,83rad/s vale:


60

t = -1=28,69s
)

Esercrzio 5.77

Il freno a ceppi raffigurato azionato me-


diante la molla, precaricata in compres-
sione, che, attraverso il meccanismo a
leva, serra i due ceppi sul tamburo. Sono
dati: f= coefficiente di attrito ceppo-tam-
buro = O,3, a = 114 mm, b = 30O fi't, c=
228 mm, e = 330 mm, h = 76 mm,
D=38Omm, a.=45o, f =30", T=90o.
Determinare la forza di precarico della
molla necessaria per generare un mo-
mento frenante di 340 Nm quando il tam-
buro ruota in verso orario.
5.10s

Idiagrammi di corpo libero del ceppo di sinistra e dell'insieme costituito dal


ceppo di destra con il meccanismo a leva precaricato dalle molle sono i seguenti:


el
J

,l
"lv I

a
,ro rt l+t
La forza,R rappresenta la tensione del tirante a vite che collega i due sistemi
nella parte superiore del dispositivo.
L'equazione di equilibrio di momento del ceppo di sinistra intorno al centro
della sua cerniera :

R(e + c) * rJ 2- -.fy'5c = o
\2 ")
da cui si ottiene, considerando che Z5 :.fNs:
R(e + c)
"
rJ-:-
c
f2-2*o
L'equazione di equilibrio di momento del ceppo di destra e del meccanismo a
leva intomo al centro della cerniera del ceppo :

R(e + c\ 2-
-rr(\2 Noc = o
"l-
)
da cui si ottiene, considerando che Tp:.fNo:
R(e + c)
"cD
ln =-
a
-+--
f2
Il momento frenante agente sul tamburo dato da:
5.106

M r =(rs +rp)+
2f
=^f"*")[ 2c-./D+2fa - 2f 1n
k+JD-2f,lt
Si ricava quindi il valore:

R= - -2Mt =1206.5N
=
1e+c;l . ! *---21-lD
l2c - lD + 2fa 2c + JD -2fo l
Per l'equilibrio di momento della leva in- ,\
torno al suo fulcro si ha:
Pb=Rh hI
da cui si ottiene P: Rh/b:305,6 N.

Esercizio 5.78

Il freno a ceppi interni in figura impie-


gato per arrestare il moto di rotazione
di una ruota di un veicolo collegata co-
assiale al tamburo del freno. La ruota ha
diametro del battistrada d = 660 mm, la
componente di forza normale agente tra
ruota e terreno ru= 2000 N e il coeffi-
ciente di attrito ruota-terreno f,= 9,75.
I ceppi interni del freno sono azionati
mediante due attuatori idraulici : invian-
do fluido in pressione nelle camere ,4 i
pistoni spingono i ceppi contro il tambu-
ro. Il diametro della sezione di spinta
dei pistoni dA= 25 mm. Il tamburo del
freno ha diametro interno D = 228 mm
e il coefficiente di attrito ceppo-tamburo
f = 0,3. Le quote indicate in figura val-
gono: a:38mm, b=86 mm,c=82
mmt s: 90o. Determinare la pressione
del fluido necessaria per arrestare la
5.t07

ruota, per rotazione antioraria della ruo-


!i!::: ta, ed esprimere questa come percen-
iiiili
!iii:: tuale della pressione richiesta quando la
iiiiii rotazione in verso orario.

Le azioni agenti sulla ruota sono:


le forze tl e f scambiate nel
punto di contatto con il terreno;
le forze frr e f" esercitate in-

l

l
ternamente al tamburo dal ceppo
di sinistra; ^
le forze frp e zp esercitate in-
teramente al tamburo dal ceppo
D
di destra;
la reazione vincolare R del
mozzo ruota.
Il momento frenante generato dal-
l'azione dei ceppi dato da: v

M,r =(rs +ro)l


Il valore del momento frenante necessario per I'arresto della ruota pu essere
calcolato considerando l'equilibrio di momento della ruota intorno al suo asse:

M r =7! = 1,y! =495Nm


'22
Per rotazione antioraria della ruota, l'e-
quazione di equilibrio di momento del ceppo "
di sinistra intomo al suo fulcro data da:

F(b + c)' +rs( 2 - Nsb = o


() \2
")-
/
I

da cui si ottiene, considerando che T5:fNs:


