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Lezioni ed esercitazioni di

Tecnica delle Costruzioni Meccaniche


Marco Beghini
1
24 ottobre 2011
1
Dipartimento di Ingegneria Meccanica, Nucleare e della Produzione, Largo Lucio Lazzarino 2, 56126
Pisa, beghini@ing.unipi.it.
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Il presente documento e il suo contenuto `e distribuito con licenza
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alla memoria di mio padre, uomo del Novecento
Ringraziamenti
Questo testo non sarebbe stato scritto senza il sostegno e lincoraggiamento di Marilina, che
ben conosce quanto un impegno del genere sia gravoso. Gran parte del tempo dedicato alla
stesura del testo `e stato trovato nei ne settimana e quindi sottratto alla famiglia. Con non
pochi sensi di colpa, ringrazio per la pazienza e la comprensione Marilina, Enrico e Marianna.
Il materiale `e stato ricavato dalle lezioni e dalle esercitazioni da me svolte per il corso di
Tecnica delle Costruzioni Meccaniche del secondo anno di Ingegneria Meccanica dellUniversit`a
di Pisa. Le numerose discussioni avute negli ultimi anni accademici con vari allievi, nonche i
loro commenti e consigli, hanno costituto la base per la scelta dellimpostazione e delle modalit`a
di presentazione degli argomenti.
La realizzazione del volume nella forma attuale non sarebbe stata possibile senza limpiego
del L
A
T
E
X e il prezioso supporto del mio ex-allievo Lapo Filippo Mori il quale, dimostrando una
gentilezza pari alle sue qualit`a intellettuali, mi ha introdotto alluso del programma e ha curato
limpostazione tipograca del documento. Desidero inoltre ringraziare lex allievo Basilio Lenzo
e ancora Lapo Mori e per avermi segnalato vari refusi e anche qualche errore che erano presenti
nella precedente edizione e che spero di aver eliminato.
iii
Prefazione
Il testo contiene materiale didattico per il corso di Tecnica delle Costruzioni Meccaniche
che `e svolto nel secondo anno di Ingegneria Meccanica dellUniversit`a di Pisa. Si tratta di
una preliminare versione di una dispensa che, nelle mie intenzioni, dovrebbe coprire lintero
programma. Il progetto completo della dispensa si articola in quattro parti pi` u le Appendici,
secondo lo schema seguente:
parte I - Statica delle strutture
parte II - Meccanica dei solidi
parte III - Meccanica degli elementi mono-dimensionali
parte IV - Meccanica degli elementi bi-dimensionali
Appendici.
La presente edizione (A.A. 2011/2012) comprende le parti I, II, III e le Appendici. Per
ragioni pratiche la dispensa `e stata stampata in due volumi, il primo volume comprende le parti
I e II e il secondo volume la parte III e le appendici. La numerazione delle pagine e dei capitoli
`e per`o unica e progressiva per i due volumi.
La Statica delle strutture (parte I) presenta la base della disciplina e sviluppa gli elementi
concettuali e i metodi di analisi necessari per arontare gli argomenti successivi. La valenza
didattica della parte I, che peraltro copre gran parte del programma svolto nella prima met`a
del corso, `e stata la ragione che ha spinto alla pubblicazione della dispensa anche nelle forme
incomplete. I capitoli successivi sono stati aggiunti via via che sono stati completati. La Mec-
canica dei solidi (parte II) sviluppa un argomento fondamentale per il corso che dovrebbe essere
nuovo per il lettore in quanto aronta lestensione della Statica al continuo. Nella parte II sono
presentate e discusse le relazioni fondamentali della meccanica dei continui, ovvero le equazioni:
di equilibrio, di congruenza e costitutive. Nella Meccanica degli elementi mono-dimensionali
(parte III), attualmente completa, sono sviluppate le prime applicazioni della meccanica dei
corpi deformabili che conducono alle veriche di: resistenza, rigidezza e stabilit`a per le travi.
Le Appendici richiamano e sviluppano alcune nozioni fondamentali, prevalentemente di tipo
matematico, che sono diusamente impiegate nella soluzione dei problemi.
Sulla scorta di una chiara convinzione di tipo didattico, maturata in oltre dieci anni di
insegnamento dei fondamenti delle costruzioni meccaniche, ho evitato anche nella dispensa la
distinzione rigida tra lezioni ed esercitazioni o tra teoria e pratica. I numerosi esempi ed eser-
cizi, molti dei quali risolti numericamente e commentati, sono pertanto da considerarsi elementi
funzionali alla spiegazione, anche se sono tipogracamente distinguibili nel testo. Ho cercato
di presentare la disciplina sottolineandone le basi siche prima che la struttura matematico-
formale, partendo dai fenomeni e dai problemi pratici per ricavare le leggi e i procedimenti
generali, piuttosto che da assiomi che devono essere accettati acriticamente. Questa imposta-
zione `e motivata dalla consapevolezza che per un ingegnere meccanico, quando nella professione
v
deve applicare questi concetti, siano di gran lunga pi` u utili le abilit`a induttive, di interpreta-
zione e di modellazione, che le competenze di tipo deduttivo, di analisi o di calcolo. Le abilit`a
di calcolo, in particolare se potenziate dallimpiego di sistemi di elaborazione, possono essere
acquisite pi` u procuamente in corsi successivi, dopo che siano state chiarite le idee fondamentali
sui modelli sici e sulle relative grandezze.
Lattenzione che deve essere dedicata alla comprensione e quindi allimpostazione dei pro-
blemi non contrasta tuttavia con la necessit`a di acquisire il necessario rigore metodologico nella
soluzione dei problemi stessi. La dispensa, proprio perche intesa a sviluppare competenze ope-
rative di tipo professionale, propone quindi metodi pratici per ottenere soluzioni complete e
accurate anche dal punto di vista quantitativo e numerico. La soluzione numerica completa dei
problemi rappresenta infatti una forma di allenamento insostituibile per cominciare ad acquisire
conoscenze fondamentali sui fenomeni studiati. Il tecnico esperto di un settore si caratterizza
infatti per la capacit`a di farsi unidea chiara del problema che sta arontando in modo da
eliminare da subito gli aspetti quantitativamente marginali. Questa complessa abilit`a si rivela
fondamentale anche per la fase di impostazione e modellazione dei problemi.
Gli esempi, contrassegnati con il cerchio nero , sono problemi di riferimento il cui proce-
dimento di soluzione `e completamente sviluppato. Sono proposti anche alcuni esercizi (cerchio
bianco ) che si prevede siano arontati alla ne dello studio del paragrafo o del capitolo rela-
tivo. In certi casi lesercizio `e guidato (cerchio nero per met`a ) con alcuni suggerimenti utili
per limpostazione o la soluzione. I paragra e i problemi contrassegnati con lasterisco (*) sono
generalmente pi` u complessi o pi` u specici e possono essere tralasciati, specialmente nella prima
lettura, perche non strettamente necessari alla comprensione del seguito.
Il corso `e rivolto agli allievi ingegneri meccanici pertanto, nelle spiegazioni e negli esempi, le
dimensioni, le unit`a di misura, i materiali, le forme strutturali e i tipi di carico sono quelli tipici
dellingegneria industriale e della meccanica delle macchine. Sono pertanto evidenziati alcuni
aspetti che considero fondamentali per la preparazione di tipo strutturale di un ingegnere del
settore industriale, e che, per varie ragioni, sono generalmente trascurati, quando non del tutto
assenti, nei corsi di base di meccanica dei solidi e delle strutture. Mi riferisco, in particolare,
alla tridimensionalit`a dei modelli e alle forze dinerzia.
Consapevole che la dispensa contenga refusi e (mi auguro pochi!) errori, sar`o grato a chi
vorr`a segnalarmeli, possibilmente tramite posta elettronica (beghini@ing.unipi.it). Da questo
punto di vista sono meno collaudati i capitoli della parte III (dal 19 al 26, soprattutto lultimo
che `e inedito). Sono particolarmente graditi i commenti critici relativi ai contenuti e alle mo-
dalit`a di presentazione nonche ogni suggerimento utile per migliorare le prossime pi` u complete
edizioni.
Indice
I Statica delle strutture 1
1 La forza 3
1.1 Primo e secondo principio e denizione dinamica di forza . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 La natura sica delle forze e il terzo principio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1 Linterazione gravitazionale e il peso proprio . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2 Linterazione elettromagnetica, le forze di contatto e la coesione della
materia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.3 Applicazioni del terzo principio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Le forze dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 La denizione statica di forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.1 Le forze come cause di distorsione dei corpi . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4.2 La misura della forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.5 Le forze come vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5.1 La natura vettoriale della forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5.2 La rappresentazione matematica delle forze . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.3 Lavoro e lavoro virtuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2 Statica del punto materiale 29
2.1 Il punto materiale come modello di corpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2 Equilibrio statico del punto materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.1 La condizione di equilibrio statico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2.2 Lesperimento dellequilibrio: funi ideali e pulegge ideali . . . . . . . . . . 31
2.2.3 Interpretazione dellesperimento e prima equazione cardinale della statica 33
2.3 Impostazione dei problemi di statica del punto materiale . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4 Problemi piani con congurazione di equilibrio data ovvero del primo tipo . . . . 36
2.4.1 Alcune considerazioni generali sul trattamento delle forze incognite . . . . 41
2.4.2 La linearit`a del sistema risolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.5 Problemi piani del secondo tipo ovvero con congurazione di equilibrio incognita 43
2.5.1 La congurazione di equilibrio deve essere determinata con le equazioni
cardinali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.5.2 Considerazioni generali sui problemi del secondo tipo: stabilit`a dellequi-
librio (*) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.6 Problemi di statica del punto materiale nello spazio . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.7 Problemi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3 Il corpo esteso e le azioni su di esso agenti 55
3.1 Corpo esteso come sistema di punti materiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2 Le forze come vettori applicati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.1 Forza applicata e momento di una forza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.2 Propriet`a del momento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
vii
INDICE
3.3 Sistemi di forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.3.1 Caratteristiche complessive dei sistemi di forze . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3.2 Sistemi piani di forze e metodi per il calcolo delle componenti di momento 61
3.3.3 Sistemi di forze parallele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.4 Coppia di forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.5 Sistemi di forze staticamente equivalenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.6 Lavoro fatto da un sistema di forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.4 Forze interne e forze esterne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.4.1 Denizione di forze interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.4.2 Propriet`a globali delle forze interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.5 Il corpo esteso continuo e le sue principali propriet`a . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.5.1 Il materiale come continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.5.2 Massa e densit`a media nei corpi continui . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.5.3 Denizione di densit`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.6 Forze sui corpi continui . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.6.1 Forze di volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.6.2 Forze di supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.6.3 Forze concentrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.7 Caratteristiche statiche equivalenti a distribuzioni di forze parallele . . . . . . . . 78
3.7.1 Distribuzione di forze parallele di supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.7.2 Distribuzioni di forze parallele di volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.8 Momenti concentrati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.8.1 La nozione di momento concentrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.8.2 Lavoro fatto dai momenti concentrati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.9 Azioni statiche e generalizzazione del terzo principio . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4 Il corpo rigido e i vincoli nel piano 87
4.1 Il corpo rigido e le condizioni di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.1.1 Il modello di corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.1.2 Equilibrio e equazioni cardinali per un corpo rigido . . . . . . . . . . . . . 88
4.1.3 Osservazioni sulle condizioni di equilibrio del corpo rigido . . . . . . . . . 90
4.2 Gradi di libert`a per un corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.2.1 La nozione di grado di libert`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.2.2 Calcolo dei gradi di libert`a per il corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2.3 Gradi di libert`a per un corpo esteso non rigido . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3 Vincoli sul corpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.4 I vincoli ideali nel piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.4.1 Appoggio semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.4.2 Cerniera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.4.3 Incastro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.4.4 Bipendolo, doppio-pendolo o pattino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.4.5 Doppio bipendolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.5 Alcune considerazioni sulla schematizzazione dei vincoli . . . . . . . . . . . . . . 102
4.5.1 Vincoli composti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.5.2 Bronzine lunghe e bronzine corte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.5.3 Cuscinetti di rotolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.5.4 Contatti con attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5 Problemi di statica del corpo rigido nel piano 111
5.1 Problemi con corpi rigidi in quiete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
viii
INDICE
5.1.1 Problemi del primo tipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.1.2 Problemi del secondo tipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.1.3 Considerazioni sullequilibrio per i problemi di primo e di secondo tipo . . 117
5.2 Problemi con forze dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.3 Problemi con attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6 Statica del corpo rigido nello spazio 127
6.1 Vincolo di appoggio semplice nello spazio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.2 Cerniere tridimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.2.1 Cerniera piana nello spazio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.2.2 Cerniera sferica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.2.3 Cerniera completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.2.4 Cerniera completa assialmente libera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.3 Slitta, pattino o guida prismatica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.4 Incastro spaziale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.5 Giunto universale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.6 Guida o vincolo elicoidale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.7 Problemi di statica del corpo rigido nello spazio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.7.1 Problemi con le cerniere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.7.2 Altri tipi di vincolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7 Statica delle strutture di corpi rigidi 155
7.1 Concetto di struttura e calcolo dei gradi di libert`a . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.1.1 Strutture e macchine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
7.1.2 Vincoli interni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.1.3 Gradi di libert`a complessivi di una struttura . . . . . . . . . . . . . . . . 157
7.2 Impostazione di un problema di statica delle strutture . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.2.1 Condizione di equilibrio per una struttura . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.2.2 Considerazioni sulle condizioni di equilibrio: metodo generale di soluzione 159
7.3 Scrittura del sistema risolvente e discussione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.3.1 Schema di corpo libero preliminare per una struttura . . . . . . . . . . . . 161
7.3.2 Forma del sistema risolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
7.4 Classicazione dei problemi di statica delle strutture . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7.4.1 Analisi del sistema risolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
7.4.2 Problemi isostatici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
7.4.3 Problemi labili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
7.4.4 Problemi iperstatici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
7.5 Particolarit`a dei problemi isostatici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.5.1 Problemi isostatici in relazione al carico applicato . . . . . . . . . . . . . . 167
7.5.2 Strutture intrinsecamente isostatiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
7.5.3 Riconoscimento di strutture intrinsecamente isostatiche . . . . . . . . . . 171
7.6 Alcune particolarit`a di problemi non isostatici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.6.1 Arco a tre cerniere allineate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.6.2 Problemi iperstatici particolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
7.6.3 Errori di montaggio sulle strutture isostatiche . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.7 Il montaggio di alberi di trasmissione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.8 Esempi di strutture e loro classicazione statica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
7.9 Considerazioni generali sulla statica delle strutture . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
8 Problemi di statica delle strutture 185
ix
INDICE
8.1 Strutture piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
8.2 Strutture reticolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
8.2.1 Arco a tre cerniere reticolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.2.2 Strutture reticolari pi` u complesse: metodo dei nodi e delle sezioni . . . . 194
8.3 Strutture parzialmente o approssimativamente reticolari . . . . . . . . . . . . . . 199
8.4 Classicazione delle strutture reticolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
8.5 Strutture reticolari nello spazio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
9 Il modello di trave e le caratteristiche di sollecitazione 209
9.1 Modelli geometrici degli elementi strutturali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9.2 Solidi tri-dimensionali e bi-dimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
9.2.1 Solidi bi-dimensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
9.2.2 Lastre o membrane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
9.2.3 Piastre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
9.2.4 Gusci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
9.3 I solidi mono-dimensionali: le travi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
9.4 Modello matematico di trave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
9.4.1 Travi a sezione costante o uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
9.4.2 Travi a sezione variabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
9.4.3 Classicazione delle travi in base alla forma dellasse . . . . . . . . . . . . 219
9.5 Sistema di riferimento locale della trave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
9.6 Caratteristiche di sollecitazione per le travi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
9.6.1 Azioni statiche trasmesse dalle sezioni di una trave e loro natura . . . . . 221
9.6.2 La denizione delle caratteristiche di sollecitazione . . . . . . . . . . . . . 225
9.6.3 Procedimento di calcolo delle caratteristiche di sollecitazione . . . . . . . 227
9.7 Eetti prodotti dalle caratteristiche di sollecitazione . . . . . . . . . . . . . . . . 229
9.7.1 Eetto della forza normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
9.7.2 Eetto della forza di taglio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
9.7.3 Eetto del momento torcente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
9.7.4 Eetto del momento ettente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
9.8 Problemi piani di travi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
9.9 Problemi tridimensionali di travi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
10 I diagrammi delle caratteristiche 243
10.1 Sezioni potenzialmente critiche e diagrammi delle caratteristiche . . . . . . . . . 243
10.2 Diagrammi delle caratteristiche nei casi piani: carichi concentrati . . . . . . . . . 244
10.2.1 Esempi elementari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
10.2.2 Asse ramicato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
10.2.3 Carico di momento concentrato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
10.3 Diagrammi con carichi concentrati: problemi proposti . . . . . . . . . . . . . . . 253
10.4 Diagrammi delle caratteristiche nei casi piani: carichi distribuiti . . . . . . . . . . 258
10.5 Relazioni dierenziali tra le caratteristiche e il carico . . . . . . . . . . . . . . . . 263
10.5.1 Carico generico sul concio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
10.5.2 Equazioni indenite di equilibrio per il concio con asse rettilineo piano . . 264
10.6 Considerazioni sulle equazioni indenite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
10.7 Applicazione delle equazioni indenite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
10.7.1 Espressioni analitiche delle caratteristiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
10.7.2 Determinazione delle caratteristiche di sollecitazione per via analitica . . . 273
10.8 Diagrammi delle caratteristiche nello spazio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
10.9 Travi piane con asse curvo (*) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
x
INDICE
10.9.1 Equazioni di equilibrio per lasse curvo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
10.9.2 Esempi di travi con asse curvo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
10.9.3 Travi curve nelle applicazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
11 Statica dei corpi deformabili 289
11.1 La deformabilit`a delle strutture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
11.2 Eetti prodotti dalla variabilit`a temporale dei carichi . . . . . . . . . . . . . . . . 292
11.3 Soluzione dinamica per carichi a regime costanti (*) . . . . . . . . . . . . . . . . 292
11.3.1 Eetto delle forze dissipative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
11.3.2 Sistemi con pi` u gradi di libert`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
11.3.3 Come considerare gli eetti dinamici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
11.4 Soluzione dinamica per carichi continuamente variabili nel tempo (*) . . . . . . . 298
11.5 Eetti prodotti dal cambiamento della geometria sotto carico . . . . . . . . . . . 300
11.5.1 Tutti i problemi sono del secondo tipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
11.5.2 Soluzione approssimata per problemi del secondo tipo . . . . . . . . . . . 303
11.5.3 Ipotesi dei piccoli spostamenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
11.5.4 Quando le distorsioni possono essere considerate piccole? . . . . . . . . . 308
11.6 Meccanica dei corpi poco deformabili sotto carichi quasi statici . . . . . . . . . . 309
II Meccanica dei solidi 317
12 Lo stato di tensione 319
12.1 Cosa misura la tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
12.1.1 La natura sica della tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
12.1.2 Le principali ipotesi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
12.2 Il vettore tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
12.2.1 Condizione di riferimento e condizione sollecitata . . . . . . . . . . . . . . 321
12.2.2 Denizione di vettore tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
12.2.3 Le azioni di momento e i materiali semplici . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
12.2.4 Componenti locali del vettore tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
12.2.5 Natura ed eetti delle componenti locali del vettore tensione . . . . . . . 332
12.3 Il modello matematico dello stato di tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
12.3.1 Lo stato di tensione non `e una grandezza vettoriale . . . . . . . . . . . . . 334
12.3.2 Il parallelepipedo elementare e il suo schema di corpo libero . . . . . . . 335
12.3.3 Componenti dei vettori tensione: matrice di Cauchy . . . . . . . . . . . . 336
12.3.4 Il tetraedro di Cauchy e le condizioni di equilibrio . . . . . . . . . . . . . 341
12.3.5 Le caratteristiche del vettore tensione ottenute dalla matrice di Cauchy . 345
12.4 Le propriet`a tensoriali dello stato di tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
12.4.1 Lo stato di tensione per un parallelepipedo ruotato . . . . . . . . . . . . . 347
12.4.2 Legge di trasformazione per rotazione e denizione di tensore . . . . . . . 351
12.4.3 Lo studio delle propriet`a di una grandezza tensoriale . . . . . . . . . . . . 354
12.4.4 Simboli nomi e convenzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
12.5 Altri modi di rappresentare i tensori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
12.5.1 Il tensore di Cauchy in coordinate non cartesiane . . . . . . . . . . . . . . 357
12.5.2 Notazione tensoriale con indici (*) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
13 Propriet`a dello stato di tensione 363
13.1 Lo studio degli autovalori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
13.1.1 La ricerca degli invarianti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
xi
INDICE
13.1.2 La soluzione algebrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
13.1.3 Tre autovalori distinti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
13.1.4 Due soli autovalori coincidenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
13.1.5 Tre autovalori coincidenti e stato di tensione idrostatico . . . . . . . . . . 370
13.2 Classicazione dello stato di tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
13.3 Rappresentazione di Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
13.3.1 Tensione monoassiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
13.3.2 Tensione biassiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
13.3.3 Tensione triassiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
13.4 Analisi degli stati di tensione con la rappresentazione di Mohr . . . . . . . . . . . 385
13.5 Altre rappresentazioni e propriet`a dello stato di tensione . . . . . . . . . . . . . . 389
13.5.1 Rappresentazione di Haigh-Westergaard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
13.5.2 Decomposizione dello stato di tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
13.6 Equazioni indenite di equilibrio dellelemento solido elementare . . . . . . . . . 393
14 La deformazione 397
14.1 Necessit`a dellanalisi deformativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397
14.2 Il campo di spostamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
14.3 Le componenti del campo di spostamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
14.3.1 Propriet`a di regolarit`a del campo di spostamento . . . . . . . . . . . . . . 403
14.3.2 Un esempio monodimensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
14.4 Trasformazioni ani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
14.4.1 Denizione di trasformazione ane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
14.4.2 Propriet`a delle trasformazioni ani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
14.5 Denizione di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
14.5.1 Le componenti della deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
14.5.2 Signicato delle deformazioni e loro limiti . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
14.5.3 La matrice delle deformazioni D dedotta dalla matrice A (*) . . . . . . . 421
14.6 Tensore delle piccole deformazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
14.6.1 Decomposizione dalla matrice A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424
14.6.2 Rotazioni rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
14.6.3 Tensori di rotazione e di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
14.7 Trasformazioni non ani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
14.8 Problema inverso e equazioni di congruenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
14.8.1 Il problema inverso (*) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
14.8.2 Equazioni di congruenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440
15 Analisi di corpi deformati 443
15.1 Applicazioni delle piccole deformazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
15.1.1 Deformazioni e direzioni principali dello stato di deformazione . . . . . . 444
15.1.2 Deformazioni di volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
15.1.3 Deformazioni di linee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
15.1.4 Deformazione di superci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
15.2 Deformazione di un elemento che subisce un incurvamento . . . . . . . . . . . . . 456
15.3 Conservazione delle sezioni piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
15.4 Trasformazioni deformative intense (*) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463
15.4.1 Grandi spostamenti e piccole deformazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
15.4.2 Grandi deformazioni e piccoli spostamenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465
15.4.3 Grandi spostamenti e grandi deformazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
xii
INDICE
16 La legge costitutiva 469
16.1 Il lavoro delle forze agenti su corpi deformabili discreti . . . . . . . . . . . . . . . 469
16.1.1 Lavoro delle forze esterne e lavoro delle forze interne . . . . . . . . . . . . 469
16.1.2 Lavori fatti da forze interne dissipative e conservative in sistemi discreti . 471
16.2 Forze interne sui continui deformabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476
16.2.1 Lavoro virtuale fatto delle tensioni sul parallelepipedo elementare . . . . . 476
16.2.2 Densit`a volumica del lavoro virtuale fatto delle tensioni . . . . . . . . . . 479
16.2.3 Densit`a del lavoro fatto dalle tensioni in una trasformazione nita . . . . 481
16.3 Lavoro complessivo fatto dalle forze per deformare un corpo esteso . . . . . . . . 484
16.3.1 Lavoro fatto dalle tensioni e lavoro fatto delle forze esterne . . . . . . . . 484
16.3.2 Considerazioni termodinamiche relative al lavoro fatto dalle tensioni . . . 487
16.4 Il materiale omogeneo isotropo elastico lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
16.4.1 Materiali costitutivamente omogenei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 489
16.4.2 Materiali isotropi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
16.4.3 Materiali elastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
16.4.4 Materiali elastici lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
16.5 Equazione costitutiva per un materiale elastico lineare . . . . . . . . . . . . . . . 497
16.5.1 Tensori di rigidezza e di deformabilit`a e loro rappresentazione matriciale . 497
16.5.2 Densit`a del lavoro fatto dalle tensioni e densit`a di energia elastica . . . . 499
16.5.3 Limiti di natura termodinamica ai valori delle costanti elastiche . . . . . . 503
16.6 La sovrapposizione degli eetti nella meccanica dei corpi elastici . . . . . . . . . 504
17 Il materiale elastico lineare omogeneo isotropo 509
17.1 La legge di Hooke per il materiale elastico lineare omogeneo e isotropo . . . . . . 509
17.1.1 Leetto dellisotropia sulle matrici elastiche . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
17.1.2 La prova di trazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 512
17.1.3 Misure nella prova di trazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
17.1.4 Costanti elastiche principali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517
17.1.5 La legge di Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
17.2 Densit`a di energia e interpretazione delle costanti elastiche . . . . . . . . . . . . . 524
17.2.1 Matrici di deformabilit`a e di rigidezza e densit`a di energia elastica . . . . 524
17.2.2 Limiti delle costanti elastiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526
17.2.3 Costanti elastiche nei materiali comuni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
17.3 Soluzione generale del problema elastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529
17.4 Altre espressioni della legge di Hooke (*) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
17.5 Giusticazione delleetto Poisson per un modello elementare di reticolo (*) . . . 537
17.6 True stress vs engineering stress . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
18 Propriet`a di resistenza e veriche 543
18.1 Determinazione della resistenza allo snervamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
18.1.1 Completamento della prova di trazione no a rottura . . . . . . . . . . . . 543
18.1.2 Tensione di snervamento e tensione ammissibile per lo snervamento . . . . 545
18.2 Altre propriet`a di resistenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
18.3 Lo snervamento in condizioni non monoassiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552
18.4 Lo snervamento secondo Tresca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
18.4.1 Il criterio di snervamento di Tresca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 556
18.4.2 La tensione equivalente secondo Tresca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
18.5 Lo snervamento secondo von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
18.5.1 Il criterio di snervamento di von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561
18.5.2 La tensione equivalente secondo von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562
xiii
INDICE
18.6 Confronto tra i criteri di snervamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
18.7 La verica di resistenza e il coeciente di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . 568
III Meccanica degli elementi monodimensionali 573
19 Trave soggetta a forza normale 575
19.1 Il principio di De Saint Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575
19.2 La trave soggetta a forza normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 577
19.3 Estensioni ed esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 582
19.3.1 Zone di estinzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 582
19.3.2 Sezioni gradualmente variabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
19.3.3 Carichi applicati lungo lasse della trave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
19.4 Problemi iperstatici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
19.4.1 Il metodo delle forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 590
19.4.2 Metodo degli spostamenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 594
19.5 Problemi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 597
20 Trave soggetta a essione 601
20.1 Lesperimento della essione retta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601
20.2 La formula base della essione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604
20.3 Considerazioni sulla formula di Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 608
20.3.1 Veriche di resistenza in essione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 608
20.3.2 Veriche di rigidezza in essione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611
20.3.3 Sezione di forma ottimale per la essione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 615
20.3.4 Considerazioni generali sulla verica a essione di travi . . . . . . . . . . 617
20.4 Analisi della deformazione complessiva di una trave inessa . . . . . . . . . . . . 622
20.5 Flessione retta e essione deviata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 624
20.5.1 Momento ettente nella direzione principale y . . . . . . . . . . . . . . . . 625
20.5.2 Applicazione di entrambi i momenti ettenti . . . . . . . . . . . . . . . . . 626
20.6 Carico normale eccentrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633
20.6.1 Campo tensionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 634
20.6.2 Reciprocit`a e nocciolo centrale dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636
21 Trave soggetta a torsione 641
21.1 Torsione di tubo circolare di piccolo spessore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641
21.1.1 Denizione della geometria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642
21.1.2 Deduzione dello stato di tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643
21.1.3 Deformazione del tubo sottile in torsione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 649
21.1.4 Energia elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 652
21.2 Trave assialsimmetrica in torsione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 655
21.2.1 Barra cilindrica piena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 655
21.2.2 Tubo cilindrico in torsione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 656
21.3 Considerazioni sulla torsione di un elemento assialsimmetrico . . . . . . . . . . . 658
21.4 Torsione per una sezione generica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661
21.4.1 Il problema generale della torsione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661
21.4.2 La soluzione per analogia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 663
21.5 Torsione per una sezione rettangolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 665
21.5.1 Soluzione approssimata generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 665
21.5.2 Casi asintotici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 668
xiv
INDICE
21.6 Torsione di travi riconducibili al caso della sezione rettangolare . . . . . . . . . . 669
21.6.1 Travi a parte sottile non rettilinea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 669
21.6.2 Travi composte di parti rettangolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
21.7 Travi tubolari non circolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 672
21.7.1 Teoria di Bredt per la resistenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 673
21.7.2 Stima di Bredt della rigidezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 677
21.8 Applicazioni dellanalogia della membrana alle sezioni in parete sottile . . . . . . 681
21.8.1 Sezioni tubolari i parete sottile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 681
21.8.2 Sezioni aperte in parete sottile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 683
21.9 Eetti locali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 686
22 Trave soggetta a taglio 693
22.1 La prova di taglio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 693
22.2 La sezione rettangolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 695
22.3 La teoria approssimata del taglio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 701
22.3.1 Sezione circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 701
22.3.2 Sezione circolare tubolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 704
22.4 La teoria approssimata del taglio per le sezioni in parete sottile . . . . . . . . . . 706
22.4.1 Taglio per una sezione a doppio T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 706
22.4.2 Soluzione semplicata per la sezione a doppio T . . . . . . . . . . . . . . 709
22.4.3 Altre sezioni prolate simmetriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 711
22.5 Leetto deformativo dovuto al taglio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 713
22.5.1 Analisi della deformazione dovuta al taglio . . . . . . . . . . . . . . . . . 713
22.5.2 Rigidezza a taglio della sezione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 716
22.5.3 Quanticazione degli eetti deformativi dovuti al taglio . . . . . . . . . . 718
22.6 Comportamento a taglio di sezioni non simmetriche (*) . . . . . . . . . . . . . . 719
23 Verica di resistenza delle travi 725
23.1 Procedimento generale di verica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 725
23.2 Taglio e essione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 727
23.2.1 Sezioni di forma solida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 727
23.2.2 Sezioni a parete sottile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 730
23.3 Taglio e Torsione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 732
23.3.1 Sezioni tubolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 732
23.3.2 Sezioni aperte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 733
23.4 Flessione e torsione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 734
23.5 Tutte le caratteristiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 735
24 Rigidezza delle travi 737
24.1 Spostamenti e deformazioni nelle travi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 737
24.2 Equazione della linea elastica per spostamenti assiali . . . . . . . . . . . . . . . . 738
24.3 Equazione della linea elastica per spostamenti trasversali . . . . . . . . . . . . . . 742
24.4 Altre applicazioni della linea elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 751
24.5 Il teorema di Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 757
24.6 Applicazioni del teorema di Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 761
24.7 Generalizzazione del teorema di Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 766
24.8 Lintegrale di Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 768
24.9 Lintegrale di Mohr come applicazione del principio dei lavori virtuali . . . . . . . 772
24.10Il teorema di Betti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 774
24.11Applicazioni dellintegrale di Mohr e del teorema di Betti . . . . . . . . . . . . . 778
xv
INDICE
25 Travature iperstatiche 783
25.1 Generalizzazione del metodo delle forze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 783
25.2 Equazioni di M uller-Breslau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 784
25.3 Calcoli di deformabilit`a per strutture iperstatiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . 794
25.4 Iperstatiche interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 796
25.5 Errori di montaggio, forzamenti e tolleranze geometriche . . . . . . . . . . . . . . 800
25.6 Esempi di strutture iperstatiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 811
26 Stabilit`a 819
26.1 Concetti elementari sulla stabilit`a dellequilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . 819
26.1.1 Denizione I: eetto della variazione di congurazione di equilibrio . . . . 821
26.1.2 Denizione II: eetto di un carico secondario . . . . . . . . . . . . . . . . 822
26.1.3 Denizione III: lavoro fatto dalle forze perturbanti . . . . . . . . . . . . . 824
26.1.4 Denizione IV: bilancio energetico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 824
26.2 Campi di forza non uniformi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 826
26.3 Stabilit`a di sistemi rigidi con vincoli elastici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 830
26.3.1 Soluzione con il metodo statico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 831
26.3.2 Soluzione con metodo energetico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 834
26.3.3 Soluzione con modello linearizzato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 835
26.3.4 Considerazioni riassuntive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 836
26.4 Stabilit`a di sistemi rigidi con pi` u gradi di libert`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . 838
26.5 Il problema di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 841
26.5.1 Soluzione approssimata con modello discreto . . . . . . . . . . . . . . . . 842
26.5.2 Soluzione con il modello continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 843
26.5.3 Considerazioni sul problema di Eulero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 847
26.6 Veriche di stabilit`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 853
26.6.1 Linstabilit`a nelle strutture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 853
26.6.2 La verica delle travi compresse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 855
26.6.3 Considerazioni sulla tridimensionalit`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 856
26.7 Eetto dei carichi trasversali (*) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 860
26.8 Metodi approssimati per la determinazione del carico critico (*) . . . . . . . . . . 862
IV Appendici 871
A Sistemi di riferimento e quantit`a vettoriali e tensoriali 873
A.1 Sistemi cartesiani ortonormali destrorsi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 873
A.2 Rappresentazione dei vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 875
A.3 Operazioni con i vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 876
A.3.1 Somma algebrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 876
A.3.2 Prodotto scalare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 877
A.3.3 Prodotto vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 878
A.3.4 Prodotto misto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 879
A.4 Versori e coseni direttori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 880
A.5 Sistemi di riferimento ruotati: matrice di trasformazione . . . . . . . . . . . . . . 881
A.6 Propriet`a della matrice di trasformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 882
A.7 Legge di trasformazione dei vettori per rotazione degli assi . . . . . . . . . . . . . 883
A.8 I tensori e la loro legge di trasformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 885
A.9 Invarianti e autovalori di un tensore simmetrico a componenti reali . . . . . . . . 887
A.10 Coordinate non cartesiane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 888
xvi
INDICE
A.10.1 Coordinate cilindriche e coordinate curvilinee ortogonali . . . . . . . . . . 888
A.10.2 Coordinate sferiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 891
B Regole pratiche per il calcolo numerico 895
B.1 Limportanza delle valutazioni numeriche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 895
B.2 Precisione, numero di cifre signicative e arrotondamenti . . . . . . . . . . . . . . 896
B.3 Scelta della precisione opportuna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 897
C Applicazioni del principio dei lavori virtuali 901
C.1 Il principio dei lavori virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 901
C.2 Equivalenza del P.L.V. con le equazioni cardinali . . . . . . . . . . . . . . . . . . 903
C.3 Soluzione di problemi di Meccanica con il P.L.V. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 905
C.4 Ecacia del P.L.V. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 909
D Propriet`a geometriche delle sezioni 911
D.1 Denizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 911
D.2 Momenti statici e baricentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 913
D.2.1 Denizione di momento statico e sue propriet`a . . . . . . . . . . . . . . . 913
D.2.2 Eetto del cambiamento del sistema di riferimento . . . . . . . . . . . . . 914
D.2.3 Denizione di baricentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 915
D.3 Propriet`a del baricentro e calcolo del momento statico di gure complesse . . . . 916
D.3.1 Alcune propriet`a del baricentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 916
D.3.2 Baricentro di gure composte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 919
D.4 Momenti dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 921
D.4.1 Denizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 921
D.4.2 Principali propriet`a dei momenti dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 922
D.5 Variazione dei momenti dinerzia per traslazione del sistema di riferimento . . . . 924
D.6 Variazione delle propriet`a dinerzia per rotazione del sistema di riferimento . . . 926
D.6.1 Formule di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 926
D.6.2 Propriet`a tensoriali dei momenti dinerzia: momenti principali e assi
principali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 928
D.6.3 Determinazione delle propriet`a centrali principali dinerzia . . . . . . . . . 930
D.7 Raggi dinerzia ed ellisse centrale dinerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 933
D.8 Caratteristiche dinerzia di gure complesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 935
D.9 Propriet`a di alcune gure elementari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 937
E Propriet`a dierenziali di linee e superci 941
E.1 Denizione e descrizione analitica di una linea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 941
E.1.1 Linee regolari nello spazio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 941
E.1.2 Versore tangente e retta tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 942
E.2 Approssimazione al secondo ordine delle linee piane . . . . . . . . . . . . . . . . . 945
E.2.1 Cerchio osculatore e curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 945
E.2.2 Il calcolo della curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 946
E.2.3 Calcolo della curvatura con parametrizzazione cartesiana . . . . . . . . . 948
E.2.4 Calcolo approssimato della curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 950
E.2.5 La curvatura con segno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 951
E.3 Curvatura per una linea nello spazio (*) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 952
E.4 Superci regolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 952
E.4.1 Notazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 952
E.4.2 Versore normale e piano tangente alla supercie . . . . . . . . . . . . . . . 953
xvii
INDICE
E.5 Approssimazione delle superci al secondo ordine . . . . . . . . . . . . . . . . . 955
E.5.1 Scostamento della supercie dal piano tangente . . . . . . . . . . . . . . . 955
E.5.2 Curvature normali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 955
E.5.3 Curvatura svergolante o svergolamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 957
E.5.4 Il tensore di curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 959
E.5.5 Classicazione locale delle superci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 960
E.5.6 Valori esatti delle curvature per superci con parametrizzazione cartesiana
(*) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 961
E.6 Superci di rivoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 962
E.6.1 Denizioni generali e sistema di riferimento locale . . . . . . . . . . . . . . 962
E.6.2 Curvature delle superci di rivoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 963
E.6.3 Relazioni tra quantit`a angolari e ascisse curvilinee per le superci di
rivoluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 966
Glossario delle keywords 969
xviii
Parte I
Statica delle strutture
1
Capitolo 1
La forza
Questo capitolo `e dedicato allesame di una delle grandezze fondamentali della Meccanica:
la forza. La forza `e una grandezza ben nota e si suppone che il lettore ritrovi le nozioni apprese
nei precedenti studi di Fisica. Questo capitolo ha quindi lo scopo di:
discutere la denizione e la propriet`a fondamentali della forza e di alcune altre grandezze
fondamentali associate,
presentare gli strumenti matematici adatti a trattare la forza quantitativamente
attraverso lesame di esempi elementari cominciare a sviluppare metodi di analisi e di
soluzione dei problemi pi` u interessanti che saranno arontati nel seguito.
Se i contenuti dei primi capitoli del testo sembrano elementari, `e opportuno considerare che
i fondamenti sici della disciplina devono essere noti con la massima chiarezza per evitare che i
successivi concetti e procedimenti di calcolo, inevitabilmente pi` u complessi, appaiano astratti e
poco giusticabili. Al lettore che giustamente vuole entrare quanto prima nellambito specico
delle costruzioni meccaniche chiedo quindi di avere un po di pazienza e di assecondare il mio
tentativo di presentare la disciplina come una particolare branca della sica pi` u che una appli-
cazione della matematica applicata. Sono sicuro che questo sforzo sar`a ampiamente ripagato
con lacquisizione di competenze di interpretazione e di modellazione che sono professionalmente
molto pi` u utili di quelle di analisi o di calcolo. Se il tentativo riesce, anche le capacit`a di analisi
e di calcolo saranno acquisite in modo naturale.
1.1 Primo e secondo principio e denizione dinamica di forza
La forza (force) `e una delle grandezze fondamentali nella Meccanica classica. Se la forza
si associa alla sensazione siologica avvertibile quando si cerca di modicare il movimento
o la forma di un oggetto, possiamo senza dubbio aermare che luomo ne ha acquisito una
conoscenza empirica ancora prima di essere considerato homo sapiens. Per la Fisica tuttavia,
una grandezza `e tale solo se `e denita in modo operativo ovvero si ottiene alla ne di un
procedimento (convenzionalmente denito e universalmente accettato) che produce un valore
numerico. La denizione si identica pertanto con la misurazione della grandezza sica. In
questo senso, per la forza sono state proposte due denizioni operative basate su diversi eetti
che la forza produce sui corpi: la denizione dinamica e la denizione statica.
Nellambito del corso la nozione di operativit`a sar`a pi` u volte richiamata allo scopo di so-
stanziare il signicato sico delle varie grandezze che saranno introdotte e usate. Purtroppo
non sar`a mai praticamente possibile sviluppare eettivamente la procedura sperimentale, anche
se ci`o sarebbe molto istruttivo. In molti casi ricorreremo alla descrizione di esperimenti che
3
1. LA FORZA
potrebbero essere eettivamente eseguiti e solo in rari casi dovremo fare riferimento a esperi-
menti ideali ovvero realizzabili con strumenti e procedure di elevata sosticazione. In ogni caso,
per lintero corso loperativit`a si manifester`a in pratica nella possibilit`a di calcolare (almeno) le
grandezze di interesse, partendo da altre la cui denizione `e fortemente ancorata allesperimento
e alla misura.
Dai corsi di Fisica o di Meccanica Teorica, supponiamo note le grandezze fondamentali di
lunghezza (lenght), di tempo (time) assoluto e di massa (mass), assumendo la possibi-
lit`a di eseguire le relative misure con la precisione necessaria, rispettivamente tramite: metri
idealmente indeformabili, cronometri e bilance a piattelli. Con le nozioni di lunghezza (o di-
stanza) e di tempo si possono denire le quantit`a cinematiche del moto (traiettoria, velocit`a,
accelerazione, legge oraria, ecc. . . ). A stretto rigore, le grandezze cinematiche fondamentali
del movimento, ovvero velocit`a e accelerazione, richiedono il riposto concetto matematico di
limite (per t 0) sulla cui operativit`a si potrebbero sollevare vari dubbi, ma che non saranno
qui discussi. Consideriamo acquisite anche le nozioni di punto materiale (particle) ovvero
del corpo sico pi` u elementare (su questultimo concetto torneremo peraltro nel seguito) e di
osservatore inerziale ovvero solidale alle stelle sse, oppure in moto traslatorio rettilineo uni-
forme rispetto a queste. Per i fenomeni trattati nel presente corso, un osservatore solidale con
la supercie della Terra pu`o essere considerato inerziale con suciente approssimazione.
Secondo la Meccanica classica:
il moto rettilineo uniforme rappresenta la condizione cinematica naturale per un
punto materiale esaminato da un osservatore inerziale
come caso particolare il punto materiale pu`o stare fermo. Questo assunto, che si fa risalire a
Galileo Galilei (1564-1642), `e noto anche come principio dinerzia o primo principio della
dinamica.
Come conseguenza del primo principio, se un osservatore inerziale rileva una modica nel
moto rettilineo uniforme di un punto materiale avente massa m, concluder`a che, in quel preciso
istante, qualche agente perturbante sta intervenendo sul punto stesso ed esprimer`a questo fatto
aermando che sul punto `e applicata, oppure agisce, una forza. Dato che laccelerazione a `e una
misura completa della variazione nel tempo della velocit`a, la forza pu`o essere quindi denita
dalla relazione:

F = ma (1.1)
La relazione (1.1) `e lespressione simbolica del secondo principio della dinamica ed `e
attribuita a Isaac Newton (1643-1727):
una forza che agisce su un punto materiale produce su di esso una accelerazione
proporzionale alla forza stessa e inversamente proporzionale alla massa del punto.
La relazione (1.1) `e a tutti gli eetti una denizione operativa della forza perche massa e ac-
celerazione possono essere misurate, la prima con una bilancia a piattelli e la seconda, almeno
idealmente, tramite rilievi di spazio e di tempo, e da queste quantit`a la forza pu`o essere calco-
lata. Pi` u correttamente, la relazione (1.1) `e la denizione dinamica di forza, dato che richiede
la misura di propriet`a del moto del punto materiale.
Nella soluzione dei problemi di meccanica spesso la relazione (1.1) `e utilizzata in senso
inverso rispetto a quanto sopra riportato. Infatti, se la forza agente sul punto `e nota (sulla base
di altre considerazioni che vedremo), conoscendo la massa del punto, la relazione (1.1) permette
di valutare laccelerazione e da questa, per integrazione, il moto del punto materiale. Quando
la forza esercitata sul punto `e nota in ogni istante, la relazione (1.1) `e quindi da interpretarsi
come una equazione dierenziale la cui soluzione `e la posizione del punto in funzione del tempo.
Dalla denizione dinamica, si deduce che:
4
1.1. PRIMO E SECONDO PRINCIPIO E DEFINIZIONE DINAMICA DI FORZA
la forza `e una grandezza vettoriale (come laccelerazione) e pertanto `e rappresentata nel
caso generale tridimensionale da tre grandezze scalari indipendenti, solitamente le sue
componenti in un sistema cartesiano;
considerando un punto di massa unitaria (1 kg) soggetto a una accelerazione unitaria
(1 m/s
2
), la forza su di esso agente ha intensit`a unitaria.
Lunit`a di misura della forza nel Sistema Internazionale (SI) `e il newton (N) che rappre-
senta lintensit`a della forza necessaria per imprimere accelerazione unitaria (1 m/s
2
) a un punto
materiale di massa unitaria (1 kg). Nella tecnica, si incontrano altre unit`a di misura della forza
(nel mondo anglosassone per esempio `e ancora usata la libbra (pound) con simbolo lb), tut-
tavia, nel seguito useremo esclusivamente il newton (o i suoi multipli) in conformit`a alle norme
Europee sulle costruzioni meccaniche che prescrivono luso del Sistema Internazionale. In alcuni
testi o manuali di Ingegneria, in particolare quelli datati, si pu`o trovare anche il kg
peso
che pu`o
essere presentato come lunit`a di forza del sistema cos` detto tecnico o degli ingegneri. Per vari
motivi, di tipo sostanzialmente pratico, si consiglia di evitare queste unit`a, convertendole nel SI
(1 kg
peso
= 9.81 N, 1 lb = 4.448 N).
Una delle forze di cui pi` u comunemente si ha esperienza diretta `e rappresentata dal pe-
so (weight). Il peso di un punto materiale pu`o essere misurato applicando la denizione
dinamica di forza. Se lasciamo libero un punto materiale nei pressi della supercie terrestre
eliminando tutte le altre forme di disturbo (materializzate da contatti con altri corpi solidi o
uidi), si verica sperimentalmente che, indipendentemente dalla sua massa e dal suo moto, il
punto si muove con unaccelerazione costante e questa, con buona approssimazione, ha sempre
la direzione del lo a piombo, punta verso il terreno e la sua intensit`a `e pari a g = 9.81 m/s
2
(accelerazione di gravit`a). Da questa osservazione e dalla denizione dinamica, ricaviamo che su
un oggetto di massa m posto nei pressi della supercie terrestre agisce sempre una forza avente
modulo pari a:
P = mg
con direzione e verso uguali allaccelerazione di gravit`a. Poiche si verica che in uno dato luogo
laccelerazione di gravit`a `e la stessa per tutti i corpi, si conclude che il peso `e proporzionale alla
massa.
Esempio 1.1: Forze su un paracadutista
Un paracadutista avente massa di 80 kg si lancia da un elicottero fermo. Durante i primi
istanti della caduta il suo moto risulta uniformemente accelerato verso il suolo con una
accelerazione di circa 9.81 m/s
2
. Nellultima fase del volo, dopo lapertura del paracadute,
la sua velocit`a risulta praticamente costante e pari a 5 m/s. Trascurando il peso del
paracadute, quanto valgono le forze agenti sul paracadutista nei due istanti considerati?
Nella prima fase del lancio il paracadutista si muove con una accelerazione diretta verso
il basso pari a g, su di esso agisce quindi la sola forza peso che vale in modulo
P = 80 9.81 = 784.8 N
verticale diretta verso il basso. Alla ne del volo, il paracadutista si muove di moto retti-
lineo uniforme, pertanto considerato come punto materiale, non `e soggetto ad alcuna for-
za. Analizzando pi` u accuratamente il fenomeno, potremmo aermare che il paracadutista
subisce leetto combinato di due forze:
5
1. LA FORZA
il peso, che, se agisse da solo, lo accelererebbe verso il basso
la forza di resistenza aerodinamica dellaria (esaltata dalla forma del paracadute) che
agisce verso lalto.
Levidenza sperimentale, che mostra la costanza della velocit`a di caduta, permette di af-
fermare che le due forze si compensano esattamente, in quanto il loro eetto complessivo
produce una accelerazione nulla. La determinazione delle forze trasmesse dalle varie funi
del paracadute oppure dallimbracatura sulle varie parti anatomiche del paracadutista non
pu`o essere eettuata con il modello di punto materiale. Lanalisi di questi aspetti richiede
di costruire per il paracadutista un modello meccanico pi` u complesso, costituito di parti tra
loro connesse, in modo da discriminare le azioni agenti su ognuna di esse. La scomposizione
dei sistemi meccanici in parti allo scopo di evidenziare la natura e lentit`a delle forze agenti,
rappresenta lo schema concettuale tipico delle analisi che saranno sviluppate nel corso.
1.2 La natura sica delle forze e il terzo principio
Negli ultimi quattro secoli, osservando i molteplici fenomeni naturali, i sici hanno identi-
cato gli agenti perturbanti in grado di esercitare forze. Uno dei risultati pi` u signicativi di
queste analisi consiste nella constatazione che le forze si manifestano sempre come una intera-
zione tra corpi. Inoltre, in tutti gli esperimenti condotti, sono state (nora) individuate solo
quattro cause siche allorigine delle forze. In altri termini, quando un osservatore inerziale
rileva che su un punto materiale agisce una forza, egli deve concludere che tra il punto in esame
e qualche altro punto dellUniverso si sta manifestando una (almeno) delle seguenti interazioni:
gravitazionale
elettromagnetica
debole
forte
Per esemplicare le fondamentali conseguenze di questo fatto, `e conveniente considerare
linterazione tra due soli punti materiali, che rappresenta la situazione concettualmente pi` u
semplice. Purtroppo, per quanto tale fenomeno sia il pi` u facile da analizzare, lesperimento
che lo evidenzia non `e altrettanto facile da eseguirsi a causa della dicolt`a (si dovrebbe dire
limpossibilit`a) di isolare i due punti dalle interazioni con il resto dellUniverso. Lesame di
questo caso elementare `e per`o molto istruttivo perche, come vedremo, una interazione comunque
complessa pu`o sempre essere ricondotta a un insieme di interazioni elementari tra (generalmente
molte, talvolta anche innite) coppie di punti. Anche dal punto di vista semantico, il termine
interazione pregura una inuenza reciproca, quindi aermare che due punti interagiscono
sicamente implica che il primo punto esercita una forza sul secondo e il secondo sul primo.
Questa conclusione viene formalizzata nel principio di azione e reazione, o terzo principio
della dinamica generalmente formulato come segue:
a ogni azione corrisponde una reazione uguale e contraria.
Il terzo principio sar`a applicato sistematicamente nelle future analisi e impiegato nella so-
luzione di tutti i problemi del corso, pertanto la sua comprensione `e basilare. Per illustrare
6
1.2. LA NATURA FISICA DELLE FORZE E IL TERZO PRINCIPIO
il signicato e le implicazioni del terzo principio e il modo in cui usarlo ecacemente nella-
nalisi di situazioni siche, nei prossimi paragra sono discussi alcuni esempi di interazioni di
tipo gravitazionale ed elettromagnetico. Le interazioni debole e forte saranno ignorate perche
signicative solo su scala sub-atomica e quindi prive di eetti diretti sui fenomeni meccanici
macroscopici di nostro interesse.
1.2.1 Linterazione gravitazionale e il peso proprio
Linterazione gravitazionale `e descritta dalla legge di gravitazione universale, anchessa do-
vuta a Isaac Newton. Come illustrato nella gura 1.1, due punti materiali A e B, per il solo
fatto di avere massa, esercitano una attrazione reciproca con forze che agiscono lungo la retta
AB, ognuna delle forze ha intensit`a proporzionale al prodotto delle masse e inversamente pro-
porzionale al quadrato della distanza AB. Linterpretazione di tale fenomeno alla luce del terzo
principio della dinamica in questo caso `e evidente: il punto A attrae a se il punto B con una
forza che indichiamo con

F
AB
(forza che A esercita su B) e il corpo B attrae a se il corpo A
con una forza

F
BA
.
A B
BA
F
G
AB
F
G
Figura 1.1: Interazione gravitazionale tra due punti materiali
Lesame di questo semplice fenomeno permette di fare le seguenti considerazioni che possono
essere generalizzate a tutte le interazioni tra coppie di punti materiali, a prescindere dalla natura
dellinterazione stessa:
le due forze

F
AB
e

F
BA
sono inseparabili (non esiste luna senza laltra), ognuna di esse
essendo manifestazione della medesima interazione tra i due punti, non ha quindi senso
considerare, se non per motivi convenzionali, una delle forze la causa (o lazione) e laltra
leetto (o la reazione)
le due forze hanno la stessa retta dazione (che passa per i punti interagenti), la stessa
intensit`a e verso opposto
ognuna delle forze agisce su un corpo diverso
essendo applicate a corpi diversi, le due forze, per quanto uguali di intensit`a, generalmente
producono sui punti eetti diversi (se i punti non hanno la stessa massa subiranno in eetti
accelerazioni diverse anche in modulo)
la relazione vettoriale

F
AB
=

F
BA
`e universale quindi non dipende dal moto dei due
punti ne dal moto dellosservatore e dal suo sistema di riferimento (che pu`o anche essere
non inerziale).
Nei problemi di costruzioni meccaniche, linterazione gravitazionale si manifesta come peso
proprio, forza che, in taluni casi, costituisce un carico non trascurabile per strutture e macchine.
Il peso rappresenta la forza con cui la Terra attrae un corpo. La reazione della forza peso (nel
senso del terzo principio) consiste nellattrazione gravitazionale che il corpo esercita sulla Terra,
`e quindi una forza applicata alla Terra. Poiche il nostro studio `e generalmente nalizzato al
comportamento del componente di una macchina o di una struttura, siamo naturalmente indotti
7
1. LA FORZA
a considerare il peso come azione e leetto sulla Terra come reazione (del quale ci interessa
ben poco). Data la dierenza delle masse, leetto dellinterazione sulla Terra, per esempio in
termini di accelerazione, pu`o essere ovviamente trascurato. Tuttavia, un osservatore veramente
inerziale, se dotato di strumenti di misura sucientemente sensibili, descriverebbe la caduta
libera di un grave come un avvicinamento reciproco, in cui sia il grave sia la Terra subiscono
uno spostamento, per quanto di molti ordini di grandezza diversi. Una caratteristica peculiare
delle interazioni gravitazionali `e anche il fatto che non possono essere in alcun modo alterate.
La forza con cui due punti si attraggono gravitazionalmente non `e per esempio modicabile
dallinterposizione di qualsiasi elemento tra di essi. Non esiste quindi uno schermo per le azioni
gravitazionali.
Con riferimento alla gura 1.1, si pu`o osservare che la notazione usata per rappresentare le
forze di interazione `e piuttosto pesante a causa della presenza dei pedici che identicano i corpi
interagenti. Tale notazione `e per`o usata solo in questo capitolo allo scopo di chiarire il terzo
principio.
1.2.2 Linterazione elettromagnetica, le forze di contatto e la coesione della
materia
Linterazione gravitazionale `e dovuta alla propriet`a della materia di avere massa mentre lin-
terazione elettromagnetica `e connessa alla propriet`a della materia di possedere carica elettrica.
Le interazioni elettromagnetiche sono riconducibili alle forze coulombiane, in onore di Charles
Augustin de Coulomb (1736-1806), che si manifestano tra cariche ferme (per questo talvolta
chiamate forze elettrostatiche), e alle forze elettrodinamiche che si manifestano su cariche in
movimento con lintervento anche di eetti magnetici. Le forze elettromagnetiche sono descritte
dalla relazione unicata proposta da Hendric Lorentz (1853-1928). Anche per le interazioni
elettromagnetiche tra due (soli) punti materiali vale lo schema generale di gura 1.1 e soono
applicabili le relative considerazioni sulle caratteristiche delle forze agenti: le due forze

F
AB
e

F
BA
condividono il modulo e la retta dazione e hanno verso opposto.
Ci sono peraltro alcune peculiarit`a che le diversicano le interazioni elettromagnetiche da
quelle gravitazionali. in primo luogo, a causa del fatto che le cariche elettriche hanno un
segno, linterazione elettromagnetica pu`o essere attrattiva o repulsiva e pu`o essere anche nulla
se almeno uno dei corpi interagenti non ha carica o questa `e uniformemente bilanciata. Le forze
elettromagnetiche tra due cariche possono inoltre essere ridotte o anche eliminate interponendo
uno schermo opportuno, ovvero adottando la gabbia di Faraday, da Michael Faraday (1771-
1867). Queste caratteristiche hanno un eetto fondamentale sulla stabilit`a degli aggregati di
atomi perche consentono loro di mantenersi un equilibrio reciproco anche in condizioni di quiete.
Si noti che la stessa condizione non `e ottenibile con linterazione gravitazionale, il sistema solare
`e stabile solo in senso dinamico e collasserebbe se i pianeti non girassero attorno al Sole. Di tipo
elettromagnetico sono, infatti, le interazioni che determinano il legame chimico tra gli atomi
che formano una molecola e le interazioni che mantengono stabile nel tempo la struttura degli
aggregati cristallini, ovvero i materiali solidi, anche sotto leetto di azioni perturbanti. Le
interazioni elettromagnetiche sono quindi alla base delle propriet`a siche dei materiali: densit`a,
temperatura di fusione, resistenza meccanica, durezza, conducibilit`a termica ed elettrica, ecc. . . .
In Meccanica, spesso le interazioni elettromagnetiche producono le forze pi` u intense e quindi
le pi` u interessanti per i nostri scopi. In particolare, le forze di contatto sono manifestazioni
macroscopiche delle interazioni elettromagnetiche, essendo riconducibili alla mutua repulsione
che si manifesta tra gli strati superciali (nubi elettroniche) di due corpi quando vengono
avvicinati in modo notevole (tanto vicini che si considerano in contatto dal punto di vista
macroscopico). Forze di contatto molto studiate nel seguito sono quelle che i vincoli esercitano
sugli elementi di una struttura.
8
1.2. LA NATURA FISICA DELLE FORZE E IL TERZO PRINCIPIO
Di nostro specico e fondamentale interesse sono, inoltre, le interazioni elettromagnetiche
che si producono allinterno dei corpi quando qualche eetto tende a modicare la posizione
naturale degli atomi nel reticolo cristallino. Lesperienza mostra che tali interazioni elettroma-
gnetiche interne possono essere sopportate solo entro certi limiti dal materiale. Se tali limiti
sono raggiunti, intervengono infatti modiche nella struttura del cristallo che possono anche de-
terminare la rottura ovvero lallontanamento irreversibile tra piani atomici attigui. Sullecacia
di tali interazioni elettromagnetiche facciamo adamento quando impieghiamo componenti de-
stinati a essere sollecitati nelle condizioni di esercizio. Lo stato di tensione, che rappresenta il
quanticatore macroscopico delle interazioni elettromagnetiche interne della materia, `e forse la
grandezze sica pi` u caratteristica del presente corso e probabilmente la pi` u usata.
1.2.3 Applicazioni del terzo principio
In relazione al concetto di forza, vista come manifestazione di una interazione, esaminiamo
il seguente esempio elementare che illustra come impiegare il terzo principio per identicare
razionalmente le forze agenti.
Esempio 1.2: Identicazione delle forze su un punto materiale
Una gomma per cancellare avente massa di 15 g `e ferma sul piano orizzontale di un tavolo
(gura 1.2). Analizzare le forze agenti, identicarne la natura sica ed evidenziare le
coppie di azione-reazione di terzo principio.
Figura 1.2: Una gomma per cancellare appoggiata sul piano di un tavolo
Schematizziamo la gomma come un punto materiale prescindendo quindi da forma,
estensione e struttura. Come conseguenza dellinterazione gravitazionale con la Terra, sulla
gomma agisce il peso proprio, rappresentabile come una forza

P verticale diretta verso il
basso e avente intensit`a: P = mg = 0.147 N (vedi gura 1.3). A tale conclusione si perviene
immediatamente, in quanto:
la gomma cadrebbe con una accelerazione pari a g se fosse libera
la presenza del tavolo non modica la forza peso, dato che non esiste uno schermo
per le interazioni gravitazionali
il fatto che per noi la gomma abbia velocit`a nulla non inuisce sul peso poiche la
forza di gravit`a non dipende dal moto (e quindi dalla velocit`a) dei corpi su cui agisce.
9
1. LA FORZA
La reazione di terzo principio a

P `e una forza diretta verso la gomma agente sulla Terra e
avente intensit`a di 0.147 N. Essa rappresenta la forza di con cui la gomma attrae la Terra.
P
G
P
G

Figura 1.3: Azione e reazione nellinterazione gravitazionale tra gomma e


Terra
La gomma `e appoggiata sul tavolo, possiamo pertanto prevedere la presenza di una
interazione di contatto. Dal punto di vista sico tale forza `e di natura elettromagnetica
e si spiega dalla repulsione degli strati elettronici della supercie inferiore della gomma e
quelli della supercie superiore del tavolo (in corrispondenza della gomma). Indichiamo col
simbolo

F
TG
la forza che il tavolo T esercita sulla gomma G e la reazione di terzo principio

F
GT
la forza che la gomma esercita sul tavolo. Il terzo principio per questa interazione si
scrive come:

F
TG
=

F
GT
(1.2)
ed `e illustrato in gura 1.4.
A dierenza del peso, non possiamo conoscere a priori la forza

F
TG
. Nel caso in esame,
la semplicit`a del problema e le conoscenze precedenti ci consentono peraltro di prevedere
che:

F
TG
=

P (1.3)
in quanto constatiamo che la gomma `e ferma sul tavolo (la sua accelerazione `e nulla) e non
riteniamo che vi siano altre forze signicative agenti su di essa.
TG
F
G
GT
F
G
Figura 1.4: Azione e reazione del contatto tra gomma e tavolo. Si noti che i
due oggetti devono essere separati per consentire di evidenziare con chiarezza
e senza ambiguit`a linterazione
Con riferimento allesempio, `e importante osservare il diverso signicato che deve essere
attribuito alle uguaglianze (1.2) e (1.3). La relazione (1.2) `e la traduzione matematica del terzo
principio e quindi vale in qualunque circostanza (in ogni condizione di quiete o di moto del
corpo e dellosservatore), luguaglianza (1.3) invece `e conseguenza della osservata condizione di
10
1.2. LA NATURA FISICA DELLE FORZE E IL TERZO PRINCIPIO
quiete della gomma. In una situazione diversa, per esempio se il tavolo non fosse fermo (si pensi
allo stesso problema in caso di sisma), luguaglianza (1.2) rimane valida mentre luguaglianza
(1.3) potrebbe non essere soddisfatta.
Nella sua semplicit`a, lesempio precedente `e particolarmente signicativo perche pu`o essere
considerato il modello per la soluzione di ogni problema di statica. Le considerazioni che sono
state sviluppate per scrivere le relazioni esistenti tra le varie forze possono infatti essere gene-
ralizzate. Alcune delle forze agenti sui corpi risultano note a priori (nel caso in esame: il peso
della gomma), altre invece sono a priori incognite (nello specico la forza esercitata dal tavolo).
Una forza nota a priori, quindi che si conosce prima di imporre le equazioni della meccanica
del corpo, sar`a chiamata carico (load). Le forze a priori incognite sono generalmente di tipo
elettromagnetico e derivano dalla presenza di corpi che impediscono, limitano o contrastano, il
libero movimento del corpo in esame. Un elemento o uno strumento che realizza una limitazio-
ne al movimento di un corpo `e detto vincolo (constraint) o supporto (support) e la forza
che si manifesta per la presenza di un vincolo `e chiamata reazione vincolare (constraint
reaction).
Il termine reazione usato nella locuzione reazione vincolare pu`o generare confusione con lo
stesso termine reazione usato nel terzo principio.
`
E opportuno considerare che, in corrispon-
denza di un vincolo, si manifesta sempre una interazione tra il corpo vincolato e un corpo
vincolante, e reazione vincolare `e il nome convenzionalmente attribuito alle forze esercitate dal
corpo vincolante sul corpo in esame. Nellesempio, il corpo vincolante `e il tavolo e la reazione
vincolare la forza

F
TG
esercitata dal tavolo sulla gomma. In virt` u del terzo principio, il corpo
esercita sul corpo vincolante una forza uguale e contraria (

F
GT
). Considerata la situazione,
sarebbe forse pi` u appropriato indicare leetto del vincolo sul corpo come azione vincolare, ma
questo rigore non si riscontra nel linguaggio comune e nella letteratura tecnica e quindi siamo
costretti a non applicarlo.
Per evidenziare le reazioni vincolari `e necessario rimuovere (idealmente) linterazione tra il
corpo in esame e il corpo vincolante, come fatto nella gura 1.4, sostituendola con la coppia di
azione-reazione che, attraverso il vincolo, pu`o essere esercitata. Formano la coppia di azione-
reazione di terzo principio: la forza che agisce sul corpo in esame e la forza che il corpo esercita
sul corpo vincolante.
Le seguenti considerazioni hanno lo scopo di esaminare criticamente certe aermazioni che,
nella migliore delle ipotesi, sono conseguenza di scarso rigore linguistico (talvolta spiegabile con
lambiguit`a del termine reazione vincolare) ma che spesso rivelano una non adeguata compren-
sione del terzo principio. La forza che agisce sul tavolo `e

F
GT
, non `e corretto dire che sul tavolo
agisce la forza peso della gomma. La forza peso della gomma agisce sulla gomma! Possiamo al
pi` u aermare che la forza esercitata sul tavolo dipende dal peso della gomma ma pu`o dipendere
anche da altro (si consideri cosa succede in caso di sisma). La forza esercitata dal tavolo sulla
gomma

F
TG
non `e la reazione (di terzo principio) della forza peso della gomma e sono varie le
argomentazioni per dimostrarlo:
come osservato, possono vericarsi situazioni in cui

P e

F
TG
non sono uguali e contrarie
ma ci`o costituirebbe una violazione del terzo principio
forza peso

P e forza di contatto

F
TG
agiscono entrambe sulla gomma, mentre azione e
reazione di terzo principio devono agire su corpi distinti mutuamente interagenti
azione e reazione sono manifestazioni della medesima interazione e quindi devono avere la
stessa natura sica.
Come anticipato, per semplicare la notazione, nei prossimi capitoli, le forze di contatto saranno
indicate senza pedici, inoltre entrambe le componenti dellinterazione saranno identicate con il
11
1. LA FORZA
medesimo simbolo (tipicamente una lettera latina maiuscola). Il soddisfacimento del terzo prin-
cipio sar`a pertanto ottenuto in modo automatico, rappresentando negli schemi le componenti
dellinterazione (azione e reazione) con il verso opposto, ognuna applicata su uno dei due corpi
interagenti.
1.3 Le forze dinerzia
Con il termine forza dinerzia o forza apparente (inertia force) si indica una forza che
non ha origine sica, non essendo riconducibile ad alcuna delle quattro interazioni fondamentali
o a loro combinazioni. Le forze dinerzia non esistono infatti per gli osservatori inerziali. In
Meccanica, per`o, si impiegano frequentemente osservatori e sistemi di riferimento non inerziali.
Per esempio, allo scopo di analizzare il confort nei mezzi di trasporto (automobili, carrozze
ferroviarie, navi, aerei, ecc. . . ) `e necessario considerare le sensazioni provate dal passeggero,
per cui il sistema di riferimento pi` u naturale con cui eettuare queste valutazioni `e solidale con
il mezzo di trasporto. Quando il moto del mezzo di trasporto non `e rettilineo uniforme, per
esempio: in frenata, in curva o in presenza di irregolarit`a del percorso, losservatore solidale
pu`o continuare a utilizzare la relazione (1.1) per descrivere i fenomeni meccanici che osserva
(compresi quelli direttamente sperimentati dai suoi sensi) a patto che introduca, oltre alle forze
di natura sica, anche le forze dinerzia. Possiamo quindi considerare lintroduzione delle forze
dinerzia come un espediente che permette di estendere la relazione fondamentale (1.1), valida
solo per gli osservatori inerziali, a un osservatore generico.
Confrontiamo come il moto di uno stesso punto materiale P viene analizzato, e quindi
descritto in forma matematica, da un osservatore inerziale e da un osservatore non inerziale.
Pi` u specicamente, consideriamo due sistemi di riferimento (per comodit`a entrambi cartesiani
ortonormali destrorsi), uno solidale allosservatore inerziale e uno allosservatore non inerziale.
La descrizione cinematica del moto del punto P fatta dai due osservatori `e in generale diversa
(in termini di posizione, velocit`a e accelerazione), tuttavia, anche sia garantita loggettivit`a
sica, deve esserci una stretta relazione tra i due punti di vista. Come dimostrato nei corsi di
Meccanica teorica e applicata, tramite considerazioni di natura geometrico-cinematica, deve in
particolare valere la seguente relazione vettoriale:
a =a
r
+a
t
+a
co
(1.4)
in cui:
a, chiamata accelerazione assoluta, `e laccelerazione di P misurata dallosservatore
inerziale; laggettivo assoluta si giustica considerando che tutti gli osservatori inerziali
misurerebbero per P il medesimo valore a
a
r
, chiamata accelerazione relativa, rappresenta laccelerazione misurata dallosserva-
tore non inerziale che analizza il moto di P (le componenti di a
r
sono ottenibili derivando
due volte rispetto al tempo la posizione di P rilevata nel sistema di riferimento non
inerziale)
a
t
, chiamata accelerazione di trascinamento, misura laccelerazione assoluta del punto
Q del sistema non inerziale che, nellistante considerato, si sovrappone al punto P (dato
che il punto P in genere si muove anche per losseratore non inerziale, i punti P e Q hanno
diversa accelerazione assoluta)
a
co
,chiamata accelerazione complementare o accelerazione di Coriolis, da Gaspar
Gustave Coriolis (1792-1843), `e ottenibile dalla relazione:
a
co
= 2 v
r
(1.5)
12
1.3. LE FORZE DINERZIA
in cui v
r
`e la velocit`a relativa (ovvero la velocit`a di P misurata dallosservatore non
inerziale) e `e la velocit`a angolare assoluta posseduta nellistante considerato dal sistema
non inerziale. Si osservi che `e comune al sistema di riferimento non inerziale e non
dipende dalla posizione di P o dellosservatore non inerziale.
Pu`o essere utile ricordare che laccelerazione di trascinamento in genere non `e uguale allac-
celerazione assoluta dellosservatore non inerziale. Luguaglianza tra i due vettori si verica se i
due sistemi di riferimento mantengono sso lorientamento relativo dei loro assi, ovvero se = 0
e quindi se il sistema non inerziale ha un moto traslatorio, anche non rettilineo. Un sistema
di riferimento non inerziale con moto solo traslatorio conserva pertanto lorientamento degli
assi rispetto alle stelle sse. Si deve inne ricordare che la relazione (1.5) `e valida in termini
vettoriali, quando `e necessario esplicitarla in componenti bisogna adottare un unico sistema di
riferimento che pu`o essere quello assoluto, quello relativo ma anche qualunque altro.
In base alla relazione (1.4), il secondo principio della dinamica (1.1) pu`o essere riscritto
considerando il punto di vista dellosservatore non inerziale come:
ma
r
=

F ma
t
ma
co
relazione interpretabile nel modo seguente: un osservatore non inerziale che esamina il moto di
un punto materiale (evidentemente il moto relativo) pu`o avvalersi del secondo principio della
dinamica a condizione di aggiungere alle forze agenti che hanno natura sica

F le forze apparenti
di trascinamento

F
t
e di Coriolis

F
co
, rispettivamente denite dalle relazioni:

F
t
= ma
t

F
co
= ma
co
La forma generale della seconda legge della dinamica per un osservatore generico diventa quindi:
ma
r
=

F +

F
t
+

F
co
(1.6)
Nel seguito, troveremo varie situazioni in cui risulter`a opportuno ricorrere a sistemi di riferi-
mento non inerziali. Tipicamente, nello studio del comportamento strutturale di un elemento
di macchina in movimento (albero, biella, manovella, ruota dentata, camma, volano, ecc. . . ), se
si considera un sistema di riferimento solidale allelemento stesso (assunto non deformabile), la
velocit`a relativa di ogni suo punto `e necessariamente nulla v
r
= 0 per cui

F
co
= 0, inoltre, in tali
circostanze, anche a
r
= 0 e, quindi un problema di dinamica `e ridotto a un problema di statica
con un corpo fermo sul quale agiscono le forze siche e le sole forze dinerzia di trascinamento.
`
E evidente che in ogni caso, per poter valutare le forze dinerzia, il moto (assoluto) del sistema
di riferimento non inerziale deve essere completamente noto.
`
E opportuno osservare che le forze dinerzia non sono la manifestazione di alcuna interazione
di natura sica, tuttavia, possono costituire i carichi prevalenti e, di conseguenza, indurre forze
siche molto intense. Per esempio, nella biella di un veloce motore alternativo le forze dinerzia
sono vari ordini di grandezza superiori al peso proprio e costituiscono il carico prevalente che
determina il deterioramento dei cuscinetti di supporto. Se si fa ruotare il disco di una mola a
velocit`a eccessiva, le forze apparenti, in questo caso forze centrifughe, possono generare azioni
interne di tipo elettromagnetico cos` intense da produrre la rottura del materiale (scoppio della
mola). Un rotore veloce, come la girante di una turbina ma anche la ruota di unautomobile,
deve essere accuratamente bilanciato per minimizzare gli eetti delle forze dinerzia sui vincoli.
Dal punto di vista del terzo principio, la reazione a una forza apparente pu`o essere conside-
rata come una forza applicata al resto dellUniverso (solidale al sistema di riferimento inerziale)
il quale, ovviamente, non ne subisce alcun eetto misurabile.
13
1. LA FORZA
Esempio 1.3: Forze dinerzia
Analizzare le forze agenti sul passeggero di un treno (vedi gura 1.5) avente massa di
75 kg, seduto e rivolto nella direzione di marcia, sapendo che laccelerazione del treno alla
partenza `e 1.2 m/s
2
.
Schematizziamo il passeggero come un punto materiale e, trascurando la deformabilit`a
della poltrona, consideriamo che si muova solidalmente al treno.
Senso di marcia
a
G
Figura 1.5: Condizione di un passeggero solidale al vagone di un treno che
sta partendo verso destra
Problema risolto nel sistema di riferimento inerziale
Per un osservatore inerziale, per esempio il capostazione fermo sulla pensilina, le forze
signicative agenti sul passeggero sono (come mostrato in gura 1.6):
la forza peso

P (si tratta di un carico)
la forza che il treno esercita sul passeggero (linsieme delle interazioni di contatto con
la poltrona e il pavimento) indicata con il simbolo

F
TP
(forza esercitata dal treno sul
passeggero) che `e una reazione vincolare, infatti non `e nota a priori.
Applicando lequazione fondamentale della dinamica (1.1), losservatore inerziale
scriver`a la relazione:

P +

F
TP
= ma (1.7)
nella quale `e tutto noto tranne la forza di contatto che pertanto pu`o essere da questa
ricavata. Usando un sistema cartesiano (vedi appendice A), con asse x nella direzione del
moto e asse y diretto verso lalto, la relazione (1.7) pu`o essere scritta in forma matriciale
come:
_
0
735.8
_
+
_
X
Y
_
= 75
_
1.2
0
_
(1.8)
dove X e Y rappresentano le componenti cartesiane della forza di contatto incognita (valori
in N), come mostrato in gura 1.6. Risolvendo il sistema lineare, si ottiene:

F
TP
=
_
90
735.8
_
N (1.9)
Concludiamo che, per losservatore inerziale, il treno esercita sul passeggero una forza
inclinata rispetto alla verticale. La componente verticale di tale forza bilancia il peso
14
1.3. LE FORZE DINERZIA
(infatti il passeggero non ha alcuna accelerazione in direzione y), mentre la componente
orizzontale della forza di contatto `e positiva (infatti il capostazione vede il passeggero
muoversi con una accelerazione orizzontale positiva). Si osservi che non sono state usate le
forze dinerzia in quanto non esistono per il capostazione.
TP
F
G
P
G
x
y
X
Y
TP
F
G
Figura 1.6: Punto di vista dellosservatore inerziale: le forze agenti sul
passeggero hanno tutte natura sica, nel loro complesso esse producono
laccelerazione del passeggero
Problema risolto dal punto di vista del passeggero
Il passeggero `e un osservatore non inerziale. Ovviamente, egli deve avere questa consa-
pevolezza e deve conoscere il moto del sistema di riferimento a lui solidale rispetto a quello
inerziale. Trascurata la deformabilit`a della poltrona, consideriamo il passeggero (e il suo
sistema di riferimento) solidale al treno. Data levidente non inerzialit`a del suo sistema di
riferimento, oltre alle forze siche agenti, che sono ancora:
la forza peso

P
la forza di contatto

F
TP
il passeggero dovr`a considerare anche le forze dinerzia. Siccome sta esaminando il suo
stesso moto (quindi di un punto costantemente fermo nel sistema di riferimento relativo)
la forza di Coriolis `e nulla ( = 0 e v
r
= 0) e la forza dinerzia `e solo di trascinamento:

F
t
= m a
t
. Laccelerazione di trascinamento `e, in questo caso, pari alla accelerazione
assoluta a
t
= a. La forza dinerzia `e quindi diretta nel verso opposto al moto del treno
(come illustrato in gura 1.7). Prendendo un sistema di riferimento solidale al treno
e, nellistante considerato, con gli assi coincidenti a quelli precedenti, la relazione (1.6)
diventa:
_
0
0
_
=
_
0
735.8
_
+
_
X
Y
_
75
_
+1.2
0
_
(1.10)
che `e indistinguibile dalla relazione (1.8).
Il passeggero considerer`a quindi agire su di se: il peso, una forza (apparente!) che lo
spinge verso la coda del treno e una forza di contatto globalmente esercitata dal sedile e
dal pavimento.
Possiamo concludere che, per quanto i punti di vista siano diversi, le valutazioni dei due
osservatori portano a conclusioni coerenti, in particolare entrambi concordano sulla forza di
contatto treno-passeggero. Se i due osservatori avessero previsto valori diversi per la forza
di contatto (che `e di natura sica) una misura della stessa avrebbe consentito di vericare
chi avesse commesso lerrore.
15
1. LA FORZA
TP
F
G
P
G
x
y
a m
G

Figura 1.7: Punto di vista di un osservatore sul treno. Il passeggero `e fermo


ma il sistema di riferimento non `e inerziale, pertanto, oltre alle forze di natura
sica deve considerare anche le forze dinerzia
Esempio 1.4: Forze centrifughe
Lestremit`a di un lo di lunghezza 50 cm `e ssata a un perno posto sopra un tavolo oriz-
zontale liscio (come rappresentato in gura 1.8). Allaltra estremit`a del lo `e collegata una
sfera di massa 30 g che viene fatta muovere sul piano alla velocit`a di 18 m/s mantenendo
il lo teso. Trascurando la resistenza dellaria, analizzare le forze agenti sulla sfera nel
sistema di riferimento solidale al lo.
Consideriamo un sistema di riferimento solidale al lo (gura 1.8), con lorigine nel
perno, lasse x lungo il lo stesso diretto verso la sfera, e lasse y verticale verso lalto.
Convertiamo i dati di ingresso in m e kg in modo da ottenere le forze in N. Rispetto al
lo, la sfera `e ferma e risente delle seguenti forze siche (trascuriamo gli eetti prodotti
dallaria):
il peso proprio:

P =
_
0
0.294
_
N , completamente nota (quindi un carico)
la forza di contatto tavolo-sfera

F
TS
, a priori incognita (reazione vincolare)
la forza di contatto lo-sfera

F
FS
, a priori incognita (reazione vincolare)
x
y
Figura 1.8: Sfera in rotazione attorno a un perno tramite un lo
Rispetto al sistema non inerziale, la sfera `e ferma (v
r
= 0) e pertanto lunica forza apparente
risulta quella di trascinamento. Dalla cinematica `e noto che in un moto uniforme con
velocit`a periferica v su una traiettoria circolare di raggio R, laccelerazione `e diretta verso
16
1.4. LA DEFINIZIONE STATICA DI FORZA
il centro di rotazione (accelerazione centripeta) e ha intensit`a pari a v
2
/R. La forza di
trascinamento ha pertanto la direzione del lo ed `e diretta verso lesterno, pertanto `e
chiamata forza centrifuga. La forza centrifuga si ottiene quindi con la relazione:

F
t
=
_
19.44
0
_
N (1.11)
Essendo la sfera immobile nel sistema solidale al lo, vale la seguente equazione (dedotta
dalla relazione (1.6)):
_
0
0
_
=
_
0
0.294
_
+

F
TS
+

F
FS
+
_
19.44
0
_
(1.12)
t
F
G
P
G
TS
F
G
FS
F
G
Figura 1.9: Forze agenti sulla sfera nel sistema del lo
Diversamente dallesempio precedente, le equazioni che si ottengono dalla (1.12) non
sono sucienti per determinare il valore delle quattro componenti incognite che deniscono
le reazioni vincolari. In eetti, non sarebbe dicile determinare le reazioni vincolari con-
siderando altri aspetti del problema: la levigatezza del tavolo e il fatto che il lo `e teso.
Rimandiamo queste considerazioni ai capitoli che seguono, dove i procedimenti di soluzione
dei problemi di statica saranno diusamente sviluppati.
Al lettore `e lasciato il compito di eettuare lanalisi dal punto di vista dellosservatore
inerziale.
1.4 La denizione statica di forza
1.4.1 Le forze come cause di distorsione dei corpi
Oltre che accelerare i punti materiali sui quali sono esercitate, le forze si manifestano anche
perche alterano, in modo pi` u o meno evidente, la forma dei corpi sui quali agiscono. Per
illustrare questo fenomeno, analizziamo il seguente esperimento.
Esempio 1.5: Eetto deformativo delle forze
Un cilindro di gomma C avente diametro di 50 mm e altezza di 40 mm `e appoggiato sul
piano orizzontale di un tavolo T (gura 1.10). Sopra il cilindro viene collocato un blocco
di acciaio B avente forma cubica di spigolo 150 mm in modo che, con suciente precisione,
il centro del blocco passi per lasse del cilindro e quindi che il blocco, alla ne, raggiunga
lequilibrio senza inclinarsi. Analizzare le forze agenti sui vari elementi.
17
1. LA FORZA
B
C
T
Figura 1.10: Blocco di acciaio B in equilibrio su un cilindro di gomma C
posto sul piano orizzontale di un tavolo T
Appena appoggiato sul cilindro si osserva una debole oscillazione del blocco la cui
ampiezza dipende dalla modalit`a con cui il blocco `e lasciato sul cilindro di gomma. Tale
oscillazione si estingue rapidamente e, atteso un tempo suciente, tutti i corpi appariranno
eettivamente fermi. Per comprendere il comportamento del cilindro di gomma dopo che `e
stata raggiunta la condizione di quiete, evidenziamo le forze su di esso agenti. A tale scopo,
esaminiamo prima il blocco e successivamente il cilindro.
Per analogia con i precedenti esempi, sappiamo che sul blocco agisce il peso proprio

P
B
e sulla sua faccia inferiore la forza di contatto

F
CB
derivante dallinterazione elettroma-
gnetica cilindro-blocco che rappresenta una reazione vincolare. Constatato che il blocco ha
accelerazione nulla nel sistema inerziale, tale forza di contatto dovr`a, per la seconda legge
della dinamica, equilibrare la forza peso del blocco di acciaio, per cui:

F
CB
=

P
B
.
Considerando che la densit`a dellacciaio `e di 7.8 kg/dm
3
, si ricava che i moduli comuni
di tali forze valgono P
B
= F
CB
= 258 N. La reazione (di terzo principio)

F
BC
alla forza che
il cilindro esercita sul blocco, `e esercitata dal blocco sulla faccia superiore del cilindro di
gomma ed `e diretta verso il basso. Sul cilindro di gomma agisce anche il peso proprio

P
C
e sulla faccia inferiore la forza esercitata dal tavolo sul cilindro

F
TC
che, come di consueto,
`e a priori incognita. Essendo la densit`a della gomma 0.97 kg/dm
3
, il peso proprio del
cilindro risulta solo di P
C
= 0.747 N e, pertanto, `e una forza molto pi` u piccola della forza
di contatto

F
CB
. Possiamo quindi trascurare leetto prodotto dal peso proprio del cilindro
sul fenomeno in esame. Diremo che tale carico `e trascurabile e che il comportamento del
cilindro `e dominato dalle altre forze su di esso agenti che in questo caso, come spesso
accade, sono di contatto.
CB
F
G
BC
F
G
TC
F
G
B
C
P
B
G
P
C
G
Figura 1.11: Forze esercitate sul blocco di acciaio B e sul cilindro di gomma
C
18
1.4. LA DEFINIZIONE STATICA DI FORZA
Dalle precedenti considerazioni e dallimmobilit`a del cilindro, possiamo dedurre che:

F
TC
=

F
BC
(1.13)
e quindi concludere che le forze signicative agenti sul cilindro sono rappresentate nella
gura 1.12.
BC
F
G
TC
F
G
C C
258 N
258 N
Figura 1.12: Forze signicative esercitate sul cilindro di gomma
Le forze signicative agenti sul cilindro dellesempio precedente sono pertanto le interazioni
elettromagnetiche di contatto applicate alle basi. Si osservi che lintensit`a comune di queste
forze `e pari a quella che si otterrebbe nel contatto diretto tra cubo e tavolo. Nella congurazio-
ne scelta, `e consuetudine aermare che il cilindro trasmette o trasferisce al tavolo la forza che
riceve dal blocco. Si osserva inoltre che tale trasferimento avviene in modo che forza non sia
alterata dalla presenza del cilindro. Pu`o essere utile comunque considerare che nulla di mate-
riale `e eettivamente trasmesso o trasferito tra i due corpi separati dal cilindro di gomma ma
solo linterazione. Questa situazione pu`o essere anche descritta aermando che la congurazione
consente alla coppia azione-reazione del contatto tavolo-blocco di attraversare i cilindro solle-
citandolo in compressione. Questi concetti e questo modo di descriverli pu`o apparire strano,
tuttavia saranno ampiamente sviluppati nel seguito del corso, per ora `e opportuno cominciare
a identicarli e acquisire il modo corretto di interpretarli e descriverli.
Si verica sperimentalmente che, quando sollecitato in questo modo, il cilindro di gomma
cambia forma e dimensioni rispetto alla congurazione di partenza misurata prima dellespe-
rimento. Pi` u precisamente, si manifesta una riduzione di altezza pari a circa 2.6 mm e un
incremento del diametro nella zona centrale pari a circa 1.5 mm. Aumentando lintensit`a delle
forze che sollecitano il cilindro (per esempio disponendo un altro blocco di acciaio sopra il prece-
dente), la distorsione del cilindro aumenta. Avendo a disposizione una serie di pesi, `e possibile
tracciare gracamente i punti di una legge empirica che correla lintensit`a (comune) delle due
forze che sollecitano il cilindro e una grandezza geometrica caratteristica della sua variazione
di forma. A tale scopo conviene usare una quantit`a facilmente misurabile come, per esempio,
laumento di diametro della sezione centrale. Usando questa legge empirica nel senso inverso,
se necessario con opportune interpolazioni, si potrebbe quindi dedurre lintensit`a comune delle
forze che comprimono il cilindro misurando laumento di diametro con un calibro.
1.4.2 La misura della forza
Il procedimento di misura dellintensit`a comune delle forze che sollecitano il cilindro descritto
nel punto precedente non `e basato su considerazioni di tipo dinamico (ovvero sul moto di
un corpo) ma, come anticipato, sfrutta la caratteristica dei corpi di deformarsi quando sono
sottoposti a forze. In linea di principio, essendo una grandezza sica denita dallo stesso
19
1. LA FORZA
procedimento con cui `e misurata, la forza ottenuta attraverso la distorsione del cilindro, che
potremmo chiamare statica, `e a rigore diversa dalla forza denita dalla relazione (1.1) che
abbiamo chiamato dinamica. Tuttavia, non sono mai stati osservati fenomeni in cui questa
dierenza abbia portato a diverse interpretazioni o a contraddizioni. Pertanto, si ammette
che produrre accelerazioni su punti materiali e alterare la forma dei corpi siano manifestazioni
diverse di una stessa grandezza sica: la forza.
Essendo per`o molto pi` u agevole dal punto di vista sperimentale eseguire misure di distorsio-
ne piuttosto che misure di accelerazione, nella maggioranza dei casi pratici, le forze si ottengono
sfruttando la denizione statica. A tale scopo si costruiscono i dinamometri, che sono strumenti
dei quali il cilindro di gomma descritto nellesempio precedente rappresenta una grossolana ap-
plicazione. Infatti, il cilindro di gomma ha caratteristiche (forma, propriet`a siche del materiale
e modalit`a di rilevazione delle distorsioni) che non garantiscono una misura della forza che lo
sollecita precisa e ripetibile. Come si vedr`a nel seguito, esistono materiali e forme molto pi` u
adatte per realizzare dinamometri con caratteristiche metrologiche soddisfacenti. In particolare,
`e possibile ottenere unottima proporzionalit`a diretta nella legge empirica che correla la varia-
zione di forma rilevabile e la forza sollecitante. La relazione di proporzionalit`a `e infatti solo
grossolanamente realizzata nel caso del cilindro di gomma.
Lo schema del dinamometro, e il suo simbolo graco, `e rappresentato da una molla a
elica avente massa trascurabile che si allunga o si contrae in misura direttamente proporzionale
allintensit`a comune delle due forze (sempre uguali e contrarie) che la sollecitano. Se si escludono
applicazioni didattiche, a causa del notevole ingombro, anche i dinamometri con la forma di
una molla a elica si usano raramente. Nella pratica a questo scopo `e impiegata una cella di
carico (load cell), un oggetto avente forma e dimensioni pi` u adatte allimpiego e che fornisce
un segnale elettrico proporzionale alla sua variazione di forma. In ogni caso, il principio sico
che sfrutta la deformabilit`a dei corpi indotta dalle forze `e alla base del funzionamento delle celle
di carico come del cilindro di gomma e dei dinamometri a molla elicoidale.
Nel seguito, per chiarire il comportamento meccanico delle strutture sotto lazione di for-
ze, potremmo sfruttare la disponibilit`a di un dinamometro ideale, avente dimensioni e massa
trascurabili, che potremo interporre tra qualunque coppia di punti, con lorientamento voluto.
Il dinamometro ideale quindi `e uno strumento perfetto che non modica la congurazione geo-
metrica del fenomeno, permette la trasmissione delle interazioni di contatto senza modicarle e
fornisce una lettura fedele della componente della forza che lo attraversa nella direzione dellasse
della sua molla ideale.
Esercizio 1.1: Caratteristiche delle forze
Per valutare la nostra massa generalmente usiamo una bilancia pesa-persone che `e in
eetti un dinamometro. Sulla base delle considerazioni svolte, vericare la correttezza
delle aermazioni o rispondere ai quesiti di seguito riportati.
a) La bilancia non misura la nostra massa e nemmeno il nostro peso, ma lintensit`a della
forza di contatto tra la pianta dei piedi e il pavimento.
b) Il valore della nostra massa `e ricavata in modo indiretto dalla misura eettuata con la
bilancia, anche se la scala di lettura `e tarata in kg per indicare direttamente la massa.
c) La misura della massa che deriviamo dalla bilancia `e scorretta se non stiamo fermi sulla
bilancia.
d) Se saltiamo sulla bilancia, la lancetta raggiunge un livello maggiore del valore che segna
20
1.5. LE FORZE COME VETTORI
quando stiamo fermi. Come giusticare quantitativamente questo momentaneo picco
nella misura?
e) Cosa misurerebbe la bilancia se ci pesassimo stando correttamente fermi sulla bilancia
ma allinterno di un ascensore che accelera verso lalto con una accelerazione di 0.2 g?
f) Anche se la bilancia `e tarata in kg, cosa indicherebbe se ci pesassimo sullEverest? E se
la bilancia fosse stata usata da Neil Armstrong sulla Luna? E se avesse voluto usarla
mentre era in orbita libera attorno alla Terra?
g) Si considerino gli esperimenti condotti sullaereo dellESA per simulare le condizioni
degli astronauti. Comunemente si dice che in caduta libera, anche nei pressi della Terra,
si `e in assenza di gravit`a o, pi` u correttamente, in condizioni di microgravit`a. Possiamo
a rigore aermare che il peso viene annullato (o comunque ridotto) in tali condizioni?
1.5 Le forze come vettori
1.5.1 La natura vettoriale della forza
Dalla denizione dinamica (equazione (1.1)) abbiamo ricavato che la forza, essendo il pro-
dotto di uno scalare per un vettore, `e una grandezza vettoriale. Le caratteristiche vettoriali si
evincono per`o anche dalla sua denizione statica. Infatti lesperienza dimostra che la risposta
di un dinamometro ideale dipende:
da quanto `e intensa linterazione (modulo)
dallorientamento dellasse della molla (direzione) e
dal fatto che la molla si estenda o si contragga (verso).
`
E utile pertanto osservare che, se linterazione di contatto tra due corpi non `e nota, per misurarla
dovranno essere impiegati (almeno) tre dinamometri, disposti con assi le cui direzioni non
siano linearmente dipendenti. In questo modo si ottengono le componenti della forza nelle tre
direzioni. Nel caso in cui gli assi dei dinamometri siano a due a due ortogonali, tale misura
fornir`a direttamente le componenti cartesiane della forza (riferite a un sistema con assi paralleli
agli assi dei dinamometri).
Esempio 1.6: Misura di una forza con dinamometri
Un blocco di acciaio di 30 kg `e posto su una supercie orizzontale scabra. Nel tentativo di
muoverlo viene esercitata manualmente una spinta S in direzione orizzontale. Sapendo che
applicando S = 20 N il blocco non slitta, determinare in tali condizioni la forza di contatto
blocco-piano e proporre un metodo per misurarla disponendo di dinamometri ideali.
Si consideri un sistema di riferimento cartesiano, con lasse y normale alla supercie
verso lalto e lasse x orizzontale equiverso con la spinta (come in gura 1.13). In queste
condizioni le forze e il moto sono rappresentabili con vettori giacenti nel piano x y e
il problema `e ricondotto a due dimensioni (problema piano). Indicando con S = 20 N
21
1. LA FORZA
lintensit`a della spinta, con P = 294.3 N il peso e con X e Y le componenti della forza
di contatto esercitata dal piano sul blocco (

F
PB
= X

i + Y

j), dalla equazione (1.1) si


ottiene (valori in N):
_
20
0
_
+
_
0
294.3
_
+
_
X
Y
_
=
_
0
0
_
(1.14)
dalla quale si ricava il valore dellinterazione supercie-blocco: X = 20 N e Y = 294.3 N.
Per misurare linterazione supercie-blocco, un solo dinamometro non `e suciente. Il
sistema di misura deve infatti fornire due quantit`a scalari. Come schematizzato in gura
1.13, possiamo ricorrere a due dinamometri disposti in serie (uno attaccato allaltro) ma
orientati in modo diverso, per esempio il primo D
x
con lasse della molla orizzontale e il
secondo D
y
con lasse verticale.
x
y
D
x
D
y
S
G
P
G
Figura 1.13: Misura di una generica forza di contatto su una supercie scabra
con due dinamometri ideali
Lentit`a delle distorsioni dei dinamometri D
x
e D
y
forniranno rispettivamente le inten-
sit`a delle componenti X e Y , inoltre, dal tipo delle distorsioni (le molle sono compresse
nello schema rappresentato), si potranno ricavare i segni delle forze di contatto agenti sul
blocco.
Si pu`o inoltre osservare che la scelta di orientare i dinamometri nella direzione degli
assi x e y, per quanto appaia naturale e sia in questo caso conveniente, non `e necessaria.
Scegliendo per gli assi dei dinamometri altre direzioni tra loro ortogonali sarebbero state
misurate le componenti della forza di contatto in un sistema cartesiano ruotato. Questo
risultato pu`o essere ulteriormente generalizzato: nel caso piano, `e possibile scegliere per gli
assi delle molle due direzioni qualsiasi (a condizione che siano tra loro distinte e appartenen-
ti al piano), ottenendo le componenti del vettore forza di contatto nelle due direzioni. La
conoscenza di tali quantit`a scalari, unita alla conoscenza delle direzioni delle molle, `e con-
dizione necessaria e suciente per ottenere il vettore forza di contatto in qualsiasi sistema
di riferimento. Nel caso di un problema nello spazio, la misura di una forza completamente
incognita impone luso di tre dinamometri i cui assi non siano complanari.
1.5.2 La rappresentazione matematica delle forze
Le forze, in quanto grandezze vettoriali, possono essere rappresentate in forma geometrica
come segmenti orientati (o frecce) oppure in forma algebrica come collezione ordinata di quan-
tit`a scalari. Con la rappresentazione geometrica `e possibile risolvere problemi di Meccanica
tramite procedimenti graci che possono essere molto espressivi e didatticamente ecaci ma
22
1.5. LE FORZE COME VETTORI
1
F
G
F
G
2
F
G
Figura 1.14: Composizione di due forze in una che produce gli stessi eetti
risultano applicabili di fatto solo ai casi bidimensionali. Per risolvere problemi tridimensio-
nali i procedimenti graci diventano alquanto complessi e perdono la loro prerogativa legata
allimmediatezza dellinterpretazione. Il procedimento di soluzione algebrico, essendo di fatto
indipendente dalle dimensioni del problema, non presenta queste limitazioni e sar`a preferito nel
corso.
Per trattare le forze, e pi` u in generale le grandezze vettoriali, con i procedimenti algebrici
`e necessario introdurre un sistema di riferimento che permette di esprimere il vettore mediante
un insieme ordinato di quantit`a scalari su cui eseguire le operazioni matematiche. Ognuna di
tali grandezze scalari `e chiamata componente (component) del vettore nel sistema scelto.
Nel corso si far`a riferimento in modo quasi esclusivo a sistemi cartesiani ortogonali destrorsi e
a questi riconducibili. Tali sistemi e il loro uso nella rappresentazione dei vettori e delle loro
operazioni sono trattati nellappendice A.
Alcune semplici regole generali che derivano dalla natura vettoriale delle forze possono
essere vericate sperimentalmente utilizzando, secondo i casi, sia la denizione dinamica sia la
denizione statica. Consideriamo un punto materiale sul quale agiscono due forze

F
1
e

F
2
, `e
lecito chiedersi se esista una singola forza

F tale che applicata al punto produca il medesimo
eetto (lo stesso moto o la stessa distorsione).
Sappiamo che la risposta a tale fondamentale domanda `e positiva e anche che, sempre per
evidenza sperimentale, la forza richiesta

F si ottiene componendo

F
1
e

F
2
con la regola del
parallelogramma, come mostrato in gura 1.14. Leetto combinato di due forze agenti su un
punto materiale `e quindi equivalente a quello prodotto sul punto dalla loro somma vettoriale:

F =

F
1
+

F
2
.
`
E utile ricordare (vedi appendice A) che sommare due vettori secondo la regola del paral-
lelogramma equivale a eettuare la somma delle componenti omonime di due vettori espresse
nello stesso sistema di riferimento. Infatti, rappresentando i vettori in forma di componenti, il
risultato della somma `e il seguente:

F = F
x

i +F
y

j +F
z

k = F
1x

i +F
1y

j +F
1z

k +F
2x

i +F
2y

j +F
2z

k =
= (F
1x
+F
2x
)

i + (F
1y
+F
2y
)

j + (F
1z
+F
2z
)

k
(1.15)
Per operare algebricamente con un vettore la rappresentazione matriciale `e spesso pi` u conve-
niente rispetto alluso dei versori

i,

j e

k. Un vettore sar`a quindi generalmente considerato una
matrice colonna con tante righe quante sono le dimensioni: 2 per problemi piani, 3 per problemi
nello spazio. La somma di due forze pu`o infatti essere eettuata anche come somma matriciale:

F =
_
_
F
1x
F
1y
F
1z
_
_
+
_
_
F
2x
F
2y
F
2z
_
_
=
_
_
F
1x
+F
2x
F
1y
+F
2y
F
1z
+F
2z
_
_
(1.16)
23
1. LA FORZA
1.5.3 Lavoro e lavoro virtuale
Oltre alla somma, sono denite varie altre operazioni tra vettori che saranno introdotte nel
corso quando si renderanno necessarie. Una grandezza sica fondamentale connessa alla forza e
molto utile in Meccanica `e il lavoro (work) fatto da una forza.
Quando il punto materiale su cui agisce una forza per un osservatore si sposta, generalmente,
sempre per losservatore in esame, la forza compie un lavoro. Consideriamo per primo il caso
pi` u semplice in cui:
il moto del punto sia rettilineo denito da un vettore spostamento s (il vettore sposta-
mento `e il segmento orientato con coda nella posizione di partenza e punta nella posizione
di arrivo del punto che si muove)
la forza non modichi la sua intensit`a durante il moto del punto
il vettore forza si mantenga parallelo ed equiverso durante lo spostamento del punto,
il lavoro compiuto dalla forza `e denito dal prodotto scalare:
L =

F s (1.17)
Si ricordi che lo spostamento del punto non `e in genere conseguenza dalleetto prodotto sul
moto dalla sola forza di cui si sta calcolando il lavoro. Il lavoro `e una grandezza scalare. La sua
misura nel SI `e, in onore di James Prescott Joule (1818-1889), il joule (J) unit`a che rappresenta
il lavoro compiuto da una forza costante di 1 N che agisce su un punto quando questo si sposta
di 1 m nella direzione e nel verso della forza. Se le forze si misurano in N e gli spostamenti
in mm, lunit`a di lunghezza convenzionale del disegno meccanico, il lavoro risulter`a espresso in
N mm ovvero in mJ (millijoule = 10
3
J).
Dalle propriet`a del prodotto scalare (vedi appendice A) si ricava che, nelle condizioni in cui
vale la relazione (1.17), il lavoro fatto dalla forza `e:
positivo se langolo tra i vettori

F e s `e minore di 90

nullo se

F e s sono perpendicolari
negativo se langolo tra i vettori

F e s `e maggiore di 90

.
Questa denizione elementare si applica al lavoro fatto dalla forza peso per spostamenti ret-
tilinei. Generalmente, tuttavia, quando il punto si sposta, le forze su di esso agenti variano.
Inoltre, la traiettoria del punto pu`o essere non rettilinea. In questi casi la denizione (e quin-
di il calcolo) del lavoro si complica. Il procedimento generale consiste infatti nel dividere la
traiettoria del punto in tratti sucientemente piccoli in modo che:
i singoli tratti di traiettoria possano essere considerati rettilinei
le caratteristiche della forza agente non muti signicativamente quando il punto si sposta
nellambito del singolo tratto.
La suddivisione della traiettoria in piccoli tratti permette di valutare i lavori eettuati dalla
forza in ognuno di essi usando la relazione (1.17), successivamente tali contributi parziali sono
sommati algebricamente (col loro segno). Si osservi che tale procedimento `e coerente con la
denizione di lavoro del caso elementare nel quale la traiettoria del punto pu`o essere scomposta
come si vuole in parti e il risultato della somma non cambia. Il procedimento descritto, portato
24
1.5. LE FORZE COME VETTORI
al limite su tratti innitesimi di traiettoria, per lAnalisi Matematica rappresenta un integrale
di linea:
L =
_

F ds (1.18)
in cui `e la traiettoria percorsa dal punto P sul quale agisce la forza

F e ds un tratto
innitesimo di . In termini operativi, supponiamo che sia una curva regolare compresa tra i
punti A e B, come descritto nellappendice E, essa pu`o essere rappresentata per mezzo di una
funzione, che assumiamo sucientemente regolare, di un parametro scalare , con
A

B
e A = OP(
A
) e B = OP(
B
):
OP =
_
_
x
P
()
y
P
()
z
P
()
_
_
(1.19)
Nel caso, in eetti piuttosto frequente, in cui la forza dipenda solo dalla posizione del punto P
(e quindi solo da ), la relazione (1.18) si trasforma nel seguente integrale semplice (di R
1
):
L =

B
_

A
_
F
x
()
dx
P
()
d
+F
y
()
dy
P
()
d
+F
z
()
dz
P
()
d
_
d (1.20)
Per calcolare il lavoro globalmente compiuto da pi` u forze agenti sullo stesso punto materiale,
`e indierente eettuare prima la somma vettoriale delle forze e calcolarne il lavoro, oppure
calcolare separatamente i lavori fatti dalle single forze e eettuarne la somma algebrica. Dal
punto di vista formale tale uguaglianza `e una conseguenza della propriet`a distributiva del
prodotto scalare rispetto alla somma vettoriale.
Se su un punto materiale di massa m la forza complessiva agente compie lavoro, leetto si
manifesta con una variazione dellenergia cinetica del punto che, com`e noto, `e espressa dalla
relazione: K = 1/2mv
2
. In simboli si ha infatti:
L = K (1.21)
relazione nota come teorema delle forze vive o teorema dellenergia cinetica. Pertanto,
un lavoro positivo aumenta lenergia cinetica mentre per ridurre lenergia cinetica `e necessario
che le forze agenti facciano lavoro negativo. La validit`a del teorema delle forze vive `e del tutto
generale e non dipenda dalla natura delle forze agenti.
Quando le forze agenti su un punto sono funzioni della sola posizione, si dice talvolta che
il punto si muove in un campo di forze. Le forze

F di un campo sono dette conservative
se il lavoro che fanno quando il punto descrive una traiettoria chiusa qualunque (A B) `e
nullo. Da questa denizione se ne ricava unaltra del tutto equivalente: il lavoro fatto dalle forze
conservative nello spostamento di un punto da una posizione A a una posizione B non dipende
dal percorso ma solo dalle posizioni A e B. Il calcolo del lavoro fatto da forze conservative
pu`o essere notevolmente semplicato introducendo una opportuna funzione scalare, chiamata
energia potenziale, che dipende solo dalle posizioni iniziale e nale A e B della traiettoria.
Per ottenere lenergia potenziale si assume una generica posizione di partenza C (che conven-
zionalmente `e considerata a energia potenziale nulla) e si associa a ogni punto A dello spazio
uno scalare dato dallopposto del lavoro che le forze del campo fnno quando il punto si sposta
da C ad A. In termini operativi, si considera una traiettoria = OP() che congiunge il punto
di partenza C di coordinate OP(
C
) e il punto A di coordinate OP(
A
) e si calcola la seguente
espressione:
U
A
=

A
_

C
_
F
x
()
dx
P
()
d
+F
y
()
dy
P
()
d
+F
z
()
dz
P
()
d
_
d (1.22)
25
1. LA FORZA
Se confrontiamo le espressioni (1.20) e (1.22), lintroduzione dellenergia potenziale non
sembra produrre alcuna semplicazione pratica. In realt`a `e opportuno considerare che per le
forze conservative `e possibile scegliere a piacimento la traiettoria e ci`o pu`o rendere molto
agevole lintegrazione, inoltre, dato lo specico campo di forze, lintegrale pu`o essere calcolato
una volta per tutte e, quindi, per molte situazioni di pratico interesse (forze gravitazionali,
elettrostatiche, elastiche, ecc. . . ) il risultato `e gi`a disponibile. Nota lespressione dellenergia
potenziale, il lavoro fatto da una forza conservativa quando il punto si sposta da A a B si ottiene
immediatamente come dierenza tra il valore iniziale e il valore nale (attenzione allordine!)
dellenergia potenziale:
L = U
A
U
B
= U (1.23)
Si pu`o osservare che il lavoro fatto dalle forze del campo `e ottenuto sempre come variazione
di energia potenziale per cui la scelta della posizione C da cui `e stata denita la quantit`a U
risulta ininuente. Una modica del punto C produce infatti leetto di sommare una costante
a tutti i valori di energia potenziale del campo.
Nei casi in cui la forza agente sul punto sia conservativa, dalle reazioni (1.21) e (1.23) si
ricava:
U = K (1.24)
che si pu`o scrivere anche come:
(U +K) = 0 (1.25)
La relazione (1.25) esprime la circostanza che sotto lazione di sole forze conservative la
somma dellenergia cinetica e potenziale di un punto non varia nel suo moto. La quantit`a
K + U `e chiamata energia meccanica del punto e la relazione (1.25) `e nota come principio
di conservazione dellenergia meccanica. Nel caso in cui la forza agente sia non conser-
vativa `e necessario introdurre altri termini nel bilancio energetico (che includono fenomeni non
prettamente meccanici, in particolare il calore scambiato o lenergia termica) in modo che la
relazione (1.25) possa essere estesa nel pi` u generale principio di conservazione dellenergia totale
o primo principio della Termodinamica.
In alcuni problemi di Meccanica `e talvolta utile considerare piccoli movimenti o piccole va-
riazioni di congurazione. Lo spostamento di un punto materiale tale per cui le forze agenti
conservano lintensit`a e rimangono parallele ed equiverse, `e detto spostamento virtuale (vir-
tual displacement) e, comunemente, si rappresenta con il presso (delta minuscola). Il
lavoro virtuale (virtual work), che rappresenta il lavoro compiuto da una forza quando il
punto su cui `e applicata subisce uno spostamento virtuale, vale quindi per denizione:
L =

F s (1.26)
Solitamente, anche se non necessariamente, per essere virtuale uno spostamento deve essere
innitesimo per cui: s = ds.
Il lavoro compiuto da una forza costante nellunit`a di tempo `e numericamente pari alla
potenza (power). La potenza istantanea W prodotta da una forza

F che agisce su un punto
che si muove con velocit`a istantanea v `e data dal prodotto scalare:
W =

F v (1.27)
Nel SI la potenza si esprime in watt W (1 W = 1 J/1 s), in onore di James Watt (1736-1819).
Analogamente al lavoro, dalluso del newton come unit`a di forza e del mm come unit`a di
lunghezza consegue che la potenza sia espressa in mW = 10
3
W.
26
1.5. LE FORZE COME VETTORI
Esercizio 1.2: Lavoro e potenza
Un anello di massa 20 g viene lasciato fermo allestremo superiore di una guida elicoidale
che si avvolge attorno a un asse verticale e ha raggio 50 cm, passo 20 cm ed `e alta
complessivamente 40 cm. Vericare che:
a) il lavoro complessivamente fatto dalla forza peso quando il punto giunge allestremo
inferiore vale: 0.0785 J
b) in assenza di attrito, la velocit`a di arrivo vale: 2801 mm/s
c) in assenza di attrito, la potenza sviluppata dal peso nel momento dellarrivo vale:
0.035 W.
d) Determinare inoltre a quale altezza rispetto al piano inferiore si trova lanello quando la
sua velocit`a `e met`a del valore nale.
Esercizio 1.3: Lavoro di una forza elastica
Una sfera di massa 60 g posta su un piano orizzontale liscio `e collegata allestremo libero
di una molla ideale di costante elastica k = 5.5 N/mm che ha laltro estremo sso. Dato
che per ogni posizione in cui si trova la massa `e possibile determinare la forza che la
molla esercita, `e stato realizzato un campo di forze. Si tratta in eetti di un semplice
campo elastico. Considerando per semplicit`a che la sfera possa spostarsi solo lungo lasse
della molla, indicata con s lestensione della molla (quantit`a positiva quando la molla `e
allungata), vericare le seguenti aermazioni
a) il lavoro fatto dalla forza esercitata dalla molla sulla sfera quando questa `e portata dalla
posizione di molla a riposo a una posizione generica s vale 1/2ks
2
b) il segno meno precedentemente ottenuto `e valido sia per lestensione sia per la
contrazione della molla
c) se lestensione della molla `e prodotta da una forza esterna applicata alla sfera che istante
per istante equilibra la forza della molla, il lavoro fatto dalla forza esterna `e 1/2ks
2
d) se la sfera viene lasciata (ferma) in una posizione in cui la molla `e estesa di 4 mm, la
massima velocit`a che essa pu`o raggiungere `e 1.211 m/s
e) nel caso precedente, i moduli della massima forza che agisce sulla sfera e della sua
massima accelerazione valgono rispettivamente 22 N e 367 m/s
2
(pari a 37.4 g).
27
Capitolo 2
Statica del punto materiale
In questo capitolo sono discusse le applicazioni del secondo principio della dinamica nel caso
in cui il punto materiale `e fermo. La parte della Meccanica che studia le condizioni per cui si
verica uno stato di quiete, o equilibrio, `e chiamata Statica. I risultati e i metodi presentati
in questo capitolo sono sviluppati per studiare lequilibrio statico di corpi aventi caratteristiche
riconducibili a punti materiali. Nel paragrafo 2.1 `e discusso il punto materiale inteso come il
modello pi` u semplice di corpo sico utilizzato nel corso. Il paragrafo 2.2 descrive e interpreta
un esperimento ideale nel quale viene realizzato uno stato di quiete per un punto materiale. Le
conseguenti condizioni di equilibrio sono ottenute come evidenza sperimentale. Il paragrafo 2.3
illustra un procedimento generale adatto per risolvere i problemi di statica del punto materiale
che pu`o essere generalizzato allo studio di un ben pi` u ampio insieme di corpi sici. Il paragrafo
2.4 sviluppa lapplicazione del procedimento generale alla soluzione di problemi di statica nel
piano in cui la congurazione di equilibrio `e denita nei dati di ingresso. Nel paragrafo 2.5
`e analizzato il caso in cui la congurazione di equilibrio non `e nota a priori ma deve essere
ricavata dalla condizione di equilibrio. Nellultimo paragrafo sono arontati alcuni problemi di
statica del punto materiale nello spazio.
2.1 Il punto materiale come modello di corpo
Uno degli obiettivi principali del corso consiste nello sviluppo di metodi adatti a prevedere
se gli elementi che compongono macchine e strutture sono in grado di sopportare, senza dan-
neggiarsi o distorcersi eccessivamente, le sollecitazioni a cui sono sottoposti nel funzionamento.
Nella pratica, per eettuare questo tipo di verica si pu`o seguire la via sperimentale, realiz-
zando un prototipo ed eseguendo opportune misure. Il procedimento sperimentale, per quanto
in molti casi auspicabile e talvolta necessario, `e peraltro inapplicabile in modo sistematico per
evidenti motivi di costo e di tempo. Inoltre, gli stessi esperimenti spesso sono di non immediata
interpretazione e richiedono speciche analisi per essere compresi in modo che i risultati siano
procuamente impiegati.
`
E pertanto necessario sviluppare modelli matematici che consentano
di prevedere sulla carta, o nel computer, il comportamento del componente di macchina in
esercizio o nelle prove.
Per il corso, un modello `e un oggetto, oppure un procedimento, di tipo matematico in
grado di rappresentare alcuni aspetti del fenomeno sico in esame allo scopo di consentire la
previsione del valore di una, o pi` u, grandezze in assenza della misura diretta o a prescindere da
questa.
`
E opportuno chiarire che per uno stesso fenomeno pu`o essere lecito, e talvolta anche
opportuno, sviluppare modelli diversi. Possono esistere, infatti, modelli pi` u o meno accurati,
e modelli diversi possono essere sviluppati per descrivere uno stesso fenomeno allo scopo di
29
2. STATICA DEL PUNTO MATERIALE
evidenziarne alcuni aspetti piuttosto di altri. Le caratteristiche che un modello deve possedere
per essere considerato valido sono riassunte nei punti seguenti:
1. coerenza con le leggi della Fisica: devono essere rispettati (almeno entro limiti ragione-
voli di approssimazione) i principi fondamentali come per esempio la conservazione della
massa e dellenergia, e le grandezze devono essere utilizzate coerentemente dal punto di
vista dimensionale e delle unit`a di misura
2. coerenza formale: il modello deve essere sviluppato in modo corretto nellelaborazione
delle relazioni matematiche, nella valutazione delle propriet`a geometriche, ecc. . .
3. semplicit`a: il modello deve richiedere il minimo numero di ipotesi, di parametri e di dati
in ingresso
4. ecacia: il modello deve essere nalizzato allottenimento dello scopo pressato con la
precisione opportuna (un eccesso di precisione non `e indice di qualit`a)
5. ecienza: il risultato dovrebbe essere ottenuto nel modo pi` u diretto possibile con
limpiego delle minime risorse di calcolo.
Un modello `e valido quando porta a previsioni utili sul fenomeno in esame, fatte salve le
caratteristiche di coerenza, la validit`a di un modello pu`o essere vericata soltanto a posteriori.
La capacit`a di realizzare modelli validi non si raggiunge facilmente e non sono disponibili regole
generali di comportamento. Si tratta di una abilit`a di tipo complesso che si apprende con la
pratica, sfruttando il buon senso, la cultura tecnica, lesperienza nella soluzione di problemi
simili, le capacit`a induttive e spesso anche la fantasia. Per sviluppare questo tipo di abilit`a,
che contraddistingue nella sostanza un buon tecnico, `e utile ricordare laforisma del grande
matematico John Von Neumann (1903-1957), uno dei padri dellinformatica: la matematica
non si capisce alla matematica ci si abitua. Lo stesso principio vale anche per le scienze siche
e, ancor di pi` u, per le discipline tecniche: non c`e modo migliore di imparare che quello di usare
i concetti per risolvere problemi.
Il punto materiale (particle) rappresenta un ottimo esempio di modello meccanico e,
nella sua essenzialit`a, permette di eettuare previsioni di tipo quantitativo anche di fenomeni
non banali. Il punto materiale `e infatti il pi` u semplice modello meccanico per un corpo sico in
quanto ne considera solo la posizione nello spazio e la ineliminabile caratteristica inerziale (la
massa). La denizione assiomatica `e la seguente:
un punto materiale `e un punto geometrico, pertanto privo di dimensioni, avente
massa costante.
Come tutte le denizioni assiomatiche, anche questa si presenta poco operativa e evidenzia
varie dicolt`a di applicazione. In eetti, nessun oggetto del mondo macroscopico potrebbe
essere a rigore considerato un punto materiale: tutti i corpi occupano un volume, hanno una
forma e sono separabili in parti, ovvero hanno una struttura. Tuttavia, lesperienza insegna
che il punto materiale pu`o essere un modello adeguato in molte circostanze: la Terra e il Sole
possono essere considerati punti materiali per lanalisi dellorbita terrestre e, in particolare,
per valutare il periodo di rivoluzione della Terra (durata dellanno). Peraltro, la Terra non
pu`o essere considerata un punto materiale per studiare i terremoti o la deriva dei continenti.
Possiamo quindi fornire una denizione pi` u operativa di punto materiale:
il punto materiale `e un modello adeguato per qualunque corpo quando le sue dimen-
sioni sono trascurabili rispetto alle dimensioni caratteristiche del problema e la sua
forma e la sua struttura non producono eetti signicativi per le valutazioni che
devono essere eettuate.
30
2.2. EQUILIBRIO STATICO DEL PUNTO MATERIALE
Per la previsione della durata dellanno, le dimensioni caratteristiche del problema sono rappre-
sentate dai semiassi dellorbita terreste nei confronti dei quali i diametri di Sole e Terra sono
eettivamente ordini di grandezza inferiori.
`
E presumibile che gli errori indotti nella stima della
durata dellanno introdotti dallaver trascurato le dimensioni di Sole e Terra siano di entit`a
comparabile o inferiore. Inoltre, fenomeni connessi alla struttura dei due corpi (come per esem-
pio: la perdita di massa del Sole per irraggiamento o i movimenti della Terra, come la rotazione
giornaliera, le maree, i terremoti, ecc. . . ) producono eetti marginali sulla durata dellanno.
A posteriori possiamo vericare la validit`a del modello poiche la durata dellanno pu`o essere
misurata e la previsione eettivamente riscontrata.
Se un modello non risulta adeguato, `e necessario predisporne un altro, generalmente pi` u
complesso.
2.2 Equilibrio statico del punto materiale
2.2.1 La condizione di equilibrio statico
Un corpo `e considerato in condizioni di quiete o di equilibrio statico rispetto a un
osservatore, o a un sistema di riferimento solidale a un osservatore, quando:
la velocit`a relativa di ogni punto del corpo `e nulla per un intervallo tempo, anche
breve, ma nito.
Dato che laccelerazione `e la derivata temporale della velocit`a, in condizioni di quiete anche
laccelerazione relativa di tutti i punti del corpo deve essere nulla (esclusi al pi` u gli istanti
iniziale e nale dellintervallo). La Statica, che rappresenta la branca della Meccanica che studia
le condizioni di equilibrio, pu`o pertanto essere considerata un caso particolare della Dinamica
perche prende in esame corpi caratterizati da moti con velocit`a e accelerazione relative entrambe
nulle.
2.2.2 Lesperimento dellequilibrio: funi ideali e pulegge ideali
Per analizzare le condizioni di equilibrio di un punto materiale, consideriamo un semplice
esperimento nel quale sia possibile esercitare varie forze su un piccolo oggetto. Lapparato
sperimentale, schematizzato in gura 2.1, `e composto di li o cavi (cables), avvolti su pu-
legge (pulleys), che sostengono alcuni pesi. Le altre estremit`a delle funi sono attaccate a
un piccolo anello, le cui dimensioni sono trascurabili rispetto alle dimensioni dellapparato. La
nostra attenzione `e rivolta al comportamento dellanello e in particolare al suo movimento. Per
interpretare lesperimento, `e utile analizzare preliminarmente il comportamento meccanico di
funi e pulegge. Osserviamo in primo luogo che si tratta necessariamente di corpi estesi e che
quindi non possono essere considerati punti materiali, per`o il loro comportamento meccanico `e
relativamente semplice e pu`o essere evidenziato con esperienze comuni.
Se ssiamo lestremit`a di una fune (per esempio la leghiamo a un gancio solidale a una
parete) ed esercitiamo sullaltra estremit`a una forza, dopo una fase di assestamento, la fune si
tende, ovvero diventa un segmento di retta. La retta assume la direzione della forza applicata.
Se tagliamo la fune in un punto qualunque e ristabiliamo la connessione tra le due parti inter-
ponendo un dinamometro in grado di misurare le tre componenti della forza mutua che sollecita
la connessione, possiamo inoltre vericare che:
la forza misurata `e indipendente dalla posizione del taglio
la direzione della forza coincide con quella della fune
31
2. STATICA DEL PUNTO MATERIALE
x
y
z
Figura 2.1: Apparato sperimentale per lo studio dellequilibrio di un punto
materiale
le molle del dinamometro non sono mai contratte.
Per mezzo di un tratto rettilineo di fune `e pertanto possibile trasferire, o trasmettere, una forza
da un estremo allaltro mantenendo inalterate le caratteristiche (intensit`a, direzione e verso)
della forza stessa. La fune pu`o quindi essere ecacemente impiegata come strumento in grado
di modicare il punto di applicazione della forza. La fune inoltre non pu`o essere compressa.
Chiameremo tiro il modulo della forza trasmessa dalla fune.
La puleggia `e realizzata con un disco di forma cilindrica che pu`o ruotare attorno a un perno
centrale. La supercie esterna dela puleggia e conformata in modo da alloggiare una fune o un
elemento simile. In certe condizioni, che preciseremo tra poco, si verica sperimentalmente che
la puleggia permette di modicare la direzione della fune su di essa avvolta senza alterarne il
tiro.
A rigore, funi e pulegge con queste caratteristiche non esistono, ci si avvicina a tali condizioni
quando:
funi e pulegge hanno massa trascurabile
le funi sono perfettamente essibili (non `e richiesta una forza signicativa per incurvarle)
larea della sezione del lo `e trascurabile
le pulegge ruotano sul perno con cuscinetti aventi attrito trascurabile (per esempio con
cuscinetti a rotolamento)
In eetti, stiamo introducendo due nuovi modelli meccanici che potremmo chiamare:
fune ideale costituita da un elemento unidimensionale, privo di massa, inestensibile (di
lunghezza indipendente dal tiro) e perfettamente essibile
puleggia ideale un elemento cilindrico privo di massa che ruota senza attrito attorno a
un perno centrale.
32
2.2. EQUILIBRIO STATICO DEL PUNTO MATERIALE
Una fune ideale avvolta attorno a una puleggia ideale cambia direzione senza che il suo tiro sia
modicato e questo si verica sia in condizioni di quiete sia in movimento. Queste condizioni non
sono mai perfettamente realizzabili, tuttavia, possono essere adottati accorgimenti costruttivi
per consentire che il comportamento di funi e pulegge reali sia ragionevolmente vicino a quello
ideale. Elementi come catene (chain(s)) e cinghie (belt(s)) sono componenti meccanici che,
in molti casi, possono essere schematizzati come funi ideali.
2.2.3 Interpretazione dellesperimento e prima equazione cardinale della sta-
tica
Ritorniamo allesperimento di gura 2.1. Variando il numero di funi, lentit`a dei pesi e
la disposizione delle pulegge, `e possibile esercitare un generico insieme, o sistema, di forze
sullanello. Supponiamo di interporre un dinamometro ideale tra ogni fune e lanello. Dato che la
forza esercitata da ogni fune ha alcune caratteristiche note, `e suciente impiegare dinamometri
costituiti da ununica molla, disposta con lasse parallelo alla direzione della fune, come illustrato
schematicamente nella gura 2.2(a). Dalla lettura del dinamometro e dal rilievo della direzione
della fune `e quindi possibile determinare in modo completo le caratteristiche vettoriali della
specica forza esercitata sullanello.
Poiche interessa il comportamento dellanello, lo consideriamo idealmente separato, o scon-
nesso, dal resto dellUniverso (vedi gura 2.2(a)) e sostituiamo a ogni interazione eliminata, la
componente della coppia azione-reazione che agisce sullanello. In corrispondenza di ogni fune,
Separazione ideale
1
F
G
2
F
G
3
F
G
4
F
G
P
G
(a) (b)
Figura 2.2: Interpretazione del problema di gura 2.1: (a) identicazione
dellanello come elemento da analizzare e sua separazione dal resto dellUni-
verso interagente; (b) identicazione della forza che agisce sullanello per ogni
interazione eliminata
la sconnessione ideale elimina una interazione di tipo elettromagnetico. Identichiamo con lin-
dice i la generica fune (i = 1, .., n) e con

F
i
la forza esercitata dalla iesima fune sullanello. A
queste forze si deve aggiungere il peso proprio dellanello

P (che si manifesta avendo idealmente
eliminata anche linterazione gravitazionale), le forze dinerzia sono trascurabili in quanto le-
sperimento viene interpretato in un sistema di riferimento solidale a un laboratorio sso. Lo
schema dellanello idealmente isolato con tutte le forze su di esso agenti `e riportato nella gura
2.2(b).
Si verica sperimentalmente che se lanello `e in stato di quiete (o in equilibrio statico) vale
la seguente relazione:

P +

F
1
+

F
2
+... +

F
n
= 0 (2.1)
La somma vettoriale delle forze agenti su un corpo viene indicata con il termine risultan-
te (resultant). Posto:

R =

P +

F
1
+

F
2
+... +

F
n
(2.2)
33
2. STATICA DEL PUNTO MATERIALE
la condizione (2.1) pu`o essere scritta pi` u sinteticamente come:

R = 0 (2.3)
Possiamo quindi concludere, come evidenza sperimentale, che:
in condizioni di equilibrio statico, la risultante di tutte le forze agenti su un punto
materiale `e un vettore nullo.
La relazione (2.3) illustrata dalla precedente aermazione `e chiamata prima equazione
cardinale della Statica.
`
E opportuno sottolineare che la condizione di annullamento della
risultante espressa dalla relazione (2.3) `e necessaria ma non suciente per lequilibrio
statico di un punto materiale. Come `e stato chiarito nel capitolo 1, infatti, il bilanciamento
delle forze produce un moto dinerzia, che per un punto materiale `e in genere rettilineo uniforme.
Se vogliamo che il punto sia eettivamente in equilibrio statico secondo la denizione data nel
paragrafo 2.2.1, `e necessario che il sistema di forze abbia risultante nulla e, inoltre, che il punto
sia anche fermo. Come vedremo studiando lequilibrio di sistemi pi` u complessi, la garanzia
dellequilibrio si ottiene con linserimento di opportuni vincoli.
2.3 Impostazione dei problemi di statica del punto materiale
Lequazione (2.3), anche se esprime una condizione solo necessaria per lequilibrio statico,
permette di ottenere fondamentali informazioni sullequilibrio dei punti materiali e viene usata
in molti casi per valutare lentit`a di alcune forze agenti che sono a priori incognite. Un generico
problema di statica del punto materiale pu`o infatti essere formulato in estrema sintesi come
segue:
un punto materiale `e in equilibrio sotto lazione di alcune forze note (carichi) e di
altre incognite (reazioni vincolari), determinare, se possibile, le forze incognite.
I passi da seguire per ottenere il risultato sono raccolti nella seguente procedura generale di
soluzione.
a) Identicazione dellelemento in equilibrio e sua modellazione
Questa fase della soluzione non appare, almeno per ora, particolarmente dicile perche
lelemento pu`o essere modellato solo come punto materiale. In seguito saranno sviluppati
modelli adatti per descrivere corpi pi` u complessi e lidenticazione potr`a essere pi` u inte-
ressante. Un aspetto comunque importante della modellazione `e la scelta della dimensione
del problema, in quanto da questa dipende il numero di equazioni scalari indipendenti
deducibili dalla relazione (2.3). In generale, per individuare la posizione di un punto sono
necessarie tre coordinate e, per rappresentare le forze agenti servono tre componenti. In
questo caso, il problema `e detto tridimensionale o nello spazio. Tuttavia, molti casi pos-
sono essere ragionevolmente semplicati costruendone modelli bidimensionali (problemi
piani). Si potrebbe obiettare che non esistono situazioni pratiche riconducibili in modo
esatto a problemi bidimensionali, poiche tutti i corpi hanno uno spessore. Tuttavia, quan-
do `e identicabile un piano di simmetria per la geometria e per le forze, la modellazione
bidimensionale del problema `e in genere sucientemente accurata. Usando modelli piani,
la complessit`a dei calcoli diminuisce, i problemi possono essere schematizzati su un fo-
glio e questo aiuta notevolmente la loro comprensione. Pertanto, quando si identica un
piano, comunque orientato, che contiene il punto in esame e le forze agenti, `e opportuno
ssare su tale piano un sistema di riferimento cartesiano a due assi con cui rappresentare
le grandezze geometriche e le forze. Per la soluzione dei problemi piani, sono disponibili
34
2.3. IMPOSTAZIONE DEI PROBLEMI DI STATICA DEL PUNTO MATERIALE
anche metodi graci che per`o non saranno trattati nel corso. Per le modellazioni nello
spazio `e invece conveniente adottare una impostazione e un procedimento di soluzione di
tipo analitico. Nei problemi tridimensionali lottenimento della soluzione `e in genere pi` u
laboriosa, a causa del pi` u elevato numero di equazioni e di incognite. Qualche dicolt`a
pu`o sorgere inoltre nella rappresentazione graca del problema e delle soluzioni. A questo
scopo sono utili le proiezioni ortogonali o lassonometria cavaliera, tipiche rappresentazioni
del disegno meccanico.
`
E peraltro opportuno che un futuro ingegnere meccanico aronti
subito questo tipo di dicolt`a e sviluppi schemi mentali e strumenti operativi adatti a
trattare gli aspetti tridimensionali delle strutture e degli organi meccanici.
b) Identicazione dei carichi e delle reazioni vincolari
Come visto nel paragrafo 2.2, questa fase richiede una ideale separazione del punto in
esame dal resto dellUniverso. Conseguentemente, risulteranno evidenziate le forze di
interazione agenti sul punto stesso. Le forze che in questa fase sono note, o possono essere
calcolate direttamente senza ricorrere a considerazioni di equilibrio (generalmente si tratta
di pesi o forze dinerzia), sono chiamate carichi. In genere saranno presenti anche altre
forze (a priori) incognite che, di solito, sono interazioni elettromagnetiche dovute alla
presenza di vincoli e per questo sono chiamate rezioni vincolari.
Nella pratica anche questa fase pu`o essere complessa e laboriosa. Talvolta, infatti, la
natura stessa dei carichi e spesso le caratteristiche dei carichi non sono completamente
prevedibili, si pensi per esempio ai carichi agenti su un veicolo, che dipendono dalla
condotta di guida, dal tipo di strada, dalle condizioni atmosferiche, ecc. . . . Anche le
forze esercitate dai vincoli possono essere incerte e non sempre facilmente schematizzabili.
Per questi motivi, `e spesso necessario ricorrere a ipotesi su come lelemento analizzato `e
caricato e vincolato.
Il risultato di questa fase si concretizza nel tracciamento dello schema o (diagramma
di corpo libero preliminare (preliminary free body diagram)). In tale schema
il corpo in equilibrio `e rappresentato libero dalle interazioni con il resto dellUniverso
e le interazioni sono sostituite dalle forze esercitate sul punto stesso. La caratteristica
preliminare `e dovuta al fatto che, in questa fase, solo alcune delle forze rappresentate nel
diagramma sono completamente note.
c) Imposizione delle condizioni di equilibrio
Partendo dalla conoscenza, o dallipotesi, che il corpo (per ora un punto materiale) `e
in equilibrio statico, si pu`o contare sulla validit`a delle relazioni deducibili dalla prima
cardinale (2.3). Pertanto `e possibile scrivere un certo numero di equazioni algebriche
indipendenti presumibilmente utili per ottenere informazioni sulle forze incognite. Nel caso
di un solo punto materale, le equazioni indipendenti derivabili dalla prima cardinale sono
due per un problema piano, in un problema nello spazio sono tre. Scritte le condizioni di
equilibrio, dal punto di vista sico il problema `e nito. Di solito, la parte pi` u impegnativa
della soluzione consiste nello svolgimento delle fasi a) e b), per la fase c) `e suciente
conoscere e applicare coerentemente i principi della Statica. Da ora in poi la soluzione `e
di tipo standard e pu`o essere pi` u facilmente formalizzata.
d) Discussione del sistema risolvente
A questo punto si dispone generalmente di un sistema di equazioni algebriche che rappre-
senta il fenomeno modellato in forma analitica. Prima di risolvere il sistema `e opportuno
esaminare alcuni aspetti di carattere matematico. In particolare, allo scopo di scegliere
un metodo di soluzione adatto, `e opportuno classicare il sistema (lineare, non lineare,
algebrico, trascendente, ecc. . . ) e, se possibile, valutarne la risolubilit`a stabilendo se sia:
35
2. STATICA DEL PUNTO MATERIALE
determinato, indeterminato, impossibile, con soluzione unica, con soluzioni molteplici,
ecc. . . .
e) Risoluzione del sistema
Se il sistema `e giudicato risolvibile, usando con rigore le regole dellalgebra, si devono
ottenere i valori delle incognite che spesso consistono nelle componenti cartesiane delle
reazioni vincolari. Per quanto possibile conviene sviluppare i passaggi in forma letterale,
tuttavia alla ne, il risultato deve essere ottenuto in forma numerica, nelle unit`a di misura
del SI e rappresentato con ladeguata precisione (vedi lappendice B).
f ) Analisi critica dei risultati e loro presentazione
Giunti alla soluzione numerica, un esame critico del risultato `e sempre opportuno. Si
devono in particolare considerare: il segno, lordine di grandezza, la sua entit`a rispetto ai
dati di partenza e con altri casi simili gi`a arontati. Per quanto questo tipo di verica non
sia rigorosa e accurata, tuttavia in molti casi pu`o evidenziare errori grossolani. Lanalisi
critica dei risultati `e inoltre indispensabile per acquisire una personale sensibilit`a nei
confronti delle quantit`a tipiche dei fenomeni studiati, preziosa per sviluppare competenze
e abilit`a tecniche.
Il risultato del calcolo deve essere presentato in forma numerica e, quando opportuno,
anche in forma graca, cercando la massima chiarezza ed ecacia. Spesso `e richiesto il
tracciamento del diagramma di corpo libero denitivo o nale (nal free body
diagram) dei corpi analizzati. Anche in questa rappresentazione, il corpo `e disegnato
separato dal resto dellUniverso ma su di esso sono rappresentate tutte le forze agenti,
possibilmente in scala, con direzione e verso correttamente riportati e con lindicazione
numerica del modulo (si ricordi che il modulo `e una quantit`a non negativa). Lo schema di
corpo libero denitivo `e il presupposto per la successiva verica strutturale, e generalmente
costituisce il risultato dellanalisi statica. Quando si arriva allo schema di corpo libero
denitivo tutte le forze agenti sono note e da questo momento la distinzione tra carichi e
reazioni vincolari perde di signicato.
Nei prossimi paragra sono proposti alcuni semplici problemi di statica del punto materiale.
Vista la limitata disponibilit`a di modelli meccanici, sono considerati sistemi costituiti da corpi
puntiformi sui quali agiscono il peso proprio e forze esercitate tramite funi e pulegge, elementi
che considereremo sempre ideali. Lattenzione `e focalizzata non tanto ai problemi in se, che
sono stati scelti per questo di livello elementare, quanto al metodo di soluzione. Si ritiene,
infatti, che partendo dai casi semplici, sia pi` u agevole acquisire familiarit`a con il procedimento
generale di soluzione che potr`a essere successivamente applicato anche quando lintuizione non
consente di prevedere il risultato. Data la semplicit`a dei casi esaminati, talvolta alcuni dei passi
del procedimento generale di soluzione sono stati raggruppati, tuttavia, si pu`o vericare che la
procedura `e sempre applicata in modo completo e coerente.
2.4 Problemi piani con congurazione di equilibrio data ovvero
del primo tipo
In questo paragrafo sono trattati problemi di statica del punto materiale in cui la con-
gurazione geometrica `e imposta come dato di ingresso. La posizione occupata dai vari punti
risulta pertanto indipendente dalle forze agenti e pu`o essere determinata a priori, sulla base di
considerazioni di tipo geometrico, prescindendo dalle condizioni di equilibrio. Questi problemi
sono i pi` u semplici e, nel seguito, li identicheremo come problemi del primo tipo.
36
2.4. PROBLEMI PIANI CON CONFIGURAZIONE DI EQUILIBRIO DATA OVVERO DEL PRIMO TIPO
Esempio 2.1: Problema del primo tipo nel piano
Nello schema in gura 2.3, un corpo di massa M = 12 kg `e in equilibrio sospeso tramite la
fune c a un anello C, avente massa trascurabile, collegato ai due ganci A e D tramite le
due funi a e d. Sullanello inoltre `e ssata la fune e alla cui estremit`a libera, una persona
esercita una forza di 50 N.
1) Valutare le forze esercitate dalle funi sui ganci A e D.
2) Valutare la forza che la puleggia B esercita sul suo perno.
3) Rispondere alla prima domanda nel caso in cui la forza esercitata dalla persona sia di
80 N.
O
A
C
B
D
E
M
1m 2m 2m
3
m
2
m
1
.
5
m
x
y
a
e
d
c
Figura 2.3: Sistema di funi e pulegge per sostenere la massa M
Domanda 1)
a) Identicazione dellelemento in equilibrio e sua modellazione
Nello schema, vari corpi sono in equilibrio e possono essere schematizzati con i mo-
delli noti: le tre funi e la puleggia saranno considerate ideali, e i corpi M e C
assunti come punti materiali. Tutte le grandezze geometriche e le forze esercitate
sono rappresentabili sul piano del foglio quindi il problema pu`o essere considerato
bidimensionale. Tutti gli elementi che compongono il sistema sono in quiete. La
condizione di equilibrio potr`a quindi essere imposta su ognuno dei punti materiali del
problema.
b) Identicazione dei carichi e delle reazioni vincolari
Sono forze note e quindi carichi: il peso della massa M e la forza esercitata dalla per-
sona. Questultima forza viene trasmessa inalterata in intensit`a dalla fune e allanello.
Le altre funi, che svolgono la funzione di impedire il libero movimento della massa
M e dellanello C, sono vincoli e le forze da esse esercitate sui corpi (che dipendono
dai tiri incogniti) sono da considerarsi reazioni vincolari. Essendo la congurazione di
equilibrio nota, le direzioni delle funi possono essere ricavate da semplici considerazio-
ni geometriche o trigonometriche. Assumiamo il sistema di riferimento rappresentato
37
2. STATICA DEL PUNTO MATERIALE
in gura 2.3, con lorigine nel vertice O. Eliminate idealmente le interazioni, i carichi
agenti sulla massa M sono il peso Mg e la reazione vincolare data dal tiro T
c
della
fune c. La situazione `e schematizzata nel diagramma di corpo libero preliminare del
corpo M riportato nella gura 2.4(a).
Data la semplicit`a del problema, possiamo considerare separatamente lequilibrio
della massa M e dellanello C.
Mg
T
c
118N
118N
(a) (b)
Figura 2.4: Schemi di corpo libero (a) preliminare e (b) denitivo del corpo
M
c,d,e) Imposizione delle condizioni di equilibrio, discussione e soluzione
Come faremo sistematicamente, indichiamo le incognite in forma scalare, quindi T
c
rappresenta la componente della forza esercita dalla fune c sulla massa M nella
direzione della fune e nel verso scelto nello schema di corpo libero preliminare. In
termini di componenti cartesiane nel sistema di riferimento scelto, le forze agenti
sono:

P =
_
0
Mg
_
e

T
c
=
_
0
T
c
_
La condizione di equilibrio per il corpo M si esprime in base alla prima cardinale
(2.3) come:

P +

T
c
= 0
che si riduce alla seguente: T
c
= Mg = 118 N. Concludiamo pertanto che il tiro della
fune c `e pari a 118 N. Possiamo tracciare lo schema di corpo libero denitivo per la
massa M (vedi gura 2.4(b)).
Consideriamo ora lequilibrio dellanello C. In gura 2.5(a) sono rappresentate le forze
agenti come schema di corpo libero preliminare. Si pu`o osservare che, conoscendo la
forza esercitata dalla persona, il tiro della fune e e le direzioni di tutte le funi, lo
schema contiene solo due quantit`a scalari incognite (T
a
e T
d
) che rappresentano le
forze rispettivamente esercitate delle funi a e d sullanello.
38
2.4. PROBLEMI PIANI CON CONFIGURAZIONE DI EQUILIBRIO DATA OVVERO DEL PRIMO TIPO
118 N
T
d
T
a
50 N
(a)
118 N
50 N
5.8 N
92 N
(b)
Figura 2.5: Schemi di corpo libero (a) preliminare e (b) denitivo dellanello
C
La condizione di equilibrio per lanello pu`o essere scritta in forma vettoriale come
segue:
_
1/

5
2/

5
_
T
a
+
_
1/

2
1/

2
_
50 +
_
1
0
_
T
d
+
_
0
1
_
118 = 0
relazione che rappresenta un sistema lineare di due equazioni in due incognite. Data la
semplicit`a del sistema, le (uniche) soluzioni si ottengono per sostituzione diretta: T
a
=
92 N e T
d
= 5.8 N. Come vedremo in seguito, in una situazione in cui intervengono
pi` u corpi, questa fase della soluzione pu`o essere pi` u complessa e laboriosa.
Possiamo a questo punto tracciare il diagramma di corpo libero denitivo dellanello
come rappresentato in gura 2.5(b)
f) Analisi critica dei risultati e loro presentazione.
La soluzione ottenuta `e compatibile con i modelli adottati per tutti gli elementi della
struttura. Lequilibrio pu`o essere garantito da funi ideali che risultano tutte tese. Dal
punto di vista pratico bisognerebbe vericare che le funi siano eettivamente in grado
di sopportare i tiri calcolati senza danneggiarsi.
Possiamo quindi accettare il risultato ottenuto, nei limiti di validit`a del modello.
A tale proposito `e sempre opportuno ricordare che abbiamo trascurato il peso di
tutti gli elementi escluso M, lattrito sulla puleggia nonche la spinta di Archimede,
inoltre abbiamo usato dati di ingresso approssimati e inne abbiamo eseguito i calcoli
introducendo ulteriori errori di arrotondamento. Queste considerazioni dovrebbero
indurre una doverosa cautela nel presentare il risultato con un numero eccessivo di
cifre decimali!
Per rispondere alla domanda 1), rappresentiamo le forze richieste in componenti nel
sistema cartesiano indicato in gura 2.3:
forza esercitata dal cavo sul gancio A:
_
41.2
82.4
_
N;
forza esercitata dal cavo sul gancio D:
_
5.8
0
_
N
In questa fase `e particolarmente importante fare attenzione ai segni delle forze e
allapplicazione corretta del principio di azione e reazione.
Nella gura 2.6 i risultati della domanda 1 sono presentati in forma graca.
39
2. STATICA DEL PUNTO MATERIALE
A
26.5
92 N
5.8 N
D
(a) (b)
Figura 2.6: Forze esercitate: (a) sul gancio A e (b) sul gancio D
Domanda 2)
a,b) Identicazione dellelemento, dei carichi dei vincoli e loro modellazione
Consideriamo la puleggia come elemento in equilibrio. Separandola idealmente dal
resto, si osserva che essa riceve sulla regione del contorno esterno dove `e avvolto il
cavo, una complicata distribuzione di forze di contatto dovute alla presenza della fune.
Nel foro centrale sono invece applicate forze di contatto dovute al perno. Con questo
schema sarebbe necessario modellare le azioni esercitate dalla fune in tutti i punti
di contatto. Per rispondere alla domanda 2), peraltro, tale livello di dettaglio non
`e necessario, nulla vieta infatti di considerare come corpo in equilibrio un elemento
apparentemente pi` u complesso della sola puleggia, che comprende anche la parte di
fune in contatto con la puleggia, come schematizzato nella gura 2.7(a):
50 N
50 N
R
S
79.5 N
(a) (b)
7.6
Figura 2.7: (a) Schema di corpo libero preliminare dellelemento puleggia pi` u
tratto avvolto della fune. (b) Forza esercitata sul perno della puleggia
Avendo eseguito le sconnessioni ideali lungo le funi, per questo corpo `e possibile
rappresentare le interazioni eliminate in modo semplice e completo, riportando i
tiri della fune stessa. Al posto del perno `e inne necessario sostituire una generica
forza piana, individuata con due componenti cartesiane indipendenti, che deve essere
determinata.
c,d,e) Imposizione delle condizioni di equilibrio, discussione e soluzione
La condizione di equilibrio per il corpo puleggia pi` u tratto di fune avvolta `e la
seguente:
50
_
1/

2
1/

2
_
+ 50
_
0.496
- 0.868
_
+
_
R
S
_
= 0
40
2.4. PROBLEMI PIANI CON CONFIGURAZIONE DI EQUILIBRIO DATA OVVERO DEL PRIMO TIPO
La soluzione di questo sistema lineare di due equazioni in due incognite `e: S = 78.8 N
e R = 10.55 N.
f) Analisi critica dei risultati e loro presentazione
La forza esercitata sul perno dalla puleggia `e data da:
_
10.55
78.8
_
N ed `e
rappresentata gracamente nella gura 2.7(b).
Questo risultato potrebbe servire per analizzare il comportamento del sostegno della
puleggia durante il funzionamento.
Domanda 3)
Limpostazione `e identica alla domanda 1, si perviene in questo caso al seguente sistema
risolvente:
_
1/

5
2/

5
_
T
a
+
_
1/

2
1/

2
_
80 +
_
1
0
_
T
d
+
_
0
1
_
118 = 0
la cui soluzione `e: T
a
= 68.4 N e T
d
= 26.0 N.
f) Analisi critica dei risultati e loro presentazione
La soluzione ottenuta, per quanto corretta dal punto di vista matematico, non `e
accettabile dal punto di vista sico. Infatti, il segno negativo della T
d
indica che,
per garantire lequilibrio nella congurazione indicata, la fune d dovrebbe esercitare
sullanello unazione di segno opposto rispetto a quanto previsto nello schema di corpo
libero preliminare. La fune d dovrebbe pertanto spingere lanello e quindi risulterebbe
compressa, ma tale comportamento non `e ammissibile.
Tale risultato si interpreta concludendo che il sistema congurato come in gura 2.3
non `e in grado di mantenere lequilibrio. Questo fatto non implica che il sistema non
possa raggiungere una condizione di equilibrio sotto lazione di tali forze, tuttavia `e
sicuro che una eventuale congurazione di equilibrio non sarebbe quella rappresentata
nella gura 2.3.
2.4.1 Alcune considerazioni generali sul trattamento delle forze incognite
La soluzione del problema precedente consente di fare alcune considerazioni che possono
essere generalizzate.
`
E opportuno discutere la modalit`a con cui sono rappresentate le grandezze
incognite perche spesso costituisce causa di errori nella soluzione. Vi sono molti metodi per
identicare le forze incognite e assegnare loro il simbolo, quello usato nel presente corso `e molto
semplice e naturale e quindi `e fortemente consigliato.
Nel caso della domanda 2, per esempio, alcune propriet`a della forza incognita che il per-
no esercita sulla puleggia risultano note in partenza (ovvero prima di imporre le condizioni
di equilibrio). In particolare tale forza appartiene, come vettore, al piano del problema ed `e
applicata alla puleggia B. Da qualunque punto di vista si analizzi la questione, si conclude che
lindividuazione completa di tale forza incognita richiede lintroduzione di due quantit`a scalari
indipendenti. Vi sono molti modi per scegliere queste due quantit`a, per esempio: le compo-
nenti cartesiane della forza nel sistema cartesiano adottato, o in un altro sistema diversamente
41
2. STATICA DEL PUNTO MATERIALE
denito, le componenti di due forze di cui sono date le direzioni (purche non parallele, non
necessariamente tra loro ortogonali), il modulo della forza e la sua direzione (per esempio la
coordinata angolare formata dal vettore e il semiasse x positivo), ecc. . . .
In circostanze di questo tipo, il procedimento consigliato `e esposto nei seguenti punti:
utilizzare componenti di forza tra loro ortogonali, preferibilmente nelle direzioni degli assi
del sistema cartesiano scelto
nello schema di corpo libero preliminare (gura 2.7(a)), ipotizzare un verso arbitrario per
ogni componente, non `e necessario che il verso sia concorde con quello del relativo asse
cartesiano, per quanto pu`o essere talvolta conveniente
considerare le incognite (nellesempio: S e R) quantit`a scalari con segno, ognuna di
esse rappresenta quindi la componente della forza incognita rispetto al verso scelto nello
schema di corpo libero preliminare
il risultato numerico nale si interpreta nel modo seguente: se il segno `e positivo il verso
arbitrariamente assunto si rivela a posteriori corretto, se il segno `e negativo la componente
eettivamente applicata `e controversa a quella ipotizzata
sul diagramma di corpo libero denitivo le forze sono rappresentate come frecce con il loro
verso eettivo (che alla ne sar`a noto) e su di esse le intensit`a devono essere riportate in
modulo, a prescindere da come sono stati assunti i versi delle incognite e quindi dal segno
del risultato algebrico.
`
E opportuno osservare che non si ottiene alcun vantaggio signicativo cercando di prevedere
il verso del risultato: se la componente di una forza `e incognita, il suo segno rappresenta
una caratteristica che comunque sar`a nota alla ne. Lo schema di corpo libero denitivo, che
riassume la soluzione, `e indipendentemente dal verso assunto per le incognite (per verica si
risolva la domanda 2 del problema precedente invertendo il verso della R nello schema di corpo
libero preliminare 2.7(a)). Nei problemi pi` u complessi, prevedere il verso della componente di
una reazione vincolare pu`o essere dicile e non `e opportuno sprecare tempo e risorse mentali
in questa attivit`a improduttiva.
2.4.2 La linearit`a del sistema risolvente
Il problema di statica appena discusso `e stato ricondotto alla soluzione di un sistema di
equazioni lineari. Questa circostanza `e da considerarsi molto vantaggiosa, poiche per i sistemi
lineari sono disponibili procedimenti generali di discussione e di soluzione.
Le propriet`a matematiche del sistema risolvente hanno uninterpretazione statica molto
importante, che denisce la natura dellequilibrio e fornisce indicazioni sul comportamento
generale della struttura. Un esame completo di questo aspetto sar`a sviluppato nei prossimi
capitoli, tuttavia, possiamo anticipare che la linearit`a del sistema implica la proporzionalit`a tra
i carichi e le reazioni vincolari. Se tutti i carichi sono moltiplicati per lo stesso fattore, anche le
reazioni vincolari subiranno una variazione relativa con lo stesso rapporto.
`
E opportuno sottolineare che la linearit`a del sistema deriva dal fatto che la congurazione
di equilibrio `e ssata e nota a priori. Nel prossimo paragrafo vedremo, infatti, come problemi in
cui la congurazione di equilibrio `e incognita conducono a sistemi risolventi generalmente non
lineari per i quali non `e in genere vero che raddoppiando i carichi raddoppiano anche le reazioni
vincolari.
42
2.5. PROBLEMI PIANI DEL SECONDO TIPO OVVERO CON CONFIGURAZIONE DI EQUILIBRIO
INCOGNITA
2.5 Problemi piani del secondo tipo ovvero con congurazione
di equilibrio incognita
2.5.1 La congurazione di equilibrio deve essere determinata con le equazioni
cardinali
Nel problema del paragrafo precedente i punti materiali erano in equilibrio in una congu-
razione geometrica denita. Anche in casi in cui un insieme di punti materiali pu`o muoversi
possono per`o essere utilizzati i principi della Statica per determinare se e in quali congurazioni
i punti possono essere in equilibrio. Un problema in cui la congurazione di equilibrio deve
essere individuata tramite le equazioni cardinali sar`a chiamato problema del secondo tipo.
Esempio 2.2: Problema del secondo tipo
Allanello C di massa trascurabile rappresentato in gura 2.8(a), sono collegate tre funi.
Sapendo che le masse valgono M
1
= 3 kg e M
2
= 5 kg e che la fune tra A e C `e lunga 1.6 m,
determinare la posizione dellanello allequilibrio e, in tale congurazione, il tiro delle funi.
M
2
g
M
1
g
T
A
C
B
M
2
M
1
4m
3
m

O x
y
(a)
(b)
Figura 2.8: (a) Sistema in cui la congurazione di equilibrio non `e nota a
priori. (b) Forze agenti sullanello C
a,b) Identicazione dellelemento, dei carichi dei vincoli e loro modellazione
Anche questo problema `e schematizzabile nel piano. La posizione dellanello C `e
denita da due quantit`a scalari indipendenti, per esempio le coordinate cartesiane
del punto C nel sistema di riferimento denito in gura 2.8(a). Se ipotizziamo che
le funi siano tese allequilibrio, essendo la fune tra A e C indeformabile, il punto C
dovr`a distare 1.6 m da A .
`
E pertanto suciente un solo parametro geometrico (una
sola coordinata lagrangiana) per denire la posizione di C e, conseguentemente, la
congurazione di tutto il sistema. A li tesi, infatti, il sistema pu`o essere considerato
un meccanismo piano con un grado di libert`a.
c) Imposizione delle condizioni di equilibrio
Se lanello C `e in quiete, tutto il sistema lo sar`a. Per cui imponiamo lequilibrio del
punto materiale C. Consideriamo come coordinata lagrangiana per la congurazione
geometrica la coordinata angolare denita in gura 2.8(a). Tutte le grandezze
geometriche possono essere espresse in funzione di . In particolare, le seguenti
relazioni esprimono le componenti cartesiane dei due vettori geometrici OC e CB nel
43
2. STATICA DEL PUNTO MATERIALE
sistema indicato (lunghezze espresse in metri):
OC =
_
1.6 sin()
3 1.6 cos()
_
; CB =
_
4 1.6 sin()
1.6 cos()
_
Le solite considerazioni sullequilibrio delle masse M
1
e M
2
permettono di conoscere il
tiro delle funi a cui sono collegate. Chiamato T il tiro della fune AC, che `e incognito,
lo schema di corpo libero preliminare dellanello `e rappresentato in gura 2.8(b).
Si pu`o osservare che le incognite del problema sono due perche, oltre alla quantit`a
scalare T, deve essere determinato anche langolo . Lequazione cardinale (2.3) per
lanello C, considerato di massa trascurabile, diventa:
_
T sin() +M
2
g
CB
x
|CB|
= 0
T cos() +M
2
g
CB
y
|CB|
M
1
g = 0
(2.4)
in cui, per semplicit`a, sono state indicate in modo implicito le seguenti funzioni di :
CB
x
= 4 1.6 sin () ; CB
y
= 1.6 cos() ; [CB[ =
_
18.56 12.8 sin()
d,e) Discussione del sistema e soluzione
Il sistema (2.4) `e non lineare dato che le equazioni sono trascendenti. Come `e noto, in
questi casi, non esistono metodi generali per stabilire a priori esistenza e unicit`a della
soluzione e inoltre, il procedimento di soluzione pu`o richiedere tecniche numeriche o
grache. Si deve anche tener conto che la soluzione potrebbe non esistere o non essere
unica. Nel semplice caso in esame si pu`o peraltro ricavare T dalla prima equazione
e ottenere, per sostituzione nella seconda, la seguente equazione trigonometrica nella
sola incognita :
f() =
196.2
tan()
_
18.56 12.8 sin()
29.43 = 0
Questa equazione pu`o essere risolta per esempio facendo uno studio preliminare della
funzione f () nel dominio di interesse 0 < < e quindi determinare lunico zero:
= 68.9

da cui si ottiene anche il tiro: T = 51.2 N.


f) Analisi critica dei risultati e loro presentazione
I tiri dalle funi AC, CM
1
e CB valgono rispettivamente: 51.2 N, 29.43 N, 49.05 N. La
congurazione di equilibrio trovata ( = 68.9

) `e lunica ammissibile per il sistema


dato.
2.5.2 Considerazioni generali sui problemi del secondo tipo: stabilit`a delle-
quilibrio (*)
La non linearit`a dellequazione risolvente ottenuta nellesempio precedente `e tipica dei pro-
blemi del secondo tipo nei quali devono essere necessariamente imposte condizioni di tipo geo-
metrico. La determinazione della posizione dei punti `e spesso ottenuta con grandezze angolari
che introducono funzioni trigonometriche. Tuttavia `e facile vericare che anche la scelta di una
44
2.5. PROBLEMI PIANI DEL SECONDO TIPO OVVERO CON CONFIGURAZIONE DI EQUILIBRIO
INCOGNITA
coordinata cartesiana di posizione, come la x
C
nel caso esaminato, non avrebbe impedito al
sistema di essere non lineare. Come anticipato, la non linearit`a introduce dicolt`a di carattere
teorico e pratico, talvolta di non agevole superamento. Non esistono, infatti, regole generali
per stabilire esistenza e unicit`a della soluzione di equazioni non lineari e anche il procedimento
numerico per ottenere leventuale risultato pu`o essere delicato e laborioso. La convergenza del-
lalgoritmo stesso di soluzione numerica per una equazione non lineare pu`o essere talvolta lenta
e aetta da fenomeni di instabilit`a. Un problema del secondo tipo, inoltre, pu`o essere, come si
dice, mal condizionato ovvero avere un risultato che varia in modo notevole in conseguenza di
piccole modiche dei dati in ingresso.
Salvo casi particolari, nel presente corso ci occuperemo principalmente di problemi del primo
tipo, o di problemi a questi riconducibili, per i quali la discussione, la soluzione e lesame degli
eetti prodotti dalla variazione dei dati di ingresso sono attivit`a meno critiche. Tuttavia,
in vista dello studio dei corpi deformabili, per i quali la congurazione di equilibrio risulta
necessariamente incognita, il problema risolto nel precedente paragrafo ore lo spunto per un
primo assaggio dei problemi generali che si incontrano nella previsione del comportamento dei
sistemi meccanici deformabili, in particolare durante la fase di raggiungimento dellequilibrio.
Inevitabilmente i carichi per un componente di macchina variano nel tempo e anche nei casi
in cui, alla ne di stabilizzano, `e prevedibile una fase in cui devono essere applicati e quindi
crescono.
Per i problemi del primo tipo il fenomeno del raggiungimento della condizione di equilibrio `e
banale: la congurazione di equilibrio `e infatti per denizione ssata a priori indipendentemente
dai carichi. Se i carichi variano, per esempio se si considera il comportamento di una struttura
mentre si sta caricando, le reazioni vincolari istantaneamente si adeguano in modo tale che
la condizione denita dalla prima cardinale sia soddisfatta in ogni istante. Per i problemi
del secondo tipo, al contrario, il caricamento graduale comporta in genere la modica della
congurazione. Dato che le reazioni vincolari non sono proporzionali ai carichi, anche la fase
di raggiungimento della congurazione nale deve essere analizzata perche che pu`o essere di
notevole interesse.
Inoltre, i metodi della Statica consentono di prevedere che, anche in un problema del secondo
tipo, se un sistema viene lasciato nella congurazione di equilibrio con tutte le sue parti in quiete
e non intervengono modiche ai carichi, non si manifesta alcun movimento. Tuttavia, in un
problema del secondo tipo, il comportamento del sistema non `e prevedibile con la sola Statica
se questo viene lasciato in una posizione diversa, anche prossima a quella di equilibrio. Questo
aspetto `e molto importante perche, nella pratica, non si possono escludere piccole perturbazioni
che modicano leggermente la congurazione di un sistema che ha raggiunto lequilibrio.
Con riferimento allultimo problema esaminato, supponiamo di portare il sistema per esem-
pio a = 70

, e poi di lasciarlo libero. Si pu`o prevedere una fase in cui si manifesta un moto
oscillatorio durante il quale la posizione dei punti materiali e le forze applicate sono determi-
nabili con unanalisi dinamica non lineare. I problemi di dinamica sono presentati nei corsi di
Meccanica Applicata e non saranno specicamente analizzati nel presente corso. Per quanto
riguarda i nostri scopi, tuttavia, possiamo aermare che un sistema meccanico che ha almeno
un grado di libert`a, spostato di poco da una congurazione di equilibrio e successivamente la-
sciato libero, solitamente (e sperabilmente) manifesta oscillazioni smorzate che, dopo un certo
tempo, lo portano di nuovo a fermarsi in corrispondenza della condizione di equilibrio statico.
Come esempio si pu`o pensare al comportamento della corda di una chitarra dopo che sia stata
percossa dal plettro. Il movimento oscillatorio termina quando gli inevitabili fenomeni dissipa-
tivi (attriti, resistenza dellaria, smorzamento interno dei materiali, ecc. . . ) hanno trasformato
lenergia cinetica del sistema in energia termica. Quando un sistema ha questo comportamento,
la presenza di perturbazioni sucientemente piccole `e quindi tollerata.
45
2. STATICA DEL PUNTO MATERIALE
Perche a seguito di una piccola perturbazione che sposta il sistema dallequilibrio si realizzi
unoscillazione smorzata che alla ne riporta il sistema nelle condizioni di equilibrio, `e necessario
che la condizione di equilibrio sia stabile (stable). Esistono denizioni rigorose di stabilit`a
sulle quali avremo modo di tornare, per il momento ci baster`a una denizione intuitiva:
una congurazione di equilibrio `e stabile se una qualunque forza, per alterare (di
poco) la congurazione del sistema, deve compiere un lavoro positivo.
La necessit`a di un lavoro positivo per ogni azione perturbante implica che, senza lintervento
di un signicativo agente esterno che faccia lavoro, il sistema non tender`a ad allontanarsi
dallequilibrio. Se il lavoro fatto per produrre la perturbazione fosse negativo (o al limite anche
nullo), una causa esterna per quanto piccola potrebbe innescare un movimento spontaneo di
allontanamento dallequilibrio. Si comprende come generalmente per le applicazioni strutturali,
questo tipo di comportamento non `e accettabile.
Lesempio classico di una congurazione di equilibrio stabile `e fornito da una sfera posta
sul fondo di una scodella: se si vuole spostarla, per esempio esercitando una forza orizzontale,
`e necessario spingere nel verso del movimento e quindi la forza esterna deve fare un lavoro
positivo. Una sfera posta sullapice di un dosso `e invece in equilibrio instabile (unstable).
Per mantenerla ferma in una congurazione leggermente diversa dallapice `e necessario applicare
una forza che ha verso opposto allo spostamento. In questo caso, una qualsiasi azione che
modicasse anche leggermente la posizione della sfera rispetto alla sommit`a ne determinerebbe
quindi lo spontaneo allontanamento, anche se lazione perturbante fosse esigua e agisse per un
tempo brevissimo.
La condizione di equilibrio, cos` detta indierente (neutral), esemplicata dalla sfera su
un piano orizzontale, rappresenta la congurazione di conne e ha un signicato pi` u matematico
che pratico. Nella tecnica non esiste una signicativa dierenza tra le condizioni di equilibrio
instabile e indierente: si cerca infatti di evitarle entrambe. Spesso si richiede infatti che la
condizione di equilibrio sia anche sucientemente stabile (scodella abbastanza profonda con
anchi ripidi) in modo che il lavoro che lazione perturbante deve esercitare per modicare
signicativamente la congurazione sia di notevole entit`a e quindi sia poco probabile che si
manifesti accidentalmente.
Da queste considerazioni si conclude che lo studio dei problemi del secondo tipo, per i quali la
congurazione di equilibrio non `e completamente imposta dai vincoli, oltre alla determinazione
delle congurazioni di equilibrio pu`o richiedere anche lesame della loro stabilit`a.
2.6 Problemi di statica del punto materiale nello spazio
Consideriamo un problema tridimensionale con congurazione di equilibrio data.
Esempio 2.3: Problema del primo tipo nello spazio
Come schematizzato in gura 2.9, un oggetto B di massa m = 20 kg `e sospeso al sotto
con la fune c e collegato alla parete verticale tramite le funi a e b. Sul corpo agisce anche
una forza orizzontale F = 300 N. Valutare il tiro delle funi.
46
2.6. PROBLEMI DI STATICA DEL PUNTO MATERIALE NELLO SPAZIO
3m
2
m
F
G
O
3
m
B
C
y
z
Vista di fianco
b
c
a
A
1
m
3
m
C B
O
A
x
y
Vista dallalto
F
G
b
a
30
Figura 2.9: Punto materiale soggetto a forze modellabili solo in tre
dimensioni
a,b) Identicazione dellelemento, dei carichi dei vincoli e loro modellazione
Si tratta di un problema di equilibrio di un punto materiale nello spazio. Non `e, in-
fatti, identicabile un piano che contenga tutti gli elementi geometrici della struttura
e le componenti delle forze agenti. I carichi sono il peso proprio del corpo B e la
forza F; il corpo B `e inoltre soggetto allazione di vincoli, materializzati dalle funi.
Sconnettendo idealmente il corpo B, si ottiene lo schema di corpo libero preliminare
rappresentato in assonometria in gura 2.10 nella quale i carichi sono indicati con il
loro valore numerico e il tiro di ogni fune identicato dal pedice.
Solo il modulo delle reazioni vincolari risulta incognito, in quanto la direzione `e fornita
con le quote del problema (problema del primo tipo). Nello schema di corpo libero
preliminare `e stato ipotizzato che ogni fune sia tesa e il verso delle incognite ssato
di conseguenza.
y
z
x 196.2 N
T
a
300 N
T
c
T
b
Figura 2.10: Schema di corpo libero preliminare del corpo B
c,d,e) Imposizione delle condizioni di equilibrio, discussione e soluzione
Trattandosi di un problema tridimensionale, `e opportuno rappresentare i vettori in
forma algebrica. A tale scopo `e introdotto il sistema di riferimento cartesiano ortogo-
nale destrorso mostrato nelle gure 2.9 e 2.10, con origine in O. Calcoliamo, a titolo
47
2. STATICA DEL PUNTO MATERIALE
di esempio, le componenti cartesiane della forza T
a
:

T
a
= T
a

BA
[BA[
= T
a

OAOB
[BA[
= T
a

_
_
3
3
1
_
_

1

19
= T
a

_
_
0.688
0.688
0.229
_
_
Lequazione cardinale per B in termini vettoriali e in componenti diventa:

T
a
+

T
b
+

T
c
+

P +

F = 0
T
a
_
_
0.688
0.688
0.229
_
_
+T
b
_
_
0
0.6
0.8
_
_
+T
c
_
_
0
0
1
_
_
+ 192.2
_
_
0
0
1
_
_
+ 300
_
_
0.5
0.866
0
_
_
= 0
Si tratta di un sistema lineare di tre equazioni in altrettante incognite che pu`o essere
scritto in forma matriciale come segue:
_
_
0.688
0.688
0.229
0
0.6
0.8
0
0
1
_
_
_
_
T
a
T
b
T
c
_
_
=
_
_
150
259.8
196.2
_
_
(2.5)
La matrice del sistema (2.5) `e formata dalle componenti dei versori delle funi e
quindi `e di natura esclusivamente geometrica, il vettore dei termini noti dipende dal
carico. Un sistema risolvente (2.5), in cui la matrice dipende solo dalla geometria e i
termini noti dalla geometria e dai carichi, `e tipico dei problemi del primo tipo, come
vedremo anche in casi molto pi` u complessi. Il determinante della matrice del sistema
`e non nullo, per cui, essendo il sistema lineare quadrato, si avr`a una soluzione unica.
Risolto con qualunque tecnica (per esempio per sostituzione) si ottiene: T
a
= 217.9 N,
T
b
= 183.0 N e T
c
= 392.6 N.
f) Analisi critica dei risultati
Dal segno positivo delle incognite si deduce che la previsione sul comportamento dei
vincoli `e coerente con quanto previsto. Inoltre, trattandosi di funi e quindi di elementi
che possono essere solo tesi, il risultato conferma che il sistema dei vincoli `e in grado
di mantenere il corpo in equilibrio nella congurazione indicata (chiaramente se le
funi hanno una resistenza adeguata).
A commento di questultimo esempio si pu`o osservare che, come gi`a anticipato, i problemi
nello spazio non sono concettualmente pi` u dicili dei problemi piani. Nel caso tridimensionale
lapproccio matriciale nella rappresentazione delle forze e delle posizioni dei punti risulta pi` u
indicato rispetto al caso piano.
2.7 Problemi proposti
I seguenti problemi possono essere risolti con le nozioni sviluppate nei primi due capitoli.
In molti casi i punti materiali sono in quiete nel sistema di riferimento solidale allo schema
riportato. In alcuni problemi vi sono punti in movimento ma, il loro moto `e denito oppure
pu`o essere facilmente determinato. Per i punti in movimento `e consigliata ladozione di sistemi
48
2.7. PROBLEMI PROPOSTI
di riferimento (eventualmente non inerziali) a essi solidali, allo scopo di ricondurre il problema
nellambito della Statica.
Esercizio 2.1: Problema piano del primo tipo
Allanello C di massa trascurabile, ssato al muro tramite due funi (gura 2.11), `e collegata
anche la fune CD avente lunghezza l = 2 m che porta allestremo una massa m = 12 kg.
La posizione dei punti `e data nel sistema di riferimento indicato dalle coordinate (valori
espressi in metri): A(0, 5.50), B(5.00, 8.10), C(2.20, 3.60). In un primo tempo la massa
viene mantenuta nella posizione indicata in gura esercitando una forza orizzontale

F,
successivamente la forza viene eliminata e il corpo lasciato libero di muoversi.
A
C
B
D
O
x
y
25
Figura 2.11
Nel sistema di riferimento indicato:
1) vericare che la forza

F richiesta per lequilibrio vale (54.9, 0.0)
T
N
2) vericare che la forza che viene esercitata sul muro in A quando la massa liberata
raggiunge il punto pi` u basso della sua traiettoria vale (56.6, 48.9)
T
N
3) tracciare i diagrammi qualitativi quotati dei tiri dei tre cavi in funzione dellangolo
formato dal cavo CD con la verticale (vericando che i massimi tiri per CD , CA e CB
sono rispettivamente: 140.0 N, 94.9 N e 117.1 N, non nella stessa posizione angolare)
Esercizio 2.2: Problema piano del secondo tipo
Sul cavo AB (gura 2.12) che ha lunghezza 8.20 m pu`o scorrere la puleggia C alla quale `e
collegata una massa di 245 kg in D. In condizioni di equilibrio:
1) vericare che la distanza della puleggia dal muro dove `e ssato il gancio A vale 2115 mm
e dimostrare che gli angoli di inclinazione rispetto allorizzontale dei due tratti di cavo
AB sono uguali (valore comune 52.4

).
2) vericare che tiro della fune AB vale 1516 N.
49
2. STATICA DEL PUNTO MATERIALE
Figura 2.12
Esercizio 2.3: Problema piano del secondo tipo
Un unico cavo, che parte dal centro della puleggia B (gura 2.13), si avvolge sulla puleggia
A, ssata al muro, e successivamente attorno alla B stessa. Alla puleggia B `e collegata
tramite un secondo cavo verticale una massa in C di 40 kg.
1) Determinare il tiro T e langolo in modo da avere lequilibrio nella congurazione
indicata in gura 2.13 (ris.: 167.2 N e 57.7

).
2) Determinare il valore minimo T
min
del tiro che deve essere applicato alla fune per
sostenere la massa (ris. 130.8 N) e i corrispondenti valori degli angoli di inclinazione
(rispetto alla verticale) dei tratti di fune (ris.: tutti nulli).
3) Tracciare il diagramma qualitativo quotato dellangolo di inclinazione in funzione del
tiro T.
A
C
B
T

25
Figura 2.13
Esercizio 2.4: Problema piano misto (alcune domande del primo altre del secondo tipo)
Largano in A (gura 2.14) viene impiegato per sollevare la massa in E di 460 kg. La
puleggia B `e ssata a terra mentre la puleggia in C e collegata a un muro tramite il cavo
50
2.7. PROBLEMI PROPOSTI
CD. Nella congurazione di equilibrio rappresentata in gura, dopo aver vericato che
linclinazione del cavo CD vale = 64.9

e il tiro minimo che largano deve produrre per


eettuare il sollevamento vale T
min
= 2.26 kN,
1) determinare il modulo della forza che la puleggia B esercita sul suo perno quando
largano esercita la forza T
min
(ris. 1536 N);
2) determinare il tiro del cavo CD nel caso in cui largano eserciti una forza costante pari
a 1.1T
min
(ris. 4.50 kN).
3) Nel caso indicato nel punto precedente, tracciare il graco della potenza che largano
deve sviluppare in funzione della posizione verticale della massa E (ris. si raggiunge
10 kW quando la massa `e sollevata di 2.07 m).
A
C
B
3 m

