_ 1_x > La Meccanica applicata alle n1acchi11e è una delle discipline fondanti l'Ingegneria i11dustriale e in particolare

l'Ingegneria n1eccanica. Essa ha radici n1olto antiche, che risalgono ai primi tentativi dell'uon10 di
trasportare carichi, spostarsi, cacciare, coltivare e in generale di interagire con la realtà fisica esterna,
travalicando i lin1iti di quanto n1eccanican1ente fattibile dal solo corpo tunano tramite dispositivi
opportw1amente ideati, progettati e realizzati .

.. ,) Avanzando rapidamente verso i nostri gior11i, trovian10 che le ten1atiche associate alla Meccanica
applicata alle 1nacchine, oltre che in1pattare diffusan1ente sulla nostra vita di tutti i giorni, sono presenti
in svariati settori della ricerca quali, ad ese1npio, la robotica, la 1neccatronica, la nlicro1necca11ica, le
nar1otecnologie e la bioingegneria .

.. ,) Caratteristica principale di questa disciplina è quella di occuparsi di sisten1i che si 111uovono e che sono
prevalente111ente costituiti da insienii di corpif ra loro connessi in modo da consentire tu1 n1ovilnento che
potre1n1no definire "orga11izzato" per il raggiungin1ento di qualche scopo utile. Questa caratterizzazione
la differenzia da altre discipline classiche dell'Ingegneria quali la Meccanica dei solidi e delle strutt11re, che si
occupa principaln1ente di sistenli che restano "fenni" e la l\1eccanica dei fluidi, in cui l'interesse principale
è apptu1to il comportan1ento di liquidi e gas.
'41) Tradizionalmente, nei vecchi percorsi universitari quinquennali, i fonda1nenti della Meccan ica applicata
alle n1acchine erano i1npartiti a quasi tutti gli studenti delle Ingegnerie industriali tran1ite un
insegnan1ento annuale obbligatorio, seguìto poi da ulteriori contenuti più approfonditi. Con1e per n1olte
altre discipline, il passaggio a due livelli di laurea (3 + 2) ha provocato una profonda riorganizzazione
della didattica, che ora vede, nel panoran1a nazionale, n1oduli obbligatori di peso n1olto variabile (6-12
CFU) nel pri1110 livello, seguiti in qualche caso da approfondin1enti nel corso della laurea, e poi, nel
secondo livello, da un secondo corso di tipo generale; quest'ultin10 è presente in particolare nei corsi di
Laurea 111agistrale in Ingegneria meccanica. A con1plicare il quadro, in alcuni contesti, i nuovi assetti
didattici non prevedono più la tradizionale sequenza di insegna1nenti che vedeva tu1 corso di Mecca11ica
razionale prin1a del corso di Meccanica applicata alle 1nacchine.

1) Questo libro ha lo scopo di fornire ti.no stnunento di apprendi1nento nel contesto dei corsi d i Meccanica
applicata alle n1acchine delle lattree triennali, essendo particolar1nente focalizzato sul settore
X dell'Ingegneria industriale, anche se è stato ideato per consentire una sua fn1izione anche per altri
percorsi non prettan1ente industriali; esso è stato realizzato tenendo conto della varietà dei contesti che
scatttrisce, appunto, dalla riforn1a 3+2. Co1ne discusso nel seguito, i cont enuti del libro consent ono di
coprire corsi aventi nttrnero di crediti diversi, con studenti aventi conoscenze iniziali anche abbasta11za
differenziate.

1) Per quanto riguarda i prerequisiti, la principale causa di variabilità è legata alla presenza o n1eno, nel
curricult1m, di un 1nodt1lo di Meccanica razionale. Per supplire alla eventuale 111ancanza di nozioni di
base sulla 111eccanica del punto e del corpo rigido, si è provveduto a inserire, tran1ite tre Appendici, i
contenuti piì1 rilevanti su tali argon1ent i ( cine111atica, statica e dina1nica ) , lasciando al docente la
possibilità di svilupparli secondo la sua sensibilità, rna fornendo a lui e agli studenti un supporto
co1nunque sufficienten1ente dettagliato per un loro apprendi1nento introduttivo. Inoltre in Appendice A
(R ichia,ni di geontetria, algebra e calcolo nu111erico) sono forniti alcuni richiarni di n1aten1atica su concetti di
particolare interesse per lo sviluppo della materia e, nella seconda parte, alcune nozioni sulla soluzione
nun1erica di alcune classi di problenli: questo è un aspetto di rilevante in1portanza cultttrale e
professionale, vista la grande diffusione di stnunent i CAE (Con1puter Aided Engineering) che fanno uso
di tali n1etodi.

1) La parte principale del libro segue un'organizzazione abbastanza consueta per i testi del settore: i prin1i 7
capitoli, successivi a quello introduttivo, coprono i classici ten1i di tipo 1netodologico legati alla 1nobilità,
alle forze di contatto, alla cinen1atica, statica e d inan1ica dei sistenli 1neccanici, alle vibrazioni e dinan1ica
dei rotori. I successivi capitoli dal 9 al 13 forniscono una descrizione e dei 1netodi di analisi delle
principali classi di cornponenti e 1necca11isn1i di interesse applicativo: coppie cinen1atiche, n1ote dentate,
trasrnissioni di potenza, n1eccanis1ni per il n1oto vario, altri n1eccanisnli e aziona1nenti a fluido. Un
ultin10 capitolo, denon1inato Frontiere della 111ecca11ica e pubblicato direttan1ente sul s ito web del libro, ha
lo scopo di for11ire agli stt1denti un'introduzione ad alcuni dei ten1i piì1 avanzati del nostro settore,
sti1nolandone la cttriosità verso successivi approfondin1enti; questo e-chapter è diviso in tre sezio11i:
n1eccatronica, nlicron1ecca11ica e bio1neccanica, ciascuna cttrata da un autorevole collega esperto del
settore.

1) In questo n1odo si è cercato di fornire il 1nateriale che, nel contesto delle lauree di prirno livello, possa
coprire rutti gli argo1nenti principali della disciplina, sia in tern1ini capacità di forn1ulazione e soluzione
di 111odelli cinen1atici, statici e dinan1ici, sia di conoscenza della componentistica usualrnente utilizzata
nei n1eccanismi, nelle tras111issio11i e nei sisten1i meccanici.

1) Il libro si presta a un utilizzo 111odulare, a seconda dei crediti forn1ativi disponibili: ad ese1npio, in un prilno
corso di 6 CFU, si possono presentare i capitoli n1etodologici, lasciando a un secondo n1odulo,
approssi1nativa1nente delle stesse di1nensio11i, la discussione di trasnlissio11i e 1necca11isnli.

) Una particolarità del libro è la presenza di box di approfondin1ento, chiararnente evidenziati nel testo,
che danno al docente la possibilità di trattare in 111aniera più dettagliata tu1a selezione di specifici
argon1enti, che, pur essendo rilevanti, non sono stretta1nente indispensabili per la preparazione di base
dello studente.

1) Per facilitare la con1prensione del n1ateriale, si è fatto largo uso di figure, fotografie ed ese1npi nun1erici
con1pletan1ente sviluppati. Inoltre sul sito web del libro sono resi disponibili: files PowerPoiI1t per tutti i
capitoli, con lo scopo di aiutare e guidare il docente nella preparazione della rnateria a lezione; le
soluzioni di tutti gli esercizi e lo sviluppo con1pleto di alcuni di essi; alcuni progran1mi di calcolo per la
XI soluzione nu1nerica di specifici esercizi.

) In conclusione di questa introduzione si vuole rin1arcare che il libro, oltre che di un duro lavoro di
preparazione del testo , è anche frutto anche di lunghe discussio11i fra gli Autori, che ha1u10 esperienze
didattiche e scientifiche abbastanza differenziate. Gli Autori sperano che queste loro differenze culturali
abbiano portato a un testo ricco e articolato, che possa supportare un vasto gruppo di colleghi
nell'insegnarnento della nostra bella n1ateria.

1) Gli Autori ringraziano:

1) Ire11e Passi, Giova1111i Leg11a11i e Vincenzo Pare11ti Castelli per aver curato i tre contributi che costittùscono il
capitolo Fro11tiere della 111ecca11ica.

) Lnca Carbo11ari per il duro lavoro di revisione, correzione e on1ogeneizzazione delle figure del testo.

) Tutti i colleglli che, con i loro suggerin1enti ed il loro incoraggian1ento, ha1u10 contribuito alla redazione
di questa opera.
XIII 1) Questa seconda edizione del libro nasce quattro anni dopo la prin1a edizione, a valle di una
consultazione svoltasi nel contesto accaden1ico della Meccanica applicata italiana che la Casa Editrice ha
svolto al fine d i recepire le esigenze didattiche di un buon nu1nero di Colleghi d istribuiti
geografica111ente sul territorio nazionale.

1) Co111e autori, ci ha fatto piacere rilevare che le risposte ricevute hanno sostanzialtnente confer1nato la
validità dell'i1npianto del libro, proponendo d'altra parte una serie di interessanti integrazioni del
111ateria le presentato nella prin1a edizione.

1) Partendo dai suggeri1nenti ricevuti, pratica1nente tutti i capitoli sono stati r ivisti e in a lctu1e parti
integrati e n1eglio raccordati che nella precedente edizione.

) Alcuni concetti fondan1entali sia di tipo 1nate1natico che n1eccanico che erano parzialmente sovrapposti
o ripetuti nella pri1na edizione sono stati unificati e spostati nelle appendici, che con tengono una vera
base di fonda1nenti fisico-1natematici della disciplina. Ad ese1npio, nell'Appendice A, sono stati introdotti
nun1eri co1nplessi e fasori ed è stata aggiunta una sezione con ele1nenti di geon1ecria differenziale delle
curve piane orientati sia alla discussione della geon1etria delle n1ote dentate che delle can1n1e. In
Appendice D è stata approfondita e arricchita di ese1npi la discussione sulle proprietà di 1nassa dei corpi
rigidi.

1) Particolare attenzione è stata rivolta agli esercizi, che costituiscono tu1 aspetto rilevante del testo.
Pratica1nente tutti i capito li hanno visto un significativo incren1ento nel ntu11ero di esercizi, n1olti dei
quali sono di livello con1patibile con le prove scritte di esa1ne t ipiche dei corsi di Meccanica applicata
delle lauree trie1u1ali.

1) Ovvia1nente, ci dispiace a1nmetterlo, l'uso di questi anni ha rivelato la presenza nella prin1a edizione del
libro di una certa quantità di errori, che nel ten1po sono stati archiviati in tu1a ainpia errata corrige.
Questa seconda edizione è stata l'occasione per trasferire le correzioni nel testo che ora pensian10 possa
ristùtare significativan1ente pit1 scevro da errori.

1) In conclusione, speriamo che, anche avendo fatto tesoro dei suggerin1enti dei Colleghi, questa seconda
edizione possa essere in misttra ancora maggiore un utile strun1ento di didattica per noi docenti e di
apprendi1nento per 1nolti aspiranti ingegneri.
J,,.'VII • l) Le gra11dezze scalari o i parametri sono indicati con lettere mail1scole o 1ninuscole in corsivo, ad es.
te1npo t.

• l) Le lln ità di 1nisl1ra sono indicate accanto ai valori numerici in carattere nor1nale, ad es. 1nomento di
i11erzia J = 1,22 kg m 2 •

• i> I vettori sono indicati con lettera mi11l1scola grassetto, ad es. velocità (vettoriale) v.

• i> I pl111ti sono iI1dicati con lettera 1nail1scola grassetto, ad es. il pl111to P.

• l) Le 1n at rici sono indicate in grassetto; in genere le matrici colo11na ( dette ancl1e vettori) so110 i11
1ninuscolo 1nent re le altre so110 in 1nail1scolo.

• l) Ese1npi di si1nboli lltilizzati freql1enteme11te:

a è proporzionale a b
a= b a è circa uguale a b

Vx

V = Vy oppure vT = [v, Vy Vzl vettore v

Vz

v= IV I modulo del vettore v

sè il prodotto scalare dei vettori v1 e v2

v3 è il prodotto vettoriale dei vettori v 1 e v2

è anche utilizzato per la moltiplicazione in caso di valori numerici, ad es. 1,5 x 33
simbolo x
Nm
il pedice sinistro indica il sistema di riferimento usato nella rappresentazione per
componenti

r 11 r 12 r13
R= r21 r22 r23 matrice R (dimensione 3 x 3)
r31 r32 T33

I R I = det(R) XVII I determinante della matrice R

RT matrice trasposta
R-1 matrice inversa
R-T matrice inversa della trasposta (o trasposta dell'inversa)
A, B, C punti A, B, e
r .-iB = (B - A) vettore dal punto A al punto B

AB lunghezza del segmento AB

----
AB lunghezza dell'arco AB

dx differenziale della variabile x

Bx variazione virtuale della grandezza x
• du . dv
u= - V = - derivata temporale dello scalare u e del vettore v
dt dt
&u 8v
U ,x = ox V ,x = 8x derivata parziale rispetto alla variabile x dello scalare u e del vettore v

au derivata di uno scalare rispetto ad un vettore

8q
8U/ éiqn

unità immaginaria j = .J=1 ; notare che in alcuni casi f è anche usato come indice
j
per valori numerici interi, ad es. aj j = 1, 2, 3, ...
modulo del numero complesso z
LZ fase del numero complesso z

simbolo di una coppia rotoidale fi ssata al telaio

---"3 •i> Ql1esto capitolo, i11trodl1ttivo all'intero testo, illl1stra il campo di i11teresse della rneccanica applicata alle
1naccl1ine e le principali applicazio11i di tale rnateria. Viene inna11zitl1tto defi11ito il significato dei tenn ini
"maccl1i11a" e "1necca11ismo", cl1e costin1isco110 l'oggetto principale dello sn1dio e sono prese11tati vari
esernpi di e11trambe le categorie. Vengo110 ancl1e illl1strati i problemi i11contrati pit1 freql1e11teme11te in
t ale discipli11a, cl1e ricadono sotto le categorie dell'a11alisi e della si11tesi, cl1e posso110 essere cinematica,
statica o dinamica a seconda delle gra11dezze prese in considerazione. Sl1ccessiva1ne11te vie11e i11trodotta
la rn odellistica dei sistemi 1necca11ici e sono prese11tati, seppl1r Sl1cci11ta1ne11te, i vari t ipi di modelli cl1e
ve11gono svill1ppati dall'i11gegnere per lo stl1dio delle maccl1i11e. Infi11e, vengono defi11ite le ipotesi
semplificative pit1 coml111e1ne11te lltilizzate in lln approccio prelirninare e adottate nella trattazione
svolta nel presente testo.
 La meccanica applicata alle macchine

•l) La Meccanica applicata alle macchine o m eccanica delle macchine è tu1a disciplina cl1e l1a lo scopo di
stt1diare il cornportarnento dei disposit ivi e sistemi rn eccanici di interesse i11dt1striale o applicativo
utilizzando la rnetodologia ed i risultati della rn eccanica. In particolare qt1esta materia applica i princìpi
della fisica allo su1dio dei sisterni rn eccanici composti da pii1 corpi e capaci di 1n ovime11to,
tradizionaln1e11te chiarnati rneccanisrni o, pii1 recenternente, siste1ni rnulti-body : ci11e1natis1ni, ingranaggi,
can1111e, trasmissio11i a ci11gl1ia o cate11a, sisterni di frenatura ecc. In realtà, l'oggetto fi11ale dello stt1dio di
qt1esta n1ateria so110 le rnacchine, come evidente dal nome della disciplina, per ct1i i n1ecca11ismi sono
qt1asi sernpre co1npone11ti fo11da1nent ali di un siste1na 1neccanico cl1e pt1Ò i11tegrare ancl1e parti
flt1idodinamicl1e, elettricl1e, elettronicl1e o infor1n aticl1e: il pensiero corre imn1ediat a1nente a rnacchine e
sisterni cornplessi, qt1ali gli autoveicoli, i robot, le n1accl1i11e t1te11sili ecc., ma in realtà oggigiorno a11cl1e
1naccl1ine relativarnente sernplici, qt1ale pt1Ò essere t1na lavatrice o t111 lettore DVD, funzio11ano
combi11a11do opportt1na1nente t1n insierne di tec11ologie diverse. L'integrazione delle varie parti in t1n
u11ico s isterna ft111zionant e, cioè in t1na 1n accl1ina, è cornpito tipico della rneccanica applicata alle
1naccl1ine, per cui ristùta evide11te la 11att1ra i11terdiscipli11are di questa materia e la 11ecessità per il
----'
4 1noder110 ingegr1ere di sapersi i11terfacciare co11 collegl1i di competenze diverse.

•l) Ovvia1n e11te le compete11ze di base, irnprescindibili per lo stt1dio della materia, resta110 qt1elle di
cine1natica, statica e dinaniica, cl1e conse11tono la realizzazione dei modelli fisici t1tilizzati per l'analisi di
1necca11isn1i esistenti oppt1re per la sintesi (cioè la progettazio11e) di n1eccanis1ni con le caratteristiche
desiderate.

•l) Va ancl1e osservato cl1e la recente disponibilità di potenti stnun enti di si1nulazio11e e calcolo ha
i11fluenzato notevohne11te lo svilt1ppo della n1eccanica applicata alle 1naccl1ine, i11 qt1anto l1a consentito la
risolt1zione di problerni precedente1ne11te 110n affrontabili. Per esempio, 1ne11tre lo stt1dio delle maccl1i11e
è sempre stato tradizio11ahnente lirnitato ai casi in ct1i u 1tti i corpi potessero essere co11siderati rigidi, è
oggigiorno possibile stt1diare a11cl1e sistemi n1ecca11ici i11 ct1i qt1alcl1e componente, per le alte velocità o le
i11genti forze in gioco, prese11ti deforn1azio1li sigr1ificative ( ad esernpio 11elle 1n accl1i11e confezionatrici, in
qt1elle t essili, nelle presse ecc.) . Inoltre è orinai pratica co1n t1ne dei progettisti 1necca11ici l't1tilizzo di
programrni di s irn tilazione cl1e, in tlll anibiente di prototipazione virtuale, conse11tono la valt1tazione
anticipata delle prestazioni della rnacchina in progettazio11e: ir1fatti viene for11ita la possibilità da u11 lato
di valutare il corn port arnent o della 1naccl1ina qua11do qt1esta viene i11serita in t1n sisten1a integrato di
produzio11e o con1t1nqt1e 11elle stie reali condizio11i operative, rnentre dall'altro è possibile effetu1are
analisi pii1 approfondite di alctu1i cornponenti critici o di alct1ni aspetti delicati del st10 ft1nzioname11to,
qt1ali ad esempio l'a11alisi stn1ttt1rale di una sua parte trarnite paccl1etti agli elen1enti finiti, l'a11alisi
rnodale del sistema per identificarne il comporta1ne11to vib ratorio, lo su1dio della dinan1ica di t1n
sottosisterna idrat1lico ecc.

•l) I11fi11e, va ancl1e 1nenzio11ato il fatto che il rece11te svilt1ppo della tecnologia nel carnpo dell' elettronica,
dell'at1tomazio11e e dei rn ateriali l1a aperto 11t1ovi carnpi di interesse per la meccanica delle 1n accl1ine,
quali ad esernpio la rneccatronica, la bio1necca11ica e la 1nicro-mecca11ica, rn a di tt1tti qt1esti argornenti si
disct1terà diffusament e nel cap. 14.
 Macchine e meccanismi

•>> No11 esiste u11't1nica definizio11e, t111iversalrnente accettata, per i ter1nini "1naccl1ina" o "1necca11is1n o".
Franz Ret1leatix (Escl1,:veiler, 1829-Cl1arlottenbt1rg, 1905) defi11isce u11a macchi11a come «t1na
combi11azione di corpi resistenti disposti in modo tale cl1e attraverso di loro le forze della natt1ra sia110
costrette a prodt1rre lavoro acco1npagnato da certi determinati 1n ovimenti». Egli definisce a11che llll
m eccanis mo co1ne «l'assemblaggio di corpi resistenti, connessi da git1nti 1n obili, per for1n are tuia cate11a
cine1natica cl1it1sa co11 llll corpo fisso ed ave11te lo scopo di trasfor1nare il 1noto».

•i> L'aspetto fo11damentale di tali defi11izioni r isiede 11ella potenzialità di 1nacchine e meccanis1ni di
sviluppare t111 n1oto relativo tra i corpi che li co1npongo110, distingt1e11dosi così dalle strutture. I11fatti, lo
scopo di t1na 1nacchina o di un meccanis1no è proprio qt1ello di utilizzare qt1esti 1n ovin1e11ti relativi
i11ter11i per trasn1ettere pote11za o per trasformare il t ipo di 1n ovin1e11to.

•>> Una 1naccl1ina è lln i11sieme di parti cl1e l1a lo scopo di compiere e/ o trasformare lavoro, llll dispositivo
per sviluppare potenza o variare la direzione della forza o coppia cl1e la ge11era e s i distingt1e da u11
1necca11is1n o per lo scopo per il qt1ale è stata realizzata. In t111a 1naccl1ina, tem1ini quali forza, coppia,
lavoro e pote11za rapprese11ta110 i co11cetti predo1ni11a11ti; i11 un 1n eccanismo, ancl1e se pt1Ò tras1nettere
s potenza o forza, l'idea predo1ni11a11te 11ella 1n e11te del progettista è qt1ella di ottenere un 1n ovi1nento
desiderato. Pertanto, u11a 1n accl1ina pt1Ò essere costitt1ita da u110 o pit1 1neccanis1ni, ciasct1no dei qt1ali
può essere co11siderato come t111 sotto-s istema. Un esempio di 1n accl1ina forn1ata da t1n t111ico
1necca11is1n o è la leva: qt1esta è considerata "1n accl1ina" se lltilizzata per compiere t1n'azio11e qt1ale il
sollevan1e11to di lln peso o t1na qt1alsivoglia ft111zione, mentre è co11siderata come "111eccanis1no" se
stt1diata per ricavare la relazione cl1e lega gli spostame11ti dei pt111ti di applicazio11e della forza 1notrice e
di qt1ella resiste11te.

•i> E' ancl1e possibile stabilire un lltile parallelo tra i ter1nini meccanis1no, strt1ttt1ra, maccl1ina ed i 3 pilastri
della 1necca11ica citati nel paragrafo precede11te: si pt1Ò dire cl1e la ci11ematica sta ai 1n eccanis1n i co1ne la
statica alle stn1ttt1re e co1n e la dina1nica alle 1naccl1ine.

•i> Nel corso del libro si lltilizzerà il tennine corpo o membro per indicare una parte di una 1n accl1i11a ( o
1neccanis1n o) cl1e si mt1ove rigidamente, cioè cl1e non è dotata di moto interno, indipende11temente dal
11t1n1ero di sotto-parti di ct1i è eventualrnente co1nposta: per ese1npio il 1n a11ovellis1no del 1notore in
Figt1ra 1.1a è compost o da 3 soli men1bri ( chian1ati ma11ovella, biella e pistone) nonostante sia ir1 realtà llll
assie1ne di n1olti pit1 co1npone11ti elen1e11tari, co1ne n1ostrato nella Figt1ra 1.1b .

•>> !11 realtà i 1n e1nbri di llll 1neccanismo possono essere a11cl1e

deformabili o addirittt1ra flt1idi: lln esen1pio di 1n e1nbri del -··
pri1no t ipo è rappresentato dalle ci11gl1ie, dalle fu11i e dalle
catene n1e11tre l'olio cl1e rien1pie le cavità di t111a git111to
idrat1lico costituisce un 1n e1nbro fluido i11 qt1a11to svolge
proprio la fì.1nzione di trasferire il 1n ovi1ne11to da t1na gira11te
ad t111'altra.
biella spno<ID pls-
•>> Nelle 1n accl1i11e i corpi so110 collegati fra loro da coppie (8) (b)

ci11ematiche, cl1e 11e li1n ita110 la 1nobilità relativa ed attraverso FIGURA 1.1. ~ Manovellismo di un
motore a combustione interna:
le qt1ali viene otte11uto in t1scita il movi1nento desiderat o . I assemblato (a) ed esploso (b).
capitoli st1ccessivi 1nostreran110 che esiste lln elevatissi1no
11t1mero di modi diversi i11 ct1i le parti di t111a 1naccl1ir1a posso110
essere vi11colate fra loro 1na la caratteristica essenziale di una coppia cine1n atica è il 1n ovime11to relativo
6 cl1e vie11e conse11tito ai me1nbri collegati, indipe11de11teme11te dalla realizzazio11e effettiva.

•i> Tl1tte le 1n accl1i11e, i11oltre, han110 un corpo cl1e è fisso o cl1e pt1ò essere considerato tale ai fi11i dello
stt1dio e cl1e viene cl1ia1nato telaio: ad esen1pio il basan1ento di t111a n1accl1i11a t1tensile o lo chassis di
u11'at1tovettura. I11oltre ci saranno se1npre t1110 o più 1n en1bri, chiamati moventi, attraverso i qt1ali la
potenza 1neccanica entra 11el sistema ed t1110 o pit1 1ne1n bri, i cedenti, attraverso i qt1ali la stessa esce;
i11fatti la potenza 1necca11ica cl1e entra attraverso il 1nove11te percorre tlltta la catena cine1n atica della
1naccl1ina e, al netto delle perdite per dissipazioni, esce dal cede11te. Per ese1npio se il n1anovellis1no di
Figt1ra 1.1 appartiene ad lln 1notore a co1nbustione interna, il pisto11e funge da 1n ovente, n1entre l'albero a
1na11ovelle (non n1ostrato in figt1ra) costin1isce il cedente del manovellismo; se invece si fosse trattato,
per esempio, di llll co1npressore voltunetrico i dt1e me1nbri citati si sarebbero sca1n biati il rt1olo. !11
ge11erale la pote11za i11 t1scita pt1Ò prese11tarsi in varie forme ed essere a11che trasformata dalla maccl1ina
i11 t1na forma differente da qt1ella disponibile all'ingresso, ad esen1pio: una forza F applicata ad u11 pt1nto
di lln corpo ( ad ese1n pio lln pattir10) i11 1n oto alla velocità v, t1na coppia M applicata ad un corpo ( ad
ese1npio llll albero) i11 1n oto alla velocità a11golare w, llll flt1ido cl1e flt1isce con portata Q e pressione p
ecc.
 Tipi di macchine

• >> E' possibile classificare le n1accl1ine i11 diverse categorie, i11 base alle caratteristicl1e p rese i11
considerazio11e: una prirna cat egoria, per esern p io, dist ingt1e le 1nacchine energetiche da t11tt e le altre,
cl1iamate operatrici; le 1naccl1ine energeticl1e so110 destinate alla trasfor1n azio11e di energia n1e11tre quelle
operatrici so110 costn1ite per n 1tti gli altri scopi, differe11ti dallo scarn bio energetico ( ad ese111p io il
t rasporto di beni o perso11e, la lavorazio11e 1necca11ica, gli elettrodorn estici ecc.) .

• >> Le m acchine oper at rici sono diffuse 11ei campi applicativi più diversi e ve11gono solitament e raggn1ppate
per settore rn erceologico; per esempio i11 Italia so110 rn olto i1nport a11ti: l'i11d11stria delle rnacchine
uten sili, che eseg110110 lavorazio11i 1n eccanicl1e ad asportazione di t n 1ciolo t rasforn1ando rnateriale
grezzo in pezzi finit i (11e sono esernpi i torni, le fresatrici, le trapanatrici, le rettificatrici, le alesatrici ecc.) e
q11ella dei robot , ad esse affi11i; l'indust ria autom obilistica, per la quale viene svil11ppato lo sn1dio della
1necca11ica del veicolo, 11elle sue varie realizzazio11i (autoveicoli, 1notociclette, 1nezzi pesanti ecc.) e q11ella degli
elettrodomestici, 1nolti dei q11ali present a110 diversi aspet t i di interesse per la meccanica applicat a alle
1naccl1ine (ad es. lavatrici, lavasto11iglie,frullatori ecc.) .

• i> I11oltre altri settori di grande rileva11za per la n1eccanica delle maccl1i11e so110 ad esen1pio le rnacchine
tessili, q11elle per la lavorazione del legno, le 1nacchine agricole, le confezionatrici, le 1nacchine per 1novirnentazione
terra, q11elle per la sta1npa, ciasc11na delle q11ali prese11ta p roble1natiche specificl1e e q11indi spesso ricl1iede
co11osce11ze e stru1n e11ti adegt1at i al settore.

• i> Le n1accl1i11e operat rici, i11fine, p ossono f1u1zio11are co11 il diretto e conti11110 cont rollo da parte di un
operatore (per esern pio le aut orn obili o le scavat rici) o i11 1nodo a11t onon10: ir1 quest o seco11do caso si
parla di m acchi11e autom atich e (per esernpio i rob ot) .

• i> Le m acchi11e en erget ich e posso110 essere a loro volta s11ddivise in d11e i1nporta11ti cat egorie pre11d endo in
co11siderazione la fisica del fenorn eno di trasfor1nazio11e dell'e11ergia: le 1nacchine elettriche, il cui
f1mzio11arnento è basato s11 fe11omeni di interazione elettromagnetica, e le niacchine a fluido , così cl1iamat e
percl1é il loro funzio11a1n e11to è basat o sullo scarn bio di energia tra 11n fluido e gli altri 1nen1bri della
7 n1accl1ina stessa.

I•> lbl

FIGURA 1.2. C3
Macchine utensili: centro
di lavoro a controllo numerico
(Mande lli} (a) e robot industriale
antropomorfo (Comau) (b).

• >> A seconda del verso dello scambio e11ergetico, le m acchine

elettrich e ( cl1e so110 t rattate 11ell' 01nonin10 insegnarn ento) si
dividono in m ot o ri elettrici, la cui funzione è co11vertire
l'e11ergia elet trica i11 e11ergia n1eccanica ed i11 generatori
elettrici cl1e, reciprocarnent e, cor1vert o110 l'energia mecca11ica (b)

in energia elettrica. I 1not ori elettrici so110 molto diffus i i11 FIGURA 1.3. (3 Trattore (CNH) (a) e
varie taglie e realizzazioni, dai piccoli 1notori in corrente continua macchina tessile per la fi latura
(Gualchieri e Gualchieri) (b).
dei giocattoli ai grandi 1notori asincroni 11tilizzati i11 applicazio11i
ind11striali pesanti (1n1ili11i, cementifici, larninatoi ecc.);
a11alogan1e11te i generatori copro110 un'arn p ia garruna di t aglie, dagli alternatori delle cent rali elett ricl1e,
cl1e possono raggi11ngere potenze di q11alcl1e centinaia di .lVIW, alle dinarno 1no11tate s1ille biciclette.

• >> Per quanto rigt1ard a le m acchine a flui do, se il 1ne1n b ro fl11ido è incorn primibile ( cioè u11 liq11ido) si parla
di m acchine idr auliche, 1n e11tre nel caso di liq11ido comprimib ile (gas o vapori) di m acchine t ermicl1e;
i11oltre se si co11sidera il verso dello scambio e11ergetico, s i disti11gt1ono le 1nacchir1e motrici, la cui
f1u1zio11e è q11ella di convertire er1ergia di vario tipo (pot e11ziale, elettrica, t errnica ecc.) ir1 energia
1necca11ica, da q11elle ( e11ergeticl1e) op eratrici, cl1e l1a11no la fl1nzione duale di convertire l' e11ergia
rneccanica 11ell' energia di 1111 fl11ido. Tra le 1naccl1ine n1otrici è possibile a1111overare, per esern pio, le
turbine ed i 1notori a co1nbustione interna 1n e11tre tra q11elle operatrici le pornpe, i conipressori ed i 11entilatori.
Queste 1naccl1ine i11 Italia ve11gono tradizionalrnente st11diate negli i11segnan1e11ti di "Maccl1ine a flu ido"
( o se1nplice1nente "Maccl1ine") . T11ttavia s i V11ole rnettere i11 evidenza cl1e a11che il fu1izio11amento di tali
1naccl1ine è b asato s11ll'11tilizzo di 1neccanis1n i di vario tipo, coppie cine1naticl1e e dispositivi 1n ecca11ici i11
ge11ere, cl1e saran110 descritti 11el corso di q11esto libro, corne è evide11te dall'esarne degli "spaccati"
rapprese11tati nelle figt1re Figt1ra 1.4, Figt1ra 1.5, Figt1ra 1.6.

• >> Si noti i11fine cl1e sussiste 11na certa a1nbigt1it à nel significat o del tern1ine 1nacchina operatrice: oltre ai d11e
__s diversi sigr1ificati sopra introdotti ( a seco11da cl1e si tratti di 1naccl1ine a fl11ido opp11re 110) bisogna
segr1alare cl1e nel li11gt1aggio corre11te il ter1ni11e viene solita1n e11te applicato ad 11n i11sie1ne di dispositivi
addetti a lavori specifici, come gli escavatori o le 1naccl1ine per le lavorazioni stradali ed agricole (cfr. art.
---'-9 58 del Codice della Strada) .

•'
~•

(b)

FIGURA 1.4. (3 Macchine elettriche:

alternatore (a) e motore asincrono
trifase (b).

I•> (b)

FIGURA 1.s. C3
Macchine motrici a f luido:
motore a combustione interna (a) e
gruppo turbogas (compressore e
turbina) (b).

FIGURA 1.6. (3 Macchine ope ratrici a

fluido: pompa centrifuga (a) e
compressore vol umetrico a vite (b).
 Componenti V

•l) Ogni rnacchina è lll1 sist ema costituito da p iù componenti, cl1e spesso so110 a loro volta veri e propri
sotto-sisten1i, a11cl1e di 11atl1ra different e. Si consideri, per esern p io, lll1 al1toveicolo: esso pl1Ò essere
pensat o corn e l'i11sie1n e di vari sottosistemi, ql1ali il rn otore ( con t lltti i suoi co1n pone11ti), l' elett ro11ica ( a
volte orga11izzata attraverso una vera e propria rete i11for1natica cl1e collega t lltti i dispositivi di bordo), i
sisterni elettrici (bat teria, alten1atore, rn otore al1siliario di avviarnento, fari ecc.), t ras1n issio11e e can1bio,
i sisterni di bord o (clin1atizzazione, i1n p ia11to al1dio, navigatore ecc.) ecc. Ovvia1n e11te t lltti ql1est i
sottosisterni devono essere opportuna1ne11te ir1tegrati tra loro sia dal plinto di vista fu112ionale (per es. il
sistern a di co11trollo di stabilità dell'al1toveicolo dovrà interagire co11 il sisterna fre11a11te, con le
sospensio11i attive, co11 il propulsore ecc.) sia da ql1ello stn 1t turale ( si pe11si alla 11ecessità di "alloggiare"
t lltti i sotto-sistemi di lln al1toveicolo Sll l111'l1nica p iattaforn1a rapprese11tata da telaio/scocca) : ciò è
compito d ella progettazione funzionale, t1n'i1nportante parte della 1n ecca11ica applicata alle 1naccl1ine.

•l) Per ql1anto di interesse della .lVIeccanica delle 1n accl1ine i con1po11enti delle 1naccl1ine possono essere
suddivisi in:

• co1nponenti 1neccanici: si tratta dei già citati mecca11is1ni, ossia aggregati di parti prevalenternente
solide caratterizzati funzio11almente, ql1ali ingra11aggi, carnme, freni, gil111ti, innesti ecc.;
• co1nponenti 1neccatronici: so110 tlltt i ql1ei componenti cl1e i11tegra110 al loro int erno elen1enti
meccanici, elett ro11ici e spesso i11forn1atici; essi co1n prendo110 gli attl1atori, i sensori, i regolatori
ed i dispositivi di co1n a11do.

•l) A volte ql1esti co1n pone11ti devono essere realizzati specificarn ente per la maccl1i11a in p rogettazio11e, rna
pii1 spesso si pl1Ò far riferime11to a co1nponenti coni1nerciali, solitamente resi disponibili stil n1ercat o da vari
prodl1t tori in forrn e e dirnensioni st andardizzate. La scelta vie11e effettl1ata tran1ite l'al1silio di n1anl1ali,
fornit i dal costrllttore, cl1e gt1ida110 la selezio11e del corn ponente pii1 adatto te11e11do conto dei pii1
irnportanti fattori cl1e ir1fll1e11za110 il fl111zio11a1ne11to del 1n ecca11ismo. Per esern pio se occorre scegliere
u11 ridl1ttore di velocità, arnrnettendo di avere già defi11ito con cl1iarezza le caratteristicl1e di rnotore e
carico, si l1an110 a disposizio11e varie tipologie differenti, come ad esern p io rnost rato 11ella Figt1ra 34 del
capitolo 11; dopo cl1e il progettist a l1a scelto lUla configt1razione di riferirn ento i11 base alle caratterist icl1e
della Slla applicazio11e ( ad esernpio: llll ridl1ttore ad assi ortogonali oppl1re coassiale ecc.) pl1Ò far
riferimento al relativo 1na11l1ale per la scelta del modello. I passi da seguire sono all'i11circa i seguenti:

• determinare il fat tore di servizio, t ramite l'ausilio di tabelle, per te11er conto delle effettive
co11dizio11i di esercizio (ad es. tipo di carico, nlun ero di inserzioni all'ora, 11l1mero di ore di
fì.1nzioname11to preventivate);
• calcolare la pot enza t rasrnessa dal ridl1ttore e le velocità in ingresso ed uscita;
• i11 base ai dati precede11ti, scegliere lln ridl1ttore t ra ql1elli presenti a catalogo;
• effettl1are tui a serie di verificl1e: adegt1ata pote11za terrn ica, coppia 1nassin1a, caricl1i Slli cusci11etti.

•l) Si osserva, infine, cl1e le procedure di scelta dei co1npo11enti i11dicate nei 1n anl1ali tec11ici sono in genere
gt1idate dalla necessità di rispondere alle segi1enti t ipologie di reql1isit i:

• capacità di t rasrnettere le coppie/forze ricl1ieste, che si tradl1cono i11 l1n'adegt1ata resiste11za

10 strl1ttl1rale alle sollecitazio11i rn assirn e;
• dl1rata assegnata in nurnero di ore di fl111zioname11to, cl1e dipe11de dalla resist e11za del corn ponente
alle sollecitazio11i di fatica;
• capacità di trasrn ettere la potenza ricl1iesta, cl1e corn port a l1n'adegt1ata capacità di dissipazione
terrnica.

C•J ib)

FIGURA 1.1. ~ Esempi d i componenti

commerciali: cuscinetto volvente (a);
catena a rulli con ruote (b);
ammortizzatore (c).
 Tipi di meccanismi V

• l) Nel passato so110 state proposte n1olte classificazioni dei 1necca11ismi, senza cl1e alcuna di qt1este si sia
affern1ata in modo cl1iaro; 11el prese11te libro sono state prese in co11s iderazio11e le segt1enti st1ddivisioni:

• Trasmissio11i di potenza: co1npre11dono i rnecca11ismi cl1e l1a11110 lo scopo di trasferire la potenza

generata dal rn otore all'elen1e11to termi11ale della n1accl1ina e solita rnent e realizza110 t1n rapporto
costante fra le velocità di t1scita e qt1elle di ir1gresso del 1neccanisn10; tra i 1neccanisn1i pii1
in1portanti si a1111overano i rotisnii ed i riduttori di velocità, le tras1nissio11i con flessibili (cinghie e
catene) ed i giunti, cl1e collega110 i11 modo per1na11e11te dt1e cornponenti della trasrnissione.
• Meccanismi p e r il m ot o vario, cl1e conse11to110 di realizzare leggi di rnoto prestabilite: 11e sor10
esernpi i sistenii articolati, le carnrne, ed i 1neccanis1rii per il 1noto unidirezionale ed intennittente.
• Meccanismi a fune, cl1e ve11gono frequente1ne11te t1tilizzati nelle 1naccl1ine di sollevarnento
caricl1i, qt1ali ad esen1pio i paranchi, i verricelli e gli argani.
• Altri m eccanis mi: in qt1esta cat egoria ve11go110 ricornpresi altri n1ecca11is1ni di t1so freqt1ente ir1
carnpo at1tomobilistico e cl1e, insiern e alle trasrnissioni di potenza, ve11gono ancl1e cl1ia1nati organi
di trasrnissione, qt1ali ad esernpio i variatori di velocità ed i ca1nbi, cl1e co11sent or10 rispettivan1er1te una
variazione co11tinua oppt1re discreta del rapport o tra le velocità di ingresso ed t1scita, gli innesti,
cl1e consento110 di collegare o disconnettere a cornando dt1e alberi, ed i freni, cl1e din1int1isco110 la
velocità o 1n a11te11go110 fem1a la 1naccl1ina. Si noti cl1e nel li11gt1aggio autornobilist ico si i11dica
corre11temente co11 il termi11e po1vertrain t t1tta la cat e11a di trasmissione della pote11za, dal rnotore
alle rt1ote.
• Trasmissioni a fluido, nelle qt1ali la trasrnissione della pote11za è basata stil flt1sso di t1n fluido co11
certe caratteristicl1e di portata e pressione all'i11terr10 di co11dotti e di organi; il sisterna viene
definito pnetunatico od oleodinamico a seco11da cl1e il flt1ido sia cornpr imibile (solitarnente l'aria)
od incornprimibile ( solitan1ente olio).
 BOX 1.

• >> Esempi di meccani smi

• >> Tradizio11ahn ente ve11go110 definite sei 1naccl1ine sern plici, così cl1iamate percl1é non posso110 essere
scornposte i11 maccl1ine a11cora pii1 eleme11tari: la leva, la rt1ota co11 assale, la ptileggia, il p ia110 inclinato,
la vite ed il ct111eo. Tali rneccanisrni so110 11oti fin dall'anticl1ità: Arcl1in1ede (Siract1sa, circa 287 a.C.-212
a.C.) , probabil1ne11te, 11011 ft111eppt1re il prirno a far uso della leva, a11cl1e se ne st abilì il princip io di
ft111zio11an1ent o, rnentre l'i11venzione della n 1ota sern bra dovt1ta ai St1n1eri intor110 al V 1nillen11io a.e.
Attraverso t111 percorso dt1rato n1igliaia di an11i, pertanto, partendo dai dispositivi sernplici sopra descrit ti
ed ancora oggi i1nportantissin1i, fino ai n1oden1i robot, sono stati svilt1ppati rn oltissirni tipi di
1necca11is1ni e rnacchine. Qt1esto re11de difficile fare t1na selezione dei meccanisrni più significativi, per
ct1i in qt1esta sezione ve11gono solo prese11tati alct1n i esen1pi. Per il lettore i11teressato, è possibile
constiltare la bella collezio11e KMODDL (Ki11e1natic Models for Desig11 Digit al Library) 1na11te11uta dalla
Sibley Scl1ool of Mecl1anical a11d Aerospace Engi11eering della Cornell U11iversity e dispo11ibile
gratuitarnente 011-line; i11 particolare si segnala110 le r isorse 1n t1ltimediali tratte dalla Collezio11e di
iVIecca11is1ni e Maccl1i11e di Retileatix.

Quadrilatero articolato
• >> Si tratta del pii1 semplice n1ecca11is1no in catena cl1it1sa ed è costitt1ito da 4 aste ( di cui t1na fissa a telaio)
e qt1attro cerniere: il rn oto di t111'asta deter1ni11a qt1ello delle altre dt1e. Trova ntunerosissirne applicazioni
i11 n 1tti i carnpi ( st erzo e sospe11sio11i delle at1tovetture, sisten1i di apert.t1ra/cl1it1sura, pinze, pantografi
ecc.); se i lati opposti l1anno t1gual lt1ngl1ezza e so110 rn ontati in modo da forrnare t1n parallelogra1nn1a
articolato, il rnern b ro opposto al t elaio è anirnato d a moto di traslazione.

Manovellismo ordinario o sistema biella-manovella

• >> Questo 1necca11is1no risale a Leonardo Da Vi11ci (Vi11ci, 1452-
Arn boise, 1519) ed è spesso t1tilizzato per convertire t111 moto di
lbl
rotazio11e i11 t111 rn oto alten1ativo di t raslazione o viceversa,
corne nel caso dei rnotori a combustione interna. Qt1est\ilti1na FIGURA 1.8. ~ Schema del quad rilatero
articolato (a) e sua applicazione al le
i1nporta11t e applicazione lo rende probabihn ente il sospensioni di una bicicletta (b).
1necca11isn10 pii1 diffuso al mondo.

Ingranaggio cilindrico a denti dritti o elicoidali

• >> E' il pii1 sernplice 1necca11is1no cl1e consente di trasrnett ere
potenza tra dt1e assi mantenendo un rapporto costante tra le
(e)
rispettive velocità angolari, dopo le n 1ote di frizione, rispetto
FIGURA 1.9. ~ Schema del manovellismo
alle qt1ali l1a not evoli vantaggi. Il prin10 t1tilizzo di ct1i ci sia
o rd inario (a) e suo utilizzo in un motore
pervent1t a traccia risale al I secolo a.e., nel calcolat ore a scoppio (b).
1necca11ico 11oto con1e 1naccl1ina di Antikytl1era.

Ingranaggio a vite senza fine

.-i) I11 qt1esto n1eccanis1no la rot azione della vite determina qt1ella o

della n 1ota a denti elicoidali ad essa accoppiata; i relativi assi

so110 ortogo11ali ed i rapporti di velocità ot tenibili so110 rn olto (b)

elevati. Secondo \i\Tillis una prirna versione di qt1esto FIGURA 1.10. ~ Schema d i un
1necca11is1n o è dovt1ta a Pappo di Alessa11dria, t111 rnatern atico i ngranaggio cilind rico (a) e suo utilizzo
in un riduttore di velocità (b).
greco del III a.C.; esso fu largarnente t1tilizzato da Leo11ardo da
Vi11ci corne corn ponente delle stie rnacchine.

Azionamento lineare a chiocciola e vite senza fine

• )) Qt1esto 1necca11ismo co11verte il rn oto rotatorio della vit e in
qt1ello traslatorio della cl1iocciola ed è rnolto t1tilizzato per
l'azionarnento d i assi lineari. Ancl1'esso pt1Ò essere (a> (b)

riconoscit1to tra gli appt111ti di Leo11ardo da Vinci ed è poi FIGURA 1.11. ~ Schema di un ingranaggio
a vite (a) e suo uti lizzo in un riduttore di
presente 11ella collezio11e di Ferdinand Redtenbacken d i velocità (b).
Karlsn1he, cl1e insegr1ò a Ret1leatix.

• >>
Croce di Malta
• >> Il norn e del mecca11ismo deriva dalla somiglia11za della n 1ota
condot ta co11 lo st e rnrn a dell'ordine dei Cavalieri di Malta,
FIGURA 1.12. ~ Schema di un
rnent re i11 i11glese vie11e cl1iamato rt1ota di Ginevra percl1é t111a meccanismo con vite senza fine e
chiocciola (a) e suo utilizzo in un
delle prime applicazio11i era negli orologi, la ct1i prodt1zio11e è azionamento lineare (b).
molto svilt1ppata i11 Svizzera ed i11 particolare a Gi11evra. Esso
consente di realizzare t1n n1oto i11ter1nittente del cedent e
qt1ando il rn ovente rt1ota a velocità costante e perciò è rn olto t1tilizzat o nei sisten1i di proiezio11e

. ))
ci11e1natografica analogica ( a11cora rn olto difft1s i) ed in alcune isole at1to1natizzat e di produzione .

Meccanismo per moto unidirezionale

• >> Questo 1necca11is1no, attraverso t1n arpionisrno, conse11te la
rotazione del t a1nbt1ro in u11a sola direzio11e: è spesso
utilizzato come sisterna di sictrrezza negli argani o in altre
1naccl1ine a ft1ne e, ad esen1pio, 11el fre110 a 1na110 delle (bi

at1tovettt1re. Aneli' esso è dovt1to a Leonardo da Vi11ci. FIGURA 1.13. ~ Schema di un

a
meccanismo croce di Malta (a) e sua
realizzazione commerciale (b).

(a) (b)

FIGURA 1.14. ~ Schema di un

meccanismo un idirezionale (a) e suo
uti lizzo in un sistema di ritenzione di
cinture di sicurezza (b).
 Tipici problemi della meccanica delle macchine

•>> I problemi classici della meccanica applicata alle n1accl1i11e, ql1a11tl1nql1e di t ipo rnolto vario, possono
essere raggn1ppati sotto dl1e tipologie generali: analisi e sintesi.

•>> Nei problen1i di analisi è completa1ne11te noto il 1neccanisn10 in stl1dio e se 11e vogliono deterrninare le
-~
14 prest azio11i con riferimento allo scopo per Clli è stato costn1ito; nei problern i di sintesi, viceversa,
ve11gono assegnate le specificl1e fu11zionali cl1e devono essere soddisfatte dal meccanisrno e lo stl1dio l1a
lo scopo di pervenire ad llll progetto che soddisfi le prestazioni ricl1ieste. Se lo stl1dio viene condotto
i11dipe11dente1ne11te dalle forze o coppie cl1e agiscono Slll rneccanismo, per Clli il SllO 1novi1n e11to viene
deter1ni11ato escll1siva1ne11te i11 base alla geometria ed ai vir1coli imposti, allora esso vie11e cl1iamato
cinematico. Se, invece, il movi1n e11to vie11e stl1diato i11 relazio11e alle forze o coppie cl1e lo prodl1cono,
allora esso vie11e cl1ia1n ato dinamico: 11el caso particolare in Clli le forze d'ir1erzia cl1e agisco110 Slli vari
'
rnembri s ia110 asseriti o coml111ql1e trascl1rabili, lo su1dio viene cl1ia1nato st at ico. E evidente cl1e tale
stl1dio verrà co11dotto, sia pure con tecnicl1e tipiche della n1ecca11ica delle 1n accl1i11e, basa11dosi Slli
corrisponde11ti princìpi ge11erali della fisica cl1e gover11a110 rispettiva1ne11te la cinernatica, la dinan1ica e la
statica dei sisterni n1eccanici.

•i> Per esern p io, il problen1a forse i11contrato con rnaggiore freql1e11za è l'analisi cine1natica: in questo caso,
11ot a la geon1etria del rneccanisrn o (forn1a dei rn ernbri e t ipologia delle coppie ci11e1natiche) ed assegnato
il rn oto dei 1nove11ti, è necessario deter1n i11are la legge del n1oto ( ossia le posizioni, le velocità e le
accelerazio11i) di alcl1n i pu11ti di interesse del 1necca11isn10 (t ip ica1ne11te le cerniere o plu1ti specifici del
cede11te) . Nell'analisi dina1nica, invece, entra110 i11 gioco ancl1e la distribl1zione di rnassa dei vari corpi
(rnassa e rnornento d'i11erzia, posizione dei barice11tri) e le forze o coppie agenti Sll di essi. Un particolare
problern a di a11alisi d inarnica, rn olto rileva11te per le Slle irn plicazioni pratiche, è lo studio del
co1nportame11to vibratorio di llll co1n pone11te o di llll sistern a rn eccanico: esso deve te11ere co11to della
deformabilità dei corpi e viene spesso svill1ppato tramite l'applicazio11e congil1nta di approcci teorici,
11l1n1erici e sperime11t ali.

•>> La sintesi cine1natica cornporta la scelta del t ipo di rn eccanisrno (sintesi di tipo), la scelta del 11l1n1ero e della
disposizione dei rnembri (sintesi di nu1nero o di configurazione) ed infi11e la determinazione dei parametri
caratteristici, ad esernpio le llu1gl1ezze dei n1embri (sintesi di1nensionale). Le specificl1e di progetto
consisto110, in genere, nella legge del n1ovi1n e11to di llno o p iù plinti del meccanisrno, negli a11goli di
tras1nissio11e, nella posizio11e dei per11i fiss i al telaio ecc.

•i> !11 sostanza, 11ei problen1i di a11alisi occorre effett uare lllla verifica delle prestaziorli di un rn eccanisrno ( o
lllla 1naccl1ina) già dime11sio11ato, rnentre la sir1tesi perviene ad lln vero e proprio progetto della
rnacchina.
 La creazione di modelli V

• >> L'analisi delle prestazioni di u11 siste1na 1neccanico 1na a11che lo stesso processo di progettazione sono
sempre basati stilla dispo11ibilità di appropriati modelli, cl1e l1a11no lo scopo di catttirare gli aspetti
essenziali del siste1na in esa1ne e di tralasciare qtielli i11i11fltie11ti. Un tipo i1nportante e 1nolto comt111e di
1nodelli è costittiito dai m odelli matem at ici: essi sono costittiit i da tin insien1e di eqtiazio11i, cl1e possono
essere algebricl1e e/o differe11ziali, che rapprese11tano i11 for1na 1n ate1n atica le relazio11i tra le grandezze
fisiche del sisten1a mecca11ico. Oggigiorno so110 ancl1e con1t111en1ente titilizzati stnune11ti ir1fom1atici,
cl1ia1nati progra1rnrii CAD-CAE (Cornputer Aided Design - Co1nputer Aided Engineering), cl1e assistono il
progettista 11elle fasi di analisi e sir1tesi delle maccl1ir1e: tran1ite l'titilizzo di ir1terfacce grafiche evoltit e, il
progettista defi11isce le carat teristicl1e del proble1na ed il programrna ne ricava il 1nodello 1n ate1natico;
15 qtiest' tiltimo, ttittavia, non è 1nesso a disposizio11e dell'titent e e, a dire il vero, 11011 è neancl1e 11ecessario
i11 qtia11to è lo stesso st nime11to software cl1e co11se11te di effetttiare le analisi desiderate e di
rapprese11tare i ristiltati delle simtilazio11i. In qtiesto caso l'tit e11te deve creare il modello CAD, che è
basato st1 t111 modello geom etrico del siste1n a meccanico, co1npletato con le necessarie informazioni
stilla ci11e1natica (tipo e posizione delle coppie), dinamica (distribt1zio11i di 1nassa, co11dizio11i di carico)
ecc.: qtiesto tipo di analisi viene svolta tramite l'titilizzo di paccl1etti i11formatici chia1nati siniulatori
1nultibody. Si parla poi di m odelli numerici qtiando il co1n port a1nento del s ist e1na viene a11cora tin a volta
rapprese11tat o sti t111 con1ptiter ed il relativo modello 1nate1natico viene costniito a partire da grosse 1noli
di dati, per ese1npio raccolti da ca1npagne sperime11tali. Appartengor10 a qtiesta categoria i m od elli
m odali titilizzati per l'analisi del comporta1ne11t o vibratorio ed i modelli agli elementi finit i ( detti a11cl1e
FEM:finite ele1nent 1nethod) per l'a11alisi stn itttirale.

• >> Ovviame11te la co1nplessità del modello titilizzato dipe11de

._ ..
-----· , ,_, ...,
,_,
·-·....
f orte1n er1te dalle caratteristicl1e del sisten1a in esa1ne ma a11cl1e
-·
...,..,..,..__ ... ~"'"""
·-'
.....
•••
dal tipo di i11for1n azio11i cl1e s i i11tendono t rarre e dal livello di ·-·--·--
•••

precisio11e ricl1iesto. In generale si cerca di creare 1nodelli più

se1nplici possibile, co1npatibilinente con i risultati attesi: infatti tin
1nodello intitilrne11te co1n plesso, oltre ad essere piti facilme11te (6) (b)

soggetto ad errori, ricl1iede tin 1naggior te1npo di svi.ltippo e di FIGURA 1.15. ~ Esempi di modell i CAD-
CAE: modello multibody di una
calcolo e l'acqtiisizione di u11a 1naggiore qtia11tità di dati; sospensione per autoveicolo (a) e
i11oltre tin 1nodello semplice, se adegtiato al problema i11 modello FEM di un suo particolare
(trapezio) (b).
sttidio, conse11te una 1nigliore comprer1sione fisica dello stesso,
la qtial cosa è spesso i1nporta11te qtianto i risultati stessi
16
-- otte11titi dalle analisi.

• >> La modellazione matematica di t111 s ist e1na meccanico è

.,
t111'operazio11e delicata cl1e ricl1iede solitame11te t111a btiona
conosce11za delle t ec11iche titilizzat e e del s ist ema i11 esame; i11
lir1ea ge11erale, ttittavia, essa si sviltippa attraverso dtie fasi:
dapprirn a si costn1isce t111 m od ello fis ico cl1e sia i11 grado di I•>

rapprese11tare t titte le grandezze di interesse del s ist e1na reale; FIGURA 1.16. ~ Esempio di modello per i
moti verticali di una motocicletta
sticcessivamente, titilizza11do le co11stiet e eqtiazioni della fis ica, (cortesia Kawasaki).
si deriva il modello matematico cl1e descrive attraverso t111a
siste1n a di eqtiazio11i il co1nporta1n er1to del siste1n a reale.

• >> Per esen1pio, in Figtira 1.16 è scl1e1natizzato tin 1nodello fisico dei moti verticali di tina motocicletta, in
ctii la stessa è i1runagi11ata costittiita da t111 unico corpo rigido collegato al terre110 tramite 1nolle e
smorzat ori. Qtiesti eleme11ti int e11do110 tener cont o delle flessibilità e delle dissipazioni di sospe11sio11i e
n iote; qtia11tt111qtie molto semplificato, qtiesto n1odello co11 pocl1i para1n etri è in grado di for11ire
i11formazioni grossolane stille freqtie11ze dei moti di sctiotimento verticale e di beccl1eggio. Il relativo
1nodello 1natematico sarà sviltippato nel capitolo 6.

• >> L'ese1npio 1n ostrato è tin tipico 1nodello a para1netri concentrati: i11fatti si in1magina cl1e ttitta la 1nassa del
siste1n a sia concentrata nel telaio della rn otocicletta, 1ne11tre ttit te le elasticità e le dissipazioni sono
conce11t rate nelle 1n olle e 11egli a1nn1ortizzatori delle dtie sospensioni. Alct111e volte, i11vece, b isogna t e11er
conto cl1e le caratteristicl1e d i 1nassa e di rigidezza sono distribtiite lt111go ttitto lo sviltippo di t111 corpo,
per ctù i relativi 1nodelli si chiama110 a para1netri distribuiti: i t ipi di modelli 1nate1n atici rist1lta11ti e le
relative tecnicl1e risoltitive sono n1olto differenti nei dtie casi, n1a la trattazio11e dei siste1ni a paran1etri
distribtiiti va al di là dello scopo del presente testo.

• i> Ovvian1e11te a seconda del t ipo di analisi ricl1iesta dal proble1na, vie11e i1npostato tin differe11te tipo di
1nodello. Ad esempio 11elle p rin1e fas i della progettazione vengono solitan1e11te predisposti dei modelli
cinematici, cl1e, a prescindere dalle forze cl1e vengono tras1nesse, sono ir1 grado di fornire i11for1nazioni
al progettista stùla mobilità dei 1necca11ismi, l'ever1t tialità di i11terferenze t ra i 1nembri, lo spazio di lavoro
della 1naccl1ina ecc. Tali 1nodelli so110 costittiiti da siste1ni di eqtiazioni algebricl1e, solita1nente
accoppiate. Se, invece, lo scopo del progettista è il di1nensio11a1n ento degli organi o la loro verifica a
resistenza, occorre i1npost are t111 mo dello dinamico, cl1e ricl1iede solit a1n ente la risoltizio11e di tin
siste1n a di eqtiazioni differenziali non lineari accoppiate (cfr. Appe11dice A) . 111 realtà si ottie11e t111a forte
semplificazione del 1n odello, a11cl1e dal pt111to di vist a n1ate1nat ico, nel caso in ct1i le forze d'i11erzia s ia110
t rasctirabili rispetto alle altre forze cl1e e11trano in gioco ( ad ese1npio a catisa di piccole accelerazioni o
masse/inerzie trasct1rabili) : allora in qtiesto caso si ptiò far riferi1nent o ad u11 m od ello st at ico.
 Contenuto del testo

• >> Il presente testo l1a tln carattere introduttivo alla 1nateria, per ct1i vengono trattati esclt1s iva1n ente gli
aspetti fondame11tali della 1necca11ica applicata, con r iferi1nento ai problemi di base ed a quelli più
diffusi.

• >> Perta11to saranno st t1diati prevale11teme11te siste1ni n1ecca11ici ad un grado di libertà, cl1e indt1bbia1nente
l1a11no le 1naggiori applicazioni 11011 solo in a1n bito industriale. Ovvia1nente qt1esti siste1ni so110 a11cl1e pii'.1
facihn e11te descrivibili da tln punto di vista 1natematico, in qt1a11to caratterizzati da t1n 1ni11or 11tun ero di
17 para1netri e variabili. Eccezioni importanti sono costitt1ite dai rotis1ni pla11etari, descritti 11el capitolo 11 e
dai ce11ni st1i s ist e1ni vibra11ti a 2 g.d.l. del capitolo 7.

• >> Per lo stesso motivo la maggior parte dei sistemi presi in esame sara11110 meccanismi piani, cioè s iste1ni
di corpi i11 ct1i le velocità di t t1tti i punti so110 parallele ad t1110 stesso pia110 ( a11cl1e se il 1necca11is1n o,
ovvia1ne11te, l1a u110 svilt1ppo tridi1nensionale): si ricorda, tra l'altro, cl1e lo stt1dio di corpi i11 n1oto nello
spazio rist1lta maggior1ne11te con1plesso di quello piano 11011 solo per il pii'.1 elevato 11t1mero di gradi di
libertà coir1volti, ma a11che per il fatto cl1e le rotazioni nel caso ge11erale 11011 ha11110 t111a stn1ttt1ra di
spazio vettoriale [1] . Esen1pi di mecca11is1ni caratterizzati da t111 moto sferico o generale sara11no costitt1iti
da alcu11e tipologie di i11granaggi ( coppie conicl1e, ingranaggi per assi sghe1nbi) e da alcu11i git111ti,
presentati 11el capitolo 11, oltre cl1e dallo stt1dio della dina1nica dei rotori del capitolo 8.

• >> Inoltre sarà se1npre adottata l'ipotesi di corpi rigidi, a parte lo stt1dio delle vibrazioni svolto nel capitolo
7: la validità di qt1esta approssin1azione dipe11de dalla stn1ttt1ra della maccl1ina e dalle stie condizioni di
esercizio (velocità di funzio11a1ne11to, condizio11i di carico) per ct1i nei casi reali di stt1dio 11011 sen1pre pt1Ò
essere adottata. Lo stesso si può dire per la prese11za di giocl1i 11elle coppie, se1npre presenti 1na
rarame11te presi i11 considerazio11e 11ei modelli realizzati.

• >> Il prese11te libro si po11e i segue11ti obiettivi, cl1e si riflettono a11cl1e 11ella strt1ttura del testo:

• for11ire agli allievi gli stnun enti fonda1n entali per poter affrontare lo stt1dio delle 1nacchine ed
analizzar11e il co1nport a1nento nelle pii'.1 co1nuni co11dizioni di t1tilizzo: i pri1ni capitoli del t esto
r ispondo110 a qt1esto obiettivo e 1n ettono lo stt1dent e i11 grado di svilt1ppare se1nplici 1nodelli
cinematici e dinamici di s iste1ni meccanici;
• presentare alct1n i proble1ni cl1e si incontrano freqt1e11teme11te nella 1necca11ica delle maccl1i11e: i
capitoli ce11trali del libro affrontano gli importanti temi della 1n eccanica delle vibrazioni, della
dina1n ica dei rotori e del dime11siona1nent o dei vola11i;
• descrivere i pit1 co1n t1ni 1neccanis1ni e presentare, ahne110 per alctuli di essi, se1nplici 1n odelli
dinamici cl1e siano in grado di illt1strar11e il ft1nzio11a1nento: gli tlltirni capitoli del libro rispo11dono
a qt1esto scopo;
• l'ulti1no capitolo, i11fine, presenta alct1ni argo1ne11t i di alta t ec11ologia cl1e si sono rece11temente
imposti all'attenzio11e della meccanica delle maccl1i11e e cl1e s icuran1ente inflt1e11zeranno
prepote11teme11te il st10 svilt1ppo 11ei prossimi a1111i: la meccatronica, la b io1necca11ica e la nlicro-
.
mecca111ca.

• >> Le appe11dici, pit1ttosto corpose, l1anno lo scopo di ricl1ia1n are i concetti di base che so110 t1tilizzati nel
t esto ( soprattt1tto 11ei pri1ni capitoli) ed eventt1alme11te di coprire le lact111e degli st.t1denti cl1e 11011
avessero co1npet.enze pregresse di fis ica matematica.
 Prereq uisiti

• Per la co111prensione dei contenuti di questo capitolo sono necessari solo contenuti d i base
geo111etrici e di cinematica del corpo rigido (v. Appendice A e B) .

Obiettivi di apprendimento

• Essere in grado d i dedurre la topologia d i una catena cinen1atica a part ire da una sua
rappresentazione grafica.
• Con1prendere le caratteristiche dei 111oti relativi fra corpi in presenza di vincoli elen1entari.
• Acquisire familiarità con i principali t ipi di coppie cinen1atiche sia piane che per n1eccanis111i in
n1oto rigido generale.
• Usare forn1ule d i n1obilità basate sulla topologia d elle catene cine111atiche per calcolare il
numero di gradi d i libert à di una catena cine111atica piana e in n1oto rigido generale.
• Rivedere critica111en te i risultati delle forn1ule di n1obilit à.
• Prendere contatto con criteri di n1obilità geo111etrica.

_1-"-9 • >> Ql1esto capitolo l1a lo scopo di descrivere le caratteristicl1e dei co1n pone11ti, corpi e coppie, di llna cate11a
cinernatica, e fon1ire l111'introdl1zione ai rnetodi per lo studio delle loro caratteristicl1e di mobilità.
 Vincoli e geometria del contatto fra corpi rigidi

• i> La realizzazione di s isterni meccanici complessi ricl1iede l'accoppiame11to di llll certo nlunero di parti
( corpi) cl1e andranno reciprocarnente vincolati per garantire cl1e il sisten1a cornpleto s i 1nl1ova
correttan1e11te.

• i> Nel rnot o relativo rigido generale fra dl1e corpi non reciproca1ne11te vincolati (Figt1ra 2.1) sono possibili
tre traslazio11i e tre rotazioni cl1e, 11or1nalme11te, si inte11do110 realizzate ir1 tre direzio11i 1nutl1a1ne11te
20 ortogonali (v. App. B) .

• i> Per limi.tare ql1este possibilità di rn oto relativo, i vi11coli fra le

parti fisicl1e si ottengo110 impo11endo cl1e oggetti geon1etrici ,,.
~
1
appartene11ti alla defi11izio11e della f orn1a geornetrica di una •
parte (plu1ti, li11ee o sl1perfici) sia110 i11 contatto permanente
%,. ·,. ..
.. •...,

con analogl1i eleme11ti geornetrici della seconda parte.

FIGURA 2.1. ~ Componenti di
spostamento relativo.

• >> 111 Figt1ra 2.2 so110 rnostrati esen1pi di co11tatto di lllla

Sllperficie piana sltl prirno corpo co11 elernenti del secondo
corpo. Nei tre casi rnostrati, i tre tipi di Sllperficie Slll seco11do
corpo ( sferica, cilindrica e pia11a) condl1co110 a tre tipi di (a)

contatto diverso fra le dl1e parti: puntuale, lineare e FIGURA 2.2. ~ Geometria dei contatti fra
parti: a) contatto puntuale; b) lineare; c)
sl1perficiale. La presenza dei cont atti fra parti ( qui pensati di area.
come relazio11i bilaterali, 11el se11so che oltre ad irnpedire la
compe11etrazione delle parti, 11e irnpediscono ancl1e il
distacco) 11e vi11cola il moto relativo. In Figt1ra 2.2a, il contatto Sllperficie sferica-sl1perficie pia11a,
essendo di t ipo puntl1ale, eli1ni11a la possibilità del corpo 2 di traslare in direzione ortogo11ale al piano slil
corpo 1; al corpo 2 rimango110, pertanto, 5 gradi di libertà (le dl1e traslazio11i in direzioni appartene11ti al
pia110 e le tre rotazioni). Nel caso di Figt1ra 2.2b, il corpo 2 potrà traslare nelle stesse direzioni del caso
precedente e n1otare attorno alle direzioni ortogonale al piano e parallela al segrnento di contatto, rna
11011 n1otare 11ella direzione ortogonale alle dl1e precedenti; esso perta11to avrà solo ql1attro gradi di
libertà 11el moto relativo. Infi11e, nel caso di Figt1ra 2.2c, il corpo 2 condivide llll pia110 con il corpo 1 e
potrà, perta11to, traslare in dl1e direzioni indipendenti appartene11ti al piano e rl1otare i11 direzio11e
ortogonale al piano; i gradi di libertà sono 3.

• >> 111 1n olti casi, il vi11colo fra dl1e parti è ottenl1to pone11do i11 co11tatto pit1 di lllla coppia di eleme11ti
geornetrici, otte11e11do vi11coli ancl1e complessi cl1e so110 costitlliti applicando in parallelo tlltte le singole
condizioni di vi11colo. Ad esempio, i11 Figt1ra 2.3 so110 n1ostrate dl1e parti legate da lln doppio co11tatto
piano-pia110 ciascl1no dei quali è del tutto analogo a ql1ello di Figt1ra 2.2c. Applicando ir1sieme i dl1e
vir1coli, al corpo 2 rimane solo la possibilità di traslare 11ella direzio11e della retta for1n ata
dall'intersezione dei dl1e piani di co11tatto, rnentre tlltte le rotazio11i relative so110 bloccate. Una coppia di
contatti piani (110n paralleli) costitl1isce perta11to lln vi11colo cl1e blocca 5 gradi di libertà, lasciandone
21
-- u110 solo libero.

• >> A seco11da della co11figt1razio11e geornetrica, le Sllperfici in

contatto possono costituire vincoli mono o bi-laterali.
Ovviamente ql1esta proprietà delle configt1razio11i geo1n etricl1e
dive11ta rileva11te ql1alora si co11sideri110 le effettive condizioni
di vi11colo introdotte dal contatto fra elernenti geometrici
appartene11ti a corpi rigidi: per natl1ra, ql1esto tipo di relazio11e
è rnonolaterale, e vi11coli bi-laterali devo110 essere ottenl1ti
come effetto della prese11za di pii\ vincoli (l1nilaterali) .
Confro11tando gli scl1e1ni di vi11colo rnostrati i11 Figt1ra 2.3 e in
Figura 2.4 (freccia nera: direzio11e di sposta1n ento ammessa;
freccia rossa: direzione di spostame11to i11ibita) s i vede cl1e nel FIGURA 2.3. ~ Vincolo ottenuto per
intersezione piano-piano.
pri1no caso, ql1alora si assluna110 relazio11i di co11tatto
1no11olaterali, il corpo 2 potrebbe distaccarsi dal corpo 1
perdendo contatto s ia Sll llno sia Sll a1nbedl1e i piani. Nel seco11do caso, ir1vece vie11e rnostrato llll ir1sien1e
di contatti elernentari cl1e garantisce bi-lateralità in direzione orizzontale e n1ono-lateralità in direzione
verticale, lascia11do, i11 ogni caso, al corpo 2 la stessa possibilità di rnovirnento relativo (traslazio11ale i11
l111a direzione) del caso precedente.

• >> Se llll insieme di eleme11ti geon1etrici in contatto fra dl1e corpi

garantisce lln vincolo bilaterale, tale vi11colo vie11e a11cl1e detto
accoppiarnento di for,na, me11tre nei casi in Clli si l1a lln vincolo
1no11olaterale, la cui persistenza dipe11de a11che da condizio11i
dir1a1nicl1e di 110n distacco fra le parti, si parla di accoppia1nento
di forza.

FIGURA 2.4. ~ Vincolo mono e bi-

laterale.
 Coppie cinematiche V

• >> Il concetto di coppia cine1natica ge11eralizza ed este11de il concetto di vi11colo deriva11te da contatti
ele1nentari e costitt1isce t111 i11dispe11sabile strt1n1ento per la creazio11e di 1nodelli e, pertanto, per lo
stt1dio, l'analisi, la siI1tesi e, i11 defi11itiva, la progettazio11e di sisten1i mecca11ici co11 parti iI1 1n oto relativo
fra di loro. In generale, tuia coppia cine1natica costitt1isce una relazione di vincolo nel 1noto relativo fra dt1e
corpi cl1e idealizza le reali condizioni di moto presenti fra le parti co1nponenti l'accoppia1nento
co11siderato.

• >> 111 Figt1ra 2.5 so110 1n ostrati alct111i ese1npi di dispositivi reali per realizzare 1novime11ti relativi di
caratteristicl1e predefinite fra parti di s iste1ni fisici: a) il primo co1npone11te, la cerniera di t1na porta, di
bassa complessità e costo, realizza t1na rotazio11e relativa attor110 a t111 asse fisso ( nel 1noto relativo); b)
qt1esto gruppo, una sospe11sio11e anteriore per bicicletta, è costitt1ito da t111 insie1ne di corpi
relativa1ne11te co1nplesso e serve a gara11tire t1111noto di pt1ra traslazio11e relativa fra il canotto dello
sterzo e il st1pporto della n1ota; è in1porta11te notare cl1e, co1n e disct1sso nel segt1ito, tra1nite il concetto
22 di coppia cine1n atica, è possibile rapprese11tare i11 forn1a sintetica ancl1e gn1ppi fu11zio11ali co1nplessi
co1ne qt1ello n1ostrato i11 figt1ra; c) l'accoppiame11to 1n ostrato, tuia protesi d'anca, fa risaltare il fatto cl1e
le articolazio11i costitt1iscono t111 ese1npio s ig11ificativo di accoppia1ne11to fra parti in 1noto relativo; gli
ese1npi d) (git111to sferico), e) (git1nto carda11ico) e f ) ( cuscinetto orie11tabile a n1lli) n1ostrano
realizzazio11i di grt1ppi 11or1n ahne11te utilizzati per la realizzazio11e di n1oti relativi i11 sistemi 1n ecca11ici.

• >> 111 t t1tti qt1esti casi, l'ele1nento essenziale cl1e caratterizza il

gruppo co11siderato è il tipo di 1noto relativo per realizzare il o o
quale è stato costn1ito il gn1ppo. o
o
• >> La definizione di coppia ci11e1natica parte, pertanto, proprio o
dalla caratterizzazio11e del tipo di 1noto relativo a1n1nesso fra i •• ..,

dt1e corpi con11essi dalla coppia e presciI1de dal n1odo in cui è

effettivamente realizzato il vincolo, ovvero dalla f orn1a delle
st1perfici in co11tatto. ...
FIGURA 2.5. ~
Esempi di sistemi di
• >> Nel 1no1ne11to i11 ct1i dt1e corpi ve11gono connessi da tuia coppia accoppiamento reali fra parti.
ci11e1natica, la loro possibilità di moto relativo viene limitata,
iI1 accordo co11 il tipo di coppia. Gli elen1e11ti cl1e defi11iscono
tale 1noto sono: a) il 11tunero di gradi di libertà, ovvero il 11tunero di para1netri i11dipendenti cl1e servono
per qt1a11tificare lo sposta1nento relativo fra i due corpi; b) le coniponenti di 1noto relativo cl1e sono
a1nn1esse; c) gli eleme11ti geo1netrici cl1e riina11go110 f er1ni nel moto relativo e cl1e, perta11to, posso110
essere considerati appartene11ti ad a1nbedt1e i corpi (ad esempio l'asse della coppia rotoidale e cilindrica
o il pt111to centrale della coppia sferica) . Inoltre, qt1alora si voglia analizzare dall'interno il
comportan1ento della coppia, sara11no a11cl1e da co11siderare i st1oi eleinenti cineinatici, ovvero le st1perfici
23 conit1gate cl1e, solidali ai dt1e corpi, consento110 la realizzazio11e del 1noto relativo prescritto (v. paragrafo
2.1). Co1ne già detto, tali superfici so110, nella rappresentazio11e delle coppie, t1st1ahnente considerate in
condizioni di vi11colo bilaterale.

• >> Nel caso di sisten1i i11 1noto rigido generale, t111a importa11te
classificazio11e delle coppie cinen1atiche è basata stil t ipo di
contatto fra gli ele1nenti ci11ematici. Esistono solo sei coppie
cl1e possono essere realizzat e co11 ele1nenti cine1natici i11 (bi (<I

contatto st1perficiale. Per qt1esto 1notivo esse sono dette coppie

cineniatiche inf ei"iori (Figt1ra 2.6) , e sono:

l•I

• coppia rotoidale (a) : lascia 1 grado di libert.à nel 1noto FIGURA 2.6. ~ Coppie cinematiche
relativo, corrispo11dente all'a11golo di rotazione attorno inferiori.

all'asse della coppia; sono ele1ne11ti fiss i della coppia la

retta che 11e definisce l'asse e tt1tti i pt111ti di tale retta;
esempi: accoppian1e11to fra u11a porta e il st10 telaio o fra u11a rt1ota e il st10 n1ozzo;
• coppia pris1natica (b) : lascia 1 grado di libertà nel moto relativo, corrispondente alla traslazione
lt1ngo l'asse della coppia; so110 elen1enti fissi della coppia la retta cl1e 11e defi11isce l'asse e la
rotazione relativa fra i dt1e corpi; esempi: accoppia1ne11to fra t111 cassetto e la strt1ttura del mobile,
gt1ide lineari;
• coppia elicoidale ( c) : lascia 1 grado di libertà nel 1noto relativo, corrispo11dente alla rototraslazione
lt111go l'asse della coppia; rotazione e traslazio11e so110 correlate dal passo p dell'elica, esse11do Llh =
pL'.10 (v. Figt1ra 2.6c) ; l'ele1nento fisso della coppia è la retta cl1e ne definisce l'asse; ese1npio:
accoppia1n ento vite e dado i11 t111 bullone;
• coppia cili11drica ( d) : lascia 2 gradi di libertà 11el 1n oto relativo, corrispondenti alla rototraslazione
lt1ngo l'asse della coppia; rotazio11e e traslazio11e so110 i11dipe11de11ti; l'elen1ento fisso della coppia è
la retta cl1e ne defi11isce l'asse; esen1pio: accoppian1e11to fra pistone e cilindro;
• coppia piana (e) : lascia 3 gradi di libertà 11el 1noto relativo, corrispo11de11ti a dt1e traslazio11i (i11
direzio11i ortogo11ali) e a una rotazione attor110 a una direzio11e ortogonale alle dt1e precedenti;
l'ele1n e11to fisso della coppia è l' insien1e dei piani ortogonali alla direzione della rotazio11e relativa;
24 esen1pio: libro appoggiato st1 t1n tavolo;
• coppia sferica (f ) : lascia 3 gradi di libertà nel 1noto relativo, corrisponde11ti a tre rotazio11i
( solitan1e11te asst1nte in direzio11i ortogonali); l' ele1ne11to fisso della coppia è il pt1nto centrale del
n1oto sferico; ese1npi: articolazio11e dell' anca, boccole sfericl1e.

• >> Le coppie ci11e1naticl1e inferiori a t1n grado di libertà ( rotoidale, pris1natica e elicoidale) sono ancl1e dette
coppie ele111entari.
• >> Qualora, i11vece cl1e sistemi i11 1noto rigido ge11erale, si consideri110 1neccanismi pia11i, solo le coppie
rotoidale e pris1natica possono essere considerate (Figt1ra 2.7), in qt1a11to le coppie elicoidale, cilindrica e
sferica descrivono n1oti relativi 11011 piani. Qt1anto alla coppia piana, essa 11011 introdt1ce vincoli 11el 1noto
piano ed è pertanto int1tile nella definizione dei 1necca11ismi pia11i.

• >> Le coppie cl1e non possono essere realizzate con superfici

12
co11it1gate co1nbacia11ti o cl1e sono realizzate co11 corpi
deformabili (ad ese1npio le ci11ghie) sono dette coppie superiori.
Nel caso dei 1necca11ismi piani, la coppia st1periore pii'.1 FIGURA 2.7. ~ Coppie inferiori nel piano:
a) rotoidale; b) prismatica (frecce nere:
i1nporta11te è la coppia a ca1nnia, cl1e in1po11e t1n vi11colo di
spostamenti ammessi, frecce rosse:
contatto con possibilità di striscia1ne11to fra due profili spostamenti relativi inibiti).
arbitrari solidali ai dt1e corpi (Figt1ra 2.8) . Nella formt1lazione
di n1odelli cine1n atici, tale coppia è t1st1aln1e11te considerata
b ilaterale, a11cl1e se i11 alcune realizzazioni praticl1e, i11 realtà, l'accoppian1ento è fisica1ne11te
1no11olaterale e viene ma11te11t1to tra1nite l'applicazio11e di opportt111e forze. Qt1esta tipologia di coppia è
t1sata pri11cipahne11te 11ella n1odellazione dei 1necca11ismi a ca1nn1a ( da cui il 11on1e della coppia) e
dell'accoppia1nento fra i profili dei denti di n 1ote de11tate. In generale, t1na coppia a cam1n a vincola il
n1oto relativo fra i dt1e corpi nella direzione nor1nale alle st1perfici conit1gate 11el pt1nto di co11tatto,
lasciando libera la traslazio11e relativa nella direzione ta11gente e la rotazione relativa attorno al pt111to di
contatto.
 •i> U11 t1lteriore tipo di coppia a camma si l1a nei rn eccanisrni pia11i
qt1ando fra i dt1e rnembri considerati si i1npo11e il co11tatto fra
2
due profili, in generale, asstun e11do cl1e, 11el pt1nto di contatto
oltre cl1e la velocità relativa norrnale ( corne 11ella can1ma co11 1
-
lbJ
strisciarnento già disct1ssa), ancl1e qt1ella t a11genziale sia nulla:
FIGURA 2.8. 13
Esempi di coppie superiori
11t1ovame11te, in Figura 2.9a le frecce rosse indica110 gli nei meccanismi pian i: a) camma, b}
cerniera-pattino.
spost arnenti relativi inibiti da qt1esto tipo di coppia, rnentre la
freccia nera evidenzia il fatto cl1e, nel rn oto relativo, il rn embro
2 pt1Ò solo n 1ot are attorno a P, pt1nt o di contatto fra i dt1e profili. Ovviame11te, dura11te il rn oto fra i dt1e
25 corpi, il pt1nto P carn bierà. Le Figt1re 2.9b e 2.9c most ra110 dt1e casi particolari, di rilevante interesse, di
questo tipo di accoppiame11to, particolarizza11do i profili al caso retta-circo11ferenza (b) e circonfere11za-
circo11ferenza (c) . Nel prin10 caso, che idealizza il t ipico comportarnento rt1ota-terre110 senza slittarnent o
( o n 1ota de11tata-cre1nagliera) , st1pposto f errno il rn ernbro a cui appartie11e il profilo piano, il corpo 2 (la
n 1ota) è vincolato a rt1otare attorno al pt1nto di contatto P, e t utti i pt111ti sulla verticale rispet to a tale
pt1nt o avra11no velocità orizzontale, proporzio11ale alla loro distanza dal pt111to P; ad esempio, la velocità
del punt o A sarà pari a v A = 2wR, essendo w la velocità di rotazione della rt1ota e R il st10 raggio. Nel
secondo caso (rt1ota-n1ot a), cl1e idealizza la relazione fra dt1e rt1ote de11tate, blocca11do il prirn o corpo,
analogame11te al caso precede11te, il seco11do sarà vi11colato a rt1otare attor110 al punt o di co11tatto, co11
consegt1enze sirnili al caso precedent e. Se poi le due n 1ote so110 fissate, t rarnite dt1e coppie rotoidali a t111
t elaio comt1ne (Figt1ra 2.9d), poicl1é la velocità relativa ta11genziale nel pt1nto di co11tatto P è ntllla, esse
dovran110 rt1otare i11 rn odo cl1e le velocità assolt1te del pt1nto P stilla n 1ota 1 e stilla rt1ota 2 siano le stesse:

/., R l -- u.,2,
1, P 1 -- - UJl /., R2 -- 11P2

•>> 11ella qt1ale - w1 serve per t e11ere conto del verso 11egativo della velocità angolare del corpo 1. Per il
rneccanisrn o i11 Figt1ra 2.9d, dalla 2.1 s i ricava t1na importante relazione che co11se11te di defi11ire il
rapporto di trasrnissione fra le dt1e rt1ote, ovvero il rapporto fra le loro velocità a11golari, i11 ft1nzio11e dei
raggi delle dt1e circonfere11ze soggette alla co11dizio11e di pt1ro rotolame11to:

•>> Ciascun tipo di coppia, li1nita11do le possibilità di n1oto relativo

fra dt1e corpi, introduce t111 11t1mero di vi11coli cl1e, sornmato al
2
11t1mero di gradi di libertà rimane11ti, dovrà in ge11erale essere
ugt1ale al nt1mero di gradi di libertà tot ali possibili fra i dt1e "'
corpi. Così, per il caso dei rn eccanismi piani, in ct1i tale
..
11t1mero è 3 ( dt1e traslazioni e t1na rotazio11e), si avrà la
26 sitt1azio11e indicata in Tabella 2.1. Nel caso, i11vece di s ist erni in ..
FIGURA 2.9. 13
Accoppiamento fra p rofili
rnoto rigido generale, essendo pari a 6 il nt1n1ero di gradi di piani senza strisciamento.
libertà possibili, per le coppie cine1naticl1e inferiori si l1a11no i
valori indicati in Tabella 2.2.

Roloidate 2 1
PrltmMice 2 1
C..m,._ 00n 5'1ri$daimen.lo 1 2
Cem--·Pltll.no 1 2
Cemm1t eenza &1rl1C1amento 2 1

TAB. 2.1. (3 Vincoli e g radi d i libertà di

coppie cinematiche nei meccan ismi
piani.

Rokid.ii. $ 1
Ptilrniatic:a $ 1
ElicoklMe $ 1
Cllndrico ◄ 2
..... 3 3
Sfonca 3 3

TAB. 2.2. (3 Vincoli e gradi d i libertà delle

coppie cinematiche infe riori nei
meccanismi in moto rigido generale.
 Realizzazione delle coppie cinematiche V

..>) Con1e disct1sso, tuia coppia cinematica è definita dal moto relativo cl1e essa a1nn1ette fra i corpi che
con11ette, tuttavia la stia realizzazione costn1ttiva pt1Ò essere ott er1t1ta in n1olti 1nodi diversi.

..>) La Figura 2.5 ha già 1nostrato alct1ne possibili realizzazio11i di coppie in co11testi di utilizzo n1olto
differenziati. Data la gra11de varietà di sol11zioni dispo11ibili 11el 1nercato della co1npo11entistica
1neccanica, è pratican1e11te impossibile presentare esat1stiva1ne11te le realizzazio11i t1tilizzate i11 campo
2s
-- indt1striale.

..>) In Figt1ra 2.11 so110 mostrate altre soluzioni:

a. t111 c11sci11etto a n1llini co11se11te di realizzare t1n ., .,JU

I
~
I

"
I

.
"
wv
.
accoppian1e11to di t ipo cilindrico, in qt1ar1to, oltre a
consentire la rotazio11e relativa, co11se11te (li1nitate)
-~ .

" "
.
...
,
,,

traslazio11i in direzione assiale; ..

~· '
T lll0cll
,.,
--.
b. ur1 classico ct1scinetto a sfere rapprese11ta 1nolto da vici110 ...
uria coppia ci11e1natica rotoidale, seppt1r con li1nitate
capacità di reagire a coppie ribalta11ti in direzione
ortogonale all'asse di rotazione;
• ., .
FIGURA 2.11. ~ Esempi di realizzazioni di
c. per compensare le li1nitate capacità di carico a coppia coppie cinematiche.

ribaltante, r1ella maggior parte dei casi tuia coppia rotoidale

è realizzata tramite dt1e, o, i11 qt1alcl1e caso, pii1 di dt1e,
ct1sci11etti che agiscono in parallelo;
d. per sistemi a basso costo o co11 limitate 11ecessità di moto relativo, è disponibile stil 1nercato
t111'ampia variet à di boccole (ct1scinetti a striscia1ne11to) cl1e co11se11tono la realizzazio11e di coppie
rotoidali e cili11dricl1e;
e. le gt1ide lineari sono co1npo11ent i il ct1i co1nportan1e11to si avvici11a 1nolto a qt1ello della coppia
pris1natica ideale;
f. 1111a soluzione diff11sa per la realizzazior1e di coppie prismaticl1e o elicoidali so110 le viti a ricircolo
di sfere.

..>) Me11tre so110 dispo11ibili co1nponenti cl1e consent ono la realizzazior1e delle pri11cipali coppie cine1n aticl1e
29 a 1 grado di libert à (rotoidale, prismatica e elicoidale), la realizzazio11e delle coppie co11 movi1ne11ti pii1
co111plessi è spesso ot te11t1ta sfrt1ttando l'idea che co1nbi11a11do opporu1na1ne11te 1n ovi1ne11t i ele1n e11tari è
possibile ottenere n1ovi1nenti a pii1 gradi di libertà .

..>) Così, ad ese1npio, la realizzazione di tuia coppia piana cl1e co11se11ta di avere attt1atori, bassi attriti e llll
a1npio spazio di n1ovi1nento tra1nite st1perfici conit1gate piane è 1n olto con1plessa, se non i1n possibile. La
Figt1ra 2.12 1nostra invece dt1e possibili realizzazione di u11a coppia di qt1esto tipo otte11t1te co11 dt1e
diverse co1nbi11azioni di 1n ovime11ti elernentari (RPR e PPR) . Ovvian1e11te, per ottenere tln movi1nento
pia110 fra i corpi 1 e 2 sarà necessario combinare i 1noti ele1nentari i11 accordo co11 precise regole
geo1netricl1e: ir1 qt1esto caso, le coppie rotoidali, se pii1 di u11a, dovranno avere gli assi paralleli e le coppie
prisn1aticl1e dovranno avere assi ortogonali alla direzione di rotazione delle coppie rotoidali. Violando
q11este co11dizio11i, se, ad ese1npio, nel caso di Figt1ra 2.12a, le dt1e coppie rotoidali 11011 avessero gli assi
paralleli, il n1oto relativo fra i 1ne1nbri 1 e 2 non sarebbe di t ipo pia110, 1n a di tipo rigido ge11erale .

..>) In Figt1ra 2.13 è mostrata l'applicazione dello stesso pri11cipio

alla realizzazione di una coppia cilindrica (a) mediante tuia
coppia rotoidale e t1na pris1natica ad assi coincidenti e di tma
coppia sfe rica (b) 1nediante tre coppie rotoidali ad assi (a) lbl

concorre11ti in t111 unico pt1nto C; in qt1esto caso, si noti cl1e, FIGURA 2.12. ~ Esempi di realizzazioni di
una coppia piana come combinazione di
poicl1é t t1tti i pt1nti dell'asse di t1na coppia rotoidale 11011 si movimenti elementari: a) RPR; b) PPR.
1n t1ovono nel 1n oto relativo fra i dt1e 1ne1nbri connessi, e
poicl1é il pt1nto C appartiene a t t1tti i 3 assi, esso rimarrà
immobile ( e comt1ne ai dt1e me1nbri) nel 1n oto relativo fra 1 e 2, co11se11te11do, appt1nt o, llll 1n oto sferico a
3 gradi di libertà fra di essi.

e
(a) lbl

FIGURA 2.13. ~ Esempi di rea lizzazioni di

coppie a) cilindrica e b) sferica come
combinazioni di movimenti elementari.
 Catene cinematiche V

•>) Co1111ettendo llll insie1ne di corpi co11 coppie cinen1aticl1e si ottiene llna catena cinernatica. Ciascun
1nen1bro può avere un numero arbitrario di coppie ( corpi binari, ternari, ql1aternari per i casi con 2, 3 e 4
coppie) . Se la cate11a co11tiene u11 corpo considerato fisso, esso è detto telaio. Co1n e 1n ostrato in Figura
30 2.14 una catena cine1n atica pl1Ò essere rapprese11tata sia face11do riferi1nento all'effettiva forn1a fis ica dei
corpi (Figt1ra 2.14a, b ) , sia evidenziando solo la geo1netria esse11ziale dei corpi (Figt1ra 2.14c, d) , ossia lo
schema cinern atico della cat e11a. Si rilevi cl1e, come 1nost rat o i11 Figt1ra 2.14b, d, i11 alcl111i scl1e1ni il corpo
fisso (telaio 1 iI1 Figt1ra 2.14) può ancl1e essere rappresentato in farin a non con11essa, dando l'i1npressio11e
erro11ea cl1e la coppia prismatica e le rotoidali su tale corpo siano, i11 realtà, poste Sll differenti corpi. I11
generale, 11ello stl1dio della cinern atica, si assl1111e cl1e, come evidenziato 11elle figt1re tramite la
nl1n1erazione, tutte le coppie cinernatiche bloccate rispetto a u11 riferimento fisso appartengano ad lln
unico corpo de11on1i11ato, appl1nto, t elaio, grafica1ne11te evide11ziato o dalla presenza del si1nbolo di
coppie rotoidali fisse o da t111'area t ratteggiata i11 grigio.

•>) Norn1alme11t e si indica con il termine "topologia" di llna

cate11a ci11ematica l'informazio11e che rapprese11ta le
co1111essio11i fra i corpi tra1nite coppie ci11en1atiche,
indipendente1ne11t e dall'effettiva geo1n etria dei corpi e dalla
tipologia delle coppie. Un classico 1nodo di rappresentare la (8 ) IO)

topologia di l111a cate11a è ql1ello di scl1ematizzarla tra1nite llll

grafo i11 cui i corpi rapprese11tano i vertici e le coppie le y

•x
con11essio11i fra i vertici.
Id>
•>) Dal punt o di vista t opologico, lUla cate11a cinernatica è detta
FIGURA 2.14. 13' Esempi di catene e
cl1il1sa (Figura 2.15a) qt1a11do n 1tti i suoi 1n e1nbr i presentano schemi cinematici.
almeno dt1e coppie ci11en1aticl1e, e, for1na110, pertanto, u 11a o
pii1 maglie cl1iuse; è detta aperta ( Figt1ra 2.15b) qua11do 11011
prese11ta maglie cl1il1se e, con1e co11segt1enza, alme110 l1110 de i sl1oi corpi è connesso agli altri t ramite llna
sola coppia; infi11e, so110 possibili cate11e cinen1aticl1e cl1e presenta110 parti co11 1naglie chiuse e altre co11
sottoinsiemi aperti (Figt1ra 2.15c) .

•>) In alcl1n i casi pl1Ò capitare che pii1 di dl1e corpi i11sistano Sll l1n'l1nica coppia ci11en1atica: ad ese1npio, i11
Figt1ra 2.16 è 1nostrato lo scl1en1a ci11e1natico di llll rotis1no pla11etario (v. Cap. 11), nel q uale i corpi 1
(portatre110), 2 ( rl1ota solare) e 4 (corona) possono essere considerati connessi t rain it e l1n'unica coppia
31 rotoidale ce11trata 11el pl111to A. La topologia di qt1esta coppia è mostrat a i11 dettaglio i11 Figt1ra 2.17, 11ella
ql1ale si evide11zia cl1e lllla coppia Sll Clli insistono tre corpi è in realtà equivalente a dl1e coppie bi11arie,
co11 llno scl1e1n a eql1ivalente scelto arbitraria1ne11t e fra ql1elli i11dicati iI1 Figt1ra 2.17b , c, d. Nel caso del
rotis1no di Figt1ra 2.16 la st n 1ttl1ra fisica del meccanis1no sl1ggerirebbe co1ne scelta pii1 adatta q uella di
Figt1ra 2.17c cl1e collega le dl1e rl1ote al portatre110, pillttosto cl1e diretta1ne11te co1ne nei Sl1ccessivi casi a
e d.

• •
•
. '
.,
•
.. • '
.,
FIGURA 2.1s. 13' Catene cinematiche con
maglie a) chiuse, b) aperte, c) miste.

•
FIGURA 2.16. 13' Catena cinematica con
coppia multipla.

•>) In ge11erale si può indicare co1n e n1olteplicità di llna coppia

ci11e1natica il nu1n ero dei corpi ad essa co11nessi-1. Pertanto le ,
" 2
",
32 coppie in Figt1ra 2.18 avranno rispettiva1nente rnolteplicità 1, 2
(a) IO)
•
e 3. Nel considerare le proprietà di l111a cate11a cine1n atica, t1na
coppia sarà eql1ivalente a lln 11l1n1ero di coppie binarie pari alla
Slla n1olteplicità; inoltre, la sco1nposizione di l111a coppia a
molteplicità n potrà dare ll1ogo a n + 1 scl1e1ni ci11ematican1ente Ce) Id)

equivalenti forrnati da sole coppie bi11arie, iI1 cui n corpi so110 FIGURA 2.11. 13' Possibili topologie per
una coppia cinematica multipla.
connessi a un llnico corpo (Figtrra 2.17) .

<•> (b)

FIGURA 2.18. 13' Molteplicità delle coppie

cinematiche.
 Mobilità delle catene cinematiche piane V

1111>) Si consideri t1n i11sie1ne di ne,,. corpi rnobili nel p ia110. I11 asse11za di vincoli fra i corpi, ciasct1n corpo in
rnoto piano avrà 3 gradi di libertà (App. B), e, pertanto, la descrizione qt1antitativa del 1n ovime11to del
sisten1a, nel st10 complesso, ricl1iederà 3ncm parametri indipe11de11ti. Nel caso in cui sia110 presenti coppie
ci11e1naticl1e fra corpi del sisterna, il ntunero di gradi di libertà, cl1e è il 11t1n1ero di pararnetri i11dipende11ti
necessari a definire il con1portame11to del sisterna in 1novime11t o, di1nint1irà a cat1sa dei vi11coli presenti.
Ad esernpio, per il sistema in Figura 2.19, forrnato da tre corpi con11essi da dt1e coppie rotoidali ( catena
aperta), senza telaio, il 11t1mero di gradi di libertà n g1 sarà pari a 5 (9 parametri totali per i tre corpi, di ct1i
4 resi dipe11denti dalla prese11za delle dt1e coppie rotoidali) , con tuia possibile scelta delle coordinate
libere indicata i11 Figt1ra 2.19 (fre cce nere: 2 traslazioni e la rotazio11e per il corpo 1, l'angolo relativo 11elle
dt1e coppie rotoidali).

1111>) Generalizzando qt1esto esempio, è possibile for1n t1lare la

segt1ente eqt1azio11e di rn obilità, per 1necca11is1ni in rnoto
pia110, denorninata equazio11e di Griibler, che co11se11te di
calcolare il ntunero di gradi di libertà ng1. di una catena
ci11ematica:
FIGURA 2.19. 13'
Coordinate libere e
mobilità di catene cinematiche.

1111>) nella qt1ale: n<>n = nurnero dei corpi rnobili (11t1mero dei corpi
esclt1so l' evenn1ale telaio), e, = nt1mero delle coppie cl1e, lascia11do un grado di libertà nel rnoto relativo
fra i st1oi dt1e corpi, introdt1co110 dt1e vincoli, c2 = 11tun ero delle coppie cl1e, lascia11do dt1e gradi di libertà
33 nel moto relativo, introdt1cono t111 vincolo (v. Tabella 2.1) . I ntuneri di coppie (e, e c2) 11ell'eqt1azione di
Griibler devo110 essere calcolati te11endo co11to dell'effettivo ntunero di coppie, ovvero della presenza di
coppie a rn olteplicità rn aggiore di 1.

1111>) Applicando tale eqt1azio11e ai 1n eccanisn1i di Figt1r a 2.14-Figura 2.16 si ottie11e:

• Figt1ra 2.14a: ng1 = 3•·3-2*4 = 1 (3 corpi n1obili; 4 coppie rotoidali)

• Figt1ra 2.14b: n gi = 3*5-2*7 = 1 (5 corpi rnobili; 6 coppie rotoidali; 1 coppia prismatica)
• Figt1ra 2.15a: ng1 = 3*5-2*6 = 3 (5 corpi n1obili; 6 coppie rotoidali; nesst1n telaio)
• Figt1ra 2.15b: n g1 = 3*3-2*3 = 3 (3 corpi mobili; 3 coppie rotoidali)
• Figt1ra 2.15c: ng1 = 5·•3-2*6 = 3 (5 corpi rnobili; 6 coppie rotoidali)
• Figt1ra 2.16: ng1 = 3*4-2*3-1*2 = 4 (4 corpi rn obili; 3 coppie rotoidali, dt1e carnrne con strisciarnento
ave11do però co11siderato la fonna reale dei denti, 11esst1n telaio)

1111>) Ovviarnente, nei precede11ti esernpi, i dt1e casi in ct1i 11011 è preser1te un telaio (Figt1ra 2.15-a e Figtrra 2.16)
sono da considerare co11 attenzione: la catena di Figt1ra 2. 16, t1na volta bloccato t1110 qt1alt1nqt1e dei st1oi
corpi, perde 3 gradi di libertà e dive11ta un rotismo a llll solo grado di libertà. La catena di Figura 2.15a,
una volta bloccat o uno qualu11qt1e dei st1oi corpi, perdendo 3 g.l., l1a rnobilità ntilla (ng1 = o ) e dive11ta
pertanto t1na struttura: 11ella versione rn ostrata i11 Figtrra ( senza telaio) essa è mobile (ngt = 3) , rn a, in
realtà, dato cl1e la rnobilità interna è nt1lla, tt1tti i st1oi corpi s i 1nt1ovono solidalme11te con1e t1n u11ico
corpo rigido con i st1oi tre gradi di libertà pia11i.

1111>) Per qt1a11to l'eqt1azione di Griibler fornisca i11for1nazio11i irnporta11ti stilla rnobilità di t1na catena
ci11e1natica, essa 11011 è priva di limitazioni, la pit1 rilevante delle qt1ali è cl1e essa fornisce rist1ltati non
sen1pre corretti.

1111>) Si consideri110, ad esernpio, i casi di Figtrra 2.20 e Figtrra 2.21, e si applicl1i ad essi l'eqt1azior1e 2.7. In
a1nbedt1e i casi si l1aru10 4 corpi mobili e 6 coppie di tipo e,, per ct1i l'eqt1azio11e di rnobilità for11isce
sernpre lo stesso rist1ltato ng1 = 3*4-2'·6=0 in base al qt1ale s i co11clt1de cl1e le cate11e ci11e1natiche
co11siderate, ave11do rnobilità nt1lla, sono delle strutture.

1111>) In generale, per di1nensio11i arbitrarie dei corpi delle catene co11siderate (Figt1ra 2.20a e Figt1ra 2.21a) il
rist1ltato è corretto. Tt1ttavia, per t111'opporn1na scelta delle dimensioni dei corpi (Figt1ra 2.20b e Figt1ra
2.21b ) , i vincoli diventano 110n indipende11ti e le dt1e catene cinematicl1e dive11tano rnobili (ng1= 1 per
a1nbedt1e le dt1e cate11e co11siderate) .

1111>) Nel primo caso, infatti, a cat1sa della stessa lungl1ezza delle rnanovelle 2, 3 e 4, e della forma ide11tica
asst1nta dal telaio 1 e dalla biella 5, uno qt1alt111qt1e dei pt1nti C, D ed E si n1t1overebbe sulla stia traiettoria
circolare ancl1e se la corrispo11dente rnanovella fosse assente, re11dendo così "i11t1tile" la prese11za della
ma11ovella stessa. Elimi11a11do una 1n a11ovella e le dt1e coppie rotoidali ad essa co11nesse, e ridt1ce11dosi,
perta11to, a t1n insierne di vincoli indipende11ti, l'eqt1azione di rnobilità for11isce un r istiltato corretto (ng1=
34 1).

1111>) Analogame11te, 11ella seconda catena, cl1e nel caso ge11erale è

e • o ••
una strt1ttura, per tu1'opportt111a scelta della forrn a dei corpi si
• y' 2
•
ottie11e t111 insierne di vi11coli 110n i11dipende11ti e, pertanto, u11 l
o

meccanismo: t1na possibile configt1razione di qt1esto tipo, "'

disegr1ata in Figt1ra 2.21b è ot tent1ta soddisface11do le segt1enti FIGURA 2.20. 13'
Catene cinematiche con
topologia identica, e vincoli a)
co11dizio11i: a) direzioni delle gt1ide dei pattini stil telaio indipendenti e b) non indipendenti.
ortogo11ali; b) perno fisso O all'intersezione delle rette
parallele alle gt1ide e passanti per i centri delle dt1e rotoidali st1i
pattini 4 e 5; c) coppia A nel pt1nto n1edio della biella 2 con lt1ngl1ezza della 1na11ovella 3 pari alla rnetà di
qt1ella della biella 2. In qt1este condizio11i, il pt111to A, ancl1e in asse11za della 1n a11ovella 3, si n1t1overebbe
lungo la circonferenza indicata in figt1ra, rendendo i11t1tile la prese11za della manovella stessa.
Nt1ova1nente l'applicazione dell'eqt1azior1e di rn obilità a t111 i11sie1ne di vi11coli indipe11denti fornisce il
risultato corret to ( ng1 = 1) .

1111>) In generale, l'eqt1azione di n1obilità 2.7, applicata

y' y'
sernplicern ente conta11do il ntunero dei corpi e delle coppie,
fon1isce come risultato il ntunero mi11in10 possibile di gradi di
libertà di tuia cat er1a ci11e1natica, cl1e sarà corrett o solo se i
vincoli prese11ti sono indipe11denti, n1entre for11isce r istiltati
corretti se prirna di applicarla sarà selezionato t1n i11sieme (81 (bi

indipendente i vincoli. Pt1rtroppo, i11 qt1alcl1e caso, la scelta dei FIGURA 2.21. 13'
Catene cinematiche con
topologia identica, e vincoli a)
vi11coli i11dipe11denti, cl1e, carn e visto 11egli esen1pi appena indipendenti e b) non indipendenti
disct1ssi, dipende non solo dalla topologia di t1na catena
ci11ematica rna ancl1e dall'effettiva forrn a dei st1oi corpi può
presentare ancl1e notevole difficoltà.

1111>) Infi11e si rimarca cl1e nel caso in cui l' eqt1azione di rnobilità 2. 7, fon1isca llll valore ng1 < o ( supposto
corretto) la catena co11siderata 110n sarà rnobile e corrisponderà a una struttura, rnentre 11ei casi in ct1i
rist1lterà n g1 > o si avrà l lll 1neccanisrno il ct1i 1novime11to potrà essere espresso i11 terrnini di n g1 variabili
indipendenti t1st1ahnente de11ominate coordinate libere o coordinate lagrangiane del sistern a.
 Criteri geometrici di mobilità V

..>) La presenza di coppie ci11e1naticl1e, oltre a introdurre vincoli cl1e dimint1isco110 il 11u1nero di gradi di
libertà del s istema, pt1Ò ancl1e introdt1rre li1nitazio11i geometriche al rn ovimento dei corpi e ai valori
a1nn1issib ili per le coordinate libere.

..>) Si co11sideri la cat ena ci11e1natica aperta (Figura 2.22) , forrnata da 3 corpi, di ct1i tino fisso, e dt1e coppie
rotoidali, per la qt1ale la formula di rn obilità fornisce n gl = 3*2 - 2*2 = 2. Una semplice a11alisi geon1etrica
co11se11te di conclt1dere che il pt111to P, all'estrern ità del corpo 3 si pt1Ò 1nt1overe in t1na regione di piano a
35 , mentre qt1ello i11ter110 a ll2 - t, i-
fonna di corona circolare, i11 cui il raggio esterno è pari a l2 + t,
Assumendo, ad esernpio, carne coordi11ate libere del 1necca11is1n o le coordinate :x: e y del punto P rispetto
al sisterna assolt1to, è irnmediato conclt1dere cl1e esse non posso110 variare arbitrariame11te in JR, rna so110
lirnitate da co11dizio11i di esistenza della cate11a cinern atica. I criteri di rnobilità geometrica si occt1pano di
affrontare sistematicarnent e qt1esto tipo di problerni, ovvero di determinare le regioni di esisteriza di u11a
certa catena cinernatica e la forrn a delle regi orli di pia110 ( o spazio) i11 ct1i si n1t1ovo110 pt1nti dei st1oi
.
corpi.

..>) Se alla cate11a di Figt1ra 2.22 si aggit111ge t1n corpo (4) e dt1e
coppie rotoidali, t1na fra il corpo 3 e il 4, nel pt111to P, e t111a fra
4 e 1, 11el pt111to O, s i ottie11e t1n qt1adrilatero articolato (Figura y

2.14c, Figt1ra 2.23) . Un n1odo per stt1diare la rn obilità

1
georn etrica di questo n1eccanis1no è studiare le condizioni di
intersezione fra il punto P all'apice del corpo 3, cl1e s i mt1ove
nella regio11e discussa i11 precedenza, e lo stesso pt111to,
~ Spazio di lavoro di una
FIGURA 2.22.
asst1nto apparte11ente al corpo 4, e vincolato, perta11to, a catena aperta a 2 g.l.
muoversi st1 t1na circonfere11za centrata in O (Figura 2.23a). 111
pratica, lo stt1dio della n1obilità del qt1adrilat ero viene così
ricondotto allo stt1dio delle co11dizio11i di intersezione fra t1na corona circolare e una circonfereriza,
costrt1ite come appena disct1sso, e ft111zio11e, pertanto, delle sole lunghezze l1, l2 , l3 e l 4 de i qt1attro corpi
costin1e11ti la cate11a cl1it1sa .

..>) In Figt1ra 2.23 so110 mostrate alct111e configt1razio11i (non la casistica con1pleta, per la quali si rima11da a
testi specialistici) :

a. la circo11ferenza è solo parzialrnente co11tenuta 11ella corona circolare: il qt1adrilatero potrà

1nt1oversi solo st1 t111 arco lirnitato di rotazione del corpo 4, le ct1i posizioni estrerne sono indicat e
ir1 figt1ra; si 11oti cl1e i11 tali posizioni, i corpi 2 e 3 sono allineati. Le posizioni lirnite sono
"configt1razioni singolari" per qt1esto rn eccanisrno (v. Capitolo 4) . 111 t111 rn eccanisrno, t1n'asta
connessa a telaio cl1e, a cat1sa della geometria del sistema, 110n possa effettt1are rotaziorli cornplet e
viene deno1ni11ata bilanciere;
b. i11 qt1esto caso, non vi è intersezio11e fra i dt1e i11sie1n i arnmissibili per il pt111to P, e pertanto il
n1ecca11is1no 11011 pt1Ò esistere, ovvero, in pratica, 110n potrebbe essere 1no11tato; qt1esta
condizio11e, geometricarn ente sen1plice, 11asce tt1tte le volte cl1e la son11n a delle lt111gl1ezze delle tre
aste pii\ corte è rninore della lt111ghezza della qt1arta, indipe11dentemente da qt1ale di esse è assu11ta
carne telaio;
c. i11 qt1esto caso tt1tta la circonfere11za cl1e definisce la traiettoria di P solidale al corpo 4 è
content1ta nella coro11a circolare, perta11to il corpo 4 potrà effettt1are t111a rotazio11e cornpleta;
t111'asta co1111essa a telaio cl1e possa effettt1are rotazioni cornplete vie11e denomi11ata 1nanovella .

..>) L'a11alisi cornpleta delle configt1razioni del qt1adrilatero

richiede che siano a11che invertiti i n1oli dei dt1e corpi a telaio e P''
. :',li; .'
carnbiato il telaio. Ad esernpio, invertendo i n1oli dei corpi 2 e ''
'' •. o
'
'
4 11el caso c è facile verificare cl1e la corona circolare (non
disegnata) ge11erat a dai corpi 4 e 3 co11terrà solo parzialme11te (o) il>)

la circonfere11za di raggio l2 e centro A, e perta11to il corpo 2

sarà t111 bila11ciere. U11a for1n t1lazione sisten1atica delle
caratteristiche di rn obilità del qt1adrilatero articolato è st ata
si11tetizzat a 11elle segt1e11ti condizio11i di Grashof

..>) Indicando con Me n-i l'asta pii'.1 lt1nga e la pii'.1 cort.a e con i, e i2 te)

le dt1e di lt1ngl1ezza int ern1edia, u11 qt1adrilatero l1a aln1eno t1na FIGURA 2.23. ~ Regioni di esistenza di un
1na11ovella se: quadrilatero articolato.

IJIII M + 1n < i, + i2

..>) Inoltre, se la 2.8 è soddisfatta, il qt1adrilatero è di tipo rnanovella-bilanciere se l'asta pii'.1 corta è
incer11ierata a telaio, rnentre è di tipo 1na11ovella-n1anovella se l'ast a pii'.1 cort a è il telaio .

..>) L'a11alisi della n1obilità geon1etrica di catene co11 pii'.1 corpi o in rn oto rigido generale pt1Ò ricl1iedere
procedin1enti cornplessi, ancl1e basati st1 algoritmi ntunerici i11vece cl1e st1 solt1zioni a11aliticl1e, carn e nel
caso appena disct1sso. Essa risulta particolarn1e11te rileva11te 11elle applicazio11i di n1eccanica dei robot,
37 nelle qt1ali co11sente di determinare lo spazio di lavoro dei vari tipi di rnanipolatori (Figtira 2.24) .

,w

' '
'

FIGURA 2.24. ~ Spazio di lavoro di un

robot industriale.
 Mobilità dei meccanismi in moto rigido generale V

•>l Oltre ai 1n ecca11is1n i piani, prevalenten1e11te t1tilizzati nelle rnacchine at1tomaticl1e, in altri co11testi, qt1ali
la robotica, l'i11dt1stria dell' i11tratteni1nento, la b ioingegneria, sono freqt1enteme11te t1tilizzati ancl1e
meccanismi i ct1i corpi si 1n t1ovo110 in n1oto rigido ge11erale. Ad esempio, ir1 Figt1ra 2.25 sono rnostrati due
rneccanismi a strt1ttura pit1ttosto cornplessa, deno1ni11ata Piattaforrn a di Ste\x.rart spesso t1tilizzati per la
costrt1zio11e di sirntilatori di volo o di gi1ida, ave11ti la capacità di mt1overe, in maniera controllata, t111
corpo ( 11elle Figi1re, la piattaforma st1periore) rispetto al telaio, azio11ando sei attuatori li11eari cl1e
pilotano la lungl1ezza delle sei ga1nbe.

•>) La Figi1ra 2.26 rnostra lo scl1ema cinern atico della piattaforma di Ste\x.rart.: il telaio (base) 1 è coru1esso
tramite 6 coppie sfericl1e alle parti i11feriori dei 6 attuatori li11eari (corpi 2, 4, 6, 8,10,12) . St1 ciascun
attt1atore, l'ele1ne11to alltu1gabile è modellato con tuia coppia prisrnatica, cl1e connette la parte bassa e
qt1ella alta ( corpi 3, 5, 7, 9,11,13) di ciasctu10 di essi. Le parti st1periori dei sei attt1atori sono poi co11nesse,
nt1ovan1ente tran1ite coppie sfericl1e, alla piattaforrna mob ile 14.

•>l Il calcolo del ntunero di gradi di libertà dei meccanisrni i11

moto rigido ge11erale segi1e gli stessi principi e11t1nciati 11el caso
dei n1ecca11ismi pia11i. La forrn tilazione pit1 generale di
t1n'equazione di rnobilità è la segi1e11te:

lbJ
,. FIGURA 2.2s. ~ Meccanismi in moto
•>l cl1e afferrna cl1e il ntunero di gradi di libertà di u11 sisterna rigido generale (piattaforme di
meccanico è otte11t1to sottraendo al ntunero di variabili Stewart).
ricl1ieste per defi11ire la posizione di t t1tti i st1oi corpi rnobili
(nv,,) il 11t1mero di vincoli indipendenti i11trodotti con la
presenza delle coppie ci11e1naticl1e (nvi) • Nel caso dei 1n eccanisn1i pia11i, asst1n1e11do tt1tti vi11coli
indipendenti, si ottie11e i1n1nediata1n e11te l'eqt1azio11e di Griibler già disct1ssa.

.pitolo secondo. Coppie cinematiche e meccanismi

E) di 656 ►

" 9

• 11ei sistern i in rnoto rigido generale ciasct1n corpo l1a 6 gradi

di libertà (v. Appendice B);
• per qt1esto tipo di rneccanisrni, una coppia cl1e lasci 1n gradi
di libertà nel rn oto relativo i11trodt1rrà 6-rn vincoli 11el
FIGURA 2.26. ~ Schema cinematico della
sistern a; il 11t1n1ero di vincoli introdotti dalle 6 coppie piattaforma di Stewart.
cinernatiche inferiori è dato i11 Tabella 2.2.

•>l St1 qt1esta base, asst1mendo cl1e i vi11coli sia110 t t1tti indipe11denti, in analogia al caso piano, si ottiene la
segi1ente eqt1azio11e di rn obilità:

(2.10)

•>) nella quale: ncin = nurnero dei corpi n1obili e cj = 11t1n1ero delle coppie cl1e lasciano j gradi di libertà 11el
rnoto relativo.

•>) Applicando la 2.10 al caso della cate11a di Figi1ra 2.26 si ha:

•>l e, = 6 (6 coppie pris1naticl1e)

•>l e,, = 12 ( 12 coppie sf ericl1e), per ct1i:

lii ngi = 6 • 13 - 5 • 6 - 12 • 3 = 12

•>l La f orn1tila di n1obilità iridica cl1e la catena cinern atica di Figi1ra 2.26 ha 12 gradi di libertà, fatto cl1e
sernbra in parziale contraddizione co11 le finalità del meccanisn10, cl1e sono qt1elle di 1nt1overe
arbitrariamente la piattaforma 14 rispetto al telaio 1 (6 g.l.) .

•>l Ar1alizzando pit1 in dettaglio la strt1ttura degli attt1atori lineari (Figura 2.27a) si scopre cl1e, blocca11do11e i
dt1e estremi, i dt1e corpi cornpresi fra le dt1e coppie sfericl1e possono rt1otare attor110 alla direzio11e della
congiu11gente i ce11tri delle coppie, C, e C2 • Qt1esto grado di libertà, cl1e nasce ogi1i volta cl1e vi sia tuia
39 sequenza di corpi corn presi fra dt1e coppie sfericl1e, è interno all'attt1atore lineare e 11011 inflt1isce sul
cornportarnento globale della piattaforrna. Pertanto 6 dei 12 gradi di libertà i11dicati dalla 2.11, be11cl1é
effettivarn ente esistenti, so110, in realtà, irrilevanti dal punto di vista del ft1nzio11amento del sisterna.

•>) In alctu1i casi, per eliminare qt1este n1obilità i11desiderate, si

sostitt1isce tuia delle dt1e coppie sfericl1e con tu1 gitu1to
cardanico (Figirra 2.5e), cl1e è t1na coppia st1periore che
consente tu1 moto relativo di tipo sferico, rna a dt1e soli gradi di
•> e e,
libertà, otte11endo lo scl1e1na di Figi1ra 2.27b, 11el qt1ale la '
FIGURA 2.27. ~ Schema cinematico
rotazio11e inter11a è inibita. Applica11do il 11t1ovo scl1ema
attuatore della piattaforma di Stewart.
cinernatico a tutti i 6 attt1atori lineari della piattaforrna e
ricalcolando la rnobilità si l1a:

•>l e, = 6 (6 coppie pris1naticl1e)

•>l c2 = 6 (6 gitu1ti carda11ici)

•>l e,, = 6 (6 coppie sfericl1e), per ct1i:

40

Box 2. l3
Mobilità di meccanismi piani considerati in moto rigido generale
 Esercizi V

1. Esercizio

• >) Si co11sideri110 i segt1ent.i 1neccanisn1i piani (vedi Figt1ra):

(a) (b)

(e) (d)

(e) (f)

a. esalatero di Stephensor1 di II specie;

b. 1necca11is1n o a gi11occl1iera ( a1nplificatore di forza);
c. 1necca11isn10 "Scot cl1-Yoke" (glifo oscilla11t.e );
d. pentalatero con n 1ote de11tate;
e. b iella-1nanovella i11vertito;
f. pe11talatero co11 pattino-gtlida;

• >) tutti con 1 grado di libert à .

.. ))
• si applicl1i la 2.7 e si verifichi il r is1llt at o ot.ten11t.o;
• si verificl1i cl1e 2.17 fornisca il ris1lltato previsto.

.. ))

2. Esercizio ~

(a) (b)

- ) o- ( -
o - 1 o r ._

(e) (d)

(e) (f)
• >) Si co11sideri110 i meccarusmi pia11i i11 Figt1ra:

a. 1neccanis1n o per leggio piegl1evole;

b. 1necca11ismo per alzare il cristallo di una portiera aut omobilistica;
c. n1ecca11is1no per la n1ovin1e11t.azio11e di un tet.t11ccio;
d. 1necca11is1no per b ila11cia;
e. rnecca11is1n o per robot parallelo piano;
f. 1necca11is1n o per alzare il piano di carico di 1111 camion.

• >) Per ciascuno di essi s i det.er1ni11i:

1. il n1unero di corpi 1nobili ncmi

2. il numero di coppie cl1e lascia110 1 g.l ( e,) e 2 g.l. (c2) ;
_4~2 3. il n1unero di gradi di libertà.
 3. Esercizio ~

..>) Si consideri110 i disegni dei sisterni rneccanici nelle tre figt1re sottostanti, cl1e rappresenta110:

a. llll rnotore radiale a tre cilindri

b. il braccio di llll appareccl1io di sollevamento
c. l111a pinza per applicazioni di ma11ipolazio11e

..>) individuare i corpi e nlunerarli, individl1are le coppie ci11e1naticl1e fra i corpi e calcolare il nlunero di
gradi di liberta dei rneccanisrni.

(a)

(b)

(e)
.. ))

4. Esercizio ~

..>) Si consideri110 le fotografie dei sisterni rneccanici r1elle ql1attro figt1re sottostanti, cl1e rapprese11ta110:

a. lln s isterna di inclinazione di uno scl1ie11ale

b. l111a pinza
c. llll sl1pporto a altezza regolabile
d. lllla piattaforma di solleva1ne11to di carichi

..>) Per ciascuno di essi

1. si disegni lo scl1ema ci11e1natico, individl1ando e nl11nera11do corpi e coppie

2. si calcoli il nlunero di gradi di libertà del mecca11ismo

(a)

(b)

(e)

(d)

41
 Prerequisiti

• Nozion i ele111entari d i analisi 111ate111atica, in part icolare riguardo all'integrazione delle

funzioni, di dina111ica del punto 111ateriale e di stat ica del corpo rigido, anche p er lo
svolgin1ento d i alcuni esercizi.
• Conoscenza dei princìp i della dina111ica in1pulsiva per la con1prensione del paragrafo 3.8.
• Nozion i elen1entari sulle proprietà 111eccan iche dei 111ateriali per i paragrafi 3.2, 3.5 e 3.7, di
disegno n1eccanico per il paragrafo 3.3, di n1eccanica dei fluidi per il paragrafo 3.4.

Obiettivi di apprendin1ento

• Saper valutare l'effetto delle forze di contatto t ra i n1e111bri delle n1acchine, anche con n1odelli
quantitativi.
• Conoscere i principali feno111eni di dissipazione e saper sti111are il loro effetto sul
funzion an1ento delle n1acch ine.
• Essere in grado d i deter111inare le variabili più i111portant i degli urti e i relat ivi effetti sulla
dinamica delle 111acchine, aln1eno per le situazioni più se111plici (ad ese1npio corpi puntifor111i o
urti centrali) .

_4=3 1111>) Il capitolo tratta prevale11t e m e11te dell'attrito, cl1e è se1npre present e 11el ft111zio11a1n e11to delle 1n accl1ine,
1na cl1e 11e co11diziona i111nodo variabile il ft1nzio11an1ento, a seco11da della Slla r ilevanza e dei feno1n e11i
di dissipazione cl1e si i11staurano d ura11te il moto. Sara11110 pres i i11 considerazio11e distint a1n e11t e vari
casi: l'attrito radent e sviluppato 11ello striscia1n e11to t ra dl1e 1n em bri solidi (teoria di Colilo1n b ) , le
res ist e nze ge11erate dall'int erazio11e con lln fll1ido e l'att rito i11te mo cl1e si ge nera a cal1sa delle
defor1n azio11i d ei corpi solidi. Ql1este llltiln e sono a11che resp onsabili delle resist en ze al rotola1n ento e
vengo110 snidiate a partire dalla teoria di Hertz. Il capitolo introdl1ce a11cl1e il fe no1ne110 dell'usl1r a, cl1e
pl1r esse11do strettan1e11t e correlato all'attrito l1a 1n ecca11isn1i di ft1nziona1n e11t o ed effetti disti11ti da esso,
per cui necessita di llna trattazione separat a. Alla fi11e vie11e a11cl1e fatto lln accen110 al teina degli llrti,
cl1e tl1ttavia risl1lta pil1ttosto con1plesso 11011 appe11a ci si allontani dalle condizio11i ideali di llrto ce11t rale
tra d ue corpi rigidi.
 Introduzione V

1111>) Il flu1zionan1e11to delle maccl1i11e si basa slilla trasmissio11e del moto da lln mernbro all'altro, ir1 rnodo cl1e
44 la pote11za 11ecessaria arrivi fi110 al cedente: ciò si verifica attraverso lo scambio di forze tra la n1accl1ina e
l'an1biente e a11cl1e tra gli stessi rnern bri della n1accl1ina, cl1e vengo110 in co11tatto i11 corrispondenza delle
coppie cinematicl1e.

1111>) Tali forze sono solitarnente rileva11ti e ql1asi sen1pre prepo11deranti rispetto alle forze di carnpo cl1e
entra110 i11 gioco (gravitazio11ali, elettromag11eticl1e ecc.) : per ql1esto motivo lo sn1dio delle
problen1aticl1e del co11tatto, cl1e vie11e svolto dalla tribologia, l1a llll gra11de i11teresse 110n solo per la
l\/Iecca11ica rna a11cl1e per la Costruzio11e delle Maccl1ine .

..>) Le azio11i cl1e si scarnbiano n1l1tl1ame11te i 2 n1e1nbri collegati da llna coppia sono sern pre gover11ate dal
pri11cipio di azione e reazione, n1a asslun ono lln ruolo fondan1entale a11che la georn etria del contat to, il
tipo di rnoto relativo cl1e si instal1ra t ra i corpi e la presenza di fe11ome11i dissipativi.

1111>) Dal punto di vista geometrico, il co11tatto pl1Ò essere teorican1e11te classificato corn e puntifornie, lineare o
superficiale, come già visto nel paragrafo 2.1, n1e11tre dal plinto di vista ci11e1natico si distingt1ono i 3 casi
segt1e11ti (Figt1ra 3.1):

1111))
• puro rotolarnento: se la velocità relativa nel punto di contatto è nulla ( ad esernpio il contatto tra
n 1ota e terreno i11 assenza di slitta1n e11ti);
• striscia1nento: se la velocità relativa nel plu1to di co11tatto ha la direzione della tange11te alle
Sllperfici di contatto ( ad esen1pio tra dl1e de11ti cl1e ingra11ano i11 llll rotisrn o );
• urto (o distacco): se la velocità relativa l1a lllla cornponente ll111go la direzione normale .

..>) Rigt1ardo agli aspetti dissipativi del contatto, ql1esti so110

nom1al1ne11te cal1sati da rn olti fenorn eni concorre11ti di t ipo
r!:. ~ 2

d iverso, ancl1e se essi vengono solitarnente indicati co11 il

tern1ine generico di attrit o e le relative forze cl1e si oppongo110 e
"e◄
vt
~· '
al moto relativo di llll rn embro rispetto all'altro sono cl1ia1nate I•> (bi I<)

resisten ze di at trito. FIGURA 3.1. ~

Tipi di contatto:
rotolamento (a), strisciamento (b) e urto
(c).
1111>) Se i mernbri della coppia cinernatica so110 a11i1nati da lln rn oto
relativo di strisciamento, in corrispo11denza delle Sllperfici di
contatto nasco110 delle forze di attrito radente cl1e si oppongo110 al rnovirnento (attrito dinarnico); in altri
casi le forze di attrito so110 Sl1fficiente1nente elevat e da irnpedire il movirnento (attrito statico). Se tra i
rnern bri della coppia è interposto un ll1brificante cl1e separa le Sl1perfici co11iugate (solitarnente llll
liquido, per es. l'olio o lln grasso; rn a pl1Ò essere ancl1e lln solido come la grafite o llll gas corne l'aria)
l'attrito viene detto fluido o mediato, altrirnenti se i 2 mernbri sono i11 contatto se11za interposizio11i
l'attrito viene detto d irett o o secco; l'attrito limite è un caso interrnedio tra ql1elli precedenti, in Clli lo
45 st rato di ll1brificante è rn olto sottile e interrotto in alclu1i tratti (cfr. Figtrra 3.2) .

..)) Se i dl1e rnembri della coppia l1a11no velocità a11golari differenti, come per esernpio 11el rn oto di
rotola1ne11to di un corpo relativame11te all'altro, 11ascono a11cl1e delle resistenze al rotolamento cl1e si
oppongono alla rot azione relativa e cl1e so110 spesso cl1ia1nate attrito volvente. Infine, 11el co11tatto con llrto
si manifesta110 spesso dei fenon1e11i dissipativi cl1ia1nati attrito interno, corn e illl1st rato nel segt1ito.

+-t"
l" -• -r
T

-~
V T
-
V

~ -
T
~
~

w!~
(8)
.r
(bi
.11
te)

FIGURA 3.2. ~ Tipi di attrito radente:

secco (a), limite (b) e fluido (c).
 Contatti superficiali: la teoria di Hertz V

1111>) La classificazione geo1netrica del co11tatto sopra ricl1ia1nata, qt1antunqt1e i1nportante, è pt1ra1ne11te
teorica in qt1a11to 11ella realtà, a causa della defor1nabilità dei corpi, questi vengono se1npre in co11tatto
attraverso una st1perficie di area fi11ita: i11fatti, in contrasto co11 l'ipotesi di corpi rigidi, la zo11a nominale
di co11tatto si deforn1a sotto l'azione dei caricl1i esterni, dando origi11e a distribt1zioni 11011 t1niforn1i di
pressione. La valt1tazione della distribt1zione di pressione e della deforn1azione in corrispo11denza delle
zone di co11tatto tra i 1ne1nbri è t1n problen1a t ipico delle coppie ci11e1naticl1e superiori, dove tali co11tat ti
sono teorica1ne11te di tipo pt1ntifor1ne o li11eare; peraltro tale fe1101ne110 è a11cl1e responsabile della
resistenza al rotola1n ento degli ele1nenti volventi ( sfere e rulli) tipica1nente t1tilizzati per la realizzazione
delle coppie cine1n aticl1e inferiori.

1111>) La teoria formt1lata 11el 1882 dal fisico tedesco Heinricl1 Rudolf Hertz rapprese11ta ancora oggi il modello
pit1 difft1so per il calcolo dell'area effettiva di co11tatto e della distribt1zio11e di pressio11e st1 tale zona.
Essa è basata stilla meccanica del conti11t10, a1nbito i11 ct1i i corpi sono co11siderati defor1nabili a seguito
delle proprietà elasticl1e dei 1nateriali che li costitt1isco110. 111 particolare le leggi di Hertz so110 valide se
sono soddisfatte le segt1e11ti ipotesi:

• 1nateriale t111iforme, isotropo e perfetta1ne11te elastico;

• forze nor1nali alle st1perfici di contatt o (cioè non vie11e presa in co11siderazione la presenza
dell'attrito) ;
• aree di contatto piccole rispetto alle din1ensioni dei 1ne1nbri;
• deformazio11i piccole rispetto alle dimensioni delle zone di co11tatto.

1111>) Nel segt1ito della trattazione verran110 a11alizzati dt1e casi eleme11tari, rispettivamente del t ipo sfera-sfera
per la fa1niglia dei contatti pt1ntifor1ni e del tipo cilindro-cilindro per i contatti lineari: co1n e si vedrà, con
alct111e se1nplici co11siderazioni è possibile este11dere i risultati ancl1e ai contatti di tipo sfera-piano e
cilindro-piano.
 Contatti puntiformi V

-Cl) Il co11tatto tra dt1e sfere genericl1e, rispettiva1n e11te di raggio r, ed r2 , sotto l'azio11e di una forza di
cl1it1sura Q normale alle st1perfici, ge11era t1na zona di contatto circolare (Figura 3.3); si i11dicl1i co11 a il
raggio di tale areola, rnentre orapprese11ti la deforrnazione nella direzione verticale, owero
l'avvicinarnento dei ce11tri delle dt1e sfere.

-Cl) Ricordando cl1e la ct1rvatt1ra di t1na sfera è pari al reciproco del

raggio, si i11trodt1ce la curvatura relativa l/r delle dt1e sfere:
Q
lii
-Cl) in ct1i va preso il seg110 positivo per dt1e st1perfici convesse e
qt1ello negativo altrirn enti. Oltre ai paramet ri geometrici, è
intt1itivo prevedere l'i11flt1enza delle proprietà dei n1ateriali stil
rneccanisrn o del contatto; in particolare il 1nodulo di Young E e il
coefficiente di Poisson v relativi ai rnateriali delle dt1e sfere
perrnettono di defi11ire il 1nodulo equivalente di contatto [i] E :

1
E

-Cl) Una trattazione semplificata cl1e prescinda dai concetti

Q
rigorosi della rn eccanica del contint10 è possibile effettt1ando
47 t1n'analisi dimensio11ale. Infatti si può ragionevolrnente
ipotizzare cl1e la dirn ensione dell'area di co11tatto cresca al
crescere di Q e di r; al co11trario un atun ento della rigidezza E
del n1ateriale dovrebbe cornport are t111a dimint1zione dell'area.
In defi11itiva esiste t111 legarne di proporzionalità tra il raggio a 2a
e la quantità / Qr / E , dove la radice ct1bica è stata inserita
FIGURA 3.3. ~ Contatto sfera-sfera.
per re11dere omoge11ee le t1n ità di rnistrra [2 ] . Vie11e quindi
introdotta la costante di proporzionalità ka il ct1i valore pt1Ò
essere dedotto da tino studio pii1 approf or1dito basato sulla meccanica del contint10:

a -k
- a p:Qr
-
E

aCl) Per qt1a11to riguarda la distribuzione della pressione superficiale nel caso sfera-sfera, essa è di tipo
ellissoidale co11 valori nulli ai bordi e valore rn assimo al centro così corn e rapprese11tato nel diagrarnma
di Figirra 3.4.

aCl) Il calcolo del valore rnedio della pressione di co11tatto è

irnmediat o:

lii P1n =
Q
1ra2

-Cl) Per detenni11are il valore della pressione massima Pmaxs i

ugi1aglia il volt1n1e del serni-ellissoide a qt1ello del cili11dro di
2a
ugi1al base e altezza pari alla pressio11e media:

FIGURA 3.4. ~ Distribuzione di pressione

lii 2
3 1ra
2
Pmax = 1ra2Pm -+ P,nax = 3
2Pm = 23Q
1ra2 nel contatto sfera-sfera.

-Cl) Si ottiene i11fine:

lii kb = -w ~ O 578
1T '

-Cl) dove è stato introdotto t111 nt1ovo coefficiente di proporzio11alità kb.

-Cl) Oltre alla distribt1zione e ai valori di pressione pt1Ò essere d'interesse per il progettista il calcolo della
deforn1azio11e dovuta al co11tatto, in particolare il calcolo di 8. Stilla base di alct1ne sernplici
considerazioni geo1netricl1e è possibile esprirnere oin ft.111zione di a e r ; elimi11ando st1ccessivame11te a
trarn ite la (3.3) si arriva alla segi1e11te relazione:

o =ke
 Contatti lineari V

..>) In a11alogia con il caso precede11te, si analizzi il caso in ct1i dt1e cilindri sia110 in contatto lt111go tu1a
generat rice ( detto breve1nent e co11tat to cilindro-cili11dro) att raverso un'analisi di1nensionale. Dalla
Figura 3.5 si pt1Ò notare cl1e l'area effettiva di contatto è in qt1est o caso tu1 rettangolo di base l e altezza
2b.

..>) La semi altezza b dipende a11cora dal carico Q, dalla ct1rvan1ra

relativa 1/ r e dal 1n odt1lo eqt1ivalente di co11tatto E , 111a ancl1e
dalla lunghezza de l contatto li11eare, ovvero dalla base I. Per
garant ire la congrt1enza din1e11s ionale si l1a:

lii b = k'ayW
I.E k~ = - 2- ~ 1,128
y'1r

I
I

:0
I
I
I
I
I
I
I

FIGURA 3.5. ~ Contatto cilindro- cilind ro.

_4"-9 ..>) Il diagra1n1na delle pressioni corrisponde ad t111 se1ni-

cilindroide a d irettrice ellittica: le pressio11i asst1mo110 i loro
valori 1nassi1ni in corrispo11denza dell'asse 1nent re sono nt11le
stille generat rici ai bordi del co11tatto. E' i1nn1ediato il calcolo
della p ressione media:

lii P1n =
Q
2bl

..>) 1nentre t1gt1agliando (in ogni sezione) l'area del se1ni-ellisse a

FIGURA 3.6. ~ Distribuzione di pressione
qt1ella corrisponde11te ad t111a dist ribuzio11e tu1iforme, si
ne l contatto cilindro- cilind ro.
ottie11e:

I b = 2b Pm -+ Prnax = 4
= 4 Q
2 7r Prnax 1r Pm 1r 2bl

..>) In defi11it iva, te11endo co11to della (3.8), si l1a:

lffll P1nax -
- k'bV{QE"
---;F k lb -
-
2 -
1rll. -
l
fa
~ Q'564
~
..>) Il calcolo dell'avviciI1a1nento relativo degli assi rist1lta in qt1esto caso pit1ttosto co1nplesso; seco11do
l'analisi effetn1ata da Dorr e altri, lo scl1iacciamento ristilta in qt1esto caso:

- O= Q
1rlE
[1 + 1n ( 1rl3~) ]
Qr

..>) In co11clt1sione de l paragrafo si mette i11 evide11za cl1e le for1n t1lazioni sopra esposte per i casi sfera-sfera
e cilindro-cilindro so110 facil1ne11te este11dib ili ai casi sf era-pia110 e cilindro-piano, i11 qt1anto tu1a
st1perficie p ia11a è assi1nilabile ad t1na sfera o ad tu1 cilind ro di raggio infinito; se ad esempio si considera
il co11tatto tra una sfera di raggio r ed t111 piano, è facile verificare tran1ite la relazione (3.1) l'eqt1ivale11za
co11 il caso di contatto tra dt1e sfere di raggio 2r .
 Attrito radente: il modello di Coulomb V

..>) L'esperienza dirnost ra cl1e, ql1ando dl1e corpi striscia110 l\1no rispetto all'altro, nasce sempre llna forza,
detta di at t rito radent e, che si oppo11e al movin1e11to: ql1ando essa è trascl1rabile si parla di condizioni
operative "ideali" altri1ne11ti di caso "reale". Il feno1n e110 dell'attrito è llll fenon1e110 rnacroscopico in
verità pillttost o cornplesso ma il box n° 1 cerca di met ter11e i11 evidenza alcl111i aspetti 1nicro-strl1ttl1rali.

Boxi . ~

Aspetti micro-strutturali dell'attrito radente

..>) Un rn odo pillttost o classico di descrivere il fenorn eno dell'attrito è il segr1ente: corne 11ot o, nel caso
ideale (vincoli lisci) la reazio11e vincolare cl1e agisce Sll ciascl1no dei membri della coppia i11 rnot o relativo
è 11or1nale alle Sllperfici co11il1gate; nel caso reale, i11vece, essa si i11clina di llll angolo cpd, detto angolo di
attrito dinamico ( o a11che cine1natico); tale i11clinazio11e fa 11ascere llna cornponente t a11genziale, detta
forza di attrit o dinamico, cl1e l1a verso tale da opporsi al rn oto. Pertant o, con riferirnento alla Figr1ra
3.9a, il rnodlilo della forza di attrito vale:

..>) in Clli si è introdotto il coefficiente di attrito d in amico fd (talvolta cl1iamato coefficiente di attrito
cineniatico) cl1e è u11 adimensio11ale. Seco11do la t eoria i11trodot ta da Cl1arles Augr1stin de Col1lomb
(Angol1le1ne, 1736-Parigi, 1806) tale coefficiente dipende dalla natura dei corpi a contatto e dallo stato delle
superfici rna è indipendente dalla velocità relativa e dall'area della superficie di contatto (ovvero dalla pressione locale) .
Tale ipot esi, i11 realtà, è verificat a solo in modo approssimativo, in ql1anto è esperie11za co1n lu1e cl1e
alunentare la largl1ezza del battistrada di u11'al1to ( e ql1indi diminl1ire la p ressione locale sull' area di
contatto) migliora la t e11l1ta di st rada, a part e condizioni di guida est reme (neve, ghiaccio ecc.) .

52
..>) Un fe1101ne110 a11alogo si verifica ancl1e nel caso i11 cui i dl1e
corpi non striscino nel pl111to di co11tatto: co11 riferirnent o alla
Figr1ra 3.9b, i corpi rin1a11gono i11 adere11za fi11cl1é la forza di
reazione R cl1e si sca1n bia110 resta all'interno del cono di attrito
statico co11 vertice 11el plu1to di co11tatto P e semiarnpiezza pari (O) lb)

all'angolo di attrito s t atico ( a11cl1e det to di aderenza) c/J,. Si 11oti FIGURA 3.9. ~ Forza d i attrito: dinamico
(a) e statico (b).
cl1e i11 ql1esto caso la forza di at t rito st atico ( detta ancl1e di
aderenza) 11011 è pit1 ricavabile da u11'eql1azione come la (3.13),
valida 11el caso dinarnico, ma deve solo soddisfare la disl1guaglia11za:

lffll ITI < tan </>s INI = f s INI

..>) Pert a11to, corne si vedrà nel successivo capitolo 5, nei problemi caratterizzati dalla presenza di attrito
st atico entrarn be le con1po11e11ti della reazio11e vincolare, Ne T , dovran110 essere calcolate a partire dalle
eql1azio11i cardinali della statica o della dinarn ica: la relazione (3.14) potrà poi essere utilizzat a per fare
u11a verifica a posteriori della sussiste11za delle condizio11i di aderenza. Diverso è il caso dei problemi i11 Clli
sussiste at trito dinarnico, poicl1é se si verifica striscia1n e11to tra le Sllperfici conil1gate la (3.13) for11isce
una lllteriore eql1azione cl1e pl1Ò essere lltilizzat a per risolvere il problen1a.

Esempio 3.3

----''=53 ..>) I valori dei coefficie11ti di attrito dipe11do110 dalla coppia dei rn ateriali i11 co11tatto e posso110 essere
trovati nei p it1 co1n l1ni rnanuali di ingegneria: la Tabella 3.1 riporta alcl111i valori tipici nel caso di Sllperfici
ascilltte; si 11oti cl1e 11el caso di ll1brificazio11e lirnite t ali valori dirninuiscono drasticarnente e per le
coppie di rn at eriali di uso p it1 co1n l111e ( ad esern p io acciaio/acciaio, acciaio/rn etallo bronzi11e,
acciaio/gl1isa ecc.) i coefficienti di attrito statico e dinarnico varia110 intorno ai valori 0,1-0,2. Inoltre la
Tabella 3.1 inette i11 evide11za cl1e di solito il coefficient e di att rit o st atico è sensib ihnent e maggiore di
ql1ello di11amico: tale fatto da llll lato inette in crisi il modello Colilo1nbia110 dell'attrito, secondo il ql1ale
esso è i11dipe11dent e dalla velocità relativa, dall' altro cont ribl1isce all'instal1rarsi di fe1101neni fastid iosi o
talvolta dan11osi, corne lo stick-s lip , che è breven1e11te accennato 11el box 11°2. Da ql1a11to detto risl1lta
evidente cl1e per decelerare i11 n1odo efficace llll veicolo è bene cl1e il sistern a di fre11at ura 1na11te11ga
sern pre in adere11za gli pnelun atici co11 il terreno, per non di1ninl1ire la forza di att rito 11el passaggio dal
feno1n e110 statico a ql1ello dinamico. Ql1esta co11siderazio11e l1a portato all'adozio11e dei disposit ivi ABS -
Antilock Braking Systern - per migliorare le capacità di frenat a dei veicoli, mentre applicando la stessa
considerazione alla fase di accelerazio11e s i è pervenl1ti ai disposit ivi di cont rollo della trazione (ASR:
Acceleration Slip Regr1latio11) .

54

~I aeelaiO 0,1.0,5 0,8•0,8

acaaio/ brOtl20 0.3 0,35
~,.,._o o.•s 0,8
e11uminio, ..k.lrnno n.d, 1, 1·1,7
acoa:o / ottone 0,4.S 0.5
acdaÌl>/itiN 0.2-0.3 o.•
ace.o/rame 0.3 1.0
acoa.o/ PTFE (lie(lon) o.CM-0.01 O, 1S
0,25-0-"0 o.•
~ I pmizliOnl frani
pntll.lfl'l,ciC:O I t~df
0,3-0,'
0,8,.0,$
•••
0,8-1,1

TAB. 3.1. ~ Valori del coefficiente di

attrito statico e dinamico (superfici
asciutte).

<•) (b)

FIGURA 3.11. ~ Freni a d isco pe r

autovettu re (a) e freno per biciclette
(b).

Box 2. ~

Fenomeno dello stick-slip

_5=5 ..>) Le relazio11i (3.13) e (3.14) sono rnolto lltilizzate i11 ql1anto particolarrn ente sern plici e in ogr1i caso non
sono dispo11ibili rnodellazioni 1n ate1naticl1e dell'at trito pit1 efficaci per llll llSO ge11erale; t llttavia nella
realtà la forza di attrito e il coefficient e di attrito dipendono i11 rn odo pit1 o rneno rilevant e da molti
pararn etri, t ra i ql1ali la pressio11e locale, la temperat ura e la velocità relativa. Q l1est'ult ima dipe11denza è
particolar1ne11t e sigr1ificativa, ancl1e per le consegr1enze cl1e con1porta, per esern pio, 11el carn po della
fre11atura degli al1toveicoli; la Figr1ra 3.13 riporta un t ipico andarnent o di t ale fl1nzio11e, in Clli risl1lta
evide11te cl1e il coefficiente di attrito alune11ta b n 1sca1n e11te alle piccole velocità (fino a raggil111gere il
valore fs) rnent re alle alte velocità esso tende generahne11te a di1ni11uire; si noti cl1e la scala delle ascisse è
logaritmica per poter rapprese11tare la b n 1sca variazione alle velocità prossirne a zero e riuscire a mettere
in evide11za l'andarnent o alle velocità elevate .

..>) La Figr1ra 3.13 rapprese11t a conve11zionahn ente i 2 rami di curva 11el II e IV ql1adrant e per sigr1ificare cl1e il
verso della forza di at trito T è sernpre opposto a ql1ello della velocità v . Tale figr1ra inette ancl1e be11e in
evidenza la disconti11l1ità della forza di attrito nell'int orno delle velocità nulle, dove piccolissirne
variazioni di velocità causa110 grandissirn e variazioni della forza di co11tatto : ciò da llll punt o di vista
pratico pl1Ò cal1sare l'insorge11za di problerni ql1ali forti vibrazio11i 1necca1licl1e o i11stabilità di11a1nica,
mentre dal plinto di vista 1n ate1natico rappresenta u11 fort e ostacolo al trattamento dei rnodelli cl1e
incll1dano la prese1iza di attrito radente.

• TIN

'·

-r,

FIGURA 3.13. ~ Dipendenza del

coefficiente di attrito dalla velocità.
 Azioni fluidodinamiche V

•>) Lo stt1dio del contatto tra t111 flt1ido e u111ne1nbro solido viene svilt1ppato dalla fluidostatica i11 assenza di
moto relativo e dallafluidodina1nica altri1nenti; qt1est'ulti1na poi si divide in idrodina1nica, qt1a11do si
st t1dia110 le forze di contatto svilt1ppate da liqt1idi, e aerodina1nica nel caso dei gas (solitame11te l'aria).

•>) In generale se t111 corpo è im1nerso iI1 t111 flt1ido, la prese11za di t1n n1oto relativo tra corpo e flt1ido genera
stilla st1perficie del corpo stesso tuia distribt1zio11e di pressione forte1nent e dipende11te da 1n olt i
para1n etri, tra i qt1ali l'assetto del corpo e la velocità relativa. Le forze e coppie rist1ltanti da tale
distribuzio11e di pressione sono dovute alle azioni nor1nali di pressio11e 1na, 11el caso di flt1idi reali, ancl1e
dalle azio11i tange11ziali, cat1sate dalla viscosità del flt1ido. Entran1be qt1este co1npone11ti costitt1iscono
una resistenza al moto del corpo e co1nport a110 t1na dissipazione di energia 1neccanica cl1e viene detta
resistenza fluidodinamica ( o a11cl1e attrito fluidodina1nico) e cl1e solitame11te si cerca di ridt1rre. In altri
casi l'azio11e tra fluido e corpo l1a t111a co1npo11ente t1tile cl1e si cerca di massi1nizzare, come per esen1pio
la forza porta11te di t1n'ala o la propt1lsione di t111'elica.

•>) Lo stt1dio di t ali argome11ti rist1lta pit1ttosto co1nplesso, ancl1e per la forte correlazione co11 altre
discipline quali ad esempio la ter1nodinan1ica. In qt1esto paragrafo si ricl1ia1neranno breve1nente solo gli
aspetti della flt1idodi11arnica cl1e riguardano le forze agenti st1 corpi solidi in 1noto in t111 flt1ido e qt1iI1di
l' interesse rist1lta qt1i li1nitato alla detern1i11azione delle forze cl1e carica110 i 1nen1bri di t111a 1naccl1i11a ( ad
ese1npio la resistenza aerodi11a1nica cl1e deve vi11cere tln at1toveicolo in 1not o) oppt1re alla
qt1antificazione, seppt1re approssi1nata, degli effetti dissipativi derivanti dal contatto flt1ido-corpo rigido
(ad esempio la pote11za dissipata da t111 anunortizzatore oleodinamico) . Gli aspetti cl1e riguarda110 la
lt1brificazione, i11vece, sara11no trattati 11el st1ccessivo capitolo 9, con particolare riferime11to alla coppia
rotoidale.
 Attrito viscoso V

•>) Qt1ando u11 corp o si 1n t1ove all'interno di 1111 fluido reale è soggetto ad t1na forza di attrito dovt1ta
all'interazione del corpo con le rnolecole del fluido. Per investigare la 11at u ra di tale fenorn eno si
co11sideri la lastra piana di Figt1ra 3.14, in n1oto alla velocità costa11te U e separat a dal telaio da t1no st rato
di flt1ido rn olto sottile; se la velocità della lastra è bassa, il rnot o del flu ido avviene con scorrime11to di
st rati infinitesirni gli tu1i st1gli altri se11za alct1n tipo di rin1escolan1e11to e la distrib11zio11e di velocità nel
meato è t ria11golare. In q11esto caso si dice cl1e il regirn e di rnoto del flt1ido è laniinare e la forza T
necessaria a trasci11are la lastra è for11ita dalla equazione di Newton :

1111>) in ct1i S [1n 2] è la st1perficie della lastra, r [Pa] la tensio11e t a11genziale nel flt1ido, òuj òy [s-1] il gradie11te di
velocità e 11[Pa s Jla viscosità dinarnica, cl1e è u11a caratteristica del fluido. I flt1idi cl1e rispettano la (3.15)
sono detti fluidi Nei,vtoniani.

•>) Per inqt1adrare il tipo di i11terazio11e t ra il corpo e il flu ido è

molto t1tile il n tunero adin1e11sionale detto numero di
Reyn olds, cl1e esprirne il rapporto tra le azio11i i11erziali ( o
y
tem1ini co11vettivi) e qt1elle viscose. Per esen1pio nel caso di
una sfera si pt1ò defi11ire: T
u
l'ftl Re = pdv
µ
u(y)
___,5,.,_7 ..>) co11 p [kg/ m3] de11sità del flt1ido, d [n1] diarn etro della sfera, v
[n1/sJ velocità relativa. Se il corp o si 1n t1ove a b assa velocità,
così cl1e nel flt1sso prevalgano le forze di viscosità rispetto a
qt1elle d' i11erzia, ovvero per Re <<1 (regirne di Stokes), allora la FIGURA 3.1 4. 13 Fluido in moto lam inare
forza di attrito T è proporzio11ale alla velocità relat iva v tra in un meato.

corp o e fl11ido; nel caso di 1u1a sfera, per esern pio, è:

- T = 3JCd/lV

•>) Viene norrnahn ente i11dicata con il tern1ine smorzam e11to viscoso 11n a rnodellazione dei feno1ne11i
dissipativi caratterizzata da 1111a relazione di lir1earità t ra forza di attrito e velocità:

lii T =- cv

1111>) con c [N s/rn J coefficiente di attrito viscoso (lineare). Nel caso di moti di rotazione è possibile rnodellare gli
effetti dello s1norza1n ento viscoso tramite tuia coppia di attrito viscoso pari a:

lii M =- /Jw

1111>) con /3 [Nrn s J coefficiente di attrito viscoso (angolare). In realtà il rnodello dell'attrito viscoso è ancora ben
verificato fincl1é il n1oto resta la1ninare, ovvero per Re < 2000 circa.

•>) In alct1n i casi e per alc11ni dispositivi, qt1esto rnodello delle forze di attrito è be11 attine11te alla realtà,
corn e ad esernpio per gli a1n1nortizzatori idratllici, per lo rneno se sono verificate certe condizio11i
costruttive e di ft1nzioname11to (piccola lt1ce tra cilindro e pistone, basse velocità relative t ra stelo e
cilindro, asse11za di gas nelle camere, assenza di parzializzazione del flt1sso ecc.). Tt1ttavia q11esto
modello dell'attrito è molto t1tilizzato nella fase di stt1dio e modellazio11e dei sisterni 1necca11ici, al di là
della s11a effettiva adere11za ai fe1101n eni dissipativi i11 atto, proprio per la s11a sen1plicità e la linearità
della relazio11e t ra forza di at t rito e velocità. Ciò sarà ripreso, per esern pio, 11el capitolo 7 stille vibrazio11i
1neccanicl1e.
 Resistenza fluidodinamica (regime turbolento) V

~ >) Se la velocità del corpo è elevata (Re> 103 + 105) , le forze d'i11erzia prevalgo110 rispetto a ql1elle viscose,
per Clli il contribl1to delle componenti t a11genziali di attrito dive11ta poco rilevante; il moto del fll1ido in
ql1esto caso è detto turbolento.

~ >) Corne rnostrato i11 Figura 3.15, l'azione della distribl1zione di pressio11e cl1e agisce Slllla Sllperficie del
corpo è co1nplessivame11te equivalente ad lUla forza F e llll 1n o1n e11to M applicati i11 un plu1to
convenzionale (ad esernpio il baricentro G); la forza viene solita1ne11te scomposta 11ella compone11te R
cl1e l1a la direzione della ve11a fll1ida, detta resistenza, e in ql1ella P ad essa ortogonale, detta portanza.

~ >) L'espressio11e di tali azioni può essere approssirnata da:

R = ~ erpS v 2

11D P = ~ c.ppS v 2

M = ~ empSbv2
~ >) i11 cui gli adirnensionali c,., cPe cm sono detti rispettivarnente coefficiente aerodina1,nico di resistenza, di portanza
e di coppia e te11gono co11to della fom1a del corpo i11 rnoto nel fluido. S e b sono di1nensio11i conve11zionali:
per esernpio, per i profili alari solitame11te b è la corda del profilo mentre S è la Sllperficie in pia11ta (S = b
L, co11 L alllu1ga1nento del profilo 11ella direzione norrnale al pia110 della sezione); nella dinamica degli
al1toveicoli, i11vece, S rapprese11ta solitarnente la Sllperficie della sezione frontale del veicolo stesso. Il
valore dei coefficienti c,., cP e cmdipe11de ql1indi dalla scelta fatta; i11 ogr1i caso t ali coefficienti risultano
se1npre forten1e11te dipende11ti dall'a11golo di attacco a e dal nlunero di Reynolds.

~ >) Per esernpio i valori di c,. per llna sfera per Re < 200 ooo variano t ra 0,4 e 0,5, rnentre si l1anno valori
rnaggiori di 1 per oggetti di for1na irregolare; per llll profilo alare c,. pl1Ò a11che essere sig11ificativa1nente
minore di o, 1.

~ >) Ql1esta n1ateria, corne 11oto, ha t rovato una in1porta11te

applicazio11e i11 can1po al1to1nobilistico: a partire dagli aru1i
Sessa11ta gli ingegneri delle corse han110 inco1ni11ciato a cercare
soll1zio11i per ridl1rre le resistenze fll1idodina1nicl1e e per -• •
diminl1ire la porta11za delle al1tovettl1re, i11 rnodo da rnigliorare
FIGURA 3.15. (3- Azioni del f luido su un
l'aderenza al Sllolo; ql1est'l1lti1no aspetto è stato rnigliorato, per
profilo alare.
esempio, trarnite l'i11trodl1zione degli alettoni e degli "spoiler",
lltilizzati per pri1ni dalla Ferrari 246SP, me11tre l'aerodinan1ica
è stata rnigliorata dai co11ti11l1i stl1di in galleria del vento. La Tabella 3.2 riporta i valori del coefficiente di
resiste11za (in ql1esto carnpo spesso i11dicato co11 il termine cx) per alcl1ne al1tovettl1re sig11ificative; la Fiat
Tl1rbina, mostrata i11 Figt1ra 3.16b, è lUla concept. car del 1954, il Clli propl1lsore era una t l1rbi11a a gas, cl1e
aveva llll cx=o,14, record dl1rato 30 anni. Le al1to moderne l1anno valori intorno a 0,30 (0,35 + 0,45 per i
SUV), rn a va ancl1e detto che oggigiorno l'aspetto aerodinamico è solo llllO dei parametri di vall1tazione
59 di lUla carrozzeria, in ql1ant.o si dà rnolta irnportanza ancl1e all'est.etica, alla sicl1rezza, al cornfort ecc.

.'
¾ -
(b)

FIGURA 3.1 6. 13'

Linee di flusso generate
da una carrozzeria (a) e Fiat Turbina
(1954) (b).

0,1'15 Oenera1 Molofs EVI 1998

0,24 Tella modelo S 2012
0,25 ToyotaPros 2010
0,27 Oi)tl lntlon- 2008•2013
0,27 Honda Cwic tiybrid 2006-2013
0,28' Volts.wa(190 Passat CC 2008·2013
0,29 Pot'9che Bonter 2005,2013
0,29 Peugeot 308 2007-2013
0,29 AudiA4J$4 2011-1013
0,31 Lamborgh•nl Oiablo 1990
0,32 Jeguw XJ (X360) 2008
o.... ~.,,.., F"40 1987
0,36 FotdEscon 1997,2002
0,36 Fttrari Tesi.rotN 1988
0,36 CIITOin CX 1974
0,38 Flat 500 1957
0,48 VOlk~ M8ggiOIIOO 1938
0,51 Cilt06n2CV 1&48
0,61 Humme, 1◄2 2003
>0,6 Un t.pJOO autoireno
0,8-t1,1 .Auto per gere di Formula Uno

TAB. 3.2. 13' Coefficiente di resistenza di

alcune auto vendute sul mercato .
 Attrito nei cuscinetti lubrificati V

-C>) Nel caso di coppie ll1brificate, la modellazione delle resistenze di attrito rislilt a pil1ttosto co1n plessa ed è
trattata 11el Sllccessivo capitolo 9. Per ese1n p io per llll pattino con n1eato pia110 in co11dizio11e di
lubrificazio11e idrodi11a1nica, vedi Figura 3.17, la forza di traino T cl1e eql1ilibra le forze di attrito vale:

-C>) in Clli À è lln adi1nensior1ale cl1e dipende dalla geon1etria del 1n eato (11ell'ese1npio di figt1ra da h1 e h 2 ) , N è
la forza nor1nale e L è la ll1ngl1ezza del patti110, sl1pposta 1nolto grande.