F(b + c)
Lr-
b D
a
---+
f2
L'equazione di equilibrio di momento del ceppo di destra intorno al suo fulcro
data da:
F(b+ct*r,(?-,1- Npb=o
\2 )
da cui si ottiene, considerando che
Tp:fNp:
,
,r= bF(bD+ c)
J
7-t* "
Il momento frenante totale esercitato
dai due ceppi : "
.l
Mr =(Ts *r+ _F(b+c)D
bD a
---+
f2
il valore della forza F : 2122,4 N.
da cui si ricava
La pressione del fluido necessaria per I'arresto della ruota vale quindi:

- trdln
F=p 4F
h---5546028N/m2=55,46bar
' 4 - "- rd'o
Per rotazione oraria della ruota, i diagrammi di corpo libero precedenti riman-
gono validi pur di invertire i versi dei vettori , , f , o .
"
Il momento frenante necessario per l'arresto della ruota vale ancora:

M,'2=74=495Nm
Le equazioni di equilibrio di momento dei ceppi di sinistra e di destra ora sono
rispettivamente:

F' (b + c) - rs( + - N5 = o
\2 ")-
)
r' (b + c) - To( 2 - N pb = 0
\2 ")-)
Il momento frenante totale esercitato dai due ceppi diventa:

M,=(7"*TnrD
r \o "'2 -F'(b+c)D
L*2-o
f2
5.1 09

da cui si ricava il nuovo valore della forza F' = 4686,7 N, e il nuovo valore della
pressione del fluido:
Ltr'
p'= -',t =9547667 N/m2 =95,48bar
7 d;
La pressione del fluido nel caso di rotazione antioraria (p : 55,46 bar) il
58,08% del valore richiesto nel caso di rotazione oraria (p' = 95,48 bar).

Esercizio 5.79

Un freno a disco ha le seguenti caratte-


ristiche: raggio interno della pastiglia
ri = 5O mm, angolo di apertura della pa-
stiglia a = 80o, momento frenante M1 =
150 Nm, pressione massima pnax = 2
N/mm2, coefficiente di attrito disco-pa-
stiglia f= 0,3. Calcolare il raggio esterno
della pastiglia e la forza normale di co-
iiii!i
mando. Inoltre, sapendo che ogni opera-
iiiiii zione di frenata dura 4 s partendo da una
velocit angolare iniziale pari a n = 600
!!i:li
!:!:ii
girilmin con decelerazione costante e che
il freno dimensionato termicamente per
dissipare nell'ambiente una potenza di
500 W, calcolare qual il massimo nu-
mero di frenature al minuto ammissibili.

Indicando con re il raggio esterno della pastiglia e F la forza normale di coman-


do, le espressioni del momento frenante At$e dellapressione massima sono:

Mr = lruf
F
Pmax =
d,r(re - ri)
Sostituendo la seconda espressione nella prima si ottiene:
(12 _riz)
Ml =f p.,,drt Y .t

J
i
5.1 10

da cui sl rlcava:

Te= = 0,09830 m = 98,30 mm

Laforzanormale di

p=-2!J-=6743,1N
.f (r" + ri)
La decelerazione costante per ogni operazione di frenatura della durata t:4 s, a
partire dalla velocit r iniziale , = '!60-n : 62,832radls, vale:

. Ct)
a=__= -15,708 radls2
t
Larotazione del disco durante ogni operazione di frenaturavale dunque:

S=at*!ar, =125,66rad,
2

e I'energia meccanica,dissipata per ogni operazione di frenatura :

Lt = M rS =78849 J
I
Il freno dimensionato per dissipare wf:500 w, owero 500 1. Il tempo ne-
S

cessario per dissipare termicamente I'energia di una frenatura vale quindi:

,r=!!-=3i,7os
" lr1
E quindi ammissibile un numero di frenature ogni minuto (l min: 60 s) pari a:
60s
nf =Yt1
=l,59min-l
5.111

FRIZIONI
(Riferimento al paragrafo 5.7)

Esercizio 5.80

!!!iii
In figura rappresentata una frizione
assiale a dischi multipli per impiego
marino. I dischi .4 sono collegati all'al-
:i:i:;
bero motore lV mediante un accoppia-
mento scanalato; i dischi I sono col-
;!:;:!
i:i:i: legati all'albero condotto U mediante i
:i:ii:
iii::i bulloni F, lungo i quali possono scorre-
!ii:!:
re liberamente. La forza F di coman-
do applicata al collare C ed tra-
smessa ai dischi della frizione tramite
i:i:i:
le due leve Z. Sono note le dimensio-
ni: a= 75 mm, b= 25 mm, h= 100
;:::::
mm, R = 150 mm, I = 2Oo. Calcolare
iiiiii la massima coppia trasmssibile sup-
ponendo che il coefficiente di attrito
!!i!!!
tra i dischi valga f = 0,15 e che la for-
za di comando sia P= 500 N.