D
E
2
.
5

m
Figura 2.14
Esercizio 2.5: Problema piano di tipo misto
Tramite una ruspa D (gura 2.15) e un sistema di cavi si tenta di demolire un muro
esercitando una forza elevata in corrispondenza dellestremo A. Allanello B sono collegati
entrambi gli estremi del cavo BAB che si avvolge sulla puleggia A il cui perno `e ssato al
muro. I raggi della puleggia e dellanello sono trascurabili. Sullanello sono connessi anche
il cavo BD che termina nel gancio della ruspa e il cavo verticale BC, che allaltro estremo
`e solidale con una zavorra di massa 400 kg.
1) Determinare il tiro massimo T
max
del cavo BD prima che la zavorra si sollevi.
2) Se la ruspa sollecita il cavo BD con un tiro pari a 0.8T
max
, tracciare lo schema di corpo
libero per la zavorra e determinare la forza esercitata sul muro.
3) Se la ruspa imprime al cavo un tiro di 1.5T
max
, determinare di quanto la zavorra si
solleva da terra per avere lequilibrio e la corrispondente forza esercitata sul muro.
51
2. STATICA DEL PUNTO MATERIALE
A
C
B
2 m
D
1
.
5

m
5

m
10 m
0
.
7
m
Figura 2.15
Esercizio 2.6: Problema tridimensionale del primo tipo
Tramite le tre funi a, b e c `e sostenuta la massa E di 22 kg (gura 2.16). Le funi b e c
sono orizzontali e parallele rispettivamente agli assi cartesiani y e x. Il cavo d di lunghezza
2m sostiene una massa in D di 12 kg. Il corpo D `e posto in rotazione a velocit`a costante
su una circonferenza avente raggio di 30 cm. Le coordinate dei punti nel sistema indicato
sono: A(0, 0, 4.5) e E(1.2, 1.5, 3.0) (valori in metri).
1) Determinare il modulo della velocit`a del corpo D e fornire, nel sistema indicato, la forza
esercitata sul muro in A quando il corpo D occupa la posizione pi` u vicina al piano xz
( = 3/2).
2) Tracciare il diagramma qualitativo quotato dei tiri delle funi a, b e c in funzione
dellangolo che individua la posizione del corpo D.
x
y
z
A
E
d
a
D
b
c

O
Figura 2.16
52
2.7. PROBLEMI PROPOSTI
Esercizio 2.7: Problema tridimensionale del primo tipo (*)
Una massa di 100 kg posta in D(2, 1, 3) `e sostenuta tramite le tre funi (gura 2.17) collegate
al muro nei punti A(0, 0, 5), B(3, 0, 6) e C(0, 6, 6) (valori in metri). Sulla massa D `e
possibile esercitare una forza

F.
x
y
z
A
C
D
B
O
F
G
Figura 2.17
1) Supponendo che la forza

F abbia direzione e verso del vettore DC, determinare il suo
massimo valore per mantenere lequilibrio del corpo nella congurazione indicata.
2) Supponendo che la forza

F sia orizzontale (parallela al piano x y), determinare dire-
zione e verso in modo che il suo modulo sia il minimo necessario per spostare il corpo
dallequilibrio.
3) Rispondere alla domanda precedente nel caso in cui sia possibile esercitare la forza

F in un qualunque verso nello spazio, determinando la forza



F minima (in assoluto)
necessaria per spostare il corpo D.
Esercizio 2.8: Problema piano del primo tipo (*)
Attorno a una puleggia ideale (gura 2.18) posta in D(1, 2) si avvolge il cavo AB (con
A(0, 3) e B(3, 4)) e al suo asse `e connesso il cavo CD, con C nellorigine (coordinate
geometriche in metri). I due cavi hanno la stessa sezione ed entrambi sopportano un tiro
massimo di 1.5 kN (sopra tale livello si rompono).
A
C
B
D
F
G
x
y
Figura 2.18
53
2. STATICA DEL PUNTO MATERIALE
1) Supponendo che

F abbia direzione x, determinare i valori estremi (per ognuno dei
versi) del modulo F della forza esercitabile sulla puleggia prima che si modichi la sua
congurazione di equilibrio.
2) Tracciare, in funzione dellangolo formato da

F con lasse x, il diagramma polare del
massimo modulo della forza esercitabile sulla puleggia compatibile con la congurazione
di equilibrio rappresentata.
54
Capitolo 3
Il corpo esteso e le azioni su di esso
agenti
In questo capitolo sono discussi alcuni modelli che permettono di analizzare il comporta-
mento meccanico di corpi che non possono essere ridotti a punti materiali. Chiameremo corpo
esteso il modello di un oggetto per il quale lestensione, la forma o la struttura inuenzano
signicativamente il comportamento meccanico e quindi, in particolare, il moto e le condizioni
di equilibrio. Un corpo esteso `e sempre riconducibile a un insieme, anche molto complesso, di
punti materiali.
Leetto prodotto da una forza su un corpo esteso, oltre che da intensit`a, direzione e verso,
dipende anche dalla posizione in cui la forza viene esercitata. Per considerare questa nuova
caratteristica, nella prima parte del capitolo, la forza `e denita come vettore applicato ed
`e introdotto il concetto associato di momento. Poiche su un corpo esteso possono agire
contemporaneamente pi` u forze applicate in punti diversi, sono discusse alcune propriet`a generali
dei sistemi di forze. Per lanalisi meccanica del corpo esteso `e inoltre fondamentale distinguere
le forze agenti sui punti che lo compongono in interne ed esterne.
Nella seconda parte del capitolo, sono presentate le principali caratteristiche delle grandezze
necessarie per descrivere le propriet`a siche dei corpi estesi continui e delle forze che su questi
corpi possono essere esercitate.
Nellultima parte `e introdotta la denizione di azione statica, grandezza che caratterizza
nel suo complesso un sistema di forze e permette di generalizzare il principio di azione e reazione
precedentemente denito per la sola interazione tra i singoli punti materiali allinterazione tra
corpi estesi.
3.1 Corpo esteso come sistema di punti materiali
Lesperienza empirica evidenzia che per modicare la posizione di una cassa appoggiata a
terra `e importante scegliere la zona della cassa sulla quale esercitare la spinta. Per esempio, si
pu`o prevedere che, spingendo in modo non centrato, la cassa subisce una rotazione oltre che
una traslazione. La rotazione `e inoltre pi` u marcata se la cassa viene spinta da dietro piuttosto
che tirata da davanti. Queste dierenze di comportamento non sono ovviamente prevedibili se
si adotta per la cassa il modello di punto materiale dato che lestensione, la forma e la struttura
del corpo sono propriet`a essenziali per prevedere tali caratteristiche del moto. Il modello di
corpo esteso permette di introdurre queste propriet`a nella denizione del corpo e quindi di
tenerne conto nella previsione del suo comportamento meccanico.
Lesempio della cassa illustra un fondamentale aspetto di tipo geometrico-cinematico che
dierenzia il corpo esteso dal punto materiale: la nozione di posizione angolare e di moto rota-
55
3. IL CORPO ESTESO E LE AZIONI SU DI ESSO AGENTI
torio. La caratteristica geometrica di un punto materiale `e denita a prescindere da qualunque
sua congurazione angolare, mentre lo stesso non `e vero per il corpo esteso. La congurazione
geometrica della cassa, in particolare, non `e denita dalla sola posizione del suo centro. Di con-
seguenza il moto di un punto materiale, indipendentemente dalla forma della traiettoria e dalla
legge oraria, `e quindi una semplice traslazione mentre il movimento di un corpo esteso `e carat-
terizzato anche dalle componenti di rotazione (moto roto-traslatorio). Un eetto immediato di
questa dierenza si riscontra nella denizione dellenergia cinetica.
`
E sempre possibile, almeno in linea di principio, suddividere un corpo in parti sucien-
temente piccole e quindi tali che ognuna di esse possa essere considerata un punto materiale.
Qualunque corpo esteso `e pertanto riconducibile a un insieme (o sistema) di punti mate-
riali tra loro in qualche modo connessi. Per questo motivo, le equazioni che descrivono il moto
del punto materiale, discusse nel capitolo precedente, costituiscono la base per la soluzione di
qualunque problema di Meccanica.
Per alcuni corpi, lidenticazione dei punti materiali costituenti `e immediata e naturale, come
per esempio: il sistema solare nel suo complesso, con il Sole e i singoli pianeti come elementi
costituenti, oppure un sacchetto di biglie. In tali casi diremo che il corpo esteso `e schematizzato
(o schematizzabile) come un sistema discreto di punti materiali. Quando lidenticazione
dei punti costituenti non `e immediata (si pensi per esempio alla cassa) `e possibile passare al
modello di corpo continuo che richiede una analisi un po pi` u sosticata.
A causa della non evidente identicabilit`a dei punti materiali costituenti, per i corpi conti-
nui `e necessario ridenire molte grandezze e propriet`a meccaniche tramite lintroduzione delle
grandezze intensive associate. In particolare le forze agenti su un continuo devono essere ri-
considerate rispetto alla nozione di forza concentrata agente sul punto materiale introdotta nei
precedenti capitoli. Nella prima parte del presente capitolo, lanalisi delle forze agenti sui corpi
estesi `e riferita ai sistemi discreti di punti e successivamente estesa ai continui.
3.2 Le forze come vettori applicati
Per valutare gli eetti prodotti da una forza su un corpo esteso `e necessario che il modello
stesso di forza sia ampliato per contenere anche linformazione relativa alla posizione in cui la
forza agisce. Nel caso di un corpo discreto di punti materiali lestensione del modello `e naturale
in quanto consiste nellidenticazione del punto costituente su cui la forza in esame `e esercitata.
A tale scopo `e introdotta la nozione di vettore applicato.
Nel presente paragrafo e nel successivo sono presentate alcune propriet`a fondamentali delle
forze applicate e dei sistemi di forze applicate che saranno di notevole utilit`a nella soluzione
dei problemi di statica dei corpi estesi. Le dimostrazioni di queste propriet`a sono rimandate al
corso di Meccanica Razionale.
3.2.1 Forza applicata e momento di una forza
In un sistema di riferimento cartesiano nello spazio geometrico, ogni punto P `e denito da
un vettore posizione OP la cui freccia ha coda nellorigine O e punta in P. Se la forza

F `e
applicata in corrispondenza di P (come in gura 3.1), si denisce forza applicata linsieme
_
OP,

F
_
i cui elementi sono i vettori OP e

F. Un vettore per il quale il punto di applicazione
non `e denito (oppure non `e rilevante) `e chiamato vettore libero.
Sia data la forza applicata
_
OP,

F
_
e ssato un punto Q dello spazio (come in gura 3.2),
consideriamo il vettore geometrico QP, con coda in Q e punta in P dove `e applicata la forza, si
56
3.2. LE FORZE COME VETTORI APPLICATI
x
y
z
0
P
F
G
Figura 3.1: La forza

F come vettore applicato nel punto P
denisce momento (moment) della forza applicata rispetto a Q il prodotto vettoriale:

M
Q
= QP

F (3.1)
Il punto Q rispetto al quale viene calcolato il momento `e chiamato polo. Il momento di una
forza, da non tradurre con il termine simile per quantit`a di moto (momentum), `e denito
da un prodotto i cui fattori rappresentano la forza come vettore applicato. Si pu`o quindi
comprendere lutilit`a del momento nello studio della meccanica dei corpi estesi e il motivo per
cui non `e stato introdotto nello studio del punto materiale. Il vettore QP pu`o essere ottenuto
x
y
z
0
P
F
G
Q
r
Figura 3.2: Denizione di momento di una forza

F rispetto a un polo Q
come dierenza dei vettori posizione dei due punti P e Q, vale infatti la relazione:
OP = OQ+QP (3.2)
Le dimensioni del momento sono: [Forza] [Lunghezza]. Esprimendo le forze in N e le distanze
in mm, il momento risulta espresso in Nmm unit`a equivalente a 10
3
Nm. Dato che il momento
`e un prodotto vettoriale e in molti casi le sue componenti verranno ottenute algebricamente,
`e opportuno ricordare limportanza dellorientamento degli assi. In tutte le considerazioni che
seguono si far`a sempre riferimento a sistemi cartesiani destrorsi.
57
3. IL CORPO ESTESO E LE AZIONI SU DI ESSO AGENTI
Esempio 3.1: Momento di una forza
Calcolare il momento della forza

F(10, 4, 5) applicata al punto P(1, 4, 6) rispetto al
polo Q(2, 3, 6) (le componenti della forza sono espresse in N e le posizioni in mm).
Il vettore QP si ottiene per dierenza come nella relazione (3.2):
QP =
_
_
1 2
4 3
6 6
_
_
=
_
_
1
1
12
_
_
mm
Il momento della forza

F rispetto al polo Q `e dato dalla denizione (3.1) e si ottiene dalle
regole del prodotto vettoriale in componenti:

M
Q
=

i

j

k
1 1 12
10 4 5

= 43

i 115

j 6

k =
_
_
43
115
6
_
_
Nmm
Come si vedr`a nel seguito, nei casi piani il calcolo del momento pu`o essere semplicato.
3.2.2 Propriet`a del momento
Dalla denizione appare evidente che il vettore momento dipende, oltre che dalle caratte-
ristiche della forza applicata
_
OP,

F
_
anche dalla posizione del polo Q. Pi` u precisamente, il
momento dipende dalla posizione del polo Q rispetto alla retta r a cui appartiene la forza

F
(vedi gura 3.2), detta retta di applicazione o retta dazione della forza.
In base alle propriet`a del prodotto vettoriale, si ricavano alcune utili propriet`a del momento
di una forza che saranno frequentemente utilizzate nei problemi di statica dei corpi estesi. Salvo
esplicite indicazioni contrarie, consideriamo il caso non banale in cui la forza non `e nulla.
Il vettore momento

M
Q
ha direzione normale al piano passante per Q e contenente la
retta r di applicazione della forza

F.
Il verso del momento pu`o essere determinato con la regola della mano destra: ponendo
il centro del palmo in Q e orientando le dita dallindice al mignolo (tra loro allineate) in
modo da inseguire

F, il pollice `e equiverso a

M
Q
.
Se il polo Q appartiene alla retta di applicazione della forza, il momento `e nullo (e solo in
questo caso), in simboli: Q r

M
Q
= 0.
Se il punto di applicazione della forza

F si sposta lungo la sua retta di applicazione, il
momento rispetto al polo Q non cambia: P r

M
Q
= cost.
Il momento di una forza non cambia se viene calcolato rispetto a un qualunque polo Q

che appartiene alla retta r

passante per Q e parallela a r. Ovvero se QQ

`e parallelo a

F
allora

M
Q
=

M
Q
, in simboli: QQ


F = 0

M
Q
=

M
Q
.
Il modulo del momento


M
Q

pu`o essere ottenuto moltiplicando il modulo della forza

per la distanza del polo Q dalla retta r di applicazione della forza; tale distanza `e detta
braccio (arm) della forza rispetto al polo. Nei problemi tridimensionali il calcolo del
58
3.3. SISTEMI DI FORZE
braccio pu`o non essere immediato, e quindi questa denizione non `e molto utile. Essa `e
invece usata nei problemi piani.
La propriet`a distributiva del prodotto vettoriale pu`o facilitare il calcolo del momento.
La forza pu`o infatti essere scomposta nelle sue componenti cartesiane, i momenti relativi
alle singole componenti possono essere facilmente calcolati e successivamente sommati
vettorialmente. Il vantaggio risiede nel fatto che la determinazione dei bracci delle singole
componenti `e pi` u semplice.
Osserviamo che il momento contiene nella sua denizione un certo grado di arbitrariet`a
che `e connesso con la scelta del polo Q. Questa indeterminazione, che a prima vista pu`o
disorientare, si rivela in pratica solo apparente poiche, come vedremo, le leggi che deniscono il
comportamento meccanico dei corpi estesi precisano il polo oppure sono indipendenti dalla scelta
del polo. In questi casi, inoltre, la possibilit`a di scegliere il polo si riveler`a un vantaggio pratico
poiche spesso consente di semplicare i calcoli e di facilitare la comprensione del comportamento
meccanico del corpo.
Esempio 3.2: Indipendenza dal polo
Con riferimento allesempio precedente, vericare luguaglianza dei momenti di
_
OP,

F
_
rispetto a Q e a Q

, sapendo che Q

appartiene alla retta per Q parallela a



F e dista da
esso 30 mm.
Vi sono due punti con le caratteristiche richieste per Q

. Verichiamo lindipendenza
del momento per uno di essi. Per determinarne le coordinate `e utile considerare che il
versore della retta di applicazione r coincide col versore di

F:

F =

F
[

F[
=
_
_
0.842
0.337
0.421
_
_
pertanto: OQ

= OQ+ 30

F =
_
_
27.3
7.11
18.6
_
_
mm e Q

P = OP OQ

=
_
_
26.3
11.1
24.6
_
_
mm e
quindi applicando la denizione:

M
Q
=

i

j

k
26.3 11.1 24.6
10 4 5

=
_
_
43
115
6
_
_
Nmm
3.3 Sistemi di forze
Su un corpo esteso possono agire pi` u forze che possono essere applicate in punti diversi, si
parla in questo caso di insieme o sistema di forze. In questo paragrafo sono denite alcune
quantit`a globali dei sistemi di forze che, pur non avendo generalmente un signicato sico,
non essendo sempre riconducibili a eettive interazioni, sono spesso usate per rappresentare in
forma sintetica il sistema di forze nel suo complesso allo scopo di facilitare la soluzione di alcuni
problemi. La sostituzione di un complesso sistema di forze con alcune sue quantit`a globali `e una
59
3. IL CORPO ESTESO E LE AZIONI SU DI ESSO AGENTI
semplicazione simile a quella che si adotta quando la media dei voti `e assunta per rappresentare
il protto complessivo. Tale procedimento `e in molte circostanze ragionevole e comodo anche se
la media non `e in genere un voto (di solito non `e un numero intero e pu`o dierire da ognuno dei
voti veri). Per altro, come talvolta la sola media dei voti pu`o non rappresentare correttamente
la preparazione di uno studente, le caratteristiche globali dei sistemi di forze possono rivelarsi
inadeguate o insucienti per eettuare lo studio meccanico di un corpo esteso.
3.3.1 Caratteristiche complessive dei sistemi di forze
Consideriamo un sistema di n forze

F
1
,

F
2
, . . . ,

F
n
, applicate rispettivamente nei punti
P
1
, P
2
, . . . , P
n
generalmente distinti appartenenti a un corpo esteso, si denisce risultante del
sistema di forze il vettore (libero) ottenuto dalla somma vettoriale delle forze:

R =
n

i=1

F
i
(3.3)
Come anticipato, la risultante deriva da unoperazione algebrica eseguita sulle forze eettive
e, di conseguenza, pu`o non avere signicato sico. Il sistema pu`o infatti comprendere forze
di diversa natura e la risultante non `e in tal caso manifestazione di alcuna interazione sica.
Per un singolo punto materiale la validit`a della regola del parallelogramma, che ha permesso
di identicare la forza come vettore, `e riscontrabile sperimentalmente. Si verica infatti che
un punto materiale soggetto a pi` u forze si muove eettivamente nello stesso modo in cui si
muoverebbe se fosse soggetto alla risultante. Per un corpo esteso la situazione `e pi` u complicata.
Infatti, se le forze agiscono sullo stesso punto P del corpo esteso non c`e alcuna dicolt`a ad
applicare il principio di equivalenza e quindi sommare le forze vettorialmente applicando la
risultante a P stesso. Se invece le forze sono applicate in punti diversi pu`o essere interessante
rispondere alla domanda: dove si dovrebbe applicare leventuale loro somma vettoriale? Per
certi problemi questa domanda pu`o non avere alcun senso sico. Vedremo tuttavia casi in cui a
tale domanda `e possibile dare una risposta sensata.
Analogamente alla forza risultante, si denisce momento risultante del sistema di forze

F
i
applicate rispettivamente ai punti P
i
rispetto al polo Q il vettore:

M
QR
=
n

i=1

M
Qi
=
n

i=1
QP
i


F
i
(3.4)
ottenuto come somma vettoriale dei momenti delle singole forze del sistema calcolati rispetto al
medesimo polo Q.
Esempio 3.3: Risultante e momento risultante
`
E dato il seguente sistema di forze

F
i
(componenti in N) applicate ai punti P
i
(coordinate
cartesiane in mm):
i P
xi
P
yi
P
zi
1 2 6 5
2 5 20 16
3 50 4 17
4 40 0 33
5 50 40 60
60
3.3. SISTEMI DI FORZE
i F
xi
F
yi
F
zi
1 100 300 30
2 50 200 65
3 30 40 50
4 10 20 25
5 15 10 30
Calcolare la risultante e i momenti risultanti considerando come poli: lorigine O e il
punto Q(10, 20, 30).
La forza risultante vale:

R =
_
_
175
450
200
_
_
N
Per il momento risultante rispetto allorigine la tabella delle coordinate dei punti P
i
contiene gi`a i dati necessari per il calcolo:

M
OR
=
_
_
1.84
1.045
3.62
_
_
Nm
per il polo Q, alle coordinate dei punti P
i
devono essere sottratte quelle del polo:

M
QR
=
_
_
7.66
8.295
4.38
_
_
Nm
Come prevedibile, il momento risultante cambia, almeno in questo caso, se viene assunto
un polo diverso.
3.3.2 Sistemi piani di forze e metodi per il calcolo delle componenti di
momento
Quando tutte le forze

F
i
giacciono su uno stesso piano , al quale appartengono anche i
punti di applicazione P
i
, il sistema di forze si chiama piano o complanare. In questo caso `e
opportuno introdurre un sistema di riferimento con due assi (tipicamente x e y) appartenenti
al piano . Se anche il polo Q appartiene al piano , il calcolo dei momenti `e semplice. Come
spiegato nel capitolo 2, le propriet`a di questi sistemi di forze saranno utili nella soluzione dei
problemi piani. Si osserva che:
per una generica forza, il momento

M
Qi
`e normale al piano e ha quindi le componenti
x e y identicamente nulle qualunque sia il polo scelto (purche anchesso appartenente al
piano), questa caratteristica vale anche per il momento risultante;
nei problemi piani, il momento `e quindi completamente denito dalla sola componente z
e pertanto pu`o essere trattato come una grandezza scalare;
in un problema piano, il momento di una forza

F `e positivo se un osservatore che si trova
nel semispazio con le z positive vede la forza

F diretta in modo da ruotare attorno a
61
3. IL CORPO ESTESO E LE AZIONI SU DI ESSO AGENTI
x
y
0
P
F
G
Q
r
H
Figura 3.3: Momento nel caso piano
Q in senso antiorario (counterclockwise) (come nellesempio illustrato in gura 3.3 in
cui il momento rispetto a Q `e equiverso allasse z);
il braccio della forza pu`o essere ottenuto semplicemente come distanza (nel piano) di Q
dalla retta di applicazione di

F (in gura 3.3 il braccio di

F rispetto a Q `e la lunghezza
del segmento QH);
il momento pu`o essere ottenuto anche sfruttando la propriet`a distributiva del prodotto
vettoriale, come illustrato in gura 3.4. Scomposta la forza nelle sue componenti cartesiane
(F
x
, F
y
), si valutano separatamente i momenti (per ciascuna delle componenti il relativo
braccio si ottiene immediatamente) e si sommano algebricamente i contributi:
M
Qz
= (x
P
x
Q
) F
y
(y
p
y
Q
) F
x
(3.5)
x
y
0
P
F
G
Q
r
x
y
0
P
Q
x
F
y
F
Figura 3.4: Scomposizione cartesiana delle forze nel piano per il calcolo
immediato della componente z del momento
Si pu`o notare che la regola della mano destra aiuta a ricordare il segno dei termini della
precedente somma algebrica. Con riferimento alla gura 3.4, ponendo la mano destra in Q con
il pollice nella direzione di z si vede che la componente F
y
della forza produce un momento
positivo se la dierenza di ascissa x
P
x
Q
`e positiva. Viceversa, la componente del momento
prodotta dalla componente F
x
`e negativa se la dierenza di ordinate y
P
y
Q
`e positiva.
La possibilit`a di ottenere il momento di una forza usando la propriet`a distributiva del
prodotto vettoriale e considerando separatamente le componenti cartesiane delle forze `e utile
nei problemi tridimensionali. A tale riguardo `e opportuno cominciare ad acquisire familiarit`a
con tale procedimento che `e descritto nellesempio 3.4.
62
3.3. SISTEMI DI FORZE
Esempio 3.4: Calcolo di una singola componente del momento
Con riferimento allesempio precedente, calcolare direttamente M
Qz
la componente z del
momento di

F = (10, 4, 5)
T
applicata al punto P(1, 4, 6) rispetto a Q(2, 3, 6) (forze in
N e distanze in mm), senza ricorrere allo sviluppo del determinante.
La propriet`a distributiva del prodotto vettoriale consente di estendere ai problemi tri-
dimensionali il procedimento appena visto per i casi piani. In particolare, notiamo che la
componente z del momento non dipende dalla componente z della forza e dalle coordinate z
del suo punto di applicazione e del polo. Questo signica che la componente z del momento
non cambia se tutti i vettori (forze e posizioni) sono proiettati su un piano normale a z.
Pertanto, in base alla relazione (3.5):
M
Qz
= (1 2) (4) (4 3) 10 = 6 Nmm
Esercizio 3.1: Calcolo delle componenti del momento
Applicare il procedimento proposto nellesempio 3.4 alle altre componenti del momento e
al calcolo di ognuna delle componenti dei momenti prodotti delle varie forze dellesempio
3.3.
Il procedimento proposto pu`o essere quindi applicato con i seguenti passi:
collocare il palmo della mano destra nel polo
orientare il pollice nel verso dellasse rispetto al quale deve essere valutata la componente
del momento
considerare le sole componenti della forza perpendicolari al pollice
calcolare il contributo di tali componenti tenendo conto del segno in relazione al verso
delle altre dita.
3.3.3 Sistemi di forze parallele
Molti sistemi di forze sono composti da forze aventi la stessa direzione, lesempio pi` u comune
`e il peso proprio di un sistema di punti materiali. Consideriamo in questo paragrafo il caso in cui
la risultante sia diversa da zero.
`
E frequente dover rispondere alla domanda: esiste un punto
in cui possiamo considerare applicata la risultante in modo che il momento prodotto dalla
risultante sia uguale al momento risultante? La risposta `e aermativa e si verica facilmente
che sono inniti i punti che hanno tale propriet`a. Esiste in eetti una (sola) retta su ogni punto
della quale si pu`o assumere applicata la risultante per ottenere un momento uguale al momento
risultante. Tale retta `e detta asse centrale del sistema di forze parallele.
Le seguenti propriet`a relative allasse centrale dei sistemi di forze parallele sono fornite senza
dimostrazione.
Lasse centrale `e una retta parallela alla risultante.
63
3. IL CORPO ESTESO E LE AZIONI SU DI ESSO AGENTI
A
B
M
Figura 3.5: Asse centrale per forze parallele equiverse di uguale intensit`a
applicate a punti equispaziati su un segmento
La nozione di asse centrale pu`o essere estesa anche a sistemi di forze non parallele (con
risultante non nulla), tramite una denizione pi` u generale di quella fornita in questo
paragrafo. Tale estensione non `e utile nel corso in quanto non faremo uso dellasse centrale
per sistemi di forze non parallele.
Per determinare lasse centrale di un sistema di forze `e necessario introdurre un polo
Q per calcolare i momenti. Poiche si ottiene lo stesso risultato per ogni polo Q e per
ogni sistema di riferimento adottato per rappresentare i vettori, lasse centrale `e una
caratteristica intrinseca della distribuzione di forze.
Per simmetria, un sistema di forze parallele equiverse e aventi la stessa intensit`a, applicate
a punti equispaziati su un segmento di estremi A e B, ha lasse centrale che passa per il
punto medio M del segmento (gura 3.5).
Come esemplicato in gura 3.6, lo stesso asse centrale `e ottenuto se i punti di applicazione
delle singole forze (parallele, con la stessa intensit`a e con rette dazione equispaziate)
sono spostati lungo le relative rette dazione. Tale traslazione infatti non ha eetto sul
momento.
Figura 3.6: Asse centrale per forze parallele equiverse di uguale intensit`a con
rette dazione equidistanziate
Il caso generale di forze parallele genericamente distribuite sar`a trattato nel seguito.
3.3.4 Coppia di forze
Un caso interessante di sistema di forze parallele `e la coppia (couple) di forze, costituito
da due forze aventi la stessa intensit`a, la stessa direzione (le rette di applicazione sono parallele)
e verso opposto. La risultante di una coppia `e evidentemente nulla, mentre si verica che il
momento risultante, generalmente non nullo, `e indipendente dal polo.
64
3.3. SISTEMI DI FORZE
Esempio 3.5: Indipendenza dal momento risultante di una coppia dal polo
Sono dati i punti di applicazione P
1
(10, 20, 40) e P
2
(10, 30, 60) (valori in mm) di una
coppia di forze

F
1
e

F
2
ognuna avente modulo 100 N, direzione della trisettrice del primo
ottante e la prima con componenti positive. Calcolare il momento risultante rispetto
allorigine e vericare che `e uguale al valore calcolato rispetto a P
1
.
Calcoliamo le componenti delle forze:

F
1
=
100

3
_
_
1
1
1
_
_
e

F
2
=

F
1
Il momento risultante rispetto allorigine O:

M
OR
= OP
1


F
1
+OP
2


F
2
=
_
_
1.155
1.732
0.577
_
_
+
_
_
5.196
2.887
2.309
_
_
=
_
_
6.351
4.619
1.732
_
_
Nm
Per il momento rispetto a P
1
`e suciente calcolare il contributo della forza F
2
:

M
P
1
R
= P
1
P
2


F
2
=
_
_
20
10
100
_
_

_
_
57.735
57.735
57.735
_
_
=
_
_
6.351
4.619
1.732
_
_
Nm
La coppia di forze costituisce un particolare sistema piano le cui principali caratteristiche
sono di seguito riportate.
Il momento risultante (o momento della coppia) ha direzione normale al piano su cui le
forze agiscono. Se il momento non `e nullo tale piano `e unico.
Il verso del momento della coppia `e dato dal pollice della mano destra quando le altre dita
sono orientate in modo da seguire il senso di rotazione indicato dalle forze.
Il modulo del momento della coppia `e dato dal prodotto del modulo di una delle forze per
il braccio della coppia che rappresenta la distanza tra le rette di applicazione.
Si chiama coppia di braccio nullo una coppia le cui forze hanno la medesima retta di
applicazione.
Per la coppia di braccio nullo, risultante e momento risultante sono entrambi nulli. Esempi
di coppie di braccio nullo sono le coppie di azione-reazione e le forze che sollecitano il
dinamometro ideale descritte nel capitolo 1.
Lindipendenza dal polo del momento risultante vale non solo per le coppie, ma, in
generale, per tutti i sistemi di forze con risultante nulla.
3.3.5 Sistemi di forze staticamente equivalenti
Due sistemi di forze che hanno la stessa risultante e lo stesso momento risultante rispetto
a un polo Q, sono detti staticamente equivalenti. Per due sistemi staticamente equivalenti
luguaglianza dei momenti risultanti `e soddisfatta qualunque sia il polo. Si individua quindi
65
3. IL CORPO ESTESO E LE AZIONI SU DI ESSO AGENTI
unaltra propriet`a del momento risultante che non `e condizionata dalla scelta del polo. Anche
se su questo aspetto si torner`a diusamente nel seguito, `e importante considerare che, in genere,
sistemi staticamente equivalenti possono avere eetti molto diversi quando applicati allo stesso
corpo esteso. Da ci`o segue che si deve usare cautela nella sostituzione di un sistema con uno
staticamente equivalente, anche se questa pratica `e utile e corretta in certi casi. In eetti, il
seguente teorema trova molte applicazioni nella soluzione dei problemi di statica dei corpi estesi:
dato un generico sistema di forze e un punto Q, `e sempre possibile trovare una forza
da applicare in Q e una coppia di forze avente un denito momento, in modo da
realizzare un sistema staticamente equivalente al sistema dato.
In particolare, si verica che:
la forza da applicare in Q `e la risultante del sistema di forze e il momento della
coppia `e pari al momento risultante del sistema di forze calcolato rispetto al polo Q.
Da ci`o consegue che:
un sistema di forze parallele con risultante non nulla equivale staticamente alla
risultante applicata in un qualunque punto dellasse centrale.
Un sistema di forze equivalente a una forza nulla e una coppia di momento nullo `e detto:
autoequilibrato (self-balanced). Evidentemente, la caratteristica di un sistema di forze
di essere autoequilibrato `e intrinseca, non dipendendo dal sistema di riferimento usato per
rappresentare i vettori e dal polo scelto per calcolare i momenti. Lesempio pi` u semplice di
sistema di forze autoequilibrato (che non sia quello banale con tutte le forze nulle) `e la coppia
di braccio nullo. Contrariamente a quanto potrebbe sembrare, i sistemi autoequilibrati sono
molto interessanti e saranno molto studiati nel seguito del corso.
Esempio 3.6: Sistemi di forze staticamente equivalenti
Dato il sistema di forze dellesempio 3.3, determinare la forza da applicare nel punto
B(10, 20, 30) e il momento della coppia corrispondente in modo che sia staticamente
equivalente.
In B `e necessario applicare una forza pari alla risultante (gi`a calcolata nellesempio 3.3)

R =
_
_
175
450
200
_
_
N
Serve inoltre una coppia di forze che abbia un momento pari al momento risultante del
sistema calcolato rispetto a B:

M
BR
=
_
_
19.34
2.205
4.38
_
_
Nm
Il momento pu`o essere realizzato con innite coppie staticamente equivalenti. Tuttavia,
come vedremo, anche questa indeterminatezza non `e rilevante in quanto ci`o che conta
nel procedimento di riduzione (da n forze applicate a una sola forza applicata pi` u un
momento che `e un vettore libero) `e il valore comune del momento della coppia e non le
forze costituenti la coppia stessa.
`
E sempre opportuno ricordare che alla risultante e al
momento risultante non `e necessariamente attribuibile un signicato sico.
66
3.4. FORZE INTERNE E FORZE ESTERNE
3.3.6 Lavoro fatto da un sistema di forze
Per naturale estensione del lavoro fatto dalla singola forza, si denisce il lavoro comples-
sivamente fatto da un sistema di forze la somma algebrica dei lavori fatti dalle singole forze
costituenti il sistema. Poiche si tratta di forze applicate, non dovrebbero sussistere ambiguit`a
per stabilire lo spostamento che deve essere usato nel calcolo del lavoro di ogni singola forza.
Lo spostamento `e evidentemente quello del punto di applicazione della forza stessa. In modo
conseguente, si estendono le nozioni di lavoro virtuale totale e di potenza complessiva sviluppata
dal sistema di forze.
3.4 Forze interne e forze esterne
3.4.1 Denizione di forze interne
`
E utile classicare le forze agenti su un corpo esteso in relazione ai corpi che generano le
interazioni da cui esse hanno origine. Per ssare le idee, consideriamo il punto A di un corpo
esteso (schematizzato come sistema discreto di punti materiali), le forze agenti su A possono
essere leetto di interazioni tra il punto e:
altri punti del corpo stesso e per questo saranno chiamate forze interne
punti che appartengono ad altri corpi: forze esterne.
Solo per i corpi estesi, che sono composti da pi` u punti, ha senso parlare di forze interne, un
punto materiale pu`o essere soggetto solo a forze esterne.
Lidenticazione dei punti che appartengono al corpo inuenza lattribuzione della caratte-
ristica interna o esterna delle forze agenti. Si osservi che lappartenenza di un punto a un corpo
`e convenzionale in quanto nulla vieta di denire come corpo esteso, per esempio, una parte
di un corpo, ovvero un sottoinsieme dei suoi punti. Come conseguenza `e possibile identicare
alcune forze interne scambiate tra due parti del corpo come forze esterne esercitate sulla singola
parte. Nel presente corso, le forze interne e i loro eetti sono di prioritario interesse ed `e quindi
opportuno cominciare a indagarne le propriet`a generali.
Esempio 3.7: Forze interne ed esterne
Consideriamo un corpo esteso costituito da una pila di 3 monete A, B e C disposte su un
tavolo con la moneta A in alto: classicare le forze agenti sui punti del corpo in interne ed
esterne.
Sono trascurati gli eetti dellaria. Ognuna delle monete, che schematizziamo come
punto materiale, `e soggetta a forze esterne e interne. In particolare, la moneta centrale B
della pila, `e soggetta a:
una forza esterna, il peso proprio, dovuta allinterazione con la Terra (corpo che non
appartiene al corpo esteso in esame)
due forze interne: una forza di contatto esercitata sulla sua faccia superiore con-
seguenza dellinterazione con la moneta A, e una di contatto sulla faccia inferiore,
interazione con la moneta C (entrambe queste forze sono di natura elettromagnetica).
67
3. IL CORPO ESTESO E LE AZIONI SU DI ESSO AGENTI
La moneta C alla base della pila `e soggetta a due forze esterne, il peso proprio e la
forza di contatto esercitata dal tavolo, e a una forza interna esercitata per contatto dalla
moneta B.
Notiamo che, essendo le monete elettricamente neutre e non magnetizzate, linterazione
interna coinvolge solo le singole coppie di monete in contatto. Per ovvie ragioni abbiamo
trascurato la debolissima forza interna di attrazione gravitazionale che si esercita tra le
monete.
Lesempio precedente illustra il procedimento generale con cui si possono evidenziare le forze
interne. Il corpo esteso `e diviso in parti in modo che alcune interazioni, che sono interne per il
corpo nel suo complesso, diventano esterne per qualcuna di tali parti. In particolare, le forze
di contatto che si scambiano le monete sono interne se si considera il corpo pila di monete,
mentre se si considera come corpo una singola moneta tali interazioni si manifestano come forze
esterne, insieme con le forze che sono esterne anche per il corpo esteso pila di monete nel suo
complesso (nel caso esaminato il peso). La separazione, anche solo ideale, di parti di un corpo
costituisce la base dei procedimenti per la determinazione teorica e numerica delle forze interne.
3.4.2 Propriet`a globali delle forze interne
Consideriamo il sistema costituito da tutte le forze interne agenti su un corpo esteso costi-
tuito da un insieme di punti materiali. Prendiamo in esame una generica coppia di punti del
corpo, A e B, se tra di essi vi `e interazione, per il terzo principio:

F
AB
=

F
BA
e le due forze
hanno in comune la retta di applicazione AB. Tali forze, interne per il corpo esteso, costituisco-
no pertanto una coppia di braccio nullo. Ripetendo il ragionamento per tutte le coppie di punti
del corpo, si conclude che:
il sistema di tutte le forze interne agenti su un corpo esteso `e autoequilibrato ovvero
ha risultante nulla e momento risultante nullo rispetto a qualunque polo.
`
E importante osservare che, essendo conseguenza diretta del principio di azione-reazione, la
propriet`a delle forze interne di essere un sistema autoequilibrato `e di validit`a universale, si
applica infatti a ogni corpo esteso (discreto o continuo, solido, liquido, gassoso, ecc. . . ) in
condizioni di quiete o in qualunque stato di moto e per tutti gli osservatori (inerziali e non).
Tale propriet`a ha notevoli conseguenze nella Meccanica dei corpi estesi ed `e sfruttata per la
soluzione dei problemi, ma non deve essere interpretata in modo scorretto. Il fatto di essere
un sistema globalmente autoequilibrato non implica infatti che le azioni interne non siano
signicative per il comportamento meccanico del corpo. Per convincersene bastano alcune
semplici considerazioni. Quando un oggetto si rompe, in qualche sua parte le azioni interne,
per quanto sempre autoequilibrate anche nel momento della rottura, hanno evidentemente
raggiunto livelli non sopportabili dal materiale. Inoltre, le forze interne svolgono generalmente
un ruolo fondamentale anche nei bilanci energetici. Se pensiamo lUniverso come un unico corpo
esteso, tutte le azioni sono interne ma, nonostante il generale autoequilibrio, le sue parti sono
in continuo movimento (noi stessi e tutti gli oggetti del nostro studio compresi). In generale
quindi, le forze interne, per quanto sempre autoequilibrate, possono fare lavoro e, in base al
teorema delle forze vive, concorrono a modicare lenergia cinetica e quindi le velocit`a dei punti
del corpo esteso.
Per illustrare questa circostanza, consideriamo il corpo esteso pi` u semplice sollecitato dalle
sole forze interne: una coppia di punti materiali A e B (gura 3.7) isolati dal resto dellUniverso.
Per ssare le idee supponiamo che linterazione sia di tipo repulsivo (per esempio A e B siano due
68
3.5. IL CORPO ESTESO CONTINUO E LE SUE PRINCIPALI PROPRIET
`
A
A
B
x
y
z
F
F
Figura 3.7: Due punti materiali sotto leetto della sola interazione mutua
(repulsiva)
cariche elettriche puntiformi di segno concorde) e indichiamo il modulo della forza di interazione
con F (F =

F
AB

F
BA

). Fissato un sistema di riferimento cartesiano comodo con lorigine


in A e lasse x sul segmento AB (come in gura 3.7), imponiamo al corpo una generica variazione
virtuale di congurazione spostando A di una quantit`a (
Ax
,
Ay
,
Az
) e B di (
Bx
,
By
,
Bz
).
In base alla denizione di spostamento virtuale, linterazione pu`o essere considerata costante
durante la variazione di congurazione, e quindi il lavoro virtuale complessivo fatto dalle forze
interne vale:
L = F
Ax
+F
Bx
= F (
Bx

Ax
) (3.6)
si pu`o osservare che le componenti y e z degli spostamenti virtuali non hanno eetto sul lavoro
virtuale (3.6) perche le forze di interazione non hanno componenti in tali direzioni.
Da relazione (3.6) si deduce che:
nel caso di interazione repulsiva, se i punti vengono allontanati (
Bx
>
Ax
), il lavoro delle
forze interne `e positivo, viceversa se i punti vengono avvicinati (
Bx
<
Ax
), il lavoro `e
negativo
se linterazione `e attrattiva, il segno del lavoro `e opposto al caso precedente (positivo per
un avvicinamento e negativo per un allontanamento)
se la variazione di congurazione del sistema `e tale da conservare la distanza relativa dei
punti, il lavoro `e nullo.
Questultima conclusione pu`o essere estesa a un generico sistema di punti materiali. Consi-
derate tutte le coppie di punti e tutte le possibili interazioni mutue come coppie di braccio nullo
(ovvero lintero sistema delle forze interne), si conclude che:
se in un sistema di punti materiali la distanza tra ogni coppia di punti non cambia,
le forze interne non fanno lavoro qualunque sia il movimento del sistema.
Un sistema di punti in cui le distanze mutue tra tutte le sue coppie di punti rimangono inalterate
`e detto innitamente rigido. Il modello di corpo esteso innitamente rigido sar`a trattato nei
prossimi capitoli. Per tutti i corpi estesi che non hanno questa propriet`a, ovvero per i corpi
estesi deformabili, il lavoro fatto dalle forze interne non pu`o essere in genere trascurato.
3.5 Il corpo esteso continuo e le sue principali propriet`a
3.5.1 Il materiale come continuo
Finora il corpo esteso `e stato considerato come un insieme discreto di punti materiali, per`o,
in molte circostanze si devono modellare corpi estesi per i quali i singoli punti costituenti non
69
3. IL CORPO ESTESO E LE AZIONI SU DI ESSO AGENTI
sono di immediata identicazione. In questi casi `e necessario ricorrere al modello di corpo esteso
continuo (continuum).
La Scienza dei Materiali evidenzia che, a una opportuna scala dimensionale, la materia rive-
la una struttura di tipo discreto (molecole, atomi, particelle subatomiche,. . . ) che potrebbe, in
principio, prestarsi a una modellazione discreta di singoli punti materiali interagenti. Tuttavia,
i corpi di nostro interesse sono macroscopici e le loro dimensioni caratteristiche (le quote del di-
segno meccanico) sono al minimo dellordine del micron (1m = 10
3
mm), e quindi, per quanto
piccola si possa considerare una signicativa porzione del corpo, essa conterr`a un enorme nume-
ro di molecole. Per avere unidea degli ordini di grandezza, `e facile vericare che a temperatura
ambiente un cubetto di ferro con spigolo di 1m contiene 84 miliardi di atomi e che la distanza
interatomica media tra un atomo e suoi vicini nel reticolo cristallino `e di circa 2 10
4
m. Inol-
tre, `e stato vericato sperimentalmente che la distanza tra gli elementi costituenti un reticolo
cristallino `e dello stesso ordine di grandezza in tutti i solidi, indipendentemente dal tipo di
legame o di atomi aggregati.
Per il comportamento meccanico macroscopico, pertanto, la natura particellare non `e rile-
vante. Il modello di materiale continuo si basa quindi sullassunto che una porzione di materia,
per quanto piccola, purche di volume non nullo, individui comunque un corpo, con caratte-
ristiche geometriche e siche denite (il volume, larea della supercie esterna, la massa,. . . )
non nulle. Il modello continuo garantisce la possibilit`a di considerare come corpo una porzione
di materia di dimensioni piccole a piacere, e quindi in teoria anche innitesime, attorno a un
generico punto A. Lelemento innitesimo, o elementare, di materia, che adottando coordinate
cartesiane ha forma parallelepipeda con spigoli dx, dy, dz, svolge quindi il ruolo di punto ma-
teriale associato alla posizione A similmente a quanto visto nei corpi estesi discreti. La novit`a
fondamentale del continuo consiste nel fatto che i punti materiali hanno propriet`a siche e
geometriche innitesime e il loro numero non `e nito.
La denizione delle propriet`a meccaniche del corpo continuo e delle forze su di esso agenti
introduce alcune dicolt`a anche di carattere teorico. Per illustrarle, consideriamo il seguente
esempio in cui sono esaminate forze interne ed esterne agenti sul corpo esteso continuo acqua
contenuta in un bicchiere.
Esempio 3.8: Identicazione delle forze interne ed esterne in un corpo continuo
Per il corpo esteso costituito dallacqua contenuta in un bicchiere che consideriamo in
quiete, identicare le forze agenti distinguendo forze interne ed esterne in alcuni punti del
corpo stesso
Dividiamo lacqua in piccole porzioni parallelepipede di spigoli talmente piccoli (ideal-
mente innitesimi) che possano essere considerate porzioni puntiformi, come rappresen-
tato in gura 3.8. Dobbiamo peraltro ricordare che, nellipotesi di continuo, tali porzioni,
per quanto piccole a piacimento in senso macroscopico, contengono comunque un numero
elevato di molecole. Analizziamo le forze agenti sulla porzione A localizzata allinterno
del volume dacqua, non in corrispondenza della supercie e nemmeno in contatto con il
bicchiere. Come mostrato nel suo schema di corpo libero preliminare mostrato nella gura
3.8, sul punto A agisce il peso proprio, una forza esterna in quanto interazione con la
Terra, e le interazioni con le altre porzioni dacqua, che possiamo identicare come forze di
natura elettromagnetica. Tali interazioni elettromagnetiche sono evidentemente interne per
il corpo acqua contenuta nel bicchiere nel suo complesso. Data la neutralit`a elettrica delle
molecole dellacqua e la natura schermante della struttura atomica nei confronti dei campi
elettromagnetici, tali interazioni sono scambiate tra molecole adiacenti, e quindi agiscono
70
3.5. IL CORPO ESTESO CONTINUO E LE SUE PRINCIPALI PROPRIET
`
A
in corrispondenza della supercie della porzione A. Le forze interne sono quindi esercitate
sulle sei facce del parallelepipedo.
A
B
C
A
Figura 3.8: Porzioni puntiformi di acqua in un bicchiere con schema di
corpo libero della porzione A
La caratterizzazione sica di queste interazioni interne superciali di tipo elettromagne-
tico sar`a ampiamente discussa in seguito, tuttavia possiamo riconoscere in questa azione
interna la grandezza pressione idrostatica dellacqua, gi`a nota dalla Fisica. Essendo la
porzione dacqua A in equilibrio (lacqua `e in quiete per ipotesi), tutte le forze su di essa
agenti (esterne o interne per il corpo generale) devono avere risultante nulla in base alla
prima cardinale applicata al parallelepipedo. Lequilibro dellacqua in corrispondenza di
ogni suo punto impone pertanto un legame tra il peso proprio e la pressione (che `e la ben
nota legge di Stevino).
Per la porzione dacqua B, la cui faccia superiore `e in corrispondenza della supercie
superiore, tra le forze esterne, oltre al peso proprio deve essere considerata anche lintera-
zione elettromagnetica con laria sovrastante (eetto della pressione atmosferica). Le forze
interne si manifestano quindi solo sulle altre 5 facce. Per la porzione dacqua C posta a
ridosso della parete del bicchiere, oltre al solito peso vi `e anche una forza esterna prodotta
dallinterazione con le molecole del vetro.
Lesempio indica come in un corpo continuo la denizione delle forze `e condizionata dallar-
bitrariet`a con cui `e ssata la dimensione del parallelepipedo assunto come punto materiale. In
eetti il peso della porzione A cresce se si considera un volume pi` u grande, e conseguentemente
crescono anche le forze di interazione elettromagnetiche sulle sue facce. Per eliminare que-
sta arbitrariet`a e consentire la quanticazione delle forze agenti sui corpi continui, `e necessario
introdurre grandezze siche intensive, ovvero quantit`a riferite allunit`a di volume o di supercie.
3.5.2 Massa e densit`a media nei corpi continui
Per illustrare come giungere alla denizione delle grandezze intensive necessarie per i modelli
continui, prendiamo come esempio le caratteristiche essenziali di inerzialit`a comuni a tutti i
corpi. La massa totale di un corpo M
Tot
`e una grandezza misurabile perche con la bilancia
a piattelli (almeno idealmente) `e possibile eettuare il confronto con la massa campione (nel
presente paragrafo il pedice Tot indica totale e si riferisce a quantit`a relative allintero corpo).
La massa totale di un corpo ha caratteristiche estensive e additive. Questo signica che, denito
il materiale costituente, la massa totale `e una funzione non decrescente del volume del corpo
71
3. IL CORPO ESTESO E LE AZIONI SU DI ESSO AGENTI
V
Tot
. Il rapporto tra la massa totale e il volume totale:
=
M
Tot
V
Tot
denisce operativamente la densit`a volumica media (mean volumetric density) del corpo,
grandezza che nel SI si esprime in Kg/m
3
(o pi` u frequentemente nella tecnica in Kg/dm
3
).
Attraverso una serie di misure di massa e di volume, eseguite su parti diverse del corpo,
possiamo vericare se il materiale che lo costituisce `e omogeneo (homogeneus) dal punto
di vista della massa. In questo caso lomogeneit`a esprime la caratteristica della massa di non
addensarsi preferenzialmente in alcune regioni. In termini operativi, in un corpo con massa
omogeneamente distribuita tutti i cubetti di uguale volume che possono essere estratti in zone
diverse hanno la stessa massa indipendentemente dalla loro posizione.
V
M
Banda di errore
sperimentale
V
Tot
M
Tot

Figura 3.9: Misura della densit`a per un materiale con massa uniformemente
distribuita
3.5.3 Denizione di densit`a
Esaminiamo come denire rigorosamente, ma in modo sico, la propriet`a di omogeneit`a di
massa per un corpo. Supponiamo di poter frantumare il corpo in parti, generalmente aventi
volumi diversi e, ovviamente, localizzate in posizioni diverse. Massa e volume di ogni parte
possono essere misurati e i corrispondenti valori riportati su un diagramma cartesiano. Se,
come in gura 3.9, anche in presenza delle incertezze sperimentali, i punti ottenuti si addensano
attorno a una retta passante dallorigine degli assi aermiamo che il corpo `e costituito da
materiale omogeneo dal punto di vista della massa. In questo caso, la massa di ogni parte del
corpo `e direttamente proporzionale al proprio volume e il rapporto tra le due grandezze, che
`e rappresentato sul diagramma cartesiano dal coeciente angolare della retta (tan in gura
3.9), denisce una grandezza intensiva:
=
M
V
detta densit`a volumica (volumetric density) del materiale. Per un materiale omogeneo, la
densit`a `e ottenibile calcolando il rapporto massa/volume di una parte qualunque del corpo e
quindi anche del corpo intero, pertanto la densit`a del materiale coincide con la densit`a media del
corpo. Si osservi per`o che la densit`a , a dierenza della densit`a media , pu`o essere considerata
una propriet`a puntuale del materiale e non dellintero corpo usato per misurarla. Nel modello
continuo, la massa di un materiale omogeneo `e quindi interpretabile come una distribuzione
uniforme di densit`a sul volume occupato dal corpo.
72
3.5. IL CORPO ESTESO CONTINUO E LE SUE PRINCIPALI PROPRIET
`
A
Molti materiali di interesse strutturale, come le leghe metalliche e le materie plastiche,
hanno massa omogeneamente distribuita con ottima approssimazione. Nella seguente tabella
sono riportate le densit`a delle principali classi di materiali usati nelle costruzioni meccaniche.
Classe di materiale Densit`a tipica (Kg/dm
3
)
Leghe di ferro (acciai) 7.8
Leghe di alluminio 2.7
Leghe di rame (bronzi, ottoni) 8.9
Materie plastiche (resine polimeriche) 0.91.2
Materiali plastici rinforzati (carbo-resine, vetro-resine) 1.82.4
Legname, materiale organico 0.951.05
Se si misura la densit`a media dei frammenti di corpi costituiti da altri materiali, come per
esempio il calcestruzzo (sabbia cemento e ghiaia), si osserva che i punti del graco si disperdono
in una fascia la cui ampiezza `e maggiore dellincertezza sperimentale (gura 3.10). Dovremmo
concludere che, in questo caso, il materiale ha massa non uniformemente distribuita e quindi
che non `e omogeneo dal punto di vista della massa.
V
M
V
Tot
M
Tot
Figura 3.10: Tipico diagramma sperimentale M V per un materiale con
massa non uniformemente distribuita (qualitativo)
La denizione di densit`a per un materiale non omogeneo risulta pi` u complicata. Consi-
deriamo un punto A e tracciamo il graco della massa in funzione del volume considerando
porzioni del corpo che contengono il punto A. Operativamente, possiamo partire da una porzio-
ne relativamente grande alla quale togliamo progressivamente materiale, mantenendo il punto
A allinterno. Si ottengono in questo modo i punti di una curva che rappresenta una funzione
non decrescente M (V ) che tende a zero quando il volume si riduce. Deniamo densit`a locale
nel punto A il seguente limite:
(x
A
, y
A
, z
A
) = lim
V 0
M (V )
V
(3.7)
che assumiamo esista e sia nito e non nullo.
Per quanto la denizione (3.7) non sia operativa, dato che loperazione di limite non `e
eseguibile sperimentalmente, possiamo tuttavia predisporre una procedura di estrapolazione di
rapporti massa-volume misurati su quantit`a sempre pi` u piccole, come illustrato in gura 3.11. A
rigore, quindi, il modello stesso di continuo `e basato sullassunzione dellesistenza di tale limite
nito e non nullo. Dal punto di vista dellAnalisi Matematica, la densit`a in A pu`o pertanto
73
3. IL CORPO ESTESO E LE AZIONI SU DI ESSO AGENTI
V
M
V
Tot
M
Tot

0
Figura 3.11: Massa in funzione del volume per porzioni sempre pi` u ridotte
che contengono il punto A e denizione della densit`a locale: (x
A
, y
A
, z
A
) =
tan
0
essere considerata come il rapporto tra la massa e il volume di un elemento innitesimo di corpo
che contiene il punto A:
(x
A
, y
A
, z
A
) =
dM
dV
(3.8)
Lesistenza del limite (3.7) si pu`o anche interpretare come:
ogni corpo continuo `e uniformemente denso al limite
indicando che, se si considerano porzioni di corpo sucientemente piccole, le sue sottoparti
hanno massa direttamente proporzionale al relativo volume. In termini matematici, se un
materiale ha densit`a signica che la curva in gura 3.11 `e approssimabile nellintorno dellorigine
con una retta (a meno di innitesimi di ordine 2 o superiori) con coeciente angolare nito non
nullo (tan(
0
) in gura 3.11).
La densit`a `e quindi la grandezza intensiva associata alla massa e, in generale, `e una funzione
della posizione (o una distribuzione spaziale) (x, y, z) e rappresenta una propriet`a locale del
materiale. Per ottenere la massa totale M
Tot
di un corpo che occupa un volume denito
dalla gura solida , quando `e nota la distribuzione della sua densit`a, `e necessario eseguire il
procedimento inverso della denizione (3.8) ovvero lintegrazione:
M
Tot
=
_

(x, y, z) dV (3.9)
Esercizio 3.2: Densit`a di un corpo non omogeneo
Una lamiera avente dimensioni (250 mm 250 mm 6 mm) `e realizzata incollando sulla
supercie di massima estensione una lamina di acciaio e una di alluminio. Sapendo che il
peso complessivo `e 19.13 N, trascurando massa e volume della colla:
a) vericare che la densit`a media del corpo `e 5.2 kg/dm
3
b) vericare che lo spessore della lamina di acciaio `e 2.94 mm
c) tracciare su un diagramma M V del tipo in gura 3.10 i margini della regione dove si
collocherebbero i punti ottenuti da misure su porzioni del corpo.
74
3.6. FORZE SUI CORPI CONTINUI
3.6 Forze sui corpi continui
In questo paragrafo sono analizzate le forze agenti su un corpo continuo in relazione alle
caratteristiche geometriche delle zone su cui tali forze agiscono.
Le forze esercitabili su un punto materiale o su un insieme discreto di punti, sono di tipo
estensivo e concentrato, infatti, sono applicate al punto o ai punti costituenti il corpo discreto.
Le forze agenti sui corpi continui sono invece schematizzabili con altri modelli matematici
che, analogamente a quanto osservato per le propriet`a di massa, richiedono la denizione di
grandezze intensive associate. Prima di entrare nel merito di tali modelli, `e utile osservare che,
dal punto di vista geometrico, le forze esercitabili su un corpo continuo tridimensionale possono
essere solo di due tipi:
forze di volume, dette anche forze di massa
forze di supercie
qualunque altro modello di forza, come per esempio una forza concentrata (o puntiforme)
oppure una forza applicata su una linea, `e sicamente giusticabile solo in relazione a particolari
idealizzazioni della geometria del corpo in esame e non sono a rigore applicabili a corpi estesi
tridimensionali senza introdurre singolarit`a in alcune propriet`a della soluzione.
3.6.1 Forze di volume
Le forze di volume sono esercitabili su ogni porzione del corpo, per quanto possano essere
distribuite in modo non uniforme. Tipiche forze di volume sono: il peso proprio e le forze
dinerzia. Ogni atomo del corpo, sia esso collocato sulla supercie o allinterno, `e soggetto a
tali interazioni. Le forze di volume possono essere misurate nel loro complesso, per cui, quando
pesiamo un corpo, otteniamo di fatto il modulo della risultante delle forze peso. Analogamente
alla massa, la misura sperimentale del peso fornisce quindi una grandezza di tipo estensivo (in
questo caso la grandezza `e vettoriale).
Con un procedimento di limite analogo a quello con cui `e stata denita la densit`a di massa,
`e possibile ottenere la grandezza intensiva associata al peso chiamata peso per unit`a di
volume o peso specico. Il peso specico in un punto A (x
A
, y
A
, z
A
) si ottiene quindi tramite
il seguente limite che, come al solito, si assume esista nito:
p (x
A
, y
A
, z
A
) = lim
V 0

P ()
V
(3.10)
in cui

P () rappresenta il peso di una porzione di corpo avente volume V che contiene il
punto A. La grandezza p `e una quantit`a intensiva vettoriale e, similmente alla densit`a di massa,
pu`o essere considerata come il rapporto tra il peso di una porzione innitesima di materia che
contiene A e il suo volume. Analogamente si pu`o trattare qualunque altra forza di volume, per
esempio una forza dinerzia, denendo la corrispondente densit`a volumica.
Una densit`a volumica di forza `e dimensionalmente una [Forza]/[Volume] e quindi nel SI si
misura in N/m
3
o, pi` u frequentemente, in N/mm
3
. In genere, le distribuzioni di forza saranno
indicate con una lettera latina minuscola:

f, q, ecc. . . .
`
E opportuno riettere sulla circostanza che, come la densit`a di massa non `e la massa del
volume innitesimo, analogamente la densit`a volumica di forza non `e la forza applicata al
volume innitesimo. Tale aermazione `e infatti scorretta:
dal punto di vista dimensionale: la forza agente su un corpo si misura in N, indipenden-
temente dalle dimensioni, nite o innitesime, del corpo in esame
75
3. IL CORPO ESTESO E LE AZIONI SU DI ESSO AGENTI
dal punto di vista quantitativo: la forza agente su un volume innitesimo `e una quantit`a
innitesima mentre la densit`a volumetrica di forza `e una quantit`a nita.
Su un elemento innitesimo di volume su cui agisce una densit`a volumica di forza pari a

f la
forza agente vale infatti:

dF =

f dV (3.11)
quantit`a che, come si pu`o immediatamente vericare, `e dimensionalmente equivalente a una
forza e ha intensit`a innitesima (generalmente dello stesso ordine del volume). Nel caso del
peso specico p, la densit`a volumica di forza `e diretta come laccelerazione di gravit`a ed `e
proporzionale alla densit`a di massa. Vale infatti la seguente relazione tra i moduli:
p = g (3.12)
Nel caso di densit`a volumica di forze dinerzia

f, per esempio di trascinamento, la relazione tra
moduli `e analogamente:
f = [ a
t
[ (3.13)
in cui a
t
indica laccelerazione di trascinamento nel punto considerato. Analoga formula vale
per la densit`a volumica di forza di Coriolis.
3.6.2 Forze di supercie
Sono considerate forze superciali o di supercie le forze di contatto che i corpi continui
si scambiano attraverso la porzione di contorno comune. Le forze di supercie sono intera-
zioni elettromagnetiche applicate agli atomi del corpo che si trovano in corrispondenza di una
parte del contorno. Esempi di forze di supercie sono: la spinta esercitata dallacqua sullo
scafo di una imbarcazione (spinta di Archimede), la forza esercitata dal gas sulla pala di una
turbina, la spinta esercitata dai piedi di un tuatore sul trampolino, le reazioni dei vincoli,
ecc. . . . Le forze appena richiamate sono quantit`a estensive, tuttavia anche per queste `e deni-
bile una grandezza intensiva associata, detta densit`a superciale di forza o forza per unit`a di
supercie (traction). Il termine tecnico anglosassone non deve essere tradotto con trazione.
Supponiamo che la supercie su cui agisce la distribuzione di forza sia regolare attorno a
un punto A e quindi che la sua espressione analitica abbia almeno le derivate prime. Sotto tali
condizioni di regolarit`a si pu`o denire in modo univoco il piano tangente in A alla supercie
e il suo versore normale. Consideriamo una porzione di supercie che contiene il punto A
avente area S, con il solito procedimento deniamo la grandezza intensiva associata, densit`a
superciale di forza, con il limite:

t (x
A
, y
A
, z
A
) = lim
S0

P ()
S
(3.14)
che supponiamo esista nito. Nella relazione (3.14) `e stata considerata una porzione di area
(sempre pi` u piccola) che contiene il punto A ed `e stata indicata con

P () la risultante delle
forze complessivamente agenti su di essa.
La quantit`a vettoriale

t, in genere variabile da punto a punto, ha le dimensioni di [For-
za]/[Area] quindi `e omogenea con la pressione dei uidi. Nel SI, lunit`a di misura della densit`a
superciale di forza `e il N/m
2
ed `e chiamata pascal (Pa), in onore di Blaise Pascal (1623-
1662). Se invece del m come unit`a di lunghezza si usa il mm, la densit`a superciale di forza
risulter`a espressa in N/mm
2
che equivale a 10
6
Pa oppure a 1 MPa lunit`a di misura che sar`a
generalmente usata nel seguito.
76
3.6. FORZE SUI CORPI CONTINUI
Esercizio 3.3: Forze e distribuzioni di forze
Un cilindro avente raggio di base 50 mm e altezza 300 mm `e in quiete appoggiato su un
piano orizzontale con la sua base. Il materiale `e ottenuto amalgamando uniformemente
volumi di rame, ferro e alluminio nelle proporzioni 5, 4, 2 rispettivamente. Vericare che:
a) le percentuali in massa (o in peso) dei costituenti sono nellordine: 54.8, 38.5 e 6.6.
b) la densit`a del materiale `e 7.37 kg/dm
3
c) il (modulo del) peso specico del cilindro `e 7.23 10
5
N/mm
3
d) la densit`a superciale media della forza di contatto sulla supercie di base `e 0.022 MPa
e) `e impossibile stabilire la composizione dellamalgama sulla base della sola conoscenza
della densit`a media, ma si possono calcolare i valori estremi delle frazioni in volume dei
tre costituenti.
3.6.3 Forze concentrate
Come gi`a osservato, nessun corpo continuo tridimensionale `e, a rigore, in grado di sopportare
forze che non siano di volume oppure di supercie. In eetti, una forza nita applicata su un
punto, o anche su una linea, produrrebbe, nella regione di applicazione di area nulla, una
densit`a superciale di forza di intensit`a innita. In eetti, il contatto sfera-piano o cilindro-
piano, tipico dei cuscinetti di rotolamento, si manifesta su una supercie di dimensioni nite
anche se relativamente contenute, che si estende attorno al punto, o al segmento, di teorico
contatto geometrico.
Pertanto, quando si assume che su corpo esteso sia applicata una forza concentrata, si
eettua una semplicazione che pu`o essere lecita per certi scopi e inadeguata per altri, come
illustra il seguente esempio.
Esempio 3.9: Forze concentrate
Valutare i modelli per rappresentare le forze che si applicano con le mani a una cesoia da
giardiniere per recidere un arbusto, come schematizzato nella gura 3.12.
F
F
Figura 3.12: Schema essenziale a forze concentrate dellazione esercitata con
le mani su una cesoia.
Trascurando il peso proprio, sulla cesoia sono applicate forze di supercie in corrispon-
denza delle zone delle lame in contatto con larbusto e delle impugnature in contatto con
77
3. IL CORPO ESTESO E LE AZIONI SU DI ESSO AGENTI
le mani. Se lanalisi che dobbiamo eettuare si limita alla valutazione del valore della forza
complessiva F che ognuna delle mani deve esercitare (per esempio per stabilire se siamo
sucientemente allenati per recidere il ramo), `e lecito considerare le forze F come concen-
trate. In tale ipotesi, potremmo assumere ragionevolmente le forze F siano applicate in
corrispondenza del centro del palmo della mano. In certi casi pu`o essere pi` u opportuno con-
siderare le forze F applicate nelle zone di contatto estreme (pi` u vicine o pi` u lontane rispetto
al perno) allo scopo di ottenere, secondo il caso, previsioni ragionevolmente sottostimate
o sovrastimate sulla distanza dal perno dellasse centrale dalla eettiva distribuzione delle
forze di contatto.
Come sar`a dimostrato nei prossimi capitoli, il modello di forza concentrata permette
di risolvere in modo accurato diversi problemi relativi al funzionamento della cesoia. In
particolare, possono essere ottenute le forze agenti sul perno e pu`o essere analizzato con
suciente precisione leetto prodotto sul funzionamento dellattrezzo dalle distanze del
ramo e delle mani dal perno. Se il problema consiste invece nel vericare che loperazione
non produca danni alla mano, il modello di carico concentrato risulta completamente ina-
deguato. In particolare, dovendo progettare la forma dellimpugnatura, la forza di contatto
dovr`a essere analizzata nella sua caratteristica di forza distribuita perche solo in questo
modo il modello pu`o consentire di evidenziare la presenza di eventuali picchi di densit`a
superciale di forza. Possiamo gi`a da ora osservare che questo secondo problema `e molto
pi` u complesso e richiede necessariamente informazioni su come gli oggetti in contatto, in
particolare le mani, si deformano sotto carico.
Nei problemi piani, per i quali il corpo `e idealmente appiattito in due dimensioni x y,
le forze di volume sono modellate come forze di supercie e la corrispondente densit`a di forza
si esprime in N/mm
2
, mentre le forze di supercie diventano forze applicate su una linea e la
relativa densit`a si esprime in N/mm.
In importanti modelli geometrici, i corpi sono ulteriormente ridotti a continui unidimensio-
nali, un esempio gi`a noto `e il cavo ideale. Su tali corpi le forze di volume diventano distribuzioni
di forze di linea mentre le forze di supercie diventano di linea quando sono applicate sulla su-
percie laterale del corpo, o forze concentrate quando sono applicate sulla sezione corrente, si
pensi a tale proposito al tiro del lo che `e appunto applicato alla sua sezione. I continui uni-
dimensionali costituiscono un argomento fondamentale del corso, pertanto questi aspetti della
modellazione dei loro carichi saranno ripresi nel seguito.
3.7 Caratteristiche statiche equivalenti a distribuzioni di forze
parallele
Trattando corpi estesi continui sui quali agiscono forze distribuite nel volume o sulla super-
cie, `e spesso utile ridurre i sistemi complessi di forze a sistemi pi` u semplici che possono essere
costituiti da una sola forza, quanto possibile, o al pi` u da poche forze concentrate. Gli eetti
prodotti da sistemi di forze aventi propriet`a essenziali sono pi` u semplici da prevedere. Tuttavia,
come generalmente accade quando il modello subisce una semplicazione, tale riduzione pu`o
essere adatta per alcuni scopi ma non per tutti. A questo riguardo lesempio delle cesoie `e
particolarmente istruttivo.
78
3.7. CARATTERISTICHE STATICHE EQUIVALENTI A DISTRIBUZIONI DI FORZE PARALLELE
3.7.1 Distribuzione di forze parallele di supercie
In molti casi anche i carichi distribuiti sono di tipo parallelo (per esempio il peso proprio
o la pressione esercitata da un uido in quiete su una parete piana), oppure possono essere
scomposti in sottosistemi di forze parallele. In queste circostanze, come osservato, se il sistema
di forze ha risultante non nulla `e staticamente equivalente alla risultante stessa applicata a un
punto dellasse centrale.
Consideriamo, come in gura 3.13, una distribuzione di forze superciali parallele agenti su
una regione piana posta sul piano cartesiano x y avente contorno e area A. Supponiamo
che la distribuzione di densit`a superciale di forza sia denita da una funzione della posizione
tramite la relazione

f = f(x, y) m in cui m rappresenta un versore che, almeno in un primo
tempo, non appartiene al piano x y (quindi m
z
,= 0) anche se non `e necessariamente a esso
normale. La risultante della distribuzione si ottiene integrando la densit`a superciale di forza
x
y
z
m

Figura 3.13: Regione su cui agisce una distribuzione generica di forze di


supercie aventi direzione m
sul dominio di applicazione:

R = R
x

i +R
y

j +R
z

k =
_

f (x, y) dxdy m (3.15)


nel caso particolare di distribuzione uniforme f (x, y) = f
0
la risultante `e semplicemente:

R = f
0
A m (3.16)
Supponendo la risultante non nulla, per determinare il punto C(x
C
, y
C
) dellasse centrale appar-
tenente al piano x y, `e suciente considerare un qualunque polo e imporre luguaglianza tra
il momento risultante e il momento della risultante considerata applicata in C. La componente
x del momento risultante calcolato con polo lorigine (gura 3.14) vale:
M
Rx
=
_

f (x, y) m
z
ydxdy (3.17)
mentre la componente x del momento della risultante applicata in C vale: R
z
y
C
(R
z
`e chia-
ramente la componente z della risultante). Eguagliando le due espressioni e ripetendo lo stesso
ragionamento per la componente y del momento, si ottengono le coordinate di C:
x
C
=
_

x f (x, y) dxdy
_

f (x, y) dxdy
(3.18)
y
C
=
_

y f (x, y) dxdy
_

f (x, y) dxdy
(3.19)
Il punto C `e chiamato centro di spinta della distribuzione. Nel caso di una distribuzione
uniforme, C coincide con il baricentro di (vedi Appendice D).
79
3. IL CORPO ESTESO E LE AZIONI SU DI ESSO AGENTI
x
y

O
Figura 3.14: Calcolo dellintegrale di supercie per valutare il momento
risultante della distribuzione piana
Se il versore m appartiene al piano xy, anche lasse centrale appartiene al piano. In questo
caso, lequazione dellasse centrale si pu`o ottenere imponendo luguaglianza tra le componenti z
del momento risultante e del momento della risultante:
x
C

f(x, y)m
y
dxdyy
C

f(x, y)m
x
dxdy =
_

(x f(x, y)m
y
y f(x, y)m
x
) dxdy (3.20)
Per forze uniformemente distribuite sul piano x y, lasse centrale `e la retta parallela a m
che passa per il baricentro di .
3.7.2 Distribuzioni di forze parallele di volume
Il procedimento sviluppato per le forze di supercie pu`o essere esteso alle forze di volume,
considerando integrali volumici e imponendo luguaglianza di tutte componenti del momento. Si
pu`o vericare che, in un corpo continuo di dimensioni molto inferiori al raggio della Terra (che
occupa quindi una regione in cui laccelerazione di gravit`a pu`o essere considerata uniforme):
lasse centrale della forza peso passa per il centro di massa del corpo.
Il punto dove si pu`o considerare idealmente applicato il peso totale in modo che sia staticamente
equivalente alla distribuzione volumica `e chiamato baricentro (centroid) sico del corpo.
Nelle nostre analisi, baricentro e centro di massa coincidono. Questa conclusione ci permette
talvolta di considerare il peso proprio di un corpo esteso come una forza concentrata applicata
nel suo centro di massa.
`
E tuttavia opportuno ricordare che questa semplicazione non `e
lecita per tutte le analisi data limpossibilit`a da parte dei corpi continui di sopportare carichi
concentrati.
Esercizio 3.4: Distribuzioni di forze piane parallele su un rettangolo
Con riferimento alla gura 3.13 (con m
z
,= 0), assumendo come dominio il rettangolo di
vertici lorigine e i punti A(20, 0), B(20, 50) e C(0, 50) (valori in mm), q
0
= 130 MPa e
m
z
,= 0, vericare che i moduli della risultanti (in kN) e le coordinate dei centri di spinta
delle seguenti distribuzioni superciali di forze parallele sono i valori indicati:
a) f(x, y) = q
0
: R = 130, C(10, 25)
b) f(x, y) = q
0
(x/20): R = 65, C(13.33, 25)
c) f(x, y) = q
0
(x/20)
2
: R = 43.3, C(15, 25)
d) f(x, y) = q
0
(x
3
/20
3
+y
2
/50
2
): R = 75.8, C(12.57, 32.14)
80
3.8. MOMENTI CONCENTRATI
Esercizio 3.5: Distribuzioni di forze piane parallele su un trapezio
Come lesercizio precedente, assumendo come dominio il trapezio di vertici lorigine e i
punti A(20, 0), B(20, 50) e C(10, 50):
a) f(x, y) = q
0
: R = 97.5, C(12.2, 22.2)
b) f(x, y) = q
0
(x/20) : R = 59.6, C(14.09, 23.9)
c) f(x, y) = q
0
(x/20)
2
: R = 42.0, C(15.29, 24.5)
d) f(x, y) = q
0
(x
3
/20
3
+y
2
/50
2
) : R = 59.2, C(14.97, 29.9)
3.8 Momenti concentrati
Consideriamo un corpo esteso sul quale `e applicata, in una zona di estensione contenuta
rispetto alle dimensioni complessive del corpo, una distribuzione di forze (normalmente di su-
percie) che abbia risultante nulla e momento risultante diverso da zero. In questo caso non
sono denibili un asse centrale o un centro di spinta per cui non risulta immediato fornire una
rappresentazione globale sintetica dellazione complessiva della distribuzione di forze. A tale
scopo si introduce la nozione di momento concentrato come spiegato nel seguito.
3.8.1 La nozione di momento concentrato
Supponiamo di serrare una vite su una angia utilizzando una chiave a tubo allestremit`a
della quale `e stato inserito un perno per facilitare loperazione (gura 3.15). Supponiamo che
lazione di serraggio sia eseguita con entrambe le mani in modo simmetrico: una spinge e laltra
tira con la stessa intensit`a: F. Come caratterizzare in modo complessivo il sistema di forze
trasmesse dalla chiave alla testa della vite?
F
F
A
Figura 3.15: Chiave a tubo usata per serrare una vite su una angia
Dal punto di vista sico, lazione trasmessa pu`o essere considerata una complessa distri-
buzione di forze superciali agenti sulle zone della testa della vite che sono in contatto con la
chiave. Anche disponendo di strumenti di calcolo non elementari, la valutazione di tale distri-
buzione non `e agevole. Il valore locale dipende infatti da varie grandezze (tra le quali: giochi
81
3. IL CORPO ESTESO E LE AZIONI SU DI ESSO AGENTI
di accoppiamento, deformabilit`a delle parti, piccole inclinazioni dellattrezzo, tolleranze di for-
ma e dimensioni degli elementi accoppiati, ecc. . . ) tutte quantit`a rilevanti per il risultato ma
di dicile previsione o misura. Tuttavia se, come nellesempio della cesoia, non `e necessario
conoscere tale distribuzione nel dettaglio ma interessa solo il suo eetto complessivo sulla vite,
`e possibile denire una azione statica risultante, o complessiva, da applicare al punto A, testa
della vite, sul quale assumiamo agisca il sistema di forze. La risultante delle forze di contatto `e
per`o nulla, in eetti la chiave `e uno strumento che permette sicamente di trasferire la coppia
esercitata dalle mani alla testa della vite. Nella zona A, `e quindi applicato un sistema di forze
che equivale staticamente alla coppia esercitata con le mani o, pi` u correttamente, un sistema di
forze avente momento risultante pari al momento di tale coppia.
Nel linguaggio comune, lespressione applicare un sistema di forze a risultante nulla equiva-
lente a una coppia di momento dato `e resa nella pi` u concisa locuzione applicare un momento.
Questa semplicazione linguistica `e alla base di espressioni del tipo: momento di serraggio di
una vite, momento sviluppato dal motore, ecc. . . , usate frequentemente in ambito tecnico.
Per semplicit`a, useremo nel seguito questa locuzione semplicata per quanto contraddittoria
poiche suggerisce la possibilit`a di esercitare unazione di momento in un punto. In eetti non si
deve dimenticare che, dal punto di vista sico, per un corpo tridimensionale:
sono applicabili solo forze di volume o di supercie, rispettivamente su volumi e superci
di dimensioni nite
a rigore non `e possibile applicare un momento in un punto in quanto, anche si abbia
coppia (di momento non nullo) `e necessario un braccio e quindi la zona su cui le forze
agiscono deve necessariamente avere una estensione non nulla
la nozione di momento concentrato `e adeguata per rappresentare una distribuzione di
forze staticamente equivalente a una coppia se la regione in cui la distribuzione agisce ha
una estensione piccola rispetto alle dimensioni signicative del problema e inoltre non ha
interesse valutare le propriet`a della distribuzione di forze nel dettaglio.
Il momento concentrato, che si considera applicato nel punto A (testa della vite in gura
3.15), sar`a rappresentato con una doppia freccia oppure, alternativamente, con una freccia curva
come mostrato in gura 3.16. Disponendo la mano destra in modo da riprodurre lazione del
momento, la doppia freccia `e equiversa al pollice, mentre la freccia curva ha lorientamento e il
verso delle altre quattro dita allineate.
A A
(a) (b)
Figura 3.16: Rappresentazioni schematiche di un momento concentrato
esercitato sulla angia in corrispondenza della testa della vite in A: (a)
rappresentazione con la freccia curva; (b) rappresentazione con la doppia
freccia
82
3.8. MOMENTI CONCENTRATI
Nei problemi bidimensionali, rappresentati sul piano x y, il momento ha solo componente
M
z
e la freccia curva risulta la rappresentazione pi` u comoda e naturale per il momento con-
centrato perche giace sul piano di rappresentazione x y (mentre la doppia freccia `e normale).
Visto da z+, un momento con componente M
z
positiva `e rappresentato da una freccia curva
antioraria (un momento negativo ha la freccia curva oraria).
Nella rappresentazione assonometrica dei problemi tridimensionali, `e necessario rappresenta-
re la freccia curva come un nastro (come in gura 3.16) in modo da evidenziarne, oltre al verso,
anche la direzione (lasse del cilindro su cui si avvolge il nastro). Poiche la rappresentazione
come freccia a nastro non `e agevole da eettuarsi a mano libera, negli schemi tridimensionali
`e generalmente pi` u comodo usare la rappresentazione con doppia freccia. Per quanto possibile,
nel testo si cercher`a comunque di privilegiare la rappresentazione con la freccia curva, ritenuta
gracamente pi` u espressiva per caratterizzare un sistema localizzato di forze equivalente a un
momento.
3.8.2 Lavoro fatto dai momenti concentrati
Analogamente alle forze concentrate, si possono determinare le grandezze energetiche asso-
ciate ai momenti concentrati. Un momento

M applicato in un punto A in genere fa lavoro se la
parte di corpo limitrofa ad A subisce una rotazione.
Consideriamo il caso pi` u semplice di un problema piano nel quale in A agisca un (sistema
di forze equivalente a un) momento che si mantiene costante mentre la regione attorno ad A
subisce una rotazione nita (in radianti) attorno allasse z. Il lavoro complessivamente fatto
dal sistema di forze equivalenti al momento risulta essere:
L = M (3.21)
in cui `e stato assunto il segno delle rotazioni sulla base della mano destra e quindi coerente con
il momento.
Consideriamo la situazione pi` u generale di un corpo nello spazio e di un momento (anche
variabile nel tempo) applicato in un punto A. La rotazione innitesima della zona attorno ad
A pu`o essere rappresentata da un vettore d

denito come segue:


la direzione di d

coincide con la retta attorno alla quale avviene la rotazione (che in ogni
istante `e univocamente denita)
il verso di d

coincide con quello del pollice della mano destra disposta in modo che le
altre dita seguano la rotazione
il modulo di d

`e dato dal valore (innitesimo) dellangolo espresso in radianti.