-C>) Nella pratica, i11 a11alogia co11 le relazio11i tradizionali, viene

spesso defi11ito lln coefficiente di attrito 1nediato co1ne f = T/N, i11
_ 6_o cu i f ovvia1n e11te dipende da 1n olti parametri:

V
f =>-fi
-C>) So110 molto diffusi i diagranirni di Stribeck (Ricl1ard Stribeck,
ingeg11ere tedesco, 1861-1950 ), Figt1ra 3.18, cl1e vengo110 ricavat i
speri1nentahne11te, in Clli il coefficiente di attrito mediato
FIGURA 3.1 7. ~ Coppia prismatica
viene rappresentato in funzione delle grandezze più rileva11ti. lubrificata.

attrito attrito
misto idrodinamico

·-E
B
~
(O
,,'
, -L---------:µvl
-
N
o-
FIGURA 3.1 8. ~ Esempio di d iagramma d i
Stribeck.
 Attrito interno

1111>) Lo smorzamento strutturale dei corpi solidi è d0Vl1to all'attrito i11terno cl1e si svill1ppa nei relativi
rnateriali, cl1e 110n so110 perfettarnente elastici. La curva tensio11e-deformazione presenta llll ciclo di
ist eresi d0Vl1to ad llll comportamento visco-elastico del materiale, cl1e reagisce in ritardo alle
sollecitazioni applicate. L'area del ciclo rappresenta l'energia 1necca11ica per llnità di volurne cl1e viene
dissipata 11el rnateriale dall'attrito int erno; tale energia rislllta approssirn ativarn ente proporzionale al
ql1adrato dell'arnpiezza del ciclo di defor1nazio11e e vie11e "degradat a" sotto forrna di calore; la forrna del
ciclo di isteresi è relativarnente i11dipe11dente dall'arnpiezza e dalla velocità di applicazione della
deforrnazione. La Figt1ra 3.19 riporta 3 esernpi di diagramrni sperime11tali forza-spostame11to di isolatori
elastornerici per stn1ttl1re civili: la figt1ra di sinistra (a) è relativa al caso in Clli sia prese11te lln i11serto in
p iorn bo (Lead Rl1bber Beari11gs - LRB), quella centrale (b) si riferisce ad isolatori a basso srnorzarnento
(Lo,;v Darnping Rl1bber Bearings - LDRB) mentre ql1ella di destra ( c) ad isolatori co11 elevato
61 srnorzamento (Higl1 Da1npi11g Rl1bber Beari11gs - HDRB) .

...
,oor-r-,

I" ,oo
.. o
f.,,.
.,ooH-7~
.,oo'-'---~-'
·200 •100 O MIO 200
__
...........
,,........_
.200 •,co
, O
....,
100 200

,.,
IIIXlllilllMMDt-1
tM

FIGURA 3.19. ~ Esempi di diagrammi

fo rza-spostamento con presenza d i cicli
di isteresi: LRB (a), LDRB (b) e HDRB (c).
 Resistenze al rotolamento V

..>) E' esperie11za corn l111e cl1e ancl1e il moto di rotolame11to, per ql1a11t o e11ergetica1n e11te pit1 "efficie11te" di
ql1ello di strisciarn ento, sia corn l1nque soggetto ad azio11i resiste11ti cl1e te11do110 ad ostacolarlo: per
esempio lln n ùlo cl1e rotoli su lln piano, senza forze o coppie applicate, alla ll111ga è corn l111ql1e destinato
ad arrestarsi; è ancl1e evidente cl1e l'energia cinetica del n 1llo 11011 viene dissipata dalla forza di attrito
radente nel contatto col piano in ql1ant o, i11 assenza di strisciament o, tale forza è applicata ad llll punto
cl1e ha velocità 11l1lla e ql1indi la Slla pot e11za è nlilla ancl1'essa .

..>) Le cal1se di tale dissipazio11e so110 rn olteplici e spesso concornitanti tra loro e vengo110 genericament e
indicate col t er1ni11e di resist enze al rotolamento ( o t alvolta attrito volvente) : deforrnazione anelastica di
n1llo e pia110, fe1101n eni di elasticità ritardata ( o viscoelasticità), llrti tra le asperità Sllperficiali dei dl1e
corpi, slitta1ne11to relativo Sll parte della Sllperficie di contat to ecc .

..>) Si pl111n1alizza i1111anzitl1tto cl1e tale fe11on1e110 pl1Ò essere spiegato solo arn rnettendo cl1e i dl1e corpi 11011
sia110 perfett amente rigidi 1na si defor1nino sotto l'azione delle forze cl1e li spingo110 l'u110 co11tro l'altro
( ovvero, det to i11 altro 1nodo, tra dl1e corpi perf ettarnente rigidi non si sviluppa110 resistenze al
rot olarnento) : nel seguito s i concent rerà l'attenzione escll1sivan1ente sui feno1ne11i di imperfetta
elasticità, quali l'isteresi già vista al precedente paragrafo 3.5 oppl1re il coniporta1nento elasto-plastico, in Clli il
corpo deformato riacql1ista solo parziahnente la posizione i11deforn1ata, corne ad esen1p io lln terre110
soffice al passaggio di llll pnelun atico. Inoltre si considererà il caso notevole di u11 rlillo cl1e rotola su lln
pia110, ipotizzando senza perdita di generalità cl1e il pia110 sia infinitarn ente rigido e cl1e tlltte le
def or1n azio11i siano a carico del rlillo. Corne visto al paragrafo 3.2 la teoria di Hertz mostra cl1e, in
assenza di rnovirnento relativo, il cilindro si deforma corne illl1strato i11 Figura 3.20a e Sl1ll'i1npro11ta di
co11t at to si ge11era llna distribuzione di pressio11i sirnrn et rica cl1e, i11 sezione, l1a a11da1n e11to ellittico:
perta11to la forza eql1ivale11te è norn1ale alla Sllperficie di appoggio ed è applicata esattarn ente nel plinto
di co11tatto ideale. Le cose no11 cambia110 nel caso di rl1llo i11 rotazio11e, se ql1esto l1a cornportarn ento
perfettamente elastico. Da llll pl111to di vista macroscopico, cioè co11siderando solarnente la forza
eql1ivalente alla distribl1zio11e di pressioni, la sitl1azio11e descritta è analoga al rotolarnento tra corpi
rigidi: i11 pratica 11011 si l1a nessun effetto dissipativo, poicl1é, per definizio11e, le defon naziorù elasticl1e
non dissipa110 e11ergia.

..>) Se il cilindro è in rot azione e si prendo110 in co11s iderazione gli effetti a11elastici ( o di elasticità ritardata)
citati precedent e1n e11te, si vede cl1e la dist ribl1zione di pressiorù non è p iù sirnrnetrica rn a rnostra lln
a11dan1e11to sirnile a ql1ello n1ostrat o in Figt1ra 3.20 b: la forza eql1ivalente i11 ql1est o caso 110n è applicat a
in n1ezzeria, n1a risl1lta spost at a "i11 avanti" di una ql1antità u rispet to all'asse della n1ota. La grandezza u,
cl1e l1a le dimensio11i di l111a lungl1ezza, viene cl1ia1n ata param etro dell'attrito volvente e 11el caso di
co11t at to tra materiali rnetallici deve ovviame11te essere i11feriore al valore di b for11ito dalla (3.8)
( solitarnente è llll ordine di grandezza inferiore) . I11 a11alogia con il contatto di striscia1ne11to, si
preferisce spesso lltilizzare il coefficiente ( adime11sionale) di attrito volvente :

lii f v = ujr
..>) ottenut o divide11do u per il raggio r dell'elen1e11to rotolante. La Tabella 3.3 riport a i valori i11dicativi di
_ 6_2 tale coefficie11te per alcl111i casi di int eresse .

..>) Nel rnodello descritto, lo spostan1e11t o in avanti di u della

reazione vi11colare crea lln mornento di rnodlilo M. =N u cl1e si
N

oppo11e alla rotazio11e ed è responsabile delle resist enze al

rot olamento: infatti dl1rante il n1oto del n 1llo, esso
ist a11tanea1n ente dissipa in attrito lUla pote11za pari a Pv =Mv w. N .u
N

Nl1lla cambia se, a11zicl1é spostare di u la reazione N, si lascia la l•I lbl

reazione applicata in mezzeria e s i i11trodl1ce llll mo1ne11to pari

FIGURA 3.20. e' Di stribuzione di pression i
ne l caso elastico (a) e anelastico (b).
a M. =N u, cl1e rappresenta un secondo modo di n1odellare le
resist enze al rot olame11to: ovviame11t e è irnportante rirn arcare
cl1e i 2 nietodi sono alternativi e sarebbe errat o spostare ir1 avanti la reazione N e co11tempora11ea1ne11t e
introdl1rre la coppia M•.

1111>) Infi11e si mette i11 evide11za cl1e in rn olti casi di i11teresse pratico il contatto 11011 è di puro rotolame11to,
rna s i ha lUla sovrapposizione di rotolarn ento e strisciarnent o, come ad esernpio dl1ra11te l'i11graname11t o
nelle rl1ote dentate: ovviamente s i pl1Ò stimare l'effetto dissipativo complessivo sovrappone11do le
resist enze al rot ola1ne11to e ql1elle allo strisciarnento, rna poicl1é le prime so110 solita1ne11te rnolto
inferiori alle seconde, esse ve11gono 11or1n ahnente trascl1rate.

CUetineUi ftdieli • .,_. 0,0010

Cuecinettl Msial a sfate 0,0013
CU9clnettl a nAII 01iild rld 0,0010-0,0020
Ruota su l'Ola~ {cJ •• dlamtlro I\IOC. 0. .$$011'1 Mm} - 1,,,
Pn81Mf18doo ill.ltOYeb~ at.1 •fat,o 0,013-0,015
PnEK.rMtioo autowlllura In lalstrad8 0,15-0,35

TAB. 3.3. e' Valo ri indicativi del

coefficiente di attrito volvente.

Box 3. 13
Equilibrio statico dei corpi rotolanti
 Usura V

-C>l L'u sura rapprese11ta t111a delle pri11cipali cat1se della messa ft1ori servizio di una 1n accl1i11a dopo
l'obsolescenza e l1a un irn patto sul ft1nziona1nento della 1nacchir1e s ict1ra1n e11te p iù importante della
rottura, cl1e in realtà si verifica pit1ttosto rararnente. I11fatti l't1sura, cl1e co11siste esse11zialmente in una
asportazione di rnateria le dalle st1perfici di dt1e rn e rnbri i11 co11tatto, comport a tln atunent o dei giocl1i e
una variazio11e 11ella forma delle st1perfici stesse, co11 la possibile con1parsa di t1rti, vibrazioni e nun ore. Si
noti cl1e, 11011ostante l' t1st1ra sia i11 qt1alcl1e modo strettan1e11te legata al fenon1eno dell'attrito, no11
sern pre coppie di rn ateriali cl1e presentano t111 e levato coefficier1te di attrito 1n anifest a110 ancl1e t111a
elevata propensione all' t1st1ra e viceversa, ar1cl1e se ciò è sernpre vero per i rnetalli solt1bili.

-C>) In realtà dt1ra11te l'esercizio di t111a maccl1ina, tra le st1perfici i11 contatto di strisciarnento si ir1staurano
co11t e1nporanea1n ente vari n1eccanis1ni e leme11tari di t1st1ra differe11ti, cl1e l1an110 il co1nt111e effetto di
produrre t1na progressiva asportazio11e di rnateriale da i corpi in cor1tatto. Tra i feno1ne11i pii'.1 in1portanti
si citano:

• usura adesiva: sotto l' azione delle forze di chit1sura cl1e agisco110 stille coppie ci11e1naticl1e le micro-
saldatt1re citate 11el paragrafo 3.3 (cfr. Figt1ra 3. 7) s i posso110 rorn pere co11se11tendo l'avvio del rnoto
relativo tra i 1nen1bri della coppia; in tale circostanza si pt1Ò avere il distacco di piccole qt1a11tità di
rnateriale cl1e si separa da tino dei d t1e corpi ir1 co11tat to;
• usura abrasiva: a cat1sa della n1gosità delle st1perfici i11 co11tatto, le asperità del corpo pii'.1 d trro
solca110 qt1ello pii'.1 tenero, arrivando ad asportare del mat eriale (usura a 2 corpi); talvolta sono
i11terposte t ra le st1perfici co11it1gate delle particelle di rnateriale dt1ro, ad esernpio ge11erate da
processi di usura adesiva o corrosiva, cl1e agiscono come una rn ola (usura a 3 corpi);
• usura corrosiva: come visto 11el paragr afo 3.3 (cfr. Figt1ra 3.7) stilla st1perficie dei met alli si creano
degli strati di con1posti cl1e proteggono il rnateriale sottostante e cl1e, se asportati a cat1sa dello
strisciarnento relativo, si rifonna110 rapidame11te, innescando u11 1neccanisn10 di t1st1ra. Qt1esto
1necca11is1n o, cl1ian1ato ancl1e fretting, è t ipico dei collegarnenti rigidi sottoposti a vibrazio11i in
ambienti corrosivi;
• fatica superficiale: secondo la teoria di H ertz, nel contatto t ra 2 corpi la rnassirna sollecitazione di
taglio si verifica ad t1na profondità di q t1alcl1e decimo di n1illimetro all'i11ter110 del rnateriale; se il
carico è ripett1to ciclica111e11te rnilioni di volte (sollecitazione di f atica) si pt1Ò originare t111a fesst1ra
cl1e, t111a volta arrivata in st1perficie, detern1ina il dist acco di t1na lamina di rnateriale. Qt1esto tipo
di danneggiarnento, cl1ia1nato a11cl1e vaiolatt1ra o pitting, è tipico dei ct1scinetti volve11ti o delle
n 1ote de11tate.

-C>) Carn e detto, tali fe1101neni agiscono spesso conte1npora11eame11te, a11cl1e se in n1istrra different e, e so110
corn unque forternent e i11flt1enzati da ntunerosi fattori fisico-arn bientali q t1ali la forza di cl1it1sura, la
velocità relativa, la temperatura ecc. La lt1brificazio11e è tln ottirno n1ezzo per co11trastare i 1neccanisn1i di
t1st1ra ( con la sola eccezione della fatica st1perficiale) i11 qt1anto te11de a in1pedire la fonnazione di legarni
chirnici e l'ossidazione delle st1perfici e asporta le particelle di t1st1ra pote11z ialmente dannose. I11oltre
l\1st1ra agisce in rn odo pii'.1 int enso all'inizio della vita di t111a 1n accl1ina, qt1ando le st1perfici coniugate
devono a11cora assest arsi (rodaggio) e alla fi11e, qt1a11do proprio a causa dell't1st1ra acct11nt1lata, i contatti
tra le st1perfici accoppiat e 11011 so110 pii'.1 cine1n aticame11te corretti.

114>) La 1nodellazio11e 1naten1atica dell' t1st1ra è p it1ttosto ardua e in

ogr1i caso è sern pre basata st1 irnpegnative ca1n pagr1e di
sperimentazio11e: i rn odelli analitici dispo11ibili l1an110
prevale11teme11te lo scopo di rnettere in evide11za parametri o
(b) (<I
grandezze s ig11ificativi oppt1re di prevedere l'"a11da1nento" di
FIGURA 3.22. ~ Mola al carburo di silicio
certe variabili. La legge indt1bbiarn e11te più not a è la cosiddetta per sme rigliatrice assiale (a), ruota
ipo t esi del Reye, cl1e sostiene cl1e il volu1ne di rnateriale asportato dentata con severe tracce di pitting (b}
corrosione per f retting di un albero (c).
per usura in un certo intervallo te1'nporale è proporzionale al lavoro
s11olto nello stesso tenipo dalle forze di attrito; se si considera t1na
certa area elern entare di contat to dA, t ale legge si pt1Ò scrivere:

-C>l co11: Llh spessore di materiale t1st1rato e Lls spazio percorso nell'i11tervallo di tempo Llt, k, costa11te di
proporzio11alità,fa coefficiente di attrito d i11a1nico, p pressione still'area di co11tatto, v velocità relativa; si
noti cl1e nella (3.30) corn pare il prodotto pv, rnolto irn portant e i11 tt1tte le a11alisi tribologicl1e per valt1tare
la gravosità del corn p ito. Se è 11ota la distribt1zione delle velocità v per ogr1i pt111t o di contat to, la
relazio11e (3.30) pt1ò essere t1tilizzata per deter1ni11are:

114>)
• la legge con ctli varia la pressio11e p qt1a11do è 11ot a la dist ribt12io11e Llh del materiale asportato;
• la legge con ctli avvie11e il logora1ne11to delle st1perfici a co11tatto ( ovvero la variazio11e degli
spessori Llh) qt1ando si co11osca la distribuzio11e delle pressioni p.

-C>) Nei capitoli 9 e 13 sono rnost rate applicazioni dell'ipotesi del Reye in qt1esto senso ( ct1scinetti, fre11i,
66 frizioni ecc.) .

114>) St1ccessivament e Rag11ar H olm e Jol1n F. Arcl1ard l1anno

st1ggerito che il voltune Ll V di rn ateriale asportato per ust1ra sia N
N
proporzio11ale al carico norrn ale N e allo spazio percorso Lls ed •
inversarnent e proporzionale alla durezza del rnateriale:
V

1111 LlV oc .!!....

Pm
Lls
A- p
i---.. . ,.,,, .
-C>l in ct1i Pmè la pressione di snerva1ne11to st1perficiale, 1nist1rata
6S
dalla dt1rezza Br inell. La velocità di usura pt1ò allora essere
espressa carne: ~ Rapp resentazione
FIGURA 3.23.
schematica de ll'usura.
N "•/1:,. ,
= k2 - - - =
k2 -
p
v
Pm A Pm

114>) con k2 costante di proporzio11alità. Talvolta, carne 11el caso delle gt1ar11izioni dei freni, si preferisce
t1tilizzare il tasso di usura, cl1e è tln adi1n er1s ionale cl1e for11isce indicazio11i medie stil corn portarnento
prevedibile degli accoppiarn enti t1st1ali:

L1h - k ..!!_
L1s - 2 Pm

_6_
7 -C>)
 Cenni sugli urti V

..>) Qt1esto t ipo di co11tatto è di rilevant e i11teresse per la n1eccanica delle n1accl1ine e si prodt1ce in rnolte
. . .
occas10111, per esernpro:

• quando si vogliono ottenere grandi forze istanta11ee pt1r dispo11endo di rn odest e sorgenti di
energia ( ad es. rnagli, maccl1i11e battipali, pt1nzo11atrici ecc.) oppt1re qt1a11do l'urto è t1na
caratteristica ft.1nzionale tipica della 1naccl1ina ( ad es. n1artelli pnetun atici, trapa11i a perct1ssione,
arn1i ecc.);
• quando si lavora110 rnateriali solidi da franttun are o da selezio11are o trasportare carne 1ni11erali,
t erre, gl1iaia, cli11ker, carbo11e, pezzi meccanici ecc. ( ad es. frantoi, mtllini, escavatori, apripista,
elevatori, 11astri, bilance ecc.);

..>) Tt1ttavia a volte i contatti d't1rto rapprese11ta110 fenorne11i 11011 desiderati, carne nel caso degli incidenti di
at1toveicoli, rna 110n rn inore irnportanza applicativa l1an110 gli t1rti cl1e avve11gono in prese11za di
accoppiamenti di forza oppt1re co11 gioco, specie se il rnoto è alternativo ( ad es. tra cani1na e cedente o tra i
1ne1nbri di un 1neccanis1no articolato): qt1esti casi rivestono sernpre n1aggiore i11t eresse pratico per la
tendenza al co11tint10 incrernento delle prestazio11i ( e qt1i11di delle velocità) 11elle 1naccl1ine e nei
. .
1neccan1srn1.

..>) Poicl1é, come visto, il panorarn a dei casi possibili è vastissin10 ed eterogeneo, la deten11i11azio11e delle
forze di co11tatto, dei fenorneni dissipativi e dell't1st1ra ricl1iede tec11iche diverse, cl1e han110 in comtu1e
forse solo l'est rema con1plessità. Peraltro, la 1n ecca11ica impulsiva classica non è di alct111 at1silio nella
determi11azione delle forze di contatto dt1ra11te l'urto, in qt1a11to qt1esta ipotizza cl1e il fenorne110 sia
infi11itarnent e breve ( e qt1indi le forze i11 gioco ristllta110 infi11itarnente gra11di) . Essa pt1Ò essere utilizzata,
invece, per la deterrni11azione della velocità dei ce11tri di rn assa dopo l't1rto: tt1ttavia se si tiene conto
dell'elasticità dei corpi ed è possibile trascurare i fe1101n eni oscillatori all'inter110 degli stessi ( cioè se la
dt1rata del co11tatto è grande i11 confro11to al periodo corrispo11dente alla piì1 bassa freqt1e11za 11att1rale di
vibrazione dell'tu10 o dell'altro corpo) allora è possibile anche stimare la dt1rata reale del contatto e
68 qt1indi l'andarne11to delle forze i11 tale brevissirn o periodo. Nel seguito si richiarnano alcu11i scl1erni
risolt1tivi per l't1rto di dt1e corpi lisci, tralascia11do con1pletamente il caso di presenza di attrito rade11te
sulle st1perfici di contatto o addirittt1ra l't1rt o tra meccanisrni .

..>) In ge11erale è possibile definire dt1e tipi di t1rti ( cfr. Figura 3.25) . L'urto centrale s i verifica qt1a11do i
barice11tri dei dt1e corpi giaccio110 sulla norrnale con1t1ne passa11te per il ptu1to di collisio11e: poicl1é in
qt1esto caso re x n = r'e x n = o le eqt1azioni del moto 11elle direzioni tange11ziale e 11orrnale so110
disaccoppiate. Se la configt1razio11e dell'urto no11 è centrale, lo stesso si dice eccentrico: in questo caso se
i corpi non sono lisci ( cioè 11asce t1na forza ta11genziale cl1e si oppone allo strisciame11to) le eqt1azioni del
rnoto rist1ltano accoppiate.

..>) Inoltre l't1rto viene defi11ito diretto se ogr1i corpo l1a t1n carnpo
•n
di velocità t1niforrne e parallelo alla direzio11e 11orrn ale (linea
d'urto); in caso contrario la velocità relativa del ptu1to di o

contatto dei 2 corpi all'in1patto forrna un angolo 1/J con la

11ormale cornune e l't1rto viene detto obliquo. o·
[a) [b)
..>) Per semplicità nel segt1ito s i farà riferimento all't1rto piano tra
FIGURA 3.25. 13' Urto centrale (a) ed
2 particelle lisce A e B di forma circolare (t1rto ce11trale), come eccentrico (b) di 2 corpi.
mostrato i11 Figt1ra 3.26, cl1e trasla110 con velocità vA e vB
rispettivarn ente e verrà co11siderato dapprin1a il caso di t1rto
diretto.

..>) Dt1rante la collisione le particelle si deforn1ano e svilt1ppa110

Pi'r'IO cl conlMIO plano d• conàuto
l'tu1a stlll'altra t1na forza P (t) : solo 11ell'ista11te di massima A B A B
,,,.-...,_ VA•V9

con1pressio11e le particelle s i 1nt1ovono con la stessa velocità v; uno

si i11dica con l p = / P (t) dt l'irnpt1lso tot ale cl1e ha agito st1 lbl

ciasct1na delle dt1e particelle al termine della fase di FIGURA 3.26. 13' Urto diretto (a) ed
obliquo (b) di 2 particelle circolari lisce.
co111pressio11e. St1ccessivan1e11te inizia la fase di restitt1zione,
cl1e deterrnina la separazio11e delle p articelle a cat1sa delle
forze R(t) cat1sate dallo stato di te11sio11e interno delle particelle: il relativo irn pulso vie11e indicato con
IR = / R (t) dt. Isaac Newton (\i\Toolstl1orpe-by-Colsterworth, 1642-Lo11dra, 1727) per prirno postulò

cl1e l'irnptllso di restitt1zione fosse proporzio11ale all'irnptllso di co1npressio11e e cl1iarnò il loro rapporto
coefficiente di restituzione:

DI
e=
I R (t )dt

I P (t)dt

..>) St1ccessivamente Sirnéon-De11is Poisson (Pitl1iviers, 1781-Parigi, 1840 ) otten11e tu1a forn1a sernplificata
della 3.41, cl1e è tt1tt' oggi la piì1 t1t ilizzata. Applica11do il teoreina dell'irnpulso ( anche detto della variazione
della quantità di 1noto) alla particella A 11ella fase di compressio11e ed in qt1ella di restittizione, si l1a:

(3-42)
/ Pdt = mAv - mA(vA) 1

/ Rdt = mA(vA) 2 - mAv

..>) in ct1i P (t) e R(t ) so110 le forze che la particella B esercita stilla A dt1rante tali fasi. Eqt1azioni a11alogl1e
possono essere scritte ancl1e per la particella B, tenendo conto che, per il terzo principio della di11arnica,
su di essa agiscono le forze -P (t ) e -R(t ) dt1ra11te la fase di cornpressione e qt1ella di restitt1zione
rispettivarn ente; n1ette11do a sisten1a tali eqt1azioni si perviene alla for1n t1lazione di Poisso11 della 3.41:

(3-43) e = (vn)2- (vA)2

(vA) 1- (vn )1

..>) cl1e rappresenta pit1 se1nplicemente il rapporto tra le velocità relative dopo e prima l'urto ( si badi cl1e
occorre fare attenzio11e ai segr1i delle velocità) . Si osserva i11cide11talrn ente cl1e alcu11i testi definisco110,
con differe11ti rist1ltati, il coefficiente di restitt1zione in ft1nzione dell'energia cinetica prirna e dopo l't1rto:
e2
= T J T,. Se l'urto è elastico, l'irnpt1lso di deforrnazione viene restitt1ito corn p letamente e si l1a e=I; nel
caso opposto, cioè di urto p lastico, non si ha alct1n irnpt1lso di restitt1zione e le dt1e particelle dopo la
collisio11e si 1nt1ovo110 carne u11 corpo solo (e = o ) . Nei casi interrn edi ( o < e < I) l't1rto vie11e cl1iarn ato
a11elastico. Il coefficie11te e varia sensibilme11te co11 la velocità dell't1rto ed ovviarnente con la 11att1ra dei
corpi incide11ti ( rnateriale, forrn a e dirnensio11e), per ct1i può essere t1tilizzato solo se sono disporùb ili
1rust1re sperin1entali i11 condizio11i sirnili a quelle i11 esarne. Per fare tln esernpio nel carn po
dell'infortt1nistica stradale, per urti fro11tali tra veicoli con velocità relativa tra 5 krn /11 e 15 krn/h il
coefficie11te e varia tipicame11te 11ell'i11tervallo 0,2-0,6 me11tre può raggitu1gere valori a11che prossirn i a o,8
per bassissirn e velocità relative (il valore tu1itario 110n viene rnai raggit1nto per la prese11za di parat1rti e
dissipazioni) .

..>) Nella rnaggior parte dei problerni sono 11ot e le velocità i11iziali delle due particelle e si desidera
deterrni11are qt1elle fi11ali. Il problerna allora pt1Ò essere risolto tene11do co11to della 3.43 e scrivendo la
co11servazione della qt1antità di n1oto dell'intero sistern a prirna e dopo l'tlrto:

tolo terzo. Forze di contatto ed effetti dissipativi

~ di 656 ►

..>) Se l' impatto è obliqt10, carne rn ostrato i11 Figt1ra 3.27, le i11cognite sono 4, e cioè rnodtllo e direzio11e delle
velocità di entrarnbe le particelle subito dopo l't1rto. Le 4 equazioni risolventi in qt1esto caso so110 fornite
da:

• conservazio11e della qt1antità di moto del sistema ltu1go la linea d't1rto;

70 • applicazione dell'appropriato coefficie11te di restitt1zio11e lu11go la linea d't1rto;
• co11servazio11e della qt1antità di rnoto di e11trarnbe le particelle lt1ngo la direzione norn1ale alla
71
-- linea d't1rt o .

linea
d'urto

FIGURA 3.27. 13' Velocità di 2 particelle

circolari lisce a seguito di un urto
obl iquo.
 Esercizi

1. Esercizio ~

11111>) La scrivania l1a un peso di 360 N ed è appoggiata stil pavin1e11to co11 coefficiente di attrito f, =0,25.
Determinare la forza P cl1e deve svilt1ppare il ragazzo in figt1ra per spostare la scrivania; inoltre,
deter1ni11are il minirno coefficiente di attrito tra il pavirnento e le st1ole del ragazzo, cl1e pesa 600 N,
affi11cl1é qt1est't1lti1no 110n scivoli.

•
•
•
•
•

2. Esercizio

-C>) Alla cassa i11 figt1ra, di rnassa ni = 40 kg, è applicata la forza P =300 N. Asstunendo 11oti i coefficie11ti di
attrito f, =0,5 e fd =0,2, deterrninare il valore della forza di attrito.

45°
400mm
200 mm

• I

400mm

11111))

3. Esercizio

11111>) Il tubo in figura, di n1assa trasct1rabile, è stretto tra 2 leve cl1e sono incer11ierate in C. Asst1111e11do 11oto il
coefficie11te di attrito f, tra leve e t t1bo, deter1ni11are il n1assi1no a11golo 0 per il qt1ale il tt1bo pt1ò essere
afferrato saldan1ente.

p p

11111))

4. Esercizio

-C>) L'at1tovetttrra in figt1ra, di rnassa 1'n= l,5 Mg e barice11tro in G, percorre a velocità costante t1na strada con
pe11de11za 0. Sape11do cl1e il coefficie11te di aderenza tra rt1ote e strada vale f,=0,4, deterrninare il rn assirn o
valore di 0 cl1e 1n a11tiene la stabilità dell'at1toveicolo.

. ))

5. Esercizio

-C>) L'asta in figt1ra, di lt1ngl1ezza l =1,8 rn e massa trasct1rabile, è appoggiat a ad t1n semicili11dro cavo di
diarnetro D =2 m come mostrato in figt1ra; sapendo cl1e il coefficiente di attrito nei pt1nti di co11tatto vale
f, =0,2, detenninare la massirna distanza alla qt1ale è possibile applicare la forza F = 100 N senza mettere
in 1n ovime11to l'asta.

6. Esercizio ~

-C>) Detern1inare la minirna coppia M e il rninirno coefficiente di attrito f, 11ecessari per perrn ettere ad un rt1llo
di raggio r =100 mrn e massa 1n =12 kg di st1perare t111 gradi110 di altezza h =10 1nm.

E
E
o,....

O+

B
 7. Esercizio
..>) Il sernicilindro omogeneo i11 figt1ra, di raggio r , è appoggiat o st11111 piano di incli11azione 0: sape11do cl1e il
=0,3, determinare la rnassima incli11azione per la q11ale esso resta in
coefficie11te di attrito vale fs
adere11za ed il relativo valore dell'angolo q>. (N.B.: h = :: ).

p
9

8. Esercizio ~

..>) Determinare quale distanza d pt1Ò percorrere la ragazza in figt1ra, di rnassa 1-n =60 kg, lungo la passerella
senza cl1e quest a scivoli. Il coefficient e di attrito degli appoggi in A e B vale fs =0,3.

5"'

0,9 rn

B
30°
A

9. Esercizio
..>) Il n 1llo, di rn assa 11-1 =10 kg e raggio r
= 100 n1m, è appoggiato s11 tln p ia110 i11 legr10 ad inclinazio11e varia-
bile. Sapendo cl1e il n 1llo i11izia a rotolare a velocità costante qt1ando l'incli11azio11e raggit1nge 0 =1,2°,
deter1n i11are il valo re del coefficie11te di attrito volvente.

10. Esercizio
..>) Sia assegr1ata un'at1tovettt1ra di massa 1'n = 1400 kg, sezione fro11tale A = 2,7 m 2 , coefficie11te di resistenza
cx = 0,29 e coefficie11te di attrito volvent e tra pneumatici e strada f. = 0,02: det ern1inare la velocità di
avanzarnento v per la qt1ale la pote11za d issipata dalle resist e11ze flt1idodi11a1nicl1e è equivale11te a qt1ella
spesa nel rotola1ne11t o delle n1ot e; inoltre stirnare l'i11creme11t o di pot enza ricl1iesto 11el caso in ct1i la
velocità atune11ti del 50% .

11. Esercizio ~

..>) Una at1tovettura a benzina l1a rnassa 1n = 1200 kg e coefficie11te di attrito volvente alle rt1ote fv =0,013 in
condizio11i di pressio11e 11or1n ali; sapendo cl1e se la pressio11e è inferiore del 20% esso arriva a triplicarsi,
det ermi11are il corrispondent e incrern ento di co11s111no di co1nbt1stibile ogni 100 km. So110 noti: il potere
calorifico della be11zina Pc = 33,12 MJ/1, il re11diment o del rn otore rJm= 0,35 e della t rasrn issione 'lt = 0,7.

12. Esercizio

..>) Una sfera di n1assa 11-1 = 1,5 kg è sospesa al soffitto tramite t111 cavo e lastico lt111go 1 mdi rigidezza k =800
N/rn . Se la sfera è spostata verso il basso di 0,25 1n e poi rilasciat a da riposo, determinare il massirno
allt111ga1nento del cavo dopo cl1e la sfera è r irnbalzata contro il soffitto ( si ass11ma tln 11rto diretto
'3 a11elastico co11 coefficie11te di restiu 1z ione e = o,8).

1m

p m

0,25 m

P'

13. Esercizio ~

..>) Dt1e discl1i lisci A e B di rn assa 11'lA = 1 kg e 11is = 2 kg rispettivamente e11trano in collisione co11 le velocità
i11iziali rappresentate in figtrra. Se il coefficie11te d i restitt1z io11e vale e =0,75, determi11are le velocità dei
dt1e discl1i st1bito dopo l't1rto.

y (v8 ) 1=1 m/s

B
~1 =450
linea x
+ + d'urto
a.1=300
(vA) 1=3 m/s
piano di contatto

14. Esercizio

..>) Il ct1neo i11 figt1ra è a r iposo qt1ando viene colp ito dal proiettile, cl1e viaggia orizzontahn ente alla velocità
(v_J 1
=900 rn /s . Assume11do t111 t1rto plastico calcolare la velocità co11 cui il ct1neo sale lt1ngo il p ia110
incli11ato liscio st1bito dopo l'urto e l'i1npt1lso di tt1tte le forze.

I DI )

30°
 15. Esercizio D
~ >) Le dlie alito in figtira, di n1assa rnA = 1400 kg e rnB= 1800 kg, entra110 in collisione co11 le velocità rnostrate.
A segtiito dell'lrrto resta110 agganciate e scorro110 slil rnanto stradale per 7 rn nella direzione rnostrata
prima di fermarsi. Sape11do che il coefficie11te di attrito dinamico tra niote e strade vale 0,65 per
entrarnbe le alito, determinare le velocità al 1no1nento dell'impatto.

y
B

16. Esercizio

~ >) Le dlie auto in figtira entra110 in collisione ad un incrocio: l'alito A l1a lina n1assa di 140 0 kg e lllla velocità
al n101nento dell'lirto di 9 rn /s, mentre l'alito B l1a rn assa pari a 1800 kg e velocità di 6 m/s. Ipotizza11do
cl1e l'attrito co11 il rnanto stradale e nel cont atto tra le vetture sia trasclirabile e cl1e il coefficiente di
restituzio11e dell'irnpatto valga e =0,25, deterrninare la velocità di ogni alit o slibito dopo la collisione.

v 8 =6 m/s

~
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I
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 Prerequisiti

• I fonda1nenti dalla cinen1atica del punto e del corpo rigido nel piano richiamati nell'Appendice
1111>) B.
• Le caratteristiche delle coppie cine1natiche, delle catene cinen1atiche e il concetto di mobilità
presentati del Capitolo 2 .
• Alcuni stn1menti maten1atici, in particolare relativi a equazioni algebriche e trigonon1etriche,
richian1ati nell'Appendice A.

Obiettivi di apprendimento

• Co1nprendere i fondamenti della 1nodellazione cine1natica dei sistemi n1eccanici in n1oto

piano, in presenza di più corpi connessi da coppie cinen1atiche.
• Sviluppare e risolvere n1odelli cinen1atici di posizione, velocità e accelerazione di 1neccanisn1i
piani, sia con 1netodi grafici che n1atematici.
• Co1nprendere e interpretare i risultati delle analisi cine1natiche, dando un'interpretazione
geon1etrica degli stessi.
• Acquistare din1estichezza con gli ele1nenti geo1netrici che descrivono le caratteristiche del
1novi1nento di un siste1na vincolato (centri di istantanea rotazione, polari del 1noto, profili
coniugati) .

_7=5 1111>) Qt1esto capitolo prese11ta i fo11dan1enti della ci11e1natica dei sisterni rneccanici i11 rnoto pia110, in presenza
di pii1 corpi con11essi da coppie. A partire dalle ir1for1nazioni t opologicl1e e stilla t ipologia delle coppie
cinematicl1e disct1sse nel Capitolo 2, vengono presentati rnetodi per l'a11alisi cinematica di posizio11e,
velocità e accelerazione dei meccanisrni piani. Vengono inoltre prese11tate e disct1sse alctu1e importanti
e11t.ità e caratteristicl1e geon1etricl1e del n1oto di tali rneccanisrn i. La 1n odellazio11e cir1e111atica è
sviluppata sia co11 approcci rnatematici, cl1e consento110 t1na formt1lazione e solt1zione generale e
sisternatica dei problen1i, sia con approcci grafici cl1e favoriscono t1na n1igliore con1prensione georn etrica
e fisica del co1nport.a1n e11to dei sisterni.
 Introduzione V

..>) La cinernatica stl1dia il rnovirn ento dei pl111ti, dei corpi e dei sisterni di corpi connessi da coppie, ovvero
dei rn eccanisrni. Essa 11011 prende i11 co11siderazione le forze cl1e agiscono Sll di essi, rn a solo le relazioni
geornetriche cl1e garantisco110 cl1e il moto dei corpi sia congruente co11 i vincoli prese11ti 11el sist en1a. Nel
Capitolo 2 sono st at e defi11ite le caratteristicl1e generali dei principali t ip i di vi11coli, coppie cinematicl1e
i11feriori e Sllperiori, lltilizzati nella realizzazione dei rn eccanisrni. Ora ci si propo11e di forml1lare e
risolvere rn odelli rn at ernatici cl1e co11se11tano di rapprese11tare il corn portarn ento di sistern i - rneccanisrni
- formati da corpi e coppie, al variare di pararnetri prescelti.

..>) Lo stl1dio del 1n ovin1e11to dei sistemi di corpi soggetti a insierni di vincoli pl1Ò riguardare le posizioni,
ovvero gli sposta1n e11ti dei corpi, n1a a11cl1e le derivate di ql1este grandezze rispetto al t ernpo, ovvero le
velocità e le accelerazioni. Ar1cora, esso pl1Ò rigt1ardare il rnoto assoll1to dei corpi rispetto a lln sistern a di
riferin1ento assunt o fisso o, in altri casi, il rnoto relativo fra corpi in 1novime11t o. Infi11e, lo st l1dio della
cinernatica dei n1eccanis1ni pl1Ò essere diviso in dl1e gra11di bra11cl1e: l'analisi, ovvero la detern1inazione
del 1n ovin1e11to di lln sistern a di Clli sia110 note le caratteristiche, e la s i11tesi, ovvero la determinazione
delle caratteristicl1e di lln sistema cl1e realizzi llll ql1alcl1e 1n ovin1e11to prefissato. In ql1est o capitolo s i
affronteranno sostanzialme11te solo aspett i legati all'analisi dei rneccanismi i11 rnoto pia110, lasciando lo
st l1dio dei pit1 complessi problerni di s intesi e di analisi dei sisten1i in moto rigido generale a t esti pit1
ava11zati.

..>) L'approccio ql1i present at o, uno dei t a11ti possibili, è basat o su llna forrn l1lazione rn at ematica dei
problemi, rna ne co11sente a11cl1e l'interpretazione geometrica cl1e è spesso utile per conse11tire lllla
migliore i11terpretazione fisica del 1n ovi1ne11to d i llll sist en1a .

..>) Il capitolo i11izia trattando gli aspetti di base della cinernatica dei s istemi ,,incolat i, presenta11do
sistematicarnente la forml1lazione dei rn odelli delle coppie cine1n aticl1e .

..>) Segt1e poi llna forrn lÙazio11e vet toriale dell'a11alisi di posizio11e e alcl111i esernpi applicativi di soluzio11e di
specifici 1necca11ismi .

..>) L'a11alisi di velocità e accelerazione sono prese11tate in rn odo lln itario, discl1t e11do prima la loro
fon n ulazione e soll1zione in forrn a geornetrica (grafica), e poi introdl1cendo la loro formlÙazione
rnatematica generale.

..>) Una sezione è dedicata alla caratterizzazione degli aspetti geometrici del rnovirnento, co11 lllla
prese11tazione dei concetti di Cllrve prirnitive e profili conil1gati.
 Fondamenti V

1111>) La for1n ulazio11e del modello cinen1atico di lln 1necca11is1n o ricl1iede cl1e ve11ga estratta dalla forma fisica
dei corpi l'informazio11e geo1n etrica effettivame11te rileva11te ai fini dello stt1dio del 1n ovime11to. Nella
Figura 4.1so1101n ostrati qt1at tro ese1n pi di siste1ni. Co1ne most rato dalle figt1re, la for1na effettiva dei
corpi è progett at a in 1nodo da tenere co11to di svariati aspetti, est etici, fu112ionali, strt1tturali e prodt1ttivi.
Tl.1ttavia, ai fi11i dello stt1dio ciI1e1n atico, la rappresent azio11e della geo1netria co1nplessa dei corpi reali
pt1ò essere se1n plificata e sintetizzata, in qt1ant o per costrt1ire i n1odelli del movi1ne11to è necessario
lltilizzare la sola infor1n azio11e cl1e rappresenti la posizione degli ele1nenti delle coppie cinen1atiche st1i
corpi presenti nel siste1na. In generale:

• una coppia rot oidale è n1odellat a i1n ponendo cl1e i dt1e ( o pii\ ) corpi affere11ti stilla coppia abb iano
i11 co1n une il pt111to centrale della coppia;

• u11a coppia pris1n atica è 1nodellata impo11endo cl1e i corpi da essa co11nessi co11divida110 t1na retta,
cl1e individt1a l'asse del loro 1novin1ento relativo; co1ne consegt1enza essi 11011 posso110 avere
77 rotazioni relative, né sposta1n e11ti (relativi) in direzio11e ortogonale alla retta comt1ne.

• 11ella stia forma più generale, t1na coppia st1periore ( coppia a cam1n a) è 1nodellat a imponendo cl1e i
dt1e profili co11iugati della coppia rin1a11gano sempre a contatto, con condizio11i di tange11za, in t1n
pt1nto, cl1e potrà variare 11el te1npo, dt1rant e il mot o relativo; pertanto, l'i11for1n azione cl1e descrive
t111a coppia a can1ma è data dalla for1na dei dt1e profili, ciasct1no solidale a t1110 dei dt1e corpi della
coppia, cl1e la definiscono. Esen1pi di coppia a ca1nma sono visib ili i11 Figtrra 4.1d, fra ca1nma e
p iattello-valvola, e in Figura 4.2a, 11ell'accoppiame11to fra i denti degli ingranaggi.

1111>) Infine, i11 Figt1ra 4.2b, è n1ostrato lln n1eccanis1no in cui i 1n oti relativi fra i corpi non sono di t ipo pia110,
be11sì di t ipo rigido ge11erale. Qt1est o tipo di meccanismi è di solito st udiato in testi p it1 avanzati, tllttavia
alct111i dei rist1ltat i generali present ati in qt1esto capitolo si applicano anche a qt1esto tipo di sistemi.

1111>) Data una catena cine1n atica, cioè t111 insien1e di corpi con11essi
da coppie (Figt1ra 4.3a e Figt1ra 4.4a), se il siste1na ha 1nobilità
positiva, si ot t iene lln 1necca11is1no fissando lll1 telaio,
bloccando, cioè, rispetto a lln riferi1n e11to fisso, il 1n ovirn e11to
di u110 dei corpi. Perta11to, nel caso generale, t111a catena
lbl
ci11ematica formata da n corpi, potrà generare n 1n eccanis1ni l•I

disti11ti, il ct1i 1n ovin1e11to rispetto al riferi1ne11to assolt1to

varierà in ft111zio11e della scelt a del telaio. D'altra part e, è
importa11te ri1n arcare cl1e il 1novi1nento relativo dei corpi,
esse11do solo nu1zione della forma dei corpi e del tipo delle (e) {d)

coppie, 11011 varierà al ca1n biare d el telaio. L'azione di ca1nbiare FIGURA 4.1. ~ Esempi di meccanismi: a)
sospensione posteriore di bicicletta; b)
la scelta del t elaio in t1na catena ci11e1natica per passare da t111
meccanismo per alzacristall i
1neccanismo a t1110 diverso è de11ominata inversione cineniatica. automobil istici; c) meccan ismo in
motore a combustione interna; d)
Essa è t1tile i11 diversi casi, sia per su1diare caratteristiche di distribuzione in motore a combustione
una catena cine1n atica che risulta110 pii'.1 evidenti rispetto a lln interna.

particolare telaio, sia per ottenere da t111a stessa stn1ttt1ra

topologica, diverse solt1zioni progettt1ali per la ge11erazione di
1novi1n e11ti.

(a) {b)

(C) Id)

FIGURA4.2. ~ Esempi di sistemi di

movimento complessi: a) riduttore a più
stadi, b) robot.

In Figt1ra 4.3 sono 1nost rate varie i11versioni cine1n aticl1e di t111a
1111>)
..
cat ena forn1ata da 4 corpi cl1it1si in t111a maglia da 3 coppie
rot oidali (fra i corpi 1 e 2, 2 e 3, 3 e 4) e t1na prisrn atica (fra il '
.. ~ 1
flt
...,__.
~b ,
O
1(1
1

corpo 1 e il corpo 4) . Nella Figt1ra 4.3b, è asst111to co1ne telaio il

corpo 1 e da qt1est o discendono alct111e caratt eristicl1e del
1novin1ento assolt1to degli altri corpi: il corpo 4, essendo
o
..
vi11colato al t elaio da una coppia prismatica, potrà solo t raslare FIGURA 4.3. ~ Esempi di inversione
cinematica: catena cinematica con 3
lt1ngo t111a direzione fissa ( orizzo11tale i11 figt1ra) rispetto al coppie rotoidali e una prismatica.
riferi1n ento assolt1to, il corpo 2, vincolato a telaio da t111a
coppia rotoidale (punto O), pot rà solo n 1ot are atton10 a
qt1est o pt1nto, fisso, e, infi11e il corpo 3 vincolato ai corpi 2 e 4 tra1n ite rot oidali, avrà un movi1nento p ia110
di tipo ge11erale (t raslazio11i i11 direzioni x e y e rotazione) . Qt1est a configt1razione è 1n olto 11ota, essendo
usat a, ad ese1npio, 11ei n1otori a combt1stio11e iI1ter11a e in 1nolte altre maccl1ine, e sarà su1diata i11
79 det taglio 11el seguito. Le st1ccessive configt1razioni (Figt1ra 4.3c, d, e) presenta110 i11versioni ciI1e1n aticl1e
di quest o 1necca11is1n o, al variare della scelta del t elaio. Ad esempio, 11ell'ttlt in1a, è bloccato il corpo 4, per
cui il corpo 1 è vincolato a traslare lt1ngo l'asse orizzo11tale, il corpo 3 a ruotare at torno al pt111t o fisso B,
1nentre il corpo 2 avrà t1n n1ovi1nent o di tipo generale.

1111>) Un secondo esen1pio è mostrato in Figt1ra 4.4 (già d iscusso

a11cl1e 11el Cap. 2) : la catena ci11en1atica (Figt1ra 4.4a) è for111ata
da 4 corpi connessi dalle segt1enti coppie: rot oidale in A fra 1 e
2, una seconda rotoidale, sern pre in A, fra 1 e 4, rot oidale in B
fra 1 e 3, t111a coppia a ca1n ma (ingra11aggio) fra 2 e 3 e infine t1n
secondo iI1gra11aggio fra 3 e 4. Fissando il corpo 1 (Figt1ra 4.4b) (a) lb)

si ot t iene lln rotis1n o ordi11ario (v. Cap . 11), 11el qt1ale,

assegnando ad esempio, il verso di rotazione della n1ota 2
( a11tiorario ) , sono det ermi11ati i versi di rotazione delle n1ot e 3
e 4. L'analisi di n1obilità indica, i11fatti, cl1e bloccato t1110 dei
corpi, il mecca11is1no l1a t1n grado di libertà:
(C) [d)

BI 11gl =3ncm - 2c, - c, =3 * 3 - 2 * 3 - 2 = 1 FIGURA 4.4. ~ Esempi di inve rsione

cinematica: catena cinematica con
ingranaggi.
1111>) Fissa11do il corpo 2 (Figura 4.4c) , il mecca11is1no l1a sen1pre lll1
grado di libertà, 1n a dive11ta lln "rotismo epicicloidale"(v. Cap.
11), dal 1n o1n ento cl1e u11a delle coppie che co11nette t111a n 1ota de11tata (3) al st10 st1pporto ( corpo 1, detto
"portatreno") è 1nob ile. Qt1esta inversione cinern atica è di rilevante interesse i11 qt1ant o i riduttori
1neccanici basati Sll rotis1n i epicicloidali sono di est remo i11teresse applicativo. Anche i11 qt1esto caso,
esse11do se1npre il meccarlis1110 a u11 grado di libertà, data la velocità di rotazio11e di tino dei corpi, ad
So esempio il portatre110, le altre velocità sono deter1niI1ate. Il caso di Figt1ra 4.4d è diverso: l't111ico
elernento fissato è il pt111to A, per ct1i nesst1110 dei corpi 1-4 è bloccato. La Figt1ra sottintende, se11za
1nost rarlo esplicita1nente, la presenza di un t1lteriore corpo fisso, il telaio, a ct1i sarà fissat o A,
i1nplicando, ancl1e, la presenza di t1na t1lteriore coppia rotoidale fra il telaio e t1110 dei corpi incer11ierati i11
A ( ad esern p io il portatreno 1) . L'analisi di mobilità dà il segt1e11te rist1ltato

BI 11gl =311cm - 2C1 - C2 =3 * 4 - 2 * 4 - 2 = 2

1111>) most ra11do corret ta1nent e cl1e questo 1necca11is1n o l1a 2 g.l. Q t1esto 1n ecca11is1no non è una vera
inversione cinen1atica della catena origiI1aria, ave11do tui a topologia diversa (un corpo e t1na coppia in
p ii1), ma costitt1isce, co1n t111qt1e t1n meccanismo base con ct1i stt1diare il funzio11an1ento dei rotismi
epicicloidali. Le velocit à di rotazione dei 4 corpi 1nob ili dipenderà, in rn aniera abbastanza co1nplessa,
dalle velocità imposte a dt1e di essi.
 Modello matematico V

..>) Esistono molte possibili 11otazioni e metodi per forrnulare modelli cl1e rappresentir10 le condizioni
georn etriche disct1sse nel paragrafo 4.2. L'approccio qui adottato è basato st1ll'uso di poligo11i di vettori e
verrà ora illt1strato tramite t111a serie di esernpi .

..>) Si consideri il 1neccanisn10 in Figt1ra 4.5a, deno1ni11ato qt1adrilatero articolato e forrnato da t1na singola
rnaglia cl1iusa costitt1ita da qt1attro corpi cor111essi da qt1attro coppie rotoidali. Un corpo, il telaio 1 è fisso
al r iferi1ne11to assolt1to 0 -xy. Il rn eccanismo l1a n g1. = 3 * 3 - 2 * 4 = 1 gradi di libertà. Qt1esto vt1ol dire cl1e il
st10 1novi1ne11to (posiziorli, velocità e accelerazioni di t t1tti i corpi) può essere espresso come ft111zione di
un sir1golo parametro e delle stie derivate prirne e seconde rispetto al ternpo. In Figt1ra 4.5b alla forrna
originale dei corpi vie11e sovrapposta la corrispondente scl1e1natizzazione vettoriale: st1 ogni corpo viene
definito t111 i11sieme di vettori sufficiente a defi11ire la posizio11e relativa di tt1tti i pt1nti notevoli. Per i
corpi 1, 2 e 4, gli t1nici pt1nti 11otevoli sono i ce11tri delle dt1e rispettive rotoidali O, A, B e C, per ct1i, per
ogr1t1no di essi, è ricl1iesto t1n solo vettore (z,, z 2 e z 4 i11 figt1ra). Per il corpo 3, oltre al vettore z 3,
l'esiste11za di t111 punto di i11teresse P, per esernpio del qt1ale si vt1ole sn1diare la traiettoria, ricl1iede
l'introdt1zione di t1n t1lteriore vettore (z,Af>)
,. . La Figt1ra 4.5c) rnostra l' inforrnazione esse11ziale allo stt1dio
della ci11ematica del rn eccanisrno : ciasct1110 dei vettori Z; è defi11ito tramite la stia lt1nghezza zi e
dall'a11golo 0; cl1e esso forma con l'asse x del r iferirnento assolt1to (fase del vettore), oppt1re 11el caso del
vettore z3AP dall'a11golo rispetto a t111 vettore, solidale al corpo, precede11te1nente definito. Poicl1é le
coppie st1i corpi sono tt1tte rotoidali, le lt111gl1ezze dei vettori, che i11dividt1ano la distanza fra pt1nti
appartenenti ad t1110 stesso corpo rigido sono n 1tte costanti, n1e11tre, poicl1é i corpi del 1necca11ismo
81 posso110 n1otare, le fasi di z 2, z3 e z4 variera11no durante il n1ovi1ne11to.

..>) Ar1cl1e il rneccanisrn o i11 Figt1ra 4.6, deno1ni11ato biella-

·• • • • ..
rnanovella o rnanovellisrno di spi11ta, cl1e corrispor1de al •
• ,. • ' ~
•
ci11e1natismo utilizzato per ogni singolo cili11dro del rnotore ' ', . • •
' ' e o
' ., •
mostrato in Figura 4.1c, è forrn ato da t111a maglia cl1it1sa '" •
FIGURA 4.5. ~ Mode llo cinematico del
costin1ita da qt1attro corpi e qt1attro coppie. Rispetto al caso
quadrilatero articolato.
precede11te, la coppia fra i corpi 1 (telaio) e 4 (pattino) è
prisrnatica invece cl1e rotoidale. I vettori z 2 e z,, sui corpi con
dt1e coppie rotoidali l1a11no caratteristicl1e analogl1e al caso precedente; il vettore z 05 cl1e congit111ge
l'origi11e O con il ptmto B l1a fase costante, n1a lt1ngl1ezza variabile dato cl1e il pattino 4 è vincolato dalla
coppia prisrnatica a 1n t1oversi st1 t1na retta coir1cide11te con l'asse x del riferin1e11to assolt1to .

..>) Qt1esto approccio pt1ò essere applicato a n1ecca11ismi pia11i di

qt1alunqt1e cornplessità. In Figt1ra 4.7 vengo110 mostrati i
modelli dei dt1e rneccanismi n1ostrati in Figura 4.1a e b . Ad ,.
'"
esernpio, per il prin10 di qt1esti dt1e meccanismi, s i l1anno i FIGURA 4.6. ~Modello cinematico del
biella manovel la.
vettori: z,oA stil corpo 1 (telaio) , z 2 stil corpo 2, z,cD
, e z,DP
, stil
corpo 3, z 4 stil corpo 4, z 55Ee z 5ED stil corpo 5; tt1tti qt1esti
vettori, define11do la distanza fra dt1e pt111ti appartene11ti allo stesso corpo, l1a11110 modtilo costa11te e, ad
eccezione di z,0 A, cl1e è fisso, fase variabile. Il corpo 6 (pattino) , connesso al 5 co11 t1na coppia rotoidale e
al telaio 1 con una prismatica è, dal ptu1to di vista cinen1atico, pt1ntifor1ne, i11 qt1anto s i è asst1nto cl1e
l'asse della coppia prismatica passi per il ce11tro della rotoidale (pt1nto B); ad esso, perta11to, non è
associato nesst111 vettore. Tt1ttavia, per descriver11e il 1novime11to è 11ecessario introdurre il vettore zAB
cl1e ha fase costa11te (la coppia prisrnatica è ad asse fisso) e 1n odt1lo variabile. La geornetria del
meccanisn10 di sospe11sio11e posteriore è definibile in n1aniera del tutto analoga (Figt1ra 4.7b) , tenendo
conto cl1e i corpi 3 e 4 e la coppia prisrnatica che li con11ette ( an11n ortizzatore) so110 rappresentati da t111
unico vettore a rnodtilo e fase variabili (zBc) ·

..>) Ancl1e in caso di rneccanisrni co11tene11ti coppie st1periori

(Figt1ra 4.8) si pt1Ò procedere in rnaniera sirnile, ancl1e se co11
82 maggiore cornplessità. Nel caso del 1necca11is1n o a can1ma, la
f onnt1lazione del rn odello r icl1iederà cl1e siano date le
eqt1azio11i dei profili solidali ai corpi 2 ( carnrna) e 4 (cedente) ,
espresse i11 riferirn enti solidali rispettivan1e11te a ciascuno di
.. ..
FIGURA 4.7. ~ Modelli vettoriali dei
tali corpi, ad esernpio i11 forrna paran1etrica: P 2 (uJ e P 4 (uj. meccanismi: a) alzacristall i
Cl1ia1na11do P il pt1nto ( da detenni11arsi) 11el qt1ale i dt1e profili, automob il istico; b} sospensione
poste riore di bicicletta.
ad t111 certo ista11te, saranno i11 contatto e tange11ti, è
irnmediato individt1are i vettori cl1e defi11isco110 il problerna
(Figt1ra 4.8a). In generale, essendo il pt111to P variabile nel ternpo, dt1ra11te il rn oto del rneccarlismo, i
vettori z 2 e z 4 variera11no in rnodt1lo e fase (i11 realtà, essendo, come caso particolare, il profilo del
cedente circolare, z 4 varierà solo i11 fase) , rnentre il vettore cl1e individt1a il bilanciere 3, z 3, varierà i11 fase
e z, è costa11te (telaio) .

..>) Pt1r essendo il metodo vettoriale applicabile ancl1e agli ingra11aggi (Figt1ra 4.8b) , la specificità della
geornetria e del tipo di rn oto relativo fra i corpi porta a t1sare approcci meno generali e pit1 vicini alle
caratteristiche delle rt1ote dentate (Cap. 10) .

..>) Un opportt1110 insiern e di relazio11i 1natematicl1e fra i vettori ( e

loro derivate) cl1e definiscono la geornetria di t1na cater1a
a,
ci11e1natica co11se11te di otte11ere le eqt1azioni per lo stt1dio del ., y

1
..
st10 rnovimento a livello di posizione, velocità e accelerazione.
In a11alogia alla legge di Kircl1l1off stille tensio11i utilizzata nella
l•l (bi

teoria dei circt1iti elettrici, t111 modo sisternatico per otte11ere le

FIGURA 4.8. ~ Modelli vettoriali di
eqt1azio11i di posizione co11siste 11ell'in1porre cl1e la sornrna dei meccanism i con coppie superiori: a)
meccanismo a camma; b) ingranaggio.
vettori cl1e forrnano una poligonale cl1it1sa sia "zero".

..>) St1ccessivame11te, le eqt1azioni di velocità e accelerazio11e

posso110 essere ottent1te per derivazio11e delle eqt1azioni di posizio11e, oppt1re direttarnente parte11do
dalla distribt1zio11e di velocità st1i corpi e dalle co11dizioni di congrt1e11za stille coppie .

..>) For1ntila11do siste1natica1ner1te qt1esto t ipo di relazioni per t111 insierne di poligo11ali (maglie) cl1it1se
indipendenti, si otte11gono le equazioni di chiusura del sisterna. In t111 1necca11is1n o, t111a maglia è t111
percorso cl1it1so forrnato da t1n'alterna11za di corpi e coppie cinernatiche. Un ins ierne di rn aglie che
contier1e tt1tti i corpi e le coppie del 1necca11is1no, e cl1e 110n pt1Ò essere ridotto ser1za escludere ahneno
u11 corpo o t1na coppia è detto insierne di rnaglie indipendenti .

..>) La segt1e11te forrnula di Etilero consente di deter1ni11are il 11t1mero di maglie indipendenti n,ni i11 t111 grafo:

n,m-=e- v +l

..>) in ct1i e = ntunero dei lati ( edges) del grafo; v= 11tunero dei vertici del grafo .

..>) Per applicare qt1esta forrntila a t1n n1eccanis1no, basta considerare che i vertici del grafo corrispo11do110 ai
corpi del meccanismo, n1e11tre le coppie ( co11siderate co11 la loro molteplicità) ai st1oi lati. Per il
qt1adrilatero articolato e il biella manovella s i l1a, ovviarnente, nm; = 4 - 4 + 1 = 1, n1entre per il 1neccanisn10
a carnma si l1a nm; = 3 - 3 + 1 = 1. Per a1nbedt1e i 1necca11is1ni di Figt1ra 4. 7 si l1a n,ni = 7 - 6 + 1 = 2. La
co11grt1e11za di qt1esti tiltirni rneccanisrn i sarà, pertanto, rappresentata da due eqt1azio11i vettoriali nel
pia110, cl1e proiettate stigli assi coordir1ati del riferirnento fisso daran110 lt1ogo a quattro relazioni scalari
indipendenti. Con1e disct1sso nel segt1ito, in alcuni casi, sarà 11ecessario aggit111gere a qt1este relazioni di
base altre relazior1i, necessarie, ad esempio, a rappresentare pii1vettori apparte11enti ad t1n u11ico corpo.
Le co11siderazioni ge11erali fi11 qui svilt1ppate vengono ora applicate, in seqt1e11za, all'a11alisi di posizione,
velocità e infine accelerazione dei sisterni articolati piani.
 Analisi di posizione V

..>) Lo scopo di qtiesto t ipo di analisi è deterrninare le posizioni che i corpi di t111 1necca11is1no o loro pt111ti
asstun o110 dtira11te il stio 1n ovi1n e11to. Come già disctisso 11el cap itolo stilla n1obilità, qtiest e gra11dezze
so110 ftinzione di u11 insiern e di pararn etri i11dipende11ti, detti coordi11ate libere del sistern a, che sono in
ntunero pari al nurnero di gradi di libertà del sistema.

..>) Considerando, corn e prirno caso, il qtiadrilatero articolato di Figura 4.5, con l'approccio precedentern ente
d escrit t o, parte11do d al ptinto O, e percorrendo il poligo110 in se11so orario, si ot t iene la seguente
eqtiazio11e di chitisura

lii Z2 + Z3 + Z4 - Zl = O

..>) nella qtiale il vettore z 1 ha il segno negativo in qtia11to, come rnostrato in Figtira 4.5c, esso è stato definito
con il verso opposto a qtiello di percorrenza della rn aglia. Proietta11do l'eqtiazio11e 4.3 stigli assi del
riferin1e11to assoltito, s i l1a:

lii {
z2 cos (02) + z3 cos (03) + z4 cos (04) - z1 cos (01) = O
z2 sen (02) + z3 sen (03) + Z4 sen (04) - z1 sen (01) = O

..>) In queste eqtiazio11i, i modtili dei vettori z; sono costanti, l'a11golo 8 1 è ntillo, esse11do z, coincide11t e con
l'asse x del riferime11t o assoltit o, rnent re gli a11goli 8 2 , 0 3 e 0 4 sono variabili. Il sistema 4.4 for11isce dtie
relazio11i in tre variabili: dtie di esse potran110 essere espresse i11 ftinzio11e della t erza, scelta come
coordi11ata libera del n1ecca11ismo. Asstun endo, ad esern pio, di sttidiare il rnot o del rn eccanisrno i11
ftinzio11e dell' angolo di tino dei dtie corpi connessi a telaio (8 2 ) è titile, per sen1plificar11e le forrn tile
risoltitive, riscrivere il s ist erna 4.4 evide11ziandone le parti note e separando i dtie angoli incogr1iti 03 e 0 4 :

Cx + Z3 COS (03) = - Z4 COS (04)

{ Cy + z3 sen ( 03) = - z4 sen ( 04)

..>) Qtiadrando e son11n a11do, s i eli1n i11a l'angolo 0 4 , ottenendo tin'eqt1azione nel solo 0 3:

DI
..>) Qtiesta eqtiazione l1a t111a st n itttira be11 nota, cl1e si ripresenta rnolto freqtie11t e1n e11te nello st tidio dei
meccanisn1i; mette11do in evide11za la stia for111a rispetto all'i11cogr1ita s i ot t iene:

lii A cos(x) + B se11(x) + C = o

..>) Nel caso del quadrilatero si l1a, ovviarn ente (eq. 4.5 e 4.6) :

lii A = 2C..Z, B = 2CvZ, C = (c..2 + C,,2 + z: - z 42 )

... ., .:J ... :' .,
X = e, .,

..>) Nel caso generale, l'eqtiazione 4.7 l1a dtie soltizio11i geon1et rica1n ente distinte (v. Appe11dice A: Ricl1ia1ni
d i algebra, geon1etria e calcolo 11tin1erico); per il qtiadrilatero considerato, esse corrispo11do110 alle dtie
co11figtirazioni georn etricarnent e arn missibili, mostrate in Figtira 4.9, otte11tite i11tersecando la
circo11fere11za di centro A e raggio z3 co11 qtiella di ce11tro Ce raggio z4 (ptinti B' e B") .

..>) Per i segtie11t i valori delle ltingl1ezze delle aste del qtiadrilatero,
z, = 75.0, z2 = 28.0 , z3 = 61.0, z4 = 43.0 (rn rn) , si otte11gono le P'

segtie11ti espressio11i:
e·
4'

lii A = 2C,Z,, = 2(z2 cos( 0J - z ,)z, = 3416 cos(0J - 9150 B = 0 z'

•
2 2 2
2CYZ3 = 2Z2 Se11( 0J z3 = 3416 se11(8J C = (cx + Cy + z3 -

2
Z
4
) = 1872 + 784 se11(8 2 ) 2 + (28 cos (8 2 ) - 75) 2
o
..>) I coefficie11ti (4.9) della 4.7 dipe11dono dalle lungl1ezze delle
3"
z • z•
ast e z, .. z 4 e dal valore della coordi11at a libera 82 • Risolvendo la 3 4

4.7 rispetto a 03 si otte11go110 dtie ftinzioni di 8 2 , 0'3, 0"3,

rnost rate in Figtira 4.11, corrispo11de11ti alle dtie configtirazioni
rappresentat e in Figtira 4.10 . FIGURA 4.9. ~ Configurazioni del
quadrilatero articolato .

..>) Osservando le ctirve in Figura 4.11, si nota cl1e 0',, è sernpre

positivo me11tre 811, è sempre negativo: con le dimensio11i
0

85 scelte, il qtiadrilatero è di tipo n1a11ovella-b ilanciere e, 11ella

p rin1a delle dtie configtirazioni, il ptinto B rirnane sernpre
!01 lbl
sopra la congitinge11te AC, me11tre 11ella seconda è sen1pre
FIGURA4.10. ~ Configu razioni e
sotto. Una volta ricavato 0,,
,
04 ptiò facilrnente essere ricavat o, traiettoria del punto di biella del
quadrilatero articolato.
per ogr1tina delle dtie co11figtirazioni, in 1na11iera tinivoca,
tramite la funzione arcotangent e, nella stia versione con dtie
argorn enti (v. ft111zione arcta112 in Appendice A) dalle relazioni 4.5.

70 81
8' OO 60 120 180 240 300 360
60 -· - > - - - - l i - - - + -
50
-10.---+ t
-201- t--
-30," t--+--

Oit - - + - - - - ~ - - - - - - - . - --
0 60 120 180 240 300 360
82
(81 (I))

82
oo 60 120 180 240 300 360 100 O"
90 •
-10+-- 80
-20+----f- 70
-301+ - - + - - - :.-.J' - ' - - - - ' -' <--4--+-
60
-401- + - - ~ ----- - - - 1 ---.+--<- 50
.so 40
~
30
-70+ - - -••- - - - - - -- 20
~1-1--- t- 10
-90 t- 0 - 1 - - ~ - - , . - - 1 - - - - - - - + --
-100 O'
•
t-
t o 60 120 180 240 300 O 360
,
(e) (d)

..,, Infine le coordinate del ptint o P della b iella so110 ot tentite i11 forrna esplicita:

..,, Le posizioni di t titti i corpi del n1ecca11is1no e la traiettoria di ptinti notevoli posso110 essere disegr1ate, al
variare del valore della coordinata libera, otte11endo rapprese11tazioni simili a qtielle rn ostrate in Figtira
4.10 per le dtie configtirazio11i del quadrilat ero prescelto .

..,, Il n1ecca11ismo b iella-n1anovella in Figtira 4.6 è rn odellat o in ma11iera analoga. L'eqtiazio11e vettoriale che
86 rapprese11t a la 1naglia chitisa diventa, per qtiesto 1necca11isn10:

..>) Proiettando sugli assi, si ottiene:

Z2 COS (02) + Z3 COS (03) - XB = 0

{ z2 sen (02) + z3 sen (03) = O

..>) Ancl1e in qtiesto caso, avendo il sistema 1 grado di libertà, si ottengono dtie relazio11i in tre variabili 82 , 8, 0

e :x:B. Asstin1e11do 82 come coordi11at a libera, la soltizio11e di qtiesto caso è piti sen1plice della precede11te;
dtie valori significativi di 8, possono essere ricavati diretta1nente dalla seco11da relazione:
0

lii 0'0., = - arsen(z 2 sen(0J/ z,\

;I e 0",., = 180 - 0',.,

..>) corrispondenti alle 2 co11figtirazio11i del biella n1a11ovella mostrate in Figtira 4.12 (geo1netricame11te:
intersezio11e fra tina retta, l'asse :x:, e la circonfere11za di ce11tro A e raggio z,)
, . La prima delle 4.13 fornisce,
per ognt1110 dei dtie valori di 0,,
, il valore di :x:B:

4 - z.]+z~cos (02)2
---z~2 - - = z2 cos (02) ± Z3
3
 lii>) Procedendo i11 ma11iera a11aloga è possibile forrnlilare il
rnodello rn aternatico di 1neccanis111i pii\ cornplessi. Ad
esempio, per il sistern a di sospe11sione posteriore della
bicicletta (Figura 4.7b) si ha:
X

FIGURA 4.12. f3- Configurazioni del biel la

manovella.

(prima m aglia)
+ ZsDF - Z60F -
z 2AD z1Ao = O (seconda maglia)
P = Z60F + Z6FP (posizione punto P )

lii>) Defi11endo llll sistema di riferirnento con origi11e i11 O e asse J' parallelo a OA e proiettando sligli assi i11
1na11iera del u itto sistematica, si ottiene:

XB + zsccos (0sc) - Z2ACCOS (02Ac) = o

YB - YA + zsc sen (0sc) - z2Acsen (02Ac) = O

Z2AD cos ( 02AD) + ZsDF cos ( 0sDF) - Z60F cos ( 06oF) =o

Z2AD sen ( 02AD) + ZsDF sen (0sDF) - Z60F sen (06oF) + YA = o
XP = Z60F COS ( 060F) + Z6FP COS ( 05pp)
YP = Z60F sen (06oF) + Z6FP sen (06FP)

_8~7 lii>) Le coordinate dei punti O, A e B, cl1e appartengono al telaio so110 date; so110 a11cl1e 11ote le ll111gl1ezze dei
vettori z2Ac> z 2.w, z 5DP> Z 60 ,, e Z 6ppÌ i11oltre alcl111i angoli, relativi a vettori apparte11e11ti a lin llllico corpo, 11011
sono indipe11de11ti (angoli a noti) :

lii>) Le lilt irne dlie relazio11i delle 4.17 consentono il calcolo della posizione di P una volta cl1e sia stata
deter1ni11ata la fase del vettore z 6or· Coere11ten1ente con il fatto cl1e il 111ecca11is1no l1a lin grado di libertà,
le prirne qliattro eqliazio11i costitliisco110 llll sistern a i11 ci11qlie variabili, zBc, 0Bc, 02.Ac> 0
5
DP e 0 60p: scelta lina
di esse con1e coordinat a libera, ad esernpio la lu11ghezza dell'a1nn1ortizzatore, z8 c, le alt re possono essere
ottenlite risolvendo il sist ema. Si osservi, fra l'altro, cl1e con qliesta scelta della coordi11ata libera, le
prime dlie eqliazio11i possono essere risolte i11dipe11de11teme11te dalle seco11de due, con i11cogr1ite 0Bc e
02.Ac> co11 un procedirnento a11alogo a qliello disclisso per il qliadrilatero articolato; successivame11te le
seconde dlie relazio11i (la seconda rn aglia) consent o110, allo stesso rnodo, di calcolare le ultirne dlie
variabili; infine le liltirne due relazioni for11iscono esplicitarnente la posizione del ce11tro della rliota
posteriore P. 111 casi piti generali, nei qliali il problema non si scornpone i11 sotto-problern i elern entari, è
necessario ricorrere, ad esernpio, a tecnicl1e di sollizio11e 11lun erica delle eqliazioni non-lineari (v.
Appendice A). Esse11do, di fatto, il 1necca11is1n o considerato forrn ato da due qliadrilateri, esso avrà
qliattro sollizio11i: dlie per la prirna rn aglia (pl111to C sopra e sotto il vettore ziAB), e per ogr1lu1a di esse,
dlie sollizio11i per la seconda (pl111to F a destra e si11istra del vettore zL,.0) . Ovviarnente, nello stlidio del
slio movime11to, sarà da co11siderarsi solo la configtrrazione corretta (Figtira 4.7) .

111>) La Figtira 4.13 rnostra l'analisi di posizione del rneccanismo considerato svolta, i11vece cl1e risolve11do
a11alitica1ne11te le eqliazioni 4.17, con l'alisilio di llll O sketcl1er variazionale (v. BOX piti sotto) . In figtira, ir1
rosso, è indicato il segrne11to corrispondente all'anunortizzatore cl1e si alllinga, facendo rn liovere il
ce11tro della niota posteriore.

111>) Si co11sideri ora il n1eccanis1no a carnma in Figtira 4.14, cl1e, per

sernplicità di trattazione, è stato asslinto con cedente ( corpo
3) plintiforrne. La co11dizio11e di co11gnienza della carnma è
ottenlita in1po11e11do cl1e il plinto p Slil cedente (Po)
,
appartenga, i11 ogr1i istant e, al profilo della carnma solidale al
corpo 2 (P2 (li)) . In termini vettoriali si l1a: F

~o
lll1I Zl + Z3 -Z 2-P = O
I
I
_8_8 111>) Proietta11do l'eqliazione sligli assi del riferimento assollito, e
FIGURA 4.13. f3-
Analisi di posizione della
1nette11do i11 evide11za le variabili del problerna, si ottiene: sospensione posteriore della bicicletta.

XA + [3 COS (03) - X2p (u, 02) = 0

{
YA + l3 sen (03) - Y2P (u, 02) = O

lii>) nella qliale:

lii>)
• ,\) y_
x_ 4, l3 so110 dati din1e11sio11ali cl1e definisco110 la geornetria del 1n eccanisn10 (posizione del perno
fisso del bilanciere rispetto al perno fisso della carnma, llingl1ezza fissa del b ila11ciere);

• [xz.p(u, 02 ) , yzp(u, 0J J so110 le coordi11ate del plinto P asslinto, appartenente al corpo 2, nel
riferime11to assollito; esse so110 funzio11e della forrn a della carnma, espressa in lin riferirnento
solidale alla carn rn a, tramite la Clrrva pararnetrica P2 (u), e della rotazione della canuna rispetto al
riferimento assollito (0J.

lii>) La f orrnula di rn obilità mostra cl1e il 1necca11ismo l1a u11 grado

di libertà e, coere11teme11te, le dlie eqliazio11i 4.20 co11tengo110
8' 3
tre variabili di rnovirnento (02 , u, 0,)
, : asslinta nota u11a di esse
(di solito, per l'analisi, la rotazio11e della camrn a 02 ) , e date le
variabili di1nensio11ali e la forma del profilo della carnrna
(P2 (u)), si posso110 detem1i11are le altre (u, 0, e, ovvian1e11te, 0
),

la posizione del pl111to di contatto P . 111 figtira viene rnostrato

cl1e, dato il valore di 02 , il rneccanismo arnmette dlie sollizio11i
per il problema di posizione, corrispondenti a dlie pl111ti di P"·

co11tatto distinti P' e P", e a dlie a11goli di rotazione del o X

Rii(u)
cedente. 2

lii>) Il caso piti ge11erale di cedente no11 pl111tiforine si tratta i11 FIGURA 4.14. 13-
Anal isi di posizione di un
meccanismo a camma.
ma11iera a11aloga, aggilinge11do llll profilo (P 3(u)),
un'eqliazione (la tangenza fra i profili nel plinto di cont atto), e
lin'i11cogr1ita, il valore del pararnetro U, del plinto di contratto slil profilo del cede11te.
0

lii>) Ge11eralizza11do gli esernpi discussi, indipendentemente dal n1etodo lisato per forrnlilare le eqliazioni di
congruenza, il risliltato a cui si perviene è lin sistema di eqliazioni 11011-li11eari:

lffll f(x (t), y(t), p) = o

lii>) cl1e conterrà, oltre ai pararnetri geornetrici p cl1e definisco110 la geometria del sisterna, lin nlunero di
_8~9 variabili {x, y} maggiore del nlunero di eqliazio11i f, essendo la differe11za pari al nlunero di gradi di libertà
del sisterna. Partizionando il vettore delle variabili ci11e1naticl1e i11 coordinate libere x e i11 variabili
dipe11de11ti y e assegnata lina legge di variazio11e fl111zione del t empo alle x, risolvendo le 4.21 sarà
possibile deterrninare il movirne11to del 1necca11is1no, ossia le funzioni {x (t), y(t)}.

lii>) Le eqliazioni di cl1iuslira dei sisterni articolati, e dei meccanisrni piti in generale, l1anno alcline
caratteristicl1e co1nl111i:

lii>)
A. la scelta delle coordi11ate libere infllienza la cornplessità del sisterna di equazioni 4.21; ad esen1pio
si è visto corn e, nel caso del quadrilatero, la scelta consenta la facile ridlizione del problerna a lllla
eqliazione in lllla incognita, segtiita da vallitazioni di espressioni esplicite; si lascia corne esercizio
la verifica del fatto cl1e, asslunendo corne coordi11ata libera, ad esempio, la coordinata x del punto
della b iella P(xp) la scomposizione del problerna è n1olto più cornplessa, formando le 4.4 con le 4.11
llll linico sisterna accoppiato di 4 eqliazioni 11011-li11eari in qliattro i11cognite (02 , 03, 04 e yp)•

B. 111 generale, le eqliazioni 4.21 costitliiscono llll sisterna non-li11eare il clii nurnero e tipo di
sollizio11i pliÒ variare in fl111zione di diversi paran1etri: ovvia1ne11t e il tipo di 111ecca11is1no
considerato (il qliadrilatero l1a dlie soluzio11i, la sospe11sione 11e l1a qliattro ); corne disclisso al
punto precedente, la scelta delle coordi11ate libere infllienza la cornplessità delle eqliazio11i, e,
pertanto, le loro sollizioni; infi11e, ancl1e il valore delle coordi11ate libere pliÒ infllie11zare il
problerna: i11 Figtira 4.15 è n1ostrato lin qliadrilat ero cl1e, per il valore asslinto dalla slia coordinata
libera (0 2 ~ 135°) e dalle llingl1ezze dei slioi corpi non "cl1iude", ovvero 11011 amrn ette sollizioni
reali alle slie eqliazioni di cl1ilislira; dalla figtira, è altrettanto evidente che dirninliendo il valore di
02 , prirna o poi, si perviene a llll insiern e di posizioni cl1e arnrnettono sollizioni congrlienti.

lii>) Qualora sia litile effettuare l'analisi di llll 1neccanisn10, ad

A ....___
esernpio per determir1arne velocità e accelerazioni (v. paragrafi
3 83 I ''
segtienti) in l11111lin1ero limitato di posizio11i, può essere
,, '
•4
Oz
conve11iente, anzicl1é svillippare e risolvere le eqliazioni 4.21, ,'I '
'''
determi11ar11e la posizio11e, per valori assegnati delle o 1 z, e X

coordi11ate libere, con un approccio grafico. FIGURA 4.15. 13-

Quadrilatero art icolato
incompatibile con i vincoli
lii>) A scopo esernplificativo, il rnetodo è discusso co11 riferime11to
al qliadrilatero in Figtira 4.5. Dopo aver posizionato i perni fissi
a telaio (pl111ti O e C) rispetto al riferi1ne11to assollito, 11oto il valore prescelto della coordinata libera, la
1na11ovella 2 costitliisce lin vettore di fase e lunghezza note (02 , z2 ) , che pliÒ essere tracciato direttan1ente
da O, deter1ni11a11do il plu1to A. Si tracci110 dlie circonfere11ze, la prima di centro A e raggio z,,, la seco11da
di centro C e raggio z4; le loro due i11tersezio11i ( se esistono) deter1ni11a110 le dli e posizioni del pl111to B,
corrispo11denti alle dli e configtirazioni annnesse dal meccanisrno; tracciati i vettori z 3 e z 4, il vettore z 3P
pliÒ essere facihne11te disegr1ato. Tlitti gli a11goli e le posizioni di plinti notevoli (B, P) rispetto al
90 riferirnento assollito posso110 essere direttarnente rnisurati sulla figura otte11uta.

lii>) L'approccio grafico, se applicato 1na11lialmente co11 carta, rnatita, rigl1ello e cornpasso, richiede llll nliovo
disegno per ogni valore della coordi11ata libera e rislilta perta11to praticabile solo per pocl1e posizioni.
Inoltre esso co11sente la soluzione di problerni di corn plessità lirnitata (meccanisrni risollibili solo come
sequenze di equazioni corrispondenti a ir1tersezio11i di dlie rette, di dlie circonferenze o di una
circonfere11za e lllla retta), mentre non è direttarnente applicabile a casi piti generali.
 Analisi di velocità V

Formulazione geometrica V

-C>) Una volta detenniI1at o il n1odo i11 cui si spostano i corpi di t1n 1necca11is1no è solitame11te ricl1iesto, per
valt1tar11e i11 n1odo pit1 completo le caratteristicl1e, di determinare le velocità e le accelerazioni dei corpi e
dei pt111ti 11ot evoli. Corne si vedrà, i tre livelli di analisi (posizione, velocità e accelerazio11e) so110
rigorosarnente seqt1enziali, nel se11so cl1e non è possibile deter1ni11are le velocità di t111 sisterna se non 11e
è nota la posizione, rnentre le accelerazioni dipendo110, oltre cl1e dalla posizione, a11cl1e dalle velocità.
Nel seguito saranno prese11tati i rn etodi di analisi di velocità ( e accelerazione) a partire dalle relazio11i
base di ci11e1natica dei corpi rigidi presentate in Appe11dice B: Fo11dan1enti di cinernatica del pt1nto e del
corpo rigido.

-C>) In a11alogia a qt1a11to disct1sso per l'analisi di posizio11e, ancl1e per le velocità si pt1Ò procedere i11 via
a11alitica o grafica. Vantaggi e sva11taggi dei dt1e approcci so110 già stati disct1ssi, t t1ttavia, nel caso delle
velocità ( e accelerazioni), verranno prima presentati i metodi grafici, cl1e for11iscono u11a più cl1iara
co1npre11sio11e dell'effettivo co1nportan1ent o dei meccanisrni, per poi passare alla loro generalizzazio11e
rnatematica. L'analisi di velocità dei sistemi articolati tiene cont o, ovviarnente, dei vincoli applicati fra i
corpi del sistema. Così corne nel caso delle posizioni, ciasct1n tipo di coppia impone, a livello di velocità
( e accelerazioni) t1110 specifico tipo di condizio11i di co11grt1e11za:

• tuia coppia rotoidale è modellata impone11do cl1e il punto in comune fra i corpi affere11ti sulla
coppia abbia la st essa velocità ( accelerazio11e) assolt1ta;

• tuia coppia prisrnatica è rnodellat a in1pone11do che i corpi da essa connessi abbia110 la st essa
velocità e accelerazio11e a11golare ( 11essu11a rotazio11e relativa) e velocità ( e accelerazio11i) relative
parallele alla retta della coppia;

• 11elle coppie st1periori, le velocità relative 11el pt1nto di contatto devono rispettare la co11dizione di
ta11ge11za fra i profili.

-C>) Per qt1a11to riguarda le velocità st1i corpi, si ricorda la legge fondarnentale cl1e correla la velocità di dt1e
pt1nti qt1alt111qt1e A e B appartene11ti allo st esso corpo rigido (App. B) :

-C>) Si consideri il qt1adrilatero di Figt1ra 4.5, qui riportato nella posizio11e i11 ct1i sarà svolta l'a11alisi di
velocità. 111 a11alogia a qt1anto discusso per le posizio11i, l'a11alisi di velocità pt1Ò essere svolta t1na volta
cl1e s ia stato scelto il valore delle velocità delle coordinate libere, ovvero il valore delle derivate prime rispetto
al t empo delle fu11zioni x(t) (eq. 4.21) . Per il rneccanisrn o in esame, essendo la coordinat a libera 02 la
.
92 rotazio11e del corpo 2 rispetto al riferirnento assolt1to, si asstune nota la velocità angolare 02 = w2 .
-C>) Essendo il pt1nto O fisso, è possibile deterrninare
i1nn1ediatame11te la velocità assoluta del pt111to A, pe11sato • •
~ ..,,.., ' ••
•
.. ... ,
• '
.. .... .__.J.a,
...,-....,
apparte11e11te al corpo 2 (vA_,) :
.,
• . .,
•
~ • <"'•
· •4-0i «.

o
,. .
1
e •
.
FIGURA 4.17. ~ Analisi di velocità del
quadrilatero articolato.
-C>) Il vettore vA_, = v_;\ è perpendicolare a z2 , con modt1lo pari a w 2z2
e verso concorde co11 il segr10 di w 2 ;scelto t111 opportt1110 valore
di scalan1ra grafica, esso pt1ò in1111ediata1n ente essere tracciat o (Figura 4.17b , w2 > o in Figt1ra). Esse11do A
in con1t1ne fra i corpi 2 e 3 (coppia rotoidale) , si l1a:

-C>) In base alla classica distribt1zione di velocità dei pt1nti appartenenti a uno stesso corpo, la velocità del
pt111to B stil corpo 3 sarà:

-C>) Qt1esta relazione vettoriale, proiettata sugli assi del sisterna assolt1t o, prodt1ce dt1e eqt1azio11i scalari in
tre incog11ite: il vettore v 6_,," e il modt1lo di w,, ovvero il modt1lo della velocità relativa di B rispetto ad A
cl1e l1a direzio11e ortogonale a (B - A) = Z, e modtilo w,z
0
, , Essa 11011 è, pertanto, st1fficiente a detern1inare
0
•

le incognite: infatti corne già visto a livello di analisi di posizione (intersezio11e fra dt1e circo11fere11ze), il
movirnento del pt111to B dipende dalla presenza di a1nbedt1e i corpi 3 e 4. Si aggit1nge, pertanto
l'eqt1azione di velocità di tale pt111to stil corpo 4, tenendo conto cl1e C è fisso:

VB...4 = Ve + VrB-e = VrB-e = (o) 4 x (B - C) = - (.,)4 x z4

Il>) Ricordando cl1e la velocità di B è la st essa sui dt1e corpi (v 6 -4 = v 6 -3), questa relazione aggit111ge dt1e
eqt1azio11i scalari e tuia sola 11t1ova i11cognita (il rnodtilo di w4 ovvero il 1n odt1lo della velocità relativa di B
rispetto ad C, v,.s_o cl1e l1a direzio11e ortogo11ale a z 4 e modulo w 4z), rende11do risolubile il problerna.

-C>) Per procedere alla stia solt1zione grafica ( Figura 4.17c) , si tracci il vettore noto vA; dalla stia pt1nta si
disegni la perpendicolare a z 3 (dir. v,.B...A) e dal st10 inizio la perpendicolare a z 4 (dir. v,.s_c), determinando
co11 la loro i11tersezione la cl1it1st1ra del poligono delle velocità e rnodtili e versi dei vettori cercati; i valori
effettivi delle velocità si potra11no ot tenere 1nist1rando i segme11ti e applicando alle lt1ngl1ezze 11el disegno
il valore di scala prescelto. Le dt1e velocità angolari w 3 e w4 l1anno n1odt1li w3 = v,8...A/z3 e w4 = v,8 _c/z4, e segni
co11cordi co11 qt1elli delle velocità relative (w3 < o, W4 > o) .

-C>) L'a11alisi di velocità del rn eccanisrno biella-1na11ovella può essere svolta i11 1n a11iera sirnile (Figt1ra 4.18) :
.
data la velocità di rotazione della 1n a11ovella 2 ( 02 = w2 ), analogame11te al caso precedente, s i disegni il
vettore vA-3 = v.;\_2 = vA. L'eqt1azio11e del corpo 3 sarà nt1ovame11te:

-C>) co11 tre i11cognite in dt1e eqt1azioni. Differe11teme11te dal caso precedente, la coppia prisrnatica fra t elaio 1
e patti110 4 impo11e: w 4 = o e velocità del pt111to B orizzo11tale (// asse x assolt1to) . Essendo, per la coppia
rotoidale in B, vB...4 = v8 -3 = v8 è possibile ancl1e in questo caso costruire il poligono delle velocità (Figt1ra
4.18b) e deter1ni11are la velocità di B e, a11aloga1n ente al caso precedente, la velocità relativa di B rispetto
ad A, v rB...A e, consegt1ente1nente, w,, (<o in Figt1ra) .

-C>) Si consideri ora t1n 1n ecca11is1no pit1 con1plesso ( Figt1ra 4.19), de1101ninat o, dal non1e del st10 inventore,
"gt1ida di Fairbairn", o in altri casi, "1necca11is1no a ritorno rapido": lo scopo prevalente di qt1esto tipo di
meccanismo, t1tilizzato, ad esernpio, i11 alct1n i tipi di maccl1ine t1tensili, è qt1ello di avere corse di andata e
93 ritorno della slitta portat1te11sile, co11 diversi ternpi di percorre11za, e pertanto di velocità media, lenta per
il ciclo di lavoro, veloce per la fase di ritor110, da ct1i il norne di "1necca11is1n o a ritorno rapido". L'analisi
di velocità (Figt1ra 4.19) procede a11aloga1n ente ai casi precedenti: esse11do la 1n a11ovella 2 norrnalmente
co1111essa ad un motore è asst111ta corn e 11ota la stia velocità a11golare; da essa si determina la velocità del
pt111to B, st1 t ale corpo. Essendo la 1n a11ovella con11essa al pattino 3 con t1na coppia rotoidale centrata i11
B, essa è ancl1e la velocità di B st13:

VB-2 = w, X (B - O) = VB_3

Il>) La velocità di B stil corpo 4 è detern1i11ata con t111 poligo110 di

cl1it1st1ra, 11el qt1ale la velocità relativa di B4 rispetto a B3 è
parallela alla direzio11e del rn oto relativo fra i dt1e corpi cl1e
sono co11nessi trarnite una coppia prisrnatica di asse AC,
1ne11tre la velocità assolt1ta di B st1 4 è ortogonale a tale (a) (bi

direzione, esse11do il corpo 4 co11nesso a telaio co11 tuia coppia FIGURA 4.18. ~ Analisi di velocità del
biella-manovella.
rotoidale i11 A; inoltre da vB...4 pt1ò essere determi11ato a11cl1e il
rnodulo di w 4 = w ":
,

-C>) La velocità del punto C stil corpo 4 e, di consegt1enza, stil patti110 5 è deter111inata o graficarn ente,
ricordando cl1e la distribt1zione di velocità st1 t111 corpo co11 un pt1nto fisso è tria11golare (Figt1ra 4.19 ), o
tramite la sernplice relazione:

-C>) Infi11e, la velocità della gt1ida 6, vi11colat a ai corpi 5 e al telaio con dt1e coppie prisrnatiche, è 11t1ovame11t e
determi11ata tran1ite t111 tria11golo di velocità, corrisponde11te all'eqt1azio11e:

-C>) Si ricorda cl1e, esse11do il corpo 6 vincolato a traslare rispetto al riferime11to fisso, tt1tti i st1oi pt111ti han110
la stessa velocità ( e accelerazio11e ) . 111 Figt1ra 4.19b è disegnato il rneccanisrno, nella fase di ritorno, in
corrispondenza della stessa posizione della gt1ida 6. 111 pratica, gli unici corpi cl1e ca1nbia110 posizione
sono la 1n a11ovella 2 e il patti110 3. Deterrn inate Vs_z> v 8 _3 e vB...4 come nel caso precedente, si osservi corn e la
distribt1zio11e triangolare di velocità stil corpo 4 (li11ea tratteggiata dal pt111to A) porti a t111 valore
altissirn o di Vc-4 (vettore non disegnato), e, di consegt1enza di Vc_6 (solo indicato, ft1ori scala) . L'effetto di
ritorno rapido è esasperato, 11el rneccanismo in figura, dalle dime11sio11i scelte per i corpi del
rneccarlismo, e, i11 particolare dall'elevato valore, vicino a 1, del rapporto fra la lu11gl1ezza della rnanovella
2 e la dista11za fra i per11i fissi O e A. Ridt1ce11do qt1esto valore, si ridt1cono l'ampiezza della corsa della
94 gt1ida 6, i valori massimi e rn edi della stia velocità e l'effetto di ritor110 rapido.

(e) (b}

"" -~.~ _,=va_, o ~-+-:

va_, •
..,
2

B
~ /::,-~.,_-;•
" (a) (bi

FIGURA 4.19. ~ Analisi d i velocità di un

meccanismo a r itorno rap ido.
 Formulazione matematica V

..>) La for1nulazione e soluzione 1natematica dell'a11alisi di velocità pl1Ò essere svolta in diversi modi, fra i
ql1ali:

A. lltilizzando le medesi1ne eql1azioni llsate per la soll1zio11e grafica, ma r isolvendole in for1na

algebrica, invece cl1e i11 tennini di poligoni di vettori, dopo averle proiettate Sl1gli assi del
riferime11to assoll1to; ogi1i eql1azio11e o grl1ppo di eql1azioni cl1e è stato r isolto in for1n a grafica
risulterà, ovvia1nente, risolubile a11cl1e in fonna a11alitica tra1nite se1nplici sistemi di eql1azioni
algebricl1e li11eari;

B. u11 seco11do metodo, del t lltto sisten1atico, per for1nulare le eql1azioni di velocità co11siste nel
derivare rispetto al ternpo le eql1azioni di posizio11e, per poi risolvere le relazioni r isliltanti
rispetto alle velocità i11cognite.

..>) Ql1esto seco11do 1n etodo verrà ora discl1sso ripartendo da alcl1ni 1neccanis1ni co11siderati 11ella sezio11e
slill'a11alisi di posizione.

..>) Si co11sideri il ql1adrilatero articolato di Figi1ra 4.5: è in1portante, per pri1na cosa, i11dividl1are ql1ali
variabili nelle eql1azioni di posizione ( eq. 4.4) s ia110 dipe11denti dal tempo. 111 generale, esse saranno tlltte
le grandezze x e y che nell'analisi di posizione so110 assl111te "variabili" ( ancl1e le coordiI1ate libere) . Nel
caso del ql1adrilatero esse sono, co1ne già discl1sso, gli angoli 8 2 , 03 e 04 • Per cl1iarezza, la dipe11de11za dal
te1npo di ql1alche variabile o para1netro verrà, nel segi1ito, indicata esplicitame11te: 82 (t), 03 (t) e 04 (t).
Deriva11do le 4.4 rispetto al te1npo, pertanto, si ottiene:
. . .
- z2 sen (02 (t)) 02 (t) - z3 sen (03 (t)) 03 (t) - Z4 sen (04 (t)) 04 (t) = O
. . .
+z2 COS (02 (t)) 02 (t) + Z3 COS (03 (t)) 03 (t) + Z4 COS (04 (t)) 04 (t) = 0
..>) Co1ne s i vede, le relazioni ottenl1te contengono sia gli a11goli (posizioni) cl1e le loro derivate rispetto al
95 te1npo (velocità) . Una volta deter1ninata la posizione del n1eccanis1no, le sole incogi1ite delle 4.32
dive11tano le velocità, cl1e, consistente1nente a ql1anto discusso per le posizio11i so110 i11 nlunero pari al
nlunero delle equazio11i di vi11colo + il nl1mero dei gradi di libertà (3 in questo caso) . Date le velocità delle
coordi11ate libere x(t) (0 2(t) = w2(t) in questo caso), le ri1nane11ti velocità i11cognite y(t)(0 3(t) = w3(t)
e 04 (t) = w4 (t) i11 ql1esto caso) so110 otte11l1te risolvendo le 4.32. Le 4.33 sono llna riforn1ulazione della
4.32 volta a 1nostrare cl1e le eql1azioni dell'analisi di velocità costitl1isco110 se1npre lln siste1n a di equazioni
algebriche lineari nelle i11cognite y(t), e, pertanto, intrinsecan1ente pii\ semplice dell'a11alisi di posizione
(equazioni non-lineari).

• >l Inoltre, se1npre ge11eralizza11do ql1a11to evidenziato dalle 4.33, s i osservi cl1e la linearità è prese11te ancl1e
rispetto alle x(t) : nel caso base di siste1ni a un grado di libertà, sarà possibile deter1ninare le y(t) per lln
ql1alunql1e valore arbitrario della singola x(t) se1nplice1nente 1n oltiplica11do i valori otte11l1ti per x(t) = 1
per il valore arbitrario prescelto .

..>) Co1ne seco11do esen1pio, vie11e discl1sso il 1necca11is1no b iella-manovella di Figi1ra 4.6. In ql1esto caso le
variabili sono 82 (t), 0,(t)
o
e Xs(t), n1entre le eql1azioni da derivare sono le 4.13, cl1e a livello di velocità,
diventa110:

(4-34) - z2 sen (02) 02 (t) - z3 sen (03) 03 (t) - XB = O

+z2 COS (02) 02 (t) + Z3 COS (03) 03 (t) = 0

..>) ovvero ( y (t) = { 03(t) = w3(t), XB(t) } e x(t) = 02(t) = w2(t) ):

• >l L'espressio11e della velocità del pattiI10 pl1Ò essere otte11l1ta risolve11do la 4.35, ed esprimendo
l'espressione ottenl1ta in fl111zione del solo angolo di manovella, oppl1re deriva11do direttamente rispetto
al te1npo la 4.15. In ambedl1e i casi, dopo ql1alcl1e passaggio si ottiene la segl1ente espressio11e

..>) cl1e evide11zia la dipe11denza li11eare della velocità del patti110 da ql1ella della 1n a11ovella, e d'altra parte, il
SllO complicato lega1n e di dipe11denza dalla posizione del 1n eccanis1no (variabile 0J .

..>) Il procedimento 1n atematico fi11 ql1i discl1sso è del tlltto ge11erale e no11 cambia 11el caso di n1ecca11is1n i
pit1 complessi. Derivando siste1n atica1n e11te le eql1azioni di posizione 4.21, si ottie11e lln siste1na di
eql1azio11i li11eari cl1e ha lo stesso 11l11nero di eql1azio1li, di i11cognite e di coordinate libere delle eql1azioni
di posizio11e:

df (x (t),y(t),p) 8f(x (t),y(t),p ) • 8f(x(t) ,y (t),p ) . O

dt = &y y+ fJx X=

..>) Mette11do i11 evide11za ter1nine 11oto (velocità delle coordinate libere) e incog11ite (velocità delle variabili
dipende11ti) , si ottiene la segi1ente espressione

8f(x (t),y(t),p ) . 8f(x(t),y (t),p) .

&y y=- fJx X

..>) nella ql1ale 8f(x (t~(t),p) = [f],y è la n1atrice Jacobia11a del siste1n a delle eql1azioni di vi11colo, cl1e si
ottie11e derivando le espressioni delle eql1azio11i di vincolo di posizio11e rispetto alle variabili iI1cognite,
me11tre 8f(x(t~ (t),p) = [f] ,x costitl1isce l'analogo tern1i11e r ispetto alle coordinate libere, otte11ibile i11
1na11iera a11aloga al precedente.

..>) E' i11teressante osservare cl1e, date le velocità delle coordinate libere, le velocità delle altre variabili sono
univoca1nente deter1ni11ate se la matrice dei coefficie11ti del siste1na 4.38, [f],yè ql1adrata (tante eql1azioni
ql1ante incogi1ite) e 11011 singolare (App. A) . Con1e discl1sso nel segi1ito, le co11dizioni di si11golarità di t ale
1natrice, e perta11to, di indeterrninatezza delle velocità del siste1n a individl1a110, per llll 1n eccanismo,
condizio11i di flu1zio11a1nento "singolare" cl1e posso110 essere, a seconda dei casi, al1spicabili o da evitarsi.

..>) Ad ese1npio, nel se1nplice caso del biella n1a11ovella, già discusso (Eq. 4.35) , si avrà:

(4-39)

..>) e

..>) Ave11do assl1nto l'a11golo di 1nanovella come coordi11ata libera, dalla 4.35 si determina cl1e il n1eccanis1no
biella 1n a11ovella raggil1nge una posizio11e s ingolare ( det([f],y) = o) per cos(0 3) = o : in Figi1ra 4.20 è
n1ostrato tale 1necca11is1n o nella Slla co1mgi1razione si11golare; dalla geon1etria è ancl1e evide11te cl1e se z 2
< z,,
o
l'a11golo 0,o no11 raggil1nge 1nai i valori critici, e il 1necca11is1n o 11011 è n1ai singolare (r ispetto alla
97 coordi11ata libera 0 2) .

..>) Ql1alora la 1natrice dei coefficienti sia i11vertibile, la soll1zione

dell'analisi di velocità è ottenl1ta risolvendo la 4.38:

270°
B
• >l Nel caso di s iste1ni a lln grado di libertà, il vettore delle
coordi11ate libere diventa llno scalare. Ricorda11do la li11earità 3
del proble1na di velocità, è possibile effettl1are l'a11alisi di
velocità per x = 1 , ovvero, ed è la stessa cosa, calcolare i
rapporti y/ x : ql1esti 11umeri, detti "rapporti di velocità",
ql1antificano il rapporto fra la velocità di lln pu11to (lineare) o
o
1
di llll corpo ( a11golare), e la velocità, li11eare o a11golare, della
FIGURA 4.20. ~
Posizione singolare
variabile scelta co1n e coordinata libera del siste1na. Nel caso di meccanismo biella-manovella.
rapporti fra velocità a11golari di corpi, essi sono cl1ia1n ati
"rapporti di tras1nissione" .

..>) I rapporti di tras1nissione sono 1nolto lltilizzati s ia in ci11e1natica (rapporto di trasmissione di llll
ridl1ttore, u11 cambio, de1noltiplica di l111a bicicletta, gi1adagno 1necca11ico di una piI1za) , sia in dinamica,
co1ne discusso nel Capitolo 6.
 Aspetti geometrici della cinematica dei meccanismi V

Centro di istantanea rotazione V

lii>) Al di là della n1odellazione analitica del 1novin1e11to dei 1necca11isn1i, per capirne meglio il fl111zio11a1ne11to
e per avere strlunenti litili a progettarne il 1novi1nento è litile i11trodlirre un pl111to di vista piti
georn etrico.

lii>) Corne ricl1ia1n ato in Appendice B, i11 relazione al rn oto assollito di lin corpo 11el piano, lUla caratteristica
georn etrica irnportante nel n1oto dei corpi rigidi 1neccanis1ni è costiuiita dal "Ce11tro di istant anea
rotazio11e" (C.i.r.) . Nel n1oto di lin corpo rispetto al riferin1e11to assollito, questo è il pl111to cl1e, a lin certo
ista11te, l1a velocità nulla. Nel caso di sisterni fonnati da piti corpi soggett i a rnoti relativi governati dalla
preser1za di vi11coli, qliesto co11cetto pliÒ essere esteso alla relazio11e fra dtie corpi quallinqlie. Si ottie11e
così l'idea di Centro di ista11tanea rotazione del rnoto relativo fra dlie corpi. In pratica, stlidiare un n1oto
relativo è equivalente a operare lin'inversione cinern atica, corne discusso nella prirna sezio11e di qliesto
capitolo, ovvero suidiare il n1oto di lin corpo rispetto ad lin altro, cl1e, pur non esse11do fisso, è asslinto
corn e riferirn e11to.

..,) Si consideri, ad esernpio, il quadrilatero articolato riproposto

in Figlira 4.21, nella qliale so110 stati indicati co11 Pii i C.i.r. fra
u itte le possibili coppie di corpi i e j. Ovviame11t e, parla11do di
moti relativi, risulta i1n1nediato affermare cl1e l'ordine dei
corpi è irrilevante e cl1e Pii = Pii" AI1alizzando in dettaglio i
sir1goli casi, si ha, immediata1ne11te, dalla defi11izione di C.i.r.,
cl1e nel caso di dlie corpi direttarn er1te con11essi cori lUla
coppia rotoidale, il relativo C.i.r. coi11cide co11 il centro della
coppia, cl1e è l'linico plinto co11 velocità nlilla nel rnot o relativo FIGURA 4.21. ~ Centri di istantanea
rotazione del quadrilatero articolato.
( P , 2, p 23' p 34' p J.
lii>) Per stlidiare il caso piti ge11erale, si co11sideri110 i corpi 1
(telaio) e 3 (biella) . L'a11alisi di velocità effettuata 11ella precede11te sezione, e, corn linqlie, sen1plici
considerazioni slil rn oto dei corpi cl1e rliota110 att or110 a lin plmto fisso, consentono di disegnare le
direzioni delle velocità assollite dei pl111ti A e B; si noti che tali direzioni dipe11do110 solo dalla geornetria e
dalla posizione ( attliale) del meccanisrno, e non dalla variabile assl111ta corn e coordi11at a libera 11é dal
valore della slia velocità. Poicl1é i ptinti co11siderati sono i ce11tri delle coppie rotoidali slilla biella, essi
99 apparte11go110 ancl1e a t ale corpo. Pertanto sono note le direzioni delle velocità assollite di dlie plinti su
lino stesso corpo, e per le proprietà base dei rn oti rigidi piani (Appe11dice B), il C.i.r del rnoto assollito
della biella 3 deve stare sli ambedlie le perpendicolari alle direzioni delle dlie citate velocità, ed è,
perta11to, univocame11te individuato dalla loro intersezione (punto P", ir1 Figlira 4.21). Un discorso del
u itto analogo pliÒ essere fatto per i corpi 2 e 4: asslunendo fisso llll O di essi ( ad esernpio 4) si co11oscono
le direzio11i delle velocità dei plinti O e A rispetto ad esso (rispettivamente perpendicolari a CO e a BA),
e, 11liova1n ente interseca11do le rette ad esse perpe11dicolari (rispettivarnente parallele a CO e a BA) si
det ermi11a P 24•

lii>) Ragiona11do in ge11erale slii rnoti relativi di corpi nel pia110 si pervie11e ad lin ben noto teorerna, qlii
introdott o senza dimostrazio11e (Teorern a di Aror1l1old-Kennedy), cl1e st abilisce cl1e dati tre corpi i, j e k,
in rn oto relativo nel pia110, i tre C.i.r. dei loro moti relativi (P;p Pik e Pk;) appartengono ad lUla stessa retta,
o, altrirnenti detto, sono allineati (Figlira 4.22 ) .

lii>) Si deter1ni11i110 ora i C.i.r. dei rnoti relativi 11el n1ecca11is1no

biella-manovella (Figlrra 4.23) : P 12, P23 e P 34 sono, corne prima, i 1
centri delle coppie rotoidali; dal 1nome11to cl1e i corpi 1 e 4
sono co1111essi co11 lUla coppia prismatica, il loro rn oto relativo
è di plira traslazio11e: in qliesto caso il C.i.r diventa lin pl111to
3
all'infi11ito, cioè u11a direzione nel pia110, specificatame11te o X
ortogo11ale alla direzione del rn oto relativo. In relazione agli FIGURA 4.22. ~ Teorema di Aronhold-
altri C.i.r e al teorema di A-K, qliesta i11formazione stabilisce, Kennedy.

appunto, la direzione della retta dei C.i.r., rna non il plinto per
cui passa. Così, i11 base al teorern a di A-K, il plinto Pro dovrà
apparte11ere alla retta passa11te per P 12 e P 2 ,, (ter11a di corpi 1, 2 e 3); sernpre per lo stesso teorern a esso
apparterrà a11cl1e alla retta passa11te per P34 e diretta come l'asse y (essendola coppia prisrnatica llingo
l'asse x) (corpi 1, 3 e 4); alla loro intersezio11e si trova il pl111to cercato (Figlira 4.23) .

..,) AI1alogame11te, P24 sarà alli11eato co11 P34 e P23 (corpi 2, 3 e 4) e

100 apparterrà alla retta verticale passante per P 12 (corpi 1, 2 e 4) .

..,) I C.i.r. forrliscono rn olte i11for1nazioni i11 inerito al

con1portan1ento ci11ematico dei n1ecca11is1ni: ad esernpio, essi
consentono lina irnmediata deter1ninazio11e, sli base
georn etrica, del rapporto fra le velocità angolari fra dlie corpi
(rapporto di trasrnissione) .

• >) Si co11sideri, ad esernpio, nliovame11te, il qliadrilatero di Figlira

4.21: la velocità assollita del pl111to A, espressa pe11sandolo FIGURA 4.23. ~ Centri di istantanea
corn e solidale al corpo 2, potrà essere scritta nella forma: rotazione del biella-manovella.

..,) La velocità dello stesso pl111to slil corpo 3, calcolata rispetto al slio C.i.r. rispetto al telaio (Pr),
o
sarà:

(4-43) v.,.__,
o = W ,, X (A- P,,)
,
..,) Essendo t ali velocità Ugliali, si pliÒ i1n1nediat a1nente calcolare il rapport o di trasrnissione fra i dlie corpi
in fu11zio11e della posizio11e di P,,:
o

(4-44)

lii>) Inoltre, co11 co11siderazio11i geo1n etricl1e, si dedlice cl1e, se, corne i11 qliesto caso, il ce11tro di istantanea
rotazio11e fra i dtie corpi co11siderati (P 23) è i11terno al segmento congitinge11te i dtie C.i.r cl1e li
con11etto110 al terzo corpo considerato (P 12 e P,3), le dlie velocità angolari han110 verso opposto (rapporto
di trasrn issione negativo), n1e11tre nell'altro caso sono eqliiverse.
 ..>) Qt1esto approccio pt1ò essere diretta1n ente applicato alla determinazione del rapporto di tras1nissio11e fra
dt1e corpi 110n contigtli, ad ese1npio i corpi 2 e 4 del qt1adrilatero. Si co11sideri la velocità del pt1nto C = P,4 ,
pensato apparte11e11te ai corpi 1 e 4, 11el rnecca11is1no cl1e si ottie11e, attraverso t1n'inversio11e cinen1atica,
ca1nbiando il telaio da 1 a 2; questo passaggio con1porta cl1e, 11elle segt1e11ti relazioni, u 1tte le velocità
a11golari s ia110 r iferite a qt1ella di 2, ovvero, cl1e alle velocità a11golari effettive ( qt1elle rispetto al telaio
effettivo 1) sia sottratta w2 :

(445) ve_, = w,_2 x (C - O) = w.,_, x (C - P J

..>) in ct1i, esser1do la velocità angolare effettiva del telaio 1 nulla, s i l1a

w,_z = w, - w2 = - w2 e w.,_, = w4 - w2

..>) Sostitt1e11do e passa11do ai moduli dei prodotti vettoriali, si ottiene:

(447)

..>) da questa relazione, con pocl1i passaggi si ricava:

1111>) cl1e, con1e la 4.44, ci fornisce il rapporto di tras1nissione cercato, positivo in qt1esto caso (punto P 24

101 esterno al seginent o P 12 P J .

1111>) In Figt1ra 4.24 ve11go110 mostrati il qt1adrilatero e i st1oi C.i.r. iI1

una diversa posizio11e; in qt1esto caso, la posizione di P24
interna al seginento P 12P 14 denota t111 rapport o w j w 2 di segno
negativo. Data la posizio11e (inter11a a P 12 P 1,, ) di P 2 ,, il rapporto
, 2è negativo ancl1e in qt1esta posizio11e.
w,/w

1111>) Dati tre corpi i, j e k, e i loro rispettivi C .i.r. ( P ij, P jk e P k1) , per il
teore1n a di Aro11hold-Kennedy se1npre allineat i, vale la
relazio11e, cl1e definisce, in ge11erale, il rapporto di
trasrnissio11e fra dt1e qt1alt1nqt1e di essi: FIGURA 4.24. C3
Centri di istantanea
rotazione del quadrilatero articolato
(nuova posizione).
(449) T l). = (.ù) I (.ù l =+ lp··
lJ_Pik
. / lp;; O"k
,,-,)

..>) con le condizioni sttl seg110 prima disct1sse ( segno positivo se

P ij ester110 al seginento Pl~p ki) .

..>) Ad ese1npio, 11el caso dei tre corpi di Figt1ra 4.25, il portatre110 1, le dt1e ruote 2 e 3, vincolate al portatrer10
da coppie rotoidali i11 P 12 e P,,, e fra di esse a t1n 1n oto di pt1ro rotola1ne11to 11el pt1nto di co11tatto P2 ,, delle
dt1e circonferenze (r2 + r,, = L.) , si l1a:

1111))

1) i = 2, j = 3, k = 1 (rapporto di trasn1issio11e fra le dt1e rt1ote, co11siderato ferino il portatre110) :

(450)

1111>) cl1e costitt1isce il caso ben 11oto del rapporto di tras1nissione fra dt1e n1ote; essendo P 23 interno agli altri 2
C.i.r, tale rapporto è negativo;

1111 l)

2) i = 2, j = 1, k = 3 (rapporto di tras1nissio11e fra il portatreno 1 e la ruota 2, co11siderata ferina la n 1ota 3) :

1111>) cl1e è positivo, esse11do P 12 esterno agli altri 2 C.i.r.

FIGURA 4.25. (3 Centri di istantanea

rotazione ruote-portatreno.
 Polari del moto V

114>) Co1n e evide11ziato dalla Figt1ra 4.21 e dalla Figura 4.24, in generale, il cer1tro di ista11tanea rotazione di
dt1e corpi si n1t1ove, rispetto a tali corpi, dt1ra11te il loro n1oto relativo. Qt1esto 11011 st1ccede i11 tt1tti i casi:
ad esempio, se dt1e corpi sono co11nessi da 1111a coppia rotoidale, il centro della coppia costin1isce, in ogni
ist ar1te, il C.i.r. fra tali corpi, e, per definizio11e, è a11che fisso rispetto ad a1nbed11e, ar1cl1e se potrà,
102 ovvian1e11t e, 1n t1oversi rispetto ad altri corpi o al riferi1n ento assol11to. Tt1ttavia, i11 generale, per i
1neccanismi a rapporto di t rasmissio11e variabile i C.i.r. sono n1obili rispetto ai rispettivi corpi: le d11e
curve, solidali ai due corpi co11siderati, cl1e rapprese11ta110 le t raiettorie del C.i.r corn une rispetto ai d11e
corpi sono chia1nate "polari" o a11cl1e "primitive" del moto, o polare (pri1nitiva) fissa e polare inabile se
uno dei d11e è co11siderato fisso (telaio) . Ad esempio, 11el caso ( elern er1tare) di Figtrra 4.25, co11s idera11do
mobili i corpi 2 e 3 e fisso il corpo 1, asst1me11do cl1e il cent ro di istanta11ea rotazione P23 sia, in ogni
ist a11te, il p11nto di tange11Za delle d11e circo11fere11ze, esso è immobile rispett o al t elaio 1, 1n a si muove
rispetto alle r11ote: opera11do 11n'i11versione ci11ematica e assu1nendo, ad ese1n p io, la r11ota 2 come corpo
di riferi1nent o (il cl1e equivale a 1nettersi a osservare il moto del siste1n a sta11do "seduti" sulla r11ota 2), si
vedrà cl1e P23 descrive 11na traiettoria circolare raggio r2; si1nile risultat o si ot t ie11e collocandosi s11lla
n 1ot a 3, dove la traiettoria sarà la circonfere11za di raggio G· Tali d11e circo11fere11Ze costituiscor10 proprio
le polari del 1noto relativo fra 2 e 3.

114>) In ge11erale, le d11e c11rve polari di u11 1n oto relativo l1anr10 alcune p roprietà fo11damentali:

114>)
• il n1oto fra i d11e corpi è proprio otte1111to facendo rotolare, senza st riscia1nento, 1111a polare
rispetto all'altra;

• esse, in og11i istante, sono in contatto ( e a11cl1e t a11genti) i11 11n p1111to, cl1e, in q11ell'ista11t e, è il
ce11tro di istant a11ea rotazio11e del n1oto relativo;

• dat o un moto relativo, esiste 1111\u1ica coppia di curve polari cl1e 11e consente la realizzazio11e,
ovvero, dat a 11na coppia di c11rve polari, la geon1etria del 1noto relativo fra i d11e corpi è
ur1ivocamente defi11ita.

114>) Si consideri ora 1111 corpo in n1oto relativo rispetto a un altro preso come riferiin ento e si fissi ( a p iacere)
un riferi1nento s11 ciascuno dei corpi considerati (Figtrra 4.26) : si p11ò ass11n1ere, in generale, cl1e, definito
il moto relativo, siano 11ote le tre funzio11i cl1e danr10 la posizio11e x2 (t), y 2 (t) dell'origine e la rotazio11e 8 2
(t) del riferi1nento solidale al corpo 2 rispetto al riferirn er1to s11l corpo 1. 111 ogr1i istant e, la velocità di O 2

sarà dat a dalla classica relazio11e:

114>) in c11i P 12 è il C.i.r. del moto fra i dt1e corpi.

114>) Svil11ppar1do il prodotto vettoriale, si ottiene:

1
~-•-- . IZ. ..
li.li dx~;t ) = - w2 (t) (y2 (t) - Yl2 (t))
z
2
~i

d~;t) = w2 (t) (x2 (t) - x12 (t)) o, -- --ii

X, Oi

10 3 114>) Risolvendo le precede11ti relazioni rispetto alle coordi11at e del

FIG URA 4.26. C3' Polari fissa e mobile.
C.i.r., e ricordando cl1e, essendo note le f1111zioni x2 (t), y 2 (t) e 0 2
(t), sono 11ot e ancl1e le loro derivate, si ottengo110 le eq11azioni
paran1et riche della polare solidale al corpo 1 (polare fissa, p1) :

(454)
'
Xo
Y2 + w;

114>) Q11este relazioni n1ostra110 che data la t raiettoria di un p11nto qual1111q11e (si ricordi che 0 2
è stato scelto
arbitrariame11te) sul corpo 2 rispetto al corpo 1 e la legge di rotazio11e relativa fra i d11e corpi, la
determi11azione della polare rispetto al corpo 1 è i1nrnediat a.

114>) L'eq11azio11e della polare in abile Pm, espressa r1el riferi1ne11t o mobile è otte11ibile diretta1nent e con una
trasformazior1e di coordinate dal riferimento 1 al 2, cl1e co11se11te il calcolo della posizione di P 12 rispetto
a 2. La n1at rice di trasfor1n azio11e dal riferime11to 2 a 1 è definita nella classica forrna:

cos (02) - sen (02) x2

sen ( 02) cos (02) y2
o O 1
114>) Invertendola, si l1a:

cos (02) sen (02) - sen (02) y2 - x2 cos (02)

- sen (02) cos (02) - cos (02) y2 + x2sen (02)
o o 1
114>) e infi11e, trasformando le coordi11ate di P 12 da 1 a 2 si ottiene l'equazio11e della polare in abile p,,.:

sen(82 )!i2+cos (82):i:2

w2

1
114>) Ripre11der1do, ad esernpio, il sistern a i11 Figt1ra 4.25, si vogliano i11divid11are le polari del mot o relativo fra i
corpi 2 e 3, r1ell'ipotesi che sia dat o il rapporto fra le loro velocità a11golari -r2,, = w,, / w 2 , qui s11ppost o
costante. Ave11do asstu1to come telaio il corpo 2 (inversione ci11ematica), il p11nto O,, (pe11sato solidale al
corpo 1) si m11overà s111111a circo11ferenza di raggio 11, co11 a11golo 0L2 (t) = - w 2 t 11ella quale w 2 è la velocità
della n 1ot a 2 rispetto al telaio 1; co11te1npora11ea1n ente, il corpo 3 r11ota, rispetto al corpo 2 co11 velocità
104 a11golare relativa pari alla differe11za fra le velocità angolari assol11te dei d11e corpi w,>- = w,, - w 2 • Dalle 4.54 2

è i1n1nediato ricavare l'eq11azione della polare s11l corpo 2 (p1):

-C>) Le 4.58 costit11isco110 le eq11azioni para1netricl1e (para1n etro t) della c11rva pri1nitiva s11l corpo 2: ris1ilta
evidente dalla loro farin a cl1e si tratta di t1na circonferenza, centrat a nell'origine del riferimento locale
(0 di raggio r 2 = l -r , (-r , 1) cl1e d ipe11de dalla distanza l, fra i d11e cer1tri delle r11ote stil corpo
2
) ,
1 2
, /
2
, -

intermedio (int erasse) e dal rapporto di tras1nissione fra i corpi 2 e 3, cl1e, si ricorda, è negativo. Con
passaggi leggerr11ent e pii'.1 lunghi, omessi per se1nplicità di trattazione, dalle 4.57 si ottiene a11cl1e
l'eq11azione para1netrica della polare sul corpo 3 (polare inabile Pm), che ris1ilta essere n11ova1n ente una
circor1fere11za, centrata in 0 3, di raggio r 3 = - l, / (-r23 - 1) ; la som1n a dei d11e raggi è pari all'interasse (r2 + r 3
= l,), 1n e11tre il loro rapport o è pari a r 2 / r,, = - T2 ,, , e la geo1netria del 1necca11is1n o corrisponde esattamente
a qua11to rappresentato i11 Figt1ra 4.25. Per -r23 = - 1 si ottiene r 2 = r 3 = l,/2 (d11e r11ote con stesso raggio cl1e
sono dette n1ote oziose i11 q11anto servono a invertire il verso di rot azione di 1111 albero rispetto a 1111
altro, senza cambiare il valore della velocità) , me11tre, ad ese1npio, per -r23 = - 1/3 si ottiene r 2 = l,/4 e r 3 = 3l1
/4.
 Profili coniugati V

..>) Dato lll1 moto relativo fra due corpi, trarn ite la Slla legge o tramite le Slle Cllrve prin1it ive, sono definibili
infi11ite altre coppie di Cllrve cl1e lo realizzano. Ql1este coppie di Cllrve so110 chiarnate "profili co11il1gati".
Si pllÒ pe11sare cl1e le polari del moto sia110 lu1a speciale coppia di profili conil1gati cl1e realizza un n1oto
relativo trarnite lll1 puro rotola1ne11to fra i dl1e profili. Ogni altra coppia di profili coniugati, pllr
realizza11do il movi1ne11to, sarà associata, nel pl111to di co11tatto ancl1e a lll1 certo st.riscia1n e11to.
Idealmente, sern brerebbe che t rasmettere 1n ovime11ti trarnite profili in moto relativo senza strisciame11to
sia va11taggioso, ad esernpio per l111a evide11t e riduzione della ql1antità di e11ergia dissipata per attrito.
Tuttavia, corne discl1sso nel Sllccessivo capitolo 10, l'adozione di profili conil1gati opportu11a1n ente scelti
invece cl1e di curve primitive si è rivelata lln aspetto fo11da1nentale nello svill1ppo delle tras1nissio11i
1necca11icl1e .

..>) Una coppia d i profili corul1gati gode di alcl111e proprietà geo1n etricl1e cl1e la correla110 con la coppia di
primitive cl1e li l1anno prodotti (Figt1ra 4.27) :

• la nor1nale ai profili conil1gati (e, e c2) 11el punto di co11tatto corrente (C 12) passa per il C.i.r. (P 12) , cl1e
10 5 costin1isce il pl111to di co11tatto fra le Cllrve polari (p1 e pJ ;

• i raggi di cl1rvan1ra delle dl1e polari (PP> e p p2) in P 12 e ql1elli dei profili co11il1gati in C 12 (Pci e Pc,) so110
correlati dell' Eql1azione di Eulero-Savary:

(459) 1 - --
( -Pv1 1 ) - ( - 1 - - 1 ) cos (,I..)
'+'
Pv2 Pc1 Pc2

..>) per la Clli applicazio11e è 11ecessario tenere co11to dei segni dei raggi di cl1rvatl1ra

. ))

• la retta passante per i centri di Cl1rvatl1ra dei profili coniugati ( Oci e Ocz) i11contra il C.i.r., P12 •

..>) Una volta noto il n1oto relativo fra dl1e corpi esistono diversi
rnodi per trovare l111a coppia di profili conil1gati cl1e lo realizzi.

.. ))
A. U11 caso particolannente semplice, e di interesse pratico ad
esen1pio nella ge11erazio11e del profilo delle ca1nn1e, è ql1ello
ir1 cui si asslune (sceglie) cl1e uno dei dl1e profili conil1gati
degeneri dive11tando llll pl111to, cl1e si considera solidale al
corpo rnobile; il profilo co11iugat o cercato, denorninato
rolletta 11011 è altro cl1e la t raiettoria del pl1nto prescelto,
FIGURA 4.27. ~ Proprietà dei profil i
dl1rante l'esecl1zione del rnoto relativo, rappresent at a nel coniugati.
riferi1ne11to solidale al corpo fisso. Il dettaglio di ql1esto
rnetodo sarà discl1sso 11el capitolo 12, nella sezione dedicata
alle can11n e.

B. U11a generalizzazio11e del caso precedente si l1a ql1a11do il profilo p2 è una Cllrva asseg11ata: in
questo caso, il secondo profilo potrà essere otte11l1to o come invill1ppo della Cllrva data nel corso
del rnoto relativo ( rnetodo dell'inviluppo), o sfrutta11do le proprietà ge11erali dei profili conil1gati,
i11dividl1ando il pllnto di co11tatto corne p iede della 11or1nale al profilo noto passante per il C.i.r.
(rnetodo delle nor1nali) .

C. I11fi11e lln t erzo rnodo, usato corne stnun e11to base per definire i profili co11il1gati dei denti degli
ir1granaggi, prevede cl1e s i faccia rotolare l111a stessa figt1ra rigida opportl1na1nente scelta Sll
10 6 ambedl1e le prirnit ive ottenendo dl1e profili tracciati indipe11de11te1ne11te, cl1e, per costn1zione
risultera11no co11il1gati nel moto relativo prescelto (rnetodo del traccia1n e11to indipe11de11te); lln
rilevante va11taggio di ql1est o approccio è cl1e t lltti i profili ottenllti da l111a stessa figt1ra sararu10
conil1gati, co11se11tendo lln accoppia1n e11to a assortirn ento di lln gra11de nl1mero di cornponenti.
 Analisi di accelerazione V

Formulazione geometrica V

..>) Per l'analisi di accelerazioI1e si procede in ma11iera aI1aloga a qt1ant o effettt1ato per le velocità, parteI1do,
ovviainent e dalle relazioni cl1e definiscoI10 la dist ribt1zione delle accelerazioni st1 t111 corpo rigido, e la
definizioI1e di accelerazione fra dt1e sistemi iil moto relativo (Appendice B) .

..>) Nel caso del qt1adrilatero precedent emeI1te considerat o, dati il valore della derivat a seconda della
..
coordiI1ata libera (accelerazione angolare della manovella 2) 02 = w2 e asst1nte Ilote dalle precedeI1ti
aI1alisi sia la posizione s ia le velocità dei corpi del n1eccanisino, si pt1Ò deterinir1are direttainente t rainite
le for1n t1le di corpo rigido l'accelerazioI1e del pt111t o A (Figt1ra 4.28) :

(4-60)

..>) Nel caso geI1erale, l'accelerazione di A è coinpost a dalla

coin poneI1te IlOrin ale ( accelerazione centripeta) dovt1t a al
Inoto circolare di A, parallela a z 2 , e dalla c0Inpo11ent e
tangeI1ziale, ort ogonale a z 2 , preseI1te solo se l'accelerazioI1e
FIGURA 4.28. 13 Analisi di accelerazione
aI1golare della Inanovella è non nulla. Coin e per le posizioni e
del quadri latero articolato.
velocità, l'accelerazione di B dovrà essere deter1niI1at a teneI1do
cont o della prese11za di ain bedue i corpi 3 e 4, e delle
accelerazioni relative sia tangeI1ziali sia normali (centripete) st1 ognt1110 di essi:

la, a s _3 = aA + ~ tB_A + ~ nB_A = a A + W3 X (B- A)-w~(B- A)

a s _4 = ac + ~B_C + a,,nB_C = W4 X (B- C)-w~(B- C)
..>) Essendo per la coppia rotoidale B, aB = a 8-4 = aB-3> le iI1cognite di qt1est e qt1attro eqt1azioni scalari soI10 le
qt1attro variabili in aB, w3 e w4 . Il problema pt1Ò essere risolto graficaineI1t e trainite t111 poligono di
vettori, cl1e rispetto al caso delle velocità, è leggerin ente p it1 coinplesso a causa della presenza di Ilt1ovi
vettori Iloti (le accelerazioI1i centripete, a,.,,B_4 = - w/(B - A) e a,-nB_c = - u>42 (B - C), Figt1ra 4.28) .
10 7 Detenn inate dal poligono le coinpoI1eI1ti tangenziali di accelerazioI1e relativa, a,.tB_A = w3 x (B - A), e
arts_c = w4 x (B - C), iil InaI1iera analoga a qt1anto disct1sso per le velocità angolari, è possibile
det ermiI1are verso e Inodulo delle accelerazioI1i aI1golari dei corpi 3 e 4, w3 = artB_A / Z3 , verso orario, e
w4 = artB_C/ Z4 , verso antiorario. L'accelerazione di t111 eventt1ale punto di interesse progettt1ale (P iil
Figt1ra 4.28) sarà ottent1ta, ad eseinpio, dalla f orin ula delle accelerazioni relative fra pt1nti d i tino stesso
corpo rigido (3), trainite la segt1eI1te relazioI1e:

..>) cl1e pt1Ò essere svolta ancl1e grafican1eI1t e (Figt1ra 4.28) .

..>) Nel caso del meccaI1isin o biella InaI1ovella (Figt1ra 4.29), detenninat a al solito modo l'accelerazio11e del
pt1nt o A, l'eqt1azione delle accelerazioI1i st1i corpi 3 e 4, qt1est't1ltiin o vincolat o a t raslare orizzoI1taln1e11t e
( as = [ a~n ]) , e la coppia rotoidale iil B, coI1sentono di formulare le segt1eI1ti eqt1azioI1i:

..>) nelle incognite axB e w3 , coine al solito risolubili graficainente per il vettore a8 e poi con la semplice
fon n ula W3 = artB_A / Z3 per il n1odtilo dell'accelerazione angolare (verso antiorario) .
..>) Si voglia ora effettt1are l' analisi di accelerazione del
Ineccanisrn o a ritorno rapido Ilella configt1razioI1e di Figt1ra
4.19a, per il qt1ale si asst1me, ad esempio, rotazione della
..
maI1ovella 2 a velocit à costante, Ilota ( 02 = w2 = O); da
qt1est o si ricava, direttainent e, per la rotoidale in B fra i corpi 2
FIGURA 4.29. 13 Analisi di accelerazione
e 3, aB- 2 = aB, = - w:(B - O), cl1e coine iI1 precedenza pt1Ò del biella-manovella.
-:,

essere svolta graficain eI1te (Figt1ra 4.30) . L'accelerazior1e del

pt111t o B stil corpo 4 è deter1n iI1ata considerando, come per le
velocità, sia il In oto assolt1to del corpo 4 cl1e il n1oto relativo fra i corpi 3 e 4, legato alla preseI1za fra di
essi di t1na coppia prisrnatica. In qt1esto In odo si ottengono le dt1e relazioni vet toriali sottostaI1ti:

a s _4 = a rtB_A + ~ nB_A = W4 X (B- A)-w~(B- A)

a s _4 = a s _3 + a rB4-3 + a 'l:f4_3 = a s _3 + a s4-s3 + 2 w 3 x v ~ 4_3 con v ~4_3 = V B4-B3
..>) nelle quali le incogI1ite soI10 aB..4>w4 e a8 4--B,' mentre sono note, oltre a aB-3> tt1tte le accelerazioni
dipeI1deI1ti dalle velocità cl1e soI10: la coin poI1eI1te ceI1tripeta a,.,,B_4 = - w 4 2 (B - A) e l' accelerazione di
Coriolis a cB0 .._, = 2w3 x vr84-B3 che Ilasce a cat1sa d ella presenza della velocità angolare del corpo 3 e della
10 8 velocità relativa del pt111to B considerat o apparteI1eI1te al corpo 4, rispetto al corpo 3. Le precedeI1ti
eqt1azio11i sono risolte iil Inodo grafico in Figt1ra 4.30, e potrebbero esserlo ancl1e analiticainente senza
difficoltà, forrnando t1n sisten1a lineare nelle ir1cognite. Il vettore acBo4-3 sarà ortogoI1ale alla direzioI1e
della velocità relativa (vB4Ji,) e, visti i versi di vB4..B, e w3, avrà verso opposto a VB4 in Figura 4.19a.

..>) Nota dal poligo110 risolt1tore l'accelerazione tanger1Ziale di

B 4(~ tB_A = W4 X (B - A)), si l1a W4 = artB_A / lAB (verso 6

aI1tiorario ) . L'accelerazione del pt111to C, stil corpo 4, è, a e 1

•,e... ......
qt1est o pt1nto, det eriniI1abile coine sern plice somrna di vet tori • ooEM 3 , 194 93- ...

noti, cl1e forin ano t1n triangolo simile al t riaI1golo forinat o dai ''

vettori aB-4> a,18 ...A e amB_4, con dirn eI1s ioni scalat e coine il
rapporto lAc/1.-IB (Figt1ra 4.30) :

ac_4 = ac_5 =~ tC_A +~ nC_A = W4 X ( C- A)

-w~(C- A )
FIGURA 4.30. 13 Analisi di accelerazione
..>) Per qt1aI1to rigt1arda l'accelerazione del pat t iI10 6, t rattandosi del meccanismo a ritorno rapido .

di t111 corpo cl1e trasla in direzioI1e nota, vale t1na relazione del
tt1tto sirnile a qt1ella applicata per le velocità ( eq. 4.31 ) :

(4-66) ~ = ac_6 = ac_5 + a c5_c 5

..>) coin e al solito risolta graficain ente cl1it1dendo t1n poligono d i vettori (Figt1ra 4.30 ) .
 Formulazione matematica V

•>) Ancl1e 11el caso delle accelerazioni, il problen1a può essere forn1t1lato e risolto in for1n a pt1ramente
1natematica, se11za ricorrere a costn1zioni graficl1e, derivando le eqt1azio11i di velocità 4.37:

.!!._ ( df (x (t),y(t),p) ) = j__ ( Df(x(t),y (t),p ) • Df(x (t),y(t),p) • ) =

dt dt dt &y y + 8x X

= [f] ,y y + [f] ,xx+ ([f] ,y y) ,y y + ([f] ,xx) ,xx + 2 ([f] ,xx) ,y y = o

109 •>) Note le posizio11i e le velocità e date le derivate seconde delle coordinate libere ( x ), queste possono
essere risolte rispetto alle incognite di accelerazione ( ii ):

(468) y = - [f] ,y 1 ([f] ,xx+ ([f] ,y y ) ,y y + ([f] ,xx) ,xx+ 2 ([f] ,xx) ,y y )
•>) La precede11te relazio11e n1ostra che le condizio11i cl1e consentono la deter1ninazio11e t111ivoca delle
accelerazioni delle variabili dipendenti so110 esatta1n e11te le stesse cl1e pern1etto110 la detern1inazione
delle velocità (i11vertib ilità della 1n atrice [fJ,y) · La differe11za fra il proble1na di velocità e qt1ello di
accelerazione, visibile sia dai poligoni di vettori sia confro11ta11do le equazioni 4.38 e 4.67, co11siste 11ella
prese11za, nel secondo proble1na, di 1naggior qt1a11tità di "ter1ni11i noti", dipe11de11ti in for1na qt1adratica
dalle sole velocità, dovt1ti alla presenza di accelerazio11i ce11tripete e di Coriolis.

1111>) Applicando le 4.67 al biella 1na11ovella ( con [fJ,Y e [fJ.x dati nelle 4.39 e 4.40 ), dopo alct1ni passaggi, si
ottie11e:

z2 cos ( 02) w~ + Z3 cos (03) w~

- z2 sen (02) w~ - Z3 sen (03) w~

•>) Le 4.69 1nostrano cl1e le eqt1azio11i di accelerazio11e l1a11no la stessa strt1ttt1ra di qt1elle di velocità, e le
stesse condizioni di risolt1bilità; ciò cl1e le differenzia è la presenza di ter1nini noti, dipendenti in forma
qt1adratica dalle velocità.
 ESERCIZI V

1. Esercizio ~

1111>) Dato il segt1e11te 1n eccanisn10, con dime11sio11i l0 c =5 0 0 rn rn, l AB = 100 mm, a =60°

• det errninare il numero di gradi di libertà del meccanisrno

• scrivere le equazio11i di cl1illSl1ra, evidenzia11do costa11ti e variabili

• 11ella posizione cor1siderata (82 =225° ), per valori lln itari delle derivate prin1e e seconde di 8 2
,

svolgere in n1odo grafico e a11alitico l'analisi di velocità e accelerazione, deter1nina11do la velocità e

accelerazio11e del plint o B.

2. Esercizio

1111>) Dato il segt1e11te rneccanismo a llll grado di libertà, co11 le dirn er1sioni e i dati di posizio11e ir1dicati i11
_ 1-=-
13 figt1ra

45mm

2 25°

30mm

B
1111>) - scrivere le eql1azioni di posizione e risolverle, asslunendo come coordinata libera l'angolo 0;

1111>) - nella posizione indicata, calcolare le coordi11ate del plinto D e verificare graficarnente la correttezza dei
risl1ltati;

1111))
• derivare le eql1azio11i di posizio11e, otte11endo ql1elle di velocità; costn1ire la rnatrice jacobiana e
cercare le eve11tl1ali posizioni si11golari del ci11e1n - atisrno. Nella posizio11e i11dicata i11 figt1ra,
calcolare il rapporto di velocità vD/ 0; verificare il risl1ltato con l111'a11alisi cir1ematica effettl1ata
graficarn ente;

• derivare le eql1azioni di velocità, ottene11do ql1elle di accelerazione; mettere i11 evide11za i terrnini
ql1adratici nelle velocità e discl1ten1e il s ignificato fisico;

• 11ella posizione indicata, calcolare l'accelerazio11e di D, per 0 = 5 rad/ se 0 = 2 rad/ s 2 ; verificare

il risl1ltato con l1n'a11alisi ci11e1natica effettl1ata grafica1ne11te .

1111))

3. Esercizio

1111>) Dato il segt1e11te meccanisn10, nella co11figurazione in figtrra, asslun e11do 1 ql1adretto =10 n1n1:

1111))
• calcolare il 11lun ero di gradi di libertà;

• deterrninare, graficame11te, per la posizio11e i11 figt1ra, il rapporto fra la velocità di llscita e ql1ella di
.
111gresso;

• effettl1are l'analisi di accelerazione assu1ne11do V;n = 0.2 rn/s costante.

-
I"\

~ V·In
1/0
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~ ...t.
...... -....

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"H "
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CiJo ,t
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I
I D

1111))
 4. Esercizio
_1___,14 . .>) Dato il segt1e11te rneccanismo, ass11me11do 1 q11adretto = 20 1nm:

• calcolare il 1111mero di gradi di libertà;

• a partire dalla figt1ra, dopo averle i11divid11ate, deterrninare il valore delle gra11dezze costa11ti cl1e
deterrninano la geometria del rneccanismo;

• scrivere le eq11azio11i di vi11colo di posizio11e e indicare le costanti e le variabili i11 esse presenti;

• risolvere tali eq11azioni assurnendo, se possibile, l'angolo 0 corne coordinata libera; detenn i11are il
11111n ero di cormgt1razioni amrn esse dal meccanisn10 (suggeri1nento: verificare la possibilità di
risolvere le eq11azioni i11 cascata, pi11ttost o che t11t te i11sie1n e)

• per la con.figurazione i11 figt1ra, costn1ire i grafici delle fu112ioniyc(0) e Xc(0);

• a partire dalle eq11azioni di posizio11e, ricavare q11elle di velocità, esprirnendole, poi, i11 forrna di
sistern a di eq11azio11i lineari;

• 11ella posizione in figt1ra, calcolare la velocità la velocità del p11nto C e la velocità di rotazione della
rnanovella AB per XD = 1 m / s;
• verificare il ris11ltato effett11a11do la stessa analisi di velocità con approccio grafico;

• 11ella posizione i11 figt1ra, effettuare l'analisi di accelerazio11e asstun endo XD = 1 m / s; e

XD = -0,5 m / s 2 .

y ''
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•
j (1 ' I

''I I X
I
•I ,, .
•

5. Esercizio
..>) Dato il segt1e11te meccanismo:

• deterrninare la topologia del 1n ecca11is1no ( co11nessioni corpi e coppie) e calcolare il nurnero di

gradi di libertà;

• deterrninare le eq11azio11i di vir1colo di posizione, e risolverle prirn a rispetto a Xp e J'P e poi rispetto
a 02 e 0.;
, per an1bed11e i casi, deter- mi11are il 1111111ero di co11figurazioni an1messe dal 1necca11is1n o;

• ricavare, a partire dalle eq11azio11i di posizio11e, le eq11azio11i di velocità e esprin1erle in forma di

sistern a di eq11azio11i lineari; ass1un e11do corn e coordinate libere le variabili 02 e 0.,
, st11diare le
condizioni di risol11bilità del sistern a, evide11ziando le event11ali singolarità del meccanismo
rispetto a q11este variabili;

• per h = 200 rnrn e d = 600 rn rn, ricavare i grafici di Xp eyP per 02 =JC/4 (1 + se11 (2JCt)), 0., =3JC/4 + JC
se11 (4JCt)/4;

• con gli stessi dati, ricavare i grafici di xp e iJ p ; verificare grafica1ne11te i ris11ltati nella posizione
ass11nta dal rn eccanismo per t =o s;
• deterrninare grafican1ente l'accelerazio11e di P per t =o.

'

02
C.02
A
X 03
C.03
1 h

6. Esercizio ~

_.>) Il n1eccanismo in figt1ra, inve11tato dall'ir1glese Ricl1ard Roberts (1789-1864) serve a generare un tratto di
rnoto rettili11eo senza gli strisciarnenti t ipici delle coppie pris1naticl1e. In particolare, se lAB = lBP = lcP = lco
e lAD = 2lBc' il p11nto P, m11ove11dosi attor110 alla posizione indicat a nel disegr10, genera 11na traiettoria
sostanzialme11te rettili11ea orizzo11tale. T11ttavia, man ma110 cl1e ci si allonta11a da t ale posizione, l'errore,
115 cl1e nel riferimento indicato coincide con il valore della coordinata y di P, cresce. Assumendo un sisterna
di riferiment o con1e i11 figt1ra, con l'origine O coincidente con il p1111to rnedio fra A e Di valori 1.-u: = 180
mrn e l."1) = 240 mrn , determinare:

• il grafico della fì.111zio11e yP(xP) (NB: si consiglia, in realtà, di trovare le f1111zioni Xp(02) e yP(0J e poi
creare il grafico ricl1iesto)

• deterrninare le eq11azio11i della velocità a11golare del corpo 4 e delle componenti della velocità del
punto P i11 f11nzio11e di 02 e w2 •

• verificare 1111merica1nente i ris11ltati otten11ti per 02 =35° e w =o.1rad/s, 11tilizzando 1111 approccio
2

grafico

B e

4
2
p
A 1 o D X
 Prerequisiti

• Nozioni ele111entari di analisi 111ate111atica, in particolare calcolo integrale e differenziale di

lii>) funzioni scalari in una variabile.
• Elementi di base sul calcolo vettoriale.
• Statica del corpo rigido, argo111ento che viene co111unque richiamato in appendice C.

Obiettivi di apprendimento

• Essere in grado di sviluppare ]' analisi statica di 111eccanis1ni e strutture isostatiche, per via
grafica oppure analitica, determinando le forze che sollecitano 1ne111bri e giu nti.
• Determinare le configurazioni di equilibrio dei meccanis111i, a partire dalla conoscenza delle
condizioni di carico.
• Studiare l'equilibrio statico di corpi e n1eccanismi, tenendo conto della presenza dell'attrito
statico e del possibile 111oto di ribaltan1ento.
• Analizzare la qualità della tras111issione delle forze e del 111oto da parte dei siste1ni articolati,
anche con riferin1ento alle forze di attuazione richieste.

117 111>) L'approccio classico allo stt1dio della st atica parte dall'eqt1ilibrio dei punti 11iateriali ( corpi le ct1i
di1nensio11i so110 trasct1rabili ir1 co11fronto co11 tutte le altre din1e11sioni cl1e appaio110 nella for1nt1lazione
del problerna) per poi prendere ir1 co11siderazione i corpi rigidi ( cioè qt1elli le ctti deformazioni so110
trasct1rabili i11 confronto con le dime11sioni del corpo stesso) e passare infi11e alla trattazione dei sisterni di
corpi rigidi, detti ancl1e sistemi rn tllti-corpo ( o, co11 tern1inologia anglosasso11e, n1t1ltibody) : qt1esto
capitolo affronta pri11cipal1nente qt1est't1ltima categoria di problerni, prest1ppo11endo la conoscenza
pregressa degli elernenti fonda1ne11tali della statica del pt1nto rn ateriale e del corpo rigido ( qt1est't1ltirn a
ricl1ia1nata nell'Appendice C) .Nel caso in ct1i sia presente attrito radente tra le st1perfici di contatto, lo
stt1dio pt1Ò diventare notevolme11te più complicato. Si vedrà, inoltre, cl1e per deter1ni11are la
co11figt1razione di equilibrio di t111 siste1na meccanico è necessario aver precedentern ente esegt1ito la stia
118 a11alisi ci11ematica, al fi11e di mettere in relazio11e gli spostame11ti dei pt111ti di applicazione delle forze.
 Introduzione V

114>) La statica è la parte della meccanica ch e stl1dia l'eql1ilibrio dei sisterni o rneglio cl1e stl1dia le co11dizioni
alle ql1ali debbono obbedire le forze applicate affi11cl1é llll sist ema stia in eql1ilibrio. U11 corpo si dice in
eql1ilibrio rispetto ad lln prefissato riferi1ne11t o spaziale se si trova in ql1iete o i11 rn oto rettili11eo
uniforn1e rispetto ad esso; lln sistema è in equilibrio se tlltti i Slloi rnembri so110 i11 ql1iete. Lo stl1dio della
statica si è svill1ppato rnolto presto 11ella storia percl1é i princìpi coinvolti possono essere forml1lati
se1nplice1n e11te da misure della geon1etria e delle forze. Per esernpio gli scritti di Arcl1imede di Siracl1sa
(287-212 a.C.) tratta110 dei princìpi delle leve me11tre altri scritti anticl1i rigi1arda110 pl1legge e pia110
incli11ato: tali n1accl1i11e, dette "sern plici", soddisfacevano i reql1isiti dell'i11gegr1eria dell'epoca,
prin1aria1nente volt i alla costn1zione di edifici.

114>) Lo scopo dell'a11alisi statica è ql1ello di st11diare l'eql1ilibrio di llll sistern a meccanico te11e11do conto delle
forze e delle coppie cl1e so110 ad esso applicate; ricorrono le condizioni per quest o tipo d i a11alisi ql1ando
ogr1i mernbro del sistema soddisfa le eql1azioni cardinali della statica (Capitolo 8). In ql1esto capitolo,
tllttavia, sarà trattato prevale11te1n ente il caso notevole di sisterni in stato di quiete, mentre lo stl1dio dei
rneccanisrni i11 moto l111iforme ( ovvero fl1nziona11ti i11 co11dizioni di "regirn e") verrà svolto nel capitolo
successivo. Vale anche la pena di sottoli11eare cl1e, dal pl111to di vista ingegneristico, llll corpo si trova i11
co11dizio11i staticl1e ql1a11do le "forze d'inerzia" cl1e agiscono sl1llo stesso sono trascl1rabili rispetto alle
altre forze, ql1indi a11cl1e nel caso in Clli lln orga110, pur in rnoto vario, risult i carat terizzato da llna piccola
rnassa oppl1re da lllla bassa accelerazione.

-C>l Nella Meccanica delle Maccl1i11e, oltre alla distinzione tra forze reali e apparent i (forza d'i11erzia) , è
rnaggiorrnente rilevante ql1ella tra forze i11ter11e ed esterne e tra forze attive e reattive, vedi Figi1ra 5.1. Le
forze att ive sono ql1elle forze age11ti slil sistern a che 110n sono dovl1te ai vincoli me11tre le forze reattive
( o reazioni vincolari) so110 quelle forze che si i1nmagi11a di sostitl1ire ai vincoli per n1ante11ere la stessa
co11figi1razione di equilibrio (in statica) o lo stesso n1ovin1ento (i11 di11a1nica). Una volta definito con
cl1iarezza il "perimetro" del sisterna in stl1dio, e11tra1nbi ql1esti tipi di forze possono essere i11terne o
esterne: le for ze interne agisco110 tra le parti interne al sisterna stesso 1ne11tre le forze est er11e sono
d0Vl1te all'azione di corpi ester11i ad esso. Per esernpio, se vie11e stl1diato l' eql1ilibrio ( o il rnoto) di lln
al1toveicolo, la forza svill1ppata dal ruotare è lllla forza attiva interna ( cioè non entra in gioco nelle
eql1azio11i di eql1ilibrio globale), la forza di contatto degli p11eu1natici con il Sl1olo è llna forza reattiva
esterna, la resistenza aerodinamica dell'aria è llna forza attiva esten-ia n1entre le forze, ugi1ali e contrarie,
cl1e si svill1ppano tra gli orgarli i11terni so110 reattive interne.

-C>l I vi11coli sono detti lisci o ideali o perfett i se il contatto avviene in asse11za di attrito e ql1i11di le relative
reazioni vi11colari sono normali alle sl1perfici di co11tatto: i11 queste condizio11i, se il vincolo è fermo, le
119 relative reazio11i vincolari 110n compiono lavoro.

interne
r attive {
esterne
reali ◄
interne
'- reattive
forze {
esterne

apparenti
FIGURA s.1. 13 Tipi di forze.
 Analisi statica di meccanismi e strutture V

..>) L'a11alisi statica pt1ò essere co11dotta st1 t111 meccan ismo, ad tino o pit1 gradi di libertà, oppt1re st1 t1na
struttura isost a tica o a11cl1e ipe rstatica: co1ne già visto nel capitolo 2, i 1neccanisrni so110 caratterizzati
d alla presenza di vincoli n1obili (1notori, azio11a1nenti ecc.) st1i qt1ali agisco110 le forze (o coppie), dette
1notrici, cl1e co1n p iono lavoro positivo stil sistema: molto spesso l'analisi statica l1a l'obiettivo di trovare il
valore della forza 1n otrice cl1e eqt1ilibra gli altri caricl1i applicati al sist ema ( ad esempio in Figt1ra 5.2a le
forze 1notrici T , e T 2 cl1e b ila11ciano il peso 1ng della be11na); altre volte pt1Ò essere ricl1iesto di
deter1ni11are gli sposta1nenti cl1e corrispondono alla co11figt1razione di eqt1ilibrio qt1a11do tutte le forze
ester11e sono assegnat e (ad ese1npio il valore dell'angolo 0 i11 Figt1ra 5.2b) .

..>) Le strutture, i11vece, 11011 l1anno possibilità di movin1ento (cioè l1a11110 o gradi di libertà) ; esse sono dette
isostatiche ( o staticaniente deterrninate) se tutti i vincoli sono tra loro i11dipendenti e in qt1esto caso
l'applicazione delle eqt1azioni cardinali della statica conse11te la determi11azio11e di t t1tte le forze cl1e
e11tra110 i11 gioco. Nel caso in cui siano presenti p it1 vincoli di qt1elli strettan1e11te necessari ad i1npedire il
1novi1n er1to ( sistema sovravi11colato) alct1n i vincoli r istllta110 tra loro dipe11denti e le stn 1ttt1re sono dette
iperstatiche: il loro stt1dio, che vie11e trattato nei corsi di "Meccanica delle Stn1ttt1re", pt1Ò essere
affrontato solo ir1t rodt1ce11do ulteriori ipotesi stil co1nportame11to del rnateriale, cl1e deve essere asst1nto
def orn1abile. Va ricordato cl1e a11cl1e i meccanismi possono essere sovravi11colati: i11 qt1esto caso la loro
a11alisi statica pt1Ò essere esegt1ita solo dopo aver elimi11ato i vincoli sovrabbonda11ti, come vist o alla fine
del capitolo 2.

..>) Le strt1tture isostaticl1e, nell'ipotesi di 1ne1n bri r igidi, vengo110

.,
st t1diat e co11 lo st esso approccio t1tilizzato per i 1neccanismi: in e
qt1est o caso, tt1t tavia, ve11gono solitame11te assegnate le forze
•
esterne e occorre calcolare il valore delle reazioni vincolari a- • -o
J
T,
~o 8

oltre, eve11tt1alme11te, allo stato di carico dei vari 1nembri •

(Figt1ra 5.3). Inoltre l'attrito viene qt1asi sempre trasct1rato
nell'a11alisi delle stn 1ttt1re, me11tre pt1ò essere preso in t•> (bi

co11siderazio11e, se i suoi effet t i so110 rilevanti, nel calcolo FIGURA 5.2. C3 Equilibrio di meccanismi.
120 dell'equilibrio dei 1necca11is1ni.

..>) Pri1na d i esa1ni11a re i n1etodi a disposizione per l'esect1zio11e

dell'analisi statica, occorre co11siderare i vari tipi di reazio11i
vir1colari cl1e si svilt1ppano 11ei giunti a segt1ito del co11tatto t ra A
o
le st1perfici co11it1gat e e alla applicazione dei caricl1i est er11i: nel
segt1ito saranno presi i11 considerazione solo siste1n i pia11i di
forze, n1a l'este11sior1e al caso pit1 ge11erale, qt1ando necessaria,
rist1lta p iuttosto se1nplice .

..>) Co1n e regola ge11erale, 11el caso di vi11coli perfetti se un vincolo

FIGURA 5.3. (3 Equ ilibrio di una struttura
i1npedisce la traslazione in una certa direzione, allora sul 1ne1nbro isostatica.
vincolato agisce una forza in quella stessa direzione; analoga1nente, se
viene irnpedita una rotazione, nasce una coppia di reazione; ciò si
verifica i11 qt1a11to, co1n e n1ostrato dalla fisica 1nat e1natica, i11 asse11za di attriti 11ei giunti la potenza delle
reazioni vi11colari è 11t1lla, per ct1i esse devono ristlltare perpendicolari agli spostamenti co11se11tit i .

..>) Co1n e ese1n pio si consideri110 tre modi diversi in ct1i un'asta pt1Ò essere vincolata ad un estre1n o, co1ne
1nost rato nel Box 1. Se qt1esta è semplice1ne11te appoggiat a t ra1n ite t111 contatto di t ipo ca1n ma piana o
con tu1 carrello (n° 4), la reazio11e vincolare è perpe11dicolare al piano di appoggio per in1pedire
traslazioni in t ale direzio11e. La cer11iera (11° 2), invece, vi11cola 1naggior1n ente il corpo, i11 qt1anto
impedisce gli sposta1n enti del pt1nto vi11colato ir1 tutte le direzioni del piano e pertanto ancl1e la
corrispondente forza di reazione l1a t111a direzior1e ge11erica. Infine, 11el caso dell'i11castro (n° 1), tt1tti e 3 i
121 gradi di libertà del corpo vincolato sono impediti da una forza di direzione generica e da una coppia.

Box 1 . (3

Reazioni vinco lari

..>) Co11 riferi1ne11to al caso n° 4, è i1n portante notare cl1e la reazio11e vincolare ge11erata dalla coppia ca1nma
p ia11a o dall'appoggio semplice l1a verso deter1ni11ato in qt1a11to si tratta di t111 vincolo t111ilaterale, qt1i11di
l'accoppiarn e11to deve essere gara11tito dalla forza nor1n ale di contatto. Ovviame11te tale caso trova a11cl1e
applicazione 11e i veri e propri 1necca1ùsmi a ca1n1na, come 1nostrato i11 Figt1ra 5.5; si 11oti la presenza di
t111a 1n olla precaricat a cl1e l1a proprio lo scopo di irn pedire il dist acco del b ilar1ciere dtrrante il 1not o .

..>) E' a11alogo il caso rapprese11tato al n° 6, dal 1no1nent o cl1e il vi11colo vie11e esercitato solo in presenza di
123 una forza di trazio11e per la fu11e.

..>) Si nota cl1e in realtà in alcuni dei casi rapprese11tati 11el Box 1 il
vir1colo di 1nobilità è realizzato tra1nite l'i11trodt1zione di tln
ulteriore corpo cl1e r istllta ir1 1noto rispetto ad entran1bi i
1ne1n bri collegati, ad esempio la coppia ca1n 1na piana o
l'appoggio se1n plice, vist1alizzati al n° 4, rappreser1ta110 lo
st esso tipo di vincolo alla mobilità dei corpi collegati, 1n a 11el (b)

secondo caso vie11e i11trodotto t1n carrello tra la cer11iera e il FIGURA 5.5. C3 Meccanismi a camma.
telaio. Nel caso n° 7, ir1 particolare, la b iella scarica rist1lta un
1ne1n bro del 1necca1ùsmo a t t1t t i gli effetti e pt1Ò essere trattato
co1n e tale sia 11el calcolo della 1n obilità sia nell'a11alisi statica: t ut tavia se l'a11alisi specifica di qt1esto
me1n bro 11011 è di int eresse, r istllta pit1 sen1plice adottare lo scl1ema 1nostrato e considerarlo co1ne t111
tipo particolare di vincolo, come meglio spiegato i11 appe11dice C .

..>) Le forze indicate nel Box 1 so110 r iferite al caso ideale, cioè qt1ando i vincoli sono lisci ( o perfet t i); i11
prese11za di attrito, i11vece, nascono reazio11i tange11ziali cl1e si oppo11go110 al 1n ovime11to a11cl1e nelle
direzioni ir1 ct1i il 1noto non è vincolato. Nel caso i11 ctù avvenga effettivamente t1110 striscia1n ento tra le
superfici ir1 contatt o, tali forze ( o coppie) di att rito 11011 vanno co1n tu1qt1e a11noverat e tra le incognite del
proble1n a i11 qt1anto possono essere espresse in ft111zio11e delle altre compone11ti della reazio11e vincolare.
Per esen1pio nel caso della coppia pris1natica (Box 111°3) , oltre alla forza normale N evide11ziat a i11 figt1ra,
potrà co1nparire a11cl1e t111a forza di attrito T 11ella direzione della gt1ida; tuttavia tale co1npo11ente, se
viene scelto tln modello di att rito coulo1n bia110, potrà essere sti1n ata t ra1nite l'espressio11e: T = fdN .

..>) Nella pratica le forze di attrito cl1e si svilt1ppano 11ei co11tatti di striscia1nento tra patti110 e gt1ida o nella
ca1nrn a p iana ( casi n° 3, 4a e 5) possono essere s ignificative me11tre l'at trito dovt1to a cor1tatti di
rotola1nento e 11elle coppie rotoidali vie11e spesso trasct1rato.