L'equazione di equilibrio di forza del collare secondo la direzione assiale :

P -2Fc sin9 =0
L'equazione di equilibrio di momento di ciascuna leva intorno al proprio ful-
cro :

aFgcosS-F1b=0

__l
5.t12

Pertanto si ricava:

2FA= -oo -=4I21,2N


btgS
Il raggio medio delle super-
i dischi della
f,rci di contatto tra
frizione vale:

r^ = P-L = 100mm
2

Il numero di superfici a contatto tra i dischi


della frizione i : 5, quindi la massima coppia
trasmissibile risulta:
C:if 2FAr. =309,1Nm

Esercizio 5.81

Una frizione conica ha diametro medio


delle superfici d'attrito d = 76 mm/ ango-
lo di conicit a = 15o, coefficiente di at-
iiiiiil
trito f = 0,3. Determinare la massima
i::::j

coppia trasmissibile dalla frizione quando !:!l!:


tititi
lt::::
la forza assiale di azionamento F= 178
N, La frizione impiegata per collegare
un motore elettrico, rotante alla velocit il
costante n = 1000 giri/min, ad una ruota
volano, avente massa m : 74 kg e rag-
gio d'inerzia p = 752 mm, inizialmente
ferma. Determinare il tempo necessario titili

affinch il volano raggiunga la velocit di iiii;i


regime n e I'energia dissipata durante lo
slittamento della frizione. iiiii;

La massima coppia trasmissibile dalla frizione :

Fd
C7*o* = f = 3,70 Nm
2(sina+fcosa)

'--
5.1l3

La velocit angolare dell'albero mo-


tore vale: C7** at,
2rn :
Am = --- :- t04,72 radls
60
)
Dall'eqaazione di equilibrio di cop-
c7,o,
pia dell'albero del volano si ricava la
sua accelerazione:

Ct^^
. :!!::_ Ct^o
(b = = = ll,44radls:
#
Pertanto il tempo necessario affinch il volano raggiunga la velocit di regime
om vale:

.-a* - l5S
l--::!-=9,
La rotazione relativa del disco della frizione collegato al motore rispetto a quel-
lo collegato al volano, durante I'intera fase di strisciamento, risulta:

N= - l ro, = f:r, - tt)dt = ant -)^,' = 4ie.30rad


fa^dt
e l'energia dissipata per attrito tra i dischi della frizione, pari al lavoro della coppia
di attrito, vale:
L7 =Cy^*AS=1773,41J

Esercizio 5.82

Un motore accoppiato ad un tamburo


i:iiil rotante attraverso una frizione a disco
:!iiai con due supefici di attrito aventi diame-
iiliii
ii!i!i
:!iii:
tri interno ed esterno rispettivamente
!::i!:
:i:i:i
dj--228 mm e du= 304 mm, coefficiente
di attrito f = 0,3 e forza di comando as-
siale ff= 1330 N. Il motore sviluppa una
coppia costante pari a C, = 4O Nm e
i!iiii
!liiii l'inerzia del rotore equivalente ad una
massa rotante mn = 23 kg con raggio
d'inerzia p.= 0,3 m. Il tamburo ha mas-

l
i!iii!
iiriii sa mt= 54 kg, raggio d'inerzia pt= 0,4 m
5.tt4

e coppia resistente alla rotazione dovuta ri:i:i:

all'attrito dei supporti Ct= 6,8 Nm. Se la :i:::i

:;!:!:
frizione innestata quando il motore ruo-
ta a nnp = 500 girilmin e il tamburo fer-
mo/ determinare la velocit ,* di tambu-
ro e albero motore quando cessa lo slit- ii:ili

tamento della frizione e il tempo l'. di du-


rata della fase di slittamento. Determi-
nare inoltre dopo quanto tempo dall'inizio
n - ii