Si verica che le rotazioni innitesime, a dierenza delle rotazioni nite, sono quantit`a vettoriali
dato che la loro somma si ottiene con la regola del parallelogramma.
`
E pertanto possibile
eettuare la scomposizione cartesiana di una rotazione innitesima:
d

= d
x

i +d
y

j +d
z

k (3.22)
Il lavoro innitesimo fatto dal momento vale pertanto:
dL =

M d

= M
x
d
x
+M
y
d
y
+M
z
d
z
(3.23)
Analogamente, indicando con

la rotazione virtuale, il lavoro virtuale fatto dal momento vale:


L =

M

= M
x

x
+M
y

y
+M
z

z
(3.24)
83
3. IL CORPO ESTESO E LE AZIONI SU DI ESSO AGENTI
Indicando con = d

/dt la velocit`a angolare istantanea della zona attorno ad A, la potenza


sviluppata dal momento vale:
W =

M (3.25)
Le ultime relazioni mostrano che la rotazione `e la grandezza geometrica energeticamente
associata al momento, analogamente allo spostamento che `e la grandezza geometrica energeti-
camente associata alla forza.
Esercizio 3.6: Distribuzione di forze piane su un triangolo
Dato un triangolo di vertici lorigine e i punti A(a, 0) e B(0, b) e la distribuzione di forze:
f(x, y) m =
_
q
0
(
x
a

1
3
) +p
0
(
y
b

1
3
)
_
m
con m versore generico
a) vericare che per qualunque valore di p
0
e q
0
la distribuzione equivale a un momento
b) valutare il modulo del momento risultante per a = 50 mm, b = 100 mm, q
0
= 25 MPa e
p
0
= 10 MPa
3.9 Azioni statiche e generalizzazione del terzo principio
Sulla base di quanto `e stato sviluppato nel presente capitolo, `e possibile ricavare la seguente
considerazione che sar`a molto utile nella soluzione dei problemi di statica dei corpi estesi:
qualunque sistema di forze (discreto o continuo, di volume o di supercie, ecc. . . ),
agente in una regione di un corpo in corrispondenza di un punto A, pu`o sempre
essere ricondotto a un sistema staticamente equivalente costituito da una forza

F
pi`u un momento

M considerati applicati nel punto A
`e evidente che

F `e la risultante del sistema di forze mentre

M `e il momento risultante del
sistema di forze calcolato con polo A. Chiameremo

F e

M le azioni statiche complessive
esercitate in A della distribuzione. Come casi particolari, una delle azioni statiche pu`o essere
nulla e possono essere nulle anche entrambe, se il sistema di forze `e autoequilibrato.
Purtroppo, in Meccanica il termine azione `e attribuito anche a una diversa quantit`a. Si
denisce azione, infatti, anche lintegrale del lavoro nel tempo, da cui discende il principio di
minima azione utilizzato in Meccanica Analitica. Nel presente corso, tuttavia, questultima
nozione non `e impiegata e al termine azione, generalmente accompagnato dallaggettivo statica,
`e attribuito esclusivamente il signicato di caratteristica complessiva di un sistema di forze
agenti nei pressi di un punto, come denito nel presente paragrafo.
Il termine azione, nella nostra accezione, `e quello che viene comunemente riportato nelle-
nunciato classico del terzo principio:
a ogni azione (statica) corrisponde una reazione uguale e contraria.
Tale principio, introdotto del capitolo 1 per le sole forze scambiate tra punti materiali, pu`o in
eetti essere esteso alla pi` u generale interazione tra corpi estesi. La generale interazione tra
corpi estesi si manifesta infatti con lintervento di mutue azioni statiche.
84
3.9. AZIONI STATICHE E GENERALIZZAZIONE DEL TERZO PRINCIPIO
Esempio 3.10: Azioni statiche
Come mostrato nello schema di gura 3.17, la vite A di una ruota deve essere allentata tra-
mite una chiave ssa esercitando con la mano una forza verticale (verso lalto) complessiva
di 200 N a 250 mm di distanza dalla vite. Trascurando il peso proprio della chiave:
a) Tracciare lo schema di corpo libero della chiave.
b) Valutare e rappresentare le azioni statiche trasmesse complessivamente dalla chiave alla
ruota.
250
A
Figura 3.17: Schema del disassemblaggio di una ruota.
Per rispondere alla domanda a) `e opportuno considerare la chiave come un corpo
esteso che pu`o essere schematizzato nel piano. Lazione esercitata dalla mano (carico) pu`o
essere ridotta a una forza concentrata. La chiave `e vincolata alla testa della vite, possiamo
considerare che in tale punto il vincolo possa esercitare una distribuzione di forze di super-
cie riconducibile a una generica azione statica che, nel piano, `e caratterizzabile da una forza
piana e da un momento perpendicolare al piano. In gura 3.18 `e riportato lo schema di
corpo libero preliminare della chiave. Le grandezze U, V e W rappresentano le componenti
scalari delle caratteristiche statiche globali (risultante pi` u momento risultante) delle azioni
trasmesse dalla vite alla chiave. Se i dettagli della distribuzione di forze superciali non
interessano, consideriamo le azioni nel loro complesso e assumiamo che siano applicate al
punto A in corrispondenza dellestremit`a della chiave.
W
200N
U
V
Figura 3.18: Diagramma di corpo libero preliminare per la chiave
Come sar`a spiegato nei prossimi capitoli, considerazioni di equilibrio per la chiave
permettono di valutare tali azioni: V = 200 N, U = 0 N e W = 50 10
3
Nmm (= 50 Nm).
Lo schema di corpo libero denitivo `e riportato nella gura 3.19.
85
3. IL CORPO ESTESO E LE AZIONI SU DI ESSO AGENTI
200N
200N
50Nm
Figura 3.19: Schema di corpo libero denitivo della chiave considerando le
azioni agenti come concentrate (le unit`a di misura sono opportune dato che
nello schema compaiono quantit`a non omogenee)
Lazione statica complessiva esercitata dalla chiave sulla testa della vite, domanda b),
si ottiene dal risultato precedente applicando il terzo principio, e consiste in:
una forza di 200 N verso lalto
un momento di 50 Nm che agisce in senso antiorario (dal punto di vista della gura
3.17).
Come di consueto, quando sono state rappresentate le azioni esercitate dalla chiave (gura
3.20), la chiave `e stata eliminata dal disegno. Pu`o essere interessante osservare che mentre
il momento applicato alla testa della vite `e utile per eettuare loperazione richiesta la
componente di forza `e invece dannosa. Si tratta di una conseguenza delluso della chiave
ssa. Come si potrebbe ridurre o eliminare tale forza?
50Nm
200N
A
Figura 3.20: Schema delle azioni statiche esercitate dalla chiave sulla testa
della vite (considerate concentrate nel punto A)
86
Capitolo 4
Il corpo rigido e i vincoli nel piano
Nel presente capitolo `e introdotto il modello di corpo rigido che `e fondamentale per lo
studio del comportamento meccanico dei corpi estesi. La determinazione della posizione, e
quindi del moto, di un corpo rigido pu`o essere eettuata adottando un numero relativamente
ridotto di grandezze geometriche che sono indipendenti dalla estensione e dalla forma del corpo
stesso. Questa caratteristica `e comune a tutti i corpi rigidi sia discreti sia continui. I vantaggi del
modello rigido per il corpo continuo sono particolarmente evidenti, essendo questo composto da
un numero innito di punti materiali. Il corpo rigido `e pertanto il modello pi` u semplice per un
corpo esteso ma `e anche utile in quanto molti componenti meccanici possono essere considerati
corpi rigidi con suciente approssimazione.
Dopo la descrizione del modello di corpo rigido, sono analizzate le condizioni che ne determi-
nano lequilibrio statico. Nella seconda parte del capitolo, sono discussi i principali vincoli con
cui si possono limitare le possibilit`a di movimento di un corpo rigido. Per motivi didattici, sono
proposti prima i vincoli nel caso di problemi piani. I vincoli e i relativi problemi per il corpo
rigido nello spazio saranno discussi in un successivo capitolo, quando la pratica nella soluzione
degli esercizi nel caso piano li renderanno di pi` u agevole comprensione.
4.1 Il corpo rigido e le condizioni di equilibrio
4.1.1 Il modello di corpo rigido
Un corpo esteso, continuo o discreto, i cui punti rimangono a distanza mutua ssa `e detto
innitamente o perfettamente rigido (rigid). Spesso laggettivo innitamente `e omesso ed
`e usata la locuzione semplicata corpo rigido (rigid body).
Anche il corpo innitamente rigido `e un modello. A rigore infatti, non esistono in natura
sistemi di punti materiali che hanno questa propriet`a, poiche, come discusso nel capitolo 1, tutti
i corpi sottoposti ad azioni statiche manifestano variazioni di forma e di dimensioni. Tuttavia,
in molti casi di pratico interesse, le variazioni geometriche sono di entit`a esigua e risultano
ininuenti nella soluzione del problema. In questi casi il corpo esteso pu`o essere modellato come
innitamente rigido.
Il termine rigido (aggettivo) (sti) `e usato anche per indicare la propriet`a di un corpo di
deformarsi poco sotto lazione delle azioni statiche agenti. Si dice, per esempio, che una barra
di acciaio `e pi` u rigida (o meno deformabile) di una barra di gomma che ha la medesima forma
e le stesse dimensioni. In modo equivalente, si dice che la rigidezza (stiness) della barra
di acciaio `e maggiore di quella della barra di gomma. Con tali locuzioni si esprime levidenza
sperimentale che, se le due barre sono sottoposte alle stesse azioni (per esempio sono tese
entrambe con la medesima coppia di forze di braccio nullo applicate alle estremit`a), la barra di
87
4. IL CORPO RIGIDO E I VINCOLI NEL PIANO
acciaio si allunga meno di quella di gomma. Quando pu`o sorgere ambiguit`a di signicato tra
laggettivo e il sostantivo rigido, per questultimo `e opportuno usare la locuzione: innitamente
rigido.
4.1.2 Equilibrio e equazioni cardinali per un corpo rigido
La nozione di equilibrio statico per un corpo esteso `e ottenuta per diretta generalizzazione
da quella introdotta per il punto materiale. Per un osservatore
un corpo esteso (rigido o deformabile) `e in quiete (o in equilibrio statico) se ogni
suo punto `e fermo in un intervallo non nullo di tempo.
Allo scopo di determinare sperimentalmente in quali condizioni un corpo rigido `e in equilibrio,
si pu`o impiegare un apparato analogo a quello descritto nel capitolo 2 usato per studiare
lequilibrio del punto materiale. In questo caso `e necessario considerare, al posto di un piccolo
anello, un oggetto che abbia dimensioni confrontabili con quelle dellapparato sperimentale
e che sia realizzato con un materiale opportuno in modo che la forma del corpo non vari
signicativamente a causa dellapplicazione dei carichi.
Per ssare le idee, consideriamo un oggetto avente estensione non trascurabile rispetto alle
distanze tra le pulegge che possiamo ottenere, per esempio, ritagliando una forma comunque
complessa da una lamiera metallica. Lesperimento mostra chiaramente che il comportamento
del corpo dipende dalle le posizioni in cui le funi sono collegate e che, di conseguenza, il modello
di punto materiale non `e adeguato. A posteriori possiamo vericare che il corpo in esame pu`o
eettivamente essere considerato esteso, continuo e rigido in quanto non sono identicabili i
punti materiali costituenti e non si rilevano macroscopiche modiche della sua forma quando le
forze sono applicate. Le azioni agenti sono:
il peso: una distribuzione di forza uniformemente distribuita nel corpo (la densit`a `e
assunta costante); il peso complessivo (la risultante delle forze peso) pu`o essere misurato
con una bilancia. La distribuzione delle forze peso equivale staticamente al peso totale
applicato nel centro di massa
le forze esercitate dai li nei punti di attacco, che possono essere considerate concentrate
e le cui intensit`a (i tiri dei li) sono misurabili con dinamometri
le forze dinerzia sono assenti, in quanto allequilibrio il corpo assume una congurazione
di quiete nel sistema di riferimento inerziale del laboratorio
le forze interne nel corpo. Tali interazioni scambiate tra le varie parti della lamiera sono
di natura elettromagnetica e non sono di agevole determinazione sperimentale. Fortuna-
tamente la loro conoscenza non sar`a necessaria almeno in questa prima fase del corso,
tuttavia, vista lidealit`a dellesperimento, supponiamo di poterle misurare e quindi di
conoscerle.
Allequilibrio, il corpo, e quindi ogni suo punto, risulter`a fermo per un intervallo (non nullo)
di tempo. La misura delle forze agenti quando il corpo rigido assume la condizione di equilibrio
porta a constatare che:
per un corpo rigido in equilibrio statico, la risultante di tutte le forze su di esso
agenti `e nulla
Si noti che questa legge `e solo apparentemente uguale a quella valida per il punto materiale. In
questo caso infatti le varie forze sono applicate a punti diversi, e come sappiamo dal precedente
capitolo, la risultante non ha un eettivo signicato sico.
Sempre levidenza sperimentale permette inoltre di aermare che:
88
4.1. IL CORPO RIGIDO E LE CONDIZIONI DI EQUILIBRIO
per un corpo rigido in equilibrio statico il momento risultante di tutte le forze agenti
sui suoi punti `e nullo.
Poiche le forze interne sono in ogni circostanza (anche quando il corpo non `e rigido e non `e in
quiete) un sistema autoequilibrato, le precedenti leggi possono essere riformulate come:
per un corpo rigido in equilibrio statico, la risultante delle forze esterne `e nulla
in termini matematici:

R = 0 (4.1)
relazione nota come prima equazione cardinale della statica per il corpo rigido. Inoltre si
ha che:
per un corpo rigido in equilibrio statico, il momento risultante delle azioni esterne `e
nullo
in termini matematici:

M
R
= 0 (4.2)
relazione nota come seconda equazione cardinale della statica per il corpo rigido.
Le due aermazioni precedenti possono essere riassunte nella seguente:
per un corpo rigido in equilibrio statico le azioni esterne agenti sono un sistema
autoequilibrato.
Esempio 4.1: Equilibrio di un corpo rigido
Una barra rigida AB, lunga L = 1 m e avente massa uniformemente distribuita di 3 kg, `e
sostenuta da un giocoliere con una mano posta nellestremo inferiore A e laltra nel punto
C che dista 30 cm da A. Nellistante considerato, la barra `e su un piano verticale inclinata
di 45

rispetto alla direzione del lo a piombo.


a) Sapendo che con ognuna delle mani `e applicata alla barra una forza verticale diretta
verso lalto di 14.72 N, vericare che la barra non `e in equilibrio statico rispetto al
pavimento
b) Supponendo che il giocoliere voglia mantenere la barra in equilibrio ripetto al pavimento
esercitando una forza verticale in A, determinare le forze che deve esercitare con le due
mani.
c) Ripetere il calcolo richiesto nel punto precedente nellipotesi che il giocoliere voglia
esercitare in C una forza perpendicolare allasse della barra.

Risposta a) Usando un sistema di riferimento cartesiano con origine in A asse y


verticale diretto verso lalto e asse x (orizzontale) tale che lasse della barra sia contenuta
nel primo quadrante del piano x y, il problema `e piano. Supponiamo che la barra sia in
equilibrio, le uniche forze agenti nel sistema di riferimento inerziale sso a terra sono: il peso
(che possiamo considerare una distribuzione di forze parallele uniformemente distribuite
sullasse della barra) e le forze esercitate dalle mani. Un semplice calcolo mostra che la
prima cardinale `e soddisfatta (a meno di piccole dierenze di origine numerica). Poiche
89
4. IL CORPO RIGIDO E I VINCOLI NEL PIANO
la barra `e un corpo esteso (rigido), dobbiamo vericare che anche la seconda cardinale
sia soddisfatta. A tale scopo `e necessario calcolare il momento risultante rispetto a un
qualunque polo. Scegliendo come polo lestremo A, il momento della forza in C si ottiene
in modo elementare (3.123 Nm), per il momento del peso possiamo ricorrere alla denizione
(che comporta un integrale) oppure, pi` u convenientemente, ricorriamo ai teoremi discussi
nel capitolo precedente. In particolare, poiche sappiamo che la distribuzione delle forze
peso `e staticamente equivalente alla risultante applicata allasse centrale (che passa per il
centro di massa della barra), il calcolo del momento dovuto al peso `e: mg cos(/4)L/2 =
10.41 Nm. Da ci`o ricaviamo che il momento risultante `e 7.282 Nm. Tale valore `e dello
stesso ordine di grandezza del momento dovuto al peso proprio e quindi `e una quantit`a non
trascurabile per il problema in esame. Concludiamo che la barra non `e in equilibrio statico.
Risposta b) In questo caso vi sono tre incognite: la componente verticale della forza in
A e le due componenti della forza in C. Imponendo il rispetto delle condizioni che derivano
dalle cardinali (due equazioni per la prima e una per la seconda) si ottiene (valori in N):

F
A
= (0, 19.62)
T
e

F
C
= (0, 49.05)
T
Notare che con la mano in A deve essere esercitata una forza verso il basso.
Risposta c) Con lo stesso procedimento:

F
A
= (24.5, 4.91)
T
e

F
C
= (24.5, 24.5)
T
4.1.3 Osservazioni sulle condizioni di equilibrio del corpo rigido
`
E interessante analizzare le condizioni di equilibrio associate alle equazioni cardinali, perche
il corretto uso di tali equazioni permette di risolvere molti problemi di statica.
Nella seconda equazione cardinale non vi `e alcun riferimento al polo per il calcolo del
momento risultante. La precisazione del polo `e, infatti, superua, dato che allequilibrio il
sistema di forze deve avere anche risultante nulla (in virt` u della prima cardinale), e quindi, il
momento risultante `e indipendente dal polo.
Contrariamente a quanto avviene per il punto materiale, la condizione di risultante nulla
non `e suciente per caratterizzare lequilibrio di un corpo rigido esteso. Per rendersene conto
basta applicare a un corpo rigido una coppia di forze di braccio non nullo (sistema di forze non
applicabile a un punto materiale). Un esperimento mostra che, sotto lazione della coppia, il
corpo ha un atto di moto caratterizzato da una accelerazione angolare. Senza analizzare nel
dettaglio della relazione tra accelerazione angolare e momento della coppia (argomento trattato
nei corsi di Meccanica Applicata), in generale, possiamo associare allapplicazione di una coppia
su un corpo rigido (inizialmente fermo) una accelerazione angolare che determina una rotazione
attorno a un asse passante per il centro di massa. Dalla dinamica dei sistemi di punti materiali,
in particolare dal teorema del moto del centro di massa, sappiamo invece che laccelerazione del
centro di massa `e associata alla risultante. Pertanto se, per un intervallo non nullo di tempo,
il centro di massa ha velocit`a nulla (e quindi anche accelerazione nulla) la risultante `e nulla,
e se non vi `e rotazione attorno al centro di massa (e quindi nemmeno accelerazione angolare)
il momento risultante `e nullo. Si ottiene in questo modo la condizione di equilibrio statico del
corpo rigido come caso particolare delle equazioni della dinamica.
Come osservato per il punto materiale, anche per il corpo rigido le equazioni cardinali non
90
4.1. IL CORPO RIGIDO E LE CONDIZIONI DI EQUILIBRIO
esprimono una condizione suciente per lequilibrio statico. Infatti, se su un corpo rigido
agisce un sistema autoequilibrato, `e possibile prevedere solo che esso si muova dinerzia (non
necessariamento quindi che sia in quiete).
`
E opportuno ricordare che il moto dinerzia di un
corpo rigido `e ben pi` u complesso di quello di un punto materiale. Infatti esso `e, in generale,
caratterizzabile da un moto rettilineo uniforme del suo centro di massa (tre componenti di
velocit`a) e da tre moti rotatori attorno agli assi centrali principali dinerzia.
Consideriamo un corpo rigido su cui sia applicato un sistema di forze
(1)
con caratteristiche
statiche globali

R
(1)
e

M
(1)
R
. Consideriamo lo stesso corpo sotto leetto di un diverso sistema
di forze
(2)
ma con le stesse caratteristiche statiche globali

R
(2)
=

R
(1)
e

M
(2)
R
=

M
(1)
R
. Sulla
base delle equazioni cardinali, possiamo concludere che le condizioni di equilibrio non vengono
alterate dal cambiamento del sistema di forze, ovvero che:
un corpo rigido non cambia le sue condizioni di equilibrio, o pi`u in generale di moto,
se il sistema delle forze su di esso agenti `e sostituito da un sistema staticamente
equivalente.
Tale aermazione giustica il termine staticamente equivalenti per due sistemi di forze che
hanno le stesse caratteristiche statiche globali.
Nella soluzione di molti problemi, si ricorre alla sostituzione di sistemi di forze con altri
staticamente equivalenti (generalmente pi` u semplici) senza che questo pregiudichi lequilibrio
globale del corpo rigido e quindi la soluzione. Loperazione di sostituzione di un sistema di
forze con un altro staticamente equivalente pu`o essere anche parziale, cio`e eseguita solo su un
sottoinsieme delle forze agenti. In certi casi queste sostituzioni sono molto ecaci, tuttavia, `e
opportuno ricordare che loperazione `e lecita solo nellambito di un singolo corpo rigido e
ai ni della valutazione dellequilibrio globale. In generale, infatti, due sistemi staticamente
equivalenti possono produrre eetti molto diversi come mostrano i seguenti esempi.
Esempio 4.2: Equivalenza di sistemi di forze (1)
Analizzare il comportamento di un gessetto (gura 4.1) che teniamo fermo con le due mani
esercitando alle estremit`a due forze opposte nel tentativo di romperlo (trascurare il peso
proprio).
Figura 4.1: Gessetto tirato nel tentativo di romperlo: schema di corpo libero
Dato che il gessetto `e mantenuto fermo, il sistema di forze esterne `e autoequilibrato.
Il sistema di forze esercitate dalle mani `e infatti identicabile come una coppia di braccio
nullo. Se sostituiamo tale sistema con un altro equivalente (sempre autoequilibrato), per
esempio uno qualunque dei sistemi rappresentati nella gura 4.2, le condizioni di equilibrio
non sono alterate. In particolare, possiamo applicare un sistema completamente nullo (caso
c di gura 4.2), che ovviamente `e autoequilibrato. Tutti questi sistemi sono equivalenti dal
punto di vista dellequilibrio globale del gessetto (assunto innitamente rigido), tuttavia
essi sono molto diversi ai ni, per esempio, della possibilit`a di rompere il gessetto stesso.
Infatti, nelle tre condizioni rappresentate in gura 4.2, le forze eettivamente agenti sulle
varie parti del gessetto (ovvero le forze interne) sono qualitativamente e quantitativamente
diverse. Dovendo prevedere la resistenza del gessetto (in questo caso la forza richiesta per
romperlo) `e necessario distinguere tra le tre condizioni.
91
4. IL CORPO RIGIDO E I VINCOLI NEL PIANO
Figura 4.2: Alcuni modi di applicare un sistema di forze staticamente equi-
valente al sistema indicato in gura 4.1: (a) una coppia con forze di intensit`a
minore, (b) una coppia con forze opposte, (c) nessuna forza
Esempio 4.3: Equivalenza di sistemi di forze (2)
Per aerrare un oggetto con una pinza generalmente applichiamo una coppia di forze di
braccio nullo ognuna in modo che ognuna di tali forze agisca su un diverso braccio della
pinza. In questo modo `e possibile generare opportune azioni di contatto tra lattrezzo
e loggetto che li rende solidali. Supponiamo di far scorrere una delle due forze di
aerraggio sulla sua retta dazione modicandone il punto di applicazione in modo che
entrambe le forze siano applicate allo stesso braccio della pinza. Questa operazione non
altera le caratteristiche statiche del sistema di forze esercitate con le mani, tuttavia
modica completamente il funzionamento della pinza (con la quale non possiamo aerrare
alcunche). Come giusticare questo fatto?
C`e una ovvia spiegazione di questa apparente contraddizione: la pinza nel suo comples-
so non `e un corpo rigido. In eetti possiamo assumere che essa sia composta da (almeno)
due corpi rigidi collegati in modo che possano ruotare relativamente attorno allasse del per-
no. Pertanto, lo spostamento della forza da un braccio allaltro della pinza pu`o modicare
lequilibrio del corpo complessivo che non `e rigido.
4.2 Gradi di libert`a per un corpo rigido
4.2.1 La nozione di grado di libert`a
Per denire completamente la congurazione di un punto materiale P nel piano sono neces-
sarie e sucienti due grandezze geometriche scalari indipendenti. A tale scopo solitamente si
usano le componenti cartesiane del vettore posizione OP (con O lorigine degli assi), tuttavia
sono adatte anche altre coppie di grandezze scalari indipendenti come la distanza di P dallori-
gine e la coordinata angolare di OP rispetto al semiasse x positivo, ovvero le coordinate polari,
ecc. . . . Le grandezze scalari indipendenti (distanze, angoli, coordinate cartesiane o coordinate
angolari) utilizzate per denire la posizione di un punto, sono chiamate coordinate lagran-
giane. Il numero minimo di tali grandezze che sono necessarie per denire completamente la
posizione di un corpo `e detto numero di gradi di libert`a (degrees of freedom) del corpo,
spesso indicato con lacronimo GDL o in inglese DOF.
Il numero di gradi di libert`a di un punto materiale nel piano `e pertanto 2 e questo implica
che esistono
2
modi distinti per scegliere un punto su un piano. Un punto materiale nello
spazio ha 3 gradi di libert`a, vi sono infatti
3
punti nello spazio.
92
4.2. GRADI DI LIBERT
`
A PER UN CORPO RIGIDO
Se un punto materiale `e vincolato ad appartenere a una supercie oppure a una linea, il
numero di DOF si riduce, come mostra il seguente esempio.
Esempio 4.4: Gradi di libert`a di un punto su una supercie
Calcolare il numero di gradi di libert`a di un punto P appartenente al paraboloide di
equazione: z = x
2
+y
2

Essendo P un punto nello spazio, se fosse libero avrebbe 3 DOF, la sua posizione
sarebbe infatti denita da tre coordinate indipendenti: (x
P
, y
P
, z
P
). Tuttavia, dato che P
deve appartenere al paraboloide, se ssiamo due coordinate, per esempio x
P
e y
P
, la terza
non pu`o pi` u essere scelta arbitrariamente. Lappartenenza al paraboloide si esprime infatti
matematicamente come:
z
P
= x
2
P
+y
2
P
relazione che impone il valore della terza coordinata date le prime due. In tali condizioni il
punto P ha pertanto solo 2 DOF.
Il risultato ottenuto nellesempio, pu`o essere generalizzato a superci di forma qualunque:
un punto P dello spazio che deve appartenere a una supercie ha quindi due gradi di libert`a.
Pertanto, poiche una linea pu`o essere considerata come lintersezione di due superci e ,
un punto P appartenente a una linea ha un solo grado di libert`a. Infatti, dei tre DOF originari,
il primo `e eliminato dallappartenenza di P a e il secondo dallappartenenza di P a .
Osserviamo che il numero di gradi di libert`a del punto materiale `e uguale al numero di
equazioni scalari indipendenti che possono essere scritte utilizzando le equazioni cardinali della
statica: 2 nel piano e 3 nello spazio. Questa uguaglianza conserva la sua validit`a anche in
situazioni pi` u complesse e indica che, per ssare la posizione di un corpo, `e necessario imporre
alle azioni su di esso agenti almeno tante condizioni quanti sono i gradi di libert`a del corpo
stesso.
4.2.2 Calcolo dei gradi di libert`a per il corpo rigido
Valutiamo preliminarmente i gradi di libert`a di un sistema discreto non rigido composto di
n punti materiali nello spazio. Dato che per denire la congurazione del sistema `e necessario
stabilire la posizione di ciascun punto, la risposta `e immediata: 3n.
Pi` u dicile appare il problema di determinare i gradi di libert`a di un corpo rigido composto
di n punti nello spazio. Infatti, le coordinate dei singoli punti non possono essere scelte tutte
arbitrariamente perche, in tal modo, non `e garantito il rispetto della condizione di rigidezza che
impone che la distanza tra ogni coppia di punti sia denita e ssa. Possiamo quindi considerare
linnita rigidezza come un particolare tipo di vincolo che interviene tra le posizioni relative
dei punti (`e a rigore un vincolo interno). La conservazione delle distanze mutue tra i punti si
pu`o esprimere mediante un insieme di condizioni che devono rispettare le coordinate dei singoli
punti. Per ogni coppia di punti P
i
(x
i
, y
i
, z
i
) e P
j
(x
j
, y
j
, z
j
) (con i e j compresi tra 1 e n) deve
infatti essere vericata luguaglianza:
(x
i
x
j
)
2
+ (y
i
y
j
)
2
+ (z
i
z
j
)
2
= d
2
ij
(4.3)
dove d
ij
rappresenta la distanza (nota a priori) tra i due punti, modulo del vettore P
i
P
j
.
Linsieme delle relazioni (4.3) esprime matematicamente il vincolo di rigidezza.
Il numero di gradi di libert`a di un corpo rigido dovrebbe quindi essere dedotto sottraendo dai
3n DOF di tutti i punti considerati liberi, le condizioni indipendenti che derivano dallinsieme
93
4. IL CORPO RIGIDO E I VINCOLI NEL PIANO
delle relazioni (4.3). Tale analisi, non elementare per un insieme discreto di punti e a maggior
ragione, per un corpo continuo, pu`o essere evitata ragionando in modo diretto.
Per individuare la posizione di un corpo rigido, discreto o continuo, nello spazio `e suciente
denire la posizione di tre suoi punti ualunque A, B e C purche non allineati. A tale scopo `e
possibile adottare la seguente procedura.
Fissiamo la posizione del punto A: a questo scopo dobbiamo utilizzare 3 coordinate
lagrangiane e quindi impieghiamo 3 DOF. La congurazione del corpo non `e chiaramente
individuata in quanto il corpo pu`o subire una generica rotazione attorno ad A.
Consideriamo il punto B, che deve essere distinto da A e quindi dista da questo d
AB
> 0.
Avendo ssato A, il punto B deve necessariamente appartenere alla supercie sferica di
centro A e raggio d
AB
. Per denire la posizione di B dobbiamo quindi utilizzare altri due
DOF (sono
2
i punti della supercie sferica). Fissati A e B, al corpo rimane ancora la
possibilit`a di ruotare attorno alla retta AB e quindi la sua congurazione non `e ancora
denita.
Consideriamo un terzo punto C, che non pu`o non appartenente alla retta AB, e indichiamo
con H il punto (che `e unico) della retta AB pi` u vicino a C. Il punto C deve appartenere
alla circonferenza di centro H e raggio [CH[ (quantit`a strettamente positiva). Per ssare
C `e necessario denire il valore di una sola ulteriore coordinata lagrangiana. A questo
punto la posizione del corpo nello spazio `e completamente denita.
Possiamo quindi concludere che i gradi di libert`a di un corpo rigido libero nello spazio sono
3 +2+1 = 6. In modo analogo il lettore pu`o dimostrare che i gradi di libert`a di un corpo rigido
libero nel piano sono 3.
Come per il punto materiale, anche per il corpo rigido sussiste la corrispondenza tra numero
di gradi di libert`a e numero di equazioni scalari indipendenti derivabili dalle equazioni cardinali.
Esempio 4.5: Gradi di libert`a di un corpo rigido non completamente libero
Quanti sono i gradi di libert`a di un corpo rigido nello spazio che ha un punto A vincolato
a muoversi su una supercie?
Si pu`o ripetere il procedimento appena sviluppato per il corpo rigido libero partendo
dal punto A che, in questo caso, ha solo 2 DOF. Il risultato nale `e quindi: 2 + 2 + 1 = 5
DOF.
4.2.3 Gradi di libert`a per un corpo esteso non rigido
Un corpo esteso non innitamente rigido `e detto corpo deformabile. Abbiamo gi`a osser-
vato che un corpo deformabile discreto libero nello spazio composto da un numero nito n di
punti materiali tra loro non vincolati (per esempio il sistema solare in cui n `e 1, il Sole, pi` u
il numero dei pianeti orbitanti), ha 3n gradi di libert`a.
`
E interessante chiedersi: quanti sono i
gradi di libert`a di un corpo deformabile continuo? Dato che non vi `e limite superiore al numero
di parti in cui si pu`o suddividere un corpo continuo, dobbiamo concludere che tale modello ha
inniti gradi di libert`a. Questa conclusione giustica la pratica utilit`a del modello di corpo
rigido: per sapere dove si trovano gli inniti punti di un corpo rigido continuo sono sucienti 6
grandezze scalari nello spazio (3 nel piano), se il corpo `e deformabile ne occorrono teoricamente
innite.
94
4.3. VINCOLI SUL CORPO RIGIDO
Dal punto di vista matematico, la denizione della congurazione di equilibrio per un corpo
rigido comporta la determinazione di un numero nito di grandezze scalari e quindi, in generale,
la soluzione di un sistema di equazioni algebriche. Lequivalente problema per il corpo deforma-
bile ha come soluzione una quantit`a con innite incognite. Il procedimento per determinare tale
quantit`a, che solitamente `e espressa da una funzione della posizione, origina quindi equazioni di
tipo dierenziale.
4.3 Vincoli sul corpo rigido
Nel paragrafo precedente `e stato dimostrato che un corpo rigido libero nello spazio possiede
6 gradi di libert`a (3 nel piano). Generalmente `e necessario limitare alcune, talvolta tutte, le sue
possibilit`a di movimento attraverso lintroduzione di vincoli.
A tale scopo, si suppone che esista un elemento ideale, in Meccanica denominato tela-
io (frame), che modella un corpo innitamente rigido e resistente e di massa innita, general-
mente considerato in quiete o comunque avente un moto noto. Il telaio `e quindi un corpo rigido
ideale su cui `e possibile esercitare qualsiasi tipo di azione statica senza che si possa modicarne
il movimento, deformarlo o romperlo. Si tratta di un ulteriore modello che descrive il compor-
tamento di corpi aventi massa molto maggiore di quella dei corpi che si stanno esaminando. Per
esempio, nello studio di un pistone, il telaio `e costituito dalla testa del motore, per un ponte
il telaio `e rappresentato dal terreno su cui esso poggia, un muro costituisce il telaio per una
mensola, ecc. . . . Di norma, il comportamento meccanico del telaio non `e rilevante ai ni della
soluzione del problema. Le caratteristiche del telaio, in particolare le sue innita resistenza e
innita rigidezza, devono talvolta essere vericate a posteriori perche sia garantita ladeguatezza
del modello.
I vincoli sono elementi che consentono di collegare un corpo al telaio allo scopo di realizzare
qualche forma di impedimento al libero movimento del corpo rispetto al telaio stesso. Alcuni
vincoli, materializzati come funi o appoggi, sono gi`a stati introdotti per limitare i moto di punti
materiali, tuttavia, analogamente a quanto visto per i carichi nel capitolo precedente, anche i
tipi di vincolo per il corpo esteso sono molto pi` u numerosi.
I vincoli possono essere analizzati e classicati prendendo in esame le caratteristiche ci-
nematiche oppure le caratteristiche statiche. Per caratterizzare il vincolo cinematicamente,
si prende in esame il moto che il vincolo consente (oppure impedisce) al corpo rispetto al tela-
io. Dal punto di vista statico, il vincolo permette al telaio di esercitare sul corpo determinate
azioni statiche, chiamate reazioni vincolari. Lindividuazione del tipo di reazioni vincolari
scambiabili consente di caratterizzare il vincolo staticamente.
Per ottenere modelli calcolabili `e opportuno ricorrere a vincoli che consentono una rappre-
sentazione matematica semplice sia della cinematica sia della statica. Tali modelli sono talvolta
chiamati vincoli semplici, ideali o elementari. Le caratteristiche dei vincoli elementari sono
descritte in dettaglio nei prossimi paragra, tutti per`o hanno in comune la caratteristica geo-
metrica di essere puntiformi, ovvero di agire su un punto A di un corpo esteso. In eetti, come
visto per i carichi, forze e momenti concentrati non possono essere applicati su corpi estesi (bi-
dimensionali o tridimensionali) e quindi si assume che le reazioni vincolari siano eettivamente
esercitate su una zona di dimensioni trascurabili attorno al punto di vincolo A. Dal punto di
vista sico le azioni esercitate dai vincoli sono distribuzioni superciali di forze di contatto.
Nella pratica spesso i vincoli si presentano con forme complesse e soluzioni costruttive non
elementari, per cui individuarli e schematizzarli come vincoli semplici non `e sempre immediato.
Queste operazioni richiedono spesso di eettuare importanti semplicazioni e di trascurare
alcuni fenomeni (come per esempio lattrito) gli eetti dei quali sono talvolta dicilmente
valutabili a priori. In alcuni casi risulta pi` u agevole identicare il vincolo considerandone le
95
4. IL CORPO RIGIDO E I VINCOLI NEL PIANO
propriet`a cinematiche, in altri quelle statiche. Discuteremo problemi tipici di identicazione
negli esempi di questo capitolo e nella soluzione dei problemi proposti nel successivo.
Nel seguito sono presentati i principali vincoli elementari per i problemi piani. Particolare
attenzione `e dedicata alle caratteristiche dei supporti per gli alberi, che costituiscono tipici corpi
estesi nellanalisi della meccanica delle macchine.
4.4 I vincoli ideali nel piano
Per ssare le idee, supponiamo che il piano di rappresentazione contenga gli assi x e y. Nel
piano, il corpo esteso `e schematizzabile come un oggetto bidimensionale: il volume viene ridotto
a una supercie e la supercie esterna del corpo a una linea di contorno. Come conseguenza, le
azioni statiche esercitabili sono:
forze concentrate
distribuzioni di forze di volume che diventano di supercie
distribuzioni di forze di supercie che diventano di linea
momenti concentrati.
Le forze hanno due componenti: x e y, i momenti concentrati sono, di fatto, quantit`a scalari
avendo la sola componente signicativa in direzione z.
4.4.1 Appoggio semplice
Dal punto di vista cinematico, lappoggio semplice (simple support) vincola il punto
A di un corpo ad appartenere a una linea generalmente solidale al telaio. Se la linea non
`e retta, assumeremo che sia regolare in A (vedi Appendice E) in modo che in tal punto siano
univocamente denibili i versori della tangente

t e della normale n. Lappartenenza di A alla
linea vincola un solo grado di libert`a del corpo rigido, il quale pu`o traslare in A lungo e/o
ruotare attorno a un asse avente direzione z per A.
Dal punto di vista statico, attraverso un appoggio semplice, il telaio pu`o esercitare sul corpo
una azione statica equivalente a una forza con le seguenti caratteristiche: punto di applicazione
A e direzione n. La reazione vincolare `e quindi determinata da una sola grandezza scalare che
individua intensit`a e verso della forza rispetto al versore n.
La natura dellazione statica esercitabile dal telaio per mezzo del vincolo `e strettamente
connessa con le caratteristiche cinematiche del vincolo stesso. Osserviamo in particolare che
lazione statica (una forza) e il moto impedito (uno spostamento) sono quantit`a energeticamente
collegate (vedi il capitolo 3). Inoltre, la reazione vincolare ha proprio la direzione n in cui lo
spostamento `e impedito. Questo fatto comporta che la reazione vincolare non fa lavoro se il
corpo si muove in modo compatibile con il vincolo.
`
E stato cos` evidenziato il primo esempio di
dualit`a cinematico-statica che riscontreremo sistematicamente per tutti i vincoli semplici.
Si pu`o inoltre osservare luguaglianza tra il numero di gradi di libert`a che il vincolo toglie
al corpo (nel caso specico: 1), e il numero di quantit`a scalari indipendenti che caratterizzano
la reazione vincolare. Diremo, per questo, che lappoggio semplice ha molteplicit`a 1. Con
il termine molteplicit`a si indica pertanto il numero di gradi di libert`a che il vincolo toglie al
libero movimento del corpo, o, in modo equivalente, il numero di grandezze scalari indipendenti
necessarie per caratterizzare le reazioni vincolari staticamente.
Dal punto di vista costruttivo, molti elementi possono essere ragionevolmente schematizzati
come un vincolo di appoggio semplice. In particolare, un cuscinetto orientabile non bloccato
96
4.4. I VINCOLI IDEALI NEL PIANO
assialmente (se trascuriamo gli attriti) `e un appoggio semplice per un albero in uno schema
piano. Attraverso il cuscinetto, infatti, il telaio esercita una forza perpendicolare allasse del-
lalbero (che in questo caso `e la retta ). In molte applicazioni, lappoggio semplice `e realizzato
tramite il contatto, idealmente puntiforme, su una supercie liscia (sempre con attrito trascu-
rabile). A rigore, un vincolo di questo tipo `e unilatero (pu`o trasmettere forze solo in un verso)
mentre lappoggio semplice ideale `e bilatero (come il cuscinetto che pu`o trasmettere forze in
entrambi i versi). Per risolvere un problema in cui `e presente un contatto unilatero, il modo di
procedere sar`a il seguente: assumeremo preliminarmente il contatto come un appoggio semplice
(bilatero) e vericheremo a posteriori (dopo aver risolto il problema) che la reazione vincolare
abbia il verso consentito dal vincolo sico. Se questo si verica, il modello `e corretto, vicever-
sa dovremmo concludere che lequilibrio non `e garantito dai vincoli nella congurazione data.
Questa procedura `e stata attuata per i li (nel capitolo 2) quando `e stato vericato a posteriori
che fossero tesi. Ci`o non sorprende poiche anche i li sono realizzazioni pratiche di vincoli di
appoggio semplice unilatero.
Figura 4.3: Simboli per la rappresentazione convenzionale dellappoggio
semplice in A: (a) bielletta, (b) carrellino
Negli schemi statici, il vincolo di appoggio semplice viene rappresentato con i simboli conven-
zionali (bielletta o carrello) riportati nella gura 4.3. Nello schema di corpo libero preliminare,
al posto del simbolo del vincolo si rappresenta lazione statica esercitabile, che nel caso dellap-
poggio semplice `e una singola forza di cui si conoscono il punto di applicazione e la direzione.
Si ricorda che, in genere, il verso non deve essere previsto perche sar`a uno dei risultati del
calcolo. Per non ingenerare ambiguit`a tra lazione e la reazione (di terzo principio) che il corpo
scambia con il telaio attraverso lappoggio, `e opportuno evitare di sovrapporre la rappresenta-
zione della forza al simbolo del vincolo. In particolare, come si vede nella gura 4.4(a), S `e
inequivocabilmente la forza esercitata dal telaio sul corpo tramite lappoggio schematizzato in
gura 4.3. La forza esercitata dal corpo sul telaio `e invece rappresentata in gura 4.4(b) (anche
se generalmente non `e molto utile nella soluzione del problema).
Come vedremo nei prossimi capitoli, `e possibile che un vincolo connetta anche due corpi per
formare una struttura. In tali casi, la soluzione del problema richiede una particolare attenzione
per la corretta e coerente rappresentazione di entrambe le azioni esercitate attraverso il vincolo.
4.4.2 Cerniera
Dal punto di vista cinematico una cerniera (hinge) vincola un punto A ad assumere una
denita posizione nel piano, consentendo alla zona limitrofa (e quindi allintero corpo se assunto
rigido) solo la possibilit`a di ruotare liberamente attorno a un asse parallelo a z passante per
A. La caratterizzazione statica del vincolo consiste in una generica forza piana applicata in
A. Con una cerniera sono infatti eliminati due gradi di libert`a (ogni traslazione di A) a cui
97
4. IL CORPO RIGIDO E I VINCOLI NEL PIANO
Figura 4.4: Caratterizzazione statica dellappoggio semplice: (a) azione
esercitata sul corpo, (b) azione esercitata sul telaio
corrispondono due componenti scalari indipendenti di forza, tipicamente tra loro perpendicolari.
La cerniera ha quindi molteplicit`a 2 e non pu`o esercitare una azione di momento in A in quanto
non impedisce al corpo di ruotare in A attorno a z.
Figura 4.5: Rappresentazioni convenzionali per la cerniera
Costruttivamente, una cerniera pu`o essere realizzata con un cuscinetto, che ruota senza
attrito su un perno sso al telaio con lasse parallelo a z, come per esempio il cardine di una
porta. In uno schema bidimensionale, un cuscinetto orientabile bloccato assialmente vincola un
albero come una cerniera.
Con opportune precauzioni anche lappoggio su una supercie scabra (con attrito) in una
zona poco estesa pu`o essere in certi casi considerato una cerniera. In presenza di un contatto
con una supercie scabra, dopo aver risolto il problema, sar`a per`o necessario vericare che
il verso della componente normale alla supercie della forza scambiata sia compatibile con la
unilateralit`a del contatto e, inoltre, che la componente tangenziale sia esercitabile dallattrito
statico. A queste considerazioni `e dedicato lultimo paragrafo del presente capitolo.
Figura 4.6: Schematizzazione statica di una cerniera in A
Varie rappresentazioni convenzionali della cerniera sono riportate nella gura 4.5, mentre la
98
4.4. I VINCOLI IDEALI NEL PIANO
tipica caratterizzazione statica delle azioni esercitabili sul corpo in corrispondenza della cerniera
`e rappresentata nella gura 4.6.
Si pu`o osservare che due appoggi non paralleli, e quindi convergenti in un punto, equivalgono
a una cerniera collocata in tale punto (gura 4.7).
Figura 4.7: Una cerniera realizzata con due appoggi semplici non paralleli
concorrenti in un punto
4.4.3 Incastro
Tramite un incastro (xed constraint, built-in constraint) si impediscono tutti i mo-
vimenti di una zona limitrofa ad A e quindi allintero corpo se questo `e rigido. Le azioni statiche
esercitabili da un incastro sono pertanto: una forza piana generica e un momento in direzione
normale al piano. Tutte le azioni statiche sono considerate applicate in A, per quanto sicamen-
te si manifestano come distribuzioni di forze superciali in una zona di estensione limitata in
corrispondenza del punto A. Vi sono molte realizzazioni costruttive dellincastro, per esempio:
una saldatura, una imbullonatura, un incollaggio. Nella gura 4.8 `e rappresentato il simbolo
convenzionale dellincastro per una mensola e la corrispondente caratterizzazione statica.
Figura 4.8: Incastro: (a) rappresentazione convenzionale, (b) schema statico
delle azioni esercitabili dal telaio sul corpo incastrato
Lincastro ha molteplicit`a 3, toglie infatti tutti i gradi di libert`a di un corpo rigido nel piano
ed `e caratterizzabile staticamente da tre grandezze scalari indipendenti. Nel caso della gura
4.8(b), le componenti scalari delle reazioni vincolari R, S e W rappresentano sicamente le
caratteristiche statiche globali, riferite al punto A, del complesso sistema di interazioni elet-
tromagnetiche esercitate dal muro sulla mensola in corrispondenza della supercie in cui i due
corpi sono in contatto.
Oltre alle componenti di forza, che sono energeticamente collegate alle impedite traslazioni
della zona del corpo attorno ad A, nellincastro `e possibile anche una azione di momento,
energeticamente collegata alla locale impedita rotazione. Anche in questo caso, limpedita
rotazione e la corrispondente azione statica (momento di incastro) sono vettori paralleli avendo
entrambi direzione z.
`
E importante osservare che vincolare la rotazione in una zona, anche se
99
4. IL CORPO RIGIDO E I VINCOLI NEL PIANO
di estensione limitata, per un corpo rigido implica impedire la rotazione complessiva del corpo.
Questo non vale se il corpo `e deformabile.
In un modello piano, per un albero due cuscinetti obliqui contrapposti, con i centri non
coincidenti, se tra loro vicini in modo che lazione complessiva di vincolo possa essere localizzata
in una zona poco estesa rispetto alle dimensioni dellalbero, realizza un vincolo schematizzabile
come un incastro. In eetti, un tale montaggio determina la posizione dellalbero nel piano del
disegno in modo completo.
4.4.4 Bipendolo, doppio-pendolo o pattino
Il bipendolo, chiamato anche doppio-pendolo o pattino, denisce un vincolo che permet-
te alla zona limitrofa ad A di un corpo esteso solo di traslare in una denita direzione rispetto
al telaio. Se il corpo `e rigido, il moto di traslazione `e comune a tutti i suoi punti. Il pattino non
consente alla zona A di ruotare ne di spostarsi in direzione perpendicolare a quella di consentita
traslazione. Il pattino toglie pertanto al corpo rigido due gradi di libert`a (ha molteplicit`a 2) e
ai movimenti impediti corrispondono le duali azioni statiche, come al solito assunte applicate in
A: una componente di forza, nella direzione di impedita traslazione e un momento.
Dal punto di vista costruttivo il bipendolo `e spesso realizzato con una slitta, o guida pri-
smatica, come per esempio nel collegamento della contropunta sul tornio (quando questa non
`e bloccata). Perche una guida prismatica possa essere considerata un bipendolo, lattrito di
scorrimento deve essere trascurabile.
Figura 4.9: Rappresentazione convenzionale per il doppio-pendolo (a) e sua
caratterizzazione statica (b)
Come si pu`o notare dalla rappresentazione convenzionale (gura 4.9) e dal nome stesso, un
doppio pendolo pu`o essere realizzato, e anche schematizzato, con una coppia di appoggi semplici
aventi la stessa direzione e collocati in due punti distinti vicini ad A. La scelta di considerare
una coppia di appoggi vicini e paralleli un vincolo unico di bipendolo, invece di schematizzarli
separatamente, `e di carattere pratico, ma non ha conseguenze ai ni dellequilibrio complessivo
del corpo rigido. Ladozione di uno schema con due appoggi distinti pu`o essere talvolta motivata
dalla necessit`a di analizzare pi` u dettagliatamente le azioni statiche che si manifestano negli
elementi costruttivi che realizzano il vincolo, come nel seguente esempio.
100
4.4. I VINCOLI IDEALI NEL PIANO
Esempio 4.6: Bronzina lunga
Un albero `e vincolato al mozzo tramite con la bronzina lunga CB, illustrata in gura
4.10. Caratterizzare il vincolo nel piano del disegno.
Figura 4.10: Albero supportato da una bronzina lunga
La bronzina, considerata nel suo insieme, essendo lunga rispetto al diametro dellalbero
impedisce allalbero, considerato rigido, di spostarsi in direzione y e di ruotare attorno
allasse z. Trascurando lattrito, la bronzina consente allalbero solo di scorrere assialmente
in direzione x. Si tratta pertanto di un doppio pendolo da considerarsi localizzato nel punto
caratteristico centrale A della bronzina (gura 4.10(a)).
Come si vede dal disegno 4.10(b), il vincolo potrebbe essere interpretato anche come
una coppia di appoggi semplici, uno in C e laltro in B. Ai ni dello studio dellequili-
brio generale dellalbero, considerato rigido, assumere uno dei due schemi di gura 4.11 `e
indierente.
Figura 4.11: Schemi statici alternativi per la bronzina lunga e relativi
schemi di corpo libero preliminare
Se siamo interessati a valutare le azioni che albero e bronzina si scambiano, per esempio
allo scopo di stimare le pressioni sulle superci in contatto, il modello con due appoggi, che
contiene anche linformazione sullestensione assiale della bronzina, `e certamente pi` u utile.
4.4.5 Doppio bipendolo
Il doppio bipendolo, o doppio doppio-pendolo, schematizza un vincolo che impedisce
alla zona limitrofa ad A solo di ruotare attorno allasse z, consentendogli di traslare liberamente
nel piano. Come per gli altri casi esaminati, se il corpo `e rigido il moto della zona A `e comune
101
4. IL CORPO RIGIDO E I VINCOLI NEL PIANO
a tutti i punti del corpo. Lo schema convenzionale e la corrispondente caratterizzazione statica
sono mostrati in gura 4.12.
Figura 4.12: Rappresentazione convenzionale (a) e schema statico (b) del
doppio bipendolo
Il doppio bipendolo, spesso realizzato costruttivamente proprio con insiemi di biellette, ha
molteplicit`a 1 ed `e caratterizzato staticamente dal solo momento W, che rappresenta lunica
azione esercitabile sul corpo da parte del telaio. Un esempio ben noto di doppio bipendolo
`e costituito dal sistema che vincola le righe del tecnigrafo al tavolo da disegno. Il doppio
bipendolo del tecnigrafo `e generalmente realizzato o con due coppie di braccetti paralleli oppure
con due slitte che scorrono tra loro perpendicolarmente una collegata allaltra. In eetti, le
righe del tecnigrafo devono potersi spostare in qualunque punto del foglio conservando il loro
orientamento.
Come per il bipendolo, anche in questo caso, il vincolo pu`o essere scomposto in due pattini
o in quattro appoggi semplici.
4.5 Alcune considerazioni sulla schematizzazione dei vincoli
I vincoli ideali descritti nel paragrafo precedente non esauriscono i vincoli che possono essere
realizzati in pratica. Tuttavia `e possibile ricondursi a essi, o a loro combinazioni, in gran parte
delle situazioni.
4.5.1 Vincoli composti
Lidenticazione degli schemi statici di vincoli composti `e talvolta non immediata e, nei casi
dubbi, pu`o essere utile riferirsi sia alla caratterizzazione statica sia a quella cinematica, come
nel seguente esempio.
Esempio 4.7: Vincolo composto
Caratterizzare il vincolo rappresentato in gura 4.13, realizzato con un pattino su cui `e
collocata una cerniera.
102
4.5. ALCUNE CONSIDERAZIONI SULLA SCHEMATIZZAZIONE DEI VINCOLI
Figura 4.13: Vincolo composto con pattino e cerniera
Il vincolo pu`o essere schematizzato in modo immediato tramite una cerniera posta sopra
un bipendolo, come in gura 4.14(a). Questo modello riproduce la realizzazione costruttiva,
a meno degli attriti, ma in modo complesso. Se consideriamo linsieme pattino pi` u cerniera,
`e possibile osservare che lunica azione statica che pu`o essere trasmessa dal telaio al corpo
in A `e una forza normale alla direzione di scorrimento del pattino. Il vincolo composto non
pu`o infatti trasferire in A ne momento, per la presenza della cerniera, ne una forza verticale,
per la presenza del pattino. Allo stesso risultato si giunge con considerazioni cinematiche:
in A il corpo rigido pu`o ruotare per eetto della cerniera e pu`o traslare verticalmente per
eetto del pattino. Pertanto la combinazione pattino pi` u cerniera, se vicini, materializza
un appoggio semplice come illustrato nella gura 4.14(b).
Figura 4.14: Carrello pi` u cerniera come bipendolo e cerniera (a) o, pi` u
semplicemente, come appoggio semplice (b)
Si pu`o notare che la rappresentazione stessa dellappoggio come un carrellino (gura
4.14(b)) riproduce la forma costruttiva del pattino con cerniera.
4.5.2 Bronzine lunghe e bronzine corte
Nel paragrafo 4.4.4, la bronzina di gura 4.10 `e stata schematizzata come un coppia di
appoggi semplici. Questo risultato potrebbe sembrare in contraddizione con quanto aermato
nel paragrafo 4.4.1 nel quale un cuscinetto orientabile `e stato considerato un appoggio semplice
per un albero. Eettivamente, le sedi B e C in gura 4.10 possono essere singolarmente
considerate come due bronzine corte coassiali non orientabili.
103
4. IL CORPO RIGIDO E I VINCOLI NEL PIANO
La non orientabilit`a potrebbe suggerire lidea che ognuna delle due bronzine corte B e C
possa operare come un bipendolo, se si suppone che ognuna di esse sia in grado di determinare,
oltre alla posizione verticale dellasse dellalbero, anche la sua direzione. Tuttavia un esame pi` u
attento del problema indica che questa funzione pu`o essere esplicata solo se:
il collegamento tra albero e bronzina ha gioco radiale nullo
albero e bronzina sono innitamente rigidi.
Entrambe le condizioni non sono per`o realizzabili in pratica. In particolare, un gioco radiale,
seppur minimo, `e necessario per il funzionamento della bronzina. Come vedremo tra poco
questo comporta che lestensione assiale della bronzina rappresenta un parametro fondamentale
per stabilire se essa `e in grado di esercitare una eettiva azione di contrasto nei confronti
dellinclinazione dellalbero, ovvero una azione di vincolo alla rotazione attorno allasse z. Per
giusticare questa aermazione analizziamo leetto prodotto dal gioco, e qualitativamente
anche dalla deformabilit`a, del supporto ai ni di una verosimile schematizzazione della bronzina
come vincolo semplice.
Consideriamo una situazione realistica rappresentata in gura 4.15(a), in cui un albero di
diametro d `e accoppiato con un gioco diametrale g in corrispondenza del punto A con una
bronzina corta avente estensione assiale h. Evidenziamo la reazione vincolare esercitabile dalla
bronzina, analizzando le azioni statiche che essa oppone quando si cerca di spostare lalbero.
Consideriamo in un primo momento di traslare lalbero in direzione perpendicolare al suo asse
no al contatto, e successivamente di ruotarlo attorno allasse z . La sequenza `e esemplicata in
gura 4.15, nella quale `e stato considerato lo spostamento verso il basso e la rotazione antioraria
e il gioco radiale `e stato notevolmente ingrandito per ragioni di chiarezza graca.
Dal Disegno Meccanico, `e noto che il gioco di accoppiamento in un collegamento libero pu`o
essere espresso da una relazione generale del tipo:
g = k d
in cui k `e un fattore adimensionale dipendente dalle tolleranze degli elementi collegati e che, per
accoppiamenti liberi come le bronzine, `e dellordine di 10
4
. Per esempio nellaccoppiamento
tipico 60H7 g6 lintervallo di valori ammessi dal gioco comporta che sia 0.02 10
3
k
10
3
.
Allinizio (gura 4.15(a)), lalbero risulta completamente libero almeno nche tocca la bron-
zina su una generatrice (gura 4.15(b)). In questa congurazione la bronzina si comporta come
un appoggio, infatti, lalbero `e libero di traslare in direzione x (si trascura lattrito) e anche di
ruotare attorno a z in A
1
(gura 4.15(c)), almeno no a che il gioco radiale non viene recupe-
rato. In corrispondenza di un denito valore dellinclinazione dellasse, che sar`a indicato con

lim
, lalbero entra in contatto anche in A
2
e lazione complessiva del vincolo si manifesta con
due forze applicate in A
1
e A
2
rispettivamente. Solo con questa inclinazione la bronzina pu`o
trasferire allalbero anche una coppia (gura 4.15(d)) e comincia quindi a comportarsi come un
bipendolo. Tuttavia, per inclinazioni poco superiori a
lim
dove:

lim
=
g
h
= k
d
h
(4.4)
il momento eettivamente trasferibile risulta basso a causa della deformabilit`a degli elementi, in
particolare della bronzina, talvolta realizzata con materiali poco rigidi, anche non metallici. Lo
stesso braccio della coppia rimane di entit`a modesta, essendo h una quantit`a piccola per lipotesi
di bronzina corta. Pertanto perche la componente di momento sia signicativa `e necessario
che lalbero si inclini di un angolo maggiore di
lim
e che le forze esercitate dalle zone estreme
della bronzina siano molto intense.
104
4.5. ALCUNE CONSIDERAZIONI SULLA SCHEMATIZZAZIONE DEI VINCOLI
Figura 4.15: Un albero vincolato da una bronzina corta con gioco radiale in
varie congurazioni. Nella parte inferiore dello schema sono rappresentate le
reazioni vincolari esercitate sullalbero
Analizzando questo comportamento pi` u realistico della bronzina corta osserviamo quindi
che:
la bronzina, appena comincia a esercitare lazione di vincolo, si comporta come un
appoggio
la sua ecacia come appoggio non dipende dal gioco, appena lalbero giunge a contatto
su una generatrice, la reazione vincolare di appoggio pu`o manifestarsi in modo completo,
essendo limitata solo dalla resistenza della bronzina (in particolare la reazione non `e
inuenzata dalla deformabilit`a)
anche dopo il contatto su una generatrice, lalbero pu`o inclinarsi liberamente attorno a z
almeno no a
lim
solo per una inclinazione dellalbero maggiore di
lim
la bronzina comincia a operare
come un bipendolo, ma lintensit`a del momento che essa pu`o esercitare dipende in modo
sensibile dalla locale deformabilit`a delle parti. Perche entrambe le forze di contatto siano
signicative `e necessario che langolo di rotazione sia maggiore di
lim
e il momento
esercitabile `e comunque limitato dal basso valore del braccio della coppia.
Se, come generalmente accade, lalbero `e sostenuto anche da altri vincoli oltre la bronzina
corta, `e necessario vericare che linsieme dei vincoli consenta allalbero di inclinarsi in corri-
spondenza della bronzina di un angolo maggiore di
lim
. Se questa inclinazione non `e permessa,
la bronzina corta si comporter`a quindi come un appoggio, solo in caso contrario dovremmo
ipotizzare una azione di momento non nulla. Tuttavia nella seconda eventualit`a la bronzina
avrebbe un funzionamento anomalo e il suo materiale sarebbe eccessivamente sollecitato. Pos-
siamo anticipare quindi che, in questo caso, `e opportuno cambiare il progetto del supporto per
renderlo pi` u sicuro piuttosto che modicare lo schema statico per migliorare la modellazione del
problema.
La relazione (4.4) mostra che, ssato il diametro dellalbero d e, con la tolleranza di accop-
piamento, il fattore adimensionale k, lestensione assiale della bronzina h denisce langolo di
105
4. IL CORPO RIGIDO E I VINCOLI NEL PIANO
inclinazione minimo per avere reazione di momento. Acquista pertanto un signicato quanti-
tativo il termine corta: una bronzina `e corta quando la sua estensione assiale `e minore del
diametro dellalbero (o al pi` u le due grandezze sono simili).
Quando `e necessario che una bronzina ssi anche la direzione dellasse dellalbero, eserci-
tando unecace azione da bipendolo, si deve prevedere una lunghezza signicativa rispetto al
diametro dellalbero, ovvero h > d. Dal punto di vista costruttivo, per la bronzina lunga `e
opportuno adottare la soluzione rappresentata in gura 4.10, in cui lo scarico nel centro mate-
rializza una coppia di bronzine corte, disposte alla distanza di qualche diametro. La gura 4.16
illustra il meccanismo di vincolo prodotto da una bronzina lunga, quando si cerca di spostare
lalbero come nel caso precedente.
(a) (b)
A
A
(c)
B
C
B
C B C
A A
x
y
Figura 4.16: Schematizzazioni di una bronzina lunga
Lestensione assiale del supporto garantisce che ognuno dei due tratti B e C si comporti
singolarmente come un appoggio. Lazione combinata dei due appoggi B e C contrasta ecace-
mente linclinazione dellalbero impedendo che sia raggiunto il valore di
lim
su ognuno di essi.
In questo caso, linclinazione dellalbero necessaria perche si manifesti unazione complessiva di
momento risulta molto minore rispetto al caso della bronzina corta e, inoltre, lintensit`a del
momento trasmissibile pu`o essere signicativa da subito perche esso `e prodotto dalla pressione
su zone di ampia supercie e disposte a suciente distanza. Questa bronzina, nel suo insieme,
`e eettivamente un bipendolo.
4.5.3 Cuscinetti di rotolamento
Considerazioni analoghe a quelle svolte nel paragrafo precedente si applicano anche a sup-
porti realizzati con cuscinetti di rotolamento. Consideriamo la gura 4.17 che esemplica lo
schema del montaggio pi` u semplice di un albero su due cuscinetti radiali a sfere con A vincolato
assialmente e B assialmente libero.
Se i cuscinetti fossero orientabili, A e B sarebbero rispettivamente schematizzabili come
una cerniera e un appoggio semplice. Tuttavia, condando sulla rigidezza dellalbero e sulla
precisione di realizzazione delle sedi del mozzo e dellalbero, lo stesso schema statico pu`o essere
assunto anche per una coppia di cuscinetti radiali rigidi a sfere. In eetti, come si studier`a in
corsi successivi, i costruttori di cuscinetti indicano un angolo ammissibile
am
di inclinazione
(rotazione attorno a z) dellanello interno rispetto allanello esterno che pu`o essere tollerato
dal cuscinetto rigido radiale a sfere senza che ne sia pregiudicato il corretto funzionamento. In
altri termini, possiamo aermare che anche i cuscinetti rigidi radiali a sfere presentano un certa
106
4.5. ALCUNE CONSIDERAZIONI SULLA SCHEMATIZZAZIONE DEI VINCOLI
Figura 4.17: Montaggio tipico di albero su due cuscinetti radiali a sfere
orientabilit`a, per quanto limitata a frazioni di grado. Valori tipici di
am
sono infatti (2 10)

(primi di grado) equivalenti a (6 30) 10


4
radianti.
Un modo razionale di procedere per la modellazione statica dei supporti dellalbero di gura
4.17 pu`o quindi essere il seguente:
1. supporre che linclinazione relativa degli anelli di ognuno dei cuscinetti sia entro i limiti
ammissibili
2. ipotizzare una cerniera in A e un appoggio in B come in gura 4.18
3. vericare a posteriori che lipotesi 1 sia accettabile.
Figura 4.18: Schema statico per lalbero su due cuscinetti
Per eettuare la verica, `e necessario avere informazioni geometriche (tolleranze di realizza-
zione delle sedi dei cuscinetti e dellalbero) e disporre di metodi per valutare la deformabilit`a
dellalbero sotto carico che saranno sviluppati pi` u avanti nel corso. Queste considerazioni
permettono di calcolare langolo di inclinazione relativo degli anelli dei cuscinetti in modo sod-
disfacente. Se il punto 3 fornisce esito positivo, il modello statico di gura 4.18 potr`a essere
considerato corretto, viceversa, si dovr`a concludere che il modello dei vincoli non `e adeguato.
In questultimo caso, tuttavia, come gi`a visto per la bronzina, `e opportuno suggerire una mo-
dica dei supporti (per esempio limpiego di cuscinetti orientabili o montati su sedi orientabili)
oppure prevedere lirrigidimento dellalbero o la riduzione dei campi di tolleranza geometrica
delle sedi del mozzo. Osserviamo pertanto che, indipendentemente dallesito della verica 3,
la schematizzazione di gura 4.18 `e utile per giungere a una conclusione tecnica signicativa.
Quando, analogamente al caso della bronzina lunga, si desidera realizzare un supporto che
contrasti ecacemente linclinazione dellalbero attorno a z, `e necessario impiegare cuscinetti
assialmente estesi, per esempio a rullini o a doppia corona di sfere, oppure si possono aancare
due cuscinetti radiali a sfere.
107
4. IL CORPO RIGIDO E I VINCOLI NEL PIANO
4.5.4 Contatti con attrito
Una discussione specica merita la schematizzazione del contatto in presenza di attrito.
Le forze di attrito, infatti, sono state sistematicamente trascurate nella denizione dei vincoli
semplici, pur essendo sempre presenti nella realt`a. Considerando il contatto puntiforme (in una
zona poco estesa) tra due superci in presenza di attrito, `e necessario distinguere due situazioni:
1. lattrito `e sucientemente elevato da impedire lo scorrimento tra le superci in contatto,
come nel caso di una ruota che rotola
2. lattrito non impedisce il movimento relativo e le superci si muovono una rispetto
allaltra, come nel caso della pastiglia di un freno su un disco).
Nel primo caso, detto di attrito statico, la forza dattrito `e incognita e deve essere considerata
una reazione vincolare a tutti gli eetti. Il vincolo corrispondente, se il contatto si manifesta in
una regione di limitata estensione, pu`o essere schematizzato come una cerniera con due reazioni
statiche indipendenti. Ottenuta la reazione della cerniera, `e opportuno scomporla nelle sue
componenti: normale N e tangenziale T rispetto alla supercie di contatto. Successivamente, si
deve vericare che:
la forza normale sia compatibile con lunilateralit`a del contatto, e quindi produca azioni
di locale compressione
il coeciente di attrito statico, o di aderenza,
s
che dipende prevalentemente dai mate-
riali in contatto, sia sucientemente elevato da garantire il contatto senza strisciamento,
ovvero:

s

[T[
[N[
Se le condizioni sono entrambe soddisfatte, il modello di cerniera `e vericato a posteriori,
altrimenti si deve concludere che il vincolo non `e in grado di esercitare lazione di cerniera
e si dovr`a modicarlo di conseguenza. Viceversa, se sappiamo, o supponiamo, che il contatto
avviene in condizioni di scorrimento, attrito cinetico o attrito dinamico, `e necessario adottare un
diverso modello di vincolo. La forza di attrito

F
A
non `e infatti una grandezza indipendente dalla
forza normale di contatto N poiche alcune sue caratteristiche sono note a priori, in particolare:
la direzione, data dalla retta del piano tangente parallela alla velocit`a relativa dei punti
in contatto
il verso, tale da contrastare il moto relativo delle parti in contatto
lintensit`a, denita dalla relazione:
[

F
A
[ =
c
[N[
dove
c
indica il coeciente di attrito cinetico e N la componente normale della forza di
contatto, che al solito deve essere tale da indurre locale compressione.
Da queste considerazioni possiamo concludere che, nel piano, il contatto puntiforme stri-
sciante con attrito `e, di fatto, un vincolo con molteplicit`a 1, dato che, ottenuta la componente
normale della forza di contatto N, `e univocamente individuata anche la componente tangenzia-
le. Nello schema di corpo libero preliminare, quindi, il vincolo sar`a indicato con due componenti
N e
c
N tra loro dipendenti con direzione e verso individuate dalla geometria e dal moto rela-
tivo, che deve essere noto. Risolto il problema, nel caso di unilateralit`a del contatto, si dovr`a
108
4.5. ALCUNE CONSIDERAZIONI SULLA SCHEMATIZZAZIONE DEI VINCOLI
comunque vericare che leetto di N sia di locale compressione. Se la verica risulta positiva,
la soluzione ottenuta `e denitiva, nel caso contrario si dimostra che il contatto non pu`o manife-
starsi (almeno nella congurazione esaminata). Esempi di applicazione di queste considerazioni
sono discussi nel seguente esempio e nei prossimi capitoli.
Esempio 4.8: Dierenza tra attrito statico e cinetico
Analizzare la dierente schematizzazione delle condizioni di attrito, statico e cinetico, in
relazione al problema dei pneumatici.
Supponiamo unauto in partenza su una strada con lasfalto in buone condizioni. Se le
ruote motrici non slittano, ovvero non vi `e velocit`a relativa tra il punto di appoggio della
ruota e la strada, siamo in condizioni di attrito statico. In tal caso, la forza di trazione T,
che determina il movimento (laccelerazione) del veicolo, `e proprio la forza di aderenza, o
forza di attrito statico, sulle ruote motrici. Indicando con N la componente normale della
forza esercitata dal pneumatico sulla strada, la forza di attrito statico non `e determinata.
In eetti, `e possibile partire in modo pi` u o meno brusco, sfruttando tutto il campo della
forza di attrito statico dato dalla relazione:
0 T
s
N
Supponiamo che la strada sia ghiacciata e che, in partenza, le ruote motrici slittino. Le con-
dizioni di attrito sono pertanto di tipo cinetico e la forza motrice T non `e pi` u controllabile
dallautista perche assume il valore di:
T =
c
N
In queste circostanze, indipendentemente dal comando eettuato sullacceleratore, lauto
parte con la stessa accelerazione (presumibilmente piuttosto bassa).
Lo stesso fenomeno si manifesta in frenata con il segno delle forze di attrito opposto
rispetto al verso del moto. Quando si inchiodano le ruote, si realizza una condizione non
controllabile di frenatura, in quanto `e lasciato allattrito cinetico il compito di rallentare
il veicolo. Frenando in modo che le ruote continuino a rotolare `e invece possibile dosare
la frenata. Inoltre, visto che solitamente il coeciente di attrito statico `e maggiore di
quello cinetico, se si evita lo strisciamento, `e possibile ottenere una maggiore ecienza di
frenatura. Su questo principio sono basati i sistemi anti-pattinamento delle ruote, noti
come ABS per la fase di frenata e ARS per la fase di accelerazione. Nella discussione il
fenomeno sono stati trascurati molti aspetti tecnicamente rilevanti tra cui la deformabilit`a
del pneumatico e lestensione della zona di contatto.
109
Capitolo 5
Problemi di statica del corpo rigido
nel piano
Nel presente capitolo sono proposti alcuni problemi che possono essere risolti con le consi-
derazioni svolte nei capitoli precedenti. Si tratta di esempi in cui sono applicate le condizioni di
equilibrio del corpo rigido e la schematizzazione dei carichi e dei vincoli.
Nel primo paragrafo sono presentati problemi del primo e del secondo tipo con corpi in
quiete nel sistema di riferimento inerziale. Nel secondo paragrafo `e discusso un problema con
forze dinerzia e nel terzo sono arontati alcuni aspetti legati alla schematizzazione dellattrito.
Il capitolo tratta problemi piani e, come consuetudine, per tutti si considerano sistemi di
riferimento cartesiani a due assi x y disposti sul piano del problema e i poli per il calcolo dei
momenti sono scelti sul piano x y.
5.1 Problemi con corpi rigidi in quiete
5.1.1 Problemi del primo tipo
In molti casi il problema stesso indica, o consente di assumere, che il corpo da analizzare
si trova in equilibrio statico in una congurazione geometrica denita. Lesempio che segue
rappresenta un caso di problema del primo tipo per un corpo rigido.
Esempio 5.1: Lamiera in equilibrio
Una lamiera rettangolare di acciaio (spessore 50 mm) `e sospesa, come mostrato in gura
5.1, al sotto tramite tre funi: (a) e (b) sono verticali e (c) `e inclinata di 45

rispetto
alla verticale. Nellestremo C viene esercitata una forza orizzontale F di intensit`a pari a
0.8 kN. Tracciare lo schema di corpo libero della lamiera allequilibrio.
a) Identicazione dellelemento in equilibrio e sua modellazione
La lamiera pu`o essere assunta come un corpo rigido continuo nel piano.
b) Identicazione dei carichi e dei vincoli
Per quanto riguarda i carichi, oltre alla forza F data, che si pu`o assumere con-
centrata e applicata nel vertice C, `e da considerarsi il peso proprio. Il peso della
lamiera P = 1015 N non `e infatti trascurabile, essendo dello stesso ordine di grandez-
za dellunico altro carico agente. Sul corpo, che `e schematizzato come un continuo
111
5. PROBLEMI DI STATICA DEL CORPO RIGIDO NEL PIANO
bidimensionale, agisce pertanto una densit`a uniforme di forza di supercie avente
intensit`a pari a 3.826 10
3
MPa. Tuttavia, poiche siamo interessati alle condizioni
di equilibrio globale del corpo rigido, `e lecito ridurre il peso a una forza concentrata
applicata nel centro di massa della lamiera.
A
F
B
C D
L=680
H
=
3
9
0
45
(a) (b)
(c)
Figura 5.1: Lamiera di acciaio sospesa con tre funi
Per quanto riguarda i vincoli, come abbiamo osservato nel capitolo precedente, le funi
rappresentano appoggi unilateri.
Riassumiamo questi risultati nello schema statico del problema (gura 5.2) dove
sono evidenti i modelli di carico e di vincolo adottati.
A
F
B
C D
P
Figura 5.2: Schema statico
A questo punto `e possibile caratterizzare staticamente i vincoli, sostituendoli con le
azioni che possono esercitare sul corpo, in modo da tracciare lo schema di corpo libero
preliminare (gura 5.3) nel quale compaiono le reazioni vincolari T
a
, T
b
e T
c
come
incognite.
c) Imposizione delle condizioni di equilibrio
Trattandosi di un corpo rigido nel piano, le cardinali forniscono tre equazioni scalari
indipendenti che le azioni agenti devono rispettare. Usando il sistema cartesiano
112
5.1. PROBLEMI CON CORPI RIGIDI IN QUIETE
rappresentato in gura 5.3, la scrittura delle equazioni di risultante `e immediata.
Per lequazione di momento possiamo scegliere il polo pi` u conveniente: usando B,
nellequazione di momento non compaiono le incognite T
b
e T
c
(hanno braccio nullo
rispetto a B):
F
C D
P
T
a
T
b
T
c
x
y
A
B
Figura 5.3: Schema di corpo libero preliminare
R
x
= 0 T
c

2
2
F = 0
R
y
= 0 T
a
+T
b
+T
c

2
2
P = 0
M
z
= 0 T
a
L +P
L
2
F H = 0
Osserviamo che il calcolo dei momenti `e facilitato dalluso della regola della mano
destra. Guardando il problema dalle z+ c0me in gura 5.3, le forze T
a
e F tendono
a far ruotare la lamiera in senso orario attorno a B e quindi contribuiscono con un
termine negativo al momento risultante, mentre il peso tende a produrre una rotazio-
ne antioraria fornendo un contributo positivo. I momenti sono calcolati direttamente
come prodotto della forza per il braccio.
d,e) Discussione del sistema risolvente e soluzione
Scritto in forma matriciale, il sistema risolvente si presenta come segue:
_
_
0 0

2/2
1 1

2/2
L 0 0
_
_
_
_
T
a
T
b
T
c
_
_
=
_
_
F
P
F H P L/2
_
_
e in forma numerica:
_
_
0 0

2/2
1 1

2/2
680 0 0
_
_
_
_
T
a
T
b
T
c
_
_
=
_
_
0.8
1.015
32.97
_
_
10
3
dove le forze sono espresse in N, le distanze in mm e, di conseguenza, i momenti in
Nmm.
113
5. PROBLEMI DI STATICA DEL CORPO RIGIDO NEL PIANO
Il sistema risolvente ha la struttura tipica per i problemi del primo tipo: sistema
lineare non omogeneo con la matrice nota (composta dalle caratteristiche geometri-
che), le reazioni vincolari come incognite e il vettore dei termini noti denito dai
carichi e dalla posizione dei loro punti di applicazione.
Il sistema pu`o essere facilmente risolto per sostituzione diretta ottenendo lunica
soluzione:
T
a
= 48.5 N
T
b
= 166.1 N
T
c
= 1131 N
f ) Analisi critica dei risultati e loro presentazione
La soluzione ottenuta `e ammissibile dal punto di vista sico: tutte le funi, essendo
tese, sono in grado di esercitare le azioni di vincolo calcolate. Lo schema di corpo
libero denitivo, esplicita richiesta del problema, `e riportato nella gura 5.4.
48.5 N 166.1 N
1131 N
800 N
3.82610
3
N/mm
2
C
D
A
B
Figura 5.4: Schema di corpo libero denitivo
Nello schema di corpo libero denitivo, il peso proprio `e stato rappresentato co-
me eettivamente applicato: una distribuzione di forze di supercie uniformemente
applicata allintera lamiera.
Alcune considerazioni sono utili per estendere a casi pi` u complessi la procedura di soluzione
adottata.
Le tre equazioni di equilibrio utilizzate non solo le uniche valide. In eetti, si possono
scegliere altre coppie di assi cartesiani e altri poli rispetto ai quali imporre la condizione di
momento nullo. Tutte queste varianti sono generalmente lecite ma per usarle `e necessario
porre una certa attenzione. Infatti, le leggi della Statica garantiscono che le relazioni scritte,
essendo lapplicazione diretta delle equazioni cardinali, rappresentano condizioni necessarie e
indipendenti per le azioni agenti quando il corpo `e in equilibrio. Quando scriviamo queste
relazioni siamo quindi certi che tutte e sole le informazioni ricavabili dalla Statica del corpo
rigido sono state utilizzate. Conseguentemente, se alla ne il sistema non fosse risolvibile,
la causa non dovr`a essere ricercata in una impostazione incompleta o incoerente ma in pi` u
profonde ragioni di tipo sico.
Inoltre, non si ottiene alcun vantaggio inserendo nel sistema una ulteriore equazione, per
esempio lannullamento del momento rispetto a un altro polo. Per convincersene `e suciente
114
5.1. PROBLEMI CON CORPI RIGIDI IN QUIETE
ricordare che in un sistema di azioni con risultante nulla, come deve essere quello che si sta
cercando dato che il corpo `e in equilibrio, il momento risultante non dipende dal polo. Pertanto
se il momento risultante `e nullo per un polo lo `e per ogni altro. Dal punto di vista algebrico,
in eetti, lulteriore equazione potrebbe essere ottenuta come combinazione lineare di quelle
suggerite.
In certi casi la scelta di condizioni di equilibrio leggermente diverse da quelle standard
potrebbe sembrare vantaggiosa. Nellesempio, il sistema risolvente potrebbe essere ottenuto
anche con:
una equazione di risultante in direzione x
una equazione di momento con polo in B
una equazione di momento con polo nellintersezione delle rette dazione delle reazioni T
a
e T
c
.
Il lettore pu`o vericare che il nuovo sistema `e composto da equazioni disaccoppiate (la sua
matrice `e diagonale) e pertanto `e di immediata soluzione. Ricorrere a questo tipo di espedienti
`e per`o generalmente sconsigliato, soprattutto quando si arontano problemi nuovi o complessi.
Avere la garanzia di scrivere un sistema completo e coerente `e pi` u importante del vantaggio
di saltare qualche passaggio algebrico correndo il rischio di dimenticare qualche condizione
fondamentale. Per questo motivo, non saranno sviluppate speciche considerazioni nalizzate
a ottenere sistemi risolventi algebricamente pi` u semplici al solo scopo di agevolare la soluzione
manuale.
5.1.2 Problemi del secondo tipo
Una semplice modica dei carichi rende il problema precedente del secondo tipo.
Esempio 5.2: Lamiera in equilibrio in congurazione da determinarsi
Risolvere il problema dellesempio 5.1 nel caso in cui la forza F abbia verso opposto.
Partiamo come di consueto dallipotesi che il corpo sia in equilibrio nella congurazione
data. I punti a,b,c,d del procedimento di soluzione sono identici allesempio precedente.
e) Soluzione del sistema
Con i nuovi carichi la soluzione diventa:
T
a
= 966 N
T
b
= 848 N
T
c
= 1131 N
f ) Analisi critica dei risultati e loro presentazione
La soluzione non `e accettabile dal punto di vista sico: per esercitare lazione di
vincolo necessaria allequilibrio nella congurazione data la fune (c) dovrebbe esse-
re compressa. Concludiamo quindi che il corpo non pu`o stare in equilibrio nella
congurazione data con i carichi e i vincoli previsti.
Questa conclusione non esclude peraltro che si possa ottenere lequilibrio in con-
gurazioni diverse. Arontiamo pertanto il problema considerandolo del secondo
tipo.
115
5. PROBLEMI DI STATICA DEL CORPO RIGIDO NEL PIANO
b) Identicazione dei carichi e dei vincoli
Se la fune c tende a comprimersi sotto lazione del carico, possiamo supporre che si
incurvi e non eserciti alcuna azione sulla lamiera e quindi la eliminiamo dallo schema
statico, almeno no a prova contraria. La mancanza della fune (c) modica quindi le
condizioni di vincolo del corpo. Se esiste una condizione di equilibrio, che ovviamente
non pu`o essere quella data, `e da ricercarsi nella congurazione rappresentata in gura
5.5 con langolo incognito.
A
F
B
C
D
(a) (b) (c)

Figura 5.5: Possibile congurazione di equilibrio incognita nel caso di forza


orizzontale invertita con la la fune (c) lenta
Lo schema statico, non riportato per brevit`a, `e analogo a quello dellesercizio prece-
dente ma comprende solo gli appoggi corrispondenti alle funi (a) e (b). Lo schema di
corpo libero preliminare `e rappresentato in gura 5.6.
c) Imposizione delle condizioni di equilibrio
Usiamo le stesse equazioni dellesempio precedente per ottenere il sistema:
_
_
_
T
a
sin T
b
sin +F = 0
T
a
cos +T
b
cos P = 0
T
a
cos L +P L/2 +F H = 0
A
F
B
C D

P
T
a
T
b
x
y
Figura 5.6: Schema di corpo libero preliminare in cui la fune (c) non agisce
116
5.1. PROBLEMI CON CORPI RIGIDI IN QUIETE
d,e) Discussione del sistema risolvente e soluzione
Si tratta di un sistema non lineare nelle incognite , T
a
e T
b
. In questo caso, si pu`o
ricavare T
a
cos dalla terza equazione, da cui T
b
cos dalla seconda e, dividendo nella
prima per T
a
cos si ottiene unequazione in tan che porta allunica soluzione:
= 0.668 ( = 38.3

)
T
a
= 1230 N
T
b
= 61.8 N
f ) Analisi critica dei risultati
A questo punto, in una situazione reale, si dovrebbe vericare che B disti dal punto
in cui la fune (c) `e collegata al muro meno della lunghezza della fune (c) stessa.
Se, come rappresentato nella gura 5.1, le funi (b) e (c) sono vincolate alla stessa
quota, questa condizione `e senzaltro vericata. La lamiera pu`o quindi raggiungere
lequilibrio anche con la forza F diretta a destra ma in una congurazione diversa da
quella di partenza.
5.1.3 Considerazioni sullequilibrio per i problemi di primo e di secondo tipo
Il confronto tra gli esempi 5.1 e 5.2 `e utile per discutere la dierenza tra le condizioni di
equilibrio che si realizzano nei problemi di primo e di secondo tipo.
Nel primo caso, in cui linsieme dei vincoli ha complessivamente molteplicit`a 3 (tre appoggi
semplici ecaci ognuno con molteplicit`a 1), la congurazione di equilibrio data `e garantita
anche se il carico esterno (per esempio F) subisce modiche almeno entro certi limiti. A tale
proposito, il lettore pu`o vericare che, ssato il peso, qualunque valore di F compreso tra 0
e 884.5 N `e compatibile con lequilibrio della lamiera nella congurazione data. Inoltre tali
limiti sono connessi con la natura unilaterale degli appoggi. In eetti, se i tre vincoli fossero
appoggi ideali completi (bilateri), non sussisterebbero limiti ai carichi applicabili alla lamiera
per avere lequilibrio nella congurazione data, ovviamente prescindendo da considerazioni sulla
resistenza della lamiera e delle connessioni con il telaio.
Nel problema del secondo tipo, i vincoli attivi hanno molteplicit`a complessiva pari a 2, es-
sendo due appoggi semplici. Come conseguenza, la congurazione di equilibrio dipende dalle
caratteristiche del carico. La lamiera non `e in eetti completamente vincolata al telaio, poten-
dosi muovere nel piano, verso destra, con una traslazione non rettilinea. Dal punto di vista
cinematico potremmo in eetti classicarla come un meccanismo con un grado di libert`a (un
parallelogramma articolato). Si pu`o notare che dei tre gradi di libert`a della lamiera libera (cor-
po rigido nel piano), solo 2 sono vincolati. In molte situazioni pratiche questo tipo di soluzione
non `e soddisfacente. Spesso si richiede che i vincoli deniscano la congurazione del corpo per
carichi che assumono valori variabili in un intervallo. La ragione di questa necessit`a risiede
nel fatto che i carichi possono modicarsi nel funzionamento e spesso sono anche di incerta
previsione.
Ulteriori considerazioni sulle caratteristiche dellequilibrio saranno sviluppate nel capitolo 7.
117
5. PROBLEMI DI STATICA DEL CORPO RIGIDO NEL PIANO
5.2 Problemi con forze dinerzia
Essendo lo scopo del corso eettuare lanalisi strutturale di componenti di macchine, che
sono generalmente organi in movimento, `e opportuno cominciare ad arontare problemi di
corpi estesi in cui sono signicative le forze dinerzia.
Esempio 5.3: Barra in rotazione
Una barra di sezione circolare (diametro D = 60 mm e lunghezza L = 970 mm) di lega
leggera (densit`a = 3.1 kg/dm
3
) `e saldata al manicotto M che, tramite due cuscinetti A e
B, con B bloccato assialmente, ruota a n = 110 giri/min attorno a un perno verticale sso
(gura 5.7). Nella congurazione data e relativamente al sistema di riferimento indicato:
1) tracciare lo schema di corpo libero della barra
2) determinare le azioni che la barra trasmette al manicotto
3) determinare le azioni che i singoli cuscinetti trasmettono al perno
L
=
9
7
0
D
=
6
0
M
=20
x
y
7
0
M
A
B
Figura 5.7: Barra in rotazione
a) Identicazione dellelemento in equilibrio e sua modellazione
Consideriamo la barra come un corpo rigido continuo. Dato che il diametro `e molto
minore della lunghezza possiamo considerare la barra un solido monodimensionale e
ridurla nel modello alla sua linea dasse. Assumendo il sistema di riferimento xy in
rotazione insieme con la barra (sistema non inerziale), il problema diventa di statica
nel piano.
b) Identicazione dei carichi e dei vincoli
Il manicotto pu`o essere considerato telaio, almeno per rispondere alla prima doman-
da, in quanto non ha possibilit`a di moto piano rispetto a questo. Il diametro del
manicotto non `e indicato nel disegno e si assume trascurabile rispetto alle dimensioni
signicative del problema. La saldatura tra barra e manicotto realizza una connes-
sione completa tra i due elementi, impedendo ogni componente di moto relativo,
pertanto `e schematizzabile come un incastro. La barra (la cui massa complessiva `e
118
5.2. PROBLEMI CON FORZE DINERZIA
8.50 kg) `e soggetta al peso proprio e alle forze dinerzia. In questo caso la barra `e
ferma nel sistema non inerziale in rotazione uniforme, per cui lunica forza dinerzia
agente `e di trascinamento ed `e centrifuga. Il peso proprio `e una forza di volume
uniformemente distribuita, mentre la forza centrifuga `e una forza di volume non uni-
forme. Lintensit`a della densit`a volumica di forza centrifuga in un punto della barra
aumenta, insieme con laccelerazione di trascinamento, in misura direttamente pro-
porzionale alla distanza del punto dallasse di rotazione. Assunto per la barra un
modello monodimensionale, i carichi di volume saranno schematizzati come distribu-
zioni lineari di forze applicate sulla linea dasse. Essendo il peso complessivo della
barra pari a 83.4 N, la corrispondente densit`a lineare vale: 0.086 N/mm, quantit`a nu-
mericamente uguale al peso di una fetta di barra avente 1 mm di spessore in direzione
assiale. Per determinare la distribuzione di forza centrifuga, si pu`o procedere come
segue.
s
d
s
r
Figura 5.8: Schema per il calcolo delle forze centrifughe
Considerato (gura 5.8) un elemento di barra di lunghezza ds posto a distanza s dal
manicotto (0 < s < L) e quindi a distanza r = s cos dallasse di rotazione, il
modulo della forza centrifuga su di esso agente dF
c
vale:
dF
c
= dm
2
r =
D
2
4
ds
2
s cos
in cui =
2n
60
`e la velocit`a angolare. La forza centrifuga per unit`a di lunghezza della
barra f
c
in tale punto `e pertanto:
f
c
=
dF
c
ds
=
dm
ds

2
s cos
dove
dm
ds
=
D
2
4
= 8.765 kg/m rappresenta la densit`a lineare di massa della barra.
Nelleettuare questa valutazione, che coinvolge le forze dinerzia, si deve prestare at-
tenzione alle unit`a di misura in modo che laccelerazione di trascinamento sia espressa
in m/s
2
per avere le forze espresse in N:
f
c
=
D
2
4

2
s cos = 3.1 10
3
kg/m
3
(60 10
3
)m
2
4
_
2n
60
_
2 _
s
1000
m
_
cos =
= 1.093 s N/m
dove s `e espresso in mm. Per avere lespressione in N e mm `e necessario eettuare
una ulteriore conversione:
f
c
= 1.093 10
3
s N/mm
119
5. PROBLEMI DI STATICA DEL CORPO RIGIDO NEL PIANO
Lo schema statico della barra `e rappresentato nella gura 5.9.
0.5 N/mm
Figura 5.9: Schema statico della barra con la rappresentazione dei vincoli e
dei carichi (in scala)
Si pu`o osservare che la risultante delle forze centrifughe vale
F
c
=
1
2
1.093 10
3
L
2
= 514.2 N
ed equivale alla massa totale della barra moltiplicata per laccelerazione del centro di
massa della barra stessa (che si trova a L/2 dal manicotto). Questo risultato `e una
conseguenza del teorema del moto del centro di massa per i sistemi di punti materiali.
Per inciso, osserviamo che lasse centrale delle forze centrifughe non passa per il centro
di massa perche la distribuzione non `e uniforme. Applicando le relazioni sviluppate
nel capitolo 3, si pu`o vericare, che, trattandosi di una distribuzione triangolare,
lasse centrale delle forze dinerzia interseca lasse della barra in un punto che si dista
s = 2/3L dal manicotto.
Riducendo i carichi distribuiti a forze concentrate staticamente equivalenti e caratte-
rizzando lincastro con le reazioni vincolari esplicabili, si ottiene lo schema di corpo
libero preliminare di gura 5.10.
F
c
= 514.2 N
2
/3
L
L
/2
P= 83.4 N
T
S
W
x
y
Figura 5.10: Schema di corpo libero preliminare per la soluzione della
domanda 1
c,d,e) Imposizione delle condizioni di equilibrio, discussione del sistema
risolvente e soluzione
Le equazioni cardinali nel sistema indicato in gura 5.10 e con polo nel manicotto
sono le seguenti:
R
x
= 0 T +F
c
= 0
120
5.2. PROBLEMI CON FORZE DINERZIA
R
y
= 0 S P = 0
M
z
= 0 W P
Lcos
2
+F
c
2Lsin
3
= 0
Il sistema algebrico risultante ha lunica soluzione:
T = 514.2 N
S = 83.4 N
W = 75.7 10
3
Nmm
f ) Analisi critica dei risultati e presentazione
Il risultato ottenuto `e plausibile. I segni negativi indicano che la previsione sul verso di
alcune componenti dellazione esercitata sulla barra dalla saldatura non `e confermata
(ne terremo conto nello schema di corpo libero denitivo), ma sono compatibili con
la bilateralit`a del vincolo.
Risposta alla domanda 1)
83.4 N
514.2 N
75.7 Nm
1.09310
3
s N/mm
0.086 N/mm
1.06 N/mm
Figura 5.11: Schema di corpo libero denitivo
Nella schema di corpo libero denitivo di gura 5.11, le scale con cui sono rappresentate
le reazioni vincolari e i carichi non sono confrontabili. Le forze concentrate sono espresse
in N, le forze distribuite in N/mm e il momento in Nm, per chiarezza le relative frecce
sono state quindi disegnate con spessori diversi. Come di consueto, nello schema di corpo
libero denitivo le azioni sono rappresentate con il loro verso eettivo e sono accompagnate
dal modulo, in modo da mostrare in modo chiaro e completo linsieme delle azioni esterne
agenti sul corpo. Il complesso sistema di azioni statiche rappresentato nello schema di
corpo libero denitivo deve essere autoequilibrato (a meno che non sia stato commesso
qualche errore nella soluzione!).
Risposta alla domanda 2)
La corretta applicazione del terzo principio ai risultati ottenuti nella risposta precedente
permette di concludere che le azioni richieste sono:
una forza di componenti:
_
_
514.2
83.4
0
_
_
N e un momento di componenti:
_
_
0
0
75.7
_
_
Nm
Risposta alla domanda 3)
Il manicotto pu`o essere considerato un corpo rigido di massa trascurabile su cui agi-
scono, come carichi, le azioni dovute alla saldatura che sono state calcolate nella seconda
domanda. Il manicotto `e vincolato al telaio (il perno) da una cerniera (il cuscinetto B)
121
5. PROBLEMI DI STATICA DEL CORPO RIGIDO NEL PIANO
e da un appoggio (il cuscinetto A). Le azioni prodotte dalla saldatura sono considerate
applicate in corrispondenza del centro del cuscinetto A punto a cui converge lasse della
barra. Questa semplicazione `e coerente con lipotesi di trascurare le dimensioni radiali del
manicotto. In presenza di una quotatura pi` u completa, sarebbe stato possibile localizzare
con maggiore precisione il centro della saldatura punto in cui `e pi` u corretto applicare i ca-
richi. Tuttavia, tale dettaglio non risulta importante ai ni della valutazione delle reazioni
sui cuscinetti se le dimensioni del disegno sono in scala e il raggio del manicotto `e eettiva-
mente piccolo rispetto alla lunghezza della barra. Lo schema statico `e rappresentato nella
gura 5.12(a) e il corrispondente schema di corpo libero preliminare nella gura 5.12(b).
83.4 N
514.2 N
75.7 Nm
(a)
83.4 N
514.2 N
Nm
H
U
V
(b)
x
y
75.7
Figura 5.12: Schema statico (a) e schema di corpo libero (b) del manicotto
considerato un corpo rigido di estensione radiale trascurabile
Le reazioni vincolari valgono: V = 567 N, U = 1082 N e H = 83.4 N. Lo schema di
corpo libero denitivo per il manicotto `e riportato in gura 5.13.
83.4 N
514.2 N
Nm
83.4 N
567 N
1082 N
75.7
Figura 5.13: Schema di corpo libero denitivo del manicotto con le forze
trasmesse dal perno attraverso i cuscinetti
Le forze trasmesse al perno dal cuscinetto superiore A e inferiore B sono pertanto (dal
terzo principio):

R
A
=
_
_
3406
0
0
_
_
N

R
B
=
_
_
3920
83.4
0
_
_
N
Nota. La forza trasmessa dai cuscinetti `e in buona parte dovuta al momento W e la
componente assiale della forza su B `e pi` u di un ordine di grandezza inferiore a quella
radiale, conclusione che giustica limpiego di un cuscinetto radiale (invece che misto) per
questa applicazione.
122
5.3. PROBLEMI CON ATTRITO
5.3 Problemi con attrito
In questo paragrafo sono analizzati alcuni problemi che richiedono la schematizzazione degli
eetti prodotti dallattrito. Come discusso nel capitolo precedente, la presenza di attrito richiede
di distinguere le condizioni di strisciamento, attrito cinetico, da quelle di adesione, attrito
statico, e impone una verica a posteriori delle ipotesi fatte.
Esercizio guidato 5.1: Corpo rigido con attrito statico
Un blocco di marmo (densit`a: = 1.9 kg/dm
3
) a forma di parallelepipedo (L = 2000 mm,
H = 550 mm, W = 700 mm `e appoggiato alle estremit`a come rappresentato in gura 5.14.
Attraverso un cavo avvolto su una puleggia che si trova allaltezza H
1
= 1200 mm dal
pavimento, si tenta di sollevarne lo spigolo in B. Determinare:
1) la forza minima T
min
da esercitare al cavo necessaria per il sollevamento
2) il coeciente di attrito statico minimo perche nellistante del sollevamento, con la forza
pari a T
min
, il blocco non scorra in A.
A B
L=2000
H
=
5
5
0

1
=50
H
1
=
1
2
0
0
Figura 5.14: Sollevamento di un blocco di marmo
`
E proposta solo una traccia dello svolgimento ma `e utile sviluppare compiutamente le
varie fasi della soluzione.
Supponendo che il piano su cui giace il cavo sia nella mezzeria dello spessore, il problema
pu`o essere considerato bidimensionale. Ai ni dellequilibrio globale, il peso del blocco
pu`o essere considerato come un carico concentrato di 14.35 kN applicato nel suo centro
di massa. La fune materializza un vincolo di appoggio unilatero. Qualche dicolt`a pu`o
sorgere nellidenticazione dei vincoli in A e B: ammettendo la presenza di contatti con
attrito (statico), si dovrebbe considerare in entrambi i punti una cerniera. Tuttavia, la
prima domanda richiede una condizione di distacco in B che si pu`o esplicitare imponendo
lannullamento delle relative reazioni vincolari: appena il blocco si stacca, viene meno la
forza normale mutua e di conseguenza anche la forza di attrito. Al distacco, lo schema
statico e lo schema di corpo libero preliminare risultano pertanto ragurati nella gura
5.15.
123
5. PROBLEMI DI STATICA DEL CORPO RIGIDO NEL PIANO
P= 14350 N
T
min
R
S
(a) (b)
T
min
P= 14350 N
Figura 5.15: Schema statico (a) e schema di corpo libero preliminare (b) in
fase di incipiente distacco
Imponendo le equazioni cardinali, `e possibile ricavare le tre incognite scalari (T
min
=
12.18 kN, R = 5.02 kN e S = 7.83 kN) si risponde cos` alla prima domanda: il tiro
minimo richiesto al sollevamento in caso di non scorrimento in A `e di 12.18 kN.
La componente verticale R della reazione di contatto in A, che risulta positiva, `e ga-
rantita dallappoggio unilatero, la componente orizzontale deve essere prodotta dallattrito
statico. Anche questa componente possa essere esercitata `e necessario che il coeciente
di attrito
s
soddis la relazione:

s

7.83
5.02
= 1.56
Da ci`o si ottiene la risposta alla seconda domanda: il coeciente di attrito statico
minimo per evitare lo scorrimento di A `e 1.56. In eetti `e un valore piuttosto elevato
perche si possa eettivamente adarsi allattrito di contatto per ottenere tale condizione
di sollevamento.
Se, come prevedibile, il coeciente di attrito statico `e inferiore a 1.56, il sollevamento
cambia completamente e di conseguenza anche il modo di arontare il problema. Non risulta
infatti possibile eettuare il sollevamento nella congurazione data perche il blocco comincer`a
a scorrere sulla base in corrispondenza di un tiro della fune inferiore a T
min
. Il movimento
modica la posizione del blocco, e quindi langolo , prima delleventuale sollevamento di B,
come discusso nel prossimo esempio.
Esempio 5.4: Corpo rigido con attrito cinetico
Con gli stessi dati del problema precedente, assumendo un coeciente di attrito, sia statico
sia cinetico, in A e in B pari a = 0.4, calcolare:
1) il tiro della fune T
1
in corrispondenza del quale il blocco comincia a scorrere
2) langolo di inclinazione
2
della fune in corrispondenza del quale il blocco comincia a
sollevarsi in B e il corrispondente valore del tiro della fune T
2
3) il lavoro fatto dallargano che tira la fune per portare il blocco in condizioni di
sollevamento.