..>) La Figt1ra 5.6 mostra infi11e 3 differe11ti 1nodi in ctù è possibile modellare la presenza d i t111a coppia
prisn1atica tra il telaio e il pattir10, di ltu1gl1ezza l; i 3 1n odelli so110 ovviamente eqtùvale11ti i11 qt1anto so110
tutti caratterizzati dalla presenza di 2 incogr1ite, cl1e è possibile correlare facilmente tra loro:

..>) A seco11da del proble1na in esa1ne si pt1Ò 1n ar1ifest are l'opportt111ità d i t1tilizzare l't1no o l'altro di qt1esti
modelli: i progra1n1ni di simt1lazione, per esen1pio, t1tilizza110 solita1nent e l'approccio di Figt1ra 5.6c, cl1e è
p iù vicino alla realtà fis ica del proble1n a ( a cat1sa dei giochi, le forze di reazione s i 1na11ifestera11no in
124 prossimità dei 2 spigoli) n1e11tre l'approccio di Figt1ra 5.6b pt1Ò essere pit1 t1tile se si voglio110 deter1n inare
le condizio11i di ribalta1n er1to di tln corpo appoggiato ad tu1 p ia110 con un vincolo tu1ilat erale; la
fon nt1lazione di Figt1ra 5.6a, i11vece, è interessa11te percl1é pt1Ò essere applicata ancl1e a prescindere dalle
dimensio11i fisicl1e del pattino.

(Il tb) (C)

FIGURA 5.6. (3 Differenti modelli della

coppia p rismatica.
 Equilibrio dei meccanismi V

Equazioni cardinali della statica V

11111>) Le eqt1azioni cardi11ali della st atica, riportate i11 Appe11dice C per t1n singolo 111embro, valgono ancl1e per
sisten1i 1n t1lti-corpo: in qt1esto caso, tllttavia, il soddisfacin1e11to di tali eqt1azioni per l'ir1t ero s ist e1na
rist1lta condizione necessaria per l'eqt1ilibrio 1na solita1nent e non sufficiente a determinarne le condizioni,
per cui occorre applicare le eqt1azio11i di eqt1ilibrio ad ogni singolo 1ne1nbro del 1necca11ismo. La Figura
5.7a, per ese1npio, 1n ostra il 1neccanis1n o di co1na11do di u11 fre110, cl1e vie11e azio11ato esercita11do t1na
forza P stil pedale i11 E ed è ricl1iesto di deter1ni11are la tensione del cavo Q; stil sisten1a, oltre alle 2 forze
citat e, agiscono le reazio11i vincolari 11elle cerniere A e D: pertanto la i1n mediata applicazione delle
eqt1azio11i cardi11ali all'intero siste1n a, cl1e fornisce 3 eqt1azio11i, 11011 è st1fficie11te alla determi11azione
delle 5 i11cogi1ite presenti. La Figura 5.7b, invece, mostra lln caso pii'.1 se1nplice 11el qt1ale, se si considera
cl1e l'asta 0B è t111a biella scarica, sono prese11ti solo 3 forze esterne incognite (la forza assiale Sll 0B e le
2 co1n ponenti Sll C) per ct1i è possibile ricavare diretta1nente la forza che co1npri1ne il corpo D
125 dall'eqt1ilibrio globale del sistema.

-C>) In altri casi, tllttavia, qt1ando ancl1e sia possibile ricavare

i1n1n ediat a1ne11te le reazioni vincolari con il telaio, è con1t111qt1e
F
necessario effettt1are l'analisi st1i s ingoli 1ne1nbri del
meccanismo in qt1anto risulta di int eresse la co11oscenza di t1na
' questo il caso dell'esempio i11 Figura 5.8,
o pii\ forze inter11e. E e
D
in ct1i le forze stigli appoggi A e C so110 facil1ne11te
ca> (O)

determi11abili, 1na rist1lta di interesse conoscere la spi11ta S del FIGURA 5.7. (3 Equilibrio di meccanismi:
cili11dro oleodi11a1nico in I-I. pedale di un freno (a) e dispositivo
schiaccia-lattine (b).

11111>) Per detenni11are le forze cl1e agiscono 11ei git111ti e st1i st1pporti
di t111a stn1ttt1ra o di llll 1neccanisn10, qt1esto deve essere
disasse1nblato e occorre tracciare il diagra1nma di corpo libero G
....
~ - F, . . . . - - - - - - E
per ogi1t1no degli n 1n e1nbri: i11 qt1esto modo si posso110
scrivere 3n eqt1azio11i di eqt1ilibrio cl1e, se il proble1na è ben
posto ( cioè il siste1na è soggetto a un insie1n e di vincoli
indipe11denti), co11se11tono di deterrninare le 3n forze ( o
coppie) i11cogi1ite. In realtà la scelta dei diagra1nmi di corpo D

libero da lltilizzare per l'analisi è completa1nente arbitraria e

talvolta pt1Ò essere co1n odo considerare lln sottosistema OA
oppt1re ancl1e, co1ne già detto, il n1eccanis1no nella stia
interezza: è ovvio cl1e ir1 ogni caso 11011 potran110 comt111qt1e
essere scritte pii'.1 di 3n equazio11i di equilibrio, i11 qt1anto qt1elle FIGURA 5.8. (3 Carrello di sollevamento.

in eccedenza rist1lterebbero dipendenti dalle altre; le eqt1azio11i

in eccedenza potra11no essere lltilizzate, al più, co1ne verifica di
126 correttezza dei calcoli svolt i.
 Principio dei lavori virtuali V

114>) Il principio dei lavori virtl1ali, ricl1iamato i11 appe11dice C per l'eql1ilibrio dei corpi rigidi, pl1Ò essere
efficacen1e11te lltilizzato a11cl1e per lo sn1dio della statica dei sisten1i n1ecca11ici: il pri11cipale vantaggio del
1netodo risiede nel fatto cl1e esso fornisce diretta1ne11te l1n 11l1n1ero di eql1azioni pari al 11l11nero di gradi
di libertà del 1necca11is1n o i11 Clli 11011 co1npaiono le reazio11i vincolari, per Clli le forze incogr1ite
( solita1nente le azioni 1notrici) so110 facilrnente determinabili; tllttavia il 1netodo no11 risl1lta va11taggioso
nel caso i11 Clli siano presenti forze interne di attrito.

114>) Si osserva che l'applicazior1e di ql1esto metodo ricl1iede di imporre esplicita1ne11te la co1npatibilità degli
sposta1ne11ti virtl1ali con i vi11coli cine1n atici; in defi11itiva occorre segr1ire i passaggi segr1enti:

• espri1nere le coordinate dei plinti di applicazione delle forze i11 fl111zior1e di coordinate
ir1dipe11denti ( ed a11aloga1nente per le coppie);

• ottenere le relazioni tra le variazio11i di tali coordi11ate tran1ite differenziazio11e;

• i1nporre l'annlillarsi della som1n a dei lavori virtl1ali di tlltte le forze e coppie cl1e agiscono Slll
sisten1a.

Esempio 5.2.

114>) Dal mo1nento cl1e gli sposta1n enti nella (C12) so110 virtuali e non effettivi, il metodo pl1Ò essere utilizzato
a11cl1e per la deter1ni11azione delle reazio11i vir1colari nelle stn1ttl1re isostaticl1e, sen1plicerne11te
svir1cola11do la coppia cl1e genera le reazio11i da detern1ir1are e te11endo co11to del lavoro virtl1ale da esse
svill1ppato, co1ne mostrato 11ell'esempio cl1e segr1e.

Esempio 5.3.

130 114>)
 Analisi grafica V

lii>) L'a11alisi grafica è stata 11ei dece11n i passati un irnporta11te strlunento nelle rn ani dell'ingegr1ere per
co11dl1rre lo su1dio dei meccanisrni in co11dizio11i staticl1e, rn a ormai essa viene lltilizzata escll1siva1ne11te
per visl1alizzare pii1 agevolme11te lo stato di eqllilibrio oppl1re per acql1isire una rnigliore cornprensione
fisica del fl1nzio11a1nento del sisten1a.

lii>) Dal rnornento cl1e le forze so110 vettori applicati, l'analisi viene sern pre svolta tracciando le relative
costrl1zio11i graficl1e sul diseg110 stesso, salvo poi rappresentare a lato il poligo110 di cl1iusl1ra delle forze
una volta deterrninate tutte le loro direzio11i; ovviamente per la realizzazio11e di tale poligono è
necessario scegliere preventivarnente l111a scala ( ad es. 1nn1/ N) i11 modo cl1e, una volta deterrninata
graficarnente la Slla chillSllra, la lettl1ra della ll111gl1ezza di llll vettore consenta di risalire alla Slla
. .'
1nte11s1ta.

lii>) Lo svolgimento dell'a11alisi inizia 11orn1alme11te irnponendo l'eql1ilibrio del n1embro al ql1ale è applicato il
carico noto e sfruttando le regole richiarnate ir1 appe11dice C; l'applicazio11e del pri11cipio di azione e
reazione consente poi di rivolgere lo stl1dio ai n1embri Sl1ccessivi, fi110 al con1pleta1nento dell'analisi.

lii>) Nel caso di assenza di rnoto relativo tra i membri, la prese11za di attrito nei vi11coli non introdl1ce
infor1n azio11i aggil111tive, rn a al termine dell'analisi è necessario verificare cl1e tlltte le reazioni vi11colari si
trovi110 all'ir1terno dei rispettivi co11i di attrito . Se, i11vece, si verifica lll10 striscian1ento tra dl1e Sllperfici
accoppiat e, è possibile deterrninare i1runediatan1e11te la direzio11e della reazione vincolare, dal rnornento
cl1e essa risl1lta incli11at a (nel verso opportl1no) dell'a11golo di attrito.

Esempio 5.4.

lii>) Solitame11te 11ell'a11alisi grafica le dissipazio11i derivanti da cont atti di rotolan1ento ( ad es. Cl1scinetti a
sfere) vengo110 trascl1rate; i11oltre l'attrito 11ei per11i, se rileva11te, viene preso in co11siderazione trarnite
l'i11trodl1zione della circo11fere11za di at trito, carn e rn ostrat o i11 §9.3.2. L'esernpio segt1ente ne mostra
l\1tilizzo.

Esempio 5.5.
 Statica dei sistemi in presenza di attrito V

~ >) L'a11alisi dell'equilibrio dei sisterni rneccanici pt1Ò essere corn plicata dalla prese112a di at trito secco tra le
st1perfici coniugate; in qt1esto caso, i11fatti, il fenorn eno è forte1ne11te 11011-lineare e i11oltre, se 11011 si è i11
prese11za di rn oto relativo, la legge di Coulornb (3.14) è t111a diseqt1azio11e cl1e deve essere soddisfatta 1na non
specifica il valore della forza di attrito, rn a solo il st10 limite st1periore.

~ >) Qt1alcl1e difficoltà pt1Ò sorgere ancl1e 11ella deterrninazione del verso delle forze di attrito, carne già
a11ticipato 11el Box 2, il cl1e pt1Ò re11dere più cornplesso il tracciarn ento del diagramrn a di corpo libero. In
generale le forze di attrito ha11110 sernpre verso t ale da opporsi al rnot o relativo ( o da cont rastare
l'i11staurarsi di t111 rnoto relativo) tra i n1e1n bri i11 contat to: talvolta, tt1ttavia, la determi11azione del verso
del rn oto relat ivo tra le st1perfici i11 contatt o pt1Ò 11011 essere ovvia; le difficoltà rn aggiori si inco11tra110 nei
casi i11 ct1i ci so110 diversi pt1nti di co11tatto e non è 11ot o a priori ove avve11ga ( o stia per avvenire) lo
scorriment o relativo. E' importante osservare, pertant o, cl1e nei pt111ti di contatto per i qt1ali 11011 viene
irnpost a la condizione limite di rn oto incip ie11te è possibile assumere t111 verso arbitrario per la relativa
forza d i attrito T: la risolt1zione del sistema di eqt1azio11i di eqttilibrio fon1irà t111 valore per la stia
intensità T cl1e, se positivo, co11fern1erà il verso ipotizzato, me11tre sarà da ribaltare i11 caso contrario; se,
invece, vie11e imposta la co11dizione di scorri1ne11t o (effettivo o i11cip iente), il verso di T deve essere scelto
corretto a priori, i11 qt1anto la relazione T = f N correla i modtili delle 2 forze T ed N rna non for11isce
informazio11i st1i loro versi.

134 ~ >) Vist a la varietà di sitt1azio11i cl1e si posso110 presentare, i problemi con attrito so110 divisi in 4 diverse
tipologie e il relativo approccio risolt1tivo viene mostrato per ogni caso:

• Verifica dell'equilibrio: il problern a non i1npo11e una co11dizio11e di n1oto i11cipie11te (per es. lo
slitta1n e11to di un pt111to di appoggio o il ribaltame11to di t111 corpo) per ct1i occorre verificare se,
con le forze i11 gioco, il sistema resta in qt1iete oppt1re s i in11esca il n1ovime11to.

• Strisciarnento globale: il problen1a è caratterizzato dallo st risciarnento st1t t1tte le st1perfici di

contatto.

• Strisciarnento locale: sotto le condizioni di carico assegnate, lo st risciarnento avviene i11 uno o pii1
pt1nti rn a in altri punti di contatto il sistern a resta in adere11za: in qt1esto caso so110 t eoricarnente
possib ili varie modalità ir1 cui si pt1Ò in11escare il moto, per cui bisogna procedere per ipot esi.

• Strisciarnento o riùalta1nento: ancl1e in qt1esto caso, come nel precedente, sono possibili varie
rnodalità di i11nesco del n1oto, tra ct1i lo strisciarn ento in t1110 o pii1 pt111ti di co11tatto oppure il
ribalta1n e11to di t1n corpo.
 Verifica dell'equilibrio: il problema non impone una condizione di moto V
incipiente
~ >) In questo tipo di proble1n i in realtà non è noto a priori se il siste1na è in equilibrio oppt1re no, per ct1i
l'analisi deve inco1ninciare co11 t111a asst111zio11e di eqt1ilibrio, cl1e dovrà poi essere verificata.

~ >) Per poter risolvere il problen1a è necessario cl1e il 11tunero totale di incogi1ite sia t1guale al 11tunero totale
di eqt1azio11i di eqt1ilibrio dispo11ibili. U11a volta determinate tutte le forze, occorre poi verificare cl1e le
reazioni vi11colari giacciano all'inter110 dei rispettivi coni di attrito, ovvero: Ti < J,; Ni ; i11 caso co11trario, il
sistema 11011 è in eqtlilibrio e occorre impostare t111 n1odello dinamico, partendo dalla co11osce11za dei
pt111ti di scorri1ne11to appena deter1ninati, per i quali ristilta qt1i11di 11ota la forza di attrito: Ti = fd, Ni. Un
problema di qt1esto tipo è mostrato in Figura 5.14: i11 qt1esto caso, assegnato l'a11golo 0, occorre verificare
cl1e le 2 aste on1ogenee i11cernierate in C, di 1nassa 1n e lungl1ezza l, restil10 in eqt1ilibrio. Il diagra1n1na di
corpo libero 1nostra cl1e il proble1na è caratterizzato da 6 incognite (N,v TA, Na, T a, Cx, Cy) cl1e possono
essere deter1ni11ate dalle 6 eqt1azio11i di eqt1ilibrio dei 2 corpi. U11a volta note tlltte le forze, il siste1na è i11
equilibrio se TA < f, NA e T6 < f, N 6 • Nella realtà, data la s innnetria del proble1na, le reazio11i vincolari Cr
devo110 rist1ltare ntille ed è possibile tracciare un diagrannna di corpo libero semplificato come n1ostrato
in Figura 5.14c: l't1nica incognita del proble1na, la forza di attrito H, pt1ò essere calcolata dall'eqt1ilibrio
alle rotazio11i di t111a delle 2 aste:

11\1 - m9L/ 2cos 0 + H lsen0 =O -+ H = ; cot0 mg

~ >) Perta11to il siste1na delle 2 aste resta in eqt1ilibrio se:

lii ,! = ;cot0 < fs

~ >) Si noti cl1e qt1esto tipo di problemi, i11 prese11za di pit1 pt1nti di
e
appoggio scabri, posso110 a11cl1e 11011 essere statica1nente
deternli11ati. Si consideri ad ese1npio l'asta di Figura 5.15,
appoggiata alla parete in B e al st1olo in A: dal diagram1na di
corpo libero rist1lta evidente cl1e sono prese11ti 4 i11cognite (NA>
T.~, Na, TB) 1nentre si l1a11no a disposizione solo le 3 eqt1azio11i (b)
..
cardinali della statica. 111 qt1esto caso ristilta efficace la " e e H

rappresentazio11e grafica dell'equilibrio: dalla Figura 5.15b si

nota cl1e a cat1sa della prese11za dell'attrito le reazioni vincolari
in A e B si posso110 i11clinare i11 1nodo tale da i11co11trarsi in t1n
qt1alsiasi pt1nto dell'area rappresentata co11 la ca1n p itura grigia; H
mg
poicl1é per la regola delle 3 forze, tali reazioni devo110 essere (<)

co11corre11ti in llll punto apparte11ente alla retta d'azione della FIGURA 5.14. (3 Equilibrio di 2 aste
incernierate: schema (a), diagramma di
forza peso n1g, si nota cl1e tutti i pt111ti del seg1ne11to verticale corpo libero completo (b) e semplificato
UV possono essere pt111ti di equilibrio, per ct1i il proble1na (c).

rist1lta i11determinato. Tl1ttavia, ancl1e se no11 si riescono a

deter1ni11are i valori delle reazioni vi11colari, è con1tu1qt1e
136 possibile stabilire con certezza se il siste1na è in eqt1ilibrio oppt1re no.

•'t;:;-,.__,u Ta

l-_ _ ,v

(t)

FIGURA 5.15. (3 Equilibrio di un' asta

appoggiata: schema (a) e d iagramma di
corpo libero (b).
 Strisciamento globale: il problema impone una condizione di moto incipiente V
in tutti i punti di contatto
•O) In qliesto caso il 11limero totale di incognite è ligriale al 11l11nero totale di eqliazioni di eqliilibrio pii'.i il
nlunero di equazio11i cl1e deriva110 dalle co11dizioni di strisciarnento. In particolare, se il sisten1a si trova
inizialrnente in qliiete e so110 ricercate le co11dizioni per clii si innesca il 1novime11to, deve essere posto in
ogr1i plinto di contatto: T; =J,; N;; se, i11vece, lo strisciarnento è già i11 atto le forze di attrito valgo110: T 1 =f di
N ;. Per esempio, continlia11do a co11siderare l'asta appoggiata di Figrrra 5.15a, si Vliole deterrninare il piti
piccolo valore dell'a11golo 0 per clii essa resta i11 eqliilibrio ( si 11oti che è l111a loclizione equivale11te a
ricl1iedere le co11dizioni di rnoto incipiente) . Qliesto problema è caratterizzato da 5 i11cognite (NA, TA, Nb,
Tb, 0) cl1e possono essere determinate dalle 3 eqliazioni di equilibrio dell'asta e dall'irnposizione
dell'attrito limite i11 e11trambi i pl111ti di co11tatto: TA =fsA NA e TB =f,B N 8 ; in qliesto caso, con riferi1ne11to
alla Figrira 5.15b, l'asta deve essere niotata di llll angolo tale cl1e le reazioni vi11colari i11 A e B i11co11trino
la forza peso nel vertice S. Si 11oti cl1e il quadrilatero PQRS varia al variare dell'angolo 0 per clii la
posizione del plinto S è ancl1'essa variabile.

•>) Per semplicità, si ipotizzi llll ligriale attrito di coefficiente f, 11ei 2 punti di contatto; le equazioni di
equilibrio si scrivo110:

TA - NB = o
NA - mg+TB = O
- mg l/ 2cos0 + TBl cos0 + NBlsen0 = O

•>) a clii vanno aggil111te le condizioni lirnite di strisciamento:

•>) Risolvendo il sisterna (5.17-5.18) si trova cl1e il valore lirnite di 0 non dipende da massa o llmgl1ezza
dell'asta rna solo dal coefficiente di attrito e vale:

•>) Per esen1pio, per fs ,-;:; 0 ,4 si ricava 0 ,-;:; 45°.

 Strisciamento locale: il problema impone una condizione di moto incipiente V
in alcuni dei punti di contatto
..>) In ql1esto t ipo di proble1n i il 11l1mero di eql1azio11i di eql1ilibrio pii1 il nu1nero di eql1azioni che si
potrebbero ottenere dalle co11dizioni di striscia1nento è sl1periore al nlunero totale di incognite: ciò
significa cl1e in realtà lo scorri1ne11to avvie11e solo i11 alcu11i fra i pl111ti di contatto, per Clli la soll1zio11e del
problema i1nplica a11che la deter1ni11azione del tipo di 1n oto cl1e si instal1ra. Per esempio, con riferi1n ento
alla Figr1ra 5.16, s i Vllole deterrninare il pii1 piccolo valore della forza P cl1e deterrn ina l'innesco del
movirn ento. Il diagra1nn1a di corpo libero rn ostra che il problerna è caratterizzato da 7 i11cogr1ite (P, NA,
TA, Ns, T 8 , C"' Cr) cl1e possono essere deterrninate dalle 6 eql1azioni di eql1ilibrio (3 per ogni rnernbro) e da
una co11dizione lirnite di scorri1ne11to, cl1e pl1Ò avve11ire nel plinto A oppure in B. Per la soll1zio11e del
problema è possibile lltilizzare 2 strategie diverse:

• ve11gono risolti separat arnente i 2 casi alter11ativi di scorri1ne11to; si scrivono le 6 eql1azio11i di

equilibrio ( cl1e sono ovviarnente co1n l111i ad entrarnbi i casi) e si irn pone dapprirna TA = fsA NA e poi
T 8 = fs8 N8 : ovviame11te si innescl1erà il tipo di rnoto corrisponde11te al pii1 piccolo dei 2 valori
trovati per la forza P;

• si fa l111'ipotesi di scorrime11to e poi si verifica; ad esempio s i ipotizza cl1e lo scorrirn ento avve11ga
nel pl111to A e si irnpo11e la relativa co11dizione: TA = fsA N_4 ; dopo aver scritto le equazioni di
eql1ilibrio, si risolve il sisten1a e s i deter1ni11a110 la forza P e le reazio11i vincolari incognite; se
l'ipotesi adottata è co11sistente, deve esserci aderenza i11 B, ovvero deve essere verificato: T 8 < fs8
N 8 ; se ql1esta verifica è soddisfatta, l'a11alisi è terrninat a, altrirnenti lo scorrirn e11to si verifica in
realtà nel plinto B, per Clli occorre risolvere il nl1ovo sistern a costitllito dalle 6 eql1azioni di
eql1ilibrio precede11ti e dalla 11l1ova condizione di scorrirnento: T 8 = fs8 N 8 .

..>) Per semplicità di t rattazione, si faccia r iferi1ne11to al caso i11 Clli fs.4 =fs8 fs = 0,3, 1n = 10 kg, 0 =60°; con
riferirn ento al diagra1nn1a di corpo libero in Figr1ra 5.16b, si scrivono le eql1azioni di eql1ilibrio statico
delle 2 aste:

Cx -TA = O
NA - mg + Cy = O
- mgl/2cos 60 ° + Cyl cos 60 ° - Cxl sen 60 ° = O
P- Cx -TB = O
NB - mg - Cy = O
m9L/ 2cos 60 ° - P L/2sen60 ° + Cyl cos 60 ° + Cxl sen 60 ° =O
..>) Utilizza11do la strat egia descritta nel precedente plinto 2, si
e,
ipotizza che lo strisciame11to avvenga nel plinto A, per Clli è e
e e e e
e,
possibile irn porre la condizio11e lirn ite:
. •

•
..>) Il sistema di 7 eql1azioni in 7 i11cognite (5.20-5.21) pl1Ò pert a11to . , . To
.
essere risolto; s i 11oti che la soll1zione 11011 dipe11de dalla
.... .,.
e e
77~N

ll111gl1ezza l delle ast e. Sostitl1e11do i valori nlun erici assegr1ati,

si trova: P =152,0 N, N_4 =32,3 N, TA =9,7 N, N8 =163,9 N, T 8 =
142,3 N, Cx= 9,7 N, Cr =65,8 N. T1.1ttavia l'ipotesi di
st riscia1ne11to in A e quindi di aderenza in B 11011 risl1lta verificata, .
FIGURA 5.16. ~ Equilibrio d i 2 aste
in ql1anto: T 8 /N8 =0,87 > fs =0,3. incernierate in moto incipiente: schema
(a) e d iagramma di corpo libero (b);
..>) Perta11to occorre sostitl1ire la (5.21) con la condizione di fo rze effettive agenti sui corpi (c).
st risciamento in B:

(5.22)

..>) e risolvere 11l1ovamente il sisten1a (5.20-5.22). Questa volta s i t rova: P = 1,8 N, N_4 =97,3 N, TA=- 27,8 N, N8
=98,8 N, T 8 =29,6 N, Cx= - 27,8 N, Cr = 0,7 N; dl1e co1n po11e11ti di forza l1anno segr10 negativo ( TA e Cx) e
139 ql1indi i relativi versi sono opposti a ql1elli assl111ti nel diagramma di Figr1ra 5.16b. Si nota cl1e, nonostante
T_4 s ia llna forza di attrito, il r islilt ato ottenuto è con1l1nql1e corretto in quanto non è stato i1·nposto lo
striscia1nento in A, ovvero TA= fs.4 NA .

..>) La Figura 5.16c rappresenta lo stato di carico effettivo delle 2 aste: anche se ormai non è pii1 necessaria
alcl111a verifica, si osserva cl1e risl1lta effettivan1e11te T_J NA =0 ,28 <fs =0 ,3.
 Strisciamento o ribaltamento: il problema impone una condizione di moto V
incipiente che può essere di strisciamento oppure di ribaltamento
lii>) Qt1esto qt1arto caso è i11 realtà n1olto sirnile al precedente e deve essere preso in co11siderazione qt1ando
si è i11 prese11za di tln corpo cl1e, in particolari co11dizioni di carico, pt1Ò ribaltarsi. La condizione lirnite di
ribaltarn e11to di t111 corpo appoggiato si verifica qt1a11do la reazio11e vincolare col piano di appoggio ristllta
conce11trata Sll u110 spigolo. Ar1cl1e in questo caso, carn e in qt1ello precede11te, il nurnero di incogr1ite
rist1lta i11feriore al nt1mero totale di eqt1azioni teorican1ente a disposizione: ciò avviene percl1é 11ella
realtà il possibile ribalta1ne11to non si verificl1erà co11temporaneame11te allo strisciame11to dei pt111ti di
contatto, pertanto ancl1e in qt1esto caso la solt1zio11e del problema irnplica la deterrninazio11e del tipo di
rnoto che si instat1ra. Per la solt1zione del problerna si ricorre ad t1na delle dt1e strategie già illustrate al
paragrafo precedente:

• si impongo110 separatamente il ribaltarne11to e lo scorrirnento e si risolvono i 2 sisterni di

eqt1azioni ristlltanti dall't111io11e co11 le eqt1azioni di equilibrio: l'effettivo con1portarne11to del
sistern a si deterrni11a i11 corrisponde11za del pii1 piccolo valore della forza motrice;

• si fa t111'ipotesi, per esempio di scorrirnento nel punto A, e si in1pone la relativa condizio11e: TA =f,_~
NA; dopo aver scritto le eqt1azioni di eqt1ilibrio, si risolve il sistema e si verifica la stabilità del
corpo al ribaltarn e11to; se la verifica 11011 è st1perata, bisogr1a rnodificare il rnodello del sisterna e
sostituire la co11dizio11e di strisciarnento co11 qt1ella di ribaltarne11to, altrirne11ti il problerna è
risolto.

lii>) Dal pt1nto di vista rnatern atico, la condizione di ribaltarnento pt1Ò essere irnposta o verificata i11 rn odo
diverso a seco11da del modello scelto per il co11tatto tra corpo e piano, cl1e pt1Ò essere assimilat o ad u11a
coppia prisrnatica: se si sceglie lo scl1erna di Figura 5.6c, per esempio, il ribaltarn ento incip iente vie11e
irnposto po11e11do N, =o (o N 2 =o) opp11re verificato a posteriori dal seg110 positivo di e11trambe le
reazioni 11orrnali; se, invece, si sceglie lo scl1ema di Figura 5.6b, si irnpo11e il ribaltarne11to uguaglia11do d
alla sen1ilargl1ezza della base di appoggio, me11tre pt1Ò essere verificato a posteriori osservando se la
reazione norn1ale N cade all'inten10 dell'in1pro11ta di cont atto del corpo appoggiato.
 Qualità della trasmissione V

Angoli di pressione e di trasmissione V

..,, Nello stt1dio dei 1n ecca11is1ni, e in particolare 11ella fase di progettazio11e, è i1nporta11te disporre di i11dici
si11tetici cl1e consentano di esprimere la qt1alità della tras1n issione del moto dal move11te al cedente.

..,, Quando si vuole descrivere la capacità di t111 ele1nent o di t ras1n issior1e intern1edio ( ad es. t1na b iella) di
trasferire il 1noto al cedente si t1tilizza nor1nahn ente l'angolo di trasmissio11e 11: questo è definito co1'ne
l'angolo acuto tra il cedente e la biella, come mostrato nel qt1adrilat ero di Figt1ra 5.19a. Esso è tu1a mist1ra
della qt1alità della trasmissione di forza e velocità nel git1nto C ed il st10 valore varia con continuità da t111
minin10 ad t1111nassimo dt1rant e il 1noto del n1eccanismo.

..,, Per capire il significato di tale angolo si faccia riferiin ento alla
Figt1ra 5.19b, in ct1i il 1necca11is1n o è rappresentato 11ella e e
co11figt1razione in ct1i il bila11ciere 4 è verticale; qt1ando alla
1nanovella 1not rice vie11e applicata ur1a coppia M 2 , la biella
trasmette al bila11ciere u11a forza F34 cl1e l1a co1n po11ente radiale
• - o
•
•
o

...
F,_., =F,.::,4 cosµ e tange11ziale F,.,,
:J'T' .,.,..
=F,.,4 sen11: idealmente si
FIGURA 5.1 9. ~ Angolo di t rasmissione
vorrebbe cl1e la forza trasmessa fosse tt1tta lungo la direzior1e nel quad rilatero articolato.
tange11ziale, cl1e è qt1ella utile per creare la coppia di t1scita,
1ne11tre la con1pone11te radiale provoca solo tensione o
14 2 co1n pressio11e stil bila11ciere 4. Pertanto il valore ottimo dell'a11golo di tras1nissione µ sarebbe 90° 1nentre
un valore di o 0 11011 co11se11te di trasferire alctu1a coppia in uscita (1n ecca11is1no labile) . La 1naggior parte
dei progettisti cerca di 1na11te11ere µ se1npre st1periore a circa 40°, ancl1e se in particolari condizio11i è
possibile accettare a11cl1e valori i11feriori: ciò s i verifica, per ese1npio, qt1a11do al bila11ciere 4 è applicata
solo una forza piccola o addirittura 11ulla oppt1re qt1a11do l'inerzia del siste1na è i11 grado di gt1idare il
mecca1lismo nelle fasi in ct1i l'angolo di trasn1issio11e è p iccolo (ad esempio nel 1na11ovellismo ordi11ario µ
si anntilla 2 volte ciasct1n ciclo) . Qt1a11do si l1a11110 p iù 1necca11ismi i11 serie, 11ei qt1ali cioè il cedente di
tino costitt1isce il n1ovente del st1ccessivo, occorre prendere in co11siderazione l' angolo di tras1nissione di
ogi1i si11golo 1neccanismo .

..,, Va a11cl1e detto cl1e l' t1tilità dell'a11golo di trasmissione è li1n itata ai qt1adrilateri in ct1i il bila11ciere ft.u1ga
da cede11te, 1nentre 11ei casi in cui il carico di lavoro è prelevato dalla biella esso l1a poco sigi1ificato. Si
consideri come esempio il meccanis1no a gi11occl1iera mostrato in Figt1ra 5.20, cl1e blocca lo sportello 2
nella posizio11e di "aperto": qt1esto 11011 pt1ò essere portato 11ella posizione di "cl1iuso" esercita11do una
forza stillo sportello 2 perché l'angolo di tras1nissio11e tra i 1ne1nbri 3 e 4 è 11ullo nella posizione 1n ostrata.
Tl1ttavia tuia forza applicata al 1ne1nbro 4 è in grado di 1n t1overe il meccanis1no percl1é l'a11golo di
trasmissio11e da considerare i11 qt1esto caso è qt1ello tra i 1ne1nbri 3 e 2, cl1e vale 45° .

..,, AI1cl1e se l'angolo di trasmissio11e dive11ta poco sigi1ificativo i11

molt i casi, esso è tt1ttavia molto t1tilizzato nei siste1ni articolati
---- ----·
per la stia se1nplicità e per il fatto cl1e il st10 valore pt1Ò essere
--- -- --
ricavato in base a considerazio11i pt1ra1ne11te geo1netricl1e; per , , --
, ,
ese1npio, con riferiine11to al qt1adrilatero 1nanovella-bila11ciere ,,
I
,,,,,,,,,.,.
in Figt1ra 5.19, i valori estren1i di µ si trovar10 qt1ando la I
I
, ,, 4
I
, 1
,,
I
I
1nanovella n1otrice è alli11eata co11 il n1en1bro a telaio, per ct1i I
I
I
I I

indicando con /1 le lunghezze delle varie aste, si trova: I

I
,' 3
I I
I I
I
I
I I

2 o

FIGURA s.20. ~ Sistema di apertura di

uno sportello con meccanismo di blocco
a ginocchiera.

..,, Per quadrilateri di Grasl1of ( cfr. par. 2.6) del tipo a doppio b ilanciere, invece, l'angolo 11 varia tra o e 90° .

..,, Quando l'angolo di trasn1issione è 1n olto piccolo la co11figt1razio11e del meccanismo è 1nolto prossima ad
u11a siu1azione di si11golarità: in qt1este co11dizioni vengono an1plificati gli effetti delle tolleranze di
lavorazione e di montaggio, dei giochi 11egli accoppia1nenti e della defor1nabilità dei 1ne1nbri sulla
143 precisione del n1ovime11to.

..,, Quando si vuole descrivere il modo in ctli t111 1nove11te

trasferisce diretta1n er1te la forza al cedente, invece, si fa
s,,
solita1nente ricorso all'a11golo d i p ression e a , cioè l'angolo tra
p
la direzione della spinta del 1novente sul cedente e la direzione della 2
B

velocità di qilest'ultùno nel punto di contatto, vedi Figt1ra 5.21.

D
Poicl1é tale a11golo pt1Ò ancl1e essere visto co1ne l'a11golo tra la
[O)

direzione della spi11ta S 34 e la stia co1n po11ente T 34 t1tile a

FIGURA s.21. ~ Angolo di pressione in un
generare il 1novi1ne11to ( cioè diretta co1ne la velocità ve), è meccanismo a camma (a) e in un
quad rilatero articolato (b).
evidente cl1e elevati valori di a ge11erano elevate sovra-
sollecitazioni st1i 1ne1nbri coniugati, 1nentre bassi valori di a
sono da preferire; nel caso li1n ite di a =90° il 1noto 11011 pt1ò addirittt1ra essere tras1nesso .
..,, Se si trasct1rano effetti qt1ali gli attriti, le inerzie dei 1n embri, la loro deforrnabilità ecc. l'ar1golo di
trasmissio11e e qt1ello di pressio11e ristilta110 compleme11tari:

(s.28)

..,, L'a11golo di pressio11e è 1nolto t1tilizzato per espri1nere la qualità della trasmissio11e 11ei 1necca11ismi a
ca1nma, me11tre per i sistemi articolati vie11e t1tilizzato pit1 freqt1e11te1nente l'a11golo di tras1nissio11e.
 Guadagno meccanico V

..>) Il guadagno m eccanico di u11 sistema articolat o è il rapporto tra la coppia (o forza) sviluppata dal cedente e
quella necessaria al 1novente: ovvian1e11te nel funzio11amento ideale esso coi11cide con l'inverso del rapport o
di t ras1nissione ed è t111 altro indice adatto ad espri1n ere l'idoneità del meccanis1no a trasmettere forza o
potenza. Con riferi1nent o alla Figt1ra 5.22 si l1a:

..>) Ovvian1ent e, se nel caso ideale si t ie11e in conto la co11servazione dell' energia, si trova cl1e gli sposta1n e11ti
di 1nove11te e cede11te so110 inversa1n e11te p rop orzio11a li alle relat ive forze: ovvero in corrispo11de11Za di
configt1razio11i per le qt1ali la forza 1notrice vie11e a1nplificat a stil cedente, il st10 sposta1n e11to risulterà
144 ridotto rispetto a qt1ello del 1ne1n b ro mot ore.

..>) Co11 qt1alcl1e passaggio si pervie11e a11che alla espressio11e segt1e11te:

..>) Da tale espressio11e si vede cl1e se l'a11golo di trasmissioneµ tende a zero (il cl1e ovvia1nente 11011 è mai
desiderato) ancl1e il gt1adagi10 rn eccanico te11de ad anntillarsi, per cui la coppia i11 t1scita si annt1lla
indipende11te me11te dalla coppia applicata al 1n ove11te. Se l'a11golo v t e11de a zero, invece, il gt1adagi10 gm
tende a d infinito: ciò si verifica nei cosiddetti "pt1nti 1norti", cl1e so110 configt1razioni singolari del
1neccanismo in ct1i 2 ast e si vengono ad alliI1eare (vedi Figt1ra 5.22b e c) : i11 corrisponde11za del pt1nto
1norto l'oscillazio11e del bilanciere 4 raggit111ge la massiina ( o minima) est e11sione e la stia velocità s i
a1111t1lla, per poi invertire il 1not o dt1ra11te la corsa di ritor110. Lo stesso t ipo d i f eno1neno pt1Ò essere
notato ancl1e nel 1nanovellisn10 di spint a .

..>) Poicl1é in corrispo11de11za del pt1nto mort o il gt1adag110

e
1neccanico tende (teorica1nent e) ad infinito, è possibile
sfn 1ttare qt1esto fe11ome110 per la si11tesi di n1eccanismi
moltiplicat ori di forza, co1n e il n1ecca11is1no di fra11tt11n azio11e •
1nost rato in Figt1ra 5.23a; per ottenere t111 effetto di .. "'
1noltiplicazione a11cora 1n aggiore, è possibile porre p iù
meccanisn1i in serie fra loro con sovrapposizione dei rispettivi
145 pt1nti morti, co1ne 11ei n1ecca11ismi a gi11occl1iera (Figt1ra 5.23b) .
..
FIGURA 5.22. ~ Guadagno di un
quad rilatero articolato (a) e punti mort i
(b) e (c).

o,
'
:' . M o,
B
3

:s
'

,
(b)

FIGURA 5.23. ~ Meccanismi

molt iplicatori d i forza: frantumatore (a)
e meccanismo a ginocchiera (b).
 Jlll Esercizi V

1. Esercizio

114>) Il 1n ecca11is1no in figt1ra l1a 1nen1bri di rn assa trasct1rabile: una fune collega direttarnente la cer11iera C al
telaio, rn entre t1na seco11da fu11e si avvolge su t1na pt1leggia ed è sottoposta al tiro P. Deter111inare le
reazioni vi11colari con il telaio e il tiro della prirna fune in funzio11e di P.

12m 12m

r=0,3 m

E
LO
.,....

B p e
114>)
2. Esercizio ~

..>) La grt1 a rn uro solleva il carico F = 3000 N : deter1ni11are le reazioni 11ei per11i A e D e la t ensione della fune
all'argano W. Trasct1rare le perdite ed il diametro delle ptilegge.

D i---1
_ m_..,..__ 1-=--
,2_m_ -----i

E
LO
.,....
~

E@

114>)
3. Esercizio

114>) Determinare la forza P da applicare alla ft1ne e l'angolo di assetto 0 cl1e il braccetto di st1pporto della
pt1leggia forrna co11 la verticale. Trasct1rare tt1tte le rnasse ad eccezione di qt1ella ni = 200 kg del blocco;
sono 11oti i raggi r, =50 rrun ed r2 =25 rrun delle pulegge.

OA

e
p

4. Esercizio ~

lii>) Un portone da l1a11gar si apre e chit1de lentan1e11te per rn ezzo di llll motore cl1e avvolge il cavo AB. Se il
portone è composto da 2 sezio11i r ip iegabili ed ogr1i sezio11e l1a t1n massa t111iforme 1n e lt111gl1ezza L,
deter1ni11are la forza nel cavo i11 ft1nzio11e della posizio11e 0 del portone.

lii>) (N.B: le 2 sezioni sono i11cernierate i11 Ce D e l'estremo A è collegato ad un rullo cl1e si n1t1ove lt111go t1na
gt1ida verticale) .

114>)
5. Esercizio
114>) Detem1inare il modtilo P e la direzio11e 0 della minima forza 11ecessaria a far scavalcare il gradi110 i11
147 figt1ra di altezza b =100 1nn1 al rullo di n1assa rn =50 kg e raggio r =600 rn rn .

20°
 6. Esercizio
..>) Determinare la forza alla larna della cesoia ql1ando in A vie ne applicata la forza verticale P.

30 mm 45mm
50mm
o
40°

p
125 mm

.. ))

7. Esercizio

..>) Per le pi11ze n1ostrat e i11 figt1ra, detern1i11are la relazione tra il 1n odl1lo delle forze applicate P e ql1elle di
cl1iusl1ra i11 E.

40mm 75mm 40mm P

B
E a
30mm

25mm
p
.. ))

8. Esercizio ~

..>) Sl1lla p iattaf orn1a di sollevarn e nt o idral1lica rnost rata i11 figt1ra agisce un carico P = 20 kN. Det er1ni11are la
pressione dell'olio ql1ando la piattaforrna si trova nella posizione rnost rat a in figtira sapendo cl1e il
p ist one in F l1a alesaggio pari a d = 40 rnrn . Inoltre tracciare sul disegno, seppl1re in rnodo ql1alitativo, la
soluzio11e grafica dell'eql1ilibrio statico.

p
50mm 50mm

750 mm

60°

125mm
- - - - E~____c==:::::::::i::::::;:::~-:-- Q

.. ))

9. Esercizio

..>) Il meccanisrno n1ost rato ir1 figt1ra co11t r olla il rnovirnent o delle dita di lllla pi11za per robot : la forza di
attivazione P cal1sa la traslazione parallela delle 2 dita. Det ermi11are la relazio11e tra P e la forza di
afferraggio Q 11ella sola posizio11e rnostrata.

H
100 mm
L Q

p
--
o

Q
M
100 mm
N
200mm 200mm OO m

10. Esercizio ~

..>) La sedia rnostrata i11 figt1ra, di rnassa t rascl1rabile, è appoggiata al pavime11t o con u11 coefficiente di
attrito statico .fs = 0,4. E' nota a11che la forza age11t e sl1lla sedl1ta, di 1n odl1lo P = 800 N: det ermi11are il
valore delle reazioni vi11colari nei pe r11i A, B, C nel caso in cui la forza F agent e slillo scl1ie11ale sia in
grado di i1111escare l1n n1oto incipiente.

F
E
E p
o
o
et)

E
E
o 200mm mm
o
(O

600mm
 11. Esercizio ~

• >) Il cili11dro di massa 1ri =50 kg n1ostrato i11 figt1ra è sottoposto ad 1111a forza tange11ziale F =200 N:
verificare se tale forza provoca il 1noviin ento del cilindro stesso, co11oscendo il coefficiente di attrito
statico con il terreno f,. =0,25 e co11 la parete verticale fB =0,40.

+ B

12. Esercizio ~

• >) Detern1inare il 1nassimo valore dell'a11golo a per il quale il siste1na rapprese11tato i11 figt1ra è in eq11ilibrio,
'
indipende11temente dal valore della forza preme11te P. E assegnato il coefficiente di attrito statico nei
p11nti di contatto A e B: f = 0,2

a,

+
B

.. ))

13. Esercizio

• >) Un rullo di raggio r=0,4 1n è collegato ad 11n 1nanovellismo co1ne 1nostrato i11 figt1ra; il meccanis1no l1a
massa e perdite trasc11rabili, a parte la presenza di attrito radente fs e volve11te fv =0,05 11el co11tatto tra
n1llo e s11olo. Per la sola configt1razione rappresentata, si deter1ni11i il valore della coppia 1not rice l\lim cl1e
deve essere applicat a al n1llo per farlo rotolare 11elle 2 direzioni.

V = 1000 N
E
O>
o -
Il
.e

s =1 7 m
.. ))

14. Esercizio ~

• >) Tre assi in legno di n1assa rn =25 kg ciascuna sono impilate co1n e n1ostrat o i11 figt1ra: la s11periore è
vi11colata al terreno 1n edia11te 1111a fune inclinat a di a = 45°. Conoscendo il coefficiente di attrito J; =0,7
tra le assi di leg110 e q11ello f =0,5 con il terreno, determi11are la mini1na forza P che è necessario
2

applicare all'asse 1nedia11a per estrarla dalla cat asta.

m --f1 p
i - - - - - - - - --t""
m
m

.. ))

15. Esercizio

• >) La parete laterale di 11no scavo è i11cernierata i11 C e soste1111ta attraverso la barra orizzo11tale AB, cl1e
presenta attrito di coefficie11te statico fA =0,5 e fB =0,25 nei contatti A e B rispettivan1e11te. La forza
esercitata dal terre110 s1ùla parete l1a la distrib11zione triangolare 1nostrata in figt1ra, co11 valore massi1no
149 p,,,,,x =9 kN/1n. Trasc11rando il peso dei 1nembri, deter1ni11are la forza P necessaria a m11overe l'asta AB.

p o
-=='-~
"o o

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o
08m 2m o
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A B 0<9c,,:.<>
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e,,. o

.. ))

16. Esercizio

• >) La cassa i11 figt1ra l1a n1assa 1n, =60 kg ed è appoggiat a s11 11n carrello di massa ni2 = 10 kg: le r11ote
a11teriori (iI1 A) sono bloccate 1nentre q11elle posteriori (i11 B) sono libere di n1otare. Nella configt1razio11e
1nostrata, 11oto il coefficiente di attrito statico tra r11ote e terreno J; =0,35 e tra cassa e carrello f =0,50,
2

determi11are la 1n assi1na forza P cl1e p11ò essere applicata senza ca11sare alc1111 n1ovin1ento della cassa.
(NB: i baricentri di cassa e carrello si posso110 considerare posizio11ati in mezzeria) .

0.6 m .
I I

~
\ 11
p E
• \ -
I.O
._
E
\
o-
CO
I\
E
I.O I m... I
r-..... ,.. --..... 0.1 m
N
o - I •
'- _,,
j •

I B A 0,25 m I

1,5 m
.. ))
 17. Esercizio

1111>) I 3 blocchi i11 piet ra l1anno rn assa assegr1ata n i_,. =300 kg, 1n B =60 kg, 1nc = 250 kg. Deter1ni11are la pit1
p iccola forza orizzo11t ale P che deve essere applicata al blocco e per muovere t ale blocco. Il coefficiente
di attrito tra i bloccl1i è J, =0,2 e tra b loccl1i e sl1olo è f2 =0,4.

p
A e
B

18. Esercizio ~

1111>) Una 1n accl1i11a di trazione usa 2 clu1ei per bloccare il provino: determir1are l'angolo 0 dei cl1nei in rnodo
cl1e il provino 11011 si sfili indipende11te111e11te dal carico P applicato. Sono noti i coefficie11ti di attrito f,. =
0,1 e fB =o,6 sl1lle sl1perfici A e B rispettivame11te.

0 0

I
'
B
f,:. A
\ I

19. Esercizio ~

1111>) Il tl1bo di rnassa n i=360 kg viene scaricato dal pianale dell'al1tocarro ql1ando si trova nella posizione i11
figr1ra. Conoscendo il coefficiente di attrito statico f. =0,4 11ei pl111ti A e B, deterrninare dove avviene lo
st risciament o e la forza svill1ppata dal cilindro di azio11an1ento. Sono 11oti: a =760 mn1; b = 460 1nm; e =
130 rnrn; r =380 mrn ; e =30°

90°

150 1111>)

20. Esercizio ~

1111>) I passeggeri sedl1ti Slli sedili anteriori del veicolo l1a11110 llna rn assa tot ale 1n, = 160 kg e baricentro i11 G 1,
me11tre la massa di ql1elli sedl1ti Slll sedile posteriore è rn 2 = 140 kg con baricentro in G2 ; la rn assa a Vlloto
=2 600 kg, co11 barice11tro in G. Assl11ne11do cl1e il veicolo abbia 4 rl1ote motrici di
dell'al1tovettl1ra è 1n
raggio di rotolan1ento r =370 mn1 e cl1e il rnotore s ia in grado di sviluppare lllla coppia rnotrice
sl1fficie11te a far slittare e11tra1nbi gli assi:

1111 ))
• deter1ni11are il rn assimo carico cl1e pl1Ò essere trasci11ato a velocità costante (verificare cl1e il
carico 11011 s i ribalti);

• deter111i11are la 1ninin1a coppia n1otrice alle rl1ote e la relativa ripartizione Slli dl1e assi nell'ipotesi
cl1e entrambi gli assi si trovi110 si1n l1ltaneamente in condizioni lirnite di adere11za.

0,8 m 0,6 m
'
0,7 m

E
<O
A

1,9 m 11 m
1111))

21. Esercizio

1111>) =300 m rn e rnassa ni =50 kg. Se il coefficiente di at trito

I dl1e cili11dri in figr1ra l1a11no l1gr1ale raggio r
statico 11ei pl111ti di contat to vale rispettivament e f,. =0,3,fB =fc =0,5,fD =0,2, deter1ni11are la rninirna
coppia M cl1e è 11ecessario applicare al cili11dro 1 per farlo n1otare ( si trasclrrino le resistenze al
rotola1ne11to ) .

2 1
A + D +

B e
1111))

22. Esercizio ~

1111>) =75 kg e raggio di r = 150 rnrn . Se il coefficient e di attrito

Ogr1l1no dei cilindri i11 figr1ra l1a llna massa di ni
statico 11ei pu11ti di contat to vale rispettivamentef,. =0,3,fB =0,25,fc =0,4, determi11are la n1inin1a forza P
cl1e è necessario applicare all'asse del prirno cilindro per in11escare il movirn ento del sistern a (si
trascl1ri110 le resistenze al rotola1ne11to) .

30°

1111))
 23. Esercizio ~

..>) Alct1ne t t1bat ure i11 ceme11to sono accatast at e i11 t1n cortile: detern1inare le condizioni di aderenza
affi11cl1é la catasta n1ostrata in figura non collassi.

24. Esercizio

..>) L'asta i11 figura, di lt111gl1ezza L = 1 rn e massa 1n2 =5 kg, è appoggiata ir1 B st1 t1n disco di raggio r =250 mrn
e n1assa 1n1 =15 kg e forma con il st1olo t1n angolo a = 30°. Stil disco è avvolta t1na ft111e all'estrernità della
151 qt1ale viene appesa t1na rnassa ni: deter1ni11are il 1nir1imo valore di 1n cl1e in ette in rnoto il sisterna. Si
consideri la presenza di attrito rade11te di coefficie11te J; =0,3 11el contatto con il st1olo e f =0,25 nel
2

contatto tra disco ed asta.

+
a

A e
m

25. Esercizio ~

..>) L'irnbarcazione da 1 800 kg di dislocarnent o è sospesa da 2 cavi paralleli di uguale lt111gl1ezza; la posizio11e
del ce11tro di rnassa non è 11ota. Calcolare la forza F 11ecessaria per n1a11tenere la barca nella posizio11e
rnostrata.

o 20
F

26. Esercizio

..>) Utilizza11do il PLV, trovare la relazione tra le forze P e Q i11 funzione di 0 all'eqt1ilibrio.

y
p

o~ e Q
X

27. Esercizio ~

..>) Dato il rn eccanisrn o in figura, per il q t1ale è possibile trasct1rare il peso dei rnernbri, determinare il valore
della coppia C0 cl1e tie11e il sisten1a i11 eqt1ilibrio.

36 Nm
120 mm

28. Esercizio

..>) Utilizza11do il PLV, deter1ni11are il valore di P cl1e 1nantie11e il telaio i11 equilibrio sotto l'azio11e della forza
152 Q per t1n assegnato valore di 0 (ogni asta l1a lt1ngl1ezza 2a) .

D p p F
 29. Esercizio

..,, La lampada i11 figt1ra l1a massa n i =2,3 kg, barice11tro in G ed è sl1pportata da un parallelogra1n1na di peso
trascurabile. Trovare la tensio11e della rnolla AD ql1ando la larnpada è 11ella posizione di eql1ilibrio
mostrata.

75mm

30. Esercizio ~

..,, Trascurar1do il peso delle aste, deter1n i11are il rapporto tra le forze P/ Q necessario per 1nante11ere i11
equilibrio il 1necca11is1n o i11 figt1ra per llll arbitrario angolo 0.

..,,
31. Esercizio ~

..,, La piattaforrna di sollevarnento in figtrra è azionata da llll cili11dro oleodinamico di alesaggio 30 rn rn :

determinare la pressione dell'olio quando si trova nella co11figt1razione in figt1ra (a = 45°, /3 = 45°) e
solleva llll carico P =1500 kg

..,,
32. Esercizio

..,, Esegt1ire l'analisi st atica in modo grafico del mecca11is1no rappresentato in figt1ra: noto il rnornento M = 1
Nrn applicato alla 1na11ovella, si cl1iede di calcolare la forza F cl1e gara11tisce l'eql1ilibrio.

F
10 mm

M = 1 Nm

..,,
33. Esercizio
..,, Esegt1ire l'analisi st atica in rn odo grafico del rn eccanisrno rapprese11tato i11 figt1ra: assegnata la forza
153 resistente Q =100 N, determinare la forza motrice P cl1e gara11tisce l'eql1ilibrio.

1
6 • Q

e
1

1000 mm
1
 34. Esercizio
..>) Sia assegr1ata la pornpa petrolifera i11 figr1ra, diseg11ata 11ella scala indicata. Per la sola co11figr1razione
rappresentata, detem1inare la velocità del pt1nto K per w =1 rad/s; inoltre, utilizzando il PLV, si calcoli il
mo1ne11to M cl1e eqt1ilibra la forza F =20 kN applicata sul pistone e si verificl1i graficarn ente il ristùtato.

ee1ele111I

BO 1000 mm
4
CO

3 5

y
6
1
F
(1) X

35. Esercizio
..>) Sia assegr1ato il 1neccanisn10 per freno a ta1n bt1ro rnostrato in figr1ra, disegnato 11ella scala i11dicata. Per la
sola co11figurazione rapprese11tat a:

.. ))
• si determinino i rapporti fra la velocità angolare della manovella 2 e qt1elle dei ceppi 4 e 6

• t1tilizzando il pri11cipio dei lavoro virtuali, si calcoli il rapporto fra la coppia di attuazione M e la
forza orizzo11tale Fn ' applicata 11el pt111to P

• si verificl1i graficame11te il risultato precedente

• st1ppone11do cl1e i ceppi (considerati per sernplicità sempre 11ella configr1razione disegr1ata) siano
i11 contatto co11 t111 tan1bt1ro n 1otante in se11so antiorario, ricalcolare il valore del rapporto M/Fn i11
prese11za di attrito di coefficiente dinamico f =0,15.

M
X

I e • • I e e e I
E
t t

50mm

.. ))

36. Esercizio

..>) Il meccanisrno in figr1ra viene t1tilizzat o per pressare aeriforrn i trarnite l'applicazione di una forza P in C;
si cl1iede di:

.. ))
• deterrninare le coordinate di tt1tti i pt1nti notevoli del rn eccanisrno e l'orientarn ento delle aste 2 e 3
qt1ando J'D=330 rnrn

• 11ella posizio11e del meccanismo così definita, calcolare la velocità dei pt111ti A, B e C e la velocità
a11golare del corpo 2 per w,, = 1 rad/s

• sernpre 11ella stessa co11figr1razione, si deter1ni11i il valore della forza verticale P cl1e eqt1ilibra la
forza Q =500 N; t rovare a11cl1e il valore delle reazio11i vincolari.

_ 1s"""'"4 . .>) So110 assegnate le ltu1gl1ezze di t t1tti i corpi: /2 =600 1nm; lAB =lBc =16 D =300 1n m.

p
I
I

'8
e (D
I 3
I
I
OA
I
I
I
I

'D 4
1
Q

.. ))

37. Esercizio

..>) Il percussore in figr1ra viene t1tilizzato per colpire u11 tan1buro ed è attt1ato applica11do una coppia M3 alla
manovella 3; si cl1iede di:

.. ))
• deterrninare le coordinate del pt1nto D e l'orie11tan1e11to dei corpi 2 e 4 quando l'a11golo di
manovella è e =40°
• 11ella posizione del mecca11ismo così definita, calcolare la velocità del pt111to D per w,, = 1 rad/s

• sernpre i11 tale posizio11e, calcolare il rapporto fra la coppia M,, applicata alla manovella rnotrice e
la forza orizzo11tale F Dx applicat a nel pt111to D dal percussore stil ta1n bt1ro.

• si verificl1i il ristiltat o del ptu1to precede11te trarnite un approccio grafico

..>) So110 assegr1ate le lt1ngl1ezze di t t1tti i corpi: /1 =350 rrun; l =500 1nn1; t, =200 rnrn; l6 c =100 mrn ; lcD =200
2

rn rn .

2
X
1
 38. Esercizio

..>) Il rneccanismo i11 figt1ra, t1tilizzato i11 gn1 portt1ali a qt1adrilatero, è attt1ato applica11do t1na coppia M2 al
corpo 2; si cl1iede di:

• deterrninare le coordinate del pt1nto D a cui è appeso il carico per t111 angolo 0 pari a 120°

• 11ella posizio11e del meccanismo così definita, calcolare la velocità del pt111to D e le velocità
a11golari dei corpi 3 e 4 per Cù 2 = 0,1 rad/s

• sernpre i11 tale posizione, trovare la coppia M2 cl1e eqttilibra llll peso P = 10 kN applicato i11 D
trarnite il PLV

• si verificl1i il valore della coppia M2 precedenteme11te trovato utilizzando l'approccio grafico

..>) S0110 assegnate le ltu1gl1ezze di tt1tti i corpi: l1 = 4,5 m; l2 =7,2 m; t, =5,0 rn; /5c =1,5 m; lco =4,0 m

/ 1
I
I
I
y I
I

\...,..--r --;....' 0~
I
I
~O o
~o

X
 CAPITOLO SESTO

Din ·cadei siste • meccrun·ci

Prerequisiti

• Nozion i ele111entari di analisi n1atematica, in particolare calcolo integrale e differenziale di

..>) funzioni scalari in una variabile ed elen1enti di base sul calcolo vettoriale.
• Cine111atica e statica del corpo rigido e dei sistemi inulti-corpo, trattate nei capitoli 4 e 5.
• Dina111ica del punto 111ateriale e del corpo rigido, argon1enti che sono richia111ati nell'appendice
D.

Obiettivi di apprendimento

• Essere in grado di sviluppare il n1odello dinan1ico dei meccanisn1i e di determinare le forze che
sollecitano n1e111bri e giunti. Nel caso rilevante del n1anovellismo ordinario, deter111inare anche
dei criteri per il suo bilancian1ento.
• Scrivere il bilancio energetico di u na 111acchina a regin1e e in n1oto vario, tenendo conto
dell'attrito e degli altri effetti dissipativi.
• Saper studiare il transitorio e il n1oto a regi111e di sen1plici 111acchine ad 1 grado d i libertà ed
eventualn1ente scegliere la trasn1issione che accoppia il n1otore al carico applicato.
• Analizzare il grado di irregolarità d el n1oto periodico e din1ensionare un volano d i
stabilizzazione del n1oto.

_1=55 ..>) Il capitolo ir1trodt1ce alla rnodellazior1e dinarnica dei sistemi meccanici ed illt1stra con esen1pi i pit1
importanti stn1mer1ti cl1e la fisica rnatern atica mette a disposizior1e dell'ingegi1ere per la costn1zione dei
relativi modelli. L'approccio er1ergetico è presentato pit1 in dettaglio, a cat1sa della stia rilevar1za pratica, e
vengono introdotti i concetti di rendirnento e di flusso di potenza. Ir1oltre viene ricavato il modello
dinan1ico di tma ge11erica n1accl1ir1a ad t1n grado di libertà, solitarner1te costitt1ita da motore, trasrnissione
a rapporto di velocità cost ar1te e carico: tale rn odello risulta di particolare utilità ir1 qt1ar1to si tratta di
accoppiare t111 rn otore ad t111 carico ed è r1ecessario deterrninare le caratteristicl1e della trasrn issior1e; a tal
fine vengono fornite le cornpetenze di base per leggere le caratteristicl1e st aticl1e di alct1ne cornt1ni
tipologie di attuazione, qt1ali i rnot ori elettrici, a combt1stior1e interr1a ed idrat1lici. Gli tiltirni paragrafi del
capitolo sor10 rivolti ai casi pit1 con1plessi, rna nor1 rn er10 importar1ti, di n1accl1ir1e fu11zionar1ti in
cor1dizior1i di moto vario per analizzare i problen1i cl1e possono ir1sorgere e predisporre gli ever1tt1ali
interventi correttivi: in particolare vie11e spiegat o carn e detern1inare l'irregolarità del n1oto e
dimer1sior1are t1n volàno; ir1oltre viene introdotto l'irnpegi1ativo terna del bilar1cian1er1to dei sistern i
156 articolati attraverso lo st udio del n1anovellisrno di t111 rnotore a cornbt1stione int erna.
 Introduzione V

..,) Nello stt1dio della dinan1ica dei siste1ni n1ecca11ici il 1n oto cl1e caratterizza il ftu1zionan1e11t o delle
1naccl1ine viene visto iI1 relazione alle fo rze o coppie cl1e agisco110 stille stesse. Dal 1no1ne11to cl1e i
pri11cìpi della di11a1nica dipe11do110 da una 1nist1ra acctrrata del tempo, lo svilt1ppo della dinamica nella
storia è 1nolto st1ccessivo a qt1ello della statica. Co1ne 11ot o importa11ti cont ribt1ti allo svilt1ppo della
disciplina so110 vent1ti dagli stt1di di Galileo Galilei (Pisa 1564, Arcetri 1642) sttl pe11dolo, stil pia110
incli11ato e st1ll'i11erzia, stt1di poi perfezio11ati da Isaac Newton (vVoolsthorpe-by-Colsterwortl1 1642,
Londra 1727) che forn1ulò le 3 leggi fonda1n e11tali della dina1n ica; poco dopo Leo11l1ard Euler (Basilea
1707, Sa11 Pietroburgo 1783), Jean-Baptiste Le Ro11d d'Ale1n bert (Parigi, 1717-1783), J osepl1-Lo t1is Lagrange
(Tori110 1736, Parigi 1813) e altri svilt1pparo110 importa11ti tec11i.cl1e per la loro applicazione allo studio dei
sistemi 1necca11ici .

..,) Co1ne già visto per lo stt1dio della statica, ancl1e l'analisi dina nuca viene solitame11t e svilt1ppata
pre11dendo in co11siderazio11e dappri1na i ptu1ti 1nateriali, successiva1n e11te i corpi rigidi e i11fine i siste1ni di
corpi rigidi (siste1ni n1tllti-corpo o mtlltibody) : cl1e costituisco110 il pri11cipale oggetto di st t1dio del
presente capitolo .

..,) Tt1ttavia lo stt1dio della dinamica rist1lta pii1 co1nplicato di q t1ello pt1ra1nente statico i11 qt1anto ricl1iede
un bagaglio 1n at en1atico pii1 co1nplesso e in particolare la co11oscenza degli elen1enti fonda1nentali del
calcolo differenziale. Inoltre sarà cl1iaro fi11 dal priino paragrafo cl1e lo st t1dio di11a1nico 11011 pt1ò essere
co1npletato senza aver precedenteme11te eseguito una analisi ci11e1natica, cl1e conse11te di 1n ettere in
relazio11e gli spost a1nenti, le velocità e le accelerazio11i di pu11ti sigi1ificativi del s iste1na ( ad es. barice11tri,
pt1nti di applicazio11e delle forze ecc.) .
 Modellazione dinamica V

-Cl) Dt1rante lo su1dio delle rnacchine si i11co11tra spesso la 11ecessità di svilt1ppare il rn odello di11a1nico di un
sisten1a 1necca11ico, ovvero t1n i11s ie1n e di espressio11i 1nate1n aticl1e cl1e siano i11 grado di mettere i11
relazio11e le forze e le coppie cl1e agisco110 Sll di esso co11 il movirnento cl1e ne viene generato. Corn e al
solito nell'i11geg11eria, tale n1odello deve essere il pit1 semplice possibile, compatibilrn ente con le
caratteristicl1e del sist ern a e con il livello di precisio11e dei ristiltati cl1e deve essere gara11tito. 111 ogni
caso nel modello rnatern atico risultante co1nparira11no s ia le gra11dezze caratteristicl1e dell'eccitazio11e
(forze o coppie attive) sia le derivat e di spostan1enti o rotazio11i at traverso le qt1ali so110 state espresse
velocità e acceleraziorli di baricent ri o pt1nti particolari del sistema rn eccanico.

lllll) La 1nodellazio11e dinarnica delle maccl1ine pt1Ò essere svilt1ppata per affrontare t1na analisi di11a1nica
diretta oppt1re inversa. Il problema dinamico inverso ( detto a11cl1e "quasi statico") parte dalla co11osce11za
del 1n ovi1ne11to del sistema e si propo11e di ricavare le coppie ( o forze) necessarie ad alirnent arlo:
solita1ne11te sono assegr1ati il rn oto del cedent e e le forze resiste11ti age11ti Sll di esso e s i vt1ole calcolare
la coppia rn otrice; se il modello rnatern atico della di11amica è già disponibile, tale problerna ristilta
pit1ttosto semplice dal pt111to di vista co1npt1tazionale, in qt1anto basta calcolare le gra11dezze ci11e1naticl1e
157 coinvolte e poi sostitt1irle nel rnodello per ricavare le coppie motrici co11 pocl1e elaborazio11i algebricl1e. Il
p roblema dinamico diretto, i11vece, st1ppone note tutte le forze o coppie attive ed i11tende trovare il
rnoto cl1e ne ristilta: i11 qt1esto caso occorre risolvere llll problema differe11ziale, cl1e è solitame11te 11011
li11eare e pt1Ò essere pit1ttosto cornplesso, soprattlltto per s ist emi con pit1 gradi di libertà.

lllll) Corne esernpio, si faccia riferi1ne11to al sen1plice s istema rnostrato in Figr1ra 6.1, in ct1i t111a rnassa rn è
soggetta ad una forza F(t); vista la sernplicità del caso, il st10 rn odello di11amico è fornito direttame11te
dall'applicazio11e della legge di Newto11:

lii F(t) = mx
lllll) In lln problerna di dinamica inversa viene asseg11at o il moto della rnassa, ad esernpio x(t ) = X sen( wt) , e
occorre calcolare il valore della forza rnotrice F(t); deriva11do 2 volte lo spostan1ento si trova:

lii F(t) =- 1nw X sen( wt)

2

lllll) Se, invece, è 11ot a la forza rnot rice, ad esernpio F ( t ) = F 0 costante, si è in presenza di lln problerna di
dinamica diretta; la risolt1zio11e dell'eqt1azio11e differenziale (6.1), t1nita alle co11dizioni i11iziali (ad
esernpio nt1lle per posizio11e e velocità), for11isce la legge di n1oto della massa:

lii x(t) = _!_t 2

2m

-Cl) Nelle sezio11i segt1enti ve11gono illt1strati gli stnune11ti pii'.1 irnportanti messi a disposizione dalla fisica per
lo studio della di11a1nica delle maccl1i11e. Inoltre, dal n1omento che nei sistemi n1eccanici la potenza viene
pit1 freqt1e11te1n e11te generat a, accu1n t1lata, trasrn essa o lltilizzata trarnite alberi, volani o rotori ( ovvero
tran1ite elernenti rotanti st1i qt1ali agisce t111a certa coppia), ci si riferirà spesso al termine coppie attive,
coppie motrici ecc. co1npre11de11do tllttavia a11cl1e il caso di eleme11ti in n1oto li11eare sottoposti alle
corrispo11denti forze.

m F(t)
X

FIGURA 6.1. ~ Massa soggetta ad una

forza.
 Equazioni di Newton-Eulero

lii>) Un approccio 1nolto co1nl1ne per lo stl1dio della dinamica dei siste1ni 1neccanici consiste
nell'applicazione delle equazioni cardinali della dinamica. Nel caso in Clli il siste1na sia costitl1ito da n
1ne1n bri, oltre al telaio, collegati tra loro da coppie ci11ematicl1e (siste1na "1nultibody") occorre seguire lo
scl1e1n a del "diagra1nma di corpo libero" già i11trodotto iI1 statica: si separa ogiù 1n embro da ql1elli attigt1i
e si i11trodl1cono le reazio11i vincolari al posto delle coppie cl1e sono st ate eli1ninate. Per ogi1i 1ne1n bro,
ql1indi, si l1a11no a disposizione 2 eql1azioni vettoriali, cl1e i1npo11go110 l'eql1ilibrio ai 1n oti di traslazio11e e
di rotazio11e rispettiva1nente (cfr. appe11dice D eq. D.33); rifere11dosi ad l1n 1noto piano, l'eql1azio11e di
Newton si scrive:

lii

111>) in cui la som1na L;F; di tutte le forze, at tive e reattive, che agisco110 Slll 1ne1nbro e l'accelerazio11e del SllO
barice11tro aa sono st at e proiettat e 11elle 2 direzioni :x: e )'· L'eql1azione di El1lero va scritta rispetto ad llll
polo O, cl1e coincide solitan1e11te con il baricentro oppl1re co11 llll pl111to fisso:

111>) in cui L ;M 01 rapprese11ta la so1n1na di n 1tti i mome11ti, attivi e reattivi, cl1e agisco110 Slll 1ne1nbro calcolata
rispetto al pu11to O, 10 è il 1no1nento d'i11erzia ( sempre riferito allo st esso pl111to O) e wè l'accelerazio11e
a11golare.

lii>) Nell'introdl1rre le reazioni vincolari, per 110n al11n e11tare inl1tihnente il 11l1n1ero delle incog11ite, è bene
applicare fin da sl1bito il terzo principio della dinarnica (principio di azione e reazione), per il ql1ale la forza R ji

applicata dal 1nembro j a ql1ello i è l1gt1ale e opposta a ql1ella I¾, applicata da i a j :

lii>) Le eql1azioni della di11a1nica (6.4-6.5) ancora non tengo110 conto della "congrl1enza" degli spostan1e11ti
del siste1na: i11 altre parole, a causa dei vincoli cl1e lega110 il 1noto dei vari n1e1nbri ( ovvero per la presenza
delle coppie cine1n aticl1e) le posizioni, velocità e accelerazioni cl1e co1npaiono i11 (6.4-6.5) sono legate
dalle eql1azio11i della ci11ematica. Se il sistema l1a ng1 gradi di libertà, tlltti gli spostame11ti, velocità e
accelerazioni possono essere espressi i11 fu11Zione di n g1. para1netri indipende11ti, detti coordinate libere, e
delle loro derivate pri1ne e seconde.

lii>) In ql1esto 1n odo, se il sistema 11011 è iperstatico e le forze attive so110 assegnate, si l1a11no a disposizio11e
3ncm equazio11i scalari di equilib rio dina1nico (3 per ciascl1no degli ncm 1ne1nbri, non co11ta11do il telaio) cl1e
costin1iscono llll siste1na algebrico liI1eare in 3ncm incogi1ite: llna volta risolto il proble1na algebrico co11 la
eli1ninazio11e delle reazioru vi11colari, si otte11go110 ng1 espressioni nelle n g1 coordinate libere. Se deve
essere affrontat o un problema di dinan1ica diretta, essendo asseg11ate tlltte le forze o coppie attive, le ng1
espressioni precedenti costituiscono altrettante eql1azioni differenziali cl1e possono essere integrate e,
una volta i1nposte le condizioru iniziali, conse11tono di determinare il rnoto del siste1na; nel caso della
dinamica i11versa, i11vece, la co11oscenza del 1noto ( e ql1indi di tlltte le posizioni, velocità e accelerazio11i
cl1e e11trano in gioco) co11se11te di determinare 1nolto semplicen1ente le forze/coppie non asseg11ate
(tipica1nente le azioni 1notrici 11ecessarie a ge11erare il moto i1nposto). I11 e11tra1nbi i casi, se di i11teresse,
possono poi essere calcolati ancl1e i valori delle reazioni vincolari, cl1e risl1lteranno ovvia1nente funzione
del te1npo, ovvero della configurazione del sistema.

lii>) Si osserva iI1fine cl1e è ancl1e lecito applicare le eql1azioni cardi11ali della di11amica al sistema 11el SllO
159 complesso; i11 ql1esto caso, rislilta pit1 conveniente esprimerle 11ella segt1e11te forma:

ftM Li ~ ~est) = d~• = Li (miaGix) = (Lim i) aGx

Li ~~est) = d~y = Li( m i aGi y) = (Lim i) aGy

fcj:ij ~ M (est) = dK0 = ~ dKoi

L.ti Oi dt L.ti dt
lii>) Si noti cl1e sulla sinistra della for1nula (6.7) con1pare la somn1a di tlltte le forze esterne (con1prese le
reazioni vi11colari con il telaio) proiettata nelle 2 direzioni cartesia11e; 11ei 1nembri di destra, la variazione
della ql1a11tità di 1n oto pl1Ò essere calcolata som1n a11do i co11tribl1ti di tlltti i me1nbri del 1necca11ismo
oppl1re facendo riferime11to all'accelerazione del baricentro complessivo G. Ar1aloga1nente il 1ne1nbro di
si11istra della (6.8) vall1ta il 1n on1ento di tlltte le forze esterne rispetto al polo O; 11el 1nen1bro di destra, il
1no1nento angolare rispetto allo st esso polo vie11e calcolato som1na11do i si11goli n1ome11ti angolari dei
vari n1embri.

lii>) Tl1t tavia solita1n e11te la scrittura delle (6.7-6.8) , oltre a 11011 essere agevole, non è sufficient e a risolvere la
dinamica in ql1anto so110 11or1n ahne11te prese11ti piì1 incognite delle eql1azioni disponibili ( a causa delle
reazioni vi11colari co11 il telaio) .
 Principio di d'Alembert V

lii>) Co1n e visto nel paragrafo precedente, le eqt1azioni cardi11ali della di11a1nica sono st1fficie11ti per risolvere
qt1alsiasi sistema di11a1nico trainite il 1netodo newtoniano. Jean le Rond d'Ale1nbert, lln 1nate1natico
francese, riorganizzò le eqt1azioni di Newton-Et1lero per ricostn1ire una siu1azione "quasi-statica" da una
in effetti di11a1nica; 11el caso piano, per ese1npio, le (6.4-6.5) ve11go110 riscritte 11ella forma:

L i Rx + F in x = O
L i Ry+Rny =O
L i M ia + M in G = O
lii>) in Clli si è esplicitat o il fatto cl1e l'eqt1ilibrio ai 1n o1n enti vie11e calcolato rispetto al b aricentro G e sono
st ati introdotti i t er1ni11i fittizi cl1iamati forza d'i11erzia e m om ento risultante d elle forze d'inerzia ( o
spesso pii1 se1nplicen1e11te coppia d' inerzia) rispettivan1e11te:

(6.16)

lii>) Norn1ahne11te la coppia d'inerzia viene ricalcolata rispetto ad lln ge11erico ptu1to P 1naggior1nent e
co1n odo per il caso specifico, otte11endo:

IJffll M inP = M in G + (G-P) X F in = - J aw-(G - P ) X maa

111>) Si noti cl1e, se co1ne polo P 11011 si sceglie il barice11tro G, la (6.17) ricl1iede di calcolare anche il 1nornento
della forza d'inerzia rispetto al polo scelto. In defi11itiva, segt1endo l'approccio alla d'Ale1nbert, la seconda
eqt1azio11e cardinale della di11a1nica si pt1Ò scrivere:

(6.18) L i M iP + M inP = O
lii>) In realtà i benefici dell'applicazio11e di qt1esto approccio erano evide11ti soprattlltto qt1alcl1e decen11io fa,
qt1a11do operando in qt1esto n1odo era possib ile applicare ancl1e all'analisi di11a1nica i n1etodi grafici che
erano stati svilt1ppati per l'analisi statica.

lii>) Oggigiorno la necessità dell't1tilizzo di qt1esto metodo è in gran parte sce1nata, a11cl1e se iI1 alctu1i casi
ragionare nei terrnini di llna "forza d'i11erzia" cl1e sollecita il siste1n a pt1Ò aiutare ad una vist1alizzazio11e
del proble1na in esa1ne (ad ese1npio nel bila11cia1nento degli organi rota11ti oppt1re nell'a11alisi delle
sollecitazioni tras1nesse dai sistern i articolati) ; iI1oltre il concetto di "forza d'i11erzia" è orin ai entrato 11el
nostro lessico qt1otidia110, co1n e ad esempio la be11 nota "forza ce11trift1ga" cl1e ovviame11te non è altro
162 cl1e t1na forza inerziale di d'Ale1nbert.
 Principio dei lavori virtuali V

•>) Utilizza11do l'approccio di d'Alembert è possibile applicare ancl1e allo stl1dio della dina1nica il principio
dei lavori virtuali (PLV), già lltilizzato in statica, purcl1é al lavoro virtuale fatto dalle forze esterne si a&,aiunga
quello delle forze d'inerzia agenti sul 1neccanis1no. E' i1nportante 11otare cl1e ciò vale solo per i siste1ni ideali di
corpi rigidi, cioè 11el caso in Clli i vi11coli siano privi di attrito e incapaci di assorbire lavoro per
defor1n azio11e elastica.

•>) L'l1tilità del principio dei lavori virtl1ali consiste nel fatto cl1e esso consente di otte11ere llll Illlmero di
eql1azio11i di eql1ilibrio pari al nlunero di gradi di lib ertà del sist e1na e risl1lta di facile applicazione: i11fatti
esso condl1ce ad equazio11i in Clli no11 compaiono le reazioni vi11colari, in qua11to sotto le ipotesi
precedenti il loro lavoro viru1ale è nl1llo.

Esempio 6.3.
 Bilancio delle potenze V

..>) Nel caso di maccl1ine ad 1 grado di libertà l'approccio e11ergetico è notevolrnente conve11ie11te in qt1a11to,
corne per il PLV, 11011 vie11e ricl1iest o il calcolo delle reazioni vi11colari. Se per esernpio il sistema
rneccanico è conservativo, il teorema di conservazione dell'energia meccanica costitt1isce t1n integrale
primo del moto:

(6.25) T(t) + U(t) = E

..>) in ct1i si è indicato con T l'e11ergia cir1etica, con U l' energia potenziale e co11 E l'energia totale costa11te del
sistema. Poicl1é difficilrnente i sistern i 1necca11ici sono co11servativi, è usuale esprimere il b ila11cio
er1erget ico tramite il teorema dell'energia ci11etica (t1na volta cl1ia1nato ar1cl1e teorema delle forze vive
dal termi11e ''-vis viva" cl1e indicava il prodotto della n1assa per il qt1adrato della velocità) :

(6.26)

..>) in ct1i i lavori L; delle forze cl1e agiscono stil sisten1a compre11do110 i contribt1ti positivi delle forze rn otrici
e qt1elli negativi delle forze resistenti e delle perdite per attrito. E' i11teressante osservare cl1e il teorerna
dell'e11ergia cinetica è t111 caso particolare del prir1cipio dei lavori virtuali, in cui vengo110 considerati gli
spostarnenti effettivi dei vi11coli al posto di qt1elli virtt1ali: i11 qt1esto caso, però, il teoren1a (6.26) in ette a
disposizione 1 sola eqt1azione ancl1e per sisterni a pit1 gradi di libertà .

..>) L'eqt1azione (6.26) viene più spesso espressa in forrna istantanea rapporta11do gli scambi e11ergetici
ir1fi11itesin1i dL1 all'istante di ternpo dt 11el qt1ale l1anno lt1ogo; si ottie11e così l'equazio11e di bilancio delle
potenze:

(6.27)

..>) Nel caso di t111 corpo di massa 1'n il cui barice11tro è a11imato da velocità va e accelerazio11e aa, la
co1npo11e11te di traslazione dell' e11ergia ci11etica vale:

• v a )-1..
(6.28) 2) · = m v a • aa =
d:r
dt = d ( l mva
dt 2 = mvava d(l mva
dt 2 r mvaaa

..>) cioè occorre fare u11 po' di attenzione per 11011 confondere il rnodtllo dell'accelerazio11e a G co11 la sua
cornponente ta11genziale va .
 Equazioni di Lagrange V

..>) L'approccio lagrangiano, ricl1ia1nato in appendice D, è rnolto lltile per lo stt1dio della dinamica dei sisten1i
rneccanici a più gradi di libertà. Dal 1non1ento cl1e le relative eqt1azioni so110 ottent1te direttamente i11
fonna cl1it1sa trarnite alcu11i passaggi rnaternatici di derivazio11e della ft1nzio11e Lagra11giana L, questo
rnetodo si presta bene ad essere applicato i11 rnodo del tlltto ge11erale, per esernpio dai simt1latori di
sisten1i 1nt1ltibody. La scelta delle coordi11ate libere dive11ta llll aspetto rileva11te del metodo, in qt1anto da
essa pt1Ò dipendere la co1nplicazio11e ( o me110) del rnodello otte11t1to e ancl1e la stia sig11ificatività fisica .

..>) Le forze inter11e al sisterna non devo110 essere prese i11 considerazio11e, a differenza del metodo di
Newto11-Et1lero, me11tre qt1elle ester11e van110 "proiettate" 11ella direzio11e delle coordinate libere tramite
il principio dei lavori virtt1ali oppt1re, se conservative, se 11e pt1Ò te11ere co11to trarnite la loro energia
potenziale. U110 svantaggio del rnetodo risiede nel fatto cl1e l'i11terpretazione fisica dei passaggi ricl1iesti
non è imrnediata, così come le gra11dezze coinvolte (ad es. la funzio11e lagrangiana) 11011 l1a11110 un
sig11ificato 1necca11ico intuitivo.
 Condizioni di funzionamento

Bilancio energetico

->) Dl1rante il fl111zio11a1nento delle 1naccl1ine si verificano sig11ificativi sca1n bi d i energia fra le varie parti,
indicati spesso co11 il ter111i11e flusso di potenza.

•>) Per lln sistema pl1ra1n e11te meccanico l'energia scambiat a è l1guale al lavoro, cl1e è il prodotto scalare di
llna forza F per u110 sposta1n ento s o di llna coppia M per llna rotazio11e 0; la Slla derivat a rispetto al
tempo è la pote11za, prodot to scalare di u11a forza F per lUla velocità v o di lllla coppia M per llna velocità
a11golare w. Molto spesso nelle 1n accl1ine sono prese11ti sottosisten1i per i ql1ali si hanno fll1ssi di pote11za
di altro tipo, ad ese1npio: sisten1i elettrici, 11ei quali la potenza è data dal prodotto fra corre11te I e
tensione V; siste1ni idralilici, 11ei ql1ali la pote1iza è data dal prodot to fra port at a Q e salto di pressio11e Llp.

->) In tlltti i sistemi reali so110 prese11ti dissipazioni di energia cl1e prodl1cono fll1ssi di energia ter1nica
(calore) Ìll uscita dal sistema. Se si dispo11e di lln modello accurato dei 1neccanismi di attrito, le relative
perdite possono essere vall1tate in 1nodo "puntl1ale", anda11do a deter111inare le forze di attrito cl1e si
genera110 11ei plinti di co11tatto; molto spesso, t llttavia, ciò rislilta oltre1nodo co1nplesso e co1nl111ql1e non
se1n pre necessario, per Clli in 1n olti problemi di meccanica applicata l'energia dissipata vie11e vall1tata
co1n e frazio11e dell'energia 1necca11ica cl1e fluisce nella maccl1i11a, t ramite la definizione del re11dime11to
(vedi il Sllccessivo paragrafo 6.4) .

->) In generale lln siste1n a present a sca1nbi di energia con l'estenio e accu1nuli o dirninuzioni di energia interna: per
ese1npio se è prese11te llll a massa cl1e si spost a in verticale, si prodl1cono al1me11ti o diminl1zioni di
energia potenziale gravitazionale; i11oltre se ql1esta 1n assa accelera, ciò co1nporta un al1n1e11to di e11ergia
ci11etica 1ne11tre se essa rallenta, l'e11ergia cinetica di1ni11l1isce; infi11e 11ei siste1ni reali lllla parte di e11ergia
è se1npre necessaria per vincere gli attriti ed è dissipata in calore.

•>) Dal punt o di vista energetico llll a 1n accl1i11a può essere scl1ematizzata come un i11sie1n e di parti, separat a
dall'esterno mediante llna Sllperficie, attraverso la ql1ale avve11go110 scambi di e11ergia (vedi Figt1ra 6.7) : il
bilancio energetico i1npo11e cl1e la som1n a (algebrica) dell'energia scambiata con l'esterno sia pari alla
variazione di e11ergia i11terna della 1naccl1ina. Si iI1dicl1i co11 Lmil lavoro 1notore, con Lr il valore assoll1to
del lavoro resistente ( a volte detto a11cl1e lavoro lltile L,,), con L P il valore assoll1to dell'e11ergia perdl1t a
per feno1n eni dissipativi di at trito, co11 LlE la variazione di energia interna della 1n accl1ina; te11e11do co11to
dei segni delle varie ql1a11tità introdot te, l'equ azione di bilancio dell'en ergia si scrive come segt1e:

(6.37)

•>l Nel segt1ito della trat tazione si suppo11e che gli sca1n bi con l'esterno sia110 solo ql1elli di lavoro
mecca1lico e ql1elli termici dovuti ad effetti dissipativi (attriti); inoltre se all'interno della macchina vi
sono rilevanti variazioni di energia gravitazio11ale, ql1esta vie11e vall1tata considerando il corrispo11dente
lavoro delle forze gravitazionali ( che sarà 1n otore o resistente a seco11da dei casi) . Si pervie11e in ql1esto
1nodo al teorem a dell'en ergia cinet ica, già i11trodot to in (6.26) e cl1e è ora co1n odo riscrivere separa11do i
vari co11tribl1ti delle forze cl1e agiscono slil siste1na:

->) Ovvia1nent e esso pl1Ò ancl1e essere espresso i11 forma differenziale, co1n e già visto in (6.27) .

FIGURA 6.7. C3' Bilancio energetico di una

macchina.
 Macchine a regime o in moto vario V

lii>) Con riferi1nent o al teore1na dell'energia cinetica (6.38) , il caso pii1 sen1plice è ovvia1n ente qt1ello i11 ct1i
l'energia ci11etica è costante:

(6.39)

lii>) In qt1esto caso, cl1ian1ato moto a regime assoluto, non si l1aru10 variazioni di e11ergia cinetica e il lavoro
1notore Lmfltusce integralme11te attraverso la 1naccl1ina per essere t1tilizzato i11 parte come lavoro
resiste11te Lr e in parte dissipato i11 calore LP. Molte 1n accl1ine dt1rant e la loro vita t1tile ft111zionano a
regime assolt1to: tt1rbi11e per la ge11erazio11e di energia elettrica (Figt1ra 6.8a), nastri trasportatori ecc.; i11
qt1esto caso gli effetti inerziali sono solita1n e11te limitati alle fasi di acce11sio11e e spegnin1ento, cl1e
ve11gono cl1ia1nate transitori.

lii>) Molto spesso, tut t avia, l'energia cinetica dei 1necca11isnli 11011 è esatta1n e11te costante nel ternpo 1na
oscilla periodica1n e11te con piccole flt1ttt1azioni di elevata freqt1e11za rispetto ad t111 valore 1nedio: è
qt1esto il caso, per ese1npio, delle 1naccl1ine in ct1i t111 albero n 1ota a velocità a11golare costa11te 1nentre gli
168 altri mernbri sono animati da t111a velocità variabile co11 la rotazione dell'albero stesso ( cfr. ad esempio
1notore e tras1nissione di t1n'at1tovettt1ra cl1e viaggia a velocità costante, Figt1ra 6.8b). 111 qt1esti casi la
variazione di e11ergia cinetica è ancora nulla se viene valt1t ata stil periodo del moto, motivo per cui il
1noto stesso vie11e cl1ia1n at o a regime p eriodico e, con le precisazioni fatte, vale ancora la (6.39) . Le forze
d'ir1erzia t t1ttavia posso110 essere significative e 11on nalme11te è necessario t111 bilanciame11to dei
ci11e1natismi per evitare vibrazioni e sollecitazio11i eccessive.

lii>) Se, invece, la 1nacchina fu11ziona in m oto vario (Figt1ra 6.8c) l'eqt1azione (6.39) 110n è in generale
verificata e bisogr1a utilizzare la (6.38) per te11er co11to delle variazioni di energia ci11etica; in qt1esto caso
gli effetti inerziali han110 t111 n1olo deter1ni11a11te 11el ftu1Zioname11to 11ella maccl1ir1a e 11011 posso110 essere
trasct1rati 11é in fase di progettazione né dt1ra11te la co11dt1zio11e della stessa.

"' . ..
FIGURA 6.8. ~ Macchine funzionanti in
diverse condizioni di moto: (a) gruppo
turbogas (regime assoluto); (b) motore a
combustione interna (regime periodico);
(c) robot industriale (moto vario).
 Rendimento V

Rendimento delle macchine V

..>) Il r e n dim e nto viene spesso lltilizzat o con1e indice sintetico per vall1tare i11 1nodo pii'.1 o 1n eno
approssi1n ativo l'impatto relativo delle perdite di energia dovute ad attrito ed effetti dissipativi in genere
slil n 1nzionan1e11to di llna maccl1ina. Il re11di1nento viene definito in condizio11i di regi1n e co1ne rapporto
tra il lavoro utile, in llscita dalla 1naccl1ina, e ql1ello n1otore i11 ingresso, 11ecessario per il fl111ziona1nento
della stessa e ql1indi è se1npre co1npreso tra o e 1:

.,
n -- -L, ( -- L,,.- Lp)
L,,. Lm

..>) In condizioni ideali 11011 si l1a perdita di energia (Lp0 = o) e tlltto il lavoro for11ito raggil1nge l\1tilizzatore ( 1J
= 1) ; pertanto il lavoro 1notore in co11dizioni ideali, cl1e viene indicato con Lw'°' è esatta1nente llgt1ale al
lavoro resiste11te cl1e viene r icl1iesto dal co1n pito:

L,no = Lr

..>) In condizioni reali l111a parte di e11ergia viene persa per att rito; i11 ql1esto caso per fornire all'l1tilizzatore
se1n pre la stessa energia ( cioè per Lr pari al caso precedente) dovrà ovvia1n e11te aume11tare il lavoro
1notore Lmfornito dall'ester110 alla 1naccl1i11a. Pertanto il re11di1nento può essere ridefi11ito i11 fom1a
equivale11te:

(6-42)

..>) Nel caso in Clli la forza ( o coppia) 1notrice sia costa11te, e solo in ql1esto caso, divide11do nl1n1eratore e
de11ominatore per lo sposta1nento del movent e, si ottiene llna espressione in termi11i d i forze ( o coppie) :

Fmo Mmo
1] = -
F,,.
op p t1re 'f] = --
Mm

..>) dove Fmo è la forza motrice i11 condiz ioni ideali, 1nentre Fmè ql1ella i11 co11diz io11i reali ( ed a11aloga1nente
per le coppie) . L'espressio11e (6.43) è la pii1 lltile per la vall1tazio11e del rendime11to di lln 1neccanisn10 in
ql1a11to, esse11do normahn ente nota la forza resiste11te, basta calcolare dapprirn a la forza 1notrice in
condizio11i ideali e poi ql1ella nel caso reale e fan1e il rapporto .

..>) Il re11di1n e11to definito dalla (6.40) viene spesso lltilizzato, anche se i111nodo lln po' iinproprio, a11cl1e per
1naccl1ine n111zio11anti i11 1noto vario: i11 ql1esto caso è coml1nql1e possibile definire il rendi1nento istantaneo:

P,
'f]ist = P,,.
..>) Si nota appena cl1e a11cl1e le relazio11i (6.40-6.42) sopra scritte possono essere riforml1late anche nei
170 termini delle pote11ze.

Esempio 6.6 .

..>) Molto spesso la potenza fll1isce attraverso varie n1acchi11e (ovari sottosisten1i) pri1n a di gil111gere
all\ 1tilizzatore finale: in questo caso il re11diine11to co1nplessivo del siste1na dipe11de, oltre cl1e dai
rendiinenti delle si11gole maccl1i11e, co1ne ovvio, ancl1e dalla loro disposiz ione .

..>) La Figt1ra 6.10 mostra una disposizione in serie di 3 n1accl1i11e: tutt a la potenza 1notrice fllùsce attraverso
tutte le 1naccl1ine in 1nodo cl1e la potenza i11 llscita da una 1n accl1ina costituisce l'ingresso per la
1naccl1ina Sl1ccessiva. Per calcolare il re11dime11to co1nplessivo 1J basta osservare cl1e:

..>) Ql1indi se le 1nacchine sono disposte i11 serie, il basso rendi1n e11to di lllla 1nacchina deterrnina lln basso
re11di1ne11to per tlltto il siste1na.

..>) In Figt1ra 6.11, i11vece, sono mostrate 3 maccl1i11e disposte in

parallelo: i11 ql1esto caso la potenza 1n otrice vie11e distriblùta p =P p =P
• m1
••
P,,=Pml
"'
p ,,=Pm:,
., " '
Sll pii1 maccl1i11e per Clli è im1nediato verificare che il
P•, P,. P•,
re11di1ne11to complessivo 17 è pari alla so1n1na pesata dei
rendi1nenti delle si11gole maccl1i11e, essendo il peso dato dalla FIGURA 6.10. ~ Macchine disposte in
171 frazio11e di potenza cl1e fll1isce nella 1naccl1ina stessa: serie.

P, +P,2+ P ,3
P,1 T/1Pm1 +1)'2Pm2+113Pm3 Pm1
1] = - =
Pm P,,. P,,. = -
Pm
1]1

+ -Pm•
Pm
"1]2 + -
Pm3
P,,.
1]3

..>) In ql1esto caso il re11di1n e11to di llna certa 1n accl1i11a i11fll1isce slil re11din1ento co1nplessivo del siste1na in
ragione della potenza cl1e la attraversa.

P m1 P,1
- 111

p p1

pm P m2 P r2 P,
- 112

p p2

p m3 P,3
113

p p3

FIGURA 6.11. ~ Macchine disposte in

parai lelo.
 Flusso di potenza retrogrado V

lii>) In normali condizio11i operative la pote11za fll1isce dal rnotore verso l'l1tilizzatore ( condizione detta di
flusso diretto o ancl1e di 1noto diretto), così cl1e la definizio11e data di rendi1n e11to è appropriata alla
vall1tazione delle perdite per attrito. 111 certi casi cl1e devono essere stl1diati a parte, tllttavia, si l1a
un'inversio11e del fll1sso di pote11za, cl1e percorre la maccl1i11a dal lato lltilizzatore verso il rn otore
(condizio11e detta di flusso retrogrado o di 1noto retrogrado).

•O) A tal fi11e si consideri, corn e esern p io, lo scherna di u11 impianto
d i sollevarn ento n1ostrato in Figr1ra 6.12. Inizialme11te il rnotore
172 fon1isce la coppia necessaria a sollevare il carico a velocità
trasmissione
motore
costant e: se la coppia rn otrice viene ridotta, ancl1e di poco, il - -- 'ld 'lr t---t-1

sisten1a decelera fi110 ad arrestarsi; se la coppia continl1a

progressivame11te a ridl1rsi, si posso110 verificare 2 casi:

• la coppia d i1ni11l1isce fino ad azzerarsi e il sistema ri1na11e in

mg
quiete, oppure
FIGURA 6.1 2. ~ Trasmissione di un
• i11 corrispondenza di llll certo valore della coppia rn otrice, il impianto di sollevamento.
carico i11verte il rn oto e i11izia a scendere verso il b asso.

lii>) Nel primo caso si dice cl1e il sist en1a è irrever sibile, in ql1anto la pote11za pl1Ò fll1ire solo dal motore
all\ 1tilizzatore; nel secondo caso, i11vece, si l1a l1n'i11versio11e del fll1sso di potenza, cl1e avviene in n1odo
retrogrado, ed il sisten1a ( e a volte anche il rnoto) è detto allora reversib ile. Si 11oti cl1e non si tratta di
llna sernplice inversio11e del rnoto (rnoto inverso), cl1e sarebbe ott e11ibile ancl1e 11el p rimo caso
invertendo il verso della coppia motrice; in condizioni di flusso retrogrado della potenza l'azione niotrice e quella
resistente si scarnbiano di ruolo, per Clli nell'esernpio precede11te il peso del carico diventa azio11e rnot rice,
me11tre la coppia applicat a dal motore, cl1e frena il sist erna, dive11ta azio11e resiste11te.

lii>) I re11dime11ti nel caso diret to e in ql1ello retrogrado sono in generale differe11ti: solita1n e11te il prirn o è
rnaggiore del secondo in ql1a11to le 1naccl1i11e sono progettate per lavorare in condizioni di n1oto diretto.
PllÒ essere i11teressant e t rovare lllla relazione cl1e lega tali rendi1ne11ti; indicando tlltte le grandezze del
fll1sso retrogrado co11 un apice, il rendi1n e11to i11 ql1esto caso vale:

(6.50)

lii>) percl1é, per ql1anto detto, il lavoro resistente 11el caso di fll1sso diretto ( ql1ello della forza peso
nell' esernpio precede11te) diventa lavoro n1ot ore ql1a11do il fll1sso è retrogrado. Si scriva il rapp orto tra la
perdita di re11di1n ento nel caso retrogrado e ql1ella nel caso diretto:

_ L 'p L m _ L 'p l _ k
----------
L, LP LP 1J 17

lii>) dove si è i11dicato co11 k = L'P / LP il rapporto ( adi1nensio11ale) tra il lavoro perdl1to ql1ando il fll1sso è
retrogrado e ql1ello corrispo11de11te per fll1sso diretto di pot enza; tale valore dipende dalle caratteristicl1e
del sisterna, come evidenziat o nel Sllccessivo esern p io 6.7, ed è solita1n e11te rnaggiore di 1. Dalla (6.51) è
possibile ricavare l'espressione dir/ i11 fl111zione di ry :

1- n
'IJ' = 1 - __ ., k
1J

lii>) Il fll1sso di pote11za no11 pl1Ò avve11ire in rnodo retrogrado, ovvero il sisterna è irreversibile, se il SllO
rendirnento ry' è minore di o ; ciò si verifica ql1ando:

k
(6.53)
'1J < k+ l

173 ..>) Se per esernpio si asslun e k ,:::; 1, si pl1Ò verificare llll fll1sso ret rogrado solo se 7J > 0 ,5.

Esempio 6.7.

..>) L'esernpio precede11te rn ostra cl1e il valore 11 = 0,5 è i11 realtà llna st ima rnolto grossola11a della co11dizio11e
lirnite di reversibilità! In ogr1i caso le concll1sioni cl1e si possono trarre Sl1lla reversibilità del rnoto
d evo110 essere rnolto cal1te, in ql1a11to la prese11za di vibrazioni, Sllrriscaldarnent o o altri fe1101n eni 11011
rnodellati potrebbero causare l'i11versione del fll1sso di potenza a11cl1e per valori di 7J i11feriori a 0,5.

..>) Inoltre, sempre co11 riferi1n e11to allo stesso caso di esempio, i11sere11do le (6.47) e (6.55) i11 (6.51) è
possibile ricavare l'espressione del rapport o k che 11011 risl1lta dipendere dall'inclinazio11e del p ia110 a :

(6.57) k= L',, = cos(/3-4>)

Lp cos(/3+4>)

lii>) Si 11ota cl1e k = 1 per /3 = o rnent re per valori "lin1itati" di /3 e <p (/3 + <p < 90°) esso è sen1pre rnaggiore di 1 e
pl1Ò raggil1ngere ancl1e valori elevati .

..)) Si noti, i11fine, cl1e l'espressione del rendiniento per flusso retrogrado di potenza si può se1npre ricavare a partire da
quella del caso diretto se1nplice1nente invertendo il nunieratore col deno1ninatore e canibiando segno all'angolo di
174 attrito (o al coefficie11te di at trito) .
lii>) Si osserva cl1e è Sl1fficie11te co11oscere llll solo valore del rendime11to per stl1diare il flusso di potenza
d iretto e retrogrado ql1ando il rendimento è abbast a11za alto: sia 17 (!) il re11dime11to fl1nzione del
coefficie11te di attrito f, ovviame11te ry (o ) = 1: se f è piccolo allora si pl1Ò sviluppare i11 serie di McLal1ri11
ottenendo 'IJ( f ) = 'IJ(O) + &
&ryf f + . .. ~ l -éf co11 o< e << 1, da ql1esta espressione si calcoli il
f =O

rendirnento nel fll1sso retrogrado 'IJ'( f ) = ,,(:!) ~ 1 ) s f = l-éf + . . . ; ql1esto dimostra cl1e se il
rendirnento è elevato si pl1Ò assumere 17 '.::< ry'.
 Flusso di potenza nelle trasmissioni

..>) Co1ne è già stato 11otato, nelle trasrnissio11i 1neccanicl1e il flt1sso di pote11za si pt1Ò a volte invertire, per
ct1i essa occasio11ahnente flt1isce dall't1tilizzatore al 1notore: per stt1diare la dinan1ica della maccl1i11a,
perta11to, occorre pre,rentiva1nente accertarsi del verso del flusso di pote11za e di consegt1enza utilizzare
il valore di re11di1n ento appropriato (diretto 1Jd o retrogrado r7,) .

..>) La deterrninazio11e del flusso di potenza pt1Ò essere a volte irrunediat a, ad ese1npio se la 1n accl1i11a è a
regin1e, 1n a i11 condizio11i di 1noto vario le variazioni di energia ci11etica delle masse a 1n onte e a valle della
trasmissio11e possono portare a versi imprevisti di tale flt1sso per ct1i in qt1esto caso è necessaria t111a
a11alisi accurata. A tal fi11e, è possibile separare la 1n accl1ina i11 3 sottosiste1ni, co1ne 1nostrato in Figt1ra
6.14, e poi applicare a ciasct1110 di essi l'eqt1azione di bilancio energetico. Si 11oti cl1e i11 qt1esto scl1erna la
tras1nissione, cl1e divide in dt1e il siste1n a, è st1ppost a priva di i11erzie per ct1i qt1este, se r ilevanti, vanno in
parte i1npt1tate al lato 1n otore e i11 part e al lato t1t ilizzatore.

..>) I versi delle pote11ze Pm e P11 potrebbero essere ancl1e diversi da

qt1elli 1n ostrati i11 Figt1ra 6.14 perché i11 tra11sitorio la prese11za
delle ir1erzie Jm e J" potrebbe consentire ancl1e casi (per la -
••

verità pit1ttosto in1probabili) in ct1i la pote11za esce oppt1re

entra da e11tra1n bi i lati del volano. Quando non è noto a priori FIGURA 6.14. ~ Flusso di potenza
attraverso le trasmissioni: a) moto
se è opportu110 r iferirsi allo scl1ema di Figt1ra 6.14a oppure a
diretto; b) moto retrogrado.
qt1ello di Figt1ra 6.14b, occorre fare t111a ipotesi plat1sibile e poi
verificare tramite il segno delle potenze P1 e P2 il verso effettivo
del flusso di pote11za. Con riferin1ento al caso diretto e al verso delle potenze 1nostrato in Figtrra 6.14a,
175 per ese1npio, si possono scrivere le segt1enti eqt1azio11i di bila11cio delle potenze:

P,n - P1 = :t ( ~ Jmw:n)
P 2 = 'r/dpl

P2 - Pu = ! ( ~ Juw;)
..>) in ct1i le velocità a11golari w m ed w11 sono collegate dal rapporto di trasmissio11e T = :: . La solt1zione del
sistema (6.58) fornisce l'accelerazione a11golare del siste1n a ed il valore di P1 e P 2 : il loro segr10 co11se11te
di verificare la correttezza delle asst111zio11i fatte r igt1ardo al verso di tale flt1sso.
 Accoppiamento motore-utilizzatore V

lii>) La trattazione segue11te è prevalenternente orie11tata allo stl1dio dei sistemi a 1 g.d.l., cioè a ql1ei casi i11
cui il moto e la dinarn ica stessa del sisten1a possono essere descritti i11 fl1nzio11e di l111a l111ica coordir1ata
libera. Tali sist emi possono essere ancl1e rn olto complessi dal plinto di vista mecca11ico rna llna
scl1e1n atizzazione efficace li vede coml111ql1e cornposti da:

• lln motore, cl1e svill1ppa forze o coppie rnotrici cl1e introdl1cono potenza meccanica nel sistema

• l111a trasmissio11e cl1e l1a il compito di trasferire la pote11za motrice al carico e di adattarne le
caratteristicl1e

• lll1 utilizzatore ( o carico), cl1e svill1ppa forze o coppie resiste11ti, cl1e con1pio110 lavoro negativo.

111>) In alcl1ni casi, pillttosto poco freql1enti per la verità, l'utilizzatore vie11e direttarne11te collegato al motore,
corne rn ostrato i11 Fig. 6.19; il n1odello di11a1nico di tale sisterna è semplice1ne11te:

111>) in Clli si è ipotizzato cl1e la coppia erogata dal rn otore e ql1ella assorbita dal carico dipenda110 solo dalla
velocità angolare w. Ancl1e se sono oggigior110 dispo11ibili diverse soll1zio11i tecnologiche cl1e conse11tono
un accoppiamento diretto tra rnotore e carico (ad es. i rnotori coppia, i rnotori lineari, ecc.) è a11cora
rnolto freql1ente l'l1tilizzo di llna trasmissione cl1e co11senta lll1 adattame11to del carico al motore
lltilizzato (si veda ad es. la fig. 6.12) . La trasrnissione rn eccanica pl1Ò a11cl1e essere cornplessa, con1e ad
esempio 11el "powertrain" delle applicazio11i al1to1nobilisticl1e, tllttavia se il sisterna l1a lln solo grado di
libertà è se1n pre possibile rico11durre lo su1dio al caso pit1 sernplice di lll1 accoppiarnento diretto tra
motore ed lltilizzatore rapprese11tato in Fig. 6.19: il paragrafo Sl1ccessivo rnostra come è possibile
179 calcolare il mornento d'i11erzia J" e la coppia resiste11te M" ''viste" dal motore ed eql1ivalenti all'i11tero
sisten1a 1necca11ico.

motore utilizzatore

FIGURA 6.1 9. ~ Accoppiamento diretto

tra motore ed utilizzatore
 Riduzione dei carichi e delle inerzie V

•>) Si consideri la tras1nissio11e 1nostrata i11 Figura 6.14a in ct1i t1n motore trascina in rotazione t1n carico
tramite t1n ridt1ttore di rapporto di tras1nissione costant e Te rendi1ne11to r7; sia110 Atfmed wmla coppia e
velocità a11golare del 1notore, Atfu ed wu qt1elle del carico, Jme J,, il 1no1nento d'i11erzia del rotore e del
carico rispettiva1nente; il 1n on1e11to d'iI1erzia della trasmissione vie11e trasct1rato o se 11e tie11e conto
incren1e11tando opportt1na1nente qt1elle del 1notore e del carico. Eliminando P1 e P2 dal bilancio di
potenze (6.58) si ottiene:

(6.73)

•>) Ovvia1nent e la prese11za della t ras1nissio11e lega fra di loro le velocità angolari di motore e carico (
T = w•/wm = cost ) per ct1i si pt1Ò eli1ninare dalla precede11te relazione u11a qt1alt1nqt1e delle 2 velocità:
•>) • se s i sostitt1isce wu = rwm, si ottiene l'eqt1azio11e di n1oto della n1accl1i11a ridotta al 1notore (o all'albero
veloce) :

(6.74)

•>) in ct1i compare l'accelerazio11e angolare del motore, 1na no11 qt1ella del carico; il secondo terrnine a primo
me1nbro è detto coppia resistente ridotta al 1notore 1nentre il terrnine in pare11tesi è detto inerzia ridotta al
1notore;

•>) • se s i sostitt1isce wm= w,JT si ottiene l'eqt1azio11e di 1not o della 1n accl1ina ridotta al carico ( o all'albero
lento) :

(6.75)
~ Mm - Mu = ( ; 2 Jm + Ju) Wu
•>l in ct1i co1npare l'accelerazione angolare del carico, 1n a non qt1ella del motore; il pri1no ter1ni11e è detto
coppia 1notrice ridotta al carico mentre il ter1nine i11 pare11tesi è detto inerzia ridotta al carico.

•>) Ovvia1nent e le 2 espressioni (6.74) e (6.75) so110 eqt1ivalenti .

..>) Non è raro cl1e i11 t1na n1accl1i11a il carico sia costituito da t1na massa 1n" cl1e trasla co11 velocità Vll ed alla
180 qt1ale è applicata una forza resistent e F. I11dicando co11 F" la proiezione della forza F 11ella direzio11e della
velocità vu, la pote11za resiste11te è data da Pu = F • vu = F,, v,,. La (6.73) diventa:

..>) Ancl1e in qt1esto caso è possibile espri1nere v" in ft111zio11e di wm: nell'ipotesi che il rapporto fra le velocità
sia t1na costante r (vu = r wm) si ottie11e, ridt1ce11do al 1n otore:

(6.77) M rn -
r Fu
----;:, = ( 7
J1n + ?Jmu
,-2 ) •
Wrn

•>) ovvero, ridt1cendo al carico:

..>) In qt1est't1ltiin a relazione il ter1ni11e i11 parentesi è detto 1nassa ridotta ( o apparente) traslante: esso è
freqt1enten1e11te t1tilizzato, per ese1npio, 11ello studio della dina1nica lo11gitt1dinale degli at1t oveicoli per
tener conto delle inerzie degli orga11i rotanti. L'aumento "apparente" della 1n assa traslant e del veicolo
per effetto delle 1nasse rotanti vale circa il 5-8% per bassi rapporti di tras1nissio11e ("marce alte") 1na
diventa del 25-45% per la 1nassi1na riduzio11e di velocità ("priin a marcia") . Si noti cl1e me11tre il rapporto
di trasmissio11e Tè adin1e11sio11ale (rapporto fra dt1e velocità a11golari) il rapporto di velocità r l1a le
di1nensioni di t111a lungl1ezza (rapporto fra t111a , 1elocità lineare e t1na angolare) .

..>) In modo a11alogo può essere trattat o il caso in ct1i il rn otore sia lineare e produca u11a forza Fm cl1e trasla
con velocità vm.

..>) In co11clt1s ione si osserva cl1e i11 prese11za di piì1 orga11i rotanti o traslanti ( si pe11si ad ese1npio
all'in1pia11to di solleva1ne11to di Figura 6.12) la 1nassa/i11erzia ridotta e la forza/coppia ridotta va11no
determi11ate calcola11do il flt1sso di potenza attraverso tt1tti i corpi e poi espri1ne11do tutte le velocità i11
ft1nzione di qt1ella dell'albero a ct1i si vt1ole ridt1rre il 1not o.
 Caratteristiche statiche V

..>) Quando le espressio11i delle forze motrici e resistenti so110 note, è possibile integrare l'eqt1azione
d iffere11ziale del sistema ( 6. 72) per ricavare la legge d el 1n oto. I11 generale tali forze non sono costanti, rna
dipendono dalla dinarnica interna dei 1notori e dei carichi e sono f unzione della posizione, della velocità e del teinpo. La
dipende11za dalle diverse variabili pt1Ò essere 1nolto co1nplessa, 1n a spesso è possibile sen1plificare il
proble1n a trasct1ra11do gli effetti dinan1ici 11011 i11erziali cl1e possono svilt1pparsi nel 1not ore o 11el carico. E'
cioè possibile deter1ninare i valori delle forze o dei 1no1ne11ti Ìll co11dizioni di regi1ne e poi applicarli, co11
bt1011a approssi1n azio11e, a11cl1e a condizioni di n1oto vario. Facendo riferime11to, ad ese1npio, ad t1111n oto
di rotazio11e, è possibile 1nist1rare la coppia erogata da un 1n otore alle varie velocità a11golari i11 co11dizio11i
di regi1n e: la rapprese11tazione grafica della dipe11de11za del mo1n e11to 1notore dalla velocità di rotazione
18 1 vie11e cl1iamata caratteristica m eccanica st atica del motore; 11el caso di 1noti liI1eari vanno riportate le
forze i11 funzione della velocità .

..>) I box 1-4 riasstunono alcune i11for1n azio11i rilevanti st1i pit1 iinporta11ti attt1atori utilizzati per
l'azionament o delle macchine e riport a110 t1n ese1npio delle relative caratteristicl1e staticl1e: è evidente
cl1e i11 ge11erale la velocità di rotazione di u11 1n otore dipende dalla coppia ricl1iesta dal carico e dai
para1n et ri di regolazione t1tilizzati ( ad es. dall'apertt1ra della valvola a farfalla per t1111n .c.i. o dal tipo di
eccitazione, separat a o in serie, per t111 1notore elett rico i11 e.e.) .

..>) E' possibile definire t re tipi ideali di caratteristiche meccanicl1e per i motori:

• geiieratore di velocità: il n1otore gira ad t111a velocità costa11te i11dipe11dente1n e11te dalla coppia
richiesta dal carico e la carat teristica è una retta verticale

• generatore di coppia: il n1otore fon1isce una coppia costa11te i11dipendent e1nente dalla velocità
a11golare e la carat teristica è t111a retta orizzo11tale

• geiiei·atore di potenza: il n1otore eroga t1na pot e11za costante alle varie velocità a11golari e la
caratteristica è una iperbole equilatera.

..>) Le carat teristicl1e dei 1n otori reali differiscono da qt1elle precedent i ma alct1n i tratti possono
approssi1n arle abbast a11za be11e: per esempio un motore i11 corrente conti11ua retroazio11ato in velocità o
un motore asi11cro110 trifase posso110 essere co11siderati ge11eratori di velocità 1nentre i 1n otori in
corre11te co11tint1a comandati in corrente o, in parte, i m.c.i. a ciclo Diesel possono essere considerati
ge11erat ori di coppia .

..>) Inoltre va detto cl1e 1n olto spesso la caratteristica statica dei motori co1n pre11de t1na zona di
funziona11iento interrnittente in ct1i ve11gono erogate coppie elevate 1n a solo per t1n limitato intervallo di
tempo ed una zo11a difunzionanieiito continuativo: la massi1na coppia erogabile con conti11t1ità viene
chia1nata coppia 11om in ale Mn a cui corrisponde la velocit à nominale w,,: il prodotto delle dt1e defi11isce
la pot e11za di t arga del mot ore (Pn = Mn w,,). Qt1a11do si parla di velocità di t111 mot ore senza far
riferiin ento alle co11dizioni di carico ci si riferisce normalme11te alla velocità n ominale, ovvero alla
velocità per la qt1ale è st ato ottilnizzato il progetto del 1notore, oppt1re alla velocità di funzion am ento a
vuot o, ossia alla velocità asst111ta dal 1not ore in assenza di carico.

..>) A11cl1e il comporta1n e11to dell't1tilizzatore pt1Ò essere efficace1nent e descritto att raverso la sua
caratteristica 1necca11ica, ossia il legame intercorrente t ra la velocità w11 e la corrispondent e coppia M"
ricl1iesta per 1n a11tenerlo in 1n ovi1n e11to. Per ese1n pio sono casi 11otevoli:

.. ))
• carichi costanti (per es. per sollevare t1n peso)

• carichi viscosi ( cioè proporzio11ali alla velocità, per esempio 11ella cala11drat t1ra)

• caricl1i aerodina1nici ( cioè proporzio11ali al qt1adrato della velocità, per ese1npio i11 agitatori,
ve11tilatori, po1npe ce11trift1gl1e, ecc.)

• co1nbi11azione dei caricl1i precede11ti

..>) La Figura 6.20 rapprese11ta qt1alitativame11te i casi precede11te1nent e disct1ssi. Per alctu1e maccl1i11e pt1Ò
a11cl1e accadere cl1e la coppia ricl1iesta dal carico di1ni11t1isca quando la velocità atunent a: è il caso in
particolare del ft111zioname11to detto a potenza costante, qua11do il 1notore fornisce un a coppia
inversa1nent e proporzionale alla velocità angolare. Per esempio negli avvolgitori la velocità a11golare deve
d i1n int1ire progressivan1e11te con l'atun entare del diametro dell'avvolgiment o dovuto all'acct1111ulo di
182 materiale; lo stesso accade per i motori dei n1andri1li.

..>) Nom1alme11t e 11ei casi reali la coppia M ricl1iesta dal carico è

11

data dalla sovrapposizio11e di alct111i dei casi precedenti: la -·-·-· costante /

- - - . viscosa I
tabella 6.1 riporta a titolo di ese1npio l'a11dan1e11to della coppia ......... aerodinamica I

assorbita da alct1ne t ipologie di maccl1i11e operatrici.

Velocità angolare [giri/minuto]

FIGURA 6.20. ~ Esempi di caratteristiche

statiche per vari t ipi di carich i

AppraN!CC:hl <I SOIJe'larMrtlO Coslant,e

NaWi tl'lllSportMCri
Po,"1)9 vcill,m.c,icf\19 • vili
Pompe oencnfugho
Pompe di doUIIJ9b
Venlilltori • ••rM~ilBIOfl
Con1)re$$0ri a viti
~$$Ori a plslOl'i
AwolglPl. svolgDI
Mandrhl
Preue meoc:aniehe
Cen~
lmp,nl.i*i, c;;af.lndratria
Costantit
Cf'ffUnlit linNtrnenlf con le veloçill
Crescente come il quadrato della veioa1a
Costante
Ctffeentti come il quadrato della veloei141
Cosuintie
~nte
C061an'9 o dectMCente linearmefQ con le veloolà
Costante o deaescente lln8WTt'le!Ù con Il velOdlà
castani.
CrffeenMi GOmt il qusdràl0 del8 velocilà
Co$t.ankt o d ~ t , , linNfl'Ml"IW çon 'a v•locill

TAB. 6.1. ~ Profilo della caratteristica

statica di alcune tipologie d i macchine
 Accoppiamento del motore con l'utilizzatore V

..>) In alct1ni casi il 1n otore pt1ò essere collegato diretta1ne11te all'utilizzatore, come per ese1npio per i
ventilatori; allora la condizione di ft111zionan1ento della maccl1i11a a regi1ne pt1Ò essere otte11t1ta molto
facilrnente riportando stillo stesso grafico le caratteristicl1e statiche di 1n otore e carico: i11fatti a regi1ne la
coppia 1not rice deve essere t1gt1ale a qt1ella resiste11te, per ct1i le coordir1ate del pt1nto di i11tersezione tra
le dt1e ct1rve sono proprio i valori di coppia e di velocità cercati .

..>) Si veda la Figt1ra 6.25, in ct1i s i è i11dicato co11 Mmla coppia 1notrice e con M,; vari anda1ne11ti di coppia
resistente; il pt1nto di funziona1n ento P, ristllta instabile: infatti se a partire da condizioni di regiin e (M,., =
Mm) s i verifica tln i1nprovviso au1nent o del carico (M',., > M,.,), il s ist e1na decelera sposta11dosi verso
velocità angolari pit1 basse (i11fatti w = Mm~M'r1 < O), in corrispondenza delle quali la coppia erogata dal
motore di1nintlisce, atun enta11do ulteriorme11te il deficit di coppia motrice. Nel caso, invece, in ct1i la
coppia resistente di1ninuisca, il sistema accelera e qui11di la coppia erogata dal n1otore atun e11ta
a11cl1'essa, face11do tilteriorrnente atun e11tare la velocità del sistema. Con co11siderazioni analoghe si può
invece conclt1dere cl1e il punto di ft1nzio11a1nento P2 è stabile. In ge11erale t111 pt1nt o di fu11zionan1ento è
stabile quando la ct1rva caratteristica del carico l1a, i11 tale pt111to, t1na pendenza st1periore a qt1ella del
187 motore.

..>) Nel caso in ct1i sia presente t111a trasmissio11e, è possibile

ripetere a11cora le considerazioni precedenti a patto di aver
ridotto tt1tte le azio11i, motrici e resistenti, allo stesso asse
(ler1to o veloce cl1e sia) tra1n ite il procedi1ne11to 1n ostrato al
p aragrafo 6.5.1.

..>) In fase di progettazio11e si presenta spesso il problen1a di Velocità angolare [rpm)

scegliere tln n1otore ed t111 ridt1ttore di velocità cl1e siano in FIGURA 6.25. ~ Punto di funzionamento
a regime.
grado di azior1are la 1n accl1ina secor1do il profilo di velocità
desiderato, assegr1at a la caratteristica statica del carico. Se per
ese1npio il carico deve essere trascinato a velocità cost a11te, è sufficiente scegliere tln motore di pote11za
no1ninale st1periore a qt1ella assorbita dal carico ed t1n ridt1ttore con t1n rapporto di tras1nissione -r pari al
rapporto fra la velocità del carico wu e qt1ella 11ominale del 1not ore w,.. 111 ge11erale se i carichi so110 statici
( cioè le azioni inerziali sono trasct1rabili rispett o a q11elle resistenti) la scelta del gn1ppo 1n otore-
ridt1ttore viene operata i11 1n odo cl1e il ca1npo operativo del motore ricopra qt1ello del carico (riportato
all'albero motore) . Q11ando invece i caricl1i so110 di11a1nici, ovvero le coppie d'inerzia sono s ignificative
rispetto a qt1elle resiste11ti, il proble1na diventa pit1 complesso: il motore oltre a viI1cere le azio11i
resister1ti deve a11cl1e erogare una coppia s11fficie11te a gara11tire le accelerazioni ricl1ieste dal 1noto
assegr1ato al carico, n1otivo per ct1i la scelta della legge di n1ovimentazio11e dive11ta 1n olto iinporta11te.
Inoltre i11 qt1esto caso è possibile cl1e il 1n otore "lavori" per brevi periodi 11ella zona di fur12io11an1ento
inter1n itte11te. La scelta della taglia del n1otore vie11e effett11ata ancl1e in base alla coppia quadratica
media, cl1e tiene conto delle possibilità di smalti1nent o dei caricl1i termici.
 Transitori in avviamento

•>l Il solo fatto cl1e esista t111'intersezione tra la caratteristica del n1otore e qt1ella del carico ( ovvia1ne11te
ridotte ad un t1nico asse) 11011 garantisce cl1e la co11dizione di regime, discussa 11el paragrafo precedente,
possa essere effettiva1n e11te raggit111ta. Perta11to è solita1nente 11ecessario effettuare alct1ne verificl1e sulle
fasi di 1noto tra11sitorio, i11 particolare per qt1a11to rigt1arda qt1ello di avviament o. Ovvia1nent e t1na pri1na
co11dizio11e da assict1rare è che la coppia 1not rice di spunto s ia st1periore a qt1ella resistente, n1a ciò, ancl1e
se è qt1asi sempre verificato, pt1Ò 11011 essere st1fficie11te: i11fatti se la differenza t ra le dt1e caratteristicl1e è
troppo esigt1a, il t e1npo di avvia1nento potrebbe essere eccessivan1e11te lt111go per le esige11ze
dell'applicazione o per il corretto funziona1n ento del 1not ore.

•>l Per esernpio, con riferi1ne11to ai casi rapprese11tati ir1 Figt1ra 6.29, solo la caratteristica resistente M,~
,
potrebbe co11se11t ire lln corrett o avvia1nent o e fl1nzioname11to del sisten1a: per qt1a11to rigt1arda M,~,
infatti, la coppia resiste11te allo spt1nto è st1periore a qt1ella 1notrice e qt1indi il sisten1a 11011 si avvia;
inoltre, qt1ando a11cl1e s i utilizzassero dispositivi di avvian1e11to at1s iliari, il sisten1a si porta Sll lln pt1nto di
ft1nziona1nento instabile e caratterizzato da elevat e corre11ti 11egli avvolgime11t i del motore, problerna
qt1est\iltin10 cl1e affliggerebbe a11cl1e il secondo pt1nto di funziona1nento stilla stessa ct1rva. Il carico Mr,,
infine condt1ce il 1notore a ft1nzionare a regi1ne in t1na zona adatta solo per ft1nzio11a1n ento intennitte11te.
In ogni caso, a11cl1e per la caratteristica M,~,
, occorrerebbe verificare cl1e il t e1npo di avviame11t o non sia
troppo lungo ( cioè st1periore a quello 1nassimo indicat o dal costn1ttore del 1notore) .

•>) Per calcolare il te1npo di avvia1ne11to è necessario i11tegrare

l'eqt1azione differe11ziale del 1n oto; per ese1npio, per t1na M [Nm)

maccl1i11a ad 1 gdl, t1na volta ridotto tlltto il s istema ad lln

t1nico albero, la di11a1nica del siste1na si scrive:

dt J

•>l In ge11erale entran1be le coppie ed ancl1e il 1no1nento d'i11erzia

J possono dipe11dere dall'angolo di rotazio11e 0, 1n a nella n [rpm)
p rese11te trattazione si trasct1ra tale eventt1alità. I11dicando con
FIGURA 6.29. ~ Accoppiamento di un
w r la velocità angolare a regi1ne, il t en1po di avvia1nento t0 si motore elettrico asincrono t rifase con
pt1Ò calcolare co1ne: diverse tipologie di carico.

•>) La (6.92) rist1lta solita1nente di difficile i11tegrazione 1n a se è possibile sti1n are co11 st1fficiente precisio11e
il valor 1n edio della coppia 1n otrice Mm e di qt1ella resistente M r dt1rante l'avvia1nento, la for1n tila
p recedente si semplifica ir1:

ta = _ J_w_r_
Mm - Mr
 Irregolarità del moto V

Irregolarità dei sistemi con masse traslanti V

lii>) Il procedimento di ridt1zio11e delle 1nasse e delle inerzie visto 11el paragrafo 6.5 è stato 1nostrato solo co11
riferiin e11to ai casi in ct1i il rapporto di trasmissio11e tra carico e motore è costante; ancl1e i rist1ltati
1nost rati nel paragrafo precedente sono riferiti a qt1esto caso. 111 realtà spesso, i11 prese11za di 1n asse
traslanti, la loro riduzio11e ad t1n asse rotante (tipica1ne11te l'albero 1n otore) co1nporta l' introdt1zio11e di
termini ce11trift1gl1i, qt1adratici 11elle velocità, e di t1n mome11to d' i11erzia ridotto non p it1 costante, 1na
variabile con la configurazione del siste1n a, come mostrato nell'esempio segt1ente.

Esempio 6.11 .

lii>) Nel caso pii'.1 generale di 1naccl1iI1a ad 1 gdl, tramite i rapporti di tras1nissio11e è sen1pre possib ile
esprimere tutte le velocità i11 ft1nzione di qt1ella dell'albero pri11cipale ( coordinata libera), per ct1i il
bilancio di potenze si pt1Ò scrivere:

(6.114)

lii>) ave11do i11dicato con M* e 1* il 1no1nento e l'inerzia co1nplessivi ridotti all'albero principale; esegt1endo la
.
derivata e divide11do entra1nbi i me1n bri per 0 , si trova il modello dinamico pii1 ge11erale di t1na 1naccl1ina
ad 1 gdl:

(6.115)
 Dimensionamento dei volani

114>) L'esa1n e della (6.115) mostra cl1iara1ne11t.e con1e il 1noto a reginie assoluto s i verificl1i rara1n e11t.e poicl1é esso
ricl1iede, in generale, 1· cost.a11t.e ( e ql1i11di costanti ancl1e i rapporti di velocità) e M ' = o : i11fat.t.i solo iI1
.
ql1est.e co11dizioni 0 non varia e ql1i11di è costante a11che la velocità di og11i 1ne1nbro della 1n accl1ina. Nel
pii1 frequente 1noto a regirne periodico, invece, t.llt.te le velocità si ripetono dopo lln te1n po pari al periodo -r;
pertant o, poicl1é in t ale i11tervallo d i t.e1npo la variazione di e11ergia cinetica deve essere nulla, il teore1na
dell'e11ergia ci11et.ica (6.26) 1nostra cl1e deve ancl1e essere: L,,, = Lr + LP. Dl1rant.e tale ciclo, la velocit à
a11golare dell'albero principale varia co11 co11t.iI1l1ità assu1nendo lln valore 1ninimo pari a w,,,;,. e massimo
pari a w,".a.,; s i definisce grado d i irregolarità p eriodica il rapporto i:

(6.116)

114>) con w velocità a11golare media:

to+r
(6.117)
1 -O
T
w(t )dt

114>) L'irregolarità del n1oto è sen1pre lln fattore i11desiderat.o nel fì.111ziona1nent.o delle 1naccl1ine, ma a
seconda della loro applicazione vengono stabiliti valori soglia di tale parametro (vedi tab. 5.1) : il metodo
p iù coml111e per li1nitare l'irregolarità è l' int.rodl1zio11e di un volàn o, la Clli fl111zione è quella di
"assorbire" l'e11ergia ci11et.ica i11 eccesso ql1ando la coppia 1not.rice è esl1berant.e per poi rilasciarla ql1ando
la coppia 1n ot.rice è insufficie11t.e, con lUla st abilizzazione del regi1ne di rotazione del sistema. Poicl1é la
variazio11e di velocità a11golare è con1l1nql1e se1npre relativa1nent.e li1nit.at a, la (6.117) viene spesso
sost.it.l1ita dalla p ii1 co1noda approssi1nazione:

- Wma:e+ Wmin
(6.118) W =-~--
2

114>) da Clli s i ricava:

(6.119) .
'l, =
-C>) Vengono ora r icavate alclu1e relazioni llt.ili per llll priin o
di1nensiona1n ent.o, sia pl1re approssimato, del volàno. Si Moloti aUIOmOblllstld (tol10 canco) 11300 • 11100
Goncm,tori in 00fl'.,. oontinu. 1/1!i0 • 1"0
assl1me cl1e le forzanti est.en 1e ridotte all'albero Sll cui va Genera!Ofl in 00ff9fM atwneta
Magfl4. frantoi
t/300 • 11100
118 • 1/.4
Mled'line \11.ensll t/'0 • 1/36
calettato il volà110 sia110 fì.1nzione solo dell'a11golo 0 e si scrive Comando di pompe a!Oernllive e punzonatrici 1/30 - 1/20

l'eql1azione di bilancio delle pot.e11ze co1n e segue: TAB. 6.2. ~ Valori tipici del grado di
irregolarità.
(6.120)

-C>) I 1no1ne11ti di inerzia ridotti all'albero so110 divisi iI1 lllla parte costante 1;, cl1e rapprese11ta le masse
rot.a11ti, e llna dipende11t.e solo da 0 1;(0 (t)), cl1e rapprese11ta le 1nasse t.rasla11t.i. Svill1ppando la derivata si
l1a:

+ l /(0(t ))Ò(t)0(t) + ~ ! [l /(0(t))]Ò (t)

(6.121)
3
M *(0(t))Ò(t) = l ;Ò(t)0(t)

114>) L'ult.i1no t.ermi11e della (6.121) rappresent a la derivata dell'energia ci11et.ica delle 1nasse traslanti cl1e si
avrebbe per velocità angolare cost.a11t.e: esso 110n è in ge11erale trascurabile e per essere vall1tat.o ricl1iede
di conoscere la soll1zio11e dell'eql1azione del 1n ot.o; pertanto si porta t ale t.er1nine al pri1no me1nbro
.
definendo llna 11l1ova ql1a11t.it.à M i~ t ( 0( t), 0 (t)) :
'

(6.122)

. . . ..
(6.123) [M*(0(t)) + M i:i t(0(t), 0(t))]0(t) = [l; + l t (0(t)) ] 0(t)0 (t)
'
-C>) Si integri me1nbro a 1nembro l'eql1azione precedente t ra i dl1e ist.a11t.i t, e t2 corrispo11de11t.i ai valori
. .
estre1ni di velocità w1 = 0(t1) e w2 = 0(t2):

I I
(6.124) t2 t2

(M*(0(t )) + M i:, t(0(t), Ò(t)))Ò(t)dt = (l; + l /(0(t )))Ò(t )0 (t)dt

t1 t1

114>) Si Vllole ora ca1n biare variabile d i i11t.egrazione ed llt.ilizzare 0 nel primo me1nbro della (6.124) e 0 = wa
seco11do 1n e1n bro; a tal fi11e si possono operare le sost.it.l1zioni 0tdt = d0 a sinistra e 0tdt = d0 = dw sulla
dest ra.

114>) Per qua11to riguarda il priino me1nbro, 110n è facile esprimere M i:i t(0(t), Ò(t)) co1n e M i: t(0, 0(0)),
' '
a11cl1e se è teorica1nent.e possibile se M *;,,, 1 è periodica i11 0; problen1i si1nili si risco11t.ra110 al secondo
men1bro con il t.er1nine 1((0(t)). Per sl1perare tali difficoltà il Tredgold suggerisce di calcolare la coppia
d'i11erzia M ;,,,t per lln valore cost.a11t.e della velocità di rotazio11e w e di t.rascl1rare il termine 1;(0 (t))
assl1n1e11do cl1e sia 1/ (0(t)) << 1; : ciò sigi1ifica trascl1rare la parte del cont.ribl1t.o delle 1nasse traslanti
dovuto al solo variare della velocità angolare rispetto al 1non1e11t.o d'inerzia complessivo delle 1nasse
diret.t.ame11t.e calettat e sl1ll'albero 1not.ore. Ent.ra1n be le approssi1n azioni i11trodot.t.e sono solit.a1nent.e ben
verificate, ancl1e a cal1sa della stessa int.rodl1zione del volano, e l'errore co1n1nesso è proporzio11ale a Llw
= w1 - w e ql1indi alla stessa irregolarità i.
2

-C>) In ql1est.o modo si pl1Ò int egrare la (6.124) come segue:

(6.125) 92 W2

/ [M*(0) + M i:i, t(0)] d0 = / l/'wdw = l; cJ4;wi

91 W1

114>) in Clli 81 e 0 2 so110 le rotazio11i agli ist.a11ti t, e t2 r ispet.tivan1ente. L'integrale al pri1no 1n e1nbro espri1n e la
variazio11e di energia ci11etica depl1rata della parte assorbita dalle i11erzie delle 1nasse traslanti: verrà per
ql1est o definita l::,, E ed espressa i11 ter1nini di lavoro 1notore, resistente e perdl1to, tlltti ridotti all'albero
del vola110.

I I
(6.126) 92 92

LlE = (M*(0) + M i:,t(0))d0 = (M;i(0)-M;(0)-M;(0) + M i~,t(0))d0

91 91

114>) Ripre11de11do l'eql1azione (6.125) si l1a:

(6.127) LlE -- Jr*w~-2Wi -- 'l,W

·-2 Jr*

114>) lltile per calcolare il grado di irregolarità una volta 11oti a l::,, E , calcolabile dalla (6.126), e 1/ assegnat o.
La stessa forma pl1Ò essere invertita per dare:

(6.128)
-
.J,.* = Jv + l r*O = LlE ·-2
iw

114>) cl1e pern1et te di calcolare il mo1nento di inerzia del volano 1. a partire dal 1n o1n e11to di inerzia ridot to
all'albero se11za vola1101·ro, llna volt.a calcolatoa l::,, E- e fissato il grado di irregolarità desiderato i.
 Bilanciamento delle macchine alternative V

Cinematica semplificata del manovellismo ordinario V

~>l Nel capitolo 4 so110 già st ate svilu ppat e le eqt1azioni esatte della cinen1atica del ma11ovellis1no di spint a
ma l'i1nportanza del 1necca11isn10 e la freqt1ente 11ecessità di lln st10 bila11cia1n ento di11a1nico, re11dono
opport.t1no ritornare sull'argon1e11to per ricavare llll 1nodello cine1n atico semplificato.

~>l In n1nzione dei paran1et ri geometrici rappresentati in Figt1ra 6.33, le equazio11i (6.110-6.112) for11isco110 lo
sposta1nento s, la velocità s e l'accelerazione s del p iede di b iella. Tali espressio11i, qt1anttu1qt1e esatte,
sono pitlttosto con1plesse; per esen1pio, pur effettt1ando tu1'analisi a regiin e periodico, per cui la velocità
a11golare w della 1nar1ovella è st1pposta costante (0 = wt), l'accelerazione del piede di biella vale:

(6.136)

~>) Per perve11ire ad espressioni pitl se1nplici, seppt1re

approssi1n ate, nella (6.110) si pt1ò sostitt1ire alla radice 1·':"!'°-1
- pistone y
A

qt1adrat a la st1a espa11sio11e i11 serie di Taylor arrestata dopo

qt1alcl1e ter1ni11e:
• 1t,e,o 1
a gomiti 5

(6.137) lbl

FIGURA 6.33. ~ Manovell ismo ordinario

(a) e re lativo schema cinematico (b).

✓1 -
2 2 4
(;senwt) = 1- ; (;sen wt) - ! (~sen wt) - • ••

~>) I vari ter1nini della serie dipendo110 da pote11ze cresce11ti del rapporto r /l tra la ltu1gl1ezza della 1nanovella
e qt1ella della b iella: tale valore è per forza di cose li1n itato sia superior1nente ( se fosse 1naggiore di 1/2
l'angolo di tras1nissione della biella sarebbe troppo piccolo) sia inferiorn1e11te (per ovvi proble1ni di
ingo1n bro del 1n otore); in pratica per t ut te le pitl comt1n i realizzazio11i esso varia t ra 1/5 e 1/3. Da ciò si
pt1Ò verificare cl1e arresta11do lo svilt1ppo (6.136) al seco11do ter1nine l'errore connnesso è inferiore al 1%.

~>) In defi11itiva llna bt1011a espressio11e approssin1ata di (6.111) è fornita dalla:

(6.138)
s~rcoswt + z [1- (;1:sen2wt) ] = l - ~ + r ( coswt + ; 1 cos 2wt)

~>) Espressior1i approssi1n ate di velocità e accelerazione posso110 allora essere otte11t1te differe11ziando
diretta1ne11te la (6.135) :

(6.139) s ~ - rw ( sen wt + ; 1 sen2wt)

(6.140) s ~ - rw2 ( cos wt + ; cos 2wt)

~>) In questo caso l'approssin1azior1e tramite serie di Taylor ha condotto ad una espansio11e in serie di
Fot1rier, arrestata alle pri1n e 2 ar1nonicl1e ( w e 2w ), di posizione, velocità e accelerazio11e del pistone;
ovviame11te se la serie (6.137) si fosse arrest at a a tem1iI1i co11 potenze più elevate, le espressio11i (6.138-
199 6.140) avrebbero conte11t1to ancl1e i tenn iI1i 4w, 6w , ecc.
 Metodo delle masse di sostituzione V

..>) Per agevolare le fasi di a11alisi e sintesi delle 1n accl1ine, vengono a volte lltilizzati modelli sernplificati dei
sisten1i ir1 stl1dio, cl1e u 1ttavia rispettano le stesse eql1azio11i di eql1ilibrio e cl1e perta11to so110 detti
equivalenti dal pl111to di vista st atico o dir1an1ico, a seconda dei casi.

..>) Per esempio, nel caso pit1 generale di lln corpo i11 rn oto 11ello spazio, l'equ ivalen za d inamica con un
n1odello semplificato irnpone cl1e:

• la rn assa d el rn odello sia l1guale a ql1ella del corpo originario;

• il baricentro sia posizionato 11ello stesso plinto;

• il tensore d'inerzia del rnodello sia l1guale a ql1ello del corpo originario.

..>) E' evidente cha da tali co11dizio11i ne discendono l\1guaglianza dell'e11ergia cinetica, della ql1antità di rn oto
e del mome11to della ql1antità di rnoto.

..>) Un rn odo pillttosto cornl111e di deterrninare sistemi eql1ivale11ti ad lln corpo rigido è ql1ello di considerare
un insiern e di rnasse pl111tifor1ni localizzate in posizioni specificate dello spazio: i11 ql1est o caso, per poter
soddisfare le co11dizioni sopra elencate, sono 11ecessarie 10 rn asse, il cui valore pl1Ò essere deterrn inato
proprio i1n po11e11do le condizioni sopra elencate .

..>) I reql1isiti per l'equivalen za statica, invece, sono llll sottoi11sieme dei precede11ti e precisan1ent e basta
gara11tire i prin1i 2 pl111ti (invaria11za della massa e della posizione del barice11tro) .

..>) Nello stl1dio della dinamica del rnanovellisrno ordinario, la 1n a11ovella e il pist one hanno llll rnot o
pillttosto semplice (di rotazione e di traslazione rispettivame11te) rn entre la b iella, cl1e si 1n l1ove nel
p ia110 secondo llll rn oto di rototraslazio11e, ha sicl1ra1nente lllla di11a1nica pii'.1 con1plessa; pertanto proprio
per ql1est o 1nen1bro 11asce l'esigenza di deterrninare lln sistern a di rn asse dir1an1icame11te equivale11ti .

..>) Le co11dizio11i da verificare per llna completa eql1ivalenza dinamica 11el pia110 sono i11 generale 3:

• stessa rnassa totale;

• stessa posizio11e del baricentro (ll1ngo x e ll1ngo y);

• stesso rn omento d'inerzia .

..>) In realtà è possibile pervenire ad una eql1ivale11za dinamica completa ancl1e con un nlun ero d i rnasse
inferiore a 4, per esempio lltilizza11do 3 rnasse allineate, di cui 1 ce11trat a 11el baricentro stesso. Lo scl1e1n a
n1ost rato i11 Figura 6.34 lltilizza invece 2 sole rn asse: lllla rnassa ni,B ce11trata sltl piede di biella e lllla
rnassa niy, posizionata ad llna dista11za [P dal baricentro: ovvian1ente tale modello comporta ancora la
determi11azione di 3 incognite, 1n3s, rny,, lp, cl1e sono ricavate impone11do le eql1azio11i di eql1ivalenza
d inan1ica:

(6.141)
m3p + m3B = m3
m3pl p = m3Bl B -+
m3pl~ + m3Bl~ = J a3

..>) La distanza lPdefinisce il centro di percussione P corrispondente al centro di rotazione B: ciò significa cl1e se la
biella fosse improvvisan1e11te colpita da llll i1n pl1lso in P, essa inizierebbe a n 1otare intorno al pl111to B.

..>) La 11or1n ale georn etria delle b ielle, cl1e sono caratterizzate da llna larga "testa" in A e da llll piccolo
"piede" in B, fa sì cl1e il centro di percussione P risltlt i rn olto vici110 al plinto A: perta11to, con1111ette11do
un piccolo errore, si pl1Ò fare l'approssimazione cl1e P = A e ql1indi lp = l,1; in ql1est o caso il valore delle
masse di sostitl1zione diventa:

(6.142)
m3A + m3B = m3
{ m3AlA = m3BlB -+

..>) Per ql1a11to rigt1arda la ma11ovella, considerata per ge11eralità

inizialrnente sbila11ciata, basterà deter1ni11are llll rnodello a
rnasse co11ce11trate staticame11te equivale11te: i11fatti,
ipotizza11do come già fatto lln moto stazionario del s ist erna,
ovvero assenza di accelerazione angolare, sarà sernpre
Ma = Iaw = Oindipende11ten1e11te dal valore del 1n o1ne11to
d'i11erzia della ma11ovella. Pertanto, dovendo solo garantire
l'eql1ivalenza della rn assa totale e della posizione del
barice11t ro, sono Sl1fficie11ti 2 rn asse 11i20 e 1n2A cl1e ve11gono
p iazzate rispettivarn ente nel perno di ba11co O e nel bottone di
1na11ovella A. Indicando con ra2 la posizione del barice11tro
della 1na11ovella, vedi Figt1ra 6.35, s i l1a:

(6.143) m2A + m20 = m2 -+

{
m2Ar = m2ra2
..>) Il valore della rnassa ce11t rata in O non l1a nessl1na i1n port a11za, FIGURA 6.34. ~ Mode llo a 2 masse
dinamicamente equ ivalente al
in ql1anto tale pl111to è fisso a telaio. 111 defi11itiva l'i11tero manovellismo ordinario.
2 01 sistema b iella-n1anovella è stato ridot to ad lln insierne di 2
masse: la rnassa 1n_,. = ni2A + rn:,A, posizio11ata Slll botto11e di
manovella A e ql1indi anirnata da u11 rn oto circolare l111ifor1ne e la rnassa rnB = ni,B + ni 4, posizionata sltllo
spi11otto B e anirnata da rnot o vario rettili11eo. Poicl1é tale modello è cornpost o da rnasse in plrra
rotazione (niA) o in pl1ra traslazione (1nB) la Slla a11alisi dinamica risl1lta particolarrnent e semplice:
l'iniportanza di realizzare 1nodelli seniplici cresce con la co1nplessità dei sistenii in studio, specialrn ente nella fase di
si11tesi.

FIGURA 6.35. ~ Manovella di un albero a

gomiti.
 Bilanciamento del manovellismo di spinta V

1111>) Prirna di operare il bilanciarnento, è necessario svolgere l'analisi di11a1nica del manovellisrno, co11 lo
scopo di deter1ni11are le forze cl1e vengono trasrn esse al telaio a catisa di t111a 11011 ottirn ale dist ribtizio11e
delle rnasse e cl1e qtiindi pot rebbero essere elirninate o per lo me110 rnitigate trarn ite t111 bilanciame11to
del rn eccanisrno; pertanto le forze della co1n btistio11e 11011 sono prese i11 considerazio11e i11 qtianto
"i11eli1ni11abili", ovvero 11ecessarie a ge11erare la coppia rnotrice; tra l'altro tali sollecitazioni sono forze
interne al sistema "motore" e l1an110 ristiltant e ntilla. Dal rnomento che l'analisi segtiente si co11ce11tra
escltisivan1ente stigli effetti delle sollecitazioni i11erziali, ristilta utile irn p iegare l'approccio alla
d'Alernbert, cl1e co11sente di vistializzare in n1odo i11ttiitivo lo stato di sollecitazione del 1nanovellisn10.

1111>) Stil pistone agisce la forza d'i11erzia F ;,;B = - rnsas cl1e genera t111a reazione P;,, da parte della biella e T ;,. da
parte del telaio; dal n101n ento che, co11 le n1asse di sostittizione, la b iella è orrnai priva di massa, essa
ristilta sollecitata da t1110 sforzo assiale e la forza Pill si scarica direttarn ente stilla rnanovella e qtii11di a
telaio stil per110 di b a11co O . Stil bottone d i manovella A agisce ancl1e la forza d'inerzia F inA = - rn,1aA, per
cui il telaio risulta cornplessivarnente sollecitat o dalle forze:

(6.144)
~nx ~ (mA + mB) rw2 coswt + (mB;) rw2 cos 2wt
~n y = mArw2senwt
1111>) Si noti cl1e la forza laterale del pistone stil cilindro T ;n è annullata da una forza tigtiale ed oppost a cl1e si
scarica stil per110 di ba11co (vedi Figura 6.36) : pertanto essa, pur anntillandosi, crea sull'albero rn otore
una coppia di i11erzia pari a:

(6.145)

1111>) La (6.145) ptiò essere elaborata sostittiendo le espressio11i sen1plificate (6.138 e 6.140) al posto di se se
202 trova11do una analoga espressione per ta11a; dopo qtialcl1e passaggio, nei qtiali vengo110 trasctirati i
tern1ini cl1e co11te11go110 pote11ze di r/l stiperiori alla prirn a, si trova infine:

(6.143)
M in Rj ~ mBr2w2 ( ; 1sen wt - sen 2wt - ;; sen3wt)

1111>) Si nota cl1e la coppia d'inerzia è caratterizzata d alla prese11za

delle prin1e 3 ar1no11iche, t titte con arnpiezze significative;
qtiesta coppia è u11 termine che si cerca di elirninare, i11 qua11to
non contribtiisce alla coppia resa dal rn otore (il stio valore
rnedio sul giro è ntillo) ma è in grado di generare oscillazioni
....
T, ~ ~ -
cl1e causa110 vibrazio11i e scarso cornfort.
• .......
1111>) Il bilancian1ento statico d ella n1assa rotante ir1 A è pitittosto • "'•
'n
p•
T
sen1plice, i11 qtia11to è stifficie11te aggitingere tina rnassa dalla
FIGURA 6.36. ~ Diagrammi di corpo
parte opposta della rn anovella, i11 n1odo da spostare il libero del manovellismo.
baricent ro corn plessivo ( rnassa in A più co11trappeso) stil
per110 di barico O (vedi Figtira 6.36) . Il bila11ciame11to delle
rnasse trasla11ti in B, i11vece, è piti corn plesso ed tin bilanciarn ento cornpleto ricl1iederebbe l' introdtizio11e
d i t111'altra n1assa traslante 1ns oscilla11te i11 controfase con il pistone: ciò vie11e a volte fatto dispone11do in
rnodo appropriato tin ulteriore pisto11e cl1e scorre i11 t111 seco11do cilindro ( configtirazio11e a cilindri
contrapposti) . In effetti l'titilizzo di piti cili11dri, se disposti in n1odo opporttin o, co11sente di cancellare
totaln1e11te o parzialmente tali forze d' i11erzia ancl1e se è possib ile cl1e 11asca tin 1non1e11to ribaltante
ortogonale all'albero rn otore (per esempio ortogonale al piano contene11te i cilindri nel caso di tina loro
disposizio11e in li11ea) .

1111>) In ogni caso, per ridtirre gli effetti delle forze d'i11erzia catisate dalla massa t raslant e rns, si ricorre
solitarnente ad un sovradi1n e11siona1nento del co11trappeso di rnanovella aggit111ge11do una rn assa di
1nome11to statico cornpreso t ra 1/2 nis r e 2/3 1ns r circa: infatti, a11cl1e se i11 questo caso nasce ntiova1n e11te
tina compone11te di forza d' inerzia ltingo l'asse ortogonale alla velocità del pistone, l'entità complessiva
20 3 della sollecitazione viene in qtiesto rn odo ridotta.
 Esercizi V

1. Esercizio ~

..>) Il sistema iI1 fig,.1ra è i111noto sotto l'azio11e della forza costa11te P =180 N: trovare la tensio11e della fune
cl1e connette le lastre A e B, di 11g,.1ale rnassa 1n =11 kg, sapendo cl1e il coefficier1te di attrito tra le lastre
vale f. =0,4 e con il s11olo f =0,3.
2

2. Esercizio

..>) Il blocco A, di massa 1n,._ = 20 kg, è inizialme11te ten11to ferino e q11ando vie11e rilasciato scivola verso il
basso l1111go 11n piano i11clinato di coefficie11te di attrito dinamico fd =0,2 e inclinazione a =60°,
trascina11do il blocco B, di 1nassa 1nB = 10 kg, a c11i è collegato tra1nite 1111a fu11e i11este11sibile. Deter1ninare
la velocità del blocco A dopo cl1e l1a percorso 1111a dista11za pari ad s =2 1n.

. ))

3. Esercizio
..>) Il siste1na 1necca11ico rappresentato i11 figi1ra è costit11ito da d11e bloccl1i di 1nassa nib = 10 kg collegati tra
loro tra1nite 11na f1111e i11estensibile cl1e si avvolge s11 d11e p11legge 11g,.1ali di raggio r =0,15 m, 1nassa 1nP =5
kg e rnome11to di inerzia J =0,05 kg m 2
•

..>) Nell'ipotesi cl1e siano trasc11rabili tutte le for1n e di attrito, calcolare l'accelerazio11e dei corpi del siste1na
sotto l'effetto della gravità.

J,mP
mb r;,. 0,
,µ,.

~
J,
.~
I I
'" - ;

- mb

.. ))

4. Eserci zio ~

..>) Il collare di 1nassa ni =1,8 kg 1nostrato in fig,.1ra scorre s11 11n'asta cl1e giace nel pia110 verticale; il collare è
trai11ato da 11na f11ne cl1e è fissata i11 A, si avvolge sulla p11leggia B ed è sottoposta alla forza orizzontale
costante P. Trasc11rando ogni for1n a di dissipazione e sapendo cl1e il collare vie11e rilasciato da riposo
nella posizior1e 1, deter111inare:

.. ))
• la velocità del collare q11ando raggi11nge la posizione 2 se P = 20 N;

• il n1i11imo valore P' del tiro n111e per c11i il collare raggi11nge la posizio11e 2.

..>) Inoltre, in caso di prese11za di attrito statico di coefficiente fs =o, 7 e dina1nico di coefficiente fd =0,4,
determinare il miI1i1no valore P" del tiro n1ne per c11i il collare, q11ando si trova in 1, vince le forze di
attrito e la relativa accelerazione a" di primo distacco.

I
IL
E I 2
I.O ®,,.-~--\
C\I
(" ,...... • ..,,c.'-"""- --r-

.. ))

5. Esercizio ~

..>) Il trattore ir1 fig,.1ra è 11tilizzato per sollevare il carico B di massa ni =150 kg attraverso 11na n111e di
lunghezza 2h = 24 1n . Sapendo cl1e nell'istante considerato il trattore si trova alla distar1za s,._ =5 1n dal
204 carico e si 1n 11ove verso destra con velocità 11 = 4 1n / s e accelerazio11e a =3 m /s2, deter1ni11are la te11sio11e
nella n111e. (Si 11oti cl1e per s,._ =o vale ancl1e sB =o) .

A
B

.. ))
 6. t.serc1z10 ()

..>) Un rullo, di 1n assa 1n = 10 kg, raggio r = 250 1nm e raggio d'i11erzia p = 200 m1n , parte da ferin o e inizia a
rotolare Sl1u11 piano dipendenza pari al 35% sotto l'effetto della coppia motrice costa11te M m=l5 N1n; i
coefficienti di at trito statico, dinamico e volvente 11el co11tatto col piano valgo110 rispettivan1ente a: f, =
0,50,J::i=0,45,fv = 0 , 03.

Il>) Determinare lo spazio percorso dal n 1llo dopo aver effettuato 100 giri.

Il>)
7. Esercizio
..>) Il n 1llo omogeneo i11 figt1ra, di raggio r = o,6 1n e massa 1nr = 40 kg, sale ll1ngo la trave appoggiata, di 1nassa
1n P = 35 kg e spessore trascl1rabile, per effetto della coppia M,,.. Determinare il 1n i11imo coefficiente di
aderenza!, fra passerella e n1llo affi11ché ql1est'l1lti1n o possa risalire senza strisciare co11 accelerazione
a11golare pari a 1 rad/s2 e la coppia 11ecessaria; inoltre in tali condizioni, sape11do cl1e il coefficie11te di
attrito statico della trave con gli appoggi vale f 2 = 0,4, trovare la dista11za x percorsa dal rlillo ql1a11do la
passerella i11izia a strisciare.

E
N

Il>)
8. Esercizio

..>) Un cilindro e llna sfera omogenei di raggio r l1anno l1gt1ale massa 1n = 50 kg e sono collegati da un telaio
di 1nassa t rascl1rabile t ra1nite coppie rotoidali senza attrito .

..>) Se vengono fatti rotolare ll1ngo lllla discesa di pendenza pari al 50% , determinare la forza assiale
trasmessa dal telaio; inoltre determiI1are la massima pendenza del piano cl1e garantisce l'aderenza degli
ele1ne11ti volventi al piano, sape11do cl1e il coefficiente di at trito statico vale f, = 0,2.

sfera

cilindro

8
Il>)
9. Esercizio ~

Il>) Si consideri il freno i11 figt1ra, per il quale sono 11oti il raggio del tan1bl1ro r = 100 1run, il SllO n101n ento
d'inerzia baricentrico la = 0,005 kg 1n 2, la distanza a = 50 mn1, la ll111gl1ezza della 1nanovella / = 150 mm e
l'angolo 0 = 120°. Nei punti di contatto A e B è presente attrito radente di coefficie11te di11amico f = 0,5.

Il>) Essendo assegnata la velocità angolare i11iziale del disco n0 = 10 ooo giri/1ni11 ed il 1non1e11to A1m= 10 N1n
applicato alla manovella, si vuole deter1niI1are il ten1po di arresto del tambl1ro.

2 B
Mm
e
f ~
o A
r

f
205 1111>)

10. Esercizio ~

..>) Il n 1llo co1npat tatore per giardi11aggio 1n ostrato i11 figt1ra l1a raggio r = 200 m1n , 1n assa ni =80 kg e raggio
d'i11erzia p = 175 n11n . Se è spi11to con la forza F = 200 N ql1ando si trova 11ella posizio11e rapprese11tata in
figt1ra, deter1ninare la Slla accelerazione a11golare. (Sono 11oti i coefficie11ti di attrito statico f, = 0,15 e
dinamico f =0,10)

r
0 = 45°
 11. Esercizio ~

-.>) Il rotolo di carta in figt1ra ha raggio r = 125 111111, 1n assa 11i = 20 kg e raggio di i11erzia p = 90 1nm ed è
vi11colato al 1n l1ro tramite una forcella i11cer11ierat a in C. Se i coefficienti di attrito statico e dina1nico
valgono f, = 0,25 edfd = 0,20 rispettiva111ente, determinare la forza F da applicare per in11escare il 1noto e
la consegt1e11te accelerazio11e angolare del rotolo me11tre si svolge.

t--.... C

r a

12. Esercizio ~

-.>) Il tl1bo in figt1ra l1a raggio r = 400 1n1n e massa 11,i = 800 kg ed è trainato da llll al1tocarro co11 accelerazione
at = 0,5 1n /s 2 • Sapendo cl1e la fu11e di t raino è i11cli11ata di cp = 45°, deter1ni11are l'a11golo di assetto 0 e la
tensione del cavo (il coefficiente di attrito col terreno vale fd = 0,1) .

e
13. Esercizio

-.>) Determinare la massi1na accelerazione che è possibile i1npri111ere al trai110 in figt1ra, collegato all'alito
tra1nite llll appoggio sferico, per evitare cl1e si sganci. So110 noti: massa del traino rn = 420 kg, raggio delle
n1ote r = 300 1nm, paran1etro di attrito volve11te u = 5 m111.

E
E
o
o
E ~
E
o
o
O>

1800 mm

14. Esercizio
-.>) L'al1tocarro in figl1ra, di massa 1na = 12 Mg, è in fase di frenata Sll entrambi gli assi. Slil piano di trasporto
dell'al1tocarro è appoggiata u11a cassa 01n ogenea di 1nassa rnc = 0,9 Mg, posizionata in 111ezzeria tra i dl1e
assi. Trascl1rando n 1tti gli effetti non esplicitame11t e citati, calcolare la massima decelerazione
dell'al1tocarro tale cl1e la cassa 110n strisci o 11011 si ribalti; i11oltre, ipotizza11do cl1e il sisten1a di fre11atura
sia i11 grado di portare entra1nbi gli assi i11 condizio11i li1nite di aderenza conte1nporaneame11te, verificare
se le condizioni di cont atto tra rl1ote e terre110 co11se11tono di otte11ere la decelerazio11e calcolata. Sono
206 dati: raggio delle rl1ote r0 = 450 1nm; coefficiente di attrito statico tra rl1ote e terre110 fr = 0,45, e tra cassa e
pia110 dell'al1tocarro fc = 0,60.

0,6 m

E
N

4,2 m

15. Esercizio

-.>) Una lastra sottile e 01noge11ea di ll1ngl1ezza l è appoggiata co1ne 1nostrato i11 figt1ra Slll pia11ale di carico di
lln furgo11cino di n1assa rn1 = 3 Mg. Si cl1iede di deter1ninare la 1nini1na coppia motrice M m alle n1ote
a11teriori cl1e dà origine ad un 1n ovi1ne11to relativo dell'asta rispetto al fl1rgo11e e di verificare le
condizio11i di aderenza del veicolo in t ale circostanza. Sono asseg11ati i raggi delle n1ote r = 400 1n1n, la
posizione del baricentro del veicolo rispetto agli assali, il coefficie11te di attrito statico f, = o,6 tra asta e
pianale nei dl1e punti di appoggio e ql1ello f 2 = 0,7 tra n 1ot e e pia110 stradale.