;fl [ffi[[:1i1 ',.?t"nl''.,)ilnou'o'u

La coppia trasmessa dalla frizione durante la fase di slittamento :

c^ cr=r7NL!-4" = 106,13 Nm

Il momento di inerzia dell'albero motore va-


le I* =m.p?, =2,07 kgm2 e la sua accelera-
zione durante la fase di strisciamento :

Jm =
c*-ct = -31,95 radls2
I.
Il momento di inerzia del tamburo vale I t = mt P7 = 8,64 kgm2 e la sua accele-
razione durante la fase di strisciamento :

\- cr -c, = 11,50 radlsz


It
Le leggi di velocita del motore, inizialmente in
2nn*o
moto con velocita )mo: = 52,36radls,
60
e del tamburo, iruzialmente fermo, sono rispetti-
vamente:

[r--a,s*a*t
lo, = tb,t

La fase di innesto della frizione ha termine quando cessa lo strisciamento, owe-


ro quando la velocit del motore e del tamburo si uguagliano. Cio awiene
all'istante 1*:
5.115

cmo * tb* 7* - 6;,7*

da cui si ricava:

a)mo
L_ = 1,205 s
At - (m

All'istante l* le velocit del motore e del tamburo valgono:


)* = a)mo + ^t* = tt* = 13,86 radls = 132,35 girilmin
Successivamente all'istante r* il motore e il tamburo ruotano solidali tra loro,
per cui l'accelerazione del sistema, ottenuta dall'equazione di equilibrio di momen-
to rispetto all'asse degli albe-
ri, vale:
t- _/-
(b - "^ -' = 3,10 radls2 .
I*+1,
Integrando il valore di ac-
celerazione a partire dall'i-
stante f* si ottiene la legge di
velocit del sistema:

17.'= l,'.'at
ct) = c0* +aD(t _ t.)
Pertanto il tamburo raggiunge la velocit )s00 : 52,36 radls (corrispondenti a
500 giri/min) all'istante t5eo:

A<tn - A*
lsoo =-?- I l* =13,62s
)

Esercizio 5,83

Si deve progettare una frizione a dischi


multipli per trasmettere la potenza W= II
kW alla velocit angolare n = 1500 gi-
rilmin. I raggi interno ed esterno della
frizione sono rispettivamente ri = 51 mm
e re= LOz mm. Il coefficiente di attrito tra
i dischi f = 0,35, La forza di comando
5.1 16

assiale non deve superare i 1000 N. De-


terminare il numero di superfici di attrito
necessario e la forza di comando effettiva.

La coppia scambiata tra i dischi della frizione necessaria per trasmettere W: ll


2trn :
kW alla velocit ) = 157,08 radls deve essere:
60

W
Cr -- ) =70'03N

Ilnumero di superfici a contatto che la frizione deve possedere per trasmettere


Cy con forza di comando massima F -o,: I 000 N deve essere superiore a:

2cr
l= = 2,6
f F-o, (r" + ri)
Si assume quindi i : 3 e la forza di comando effettivamente necessaria vale:

2cr
F- = 871,83 N
f i(r" + ri)

Esercizio 5.84

Due rotori coassiali A e B sono connessi


attraverso una frizione a disco con due
superfici di attrito, con coefficiente di attri-
to f=0,3, aventi diametro medio d.=267
mm, comandata in chiusura con una molla
precaricata che esercita una foaa assiale
N:660 N, La massa equivalente e i raggi
d'inerzia dei due rotori sono rispettiva-
mente; mn = LL3O kg, pe = 200 mm,
me= 7875 kg, pe= 380 mm.
La frizione viene innestata quando il ro-
tore A ha velocit angolare neo = I2OO
giri/min e il rotore I fermo, Determi-
nare il tempo fx necessario affinch i due
rotori raggiungano la stessa velocit rr* e
calcolarne il valore. Determinare inoltre
l'energia cinetica dissipata durante la fa-
se di strisciamento della frizione.
5.tt7
i
La coppia trasmessa dalla frizione durante la fase di innesto con velocit dei ro-
tori A e B differenti vale:

Cr=ifF!!-=52,87Nm
tr2

I momenti di inerzia dei rotori valgono rispettivamente:


It:m,cp1=45,2kgtot; Ia =mnpT:262,086kgm2

I, (b,a

)4+
Dall'equazione di equilibrio di momento intomo all'asse del rotore A si ricava
),"

la sua accelerazione:

A =:9!-=-l,l7orad/s2
In
Dall'equazione di equilibrio di momento intorno all'asse del rotore B si ricava
la sua accelerazione:

B =9!-=o,2o2rad/sz
Is
Le leggi di velocit dei rotori sono pertanto:

I
lrn=@n*(bfi
l@a = at
, 2tnt
essenoo crJAl = =125,66radls la velocit iniziale del rotore l.
60
I due rotori raggiungono la stessa velocit all'istante t* per cui:
. Cr),qO * Cfi* = Ast *
da cui si ricava:
@Ao:
f = -.
= 91,59 s
@n - al
5.1 18

La velocit dei due rotori all'istante fi :

a* = aA\ * fi* = ont* = 18,50 rad,is = 176,66 giri/min

La quantit di energia dissipata, calcolata mediante l'equazione dell'energia,


vale:

t, =)'o'ir-I(11+Is) at*z _ 304280J

Esercizio 5.85

Una frizione a disco ha le seguenti ca-


ratteristiche: 1 superficie di attrito, dia-
metro esterno d" = 3OO mm, diametro
interno di -- 225 mm, coefficiente di at-
trito f= 0,25, pressione massima di con-
latto pnax =. 825 kPa. La forza assiale di
comando y'/ generata attraverso una
molla di rigidezza k = 700 N/mm. De-
terminare la massima forza di comando
e i corrispondenti valori dello schiaccia-
mento della molla e della coppia tra-
smissibile dalla frizione. Inoltre, calcola-
re la coppia trasmissibile dalla frizione
dopo che il materiale di attrito si usu-
rato per uno spessore di 5 mm.

La massima forza di comando corrisponde alla condizione di pressione massi-


ma di contatto al raggio interno della superficie di attrito della frizione:

@" - a')
N = p-o,2r ri (r" -r,)= p^o,2/tlt = 21868N
22
Ad essa corrisponde una coppia massima trasmissibile:
)t
C*o, = t N Y!-:::-= 7l 7,5 Nm
4

ad uno schiacciamento della molla di comando pari a:

-N
:- =3I,24mm
k
5.1l9
L'usura del materiale di athito per uno spessore
di 5 mm comporta una riduzio_
a valere g :26,24 mm. Ad esso
ne dello schiacciam-ento della moa, che vfone
corrispondono una forza di comando:

N':k6':18368N
ed una coppia massima trasmissibile:

y di + d"
C',* = 1y' =602,7 Nm
4

Esercizio 5.96

:i::;: Una frizione conica con angolo di conicit


:!ii " = 15o, diametro medio d_: 3OO mm,
larghezza della fascia di contatto b = 50
'iriii
mm e coefficiente di attrito f= 0,25, deve
liiili
iii:il trasmettere una coppia massima pari a
:::::: 135 Nm. Determinare la forza assiale di
i;i:ii comando N' e la massima pressione di
i:::ii 66n166O.

La coppia trasmessa dafia rizione conica data


dal|espressione:

Cr=-f N'd' I
2 (sina+fcosa)
Da essa si ricava il valore della forzaassiale di comando:

N' =9!_ 3!rno + J.cosa)= l8ol,l N


-f d*
I raggi interno ed esterno della superficie di con_
tatto valgono rispettivamente: \ <- b,,--\
ri
d. __b sin
=__:_ a =143,5mm
22
bl ,.1
'l
d_+:b ri
t'" = -?
)., sina = 156,5 mm
-a

Infine la massima pressione di comando :


I

,^/'
P^* = = 307 137 N/m2 = 0,307 N/mm2
2n 11(r" - 4) (sin a + f cosa)
5.t20

CUSCINETTI
(Riferimento al paragrafo 5.8)

Esercizio 5.87

In un cuscinetto a sfere i diametri inter-


no ed esterno delle piste di rotolamento
valgono rispettivamente d1 = B0 mm e
d" = IOO mm. Il carico sul cuscinetto :iiiii
P = 72OOO N, agente in direzione radiale
costante. La velocit angolare dell'anello
interno n = 3000 girilmin, mentre l'a-
nello esterno fisso. La coppia resisten-
te d'attrito, nelle condizioni di funzio- li!!i!