124
5.3. PROBLEMI CON ATTRITO
Si tratta di un problema che non pu`o essere a rigore denito statico nel sistema di
riferimento del pavimento, poiche il blocco `e in moto sotto lazione dei carichi agenti.
Tuttavia, assumeremo la velocit`a di scorrimento molto bassa e circa costante nel percorso,
in modo da poter trascurare leetto delle forze dinerzia anche nel sistema di riferimento
del blocco, sia nelle fasi iniziali del movimento sia durante lo scorrimento.
Unaltra semplicazione importante, concessa dal testo stesso, consiste nellassumere
luguaglianza tra i coecienti di attrito statico e cinetico. Come `e noto, il coeciente di
attrito statico `e generalmente pi` u elevato di quello cinetico. La dierenza tra i coecienti
comporta che nelle prime fasi del moto, appena superate le condizioni di aderenza, si
manifestano eetti dinamici solitamente non trascurabili, fenomeno cos` detto dello stick-
slip (termine inglese ma di uso comune, letteralmente: bloccato-scorrevole). Gli eetti
dello stick-slip possono essere rilevanti nella valutazione del comportamento di componenti
di macchina, ma un loro esame completo richiede modelli dinamici che vanno oltre i limiti
del corso.
Nella fase iniziale, quando il tiro `e inferiore a T
1
e il blocco non scorre, lo schema statico
del problema e il corrispondente schema di corpo libero preliminare sono riportati in gura
5.16:
T
R
S
(a)
T
(b)
U
V
0.013 N/mm
2
0.013 N/mm
2
Figura 5.16: Schema statico (a) e schema di corpo libero preliminare (b) per
un valore di T minore di quello necessario a produrre lo scorrimento
Si pu`o vericare che le reazioni vincolari non possono essere ottenute con il consueto
procedimento di soluzione, anche se `e dato il valore di T. In eetti, si hanno 4 incognite
(R, S, V , U) con tre equazioni indipendenti e il sistema lineare che si ottiene applicando
le cardinali risulta indeterminato. In termini sici si pu`o dire che il corpo `e vincolato in
modo ridondante: vi sono pi` u vincoli di quanti strettamente necessari per annullare i gradi
di libert`a del corpo rigido e garantirne equilibrio. Come vedremo, questa ridondanza di
vincoli non signica che manchi la soluzione, infatti, interponendo due doppi dinamometri
ideali nelle zone di appoggio del blocco, le reazioni vincolari potrebbero essere misurate.
Come vedremo pi` u avanti nel corso, le reazioni vincolari possono essere anche calcolate,
ma rinunciando allipotesi di innita rigidezza del blocco. Se il blocco non pu`o essere
considerato innitamente rigido non `e lecito concentrare il suo peso nel baricentro per
questo motivo in gura 5.16) il peso `e stato rappresentato come carico distribuito.
Rimandiamo ai prossimi capitoli le tecniche di soluzione per la statica dei corpi vincolati
in modo ridondante. In eetti, la soluzione nella condizione iniziale di gura 5.16 non `e
richiesta. Quando il blocco comincia a scorrere, infatti, in entrambi i contatti le componenti
di attrito non sono pi` u indipendenti dalle componenti normali perche:
hanno verso tale da opporsi al moto relativo
la loro intensit`a `e data da N dove N `e la corrispondente forza normale di contatto.
125
5. PROBLEMI DI STATICA DEL CORPO RIGIDO NEL PIANO
Pertanto, in condizioni di scorrimento, le incognite scalari che deniscono completamente
le reazioni vincolari diventano una per ogni contatto da cui si pu`o tracciare lo schema di
corpo libero preliminare di gura 5.17 sulla base del quale si conclude che il problema pu`o
essere risolto anche in ipotesi di blocco innitamente rigido.
P
T
R
R
S
S

Figura 5.17: Schema di corpo libero del blocco che scorre (verso destra) sugli
appoggi in posizione generica
Risolvendo il sistema delle equazioni cardinali (ricordiamo che il blocco si muove a bassa
velocit`a assunta costante), si ottiene:
T () =
P
cos +sin
S () =
P
2
+T()
_
H
L
cos sin
_
R() =
P
2

H
L
T() cos
Alla prima domanda si risponde valutando il tiro della fune per =
1
= 50

. Nella
prima fase del movimento il tiro della fune vale quindi: T
1
= T(
1
) = 6048 N.
Per rispondere alla seconda domanda `e necessario risolvere lequazione trigonometrica
che si ottiene imponendo lannullamento della reazione dellappoggio B (condizione che
comincia a manifestarsi nellistante di incipiente sollevamento):
S(
2
) = 0
da cui
2
= 71.8

.
Il calcolo del lavoro richiede una integrazione, in quanto il tiro della fune e langolo
formato con la direzione del moto del punto di applicazione variano con . Chiamato s lo
spostamento orizzontale del punto B, si ricava che:
s = (H
1
H)
_
1
tan
1

1
tan
_
e quindi dierenziando:
ds =
H
1
H
sin
2

d
Per cui (terza domanda) il lavoro `e dato da:

2
_

1
T() cos
H
1
H
sin
2

d =1.114 kJ
Lintegrale pu`o essere calcolato con un metodo numerico, per esempio con la regola dei
trapezi, avvalendosi di un foglio elettronico.
126
Capitolo 6
Statica del corpo rigido nello spazio
Lo studio dei problemi tridimensionali di corpo rigido `e pi` u impegnativo di quello dei pro-
blemi piani. In primo luogo, la casistica dei vincoli, anche di quelli elementari, `e molto pi` u
vasta. In eetti, avendo un corpo rigido nello spazio ben 6 gradi di libert`a, sono possibili pi` u
modalit`a per limitarne il movimento. Nello spazio, inoltre, risulta meno agevole visualizzare e
rappresentare le congurazioni geometriche e i moti. Unaltra complicazione, per niente trascu-
rabile dal punto di vista operativo, consiste nella mancanza di una simbologia universalmente
accettata per indicare i vincoli elementari nello spazio. Questa carenza impone di tracciare il
diagramma di corpo libero preliminare, invece del consueto schema statico, come primo passo
per la soluzione del problema.
Nel capitolo sono presentati i principali vincoli elementari per il corpo esteso nei modelli
tridimensionali. Come nel caso piano, lattrito sar`a assunto generalmente trascurabile, a meno
di situazioni particolari in cui esso deve essere specicamente preso in esame. I vincoli discussi
non esauriscono le possibili realizzazioni pratiche. Tuttavia, un vincolo reale pu`o essere ragione-
volmente ricondotto a una opportuna combinazione dei vincoli elementari presentati. Per alcuni
vincoli elementari si riconosce la naturale estensione degli omonimi vincoli piani. In certi casi
lestensione `e meno diretta, in quanto nello spazio sono possibili diverse varianti. Vi sono inoltre
vincoli tipici dello spazio che non hanno equivalenti nei problemi piani.
Nellultima parte del capitolo alcuni esempi illustrano i metodi per arontare problemi
tridimensionali.
6.1 Vincolo di appoggio semplice nello spazio
Analogamente al caso piano, lappoggio semplice nello spazio vincola un punto A del corpo
ad appartenere a una supercie che ha in A una normale n univocamente denita. Spesso
la supercie `e un piano, ma questo non `e necessario. In ogni caso, lunivocit`a della normale
implica che la supercie abbia in A un (unico) piano tangente.
Lazione statica esercitata dallappoggio semplice sul corpo `e schematizzabile con una forza
applicata in A avente la direzione di n. Anche nello spazio, lappoggio semplice ha quindi
molteplicit`a 1. Nello schema di corpo libero preliminare, lappoggio semplice `e rappresentato
da una forza concentrata in A avente intensit`a S incognita (`e quindi incognito anche il verso).
Dal punto di vista cinematico, la zona del corpo in corrispondenza del punto A pu`o avere i
seguenti moti concessi dallappoggio semplice:
traslazione con direzione generica nel piano normale a n (2 DOF)
rotazione attorno a un generico asse passante per A (3 DOF).
127
6. STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
Il vincolo di appoggio semplice nello spazio pu`o essere realizzato costruttivamente con una
bielletta tra due snodi sferici (vedi oltre). Il contatto puntiforme su una supercie regolare
senza attrito, per esempio il contatto tra i denti lubricati di alcuni tipi di ingranaggi, il colle-
gamento con una fune (oppure catena, cinghia, ecc. . . ) sono esempi di appoggi semplici anche
nello spazio, con la caratteristica dellunilateralit`a. Anche nello spazio, i contatti unilaterali
saranno considerati appoggi semplici a tutti gli eetti no alla soluzione del sistema, salvo
successivamente eliminarli, o modicarli, se non dovessero risultare ecaci.
Lo schema statico e il corrispondente schema di corpo libero per lappoggio semplice nello
spazio sono riportati nella gura 6.1.
A
(a) (b)
A
S
n
Figura 6.1: Appoggio semplice nello spazio: (a) schema statico con bielletta
tra due snodi sferici; (b) diagramma di corpo libero preliminare
6.2 Cerniere tridimensionali
Nello spazio si identicano vari vincoli a cui si attribuisce il nome di cerniera. Tutti i
tipi di cerniera tridimensionale hanno la caratteristica comune di impedire al punto A di un
corpo esteso di avere movimenti di traslazione (almeno) in un determinato piano . Tuttavia,
le varie cerniere tridimensionali possono impedire anche altre componenti di movimento e sono
conseguentemente distinte.
`
E necessario considerare che la classicazione usata nel presente
testo e la relativa nomenclatura non `e universalmente accettata.
6.2.1 Cerniera piana nello spazio
La cerniera piana nello spazio `e la cerniera con la molteplicit`a pi` u bassa tra tutte le cerniere
tridimensionali (`e la meno vincolante). Consideriamo il punto A di un corpo esteso e un piano
passante per A, una cerniera piana nello spazio agisce in modo da impedire solo il movimento
di traslazione di A in ogni direzione che giace sul piano . La zona del corpo attorno ad A pu`o
quindi:
traslare nella direzione normale al piano (1 DOF)
ruotare attorno a un qualunque asse passante per A (3 DOF).
Come per ogni caso ideale, il vincolo deve essere in grado di esercitare in A le azioni statiche
energeticamente associate ai moti impediti che consistono pertanto in due componenti di forza
(S e T) tra loro indipendenti giacenti sul piano . Nello schema statico preliminare, come
consuetudine, assumeremo tali forze mutuamente ortogonali. La cerniera piana nello spazio ha
quindi molteplicit`a 2 ed `e il vincolo tridimensionale pi` u simile alla cerniera del modello piano.
Dal punto di vista costruttivo, per un albero, una cerniera piana nello spazio pu`o essere
realizzata con un cuscinetto orientabile non assialmente bloccato. In questo caso, il piano
128
6.2. CERNIERE TRIDIMENSIONALI
ha come normale il versore n dellasse dellalbero in A e quindi le reazioni vincolari sono due
forze tra loro ortogonali applicate allalbero in direzione normale allasse dellalbero stesso, come
evidenziato in gura 6.2.
A
A

A
S
T
n
n n
(a) (b) (c)
Figura 6.2: Cerniera piana nello spazio: a) soluzione costruttiva, b) piano
su cui sono esercitate le reazioni vincolari, c) schema di corpo libero preliminare
Estendendo le considerazioni sviluppate nel capitolo 4, possiamo ragionevolmente assumere
come cerniere piane nello spazio anche i cuscinetti radiali a sfere (non orientabili) e le bronzine
corte, entrambi non assialmente bloccati, purche le inclinazioni dellalbero siano di piccola
entit`a.
6.2.2 Cerniera sferica
La cerniera sferica impone al punto A di assumere una posizione denita nello spazio. La
zona del corpo attorno ad A non pu`o avere pertanto alcun moto di traslazione ma non ha alcun
impedimento alla rotazione attorno a un asse qualunque passante per A. Per impedire i moti
traslatori, la cerniera sferica deve poter trasmettere al corpo una generica forza nello spazio
applicata in A. La reazione vincolare `e pertanto caratterizzabile da tre componenti scalari
indipendenti: S, T, V (solitamente assunte a due a due perpendicolari).
Sono esempi di realizzazioni pratiche di cerniere sferiche: menischi sferici (tipico `e il por-
tapenne del notaio) e snodi sferici da considerarsi con attrito trascurabile. Per gli alberi, una
cerniera sferica `e realizzabile con un cuscinetto orientabile assialmente bloccato. Valgono le
solite considerazioni per i cuscinetti a sfere e per le bronzine corte assialmente bloccate che
possono essere considerate cerniere sferiche quando linclinazione dellalbero `e contenuta.
A
A
S
T
(a) (b)
V
Figura 6.3: Esempio di realizzazione pratica di una cerniera sferica a) e
relativo schema di corpo libero preliminare b)
In biomeccanica, possono essere considerate con buona approssimazione cerniere sferiche
alcune importanti articolazioni del corpo umano, quali le connessioni del femore al bacino,
dellomero alla spalla e della testa al tronco.
129
6. STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
Come anticipato, un elemento rigido di massa trascurabile tra due cerniere sferiche (non
concentriche) realizza la bielletta tridimensionale che `e usata come schema per lappoggio sem-
plice nello spazio. Infatti, essendo soggetta a due sole forze, la bielletta pu`o trasmettere solo
una coppia di braccio nullo le cui forze giacciono sulla retta congiungente i centri delle cerniere
sferiche.
6.2.3 Cerniera completa
Una cerniera completa `e un vincolo pi` u forte della cerniera sferica, oltre a limitare le tra-
slazioni della zona del corpo vicina ad A ne impedisce anche ogni componente di rotazione non
parallela a un asse passante per A di dato versore n. Alla zona limitrofa ad A `e quindi consenti-
to un solo grado di libert`a identicabile come la rotazione attorno allasse n. Tale moto `e lunico
che possiede lintero corpo esteso se considerato innitamente rigido. La cerniera completa ha
quindi molteplicit`a 5 in quanto pu`o esercitare le seguenti azioni statiche scalari indipendenti:
3 componenti di forza S, T e V , applicate al punto A (come la cerniera sferica)
2 componenti di momento W e H, considerate applicate in A e aventi direzioni perpendi-
colari allasse n
Per un albero, in uno schema tridimensionale, la cerniera completa `e materializzata dallin-
sieme dei suoi cuscinetti (se collocati in una zona di limitata estensione assiale) che in eetti gli
consentono la sola rotazione attorno allasse. Esempi costruttivi sono pertanto: una coppia di
cuscinetti obliqui contrapposti, una coppia di cuscinetti radiali di cui uno assialmente bloccato,
una bronzina lunga bloccata assialmente.
A
A
S
T
(a) (b)
V
W
H
n
A
S
T
(c)
V W
H
n
Figura 6.4: Esempio di realizzazione di una cerniera completa (a), diagramma
di corpo libero preliminare con le componenti di momento indicate con doppia
freccia (b) o con freccia a nastro(c)
La gura 6.5 mostra come una cerniera completa in A possa essere schematizzata anche
come linsieme di una cerniera sferica pi` u una cerniera piana nello spazio collocate in due
punti distinti A
1
e A
2
(purche vicini). Con tale schematizzazione, le reazioni vincolari sono
rappresentate da 5 componenti di forza (3 per la cerniera sferica in A
1
e 2 per la cerniera piana
nello spazio in A
2
). La scelta di questo schema di vincolo composto pu`o essere suggerita dalla
necessit`a di distinguere la sollecitazione a carico di ognuno dei cuscinetti. Per applicare questo
modello `e peraltro necessario conoscere la distanza A
1
A
2
.
Un esempio di cerniera completa in ambito biomeccanico `e costituito dallarticolazione del
ginocchio. La parte inferiore della gamba, infatti, pu`o ruotare attorno a un asse orizzontale
che `e approssimativamente perpendicolare alla direzione del moto quando si cammina in avanti.
In eetti, una piccola rotazione della parte inferiore della gamba attorno allasse del femore `e
consentita ma, come gli atleti sanno, non `e conveniente sfruttare tale grado di libert`a.
130
6.3. SLITTA, PATTINO O GUIDA PRISMATICA
1 A
S
T
(b)
V
Q
U
n
2 A
A
(a)
1 A 2 A
Figura 6.5: Cerniera completa schematizzata come cerniera sferica pi` u cer-
niera piana nello spazio. La distanza tra i cuscinetti A
1
A
2
deve essere nota
per discriminare le reazioni vincolari
6.2.4 Cerniera completa assialmente libera
La cerniera completa assialmente libera `e materializzata da una bronzina lunga senza spal-
lamenti o da una coppia di cuscinetti entrambi liberi assialmente. Tale vincolo ha molteplicit`a
4 e pu`o essere staticamente schematizzato con:
due componenti di forza T e S agenti in direzioni normali allasse
due componenti di momento W e H equiversi alle due forze.
Una cerniera completa assialmente libera pu`o essere considerata anche come una coppia di
cerniere piane nello spazio poste nelle vicinanze. Tale schema richiede in eetti sempre 4 le
reazioni vincolari indipendenti (in questo caso tutte componenti di forza). Questa equivalenza `e
la versione tridimensionale dellequivalenza tra bipendolo e coppia di appoggi semplici discussa
nel capitolo 4 (bronzina lunga assialmente libera).
1 A
S
T
(c)
Q
U
n
2 A
A
S
T
(b)
n
W
H
A
(a)
1 A 2 A
Figura 6.6: Cerniera completa libera assialmente: tipica realizzazione a),
schematizzata come vincolo in A b), oppure come coppia di cerniere piane
nello spazio c)
6.3 Slitta, pattino o guida prismatica
Il pattino, che pu`o essere considerato una estensione allo spazio del bipendolo, toglie alla
zona limitrofa ad A tutti i moti di rotazione pi` u due moti di traslazione, consentendone la sola
traslazione nella direzione n dellasse del pattino.
131
6. STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
Come illustrato in gura 6.7, le azioni statiche esercitate dal pattino, vincolo che ha
molteplicit`a 5, sono:
due forze T e S perpendicolari allasse
tre componenti di momento W e H e K .
Esempi costruttivi per questo vincolo sono molto frequenti nelle macchine utensili: una guida
a coda di rondine 6.7(a), un manicotto lungo con linguetta, un prolo scanalato. Esistono
anche guide prismatiche con contatto di rotolamento (cuscinetti lineari a sfere) che realizzano
condizioni di vincolo slitta limitando ecacemente le forze di attrito tra gli elementi in moto
relativo.
A
n
A
S
T
W
H
K
(a) (b)
Figura 6.7: Guida prismatica nello spazio: a) soluzione costruttiva a coda di
rondine, b) corrispondente schema di corpo libero preliminare
6.4 Incastro spaziale
Lincastro spaziale `e la diretta estensione dellincastro piano, si tratta infatti di un vincolo
completo avente molteplicit`a 6 che quindi toglie tutti i gradi di libert`a di un corpo rigido,
potendo esercitare nella zona attorno ad A un generico sistema statico composto da:
tre forze mutuamente perpendicolari
tre momenti mutuamente perpendicolari.
Esempi pratici di incastro spaziale sono: saldature, incollaggi, imbullonamenti (come le an-
gie nelle tubazioni). Due tratti di albero realizzati con parti distinte possono essere rese solidali
per mezzo di un incastro materializzato da un giunto rigido. Vi sono molte soluzioni costrut-
tive per il giunto rigido (che saranno studiate nei successivi corsi di Costruzioni Meccaniche),
tuttavia, indipendentemente dai dettagli realizzativi, dal punto di vista statico, il giunto rigido
determina una connessione completa tra le estremit`a di due alberi, consentendo la trasmissione
di tutte le sei componenti delle azioni statiche.
6.5 Giunto universale
Frequentemente si presenta il problema di collegare un albero motore con un albero di
trasmissione parallelo. Se i due alberi sono supportati in modo indipendente (generalmente en-
trambi sono vincolati con cuscinetti che nel complesso realizzano due cerniere complete distinte)
`e possibile che gli assi di rotazione non siano coincidenti, come mostrato in gura 6.8(a). In
questi casi il ricorso a un giunto rigido non `e corretto.
132
6.6. GUIDA O VINCOLO ELICOIDALE
Per permettere la trasmissione del moto rotatorio tra gli alberi paralleli in presenza di un
(limitato) errore di coassialit`a, sono disponibili elementi di collegamento detti giunti univer-
sali. Indipendentemente dalle soluzioni costruttive (giunto di Holdam, giunto a denti, doppio
giunto cardanico, ecc. . . ) il giunto universale ideale determina la corrispondenza del solo moto
rotatorio dei due alberi attorno ai loro assi, ovvero lalbero condotto ruota dello stesso angolo
dellalbero motore. Dal punto di vista statico questo comporta la possibilit`a di esercitare una
azione mutua di momento avente la direzione comune degli assi degli alberi.
A
Motore
W
A
(a)
(b)
Figura 6.8: Giunto universale di collegamento tra due alberi coassiali:
a) schema statico e b) schema dellazione statica esercitata sullalbero di
trasmissione
Il giunto universale ha pertanto molteplicit`a 1, lo schema di corpo libero `e rappresentato
da una componente di momento applicato in A avente direzione dellasse dellalbero, come
mostrato in gura 6.8(b).
6.6 Guida o vincolo elicoidale
La guida o vincolo o coppia elicoidale, materializzato dal collegamento tra il dado e
la vite, sempre trascurando lattrito, `e un vincolo tipicamente tridimensionale. Elementi con
vincoli elicoidali si trovano in molti componenti di macchina, sia per realizzare collegamenti
smontabili sia per ottenere cinematismi in grado di convertire il moto rotatorio in traslatorio o
viceversa. Esempi tipici di collegamenti elicoidali sono viti, bulloni e prigionieri, mentre per le
applicazioni cinematiche basta ricordare il comando della morsa da banco e la vite madre del
tornio.
Per ssare le idee, consideriamo una vite che si accoppia in un foro lettato realizzato su un
elemento sso (che consideriamo telaio). Il movimento consentito alla vite dallaccoppiamento
`e caratterizzato da una rotazione e da una traslazione, entrambe le velocit`a, di traslazione e
di rotazione, sono quindi denite da vettori aventi la direzione dellasse del cilindro su cui si
avvolge lelica. Il movimento consentito dallaccoppiamento elicoidale `e quindi analogo a quello
permesso da una cerniera completa non assialmente bloccata con la notevole dierenza che,
nella guida elicoidale, i moti di traslazione e di rotazione non sono indipendenti. Considerato
un sistema cartesiano ortonormale con lasse z parallelo allasse del cilindro su cui si avvolge
lelica (con verso arbitrario), vale infatti la seguente relazione:

2
= (1)
k
s
np
(6.1)
i cui simboli indicano:
133
6. STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
langolo (in radianti) di rotazione della vite attorno allasse, considerato positivo con la
regola della mano destra (il pollice `e equiverso a z),
s lo spostamento assiale della vite (positivo se equiverso con z),
p il passo della lettatura dato dalla distanza tra due creste successive del letto misurata
in direzione z (in generale si possono considerare due generici punti omologhi su anchi
successivi),
n il numero di principi, che indica di quanti passi avanza assialmente la vite quando ruota
di un angolo giro,
k lindice di forma (k = 0 vite destra, k = 1 vite sinistra).
Lindice di forma denisce il legame tra i versi dei moti di avanzamento e di rotazione.
Se la vite avanza nel senso del pollice della mano destra quando viene fatta ruotare nel verso
indicato dalle altre dita, allora `e chiamata vite destra o destrorsa (k = 0, gura 6.9(a)). Nel
caso contrario, si parla di vite sinistra o sinistrorsa (k = 1, gura 6.9(b)). Per le viti destre i
vettori velocit`a angolare della vite e velocit`a di traslazione dei punti dellasse sono equiversi.
Nella quasi totalit`a dei casi, gli accoppiamenti elicoidali sono realizzati con viti destre a un
principio (k = 0 e n = 1).
p
(a)
(b)
Figura 6.9: Schemi di viti a due principi: (a) vite destra k = 0; (b) vite
sinistra k = 1
Dalla descrizione cinematica si comprende che una vite rigida ha un solo grado di libert`a
e, quindi, che il vincolo elicoidale ha molteplicit`a 5. Per caratterizzare le reazioni vincolari
`e opportuno considerare che il vincolo pu`o esercitare in A le quattro azioni della equivalente
cerniera completa libera assialmente ovvero:
due forze normali allasse della vite (T e S)
due momenti normali allasse della vite (W e H)
pi` u una combinazione di: forza assiale F
z
e momento assiale M
z
, grandezze legate dalla
relazione:
M
z
2 + (1)
k
F
z
np = 0 (6.2)
in cui, per lidealit`a del vincolo, leetto dellattrito sui letti `e stato trascurato. Dal punto
di vista sico linsieme delle azioni statiche costituiscono leetto complessivo prodotto dalle
complesse distribuzioni di forze di supercie che si manifestano nelle parti elicoidali in contatto.
La caratterizzazione dettagliata (punto per punto) di tali distribuzioni `e impossibile da otte-
nersi senza una conoscenza completa della eettiva geometria delle eliche, delle tolleranze di
accoppiamento e prescindendo dalla deformabilit`a degli elementi in contatto. Questo livello di
dettaglio `e necessario se si analizzano problemi connessi con la verica o la progettazione degli
134
6.7. PROBLEMI DI STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
organi dellaccoppiamento (per esempio per il calcolo dellusura, del rendimento, ecc. . . ) ma
per fortuna non `e necessario per eettuare considerazioni di equilibrio complessivo, almeno se
lattrito `e trascurabile.
Lo schema di corpo libero dellaccoppiamento elicoidale, `e mostrato nella gura 6.10 in cui
`e evidenziato leetto dellindice di forma. Per tracciare lo schema di corpo libero preliminare,
`e opportuno infatti considerare che i versi delle componenti trasversali allasse z delle reazioni
vincolari (forze e momenti) possono essere scelti arbitrariamente mentre il verso di una sola
delle componenti assiali `e libero, essendo laltro conseguenza dellindice di forma. Pu`o essere
utile ricordare che nella vite destra i vettori delle reazioni vincolari forza assiale F
z
e momento
assiale M
z
sono discordi, mentre sono concordi nella vite sinistra. Si osservi che i versi sono
opposti a quelli dei relativi moti. Il fatto che il prodotto dei versori delle componenti assiali
sia discorde dal prodotto dei versori delle associate velocit`a consegue dalla propriet`a comune a
tutti i vincoli ideali che impedisce alle reazioni vicolari di fare lavoro quando il corpo di muove.
Con riferimento alla gura 6.10, tenendo conto del fattore di forma nello schema di corpo
libero preliminare con lopportuna scelta dei versi delle azioni assiali, la relazione 6.2 deve essere
usata con i moduli:
M
A
2 = F
A
np (6.3)
A
A
S
T
W
H
A
F
A
M
(a) (b) (c)
A
S
T
W
H
A
M
A
F
Figura 6.10: Accoppiamento elicoidale tra una vite e una piastra (telaio).
a) disegno convenzionale e schemi di corpo libero preliminari per la vite: b)
lettatura destra, c) lettatura sinistra
6.7 Problemi di statica del corpo rigido nello spazio
Nel seguito sono risolti e discussi alcuni problemi di statica del corpo rigido nello spazio con
particolare attenzione alla schematizzazione dei vincoli.
6.7.1 Problemi con le cerniere
Esempio 6.1: Barra tubolare quadrata
Una barra di acciaio (densit`a = 7.8 kg/dm
3
) avente sezione tubolare quadrata, lato
esterno a = 105 mm e spessore t = 8 mm, `e solidale a un perno che ruota attorno a un
asse orizzontale in A su due bronzine (A
1
e A
2
) e in C `e sostenuta dalla fune verticale t
1
collegata in corrispondenza del piano mediano della barra. In B, la barra sostiene il perno
135
6. STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
di una puleggia attorno alla quale `e avvolta la fune t
2
( = 35

)che giace su un piano


parallelo a y

. Tutti gli attriti possono essere trascurati.


a) Determinare il massimo valore F
max
della forza F che pu`o essere esercitata sulla fune t
2
perche si abbia equilibrio nella congurazione data.
b) Considerando di applicare una forza F = F
max
/2, esprimere, nel sistema di riferimento
indicato, le azioni statiche complessivamente trasmette al telaio in A.

Si tratta di un problema di statica del corpo rigido nello spazio. Il corpo esteso rigido
continuo AC, che comprende il perno della puleggia B, `e soggetto ai carichi:
peso proprio (forza uniformemente distribuita) di intensit`a totale pari a P = 498.8 N,
che, ai ni dellequilibrio globale, `e schematizzabile come una forza concentrata
applicata nel centro di massa della barra;
tiro della fune che si riduce a due forze applicate nel centro della puleggia B di
intensit`a F (in eetti questo carico si ottiene considerando lequilibrio della puleggia,
procedimento pi` u volte attuato e che si considera noto).
Si osservi che il tiro del cavo `e da considerarsi un carico parametrico in quanto nella
varie fasi dellesercizio `e richiesto di analizzarne gli eetti. La barra AC `e vincolata con:
una cerniera spaziale completa in A
un appoggio semplice in C.
y
z
x
20a
2
.
2
a

C
a
A
1.5
0
.
5
a
B
t
2
t
1
a
y
z
x
F
A
2
A
1
6a
C
Figura 6.11: Disegno della barra
136
6.7. PROBLEMI DI STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
Lidenticazione del tipo di cerniera `e immediata sulla base di considerazioni cinematiche:
vincolata dal solo supporto in A, la barra potrebbe soltanto ruotare attorno allasse del
perno. Lo schema di corpo libero preliminare `e riportato in gura 6.12 che evidenzia le
incognite statiche: le componenti di forza S, V , U, T e le componenti di momento Q e W.
S
U
V
W
Q
T
y
z
x
F
F
P
Figura 6.12: Schema di corpo libero preliminare della barra
Le equazioni cardinali sono le seguenti (`e stato usato A come polo):
_

_
(R
x
= 0) S = 0
_
R
y
= 0
_
U +F sin = 0
(R
z
= 0) V +F (1 + cos ) P +T = 0
(M
x
= 0) F (1 + cos ) 6a P 10a +T 20a = 0
_
M
y
= 0
_
W F (1 + cos ) a = 0
(M
z
= 0) Q+F sin a = 0
in particolare, dalla quarta `e possibile ricavare T:
T =
P
2

3
10
F (1 + cos )
Poiche lappoggio in C `e unilatero, lazione di vincolo sar`a esercitabile solo se T risulter`a
positiva (concorde con il verso assunto). Dalla condizione T 0 si ricava la riposta a):
F
max
=
5P
3 (1 + cos )
= 457.0 N
Ponendo F = 228.5 N, la soluzione del sistema `e la seguente:
_

_
S = 0
U = F sin = 131.1 N
V = P F (1 + cos ) T = 41.57 N
T = 124.7 N
W = F (1 + cos ) a = 4.364 10
4
Nm
Q = F sin a = 1.376 10
4
Nm
da cui, lo schema di corpo libero denitivo:
137
6. STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
124.7 N
228.5 N
228.5 N
0.238 N/mm
131.1 N
13760 Nmm
43640 Nmm
41.57 N
y
z
x
Figura 6.13: Schema di corpo libero denitivo della barra
nel quale il peso proprio `e stato rappresentato come carico uniformemente distribuito
sullasse della barra (trattandosi di un corpo esteso con una dimensione prevalente sulle
altre). Sulla base del terzo principio `e immediato fornire la risposta b): una forza di
componenti
_
_
0
131.1
41.57
_
_
N
e un momento di componenti:
_
_
0
4.364
1.376
_
_
10
4
Nmm
Nellesempio appena discusso, osserviamo che la cerniera completa non esplica completa-
mente la sua azione di vincolo, essendo nulla la componente della forza in direzione dellasse del
perno. Questo risultato `e dovuto al fatto che il carico agente sul corpo non ha componenti nella
direzione dellasse della cerniera.
Esempio 6.2: Portellone
La gura 6.14 illustra un portellone quadrato (a = 600 mm), avente massa M = 40 kg
uniformemente distribuita, che `e tenuto in posizione ( = 40

) dalla cordicella EB. Il


portellone `e vincolato al muro verticale da una coppia di cardini il cui dettaglio costruttivo
`e riportato nella gura. Dopo aver tracciato lo schema di corpo libero allequilibrio:
a) valutare la forza orizzontale minima F
min
che si deve applicare in C per chiudere il
portellone;
b) supponendo di esercitare la forza F
min
costantemente in C e sempre nella stessa
direzione no a chiusura, valutare la velocit`a con cui il punto C impatta sul muro.
138
6.7. PROBLEMI DI STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO

A
B C
D
E
E
a
a
a
0.12a
0.1a
y
z
x
y
z
x
Figura 6.14: Portellone aperto
Si tratta di un problema di corpo esteso, che assumiamo rigido, nello spazio. Il carico
`e rappresentato dal peso proprio che, per lanalisi di equilibrio complessivo, pu`o essere ri-
condotto a una forza concentrata P = 392.4 N applicata nel centro del quadrato. Laspetto
pi` u interessante della modellazione consiste nella schematizzazione dei vincoli. Nel punto
B `e immediato identicare un appoggio semplice (unilatero) materializzato dalla cordicella
attaccata al muro (telaio). Si pu`o notare che il versore del cavo n si ricava con semplici
passaggi partendo dalle quote del disegno:
n =
_
_
n
x
n
y
n
z
_
_
=
BE
[BE[
=
_
_
0.868
0.135
0.478
_
_
Anche i cardini A e D sono vincoli, in quanto impediscono al portellone di muoversi
liberamente nello spazio esercitando azioni statiche a priori incognite. Come tutti i vincoli
reali, `e necessario identicare i vincoli elementari pi` u ragionevoli per rappresentarli. I
due cardini, costruttivamente uguali, sono facilmente riconducibili a cerniere, il problema
si sposta quindi sullidenticazione del tipo di cerniera pi` u adatta. Sulla base della forma
del cardine (evidenziata dallingrandimento) si potrebbe azzardare il vincolo di cerniera
spaziale completa per entrambi. Tuttavia tale ipotesi, che prevede che ognuno dei cardini
sia in grado di denire non solo la posizione del centro del perno ma anche il suo asse, non
`e molto plausibile se si considera che:
in una applicazione del tipo considerato, il gioco del perno sulla sede del cardine `e
sicuramente signicativo,
lestensione assiale del vincolo, supposto rappresentato in scala nel disegno, `e piccola
rispetto alle dimensioni caratteristiche del problema dellordine di a
gli elementi costruttivi dei cardini non sono innitamente rigidi
il portellone sar`a costruito in modo che sia agevole il funzionamento e
presumibilmente anche il montaggio.
139
6. STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
In eetti se, per esempio A fosse una cerniera completa, a parte la rotazione attorno
al perno, tale vincolo sarebbe da solo in grado di mantenere il portellone in equilibrio.
`
E da dubitare per`o che tale equilibrio possa eettivamente manifestarsi senza lintervento
dellaltro cardine D. In termini pratici, nessun installatore farebbe adamento, nemmeno
durante il montaggio, al solo cardine A, anche con il portellone verticale appoggiato al
muro. Possiamo infatti prevedere che leventuale azione di momento (avente direzione
x) che il cardine unico A dovrebbe esercitare, si manifesterebbe solo dopo il recupero
completo dei giochi, quindi con una sensibile inclinazione del portellone (attorno allasse x)
e producendo una forte sollecitazione degli elementi che costituiscono il cardine. Pertanto,
dato che in esercizio, ovvero con entrambi i cardini in posizione, tale inclinazione non
`e consentita, una signicativa componente x di momento non pu`o essere esercitata dal
vincolo A.
Possiamo concludere che entrambi i cardini agiscono in modo da mantenere i vertici
inferiori del portellone in posizione ma che nessuno dei due sarebbe ecace per determinare
lorientamento del perno e agisse da solo. Lasse attorno a cui il portellone pu`o ruotare `e
pertanto denito dallazione combinata dei due cardini. Da queste considerazioni ricaviamo
che in A e in D sono schematizzabili cerniere sferiche o cerniere piane nello spazio. Per
discriminarle, `e necessario ancora riferirsi allo schema costruttivo. Entrambi i cardini
sono in grado di esercitare forze generiche su un piano parallelo a x z. Tuttavia se
conseguentemente assumessimo per entrambi il vincolo di cerniera piana nello spazio, il
portellone sarebbe libero di traslare in direzione y. In eetti, i macroscopici giochi assiali sui
perni che si osservano nel dettaglio costruttivo indicano che tale movimento `e permesso. In
pratica per`o se sotto lazione di una spinta in direzione y il portellone scorresse assialmente,
uno dei perni raggiungerebbe il fondo corsa e il corrispondente cardine potrebbe esercitare
anche una forza in direzione y. Tale cardine quindi assumerebbe le caratteristiche di una
cerniera sferica.
Dal disegno non `e possibile stabilire in quale dei due perni si verica il contatto assiale.
Situazioni di questo tipo si presentano spesso in pratica, perche leettivo funzionamento
pu`o dipendere da quantit`a, spesso piccole, che non sono completamente denite in fase di
progetto o non sono controllabili in esercizio. In questi casi la soluzione pi` u ragionevole
consiste nel risolvere il problema tendo conto di tutte le possibilit`a ovvero, per il caso in
esame considerare in alternativa:
1. il cardine A una cerniera sferica e D una cerniera piana nello spazio
2. il cardine D una cerniera sferica e A una cerniera piana nello spazio.
Alla ne si dovr`a vericare che tutti i conseguenti modelli forniscano risultati tali da
garantire le condizioni di sicurezza.
Ci si pu`o chiedere: se lazione complessiva dei due cardini lascia al corpo rigido la so-
la rotazione attorno allasse AD, perche non considerarli entrambi come ununica cerniera
completa? Questo ragionamento ha la sua validit`a, in eetti per lequilibrio complessivo del
portellone, e per lanalisi del suo moto, lo schema statico con ununica cerniera completa
fornisce risultati coerenti con quelli ottenibili dai modelli di vincolo proposti. Tuttavia,
poiche tale cerniera completa `e costruttivamente realizzata con elementi la cui distanza (a)
`e una dimensione caratteristica del problema, non `e individuabile un punto, o meglio una
zona di dimensioni piccole, in cui le reazioni vincolari della cerniera completa sono appli-
cate. La situazione `e infatti diversa dal caso discusso nel paragrafo 6.2.3 dove la coppia di
140
6.7. PROBLEMI DI STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
cuscinetti occupava una zona di estensione assiale contenuta rispetto alle dimensioni signi-
cative del corpo (lunghezza dellalbero). Nel caso del portellone, la separazione dellazione
vincolare in due cerniere facilita la comprensione della sica del problema e permette di
valutare in modo pi` u accurato le azioni statiche scambiate tra portellone e telaio. La sche-
matizzazione con cerniera completa unica non consentirebbe, per esempio, di individuare
immediatamente quale dei due cardini `e pi` u sollecitato.
y
z
x
T
R
S
U
V
H
P
Figura 6.15: Schema di corpo libero preliminare con cerniera sferica in A
Sulla base dello schema di corpo libero preliminare di gura 6.15, in cui la cerniera
sferica `e stata posta in A, dalle equazioni cardinali si ottengono le seguenti relazioni (A
assunto come polo per il calcolo dei momenti):
_

_
(R
x
= 0) R +H +T n
x
= 0
(R
y
= 0) U +T n
y
= 0
(R
z
= 0) S +V +T n
z
P = 0
(M
x
= 0) V a T n
y
a cos P a/2 = 0
(M
y
= 0) T n
x
a cos T n
z
a sin +P a/2 sin = 0
(M
z
= 0) T n
y
a sin H a = 0
_

_
R = 123.9
S = 147.6
U = 17.52
V = 182.8
H = 11.3
T = 129.7
con i risultati espressi in N. Lo schema di corpo libero denitivo `e rappresentato in gura
6.16. E lasciata come esercizio la verica delle seguenti aermazioni.
Se si inverte il tipo di cerniera tra i due cardini A e D, la soluzione `e molto simile:
lunica dierenza consiste nel fatto che la componente y della reazione (sempre di
17.5 N) `e applicata in D invece che in A.
Il tiro del lo si trova correttamente anche assumendo un vincolo unico di cerniera
completa attorno allasse AD localizzata in qualunque punto dellasse di rotazione.
Assumendo come parametro di confronto il modulo della reazione vincolare, il car-
dine in A `e leggermente pi` u sollecitato del cardine in D (indipendentemente dalla
modellazione dei vincoli)
141
6. STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
17.5
123.9
147.6
11.3
182.8
129.7
392.4
y
z
x
Figura 6.16: Schema di corpo libero denitivo con cerniera sferica in A,
forze in N (a rigore il peso proprio dovrebbe essere rappresentato come una
distribuzione uniforme applicata su tutto il portellone)
Per rispondere alla domanda a), `e necessario considerare che lapplicazione di una
forza orizzontale F in C permette lequilibrio nella congurazione data se il cavo rimane
teso. La forza minima per chiudere il portellone `e quindi determinata dalla condizione
di annullamento del tiro del cavo. Anche se non `e dicile dimostrarlo rigorosamente, si
intuisce che la forza orizzontale minima per chiudere il portellone deve essere esercitata in
direzione x (la componente y non sarebbe ecace). Per determinare la forza minima di
chiusura `e pertanto suciente ripetere il ragionamento svolto precedentemente, eliminando
il vincolo in B e assumendo in C una reazione di appoggio semplice avente direzione x. Si
ottiene in questo modo:
F
min
= 164.6 N
`
E lasciato al lettore il compito di vericare che la forza necessaria per mantenere il portel-
lone in equilibrio durante la fase di chiusura `e inferiore a F
min
e quindi che, se tale forza
`e mantenuta costante, una parte del lavoro da questa fatto sar`a trasformato in energia
cinetica del sistema. Il lavoro complessivamente svolto dalla forza se mantenuta costante
durante la chiusura (domanda b)) vale:
L = F
min
a sin = 63.48 J
Trascurando gli attriti, il lavoro `e convertito in variazione di energia potenziale e in energia
cinetica. Indicando con:
I =
1
3
M a
2
= 4.8 kgm
2
il momento dinerzia di massa del portellone rispetto allasse di rotazione, il bilancio
energetico nellistante della chiusura fornisce la relazione:
1
2
I
2
= L Mg
a
2
(1 cos )
la velocit`a angolare allimpatto vale quindi: = 3.87 rad/s a cui corrisponde una velocit`a
nale di C pari a:
v
C
= 2.32 m/s
142
6.7. PROBLEMI DI STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
Esempio 6.3: Freno
Lalbero rappresentato in gura 6.17, ruota a n = 2500 giri/min nel senso indicato, soste-
nuto da una coppia di cuscinetti radiali a sfere A e B, di cui A assialmente bloccato. Sulla
supercie esterna del disco D di raggio R
D
= 195 mm e massa m
D
= 12 kg agisce un freno
azionato da un attuatore idraulico che esercita sulla pastiglia una forza F. Allestremit`a,
lalbero porta un volano cilindrico V di massa m
V
= 30 kg e raggio R
V
= 245 mm. Albero
e dischi sono in acciaio. Il coeciente dattrito tra la pastiglia e il disco `e = 0.3.
Trascurando le forze peso, e sapendo che lalbero deve essere arrestato in t
0
= 3.5 s:
a) valutare il modulo della forza F che deve esercitare lattuatore;
b) valutare, nel sistema indicato, lazione statica esercitata dallalbero sul cuscinetto B
durante la frenatura;
c) disegnare lo schema di corpo libero denitivo del corpo composto dallalbero dal disco
del freno e dal volano.
y
z
x
150
36
A
250 60
B
D
V
40
E
E
Sez. E-E
F
y
z
x
Fig. 6n1
Figura 6.17: Albero frenato
Si tratta di un problema con parti in movimento e attrito cinetico. Consideriamo il sistema
di riferimento indicato solidale con lalbero e quindi non inerziale. Se la forza frenante F
`e costante nel tempo di frenatura, il moto rotatorio risulter`a uniformemente decelerato, da
cui, essendo la velocit`a angolare iniziale:
0
= 2n/60 = 261.8 rad/s si ricava il modulo
dellaccelerazione angolare: = /t
0
= 74.8 rad/s
2
.
La legge di moto permette di valutare le forze dinerzia che, trascurato il peso, sono
gli unici carichi agenti. Per chiarire la distribuzione dei carichi dinerzia, consideriamo
un generico istante durante la fase di frenatura. Ogni elemento innitesimo del volano
(volume dV ) `e soggetto a due componenti di forza dinerzia entrambe di trascinamento:
una componente radiale (centrifuga) e una componente tangenziale, che hanno moduli
rispettivamente:
df
c
= dm a
r
=
2
r dV
e
df
t
= dm a
t
= r dV
143
6. STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
in cui r `e la distanza dellelemento innitesimo in esame dallasse di rotazione, la densit`a
del materiale e =
0
t la velocit`a angolare istantanea. Le componenti radiali e
tangenziali delle azioni inerziali distribuite sono schematizzate nella gura 6.18 in cui il
volano `e mostrato dalla parte negativa dellasse y

. Considerando le forze dinerzia come


distribuzioni volumiche, entrambe hanno andamento costante in direzione circonferenziale
e linearmente variabile in senso radiale. Si pu`o osservare che la distribuzione delle forze
centrifughe pu`o essere considerata come un insieme di coppie di braccio nullo e quindi
`e autoequilibrata. Ovviamente diverso sarebbe il caso in cui a ruotare fosse un oggetto
non circolare, oppure se il disco ruotasse attorno a un diverso asse. Pertanto, ai ni
dellequilibrio complessivo del disco, e quindi dellalbero con i dischi, le forze centrifughe
non sono, in questo caso, rilevanti e possono essere ignorate nel seguito.
Fig. 6n2
y
z
x
c
df
r
t
df

(a) (b)

Figura 6.18: Forze dinerzia distribuite sul disco: a) centrifughe e b)


tangenziali
Le forze dinerzia tangenziali (gura 6.18(b)) che non sono autoequilibrate, possono
essere considerate innite coppie di braccio non nullo che globalmente producono un mo-
mento risultante avente direzione parallela a y

. Il polo pi` u conveniente per il calcolo del


momento risultante M
V
`e il centro del disco:
M
V
=
_
V olano
rdf
t
=
_
V olano
r
2
dV = I
V

in cui I
V
indica il momento dinerzia di massa del volano rispetto al suo asse di rotazione:
I
V
=
1
2
m
V
R
2
V
= 0.9 kgm
2
da cui si ottiene:
M
V
= 67.35 Nm
In generale, il verso delle forze dinerzia deve essere valutato a priori. A tale proposito
`e utile vericarne il segno sia attraverso la denizione (il verso `e opposto alle rispettive
accelerazioni di trascinamento) sia attraverso considerazioni di tipo sico, basate sulla
circostanza che le azioni dinerzia tendono a opporsi alle modiche del moto inerziale del
corpo su cui agiscono. In questo caso infatti il momento delle forze dinerzia tende a
mantenere la velocit`a angolare costante.
144
6.7. PROBLEMI DI STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
Un analogo ragionamento vale per il disco del freno per il quale:
I
D
=
1
2
m
D
R
2
D
= 0.228 kgm
2
M
D
= 17.07 Nm
A rigore, anche lalbero, composto da due cilindri coassiali, ha un suo carico dinerzia
dello stesso tipo. Tuttavia, una semplice valutazione, lasciata come esercizio, mostra che il
valore del momento delle forze dinerzia dellalbero `e trascurabile rispetto a quello dei dischi,
Si osservi infatti la dipendenza del momento dinerzia di massa I dal raggio esterno del
disco. Possiamo a questo punto tracciare il diagramma di corpo libero preliminare, tenendo
conto che, essendo in condizioni di attrito cinetico, le azioni del contatto strisciante sono
denite a meno di ununica quantit`a scalare.
A
B
Q
y
z
x
V
R
S
T
U
F
0.3F
M
D
M
V
Fig. 6n3
Figura 6.19: Schema di corpo libero preliminare
I cuscinetti sono stati assunti orientabili, o almeno sucientemente orientabili, in modo
che A, che `e assialmente bloccato, sia schematizzabile come una cerniera sferica e B come
una cerniera piana nello spazio. I momenti delle forze dinerzia del disco del freno e
del volano sono stati rappresentati come momenti concentrati applicati ai rispettivi dischi.
Una valutazione immediata mostra luguaglianza tra il numero di incognite 6 e il numero di
equazioni indipendenti della statica per un corpo rigido nello spazio. Le equazioni cardinali,
per lequilibrio alla rotazione `e stato usato il polo A, permettono di ottenere il seguente
sistema risolvente, che ammette soluzione unica:
_

_
S +Q0.3F = 0
T = 0
R +U F = 0
F 150 +U 400 = 0
0.3F 195 +M
V
+M
D
= 0
0.3F 150 Q 400 = 0
con soluzione (valori in N):
_

_
F = 1443
Q = 162
R = 902
S = 271
T = 0
U = 541
Da ci`o otteniamo: la risposta a) F = 1443 N e la risposta b) una forza di modulo
565 N avente componenti nel sistema indicato:
_
_
162.3
0
541
_
_
N
(Attenzione al terzo principio!)
La gura 6.20 `e la risposta c):
145
6. STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
A
B
V
162 N
271 N
67.35 Nm
17.07 Nm
433 N
1443 N
541 N
902 N Fig. 6n4
Figura 6.20: Schema di corpo libero denitivo
Con riferimento allesempio precedente sono opportuni alcuni chiarimenti sulla notazione e
sui simboli. Al termine momento dinerzia si attribuiscono in Meccanica almeno tre diversi
signicati che coesistono negli argomenti del presente corso.
La propriet`a inerziale di un corpo esteso rotante dovuta alla distribuzione spaziale della
massa, solitamente riferita allasse di rotazione, grandezza che ha come dimensioni [ML
2
]
e si misura generalmente in kgm
2
. Come nellesempio esaminato, indicheremo general-
mente questa quantit`a con la lettera I e, per evitare ambiguit`a, la chiameremo momento
dinerzia di massa.
La caratteristica geometrica delle sezioni che ha dimensioni [L
4
], grandezza che general-
mente si misura in mm
4
, che chiameremo momento dinerzia darea o di sezione
(vedi appendice D), indicata con la lettera J.
Sono solitamente indicati come momenti dinerzia anche le quantit`a M
V
e M
D
ottenute
nel precedente esempio che sono dimensionalmente momenti e si misurano in Nm (o pi` u
frequentemente Nmm). Per evitare confusione nel seguito saranno chiamati momenti
delle forze dinerzia.
Esempio 6.4: Albero di trasmissione con catene
Un albero di trasmissione ruota a velocit`a costante di 250 giri/min su due cuscinetti radiali
a sfere B e C (gura 6.21). La potenza di 10 kW `e fornita dalla catena in A e trasmessa
alla catena in D (a = 30 mm). Trascurando il peso proprio:
a) determinare nel sistema indicato le azioni statiche che lalbero trasmette al cuscinetto
B;
b) tracciare lo schema di corpo libero denitivo per lalbero pi` u le ruote di catena con una
rappresentazione in assonometria.

Nel normale funzionamento, il tiro del ramo lento di una catena pu`o essere solitamente
trascurato. Il carico sullalbero comprese le ruote di catena `e dato dal tiro T
0
della catena
in A, che pu`o essere ricavato dai dati di potenza: W = T
0
10a essendo = 2n/60
(attenzione alle unit`a di misura!), da cui si ottiene T
0
= 1273 N. Per quanto riguarda i
146
6.7. PROBLEMI DI STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
vincoli: il cuscinetto in B `e una cerniera sferica mentre il cuscinetto in C `e una cerniera
piana nello spazio. Non `e dicile prevedere quale dei rami della catena condotta eserciti
il tiro e collocare un appoggio in corrispondenza del relativo punto di inizio contatto con
la ruota. In assenza di tale previsione sarebbe necessario ipotizzare entrambe le possibilit`a
e vericare a posteriori che solo una di esse consente lequilibrio con la catena che esercita
unazione compatibile con il vincolo unilatero.
2
0

a
2a
2.6a
15a
10a
A
C
B
D
y
z
x
2
0

a
2
0

a
(a)
(b)
x
z
y
Figura 6.21: Albero di trasmissione: a) vista di anco, b) vista dallalto
Lo schema di corpo libero preliminare `e mostrato in gura 6.22 e le equazioni di
equilibrio sono le seguenti:
_

_
R
B1
+R
C1
T = 0
R
B3
+R
C3
+T
0
= 0
R
B2
= 0
T
0
10a T 15a = 0
R
B1
10a +T 10a = 0
R
B3
10a T
0
20a = 0
dalle quali si ottiene la risposta a):
_
_
848
0
2546
_
_
N
147
6. STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
Fig 6n6
D
C
B
A
T
R
C3
R
B3
R
C1
R
B1
R
B2
T
0
=1273 N
x
z
y
D
C
B
A
Ramo teso
Ramo lento
Ramo teso
Ramo lento
(a)
(b)
Figura 6.22: Schema (a) di funzionamento dei rami delle catene e diagramma
(b) di corpo libero preliminare
Lo schema di corpo libero denitivo (risposta b) `e rappresentato in gura 6.23.
Fig 6n7
D
C
B
A
1273 N
1273 N
849 N
849 N
2546 N
1698 N
Figura 6.23: Schema di corpo libero denitivo
6.7.2 Altri tipi di vincolo
Nei prossimi esempi sono illustrati casi in cui compaiono anche altri vincoli tridimensionali.
Esempio 6.5: Chiave ssa
Un meccanico usa una chiave ssa (schema in gura 6.24) per serrare una vite destra che `e
gi`a a fondo corsa in A. Il piano x

`e orizzontale e, per il serraggio, il meccanico esercita


con la mano destra una forza verticale in D pari a P = 300 N. Nel sistema di riferimento
indicato, determinare:
a) lazione che il meccanico esercita in G con la mano sinistra;
148
6.7. PROBLEMI DI STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
b) il conseguente schema di corpo libero denitivo della chiave;
c) le azioni statiche che la chiave esercita sulla testa della vite.

Assunta la chiave ssa come un corpo rigido, consideriamo le interazioni con gli altri
elementi per identicare carichi e vincoli. Questo problema presenta le tipiche dicolt`a
di schematizzazione dei casi in cui `e necessario ricondurre a modelli ideali carichi e vincoli
reali, specialmente quando dovuti allintervento delloperatore umano. In questo caso,
`e ragionevole assumere che loperazione sia eseguita da un meccanico esperto che usa
lattrezzo in modo corretto e con ecienza. Questa ipotesi comporta che egli cercher`a
di minimizzare le forze che deve esercitare per ottenere il risultato voluto.
A
D
G
B
A
G
y
z
x
2
0
0
1
0
0
200
1
0
0
1
0
0
y
z
x
Fig 6n8
(a)
(b)
C
D
E
F
Figura 6.24: Chiave ssa: a) rappresentazione assonometrica dellattrezzo in
uso, b) vista dallalto
In corrispondenza del punto A potrebbe sembrare che agisca un vincolo di guida pri-
smatica. Tuttavia, il gioco tra la chiave e la testa della vite (presumibilmente vari decimi di
mm), necessario per limpiego pratico dellattrezzo, rende poco verosimile assumere che la
posizione dellasse della chiave sia determinata dal solo montaggio sulla testa della vite. Per
convincersene basta pensare alleetto che produrrebbe sullassetto della chiave anche il so-
lo peso proprio, che peraltro `e un carico trascurabile. La testa della vite impedisce in eetti
al punto A della chiave solo di spostarsi nello spazio e di ruotare attorno allasse della vite
(la vite `e gi`a a fondo corsa). Identichiamo quindi in A un vincolo di molteplicit`a 4, non
compreso nei vincoli elementari esaminati, che pu`o essere considerato la sovrapposizione di
una cerniera sferica e di un giunto universale con asse parallelo a y

.
Con la mano destra il meccanico esercita un carico che, con ragionevole approssima-
zione, pu`o essere rappresentato da una forza applicata in D avente direzione verticale e
verso opposto a z

. La mano sinistra, invece, svolge una funzione di vincolo perche viene


controllata in modo da mantenere lattrezzo nella corretta congurazione, indipendente-
mente dallentit`a delle azioni statiche che devono essere esercitate, almeno entro i limiti
siologici. Dal punto di vista del modello, lazione esercitata dalla mano sinistra `e pertanto
una reazione vincolare e quindi una incognita. Il vincolo pi` u semplice richiesto in G per
mantenere lassetto della chiave senza che intervengano reazioni non necessarie, o peggio
azioni che contrastano loperazione di serraggio, consiste in una cerniera piana nello spazio
avente asse parallelo a y

.
149
6. STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
D
A
G
300 N
R
S
U
V Q W
180 N
D
A
G
300 N
120 N
60 Nm
Fig 6n9
(a)
(b)
Figura 6.25: Schemi di corpo libero: a) preliminare, b) denitivo
Nellipotesi di un comportamento razionale ed eciente delloperatore, lo schema di
corpo libero preliminare `e rappresentato in gura 6.25(a). Imponendo le sei equazioni
cardinali (polo nel punto A) si ottiene il sistema lineare:
_

_
R +U = 0
Q = 0
S +V P = 0
S 500 +P 300 = 0
P 200 W = 0
R 500 = 0
la cui soluzione (forze in N, momenti in Nm) `e:
_

_
R = 0
U = 0
Q = 0
S =
3
5
P = 180
V =
2
5
P = 120
W = 60
Risposta a): una forza di componenti
_
_
0
0
180
_
_
N
Lo schema di corpo libero denitivo `e riportato in gura 6.25b) (risposta b)
Lazione esercitata sulla testa della vite (risposta c) `e cmpessivamente data da una
forza e un momento con componenti rispettivamente:
_
_
0
0
120
_
_
N
_
_
0
60
0
_
_
Nm
Nota. Osserviamo che lazione statica esercitata sulla testa della vite ha una componente
utile (quella di momento) che `e responsabile dellazione di serraggio e una componente
inutile (la forza) che `e conseguenza dal tipo di attrezzo impiegato. Con una chiave a tubo
sulla quale `e esercitabile unazione di puro momento, tale reazione di forza poteva essere
eliminata.
150
6.7. PROBLEMI DI STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
La soluzione di molti problemi strutturali `e condizionata, spesso in misura determinante,
da come un operatore umano usa eettivamente la macchina o la struttura. Il comportamento
umano non `e sempre facilmente prevedibile e ci`o impone allanalista lobbligo di formulare ipo-
tesi, talvolta anche molto pesanti, per ottenere un modello calcolabile. Questa operazione non
`e facile e risulta spesso anche incerta e quindi discutibile. Per esempio, si pensi allanalisi di
elementi strutturali di veicoli per i quali le sollecitazioni sono fortemente dipendenti dallo stile
di guida che varia molto da un utilizzatore allaltro e, per lo spesso individuo, cambia secondo
le circostanze. In questi casi, soprattutto quando vi sono condizioni critiche per la sicurezza, il
metodo pi` u rigoroso consiste nel ricorre alla rilevazione diretta, che generalmente comporta one-
rose misure ed elaborazioni statistiche. Peraltro, anche in presenza di dati statistici esaurienti,
risulta necessaria una notevole dose di buon senso per denire il modello di calcolo, perche non
`e possibile, e talvolta nemmeno opportuno, modellare tutti i possibili comportamenti dellope-
ratore. Spesso, lanalista assume un atteggiamento cautelativo, ovvero si pone dalla parte della
sicurezza, esasperando i comportamenti delloperatore, adottando la cos` detta progettazione
a prova di stupido (fool-proof design). Tuttavia, anche tale strategia impone la necessi-
t`a di ssare limiti ragionevoli che non possono prevedere tutte le possibilit`a. Inevitabilmente
lo stupido ha sempre pi` u fantasia del progettista ed esisteranno sempre modalit`a di uso, o di
abuso, della macchina non previste in fase di progetto.
Nel caso della chiave, per esempio, nulla impedirebbe alloperatore di esercitare con la mano
sinistra anche una qualunque componente orizzontale di forza (nel verso delle y

positive), inoltre
molte altre azioni di forza o di momento (in varie direzioni) potrebbero essere esercitate con
ognuna delle mani, sfruttando lestensione della zona di contatto e lattrito, e producendo eetti
che facilitano o contrastano il serraggio della vite. Appare evidente quindi che la soluzione
ottenuta `e fortemente condizionata dalle varie ipotesi di uso razionale dellattrezzo che sono
state assunte contando su una suciente esperienza professionale delloperatore.
Esempio 6.6: Giunto elicoidale
La barra orizzontale EH in gura 6.26 avente massa 12 kg `e collegata in E a una vite
di manovra (elica destra, passo 5 mm, 1 principio) e in H al cavo HG. La vite pu`o
ruotare attorno ai cuscinetti orientabili A e B ed `e collegata al giunto universale D. Nella
congurazione indicata il sistema risulta in equilibrio. Trascurando il peso proprio della
vite e gli attriti:
a) tracciare lo schema di corpo libero della barra;
b) determinare il momento che il giunto D trasmette alla vite;
c) fornire nel sistema di riferimento indicato le azioni statiche che la vite esercita sui
cuscinetti.
151
6. STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
350
150
3
0
0
1
0
0
B
A
E
D
H
G
G
y
z
x
y
z
x
Fig 6n10
Figura 6.26: Braccio con accoppiamento elicoidale
Lo schema di corpo libero del braccio (gura 6.27(a)) `e tracciato tenendo conto che la
vite `e destra e quindi attribuendo alle reazioni assiali del vincolo elicoidale versi opposti.
Trattandosi di un unico corpo rigido, il peso proprio pu`o essere concentrato nel baricentro.
Si osservi che le incognite eettive sono 6 per il legame tra F
A
e M
A
, per cui le equazioni
cardinali sono potenzialmente sucienti a determinare la soluzione.
y z
x
H
T
F
A
M
A
S
R
W
Q
E
H
117.2 N
93.3 Nmm
0.266 N
0.596 N
20.41Nm
0.336 N/mm
Fig 6n11
(a) (b)
117.7 N
Figura 6.27: Schemi di corpo libero:(a) preliminare e (b) denitivo per il
braccio
Lo schema di corpo libero denitivo `e (risposta a) rappresentato in gura 6.27b). Si
pu`o osservare come alcune componenti delle reazioni vincolari sono relativamente piccole
(sono rappresentate fuori scala nel disegno). In eetti tali azioni potrebbero essere tra-
scurate in una situazione pratica e sono riportate per motivi didattici. Per la risposta
b) `e suciente considerare lequilibrio della vite che risulta nel suo complesso sollecitata
dalle azioni trasmesse dalla madrevite (che ora non sono pi` u incognite) ed `e vincolata da
una cerniera completa (linsieme dei due cuscinetti) pi` u il giunto universale. Lequilibrio
alla rotazione attorno allasse della vite permette di determinare la reazione di momento
richiesta:
_
_
0
0
93.26
_
_
Nmm
152
6.7. PROBLEMI DI STATICA DEL CORPO RIGIDO NELLO SPAZIO
Per rispondere alla domanda c, `e necessario separare i due cuscinetti nello schema sta-
tico. Poiche non ci sono ragioni per assumere che i cuscinetti siano forzati assialmente,
assumiamo che il montaggio assiale sia realizzato con un piccolo gioco di entit`a non rile-
vante. Pertanto uno dei due cuscienetti sar`a in contatto (cerniera sferica) mentre laltro
sar`a assialmente libero (cerniera piana nello spazio). Sulla base dei risultati ottenuti, non `e
dicile prevedere quale cuscinetto eserciti la funzione di cerniera sferica, tuttavia in situa-
zioni pi` u complicate pu`o essere necessario formulare una ipotesi e vericarla a posteriori,
considerando la natura unilaterale del contatto sullo spallamento.
A
1
A
2
B
1
B
2
B
3
93.3 Nmm
0.596 N
117.7 N
y z
x
Fig 6n12
Figura 6.28: Schema di corpo libero preliminare con la separazione dei
cuscinetti
Nella gura 6.28 `e mostrato lo schema di corpo libero preliminare in cui il cuscinetto B
`e stato assunto come cerniera sferica. Lequilibrio pu`o essere imposto sul corpo composto,
albero pi` u braccio, ottenendo una signicativa semplicazione dei calcoli. Il risultato A
1
=
0.067 N, A
2
= 51.0 N, B
1
= 0.2 N, B
2
= 51.0 N e B
3
= 117.2 N conferma la validit`a
dellipotesi sui vincoli. Indicando con

R
A
la forza in A e

R
B
la forza in B la risposta c `e
quindi:

R
A
=
_
_
0.067
51.0
0.0
_
_
N ;

R
B
=
_
_
0.2
51.0
117.2
_
_
N
153
Capitolo 7
Statica delle strutture di corpi rigidi
Nel presente capitolo i metodi sviluppati per lo studio dellequilibrio dei singoli corpi sono
estesi allo studio di insiemi di corpi: le strutture. La statica delle strutture non richiede nuovi
principi o metodi, tuttavia, la possibilit`a di collegare tra loro molti corpi con diversi vincoli rende
lanalisi statica un compito non sempre banale. Per questo motivo, sono presentati procedimenti
generali che facilitano la classicazione e la soluzione dei problemi. Nel capitolo sono discussi
vari esempi con particolare riferimento ai casi meno complessi di strutture composte da corpi
rigidi nel piano.
7.1 Concetto di struttura e calcolo dei gradi di libert`a
7.1.1 Strutture e macchine
Con il termine struttura (structure) si intende un insieme di corpi, generalmente estesi,
collegati tra loro e al telaio per mezzo di vincoli sui quali agiscono carichi. Poiche nora sono
stati sviluppati modelli meccanici per i punti materiali e per i corpi estesi innitamente rigidi,
salvo indicazioni contrarie, considereremo strutture di corpi rigidi connessi con vincoli ideali.
Un punto materiale o un corpo rigido che appartiene a una struttura `e generalmente chiamato
elemento della struttura. I carichi che gravano sulla struttura sono applicati a tutti o ad
alcuni degli elementi. Risolvere un problema di statica delle strutture implica, in generale,
determinare le reazioni vincolari in modo che sia garantito lequilibrio di ogni elemento.
La nozione di equilibrio si estende in modo naturale dal singolo elemento alla struttura
completa:
una struttura `e in equilibrio statico se lo sono tutti gli elementi che la compongono.
Ricordiamo che lequilibrio statico richiede che il corpo, in questo caso la struttura, e una sua
parte, sia fermo, rispetto a un denito sistema di riferimento, per un intervallo di tempo non
nullo.
Peraltro, i metodi della statica permettono di risolvere anche problemi di strutture che hanno
elementi in movimento, almeno quando il loro moto `e conosciuto. In questi casi si possono
adottare sistemi di riferimento, generalmente tra loro diversi, solidali ai corpi in movimento,
introducendo, quando necessario, le forze dinerzia in modo analogo a come `e stato fatto per
analizzare lequilibrio del punto materiale e del singolo corpo rigido.
Una struttura pu`o essere denita anche dal punto di vista funzionale, considerando il com-
pito che essa svolge. La funzione strutturale di un insieme di corpi tra loro connessi consiste
nel trasferire i carichi dai punti dove sono eettivamente applicati, al telaio. Consideriamo una
gru da cantiere, che esemplica una tipica struttura meccanica. Un carico signicativo consiste
155
7. STATICA DELLE STRUTTURE DI CORPI RIGIDI
nella forza applicata al gancio di sollevamento, che dipende dalla massa che la gru solleva e
dal suo moto. La struttura gru trasferisce questo carico, dal gancio al telaio, rappresentato dal
basamento di sostegno della gru stessa. Nello svolgimento della funzione strutturale gli elementi
che compongono la gru sono sollecitati secondo modalit`a e intensit`a che dipendono, oltre che
dal carico, dalla loro posizione e da come sono mutuamente connessi. Lobiettivo della statica
delle strutture consiste nella determinazione quantitativa di tali sollecitazioni, ovvero nella valu-
tazione delle azioni statiche applicate su ogni singolo elemento. Si comprende pertanto come lo
schema di corpo libero denitivo di ogni elemento, costituisca la soluzione completa dellanalisi
statica della struttura.
Oltre alla gru, sono esempi di strutture: un ponte, il portale di un carroponte, il telaio
di una pressa, il traliccio di una condotta elettrica, il carrello di atterraggio di un velivolo,
ecc. . . . Di norma, macchine complete o loro parti sono anche strutture. Una macchina `e un
insieme composto di elementi in moto relativo controllato che svolgono funzioni energetiche o
cinematiche. Tramite il moto dei suoi elementi, infatti, una macchina permette di convertire
lenergia. Il compito funzionale del sistema di propulsione di un veicolo (motore a combustione
interna pi` u trasmissioni) consiste nel trasformare lenergia termica della combustione in energia
cinetica, tuttavia esso svolge anche fondamentali funzioni strutturali. In esercizio, infatti molte
parti del motore sono sottoposte a carichi, per esempio la spinta sul pistone dovuta alla pressione
nel cilindro allo scoppio, che devono essere trasferiti al telaio, in questo caso la strada, per
consentire la trazione.
Le azioni che agiscono sugli elementi delle strutture sono tipicamente: forze di volume,
come il peso proprio e le forze dinerzia, e forze di supercie che sono interazioni elettro-
magnetiche di contatto con uidi o altri corpi solidi, spesso le forze di supercie sono dovute
ai vincoli. Nel caso dellanalisi strutturale delle macchine, una particolare considerazione deve
essere dedicata alle forze dinerzia, che spesso rappresentano i carichi di volume prevalenti. In
un motore alternativo, si pensi per esempio alle bielle, le elevate accelerazioni degli elementi in
movimento rendono le forze dinerzia un carico che pu`o superare di pi` u ordini di grandezza il
peso proprio. In varie circostanze, nello studio strutturale di un componente di macchina, il pe-
so proprio pu`o in eetti essere trascurato. Limportanza attribuita da un ingegnere industriale
al peso proprio come carico nellanalisi strutturale `e generalmente diversa da quella considerata
da un ingegnere civile. Per un edicio o un ponte, infatti, il peso proprio costituisce spesso il
carico dominante e quindi quello che determina le caratteristiche di forma e di dimensioni che
devono essere attribuite alla struttura. In eetti, uno dei principali compiti strutturali di una
costruzione civile consiste nel mantenere se stessa in equilibrio, per quanto possano essere im-
portanti anche carichi di contatto (esercitati dal vento e dalle persone e dagli oggetti sostenuti)
e i carichi dinerzia (dovuti al sisma o alle oscillazioni indotte dalla variabilit`a degli altri carichi).
Generalmente, invece, un componente meccanico `e realizzato per muoversi, spesso rapidamente
e con leggi talvolta complesse, e quindi per sopportare, come carichi prevalenti, forze di contatto
e forze dinerzia.
Come il singolo corpo, anche una intera struttura pu`o essere schematizzata con un modello
bidimensionale se esiste un piano sul quale si possono rappresentare la geometria di tutti i suoi
elementi e le forze agenti (carichi e reazioni vincolari). Come sempre, quando il modello piano `e
applicabile, si ottiene una notevole semplicazione nella rappresentazione del problema e nella
sua soluzione.
Sulla base di queste considerazioni, si pu`o constatare che la statica delle strutture `e una
diretta estensione della statica dei singoli corpi che la compongono. Non `e in eetti necessario
alcun nuovo principio sico nellanalisi. Tuttavia, appena il numero dei costituenti supera
qualche unit`a, soprattutto se il problema `e tridimensionale, lo studio si complica dal punto di
vista operativo, talvolta in modo considerevole. Come vedremo, il numero di incognite e, di
156
7.1. CONCETTO DI STRUTTURA E CALCOLO DEI GRADI DI LIBERT
`
A
conseguenza, il numero di equazioni di equilibrio, pu`o diventare elevato e questo impone un
particolare rigore nel procedimento di impostazione e di soluzione. I problemi di statica delle
strutture sono pertanto pi` u complessi, ma non pi` u dicili, di quelli nora arontati. Come pi` u
volte ricordato, le vere dicolt`a si trovano nella schematizzazione del problema (identicazione
di corpi, carichi e vincoli) pi` u che nel successivo procedimento di soluzione. Tuttavia, nel caso
delle strutture, proprio a causa della maggiore complessit`a, una tecnica razionale e codicata di
soluzione `e consigliata.
7.1.2 Vincoli interni
Lunico elemento di novit`a nello studio delle strutture consiste nella presenza dei vincoli
interni (internal contraints). Mentre un vincolo esterno, come quelli nora considerati,
connette un elemento della struttura con il telaio, un vincolo interno permette linterazione tra
due elementi che compongono la struttura.
Nella gura 7.1 `e schematizzata un struttura piana di impiego frequente, denominata arco
a tre cerniere, composta da due corpi estesi: (1) e (2), connessi tra loro da una cerniera B
(vincolo interno) e al telaio da altre due cerniere A e C (vincoli esterni).
A
B
C
F
1
2
Figura 7.1: Arco a tre cerniere nel piano
Come mostrato in gura 7.1, il carico `e costituito da una forza concentrata F applicata in un
punto del corpo (1). La struttura nel suo complesso consente di trasferire questo carico al telaio
in corrispondenza delle cerniere A e C. Anche si realizzi questa condizione di equilibrio, nella
struttura si manifesta un complesso insieme di azioni vincolari interne ed esterne che, insieme
con i carichi, sollecitano i due elementi.
7.1.3 Gradi di libert`a complessivi di una struttura
`
E utile denire il numero totale di gradi di libert`a dei corpi che compongono la strut-
tura. Tale quantit`a, che indicheremo con N, `e facilmente calcolabile quando gli elementi della
struttura sono rigidi. Il procedimento `e esemplicato nel caso dellarco a tre cerniere di gura
7.1:
la struttura deve essere scomposta nei suoi costituenti rigidi, eliminando idealmente tutti
i vincoli interni ed esterni, nellesempio si ottengono due corpi rigidi nel piano
il numero totale di gradi di libert`a N si ottiene sommando i gradi di libert`a di tutti gli
elementi rigidi liberi, nellesempio N = 3 + 3 = 6.
`
E utile ricordare che anche singoli punti materiali possono essere elementi di una struttura come
nellesempio seguente.
157
7. STATICA DELLE STRUTTURE DI CORPI RIGIDI
Esempio 7.1: Gradi di libert`a
Calcolare il numero totale di gradi di libert`a N per la struttura piana in gura 7.2.
F
Figura 7.2: Struttura piana
Si tratta di due corpi rigidi connessi a formare un arco a tre cerniere. Larco a tre
cerniere sostiene, tramite due funi, un anello su cui `e applicato il carico. Lanello `e un
punto materiale, le funi rappresentano vincoli interni alla struttura poiche connettono tra
loro elementi della stessa. La struttura `e pertanto composta da due corpi rigidi e un punto
materiale nel piano variamente connessi, pertanto avremo che:
N = 3 + 3 + 2 = 8.
7.2 Impostazione di un problema di statica delle strutture
7.2.1 Condizione di equilibrio per una struttura
A meno che non siano richieste valutazioni speciche, per esempio una particolare compo-
nente di una reazione vincolare, la conclusione di un problema di statica delle strutture consiste
nel tracciamento dello schema di corpo libero denitivo di ogni elemento della struttura. Il
compito dellanalisi consiste pertanto nella determinazione di tutte le reazioni vincolari interne
ed esterne. Per una ampia e importante classe di strutture di corpi estesi, questo risultato
pu`o essere ottenuto in modo relativamente semplice, applicando il modello di corpo rigido e le
equazioni cardinali.
Il procedimento di soluzione consegue direttamente dallapplicazione del principio di Eulero e
dalla imposizione delle condizioni di equilibrio dei singoli elementi rigidi costituenti. Il principio
formulato da Leonard Euler (1707-1783), gi`a di fatto usato per i sistemi di punti materiali, pu`o
essere esteso alle strutture:
una struttura `e in equilibrio se lo sono tutte le sue parti e quindi, in particolare, tutti
gli elementi che la compongono.
Sulla base di questo presupposto, se una struttura `e in equilibrio, lanalisi statica pu`o essere
eettuata seguendo la procedura di seguito descritta:
scomporre la struttura nei suoi elementi rigidi costituenti eliminando vincoli interni ed
esterni
158
7.2. IMPOSTAZIONE DI UN PROBLEMA DI STATICA DELLE STRUTTURE
sostituire ai vincoli eliminati, interni ed esterni, le azioni statiche che questi possono
esercitare ottenendo lo schema di corpo libero preliminare della struttura
imporre lequilibrio di ogni elemento rigido utilizzando le equazioni cardinali
discutere e risolvere il sistema ottenuto che, nel caso di problemi del primo tipo, `e lineare
e ha come incognite le reazioni vincolari interne ed esterne
Si pu`o osservare che `e stato riproposto il procedimento di soluzione sistematicamente appli-
cato nei casi pi` u semplici dei capitoli precedenti. Vi sono per`o alcune novit`a che `e opportuno
discutere prima di arontare la soluzione di alcuni problemi.
7.2.2 Considerazioni sulle condizioni di equilibrio: metodo generale di solu-
zione
Consideriamo in primo luogo la presenza dei vincoli interni. Nellanalisi dellequilibrio un
singolo corpo esteso, le azioni statiche dei vincoli sono necessariamente esercitate dal telaio sul
corpo e le reazioni di terzo principio a tali azioni statiche sono applicate al telaio. Dato che il
telaio `e in equilibrio statico per denizione, indipendentemente da come `e sollecitato, le azioni
su di esso agenti non sono rilevanti per la soluzione del problema e pertanto sono generalmente
ignorate nel procedimento di soluzione. In presenza di vincoli interni, al contrario, entrambe
le componenti della coppia di azione-reazione esercitate dal vincolo agiscono su elementi (ne-
cessariamente diversi) della struttura e quindi sono importanti per lequilibrio della struttura.
Pertanto `e ora fondamentale considerarle entrambe e, ovviamente, applicare il terzo principio
in modo corretto.
Un altro aspetto delicato dellimpostazione consiste nella selezione delle equazioni cardina-
li e nella denizione delle parti di struttura su cui imporre lequilibrio. Da questo punto di
vista, la procedura proposta non presenta ambiguit`a: la struttura deve essere scomposta nei
suoi elementi rigidi costituenti su ognuno dei quali devono essere imposte le equazioni cardi-
nali. Tuttavia, tale modo di procedere non `e lunico possibile e pu`o anche non essere il pi` u
conveniente. Infatti, in virt` u del principio di Eulero, nulla vieta di considerare, in aggiunta o
in alternativa, lequilibrio di parti della struttura costituite da pi` u elementi, talvolta chiamate
sottostrutture.
`
E lecito imporre le equazioni cardinali anche approppriato complesse e volendo
allintera struttura, considerata nel suo insieme come corpo esteso.
Laggregazione di pi` u elementi produce equazioni di equilibrio nelle quali alcune reazioni
vincolari interne non sono presenti. Consideriamo per esempio una sottostruttura composta da
due corpi rigidi incernierati tra loro. Le forze mutue scambiate in corrispondenza della cerniera
interna non compaiono nelle equazioni cardinali complessive di equilibrio della sottostruttura
in quanto, essendo azioni interne, costituiscono un sistema autoequilibrato (sono una coppia di
braccio nullo) e quindi non inuenzano risultante e momento risultante.
Considerando che un insieme composto da n elementi ha 2
n
1 sottoinsiemi distinti non
vuoti, si deduce che il numero di modi in cui `e possibile scomporre una struttura in parti diventa
molto grande appena il numero di elementi supera qualche unit`a. Nellanalisi di una struttura
complessa applicando il metodo dellaggregazione di parti in modo non appropriato, si corre il
rischio di dimenticare qualche condizione di equilibrio signicativa, oppure, di scrivere equazio-
ni di equilibrio, apparentemente diverse, ma sostanzialmente equivalenti, ovvero combinazioni
lineari di equazioni gi`a imposte. Queste insidie sono certamente da evitare, poiche il passo
successivo alla scrittura del sistema consiste nella valutazione della sua risolubilit`a, problema
talvolta di non facile soluzione se equazioni e incognite sono in numero signicativo. Per evitare
rischi di questo genere, nel seguito useremo il seguente metodo:
159
7. STATICA DELLE STRUTTURE DI CORPI RIGIDI
lequilibrio di sottostrutture pi`u essere considerato per ottenere un sistema risolvente
pi`u semplice se la struttura in esame ha un comportamento strutturale noto, di
fatto appartiene a una classe di strutture gi`a studiata, diversamente si adotter`a il
procedimento generale che prevede di imporre lequilibrio di ogni componente rigida.
Il sistema risolvente ottenuto dal procedimento generale ore infatti garanzie di:
indipendenza: le equazioni sono linearmente indipendenti a causa dallorigine sica delle
equazioni cardinali e del fatto che si applicano a corpi distinti
completezza: non esistono altre equazioni di equilibrio signicative, lequilibrio delle
parti rigide `e condizione suciente per lequilibrio della struttura.
La soluzione ottenuta dal procedimento generale fornisce inoltre tutto e solo quanto si possa
dedurre dalla Statica pertanto, quando il sistema pu`o essere risolto, il risultato produce tutte le
informazioni necessarie per tracciare lo schema di corpo libero di ogni elemento della struttura.
Le analisi di rigidezza e resistenza sviluppate nei prossimi capitoli, in genere, richiedono tutte
queste informazioni. Di fronte a problemi nuovi, come sono quasi tutti quelli arontati dallo
studente che inizia lo studio di questa disciplina, il procedimento generale rappresenta quindi la
via pi` u sicura anche se non sempre la pi` u rapida.
Il sistema che deriva dallapplicazione del procedimento generale contiene tutte le compo-
nenti delle reazioni vincolari interne ed esterne del problema e le equazioni del sistema risolvente
sono generalmente accoppiate (molte equazioni contengono pi` u incognite). Tuttavia, come os-
servato, la soluzione del sistema `e una questione di algebra elementare e chi lo risolve pu`o
tollerare qualche passaggio in pi` u se ha la garanzia che il sistema sia completo e coerente. Que-
sta sicurezza ha un valore ancora maggiore quando, come succede nella professione, la soluzione
algebrica `e demandata al computer.
Nella gura 7.3 `e mostrato lo schema di corpo libero preliminare dellarco a tre cerniere
mostrato in gura 7.1 per lapplicazione del metodo generale. Si osservi come il punto B sia
stato separato in due punti (chiamati B
1
e B
2
in relazione ai corpi di appartenenza) in modo
da separare le componenti di azione-reazione che in corrispondenza della cerniera interna i due
corpi si scambiano.
2
L
A
B
1
C
F
1
2
L L L
K
S
T
U
V V
W
W
B
2
y
x
Figura 7.3: Scomposizione della struttura di gura 7.1 nelle sue parti
elementari e schema di corpo libero preliminare
160
7.3. SCRITTURA DEL SISTEMA RISOLVENTE E DISCUSSIONE
7.3 Scrittura del sistema risolvente e discussione
Nel presente paragrafo `e mostrato come ottenere e discutere il sistema algebrico risolvente
per un problema generale di statica delle strutture. Larco a tre cerniere nello schema di corpo
libero di gura 7.3 `e utilizzato come esempio, ma i risultati sono generalizzabili a tutte le
strutture di corpi rigidi nel piano e nello spazio.
7.3.1 Schema di corpo libero preliminare per una struttura
Larco a tre cerniere pu`o essere considerato, almeno no a prova contraria, un problema di
statica del primo tipo, avendo una congurazione che assumiamo nota allequilibrio. I corpi
estesi componenti sono considerati rigidi. Dallesame dello schema di corpo libero preliminare
ottenuto con il procedimento generale e mostrato in gura 7.3, si possono fare le seguenti
considerazioni:
le cerniere in A e C (vincoli esterni) sono sostituite dalle reazioni vincolari agenti sui
relativi elementi della struttura (le azioni sul telaio non sono rilevanti)
la cerniera in B `e sostituita da due coppie di azione e reazione: V rappresenta il modulo
della azione mutua orizzontale e W quella verticale
per motivi di chiarezza graca, i punti di applicazione delle reazioni della cerniera B sono
distinti in B
1
e B
2
(punti appartenenti ai corpi 1 e 2 rispettivamente), in eetti, B
1
e B
2
pur appartenendo a corpi diversi occupano la stessa posizione geometrica (il punto B)
i vincoli sono eliminati dal disegno e sostituiti dalle relative reazioni
non ci sono ambiguit`a relativamente ai corpi su cui le varie azioni sono applicate
luso del terzo principio consente di modellare staticamente la cerniera interna B come
quelle esterne: `e caratterizzata da due incognite scalari indipendenti V e W
i versi delle reazioni sono scelti a caso; per semplicare il calcolo di risultanti e momenti
le direzioni sono fatte coincidere con quelle degli assi del sistema cartesiano di riferimento
adottato
per i vincoli interni larbitrariet`a `e limitata al verso di una delle componenti della coppia
di azione-reazione, laltra componente `e imposta dal terzo principio
alla ne del calcolo alcune delle reazioni incognite potrebbero risultare negative (o nulle),
ma di questo ci preoccuperemo nel tracciamento dello schema di corpo libero denitivo
come ormai pi` u volte vericato nei casi esaminati, non si ottiene alcun eettivo vantaggio
tentando di prevedere il verso eettivo delle reazioni vincolari in questa fase.
La struttura ha un numero totale di gradi di libert`a N = 6 (2 corpi rigidi liberi nel piano).
Data la corrispondenza che sussiste tra i gradi di libert`a di un corpo rigido e il numero di
equazioni scalari indipendenti di equilibrio, N rappresenta anche il numero massimo di equazioni
di equilibrio indipendenti che si possono imporre con il metodo generale. Introduciamo a questo
punto una nuova importante quantit`a: M, che individua il numero di componenti statiche
necessarie per caratterizzare tutti i vincoli, ovvero, il numero di incognite scalari indipendenti
del problema. Nel caso in esame M = 6.
Si riscontra una coincidenza tra il numero di equazioni indipendenti (N = 6) e il numero di
incognite (M = 6) che `e di buon auspicio per lesistenza e lunicit`a della soluzione del sistema.
161
7. STATICA DELLE STRUTTURE DI CORPI RIGIDI
Rileviamo che `e sempre opportuno confrontare N con M, peraltro entrambi sono facilmente
calcolabili, ma che, sfortunatamente, il confronto non `e conclusivo per stabilire le caratteristiche
del sistema, come ampiamente evidenziato nel seguito del capitolo.
7.3.2 Forma del sistema risolvente
A questo punto `e possibile scrivere le sei equazioni di equilibrio per i due corpi. Scegliamo
A come polo per (1) e C per (2):
_