0 ,8 m

=O,

E 0 ,4 m

1,5 m 1m

16. Esercizio ~

-.>) Un rullo cilindrico omoge11eo è caricato Slll p ia11ale dell'al1tocarro mostrato i11 figt1ra, inizialme11te a
riposo; l'autocarro parte poi co11 accelerazione costante a: calcolare la distanza da ql1esto percorsa
ql1ando il cilindro rotola fl1ori dal pia11ale (ipotizzare aderenza tra n1llo e pianale) .

d
 17. Esercizio

1111>) Un'atito a trazio11e anteriore parte da ferma sti tina strada orizzont ale: calcolare la rnassirna accelerazione
allo sptinto. Sono 11oti: Mr = 1200 Nm coppia rnotrice alle rtiote, ni = 1100 kg rnassa complessiva,!, = o,6
coefficie11te di adere11za tra n iote e stiolo, r = 400 mrn raggio di rotola1n e11to delle rtiote. Si t rasctirino le
inerzie delle ruote e degli altri orga11i rota11ti e le resiste11ze al rotolarn ento degli pnetun atici.

E
•
- - - - - - - - - 1,8 m 1m

18. Esercizio ~

1111>) Risolvere l'esercizio precede11te t e11e11do co11to di massa 1nr = 15 kg e mo1ne11to d'inerzia J,. = 1,5 kg 1n 2
delle n iote e delle resistenze al rotolame11to di coefficiente fv = 0,025.

1111))

19. Esercizio ~

1111>) Il motociclista in figura l1a barice11tro in G e massa 1n = 350 kg. Nota la massirna coppia M,. = 600 Nm
207 disponibile alla rtiota posteriore, di raggio r = 300 rrun, e il coefficiente di aderenza tra rtiote e suolo f, =
o,6, determi11are la rn assima accelerazione allo sptinto. (N.B. : trasctirare le resistenze al rotolarnento)

E
E
o
oO)

350mm 1150 mm

1111))

20. Esercizio

1111>) Una slitta di n1assa ni = 50 kg è i11 grado di traslare stil pia110 orizzontale scorre11do lungo dtie guide
li11eari. La slitta è rn ovimentata tramite due rtiote dentate e t111 per110 P cl1e, fissato stilla seco11da ruota
ad t111 diametro dp, ptiò scorrere all'interno di t111a scanalattira ricavata stilla slitta. La rtiota dentata 1, di
diarnetro prirnitivo d1 = 80 rn rn, è collegata ad tin rnotore cl1e n 1ota a velocità costa11te n, = 600 rprn.
Determinare i diarnetri d2 e dp per i qtiali la slitta si rntiove co11 legge sintisoidale x(t) = X sen(2lrjt) co11
arnpiezza X = 150 mrn e freqtie11za f = 2 Hz; inoltre, nell'ipotesi di asse11za di ogni fom1a di attrito,
calcolare la rnassirna inte11sità della forza cl1e si scarica sul per110 P.

------- -

- - --- p
I
I m=SO kg
\
\

'
n1=600 rpm

------- -
1111))

21. Esercizio ~

1111>) Il tacl1in1etro ce11triftigo n1ostrato in figura (regolatore di Watt) è composto da 2 sfere di rn assa 11·1=0,25 kg e
da t111 sistern a articolato di stipporto, di rnassa trascurabile. La posizione delle rnasse ptiò essere variata
age11do still'intensità della forza F cl1e agisce stil collare. L'intero sisterna è i11izialme11te in rotazione
intor110 all'asse z alla velocità di 500 rprn co11 i bracci di supporto inclinati di a= 60°. Ipotizza11do cl1e
l'inte11sità della forza F resti costa11te e che gli attrit i siano trasctirabili, deterrninare la 11tiova velocità
a11golare del sistema qtiando l'angolo a vale 30°.

n ..........

1111))

22. Esercizio ~

1111>) La rotazione dell'asta omoge11ea OS, di rnassa ni e lt111gl1ezza d, è regolata dall'asta AB, di rn assa
trasctirabile. Ricavare l'espressio11e della forza F(0) cl1e spi11ge l'asta AB nel caso i11 ctii la velocità v0
dell'asta stessa sia assegnata e costa11te; inoltre deter1ni11are il valore F' di tale forza qtia11do la barra OS
si viene a trovare in posizione verticale.

B
h

1111))
 23. Esercizio

•>l Si consideri lo stesso 1necca11ismo dell'esercizio precedente. Ricavare l'espressio11e della velocità
a11golare w(0) della barra OS nel caso i11 ct1i sia assegr1ata una spinta costante F0 ; inoltre deter1ni11are il
valore w· di t ale velocità qt1a11do la barra OS si vie11e a trovare in posizio11e verticale, sapendo cl1e 11ella
208 co11figr1razione iniziale la barra è fern1a e forma t111 angolo di n /4 con l'orizzo11tale.

24. Esercizio
•>l Co11 riferirnento al n1ecca11is1no rn ostrato in figt1ra, la forza F agisce in direzione 11or1nale al glifo 1, cl1e è
incernierato a telaio nel baricentro O. Il rnornent o di inerzia barice11trico del glifo vale 10 = 0,2 kg 1n 2 •
L'asta 2, di rnassa trasct1rabile, è collegata al glifo trarnite il per110 B e scorre st1 una guida orizzo11tale
senza attrito . Il disco omoge11eo 3, di raggio r = 0,2 rn e rnassa ni = 25 kg, è incernierato a telaio nel st10
ce11tro e rotola senza strisciare rispetto all'asta 2. Detenninare, per la sola configt1razio11e i11 cui 0 = 60° e
.
0 = O, il valore della forza F necessario ad irnprirnere al disco tui a accelerazione angolare oraria pari a 5
rad/s2 •

3
e
2
h

. ))

25. Esercizio
•>l Il meccanismo in figt1ra, cl1e si mt1ove in t1n pia110 verticale, viene azionato i1nmette11do t1na portata
costant e di olio q = 1 dm3/s nel cilindro idraulico di alesaggio d = 50 rnrn . Per il solo ista11te in ct1i Xp = 1300
rn rn deter1ni11are velocità e accelerazione della rn assa pt1ntiforme rn = 100 kg e la pressione di i1nmissio11e
p dell'olio nel cilindro idratilico. Si trasct1ri l'attrito 11egli accoppiame11ti e la massa di t t1tti i membri ad
eccezione della rnassa 1n.

y
p

X
~~
($-($-
~~
❖~
<..

/
.. ))

26. Esercizio

•>l Il rn anovellisrn o deviato rapprese11tato i11 figt1ra ha raggio di 1na11ovella r = 50 rnrn e biella di lt1ngl1ezza l =
100 1nm; si detern1ini il valore della coppia Mmche è 11ecessario applicare alla n1a11ovella qt1ando il pattino
attraversa l'asse y affincl1é qt1esta si 1n t1ova con la asseg11ata velocità angolare costante w = 60 rprn; si
trasct1ri l'effetto dell'attrito e il co11tribt1to di tt1tte le rnasse e inerzie ad eccezione del pattino di massa rn
= 5 kg.

E
E
LO
I'-

.. ))

27. Esercizio ~

•>l Sia assegr1ato il meccanisn10 mostrato in figt1ra, cl1e lavora in prese11za di gravità i11 t111 piano verticale.
L'unico mernbro di massa 110n trasct1rabile è l'asta omoge11ea 4, di n1assa 1n = 2 kg; le perdite posso110
essere rnodellate trarnite la prese11za di tino srnorzatore viscoso di coefficie11te e = 10 Ns/rn tra patti110 e
glifo. Per la sola co11figt1razio11e mostrata in figura deterrninare la coppia rn otrice Mmapplicat a al pattino
2 cl1e lo fa n 1otare alla velocità angolare costa11te di 20 rpn1.

E
E 100 mm
o
o
N

e- 4 B
~ -o ---=---r--------------'"""IC"---'ìf"'
OH-- ~
X
1
300 mm

209 . .))

28. Esercizio

•>l Nella trasmissione mostrata in figt1ra t111 vola110 di n1ome11to di inerzia l v = 5 kgrn 2 è calettato st1ll'albero
rnotore; u11 treno pla11etario co11 corona fissa a telaio e numeri di de11ti z, = 17, z2 = 23 collega l't1tilizzatore,
di inerzia Ju = 2 kgn12 , all'albero motore. Nell'ipotesi cl1e il motore eroghi t1na coppia costante Mm= 20 Nrn
e l'utilizzatore opponga t1na coppia costante M,. = 10 Nrn, calcolare l'accelerazione a11golare del solare,
trasct1rando og11i forn1a di perdite.

-----4
2 --i

1- i
::L
M

.. ))
 29. Esercizio D
~ >) Un 1notore elettrico con potenza no1ninale di 6 k\i\T a 1430 rp1n solleva tln carico di n1assa 1nc = 2000 kg
tra1nite la n1accl1i11a a fì.111e n1ostrata in figt1ra: il tambt1ro, di raggio R = 300 mm e momento d'inerzia 11 =
8 kg 1n2, è collegato al 1notore tran1ite t1n ridt1ttore di re11din1e11to r1 = 0,85 e rapporto di tras1nissione r; le
pt1legge, st1pposte 01noge11ee, haru10 raggio r = 150 1run e massa rnP = 20 kg; il 1nome11to d'i11erzia del
motore vale Jm= 0,02 kg m 2 ; si trasct1rino il peso della fì.1ne e del bozzello n1obile e tt1tte le perdite ad
eccezione di qt1elle nel ridt1ttore.

• deter1ninare il rapporto di tras1nissione r fra l'albero 1notore e il tambt1ro cl1e conse11te al n1otore
di lavorare in condizioni 1101ninali; deter1ni11are ancl1e la velocità del carico, la coppia st1ll'albero
del tamburo e la tensione della fune.

• calcolare l'accelerazio11e del carico allo spt111to sapendo cl1e vie11e applicata una coppia 1notrice
doppia di qt1ella nominale.

riduttore
11 ' "t

r r

30. Esercizio

~ >) Il sistema n1ecca11ico scl1ematizzato in figt1ra, è costitt1ito da:

• t111 1notore di 1no1nento d'inerzia J"' = 0,02 kg 1n2 cl1e eroga tuia coppia pari a Mm = 20 - 0,1 wru ( wm
i11 rad/s, Mm in N1n)

• u11 carico di 1nome11to d'inerzia J,. = 5 kg m 2 cl1e assorbe t1na coppia resiste11te pari a M, =200 + 5 w,
(w, in rad/s, M, in N1n)

• tuia trasmissio11e con rapporto di tras1nissione r =wr fwm = 1: 22 e ry = o,8.

~ >) Si cl1iede di:

• disegi1are le caratteristicl1e staticl1e di 1notore e carico e deterrni11are la pote11za 1nassi1na del

1notore.

• deter1ninare le co11dizio11i di regi1ne del siste1na e in tali co11dizioni calcolare le velocità del carico
e del n1otore e la pote11za erogata dal 1notore.

• deter1ninare l'accelerazio11e angolare del 1notore allo spt1nto 11el caso ideale (ry = 1) e i11 qt1ello
reale (r1 =o,8) .

riduttore
11, "t
Mr Jr

31. Esercizio

~ >) Sia assegi1ato t1n sistema 1notore-tras1nissio11e-carico i11 cui il 1notore elettrico i11 condizio11i di
funziona1nento no1niI1ali l1a nm,, = 1 400 rp1n e P,nn = 2,8 kW ed il carico è costittlito da t1na 1nacchina
operatrice co11 caratteristica statica Mr =50 + 10 wr ( wr in rad/s, l'vir in N1n)

• deter1ni11are il rapporto di tras1nissione cl1e consente al 1notore di lavorare i11 condizioni norni11ali,
asst1n1endo rendi1ne11to della trasmissio11e unitario.

,10 • asstune11do invece cl1e il rapporto di tras1nissione sia r =w,fwm= 1 : 11, il re11di1nento della tra
smissione ry =0,9 e cl1e il motore erogl1i la coppia Mm= 20 - 0,13 wm (wmin rad/s, Mmin Nm)
calcolare le condizioni di regi1ne del siste1na.

• i11fine, asst1me11do r =w,. fwm=l : = 1, inerzia del 1notoridt1ttore Jm= 0,08 kg m inerzia del
11, r1 2
,

carico Jc=6 kg 1n2 , coppia motrice allo spt111to Mms =50 N1n e coppia resistente co1ne 11ei pt111ti
precede11ti, determinare l'accelerazione del n1otore allo spt1nto.

32. Esercizio
~ >) Il siste1na di solleva1ne11to i11 figt1ra trascina t111 carico di massa rn lt111go una salita co11 pe11de11za 20°, con
coefficie11te di attrito fra carico e terreno f = 0,15; il tamburo l1a raggio R = 0,3 1n, il motore i11 condizio11i
no1ni11ali eroga una potenza di 5 kW a 1400 giri/1ni11 ed il ridt1ttore l1a rendi1nento ry =o,8 e rapporto di
trasn1issio11e r = 1 : 15. Detenni11are il massiino valore della 1nassa sollevabile con il 1notore fì.111ziona11te
in co11dizioni 1101ni11ali e la stia velocità di salita v. Inoltre, st1ppo11endo cl1e sia 11i = 200 kg, cl1e
1notoridt1ttore e t a1nbt1ro abbia110 t1n'i11erzia ridotta all'albero motore pari a Jm=0,4 kg 1n 2 e cl1e il motore
erogl1i t1na coppia allo spt1nto pari a 3 volte la coppia no1ninale, deter1ni11are l'accelerazio11e allo spt1nto
del siste1na e la te11sione della fì.1ne in tali condizioni.

riduttore
11 ' t

33. Esercizio ~

~ >) Un argano è costitt1ito da t1111notore elettrico di rotore co111nomento d'inerzia Jm= 0,01 kgin2, tln
ridt1ttore di rendi1nento ry =0,9 e rapporto di tras1nissio11e r =1 : 10 ed t1n ta1nbtrro di diametro d1 = 0,4 1n
e 1no1nento d'inerzia 11 = 1,5 kgin 2 ; esso vie11e t1tilizzato per sollevare tln carico di 1nassa 1n = 100 kg
1nediante tuia ptlleggia di rinvio di 1nassa trascurabile. Calcolare la coppia cl1e deve essere erogata dal
motore per iinprirnere al carico tuia accelerazione verso l'alto a =g/4

riduttore
11 ,"t

m
 34. Esercizio ){)

1111>) Un iin piaI1to di sollevain ento caricl1i è azioI1ato da Uil In otore elettrico collegato ad tln tainbt1ro
attraverso un ridt1ttore di velocità; st1ll'asse del Inotore è calettato tln volano Inent re sul tambt1ro si
avvolge t1na fune collegata da t1n lato al carico da sollevare e dall'altro al contrappeso. Deter1niI1are la
coppia Inotrice lVIm0 I1ecessaria a t rascinare iil discesa il carico iI1 coI1dizioI1i di regin1e ( coI1siderare
separatamente il caso di impianto vt1oto e qt1ello a pieI10 carico) ; inoltre calcolare l'accelerazione del
carico stesso Ilel caso in ct1i sia applicata dal motore tu1a coppia frenant e pari a 1,5 M mc dt1raI1te la discesa
. .
a pieno carico.

1111>) SoI10 Iloti: Inoinento d'iI1erzia del volano Jv = 0,025 kgin 2 e del tain bt1ro 11 = o,6 kgrn2 ; raggio del t ainb11ro r1
= 200 irun; massa della cabina a vt1oto rn, = 450 kg, del Inassiino carico utile 1nu = 450 kg e del contrappeso
1nq = 675 kg; rapporto di trasinissioI1e del ridt1ttore r = 1:30; rendiinento del rid11ttore per flt1sso di potenza
diretto e retrogrado r7d = 0,80 e rJr = 0,65.

riduttore
11d, 11,-, 't N

2 11 1111>)

35. Esercizio

1111>) Nella maccl1ina In ostrata in figura la forza resistente F = 1000 N agisce stilla cl1iocciola di massa ni = 100
kg, In eI1tre alla vite di passo p = 10 In in è applicata la coppia In otrice Mm; stil tainb11ro di raggio r = 250
nnn, ad essa rigidain eI1te collegat o, si avvolge tu1a f1u1e cl1e t rascina le 2 Inasse rn, = 15 kg ed In 2 = 25 kg.
Noto il IllOinent o d'iI1erzia della vite e del tambt1ro J = 1 kgrn2 ed i reI1diinenti r7d = 0,75 e ry,. = 0,60 della
coppia vite-cl1iocciola per fl11sso di potenza diretto e retrogrado, si trovi il valore M mc della coppia
Inotrice cl1e garaI1tisce 1u1 In oto a regime; inoltre, nel caso in ctli sia iinprovvisameI1te scollegato il
motore dall'argano qt1ando la velocità di traslazione della cl1iocciola è pari a v = 11nf s, si deterrnini il
te1npo cl1e iinpiega il sistein a a fermarsi.

chiocciola
'-
N
110, 11R

J
m

36. Esercizio

1111>) Un rullo omogeI1eo di Inassa 1n = 600 kg e raggio rr = 0 ,4 In rotola in salita su 1u1 piano iI1cliI1ato
dell'angolo a = 15° rispetto all'orizzontale; tale nillo è t rascinato Inediante tu1a fì.1ne inestensibile da 11n
argaI10 (motore-ridt1ttore-tainbt1ro) posizioI1ato in ciina al piano stesso.

1111>) Calcolare la coppia n1otrice che deve essere fornita Ilelle condizioni di regiin e e, coI1osceI1do la potenza
erogata dal Inotore Pm = 3 kW, la relativa velocità del rullo. Inoltre, se si st1ppoI1e di spegnere
improvvisainente il In otore ( ct1i corrispoI1de t1na coppia frenante st1ll'albero inotore pari a M ftn = 30 Nm),
verificare se la fì.u1e rimane in tiro e deter1niI1are il tein po cl1e il n 1llo impiega a fer111arsi. Si trasctiri
l'attrito Ilei perni Ina si coI1sideri la preseI1za di resisteI1ze al rotolan1eI1to di coefficiente fv = 0,05. Sono
aI1cl1e Iloti i segr1eI1ti paramet ri dell'argano: n10In ento d'iI1erzia del rotore Jm = 0,3 kgrn2 ; raggio del
tainburo rt = 0,2 In; InomeI1to d'inerzia del tain buro Jt = 30 kgm2 ; rapporto di trasmissione r = 1 : 5;
rendiinenti della trasinissione per fl11sso di potenza diretto e retrogrado rJD = 0,9, rJR = o,8.

37. Esercizio
1111>) Un n1otore asiI1crono "4 poli" di pote11za nomiI1ale P,, = 2,7 k\i\T e caratteristica statica most rata in figt1ra
solleva tlll carico di Inassa rn = 120 kg lungo tlll piano incliI1ato di peI1deI1za a = 60° tramite t1na coppia di
n1ote de11tate di rendiinento ry = 0 ,95: la n 1ota In otrice l1a raggio primitivo rm = 50 in rn e n10In ento
d'iI1erzia Jm = 0,02 kgrn 2 meI1tre qt1ella condotta l1a raggio re =200 nnn e momeI1to d'inerzia Jc = 0,04
kgm2 ; quest' t1ltima è solidale al tambt1ro di raggio r 1 = 50 111m e Inoinento d'iI1erzia Jt = 0,02 kgrn2 sul quale
si avvolge la f1u1e cl1e trascina il carico. Si chiede di valutare il tein po necessario a raggi1u1gere la
condizione di regime a partire da coI1dizioI1i di qtliete. Si asst1n1a t1n t1gt1al valore per il coefficiente di
attrito statico e diI1an1ico t ra Inassa e piano fs =fd = 0,4; inoltre si consideri il sistein a a regiine qt1ando w m
= 0,97 w,..

i '

E E
~z
40 Nm
Mmax

Mn I - -20 Nm
- - - - - - + -....

ro'
 38. Esercizio ~

• >) Nel sisterna di sollevarnento n1ostrato in figt1ra, il motore po11e i11 rotazio11e il ta1nbt1ro ( di diametro d1 =
250 1n1n e rnomento d'inerzia 1 = 0,2 kgrn2) st1 ct1i si avvolge la fì.1ne cl1e, dopo esser tra11sitata stilla
1

pt1leggia di rinvio ( di diarnetro d,. = 500 111m e 1no1ne11to d'i11erzia Jr = 0, 4 kg1n2 ) , trasci11a la massa ni = 100
kg lt111go il pia110 inclinato di a = 20° st1ll'orizzontale, vi11ce11do l'attrito di coefficiente!, =fd = 0,3.
Esse11do 11ota la ct1rva caratteristica del motore, riportata in figt1ra, determinare:

a. l'accelerazione del rnotore allo spt1nto;

b. la velocità del carico a regirne;

c. le te11sioni della ft111e 11ei dt1e tratti rettili11ei, per entrambi i casi precedenti.

a,

E E
~z
150

n [rpm]
750

39. Esercizio

• >) Sia assegr1ato tln veicolo di rnassa rn = 1500 kg, soggetto a t1na forza resistente F,. = 600 + 0,50 112 (vin n1/s,
F,. in N) , con rt1ote di diarnetro dr = 220 1111n e tln rnotore cl1e eroga t111a coppia rnassima M,nax = 170 Nrn ed
una potenza massirna P,nax = 110 kW.

• >)
• Trasct1ra11do le perdite nella trasrnissione, deter1ni11are, a11cl1e in modo approssin1ato, la velocità
del veicolo alla rnassirna pote11za ed il rapporto di trasmissio11e cl1e consente al veicolo di lavorare
i11 tali co11dizio11i.

• Detern1i11are la pendenza st1perabile dal veicolo alla n1assi1na potenza, con t111 rapporto di
trasrnissione pari a -r = 1 : 8 e un rendirnento della trasrnissione IJ = 0,85. I11oltre fornire i valori
della potenza assorbita dalla forza resiste11te e da qt1ella gravitazionale.

• >)

40. Esercizio
'
• >) E dato t111 veicolo di rnassa rn = 1300 kg, sezio11e frontale A = 1,7 m 2 , coefficie11te di resiste11za
aerodinamica cx = 0,30, n1ote di raggio R = 0,32 rn, coefficie11te di attrito volve11te fra n1ote e terreno f v =
0,07; il st10 rnotore eroga t111a potenza 1nassin1a di 65 kW a 5800 rprn e la tras1nissio11e fra albero rnotore
212 e rt1ote l1a t111 re11din1e11to pari a 0,83.

• >)
• Deterrninare la rnassirna velocità raggit1ngibile dal veicolo in pia11t1ra e il rapporto di trasmissione
fra albero rnotore e n1ote cl1e consente di raggit1ngerla.

• Si asst1mano co11dizioni di n1arcia per ct1i la coppia erogata sia 100 Nn1, il rapporto di trasrnissione
fra n1ote ed albero rnotore sia pari a 1: 8, l'inerzia del motore e della trasn1issio11e (ridotta al
rnotore) sia pari a o,8 kg 1n2 : calcolare il valore dell'accelerazio11e ( o decelerazione) del veicolo alla
velocità di 40 krn/11, la pote11za rnotrice, qt1ella resistente e qt1ella spesa per variare l'energia
cinetica del veicolo.

• >)

41. Esercizio

• >) Il veicolo in figt1ra l1a rnassa ni = 1500 kg, sezio11e frontale A = 3 1n2 , coefficiente di resistenza
aerodinan1ica cx =0,33, n1ote di raggio R = 0,4 rn e coefficie11te di attrito volvente fra n1ote e terreno f v=
0,06; tale veicolo sta percorrendo una strada i11 salita con pendenza 15° a velocità costante.

• >) St1pponendo cl1e il rnotore eroghi t111a pote11za di 35 kW e cl1e la trasrnissione abbia t111 rendin1ento pari a
o,88, determinare l'equazione di bilancio di potenza del veicolo e t111 valore alme110 approssirnato della
stia la velocità. Inoltre determinare il rapporto di trasrnissione tra le n1ote ed il motore cl1e co11se11te a
qt1est'tiltirno di girare a 2000 rpm alla velocità del veicolo precedenten1e11te deter1ni11ata e calcolare il
valore della coppia motrice.

~
c.,,
o

• >)

42. Esercizio ~

• >) Nel sistema 1necca11ico raffigt1rato il motore eroga una coppia di legge Mm= l\lI0 lsen 0 11ne11tre
l't1tilizzatore oppone una coppia costante Mr. Tra rnotore e utilizzatore è interposto t111 volano realizzato
con dt1e sfere di rnassa 1n = 10 kg alla dista11za r = 0,25 m dall'albero. Le i11erzie di tt1tti i cornponenti del
sistema so110 trasct1rabili rispetto a qt1ella del vola110. Assegnata la velocità a11golare rnedia del sisterna
n = 200rpm, calcolare il valore della coppia resiste11te e il grado di irregolarità del moto.

m
,--,
E
z
.......... M0=30 Nm

o 7t 2n
 43. Esercizio

..>) Nel sisten1a 1necca11ico raffigt1rato il rnotore eroga t1na coppia costante Mm= 10 Nrn me11tre l't1tilizzatore
oppone tuia coppia resistente Mrco11 l'anda1ne11to mostrato in figt1ra. Tra motore e t1tilizzatore è
interposto t111 ridt1ttore con rapporto di ridt1zio11e re re11di1ne11to prossirno all'unità. I11oltre sull'albero
di trasrnissione lato motore è calettato t111 vola110 di inerzia J". Le i11erzie di tutti i componenti del
sistema so110 t rasct1rabili rispetto a qt1ella del vola.110. Assegnata la velocità a11golare inedia del rnotore
w = 200rpm determi11are il rapporto di trasrnissione r del ridt1ttore 11ecessario per otte11ere t111 rnoto a
regime periodico. Per tale co11dizio11e deter1ni11are ancl1e il valore del rnomento di i11erzia del volano Jv
cl1e garantisce t1n grado di irregolarità del rn oto pari a i = 1/100.

rid uttore
'C
•
i

E'
z
I I Mr
40

20
Mm
10
0 [rad]
-
o 1t 2n
 Prerequisiti

• Analisi 1nate111atica e in particolare la teoria delle equazioni differenziali ordinarie.

- >) • Meccanica classica: nozioni di base.
• Consigliato lo stu dio del Capitolo 6 sulla dinan1ica dei sistemi 111eccanici.

Obiettivi di apprendimento

• Conoscenze di base sulle fenon1enologie legate alle vibrazioni e le in1plicazioni in an1bito

.
1ngegner1st1co.
• Sensibilizzazione alle problen1atiche delle vibrazioni.
• Teoria di base per lo studio dei feno1neni vibratori.
• Bagaglio di conoscenze utile per analisi e din1ensionan1enti prelin1inari, 111a anche per
successivi approfondi111enti.

215 - >) Il capitolo tratta vibrazioni di sistemi a llllO e dl1e gradi di libertà. Si considerano vibrazio11i libere e
forzate, defi11endo i co11cetti di freql1enza natl1rale, n1odo di vibrare e risonanza. Gli ese1npi applicativi e
gli esercizi fa11no parte del percorso fom1ativo.

- >) Nel paragrafo 7.1 so110 1nostrati esempi reali di sistemi vibranti e le co11segt1enze dei feno1neni vibratori
Sll ql1esti siste1ni, 11el paragrafo 7.2 diversi ese1npi reali so110 scl1en1atizzati iI1 1nodo da poter svill1ppare i
modelli mate1natici necessari a capir11e e preveden1e il co1nporta1nento. Nei paragrafi 7.3-7.5 so110
presentati e discussi i 1netodi di soll1zione delle equazio11i differe11ziali cl1e governano la dinan1ica di
sisten1i lineari ad llllO o dl1e gradi di libertà. I bloccl1i di paragrafi n1e11zionati seguono dl111ql1e la logica:
1nodellazione fisica e 1nate1natica ➔ sollizione delle eql1azio11i del rnoto e interpretazione dei risliltati.
 Introduzione

..>) Le vibrazioni sono llll feno1n e110 1n ecca11ico di tipo di11a1nico, caratterizzato da oscillazioni attorno ad
una posizione di eql1ilibrio; solita1n e11t e, 1n a 11011 11ecessarian1e11te, si tratta di oscillazioni di piccola
a1npiezza. Posso110 vibrare sia i solidi cl1e i flllidi co1n primibili o i11con1pri1nibili, il sl1ono per esempio è
una vibrazione dell'aria che si propaga nello spazio.

..>) Nella vita ql1otidiana si è conti11l1a1nent e in co11tatto con i fe110111eni vibratori, basti pe11sare all'l1dito e
all'oreccl1io limano (Figt1ra 7.1) . Le onde sonore liberate nell'aria entrano 11ell'oreccl1io esterno, che
216 convoglia il Sllono verso l'oreccl1io n1edio, il ql1ale a Slla volta lo a1nplifica di circa 20 volte, ciò avviene
tramite la vibrazione della n1embrana ti1npanica. Nell'oreccl1io 1nedio sono co11te11l1ti tre ossicini:
martello ( collegato alla 1ne1n brana timpa11ica), i11cl1dine e staffa ( articolat a direttan1e11te co11 la finestra
ovale dell'orecchio i11terno). Le vibrazioni 1n eccanicl1e so110 poi trasforrnate in iinpulsi elet trici, che
attraverso il 11ervo acl1stico arrivano al cervello, dove deter1ninano la sensazio11e llditiva.

1111>) Le vibrazio11i non e11trano i11 gioco sola1n ente 11ella

lneucl.,...
trasmissio11e e ricezione del sl1ono, 1na sono ge11erahn ente
martel

a11cl1e la fonte da Clli si origina il sl1ono o il rumore; ad ese1npio •taff•

&eblr1MO
in un veicolo, fi110 alle inedie velocità, il ru1nore è in gran parte
d0Vl1to alle vibrazio1li del 1notore, della t rasn1issione e di altre
parti n1eccanicl1e in n1ovi1nento; le vibrazioni s i trasferiscono FIGURA 7.1. ~ Orecchio umano.
tramite la strllttura ai pa11nelli i11terni del veicolo i ql1ali
1netto110 in vibrazio11e l'aria dell'abitacolo n1ngendo da
altoparlanti e generando il rlunore percepito; la bra11ca della 1neccanica cl1e si occl1pa di ql1esti temi
specifici è l'NVH ( Noise, Vibration and Harsl1ness) .

..>) Le vibrazio11i si 1n anifesta110 sia alle nano cl1e alle 1nacro scale
e coi11volgono feno1neni ed eve11ti fisici diversi tra loro. Un
217 interessant e esen1pio sono le vibrazioni dei nanou1bi di
carbo11io Figt1ra 7.2, s i tratta di 11l1ove strl1tture 1nolecolari
scoperte 11el 1985, le ql1ali st a11no trovando 1nolte applicazio11i
tecnologicl1e. Le proprietà fisicl1e dei nanou1bi varia110 a
seconda del modo in Clli essi vibrano, posso110 ca1nbiare le
proprietà di co11dl1cibilità elettrica, di rigidezza e altro. E'
interessa11t e 11otare che alle scale na11on1etricl1e le vibrazio11i
sono i11dotte dal calore o dall'irraggiame11to, infatti il nanotl1bo
è con1posto da pocl1e decine di at o1n i, i ql1ali possono vibrare
all\ 1nisono a seco11da della fonte di eccitazione.

FIGURA 7.2. ~ Nanotubo di carbonio.

1111>) Dalle nanoscale si può segt1ire un percorso ideale fi110 ad

arrivare alle macroscale e inco11trare fe11omeni cl1e si
sviluppano su scala geografica, co1ne i terre1noti. Co1ne 11oto il
terremoto si origina dalle tensioni nella crosta terrestre
indotte dai 1noviin enti tetto11ici, ql1ando s i ge11era lUla frattura
si prodl1cono delle vibrazioni cl1e si propaga110 11el terreno
( onde s is1niche). Ql1este vibrazio11i posso110 avere
consegue11ze disastrose Sl1gli edifici, 1n a a11cl1e Sll ponti e altre
stn1ttl1re civili. Le vibrazio11i del terre110 possono iI1oltre
causare il feno1ne110 della liql1efazione del sl1olo, d0Vl1ta a lln Faglia
terremoto
au1ne11to della pressione interstiziale, il sl1olo passa
FIGURA 7.3. ~ Schema di un terremoto
i1nprovvisame11te da stato solido a liquido, esso avviene in (it.wi ki pedia.org)
genere Sll sl1oli sabbioso-li1n osi. La co11segt1enza della
liql1efazio11e pl1Ò essere l111'istantanea perdita di consist e11za
delle fondazio11i di lln edificio, co11 consegt1ente crollo, a prescindere dal fatto cl1e l'edificio s ia
a11t isismico o me110.

1111>) Come s i vede il ten1a delle vibrazioni i11 ca1npo sis1nico

•
coinvolge llna grande varietà di co1npete11ze, cl1e van110 dalla
Geologia alla Geofisica fi110 all'Ingegneria. In ql1est'l1ltimo o
ca1npo, risl1lta fo11da1nentale la conosce11za dei feno1n e11i "' .,
vibratori nel senso del co1nportan1e11to delle struttl1re ad llll FIGURA 7.4. ~ Effetti del terremoto:
movimenti tellurici, liquefazione, danni
forzante sis1nico, è i1nportante sapere co1ne si co1nporta un
(da Oip. Scienze della Terra, unimore,
sistema sotto eccitazione sismica, 1na ancl1e come operare per l'ultima da www.repubblica.it).
un isolame11to efficace. Da ql1esto pl111to di vista la Tec11ica l1a
218 fatto recenten1ente dei grandi passi avanti, 1n a è da notare cl1e
il ten1a era be1111oto e considerato fi11 dall'antichità, infatti la prima opera civile co11 caratteristiche
a11t isisnlicl1e cl1e s i co11osca risale ad oltre 2500 a1111i fa. Si tratta della t o1n ba di Ciro II imperatore di
Persia (Figt1ra 7.5) : una grande e profonda pietra an11egata 11ella 1n alta n1nge da fo11dazione, essa è liscia
slilla sl1perficie sl1periore sulla quale è posta una seco11da fondazio11e f orin at a da pietre lisce, le ql1ali,
durante il terrernoto, so110 libere di scivolare sulla fondazio11e priinaria senza tras1nettere vibrazio11i
all'edificio soprast a11te. Il medesi1no principio è applicato nelle 1n oderne soll1zioni per l'isola1nent o
. .
s1sm1co.

1111>) C'è da dire cl1e la n1aggior parte dei siste1ni di isola1nento sono efficaci per 011de sis1n icl1e ondlilatorie
(oscillazioni orizzont ali), mentre in caso di 011de SllSSllltorie (verticali) 11011 si l1anno a tlltt'oggi dei
metodi di isola1nento efficaci. Dl1nql1e il t eina riveste ancora una grande i1nporta11za e necessita di
ricerca e svill1ppo.

1111>) L'isola1ne11to delle vibrazio11i è lino dei te1ni affro11tati nel

presente capitolo; c'è da dire cl1e ql1esto teina va ben oltre
l'ambito dell'Ingeg11eria Civile; a11cl1e i11 ca1npo pi11
stretta1nente indl1striale e n1eccanico si l1a spesso la 11ecessità
di isolare le vibrazioni, llll esempio cl1iaro sono le sospe11sioni
al1tomobilisticl1e, che l1anno il compito di isolare il corpo
vettl1ra dalle vib razioni provenie11ti dalle irregolarità del
ma11to stradale. Concetu1ahnente il proble1na è lo stesso
dell'isola1ne11to di u11 edificio. FIGURA 7.5. ~ Primo esempio della storia
di edificio isolato sismicamente.
1111>) In altri casi le vibrazioni sono generate da un siste1na Mausoleo di Ciro il Grande, Imperatore
di Persia, sesto secolo a.e.
1neccanico e si Vllole evitare il trasferi1nento delle forze alle (e n.w iki pedi a .org/ wi ki/Base_i solati on).
fondazioni: il sist ema di sospensione del cestello delle lavatrici
l1a il co1npito di assorbire le vibrazioni prodotte dal cestello
rota11te e di evitare cl1e si trasferisca110 al Sl1olo; i motori endotennici so110 spesso collegati al t elaio
1nediant e sospensioni elasticl1e, in n1odo da atte11l1are le vibrazioni trasmesse al corpo vettura.
 ..>) Oltre alla possibilità di isolare tln sisterna 1nedia11te dei dispositivi passivi di isolamento (sospe11sioni), si
pt1Ò ricorrere a sisterni pii'.1 sofisticati, come gli assorbitori di11a1nici. Si tratta di n1odificare la stn1ttt1ra
con l'aggiunta di tln oscillatore, il qt1ale ha lo scopo di assorbire le vibraziorù della strt1tt11ra vibra11do in
co11trofase. U11 esempio di applicazione degli assorbitori dinarnici è rapprese11tato in Figt1ra 7.6, una
grande sfera è posta stilla so1nn1ità del grattacielo; la sfera è sospesa co11 dei cavi in n1odo da fungere da
pendolo, inoltre dei collegarnenti elastici vincola110 la sfera alla base. La sfera s i cornporta corn e
assorbitore dinamico rispetto alle oscillazioni del sistema prir1cipale (edificio) ed è accordata i11 modo da
ridt1rre le oscillazioni del grattacielo dovt1te a vento o terrernoto. Qt1esti sisterni sono detti TMD (tuned
1nass daniper) o ancl1e DVA ( dynarnic vibration absorber) .
..>) La NASA l1a progettato lln sisten1a cornposto da 16 T.lVID e da isolatori tradizio11ali per ridt1rre le
vibraziorù nei booster a propelle11te solido co11 lo scopo di ridt1rre i piccl1i di carico da 6 a 0 .25 g, di cui la
2 19 ridt1zione da 6 a 1g è dovt1ta agli isolatori tradizionali e qt1ella da 1 a 0 .25 g è otten11ta dai TMD.

..>) Nella Figtrra 7.7 è rappresentata 1111'applicazio11e dei TMD st1

cavi dell'alta te11sione, i TMD sono realizzati 1nedia11te dei
pendolini cl1e ridt1cono l'effetto del vento, il qt1ale ind11ce
89"pl1no -
vibrazioni at1toeccitate s11i cavi (galloping); qt1esto fe11omeno è ae•piano-
er plano

rnolto cornplesso da stt1diare, poicl1é vede coinvolta la

fl11idodi11an1ica attor110 al cavo e l'elasticità del cavo stesso
(problema aeroelastico) .
FIGURA 7.6. 13"
Assorbitore dinamico su
un grattacielo (Taipei)

FIGURA 7.7. 13-

Assorbitori dinamici
applicati ai cavi dell'alta tensione.

..>) E' interessa11te la storia rigt1ardante il Millen i1un Bridge di

Lo11dra. Si tratta di llll po11te pedonale sospeso Sll cavi cl1e
attraversa il Tan1igi al ce11tro di Lo11dra. Il prirno giorno di
220
.......,~--
apern1ra il po11te n1ostrò forti oscillazio11i orizzontali dovt1te (bl J

alla s incronizzazione dei caricl1i causati dal passaggio di

pedoni ir1 direzione orizzontale; perciò, appena dt1e giorni
(Cl (di l•I
dopo l'apern1ra il ponte fu cl1it1so per accertame11ti tecnici.
FIGURA 7.8. 13" Millennium bridge di
Corne consegi1e11za dei fe1101neni citati fu deciso di dotare il Londra, applicazione di assorbitori
ponte di 37 srnorzatori viscosi a fluido e 52 TMD; il problema dinamici: (a) v ista del ponte; (b) TMD
verticali istallati sotto il ponte; (c,d}
f11 così risolto. Nella Figt1ra 7.8 si posso110 vedere le istallazioni TMD orizzontali durante l'istallazione e
dei dispositivi atti a ridurre le vibrazio11i del po11te. la messa a punto; (e) istallazione di
TMD verticali.
..>) Il T.lVID si basa s1ll concetto rnolto sernplice di sistema vibrante
a d11e gradi di libertà che sarà oggetto di sn1dio nel presente
capitolo.
 Esempi di sistemi vibranti e modelli matematici V

lii>) In ql1esto paragrafo si prese11tano alcl111i esempi di s ist en1i meccanici vibra11ti e si svill1ppa110 le
eql1azio11i del rn oto. Per scrivere le eql1azioni si lltilizza sia il principio di D'Alarnbert sia il principio di
co11servazione dell'e11ergia, a seconda della co11ve11ie11za. I rn etodi di soll1zione so110 affrontati i11
paragrafi Sl1ccessivi.
 Sistemi ad un grado di libertà V

lii>) Qt1esto è tino dei pit1 se1n plici siste1ni 1n eccanici; esso consiste di t1na n1assa collegata ad t1na molla, si
concentra l'atter1zione sul n1oto verticale della n1assa.

lii>) L'allt1nga1nento D. di t1na 1nolla li11eare co1ne qt1ella indicata in Figi1ra 7.9 è dato da L:l = : ; cioè
l'allt1nga1nento è diretta1ne11te proporzionale alla forza F applicata.

lii>) In qt1esto caso al sistema è applicata la forza peso 1ng, perciò l'allt1ngan1e11to in condizio11i staticl1e è
A = mg
.'-1 k •

lii>) La linea tratteggiat a in Figi1ra 7.9 indica la posizio11e di

equilibrio statico del siste1na, i11 tale posizione il siste1n a
,,..J
per1na11e indefi11ita1n e11te se non è perturbato. posizione
k
riposo molla
lii>) Se si perturba la massa rn di una qt1a11tità x (sposta1n ento
ì /
rispetto alla posizio11e di equilibrio) , il sistema sarà soggetto, A
m ------------ -~---~
oltre all'azione della 1n olla F k = - k (x + L1 ), ancl1e alle forze di
inerzia ~ = - mx , l' eqt1azione del 1n oto diver1ta: posizione di
mg
equilibrio
-mx- k(x + L:l) + mg = O

lii>) co11siderando che L1 = 1ngfk, l'eqt1azio11e del moto divie11e: FIGURA 7.9. 13' Sistema massa mol la.

mx + kx =O

lii>) qt1esta eqt1azione si pt1Ò riscrivere i11 farina pit1 ge11erale divide11dola per 1n, si ottiene l'eqt1azior1e
dell'oscillatore annonico, t1tilizzata co1ne paradign1a i11 1n olti campi della Fisica-Matematica:

-
aw,a 2 = o
··+ WnX
X

lii>) il ter1n ine costante wn = /k1m è detto pt1lsazio11e nan1rale, co1ne vedre1n o i11 segi1ito, esso defi11isce il
periodo di oscillazione del sistema.
 Linearizzazione di sistemi debolmente nonlineari V

..>) I siste1ni meccanici in generale 11011 obbediscono a leggi li11eari, 1na molto spesso le leggi di moto
posso110 essere linearizzate qt1a11do l'a1n piezza delle oscillazioni è piccola. Da u11 pt111to di vista fisico la
li11earizzazio11e significa piccole pertt1rbazioni dell'eqt1ilibrio; me11tre da t1n pt111to di vista matemat ico, la
li11earizzazio11e è lo svilt1ppo in serie di Taylor della legge di 1n oto tro11cata al primo ordine .

..>) Poicl1é la t rattazione di siste1ni vibranti nonlineari est1la dagli t1st1ali sta11dard dei testi ingegi1eristici, il
224 co11cetto della li11earizzazio11e viene q t1i spiegato per 1n ezzo d i t1n ese1n pio ele1nent are.
 Sistema a due gradi di libertà

..>) Si consideri lln sistema rneccanico corn posto da dt1e masse pt111tiformi collegat e tra loro e al telaio
rnediante molle (Figt1ra 7.16) . Si restrir1ga l'atter1Zione al moto verticale e s i a rnetta la forza di gravit à,
226 cioè si consideri il rnoto del sisten1a attorr10 alla posizior1e di eqt1ilibrio statico.

..>) L'equilibrio dir1arnico forr1isce la:

- m1x1 - k1x1 + k2 (x2 - x1) = O

{
- m2x2 - k2 (x2 - x1) = O

..)) cl1e s i può riforrn t1lare carn e segt1e

m1x1 + (k1 + k2) X1 - k2x2 = 0

{
m2x2 - k2x1 + k2x2 = O
..>) In qt1esto caso il sisterna l1a dt1e gradi di libertà, perciò per
studiare il rn oto occorre risolvere llll sistema di dt1e eqt1azioni
differer1ziali ordir1arie del secor1do ordir1e accoppiate, cioè da
22.7 risolvere cor1ternporanearn e r1te.

FIGURA 7.16. (3 Sistema a due grad i di

libertà.
 Dissipazione V

•Il) Negli ese1n pi precedenti so110 stati trattati s ist e1ni co1nposti da eleme11ti elastici, cioè ele1nenti cl1e
reagiscono ad llll certo spostan1e11to; tali ele1nenti so110 detti conservativi, poicl1é ha11110 la proprietà di
assorbire l'energia (per esempio fornita dall'ester110) sotto forma di e11ergia elastica, per poi restin1irla
co1npletamente nel 1no1nent o in Clli la defor1nazio11e s i sia a1111l1llat a .

..>) Con1e già visto 11el Capitolo 3, nella realtà le cose stanno diversame11te; se lln corpo elastico viene
defor1n at o o posto in vibrazione, lllla parte di e11ergia s i accl1ml1la 11el pot e11ziale elastico, rna llna parte
viene dissipata, cioè va persa. Qua11do si l1a llna dissipazione, i11 genere Vllol dire cl1e il siste1na reagisce
non solo a degli spost ame11ti, 1na ancl1e alla loro variazione te1n porale, cioè alla velocità .

..>) Un ese1n p io si trova i11 Figura 7.21 dove llna lastra sta
··•
scorre11do Sll un pia110, t ra lastra e piano è i11terposto del '
liquido viscoso. La posizio11e della lastra è i11dividl1at a da lllla
FIGURA 1.21 .13' Lastra in moto su un
coordi11ata orizzo11tale x(t), essa s i 1n l1ove a velocità cost a11te v piano con lubrificante interposto.
= x sotto l'azio11e di llna forza est er11a F. E' cl1iaro cl1e la forza F
co1n pie del lavoro, ma è a11cl1e cl1iaro cl1e se si ridl1ce
gradl1alment e a zero la forza, la lastra tenderà a fer1n arsi, ma 11011 a tor11are alla posizione iniziale; il
lavoro co1n pil1to è perciò perso. In ql1est o semplice caso si pl1Ò detern1inare il valore della F se è nota la
geo1n et ria, la velocità e le proprietà del fll1ido: F = µ: ±= Ceq± ; dove h è lo spessore del fll1ido
interposto (meat o) , ti è la ,,iscosità e A è l'area della Sltperficie della lastra.

..>) In Figt1ra 7.22 è rapprese11tato il t ip ico smorzat ore

(dissipatore) utilizzato 11elle applicazioni praticl1e, llllO V, F y
sta11tl1ffo scorre de11tro llll cili11dro riempito di liql1ido, in
'
ge11ere olio; il pisto11e l1a lln certo gioco rispetto al cilindro, in X
1nodo tale cl1e il flllido possa passare se11za difficoltà. Si I I
I I
applicl1i llna forza F al p ist one, esso inizierà a scorrere 11el
cilindro e 11asceranno delle forze resiste11ti doVltte all'attrito
fll1idodi11a1nico dipe11de11te dalla viscosità del fluido; i11
co11dizio11i di eql1ilibrio si l1a: l

..>) La 7.25 si pltÒ estendere ancl1e al caso no11 stazionario i11 Clli
h
- -· h

cioè la velocità sia non co11stante, in tal caso la fon nl1la D

rappresenta la forza di reazione dello s1norzatore.
FIGURA 7.22. 13' Dissipatore a stantuffo .
..>) Ancl1e i11 questo caso si vede che, come ovvio, lo smorzatore
non pl1Ò sopportare lln carico statico, n1a reagisce sola1nente
ql1ando si è in condizio11i dinamicl1e .

..>) In li11ea teorica s i pltÒ dire cl1e le forze di attrito dipe11dono dalla velocità Fd = Fd( x), spesso si pl1Ò
li11earizzare la relazione ottenendo:

dF
F = ~ + -d-x x + ••• ~ ceqx
x=O

. Q l1esto tipo di n1odello è largamente lttilizzato per si1n l1lare le dissipazioni nelle vibrazioni.

..>) E' lltile fare alcu11e considerazio11i di carat tere energetico, infat t i la differenza principale tra gli ele1nenti
elastici e ql1elli s1n orza11ti st a 11el fatto cl1e i pri1ni non dissipa110 energia, al cont rario dei secondi. Per
capire qltesto concetto si consideri iniziahnente lllla molla caricata con llna forza, il lavoro compiltto da
essa si accumltla nell'e11ergia pot enziale elastica della molla st essa, se la forza è applicata gradl1ahne11te la
molla s i carica e assorbe e11ergia, 1na poi nel caso i11 cui la forza è ridotta a zero, l'energia vie11e restitu ita
co1n pletame11te, con llll bila11cio e11ergetico in pareggio .

..>) Qltanto appena descritto si può modellare matematican1ente, si consideri la Figt1ra 7.23, se si applica llna
forza F la deformazione della molla è pari a x = : , s i co11sideri ora lllla forza variabile 11el ten1po e
periodica F(t) = F 0 se11wt, dove w è la pltlsazione della forza (espressa in [rad/s]) , il periodo è pari a
T = :: , cioè la forza è zero in t = o e t or11a a zero i11 t = n;, n = O, l , 2, .. . . Si consideri ora il
lavoro co1n pil1to dalla forza i11 un ciclo con1pleto (t E [o, TJ) , si l1a:

2rr/w 2rr/ w

LT = f Fdx = /
o
Fxdt = /
o
~
2
wsen wtcoswtdt = ~ [ sen;wt J:rr/ w = o
..>) ciò di1nostra cl1e in lln ciclo la forza l1a compil1to lavoro 11l1llo, dlu1ql1e la 1nolla l1a i1n1n agazzi11ato energia
e poi l'l1a restitltita completa1nente.

..>) Si consideri ora la stessa forza dell'esempio precedente

applicata ad uno smorzatore, il quale reagisce all'applicazione
della forza seco11do la relazione ± = !. F

X
k

FIGURA 7.23. 13' Molla caricata .

..>) Il lavoro compiltt o dalla forza esterna in u11 ciclo è dato da:

2rr/ w 2rr/ w -
LT = f Fdx = /
o
F±dt = /
o
2
~ sen 2wtdt F

e w
e -
X
..>) in qltesto caso il lavoro co1npil1to no11 è 11l1llo, dltnque lo
smorzatore l1a dissipato energia.
FIGURA 7.24. 13' Smorzatore forzato.
..>) Si 11oti cl1e, i11tegrando in llll periodo, sia la 1nolla cl1e lo
s1norzatore sono tornati esattament e nello stato iniziale, cioè
st essa posizione e velocità. In llll caso però l'e11ergia spesa è stata 11ulla, 1nentre nell'altro caso è stata
1naggiore di zero. Gli elementi elastici sono detti co11servativi poicl1é essi co11servano l'energia, 1n entre
gli srnorzatori dissipano energia dl1rante il moto.
 Vibrazioni libere di sistemi ad un grado di libertà

L'oscillatore armonico non smorzato

1111>) Si co11sideri il siste1na 1nassa 1nolla del paragrafo 7.2.1 che, con1e visto, è il paradigina per lo stl1dio dei
sisten1i ad llll grado di libertà.

1111>) Le oscillazio11i attorno alla posizio11e di eql1ilibrio sono gover11ate dall'eql1azione:

(7.28) mx + kx = O
1111>) Ql1esta è l111a eql1azio11e differenziale ordinaria del secondo ' •
1,..-J
ordi11e, cl1e va completata con opportune co11dizio11i i11iziali, I

per definire il proble1na di Cal1cl1y; i11 tal 1nodo la soll1zione I

k
1...._
esiste ed è l111ica. Le condizio11i iniziali so110:
x(O) = xo e x(O) = xo; cioè posizione e la velocità iniziali.
~
1111>) Il sistema 7.28 pl1Ò essere riscritto come: m ~--------·--· --------

X
mg
1111>) dove Wn = ~ è detta pl1lsazione natl1rale del sistema
(unità di 1nisl1ra [rad/s]) .

1111>) La soll1zione ge11erale è:

FIGURA 7.25. ~ Siste ma massa molla.

1111>) con

ml A = xo/ wn, B = xo
1111>) La legge oraria 7.30 è ar1no11ica con periodo T = ~ ; infatti tale legge si pl1Ò scrivere 11ella farina
equivale11te

- X = X cos (w,.t+ <p)

1111>) .x-Pfa1npiezza di oscillazione, <p è la fase, che si posso110 ricavare dal confronto co11 la 7.30, si l1a i11fatti
cl1e :x: =X cos ( w,,t + <p) =X cosw,,t cos<p - X se11w,,t sen<p, da Clli si ricava:
.
xo
tancp = - wn x O

1111>) L'a1npiezza X rapprese11ta la massi1na deflessio11e della molla k che in ge11erale avvie11e 11ell'ista11te (, i11
tale n1omento si l1a x(t*) =X e x(t*) = O, l'energia totale del sisten1a i11 ql1este condizio11i è pari
all'energia potenziale della molla ; kX 2 ; lltilizzando la prima delle 7.33 si di1nostra i1n1nediatan1e11te cl1e
2
2
essa è pari all'energia i11iziale: E = T(t*) + U(t*) = ; kX = ; k [ ( ~:) +xl] = ; mx6 + ; kxl = Ein
; si di1nostra ql1indi cl1e l'e11ergia totale resta costa11te.

1111>) La risposta libera di ql1esto oscillatore è periodica con periodo T = :: , ciò Vllol dire cl1e la vibrazio11e i11
ql1esto caso è un fe1101neno cl1e si ripete nel tempo con l111a certa freql1enza; la freql1e11za è defi11ita co1ne
il nlunero di volte cl1e lln certo fe1101neno si ripete nell'l111ità di ten1po: per ese1npio lllla freql1enza pari a
1000Hz i1nplica cl1e il fe11ome110 si ripete 1000 volte al secondo, dl111ql1e il periodo è 1; 00 s, il periodo è
perciò l'inverso della freql1enza. Nel caso dell'oscillatore arn1onico il periodo di oscillazione libera è
T = Jn . L'l111ità di 1nisl1ra della freql1enza è [s-• = Hz] , da 11011 co11fondere con l'l111ità di 1nisura della
pl1lsazio11e [rad s-1]. Tra1nite la definizio11e di periodo si pl1Ò ricavare la relazio11e tra freql1e11Za e
234 •
plllSaZIOile: T= 1
fn = 271'
Wn Clle unp
• 1·lCa W ,. =2n•+'
J,.•
 ◄

Moto armonico

..>) E' di t1na certa importar1za capire il sigr1ificato fisico di pulsazione e freqt1enza e capirne la differer1za.
Carne detto in preceder1za la freqt1er1za è il nt1mero di volte cl1e un fer1orner10 si ripete r1ell't1nità di
tempo, perciò il senso fisico è chiaro; la pulsazione sernbra invece pit1 tuia qt1ar1tità legata ad aspetti di
modellazione rnatematica, rn a r1on è vero. Si consideri a tal proposito l'esernpio di Figt1ra 7.26, t1n
meccanismo a glifo è collegato ad una n1assetta 1n, il rnembro rotante l1a velocità ar1golare costante .

..>) Il n1oto della massetta è dato da x(t) =A ser10(t), dove A è la

lt1nghezza dell'asta rotante e 0(t) =wt è la stia posizione
k
ar1golare. Se w è costante si l1a: x(t) = Awcoswt e
x = -Aw2senwt . Il rnoto della rn assa è perfettarnente analogo
m
a quello dell'oscillatore, qt1i però si vede cl1e la pulsazione w
coincide con la velocità angolare del rnernbro rotar1te .

..>) Spesso r1elle applicazior1i praticl1e le fonti di vibrazione sono

alberi rotanti, si per1si per esernpio ai rnotori er1dotermici,
2.35 dunqt1e l'esempio appena visto di correlazione tra ptilsazior1e
della risposta e velocità angolare si applica a moltissirne
sitt1azior1i reali.

..>) E' interessar1te notare cl1e, a mer10 dell'arnpiezza, la velocità è

sfasata di tm qt1arto di periodo (in ar1ticipo) rispetto allo
spostamer1to, rnentre l'accelerazior1e di rn ezzo periodo.
x(l)
Cor1siderar1do la variabile 0(t) = wt si l1a infatti:
x• (O(t)) = -
x(B+n/
-- 2) , x•• (O(t)) = x(8+1r) , eroe
2
• do
• , t111 rrtar
w w
ternporale pari a 2: per la velocità e : per l'accelerazior1e . FIGURA 7.26. ~ Moto armonico.

..>) Qt1anto appena analizzato maternaticamer1te è espresso ir1

236 rnaniera grafica nella Figt1ra 7.27.

1--1---1----'-'►
2• o

•
...
o

FIGURA 7.27. ~ Moto armonico.

 L'oscillatore armonico smorzato

lii>) Si consideri l'oscillatore di Figura 7.30 dove è stato aggit1nto il dissipatore viscoso lineare descritto nel
paragrafo 7.2.4, l'eqt1azione del 1n oto del sist ema è:

ftlJI mx + cx +kx =O
lii>) si1nihn e11te al caso 11011 s1norzato, il proble1na va co1npletato co11 le co11dizioni iniziali x(o) = x0 ,
239 x(O) = xo.
lii>) Si cerca tu1a solt1zione nella for1na Aeat, sostitl1e11do qt1esta
ft1nzione nella 7.37 si l1a:
I I

k e
lii>) la 7.38 deve essere valida per ogni istante t, inoltre si è
interessati alle solt1zio11i non banali A * o , perciò, affincl1é Aeat .....
sia solt1zione si deve imporre 1na 2 + ca + k = o cl1e è detta
equazione algebrica associata; pri1na di procedere con l'a11alisi di
m
qt1esta eqt1azio11e è t1tile i11trodt1rre t1na gra11dezza
adi1nensio11ale che, con1e si vedrà in seguito, caratterizza lo
s1norza1ne11to del siste1na: si defi11isce fattore di s1norza1n ento
il termi11e adi1n ensionale ( = ./krrt =
2 k,n
'à,;cn
11l
dove ovvia111e11te FIGURA 7.30.
smorzato.
~ Oscillatore armonico

Wn = -Jklrri è la ptilsazione naturale del siste1n a 11011

s1norzato. Co11 tali defi11izioni l'eqt1azio11e algebrica associata
si pt1Ò riscrivere assieme alle stie solt1zioni:

(7.39) (-( - ✓( 2 - 1) Wn
(-( + ✓( 2 - 1)) Wn
lii>) L'equazio11e algebrica dà lt1ogo a dt1e radici cl1e possono essere reali distinte, reali doppie o complesse
2
conit1gate a seconda del valore del discri1ninante L.\ = ( - 1. I vari casi sono riasst1nti i11 Tabella 7.1, dove
in particolare si definisce lo s1norzamento critico Cc = 2 v'km,, cl1e rapprese11ta la fro11tiera tra
con1porta1nent i distinti ( oscillatorio o aperiodico); con qt1esta definizio11e il fattore di smorza1nento pt1Ò
essere definito co1n e segue: ( = ~ , cioè rapporto tra s1n orzan1ento e s1norzame11to crit ico (in i11glese è
co1nt1ne1nente detto darnping ratio).

lii>) In Figt1ra 7.31 so110 rapprese11tati moti aperiodici per llll

oscillatore con s1n orzame11to critico e st1percritico (ni = 1 kg, k
= 1N/m; e condizioni iniziali x(o) = 1 1n, x(O) = Om / s ) ; in ~
(t1'iCo
C•t • 1.(tl • ~ . • 4 4•)
11,• ci. • - - .
~()•.V- • ~

Figt1ra 7.32 sono rappresentate le oscillazioni dello stesso

oscillatore con s1n orzame11to st1bcritico. Un valore di elevato s
cat1sa t1na maggiore dissipazio11e e perciò llll rapido TAB. 7.1. ~ Tipi di moto in base al fattore
decre1nento dell'a1npiezza di oscillazio11e. Nel caso st1bcritico di smorzamento.

si evide11Zia co1ne lo s1norza1nento ridt1ca la freqt1enza di

oscillazione Wn,s = Wn J l - ( 2 ; il fatto cl1e si parli di
oscillazione non deve però trarre in i11ganno, i11 prese11za di s1n orza1n e11to la vibrazione libera è se1n pre
non periodica, per periodo Ts = ;1r
n,s
si i11te11de du11que il periodo con ct1i si ripetono gli zeri della
241 ft1nzione x(t) ( ciò è vero per smorza1ne11to st1bcrit ico ) .

1.0

0.8

0.6
-
~

)(

0.4

0.2

o.o
o 2 4 6 8
I

FIGURA 7.31. ~ Moti aperiodici.

1.0

0.5

o.o

- 0.5
o 2 4 6 8
I

FIGURA 7.32. ~ Oscillazioni smorzate.

 Vibrazioni forzate di sistemi ad un grado di libertà V

Forzante sinusoidale V

lii>) Il siste1na 1n assa-1nolla-s1norzatore di Figt1ra 7.33 è eccitato da t111a forza sinusoidalef(t) = F0 cosCùt,
l'eqt1azione del moto è:

(7-47) mx + cx + kx = Fo cos wt

243 lii>) a ct1i si devono aggit1ngere le co11dizioni ir1iziali.

lii>) La solt1zio11e della 7.47 è co1nposta dalla solt1zione dell' 01nogenea associata (vibrazio11i libere) pii'.1 t111a
solt1zione particolare:

x..,

lii>) Se il fattore di smorzame11to è positivo, allora per te1npi 1n olto lt111gl1i la solt1zio11e dell'o1noge11ea for11irà
t1n contribt1to praticame11te trascurabile, in qt1est o caso il sistema l1a raggit111to lo stato stazionario o
.
regrn1e.

lii>) Per qt1a11to detto la solt1zione particolare è 1nolto i1nportante

dal pt1nto di vista ingegr1eristico, i11fatti, terminato il
I
transitorio, defi11isce il con1porta1ne11to vibratorio del sisten1a.
'>e::::,
lii>) Per detennir1are la solt1zione particolare è t1tile la k I
e
I
co1n plessificazione dell'eqt1azione differenziale reale 7.47, si
consideri l' eqt1azio11e differe11ziale co111plessa:
I
....

(7-49) mx + cx + kx = Foejwt = Fo(coswt + j sen wt)

m
lii>) Qt1esta eqt1azione l1a l lll termir1e 11oto formato da t1na parte
reale e t1na i1nmagi11aria, la solt1zione particolare sarà dt111qt1e
la som1n a delle solt1zioni particolari ottent1t e con termine noto ' I f(t)
F cosCùt e jF senCùt, qt1este dt1e soluzioni particolari xRe x 1
O O
FIGURA 7.33. ~ Oscillatore forzato.
sono rispettivamente reale e im1nagi11aria. La parte reale della
soluzio11e particolare dell'equazione corn plessa 7.49 coi11cide
co11 la solt1zione particolare della 7.47.

lii>) Una solt1zione particolare della 7.49 è x = Xei(,)f co11 X co1nplesso da deter1ni11are, sostitt1e11do qt1esta
espressione nella 7.49 si ot t iene:

(7.50) 1 Foe-i~
X= Fo
2
- mw +jcw+ k k ----;::==:::;:::===
✓(k- 1nw2) 2 + (cw) 2
(1- :i)2+ (2ç;,)2

~~, 1 -
2
lii>) dove la fase è data da 'I/; = arctan 2 ( ( ~) ) .

lii>) La solt1zione del problema complesso è dt111qt1e x = IXlei(w, - ip) da ct1i si ottie11e la solt1zio11e del proble1na
reale co11siderando11e la parte reale:

lffl x = IXl cos(Cùt - ip)

244 111>) Il modt1lo della solt1zio11e con1plessa coincide con l'ampiezza della solt1zione reale.

lii>) Si definisca il fattore di an1plificazione:

IIJ.II G (w) = --==== = =

1

[1- (:,. ) 2] 2 +4(2 (:,.) 2

lii>) G ( Cù) rapprese11t a gli effetti della dinamica, il fattore di amplificazione è i11fatti pari al rapporto tra
l'ampiezza di oscillazione dinamica e la deflessione cl1e si avrebbe se il forzar1te fosse statico (x, = Fj k).
Lo smorzamento gioca t1n n 1olo importante, in particolare si l1a cl1e il fattore di a1n plificazio11e l1a u11
1nassimo a freqt1e11za 110n nulla per ( < ~ , si l1a:

lii>) • se ' > 1/ v2 , Gmax = G( Cù = O) = 1

111>) • se'< 1/ V2, Gmax = G (wres) =
2(
~ ,Wres = WnJl - 2( 2

lii>) L'a11damento di G( Cù ) è rapprese11tato in Figt1ra 7.34, la freqt1e11za corrispondente al 1n assi1n o della

risposta è detta freqt1e11za di risonanza ( esiste per ( < ~ ). L'ampiezza di oscillazione si ridt1ce

all'atun entare dello sn1orza1n ento così con1e il valore della freqt1enza di risona11za.

lii>) Molto spesso, per piccoli valori di s1n orzan1ento, si pt1Ò ragionevolrnente approssi1nare la freqt1e11za di
riso11anza co11 la freqt1enza dell'oscillat ore libero non sn1orzato Cù,.,, ,:,,_ Cù,, e l'a1n p lificazione in risona11za è
G (wres) ~ G (wn) = 2
~ •

lii>) Un aspett o importante da sottoli11eare 11ella risposta dell'oscillatore, è cl1e in prossirnità della risor1a11Za
la fase l1a t1n salto pari a Jr (Figt1ra 7.34b) . Si noti cl1e l'a11da1ne11to della fase è regolare per s1norza1n ento
non 11ullo, me11tre ir1 caso di asse11za di s1norza1nent o essa presenta llll discontinuità i11 corrispondenza
245 della riso11anza.

lii>) Il valore G (wres) ~ G (wn) = {ç è t1na bt1ona approssirnazione

• ••
dell'ampiezza in risona11za, esso è dett o "qt1ality factor" ed è •
?'
t'
a,
normal1nente i11dicato con il si1nbolo Q.
•• u
.
' ....
u • ,. •
lii>) Il fattore di a1n plificazio11e ha tu1a si11golarità per Cù = Cù,, T T

qt1a11do , = o, ciò 11011 significa affatto cl1e la risposta sia ....

~ •1
T.u
ir1finita1ne11te grande ir1 qt1este condizioni, infatti la risposta è: i ,·.••
·•• u
~

....
u
'
u J

FIGURA 7.34. ~ Fattore d i amplificazione,

ampiezza e fase: d ipendenza dalla
lii>) Se lo smorza1ne11to è 11ullo e il forzante è arrnonico e frequenza e dal lo smorzamento.
risonante, l'a1npiezza di oscillazione cresce li11ear1nent e nel
te1npo; perta11to essa dive11ta ir1fi11ita in t111 te1n po i11finito .
 Trasmissibilità: forze trasmesse al basamento V

•>) In ql1esto paragrafo si vall1ta110 le azioni cl1e llll sistema vibrante esercita Slll basarnent o, dalla Figt1ra 7.33
~

si vede cl1e la rnassa rn è co11nessa al basarn ento attraverso la rnolla e lo smorzatore, pertanto le azioni T
cl1e si ge11erano slil basan1e11to a cal1sa della vibrazione della rn assa sono date da:

. . T (t) = cx(t) + kx(t)

~ .
•>) considerando la soll1zione x(t) = Xeiwt e assl1me11do T (t) = T eJwt si l1a:

IIJ!I T(t) = X(jwc + k)

•>) usa11do la 7.50 si pl1Ò calcolare il modl1lo T:

•>) si definisce trasrnissibilità il rapporto:

•>) La t rasrnissibilità è llna qua11tità adirnensionale cl1e definisce il rapporto tra la forza effettivarn ente
trasmessa al basa1n e11to e la forza applicata alla rnassa, al variare della freql1e11za. In sostanza la
trasrnissib ilità defi11isce la ql1alità della sospensione; i11fatti, se si pensa al sistern a rn olla srnorzatore
corn e ad lllla sospensio11e atta a ridurre le vibrazioni trasrn esse al basarnento, è ovvio cl1e la rnigliore
sospe11sione è quella cl1e rn inirnizza T.

•>) In Figt1ra 7.35 è rappresentato l'andame11to di Tal variare di ( w/

w,,)2 ; si vede cl1e T l1a llll rnassimo i11 corrispo11denza di w,, per 5
0,07
p iccoli valori dello s1n orzan1e11to, tale n1assi1no tende a ridl1rsi 4
o,1
e spostarsi Sll freql1e11ze pit1 basse all'al1me11t are dello
0,2
srnorzamento stesso. 2

•>) Dalla 7.57 si nota cl1e, per ogni valore dello srnorzarnento, alla
freql1enza ( w/w,,) 2 = 2 la trasn1issibilità è pari a 1. Oltre ( w/w,,) 2 0,5 1,5 2,0 2,5 3,0
«li~
= 2 la trasrnissibilità T asslun e valori < 1 e decresce11ti con la
FIGURA 7.35. 13-
Trasmissibilità: for ze
freql1enza d i eccitazione; inoltre si pl1Ò notare cl1e per (w/w,,) 2 trasmesse al basamento.
> 2 al dirninllire dello sn1orza1nento d i1ni11l1isce T .

•>) Nel progetto di llna sospe11sio11e si l1a11no dl1e scelte: ( w/w,,) 2

<< 1 oppl1re ( w/w,.) 2 > 2; è evide11te cl1e per ql1a11to rigt1arda la trasmissib ilità la seconda scelta è p it1
co11veniente poicl1é permette di ridl1rre rn aggiorrnente le sollecitazio11i trasn1esse al basamento; tale
scelta l1a corn l1nql1e corne sva11taggio il fatto di dover attraversare la riso11anza i11 fase d i avvio,
l'att raversa1n e11to dovrà essere fatto rapida1n e11te per evitare eccessive arn plificazioni.
 Eccitazione sismica armonica: trasmissibilità

114>) Si Vllole studiare il siste1na rapprese11tato ir1 Figt1ra 7.36, si ipotizzi cl1e il basa1ne11to abbia 11na 1n assa
notevole e cl1e il suo 1noto y(t) no11 sia i11fl11enzato dalla vib razio11e della 1nassa ni; tale 1nassa rapprese11ta
il siste1na cl1e si v11ole isolare dalle vibrazioni prove11ie11ti dal basan1e11to: si p11ò trattare ad ese1npio di
una str1unentazio11e delicata cl1e 11011 deve s11bire eccessive sollecitazio11i dina1nicl1e d11ra11te il trasporto.

114>) Il 1n oto del basame11to è individ11ato dalla coordi11ata verticale y (t) = Y0 coswt; la posizione assol11ta della
massa 1n è i11dicata con x(t).

114>) L' eq11azio11e del 1noto è:

(7.58) mx(t) + ci(t) + kz(t) = O

114>) dove z(t) = x(t) - y (t). Si ottiene:

(7.59) mx + cx + kx = ciJ + ky
114>) Al solito si co11sideri la form1ilazione co1nplessa: y = Y dw1; si l1a:
0

(jwc+k) 1·wt m
(7.60) x= Yio- - ~ - -e
(- mw2+jwc+ k)
,) z(t)
.-i) Il mod11lo della risposta, cioè l'a1n p iezza di oscillazio11e è: k e x(t)
')
AJV\I\; I I

ba se oscillante y(t)

I
riferimento fisso

FIGURA 7.36. ~ Sistema ad un grado di

libertà con eccitazione sismica.

114>) Ora la trasmissibilità r = ( w) è il rapporto tra l'a1npiezza dell'oscillazione IXI della 1nassa sospesa 1n e
l'a111piezza dell'eccitazio11e sis1nica Y0 • L'espressione dir( w) è ide11t ica alla 7.57 e l1a l'anda1nento i11dicato
in Figura 7.35. Ovvian1e11te il sigr1ificato fisico ora è diverso i11 q11anto si sta11no a11alizzando a1npiezze di
oscillazione anzicl1é forze trasmesse. Valgono però le stesse co11siderazioni sia per ciò cl1e co11cer11e la
zona di lavoro pit1vantaggiosa ( ( w/w,.) 2 > 2) sia s11ll'effetto dello s1n orza1n ento.
 Sistemi ad ''n'' gradi di libertà (cenni)

..>) In ql1esto paragrafo si este11do110 i co11cetti e i metodi visti i11 precedenza a sisten1i ave11ti dl1e gradi di
lib ertà. Il passaggio da llno a dl1e gradi di libertà è solarn ente il prirno passo verso lo stl1dio di sisterni pii1
cornplessi ave11ti llll Illlmero finito o i11finito di gradi di libertà. Ancl1e se i11 ql1esto testo 11011 s i a11drà
oltre i sisterni a dl1e gradi di lib ertà, lo stl1dio di tali sistern i pern1etterà di este11dere il co11cetto di
risonanza e di applicare i rnetodi visti 11ei paragrafi precede11ti a casi più complessi, lasciando intuire la
possibilità di llna ge11eralizzazione .

..>) Si co11sideri lln generico sisterna a dl1e gradi di libertà (vedere esernpi di Figr1ra 7.16 e Figur a 7.17) libero e
senza srn orzarn ento, esso è rappresentab ile 1n edia11te la forrna rnatriciale:

Mx + Kx=O
..>) Si cerchi l1110 speciale tipo di soll1zio11e in Clli t lltti i gradi di libertà s ia110 legati alla stessa legge
ternporale, rn a caratterizzati da arnpiezze cl1e possono essere diverse. In questo tipo di moti s incro11i, nel
caso di oscillazione, tlltti i gradi di libertà raggil1ngono il n1assi1no e passano per lo zero
cont e1nporanean1e11te. Questo t ipo di rn oto è detto rnodo natl1rale di vibrazio11e o rnodo 11or1n ale:

X = r(t) <f>

..>) dove <p1rapprese11tano le ampiezze ( cost a11ti) delle oscillazioni dei diversi gradi di libertà X;(t), rnentre
r(t) rapprese11ta la legge di n1oto. Si noti che in1pone11do ql1esto tipo di rn oto si vincola110 le dl1e leggi
. d x1(t)
orarie a avere un rapporto costa11te: x (t) = cost .
2

..>) Sostitl1endo la 7.63 nella 7.62 s i ottiene:

r(t)M</J + r(t)K <P = o

..>) si pre1noltiplicl1i la 7.64 per <l>T e si ricavi il rapporto :~:~ :

..>) Le matrici di rnassa M e rigidezza K sono sempre s i1nmetricl1e, la prin1a è defi11ita positiva e la seconda
semidefi11ita positiva, dl111ql1e la costante w2 è positiva o 11l1lla (n1oti rigidi) . La legge ternporale è
governat a dall'eql1azio11e dell'oscillatore arrnonico ( r + w2r = O) e la soll1zione è del tipo r(t) =r 0

cos ( wt + <p) . Si 11oti cl1e w2 è incognita, per calcolarla si ton1i alla 7.64 e si tenga conto della 7.65:

(7.66) (- w2 M + K)<f> =o
..>) ql1esto sisten1a arnmette soll1zione 11011 ba11ale solo se le eql1azio11i sono linearrnente dipendenti tra loro,
. ' se:
c1oe

det(- w2 M + K) =o
..>) l'eql1azione 7.67 è detta equazione delle frequenze o equazione secolare, è un' eql1azio11e algebrica i11 w2 ; per u11
sistema a dl1e gradi di libertà è l111a eql1azione biql1adratica:

(7.68)

..>) cl1e for11isce dl1e soll1zio11i w,,2, dette a11cl1e al1tovalori .

..>) Gli al1tovalori posso110 essere posti nella 7.66, in tal caso la matrice dei coefficienti dive11ta singolare e la
soluzio11e 11011 banale esiste, i11 particolare nel caso dei sistemi a dl1e gradi di libertà si potrà detern1inare
il rapport o : : , n1a 11011 le si11gole compone11ti .

..>) Le dl1e radici w1 2 so110 le pl1lsazio11i proprie del sisten1a, i11fatti dalla legge del rnot o si l1a: r 12 (t)
' '
=r 0
,
r
sen
w,,2 t + r0 ,c cos w,,2 t, cioè il 1noto sincro110 è dato da lllla oscillazio11e arn1011ica co11 freql1e11za propria w;(i =
1,2) .

..>) Ql1esto sistema ave11te dl1e gradi di lib ertà è dl1nql1e caratterizzato da dl1e freql1e11ze nan1rali di
vibrazione. Generalizzando si pl1Ò afferrnare che il nl1mero di freql1e11ze naturali di lln sistern a mecca11ico
è pari al nl1mero di gradi di libertà .

..>) La soll1zio11e del sisten1a algebrico 7.66 ottenl1ta dopo aver sostin1ito la freql1e11za è w detta al1tovettore
<l>p esso è cornl1neme11te detto 1nodo naturale, 1nodo nonnale o 1nodo proprio di vibrazione. Si ricordi cl1e ad
252 ogr1i al1tovalore è associato un al1tovettore, cioè ad ogni freql1enza 11aturale è associato llll rnodo di
vibrare. Le con1pone11ti di ql1esti rn odi non sono univoca1nente determinate: i 1nodi sono definiti a nieno di
una costante; in forrnule ciò significa cl1e se <l>i è un n1odo, ancl1e /3 <l>j è lln modo (/3 è llna costa11te
arbitraria) .

..>) Si consideri ora il sisterna forzato con eccitazione ar1no11ica, si lltilizzi la 11otazione cornplessa per
determi11are la soll1zione particolare:

..>) la soll1zione particolare è del tipo x (t) =x 0

i!(J)! da cui si ottiene:

..>) L'i11versa di llna generica rnatrice A è A- 1 = d ~ ) A adj dove A adi è la rn atrice aggil1nta di A; ciò dirnostra
et A ·
cl1e la soll1zione particolare l1a arnpiezza x 0 cl1e dive11ta singolare ql1a11do w = w1, cioè ql1ando la
freql1enza di eccitazione approssirn a llna delle frequenze proprie del s ist e rna. 111 lln sisterna a dl1e gradi di
lib ertà si ha11110 qui11di dl1e freql1enze di risonanza, ciò pl1Ò essere generalizzato, il 11l1mero di condizio11i
di riso11anza è pari al 11l1n1ero di freql1e11ze proprie.

..>) E' immediata l'este11sio11e della 7.70 a l caso srnorzato:

..>) 1ne11tre 11011 è ba11ale l'este11sio11e dell'a11alisi agli al1tovalori, cioè le vibrazioni libere, cl1e s i rima11da a
253 st l1di specifici.
 Esercizi

.. ))

1. Esercizio ~

L/3 L/3 U3

o U3 (2/3)L

..>) In Figt1ra è rapprese11t ato un siste111a articolato a 11n grado di libertà, le d11e barre di lunghezza L sono
collegate al telaio co11 11na coppia rotoidale e una 1n olla ciasc11na, inoltre so110 collegate tra loro 1nediante
una barra di 1nassa t rascurabile, se1npre tra1nite coppie rotoidali; la massa delle barre è 1n e le barre so110
11niforini.

..>) Calcolare la freq11e11za propria.

2. Esercizio

2r

m
X

..>) Trovare il siste1na dinamico eq11ivaler1te ni,q x + c,q x + k"'x = o del siste1n a 1neccanico della Figt1ra. La
p11leggia ha n101ne11to di inerzia polare J non trascurabile. I cavi devo110 essere co11siderati "sempre tesi"
dura11te la vibrazio11e. Dati r = 0.5 1n, J = 2 kgm2 , 1'H = 1 kg, e = 3 Ns/1n, k = 500 N/1n, si cl1iede di calcolare: le
tre grandezze eq11ivale11ti, la frequer1za propria (Hz), il coefficier1te di sn1orzan1e11to critico ed il fattore
di smorzame11to.

3. Esercizio ~

..>) Il siste1na in Figt1ra è con1posto da 1111a r11ota di raggio r e massa 1n collegata ad 1111a ptùeggia di 1nassa
trasc11rabile attraverso 1111 cavo flessibile (è i11terposto 1111 ele1ne11to elastico di rigidezza pari a k). Il cavo
si avvolge stilla ptileggia e si va a collegare al centro della r11ota da c11i parte 11n altro cavo cl1e va a
collegare tutto al t elaio, ove è interposto 1111 dissipatore. Il centro della p11leggia è collegato al telaio. Si
ass11ma la r11ota co1ne disco 1111iforme.

o
e
m

..>) Calcolare il sisten1a eq11ivale11te e i11 particolare il fattore di s1norza1ne11t o (.

4. Esercizio

U3 (2/3)L

o
k
M

..>) Calcolare la freq11e11za propria del sisten1a di Figt1ra (la 1nassa della barra 1111ifor111e di l1111gl1ezza L è pari
a rn) .

5. Esercizio

..>) Si co11sideri il sistema in Figt1ra, i c11i dati sono: r, = 10 c1n, r 2 = 30 crn, J = 1,1 kg 1n2, rn, = 10 kg, ni2 = 25 kg,
k1 = 104 B.
m
, k2 = 10 5
B.
m
.
..>) Trovare il coefficiente di s1norzame11to e cl1e porta ad 11n fattore di smorzame11to ( = 1,25.

6. Esercizio

..>) Un'appareccl1iatt1ra 1n ecca11ica conte11e11te 11n albero rotante l1a massa pari a 45 kg ed è posta all'estremo
di u11a trave l11nga 1,6m e n1omento di inerzia d'area della sezio11e trasversale pari a 1,6 x 10-5 1114 e 1n od11lo
di elasticità 2 x 1011 Pa. Q11ando l'appareccl1iat11ra è operante ge11era vibrazioni, 1111a forza ar1nonica di
a1npiezza 125 N .

..>) A q11ale velocità angolare dell'albero deve operare per avere una risposta stazio11aria 1ninore di 0,2 nnn?
 7. Esercizio ~

..>) Un apparato di rnassa 110 kg è 1n o11tato st1 t1na fondazio11e elastica ave11te rigidezza pari a 2 x 106 ~ .

Quando la 1n accl1ina opera ge11era t1na forza sint1soidale di an1piezza 1500 N e ptllsazione 150 r:d ,
l'arnpiezza della risposta è 1,9 rnrn .

..>) Detem1inare il fattore di s1norzan1ento .

.. ))

8. Esercizio

..>) Un apparat o di rnassa 120 kg è montato nella mezzeria di una trave semplice1ne11te appoggiat a lt1nga
1,51n, avente n1on1e11to di inerzia d'area della sezione trasversale pari a 1,53 x 10-0 rn 4 e rnodtllo di elasticità
2 x 1011 Pa. La rnacchina qt1ando opera prodt1ce vibrazioni sint1soidali. Vie11e co1npit1to lln esperimento
face11do i11 rn odo da prodtrrre t111a forza di a rnpiezza pari a 2000 N per diverse freqt1enze. Si determina
speri1nentalrne11te la ampiezza di vibrazio11e il ct1i rnassimo è 2,5 1n m .

..>) Detern1inare il fattore di srnorzarnento .

.. ))

9. Esercizio

..>) Un ventilat ore (ventola+motore+carter+co11trollo) l1a massa pari a 40kg e l1a tino sbilancia1n e11to 1n0 e =
0,1 kg rn (1n 0 rnassa sbila11ciante, e eccentricità) . Il ve11tilatore è montato Sll tuia trave incast rata ave11te
1nome11t o di i11erzia d'area della sezione trasversale pari a 1,3 x 10-0 rn 4 e rn odt1lo di elasticità 2 x 1011 Pa, il
st1pporto ha t1na dissipazio11e interna.

..>) Co11sidera11do cl1e la massima a1npiezza di vibrazione i11 regin1e stazionario è pari a 20,3 rnrn , calcolare
l'arnpiezza di vibrazio11e a 1000 rprn .

.. ))

10. Esercizio

..>) Sia data t111a pt1leggia rnobile 01noge11ea di rn assa M e raggio R al ct1i perno è appeso un blocco di n1assa 1n
(vedi Figura) . Un ramo della fune è fisso 1ne11tre l'altro è collegat o al t elaio con t111a molla di costante
elastica k. Ipotizzando cl1e la fune rotoli senza strisciare sulla pt1leggia mobile e sia sernpre tesa, e
considerando il 1no1ne11to di inerzia della pt1leggia, determinare con il metodo e11ergetico la for1n t1lazione
a11alitica della pulsazione naturale w,., sostitt1ire i valori noti di: M =4 kg, R = 1 m, 1'n = 1 kg, k =300 N/ m e
calcolare infine la pt1lsazio11e.

.. ))

11. Esercizio

..>) In Figt1ra è rappresentato llll sistema vibrante composto da dt1e alberi rotanti collegati rnediante llll
ridt1ttore ave11te rapport o di tras1nissior1e T =wJ w 2
, l'albero 2 ( destra) è collegato al supporto fisso
mediante t1na rnolla rotazio11ale con rigidezza K 0. Usando l' eqt1azio11e dell'e11ergia e trasct1ra11do perdite e
inerzia della tras1nissior1e, detern1inare la pulsazior1e 11au1rale del s istema rneccanico. Dati: r =5, J, =0 .5
kgm2 , J 2 =1.5 kgrn2, k0 =10 ooo N rn /rad.

.. ))

12. Esercizio
..>) In Figt1ra è rappresentato un sistema vibrar1te cornpost o da dt1e discl1i aventi mornento di inerzia J 1 e J 2
accoppiati tra loro co11 llll co11tatto di rotolame11to senza strisciamento. Dt1e rnolle collega110 i discl1i ad
un telaio fisso. Deter1ni11are la pt1lsazione 11att1rale del sisterna rn eccarlico t1sa11do l'eqt1azione di
co11servazione dell'e11ergia. Dati: R, =300 mrn, R2 =600 rnrn , J, =1.8 kgn12, J =3.2 kgrn2, k, =30 kN/ rn, k =
2 2

10 kN/ rn

.. ))
 13. Esercizio

..>l Sia data una puleggia mobile 01noge11ea di n1assa M al per110 della qt1ale è appeso un blocco di massa ni
(vedi Figura) . U11 ramo della fune è fisso 1ne11tre l'altro è collegato al telaio trarnite una n1olla di costante
elastica k ed tino s rnorzatore di coefficiente e agenti i11 parallelo. Ipotizza11do cl1e la ft1ne 11011 strisci stilla
pt1leggia rn obile (rotolame11to senza strisciarnento) , deterrninare la ptilsazio11e delle oscillazioni 11att1rali
w,, ed il fattore di s1n orza1n e11to {.

..>) So110 noti: M = 4 kg, ni = 1 kg, k =300 N/rn , e = 35 Ns/n1.

.. ))

14. Esercizio
..>) Il sisterna rn ostrato in Figura giace i11 t1n pia110 verticale ed è cornposto da t1na puleggia cl1e rt1ota attor110
ad t111 centro vi11colat o a 1n t1oversi in direzione verticale e collegato per rn ezzo di t111a rnolla ad t1n pt111to
fisso. Stilla pt1leggia si avvolge tuia furie inestensibile con t1na estrernità fissa e l'altra recante tuia rn assa a
scorrime11to verticale soggetta ad una forza ester11a costante. I dati 11tun erici so110: 1nc = 4 kg, Jc = 2 kg •
m2, 1n 2 =1 kg, R = 1 rn, k = 105 N/m, F = 105 N. Si ricl1iede di:
.. ))
• scrivere l'eqt1azio11e di n1oto del sisterna t1tilizza11do il rnetodo e11ergetico;

• ricavare il valore della pt1lsazio11e propria del sistema

e
J,,, m c

S 0cosro t

.. ))

15. Esercizio
..>) Un carrello di n1assa rn t1rta con la velocità iniziale V0 un respi11gente di rnassa trasct1rabile, avent e
rigidezza k e costante di srn orzamento viscoso e (vedi Figura) . Detto t =o l'istante i11 ct1i il carrello
colpisce il respinge11te (posizione di rnolla i11estesa), e considera11do solo l'intervallo di ten1po in ct1i il
carrello ed il respingente s i 1nant e11gono i11 co11tatto tra loro, si ricl1iede di: (a) scrivere l'eqt1azione di
moto del carrello per t > o; (b) ricavare la ptilsazione propria del sisterna non smorzato e smorzato, il
fattore di srnorzarnento; ( c) calcolare per qt1ale ista11te di ternpo t > o la rn olla raggit111ge la rnassirna
co1npressio11e; ( d) valutare l'e11tità della con1pressione stessa (rn assirn o spostarnento da t =o i11 poi) . I
257 dati 11t1merici del problema so110 i seguenti: ni = 1000 kg, k =4.9 x 10 4
N/n1, e = 2800 Ns/m, V0 =5 rn/s. Si
trasct1ri il 1nome11t o di i11erzia delle rt1ote del carrello

.. ))

16. Esercizio

..>) In Figt1ra è rappresentato un 1n ecca11is1no con1posto da tuia rnassa rn =5 kg soggetta alla forza peso, dt1e
pt1legge con11esse da t111 filo i11este11sibile e qt1attro rnolle ave11ti le rigidezze i11dicate i11 ft1nzio11e di k, co11
k = 1.5 107 N/rn. Si chiede di:

.. ))
• scrivere le eqt1azio11i di eqt1ilibrio del n1ecca11is1no;

• deterrninarne la rigidezza eqt1ivalente k (come funzio11e di k ed in valore 11t1merico) e la freqt1e11za

delle stie oscillaziorli proprie;

• (facoltativo) st1ppo11e11do cl1e il cavo sia 1nantent1to bloccato da un motore e cl1e qt1esto introdt1ca
t1n errore di posizione si11t1soidale a 100 H z, trovare la massirna ampiezza dell'errore tale da
garantire cl1e il cavo 11011 si allenti.

k k

4k

4k

.. ))
 17. Esercizio
lii>) In Figt1ra è rappresentato, 11ella stia configt1razione di equilibrio statico, tln meccanisrno composto da
t1na rnassa 1n =2.5kg, t1na ptileggia di rnassa trascurabile, avente raggi r e 2r, con11essa da un filo
ineste11sibile a tln sisterna di 3 molle e t1110 srn orzatore. Le rigidezze so110 indicate in ft1nzione di k, con k
=1.5 10 7 N/rn. Si cl1iede di:

• scrivere l'eqt1azio11e del rn oto del meccanisn10;

• deter1ni11are la freqt1enza delle stie oscillazioni proprie;

• calcolare il valore di c tale da avere smorza1ne11to critico.

2k
m

k 2k
e

lii>)

18. Esercizio
lii>) Di1nensio11are t111 sisten1a per l'isolarnento delle vibrazioni provenienti dalla base in rnodo da avere t1na
ridt1zione della vibrazione di circa il 50%. La massa sospesa è pari a, la base è soggetta ad t1n' oscillazione
verticale arrnonica co11 freqt1e11za pari a 11 Hz e ampiezza i11 accelerazio11e pari a 1 g; si asstuna t111 fattore
di smorzame11to pari al 5%. Determinare: la rigidezza della sospensione e la deflessione statica, la
trasmissibilità e l'arnpiezza di vibrazione (sia carne spostarnento [111] cl1e accelerazio11e [g]) in condizioni
operative e in risona11za

lii))

19. Esercizio

lii>) Per il sisten1a i11 Figura so110 asseg11ati i segt1enti pararnetri: ni = 1.5 kg; e = 200.3 kg/s; k, =12 ooo N/n1m; k 2

= 27 ooo N/n11n; x(t = o ) = xo = 2 rnrn; x ' (t = o) = o n11n/s

lii>) Determinare:

lii))
• La freqt1enza propria del sisterna

• Il coefficiente di srnorzarnento adime11sionale

• L'arnpiezza dell'oscillazio11e per t = 100 T (T periodo di oscillazio11e del sistema non srnorzato) .

m
 Prerequisiti

'
• E consigliato lo studio dei Capitoli 6 e 7 sulla dina1nica dei sisten1i n1eccanici.
'
• E consigliato lo studio dell'Appendice D sulla dinan1ica del corpo rigido.

Obiettivi di apprendimento

• Delle conoscenze di base sulle fenomenologie legate ai rotori e alle in1plicazioni in a1nbito
ingegneristico.
• La teoria di base sui fenon1eni di squilibrio e i 1netodi per l'equilibratura
• Le conoscenze di base sui fenomeni di risonanza nei rotori.

259 ~>) Il capitolo tratta la Di11arnica dei rotori rigidi e flessibili: problerni di sqt1ilibrio, maccl1i11e eqt1ilibratrici,
velocità criticl1e flessio11ali (fenorneni di riso11anza) . Gli esen1pi applicativi e gli esercizi fanno parte del
percorso f orrnativo.
 Introduzione V

1111>) Nelle applicazio11i 1n eccanicl1e spesso s i incontrario dispositivi ave11ti parti in rotazione veloce: alberi,
gira11ti, elicl1e, tl1rbine; i11 ge11erale ql1esti cornpo11e11ti rota11ti sono detti rotori.

1111>) Un esernpio notevole di rotore co11siste 11elle giranti delle tl1rbine cl1e si trova110 11egli irnpianti di
generazione dell'energia (Figt1ra 8.1a n 1rbina Pelton) ; le dime11sioni so110 11otevoli e la velocità a11golare è
rnediamente alta (ce11ti11aia di giri al minl1to); la Figt1ra 8.1b mostra lln altro esernpio irnportante: llll
n 1rbofan aeronal1tico, con dime11sioni n1inori, rna velocità a11golari notevoli (ancl1e 10000 rprn ) ; sernpre
slil tema turbir1e, in Figt1ra 8.1c è rapprese11tato llll ge11eratore eolico, la clli t l1rbi11a è caratterizzata da
dimensio11i notevolissime ( deci11e di rnet ri) e un nlunero ridotto di pale, le velocità a11golari so110 molto
basse (pochi giri al 1ni11l1to) ; ancora lln altro esempio so110 le elicl1e aeronal1ticl1e, caratterizzate da
n1asse 11011 elevate, rna grandi dirne11sioni e velocità a11golari (Figtira 8.1d convertiplano Agt1st aWest la11d
AW609).

1111>) Negli esen1pi visti, le gira.riti ( rotori) so110 caratterizzate da lUla sirnrn etria rispetto all'asse di rot azio11e.
260 Ovviarnent e, per rn otivi di precisione costn1ttiva, tale simrn etria 110n sarà sernpre perfetta; si l1anno
praticarnente sernpre delle distribl1zioni di rn assa non perfettame11te llniforrne e tale da rornpere la
sirnmet ria. Ciò ge11era degli sql1ilibri cl1e causa.110 delle forze di i11erzia, le ql1ali si scaricano Slli Sllpporti,
fa11no vibrare l'irnpiant o e, alla ll1nga, posso110 portare a rottura per fatica [1] .

1111>) Gli sqllilibri di11arnici sono proporzio11ali al ql1adrato della velocità a11golare ed all'entità della
dissimrnetria. l11 alcl111i casi ancl1e lln piccolo sql1ilibrio pl1Ò portare a forti sollecitazio11i. Nella Figt1ra
8.1e si vede lUla turbina il Clli regirne di rotazio11e è dell'ordine di 100000 giri/min, in ql1esto caso le
dirnensioni sono ridotte, rna s i posso110 ge11erare forti azioni inerziali a cal1sa dell'elevato regime di
rotazio11e.

(o) I<>

Cd) <•>

FIGURA 8.1. ~ Esempi di rotori. a) turbina

Pelton; b) turbofan aeronautico; c)
generatori eolici; d} convertiplano (si
ringrazia Agusta Westland); e)
turbocompressore automobilistico.

1111>) Un rn odo sernplice per vedere se c'è llno sql1ilibrio nel rotore è
riportato 11ella Figt1ra 8.2a; si poggia il rotore Sll dei supporti a
basso attrito ( co11 cl1sci11etti a rotolame11to, ad esempio), si
co11trolla poi se il rotore tende ad lma posizio11e prefere11ziale
(rotore sql1ilibrat o staticarnent e) o se la posizione di eql1ilibrio (bi

261 è llna ql1alsiasi in senso a11golare (rotore eql1ilib rato FIGURA 8.2. ~ Macchine equilibratrici. a)
equilibratura statica di una girante di
st aticarne11te) . Corne s i vedrà i11 segt1ito, ql1esta procedl1ra turbina a gas; b) macchina equilibratrice
fornisce solame11te i11forrnazioni Sl1llo sql1ilibrio statico. per ruote (si ringrazia M&B
Engineering); c) massetta equilibratrice.
1111>) L'equilibratl1ra dei rotori si esegi1e di norrna in co11dizioni
dinan1icl1e, ovvero face11do rl1otare il rotore e 1n isl1rando11e lo
sql1ilibrio. L'esernpio più diffuso è ql1ello delle 1naccl1ine per equilibratlira di ruote per al1t otrazione
(Figt1ra 8.2b) . Una volta individl1ato lo sql1ilibrio, si pl1Ò provvedere all'eql1ilibran1ra aggil111gendo delle
massette opportl111e (Figt1ra 8.2c): massa e posizione sono indicate al1tornatica1nente dalla rnacchina.

1111>) Un lllteriore irnporta11t e aspetto della dinamica dei rotori rigt1arda le velocità criticl1e flessionali, tale
problema si rn anifest a ql1a11do si l1a a cl1e fare con alberi snelli la cui flessibilità s ia cornparabile con le
forze di i11erzia in gioco. Sql1ilibri piccoli o infinitesirni posso110 creare grandi sollecitazio11i ql1ando si
inco11trano le velocità crit icl1e, le ql1ali si determinano ql1ando le velocità angolari i11contrano le
pl1lsazioni proprie del sistern a, determinando notevoli an1plificazioni della vibrazio11e.
 Squilibrio statico V

..>) Si l1a squilibrio statico ql1ando il baricentro del rotore 11011 coi11cide co11 l'asse di rotazio11e del rotore
(Figt1ra 8.3). Si Sl1ppo11ga ad esempio cl1e ad un rotore perfetta1nente bilanciato si aggil1nga l111a massa 1n
a dista11za r dall'asse di rotazio11e (in Figt1ra 8.4 si sono 01nessi i supporti del rotore per sen1plicità
grafica) . Tale n1assa prodl1ce l111a forza di inerzia pari a 1nw 2r, che dipende dalla velocità a11golare e perciò
è lll1 effetto dina1nico.

mg

FIGURA 8.3. ~ Squ ilibrio statico.

..>) Tale sql1ilibrio è detto statico poicl1é prodl1ce lln effetto ancl1e
in co11dizioni di ql1iete. Infatti, se po11ia1no il rotore nella
posizione i11dicata nella Figt1ra 8.3, per effetto della gravità si
262 deterrni11a una forza nig ed lll11n o1n e11to rispetto all'asse di
rotazio11e pari a rnge. Ql1esto mon1e11to l1a verso tale da tendere
a portare il siste1n a 11e lla posizione di eql1ilibrio stabile, cioè
nella posizio11e pit1 bassa del baricentro.

..>) E' cl1iaro dl111que cl1e ql1esto tipo di sql1ilibrio l1a effetto ancl1e
in condizioni staticl1e, da cui il no1ne squilibrio statico.

FIGURA 8.4. ~ Effetto dinamico dello

squilibrio statico.
 Squilibrio dinamico V

•>) Per capire il co11cetto di sqt1ilibrio di11amico si consideri t111 rotore inizialrne11t e eqt1ilibrat o, cioè
perfet tamente s immet rico e co11 baricentro st1ll'asse di rotazio11e, si aggit111ga110 ora dt1e 1nasse disposte
asi1n 1n etrica1nent e (Figt1ra 8.5) .

•>) Si suppo11ga ora cl1e le dt1e masse 1n1 e 1n2 s iano 1n olto n1aggiori
della 1nassa del rotore iniziale. Qt1est a ipot esi est re1na 110n è z
ovvia1nente realistica, ma qt1i serve per fissare le idee e
co11centrarsi stillo sqt1ilibrio dina1nico. Si ipotizzi ancl1e cl1e le
dt1e masse siano pt111tiformi.

•>) Le compo11e11t i della 1n at rice di inerzia sono dat e dalla y

segt1ente formt1lazione ge nerale (Appendice D) :

lii
FIGURA 8.5. e' Squ ilibrio dinamico.

/ (r2 - ri) pdV / (- rxry) pdV / (- rxrz) pdV

V V V

J= / (- rxry) pdV / (r2 - ri) pdV / (- ryrz) pdV

V V V

/ (- rxrz) pdV / (- ryrz) pdV / (r2 - r;) pdV

V V V

•>) Te11endo co11to della disposizione delle 1n asse pt111t ifor1ni, considera11do il caso particolare di dt1e masse
identicl1e rn, = 1n2 = ni e trasct1rando l'effett o della 1n assa dist ribttita del rotore si l1a:

lii 2md 2 O 2mbd

O 2m (b2 + d 2) o
2mbd o 2mb2
263 •>) avendo t e11t1to conto cl1e i vettori posizione delle dt1e 1nasse so110:

lii b - b
r1 = O
-d
•>) La presenza di quest e dt1e masse l1a fatto nascere u11 1n o1n ento di deviazio11e 11ella matrice d'inerzia, cl1e
l1a cat1sato tino sqt1ilibrio di11a1n ico. Il baricent ro è ri1n ast o invariato, dt1nqt1e lo sqt1ilibrio statico è nullo.

•>) Ovvia1nent e in qt1esto caso particolare si è scelto il pia110 conte11ent e le dt1e 1nasse ed il baricentro
coincident e co11 il pia110 (x, z).

•>) Volendo co11siderare ancl1e la massa distribt1ita del rot ore, si dovranno somn1a re i co11tributi int egrali ai
soli termini nella diagonale; i11fatti, il rot ore è stato ipotizzato inizialme11te s i1nmet rico.
'
•>) E cl1iaro perciò cl1e i11 t1n rotore, a cat1sa della 11011 unifor1ne distribt1zio11e delle n1asse, possono insorgere
dt1e effetti:

•>)
1. Spostame11to del barice11t ro;
2. Nascita di 1nomenti di deviazione.

•>) Si pt1ò dire, pertant o, cl1e in generale lo sqt1ilibrio dir1an1ico si n1a11ifesta come nascita di mome11ti di
deviazio11e 11ella 1n at rice di i11erzia.

•>) Nei rot ori co11vie11e fissare il sistema 1nobile in 1n odo tale cl1e t111 asse coordinato coincida co11 l'asse di
rot azio11e; nel caso i11 esame il rot ore l1a l'asse di rotazio11e fisso, perta11to l'origine degli assi 1nobili è
fissa, ci si pt1Ò dunqt1e ricondt1rre ad t111 caso stt1diato nell'Appe11dice D (Caso: w x = wy = o, assi 11011
p rincipali di inerzia e origi11e fissa) .

•>) Il mome11to cl1e si deve applicare al rotore, attraverso i st1pporti, per 1nantenerlo a velocità a11golare
costant e ( wz = costa11te) è d at o da:

BI Jx Jxy Jxz o •
1 J
•
k -Ky
M= Jyx Jy Jyz o + o o Wz = Wz +Kx
Jzx Jzy Jz o Kx Ky Kz o

•>) dove:

lii Jxz
K a =Jw = Wz Jyz
Jz
•>)
.'
perc10

l:r• - Jyz
M= w; +Jxz
o
•>) Si ottiene un n101n e11to costante (nel riferi1nento 1n obile) ave11te co1n e t111ica con1ponente non nt1lla
qt1ella in direzione J' poicl1é qt1i Jyz = o . Ragiona11do in ter1ni11i di forze di inerzia si pt1ò dire cl1e 11asce t1na
coppia di inerzia: M, = - M.

•>) Dato cl1e il siste1na 1n obile è solidale all'albero, esso rt1oterà attorno all'asse z, la coppia M, sarà t1na
coppia cost ante in modt1lo, ma variabile co1n e direzio11e (rotante) .
 Macchina equilibratrice V

14>) In generale t111 rotore è sollecitato da sqt1ilibri st atici e di11a1nici; s i l1a t1na forza d'inerzia rotant e dovt1ta
al moto circolare d el barice11t ro ed t1n n101n e11to rotante dovt1to agli effetti della perdita di simrn etria (M;
=- M, vedere equazio11e 8.6). 111 Figura 8.6 so110 qt1alitativa1n ente indicati qt1esti dt1e effet t i mediante
dt1e vettori F; e M; rota11ti solidali al rotore.

14>) Si consideri110 due piani I e II ortogo11ali all'asse di rotazio11e e

posti a distanza a e b dal barice11tro (Figt1ra 8.7); si i11dicl1i con
1 = a + b la loro distanza. Il baricentro cade i11 t111 generico
pt1nt o inter110 al rotore. I pia11i I e II sono detti piani di
correzio11e, st1 qt1esti piani si posizioneranno le rn asse F,=mru 2r
necessarie al b ilanciarnento del rotore.

FIGURA 8.6. e'

Effetti dinamici de llo
sbilanciamento di un rotore.

14>) Poicl1é per l'eqt1ilibratt1ra si agirà co11 rnasse post e stil rotore in
corrispo11denza dei dt1e piani I e II, si debbono scon1porre i '
I Il

'
due vettori F; e M; in t111 s ist erna di forze equivalenti age11ti st1i
I
st1ddetti piarli, Figt1ra 8.8; F1 è scompost a i11 dt1e forze ave11ti
I
rnodulo ~ F i e If ~ Iapplicate st1i pia11i I e II rispettivamente;
8
I I
b

il 1n on1e11to M1 è sostitt1ito dalla coppia di forze eqt1ivale11t e FIGURA 8.7. e' Piani di correzione.
aventi modt1lo I! Mi i applicate agli st essi p ia11i e giacenti st1 t111
p ia110 ortogonale ad M ;, L'eqt1ilibrio dinamico si ottiene
applica11do dt1e opport une forze S1 e S11, Figt1ra 8.8, co-rotanti con l'albero e tali da garantire l'eqt1ilibrio
con le sollecitazioni sqt1ilibra11ti F ; e M ;, Le dt1e forze S1 e S11 so110 costanti 11el sisterna di riferirn ento
solidale al corpo, la loro arnpiezza dipe11de dal quadrato della velocità angolare del rotore; esse possono
perciò essere otte11t1te posizionando opportt111a1n ente delle massette bila11cia11t i stil rotore in prossirnità
dei piani di equilibratt1ra.

Il

F,

I ,,
s,

FIGURA 8.8. e'

Scomposizione fo rze
squilibranti ed equilibratu ra.
 Macchina equilibratrice supercritica

•Il) Un esen1pio di 1naccl1ina equilibratrice è rapprese11tato in Figt1ra 8.9, il rotore è n1ont ato st1t111 st1pporto
oscillante, la cui cer11iera si trova st1 tino dei dt1e piani di eqt1ilibratura; il supporto oscilla11te è a11cl1e
266 collegato ad una rn olla co11nessa al telaio.

Il

o o
_,
'
·S ,lcos(wt+cp) k
I
e

FIGURA 8.9. ~ Macchina equilibratrice

supercrit ica ad un g rado di libertà.

1111>) Co11siderando la sco1nposizio11e delle azio11i dinamicl1e

effettt1ata nella pagina precedente, si i1nn1agini cl1e stil piano II -S,,cos( ro t+ <p )
-s,,
agisca tma forza squilib ra11te - Sn rotante, proiett at a stilla
ù) t+ <p
verticale essa darà t1na componente pari a - S11 cos( wt + <p) .
Tale forza variabile ger1era ur1 rn orn ento rispetto alla cern iera
pari a M = Mo cos(wt + cp) = S11Icos(wt + cp).
1111>) Se k è la costant e elastica della molla (Figt1ra 8.9), la forza di
reazione, per tuia rot azione 0 del st1pporto oscillante è - kc0; la -S,,sin( ro t+ <p )
coppia risultant e sarà - kc2 8. L'eqt1azio11e del moto di rotazione
del st1pporto oscilla11te è: FIGURA 8.10. ~ Proiezione della fo rza
rotante.

lii J0 + kc?-0 = M o cos(wt + cp)

1111>) dove J è il 1n o1ne11to d'inerzia dell'insieme rispetto alla cerniera 0 1 • La solt1zio11e è:

-
~ 0 =0 cos(wt + <p + ip)

1111>) co11:

IR
1111>) Per ciò che co11cerne la fase si avrà ip = o se w è inferiore a Jkc2/ J , maccl1ina st1bcritica, oppure ip = n
se w è st1periore a Jkc2 / J , 1naccl1ina st1percrit ica. Le maccl1ine eqt1ilibratrici del tipo raffigt1rato sono
in genere st1percrit icl1e.

1111>) La 1naccl1ina deve essere dot at a di tln dispositivo per deterrninare l' ampiezza di oscillazio11e n1assima; ciò
pt1Ò essere fatto i11 vari rn odi 1n edia11te t rasduttori di posizione (in corrunercio ne esistono di vari tip i) . Si
deve inoltre deter1ni11are la posizio11e a11golare per la qt1ale si l1a la n1assi1na ampiezza di oscillazio11e,
onde deterrninare <p, cioè la posizior1e dove collocare la rnassa eqt1ilibra11te.

1111>) A qt1esto pt1nto so110 11oti e11tità e posizione angolare dello sqt1ilibrio e si pt1ò procedere all'equilibratt1ra.
 Macchine equilibratrici subcritiche V

•>) Le maccl1ine di t ipo st1bcritico lavora110 be11 al di sotto della risona11za ( w << w,.), ciò vt1ol dire cl1e i
st1pporti del rotore sono abbastanza rigidi e le velocità a11golari so110 st1fficie11ten1e11te basse. Le
maccl1ine eqt1ilibratrici per n1ote veicolisticl1e sono generaln1e11te di qt1esto t ipo.

•>) Il vantaggio pri11cipale di qt1esto tipo di maccl1i11e sta nel fatto cl1e si opera a velocità relativame11te
basse, perciò il te1npo di lancio del s iste1na è 1n olto ridotto (11elle eqtùlibratrici per p11et1111atici d'at1to si
effettt1ano misure di sbila11cia1ne11to i11 tuia decina di secondi). Lo svantaggio è la scarsa sensib ilità agli
sqt1ilibri, i1ifatti le forze dipendo110 dal qt1adrato della velocità, servo110 dt1nqt1e dei se11sori molto
sensib ili.

•>) U11a 1n accl1i11a forteme11te st1bcritica per definizio11e "vibra poco", ciò implica ovvia1ne11te cl1e no11 è
vantaggioso utilizzare gli effetti di11an1ici per n1ist1rare lo sqt1ilibrio, cioè 11011 co11vie11e operare co1ne nel
caso delle 1n accl1ine st1percriticl1e, dove s i n1isura l'an1piezza di vibrazione. In qt1esto tipo di maccl1ine
convie11e 1nist1rare diretta.me11te le forze cl1e si scarica110 st1i st1pporti e correlarle agli sqt1ilibri della
n1ota, se11za considerare affatto le vibrazioni del rotore; ovvia1nente per re11dere valide qt1este assunzioni
occorre cl1e i st1pporti s ia110 molto rigidi.

•>) Si consideri lo scl1ema i11 Figura 8.11 dove è rappresentata scl1e1n atica1ne11te tuia 1n accl1i11a equilibratrice
di tipo st1bcritico; nella figura s i è ipotizzato l\1tilizzo at1ton1obilistico, 1na le considerazioni sono
ovvia1ne11t e pitl generali. Una ruota è 1n o11tata Sll llll albero rigido, st1lla n1ota s i i11dividt1ano dt1e piani di
equilibratt1ra st1i qt1ali, al solito, si imn1aginano conce11trati gli sqt1ilibri equivalenti (le n1asse eqt1ilibranti
si n1011tano i11 genere sul bordo ester110 del cercl1io ruota) . L'albero sttl qt1ale è montata la n1ota è
calettato Sll dei st1pporti 1nolto, ma 110n infi11itamente, rigidi; s i indicl1ino co11 kA e kB le rigidezze dei
supporti (in generale diverse per tener conto della complessità costn1ttiva della strt1ttt1ra di st1pport o ) .
In parallelo al st1pporto si posiziona tu1 trasdt1ttore di forza (elen1ento deno1ninato T i11 Figura 8.11); u11
ese1npio di realizzazio11e fisica è rapprese11tato i11 Figura 8.12 dove l'asse è st1pportato da tln c11sci11etto
cl1e a st1a volta è collegato al t elaio 1n edia11te dt1e alette. Qt1esto st1pporto è rigidissimo nelle direzio11i x, y
me11tre pt1Ò avere t1na rigidezza controllata (1ni11ore) in direzio11e z; il trasd11ttore di forza è collegato i11
268 1na11iera da n1ist1rare la forza in direzione z.

Il

,
F,

Macchina equilibratrice
FIGURA 8.11. 13'
subcritica per ruote automobilistiche
dotata di trasduttori di forza sui
supporti.

•>) Per capire il f11nziona1nento della 1naccl1iI1a e le 1notivazio11i di

alctu1e scelte t ecnicl1e occorre fare alctu1e brevi considerazioni
stil trasd11ttore di forza; esso pt1ò essere pensato co1n e tln
cili11dretto cl1e sotto l'azio11e di tuia forza si defonna. Se11za
e11trare 11el dettaglio costrt1ttivo delle diverse tipologie di y

trasdt1ttori, possia1no dire cl1e, per l'applicazio11e specifica, al

giorno d'oggi si t1tilizza110 trasdt1ttori piezoelettrici, 1nolto trasduttore
z
rigidi poicl1é il loro fu1izio11a1nento si basa s11llo
Esempio di supporto
FIGURA 8.1 2. 13'
scl1iaccia1nento di un cristallo di qt1arzo. I trasdt1ttori di forza corredato da un trasduttore di forza.
sono degli str11me11ti delicati, perciò non posso110 sopportare
diretta1ne11te i caricl1i provenienti dall'albero, il qt1ale deve
perciò avere un st10 st1pporto indipende11te; di qui l'idea dello scl1ema Ìll parallelo di Figi1ra 8.12
rappresentato scl1e1n atica1nente in Figirra 8.13. Con t ale scl1ema le azioni esercitate dall'albero si
ripartiscono in parte sul supporto elastico (es. kA) ed Ìll parte sttl trasduttore (kr)· Si co11sideri la Figi1ra
8.13, il punto cl1e tu1isce le dt1e molle rapprese11ta ideahn ente l'albero st1pportato; per effetto delle
sollecitazioni si l1a t1na deformazione del st1pporto pari a Ll, qt1esta defor1nazio11e è co1ntu1e sia al
st1pport o s ia al trasduttore, essi reagiranno rispettiva1nente co11 le forze Fs.,. =- kA Ll e F r;. =- kT Ll da ct1i s i
·
r1cava110 1· rapporti· tra 1e e1orze agenti• stu• tras duttor1• e qt1e11e stu• st1pport1:. Fr A
-F = 1.--r,
-k Fr o
-F - -k1.--r .
SA "A SB "B

L'albero è sollecitato dalla son11na delle reazio11i del trasdt1ttore e del supporto: FA = FTA + Fs.~, FB = FrB +
FsB· Nel dimensio11a1nento del siste1na è irnportante evitare cl1e il st1pporto sia troppo flessib ile e dt1nqt1e
si vada110 a scaricare st1l trasdt1ttore forze eccessiva1nente gra11di, ma occorre ancl1e evitare cl1e sia
troppo rigido, altrime11ti la forza 1nist1rata dal trasdt1ttore potrebbe essere così piccola da rendere
i1nprecisa la mist1ra.

•>) Se sono 11ote le rigidezze del s11pporto e del trasdt1ttore, grazie alle precede11ti considerazio11i, si pt1ò
scrivere forrnahn ente la for1nt1la cl1e lega la forza mist1rata dal trasdt1ttore con la forza complessiva1nente
esercitata sull'albero:

(8.10)

•>) Una volta n1ist1rate le forze sui st1pporti s i devono deter111inare

le forze sqt1ilibranti, ciò si effettt1a 1nedia11te banali
considerazioni di eqt1ilibrio statico:

•>) da ct1i

(8.12) F1 = ~[(a+ b + d) (-FA ) + (a + b) (- FB)]

F11 = ~ [(b + d) (FA ) + bFB]

•>) Si ottiene dunque che le forze sqt1ilibranti so110 tuia

co1nbinazione li11eare delle forze st1i supporti. Dalla teoria è
inoltre 11ot o cl1e le forze sqt1ilibra11ti l1a1u10 la segi1ente forma:

•>) si1nihnente, per le 8.12, le forze sui st1pporti avraru10 la forma: Supporto albero con
FIGURA 8.13. 13'
trasduttore di forza: schema molle in
parailelo.
(8.14)

•>) co1nbinando le 8.12, 8.13, 8.14 si ottie11e

•>) dove

O:AJ = A1 cos(<pA - 1r) + B1 cos(<pB- 1r),

O:BJ = A1 sen(<pA - 1r) + B1 sen(<pB - 1r),
A1 = a+: +d IFAI , B1 = a:b IFBI

270 •>) Sin1ihnente si ottie11e Fn dalla 8.15 ca1nbia11do gli indici e considera11do cl1e
 Velocità critiche flessionali: rotore di Jeffcott

111>) Nei paragrafi precedenti il rotore è stato pensato con1e llll corpo rigido. Talvolta però la flessibilità 11011
pl1Ò essere trascl1rata (tl1rbi11e, cornpressori, rnotori elettrici, pornpe) : i11 questi casi gli sbila11cia1nenti
posso110 deterrninare la defonnazione flessio11ale dell'albero cl1e Sllpporta la gira11te e possono 11ascere
fenon1eni vibratori.

111>) In ql1esto paragrafo si tratta il problema delle velocità criticl1e flessionali, cioè le vibrazioni cl1e sorgo110
ql1ando le forze di inerzia indl1co110 defor1nazio11i di11a1nicl1e nel rotore.

lii>) In ql1esta trattazio11e si trascl1ra110 i1nport a11ti effetti corne le cedevolezze dei Cl1sci11etti, gli effetti
giroscopici, l'attrito ed eve11tl1ali instabilità d0Vl1te a Cllscinetti idrodinamici.

lii>) Si co11sideri lln disco circolare 1no11tato 11ella rnezzeria di lln albero flessibile di Clli si trascl1ra la rnassa.
L'albero è Sllpportato alle estrernità da dl1e Cllscinetti cl1e si irnmaginano rigidi, vedasi Figr1ra 8.14. Il
baricentro G del disco 11011 coincide con l'asse di rotazione C; la dista11za tra i due pl111ti è l'eccentricità
del sisterna, qui deno1ni11ata a. Ql1esto modello rnaternatico è detto rotore di Jeffcott.

lii>) Data la sirnmetria rispetto alla rnezzeria dell'albero, il problerna è stl1diato nel pia110 x,J' :

• il ce11tro del disco è i11dicato dal plu1to C, esso coi11cide co11 O in condizio11i di eql1ilibrio statico
(11el piano x, y);

• quando il rotore è deforrnato la posizio11e di C è indicata dal vettore b;

• il ce11tro di rnassa G non coincide con C a causa dello squilibrio statico .

•
lii>) Il vettore b n1ota con velocità pari a 0 cl1e pl1Ò coi11cidere o 1ne110 co11 la velocità angolare w dell'albero;
la rotazione di b è detta wl1irli11g (rotazione, turbinio) .

lii>) Per stl1diare il rnot o del sisterna si determini la posizione di G:

[x
, ... ...._,
.i

(8.16) r = b +a= + acoswt] ,...-t-...(

,r'\ \
I J•.-..,
y+ asenwt '

271 lii>) La forza elastica cl1e 11asce dalla defor1nazio11e dell'albero e •

tende a riportare C in O è:
FIGURA 8.14. ~ Velocità critiche
flessiona li: rotore f lessibile con disco in
l\ffll Fe -_ [ - kx ] mezzeria.
- ky
lii>) dove k è la rigidezza dell'albero da calcolare rnediante le
fonnl1le classicl1e della teoria dell'elasticità o, 11ei casi pii1 complessi, co11 rnetodi numerici.

lii>) Similmente le forze dissipative so110 date da:

(8.18)

lii>) Le eql1azioni del rnoto sono date da:

(8.19)

. . ' .
lii>) per compone11t1 s1 pllO r1scr1vere:
.

(8.20) mx + cx + kx = rru,.;2a cos wt

{
my + ciJ + ky = rru,.;2asenwt
y(t) con j = H; ql1esta fl111zione nella Slla
111>) Si defi11isca ora la funzio11e complessa iv(t) = x(t) + j
rappresentazio11e vettoriale 11el piano cornplesso, coincide con b.

111>) Si son11ni la prirna delle 8.20 alla seconda rnoltiplicata per j:

(8.21) mw + cw + kw = rru,.;2 aeiwt

lii>) La 8.21 è l1n'eql1azio11e differenziale complessa cl1e si pl1Ò stl1diare co11 i rnetodi visti nel Capitolo 7. Vista
la presenza dello srnorzamento ci si pl1Ò ridl1rre allo studio del solo rn oto a regirne, ovvero della
soll1zio11e particolare:

(8.22)

lii>) dove:

(8.23)
mw2a

(8.24)

lii>) Si 11oti cl1e la 8.22 assl1n1e in1plicitame11te cl1e la velocità di rotazione del vettore b è pari a ql1ella
dell'albero sia in modlllo cl1e segno; ql1esto tipo di n1oto è detto "Sy11cl1ro11ous \iVl1irl". Si pl1Ò dirnostrare
•
cl1e il "Backward Syncl1ronol1s \i\Tl1irl", cioè 0 =-w è possibile solo se nella 8.17 si asslun ono diverse
rigidezze ll1ngo x e)'·

lii>) L'arnpiezza di vibrazione è 11ulla per velocità angolare nulla (Figr1ra 8.15), cresce fi110 ad llll massin10 cl1e
272 corrisponde alla risonanza dell'oscillatore, poi te11de asintoticame11te ad a.
' interessa11te analizzare la fase <p che, per velocità piccole o 11lllle è circa o, oltrepassata la risonanza, per
lii>) E
grandi velocità, la fase te11de a n. Fase 11l1lla on sigr1ifica fis icarnente cl1e i plinti O, C, G sono allineati
(Figr1ra 8.14), nel prirno caso ( <p = o ) il barice11tro G è esten10 al segrnento OC , cioè si n1l1ove Sll llna
circonfere11za di raggio OC+ a, n1entre per <p = n il baricentro è i11ter110 a tale segrn ento e si n1l1ove Sll
una circo11ferenza di raggio OC - a. Ciò irnplica cl1e per velocità rnolto rnaggiori di ql1ella critica
(::,. >> 1) il baricentro G vada a posizior1arsi in O, cioè 11011 oscilla più (vedasi l' eql1azio11e 8.23 e la
Figr1ra 8.15) .

lii>) Il n1odello appena analizzato hl svill1ppato ir1izialme11te da by

•
Al1gr1st Foppl (1895) e successivame11te rielaborato da He11ry
•',,
.,
..
Ho1na11 Jeffcott (1919), si tratta di lln modello elementare cl1e f

trascl1ra molti irnportanti aspetti della dinarnica dei rotori;

innanzitlltto 11011 considera gli effetti giroscopici cl1e possono •
prove11ire da una eve11tl1ale variazione dell'asse di rotazio11e
dl1rante la vibrazio11e ( ql1a11do per esernpio il disco non è i11 ..
• u
rnezzeria oppl1re l'albero non flette i11 rnodo sirnmetrico),
FIGURA 8.15. ~ Velocità critiche:
trascl1ra co1npletame11te l'inerzia distribl1ita dell'albero diagramma ampiezza frequenza.
rispetto al disco e 110n considera la possibile cedevolezza dei
supporti (per approfo11di1nenti si consiglia la lettl1ra di Rao,
2003) .
 Esercizi

1. Eserci zio

_.,) Ripetere il calcolo della rnatrice di inerzia relativa alla Figura 8.5 sceglie11do il sisterna di riferirn ento (x, J',
z) in modo che l'asse z ri1na11ga invariato rispetto alla figt1ra, rn a le d11e rn asse 11011 giacciano s11l piano
(x,z) (rotazio11e del riferirn ento mobile rispetto a z) .

2. Esercizio ~

_.,, Si consideri 11na 1naccl1ina eq11ilibratrice s11bcritica (Figt1ra 8.11) avente le segt1e11ti caratteristicl1e:
kA = kB = 10000: , kT = 1000 : , d =0,3 m, b =0,1 m, a = 0,2 rn, r =0,35 rn, w = 19,8968 r~ (190 rpm) .
La 1naccl1ina rnisura le segt1e11ti grandezze: <pA =30°, <pB = 133°, F-rA =0,1 N, F TB =0,2N.

_.,) Calcolare: le forze effettivamente scaricate s11ll'albero, le rnasse sq11ilibra11ti eq11ivalenti s11i piani di
equilibrat11ra e le posizio11i angolari.

3. Esercizio ~

_.,) Rispondere vero falso alle segt1e11ti frasi:

Il>) Lo sq11ilibrio statico non dà effetti dinamici. V F

1111>) Lo sq11ilibrio dinarnico può essere misurato ad albero ferin o. V F

_.,, Gli effetti dello sq11ilibrio dipe11dono li11earn1e11te dalla velocità angolare. V F

Il>) Nelle maccl1ine eq11ilibratrici s11percriticl1e la p11lsazione propria è s11periore alla velocità angolare. V F

Il>) Nelle n1accl1i11e eq11ilibratrici forternent e s11bcrit icl1e conviene 1nis11rare la vibrazione anzicl1é le forze
trasn1esse al s11pporto. V F

_.,) Nel rotore di Jeffcott la velocità critica è 1111 limite da 11011 s11perare. V F
 Prerequisiti

• Elementi di n1eccanica dei fluidi.

~>) • Cine1natica delle coppie meccaniche (cap. 2), attrito, usura e relative leggi fondan1entali (cap.
3) , teoria di Hertz sui contatti superficiali ( cap. 3), analisi statica dei 111eccanismi (cap. 5) ,
rendi1nento ( cap. 6).

Obiettivi di apprendimento

• Saper riconoscere le principali tipologie di coppie cinen1atiche e i1npostare per ciascuna di esse
1nodelli ele1nentari di funziona1nento.
• Acquisire nozioni di base sulla teoria della lubrificazione, saperne distinguere i paran1etri più
i1nportanti e saper valutare il loro in1patto sul funzionan1ento delle coppie lubrificate.

275 ~>) Il capitolo, dopo l111a breve descrizio11e delle coppie lltilizzate 11ella progettazione 1neccanica, i11trodl1ce
allo stl1dio statico e di11a1nico dei Cllscinetti radenti, di ql1elli volve11t i e delle coppie a ll1brificazione
fluida, prese11tando alcu11i modelli ele1nentari di fl1nziona1n ento e, ove possibile, 1n +tt e11do i11 risalto le
lo ro prestazio11i comparative. A tale scopo viene ancl1e i11trodotta la teoria elementare della
ll1brificazione e ne ve11gono prese11tate alcl1ne applicazior1i alle coppie ci11en1aticl1e a ll1brificazione
idrostatica e idrodinamica.
 Introduzione V

1111>) Le coppie ci11e1naticl1e sono co1npo11enti fonda1nentali per la realizzazione delle 1nacchine, per ct1i non
1neraviglia cl1e 11e vengano realizzate in t1n'ampia gamma di tipologie e co11 differenti prestazioni e cl1e il
loro stt1dio costituisca un argome11to i1nportante per la 1neccanica delle 1naccl1ine. Il presente capitolo
tratterà esclt1siva1nente delle cosiddette coppie elem entari e cioè prisrnatica, rotoidale ed elicoidale, 11elle
realizzazioni co11 contatto radente, volvente o lt1brificato; tt1ttavia si trova110 a11cl1e con1mercialn1ente
altre coppie i11feriori, qt1ali il git1nto sferico (Figt1ra 9.1a,b), la coppia cilindrica oppt1re ancl1e coppie
st1periori, qt1ali il git111to cardanico (Figt1ra 9.1c) . Peraltro inizia110 a trovare applicazioni i11dustriali a11cl1e
i cuscinetti 1nagnetici: qt1esti ulti1ni, essendo privi di cont atto, sono molto efficienti ancl1e in condizioni
estre1ne di te1nperan1ra e 11011 necessita110 di lt1brificazio11e.

1111>) Quando è necessario st1pportare t1n albero o perno ( coppia

rotoidale porta11te o radiale) è possibile t1tilizzare boccole
( dette ancl1e bronzine o bussole) in bro1izo, 1n etalli biancl1i o
tb)
materiali at1tolt1brificanti; esse so110 costitt1ite da un cilindro
FIGURA 9.1. ~Esempi di giunti
cavo dalla parete molto sottile, cl1e aderisce ad t1110 dei dt1e commerciali: sferico (a), (b) e cardanico
me1nbri della coppia 1n e11tre rt1ota, co11 attrito relativa1nente (c)
basso, rispetto al seco11do; il co11t atto è sempre radente in
assenza di lubrificazio11e o, piì1 spesso, in co11dizioni di
lt1brificazione limite. Per esempio la Figt1ra 9.2a 1nostra delle b occole in bronzo con at1tolt1brifica11te in
grafite, adatte per caricl1i elevati e basse velocità. Nelle applicazio11i piì1 in1porta11ti è possibile ricorrere a
cuscinetti a lt1brificazione idrostatica o idrodinamica, in ct1i la presenza di un 1neato riempito di olio in
pressione impedisce il contatto diretto tra le st1perfici della coppia e deter1nina 1ni11ori perdite per
attrito. Tuttavia i cuscinetti attt1aln1ente piì1 diffusi so110 qt1elli volventi (Figura 9.2b ), cl1e presenta110 t1n
attrito i11feriore alle bro11zi11e e una 1n aggiore durata pt1r 1nantenendo tuia elevata capacità di carico: essi
sono co1nmercial1nente dispo11ibili ir1 tuia grandissima varietà di tipologie e di1nensioni.

(a) lbJ

FIGURA 9.2. ~ Esempi di coppie rotoidali

portanti: boccole in bronzo (cortesia
Barbieri) (a) e cuscinet ti volventi (b).

1111>) Per sostenere il carico nella direzio11e assiale devo110 essere

t1tilizzati dei cusci11etti assiali o reggispinta, cl1e possono
a11cora essere rade11ti ( ad attrito li1nite o, co1n e 1n ostrato i11
Figt1ra 9.3a, lubrificati) oppt1re, piì1 spesso, volve11ti (Figt1ra
277 9.3b); la Figt1ra 9.4<1 n1ostra u11 cusci11etto a 1nanicotto con (1) Il>)

risalto cl1e è i11 grado di soste11ere caricl1i sia radiali sia assiali: FIGURA 9.3. ~ Esempi di coppie rotoidali
spingenti: cuscinetto reggispinta
lo stesso con1pito pt1Ò essere svolto, per ese1npio, dal lubrificato a pattini fissi (a) e volvent e
cusci11etto volve11te obliqt10 a rulli conici rapprese11tato in (b).

Figt1ra 9.4b.

1111>) La Figura 9.5 n1ostra dt1e ese1npi di realizzazione di coppie

prismatiche, cl1e vengo110 co1nt111e1ne11te i11dicate con il non1e
di guide lineari: nella pri1na (a) e (b), caratterizzata da
contatti volventi, 2 serie di sfere precaricate abbracciano t111
binario profilato i11 acciaio, deter1ninando elevate capacità di l•J lbl

carico in tt1tte le direzio11i; nella seco11da (c) 2 steli in acciaio FIGURA 9.4. ~ Cuscinetti per carichi
radiali ed assiali: manicotto con risalto
scorrono all'inter110 di boccole i11 bronzo sinterizzato e (a) e cuscinetto a rulli conici (b).
co11feriscono capacità di carico a11cora st1periori al modello
precedente, sopratn1tto rispetto alle coppie torsionali. In
ge11erale le coppie prismaticl1e sono piì1 delicate di qt1elle rotoidali, percl1é 11ecessitano di eleme11ti di
gt1ida acct1rata1n e11te realizzati per garantire la 11ecessaria rettilineità e robt1stezza; inoltre la
lubrificazione è ovviamente piì1 difficile da 1nantenere rispetto alle coppie rotoidali, per ct1i la loro usura
è solita1ne11te piì1 acce11tt1ata.

1111>) Si noti cl1e nella realizzazio11e di t1na coppia pris1natica è n1olto

importante t e11ere conto del rapporto d'aspetto À = L/D tra la
lt111gl1ezza L del tratto di appoggio e il dia1n etro D dell'albero
(I) (bi
(Figt1ra 9.6a) : per t1n ft111ziona1nento regolare, tale rapporto
FIGURA 9.5. ~ Esempi di coppie
dovrebbe essere maggiore di 1,5 e co1n t111qt1e mai inferiore a 1. pri smatiche commerciali: con contatti
volventi (a) (cortesia Rollon) e (b) e
Infatti per valori troppo bassi di tale rapporto, le reazio11i
radenti (cortesia API) (c).
vincolari con i st1pporti creano delle coppie di attrito
eccessiva1ne11te elevate, cl1e possono ancl1e far inceppare il
1necca1lismo: t111'esperienza di qt1esto tipo si verifica a volte nella cl1it1st1ra di t1n cassetto di un ar1nadio
1nal progettato. Nel caso di qt1est't1lti1n o ese1npio, con1e ancl1e in altre realizzazioni di interesse
indt1striale, la coppia prisn1atica viene effettiva1ne11te realizzata tralllÌte i 4 appoggi 1nostrati in Figt1ra
9 .6b, con il va11taggio di otte11ere t111a 1nigliore distribt1zio11e dei carichi e qt1i11di, i11 definitiva, t111a
capacità di carico st1periore; il rapport o di aspetto in qt1esto caso dovrà essere ovvia1ne11t e valut at o
attraverso le grandezze L1J e De;r evidenziate 11el disegno.

o
(81

FIGURA 9.6. ~Rapporto d'aspetto nelle

coppie prismatiche.
 Cuscinetti radenti V

-C>l Le coppie ci11e1naticl1e i11feriori ve11go110 solita1nente studiate i11 condizio11i staticl1e, deter1ni11a11do la
forza 1notrice cl1e vince llna assegnata forza resistente e il relativo rendime11to. Se 11011 è necessario
ricavare la distribuzio11e delle pressioni slille Sllperfici di contatto, t ale st l1dio risl1lta solitan1e11te
se1nplice. Nel seguito vengono analizzate la coppia prismatica, ql1ella rotoidale porta11te e la coppia
elicoidale; per la coppia rotoidale di spinta, invece, vie11e effettiva111e11te detern1i11ata la distribl1zione
delle pressio11i di co11tatto.
 Coppia prismatica

•>) La Figura 9.7 mostra tu1'asta sottile cl1e scorre rispetto al telaio guidata da 2 anelli di spessore
trasct1rabile: essa rappresenta lln possib ile modo di realizzare o per lo n1e110 di modellare le coppie
pris1naticl1e. Si desidera det er1ni11are l'i11tensità della forza motrice P cl1e agisce lt111go t1na ge11erica
direzione incli11ata dell'angolo 8 e cl1e, vi11ce11do la forza resiste11te Q, determi11a t1110 sposta1ne11to
dell'asta verso destra a velocità costant e.

•>) Si 11ota cl1e, i11 assenza di attrito, le reazioni vincolari

sarebbero verticali e la forza rn otrice asst1merebbe il valore P0
= Q/cos8 . Nel caso reale è 11ecessario scrivere le 3 eqt1azio11i di
equilibrio dell'asta:

lii Q + R A sen<j) + R B sen <j) = P cos 0

R A cos<j) - R B cos<j) + P sen0 = O
R Bdcos<j) - P (d + b) sen0 = O FIGURA 9.7. ~ Coppia prismatica: asta
che scorre tra due collari.
279 •>) cl1e posso110 essere facihnente risolte per trovare, oltre al
valore delle reazioni vi11colari, l'inte11sità della forza n1otrice:

lii p _
-
dcosef>
(d+b) cos(0+4>) - bcos(0- 4>) Q
•>) Il re11di1n ento della coppia, corn e visto in (6.43), si pt1Ò calcolare come:

Po (d+b)cos(0+ 4>)- bcos(0- 4>)

17 = p = d cos 0cos 4>

•>) Un altro rnodo in cui è possibile ottenere t1na coppia prisrnatica, è qt1ello di fare scorrere l'asta Sll n n1lli,
corn e rn ostrato i11 Figura 9.8a: si voglia, per esernpio, detern1i11are il valore della forza di trai110 P in
prese11za di resistenze al rotolarn ento dei n1lli, ciascuno di raggio r e rn assa 1n. La Figura 9.8b rapprese11ta
il diagrarnma di corpo libero di tino dei rulli; s i scriva il st10 eqt1ilibrio alla rotazione rispet to al pt1nto A:

•>) So1nn1ando t ali relazione per gli n n1lli si l1a:

lii
•>) Dall'eqt1ilibrio alle traslazioni della lastra s i ottie11e infi11e:

•>) e 11el caso, pit1ttosto comt111e, in ct1i uA = u 8 = u :

BI P= ur Q +n..'!!:...mg
2r

•>) A volte la coppia prismatica vie11e realizzata appoggiando il

pattino st1 t1na guida le ct1i st1perfici di contatto sono incli11ate
di t111 angolo 0 rispetto alla verticale, corne mostrato in Figt1ra
9 .9: llll esernpio di tale disposizio11e s i pt1Ò trovare nelle guide
I
delle 1naccl1ine t1tensili, cl1e sono solita1ne11te lt1brificate {O)

280 idrostaticarn ente. Dall'eqt1ilibrio verticale del patti110 si l1a: FIGURA 9.8. ~ Coppia prismatica: lastra
di rulli (a) e diagramma di corpo libero
2R sen0 = P -+ R = P di un punto (b).
2 sen0

•>) In presenza di rnot o relativo, Sll ciasct1na delle 2 st1perfici di

appoggio s i ge11era una forza di att rit o pari afdR, per ct1i la forza tot ale T cl1e occorre applicare al pattino
per mantenere il rnovirnent o ha rnodulo:

BI
..>) Nell'esernpio appe11a studiato l'inclinazio11e delle st1perfici di appoggio l1a lo scopo di guidare la corsa del
pattino 111a a volte l'incrernento delle forze di attrito risco11trab ile dalla (9.9) ( ancl1e cl1ia1nato "effetto
cuneo") è addirittt1ra desiderato, speciahnente qt1ando è necessario garantire condizio11i di aderenza tra
le st1perfici i11 contat to (ad esempio nel contatto tra le cingl1ie trapezoidali e le relative pulegge, cfr.
paragrafo 11.3) .

•>) I1ifi11e lo stt1dio di u11 pattino cl1e scorre relativarnente ad lln

pia110 si pt1ò trattare i11 stretta a11alogia co11 qt1a11to già visto
nel paragrafo 6.4 per il pia110 incli11ato, rnentre la distribt1zio11e p

delle relative pressio11i di co11tatto è già st at a detenninat a nel

paragrafo 3.7.

818

FIGURA 9.9. ~ Coppia prismatica:

pattino su guida intagliata a V ("effetto
cuneo").
 Coppia rotoidale portante V

•>) La coppia rotoidale portar1te, se realizzata trarnite contatti di strisciamento, è costituita da un perr10 di
raggio r cl1e n1ota cor1 un piccolo gioco all'interno di lln ct1scir1etto: l'eccer1tricità del perno rispetto al
ct1scinetto è talmente piccola cl1e pt1Ò essere trasct1rata ( ovvero ir1 tlltti i rn odelli si assume cl1e perno e
cuscir1etto abbiar10 lo stesso raggio r) rna il contatto tra i n1ernbri accoppiati ristllta ir1 ogr1i caso
(teoricamente) lir1eare.

•>) Si faccia riferirn er1to alla Figura 9 .10 a, r1ella qt1ale l'albero è caricat o da t111a forza esterr1a verticale P; nel
caso ideale la reazione R0 del ct1scinetto st1l perno l1a la direzior1e r1orn1ale alle 2 st1perfici in cor1tatto e
qt1ir1di passa per il cer1tro O: per l'equilibrio dell'albero (regola delle 2 forze) tale reazior1e deve essere
verticale, per Clli la linea di cor1tatto l1a traccia in C 0 •

•>) In presenza di attrito rader1te l'eqt1ilibrio dell'albero pt1Ò essere mar1tenuto solo tramite l'applicazione di
281 un momento esten10 cl1e bilar1ci l'effetto delle forze di attrito: se l'albero parte da ferrno, l'applicazior1e
della coppia M' deterrnir1a t111 rotolarner1to, all' ir1izio senza strisciamento, dell'albero st1lla st1a sede, in
modo cl1e il pt111to di cor1tatto tra albero e ct1scinetto si sposta lt111go ur1 arco di circor1ferenza fir10 in C';
nel frat.ternpo la reazione vincolare R' si mantiene sernpre parallela alla forza esterr1a P e qt1indi f orrn a llll
ar1golo crescer1te con la direzione radiale ( ovvero r1orrnale alle st1perfici) . Qt1ar1do tale ar1golo diver1ta
pari all'angolo di attrito st atico </J,, Figt1ra 9.10b, nel pt1nto C', inizia lo strisciamento: a segt1ito
dell'instat1rarsi del regirne di attrito dir1arnico la forza di attrito dimint1isce e il pt111to di contatto si
abbassa lt1ngo la circor1ferer1za per st abilizzarsi infine in C (Figt1ra 9.10 c) . Pertanto a regirne la reazior1e
vir1colare R ristllta inclinata di <pd=arctar1(fd), ir1 qt1anto oltre alla compor1er1te normale R,, r1asce t1na
compor1er1te tar1genziale Rt =R sencpd; la relativa coppia resister1te, che si oppor1e al n1oto di
strisciarnento, viene bilar1ciata dal rnorn ento n1otore di rnodulo M = Rt r = R r ser1</Jd :::i R r fa • Tale
disposizior1e delle forze pt1Ò ancl1e essere vist1alizzata graficarn ente dicendo cl1e la reazione vincolare R
rist1lta tanger1te ad una circonferer1za di raggio p =r sencpd :::i fd r der1omir1ata circonferenza di attrito:
qt1ar1do occorre decidere qt1ale delle 2 tar1genti alla circor1ferenza prendere in cor1siderazione, basta
ricordare cl1e la forza di attrito si oppor1e al rnoto relativo, per cui la reazione R deve fon1ire t111a poter1za
negativa. L't1so di tale rappresentazione era rnolto importante qt1ar1do l'analisi dei rneccanisrni ver1iva
svolta in rnodo grafico, rna in certe circostar1ze pt1Ò ancora essere lltilizzata con profitto.

•
<•> (b) (<)

FIGURA 9.10. ~ Coppia rotoidale

portante: caso ideale (a);
funz ionamento nel transitorio di avvio
(b) e a regime (e).
 Coppia rotoidale di spinta V

._>) Le coppie rotoidali di spinta ve11gono lltilizzate quando occorre Sllpportare lll1 albero 11ella direzio11e
assiale, con1e ad esernpio 11el caso degli i1111esti a frizione o degli alberi delle elicl1e di propl1lsio11e. Le
sl1perfici coniugate so110 aree circolari o corone circolari normali all'asse di rotazione: una delle due
appartiene all'albero n1e11tre l'altra appartiene al Cl1sci11etto propriarnente detto, cl1e pl1Ò essere
costin1ito da lino spalla1nento o da llna ralla .

._>) Si pre11da corne riferimento la Figt1ra 9 .12 nella ql1ale un albero rotante alla velocità angolare w è
pre1n l1to da una forza assiale P co11tro l111a ralla fissa: l'estrernità dell'albero è co11formata ir1 rnodo tale
cl1e le Sllperfici di co11tatto abbia110 la forrn a di l1I1a coro11a circolare. Per n1otivi di sim111etria, le pressio11i
locali 110n potranno dipendere dalla coordi11ata a11golare 0 rna solo dalla d ist a11za r dall'asse dell'albero: p
= p(r) . Nel caso di sl1perfici nl1ove si pl1Ò ipotizzare una pressio11e costante, mentre nel caso di orga11i
usl1rati la distribl1zio11e di pressione può essere ricavata trarnite l'l1tilizzo dell'ipotesi del Reye, cl1e viene
applicata ad una coro11a circolare infinitesirn a di spessore dr posta ad una distanza r dall'asse; ir1dicando
con 0 la rotazio11e dell'albero dopo lll1 certo i11tervallo d i ternpo e co11 h il relativo spessore di rn ateriale
asportato per llsura, la (3.30) si scrive:

l i i 21r r dr h oc 21r r dr p /d r 0 -+ p = ;
._>) La (9.15) rnostra cl1e l'a11da1n ento delle pressioni è iperbolico, co11 la possibilità di raggil111gere valori
elevatissirn i in prossirn ità dell'asse di rot azio11e: ql1esto è il n1otivo per Clli la Sllperficie di appoggio 11011 è
p ie11a n1a vie11e generaln1e11te ricavata la cavità evide11ziata i11 figt1ra. Il valore della costante k in (9.15)
pl1Ò essere deterrninato trarnite lln sernplice eql1ilibrio alle traslazioni verticali:

._>) A ql1esto plinto è ormai facile calcolare il rn orn ento cl1e è necessario applicare all'albero per vincere le
forze di attrito:

rdr

._>) avendo i11dicato co11 rm il raggio rnedio della coro11a circolare.

FIGURA 9.12. ~ Coppia rotoidale di

spinta.
 Coppia elicoidale

..>) Si faccia riferime11to dapprirna ad t1na vit e co11 filetto retta11golare, mostrat a in Figura 9.13; indicando co11
p il passo assiale e con rm il raggio dell'elica rnedia del filetto, l'a11golo y,,. cl1e questa forma con il pia110
284 norrnale vale:

p
tan ,rn = ~2,rrm
-

..>) Si st1ppo11ga che la coppia M sia s11fficiente a vi11cere la spinta

assiale Q, così cl1e la vite si 1n t1ove verso l'alto; l'analisi del
problema si sernplifica se si fa riferirnento allo scl1e1na
'·
equivale11te di Figt1ra 9.14a i11 cui il piano i11clinato rappresenta 7
A-
PA
i

il filetto della rnadrevite (fissa) 1ne11tre il blocco cl1e sale st1 di

esso rapprese11ta la vite, in contatto co11 il telaio trarnite il
FIGURA 9.13. ~ Vite a filetto
filetto: la forza assiale Q agisce direttarnente s1ll blocco,
rettangolare.
me11tre la coppia M in q11esta scl1e1n atizzazione viene
sostitt1ita dalla forza orizzo11tale di modulo P = Mfrm. Le
eqt1azio11i di eqt1ilibrio del blocco so110 :

P - R sen (,m + <p) = O

{ R cos (,m + </J) - Q = O
..>) cl1e forniscono il valore della coppia di avvita1n e11to: M = Q rm ta11(y,,. + <p ). Il rendimento della vite 11el
rnoto diretto vale perta11to:

Mo tan -ym
17 = M = tan(-rm +4')

..>) Se si desidera avvitare la vite, cioè farla n1otare in senso opposto in rnodo t ale cl1e il st10 corpo s i abbassi,
si possono verificare 2 casi disti11ti; se l'attrito è basso, cioè <p < y,,., il n1eccanisn10 risulta reversib ile ( cfr.
§6.4.2), per ct1i è possibile otte11ere l'abbassan1e11to della vite sen1plice1nente ridt1ce11do il valore della
coppia M, cl1e rnantiene sernpre lo stesso segr10 del caso precede11te (fl11sso retrogrado di potenza, Figt1ra
9 .14b) :

P' - R sen (,m - <P) = O

{ R cos (,m - </J) - Q = O
..>) da ct1i si ricava: M' = Q r,,. tan(ym- <p). Se, invece, il n1eccanis1no è irreversib ile (<p > y,,.), la vite pt1Ò essere
avvitata solo applica11do 11na coppia di verso opposto (Figura 9.14c), il cl1e porta alle eqt1azio11i di
equilibrio:

- P" + R sen ( <p - 1,n) O

{ R cos ( </J - ,,n) - Q - O

..>) cl1e conducono a: M" = Q r,,. tan( cp - Ym) .

..>) Si faccia riferin1e11to, ora, ad t111a vite caratterizzata da un
_:!,.-
filetto di tipo generico, Figt1ra 9.15; si noti cl1e i 3 a11goli
F
>- ~
..
mostrati, e cioè l'angolo (chela norn1ale al filetto forma co11 ,. Y111 R'
♦
l'asse z, l'angolo d'inclinazione dell'elica rnedia Yme qt1ello T T
n
d'i11clinazione del filetto 0 rispetto al piano trasversale, 11011 (Il (bi (C)

sono i11dipe11denti ma so110 legati dalla relazione: FIGURA 9.14. ~ Diagrammi di corpo
libero: avvitamento (a), svitamento per
<J> < y (reversibile) (b), svitamento per <J>
> y (irreversibile) (c).

..>) L'espressione del 1no1n e11to di serraggio p11ò a11cora essere

posta i11 una forrna sirn ile al caso precedente di filetto
rettangolare:

M = Q rm tan(y,,. + </J,)

..>) introduce11do 11n coefficiente ( e tln angolo) di attrito virtiiale:

COS ,Ym FIGURA 9.15. ~ Elicoide rigato chiuso e

(9.26) f 1 = tan <p 1 = cos
( tan <p suoi angoli caratteristici.

..>) Si 11oti cl1e per a11goli d'elica piccoli cos(ym) ~ 1 e cos(0 ~

cos (0), per ct1i si p11ò asst1n1ere:

f1 ~ f
cos 0
➔ <p 1 ~ arctan (tan ef, )
cos 0

286 ..>) Il rendirnento della coppia s i calcola con1e al solito:

Mo tan -ym
17 = M = tan(-rm + 4'1)

..>) L'espressio11e (9.28) mostra cl1e a parità di a11golo d'elica il rendin1e11to è tanto pit1 elevato qt1a11to
1ni11ore è c/J,; perta11to, a parità a11che di <p, le viti a filetto retta11golare (0 = o) l1a11110 rendirnento
rnaggiore di quelle a filetto tria11golare. I11oltre si nota dalla Figt1ra 9 .16 cl1e il rendirnento, a parità di
coefficie11te di attrito, presenta t111 rnassirno per:

..>) Per atun e11tare il re11di1ne11to si pt1ò rid11rre il coefficie11te

d'attrito ( ad esempio lt1b rificando o co11 la scelta di n1ateriali •
~·--·· --
,.o
.......
adatti), scegliere valori elevati per l'a11golo d'elica Ym(a11cl1e se o.e
o.•
...,.... --
... ~
,........

-
/ ,,r'.. '\"\\
non facilrnente ottenibili dalla lavorazione) e valori bassi per ••• I ......... 11.Jsso 4 pol8f'WI
\ \•
l'angolo del filetto 0 (viti a profilo retta11golare, trapezoidale o 0,2 :
' ' ,.1,ad)
o •
a dent e di sega). o .. ""'
FIGURA 9.16. ~ Rendimento della coppia
..>) Nel caso di flt1sso retrogrado di potenza, il rendi1ne11to della elicoidale per f lusso diretto e
vite vale: retrogrado di potenza.

t _ M' _ tan(-ym - 4' i)

11 - -Mo
- --- --
tan -ym

287 ..>) Nella pratica è raro cl1e t1na vite sia caricata corne i11dicato
nelle figt1re precedenti: solita1ne11te la situazio11e è qt1ella
I•
mostrata in figt1ra, in cui la coppia rnotrice deve vi11cere, oltre
alla forza assiale e agli attriti tra i filetti, a11cl1e gli attriti stil Q/2 I Q/2
•

collare. In definitiva, i11dicando con dc il dian1etro rn edio del r .'

'
-1-collare
collare e con/ il relativo coefficie11te di attrito, la coppia di •
• • '
'
serraggio vale i11 qt1esto caso: ' ' madrevite
• '
•
•

.{
'
..:.
••
.'• Q/2

FIGURA 9.17. ~ Vite di serraggio.

 Cuscinetti volventi V

290 . . >) La ricerca di solt1zio11i costn1ttive n1irate all'abbassame11to dell'attrito nelle coppie cine1naticl1e l1a
port at o allo sviluppo d i t111a vasta fa1niglia di componenti mecca11ici, detti cuscinetti volventi, in ct1i
l'attrito radente dovt1to allo scorri1n ento relativo tra st1perfici viene sostitt1ito dall'attrito volve11te di
eleme11ti cl1e rot olano. Il pri11cipio generale consiste nell't1t ilizzo di elernenti volventi, qt1ali sfere, n 1lli, n 1lli
co11ici, nilli a b otte o n 1llini, int erposti tra dt1e anelli concentrici. Il rotolan1e11to degli ele1n e11ti volventi
per1n ette t1na rotazione relativa tra i me1n bri solidali rispettivame11te all'a11ello i11ter110 e a qt1ello esterno
( es. albero e t elaio) . l11 Figt1ra 9.21 vengono mostrati i compone11ti fo11da1ne11t ali; la gabbia distanziatrice
i1npedisce il contatto tra gli ele1n enti volventi e garantisce una adegt1ata equispazian1ra per t111a corretta
dist ribt1zio11e del carico. Oltre ad llll att rito 1nolto basso, i ct1sci11etti volventi presentano il va11taggio di
t1na elevat a regolarità: i11fatti il coefficient e di attrito volve11te pt1Ò essere considerato indipe11de11t e da
fattori qt1ali il carico e la velocità, al co11trario di qt1ant o accade 11ei ct1scinetti rade11ti .

..>) I cuscinetti volventi si st1ddividono in b ase alla direzione

anello er.temo
prefere11ziale di carico i11: ~

(- }
,

• radiali ( o portanti) ~

• assiali ( o spingenti)
r I
• obliqt1i ( o port a11ti-spingenti)

FIGURA 9.21 . ~
Componenti
..>) I ct1scinetti radiali (Figura 9.22a, Figt1ra 9.23a) st1pportano fondamentali di un cuscinetto rad iale a
caricl1i prevale11te1n e11te perpe11dicolari all'asse di rotazione sfere.

del ct1scinetto 1n e11tre qt1elli assiali (Figt1ra 9.22b) st1pportano

carichi diretti lt1ngo l'asse di rot azione; i cuscinetti obliqt1i
(Figt1ra 9.22c, Figt1ra 9.23b) si t1tilizza110 in presenza di caricl1i con ent ra1n be le componenti.
Generalme11te i ct1sci11etti assiali e obliqt1i riesco110 a co11trast are i carichi assiali in un t111ico verso e so110
qt1i11di 1n o11tati i11 coppia (con orientazione opposta) per gara11tire un' azio11e s i1runetrica. Ognt1na delle
precede11ti tipologie di cuscinetti può essere a sfere o a rt1lli. Inoltre esisto110 solt1zioni cost n 1ttive più
co1nplicate, co1ne ad ese1npio i ct1scinetti co11 dt1e corone di sfere ( o rtilli), i ct1sci11etti orientabili i11 ct1i
la particolare for1n a degli elen1e11ti volventi e delle piste perrnette limitati disalliI1ea1n enti a11golari tra gli
a11elli (Figt1ra 9.22d, Figt1ra 9.23c) e i ct1scinetti a rulli11i (Figt1ra 9.23d) in ct1i gli elementi volve11ti
291 rotolano diret ta1ne11te stilla st1perficie dell'alb ero gara11tendo t1n basso ingombro radiale.

C•J (bi c,1 ld)

FIGURA 9.22. ~ Esempi di cuscinetti a

sfere: (a) radiale; (b) assiale; (c) obliquo;
(d) rad iale orientabile a due corone (da
"INA-FAG catalogue 2012-02 11 ).

C•I (bi e,, (d)

FIGURA 9.23. ~ Esempi d i cuscinetti a

rulli: (a) rad iale; (b) obliquo a ru lli conici;
(c) radia le orientabile a due corone; (d)
gabbia a rullini radia le (da "INA-FAG
catalogue 2012-02").
 Analisi cinematica V

1111>) Nel segt1ito verrà condotta l'a11alisi ci11e1natica di llll Cl1sci11etto volve11te radiale sotto l'ipotesi cl1e 11011 ci
sia110 striscia1nenti tra gli ele1nenti volventi e gli anelli.

1111>) In relazione alla Figt1ra 9.24 si consideri110 i tre plinti A, B e C

alli11eati e disposti radialme11te sulla sezione di un ele1nento
volve11te in corrispo11denza rispettiva1n ente del raggio esterno
R,, del raggio 1nedio degli ele1ne11ti volve11t i ovvero della gabbia
'
Rg e del raggio i11ter110 R1. E i1nn1ediato verificare cl1e:

vA + vc
(9.39) V B =---
2
.
292 1111>) Introduce11do le velocità a11golari rispettiva1nente dell'anello \
.\
interno W ;, dell'a11ello esterno w, e della gabbia wg si l1a:
FIGURA 9.24. C3
Schema cinematico per
l'analisi di velocità dei cuscinetti
w.R.+w;R;
Wg Rg = 2 volventi.

1111>) da clii:

W _ we "-t.e
o +w·o·
t .t"ì
(9-41)
g - R.+R.

1111>) mentre per ql1anto rigt1arda la velocità di rotazio11e dell'eleme11to volve11te w v si ha:

w. R,, - w;R;
R.- R.
 Distribuzione dei carichi V

1111>) Si analizza110 ora, sernpre li1nitatame11t e ai cusci11etti di tipo radiale, gli aspetti legati alla deforrnazione
dei co1npo11enti e alla distribt1zio11e delle forze. Sotto l'effetto della forza Q (Figura 9.25) l'anello interno
co1nprin1e gli eleme11ti volve11ti cl1e a loro volta trasferiscono il carico all'a11ello esterno. Si ipotizza cl1e la
defor1nazio11e degli anelli sia trasct1rabile, n1e11tre si co11sidera i11flt1e11te lo scl1iacciamento l1ertziano
degli elernenti volventi nella rnetà irueriore della corona.

1111>) L'effetto globale è tino sposta1ne11to dell'anello i11terno pari a

80 , ovvero pari allo scl1iacciame11to dell'elernento volvent e Q

centrale; la deformazio11e 81 dell'elernento i-esirno è facilrne11te

deter1ni11abile trarnite la relazio11e geometrica:

(9-43)

1111>) dove y è il passo angolare tra dt1e elernenti. Con riferime11to al

caso dei cuscinetti a rulli, lo scl1iacciament o di qt1esti t1lti1ni pt1Ò
293 essere valt1tato dalla forrntila di Dorr (3.12) ; per gli t1suali valori
dei con1po11enti in gioco, il terrnine dentro al logaritn10 varia
poco con la forza applicat a, per ct1i si pt1ò asstunere co11 bt1ona FIGURA 9.25. ~ Distribuzione del carico
approssi1nazio11e cl1e lo scl1iaccia1ne11to dell'i-esimo n 1llo sia sugli elementi volventi di un cuscinetto
portante.
proporzio11ale al carico applicato. Si l1a qt1i11di:

(9-44) 8l. = kP.t o = kP

O O

1111>) Dalla sostitt1zio11e delle eqt1azioni (9.44) nella (9.43) si ottiene:

(9-45)

1111>) Per l'eqt1ilibrio in direzio11e verticale deve essere:

z/4 z/4
Q= L ~ cos (i1 ) = P0 L cos (i,) = P
2
0; cos2 (i1 )
- z/4 - z/ 4

1111>) dove z rapprese11ta il 11umero di rt1lli dell'i11tera corona. La sornmatoria dell'eqt1azione (9.46), limitata
agli elementi apparte11enti alla semi-corona inferiore, è st at a sostitt1ita con il prodotto del valore medio
di cos2 (iy) per il 11umero di ele1ne11ti z/2; per valori st1fficie11te1n ente elevati di z, condizio11e tipica nei
ct1sci11etti, la rnedia discreta pt1ò essere sostitt1ita dalla media i11tegrale della funzione cos2 0:

(9-47) 1r/ 2

cos 2 (i,)~ ; / cos 20d0 = ~

- n/ 2

1111>) In defi11itiva il carico n1assi1n o, relativo al n 1llo centrale, vale:

Po = iz Q
1111>) Nel caso dei ct1sci11etti a sfere s i pt1Ò procedere in rnodo analogo, ancl1e se la relazio11e (3.6) relativa al
co11tatto sfera-piano rist1lta più co111plicata; in definitiva si ottiene i11 qt1esto caso:

(9-49) Po = 4,37 Q
z

1111>) Nella pratica le relazio11i (9.48) e (9.49) vengo110 sostittùte co11 t111 approccio conservativo da:

(9.50) Po = ~Q
z

1111>) cl1e fornisce il carico rn assirn o P0 per entrarnbe le t ipologie di ct1sci11etti.