namento citate, 4= 0,5 Nm. Determi-


nare la velocit di strisciamento nei punti
di contatto tra sfere e gabbia distanzia-
trice e il valore del coefficiente di attrito
equivalente per il cuscinetto,

La velocit angolare dell'anello intemo del cuscinetto vale:


2rn
=314'16tadls
'': *
per cui la velocit del punto di contatto tra sfera ed anello intemo del cuscinetto risulta:

di
l/t: C0 i =12,566m/s
-2
La velocit angolare di ciascuna sfera del cuscinetto e la velocit del centro di
ciascuna sfera valgono rispettivamente:

l
I
.t

.t

------#-
5.121

, o:
k:t256,6radls
Vi
A)G=- = 6,283mls
2

essendo ds =!(d.
2
-di)=10mm il diametro
delle sfere.
La velocit periferica del punto A apparte-
nente alla gabbia distanziatrice uguale alla
velocit d aacentro della sfera.
La velocit del punto A appartenente alla sfera invece data dall'espressione:

V,q =Vc * a, nG,a


Pertanto la velocit di stri-
sciamento tra sfera e gabbia nel
punto I vale:
-(
V, =Va -Vc = (Dc nGA
)
V, = (G GA = oc 5 = 6,283 mls
2

Infine, il coefficiente di attrito equivalente del cuscinetto :

,c,
.t- e ------t--j - 0,001 04
oai /
'/2

Esercizio 5.88

Una ruota dentata cilindrica a denti diritti


calettata su un albero supportato da
due cuscinetti a rullini con coefficiente di

attrito equivalente f = fo + ka2, essendo


6 = 0,0035, k = 3,5x7}s s2/rad2, a la
velocit di rotazione dell'albero. I sup-
porti sono disposti simmetricamente ri-

l
spetto alla ruota. Il raggio interno dei
5.r22

cuscinetti a rullini r, = 13 mm. La ruota


dentata ha angolo di pressione S: 2Oo e
diametro primitivo d : 40 mm. L'albero
ruota alla velocit angolare n = 3000 gi-
rilmin trasmettendo la potenza W= B kW.
Calcolare il rendimento della trasmissione.

La coppia trasmessa dall'albero della ruota dentata, alla velocit

, ='!-' :3r4,l6radls, pari a c : wlat : 25,46


60
Nm.
DalJ-'equazione di equilibrio di momento rispetto
all'asse di rotazione della ruota si ottiene I'intensit
della forza F agente sulla ruota nel punto di ingrana-
mento dei denti:
-1
F cosL -
')
C= 0; da cui F = 1354,70 N

Per I'equilibrio delle forze agenti sulla ruota, il carico agente su ciascun cusci-
netto vale P = Fl2:677 ,35 N e la coppia resistente per ciascun cuscinetto :
I
C, = f P ri : (fo + kat2) P 11 =0,0612Nm I
I

Lapotenza meccanica dissipata complessivamente dai due cuscinetti vale:


Wt :2C,o = 38,45 W
Pertanto il rendimento della trasmissione risulta:

n
W
=W +W1 =0,9952

Esercizio 5.89

Un perno lubrificato lungo /= 120 mm ed


avente diametro d: 720 mm soggetto
all'azione di un carico radiale P= 21 kN e
ruota alla velocit angolare n = 1500 gi-
rilmin. L'olio, alla temperatura di eserci-
zio, ha viscosit p: I0 cP, Il gioco ra-
diale tra perno e supporto d= 0,06
mm. Nell'ipotesi che si abbia lubrifica-

,
I

I\-_-_- _*- i
s.t23

iiiiii
zione completa su tutta la superficie del
!ii:ii
perno, determinare lo spessore minimo
del meato lubrificato e la quantit di ca-
:i:i:i
:!:!i! lore sviluppata nell'unit di tempo.