_
(R
x
= 0) K V = 0
(R
y
= 0) S W F = 0
(M
z
= 0) V 2L W 2L F L = 0
_
_
_
corpo(1)
(R
x
= 0) V +T = 0
(R
y
= 0) U +W = 0
(M
z
= 0) V 2L W L = 0
_
_
_
corpo(2)
(7.1)
lasciando le sole incognite ai primi membri:
_

_
K V = 0
S W = F
V 2L W 2L = F L
V +T = 0
U +W = 0
V 2L W L = 0
(7.2)
otteniamo un sistema con la forma consueta dei problemi di statica del primo tipo che, scritto
in forma matriciale, diventa:
AX = P (7.3)
la matrice (incompleta) del sistema `e la seguente:
A =
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 1 0 0 0
0 1 0 1 0 0
0 0 2L 2L 0 0
0 0 1 0 1 0
0 0 0 1 0 1
0 0 2L L 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
(7.4)
ed `e composta di quantit`a costanti note, che rappresentano gli elementi geometrici del problema
stesso, il vettore delle incognite:
X =
_
_
_
_
_
_
_
_
K
S
V
W
T
U
_
_
_
_
_
_
_
_
(7.5)
raccoglie le reazioni vincolari mentre il vettore dei termini noti:
P =
_
_
_
_
_
_
_
_
0
F
F L
0
0
0
_
_
_
_
_
_
_
_
(7.6)
162
7.4. CLASSIFICAZIONE DEI PROBLEMI DI STATICA DELLE STRUTTURE
dipende dai carichi e dalla posizione dei loro punti di applicazione.
Data la semplicit`a del problema, si pu`o procedere direttamente alla soluzione del sistema
(7.1) per sostituzione, ottenendo la seguente unica soluzione:
_
_
_
_
_
_
_
_
K
S
V
W
T
U
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
1
4
1
2
1
2
_
_
_
_
_
_
_
_
F
6
(7.7)
Dal risultato (7.7) si procede al tracciamento dello schema di corpo libero denitivo del-
la struttura (gura 7.4) nel quale le reazioni vincolari delle cerniere sono state sommate
(vettorialmente) in modo da evidenziarne la risultante.
A
C
F
1
2
0.687F
0.373 F
0.373F
0.373F
75.9
63.4
y
x
B
1
B
2
Figura 7.4: Schema di corpo libero denitivo per la struttura (si osservi che
tutte le reazioni di modulo 0.373F hanno la stessa retta dazione BC)
La gura 7.4 mostra chiaramente come i vari elementi risultino sollecitati quando larco a
tre cerniere svolge la sua funzione strutturale, che consiste nel trasferire la forza F dal punto in
cui `e eettivamente applicata al telaio.
7.4 Classicazione dei problemi di statica delle strutture
Quando un problema di statica delle strutture `e tale che tutte le reazioni vincolari possono
essere ottenute in modo univoco risolvendo il sistema delle equazioni cardinali, diremo che il
problema `e isostatico. Il presso iso indica unuguaglianza tra i gradi di libert`a della struttura
e le condizioni eettive di vincolo. In un problema isostatico i vincoli sono necessari e sucienti
per garantire lequilibrio nella congurazione data sotto i carichi applicati.
La condizione di isostaticit`a, che spesso viene eettivamente cercata nella progettazione
delle strutture, non `e peraltro lunica possibile. In relazione alla geometria del sistema, al tipo
di carichi e di vincoli `e possibile infatti avere altre condizioni di staticit`a. Se le condizioni di
vincolo sono insucienti per lequilibrio, il problema `e classicato come labile o ipostatico.
Se, al contrario, linsieme dei vincoli `e ridondante rispetto alla condizione di isostaticit`a, il
problema `e detto iperstatico.
Le caratteristiche del problema che consentono di classicarlo in modo rigoroso sono dedu-
cibili dalle propriet`a algebriche del sistema risolvente.
163
7. STATICA DELLE STRUTTURE DI CORPI RIGIDI
7.4.1 Analisi del sistema risolvente
Come osservato, il sistema lineare non omogeneo (7.3) ottenuto nellesempio analizzato `e
tipico dei problemi di statica delle strutture del primo tipo. La matrice del sistema A `e in
genere N M dato che:
N `e il numero totale di gradi di libert`a della struttura equivalente al numero di equazioni
scalari ottenibili dalle cardinali e quindi al numero di righe della matrice
M `e il numero di componenti scalari incognite che deniscono linsieme delle reazioni
vincolari e quindi il numero di colonne della matrice
A =
M: reazioni vincolari
..
_
_
_
_
_
_
a
11
.. .. a
1M
.. ..
.. ..
.. ..
a
N1
.. .. a
NM
_
_
_
_
_
_
_

_
N: gradi di libert`a totali
(7.8)
Nel caso esaminato, la matrice A `e quadrata 6 6. In generale, le condizioni di risolubilit`a
del sistema (7.3) sono denite dal teorema di Rouche-Capelli basato sul confronto tra il rango
r
A
della matrice del sistema A e il rango r
B
della matrice completa B N (M + 1) che si
ottiene bordando la matrice A, tipicamente a destra, con la colonna dei termini noti:
B = (A[P) =
_
_
_
_
_
_
a
11
.. .. a
1M
.. ..
.. ..
.. ..
a
N1
.. .. a
NM
P
1
..
..
..
P
N
_
_
_
_
_
_
(7.9)
Ricordiamo che il rango di una matrice, denito come lordine del pi` u grande minore quadrato
con determinante non nullo che da essa pu`o essere estratto, indica il massimo numero di righe,
o di colonne, linearmente indipendenti.
In relazione ai valori dei ranghi r
A
e r
B
e dei parametri N e M possono vericarsi varie
situazioni, sulla base delle quali il problema di statica `e classicato. In primo luogo osserviamo
che, necessariamente deve essere:
r
A
r
B
essendo A una sottomatrice di B
r
A
N dato che non `e possibile scrivere un numero di equazioni indipendenti maggiore
del numero totale di gradi di libert`a.
7.4.2 Problemi isostatici
In base alla denizione data allinizio del paragrafo, un problema `e isostatico quando lin-
sieme delle relazioni di equilibrio deducibile dalle equazioni cardinali ammette una soluzione
unica. Dal punto di vista matematico ci`o comporta che il numero di incognite M sia uguale
al numero di equazioni linearmente indipendenti del sistema: r
A
. Questa relazione, scritta in
forma simbolica, `e quindi la seguente:
problema isostatico r
A
= r
B
= M
Molto spesso, come nellesempio esaminato, r
A
= N, tuttavia, come alcuni esempi mostreranno,
questultima uguaglianza non sempre si verica.
164
7.4. CLASSIFICAZIONE DEI PROBLEMI DI STATICA DELLE STRUTTURE
7.4.3 Problemi labili
Consideriamo lo schema rappresentato in gura 7.5, in cui, dal punto di vista cinematico,
si riconosce un manovellismo di spinta centrato (anche detto meccanismo biella-manovella).
Questa struttura di corpi rigidi `e ottenuta dallarco a tre cerniere precedentemente analizzato
sostituendo la cerniera C con un appoggio semplice.
A
B
C
F
2F

L
L
1 2
Figura 7.5: Manovellismo di spinta centrato
In questo caso si possono comunque scrivere 6 equazioni indipendenti (infatti N = 6) ma vi
sono solo M = 5 reazioni vincolari incognite. La matrice A `e rettangolare alta 6 5 e il suo
rango `e quindi necessariamente minore di 6. La matrice B `e invece 6 6 e pu`o quindi avere
rango 6. Se eettivamente r
B
= 6 (ovvero r
A
< r
B
) per il teorema di Rouche-Capelli il sistema
(7.3) `e impossibile. Si pu`o vericare che questa condizione eettivamente si manifesta nella
congurazione rappresentata in gura 7.5 (assumendo F ,= 0 e qualunque angolo ). Risulta
evidente che la condizione r
A
< r
B
dipende anche dalla colonna aggiunta dei termini noti e
quindi leventuale labilit`a di un problema non `e dovuta solo a una carenza di vincoli ma anche
al tipo di carichi eettivamente esercitati sulla struttura.
La mancanza di soluzione del sistema ha una importante interpretazione sica: nella con-
gurazione data con i carichi agenti, i vincoli non possono esercitare una azione statica che
permette lequilibrio della struttura. La caratteristica di ipostaticit`a esprime linadeguatezza
dellinsieme delle reazioni vincolari a equilibrare i carichi dati nella congurazione specica.
Non possiamo con ci`o aermare che la struttura non sia in grado di trovare un equilibrio, ma si-
curamente questo non potr`a esserci nella congurazione data con i carichi agenti. Una struttura
in condizioni di labilit`a si comporta come un meccanismo che tende a muoversi sotto lazione
dei carichi di quantit`a che possono essere anche molto piccole (ma non nulle) per assumere,
eventualmente, una congurazione di equilibrio diversa da quella data. Se si vuole esaminare
il comportamento della struttura con metodi statici, il problema deve quindi essere considerato
del secondo tipo e deve essere ricercata una eventuale congurazione di equilibrio diversa da
quella data. Alternativamente, `e possibile considerare la struttura come un meccanismo e deter-
minare la legge di moto dei suoi elementi con le equazioni della dinamica. Questo procedimento
prevede che i costituenti subiscano accelerazioni e quindi che, per i sistemi di riferimento a essi
solidali, compaiano anche le forze dinerzia.
La denizione rigorosa di problema `e labile o ipostatico `e quindi la seguente:
problema labile r
A
< r
B
Per un problema labile, lintero (positivo) r
B
r
A
, generalmente denominato grado di
labilit`a, individua il numero minimo di reazioni vincolari indipendenti da aggiungere a quelle
presenti per mantenere lequilibrio, oppure dal punto di vista cinematico, il numero di gradi di
165
7. STATICA DELLE STRUTTURE DI CORPI RIGIDI
libert`a che deniscono i moti che i carichi possono produrre per il meccanismo in esame nella
data congurazione.
A prima vista si potrebbe pensare che la condizione di labilit`a possa essere immediatamente
dedotta dal fatto che la matrice A `e rettangolare lunga, ovvero dal fatto che vi sono pi` u gradi
di libert`a (N) rispetto al numero di reazioni vincolari predisposti per mantenere lequilibrio
(M). In molti casi questa coincidenza si verica, tuttavia vi sono situazioni, anche di note-
vole interesse, in cui tale conclusione `e falsa, come mostrano vari esempi discussi nei prossimi
paragra.
7.4.4 Problemi iperstatici
Consideriamo il problema schematizzato nella gura 7.6, analogo allesempio di gura 7.5
ma con un incastro in C.
A
B
C
F

L
L
1
2
2F
Figura 7.6: Problema iperstatico
Il lettore pu`o vericare che in questo caso entrambe le matrici sono rettangolari larghe: la
matrice A `e 6 7 e la matrice B `e 6 8. Poiche nel caso specico ( ,= 0) la matrice A ha
rango 6, necessariamente sar`a anche r
B
= 6 e quindi il sistema risolvente ha soluzione. Per`o,
il numero di incognite M = 7 `e maggiore del numero di equazioni linearmente indipendenti
(r
A
= 6), pertanto `e possibile determinare 6 reazioni vincolari solo se la settima `e nota.
Dal punto di vista matematico, il sistema `e quindi risolvibile ma indeterminato e ammet-
te
1
soluzioni. Dal punto di vista sico signica che linsieme dei vincoli `e sovrabbondante,
ovvero che la struttura possiede un complesso di vincoli indipendenti maggiore di quanto stretta-
mente necessario per garantire lequilibrio statico nella congurazione con i carichi dati. Questi
problemi sono chiamati iperstatici e il numero di reazioni vincolari sovrabbondanti M r
A
`e
detto grado di iperstaticit`a. In particolare, il problema rappresentato in gura 7.6 ha grado
di iperstaticit`a 1 ed `e detto una volta iperstatico.
La denizione rigorosa di iperstaticit`a `e quindi la seguente:
problema iperstatico r
A
= r
B
e M > r
A
Liperstaticit`a del problema, quando `e eettiva, non pu`o essere risolta ricorrendo a trucchi
algebrici. Non producono quindi alcun eetto sulla indeterminatezza del sistema ottenuto con il
metodo generale espedienti del tipo: assumere altri poli per il calcolo dei momenti o aggiungere
equazioni di equilibrio per altre sottostrutture. Le nuove equazioni sarebbero combinazioni
lineari di quelle gi`a scritte e la loro presenza non modicherebbe il rango della matrice A.
Non `e inoltre corretto aermare che i problemi iperstatici non sono risolvibili nellambito
della statica, per quanto anche su certi libri si pu`o travare una frase di tale tipo. Infatti, dal
166
7.5. PARTICOLARIT
`
A DEI PROBLEMI ISOSTATICI
punto di vista algebrico, le equazioni cardinali forniscono un eccesso di soluzioni che garanti-
scono lequilibrio statico (ben
Mr
A
). Inoltre, `e improprio anche aermare che la soluzione
sica non sia unica e quindi concludere che le reazioni vincolari in una struttura come quella
di gura (7.6) siano eettivamente indeterminate. In eetti, collocando un dinamometro nella
cerniera B, una denita, e ovviamente unica, misura della reazione vincolare sarebbe fornita
anche in condizioni di iperstaticit`a! Ci`o che si pu`o correttamente asserire `e che, in un problema
iperstatico, le sole equazioni cardinali non permettono di discriminare tra le innite soluzioni
equilibrate quella che eettivamente si manifesta. Infatti, come avremo modo di vericare nel
seguito del corso, nei problemi iperstatici il comportamento strutturale, e quindi lo schema di
corpo libero degli elementi costituenti, risulta inuenzato in modo determinante dalle modalit`a
con cui gli elementi si deformano quando sono sollecitati, per quanto piccole possano essere
tali deformazioni. Nei problemi iperstatici infatti lindeterminatezza del sistema risolvente `e
conseguenza del modello di corpo innitamente rigido che, in questi casi, si rivela inadeguato a
descrivere un aspetto essenziale del comportamento strutturale del corpo esteso. La soluzione
completa dei problemi iperstatici `e pertanto rimandata a quando saranno disponibili modelli in
grado di descrivere il comportamento dei corpi estesi deformabili. Per ora limiteremo lanalisi
alla classicazione del problema e alla valutazione del grado di iperstaticit`a.
7.5 Particolarit`a dei problemi isostatici
Come illustrato nel paragrafo precedente, classicare un problema di statica delle strutture,
ovvero stabilire se `e iso-, ipo- o iper-statico, impone in teoria il confronto tra i ranghi delle
matrici del sistema risolvente. Salvo casi particolari, pertanto, non `e possibile classicare un
problema solo sulla base della congurazione geometrica della struttura, che inuenza solo la
matrice A, prescindendo dai carichi che hanno eetto sulla matrice B. Gli esempi che seguono
mostrano come una stessa struttura pu`o avere varie caratteristiche statiche in relazione ai
carichi.
7.5.1 Problemi isostatici in relazione al carico applicato
In base alla denizione, un problema `e isostatico quando linsieme delle equazioni cardinali
ammette una soluzione unica, che si traduce nelle relazioni: r
A
= r
B
e M = r
A
, la prima
garantisce lesistenza e la seconda lunicit`a della soluzione. Osserviamo che in questa denizione
non compare il numero totale di gradi di libert`a N, lapparente incongruenza si pu`o spiegare
con il seguente esempio.
Esempio 7.2: Pendolo isostatico
In gura 7.7 `e mostrato un pendolo sico realizzato con una barra di acciaio di sezione
quadrata 40 40 mm e lunghezza l = 750 mm in posizione verticale. Classicare il
problema e, nel caso sia isostatico, tracciare lo schema di corpo libero denitivo.
167
7. STATICA DELLE STRUTTURE DI CORPI RIGIDI
y
x
Figura 7.7: Pendolo sico in verticale soggetto al peso proprio
Si tratta di un problema di corpo rigido nel piano, peraltro una struttura molto semplice
costituita da un unico corpo. Per determinare le reazioni vincolari possiamo considerare il
peso proprio come una forza concentrata nel baricentro (P = 91.8 N), e tracciare lo schema
di corpo libero preliminare:
P
S
T
y
x
Figura 7.8: Schema di corpo libero preliminare
Prendendo come polo lestremo inferiore del pendolo si pu`o scrivere il seguente sistema
con N = 3 e M = 2:
_
_
_
R
x
= T = 0
R
y
= S P = 0
M
z
= T L = 0
la soluzione si ottiene immediatamente per sostituzione:
_
T = 0
S = P
Scrivendo le matrici:
A =
_
_
1 0
0 1
L 0
_
_
e B =
_
_
1 0 0
0 1 P
L 0 0
_
_
si pu`o osservare che r
A
= r
B
= M = 2, infatti la terza equazione `e identica alla prima e
pu`o essere eliminata senza alterare il sistema. Sulla base della denizione, il problema `e
quindi isostatico, in eetti, nella congurazione data, abbiamo ottenuto lunica soluzione
che soddisfa le condizioni di equilibrio. Lo schema di corpo libero denitivo `e il seguente:
168
7.5. PARTICOLARIT
`
A DEI PROBLEMI ISOSTATICI
0.122 N/mm
91.8 N
Figura 7.9: Schema di corpo libero denitivo
nel quale la natura distribuita del peso proprio `e stata ripristinata con la
rappresentazione di una azione uniformemente distribuita sullasse.
Lesempio illustra una situazione in cui il problema `e isostatico anche se M < N. Per fugare
il sospetto che la soluzione ottenuta dipenda da una scelta fortunata del polo, scelto in modo
che due delle tre equazioni coincidessero, `e istruttivo provare a modicarlo. Si osservi peraltro
che, per i principi generali delle statica, la modica del polo non pu`o produrre alcun eetto
sulla classicazione del problema. Per esempio, se si sceglie il polo sulla cerniera, la seconda
cardinale produce la reazione:
0 = 0
identit`a che, ovviamente, non altera il rango di alcuna matrice del sistema. Dal punto di vista
sico possiamo aermare che, eettivamente, il corpo libero ha un numero di gradi di libert`a (3)
superiore alla molteplicit`a complessiva dellinsieme dei vincoli (2), tuttavia il carico applicato `e
tale da poter comunque essere equilibrato dalle reazioni vincolari.
Consideriamo una variante del problema discusso nellesempio 7.2.
Esercizio guidato 7.1: Pendolo con forza orizzontale
Al pendolo sico di gura 7.7 si applica una forza orizzontale F = 5 N allestremit`a inferio-
re, studiare le condizioni di equilibrio nella congurazione data e classicare il problema.

Dallo schema di corpo libero preliminare di gura 7.10 si possono imporre le seguenti
equazioni di equilibrio (scritte in modo analogo allesempio precedente):
_
_
_
R
x
= T +F = 0
R
y
= S P = 0
M
z
= T L = 0
con:
A =
_
_
1 0
0 1
L 0
_
_
e B =
_
_
1 0 F
0 1 P
L 0 0
_
_
Si verica che in questo caso r
A
= 2 e r
B
= 3, pertanto il sistema `e impossibile e, di
conseguenza, il problema risulta labile con grado di labilit`a pari a 1. Dal punto di vista
sico, si pu`o concludere che, in presenza di questo carico, linsieme dei vincoli non permette
169
7. STATICA DELLE STRUTTURE DI CORPI RIGIDI
lequilibrio del pendolo in congurazione verticale, conclusione che era peraltro facilmente
prevedibile, data la semplicit`a del problema.
Figura 7.10: Schema di corpo libero preliminare del pendolo con una forza
orizzontale
Completamento.
`
E lasciata come esercizio la soluzione del problema considerato
del secondo tipo assumendo che la forza F conservi intensit`a direzione e verso e rimanga
applicata allestremo della barra anche se questa cambia la sua posizione. In particolare si
dimostri che:
una congurazione di equilibrio si trova per un angolo di inclinazione del pendolo di
6.22

(anche se non `e lunica)


in tale posizione il problema diventa nuovamente isostatico, per`o non nella
congurazione geometrica data.
I due ultimi esempi dimostrano che un problema di statica non `e in genere classicabile sulla
base della sola congurazione (geometria e vincoli) essendo fondamentale anche la modalit`a con
cui la struttura `e caricata. Lo stesso pendolo `e risultato isostatico nel primo caso e labile nel
secondo. Nel secondo caso inoltre, il problema `e stato classicato labile nella congurazione
data ma isostatico nella congurazione di equilibrio. Possiamo osservare che questa conclusione
`e valida per molti problemi di statica del secondo tipo che sono labili nella congurazione di
partenza e diventano isostatici quando raggiungono una congurazione di equilibrio.
7.5.2 Strutture intrinsecamente isostatiche
Esiste una importante categoria di strutture che sono conformate in modo tale che il proble-
ma risulta isostatico per qualunque carico che si applichi. Chiameremo queste strutture intrin-
secamente o incondizionatamente isostatiche. Data lindipendenza della classicazione
del problema dal carico, lintrinseca isostaticit`a deriva dalla congurazione geometrica degli
elementi, dal tipo di vincoli e dalla loro disposizione. La condizione di intrinseca isostaticit`a si
traduce matematicamente nella relazione:
struttura intrinsecamente isostatica r
A
= N = M
che non impone alcuna condizione sui carichi e quindi sulla matrice B. Leetto della geometria
sulle caratteristiche statiche di una struttura `e discusso nel seguente esempio.
170
7.5. PARTICOLARIT
`
A DEI PROBLEMI ISOSTATICI
Esempio 7.3: Intrinseca isostaticit`a
Classicare staticamente la struttura costituita da un singolo corpo rigido vincolato (gura
7.11) con una cerniera in A e un appoggio in B tra loro distanti L ,= 0. La reazione in
B ha una retta dazione inclinata di rispetto alla retta AB. Discussione il problema al
variare del parametro .
B

S
T
R
L
A
y
x
(a) (b)
Figura 7.11: Corpo rigido vincolato con una cerniera e un appoggio semplice:
a) schema statico e b) schema di corpo libero preliminare
Trattandosi di un singolo corpo rigido nel piano: N = 3. Determiniamo la matrice A
assumendo come polo la cerniera in A e come incognite T, S e R (quindi M = 3):
A =
_
_
1 0 cos
0 1 sin
0 0 Lsin
_
_
ricaviamo che:
det(A) = Lsin
da cui si ottengono le seguenti alternative:
1. r
A
= 3 se Lsin ,= 0
2. r
A
= 2 se Lsin = 0
Nel primo caso la struttura `e intrinsecamente isostatica: le reazioni vincolari possono essere
ottenute in modo univoco con le equazioni cardinali, qualunque sia il carico agente sul
corpo. Nel secondo caso la classicazione statica `e condizionata dal carico, come vedremo
in un prossimo esempio che analizza proprio questo tipo di congurazioni.
Si pu`o osservare che la condizione 2) dellesempio precedente, Lsin = 0, equivale a imporre
lappartenenza del punto A alla retta dazione della reazione vincolare dellappoggio in B. Dato
che non sono state poste limitazioni alla forma del corpo e alla disposizione dei vincoli, possiamo
generalizzare il risultato ottenuto con seguente aermazione:
un corpo rigido piano vincolato con una cerniera e un appoggio `e intrinsecamente
isostatico se la retta dazione della reazione dellappoggio non passa per il centro
della cerniera.
7.5.3 Riconoscimento di strutture intrinsecamente isostatiche
Per dimostrazione diretta, il lettore pu`o vericare che sono intrinsecamente isostatiche anche
le seguenti strutture piane:
171
7. STATICA DELLE STRUTTURE DI CORPI RIGIDI
un corpo rigido incastrato in un punto
un corpo rigido su tre appoggi se le rette dazione delle reazioni vincolari non hanno un
punto in comune (compreso il punto improprio, ovvero la direzione)
un corpo rigido vincolato con un bipendolo e un appoggio, purche le tre biellette non siano
parallele
un arco a tre cerniere purche i centri delle cerniere non siano allineati
. Sono intrinsecamente isostatiche anche le seguenti strutture nello spazio:
un corpo rigido incastrato in un punto
un corpo rigido vincolato con una cerniera completa e un appoggio se la retta dazione
della reazione dellappoggio non ha punti in comune con lasse della cerniera (compreso il
punto improprio)
un corpo rigido su 6 appoggi se le rette dazione delle reazioni vincolari non hanno alcun
punto in comune (compresi i punti impropri)
Questi esempi non esauriscono ovviamente le possibili congurazioni delle strutture intrin-
secamente isostatiche, ma costituiscono una base sucientemente ampia per arontare molti
problemi di pratico interesse. Lidenticazione a priori di una struttura intrinsecamente isosta-
tica consente infatti di evitare la classicazione basata sulla denizione algebrica, operazione
spesso lunga e complessa.
7.6 Alcune particolarit`a di problemi non isostatici
In questo paragrafo sono analizzati alcuni problemi di statica la cui classicazione richiede
una certa attenzione. Si tratta di situazioni limite in cui pi` u vincoli producono moti tra
loro non indipendenti.
`
E opportuno ricordare che nello studio della statica delle macchine
le congurazioni di una struttura sono variabili nel tempo e non `e inconsueto che situazioni del
tipo descritto possano manifestarsi, tra laltro inducendo condizioni di sovrasollecitazione per
gli elementi della struttura.
7.6.1 Arco a tre cerniere allineate
Larco a tre cerniere allineate di gura 7.12 `e un caso interessante di una struttura che non
`e intrinsecamente isostatica a causa della particolare congurazione geometrica. Nello specico,
siamo interessati a classicare il problema e quindi a discutere le caratteristiche di risolvibilit`a
del sistema in relazione al tipo di carico applicato.
Esempio 7.4: Arco a tre cerniere allineate
Larco a tre cerniere allineate di gura 7.12 `e sollecitato da una forza P la cui direzione,
individuata dallangolo , `e da considerarsi il parametro di discussione. Classicare il
problema in relazione al valore di .
172
7.6. ALCUNE PARTICOLARIT
`
A DI PROBLEMI NON ISOSTATICI
L
1
/2 L
2

P P
K
S
V
V
W
W
T
U
L
1
/2
1 2
B
A
C
y
x
(a)
(b)
Figura 7.12: Arco a tre cerniere allineate: a) schema statico e b) schema di
corpo libero preliminare
La struttura non `e intrinsecamente isostatica, a causa dellallineamento delle cerniere,
anche se N = M = 6. Il sistema risolvente `e il seguente:
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 1 0 0 0
0 1 0 1 0 0
0 0 0 L
1
0 0
0 0 1 0 1 0
0 0 0 1 0 1
0 0 0 0 0 L
2
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
K
S
V
W
T
U
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
P cos
P sin
P(L
1
/2) sin
0
0
0
_
_
_
_
_
_
_
_
Si verica che det(A) = 0, essendo r
A
= 5, per cui possono vericarsi le seguenti condizioni:
1. r
B
= 6: la soluzione non esiste e il problema `e labile
2. r
B
= 5: la soluzione esiste e quindi il problema pu`o essere isostatico (la soluzione `e
unica) o iperstatico (la soluzione `e indeterminata).
`
E interessante eettuare la classicazione evitando la determinazione diretta del rango
delle matrici ma risolvendo direttamente il sistema per sostituzione. Dalle ultime due
equazioni si ricava:
U = 0
W = 0
mentre dalla terza si ottiene:
W =
P
2
sin
questi risultati sono incompatibili (soluzione impossibile o problema labile) a meno che
P
2
sin = 0. Escludendo, almeno per il momento, il caso di P = 0 (struttura senza carico
applicato), `e possibile proseguire nella soluzione solo se = 0 oppure se = e quindi
se la forza ha la retta dazione che passa per le cerniere. In questo caso il sistema diventa
risolvibile ma indeterminato, sono infatti soluzioni tutte le
1
seguenti:
K V = P
T +V = 0
Il problema `e quindi una volta iperstatico, infatti si verica che r
A
= r
B
= 5 e M = 6. Non
si possono discriminare le reazioni vincolari prescindendo dalla deformabilit`a degli elementi
che formano la struttura.
173
7. STATICA DELLE STRUTTURE DI CORPI RIGIDI
Dallesempio si conclude che in un arco a tre cerniere allineate, se il carico `e una forza che non
ha retta dazione passante per i centri delle cerniere, non esiste soluzione statica e il problema `e
labile. Come conseguenza si prevede un movimento verticale della cerniera centrale. Si potrebbe
obiettare che la cerniera centrale pu`o spostarsi verticalmente solo ammettendo lallungamento
di almeno uno dei corpi (1) e (2), condizione non permessa dal vincolo di innita rigidezza dei
corpi stessi. Questa argomentazione si dimostra per`o poco sostenibile sia da un punto di vista
teorico sia sulla base di semplici considerazioni pratiche.
Dal punto di vista teorico osserviamo infatti che, se la cerniera B si abbassa (o si alza) di una
quantit`a innitesima di ordine 1, la variazione di lunghezza richiesta ai corpi per assecondare
tale spostamento `e quanticabile in un innitesimo di ordine 2. Infatti, consideriamo per
semplicit`a di calcolo le due barre di uguale lunghezza (L
1
= L
2
), indicata con d la rotazione
del corpo (1), lo spostamento verticale della cerniera B vale:
dy = L
1
tan(d) = L
1
d
mentre lallungamento del corpo 1 (allontanamento dei centri delle cerniere A e B) vale:
dL
1
=
L
1
cos(d)
L
1
=
L
1
2
(d)
2
=
1
2L
1
(dy)
2
Pertanto, dal punto di vista matematico, labbassamento del punto centrale `e consentito da un
allungamento che `e dato da una quantit`a innitesima rispetto alla prima. Per rendersi conto
delle conseguenze di tali dierenze di ordine di innitesimo, `e utile una valutazione quantitativa
semplicata che consideri quantit`a nite piccole. Supponiamo, per ssare le idee, L
1
= L
2
=
1 m, e = 0.001 rad. Questi dati comportano uno spostamento verticale della cerniera centrale
di y = 1 mm e un aumento complessivo del percorso ABC di L
1
+L
2
= 1.0 m. Pertanto
laumento di distanza delle cerniere `e una quantit`a mille volte inferiore rispetto allo spostamento
verticale della cerniera stessa (chiaramente nche questultimo spostamento `e piccolo).
Arontiamo ora il problema dal punto di vista pratico e consideriamo che non esistono corpi
innitamente rigidi e cerniere senza giochi. Il caso numerico esaminato nel capoverso precedente
consente di prevedere che un gioco diametrale complessivo sui perni delle tre cerniere pari a solo
1.0 m (quindi in media 0.34 m su ognuna) consentirebbe un movimento verticale libero della
cerniera centrale di 1 mm senza necessit`a di applicare alcuna forza. Pertanto se le tre cerniere
reali (con giochi normali dellordine del centesimo) fossero allineate, lo spostamento verticale
di B sotto carico sarebbe quindi inevitabile e la conseguente inclinazione dei due corpi assu-
merebbe un valore nito, per quanto piccolo, che `e necessario considerare ai ni dellequilibrio.
Lequilibrio pertanto sarebbe raggiunto in una congurazione in cui le tre cerniere non sono
comunque allineate.
Da qualunque punto di vista si esamini il problema, si conclude che nella congurazione
a cerniere allineate un carico con asse centrale non passante per le cerniere non pu`o essere
staticamente equilibrato dai vincoli. Questa conclusione conferma lanalisi preliminare che
aveva identicato il problema come labile, anche se la labilit`a `e limitata alla sola congurazione
di allineamento delle cerniere. Come conseguenza ricaviamo che, a rigore, `e impossibile allineare
in orizzontale una catena, o un cavo, avente massa sotto leetto del peso proprio. Un certo
abbassamento, per quanto minimo, `e infatti inevitabile.
Volendo risolvere il problema con cerniere nominalmente allineate, sarebbe quindi necessa-
rio conoscere il gioco eettivo sui perni e la deformabilit`a degli elementi che compongono la
struttura. Si tratterebbe in ogni caso di un problema del secondo tipo con la congurazione di
equilibrio necessariamente diversa da quella allineata.
Nella pratica costruttiva, situazioni in cui la congurazione di equilibrio e le conseguenti sol-
lecitazioni dipendono in modo molto marcato da piccole quantit`a, come il gioco sui perni, sono
174
7.6. ALCUNE PARTICOLARIT
`
A DI PROBLEMI NON ISOSTATICI
generalmente da evitarsi. In questi casi, infatti, le reazioni vincolari possono assumere valori
molto elevati in dipendenza da parametri che non possono essere controllati con la precisione
necessaria.
La labilit`a della struttura di gura 7.12, nel caso di allineamento delle cerniere, pu`o essere
interpretata anche con considerazioni cinematiche. La traiettoria di B, considerato come punto
appartenente al corpo (1), `e una circonferenza di centro A e raggio L
1
. Analogamente, la
traiettoria di B, considerato solidale a (2), `e una circonferenza di raggio L
2
e centro C. Nel caso
di allineamento delle cerniere, le due traiettorie localmente coincidono come posizione e come
tangente. Pertanto, in condizioni di allineamento delle cerniere, la congurazione consente
al punto B un movimento tangenziale innitesimo e quindi i vincoli non sono indipendenti.
Considerazioni del tutto analoghe si possono ripetere anche per un corpo vincolato con una
cerniera e un appoggio (gura 7.11) quando il centro della cerniera appartiene alla retta dazione
della reazione dellappoggio.
Anche lesempio dellarco a tre cerniere allineate `e utile per ricordare che la condizione N =
M, non si verica solo quando la struttura `e isostatica ma che, in relazione alla congurazione
dei vincoli e dei carichi, pu`o essere soddisfatta anche in problemi labili o iperstatici, e pertanto
non pu`o essere usata come criterio generale e sicuro per classicare un problema.
7.6.2 Problemi iperstatici particolari
Consideriamo il seguente esempio in cui si osserva come anche liperstaticit`a possa dipendere
dalle modalit`a di carico.
Esempio 7.5: Diversi tipi di iperstaticit`a
Classicare il problema di gura 7.13 al variare dellangolo di inclinazione della forza,
considerata non nulla e applicata nel punto di mezzo di una barra rigida incernierata al
telaio alle estremit`a.
L
P

A
B
Figura 7.13: Barra rigida tra due cerniere
E lasciato al lettore il disegno dello schema di corpo libero preliminare e la verica delle
aermazioni:
N = 3 e M = 4, da questo risultato si tenderebbe a ritenere la struttura
eccessivamente vincolata e a presumere il problema 1 volta iperstatico;
se ,= /2+k il problema `e eettivamente 1 volta iperstatico in quanto r
A
= r
B
= 3
ma M = 4
La condizione pi` u interessante da discutere `e quindi = /2 + k, che rappresenta la
situazione di carico perpendicolare alla congiungente i centri delle cerniere. Lo schema di
corpo libero preliminare `e il seguente, in cui, per ssare le idee, `e stato assunto = /2:
175
7. STATICA DELLE STRUTTURE DI CORPI RIGIDI
P
K
S
V
W
y
x
/2
Figura 7.14: Schema di corpo libero con il carico trasversale
La soluzione del sistema `e la seguente:
S = W = P/2 e K = V
Dal punto di vista matematico, la soluzione dimostra lesistenza di
1
possibili reazioni
vincolari che garantiscono lequilibrio. La struttura `e pertanto una volta iperstatica, tut-
tavia possiamo osservare come questa iperstaticit`a sia di tipo particolare. La soluzione
mostra infatti chiaramente che le componenti orizzontali delle reazioni vincolari, che costi-
tuiscono la parte indeterminata della soluzione, non dipendono in alcun modo dal carico
esterno.
Nella discussione dellesempio precedente `e stato osservato che per un carico che consiste
in una forza verticale le reazioni orizzontali delle cerniere non dipendono dal carico.
`
E interes-
sante porsi la seguente domanda: se non sono prodotte dal carico, da quale causa dipendono
sicamente K e V ? Per rispondere, `e utile esaminare le modalit`a con cui la struttura viene
installata. Questa analisi permette di evidenziare una interessante caratteristica delle strutture
iperstatiche che le distingue in modo sostanziale da quelle isostatiche.
Per collegare il corpo AB al telaio, si pu`o ssare prima la cerniera A e successivamente la B,
lordine non ha alcun eetto sulle considerazioni che seguono. Non si presenta alcuna dicolt`a
per inserire il perno della prima cerniera: il corpo AB `e allinizio completamente libero nel piano
e pu`o essere disposto in modo da far collimare i centri dei fori delle parti ssa e mobile della
cerniera A. La stessa facilit`a di montaggio pu`o non vericarsi per la seconda cerniera. Infatti,
assemblata la cerniera A, al corpo AB rimane un solo grado di libert`a e la sua estremit`a B `e
vincolata a descrivere una circonferenza di centro A e raggio L. Se il centro del foro della parte
ssa della cerniera B appartiene a tale circonferenza, il montaggio sar`a possibile, diversamente
linserimento del perno diventa impossibile se non per la presenza di giochi sui perni o per la
deformabilit`a degli elementi della struttura. Se il corpo AB risulta pi` u lungo (o pi` u corto) del
dovuto, diciamo che siamo in presenza di un errore di montaggio.
Poiche sappiamo che tutti i corpi sono sempre, in qualche misura, deformabili, e i perni sono
generalmente accoppiati con gioco nelle cerniere, il montaggio pu`o essere, in pratica, eseguito
anche in presenza di errori, purche ragionevolmente piccoli. Supponiamo, per ssare le idee,
che il corpo AB sia un po pi` u corto del necessario e che lerrore sia superiore ai giochi di
accoppiamento dei perni. Per inserire il perno sar`a necessario allungare il corpo quanto basta
per far collimare i centri della cerniera B. Lallungamento pu`o essere prodotto applicando
una forza esterna allestremit`a libera del corpo. Appena inserito il perno, la forza esterna pu`o
essere rimossa, da questo momento infatti, sar`a lazione stessa del vincolo a esercitare la forza
necessaria per mantenere il corpo AB allungato della quantit`a necessaria.
Dopo il montaggio con errore quindi, anche in assenza di carichi, le cerniere eserciteranno
sul corpo un sistema autoequilibrato di forze. Tale sistema di forze (nel caso in esame una
176
7.7. IL MONTAGGIO DI ALBERI DI TRASMISSIONE
coppia di braccio nullo) `e proprio quello rappresentato dalle componenti K e V previste dalla
soluzione. Peraltro, lintensit`a di tali reazioni `e valutabile solo se `e nota lentit`a dellerrore di
montaggio e si prendono in considerazione le caratteristiche di deformabilit`a della struttura.
Nelle strutture iperstatiche un sistema di reazioni prodotte dai vincoli che sia globalmente
autoequilibrato ma non identicamente nullo pu`o essere generato, oltre che da errori di montag-
gio, anche da eetti termici. Supponiamo, per esempio, che lelemento AB sia stato montato,
senza errori, in inverno e che il materiale di cui `e realizzato lelemento abbia un coeciente
di dilatazione termico pi` u elevato di quello del telaio (generalmente assunto nullo). In estate
dobbiamo prevedere la presenza di reazioni vincolari K e V dovute al solo fatto che `e aumentata
la temperatura.
`
E opportuno osservare che generalmente, nei problemi iperstatici, gli errori di montaggio
e le variazioni termiche producono eetti signicativi con reazioni vincolari da essi prodotte
anche superiori a quelle dovute ai carichi. La valutazione quantitativa di questi eetti sar`a
possibile solo dopo aver sviluppato modelli per la deformabilit`a dei corpi. Possiamo per ora
soltanto aermare che, in assenza di errori di montaggio e di eetti termici, non c`e ragione
per prevedere la presenza di azioni K e V nella struttura in esame. Pertanto, in assenza
di indicazioni speciche su eetti della temperatura o errori di montaggio, nel caso di solo
carico verticale il problema esaminato pu`o essere di fatto risolto come se fosse isostatico. In
altri termini, le reazioni orizzontali delle cerniere, per quanto esercitabili sulla base di sole
considerazioni di equilibrio, non sono giusticabili da alcuna causa sica e quindi sono nulle.
7.6.3 Errori di montaggio sulle strutture isostatiche
`
E interessante notare che nelle strutture isostatiche le reazioni vincolari prodotte da errori di
montaggio o da eetti termici sono identicamente nulle. Questa aermazione pu`o essere dedotta
in modo diretto e semplice.
Consideriamo la forma generale del problema statico espressa dal sistema (7.3), e supponia-
mo che la struttura sia priva di carichi esterni, ovvero il vettore P sia nullo. Se la struttura
`e isostatica sappiamo che le reazioni vincolari si ricavano univocamente dal sistema e quindi
essendo X = 0 soluzione (il sistema `e omogeneo) non esistono altre possibilit`a.
Leetto pratico di questo risultato `e molto importante: le reazioni vincolari, interne ed
esterne, delle strutture isostatiche non dipendono in alcuna misura da (piccoli) errori di mon-
taggio o da eetti termici. Questo suggerisce limpiego di montaggi di tipo isostatico quando
le tolleranze geometriche non possono essere molto strette e/o quando si prevedono variazioni
signicative di temperatura in esercizio.
7.7 Il montaggio di alberi di trasmissione
Per esemplicare le problematiche connesse con gli eetti prodotti dal tipo di staticit`a di una
struttura, `e utile prendere a riferimento la situazione di un albero di trasmissione su cuscinetti.
Consideriamo il problema nel piano, `e infatti evidente che lalbero dovr`a essere montato in modo
che sia permessa la rotazione attorno al proprio asse. In condizioni normali `e consigliato un
montaggio che, a parte la rotazione attorno allasse, realizzi condizioni di intrinseca isostaticit`a.
In tal modo sono scongiurate sollecitazioni sui cuscinetti non indotte dai carichi ma dovute a
errori di montaggio o a eetti termici. Un montaggio intrinsecamente isostatico molto semplice
pu`o essere realizzato con una sola coppia di cuscinetti. Se non `e garantita la perfetta coassialit`a
tra i centri dei cuscinetti, per esempio perche essi sono montati su sedi distinte, il montaggio
consigliato `e quello indicato in gura 7.15 nella quale, in uno schema statico piano, il cuscinetto
177
7. STATICA DELLE STRUTTURE DI CORPI RIGIDI
A rappresenta una cerniera e il cuscinetto B un appoggio (struttura intrinsecamente isostatica).
A
B
Figura 7.15: Montaggio intrinsecamente isostatico di un albero su due
cuscinetti
Come gi`a osservato nei capitoli precedenti, se gli errori di coassialit`a, o le deformazioni del-
lalbero sotto carico, sono di piccola entit`a, `e possibile adottare una coppia di comuni cuscinetti
a sfere non orientabili (meno costosi).
In alcune applicazioni `e necessario per`o vincolare lalbero in modo da limitare al massimo le
sue distorsioni sotto carico. Questo risultato pu`o essere ottenuto disponendo pi` u di due cusci-
netti in linea, come mostrato in gura 7.16, adottando quindi una soluzione di vincoli ridondanti
che rende il problema generalmente iperstatico. In questi casi, `e in necessario garantire la coas-
sialit`a delle sedi dei cuscinetti per evitare che albero e supporti siano sollecitati ancora prima
che agiscano i carichi.
Nei montaggi iperstatici, per contenere le reazioni dovute agli errori di montaggio si possono
in generale adottare due strategie:
1. garantire la suciente coassialit`a delle sedi dei cuscinetti con strette tolleranze geometri-
che
2. adottare opportuni sistemi di registrazione e regolazione (per esempio spessori calibrati,
fori di ssaggio ad asola, ecc. . . ) in modo da allineare i centri dei cuscinetti sullasse
dellalbero in fase di montaggio.
A B C
Figura 7.16: Montaggio di un albero su tre cuscinetti
Entrambe le soluzioni sono per`o economicamente onerose e quindi giusticabili solo se eetti-
vamente necessarie. Montaggi iperstatici di alberi sono frequenti nelle macchine utensili (per
esempio nellalbero della fresatrice), applicazioni in cui la rigidezza `e un requisito vitale per
il funzionamento della macchina. Peraltro, considerate le necessarie caratteristiche di preci-
sione dimensionale richieste a una macchina utensile, `e ragionevole pretendere che le sedi dei
cuscinetti siano allineate con tolleranze di coassialit`a molto strette.
178
7.8. ESEMPI DI STRUTTURE E LORO CLASSIFICAZIONE STATICA
Esercizio 7.1: Identicazione di un montaggio
Considerato lalbero di gura 7.17, supponendo che il montaggio sia stato eseguito senza
errori, non vi siano eetti termici e il carico sia una forza concentrata applicata sullasse
dellalbero; vericare le seguenti aermazioni:
a) se la forza P ha la direzione dellasse dellalbero, il problema `e isostatico e le forze sui
cuscinetti possono essere determinate con la sola statica;
b) se la forza P ha una componente normale allasse dellalbero, il problema piano `e una
volta iperstatico.
A B C
P
Figura 7.17: Albero su tre cuscinetti con carico concentrato
7.8 Esempi di strutture e loro classicazione statica
Sono proposti alcuni esempi di strutture e indicati metodi per la loro classicazione che non
richiedono la dimostrazione completa basata sullanalisi matematica del sistema risolvente. Una
certa abilit`a nellidenticare la caratteristica statica del problema `e opportuna, soprattutto in
vista della progettazione, fase nella quale `e necessario decidere a priori il grado di ridondanza
da assegnare ai vincoli. Per motivi di semplicit`a graca, i corpi estesi sono rappresentati come
barre rettilinee che saranno considerate rigide. Tuttavia, `e opportuno considerare che la forma
dei corpi (se rigidi) non `e generalmente importante per la classicazione del problema. I carichi
rappresentati saranno considerati gli unici agenti e, salvo indicazione contraria, saranno assunti
non nulli. Il lettore pu`o sviluppare la soluzione numerica dei problemi (quando isostatici)
assumendo: F = 15 kN, L = 280 mm, langolo BCD retto e il punto H di applicazione della
forza medio del segmento CD.
Esercizio 7.2: Intrinseca isostaticit`a
Dimostrare che la struttura piana in gura 7.18 `e intrinsecamente isostatica e che in
particolare: r
A
= r
B
= M = N = 9
179
7. STATICA DELLE STRUTTURE DI CORPI RIGIDI
F
A
B
D
L L
30
H
C
Figura 7.18: Mensola che supporta un arco a tre cerniere
Il precedente esercizio 7.2 pu`o essere svolto in modo sintetico sulla base delle seguenti
considerazioni. Supponiamo di assemblare la struttura, un procedimento potrebbe essere il
seguente:
1. si incastra la barra AD al telaio, realizzando in tal modo una struttura intrinsecamente
isostatica e quindi, dal punto di vista statico, la barra AD (se rigida) pu`o essere a tutti
gli eetti considerata una estensione del telaio;
2. sulla barra AD si realizza un arco a tre cerniere B, C, D non allineate, anchesso intrinse-
camente isostatico.
Questo procedimento di assemblaggio di sottostrutture intrinsecamente isostatiche garantisce
che tutti i vincoli sono indipendenti e sempre pari al numero di gradi di libert`a introdotti con
laggiunta di corpi o di sottostrutture. Assemblando sottostrutture intrinsecamente isostatiche
si ottiene quindi sempre una struttura intrinsecamente isostatica.
Esercizio 7.3: Labilit`a
Dimostrare che la struttura piana in gura 7.19 `e labile e: r
A
= M = 11 e r
B
= N = 12
F
A
B
D
C
Figura 7.19: Mensola che supporta un arco a tre cerniere sconnesso
Come nel caso precedente, possiamo ancora procedere per via sintetica. Assemblando le
tre barre a formare il triangolo BCD si realizza un elemento rigido (`e ancora un arco a tre
cerniere non allineate) che ha i gradi di libert`a di un unico corpo rigido nel piano, infatti
`e possibile spostarlo nel piano ma esso conserva la sua forma e le dimensioni. Questo corpo
viene successivamente collegato con una cerniera allestremo della mensola AB (intrinsecamente
isostatica). Il triangolo pu`o ruotare quindi liberamente attorno a B e non `e pertanto possibile
mantenerlo in equilibrio con il carico indicato che, evidentemente, produce un incipiente moto
di rotazione attorno alla cerniera B.
180
7.8. ESEMPI DI STRUTTURE E LORO CLASSIFICAZIONE STATICA
Notiamo un aspetto interessante dello schema statico di gura 7.19. In B `e rappresentata
una cerniera ma, dal punto di vista costruttivo e anche statico, essa `e doppia. In eetti, nel
punto B sono posizionate due cerniere che collegano tra loro tre corpi due a due.
`
E necessario
tenere in considerazione questo fatto nel calcolo di M (il contributo di cerniera doppia al numero
di incognite `e infatti di 4) e, conseguentemente, nello schema di corpo libero preliminare,
dove devono essere riportate 4 incognite statiche indipendenti. Nella gura 7.20 `e illustrato
in dettaglio lo schema di corpo libero preliminare che evidenzia le quattro reazioni S, T, U e
V necessarie per quanticare leetto statico della cerniera doppia B. Si osservi che il terzo
principio `e stato applicato nel modo consueto e che il punto comune B `e stato rappresentato
separato nel piano per motivi di chiarezza graca dopo aver eliminato la cerniera doppia.
A
B
D
C
S
T
U
V
V+U
S+T
Figura 7.20: Dettaglio dello schema di corpo libero per la cerniera doppia
In questultimo esempio, si pu`o vericare che se la forza F `e inclinata in modo che la
sua retta dazione passa per B, il problema diventa isostatico (r
A
= r
B
= 8) anche se non
intrinsecamente, `e quindi possibile trovare lo schema di corpo libero per tutti gli elementi della
struttura nella congurazione data. Dato che il passaggio della retta di applicazione della forza
F da B `e una condizione necessaria per lequilibrio, si pu`o usare questa circostanza per risolvere
il problema del secondo tipo di gura 7.19 e trovare la congurazione di equilibrio nel caso in
cui la forza F conservi lintensit`a e la direzione e sia costantemente applicata in H. In tal caso,
con considerazioni geometriche si individuano due condizioni di equilibrio (una stabile e laltra
instabile) con il punto H posto sulla verticale rispettivamente sotto e sopra B. In ognuna delle
due congurazioni la struttura ritorna a essere isostatica, anche se non intrinsecamente.
Esercizio 7.4: Problema iperstatico
Dimostrare che il problema in gura 7.21 `e una volta iperstatico e che: r
A
= N = 6,
r
B
= M = 7.
F
A
B
D
C
Figura 7.21: Problema iperstatico
181
7. STATICA DELLE STRUTTURE DI CORPI RIGIDI
Notiamo che si sta cercando di collegare a una mensola AD un corpo rigido (il triangolo
BCD) tramite due cerniere. In questo caso, come mostrato in un precedente esempio, la strut-
tura diventa sensibile agli errori di montaggio e a deformazioni termiche. Pertanto, a meno di
particolari condizioni di carico, ci si deve attendere un certo grado di iperstaticit`a. Per valutarlo
`e suciente considerare che la sostituzione di una delle cerniere con un appoggio (per esempio
che agisce verticalmente) renderebbe il problema intrinsecamente isostatico. Conseguentemente,
se la reazione vincolare orizzontale eliminata fosse nota (per esempio misurata con un dinamo-
metro) il problema sarebbe univocamente risolvibile con la statica. Questo signica che il
problema di partenza ha
1
soluzioni e quindi `e una volta iperstatico.
`
E interessante osservare una particolarit`a di questo problema. Se fossero richieste le azioni
statiche trasmesse dal telaio alla struttura, avremmo potuto rispondere usando solo le equazioni
della statica anche se il problema `e nel suo complesso iperstatico. A tale scopo infatti `e
suciente considerare lintera struttura come corpo rigido e imporre le condizioni globali di
equilibrio. Si tratta di un caso in cui liperstaticit`a `e dovuta alla ridondanza dei vincoli interni.
Problemi di questo tipo sono deniti internamente iperstatici ed esternamente isostatici.
Il grado di iperstaticit`a pu`o essere anche pi` u elevato e un problema pu`o essere internamente
ed esternamente iperstatico, come per esempio se si aggiunge un ulteriore appoggio verticale
esterno in D.
Esercizio 7.5: Problema labile particolare
Dimostrare che il problema schematizzato in gura 7.22 `e labile anche se M = N = 9 dato
che r
B
= r
A
+ 1 = 9.
F
A
B
D
C
Figura 7.22: Problema labile con sottostruttura internamente iperstatica
Nellultimo esempio si osserva un altro caso in cui il confronto diretto tra M e N fornisce una
fuorviante indicazione di isostaticit`a. Per evidenziare lapparente contraddizione, osserviamo
che nulla impedisce alla parte di struttura a destra della cerniera doppia B di ruotare sotto
carico. Da questo punto vista, il problema `e simile a quello in gura 7.19 e limpossibilit`a di
avere equilibrio nella congurazione data dimostra la labilit`a. Tuttavia, se lo arontiamo come
problema del secondo tipo, e quindi modichiamo la congurazione in modo che H si trovi
sulla verticale di B, giungiamo a un problema una volta internamente iperstatico del quale
siamo in grado di valutare le azioni dellincastro ma non quelle delle cerniere (a meno di un
parametro). In eetti, la struttura nella congurazione di partenza, per quanto labile, `e sensibile
agli errori di montaggio nella parte BCD. In questo caso luguaglianza tra M e N deriva da
una compensazione tra un grado di labilit`a e uno di iperstaticit`a interna.
182
7.9. CONSIDERAZIONI GENERALI SULLA STATICA DELLE STRUTTURE
7.9 Considerazioni generali sulla statica delle strutture
Lanalisi delle caratteristiche statiche delle strutture, con riferimento agli esempi discussi nel
capitolo, permette di fare alcune considerazioni generali.
La classicazione statica di una struttura che non rientra in casi noti richiede il calcolo
dei ranghi delle matrici del sistema risolvente e il confronto con il numero di incognite,
dato che il semplice confronto tra M e N non `e generalmente risolutivo.
Linadeguatezza della classicazione basata su M e N `e giusticata dal fatto che tali
quantit`a non sono inuenzate dalle eettive disposizioni dei vincoli e dei carichi. Pu`o
infatti vericarsi che i vincoli siano non indipendenti o che i carichi siano tali da rendere
identicamente nulle alcune componenti delle reazioni vincolari. Per questo la caratteristica
di staticit`a (iso ipo o iper) `e attribuibile al problema e non alla struttura.
Nelle strutture intrinsecamente isostatiche le reazioni vincolari sono univocamente deter-
minate dalle equazioni cardinali per ogni condizione di carico, quindi per le strutture
intrinsecamente isostatiche `e sempre M = N ma non vale il viceversa.
Per identicare una struttura intrinsecamente isostatica `e utile adottare il procedimento di
assemblaggio ideale di sottostrutture che sono gi`a state classicate come intrinsecamente
isostatiche.
Nei problemi isostatici, intrinsecamente e non, le reazioni vincolari interne ed esterne
dipendono unicamente dai carichi, in particolare, se i carichi sono nulli le reazioni vincolari
sono tutte nulle. La linearit`a del problema comporta anche che le reazioni vincolari
aumentino con lo stesso fattore dei carichi (purche questi siano variati tutti nella stessa
misura)
Nei problemi isostatici, piccoli errori di montaggio o eetti deformativi dovuti a variazioni
di temperatura non modicano le reazioni vincolari.
`
E peraltro evidente che signicativi
errori di montaggio possono alterare la congurazione geometrica della struttura e quindi,
indirettamente, anche le reazioni vincolari.
Se la struttura `e labile, le reazioni vincolari non possono essere determinate con le equa-
zioni cardinali nella congurazione data. Vi sono due possibilit`a per risolvere il problema
in questi casi:
1. studiare la struttura in regime dinamico, determinando le leggi di moto delle sue
parti e le conseguenti accelerazioni prodotte dal mancato equilibrio statico
2. ipotizzare il raggiungimento di una congurazione di equilibrio statico, che `e in genere
incognita, e risolvere un problema del secondo tipo.
In entrambi i casi, in ogni istante in sistemi di riferimento solidali ai corpi in moto e
quindi considerando le forze dinerzia oppure nella congurazione di equilibrio incognita,
il problema diventa in genere isostatico.
Un problema iperstatico ha alcune componenti delle reazioni vincolari che rimangono
indeterminate anche dopo che sono state imposte tutte le condizioni di equilibrio della
statica. Tale indeterminazione non pu`o essere superata prescindendo dalle caratteristiche
deformative degli elementi della struttura ed `e quindi conseguenza dellinadeguatezza del
modello di corpo innitamente rigido.
183
7. STATICA DELLE STRUTTURE DI CORPI RIGIDI
In un problema iperstatico le reazioni vincolari dipendono in generale dai carichi, da errori
di montaggio e da eetti termici.
Vi sono problemi iperstatici in cui alcune componenti delle reazioni vincolari non dipen-
dono dai carichi ma sono prodotte da errori di montaggio o da eetti deformativi dovuti
alla temperatura. In assenza di errori di montaggio o di dierenze di temperatura tali
reazioni vincolari sono considerate nulle.
184
Capitolo 8
Problemi di statica delle strutture
Nel presente capitolo sono proposti alcuni problemi di statica delle strutture per la soluzione
completa dei quali, che consiste nel tracciamento dello schema di corpo libero denitivo di tutti
gli elementi, sono applicate le nozioni presentate nei capitoli precedenti. Nei vari esempi `e posta
particolare attenzione alle fasi di impostazione, analisi e soluzione del sistema, partendo dallo
schema statico del problema e, quindi, assumendo che la schematizzazione dei carichi e dei
vincoli sia gi`a stata eettuata. Sono analizzate in dettaglio alcune tecniche di soluzione delle
strutture reticolari.
8.1 Strutture piane
Nel presente paragrafo sono esaminate alcune strutture bidimensionali. Il primo problema
rappresenta una struttura con corpi fermi mentre il successivo ha alcune parti in movimento.
Esempio 8.1: Arco a tre cerniere con anello
Tracciare lo schema di corpo libero denitivo degli elementi della struttura rappresentata
in gura 8.1 (a = 100 mm e F = 3 kN) nella quale i corpi rigidi AC e OB di massa
trascurabile sono connessi con cerniere, mentre i cavi 1 e 2 sono ideali.
Figura 8.1: Struttura piana
185
8. PROBLEMI DI STATICA DELLE STRUTTURE
Il tiro dei cavi si pu`o determinare imponendo preliminarmente lequilibrio dellanello E,
per cui possiamo trasformare il problema nel seguente pi` u semplice.
Figura 8.2: Problema di gura 8.1 in cui sono stati calcolati i tiri delle funi
che possono ora essere assunti come carichi
Dalla gura 8.1 si ricavano le seguenti propriet`a geometriche x
D
=
25
3.5
a, sin
1
=
3.5/

2
2
+ 3.5
2
= 0.868 e sin
2
= 2/
_
2
2
+ (7 x
D
)
2
= 0.435. Gli angoli possono essere
calcolati per la rappresentazione graca (anche se non servono per la soluzione):
1
=
119.7

e
2
= 25.77

. I tiri delle funi sono rappresentabili in componenti cartesiane nel


sistema indicato (forze espresse in kN):
T
1
_
cos
1
sin
1
_
= 2.708
_
0.496
0.868
_
e T
2
_
cos
2
sin
2
_
= 1.492
_
0.901
0.435
_
La struttura in gura 8.2 `e intrinsecamente isostatica (arco a tre cerniere non allineate).
Si pu`o osservare che la cerniera B non interrompe la continuit`a del corpo AC. Lazione
statica esercitata dai vincoli esterni e interni sugli elementi della struttura `e evidenziata
dallo schema di corpo libero preliminare in gura 8.3.
Figura 8.3: Schema di corpo libero preliminare
Si perviene al sistema risolvente imponendo lequilibrio di entrambi i corpi liberi (prima
cardinale rispetto agli assi x e y e seconda cardinale con polo A per il corpo AC e polo O
186
8.1. STRUTTURE PIANE
per il corpo OB):
_

_
K +V +T
1
cos
1
= 0
S +W T
1
sin
1
= 0
W 5a T
1
sin
1
9a = 0
QV +T
2
cos
2
= 0
U W T
2
sin
2
= 0
V 3.5a W 5a T
2
cos
2
2a T
2
sin
2
x
D
= 0
da cui, per sostituzione diretta, si ottiene il risultato numerico:
_
_
_
_
_
_
_
_
K
S
V
W
U
Q
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
6.000
1.881
7.344
4.232
4.881
6.000
_
_
_
_
_
_
_
_
kN
e lo schema di corpo libero denitivo.
Figura 8.4: Soluzione del problema: schema di corpo libero denitivo, forze
espresse in kN e rappresentate in scala
Esempio 8.2: Regolatore di Watt
Nella gura 8.5 `e schematizzato un regolatore di Watt che gira attorno allasse OA. La
barretta AC (di lunghezza b = 400 mm) che porta allestremit`a C la massa M = 120 g,
pu`o ruotare attorno alla cerniera A. La barretta DB (di lunghezza a = 150 mm) pu`o
spostarsi verticalmente tramite il manicotto D, mentre in B `e collegata con una cerniera
a un secondo manicotto libero di scorrere sullasta AC. Nella congurazione indicata (con
= 40

) il manicotto D appoggia su uno spallamento dellasse di rotazione. Attriti sui


vincoli e masse delle barrette sono trascurabili.
a) Tracciare lo schema di corpo libero della struttura a velocit`a di rotazione nulla.
b) Determinare la velocit`a angolare
1
alla quale si ha il sollevamento del manicotto D.
187
8. PROBLEMI DI STATICA DELLE STRUTTURE
c) Tracciare lo schema di corpo libero della struttura quando il regolatore ruota a
2
=

1
/2
Figura 8.5: Schema di regolatore di Watt
Assumendo un sistema di riferimento che ruota solidalmente al regolatore, il problema
pu`o essere esaminato nel piano. Per la simmetria `e suciente analizzare solo met`a della
struttura. Quando la velocit`a di rotazione non `e nulla, `e necessario aggiungere al peso
(Mg) della massa M anche la forza centrifuga M
2
b sin . Altri carichi sono trascurabili
in quanto lo sono le masse degli altri elementi. Per quanto riguarda lo schema dei vincoli,
osserviamo che:
in A `e presente una cerniera che collega la barretta AC al telaio (in questo caso
lalbero OA)
in D vi `e un incastro: il manicotto appoggiato non consente alla barretta DB al-
cun movimento. Tuttavia, se il manicotto si solleva il vincolo diventa un bipendolo
(lappoggio verticale `e unilatero)
in B vi `e un vincolo interno tra le due barrette che, come osservato nel capitolo 4,
complessivamente corrisponde a un appoggio semplice con retta dazione normale alla
direzione AC
Nella gura 8.6 `e riportato lo schema statico della struttura e il corrispondente schema di
corpo libero preliminare. Essendo AB = a/ sin , il sistema risolvente `e il seguente:
_

_
R +T cos +M
2
b sin = 0
S +T sin Mg = 0
T a/sin +M
2
b sin b cos Mg b sin = 0
U T cos = 0
V T sin = 0
W T sin a = 0
188
8.1. STRUTTURE PIANE
Per rispondere alla domanda a) si pone = 0 e si perviene alla seguente unica soluzione,
dimostrando in modo diretto che il problema `e isostatico:
_
_
_
_
_
_
_
_
R
S
T
U
V
W
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
0.994
0.343
1.297
0.994
0.834
125.1
_
_
_
_
_
_
_
_
in cui le forze (R, S, T, U, V ) sono espresse in N e il momento W in Nmm. Lo schema di
corpo libero denitivo `e rappresentato nella gura 8.7a).
Figura 8.6: Schema statico a) e schema di corpo libero preliminare b)
Per rispondere alla domanda b) ricaviamo V dalla terza e dalla quinta equazione del
sistema. Quando =
1
= 5.66 rad/s (= 54.0 giri/min) la reazione V si annulla. Pertanto
per >
1
la reazione verticale cambierebbe di segno indicando che lequilibrio nella
congurazione data sarebbe garantito solo da una forza verticale diretta verso il basso che
non pu`o essere esercitata dal contatto unilatero.
Lo schema di corpo libero quando il regolatore ruota a
2
= 2.83 rad/s (domanda c))
`e rappresentato in gura 8.7.
189
8. PROBLEMI DI STATICA DELLE STRUTTURE
Figura 8.7: Schemi di corpo libero denitivo per: a) = 0 e b) = 2.83 rad/s
Nota. Il lettore pu`o vericare che, considerando il regolatore completo con doppia mas-
sa (come in gura 8.5), la reazione vincolare di incastro in O `e composta solo da una
componente verticale di forza. Questo risultato `e dovuto alla simmetria.
Esercizio 8.1: Regolatore di Watt sollevato
Con riferimento allesempio 8.2, vericare che linnalzamento del manicotto dal piattello,
che indichiamo con y(D), `e espresso dalla seguente tabella in funzione della velocit`a
angolare.
(rad/s) y(D)(mm)
5.658 0
11.316 149.5
16.975 166.0
22.633 171.6
Suggerimento. Si tratta di un problema piano del secondo tipo in cui la congurazione
di equilibrio dipende dal carico (nello specico dalla velocit`a angolare). La soluzione pu`o
essere facilitata dalla constatazione che, appena il piattello si solleva, lelemento DB risulta
completamente scarico.
8.2 Strutture reticolari
Nel presente paragrafo `e analizzata la classe delle strutture reticolari per le quali il
sistema pu`o essere risolto in modo rapido con una opportuna scelta delle incognite. Anche se si
tratta di situazioni particolari, le strutture reticolari trovano diversi campi di applicazione nella
pratica costruttiva. Il procedimento di soluzione semplicato `e utile perche consente anche di
acquisire una capacit`a predittiva delle propriet`a dalla soluzione. Gran parte delle considerazioni
190
8.2. STRUTTURE RETICOLARI
`e dedicato allo studio dei casi piani, un cenno alla soluzione di problemi tridimensionali `e fornito
alla ne del capitolo.
Una struttura `e detta reticolare se ogni corpo esteso costituente ha un diagramma di corpo
libero costituito da ununica coppia di braccio nullo. Nel caso piano, una struttura reticolare
`e di solito composta da corpi estesi, di forma qualunque, ognuno dei quali porta due cerniere
non necessariamente alle estremit`a. Le cerniere sono gli unici vincoli con cui gli elementi della
struttura sono collegati tra loro o al telaio, in certi casi una cerniera pi` u essere sostituita da un
appoggio semplice. Le cerniere sono talvolta chiamate nodi della struttura reticolare. Anche
la struttura possa considerarsi reticolare, inoltre, i carichi devono essere forze applicate ai nodi.
8.2.1 Arco a tre cerniere reticolare
Nella gura 8.8 `e rappresentato lo schema statico di un arco a tre cerniere non allineate
caricato in corrispondenza della cerniera interna. Poiche la struttura `e intrinsecamente isostati-
ca, il problema pu`o essere risolto con il metodo standard, tuttavia, identicata come struttura
reticolare, la soluzione si ottiene in modo ancora pi` u semplicemente e diretto.
Figura 8.8: Arco a tre cerniere reticolare
Consideriamo lo schema di corpo libero di un generico elemento della struttura reticolare.
Non essendovi, per denizione, azioni esterne oltre a quelle applicate ai centri delle cerniere,
sul corpo possono agire al pi` u due forze, ognuna in corrispondenza di una cerniera, e, per
lequilibrio, tali forze devono costituire una coppia di braccio nullo. Del generico sistema di
forze che sollecita ogni singolo elemento della struttura reticolare risultano quindi sempre noti:
i punti di applicazione (i nodi del corpo)
e la retta dazione (la congiungente i nodi).
Come mostrato in gura 8.9, lo schema di corpo libero denitivo dipende quindi solo dallin-
tensit`a e dal verso di due (sole) forze. Generalizzando, la soluzione statica di una struttura
reticolare composta di n elementi richiede la determinazione di (soltanto) n incognite scalari.
La riduzione delle incognite (sarebbero in genere 3n nel procedimento standard) produce una
corrispondente semplicazione del sistema risolvente.
Adottando una convenzione universalmente accettata, nello schema di corpo libero prelimi-
nare le forze agenti su ogni corpo sono assunte divergenti come mostrato in gura 8.9, ovvero
si attribuisce alle forze incognite il verso che induce un allontanamento dei nodi corrispondenti.
Questa convenzione presume pertanto che ogni elemento della struttura si comporti staticamen-
te come una fune ideale. In realt`a, dato che lelemento della struttura `e in genere un corpo rigido
pu`o essere in equilibrio anche se sottoposto a una coppia di forze convergenti. Pertanto, se il
191
8. PROBLEMI DI STATICA DELLE STRUTTURE
Figura 8.9: Schema di corpo libero preliminare dellarco a tre cerniere
reticolare
segno del risultato `e positivo,le forze eettivamente agenti sullelemento sono del tipo previsto e
lelemento risulta tirato durante il funzionamento, se viceversa, il segno del risultato `e negativo,
le forze agenti sul corpo producono unazione che tende a comprimerlo. Come abbiamo pi` u volte
sottolineato `e peraltro conveniente prescindere dalla previsione iniziale del segno del risultato
che sar`a rappresentato coerentemente nel diagramma di corpo libero denitivo.
Il seguente esempio illustra lapplicazione pratica del procedimento di soluzione.
Esempio 8.3: Arco a tre cerniere reticolare
Tracciare lo schema di corpo libero denitivo per gli elementi della struttura rappresentata
in gura 8.10, in cui il disco 1, calettato su un cuscinetto in A, `e collegato alla barra
rigida 2 connessa a due cerniere (B e C). I dati sono i seguenti: R = 250 mm, F = 700 N,
= 40

, = 27

, = 15

.
Figura 8.10: Struttura reticolare intrinsecamente isostatica
Sfruttiamo la caratteristica reticolare della struttura per ridurre a due le incognite
statiche (N
1
e N
2
) in modo che siano sucienti due sole equazioni di equilibrio indipendenti.
A tale scopo si pu`o sfruttare lequilibrio del nodo B, sicamente materializzato dal perno
della cerniera, che pu`o essere considerato un punto materiale di massa trascurabile sul quale
agiscono: la forza esterna e le reazioni (di terzo principio) delle forze N
1
e N
2
. Ipotizzando
che le forze N
1
e N
2
agenti sugli elementi siano positive secondo la convenzione, lo schema
di corpo libero preliminare del nodo B risulta rappresentato nella gura 8.11.
192
8.2. STRUTTURE RETICOLARI
Figura 8.11: Schema di corpo libero preliminare del nodo B
Il sistema risolvente `e il seguente:
_
R
x
= F cos N
1
cos +N
2
cos = 0
R
y
= F sin N
1
sin N
2
sin = 0
la cui soluzione `e: N
1
= 572 N e N
2
= 192.2 N dalla quale si ottiene lo schema di cor-
po libero denitivo per gli elementi della struttura (gura 8.12) dal quale possono essere
ricavate tutte le caratteristiche della soluzione. La determinazione delle reazioni vincolari
esterne, nel sistema di riferimento indicato, `e lasciata al lettore. Il segno negativo dellinco-
gnita N
2
`e stato interpretato nello schema di corpo libero denitivo tramite il cambiamento
del verso delle forze agenti sul corpo 2 rispetto allo schema preliminare. Possiamo osservare
che, ai ni dellequilibrio della struttura nella congurazione data e con i carichi agenti, il
corpo 1 potrebbe essere sostituito da un cavo ideale che connette i punti A e B. A causa del
segno negativo della corrispondente reazione statica, unanaloga sostituzione non potrebbe
invece essere eettuata per il corpo 2.
Figura 8.12: Schema di corpo libero denitivo per gli elementi della struttura
193
8. PROBLEMI DI STATICA DELLE STRUTTURE
Esercizio 8.2: Struttura reticolare con soluzione standard
Risolvere il problema precedente con il metodo standard e vericare che la soluzione `e
identica a quella ottenuta.
Suggerimento.
`
E istruttivo adottare due modellazioni sulla base delle considerazioni
seguenti.
1. Considerare la struttura un arco a tre cerniere non allineate (N = M = r
A
= 6). In
questo caso la forza

F deve essere applicata a uno dei due corpi in corrispondenza
di B (non `e necessario considerare nel modello il perno della cerniera). Vericare
che lo schema di corpo libero denitivo non `e inuenzato dalla scelta del corpo su
cui la forza