 Attrito nei cuscinetti volventi radiali V

->) Si consideri t1n caso tipico in ct1i il cuscinetto l1a l'anello ester110 solidale al telaio ( w, = o). Assegnato
qt1iI1di il verso di rotazione dell'anello inter110, ri1na11e defi11ito tu1ivoca1nente tramite l'eq11azione (9.42)
2.94 il verso di rotazione dell'eleme11to volvente (Figura 9.26).

->) A seguito della defon11azione elastica dei me1nbri, il carico

applicato ai singoli elementi si inclina di t1n a11golo a rispetto
alla direzione radiale e il pt1nto di applicazio11e si sposta di t1na
qt1a11tità u nella direzione di avanzame11to. Dalla geometria del
problema si determina faciln1ente il coefficiente di attrito
volve11te:

ll!J.II rsena~u sen a = : = fv

->) Se si este11de l'analisi a tt1tti gli ele1ne11ti volve11ti si pt1Ò notare

cl1e l'insie1ne delle rette di azio11e ltmgo le qt1ali gli anelli si
trasmetto110 le forze i11vilt1ppa110 t1na circo11ferenza il cui FIGURA 9.26. 13 Circonferenza di attrito
volvente.
raggio vale:

->) e cl1e possia1no defi11ire come cir conferenza di attrito volve11te i11 analogia a qt1anto visto per le coppie
rotoidali rade11ti. E' interessa11te a questo pt111to valt1tare qt1ali so110 i momenti resistenti ge11erati da t111
cusci11etto volve11te e da tln ct1scinetto radente di pari dime11sio11i (perno di diametro R,) . Nel primo caso
il mo1nento resistente ge11erato dall'attrito volve11te vale:

(9.53)

->) Face11do ancora riferime11to al caso di t1n ct1scinetto a n 1lli, la (9 .45) for11isce:

(9.54) n:/ 2
z/4
L ~ = Po L cos (i,)~ P0 ;; / cos0d0 = P0 z;
i - z/ 4
- n:/ 2

(9.55) Mv ~ .!..n: RO cosa

1
R 9 f v -- n: .!
.!..
1
f
z Q cosa R 9 v ~ .!
n: QR9 v f
->) Per il cuscinetto rade11te si l1a:

(9.56)

->) In co11dizio11i di equivale11za del carico Q si nota cl1e, poicl1é il coefficie11te di attrito volvente è da t1110 a
dt1e ordini di grandezza i11feriore al coefficie11te di attrito radente, ancl1e la resiste11Za alla rotazione del
cusci11etto volve11te è molto 1ninore rispetto a qt1ella del c11scinetto radente:

(9.57)
 Introduzione alla lubrificazione idrodinamica e cenni storici V

-Cl) Dal pt1nto di vista sperin1e11tale le basi della lt1brificazione idrodi11a1nica ft1ro110 poste dall'ingegr1ere
ferroviario britaru1ico Beat1cl1a1np Tower nel 1883; st1ccessiva1nente, stilla base di tali esperi1ne11ti,
Osborn Reynolds, fis ico, forrnulò la teoria della lt1brificazior1e riel 1886. Da allora, la teoria di Reynolds è
stat a la base della lt1brificazione idrodinamica. Teorie pit1 rece11ti carn e la lt1brificazio11e elasto-
idrodi11a1nica, termo-idrodinamica, termo-elasto-idrodi11a1nica, idrodi11a1nica tt1rbolenta, sor10 estensioni
della teoria di Reyr1olds.

-Cl) La Figura 9.27 scl1e1natizza il dispositivo di prova svilt1ppato da Tower per la mist1ra dell'attrito in t1n
cuscir1etto ferrovia rio di tipo idrodinamico (i11 inglese jot1rnal bearing) . La parte i11feriore dell'albero è
immersa i11 olio lt1brificante, e l'olio cl1e aderisce alla st1perficie vier1e trasci11ato dalla rotazione del
perno. La parte st1periore dell'albero è separata dal copercl1io grazie ad un sottile velo d'olio trascinato
dalla rotazione, qt1esto velo d'olio sopporta il carico verticale applicato stil coperchio. Tale rnetodo di
lt1brificazione viene cl1ia1nato lt1brificazio11e a bagno d'olio. La resiste11za di attrito (rn omento di attrito)
del ct1sci11etto pt1Ò essere otte11t1ta 1nist1ra11do il n1omento cl1e agisce stil coperchio B. Co11 qt1esto banco
di prova, Tower trovò le caratteristicl1e di attrito di tln cuscinetto porta11te con lt1brificazio11e a bagno
d'olio, cl1e si riasst1mono come segt1e:

-Cl)
1. la resiste11za di attrito è quasi costante, i11dipende11teme11te dal carico del ct1sci11etto;
2. il coefficiente di attrito è rnolto piccolo (generalrne11te dell'ordine di 1/1000);
3. la resiste11za d'attrito atun enta con la velocità di strisciarn ento;
4. la resiste11za d'attrito di1nint1isce co11 l'atunento della temperatura.

-Cl) To\1/er sottolineò cl1e l'attrito i11 qt1esto esperirnento seguiva

leggi n1olto pit1 sirnili all'attrito fluidodinarnico cl1e all'attrito
solido (Cotilomb).
•
-Cl) Una scoperta molto interessa11te di Tower riguardò la
pressione nel ct1scinetto. Qt1ando, al terrnine della serie degli
esperime11ti, ft1 effettt1ato ur1 foro di circa mezzo pollice stilla
bronzina, si scopri cl1e da tale foro l'olio zarnpillava ft1ori C•) (b) -
durante il moto dell'albero. Ft1 allora n1esso un tappo cl1e però FIGURA 9.27. 13'
Esperimento di Tower. A,
bronzina superiore; B, coperchio del
durar1te l'esperimento fu lentamente espt1lso, mostrando cuscinetto.
dtu1qt1e t1n'elevata pressione. Ft1 allora rn ont ato tln n1ano1netro
stil foro e si mist1rarono circa 200 psi (1psi = 6894,7573Pa) di
pressione (fondo scala del ma11ometro) a fro11te di 100 psi rnedi sul ct1scinetto. Ciò rnostrò cl1iaramente
cl1e c'era u11 picco di pressio11e in rnezzeria, la pressio11e 11011 era costa11te nel ct1scinetto. Inoltre
l'esperirnento n1ostrò i11 n1odo definitivo cl1e stil ct1scinetto si creava un filrn flt1ido co111pleto. Ulteriori
esperin1e11ti di Tower mostrarono cl1e nel ct1scinetto si crea110 delle distribt1zio11i di pressio11e.

-Cl) Reyr1olds s i i11teressò agli esperin1e11ti di Tower e li studiò teoricame11te, egli scrisse 11el 1886:

«La lubrificazione, o in generale l'azione di oli e altri fluidi viscosi, e la conseguente

diminuzione dell'attrito e l'usura tra superfici solide, non sen1bra avere finora formato
oggetto di trattazione teorica. Tale trattazione può essere stata iinpedita dall'ignoranza
sulle azioni fisiche coinvolte, che appartengono a una classe ancora poco conosciuta,
vale a dire le azioni superficiali o di contorno nei liquidi; l'assenza di una tale
trattazione è stata anche dovuta all'assenza di leggi generali scoperte attraverso
esperi1nenti.
Il ten1a è di così fondan1entale i1nportanza nella n1eccanica pratica, e le opportunità per
l'osservazione sono così frequenti, che è sorprendente il fatto che le leggi generali non
siano finora state identificate.
Leggendo l'articolo di Mr. Tower si evince che, nel caso di cuscinetti in bagno d'olio, il
fihn d'olio può essere sufficienten1ente spesso da far sco1nparire le azioni superficiali,
in tal caso il risultato sarebbe deducibile dalle equazioni dell'idrodinamica.»

-Cl) I fenorneni legati alla lt1brificazione sono, i11 generale, molto cornplicati a cat1sa della prese11za di
cornplessi fenomeni di int erfaccia. In caso di ct1sci11etti in bag110 d'olio, Reynolds riten11e cl1e il filrn di
olio (rneato) fosse st1fficiente1nente spesso da perrnettere t111a trattazione di tipo idrodinarnico; stilla
base di qt1este osservazio11i Reynolds svilt1ppò le fo11dame11ta teoricl1e della lt1brificazione idrodir1a1nica
carn e è oggi co11oscit1ta e largarnente t1tilizzat a i11 tt1tti i settori dell'I11gegr1eria.
 Teoria elementare della lubrificazione idrodinamica V

Equazione di Reynolds V

1111>) In ql1esto paragrafo si descrive la teoria elementare della ll1brificazione idrodinamica e si fa un acce11110
alla teoria generale di Reyi1olds con1e approfondi1nento .

1111>) Si consideri lln film fluido, detto a11cl1e 1neato, tra dl1e sl1perfici solide, Figt1ra 9.28; per semplicità ci si
li1niti ad l111a trattazio11e i11 lffi.2 , cioè si assl1ma cl1e l'este11sione del fluido i11 direzio11e ortogonale al piano
sia di lln ordi11e di gra11dezza sl1periore alle altre, ciò per1nette di ipotizzare lln fll1sso bidi1nensio11ale,
cioè velocità 11ulle i11 direzio11e ortogonale al piano. Lo scopo è ottenere la pressione generat a ql1a11do
dl1e Sllperfici so110 sottoposte a moto relativo. Il fihn fll1ido deve essere Sl1fficie11te1nent e spesso da poter
trascl1rare le azio11i di i11terfaccia, ql1ali ad ese1npio l'adesio11e delle 1n olecole del fluido alla parete per
effetto della loro polarità, 1na a11cl1e sl1fficie11te1n ente sottile da poter lltilizzare le se1nplificazioni di
Reyiiolds. Per se1nplicità, la sl1perficie inferiore vie11e considerata piana, ma la t eoria si pl1Ò applicare a
297 Sllperfici aventi ql1alunql1e Cl1rvatl1ra.

1111>) Si co11sideri lln sisten1a di assi cart esiani (x,y), il vettore velocità del fluido è u(x,J1) = [u(x,y), v(x,y)JT.
1111>) Sl1lla Sllperficie i11feriore si avrà u lY =o =u 1 =[U V JT me11tre Sll
1
,
1

ql1ella superiore si avrà u lY=h = u 2 = [U2 , V JT, U V U V sono

2 1
,
1
,
2
,
2

le velocità delle Sllperfici; i11 1nolte applicazioni notevoli le dl1e

sl1perfici l1an110 lln moto relativo di tipo traslatorio rettili11eo. y
h(x)
Sia h(:x) lo spessore del fihn fll1ido e si i11dichi con µ il
coefficie11te di viscosità del flludo (vedasi defi11izio11e 11el
Capitolo 3).

1111>) Per sviluppare la propria teoria della ll1brificazio11e Rey11olds FIGURA 9.28. ~ Film f luido tra due
superfici solide.
fece delle ipotesi sen1plificative legate alla specifica
applicazione. Si consideri cl1e Reyi1olds svill1ppò la teoria
partendo da llll fll1sso 11ello spazio lffi.3, perciò s i 1ne11zio11a anche la terza component e 1v del ca1npo di
velocità del fll1ido in direzione z; 1nentre nel presente capitolo si svill1ppa la t eoria sen1plificata
bidi1n ensionale.

Ipotesi di Reynolds

1111))
1. Il flusso è la1ninare.
2. Le forze di gravità e di inerzia, vale a dire i terrnini convettivi, posso110 essere trascl1rate rispetto
alle forze viscose.
3. La co1npri1nibilità è trascl1rabile.
4. Il fluido è ne,1/tonia110 e il coefficiente di viscosità è costante (vedere Capitolo 3).
5. La pressio11e 11011 varia ll1ngo lo spessore del n1eato (lungo J') ·
6. I gradienti di u e 1,v in direzio11e x e z sono trascurabili rispetto a ql1elli iI1 direzione y;
7. Il fluido aderisce alle sl1perfici di contor110 ("110-slip bol111dary conditio11s") .

1111>) Si 11oti cl1e la condizio11e 7 è sempre verificat a i11 w ql1ando s i parla di flussi in lffi.2 •
1111))
... .. .
 Equilibrio

..>) Si co11sideri lln voll1n1etto infi11itesi1no di fll1ido (Figura 9.29), si consideri iniziahnente l'eql1ilibrio i11
direzione x:

(9.58)

..>) dove a x è lo sforzo nor1nale agente Slll pia110 11or1nale all'asse x, Trx è lo sforzo di taglio age11te
rispettivan1ente slil pia110 11orn1ale all'asse J' e diretto in direzio11e x.

29s ..>) L'eql1azio11e 9.58 si pl1Ò riorganizzare come segt1e:

't yx
(9.59) fip éh-yz
8x &y ►

..>) dove si è considerato cl1e lo sforzo normale è pari alla

pressione nel fluido p = -ax.
y
..>) Per le ipotesi di fll1sso la1ni11are e fll1ido 11ewtonia110 (vedasi
• 1o 3) s1· 11a: Tyx = µ &u
Cap1to [:}y ; d. a Clll• s1
• ott1e11e:
•
X
(9.60)
FIGURA 9.29. ~Equilibrio di un
volumetto infinitesimo .
..>) per l'ipotesi 6 la 9.60 si pl1Ò se1nplificare trascl1rando l'ulti1no
termine del secondo n1e1nbro, considera11do inoltre cl1e per
l'ipotesi 4, 11 = costa11te, si l1a:

.. ))

Flussi

..>) Si integri dl1e volte in y la 9.61 otte11endo u, ricordando cl1e p = p(:x:) per l'ipotesi 5 e co11siderando le
segt1e11ti condizio11i al contorno (no-slip) :

u(x ) o) = U 1' u(x1 h) = U 2

..>) si ricava:

..>) Nella 9.63 il ter1nine tra pare11tesi ql1adre è lineare in y, questa parte di moto è detta "shear flow'' o
"fll1sso alla Collette" (Figt1ra 9.30b); il ter1ni11e - 2
~ !: y (h-y) dà una variazio11e parabolica ed è detto
"fll1sso di Poisellille" (Figt1ra 9.30a); ovviame11te il fll1sso è llna co1nbi11azione di ql1esti dl1e classici tipi
(Figt1ra 9.30c) .

.. ))

Equazione di continuità
-.r.:
>
.....,,.,..
lbl
::s
..>) Si consideri lln voll1n1etto di fll1ido inco1nprin1ibile, con1e da
299 ipotesi 3, Figt1ra 9.31.

FIGURA 9.30. ~ Flusso nel meato, U2 = O.

a) flusso di Poiseuille, b) flusso di
Couette, c) combinazione dei flussi.

..>) L'equazio11e di continuità consiste 11ell'imporre cl1e il vollun e

di fll1ido resti costante 11el volu1netto, essa si tradl1ce in:

\7. u = o

..>) dove \7 ( • ) = [! , !] Tè l'operatore gradiente e \7 • u = div(u)

è la divergenza.
..>) Si integri ora l'eql1azio11e di conti11l1ità sl1llo spessore,
ottenendo la continuità sl1ll'ele1ne11to-colonna (dx • h) di
dy
Figt1ra 9.31 e Figtrra 9.32: h
{ h(x) ( ou(x y) ) dx
Jo {)~ dy + [v(x, y)]~ = O
..>) nel segt1ito si fa uso della For1nlila i11tegrale di Leibr1itz, cl1e
pern1ette di scambiare l'ordine di integrazio11e e derivazione di
una generica ft.1nzione:

FIGURA 9.31. ~ Elemento-colonna

infinitesimo d i fluido .

..>) dalla 9.65 si pl1Ò ottenere:

! la
h
(9.66)
udy - u(x, h): + v(x, h) - v(x,O) = O

..>) Si asse1n bli ora l'eql1azione di co11tinl1ità: si calcolino gli

integrali della 9.66, considera11do le 9.63; si ricordi cl1e 11 è
V2
costante (ipotesi 4) e cl1e p = p(x); segt1endo la Figt1ra 9.32, si
imponga cl1e v, = o (valida in 1n olti casi, co1ne ad ese1npio i Uz
cusci11etti idrodina1nici); si assl1ma110 sl1perfici rigide (è
y
sl1fficie11te cl1e sia ! (U1 + U2) = O) . Con lln po' di algebra si h
X
ottie11e l'eql1azione di Reynolds semplificata ai fll1ssi i1111~.2:
dx V,

•••

300 . . >) Essa è l1n'eql1azione cl1e descrive l'andan1e11to della pressione FIGURA 9.32. ~Equilibrio di un
nel film fll1ido bidin1ensio11ale. Si noti cl1e la pressione 11011 è volumetto infinitesimo.

fl1nzior1e di J', con1e da ipotesi 5. La co11osce11za della

pressione, porta direttame11te alla deter1ninazione dei campi di
velocità ( eq. 9.63)

..>) L'equazio11e di Rey11olds semplificata è spesso risolvibile per ql1adratura .

..>) Se U 2 = V2 = osi l1a:

(9.68) -5!:... (1i3 dp)

dx dx
= 6µU1 dh
dx
 BOX2.

lii>) Equazio n e di Reyn o lds

111>) Si consideri lln volt1metto infir1itesirno di fluido 11ello spazio ~ 3 (Figt1ra 9.33), le eqt1azioni di eqt1ilibrio
ora diventano:
ap a,vx
- - --- +
Ox òv
, t yx

lii>) Per le ipotesi di flt1sso la1ni11are e flt1ido newtonia110 si l1a: •

Tyx = µ : e Tzx =µ~ , e trasct1rando i gradienti di u e 1v in

direzione x e z rispetto a qt1elli in direzior1e y si ottiene: y

&p - &2w
e -
{)z
- µ -[Jy2
X
lii>)
z
Flussi
lii>) Si integri110 dt1e volte in y le 9.70 ottene11do u e 111, con le FIGURA 9.33. ~ Equilibrio di un
volumetto infinitesi mo.
segt1enti co11dizio11i al contorno:

(9.71) = U1 , w (x,O, z) = W1
u (x,O, z)
u(x,h, z) = U2, w(x,h,z) = W 2

lii>) sr ricava:

u ( x, y, z) =- 1 &p(x,z)
2µ 8x y ( h - y) + [ ( 1 - hy) U1 + ,;,U
y
2
]

1 &p(x,z)
w ( x, y, z ) =- 2µ az y ( li - y ) + [(
1 - ,;,y ) Wr + y
hW 2
]

lii>) Considerando lln voltunetto i11finitesimo, Figt1ra 9.34, l'eqt1azione di conti11t1ità diventa:

(9.73) 'i7 · U= O

lii>) dove 'i7 ( • ) = [ ! ,~,! ] Tè l'operatore gradiente in ~ 3.

lii>) Si int egri ora l'eqt1azio11e di conti11t1ità stillo spessore,

ottene11do la conti11uità st11l'ele1ne11to-colonna (dxx dz x h):

(9.74)
! !a h udy + ! !a h wdy - u(x, li, z): I
- w(x, h, z) !~ + v(x, h, z) - v(x,O, z) = O
I
I
lii>) Si deve ancora assemblare l'eqt1azione di contint1ità, ora in ~ 3, ,i -
t1tilizza11do le eqt1azio11i 9. 74 e 9. 72; si ipotizzi cl1e /L sia dy h
costant e (ipotesi 4) e cl1e p = p(x, z); segt1endo la Figt1ra 9.35, si
irnponga cl1e v, = w, = W2 = o; si asst1111ano st1perfici rigide (è
/,
I -
1dx
st1fficie11te che sia ! (U1 + U2 ) = O) . Si ottie11e i11fine
l' eqt1azione di Reynolds:
I
I
~

FIGURA 9.34. ~ Elemento-colonna

infinitesimo di flu ido.

(9.75)

lii>) Qt1esta eqt1azione differenziale 11011 si risolve ar1alitica1ne11te,

rna occorre applicare dei rnetodi numerici ( es. differenze finit e
o serie) . y
111>) La 9.75 si riesce a risolvere per qt1adrau1ra r1ei segt1e11ti casi: h
X
lii>) z dx
• Ct1scinet to i11finita1nente lt111go: si trasct1ra il moto del
flt1ido in direzio11e assiale, perciò si pt1Ò ornettere il •••
seco11do tern1ine del prirno mernbro della 9. 75.
• Ct1scinetto corto: si trasct1ra il prirno terrnine del prirn o FIGURA 9.35. ~ Elemento colonna:
superficie super iore inclinata.
rnembro della 9.75.

lii>) Dei casi risolvibili analit icamente è di interesse pratico il

ct1scinetto infi11itamente lt1ngo.
 Pattino piano di lunghezza infinita V

302 ..>) In ql1esto paragrafo si analizza il comportarnento idrodinamico di llll pat t i110 piano (Figtrra 9.36) nel
ql1ale si ipotizza che gli effetti fluidodinarnici i11 direzio11e ort ogonale al piano siano trascl1rabili, non è
perta11t o 11ecessario lltilizzare l'eql1azione di Reynolds con1pleta, cioè si pl1Ò lltilizzare la forn1l1lazio11e
sern plificata dell'eql1azione di Reynolds ( eql1azione 9.68) .

..>) Lo spessore del rneat o s i evince dalla Figtrra 9.36:

B

..>) si introdl1ca110 le segt1e11ti grandezze adirnensionali:

X
u
(9.77) m =h,i
-,
h1 -
X =- ,
X h =-
h
B h2 FIGURA 9.36. f3' Patti no p iano .

..>) da Clli s i l1a /i = m - x (m - 1)

Distribuzione della pressione

..>) Integra11do l'eql1azio11e 9.68 in x si l1a:

:: = 6µU ( ; 2 + ~; )

..>) si indicl1i co11 hm lo spessore nel plinto di massirna pressione ( :: = O) , s i ottiene C, =- hm, dove hm è
a11cora i11cogrlit o; i11tegrando ancora i11 x si l1a:

(9.79) { x ( l h,n )
p(x) = 6µU l h2 - h3 dx + C2
0

..>) hm e C 2
sono costanti da determinare i1n po11endo le condizioni al contor110.

Condizioni al contorno

..>) Si irnponga pressione nlùla alla fro11tiera del dorninio: p( o ) =p(B) =o; si ottie11e imn1ediata1nente C =o 2

dalla condizio11e i11 ingresso ( x =o), 1n e11tre dalla seconda si l1a:

(9.80)

303 ..>) considerando le adi1n ensionalizzazio11i (9 .77) si ottie11e:

6µUB (rn- 1)(1- x)x 6µUB _ ( _ )

p (X ) = h22 (m+ l )(1n- nix+x
- - )2 2 p X
h2

..>) il plu1to di 1n assin1a pressione si ha per

- hm 2m
hni = h2 = ni+l

..>) In Figt1ra 9.37 è rapprese11tat o l'a11da1n ento della pressione, si vede corn e l'alunent o dell'inclinazione
port a ad llll al1me11to della pressio11e e llno spostarnento del n1assi1n o a valle del flusso. Inton10 a 1n =3 le
curve si addensa110, aume11t ando ancora la pende11za si ha u11 calo della porta11za, cioè la cl1rva della
pressione globalrnente si abbassa. Per tn < 1 si l1a pressione adin1e11sionale 11egativa ( co11dott o
divergente); alternativarnente si pl1Ò co11siderare 1n > 1, rna U < o nell'eql1azione 9.81, ancl1e in ql1esto
caso si avrà pressio11e 11egativa co11 condotto divergente.

..>) Si pl1Ò verificare cl1e, nel caso i11 oggetto, il secondo rnembro
0,07
dell'equazio11e 9.68 è costa11te poiché h è lineare, t ale rnernbro
vale 6µU ~ ( 1 - m) , il che si pl1Ò verificare ancl1e i11sere11do
0,06

0,05
l' espressione di h e p 11el primo rnembro della stessa eql1azione.
0,04
,o.
0,03

Portanza del cuscinetto 0,02

..>) Quanto appena detto si pl1Ò cl1iarire i11tegra11do la pressione 0,01

slil dorninio per otte11ere la portanza del Cl1scir1etto: o,

o 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0

-r B X . dp( X) dx
FIGURA 9.37. 13' Andamento de lla
pressione adimensionale al variare
lo dx del1'inclinazione.

l h,n
---- dx =

6µUB 2 1
(,n- 1)2
[1n m _ 2(rn - 1) ]
nt+ l
= 6µ~B
h2
2
p (m)
h~

304 ..>) La portanza varia con l'i11clinazione, l1a llll massimo per ni ::,e 2,2, Figura 9.38; inoltre per 1n < 1 ( oppl1re U
< o), cioè condotto divergente, si l1a portanza negativa .

..>) Il centro di pressione (x =xc) s i ottie11e vall1t a11do il 1no1ne11to

0,03
delle azioni di pressio11e r ispetto ad lln polo generico ( ql1i si
0.02
sceglie x =o) e i1npo11e11do l' eql1ilibrio alla rotazione:
0,02
,o.
0.01

0,01

1
= 3µUB3 { X2
dx =
0,00

Ph~ lo 0.00
1 2 3 4 5 6
m
__ B 2m(m + 2)lnni- (,n - 1)(5rn+ l )
- - - - - - - - - - = B xc
2(,n- l)[( l + ni) lnm - 2(ni- 1)] FIGURA 9.38. 13' Capacità di carico di un
pattino piano in funzione
del 1'inclinazione .

..>) La Figt1ra 9.39 pl1Ò essere i11terpretata corne lln grafico cl1e dà
0,70
l'inclinazione di un patti110 per una deterrninata posizione del 0,65
perno. Se lln pattino è sl1pportato da lln perno i11 llna certa 0,60

posizione, la posizione deve coi11cidere co11 il cent ro di 0,55

,~o.so
pressione ;-cc per l' eql1ilibrio dei rnomenti. Pertant o, il pattino
0,45
assl1merà al1t on1atica1nent e l' inclinazio11e 1n corrispo11dente a 0,40

xc. Ad esernpio, se la posizio11e del perno è in x = 0 ,57 dalla 0,35

0,30
Figt1ra 9.39 si ottiene ni =2. Ql1esto è llll valore cl1e vie11e 0,25
o 1 2 3 4 6
determi11ato al1tomatica1n e11te. Se l'i11clir1azione 1n è maggiore m

di ql1esto valore, il centro di pressione xc sarà sitl1ato a valle FIGURA 9.39. 13' Centro delle pressioni al
variare de ll'inclinazione.
della posizione di rotazione del pattino (il per110) , e qui11di il
pattino Sl1birà llll rn orn ento antiorario cl1e tenderà a ridl1rre la
Slla i11clir1azione; viceversa se 1n è 1n i11ore.

..>) Ql1esta al1tostabilizzazione è il principio di fu11zioname11to di lln cl1sci11etto Micl1ell o Ki11gsbl1ry.

Forze d'attrito

..>) Per effetto del gradie11te di velocità in direzio11e y, si crea110 degli sforzi di taglio che dan110 ll1ogo ad u11a
forza agente Slll patti110; l1sa11do la prin1a delle 9.63 co11 U1 = U e U =o gli sforzi di taglio so110 dati da:
2

U hdp U hdp
Tl y=o = - µ,;: - 2 dx ' T ly=h = - µ,;: + 2 dx

..>) Si ottiene la forza agente sl1lla sl1perficie i11feriore integra11do la prima delle 9.85 i11 :x::

(9.86)
µUB 1 [- 4 ln m + 6(,n - 1)] µUB -
h2 Fr
h2 1n - l ni+l

..>) rnentre per la Sllperficie Sllperiore si l1a:

P.2 = µUB 1 [ 2 ln m _ 6(m - 1) ]

h2 ,n - 1 m+l

..>) le dl1e forze so110 d ifferenti, n1a l'eql1ilibrio si ottiene proietta11do il carico in direzione x (F2 è i11fatti
nom1ale alla sl1perficie sl1periore ir1clinata), si l1a:

(9.88) F2 - Fr = h1 - h2 p
B

..>) In Figt1ra 9.40 è rapprese11tato l'anda1ne11to delle forze di attrito adi1ne11sionali, si vede che t endo110 a
ridl1rsi in rnodlilo all'aumentare di 1n.

1,0,e-- - - - - - - - - - - - - - ,

0,9

.1j., 0,8
!i, F,(m)I
§0,7

10,6
- o.s
0,4

0,3

0,2

o.1~ - - - - - - - - - - - - - ~
1 2 3 4 5
m

FIGURA 9.4 0. (3- Forze d' attrito

ad imensionali pe r un pattino
infinitamente lungo, valo re assoluto.
 Interpretazione fisica dell'equazione di Reynolds V

306 ..>) Nella Figura 9.37 si è visto cl1e, 11el caso di co11dotto convergente, la pressione è se1npre cor1vessa verso
l'alto, il cl1e porta in11nediatan1e11te alla consegt1e11za cl1e a pri1no 1nembro della 9.67 il tennine : ; è
sen1pre negativo. Inoltre, si è visto cl1e per avere porta11za si deve avere m = ~: > 1 , cioè condotto
convergente come da Figtrra 9.36, qt1esto i1nplica cl1e il secondo membro della 9.67, cl1e è cost a11te, deve
essere 11egativo. Qt1a11to detto si può generalizzare con qt1alcl1e cat1t ela ai casi di meat o non lineare, dove
il secondo 1nembro della 9.67 110n sarà costa11te, in tali casi si pt1Ò ragio11evolme11te sostenere cl1e, per
avere portanza, esso deve essere negativo in media, cioè il co11dotto deve essere co11vergente.

..>) All'i11terno del seco11do 1n e1n bro della 9 .67, distingt1ia1n o due co11tributi:

1. Il pri1no ter1n ine è detto effetto cuneo (wedge effect): la pressione si ge11era percl1é il fluido è
forzato a passare da uno spessore di meato grande a sottile, a cat1sa del 1noto della st1perficie
stessa.
2. Il secondo temine è detto di scl1iacciame11to (sqt1eeze effect) : è dovt1to alla variazio11e di spessore
del meato causato dal 1noto rigido verticale della st1perficie st1periore.

-C>l Se le pareti fossero 11011 rigide con1parirebbe anche t1n terzo tennine dovt1to alla defor1nazio11e locale
delle st1perfici la qt1ale indt1rrebbe t111a velocità verticale variabile da pt111to a pt111to ir1 x .

..>) In Figt1ra 9.41 so110 sche1natica1nente raffigt1rati i n1eccanisn1i di generazione della pressione 11el meato.

..>) C'è da pt111tualizzare cl1e il ter1nine dovt1to alla defor1nazior1e

[
delle st1perfici, qt1i trasct1rato, pt1Ò essere fonda1n entale per J
stt1diare correttarn e11te sitt1azio11i di lubrificazione con alte u

pressioni e gradienti, ad esempio negli i11gra11aggi o 11ei FIGURA 9.41. ~ Meccanismo fis ico della
cuscinetti volve11ti lt1brificati, in cui so110 prese11t i coppie generazione dell a pressione nel meato:
(a) effetto cuneo, (b) effetto squeeze
superiori. In altri casi, co1ne ad esen1pio nelle bronzi11e dei (schiacciamento).
1notori endotennici, le basse pressioni in gioco per1n ettono di
trasct1rare le defor1n azio11i elasticl1e delle st1perfici.

307 ..>) E' particolarn1ente interessa11te ragionare stil sigi1ificato fisico

v.c ...
del seco11do rn e1nbro dell'eqt1azio11e 9.67 i11 dt1e casi 11otevoli:
(
u,
e- ..
il patti110 pia110 (pad beariI1g) e ct1scinetto idrodina1nico J ""J

( jot1r11al beariI1g), Figt1ra 9.42. Si consideri il caso di puro moto

L u, ..
••• (bi (Cl

traslatorio lungo x della st1perficie st1periore del cusci11etto FIGURA 9.42. ~ Cuscinetti idrodi namici:
(a) pattino piano, (b} cuscinetto radiale,
p ia110 di Figt1ra 9.42a, V2 = o, si l1ar1110 tre casi: (c) cuscinetto radiale semplif icato .

..)) 1. U1 = U2 = 0 =} 6µ [ ( ~ ) : + 2X] = 0

..>l 2 . U1 = U, U2 = O =} 6µ [ (U1 - }I() : + 2)(] = 6µU:

-C>l 3. U1 = U, U2 = - U =} 6µ [(U1 - U2): + 2)(] = 12µU:

..>) Nel caso 1 la velocità relativa è ntllla e no11 s i ge11era pressio11e, nei casi 2 e 3 si genera pressione se
: =/ O, i11oltre si avrà ct1scinetto porta11te, cioè t1na sitt1azio11e si1n ile a quella di Figura 9.37 co11 U > o,
se : < O, cioè se il cusci11etto crea effetto '\vedge".
..>) Passa11do al cusci11etto di Figura 9 .42b, se ne consideri t111a semplificazione ottent1ta espandendo la
st1perficie cilindrica del cuscinetto st1 t1n piano con1e in Figt1ra 9.42c. La differenza rispetto al caso piano
è che r1el modello semplificato di cusci11etto radiale reso piar10 la velocità 11011 sarebbe lt1ngo la d irezione
x, 1n a inclinata di t111 angolo approssi1nativa1ne11te pari a ~~ e parallela alla st1perficie superiore, pertanto
si avrà U 2 ~ u j e ½ ~ Uj: , da ct1i si l1a11no le segt1e11ti possibilità:

.. ))

1.U1 = U e Uj = U =} 6µ ( ~ ) ~ ~ + 2½ = 12µU:
-.........,,-,,
u .ah
J {/-;;

. ))

2. U1 = O, Ui = U =} 6µ ']I(_ - U2 éJh + 2 ½ = 6µU:

-.........,,-,, éJx -.........,,-,,
u u .iJh
J {/-;;

.. ))

3. U1 = - U, Uj = U =} 6µ U1 - U2 éJh + 2 ½ =0
éJx -.........,,-,,
- 2U uJ {/-;;
m.

..>) Il caso 2 per il pattino piano e per il ct1scinetto radiale se1n plificato danno lo stesso rist1ltato, 1n a i fattori
cl1e contribuiscono so110 differenti. Per il patti110 pia110 il rist1ltato è ottent1to diretta1n ente da t1n effetto
ct1neo (wedge ), 1nentre per il ct1sci11etto radiale si l1a t111 effetto ct111eo 11egativo e tln effetto sqt1eeze
308 doppio rispetto al wedge e in finale la stessa porta11za.
 Coppie lubrificate: classificazione V

114>) Le coppie rotoidali ll1brificate o semplice1nente cl1scinetti a bagno d'olio sono classificate per il principio
di fl1nziona1nento, la direzione del carico, e il tipo:

Classificazione in base al principio di funzionamento

• Cusci11etti idrodinamici: prodl1cono la pressione di sostent a1ne11to attraverso il moto del sistema
stesso, per esernpio lln albero rot a11te.
• Cl1scinetti idrostatici: il sost e11ta1n ento si realizza sern pre grazie alla pressio11e nel fll1ido, in
ql1esto caso però la p ressione è creata da dispositivi esterni (pompe e co11dotte) .

Classificazione mediante la direzione di carico

~))
• Cusci11etto radiale: il carico è normale all' asse di rotazio11e.
• Cl1scinetto reggispinta: il carico agisce lungo l'asse dell'albero.

Classificazione in base al tipo di cuscinetto

114>) Si consideri la Figt1ra 9.43, so110 rappresentati alcl111i tipi di cl1scinetti radiali.

~))
• Cl1scinetti circolari: albero e foro so110 circolari.
• Cuscinetto parziale: la forina è semicircolare solo nella
semicirconferenza di co11tatto, ciò permette di ridurre (i) (Cl

l'attrito, ma è lltilizzabile solo per caricl1i statici cl1e 11011

cambia110 direzione e verso, per esern p io le grandi tl1rbine.
• Cl1scinetti a dl1e o tre arcl1i: la sl1perficie è a lobi forn1ati da
0 (d) (e )

pit1 arcl1i, n1igliora la st abilità risp etto a ql1elli circolari.
• Cl1sci11etti a patti11i oscillanti: llna serie di pattini
se1nicircolari oscilla11ti è posta attor110 all'albero (Figt1ra
9.44) . Migliorano la stabilità eliminando ql1asi
cornpletarn ente le i11stabilità d inan1icl1e; sono
particolar1nente lltili per bassi caricl1i e alte velocità.
• Cl1scinetti a boccola flottante: llll a11ello met allico è post o tra albero e cl1sci11etto, so110 llsati per
ridl1rre le vibrazioni.
FIGURA 9.43. ~ Classificazione dei
cuscinetti lubrificati: (a) cuscinetto
circolare, (b) cuscinetto parziale, (c)
cuscinetto a doppio arco, (d} cuscinetto
a triplo arco, (e) cuscinetto a pattini
oscillanti, (f) cuscinetto a boccola
f lottante.

FIGURA 9.44. ~ Esempio d i " pad

bearing", cuscinetto radiale a pattini
oscillanti.
 Coppie rotoidali lubrificate V

309 lii>) La Figura 9.45 rnostra la sezio11e t rasversale di t111 ct1scinetto radiale lt1brificato. Oh è il ce11tro del
cuscinetto, Oj è il centro dell'albero, Rb è il raggio inter110 della bro112i11a, Rj è il raggio dell'albero, U è la
velocità circonferenziale dell'albero, e = Rb- Rj è il gioco radiale. Il gioco radiale è rnolto piccolo rispetto
al raggio del ct1sci11etto, di solito rneno di 1/500, il gioco rapprese11tato in Figt1ra 9.45 è molto esagerato. P
è la risultant e della pressio11e del lt1brifica11te nel rneato e P 1
=- P è il carico cl1e agisce stil perno.

lii>) Il centro dell'albero in un ct1scinetto idrodinarnico sotto carico

non è rnai coassiale col ct1sci11etto, infatti per dare porta11za il
p
centro si sposta dal centro del ct1sci11etto segt1endo una
diagonale i11cli11ata di t1n angolo 0 rispetto alla direzione del
carico. La dista11za dal centro del cusci11etto al centro albero,
e= oboj, è detta ecce11tricità, e il rapporto K, = : è detto
rapporto di ecce11tricità: K =o significa cl1e albero e ct1scinetto
sono co11cent rici e K = 1 sigr1ifica cl1e l'albero è i11 co11tatto con
la bronzina del ct1scinetto.

lii>) Il moto del ce11tro dell'albero è co11finato all'interno di t111

cercl1io avente raggio pari al gioco e e centro coi11cide11te col
P,
ce11tro del ct1sci11etto.
FIGURA 9.45. ~ Cuscinetto lubrificato.
 Forma del meato V

•>l Si consideri la Figi.ira 9.45, </> è la coordi11ata polare; per </> E ( o, Jr) lo spessore del filrn d'olio decresce con
</> per poi at1111e11tare nell'ir1tervallo </> E (Jr, 2.JC). Dove decresce lo spessore si genera tuia pressio11e
positiva per effetto ct111eo, forne11do porta11za, 11ella zona dove cresce lo spessore si pt1Ò deterrninare t1na
310 pressione assolt1ta negativa, ma ciò è praticarnente irnpossibile.

•>l Te11endo co11to della Figi.ira 9.45 si ricava lo spessore del rn eato:

= R b + e cos </> - Rj ✓1 - ( ;; ) ~ e + e cos </>

2
h sen2 </>

•>l dove l'approssimazione è valida per i valori t1st1ali di eccentricità ( ;; < ~ ) .

5 0
 Equazione di Reynolds e semplificazioni V

•>l Poicl1é lo spessore del meato nel Cl1scinetto radiale è piccolo rispetto al raggio dell'albero, il problerna
pl1Ò essere t rattato corne u11 patti110 pia110; i1n1nagi11a11do di srotolare la Sllperficie cilindrica del
cuscinetto stesso, x sarà la direzio11e circo11ferenziale (x = R<p co11 R = Rj ~ Rb) e z la direzione assiale,
l'eql1azione di Reynolds sernplificat a diver1ta:
 Condizioni al contorno V

-Cl) Le co11dizioni al contorno co1npletano l'eqt1azione 9 .90, per fissarle è necessario interpretare i fenomeni
fisici cl1e s i presentano nel ct1scinetto.

-Cl) Alle estre1nità del cuscinetto (i11 direzione z) si deve i1nporre cl1e la pressione r1el 1n eato sia uguale alla
pressione ambiente. Nella direzione circo11fere11ziale le cose so110 piì1 complicat e, il flt1sso, 11elle zone a
gradienti di pressione negativi ( cioè a gradie11ti di h positivi), pt1ò perdere lamir1arità e addirittt1ra
cavitare; cioè se la pressione raggit111ge valori troppo bassi si crea110 delle bolle d'aria (flt1sso b ifase) . Se si
vt1ole conti11t1are ad usare l'eqt1azione di Reynolds occorre accett are dei co1npro1nessi e delle
se1nplificazio11i.

-Cl) Per fissare le idee si co11sideri t111 ct1scinetto infi11ita1nente lt1ngo, si asst1n1a cl1e non ci sia rottt1ra del
1neato, l'eqt1azione di Reynolds dà pressione positiva nel se1nicerchio dove lo spessore del meato
di1nir1t1isce e pressior1e r1egativa 11el se1nicercl1io dove lo spessore atune11ta; i valori assolt1ti so110 t1gt1ali.
Ciò però pt1Ò essere vero se la pressione del ct1sci11etto è st1fficiente1nente bassa in assolt1to e 11011
diventa n1ai 11egativa; altrime11ti, nei casi co1nu1ù, la pressione del ct1scinetto è relativa1nente elevata,
qt1ella positiva può salire se11za li1n itazione, qt1ella r1egativa non pt1Ò a11dare al di sotto di u11 cert o li1nite
oltre il qt1ale si verifica la rotttrra del filn1 flt1ido e la pressione pt1Ò essere ragionevohn ente considerata
ntilla. E' difficile conoscere esattan1e11te la posizione ir1 ct1i s i avrà rottt1ra del fihn olio e il valore di
pressione per il qt1ale si l1a tale rottt1ra.

-Cl) In Figt1ra 9.46 sono rapprese11tate co11dizio11i al conton10 1n olto utilizzate in pratica.

-Cl) a) Condizioni al contorno di Soni1nerf eld: s i assu1n e che p =o per cp =o e 2.Jr. La distribtizione di pressio11e è
calcolata senza t ener conto della rottura del filn1 d'olio, e sono a1n1nesse pressioni 11egative. E' applicabile
qt1ando la pressione nel ct1sci11etto è bassa.

~3_11 -Cl) b) Condizioni al contorno di Gii1nbel: la distribt1zione della pressione è calcolata senza considerare la rottura
filrn di olio co1ne per le condizio11i di So1n1nerfeld, qui però vie11e considerata solo la pressione positiva
cp E ( o, n ) . La pressione negativa nel se1nicercl1io rimane11te vie11e imposta "11t1lla". Si
nel sen1icercl1io
asstune dtmqt1e cl1e il filrn d'olio inizi in cp =o e ter1nini i11 cp =Jr. Qt1esto è accettabile qt1a11do la
pressione del ct1scinetto è piuttosto alta. Qt1esta co11dizio11e è ancl1e cl1ian1ata "half-So1n1nerfeld".

-Cl) c) Condizioni al contorno di Reynolds: si assu1ne cl1e il 1neato tennir1i in una certa posizio11e ( cp =Jr + 8) in cui
sia la pressio11e sia il gradient e di pressione sono 11tilli si1nt1lta11ea1n er1te. Qt1esta condizio11e eli1ni11a una
disconti11t1ità del flusso di olio in cp =Jr prese11te nelle condizioni di Gi.imbel. Resta però il problen1a di
deter1ni11are 8.

p
Condizioni al contorno
di Sommerfeld

p
Condizioni al contorno
di G/Jmbel

p
Condizioni al contorno
di Reynolds

lt
6

FIGURA 9.46. ~ Condizioni al contorno.

 Cuscinetto infinitamente lungo: soluzione analitica di Sommerfeld V

..>) Si asslune cl1e non ci siano gradienti di pressio11e i11 direzione assiale (op/oz =o) . Ponendo U = U2 la 9.90
si integra in x otte11e11do h 3 :: = 6µU ( h + Ci) co11 C, costante arbitraria; sia h = hmlo spessore del meato
corrispo11dente al plinto i11 Clli (dp/dz =o) , si l1a:

dp
dx =
(1
6 µU h,2 - hm)
hl

..>) Ricordando l'espressio11e dello spessore del n1eato ( equazione 9 .89) e passa11do in coordir1ate polari, si
312 l1a:

dp l )
= 6µ,UR ( 1 h"'
- 2
. -- J
dt/> c (l - ,;;cosef>t e (l+ i;:cosef,)

..>) L'i11tegrazione della 9.92 nel caso delle co11dizio11i di Sonunerfeld p =o per cp =o e cp =2JT for11isce la
segt1e11te soluzio11e:

(9.93)

..>) In Figt1ra 9.47 è mostrato l'andarnento della pressione al

variare di q> per diversi valori di K. La pressione l1a un
a11damento sin11netrico rispetto al pl111to cp =Jr, dove assume
valore nullo. I valori assoll1ti di massin10 e m inirn o sono
ugt1ali, essi si l1an110 per dp/dcp =o che corrispo11de alla
co11dizio11e: cos <Po = - 3i:, ; variando il rapporto di ecce11tricità
2+ i;:-
1( tra o e 1, la posizione di rnassimo cp 0 si 1n l1ove nella direzio11e
di rotazione dell'albero partendo da n /2 fi110 a n, me11tre il
minirno cp O va da ; 1r a Jr. FIGURA 9.47. ~ Distribuzione di
pressione in un cuscinetto rotoidale
infinitamente lungo con condizioni di
Sommerfeld.
 Capacità di carico V

• >) Si tratta di valt1tare qt1ale forza radiale riesce ad equilibrare il ct1sci11etto per llll dato olio e regi1n e di
rotazio11e.

• >) L'integrale ir1 <p delle pressioni deve bila11ciare il carico P 1 applicato dall'esterno, Figt1ra 9.48; si proiettir10
le azioni delle pressioni e il carico esterno 11ella direzio11e dell'eccentricità ( angolo 0 stilla verticale) e
sulla perpendicolare, s i l1a:

(9.94) r 27f r 27f

LR lo p cos <f>d<f> + P 1 cos 0 = O; LR lo psen</>d</> - P 1 sen0 =O

313 • >)
• >) L e R so110 lt111gl1ezza assiale e raggio del cusci11etto.

• >) Dalla prima delle 9.94 s i ottie11e cl1e 0 = ; (Figt1ra 9.49), cioè
il centro dell'albero Oi si sposta i11 direzio11e ortogonale al
carico rispetto alla posizione di riferimento Oh; se ci sono
fluttt1azio11i di carico ( 1nante11e11do la direzio11e) il ce11tro
dell'albero trasla.
Pcose Psin8
Qb

FIGURA 9.48. ~ Film fluido e forze in un

meato con condizioni d i Sommerfeld.

• >) Dalla seconda delle 9.94 si ottie11e il carico P1 :

(9.95)

• >) cl1e s i pt1Ò riscrivere introdt1cendo la pressio11e di riferime11to

inedia, calcolata rispetto alla st1perficie in pia11ta, Pm = 2 e iJ,
314 la velocità angolare dell'albero N = 2~R espressa iI1 [giri s-'J:
2 2
Pm ( e ) 1 127f K
µN R =S= (2+K2) ✓1 -K2
2
• >) dove S = ;: ( ~) è detto 11tun ero di So1nn1erfeld, qt1antità
adi1nensio11ale che ide11tifica il ft.1nziona1ner1to del ct1scinetto.
Il ntunero di Sorn1n erfeld identifica classi di cusci11etti cl1e FIGURA 9.49. ~ Posizione albero e
andamento pressioni sul modello
l1a11110 stesso co1nporta1n ento ancl1e se sono diversi e sotto
Sommerfeld.
diverse co11dizio11i operative. Si osservi cl1e nella eqt1azio11e
9 .96, nota la geometria e le cor1dizioni operative (velocità di
rotazio11e e carico), si può ottenere 11t1n1erica1nent e l'eccent ricità.

• >) In Figt1ra 9.50 sono riportate le solt1zioni per llll ct1scir1etto di

lt1nghezza fi11ita, al variare del rapporto lt1ngl1ezza Sll dia1netro
L/D. In li11ea rossa pie11a si riporta la solt1zione di So1n1n erfeld
co1ne da eqt1azione 9.96, in li11ea rossa tratteggiata la solt1zione
l1alf-So1n1nerfeld. Tali solt1zioni so110 entrambe approssimate,
poiché nesst111a delle dt1e tiene co11to dell'esatto pt1nto iI1 ct1i la
cavitazio11e del lt1brificante s i verifica. Co1n e si 11ota, a parità di
ecce11tricità e qt1indi di spessore 1nini1no del 1neato, l't1tilizzo
.. • ..
16 •

di u11 ct1sciI1etto pit1 lungo per1n ette di aurnentare la capacità , ,o' ,

di carico, bencl1é oltre lln certo valore l'incremento dive11ti FIGURA 9.50. ~ Diagramma per il
poco rileva11te. Infatti dalla Figura 9.50 considerando un valore cuscinetto di lunghezza finita.

fisso di K ( esempio 10-1), si vede cl1e passando da L/D pari a 1/8

fi110 a 16, il nu1nero di So1nmerfeld S si ridt1ce di qt1asi tre
ordi11i di gra11dezza, ricordando cl1e tale ntunero è i11versa1nente proporzionale al carico P,, rist1lta
evide11te cl1e l'atunento di largl1ezza da be11efici; d'altra parte però le linee si adde11sano per L/D elevati
( oltre 8), da ct1i si evince cl1e no11 conviene at1me11tare troppo la lt111gl1ezza. Si sottolinea cl1e un
315 ct1scinetto n1olto lt111go, oltre ad avere un i11go1nbro iinport a11te, aurnenta le difficoltà tecnologicl1e, per la
maggiore precisio11e realizzativa ricl1iesta e per la n1aggiore difficoltà di dissipare il calore ge11erato
all'inter110 del lt1brifica11te.
 Perdite per attrito V

•>) Per effetto del gradie11te di velocità in direzione radiale, si crea110 degli sforzi di taglio che danno ll1ogo
ad u11 mo1ne11to agent e sl1ll'albero, gli sforzi di taglio so110 dati da:

(9.97)

•>) dove si è llsata la prirna delle 9.63 co11 U, =o e U = U.2

•>) Integrando Sl1lla Sllperficie i11terna (y =o ) si ottie11e il 1no1ne11to slill'a lbero (Ma) e i11tegrando Sll ql1ella
esterna (y =h) si ottie11e il 1n ome11to sl1lla bro11zina (Mb) :

2
M =
1 =
(9.99) 1r ( µ U ___
h d )
__!_ R 2 Ld"' •
21rµUR-L
b
O
h 2R d<f> 'f' e

•>) dove M è il momento cl1e si avrebbe con eccentricità nl1lla.

•>) Si 11oti cl1e il 1nome11to SlÙla bro112i11a è diverso da ql1ello Sl1ll'albero, la differe11za è la coppia di forze
d0Vl1ta ai caricl1i esten1i: M. - Mb= P, · e.Le perdite per attrito r icavate co11 la presente trattazione sono
forteme11te sottostimate percl1é si trascl1ra l'effetto della n1gosità delle sl1perfici. La rugosità sl1perficiale
può au1ne11tare la resiste11za d'attrito fino a 2-3 volte il valore otte11l1to con l'ipotesi di Sllperfici lisce.
 Coppia rotoidale di spinta lubrificata di tipo idrodinamico (cenni) V

..>) Per coppia rotoidale di spi11ta si intende lilla situazio11e i11 Clli lln albero è caricato assial1nente e si deve
predisporre u11 cl1sci11etto che sopporti tale carico assiale (spinta) mediante una azione idrodi11amica .

..>) Me11tre in llna coppia rotoidale l'effetto cl1neo si crea al1tomaticame11te a cal1sa dell'eccentricità, e con
esso s i crea al1to1natica1n e11te la portanza, i11 llll cl1scinet to reggispinta di tipo idrodi11a1nico t ale effetto
non si crea in 1nodo al1ton1atico.

316 ..>) Nella Figtrra 9.51 sono rapprese11tate diverse sitl1azioni: a) sulla
circonfere11za del Sllpport o fisso vengono 1nessi dei pattini fissi p
'
p

in n1odo da creare llll effetto Cllneo, il problema è cl1e

•
C•J
- V

lbl

l'i11clinazione ottin1ale è piccola e può essere pertl1rbata da FIGURA 9.51. (3' Coppie rotoidali di spint a.
defor1n azio11i elasticl1e o termicl1e; b) A.G.M. Micl1ell (1870-
1959, AllSt ralia) e A. Ki11gsbury (1863-1943 Stati Unit i)
proposero indipe11dentemente llna soluzio11e basat a Sll una serie di pattini oscilla11ti attorno ad l111a
cer1liera, il cl1e permette al pattino di trovare al1to1n aticame11te la corrett a inclinazione. Il Figt1ra 9.52
sono rapprese11tati degli scl1e1ni costn1ttivi e l111a realizzazione pratica di ql1esto tipo di cl1scinetti.

..>) La t rattazio11e dei cuscinetti di spinta è 1n olto con1plessa,

perciò i11 ql1esto paragrafo non è approfondita. La trattazione
del pattino pia110 è coml1nql1e la base di parte11za per lo stl1dio I
di ql1esto tipo di Cl1scinetti, i11fatti, i11 via approssimata si pl1Ò
trattare og11i pattino della coppia rot oidale di spi11ta co1n e se .,
fosse lln pattino piano di ll1ngl1ezza fi11ita o infi11ita, è ovvio FIGURA 9.52. (3' Cuscinetti reggispinta a
cl1e ql1est'ult i1no t ipo di 1nodello matematico è 1nolto poco pattini orientabili tipo Michell-
Kingsbury.
realistico e coere11te co11 la realtà, n1e11tre il patti110 pia110 di
ll1ngl1ezza fi11ita risl1lta un 1n odello abbast a11za accl1rato ancl1e
se trascl1ra il fatt o cl1e la velocità delle Sllperfici varia con il raggio.
 Cenni sui cuscinetti idrostatici V

..>) Nei ct1scinetti idrostatici la portanza è affidata alla pressio11e dell'olio e 110n alla flt1idodina1nica
innescata dal rnoto relativo tra i rn ern bri in contatto . Ancl1e se so110 co11cettt1almente pii1 sern plici, qt1esti
cuscinetti l1a11no dtu1qt1e bisogno di accessori cl1e ne corn plicano la realizzazio11e: pompa e circuito
idrat1lico .

..>) In Figt1ra 9.53a è rappresentato uno scl1e1na di t1na coppia rot oidale di spi11ta st1 ct1scinett o idrostatico,
un albero rotante a velocità w (ancl1e 11tllla), è caricato assialmente co11 tu1a forza P; per irn pedire il
contatto tra le st1perfici si crea tln vano (nello scl1e1na è esagerato) nello statore del ct1scir1etto dove la
pressione sia qt1asi costante (pp), qt1esta pressione dovrà equilibrare il carico; a causa delle ft1orit1scite si
deve n1ant enere tln flt1sso d'olio trarnite tu1 co11dotto al ct1i estrerno si t rova la pompa cl1e for11isce la
.
317 pressione p0 •

..>) Il t ipo di ali1nentazio11e del flt1sso d'olio pt1Ò essere di diversi

tipi:
<.
~
-
~

..,

• portata costante -• . -
• la pon1pa fornisce tu1a portata costante, la pressio11e (81
-M

.
-
dtu1qt1e varia a seco11da delle condizioni, ad esernpio in FIGURA 9.53. 13' Schema di principio della
lubrificazione idrostatica.
Figt1ra 9.53a qt1ando si accende la pompa si l1a pressione
rnassirna, poi all'aume11tare del gioco assiale si crear10
ft1orit1scite laterali cl1e fa11no abbassare la pressio11e finché t t1tto si stabilizza;
• piccole ,,ariazior1i del gioco portano grandissirn e variazio11i di carico idrostatico, il sistern a è
perciò rnolto "rigido", il cl1e è apprezzato;
• qt1esto sistern a non compensa le variazioni di carico 11ei ct1sci11etti 1n t1lti-va110 (Figt1ra 9.53b) ;

• pressio11e costa11te co11 regolatori di port ata

• a valle della pompa è prese11te tu1 acct1mulatore cl1e 1n a11tiene la pressione st1fficiente1nente
costa11te;
• 11ei co11dot t i di alin1ent azione sono praticati dei rest ringirn enti ( orifizi) cl1e l1anno lo scopo di
regolare la pressio11e, per es. in Figura 9.53b se l'albero st1periore si i11clina a sinistra atun enta il
flt1sso sullo stesso lato, rna gli orifizi fa11no crollare i1n mediatame11te la pressione, riportando il
sistern a i11 posizio11e, senza gli orifizi 110n ci sarebbe qt1esta differe11za di pressione;

• pressio11e costante con valvola di controllo flusso

• in qt1esto caso il sisterna di alirn entazione l1a regolatori di flt1sso 111ediante valvola, il cl1e perrnette
di tu1ire caratteristiche dei sisten1i a portata cost a11te (rigidezza) con qt1elli a pressione costante
(stabilità) .
 Confronto fra le caratteristiche delle coppie rotoidali

1111>) Dato cl1e le funzio11i t ipicl1e delle coppie inferiori posso110 essere otte11l1te co11 costn1zioni assai
differenti è lltile confro11tare ql1alitat iva1nente le prestazioni delle varie soll1zioni. Il confro11to vie11e
prese11tato 11ella sl1ccessiva tabella 9.1 per la coppia rotoidale, la pit1 diffusa 11elle applicazio11i. T1.1ttavia le
caratteristiche riportate i11 tabella for11iscono indicazio11i a11cl1e per le realizzazioni delle coppie
prisrnatica ed elicoidale .

..>) Progett o. Il progetto di coppie a ll1brificazione limite è abbasta11za sernplice: occorre scegliere i rn ateriali
318 e limitare le pressio11i specificl1e e il riscaldarnento. Il progetto delle coppie a ll1brificazione fll1ida
richiede il disegr10 dei Cl1sci11etti (non sernpre circolari), la scelta del ll1brificante e il di1nensiona1ne11to
del sisterna di ricircolo dell'olio ( cl1e è pit1 complesso nel caso idrostatico) . Il progetto di coppie a
rotolarnento è facilitato dall'esperie11za dei prodl1ttori cl1e 1netto110 a disposizio11e 1na11uali con tabelle e
fonnl1le per la scelta e il rnontaggio dei Cl1sci11etti; il loro ingombro radiale è rnaggiore rn entre ql1ello
assiale è i11feriore .

1111>) Impianto di lubrificazione. Nel caso di coppie a ll1brificazione fluida occorre disporre di sisterni pit1 o
me110 complicati di alin1entazio11e, raccolta, filtraggio e raffreddame11to dell'olio. Nel caso idrodinamico
si parla di lubrificazione forzata ql1ando nel circl1ito è prese11te llna pornpa cl1e gara11tisce llna certa portata
di olio (per esernpio la portata di rabbocco cl1e co1npe11sa la fl1oril1scita assiale dell'olio dal Cl1scinetto) .
La pornpa coml111ql1e 110n fon1isce la pressio11e nel meato per creare la portanza. Se la ll1brificazione è
idrostatica il circl1ito di alin1entazione è piì1 corn plesso e costoso dato cl1e deve creare e ma11tenere 11ei
pozzetti la pressio11e 11ecessaria per vi11cere il carico esterno, prodl1rre le adegt1ate resistenze idral1licl1e e
disporre di eve11t l1ali sistemi di regolazione.

319 ..>) Rigidezza. La rigidezza rappresenta il rapporto fra le

deforn1azioni del cuscinetto e il carico applicato. Nelle coppie
a ll1brificazio11e idrodinarnica è elevat a in presenza di alte - --
lmpiaMO Cli -·
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velocità e di alti caricl1i. Nelle idrostaticl1e è sernpre elevata ed
elW,Ji,
c.,.iu e11 ....,.,,.

-
c:aric:o meclil lfltd• l"l&d• eileWla

è llno degli elernenti a favore dell'adozio11e di ql1este. Co11 le ..........

C..-c:IUdl
MWraccarldll

........ -·
evlbru loffl

coppie a rotolarn ento pl1Ò essere elevata, specie con ql1elle a FlftllindtHe

_..
··-
Coefflden..

-·
O,OS-0.1 0,001.0,oos 0,001,0.oos 0.00,.0.003 0,001,D.003

...-.... -·
n1lli, se si precarica la coppia, ridl1ce11do11e però la durata.
polwri,

1111>) Capacità di carico. La capacità di carico delle coppie co11

TAB. 9.1. 13- Caratte ristiche di differenti
ll1brificazione lirnite è co11dizionata dalla 11ecessità di evitare tipologie di coppie rotoidali
riscaldarnenti locali eccessivi e di co11te11ere l'llSllra delle parti
a co11tatto. La capacità di carico delle coppie a ll1brificazio11e
idrodinarnica è nl1lla qua11do la coppia è ferina e cresce con la velocità di rotazione. La capacità di carico
delle coppie a ll1brificazione idrostatica è praticarnente indipendente dalla velocità di rotazione ed è
elevata ancl1e a coppia ferin a. Le coppie possono fl1nzionare con carico elevato ancl1e a velocità molto
alte. Le coppie a rotolame11to l1anr10 bl1ona capacità di carico cl1e diventa elevata per ql1elle a rulli, ancl1e
a coppia ferin a. In ge11erale la capacità di carico di1ni11l1isce all'aluner1tare della velocità.

1111>) Comportame11to dinamico. Accelerazio11i in rapidi transitori, urti ( di entità non eccessiva) e vibrazio11i
ve11gono be11 sopportati e srn orzati nei contatti rnediati dall'olio, 1ne11tre so110 pericolosi in presenza
degli elernenti rotolanti ( sfere e rulli) . Perta11to le coppie co11 ll1brificazione fluida l1an110 l111a capacità
rnolto rnigliore di sopportare sovraccaricl1i e vibrazio11i rispetto a ql1elle a rotolame11to.

1111>) Fi11itura delle superfici. Le sl1perfici costitl1isco110 lln fattore rneno critico nel caso di ll1brificazione
idrostatica, i11 ql1anto la lubrificazione è sernpre gara11tita. Nel caso di ll1brificazio11e idrodinamica
occorre te11er conto che la irregolarità delle Sllperfici deve essere inferiore all'altezza n1i11ima del meato.
Inoltre durante l'avviarn ento e l'arresto della n1accl1ina si l1a ll1brificazione lirnite e occorre rivestire llna
delle dl1e superfici (in ge11ere il cuscinetto) di rn ateriale antifrizione con bl1one caratteristicl1e a11tiusl1ra,
a11t icorrosione e di condl1cibilità terrn ica.

1111>) Coefficiente di attrito. Ad eccezio11e delle coppie a ll1brificazio11e limite, i coefficienti di att rito sono
bassi e dello stesso ordine di grandezza per tlltti i t ipi di coppie considerati; per i Cl1scir1etti volve11ti
l'attrito è poco dipendente dalla velocità. 111 caso di ll1brificazior1e lin1ite so110 possibili fenon1eni del tipo
"stick-slip".

1111>) Protezio11e contro polveri, trucioli ecc. Le coppie a rotolarn ento devo110 essere protette co11tro la
penetrazione di sostanze estra11ee (polvere, trucioli, particelle di usura ecc.) e adegt1atan1e11te ll1brificate
se si vuol gara11t ire llna dl1rata significativa del componente. Le coppie a ll1brificazione fll1ida so110 1ne110
sensib ili alla presenza di i1npl1rità, a patto di filtrare l'olio.

1111>) Montaggio e precisione di allineamento. Il montaggio delle coppie a rotolame11to deve essere effettl1ato
in locali 110n polverosi e devo110 essere llsati adegl1ati stnun enti per il n1ontaggio e il forzarnento. La
precisione di alli11ea1n ento è irnportante 11elle coppie dove 110n pl1Ò esserci movirnento sigr1ificativo oltre
a ql1ello rn acroscopico, per evitare la formazione di stati di te11sione a11cl1e in assenza di carico.

1111>) Costo di fabbricazione, installazione e manutenzione. Il costo di fabbricazione e i11st allazio11e è

relativarnente rnodesto per coppie a rotola1ne11to, rnedio per ql1elle a ll1brificazione idrodi11a1nica, elevato
per la ll1brificazione idrostatica. In ql1esto caso ancl1e il costo di ma11l1te11zione è pit1 elevato data la
cornplessità del siste1n a di alime11tazio11e. Però, ql1ando la coppia a rotolamento va fl1ori llSO occorre
sostitl1irla integralmente, rnentre ir1 ql1ella ll1brificata basta sostitl1ire il metallo a11tifrizione.

1111>) Consumo di potenza in esercizio. E' sernpre 1n olto basso per le coppie a rotolame11to. Per le coppie a
ll1brificazione idrodi11a1nica è basso, rn a al1me11ta con la velocità di rotazio11e e co11 la viscosità dell'olio.
320 Se si attua la ll1brificazio11e forzata occorre tener co11to della potenza necessaria ad azio11are il relativo
irnpianto. La potenza ricl1iesta è elevata 11ella lubrificazio11e idrostatica per effetto della prese11za del
sistema di ali1ne11tazio11e dell'olio i11 pressio11e.

1111>) Usura. L'l1sl1ra è rnodesta o bassa per le coppie a ll1brificazio11e idrodi11amica ( a n1e110 di freql1enti
avviarnenti e arresti, per Clli la coppia passa a ll1brificazio11e lirnite) ed è praticarne11te assente ( ancl1e per
freql1enti avviarn enti e arresti) per la coppia a ll1brificazione idrostatica. L'llSllra delle coppie a
rotolarnento è pit1 elevata ed è lll10 dei parametri base ( definito i11 terrn ir1i di dl1rata) per il calcolo e la
scelta del Cl1sci11etto a rotolamento per l111a data applicazior1e.

1111>) Durata. La dl1rat a delle coppie dipende dalle scelte di progetto, dalla bo11tà del n1ontaggio, dal tipo di
carico, dalla adegt1ata ll1brificazio11e. I prodl1ttori fon1iscono istn1zio11i per la scelta delle coppie a
rotolarnento ir1 fl1nzio11e della dl1rata desiderat a. 111 ge11erale le coppie a rotolame11to so110 specialrnente
indicate per 1naccl1ine cl1e funziona110 a velocità molto variabili e co11 freql1e11ti arresti e avvia1n e11t i (per
esempio 11egli al1toveicoli) . Ql1elle a ll1brificazio11e idrodinamica so110 n1olto adatte per n1accl1ine cl1e
lavorano per ll111gl1i periodi ir1 co11dizioni di regime (per esernpio le t l1rbine a vapore per prodl1zio11e di
energia) . Le coppie a ll1brificazio11e idrostatica sono speciahne11te applicate nelle 1naccl1ine lltensili e
possono avere durata pressocl1é illimitata.
 BOX3.

lll>l Lubrificanti

lii>) Un olio ltibrificante, per essere efficace, deve:

lii))
• separare le stiperfici i11 1n ovin1e11to;
• agire da fltiido di raffreddarnento;
• possedere u11a stabilità t errn ica e ossidativa tale da non stibire fenorneni di degradazio11e 11el
periodo di vita utile;
• proteggere le stiperfici dall'attacco di age11ti atrnosferici o dei prodotti aggressivi cl1e si forma110
dtirante l'esercizio;
• irnpedire la formazione di depositi e incrostazio11i e tenerli dispersi nel fltlido.

lii>) Una prirna classificazione disti11gtie i ltibrificanti in liqtiidi, solidi o semisolidi:

lii))
• liquidi: sono costittiiti esse11zialme11te da tin olio base (1ni11erale o si11tetico) al qtiale ve11gono
aggitinti, i11 opporttine proporzioni, particolari cornponenti, gli additivi, la ctii ftinzio11e è qtiella di
1nigliorar11e le caratteristicl1e, sia i11 tern1ini di prestazioni cl1e di dtirat a;
• solidi: so110 per lo piti composti rninerali e i principali sono la grafite, il t alco, il solftiro, il
1nolibde110 e la rnica. Si usa110 a t emperattire di esercizio molto elevate cl1e stiperano i 200°c . E'
rnolto tit ilizzato corne rnateriale base per i ctiscinetti ancl1e il politetrafltioroetile11e (PTFE),
polimero termoplastico co1nn1ercialrnente ir1dicato con vari norn i (per esernpio "teflo11").
• semisolidi (grassi) : so110 normalrnente costittiiti da tin olio base al quale ve11go110 aggiu11ti degli
agenti ispessenti, cl1e so110 con1posti da sapo11i di rnetalli pesanti (p iorn bo ) , alcalini ( sodio, litio) e
alcalino-terrosi (calcio) . Sono impiegati qtiando l' applicazio11e d i t111 ltibrificante liqtiido risulta
difficoltosa, insoddisface11te o costosa. I11oltre, proteggono le parti i11 movirn ento dalla polvere,
dalla niggi11e e dall'acqtia.

lii>) Gli oli base posso110 a loro volta essere di diversa natura:
lii))
• basi 1ninerali: so110 t111a miscela di idrocarbtiri otte11tita a partire dal greggio rnediante un
conve11zio11ale processo di raffi11azione;
• basi non convenzionali e sintetiche: sono una rniscela di idrocarbtiri ottentita a partire da processi di
conversione rn olecolare cl1e i11cltidono u11a fase d i idrogenazione spirita, opptire rn ediante processi
di si11tesi cl1imica. So110 di qtialità stiperiore e prese11ta110 un titilizzo i11 crescita, sopratttitto nel
settore degli oli motore;
• basi ri-raffinate: so110 ottentite 1nedia11te processi efficienti e moderni di ri-raffinazio11e degli oli
tisati;
• basi vegetali: sono ottentite 1nedia11te processi di t rattarnento chimico-fisico solitan1e11te dei serni
delle pia11te.

lii>) Gli additivi sono qtielle sostanze cl1e, aggiu11te agli oli base in qtia11tità controllate, ne migliora110 le
caratteristicl1e, per esern p io:

• Modificatori dell'Indice di Viscosità: in rnodo da 1n a11te11ere tma btiona fltiidità a basse ternperattrre e
t111a elevata viscosità ad alte ternperat tire.
• Miglioratori del punto di scorri1nento: per abbassare la ternperat tira alla qtiale il ltibrificante solidifica.
• Antischiurna/dise1nulganti: evitano la for1n azio11e della scl1itun a qtia11do l'olio è sottoposto a
sbattirnento, 1na11tenendo così tinifonne la pellicola ltibrificante.
• Antiusura: realizzano la forrnazione di rnolecole ltibrifica11ti le qtiali, a11corandosi alle pareti
1netallicl1e, resistono alle azio11i di sfregan1e11to.
• EP (Extre1ne Pressions): reagiscono con le stiperfici metallicl1e alle alte pressio11i, forn1a11do delle
sosta11ze solide ltibrifica11ti che impedisco110 la saldattira dei piccl1i rn etallici a contatto.
• Detergenti/disperdenti: disaggregano la for1nazio11e di depositi (polveri, ce11eri, residtii carboniosi),
irnpedendone la riaggregazio11e.
• Anticorrosivi: co11trastano l'azione degli agenti corrosivi forn1ando tin filrn protettivo stilla
stiperficie rnetallica.
• Antiossidanti: impedisco110 l'ispessime11to del ltibrifica11te provocato dal processo di ossidazione e
11e estendono il periodo di titilizzo.

lii>) La viscosit à d i t111 olio è ovviarn ente una proprietà rnolto irnportante: essa, con1e visto, ptiò essere
espressa dalla viscosità dina1nica 11, n1istrrata i11 Pa • so, piti spesso, i11 cP (centi Poise); 1 cP è all'i11circa la
viscosità dell'acqua ed è eqtiivalent e a 0,0 0 1 Pa • s. Nel carnpo dell'atitotrazione si fa spesso riferirn ento
alla viscosità cine1natica T/ = ; , dove p è la densità dell'olio; qtiesta nel sistern a internazionale è rnistirata
m 2 /s 1ne11t re i11 campo tecnico vie11e spesso rnistirata i11 cSt ( centi Stokes), dove 1 cSt = 10 -6 m 2/s è
all'i11circa la viscosità dell'acqtia.
lii>) Esistono vari sist emi di classificazio11i viscosi1n etricl1e cl1e indica110 un i11tervallo di viscosità p iù o rneno
ristretto. Il loro scopo è qt1ello di fornire t111a rapida indicazio11e per la scelta del lubrificant e piti adatto
ad t111a dat a applicazione. Le pri11cipali classificazioni titilizzate rigtiardano gli oli per l'i11dtistria e
l'atitotrazione, e le p iù diffuse sono:
lii))
• ISO VG (Inter11ational Orga11izatio11 for Standardization) valida per gli i1npiegl1i indust riali;
• SAE (Society of Atiton1otive Engineers) valida per gli tisi nel settore atitotrazio11e;
• AGMA (An1erica11 Gear Ma11tifacttirer' s Associatio11) valida per gli oli ingra11aggi.

lii>) Per qtia11to rigt1arda gli i1npiegl1i nell'atitotrazione, la 11orma SAE J300 raggrtippa gli oli stilla base d i
det ermi11ati lin1iti di viscosità cl1e sono riferiti alle diverse ten1perature di ftinzionarnento dei n1otori,
a11cl1e i11 co11dizio11i estrerne. La viscosità cinern atica m isurata a 10 0° c definisce i gradi SAE da 20 a 60
per valori di viscosità cresce11ti. La viscosità dir1a1nica a bassa ternperattrra definisce i gradi SAE "Y!v"
( dall'i11glese "W inter") da o W a 25 W in base a valori di viscosità rnistirati a ternperat ure da - 35°C a -
5°C. La temperatura rappresenta qtiella a ctii il motore ptiò essere avviato senza problerni di
ltibrificazione qtia11do è lubrificato con l'olio di grado SAE corrisponde11te (ad es. u11 olio 15W co11se11te
l'avviame11to fi110 a - 20°C) .
lii>) La variazione della viscosità co11 la ternperat tira è tina
proprietà rnolto in1portante per i ltibrificanti fltiidi e dipende T C- Cl Ymln(eSt)
• (cPJ
(1W 6200 -35 3,6
dai tipi di idrocarbtiri cl1e prevalgono 11ella loro co1nposizio11e 5W 6600 -30 3,8

chirnica. Per gli oli la viscosità di1ni11tiisce notevolrnente

1(1W
1 5W
7000
7 000
- 25
- 20
-,. ...
4 ,1

211W 9500
•••
all'aurn entare della te1nperat t1ra. Si può ricavare la curva di 25W 13000 - IO 9,3

..
20 5,8 9,3
30 9,3 12,5
viscosità 11 = 11(T ) sperimentalrnente, co11 opport uni 12,5 18.3
50 16,3 21,9
appareccl1i detti viscosirnetri. 80 21,9 2$,1

lii>) La qtialità di t111 olio rispetto alla variazio11e della viscosità TAB. 9.2. ~ Gradazioni di v iscosità SAE
viene spesso espressa dall'indice di viscosità (I.V.), stabilito da per gli oli motore.

Dean e Davis 11el 1929: valori bassi di I.V. corrispo11do110 a t111

olio la ctii viscosità varia rn olto, rn entre valori alti di I.V.
corrispondo110 ad t111 olio cl1e si cornporta in rnodo oppost o. Per esern pio co11siderando dtie ltibrificanti
co11 pari viscosità a 40°C, qtiello con I.V. p iti elevato garantisce un piti agevole avviarnento a bassa
temperat ura ( minor attrito i11ter110) e t111 grado di separazio11e delle st1perfici ( cioè t1110 spessore di filrn
ltibrificante) n1aggiore a ternperattrre elevate. Qtia11do fu proposto I.V. era sern pre con1preso fra o e 100,
oggi l'tiso di addit ivi l1a prodot to oli con I.V. fi110 a 200.
lii>) Allo scopo di avere oli stifficiente1ne11te fltiidi a basse t emperattire e stifficienten1ente viscosi alle alte
ternperat ure, so110 stati i11trodotti gli oli 1nultigrado cl1e, con opporttin i addit ivi, migliora110 l'i11dice di
viscosità: essi l1a11no a bassa t emperattira la viscosità di t111 olio con W, ad alta ternperattira la viscosità di
tin olio se11za W. Per esern pio t111 olio SAE 20W/40 si cornporta corn e tin SAE 20W a bassa tern perattira (-
17,8 °C) e come tin SAE 40 ad alta tern peratura (10 0 °C) .
 Esercizi V

1. Esercizio

~ >) Detern1inare l'espressio11e del re11din1e11to della carn1cola fissa rnostrata in figt1ra in funzione dei
diarnetri D ed di plileggia e perno e dell'a11golo di attrito <p (Si trascl1rino le perdite nel flessibile) .

{1)

m p

~ ))

2. Esercizio

~ >) La rnassa rn = 200 kg viene sollevata a velocità costa11te trarnite una furie cl1e si avvolge su lUla puleggia di
diarnetro D = 200 rrun. Determinare il valore della forza rn otrice P sapendo cl1e il perno l1a dian1etro d =
10 rnrn e coefficie11te di attrito f =0,25. (Si trascl1rino le perdite nel flessib ile) .

~ ))

3. Esercizio ~

~ >) Sia110 assegnate le caratteristicl1e geometricl1e e di massa della carriola rn ostrata i11 figt1ra: deterrninare la
forza P necessaria a far ava11zare la carriola a velocità costante.

~ >) (Dati: fv =0,05 coefficie11te di attrito volve11te;fd =0,2 coefficie11te di attrito 11el per110; dP =30 nnn
diarnetro del per110).

G 350
o
o
o
~

700 N

700 500

~ ))

4. Esercizio
~ >) L'albero l1a lllla filettan1ra ql1adra con passo p =9 n11n e raggio n1edio rm, =15 n1m: se ingrana co11 llna
n1ota elicoidale di raggio rnedio r,,.2 =20 rnrn, deterrninare la coppia resiste11te !VI, alla ruota cl1e pl1Ò
essere vinta ql1a11do all'albero è applicato llll momento M,,. =7 N1n. Il coefficiente di attrito tra vite e ruota
vale fd =0,2; trascurare l'attrito Slli supporti.

. 9 mm
1

15mm
B
 5. Esercizio ~

•>l Sia assegr1ato il sisten1a di tre b loccl1i in figt1ra. Il blocco centrale di rnassa M =300 kg è sosten11to
verticalrnente da d11e blocchi identici e privi di rnassa, le cui s11perfici s11periori so110 inclinate dell'a11golo
0 = 20°; tali bloccl1i sono azionati da 1111a vite a filetto rettangolare di passo p =5 rnrn, diarnetro rnedio d =
20 mrn ed opposto verso di avvolgin1e11to dell'elica. Determinare la coppia C da applicare alla vite per far
salire il blocco centrale sape11do cl1e s11 t11tte le s11perfici a contatto, cornprese q11elle della vite, si ha 11n
coefficie11te di attrito statico fs =0 ,4.

6. Esercizio ~

•>l Sia assegr1ato il ci11ematismo mostrato i11 figt1ra, 11tilizzato per il sollevamento di emerge11za delle
a11tovett1rre; la barra di accoppiamento centrale è filettata agli estrerni co11 filetti di opposto se11so di
avvolgi1ne11to e di passo p = 2,5 rnrn e raggio rnedio rm =4,5 1ru11; il coefficiente di attrito statico tra i filetti
e le cl1iocciole vale fs = 0,1. Calcolare la coppia rnotrice M' cl1e deve essere applicata alla barra stessa per
sollevare il peso P =10 kN e q11ella M" 11ecessaria a farlo scendere a velocità costante.

7. Esercizio ~

•>l La rnorsa in figt1ra è azionata da 11na vite a filetto trapezoidale co11 angolo di i11cli11azione del filetto 0 =
15°, diametro medio d = 16 rnrn, passo p = 2 rnrn e coefficiente di attrito tra vite e madre ,,ite pari a f =0,35.
I rnernbri della rnorsa sono articolati tra loro tran1ite 5 coppie rotoidali piazzate i11 A, B, C, D ed E.
Determinare la forza di serraggio alle ga11asce (lisce) D ed E q11a11do viene applicata 1111a coppia M =0,3
Nrn al n1a11ico della vite.

150 mm

E
E E
E o
o
o C\I
lO
T""" e A
M=0,3 Nm
200mm 200mm

8. Esercizio

•>l La rnorsa in figt1ra agisce stilla tavola in legr10 trarnite forze di co1npressio11e i11 A, Be C; i 1nen1bri della
rnorsa sono articolati tra loro trarnite le 3 coppie rotoidali in B, C e D.

•>l Sapendo cl1e la n1orsa è azio11ata da 1111a vite a filetto trapezoidale co11 a11golo di ir1cli11azione del filetto 0
=15°, diarnetro n1edio d =20 rnrn, passo p =2,5 mrn e coefficie11te di attrito tra vite e rnadre vite pari ad f =
0,4, determinare la forza di serraggio alle ganasce Be C q11a11do vie11e applicata 11na coppia M = 1,5 Nm al
manico della vite. Inoltre deter1ni11are il 1ninin10 coefficie11te di attrito f tra ga11asce e tavola in leg110
affincl1é la cl1ius11ra sia efficace.

45°

e
 Prerequisiti

• Analisi Maten1atica e in particolare calcolo differenziale.

• Trigono1netria.
• Cine1natica e statica (Capitoli 4 e 5) .
• Cinen1atica del corpo rigido, con particolare riferitnento al 1noto nel piano: centro di
istantanea rotazione, pri1nitive del n1oto e proprietà.

Obiettivi di apprendimento
Conoscenze di base sulle ruote dentate:

• t ipologia e no1nenclatura base, ese1npi di applicazioni reali;

• cinen1atica ele1nentare di n1ote a denti dritti ed elicoidali;
• cenni sulla cinen1atica delle ruote coniche, ad assi sghen1bi e a vite.

325 lii>) L'acquisizione di tali conoscenze gara11tisce al ft1turo ingegnere le basi rninime per ulteriori
approfondime11ti, mediante testi specializzati, necessari per t1na eve11tt1ale attività di progettazio11e di
trasmissio11i ad ingra11aggi.

lii>) Il capitolo approfo11disce in 1na11iera sostanziale solame11te le rt1ote dentate cili11dricl1e a denti dritti o
elicoidali. Attraverso qt1esti approfondirnenti si for11iscono dei co11cetti base relativi alle proprietà delle
n1ote dentate e le proble1naticl1e di ingra11a1nento, tali concetti so110 in parte este11dibili ancl1e a n1ote
non cilindricl1e.
 Introduzione V

->) Le rt1ote dentate sono il con1ponente meccanico pit1 t1tilizzato ir1 assolt1t o per le trasmissioni di poter1za
tra assi coir1cidenti, concorrenti, paralleli o sgl1ernbi. Nella Figura 10.1 si trova t111 t ip ico esernpio di
applicazione delle ruote der1tate, si tratta di due n1otoridt1ttori di piccola poter1za ( qt1alcl1e kW ) nei qt1ali
t1n ridt1ttore a ingrar1aggi è accoppiato ad t1n motore elettrico (Figt1ra 10.1a); in qt1esti esempi di ridt1ttori
sono t1sate rt1ote dentate elicoidali e coppie conicl1e spiroidali. Le applicazior1i delle n1ote dentate varino
cornt1nqt1e ber1 oltre l'esernpio fatto, si va da poter1ze ir1finitesirne per ingranaggi st1 scala nar1ornetrica
326 fir10 a potenze e coppie enorrni, ar1cl1e rnilioni di Nm (Figt1ra 10.2) . E' interessante eler1care alcur1i esempi
di applicazioni reali di trasrnissioni a ir1grar1aggi: cambi at1tornobilistici, trasrnissior1i st1 maccl1ir1e
agricole e movirnento terra, sisterni di sollevamer1to, ascer1sori, gn1, ridt1ttori per t t1rboelica, trasmissioni
elicotteristicl1e, orologi, azionarnenti per robot; l'elenco potrebbe prosegt1ire con centinaia di altre
applicazioni.

->) In alct1n i esempi troviarno delle applicazior1i dove l'essenziale

è la trasrnissione della poter1za (ridt1ttori, cambi
at1tomobilistici), in qt1esti casi tradizionalmer1te l'attenzione è
focalizzata alla robustezza della trasmissior1e ir1 tern1ir1i di
durata n1a ancl1e di capacità a sopport are sovraccaricl1i. In
altre applicazioni è esser1ziale l'acct1ratezza della trasrnissione (al lb)

del n1oto (maccl1ir1e t1ter1sili, n1accl1ir1e at1torn aticl1e, robot), ir1

FIGURA 10.1. ~ Motoriduttori a coppia
qt1esti casi è ricl1iesta tuia ottima finitura cl1e eviti giocl1i e conica a due o tre stadi di riduzione (per
gentile concessione di Motovario S.p.A.).
errori di trasrnissior1e dovuti a errori di prodt1zior1e nei profili
( si esegt1e sernpre la rettifica) , ma è ar1che ricl1iesta t1na
notevole rigidezza cl1e ridt1ce tra l'altro la flt1tn1azione del rapporto di trasrnissione (sernpre presente a
cat1sa della flessior1e dei denti) .

->) A secor1da delle applicazioni le esigenze progettt1ali possono

carnbiare radicalmer1te. Nelle trasmissioni di poter1za -
l'esigenza prin1aria è l'affidabilità: i ridt1ttori nor1 devono
rornpersi o usurarsi eccessivarner1te nell'arco della propria vita
(18-30 rnila ore); t1na seconda esigenza riguarda le prestazioni:
327 rnassa per t111ità di poter1za ed efficier1za; t111't1ltirn a esigenza l• I (b)

rigt1arda la rurnorosità, patologia sempre preser1te r1egli FIGURA 10.2. ~ Ruote dentate: dalla
nano alla macro scala (figura (b) di
ingranaggi. Mentre in aeror1at1tica t t1tti gli aspetti rnenzionati Dinamicoil S.p.A.).
sono stati di primaria importanza, r1elle applicazioni ger1erali
tradizior1alrnente si è posta l'attenzione all'affidabilità e
secondariamer1te all'efficienza, trasct1rando qt1asi completarn ente le problen1atiche legate a vibrazior1i e
n1more.
'
->) E forse t1tile t111a p iccola divagazione non tecnica a proposito delle n1ote dentate. Nella prirnavera del
1900 alctu1i pescatori greci si rift1giaror10 presso l'isola di Ar1tikytl1era a causa di t1na ten1pesta, dt1rar1te la
breve permaner1za trovarono un ar1tico relitto a circa 42 rnetri di profor1dità. Per circa dt1e ar1r1i il relitto
ft1 saccheggiato dei reperti arcl1eologici cl1e conteneva, poi iniziarono le opere di rect1pero. Tra i reperti
fu trovato tino strano rneccanisrn o a ir1grar1aggi ( Figt1ra 10.3) cl1e esternamente preser1tava scale gradt1ate
e iscrizioni ir1 greco antico e, all'ir1temo, un con1plesso sisterna d'ingranaggi fra ct1i alrneno venti rt1ote
der1tate. La datazior1e indicò il I secolo a.e., dt1nqt1e il rn eccanisrno ritrovato era ar1ticl1issirno, n1a anche
sir1golare, poicl1é rnai era stato scoperto tln meccarlismo talrnente cornplesso, rnir1iatt1rizzato e antico; i
primi rnanufatti di sirnile cornplessità risalgor10 al XIV secolo. Il rneccanisrn o è composto da oltre 20
n1ote der1tate cor1 der1ti a semplice forma t riangolare ( qt1alct1no st1ggerisce oltre le 70 n 1ote, si consideri
cl1e parte del rneccar1ismo è andata perdt1ta) e serviva per calcolare la posizior1e di sole e lt1na ( e forse di
piar1eti come Giove o Satt1rno) rispetto alla terra, in base alla data da ir1serire rnediar1te t1na leva;
ovviarnente il 1nodello astronon1ico era geocer1trico.

->) Nonostar1te il fatto cl1e le n1ote der1tate siano ir1 t1so da oltre
2000 ar1r1i, rnolte problernaticl1e restano ancora irrisolte; per
esempio l't1so di n1ote der1tate sen1bra ar1cora oggi ir1 ar1titesi
con il cor1cetto di trasrnissioni silenziose; rna ar1cl1e altre
qt1estioni, carn e i disallinearnenti costruttivi e gli effetti stilla
durata, creano tt1tt'oggi seri problerni ai progettisti.

->) In qt1esto capitolo ver1gono trattati i principi di ft1nzior1arn er1to FIGURA 10.3. ~ Il meccanismo di
delle n1ote der1tate, si considerano principaln1er1te gli aspetti Antikythera (Museo Archeologico
Nazionale di Atene).
cir1ematici di n1ote a der1ti dritti ed elicoidali, rnentre sor10
accennate le rt1ote conicl1e e i rotisn1i a vite; si tratterà ir1
328 rnaniera elernentare ancl1e la trasrnissione delle forze. Le rt1ote der1tate a denti dritti ed elicoidali
saranr10 trattate in rnodo pit1 approfondito, prir1cipalmer1te per via della maggiore diffusior1e, ma ar1che
percl1é, r1ella sern plicità della trattazior1e si riescor10 a trasrnettere rnolti concetti ester1dibili ad altri tipi
di n 1ote.
 Generalità e nomenclatura

•O) Lo scopo di qtiesto paragrafo è di for11ire al lettore t111a descrizio11e ge11erale dei t ipi di rtiote dentate piii
diffuse, utile per tina co1n prensio11e i11ttiitiva dei princip i di ft111ziona1n ento. In qtiesto spirito, sia i
concetti sia la 1101nenclattira sara11110 introdotti in rnaniera sernplificata.

lii>) Lo scopo di tuia trasrnissione rneccanica ad i11gra11aggi è di trasferire potenza t ra dtie assi ed
eve11t tialrn ente effetttiare t111a ridtizione o tin atin1e11to della velocità angolare; si richiede cl1e il rapporto
tra le velocità angolari (rapporto di t rasrnissione) sia costa11te, cioè, se la velocità angolare in i11gresso è
costante, la velocità in tiscita 110n dovrà presentare fltitttiazio11i. Gli assi possono essere paralleli o me110.

lii>) Si consideri la tras1nissio11e di pot e11za t ra assi paralleli, un n1odo sernplice per trasmettere il rn oto è
rappresentato in Figtira 10.4; sugli assi sono 1no11tate dtie n iote lisce cl1e vengo110 1nant e11tite in contatto
1nediante la forza F, la qtiale dovrà avere i11te11sità sufficie11te a in1pedire gli slitta1n e11ti relativi; qtiest o
tipo di t ras1nissione è detto "rtiote di frizione". Tale tras1nissio11e è titile per introdtirre dei co11cetti
ci11e1natici importa11ti nello sttidio delle n iote de11tate.

lii>) Le velocità perifericl1e delle niote so110: v, = w 1R1 e v2 = w 2 R2 ;

poiché 11el pt111to di co11tatto le velocità perifericl1e devo110
essere identicl1e, si l1a: v, = v 2 = vP; da ctii si ptiò ricavare il
rapporto d1. tras1n1ss1one
. . . va lore asso ltito T
111 = w2
wi = R1
R •
2

' ovvio cl1e t111a trasmissione realizzata come in Figtira 10.4

lii>) E
1
soffre di alcune i1nporta11ti patologie. In11anzitutto tina 2
trasrnissione di pote11za di qtiesto t ipo si basa still'attrito t ra i
1nen1bri 1 e 2, cioè stilla forza F applicata per irnpedire gli
FIGURA 10.4. ~ Ruote di fri zione.
slittame11ti e dt111qtie trasferire la pote11za; detto fil
coefficie11te d'at trito, la coppia rnassirna trasrnissib ile è data da
M , ,max = f FR,, dt111qtie la coppia trasn1issibile è lirnitata dal coefficie11te di attrito ( <l) e dalla forza radiale
di co11tatto F. La seco11da patologia co11siste 11el fatto cl1e il co11tatto per attrito non garantisce il
329 si11cronismo delle niot e, cioè no11 è possibile gara11tire cl1e 11011 ci siano rnicro slittamenti; per esern p io si
immagi11i T = ~ , se la n iota 1 compie 1000 giri la n iot a 2 dovrebbe cornpiere esattamente 500 giri; ancl1e
se non ci sono rnacro-slittamenti qtiesta condizione no11 è però garantita dalle niote di frizione e i11
generale si avrà tina "deriva" di fase, cioè un progressivo sfasa1n e11to angolare col passare del t en1po.

lii>) La soltizione per rimediare alle stiddette patologie co11siste nella sostittizio11e delle due rtiote di frizio11e
(profilo perfettarnente circolare) co11 delle n iote che abbia110 tin profilo "dentato". In Figtira 10.5 sono
rappresentate dtie possib ili soltizioni, rtiote cili11dricl1e a denti dritti o elicoidali; nel prirno caso la forrna
della n iot a è tin cilindro con sezio11e de11tata, rnent re 11el secondo caso è tin elicoide.
' facile dirn ostrare che 11el caso di n iote de11tate il rapporto di
lii>) E
tras1nissio11e si ptiò ancl1e scrivere con1e: T = :: = ;: ; dove Z;
indica il ntun ero di de11ti della i-esima rtiota. La trasmissione
di potenza rnediant e rtiote de11tate no11 permette dt111qtie di
irnporre tin rapporto di trasmissione arbitrario, infatti r deve
essere sempre t111 rapporto tra 11umeri i11teri.

lii>) L'titilizzo delle niote de11t ate perrnette di avere tin sincronisrn o
perfetto i11 rn edia. Per ciò cl1e rigtiarda le forze i11 gioco,
FIGURA 10.5. ~ Ruote dentate
esisterà sempre una forza radiale cl1e va a scaricarsi stii cilind riche: (a) denti dritti (Corner
lndustries S.p.A.), (b) elicoidali (per
cuscir1etti cl1e support a110 le rtiote, qtiesta forza però sarà gentile concessione di Mot ovario S.p.A.).
sen1pre una frazio11e del rapporto tra coppia e raggio ( qttindi
alrneno tin ordi11e di grandezza inferiore rispetto alle rtiote di
frizio11e ); nel caso delle rtiote elicoidali nascera11no però ancl1e delle forze assiali, d ipe11de11t i dall'angolo
d'elica, forze non presenti 11elle niote a de11ti dritti e 11elle niote di frizio11e.

lii>) Le rtiote elicoidali presentano rnolti vantaggi rispetto alle rtiote a denti dritti: rn aggiore potenza
trasmissib ile, rnaggiore dtirata, m inori vib razioni e n imore; al contern po, la prese11za di forze assiali
ricl1iede l'tit ilizzo di ctiscinetti reggispinta e 11e sconsiglia l'tiso qtia11do le forze assiali so110 sgradite ( es.
nei rotismi epicicloidali) . La Figtira 10.6 rn ostra tin ridtittore a rtiote elicoidali sdoppiate, lo
sdoppiame11to della rtiota, co11 titilizzo di elicl1e opposte, permette l'eli1ninazio11e delle spinte laterali stii
330 cusci11etti, a fro11te di u11 aggravio di peso, corn plessità e costi.

lii>) Qtiando è necessario t rasferire il rn oto tra assi non paralleli si

può ricorrere ai tipi di rtiote de11tate rapprese11tat i in Figtira
10.7a-d : qtiando gli assi sono concorre11ti si ptiò ricorrere alle
niote co11iche cl1e possono avere de11ti dritti o a spirale Figt1ra
10.7a-b; spesso per rn otivi tecnici ( es. ingornbri) la
tras1nissio11e tra dtie assi co11correnti 11011 si ptiò realizzare, in
qtiesto caso si ricorre a coppie ipoidi Figtira 10.7c, rnolto tisate
per esernpio 11elle ridtizio11i fi11ali di veicoli a trazio11e
posteriore. In alctini casi, a11zicl1é ricorrere a coppie co11iche o
ipoidi, si ricorre a accoppiame11ti rtiota-vite Figtira 10. 7d, si
tratta ancora di assi no11 paralleli e 110n concorre11ti; la
particolarità di qtiesto tipo di ingra11aggi è l'elevato rapporto di
tras1nissio11e, a fro11te però di elevate velocità di striscian1e11to,
forti tistire e bassi rendirnenti. In Tabella 10.1 i diversi tipi di
FIGURA 10.6. ~ Riduttore ad assi paralleli
ingra11aggi appe11a disctissi ve11gono rnessi a confro11to per ciò e coppie di ruote a elica opposta.
cl1e concerne rendirnenti, rapporto di t rasmissio11e massimo e
' da 11otare cl1e nella
tipi di caricl1i esercitati stii stipporti. E
Tabella 10.1 si iridica il rapport o di riduzio11e ( o rapporto di ingranaggio) cl1e è il rapporto tra i de11ti della
n iota maggiore e qtiella 1ni11ore, qtiest a apparente i11co11gnienza con la terminologia adottata nel testo
(non si fa riferime11to a rn ovente e cedente) è dovtita alla specifica terminologia titilizzata 11el settore
delle t rasmissio11i ad ingranaggi, si 11oti cl1e il rapporto di ridtizio11e è sen1pre indicato corne rapporto tra
ntuneri interi. Gli i11granaggi cili11drici o conici han110 rendin1enti piii elevati rispet to agli ipoidi o vite,
grazie ai rn inori strisciarnenti. E' da 11otare che in tabella gli ir1gra11aggi a vite l1anno rendin1e11ti che
possono ridtirsi ancl1e al 50%, i11 alctine applicazioni si cerca di ridurre tilteriorn1ente il rendi1n e11to
porta11dolo sot to il 50%, i11 modo da realizzare t rasn1issioni irreversibili, ciò si realizza pre-caricando
331 meccarucarn ente l' ingra11aggio.

Olindrlc:o eatetno • dtnli dtiltl 1:1-5.1 07-99,5 Rad...

Clltldrloo eitefflO a <llflnli 1:1 - 10:1 97-99,5 Radiakt e HSiale
eilicoldab

-
Conico • denCi dritti 1: 1 - 8: 1 97--99,5 RadM e assiale

-
Conico • denCi a •pir-19

v...
1: 1-8.1
1:1 - 10:1
31-100:1
97-99,5

20-70
RediNe • assiale
RedM•aniale
Ra,cfM e assiale

TAB. 10.1. ~
Confronto t ra alcuni tipi d i
ingranaggi (estratt o da Dudley,
Townsend, 1996).

' bene a qtiesto pt111to i11trodtirre alcune definizio11i base e la

lii>) E
nomenclattira tec11ica delle rtiote dentate; per sernplicità ci si
riferirà a n iote dentate cilindricl1e a de11ti dritti ( Figtira 10.8).
Con riferirnent o allo scl1e1na delle n iote di frizione, si
immagi11i cl1e la n iota di Figt1ra 10.8 vada a sostituire tuia delle
l•I ib)
332 niote di Figtira 10.4 ( lo stesso avverrà per l'altra rt1ota): la
circonfere11za prirnitiva coinciderà con tina delle dtie
circonfere11ze di Figtira 10.4, rappresent a cioè tina curva cl1e
idealn1e11te rot ola senza strisciare rispetto all'altra prirn itiva
della n iot a co11 cui ingra11a. Stilla prirnitiva si definisce il passo,
(e) (d)

lo spessore del dente e il va110, è ovvio cl1e il passo è pari allo

FIGURA 10.1. ~ Ruote dentate: (a) coppie
spessore piii il vano. Rispetto alla primitiva si definisce a11cl1e con iche a denti dritti (per gentile
concessione di Corne r lndustries S.p.A.);
l'addendtun a e il dede11dtim d, essi ir1dicano rispettivame11te (b) coppie spiro coniche (per gentile
qtianto il dente sporge e qtia11to la rt1ota è scavata rispetto alla concessione di Motovario S.p.A.); (c)
coppie ipoidi; (d) ingranaggi a vite (per
primitiva. gentile concessione di Motovario S.p.A.).

' titile cl1iarire fin da ora cl1e parlare di p rimitiva sti una
lii>) E
si11gola n iota dentata 110n l1a se11so, 111a si deve parlare di
coppie. Nel caso di tina n iota singola però si co11ti11tia a parlare
di prirnitiva e di passo stilla prirnitiva facendo riferirnento al
taglio della rt1ota o analogame11te all'ingraname11to della n iota
co11 t111a dentiera. Per 11ormativa le qtia11tità cl1e definiscono
tina singola n iota dentata va11110 riferite alle condizioni di
taglio (prodtizione niota) rn ediante dentiera, ciò sarà cl1iarito
nei paragrafi sticcessivi.
FIGURA 10.s. ~Ruote dentate a denti
lii>) In Tabella 10.2 so110 riportate le formtile base relative alle dritti: nomenclatu ra e definizioni.

niote cilindricl1e a de11ti dritt i. Lo spessore della rtiota in

direzione dell'asse della niota stessa è detto largl1ezza di
fascia. Si 11oti cl1e a base-dent e è sen1pre prese11te t111 raccordo, il etti raggio è di gra11de importanza per la
resist e11za a flessio11e del de11te.

~erodencl
Ragg.o circonferenta p,lmiMI (mm) 'R • mt/2
Pett0(mm) 1' • 2 R.ft,/1
Modulo ll'M'IJ ,,, • p i ,r
Acldondl.M'n (mml
DoOooduml"'"'I d= 1.2$ • 111
Rll!Q9;0d.l weca. o ,aggio d i ~ • t.-m• tl'l'll'l'II r,•R•o
Ragoo di piede o ,ag;po cl 1r'Ol'ICal:IJra ll'lt«na ll'l'll'nl , ,• M-d
SPIMCn del'M (mml ••p/2
V.001=1 11 zpf2
Angolo di Pf8'511C)M M •
R,igirpr)ciroonr.renta di bfJM [m,,I

TAB. 10.2. ~ Ruote dentate ci lindriche a

denti dritti normali: definizioni e
relazioni fondament ali.
 L'evolvente e le applicazioni agli ingranaggi V

..>) Per spiegare la ge11esi degli ingra11aggi con profilo ad evolve11te è lltile considerare la trasn1issio11e del
rnoto tra dl1e assi paralleli 1n edia11te lln filo cl1e si avvolge Sll delle pulegge .

..>) Si consideri la Figura 10 .9a, Slli dl1e alberi 1 e 2 so110 1no11tate dl1e plilegge di raggio r 1 e r2 ; Sll ql1este
pl1legge è avvolto un filo cl1e vie11e n1a11tenl1to teso. Ora la plileggia 1 viene posta in rotazione con verso
a11tiorario, Sll di essa si avvolge il filo, il ql1ale va a svolgersi dalla pl1leggia 2, ql1est'ultima avrà un rn oto
rotatorio con verso orario .

..>) La velocità periferica delle dl1e pl1legge è ovviarn ente la stessa, è la velocità della parte rettili11ea del filo: 11
333 = w 1r 1 = w 2r 2 da cui si ottiene i1n1nediata1ne11te il rapporto di trasmissio11e:

..>) dove si so110 ancl1e introdotti i raggi delle circonfere11ze prirnitive (R,, R2) cl1e ideahnente corrispondo110
a dl1e n1ote cl1e rotolano se11za strisciare l'l1na Sl1ll'altra con le velocità angolari i11dicate (n1ote di
frizione) .

- -
..>) Dai triangoli 0 1Q 1P e 02Q2P si ottie11e: r, = R, cosa e r 2 = R2 cosa da clii:

(10.2)

..>) Conoscendo il raggio delle plilegge e l'interasse i si pl1Ò determir1are l'angolo a; tale angolo è molto
importante, for11isce la direzione delle forze scambiate tra le dl1e pulegge, esso viene cl1iamato angolo di
pressione, il motivo sarà cl1iaro tra breve.

..>) Si segua la traiettoria di lln punto solidale al filo rispetto ad un sisterna di riferime11to solidale alla
pl1leggia 2; il punto i11 cui il filo si stacca dalla plileggia è il pl111to Q2 • Si segr1a per esempio il moto di un
pl111to del filo nel percorso cl1e va dal pl111to Q2 al pu11to P ( Figr1ra 10 .9b) rispetto al si sterna di
riferirnento fisso; rispetto al sisterna di riferirnento solidale alla pl1leggia 2 ql1esto pl111to segr1e la
traiettoria indicata in rosso in Figrrra 10.9b, ql1esta traiettoria è l'evolve11te della circonfere11za di raggio
r2 , cl1e è detta circonferenza di base (evoluta) . Tale costruzione si pl1Ò imrnaginare fis icarnente realizzata
posizionar1do lln foglio solidale alla puleggia ed llna rnatita solidale al filo, dl1rante lo svolgime11to del filo
334 la matita va a tracciare lllla Cllrva Slll foglio, ql1esta Cllrva è lln'evolvente di cerchio.

..>) Ora s i tracci la stessa traiettoria considerando la plileggia 1; si

~
genera così llna seconda evolve11te come in Figr1ra 10 .10 . Le '• ,,

due evolve11ti l1anno la proprietà di essere ortogonali alla retta ••

._ !'•
o,
._ ,
'• _o,

ge11eratrice, cioè i dl1e profili indicati i11 Figr1ra 10.10 so110 o,

sern pre ortogonali al segrne11to Q1 Q2 , ciò significa che questi •

~

o,
p ~

'• "'
o,
-- '•
•
' '
dl1e profili sono tange11ti t ra loro in ur1 punto passa11te sempre o; o,' - ..
~ ,.,
per il segn1ento Q1 Q2 e i11 tale pl111to so110 ortogo11ali al ,._ 2 ,.,..
segmento stesso.
"'
FIGURA 10.9. ~ Dalla cinghia al profilo ad
evolvente: (a) collegamento mediante
una cinghia incrociata; (b) t racciam ento
d i un profilo ad evolvente mediante la
traccia della cinghia.

..>) La precede11te considerazione perrnette di rnodificare il

sisten1a; si elirnini il filo cl1e gara11tiva l'accoppiarnento del
rnoto tra i dl1e assi e si in1ponga la ta11ge11za tra i dl1e profili
precedenteme11te ger1erati, i11 tal rnodo si sono garantite le
stesse condizioni del collegarnento 1n edia11te il filo e dl111ql1e • ·-·-·-·- ·-·-·-·-· .. ·-·-·-·
•
viene gara11tito il fatto cl1e il rapporto di trasrnissione ri1na11e
..•'
'
ql1ello i11dicato nell'eql1azione 10.1. Alternativamente si pl1Ò
dimostrare cl1e, con le proprietà viste dei profili, il ce11tro di (l,

ist a11ta11ea rotazione relativo tra i 1nen1bri 1 e 2 è fisso (pl111to

P) e dl1nql1e il rapporto di trasn1issio11e è costante. ·- -·-·-·-·- ·- ·~ -·-·- ·-·-· . . ·-·
oi· R2
I

..>) Dal plinto di vista pratico la tange11za si pl1Ò gara11tire .'

I

realizza11do dei corpi solidi (n1ote dentate) co11 forma

..
I'
I

opportl1na con1e i11 Figr1ra 10 .11, si realizzano cioè coppie di

profili specl1lari a forrnare lln dente (l1tilizza11do cioè il filo
FIGURA 10.10. ~ Sostituzione della
specl1lare rispetto a ql1ello appena lltilizzato per la costrl1zione cinghia con profili coniugati.
in Figr1ra 10 .9) . Ovvia1ne11te 110n è Sl1fficiente costn1ire dei
profili, ma occorre garantire a11cl1e opportl111e proporzioni dei
denti creati: passo, spessore e altezza, in modo che coppie di denti ( delle dl1e n1ote) siano sempre
tange11ti l'l1n l'altro Slli fia11cl1i a co11tatto. Con una tale costruzione si pl1Ò perciò sostitl1ire il
collegame11to tra pl1legge con un collegarnento tra n1ote de11tate, 1n a11tenendo invariato il
corn portarnento della tras1nissio11e.

..>) Il vant aggio è ovvio, lltilizzando le n1ote dentate non si conta pii1 Sl1ll'attrito del filo Sl1lla puleggia e non
si deve rnantenere il filo in tensione, poicl1é la trasn1issio11e del rnoto è sernpre gara11tita perfettarn ente.
Inoltre, la coppia trasrnissibile alunenta notevolmente e dipe11de solo dalla resistenza rn eccanica dei
materiali. I1lfi11e è sern pre gara11tito il s incronisrno, cioè il rapporto tra le velocità angolari è
335 rigorosarnente costa11te.

..>) Face11do riferirnento alle Figr1re 10.9 e 10 .10 si pl1Ò capire cl1e
una variazione di interasse no11 cornporta né llna variazione
della ci11e1natica né lllla variazio11e dei profili ad evolvente
prodotti. La cinen1atica non varia poicl1é il rapporto di
trasmissio11e resta definito come rapporto tra i raggi di base r2 -·-·-·-·
e r,, cl1e resta du11ql1e invariato e costante al variare
dell'interasse i. I profili a contatto resta110 invariati al variare
dell'interasse (Figr1ra 10 .10), infatti le circorlferenze di base a
non variano di diametro al variare dell'interasse (per
definizio11e) e ad l111a circo11fere11za di dato diametro
corrispo11de lllla u11ica evolvente. L'effetto di una variazione di
interasse si riflette slùl'angolo di pressione a, all'alunento di i
alunenta a; si vedrà in segr1ito cl1e, a parità di coppia applicata,
se aurnenta a alimentano le spinte radiali Slli Sllpporti.
FIGURA 10.11. ~ Trasmissione del moto
..>) Le proprietà dell'evolvente sono spiegate in Appendice A, mediante ruote dentate.
paragrafo A7. Ql1este proprietà so110 rnolto irnportanti poicl1é
sono estensivarnente lltilizzate nei paragrafi cl1e segr1ono,
perta11to se ne consiglia vivame11te la lettl1ra.
 Ruote dentate modulari: definizioni e cenni sul taglio V

14>) Per definire i para1n et ri esse11ziali delle rl1ote dentate si fa sempre riferi1ne11to al processo di taglio, cioè
al processo di produzio11e delle n 1ote, il riferi1ne11t o è dlu1ql1e l'utensile lltilizzato 11el taglio e i suoi
para1n etri. Esistono diverse 1netodologie per la prodl1zione delle n1ote dent at e cilindricl1e, la pii1
se1n plice si basa sul co11cetto di ingranamento di una de11tiera con llna rl1ota de11tata (Figt1ra 10 .12), altre
1netodologie di prodlizione posso110 se1npre rico11dursi al taglio cor1 der1tatrice. Per prodl1rre llna rl1ota
dentata cilindrica si parte da llll disco pie110 avente dia1netro r, ( o 1n aggiore), la dentiera funge da
lltensile (11a lll1 1novi1ner1to di t raslazio11e ortogonale al piano Sll Clli giace la n 1ota, in modo da poter
asportare il 1nateriale), il SllO moto nel piano è di traslazior1e in d irezione orizzo11tale in rnodo da
1na11tenere il perfetto rotola1ne11t o delle pri1nitive (ret ta Le e circo11ferenza di raggio R); in tal 1nodo la
de11tiera va a creare la n1ot a dentat a asportando 1nateriale dal disco, il profilo ad evolve11te del de11te sarà
l'inviluppo del fiar1co della der1tiera.

lii(>) Nel defi11ire i para1netri geo1netrici di una ruota de11tata cilindrica a de11ti dritti si pl1Ò dl1nql1e fare
riferi1n ento all'i11grana1nento di llna rl1ota co11 lu1a dentiera, Figt1ra 10 .12. Dl1rante l'ingrana1nento la
circo11ferer1za di raggio R rotola senza strisciare Sl1lla retta di riferi1ne11to L0 della dentiera; dl1rante il
taglio lln opportuno siste1n a di controllo impone cl1e la velocità della dentiera ( cl1e si sposta lungo L0 ) sia
pari alla velocità periferica della rl1ota (cl1e è post a in pl1ra rotazione rispetto al proprio ce11tro) Sl1lla
circor1fere11za di raggio R. La circo11fere11za R e la retta L0 sono det te pri1nitive del 1noto, cioè il 1noto
avviene per pl1ro rotolamento delle pri1nitive. Inoltre, se si fa riferi1nento alla prodl1zio11e delle n1ote
dentate, la circo11ferer1za di raggio R è detta prin1itiva di t aglio.

lii(>) Si consideri la primitiva di taglio ( di ql1i i11 poi per primitiva si

intenderà se1n pre ql1ella di taglio, salvo specifica definizione) ;
à(' r-----------:-+A'pn
si indicl1i con z il 11l1mero di denti della n 1ot a, il passo sl1lla 17,'t,-:JJ ~ m

pri1n itiva è la dist a11za ( Sl1lla primitiva stessa) tra dl1e de11ti
Sl1ccessivi, esso è ovvia1n e11te pari alla lunghezza della
circo11fere11za diviso il nlunero di denti: a=eddendum
d=dedendum
papasso
P lf)ff~dilln1I

(10.3) p = 21rR
o,
I
z
FIGURA 10.12. ~ Nomenclatu ra delle
14>) A ql1esto plu1to si defi11isca il 1nodulo della n 1ot a dent ata: il
ruote dentate.
1nodulo è il passo a 1neno di JC, pertant o si l1a:

m= P
1r
= 2R
z

14>) Il modl1lo è lll1a ll111ghezza defi11ita in 1n rn cl1e viene llsata per sta11dardizzare le n1ote dentate, che so110
a11cl1e dette ruote dentate 1nodulari.

lii(>) La 11or1n ativa prescrive la definizio11e delle rl1ote 1nedia11te il 1nodlilo rn, 1nentre il passo diventa llna
grandezza derivat a.

14>) La dentiera sta11dard è caratterizzat a dall'avere lo spessore del de11te pari a metà del passo Sl1lla retta di
riferi1n ento Le.

14>) Si 11oti cl1e R non è arbitrario, per esempio se il 1n odl1lo è 1n = 1 1n m e si vuol prodlrrre llna rl1ota con 33
337 de11ti, si ottie11e: R = ";z = 1 ~ x33 = 16,5 mm . I valori del 1n odlilo sono standardizzati.

14>) Lo spessore del dente s è la lungl1ezza dell'arco di circo11fere11za pri1nit iva Sll lll1 de11te; per co1ne è
tagliata la rl1ota, lo spessore del dente di lll1a n1ota norrnale ( cioè senza correzione di taglio) è pari a 1n età
del passo: s = 11
;: • I valori del modl1lo sono standardizzati, dalle nor1ne DIN Sta11dard Series si l1a ad
ese1npio: 1n = 0 ,3; 0 ,4; 0 ,5; o ,6; 0,7; o,8; 0,9; 1; 1,25; 1,5; 1,75; 2; 2,25; 2,5; 2,75; 3; 3,25; 3,5; 3,75; 4; 4,5; 5; 5,5; 6;
6,5; 7; 8; 9; 10 1nm.

lii(>) Le rl1ote dentate sta11dard ve11go110 prodotte co11 llll adde11dlun a (sporgenza) rispetto alla prin1itiva pari
al modlilo 11i, il raggio di testa ( detto anche di troncatl1ra esterr1a) è r e =R+m = ~z + m; il dedendil1n
d (incavo) pari a 1,25 x m; il raggio di piede ( detto a11cl1e raggio di troncatura inter11a) è
ri =R - 1,25 x m = ~z - 1,25 x m; l' altezza standard del dente è dlu1ql1e a + d = 2,25 1n . Le n1ote
sta11dard i11 El1ropa sono prodotte con llte11sili aventi a11golo a = 20°.

lii(>) Si 11oti cl1e per "sta11dard" 11011 si inte11de cl1e la maggior parte delle rl1ote sia110 prodotte con tali
proporzio11i, i11fatti so110 spesso praticate delle varianti: ai raggi di troncatl1ra per ql1estioni di i11gombri,
interferenza e giocl1i; alla posizione della dentiera per 1nodificare la for1n a del de11te ( ad es. per
al1mentar11e la resistenza) o per n1otivi di interasse; all'angolo di pressione a; alla forn1a dell'l1te11sile
(spigoli, raccordo tlltto tondo o raccordo co11 raggio ridotto, protl1bera11za) . No11 si ent ra ulterior1nente
in dettaglio poiché ciò porterebbe oltre gli scopi del testo.

14>) Un'l1lti1n a 11ota iin porta11te: n1ote de11tate cl1e ingra11a110 tra loro vengo110 se1npre prodotte co11 lln
lltensile si1nile, cioè co11 pari modulo e pari angolo a; ql1esta condizione è coml1nql1e restrittiva poicl1é si
può di1nostrare cl1e è possibile produrre dl1e n1ote con lltensili diversi e permettere lln corretto
ingraname11to, basta far coi11cidere spessore e va110 Sl1lle primit ive di lavoro, ql1i11di ir1 definitiva ancl1e il
passo, va ovviamente impost a a11cl1e la t a11genza dei profili slilla li11ea di azio11e.

lii(>) -
Dal triangolo 0 1 QP di Figt1ra 10 .13 si dedl1ce l1n 'i1nportante relazio11e tra il raggio della pri1n it iva di
taglio e ql1ello della circo11ferenza di base:

rb = R cosa
 Ruote modulari e correzione di taglio

..,, Si consideri la de11tiera rapprese11tata i11 Figura 10.14, di tipo sta11dard, ma seinplificata poicl1é non soi10
presenti raccordi ii1 testa e piede del dei1te; nelle applicazioi1i praticl1e le dei1tiere possono avere f orin e
pii1 coinplesse .

..,, L'ai1golo di ii1clinazio11e a del fianco della dei1tiera è detto angolo di pressioi1e di taglio, esso i11fatti
rappresei1ta l'inclinazioi1e della forza i1or1n ale tra i profili a co11tatto rispetto alla linea orizzontale L0 .

..,, Si 11oti cl1e se la circonfere11za di piede è interna a ql1ella di base (r; < rb) la parte di profilo prodotta
dall\1tensile nella zona i11teri1a al raggio di base no11 è lil1'evolve11te, ma lllla trocoide, cl1e si preser1ta
con1e l111a sorta di raccordo 11ella parte inferi ore del de11te .

..,) La retta ortogo11ale ai profili nel punto di contatto è detta retta d'azione. Carne si vede esistono dl1e rette
d'azior1e speculari rispetto alla retta passante per O, e P, la scelta delle dl1e rette dipende dal verso di
applicazione della coppia applicata alla n 1ota.

338 ..,, La n 1ota prodotta in Figt1ra 10.13 è detta n1ota 11orinale, cioè Sl1lla circo11ferenza primitiva di taglio
(raggio R) lo spessore del dente prodotto è pari al va110 (1netà del passo). Si 11oti che la n1ota prodotta i11
ql1esto modo l1a lilla certa sporgenza rispetto alla primitiva, adde11dl11n pari a 1n, dove 1ri è il 1n odl1lo carn e
da standard, cioè r , = R + rn; se si desidera a< 1n, (r , < R + ni) , nel taglio della ruota si deve partire da lln
disco di dia1netro r,. Il raggio inter110 è invece sempre deter1ninato dalla testa dell'utensile: r; = R - 1,25 x
1n se l'l1ter1sile è standard.

..,, Non se1npre si desidera produrre rl1ote norn1ali a cal1sa di

p p/2
problen1i di 1n ontaggio (scelta di interasse diverso dal
normale) o costrl1ttivi e di resiste11za (variazione angoli di
pressione di lavoro e spessore de11ti) . Ir1 ql1esti casi si pl1Ò
utilizzare lo stesso lltensile, 1na lo si allo11ta11a (correzione
positiva) o avvicina alla rl1ota (correzio11e 11egativa) .

..,) Si co11sideri la li11ea di riferin1e11to Lo> essa è solidale alla o,

dentiera, cioè si sposta con essa se l'l1tensile si allontana o

FIGURA 10.13. ~ Taglio mediante
avvici11a alla rl1ota. La circo11fere11za primitiva solidale alla dentiera: ruota normale.
n1ota nor1 can1bia, cioè il SllO raggio resta pari a R = ~ z .

Dopo aver allontanato la dentiera di lilla certa ql1a11tità e

(Figt1ra 10.14) occorre defi11ire la prin1itiva della dentiera cl1e, per defi11izione, deve avere lln 1n oto di
rotolamento rispetto alla circonferenza pri1nitiva della n 1ota, cl1e resta invariata. Dl111que, dopo lo
sposta1nento della de11tiera, la primitiva Sl1lla dentiera st essa passa dalla linea di riferi1nento L0 alla li11ea
retta L (Figt1ra 10.14) .

..,, Parte11do da lllla rl1ota nor1nale si l1a che il raggio i11terno è

pari a r; = R - 1,25 x rn + e; se si sceglie carne raggio esterno r , =
R + rn + e il risllltato è cl1e l'altezza del dei1te è standard
. . •1·•. . . -
L
. .~ .. · : ,•
.
.
+ 1 + x) - m (; - x) = 2,25 x m _.y

1,25 +
,
(re - ri) = m (; ,
,
,,
dove x = ; è la correzione normalizzata al modulo
(adi1nensio11ale) . L'altezza del de11te di n1ote sta11dard con
correzior1e di taglio resta invariata rispetto alle rl1ote nor1nali. o,

..,, In tale sitl1azione lo spessore circonferenziale del dente FIGURA 10.14, ~ Taglio mediante
dentiera: ruota con correzione.
(inteso carn e ll1ngl1ezza d'arco) della nl1ova rl1ota slllla
prin1itiva di taglio è sr = P A , Figt1ra 10.15. Considera11do
339 a11cl1e la Figt1ra 10.13 si l1a P A = ~ + 2PB , dove p è il passo della der1tiera.

..,, Co11oscendo l'angolo di pressio11e di taglio a si ottie11e P B = e tana: e dl1nql1e

(10.6)
sr = ~ + 2ctana: = m (; + 2xtana:)
..,, Il vano Sl1lla pri1nitiva di taglio è la differenza tra il passo Sl1lla prin1itiva di taglio e lo spessore del de11te
(la parte "Vl1ota" della n1ota ), esso si ricava dalla segt1ente espressione:
vr = ~ - 2c tana: = m ( ; - 2x tana:) .
..,, Si noti cl1e lo spessore del dente al1n1enta per correzio11e positiva, dal cor1fronto tra le Figt1re 10.13 e 10.14
si evince che la farina cainbia a cal1sa della correzior1e di taglio .

..,, La Figt1ra 10.16 mostra l'effetto della correzione sulla farina

dei dei1ti, soi10 considerate delle n 1ote con diversi i1l1n1eri di
denti e diverse correzioi1i. Le correzioni positive (l1tei1sile cl1e ...
L

si allontana) detern1ina110 d elle forn1e pii1 tozze, con base

dente più grai1de, rna ai1che più appl1ntite. Il dei1te divei1ta così
FIGURA 10.15. ~ Taglio mediante
pii1 robl1sto dal pl111to di vista della resistenza a flessioi1e, ma
dentiera: aumento dello spessore del
ancl1e le pressioni di contatto si ridl1cono; di co11tro dente con la correzione.

al11nentai10 le coinpor1ei1ti radiali delle forze e ql1iI1di il carico

Slli cl1scinetti a parità di coppia trasinessa. La correzione
negativa (l1tei1sile che si avvicina e "scava di pii1") deten11ii1a lllla fom1a più allungata del dei1te, cioè esso
viene scavato alla base cl1e va a restringersi; con ql1esto tipo di correzione peggiora la resiste11za ma si
ridl1ce il carico radiale .

..,, La Figt1ra 10.16 mostra con1e la farina del dente cambia al variare del i1l1mero di denti a parità di
.
340 correzioi1e.

..,, E' da i1otare cl1e le rl1ote de11tate sono ql1asi sen1pre prodotte
coi1 correzione di taglio, per motivi di resistenza, 111a ancl1e per e•-0,6 c:-0.3 c-0 c•0.3 c-0.6

altri motivi progetu1ali cl1e sarani10 ai1alizzati in segt1ito. za t,4

_!\. f\ I\
?W20 I\_ f\
....... f\ I\
V<50 f\. f\. I\ I\ I\
FIGURA 10.16. ~ Forma del dente in
funzione della correzione di taglio
(modulo m = 1 mm).
 Ingranamento V

..>) In ql1esto paragrafo si vall1tera11no le gra11dezze da co11siderare per permettere il corretto i11gra11arn ento
d i dl1e n1ote de11tate; nel progettare lllla trasrnissione a ingranaggi si devono prendere sernpre i11
considerazio11e coppie di n 1ote ed il loro ingranarnento .

..>) Corn e detto in precede11za il vi11colo che si deve rispettare è cl1e le dl1e rl1ote abbiano lo stesso 1nodl1lo e
stesso angolo di taglio a . In particolare, posso110 essere accoppiate tra loro n 1ote con diverso nlunero di
341 denti, diversa correzio11e di taglio, diversi addedl1m e dede11dl1n1.

..>) Si consideri110 ora dl1e rl1ote de11tate corne ql1elle i11 Figt1ra
10.17 cl1e i11granano perfettame11te, cioè se11za gioco; in ql1esto
caso si deve in1porre cl1e lo spessore del dente di llna rl1ota
,-,_
(arco CD ) sia ugt1ale al vario dell'altra (arco EF ) . In1porre
gioco nl1llo o posit ivo significa imporre l'interasse di
montaggio, da cui discendo110 t lltte le gra11dezze derivate
(prirnit ive e angolo di pressione di lavoro, spessore denti,
gioco radiale) .
FIGURA 10.11. 13Ingranamento d i una
coppia d i ruote dentate.
 Ruote normali V

..>) Si parta per ora dal caso pii1 sernplice delle rt1ote norn1ali (prodotte cioè con correzio11e 11t1lla 11el taglio).
In qt1esto caso s i sa cl1e lo spessore del dente stilla prirnit iva di t aglio è pari a metà del passo, dt111qt1e è
pari al vano; ciò s ignifica che le dt1e rt1ote prodotte potra11no ingranare a gioco 11t1llo con l lll interasse i =
R1 + R2 , cioè le prirnitive di lavoro ( cl1e in generale sono diverse da qt1elle di taglio) i11 qt1esto caso
coincidono co11 le primitive di taglio. L'interasse appena definito per n1ot e norrnali senza gioco è detto
interasse di riferi1nento. Per le rt1ote normali si parla genericame11te di prirnit ive i11te11de11do le prirnitive di
taglio. Si noti cl1e t111 piccolo at1n1e11to di i11terasse rispetto a qt1ello di r iferi1ne11to comporta la presenza
di gioco circo11ferenziale, il calcolo del gioco sarà affro11tato 11ei prossin1i paragrafi. Il gioco
circo11fere11ziale è con1t111qt1e sernpre 11ecessario, i11fatti rt1ote a gioco nt1llo fu11zionano bene
teoricame11te, 1ne11tre i11 condizio11i operative, le dilatazio11i termicl1e o le tollera11ze di 1no11taggio,
potrebbero portare a co11dizioni di gioco negativo, cioè i11terfere11za, il cl1e non è amn1esso per la rnaggior
342 parte delle applicazioni.
 Calcolo dello spessore del dente e del vano V

lii>) Il caso visto 11el paragrafo precede11te non è il pii1 ger1erale, infatti spesso si lltilizzano n 1ote con
correzio11e di taglio e in ger1erale si accoppiano ruote prodotte co11 diverse correzioni, impone11do lln
certo i11terasse: occorre perciò verificare se l'ingranan1e11to è corretto, cioè se il gioco circonferenziale è
positivo o nl1llo.

lii>) E' cl1iaro dl111ql1e cl1e il calcolo dello spessore del de11t e Sll lln diarn etro generico è rn olto in1port a11te per
capire corne e se dl1e n 1ote possono lavorare accoppiate correttame11te.

lii>) La dornanda cl1e ci si po11e ora è la segi1e11te: calcolare lo spessore del dente sil una circonf erenza di raggio r'
conoscendo lo spessore su un'altra circonferenza di ra&,aio r"; l'interesse è evidente, infatti lo spessore del dente
slilla prirnitiva di taglio è 11ot o, dl111que la sollizione della dornanda precedente pern1ette di calcolare lo
spessore del dente Sll ogr1i diarnetro e di conseguenza il vano.

lii>) Si prenda i11 considerazio11e la Figi1ra 10 .18 ed lll1 raggio

generico r cornpreso tra raggio base ( o i11terno) e raggio
ester110.
I
lii>) Si ricordi cl1e valgo110 le relazioni:

(10.7) cosa: = ~

(10.8) 0 = t a11a - a =inva

111>) Si osserva cl1e l'angolo a: ---

= B 1 0 1D è l'angolo di pressio11e,
FIGURA 10.18. 13'
Spessore del dente su un
diametro generico.
cioè l'angolo tra la direzione ortogonale al profilo e ql1ella
tange11te alla circonferenza di raggio r, infatti l'a11golo 0 1 DB1 ---
343 e' retto.

lii>) Lo spessore del de11te sl1lla circo11f ere11za di base è:

lii>) dove y è l'a11golo corrispo11dente al de11te Sl1lla circonfere11za di base.

lii>) Se si prolungano i raggi passanti per A, e A2 fino alla circonferenza di raggio r si ottengono i punti C 1 e C 2 ,
si ricava cl1e:

(10.10)

lii>) Lo spessore del de11te al raggio r si ottie11e corn e segi1e:

(10.11)

lii>) A ql1esto plinto si passi da lll1 raggio ge11erico r ai due raggi cl1e interessa110, cioè r', J-J'; si Vl1ole però
evitare il calcolo dello spessore Slll raggio di base, poicl1é il dato Sl1llo spessore è 11oto slilla primitiva di
taglio e dl1nql1e il calcolo dello spessore slilla circonfere11za di base sarebbe lm'aggiunta sl1perfll1a.

lii>) Si divida l'eql1azione 10.11 per r, la si vall1ti per r = r' e r = r"; si sottraggano poi mernbro a men1bro le dl1e
eql1azio11i ottenute:

(10.12) -s,.i - s , 11
- = Sb
- - 2 •
1nva:/ - ( -Sb - 2•mva:")
r' r'' rb rb

111>) da Clli

(10.13) s,r'., + 2inva:' = s,r".,, + 2inva:"

lii>) noti dl111ql1e i dl1e angoli di pressio11e a', a" e lll10 dei dl1e spessori, si ricava direttame11te il seco11do
spessore.
,-..
lii>) Dallo spessore del de11te è irnmediato calcolare il vano v,. (vedi Figi1ra 10.17 arco EF ):

(10.14) Vr = Pr - Sr = z21rr - Sr

344 lii>) dove p,. è il passo al raggio r e z è il nlunero dei denti.

 Ingranamento ruote con correzione di taglio e calcolo del gioco

~>) Si ricordi cl1e lo spessore del dente stilla pri1nitiva di taglio è dato dalla eqtiazione 10.16:
sT = m (; + 2x tana) dove x è lo spostan1e11to adime11sionalizzato della dentiera.

~>) Quando si fa11no ingra11are dtie ruote co11 t111 interasse i1nposto, detto i11terasse di lavoro iv si l1a:

(10.15) .
1, -
R + R - ' '
rb 1+rb2
L - L,1 L,2 - cos °'L

~>) dove RL,, e RL,, so110 i raggi delle prirn itive di lavoro ( cl1e variano co11 l'interasse), rb,, e rb,z sono i raggi delle
circonfere11ze di base (ir1varianti), e aL è l'angolo di pressione di lavoro ( cl1e dipe11de dall'interasse) .

~>) Si consideri ora l'i11terasse cl1e si avrebbe se si volessero far ingranare dtie n iote titilizza11do come
prin1itive di lavoro le pri1nitive di taglio, si chiami qtiesto i11terasse iT (i11terasse di riferi1nento ) :

(10.16) .
i R R
- + _ rb1+rb2 ,'
T - T ,I T,2 - cos °'T

345 ~>) Con il pedice C-)r si intendo110 le gra11dezze riferite al taglio, qtiesta notazio11e è 1nante11tita 11el prese11te
paragrafo; è però tistiale 01n ettere tale pedice adotta11do la conve11zione per ctii i11 assenza di
specificazio11i ci si riferisce ai p ara1netri di taglio. 111 1n olti testi è co11st1enidine t1tilizzare una
nomenclattrra diversa, per i parametri di lavoro si titilizza tin apice (·)' per iI1te11dere (-)L mentre per i
para1netri di taglio no11 si tisa110 si1nboli.

~>) Dalle eqtiazioni 10.15 e 10.16 segue:

(10.17)

~>) Poicl1é si parte sempre dai dati di taglio, cioè i para1netri della de11tiera, iT e aT so110 11oti e la 10.17
per1nette di deter1ninare stibito l'a11golo di pressio11e di lavoro. Co1ne detto iT si deter1nina dai dati di
taglio, cioè angolo di pressio11e di taglio aTe 1nodulo 1n; il raggio della primitiva di taglio è per defi11izio11e
R= n~z e dunqtie:

(10.18)

~>) A qtiesto ptinto si devono i1nporre le condizioni di ingrana1nento, cioè imporre cl1e il vano sti tui a n iota
corrisponda allo spessore nell'altra rtiota ( caso di gioco 11tillo) o cl1e sia maggiore (gioco 110n nullo) ; per
imporre la condizione di ingra11a1nento si ptiò giocare stille correzioni di taglio x, e x2•

~>) Si i1nponga cl1e lo spessore del dente della rtiota 1 stilla pri1nitiva di lavoro sL,, sia pari al va110 nella niota
2, cioè vL,,; ovvia1n e11te tale co11dizione verifica ar1che cl1e lo spessore della niota 2 sia pari al vano nella
niota 1 stille prin1itive di lavoro, giaccl1é il passo sulle pri1nitive di lavoro è ide11tico per le dtie niote. Si
i1nponga dt111qtie la condizione di gioco ntillo:

(10.19)

~>) Con tin po' d'algebra si ottiene:

(10.20)

~>) cl1e va completata co11 la:

(10.21)

~>) Le eqtiazio11i 10.20 e 10 .21 permettono di risolvere il problema seguente: date le caratteristicl1e
dell\itensile, il nurnero dei denti e l'i11terasse di lavoro, determinare la somrna delle dtie correzio11i x, e x2
da imporre nel taglio. In ge11ere si cerca di bilanciare le correzioni tra le dtie niote, cioè mantenere x, e :x:2
possibilmente tiguali o sirnili iI1 modtilo.

~>) Utilizza11do le 10 .13 e 10 .14 è anche possibile deterrninare il gioco; i11fatti, i calcoli cl1e hanno portato alla
10.20 sono basati still'i1nposizione di gioco ntillo; se però si atin1enta l'interasse lascia11do ir1variati i
para1netri di taglio, si ptiò calcolare la differenza tra vano e spessore dente, ottenendo il gioco
circonfere11ziale sulla pri1nitiva di lavoro:

(10.22)

~>) da ctii si ptiò deter1ni11are anche il gioco lt111go la retta d'azio11e: gn,L= gc,L cosaL.

~>) Gli ingranaggi reali so110 se1npre prodotti con del gioco, per n1otivi legati all'acctiratezza costnittiva e alla
346 ltibrificazione.
 Interferenza nelle ruote a denti dritti V

14>) Dtirante l'ingrana1nen to di dtie rt1ote dentate ad evolvente occorre garantire cl1e il co11tatto tra i profili
dei denti avvenga se1npre nel 111odo corretto: si deve avere contatto tra denti sola1nente sulla parte del
profilo co11 anda1nento ad evolve11te (cioè 1nai sotto la circonferenza di base); il contatto deve avvenire
solo in condizione di tangenza tra i profili.

14>) I11 alcuni casi è possibile che si deter111i11ino delle condizioni di co11tatto irregolare, cioè cl1e i profili si
tocchino in una zona no11 consentita e/o si deter1ni11ino delle condizioni di co1npenetrazione; i11
qtiest'tilti1no caso ( da evitare) è ovvio cl1e la co1npenetrazio11e deter1nina una asportazione di 1nateriale o
delle defor1nazioni plastiche, con il risultato del danneggia1nento del profilo del dente.

14)) I11 Figura 10.19 si è creata apposita1ne11te una coppia di rtiote dentate nella qtiale si prese11ta il problema
dell'interfere11za.

14)) La circo11ferenza esterna della rtiota 1 è stata au1ne11tata esagerata1ne11te, con1e si ptiò vedere tale
circo11ferenza i11terseca la circonfere11za di base della ruota 2; ciò i11 generale è am111esso entro certi li1niti
che ora determinere1no; tale circostanza porta ad tina for111a dei de11ti della ruota 2 11ella qtiale si trova ti11
profilo ad evolve11te tra le circo11fere11ze esterna e di base, 1nentre tra la circonferenza di base e qtiella
inter11a si trova ti11 profilo diverso (potrebbe essere tina trocoide, ma dipe11de dalla forma dell'ute11sile).

14>) La circonfere11za ester11a della rtiota 2 non interseca la circonferenza di base della rtiota 1, perciò è stato
stifficie11te creare un de11te parte11do dalla circonferenza di base di qtiesta rtiota; infatti si 11ota che il
gioco radiale ( dista11za tra la circo11fere11za di testa di ti11a rtiota e quella i11ter11a dell'altra) è positivo; i
denti della niota 1 han110 perciò tin profilo i11terame11te ad evolvente.

14>) Si sin1uli ora l'i11grana111ento sti dtie denti, rappresenta11do snapsl1ot di posizio11i sticcessive (7 in totale,
i11dicate co11 nti1neri ro111a11i). Per non co1nplicare la Figtira 10.19 è rapprese11tato il de11te intero della
rtiota 1 11ella posizione iniziale "I", 111entre 11elle sticcessive si rappresenta solo il fianco sinistro; per la
rtiota 2 si rappresenta il dente intero sola111ente 11ell'tiltima posizione "VII" e il fia11co si11istro (rispetto al
dente stesso) nelle altre posizioni. Così face11do si è i11 grado di seguire l'ingrana1nento con l'ipotesi di
t1na rotazione a11tioraria della rtiota 1.

• Nella posizione I il fia11co sinistro del de11te 1 è ancora dista11te dal fia11co si11istro del de11te 2.

• Si faccia110 ora rotolare le pri111itive di lavoro (raggi RL,i = 1,2) l'ti11a still'altra senza strisciare. Arrivati
alla posizione II i dtie profili entrano i11 contatto; il pti11to di inizio contatto A1 giace stilla retta d'azione
(passante per i pu11ti Q1 e Q2 e tange11te alle circonfere11ze di base) e corrisponde all'i11tersezio11e di tale
retta con la circonferenza esterna della rtiota 2. Qtii il contatto è regolare, i dtie profili sono evolventi e
so110 ta11genti.

• Le posizioni III-VI rappresentano tin contatto regolare, dtirante l'ingrana1ne11to il ptinto di contatto
si è spostato sen1pre stilla retta d'azione. Si noti cl1e la posizio11e VI no11 è l'ultima posizio11e dove si ptiò
avere contatto.

• La posizione VII rapprese11ta una posizione i11 ctii i denti va11no a co111pe11etrarsi, essa è ottentita
se111pre ipotizzando un puro rotola1nento tra le circonferenze primitive. Tale condizio11e non può
ovvia111e11te deter1ni11arsi a n1eno di tina asportazio11e di 111ateriale o defor111azione dei profili. Il problen1a
è dovuto al fatto cl1e 11el moto relativo il punto di contatto l1a oltrepassato il punto di tangenza Q2 tra la
retta d'azio11e e la circo11fere11za di base; oltre qtiesto ptinto 110n l1a se11so cl1e avve11ga il contatto poicl1é
non si ptiò piti garantire la tangenza dei dtie profili.

• Il co11tatto con co111penetrazio11e continuerebbe fi110 al ptinto di fine contatto A21 determinato
dall'i11tersezio11e della retta d'azione co11 la circonferenza esterna della ruota 1.

• Il pti11to di co11tatto P è u11 pu11to particolare detto pitch point; esso appartie11e alle dtie circonferenze
pri1nitive ed è il centro di ista11tanea rotazio11e relativo tra le due rtiote; du11que i11 P e solo in P 11el
co11tatto tra i fiar1cl1i dei denti si l1a puro rotola111e11to.

14)) Per gara11tire un corretto fu11ziona1ne11to delle ruote dentate

occorre perciò garantire cl1e il co11tatto tra i de11ti avvenga
se1npre all'i11ter110 del segi.11e11to Q1 Q2 . Nella Figura 10.19 tale
co11dizio11e è verificata nel pu11to A, di inizio co11tatto, 1ne11tre
349 11011 è verificata r1el pur1to A2 di fine co11tatto.
V

14)) La co11dizione di 11011 i11terferenza è perta11to:

..• I
o, ....

14>) nella Figt1ra 10.19 la pri111a delle 10.23 è verificata .

FIGURA 10.19. ~ L'int erferenza di
ingranament o.
14)) Tali co11dizio11i si posso110 riscrivere in terrni11i di raggi esterni:

(10.24)

14)) E' il caso di notare cl1e la relazione appena otte11tita fa riferi111ento alle condizioni di lavoro, pertanto sia
l'angolo di pressio11e aL che i raggi delle pri1nitive di lavoro sono i11 ge11erale diverse da qt1elle di taglio;
i11oltre tale relazione è generale e valida anche per rt1ote prodotte con correzio11e di taglio e 1nontate con
un gioco qualsiasi.

14>) Nel caso di ingraname11to rt1ot.a-dentiera (eqt1ivalente al taglio co11 dentatrice) , Figura 10.20, i raggi
dive11tano infi11iti. Per ese1npio se la rt1ota 2 si trasfor1na in dentatrice il punto Q2 dive11ta il punto
i1nproprio perciò la seco11da delle 10.23 risulta identican1ente soddisfatta, 111entre la prima 111erita t1na
analisi specifica.

14>) Detto a0 l'adde11dt1111 della dentiera ( di norrna 1,25 1n, dove 1n è

il modt1lo) la condizione P A < PQ i111plica cl1e la li11ea di •
p p/2

testa della de11tiera sia superiore al pt1r1to Q e du11que a0 < R -

rb cosa; poicl1é r h = R cosa si ottiene:

(10.25) an < R (l - cos2a) = ~ zsen2a

14)) Si consideri però cl1e le de11tiere reali no11 l1a11110 mai for111a
trapezoidale, la presenza di spigoli 11egli t1te nsili 11011 è i11fatti
FIGURA 10.20. ~ Interferenza nel t aglio.
be11vent1ta per via dell't1sura; la de11tiera presenta se111pre t111
raccordo di testa; la prese11za del raccordo riduce la parte
rettili11ea della de11tiera da co11siderare co1ne adde11dt11n 11ella 10.25, cioè a0 = 1n, si l1a:

• (10.26) z > 22
sen o

350 14>) le relazio11i precede11ti sono valide i11 asse11za di correzio11e di t aglio.

14>) Per rt1ote nor111ali si pt1ò ricavare il nti111ero di de11ti 1ni11i1110 per evitare l'i11terfere11za tra dtie rtiote
esterne, detto r = ¾si pt1ò di111ostrare cl1e per coppie di rt1ote ester11e si l1a:
(10.27)

14>) 1nentre se la rtiota 2 è a de11tattira i11ter11a si ottie11e:

(10.28)

14>) Queste relazioni so110 titili special1nente 11el caso di i11grana1ne11to tra tina ruota a de11tattira esterna e
t111a a dentattira i11ter11a Figura 10.21; 1nentre nel caso di coppie a de11tattira esterna posso110 essere titili
co1ne nti1nero 1nini1110 di de11ti della fresa di for1na da titilizzare nel taglio al posto della de11tiera. A titolo
di ese1npio, co11 ti11 a11golo di pressione di taglio di 20° nel taglio co11 de11tiera si avrebbe co1ne
condizio11e: z > 17. Ciò 11011 significa cl1e sia i1npossibile tagliare niote con 11ti111ero i11feriore di de11ti, 111a
i11 tali casi occorrerà provvedere ad u11a opportti11a correzio11e di taglio, cioè ad allo11tanare la de11tiera i11
1nodo da rispettare la co11dizio11e 10.23. I11oltre c'è da tenere co11to del fatto cl1e una rtiota può essere
prodotta con de11tiera o creatore ( ci11e111atica1nente eqtiivale11ti) opptire co11 fresa di for1na, quest'ulti1110
è t111 tite11sile ci11e1natica1nente eqtiivale all'ingra11a1nento tra dtie ruote dentate, il che per1nette di
tagliare rtiote co11 nti1nero di de11ti inferiore a 17. Il teina del taglio delle rtiote va oltre gli scopi del testo,
si r i1nanda dti11que a trattazioni specificl1e.

~ Ruote a dentatura
FI GURA 10.21.
interna, parte di un riduttore
epicicloidale per elicottero (per gentile
concessione di AgustaWestland,
un'azienda Finmeccanica).
 Continuità del moto: rapporto di condotta

..>) Per garantire un corretto fì.1nzioname11to di t1na coppia di rt1ote dentate occorre cl1e i11 ogni istante ci sia
351 ahneno tuia coppia di denti in co11tatto; in qt1esto modo viene garantita la co11tint1ità del moto.

..>) Si consideri la Figr1ra 10 .22 dove è rapprese11tata tuia coppia di n1ote de11t at e, la n 1ota 1 l1a rotazio11e
a11t ioraria e mette in rotazione la n1ota 2, il contatto avviene perciò stil fia11co s inistro dei denti .

..>) Il co11tatto tra i profili si det errnina sempre sulla retta d'azio11e (passante per Q1 e QJ : inizia 11el pt111to i\
(intersezio11e della circo11ferenza esterna della rt1ota 2 con la retta d'azione) e t ermi11a riel punto A2
(intersezione della circo11ferenza esterna della rt1ota 1 co11 la retta d'azione); tui a ge11erica coppia di denti
entra i11 co11t atto i11 A1 e si separa i11 A2 • Nella Figr1ra 10 .22 la coppia di rt1ote è rappresentata in nero
all'inizio co11tatto e i11 rosso alla fine del cont atto .

..>) Il pt111to di contatto si sposta co11 contir1t1ità da A1 ad A2

passando per P ( ce11tro di istantanea rotazio11e relativo o pitch
point); il segn1ento A 1P fa r iferi1ne11to alla fase di accesso e il
segrnent o P A 2 alla fase di recesso.

..>) La conti11t1ità del rn oto è assict1rata se nel mornento in ct1i t1na

coppia di denti si st a per separare, i11 A2 , t111'altra coppia di
denti è già entrata i11 contatto. Si pt1ò perciò dire cl1e è
gara11tita la co11tint1ità se la dista11za tra dt1e de11ti stilla retta
d'azio11e è 1ni11ore del segn1e11to A 1A 2 ; ricordando però la
proprietà dell'evolvente, r ist1lta evide11te cl1e la dista11za tra
dt1e denti st1ccessivi stilla retta d'azione non è altro cl1e il
passo stilla circonferenza di base Pb·
FIGURA 10.22. (3 Continuità del moto:
segmento d'az ione .
..>) La sernplice gara11zia di continuità non è però st1fficie11te a
caratterizzare t1na coppia di n 1ote, i11fatti se Pb < A1A 2 (rn a di
352 poco) allora in alct1ni istanti si avrà tuia coppia di denti i11 presa e i11 altri istanti dt1e coppie; in altri casi
si pt1ò passare da dt1e a tre coppie di denti i11 presa. Per qt1a11tificare il ntunero medio di de11ti ir1 presa si
definisce il rapporto di condotta re :

(10.29)

..>) Si ricl1iede re>1 per la conti11t1it à di fì.1nzio11a1n e11to, cioè per garantire cl1e i11 og11i 1no1ne11to ci sia
ahneno t1na coppia di denti in presa .

..>) Il passo sulla circo11fere riza di base si calcola facihnente:

21rr b 21rRcosar
(10.30) Pb = z = z = pcosaT

..>) ricordando cl1e p=1nJC si l1a:

(10.31)
re =
..>) dove ar è l'a11golo di pressio11e di taglio.

---
---
..)} Per deten11ir1are il segmento A 1A 2 si noti iru1a11zitt1tto cl1e, co11sidera11do i triangoli rettangoli 0 1Q1P e
02Q2Psi ha:

(10.32)

..>) dove i è l'interasse .

..>) Si pt1Ò ora ricavare il segrne11to A1A2 :

+
---- ---- ----
(10.33) Q2A1 Q1A2 - Q1Q2
2 2 2 2 t L SlllO!L
r e,2 - r b,2 re,l - r b,l

..>) si ottiene dt111qt1e il rapporto di co11dotta:

(10.34) • 2 2 2 •
r ; 2- rb 2+ r .1 - r b 1- tL Se llO!L
re = __.__.___.__.____ > l
m1rcosar

..>) L'equazio11e 10.34 si pt1Ò specializzare per il caso di rt1ote norrnali, cioè tagliate se11za correzio11e di taglio
e ave11ti addendtun standard pari al modtilo:

✓(:;. +1)
2 2 2 2
(10.35) - ( fCOS O!T ) +J (f + l) - ( fCOS O!T)
1 2
- • ; · senar
renorrn = 7r COSO!T
> 1
'
..>) Il rapporto di condotta cresce i11 generale al crescere del ntunero dei denti, sia per il caso di n 1ote
normali sia corrette; nel caso di rt1ote non norrnali si pt1Ò giocare ancl1e con la circo11ferenza esterna, al
crescere della qt1ale cresce il rapport o di co11dotta. Ovviame11te 11ell'atun entare la circonfere11za di test a
occorre verificare cl1e no11 s i i11debolisca110 troppo i dent i (s i riscl1ia di scendere rnolto sotto la
353 circonfere11za di base col vano) e cl1e sia r ispettata la co11dizione di 11011 interfere11za.

..>) La condizione re >1 è però pt1ra1nente ci11e1natica e 110n co11sidera diversi fattori corn e le imperfezio11i
costrt1ttive, le deforrnazioni e gli effetti dinamici. Si tende dt1nqt1e a progettare n1ote dentate co11 re >1,3
7 1,5, in tal n1odo si ottiene llll effetto be11efico stilla resiste11za dei de11ti. I11fatti il rapporto di condotta
indica qt1a11te coppie di denti sono media1ne11te in presa: re = 1 indica cl1e c' è sernpre e solo t1na coppia di
denti in presa, re = 2 indica cl1e ce 11e so110 dt1e, re =1,5 indica cl1e per il 50% del tempo c'è tuia coppia di
denti in presa e per il resta11te 50% ce ne sono dt1e. Il fatto cl1e ci s ia110 dt1e coppie di de11ti in presa
significa cl1e gli sforzi dovt1ti alle coppie applicate agli alberi s i divido110 ( qt1asi eqt1a1nente) tra le dt1e
coppie di de11t i, ridt1cendo co11segr1enten1e11te sforzi e deforrnazioni.

..>) C'è da dire cl1e rapporti di co11dotta no11 interi irn plicano cl1e le deformazio11i no11 sono costa11ti dt1ra11te
il n1oto, si passa infatti da tuia co11dizio11e con t1na coppia di de11ti in presa a tuia condizio11e con dt1e
coppie, con consegr1ente at1me11to della rigidezza complessiva; qt1esto indt1ce t1na flt1ttt1azione della
rigidezza co11 carattere periodico e deformazione periodica del sist e rna avent e periodo T = ~= , w,,. =zw,
co11 w = velocità angolare di una rt1ota, z nt1mero di denti, wmfreqt1enza di ingra11a1n ento; il risultato è
t1na vibrazio11e periodica con freqt1enza pari a qt1ella di ingra11a1n e11to. Tale effetto è praticame11te
inelimi11abile negli i11gra11aggi, esso pt1ò essere attent1ato atunent a11do il rapporto di condotta ( ad es.
porta11dolo vici110 a 2) , rna rn olti studi dimostra110 cl1e all'att o pratico a11cl1e valori interi del rapporto di
condotta 11011 eliminano co1npletame11te il problerna.

..>) Un altro modo per ridurre le vibrazio11i è modificare il profilo ad evolvente i11 rn odo tale da recuperare le
deforn1azio11i elasticl1e. Si parla ir1 qt1esto caso di 1nodificl1e 1nicro-geometricl1e, rnolto t1sate 11ella
pratica; i criteri di scelta di tali rnodifiche so110 però a11cora "et1ristici", cioè dettati pit1 dall'esperieriza
354 e/o int u izio11e del progettista cl1e da effettivi calcoli, il tema è ancora oggetto di ricerca.
 Ruote dentate elicoidali

• >l Fi11ora sono state trattate le n1ote dentate a11alizza11do la sezio11e trasversale, ipotizzando perciò cl1e lo
svilt1ppo trid i1nensio11ale si ottenesse geomet ricamente 1nedia11te t1na estrusio11e, cioè cl1e le st1perfici
delle n 1ote de11tate fossero cilindricl1e con sezione dentata, n1ote de11tate a denti dritti.

• >) Non se1npre però si t1tilizza110 delle n 1ote a de11ti dritti, 1nolto spesso sono t1tilizzate delle rt1ote de11tate
aventi sezione trasversale del tipo di qt1elle precede11te1nent e analizzate, ma lo svilt1ppo tridi1n ensio11ale
è t1na for1n a elicoide. Si potrebbe pensare dtu1qt1e a n 1ote generate geometrica1nente parte11do da tuia
sezio11e di n 1ota dentat a, e tu10 svilt1ppo t ridi1n ensionale otte11t1to per t raslazio11e e rotazio11e della
sezio11e. Si otterrebbero i11 tal 1nodo delle rt1ote de11tate di t ipo elicoidale.

• >l Per capire come pot er generare il fianco di tu1 de11te di una rt1ota t ridi1n e11sio11ale ( elicoidale o a denti
dritti) è opport uno riferirsi ad tu1a st1perficie cilindrica a sezio11e circolare co11 raggio rb, Figt1ra 10 .23, la
sezio11e del cilindro è la circo11fere11za d i base già t1sata per generare un profilo a evolver1te. Si consideri
ora tln foglio arrotolat o sul cilindro, tale foglio può avere il le1nbo estre1n o ( qt1ello cl1e si inizia a
srotolare) tagliato in senso perpendicolare o co11 t1na certa angolazione ipb; dt1rante lo srotola1nento del
foglio, il lernbo (t1n segme11to ret t ilineo) genera tu1a st1perficie, ogni sezio11e di tale st1perficie, ottent1ta
356 dall'intersezio11e con tu1 p ia110 ortogo11ale all'asse del cili11dro, è t1n'evolve11te di cercl1io.

• >l In ter1nini pii1 geo1netrici, il le1nbo del foglio è una retta e il

fianco del dente è la traccia cl1e tale retta lascia 11el st10 moto,
evolvente
cioè l'insie1ne delle traiettorie dei pt1nti della retta stessa.
Dt1nqt1e, per defi11izio11e il fia11co del dente è tuia superficie cilindro foglìo ohe
di base si srotola
rigat a e l'intersezio11e con t1n p ia110 normale all'asse è
t1n' evolve11te di circonferenza, corn e già din1ostrato nel caso
bidi1n ensionale.

• >) Rist1lta dtu1qt1e evidente cl1e per ogni sezione della superficie
_,, __o
ottent1ta valgo110 le proprietà già viste per i profili ad I
I
I
evolvente, dt1nqt1e è possibile creare delle coppie di rt1ote •I

elicoidali ( ipb * o) le cui superfici a contat to garantira11110 la

stessa ci11e1natica delle n 1ote a denti dritti, e iI1 particolare un FIGURA 10.23. ~ Generazione del fianco
di un dente di una ruota elicoidale.
rapporto di tras1nissio11e costante.

• >) Nella Figtrra 10 .24 si trova tln dente completo di tuia n 1ota
elicoidale, oltre alla circonferenza di base è i11dicata tratteggiata la circo11ferenza primitiva ( di taglio o di
lavoro) . La sezione trasversale è del tt1tto a11aloga a qt1ella di una rt1ota a de11ti dritti. Co11 il sirnbolo W si
indica lo spessore della ruota i11 direzione assiale, tecnicame11te detto larghezza di fascia.

• >l Se si segt1e tu1 punto del profilo di t111a sezio11e, per ese1npio
corrispondente alla pri1n itiva di raggio R, 1n a11 1na110 cl1e ci si
sposta ltu1go la fascia ( direzione assiale) esso segt1e la
traiettoria i11dicata i11 Figt1ra 10 .25, cioè t1n'elica. Nella Figt1ra
/ - elica sulla
clrc::onrerenza
10 .25 è ancl1e rappresentata l' elica svilt1ppata st1 un piano, ' di base

ottent1t a tagliando la st1perficie cilindrica di raggio R lt1ngo t1na I

I
' \
I
generat rice del cili11dro; l'elica è caratterizzata dal passo H e I

dall'a11golo ip , legati dalla relazio11e: \ '• I I"

.._.,
\ I ~ ~
\ >'-
/1-!-.L/
'' "'
-- - - /
✓
'
• >) Si noti cl1e normahnente per caratterizzare t1n' elica si t1tilizza
FIGURA 10.24. ~ Dente di una ruota
357 il co1nple1ne11t are ; - 'lj; . elicoidale.

'I'

''
'
H H

I. 2nR .,
FIGURA 10.25. ~ Elica.
 1111>) L'a11golo ip è diverso da ipb, cioè a seco11da della dista11za dal
centro del cili11dro si trovano delle eliche con passo diverso. Si
consideri di nl1ovo la Figura 10.24 e in particolare la vista .......
fro11tale Figt1ra 10.26. Nel passare dalla sezio11e anteriore a '-

ql1ella posteriore ci si spost a assialrnente di una ql1antità pari

I
/ "\
alla largl1ezza di fascia, se si segt1e la sezione nel SllO n1oto R \
y
I
elicoidale, si vede che la sezio11e stessa, dl1rante tale \
(
traslazione assiale, sl1birà a11cl1e una rotazione rigida pari ad l
01
lln a11golo y; tale rotazione implica uno spostan1e11to pari a rby
rb I
\
I
slilla circo11fere11za di base e Ry Sl1lla prirnitiva (i11 generale ry \
I
Sll l111a circonferenza ge11erica) . Si utilizzi ora l'eql1azione \
/
10 .36, essa è ricavata per una rotazione cornpleta, rna pl1Ò " '- ,/
/

essere riscritta per una rotazione i11feriore a 2JT, per esernpio y,

si l1a: FIGURA 10.26.
'- ..._
- -- -
~ Ruota elicoidale: vista
/

fronta le.
(10.37) Ry =W ta11ip e rby = W ta11ip,

tau 1/> tan 1/>r

(10.38)
R r

358 1111>) dove si è a11cl1e co11siderato l'angolo d'elica ip, atti11e11te ad llna circo11ferenza generica di raggio r.

1111>) L'eql1azio11e 10.38 pen11ette di correlare tra loro gli a11goli d'elica relativi ad un raggio qt1alsiasi.

1111>) Da llll pt111to di vista ql1alitativo du11qt1e una rt1ota elicoidale corrispo11de ad t1na n1ota a denti dritti,
eccetto cl1e per lo sfasame11to angolare delle sezio11i. Bisogna però pe11sare a corne si possa prodt1rre lllla
n1ota elicoidale; per sin1t1lare il processo di taglio geornetricarn ente, si faccia ancora riferirn ento
all'ingranarn e11to di t1na n1ota dentata con lllla de11tiera.

1111>) Si co11sideri dapprirna il caso della rl1ota a de11ti dritti e la relativa dentiera che la genera (Figt1ra 10.27a),
durante l'ingraname11to la de11tiera trasla in direzione y , mentre la n1ota ( cl1e qt1i no11 si rapprese11ta per
non co11fondere il disegno) avrà asse di rotazio11e parallelo all'asse x. Si indicl1i con p,, il passo sulla linea
di riferimento (l'a11alogo di p visto in precede11za, il carn bio di 11otazio11e sarà cl1iaro tra poco) .