La viscosit dinamica del lubrificante pari a:

rl =l|cP = 10 x 10-2 P : l0 x 1O-3 !9-


SIn

La velocit angolare del perno, espresso in giri/s, vale:

N =L=25 girils
60

Il raggio del cuscinetto R : dlz:60 mm. Quindi il numero di Sommerfeld vale:

s- 2plKN(R/6)2 = 0,1714
P
L'allungamento del cuscinetto :

2= I =7
2R
Dal diagramma che esprime l'andamento dell'eccentricit relativa s in funzione
del numero di Sommerfeld ,S e dell'allungamento 2 si ottiene s: 0,51.
Lo spessore minimo del meato lubrificato vale quindi:
h-i^: 6(1- e):0,0294 mm: 29,4 pm
Dal diagramma che esprime l'andamento del rapporto Rf I 6 in funzione del
I 6: 4,2, per cui il co-
numero di Sommerfeld S e dell'allungamento 2 si ottiene Rf
eff,rciente di attrito equivalente del cuscinetto vale:

L = 4,2x10-3
R

La coppia resistente generata nel cuscinetto quindi:


M,:fR P:5,292Nm
n
Essendo la velocit angolare
"60 , ='! = 157,08 radls , la potenza meccanica

persa nel cuscinetto, espressa in unit termiche, vale:

Wp - M,rt:831,27W =7l4,90kcalih
5.124

Esercizio 5.90

Un cuscinetto a strisciamento con lubrifi-


cazione completa ha diametro d = 70
mm e lunghezza l= 180 mm. Il cuscinet-
to sostiene un perno caricato simmetri-
camente da un carico P = tL kN ed lu-
brificato da un olio con viscosit cinema-
tica, alla temperatura di esercizio, v= 30
cS e densit p = 930 kglm3, Il perno
ruota alla velocit angolare n = 260 gi-
ri/min e tra perno e cuscinetto esiste un
gioco radiale = 0,04 mm. Determinare
il valore della coppia resistente sul per-
no e lo spessore minimo del meato, nel-
l'ipotesi che l'accoppiamento perno-cu-
scinetto si possa considerare ad allun-
gamento infinito.

La viscosit dinamica del lubrificante pari a:

kg
lt=vp=0,0279
SM

La velocit angolare del pemo, espressa in giri/s, vale:

x = 1- 4,33 girils
60

Il raggio del cuscinetto rR : dl2 :35 mm. Quindi il numero di Sommerfeld


vale:

, _2t I RN( R / 6 )2 : 0,1059


P
Assunto allungamento infinito (l: *), dai diagrammi che esprimono l'anda-
mento dell'eccentricit relativa s e del rapporto Rfl6 in funzione del numero di
Sommerfeld ,S e dell'allungamento 2, si ottengono:

e = 0,23
U:z,za
6
Il coefficiente di attrito equivalente vale quindi:
5.125

-f = 2,2A!= 2,58 x l0-3


-R
e la coppia resistente generata dal cuscinetto :

M,:fRP:0,993 Nm
I o spessore minimo del meato risulta:
h-in: 6 (l - e) :0,0308 mm : 30,8 pm

Esercizio 5.91

ii:ili Una locomotiva per treni merci ha massa


i:iii! di 50 t e l5o/o del suo peso distribuito
iiiiii unirormemente sugli 8 cuscinetti lubrifi-
iiiiii cati dei quattro assi delle ruote motrici,
iiiiii if cui diametro D = 1500 mm. I cusci-
:i:i:i netti sono tra loro uguali: hanno lun=
;i:ii ghezza I = 200 mm, diametro d = 200
iiiiii
rt, gioco radiale d= 0,15 mm e funzio-
;i:i:i nano in condizioni di lubrificazione com-
iiiili pteta con lubrificante la cui viscosit ci-
:ii::: nematica, alla temperatura media di
, v = 120 cS e la cui densit
:iilii esercizio
illlii p = 940 kg/m3. Il rimanente 15olo del
liiiii p"ro della locomotiva distribuito uni-
i:i:ii formemente su 4 cuscinetti lubrificati del
iiiiii carretto anteriore le cui ruote hanno
iiiiii oiur"tro D' = 75o mm. Questi cuscinetti
iiiiii nanno diametro d'= 100 mm e lunghezza
iiiiii /' = 100 mm, gioco radiale ' = 0,1 mm
iiilii run=ionano nelle stesse condizioni di
"
i,iiii fuUrin.utione dei precedenti. Determinare
ii:iii la potenza globalmente dissipata nei cu-
iii:i: scinetti quando la locomotiva avanza alla
:,:i:! velocit V = 50 km/h e lo spessore mini-
liliri mo del meato per i due tipi di cuscinetti.

La viscosit dinamica del lubrificante pari a:

kg
lt = vp= 0,1128
sm
5.t26

Le velocit angolari delle ruote motrici e delle ruote del carrello anteriore, ov-
vero dei