F `e supposta agire. Vericare che la forza

F pu`o essere arbitrariamente
ripartita sui due corpi scomponendola in due forze

F
1
e

F
2
purche valga la relazione

F =

F
1
+

F
2
.
2. Considerare la struttura composta da 3 corpi: disco 1, barra 2 e perno della cerniera
B. In questo caso N = M = r
A
= 8, la forza esterna pu`o essere assunta applicata al
perno. Le reazioni vincolari incognite sono: 2 forze sulla cerniera A e 2 sulla cerniera
C, mentre per la B vi sono 4 incognite scalari: due componenti che deniscono
lazione scambiata dal disco 1 e il perno e due componenti (indipendenti delle prime)
che deniscono linterazione tra la barra 2 il perno.
8.2.2 Strutture reticolari pi` u complesse: metodo dei nodi e delle sezioni
Il confronto della soluzione del problema precedente con quella ottenuta dal metodo stan-
dard dimostra lecacia del metodo di soluzione reticolare. Il metodo di soluzione reticolare
nora adottato, basato sullequilibrio del nodo, assunto come punto materiale privo di massa, `e
chiamato metodo dei nodi. Per le strutture reticolari esiste un altro procedimento, talvolta
ancora pi` u ecace, noto come: metodo delle sezioni.
Per ragioni di semplicit`a graca, negli esempi che seguono gli elementi delle strutture retico-
lari sono rappresentati come corpi di forma rettilinea. Eettivamente, a causa della semplicit`a
e del basso costo, le barre rettilinee sono frequentemente utilizzate nella pratica costruttiva per
realizzare strutture reticolari, tuttavia, `e opportuno ricordare che la forma dei corpi costituenti
non ha eetti sul procedimento di soluzione.
Esempio 8.4: Struttura reticolare in generale
Determinare le sollecitazioni degli elementi della struttura reticolare di gura 8.13 in cui i
nodi sono disposti su triangoli equilateri di lati a = 500 mm e con carico P = 1.8 kN.
194
8.2. STRUTTURE RETICOLARI
Figura 8.13: Struttura reticolare con nodi su triangoli equilateri
`
E sempre opportuno classicare il problema prima di risolverlo. Il procedimento costrut-
tivo evidenzia che si tratta di una struttura intrinsecamente isostatica perche si ottiene per
sovrapposizione di archi a tre cerniere non allineate. Possiamo pertanto aspettarci la con-
dizione N = M = r
A
. Per calcolare N e M `e utile numerare gli elementi della struttura
e identicare i nodi come mostrato nella gura 8.14 in cui si contano 10 corpi rigidi (nel
piano) e 7 nodi. Il numero totale di gradi di libert`a della struttura vale: N = 10 3 = 30.
Figura 8.14: Tipica designazione dei nodi (con lettere) e degli elementi (con
numeri) di una struttura reticolare
Meno immediata appare la valutazione del numero di reazioni vincolari indipendenti
del metodo standard. Infatti, mentre alcune cerniere dello schema sono semplici (nello
specico: A e G) in quanto connettono due elementi, o un elemento al telaio, altre sono
cerniere multiple in quanto connettono pi` u di due corpi. Per esempio, alla cerniera C
convergono tre elementi (1, 3 e 4) e quindi essa `e una cerniera doppia composta da una
cerniera che connette 1 e 3 e una cerniera che connette 1 e 4 geometricamente coincidenti
nel punto C. Con il procedimento di soluzione standard, `e quindi necessario considerare
come incognite vincolari indipendenti due componenti per linterazione tra 1 e 3 e due per
linterazione tra 1 e 4. La cerniera doppia C contribuisce pertanto al computo di M con 4
unit`a. Si pu`o osservare che il numero di cerniere coincidenti in un nodo `e dato dal numero
di corpi estesi che vi convergono (telaio compreso) meno 1. La seguente tabella rappresenta
le cerniere dellesempio:
195
8. PROBLEMI DI STATICA DELLE STRUTTURE
Nodo n. cerniere M
A 1 2
B 3 6
C 2 4
D 3 6
E 3 6
F 2 4
G 1 2
Totale 15 30
Considerando quindi il corretto numero di cerniere semplici per ogni nodo, si ottiene il
valore previsto delle incognite del metodo standard.
Anche in questo caso, la soluzione risulta notevolmente semplicata rispetto al metodo
standard se si adotta lo schema di soluzione reticolare, in quanto il sistema risolvente `e di
10 equazioni in 10 incognite. Il sistema risolvente prodotto dal metodo dei nodi `e tuttavia
composto da equazioni accoppiate (ovvero che contengono pi` u incognite) e per risolverlo
sono necessarie alcune sostituzioni parziali. Il metodo delle sezioni consente in questo caso
di ottenere 10 equazioni disaccoppiate, ognuna contenente una sola incognita. Il metodo
`e basato sulla possibilit`a di scrivere equazioni di equilibrio indipendenti (generalmente di
momento) considerando sottostrutture ottenute da opportuni tagli ideali, come illustrato
nella gura 8.15.
Figura 8.15: Esemplicazione del metodo delle sezioni
Nellesempio di gura 8.15 il taglio interrompe, in corrispondenza dei nodi, la continuit`a
dei tre elementi 4, 5 e 6 e le azioni esterne agenti nella sottostruttura a destra del taglio
sono note (P). Osserviamo, per inciso, che le azioni sulla parte sinistra non sono note, a
meno di avere gi`a determinato le reazioni vincolari esterne. Consideriamo la sottostruttura
a destra del taglio. Per il principio di Eulero, essendo parte di una struttura in equilibrio,
la sottostruttura pu`o essere considerata un unico corpo esteso in equilibrio. Su tale corpo
agiscono carichi e reazioni vincolari, questi ultimi derivano proprio dalle azioni trasmesse
dagli elementi interrotti dal taglio, come schematizzato nella gura 8.15. Poiche sono stati
sconnessi tre elementi, le incognite scalari del problema di equilibrio sono tante quante
le condizioni indipendenti ottenibili dalle cardinali e quindi il problema pu`o essere risolto
direttamente a prescindere dallequilibrio delle altre parti.
Vediamo come una opportuna scelta delle equazioni di equilibrio permetta di ottenere
la matrice A del problema parziale in forma diagonale. Indicando con H
45
il punto di
196
8.2. STRUTTURE RETICOLARI
intersezione delle rette dazione delle reazioni incognite N
4
e N
5
, lequazione di equilibrio a
momento della sottostruttura rispetto a H
45
contiene necessariamente solo lincognita N
6
.
Infatti, chiamato h = a sin (/3) lequazione di equilibrio si scrive come:
N
6
h P 1.5a = 0
Il procedimento pu`o essere ripetuto per il polo H
65
(che coincide con il nodo B) in modo
da ottenere una equazione in cui compare solo la reazione N
4
. Lintersezione H
46
`e per`o
un punto improprio (o punto allinnito), essendo le rette dazione di N
4
e N
6
parallele.
Questo fatto pu`o sembrare una complicazione del metodo, in realt`a `e immediato rendersi
conto che imporre lequilibrio a momento rispetto a un punto improprio equivale a imporre
lequilibrio della risultante nella direzione perpendicolare alla direzione del punto improprio
stesso. In eetti, lequazione di risultante verticale per la sottostruttura:
N
5
sin (/3) P = 0
contiene solo lincognita N
5
.
Una serie di ulteriori tagli aventi caratteristiche simili completa la soluzione. Il risultato
nale `e riportato nella seguente tabella:
i 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
N
i
(kN) -2.078 1.039 2.078 -2.078 -2.078 3.118 6.235 -6.235 -6.235 9.353
Si pu`o vericare che la soluzione `e indipendente dalla dimensione della struttura, in
tutte le equazioni compaiono infatti solo i valori adimensionali h/a = sin (/3).
Lapplicazione del metodo delle sezioni richiede pertanto che:
sia possibile eettuare un taglio ideale, che interessi non pi`u di tre elementi, in
modo da dividere la struttura reticolare in due parti su almeno una delle quali siano
completamente note le azioni esterne agenti.
Per una struttura reticolare piana intrinsecamente isostatica, una opportuna combinazione
del metodo dei nodi e del metodo delle sezioni permette spesso di giungere alla soluzione del
sistema in modo rapido.
Esercizio 8.3: Confronto tra metodi di soluzione
Data la struttura reticolare di gura 8.16 che ha i nodi collocati in corrispondenza dei
vertici di quadrati di lato a = 260 mm e sottoposta a un carico P = 3.5 kN:
a) vericare che N = M = 39;
b) risolvere la struttura con il metodo dei nodi;
c) risolvere la struttura con il metodo delle sezioni.
197
8. PROBLEMI DI STATICA DELLE STRUTTURE
Figura 8.16: Struttura reticolare con geometria quadrata
Suggerimento. In questo caso non sono note a priori tutte le azioni agenti su alcuna delle
due parti in cui la struttura pu`o essere divisa dal taglio ideale, tuttavia, le reazioni vinco-
lari esterne possono essere preliminarmente determinate imponendo lequilibrio dellintera
struttura.
Esercizio 8.4: Combinazione dei metodi di soluzione
Per la struttura reticolare in gura 8.17 con P = 20 kN, in cui gli elementi 5 e 6 si in-
crociano ma non sono connessi, le coordinate dei nodi sono fornite dalla seguente
tabella:
Nodo A B C D E
x (mm) 0 1250 0 800 400
y (mm) 0 0 2400 2400 2600
a) Vericare che N = M = 18,
b) Risolvere la struttura
Figura 8.17: Struttura reticolare
198
8.3. STRUTTURE PARZIALMENTE O APPROSSIMATIVAMENTE RETICOLARI
Suggerimento. Non `e possibile determinare subito il valore delle reazioni vincolari ester-
ne. Questo non signica ovviamente che il problema sia iperstatico, in eetti la struttura
`e intrinsecamente isostatica. Data la congurazione, le reazioni esterne sono ottenibili solo
insieme a quelle interne. Unopportuna combinazione dei metodi dei nodi e delle sezioni
`e adatta a questo caso: lequilibrio del nodo E fornisce le reazioni N
1
e N
2
, che successi-
vamente possono essere usate per lequilibrio delle sottostrutture ottenute eliminando gli
elementi 1 e 2, ecc. . . .
8.3 Strutture parzialmente o approssimativamente reticolari
I vantaggi pratici dellanalisi reticolare suggeriscono di sfruttarla anche in situazioni in cui
parti della struttura sono sollecitate o vincolate in modo da non essere esattamente reticolari.
Consideriamo il seguente esempio.
Esempio 8.5: Struttura quasi reticolare
Risolvere la struttura di gura 8.18 (a = 400 mm, P = 1 kN).
Figura 8.18: Struttura quasi reticolare
Si tratta di una struttura intrinsecamente isostatica ma non reticolare perche il carico
non `e applicato ai nodi. Tuttavia, solo lelemento 1 `e anomalo perche sottoposto a tre forze:
il carico P pi` u due forze concentrate in A e in B (che non possono avere retta dazione AB).
Lelemento 1 avr`a pertanto uno schema di corpo libero diverso da una coppia di braccio
nullo. Questo fatto tuttavia non impedisce di determinare lo schema di corpo libero degli
altri elementi usando i procedimenti sviluppati per le strutture reticolari.
La reazione dellappoggio esterno pu`o essere ottenuta tramite lequilibrio alla rotazione
globale della struttura attorno alla cerniera esterna. Tagli che interessano lelemento 1,
come per esempio quello rappresentato nella gura 8.19, non sono adatti per lapplicazione
del metodo delle sezioni. Infatti, non `e possibile prevedere a priori la direzione dellazione
scambiata dallelemento 1 e suoi nodi. Questo fatto impedisce che si possano ottenere
immediatamente le reazioni N
3
e N
4
con il metodo delle sezioni.
199
8. PROBLEMI DI STATICA DELLE STRUTTURE
Figura 8.19: Taglio ideale non sfruttabile per il metodo delle sezioni
Con i metodi delle sezioni e dei nodi si possono tuttavia determinare le reazioni: N
2
,
N
5
, N
6
, N
7
, N
8
e N
9
. Per lequilibrio del nodo C, essendo note le reazioni N
7
e N
8
, si
ricavano N
3
e N
4
con il sistema 2 2:
_
N
3
+N
4
sin = 0
N
4
cos N
7
+N
8
= 0
dove sin = 0.848. Il lettore pu`o vericare che per la parte reticolare della struttura la
soluzione `e data dalla tabella seguente:
i 2 3 4 5 6 7 8 9
N
i
/P -0.688 -0.167 0.197 0 -0.491 0.365 0.26 0.26
Dalla soluzione si ricavano anche le reazioni per lelemento 1. Nella gura 8.20 sono
rappresentati gli schemi di corpo libero (preliminare e denitivo) dellelemento 1.
Figura 8.20: Situazione dellelemento 1: a) schema di corpo libero prelimi-
nare (sulla base dellipotesi reticolare del resto della struttura) e b) schema
denitivo sulla base dei valori della tabella
`
E interessante osservare che lelemento 5 non `e sollecitato e quindi potrebbe essere
rimosso dalla struttura senza modicare la soluzione. Si osservi che, in assenza del cor-
po 5, il problema esaminato sarebbe ancora isostatico, ma la struttura non sarebbe pi` u
intrinsecamente isostatica e quindi, sotto altri carichi potrebbe diventare labile.
Con riferimento al precedente esempio 8.5, il lettore pu`o vericare che, sostituendo il carico
P con un sistema a esso equivalente sempre applicato allelemento 1 (per esempio due forze
verticali pari a P/2 simmetricamente applicate rispetto alla retta dazione di P), lo schema
200
8.3. STRUTTURE PARZIALMENTE O APPROSSIMATIVAMENTE RETICOLARI
di corpo libero degli elementi della struttura non cambia escluso lelemento 1 stesso. In una
struttura isostatica infatti, se si applica sistema autoequilibrato su un elemento, gli altri elementi
non ne risentono in alcun modo. Nei problemi isostatici, la sostituzione di sistemi con altri
staticamente equivalenti ha quindi solo un eetto locale sulla soluzione. Il seguente esercizio
rappresenta una interessante applicazione di questo fatto.
Esercizio 8.5: Carico nodale equivalente
Vericare che la struttura reticolare di gura 8.21, ottenuta da quella dellesempio 8.5 pre-
cedente sostituendo al carico applicato allelemento 1 un sistema staticamente equivalente
composto di forze applicate ai nodi, ha la stessa soluzione (lo stesso schema di corpo libero
denitivo), escluso il solo elemento 1.
Figura 8.21: Carico nodale equivalente al caso di gura 8.18
Questa constatazione permette di ottenere soluzioni approssimate, ma in molti casi sucien-
temente accurate, anche con carichi non applicati ai nodi, come per esempio carichi distribuiti
dovuti al peso proprio o alle forze dinerzia.
Esempio 8.6: Struttura approssimativamente reticolare
La struttura rappresentata in gura 8.22 (a = 1250 mm e b = 800 mm) `e utilizzata per
sorreggere le due barre orizzontali 1 e 2 ognuna avente massa M = 200 kg. Lunico carico
signicativo `e rappresentato dal peso proprio delle barre 1 e 2, le altre barre hanno massa
trascurabile. Ottenere la soluzione con il metodo di analisi delle strutture reticolari.
Figura 8.22: Stuttura per sostenere le barre pesanti orizzontali 1 e 2
201
8. PROBLEMI DI STATICA DELLE STRUTTURE
Su ognuna delle barre pesanti, di peso P = Mg = 1962 N, il carico `e distribuito unifor-
memente lungo lasse ed `e staticamente equivalente a due forze verticali di intensit`a P/2
applicate agli estremi della barra stessa. La struttura reticolare approssimata equivalente
`e rappresentata nella gura 8.23
Figura 8.23: Stuttura reticolare equivalente
La struttura reticolare di gura 8.23 ha la seguente soluzione:
i 1 2 3 4 5 6
N
i
(kN) -6.131 -1.533 5.46 -0.981 1.82 1.533
Si pu`o inoltre osservare che, essendo state determinate in modo corretto le azioni esercitate
degli elementi non pesanti, `e anche possibile ripristinare le condizioni di carico eettive
delle barre 1 e 2 e tracciarne i diagrammi di corpo libero denitivo corretti come mostrato
in gura 8.24.
Figura 8.24: Schema di corpo libero denitivo (corretto) delle barre pesanti
A commento degli ultimi esempi, osserviamo che i metodi dei nodi e delle sezioni hanno
permesso una rapida soluzione approssimata che `e stata successivamente corretta localmente
per rappresentare il comportamento degli elementi sui quali agiscono carichi non nodali. Tale
202
8.4. CLASSIFICAZIONE DELLE STRUTTURE RETICOLARI
correzione talvolta pu`o essere peraltro poco rilevante, specialmente se i carichi sono di tipo
distribuito. Osserviamo, per esempio, che i diagrammi di corpo libero delle due barre pesanti
dellultimo esempio sono quantitativamente diversi tra loro e che la barra 1 svolge un compito
strutturale pi` u gravoso della barra 2, pur essendo soggetta allo stesso carico esterno. In eetti,
lelemento di una struttura `e sottoposto ad azioni vincolari dipendenti dalla sua posizione
che spesso sono prevalenti rispetto ai carichi esterni su di esso direttamente applicati. Per
giusticare tale aermazione, basta considerare che le reazioni vincolari (interne o esterne) sono
conseguenza dal carico complessivo agente sulla struttura. In strutture reticolari composte
da molti elementi `e quindi presumibile che lo schema di corpo libero ottenuto dalla soluzione
reticolare approssimata sia gi`a sucientemente accurato, in particolare per gli elementi che
devono svolgere i compiti strutturali pi` u gravosi. Nello specico, il lettore pu`o confrontare la
soluzione corretta di gura 8.24 con quella ottenuta dallipotesi reticolare che prevede, per le
barre pesanti, le sole azioni prodotte da N
1
e N
2
. Anche in questo caso, in cui gli elementi non
sono molto numerosi (si confronti la struttura esaminata con il braccio di una gru da cantiere),
la soluzione reticolare approssimata prevede correttamente su tutti gli elementi, 1 e 2 compresi,
le azioni che hanno lintensit`a maggiore. Pertanto, in strutture quasi reticolari soggette anche a
signicativi carichi distribuiti, come per esempio il peso, la spinta del vento o le forze dinerzia
in tralicci di bracci gru, elettrodotti o capriate di coperture, la semplicazione reticolare `e
comunemente accettata.
8.4 Classicazione delle strutture reticolari
Il metodo di soluzione reticolare non `e ovviamente ecace se la struttura reticolare `e iper-
statica. In questo caso il sistema risolvente rimane indeterminato e, necessariamente, almeno
qualcuna delle reazioni non potr`a essere ottenuta con le sole considerazioni di equilibrio. Ricor-
dando che la classicazione della natura del problema non pu`o essere generalmente eettuata
sulla base del confronto diretto tra N e M, sono illustrati alcuni esempi di strutture reticolari
con particolare riferimento alla loro classicazione statica.
Esempio 8.7: Classicazione di strutture reticolari: 1
Classicare la struttura reticolare in gura 8.25.
Figura 8.25: Struttura apparentemente iperstatica
Il numero totale di gradi di libert`a `e N = 9 3 = 27 , il calcolo di M pu`o essere
eettuato tramite la seguente tabella:
203
8. PROBLEMI DI STATICA DELLE STRUTTURE
Nodo n. cerniere M
A 2 4
B 3 6
C 2 4
D 2 4
E 2 4
F 3 6
Totale 14 28
A prima vista il problema sembra 1 volta iperstatico. In eetti, la struttura reticolare
sconnessa dal telaio `e realizzata con archi a tre cerniere non allineate e quindi pu`o essere
assimilata a un unico corpo rigido. Per la struttura non vincolata al telaio risulta in eetti
M = 24 e N = 27 e quindi si ha una dierenza di 3 gradi di libert`a pari a quelli di un
corpo rigido libero nel piano. Tale corpo rigido `e successivamente collegato al telaio con due
cerniere. Questa situazione `e gi`a stata analizzata nel capitolo precedente e le conclusioni
sono quindi:
se Q ,= 0 la struttura `e eettivamente 1 volta iperstatica; allo scopo di renderla
isostatica `e necessario eliminare un vincolo semplice, per esempio si pu`o sostituire
una cerniera esterna con un appoggio semplice
se Q = 0 la struttura `e isostatica in quanto, se non vi sono errori di montaggio o
eetti termici, le reazioni orizzontali delle cerniere esterne non dipendono dai carichi.
Esempio 8.8: Classicazione di strutture reticolari: 2
Classicare la struttura in gura 8.26
Figura 8.26: Struttura internamente iperstatica
Anche in questo caso si ottiene una apparente ridondanza di vincoli: N = 18 e M = 19.
Si noti che le reazioni vincolari esterne possono per`o essere valutate. Le reazioni vincolari
interne rimangono invece indeterminate e il problema `e eettivamente 1 volta internamente
iperstatico. Per poterlo risolvere `e necessario eliminare un vincolo interno. Il lettore pu`o
vericare che il problema diventa isostatico se si elimina uno qualunque degli elementi della
204
8.4. CLASSIFICAZIONE DELLE STRUTTURE RETICOLARI
struttura. Ci`o signica che, chiamato i tale elemento, le reazioni interne dipendono oltre
che dal carico anche da N
i
(eettivamente si ottengono
1
soluzioni).
Esempio 8.9: Classicazione di strutture reticolari: 3
Classicare la struttura in gura 8.27.
Figura 8.27: Struttura la cui classicazione dipende dal carico
Anche la classicazione di questo problema (per il quale N = M = 18) non `e immediata.
Il lettore dovrebbe essere in grado di vericare le seguenti aermazioni:
se P = 0 (e Q ,= 0) il problema `e 1 volta iperstatico
se P ,= 0 il problema `e, nella congurazione data, labile indipendentemente da Q)
Lallineamento della cerniera tripla A con le cerniere esterne `e la causa di questa
caratteristica.
Esempio 8.10: Molteplicit`a delle cerniere
Classicare la struttura in gura 8.28.
Figura 8.28: Cerniera che non interrompe la continuit`a
Questo esempio evidenzia limportanza dellesame dello schema statico. Come si pu`o
osservare in gura 8.28 la cerniera in A `e diversa dalla cerniera A dellesempio precedente.
205
8. PROBLEMI DI STATICA DELLE STRUTTURE
In questo caso lelemento orizzontale BC non `e sconnesso dalla cerniera A che ha molte-
plicit`a 2 (la situazione `e evidenziata dallingrandimento). Sullelemento BC non agiscono
quindi due sole forze ma, in generale, tre forze (in corrispondenza dei punti A, B e C),
la struttura non `e pertanto completamente reticolare. Si tratta in ogni caso di una strut-
tura intrinsecamente isostatica che pu`o essere risolta considerando che `e reticolare escluso
lelemento BC.
`
E lasciato al lettore il compito di ottenere la soluzione scegliendo i dati a
piacimento e usando il metodo proposto per le strutture parzialmente reticolari.
La soluzione delle strutture reticolari nel piano pu`o essere facilitata da considerazioni che si
ricavano in modo diretto dalle propriet`a dellequilibrio. Consideriamo due (soli) elementi i e j
di una struttura reticolare connessi in un nodo A (come in gura 8.29a)) in modo che le rette di
azione delle eventuali reazioni siano non parallele. Per lequilibrio del nodo A, se non agiscono
forze esterne, necessariamente N
i
= N
j
= 0. Quindi gli elementi i e j sono scarichi e possono
essere eliminati nello schema statico prima di procedere nella soluzione.
Figura 8.29: Situazioni particolari di elementi convergenti in un nodo scarico:
a) due elementi con reazioni che hanno rette dazione non parallele e b) tre
elementi, due dei quali con rette dazione parallele
Consideriamo la situazione di gura 8.29b), in cui sul nodo A convergono 3 elementi con le
seguenti caratteristiche: le forze esercitate da i e da j sono parallele mentre la forza esercitata
dallelemento k ha direzione diversa. In questo caso, se sul nodo A non sono esercitate altre
forze, valgono le relazioni: N
i
= N
j
e N
k
= 0. La dimostrazione `e lasciata per esercizio. Nella
prosecuzione del calcolo pertanto lelemento k pu`o essere eliminato e, volendo, gli elementi i e j
riuniti in un unico elemento.
8.5 Strutture reticolari nello spazio
Le strutture reticolari sono usate anche in tre dimensioni. Anche possa essere soggetto
solo a una coppia di braccio nullo, lelemento di una struttura nello spazio deve essere privo
di carichi diretti e connesso al resto della struttura (o al telaio) tramite una coppia di cerniere
sferiche. Al posto di una cerniera sferica vi possono essere, in alcuni casi, un appoggio o una
cerniera piana nello spazio.
Lunit`a di base per realizzare strutture reticolari nello spazio, ovvero lequivalente tridimen-
sionale allarco a tre cerniere non allineate, `e rappresentata dal tetraedro non degenere di gura
8.30a). Il tetraedro `e composto da 3 corpi estesi ognuno dei quali `e vincolato al telaio con
una cerniera sferica ed `e connesso agli altri due da una quarta cerniera sferica comune (dop-
pia). Inoltre, i centri delle 4 cerniere A, B
1
, B
2
e B
3
non devono essere complanari, in modo
che individuino i vertici di un tetraedro a facce triangolari non degenere, di volume non nullo.
206
8.5. STRUTTURE RETICOLARI NELLO SPAZIO
Con combinazioni di tetraedri di questo tipo si possono realizzare complesse strutture reticolari
isostatiche nello spazio.
Figura 8.30: Schema di struttura tetraedrica nello spazio a) e schema di
corpo libero del nodo in comune b)
Se si applica una forza P in corrispondenza del nodo comune A, le tre reazioni vincolari,
essendo tre vettori linearmente indipendenti (a causa della non complanarit`a dei nodi), possono
essere individuate univocamente imponendo lequilibrio del nodo (gura 8.30b)).
`
E interessante analizzare la natura statica del problema di gura 8.30a). Si ottiene immedia-
tamente: N = 3 6 = 18, e, considerando che vi sono tre cerniere sferiche semplici (3 3 = 9) e
una cerniera sferica doppia (2 3 = 6), il numero di incognite del metodo standard `e pertanto
M = 15. La dierenza (N M = 3) suggerisce che la struttura ha tre gradi di libert`a. In
eetti, per ognuno dei tre corpi estesi i vincoli non impediscono la rotazione attorno alla retta
congiungente i centri delle relative cerniere. Tuttavia, se la struttura `e caricata solo da forze
sui nodi, non vi sono azioni che tendono a produrre rotazioni degli elementi collegati. Si pu`o
quindi aermare che la struttura tetraedrica non degenere, se caricata solo sui nodi `e isostatica
(anche se non intrinsecamente) in quanto le reazioni vincolari (N
i
con i = 1, 2, 3) sono univoca-
mente individuabili dalle equazioni cardinali. Per un carico qualunque, la struttura pu`o essere
isostatica o anche labile. La labilit`a si verica se il carico agente su qualche elemento ha una
componente non nulla di momento rispetto alla retta congiungente i nodi.
Se i quattro nodi appartengono a un piano il tetraedro con vertici A, B
1
, B
2
e B
3
degenera
in un solido di volume nullo, equivalente tridimensionale dellarco a tre cerniere allineate del
caso piano. Per il tetraedro degenere caricato con una forza applicata sul nodo A si verica che:
`e labile (localmente) se il carico nodale ha componente normale al piano ;
`e generalmente una volta iperstatico se la forza nodale appartiene al piano .
207
Capitolo 9
Il modello di trave e le
caratteristiche di sollecitazione
Il capitolo tratta i modelli matematici che permettono di descrivere la forma degli elementi
di una struttura. La descrizione della forma di un corpo esteso `e necessaria per consentire la
previsione delle sue sollecitazioni. Dopo la denizione dei principali modelli strutturali per i
corpi estesi mono-dimensionali e bi-dimensionali, il capitolo sviluppa in modo approfondito il
modello di corpo mono-dimensionale: la trave. Particolare attenzione `e dedicata alla denizione
del fondamentale concetto di caratteristica di sollecitazione per la trave e alla discussione
del suo signicato sico. Il capitolo si conclude con la descrizione di metodi operativi che
consentono di calcolare le caratteristiche di sollecitazione.
9.1 Modelli geometrici degli elementi strutturali
Linserimento della forma dei corpi nellanalisi meccanica rappresenta una novit`a. Nel mo-
dello di punto materiale lestensione del corpo, e quindi a maggior ragione la sua forma, `e
trascurata per denizione, ma anche nel modello di corpo esteso, in particolare rigido, la forma
non conta dato che sono signicativi solo i punti, o le zone, in cui sono applicate le azioni
statiche (carichi o reazioni vincolari). Per questo in tutte le considerazioni nora svolte, la
maggior parte delle propriet`a geometriche dei corpi estesi non `e stata presa in considerazione.
Tuttavia, la forma di un elemento strutturale rappresenta un aspetto fondamentale, infatti `e
suciente considerare che progettare consiste in buona parte nel dimensionare ovvero nel
denire le caratteristiche geometriche di un elemento, oltre che scegliere i materiali e i processi
di fabbricazione.
La forma di un elemento strutturale `e completamente denita dal disegno meccanico co-
struttivo che contiene linsieme di tutte le quote, ovvero i parametri geometrici macroscopici
(quote nominali) e di dettaglio (tolleranze dimensionali, di forma e quote di rugosit`a). Il nume-
ro di quote che deniscono la forma di un particolare meccanico, per quanto elementare come
un perno o un semplice albero di trasmissione, `e generalmente molto elevato. Fortunatamente
molti dettagli della forma, essenziali nella realizzazione e nel montaggio, non hanno eetti signi-
cativi sul comportamento strutturale. Per esempio, `e ragionevole assumere che la tolleranza
sul diametro di un albero nella zona di accoppiamento con un cuscinetto, quota fondamentale
per il montaggio, non inuenzi direttamente il comportamento strutturale dellalbero. Nel caso
specico si pu`o quindi trascurare leetto che tale tolleranza ha sul livello di carico che lalbero
pu`o sopportare prima di danneggiarsi o sulla distorsione indotta sullasse dellalbero dalle solle-
citazioni in esercizio. La tolleranza infatti denisce una dimensione dellordine dei centesimi di
millimetro mentre il diametro nominale `e generalmente dellordine delle decine di millimetri.
209
9. IL MODELLO DI TRAVE E LE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
Realizzare un adeguato modello geometrico per un elemento strutturale comporta trascura-
re le quote non inuenti allo scopo di ottenere una forma trattabile matematicamente perche
denita da un numero piuttosto ridotto di parametri signicativi. La possibilit`a di trascurare
molti dettagli geometrici della forma di un corpo `e essenziale per ottenere modelli struttura-
li comprensibili e signicativi nonche calcolabili con risorse ragionevoli. La tendenza che si
sta attualmente diondendo, che sfrutta la possibilit`a oerta dai programmi di calcolo di pro-
durre modelli strutturali in modo automatico direttamente dai modelli CAD, in eetti pu`o
essere dispendiosa e spesso si rivela anche dannosa. Infatti, la trasformazione di un modello
geometrico-tecnologico, sviluppato allo scopo di costruire e assemblare lelemento, in un modello
strutturale, comporta necessariamente una serie di modiche che lanalista (o il programma)
eseguono in modo pi` u o meno consapevole. Se tale trasformazione `e operata da un analista
competente, il modello geometrico nale risulter`a adatto allanalisi strutturale. La generazio-
ne automatica produce invece modelli strutturali generalmente caratterizzati da un eccesso di
dettagli che talvolta nascondono gli aspetti pi` u signicativi del problema.
Lo studio delle fondamentali propriet`a geometriche degli elementi strutturali elementari,
esposta nel presente capitolo, ha anche lo scopo di contrastare questa tendenza. La sempli-
cazione (in particolare geometrica) `e infatti una necessit`a soprattutto in fase di progettazione,
quando la struttura ancora non esiste e deve essere concepita per svolgere determinate funzioni.
Per sviluppare tali capacit`a di previsione `e fondamentale cominciare a prendere pratica con
ragionevoli semplicazioni della geometria. Come gi`a ricordato, la necessit`a di eseguire i calcoli
in modo manuale `e un forte stimolo alla semplicazione ed `e quindi molto utile in questa fase
di apprendimento.
9.2 Solidi tri-dimensionali e bi-dimensionali
Allo scopo di modellare/semplicare la forma geometrica di un elemento strutturale com-
plesso, il primo aspetto da prendere in considerazione `e il numero di dimensioni signicative. Vi
sono corpi che sono intrinsecamente tri-dimensionali (3-D) in quanto non presentano alcuna
dimensione prevalente o trascurabile sulle altre. Per esempio, un pistone, la testa di un motore e
la ganascia di una morsa sono oggetti tridimensionali. Per corpi tridimensionali la modellazione
geometrica non `e agevole e lanalisi strutturale dicilmente pu`o essere condotta con strumenti
analitici. Fortunatamente queste situazioni non sono molto frequenti, esistono infatti ragioni
di tipo tecnologico-costruttivo che spingono verso la realizzazione e limpiego di elementi che
hanno una o anche due dimensioni geometriche piccole rispetto alle altre. Per esempio, se
lelemento `e ottenuto per fusione, devono generalmente essere evitate zone di forte spessore (per
ridurre il rischio di distorsioni o la formazione di cavit`a di ritiro), analogamente, adottando la
saldatura, lassemblaggio prevede il ricorso a lamiere o prolati unicati, semilavorati che soli-
tamente hanno uno spessore piccolo rispetto alle altre dimensioni. In genere, pertanto, `e molto
frequente trovare elementi strutturali che siano riconducibili a corpi bi-dimensionali (2-D) o
mono-dimensionali (1-D).
9.2.1 Solidi bi-dimensionali
Un corpo bi-dimensionale ha una dimensione, lo spessore (thickness), che `e una quantit`a
piccola rispetto alle altre quote che ne caratterizzano la forma. Sono tipici elementi bidi-
mensionali: le lamiere, i solai e i muri di un edicio, la fusoliera degli aerei, lo scafo di una
imbarcazione, i recipienti in pressione, il fasciame delle tubazioni, la pala di unelica o di una
turbina. In campo biomeccanico sono elementi strutturali bidimensionali: le ossa della scatola
cranica o delle parti iliache e le scapole.
210
9.2. SOLIDI TRI-DIMENSIONALI E BI-DIMENSIONALI
Dal punto di vista geometrico, il vantaggio che si ottiene identicando un elemento come soli-
do bi-dimensionale consiste nella possibilit`a di rappresentarlo in modo sucientemente accurato
attraverso la descrizione di una supercie. La supercie caratteristica dei solidi bi-dimensionali
raggruppa i punti a met`a spessore ed `e pertanto chiamata supercie media. Una supercie
(anche se si sviluppa nello spazio) `e un continuo bi-dimensionale poiche sono sucienti due
parametri geometrici (invece che tre) per denire la posizione di un suo generico punto. Un
solido bi-dimensionale `e caratterizzabile geometricamente da una supercie a ogni punto della
quale `e associata una quantit`a scalare che rappresenta lo spessore locale.
Dal punto di vista matematico la supercie media `e una funzione di due parametri (variabili
reali) che denisce le coordinate dei suoi punti:
x
S
= x
S
(, )
y
S
= y
S
(, )
z
S
= z
S
(, )
(9.1)
con (, ) deniti in un dominio di R
2
. Spesso la funzione che denisce la supercie media `e
rappresentata in forma esplicita, o come spesso si dice, ha parametrizzazione cartesiana:
z
S
= f(x
S
, y
S
) (9.2)
in cui `e un sottoinsieme del piano x y. In certi casi sono usati parametri pi` u comodi per la
denizione della geometria, per esempio coordinate cilindriche o sferiche nei solidi di rivoluzione.
Oltre alla funzione che individua la supercie media, `e necessaria anche una funzione che
fornisce lo spessore locale:
h = h(, ) (9.3)
lo spessore `e misurato nella direzione normale alla supercie media. Perche lo spessore sia
denito la supercie media deve essere almeno localmente regolare, ovvero deve esistere un piano
tangente e una direzione normale. In eetti, in un solido bi-dimensionale si possono tollerare
locali irregolarit`a della supercie media, per esempio un gradino (discontinuit`a della funzione)
oppure uno spigolo (discontinuit`a nel gradiente). Tuttavia, larea totale della supercie media
in corrispondenza dei punti di irregolarit`a dovr`a essere nulla e, quindi, le zone di irregolarit`a
devono essere limitate a punti isolati o, al massimo, a linee. Come conseguenza, le funzioni (9.1)
o (9.2) saranno assunte continue e dierenziabili (vedi appendice E) quasi ovunque nel dominio
di denizione . Quando lanalisi strutturale richiede che siano valutate anche le propriet`a
di curvatura della supercie, le funzioni (9.1) o (9.2) dovranno essere derivabili almeno due
volte. Per le stesse ragioni, anche la funzione dello spessore (9.3) sar`a assunta continua quasi
ovunque, limitando a punti isolati o a linee le eventuali zone di cambio brusco di spessore. La
necessit`a di avere una geometria regolare in quasi tutti i punti del dominio deriva dal fatto che
le conclusioni deducibili dal modello bi-dimensionale non sono molto accurate in vicinanza delle
zone di irregolarit`a (dello spessore o della supercie media).
In ogni punto della supercie media di un corpo bi-dimensionale, lo spessore deve essere
una quantit`a piccola rispetto alle quote che deniscono la forma della supercie media. La
quanticazione di piccolo non `e denibile a priori, a rigore si dovrebbe infatti dire che la
modellazione bi-dimensionale di un corpo `e tanto pi` u accurata quanto pi` u lo spessore `e piccolo.
Per ssare le idee, nel caso di superci medie piane, lo spessore dovrebbe essere molto inferiore
ai parametri che deniscono le caratteristiche geometriche del contorno. Nel caso di superci
medie non piane, lo spessore dovrebbe essere anche non maggiore di 1/5 del minimo raggio di
curvatura locale della supercie.
Per lanalisi strutturale, i solidi bi-dimensionali sono classicati in relazione alle caratte-
ristiche geometriche della supercie media e delle modalit`a con cui sono applicate le azioni
esterne.
211
9. IL MODELLO DI TRAVE E LE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
9.2.2 Lastre o membrane
Si denisce lastra o membrana (membrane) un elemento strutturale bi-dimensionale
con supercie media piana caricato con azioni statiche riconducibili a forze (concentrate o
distribuite) agenti in direzione appartenente al piano medio o aventi asse centrale sul piano
stesso. Un esempio di lastra `e riportato nella gura 9.1, il disco di un freno `e un caso interessante
di lastra circolare che sar`a studiato nellultima parte del corso.
Figura 9.1: Lastra forata
9.2.3 Piastre
Una piastra (plate) `e un solido bi-dimensionale che ha la forma geometrica della lastra,
ovvero una supercie media piana, ma `e caratterizzata dal fatto di essere sollecitata anche
da carichi normali al piano medio o da forze piane non simmetriche rispetto al piano medio.
Nella tecnica si identicano molti elementi che possono essere schematizzati come piastre, tipici
esempi sono: la piattaforma per i tu, il solaio di un edicio, che `e sollecitato dal peso proprio
e dal contatto delle persone e dai mobili che sorregge, i fondi piani di un barile (recipiente in
pressione di forma cilindrica).
A dierenza delle lastre, le piastre, considerate come corpi non innitamente rigidi, tendono
a deformarsi in modo che la supercie media perde la forma piana. Una piastra pu`o essere
sollecitata anche con carichi da lastra (gura 9.2).
Figura 9.2: Esempio di piastra
9.2.4 Gusci
Un guscio (shell) `e un oggetto bi-dimensionale la cui supercie media si sviluppa nello
spazio (non `e una porzione di piano), come mostrato in gura 9.3. Sono tipici esempi di gusci:
le cupole, i recipienti in pressione, i gomiti delle tubazioni, la scatola cranica, gli elementi
212
9.3. I SOLIDI MONO-DIMENSIONALI: LE TRAVI
dello scafo di una imbarcazione, della fusoliera di un aereo o della scocca di un veicolo. I
gusci possono essere sollecitati sul loro piano medio (tali sollecitazioni sono pertanto dette
membranali) e anche con azioni normali al piano medio.
Figura 9.3: Esempio di guscio
9.3 I solidi mono-dimensionali: le travi
Nello studio delle strutture riveste una importanza fondamentale il solido mono-dimensionale
chiamato trave (beam). Si considera trave un corpo che ha una forma allungata e quindi una
dimensione prevalente sulle altre. Sono tipici elementi strutturali riconducibili a travi: un albe-
ro, un perno, una spina, una vite, una catena, un cavo, un prolato, un lungo tratto di tubo,
una punta di trapano. Molti esempi di trave si trovano anche in biomeccanica, la maggior
parte delle ossa dello scheletro `e schematizzabile con elementi mono-dimensionali: la colonna
vertebrale (nel suo complesso), il femore, lomero e le costole. Nel campo dello sport, tipiche
travi sono: sci, remi, giavellotti, aste (per il salto con lasta), bilancieri per i pesi, pali e traversa
della porta.
Molte strutture, anche complesse, sono realizzate collegando elementi trave. Basta conside-
rare, per esempio, i tralicci che sono assemblati, per imbullonatura o saldatura, di spezzoni di
prolati commerciali, oppure le strutture degli edici realizzati in acciaio. In certi casi, anche
elementi composti possono essere considerati nel loro complesso come travi: il braccio di una
gru da cantiere, ottenuto per assemblaggio di elementi trave pi` u piccoli, per certe valutazioni `e
schematizzabile come ununica trave.
La grande diusione delle travi nelle applicazioni trova giusticazioni di tipo tecnologico-
economico oltre che di tipo prettamente strutturale. Le travi infatti possono essere ottenute con
processi produttivi adatti alla grande serie come: la laminazione, la tralatura e lestrusione
applicabili a molte classi di materiali (metalli, materie plastiche, materiali compositi). La forma
`e particolarmente adatta a facilitarne lo stoccaggio e il trasporto, prima della messa in opera.
Fin dai tempi antichi, in eetti dalla preistoria, la disponibilit`a di travi naturali, sotto forma di
ossa di animali, canne, tronchi e rami dalbero, ha permesso la realizzazione di utensili, armi e
mezzi di trasporto.
La forma mono-dimensionale facilita anche la realizzazione di vari procedimenti di colle-
gamento (saldatura, imbullonatura, rivettatura, incollaggio) cos` che, con le travi, si possono
costruire strutture di notevoli dimensioni, di forma complessa e di elevate prestazioni come per
esempio: coperture di grandi dimensioni, strutture aeronautiche, telai di veicoli e motoveicoli,
sospensioni automobilistiche, pianali di carrozze ferroviarie, ecc. . . . La semplicit`a della forma
`e anche alla base delluso di elementi trave per quasi tutti i provini con cui sono misurate le
principali propriet`a meccaniche dei materiali (basti pensare alla basilare prova di trazione).
Il largo impiego delle travi `e giusticato anche da motivazioni di tipo specicamente strut-
turale. Dovendo connettere strutturalmente due punti, il corpo esteso pi` u semplice, e quindi
in genere pi` u leggero ed economico, `e una proprio una trave rettilinea che ha i due punti co-
me estremi. Come esempio si pensi al telaio della bicicletta, che pu`o essere pensato come un
213
9. IL MODELLO DI TRAVE E LE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
insieme di travi che connettono i punti dove sono applicate le forze (sella, asse della catena,
manubrio e assi delle ruote). Poiche, analogamente alla bicicletta, in molte strutture i carichi
principali sono applicati in punti deniti, una struttura a travi risulta spesso razionale. Non `e
casuale, quindi, la circostanza che lo stesso processo di evoluzione abbia privilegiato elementi
trave per realizzare le parti strutturali di molti esseri viventi, particolarmente quando la fun-
zione strutturale `e critica. Un esempio molto signicativo `e rappresentato dalle penne degli
uccelli, elementi che consentono la sostentazione e la propulsione nel volo. In questo caso la
spinta dellaria `e trasmessa al telaio (lo scheletro dellala) attraverso il calamo, la parte centrale
robusta della penna, che costituisce una vera e propria trave di origine biologica la cui forma `e
stata ottimizzata dalla selezione naturale per garantire il migliore compromesso tra resistenza e
leggerezza.
Vi `e, inne, ma non ultima per importanza, una spiegazione di tipo culturale che ha deter-
minato la diusione dellelemento trave nelle opere realizzate dalluomo. La relativa semplicit`a
del modello matematico della trave e la conseguente facilit`a con cui `e possibile comprenderne
il comportamento sico, ha condizionato e condiziona il progettista. Come vedremo, infatti, a
dierenza degli altri elementi strutturali (bi- o tri-dimensionali) lanalisi strutturale di una trave
`e generalmente eseguibile in forma analitica, spesso anche con calcoli relativamente semplici. Un
ingegnere che si occupa di strutture acquista con lesperienza una sensibilit`a professionale che
gli permette di prevedere il comportamento strutturale di una trave. Prima della diusione
del calcolo strutturale assistito dal computer, la possibilit`a di eettuare analisi sucientemente
accurate di elementi strutturali bi- e tri-dimensionali era molto ridotta e la conseguente scarsa
condenza nella previsione del loro comportamento in fase di progetto ha costituito un freno al
loro impiego.
Tradizionalmente, la maggior parte delle nozioni siche e di calcolo impartite nei corsi di
Meccanica delle Strutture, in particolare nei corsi di base, sono dedicate alle travi. Se si guarda
lindice, anche il presente corso non costituisce una eccezione, per quanto, in previsione di un
impiego pi` u diuso dei moderni strumenti di calcolo, lultima parte cerca di superare questo
limite.
Il retaggio culturale di interpretare quasi tutto come trave, ha generato alcune deformazioni
professionali interessanti e curiose. Per esempio, nel gergo di chi si occupa di automobili, `e
comune il termine rigidezza torsionale per indicare una particolare caratteristica di qualit`a
del telaio di un veicolo. Se si ssa lasse delle ruote posteriori e si applica una coppia di
forze in corrispondenza delle ruote anteriori, la rigidezza torsionale misura la capacit`a del
telaio di contrastare linclinazione relativa degli assi delle ruote. Come vedremo, la rigidezza
torsionale `e una propriet`a specica delle travi, e quindi, a rigore, `e denita per solidi aventi una
dimensione prevalente. In questo caso, mentre sembra ragionevole identicare il telaio di una
vettura di Formula 1 come una trave, appare certamente discutibile attribuire caratteristiche
mono-dimensionali a certe vetture di uso urbano che hanno una forma parallelepipeda (o quasi
cubica). Per molte di queste vetture, volendole modellare come travi, `e indubbiamente dicile
individuare la direzione in cui il solido mono-dimensionale caratteristico si estende (verso lalto,
di anco?!).
A fronte di questa situazione, possiamo quindi fornire una denizione euristica di trave, che
per quanto possa sembrare poco rigorosa, `e molto usata in pratica:
una trave `e il modello per la forma di qualunque corpo esteso il cui comportamento
strutturale non si saprebbe modellare diversamente.
Questa denizione giustica la comune pratica che prevede, in mancanza di strumenti di
calcolo pi` u sosticati oppure di tempo, di assumere il modello di trave piuttosto che rinunciare
alla previsione del comportamento strutturale. Per esempio, un trampolino per i tu `e con
214
9.4. MODELLO MATEMATICO DI TRAVE
ottima approssimazione schematizzabile come una trave ma anche la piattaforma, che sarebbe
pi` u correttamente da considerarsi una piastra, pu`o essere esaminata come una trave almeno in
prima approssimazione.
9.4 Modello matematico di trave
In questo paragrafo si cercher`a di dare un po di rigore alla denizione di solido mono-
dimensionale, ricordando che a tale modello saranno comunque ricondotti solidi che hanno
necessariamente tre dimensioni. La caratteristica di mono-dimensionalit`a della trave consiste
sostanzialmente nel fatto che la sua forma `e riconducibile a parametri geometrici associati ai
punti di una linea.
Supponiamo data una gura piana non degenere (di area non nulla) che `e chiamata
sezione (section) della trave. Sulla sezione `e individuabile in modo univoco il suo punto
centrale caratteristico G che rappresenta il baricentro geometrico (gura 9.4). La denizione
G

d
Figura 9.4: Sezione corrente di una trave
di baricentro geometrico per una sezione piana, le sue propriet`a e le tecniche per localizzarlo
sono discusse nellappendice D. Si denisce inoltre diametro della sezione d il valore massimo
della distanza tra tutte le coppie dei punti della sezione.
Supponiamo di muovere la sezione in modo che il suo baricentro descriva una traiettoria
, detta linea dasse o semplicemente asse (axis), che sia regolare (continua e dierenziabile)
quasi ovunque. Durante il movimento, la sezione pu`o anche modicare la sua forma. La linea
dasse non deve quindi essere necessariamente rettilinea, tuttavia il moto della sezione deve
essere tale che la tangente locale alla linea dasse (vedi appendice E) sia parallela alla normale
n al piano di sezione. Consideriamo il solido costituito da tutti i punti dello spazio raggiunti
dai punti della sezione nel movimento come in gura 9.5. Anche a tale solido possano essere
attribuite caratteristiche di trave, ovvero sia un solido mono-dimensionale, `e necessario che il
diametro della sezione, o il massimo dei diametri se la sezione `e variabile, sia una quantit`a
piccola rispetto alle dimensioni che descrivono la forma della linea dasse. In particolare, d
deve essere ben minore della lunghezza della linea dasse e inoltre, se lasse `e curvo, d deve
essere molto minore anche del locale raggio di curvatura. Se queste condizioni sono soddisfatte
oppure, nelle zone del solido dove tali condizioni sono soddifatte, il modello di trave fornisce una
previsione adeguata del comportamento strutturale del corpo. Con il modello di trave, infatti,
il solido viene ricondotto alla linea dasse a ogni punto della quale `e associata una sezione con
linsieme delle sue propriet`a geometriche caratteristiche (area, assi dinerzia, momenti dinerzia,
ecc. . . ). In base alla denizione risulta che, data una trave e un punto A della sua linea dasse,
la sezione locale `e denita dallintersezione della trave stessa con il piano per A che ha normale
sulla tangente alla linea dasse.
Nel modello mono-dimensionale una zona di estensione inferiore o al pi` u paragonabile a d
`e in genere considerata puntiforme, ovvero di estensione trascurabile. Conseguentemente, nel
215
9. IL MODELLO DI TRAVE E LE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
modello di trave, le azioni applicate a una sezione, come le reazioni vincolari, diventano azioni
concentrate (forze o momenti) e le azioni distribuite di supercie o di volume (in genere carichi)
sono modellate come distribuzioni lineari. Tutte le azioni, concentrate o distribuite, sono quindi
generalmente assunte applicate ai punti dellasse. Nelle zone della trave dove il diametro della
sezione non `e piccolo, per esempio dove d `e confrontabile con il raggio di curvatura della linea
dasse, il modello di trave sviluppato potr`a comunque essere impiegato ma le previsioni avranno
un livello di precisione pi` u basso.
Figura 9.5: Generazione di una trave: movimento di una sezione (in gene-
rale di forma variabile) in modo che il suo baricentro descriva una linea
localmente normale alla sezione stessa
Riassumendo, una trave `e identicata dal punto di vista matematico da una linea , che
rappresenta il luogo dei baricentri delle sue sezioni, a ogni punto della quale `e associata la
sezione corrente univocamente individuata dallintersezione della trave con il piano passante
per il punto che ha normale localmente coincidente con il versore tangente alla linea dasse.
Rispetto a un sistema di riferimento cartesiano x

, y

, z

(gura 9.5) la linea dasse `e rappre-


sentabile in forma parametrica come:
OG() =
_
_
x

G
y

G
z

G
_
_
=
_
_
f
1
()
f
2
()
f
3
()
_
_
(9.4)
in cui `e una variabile scalare denita in un intervallo di R
1
. Analogamente ai solidi bi-
dimensionali, lipotesi che la linea dasse sia regolare quasi ovunque implica che gli eventuali
punti di discontinuit`a e i punti angolosi siano in numero nito (e piccolo). In tal modo, il
versore tangente alla linea dasse e la sezione corrente con le sue propriet`a geometriche sono
caratteristiche della trave denite univocamente quasi in ogni punto.
Per individuare la posizione della sezione lungo lasse `e spesso considerato il parametro
naturale s ovvero lascissa curvilinea di , che, dopo aver ssato arbitrariamente un punto
origine e un verso di percorrenza rappresenta la distanza con segno misurata seguendo la linea
dasse (gura 9.6). La relazione (9.4) diventa in questo caso:
OG(s) =
_
_
g
1
(s)
g
2
(s)
g
3
(s)
_
_
(9.5)
Una trave si classica in relazione alle propriet`a della linea dasse e alla forma della sezione.
216
9.4. MODELLO MATEMATICO DI TRAVE
Figura 9.6: Ascissa curvilinea s denita sullasse della trave
9.4.1 Travi a sezione costante o uniforme
In molti casi, la sezione di una trave non cambia lungo lasse, ne sono esempi: le barre
(tonde, quadrate, rettangolari o poligonali), i prolati unicati e i tralati. Nella gura 9.7 sono
riportate alcune tipiche sezioni aperte denominate:
a) sezione a T (T shaped)
b) sezione a I (I beams) secondo lUNI travi IPE
c) sezione a doppio T o a H (Wide ange section) secondo lUNI travi HE
d) sezione a C o a U (C shaped)
Figura 9.7: Tipiche sezioni aperte
La parte indicata con (1) nella gura 9.7 `e chiamata piattabanda (ange) mentre la parte
(2) anima (web).
Nella gura 9.8 sono rappresentate tipiche sezioni chiuse per travi, denominate:
a) sezione tubolare circolare (circular section)
b) sezione tubolare quadrata (square box section)
c) sezione tubolare rettangolare o a cassone (box section)
I libri di disegno e i manuali tecnici riportano le caratteristiche geometriche dei prolati unicati
da cui `e possibile ricavare la maggior parte delle quantit`a geometriche necessarie allo studio
strutturale (posizione del baricentro, area, momenti dinerzia, ellisse dinerzia, assi principali,
ecc. . . ). Pertanto, dovendo esaminare una trave con sezione unicata non `e generalmente
opportuno calcolare le caratteristiche geometriche dalle denizioni ma conviene cercarle nei
manuali. A tale proposito, `e utile ricordare che spesso nei manuali le quantit`a geometriche sono
espresse in cm (e nei suoi derivati) per cui `e necessaria una conversione.
217
9. IL MODELLO DI TRAVE E LE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
Figura 9.8: Tipiche sezioni chiuse
9.4.2 Travi a sezione variabile
In una trave a sezione variabile, dipende dalla posizione s lungo lasse. Nelle applicazioni
dellingegneria meccanica `e molto frequente trovare travi a sezione variabile, basta considerare
gli alberi, che tipicamente presentano diversi diametri in conseguenza delle funzioni che svolgono
le diverse zone.
Generalmente, si assume che la dipendenza dei parametri geometrici della sezione sia conti-
nua rispetto allascissa curvilinea s, escluso al pi` u un piccolo numero di punti di discontinuit`a.
Questo implica che la variazione di sezione si manifesta in modo graduale come, per esempio,
nella trave di gura 9.5. In corrispondenza di brusche variazioni di sezione, come nello spalla-
mento di un albero (gura 9.9), deniremo due sezioni che, in relazione al verso di percorrenza
dellasse denito dallascissa curvilinea, rappresentano, rispettivamente, la sezione che precede
e la sezione che segue la discontinuit`a. Come mostrato nella gura 9.9, le due sezioni saranno
considerate le estensioni continue delle sezioni che precedono e seguono il punto A dellasse
avente ascissa curvilinea s
A
, cos` denite:
sezione in A

:
A
= lim
ss

A
(s)
sezione in A
+
:
A
+ = lim
ss
+
A
(s)
Figura 9.9: Denizione delle due sezioni che caratterizzano un punto di
discontinuit`a
Al punto di discontinuit`a A sono associate entrambe le sezioni (
A
e
A
+) in modo che le
eventuali considerazioni strutturali siano eettuate su ognuna di esse (come se fossero sezioni
distinte anche se condividono lascissa curvilinea). Tuttavia, `e opportuno osservare che, analo-
gamente agli elementi bi-dimensionali, le conclusioni che si traggono dal modello di trave non
saranno particolarmente accurate in corrispondenza dei punti di discontinuit`a. In queste zone,
infatti, lipotesi di mono-dimensionalit`a non `e molto stringente in quanto la forma geometrica
locale richiede lintroduzione di altre quantit`a (in particolare: il raggio di raccordo dello spalla-
mento, leventuale gola, ecc. . . ) che non sono comprese nelle propriet`a delle sezioni
A
e
A
+
218
9.5. SISTEMA DI RIFERIMENTO LOCALE DELLA TRAVE
ma che possono essere molto rilevanti per il comportamento strutturale locale. Ne consegue
che il modello di trave riproduce solo grossolanamente le propriet`a geometriche del corpo se le
sezioni non variano gradualmente con s.
Una trave `e considerata a sezione costante se tutte le caratteristiche geometriche della
sezione sono indipendenti dallascissa curvilinea s compreso lorientamento. Consideriamo, per
esempio, una lunga punta da trapano, nella zona centrale la sezione ha una forma che pu`o essere
ritenuta costante, tuttavia lorientamento della sezione varia lungo lasse (la punta si avvolge su
unelica). In questo caso, per quanto la forma della sezione non cambi, lorientamento degli assi
principali dinerzia dipende da s e la trave `e da considerarsi a sezione variabile.
9.4.3 Classicazione delle travi in base alla forma dellasse
In relazione alla forma della linea dasse , si distinguono:
travi ad asse rettilineo, per esempio: i raggi della ruota della bicicletta, il mandrino del
tornio, lalbero di una barca a vela;
travi ad asse curvilineo piano quando `e possibile individuare un piano su cui giace la
linea dasse (non localmente rettilinea) per esempio: una molla a balestra, la lama di una
sciabola, il cerchio della ruota di una bicicletta;
travi ad asse gobbo quando non esiste alcun piano che contenga lasse, come: lalbero
motore di un 4 cilindri, il lo di una molla a elica, molte ossa lunghe dello scheletro.
Spesso si trovano travi con asse rettilineo a tratti (piano o gobbo), come per esempio: un
albero motore o gran parte del telaio di una bicicletta. In corrispondenza di punti in cui lasse `e
discontinuo (per esempio negli alberi con eccentrici) oppure dove lasse `e continuo ma presenta
spigoli (albero motore), le caratteristiche geometriche della sezione e talvolta la stessa normale
n locale non sono denibili. Analogamente a quanto fatto per le sezioni con forma discontinua,
anche in questi casi si procede denendo la sezione che precede
A
e la sezione che segue
A
+
il punto di irregolarit`a A della linea dasse. Nella gura 9.10 `e rappresentata una trave ottenuta
saldando due tubi (uno quadro laltro rettangolare) e sono indicate le sezioni convenzionali
che si associano allo spigolo A. I dettagli costruttivi che deniscono la locale geometria della
connessione tra i tratti (nel caso specico i cordoni di saldatura) non sono compresi nel modello
monodimensionale e quindi non hanno eetti sul modello. Anche in questi casi, per motivi
analoghi a quelli dovuti alla discontinuit`a della forma della sezione, la soluzione locale prevista
dal modello monodimensionale `e generalmente caratterizzata da signicative approssimazioni.
9.5 Sistema di riferimento locale della trave
Per lo studio del comportamento strutturale della trave si introduce un sistema di rife-
rimento locale cartesiano ortonormale destrorso. Laggettivo locale indica la caratteristica
fondamentale di questo sistema di essere associato alla sezione in esame della trave. Vi `e per-
tanto un sistema di riferimento per ogni sezione
A
e quindi almeno un sistema per ogni punto
A dellasse o per ogni valore dellascissa curvilinea s. In un punto di discontinuit`a o di spigolo
della linea dasse A `e inoltre possibile avere sistemi di riferimento distinti per le sezioni
A
e

A
+. Nel caso pi` u generale di trave con asse gobbo e sezione variabile (gura 9.5), date due
sezioni distinte, i relativi sistemi locali hanno gli assi omonimi generalmente non paralleli.
Per motivi pratici, in previsione delluso estensivo che sar`a fatto di questi sistemi di riferi-
mento, agli assi locali sono riservati i nomi tipici: x, y e z. I sistemi di riferimento locali per la
trave sono deniti in base alle seguenti convenzioni:
219
9. IL MODELLO DI TRAVE E LE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
Figura 9.10: Denizione delle sezioni in corrispondenza di un punto angoloso
dellasse
lorigine coincide con il baricentro della sezione (appartiene quindi allasse della trave)
lasse z ha la direzione normale n al piano di sezione e quindi coincide con la tangente
locale alla linea dasse della trave
gli altri due assi x e y, che necessariamente giacciono sul piano della sezione corrente
, sono allineati con le direzioni centrali principali dinerzia della sezione (rispettando
lorientamento destrorso del riferimento).
Si noti che i versi degli assi locali non sono deniti dalla convenzione. Tuttavia, `e consiglia-
bile scegliere lasse z equiverso al senso crescente delle ascisse curvilinee dellasse della trave.
In questo modo, per zone limitrofe alla sezione corrente
A
(a meno di innitesimi di ordine
superiore se lasse non `e rettilineo), la coordinata locale coincide con la variazione dellascissa
curvilinea: z = s s
A
e, se lasse `e regolare almeno localmente, vale, anche con il segno, lutile
relazione tra i dierenziali:
dz = ds
Nel seguito il verso dellasse z sar`a sistematicamente scelto in questo modo. Il sistema di
riferimento locale `e mostrato nella gura 9.11.
z
y
x

s
Figura 9.11: Sistema di riferimento locale della trave, `e rappresentata lellisse
centrale dinerzia della sezione i cui assi hanno le direzioni di x e y
Come dimostrato nellappendice D, ogni sezione non degenere ha sempre almeno una coppia
di assi centrali principali dinerzia, tra loro ortogonali, che possono essere individuati sulla base
delle propriet`a geometriche della sezione. Ricordiamo in particolare che:
220
9.6. CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE PER LE TRAVI
per una sezione con due assi di simmetria (per esempio una sezione rettangolare oppure a
doppio T) gli assi del sistema locale si individuano immediatamente in quanto coincidono
con gli stessi assi di simmetria;
anche se la sezione ha un solo asse di simmetria (per esempio una sezione a T o un
triangolo isoscele), lidenticazione degli assi x e y `e semplice: uno di essi coincide con
lasse di simmetria e laltro `e ortogonale e passa per il baricentro;
per certe sezioni (per esempio: il cerchio e i poligoni regolari, ma anche particolari sezioni
di forma non regolare o simmetrica), lellisse centrale dinerzia `e un cerchio, in tal caso
tutte le rette baricentriche sono principali dinerzia e la scelta degli assi x e y pu`o essere
eettuata sulla base della convenienza pratica.
La porzione di solido monodimensionale compresa tra due sezioni `e chiamata concio di
trave. Riveste una particolare importanza il concio innitesimo, o concio elementare,
limitato da due sezioni i cui baricentri distano tra loro ds, come mostrato in gura 9.12. In una
trave di sezione uniforme e asse localmente rettilineo, il concio elementare ha la forma di un
cilindro retto con basi parallele (s), (s+ds) e altezza ds = dz. Per travi ad asse curvilineo, le
basi del concio innitesimo sono tra loro inclinate dellangolo innitesimo d = ds/R dove R `e il
raggio di curvatura locale della linea dasse (vedi appendice E). Se R >> d, ovvero se il raggio di
curvatura locale della linea dasse `e molto maggiore del diametro della sezione (come dovrebbe
per lipotesi di trave), gli eetti di tale inclinazione possono essere in molti casi trascurati e si
pu`o assumere che anche una trave curva si comporti localmente come se fosse rettilinea.
ds = dz

Figura 9.12: Concio innitesimo di trave


9.6 Caratteristiche di sollecitazione per le travi
In questo paragrafo sono introdotte alcune grandezze meccaniche fondamentali nello studio
del comportamento strutturale delle travi: le caratteristiche di sollecitazione di una sezione.
Consideriamo una trave che svolge la sua funzione strutturale e quindi si torva sotto carico in
condizioni di equilibrio statico, le caratteristiche di sollecitazione deniscono le azioni statiche
interne che una sezione trasmette e quindi quanticano la funzione strutturale della sezione
stessa.
9.6.1 Azioni statiche trasmesse dalle sezioni di una trave e loro natura
Prima di fornire una denizione rigorosa di caratteristica di sollecitazione e di illustrare una
procedura per eettuarne il calcolo, o la misura, `e utile discutere il seguente semplice problema
di statica nel piano che aiuta a chiarire il signicato sico di tale quantit`a.
221
9. IL MODELLO DI TRAVE E LE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
Esempio 9.1: Funzione strutturale della sezione di estremit`a di una mensola
La mensola orizzontale AB di gura 9.13 con sezione a doppio T di acciaio avente massa
lineare di 21 kg/m riceve una forza F = 300 N da un cavo collegato in corrispondenza
del baricentro della sezione destremit`a. Tracciare lo schema di corpo libero denitivo e
rappresentare le azioni statiche complessivamente scambiate dalla mensola con il telaio.
A B
F
45
2500
Figura 9.13: Trave piana ad asse rettilineo
Si tratta di un problema intrinsecamente isostatico nel piano, per il quale le reazioni
vincolari sono ottenibili con le equazioni cardinali. Nella gura 9.14 `e rappresentato lo
schema di corpo libero denitivo della trave allequilibrio e le azioni statiche trasmesse al
telaio.
A B
0.206 N/mm
300 N
727 N
727 N
212 N 212 N
1.174 kNm
1.174 kNm
Figura 9.14: Schema di corpo libero denitivo e azioni sul telaio
Lidenticazione del corpo come trave giustica la scelta di assumere per il peso proprio
una distribuzione uniforme su una linea invece che una distribuzione uniforme sul volume. Per
lo stesso motivo, lazione del cavo, che si manifesta in una distribuzione di forze di contatto
esercitata nella zona di attacco del cavo stesso, `e stata rappresentata da una forza concentrata.
In eetti, la regione della trave in cui si esercita lazione del cavo ha un diametro molto minore
del diametro della sezione e quindi `e puntiforme nello schema mono-dimensionale. Si pu`o
osservare per`o che nella schematizzazione dei carichi sono state conservate le caratteristiche
statiche complessive ovvero la risultante e il momento risultante rispetto al baricentro della
sezione in corrispondenza della quale il carico `e applicato. In modo analogo, anche le reazioni
vincolari, che sono forze di supercie scambiate con il telaio in corrispondenza della sezione di
incastro, sono state ridotte ad azioni statiche equivalenti applicate al baricentro della sezione
destremit`a A. Nellesempio le reazioni vincolari consistono in una forza nel piano e un momento
avente direzione normale al piano.
Sulla base delle nozioni sviluppate nei capitoli precedenti, si pu`o aermare che il compito
222
9.6. CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE PER LE TRAVI
strutturale della trave AB consiste nel trasferire i carichi dai punti dove questi sono eettiva-
mente applicati al telaio. Le azioni agenti sulla sezione in A, evidenziate nello schema di corpo
libero di gura 9.14, rappresentano leetto complessivo, riportato al baricentro, della distribu-
zione di forze superciali di natura elettromagnetica che il telaio esercita sui punti della sezione
estrema della trave. Si comprende come la conoscenza di tali azioni sia necessaria per eettuare
la locale verica di resistenza, ovvero per valutare se la trave, in corrispondenza della sezione
A, `e adeguata a svolgere la funzione strutturale. La conoscenza di tali azioni non `e peraltro
suciente allo scopo dato che la verica non pu`o prescindere anche dalle propriet`a geometriche
della sezione,forma ed estensione, e dalle caratteristiche siche del materiale della trave.
Quando si eettua la verica di resistenza di una trave nel suo complesso `e per`o necessario
garantire che ogni sezione sia in grado di svolgere la sua funzione strutturale. Per estendere
il procedimento applicato per la sezione di estremit`a, `e necessario rispondere alla seguente
domanda: quale azione statica `e trasmessa in corrispondenza di una generica sezione quando la
trave svolge la sua funzione strutturale? Come vedremo, in molti casi i soli metodi della statica
permettono di dare una risposta completa anche a tale domanda.
Per illustrare il procedimento che permette di valutare lazione statica trasmessa da una
sezione generica, consideriamo per esempio la sezione di mezzeria
C
della trave dellesempio
precedente. In corrispondenza di C, pu`o essere identicato un vincolo interno tra le due parti
AC e CB della trave che, rispettivamente, precedono e seguono la sezione in esame, rispetto
al verso dellascissa curvilinea.
`
E immediato identicare tale vincolo interno come un incastro
poiche, in corrispondenza di C, non `e permesso alcun movimento relativo di traslazione o
di rotazione tra le due facce appaiate. Il termine movimento relativo `e stato evidenziato per
rimarcare che si tratta di un vincolo interno e quindi non tale da impedire il moto complessivo
della sezione
C
. In eetti, se consideriamo la trave come corpo deformabile, c`e da attendersi
uno spostamento della sezione C (oltre che una sua distorsione) in conseguenza dellapplicazione
del carico, tuttavia questo spostamento deve essere comune alle due facce appaiate sulla sezione,
a meno di ammettere distacco o compenetrazione di materia. Le reazioni vincolari dellincastro
interno in C sono valutate nel seguente esempio.
Esempio 9.2: Funzione strutturale della sezione di mezzeria
Determinare le azioni statiche trasmesse in corrispondenza della sezione C di mezzeria
della mensola del precedente esempio 9.1.
Lanalisi pu`o partire dallo schema di corpo libero denitivo ottenuto nellesempio pre-
cedente. Essendo richiesta lazione di un incastro `e necessario eettuare leliminazione del
vincolo e la sua sostituzione con le azioni statiche esercitabili. Dato che viene rimosso un
vincolo interno, nello schema di corpo libero sono rilevanti sia le azioni sia le reazioni (di
terzo principio) in quanto entrambe sono applicate a parti del corpo. Lo schema di corpo
libero preliminare `e riportato nella gura 9.15.
Per valutare le reazioni vincolari interne si pu`o indierentemente imporre lequilibrio di
una delle due parti in cui la sconnessione ha diviso la trave. Risulta infatti evidente che il
risultato deve essere il medesimo in quanto linsieme delle azioni esterne agenti sulla trave
`e globalmente autoequilibrato. Al lettore `e lasciato il compito di vericare che la soluzione:
R = 470 N, S = 212 N e W = 0.426 kNm, si ottiene eettivamente imponendo lequilibrio
per ciascuna delle parti.
223
9. IL MODELLO DI TRAVE E LE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
A B
C
R
S
W
W
S
R
0.206 N/mm
300 N
727 N
212 N
1.174 kNm
Figura 9.15: Schema di corpo libero preliminare che evidenzia le mutue
azioni che possono essere trasmesse dalla trave in corrispondenza della sezione
di mezzeria
C
Le azioni statiche complessive applicate dallincastro interno alle due sezioni ottenute
dal taglio sono rappresentate nella gura 9.16.
Figura 9.16: Azioni mutue scambiate in corrispondenza della sezione C
Consideriamo una delle due facce ottenute dal taglio eettuato in corrispondenza della se-
zione in C, per sare le idee quella a sinistra nella gura 9.16, ci chiediamo: di quali azioni
siche le quantit`a R, S e W sono caratteristiche statiche equivalenti, considerate applicate nel
baricentro C della sezione
C
? Analogamente alla sezione di incastro, anche per la sezione C
dobbiamo prevedere che le azioni scambiate siano applicate in modo distribuito e che siano di
natura elettromagnetica. In questo caso, per`o, tali azioni sono interne alla trave. Lo studio
dettagliato delle interazioni elettromagnetiche interne dei materiali solidi sar`a sviluppato in se-
guito (capitolo 12), tuttavia, sono gi`a disponibili gli elementi per svilupparne alcune interessanti
anticipazioni.
Nei solidi, gli atomi o le molecole costituenti si aggregano in una struttura regolare (cristallo)
e le forze che tali costituenti si possono scambiare sono alla base delle caratteristiche di coesione
del materiale stesso. Supponiamo, per semplicit`a graca, che la struttura cristallina sia di tipo
cubico e che gli elementi costituenti, in una rappresentazione bi-dimensionale, siano disposti
in righe, che indichiamo con numeri, e in colonne, che indichiamo con lettere greche, come
224
9.6. CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE PER LE TRAVI
mostrato in gura 9.17 con un forte ingrandimento. Evidenziamo in particolare le due colonne
di atomi e che risultano separate dal taglio eettuato in corrispondenza della sezione C.
Figura 9.17: Schema della struttura cristallina in corrispondenza della
sezione C
Per ripristinare lequilibrio delle due parti separate dal taglio, `e necessario che sugli atomi
che si trovano aacciati alla supercie esposta siano applicate proprio le azioni che prima del
taglio erano trasmesse dal legame di tipo elettromagnetico che `e stato eliminato dal taglio stes-
so. Consideriamo, per esempio, latomo
4
. Prima di eettuare il taglio latomo
4
interagiva
fortemente con
4
e meno intensamente con gli atomi
3
e
5
.
`
E possibile ammettere lesistenza
di interazioni anche tra
4
e gli altri atomi della la , tali interazioni per`o erano certamente
molto pi` u deboli a causa della maggiore distanza. Possiamo invece certamente trascurare le
interazioni tra
4
e gli atomi della colonna , e a maggior ragione delle successive, perche la
colonna esercita un eetto schermante sulle interazioni elettromagnetiche (gabbia di Faraday).
Come conseguenza, `e possibile concludere che il taglio elimina solo le interazioni elettromagne-
tiche che si scambiano atomi limitro che appartengono alle due le aacciate al taglio stesso
(ai due strati in un modello cristallino tridimensionale). Per tale motivo chiameremo queste
interazioni elettromagnetiche interne a corto raggio.
Le quantit`a R, S e W rappresentano pertanto le caratteristiche statiche, riferite al baricentro
della sezione, delle distribuzioni di forze di supercie di tipo elettromagnetico a corto raggio che
si scambiano gli strati di atomi aacciati alla sezione C. Si comprende quindi come la trave
possa sopportare tali interazioni solo entro certi limiti prima che venga pregiudicata lintegrit`a
del reticolo cristallino.
9.6.2 La denizione delle caratteristiche di sollecitazione
Le caratteristiche di sollecitazione sono le grandezze siche che, opportunamente de-
nite da una convenzione, quanticano le azioni statiche complessivamente scambiate dagli strati
di atomi aacciati a una generica sezione di trave quando la sezione svolge la sua funzione strut-
turale. Una denizione coerente e non ambigua impone di tener conto che le azioni in oggetto
sono interne e quindi sono sempre presenti anche le loro reazioni di terzo principio anchesse
applicate comunque a punti della trave. In termini operativi, con riferimento alla gura 9.17, ci
aspettiamo quindi di ottenute le stesse caratteristiche di sollecitazione considerando sia le azioni
esercitate sugli atomi dello strato sia quelle trasmesse sugli atomi dello strato .
Per eliminare lambiguit`a tra azione e reazione e rendere la denizione coerente, `e necessario
stabilire una convenzione. Quando si eettua il taglio in corrispondenza di una sezione (nel
caso esaminato la C) si espongono in eetti due strati di atomi: e nellesempio. Il taglio
225
9. IL MODELLO DI TRAVE E LE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
produce quindi sempre due facce che hanno la stessa forma della sezione
C
. Per distinguere le
due facce si ricorre alla nozione di versore normale uscente dal corpo, ovvero che ha la coda
nel materiale e che punta verso lesterno. Di conseguenza, avendo preventivamente ssato il
sistema di riferimento locale della sezione, una delle due facce avr`a la normale uscente equiversa
con lasse z, laltra la normale uscente controversa. Con una denizione universalmente accolta
nella meccanica dei solidi, si assume positiva la faccia che ha la normale esterna equiversa a z
e negativa laltra. Distingueremo le due facce usando i segni + e posti allapice del simbolo
della sezione come mostrato in gura 9.18. Nella trave di gura 9.17, avendo scelto lasse z
diretto verso destra, la faccia positiva
+
C
`e materializzata dagli atomi dello strato mentre la
faccia negativa

C
dagli atomi dello strato .
Figura 9.18: Faccia positiva, equiversa a z, e faccia negativa, controversa a
z, prodotte da un taglio in una sezione C: a) modello di trave bi-dimensionale,
b) modello di trave tridimensionale
Per evitare confusione nella notazione, `e opportuno osservare che gli apici + e introdotti
in questo paragrafo hanno un signicato diverso dagli omonimi apici introdotti nei paragra
precedenti per distinguere le sezioni in corrispondenza delle discontinuit`a della linea dasse. Gli
apici attuali, che sono applicati al simbolo della sezione , servono infatti per distinguere le
facce prodotte dal taglio in ununica sezione. Gli apici dei paragra precedenti, che si applicano
al nome della sezione (per esempio A) oppure allascissa curvilinea, hanno allo scopo di indi-
viduare sezioni appaiate, ma distinte. Per chiarire la dierenza pu`o essere utile considerare
che tutte le sezioni, una volta sconnesse con il taglio, evidenziano sia una faccia positiva sia una
faccia negativa e che le due facce hanno la stessa forma e le stesse dimensioni e su ognuna di
esse agiscono le stesse azioni, a parte il segno, in virt` u del terzo principio. Diversamente, con
riferimento alla gura 9.10,
A
e
A
+ rappresentano sezioni diverse che, per quanto adiacenti
nello schema monodimensionale, hanno forma diversa e sistema di riferimento locale diverso.
Come conseguenza
A
e
A
+ possono avere anche caratteristiche di sollecitazione diverse.
Inoltre, ognuna delle due sezioni poste in corrispondenza di una discontinuit`a ha una faccia con
normale equiversa e una faccia con normale controversa a z, per esempio, in gura 9.10, le facce

+
A

hanno la stessa forma tubolare quadrata mentre le facce


+
A
+
e

A
+
hanno la stessa
forma tubolare rettangolare.
226
9.6. CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE PER LE TRAVI
Gran parte del lavoro di preparazione necessario denire le caratteristiche di sollecitazione
`e stato svolto. A questo punto `e suciente considerare le azioni agenti su una delle due facce
e valutare, nel sistema di riferimento locale della trave, le componenti delle azioni statiche
complessive riferite al baricentro della sezione stessa. Se si prende in esame la faccia positiva,
tale operazione fornisce direttamente il risultato denitivo in modulo e segno, mentre, se si
considera la faccia negativa `e necessario cambiare il segno a tutte le componenti. Il cambiamento
di segno imposto da questa regola compensa il cambiamento di verso delle azioni statiche
connesso con il terzo principio e garantisce che il risultato nale sia indipendente dalla faccia
che `e stata usata per eettuare il calcolo.
Si giunge pertanto alla seguente denizione:
le caratteristiche di sollecitazione in una sezione di trave rappresentano le caratteri-
stiche statiche globali, riferite al baricentro e rappresentate nel sistema di riferimen-
to locale, della distribuzione delle azioni elettromagnetiche a corto raggio esercitate
sulla faccia positiva della sezione
oppure, in modo equivalente:
le caratteristiche di sollecitazione in una sezione di trave rappresentano lopposto
delle caratteristiche statiche globali, riferite al baricentro e rappresentate nel sistema
di riferimento locale, della distribuzione delle azioni elettromagnetiche a corto raggio
esercitate sulla faccia negativa della sezione.
Per ssare le idee, consideriamo la faccia positiva. In generale, le azioni statiche si riducono
a due vettori: una forza risultante

F e un momento risultante

M, le componenti cartesiane
locali di tali vettori hanno i seguenti nomi e simboli:
componente F
z
della forza

F: forza normale (normal (or axial) force), N
componente F
x
della forza

F: forza di taglio (shear (or tangential) force) in
direzione x, T
x
componente F
y
della forza

F: forza di taglio in direzione y, T
y
componente M
z
del momento

M: momento torcente (torque), M
z
componente M
x
del momento

M: momento ettente (bending moment) in direzione
x, M
x
componente M
y
del momento

M: momento ettente in direzione y, M
y
.
Nei problemi piani, come ampiamente mostrato nel seguito, tre componenti delle caratteristiche
di sollecitazione risultano identicamente nulle.
9.6.3 Procedimento di calcolo delle caratteristiche di sollecitazione
Nel paragrafo precedente sono state denite sei grandezze scalari con segno indipendenti
che quanticano in modo completo le azioni elettromagnetiche scambiate dagli strati di atomi
aacciati alla sezione in esame. Tale denizione non `e per`o operativa, in quanto la distribu-
zione delle interazioni non `e generalmente nota e anche la sua misura non sarebbe un compito
agevole. Come vedremo, anzi, sotto particolari ipotesi, nella pratica si applica il procedimen-
to inverso: dalla conoscenza delle caratteristiche di sollecitazione si determina come le azioni
elettromagnetiche interne si distribuiscono nei vari punti della sezione.
227
9. IL MODELLO DI TRAVE E LE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
Da queste considerazioni appare quindi evidente la necessit`a di sviluppare un metodo ope-
rativo per ottenere le caratteristiche di sollecitazione. In eetti, per problemi di travi di cui si
conosce lo schema di corpo libero denitivo, le caratteristiche di sollecitazione possono essere
calcolate sulla base di semplici considerazioni di statica. Il metodo di calcolo pu`o essere ve-
ricato con riferimento alla sezione C della gura 9.13. Individuata la sezione di interesse, la
separazione ideale che sconnette lincastro interno determina due sottotravi, una che si estende
verso la parte positiva dellasse z (indipendentemente dalla sua forma) e laltra che si estende
verso la parte delle z negative. Se, come consigliabile, lasse z `e stato assunto equiverso alla-
scissa curvilinea s, rispetto a una sezione C, la parte di trave che si estende verso le z positive
consiste nella sotto-trave con s > s
C
. Applicando le regole della statica `e immediato vericare
che:
le azioni statiche applicate sulla faccia positiva di una sezione sono staticamente
equivalenti al sistema delle azioni esterne che agiscono sulla sottotrave che si estende
verso le z positive.
Di conseguenza, per ottenere le caratteristiche di sollecitazione `e suciente calcolare, nel si-
stema di riferimento locale della sezione, le componenti della risultante e del momento risultante
dei carichi agenti sulla parte di trave che si estende verso le z positive.
Talvolta pu`o essere pi` u conveniente riferirsi alla sottotrave che si estende verso le z negative
(s < s
C
). In questo caso vale la regola:
le azioni statiche applicate alla faccia positiva di una sezione sono staticamente
equivalenti al sistema delle azioni esterne che agiscono sulla sottotrave che si estende
verso le z negative cambiate di segno.
Pertanto, considerando la sottotrave che si estende verso le z negative, `e necessario calcolare
risultante e momento risultante rispetto al baricentro della sezione in esame e invertire il segno
dei risultati.
`
E evidente che se il sistema delle azioni esterne dello schema di corpo libero `e autoequi-
librato (come deve essere se non abbiamo sbagliato la statica!), si ottiene lo stesso risultato
indipendentemente dalla sottotrave che si considera.
Esercizio 9.1: Caratteristiche di sollecitazione nel caso piano
Applicare il procedimento di calcolo per determinare le caratteristiche di sollecitazione
nelle sezioni A, B, C e D del problema in gura 9.19 usando il sistema di riferimento e
lascissa curvilinea indicati e considerando per tutte le sezioni le azioni agenti su entrambe
le sottotravi. I risultati possono essere vericati nella tabella.
A B
C
45
2500
D
y
z s
0.206N/mm
300 N
Figura 9.19: Trave piana ad asse rettilineo: caratteristiche di sollecitazione
in 4 sezioni
228
9.7. EFFETTI PRODOTTI DALLE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
Sezione Ascissa s (mm) N (N) T
y
(N) M
x
(kNm)
A 0 212 727 -1.174
B 2500 212 212 0
C 1250 212 470 -0.426
D 2000 212 315 -0.132
Nel precedente problema piano sono signicative (possono essere diverse da zero) solo tre del-
le sei caratteristiche di sollecitazione. Per un problema nello spazio, in generale, le caratteristiche
di sollecitazione possono essere tutte diverse da zero.
Esercizio 9.2: Caratteristiche di sollecitazione nello spazio
Vericare i dati nella tabella con le caratteristiche di sollecitazione di alcune sezioni della
mensola in gura 9.20 caricata allestremo da due forze: P = 20 kN e F = 15 kN.
Figura 9.20: Trave nello spazio
Sezione s (mm) N (kN) T
x
(kN) T
y
(kN) M
x
(kNm) M
y
(kNm) M
z
(kNm)
A

2500 -15 0 20 0 -15 -20


A
+
2500 0 -15 20 -20 -15 0
B 1250 -15 0 20 -25 -15 -20
C
+
0 -15 0 20 -50 -15 -20
D

3500 0 -15 20 0 0 0
Altri esempi sono discussi nei prossimi paragra.
9.7 Eetti prodotti dalle caratteristiche di sollecitazione
Per analizzare leetto che le singole caratteristiche di sollecitazione producono in una sezio-
ne di trave, `e utile considerare lo schema di corpo libero del concio innitesimo in corrispondenza
della sezione in esame. Per semplicit`a, prendiamo a riferimento una trave con asse localmente
rettilineo (le travi con asse curvo saranno esaminate in seguito) e assumiamo che non agiscano
sul concio carichi esterni concentrati. In tale situazione, le uniche azioni signicative esercitate
229
9. IL MODELLO DI TRAVE E LE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
Figura 9.21: Eetti prodotti dalle singole caratteristiche di sollecitazione,
assunte positive, su un concio innitesimo: schema generale di un problema
tridimensionale
sul concio sono le caratteristiche di sollecitazione applicate sulle sue facce. Inoltre, a meno di
variazioni innitesime, le azioni statiche agenti sulle basi del concio rappresentano, a meno di
innitesimi, le condizioni della faccia equiversa e della faccia controversa allasse z per la sezione
in esame. Nella gura 9.21 sono rappresentate le singole caratteristiche di sollecitazione agenti
sul concio quando hanno segno positivo.
9.7.1 Eetto della forza normale
Una forza normale positiva (N > 0) esercita una azione che tende ad allontanare le basi del
concio nella direzione dellasse o, in termini pi` u intuitivi, che tende ad allungare o a stirare le
bre del concio nella direzione dellasse z (gura 9.22a). Se la forza normale `e negativa (N < 0),
lazione risulta controversa alla precedente e quindi tende ad avvicinare le basi del concio (gura
9.22b) producendo una compressione o compattazione delle bre del concio.
Nel materiale del concio la forza normale produce pertanto una trazione assiale se `e positiva
mentre una compressione assiale se `e negativa. Il motivo per cui alla trazione corrisponde una
forza normale positiva (e alla compressione una negativa) consegue dalla convenzione che ssa
come positiva la faccia con la normale esterna equiversa a z. Come vedremo, questa convenzione
`e generale nella meccanica dei solidi e vale anche nella denizione dello stato di tensione locale
del materiale. Pu`o essere opportuno considerare che, accettata tale convenzione, il segno delle
forza normale ha senso sico dato che estendere `e eettivamente diverso da compattare (si pensi
al fenomeno della rottura per rendersene conto). Il segno della forza normale non dipende infatti
dal verso assunto per lsse z, che invece `e arbitrario. A tale proposito `e utile vericare che N
non cambia negli esempi trattati se si inverte il verso di z.
230
9.7. EFFETTI PRODOTTI DALLE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
N > 0
z
y
z
y
(a)
(b)
N < 0
Figura 9.22: Eetto prodotto dalla forza normale N: a) forza normale posi-
tiva o di trazione; b) forza normale negativa o di compressione. Tratteggiato il
prolo (qualitativo)del concio deformato dalleetto della forza normale
Se il materiale `e considerato deformabile, le caratteristiche di sollecitazione alterano la forma
e le dimensioni del concio. In particolare, una forza normale positiva produce un allungamento
assiale mentre una forza normale negativa un accorciamento. Quando soggetta a forza normale,
anche la sezione della trave subisce una modica che, come mostrato nella gura 9.22 e am-
piamente discusso nella terza parte del corso, consiste in una contrazione per N > 0 e in una
espansione per N < 0.
9.7.2 Eetto della forza di taglio
z
y
T
y
>0
Figura 9.23: Eetto prodotto dal taglio T
y
positivo, in tratteggio leetto
deformativo prevalente (qualitativo)
Nella gura 9.23 `e riprodotto lo schema di corpo libero di un concio (visto dalla punta
dellasse x) sul quale agisce il solo taglio T
y
(positivo). Come si pu`o intuire su base empirica,
la forza di taglio tende a generare uno scorrimento relativo delle basi del concio nella direzione
dellasse y. In un concio deformabile il taglio produce quindi lo spostamento relativo di una
faccia rispetto allaltra nella direzione del taglio stesso, in modo analogo allo scorrimento delle
carte in un mazzo. In realt`a, per quanto leetto deformativo prevalente sia quello descritto, la
distorsione prodotta dal taglio sul concio `e ben pi` u complessa. Ritorneremo sullargomento con
lo studio delle travi elastiche nella parte terza del corso.
Leetto prodotto della componente T
x
agente nella direzione perpendicolare `e lo sesso a
parte lorientamento.
9.7.3 Eetto del momento torcente
La gura 9.24 illustra lazione prodotta sul concio elementare dal solo momento torcente
(positivo). Si intuisce che in un concio deformabile tale caratteristica tende a generare una
231
9. IL MODELLO DI TRAVE E LE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
rotazione relativa delle basi attorno allasse z. Il momento torcente trasforma pertanto il concio
cilindrico in un elemento di forma elicoidale.
z
y
x
M
z
>0
Figura 9.24: Eetto prodotto dal momento torcente M
z
positivo, in
tratteggio leetto deformativo prevalente
Anche in questo caso, `e stata sommariamente descritta solo la propriet`a pi` u evidente del
processo deformativo che, come nel caso del taglio, `e pi` u complesso e dipende dalla forma della
sezione e dal materiale della trave.
9.7.4 Eetto del momento ettente
Il momento ettente, o essione, costituisce una delle caratteristiche di sollecitazione pi` u
importanti perche generalmente produce gli eetti pi` u signicativi per la resistenza e la rigidezza
di una trave. La gura 9.25 illustra come un momento ettente M
x
positivo tenda a produrre
una rotazione relativa delle sezioni del concio attorno allasse x del momento.
z
y
M
x
>0
x
z
y
x
Figura 9.25: Eetto prodotto dal momento ettente M
x
positivo, in trat-
teggio leetto deformativo prevalente. Il concio `e rappresentato in vista dalla
parte della punta dellasse x
Il momento M
x
produce quindi trazione (estensione) delle bre del concio che si trovano nel-
la parte delle y positive e compressione (contrazione) delle bre collocate dalla parte opposta,
dove le y sono negative. Il segno del momento ettente individua univocamente quale delle due
parti della sezione `e soggetta a eetti di trazione o estensionali. Leetto deformativo indotto
(trazione o compressione) `e disuniforme sulla sezione della trave e tende ad assumere i valori
estremi nei punti collocati a maggiore distanza dallasse x.
`
E interessante analizzare anche lef-
fetto prodotto dal momento ettente sulla forma della linea dasse di una trave deformabile. Un
tratto di trave deformabile, rettilineo prima dellapplicazione di carichi che producono momento
ettente, tende ad assumere una (generalmente debole) curvatura. Questo eetto consegue dal
fatto che, come mostrato nella gura 9.25, le facce del concio elementare deformato in essione
non sono pi` u parallele e quindi la linea dasse deformata, per rimanere normale al piano di
232
9.8. PROBLEMI PIANI DI TRAVI
sezione, deve conseguentemente incurvarsi. In eetti, il termine inglese bending deriva del verbo
to bend che signica piegare.
Eetti del tutto simili sono prodotti dalla componente essionale M
y
, con qualche dierenza
di tipo algebrico che `e utile evidenziare. La gura 9.26 mostra come un momento M
y
produ-
ca lanalogo eetto di rotazione relativa delle facce del concio e il conseguente incurvamento
dellasse della trave, ovviamente in un piano perpendicolare rispetto a M
x
. La sezione risulta
ancora parzializzata in bre che si estendono e bre che si contraggono, tuttavia si nota una
dierenza sul segno: se, come in gura, il momento M
y
`e positivo le bre tese sono collocate
dalla parte delle x negative.
z
x
M
y
>0
y
z
y
x
Figura 9.26: Eetto prodotto dal momento ettente M
y
positivo, in trat-
teggio leetto deformativo prevalente. Il concio `e rappresentato in vista dalla
parte della punta dellasse y
Avendo assunto il sistema locale destrorso, possiamo pertanto aermare che:
un momento ettente M
x
positivo produce estensione nelle bre con y positive,
mentre un momento ettente M
y
positivo produce estensione nelle bre con x
negative.
9.8 Problemi piani di travi
Come varie volte osservato, la determinazione delle reazioni vincolari nei problemi di statica
`e pi` u semplice se possono essere ottenuti schemi bi-dimensionali. La stessa conclusione `e valida
anche per lo studio delle azioni interne delle travi. Perche un problema strutturale di una trave
sia piano `e necessario che:
lasse delle trave appartenga a un piano (detto )
per tutte le sezioni uno degli assi principali dinerzia appartenga al piano
le forze esterne (carichi e reazioni vincolari) devono avere componenti e centri di spinta
solo nel piano
le azioni esterne di momento (carichi e reazioni vincolari) devono avere componenti solo
normali al piano .
Nel seguito, per problemi piani, quando non diversamente indicato, assumeremo il sistema di
riferimento e le ascisse curvilinee come in gura 9.19, con lasse x che punta verso losservatore.
Nei problemi piani si verica immediatamente che solo tre delle sei caratteristiche di sollecita-
zione sono signicative (ovvero possono essere non nulle), con il sistema di riferimento adottato:
N, T
y
e M
x
. Per questo motivo nei problemi piani di trave le caratteristiche di sollecitazione
233
9. IL MODELLO DI TRAVE E LE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
sono designate talvolta con la notazione senza pedici: N, M e T. Tuttavia, rinunceremo a que-
sta notazione semplicata in modo da sviluppare relazioni direttamente estendibili ai problemi
tridimensionali.
Come consuetudine per i problemi piani, anche il momento ettente pu`o essere rappresen-
tato con la semplice freccia curva (non a nastro) in quanto per la sua direzione non sorgono
ambiguit`a. Nella gura 9.27 `e riportato lo schema generale di corpo libero del concio elementare
per problemi piani sul quale sono rappresentate le caratteristiche di sollecitazione positive. La
gura 9.27 pu`o essere usata anche come schema per ricordare la convenzione sui segni delle
caratteristiche: ogni singolo carico agente su una parte della struttura produce un contributo
positivo sulle caratteristiche di sollecitazione quando risulta equiverso ai vettori indicati.
Figura 9.27: Schema di corpo libero generale delle azioni interne agenti
sul concio nel caso piano: sono riportate sulle due facce le caratteristiche di
sollecitazione assunte positive
Nel seguito sono proposti alcuni esempi di calcolo delle caratteristiche di sollecitazione per
problemi piani.
Esempio 9.3: Caratteristiche per carichi concentrati
Determinare le caratteristiche di sollecitazione nelle sezioni A, B e C (s
A
= 0, s
B
= a e
s
C
= 3a) della trave rettilinea in gura 9.28 in cui a = 200 mm e F = 350 N.
A
B C
F
2a a
Figura 9.28: Problema piano con carico concentrato
Laspetto interessante del problema consiste nel trattamento delle azioni concentrate.
Lo schema di corpo libero infatti indica che sia i carichi sia le reazioni vincolari sono forze
concentrate applicate a punti dellasse della trave. Nella pratica questo signica che le
eettive zone di applicazione delle forze (che ovviamente non possono essere puntiformi)
hanno una estensione paragonabile (o inferiore) al diametro d della trave. La presenza
di forze concentrate crea qualche problema di denizione per le caratteristiche di solleci-
tazione che pu`o essere superato con una opportuna scelta delle sezioni in cui valutare le
234
9.8. PROBLEMI PIANI DI TRAVI
caratteristiche stesse. In particolare, la sezione B sar`a separata in due sezioni in corri-
spondenza dei punti B

e B
+
, la prima delle quali precede e la seconda segue il punto di
applicazione della forza, rispetto al senso di s. Entrambe le sezioni
B
e
B
+ dovranno
sopportare le rispettive caratteristiche di sollecitazione e, nella verica, saranno trattate, a
tutti gli eetti, come sezioni distinte. Si pu`o obiettare che in questo modo, considerando
solo cosa succede un po prima e un po dopo il punto di eettiva applicazione del carico,
si trascurano proprio gli eetti diretti prodotti sulla trave dal carico concentrato. Questa
osservazione `e corretta, tuttavia `e necessario sempre considerare che gli eetti diretti del
carico dipendono da caratteristiche locali (zona e distribuzione delle eettive azioni agenti)
che non sono descritte nel modello di trave. Per analizzare tali eetti diretti, quando sono
ritenuti importanti, `e quindi necessario introdurre modelli strutturali pi` u dettagliati che,
almeno localmente, sono 2-D o 3-D. Il lettore pu`o vericare la seguente tabella che raccoglie
i valori della caratteristiche di sollecitazione richieste.
Sezione s (mm) N (N) T
y
(N) M
x
(Nm)
A
+
0 0 117 0
B