1111>) Ora si consideri una rt1ota elicoidale, l'angolo d'elica stilla

denbera per ruote dentiera per ruo1e
primitiva è pari a ip, pertanto i de11ti della de11tiera dovran110 t denti dritti • dent eMeoid,0:11

essere inclinati di ip rispetto all'asse x (Figt1ra 10 .27b) . Ciò è

dovuto al fatto cl1e il cilindro prirnitivo di taglio (raggio R)
rotola se11za strisciare sul piano di riferirnento ( corrisponde11te (O) (b)

alla linea di riferirne11to nella vista bidirnensionale) , l'elica Sll

FIGURA 10.27. ~ Dentatrici.
t1n cilindro di tale raggio (angolo ip) rapprese11ta lo sfasarnento
dei de11ti lt111go la fascia ( direzio11e x); l'irnpronta di tale elica
slil piano di riferimento corrispo11de proprio alla rappresentazio11e planare dell'elica, cioè t1na retta
inclinata di t1na a11golo pari a ip . Dt1nqt1e, per poter ingranare correttarnente con la rt1ota elicoidale, la
de11tiera deve avere i de11ti inclinati corne i11 Figt1ra 10 .27b. Ovvian1e11te, dura11te l'i11granarne11to, la n1ota
elicoidale l1a asse di rotazio11e parallelo all'asse x e la dentiera trasla lungo J'·

1111>) All'atto pratico 11011 è però 11ecessario avere delle dentiere dedicate al taglio di una certa n1ota elicoidale,
ma è st1fficiente lltilizzare una de11tatrice t1nica per tagliare sia le n1ote a de11ti dritti cl1e elicoidali,
osserva11do le Figt1ra 10 .27a,b si pt1Ò pe11sare di lltilizzare la prirna de11tiera dopo t1na opportuna
rotazio11e di ip attor110 all'asse z e poi farla t raslare lt111go y corne ricl1iesto . La dentiera ora è t1nica, la stia
sezio11e 11orrnale ai denti è caratterizzata da llll passo pari a p,. in direzio11e 11orrnale ai de11ti della de11tiera
stessa, rnentre se si t1tilizza la dentiera nel taglio di lllla n1ota elicoidale, la sezione della dentiera stil
pia110 (y, z) vedrà lln passo differente p1 (passo nella sezione trasversale della n1ota ave11te asse parallelo
all'asse x) .

1111>) E' evidente che se si utilizza la stessa dentiera per tagliare delle rt1ote a denti dritti e delle n1ote a de11ti
elicoidali, a parità di condizio11i ( esernpio ruote norn1ali se11za correzione di taglio), le sezioni trasversali
delle n1ote prodotte saranr10 diverse; i11 particolare per le n1ote a de11ti dritti avrerno llll passo stilla
prirnitiva di taglio pari a Pn rnentre per le n1ote a de11ti elicoidali si avrà un passo pari a p 1• Nella Figt1ra
359 10 .28 so110 rappresentate: vista dall'alto della de11tiera (pia110 x, y); sezio11e 11orrnale e sezione trasversale
di lln a de11tiera n 1otata di t1n angolo ip. Si ricava irnrnediat arnente cl1e:

(10.39) p,, =Pt cosip

1111>) da ct1i si definisce anche il rnodtilo 11orn1ale e trasversale:

1111>) con p,, = JTtn,,.

1111>) Il modt1lo norrnale ni,. è la caratteristica della dentiera, mentre

il 1n odt1lo trasversale 1n1 è specifico della sezione trasversale y
della n1ota elicoidale e dipe11de dall'a11golo ip di inclinazio11e
X B
della de11tiera. Si 11oti cl1e 11-i1 > 1nn.

1111>) Le sezio11i normali e trasversali della de11tiera ( sezioni A -A e B-

B in Figt1ra 10 .28) mostrano cl1e a11che l'angolo di pressione fA

carnbia 11ell'inclinare la dentiera, a,. e a1 so110 detti a11goli di

sez.A-A
pressione 11ormale e trasversale rispettivarne11te (si faccia
atte11zione a 11011 co11fondere l'a11golo di pressio11e trasversale
a 1 con l'angolo di pressione di taglio aT1 qt1i il pedice (·)Tè sez. B-B
orn esso per evitare una proliferazio11e di sirnboli, intendendo
però cl1e nel caso di grandezze senza pedice si tratta di Pn

paran1etri di t aglio) . ~ Dentatrice: sezione

FIGURA 10.28.
normale e sezione trasversale.
 114>) Per il calcolo dell'a11golo di pressio11e trasversale si faccia
riferirnento alla Figt1ra 10.29, dove il vettore rosso i11dica la
direzione normale alla faccia del dente della dentiera, si proietti tale vettore st1i piani (:x:, J'), (y, z) e
still'asse z, si l1a:

OA = OBcos~
OC = OAcos'lj;
OE = OC tan O:t = OB cos O:n cos 'I/; tan O:t
114>) 1na il segrnento OE si pt1Ò ricavare a11cl1e diretta1ne11te:

OE = OB sena:n
360 114>) ugt1aglia11do le dt1e espressioni per OE si ricava:

(10.43)

114>) Nella definizione delle rt1ote dentate si fa se1npre riferi1nento alle caratteristicl1e dell't1te11sile (1nodt1lo
normale) e alle n1odalità di taglio ( correzione di taglio, angolo d'elica stilla pri1nitiva di taglio), tt1tte le
altre gra11dezze sono derivate. Per ese1npio, dato il 1nodt1lo normale 11i,. e l'angolo dell'elica stùla primitiva
di taglio ip ( cioè inclinazio11e della de11tiera), calcolare il raggio del cili11dro primitivo di taglio
( riferirn ento alla sezione trasversale della n1ota) :

(10.44) J4 = 11iiz = m ,.z 1 = R,.

2 2 cos 'if, cos 'if,

114>) Le relazioni viste per1nettono di di1ne11sio11are co1npletame11te una rt1ota elicoidale, infatti facendo
riferirn ento alla sezione trasversale si possono applicare tt1tte le procedt1re svilt1ppate per le n1ote a de11ti
dritti.

_.>) Uno dei grandi vantaggi delle n 1ote de11tate elicoidali, rispetto
alle n1ote a de11ti dritti, è il fatto cl1e la sfasatt1ra dei denti
lungo la fascia ( angolo y in Figt1ra 10.26) deter1ni11a t111a z
gradt1ale presa di co11tatto tra i denti; infatti 11elle n1ote
elicoidali coppie di denti non e11trano in contatto st1tt1tta la
fascia ista11taneame11te né si lascia110 nello stesso istante,
inizio e fine co11tatto sono gradt1ali.

114>) Lo sfasa1nento introdt1ce a11cl1e t111 altro effetto be11efico: a

parità di condizioni (1nodulo trasversale ed altro) il rapporto
A
di co11dotta cresce al crescere dell'angolo d'elica. La Figura X

10 .30 è esplicativa, si ipotizzi cl1e la perdita di co11tatto

avve11ga stilla circonfere11za di base (valore limite), cioè stilla
FIGURA 10.29. e'
Angolo d'elica tp, angolo
li11ea tratteggiata; se la n1ota è elicoidale solan1ente u11a di pressione normale a ,, e trasversale a t.
sezione ( quella fro11tale) sta perdendo il co11tatto, rne11tre la
sezione posteriore è i11 ritardo di y (Figt1ra 10 .26) in ter1nini di
rotazio11e e di W tan ipb stùla retta d'azione. Dt111qt1e, rispetto a t111a n1ota a denti dritti, st1t111a n1ota a
denti elicoidali i de11ti co11tinuano a rin1a11ere in presa ancora per una rotazione corrispo11dente allo
sposta1ne11to di W tan ipb stilla retta d'azio11e. Il ragionan1e11to 11011 ca1nbia se i de11ti si lascia110 prima
dell'intersezione della retta d'azione con la circo11fere11za di base.

_.>) Si ran1n1enti a qt1esto pt111to cl1e il rapporto di condotta (11t1mero 1n edio di denti in presa) è valutato sulla
retta d'azio11e come il segrnento di contatto diviso il passo di base Pb,t (bisogr1a ricordare di lavorare stilla
sezione trasversale), 1na ora il segrn e11to di contatto va atunentato della qt1a11tità appena calcolata,
dunqt1e si l1a:

(10.45)

361 114>) dove re<•>è il rapporto di co11dotta che avrebbe t1na n 1ota a denti dritti co11 pari caratteristicl1e della
sezione trasversale della rt1ota elicoidale (vedasi eqt1azione 10.34) 1ne11tre r c (L) è dato da:

(L ) Wtan ,Pb
re -
- --
Pb,I
-

362 114>) Le rt1ote de11tate elicoidali l1anno spesso un rapporto di condotta elevato, per ese1npio > 2.

FIGURA 10.30. e'

Effetto del l' angolo
d'elica sul rapporto di condotta.
 Forze scambiate tra ruote dentate cilindriche V

..>) Si Vllole capire con1e si sca1nbia110 le forze dl1e n1ot e dent ate, s i llserà l111a trattazio11e sern plificata
ipotizza11do cl1e il contatto avve11ga Sll l111a coppia di de11ti, sulla mezzeria della fascia e Slll cili11dro
prirn itivo ( di lavoro) . Quest e ipotesi so110 estremamente sernplificative, i11fatti il co11tatto avvie11e Sll l111a
sl1perficie a cal1sa della deformazio11e dei de11ti, inoltre per llna bl1ona porzione del periodo di contatto
sono in presa pit1 di l111a coppia di de11ti, le forze dl111ql1e si ripartiscono tra i vari denti i11 rnodo p iù o
meno eql10.

..>) Nella Figtrra 10.31 si t rova lo scl1e1na semplificato cl1e rapprese11ta la risl1lta11te delle forze cl1e ve11gono
scarn biate tra dl1e n 1ote elicoidali; come det to si assurne cl1e il punto di applicazione P sia 11ella mezzeria
della fascia e Slll cilindro prirn it ivo di lavoro. Si posizioni ora lll1 si sterna di riferiment o ( x', y', z') con
origine in P, asse x' parallelo all'asse x del cilindro ( della rl1ota), asse J'' t a11gente alla circo11ferenza
prirn itiva e asse z' radiale.

..>) Si osservi ora il s ist ema dalla direzione z' (Figura 10.32) dove il dente è stato scl1ematizzato (gli spigoli
segt1irebbero llll andarnento Cllrvo a11zicl1é rettilineo con1e i11 figt1ra) per evidenziare il fatto cl1e SlÙla
circonferenza prirnitiva l'angolo di elica è pari a ip; dl111que la forza norn1ale proiettata sul piano (x',Y; è
incli11at a dello st esso angolo ip rispetto all'asse y' .

..>) Nella Figtrra 10.33 s i trova la forza non11ale rappresentata 11el sistema di riferi1n e11to locale (x', y', z') e le
Slle proiezioni sl1gli assi coordi11ati, si ha:

F'n = F,, cosa,,,L

363 ..>) dove F',, è la proiezione di F,, sul pia110 (x', YJ e a ,,,L è l'a11golo d i pressio11e 11or1nale slilla circonfere11za
364 primitiva di lavoro.

circonferenza

~~ ,/
I
I
o,
\
\
'• I
/ w
\ X ,r--,_..L_

" '-
-- - -
/
/
'-

FIGURA 10.31. ~ Forza normale ad un

dente elicoidale.

cilindro primitivo rappresentazione di un dente

(vista radiale) (vista radiale)

F' n

FIGURA 10.32. ~ Forza no rmale ad un

dente elicoidale: v ista radia le .

..>) Le tre co1npo11enti di F,, si ricava110 da semplici proiezio11i:

F1= F,, cosa,,,Lcosip

(10.50)

..>) Se si trascl1rano le forze di attrito cal1sate dallo st risciarnento y'

tra le sl1perfici, la coppia da applicare è M = FtR e ql1i11di le

forze cl1e si determina110 a causa di lll1 1n o1n ento applicato
x'
sono:

F.
n
= M I
R cos a,. L cos ,f, FIGURA 10.33. ~ Pro iezio ne della fo rza
'
normale.
F _ M tanon,L
R - R cos ,f,
 Strisciamenti, velocità relative e forze d'attrito

• >) Si restri11ga ora l'attenzio11e alle n 1ote a denti dritti e si a11alizzi il 1noto relativo tra d11e r11ote dentate
(Figi1ra 10 .34) . Si 11ota i11nanzit11tto cl1e il centro di ista11tanea rotazione relativo tra le d11e r11ote è il
p1111to P (pitch point). La velocità angolare relativa della n1ota 2 rispetto alla 1 si detennina dalla relazione
vettoriale: w2 1 = w 2 - w ,; d1111q11e, considerando cl1e il verso delle due velocità a11golari è opposto si avr à
'
cl1e i11 n1od11lo la velocit à angolare relativa è data da: w,., = w2 + w,; i11 particolare, 11ella Figi1ra 10.34 la
velocità angolare relativa della n 1ota 2 rispetto alla 1 l1a verso orario.

• >) Si p11ò dunq11e deter111i11are la velocità di striscia1ne11to relativa cl1e l1an110 i profili 11el p11nto di contatto.
Dalla Figi1ra 10 .34 si evince che occorre distir1gi1ere due condizioni, accesso e recesso. Per distingi1ere
q11este d11e condizio11i occorre i11nanziu1tto sapere quali so110 i fia11chi dei de11ti cl1e vengo110 1n anten11ti
in contatto, occorre cioè sapere quale delle due possibili rette d'azione (le ta11genti alle d11e
circonfere11ze di base passanti per P) è attiva. Nella Figi1ra 10.34 la coppia sulla ruota 1 (M,) è co11corde a
w, cioè è 1notrice; di consegi1e11za la coppia sulla r11ota 2 (M2 ) sarà opposta a w2 cioè sarà resistente.
Fissate le coppie e le velocità angolari si p11ò procedere all'analisi. Il segme11to di contatto deve essere
interno al segmento AB di Figi1ra 10 .34, q11esto seg1n ento è diviso in d11e parti P A (accesso) e P B
(recesso) . Il motivo della de11ominazione sta nelle considerazio11i cl1e segi10110.

• >) Una coppia di de11ti e11tra i11 presa 11el p11nto deter1ninato dalla intersezione della retta d'azio11e con la
circo11fere11za di testa (ester11a) della n1ota 2 (Figi1ra 10 .34) , cioè il punto C; il p11nto di contatto si sposta
poi durante l'ingraname11to s1ùla retta d'azione fino al p11nto di intersezione della retta d'azio11e con la
circonfere11za di testa della n1ota 1 (11011 indicato ir1 figi1ra), oltre tale p1111to i denti si lascia110.

• >) Si consideri ora il p11nto C , la velocità relativa della r11ota 2

o,
rispetto alla 1 è data da: v 21 = w 2 1 x (C - P) , dalla Fig11ra 10 .34 si
' '
II I
vede cl1e tale velocità è diretta verso la radice del dente della
n1ota 1. Si segi1a il punto di contatto durante l'i11graname11to,
ovviament e la velocità relativa i11 P è 1111lla, se si s11pera il pitcl1
point, per esempio il p1111to D ( cl1e ancora è lonta110 dal punto
di fi11e contatto), si ottie11e cl1e la velocità relativa è
fonnalrnente identica v2 1 = w 2 1 x (D - P) ma il verso è opposto
' '
al caso precedente (è diretta verso la testa del dente della
n1ota 1) . Il p11nto di inversio11e della velocità è il pitcl1 point P.
o,
'
• >) E d11nq11e cl1iarito il 1notivo per c11i si distingi1ono le d11e FIGURA 10.34. ~ Velocità relative.
condizio11i di accesso e recesso.

• >) Si su1di110 ora in dettaglio le forze che si scan1biano le r11ote

dura11te l'ingranamento e in particolare si co11sideri l'attrito radente (si trasc11ri l'attrito volvente) .

• >) Si consideri la condizione di accesso Figi1ra 10 .35, è presente 1111a forza nom1ale ai profili F 2, 1,,, esercitata
dalla r11ota 2 s1illa 1, per effetto dell'attrito 11asce 1111a forza F._15 in direzione ta11gente ai profili ave11te
• I

modulo pari a F 2, 1,s =f F 2, 1,,.. Si 11oti cl1e la F 2,,,s è la forza cl1e la r11ota 2 esercita s11lla 1, per q11esta ragione è
concorde con la velocità relativa v,, 1, infatti è la n1ota 2 cl1e si m11ove rispetto alla 1 11el sistema di
riferi1nento relativo solidale alla 1 stessa, q11indi l'oggetto in moto (r11ota) 2 riceverà una forza
dipe11de11te dall'attrito pari a F12, ,5 = - , , la q11ale si oppone al moto relativo.
F._.15

• >) So1nn1ando la forza 11ormale e la forza tange11ziale doV11ta all'attrito si ottiene la forza cl1e globalme11te la
n1ota 2 esercita s1ùla F._.1: =F ._.1:" + F 21, ._5 ; tale forza è inclinata dell'a11golo di attrito <p rispetto alla nonnale
1:

ai profili nel p11nto di contatto (Figi1ra 10.35) . Si 11oti inoltre cl1e la retta d'azione di F 2,, interseca la
congi1111gente i d11e centri di rotazione O, e 0 2 11el p11nto S,v in q11esto p1111to si p11ò pe11sare di scomporre
la forza i11 d11e direzio11i ortogonali, la direzione radiale ( cl1e dà 1no1ne11to 1111110) e la direzione
ortogonale a 0102 (cl1e dà il momento 110111111110 rispetto a O, o Oj .

~ Forze di contatto in
FIGURA 10.35.
presenza di attrito: accesso.

• >) In condizione di accesso si l1a du11q11e:

o,
.,,
M, =F 2 ,, cos( aL + <p) (R, + 8A), M2 =F.,, cos(aL + <p) (R
2 -
I
oJ
367 • >) Si p11ò val11tare il rendirnento istantaneo co1ne rapporto tra le
potenze in ingresso e 11scita:

(10.55)
< 1

• >) Ragio11a11do i11 1naniera a11aloga s1il segme11to di recesso,

Figi1ra 10 .36, si ottiene: ~ Forze di contatto in
FIGURA 10.36.
presenza di attrito: recesso.

'r/i st,accesso = < 1

1+ 6n
n,

• >) Si calcoli110 ora i ter1nini 8 A,R> co11s idernado i d11e scl1emi presenti i11 Figirra 10 .37: oA = PSA e OR = PSR
, si l1a:

f
oA =PSA =lA - - -- ·
cosaL( l - ftan aL) '

• >) Il re11di1n ento si p11ò 1n igliorare r id11ce11do i tern1i11i 8.'\,R cioè

1n ini1nizzando la distanza del p11nto di contatto dal pitcl1 point
e co11segi1e11te1n ente rid11ce11do ancl1e le velocità relative con
.,_
be11eficio s11ll'usura, tale rid1izio11e si p11ò ottenere rid11cendo
la din1ensione dei denti, cioè il 1n od11lo. Si p11ò ancl1e agire
FIGURA 10.37. ~Intersezione retta
s1illa correzione di taglio x, + x2 > o , così face11do si riduce 8 A,R; d'azione forza globale sul l'interasse.
occorre però considerare cl1e 8Acresce con aL me11tre on
decresce con aL n1a di poco, e infi11e l'a11golo di pressione di
lavoro cresce all'a111nentare dell'i11terasse.

• >) Lavorare co11 le correzio11i per migliorare il rendi1nento se1n bra co1nplicato e probab il1nente poco
efficace, 1nentre considerare r11ote con mod11lo piccolo p11ò portare ancl1e altri notevoli 1nigliorame11ti,
infatti rid11cendo il n1od11lo si i11cre1ne11ta il rapporto di co11dotta, il cl1e porta be11efici a11cl1e in termini di
nunorosità a ca11sa di 1111a 1nigliore distribuzio11e dei caricl1i s11i de11ti e 1n aggiore 1111iformità nel te1npo
delle defor1nazioni.

368 • >) L'uso di denti a modulo piccolo però può essere critico per ciò cl1e concer11e gli stress.

• >) Uno dei pri11cipali para1netri da te11ere i11 considerazio11e è la pressione di co11tatto, cl1e è consigliabile
rimanga sotto i 2GPa, essa è data dalla segi1e11te forn111la:

p =

• >) dove Fn è la forza nonnale alle s11perfici, W è la larghezza di fascia, P,,z sono i raggi di c11rvat1rra dei d11e
profili 11el p11nto di contatto, E12 e v1 2 sono i 1nod11li di Yo11ng e coefficienti di Poisson relativi ai 1n ateriali
' '
delle d11e n1ote.

• >) 111 ge11ere il pitcl1 poi11t è il punto p iù caricato poicl1é c'è il mi11or 11111n ero di de11ti in presa, q11indi cresce
F,.; d'altra parte se ci si avvicina troppo alla circo11ferenza di base il raggio di curvatura tende a zero e fa
a111nentare la pressione in modo esagerato. Infi11e si consideri cl1e i11 accesso, nel punto di inizio
contatto, la l11brificazione no11 è otti1n ale a ca11sa di fenomeni fl11idodir1a1nici tra11s itori, q11i11di si l1a
spesso dan11eggia1nento alla base de11t e della r11ota più piccola nel caso di r id11tt ori.
 Ruote coniche (cenni) V

..>) In molte applicazioni è necessario effettt1are t1na t ras1nissione del 1not o tra assi no11 paralleli, è il caso
per ese1npio delle at1to1nobili cor1 mot ore longitt1di11ale, in tal caso si deve trasferire il n1oto alle rt1ote
attraverso t1n albero di trasmissione cl1e corre longiu1dinaln1e11te all' at1to.

..>) In Figt1ra 10.38 sono prese11ti dt1e sche1ni cinen1atici di

trasmissio11e tra assi non paralleli, i11 particolare gli assi si
C.: . A ;>
I
intersecano 11el pt111to O , iI1 qt1esta s itt1azio11e la trasrnissione
pt1ò essere effettt1at a mediante n 1ot e de11tate conicl1e, le ct1i
p ri1n itive sono delle st1perfici t ro11co conicl1e con vertice .
- - - 'i'.'- -
'

coincident e co11 il pt111to di i11tersezio11e degli assi O.

0 ,1•
.''
' ..
''
'
..>) E' ancl1e possibile trasferire il 1n oto tra assi no11 paralleli e 11011
concorre11ti (sgl1embi) , ciò vie11e effetu1ato mediante n 1ot e
FIGURA 10.38. C3 Trasm issione del moto
dentate elicoidali ( cili11dricl1e) o n 1ote i poidi ( si1nili alle tra assi concorrenti.
co11icl1e) . La trattazio11e delle n 1ote ipoidi est1la p erò gli scopi
del testo, constiltare (Litvi11, Ft1entes, 2004) per
a pprofondi1n e11ti .

..>) La Figt1ra 10.39 1n ostra t1na coppia di rt1ote co11icl1e a de11ti

d ritti per il trasferi1nent o d el n1oto tra assi non paralleli
370 co11corre11ti.

..>) La for1n a t rasversale dei de11ti si rappresenta i11tersecando la

n 1ot a co11ica con t1na sfera ave11te cent ro i11 O (Figt1ra 10.38) ,
co1n e dia1netro della sfera è pratica co1n t1ne lltilizzare il
dia1n etro corrisponde11te alla faccia 1naggiore della ruota .

..>) In Figt1ra 10.40 è rappresent at a la nomenclatt1ra standard per

n 1ot e co11iche, si evidenzia110 : l'a11golo t ra gli assi L, gli angoli
di semiapertura y 1 e y 2 , le generat rici dei coni pri1nitivi;
FIGURA 10.39. C3 Ruote dentate coniche a
addendtun e dedendt1m so110 defir1iti i11 tern1iI1i di angoli o denti dritti.
alternativa1nente stil cono co1nple1n entare .

..>) Si effetu1a o ra l'a11alisi ci11e111atica ele1n e11tare del proble1n a,

considerando sola1ne11te gli aspetti 1nacroscopici, se11za distanza di lesla 1
er1trare 11el dettaglio della geo1netria delle n 1ot e stesse .

..>) Si co11sideri la Figt1ra 10 .41 dove è rappresent at o tino scl1e1na di

coppie co11iche cl1e mostra solame11te le primit ive del 1noto.
L'a11golo tra i d t1e assi è L, parte11do dal pt111to O s i
costrt1iscano dt1e coni di se1niapertt1ra y1 e y 2 , qt1esti co11i sono
tange11t i lt1ngo t111a ge11eratrice e rotolano l'uno st1ll'altro se11za
st risciare, essi rapprese11ta110 pertant o le st1perfici pri1nitive
""'° -
ton',.:,lem&l'ltate -
del 1n oto. Le velocità angolari sono ora i11dicate
angolo cono
comp'9mentare
vettorial1nente, poicl1é si tratta di meccanis111i "spaziali", cioè
la cine1n atica va stt1diata in Iffi.3.
FIGURA 10.40. C3 Ruote coniche:
..>) Si consideri ora il rapport o di t ras1nissione in 1nodulo, tener1do nomenclatura.
co11t o cl1e la velocità perife rica nel punto di contat to è ide11tica
per le dt1e primitive, si l1a:

(10.59)

R1 2
371 . .>) Dalla Fi011ra
o- 10.41 s i l1a che OP= -
sen--y1 R
sen "('2
da ct1i si ottiene ancl1e:

sen 'Y1
(10.60) 'T = - -
sen "('2

..>) Si risolva ora il segt1ent e proble1na: dato l'a11golo tra gli assi L e
il rapport o di t ras1nissio11e, t rovare y 1 e y 2 • Dall'eqt1azione ,<
10 .60 si l1a:
'

(10.61) seny, =r seny2 =r se11(L - y,) =r se11L cosy, - r seny, o)

'
-
; Tt
•
COSL . ,,
I ft

p
..>) cl1e pem1ette di ricavare: I ••

l..
(10.62) tan _ rsenE
FIGURA 10.41. C3 Cinematica delle coppie
11 - l + rcosE
coniche .
..>) p rocedendo si1nil1nent e si l1a ancl1e:

t senE
an 12 = r +cos E

..>) E' t1t ile effet tt1are qt1alcl1e conside razio11e stille forze cl1e si sca1n bia110 le n 1ot e co11icl1e, s i consideri la
Figt1ra 10 .42, per se1n plicità si st1ppo11ga cl1e le azio11i siano sca1n biate nella rn ezzeria del tronco di co110
p rin1itivo (Figt1ra 10.41) , detta Mm. la coppia applicata alla rt1ota, la forza tange11ziale sarà Ft = : m
m
di
co11segt1e11za la fo rza nor1n ale divie ne F= rm~,':;s o: e proiettando s i ott e11go110 la forza assiale e radiale F,.
372 =F1 t a11 a cosy, F. = Ft tana se11y.

FIGURA 10.42. (3 Ruote coniche: fo rze.

 Ruote ad assi sghembi, ingranaggi a vite (cenni) V

..>) Per la trasmissio11e del moto tra assi sgl1embi s i possono lltilizzare le n1ot e elicoidali viste 11el paragrafo
10.9; i11 tale tipo di applicazio11e le n 1ote devo110 avere lo stesso n1odt1lo, non è invece ricl1iesto (11é
usuale) cl1e abb iano lo st esso passo nel piano di rot azione, così co1n e 11011 è necessario cl1e gli a11goli
d'elica sia110 ide11tici. Nell'ese1n p io i11 Figura 10 .43 sono rappresentate dt1e rt1ote elicoidali aventi stesso
1nodulo: qt1ando l'angolo d'elica è esattame11te oppost o le n1ote posso110 ingranare ad assi paralleli,
altri1n enti le rt1ote possono ingranare ad assi 11011 paralleli ( si 11oti cl1e 11ella prin1a delle dt1e i1n n1agini di
Figura 10 .43 mostra dt1e n1ot e co11 st esso angolo d'elica che ovviame11te non i11grana110 ad assi paralleli,
con1e la figura sembrerebbe erro11ea1nent e st1ggerire) .

..>) Lo scl1en1a in Figura 10 .44 1n ostra come posso110 ingranare dt1e

n 1ot e elicoidali ave11ti diverse elicl1e, nella figura sono
rappresentat e a si11istra le singole n1ote, dove per se1nplicità è
rappresentat a solo l'elica stil cilindro pri1nitivo; i11 qt1est a
figura le elicl1e sono concordi, in linea rossa tratteggiata è
rappresent at a la parte infe ri ore dell'elica ( solo t1n' elica al pitcl1
373 per se1n plicità) . Qt1ando si fan110 ingra11are le rt1ote di Figt1ra
10 .44 s i deve fare in modo cl1e l'elica i11feriore (rossa) della
n 1ota 2 coi11cida con l'elica st1periore (nera) della rt1ota 1,
poiché in Figt1ra 10 .44 la rt1ota 2 è sovrapposta alla 1. Si l1a cl1e,
per elicl1e co11cordi l'angolo tra gli assi è L = 1.p 1 + ip 2 , 1ne11t re
FIGURA 10.43. f3'
Ruote elicoidali:
per eliche discordi L = 1.p1 - 1.p2 • Ovviament e per avere assi accoppiamento ad assi sghembi.
paralleli occorro110 elicl1e discordi e stessi angoli d'elica .

..>) Il rapporto di tras1nissio11e è dato da:

2R1 cos ,t,i/ 1n,,

2R2 cos 1/J2/ 1n,, 2
[.\\X\\1
..>) Il ptu1to debole degli i11granaggi ad assi sgl1e1n bi basati Sll
n 1ote cilindricl1e a de11ti elicoidali è cl1e il co11t at to teorico FIGURA 10.44. 13' Ingranamento di ruote
elicoidali ad assi sghembi.
avviene Sll t1n ptu1to, al co11t rario delle rt1ote ad assi paralleli o
le conicl1e dove il contatto era Sll tu1a li11ea. Ciò co1nporta
notevoli pressioni di contatt o, il cl1e limita drastica1nent e coppia e pote11za trasn1esse. Si 11oti inoltre cl1e
nelle rt1ote ad assi sgl1embi non esist ono p it1 le st1perfici primitive, cioè 11011 è pit1 possib ile individt1are
st1perfici ideali cl1e rotolano senza st risciare l't1na st1ll'altra; qt1esto è correlat o a11cl1e al fatt o che le
velocità di striscia1n ento so110 in ge11ere elevate, il cl1e li1nita le velocità angolari e ridt1ce l'efficie11Za della
trasmissio11e .

..>) Una fonda1nentale applicazione delle n 1ote ad assi sgl1en1bi è il t aglio delle n 1ote n1ediante creat ore: nel
taglio t1na delle dt1e n 1ote è i11izialn1ente un cilindro pie110, 1n entre l'altra è l't1te11sile. Il taglio con
cr eatore è più t1sato di qt1ello con dentiera.
 Ingranaggi a vite (worm gear) V

• >) Si consideri t1na n1ota dentata elicoidale e se ne atun enti sia la largl1ezza di fascia cl1e l'a11golo d'elica, si
arriverà facilme11te ad avere u11 de11te cl1e si svilt1ppa ltu1go la fascia con1piendo tui a ( o pii'.1) rivolt1zioni
attorno all'asse della n1ota: se lln dente si svilt1ppa Sll t111a ( o pii'.1) rivolt1zio11i complete si parla di "vite"
(Figura 10 .45a), la vit e si accoppia poi co11 t1na rt1ota dentata (Figura 10 .45b) . Nelle Figura 10 .45a-b è
rappresent ato t1n i11gra11aggio co11 vite a dt1e de11ti (nel caso delle viti i denti si cl1iamano principi della
vite) , nella Figt1ra 10.45c è rappresentata t111a vite a lll1 pri11cipio ( sin1ile alle viti ordinarie per
collega1ne11ti n1ecca11ici) e nella Figt1ra 10.45d una vit e a tre pri11cipi.

• >) L'altra differenza tra n 1ote elicoidali ad assi sgl1en1bi e ingra11aggi a vite sta 11el fatto cl1e 11ei "vite" la
n1ota è opporu111a1ne11t e sagornata per far in rn odo cl1e il cont atto non sia pu11tt1ale rna di li11ea (Figt1ra
10 .46) . In lln ir1gra11aggio a ,,ite si trova110 a11cora le defi11izioni già viste Sll altri ingra11aggi: passo,
374 modulo, passo norrnale, adde11dtun , dede11dt1m, diametro prirnitivo, interasse; rna il sigr1ificat o pt1Ò
essere rnolto diverso, per esernpio i cilindri primitivi 11011 han110 pii'.1 la proprietà di rotolare se11za
st risciare l't1no sull'altro carne nel caso delle ruote ad assi paralleli o concorrenti. Nel caso della vite il
passo viene definito i11 direzione assiale o normale; infatti il ntunero di de11ti è in genere rnolto basso (1-
3) per via del fatto cl1e l'angolo d'elica è molto elevato, dunqt1e l1a pii'.1 senso parlare del passo assiale.
Carnbia ancl1e la terminologia nel caso della vite, come già detto il ntunero di denti z è detto ntunero di
"pri11cipi" della vite. Se t1na vit e co11 z pri11cipi si avvitasse Sll t111a corrispo11dente madrevite, detto Px il
passo assiale, l'ava11zame11to corrispo11dente ad un giro sarebbe z x Px .

• >) L'i11granaggio a vite rapprese11tato i11 Figt1ra 10.46 è di t ipo

cili11drico, cioè la vit e l1a forrna cilindrica; al fine di rnigliorare
ed este11dere il contatto, dt1nqt1e ridt1rre le pressioni di
contatto e atun entare le prestazioni, si pt1ò ricorrere a delle
viti cl1e abbia.110 t1na forrn a no11 cilindrica (Figt1ra 10.47), dette FIGURA 10.45. 13' Ingranaggi a vite (per
gentile concessione di Motovario S.p.A.).
375 a11cl1e viti globoidali.

• >) Il rapporto di tras1nissio11e degli i11granaggi a vite si pt1Ò

destunere dalla Figt1ra 10.48, dove è rappresentato un
i11granaggio a vite rnediante i cili11dri primitivi e le elicl1e cl1e
il
rappresenta110 la dentatl1ra, s i l1a: •I

(10.65) 2R1 cos 1/11

I. 'I l
2.R:i cos 1/12 r I
I

1/K - .
I ~' vite
11

-
.....
FIGURA 10.46. 13' Ingranaggio a vite
cilind rica: nomenclatura e definizioni.

• >) Poicl1é in qt1esto caso gli assi sono ortogonali ~= n /2 = lp, + lp 2 ,

21r R 1 sen '1/J1 cos 1/12
dalla Fi011ra
o'
10.48 si l1a cl1e L = tan 'I/J1 = - -
COS '1p1 COS ,P1

dove L è il passo dell'elica, da ct1i:

(10.66)

FIGURA 10.47. 13' Ingranaggio a v ite

globoidale.

FIGURA 10.48. 13' Schema di un

ingranaggio a v ite.
 Ruote spiro-coniche e ipoidali (cenni) V

Ingranaggi spiro conici V

..>) Le rt1ote spiro-coi1icl1e soi10 t111a evolt1zione delle n1ote co11icl1e e inantengono siinili prii1cipi di
ft1nzionainei1to, valgono cioè le relazioni gei1erali viste nel paragrafo 10.12, le prin1itive del moto sono
dt1e coni con vertice comt1ne. Un ii1granaggio conico a spirale ( spiro-coi1ico) è inostrato in Figt1ra 10.49 .

..>) La defii1izioi1e dell'angolo della spirale è illt1strato in Figt1ra 10.50 dove si mostra t1110 scl1eina di inassiin a
del taglio di t1na rt1ota spiro conica.

..>) Questi ingranaggi sono consigliati per velocità pii\ elevate rispetto alle n1ote coi1icl1e a dei1ti dritti, in
particolare dove il livello di nunore l1a t111 rt1olo iinportai1te. Gli ingrai1aggi spiro-conici soi10 la
controparte degli ingranaggi elicoidali nelle applicazioili dove la trasinissio11e del inoto deve avvei1ire tra
assi i1on paralleli incidenti; si pt1ò ii1tt1ire dalla Figt1ra 10.49 cl1e le st1perfici prin1itive e la i1att1ra del loro
coi1t atto soi10 le stesse degli ingranaggi conici a dei1ti dritti salvo il fatto cl1e il coi1tatto effettivo tra i
denti non avviene lt1ngo t1na generatrice del dei1te, bei1sì l11ngo t1na ct1rva dipei1dei1te dal tipo di rt1ota
. .
sp1ro-con1ca .

..>) I vant aggi delle r11ote spiro-conicl1e rispetto alle conicl1e a denti dritti soi10:

.. ))
• Ui1 aumei1to del nt1n1ero inedia di denti ii1 presa, siinilinente a qt1ai1to accade per le rt1ote
elicoidali
• Ui1 auinento della resistei1za a pitting e flessioi1e
• Possibilità di avere 11n rapporto di trasmissione più spii1to
• Mii1ore sensibilità a flt1ttt1azioni di carico e a disallii1eainenti
• Maggiore capacità di carico

..>) In Figt1ra 10.50 è rappresentata scheinatican1ei1te 1111a r11ota

spiro conica in piai1ta, sono indicati i11 particolare: il raggio
medio, l'angolo della spirale sul raggio inedia, il passo
circonferei1ziale (è il passo ai1golare dato dal rapporto tra
l'ai1golo giro e il ntunero di denti), l'anticipo ai1golare o
avanzainento della spirale; qt1est'ultiino gioca 1111 r11olo sirnile
al terinii1e \lv tai1 ipb dell'eqt1azione 10.46, cioè ii1flt1e11za il
377 n111nero n1edio di denti iI1 presa (è inigliorativo).

FIGURA 10.49. ~ Ingranaggio spiro

con ico .

..>) Esistono diverse tipologie di r11ote spiro conicl1e,

dipei1dei1teinente dalla tecnologia di taglio ( spesso brevettata
o noi1 pt1bblica ), Figt1ra 10.51. In base alla teci1ologia di taglio le
n 1ot e spiro-coi1icl1e possoi10 avere altezza del dei1te costante o
decrescente lt1ngo la fascia (verso il cei1tro) . La farina a spirale
di tipo arco di cercl1io è un brevetto della Gleason Works di
Rocl1ester, USA; l'altezza del dei1te non è costai1te e si va a
rastrernare verso il vertice; soi10 r11ote consigliate per velocità anticipo angolare
di fasci.
oltre i 5n1/s o 1000 giri/ inin, ma 11tilizzabili ai1che a velocità
inferiori; ottiine per trasinissioni silenziose. Le n1ote di tipo FIGURA 10.so. ~ Schema di ruota spiro-
Palloid ( spirale con fonn a a evolvei1te) sono svil11ppate da con ica, v ista in pianta (da Shigley's
Mechanical Engineering Design 8th
Klingelnberg, l1anno altezza del dente pressocl1é costante. Editi on).
R11ote tipo Eloid haru10 spirali di tipo epicicloidali o
ipocicloidali, sono svilt1ppate da Oerlikoi1, l1ai1110 altezza del
dente costante. Le n 1ote avei1ti spirale di Arcl1iinede sono poco t1sate nell'indt1stria così coine i denti
378 obliqtli.

FIGURA 10.s1. ~ Tipi di ruote coniche,

vista in pianta: a) denti dritti, b) denti
obliqui, c) spirale di Arch imede, d)
circolare (Gleason), e) evolvente
(Palloid-. Klingelnberg), f) epicicloide
(Eloid-Oerlikon).
 Ingranaggi ipoidi V

..>) In molti casi, specialmente 11elle applicazio11i al1to1n obilisticl1e, è necessario o auspicabile avere
ingranaggi cl1e trasmetta110 il 1noto tra assi cl1e 11011 giacciono slillo stesso pia110 (no11 i11cide11ti) , pl1Ò
cioè essere necessario traslare l1110 degli assi. In tali casi s i debbono lltilizzare ingra11aggi ipoidi, la Clli
denon1inazione deriva dal fatto cl1e le loro Sllperfici primitive sono iperboloidi di r ivoll1zio11e.
Si1nilmente a ql1anto avvie11e per le n1ote elicoidali ad assi sgl1e1n bi o le viti senza fine, le "sl1perfici
primitive" non rotola110 llna Sl1ll'altra, ma haru10 ancl1e lll10 striscia1nento. Nel contatto tra i denti di
ingranaggi ipoidi si l1a sempre u11a combinazione di rotola1nento e striscia1nento i11 1n a11iera del tlltto
a11aloga agli ingranaggi a vite senza fine; per il 1n odo in Clli ingrana110, garantisco110 lllla e levata regolarità
di tras1nissione e so110 molto silenziose. La Figura 10.52 n1ostra llna coppia di ingranaggi ipoidi cl1e
.
ingranano.

..>) Gli ingranaggi ipoidi asso1niglia110 agli i11granaggi conici in

alcl111i aspetti. Essi sono lltilizzati Sll alberi co11 assi sgl1e1nbi,
sono rastren1ati si1nilrnente agli ingra11aggi co11ici. Essi
differiscono dai veri i11granaggi conici poiché i loro assi no11 s i
interseca110. La dista11za tra llll asse pignone ipoide e l'asse di
379 un ingranaggio ipoide è chiamata "offset" e 11011 dovrebbe
eccedere il 40% della distanza dal cono con1pleme11tare delle
n1ote co11icl1e eql1ivale11ti (si veda figura 10.40) o il 20% per
i1npiegl1i gravosi, Figt1ra 10.53. L'offset è n1isurato ll1ngo la
perpe11dicolare co1nune ai dl1e assi. Se u11a serie di i11gra11aggi
FIGURA 10.52. (3- Ruote ipoidi.
ipoidi 11011 l1a offset, si ricade 11el caso degli i11granaggi spiro-
co111c1.

..>) I pignoni ipoidi possono avere pocl1i denti ( ancl1e cinql1e-sei)

ed elevati rapporti di tras1nissione, visto cl1e la coro11a pl1Ò
arrivare oltre i 100 denti, si arriva a rapporti di tras1nissio11e
fi110 a 60:1.

..>) Co11traria1ne11te alla regola generale valida per rl1ote

cili11dricl1e a de11ti dritti o elicoidali e per coppie conicl1e, gli
- I. -

I
I
\
\
I
u----,.._ :. Offset
\

ingranaggi ipoidi non l1a11110 dia1netri primitivi cl1e sono i11 '
''
proporzio11e al loro 11l1mero di denti ( si pensi alla relazione R =
' ' - '
,.,. __ J ___ ,.. /

1nz/2 per le rl1ote cilindricl1e a denti dritti) , ciò re11de possibile

realizzare llll pignone grande e robl1sto a11cl1e con un elevato
rapporto di tras1nissione e co11 pochi denti (Figt1ra 10 .54) .

..>) I denti ipoidi l1a11no a11goli di pressio11e diversi tra pigr1one e

corona così co1ne sono diversi i raggi di curvau1ra Slli dl1e lati
FIGURA 10.53 (3- Ingranaggi ipoidi
di u110 stesso dente. Ql1esta i11solita geo1netria dell'i11granaggio (Dudley's Handbook of Practical Gear
ipoide re11de estre1na1nente complessa la definizione della Design and Manufacture, 2nd edition).

geo1netria e le operazioni di taglio alla 1naccl1ir1a lltensile .

..>) In Figt1ra 10.55 si mostra llna c lassificazione di ingra11aggi

conici da ql1elli a de11ti dritti agli ipoidi fino ai vite se11za fi11e.
Si vede cl1e l'i11granaggio ipoide prese11ta un offset
relativa1nente piccolo rispetto all'albero; per offset pit1 grandi
si l1t ilizza110 rl1ote dette spiroidali.

FIGURA 10.54. (3- Ingranaggi ipoidi

(Dudley's Handbook of Practical Gear
Design and Manufactu re, 2nd edition).

- - - -•-'' -- -
~ - :' .......i- ~vite

.._---.,:---J,___, spiroidale

---.---------------------
' -
,___, conico
' r-...J
'

FIGURA 10.ss. (3- Tipologie ruote coniche

e ipoidi (Shigley's Mechanical
Engineering Design 8th Edition).
 Ingranaggi piano conici

lii>) Gli i11granaggi piano co11ici o frontali ("face gear") l1a11110 denti tagliati stùla st1perficie fro11tale di t1n
ingranaggio. Essi no11 so110 normal1nente pensati co1n e ingranaggi co11ici, 111a ft1nz ionahn ente sono pii1
si1nili agli ingra11aggi cor1ici cl1e a qt1alsiasi altro tipo.

lii>) Un pigno11e cili11drico a de11ti dritti ed u11 ingra11aggio fror1tale so110 1n ontati simil1nente agli i11granaggi
conici Sll a lberi i ct1i assi si i11terseca110 con un a11golo 11or1nalrn e11te di 90°. Il ct1scinetto del pignone
sopporta tu1 carico per lo più radiale, 1nentre il ct1scinetto dell'i11granaggio frontale sopporta sia la spinta
frontale sia il carico radiale. Si veda la Figr1ra 10 .56 per la tern1inologia lltilizzata negli i11granaggi fro11tali.

lii>) Il pigr1one cl1e irn pegr1a llll i11granaggio pia110 è solitame11te cili11drico a de11ti dritti, 1n a può essere
elicoidale se r1ecessario. Le f or1nule per l'iI1grana1nento di llil pigr1011e con lln i11gra11aggio fro11tale non
sono diverse da qt1elle relative all'accoppiamento ad assi paralleli.

lii>) I denti di tu1 i11gra11aggio frontale l1anno tu1a forn1a cl1e ca1nbia da t1na estre1nità del dent e all'altra ltu1go
la fascia. La largl1ezza di fascia del de11te è lirnitata all'esterr10 dal raggio in ct1i il de11te dive11ta appt1ntito,
Figr1ra 10 .57; 1n entre è li1nitata all'interno dal raggio dove si deter1ni11a sottotaglio. Il pigr1011e cl1e ingrana
co11 t1n ingra11aggio fro11tale l1a di solito un angolo di pressio11e di 20°.

pignone
apice cono primitivo
.....____ ' . - . - . - dìametro
----
•
- -·6 prim~ivo
'
-
'( '11 (/J '
'
I,
- diametro erimitivo
diametro esterno
-
I

FIGURA 10.sG 13 Ingranaggi frontali

(Dudley's Handbook of Practical Gear
Design and Manufacture, 2nd edition).

FIGURA 10.57. 13 Ingranaggio frontale.

 Esercizi V

1. Esercizio ~

lii>) Un ingranaggio è cornpost o da dl1e n1ote co11 19 e 37 de11ti, le rl1ote so110 prodotte co11 llte11sile sta11dard
avente angolo di pressio11e pari a 20° e modl1lo 3 mrn.

lii>) Per il caso di rl1ote 11orn1ali si calcoli110: rapporto di ingra11aggio, passo, passo di base, raggio primitivo,
raggio di base, interasse, adde11du1n, dede11dl11n , altezza totale de11te, rapporto di co11dotta.

lii>) Se l'i11terasse è al11ne11tato del 2% e si l1sa110 le stesse rl1ote calcolare: angolo di pressione di lavoro,
dian1etri prirnitivi di lavoro, spessori e va11i slille primitive di lavoro, gioco circo11ferenzia le.

2. Esercizio

lii>) U11 ingranaggio è cornpost o da dl1e n1ote co11 33 e 47 de11ti, le n1ote so110 prodotte co11 lltensile standard
ave11te angolo di pressione pari a 20° e n1odl1lo 2 rnrn.

lii>) Detern1inare l'interasse norninale e calcolare la correzione di taglio da apportare per avere gioco nullo
nel caso in Clli l'interasse sia al1me11tato del 3%. Calcolare la pressione di contatto sia 11el caso di n 1ote
normali cl1e corrette.

3. Esercizio ~

111>) Si vuole trasmettere lllla coppia di 150 Nrn tra dl1e alberi paralleli e distanti 136 mrn. Trovare lllla coppia
di n 1ote 11onnali a de11ti diritti di rnodulo 4 mrn che realizzi lln rapporto di trasrnissione 1 : 3. Quale sarà
la coppia all'albero lento? Se l'ingranaggio fl1nziona da ridl1ttore e la velocità all'albero di ingresso è di
5000 RPlVI, trovare la velocità dell'albero di llscita e la potenza trasn1essa.

4. Esercizio

lii>) Si vuole trasn1ettere lllla coppia di 150 Nrn tra dl1e alberi paralleli e distanti 148,87 rnrn ( + 0,005 rnrn ).
Trovare lllla coppia di rl1ote a de11ti elicoidali di 1n odl1lo norrnale 4 1nm e a11golo d'elica 24° cl1e realizzi
un rapporto di trasrnissione 1 : 3.

lii>) Calcolare le forze scambiat e tra le n1ote.

5. Esercizio ~

lii>) Un coppia vite ha lln rapport o di trasrn issione 1: 66, e si lltilizza llna vite a tre pri11cipi. L'a11golo d' elica
della n1ota è 10°. Si deter1ni11i il diarn etro della rl1ota come se fosse elicoidale e se 11e ipotizzi il n1odl1lo
normale. Calcolare il 11l1mero di denti della n1ota e il passo e l'a11golo d'elica della vite.

6. Esercizio ~

111>) Dornande a risposta mliltipla o aperta

lii>) E' possibile irnporre l'i11terasse a llna coppia di n1ote normali? Spiegare la scelta. Si No

lii>) E' possibile irnporre l' i11terasse a lllla coppia di n1ote norrnali a,,enti gioco nlillo? Si No

lii>) La variazio11e di interasse carnbia il rapporto di trasmissione? Si No

..>l La presenza di gioco circonferenziale cambia la cinematica dell'i11grana1nento? Spiegare la scelta. Si No

lii>) In llna n1ota elicoidale il passo dell'elica è lo stesso per ogni diarn etro? Si No

lii>) In llna n 1ota elicoidale l'a11golo d'elica è lo stesso per ogni diarnetro? Si No
.
..>) Il modl1lo trasversale di llna ruota elicoidale è rnaggiore o n1i11ore di ql1ello normale? rnaggiore 1n111ore

lii>) Qual è, tra ql1elli i11dicati, il valore mi11in10 del rapporto di co11dotta per avere ingra11a1n ento corretto? E
ql1al è preferibile per rl1ote silenziose?

lii>) (0,3; 0,5; 0,9; 1; 1,5; 1,8; 2; 2,5)

lii>) A parità di forza nom1ale e larghezza di fascia, ql1ali so110 i pararnetri cl1e infll1enzano diretta1n e11te la
pressio11e di co11tatto?

111>) Defi11ire il rapporto di condotta per n1ote a de11ti dritti e elicoidali .

..>) Sll ql1ali pararnetri si deve lavorare per otte11ere n1ote dentat e a denti dritti con rapporto di condotta
elevato (> 2)?

lii>) L'i11terferenza dei profili si rn anifest a ql1a11do lo spessore del dente è troppo elevato? Si No

lii>) E' pii'.1 probabile avere i11terfere11za tra n 1ote de11tate esterne o nell'accoppia1ne11to n1ota-dentiera?

..>) Per ql1ali motivi si esegi1e la correzione di taglio?

lii>) E' vero cl1e se l'int erasse è quello norninale la correzio11e di taglio non serve? Spiegare la scelta. Si No
 Prerequisiti

• Gli argon1enti trattati nel Capitolo 10, cioè le ruote dentate, le cui proprietà sono date per
scontate nel presente capitolo.
• Analisi Nlaten1atica.
• Fisica.

Obiettivi di apprendimento

• Conoscenze di base sulle tras1nissioni d i potenza: tipologia; esen1pi di applicazioni reali; ca1npi
di utilizzo; 1netodologie per il din1ensiona1nento.
• Sensibilizzazione alle problen1atiche delle tras1nission i di potenza.
• Bagaglio di conoscenze utile per analisi e dimensionan1enti prelin1inari, n1a anche per
successivi approfondi1nenti.

383 ..>) Il capitolo tratta trasn1issio11i a ingranaggi, a ci11gl1ie, a catena ( ce1111i) e i git1nti; le trasrnissioni ad
ingranaggi sara11110 approfondite maggiorrnente i11 virti1 della larghissirna diffì.1sione, ma anche a cat1sa
della particolare complessità di trattazione.
 Introduzione V

• >) Le trasmissioni di poter1za l1anno corne scopo la trasfor1n azio11e e distribuzio11e dell'energia 1n ecca11ica
generata da un motore verso tino o pit1t1tilizzatori.

• >l In base alle esigenze tec11icl1e si possono i11dividt1are diversi 1nodi per trasferire e t rasfor1nare la pote11za.
Per esen1pio in t111'automobile la pote11za generata dal motore tern1ico vie11e pri1n ariamente utilizzata per
la trazione, 1na una parte è t1tilizzata per scopi diversi: ricarica batteria, porn pe per irn pianti di
lt1brificazione e raffredda1ne11to, distribt1zio11e (assi a ca1nme per 1n otori a 4 te1npi) , impianto di
condiziona1ne11to. In Figt1ra 11.1 è rappresentato il "powertrai11" di t1n at1toveicolo con 1n otore cer1trale
longitt1di11ale e trazio11e i11tegrale; questo esen1pio è interessa11te poicl1é 111ostra l'esigenza di trasferire
potenza tra assi ortogo11ali e distribuirla stille quattro n 1ote 1n otrici.

• >l Nella progettazione di tuia tras1nissio11e di potenza occorre p rin1aria1n er1te scegliere il t ipo di
trasn1issio11e da t1tilizzare; a tal proposito si possono elencare i pri11cipali t ipi di trasn1issio11e: i11granaggi,
ci11gl1ie, cat e11e. I tre tipi elencati ovvia1n ente 11011 esat1riscono tt1tti i possibili tipi di trasn1issio11e, per
esempio r1ei trattori e nelle n1accl1i11e 1novime11to terra è t1so co1n une co1nbinare tras1nissioni
1neccanicl1e a ingranaggi e t ras1nissioni idraulicl1e. E' inoltre i11 voga t1na certa tendenza a rimt1overe le
trasmissio11i 1neccanicl1e, speciahnente ad i11gra11aggi, sostitt1e11dole con at tt1atori elettrici diretti; 11elle
1naccl1i11e t1te11sili a controllo numerico qt1esto t ipo di sostitt1zione è forte1n ente svilt1ppato. Occorre
n 1ttavia valt1tare gli aspetti posit ivi o 11egativi della presenza di una tras1nissione meccanica, per ese1npio
nell'at1t otrazione elettrica l't1so di direct drive stille rt1ote ricl1iede motori elettrici 1nolto grandi e
pesa11ti; n1e11tre co11 opportt111i grt1ppi di riduzio11e si possono utilizzare 1n otori elettrici leggeri cl1e
fon1isco110 pari potenza, 1na ad una 1n aggiore velocità di rotazione, con lo sva11taggio di 11ecessitare d i
ridt1ttori che pot e11zialmente posso110 dive11tare 1nolto nun orosi.

• >l In Tabella 11.1 sono riportati alctmi ele1nenti utili nella

selezio11e del tipo di t ras1nissione, sono elencati in particolare
vantaggi e sva11taggi delle diverse tipologie. In aggit1nta a t ali
indicazioni è a11che t1tile sapere cl1e i rapporti di t ras1nissior1e
realizzabili possono variare 11otevohnente a seconda del tipo di
trasmissio11e scelto, Tabella 11.2, mentre la variazio11e di
rendi1nento è 1n odest a.
FIGURA 11.1. 13
Esempio di trasmissione:
"powert rain" della Lamborghini
Aventador (© Automobili Lamborghini
S.p.A.).

• Ele'la~ al'tìdab,llbll
• Gr111ntk c:!ln\PI di utiiuo: dli PQll.enz.• e,nomi • bf11Hai"-
• Ele'IMt Yeloctia di rowlone
• catlcti lllgli asSi lmllall (in c:oottonlo alle ~ i e )
v,n~gi • $inçron1etn0 .eo.iltnlt
• Compattezza
• Etr,oenza ('98-99%)
• ~ezu ne1111 lf3$fTliNion9
lngrt1n•9'91 • EleYMI rapponl di waafflsslone
• Nace8silt di 411e"8ia p,à101'1e nel monta~ (oani..imi cl

....-~
fflffl)
• NIQessf'là di OCllmt 11.tdlcazione {tcetbO ingranaggi
svanta ggi • Gel'lett,ZiOM dì 'fi"bttlooni • run'IOr0$lté
• Sc.ll$0 o nullo a$$0ftfmento di $hoc:k. a vb'ulonì
• Co&:k> ellwalo
• Ntcetli.tt dì ~l'ldt tll)tr~ nella P'(lgtltNiOM
• feci'"'• rapidà di istallallone
• Sc:tl"UI . _...d. di ll'l(llnlJltnilOna
• EleY.M affiaab1htà
• PossNlà di eleva.li if'lletasSI
vantaggi • PoMl;iiliit di.,.....,, vt10e.1• perif~
• Suona actaltabiiù ad appicazionl ai'lef'N
• Parziale HSOl'bì'nenr, di ShOck e 'tibNllb'II
• ~ g,one,Niont cli \'ibrtil.ic:ri (c:inglit pianto lr~ i)
• Poes_. di ottenere ,apponi di 1,a1m1selone '181'18blil (CVT)
• PolenZa Va$ffi16$1)ila limitata
• ~ I O d Ì"89ffliutone lll'nltato

TAB. 11.1. 13 Tipi di trasmissione

meccanica e caratteristiche.

t19".-..ggi ---
ollcoideli
vheaenzafN
trac,ezolda11
97•99,5%
97-00,5%
97-99,5%
2().-
9541'.
15 : 1.
10: 1.
8 : 1.
100: 1
8 : 1.
c...... ~ -v

-
-1'. 20 : 1
mghie pi.atte 9541'. nessun SU1»Mmento
e,,..,. &ilellZIOM 8: 1
runi 7:t

TAB. 11.2. 13 Valori caratteristici.

 Trasmissioni ad ingranaggi: rotismi V

..>) Le trasmissioni meccanicl1e so110 spesso corn poste da t111a corn b inazione di diversi corn ponenti
rneccanici, spesso la parte principale della trasrnissione è costitt1ita da ingranaggi .

..>) Le trasrnissioni ad ingra11aggi sono ancl1e dette "rotisrni"; esse si possono st1ddividere i11 dt1e grandi

• Rotisrn i ordi11ari: gli assi di rot azior1e di tt1tte le rt1ote dentate sono fissi r ispetto al telaio del
rotismo (Figt1ra 11.2a)

• Rotismi epicicloidali: l'asse di rotazione di t111a o pii1 n 1ote de11tate no11 è fisso rispetto al telaio, il
rnot o dell'asse pt1Ò essere traslatorio o rotat orio (Figt1ra 11.2b) .

..>) In t111a trasrnissione pt1Ò essere talvolta possibile t1tilizzare in

alternativa dei rotisrni ordi11ari o epicicloidali, è bene dt1nqt1e
valt1tare va11taggi e sva11taggi delle diverse solt1zio11i.

..>) I vantaggi dei rotismi epicicloidali rispetto ai rotisrni ordi11ari

.
sono: elevata densità di pote11za (potenza/ massa e ù 'f
, .. • -----.;; 2' --·
potenza/ingombro) , rnaggiori ridt1zio11i a parità di i11go1n bro, l•l

rnolteplici configt1razio11i ci11ematicl1e. Gli svant aggi so110 : FIG URA 11.2. ~ Esempi di rotism i: (a)
Rotismo ordinario (per gentile
corn plessità, scarsa accessibilità, elevati caricl1i st1i ct1sci11etti, concessione di Corner lndustries S.p.A.);
li1nitazio11i nella velocità di rotazione (forze d'i11erzia st1i (b) rotismo epicicloidale (per genti le
concessione d i AgustaWestland,
sat elliti) . Se ben progettati i rotisrni epicicloidali possono un'azienda Finmeccanica).
ancl1e dare vantaggi ir1 termi11i di rendimento. I11oltre, se
realizzato co11 le opportt1ne si1n1netrie ( es. Figt1ra 11.2b) si
riesce ad ottenere una distribuzio11e bila11ciata dei caricl1i, il che pennette l'i11cre1nent o della coppia
trasmissib ile.
 Rotismi ordinari V

11111>) Co1ne già detto in precede11za, i rotis1n i so110 detti ordinari qt1ando gli assi di rotazio11e sono fissi
rispetto ad t1n sist e1na di riferi1nento solidale al telaio del rotismo. Si parla di i11granaggio 11el caso in cui
dt1e rt1ote dentate i11gra11ano assien1e, 1n entre si parla di rotis1no quando il nu1nero delle rt1ote cl1e
ingranano è 1naggiore o t1guale a dt1e.

11111>) In t1na trasn1issio11e n1eccanica a ingra11aggi è spesso 11ecessario utilizzare 1n olte tipologie di n 1ote
dentate, come ad esempio nel caso in Figura 11.3, dove si è reso 11ecessario co1nbi11are n1ote ciliI1driche a
de11ti dritti cor1 n 1ote co11icl1e .

11111>) In Figi1ra 11.,µi è rappresentato un riduttore industriale co11

assi d'i11gresso e t1scita ortogo11ali, lo scl1e1na ft1nzionale del
ridt1ttore è indicato i11 Figi1ra 11.4b. Qt1esto ridt1ttore prevede
al pri1no stadio t1n i11gra11aggio spiro-conico e i11 cascata
un'elicoidale.

11111>) Il rapporto di trasn1issio11e è in generale:

lii
FIGURA 11.3. ~ Rotismo con coppie
11111>) nel caso specifico si l1a: coniche e cilindriche (per gentile
concessione di Corner lndustries S.p.A.).

11111>) Si consideri lo scl1ema ft111zio11ale di Figi1ra 11.5, cl1e

rappresenta t111a scatola di ridt1zio11e a 5 i11granaggi dove la 1

n1ota 1 è 1n ovente e la 5 è cedente.

11111>) Poicl1é in qt1esto caso <-'-\ = w 4 il rapporto di trasmissione (al

d 1.ve11ta: 7 = -ww5 -w3

4 2
w2 .
I
. l .
W3
W4 , • 1
w -w , s1 noti c 1e 11 rapporto - non e 111c t1so FIGURA 11.4. ~ Riduttore industriale: (a)
riduttore reale (per gentile concessione
388 nella relazione precede11te. Si espri1nano ora i rapporti di di Motovario S.p.A.); (b) schema
trasmissio11e dei si11goli stadi 1n edia11te i nt1meri di denti: funz ionale.
w. = - z. W3 = - z2 w2 = - z1 s i lla:
W4 Zr, J W-2 Z3 J Wt z2 J

11111>) si noti cl1e la n1ota 2 è sparita 11el calcolo del rapporto di tras1nissio11e, tale n1ota è detta oziosa e il st10
389 n1olo co11siste solame11te nell'i11vertire il verso di rotazio11e del cede11te.

3
FIGURA 11.s ~ Schema funzionale di un
rotismo ordinario.
 Rotismi epicicloidali

..>) I rotismi epicicloidali so110 caratterizzati dall'avere tu1a o piì1 rt1ote co11 asse di rotazione 11011 fisso. Si
co11sideri per ese1n pio il rotis1no in Figura 11.11 dove sono rappresentat e dt1e n 1ote de11tate collegate ad
tln 1n e1nbro p attraverso coppie rotoidali. La rt1ota 1 è fissa, il mernbro p pt1Ò rt1otare rispetto alla rt1ota 1,

la rt1ota 2 pt1Ò rt1otare rispetto al rnernbro p (rnot o relativo) e la prirnitiva della rt1ota 2 stessa rotola
senza strisciare sulla primit iva della n 1ota 1. In sosta11za il rn oto rotatorio del 1n e1nbro p detto portatreno
( o porta-satelliti) irn pone tln rnoto di rototraslazione alla ruota 2 detta satellite, la n 1ota 1 è detta solare. E'
tltile notare cl1e la 1101nenclatt1ra inten1azionale 11011 è sernpre la tradt1zio11e letterale: rotis1no epicicloidale-
>planeta1y gear train, portatreno->carrier, satellite->planet, solare->sun.

i
T
1

FIGURA 11.11. 13 Rotismo epicicloidale a 3

membri.

..>) Nella Figtrra 11.12 si rapprese11ta tlll altro scl1en1a di rotisrn o

epicicloidale; la ruota 3 a dentatt1ra interna è fissa, il solare 2

3
(n 1ot a 1) è libero di n1otare, il portatre110 è vincolato a n1ot are . •
1
rispetto allo stesso asse del solare, il satellite è ancora I
vincolato al portatre110 1n ediante una coppia rot oidale, inoltre
1
.
"
395 esso ingra11a sia con il solare sia con la rt1ota 3. Qt1esto ~
d ispositivo è molto usato 11elle applicazio11i praticl1e, dove
spesso il solare funge da i11gresso (rn ovent e) e il portatreno da
FIGURA 11.12. 13 Rotismo ep icicloidale a 4
3

-
t1scita (cedente) . Si realizza così tln ridt1ttore epicicloidale ad membri con ingresso e uscita coassiali.
ingranaggi di tipo coassiale, il qt1ale l1a ottime carat teristicl1e:
cornpat tezza e possibilità di elevat e r iduzioni ( r piccolo) .

..>) Si cercherà di capire corn e stt1diare i rotisrni epicicloidali attraverso i dt1e esen1p i visti. Si i11izi co11 il
ridt1ttore di Figt1ra 11.11, si consideri tln sistern a di riferime11to solidale al portatre110 ( si effetn1a cioè
t1n' i11versione cinernatica) Figt1ra 11.13; in qt1esto sistema di r iferi1ne11to il r idt1ttore appare corn e un
sern plice rotisrno ordinario .

..>) Si indicl1ino co11 wiR e w2 Rle velocità angolari delle rt1ote 1 e 2

rispetto al portatre110; s i l1a che wiR = w, - wP e w2 R= w2 - wP
(poicl1é s i è nel p ia110 si lavora con le con1po11enti in direzio11e
ort ogo11ale al piano stesso) e ovvian1e11te in qt1esto caso w,R = -
wP(i11fatti la n 1ota 1 è fissa nel riferirn e11to assoluto, cioè w, =
o) . 111 tale sistema di riferime11to relativo il rapporto di
• • ' W2R
tras1n1ss1one e To = -WIR :
1

..>) dalla qt1ale si ricava la for1n t1la generale:

FIGURA 11.13. 13 Riduttore epicicloidale a
1111 = 'TO
+ l -1ro Wn tre membri reso ordinario.
•-- Wp ro - l W1

..>) dove n è il 11tun ero cl1e indica l'ult i1na rt1ota dell'epicicloidale
partendo dal solare.

..>) L'eqt1azio11e 11.4 è co1n unen1e11te detta in Italiafonnula di Willis .

..>) Nel caso attt1ale la 11.5 va specializzat a a n = 2 e w, = o, ottenendo: Wp = 1 ~ 70 w2 .

..>) Il valore di r 0 si deter1n i11a facilme11te dai dati di i11gra11aggio, in qt1esto caso nel rotisrn o reso ordinario
(Figt1ra 11.13) le velocità di rotazio11e delle n 1ote 1 e 2 so110 opposte dt1nqt1e:

- -
alllil.a To =w2n z1
-=--
--- WIR ~

396 ..>) Si consideri ora il caso p iì1 interessa11te di rotismo epicicloidale coassiale di Figt1ra 11.12.

..>) Ancl1e in qt1esto caso si co11sideri t1n sisterna di riferirn ento solidale al port at reno, Figt1ra 11.14, s i applica
l'eqt1azione 11.5 co11 n = 3; 11el riferirnent o assoluto la rt1ota 3 è fissa: w,, = o. I11oltre, in qt1esto caso è di
forte interesse la valt1tazio11e del rapporto di trasrnissione tra il solare e il portatre110, i11fatti se il solare è
1nove11te e il portatreno cedente si ottiene tlll ridt1ttore coassiale. Sia dtu1qt1e T = :: l'i11cognita del
problema, per detenninarla si calcola a11cl1e qt1i r 0 dai dati di i11gra11aggio. Dalla Figt1ra 11.14 si l1a cl1e la
velocità angolare relativa della n 1ota 1 è opposta a qt1ella della n 1ot a 3, perta11to r 0 è 11egativo; per
deter1n i11arlo si devono considerare i rapporti di i11granaggio tra le ruote 1 e 2 e tra le n 1ote 2 e 3:
T1 = :: = - ;: e T2 = ::: = ;: ; da ct1i si l1a cl1e To = T1T2 = - ;: . Usando l'eqt1azione 11.5 si l1a
i1nmediata1ne11te:

lii T =
Wp
-
w1
=- 'TO
-
ro - 1

..>) la qt1ale dirnostra cl1e, ovvia1ne11te, 11el rotisrno di Figura 11.12 il rapporto di tras1nissio11e è sen1pre
positivo.

..>) Un aspetto i1nportante rigt1arda il montaggio del rotisrno di

Figt1ra 11.12, qt1esto rotis1n o è infat t i carat terizzato da ir1gresso
ed t1scita coassiali ed è realizzato mediante dt1e n 1ote a
dentatt1ra esterna cl1e ingra11ano co11 l'a11ello a dentatt1ra
interna. Si deve perciò imporre cl1e il ce11t ro del solare
coincida co11 il ce11tro dell'anello, per semplificare la
trattazione si lirniti lo studio a ruote norrn ali, s i l1a:
1

..>) La 11.8 è tu1a condizione rnolto forte che lirnita le possibili

scelte del progettista, si deve però tenere co11to della
397 possibilità di correzioni di taglio, le qt1ali consent ono piccole
variazioni rispet to agli i11terassi 11omi11ali, pertanto in caso di
FIGURA 11.14. 13 Rotismo epicicloidale a 4
correzio11i di t aglio non è piì1 necessario rispettare membri con ingresso e uscita coassiali
esattarn ente la 11.8 . reso ordinario.

..>) Nella Tabella 11.4 so110 riportati alctu1i scl1e1ni di rotisrni

epicicloidali, per ogr1i scl1e1na è indicato il rapport o di t rasn1issio11e del rotis1n o ordi11ario eqt1ivalente e
la velocità angolare del portatreno in fu11zione di tlll 1nove11t e. Gli scherni 5 e 6 1nerita110 qt1alche
chiarimento, in qt1esti casi il solare ingrana con tlll satellite che, al solito, è vincolato al portatreno
mediante coppia rotoidale, questo satellite è t1na rt1ota dentata (11t1111ero 2) cl1e ora è rn ont at a solidale
con tu1'altra n1ota (11tun ero 3) avente diametro e n tunero di de11ti diverso, la n 1ota 3 i11grana co11 l'anello
4.

p 1'4 • -a" m, = Mi ••'li"

1

0
1! ro • ii
,, ,o, • " " l ~

"
0

3
3

0
TAB. 11.4. 13 Rotismi epicicloidali: schemi,
rapporti di trasmissione.
 Rotismi complessi

•Il) E' llSO 11ella pratica co1nl111e combinare rotis1ni ordinari e rotis1ni epicicloidali per otte11ere dei rotis1ni
cl1e ha1u10 diversi scopi, si va dalla se1nplice variazione di velocità (ridl1ttori o 1noltiplicatori) a i1npiegl1i
pii1 specifici: rotis1ni a pii1 gradi di libertà, rotis1ni co1nbi11atori, rotismi a ricircolo di potenza.

Rotismi combinatori

..>) Gli esempi dei paragrafi precedenti fanno riferi1ne11to a siste1ni co11 llll ingresso e llna llscita, cioè con lln
grado di libert à. In llll rotismo epicicloidale ge11erico (Figt1ra 11.15) si pl1Ò però ipotizzare di i1n porre
co1n e ingresso dl1e velocità angolari, per esempio w, e w,, , otte11e11do co1ne uscita la w,,,
. è sufficiente
•
app l1care 71) l w1 + l-'171) w3, d ove ro = - zz, ; 111
la 11.5: Wp = 71)- • ql1esto caso 1·1 rot1s1
• no e' d etto con1b.1natore, la
3

velocità di llscita è lllla in edia pesata delle due velocità di ingresso. Si vedranno i11 segt1ito ese1n p i
applicativi 11elle trasmissio11i di aut o ibride .

..>) Nel rotis1no di Figt1ra 11.15 si posso110 i1n porre liberame11te 2

delle 4 velocità angolari ( w 1, w 2 , w 3, wp)i esso l1a dl1nql1e 2 gradi
di libert à .

. ))

FIGURA 11.1s. ~ Rotismo epicicloidale.

Rotismi a due gradi di libertà: differenziale automobilistico

..>) Il meccanismo in Figt1ra 11.16 rapprese11ta lo sche1na se1n plificato di llll assale posteriore di llll veicolo
co11 differe11ziale, ql1esto tipo di tras1nissio11e detta "a ponte rigido" non è pii'.1 1n olto i11 llSO negli
autoveicoli per ql1estioni legate alle sospensioni e alla gt1idabilità, è i11vece a11cora usatissima 11ei camio11,
nei trattori e 1n accl1i11e agricole e 1n ovin1e11to terra in ge11ere .

..>) Le rl1ote 1 e 2 sono collegate tra loro mediant e dl1e coppie co11iche, per ogni coppia conica llna delle
399 n 1ot e co11icl1e (il satellite) è vi11colata al portatre110 p; quest\1ltiin o può n1otare a Slla volta rispetto al
telaio del veicolo, trasci11a11do i satellit i e dl1nql1e le n 1ote e cioè tras1n ette11do il n1oto, il portatreno a Slla
volta è post o in n1oto da llna coppia conica (o lllla coppia ipoide) .

..>) Il differenziale pl1Ò lavorare iI1 diversi 1nodi: 1) è bloccat o p

( ese1npio a 1n otore spe11t o e auto Slll ponte d' offici11a dal
go1nmista), se si fa rl1otare la n 1ota 1 la n1ot a 2 gira co11 verso
opposto e stessa velocità; 2) sono b loccat e le coppie conicl1e
all'interr10 del portatreno ( si pl1Ò fare nei fl1oristrada o nei
trattori per 1nigliorare la trazione nei terreni difficili), la
velocità delle rl1ote è ql1ella del portatreno; 3) sia il portatreno
sia le coppie conicl1e interne so110 libere e il s istema l1a dl1e FIGURA 11.16. ~ Differenziale
gradi di libertà, ql1est a è la condizione normale di automob il istico.

fl1nziona1nento e consente alle dl1e rl1ote di avere velocità

diverse ( ql1ando si è in Clrrva la n 1ota esterna compie llll
percorso 1naggiore) .

..>) Si ragio11i co1ne i11 precedenza, s i fissi llll s ist e1na di riferimento solidale al portatreno, considerando il
pia110 ortogonale all'asse delle ruote e lavora11do per componenti, si pl1Ò definire il rapporto di
tras1nissione del rotismo reso ordinario:

'""" TQ = = -1

..>) da Clli s i l1a:

(11.10)

..>) In Cllrva ad ese1npio, il percorso del veicolo è la in edia dei percorsi delle ruote ester11e e interne, ql1est o è
perfett.an1e11te coerente con la 11.10 e gil1stifica l\1so del differenziale .

..>) Poicl1é il n1otore trasn1ette il 1noto alle n1ote attraverso il differenziale, b isogna capire come si
d istribl1iscono le coppie attraverso le rl1ote. Data la coppia MP applicata al portatre110 at traverso la coppia
co11ica esterna che arriva dall'albero di tras1nissio11e, si vogliono calcolare le coppie cl1e arriva110 alle
400 n 1ote. Si trascl1ri l'attrito i11terno al differenziale per se1n plicità.

..>) Dall'eql1ilibrio s i l1a:

(11.11)

..>) dal b ila11cio delle pote11ze segt1e:

(11.12)

..>) usa11do le 11.10 e 11.11 11ella 11.12 si ottie11e:

(11.13)

..>) Risolvendo la 11.13 si l1a cl1e M1 = M2 ; con il differe11ziale sbloccato ( e i11 asse11za di perdite per attrito) si
pl1Ò dire cl1e le rl1ote ricevono esattan1e11te la stessa coppia pari a ~v . Questa condizione è positiva in
condizio11i norn1ali di lavoro. In co11dizioni particolari, ese1n pio scarsa adere11za o lllla n 1ota cl1e perde
co11t at to col t erreno, pl1Ò accadere cl1e l111a delle dl1e n 1ote non riesca a tras1nettere una coppia
sl1fficie11te; si i1n po11ga cl1e la n1ota 1 possa tras1nettere solo l111a p iccola coppia M1 = e, allora dalla 11.13 si
l1a M2 = e e dalla 11.11 MP = 2e, ql1indi il motore 110n riesce a t rasmettere coppia al terreno; se "si dà gas" la
n 1ot a cl1e si trova iI1 co11dizioni peggiori (terreno scivoloso) riceve lUla coppia 110n bilanciata e qui11di
slitta. Il risliltato è cl1e il 1n otore 110n riesce a trasn1ettere in coppia e l'effetto dell'acceleratore è solo lln
aurnento di giri del 1notore senza effetti sul moto dell'autoveicolo (i1n pantar1ato) . I11 ql1este s itl1azio11i s i
pl1Ò bloccare il differe11ziale, rendendo rigido il collega1n ento tra le rl1ote, in tal caso le eql1azio11i 11.12 e
11.13 11011 valgo110, 1na resta valida la 11.11; se llna rl1ota slitta, la coppia ( e 11011 il n1oto) si trasferisce tlltta
401 slilla rl1ota cl1e 1nantie11e aderenza 1n aggiore.
 BOX 1.

lii>) Proble mi di montaggio e pos izioname nto n ei rotismi e picicloidali

lii>) Nelle applicazio11i praticl1e i rotisrni epicicloidali co11 u11 solo satellite con1e ql1elli i11 Tabella 11.4 so110
lltilizzati solarnente ql1a11do le pote11ze e le coppie in gioco sono basse; infatti, un solo satellite porta
problemi di sbilanciarnento statico e dinamico. Per ql1esti motivi si lltilizza110 i11 genere pii'1 satelliti con
si1nn1etria rispetto all'asse di rotazio11e; i11 Figt1ra 11.24 è rappresentato un rotisrno epicicloidale con tre
sat elliti, è cl1iaro che se i satelliti sono a 120° si ottie11e llll s ist en1a eql1ilibrato, con be11efici in t er1ni11i di
resistenza e vibraziorli.
lii>) Si deve però te11ere i11 conto del fatto cl1e si l1a a cl1e fare con
n 1ot e de11tate, perciò in ge11erale non è possibile posizionare
un satellite in u11a posizione arbitraria; in particolare, 11011 è
o
detto cl1e s ia possibile 1no11tare satelliti eql1ispaziati per llll
dato set di rl1ote dentate (nlunero di denti) .
lii>) Si vuole risolvere il segt1e11te problema: dati i nl1meri di denti
delle varie n1ote, deter1ni11are il 11lun ero di satelliti o
( equispaziati) cl1e s i pl1Ò lltilizzare.
lii>) Si consideri il rotisn10 ad un satellite di Figt1ra 11.25, il solare
(1) è fisso e la corona (3) pl1Ò rl1otare.

FIGURA 11.24. ~ Rotismo epicicloidale a

tre satelliti.

lii>) Si faccia rl1otare la corona (3) di Figt1ra 11.25 di u11 numero

intero di passi a11golari; un passo a11golare è pari a 27r diviso il
nlunero di de11ti:
2
(11.21) 03,1 -- 2,r
Z3

lii>) La corrispondente rotazio11e del portatre110 è:

(11.22) 0 - 0 WP,1 - 03 1 Z3 - 2,r

P ,1 - 3,1 WJ,1 - , z 1+z3 - z1+z3

lii>) 0P,• è la 1n i11i1n a dista11za angolare tra due satelliti nell'ipotesi in

cui essi si possa110 co1npe11etrare, è dl111ql1e t1na distanza del
tl1tto teorica.
lii>) Se si co11s idera llll certo 11l11nero di passi a11golari si l1a:
FIGURA 11.25. ~ Posizionamento
(11.23) con hintero satelliti.

lii>) Allo stesso risliltat o si può arrivare considera11do la corona (3)

fissa e il solare (1) libero; llll passo a11golare del solare è:

(11.24) 01,3 -- 2,r

Zt

lii>) ad l111a rotazio11e pari al passo angolare del solare corrispo11de la segt1ente rotazione del portatreno:

(11.25) 0 - 0 WP,3 - 01 3 Z1 - 2,r

P,3 - 1,3 w1,3 - , z 1+z3 - z1+z3

lii>) Si consideri ora il caso di rot isrni co11 nlunero di satelliti pari a n, se si irnpone cl1e i sat elliti sia110
equispaziati, la distanza a11golare deve essere a = 27r/n, cl1e confro11tata con la 11.23 fornisce la
condizio11e:

(11.26) con h e n interi

lii>) La soniina del nurnero dei denti del solare e della corona diviso il nurnero di satelliti deve essere un nurnero intero,
affinché i satelliti possano essere equispaziati angolar1nente.
lii>) La condizione fondame11tale 11.26 11011 è Sl1fficie11te, infatti in un rotisrno reale bisogna evitare cl1e i
sat elliti possa110 i11terferire tra loro, cioè toccarsi. L'interferenza fornisce llna co11dizione Slll 11l1n1ero
massin10 di satelliti cl1e si posso110 montare in un riduttore epicicloidale.
lii>) Con riferirnento alla Figt1ra 11.27 si defi11isca a 1 la mir1i1na
dista11za a11golare tra dl1e satelliti, la rninirna distanza è pari a:
C1C11 Imm
. = 2re' 2; si consideri ora il tria11golo C10C11 , - 2
tenendo cont o cl1e OC1 = OC11 = R1 + R2 = 1
; (z1 + z2) e 3
re,2 = m ( z; + 1) si ottiene:
I -
---1

FIGURA 11.26. ~ Posizionamento

satelliti.

(11.27)
ai = 2 arcsen ( ziz2+2
+z2
) con h e n interi ,,,---

lii>) Poicl1é l'a11golo tra i satelliti è dato da a = ~~ , si l1a:

(11.28)
n,nax = int [1r/ arcsen (~ :! )]
2

lii>) dove per i11t[XJ s i inte11de "parte intera di X".

\
lii>) o 1
Esempio numerico
lii>) Si consideri il caso in Clli z, = 50 e z,, = 90 e rl1ote 11or1nali; dalla
condizio11e z, + 2z2 = z3 s i ottie11e intant o z2 = 20. Dalla
equazione 11.28 si ottie11e:

n,,,,,_. = i11t[n /arcsi11( 22/70) J = i11t(9,8) = 9 satelliti

FIGURA 11.27. ~ Interferenza tra satelliti.
lii>) Poicl1é vale ancl1e l'eql1azio11e 11.26 si deve in1porre: (50 +
90)/n = h con n e h i11teri; si pl1Ò costntire la segt1ente tabella di
soluzio11i:

h 140 70 35 28 20
n 1 2 4 5 7

lii>) Si l1a dl111que cl1e il nurnero massin10 di satelliti i11 ql1esto caso è pari a 7.
 Rendimenti delle trasmissioni ad ingranaggi V

..>) La valt1tazione complessiva del rendimento di t1na trasmissio11e 1necca11ica pt1Ò rapprese11tare t111
esercizio banale in alct1ni casi in ct1i i flussi di potenza sono facihnente individt1abili, 1nentre i11 altri casi
408 l'esercizio può dive11tare pit1ttosto co1n plesso.

..>) Si co11sideri a titolo di ese1n pio il rotismo ordinario iI1 Figt1ra

11.28, si distingt10110 dt1e casi: 1) movente rt1ota 1 e cede11te
n1ota 4; 2) 1nove11te asse 2,3 e cedenti n1ote 1 e 4.

..>) Il primo caso si scl1ematizza n1ediante lo scl1en1a di Figt1ra

11.29, maccl1i11e i11 serie, perta11to il rendime11to è:
4 t-~-

(11.29)

2 3

FIGURA 11.28 ~ Rotismo ordinario a 4

membri.

..>) Il caso 2) si scl1e1natizza come i11dicato Figt1ra 11.30, ora si

l1a11110 dt1e siste1ni iI1 parallelo, per calcolare il rendime11to IN ~ :M3 OUT
t,.2-~ ,.2 t3_.,ri,...
M 1,W1 W.,""'3 M,.,<0,.
con1plessivo occorre sapere ovvian1e11te qt1ale è il flt1sso di
potenza: FIGURA 11.29. ~ Schema in se rie .

rJ =

..>) I rotisn1i epicicloidali 11ecessita110 t111a trattazione specifica a

cat1sa della prese11za di assi 1nobili all'inter110 del siste1na, con
·1 '
la consegt1e11za cl1e i flt1ssi di pote11za all'interno del ridt1ttore -r1 .2•11 1,2
M1 ,W1
409 non so110 individt1abili ba11ahn ente .

..>) Poicl1é i flt1ssi di pote11za i11ter11i e le relative perdite non

IN
dipendo110 da t111 eventt1ale 1noto rigido dell'intero sistema, OUT
sarà conve11ie11te lavorare in t111 sistema di riferi1nento solidale M2,W2

al portatreno. 111 qt1esto siste1na di riferi1n ento occorrerà

co11oscere il rapporto di tras1nissione del rotis1no ordinario M4,W4
eqt1ivale11te, r 0 , e il re11dime11to 170 • -r3,4 •113,4

..>) Il ridt1ttore è pensato con1e t1na black-box avente tre possibili

FIGURA 11.30. ~ Schema in paralle lo.
ingressi/t1scite (Figt1ra 11.31): l'asse p i11dica il portatreno,
n1e11tre gli assi 1 e 2 potrebbero essere indiffere11ten1e11te
solare o corona. Non è i1nporta11te sapere il 11t1n1ero di satelliti, si in11nagina infatti cl1e le perdite siano
eqt1a1nente ripartite tra di essi .

..>) Le potenze sara11no considerate con il relativo segno, così co1ne coppie e velocità angolari; ovvian1e11te
una pote11za positiva iI1dica energia in ingresso (1n ove11te) e una potenza negativa indica e11ergia i11
t1scita, cioè assorbita dal cedente .

..>) Si considera110 co11dizioni di equilibrio statico, cioè variazio11e

di energia ci11etica 11t1lla, si l1a:

(11.31) M +lvI + M,, = O

' 2 •

..>) La condizione di equilibrio è valida sia iI1 tln riferi1nento 1 2 o ~

assolt1to sia 11el sistema di riferi1nent o solidale al portatreno.
M1 M2 MP
..>) Si consideri ora il bilancio energetico nel sistema di Cl.)1 ro2 roP
riferiinento solidale al portatreno, si devono però trattare le
potenze con il segno; inoltre bisogna distiI1gt1ere i casi in cui FIGURA 11.31. ~ Schema generico d i un
riduttore epicicloidale.
l'asse 1 è 1n ovente e il 2 cedente o viceversa:

..>) Caso A: asse 1 è 1n ovente 11el rotis1n o ordinario M,( w, - wp) > o .

..>) Caso B: asse 2 è 1n ovente nel rotis1no ordinario M2 ( w2 - wp) > o.

(11.33)

..>) Co1n e si vedrà i11 segt1ito i casi A o B si possono deter1ninare i11dipe11denteme11te da qt1ale asse è movente
nel rotisn10 epicicloidale (per esen1pio, si pt1Ò avere asse 2 1novente 11el rotis1no epicicloidale e cedente
nel rotis1no ordinario corrispo11de11te) .

..>) Utilizzando la 11.31 a sistema con la 11.32 o 11.33 si posso110 deter1ni11are le coppie M, e M2 •

..>) Caso A:

410 ..>) Caso B:

( 11.35) 11oro M lM
l - 17oTO p, 1'/oT0- 1 p

..>) Si co11sideri110 ora diversi flt1ssi di pote11za dell'epicicloidale .

..>) Nell'epicicloidale l'asse 1 è 1no11ente, il portatreno è cedente, l'asse 2 è fisso .

..>) Dalla 11.4 si ha:

(11.36)

..>) co11sidera11do il rapporto di trasn1issio11e del rotis1no epicicloidale, T = :: , si l1a:

(11.37)
 ..>) Si devo110 ora disti11gt1ere i dl1e casi A o B; il caso A s i l1a ql1a11do l'asse 1 è rn ovent e 11e l rotisrn o ordinario,
. '
c1oe:

>0

M1 ( W1 - Wp) = Mi:? (1 - :: ) = M1 W1 l ~71) > 0

..>) Considera11do cl1e 11e l rotisrno epicicloidale l'asse 1 è rn ovente (M,w, >o), la 11.38 irnplica r 0 < 1, in tal
caso il rendirnento del rotisrno epicicloidale con 1n ove11te 1 e cedente p è:

(11.39)

..>) Per r icavare la 11.39 si sono llsate la 11.34 e la 11.37.

..>) Nel caso B si l1a:

..>) l1sa11do ora le 11.35 e 11.37 si ottiene:

(11-41)

..>) Nell'epicicloidale il portatreno è 1no11ente, l'asse 1 è cedente, l'asse 2 è fisso .

W1
T =-
Wp

411 ..>) Caso A:

(11-43)
TO >1

(11-44) rJ =

..>) Caso B:

- M 1w1 11o(l- r o)
(11-45)
rJ = Mpwp = l - ·11oro

..>) Nell'epicicloidale l'asse 2 è rnovente, il portatreno è cedente, l'asse I è fisso .

(11-46) 1
1- To

..>) Caso A:

(11-47) <0

M2 (w2 - wp) = ,--._(

M2w2 1 -
w)
w: = M2w2 71) - l
71J
<0

rJ =
..>) Caso B:

1- 1)071)
(11-49)
1- To

..>) Con lln po' di algebra si otte11go110 facilment e tlltti e 8 i possibili casi, riasslmti 11ella Tabella 11.5. Gli
andamenti dei rendi1ne11ti al variare di r 0 sono rapprese11tati in Figt1ra 11.32 per llll re11dirne11to r7 0 = 0,95.
Nei grafici di Figt1ra 11.32 si 11otano delle singolarità per r 0 = 1 nei casi 1 e 3, in prossimità delle si11golarità
il rendirn ento diventa a11che 11egativo ( To E ( r,o, ! )) ;a11cl1e 11ei casi 2 e 4 il rendirnento cala
vistosame11te nell'i11tomo di r 0 = 1. L'ir1terpretazione dei grafici del re11dime11to deve essere
accornpagnata co11 l'analisi del rapport o di trasrnissione T del rotisn10 epicicloidale al variare del
4 12 rapporto di trasrnissione int er110 r 0 , Figt1ra 11.33.

Tabella 11.5. Re11dimenti rotismi epicicloidali.

Epiàcloidllle Ordinario Coppie

Cato Rendlmen10
IN OUT Fisso r IN OUT ro M, M,

To M 110
- To
A 1 <1 'lo M
2
Ilo - fo • r. -'lo • 1-T0

1 1 p 2 "'w,· = Tfo- 1
-
0

IJoTo M 1 M IJ,,T0 - 1
8 2 1 >1
1- rJ0 T0 • 'lof o - 1 • r10 (r 0 -1)

r0 - 1
A 1 2 >1 fo M 'lo M
11o-r. • r. -'lo • To - l)o
r -1
2 p 1 2 -e.i. = o
Il.I, ro

8 2 1 <1
11oToM 1 M 'lo (1 - r 0 )
1-rJoTo • 'lof o-1 • 1-IJ0 T0

:i, o fo M 'lo M
r0 - 1
A 1 2
<1 IJo - To • fo -'lo • To - 'lo
w,
3 2 p 1 - - 1
w., 1-fo
so IJof o M 1 M 1 - IJoTo
8 2 1
>1 1-rJofo • IJoTo-1 • 1 -1<,

so fo M 'lo M
110 (1 - r 0 )
A 1 2
>1 1Jo-fo • fo -'lo • 110- To
w,
4 p 2 1 -O) =1-to
•
:i, o IJ.,T9 M 1 M
1-r0
8 2 1
<1 1-IJoTo • 'lofo -1 • 1 - 11.,r0

•••
. ...
....
0.2>
.

2.- -..~~
..-~.•----....., -~.- ---- .- -
. --'-.-~
'•
p IN,~ 1OUT. ane 2 llnO.ito-0,95

...
.... '
/

•••
.
..
o.2>

~ _,
-• o
'• • • • •
... Aaae 2 IH, pOUT, •n& 1IMO,'lo-0.85

...
.... ' /

.... .

.. .
o.2>
_,
2- -• o
'•
2 3 • •
p lN,asse20UT, aste 1 liuo.ito-0,9S

... ' /
. ...
... .
o.2>

...o . -3 -• -• o
'•
2 s • •
FIGURA 11.32. ~ Rendimenti rotismi
epicicloidali.

415 ..))
MIN 1 IN, p0Vf, •88t21MO
20

10
'-
• o
'
·••
....... .. -3 ~
_, o
'•
• 3 • •
p lN. . . . 1 OVT, . . . 21MO
20

IO

. o
./
F

-10

....... .. -3
"'
_, o
'•
2 3
• •
aeee 2 IN, p OUT, •88t 1 luo
20

10

• o '-
'
.
-3 o
'•
• 3
' •

FIGURA 11.33. ~ Rapporti di trasmissione

rotismi epicicloidali.
 Esempi applicativi V

..>) In questo paragrafo ve11go110 descritte alcune applicazio11i 11otevoli dei rotisrni nelle tras1nissio11i di
potenza; si descrivono brevern ente alcl1ne applicazioni Slli ridl1ttori indl1striali e successivame11te delle
i1nporta11ti applicazioni di trasrnissioni n1eccanicl1e per impiego veicolistico: al1to, 111oto, al1tocarri,
trattori ecc.

..>) In carn po veicolistico i rotisrn i svolgono lll1 n 1olo irn port a11te nella ridl1zio11e del nl1mero di giri del
rnotore (massirno regime dai 2000 per rn otori Diesel lenti ai 1oooorpn1 per motori ciclo Otto veloci) al
nlunero di giri delle rl1ote ( esempio: pnelunatico 225/70R14, 225 largl1ezza i11 rnillirn et ri, 70 rapport o
altezza Sll largl1ezza in perce11t uale, R14 d iarnetro cercl1io i11 pollici, a 10 km/ h n ,iiot, = 79,1 rprn , a 100 krn /11
'
nruot, = 791rp1n ) . E evide11te cl1e per tali applicaziorù s i 11ecessita llna ridl1zione cl1e va da valori elevati a
valori bassi (per l111'al1to veloce: regirn e m inimo 1000 rprn a 5 krn/11, segl1e T ~ 2
50
; a regirne elevato 600 0
rprn a 20 0 kn1fl1 segt1e T ~ !~ ) . Le 11ecessità di variazio11e del rapporto di trasmissione si fa11110 ancora
p ii1 estreme nei veicoli fl1oristrada e nei veicoli agricoli, in ql1est\ilti1ni si arriva a decine di diversi
rapporti di t rasn1issione a seco11da dell'l1so in strada o diversi llsi Sll terreno.

Riduttori industriali

..>) I ridl1ttori i11dl1striali so110 lltilizzati per innlun erevoli ap plicazio11i: azio11a1nenti impia11t i,
1novin1entazione, sollevarnento. Sono caratterizzati da lln rapporto di trasrnissione fisso e ge11erahn ente
sono corredati da llll n1otore elet trico, in ql1est'ult imo caso sono cl1ia1n ati mot oridl1ttori.

..>) In Figt1ra 11.34 so110 rappresent ati alcl111i t ipi coml1ni di

motoridl1ttori: a) i ridl1ttori coassiali si caratterizza110 per la
coassialità tra ingresso ed llscita, possono essere con1posti da
rotisrni ordi11ari o epicicloidali; b) i ridl1ttori ad assi ortogo11ali (o) lb)

generalme11te co11te11gono coppie co11iche ( assi i11cidenti) rna

416 possono a11cl1e co11tenere coppie ipoidi (assi sgl1e1nbi); c) i
ridl1t tori a vite sono caratterizzati da assi ort ogo11ali 11011
incidenti co11 accoppiarnento media11t e rotisrni a vite se11za
(t) Id)
fi11e, perrnettono forti riduzioni e posso110 ancl1e essere
FIGURA 11.34. ~ Riduttori industriali: (a)
irreversibili (basso rendimento) ; d) i riduttori pendolari han110 assi paralleli; (b) assi ortogonali; (c) a
ingresso e uscita paralleli rna non coassiali, sono lltilizzati per vite; (d) pendolare (per gentile
concessione di Motovario S.p.A.).
esempio nei 11ast ri trasportatori o nelle coclee.

Cambio automobilistico manuale tradizionale

..>) Ql1esto t ipo d i t rasrn issione, di t ipo co1n pletan1e11te 1na11l1ale, è largarnente llsata nei veicoli stradali
el1ropei, me11tre in Arn erica è scarsame11te utilizzata e nei paesi dell'estrern o orient e inizia ad essere
417 soppiant at a da trasmissio11i al1to1naticl1e.

..>) Ar1cl1e i11 El1ropa le trasn1issioni n1a11l1ali sono praticarnente

scorn parse dagli scooter e iniziano a perdere terreno ancl1e
negli al1toveicoli di fascia alta .

..>) Il cambio 1n a11l1ale l1a lino scl1ema funzio11ale abbast a11za

sern plice (Figt1ra 11.35); all'asse rnot ore è collegato un prirno
'"
' .
ingranaggio cl1e trasrnette il moto a un albero secondario Sll
cui so110 1no11tati solidali alcl1ni i11granaggi (in genere 3 o 4)
cl1e a loro volta sono sempre i11 presa co11 l'asse di llscita. La ., • • R

selezio11e delle rnarce avvie11e n1edia11te una leva cl1e, t rarnite

delle f orcl1ett e, attiva i selett ori delle rn arce: i selettori
rendono solidale lln certo i11granaggio co11 l'asse d\1scita,
spesso per l'liltin1a marcia il selettore rende solidale l'asse di .,
'"
' .
ingresso con ql1ello di llscita. FIGURA 11.35. ~ Cambio meccanico
manuale a 4 marce .
..>) In Figt1ra 11.36 è rappresentato u110 schema di i1111esto con
si11cronizzatore: infat t i, per garantire cl1e dl1e alberi siano
solidali, si fa liso di selettori a denti ( detti "dog cll1t cl1"), 11el can1bio marcia però i dl1e alberi cl1e si
vogliono collegare l1a11no sern pre velocità iniziali diverse t ra loro (rnarcia precede11te), perciò l'i11nesto
diretto con selettori a de11ti potrebbe portare ad llrti, da11neggiame11t i e sgradevoli nun ori; per ovviare a
ciò si lltilizzano dei coni con piccolo angolo, i ql1ali gradl1ahn ente tendo110 a portare i dl1e alberi alla
st essa velocità agendo Sl1ll'attrito, ql1a11do l'i11nesto è ql1asi inserito completame11t e a11cl1e i denti e11tra110
in contatto, rn a a ql1est o pl111to la velocità dei due alberi è pressocl1é la stessa e l'i11nesto rn arcia è dolce.

..)} I cambi 1n a11l1ali l1anno il va11taggio della notevole sern plicità e

(J-'llndogli..,.; NOilll'IC> in mom sinaono
robl1stezza, oltre cl1e del re11di1n ento elevato. Corn e raneto e9almO impegna II d«do.111111

inco11ve11ie11ti si l1a pri11cipahnent e il fatto cl1e nel carn bio

marcia deve essere tolto il collegarnento d iretto tra n1ot ore e
carnbio ( si fa trarn ite llna frizione) con llna cert a le11tezza
specialmente i11 presenza dei si11cronizzatori; inoltre
l'operazio11e di carn bio rn arcia è corn pletamente affidata alla
...... -
perizia del gt1idatore.

..>) Rece11te1n ente sono stati svill1ppati dei can1bi robotizzati FIGURA 11.36. ~ Innesto con
sincronizzatore.
parte11do d a can1bi 1n a11l1ali, i11 ql1esti sisterni s ia il carn bio
rnarcia sia l'i11nesto frizio11e so110 attl1ati in 1n a11iera
al1tomatica da lll1 sistern a di co11trollo. Si tratta di bl1one soluzioni di corn prornesso a basso costo
indl1striale, i11fatti si ril1tilizzano t utti i compone11ti standard delle trasmissioni t radizionali.
 Cambi automatici tradizionali

•>) I carnbi autornatici tradizionali si basa110 sull'l1tilizzo di llll certo nlunero di rot isn1i epicicloidali attivat i
per rnezzo di frizioni e sono sernpre accoppiati co11 lln co11vertitore di coppia, il quale gara11tisce lln
collega1ne11to non rigido al rnot ore.

•>) Lo scl1ema fl111zio11ale di llll carnbio al1to1n atico a 4 n1arce è

rappresentato in Figt1ra 11.38: dl1e frizioni (C e CJ perrnettono
1

di re11dere solidale l'asse di ingresso (lato rnotore) con i

rnern bri 5 e/o 6; i fre11i B, B2 e B3 sono lltilizzati per bloccare la
rotazio11e dei rnern bri 5 o 6. Nel rotisn10 si trova lllla serie di
tre rotisrni epicicloidali cl1e vengo110 attivati si11golarme11te o
co11giunta1nente, i rotisrni epicicloidali so110 composti dai
rnern bri (6 solare, 2 satellite, 7 portatre110), (5 solare 8 satellite,
3 portatreno), (5 solare, 1 satellite, 4 portatreno) . I satelliti
ingra11ano co11 i rispettivi a11elli a d e11tatl1ra inter11a i ql1ali FIGURA 11.37. ~ Cambio automatico
tradizionale.
potran110 essere fissi ( se i rispettivi fre11i sono attivati) o
rnobili.

•>l Le con1binazioni di attivazione di friziorù e fre11i

B, B,
419 corrispondenti alle varie marce è riportata i11 Tabella 11.6.
7

2 8 1

IN
L..._- 6 a - . . - _ _ : :5
_----1._ m_ _ ,
_. ..- OUT

FIGURA 11.38. ~ Schema cinematico di un

cambio automatico tradizionale.

•>) Questo t ipo di can1bio al1to1natico perrnette il carnbio rn arcia

senza mai dover discoru1ettere il n1otore dal cambio né togliere
,. X X
coppia rnotrice. r X X
3• X X
•• X X
•>) Le marce sono can1biate al1to1natica1ne11te in base alla R X X

posizione della leva del can1bio ( P parcl1eggio, R retro, N folle, TAB. 11.6. ~ Matrice di ingranamento
marcia.
D rnarcia 11or1n ale ), alla velocità dell'alito, all'acceleratore, alla
coppia erogata e alla velocità di rotazione del rn otore. I carnbi
rnoderni hanno lln controllo Sl1lle marce di t ipo n1eccatro11ico.

•>l Al fi11e di facilitare lilteriorrnente l'l1tente nell'l1so d el veicolo, ql1esto tipo di carnbi è sempre accoppiato
al motore rnediante llll convertitore di coppia, con lo scopo principale di permettere la partenza da
fermo senza l'l1tilizzo di frizioni 1necca11icl1e .

..>) Il co11vertitore di coppia collega il rn otore alla trasmissio11e n1edia11te lln dispositivo a tl1rbina, il ql1ale
alune11ta la coppia fino a dl1e volte a seco11da della differenza di velocità tra ingresso e llscita, a scapito
però di 11otevoli perdite per attrito fluidodinarnico. L'a1nplificazio11e della coppia perrnette ancl1e di
rendere la prin1a n1arcia pii1 lu11ga ( minore rapporto di ridl1zio11e) e ridl1rre il nlunero delle rnarce
necessarie rispetto ad lln carn bio meccaruco (vedasi Capitolo 13 per dettagli) .

•>) Il co11vertitore di coppia dà anche va11taggi in terrnini di ripresa in velocità grazie all'aurnento della
coppia trasrnessa, ciò avvie11e a scapito di un effetto "elastico" cl1e co11siste 11ell'elevato e temporaneo
alune11to dei giri rnotore nel caso in Clli si ricl1ieda 11ot evole coppia al rnotore e lln leggero tempo di
ritardo nella accelerazio11e rispetto all'azione del piede sull'acceleratore.

•>) Il carn bio al1to1natico è qui11di cornposto da:

.. ))
• Convertitore di coppia. Accoppia idral1lica1nente rnotore e trasrnissione rneccanica. Rirnpiazza la
frizio11e meccaruca necessaria qua11do la rnarcia è i11granata a rnotore acceso e l'alito è ferma.
Moltiplica la coppia i11 base alle condizioru di lavoro.

• Pornpa idral1lica. E' necessaria per 1na11te11ere in pressio11e llll circl1ito idral1lico cl1e aziona i
componenti del cambio ( esen1pio frizio11i e fre11i) .

• Rotismi epicicloidali.

• Frizioni e fre11i. Ancl1e se ir1 li11ea di pri11cipio si tratta di sernplici componenti, ir1 alcl111e
applicazioni posso110 essere pillttosto cornplessi, ad esernpio in alcl1ni tipi di cambio si llsano delle
frizioni che tras1netto110 coppia solame11te per lln certo verso di rotazione .

.. ))

Cambi automatici a doppia frizione

•>) I carnbi a doppia frizio11e l111isco110 i vantaggi dei cambi al1to1natici tradizio11ali e di ql1elli manl1ali. In
sosta11za si tratta di dl1e cambi di tipo ma11l1ale, cioè se11za irnpiego di rotisrni epicicloidali e con irn piego
di innesti rneccanici delle rnarce (Figt1ra 11.39) . Le dl1e frizioni sono attivate a seconda della parte di
cambio cl1e si Vllole lltilizzare ( esernpio in Figt1ra 11.39a: 1narce 2-4-6 rotisrn o grigio tramite frizione 2,
rnarce 1-3-5 rotisrno rosso tranùte frizione 1) . Oltre alle frizioni bisogi1a ancl1e selezio11are
opportl1namente gli innesti rnarcia, ciò viene fatto in n1aniera al1tomatica via software "prevede11do" la
marcia cl1e si andrà ad i1111estare ( ad es. i11 base alla velocità del veicolo). Ql1esto tipo di carnbio è
"seql1e11ziale", cioè non permette l'i11nesto di llna marcia arbitraria .

..>) Una varia11te ir1teressa11te dei carnbi doppia frizione è il carnbio della La1nborgl1i11i Aventador (Figura
11.39b-c), dove la frizione è singola ma a doppio piatto e gli alberi sono solame11te dl1e. Ql1esto tipo di
realizzazione è stata co11cepita per ottenere ridotti i11go1nbri trasversali e ridotta massa grazie all'l1tilizzo
420 di due soli alberi, senza pregil1dicare le prestazioni.

421 .i>)
421 •O>

Trasmissioni per le auto ibride

~-·
..>) Le at1to ibride vedono l't1so combinato di u11a 1n otorizzazione
tradizionale termica (1notori a ciclo Otto o Diesel) e elettrica. - Eb -~n......1
In genere qt1esto t ipo di at1to 11011 l1a t111a grande at1to11omia di
batterie, co1ne le at1to pt1ra1nente elettricl1e, si fa dt1nq11e largo ' ..
(ol

( o esclt1s ivo) uso dell'azio11e con1binata del 1notore tennico e

di qt1ello elettrico. Il pt1nto di forza delle at1to ibride rispetto a
qt1elle tradizionali risiede nella possibilità di utilizzare il
1notore termico nelle co11dizioni di 1n assima efficie11za,
utilizzando il n1otore elettrico 11elle altre co11dizioni con1e
at1silio (ad esempio in partenza); inoltre il rect1pero di e11ergia
in frenata at1me11ta u lterior1nente l'efficie11za, il freno 1notore
elettrico pennette di trasfor1n are l'energia ci11etica i11 elettrica
ft1nge11do da generat ore in frenata e ridt1ce11do l'azione dei
freni tradizio11ali cl1e dissipa110 l'energia ci11etica in calore.
L'au1ne11to di efficienza si t radt1ce in una ridt1zio11e dei
constuni, dell'i11qt1i11an1e11to e della prodt1zio11e di gas serra,
co11 beneficio in ter1n ini eco11omici e a1nbie11tali. (C)

114>) In q11esto paragrafo so110 t rattate le tras1nissioni di pote11za FIGURA 11.39. ~ Cambi automatici: (a)
schema di un cambio a doppia friz ione;
per veicoli elettrici, tralasciando owia1nent e gli aspetti (b)- (c) cambio ISR 7 marce + retro della
Lamborghini Aventador (© Automobil i
specifici legati alla parte elet trica, in qt1ando 110n atti11enti al
Lamborghini S.p.A.).
prese11te testo.

114>) In Figt1ra 11.40 si t rova110 le rapprese11tazioni sche1naticl1e di

trasrnissio11i per veicoli ibridi, esse sono classificat e i11 base al --
- .. --·-
- ~

1nodo i11 ct1i operano e int eragiscono tra loro i dt1e tipi di
1notore:
-
422
- ·-- - - - ·-- -- -
---
- .. ---
-- ..
• Sche1na ibrido in serie
- --
..>) - Il 1notore termico è t1sato per ali1nent are t111 ge11eratore cl1e
alime11ta le batterie e/o il motore elettrico, qt1est't1ltin10 azio11a
- ·-- -- - - ·-- -- -
FIGURA 11.40. ~ Schemi di Powertrain
la tras1nissione 1n eccanica e in ulti1na istanza fornisce potenza per veicoli ibridi.
per la trazio11e.

• Sche1na ibrido ir1 parallelo

..>) - Sia il n1otore tern1ico cl1e il 1notore elettrico aziona110 la tras1nissio11e ( cl1e deve perciò essere di tipo a
dt1e ingressi) .

114>)

• Sche1na ibrido serie-parallelo

114>) - Co1n bina i dt1e scl1e1ni preceder1ti. Il n1otore termico aziona sia il ge11eratore sia la tras1nissione; il
1notore elettrico azio11a la tras1nissione, 1ne11tre il generatore pt1ò a11cl1e fungere da avviame11to per il
1notore ter1nico.

114>)

• Sche1na ibrido co1nplesso

..>) - In qt1esto caso, si1nile al precedente, t1n mot ore elettrico aziona direttament e la trasn1issio11e in
parallelo col ter1nico, 1ne11tre un altro 1notore elettrico è 1neccanicame11te collegato al 1notore termico
col qt1ale collabora nel fornire pote11za alla trasrnissio11e .

..>) In Figt1ra 11.41 è descritto 1111 Powertrain in serie, il n1otore

termico alime11ta t1n ge11eratore e, tramite u11 raddrizzat ore,
pern1ette di caricare le batterie e/ o for11ire d irettament e ---
""
- - - - - - - - - - --
e11ergia al 1notore. I 1nodi di operare sono i segt1enti: •

• lVIodalità elettrica. Il 1notore termico è spe11to e la pote11za FIGURA 11.41. ~ Trasmissione ibrida in
è for11ita solo dalle batterie. serie.

• Modalità ter1nica. Le batterie so110 i11t1tilizzate, il 1not ore

ter1nico è acceso e fornisce tt1tta la pote11za al 1not ore elettrico.

• Modalità ibrida. Il 1n otore elettrico è ali1n entato sia dalle batterie sia dal 1n otore t er1n ico, si l1a la
1nassi1na potenza disponibile, per esempio ir1 accelerazione, ripresa o salita.

• Modalità t razio11e e ricarica. Il motore ter1nico è acceso, ricarica le batterie e for11isce pote11za per
la trazio11e.

• Modalità fre11ata. Il 1n otore ter1n ico è spe11to e il motore elettrico funge da ge11eratore in frenata
ricaricando le batterie.

• Modalità ricarica. Il 1n otore ter1n ico è acceso e ricarica solan1ente le batterie, il veicolo è ferin o .

..>) Il vantaggio di qt1esto scl1e1na è il disaccoppia1n er1to meccanico tra 1n otore ter1nico e trasmissio11e, il
1notore pt1Ò qt1i11di lavorare al regin1e di massima efficienza, indipe11denteme11te dalla potenza ricl1iesta
per la trazio11e. Per le specificl1e caratteristicl1e dei motori elettrici non è ricl1iesta 11na tras1nissior1e
meccanica con1plessa ( can1bio di velocità), a tt1tto vantaggio dell'efficienza.

..>) Lo sva11taggio principale è nella doppia conversio11e di energia, qt1ando qt1esta è for11ita dal 1n otore
termico, essa i11fatti è convertita da 1necca11ica i11 elettrica e st1ccessiva1nente da elettrica in meccanica,
co11 co11segt1enti perdite di efficienza. Il generatore separat o au1nenta costi e 1nassa. Il 1notore elettrico
deve essere st1fficienten1e11te potente, co11 co11segt1ente aggravio di costi e massa.

..>) In Figt1ra 11.42 s i trova lo sche1na in parallelo, n1otore elettrico

e ter1nico sono accoppiati rneccanicame11te, il disposit ivo di
accoppia1nento 1neccanico riceve potenza dai dt1e n1otori, --· --
!lbl,lkfff••llt
•
•
MCI e
Figt1ra 11.43, e la tras1nette alla tras1nissione meccanica finale. -·--
In Figt1ra 11.44 s i rapprese11ta un se1nplice scl1ema di
'-i==-::::...=:c,=:.::JH ...... I
accoppia1ne11to meccarlico, si 11oti cl1e i dt1e 1notori sono
FIGURA 11.42. ~ Schema di un powertrain
sen1pre in presa e il rapporto tra le velocità a11golari rimane ibrido in parallelo.
fisso. Si pt1ò a11cl1e se1nplificare lo sche1na montando 1n otore
termico e elettrico st1 t1n 1111ico asse, se1n plificando la
1neccanica, perde11do però la libertà di far rt1otare i dt1e 1notori a regi1ni diversi.

T 1,IN • °'1.IN

Accoppiamento
meccanico

FIGURA 11.43. ~ Schema a blocchi dei

f lussi di potenza.
 Accoppiamento
meccanico

FIGURA 11.43. ~ Schema a blocchi dei

flussi di potenza.

• >) Lo scl1en1a in Figura 11.45 è molto interessante poicl1é

per1nette di fornire pote11za separat ame11te a dt1e assali, in
T 1,IN• Wt,INI T 1 . ~ <01.0UT
qt1esto modo si riesce a trasforn1are per ese1npio t111 veicolo a
trazione a11teriore in i11tegrale, se11za eccessive co1nplicazio11i. T2,IN• '°2.IN

E' però 11ecessario t1n siste1n a elettronico di gestio11e dei fl11ssi ...
(8) (b)
di pote11za pit1ttosto sofisticato per non co1npromettere la
FIGURA 11.44. ~ Semplici schemi di
st abilità del veicolo; infatti, la trazione integrale viene attivata
accoppiamento meccanico.
in base alle esigenze di trazione (scarsa motricità), 1n a ar1cl1e
per il controllo attivo della stabilità.

.->) Molto spesso l' accoppiamento 1neccanico del tipo di Figura

11.43 e Figt1ra 11.44 è ri1npiazzato con t111 accoppiame11to cl1e
svincoli le velocità di rotazione dei dt1e 1n otori; inoltre è e
-
MO

possibile prevedere un accoppian1ento mt1ltiplo cl1e pern1etta

la variazione del rapporto di tras1n issione finale.
FIGURA 11.45. ~ Powertrain in parallelo
-C>) In Figt1ra 11.46, rn ediante l't1tilizzo di frizio11i e freni, per trazione integrale.
a11aloga1ne11te a qt1a11to avvie11e 11ei can1bi at1to1natici
tradizio11ali, s i posso110 attivare diverse 1n odalità di
f11nzionamento.

• Accoppia1nento i11 coppia. Il freno 2 blocca la coro11a dell'epicicloidale, le frizio11i 1 e 3 sono i11
presa, 1n e11tre la 2 è staccata. I dt1e n1otori sono accoppiati 1n edia11te 1111 rotis1no ordi11ario,
assie1ne forn isco110 pote11za al solare dell'epicicloidale, 1'11scita è il portatreno cl1e va all' assale di
trazione.

• Accoppia1nento in velocità. Le friziorli 1 e 2 sono in presa, la 3 è staccata, i fre11i sono sbloccati. Si

possono regolare le velocità in i11gresso dell'epicicloidale i111nodo indipe11der1te, il motore termico
azio11a il solare e l'elettrico aziona la coro11a; i11 tal 1nodo si pt1Ò avere t1na variazio11e contin11a di
velocità.

' interessa11te notare cl1e t1no scl1e1na si1n ile a quello di Figura
-C>) E
11.46 è t1sato ancl1e 11ei trattori agricoli, dove però come fo11t e
di energia a11siliaria non si t1sa il motore elettrico, 1na il n1otore
termico stesso attraverso t111 azio11amento idra1ilico. In qt1esti
casi lo scopo non è il miglioramento dell'efficie11za, ma
pit1ttosto la variazio11e conti11t1a dei rapporti. controlo
moto<e

-C>) In Figt1ra 11.47 è riportato tino scl1ema serie-parallelo,

t1tilizzato in un'at1tomobile commerciale. Sono presenti un
FIGURA 11.46. ~ Accoppiamento
motore ter1nico e due 1notori elettrici: il 1n otore t er1nico è meccanico di t ipo epicicloidale.
accoppiat o ad 1111 piccolo 1n otore elettrico 1nediante t1n
rotis1no epicicloidale (t er1n ico st1 portatre110, elettrico st1
solare, t1scita s11 corona), il motore elettrico i11 qt1esto caso pt1ò f11ngere da generat ore e da azionan1ento
per t1na variazio11e co11ti11t1a di velocità all'11scita dell'epicicloidale. Il secondo 1n otore elettrico, di
potenza 1n aggiore è accoppiato 1nediar1te un rotis1no ordir1ario all'11scita dell'epicicloidale; tu1a st1ccessiva
ridt1zione mediante i11granaggio ordinario porta potenza all'assale di trazione.

friz:ion
r nità epicicloidale

/
~ oeneratorelmotore

freno
motore
termico controlo
motore

il
motore
elettrico per 1---1
trazione

controllo
motore
~ - - - < batterie

FIGURA 11.47. ~ · Schema serie-parallelo

(Toyota Prius).
 Cinghie di trasmissione V

lii>) In generale le cingl1ie sono degli organi rneccar1ici flessib ili che perrnettor10 di trasferire potenza tra dl1e
assi, ir1 ger1ere paralleli, rn a talvolta sgl1ernbi.

lii>) Si possono classificare le cir1gl1ie in tre grandi grl1ppi: piatte, trapezoidali, der1tate; le prirne dl1e basano la
trasmissior1e del moto Sl1ll'attrito, rn entre le cir1gl1ie der1tate l1anno ur1 con1portarner1to in lir1ea di
rnassima simile alle n1ote dentate.

lii>) Nella Figtira 11.48 sor10 rappreser1tati diversi esernpi di cinghie piatte, si va dalla classica applicazior1e ad
assi paralleli a trasrnissior1i ad assi sgl1embi. Esistono ar1cl1e rari esempi di cir1ghie piatte basate Slll nastro
di Moebius, il ql1ale è lllla Sl1perficie avente llna t opologia rnolto particolare cl1e si pl1Ò sir1tetizzare così:
slil nastro di MoebillS è possibile spostarsi Sll lllla faccia della Sllperficie, ser1za rnai staccarvisi, e
ritrovarsi Sl1lla faccia opposta. Sl1lle cir1gl1ie il var1taggio di tale ribaltamer1to è cl1e entran1be le facce della
cir1gl1ia piatta lavorano con continuità e ql1indi l\1sl1ra si distribl1isce tra di esse. Si noti cl1e la Sllperficie
delle plilegge è spesso bornbata (Figt1ra 11.48b) per garantire l'alito-centraggio della cir1gl1ia slilla
426 pl1leggia.

111>) Le cir1gl1ie piatte basano la trasmissione del rn oto Sl1ll'attrito, cioè devono essere poste sotto tensione e
ql1esto limita la coppia trasrnessa, la ql1ale è proporzionale al preter1sionamer1to. A parità di ter1sione le
cir1gl1ie piatte riescor10 a trasmettere coppie rnir1ori delle cingl1ie trapezoidali o dentate: tra i vant aggi si
possono ar1noverare llll rendin1ento pii1 alto e la possibilità di lavorare a regirni di rotazior1e rnaggiori; la
lirnitazior1e Sl1lle coppie trasrnesse non è detto cl1e irnplicl1i dl111ql1e ur1a lirnitazione di potenza
trasmessa.

lii>) Nella Figtira 11.49 sono rappreser1tati degli esempi di cingl1ie

trapezoidali. Sirnilrnente alle cir1gl1ie piatte ancl1e le cingl1ie
trapezoidali lavorar10 per attrito; il contatto avvier1e però Slli
fiancl1i ir1clinati (Figt1re 11.49e-f) , l'effetto cl111eo esalta le forze
di attrito e permette di trasrnettere una rn aggiore coppia a
parità di pre-tensionan1er1to rispetto ad ur1a cir1gl1ia piatta. Le
cir1gl1ie trapezoidali sor10 forse pii1 diffl1se di quelle piatte e (b) te)

trovar10 ir1r1l11n erevoli applicazioni. Nelle Figtire 11.4911-l è

descritta ancl1e la tipica strl1ttura delle cingl1ie trapezoidali
(d)
( sirnile ar1cl1e per le cingl1ie piatte e der1t ate), in llna rnatrice
polirnerica ad elevato coefficiente di attrito, sono annegate
FIGURA 11.48. f3"
Cinghie piatte: (a)
esempio reale; (b) schema; (c)
delle fibre (ir1 ger1ere polirn ericl1e corn e per es. kevlar, r1ylon) trasmissioni su assi sghembi; (d)
esempio; (e, f) nastro di Moebius.
ad elevata rigidezza longitl1dir1ale ed elevata resister1za. Le
cir1gl1ie trapezoidali soffror10 di ur1a certa rigidezza a flessione,
cl1e irnpedisce di rn or1tarle Sll pl1legge di piccolo dian1etro; per risolvere il problerna, a parità di sezione
resistente, si possor10 lltilizzare cingl1ie poly-V (Figt1ra 11.491-n).

lii>) Le cir1gl1ie dentate (Figt1ra 11.50) non basar10 la trasmissior1e del n1oto solamer1te Sl1ll'attrito, rn a ar1cl1e
sul fatto cl1e, in1pegr1ar1dosi con la der1tatl1ra della cir1gl1ia Sll l111a pl1leggia dent at a, ogr1i rnicro-
slittan1er1to è impedito. Le cir1gl1ie der1tate sor10 rararnente llsate per trasn1issior1i di poter1za, ancl1e se
esistor10 alcuni casi di applicazior1i su rnotociclette e biciclette (Figt1ra 11.50b) , sor10 spesso usate ql1ando
il sir1cror1isrno tra dl1e assi di rotazione deve essere mar1tenl1to rigorosarner1te, con1e r1el caso della
trasn1issione del rnoto tra albero rnotore e albero a camn1e dei rnotori endotermici a 4 ternpi (Figt1ra
11.50c) .

C•> (b) le)

' I 'I
•
ij
I
I
(d) C• l
- ~ L- Cl)

(h) (i)

0) (m) tn)

FIGURA 11.49. 13" Cinghie t rapezoidali: (a)-

(c) esempi reali; (d) schema; (e)-(f)
pulegge; (g) sezioni; (h)-(i ) costituzione
e fo rze; (1)-(m) cinghie poly-V.

42s lii>) Nella cornl1ne pratica di progettazione si utilizzano

metodologie estrernarn ente sernplificate: grafici, diagramrni e
'=''~!.)
tabelle sono lltilizzati per perrnettere l'impiego di cir1gl1ie
--
- .
ar1cl1e a persone cl1e ignorar10 completarner1te la fisica del J --
=-----..::,r'" -

problerna, cercando di ridl1rre al n1ir1irno i calcoli necessari per (al

un din1ensior1arnento. Il risliltato è t111a scarsissirna FIGURA 11.so. 13" Trasmissioni a cingh ia

dentata (timing be lt): (a) cinghia; (b)
con1prensione delle problematicl1e cl1e coinvolgono lllla applicazione reale; (c) schema.
trasn1issione a cingl1ie e la consegi1er1te rnir1ore capacità di
esegt1ire lllla progettazione ottirnale.
 Cinghie piatte: principi di funzionamento

• >) Si consideri lo scl1ema in Figt1ra 11.51 dove è rapprese11tata una cingl1ia p iatta che in1pegna s11 d11e p1ilegge
e tras1nette 1111a certa potenza. Si st11di ir1na11zitl1tto l'eq11ilibrio alla rotazio11e:

• >) Inoltre, ipotizza11d o st riscia1nenti trasc11rabili (tensio11e della cingl1ia abbastanza elevata) si l1a il
segt1ente rapporto di tras1nissione:

• >) L'equazio11e 11.51 è rigorosame11te vera se 11011 si han110

slittame11ti; si proverà cl1e q11esti 11lti1ni esistono sen1pre se, -
T,

caso reale, la ci11gl1ia non è infi11ita1nente rigida

longit11dinalrnente.
..,M, a •.
1

. . .
• >) Si co11sideri lo scl1ema i11 Figt1ra 11.52 dove si è t e1111to conto
(esagerando) del fatto cl1e i11 prese11za di coppia tras1nessa i FIGURA 11.s1. ~ Schema trasmissione a
d11e ra1ni della cinghia devo110 sopportare caricl1i diversi, il cl1e cinghia piatte: forze.

co1nport a all11nga1ne11ti e rid11zioni di sezione diversi. I11fatti, a

causa dell'elasticità il ramo pii1 teso viaggia con velocità
leggenne11te n1aggiore del ramo 1n er10 teso: T1 > T2 = v 1 > v 2 = v 1 - e co11 e << v,.

• >) Ovvia1nente la differenza di velocit à tra i d11e ra1ni della cingl1ia 110n è compatib ile co11 1111a con1pleta
adere11za s11lla s11perficie della p1ileggia, i11fatti la ci11gl1ia s11birà 1111a variazio11e di velocità proprio 11ella
zona dove è ir1 cont atto c on la p11leggia, 1nentre q11est'ulti1na l1a ovviame11te 11na sola velocit à periferica.
Si ipotizzi ora cl1e la velocità periferica della puleggia motrice 1 s ia pari alla velocità n1aggiore v, = w 1R1 e
cl1e la velocità periferica della p1lleggia condotta 2 sia pari alla velocità n1i11ore v 2 = w 2 R2 • Nella sit11azione
descritta si l1a cl1e il ramo teso 1 entra in contatto con la p1ileggia 1 con la medesi1na , 1elocità, dopo 11n
certo ten1po inizia a rallentare fino alla velocità v2 , esiste d11nq11e 1111 tratt o iniziale di adere11za e 1111 tratto
di 1nicro-slittame11ti; sirnilrne11te il ra1no 2 er1tra in cont at to con la puleggia 2 con 1nedesin1a velocità,
dopo 11n tratto di adere11za la cir1ghia deve a ccelerare e perciò deve esserci un tratto di micro-slittan1enti.
Si deve ora verificare se q11esta ipot esi è coerente col fatto cl1e si ha sempre 1111a perdita di pote11za tra
ingresso e 11scita.

• >) L'equazione 11.53 din1ostra che l'ipotesi è fisicame11te accettabile.

• >) Si p11ò ancl1e q11antificare la differe11za di velocità co11 sen1plici

co11siderazioni; sia L lo svil11ppo della cingl1ia. Sotto l'azio11e
della te11sio11e T1 la l1111gl1ezza diventa Lr = L + Lllr ; 1
-
r,

2
..,

ipotizza11do per sen1plicità 1111 1n ateriale isotropo con 1111 certo

1nodulo di Yo11ng E si l1a: T 1 = o-1A = E c1A = E ~ 1 A dove A
è l'area della sezio11e trasversale, E è il 1nod1ilo di Young, e, la
FIGURA 11.52. ~ Effetto dell'elasticità:
defor1nazio11e; si ricavi l'allu 11ga1nent o s11l tratto pii1 teso: s littamenti e varia zione d i velocità.
Lllr = ~~ ; su q11esto tratto dunque la cingl1ia passerebbe da
una lu11gl1ezza L a Lr = L (1 + J~) .Si indicl1i ora con ( il
tempo 11ecessario alla ci11gl1ia per co1npiere 1111 giro co1npleto, a velocità costante s1ll ra1no teso s i l1a:
vr = • "l1ne11te s111ramo 1neno t eso, 1·1 rapporto e:
Li e s11111
T- ,

430 ..>) Poicl1é il 1n od11lo di You11g è 1n olto gra11de la variazione di velocità è molto piccola, pocl1i p11nti
perce11t11ali. Q11esta pur mini1na differenza di velocità impedisce il sir1cronis1no tra le d11e p11legge, s i
assiste c ioè a 11na "deriva di fase" dipe11dente dalle coppie applicate e dalla rigidezza della cingl1ia, tale
deriva con1port a 11n lento ma inesorabile slitta1n e11to. C'è da dire cl1e in n1oltissimi tipi di applicazioni
q11esti n1icroslittan1e11ti non creano problen1i di sorta; la perdita di sincronis1110 perfetto è 1111 problema
solo q11ando il rapporto di trasnlissione deve essere r igorosa1n e11te cost a11te e sfasa1ne11ti a l11ngo termine
non sono a1nmissibili: per esempio in azio11an1enti si11cronizzati nelle 1n accl1ir1e a11tomaticl1e. La
possibilità di slitta1nento in alcu11i casi è be11ven11ta, i11fatti consente ir1 linea di principio, di resistere
meglio a sovraccaricl1i di coppia, essi vanno a determi11are slitta1nenti transitori anzicl1é grossi stress nei
materiali.

• >) Si analizzi ora i11 dettaglio il co11tatto ci11gl1ia p11leggia,

iniziando co11 la puleggia 1. Se esiste 1111a zona ir1 c11i non c'è
micro-slitta1nento, in t ale zona la cir1gl1ia non s11bisce
variazioni di l11ngl1ezza e d1111q11e di te11sione, se non c' è
,,
variazione di tensio11e, Vllol dire cl1e non ci sono sca1n bi di
forze tra cinghia e p1lleggia. Si indicl1i con a, 0 il tratto dove
' ...., -✓,f.
-~· T . . "'
,...,•
non si l1a11no slittame11ti; nella Figt1ra 11.53 si trova i11dicata la T+dT ~ ,

p11leggia 1 e un co11cio di cingl1ia, sottoposto alle azio11i di ,,

interfaccia T, s11perficiali di contatto ( attrito incl11so) e FIGURA 11.53. ~ Cinghie:

m icroslittamenti.
inerziali, in q11esta figtrra il si1n b olo 1n significa 1nassa per unità
di lunghezza [kg/1n J.

..>) Dall'eq11ilibrio alla traslazione si l1a:

da v2
( 11.55) 2T sen2 - mRids - dFn =O
T cos d; - (T + dT) cos d; - dFt =o
• >) co11siderato cl1e: ds =R,da, sen d; ~ ~ , cos d; ~ 1 e dFt =fdF,., si l1a:

Tda_ dFn + mv2 da

{ dT - - fdF,,

431 ..>) da c11i s i l1a:

(11.57) dT =f (1nv 2
- T )da

..>) L'eq11azio11e 11.57 si i11tegra per q11adratura:

_ d~T_ = fda
(1nv2 - T )

..>) integrar1do:

(11.59) - lr1(T - niv2 ) =fa + cast

..>) val11ta11do la sol11zione alle fro11tiere del dominio:

(11.60)

..>) da c11i:

(11.61) (T2- ,n~ ) = e - f (a, - a1,o) = e- fa,

(T1 - mv-)

..))
si p11ò r ipetere l'analisi s11lla puleggia 2 otte11endo la stessa relazione: (T,-mv2)
(Tr-mv2) -
- e
- fa2 ,. dove a; cor1 i. -- 1,
2 è l'angolo s11 c11i si determinano i rnicro-slitta1nenti; q11este relazioni 1nostrano cl1e tale angolo è
identico per le d11e p1llegge e si cl1iamerà a .

..>) Si calcoli ora la coppia trasmissibile con 1111 certo pretensio11a1nent o T0 =T 10

+ T2 0 da i1nporre a l
' '
1nontaggio, cioè a velocità n1llla, i11 q11esto caso le tensio11i s11i ra1ni non so110 pii1 T1 e T 2 1na van110
dep11rate del termine centrifì.1go T,,o = T1 - rnv 2 e T z..o =T 2 - 1nv2 , si ottie11e:

(11.62) T 1,0 -- T,O efii+

ero T2,0 -- T,O efii+
r
1 , 1

..>) La f1111zio11e y( x) = ::~! vale o per x =o e ha un asintoto li1n x-+co y(x) =1; t11ttavia per valori piccoli di
x = f a ( a è i11 genere dell'ordine di ; ef < 1) l'a11da1n er1to è q11asi lineare cresce11te .

..>) Nella pratica accade cl1e, se si a111n er1ta la coppia applicata, a deve a11me11tare di consegt1enza, 1n a si
ricordi cl1e q11esta q11a11t ità è lin1it ata dal valore dell'angolo totale di contatto tra ci11gl1ia e p1ileggia ( a E
[o, a 1]) . Q11ando, per effetto dell'a111nento di coppia, si arriva al 1n assin10 valore

, Vllol dire cl1e s111111a delle due p11legge (in genere q11ella di dia1n etro 1ni11ore) si l1a striscian1e11to s11 tutta
432 la zona di contatto; poicl1é i11 tale condizione no11 esist e pii1 11na porzione di co11tatto cir1gl1ia-p11leggia
dove non ci sono slitta1nenti, Vllol dire cl1e la cingl1ia sta slitta11do completa1n e11te s1llla p11leggia e le
velocità di slitta1ne11t o 11011 sono pii1 i11finitesime, 111a anzi incontrollabili; la co11seguenza è 1111a rapida
11sura della ci11gl1ia e a11cl1e possibili danneggia1nenti della p1lleggia.
 Catene V

•O) Le catene sono t1tilizzate per t111'ir111t1merevole qt1antit à di applicazio11i cl1e van110 dalla trasn1issio11e di
potenza, ai sistemi di sollevarnento e altro. I11 qt1est o paragrafo s i trattano esse11zialrnente catene per
trasmissio11e di pote11za.

•>) Si distinguono dt1e principali grt1ppi di cate11e: cat e11e a rulli, cate11e sile11ziose.

Catene a rulli

•>) In Figi1ra 11.56 è rapprese11tata t111a cate11a a n llli cl1e ingra11a co11 t111 roccl1et to; la cat ena è forrnata da
t1na serie di perni (n 1lli) collegati co11 delle piastre per forrnare t1na rn aglia della cate11a; i11 tal modo è
perrn essa u11a rotazio11e relativa t ra le maglie. I n1lli i11granano poi co11 una rt1ota dentata
opportt1namente sagomata cl1e vie11e cl1iamata corona o roccl1et to a seconda della funzione e della
dimensio11e.

•>) In Figi1ra 11.57 è rappresentata t111a rn aglia di t1na cate11a a rulli,

si individt1a tln pen10 interno di diametro d cl1e s i in1pegna
sulla rn aglia esterna con accoppiarn ento con i11terf erenza e Sll
qt1ella i11ter11a co11 gioco, t111 ulteriore rt1llino di diarnetro
esterno D è coassiale al perno e pt1ò n1otare rispetto allo
stesso, il n 1llino di diarnetro rnaggiore viene a co11tatto con il
roccl1etto ( coro11a), esso, pot e11do rt1otare, 1ni11i1n izza gli
strisciame11ti co11 il rocchetto, ridt1cendone l't1st1ra cl1e va a
concentrarsi stilla catena, cl1e è in ge11ere l'eleme11to di pii\ FIGURA 11.56. ~ Catena a Rull i (da
facile sostitt1zio11e i11 qt1est o tipo di trasmissio11i. Shigley J.E. and Mischke C.R. Standard
handbook of machine design )

•>) L'i11graname11to di una cate11a a n 1lli st1 t1n roccl1etto è

rappresent at o in Figi1ra 11.58, il verso di rot azio11e è antiorario w
435 e il rarn o st1periore della cat ena entra 11el roccl1etto dt1rante il ..,
~-o
/

moto; le piastrine delle rn aglie 11011 so110 rapprese11tate per D

sern plicità. Il rarn o superiore è orizzo11tale e rettili11eo, si p ~ '
.....____O
trasct1ra perciò l'effetto catenaria del peso proprio della
cate11a. Qt1a11do t111a rnaglia e11tra i11 contatt o con il roccl1etto
inizia t111a rot azio11e relativa rispet to alla rn aglia cl1e segi1e,
FIGURA 11.57. ~ Maglia di una catena a
qt1est a rotazio11e è respo11sabile delle perdite per attrito dovt1te rulli.
p rincipalrnente allo striscia1ne11t o dei rulli11i, occorre dt1nqt1e
valt1tare iru1anzitutto l'e11tità di qt1esta rot azio11e.

•>) Si definisca con p il passo della cate11a, esso corrispo11de al

passo cardale stil roccl1etto e dtu1qt1e diverso dal passo Q
y /2
circo11fere11ziale dato da Pr = 2; ~ co11 D diarnetro prirnitivo e-e-
roccl1etto e z ntunero di de11ti; stil rocchetto si defi11isce ancl1e
\ ...
il passo angolare = 2; ; vale a11cl1e la relazione sen ; = ; .
1
E' facile dirn ostrare cl1e l'angolo di rotazio11e della rnaglia tra il
rnornent o in ct1i entra in cont at to col roccl1etto e il n1ome11to
corrisponde11te all'ava11zamento di t1n passo, è pari a ; , esso è
det to angolo di articolazione. -e-e
•>) Nell'istante in ct1i la rn aglia entra i11 co11tatt o con il roccl1etto, FIGURA 11.58. ~ Ingranamento catena
posizione di Figi1ra 11.58, la li11ea inedia della catena è ta11gente rocchetto.
alla circo11fere11za primitiva di diarnetro D; se si n 1ot a il
roccl1etto di tln a11golo ; la sitt1azione carn bia, la cat e11a è
leggen ne11te più vicir1a al centro del roccl1etto 1 = ~ - e . Ciò cornporta una conti11t1a flt1ttt1azio11e della
posizione della cat ena, t111a variazione della coppia trasrnessa al rocchetto a parità di tensione e t1na
flt1t tt1azio11e di velocità; la trasrnissione co11 cate11a a rtllli non è dunqt1e on1oci11etica. Il ristiltato di ciò è
imprecisio11e 11ella trasrnissione del rn oto e generazione di vibrazioni e nun ore alle alte velocità.

•>) Si ipotizzi di n1a11tenere costante la velocità angolare del roccl1etto w = cost e si valt1ti la velocità della
cat e11a, in particolare la velocità massin1a e 1ni11in1a; si prenda i11 considerazio11e il rarno st1periore di
= w~ e Vrnin = w ( ~ -
Figi1ra 11.58, si l1a: Vmax e) . Si dimostra facihne11te cl1e ~ - e = ~ cos ; ,
ricordando i11oltre cl1e sen ; = ; s i l1a:

p p cos i
Vma.x = W 2sen--r , Vmin =W 2sen 2
-r
2

•>) La velocità media di t1scita della cate11a si pt1Ò valutare corn e segi1e: per t111 ava11zame11to di tln passo
a11golare = 2; = w t* ( cl1e avviene in un tern po t') deve segi1ire tln avanzarn ento della cate11a di tln
1
passo p, se si defi11isce V velocità non1inale della catena si pt1Ò scrivere p = V( ; si ricava facilrn ente cl1e
V = ';; . Ricordando cl1e = 2; si pt1Ò ricavare la flt1ttt1azio11e di velocità (picco-picco) 11or1n alizzata
1
alla velocità no1ni11ale V:

(11.65)
Llv = Vmax - Vm;n = 1r ( 1 _ cotan 'Y2 )
V V z sen -r
2

•>) Nel caso in Figura 11.58 si l1a z = 12, il che comporta y = 30° e u11a fluttt1azio11e di velocit à del 3,45%.

•>) Le maglie delle catene silenziose, Figi1ra 11.60, so110 a11cora

fon nate da piastri11e collegate tra loro rn ediante dei per11i. In
qt1est o tipo di cat e11e però il co11tatto con la rt1ota dentata 11011
avviene pii'.1 attraverso il cilindro di collegarn ento con1e 11elle
cat e11e a rt1lli, rna sono le rn aglie stesse a irnpegnare la rt1ota
de11tata. Le rn aglie so110 dtu1qt1e co11formate in maniera da
realizzare t111 i11granamento se11za t1rti co11 la n 1ota de11tata 5 10 15 20 25 30 z

(Figi1ra 11.61) . Per evitare elevate pressioni di co11tatto ogni FIGURA 11.59. ~ Fluttuazione della
velocità in una catena a rull i.
maglia l1a un certo 11tun ero di piast rine; le piastrine ester11e in
. ' non 1ngra1
genere non so110 sagornate, e percro . 1ano, 111a
ft1ngono da gi1ida per evitare lo sfilame11t o laterale della cat e11a, i11 alcu11i casi le piastri11e 11011 sagorn ate
sono ce11trali (Figi1ra 11.62), in tal caso la rt1ota de11tata deve prevedere una sca11alatt1ra ce11trale
corrispo11de11te.

•>) Il ristllt at o è t1na 1ni11ore flt1ttt1azio11e di velocità e coppia, con consegi1ente ridt1zione di vibrazio11i e
437 n1more.

FIGURA 11.60. ~ Esempio di catena

silenziosa.

FIGURA 11.61. ~ Ingranamento di una

catena silenziosa (www.wikipedia.org).

FIGURA 11.62. ~ Dettaglio catena

silenziosa (Shigley Mischke, Standard
Handbook ofMachine Design).
 Giunti meccanici V

• >) Nelle trasrnissioni mecca11icl1e non sernpre si l1a 11ecessità di trasfonnare il rnoto, per esempio varia11do
la velocità angolare, talvolta la necessità è sernplicern ente il "trasporto" di pote11za 1necca11ica; ciò
avviene tipica111e11te rnediante degli alberi di trasrnissione. In tall1ni casi la li11ea di trasmissione è lllla
retta e dl1nql1e teorica1ne11te si pl1Ò lltilizzare llll albero rigido, 1ne11tre i11 altri casi si l1a a cl1e fare co11
una spezzata: è il caso delle tras1nissio11i 1neccar1icl1e Sll veicoli stradali, dove la prese11za di sospensioni
impedisce l'l1tilizzo di assi rigidi (vedere esen1pi ir1 Figura 11.63) .

• >) Nei casi in Clli la trasmissio11e di pote11za avvie11e tra dl1e assi teoricarnente coi11cide11ti, la presenza di
disallinea1ner1ti (praticarnente ir1elirni11abili, vedi Figt1ra 11.64) irnpedisce o sco11siglia l\1tilizzo di alberi e
gil1nti rigidi. Nella Figt1ra 11.65 sono rapprese11tati i tipi di disallineame11ti; in base al disalli11ea1ne11to
atteso si pl1Ò selezionare la tipologia di gil1nto "11011-rigido" da utilizzare 11el collegame11to tra dl1e assi.

• >) Il problen1a dei disallineame11ti si risolve spesso co11 gil111ti elastici come ql1elli rapprese11tati in Figt1ra
11.66, ql1esti gil111ti fu11zio11ano be11e 11el caso di piccoli disalli11ea1nenti, 1n e11tre 110n so110 adatti ql1ando
gli angoli tra gli assi sor10 grandi ( deci11e di gradi) carn e nel caso delle trasrnissioni finali Slli veicoli. U11
problema da tenere in considerazio11e è se il gil111to si comporta da rn olla, si realizza i11 tal caso lln
sistema vibrante co11 (alme110) dl1e gradi di libertà (Figt1ra 11.66f) con t lltte le problematicl1e con11esse
(risonanze); per lo stesso rnotivo però i gilu1ti elastici perrnettono di filtrare le vibrazioni prover1ienti per
esempio da lln rnotore alternativo, da ql1esto punto di vista so110 da preferire i giunti in rnateriale
439 polimerico a causa del più elevato smorzamento del rnateriale.

r f
I•>
;I (b) (<)

(d) I•> (I)

(h)

FIGURA 11.63. ~ Esempi di trasmissioni di

potenza: (a) t rasmissione (power train)
di un mezzo a trazione posteriore con
riadattamento per 4x4; (b) particolare
trasmissione posteriore con
sospensione a ponte rigido; (c) veicolo
4x4 con doppio ponte rigido; (d) schema
assale posteriore a ponte rigido; (e)-(f)
sospensioni a ruote indipendenti,
semiassi con giunti omocinetici; (g)
effetto delle sospensioni indipendenti
sulla linea di trasmissione; (h) schema di
un semiasse con giunti omocinetici.

(b)

FIGURA 11.64. ~ Trasmissione di potenza:

disallineamento.

assi paralleli

-- -- --

assi incl inati

-- -- --
--

combinazione
FIGURA 11.65. ~ Tipi di disal lineamenti.

• >) Nel caso i11 Clli non si desideri l111a li11ea di tras1nissio11e
torsionaln1e11te elastica si pl1Ò optare per giunti meccanici,
torsionalme11te rigidi, rna cl1e consento110 disalli11a1nenti pii'.1 o
1ne110 grandi.

-
I•>
-·-
.... -cl ~
(bi

11111111!~1~\. :::::
(<)

(d)
I
_.,,,.!!!J --~~.3l!F--.=--~-
I•>
l'.mUl-,........
0)

FIGURA 11.66. ~ Giunti elastici.

 Giunto di Cardano (Hooke Joint o Universal Joint) V

..>) Qt1est o git1nto fu inve11tato da Girolarno Cardano (Pavia, 24 set tern bre 1501-Rorna, 21 setternbre 1576) 11el
1545: è interessant e notare cl1e Cardano è stato un maternatico, rn edico e astrologo italiano e tra i st1oi
contribt1ti scie11tifici, oltre al git111to di Cardano, si a11novera110 a11cl1e le solt1zio11i delle eqt1azioni ct1bicl1e
e qt1articl1e .

..>) Il giunto di Cardano è a11cl1e cl1ia1n ato inter11azio11ahn ente Hooke Joi11t o U11iversal Joint, il rn otivo è
dovt1to al fatto cl1e Robert Hooke tra il 1667 e il 1675 scoprì cl1e la velocità angolare trasrn essa da qt1esto
git111to non è t111iforn1e, scoprì ancl1e che le eqt1azioni cl1e governa110 il rapporto di trasrnissione so110 tali
da poter tracciare il rnoto dell'ornbra della n1eridiana; i11fine inventò la solt1zio11e del doppio git1nto per
440 elirninare la 11011 orn ocineticità .

..>) Il giunto di Cardano (Figt1ra 11.68) perrnette di trasferire il

rnoto tra dt1e assi non paralleli i11cide11ti in t111 pt1nto, aventi tln
a11golo teorica1ne11te inferiore a 90°. Il git111to è cornposto
esse11zial1nente da t1na crociera cl1e si collega ai dt1e alberi
attraverso dt1e coppie rotoidali ortogo11ali tra loro e giace11ti
ogr1t111a st1i piani ortogo11ali agli assi degli alberi.
I•> (b)

FIGURA 11.67. C3
Immagini (probabilmente
di fantasia) di: (a) Girolamo Cardano; (b)
Robert Hooke .

..>) L'elemento centrale del rn eccanismo è la crociera la qt1ale

1na11tie11e ortogonali le dt1e coppie rotoidali, gli assi so110 a.sse2 ' Il
,_ ·•sse 2
------ ' y '-
indicati con i versori v, e v 2 (Figt1ra 11.68a). Nella Figt1ra 11.68a . , V,

la crociera si trova in t1na posizio11e particolare, dovt1ta alla

specifica posizione angolare degli assi 1 e 2 collegati rnediante
441 il giunt o di Cardano, cioè essa è perpe11dicolare all'asse 1. In .... ,
l•I lbl
qt1esta posizione si in1n1agini di fissare t111 sist ema di assi (x, y,
z) avente asse z coi11cide11te co11 l'asse 1, l'asse x coincidente
(per qt1esta specifica posizio11e angolare) co11 l'asse delle
cerniere rnontate st1ll'asse 1, l'asse J' coi11cide11te ( sen1pre per la (d) <•)

specifica posizione angolare) con l'asse delle cerniere dell'asse FIGURA 11.68. (3 Giunto di Cardano:
2. schemi cinematici e realizzazioni.

..>) Parte11do dalla posizione i11iziale coi11cide11te col sistema di

riferin1ento (x, y, z), se s i fa n1otare l'albero 1 di t111 certo angolo y1 dovrà rt1otare ancl1e l' albero 2 ( di t111
angolo y 2 da detem1i11are) e la sitt1azione sarà qt1ella rapprese11tata in Figt1ra 11.68b, dove i versori v, e v 2
indica11ti gli assi delle rispettive cerniere sono rt1otati. Si faccia atte11zione al fatto cl1e il pt1nto di vista in
3D delle Figt1re 11.68a e 11.68b è differente.

..>) Come detto però le coppie giacciono rispettivan1ente stri dt1e piani ortogonali agli assi incidenti: v, giace
sul piano ortogonale all'asse 1 e v 2 giace sul pia110 ortogonale all'asse 2. Considera11do t111 sistern a di
riferin1ento (x, y, z) come indicat o in Figt1ra 11.68b, si r icavi110 i vettori v, e v 2 per co1npo11enti:

(11.66) cos,1 - cos /3 sen,2

v1 = sen,1 v2 = cos,2
o sin /3sen ,2

..>) dove y1 e y2 s0110 gli a11goli di rotazione dei dt1e alberi e /3 è l'angolo tra gli assi dei dt1e alberi .

..>) A causa della presenza della crociera i versori v, e v 2 sono ortogonali, cioè v, • v 2 = o, cl1e fornisce la:

ta11y1 = cos/3 t any2

..>) dopo aver differenziato la 11.67, co11 qt1alcl1e passaggio algebrico, si ottiene il rapporto di tras1nissio11e
ave11do definito le velocità angolari degli alberi carne w i = 'Yi , i = 1, 2:

(11.68) w2 cos /3
7 -- - --- --
- w, - 1- sen2{3cos2-y1

..>) La relazione mostra cl1e il rapporto di tras1nissio11e 11el git111to di Carda110 11011 è costante, rn a flt1ttt1a e
l'ampiezza della flt1ttt1azione dipende dall'angolo tra i dt1e assi (Figt1ra 11.69) . Il giunto di Cardano 110n è
442 dunqt1e 01noci11etico.

..>) Un rn odo per risolvere il problema dell'ornocineticità è

l't1tilizzo di t111 doppio giunt o carn e in Figt1ra 11.70, occorre
2.0
però porre attenzio11e alla posizio11e delle crociere, i11fatti la
j
sola presenza di t1n doppio git1nto non gara11tisce di per sé E l,&
I
• .,,.
l'ornocineticità. i ,.o :IO'

o.•

o.o
o . 100 150 200
1, 1,...... if'IO'eM0 ..111 . . .
2!i0 lOO

FIGURA 11.69. (3 Rapporto di

trasmissione del giunto di Cardano.

ELIMHO LA FLUTTUAZIONE
OMOCINET100

ELlt.tflO LA FlU'rrUAZIONE
OMOCINETICO

IH NON ELNNO LAf\.UTTVAZIONE

•.

FIGURA 11.70. (3 Doppio giunto di

Cardano: omocineticità.
 Giunti omocinetici V

lii>) In qliesto paragrafo si descrivo110 alcuni giunti orn ocinetici di lina certa rileva112a applicativa.

Giunto Rzeppa

lii>) Fli i11ventato da Alfred Hans Rzeppa (1885-1965) nel 1926, 1ne11tre lavorava presso la Ford Motor
Cornpa11y come ingegnere.

-C>) Il giunto si realizza mediante dlie rn ernbri a forrna sferica (lino

interno e l'alt ro esterno) slii qliali so110 ricavate delle
443 sca11alat ure sli ctii si impegnano delle sferette, i ce11tri delle
sferette si rn liovono sli lina sfera. Il gil111to Rzeppa è (b)

on1ocinetico e pennette grandi a11goli tra gli assi. Qliesto tipo

di gilinto è qliasi lin iversalmente lisato nei serniassi delle alito,
specialrnente qlielle a trazione anteriore e quelle a trazio11e \d)

posteriore e sospensioni indipende11ti.

FIGURA 11.71. ~ Giunto Rzeppa: (a)
schema; (b) modello mu ltibody; (c)
-C>) schema; (d)-(f) impiego automobilistico
di giunti reali.
Giunto di Oldham

lii>) Qliesto gilinto ornocinetico perrnette la trasmissione del rn oto

tra assi paralleli non coincidenti, co11sente dunqlie il reclipero di disallinearne11ti paralleli; permette
molto li1nitatame11te ancl1e perdite di parallelisrno, grazie ai giocl1i.

lii>) Nella Figtrra 11.72 sono rappresentati gli scl1emi di fu11zioname11to, i dlie alberi sono collegati tra loro
attraverso lina croce che qliesta volta si accoppia agli alberi stessi n1edia11te coppie prisn1aticl1e
ortogonali. Si ottie11e l111a perfetta ornoci11eticità a costo però di vibraziorlÌ i11dotte dal rn oto della
crociera la qliale slibisce forti accelerazio11i legate, oltre cl1e alla velocità a11golare, ancl1e dalla distanza

-
tra gli assi, il centro della crociera O gira attorno al plinto M (Figura 11.72) . Si 11oti cl1e l'angolo
OMB = 2a, ciò implica che il baricentro (centro) della croce si rn liove sli l111a traiettoria circolare con
freqlienza doppia rispetto a qliella degli alberi a croce e della croce stessa. Qliesto gilinto è adatto a basse
444 velocità angolari.

(b) to)

l.leroetçira•
o. il membro 2 • superfluo,
gW assi sono fissi

(d)

FIGURA 11.72. ~ · Giunto di Oldham.

 Esercizi

1. Esercizio ~

•>) Si vt1ole realizzare t111a trasmissio11e 1n eccanica tra dt1e assi paralleli no11 coassiali, il rapporto di
trasmissio11e sia 1 : 50. La dista11za tra gli assi è libera e si è optat o per una tras1nissione a i11granaggi con
n1ote a de11ti dritt i.

•>) Si operi t111a scelta progettt1ale stil 11t11nero e t ipo di stadi intern1edi in modo da non avere t1n i11terasse
esagerato (nli11ore di 0,5 m) .

•>) Si calcoli110 : i rapporti di tras1nissione intermedi, il 11t1mero di de11ti di tutte le n 1ote, l'interasse ingresso
uscita.

2. Esercizio

•>) Si deve progettare t111 gruppo di ridt1zione ad assi ort ogo11ali caratterizzato da t111a fortissi1na ridt1zio11e 1 :
150. Si opta per una preli1ni11are cascat a di tre ingra11aggi (con rt1ota oziosa) ed t1na st1ccessiva coppia a
vite.

•>) I rapporti di ridt1zione dei dt1e stadi inter1n edi sono liberi, cioè da scegliere, così come il 11t11n ero di
pri11cipi della vite.

•>) Detern1inare il ntunero di de11ti delle n1ote dentate.

3. Esercizio ~

..>) Si vt1ole realizzare t111 riduttore coassiale avente rapporto di tras1nissione pari a 1 : 5. Per 1notivi di
con1pattezza e leggerezza si sceglie uno scl1ema di tipo epicicloidale (tipo 3 di Tabella 11.4) . La velocità di
ingresso stil solare sia 3000 rp1n.

•>) Deter1ninare: 11u1nero dei de11ti, velocità di rotazione del cede11te (portatre110) e del satellite.

4. Esercizio ~

•>) Si vt1ole realizzare t111 grt1ppo di ridt1zione con assi di ingresso ed t1scita paralleli a elevata efficienza e
alto rapporto di riduzio11e (1: 100). Per ce11trare gli obiettivi del progetto si sceglie t111 siste1na con1posto
da t111 rotisn10 ordinario a due stadi (4 n1ote di ct1i dt1e n1ontate st1 asse con1t1ne) accoppiato da t111
rotis1no epicicloidale del t ipo solare-satellite-corona a dentatt1ra interna.

•>) St1ddividere i11 1naniera eqt1ani1ne i due rapporti di ridt1zio11e iI1t er1n edi e calcolare il ntunero dei denti
delle varie n1ote.

5. Esercizio

•>) Si consideri il rotis1no otte11t1to 11ell'esercizio 1. Sia fornita la coppia di ingresso stilla rt1ota 1 pari a 100
N1n , inoltre è nota la largl1ezza di fascia pari a 15 n1m; il materiale di ct1i è costitt1ito l'i11granaggio è
acc1a10.

•>) Calcolare la forza 11or1n ale e la pressio11e di co11tatto stil pri1no stadio.

6. Esercizio

•>) Si consideri il ridt1ttore ottent1to nell'esercizio 3. Considera11do cl1e il rendi1n e11to del rotis1no ordinario
equivalente pt1Ò essere stiinato pari al 95%, calcolare il re11dimento della trasmissione.

7. Esercizio
•>) Il rotis1n o ottent1t o nell'esercizio 4 è composto da dt1e ridt1ttori i11 serie, s i ipotizzi cl1e il sottosiste1na
co1nposto dal rotisrno ordi11ario abbia re11di1ne11to del 90%; siinile rendimento abbia il sottosistema
epicicloidale reso ordinario .

..>) Calcolare il rendime11to complessivo.

8. Esercizio

2
3

1
4

•>) Di1nensio11are il ridt1ttore in Figt1ra, gli alberi di i11gresso (1) e di uscita (4) sono coassiali, il rapporto di
trasmissione da realizzare è t = 1/12, il 1n odt1lo è 1n = 4 mrn e l'angolo di pressione di t aglio è 20°, le rt1ote 1
e 2 so110 11orn1ali, z, = 24 e z,, = 19, tra il pri1no ed il seco11do stadio si in1pone r" = rr', dove r = 3/4.
Determinare: i) il ntunero di de11ti delle ruote 2 e 4; ii) l'i11terasse del ridt1ttore; iii) l'i11terasse 1101ni11ale
della coppia (3,4); iv) l'angolo di pressione di lavoro della coppia (3,4) a gioco 11t1llo; v) le correzioni di
445 taglio per le rt1ote 3 e 4 (ripartendole eqt1a1ne11te tra le dt1e n1ote) .
 9. Esercizio
•Il) In Figt1ra è rappresentat o un rotismo forn1ato da n1ote 11or1nali aventi modl1lo rn =21n m. I dl1e ingranaggi
sono soggetti a perdite per attrito con re11dime11ti pari a r7 12 =0,98 e r7 34 =0,95. Fissato l'interasse di
entrarnbi gli ingranaggi a 561nm, si ricl1iede di:

14>)
• di1nensior1are il rotismo per avere rapporto di trasmissio11e t = w)w, il p i11 possib ile vicino a 1/5;
• 11ell'ipotesi di lltilizzare il ridl1ttore per il sollevame11to di llll corpo di massa pari a 200 kg
1nedia11te pl1leggia di diarnetro 200 mrn , determinare la coppia rninima ricl1iesta al motore;

• se il sollevarnento è co1npil1to alla velocità di o ,8 rn /s, trovare la pote11za ricl1iesta al n1otore.

- - - - - i ...
, ----1 t-----

11 1,2

- - - ~ ...
, - - - - , 1-----

14>)

10. Esercizio
14>) Si co11sideri il rotisrno planetario di Figt1ra co11 caratteristicl1e: 11lun ero di denti solare z, = 19, nlun ero di
denti p ia11eta z, =44. La coro11a è fissa, l'i11gresso è il solare, l'l1scita è il portasatelliti; i11gresso ed llscita
coassiali. Il rendime11to del rotismo ordir1ario (ingresso solare, llscita corona) è pari a 0,87. Determinare:
(i) il rapporto di tras1nissio11e; (ii) il rendirnento della trasn1issione.

14>)

11. Esercizio
14>) Si consideri il rotisrno epicicloidale riportato i11 Figt1ra, cornposto da rl1ote cilindricl1e a denti dritti
nonnali. Il rapporto di trasn1issione con solare 1n ove11te è 187/637, le n1ote 1 e 2 l1anno modl1lo 1n, = 1 1nn1,
le rl1ote 3 e 4 l1a11no modl1lo nt, = 1,5 1n m . So110 dati i 11l1meri di de11ti z =22 e Z, =17. Il rnernbro cedente è
1 0

il portatreno. Si detern1i1li il 11l1mero di denti delle n 1ote 2 e 4.

14>)

12. Esercizio
14>) In Figt1ra è rappresentato un rotisrn o forrn ato da n1ote 11ormali aventi modl1lo rn =2,5m1n . So110 fissati i
nurneri di denti z1 = 20, z2 = 14, z3 =80. Ciascllll ingra11a1n ento è soggetto a perdite per attrito con
rendirnento pari a rJ =0,92. Si cl1iede di deterrn inare:
14>)
• il rapporto di trasrn issione del rotisrn o;

• le dist a11ze b, d, e irn ponendo e = d (0, giace sull' asse x);

0

• la coppia rnotrice 11ecessaria all'albero 1 per ottenere una coppia di llscita all'albero 3 pari a 200
Nm.

y
e

3
d 1
X

b
 Prerequisiti

• I fonda1nenti di cinen1atica dei 1neccanisn1i discussi nei capitoli 2. e 4.

lii>) • I fonda1nenti di statica e dinan1ica dei siste1ni n1eccanici, presentati nei capitoli 5 e 6.

Obiettivi di apprendimento

• Conoscere le caratteristiche delle leggi di n1oto di uso più comune nella progettazione d i
1novin1enti.
• Acquisire fa1niliarità con le principali tipologie di n1eccanisn1i per la generazione di n1oti vari,
con particolare riferi1nento alle caratteristiche fu nzionali più sign ificative di ciascun tipo.
• Essere in grado, per alcuni di essi, di svolgere attività di analisi, con valutazione dei p rin cipali
indicatori della qualità funzionale del 1neccan isn10.

447 111>) Il capitolo presenta le pri11cipali tipologie di rneccanisrni per la generazione di rnoti non u11iformi. Nella
prima parte sono discl1ssi i concetti essenziali relativi alle leggi di rnovirnento, argornento cl1e trova
applicazione non solo 11el carnpo dei rneccanisrni, rna ancl1e i11 ql1ello dei servornotori elettrici, e pit1 in
generale i11 tlltti i campi i11 Clli si devo110 defi11ire dei 1novi1ne11ti ( ad esempio, 11ella robotica). Segt1e poi
llna presentazione, seppl1r sintetica, delle principali categorie di rneccarlismi per la generazio11e di moti
vari: parte11do dai sisterni articolati, si passa poi a discl1tere le caratteristicl1e fo11da1nentali dei
meccanisn1i a camrna, per concll1dere, i11fine, con i meccarlisn1i l111idirezionali e per n1oto i11termittente.
 Introduzione

..>) I ineccanismi sono da ll111go t einpo lltilizzati nelle applicazioni ineccai1icl1e per ml1overe coin ponenti di
sistein i ineccai1ici ai1cl1e inolto complessi, con prefissate leggi di inot o . La tipologia dei n1eccar1isin i
disporùbili e lltilizzati i1elle applicazioi1i è estreman1ei1te vasta, grazie anche alla creatività di gei1eraziorù
di ricercatori e progettisti cl1e l1ai1i10 ideato i1l1n1erosissiine soll1zioi1i dalle caratteristicl1e pii'.1 svariat e.
Presei1tare esal1rienten1ei1te lln campo di infon nazioni, conoscenze e sollrzioni progettuali così vasto e
variegato i1elle pocl1e pagine di ql1esto capitolo è iinpossibile, per Clli l'obiettivo cl1e ci si è proposti è
ql1ello di dare inforin azioi1i di base descrittive e, margir1alinente, ql1ar1titative, slrlle principali tipologie di
meccarùsmi per la generazioi1i di inoviinenti non urùforini.

..>) Prin1a di ir1iziare la trattazione di dettaglio, è interessai1t e ricordare cl1e ancora oggi i in eccanisn1i sono
inolto diffl1si e fanno parte, in agari ii1 inaniera ql1alcl1e volta non evidei1te a lln osservatore esterno, del
inondo in Clli vivian10. A t itolo di esempio le figt1re dalla Figt1ra 12.1 alla Figt1ra 12.6 inost rai10 esempi di
meccarùsmi o di sisteini n1eccai1ici coi1tei1ei1ti ineccai1ismi, cl1e l1anno aVl1to o l1anno oggi grai1de
rilevai1za applicativa .

..>) Partei1do da lln' applicazione orinai appartei1er1te al passat o, la Figt1ra 12.1 inostra lll1 coin plicat o
meccarùsmo per il comando di lln motore a vapore di llna locoinotiva inentre, nella secoi1da iirunagii1e,
un moderi10 in eccanismo dotato di attl1atori a fll1ido per l111'applicazioi1e in can1po agricolo. La
Sl1ccessiva Figt1ra 12.2 l1a coine ogget to i n1ot ori a coinbl1stione int erna cl1e conter1gono svariati t ip i di
meccarùsmi e trasrn issioi1i in eccanicl1e, a coin inciare dal sisten1a di distribl1zioi1e (1neccanis1no a carnrna)
passando per il ineccanisino b iella manovella cl1e i1e costitu isce il Cllore, fino al cainbio cl1e è
sostar1zialrnei1t e l111a coinbinazione di trasmissioi1i in eccanicl1e, azionate da appositi meccanismi di
coin ai1do.

IO) lb)

FIGURA 12.1. 13' Meccanismi di un motore

a vapore e per una macchina agricola .

..>) La Figt1ra 12.3 inost ra dl1e sisteini inolto avai1zati, sviluppati

nel cainpo della robotica: nella priin a iin magine è in ostrat o un
robot ad architettura parallela i1el ql1ale il terinir1ale che svolge le
at t ività lltili (il corpo all' estreino inferiore della cat ei1a
cii1einatica) è azionat o, t rarnite lll1 coin p lesso sisteina articolato
da inotori collocati slrl telaio; i1ella seconda in1inagii1e, l111a I•> !bi

449 coin plicata catena cinein atica, a rn olt i gradi di libert à, è stata FIGURA 12.2. 13' Meccanism i in motori a
realizzata allo scopo di imit are il con1port ainento d i l111a mano combustione interna.

umana. E' evidei1te cl1e, per fl1nzioi1are, ambedl1e ql1esti

sisten1i, oltre alla parte strettan1ei1te rneccai1ica, dovrai1110
essere dotati di azionainenti, sensori e sisteini di controllo, tllttavia si riinarca che, l'int erazione con
l' ambiente fisico dovrà essere basata Sll elemei1ti di tipo meccanico.

..>) Cainbiando coin pletamei1te coi1testo, la Figt1ra 12.4 presei1t a lln con1ponei1te a basso costo, in a la cui
fl111zior1e è ii1sostitl1ibile, ovvero un ql1adrilatero articolato per l'azioi1ainento di tergicristalli, inent re la
seconda iinmagii1e raffigt1ra lln ineccai1ismo per il coin ai1do di lln carn bio di bicicletta.

••>
FIGURA 12.3. 13' Meccan ismi in
applicazioni robotiche .

..>) I ineccai1isin i Figt1ra 12.5 mostrai10 dl1e eseinpi di applicazioni

coin plesse, il prirn o relativo alla sospe11sior1e post eriore di llna
inotocicletta, il secoi1do al controllo di assetto delle pale del
rot ore prii1cipale di un elicottero: ql1esto rn eccanisino,
dall'arcl1itettl1ra p illttosto coinplessa, è respo11sabile del
coi1t rollo delle coi1dizioi1i di volo del inezzo.
••> !bi

..>) Infine, in Figt1ra 12.6 viei1e inostrato lln corpo lunano FIGURA 12.4. 13' Meccanismo per
tergicristallo e per cambio di bicicletta.
evidenziando11e gli strati relativi ai corpi e coppie ( sistein a
450 scl1eletrico e articolare) e agli attuat ori (inl1scoli e tendii1i) :
ai1cl1e ii1 ql1est o caso, seppl1r ii1 lll1 contest o i1at l1rale, difficile da carat terizzare n1at einaticamente,
valgono i in etodi di stl1dio svill1ppati per lo studio dei in eccanisini: Sll ql1esti terni, cl1e sono oggetto di
attività di ricerca, verranno presentati alcl111i risl1ltati nel Capitolo 14, Frontiere della 1neccanica, 11ella
sezione relativa alla bioineccanica, disponibile slrl sito ,:veb del libro.

lbl

FIGURA 12.s. 13' Meccan ismi per

sospensione posteriore motociclistica e
per il controllo d'asse delle pale di un
elicottero .

.. .
~' -.: <!}
-
~~·-,,
~
I',,...
•
p, ,I

)
l
FIGURA 12.6. 13' Un meccanismo per la
generazione d i moti vari: il corpo
uma no.
 Leggi di moto V

..>) Si osservi il 1novime11to del proprio braccio ql1ando gli si comanda, ad esernpio, di spostare la rn ano in
modo cl1e essa possa afferrare lln oggetto : i11 ge11erale, si pl1Ò osservare cl1e, i11 co11dizioni normali, la
traiettoria della mano si corn pone, grosso rn odo, di tre fas i principali: a) lUla prin1a fase di accelerazione,
in Clli il braccio, partendo da ferin o, fa raggil111gere alla n1ano llll certo valore di velocità; b) llll periodo
intermedio in Clli la mano si 1n l1ove, approssimativarnente, a velocità (ir11n odl1lo) costante; c) lllla terza
fase i11 Clli la rn ano viene rallentat a e, al limite fermata, per poter afferrare l'oggetto co11 la necessaria
accuratezza.

..>) E' molto irn probabile cl1e, salvo l'i11sorgere di condizioni particolari, il rnovirn ento si svolga a scatti, o con
451 intern1zioni intermedie o, pit1 i11 ge11erale, i11 forma "irregolare". Una rilevant e differenza fra llll
movin1e11to " rnorbido" e continllO e llno irregolare e a "scat t i" è data, evide11t en1ente, sia da una
significativa differe11za 11ei valori delle accelerazioni, e delle consegt1enti forze di i11erzia, s ia nel cost o
energetico ricl1iesto per la realizzazio11e del 1novi1n e11to cornplessivo, a cal1sa delle dissipazio11i sern pre
prese11ti nei transitori, in particolare 11elle fas i di ralle11t a1ne11to. Queste considerazioni i11tl1itive si
applica110 ancl1e ai n1ovi1ne11ti generati da sistemi artificial i qt1ali, ad esernpio, meccanisn1i per la
generazione di movin1e11ti assegnati, robot o servosisterni elettron1ecca11ici o a fluido: i11 tlltti i casi la
possibilità di generare 1novi1ne11ti regolari, n1a 11el co11te1n po veloci, è una caratteristica essenziale. In
qt1est o co11test o, dive11ta i1n port a11te lo st t1dio delle carat teristicl1e di fl111zio11i adatte a definire, al variare
del ten1po, llll 1n ovime11to, 11el rispetto di vi11coli assegnati. Nel seguito si prese11t a110 alcuni ele1n e11ti di
base relativi a qt1est o terna, per il caso di spost a1ne11ti 1n o11odirn ensionali (t1na sola traslazio11e o
rot azio11e).

1111>) Si voglia, pert a11to, definire t111a fl111zione f (t), nel segt1ito indicata co11 il ter1n i11e legge di nioto, cl1e faccia
variare t1na gra11dezza da lln valore i11iziale f. =f(t,) a lln valore fi11ale f =f (t
2 2
) , in u11 tempo prescritto T =
t2 - t,. Ovviame11te esistono molte funzioni (i11 realtà i11finite) cl1e co11se11tono questa operazione, e per
poter procedere, il problern a va specificato n1eglio aggit111gendo lilt eriori vi11coli stille caratteristiche
della legge di rn oto.

..>) Un classico problema si ottiene aggit111gendo alla precedente specifica (valori i11iziale e finale e ten1po di
percorrenza) , la condizione d i partenza e arrivo a velocità nulle, ovvero i1npo11e11do cl1e J (t,) =J (tJ =o;
inoltre, per con1odità di 11ot azio11e, rn a senza perdere i11 generalità, si assumerà t, =o e t2 =Te f. = o,f =fr
2
 Legge di moto ad accelerazione costante V

~ >) Un 1n odo se1nplice per realizzare ql1esto n1ovi1nent o co11sist e 11el dividere a metà il te1npo dispo11ibile e
sl1pporre di accelerare e decelerare costa11te1n ente 11elle dl1e met à dello spostame11to, in n1odo da partire
e arrivare con velocità 11l1lle: si ottie11e così llna legge di 1noto ad accelerazione costante, sin11netrica,
caratterizzata dalle segt1enti eql1azioni:

1) durante la fase di accelerazione, di durata T/2, parte11do da fermo, si arriva la valore diJJ2, co11
accelerazione cl1e deve soddisfare il segt1e11te vincolo (1noto unifor1nemente accelerato) :

2
_! (T) _ ft
2 aa 2 - 2

~ >) da Clli s i ricava il valore dell'accelerazio11e, in funzio11e del tempo dispo11ibile e dello spostame11to
ricl1iesto:

~ >) le leggi di velocità e sposta1n ento si ottengo110, se1nplice1nente, i11tegrando la precedente fu11zione
(costante) :

2ft 2
e Sa = r2 t

452 ~ >) co1n e ricl1iesto, la velocità iniziale è 11l1lla, la posizione per t = T/2 è pari aJJ2.

2) dura11te la f ase di decelerazione, ancl1'essa di dl1rat a T/ 2, partendo dal valore della velocit à e della
posizione alla fi11e della prin1a fase, s i arriva la valore di fp con la stessa accelerazio11e, ca1nbiata di segno
(moto l111ifor1ne1ne11te de-celerat o) ; con pocl1i passaggi si ottie11e:

lii ad = - 4ft •
T2 '
vd = 2ft -
T
4ft
T2
(t - T)
2
e sd = ft
2
+ 2ftT (t - T ) -
2
2ft
T2
(t - T ) 2
2

~ >) Le precede11ti relazioni possono essere nor1nalizzate,

assl1me11do ii=1 e lltilizzando lln paran1etro te111porale 1
s(t)

adi1ne11sio11alizzato tad = t/T ( co11 valore cl1e va, dura11te il 0,75

movi1nento, da o a 1) . I11 ql1esto 1n odo s i otte11go110 le segt1enti 0.5

fl1nzio11i 11or1n alizzate, mostrate in Figt1ra 12.7: 0,25

00 0,25 0,5 0.75 1/T 1

v(t)
2
(12.6) 1 1,5
ad_ad = -4; Vd_ad = 2 - 4 (tad - ; ) e Sd_ad = 2
1
2
0,5
+ 2 ( tad - ; ) - 2 ( tad - ; )
00 0,25 0,5 0,75 1/T 1
453 ~ >) nelle ql1ali, il valore dell'accelerazio11e (11orn1alizzata) è 4, il
valore n1assin10 di velocità (11ormalizzat a) è 2 e lo
2
sposta1nento finale è unitario. I valori reali per u110
spostame11to arbitrario J;-e llna durata T saranno: 0,25 0,5 0,75 1/T 1

l'lffll a (t) = fJaad / T 2 = 4f1/ T 2

V (t) = f JVad (tad) / T = f JVad (t/ T ) / T Legge di moto ad
FIGURA 12.7. (3
S (t) = f JSad (tad) = fJSad (t/ T ) accelerazione costante.

~ >) Le precede11t i relazio11i possono essere llsate i11 diversi 1nodi:

ad esempio, si sl1ppo11ga di disporre di lln attuatore che fornisce llll valore 1n assi1no an11nissibile di forza
F,nax ( o coppia, i11 caso di 1novi1ne11ti rotazionali), e di voler muovere u11 carico di massa 1n (i11erzia)
assegnata: co11sidera11do solo il carico inerziale, la massi1na accelerazione possibile sarà amax = Fma:J 1n,
dalla ql1ale 11oto lo sposta1ne11to ricl1iesto (f;) , sarà possib ile dedurre il te1npo minimo necessario
T min = 2J f1 / 0max per realizzare lo spostan1e11to ricl1iesto.

~ >) Le caratteristicl1e della legge di moto a accelerazio11e costante sono interessa11ti in quanto, oltre alla Slla
se1n plicità, essa, asseg11ata l'a1npiezza dello sposta1nento ii e l'accelerazione massi1na a1nmessa, aw,ax,
realizza tale sposta1nento nel niinirno te1npo possibile; a parità di amax, t utte le altre leggi di 1n oto ricl1iedo110
tempi pit1 lunghi. Ql1esta legge, pert a11to, costituisce lllla specie di ter1ni11e di parago11e per la vall1tazione
delle caratteristicl1e di altri tipi di leggi. D'altra parte il SllO liso nelle applicazioni reali presenta ql1alcl1e
sva11taggio, legato, in particolare, a:

• disco11tinl1ità ("gradini") nel diagra1n1na delle accelerazioni, cl1e portano a "in1pl1lsi" a livello delle
derivate dell'accelerazione (grandezza cl1iamata jerk) : segr1ali di coma11do co11 queste
caratteristicl1e te11do110 a prodl1rre vibrazioni e sovraccaricl1i dina1nici 11ei siste1ni in 1novi1nento, e
so110 pertanto sconsigliabili
• impossibilità di co11trollare il valore della velocità massin1a (vmax= 2JJT), cl1e pl1Ò essere 110n
co1npatibile co11 le caratteristicl1e dell'attl1atore

~ >) Per questo 1notivo, sono stati 1n essi a plinto diversi tipi di leggi di 1noto dalla strllttura pit1 complessa, 1n a
dall'a11da1nento più "n1orbido" e dotate di l111 1naggior 11l1mero di para1netri.
 Legge di moto cicloidale

..>) Un'alternativa ad avere fasi di accelerazio11e e decelerazione costanti è costituita, ad ese1npio, dalla legge
di 1noto cl1iamata legge cicloidale, cl1e consiste nel dare l111a for1na si11l1soidale all'accelerazione, co11 il
primo semiperiodo corrispondente alla fase di accelerazione e il seco11do a ql1ella di decelerazio11e, in
accordo co11 la segt1ente eql1azio11e:

(12.8)

..>) Co1n e nel caso precedente, s i tratta di llna legge sirn1netrica cl1e parte e arriva con velocità 11l1lla e
raggilu1ge la velocità 1n assi1n a a n1età del n1ovi1nento; l'espressio11e della velocità è ottenl1t a i11tegrando la
precedente relazione:

454 ..>) Integra11do nl1ovame11te s i ottiene lo spostamento:

(12.10)

..>) Normalizza11do i11 1n a11iera analoga al caso precedente, s i otte11gono le fl1nzio11i i11 mostrate in Figt1ra 12.8
le Clli eql1azio11i so110:

(12.11)

..>) e il Clli liso è dato nelle 12.7.

. )) Osservando i grafici, si 11ota cl1e: 1

s(t)

.. ))
• la legge cicloidale l1a accelerazio11i 11l1lle a i11izio e fi11e ciclo
0,75

0,5

0,25
e presenta lll1 andame11to co11tinl10 di tutte le variabili;
o
o 0,25 0,5 0,75 VT 1
essa, pertanto, 11011 prese11ta gli ir1co11venienti di tipo
di11a1nico della legge a accelerazione costante; 2
• v(t)

• essa l1a lo st esso valore 1nassimo di velocità d ella legge a 1,5

accelerazio11e cost a11te, ( cl1e per la for1n a nor1nalizzata vale 1

0,5
455 2);
o
• essa l1a lll1 valore pii1 alto per l'accelerazione massima, cl1e o 0,25 0,5 0,75 VT 1

passa da 4 a vr, e r icl1iede, perta11to, maggiori valori di • a(t)

6
forza o coppia di picco per la realizzazione di u11 4
n1ovime11to con ampiezza e dl1rata assegnati. o
0,25 0,75 VT 1
-4

-6

FIGURA 12.8. ~ Legge di moto cicloidale.

 Altre leggi di moto

1111>) Esistono n1olte altre leggi di rnoto, lltilizzate 11elle applicazioni, di forma pit1 con1plessa, per lo pit1basate
Sll co1nbi11azioni di leggi poli1101niali e/o armoniche. In rnolti casi, per aggiungere flessibilità alla scelta
dei pararn etri della legge ( quali ad esern p io, accelerazio11e e velocità massime), si con1bina110 pit1
flu1zioni, co11 opportlu1e co11dizioni di continl1ità fra llno spezzone e il Sl1ccessivo. Ad esernpio, in Figt1ra
12.9 è n1ostrata la legge ad accelerazione trapezoidale, il cui ciclo completo consiste di 7 spezzoni di
accelerazio11e, i11tegrando i ql1ali si otte11gono gli a11damenti di velocit à e spost a1ne11t o. In figt1ra, la legge
è sinnnetrica, con dl1rata di ciascl1no dei 7 tratti pari a T/7, per Clli l'eql1azione di accelerazione assurne la
segt1ente forma:

(12.12) kt O<
-
te t < lT
7
lkT
7
lT
7
< t e t < lT
- 7

~kT - k(t - ;r) l7 T -< t e t < i7 T

a (t) = o :!..T
7
< t e t < i7 T
-

- k(t - ~T ) i7 T -< te t < 2-T

7
_ lkT
7
2-T
7
<t et
-
< i7 T
- ~kT+ k(t - ~T ) !iT
7
<
-
te t <T
1111>) inoltre il valore della costa11te k è stato scalato in rnodo da avere (ir1 figt1ra) llll valore fi11ale llnitario dello
spostarnento : in ql1esto modo si ottengono valori massirni d i velocità e accelerazio11e per la legge
normalizzata, pari a: vmax =1,75 e amax =6,125, abbastanza simili a ql1elli della legge cicloidale.

1111>) La legge ad accelerazione trapezoidale costituisce llll esern pio di legge che l1a abbastanza gradi di libertà
da co11se11tire lllla certa arbitrarietà nel progetto del rnovirn ento: ad esernpio, passando da spezzoni di
ll1ngl1ezza costante a spezzoni di dl1rat a diversa, è possibile avere valori massin1i differenti per le fasi di
accelerazione e decelerazione ( cl1e, in alcl1n i casi, grazie alla "collaborazione" delle forze d'attrito, pl1Ò
essere pit1 rapida), oppl1re modl1lando opportl1na1nente la durata delle rarn pe di accelerazio11e è possibile
456 imporre vi11coli sul valore della velocità rnassirna.

1" s(t)

0,75

0,5

0,25

o
o 0,25 0,5 0,75
VT
1

" v(t)
2

1,5

0,5

o
o 0,25 0,5 0,75
VT
1
''
''
8" a(t)
4

o
0,25 0,5 0,75 1
-4 '

-8

FIGURA 12.9. ~ Legge d i moto ad

accelerazione t rapezoidale.
 Sistemi articolati

Generalità

-C>) I siste1ni articolati so110 s iste1ni meccanici costitl1iti da corpi e coppie inferiori. Esisto110 1n olt issimi tip i
di siste1ni articolati e anche 1nolt i diversi 1n odi di classificarli, il cl1e rende pratica1nente i1npossibile u11a
presentazione s ist e1natica e esal1stiva del tema.

-C>) I principali criteri di classificazione dei siste1ni articolati sono:

-C>)
• tipologia del n1ovi1nento: ad ese1npio, si possono avere meccanisn1i pia11i, sferici, in moto rigido
ge11erale, o a11cl1e di tipo 1n isto, co1nprende11ti sottosiste1ni singolarmente appartenenti alle
diverse tipologie appena citate; le Figure 12.1 e 12.5 1n ostra110 1n eccanis1ni con diverse tipologie di
457 1novi1ne11to;
• topologia del meccanismo, ovvero nlunero dei corpi, nu1nero e t ipo delle coppie, con11essioni fra
corpi e coppie; 11ella Figlira 12.10 è 1n ostrata l111a catena cine1natica formata da 4 corpi e 4 coppie
co1111essi a for1n are l111a 1naglia cl1il1sa: can1biando la tipologia delle coppie - ad esen1pio,
sostitue11do l111a coppia rotoidale con l111a pris1natica - e la scelta del corpo telaio s i ottie11e t111a
f an1iglia di 1n ecca11ismi cl1e co1npre11de il classico ql1adrilatero articolato (RRRR) e il biella
1na11ovella t1sl1ahne11te lltilizzato 11ei 1notori a co1nbustione i11terna (RRRP) . In Figlira 12.11 sono
1nostrate le dl1e possibili topologie per cate11e cinematicl1e con 6 corpi e lln grado di libertà,
deno1ni11ate esalateri di Watt e Stepl1enson; ambedl1e l1a11no dl1e maglie i11dipe11denti, rna, come
visibile h1 figlira, sono caratterizzate da llna diversa topologia delle connessio11i fra i dl1e corpi
ternari. Cambiando la scelta del telaio e il t ipo delle coppie, a partire da ql1este due catene, si
ottiene llll vasto insie1n e di 1neccanis1ni. Al crescere lilteriore di corpi e coppie s i ottiene lllla
vastissima casistica (in teoria infi11ita) di possibili cat e11e ci11e1natiche.
• fl111zione del n1eccanis1no: llll terzo 1nodo di classificare i siste1ni articolati, i11dipendente s ia dal
tipo di n1ovi1ne11to cl1e dalla topologia della catena cinen1atica, è basato slilla flu1zione per la ql1ale
il 1n eccanis1no è stato concepito; in questo caso, co1n e discl1sso pii'.1 i11 dettaglio 11el segllito, la
classificazio11e ricl1iede cl1e siano date infor1nazio11i ancl1e sl1lle di1nensioni geo1netricl1e cl1e i
corpi della cate11a devo110 avere per fare sì cl1e essa funzioni co1ne ricl1iesto.

I I
...
- - -
'
r r -
I , j

FIGURA 12.10. ~ Quad rilateri articolati.

-C>) Nel segllito di ql1esta sezio11e sara11no prese11tate alclu1e

tipologie di sisten1i articolati piani, classificati in base al tipo di
458 fl1nzio11e cl1e essi svolgo110.

FIGURA 12.11. ~ Esalateri articolati di

Watt e Stephenson.
 Generazione di moti alternativi V

•l>l Una classica applicazio11e dei siste1n i articolati co11siste r1ella trasfor1n azio11e di 1n oti rotatori l111ifor1ni in
1noti di traslazior1e alterr1ativi. I dl1e pit1 se1nplici ese1npi di meccanis1ni di ql1esto t ipo sono il biella
mar1ovella e lo Scotcl1 yoke ( Figt1ra 12.12).

• >l Ql1alcl1e volta, è ricl1iesta la generazione di 1noti alten1ativi,

ma con differenti dl1rate della fase di lavoro, cl1e solita1n ente
deve svolgersi lentamente, e di ritorno, cl1e pl1Ò essere pit1 -
veloce. A ql1esto scopo è st ata ideat a l111'ampia classe di
1neccanismi detti a ritorno rapido, fra i ql1ali, dl1e dei pit1 11oti, la FIGURA 12.12. ~ Meccanismi per moti
gt1ida di Fairbairn e il rn eccanis1no a riton10 rapido di alternativi (biella-manovella e Scotch
yoke).
Wl1itwortl1, sono 1nostrati i11 Figt1ra 12.13: in figt1ra si evidenzia
ancl1e cl1e la rotazione della 1n anovella corrispondente alla
corsa di lavoro è se11sibihn er1te più ampia di quella per il ritorno; nel caso usl1ale in cui la 1nanovella n 1oti
a velocità pressocl1é costa11te ql1esto in1plica velocità medie del patti110 i11 llscita 1nolto diverse per le dl1e
fasi.

,,.-· -·----~-
:• /

...
,,.....
,,-•---

,
''
•
''
.
;,'
,\
~-·~'<...,•
,
·y··
.........
·~.. ,•'--•:·
FIGURA 12.13. ~ Meccanismi per moti
alternativi a ritorno rap ido (meccanismi
di Fairbairn e di Whitworth).
 Generazione di moti di traslazione e rettilinei V

1111>) Tradizionaln1e11te, a ql1este fan1iglie apparte11go110 1n ecca11ismi la Clli funzione è ql1ella di traslare se11za
n 1ot are llll corpo oppl1re di ml1overe u11 plinto Sll u11 tratto di li11ea retta, 1n a, contrariame11te al caso
discusso 11ella sezione precede11te, se11za che vi sia llll lltilizzo diretto di una coppia pris1natica. Una delle
459 1notivazioni pit1 rilevanti cl1e l1an110 portato alla creazione di questo tipo di 1neccanismi è che,
co11traria1nente al caso delle coppie rotoidali, l'effettiva realizzazio11e di coppie pris1naticl1e cl1e
conse11t a110 a1npi spost a1ne11ti relativi fra i dl1e me1nbri con11essi r icl1iede cl1e Sll ahne110 uno dei dl1e
corpi sia presente lllla Sllperficie conil1gata lu11ga aln1eno ql1anto la corsa richiesta. Per ql1esto, e per altri
1notivi costrllttivi, la realizzazio11e di coppie pris1naticl1e è più difficile e costosa di ql1ella delle coppie
rotoidali, e, co1ne consegr1enza, sono stati svill1ppate soll1zioni cinematicl1e cl1e co11se11tissero di
realizzare 1noti di traslazione co11 sole coppie rotoidali o co11 ancl1e coppie pris1natiche 1na, tipicame11te,
co11 lllla corsa ridotta.

1111>) Ancl1e i11 ql1esto caso si parla di a1n p ie fa1n iglie di meccanis1ni, delle ql1ali si discl1teranno alcl1n i esempi.

1111>) In Figr1ra 12.14 è rn ostrat o lo scl1e1n a ci11ematico e llll ese1npio di uso di lllla cat e11a co1nplessa derivat a da
lln 1n eccanis1no molto 11oto, de11on1inato di Scott-Rl1ssel ( cate11a cinematica in rosso in figr1ra) :
i1npone11do cl1e Z.~c = [Be Sll tlltti i 1nembri, con se1nplici considerazioni Slli tria11goli si di1nostra cl1e,
spostando il plinto B in orizzo11tale, tlltti i pl111ti B soprastanti si spostano in orizzo11tale insieme ad esso
e nel conte1npo si sposta110 in verticale, tlltti i pl1nti A non si spostano i11 orizzo11tale, ri1na11e11do sulla
verticale del perno fisso, 1na si spostano in verticale co1n e i punti B 01nologl1i. Il risllltato è che la
piattafor1na all'estre1nità Sllperiore del 1n eccanis1no trasla in verticale senza rl1otare né traslare in
orizzontale. 111 linea di principio è possibile giust apporre llll 11l11nero arbitrario di 1nodllli ele1n entari, per
ottenere cate11e telescopicl1e di ql1all111ql1e ll1ngl1ezza; i11 pratica giocl1i 1neccanici, flessibilità dei corpi,
attriti e altri tipi di fenon1eni li1nitano la complessità della cat ena ci11e1natica al pit1 a pochi stadi.

1111>) Un secondo esernpio di 1necca11is1n o cl1e consente di traslare

se11za rl1otare llll corpo rispetto a llll riferime11to fisso,
mediante llna catena cine1natica co1npre11dente sole coppie
rotoidali è il parallelogra1n1no articolat o, un particolare tipo di A'

ql1adrilatero articolato con i lati opposti di lunghezza ugr1ale

(Figr1ra 12.15); con1e 11el caso precede11te, co1npo11endo pit1
1neccanisn1i dello stesso tipo si ottengono int eressa11ti (1) (b)

risl1ltati: 11el 1necca11is1no in figr1ra, la seql1enza di dl1e FIGURA 12.14. C3'

Meccanismo per
tras lazione, derivato dal meccanismo di
parallelogra1nmi consente di traslare libera1ne11te nel pia110, Scott-Russel.
se11za rotazio11e, il corpo finale.

1111>) Esiste poi una vasta gam1n a di mecca11is1ni svill1ppati allo

scopo di tracciare segrnenti rettilinei, tipicament e Sll tratti della traiettoria di llll plinto, nl1ova1nente
senza l'uso diretto di coppie pris1natiche. In molti casi, i n1eccanisn1i tracciano co11 lln loro pl111to llna
traiettoria cl1e approssin1a invece cl1e realizzare esatta1ne11te lll1 tratto rettili11eo . Si co11siderino, ad
ese1npio fra le 1nolte soll1zioni possibili, i dl1e 1neccanis1ni i11 Figr1ra 12.16.

FIGURA 12.1s. C3'

Meccanismo per
tras lazione basato su paralle logrammi
a rticolati.

1111>) Il pri1no, deno1ni11ato meccanis1no di Watt, traccia, co11 il

pl111to centrale della biella, un tratto approssin1ativa1n e11te
rettilineo nell'i11ton10 della congil1nge11te i dl1e perni fissi, in
direzione ort ogonale alle dl1e 1n anovelle i11 tale configr1razio11e;
allo11ta11ando il plinto di biella dalla congil111gente i perni fissi, FIGURA 12.16. (3- Meccanismi di Watt e di
la Slla traiettoria si allo11tana progressiva1nente dalla retta Roberts per la generazione di moti
rettilinei.
prirna definita. Di ql1esto meccanis1no sono possibili variazio11i
in Clli i dl1e men1bri incernierati Slll telaio non l1anno la stessa
lunghezza. Il seco11do 1n ecca11is1no, proposto da Roberts, traccia, 11l1ovamente co11 llll pl111to della Slla
biella, i.11 ql1esto caso 11011 a lli11eat o co11 le coppie sl1lla b iella, llll segmento approssimativame11te
rettilineo cl1e giace slllla co11gil1ngente i dl1e per11i fissi del meccanis1no. Per otte11ere ql1esto risl1ltato,
alcl111e aste devo110 avere la stessa ll1ngl1ezza, me11tre la distanza fra le dl1e coppie rotoidali Sl1lla biella
deve essere la 1netà della distanza fra i per11i fissi (Figr1ra 12.16) . A11che in ql1esto caso, so110 possibili
alcu11e variazioni nella geon1etria del 1n eccanismo.

1111>) Ovvia1nente, ancl1e il meccanis1no di Scott-Rl1ssel, precede11temente discl1sso, pl1Ò essere llsato per
generare traiettorie, i11 ql1esto caso, esatta1nente rettili11ee. Molte altre soll1zioni basate Sll pri11cipi si1nili
sono possibili.
 Meccanismi a alto guadagno meccanico V

-Cl) Esiste un'ampia gamrna di applicazioni in cui è lltile disporre di grandi forze o coppie Slùl\1tilizzatore d i
un sistema rn eccar1ico, avendo lln rnot ore cl1e ge11era forze e coppie relativarnente lirnitat e. Ir1 ger1erale,
carn e discl1sso nel paragrafo 5.2.2, si ricorda cl1e, trascl1rando gli attriti e i fer1omer1i transitori, e
Sl1ppone11do di avere lln sist erna con ur1 solo ir1gresso e llna sola llscita, l'eql1azione di bilancio delle
poter1ze ( asslu11er1do, ad esernpio, cl1e la variabile di i11gresso sia una rotazione e ql1ella di llscit a lllla
traslazior1e), st ab ilisce cl1e poter1za in i11gresso e llscita sono coincider1ti:

(12.13)

461 atl) Carn e discl1sso principahn e11te nel Capitolo 11, esiste lu1'amplissirn a gan11n a di trasrnissioni 1n ecca11icl1e,
tipicarnente a rapporto di trasrnissione costant e, llsate per cambiare i valori delle variabili della pot e11za,
1nantenendo11e ( sostanziahn ente) i11variato il p rodotto.

atl) In alclu1i casi, tllt tavia, invece di llsare llna 11on nale trasrnissione, è pit1 va11taggioso adottare una catena
ci11e1natica cl1e, per ql1alcl1e applicazio11e, esse11do progettata per il problerna specifico, è pit1 adatta
all\ 1so. Di solito si t ratta di sisterni articolati cl1e vengono fatti operare in configr1razioni in cui i rapporti
di velocità (si veda il paragrafo 4.5.2) l1anno valori n1olto alti, ottenibili co11 difficoltà co11 t rasmissioni di
tipo tradizionale. Dal rnornent o cl1e, carn e discl1sso 11el Capitolo 4, i rapporti di trasmissione, 11el caso dei
sistemi articolati, dipendo110 dalla posizione del s ist erna e posso110 variare ancl1e moltissirno dl1rant e il
rnovirn ento, di solito ql1esti sistemi sono fatti per lavorare 11ei di11tor11i di specificl1e posizioni previste i11
fase di ideazio11e e progetto.

-Cl) Si consideri, ad esernpio, il 1necca11is1n o biella 1na11ovella i11

Figr1ra 12.17, nel ql1ale per sernplicità di discl1ssione, rna senza
perdere i11 generalità dei risliltati, le ll1ngl1ezze di 1na11ovella e
biella sono st at e assunte l1gr1ali, e si asslun a cl1e tale
rneccanismo possa ml1oversi i11 posizio11i vici11e a ql1ella in
FIGURA 12.11. ~
Meccanismo biella-
figr1ra, ovvero con piccoli valori dell'angolo a; inoltre si assurna manovella in posizione a alto guadagno
meccanico.
cl1e la forza rnot rice sia la forza verticale Fv applicat a i11 A,
mentre il carico sia la forza orizzontale F0 applicata al pattino
in B; con sern plici considerazio11i di eqllilibrio (v. poligo110 delle forze i11 figr1ra), trascl1ra11do gli att riti, si
trova cl1e

Fv
(12.14) F,o = ---
2tan(a-)

-Cl) e, d'altra parte, per l'eql1azio11e delle pote11ze, la relazione fra la velocità verticale di A e ql1ella
orizzontale di B sarà, dl1alme11te:

(12.15)

atl) essendo la potenza trasrn essa:

(12.16)

-Cl) La relazione Sl1lle velocità pl1Ò ancl1e essere lltilizzata per vall1tare, co11 bl1011a approssin1azione, il
rapporto fra p iccoli sposta1n e11ti verticali di A e i corrisponde11ti spostarn enti orizzo11tali in B:

(12.17)

-Cl) Carn e s i vede, per piccoli valori di a, il 1necca11is1n o fornisce llna rileva11te a1nplificazio11e delle forze
(alto gr1adagno meccanico), a scapito dell'arn p iezza degli spostan1enti del cede11te, cl1e t endono a
divent are nulli; come si vede in figr1ra, inoltre, le elevare forze orizzontali si scarica110, oltre che, carne
desiderabile, Slll carico, a11che sl1lle coppie rotoidali del meccanisn10, rendendone i11dispensabile llna
robl1sta costn1zio11e e provocando possib ili rilevanti forze di attrito, cl1e limita110 l'effettivo gr1adagno
rneccanico del sistern a reale.

atl) Nonost ante ql1esti i11convenie11ti, le catene cinematicl1e i11 co11figr1razione ad alto gr1adag110 so110
arnpiarn ente lltilizzate nelle applicazio11i praticl1e.

-Cl) In Figr1ra 12.18 è rnost rata una pinza realizzata tramite lln
ql1adrilatero articolato 1 - A - 2 - B - 3 - C - 4 - D - 1: ..
sl1ppo11endo cl1e il corpo 1 sia il telaio del 1necca11ismo, il
movirn ento dalla b iella 3, conr1essa al t elaio co11 il n1embro 2 t
(poco visibile) e con il mern bro 4, provoca
(a)
l' allonta11a1ne11to/avvicinan1e11to della Sl1perfice di lavoro Slll 4
1 D
da ql1ella Sll 1. Nella co11figr1razio11e i11 alto in figr1ra, i plu1ti A,
B e C sono allineati e pertanto il ql1adrilatero si t rova i11 lUla
co11figr1razione si11golare (plu1t o rn orto ), 11ella ql1ale a llll a
velocità di rotazio11e non nulla di 3 corrispo11de llll a velocità
nlilla di 4, e perta11to il gr1adag110 1n ecca11ico Mj M3 = wJw4 ➔ oo;
pertant o nella configurazione in figr1ra una lirnitat a forza Sl1lla (b)

biella 3 consente di esercitare una forza rn olto grande fra le FIGURA 12.18. ~ Esempio di quadrilatero
art icolato usato in configu razione
Sllperfici di presa della pinza. Nella seco11da irnmagine, il singolare a a lto guadagno.
meccanisn10 è diseg11at o in llna posizio11e diversa dalla
precede11te, co11 la pi11za aperta: in ql1esto caso il rapporto fra
le velocità dell'i1npugr1atura 3 e della pi11za 4 è n1eno va11taggioso dal pur1to di vist a dell'a1n plificazio11e
delle forze, n1a co11se11te, d'altra parte, con 1n ovi1n e11ti di arnpiezza lirn itata dell'i1n pl1gr1atl1ra, l'apertl1ra e
cl1illSl1ra della pi11za. Si 11oti infi11e cl1e il quadrilatero è dotato di un sisterna che co11se11te di variare la
geon1et ria del ql1adrilatero, in modo da pot er regolare la dist a11za fra le superfici di lavoro Sll 1 e 4 alla
ql1ale si ottie11e il rnassirn o del guadagr10 n1eccanico: n 1ot a11do i11fatti la vite all'est rerno destro del telaio
1, s i provoca lo spostame11to del perno fisso A, in pratica varia11do la georn etria del telaio stesso: dalla
figr1ra è evide11te cl1e spostando a dest ra il plu1to A, rispetto alla co11figr1razione nell'irnmagine,
l'allinean1e11to fra i plinti A, B e C sarà ot tenl1to in llna configr1razio11e in cui le sl1perfici di lavoro so110
p iù distanti di ql1a11to lo siano i11 Figr1ra 12.18a, consentendo di esercitare il rnassimo delle forze Sll
oggetti di dirn ensione variabile.
 Considerazioni conclusive sui sistemi articolati

..>) La pa11ora1nica prese11tata nelle precede11ti sezio11i a pl1ro titolo esen1plificativo l1a lo scopo di 1n ettere i11
ll1ce cl1e il niondo dei siste1ni articolati, ovvero detto i11 tennir1i pit1 rigorosi, lo spazio di tutti i sistenii fonnati da
corpi e coppie inferiori al variare no11 solo della topologia, 1na a11cl1e della geonietria, ovvero delle dirnensioni
dei corpi, è enor1neme11te vasto (in realtà, come è facile intl1ire, i11fi11ito), e i11 esso è possibile trovare
meccanismi cl1e svolgono le più svariate fl1nzioni, co11 le pit1 svariate tolopogie. Oltre a ql1elle citate, ad
ese1npio, i sisten1i articolati sono llt ilizzati per ml1overe plinti nel pia110 e 11ello spazio (generazione di
traiettorie), per correlare sposta1nenti o rotazioni di corpi (generazione di funzioni) e per 1noltissi1ne altre
fl1nzioni correlate con la creazione di 1novime11ti co11 caratteristicl1e specificate. Nel libro si so110
prevalenteme11te discl1ssi i 1netodi per l'analisi di ql1esti siste1ni, ovvero ql1ell'i11sie1ne di n1etodi cl1e, dato
lln sistema, consento110 di capirne il ft111zionan1e11to sia dal pu11to di vista cinematico cl1e dir1a1nico .

..>) Un secondo tema, in generale di n1aggiore co1nplessità, è ql1ello della sintesi, ovvero della configurazione,
topologica, geometrica, e poi strl1ttl1rale e costrllttiva di u11 s iste1na cl1e realizzi u11a ft111zione desiderata:
per ql1esta classe di proble1ni 11011 è possibile definire degli approcci sistematici co1n e ql1elli discl1ssi per
l'in1postazio11e e la soll1zione dei proble1ni di analisi. La sintesi, soprattl1tto 11elle fasi iniziali, in Clli
bisogna individl1are l'arcl1itettl1ra del s iste1na, è spesso basata sulle co1npetenze e l'esperienza del
progettista cl1e, ir1s ieme alla Slla intelligenza e creatività, co11se11tono di rienipire un foglio bianco di schizzi
con idee di soluzioni. Nel campo della sintesi dei siste1ni articolati, data la varietà di soll1zioni dispo11ibili,
ql1esto problema è particolar1n ente complesso da lllla parte, e ricco di possibilità dall'altra. Allora gli step
fonda1ne11tali per la progettazione di llll mecca11is1no cl1e realizzi lll1 co1npito prescritto possono, di
massi1na, essere i segi1enti:

• scelta della topologia: non esistono 1netodi siste1natici di provata efficacia per ql1esto step, cl1e è
sosta11zialn1ente basato sl1lle competenze di clii progetta;
• di1nensiona1nento geo1netrico: slilla base di una topologia data, esistono lln certo nl1mero di tec1licl1e
geometricl1e di si11tesi cl1e conse11tor10 di pervenire a di1nensioni dei corpi cl1e garantiscano la
realizzazio11e di certi tipo di 1novi1n enti; ql1alora, co1n e spesso Sl1ccede nei problerni reali, non
fossero disponibili tec11icl1e geo1netricl1e esatte, attl1alme11te so110 disponibili stru1nenti di
simulazio11e i11tegrati a 1netodi di otti1nizzazione cl1e co11se11to110 di pervenire a soll1zio11i ar1cl1e di
proble1ni 1nolto complessi;
• enibodirnent design e verifica: dare l111a forma ai corpi e verificare la ft1nzionalità del s iste1na, con
i11go1nb ri, forze, attl1atori e tlltto ql1anto serva per re11derlo lln siste1na funzio11ante è l'l1ltimo step
del progetto ft111zio11ale del siste1n a; ancl1e in ql1esto caso, se la con1plessità del problema lo
ricl1iede, ql1este fasi possono essere granden1ente agevolate dall\1so di stn1me11ti di a11alisi, ql1ali i
siml1latori di siste1ni 1nultibody.

..>) Ql1alora per ql1alcl1e motivo i risliltati delle verificl1e non sia110 soddisfacenti, sarà necessario ritornare
agli step di scelta topologica e/o geon1etrica; 11el caso in Clli il progetto fl111zio11ale sia accettab ile, si potrà
464 procedere con le verificl1e strl1ttl1rali e il disegno di dettaglio del sistema.
 Meccanismi a camma

Descrizione tipologica

• >l I 1neccanis11ii a canuna so110 sisterni cl1e l1a11no la ft1nzio11e di 1n t1overe con legge di rn oto prescritta tu1
corp o, denominato cedente, sotto l'azio11e di tln altro corpo, denorninat o 1novente o carnrna, cl1e, di solito, si
1nt1ove con t1na legge sernplice, ad esern pio, a velocità cost a11te.

• >l In analogia con qt1a11to visto nei capitoli st1 ingranaggi e trasrnissioni, i dt1e corpi in moto relativo,
movente e cede11te, sono tenuti insierne da tu1 corpo i11ter1nedio, 11el seguito cl1iamato telaio,
indipendente1ne11t e dal fatto cl1e s ia fisso o mobile. Il movirnento ricl1iest o al cede11te viene ottent1to
creando stil corpo 1nove11te (camma) st1perfici opportt1na1ne11te sagorn ate; dt1ra11te il fì.1nzioname11to,
qt1este st1perfici sono tenute i11 co11tatto con punti o st1perfici del cedente, cl1e in qt1esto rnodo realizza il
1novin1e11to richiesto. Le st1perfici conit1gate sui dt1e corpi realizza110 tuia coppia a ca1nrna ( si vedano i
Capitoli 2 e 4) che da il 1101ne a tt1tta la classe di qt1esti n1ecca11is1n i.

465 • >l I rneccanismi a carnma costituisco110 t1n'a1npia farniglia, e

posso110 essere classificati seco11do vari criteri qt1ali, ad
.
esernpro:

• tipo di movimento del cedente: di traslazio11e o di

rotazione (oscillante); (b)

• tipo di movi1ne11to del rn ovent e: di rotazio11e o, n1e110

freqt1e11te1n e11te, di traslazione;
• forma della st1perfice co11it1gat a stil cede11t e: pt1ntifor1ne, a
n1llino ( cili11drica), piana o ctirva; (Cl (d)

• tipo di moto relativo: pia110 o tridime11sio11ale;

• tipo di co1na11do del cedente: con accoppiarnento di forza o
a comando positivo.
(f)

• >l A titolo esemplificativo, in Figt1ra 12.19 so110 rnostrati alcuni FIGURA 12.19. 13 Esempi tipologici di
tipi di n1eccanis1ni a can11n a: meccanismi a camma.

a. can1111a pia11a, cedente traslant e a n1llir10, n1ove11te rota11te;

b . ca1n n1a piana, cedente traslant e a n1llir10, 1nove11te traslante;
c. can11n a cilindrica ( o a ta1nbt1ro ), cede11te a n1llino oscillant e, move11te rotante;
d. camrn a rota11te co11ica, cede11te traslante a rtilli110;
e. camrn a piana, rotant e, a comando positivo, cede11te oscilla11te (rota11te) a n 1llino;
f. camrn a globoidale rotante, cede11te a n1llino, oscilla11te.

• >l I 1necca11ismi a ca1nn1a trovano applicazione in molti carnpi,

nei qt1ali siano richiesti 111ovime11ti precisi, affidabili, con
velocità e accelerazioni ancl1e rn olto alte. Essi so110 in grado di
svolgere la loro fì.1nzione a11cl1e co11 ingorn bri molto lirnitati.
Forse la pii1 nota applicazio11e dei rneccanismi a carn rna è nei
motori a con1bt1stio11e i11ten1a, 11ei qt1ali qt1esto t ipo di
FIGURA 12.20. 13 Esempi di uso di
rneccanismo è qt1asi universalrnente adottato per rnoviment are meccanismi a camma in motori a
le valvole che co11trollano i flusso dei flt1idi i11 ingresso e t1scita combustione interna.

dal cilindro. In Figtrra 12.20 sono n1ostrate le viste di dt1e

rnotori, la prima tratta da tu1 rnodello geornetrico CAD, la
seconda da t111 motore vero, sezio11ato. Arn bedue le in1magini evide11ziano diversi elen1e11ti di t1n
1neccanisn10 di distribt1zione: a) azionarnento a cate11a, b) doppio albero di distribt1zio11e in t esta
( ciasct1no dei dt1e alberi è il rn ovente, rotante, di pii1 1necca11isn1i a camrna i11 parallelo), c) cede11ti
oscillanti senza rullino, i11terposti fra l'albero e le valvole, cl1e traslano, d) rnolle fra valvole e telaio, cl1e
gara11t isco110 la per1na11enza del cont at to fra le superfici co11it1gate delle coppie a camrna.

• >l In Figt1ra 12.21 sono rnostrati dt1e esernpi di cannne a coniando positivo: in qt1esto t ipo di 1necca11is1n i,
l'accoppiame11to b ilaterale fra camrna e cede11te è garantito ma11tenendo il cedente i11 doppio co11tatto
con la ca1nn1a; perta11to stil corpo carnma sara11no, i11 generale, prese11ti due st1perfici cl1e, conit1gate ad
altrettanti elementi sul cede11te, lavorando in modo a11tago11ista, garantirarmo la conti11t1ità di co11tatto.
Qt1esta solt1zio11e, se da t1na parte è vantaggiosa percl1é evit a accoppiarn enti di forza, dall'altra richiede
oltre cl1e t111a progettazione pii1 con1plessa, ancl1e lavorazio11i n1ecca11icl1e rnolto precise ( e pertanto
costose) in qt1anto la presenza di errori nelle st1perfici conit1gate pt1ò i11trodt1rre giocl1i fra ca1nn1a e
cedente, con conseguenti t1rti, nunore e ridt1zione della vita dei compo11e11ti, oppt1re, in caso di
interfere11za, il rnancat o ft1nzio11a1n ento del sistern a per irnpossib ilità di realizzare il rnot o relativo. 111
figt1ra, so110 mostrati meccanisn1i a carnrna globoidale ( a, b), i11 ct1i gli assi di rotazione del 1n ove11te
(carnma) e del cede11te so110 ortogo11ali ( 110n concorrenti) e meccanisrni a camrn a piana co11it1gat a ( c, d);
arnbedue qt1este tipologie di camrne sono spesso t1tilizzat e per generare 1novin1enti rotativi intermittenti
(1nonodirezio11ali o alternati) a partire da rotazio11i a velocità costante, per 1n t1overe, ad esempio, sisten1i
di assen1blaggio che ricl1iedo110 l'alternarsi di fasi di lavoro in ct1i i pezzi sono fem 1i, a fasi di
spostame11to degli stessi. I11fi11e in Figt1ra 12.22 sono rnostrati degli esempi di cede11ti a n 1llo; i11 pratica
essi sono rn olto sin1ili a ct1sci11etti volve11ti, co11 la coro11a ester11a cl1e costitt1isce la st1perficie i11 contatto
co11 la ca1nn1a e co11 il foro per l'albero sostitt1ito da t1n perno, t1st1ahne11te filettato, cl1e 11e consente la
facile co11nessio11e co11 il corpo cede11te.

C•> Cbl

)Cl

FIGURA 12.21. 13 Esempi di meccanismi a

comando positivo: camma g loboidale
(a, b) e piana, coniugata (c, d).

FIGURA 12.22. 13 Esempi di cedenti a

rullo.
 Descrizione funzionale

1111>) Vengono ora prese11tati gli aspetti fonda1n entali della geo1netria e della ci11e1natica di lin meccanis1n o a
ca1n1na. Tradizionahne11te, la disclissio11e sli a11alisi e sintesi dei meccanismi a cannna è basata sli
approcci grafici, tlittavia la sempre n1aggiore dispo11ibilità di stn un e11ti di calcolo di tipo generale e ancl1e
specializzato re11de sen1pre p ii\ attrae11te l'adozione di tec11icl1e di tipo 1nate1n atico, slille qliali sarà
focalizzata la trat tazio11e.

1111>) In particolare, data la caratteristica i11trodlittiva del testo, la disclissio11e sarà condotta con riferi1nento al
1neccanismo in Figrira 12.23, caratterizzato da lina cam1n a rota11te e da lll1 cede11te a rlillino trasla11te. Gli
altri casi di ca1nme piane ha11110 carat teristicl1e si1nili a qlielle qlii disclisse, a11cl1e se con qlialcl1e
variazior1e r1elle eqliazio11i, rnentre il caso delle carn me tridi1n e11sio11ali è sensibihn e11te pii\ cornplesso.

1111>) Per il meccanisn10 in esarne è possibile defi11ire le segrienti

.'
ent1ta:
• ; o(O)
y' y y
• . e
.
•
• circonfere11za di base della can11na ( con raggio R0) : la più nt l
\
gra11de circonferenza centrata slill'asse fisso della carn ma ••
. •
• } 0 •• ..
.• ' .... a
•
'
o •
(pl111to O) completarnente conte11lit a nel profilo della \............-----
>.?
camrn a·
' FIGURA 12.23. ~ Geometria del
• circo11fere11za del n illino ( centro C, raggio Re): profilo del meccanismo a camma.

n illino del cede11te;

• ecce11tricità (e) : dista11za fra la retta di scorrirnento del
cede11te e il centro di rotazio11e della cannna (in figrrra l'asse di traslazione è asslinto // all'asse y
del riferi1n e11to assollito; i terrnini della disclissione 11011 carnbiano se esso fosse asslinto // all'asse
x o obliqlio);
• l'a11golo 0 di rot azio11e della camrn a rispetto all'asse x del riferin1ento solidale al telaio; nel segr1ito,
•
si asslune cl1e la ca1n1na rlioti con velocità angolare 0 = w costante rispetto all'origine O del
riferime11to assollito;
• lo spostame11to h(0) del ce11tro C del rullino del cede11te rispetto alla posizio11e di riposo, in clii il
n illino è tange11te alla circo11fere11za di base, i11sie1ne alle slie derivate h(0) = w(dli/ d0) = wli,o e
ii(0) = w (d li/d0
2 2 2
) = w h,2

88 .

1111>) La f orin a della can11na sarà, i11 ge11erale, descritta in lll1 riferime11to solidale al corpo carnrn a, ad ese1npio,
tramite lina Clirva pararn etrica {xcam(0) J'cam(0) }. I11vece cl1e l'effettiva forrn a della carnrna, è spesso litile
definire la clirva {xc(0) J'c(0)} che definirebbe la for1na della carnma se il cedente avesse fonna
plintifom1e invece cl1e a rlilli110, nel plint o C ( clirva tratteggiata in figrira) . Per otte11ere la cannna reale
cl1e realizzi il rnovimento desiderato è poi sufficie11t e tagliare la carnma co11 l111a fresa (normahnente a
controllo nlun erico) con lin lite11sile cl1e abbia lo stesso diarnetro del nillino litilizzato nel rn eccanismo:
lavorando ir1 qliesto rn odo la clirva che descrive la posizione di C sulla carn ma non sarà altro cl1e la
traiettoria da assegnare al centro dell'lite11sile.

1111>) Per ger1erare le eqliazioni della clirva di cent ro rulli110 slilla can1ma è slifficiente effettliare l111a i11versione
del 1n ovime11to, im1n agina11do cl1e la carnrna sia ferina e cl1e il telaio n ioti attor110 a essa, rn entre il
cedente svolge il slio 1n ovin1e11to rispetto al telaio: la traiettoria del punto C dlirante qliest o movirn ento
sarà la clirva cercat a. 111 pratica, poicl1é il moto relativo fra cam1na e telaio è moto sernplice (rotazio11e
attorno al plinto fisso O, a velocità costa11te) e il n1oto di C rispetto al telaio dipende solo da h(0), qliesta
operazio11e si ridlice a u r1a sernplice trasformazione di coordinate, cl1e ricalcola le coordi11ate di C nel
riferirn ento can11na a partire dalle stesse nel riferin1e11to assollito:

..>) • coordinate di C 11el riferi1ne11to assollito:

T
wC = [e ✓(Rb + Rc)
(12.18) 2
- e2 + h(0)]

..>) • trasformazior1e da riferin1e11to assollito a riferime11to can1n1a (in accordo co11 la defi11izione di 0 in
figrira) :

(12.19) cos (0) sen ( 0) ]

Rcw = [ - sen ( 0) cos (0)

1111>) • coordinate di C 11el riferirnento camma, ovvero forma della camrn a co11 cedente pl111tiforme:

(12.20)
cos (0) sen (0) ]
e
cC=RcwwC= [ - sen(0) cos(0) ✓(Rb+ Rc) 2 - e 2 + h(0)
ecos (0) + ( ✓(Rb + Rc)
2
- e2 + h (0)) sen (0)

- esen (0) + ( ✓(Rb + Rc) 2 - e2 + li (0)) cos (0)

..>) Le 12.20 rapprese11tar10 le eqliazioni para1netricl1e cl1e definiscono la for1na della carnma, a cedente
plintiforme collocato 11el pl111to C, e dipendo110 da: raggio di base, raggio del rlillino, ecce11tricità, legge di
moto da realizzare h(0). U11a volta defi11ita la legge di n1oto, in accordo co11 le specificl1e del movimento
da realizzare (si veda il paragrafo 12.2) , le precede11t i eqliazioni consento110 di definire l111ivoca1nente il
profilo della carnrna cl1e lo realizza .

..>) Un elern ento important e di l111a trasrnissione a carnrn a è l'angolo di pressione a (si veda il paragrafo 5.5.1)
definito come l'angolo fra la norrn ale al profilo della camrn a nel plinto di contatto co11 il cede11te e la
d irezione della velocità di tale pl111to, pensato solidale al cede11te (Figrrra 12.23) . Dal punt o di vista fisico,
la slia i11terpretazione è irnrnediata: poicl1é, i11 co11dizioni ideali ( assenza di attrito) , la forza t rasrn essa fra
carnma e cedente è parallela alla 11onnale al profilo nel plinto di co11tatto, tanto p iii l'angolo di pressio11e
è vici110 allo zero, ta11to piti tale forza sarà parallela alla velocità, e pertar1to efficace per rn liovere il
ceder1te; all'opposto, 11el caso lim ite di lin a11golo di pressio11e vicino all'a11golo retto, l'azio11e della
carnma slil cede11te si scaricl1erebbe completa1n e11te slii vi11coli del ceder1te, non prodlicendo alcl111a
azio11e litile. L'espressio11e dell'angolo di pressio11e pliÒ essere ottenlita ser1za troppe difficoltà
considera11do il t riangolo retta11golo ABC in Figrira 12.23, 11el qliale:

• il pl111to A è dato dall'int ersezione fra la normale al profilo passante per il plinto P di co11tatto ( e
pertanto ar1cl1e per C) e la retta l0 ortogonale alla velocità del plinto C, passante per il centro di
rotazione della carn ma O;
• il pl111to B è dato dall'i11tersezio11e fra la retta d'azio11e della velocità di C e la retta l0 ; per le ca1n1ne
a cede11te t raslante, corn e qliella mostrata i11 figrira, la posizione di B è cost ante e la dista11za 0 B è,
come già detto, cl1ia1n at a eccentricità e.

..>) L'angolo di pressio11e vale:

(12.21) lh,o±el
a = arctan IABI )
IB CI = arct an
(

..>) nella qliale

lllll) • IBCI = ✓(Rb + Rc) 2 - e2 + h(0) 11011 è altro cl1e la posizione corrente del centro del cedente;
..>) • IABI = lh,0 + el è dato dalla sornrna fra l'eccentricità e e la ll111gl1ezza del segme11to OA; con
considerazioni legate all'a11alisi di velocità, si dirnost ra cl1e la llingl1ezza di tale segme11to vale

(12.22) IOA I = lh,el

1111>) nella 12.21, si deve lisare il segno posit ivo se il segrne11t o AB co11tiene il pl111to O (come in figrira), e il
segno negativo se O è ester110; la relazione 12.22 sarà dirnostrata alla fir1e della sezio11e 12.4.3.

• >) Corn e si vede dalla 12.21, a parità di legge di moto (h e h,0) l'a11golo di pressio11e din1i11uisce, e perta11to la
qlialità della t ras1n issione m igliora, in particolare all'alun er1tare del raggio di base R b della ca1nn1a: qliesta
grandezza, di solito, è il tern1i11e qliantitativamente prevale11te a deno1ni11atore della 12.21, e la slia scelta
è lino degli elen1enti in1port a11ti del progetto di lina ca1n n1a; ovvian1e11te, elevati valori di R0 portano a
una buona trasn1issione del rn oto, rn a prodlicono 1n eccanis1ni i11go1n bra11ti e di gra11de n1assa. Di solito, si
cerca di limitare l'angolo di pressione a valori inferiori ai 25-30°.
 Meccanismo equivalente V

1111>) Un in1porta11te rn odo di compre11dere e analizzare il comportarnento cinen1atico e statico di llll

rneccanismo a camrna è basato still't1tilizzo del co11cetto di eqt1ivale11za ci11e1natica, cl1e, sosta11zialrnente,
prevede di sostitt1ire la coppia a camn1a con dt1e coppie inferiori connesse da un corpo rigido intermedio
fittizio ( cioè 11011 esistente nella cate11a origi11aria), in rnodo cl1e la caratteristicl1e del rn oto relativo fra
camma e cedente siano 1na11te11t1te ir1variate.

1111>) Si consideri il primo rn eccanisrno in Figt1ra 12.24, cl1e ripre11de il n1eccanismo precede11temente stt1diato.
471 Corn e disct1sso 11el Box, il profilo della carnrna nel pt111to di contatto P l1a un raggio di ct1rvatt1ra cl1e
consente di ir1dividt1are il corrispo11dente centro di ct1rvatura CC : l'atto di n1oto relativo fra carn rna e
cedente irn porrà cl1e la velocità relativa fra C C e C sia ortogo11ale alla loro congit1ngente e con t111a
d ista11za fra i ce11tri d i ct1rvatt1ra dei dt1e profili ( camrna e cede11te) pari alla somrna dei due raggi: si
perviene così al 1n ecca11isn10 biella rn anovella (v. Cap. 4) caratterizzato dalla segt1e11te seqt1e11za di corpi
e coppie: corpo 1 - coppia rotoidale in O - corpo 2 - coppia rotoidale in CC - corpo 3 - coppia rotoidale
in C - corpo 4 - coppia prismatica a asse verticale - corpo 1, in ct1i il corpo 3 è fittizio.

1111>) Qualora tino dei profili diventi ( ancl1e solo localn1e11te)

rettilineo, il suo raggio di ct1rvatt1ra diventa i11finito e la y•
4
•
1
1
corrisponde11te coppia rotoidale si trasforrn a i11 t111a coppia I" h
prisn1atica co11 asse coincidente con il tratto rettili11eo del h

profilo. Ad esempio 11el secondo e qt1arto 1necca11ismo i11 , •. 1

•
Figt1ra 12.24, il cede11te, invece cl1e a n1llo è piatto e la seconda IO) (b)

'Q

coppia stil corpo fittizio 3 è prisrn atica, dando lt1ogo y

'
y
•' • n
• ♦ ♦
rispettiva1ne11te a dt1e catene, la prima costit t1ita dalla
segt1ente seqt1enza di coppie RRPP, la seco11da, avendo il •
1
. ,.
•
•
1
•• ,.
cedente oscillante, RRPR. Infine 11el caso del terzo cç
(C) (d )
meccanismo, essendo il cedente oscillante e sia camma cl1e
FIGURA 12.24. ~ Meccanismi equivalenti.
cedente co11 raggio di ct1rvau1ra finito, si perviene a una cate11a
di tipo RRRR.

1111>) In n1erito all'eqt1ivalenza ci11ernatica è irnportante 11otare cl1e:

1111>)
• poicl1é, in generale, il raggio e il centro di ct1rvau1ra della carnrna varia110 al carnbiare del pt111to di
contatto, ossia sono ft1nzio11i di e, le di1nensio11i dei corpi del rneccanisrno eqt1ivale11te carnbiano
472 al cambiare della posizio11e co11siderata; perta11to l'eqt1ivale11za cinernatica ha llll pt1ro valore
locale, e consente di deterrninare velocità, accelerazio11i e forze scarnbiate nel 1n ecca11is1no per
t111a prescelta posizio11e; al variare della posizione, si dovrà considerare lln diverso 1necca11is1no,
11011 solo i11 t1na posizione diversa, rn a co11 di1ne11sioni diverse;
• i11 una data posizione, t1na volta deterrninato il n1eccanisrno eqt1ivalente, se ne potrà effettt1are
l'analisi ci11e1natica (velocità e accelerazione) e statica usa11do i rnetodi disct1ssi nei Capitoli 4 e 5;
• l'eqt1ivalenza cinematica 110n vale per le proprietà d i ordi11e st1periore al II (ad esempio, per la
valt1tazione del jerk) .

1111>) Si pt1ò ora procedere alla dimostrazio11e della relazione IOAI = lh,01(eqt1azio11e 12.22) : si consideri il
meccanisrno in Figt1ra 12.25, scl1ematizzato, per sern plificare la disct1ssione con ecce11tricità 11t1lla (e = o );
con1e già disct1sso, in questo caso, il 1necca11is1no eqtuvalente è un b iella n1a11ovella, in ct1i il perno di
rnanovella è posizionato nel centro di ct1rvatt1ra del profilo della carn rna CC, riferito al punto di co11tatto
corre11te P .

1111>) Il poligo110 delle velocità i11 figt1ra è costn1ito te11e11do co11to

delle caratteristicl1e del mecca11ismo, e i11 particolare: y
4
1111>) n CC'
1
• la velocità di CC vale Vcc =w 2 x (CC - O) e è pertanto
ortogonale a ( CC - O)
• la velocità relativa di C rispetto a CC, Vc_cc, è ortogonale a
(CC - C)
O'

1111>) Perta11to l' a11golo y fra i vettori Vcc e Vc_cc è lo stesso cl1e fra i cc
vettori (O - CC) e (A - CC), e inoltre, esse11do ve ortogonale
ad AO, il tria11golo CC-A-O e sin1ile al triangolo costitt1e11te il FIGURA 12.2s. ~ Meccanismo
poligono delle velocità. Ragio11ando Sll rnodtùi delle velocità e equivalente, analisi di ve locità e
equazione 12.22.
lu11ghezze dei vettori si l1a:

(12.24) ve h h,o
vee lo_ee

1111>) e per la similitt1dine dei triangoli:

h,o Ve lo_A
(12.25)
lo_ee vee lo_ee

473 1111>) da ct1i si ricava il risultato cercato l0 _;. = IOAI = lh,el•

 Equazioni del profilo di una camma a cedente piano V

•>) Per il rneccanismo in Figt1ra 12.26 assegnati il valore dell'eccentricità e, il raggio di base R b e la funzio11e
cl1e defi11isce il n1ovi1ne11to ricl1iesto al cede11te h(0) , si deter111ini l'eqt1azione del profilo della camrn a.

•>) Si fissi t1n riferi1ne11to assolt1to 0-XY e tino locale sul corpo carnma 0-xy; durante il movi1ne11to, la
carnma n1ota rispetto al riferimento fisso di t1n a11golo 0. La qt1ota verticale della ptu1teria s(0) è data
dalla sornma del raggio del cercl1io di base R b e dall'alzata h(0); s(0) varia co11 la rotazione della ca1nn1a, e
può ancl1e essere espressa in coordinate polari trarnite il raggio p e l'angolo cf>:

(12.26) s(0) = R b + h(0) = p sen(0 + q>)

•>) Si calcoli ora la velocità del ptu1to di contatto P co11siderato apparte11ente alla ca1n1na:

(12.27) o pcos (0 + </>) - sen (0+</>)

.
V p ca = W X (P- 0 ) = o X psen(0+</>) cos (0 + </>) p0
•
0 o o
•>) Il pt111to P stil cede11te l1a la segt1e11te velocità:

(12.28) o o .
1 ii (0) = l h,0 0
o o
•>) Dal mornento cl1e i profili di ca1n1n a e cede11t e sono in co11tatto r1el pt111to P, la velocità relativa di tale
pt1nto pe11sato apparte11ente ai dt1e corpi i11 cont atto deve rispettare il vi11colo e pertanto la stia
co1npone11te ir1 direzione ortogo11ale ai profili co11it1gati ( owero i11 direzione Y, nel caso stt1diato) deve
essere la stessa:

(12.29) cos(0 + </>)p0 = h,0 iJ

.
•>) Corne si vede, la precede11te relazione è pt1ra1nente geornetrica, esse11do indipende11te da 0 cl1e può
essere eli1ni11ato: cos( 0 + <p) p = h,0.

474 •>) Le 12.26 e 12.29 definisco110 delle co11dizio11i di congrt1e11za per

l'accoppiame11to cam1na-cede11te per la posizione e la velocità,
e possono essere t1tilizzate i11sie1ne y
e I

~ + h (0) = p sen (0 + </>)

{ h,0 = pcos (0 + </>)

•>) Qt1adra11do le dt1e eqt1azioni e so1n1nando si ottiene:

s(0}
•>) da ct1i si ricava:
X

•>) cl1e fornisce la coordinata polare radiale della ca1n1na in

ft1nzione del st10 angolo di rotazione. Divide11do 1ne1nbro a FIGURA 12.26. ~ Camma a cedente piano,
mernbro le 12.30, si ottiene: traslante.

•>) da ct1i

Rb+h(0))
</> = arctan ( h,o(e) - 0

•>) Le 12.32 e 12.34 rapprese11tano le eqt1azioni pararn etricl1e del profilo della can11na, espresse in coordi11ate
polari nel riferirnento locale alla camn1a; vole11do ottenere le coordi11ate x e y, basterà passare da
coordi11ate polari a cartesia11e:

Xcarn ( 0) = p (0) cos (0 + </>) = p (0) cos ( arctan ( R~:~0f) ) ) = ----;:::=

p(=
e)=:::;:
1 - (Rb+h.(0) )2
\ h.,9(0)

p( e) ( Rb+h{O) )

Y carn ( 0) = p (0) sen (0 + </>) = p (0) sen ( arctan ( R~:~0f) ) ) = ----;:::==

,,,•o=
lO)=
1- ( Rb+h(O) )2
h,0 (0)
 Meccanismi unidirezionali V

•Ol I 1necca11ismi llnidirezionali sono dispositivi 1necca11ici cl1e perrn ettono la rotazione relativa fra dl1e corpi
in llll verso, i1npede11dola nell'altro. Il blocco del rn oto relativo pllÒ essere otte11l1to sia con llll
accoppiarnento di f orrna cl1e con llllO di forza. Ql1esto t ipo di n1eccanis1ni trova un in1piego rileva11te, ad
esernpio, nelle b iciclette, nelle ql1ali, trarnite llll 1necca11is1n o a rl1ota libera collocato nel pig11one della
n1ota posteriore s i realizza il ben 11oto accoppian1e11to l111idirezionale fra pedali e ruota posteriore
475 (rneccanismo a n 1ota libera), o 11elle cl1iavi a criccl1etto (Figr1ra 12.27).

..>) In Figr1ra 12.28 è rnostrato il rnodello 3D e llll disegr10 di lln tipico esernpio di 1necca11is1no basato Sll
arpionisrno: Sl1ppo11endo cl1e la corona esterr1a sia il telaio, la rl1ota i11terna potrà n1otare solarn ente i11
se11so orario. La forma delle Sllperfici conil1gate Sll n1ota i11terna e leve di bloccaggio dovrà essere
progettata in modo cl1e in caso di coppie applicate al meccanismo cl1e te11da110 a invertire il rnoto, le leve
di bloccaggio tenda110 a incunearsi nelle rispettive sedi. Norn1alme11te le leve di bloccaggio sono te11l1te
in contatto co11 la rl1ota condotta trarnite rnolle ( non i11dicate i11 figr1ra) cl1e provoca110 l'imrnediato
incl1nea1ne11to delle leve 11011 appe11a la geornetria lo co11se11ta. Inoltre, ql1esti 1necca11ismi sono spesso
a11cl1e dotati di lln sisten1a di comando cl1e consente di 1n a11tenere sollevate le leve di bloccaggio
(a11cl1'esso no11 i11dicato i11 figr1ra), per consentire, in casi particolari, ancl1e il rnoto i11 senso inverso.
Ql1esti rn eccanisrni l1an110 llll fl1nziona1nento n1moroso, a cal1sa dei conti11l1i urti delle leve Slll fondo
delle loro sedi, e nor1 sono adatti a co11dizio11i di flu1zio11a1nento troppo spinte dal pl1nto di vista
dinan1ico. Essi, tuttavia sono molto sicl1ri e affidabili e so110 spesso lltilizzati, ad esernpio, negli argani di
trasci11a1nento utilizzati per 1n l1overe carichi Sll piani inclinati. Per garantire l'l1n idirezionalità della
rotazio11e basta, ir1 ge11erale, llna sola leva, t llttavia utilizzando più leve co11 posizioni angolari
opportl1na1nente fasate si pllÒ ottenere un arresto pii'.1 pronto e lllla n1ir1ore corsa di ritorno prirna
dell'arresto.

FIGURA 12.27.(3 Esempi di utilizzo di

meccanism i unidirezionali:
meccanisamo a ruota libera e chiave a
cricchetto .

..>) Corne 11el caso precedente, in Figr1ra 12.29 è mostrato il

modello 3D e llll disegno di un tipico esempio di 1necca11ismo
urlidirezionale, basato, in ql1esto caso, Sll accoppiarn ento di
forza realizzato trarnite attrito . Nella co11figr1razio11e in Figr1ra o
12.29b, co11traria1n ente al caso precedente, sl1ppo11endo di
fissare la coro11a ester11a, il corpo interno potrà rl1otare in
(bi
senso a11tiorario: infatt i, bloccando la coro11a esterna e
FIGURA 12.28.(3 Meccanismo
applicando lUl a coppia antioraria Slll corpo i11ter110, i n1llini, unid irezionale con accoppiamento di
per attrito, te11dono a ml1oversi nella direzione in Clli le fo rma (arpionismo).
sl1perfici conil1gate sulle dl1e coro11e te11dono a allargarsi,
lasciando libero il moto relativo. Al co11trario, applica11do una
coppia i11 senso orario, i rulli, spinti dalle rispettive rn olle s i inclu1ea110 fra le Sllperfici co11il1gat e e
prodl1cono, per attrito, un effetto frenante. Ar1cl1e i11 ql1esto caso, i11 t eoria, basterebbe llll solo rlilli110,
tuttavia 11elle realizzazio11i praticl1e essi sono pii'.1 11umerosi, e di solito l111ifonne1nente distribl1iti slilla
circonfere11za; in ql1esto modo, infatti, le forti reazioni 11or1nali cl1e si sviluppa110 fra i n 1llini e le Sllperfici
coniugate sono assorbite i11 ma11iera eql1ilibrata dai rullir1i st essi, e non vanno a caricare i cuscinetti cl1e
Sl1pporta110 i corpi i11 rnovirnento.

..>) Con1e evide11ziato i11 Figr1ra 12.30, questo tipo di mecca11is1no

fl1nziona solo se la geometria delle sl1perfici è tale da prodl1rre
un effetto al1toblocca11te.

(O) (bi

FIGURA 12.29. €3
Meccanismo
unid irezionale con accoppiamento di
forza

477 ..>) Si co11sideri lln sistema co11 asse di rotazior1e in O, sul Clli
corpo esten10 s ia applicata llna coppia motrice Mm, cl1e
prodl1ce sl1llo stesso corpo una forza tangenziale F_..1 = M,"JR.
Assurnendo, per sernplicit à, cl1e s ia presente lln solo corpo
cilindrico interpost o fra i dl1e corpi principali del rn eccanisrno
y
(in rosso in figr1ra) , tale corpo cili11drico frapposto fra i corpi
in i11gresso e llscita trasn1ette le forze fra di essi, 11el rispetto -t- - -A: FAt=Mm/R
della geo111etria delle sl1perfici conil1gate. 111 particolare, dato il e
co11tatto plu1tiforn1e in A fra cilindro e corpo esterno e i11 B fra
cilindro e corpo i11terno, le forze di contatto dovranno B
rispettivarnente passare per ql1esti due plu1ti; inoltre, poiché il
corpo cilindrico intermedio è sost a11zialmente soggetto alle
dl1e sole forze i11 A e i11 B (la forza della rnolla di spinta è
trascl1rabile, esse11do r1ecessaria solame11te a garar1tire cl1e il
cilindro si i11cl111ei fra le dl1e Sllperfici co11il1gate), per
l'eql1ilibrio alle traslazioni esse dovranno essere ugr1ali e
opposte, rnentre per ql1ello alla rotazioni esse dovranno avere
la stessa retta d'azione. Da ql1este condizioni scaturisce la
f onnl1lazione grafica indicata in figr1ra: O+-_ _ _ _ _ _ _ _ _x_..,

• le dl1e forze l1an110 rette d'azione rispettivarnente passanti (3 Analisi statica de l

FIGURA 12.30.
meccanismo unid irezionale con
per A e B, e i11oltre le due rette d'azio11e coi11cidono, per cui
accoppiamento di forza.
esse corrispor1dor10 alla retta passa11te per A e B;
• data la forza FM ta11ge11te, è irnrn ediato trovare la Slla
co1npo11ente ortogo11ale F,1,., in rnodo cl1e il vettore F_,.. sia // a AB;
• per l' eql1ilibrio del cilir1dro, la forza i11 B sarà F8 = - FA;
• i11 accordo co11 ql1a11to rn ostrato in figr1ra, il meccanismo è al1tobloccante se la forza FA è
contenl1ta nel cono d'attrito in A: tale co110 avrà l'asse diretto corne la congilu1gente fra i11 pl1nto B
e il centro del n1llino C ( direzio11e della reazione in B i11 asse11za di attrito), e semi arnpiezza pari
all'angolo di attrito <p = arcta11(f), in Clli f è il coefficie11te di attrito fra i corpi del meccanisrno: ir1
queste co11dizioni llll al1me11to della coppia esterna Mmprovoca un al1me11to della forza norrnale, e
di consegr1e11za della forza di attrito, sl1fficie11te a irnpedire il n1ovi1ne11to .

..>) Le precede11ti considerazio11i e la conoscenza almeno approssirn ativa del coefficie11te di attrito fra le
Sl1perfici coniugate co11se11to110 di definire la geornetria delle stesse in modo da garantire, con Sl1fficiente
margi11e di s icurezza, il fì.1nziona1ne11to l111idirezionale del 1n ecca11is1no.

..>) In caso di pii'.1 corpi, ql1alora le tolleranze di lavorazione sia110 Sl1fficiente1nente precise, le forze si
distribuiscono Sll t lltti i contatti, e le considerazio11i geo1n etricl1e e st aticl1e prese11tate rimangono
co1nlu1ql1e valide.

•Ol Nelle applicazio11i, esisto110 diverse altre configr1razio11i di rn eccanisrni unidirezio11ali, cl1e 110n è
possibile discutere 11ell'ambito di ql1esto testo, tllttavia la rn aggior parte di esse si basa Sll variazioni dei
co11cetti appena discl1ssi.
 Meccanismi per moto intermittente V

Generalità V

•O) I rneccanisrni per rn oto i11tennittente l1anno la funzio11e di n1t1overe tln cede11te alternando fasi di
spostarnento, li11eare o rotazionale, a fas i di sosta. Di solito essi sono progettati in rnodo cl1e il rn ovente,
478 ovvero l'i11gresso al rn eccanisrno sia azionato a velocità (tipicame11te di rotazione) costa11te. Essi so110
rnolto t1tili, ad esernpio, nelle linee di assemblaggio at1tomatizzato, nelle qt1ali il prodotto cl1e viene
assemblato deve essere spostato da t1na stazio11e di lavoro alla st1ccessiva e deve restare ferrno in
ciasct1na di esse per il tempo necessario a compiere t111a lavorazione o il n1ontaggio di t111 con1pone11te.
Storicarn ente, alct1ni tipi di rn eccanisrn i i11ter1n ittenti, denomi11ati meccanisn1i a scapparnento, sono stati
t1tilizzati negli orologi a n1ovime11to 1necca11ico per generare le oscillazioni cl1e coma11dano il 1n ovime11to
temporizzat o delle lancette.

• l) Esistono rnolti rn odi per ge11erare rn oti i11ter1n ittenti: u11 prirno rn odo, arnpiarn ente difft1so nelle
applicazioni ir1dt1striali, è qt1ello di t1tilizzare ca1nn1e a tarnburo o globoidali accoppiat e a cede11ti co11 t111
certo numero di rulli; defi11endo opportunarnente la velocità di rotazione della carnma e il 11t1mero dei
n1lli è possibile cornandare la dt1rat a e an1piezza delle fasi di spostame11to e la dtrrata di qt1elle di sosta. 111
Figura 12.31 so110 rn ostrati dt1e esernpi di rneccanisrni di questo tipo, il primo dei qt1ali è privo di telaio,
per essere integrato in t111a 1naccl1ina pii'.1 complessa, rnentre il seco11do, si prese11ta i11 t1na configi1razione
at1tost1fficie11te, sin1ile a qt1ella di t1n ridt1ttore a ingranaggi a assi ortogonali.

• l) Un altro rnodo per ge11erare rn oti i11ter1nitte11ti consiste

nell'accoppiare tln generatore di rnot o alternativo, qt1ale ad
esernpio tln qt1adrilatero articolato di tipo 1n a11ovella-
bilanciere, co11 tln 1necca11is1no t111idirezio11ale, carne mostrato
in Figi1ra 12.32: la rotazio11e conti11t1a della rnanovella 2 si
trasforma t111 t111a corsa angolare di andata e ritor110 del
lo)

bilanciere 4, e viene poi convertita in tln rnovirnento

FIGURA 12.31. ~ Realizzazione di moto
intermitte11te dal 1n ecca11is1no t1nidirezionale, ad esernpio a intermittente con camme a tamburo e
globoidali.
arpionisrno, posto still't1scita. Ovviarnente qt1esta solt1zione ha
n 1tti gli svantaggi legati alla rumorosità e prese11za di t1rti tipici
dei 1n ecca11is1ni a arpio11is1n o .

479 • l) Esiste poi n 1tta t1na fan1iglia di meccanisn1i pia11i basati st1
coppie superiori cl1e trarnite st1perfici coniugate
opportt1namente sagomate, di solito 11011 in contatto 3

per1n a11ente, realizza110 rnoti intennittenti. Appartengo110 a

qt1este tipologie i mecca11is1ni a n 1ote stellari e qt1elli a n1ota di
Gi11evra, detti a11che, per la loro forma, a Croce di Malta
(Figi1ra 12.33), il ct1i fu11zioname11to è disct1sso qui di seguito. FIGURA 12.32. ~ Realizzazione di moto
intermittente tramite moto alternativo
e meccanismo unidirezionale .

..l) Gli eleme11ti essenziali di t111 1necca11isn10 di qt1esto tipo so110

(Figi1ra 12.34) :

•» ,~~
• l'interasse lAc> ovvero la distanza fra i per11i fissi A e C di
rnanovella e n1ot a (cedente);
• il nurnero n, delle "stazio11i", ovvero il ntunero di giri cl1e la
rnanovella deve con1piere per far fare t111 giro cornpleto alla
n1ota cedente (8 stazioni nel rn eccanisrno in figt1ra) ;
FIGURA 12.33. ~ Esempi di meccanismi a
• il diarnetro db delle circonf ere11ze st1 n1a11ovella e n 1ota Ruota di Ginevra a 4, 5 e 6 staz ioni.
usate per bloccare la rt1ota dt1rante le fasi di arrest o;
• il diametro dP del per110 di 1n a11ovella cl1e è ancl1e la
largl1ezza delle sca11alat t1re stilla rt1ota i11 cui si irnpegna il per110 di 1n a11ovella dt1ra11te le fasi di
1novime11to.

..l) Il n1eccanis1no l1a tln ft1nzio11amento ciclico rn olto sernplice: asstune11do cl1e la manovella rt1oti a velocità
costant e, qt1a11do il perno di rnanovella arriva i11 B, co11 la n1ota fenna, esso si irnpegna 11ella sca11alatura
della n1ota e i11izia a farla 1n t1overe, fincl1é essa, qt1ando il perno arriva i11 B', l1a co1npit1to t1na rotazione
pari a 360°/n,; in qt1ella posizione, la rt1ota è nuovarnente ferrna e le st1perfici (rnaschio st1 1na11ovella e
femmi11a st1 cede11te) delle circo11ferenze di raggio di diarnetro db vengono in contatto blocca11do il
movirnento del cede11te fincl1é il perno di 1na11ovella 11011 riton1a i11 B, e vie11e i11 contatto con la
scanalatura st1ccessiva.

• l) Nella seconda imrn agine in Figi1ra 12.34 è n1ostrato il meccanisrno eqt1ivalente alla n 1ota di Gi11evra nella
fase in ct1i il per110 è irn pegnat o nella scanalatt1ra: l'accoppiarn ento fra la il per110 e la sca11alatura è
equivalente alla prese11za di t111a coppia rotoidale, t111 pattino (fittizio) e t1na coppia prisrnatica. E'
interessant e notare cl1e, data la forma delle st1perfici conit1gate, in qt1esto caso, il n1ecca11is1no
equivalente non carnbia le stie di1nensio11i dt1rante il rn ovirnento del pattino da B a B' . Affincl1é
nell'istante i11 ct1i il perno di rnanovella entra 11ella sca11alatura no11 avvenga t111 t1rto, ovvero, detto i11
altro modo, la rt1ota non sia costretta a 1n t1oversi con t1na velocità i11iziale diversa da zero, è 11ecessario
cl1e la velocità di B stilla manovella (vBJ, qt1a11do esso entra nella sca11alatt1ra, sia diretta carne la
scanalatura, ovvero come la congit1ngente BC in tale posizio11e: pertanto in figi1ra, il tria11golo ABC deve
essere retta11golo in B, e qt1esto consente di calcolare, stilla base dei dati precede11te1nente indicati s ia il
raggio della 1n a11ovella l.-IB cl1e il diarnetro della circonferenza di tro11catt1ra della rt1ota dc:

'll'(n, - 2)
'Yin = 21r/ 2ns = 1r/ ns Oin = 1r/ 2-,in = - 2-
n, -

lAB = lAcsen(,in)
dc = 2lAc cos ('Yin)
• l) Rispetto al periodo T di rotazio11e a velocità costant e della
manovella, le fasi di rnovimento e sosta della n1ota dt1rera11no (b)

rispettivarnente:
~• • IOlalo
,, 1_;:;:_;.,..- ~ e
,
215 , A
e Ts = T (1 - ;. )
211'
~

>:-"""> ( -)
._

pomol

=T n.+2
~•Ifa a
t•l (b)
2n,
FIGURA 12.34. ~ Meccanismo a Ruota di
Ginevra a 8 stazioni.
 Analisi cinematica del meccanismo a Ruota di Ginevra V

114>) Si consideri il meccanisn10 a Rt1ota di Gi11evra e il st10 sisterna articolato eqtlivalente scl1e1n atizzati i11
Figt1ra 12.35. Si fissi t1n riferi1n e11to assolt1to cori l'origine in A e l'asse x diretto come AC. Avendo scelto i
vettori cl1e rappresentano i corpi carne ir1 figt1ra, l'eqt1azione di chit1sura del mecca11ismo sarà:

Z2 + Z,, - Z1 = O

-C>) cl1e proiettata stigli assi diventa:

lAB cos ( 0:2) + l BC cos ( 0:3) - lAC = 0

{ lAB sen ( 0:2) + lBC sen (0:3) = O

114>) Le eqt1azioni posso110 essere nonnalizzate rispetto all' i11terasse, dividendole per l.~c e i11oltre ripre11dendo
gli angoli di rotazio11e di rnanovella oe rt1ota y, esse dive11tano (xBc =lBc / l.~c e x_~= [AB / lAc =sen(Yin) =
481 sen(JT / ns)):

sen (7r / ns) COS ( o) + X BC COS ( - ,) - 1 =0

{ sen (1r/ns) sen (o) + XBcsen (- =
1) O

114>) Dato l'angolo di rotazio11e della rnanovella o, le dt1e incognite so110 la rotazione y della rt1ota e la distanza
BC (11or1nalizzata) X Be·

114>) Con pocl1i passaggi algebrici, si trova la segt1ente solt1zio11e per

/
l'a11golo y cl1e è la variabile pii'.1 interessa11te, i11 qt1anto
/\y
definisce la rotazione della rt1ota in ft1nzione del 11t1mero di / "¾ ~ X

stazio11i e della rotazione della manovella: y e

sen(,r/ n,) sen(o) )

1 = aret an ( 1- sen(,r/ n,) cos(o)
-C>) Si lascia per esercizio il calcolo dell'espressio11e di XBc· Il
sisten1a 12.38 e le stie solt1zio11i l1anno senso dtrrant e la fase di
lavoro del meccanisrno ir1 ct1i il piolo sulla 1n a11ovella i1npegi1a
la scanalatt1ra 11ella ruota, e pertanto per valori di ocompresi FIGURA 12.35. ~ Analisi cinematica del
Meccanismo a Ruota di Ginevra.
fra + o ill = + JT(n, - 2) / 2ns. Si 11oti, inoltre, cl1e la
normalizzazione delle equazioni rispetto all'interasse ha
co11se11tito di ottenere soluzioni che dipendono solo dal nt1111ero di stazioni ns (oltre cl1e dalla posizio11e o
della rnanovella, ovviame11te) .

114>) Per calcolare la velocità della n1ota, si pt1Ò procedere i11 rn odo grafico, carne n1ostrato ir1 figt1ra, i11 t111a
posizione: il vettore (in rosso) vB2 iridica la velocità del punto B sulla n1a11ovella 2, rnentre la velocità di B
stilla rt1ota 3, vB,,, è ortogonale a BC, per ct1i pt1Ò essere ottent1ta sernplicernent e proietta11do Vs, in tale
direzione, 1ne11tre la velocità relativa fra i pt111ti B st1i dt1e corpi, Vsµ, // a BC, non è i11dicata in figt1ra;
.
ovv1a1ne11te '
varra:

114>) Volendo trovare solt1zio11i siste1naticl1e e valide per rneccanismi con diversi nurneri di stazioni è pii'.1
ft111zionale lavorare t1n forrna a11alitica deriva11do la 12.41:

(12-43) sen( :. ) (sen(:, ) - cos(o))

1. = d"f J= ~ (arctan ( sen(,r/ n , ) sen(o) )) Wn = • Wm
do do 1- sen(,r/ n,) cos(o) i
cos (:. )-+ 2sen( :. ) cos(o)- 2

482 114>) Infi11e, deriva11do t1na seco11da volta, 11ell'ipotesi di w"' costante, si ottie11e l'accelerazio11e della rt1ota:

(12-44)
i = ::; 62 = fo(:) w~ =
2
- cos (.2!...) sen(..!..) sen(o)
~ "• 2
◄ 2 2 2 Wm
2 2
4cos (o) +cos (:. ) - 4cos (:. ) + 4+ 4 sen(:. ) cos (:.) cos(o)- 8 sen(:. ) cos(o)- 4cos (:. ) cos(o)

'
114>) E interessa11te analizzare i grafici di posizione, velocità e accelerazione al variare di n,; poicl1é l'i11tervallo
di validità delle fur1Zio11i appena calcolate, cl1e carn e già detto è + 81,,, dipende da n,, t ali grafici si
estenderaru10 st1 i11tervalli delle x (do1ni11i) diversi.

-C>) Le Figt1ra 12.36 - Figt1ra 12.38 prese11ta110 i grafici per n,= 4, 5, 6, 7 e 20 :

114>)
• l'i11tervallo delle ascisse at1me11ta al crescere di n, (+ o ill = + JT(n, - 2) / 2n,), e tende a + JT / 2 per n,
crescente indefi11itame11te;
• nel grafico di posizio11e, l'ir1tervallo delle ordi11ate di1ni11t1isce ( + Y;,; = + JT / n,), e tende a o per n,
crescente ( ovvia1n e11te, atunent a11do le stazioni prese11ti in un giro, din1i11t1isce la corsa effettt1ata
fra due di esse);
• di consegt1e11za, esse11do l'i11tervallo delle ascisse proporzionale al ten1po di 1n ovin1e11to ( w"' =
cast.), i valori massirni dei grafici di velocità e accelerazione salgo110 rn olto al din1i11uire di n,,
re11dendo poco favorevole, dal pt1nto di vista di11a1nico, l'adozio11e di rnecca11ismi di qt1esto tipo
con pocl1e stazio11i: ad esen1pio, gt1ardando il grafico i11 Figura 12.38 si vede cl1e l' accelerazione
massirna per ns = 4 è circa 10 volte st1periore a qt1ella per n, = 7.

-C>) Infine, osservando i grafici di velocità e accelerazione, si noti cl1e 11ei pt1nti iniziali e finali, carn e previsto
dalle scelte di co11figt1razione geometrica ( eq. 12.36), la velocità è 11ulla, mentre non lo è l'accelerazio11e,
per la qt1ale 11011 so110 state previste co11dizio11i di progetto (11é sarebbe stato facile farlo, data la
sernplicità del 1necca11is1no); in pratica, perta11to, all'imbocco e all't1scita del perno di 1nar1ovella dalla
scanalat ura della rt1ota, si l1a t1na disco11ti11t1ità (gradir10) di accelerazione della n1ota, ovvero t1n gradino
di forze di inerzia cl1e, al crescere della velocità di funzio11a1n ento, pt1Ò provocare l' instat1rarsi di
vibrazioni e n 1n1orosità. Per qt1esto rnotivo i rneccanisrni di qt1esto tipo 11011 possono essere t1tilizzati a
velocità rnolto alte, e al giorno d'oggi ad essi sono spesso preferiti, per la generazione di rn oti
intermitter1ti, i rn eccanisrni basati st1 camrne a tambt1ro e globoidali precede11te1nente disct1ssi.

0,8 1
0,8

o.•
0,2

FIGURA 12.36. ~ Ruota di Ginevra:

posizione della ruota.

FIGURA 12.37. ~ Ruota d i Ginevra:

velocità del la ruota, per w 111 = 1 rad/s.

6,0 I T

FIGURA 12.38. ~ Ruota di Ginevra:

accele razione della ruota, pe r w ,,, =1
rad/s.
 Esercizi V

1. Esercizio ~

• >) Si Vl1ole realizzare t111 n1ovi1ne11to rotazionale, con durata T = 4s, caratterizzato dalle segue11ti fasi, al
tem1ine delle quali il cedent e del sistern a si ritrova, ferino, nella posizione di partenza:

primo spostamento 1 150

sosta 2 o
secondo spostamento 1 210

-.>) Si realizzi il prin10 spost arnento con legge cicloidale e il seco11do con legge ad accelerazione costa11te; per
a1nbedt1e gli spostarnenti si valutino velocità e accelerazioni rnassirne.

-.>) St1pponendo cl1e il carico da 1nt1overe abbia t1n'inerzia pari a le = 0,005 kgm2 e cl1e il sistema s ia azio11at o
da t111 motoridt1ttore co11 inerzia 1 ;,.,IR = 0,003 kgm2 (ridotta all'albero di t1scita), rapporto di trasrn issione T
= 60 e rendime11to r7 = 0,75, calcolare la coppia rn assirn a ricl1iesta all'albero del rnotore .

. ))

2. Esercizio

-.>) Co11 riferirnento allo Scotcl1 yoke di Figt1ra 12.12, si determini110 le eqt1azio11i di posizione, velocità e
accelerazione del cedente per ltu1gl1ezza e velocità angolari assegnate della 1na11ovella.

3. Esercizio ~

-.>) Co11 riferirnento al 1n ecca11is1no di \i\Tl1in;vortl1 di Figt1ra 12.13, si effettt1i l'a11alisi cinernatica di velocità e
accelerazione, co11 n1et odi grafici, nella posizio11e in figt1ra .

.. ))

4. Esercizio
-.>) Con riferirnento alla piattaforn1a i11 Figt1ra 12.14 (sinistra), trasct1ra11do gli att riti, si determi11i la forza
orizzontale F0 agente stil patti110 motore (pt111to B) a fronte di t111 carico verticale assegnato Fv, agente stil
pt1nto rn edio della piattafon na; si risolva il problerna sia tramite analisi delle forze cl1e cori l'equazione
delle potenze e si co11frontir10 i rist1ltati .

.. ))

5. Esercizio
• >) Co11 riferirnent o al mecca11ismo di Watt ir1 Figt1ra 12.16, asstunendo:

.. ))
• lt111gl1ezza t elaio = 400 1nm

• lt111gl1ezza rnanovelle = 150 rnrn

• lt111gl1ezza b iella = 250 n11n

-.>) Si deter1ni11i l'eqt1azione della retta approssirnata dalla traiettoria del pt111to rnedio della biella e si
determi11ino le dista11ze ( errori) di tale pt111to dalla retta quando la rnanovella compia t111a rot azione di +
30° rispetto alla posizio11e in figt1ra.

6. Esercizio ~

-.>) Si co11sideri il rneccanisrn o a camrna in Figt1ra, costitt1ito da t111a ca1nn1a circolare di raggio r , con11essa al
telaio co11 t111a coppia rotoidale, dista11te e dal centro della circonfere11za, cl1e 1n t1ove t1n cede11te
oscillante. Si deterrnini il 1n eccanis1no eqt1ivalente e se 11e svolga l'analisi di posizione, velocità e
accelerazione co11 metodi analitici

-.>) In t111a posizio11e, si co11frontino i ristiltati con qt1elli otte11t1ti trarn ite a11alisi graficl1e.

p
h

d
 JIII

Prerequisiti

• Linguaggio di rappresentazione del disegno tecnico.

1111>) • Ele1nenti di base della statica e dina1nica dei sisten1i 111eccanici e della 111eccanica dei fluidi.
• Contenut i principali del capitolo 3 sulla 1neccanica del contatto.

Obiettivi di apprendimento

• Saper descrivere i principali 1neccanis1ni trattati in questo capitolo ed acquisire nozion i

elen1entari sul loro funziona1nento e sulle loro prestazioni.
• Essere in grado di predisporre sen1plici 1nodelli funzionali dei n1eccanismi più in1portanti.
• Con1prendere le caratteristiche principali delle tras1nissioni a flu ido.
• Acquisire fa1niliarità con i principali con1ponenti di queste trasn1issioni, con riferi1nento sia ad
aspetti costrutt ivi che funzionali.
• I1nparare ad analizzare il co1nportan1ento di sen1plici circuit i oleodina1nici, sulla base della
loro rappresentazione funzionale con si1nboli unificati.

485 1111>) Oltre agli elementi già discl1ssi nei precede11ti capitoli, le 1n accl1ine, i sistemi e le tras1nissioni
1necca11icl1e cont engono 1nolt i altri tipi di co1npo11enti e grl1ppi fl111zionali ancl1e co1nplessi. La pri1na
parte del capitolo fornisce una descrizione, prevale11teme11te flu1zionale, di llna serie di 1necca11ismi
spesso lltilizzati 11elle trasrnissioni 1neccanicl1e. Vengo110 Sl1ccessiva1ne11te introdotti: i variat ori di
velocità, cl1e consentono di realizzare u11a variazione co11tinl1a del rapporto di tras1nissione; gli innesti,
sia idralllici cl1e 1necca11ici ad attrito; i fre11i, con particolare rigt1ardo per le realizzazio11i a pattino, a
11astro, a tambl1ro e a disco; le fì.u1i e le 1n accl1i11e basate Sll tale tipologia di flessibili, partendo dalle
carrl1cole fisse e rn obili per arrivare a mecca11ismi pitl cornplessi ql1ali i parancl1i, i verricelli e gli arga11i.

1111>) Nella seco11da parte del capitolo vengo110 presentate le trasrnissioni a fluido, cl1e per la loro agevole
integrazio11e co11 la se11soristica, l'elettro11ica e i sisterni di controllo, l1anno rilevante interesse
applicativo nel carnpo della meccatronica. Dopo u11'i11trodl1zione generale slllle caratteristicl1e e Slli
principi di fì.u1zioname11to, vengono descrit ti e caratterizzati i pri11cipali tipi di co1npo11enti e vie11e
486 discl1sso il flu1zio11a1nento di alcl1ni sen1plici circl1iti oleodinarnici, esemplificativi di casi applicativi reali.
 Altri meccanismi V

Variatori di velocità V

..>) I variatori di velocità sono 1necca11is1ni cl1e consento110 di variare co11 conti11t1ità il rapporto di
trasn1issio11e; essi sono ancl1e cl1ian1ati CVT dall'inglese continuously variable transinission. I cambi di
velocità, cl1e co11se11to110 di selezionare il rapporto di tras1nissio11e tra t111 ntunero li1nitato di valori, sono
realizzati tran1ite treni di ingra11aggi e so110 già st ati descritti nel capitolo 11.

..>) I variatori continui di velocità sono t1st1ahne11te classificat i in:

.. ))
• ineccanici, se la variazione è ottent1ta 1nodificando la posizione di lll1 elen1ento intermedio cl1e
serve per accoppiare l'albero motore a qt1ello co11dotto;
• idraulici, se la variazio11e è ottent1ta 1n odifica11do pressio11e e portata di un flt1ido cl1e tras1nette
forze e sposta1nenti fra corpi accoppiati agli alberi n1otore e condotto;
• elettrici, se la variazio11e è ottent1ta n1odifica11do le caratteristicl1e di corre11te e t ensione di lll1
dispositivo elettromagr1etico: la loro trattazior1e esula dall'arnbito della 1neccanica delle 1nacchine.

Variatori meccanici

..>) I mecca11ismi di qt1esta categoria sono caratterizzati dalla

I I
presenza di t111 ele1nento mobile che consente di realizzare la 'l--'-l
...'"IJJ~ ,,-
~
II
variazior1e del rapporto di trasmissione; esso può essere rigido
o flessibile.

.. ))
a. I variatori a eleme11to i11ter1nedio inabile rigido, Figt1ra 13.1a e
(11 lb)

c, s i distingr1ono solitan1e11te a seco11da della forrna del

1nove11te cl1e pt1Ò essere piano, conico, sferico o toroidale. .,,
ingresso uscita
La trasmissio11e pt1ò essere di tipo ordinario, planetario od
(e) (dl
oleodi11amico. Come si nota dalle figr1re, la variazio11e del
FIGURA 13.1. ~ Variatori meccanici di
rapporto di trasmissione è otte11t1ta sposta11do il punto ( o
velocità con movente piano (a), conico
la linea) di co11tatto di llll ele1nento i11ter1nedio cl1e collega (b), toroidale (c) e con f lessibile (d).
n1ove11te e cedente: la trasmissio11e, in qt1esti casi, è di
forza.
b. I variatori con eleme11to inabile flessibile, Figt1ra 13.1b e d, posso110 essere realizzati 1nediante cinghie,
di solito trapezoidali, oppt1re con catene. Le pulegge so110 costitt1ite da dt1e tro11cl1i di coni
affacciati per la base n1i11ore: avvicina11do od allo11tana11do tali co11i si varia il dian1etro apparente
Sll ct1i si avvolge il flessibile, costringendolo a scendere o a salire, ed in qt1esto 1nodo si varia il
rapporto di trasmissione.

Box 1 C3
Esempi di soluz ioni costruttive di variatori meccanici di velocità

.. ))

Variatori idraulici

..>) Il trasci11a1nento idraulico è usato in diversi n1eccanis1ni, qt1ali gli innesti idraulici ed i convertitori di coppia:
qt1esti fornisco110 i con1po11enti per varie realizzazioni differenti, qt1ali ad esempio i ca1nbi aut o1n atici, in
cui l'ir111esto idratilico è parte esse11ziale del variatore ( cl1e quindi in realtà è idro1n eccanico) .

..>) I variatori idrat1lici propria1nente detti si st1ddividono i11 dt1e grandi categorie:

.. ))
a. variatori co11 pompa e 1notore a cili11drata costa11te e ,,alvole di cont rollo stilla portata;
b. variatori co11 pompa e/o motore a cili11drata variabile .

..>) Le t111ità t1sate, pompe e 1notori idraulici, sono di tipo voltun etrico, rotative a p aletta (con eccer1tricità
del rotore registrabile) , o alter11ative a pistoni ( co11 cili11drata frazio11ata e corsa registrabile dei pisto11i) .
La pompa idratilica è trasci11ata da lln motore elettrico cl1e rt1ota a velocità costant e .

..>) Variatori della categoria a) so110 t1sati qt1a11do il ca1npo di variazio11e della velocità r icl1iesto è piccolo. La
pornpa è, per lo piì1, del tipo a palette e fornisce t1na portata circa proporzio11ale alla velocità angolare. La
variazio11e della velocità s i ottiene modt1lar1do la part e di portata ir1viata ad alime11tare il 1not ore
idrat1lico, 1nediante valvole.

489 ..>) Per applicazioni che r icl1ieda110 una piì1 a1npia gam1n a di variazio11e di velocità (fino a 1-2000) , si r icorre
a variatori con pornpe a portata variabile. La variazione è ott e11t1ta grazie a solt1zioni costn 1ttive speciali
cl1e co11se11to110 di modificare la cilindrata e qui11di la portata, ancl1e se la velocità angolare del 1n otore
elettrico di trascina1ne11to r imane pratican1e11te costante. Di fatto, per gara11tire tui a bt1ona regolazione
della pressione e della portata, a seco11da delle esigenze dell\1te11za, si i11serisco110 dispositivi aggit111tivi
cl1e garantisco110 l'asservi1ne11to di velocità ricl1iesto, pt1r con t111a di1ninuzio11e del rendime11to.
 BOX1

-Cl) Esempi di soluzioni costruttive di variatori meccanici di velocità

-Cl) I variatori di velocità ve11gono realizzati ir1 una grar1de garnn1a di soltizior1i costnittive diverse: le figtire
segtienti ne descrivor10 sommariarnente alcune tra le piìi comtini.
-Cl) La realizzazior1e di Figtira 13.2a, per esernpio, è concetttialrnente sirnile alla Figura 13.1a n1a titilizza dtie
discl1i che prernor10 still'elernento ir1termedio per effetto di una n1olla; gli alberi di ingresso e di tiscita
sono paralleli ed il corpo rotolar1te intermedio ha la forrna di t111 doppio cor10 per otter1ere t111 contatto
teorico lir1eare.
..l) Il variatore di Figtira 13.2b cornbina tin trer10 planetario la ctii scatola portatrer10 porta 3 n1over1ti cor1ici
(tino solo indicato in figtira) rnontati ir1 rnodo cl1e le ger1eratrici ester11e apparte11gar10 ad tin cilindro
coassiale con la niota solare; qtiesta, collegata con l'albero di tiscita, è der1tata internarner1te ed imbocca
con i 3 planetari coassiali con gli elerner1ti conici. Spostar1do l'anello (fisso) cl1e abbraccia i 3 coni, si varia
il rapporto di trasrnissior1e.
..l) Lo sviltippo di cingl1ie con elevate caratteristiche, ir1
particolare riel funzior1arnento ad alte velocità, l1a reso - -
possibili soltizioni a basso costo cori ottin1a affidabilità e -
sernplicità costnittiva, per ctii i variatori a cinghia sor10 rnolto -
titilizzati, per esernpio negli scooter. Nel rneccanisrno mostrato l
(al lbl
in Figtira 13.3a si ptiò notare cl1e il carico di coniando del
FIGURA 13.2. ~ Variatori meccanici di
variatore è prodotto dalla forza centrifuga ager1te sulle sfere
velocità con elemento di
alloggiate in corrispondenza dell'albero motore: per effetto di accoppiamento rigido e movente piano
(a) o conico (b).
tale forza le sfere esercitar10 tuia spirita assiale stilla
sernipuleggia rnobile, che si mtiove assialrnente verso qtiella
fissa, catisar1do l'avvolgirnento del flessibile sti raggi prirnitivi crescenti; poicl1é, ovviamente, stilla
ptileggia condotta st1ccede il contrario, la velocità ar1golare dell'albero condotto atimenta ( e
corrispor1dentemente la coppia disporlibile dimintiisce) fino a raggit111gere tina cor1dizior1e di equilibrio.
Si 11oti cl1e sono presenti molle di cornpensazior1e sti entrambe le ptilegge .
..l) La Figtira 13.3b n1ostra t111 variatore a cater1a: qtiesta scorre in apposite scar1alanire radiali ricavate stille
facce delle semipttlegge. Qtiesti variatori l1anno il var1taggio di elirninare gli scorrirnenti propri delle
trasmissior1i di forza: pertar1to, essi sono titilizzati sia qtiar1do le relazioni di fase sor10 esser1ziali, sia per
la trasrnissione di coppie elevate.

l•I (b)

FIGURA 13.3.~ Variatori meccanici di

velocità: con cinghia (a) e con catena
(b).
 Innesti V

•>l Gli in11esti sono 1necca11is1ni cl1e conse11tono di stabilire o di i11terro1npere a comando il collegarn ento
fra dt1e alberi: essi sono indisper1sabili qt1a11do occorra accoppiare dt1e parti di tln sistema ave11ti velocità
diverse; è il caso, ad esernpio, del collegarnento tra il rnotore e le n1ote negli at1toveicoli con rnotore
termico. Ir1fatti, i n1otori a cornbustione interna 11011 posso110 fu11zionare al di sotto di certe velocità di
rotazio11e ed è necessario cl1e siano scollegati d alle n1ote qua11do qt1este sono ferme o girar10 molto
ler1tame11te: i11 qt1esto rnodo la velocità angolare del rn otore può 1nante11ersi al di sopra del n1ini1no,
evitando così il st10 spegnirnento. Gli i11nesti posso110 trasmettere, al pii1, la coppia massirna per la qt1ale
sono di1ne11sionati e tarati, perciò possono ftu1gere a11cl1e da lirnitatori di sovraccarico.

•>l Co11 riferirnent o al rn ezzo adottato per collegare i dt1e alberi del mecca11ismo si possono disti11guere:

• innesti 1neccanici;
• innesti oleodina1nici (o idraulici);
• innesti a polveri;
• innesti 1nagnetici.

Innesti meccanici

•>l Gli innesti meccanici possono essere di dt1e tipi:

• ad accoppiarn ento istanta11eo ( o a de11ti);

• ad accoppiarn ento progressivo.

•>l Gli i11nesti ad accoppiamento istantaneo (detti ancl1e a denti) posso110 essere a de11ti frontali
rettangolari, a spirale, a dente di sega o a denti radiali (Figura 13.4) . Gli innesti a denti frontali rettangolari
sono i pii1 semplici e possono trasrnet tere coppia in e11tra1n b i i versi di rotazio11e, in teoria senza dar
lt1ogo ad tuia spirita assiale. Natt1ralrnente, le dt1e parti degli ir111esti a denti possono essere accoppiate
solo qt1ando la differenza fra le velocità a11golari è ntllla o modesta, per evit are t1rti o eccessive
sollecitazioni inerziali. Qt1alora sia previsto tln solo verso di trasrnissione della coppia si adottano profili
a spirale o a denti di sega: i11 qt1esto rnodo l'imbocco in fase di innesto ristllta facilitato e, nel caso in ct1i la
coppia trasn1essa si inverta dt1rante il n1oto, il disi11nesto avvie11e at1to1natica1n e11te. Gli innesti a denti
radiali, cioè con scanalatt1re assiali diritte, conser1to110 di trasn1ettere coppie più elevate, assict1rando t1na
discreta sile11ziosità di esercizio, poiché n1igliore è la fi11itura delle st1perfici a contatto e n1aggiore è il
nt1mero di de11ti rispetto agli innesti a denti front ali. Una classica applicazio11e si l1a, ad esernpio, 11ei
490 1na11icotti si11cronizzatori del cambio di velocità degli at1toveicoli, carne visto 11el paragrafo 11.2.5.

•>l Gli iI1nesti con accoppiamento progressivo co11sento110 di

realizzare il collegame11to gradt1ale fra due alberi, attent1ando
così gli effetti inerziali stille dt1e parti del sistern a cl1e devo110 ..
essere collegate. La trasrnissione delle forze è realizzata per FIGURA 13.4. C3
Innesti a denti fronta li:
rett angolari (a), a spirale (b), ed a denti
attrito rade11te, siccl1é qt1esti innesti sono a11cl1e detti a frizione di sega (e).
( o brevern e11te "frizione") dall'inglese "friction" cl1e significa
' possibile realizzare t1n innesto gradt1ale face11do
"attrito". E
crescere progressiva1ne11te la forza 11or1n ale cl1e spinge l't1na co11tro l'altra dt1e o pii1 superfici d'attrito.
La possibilità di strisciame11to previene gli t1rti e protegge il sisten1a dai sovraccarichi; crea però problemi
di dissipazione del calore.

•>l Gli innesti a frizio11e possono essere radiali o assiali e qt1esti t1ltimi si dividono a loro volta in frizioni
coniche o piane (Figura 13.5) . I11 queste ult irne il contatto avvie11e st1 st1perfici a forma di corona circolare:
posso110 essere costitt1ite da t1n solo disco (nionodisco) , a secco o i11 bagno d'olio, con tui a o due st1perfici
di co11tatto oppt1re da pii1 dischi (a dischi rnultipli); tali st1perfici ve11go110 portate in cont atto le u11e con le
altre, i11 modo cl1e la forza ta11ge11ziale d'attrito trasrnetta la coppia dell'alb ero d'i11gresso a qt1ello
d't1scita. In particolare, gli innesti a dischi rntlltipli consta110 di tu1 11t1mero elevato di dischi d'acciaio di
piccolo spessore, collegati alter11ativa1nent e all'albero n1otore e a qt1ello condotto. Stri discl1i so110
applicate le guarnizioni d'attrito, talvolta fabbricate con rnateriali metallici sinterizzati.

•>l Tra le applicazioni degli innesti a frizione di tipo conico si è già citata l'applicazione ai sincro11izzatori degli
autoveicoli. L'i11clinazior1e delle st1perfici a contatto ge11era t111 effetto ctu1eo carne per le cir1gl1ie
trapezoidali: rispetto agli i11nesti con st1perfici pia11e risulta dtmqt1e accrescit1ta, a parità di spirita, la
forza d'attrito e qt1i11di la coppia trasrnessa dall'innesto.

•>l Gli innesti a frizione di tipo radiale prese11ta110 st1perfici d'attrito cilindri cli e ( o eve11tt1alrnente a ct111eo) ed
agisco110 per espansio11e o per co11trazione radiali o, i11 certi tipi, nei dt1e modi conte1npora11ea1n ente.
I11nesti di qt1esto t ipo ve11gono frequente1n e11te costn1iti all'inter110 di pulegge o di volani e so110 spesso
caratterizzati da tlll ftu1ziona1nento at1tomatico, legato ai regimi di rotazio11e del rnotore; per esernpio
negli innesti a sfere, Figura 13.6, l' albero rnotore prese11ta alcu11e alette cl1e ruotano all'i11terno di tln
tarnburo. Qt1ando l'albero motore si inette i11 moto, le sfere i1nprigio11at e nei va11i sono poste i11 rotazione
dalle alette stesse e ve11go110 proiettate verso l'est er110 dalla forza centrift1ga, trascina11do i11 rotazione il
tamburo cl1e è collegato all'albero condotto. Qt1esti tipi di in11esti so110 ancl1e cl1ia1n ati innesti centrifughi e
so110 freqt1ente1n ente utilizzati 11egli scooter se11za rnarce, 11elle motosegl1e, 11ei decespugliatori ed i11 altri
t1tensili azionati da n1otori a co1nbt1stio11e. In alcuni casi, qt1ali ad esernpio 11ei tosaerba, la frizione pt1Ò
venire azionata ir1 rnodo at1to1n atico se la coppia resiste11te st1pera tlll valore lin1ite, per esernpio se la
1naccl1i11a o larn a incontra tln ostacolo.
 Il>) Altri tipi particolari di innesti t1tilizzati in ca1npo at1tomobilistico sono:

I())
• lafrizione antisaltellaniento, usata principal1nente stille n1otociclette: nell'eve11tt1alità cl1e il fre110
1not ore sia eccessivo, l'innesto slitta per evitare cl1e la n1ota posteriore si bloccl1i e porti alla
491 cadt1ta del pilota;
• la doppia frizione, cl1e serve per ridt1rre i t empi di cambio 1n arcia, soprattt1tto 11el passaggio dalla
1narcia i11feriore a quella st1periore. Qt1esto siste1na per1nette d'ingrar1are conte1nporanean1ente
dt1e rapporti appart e11e11t i a dt1e gn1ppi diversi (t1n gruppo contiene le marce pari e l'altro le 1narce
dispari) ma solo uno di qt1esti trasmette il n1oto. Il secondo rapporto vie11e lasciato n 1otare libero,
poicl1é la frizio11e cl1e co1n a11da qt1esto seco11do ingranaggio lo svir1cola dall'albero ( si veda il
paragrafo 11.2.5) .

- - -

.. ,..
FIGURA 13.5. ~ Innesti a frizione assiale a
disco (a), assiale conica (b) e radiale (c).

Il>) I primi in11esti a frizio11e era110 del tipo "in bagi10 d'olio", in
qt1a11to l'elen1ent o di attrito veniva inn11erso i11 t111 liqt1ido
refrigerante e lt1brificante, cl1e 11e 1nigliorava le prestazioni e
alltu1gava la dt1rata: oggigior110 essi si trovano a11cora nei ca1n bi
at1to1n obilistici auto1n atici t radizio11ali, 11ei ca1n bi
1notociclistici e 11ei trattori e 1n accl1ine 1noviment o terra. In
FIGURA 13.6. ~ Innesto centrifugo a
ca1npo at1to1nobilistico, invece, sono pit1 co1n t1ni le frizio11i sfere.
monodisco a secco, co1n e qt1ella n1ostrat a in Figt1ra 13.7: essa è
costin1ita da t1n element o condt1ttore (volano pit1 "copercl1io"
della frizio11e) e da t1n eleme11to condotto ( disco ricoperto di materiale di attrito su entran1be le facce e
calettato st1ll'albero di entrata del can1bio per mezzo di tu1 accoppia1ne11to scanalato) . Quando la frizione
viene i1111est at a, i dt1e ele1n enti i11 qt1estione sono resi solidali dal piatto spiI1gidisco cl1e è vincolato 11ella
492 stia rotazione al copercl1io della frizione e che, sotto l'azione di tuia o più 1nolle, va a premere co11tro il
disco co11dotto. Qt1est' t1ltimo viene così ad essere serrato tra lo spingidisco stesso e il volano. Qt1ar1do s i
disi11nesta la frizio11e il piatto spiI1gidisco viene spostato, contro l'azione delle 1nolle, in 1nodo da
separarlo dal disco che diventa così del t t1tto indipendente dal volano nella stia rotazione. A spostare il
piatto spingidisco provvede t111'apposita leva ft1lcrata e mt111ita di t111 ct1sci11etto reggispi11ta sulla quale
agisce il dispositivo di comando ( a cavo flessibile o di tipo idratilico a seco11da dei casi) collegato al
pedale. La 1n olla è di nor1na tuia sola, del tipo a diafra1nn1a, ma 11011 1n a11cano ese1npi di frizioni dotate di
una serie di molle elicoidali. L'apertt1ra ( disi11nesto) o cl1it1st1ra (innesto) della frizio11e possono avve11ire
per via meccanica (tran1ite leve e/o cavi t ira11ti) , idrat1lica, p11etunatica o elettrica.

Il>) Dt1rante l'i11nest o della frizio11e, è possibile distingt1ere le

dìsco di frizione volano
segt1enti fasi:

I())

• fase di accostarnento, dt1ra11te la qt1ale ve11go110 portati a

contatto i 1ne1nbri dell'iI1nesto: il t empo 11ecessario, cl1iamato
te1npo di azioname11to, è solita1nente trasct1rabile;

• fase di innesto, dt1ra11te la qt1ale le st1perfici della frizio11e molla a

dìaframma
sono in cont atto e strisciano le t1ne rispetto alle altre, FIGURA 13.7. ~ Innesto a frizione assiale
tras1nettendo t1n 1nome11to di attrito pari a M1; co11 riferi1nento a disco pe r uso automobilistico.

alla Figt1ra 13.8, le eqt1azioni del 1noto di 1notore ed t1tilizzatore

sono:

ID Mm (w,n, t) - MJ (t) = JmWrn

M1 (t) - Mu (wu, t ) = JuWu
Il>) Si faccia riferime11to ad t1n'applicazio11e at1to1nobilistica, ese1nplificata i11 Figt1ra 13.9, in ct1i il veicolo
p arte da ferino, e qt1i11di: wm(o) =w'".o' w"(o) =o; le (13.1) 1nostra110 cl1e la velocità angolare del motore
tende a diminuire mentre qt1ella del carico at1menta: la fase di innesto l1a termine qt1ando le dt1e velocità
diventa110 ugt1ali. Il 1n orn e11to trasn1esso dalla frizione in qt1esta fase, cl1e deve ovvian1e11te essere
maggiore di qt1ello resistente, pt1Ò essere sti1nato dalla for1ntila (9.18) già ricavata per i ct1sci11etti rade11ti
reggispinta, cl1e in qt1esto caso si scrive:

lii Mf._t) = nfaP(t) r m

493 Il>) in ct1i n so110 le st1perfici attive, P la forza di comando ed rm il raggio 1nedio della coro11a circolare.

I())

• fase di sincronisrno, dt1ra11te la qt1ale si l1a l'adere11za tra le superfici di contatto della frizio11e: i dt1e
alberi so110 solidali tra loro e la frizione trasmette una coppia co1npresa tra o ed n fs P rm. L'eqt1azione del
'
1noto e:

lii Mrn(w, t)-Mu(w, t) = (J,n +Ju)w

Il>) avendo i11dicato co11 w la velocità con1t1ne di motore ed utilizzatore.

Il>) E' spesso di interesse valt1tare il lavoro LP dissipato dalle forze di attrito dt1rante la fase di i11nesto, in
qt1anto coincide co11 il calore cl1e deve essere sn1altito dal meccanis1no. Nel caso i11 ct1i la coppia Mf
trasmessa dalla frizio11e fosse costar1te, tale lavoro rist1lterebbe proporzionale all'area sottesa tra le ct1rve
di wmed wu, in qt1a11to la pote11za dissipata per attrito vale evidente1nent e P P = Mf( wm- wu) · 111 generale, a
causa della brevità della dt1rata di t ale fase, è spesso possibile trasct1rare le variazio11i del 1n on1ento
resistente M,.; se rist1lta piccola a11cl1e la variazione di velocità a11golare del motore rispetto a qt1ella
dell't1tilizzatore ( wm;::; cost), il lavoro perduto per attrito pt1Ò essere valt1tato dalla for1nula se1nplificata:

"

\i

motore dischi frizione carico

FIGURA 13.8. ~ Innesto di una frizione
assiale a disco.
494 14>)

• ' '
' ''
.. ••'f '' •• . ••
I' ' I.
6000 •·f •• ~ • • I i•• ·I
' ' • •
' ' ••
4500

• '
.••
----~-----i----~---
•'
••r-· •••
1600 • ,-----,- •
••
•
···r····,-----,----,--
.
o '--"""-- - - - ' - - ~~ ----'----'-
0,0 0,6 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 ◄ ,O

tomP<>l•J

FIGURA 13.9. ~ Andamenti delle velocità

durante l'innesto.

Esempio 13.1

Innesti oleodinamici (o idraulici)

14>) Gli innesti idratilici titilizzano tin liquido per tras1nettere la potenza fra l'albero di ingresso e qtiello di
tiscita. Si distiI1gi.io110 :

14>)
• innesti oleodinarnici propria1nente detti, nei qtiali le coppie di ingresso e di uscita sono tigi.1ali;
• trasforrnatori o convertitori di coppia, 11ei qtiali le coppie di ingresso e di tiscita sono diverse (i11 ge11ere
la coppia in tiscita è stiperiore a quella i11 i11gresso ) .

14>) L:innesto oleodina1nico (Figi.ira 13.10 e Figi.ira 13.11) è costittiito

esse11zial1nente da tu1a gira11te 1notrice cl1e ftu1ge da po1npa parte motrice
(girante pompa) parte condotta
centrifuga, affacciata ad una girant e co11dotta cl1e ftu1ge da (girante turbina)
n irbina, ciasctu1a 1n tinita di tu1a cavità torica, a sezione sen1i
circolare, divisa da setti radiali; il va110 costittiito dalle cavità
toricl1e è parzialn1e11te riempito di olio. Durante il
ftinzio11ame11to il fltiido che si trova nella gira11te po1npa si
sposta dal ce11tro verso la periferia per effetto della forza
ce11triftiga e, 11el passaggio da tin raggio 1niI1ore ad tu10
maggiore, vie11e trasci11ato ad tina piti elevata velocità
tange11ziale, assorbendo energia dalla girant e po1npa. Il fltiido
entra poi 11ella girante ttirbi11a cl1e riceve così potenza e si
inette i11 rotazione. Ttittavia la velocità di rotazione della
gira11te t tirbina non ptiò 1nai raggitingere qtiella della girante
po1npa, percl1é i11 tale ipotesi si creerebbe egi.iaglianza di forze
centriftigl1e nelle dtie parti affacciate dell'i11nesto e la corre11t e
di fltiido si arresterebbe. FIGURA 13.10. ~ Innesto oleodinamico.

14>) Dette rispettivame11te W ; e w u le velocità angolari di ingresso e

di t1scita, la differenza di velocità è rn istirata d allo scorrin1e11to s:

s = w·l - wU
w,

14>) per ctii la velocità di tiscita è legata a qt1ella di ingresso da w" = (1 - s) w1. Gli i11nesti oleodiI1amici, in
co11dizio11e di regime, l1a11110 di solito t1110 scorrin1e11to perce11niale s = 3-6%.

14>) Un esen1pio di ctirve caratteristiche di t111 i1111esto idratilico in

co11dizio11i di regin1e è riportato 11el grafico di Figi.ira 13.12a. 111
ascisse è posta la velocità a11golare di ir1gresso (lato po1npa) , i11
ordi11ate il rapport o fra la coppia tras1nessa e la coppia
1nassima tras1nissibile. La t eoria delle 1naccl1ine a fltiido
FIGURA 13.11. ~ Vista esplosa di un
dimostra cl1e la coppia tras1nessa dall'i1111esto è tigi.1ale alla innesto oleodinamico.
coppia i11 ingresso, cioè la coppia i11 t1scita vale Mu =M ;,

14>) Il re11di1n e11to teorico dell'in11esto, Figura 13.12b, è dato da:

14>) ossia decresce linearme11te con s. In realtà la formula precedente vale solo per scorri1n e11ti 11011 troppo
piccoli, percl1é qtiando s r:::: o 11011 c'è trasmissione di potenza e le i11evitabili perdite per attrito nei
stipporti del gitinto fa 11110 anntillare il re11di1n e11to.

14>) Dtirante i tra11sitori l'i11nesto idratilico s1n orza i sovraccaricl1i dell'tite11za di breve dtirata, co11se11tendo
bruscl1i scorri1n enti cl1e non sollecita110 il 1not ore in 1nodo rileva11te. Se, invece, il sovraccarico persiste,
l'ir1nesto lo tras1nette gradtialme11te al 1notore aumentando progressivame11te lo scorrime11to al crescere
del carico. Se il carico asstun e il valore limite cl1e fa arrestare la ttirbi11a, lo scorrime11to pt1Ò a11cora
co11se11tire al 1n otore di ri1na11ere i11 1novime11to.

14>) Vi11nesto idratilico è particolarn1ente i11dicato r1elle applicazioni co11 1n otori elettrici azio11anti caricl1i
497 con i11erzia molto elevata. Poiché i11 qtiesto caso l'accelerazio11e della 1n accl1i11a è molto piccola, salvo tin
grande sovradi1nensio11an1ento del 1not ore, i11 assenza di innesto i t en1pi di avvian1e11to risultano n1olto
ltinghi con co11segi.ie11ti effetti 11egat ivi stil 1n otore, costretto a ftinzionare a lungo a bassa velocità. Co11
l' in11esto idratilico il 1n otore ptiò rapida1nente raggitingere velocità elevate, 1n e11tre lo scorrimento vici110
al 10 0% co11se11te al carico di 1n a11tenere a lungo basse velocit à.

14>) Gli innesti idratilici posso110 essere a rie1npin1ento costa11te o variabile. Qtiesti tiltimi sono caratterizzati
dalla possibilità di variare, durante l'esercizio, la qtia11tità d'olio prese11te nel circtiito di lavoro. Così
facendo è possibile, tra l'altro:

14>)
••• •
• controllare la progressività dell'avvia1nento alltu1ga11do a .•' .'•
1,00 •
••1•··--···~---,-

0,75 } ~
piacere il transitorio i11iziale; .} •• ••
. '•
i 0.50 ---~•' .. 1··
• far variare la velocità dell'albero d'tiscita ( di solito la •' ..•
0,.25 : ~

ga1n1na di variazio11e ptiò arrivare da 5 a 1); .

•• ••
O.OOO 20 40 GO 80 100 120 140 160
l't fogres&0 (radf&J
• raffreddare piti efficace1nente l'olio asport a11do il calore (O)

•
prodotto per attrito.
~
1,00

···l·····+·····i······I
.
• ,•
'
'
'.•
'
'
'

14>) I trasforrnatori (o convertitori) di coppia l1anno tina strtitnira

g 0,75
"E 0,50
e:
. '
' .
·····"····-·t·- --~-----"'······'
: :
.
:

l o,25
•
.'
:
'
r
•
.'
•
•
a11aloga a qtiella degli in11esti idratilici (Figi.ira 13.13), 1na '
' •
0.2 0,4 0,6 0,8 1
sco-•
differisco110 da qtiesti in qtianto prodticono t111'amplificazione (bi

della coppia d' ingresso; ciò si ottie11e aggitingendo tina FIGURA 13.12. ~ Curve di coppia di
palettattira fissa al telaio, detta reattore, cl1e porta il fluido ad innesto id raulico (a) e suo rendimento
(b).
asstin1ere t111'opporttina velocità, diversa da qtiella della girant e
po1npa, conse11tendo così di otte11ere diverse coppie e velocità
dell'albero d'ingresso e di qtiello d'tiscita.

direzione
del !lusso

giranle
girante pompa
!urbina -tt..__

ingresso uscita

FIGURA 13.13. ~ Convertitore d i coppia

monostadio.
 Freni

..>) I fre11i sono 1necca11ismi cl1e per1netto110 di ralle11tare e, ir1 caso di necessità, arrestare le parti mobili di
una 1n accl1i11a. I fre11i pi11 comt1n i ft1nziona110 ad attrito rade11t e, in qt1a11to la loro azio11e è otte11t1t a
mediante il cont atto di strisciarnento fra dt1e st1perfici solide: tuia st1perficie, costituita da rn at eriale con
alto valore del coefficiente di attrito, vie11e premuta co11tro l'alt ra st1perficie, collegata alla part e da
frenare. Gli inserti di attrito so110 norrnahnente costin 1iti da n1ateriale carbo11-ceran1ico ( ararnide, resi11a,
cerarnica, ossido di alltuninio, grafite e carbone) oppure si11terizzato (general1ne11t e co11te11ente ran1e) e
sono spesso cl1ia1n ati con norni diversi, qt1ali guarnizioni d'usura, pastiglie, pattini o a11cl1e ferodi da u11a nota
inarca cornmerciale fondat a da Herbert Frood 11el 1897.

..>) L'energia cinetica della 1naccl1i11a è dissipata nel calore prodotto dallo striscia1n e11to tra le dt1e st1perfici. I
freni ad attrito rade11te sono t1tilizzati sia per il rallentarnent o sia per l'arresto del movin1ento. Il
ralle11ta1ne11to pt1ò essere otte11uto ancl1e con dispositivi elett romagn etici (per es. a correnti parassite, di
irnpiego co1n t1ne in carnpo ferroviario oppt1re in diversi tipi di attrazioni per parcl1i di divertime11to, in
qt1a11to 110n si verifica t1sura o pericolo di slitta1ne11to del patti110 poicl1é l'effetto fre11a11te non è causato
dall'attrito) o a fluido ( ad es. i fre11i idrat1lici degli autocarri o gli aero freni degli aeroplani), n1a 11011 s i
ottie11e l'arresto cornpleto. I11oltre, soprattt1tto nei veicoli a azionarnento elettrico o ibrido, sono sempre
pi11 difft1si sisten1i di fre11atura co11 rect1pero dell'e11ergia.

..>) I fre11i ad attrito possono essere classificati 11el rn odo segue11te co11 riferime11to alla forrna delle parti a
co11tatto:

• fre11i a pattino;
• fre11i a nastro;
• f re11i a tamburo;
• f re11i a disco.

..>) Un elern ento in1portante che disti11gt1e i freni delle varie tipologie sopra citate è il tipo di accosta1n e11to
499 dell'ele1ne11to frenante rispetto a qt1ello fre11ato. Si l1a tln accostaniento rigido quando il rn oto relativo tra i
dt1e corpi l1a tln solo grado di libertà, tln accosta1nento libero qt1a11do i gradi di libertà sono dt1e o più. Il
concetto ristilterà maggior1ne11te cl1iaro tramite gli esernpi cl1e saranno illt1strati 11el segt1ito .

..>) A volte la forza di attrito tende a serrare t1lterior1n e11te l' eleme11to fre11a11t e co11tro il st10 r isco11tro ( cioè
il st10 effetto r istilta concorde con la forza di co1n a11do), atunentando così l'effetto di fre11att1ra: in qt1esto
caso si dice cl1e tale elernento è auto-frenante (self-energizing); il freno è detto autobloccante (self-locking) se
l'ele1ne11to fre11a11te te11de a serrarsi e ad arrestare il rn oto a11cl1e i11 asse11za di t1na forza di cornando (è
st1fficie11te portare a co11tatto le st1perfici di attrito) .

..>) Tra i pararnetri pi11 in1port a11ti per valt1tare le prestazioni dei fre rlÌ si possono definire:

• indice di efficacia (shoe factor) : rapporto tra la forza di attrito svilt1ppata e la forza di coniando;
• indice di regolarità (sensitivity): rapporto tra la variazione della coppia fre11ante e la variazione del
coefficiente di attrito .

..>) Ovviarnent e so110 di solito apprezzate t1na notevole efficacia ed tuia bt1ona regolarità ( ovvero tln basso
indice di regolarità) , ancl1e se tali caratteristicl1e sono 11or1n ahne11te ant agoniste.

Freni a pattino _ ., _.,. ...

~ c e di dpo poa/1:iVO

kJ Hj)Mlllon&. due ~ teel

Motto ete"81a
MOiio moclestfl
ModMta
MoltO mooeeta
MoltO _.... .
Ele\'ata
A 1'mburo AganMC:e • ad espantlone: un ceppo Moelia
..>) I fre11i a pattino sono a volte t1tilizzati i11 campo trarn viario o 1810 ed ul'\O Ulmpl'Mto
Mod~
M ~Ol'lt: due OfR)i COn;pretti EltY,il• M....IO
. con gu#tliz»Otlt ModNlol
nel sollevame11to caricl1i, spesso co11 azio11a1n ento p11eumatico Monod.otCO ~

-
1ot;a1e Eio.N
Ad"'°
Monod.C:0 ~ con gUIJ'rii»OrW Mode8ta
od elettro1nagr1etico; a11cl1e i comt1n i freni delle biciclette
possono essere assirnilati a qt1esta tipologia. La Figt1ra 13.14a TAB. 13.1. 13 Tipiche prestazioni di alcune
comuni tipologie di freni.
rnostra un freno ad accostaniento rigido in ct1i tln pattino, solidale
alla 1n accl1i11a da arrestare, dot ata di velocità v 11el verso
indicato in figt1ra, viene prernuto tramite t1na coppia M co11tro tln binario ( o t alvolta t111 nastro) solidale
al telaio; ovviarnente sono possibili ancl1e altre disposizioni equivale11ti, qt1ali il pattino solidale al telaio
oppt1re l'azio11a1n ento tramite tuia forza F .

..>) Per detennir1are l'effetto dell'azione frenante ir1 ft1nzione della coppia di co1na11do M si pt1ò r icorrere
all'ipotesi di Reye. L'andame11to dell't1st1ra stilla st1perficie del pattino pt1Ò essere facilme11te ricavato
osservando cl1e la velocità di u11 qualsiasi pt111to P s i pt1Ò esprirnere corne sornrna della velocità del pt111to
C (cl1e è parallela al piano e qt1i11di non prodt1ce usura) e del n1oto relativo di P r ispetto a C, cl1e con il
500 progredire dell't1st1ra fa "affo11dare" il pattino nel telaio. Essa ha pertanto l'a11da1n ento t ria11golare
mostrato i11 figt1ra co11 can1pitt1ra grigia. L'applicazione della (3.30) ad t1n ele1nenti110 t1st1rato di spessore
dx ed alt ezza h(x), Figt1ra 13.14b, porta a:

..>) dove si è i11dicato co11 b la larghezza del patti110 e co11 Lls lo strisciame11to complessivo; i11 defi11itiva, la
pressione l1a tuia distribtizio11e triangolare corn e l'ust1ra. Al posto della pressione è possibile sostituire la

forza conce11trata N = [ a+I k1x b dx; il pt111to di applicazio11e x0 di N pt1Ò essere determinato

irnponendo l'eqt1ilibrio alle rotazioni:

f a+I f a+! f a+!

2
Nxo =la p(x) b x dx-+ k1b Xo l a x dx = k1b l a x dx

..>) da ct1i s i ricava irnrnediatarnente il valore di x0 :

2 (a+!)J - a·'I
Xo = -3 •
(a+lt - a2

..>) La forza di attrito T , che 11asce aneli'essa dalla som1n a dei contribt1ti i11fi11itesi1n i dT =fd dN, in definitiva
l1a 1n odt1lo: T =fd N; pertanto la relazio11e tra la coppia di azio11a1nento M e la forza frenante T vale:

..>) In qt1esto esempio la forza di attrito T l1a verso tale da

V
spi11gere il pattino contro il telaio (infatti il st10 rn orn ento
rispetto ad O è concorde con la coppia M di aziona1ne11to) per
•
cui il pattino risulta at1tofre11a11te. Se l'angolo di attrito e la V
T
georn etria del freno so110 tali da far passare la reazio11e R al di
501 sotto della cerniera O, si verifica l'irnpuntarnento del freno, cioè Il
e
il pattino vie11e spirito verso il t elaio dalla stessa forza di
contatto, senza bisogno di alct1n azionarnento esterno M
(freno at1toblocca11te) . Qt1esta co11dizio11e di funzionamento FIGURA 13.14. 13
Freno a pattino ad
accostamento rigido.
viene solita rnente evitata, a parte casi particolari qt1ali la
frenatura di e1nerge11za.
 •>l Si noti cl1e il flu1ziona1ne11to del freno dipende dal verso della velocità relativa; i11fatti, se essa l1a verso
opposto, il pattino 11011 risl1lta p it1 al1tofre nante ed i11 ll1ogo della (13.17) si trova:

•>l La Figura 13.15a mostra llnfreno ad accosta1nento libero: i11 ql1esto caso il patti110 è collegato alla 1n accl1ina
da arrestare tran1ite lllla bielletta di ll1ngl1ezza 1, Sl1lla ql1ale agisce llna coppia M. L'accosta1nento del
pattino co11tro il telaio ql1esta volta non è deter1ni11abile in n1odo in11nediato, i11 ql1a11to caratterizzat o da
dl1e gradi di libertà. Tl1ttavia, dopo aver tracciato il diagramma di corpo libero del s iste1na, l'eql1ilibrio
della biella for11isce Sl1bito: M = Rlsen( a - </>) , n1entre dall' eql1ilibrio del pattino si trova:

M sen<f,
T = R sen </> = - 1 sen(o-<f,)

•>l cl1e n1ostra co11 cl1iarezza un i1n punt a1nento del pattino per valori di a prossi1ni a <f>. Ancl1e i11 ql1esto
caso è determi11ante il verso del 1noto relativo.

Freni a nastro R

•>l I fre11i a nastro, come mostrato in Figlira 13.16, sono costin1iti V o,

o, ♦

da llll flessibile avvolto attor110 ad lln tamblrro rotante, solidale

all'asse da fre11are; il flessibile è realizzato 1nedia11te l11111astro
in acciaio te1nprato e ad esso è fissata la gllarnizione di attrit o. (O)

Il 11astro è fissato ad lllla leva di co1na11do ed è n1esso i11 FIGURA 13.15. ~ Freno a pattino ad
tensione da lllla forza cl1e agisce all'estre1nità della leva st essa. accostamento libero.

Mette11do in te11sione il 11astro si generano delle pressioni Slll

ta1nburo e ql1i11di, per attrito, delle forze tangenziali co11
effetto fre11a11te. Ql1esto tipo di freno è spesso llsato negli i1npia11ti 1no11tacaricl1i, nel trasporto pesa11te
502 ( ad es. gli al1tobl1s) o nelle maccl1ine per liso agricolo.

•>l La variazione della tensio11e ll111go il 11astro è descritta dall'eql1azio11e 11.61 già ricavata st l1dia11do il
contatto cingl1ia-pl1leggia: la te11sione varia perciò espone11zialrnente ll1ngo tlltto l'arco di avvolgi1n e11to,
sede di striscian1ento tra flessibile e tamblrro; la pressione Slll ta1nburo varia con legge si1nile a ql1ella
delle tensioni.

•>l Un freno a 11astro è detto sernplice o ordinario ql1a11do lino dei capi del nastro è collegato alla cerniera fissa
e l'altro ad llll plinto della leva di coma11do . Se il verso di rotazione del tambl1ro va dalla cerniera fissa a
ql1ella in Clli agisce la forza di co1na11do (co1ne in Figllra 13.16a) il SllO 1noto è detto diretto ed il freno
positivo; in ql1esto caso le eql1azioni cl1e governano il SllO funzio11amento so110 :

b
Fc = 1 T2
T 1 = T2 efd 0o

•>l da Clli s i ricava il valore della coppia fre11ante:

•>l Se il ta1nbl1ro n1ota i11 senso opposto (moto inverso) il freno è detto negativo e le Slle caratteristicl1e
dinamicl1e risl1lta110 assai differenti; per esempio la coppia frena11te vale i11 ql1esto caso:

•>l La Figura 13.16b mostra lln freno ad azione differenziale, in cui

e11tra1nbi i capi del 11astro sono collegati alla leva, solitame11te
con bracci differenti. Segl1e11do il procedi1ne11to sopra esposto,
si trova la coppia fre11a11t e:

l
(bi

FIGURA 13.16. ~ Freno a nastro "positivo"

•>l cl1e 1n ostra come sia facile dime11sionare il freno i11 1n odo cl1e d i tipo semplice (a) e ad azione
d ifferenziale (b).
tale coppia sia Sllperiore a ql1ella del fre110 semplice, ricavata in
(13.21) . Un'opportl111a scelta delle lungl1ezze be e
503 co11se11tirebbe ancl1e il fu11zio11an1e11to spo11taneo (freno autoblocca11te ), 1na tale caratteristica 11011 è
solita1ne11te desiderat a, a 1neno cl1e non si voglia i1npedire cl1e il ta1n bl1ro si ponga in rotazio11e in lln
dato verso, realizza11do lllla fi.1nzione tipica dei meccanisn1i a ruota libera (si veda il capitolo precede11te) .
 Freni a tamburo

• >l Il freno a t a1nbl1ro è costitu ito da lll1 cili11dro rotante ( detto

taniburo) solidale col s ist en1a da frenare e da l1110 o piì1 ceppi
cl1e sl1pportano i11serti realizzati i11 n1at eriale d'attrito, atti ad
esercitare l111a forza Slll cili11dro. Se i ceppi so110 alloggiati
internan1ente al n 1llo (Figt1ra 13.17) il fre110 viene ancl1e
cl1ia1nato ad espansione: è la realizzazione piì1 corn une, utilizzata
FIGURA 13.17. ~ Freni a ceppi interni: un
per esernpio nel carn po al1to1n obilistico; se i ceppi sono esterni ceppo teso ed uno compresso (a); due
ceppi compressi (b); due ceppi tesi (c).
(Figt1ra 13.18), con1e nel caso delle ruote dei carri, il fre110
viene a11cl1e cl1iamato a ganasce [1] .

• >l La Figt1ra 13.19 rnostra la disposizione delle forze 11ei dl1e casi
di ceppo ad accosta1ne11to rigido (a) e ad accostamento libero
(b): per il verso di rotazione indicato, il ceppo i11 figt1ra viene
denorninato teso o avvolgente per l'ovvio sig11ificat o dei terrnini, ,.
mentre i11 caso di rotazione co11traria del tamburo lo stesso "' ..
FIGURA 13.18. ~ Freni a ceppi esterni.
ceppo rislllt erebbe conipresso o svolgente. Evidenteme11te nel
caso di fre11i a ceppi est erni lll1 ceppo teso rislllta al1tofrenante,
1ne11tre no11 lo è llno corn presso. Il freno risl1lta addiritn1ra
al1tobloccante se:

504 • >)
.-ii Se il fre110 a ganasce fosse dotato di dl1e ceppi disposti ed
azionati sirnrn etricarn ente, le forze di fre11at ura e l'usl1ra non
sarebbero altretta11to sirnrnetrici, in ql1a11to lll1 ceppo
risl1lterebbe teso ed 11110 corn presso; per ql1esto motivo
l'azionarnent o di t ali freni è spesso basato Sll ci11ematis1ni,
a11cl1e complessi, cl1e l1anno lo scopo di bila11ciare tali forze, lbl

corn e n1ostrato in Figt1ra 13.18. FIGURA 13.19. ~ Freni a ceppi esterni: ad

accostamento rigido (a) e libero (b).
• >l Nel caso dei fre11i ad espansio11e il ceppo cornpresso risulta
al1tofrenante ( o avvolgente) e cioè piì1 efficace di ql1ello teso
(o svolgente). La Figt1ra 13.17 n1ostra alcune possib ili disposizioni:

• un ceppo co1npresso ed un ceppo teso. 111 ql1esto caso l'orga110 di co1n a11do pl1Ò essere lln ico ed il
fl111zio11a1nento del freno è ide11tico per i dl1e versi di rot azio11e del tarnburo.
• due ceppi cornpressi. Ql1esto freno l1a llna maggior efficacia rna prese11ta dl1e i11co11ve1ùe11ti: 11ecessita
di dl1e organi di corn ando ed i11 caso di ir1versione del 1novime11t o, il rn eccanisrno si trasforma in
lll1 fre110 a dl1e ceppi tesi, qlù11di è assai rn eno efficace, co11 la coppia fre11ante cl1e si ridl1ce al 30-
40% del valore precedente.
• due ceppi tesi. Ql1est o tipo di freno l1a rn odesta efficacia quindi, in caso di azionarnento idral1lico,
ricl1iede cilindri di grande diarnetro, il cl1e di solito rende necessario lln servo-fre110. Come 11el
caso precede11te, è necessario avere dl1e organi di comando separati ed il cambiarnent o del verso
di rotazione del tambl1ro rnodifica il cornportarn ento del 1necca11is1n o cl1e vie11e ad avere dl1e
ceppi corn pressi, il cl1e non è ritenl1t o, i11 generale, arnrnissibile.

• >) I fre11i a ceppi ir1ter11i han110 il vantaggio di essere protetti dall'acql1a e dal fango, per Clli ql1esta
disposizione è ql1ella coml111emente adoperata Sll n1otoveicoli e al1toveicoli.

• >l Il fatto cl1e l'area d i contatto con le gt1amizioni di attrito giaccia sl1lla circonfere11za del tan1bl1ro, re11de i
frerù a tarnburo piì1 efficaci dei frerù a disco di llgt1ale diarnetro ed alll1nga la vita lltile delle relative
gt1arrùzioni. D'altra parte le rn aggiori difficoltà nello srn altirnent o del calore calrsano lln affievolirnento
dell'azione fre11a11te, per esen1pio d0Vl1t a alle dilatazioni del tarn blrro, alla dimi11l1zio11e del coefficiente
d'at trito ed alla vaporizzazione del fll1ido nel circl1ito oleodi11a1nico di aziona1ne11to.

Freni a disco

• >l Il freno a disco deve il SllO norne alla presenza di lll1 disco i11 gl1isa o i11 acciaio cl1e vie11e fre11ato t rarn ite
lln sistema a pi11za: ql1esta spinge co11tro il disco l111a coppia di guarnizioni (dette comune1n e11te pastiglie)
corn poste da rn at eriale d'att rito cl1e ne cal1sano il ralle11ta1ne11to, assierne a ql1ello dell'asse da fre11are. La
505 forza di cl1illSl1ra della pinza è ge11erata da un dispositivo idralllico ( corne slllla maggior parte degli
al1toveicoli) o, t alvolta, 1necca11ico (per esempio nelle biciclette) . Le pir1ze possono essere fisse (ovvero a
doppio effetto) oppl1re flottanti (o a effetto sernplice) . Le prin1e so110 dotate di dl1e o di quattro pistoncini
oppost i ( dl1e da l111 lato e dl1e dall'altro), vedi Figt1ra 13.20b, che pre1no110 le gtrarnizioni contro il disco
da entrambi i lati. Le pinze flottanti so110 dotate di un solo pisto11cino: in ql1esto caso l111a delle dl1e
pastiglie, collocata sul lato oppost o ai cili11dretti, è fissa rnent re sllll'altra, rn obile, agisce il pistoncino.
Quando il circl1ito idra1llico di cornando vie11e rnesso in pressione, il pisto11ci110 preme la pastiglia contro
un lato del disco e contemporanearnente spinge il corpo pir1za a 1n l1oversi i11 direzio11e opposta per Clli,
a11cl1e i11 questo caso, il disco vie11e stretto co11 forza t ra le dl1e pastiglie. Le gt1arnizioni posso110 essere
corn plete ( cioè a forrna di corona circolare) o, piì1 spesso, parziali (cioè composte da lll1 solo arco di
corona circolare, corn e rn ostrato in Figt1ra 13.20): nel primo caso, esse presenta110 llna rnaggiore
Sllperficie di attrito e quindi, in teoria, posso110 svill1ppare llna rnaggiore capacità frenante rn a 11el
secondo caso è assai favorito il raffreddarn ento, aspetto esse11ziale della frenatl1ra. Se c'è 11ecessità di
alunent are la coppia fre11ante, è possib ile lltilizzare fre11i 1nl1ltidisco .

.-ii La relazione tra la forza di co1n a11do ed il n101n e11to frenante

pl1Ò essere ricavata ancora llna volta tran1ite l'ipotesi di Reye
sull\1sl1ra (3.30) : i11 realtà la trattazio11e è assoll1t a1ne11te
-
a11aloga a ql1anto svolto per la coppia rotoidale di spir1ta nel
..."'.,,"'
••
..
h

paragrafo 9.2.3, per Clli non rneraviglia cl1e il morn ento

(o)

frena11te sia ancora dato dalla (9.18), i11dipe11dente1nente

FIGURA 13.20. ~ Freno a disco: vista
dall'arn p iezza a11golare delle gt1ar11izio11i. d' insieme (a), part icolare del sistema di
azionamento (b) ed elemento
• >l Sl1lla maggior parte delle alito attl1al1nente vengo110 impiegati commerciale (cortesia Brembo) (c).
freni a disco percl1é gara11tiscono llll a rnigliore fre11ata: a11cl1e
se sono rneno efficaci dei freni a ta1n bl1ro, l1anno llna n1aggiore
regolarità; inoltre sono p ii1 leggeri e disperdono il calore rnolto più facilrnente. Sulle n 1ote posteriori, cl1e
sono anche n1e110 sollecitate dura11te la frenata, si utilizza110 talvolta ancora i fre11i a tan1bl1ro per la loro
azione pii1 progressiva, per la loro n1aggiore econornicità e, soprattllt to, perché è pii1 facile lltilizzarli
a11cl1e come freni di stazio11a1n e11to.
 Funi e paranchi

114>) Le n in i so110 adatte a trasrnettere gra11di forze a velocità 11011 elevate e con interassi 11otevoli; esse so110
flessibili i11 dtie direzioni, ancl1e se tale flessibilità è co1nt111qtie i11feriore a qtiella delle ci11ghie ( e qliindi
richiedono pulegge di raggio rnaggiore) . Le fl111i p iù lisate per scopi indtistriali sono qtielle 1netallicl1e a
506 sezione circolare.

114>) Per la fabbricazio11e delle ftini si irnpiegano fili trafilati di acciaio al carbonio: i singoli fili vengo110 avvolti
ad elica i11 lino o pii\ strati, attorno ad t111 filo centrale detto anirna (Figura 13.21). Il compito pri11cipale
dell'aruma è servire di supporto ai fili cl1e le si avvolgo110 attorno, perciò ptiò essere realizzata i11 fibra
tessile o i11 acciaio. L'anima rnetallica atun enta ( di poco) il carico di rottlira della fl111e rispetto all'anirna
in fibra tessile, rna 11e ridlice la flessibilità. L'anirn a in fibra tessile, d'altra parte, sollecita poco i fili
metallici cl1e la circo11dano e svolge l'i1n porta11te funzione di serbatoio per il ltibrifica11te.

-C>) Il diarn etro dei fili dei diversi strati ed il rn odo in ctii sono disposti defi11iscono la cardatura. Per esempio,
se i fili ( escltiso qtiello d'anima) han110 t titti tigtial diarn etro e tigtial se11so di avvolgirnento, la cordat tira è
detta nonnale: la fl111e così otte11tita vie11e detta fune spiroid ale o t refolo. Si possono costniire furu con
rnaggior resiste11za, ptrr ma11tenendo btiona flessib ilità, disponendo piii trefoli at tor110 ad uno o piìi fil i
d'anirn a: la fl111e così ottenuta è dett a fune a t refoli. Avvolgendo poi attorno ad t111'a11in1a centrale t1110 o
piii fl111i a t refoli si ottiene la fune torticcia ( o gh erlino).

{ ~

_,
'
~

lbl l•l Idi

FIGURA 13.21. ~ Fune spiroidale o trefolo

(a), funi a trefoli (b-d).

114>) Il con1porta1n ento ideale delle fl111i sarebbe di perfetta

flessibilità, n1a in realtà esse presentano sempre t111a certa
rigidezza, in parte elastica ( dovtita alla def orin azione elastica
.,
.,., I·
degli elernenti costittie11ti) e i11 parte anelastica ( dovtita 1. • 1.
v,
'
;' r
• ,
all'attrito interno 11ei fili ed al rn titlio scorrime11to degli stessi). Po Q Q
p• Q

La Figura 13.22 rn ostra separatamente i tre casi sopra citati per lo) lb) l<I

una n ine cl1e si avvolge sli l111a puleggia folle. Nel caso ideale (a) FIGURA 13.22. ~ Comportamento del
f lessibile : ideale (a), elastico (b} e
i dtie rarni del flessibile cadono verticali così cl1e la forza anelastico (c).
motrice PO e qliella resistente Q l1aru10 lo stesso braccio e
ristilta110 ligtiali: PO = Q. Se si t iene co11to del solo
co1nporta1nento elastico della nu1e, il rarn o cl1e si avvolge oppo11e t111a certa resistenza al carn biarnento di
fonna, per ctii ad una certa dista11za dalla puleggia esso dista di tina quantità e dalla tange11te alla stessa;
lo stesso fe11ome110, ttittavia, si verifica a11cl1e in uscita, per cui la forza rnotrice l1a lo stesso braccio di
qtiella resistente e ristilta a11cora ad essa ligtiale: P' = Q. La presenza di una rigi,dezza anelastica, i11vece,
re11de asi1nn1etrica la configtirazione del flessibile percl1é le forze di attrito interno si oppo11go110 sia in
ingresso cl1e in tiscita alla variazio11e della forrn a assunt a dal flessibile; pertanto il braccio della forza
rnotrice dirninuisce rnentre qtiello della forza resistente atime11ta, calisando P" > Q.

-C>) Nel segtiito vie11e rn ostrato l'effetto di tali considerazio11i stil funzionarnento dei piìi tistiali mecca11is1n i
di sollevarnento: per sernplicità si stipporrà cl1e il co1nportame11to reale del flessibile possa essere
se1n plicen1e11te rnodellato tramite tin u11ico scostame11to 8 del flessib ile, ovviarnente a di1ni11tiire il
braccio della forza motrice e ad aurnentare qtiello della forza resiste11te; i11oltre si terrà co11to delle
perdite per attrito nei perni tramite le relative circonferenze di at trito, di raggio p.

114>) La Figtira 13.23a rn ostra tina carrucola fissa, di raggio r. La forza n1otrice nel caso ideale vale ovviarnente
PO = Q, 1ne11t re 11el caso reale l'equilibrio alle rotazioru fornisce:

r +o+ p
Q (r + () + p) = P (r - () - p) ➔ P = r - o- p Q = kQ
-C>) Il coefficiente k è tin fattore di rnoltiplicazione cl1e, tene11do
conto di t titte le perdite, fa crescere il valore della tensio11e stil
ramo di liscita rispetto al valore della tensio11e stil ran10 di l
ingresso. Esso vale circa 1,04-1,09 dalle piccole alle gra11di flini
vegetali, n1e11tre assurne valori ancl1e molto n1aggiori per n in i
metallicl1e e catene. Il re11din1ento della carnicola fissa vale
l•J ll>I
pertanto : FIGURA 13.23. ~ Carrucola f issa (a) e
carrucola mobile (b).
Po r- o- p - 1
17 = P = r +o+ p - -
k
 ..>) Evide11ten1ente la velocità del flessibile Sl1l lato del carico è ugt1ale a ql1ella del lato rnot ore. La Figt1ra
13.23b rnostra i11vece lllla carrucola m obile, di raggio r : la forza rnotrice nel caso ideale vale ora PO = Q/ 2,
me11tre nel caso reale l'eql1ilibrio alle rotazioni fornisce:

..>) Il re11din1e11to della carn1cola mobile vale ql1indi:

'r/ _ Po _ l
- p - l +6+p
r

..>) cl1e è maggiore di ql1ello della carn1cola fissa. La tensione nel rarn o fisso vale:

..>) Si pl1Ò ancl1e notare cl1e ql1esto caso pl1Ò essere ricondotto a ql1ello precedente per ir1versione
ci11e1natica; ql1indi:

P= k T
{ P+T= Q
-C>l da Clli s i ricava:

..>) In ql1esto caso la velocità del carico rislilta la rnetà di ql1ella del rarno motore .

..>) Corn binando llna carn1cola fissa ed llna rnobile si ot t iene la

t aglia semplice, most rata i11 Figt1ra 13.24a. Nel caso ideale si
l1a, come in precedenza, per l'eql1ilibrio delle coppie sulle dl1e
n1ote:

lb)

..>) e per l'eql1ilibrio delle forze Sl1lla n1ot a ad asse rnobile:

FIGURA 13.24. eTaglia semplice (a) e
taglia mu ltipla (paranco) (b) .

..>) dalle ql1ali si ricava:

(13.34) Po= Q
2

-C>) Inoltre a11che per la taglia sern plice la velocità del carico risulta la metà di quella del rarno rn otore. La
taglia sern plice presenta (idealn1e11te) le stesse variazioni fra forze e velocità rnotrici e resist enti della
carrl1cola n1obile, rna consent e di carnbiare il verso della forza rn ot r ice, cl1e per la carn1cola è opposto a
9 ql1ello della forza resiste11te, n1e11tre per la t aglia è concorde con ql1ello .