400 0 117 46.7


B
+
400 0 -233 46.7
C

600 0 -233 0
Esempio 9.4: Caratteristiche per carichi concentrati con asse ramicato
Determinare le caratteristiche di sollecitazione nelle sezioni A, B e C (s
A
= 0, ecc. . . )
della trave rettilinea AC in gura 9.29 (a = 150 mm) alla quale `e connesso un braccio su
cui agisce una forza F = 600 N.
A
B C
F
2a a
a
Figura 9.29: Problema piano con carico concentrato e asse ramicato
Con considerazioni analoghe a quelle sviluppate nellesempio precedente, si ottiene la
tabella seguente.
Sezione s (mm) N (N) T
y
(N) M
x
(Nm)
A
+
0 600 -200 0
B

300 600 -200 -60


B
+
300 0 -200 30
C

450 0 -200 0
235
9. IL MODELLO DI TRAVE E LE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
Esempio 9.5: Caratteristiche con carichi distribuiti
Determinare le caratteristiche di sollecitazione nella sezione di mezzeria C (s
C
= a) della
trave di gura 9.30 in cui il carico `e distribuito lungo lasse con un andamento lineare
rispetto allascissa s. Tracciare lo schema di corpo libero del concio innitesimo in
corrispondenza di C. Valori numerici: a = 120 mm, p
0
= 35 N/mm.
A
C
B
a a
0
p
Figura 9.30: Problema piano con carico distribuito
`
E necessario ottenere lo schema di corpo libero denitivo.
C
B
0
p
A
0
1
3
p a
0
2
3
p a
Figura 9.31: Schema di corpo libero denitivo
Rispetto alla sezione
C
, sulla sottotrave che si estende verso lasse z negativo le azioni
esterne sono: una forza concentrata in A e una distribuzione triangolare (da s = 0 a
s = a) di cui `e facilmente calcolabile la risultante (p
0
a/4) e lascissa del centro di spinta
(s = 2a/3). Le caratteristiche in C si ottengono calcolando risultante e momento risultante
di queste due forze rispetto a C e cambiandone il segno. Il lettore pu`o vericare il risultato
eettuando il calcolo anche con le azioni agenti sulla sottotrave che si estende verso le z
positive. In tal caso la distribuzione dei carichi `e trapezoidale e pu`o essere conveniente
considerarla equivalente a due forze concentrate (p
0
a/2 applicata in s = 3a/2 e p
0
a/4
applicata in s = 5a/3).
I risultati sono: N = 0, T
y
= 350 N e M
x
= 0.126 kNm. Lo schema di corpo libero del
concio centrale `e rappresentato in 9.32.
z
y
C
0.126 kNm
350 N
350 N
0.126 kNm
Figura 9.32: Schema di corpo libero del concio centrale
236
9.8. PROBLEMI PIANI DI TRAVI
Non sono state rappresentate le forze esterne agenti sul concio perche, essendo propor-
zionali allestensione assiale ds, sono innitesime, mentre le azioni interne sono quantit`a
nite. Dallo schema di corpo libero si ricava immediatamente che, in corrispondenza di C,
le bre inferiori della trave sono tese e le bre superiori sono compresse dalla essione (in
eetti in C `e M
x
> 0).
Esempio 9.6: Trave con asse curvo
In gura 9.33 `e rappresentata la trave AB di sezione uniforme avente asse circolare (raggio
R = 550 mm) disposto su un piano verticale. Il materiale `e omogeneo, la massa totale `e
M = 40 kg e la trave `e soggetta al solo peso proprio. Determinare le caratteristiche di
sollecitazione nelle sezioni C (s
C
= R/4) e D (s
D
= R/2) e disegnare gli schemi di
corpo libero dei relativi conci elementari.
Figura 9.33: Trave ad asse circolare
Indichiamo con = s/R la coordinata angolare che determina la posizione della generica
sezione, con P = Mg = 392.4 N il peso totale della trave e con p = P/(R) = 0.227 N/mm
il carico (uniforme) per unit`a di lunghezza applicato allasse della trave. La lunghezza
del concio innitesimo pu`o essere espressa in funzione del parametro angolare essendo:
ds = Rd. Considerazioni di equilibrio conducono allo schema di corpo libero denitivo di
gura 9.34.
Consideriamo la sezione C (
C
= /4), la valutazione della forza normale deve tener
conto dellinclinazione dellasse z locale. Valutiamo i carichi che precedono la sezione, i tre
contributi (forze P e P/ applicati in A e carico distribuito p tra 0 e R
C
) sono dati dalla
relazione seguente:
N =
_
P

cos
C
+P sin
C

_

C
0
pRsin
C
d
_
=
P

[cos
C
+ (
C
) sin
C
] = 296.4 N
237
9. IL MODELLO DI TRAVE E LE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
z
y
C
s
B
A
D
P

P
p

Figura 9.34: Schema di corpo libero denitivo


Nel calcolo dellintegrale si deve tener conto che langolo
C
`e una costante. In modo
analogo si determina il taglio e il momento ettente:
T
y
=
_
P

sin
C
P cos
C

_

C
0
pRcos
C
d
_
=
P

[sin
C
+ (
C
) cos
C
] = 119.8 N
M
x
=
_
PR

(1 cos
C
) PRsin
C
+
_

C
0
pR
2
(sin
C
sin ) d
_
=
=
PR

(
C
) sin
C
= 0.1145 kNm
Dato che le formule ottenute sono generali, per avere la soluzione nella sezione D `e
suciente sostituire
C
con
D
= /2 e si ottiene: N = 196.2 N, T
y
= 124.9 N e
M
x
= 0.1079 kNm. I diagrammi di corpo libero denitivo dei due conci elementari sono
mostrati nella gura 9.35.
C
z
y
2
9
6
.
4

N
2
9
6
.
4

N
1
1
9
.
8

N
1
1
9
.
8

N
0
.
1
1
4
5

k
N
m
0
.
1
1
4
5

k
N
m
D
z
y
1
9
6
.
2

N
1
9
6
.
2

N
1
2
4
.
9

N
0
.
1
0
7
9

k
N
m
0
.
1
0
7
9

k
N
m
1
2
4
.
9

N
Figura 9.35: Schemi di corpo libero dei conci elementari per le sezioni C e D
Esempio 9.7: Trave con asse circolare e carico radiale uniforme
Vericare che tutte le sezioni della trave circolare con carico radiale uniforme p di gura
238
9.8. PROBLEMI PIANI DI TRAVI
9.36a) sono soggette solo a forza normale e valutarla.
R
s
B
A
p
C
R
B
A
p
C
pR
pR
) a
) b
C

Figura 9.36: Trave curva soggetta a carico radiale uniforme a) e relativo


schema di corpo libero denitivo b)
Le reazioni vincolari, valutabili come nellesempio precedente, sono rappresentate nella
gura 9.36b). Consideriamo una generica sezione C individuata dalla coordinata angolare

C
, le caratteristiche di sollecitazione sono valutate considerando i carichi agenti nella parte
della z negative.
N =
_
pRcos
C

_

C
0
pRsin (
C
) d
_
= pR[cos
C
+ 1 cos
C
] = pR
T
y
=
_
pRsin
C
+
_

C
0
pRcos (
C
) d
_
= pR[sin
C
+ sin
C
] = 0
M
x
= pR
2
(1 cos
C
)
_

C
0
pR
2
sin (
C
) d = 0
Si verica che forza normale `e lunica caratteristica non nulla e il suo valore `e indipendente
da s.
Esercizio 9.3: Varianti sullanello
Con considerazioni simili a quelle sviluppate nel precedente esempio 9.7 vericare che, per
una trave con asse circolare sotto un carico radiale uniformemente distribuito, le seguenti
aermazioni sono vere:
lo stesso stato di sollecitazione `e prodotto in un settore di anello di qualunque angolo
se lappoggio nellestremo B ha reazione diretta tangenzialmente alla circonferenza
la condizione di sola forza normale costante `e prodotta anche in un anello completo
in un anello completo di raggio R = 250 mm e massa M = 30 kg uniformemente
distribuita posto in rotazione a n = 600 giri/min attorno a un asse che passa per il
centro e diretto come la normale al piano che contiene lasse della trave: la forza
normale `e di 4712 N (peso proprio trascurato).
239
9. IL MODELLO DI TRAVE E LE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
9.9 Problemi tridimensionali di travi
In questo paragrafo sono proposti alcuni esempi di calcolo delle caratteristiche in casi
tridimensionali (non riconducibili al piano).
Esempio 9.8: Trave ad asse rettilineo
Sulla piattabanda della mensola con sezione a T di gura 9.37 `e applicata una distribuzione
triangolare di pressione con valore massimo p = 0.5 MPa. Determinare le caratteristiche di
sollecitazione nelle sezioni di estremit`a A e B.
y
z
x
y
z
x
A
B
C
L=700
B=60
s
p
Figura 9.37: Trave rettilinea con carico di pressione non uniforme
Nella gura `e rappresentato il sistema di riferimento della trave. Si tratta di una trave
ad asse rettilineo e sezione costante quindi i sistemi di riferimento locali hanno assi paralleli
ed equiversi per tutte le sezioni. Tuttavia, la natura del carico (che non `e simmetrico
rispetto al piano yz) rende il problema tridimensionale. Non `e necessario ottenere lo
schema di corpo libero denitivo poiche sono note tutte le azioni agenti dalla parte delle z
positive per entrambe le sezioni da esaminare.
La valutazione per la sezione B `e immediata: non essendoci carichi oltre il punto
B, la sezione risulta completamente scarica. Daltra parte anche considerazioni di tipo
sico suggeriscono che, essendo la faccia
+
B
priva di azioni applicate e priva di interazioni
con il resto del materiale, non agiscono forze elettromagnetiche. Da ci`o si ricava che
anche le caratteristiche statiche complessive di tale distribuzione sono nulle. Per la sezione
A `e necessario calcolare risultante e momento risultante della distribuzione di pressione.
Le caratteristiche di sollecitazione non nulle sono le seguenti: T
y
= pLB/2 = 10.5 kN,
M
x
= pL
2
B/4 = 3.675 kNm e M
z
= pLB
2
/12 = 0.105 kNm
La presenza del momento torcente testimonia la natura tridimensionale del problema.
Le caratteristiche di sollecitazione in A sono connesse alle reazioni vincolari. Il lettore rap-
presenti gracamente le azioni trasmesse dalla trave al telaio sulla base delle caratteristiche
di sollecitazione calcolate ed eettui il calcolo delle caratteristiche anche per la sezione di
mezzeria C.
Esempio 9.9: Trave con asse curvo nello spazio
Calcolare le caratteristiche di sollecitazione in corrispondenza delle sezioni A, B, C e D
del semianello di gura 9.38 con R = 500 mm incastrato in A e caricato in B al quale
240
9.9. PROBLEMI TRIDIMENSIONALI DI TRAVI
`e applicata la forza F = 250 N avente direzione normale al piano contenente lasse della
trave.
Figura 9.38: Trave curva nello spazio
Lasse y `e entrante nel piano di rappresentazione, la seguente tabella fornisce la soluzione
(sono riportate solo le caratteristiche non identicamente nulle):
Sezione T
y
(N) M
x
(Nm) M
z
(Nm)
A
+
0
+
250 0 250.0
B

250 0 0
C /4 250 88.4 213.4
D /2 250 125.0 125.0
Generica 0 < < F FRsin FR(1 + cos )
Esempio 9.10: Molla elicoidale
Determinare le caratteristiche di sollecitazione per le sezioni della parte elicoidale della
molla a elica destrorsa realizzata con un lo di sezione circolare e avente lasse avvolto con
passo p su un cilindro di raggio R. La molla `e sollecitata in trazione da una coppia di forze
F applicate a punti dellasse del cilindro su cui si avvolge lelica (gura 9.39).
Figura 9.39: Molla elicoidale in trazione
241
9. IL MODELLO DI TRAVE E LE CARATTERISTICHE DI SOLLECITAZIONE
Il carico `e tipico delle molle a elica per trazione. La molla pu`o essere considerata una trave
a sezione circolare uniforme e asse elicoidale (asse gobbo). Alla coppia di assi perpendi-
colari del sistema locale x y pu`o essere data una orientazione arbitraria sulla sezione.
Considerata una sezione generica nella parte elicoidale della molla, risulta conveniente la
seguente scelta:
asse x giacente sul piano normale allasse del cilindro su cui si avvolge lelica
asse y, di conseguenza, perpendicolare a x e tangente al cilindro su cui si avvolge
lelica.
R
y
x
z
y
x
z

F F
) a ) b
2



Figura 9.40: Scelta del sistema di riferimento locale: a) in prospettiva, b)
vista dallasse radiale x
Come illustrato nella gura 9.40, per ogni sezione linclinazione dellasse z della trave
rispetto al piano normale allasse del cilindro su cui si avvolge lelica si pu`o ottenere dalla
relazione tan = p/ (2R). Se si considerano i carichi che agiscono dalla parte delle z
positive (una sola forza F), relativamente al sistema locale, `e immediato vericare che le
caratteristiche di sollecitazione sono le stesse per tutte le sezioni (non dipendono da s):
N = F sin , T
y
= F cos , M
y
= FRsin , M
z
= FRcos
Nelle comuni molle elicoidali, che hanno p << 2R per cui langolo di inclinazione dellelica
`e piuttosto basso, le caratteristiche di sollecitazione di intensit`a signicativa si riducono
a due:
T
y

= F M
z

= FR
242
Capitolo 10
I diagrammi delle caratteristiche
Le nozioni introdotte nel precedente capitolo permettono di denire e tracciare i diagram-
mi delle caratteristiche che costituiscono una rappresentazione completa e di immediata
interpretazione della funzione strutturale delle varie sezioni di una trave e quindi sono uno
strumento fondamentale per lanalisi strutturale.
`
E introdotta anche limportante nozione di
sezione potenzialmente critica e sono discussi esempi che illustrano i metodi per individuar-
la. La conoscenza delle sezioni potenzialmente critiche riduce a un valore nito, spesso molto
piccolo, il numero delle sezioni che devono essere prese in esame per garantire la resistenza di
una trave.
Nella prima parte del capitolo sono presentati i diagrammi delle caratteristiche di sollecita-
zione per i casi piani. Sono successivamente discusse alcune relazioni dierenziali che legano le
caratteristiche di sollecitazione tra loro e ai carichi esterni. Tali relazioni, dedotte dalle condi-
zioni di equilibrio del concio innitesimo, si dimostrano anche un utile strumento per la verica
della correttezza dei diagrammi delle caratteristiche.
Nella seconda parte del capitolo sono illustrati vari esempi di diagrammi delle caratteristiche
per travi nello spazio.
Nellultimo paragrafo sono esaminati alcuni eetti prodotti dalla curvatura dellasse della
trave sui diagrammi delle caratteristiche e, quindi, sul comportamento strutturale delle travi
con asse curvo.
10.1 Sezioni potenzialmente critiche e diagrammi delle caratte-
ristiche
Nel capitolo precedente `e stato illustrato il procedimento per determinare il valore di ogni
caratteristica di sollecitazione per una generica sezione di una travatura quando `e disponibile lo
schema di corpo libero denitivo. Nellanalisi strutturale `e spesso necessario rispondere alla se-
guente domanda: in quale sezione `e localizzato il punto pi` u sollecitato della struttura? Di solito
per arontare tale fondamentale questione `e opportuno rispondere prima alla seguente doman-
da: quali sezioni della travatura assolvono la funzione strutturale pi` u gravosa? Si comprende
limportanza di tli questioni per la verica di resistenza, procedimento che porta a stabilire se
la struttura `e adeguata a svolgere la sua funzione con un ssato margine di sicurezza.
Le sezioni di una travatura in cui si presume che il materiale si trovi nelle condizioni pi` u
gravose sono chiamate sezioni potenzialmente critiche. Esse sono individuabili sulla base
di un criterio che deve prendere in considerazione:
i valori estremi del modulo di almeno una delle caratteristiche di sollecitazione (le sezioni
pi` u sollecitate), e
243
10. I DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE
i valori minimi delle propriet`a geometriche (le sezioni pi` u deboli).
Nel caso pi` u semplice di trave a sezione costante, le sezioni potenzialmente critiche sono
individuate sulla base dei valori estremi delle caratteristiche, nel caso di travi a sezione variabile
`e necessario tener conto anche delle sezioni pi` u deboli. In entrambi i casi tuttavia i diagrammi
delle caratteristiche di sollecitazione sono lo strumento operativo che viene utilizzato per
individuare le sezioni potenzialmente critiche. I diagrammi delle caratteristiche sono rappre-
sentazioni grache, tracciate nel rispetto di alcune convenzioni, che riproducono landamento
delle caratteristiche lungo lasse della trave. Noto lo schema di corpo libero denitivo della
trave, diagrammi delle caratteristiche sucientemente approssimati e adeguati allo scopo pos-
sono essere tracciati sulla base di una tabulazione dei valori delle caratteristiche eettuato in
un numero sucientemente elevato di posizioni lungo lasse. Questo capitolo ha lo scopo di
illustrare metodi operativi ch consentono di tracciare i diagrammi minimizzando il numero delle
sezioni in cui le caratteristiche devono essere calcolate.
10.2 Diagrammi delle caratteristiche nei casi piani: carichi con-
centrati
10.2.1 Esempi elementari
Nei problemi piani, le caratteristiche di sollecitazione non identicamente nulle si riducono a
tre: N, T
y
e M
x
. In generale tali quantit`a cambiano da una sezione allaltra e quindi possono
essere considerate funzioni dellascissa curvilinea s: N (s), T
y
(s) e M
x
(s). Per esempio, il
diagramma della forza normale `e la rappresentazione graca della funzione N (s) tracciata
sullasse della trave. Il seguente esempio si riferisce a una mensola caricata con una forza
applicata allestremit`a.
Esempio 10.1: Diagramma della forza normale
Tracciare il diagramma della forza normale per la mensola di sezione uniforme
rappresentata nella gura 10.1 in cui L = 300 mm e Q = 10 kN.
A
B C
L
Q
y
z
s
Fig.10.1
30
Figura 10.1: Mensola con carico allestremit`a
Come ogni altra caratteristica, la forza normale `e ottenibile senza determinare le reazio-
ni vincolari dato che per ogni generica sezione C (di ascissa 0 < s < L), sono note le azioni
applicate alla sottotrave posta dalla parte positiva dellasse z. Si verica immediatamente
che la forza normale N (s) = 5 kN assume lo stesso valore per tutte le sezioni e quindi
il relativo diagramma deve rappresentare una quantit`a costante lungo lasse della trave.
Fissato un asse di rappresentazione in direzione perpendicolare allasse della trave (il cui
244
10.2. DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE NEI CASI PIANI: CARICHI CONCENTRATI
verso pu`o essere scelto arbitrariamente), il semplice diagramma `e rappresentato in gura
10.2
A
B
N
+5kN
Fig.10.2
Figura 10.2: Diagramma della forza normale
Il diagramma della forza normale N permette di aermare che, per quanto riguarda questa
caratteristica, tutte le sezioni della trave AB sono potenzialmente critiche.
Perche i diagrammi delle caratteristiche siano strumenti ecaci per identicare le sezioni
potenzialmente critiche, i valori pi` u rappresentativi e quindi, in particolare, i valori estremi in
modulo (massimi e minimi globali e locali) devono essere indicati sul diagramma con il relativo
segno. Per questo motivo, tali graci sono chiamati diagrammi quotati.
Con riferimento allesempio 10.1 e alla relativa gura 10.1, i diagrammi delle altre caratte-
ristiche, taglio e momento ettente, sono tracciati con regole analoghe a quelle adottate per la
forza normale. Anche lasse di rappresentazione per T
y
, perpendicolare allasse della trave, pu`o
avere verso arbitrario. Tuttavia, pur non essendoci alcuna convenzione universalmente accettata
in proposito, `e consigliabile assumere un asse equiverso a y per rappresentare il taglio T
y
, come
esemplicato in gura 10.3.
A
B
T
y
+8.66 kN
Fig.10.3
Figura 10.3: Diagramma quotato del taglio T
y
Per il diagramma del momento ettente `e invece opportuno rispettare una regola di rappre-
sentazione. Come dimostrato nel capitolo precedente, in una sezione su cui agisce un momento
ettente non nullo sono univocamente individuabili zone tese e zone compresse. La convenzione
di rappresentazione `e la seguente:
il diagramma del momento ettente, indipendentemente dal segno del momento e dal
verso degli assi del sistema di riferimento, deve essere rappresentato rispetto allasse
della trave dalla parte delle bre tese.
Nel caso della mensola, il graco di M
x
deve quindi essere rappresentato sullasse trasversale
y. Il momento ettente e dovuto alla componente trasversale allasse della forza Q e il suo
245
10. I DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE
modulo (i valori non nulli sono tutti negativi) cresce linearmente con la distanza della sezione
corrente dallestremo B. Il diagramma della essione ha quindi un andamento rettilineo. Per
tutte le sezioni sollecitate a essione le bre tese sono collocate nella parte superiore (ovvero
dove le y sono negative) e il diagramma quotato del momento ettente di gura 10.4 `e pertanto
coerente con la regola di rappresentazione.
Fig.10.4
A
B
M
x
2598 Nm
Figura 10.4: Diagramma quotato del momento ettente rappresentato nel
rispetto della convenzione delle bre tese
Lidenticazione della parte tesa di una sezione inessa, che il diagramma del momento
ettente correttamente tracciato consente di eettuare immediatamente, `e utile soprattutto
quando si impiegano materiali scarsamente resistenti a trazione, come i calcestruzzi (cemento
sabbia e ghiaia), i ceramici o i lapidei. Per questi materiali, le zone tese devono essere evitate
oppure opportunamente rinforzate, per esempio con linserimento dei tondini di ferro nelle travi
in cemento armato. Lattenzione dedicata alle zone tese delle travi negli impieghi civili `e la
giusticazione storica per la convenzione della rappresentazione del diagramma della essione.
Nellingegneria industriale sono di solito impiegati materiali che hanno resistenze a trazione e a
compressione confrontabili per cui il riconoscimento delle bre tese `e meno utile. Peraltro, se si
applica la convenzione delle bre tese, il diagramma della essione non dipende dalla scelta, che
`e arbitraria, del verso degli assi x e y, in quanto la localizzazione delle bre tese ha signicato
sico. Con riferimento allesempio, il lettore pu`o vericare che, invertendo il verso dellasse x,
il segno del momento ettente cambia ma il diagramma della essione rimane invariato. La
convenzione delle bre tese `e diusa nella letteratura tecnica e nei manuali Europei e sar`a
adottata sistematicamente nel seguito.
`
E opportuno osservare che la convenzione delle bre tese
non `e invece usata dagli autori Americani.
Lesame di tutti i diagrammi quotati delle caratteristiche N, T
y
e M
x
permette di identicare
la sezione di incastro A come la sezione critica della trave, in quanto `e la pi` u sollecitata in
assoluto. Se il carico Q fosse aumentato eccessivamente, gli eetti indesiderati, snervamento o
rottura del materiale, si manifesterebbero necessariamente prima in alcuni punti della sezione
A. Se invece, come auspicabile, la sezione A `e adeguatamente dimensionata per trasferire le
relative caratteristiche di sollecitazione (N = 5 kN, T
y
= 8.33 kN e M
x
= 2598 Nm) lintera
trave risulta vericata a resistenza, nel senso che sono vericate tutte le sue sezioni.
I diagrammi delle caratteristiche indicano anche che il materiale della mensola non `e im-
piegato in modo ottimale dal punto di vista della resistenza. Infatti, avendo la trave sezione
uniforme ed essendo le sezioni sottoposte a sollecitazioni diverse, vi `e certamente materiale in
eccesso. La trave ottimale dal punto di vista della resistenza, sempre che sia possibile o con-
veniente realizzarla, `e tale da avere tutte le sezioni ugualmente critiche. Spesso le sezioni di
strutture ottimizzate per la resistenza sono dicili da ottenersi, sia dal punto di vista proget-
tuale (per determinarne la forma) sia da quello realizzativo (tecnologie di produzione). Qualche
246
10.2. DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE NEI CASI PIANI: CARICHI CONCENTRATI
considerazione elementare sullottimizzazione strutturale, che `e un interessante argomento di
progettazione meccanica, sar`a sviluppata nei prossimi capitoli.
Esempio 10.2: Diagrammi per un albero di trasmissione
Tracciare i diagrammi quotati delle caratteristiche dellalbero in gura 10.5, fornir-
ne lespressione analitica in funzione dellascissa curvilinea e individuare le sezioni
potenzialmente critiche.
A
B C
60
5 kN

1
5

1
0
Fig.10.5
D
60 60
Figura 10.5: Albero a due diametri supportato da due cuscinetti
La determinazione delle caratteristiche e il tracciamento dei relativi diagrammi richie-
dono la valutazione delle reazioni vincolari e il tracciamento dello schema di corpo libero
denitivo (gura 10.6(a)) nel quale sono stati ssati lorigine e il verso dellascissa curvilinea
s. Al lettore `e lasciato il compito di vericare che:
y
z
5 kN 2.5 kN
7.5 kN
A
B
C
5 kN
+ 2.5 kN
+ 310
5
Nmm
T
y
M
x
Fig.10.6
D
A
B
C D
A
B
C D
s
(a)
(b)
(c)
Figura 10.6: Schema di corpo libero denitivo (a) e diagrammi del taglio (b)
e della essione (c) con le convenzioni usuali
247
10. I DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE
la forza normale `e identicamente nulla (nessun concio dellalbero risulta soggetto ad
azioni che tendono ad allungarlo o a comprimerlo)
sono presenti taglio e essione e i relativi diagrammi quotati sono riportati nella
gura 10.6(b) e (c).
Lespressione analitica delle caratteristiche di sollecitazione pu`o essere ottenuta
direttamente in base alla denizione, considerando una sezione generica di ascissa s:
T
y
(s) =
_
2500 per 0 < s < 120mm
5000 per 120mm < s < 180mm
M
x
(s) =
_
2500s per 0 s 120mm
5000 (180 s) per 120mm s 180mm
Poiche lalbero ha diametro non costante, `e necessario considerare le sezioni potenzialmente
critiche per ogni suo tratto. Per il tratto AB, si identica come potenzialmente critica la
sezione B (pi` u precisamente la sezione B

rispetto al verso assunto per lascissa curvilinea


s) nella quale si hanno i massimi delle caratteristiche. Le condizioni per la sezione B

sono:
dimensioni: diametro 10 mm
taglio: T
y
= +2.5 kN
momento ettente: M
x
= +0.15 kNm
Per il tratto BD si identica come potenzialmente critica la sezione C. Poiche in C il taglio
T
y
presenta una discontinuit`a (di prima specie) e quindi non `e denito, si devono esaminare
entrambe le sezioni: C

e C
+
. Per il tratto BD, la sezione critica risulta quindi essere C
+
con le seguenti condizioni:
dimensioni: diametro 15 mm
taglio: T
y
= 5 kN
momento ettente: M
x
= +0.3 kNm
La sezione C
+
`e la sezione pi` u sollecitata dellalbero, tuttavia, a dierenza della mensola
dellesempio precedente, la verica della sezione C
+
non garantisce in questo caso la ve-
rica dellalbero. Entrambe le sezioni potenzialmente critiche B

e C
+
devono essere in
condizioni di sicurezza. Per proseguire nella verica `e pertanto necessario determinare la
sollecitazione in ogni punto della sezione tramite procedimenti che saranno sviluppati in
seguito.
Situazioni in cui lesame di criticit`a basato sui diagrammi delle caratteristiche e sulla
geometria delle sezioni evidenzia pi` u di una sezione potenzialmente critica sono frequenti,
tuttavia, anche se le attuali conoscenze non permettono di discriminare tra queste la pi` u
critica, appare evidente il vantaggio ottenuto che ha ridotto a 2 il numero di sezioni da
considerare rispetto allinsieme innto delle sezioni di partenza.
Per evitare di riportare le unit`a di misura sui diagrammi quotati, si conviene che, quando
non diversamente indicato, le forze siano espresse in N e i momenti in Nmm.
248
10.2. DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE NEI CASI PIANI: CARICHI CONCENTRATI
A causa della natura discontinua di alcune caratteristiche di sollecitazione (o delle derivate),
`e spesso conveniente usare espressioni analitiche diverse in distinti intervalli del dominio. Indi-
pendentemente dalla rappresentazione analitica, si deve comunque ricordare che la caratteristica
di sollecitazione `e una funzione unica nel dominio ed `e conveniente che sia riferita a ununica
ascissa curvilinea.
Lesempio precedente permette alcune interessanti considerazioni. Il valore massimo del
taglio nella trave non `e il valore della massima forza trasversale applicata (7.5 kN). In cor-
rispondenza del punto di applicazione della forza esterna trasversale, il diagramma del taglio
presenta una discontinuit`a. Nella sezione C il taglio non `e denito e, analogamente, non lo `e la
funzione T
y
(s) per s = 120 mm. Tuttavia il taglio `e denito prima e dopo la sezione C, in termi-
ni matematici esistono niti i limiti della funzione T
y
(s) per s 120

mm e s 120
+
mm. La
discontinuit`a delle caratteristiche di sollecitazione `e conseguenza del modello monodimensionale
che permette di considerare carichi e reazioni vincolari idealmente puntiformi. Ai ni della ve-
rica strutturale la discontinuit`a si tratta imponendo alla trave di sopportare le caratteristiche
sia nella sezione che precede sia in quella che segue il punto di applicazione del carico concen-
trato. Operativamente, la discontinuit`a di una caratteristica comporta quindi di considerare
nellesame di criticit`a sia le sezioni che precedono (come la C

) sia quelle che seguono (C


+
)
la discontinuit`a stessa. Nel caso in esame, la verica della sezione C
+
`e per`o suciente per il
tratto BD perche ha la stesa forma ed `e pi` u caricata della sezione C

.
z
y
T
y
(s
C

)
T
y
(s
C
+
)
P
Fig.10.7
Figura 10.7: Discontinuit`a del taglio prodotta da una forza concentrata
trasversale
La caratteristica del taglio mostra sempre una discontinuit`a di prima specie in corrisponden-
za di una sezione sulla quale agisce una forza concentrata con componente trasversale allasse
della trave. Per convincersene `e suciente considerare lo schema di corpo libero del concio
elementare in C in gura 10.7. La prima cardinale in direzione y si scrive:
T
y
_
s

C
_
+P +T
y
_
s
+
C
_
= 0,
dalla quale si ricava che la riduzione della funzione taglio (il salto nel diagramma) `e proprio pari
alla componente y della forza esterna applicata in C:
T
y
_
s

C
_
T
y
_
s
+
C
_
= T
y
= P (10.1)
In C il diagramma del momento ettente risulta invece continuo ma il suo graco presenta
un punto angoloso (discontinuit`a nella derivata di M
x
(s) rispetto a s). Nel caso in esame, nella
sezione C si localizza anche il massimo assoluto della essione.
249
10. I DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE
10.2.2 Asse ramicato
Nel seguente esempio sono sviluppate alcune considerazioni utili per calcolare le caratteristi-
che di sollecitazione e tracciarne i diagrammi quando la linea dasse presenta una ramicazione.
Esempio 10.3: Travatura con tratti convergenti
Tracciare i diagrammi quotati delle caratteristiche per il problema piano schematizzato
in gura 10.8, scrivere lespressione analitica delle caratteristiche e individuare le sezioni
potenzialmente critiche, sapendo che tutti i tratti di trave hanno la stessa sezione
(soluzione numerica con a = 300 mm e F = 120 N).
A B
C
9F
a a
a
D
E
a
3F
Fig.10.8
Figura 10.8: Travatura con concorrenza di due tratti convergenti in C
Il problema non presenta dierenze signicative rispetto al precedente. Tuttavia la
conuenza di due tratti richiede qualche precauzione nella denizione delle caratteristiche e
nel tracciamento dei diagrammi relativi. Il punto C `e comune per tre sotto-travi (AC, CE
e CD). Allo scopo di distinguere i tratti di trave `e necessario denire in C diversi sistemi
di riferimento locali. Nel caso specico si nota che i sistemi di riferimento locali per i tratti
AC e CD coincidono, pertanto `e suciente considerare due sotto-travi AD e CE e due soli
sistemi di riferimento locali con le relative ascisse curvilinee, come mostrato in gura 10.9.
Fig.10.9
A B
C
9F
D
E
3F
4F
9F
F
y
z
y
z
s
1
s
2
Figura 10.9: Schema di corpo libero denitivo e sistemi di riferimento per i
diagrammi delle caratteristiche
Si osservi che sono stati attribuiti nomi diversi alle ascisse curvilinee: s
1
(con 0 s
1

3a) individua la posizione della generica sezione nel tratto orizzontale ABCD a partire da
A, mentre s
2
(con 0 s
2
a) denisce la posizione della generica sezione nel tratto CE a
partire da C. In corrispondenza del punto C sono da considerarsi tre sezioni distinte:
C

1
: sezione nel tratto AD denita dalla ascissa s
1
= 2a

C
+
1
: sezione nel tratto AD denita dalla ascissa s
1
= 2a
+
250
10.2. DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE NEI CASI PIANI: CARICHI CONCENTRATI
C
+
2
: sezione nel tratto CE denita dalla ascissa s
2
= 0
I diagrammi delle caratteristiche sono riportati nella gura 10.10 e le corrispondenti
espressioni analitiche risultano le seguenti:
N (s
1
) = 9F per 0 s
1
< 2a (zero in ogni altro punto)
T
y
(s
1
) =
_
F per 0 s
1
< a
4F per a < s
1
3a
T
y
(s
2
) = 9F per 0 s
2
a
M
x
(s
1
) =
_
_
_
Fs
1
per 0 s
1
a
Fs
1
3F (s
1
a) per a s < 2a
4F (3a s
1
) per 2a < s 3a
M
x
(s
2
) = 9F (a s
2
) per 0 s
2
a
N
+ 9F
- 4F
- F
+
9
F
T
y
+4Fa
M
x
-5Fa
-Fa
-9Fa
(a)
(b)
(c)
Fig.10.10
Figura 10.10: Diagrammi delle caratteristiche
Avendo la trave sezione uniforme, le sezioni potenzialmente critiche sono due:
C

1
: massima N e massimi locali (per il tratto orizzontale) di essione e taglio
C
+
2
: massima essione e massimo taglio.
Con riferimento al precedente esempio 10.3, in corrispondenza del punto C, i diagrammi
delle caratteristiche mostrano varie discontinuit`a conseguenti alla conuenza dei due tratti.
La forza normale, identicamente nulla nel tratto CE, subisce un salto nel passaggio da C

1
a
C
+
1
. Anche il momento ettente nel tratto AD presenta una discontinuit`a in C. Lesame dello
schema di corpo libero dellelemento in corrispondenza della giunzione C consente di giusticare
tali andamenti.
251
10. I DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE
2
C
+
1
C

1
C
+
9Fa
5Fa
4Fa
Fig.10.11
2
C
+
1
C

1
C
+
9F
9F
4F
4F
(a) (b)
Figura 10.11: Schema di corpo libero della zona contenente C con le azioni
di forza (taglio e forza normale) e di momento su di esso agenti
Dalla gura 10.11 si osserva che la forza di taglio del tratto CE si trasforma in forza normale
nel tratto AC. Questa modica, che genera una discontinuit`a nelle rispettive caratteristiche, `e
conseguenza del repentino cambiamento del sistema di riferimento. Si osservi che lasse z per la
sezione C

1
coincide con lasse y della sezione C
+
2
.
Lo schema di gura 10.11b) giustica anche la discontinuit`a del momento ettente per il
tratto AD: non essendo applicato alcun momento esterno in C, la somma di tre momenti agenti
deve essere nulla. Si pu`o quindi aermare che la essione del tratto EC viene trasmessa in
parte dal tratto CA e in parte dal tratto CD.
10.2.3 Carico di momento concentrato
Perche si manifesti una discontinuit`a nel diagramma del momento ettente in un tratto
regolare di trave (dove non vi sono innesti di bracci) `e necessario che vi sia un momento esterno
applicato come nel seguente esempio.
Esempio 10.4: Carico di momento concentrato
Tracciare i diagrammi delle caratteristiche di sollecitazione, scriverne lespressione analitica
e individuare le sezioni potenzialmente critiche per il problema in gura 10.12.
Fig.10.12
M
0
3L/4
L/4
A B C
y
z
s
Figura 10.12: Momento concentrato
Determinate le reazioni vincolari, si pu`o vericare la correttezza dei diagrammi delle
caratteristiche non nulle di gura 10.13 e delle espressioni analitiche:
T
y
(s) =
M
0
L
per 0 < s < L
M
x
(s) =
_
M
0
s
L
per 0 < s < L/4
M
0
Ls
L
per L/4 < s < L
252
10.3. DIAGRAMMI CON CARICHI CONCENTRATI: PROBLEMI PROPOSTI
Fig.10.13
M
0
/L
3M
0
/4
M
0
/4
T
y
M
x
A B C
A B
C
(a)
(b)
Figura 10.13: Diagrammi in corrispondenza di un carico di momento
concentrato
La sezione critica `e la B
+
.
Nellultimo esempio 10.4 `e stata osservata una discontinuit`a di prima specie nel diagramma
del momento ettente in corrispondenza della sezione in cui `e applicato un momento esterno
concentrato. Dallo schema di corpo libero del concio innitesimo in corrispondenza della sezione
B (gura 10.14) si ricava, in base alla seconda cardinale, che il salto nel diagramma del momento
ettente corrisponde al momento applicato:
M
x
_
s

B
_
M
x
_
s
+
B
_
= M
x
= M
0
(10.2)
`
E utile ricordare che un momento concentrato `e una schematizzazione per un carico distri-
buito (spesso di supercie) con risultante nulla e momento risultante diverso da zero applicato
in una zona di limitata estensione. Nel caso in cui un carico sia applicato a un solido mono-
dimensionale, per poterlo ragionevolmente considerare concentrato, `e suciente che la zona di
applicazione abbia una estensione inferiore al diametro della sezione locale della trave. Dato
che, come in altri casi, non `e plausibile richiedere al modello monodimensionale di descrivere
accuratamente il fenomeno sico entro distanze inferiori al diametro della trave, la discontinuit`a
del momento ettente, e la connessa impossibilit`a di attribuire un valore univoco alla essione
in B, `e una conseguenza del modello monodimensionale.
Fig.10.14
M
0
M
x
(s

) M
x
(s
+
)
z
y
M
0
z
y
0
4
M
0
3
4
M
(a)
(b)
B

B
+
Figura 10.14: Schema di corpo libero del concio con il momento applicato:
a) generico e b)
10.3 Diagrammi con carichi concentrati: problemi proposti
Sono proposti alcuni problemi per i quali `e richiesto il tracciamento dei diagrammi delle ca-
ratteristiche e lindividuazione delle sezioni potenzialmente critiche. Quando non diversamente
253
10. I DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE
indicato, si assuma che le travi abbiano sezione uniforme.
`
E consigliato di tracciare i diagrammi
quotati prima di determinare le espressioni analitiche.
Esercizio 10.1: Trave a mensola
Tracciare i diagrammi quotati delle caratteristiche per la mensola di gura 10.15 e
individuare la o le sezioni potenzialmente critiche, in particolare:
a) individuare i punti di discontinuit`a del taglio e vericare la relazione (10.1)
b) vericare che le caratteristiche di sollecitazione nella sezione di incastro corrispondono
alle componenti delle reazioni vincolari rappresentate nel sistema di riferimento della
trave (cosa si pu`o dire riguardo ai segni?)
L/2
A B
L/2
F
F
C Fig.10.15
Figura 10.15: Mensola rettilinea
Esercizio 10.2: Trave con due condizioni di carico: essione su tre o quattro punti
Nella gura 10.16 `e rappresenta una trave sottoposta a due condizioni di carico: a) una
forza concentrata in mezzeria, b) due forze parallele applicate simmetricamente rispetto
al centro. Si osservi che per ogni valore di 0 < d <
L
2
i carichi a) e b) sono staticamente
equivalenti. Dopo aver tracciato i diagrammi per entrambi i carichi (assumendo un valore
a piacere 0 < d <
L
2
), vericare le seguenti aermazioni:
1. per il carico b) e per ogni valore di d (0 < d <
L
2
)), il tratto centrale della trave
compreso tra i punti di applicazione dei carichi `e sollecitato solo da momento ettente
2. nonostante le due condizioni di carico siano staticamente equivalenti, il carico a) `e
pi` u gravoso per la trave rispetto al carico b) qualunque sia il valore d <
L
2
3. la trave tende a non essere sollecitata nel caso b) quando d 0.
254
10.3. DIAGRAMMI CON CARICHI CONCENTRATI: PROBLEMI PROPOSTI
L/2
A C
y
z
s
L/2
2F
A C
y
z
s
d F
d
F
Fig.10.16
(a)
(b)
Figura 10.16: Flessione: a) su tre punti, b) su quattro punti
Esercizio 10.3: Prova di Iosipescu
Nella gura 10.17 `e rappresentata una barretta rettilinea ABCD di sezione rettangolare
caricata tramite 4 cilindretti posti sulle superci orizzontali. Il carico `e costituito da due
forze F, applicate su due elementi prismatici rigidi, la cui retta dazione `e perpendicolare
allasse della barretta e passa per il punto medio H tra A e B, (prova di Iosipescu). Con
riferimento alla barretta ABCD:
a) rappresentare lo schema di corpo libero denitivo
b) tracciare i diagrammi quotati delle caratteristiche di sollecitazione
c) vericare che la sezione di mezzeria H `e soggetta solo a taglio.
Fig.10.17
y
z
s
F
F
a b b a
A B C
D
H
Figura 10.17: Schema della prova di Iosipescu
255
10. I DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE
Esercizio 10.4: Anello quadrato aperto
Un anello avente sezione circolare e asse che forma un quadrato di lato a, `e tagliato nel
punto medio di uno dei lati come in gura 10.18. Ai lembi del taglio sono applicate due
forze opposte. Per ognuna delle condizioni di carico riportate in gura
a) tracciare i diagrammi quotati delle caratteristiche di sollecitazione
b) individuare le sezioni potenzialmente critiche.
F
F
F F
Fig.10.18
s
s
a a
a
a
(a)
(b)
Figura 10.18: Due condizioni di carico per un anello aperto con asse quadrato
Esercizio 10.5: Semianello piano caricato allestremit`a
Un semianello ad asse circolare (gura 10.19) avente sezione quadrata `e incastrato a un
estremo e caricato con una forza concentrata allestremo libero:
a) tracciare i diagrammi quotati delle caratteristiche di sollecitazione
b) determinare le espressioni analitiche delle caratteristiche di sollecitazione in funzione
dellascissa curvilinea s
c) individuare le sezioni potenzialmente critiche.
256
10.3. DIAGRAMMI CON CARICHI CONCENTRATI: PROBLEMI PROPOSTI
R
s
z
y
A
F
Fig.10.19
Figura 10.19: Semianello circolare incastrato
Esercizio 10.6: Semianello caricato in mezzeria
Un semianello (sezione quadrata) vincolato isostaticamente (gura 10.20) `e caricato da
una forza nel centro:
a) tracciare i diagrammi quotati delle caratteristiche di sollecitazione
b) determinare le espressioni analitiche delle caratteristiche di sollecitazione in funzione
dellascissa curvilinea s
c) individuare le sezioni potenzialmente critiche.
R
s
z
y
A
F
Fig.10.20
Figura 10.20: Semianello circolare con carico in centro
Esercizio 10.7: Anello circolare aperto
Per entrambe le condizioni di carico di un anello aperto ad asse circolare illustrate in gura
10.21:
257
10. I DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE
a) tracciare i diagrammi qualitativi quotati delle caratteristiche di sollecitazione
b) determinarne le espressioni analitiche in funzione di s
c) individuare le sezioni potenzialmente critiche.
R
F
F
R
F F
s s
Fig.10.21
(a)
(b)
Figura 10.21: Anello circolare aperto caricato con coppie di braccio nullo
10.4 Diagrammi delle caratteristiche nei casi piani: carichi di-
stribuiti
Consideriamo la trave a mensola di gura 10.22(a) con asse rettilineo e sezione costante
di massa m soggetta al peso proprio. Assunto il modello monodimensionale, il peso proprio
`e schematizzato come un carico di linea p
0
=
mg
L
uniformemente distribuito sullasse (basta
ricordare le propriet`a del baricentro geometrico e del centro di spinta di distribuzioni uniformi).
La determinazione delle caratteristiche di sollecitazione `e analoga al caso dei carichi concen-
trati, anche se in presenza di carichi distribuiti le caratteristiche variano, in genere, in modo
pi` u complicato e il tracciamento dei diagrammi pu`o richiedere un po pi` u di attenzione. Con-
sideriamo il taglio in una generica sezione, la componente verticale della risultante dei carichi
agenti dalla parte delle z positive `e tanto pi` u elevata quanto pi` u la sezione `e vicina allincastro.
Essendo il carico uniformemente distribuito, il taglio ha un andamento lineare rispetto alla-
scissa curvilinea, come mostrato in gura 10.22(b). Il valore massimo il taglio lo raggiunge in
corrispondenza della sezione di incastro dove il suo modulo eguaglia il peso complessivo della
trave.
Si verica che il momento ettente `e nullo in B e, allontanandosi dallestremo libero, cresce
pi` u che linearmente con la distanza. Sia la risultante della forza esterna sia il relativo braccio
che intervengono nel calcolo del momento ettente sono infatti proporzionali a Ls. Il momento
ettente `e pertanto una funzione di secondo grado in s e il diagramma `e di tipo parabolico, come
illustrato in gura 10.22(c). Formalizzando le condizioni di equilibrio parziale, si ottengono le
seguenti espressioni delle caratteristiche:
T
y
(s) = p
0
(L s)
258
10.4. DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE NEI CASI PIANI: CARICHI DISTRIBUITI
B
p
0
= mg/L
y
z A
L
B
A
B
A
Fig.10.22
(a)
(b)
(c)
+mg
T
y
M
x
mgL/2
s
Figura 10.22: Trave a mensola soggetta al peso proprio: (a) schema statico
(b) diagramma del taglio (c) diagramma del momento ettente
M
x
(s) = p
0
(L s)
(L s)
2
=
p
0
2
(L s)
2
Le seguenti considerazioni possono essere generalizzate in molte circostanze.
Lannullamento delle caratteristiche nella sezione estrema B appare ovvio se si considera che
`e libera (in contatto con laria) e quindi non riceve alcuna azione. Diversa `e la situazione di una
sezione di estremit`a vincolata (come la A), in grado quindi di ricevere una reazione vincolare
concentrata.
Il carico trasversale p
0
non deve essere confuso con il taglio T
y
. A tale proposito `e opportuno
considerare che il peso proprio agisce sul concio estremo (in cui T
y
= 0) nello stesso modo in cui
agisce su ogni altro concio della trave (dove T
y
,= 0). A ulteriore giusticazione della dierenza,
risulta utile considerare che il peso p
0
`e un carico di linea (si misura in N/mm) ed `e una forza
esterna (interazione gravitazionale) mentre il taglio T
y
`e una forza (si misura in N) e, in quanto
caratteristica di sollecitazione, `e unazione interna (interazione elettromagnetica).
Lincastro `e la sezione critica, avendo la trave sezione uniforme, ladeguato dimensionamento
della sezione di incastro comporta che tutte le altre sezioni siano sovradimensionate.
Il diagramma del momento ettente `e una funzione non lineare dellascissa curvilinea e il suo
tracciamento `e meno immediato delle funzioni lineari a tratti nora incontrate. I diagrammi si
complicano ulteriormente se anche il carico distribuito varia con s.
`
E per`o opportuno ricordare
che i diagrammi delle caratteristiche servono per individuare le sezioni potenzialmente critiche.
Raramente questo tipo di analisi richiede lo studio delle derivate superiori delle funzioni delle
caratteristiche, che deniscono, per esempio, le propriet`a di concavit`a del graco.
`
E general-
mente suciente tracciare i diagrammi qualitativi quotati che identicano le sezioni dove si
hanno gli estremi locali del modulo delle caratteristiche con i corrispondenti valori.
Considerazioni di equilibrio hanno permesso di prevedere landamento parabolico del mo-
mento ettente. Una parabola `e univocamente individuata da tre suoi punti distinti, per esem-
pio dai valori assunti agli estremi e nel punto di mezzo. In genere, il modo pi` u sicuro, e spesso
259
10. I DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE
pi` u rapido, per migliorare il dettaglio di un diagramma qualitativo consiste semplicemente nel
calcolare la caratteristica in un opportuno numero di punti rappresentativi.
Come vedremo, le caratteristiche di sollecitazione sono legate tra loro e al carico da relazioni
dierenziali che possono essere di ausilio per tracciare i diagrammi. Tuttavia, `e opportuno che
i valori pi` u rappresentativi (quelli che servono per tracciare i diagrammi qualitativi quotati)
siano ottenuti, quando possibile, in modo diretto sulla base della denizione.
Esempio 10.5: Barra centrifugata
Una barra rettilinea di lunghezza L, sezione uniforme, massa totale m `e appoggia su un
piano orizzontale liscio e posta in rotazione con velocit`a angolare costante attorno al suo
estremo A.
a) Tracciare i diagrammi qualitativi quotati delle caratteristiche
b) individuare le sezioni critiche
c) fornire lespressione analitica delle caratteristiche non nulle.
Fig.10.23
B
q
0
= m
2
y
z
A
L
B A
(a)
(b)
N
+m
2
L/2
s
Figura 10.23: Barra in rotazione attorno a un suo estremo: (a) schema
statico (b) diagramma della forza normale
Nello schema statico, riportato in gura 10.23(a), non `e stato considerato alcun carico
verticale perche il peso `e equilibrato, sezione per sezione, dalla reazione verticale del piano
liscio e quindi non vi `e carico esterno netto su alcun concio. Le forze centrifughe (nel
sistema non inerziale della trave) costituiscono lunico carico, che pu`o essere schematizzato
come forze di linea aventi la direzione dellasse della barra e intensit`a proporzionale alla
distanza dal centro di rotazione. Per una generica posizione che dista s da A, la forza per
unit`a di lunghezza vale:
q (s) =
m
L

2
s
che assume il valore massimo allestremo B con: q (L) = q
0
= m
2
.
Il tracciamento dei diagrammi non richiede le reazioni vincolari. La trave `e soggetta
solo a forza normale il cui andamento (parabolico) `e mostrato nella gura 10.23(b) e A `e
la sezione critica. La forza normale in A, dove il carico esterno `e nullo, assume il valore
massimo (in modulo pari alla reazione vincolare) mentre la sezione B `e scarica pur avendo il
260
10.4. DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE NEI CASI PIANI: CARICHI DISTRIBUITI
massimo carico esterno. Si tratta quindi di un ulteriore esempio che testimonia la dierenza
tra carico esterno e azione interna.
Lespressione analitica della forza normale si ottiene dalla prima cardinale:
N (s) =
1
2
[q (L) +q (s)] (L s) =
q
0
2L
_
L
2
s
2
_
Esempio 10.6: Carico trasversale variabile
Tracciati i diagrammi qualitativi quotati per la trave rettilinea di sezione uniforme caricata
con un carico trasversale variabile linearmente (gura 10.24),
a) fornire lespressione analitica delle caratteristiche
b) individuare le sezioni potenzialmente critiche
B A
L
Fig.10.24
p
0
2p
0
y
z
s
Figura 10.24: Trave appoggiata con carico lineare trapezio
`
E necessario determinare le reazioni vincolari. Le caratteristiche di sollecitazione in una
sezione generica si possono ottenere, per esempio, considerando i carichi agenti dalla parte
delle z positive. Il sistema di forze `e costituito da una forza concentrata e una distribuzione
trapezia (scomponibile in una uniforme e una triangolare). I diagrammi qualitativi quotati
sono riportati in gura 10.25.
Con le medesime considerazioni di statica si ottengono le espressioni analitiche:
T
y
(s) =
p
0
6L
_
4L
2
6Ls 3s
2
_
M
x
(s) =
p
0
6L
(L s) s (4L +s)
Le sezioni potenzialmente critiche sono: B dove `e massimo il taglio e C dove `e massimo
il momento ettente. Si osservi che la sezione C si trova nel punto in cui la funzione taglio
si annulla: s
C
= 0.528L.
261
10. I DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE
B
A
T
y
B
A
M
x
C
Fig.10.25
(a)
(b)
2
0
0.188 p L
0
5
6
p L
0
2
3
p L
Figura 10.25: Diagrammi delle caratteristiche
Esercizio guidato 10.1: Barra con varie condizioni di carico
Una barra rettilinea di massa totale m e sezione uniforme `e vincolata e sollecitata in vario
modo, come mostrato in gura 10.26. Tracciare i diagrammi qualitativi quotati delle
caratteristiche di sollecitazione, individuare le sezioni potenzialmente critiche e scrivere le
espressioni analitiche della caratteristiche.
B A
B A
L/2 L/2
L
L
B
A
Fig.10.26
40

2
= g/L
(a)
(b)
(c)
50
Figura 10.26: Trave rettilinea di sezione uniforme in varie condizioni di carico
262
10.5. RELAZIONI DIFFERENZIALI TRA LE CARATTERISTICHE E IL CARICO
Per il caso a).
`
E necessario determinare le reazioni vincolari. Le sezioni potenzialmente
critiche sono quella nel centro (massima essione) e quelle di estremit`a (massimo taglio).
Per il caso b). Trovate le reazioni vincolari, si noter`a che vi `e una forza concentrata in
mezzeria oltre al carico distribuito. Per esprimere le caratteristiche in forma analitica `e
opportuno separare il dominio in intervalli.
Per il caso c). Il carico `e prodotto dalle forze centrifughe e dal peso proprio. Se si esclude
la sezione B tutte le sezioni sono variamente sollecitate dalle caratteristiche. Gli andamenti
sono pi` u complessi rispetto ai casi precedenti per cui il tracciamento dei diagrammi pu`o
richiedere la valutazione delle caratteristiche in pi` u punti. Siccome il carico esterno ha una
espressione al pi` u lineare dellascissa curvilinea, si possono ottenere le espressioni analitiche
delle caratteristiche con calcoli elementari di equilibrio (senza ricorrere a integrali).
10.5 Relazioni dierenziali tra le caratteristiche e il carico
10.5.1 Carico generico sul concio
Losservazione dei diagrammi delle caratteristiche dei precedenti esempi suggerisce lesisten-
za di legami tra i carichi esterni e le caratteristiche di sollecitazione e tra le stesse caratteristiche
di sollecitazione. In particolare, forze esterne in direzione assiale producono eetti sulla forza
normale, mentre forze esterne trasversali inuenzano il taglio e il momento ettente. Inoltre, il
segno del taglio `e legato alla locale pendenza del diagramma del momento ettente.
Per giusticare questi legami, consideriamo la condizione di equilibrio di un concio elemen-
tare per il quale siano vericate le seguenti ipotesi:
problema piano
tratto di trave con asse rettilineo (almeno localmente)
sul concio in esame non sono applicati carichi concentrati e gli eventuali carichi distribuiti
sono localmente regolari (in modo che il valore del carico distribuito sia denito nel punto
in esame).
I carichi sul concio innitesimo consistono quindi in distribuzioni di linea applicate allasse che,
essendo il problema piano, si riducono a: due componenti di forza distribuita (in N/mm ) e una
componente di momento distibuito (in N mm/mm = N) indicate con i simboli:
q (s): distribuzione di forza assiale (in direzione z)
p (s): distribuzione di forza trasversale (in direzione y)
m(s): distribuzione di momento (in direzione x).
Per lipotesi di continuit`a del carico, tali distribuzioni possono essere considerate uniformi sul
tratto innitesimo dasse del concio, come schematizzato in gura 10.27.
Come esempio si consideri una trave a mensola avente sezione a doppio T con piattabande
orizzontali. Il peso proprio, oppure una pressione distribuita sulla piattabanda superiore, sono
tipici carichi riconducibili a una componente di tipo p. Se la mensola viene posta in rotazione
attorno a un asse verticale che passa per lincastro A, nel sistema di riferimento della trave, la
forza centrifuga produce invece un carico di tipo q.
263
10. I DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE
Fig.10.27
z
y
z
y
z
y
(a)
(b) (c)
(
s
)

(
s+ds
)
( ) q s
( ) p s
( ) m s
Figura 10.27: Generica sollecitazione esterna regolare in un concio innitesi-
mo di trave rettilinea nel caso piano: a) distribuzione assiale di forza q (s); b)
distribuzione trasversale di forza p (s) e c) distribuzione di momento esterno
m(s)
Carichi distribuiti di tipo p o q sono stati considerati anche negli esempi precedenti, una
novit`a appare invece il carico di momento distribuito su una linea m(s). In eetti, si tratta di
un carico piuttosto infrequente che qui `e introdotto per ragioni di completezza e in eetti nel
seguito m(s) sar`a quasi sempre trascurato.
Un esempio di come si possa sottoporre una trave a un carico di momento uniformemente
distribuito lungo lasse `e illustrato in gura 10.28. Consideriamo una mensola AB rettilinea
a doppio T di lunghezza L sulle cui piattabande, in corrispondenza di sezioni uniformemente
distribuite sulla lunghezza, sono collocate n coppie di lamelle elastiche uguali con passo costante
L/n e con n piuttosto elevato. Per ogni coppia, una lamella `e saldata alla piattabanda superiore
e laltra a quella inferiore. Gli estremi liberi delle lamelle sono successivamente ssati a un unico
cavo ideale tenuto leggermente teso in modo che risultino rettilinei tutti i tratti di cavo tra le
lamelle e tra le pulegge con perni ssi poste in corrispondenza dellestremo A. A questo punto
applichiamo allestremo del cavo una forza F come indicato in gura 10.28 Per la simmetria
del problema e per lequilibrio del lo ideale, su ogni lamella il lo eserciter`a una forza pari
a F/2n e, di conseguenza, su ogni concio di estensione s = L/n agir`a un momento esterno
(in direzione x) di intensit`a pari a M = Fb/2n. Se n `e sucientemente elevato (basta che
L/n sia minore del diametro della trave), `e ragionevole assumere il momento esterno come
uniformemente distribuito e quindi denire il seguente momento per unit`a di lunghezza:
m =
M
s
=
Fb
2L
grandezza che, come `e immediato vericare, `e dimensionalmente equivalente a una forza.
10.5.2 Equazioni indenite di equilibrio per il concio con asse rettilineo piano
Nella gura 10.29 `e rappresentato lo schema di corpo libero generale per un concio ele-
mentare di trave sul quale agiscono tutte le azioni che su di esso possono essere esercitate nel
caso piano.
`
E stata considerata la possibilit`a che le caratteristiche di sollecitazione siano di-
verse, ovviamente di una quantit`a innitesima vista lestensione del concio, nelle due sezioni di
estremit`a.
264
10.5. RELAZIONI DIFFERENZIALI TRA LE CARATTERISTICHE E IL CARICO
B
F
Fig.10.28
F/2n
F/2n
L/n
b
A
(a)
(b)
A
B
(c)
2
Fb
m
L
=
Figura 10.28: Momento uniformemente distribuito su una trave: (a) schema
per lapplicazione del carico, (b) particolare del concio nito a cui `e associata
una coppia di lamelle, (c) schema di carico per il modello monodimensionale
z
y
N+dN N
T
y
+dT
y
T
y
M
x
+dM
x
M
x
Fig.10.29
ds
Figura 10.29: Diagramma generale di corpo libero per un concio innitesimo
genericamente sollecitato in un modello piano
265
10. I DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE
Per lequilibrio alla traslazione nelle direzioni z e y e alla rotazione attorno a x (polo nel
baricentro della sezione a sinistra) valgono rispettivamente le relazioni:
N +q (s) ds +N +dN = 0
T
y
+p (s) ds +T
y
+dT
y
= 0
M
x
+m(s) ds +M
x
+dM
x
(T
y
+dT
y
) ds = 0
sviluppando ed eliminando (nella terza) gli innitesimi di ordine superiore, si perviene alle
seguenti equazioni indenite di equilibrio del concio elementare:
dN
ds
= q(s) (10.3)
dT
y
ds
= p(s) (10.4)
dM
x
ds
= T
y
m(s) (10.5)
Se si esclude il carico di momento distribuito (o pi` u rigorosamente nelle zone di trave in cui
tale carico non agisce), la terza equazione indenita si semplica nella seguente forma pi` u utile:
dM
x
ds
= T
y
(10.6)
relazione che dimostra come, in un tratto di trave rettilineo in assenza di momento esterno
applicato, il taglio sia il gradiente assiale del momento ettente.
Derivando la relazione (10.5) rispetto a s e tenendo conto della relazione (10.4) si ricava:
d
2
M
x
ds
2
= p (s)
dm(s)
ds
(10.7)
la quale, in assenza di carico di momento distribuito, si riduce alla seguente relazione:
d
2
M
x
ds
2
= p (s) (10.8)
10.6 Considerazioni sulle equazioni indenite
Le equazioni indenite di equilibrio del concio giusticano alcune propriet`a dei diagrammi
delle caratteristiche messe in evidenza nei precedenti esempi e possono essere utili per tracciare
diagrammi corretti e accurati e, soprattutto, per vericarne la coerenza. In particolare, lesame
della relazione (19.3) relativa alla forza normale conduce alle seguenti considerazioni:
per variare la forza normale `e necessario applicare un carico in direzione dellasse z
un carico uniformemente distribuito agente in direzione z produce una variazione lineare
della forza normale (come per esempio il peso proprio di una barra verticale di sezione
uniforme)
un carico assiale variabile linearmente produce una forza normale con andamento parabo-
lico (per esempio una barra rotante sotto leetto centrifugo)
in un tratto di trave in cui non ci sono forze esterne in direzione z la forza normale rimane
costante.
266
10.6. CONSIDERAZIONI SULLE EQUAZIONI INDEFINITE
La relazione (19.3) pu`o essere considerata una equazione dierenziale (lineare del primo
ordine) in cui la forza normale `e la funzione incognita. Lintegrazione dellequazione dierenziale
`e immediata essendo:
N(s) =
s
_
0
q
_
s

_
ds

+N(0) (10.9)
espressione nella quale, per evitare conitto di simboli, `e stata introdotta come variabile di
integrazione la grandezza s

(che ha lo stesso signicato geometrico di s). La quantit`a N (0)


rappresenta il valore della forza normale nellorigine (condizione al contorno dellequazione
dierenziale).
La soluzione dellequazione dierenziale (19.3) sembra permettere la determinazione della
caratteristica N (s) per via analitica, apparentemente senza che sia richiesta limposizione di
alcuna condizione di equilibrio. In eetti, lequilibrio assiale di ogni concio (e di conseguenza per
il principio di Eulero dellintera trave) `e implicito nella relazione (19.3). Tuttavia `e opportuno
considerare che questo procedimento spesso risulta astratto e produce risultati non sempre
immediatamente vericabili. Inoltre, anche lapproccio analitico per determinare N non sempre
pu`o essere completato prescindendo completamente da considerazioni di statica, in quanto:
la necessaria determinazione di N (0) che compare nellespressione (10.9) richiede di
imporre almeno una condizione di equilibrio assiale della trave o di una sua parte
nel caso in cui la funzione q (s) non sia regolare, oppure quando non sia esprimibile con
espressioni denite su tutto il dominio, `e necessario dividere il dominio di integrazione in
intervalli e imporre una condizione di equilibrio assiale per ognuno di essi.
Considerazioni analoghe valgono per il taglio e lequazione (10.4) che si integra come segue:
T
y
(s) =
s
_
0
p
_
s

_
ds

+T
y
(0) (10.10)
La relazione (10.10) dimostra che carichi trasversali nulli, costanti, lineari ecc. . . producono
andamenti del taglio T
y
, rispettivamente, costanti, lineari, parabolici, ecc. . . . In eetti, se il
carico trasversale distribuito `e espresso da una funzione polinomiale di s con grado m, il taglio
`e un polinomio di grado m + 1. La relazione (10.10) pu`o essere usata anche per giusticare
landamento del diagramma del taglio in presenza di carichi concentrati. Un carico trasversale
concentrato P in posizione s
0
rappresenta il modello di un carico trasversale uniformemente
distribuito su un tratto corto di estensione s centrato in s
0
e avente intensit`a p =
P
s
.
Eettuando lintegrazione nella zona di applicazione del carico, si ottiene:
T
y
(s
0
+
s
2
) =
s
0
+
s
2
_
s
0

s
2
p
_
s

_
ds

+T
y
(s
0

s
2
) =
P
s
s
0
+
s
2
_
s
0

s
2
ds

+T
y
(s
0

s
2
) =
=
P
s
s +T
y
(s
0

s
2
)
da cui si ricava:
T
y
(s
0

s
2
) T
y
(s
0
+
s
2
) = P
relazione che esprime la gi`a evidenziata propriet`a del diagramma del taglio di mostrare un
gradino di altezza pari al valore del modulo della forza trasversale esterna.
267
10. I DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE
Le relazioni di equilibrio alla traslazione (19.3) e (10.4) del concio sono disaccoppiate,
ovvero le funzioni incognite N (s) e T
y
(s) possono essere valutate separatamente e non si in-
uenzano reciprocamente. Questo fatto comporta che sulla forza normale di una trave rettilinea
hanno eetto solo i carichi assiali e sul taglio solo quelli trasversali (concentrati o distribuiti).
Il disaccoppiamento produce una notevole semplicazione nellanalisi che sar`a sfruttata anche
nel modello di trave (poco) deformabile.
`
E opportuno considerare che il disaccoppiamento `e
conseguenza della rettilineit`a locale dellasse, come mostrato nellultimo paragrafo del presente
capitolo.
Un importante eetto di accoppiamento si manifesta invece tra taglio e essione, anche nelle
travi rettilinee, ed `e espresso dalla relazione (10.6). In assenza di carico di momento distribuito
vale infatti la relazione:
M
x
(s) =
s
_
0
T
_
s

_
ds

+M
x
(0) (10.11)
prevedibile dallesame dei diagrammi di tutti gli esempi considerati e che, insieme con la relazio-
ne (10.10), permette di dimostrare la validit`a delle seguenti propriet`a che forniscono indicazioni
utili per tracciare e vericare i diagrammi:
in un tratto (rettilineo) di trave in cui il taglio `e costante, lineare, parabolico, ecc. . . il
momento ettente varia rispettivamente in modo lineare, parabolico, cubico, ecc. . .
una forza trasversale concentrata, e quindi un salto del taglio, genera un punto angoloso
nel diagramma della essione
i punti in cui il taglio si annulla cambiando di segno sono punti stazionari (generalmente
quindi estremi locali) per la funzione M
x
(s).
Dallequazione dierenziale lineare (10.8) si pu`o ottenere lespressione analitica del momento
ettente direttamente dal carico trasversale:
M
x
(s) =
s
_
0
_
_
s

_
0
p(s

)ds

_
_
ds

+T
y
(0) s +M
x
(0) (10.12)
`
E interessante notare che, sempre in conseguenza del disaccoppiamento tra T
y
e N, solo i
carichi trasversali hanno eetto sul momento ettente. Anche landamento della essione pu`o
essere ottenuto in modo analitico sfruttando la relazione (10.12). Si osservi che, per ogni inter-
vallo del dominio in cui la funzione p (s) `e esprimibile analiticamente, `e necessario determinare 2
valori delle caratteristiche: T
y
(0) e M
x
(0), necessariamente tramite considerazioni di equilibrio.
10.7 Applicazione delle equazioni indenite
10.7.1 Espressioni analitiche delle caratteristiche
Sono illustrati alcuni esempi in cui lespressione analitica delle caratteristiche di sollecitazio-
ne `e ottenuta sulla base delle equazioni indenite.
Esempio 10.7: Carico trasversale variabile
Determinare lespressione analitica delle caratteristiche di sollecitazione in base
allintegrazione delle equazioni indenite per il problema in gura 10.30.
268
10.7. APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI INDEFINITE
B A
L
p
0
y
z
s
Fig.10.30
T
y
Figura 10.30: Trave appoggiata con carico linearmente variabile
Il carico esterno `e esprimibile come:
p (s) =
p
0
L
(s L)
il taglio diventa:
T
y
(s) =
s
_
0

p
0
L
_
s

L
_
ds

+T
y
(0) =
p
0
L
_
Ls
s
2
2
_
+T
y
(0)
per determinare la costante di integrazione, che esprime il taglio nellorigine, `e necessario
determinare le reazioni vincolari (entrambe dirette verso il basso) che valgono: R
A
=
p
0
L
3
e
R
B
=
p
0
L
6
, per cui: T
y
(0) =
p
0
L
3
.
La costante di integrazione pu`o essere ricavata se il taglio `e noto in un qualunque punto
(anche diverso dallorigine), per esempio nellestremo B:
T
y
(L) =
p
0
L
6
si ottiene infatti in questo modo lequazione:
p
0
L
_
L
2

L
2
2
_
+T
y
(0) =
p
0
L
6
che fornisce lo stesso risultato:
T
y
(s) =
p
0
L
_

s
2
2
+Ls
L
2
3
_
Con una ulteriore integrazione si perviene allespressione del momento ettente (a meno di
una costante additiva):
M
x
(s) =
s
_
0
p
0
L
_

s
2
2
+Ls

L
2
3
_
ds

+M
x
(0) =
p
0
L
_

s
3
6
+L
s
2
2

L
2
3
s
_
+M
x
(0)
il valore della essione nellorigine `e nullo (la cerniera non pu`o esercitare reazione vincolare
di momento), per cui:
M
x
(s) =
p
0
L
_

s
3
6
+L
s
2
2

L
2
3
s
_
=
p
0
L
s (s L) (s 2L)
269
10. I DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE
I diagrammi sono riportati in gura 10.31.
B
A
T
y
0
3
p
L
B
A
M
x
C
(a)
(b)
0
6
p
L
Fig.10.31
2
0
0.064p L
Figura 10.31: Andamento delle caratteristiche di sollecitazione
I risultati mostrano che:
il taglio ha un andamento quadratico (era prevedibile essendo p (s) lineare) e il vertice
della parabola si trova in B in quanto in tale punto la funzione p (s) `e nulla
il massimo valore del taglio (in modulo) si verica peraltro in A dove la funzione non `e
stazionaria
il massimo momento ettente si verica nel punto C dove il diagramma del taglio si
annulla cambiando di segno
il momento ettente ha un andamento cubico con curvatura tutta dello stesso segno
(opposto al segno della funzione p (s)) e presenta in B il esso.
Esempio 10.8: Carichi distribuiti non continui
Determinare lespressione analitica delle caratteristiche nel caso di gura 10.32.
A
L/2 L/2
p
0
y
z
s
B
C
Fig.10.32
Figura 10.32: Discontinuit`a del carico
La funzione p (s) presenta una discontinuit`a per s = L/2 e quindi non `e rappresentabile
in tutto il dominio tramite ununica espressione, se non introducendo le funzioni discontinue
270
10.7. APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI INDEFINITE
tipiche della teoria delle distribuzioni (funzioni di Heaviside e sue derivate). Si adotta
pertanto una denizione a tratti del tipo:
p(s) =
_
0 per 0 < s L/2
p
0
per L/2 < s < L
`
E interessante osservare che la funzione p (s) pu`o essere denita arbitrariamente per s =
L/2. Infatti, il valore puntuale p (L/2) (purche ovviamente nito) non produce alcun eetto
sullandamento delle caratteristiche e, conseguentemente, sulla verica di resistenza.
Dal punto di vista dei calcoli, la separazione ttizia del dominio in due intervalli com-
porta la necessit`a di integrare separatamente le equazioni dierenziali di equilibrio e, come
conseguenza, anche le caratteristiche di sollecitazione risulteranno rappresentate a tratti.
A tale proposito, `e necessario tener conto che per ogni singolo tratto le caratteristiche sono
denite da costanti di integrazione speciche.
Il lettore pu`o vericare che il taglio assume la seguente espressione:
T
y
(s) =
_
T
(1)
y
(0) per 0 < s L/2
p
0
s +T
(2)
y
(0) per L/2 < s < L
con le rispettive costanti di integrazione T
(1)
y
(0) , T
(2)
y
(0). Il modo pi` u diretto per
determinare T
(2)
y
(0) consiste nell osservare che il taglio in C deve essere nullo per cui:
T
y
_
L

_
= p
0
L +T
(2)
y
(0) = 0
e quindi:
T
(2)
y
(0) = p
0
L
Per calcolare la costante T
(1)
y
(0), si pu`o considerare che la funzione taglio `e continua in
B (non agiscono forze concentrate) e quindi che deve essere:
T
y
_
L
2

_
= T
y
_
L
2
+
_
T
(1)
y
(0) = p
0
L
2
+p
0
L = p
0
L
2
Considerazioni analoghe permettono di ottenere lespressione del momento ettente:
M
x
(s) =
_
p
0
Ls
2
+M
(1)
x
(0) per 0 < s L/2
p
0
s
2
2
+p
0
Ls +M
(2)
x
(0) per L/2 < s < L
Per le costanti di integrazione valgono le seguenti considerazioni: nellestremo libero C
M
x
(L) = 0, mentre in B il momento ettente `e continuo M
x
(L/2

) = M
x
(L/2
+
).
Lespressione analitica `e la seguente:
M
x
(s) =
_
p
0
L
2
_
s
3
4
L
_
per 0 < s L/2

p
0
2
(L s)
2
per L/2 < s < L
271
10. I DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE
B
A
T
y
B
A
M
x
C
(a)
(b)
0
2
p
L
Fig.10.33
C
8
2
0
3
p L
Figura 10.33: Diagrammi delle caratteristiche
Dai diagrammi riportati nella gura 10.33, si ricavano le seguenti conclusioni:
entrambe le caratteristiche sono funzioni continue di s
nel tratto AB il momento ettente varia linearmente, nel tratto BC parabolicamente
e i due tratti si raccordano anche in pendenza (il momento ettente M
x
(s) `e una
funzione di classe C
1
)
le espressioni analitiche delle caratteristiche potevano essere determinate in modo
molto pi` u semplice applicando la denizione.
Esercizio guidato 10.2: Carichi misti
Determinare lespressione analitica delle caratteristiche per la trave rappresentata in gura
10.34 con il metodo analitico e con il metodo basato sulla denizione e tracciare i
diagrammi
A
L/2 L/2
p
0
y
z
s
B
C
Fig.10.34
Figura 10.34: Trave con azioni esterne distribuite e concentrate
Suggerimenti.
`
E necessario valutare preliminarmente le reazioni vincolari (almeno la
reazione dellappoggio). In corrispondenza di B `e applicata una forza concentrata, quindi il
diagramma del taglio ha un salto, questo fatto non deve costituire una dicolt`a operativa
in quanto la divisione del dominio in intervalli permette di rappresentare anche funzioni
discontinue.
272
10.7. APPLICAZIONE DELLE EQUAZIONI INDEFINITE
Esercizio 10.8: Momento esterno uniforme
Vericare che la trave in gura 10.35 `e soggetta solo a taglio, che assume un valore costante
pari a T
y
(s) = m
0
. Risolvere lesercizio usando prima la denizione e poi vericare il
risultato con il metodo analitico.
Fig.10.35
B
A
L
0
m
Figura 10.35: Trave appoggiata agli estremi caricata con un momento
uniforme
Osservazione. Il fatto che in un tratto rettilineo di trave un taglio costante possa
manifestarsi senza che si abbia in alcun punto momento ettente `e conseguenza della
presenza del momento esterno uniformemente distribuito.
10.7.2 Determinazione delle caratteristiche di sollecitazione per via analitica
Il procedimento analitico per ottenere le caratteristiche di sollecitazione `e necessario quando
il carico applicato `e denito da funzioni pi` u complesse di un andamento lineare. In questi casi
anche la determinazione delle caratteristiche di sollecitazione sulla base della denizione impone
la soluzione di integrali. Come `e facile prevedere, tali integrali sono sostanzialmente gli stessi
che compaiono nella soluzione delle equazioni dierenziali (19.3), (10.4) e (10.5).
Consideriamo il seguente esempio in cui il carico `e una funzione trigonometrica della posi-
zione (carichi con andamenti di questo tipo sono tipici nellanalisi strutturale di travi sollecitate
a forze dinerzia dovute a vibrazioni).
Esempio 10.9: Carico trasversale sinusoidale
Determinare lespressione analitica delle caratteristiche per la trave rappresentata in gura
10.36 sottoposta a una distribuzione lineare di carico variabile con legge sinusoidale:
p (s) = p
0
sin
_

s
L
_
.
B
A
L
Fig.10.36
s
0
p
Figura 10.36: Trave rettilinea con carico variabile sinusoidalmente
273
10. I DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE
Dalla prima integrazione si ottiene:
T
y
(s) = p
0
L

cos(
s
L
) +c
1
Si potrebbe gi`a determinare la costante di integrazione c
1
dalle reazioni vincolari, tuttavia
rimandiamo tale valutazione (si noti che nel caso specico c
1
,= T
y
(0)). Il momento ettente
`e dato da:
M
x
(s) = p
0
L
2

2
sin(
s
L
) +c
1
s +c
2
.
Nel caso in esame il momento ettente deve annullarsi in entrambi gli estremi della trave,
si possono pertanto imporre le seguenti condizioni al contorno (distinte):
M
x
(0) = M
x
(L) = 0
dalle quali si ricavano le due costanti c
1
= c
2
= 0 e quindi il risultato:
T
y
(s) = p
0
L

cos(
s
L
) e M
x
(s) = p
0
L
2

2
sin(
s
L
)
Esercizio 10.9: Mensola con carico sinusoidale
Risolvere un problema analogo al precedente esempio 10.9 (gura 10.36) nel caso in cui
trave sia incastrata in A e libera in B.
10.8 Diagrammi delle caratteristiche nello spazio
Per i problemi tridimensionali `e generalmente preferibile adottare il metodo basato sulla
denizione sia per tracciare i diagrammi delle caratteristiche sia per ottenerne le espressioni
analitiche. Nello spazio i diagrammi possono essere 6 e il loro tracciamento pu`o richiedere una
maggiore mole di lavoro rispetto ai problemi piani, ma non vi sono sostanziali dierenze di
metodo. Per i diagrammi qualitativi `e opportuno considerare che:
le caratteristiche di sollecitazione non risultano denite se gli assi x e y non sono indicati
per agevolare lindividuazione delle sezioni potenzialmente critiche, conviene riportare i
diagrammi su un disegno assonometrico della linea dasse della trave
per le caratteristiche di sollecitazione relative allasse z (forza normale e momento torcen-
te) lasse di rappresentazione `e arbitrario
anche i diagrammi del taglio potrebbero essere rappresentati su assi deniti arbitraria-
mente, tuttavia, come nel caso piano, conveniamo di riportarli sugli assi omonimi, ovvero
sullasse x landamento di T
x
e sullasse y landamento di T
y
per le caratteristiche essionali sono generalmente necessari due diagrammi. Le essioni
sono rappresentate su piani normali allasse del relativo momento: il diagramma di M
x
sul
piano y z e il diagramma di M
y
sul piano x z. Vale anche nello spazio e per entrambe
le componenti essionali la convenzione delle bre tese.
274
10.8. DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE NELLO SPAZIO
Esempio 10.10: Carico concentrato
Il braccio ABC di sezione rettangolare rappresentato in assonometria in gura 10.37(a)
`e vincolato in A con una cerniera completa (il cui asse `e tratteggiato) e in C con un
appoggio. Tracciare i diagrammi qualitativi quotati, fornire la rappresentazione analitica
delle caratteristiche e individuare le sezioni potenzialmente critiche.
B
A
C
P
L
2
L
1
y
z
x
y
x
z
s
B
A
C
Fig.10.37
(a) (b)
Figura 10.37: Trave nello spazio e relative indicazioni necessarie per
interpretare i diagrammi
`
E suciente determinare la reazione vincolare in C (una forza opposta al carico),
da ci`o `e possibile tracciare i diagrammi (gura 10.38) coerentemente con gli assi locali
deniti per le due parti in gura 10.37(b). La presenza del momento torcente dimostra la
tridimensionalit`a del problema.
T
y
M
x M
z
B
A
C
B
A
C
B
A
C
P
PL
2
PL
2
(a) (b) (c)
Fig.10.38
Figura 10.38: Diagrammi delle caratteristiche
Posto L = L
1
+L
2
le espressioni delle caratteristiche non nulle sono le seguenti:
T
y
(s) =
_
0 per 0 s < L
1
P per L
1
< s
1
L
M
x
(s) =
_
0 per 0 s < L
1
P (L s) per L
1
< s L
M
z
(s) =
_
PL
2
per 0 s < L
1
0 per L
1
< s L
Le sezioni potenzialmente critiche sono: B
+
e B

.
275
10. I DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE
Quando una caratteristica `e identicamente nulla su ogni sezione, conveniamo di non tracciare
il relativo diagramma. Quando lasse della trave `e lineare a tratti (come AB e BC nellesempio),
per ogni tratto `e necessario evidenziare la terna di riferimento locale. Infatti gli assi potrebbero
avere direzioni diverse nei due tratti, pur nel rispetto delle direzioni principali dinerzia della
sezione. Per garantire semplicit`a e chiarezza nellinterpretazione dei diagrammi, `e opportuno
conservare, quando possibile, la direzione e il verso degli assi locali (come `e stato fatto con lasse
y nellesempio) anche in corrispondenza di punti angolosi dellasse.
Se un asse locale cambia bruscamente direzione `e prevedibile che le caratteristiche di solle-
citazione associate manifestino discontinuit`a. Questa situazione si verica nellultimo esempio
per i momenti: il tratto BC ha in B
+
un momento ettente che si annulla in B

dove invece
compare un momento torcente senza che sia applicato alcun momento esterno in B. Si osserva
in eetti che lasse x della sezione B
+
coincide con lasse z della sezione B

, pertanto la stessa
reazione interna di momento, il cui modulo vale PL
2
, risulta ettente per la sezione in B
+
e
torcente per la sezione in B

. Il salto del diagramma del taglio T


y
in B `e invece conseguenza
della forza trasversale applicata (in eetti lasse y non subisce modiche in corrispondenza del
gomito).
Esercizio 10.10: Carico distribuito nello spazio
Come nello schema di gura 10.37(a), una trave di acciaio avente sezione quadrata di lato
100 mm e asse orizzontale `e soggetta al solo peso proprio. Sapendo che L
1
= 2000 mm,
L
2
= 1000 mm, vericare i diagrammi qualitativi quotati di gura 10.39, individuare le
sezioni potenzialmente critiche e fornire le espressioni analitiche delle caratteristiche di
sollecitazione usando come (unica) coordinata curvilinea s con origine in A.
T
y
M
x M
z
B
A
C
B
A
C
B
A
C
1570 N
785 N
785 N
0.392 kNm
1.177 kNm
1.177 kNm
(a) (b) (c)
Fig.10.39
Figura 10.39: Diagrammi qualitativi quotati delle caratteristiche
Esempio 10.11: Albero di trasmissione
In gura 10.40 `e riprodotta la trasmissione esaminata nel capitolo 6 e il relativo schema di
corpo libero denitivo (a = 30 mm). Tracciare i diagrammi qualitativi quotati per lalbero
ABCD, individuare le sezioni potenzialmente critiche e fornire le espressioni analitiche
delle caratteristiche essionali.
276
10.8. DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE NELLO SPAZIO
D
C
B
A
1273 N
1273 N
849 N
849 N
2546 N
1698 N
10a
15a
Fig.10.40
s
y
z
x
2
0

a
2a
2.6a
15a
10a
A
C
B
D
y
z
x
2
0

a
2
0

a
(a)
(b)
20a
20a
20a
Figura 10.40: Albero di trasmissione (a) e schema di corpo libero denitivo
(b)
In gura 10.40(b) `e denito il sistema di riferimento locale che risulta diverso dal sistema
adottato per la soluzione statica del problema. In questo caso, la trave ha ellisse dinerzia
circolare e quindi la scelta dellorientamento della coppia di assi perpendicolari di sezione
x e y `e libera. Il sistema locale `e stato quindi scelto in modo da semplicare il calcolo
delle caratteristiche in relazione alle componenti delle reazioni vincolari precedentemente
calcolate. Le caratteristiche di sollecitazione sono rappresentate nella gura 10.41. La
sezione critica `e B
+
. Si osservi che il centro del cuscinetto B (punto in cui nello schema
monodimensionale si assume applicata la reazione vincolare) `e posto nella parte a diametro
minore dellalbero per cui `e corretto considerare per B
+
le propriet`a geometriche della
sezione minima. Le espressioni analitiche delle caratteristiche essionali sono le seguenti:
M
x
(s) =
_
_
_
0 per 0 s < 20a
849 (20a s) per 20a s < 40a
849 (60a s) per 40a < s 60a
M
y
(s) =
_
_
_
1273 (20a s) per 0 s < 20a
1273 (40a s) per 20a s < 40a
0 per 40a < s 60a
277
10. I DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE
D
C
B
A
1273 N
1273 N
T
x
D
C
B
A
849 N
849 N
T
y
D
C
B
A
764 Nm
M
y
D
C
B
A
509 Nm
M
x
D
C
B
A
382 Nm
M
z
Fig. 10.41
y
z
x
Figura 10.41: Diagrammi qualitativi quotati
Esempio 10.12: Chiave ssa
La gura 10.42 mostra lo schema della chiave ssa esaminata nel capitolo 6 e il relativo
schema di corpo libero denitivo. La trave ha sezione circolare uniforme. Tracciare i
diagrammi qualitativi quotati per la chiave e individuare le sezioni potenzialmente critiche.
B
A
C
300 N
120 N
60 Nm
200
180 N
200
100
100
100
D
E
F
G
y
z
x
y
z
x
y
z
x
y
z
x
y
z
x
s
Fig. 10.42
Figura 10.42: Chiave ssa: schema di corpo libero denitivo con le
indicazioni necessarie per la denizione delle caratteristiche
Lasse z locale `e denito nei vari tratti in modo da risultare equiverso al senso crescente
dellascissa curvilinea. La sezione della trave consente libert`a di scelta per la direzione degli
278
10.8. DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE NELLO SPAZIO
assi x e y, pertanto `e stato possibile orientarli in modo che lasse y conservi direzione e
verso su tutto il dominio.
M
x
B
A
C
D
E F
G
-60 Nm
-36 Nm
24 Nm
36 Nm
36 Nm 18 Nm
24 Nm
18 Nm
B
A
C
D
E F
G
120 N
-180 N
T
y
B
A
C
D
E F
G
-24 Nm
-60 Nm
M
z
-36 Nm
18 Nm
Fig. 10.43
Figura 10.43: Diagrammi quotati
I diagrammi delle caratteristiche (non identicamente nulle) sono rappresentati in gura
10.43. In corrispondenza delle variazioni brusche di direzione dellasse della trave si notano
le discontinuit`a nelle caratteristiche di momento. Le sezioni potenzialmente critiche sono
la D
+
e la B
+
.
279
10. I DIAGRAMMI DELLE CARATTERISTICHE
Esempio 10.13: Mensola con carico distribuito
Considerando la trave a mensola analizzata nel capitolo 9 e riprodotta in gura 10.44, trac-
ciare i diagrammi qualitativi quotati, fornire le espressioni analitiche delle caratteristiche e
individuale le sezioni potenzialmente critiche.
y
z
x
y
z
x
A
B
C
L=700 B=60
s
p
Fig. 10.44
Figura 10.44: Mensola con carico distribuito
I diagrammi qualitativi quotati sono rappresentati in gura 10.45
B
A
y
z
x
B
A
B
A
M
x
T
y
M
z
10.5 kN
-3.675 kNm
0.105 kNm
Fig. 10.45
Figura 10.45: Diagrammi qualitativi quotati
Le espressioni analitiche dell