..>) Il re11di1n ento della taglia si pl1Ò calcolare ir1 rnodo sirnile al caso precedente llsando la (13.25) per le
te11sioni T0 , T, e T2 , ot te11e11do:

k+ l
(13.35)
'r/ = 2k2

..>) cl1e assl1111e solita1ne11te valori elevati; per esernpio per k = 1,05 si ottie11e T/ = 0,93.

..>) Nei sistemi di sollevarn ento a fl111e è freql1ente l\1so d i 1necca11ismi con p ii1 carn1cole fisse e mobili detti
taglie multiple ( o paranchi) . La Figura 13.24b ne riporta un esempio, det to a tiro invertito, percl1é i versi
delle forze motrice e resistente so110 llgt1ali (ir1vece il paranco è detto a tiro diretto ql1ando forza mot rice e
resiste11te l1a11no verso opposto) .

..>) Con co11siderazioni a11alogl1e alle precedenti si ottiene per il caso ideale:

(13.37)

..>) dalle ql1ali, indica11do con n il 11l1mero delle pl1legge, si ot t iene:

p,O -- Q
n

..>) Per il caso reale si trova l'espressione del rendimento:

k" - l
(13.39)
'r/ = n k"(k - l }

..>) Si nota cl1e il re11di1n ento va decresce11do all'al1me11tare del 11l11n ero n delle carn 1cole; si co1n pre11de
dl1nql1e come, i11 pratica, non conve11ga adottare pii1 di 10 +12 carn1cole. Pe r esern p io, se k = 1,05 e n = 10 si
ottie11e: T/ = 0,77. I11oltre ancl1e la llu1gl1ezza della fl1ne ( e ql1indi il SllO peso) alun enta rapidarnente co11 il
nl1111ero delle carrl1cole lltilizzat e .

..>) Infine, i11 ql1esto caso la velocità del carico è pari a ql1ella del rarno rn otore d ivisa per il nlunero n di
carrl1cole .

..>) Il pa r a n co diffe r e n ziale, scl1ematicame11t e rapprese11tato 11ella

Figt1ra 13.25, è lllla 1naccl1ina di sollevament o cl1e consente di
otte11ere in modo sernplice ed econon1ico elevati rapporti tra il
carico e la forza rnotrice. Esso è costitllito da lllla carn1cola
rnobile sostenl1ta da lllla catena i cu i rami si avvolgono Sll dl1e
corone fisse R, ed R2 , solidali nella rot azione ed aventi raggi r ,
ed r2 leggerrn ente diversi tra loro. I dl1e capi della catena s i
o
ril111iscono dopo aver avvolto le dl1e carn1cole fisse in modo da
fon nare lln anello cl1il1so. Il sollevarn ento del peso Q è dovut o
al fatto che, t irando la cat e11a rnediant e l'applicazione della
forza motrice P, il ramo di s inistra cl1e si avvolge Sl1lla
carrl1cola R2 è, ad ogr1i giro delle due carn1cole fisse, rn aggiore
del tratto cl1e co11temporaneamente s i svolge dalla carrl1cola
R,. E' necessario impiegare lllla cat e11a percl1é Slli rarni del
V
flessibile agisco110 forze differe11ti, con1e evident e, per Q
esernpio, per le tensiorlÌ dei dl1e rami cl1e abbracciano la n 1ot a
R, ( nel rarn o di sinistra è 11l1lla) .

..>) Per sernplicità, si trasclrrino gli attriti e s i considerino verticali

FIGURA 13.25. e Paranco differenz iale .

tutte le forze ( compresa la forza rnot rice P0 ) : si nota cl1e tali

ipotesi implica110 llna uguale tensione T0 = Q/2 ai dl1e estremi della puleggia mobile. L'equilibrio alle
rot azioni delle n 1ote fisse si scrive allora:

Q
2r2 - p,or2 - 2r1
Q
=o
..>) da Clli si ricava:

..>) La relazione (13.41) rn ostra che la forza mot rice potrebbe essere ancl1e rnolto p iccola re11de11do rn inirna la
d ifferenza r2 - r,: i11 ql1esto caso, t llttavia, la salita del carico sarebbe rnolto lenta in ql1ant o, ad ogni giro,
la carn1cola sale di l111a altezza h = JT (r2 - r,) .

..>) In tllt te le trasrnissioni co11 flessibile esarninat e in precedenza

le rl1ote for11iscono appoggio al flessibile, 111a attraverso di esse
non vie11e trasrnessa potenza ( salvo ql1ella dissipata per
attrito) poicl1é la pote11za è trasrnessa solo attraverso le .. '"
tensioni applicate ai flessibili. In moltissirni casi di interesse FIGURA 13.26. e Macchine funicolari:
paranco (a), argano (cortesia Demag)
pratico llna n 1ota scambia pot enza col flessibile in ql1anto alle (b), verricello (c), cabestano (d).
n 1ot e sono applicat e coppie motrici e/o resistenti che vengono
tradott e in t e11sio11i Slli flessibili: lln esernpio è fornito dalla
trasn1issio11e fra la rl1ota e la fì.1ne in llll asce11sore. Altri esen1pi so110 mostrati nelle figt1re Figr1ra 13.26: gli
ar gan i ed i verricelli sono forn1ati da llll cilindro ( cl1ia1n at o ta1nburo) Slll ql1ale si avvolge la fì.1ne alla
ql1ale è applicato il carico. Il t arnbl1ro viene solita1ne11te fatto n 1otare da lln motore accoppiat o ad lllla
trasmissio11e rna pl1Ò ancl1e essere ad azionan1e11to 1na11uale. La disti11zione fra verricello e argano vie11e
fat ta ir1 base al loro lltilizzo ed alle 11or1n ative alle ql1ali è 11ecessario attenersi per la loro costrl1zio11e. 111
ogr1i caso, di norn1a l'argano vie11e llt ilizzato per il sollevame11to di caricl1i ed è ad azio11a1nent o elettrico,
con asse del t arnburo orizzo11tale ( qua11do è verticale vie11e cl1iamato cab e stano); il verricello, i11vece, è
1 solita1ne11te lltilizzat o per i1npiegl1i di trazione ed è spesso ad azio11an1ento manl1ale. Le trasn1issio11i a
fl1ne trovano lllla vasta applicazione in diversi settori, e soprat tlltto nelle rn accl1i11e per la ca11tieristica,
per la 1n ovime11tazione rn erci i11 a rnbito poru1ale (Figr1ra 13.27) , e per il t rasporto a fune.

(, 7 I ,. • I li
FIGURA 13.27. e Gru d i sollevamento.
 Trasmissioni a fluido V

..>) Nei sisten1i 1necca11ici, la trasmissione della pote11za dal 1notore al carico pl1Ò anche essere effetu1ata per
mezzo di lln fll1ido: se il fluido è inco1nprimibile (un liql1ido, di solito lln olio) la tras1nissione è detta
idraulica o oleodina1nica o oleoidraulica, se il fll1ido è compri1nibile (l1n gas, di solito l'aria) la trasn1issione è
detta pneu1natica. I siste1ni a flludo so110 spesso lltilizzati 11elle applicazio11i in Clli è ricl1iesto di
co11trollare la velocità o le forze tras1nesse; essi sono ancl1e adatti ai casi in cui sia ricl1iesto di fornire
energia a pit1 azioname11ti i11 punti diversi del siste1na. Il controllo di velocità i11 un azio11a1nento a fll1ido
è realizzabile con relat iva facilità, in qua11to esso è ottenl1to tra1nite se1nplici variazio11i di portata del
fll1ido. I11oltre, il trasporto della potenza n1ecca11ica dal 1notore al carico è facil1ne11te e affidabilrnente
otte11uto con co11dotti in Clli scorre il fll1ido. L'azio11e di controllo pl1Ò essere svolta 1nanl1alrnente, con
stn1me11ti elettro1necca11ici o s ist e1ni elettronici.

..>) La sorgente di energia i11 lln siste1na a flludo è usl1alme11te costitl1ita da tu1 1notore elettrico o ter1nico
cl1e for11isce pote11za 1neccanica in tennini di coppia e velocità; ql1esta potenza è convertita in pote11za
nel flludo (pressione e portata) 1n ediante llll co1nponente detto ponipa (o co1npressore, 11el caso dei siste1ni
pnelunatici) ; l'energia del fll1ido viene rico11vertita i11 e11ergia 1n eccanica mediante un compo11e11te detto
niotore o attuatore idraulico. La Figtrra 13.28 presenta il caso pit1 semplice di tras1nissione idral1lica con t1na
po1npa azionata da lln 1notore elettrico o ter1nico e da lln attl1atore, cl1e fornisce e11ergia al carico. 111
ql1esto caso 11011 ci so110 dispositivi di controllo, ma solo trasferi1ne11to di e11ergia da llna posizio11e ad
512 un'altra della n1accl1i11a. La figt1ra evidenzia come, 11el transitare da sisten1i di corpi rigidi alla
trasmissio11e a fluido, le variabili della pote11za ca1nbi110 da M e w (o F e v, 11el caso di s iste1ni traslanti) a
pressione p (llSl1al1nente espressa i11 Pa = N/1n 2 , MPa = 106 Pa o bar= 105 Pa) e portata voll1n1etrica Q, cl1e
in lln ità SI sarà espressa in 1n 3/ s. Ar1cl1e i11 ql1esto caso, co1nl1nql1e, la potenza P = pQ è ottenl1t a come
prodotto di lllla variabile ci11en1atica ( Q) e di llna di11a1nica (p) .

..>) Nel segt1ito saranno discl1sse la caratteristicl1e dei siste1ni

oleodi11a1nici, tralasciando i siste1ni pnel1matici, cl1e,
con1l1nql1e, prese11ta110 caratteristiche abbasta11za sin1ili, FIGURA 13.28. e' Flusso di potenza in un
seppl1r disti11te a cal1sa della comprin1ib ilità del fll1ido . sistema idrau lico.

..>) In generale, le tras1nissioni a fll1ido costituisco110 circl1iti

co1nplessi co11 1notori, attl1atori, organi di controllo e altri co1npo11enti. Per rapprese11tare nella loro
con1pletezza ql1esti sisten1i si llsano scl1emi si1nbolici, 11ei ql1ali i co1npo11enti l1a11no lllla
rappresentazio11e convenzio11ale e sono con11essi a li11ee (t l1bazioni) cl1e trasportano il fll1ido. Nel corso
della discl1ssio11e verra11110 prese11tati i sin1boli dei compone11ti di llSO pit1 coml111e .

..>) Le principali caratteristiche dei siste1ni oleodina1n ici sono:

.. ))
• alto rapporto potenza trasn1essa /peso, grazie alle elevate pressioni di esercizio, che posso110
raggil1ngere ql1alcl1e decina di MPa per siste1ni conve11zio11ali e ql1alcl1e ce11ti11aio di MPa per
siste1ni ad alta pressio11e;
• relativa facilità di progetto e libertà nel posizio11a1ne11to dei componenti del sistema;
• facilità di controllo del 1n ovime11to e delle forze trasmesse;
• llu1ga dl1rata e bl1011a sicl1rezza di fì.1nziona1ne11to (protezione contro sovraccaricl1i, ripresa
al1to1n atica del fì.1nzioname11to, assorbimento delle vibrazioni);
• elevata rigidezza della tras1nissio11e ( a cal1sa delle basse co1npri1nibilità dell'olio e defor1n abilità
dei u 1bi);
• facile s1nalti1ne11to del calore ge11erato per att rito durante il movi1ne11to (face11do raffreddare l'olio
i11 un radiat ore) .

..>) La Figt1ra 13.29 mostra, i11 f or1n a eleme11tare, il 1neccanismo di trasforn1azione delle variabili della
potenza i11 lUla trasn1issio11e a fll1ido, assl1nta, in ql1esto caso, come ideale ( asse112a di perdite) .

513 ..>) Poicl1é, trascl1ra11do l'effetto della gravit à cl1e 11or1n alme11te in
ql1esto tipo di sisten1i è margi11ale, la pressione del fll1ido è
F1 V2
costant e, è i1n1nediato r icavare llna relazione fra le forze V1 F2

applicate ai dl1e pistoni:

A1 Ai

..>) Egt1aglia11do le potenze i11 ingresso, tras1nessa e in llscita, si p

Q
ottie11e lllla seco11da relazio11e fra le variabili F e 11:

(13-43) F, v, =Qp =F v
FIGURA 13.29. e'
Trasformazione delle
2 2 variabili della potenza in una
trasmissione a flu ido .
..>) Per la co11grl1enza e per l'incon1pri1nibilità del fluido, dovrà
inoltre essere:

(13-44)

..>) Dalle precedenti relazioni è possibile, fra l'altro, ricavare le relazioni fra forze e velocità i11 ingresso e
uscita alla tras1n issione a fll1ido, co11cll1de11do cl1e variazioni delle di1nensioni delle superfici Sll Clli è
applicata la pressio11e del fll1ido portano a lllla variazione dei dl1e fattori della potenza a11aloga a ql1ella
trovata, ad ese1npio, 11elle trasmissioni 1necca11icl1e basate Sll ingra11aggi:

(13-45)

..>) I co1npo11enti esse11ziali di l111a trasmissio11e idral1lica sono:

.. ))
• le po1npe, cl1e l1anno la funzione di trasfor1n are e11ergia 1neccanica in energia dispo11ibile 11el
fll1ido;
• i n1otori o attl1atori, cl1e co1npiono l'azio11e i11versa, preleva11do e11ergia dal fll1ido e
trasfor1nandola in un'azio11e 1neccanica;
• i siste1ni di regolazio11e, costitlliti pri1nariame11te da valvole di vario tipo;
• i compone11ti ausiliari ( serbat oi, radiatori, filtri e altro) .
 Pompe V

..>) La cessione di energia al flt1ido pt1Ò essere ottent1ta co11 diversi tipi di n1ovi1nento: si haru10 ad esernpio
pornpe alternative o rotative. In tutti i casi, la potenza cedt1ta al flt1ido sarà pari a P = QL1p in cui Llp è il
salto di pressione fra ingresso e t1scita della pon1pa; la pote11za n1eccanica assorbita dalla pornpa sarà pari
a quella fornita al fluido, fratto il re11dime11to 1J della pornpa Pm = P/IJ .

..>) Si dicono alternative le pompe nelle quali le pareti rn obili della can1era i11 ct1i il flt1ido riceve energia si
1nuovo110 di moto alternativo ( di solito rettilineo) ; rotative le pon1pe i11 cui il rnoto avvie11e se112a
inversione di verso. In Figt1ra 13.30 sono rnostrati gli scl1en1i di t1na pornpa rotativa a palette e di u11a
pornpa alter11ativa plt1ricilindrica a pisto11i. In Figt1ra 13.31 è rnostrata la sezio11e di t1na pompa di
qt1est'tilti1no tipo: il 1novime11to rotatorio del piatto incli11ato solidale all'albero di ingresso provoca il
movi1ne11to alter11ativo dei pistoni. Dt1e valvole mo11odirezionali, indicate in figt1ra, gara11tiscono cl1e,
dura11te la fase della corsa i11 ct1i il pistone "esce" dal cili11dro, esso si riernpia di flt1ido, n1e11tre 11ella
st1ccessiva fase in ct1i il pisto11e rientra 11el cilindro, il flt1ido viene spinto verso l't1scita. In figt1ra so110
visibili solo dt1e pistoni, ma, i11 realtà, i pisto11i so110 disposti circolar1ne11te attorno all'asse della pornpa,
gara11tendo un flt1sso regolare del flt1ido i11 t1scita con limitate flt1ttt1azioni di pressione e portata. Per
qt1esto tipo di pornpe, se il 1necca11is1n o di sostegno della piastra cl1e st1pporta i pistoni co11se11te
l'inclinazione della stessa, si pt1Ò variare la portata Q della pompa dal valore Q = o qt1a11do la piastra è
ortogonale all'asse di rotazione fino ad t1n valore n1assimo prestabilito. I11 t al caso la pornpa è detta a
portata variabile.

s1a10lll

IO) I>)

FIGURA 13.30. ~
Schemi funzionali di
pompe a palette e a pistoni.

..>) La Figt1ra 13.32 n1ostra, infine, una pompa rotativa a i11granaggi:

il flt1ido entra e viene trasportato nei vani delimitati dai de11ti e
dalla cassa; qt1a11do i denti ingranano, tali vani scompaiono e il
flt1ido è forzato a e11trare 11el condotto di t1scita della pompa.

..>) Con1e discusso in precede11za, gli scl1emi degli in1pianti --

oleodi11amici fanno t1so di sirnboli standardizzati: i11 Figura
13.33 sono riportati i sirnboli di t111a pon1pa monodirezionale a luno fluido: in;rtsso

portata costa11te, una pornpa b idirezionale a portata costa11te,

t1na pompa monodirezio11ale a portata variabile, t111a pornpa FIGURA 13.31. ~
Sezione costruttiva di
una pompa a pistoni.
bidirezionale a portata variabile .

..>) Con1e 11el caso dei motori, dei caricl1i e di altri compo11e11ti
rneccanici (cfr. Capitolo 6), ancl1e il co1nportan1ento dei componenti a fluido può essere definito
1nediante ct1rve caratteristicl1e cl1e espri1no110 le relazioni fra pote11za, portata e differenza di pressio11e
515 Llp fra l' ingresso e l't1scita. Per le pornpe si posso110 considerare varie possibili sitt1azioni: a) caso linlite
ideale: pornpa cl1e fornisce differe11za di pressione costa11te tra 1n a11data e aspirazione, ir1dipe11dente
dalla portata erogata ( ct1rva 1 ir1 Figt1ra 13.34); b) caso lirnite ideale dt1ale al precedente: pompa cl1e eroga
portata costa11te, i11dipe11dente dalla differe11za di pressio11e tra 1na11data e aspirazione (ct1rva 2); c)
pornpa cl1e eroga potenza (QL1p) costa11te (ct1rva 3); d) pompa che eroga pressione decrescente al
crescere della portata, a causa della prese112a di perdite ( ct1rva 4) . Qt1est'tiltin1a ct1rva è abbastanza
rappresentativa di qt1a11to st1ccede nella realtà, dove si trova interdipe11denza pii1 o 1ne110 forte fra le dt1e
variabili Q e Llp, sia in fu11zione delle caratteristicl1e della 1naccl1ina cl1e di corne è regolata.

flusso fluido: uscita

FIGURA 13.32. ~
Model lo 30 di una
pompa a ingranaggi.

FIGURA 13.33. ~ Simboli st andardizzati di

pompe.

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20
I

Portata Q

FIGURA 13.34. ~ Esempi d i curve

caratteristiche Q - 6.p.
 Motori - attuatori

Il>) I 1notori co1npiono l'azione inversa delle po1npe, prelevando e11ergia dal fluido e trasfor1na11dola in
e11ergia 1n eccanica; qt1esti co1npone11ti sono spesso ancl1e cl1ia1nati attuatori. La potenza in t1scita sarà
pari a P,,. = 17QLlp, i11 ct1i 77 è il rendi1n ento n1eccanico del 1notore. L't1scita del motore pt1Ò essere costitt1ita
da lln 1novi1n ento rotativo o traslatorio.

Il>) Nel primo caso, il pri11cipio di ftu1zio11a1ne11to è 1n olto simile ( con flt1sso di pot e11za i11 se11so i11verso) a
qt1ello delle po1npe; in Figt1ra 13.35 so110 1n ostrati i siinboli di motori 1no110 e b idirezionali a portata fissa
e variabile.

Il>) Gli attuatori li11eari alternativi sono la versio11e pii'.! difft1sa di 1n otore idraulico. Essi so110 realizzati
tramite un cilindro in ct1i scorre llll pisto11e. Introducendo flt1ido in pressione nel cili11dro, qt1esto spinge
il pistone con t1na forza F = Ap (A = area del pisto11e) . In Figt1ra 13.36 si vedo110 qt1att ro si1nboli di pisto11i:
a) cilindro a sen1plice effetto dove la pressione vie11e esercitata da t1na sola part e del pistone, per ct1i
rist1lta definito il 1nodo in ct1i il pist one è spi11to i11 un verso, ma i11defi11ito il modo in ct1i il pistone
ritorna i11 verso co11trario; b) cili11dro a se1nplice effetto, con ritorno a 1n olla; c) ed) cili11dri a doppio
effetto, i11 ct1i la pressio11e pt1Ò essere esercitata alter11ativan1ente da entra1nbe le parti, co11 t1110 o dt1e
steli.

T
FIGURA 13.35. (3 Simboli standardizzati di
motori.

: n• 1
I I

.. .. .. •

FIGURA 13.36. (3 Simboli standardizzati d i

attuatori lineari alternativi (cilindri).
 Valvole V

-4>) Le valvole co11trollano il funzio11a1n e11to delle trasmissio11i idral1licl1e e consent ono la variazione dei
pararnetri della pote11za. Esisto110 molti tipi diversi di valvole: lUla prirna classificazione distingt1e fra
valvole passive e cornandate.

-4>) Alla prirna categoria apparte11go110 ad esernpio:

14>) • valvole di 11011 ritor110 (Figt1ra 13.37) : la loro funzione è ql1ella di irnporre lUla direzione prefissata al
flusso di fluido, impedendo ql1ello in se11so i11verso; corne i11dicato dallo scl1e1n a in figl1ra, llna rnolla
esercita una forza lirnitat a sl1ll'otn1rat ore, consente11do all'orifizio di aprirsi appena il fluido esercita una
leggera pressio11e nella direzio11e arnmessa. Ql1a11do la pressione si i11verte e il fll1ido te11derebbe a
517 1nl1oversi i11 senso inverso, l'effetto co11gil1nto di pressio11e e forza elastica prodl1co110 la cl1illSl1ra della
valvola. Il secondo sirnbolo i11dicato in figt1ra rappresenta u11a valvola di 11011 ritorno pilotata, 11ella ql1ale
llll segnale di pressio11e ester110, cl1e arriva tramite il condotto "tratteggiato", raggil111ge11do lln prefissato
valore, pl1Ò aprire la valvola a11cl1e in se11so inverso.

14>) • valvole di sicl1rezza e di seql1enza (Figt1ra 13.38) : la valvola di

sicurezza è nor1nahne11te t e11l1ta chiusa da lUla molla tarata per
un valore prefissato di forza, cl1e vi11ce la forza esercitata dal
-- .J

fll1ido i11 i11gresso slil lato opposto del cassetto rnobile trarnite
lln co11dotto secondario (linea tratteggiata) . Quando la FIGURA 13.37. 13' Schema funzionale e
simboli di valvola di non ritorno.
pressione nel condotto di i11gresso alune11t a, cresce ancl1e la
forza sul cassetto rnobile cl1e, per lln valore prefissato della
pressione, si sposta consent e11do lo scarico del fluido e evitando l' i11sorgere di sovrappressioni
potenzialn1ente pericolose. La valvola di seql1enza ha una logica di flu1zioname11to rn olto s irnile e viene
usata ql1ando si desiderino seql1e11ziare operazioni, i11 rnodo cl1e una certa operazione inizi solo ql1ando
la precede11te è terrninata.

14>) Un'in1porta11te classe di valvole pilotate è ql1ella dei

distributori. Le loro caratteristicl1e funzionali sono specificate
r--
con dl1e cifre n/ni: la prirna cifra indica il 11umero delle vie di 1 r==-,
I
passaggio del fll1ido in i11gresso e llscita, la seconda il 11lunero
delle posizio11i cl1e posso110 essere assl1nte dal cassetto mobile
della valvola. Ad esernpio un distribl1tore "2/2" l1a dl1e vie, llna
di ingresso e una di llscita e due posizioni (Figt1ra 13.39) . E'
FIGURA 13.38. 13' Simboli di valvola di
a11cl1e detto valvola di ir1tercettazio11e, in ql1anto co11se11te o sicurezza e di sequenza.
1ne110 il passaggio del fll1ido: l'ele1ne11to rn obile (il cassetto, al
centro i11 figt1ra) pl1Ò essere spostato i11 due posizioni e in
ql1esto rnodo viene aperto o cl1il1so il passaggio dell'olio fra i tl1b i A e B delle dl1e vie. I dl1e sirn boli in
Figt1ra 13.39 rnostrano la valvola 11elle Slle dl1e possibili configt1razio11i, la prirna in Clli il distributore
consente il passaggio del fll1ido fra i condotti A e B e la seconda i11 cui il fll1sso è in1pedito .

518 14>) In Figt1ra 13.40 è rn ostrata llna valvola 3/2, nella ql1ale le dl1e
posizioni del cassetto consento110 di indirizzare il fll1ido - - • •
--
dall'ingresso IN verso lUla delle dl1e uscite 01 e 02. Il sirnbolo a --
destra i11 figt1ra rapprese11ta il distribl1tore 11ella prima ......,. - • •

configl1razione, nella ql1ale il fll1ido transita da IN a 01, rnentre FIGURA 13.39. 13' Schema funzionale e
simbolo di distributore 2/2 (due vie due
02 è occll1so. posizioni), nelle due posizioni possibili
per il cassetto.
14>) Il distribl1tore 4/3, il Clli scl1en1a fì.1nzionale è mostrato nelle tre
posizioni possibili ir1 Figt1ra 13.41, è uno dei pii1 lltilizzati i11
ql1a11to consente di indirizzare il fll1sso in dl1e direzioni opposte, per pilotare, ad esernpio, la corsa di
a11data e ritorno di llll pistone, e conse11te una terza posizione in Clli non vi è passaggio di flllido. I canali
di llscita de11omi11ati con T ("Ta11k") van110 allo scarico e, ancl1e se si presenta110 pii1 volte negli scl1emi
fl1nzionali, varino considerati lUla sola volta 11el calcolo delle vie di ingresso e llscita. Pertanto la valvola
l1a ql1attro condotti: P - ali1n e11tazio11e, T - scarico, A - l1te11za, B - seconda ute11za. Nella
rapprese11tazio11e simbolica di Figt1ra 13.42, la valvola è rnostrata 11elle stesse tre posizio11i della figt1ra
precedente; ad esempio, 11ella prirna, vie11e rnostrato cl1e il fll1ido pl1Ò passare dal P a A e scaricare da B a
T , rn entre nella seconda 11011 vi pl1Ò essere flusso che attraversa il distribl1tore.

-.,,-
l
- :o;- '"i»" - ,,.- °' o,
-~ I..L •

Nl IN 1 IN

FIGURA 13.40. 13' Schema funzionale e

simbolo di distributore 3/2 (tre vie due
posizioni).

FIGURA 13.41. 13' Schema funzionale di

distributore 4/ 3 (quattro v ie tre
posizioni), nelle tre posizioni.

•-" --
J lo
-- •
I T
-- ,_ IT I T

FIGURA 13.42. f3'

Simbolo di distributore
4/3 (quattro vie tre posizioni), nelle tre
posizioni.
 Valvole proporzionali V

..>) Le valvole proporzio11ali costitl1isco110 un'evoll1zio11e dei dist ribut ori, e co11se11tono llll controllo
co11tinl10, invece che 011/ off, dei fll1ssi di fll1ido. La loro siinbologia è del n 1tto si1nile a ql1ella dei
d ist ribl1tori classici, con l'aggil111ta di dl1e linee orizzontali sopra e sotto il s i1nbolo del distribl1tore
(Figr1ra 13.43) .

..>) Con1e nel caso dei 1notori, ancl1e per le valvole proporzionali s i posso110 individl1are Cllrve
caratteristiche, con casi li1n ite ideali s i1nili a ql1elli delle po1npe: a) valvola 11ella ql1ale la portata Q rest a
519 fissata al valore i1nposto dalla posizione s del cassetto, i11dipe11denteme11te dalla differe11za di pressione
Llp fra ingresso e llscita; b) valvola 11ella ql1ale la differe11za di pressio11e Llp fra ingresso e llscita resta
fissata in base alla posizio11e s dell'organo di regolazione i11dipe11de11te1n e11te dalla portata Q. In realtà, il
legame fra port at a, salto di pressio11e e area di passaggio è pit1 complesso e asslune la classica fonna 11011
li11eare:

..>) nella quale si è assl111to che l'area di passaggio sia proporzio11ale allo spostame11to s del cassetto e cl1e il
coefficie11te kv incorpori le caratteristiche geometricl1e della valvola e quelle fisicl1e del fll1ido (è ovvio
cl1e co11 lln fll1ido 1nolto viscoso, a parità di s e Llp, si avrà llna portata pit1bassa che co11 un fll1ido poco
viscoso) .

..>) Per caratterizzare il co1nportarn e11t o della valvola in llll

circuito, è lltile scl1en1atizzare il siste1n a tene11do conto ancl1e A B OUT
della presenza del carico. Nel caso ad esernpio di lllla valvola
4/3 ( Figr1ra 13.44) , si avra11110 le seguenti cadl1te di pressio11e: a)
nel primo attraversa1nent o della valvola, dalla pressione di
p T IN
mandata P P (pon1pa) a ql1ella ir1 iI1gresso al carico p8 ; b) 11el
FIGURA 13.43. ~ Simboli d i distributori
carico da p 8 a p_._; c) Ìll llscita, nel secondo attraversa1nento
4/3 e 2/ 2 proporzionali.
della valvola, da p_._ alla pressione di scarico P T (ta11k) .

..>) Applica11do la precedente relazio11e al caso ql1i considerato si

l1a:
CARICO

(13-47) Q = kvsJ(pp - PB) + (PA - Pr) PA Ps

= kvsJ(pp - Pr) - (PB - PA) =

A
! r B

= kvsJ(pp - PT) - Llpc I

..>) in Clli Llpc = p8 - PA

Risolvendo rispetto a Llp,:

è la cadl1ta di pressio11e d0Vl1ta al carico.
T ! P,- Pp r p T

FIGURA 13.44. ~ Schema di calcolo

caratteristica della valvola.

520 ..>) si ottiene il salto di pressione dispo11ibile al carico, date le altre

caratteristicl1e del circl1ito.

..>) La portata n1assima 11ella valvola si avrà ql1a11do essa è co1n pletan1ente aperta (s = sma.,) e il carico 11011
assorbe nlùla (Llpc = o) :

(13-49)

..>) Dividendo la 13.47 per la 13.49, si ottiene la segr1e11te relazio11e adirn e11sionale:

..>) e ancl1e:

= 1- ( Q / s,,,.., )2
Qmax S

..>) I grafici in Figr1ra 13.45 most ra110 diverse Cllrve caratteristiche

al variare dall'apertl1ra della valvola dal 20 al 100% (Ds) . In 1,6 - - - OOmax (Os•0,2)
• ... • • O/O.max (Os•0,4)
- • -• • • • 0/Qmax {Ot•0,6)
n 1tti i casi i11 ascissa si l1a il rapport o fra la cadl1ta di pressio11e 1.2 ··-······· OOmex (Os•0.8)

al carico e la cadl1ta di pressione dispo11ibile (pressior1e alla

po1n pa-pressione allo scarico) . Ovviame11te, ql1ando la cadl1ta
di pressio11e al carico egr1aglia il Llp dispo11ibile, la portata si
-1,0 -O.~ ,.o
a11nl1lla. Per valori nl1lli dell'ascissa, s i l1a la portata Ìll asse11za
di carico, n1e11t re la parte ad ascissa 11egativa corrispo11de a llll
FIGURA 13.45. ~ Curve caratteristiche
"carico" cl1e invece di opporre resistenza spi11ge il fluido, con ad imensionalizzate di una valvola
proporzionale.
owia lilteriore crescita della portata nella valvola .

..>) Il 1n ovi1nento del cassetto di llna valvola pl1Ò essere

co1n a11dato in diversi 1nodi, indicati 11egli scl1emi con appositi si1n boli grafici (Figr1ra 13.46) :

.. ))
• 1nanuahnente;
• 1necca11ica1nente;
• elettrica1nente co11 sole11oide (cono se11za 1nolla di ricl1ia1no);
521 • con sole11oide e pilotaggio idralilico.

..>) L'ult imo si1n bolo i11dica la prese11za di lln pilot aggio idratilico: esso co11sente di azio11are t1na valvola
(piccola) con aziona1nento a solenoide, lltilizzando il 1novi1nento del flt1ido prodotto per azio11are lllla
valvola pit1 grande. In ql1esto rn odo si ottiene l'an1plificazione del segnale di coma11do cl1e, pt1r ave11do
bassa pot e11za, pt1Ò 1nt1overe t1na valvola di gra11di di1nensioni.

..>) Un'i1n port a11te classe d i valvole, di r ilevante i11teresse

applicativo, è costitllita dalle "servovalvole" cl1e co11sento110 di " 6
" 8 " 8

p ilotare co1nponenti di grande pot e11za con seg11ali di cont rollo

r- '
■
p T p T p T p T

mir1imi: lo scl1ema classico prevede l'integrazione di dt1e

FIGURA 13.46. ~ Simboli di comandi di
valvole in serie, la prirn a delle ql1ali a bassa potenza è llsata per valvole: manuale, meccanico, elettrico e
pilotare la seconda, cl1e aziona il carico . pilotato.

..>) In Figr1ra 13.47 è 1nostrato t1n esempio di scl1e1n a fì.111zionale

per una valvola di ql1esto tipo pilotata co11 un segnale di corrente; ir1 figr1ra è rnostrato ancl1e il carico (t1n
p ist one di forza in questo caso, ma 1n olt i altri scl1emi sono possibili) cl1e, però, 11011 è part e integrant e del
con1a11do proporzionale:

.. ))
• stadio 1 - p ilota: face11do passare l111a corre11te i, ( o i2) i11 uno dei due solenoidi collocati
still'ancora mobile, si crea t111 campo n1agnetico cl1e, interagendo co11 qt1ello dei 1nagr1eti
permanenti, provoca la rotazio11e dell'a11cora 1n obile; rl1otando, ql1esta si avvici11erà a t1110 degli
l1gelli, allontanandosi nel contempo dall'altro; ql1esto movi1nent o provocl1erà u11 atun e11to delle
perdite di carico iI1 lU1 t1gello, apre11do nel conte1n po l'altro e crea11do una differenza di pressio11e
fra i dt1e ra1ni del circt1ito di controllo, ovvero fra Pn e Pc,
• stadio 2 - servovalvola: la differenza di pressione agisce stille dt1e facce esterne del pistone di
pilot aggio, ne provoca lo sqttilibrio, con consegr1e11te sposta1n ento nella direzione opposta a qt1ella
della rotazione dell'a11cora; tale pisto11e t rova lllla sua posizione di eqt1ilib rio ql1a11do la rist1ltant e
delle forze stille stie facce est er11e vie11e equilibrata dalla forza elastica della molla di centraggio
(km xPP = A pp(pc, - PcJ), i11 posizione non siin1netrica, con co11segr1ente apertt1ra delle lt1ci di
passaggio dell'olio nel dist ribl1t ore; per garantire maggiore stabilità al disposit ivo, vie11e di solito
iI1serita l111a retroazione cl1e, a fronte dello sposta1nento del pistone di pilot aggio, t ende a
riportare l' ar1cora mobile 11ella stia posizio11e ce11trale: 11el dispositivo ir1 figr1ra, qt1esta azione è
otte11t1ta tra1nite la molla di ret roazione che, ql1a11do il pisto11e s i sposta, genera l111a forza elastica
applicata all'ancora in modo da tendere a riportarla nella posizio11e sin1metrica.

..>) Per n1eglio spiegare il fì.111zio11an1e11to del siste1n a co1npleto, in figura è ancl1e vist1alizzato llll pistone
( attt1at ore ) , rappresent a11te t1n carico, cl1e all'apertt1ra delle lt1ci del dist ribl1t ore, si mt1overà 11ella
direzione d esiderata. Qt1esto componente, t llt tavia, 11011 è parte della servovalvola, cl1e pt1Ò essere t1sat a
per comandare il movi1nento di ogni tipo di attt1atore. Si osservi cl1e, co1n e indicato all'inizio della
discl1ssior1e, qt1esto dispositivo consente il comando di at tl1atori di grande potenza (basta cl1e essa s ia
disporubile sulla linea der101ninata " mandata"), con segr1ali di co1na11do di pote11za 1runiin a ( < 10 Watt) . A
522 fro11te d i qt1esto vantaggio, le servovalvole sono ele1n e11ti p it1ttosto co1nplessi cl1e ricl1iedo110 gra11de
accuratezza nella realizzazione dei compone11ti e l1anno, pertanto, costi pit1ttosto elevati.

Sl• dlo 1:
PtLOTA

Sbdlo2:
SERVOVALV0LA

••
FIGURA 13.47. ~ Se rvovalvola
proporzionale a due stadi con
pilotaggio in corrente.
 Altri componenti di trasmissioni a fluido V

..>) Oltre ai co1npo11enti già disct1ssi, so110 disponibili n1oltissi1ni altri tipi di co1npo11e11t i, alct111i dei qt1ali
sono rnost rati i11 Figt1ra 13.49:

a. filtro: l1a la ft111zione di te11ere pt11ito il flt1ido in circolazione;

b. acct1mt1latore: s i tratta di t111a classe di con1po11e11ti volti principalrn ente a regolarizzare
l'andarnento nel ternpo delle variabili della pote11za, in particolare 11ei tra11sitori, acct1mt1lando
e11ergia qt1ando ve 11e è t111 eccesso 11el s istema e cedendola qt1ando essa rn anca;
c. orifizio: si tratta di t111a strozzatura volta a ridt1rre la pressione nel flt1ido, ovviame11te co11 effetti
dissipativi;
d. strozzatt1ra regolabile;
e. strozzatt1ra regolabile, con ritorno libero del flt1ido; rispetto al co1npone11te precede11te, conse11te
il flt1sso inverso del flt1ido se11za le dissipazioni associate al passaggio 11ell'orifizio;
f. rnotore elettrico;
g. 1nist1ratore di pressio11e;
h. 1nist1ratore di portata;
i. attt1atore rotativo: s i tratta dell'analogo rotativo dei pistoni; rispetto ai rnotori, 11011 co11se11te t1n
525 n1ovimento rotativo co11ti11t10 in t1scita, rna solo per t111 certo range angolare ( < 360°) .

b)

C) ) ( d)* o
~ @= g) C?J h)$ ij..,'-+i

FIGURA 13.49. ~ Simboli di ulteriori

componenti di trasmissioni a fluido.
 Esempi di circuiti oleodinamici V

lii>) Nel segt1ito sono discussi alcl1ni esempi di circl1iti oleodi11a1nici.

lii>)
1) Azionan1e11to bidirezionale con arresto di u11 cili11dro (Figt1ra 13.50)

111>) Le tre posizioni della valvola 4/3 conse11tono: a) di mantenere il carico nella posizione raggil111ta, ancl1e i11
presenza di forze rilevanti ad esso applicate; b) di far ml1overe il pistone verso sinistra: l'olio in pressio11e
affll1isce nel va110 destro del cili11dro, n1entre il vano sinistro è con11esso allo scarico; c) di cornpiere
l'azio11e inversa.

526 lii>)
2) Azio11a1nento con seql1e11za di azioni (Figt1ra 13.51) A

lii>) Ql1esto è lln tipico scl1e1na che si adotta ql1alora si vogliano

•
,..
esegt1ire dl1e azioni, la seco11da delle ql1ali inizia solo dopo la
co11cll1sione della prima. Un classico esempio è ql1ello di lll1
prirno pisto11e P1 cl1e sposta lll1 pezzo bloccandolo in llna
-
posizione, a Clli segt1e l111'operazione, ad esernpio il pia11taggio (bi

di lll1 co1npo11e11te slil pezzo i11 lavoro, svolta da lll1 seco11do

pisto11e P2. Al terrnine della seconda azione, a1nbedl1e i pisto11i
devono ritrarsi i11 rn odo da consentire l'estrazione del pezzo e
l' inizio di l1n nl1ovo ciclo.
-
FIGURA 13.50. ~
Schema circuitale di un
azionamento bidirezionale, con arresto.

lii>) Il risliltato è ottenl1to dal circl1ito in figt1ra, trarnite la segt1ente

seql1enza di operazioni: P1

1. Si collega110 il tl1bo Ll alla pompa tran1ite il distribl1tore D1

vseo
L1
e il tl1bo L2 allo scarico con il seco11do distribl1tore D2 02

(a1nbedl1e collocati conie nella posizione in Figt1ra) : il

,--
fll1ido i11 pressio11e passa attraverso la valvola di 11011 -''
ritorno pilotata (VNR1) e fa traslare il pisto11e P1;
2. ql1ando Pl raggil1nge la fi11e della Slla corsa (bloccando il
FIGURA 13.51. ~
Schema circuitale di un
pezzo), la pressione nel circl1ito L1 alunenta firio a fare azionamento con sequenza.
aprire la valvola di seql1e1iza VSEQ; il fll1ido entra nel
secondo cilindro P2 e ne sposta il pistone, cl1e svolge
l'attività prevista;
3. ql1ando P2 raggil1nge il SllO finecorsa, lll1 dispositivo (no11 in figt1ra) co1nml1ta il distribl1tore Dl,
scollegando il tubo L1 dalla ponipa e co1111ette11dolo allo scarico; il pistone P1 11011 pl1Ò 1n l1oversi,
dato cl1e l'olio 11011 pl1Ò deflllire attraverso VNR1, nie11tre il pisto11e P2 tor11a indietro a cal1sa della
rnolla, poterido l'olio defll1ire attraverso la valvola VNR2;
4. ql1ando P2 è tornato i11 posizione iniziale, il distribl1tore D2 vie11e comrn utato con u11 coni ando
esterno collega11do il t l1bo L2 alla pompa, VNR1 viene aperta dalla pressione i11 Ll e il pistone Pl,
spirito dall'olio, ritorna in posizio11e i11iziale.

lii>)
3) Aziona1ne11to con retroazio11e (Figt1ra 13.52) .
lii>) Usando sisterni a fll1ido è relativarnente sernplice realizzare sisterni retroazionati, dotati ovvero di forrn e
527 di co11trollo del funzionamento: i sistemi a fll1ido sono i11fatti spesso provvisti di coma11di elettrici per i
ql1ali è possibile generare segr1ali di cornando i11 fl111zio11e dello stato del sistema co11trollato.

111>) A titolo di esenipio si co11s ideri lln s istema per la niovi.1ne11tazione di un carico traslante (Figt1ra 13.52) : il
circl1ito oleodinarn ico prevede llna pornpa, un distribl1tore 4/3 coritrollato elettricarnente (in posizio11e
cl1il1sa in figt1ra), tre valvole di sicl1rezza per evit are sovraccaricl1i e llll rnotore rotativo b idirezionale cl1e,
ad esenipio trarnite una cremagliera, aziona il carico traslante.

lii>) Quando l'interrllttore Il è aperto, corne i11 figt1ra, ri on è

preserite tensione nei fili SAL e DIS e il distribl1tore ri1na11e
nella posizione centrale, con carico bloccato nella posizio11e
corre11te ( ql1all111ql1e essa sia) . Nel caso in Clli lln comando
esterno cl1il1da Il, ad esempio slil rarno SAL, il distribl1tore s i ,--
sposta co11sentendo lln passaggio di fll1ido che provoca la salita -''
del carico. Prima o poi, salendo, il carico inco11tra
FIGURA 13.52. ~Schema circuitale di un
l'i1itern1ttore I2, aprendo, i11 ql1esto modo, il circl1ito SAL e sistema retroazionato, a controllo
riporta11do i11 distribl1tore in posizio11e di riposo. L'l1nico modo on/off.

per spostare il carico dalla posizione così raggil1nta è quello di

co1nrn l1tare l'interrl1ttore Il, cl1il1dendo il circuito DIS:
simmetricamente a ql1anto già discl1sso, il carico scenderà fi11ché il circl1ito DIS non verrà apert o
spostando l'interrllttore I l oppl1re a causa del raggiungirnento da parte del carico dell' intern1ttore di fi11e
528 corsa inferi ore I3.
 Esercizi

1. Esercizio ~

- >) Co11 riferi1nento all'esen1pio 1, detern1inare il lavoro perso per attrito dl1rante l'in11esto della frizio11e
( cioè tra o e t,) ed il rendi1ne11to 1nedio della frizione in tale fase.

- ))

2. Esercizio ~

• >l U11 iI1nesto a frizione, i11 grado di trasn1ettere la coppia massi1na !vlJ?,L-lX = 150 Nn1, collega un motore
n1ota11te a wm= 200 rad/ s co11 llll carico di inerzia Ju =1,2 kg 1n 2 Slll ql1ale agisce lllla coppia resiste11te M,, =
20 Nm. Dl1ra11te la priina fase dell'innesto, detta di 1n a11ovra, la coppia trasmessa al1n1enta linear1n ente
fi110 al valore 1nassi1n o Mp,L-IX per poi 1nante11ersi costante; inoltre la coppia motrice Mmviene variata i11
1nodo tale da 1na11tenere costante la velocità a11golare del 1notore dl1ra11te n 1tta la fase di i11nesto. Si
calcoli il te1npo di 1na11ovra t,,. cl1e conse11te al carico di raggil111gere la velocità di si11cronismo i11 t, = 2S e
si determini la relativa legge te1nporale della coppia motrice Mm.

3. Esercizio

.->) Un 1n otore, di Cllrva caratteristica M,,. =300 N1n - kwm ( con k = 2 N1ns) ed il Clli rotore l1a 1non1e11to
d'inerzia Jm =0,5 kgin 2, è collegato tramite lln iI1nesto a frizione ad lln carico di inerzia J" =1,2 kgm2 e Slll
ql1ale agisce u11 1n omento resistente M11 = 15 N1n. Sape11do cl1e la frizione tras1nette u11a coppia 1nassi1na
pari a Mp&,x = 60 Nn1, si calcoli con1e varia110 nel ten1po le velocità angolari di n1otore ed lltilizzatore.

4. Esercizio ~

400mm

50mm 100 mm

- >) Il volano in figt1ra è sottoposto ad lllla coppia M = 50 N1n. Sape11do cl1e il fattore di attrito tra nastro e
tamburo vale f = 0,3, deter1ni11are la pii1 piccola forza orizzontale P cl1e deve essere applicat a alla leva per
fer1nare il volano.

- ))

5. Esercizio

300 mm

F 200 m
100 mm

• >l Un disco 01n oge11eo di 1n assa 1n = 10 kg e raggio r =200 1n 1n rl1ota co11 l1na velocità w = 10 rad/ s. Sapendo
cl1e il coefficier1te di attrito fra fre110 e disco è pari a f =0,3 deterrninare la forza F cl1e occorre applicare
per poter fern1are il disco nel t e1npo ta =0,5 s.

6. Esercizio

2 m/s

• >l Una lamiera di 1nassa 1nL =50 kg scorre Sll l111 11astro a rlilli co11 llna velocità di 2 1n / s. Per arrestare il SllO
moto vie11e lltilizzato lln patti110 ad accostan1e11to libero di 1n assa 1np = 5 kg; per l'attivazio11e del freno,
viene applicato l111 n101ne11to M = 40 N m alla biella i11 figt1ra, di lungl1ezza l =115 mn1 e incli11azione a =
529 40° rispetto alla verticale. Sape11do cl1e il coefficie11te di attrito di11a1nico fra pattino e la1niera vale f = 0,1
me11tre l'attrito fra la1n iera e 11astro è trascl1rabile, deter1ni11are il t empo irnpiegato dalla lamiera per
fermarsi.

• >l
7.Esercizio ~

• >l Un paziente con proble11li di dean1blilazione ha lUla 1n assa di 80 kg e non pl1Ò sostenere lln peso
superiore a 200 N per ga1nba. DetermiI1are la forza T cl1e il pazie11te dovrà svill1ppare Slll paranco per
soste11ere il SllO peso e la corrispo11dent e forza V cl1e si scarica slilla gt1ida post a Slll soffitto.

- ))
 8. Esercizio

• >) Nel para11co i11 figt1ra la fune si avvolge stille ptilegge co11 llll fattore di n1oltiplicazione delle tensioni pari
a k =1,1. Qt1alora l'operatore agisca co11 t1na forza T =200 N, deter1ni11are il n1assin10 carico che pt1ò
essere sollevato in1pri1ne11do alla 1nassa t111a accelerazione di 0,5 m/s 2 ; i11oltre calcolare il sollevame11to
del carico qt1ando vengo110 avvolti 3 rn di ft111e. Si asst1ma t1na massa rn, = 10 kg per il bozzello mobile
1nentre si co11sideri t rascurabile il peso della fì.111e.

9. Esercizio

• >) Si analizzi il ftu1ziona1ne11to dei circt1iti rapprese11tati in figt1ra al variare della posizio11e delle valvole
d istribt1trici.

...._+-- - . . - - - - - -
---- -~---- ...J

,- - ------
1 ---- - ----
I
I
I I
L ___ .J I r
I I
____,_ - J
• :.- _-+--_-
r-----,
I,- - ~
I I i=::=;i

- - - --

M
531
V
Vettori

lii>) Un vettore v è u11 e11te ave11te modt1lo, direzione e verso, cl1e viene ust1alme11te rappresentato con1e t1na
freccia, 11ello spazio et1clideo o nel piano. L'inforrnazione cl1e defi11isce lln vettore è costituita (Figura
A.1) :

a. 11el caso di vettori 11ello spazio tridi1n e11sionale, dalle tre co1n pone11ti v = [v x> vy, vzJT ( con rnodtilo
cl1e• vale v -- lv i -- Jv X2 + v 2y + v Z2 ) >·
b. 11el caso di vettori 11el pia110, dalle due co1n po11enti v = [11x, vy]T oppt1re dal 1n odt1lo
v = lv i = Jv';; + vie dalla stia fase ef> = L v= arctan(vx, vy);
c. in alct1n i casi, è in1portante tenere conto del pu11to i11 ct1i è applicato un vettore; qt1esto t ipo di
vettori, deno1ni11ati appt1n to, applicati, pt1Ò essere definito come differenza fra dt1e pt111ti nello
spazio et1clideo: v = (B - A); nel seguito di qt1est a appe11dice si farà riferime11to ai vettori liberi,
rnent re i vettori applicati saranno lltilizzati nt1ova1n e11te 11ell'appendice C.

lii>) Sornma e differenza fra due vettori possono essere effetn1ate

•• ••
operando stille loro co1npo11e11ti, v1 + v2 = [v,x + v,x v,y + v 2Y v,. + y•

v2 ,J, oppt1re in forn1a grafica con le sernplici costrt1zioni

rnostrate in Figt1ra A.2. X
.,
(a) C•> <•>
lii>) Un vettore con modt1lo t111itario (v = lv i = 1) è cl1ia1nato versore.
FIGURA A.1. 13-
Vettori nello spazio
In t1n sistema di coordinate cartesiane, le direzioni degli assi x, euclideo e nel piano.
y e z sor10 spesso indicate con i tre versori i, j e k. Un
qt1alunqt1e vettore pt1Ò essere pensato corn e la sornma di tre
vettori ele1ne11t ari, 11elle direzioni degli assi coordinati, ciasct1110 di modulo pari alla co1n po11e11te del
532 vettore nella direzione co11siderat a: v = v,j + vJ + v~ (Figt1ra A.3) .

FIGURA A.2. 13- Somma e sottrazione di

vettori.

lii)} Il prodot to scalare di dt1e vettori v 1

• v prodt1ce t111a grandezza
2

scalare che pt1ò essere espressa sia per mezzo dei n1odt1li e z
y

dell'angolo <p fra i dt1e vettori cl1e per rn ezzo delle

12
k

o., ,__ _ _ l
co1n po11e11ti, i11 accordo con la segt1ent e relazio11e: I y O'--- - - x
X

FIGURA A.3. 13- Vettori come somma di

lii>) Per definizione, il prodotto scalare diventa 11t1llo 11el caso di vettori elementari.

dt1e vettori ortogo11ali, rn entre dive11t a pari al prodotto dei dt1e

modtili per vettori paralleli, co11 segr10 positivo se l1aru10 stesso
verso e negativo se sono opposti. Il prodotto scalare pt1Ò essere i11terpretato geo1netrican1e11te con1e la
proiezione di lln vet tore Sll llll altro vettore. Pertanto, il prodotto scalare di llll vettore per t1110 dei
versori degli assi coordinati prodt1ce la co1npo11e11te del vettore lungo l'asse co11siderato (ad esempio, v •
i= vx) (Figt1ra A.4) . Il prodot to scalare è co1nn1t1tativo e distribt1tivo rispetto alla so1nn1a.

lii>) Il prodotto vettoriale di dt1e vettori produce lln nt1ovo vettore di direzio11e ortogo11ale a qt1elle di arn bedue i
vettori di parte11za, e rnodulo pari al prodotto dei 1n odt1li scalati dal seno dell' a11golo <p12 fra i vettori
(Figt1ra A.4). Il prodotto pt1Ò essere espresso in vari rnodi, i11dicati nella forrnula sottost a11te, nella quale
u è il versore ortogo11ale a v, e v
12 2

,. i j k
V3 = V1 X v 2 = V1 v2 sen (<p12) u 12 = det V1x V1y V1z
Vzx Vzy Vzz
= (v1yV2z - V1zV2y) i + (v1zV2x - V1xV2z) j + (v1xV2y - V1yV2x) k

lii>) Il prodotto vettoriale si an11tilla per vettori paralleli ( <p = o) e non è co1n1n t1tativo 11é associativo (v, x v
1 2 2

= - v, x v2 ) e v1 x (v2 x v) * (v, x vJ x v,-

533 lii>) Il triplo prodotto di tre vettori è defi11ito 11el segt1e11te n1odo:

DI V1x V1y V1z

v 1 • v 2 X V 3 = v 2 • V3 X v 1 = V3 • v 1 X v 2 = det Vzx V2y Vzz
V3x V3y V3z

lii>) Il triplo prodotto 11011 ricl1iede parentesi in qt1a11to il prodotto vettoriale deve ( concettt1aln1e11te) essere
sern pre esegtlito per prirn o; esegt1endo, infat t i, il prodotto scalare per prirno, il prodot to vettoriale 110n
avrebbe, corne richiesto dalla stia defi11izione, dt1e argo1ne11ti di tipo vettore. Interpretato
geo1n et ricame11te, il t riplo prodotto calcola il voltun e del parallelepipedo i ct1i 3 lati sono costituiti dai 3
vettori considerati.

lii>) Nel caso di vettori nel p ia110 ( assunto xy), le relazioni precede11ti si sernplificano:

• prodotto scalare: v 1
• v = v 11, cos(<p
2 1 1 2
) = vL,v,x + 17.,,v2Y
• prodotto vettoriale:

i j k
V3 =V1X V2 = V1V2sen(cp12) k=det V1x V1y O = (v1xV2y - V1yV2x) k
Vzx Vzy 0

lii>) (si 11oti cl1e il prodotto vettoriale di dt1e vettori nel piano xy prodt1ce lln vet tore //z)

• t riplo prodotto di 3 vettori nel piano: poicl1é il prodot to vettoriale prodt1ce un vettore ortogonale
al piano, il st1ccessivo prodotto scalare si a11ntilla: il triplo prodotto di 3 vettori co1npla11ari è
sernpre 11t1llo, rist1ltato coere11te con l'i11terpretazione geornetrica d i qt1esta operazione.

lii>) Ritoma11do al concetto di vettore applicato, esso pt1Ò ar1cl1e essere definito come t1na coppia forrn ata da llll
pt1nto A e da lln vettore v. Il pt1nto A, da ct1i parte il vettore, è detto ptu1to di applicazio11e, la retta ct1i
appartiene v è detta ret ta d'azione. Si consideri llll vettore v applicato i11 lln pt111to B (v. a11cl1e Appe11dice
C): si defi11isce 1nornento del vettore v rispetto al polo A il vettore otte11t1to dal segt1ente prodotto vettoriale
(Figt1ra A.4):

1ft M = (B- A) xv

lii>) Qualora lln vettore dipe11da dal ternpo, v = v(t) pt1Ò essere utile
derivarlo rispetto a tale variabile; per meglio corn prendere il z' \>M
•(B-:-1"'

534 rist1ltato di qt1esta operazio11e è lltile rappresentare v (t) corne •o • 8

• b O A
il prodotto di tu1a ft111zione scalare v(t) cl1e ne defi11isca il j y j y
X X
rnodulo e di u11 versore u(t) cl1e ne rappresenti direzior1e e
verso (v (t) // u (t) , I u (t) I = 1) otte11er1do v (t) = v (t) u (t) . FIGURA A.4. 13- Prodotto scalare e
vettoriale .
Deriva11do v (t) si ottiene, pertant o:

_, dv(t)
dt
= dv(t)
dt u
(t)
+v
(t) du (t)
dt

lii>) cl1e n1ostra che la derivata di llll vettore è la so1nn1a di dt1e contribt1ti:

• il prirno dei qt1ali è parallelo al vettore stesso e dipe11de dalla variazione, nel tempo, del st10
rnodtilo; se tale rnodtilo è costante ( con1e nel caso dei versori), t ale co11t ribt1to è nt1llo;
• il seco11do dei qt1ali dipende dalla variazio11e della direzio11e del vettore; per n1eglio capire qt1esta
cornponente, si consideri il prodot to scalare di un versore per se stesso, u(t) • u(t) = 1 e lo si derivi
rispetto al ternpo tene11do conto cl1e il seco11do 1ne1n bro è costa11te, otter1e11do, perta11to

lii>) la A.6 n1ostra: a) cl1e la derivat a di llll vettore di 1nodt1lo costa11te è ortogo11ale al vettore stesso ( 11t1llità
del prodotto scalare); b) di consegt1e11za, cl1e il secondo addendo della A.5 è ortogonale al vettore v(t) .

lii>) In conclt1sione, la derivat a rispetto al tempo di lln vettore è dat a dalla sornma di dt1e vettori, tino
parallelo al vettore origir1ale, funzione della variazio11e del modt1lo, il secondo, ortogo11ale al vettore
originale, legato alla variazione della direzione.
 Numeri complessi e vettori rotanti (fasori) V

..>) Nello studio delle vibrazior1i rneccanicl1e è in ql1alcl1e caso lltile llsare costar1ti e variabili rappresentate
trarn ite nl1n1eri cornplessi. Di segr1ito alcl111i ricl1iarni sulle loro proprietà di base: essendo l' l111ità
irnrnaginaria j = J=I, ovvero j =- 1, lln nurnero cornplesso s =a + jw è costin1ito da llna parte reale a=
2

Re(s) e da lllla parte irnrnagir1aria, w = Ini(s) . Esso è rappreser1tabile carne llll plinto ir1 llll sisterna di
riferirnento piar10 ( detto "piano cornplesso" o piar10 di Argand-Gal1ss), aver1do carne coordinata x la Slla
parte reale a e carn e coordinata y la Slla parte immaginaria w . (Figr1ra A.5)

535 ..>) Tale vettore avrà, come già detto, cornponer1ti [x, yJ = [a, w ] ,
ma ancl1e:
Y= ro

.. ))

• rnodulo lsl = J Re(s) + Im (s) = ✓a 2 +w2 e

2 2 o+ jro

• fase <p = Ls =arctan 2(In1(s), Re(s)) =arctan 2 ( w, a )

..>) La fl111zione a =arctan 2(y, x) è llna generalizzazior1e a dl1e

X=o
argon1enti della fl111zior1e a = arctan(z) cl1e fa liso del segr10 dei
dl1e argomer1ti per deterrnir1are l111ivocamer1te l'ar1golo di fase FIGURA A.s. C3 Piano complesso
del vettore [x, y J r1ell'ir1tervallo [ - n .. n ]: ir1fatti se, ad esernpio,
il rapporto z =J'/x è positivo, la fluizione arctan(z) calcola llll
valore a fra o e n /2 rn entre la fl111zior1e arctan 2(y, x) forr1isce lln valore a fra o e n /2 se i dl1e argomer1ti
sono positivi e fra - ne - n /2 se sono r1egativi; ir1 rnodo sirnile essa pl1Ò individl1are il corretto ql1adrante
nel caso di rapporto z =y/x negativo. Si consideri, ad esen1pio il vettore [ -1, - 1], la Slla fase calcolata con
la funzione arctan(- 1/-1) =arctan(1) sernbrerebbe essere, ir1correttarnente, 45°, mer1tre calcolata cor1 la
fl1nzione arctar1 2(-1, - 1) risl1lta, correttamer1te, essere pari a - 135° .

..>) Utilizzar1do rnodlilo e fase e la f orrnula di Eulero, lllla grandezza cornplessa pl1Ò ancl1e essere espressa in
fonna espor1er1ziale, s = lsl ( cos (<p) + j sen( <p)) = lslei'P
..>) Le operazior1i aritn1eticl1e fra grandezze con1plesse sor10 defir1ite nel seguente rnodo:

• addizione/sottrazione: s1 + s2 = (0 1
+ aJ + j(w, + wJ
• rnoltiplicazione: s12 =s1s2 = ls,I ls ld(rp,• <p
2
2
) l1a n1odl1lo ls12 I = ls1 l ls2 I e fase Ls12 = Ls, + Ls2 =<p, + <p 2

• divisior1e: s12 =sj s2 = ( ls,l/ls l)ei<<l'•- rpz) ha rnodlilo ls, 1= ls,1/ls,I e fase Ls = Ls, -
2 2 12
Ls2 ( operazior1e nor1
cornmlltativa)

..>) Dl1e grar1dezze cornplesse si dicono "coniugate" se hanr10 la stessa parte reale e parti irnmaginarie di
segr10 opposto: s, =a + jw e s2 =a - jw sor10 complessi conil1gati. Essi l1anno alcl1ne proprietà: 1) il loro
rnodlilo è lo stesso; 2) la loro fase è opposta; 3) la loro sornrna dà lln nlunero reale s, + s2 =20; 4) la loro
differenza dà un r1l11nero irnmagir1ario s1 - s2 =2jw; 5) il loro prodotto prodl1ce llna grar1dezza reale, cl1e
vale il ql1adrato del n1odl1lo s, •· s2 = lsl 2
•

..>) Si consideri ora la funzior1e arrn onica del ternpo f(t) =F O

cos ( wt + <p) di arnpiezza FO e fase <p. Utilizzando
grandezze cornplesse, essa pl1Ò essere riforrnlilata nel segi1er1te modo:

..>) in Clli la grar1dezza cornplessa F = P0 ejcp è indiper1der1te dal ternpo ed è llSl1alrner1te cl1iarn ata ''fasore". La
fl1nzior1e armor1ica di partenza è a ql1esto plinto interpretabile carne la cornponente x del vettore (fasore)
F cl1e rl1ota nel piano con velocità angolare w. Nel caso di più flmzioni arrnor1iche del t ipo citato, tlltte
caratterizzate da llna stessa plilsazior1e w, ma da diverse fasi e an1piezze, è possibile associare a ciascl1na
di esse llll diverso fasore F\ = P0i ejcpi . Derivar1do rispetto al tempo f(t) si ottier1e

f,):ij j (t) = -wPo sen(wt + cp) = -wPo cos(wt + <p - 1r/ 2) =

= - wPo R e(ei(wt+cp- n/ 2)) = Re[((wF 0 )ei(cp+n/ 2))eiwt]
..>) L'operazione di derivazione prodl1ce lln fasore di arnpiezza wF0 e fase ir1 ar1t icipo di 90° rispetto al
segr1ale origir1ale. L'effetto si riprodl1ce r1l1ovan1er1te derivar1do llna seconda volta:

..>) per Clli, ad esempio, nei rnoti arrnonici, posizione e accelerazior1e sono rappresentabili trarnite dl1e fasori
536 di segr10 opposto (fase relativa pari a n ) e rapporto di arnpiezza pari a w2 •
 Matrici e sistemi lineari V

Matrici V

•>) Il co11cetto prevalenternente geornetrico di vettore disct1sso nella precedente sezio11e pt1Ò essere
generalizzato in forrna pii1 astratta nella 11ozione di rnatrice, lln ente formato da una strt1ttura
"rettangolare" A di elernenti a;p i11 cui l'i11dice i indica la posizio11e di riga e j di colonna di ciasctm
elemento:

(A.10) a11 a12 ... ai,n

~1 a22 ... a2,n

A=
.. . ...
anl an2 ... a nm

•>) date due matrici A e B sono definite alcune operazioni ele1ne11tari, soggette a vi11coli stille dimensio11i:

•>)
• son1ma e differenza fra rnatrici, con moltiplicazio11e per scalari: C = k,A + k2 B 11ella qt1ale gli
elernenti della matrice risultato so110: cij = k,aij + k2 bij e cl1e pt1Ò essere effettt1ata solo se le dt1e
rnatrici l1a11no le stesse dime11sioni (ne = n_,._ = nBe rnc = 1nA= 1nB);
mA=nn
• prodotto ( detto "rigl1e per colo11ne"): C = AB i11 ct1i C;,j = L °'ikbkj co11 il vincolo cl1e 1nA = nB,
k= l
rnentre le din1ensio11i di C so110 ne = nA e nic = 1nB(ATTENZIO NE: operazione non comrnt1tativa:
AB* BA) ;

• trasposta: B = Ar i11 cui bij = aji co11 di1ne11sioni di B cl1e so110 nB= niAe rnB= nA; trasposta co11it1gata
(detta ancl1e aggit111ta) : matrice a valori cornplessi in ct1i in ct1i gli elernenti, oltre a essere
trasposti, sono ancl1e coniugati.

•>) Casi particolari di n1atrici sono i vettori colonna x (1n = 1, n arb itrario) e riga xT (rn arbitrario, n = 1) e le
1natrici quadrate, in ct1i nurnero di rigl1e e colonr1e è lo stesso (n = 1n); gli elernenti [a;;], i = l. ..n di t1na
rnatrice qt1adrata 11e costituiscono la diagonale principale; t1na rnatrice qt1adrata in ct1i gli eleme11ti ft1ori
dalla diago11ale principale so110 nulli ([aij] = o, i * j) è detta rnatrice diagonale; t1na n1atrice diago11ale in ct1i
gli ele1ne11ti della diagonale pri11cipale so110 u11itari ([aii] = 1, i = 1 ...n) è cl1iarnata 1natrice identica (I); tuia
matrice qt1adrata in cui tutti gli elernenti sopra ( o sotto) la diagonale principale so110 11t1lli ([a1,.J = o, i > j
oppt1re [aii] = o, i < j) è detta rnatrice triangolare.

•>) Per le rnatrici qt1adrate è possibile defi11ire:

•>) • deterniinante: si tratta di tuia gra11dezza scalare che for11isce irnportanti infor1nazio11i i11 inerito alla
matrice da cui è stato calcolato; esistor10 vari f orrnalisrni per il st10 calcolo; tuia possibile definizione,
ricorsiva, è la segt1ente:

n n
(A.11)
det (A) = IA I = L (- l)i+j°'ij IM ij l = L ( - l)i+jaij IM ij l
j=l i=l

537 •>) in ct1i I Mij I è il deter1ni11a11te della matrice estratta dalla rnatrice di parte11za, cancella11do la riga i e la
colonna j; per il calcolo di I Mij I deve essere riapplicata la A.11 asst1111e11do I l\!Iij I con1e n1atrice di partenza.
Il deter1ni11a11te di u11a rnatrice identica di qt1alunque di1ne11sio11e vale 1. Il determi11a11te di uria matrice
n
diagor1ale o tria11golare vale II a ii . Per definizione, t1na matrice con tuia riga o tuia colo1111a tlltte 11ulle
i=l
l1a detennina11te ntillo. Una rnatrice e la stia trasposta l1anno lo stesso deter1ni11a11te.

•>) Una rnatrice co11 deter1ni11ante 11t1llo è detta singolare, e l1a le rigl1e fra loro no11 linearn1e11te indipende11ti;
lo stesso vale per le colon11e, ancl1'esse fra loro non indipe11de11ti.

•>l • 1natrice in11ersa: nel caso di rnatrici qt1adrate 11011 si11golari ( deter1ni11a11te no11 ntillo) si pt1Ò dirnostrare
cl1e esiste t1na sola rnatrice che, moltiplicata per la matrice di partenza, prodt1ce tuia rnatrice identica AB
= I; tale matrice è cl1iamata 1natrice inversa e i11dicata con A-', e valgo110 le segt1enti identità A-'A = AA-1 = I.
Per defir1izior1e (A~ A-' = (A-') r (inversa della trasposta = trasposta dell'i11versa ) .

•>) Un' i1nporta11te proprietà di tuia matrice A (nx1n, qt1alt1nqt1e) è il st10 il rango (R(A)) ovvero il rnassirno
nurnero di colonne (o rigl1e) linearrnente indipende11ti. Ovviarnente R(A) < n1in(n, rn) e R(A) = R(A) T; nel
caso ir1 ct1i R(A) = 1ni11(n, 1n) la rnatrice l1a rango rnassirno (rnassin10 nurnero possibile di rigl1e (colonne)
indipendenti) .

•>) Nel caso di rnatrici qt1adrate, per definizione, le condizioni di non singolarità e di ra11go massimo sono
eqt1ivale11ti (R(A) = n ~ det(A) * o) in qt1anto, come si è detto prirna, la 11t1llità del deter1ni11a11te è
cat1sata dalla 110n i11dipe11denza delle rigl1e di t1na n1atrice quadrata. I11oltre, qt1alora la rnatrice sia
si11golare e, pertanto, R(A) = k < n, il valore di k dice qt1a11te sono le rigl1e indipendenti e, d'altra parte, n-k
è il 11t1mero di rigl1e linearrnente dipende11ti dalle altre k. Si st1pponga ora di elimi11are dalla rnatrice di
partenza n-k rigl1e e colonne, in modo da lasciare nella 11t1ova matrice solo k righe ( e colon11e)
li11earme11te indipe11denti: si ottie11e, così, la pii1 grossa rnatrice non si11golare estraibile da A. Alla lt1ce di
qt1esta co11siderazione, il ra11go di t1na rnatrice ( qt1alt1nqt1e) è proprio la dirnensione della pii1 grande
sottomatrice qt1adrata 11011 singolare estraibile dalla rnatrice di parte11za.

•>) Infi11e, data t1na rnatrice qt1adrata A, di dirnensione n, si definisce for1na qnadratica la segt1e11te relazione (q
: ~" ➔ ~ ) :

(A.12) q(x) = xTMx

•>) Le forrne qt1adraticl1e posso110 essere st1ddivise nelle segt1enti categorie:

•>)
• definita positiva: se q(x) = xT Mx > o Vx * o
• definita negativa: se q(x ) = xT Mx < o Vx * o
• sernidefinita positiva: se q(x) = xT Mx > o Vx * o
• semidefinita 11egativa: se q(x ) = xr Mx< o Vx * o
• i11defi11ita: altrirnenti
 Sistemi lineari V

..>) Mat rici e vettori forniscono ll11 efficace strume11to per la rapprese11tazione sintetica e lo stt1dio dei
sistemi di eql1azioni li11eari. Sia dato lln siste1na di tale tipo:

(A.13) a11X1 + a12x2+ ... + a11nX1n = b1

a21X1 + a22x2+- • • + a2,nX1n = b2

..>) ricordando la definizione di prodotto, e defi11e11do A = [aij] , i = 1. ..n, j = 1. ..1n 1natrice dei coefficienti, x =
[xj],j = 1. ..1ri vet tore delle i11cogi1ite (vettore colon11a) e b = [b,J, i = 1. ..n ter1nine noto (vettore colo11na), la
A.13 pl1Ò essere riscritta i11 for1na 1natriciale co1npatta:

(A.14) Ax =b

..>) Le co11dizio11i di risoll1bilità e la forma delle sollizioni della A.14 dipendono, in n1odo ancl1e co1nplesso,
da 1nolti fattori ql1ali: nlunero di eql1azioni (n), 11l1mero di i11cogI1ite (rn) , valori dei coefficienti [a1j] e dei
termini 11oti [b;] .

..>) Verrà ora discl1sso il caso base iI1 cui il 11lunero delle eql1azio11Ì e delle incogi1ite è lo stesso (n = ni) e la
1natrice dei coefficienti è, pertanto, ql1adrata. So110 possibili due casi:

a) 1n atrice dei coefficienti A l1a ra11go 1nassimo e, di co11segt1e11za, è non singolare: come discl1sso poco
sopra, pre-1noltiplicando a1nbo i me1nbri della A.14 per la matrice i11versa A-', si ottiene la relazio11e
sottostante, cl1e risolve, formalmente, il siste1n a di eql1azioni:

(A.15)

..>) La A.15 mostra cl1e, per la l111icità della 1natrice inversa, in ql1esto caso il sisten1a A.14, costituito da n
eql1azio11i indipendenti i11 n i11cogi1ite l1a una sola soll1zio11e. Ovvia1n e11te, se il siste1na è 01noge11eo (b =
o), la Slla sollizione sarà ql1ella ba11ale x = o. I11fi11e, co1n1nenta11do la A.15, si evidenzia cl1e essa non è
pratica1nente mai llsata 11elle applicazio11i, i11 quanto il calcolo dell'iI1versa di llna 1natrice è
un'operazione dall'elevato costo co1n pl1tazionale (rispetto a altre possibilità) e inoltre potenziahn ente
soggetta a significativi errori 11lun erici 11el caso di arit1netica a precisio11e finita, come ql1ella cl1e si trova
nei siste1ni di calcolo automatico. Perta11to l'effettiva soll1zione dei siste1ni di eql1azioni algebricl1e lineari
è di solito ottenl1ta co11 altri approcci, deli11eati 11ella Sl1ccessiva sezione A.6.1.

b) 1n atrice dei coefficie11ti A l1a rango k <ne, di consegt1enza, è si11golare: si è visto con1e, iI1 questo
caso, sia possibile estrarre da ql1esta matrice una sotto1natrice ql1adrata U di di1nensione k, i11vertibile
(non singolare); partizio11a11do il vettore delle incog11ite i11 dl1e parti x = {u, v}, la pri1na, u, di di1ne11sio11e
k, corrisponde11te alle colonne scelte per costn1ire U, e la seconda, v, di din1ensione n -k, per le ri1nanenti
colonne di A, e eli1ninando le n-k eql1azio11i non indipende11ti, il siste1na A.14 pl1Ò essere riforml1lato e
risolto nel segt1ente modo:

Uu + Vv =bR

(A.16) u = u-, (bR - Vv)

..>) Questa soll1zio11e 1n ostra cl1e, 11el caso di siste1ni di n eql1azio11i, di cui solo k i11dipende11ti i11 n (> k)
incognite, dopo aver eliminato n-k equazio11i non indipe11de11ti, sarà possib ile esprimere k variabili
"dipe11de11ti" (vettore u) iI1 fu11Zione di n -k variabili i11dipe11denti (vettore v) : i11 ql1esto caso, pertanto, il
539 sistema avrà oo"-, soll1zioni.
 Autovalori e autovettori di una matrice

-C>) Un vettore u, di di1nensio11e n, è detto autovettore di llna 1natrice ql1adrata A, nxn, se soddisfa la segr1e11te
relazio11e, cl1e, in pratica, affern1a cl1e la 1natrice A trasforma il vettore u i11 llll vettore ad esso parallelo,
scalato di llll fattore À:

(A.17) Au = Àu

-C>) Affincl1é la precede11te relazione Sl1ssista, è necessario cl1e u sia soluzione del segr1e11te siste1n a di n
equazio11i, i11 n incogr1ite:

(A.18) (A - ÀI) u = o

..>) Se la 1n atrice dei coefficie11ti (A - ÀI) è non singolare, l'l1nica sollizione della A.18 è quella ba11ale u = o;
per trovare soluzioni 11011 banali, è necessario rico11dursi al caso b) della precedente Sezio11e, ridl1cendo il
ra11go della 1n atrice (A - ÀI) , cioè a1111lillando il SllO detem1ina11te, i11 fl1nzio11e del parametro À, nel
segr1ente modo:

(A.19) a11 - À a12 ... a1n

a21 ~2 - À ... a2n
D (À) = det (A - ÀI ) = =0
• • • ... ...
~1 a n2 . . . ann - À

..>) Svill1ppa11do la A.19 si ottie11e l111'eql1azione polino1niale in À di grado n, cl1ia1nata equazione caratteristica
della matrice A, i Clli coefficie11ti sono fl111zione degli ele1nenti di tale 1natrice: tale eql1azio11e l1a n radici
{Àp i = 1. ..n} cl1ian1ate al1tovalori della matrice A. l1n1nettendo llll al1tovalore ~ ( assl1nto, per se1nplicità,
reale, a molteplicità llllitaria) 11ella A.19, s i ottie11e llll siste1n a cl1e consente di deter1ni11are il
corrispo11dente al1t ovettore u j a 1ne110 di llna costante arbitraria (infatti, i11 ql1este co11dizioni, il ra11go
della matrice dei coefficie11ti dive11ta R(A-Àjl ) = n - 1), cl1e pl1Ò essere, ad ese1npio, detern1inata
aggil111ge11do llna co11dizione di normalizzazione, 11el seguente 1nodo:

(A.20) (A - Àjl ) U j = o
lu jl = i

..>) Si di1nostra cl1e lllla 1natrice s in1metrica l1a tlltti al1tovalori ( e, perta11to, al1tovettori) reali .

..>) La trattazio11e degli al1tovalori co1nplessi co11iugati e a molteplicità > 1 è più complessa, 1n a porta a
risl1ltati non troppo dissi1nili dal caso ql1i discl1sso.

-C>) Gli al1tovettori di llll a 1natrice l1anno alcune i11teressanti proprietà:

..>) • essi sono linear1nente i11dipe11denti, per Clli la n1atrice costn1ita gil1stappo11endo gli n al1tovettori di
una 1n atrice ql1adrata nxn:

(A.21) U = [ u 1u 2 ••• u,,]

540 -C>) è non singolare

-C>) • assl1me11do, per sen1plicità di trattazio11e, cl1e la 1n atrice di parte11za A abbia n autovalori reali e
distinti, è possibile trasfor1nare tale matrice i11 una matrice diago11ale, a coefficienti reali, avente gli stessi
al1tovalori, tra1nite l111'operazio11e chiamata "trasfor1nazione di si1nilarità". Infatti, per definizio11e di
al1tovalore e al1tovettore si l1a:

(A.22) AU=UA

-C>) nella quale U e A sono, rispettiva1n e11te, la 1n atrice degli al1tovettori (A.21) e la 1natrice diagonale
ottenl1ta colloca11do gli n al1tovalori {À1, i = 1. .. n} di A Sl1lla diago11ale pri11cipale; pre-1noltiplicando a1n bo i
1ne1nbri della A.22 per u-• s i ottie11e la diago11alizzazione cercat a.

(A.23) À1 o o
A=U- 1 AU=
o À2 o
• • • •••

o o
-C>) Nel caso di autovalori complessi conil1gati e/ o a molteplicità > 1, la trattazio11e è pit1 co1nplessa e 11011 si
pl1Ò pervenire a 1n atrici reali perfettamente diagonali, ma, co1nl1nql1e, la 1natrice di partenza viene,
nom1aln1ente, trasfor1n at a i11 una n1atrice a strl1ttl1ra ql1asi-diagonale.

-C>) Ql1esto t ipo di trasfor1nazio11e è di esse11ziale i1nport a11za nello studio delle vibrazioni 1necca11icl1e e, pii1
in generale, in ql1ello della di11an1ica dei sisten1i rappresentati co11 siste1ni eql1azio11i differe11ziali li11eari
ordi11arie. Essa costituisce il fo11da1nento 1n ate1natico di una tecnica di fondan1e11tale in1porta112a per la
co1nprensio11e delle caratteristicl1e e del co1nporta1n ento dina1n ico di sistemi di ql1esto tipo, de1101ni11ata
analisi 1nodale. Trova i11oltre applicazio11e 11ello stl1dio delle proprietà di 1nassa dei corpi, i11 ql1a11to
consente di trovare i sistemi pri11cipali di i11erzia a partire da llll te11sore di inerzia arbitrario .

..>) La deter1ni11azio11e degli al1tovalori e al1t ovettori di lllla n1atrice di di1n e11sione n ricl1iede la ricerca delle
radici di llll polino1n io di grado n, e perta11to per n > 2 è solita1nente fatta con approcci 11l1n1erici.

114>) Con riferi1ne11t o alla classificazio11e delle for1n e ql1adraticl1e discusse precedente1ne11te, si di1nostra cl1e
la for1na quadratica di llna n1atrice A è definita positiva (negativa, se1nidef. positiva, se1nidef. 11egativa) se
e solo se gli tlltti al1tovalori della 1n atrice so110 > o (< o, > o, < o ); altri1nenti è indefinita.
 Equazioni non lineari V

•>l Formula11do i m odelli ci11e1natici o statici dei sisterni in rnovirn ento con coppie ci11ematicl1e e corpi rigidi
si pervie11e a s ist erni di eqt1azioni 110n li11eari del tipo:

(A.24) f(y(t), x(t), p) =o

•>l in ct1i:

• f(y(t), x(t), p) =o sisterna di n eqt1azio11i

• y(t): vettore delle n variabili i11cogr1ite, ft1nzione del tempo
• x(t): vettore delle 1n variabili con legge assegnat a in n 1nzio11e del tempo
541 • p: vettore dei pararnetri del 1neccanisn10

•>l In ge11erale, è difficile det er1ni11are le proprietà generali del sisterna A.24, qt1ali ad esempio, la possibilità
di risolvere il sisterna in forrn a cl1it1sa e il ntun ero e il t ipo delle soltizioni ottenibili al variare dei valori
d elle ft1nzio11i x(t).

•>l In alct1n i casi è possibile cl1e il problerna sia r ico11dt1cibile a seqt1e11ze di eqt1azio11i scalari i11 u na singola
incognita, risolubili analit ican1e11te, ovvero, eqt1azioni polinorniali di pr irno e seco11do grado opptrre,
freqt1e11teme11te nei problemi c i11e1natici, a eqt1azio11i t rigo1101netricl1e del segt1e11te tipo:

(A.25) A cos(él) + B se11(él) +e = o

•>l In questo caso, t1tilizza11do le f or1n t1le para1netricl1e

-a) 2 tan( t?/ 2)

(A.26) sen (·u =- -~-
1+tan2 (t? / 2)

•>l cl1e esprirn ono se110 e coseno ir1 n1nzione della tange11te dell'angolo rn et à, s i rico11dt1ce la solt1zio11e a
qt1ella di un'eqt1azio11e di secondo grado,

(A.27) A (1 - ta112 ( él/2)) + 2B t an ( él/2) + e (1 + t a112 ( él/2)) = o

(C - A) t a112 ( él/2) + 2B t a11( él/2) + (C + A) = O

•>l per poi pervenire alla seguente forrn ula r isolt1tiva, i11 ft111zio11e dei coefficienti A, B e e, cl1e, a loro volta,
saran110 fu11zione delle variabili note del problema:

(A.28) B± JA 2 +B 2- C 2 )
'!91,2 = 2 arctan ( - e- A se A=/= C

'!91,2 = {1r, - 2 arctan ( ; )} se A = C

'!91,2 = { - 1r/2, 2 arctan (~~!)} se B = C

 Equazioni differenziali

Il>) Dato cl1e le leggi for1darnent ali della dinan1ica dei sisten1i rneccanici coinvolgono le derivate prirn e e
seconde delle posizioni dei corpi, nella loro formulazione e soll1zione si pervie11e molto spesso a
problen1i forml1lati ir1 tern1ir1i di eql1azior1i differenziali. Scopo di ql1esta Sezior1e è int rodl1rre, molto
sir1tet icarn ente, alcl1n i cor1cetti base Sll questa classe di problemi.

Il>) Una prirna classe di problerni è costitllita dai siste1ni di equazioni differenziali ordinarie ( spesso indicati ir1
letterat ura scientifica con l'acronirn o ODE: ordinary differential equations), che, llSl1alrnente, sono
espressi nella forrn a:

(A.29) y (t) = f (y (t), u (t), p , t)

{ y (to) = Yo
542 •>l in Clli il vettore y(t) è il vettore di stato del sistern a, u (t) è il vettore degli ingressi applicati al sisterna e p ql1ello
dei Slloi pararn etri. La soll1zior1e della A.29 cor1siste, appl111to, nel trovare l'ar1dan1er1to dello st ato del
sisten1a r1el ten1po, cioè le n u1zioni y(t) sotto l'effetto degli ingressi. Se si Vllole stl1diare la dinamica di
lln sisterna che evolve nel ten1po, si defir1isce il problema di Cal1cl1y, cioè il problerna alle condizioni
iniziali, per il ql1ale devo110 ancl1e essere ancl1e date le condizior1i iniziali y(t0 ) =y 0
cl1e forniscono il
valore dello stato all'ir1izio dell'i11tervallo di tern po considerato (rnolto spesso, r1elle applicazior1i si
assl1n1e t 0 =o). Ur1a volta cl1e sia espresso r1ella forrna A.29, la dirnensione del vettore di st ato defir1isce
l'ordine del sisten1a di eql1azioni differenziali.

Il>) Molto freql1er1tern ente, r1ei problerni in can1po meccanico, a causa della prese11za delle accelerazior1i, le
eql1azior1i differenziali cl1e fl1oriescor10 dai rn odelli matematici conter1gono derivate di ordir1e Sllperiore
al prirno. Sl1ppo11er1do, pertar1to, di avere l1n'eql1azione differer1ziale di ordine n, cor1 le condizioni iniziali
slilla fl1nzior1e incogruta z(t) e le Slle derivate fino all'ordir1e n - 1

z(n) (t) = f (z(n- I) (t ) , z(n- 2) ( t) , .. . , z' (t) , z (t) , u ( t) , u' ( t ) , u" ( t ) , . . . , p , t)

z (n- 1) ( to ) = z 0(n- 1) , ... , z 1 (to ) = z 1o, ... , z (to ) = zo
•>l ci si pl1Ò ricor1dl1rre alla for1n l1lazio11e A.29 se1nplice1nente asslunendo u11 vettore di stato y = [y =z,y =
1 2

z', ..., y,,_, =z<"-2 >,)',. =z<•-•>JTe riscrivendo la A.30 in forma di sisten1a

Y'n = f (Yn, Yn- 1, · • ·, Y1, u, u', · · ·, P , t)

' 1 = Yn
Yn-

-C>l Nel caso di sisterni cor1 pit1 eql1azior1i di ordir1e Sllperiore a 1, l'operazior1e pl1Ò essere ripetllta per ogni
eql1azio11e, ott er1er1do lln vettore di stato cl1e sarà l'uruone di ql1elli delle singole eql1azio11i.

•>l Nel caso ir1 cui le eql1azioni differenziali siano lineari rispetto alle n1nzioru incogr1ite ( e loro derivate), le
preceder1ti relazioni assl1mono fonne pit1 sernplici:

•>l • la A.29 diver1ta:

y (t) = Ay (t) +Bu (t)

{ Y (to) = Yo

-C>) esser1do A la rnatrice di stato e B ql1ella di ingresso; a secor1da dei casi esse pot ranno diper1dere dal
ternpo o essere costanti (sisterni tempoinvarianti) .

-C>l • la A.30 diventa:

O m
L aiy(i) (t) = L biu(i) (t)
i=n j =O

543 -C>l • mentre la A.31 diver1ta ( asslunendo, per sernplicità an=l ) :

o 1 ... o
• o o ... o
y= y + Bu
1
- ao - ai - an- 1

•>) La soll1zione di n1odelli lineari, in particolare t empoir1variar1ti, pl1Ò essere effettl1at a con metodi specifici,
basati Sl1ll'a11alisi delle proprietà d elle rnatrici del sistern a. Per la trattazione di dett aglio del tern a si
rin1anda a testi specifici Sll temi relativi al Cor1trollo e alle Vibrazior1i dei sisterni rn eccanici.

•>l Una seco11da classe di problern i nasce ql1ar1do, oltre a eql1azioru differenziali, la forn1lllazione di lln
modello ricl1iede ancl1e eql1azioni algebricl1e: si perviene, ir1 questo caso a siste1ni di equazioni differenziali e
algebriche (DAE: differer1tial algebraic equations), cl1e nella forn1a più ger1erale possono essere espressi nel
segr1ente rnodo:

F(y (t), y (t), u(t), p , t) = O

Il>) In alcl1n i casi, è possib ile separare in n1aniera esplicita la parte differer1ziale da quella algebrica, re11de11do
la strl1ttl1ra del problern a pit1 cl1iara

x (t) = f (x (t), z (t), u (t), p , t)

{ O= g (x (t), z (t), u (t), p , t)
Il>) dalla ql1ale ernerge cl1e la soll1zione y (t) ={x(t) z (t)} sarà definita dalla dir1an1ica del sistema,
rappresentata dalle eql1azior1i differenziali, rn entre esso si ml1ove Sl1lla Sllperfice (rnanifold) definita
dalle eql1azior1i algebricl1e cl1e ne vir1colano le variabili.

•>l Il trattarnento dei D.1\E ricl1iede approcci pitl complessi di ql1elli ricl1iesti per la soll1zior1e degli ODE.
 Metodi numerici V

-.>) Nelle applicazio11i, la solt1zione dei modelli n1ate1natici di siste1ni mecca11ici è spesso ottent1ta, invece
cl1e i11 for1n a analit ica, tramite 1netodi nunierici: qt1esto approccio è praticame11te adottato dalla totalità dei
progra1nmi di calcolo 1n aggiorme11te t1tilizzati 11elle applicazioni ingegneristicl1e. Per qua11to la
disct1ssio11e dei 1netodi nt1merici estili dall'ambito di qt1esto libro, si rit iene t1tile fornire un'i11troduzione
ele1nentare all'argo1n e11to, che riveste gra11de i1nportanza applicativa, ancl1e se1nplice1nente per ricordare
agli t1te11ti del libro cl1e, 11ella realt à dell'i11gegr1eria conte1nporanea e futt1ra, 110n è possibile fare a me110
di qt1esti strtunenti.

-.>) Nel seguito verranno molto sintetica1ne11te disct1sse le segr1enti tre t ipologie di problemi:

-.>)
• siste1ni di equazioni lineari;
• siste1ni di equazioni non lineari;
• eqt1azioni differenziali.

-.>) Nei prin1i due tipi d i problen1i, t1n 1netodo 11t1111erico è cost ittlito da t1na "formt1la" che esegr1ita ripett1te
544 volte, ( da qui il 1101ne di 1netodi iterativi) prodt1ce t111a st1ccessio11e d i valori x 1 ••• xi; cl1e al crescere di n
(ntunero di iterazioni) co11verge alla soluzione x* del problema. Scl1ematican1ente, t ale formt1la utilizza il
valore delle incognite a t1na certa iterazio11e per prodt1rre qt1ello all'iterazio11e st1ccessiva:

(A.37)

-.>) in n1odo che, at1spicabil1ne11te, la dista11za dalla solt1zione diminuisca procede11do 11elle iterazioni ( I xk., -
x*I < I xk - x* 1
)- Idealmente, il metodo potrebb e termi11are allorché il , 1alore x,, t rovato a t111a certa
iterazione s ia st1fficiente1ne11te vici110 alla solt1zio11e ( I x,. - x* I < e, i11 cui e è t111a tolleranza prescelta);
tt1ttavia, poicl1é x· è sco11oscit1to (seno, percl1é cercare di calcolarlo...) è necessario adottare un diverso
criterio di ter1ninazio11e, e qt1esto spesso è tino degli aspetti p it1 complessi di t111 1netodo iterativo.
St1pponendo, per semplicità, cl1e la precede11te disequazio11e sia vera ( ogni iterazione pit1 vici11a alla
soluzio11e della precedente), la condizione di tern1inazio11e pt1ò essere accettabilrnente riformt1lata nel
segr1ente modo, t1tilizzabile operativa1nente: I x,,. 1 - x,. I < e.

-.>) In co11clt1sione, i11 qt1esto contesto, t111 n1etodo ntun erico iterativo pt1Ò essere scl1ematizzato tran1ite t111
sen1plice pset1do-codice:

-.>)
• inizio: si scelga110 t1na tollera11za e e un valore di tentativo x0 , corrispondente a t111a sti1na i11iziale
della soltizio11e
• xk =x0 / '· assegr1azione del valore iniziale al valore corrente
• repeat /* inizio ciclo iterativo

.. ))
• xk., = f (xk) /* calcolo valore st1ccessivo
• I xk., - xk I/* calcolo dell'errore sti1n at o
t::i.x =
• xk =xk., /* aggiorna1nento valore corrent e

-.>)
• t111til D..";(, < e /* fi11e ciclo iterativo; si esce qt1ando stima errore < tollera11za
• fine: il valore di xk contie11e la sti1n a della solt1zione x·.

-.>) Valgono alct1ne considerazio11i generali:

-.>)
• t111 1n etodo ntunerico trova t1na approssimazione della solt1zione vera;
• 11el caso di problemi con pit1 soluzioni (siste1ni di equazioni 11011 li11eari), t1n n1etodo nt1merico
t rova t111a (sola) solt1zione, e 11011 fornisce informazio11i sul nt1111ero totale di solt1zioni esist e11ti;
• i11 alct111i casi la st1ccessio11e generata dal 1netodo potrebbe 11011 co11vergere a t111a solt1zio11e, ancl1e
se ne esisto110;
• la relazione xk., =f (xk) dipende, i11 generale, sia dallo scl1ema iterativo t1tilizzato, sia dallo specifico
proble1na risolto; nelle st1ccessive sezioni sarà disct1sso co1n e tali co1npo11enti so110 esplicitate per
i dt1e t ipi di proble1ni considerati;
• al decrescere del valore della tolleranza e, i11 generale, at1menta il 11tun ero di iterazioni; il valore
n1i11i1no possibile per la tolleranza è legato alla precisio11e con ct1i sono svolt i i calcoli dal 1netodo
iterativo: suppo11e11do di t1tilizzare, nei calcoli, 1n cifre sigr1ificative, t111 valore ragionevole è
m
€ = 10- 2;
• la scelta del valore i11iziale xc inflt1enza diversi aspetti del co1nporta1nento del 1netodo:

o ntun ero di iterazio11i ricl1ieste a co11vergenza;

o nel caso di proble1ni co11 possibilità di pit1 soluzioni, a qt1ale solt1zione il 1netodo converge;
o eventt1ale non co11verge11za.

-.>) Co1n e regola del tt1tto e1npirica, 1na sperimentata, è bt1011a norn1a scegliere xc, per qt1anto possibile,
545 vicino al valore della solt1zione x· cercata.
 Sistemi di equazioni lineari V

-C>) Ricl1ia1na11do l'equazio11e di part e11za, per ql1esta classe di problemi

Ax =b

-C>) e ipotizzando cl1e A sia una 1n at rice nx11, 11011 singolare, la soluzione pl1Ò essere calcolata lltilizzando un
1netodo iterativo i11vece cl1e la forrn lila teoricame11te esatta data dalla A.15.

-C>) A titolo esemplificativo, un esern pio di semplice 1netodo iterativo per problern i di ql1est o tipo è il 1netodo
di Jacobi, applicabile a rnatrici se11za elerne11ti diagonali nlilli, cl1e prevede di scornporre la matrice A i11
dl1e adde11di:

a11 a12 a1n a11 o o o a12 ... a1n

~1 a22 a2n o a22 o a21 o ... a2n

A= =D+R= +
• • • ... ... • • • . .. . . . •• •

anl an2 . . . a,in o o ann anl an2 •• • o

-C>) e poi di lltilizzare la segi1e11t e forn1lila iterativa:

aC>) nella ql1ale, dal rn orn ento che D è lllla rn at rice diagonale 11011 esistono problen1i di inversione co-• =
[1/auJ). Corn e tlltti i rnetodi iterativi, il n1etodo di Jacobi è soggetto a condizio11i di convergenza; in
particolare, si dimostra cl1e esso co11verge solo se t lltti gli al1tovalori della rn atrice di iterazione o-, R
l1anno n1odl1lo < 1. Ql1esta s ignificativa limitazione ne ridl1ce l'l1tilità pratica: altri rnetodi iterativi per la
soll1zio11e di sistemi lineari l1anno forrn l1lazioni più cornplesse, rna condizio11i di co11vergenza n1eno
st ringenti.

-C>) Nel caso dei sisten1i li11eari, i11 realtà, le rn odalità operative di soll1zio11e si basa110, nella rnaggior parte dei
casi applicativi, su lln'alternativa i11terrnedia fra la fon nl1la A.15 e l'uso di u11 rn etodo iterativo corne
ql1ello appena discl1sso. Tale alternativa è costitllita da tllt ta llna serie di metodi di triangolarizzazione o
fattorizzazione della n1at rice dei coefficienti A volt i a t rasforrnare il sistern a di partenza in un sisterna
risoll1bile, ad esern pio, corne u11a sequenza di eql1azio11i. Si Sl1ppo11ga, i11fatti, di essere ril1sciti a
trasforrnare la rnatrice di partenza in u11a matrice triangolare U, contestl1al1ne11te trasfom1ando il vettore
dei terrnini 11oti b i11 llll IlllOVO vettore d in rn odo che la soluzio11e x del 11l1ovo sistema sia la stessa del
sistema di parte11za

XI

X2
Ux = d ovvero
.. . • ••

o o
-C>) allora, sarà possibile ricavare diretta1n e11te x,. = d,. / un,. e poi i11 successione tlltte le altre variabili con
un' operazio11e cl1ia1n at a sostituzione all'indietro

n
xk = dk - L ukj Xj / ukk,k =n -1 .. 1
j =I..-+ 1

546 -C>) Il pii'.1 sernplice e not o rnetodo d i ql1esta classe è cl1iamato 1netodo di eli1ninazione di Gauss e consiste,
appl111t o, 11el t rasforrnare llna n1atrice ql1adrata nxn, 11011 si11golare, in una rn at rice triangolare Sllperiore
(A.41) ave11te lo stesso detenn ina11te; il n1etodo prevede a11cl1e il ricalcolo del vet tore dei terrnini 11oti,
per gara11tire che i dl1e sistemi, ql1ello originale e ql1ello t riangolarizzato abbiano la st essa soll1zio11e.

-C>) Il metodo passa dalla rnatrice di parte11za alla matrice fi11ale tria11golarizzat a attraverso n iterazioni, i11
ciascl1na dei ql1ali vie11e elimi11ata llna variabile. Esso, pertanto, ricl1iede n ripetizio11i di llna seql1e11za di
sernplici operazio11i, seco11do il segi1e11te scherna:

-C>)
1. inizio: k = 1; s i asslun e corn e n1atrice corrente la matrice A
2. selezionare llll elern e11to 11011 nlillo, 11ella prirn a colo11na della rnatrice corrente ( questo elern e11to
si chiarna pivot Jr) e scarnbiare t lltta la prirn a riga con la riga del pivot, sia 11ella rn at rice dei
coefficie11ti cl1e nel terrn ine noto; la scelta del pivot infll1isce SlÙla st abilità 11lun erica del rnetodo e
u11 criterio empirico consist e nello scegliere l'elern ento cl1e l1a il pii'.1 gra11de valore assoll1to
3. elirn i11are la variabile x, da tlltte le righe eccetto la prirna, ricalcola11do, co11 le segi1enti relazio11i: a)
gli elernenti della n1atrice corre11te a'ij =a1j - a1,alj / Jr, i=2 ...n, j =l ...n, re11de11do nl1lli t lltti i
=2 ...n, e b) i terrnini 11oti b'1 =b; -
coefficienti a'1, , i b, / Jr, i =2 ...n
4. fine ciclo: k = k + 1; se k =n, fi11e; altrimenti ritor11are allo step 2, e riesegt1ire il ciclo l1tilizza11do
corne matrice corrent e la sotto-rnatrice ql1adrata di dime11sione n-k ott enl1ta eliminando le prirne k
rigl1e e colonne della n1at rice fin ql1i otte11l1ta.

-C>) La rnatrice triangolarizzata corn pleta si ottie11e gil1stapponendo le rigl1e delle n1atrici tria11golarizzat e a
ogr1i step. Si dirnostra cl1e se la n1atrice di parteriza l1a deterrni11a11te 11011 nl1llo, è sempre possibile, a ogni
ciclo k, t rovare nella prima colo11na della n1atrice corre11te almeno llll pivot 11011 nlillo.

-C>) Si voglia, ad esern pio, llsare il rnetodo di elirninazio11e di Gal1ss per risolvere il segi1e11te s ist erna:

2x2 + =-8X3 o 2 1 -8
x 1 - 2x 2 - 3x 3 = O ovvero A= 1 -2 -3 e h= o
- x1 + x2 + 2x3 = 3 -1 1 2 3

-C>) Step del met odo:

-C>) • matrice corrente M =A

-C>) • selezio11e pivot Sll seconda riga; scarn bio fra prirna e seconda riga

1-2 -3 o
o 2 1 e h= - 8
-1 1 2 3

-C>) • applicando le relazio11i si ottengono lllla 11l1ova rnatrice dei coefficienti e l1n nl1ovo terrni11e 11ot o:

1 -2 - 3 o
M= O 2 1 e h= - 8
O -1 -1 3

547 aC>) • n1atrice corre11te:

aC>) • 11011 è necessario scarn biare rigl1e per la scelta del p ivot nella mat rice corre11te

-C>) • applicando le relazio11i si ottengono lllla 11l1ova rnatrice dei coefficienti e l1n nl1ovo terrni11e 11ot o (per le
dl1e l1ltin1e eql1azioni) :

-C>) A ql1esto pl111to, ricornpo11endo le matrici costn1ite nelle iterazioni, si ottie11e il sisterna triangolarizzato:

1 - 2 -3 o
U= O 2 1 e b'= -8
O O -1 -2
-C>) la Clli soll1zione è irn mediata i11 base alla A.42 (x = [6 - 5 2]7).
 Sistemi di equazioni non lineari V

..>) Nel caso di s iste1ni di eqliazioni 110n li11eari, data la grande varietà di proble1ni possibili, non è possibile
fonnulare lina teoria siste1natica co1n e 11el caso dei problerni li11eari.

..>) Per ir1trodlirre il proble1na, vie11e pri1na disclisso il caso scalare, volto alla ricerca della soluzione di l1I1a
si11gola equazione ir1 l1I1a variabile:

f(x) =o

..>) A) A titolo esen1plificativo, lll1 primo 1n etodo iterativo, 1nolto sen1plice, è il rnetodo di bisezione, basato slil
teore1n a degli zeri; il teore1n a affer1na cl1e, data lina n111zione co11tinlia sli ur1 certo intervallo [a, b], se f( a)
f(b) < o, allora esiste lll1 plinto x* E (a, b) tale cl1e f(x*) =o . Dal teore1na disce11de il 1netodo, qlii
presentato scl1ematica1nente:

1. i11izio: so110 dati dli e valori a, b : f( a) f(b) < o

2. se lb - al < e con e tollera11za prescelta FINE (valore approssi1nato della sollizio11e x* pliÒ essere
asslinto a o b), altri1nenti:
3. calcolare il pl111to n1edio e = (a+ b)/2
4. sef(c) = o, allora FINE: e = x* è sollizio11e dell'eqliazione f(x) = o; altrime11ti, sef(a) f(c) < o, allora
l111a soluzione è contenlita in (a, e), per clii tor11are al plinto 1 ponendo b = e; altrime11t i se f (b) f( e)
< o, allora l111a sollizione è contenlita in (e, b) per clii tornare al punto 1 po11endo a = c.

..>) Si noti cl1e il 1netodo: a) richiede la co11osce11za di due plinti iniziali per i qliali il segr10 della n inzione è
diverso; b) 11el caso di piti zeri 11ell'intervallo prescelto, co11verge a uno solo di essi; c) co11verge sen1pre, e
cl1e per raggilingere lina precisio11e e so110 richieste k > log2 (b - a) + log2 (e-1) iterazio11i .

..>) B) Fra i molti altri 1netodi possibili, lll10 di particolare i1nporta11za è il 1netodo di Ne,,vton, ancl1e cl1ia1nato
nietodo delle tangenti o rnetodo di Ne1vton-Raphson (NR), cl1e si basa slilla linearizzazio11e del problen1a da
risolvere. La sua interpretazior1e geo1netrica è mostrata in Figura A.6: si assluna un valore di te11tativo x0
e si calcoli il valore della fl111zionef(x0 ) e della sua derivata prin1af(x0 ) i11 tale plinto; s i cercl1i, ora, lo
zero della retta passante per f (x0) e con coefficiente a11golare pari alla derivata:

..>) ottene11do (v. a11cl1e Figtira A.6) :

f(xo)
X1 = Xo - f'(xo)

..>) Ripetendo la procedura a partire dal nliovo valore x,, si ottiene

una sliccessio11e x 2 ••• xn cl1e, se 11011 insorgono proble1ni (v. f(x)
,,
sotto), co11verge, di solito in pocl1e iterazioni, a valori 1nolto f(><o),f(><o) - ,,,,
vicini alla soluzior1e vera. Nel caso in figtira, ad ese1npio, già il
valore di x2 è sostar1zialrnente corrispo11dente alla sollizione
cercata.

..>) Il metodo NR l1a, applu1to, l'i1nportar1te caratteristica di essere FIGURA A.6. ~ Metodo delle tangenti.

veloce1nente converge11te ( qliando si arrivi a valori

dell'incognita vicini alla sollizio11e ), e tlittavia presenta ancl1e
alcl111i aspetti negativi qliali: a) la 11ecessità del calcolo delle derivate pri1ne, non se1npre agevole o
possibile nei proble1ni applicativi; b) possibili casi di diverge11za: si osservi infatti che la formlila
dell'iterazio11e prodlice lin nliovo valore x, cl1e te11de a divergere all'aru1lillarsi della derivata pri1na, cl1e è
a deno1ni11atore; geon1etrican1ente, qliesta siuiazione è evidenziata dal plinto x111 in figtira, cl1e,
corrispo11de11do a lll1 plinto di stazio11arietà della funzione i11cogr1ita, prodlirrà lu1' intersezione fra la retta
tange11te e l'asse delle x molto dista11te dalla zona di interesse (plinto 11011 i11dicato in figtira) . Inoltre,
se1npre osservando la figtira, si evide11zia cl1e: c) qlialora fosse stato asslu1to co1ne punto di partenza il
plinto x 11, la sollizio11e trovata sarebbe stata diversa cl1e 11el caso di x0; d) qlialora fosse stato assl111to
co1ne plinto di partenza il punto x1v, vici110 alla sollizione a sinistra in figtira, probabil1nente la sollizio11e
trovata sarebbe stata qliella (distante) a destra; il metodo di Newto11 110n gode, i11 generale, della
proprietà di convergere a sollizio11i vici11e al pl111to di partenza.

..>) Per qliesti motivi, 11elle applicazio11i, sono spesso usati 1netodi diversi da NR, cl1e, 1n agari a leggero
scapito della velocità di co11verge11za, godo110 di 1naggiore robustezza in tern1ini di convergenza e località
della sollizio11e .

..>) Passa11do ai sistemi di eqliazioni, s i l1a che, non valendo più il teore1na degli zeri, il 1n etodo di bisezione
( e altri simili) dive11ta inapplicabile. Si pliÒ, i11vece, ge11eralizzare agevolrnente il metodo NR, al caso di
sistemi di n eqliazio11i in n incognite:

f (x) =o
..>) Defi11ita

[f' (x)] = [ df]

dx
= [ éJ/; ]
éJx;

549 ..>) la n1atrice Jacobiana ( qliadrata, nxn) del siste1n a cl1e, se le n eqliazioni della A.46 sono i11dipe11denti, è
non singolare, la formlila di iterazione del 1netodo dive11ta:

..>) In perfetta analogia con il caso scalare, valgo110 le segtie11ti osservazioni:

.. ))
• il 1n etodo ricl1iede lll1 vettore di parte11za x 0 cl1e deter1nina a quale sollizione si co11verge
• il 1n etodo può divergere se, nel corso delle iterazio11i, si passa per lin vettore xk per il qliale la
1natrice Jacobia11a diventa singolare ( o quasi)
• la creazione e l'imple1ne11tazione a soft\vare (11esslu10 penserebbe di fare i co11ti a 1na110 ...) della
1natrice Jacobia11a è lin processo laborioso e soggetto a errori; lina sollizio11e me110 in1peg11ativa da
questo pu11to di vista, n1a 1neno efficace e stabile dal punto di vista nlimerico, prevede cl1e tale
1natrice sia approssi1nata con sole vallitazioni della n111zio11e f e stirna delle derivate per differenze
finite:

df ] = [ f (x+Llx)- f (x) ] /;(x+ Llx;)- /;(x ) ] . _

Li ,i -
1
. . . n,
._ 1
J- ... n
[ dx x=x Lix [ Xj
 Equazioni differenziali

..>) Dato il carattere int rodl1t t ivo della discl1ssione, verranno deli11eati metodi 11l11n erici applicabili a siste1ni
ODE, non discl1tendo il più con1plesso caso dei DAE. Praticame11te t utti i soll1tori nlunerici per ODE
ricl1iedono cl1e le equazioni sia110 formlilate co1n e siste1na di eql1azio11i di pri1no ordine, 11ella forma A.29
qlu ripresa:

(A.50) y (t) = f (y (t), u (t), p , t)

{ Y (to) = Yo
..>) Ricordando cl1e la soll1zio11e del proble1n a è costitu ita dall'andame11to delle fì.111zio11i y (t) i11 un certo
intervallo di t e1npo [ t0 • • t1], è necessario evide11ziare cl1e, nel caso di soll1zio11e 11l1merica, il risl1ltato
trovato 11011 sono tanto le fl111zioni, ql1anto lllla soll1zio11e discretizzata nel t e1npo, costitllita da valori
nlunerici cl1e approssi1nano il valore delle soll1zioni ve re i11 llll i11sieme di istanti compresi nell'i11tervallo
considerat o:

550 ..))

•• ., ••
~ • (r.) ,,(4,) •.e~,
t, , ,e,,> f,(t,) ...cr,)
,, W,(tJ 11,(tJ) • •cri)

, 1At) >1,1) •J.•)

TAB. A.1. ~ Soluzione numerica equazioni

differenziali

..>) Parte11do da ql1esta co11siderazione, lln i11tegrat ore nu1nerico di

equazio11i differenziali ( da non corlf011dersi un n1et odo y(t)

nlunerico per il calcolo degli integrali definit i, llSl1aln1ente

cl1ia1nato for1nlila di ql1adrat l1ra) consiste in llno scl1ern a di I
I
I
I I
calcolo cl1e, p artendo dalla st oria del sistema già calcolata I I

( all'inizio dalle sole co11dizioni iniziali) consente di stiin are il

valore dello stato all'istant e Sl1ccessivo: FIGURA A.7. ~ Soluzione numerica
equazioni diffe renziali.

..>) Applicando iterativame11te lo scl1en1a è poi possibile passare dal t e1npo iniziale a ql1ello fi11ale attraverso
llna serie di step interrnedi (Figt1ra A.7) . La differe11za fra due Sllccessivi istanti di te1n po, cl1e, in
ge nerale, 11011 sarà cost a11te ll1ngo il p rocesso di integrazione, è detta passo di integrazione: h1= t;., - t1.

..>) A livello ese1n plificativo, il pit1 se1nplice integratore 11l11n erico è il 1netodo di Eulero, in cui lo scl1ema di
calcolo è dat o dalla segi1ente se1nplice formlila

..>) L'i11t erpretazione geo1n et rica d el 1n etodo di El1lero è

i1nrn ediat a (Figt1ra A.8): esso co11sidera costante il valore delle y(t)
derivate delle fl111zio11i incognite 11ell'i11t ervallo ti ➔ t1.,, con
valore pari a ql1ello 11ell'ista11te t1. La figt1ra n1ette in evide11za la
prese11za di lln errore locale, ovvero di llna differe11za fra il
valore vero y(t1.,) e ql1ello sti1nato: e1oc = J'(t1.,) - Yi::uL( t1.,). In
FIGURA A.8. ~ Interpretazione
generale, t utti gli integratori nurnerici presentano lln errore geometrica del metodo di Eu lero.
locale proporzio11ale a llna ql1alche pote11za del passo h: e1oc o<
fiP••. L'i11tero p, della precedente forml1la è cl1ia1nato ordine del
1netodo; ad esen1pio, nel 1netodo di El1lero s i l1a e1oc o< h2, da Clli si concll1de cl1e tale 1n etodo è di ordine p =L
In generale, vista la dipendenza dell'errore locale da p, si pl1Ò dire cl1e la precisione di llll met odo al11n e11ta
(e10, di1ni11l1isce) all'alunentare dell' ordi11e del metodo.

..>) Sl1ppone11do, ora, cl1e, a llll certo passo, a cal1sa degli errori accllmlilati nei p recedenti p assi, si calcoli il
nl1ovo valore y11,'T(t1• .) a partire da un valore già appr ossi1n at o Yn,,.,r(t1) i11vece cl1e dal valore vero J'(t1) : la
551 differe11za fra il valore otte11l1to all'ista11te t;., a partire dai veri 0'n"7 (t1.,) ) e ql1ella a partire dai valori già
approssi1n ati 0, 11)) è detta errore di propagazio11e eprop = Yn,7 (t1• .) - yn" (t L'errore globale di un
N T (t •
1 7 1
. ,) .

1netodo di integrazione eg1ob = y 1., - yn"7 (t;.,) sarà dato dalla so1runa dell'errore locale accl11nl1lato in llll
passo e da quello prodotto propaga11do gli e rrori in t lltti i passi precede nti. Senza e11trare ulterior1nente
in dettagli per i ql1ali si rima11da a testi di analisi nlunerica, l'errore di propagazione diini11l1isce
all'alun entare della stabilità del n1et odo d i integrazione. In generale, la stabilità di l1111n etodo tende a
dimir1l1ire all'al1n1e11tare dell'ordine d el 1n etodo, e, perta11to, ricl1iama11do llll a co11siderazione ben nota
nel ca1npo della dina1nica e del co11trollo dei s ist e1ni, si scopre che precisione e stabilità di un 1netodo di
integrazione nunierica sono due proprietà in contrasto fra di loro: allo st at o attl1ale, il n1igliore compro1n esso fra
le d ue è costit uito da metodi di ordine 4-5, cl1e so110 ql1elli 1n aggiorme11te lltilizzati nelle applicazioni
reali.

..>) Per cl1iarire alcl1n i lllteriori aspetti int rodl1ttivi slil problema vengono ora discl1ssi altri esempi di scl1en1i
di iI1tegrazione nlunerica, classificati in b ase alle loro carat teristicl1e:

1) 1netodi a singolo passo, espliciti: si tratta di m etodi cl1e calcolano lo stato al te1n po Sllccessivo usando
sola1n e nt e il valore dello stat o e delle Slle derivate al tempo attuale, senza considerare gli ist anti
precede11ti: pert anto lo scl1e1na di i11tegratore asslun e la segi1e11te forma:

..>) Il 1n etodo di Eulero, già discl1sso ne è lln ese1npio; alt ri esen1p i ricadono 11ella classe di 1netodi di Rl1nge-
I(l1tta ( espliciti). Ad esempio, la segi1ent e for1n lila costitl1isce l1111n etodo R-K esplicito di ordi11e 2

k1 = hf (yi , ti)
k2 = /if (yi +k1 ,ti +h)
k1+ k 2
Yi + l = Yi + 2

..>) del ql1ale si lascia al lettore, co1n e esercizio, l'i11terpretazio11e geo1n et rica .

. ))

2) 1netodi 1nulti-passo, espliciti: si t ratta di 1n etodi che calcolano lo stato al tempo successivo l1sa11do pit1
passi precede11ti: pertant o lo scl1ema di int egratore asslune la segr1e11te forrna:

(A.55)

..>) Un esen1p io, t ratto dalla classe dei 1netodi di Ada1n s-Basl1fortl1, è costitl1ito dalla segr1e11te for1n l1la del
terzo ordine:

..>) Co11fronta11do i dl1e precede11ti 1netodi si vede cl1e, per progredire di uno st e p ten1porale, il secondo
richiede llna sola vall1tazione delle derivate (calcolo della fì.1nzione f (y1, t1)), 1n entre il n1etodo di R-K, che
552 pl1re è di ordi11e i11feriore, per cui, meno preciso, ne ricl1iede dl1e ( calcolo di f (y1, t1)) e di f (y1 + k,, ti + h)) .

. ))

3) rnetodi i1npliciti: si t ratta di met odi, sia a singolo cl1e mlilti passo, cl1e calcola110 lo st at o al tempo
Sllccessivo llsando anche stime dello stesso. Nel caso pit1ge11erale, 1n liltipasso, essi pertant o assl11no110 la
segr1ente forma:

..>) Si noti cl1e la A.57 costituisce u11 sistema algebrico in1plicito in y1. , e va pertanto risolt a rispetto a tale
variabile usa11do scl1e1ni di calcolo come ql1elli, ad ese1n p io, discl1ssi 11ella precedente Sezio11e A.6.2. I
1netodi impliciti sono, perta11to pit1 con1p lessi e co1n pl1tazionaln1e11t e costosi dei n1etodi esplicit i;
t uttavia essi, a parità di ordine e di nlune ro delle vall1tazioni delle derivate so110 pit1 precisi e st abili.

..>) Un ese1n p io, 11l1ovam e11te tratto dalla classe dei met odi rn liltipasso di Ada1n s, nel caso i1nplicito
denominati di Ada1n s-Mol1lto11, è costitl1ito dalla segi1ente forml1la (terzo ordine) :

Yi+l = Yi + ~ (5f (Yi+l' ti+l) + 8f (yi, ti) - f (Yi- 1) ti- 1))

..>) Oltre ai rn etodi di Ada1n s, llna seconda classe di 1n etodi iin pliciti, cl1e per la Slla i1n portanza vale la pena
di citare, è ql1ella dei metodi BDF ( Backward Differentiation Forml1la) , cl1e calcola110 la derivat a della
fl111zio11e i11cogr1ita all'istant e fì.1tlrro (t;.,) appl111to co11 llna for1n l1la alle differenza finite all'indiet ro; 11e
esce fl1ori una classe di metodi, i11 generale n1ultipasso, il più se1nplice dei ql1ali è il rnetodo di Eulero
irnplicito ( cl1e, co1n e caso particolare è a singolo passo) :
 lii>) Nelle i1nplern e11tazioni, i11 alctu1i casi, si accoppiano dt1e forrnt1le uria esplicita e t1na i1nplicita in ur1 t1nico
integratore, da11do alla forn1tila esplicita il co1npito i11iziale di fornire u11a bt1011a sti1na di Y;.,, cl1e vie11e
poi perfezionata, ir1 pocl1e iterazio11i, dalla formt1la in1plicita, che, come già detto, gode di 1n aggiore
precisione: qt1esto t ipo di scl1e1ni vie11e t1st1ahnente denominato predictor-corrector.

lii>) Un aspetto importante di t1n i11tegratore nurnerico è il controllo dell'errore locale (non esiste 11esst111 modo
per controllare l'errore globale, cl1e ricl1iederebbe la conoscenza della solt1zione vera!), cl1e pt1Ò essere
t1tilizzato per variare il valore del passo di calcolo in 1n odo da otte11ere, efficientemente, solt1zio11i co11
migliore o peggiore precisio11e. Questo è 11or1n ahnente fatto t1sando, nel calcolo di t1110 stesso step, dt1e
fonnt1le diverse (ad ese1npio, come appena discusso, t1na esplicita e u11a implicita) , e valt1ta11do la
differe11za dei ristiltati ottent1ti: ragionando qt1alitativame11te, se le due formule da11no, rispetto a t1na
tolleranza pre-assegi1ata, valori troppo diversi, s i conclt1de cl1e l'errore locale è troppo alto e, ad ese1npio,
si ripete il calcolo co11 un passo pit1 piccolo, fi11cl1é non si soddisfa il criterio di errore; all'opposto,
qt1a11do le dt1e for1n tile fornisco110 rist1ltati 1nolto vicini (se1npre i11 relazio11e alla t ollerariza), si conclude
cl1e la precisione ottent1ta cor1ser1te t1n atun ento del passo e dal passo st1ccessivo si procede con passi pit1
grandi.

lii>) Operativan1e11te, l't1so di tino scl1ema di integrazione nt1111erica ricl1iede:

• la scelta: di t111 set di condizio11i irliziali x 0 , dell'intervallo di t e1npo [t0 , tf], di t111 valore di t ollerariza
553 toll, di t111 valore iniziale del passo di calcolo h (gli scl1e1ni di controllo del passo ricl1iedo110 t1n
valore di t e11tativo: questo pt1nto sarà ripreso nel seguito) ;
• cl1e sia for11ita allo scl1e1na di integrazio11e ntunerica, la conoscenza delle specificl1e eqt1azioni
differe1iziali da risolvere; esisto110, a livello software moltissi1ni 1nodi di affro11tare qt1esto punto,
ma in ge11erale, si pt1ò pe11sare cl1e l'integratore e il s ist e1na di eqt1azioni co1n t1nicl1ino co1ne
indicato in Figtrra A.9: l'int egrat ore pt1ò, a suo arbitrio, cl1ia1nare t1n 1nodulo cl1e, dati i valori
correnti di t e y calcola le espressio11i delle eqt1azioni differe11ziali prodt1ce11do il valore corrente di
y', che viene restituito all'i11tegratore; nel corso della solt1zione di t1n problema qt1esta operazione
potrà essere fatt a ancl1e 1n oltissin1e volte, senza difficoltà co11cettt1ali. Co11 qt1esta solt1zione si
disaccoppia la for1nulazione dell'integratore da qt1ella dello specifico problema, re11dendo
facihne11te possibile la solt1zione di uno stesso proble1na co11 diversi integratori ( a fini di verifica e
otti1nizzazio11e della qt1alità della solt1zione ottent1ta e dell'efficienza di calcolo), ovvero l'uso di
t1110 stesso integratore st1 diversi problerni ( come se f asse t1n attrezzo di lavoro).

lii>) In generale, non è e1nerso fi110 ad oggi t1n 1n etodo migliore

degli alt ri in ogi1i co11dizio11e, per ct1i è molto difficile dare
.~,h,toll y(~).i=t
indicazioni stilla scelta e still't1so dei diversi metodi. Tt1ttavia,
alcu11e regole operative si posso110 deli11eare:
Integratore
.
numerico
lii>)
• t utti i prodotti professionali l1an110 delle scelte di defat1lt, t, y y'
dettate da t111 lungo t1so e dall'esperie11za: partire con i
Calcolo
default, dopo aven1e preso co11osce11za, pt1Ò essere t111a espressione sistema
bt1ona scelta; fra l'altro, spesso, i 1netodi di defat1lt sono y'=f(t,y)

qt1elli meglio messi a pt1nto nell'arnbiente t1tilizzat o; ad

ese1npio il software Matlab l1a co1n e iI1tegrat ore di defat1lt FIGURA A.9. ~ Soluzione numerica
equazioni differenziali.
t111 1n etodo di Rt1nge-Kt1tt a (singolo passo) esplicito di 4-5
ordine co11 co11trollo del passo, 1nentre altri prodotti l1a11110
ad esen1pio i11tegratori n1ultipasso o di tipo Adams o di tipo BDF (spesso co11 controllo s ia del
passo cl1e dell' ordi11e dell' integratore);
• se si l1anno dt1bbi st1i ristiltati, è t1tile ripetere il processo di soluzio11e con t1n diverso integratore o
con diverse tollera11ze dello stesso e confro11tare i rist1ltati: ott e11ere rist1ltati t1gt1ali ( o 1nolto
sirnili) co11 solt1tori diversi ( o con tollera11ze diverse) è bt1ona gara11zia della correttezza della
solt1zione, ahn eno dal pt111to di vista ntunerico;
• ovvia1nente, imponendo tolleranze pit1 strette, di solito s i otte11gono solt1zio11i pit1 vicine alla
solt1zione vera; tt1ttavia, eccedendo in qt1esto se11so si arriva a t111 pt1nto i11 ct1i la solt1zio11e
11t1merica non migliora e i tempi di calcolo salgo110 1nolto e, a cat1sa dei ridotti valori del passo di
i11tegrazio11e adottati, si posso110 amplificare fe110111eni di propagazio11e dell'errore: ancl1e qt1i, u11a
corret ta tarat ura della tollera11za, 1n agari attraverso qt1alcl1e tentativo 11elle fasi iniziali di stt1dio
554 del problema, pt1ò essere t1tile;
• la scelta del passo h "di tentativo" cl1e si for11isce al solt1tore è forse l'aspetto pii1 critico per un
t1t ente: i11fatti il solt1tore, di solito, i11izia co11 tale valore e se esso è scelto non correttamente, è
possibile acct11n t1lare t111a qt1antità significativa di errore fi11 dai pri1ni passi della solt1zio11e
11tun erica, errore cl1e non vie11e pii1 rect1perat o, i11 qt1a11to con1e già disct1sso, gli i11tegratori
cercano di gestire l' errore locale, 1na nulla possono st1 qt1ello globale. La scelta del passo h deve
essere basata sulle caratteristiche del problenia fisico cl1e si sta risolve11do, e in particolare t a11to pii1
veloci sono i transitori o le oscillazioni del sistern a fis ico sirnt1lato, tant o pit1 piccolo dovrà essere
il passo di calcolo. Ovvia1nente, il proble1na, cl1e è stretta1ne11te correlato co11 il co11cetto di
discretizzazione temporale di un fenomeno contiI1t10 è stato approfo11dit amente studiato e
esi sto110 rist1ltati teorici (http:/Jit. ivikipedia.oigj1,viki/Teore1na_del_ca1 npionauze1ito_di_Nyquist-Shanno1 i)
di validità generale: la loro trasposizio11e all'ir1tegrazione ntunerica delle eqt1azioni differenziali,
te11t1to a11cl1e co11to cl1e, co1ne sen1pre, iI1 ingeg11eria si asst1n10110 dei margir1i di sict1rezza rispetto
ai limiti teorici, porta a dire che se si vuole simtilare t111 fe11ome110 la ct1i freqt1enza massima ( di
i11teresse per clii lo stt1dia) è w max (in rad/s), una ragionevole scelta del valore del passo di calcolo è
pari a 1/10 del periodo di tale freqt1e11za (ir1 pratica 10 pt111ti calcolati per ogni oscillazione),
otte11endo h =Tmax/ 10 =2Jr / 10 w,".a.~;
• iI1fine, esistono alcune t ipologie di fe1101nen i cl1e i11sieme a compone11ti ad alta freqt1e11zao rn olto
rapidi (i1npt1lsivi), ne conte11gono altre a freqt1enza 1n olto pii1 bassa o n1olto lenti ( si pensi ad
ese1npio al 1novimento n1acroscopico di t1n sistema, cl1e potrebbe durare diversi secondi, a ctli
siano sovrapposte vibrazior1i o t1rti co11 periodi o durate di p iccole frazioni di secondo) ; qt1esto
tipo di proble1ni so110 ben 11oti nel ca1npo dell'integrazione nurnerica, e so110 denorninati proble11zi
stiff. Per la loro soltizione sono ricl1iesti passi piccoli, per segt1ire la di11a1nica dei fe11ome11i pii1
rapidi, e d'altra parte, i11tervalli di int egrazione [to> trJ lt111ghi per stt1diare le co1npone11ti lente: essi
pertanto richiedono n1oltissi1ni step, cl1e posso110 portare a t111a sigi1ificativa propagazione di
errori locali ancl1e piccoli. Per la solt1zione di qt1esta classe di proble1ni sono dispo11ibili metodi
specifici, di solito appartene11ti alla classe degli integratori BDF.
 Proprietà differenziali delle curve piane V

•O) Alctine proprietà differe11ziali delle ctuve piane trovano applicazio11e in n1eccar1ica delle n1accl1i11e, ad
ese1npio r1ello sttidio delle proprietà delle priinitive del n1oto o di coppie di profili conitigati, con1e
555 avvier1e per le niote de11tate o i 1necca11is1ni a ca1nma.

..>) Sia data una ctirva piana P ( 0) (Figura A.10) , espressa in forma
n, cerchio osculatore
para1netrica y P(O)

(A.60) P (0) = [x(0)y(0)]T ,''

'
cc,
..>) Essa è defi11ita differenziabile e regolare se i11 ogni stia ptinto le
r
ftu1zioni x(0) e y(0) so110 differenziabili e inoltre
cerchio oscula ore
2 2
IP'(0) 1= J(x,e) + (Y,e) =I= O. nel punto P,
o X

..>) Per tale ctirva so110 definiti il versore ta11ge11te FIGURAA.10. (3 Curva piana e sue
proprietà differenziali
(A.61)
t (0) = P'(0) / IP'(0)1= [x,e Y,e ]T/ J(x, 8 ) 2 + (y,8 ) 2

..>) e il versore norrnale

(A.62) n (0) =t' (0)/K(0) =k x t = [-ty(0)tx(0)o ]T

..>) ottenuto derivando e normalizza11do il versore tange11te attraverso il concetto di ctirvattira K(0),
disctisso nelle rigl1e sottostanti, il che corrispo11de se1nplice1nente a rtiotarlo di 90° in se11so positivo
(antiorario) . Tali dtie versori individtiano gli assi x e y di tina tema destra cl1e si sposta lungo la ctirva,
con origi11e 11el pur1to P ( 0) , e cl1e n iota nel pia110 i11 1nodo da ri1nanere se1npre tangente alla curva nel
ptinto co11siderat o: tale terna è detta ter11a intrinseca della ctirva. In ge11erale, il moviinento della ter11a
intrinseca lt111go la ctirva (Figtira A. 10) 11e provoca, oltre che tina traslazio11e dell'origine, a11che t111a
rot azio11e degli assi. Tale rotazione avvie11e t a11to piii rapida1nente qtia11to più la ctirva "si piega": in
tern1ini 1n ate1natici, la grandezza cl1e espri1ne qtianto si piega, in tin stia pt111to, t111a ctirva piana è la
curvatura K(0) in tale pu11to; il reciproco della ctirvatura è chiamato raggio di ctirvat tira r(0) = I/K(0) ed è
dato dalla segtiente relazione

2 2)3/ 2
1 - r(0) - (
x ,o+Y,o
,.:(8) - - x ,oy,oo - y,ox,oo

..>) Basandosi stilla curvatura e stil relativo raggio, è possibile introdtirre il concetto di cerchio osculatore di
tina ctirva i11 t111 stia pt111to (Figtrra A.10 ) . Tale cercl1io condivide cori la ctirva origir1aria: il punto, la
tange11te, la norrnale e il raggio r; la posizio11e del centro CC (0) del cercl1io osctilatore costittiisce il
centro di ctirvattira della ctirva 11el pt111to co11s iderato, e le ctii coordinat e so110 dat e delle segtienti
relazio11i

(x,!+Y,! )Y,o
X - X - ----'--'---
CC - x,oy,oo- y,ox,oo
(x,!+Y,! )x,o
Ycc = y+ - --
x,oY,oo- Y,ox-
,oo

556 ..>) Qtiando la curvanira tende a zero, ovvero il raggio di ctirvattira a infi11ito, s i è in presenza di t111 tratto di
curva (locahn ente) rettili11eo. Si noti, infine cl1e, secondo le defi11izio11i date, la ctirvattira ( e il raggio)
sono grandezze con tin segi10; nel caso di ctirvattira positiva, la curva P (0) "gira" in senso co11corde a
n (0) e, pertanto verso si11istra rispetto alla posizione atttiale, 11ell'altro senso per ctirvattira negativa.
Co11segtiente1nent e il vettore C (t9) - P ( t9) =r(t9) n (t9) cl1e definisce la posizione del ce11tro del cercl1io
osculat ore rispetto al punto attuale avrà verso concorde o discorde dal versore n .

..>) In geo1netria differenziale, la ctirva cl1e definisce la posizio11e dei centri di curvat tira CC (0) di tina ctirva
P (0) è detta evoluta della ctirva P (0) , 1n e11tre la ctirva origi11aria P (0) è detta involuta o evolvente della
curva CC (0) .

..>) Un caso particolar1nente interessante in 1n ecca11ica delle maccl1ine è qtiello in ctii l'evoltita è tina
circonfere11za di raggio r0, sti ctii è costniita l'evolve11te parte11do da un generico pt111to P (Figtira A.11) :
tale evolver1te è otte11uto facer1do rotolare senza strisciare tina retta stilla circonferenza e tracciando la
traiettoria del pu11to T, inizialmente coi11cide11te co11 P, 1nantenut o solidale alla retta. Per come è
,.--._ ~= ,.--._
costrtiita l'evolvente la lt111ghezza del seginento AT è pari all'arco AP e du11que AT = AP = rb/3.
- ~ -·2
..>) Dal triangolo 0 1T A si l1a cl1e T A = r 2 - r~ e dtinqtie

(A.65)

..>) d'altra parte si l1a cl1e:

o, o, - · X

(A.66)

(I) Cbl
..>) da ctii s i ptiò ricavare l'angolo 0:
FIGURA A.11. (3 a) l'evolvente di
circonfe renza; b) tangente ad una curva:
(A.67) coordinate polari
0 = /3 - arctan

..>) da ctii

r-;;-;_
(A.68) ir-- r,,
\ b - arctan
rb

557 ..>) L'equazio11e A.68 è l'eqtiazione dell'evolvente di circo11ferenza in farin a polare, cioè 1nedia11te le variabili
(r, 0). Uria volta 11ota l'evolvente in farina polare s i posso110 ottenere le coordi11ate cartesia11e
proietta11do stigli assi x, y :

x =r sin[0(r)]v' =r cos[0(r)]
..>) Per definizione, il centro di curvanira dell'evolve11te appartie11e alla circonferenza, cl1e 11e costittiisce la
curva evoltita, e sta 11el pu11to A, di tangenza della retta cl1e rotola sulla circor1fere112a. Perta11to il raggio
di ctrrvatura dell'evolvente è dato da:

(A.70)

..>) Per ottenere la A.70 occorre svolgere alcuni tediosi passaggi 1n at e1natici dove è necessario valtitare la
derivata pri1na e seco11da di (r, 0); l'eqtiazio11e A.70 è n1olto i1nportante poicl1é ci dice cl1e il raggio di
curvattira dell'evolvente è nullo 11el pt111to P di iI1izio curva.

..>) Un'altra i1nportante proprietà dell'evolve11te è cl1e la t a11gente all'evolvente stessa nel punto T è
ort ogonale alla retta generatrice, cl1e rie costituisce la direzio11e normale, cioè al segine11to AT (Figtira
A.11.a) . Per di1n ostrarlo si co11sideri l'angolo ljJ; dalla Figtira A.11.b s i vede cl1e r' d0 tan 1/J =rd0 e quindi:
(A.71)

.. ))
poiché tan(/3 - 0) = ~
rb b 11e segtie cl1e f3 - 0 = 1/J e dt111que AT è ortogonale alla tange11te all'evolver1te
in T .

..>) Dalla Figtira A.11. si ptiò a11cl1e defi11ire tina in1portante ft1nzio11e legata all'evolve11t e di circor1fere11za,
cioè la ft111zio11e evolvente .

..>) Per co1ne è generat a l'evolvente si l1a cl1e rb/3 = P A = T A , 1na si l1a ancl1e:
(A.72) T A = rb tan (/3 - 0) = rb/3
.._.,.-,
,t,

..>) e dtinqtie si ottiene immediat a1ne11te:

(A.73) 0 = tan 1/J - 1/J =inv 1/J

..>) dove inv( • ) è detta funzio11e evolve11te .

..>) Per qua11to visto si possono dare dtie definizio11i di evolvente, tina geo1netrica e tina cine1natica .

..>) Dal punto di vista geometrico l' evolve11te di circo11f ere11za è la curva cl1e ha il ltiogo dei ce11tr i di
ctirvatura ( detta evolt1t a) coincidente con tuia circonfere11za; nell'a1nbito della teoria degli ingra11aggi
l'evolut a pre11de il 1101n e di circo11fere11za di base.

..>) La defi11izione ci11e1natica, cl1e permette di r icavare facihnente l'eqtiazio11e parametrica dell'evolve11te in
coordi11ate polari, affer1na cl1e l'evolvente della circonfere11za è la traiettoria descritta da t111 qtialsiasi
pt111to apparte11e11te ad tina retta cl1e rotola senza strisciare sulla circonferenza.
559
Sistemi di riferimento V

• >) Il movi1ne11to di plinti, corpi e sistemi è llSl1alrnente descritto rappresenta11do le grandezze cine1n aticl1e
di i11teresse (posizioni e spostamenti, velocità, accelerazioni) i11 sisterni di riferimento opportl111a1nente
scelti. A seconda delle caratteristicl1e del sisterna studiato i sisterni di riferime11to potra11no essere
tridin1e11sio11ali (Figt1ra B.1-a) o bidimensio11ali (Figt1ra B.1-b). I vettori v, possono essere rapprese11tati i11
un sistema di riferirnento tramite le loro co1npone11ti v x> vr ( e v"' nel caso tridi1ne11sionale) 1n e11tre le
posizio11i dei pl111ti sono rappresentabili, in ql1esta fonna, corne vettori (P-0) congil111ge11ti le origi11i O e
i pl111ti considerati P.

,,. p
z

o
X
{8) (b)

FIGURA B.1. ~ Sistemi di riferimento,

punti e vettori.

• >) Se si considera110 dl1e sistemi di riferi1ne11to, S1 e S2 , la loro

.,.
posizione relativa, ovvero lo spostarnento cl1e bisogr1a fare Io,
z,
.
cornpiere a S1 per andare a coincidere con S2 pl1Ò essere: .. o, Y,
., v,

Col (e)

FIGURA B.2. ~ Spostamenti fra sistemi di

• llna pl1ra traslazione (Figt1ra B.2-a) : in questo caso le riferimento.
direzio11i degli assi dei dl1e riferirnenti sono le stesse o, i11
alt re parole, i tre versori degli assi so110 ugt1ali: i, = i2 , j1 = j 2 e
k, = k 2 , rnentre la posizione relativa delle dl1e origini sarà espressa dal vettore S12 = 0 2 - O,;
560 • una pl1ra rotazione (Figt1ra B.2-b): in ql1esto caso le dl1e origini coincidono, rnentre le direzioni
degli assi dei dl1e riferi1ne11ti ( ovvero i tre versori degli assi) so110 diverse; corne discl1sso nel
segt1ito, il rn odo pit1 efficace di rappresentare la posizione relativa fra dl1e sisterni di riferi1ne11to
n1otati, è basato sl1ll'l1so delle rnatrici di rotazione;
• llna co1nbinazio11e dei dl1e tipi di spostarnenti (Figt1ra B.2-c) .

• >) Si co11sideri110 dl1e riferime11ti, S, e S2 , soggetti a lllla pura traslazio11e relativa: corn e rn ostrato
graficamente in Figt1ra B.3, le coordi11ate di lln pu11to P, espresse 11ei dl1e riferirn enti (,P e 2 P) , esse11do
riferite alle rispettive origi11i, variera11no i11 accordo con la seguente eql1azione:

lii 1
P = (P - O,) = S12 + (P - OJ = 2 P + S12

• >) cl1e correla le coordi11ate del plinto P i11 espresse in dl1e riferin1e11ti diversi, soggetti a lllla pl1ra
traslazione relativa. Al contrario, llll generico vettore v, ave11do llna definizio11e cl1e non dipe11de dalla
scelta dell'origine è invaria11te rispetto alle trasfor1n azio11i di traslazio11e: le Slle cornponenti saranno le
stesse 11ei dl1e sistemi di riferirnento.

• >) La rappresentazione delle rotazio11i pl1Ò essere fatta

ricorrendo a llll operatore rnatriciale di dirn ensioni 3x3 11el
caso tridirnensionale e 2x2 nel caso pia110, de1101ninato rnatrice
di rotazione, cl1e, defirlito corne segt1e,

lffl
FIGURA B.3. ~ Trasformazione di
traslazione

. . . . .
ir • i2 ir • J2 ir • k2
. . . . . .
[Rr2] = Jr • i2 Jr • J2 Jr • k2 1)2
. .
kr • i2 kr • J2 kr • k2
• >) consente di carnbiare il sisterna di riferi1ne11to nel ql1ale le co1npo11e11ti di llll vettore sono calcolate, ir1
accordo co11 la segt1ente relazione:

• >) La trasfor1nazio11e delle coordi11ate di llll pl111to fra dl1e riferirnenti in posizione relativa arbitraria, terrà
co11to sia della traslazio11e cl1e della rotazio11e e pl1Ò essere effettl1ata trarnite la segt1ente relazione:

1/ffl ,(P - 0 1
) = S12 + [R12]
1 2
(P - 0 1
)

• >) La relazio11e B.2 n1ette i11 evidenza le informazioni contenl1te nella rnatrice di rotazio11e e la sua struttura:
essendo ogni elen1e11to di tale rnatrice il prodotto scalare di dl1e versori e esse11do le dl1e terne di versori
degli assi costituite da versori per definizio11e, ortogo11ali, è facile dimostrare cl1e essa gode di alcl1ne
proprietà tipicl1e delle rnatrici ortononnali:

a. solo tre dei Slloi 11ove elen1enti sono i11dipe11denti: dati, pertanto, tre di essi ( scelti
opportuna1ne11te ), gli altri sei possono essere calcolati da essi; ql1esto fatto co11se11te di ricl1ia1nare
cl1e le rotazioni nel rnoto rigido generale, a11cl1e se usl1alme11te espresse tramite 11ove pararnetri, in
realtà dipendo110 da soli tre parametri indipe11denti, che posso110 essere scelti in vario rn odo ( ad
esernpio, tre elern enti della rnatrice di rotazione, ma rnolte altre scelte sono possibili); ql1esto
aspetto sarà ripreso 11el segt1ito;
b. det(R) = 1 ed i11oltre [R,,J -1 = [R,JT = [R21 ] (inversa = trasposta) .
 U111nodo se1nplice per espri1n ere le rotazioni in termini di
1111>)

para1netri i11dipendenti consiste nel considerare rotazioni z,

z, o.,
z, .
%
Y2
'2 Y1-Y2 Y2
elementari attorno a t111 asse fisso, dipe11denti da t111 si11golo o. •
o
x1=x2 Yt
o ., 8
• Y,
.. )(2
"2 %
para1netro, e poi combinarle per otte11ere rotazio11i pii1
co1nplesse.
FIGURA B.4. (3- Rotazioni elementari.

1111>) Si co11siderino le tre rotazioni rnostrate in Figura B.4,

rispettivarnente ottent1te rn ant ene11do fissi i versori i, j e k dei
dt1e riferin1enti; le rn atrici di rotazione dei tre casi posso110 essere facilrnente espresse in ft.1nzione
dell'angolo 0 sernplicernent e i11 b ase alla definizione data 11ella B.2. Così ad ese1npio, nel caso Figura B.4-
a (rotazione attorno a i), si l1a:

lii if = [1 o ol
i

iJf = [O cos(0x) sen(0x) ]

ikf = [O -sen (0x) cos(0x) ]
1111>) da ct1i disce11de

a,:M 1 o o
[R x] = O cos (By) -sen (0x)
O sen(0x) cos (By)

1111>) Analogarne11te, per le altre dt1e rotazioni elernentari si l1a:

lii cos (0y) O sen (0x)

O 1 O COS (0z) o
-sen (0x) O cos (By) o 1

1111>) Rotazio11i di qt1alt111qt1e cornplessità possono essere ottent1te comb inando tre rotazioni elen1entari
indipendenti. Ad esernpio, si st1pponga di avere dt1e riferirnenti i11izialrne11te coincidenti: si n1oti il
riferin1ento n1obile attorno all'asse z di qt1ello fisso di t111 angolo 0zi; si rt1oti poi il riferime11to rnobile
attorno al st10 x (cl1e ora non coi11cide pii1 con l'asse x del riferirnento fisso), di u11 angolo 0-' e infi11e si
n1oti il riferirnento mobile attorno al suo asse z ( cl1e ora 11011 coincide pii1 con l'asse z del riferin1e11to
fisso) di un a11golo 0z,; tu1a seqt1enza di rotazioni di qt1esto tipo, per con1odità spesso sinteticame11te
indicata con i 11omi degli assi attorno a ct1i sono svolte le rotazio11i elementari (in qt1esto caso "zxz", v. eq.
B.8) corrisponde a t111a pararnetrizzazione delle rotazioni 11or1n alrne11te cl1ia1nata "angoli di Eulero" e
corrispo11de a una co11figt1razio11e geometrica co1nt111e111e11te t1sata 11ei polsi dei robot.

a,:J:ti R eul = [Rzi] [Rx] [R z2] =

cos (Ozi) -sen (Ozi) o 1 o o COS (0z2) -sen (0z2) o
sen (Bzi) cos (Ozi) o o cos (Bx) -sen(0x) sen (0z2) COS (0z2) o
o o 1 o sen (0x) cos (Bx) o o 1
1111>) In alten1ativa, in contesti diversi, ad esernpio i11 aero11at1tica o meccanica dei veicoli, si t1tilizza pii1
co111t1ne1nente t111a diversa seqt1e11za di rotazio11i elernentari, deno111inata rollio, becche15òaf.Oe inibardata, (in
inglese RPY: roll, pitcl1 e yaw) o a11cl1e angoli di Bry1ant, caratterizzata dalla seqt1e11Za ZYX (in1bardata,
rollio, beccl1eggio) :

.,. R RPY = [Rz] [R y] [Rx] =

1 O
O cl -s l
o c2
o
O s2
1 O
c3 -s3 O
s3 c3 O
O sl cl -s2 O c2 o o 1
1111>) E' infi11e opporn1110 ricordare cl1e nello spazio tridime11sio11ale le rotazioni, esattarnente come le
rnoltiplicazioni fra rnatrici, 110n sono t111 operatore com1n t1tativo, e cl1e, perta11to, ad esen1pio:

(B.10)

1111>) Fisicarnente qt1esto vuol dire cl1e ca1nbia11do la sequenza in ct1i sono esegt1ite t1na serie di rotazio11i, la
posizione fi11ale assunta dal riferirne11to rn obile sarà, nei vari casi, diversa.

1111>) Nel caso piano, asstun endo come piano di moto il piano x-y, e eli1ni11a11do la coordi11ata z, la matrice di
rotazio11e asst1n1e la segt1ente f orn1a:

11\1 R = [ cos ( 0) - sen ( 0) ]

sen (0) cos (0)

1111>) Carne è facile din1ostrate, contrariarnente al caso 3D, le rotazioni piane sono co1n rn t1tative.

1111>) In conclusione, l'infor1nazio11e che defi11isce la posizione relativa di due sistemi di riferirnento è
esprirn ibile tramite t1na coppia {S,[RJ}, nel qt1ale il vettore S esprime la traslazione relativa delle dt1e
origini, e la matrice [R] la rotazione relativa, esprirnib ile, carne disct1sso più sopra, ir1 ft1nzione di 3 soli
pararnetri i11dipende11ti.
 Cinematica del punto V

•>) Un pt111to P si mt1ove rispetto a lln riferirnento lt111go tu1a traiettoria, descrivibile tranlite t1na ct1rva
pararn etrica P (s(t)) in fl1nzione del ternpo, 11ella qt1ale la variabile ir1t er1n edia s(t) definisce la posizione
di P sulla curva, owero la dista11za percorsa dall'ist a11te iniziale (Figura B.5)

(B.12) X (s (t))
P (s (t)) = y (s (t))
z (s (t))

•>) Il vett ore ottent1to deriva11do l'eqt1azio11e della traiettoria

rispetto al tempo è ta11ger1te a tale ct1rva e rapprese11ta la
velocità istantanea del pt1nto P: P(s(t))
z
(B.13)

v(s(t))
o y

FIGURA B.s. ~ Traiettoria di un punto.

dx (s(t ))
dt
dP(s(t)) dP(s(t )) ds(t ) dy(s(t ))
Vp (s (t)) = dt ds dt dt
= s (t) t (s(t))
dz(s(t))
dt

•>) Essa può ancl1e essere espressa corne prodotto di u110 scalare s(t) cl1e esprirne, ista11tanean1e11te, il valore
(modulo) della velocità co11 cui il pt1nto si 1n t1ove st1lla traiettoria e del vettore llnitario t (s(t)) cl1e
definisce la direzione della tange11te alla traiettoria nell'istante considerat o .

•>) Deriva11do qt1esta forma dell'espressione della velocità, si ottiene t1na importante espressio11e
dell'accelerazione del pt1nto P :

(B.14) x (s (t))
d(s(t )t (s(t)))
y (s (t)) dt
i (s (t))

= s (t) t (s (t)) + s (t) dt(;~t)) = s (t) t (s (t)) + P~:~:~) n (s (t)) =

·2
= st + ~ n = att + CLnn = ~ + an
•>) Il ristiltat o presentato 11ella B.14 lltilizza le segt1e11ti "Formt1le di Frenet", cl1e correlano fra loro i versori
11, t e b ( normale, tange11te e bi11or1nale) della tenia intrinseca della ct1rva cl1e descrive la traiettoria del
pt111to ( co11 K = curvatura = 1/ p e T = torsio11e della curva) :

dt(s)
(B.15) ~-
ds
= Kn
dn(s)
- - = -Kn + T
b
ds
db(s)
- - = Tn
ds

•>) La forrnula B.14 inette i11 evide11za cl1e l'accelerazio11e si scornpone in dt1e vettori fra di loro ort ogonali:

•>)
• accelerazio11e ta11genziale a, di n1odt1lo s e diretta come la velocità (versore t ), cl1e esprirne la
variazio11e del modt1lo della velocità me11tre il pt111to si 1n t1ove;
·2 2
• accelerazio11e 11or1n ale o centripeta, a,,, di valore sP = ~ e diretta verso il centro di ct1rvatt1ra
della traiettoria (versore n), cl1e esprirne la variazione della direzio11e della velocità n1e11tre il
punto si lllllOVe.

•)) Ovviarnente, la prin1a co1npo11e11te s arà ntllla nei moti con velocità (in n1odt1lo) costante, rn entre la
seconda sarà 11t1lla 11ei rnoti con ct1rvatt1ra nulla ( raggio di ct1rvatt1ra infi11ito), ossia 11ei rnoti con
traiettoria rettili11ea.

•>) Le proprietà dei rn oti di un singolo pt1nto fin qui discusse si applica110 ancl1e ai pt1nti appartenenti a llno
st esso corpo rigido. Utilizzando sirn t1lta11ean1ente le proprietà dei rnoti dei pt111ti e l'appartene11za a t1110
stesso corpo rigido, si ottengo110 le proprietà dei rnoti rigidi disct1sse 11ella segt1e11te Sezio11e.
 Cinematica del corpo rigido V

lii>) Vengono ripresi in ql1esta sezio11e, senza lo svill1ppo di di1n ostrazioni dettagliate, alcl1ni concetti basilari
di cine1natica dei moti rigidi.

111>) U11 corpo rigido è lln i11sieme di plinti P nello spazio tridiin ensionale cl1e, durante u11 ql1alsiasi 1n oto,
mantengo110 costa11ti le loro distanze:

(B.16)

lii>) Dl111ql1e, la caratteristica esse11ziale del co11cetto di corpo rigido è la sua indeformabilità: per ql1esto
motivo, ql1esta scl1ematizzazione è iI1adatta, ad ese1npio, allo stl1dio della meccanica dei fll1idi e dei solidi
elastici (1necca11ica delle strl1ttl1re) , 1nentre si rivela di fonda1nentale i1nportanza per lo stl1dio della
ci11e1natica e della di11amica dei 1n eccanis1n i e, pii1 i11 generale, dei sistemi mecca11ici.
 Velocità V

•>) Riscrive11do l'eqt1azio11e di distanza fra dt1e pt111ti nella forn1a di prodotto scalare:

(B.17)

565 •>) e deriva11do rispetto al ternpo, si ottie11e:

(B.18)

•>) in base alla qt1ale s i evidenzia cl1e il vincolo di rigidità i1npo11e, a livello di velocità, t111a co11dizione di
ortogonalità fra la velocit à relativa vPi.J>j = Vp; - vPj di dt1e pt1nti appartenenti a u110 stesso corpo e la
congit111gente i dt1e pt111ti considerati.

•>) Data l' i11deforn1abilità di tln corpo rigido, è del tt1tto i11tt1itivo
associare a un corpo rigido una ter11a cartesia11a cl1e si 1n t1ove
solidalme11te a esso (Figura B.6) . Un qt1alt1nqt1e pt111to del
~ z
corpo potrà costitt1ire l'origine di tale riferi1n e11to, e tutti i
pt111ti del corpo avran110 posizio11e costa11te rispetto a tale o y
X
ten1a, me11t re esso si 1nt1overà rispetto a un riferirnento
ester110, assolt1to o n1obile cl1e sia. Perta11to (Figura B.6) : i
FIGURA B.6. 13' Corpi rigidi e riferi menti.
pt111t i pa, e p a2 e il vettore LlPa = p a2 - p a, e S0110 costa11ti rispetto
alla ter11a a, il pt111to Pb, l1a coordinat e costa11ti rispetto alla
terna b; i11 generale, essi saran110 ternpo varianti rispetto alle altre terne in Figt1ra.

•>) I risultati e gli stnunenti discussi 11ella precedente sezione sui Sisterni di riferimento sono direttarnente
applicabili ai rnoti relativi fra corpi rigidi, t1na volta cl1e s ia110 stati fissati riferirn enti su ciasct1110 di essi.

•>) Si co11sideri ora tln vettore solidale a tln corpo rigido, ad esernpio u = LlP"' 1n e11tre il corpo n 1ota rispetto
al riferirnento assolt1to. Bencl1é, per la rigidità della figt1ra, il modt1lo del vettore rirnanga costante, a
cat1sa della rotazio11e, le stie co1n po11enti rispetto al riferirnento assolt1to variera11no 11el tempo. In
generale, la derivata ten1porale di tln vettore solidale a un riferirnento rigido cl1e sta n 1ota11do rispetto a
un riferirnento assolt1to pt1Ò essere calcolata tran1ite la irn portante fonnula di Poisson, qt1i data se11za
dirnostrazione:

(B.19) du .
dt =w x u+u
•>) In tale forn1ula cornpare la velocità a11golare w del corpo mobile rispett o al fisso, cl1e è appt1nto il vettore
cl1e defi11isce co11 qt1ale velocità sta, ista11ta11ea1ne11te, rt1otando il corpo.

•>) La forrnula di Poisso11 conse11te di calcolare la derivata di tln qualt111qt1e vettore solidale a tln corpo
( riferirn ento) t1na volta cl1e sia 11ota la velocità angolare di tale corpo.

•>) Nel caso in ct1i u vari a11cl1e rispetto al corpo, sarà prese11te ancl1e u cl1e rappresenta, appt1nto, la derivata
di u rispetto al riferi1ne11to rn obile.

•>) La forrn ula di Poisson pt1Ò ancl1e essere usata in senso inverso, qt1alora si co11osca110 le derivate di t1110 o
pii1 vettori solidali a tln corpo, da esse è possibile deterrninare la velocità angolare del corpo. Così,
ricordando cl1e la n1atrice di rotazione contie11e i versori della ter11a n1obile espressi nella terna fissa ( eq.
566 B.2), è possib ile esprirnere la velocità angolare di u11 corpo in ftu1zio11e della derivata rispetto al ternpo
della stia matrice di rotazio11e rispetto al riferirn e11to fisso, secondo la segt1e11te relazione:

(B.2.0) o -wz Wy

[w] = o -wX
-wy o

•>) nella qt1ale le co1n pone11ti del vettore w = [ w.. wy wzJT sono definite trarnite t111a matrice antisimrn etrica.

•>) Per otte11ere la distribt1zio11e di velocità 11ei pt1nti di tln corpo rigido è st1fficie11te t1tilizzare la forrn ula di
Poisso11 B.20, applicandola alla derivazione rispetto al ternpo dell'eqt1azione cl1e definisce la posizione di
t1n ge11erico pt111to rispetto al riferin1ento assolt1to:

(B.2.1)

•>) Dal rnornento cl1e il punto o. è arbitrario, qt1esta legge si applica a qt1alt1nqt1e coppia di pt111ti st1 t1no
stesso corpo rigido e stabilisce cl1e la velocità di tln qt1alunqt1e pt1nto di tln corpo rigido è la sornrna di
qt1ella di un qt1altu1qt1e altro pt1nto pii1 t111a velocità cl1e:

• è ortogo11ale alla co11git1ngente fra i dt1e pt111ti;

• è t111 vettore ottenuto dalla segt1ente defi11izio11e: vP1_P2 = w x (P, - P2 ) 11ella qt1ale è la velocità
angolare del corpo; corn e ba11ale corollario, s i dedt1ce cl1e tt1tti i pt1nti di u11 corpo rigido
pt1ra1n e11te traslante ( cioè con velocità angolare ntllla) l1a11no la stessa velocità.

•>) Nel caso di s isterni in rn oto piano, asst1n1endo con1e piano di rnoto x-y, i vettori cl1e espri1n o110 le
posizioni e le velocità dei punti l1a11no la corn ponente z ntllla me11tre la velocità angolare l1a t111a sola
•
corn ponente sigrlificativa esse11do, per congn1enza del rn oto piano, w = [ o o w,JT 11ella quale w, = 0 è la
derivata temporale dell'angolo formato fra la ter11a fissa e qt1ella solidale al corpo co11s iderato.

•>) In merito alle velocità dei corpi rigidi e dei loro pt111ti s i co11clt1de cl1e:

• la velocità a11golare w è t1na proprietà del corpo;

• 11ota, oltre alla velocità angolare, a11cl1e la velocità d i u11 pt1nto qt1alt111qt1e solidale al corpo, è
possib ile determi11are la velocità di un qt1alt1nqt1e altro pt1nto del corpo tramite la relazione:

(B.2.2.)

•>) La precedente relazione può ancl1e essere t1sata per det errninare la velocità a11golare di tln corpo, t111a
volta che siano 11ote le velocità di dt1e dei st1oi pt111ti:

• l'inforrnazione cl1e descrive univoca1n e11te la velocità di u11 corpo è forrnata da sei variabili,
content1te, ad esern pio, 11ei vettori {vp, w};
• 11el caso piano, qt1este i11for1n azioni si ridt1cono a tre scalari, esse11do v = [11x vy o Je w = [ o o wzJ, e
.
pertanto sr avra:
'

(B.2.3) o -(y2-y1)
W X (P2- P1) = O X y2-y1 = Wz (x2-x1)
Wz 0 o
567 ..))
 Accelerazione V

-Cl) Deriva11do la relazio11e B.22

(B.24)

..l) e applicando nt1ovamente l'eqt1azio11e di Poisson per l\1ltimo dei 3 adde11di, si ottiene la legge di
distribt1zio11e delle accelerazioni per i pt111ti di t111 corpo rigido

(B.25)

..l) Con riferi1ne11to alla relazione B.14, nella precedente relazione si evidenzia110, invece cl1e dt1e, tre
adde11di:

• aP,: accelerazione del pt1nto preso come riferi1ne11t o

• at = w x (P2- P 1) accelerazione del pt111to P 2
rispetto al pt111to P,, dovt1ta alla variazio11e di
velocità angolare, e diretta con1e la velocità del punto considerat o rispetto al pt111to preso co1ne
riferi1nento
• a,. = w x (w x (P 2 - P,)) accelerazione del punto P 2 rispetto al punto P,, dovt1ta alla curvatt1ra della
traiettoria i11dotta dalla velocità a11golare.

-Cl) Ar1alogan1e11te alle velocità, l'inforn1azio11e cl1e descrive t111ivoca1nente l'accelerazio11e di t111 corpo è
fonnata da sei variabili, content1te, ad ese1npio, 11ei vettori {ap, w }. Rispetto alla velocità, nell'eqt1azione
di accelerazio11e co1npare i11 pii1 il termine di accelerazio11e 11or1n ale, cl1e, co1ne evidenziat o dalla sua
fonnt1la, 11011 dipende dalle accelerazio11i del corpo 1na soltanto, i11 for1na qt1adratica, dalla stia velocità
angolare. Esso, pertanto, è di fatto t111 termine 11oto qt1a11do si voglia110 determinare le accelerazio11i di t111
corpo.

lllll) Nel caso piano, il proble1na s i semplifica, essendo a = [ax ay o] e w = [ o o w,], co11 accelerazio11e nor1nale
- w2 (P2 - P ,), a11cl1e detta ce11tripeta, sen1pre diretta co1ne la congit1ngente fra i dt1e punti considerati:

(B.26)
 Moti relativi in generale

•>) Si consideri ora il caso pii\ ge11erale di t111 pt111to P cl1e si mt1ove con velocità relativa v rP_m rispetto a un
corpo rigido rn, a stia volta in movirnento rispetto a un riferirne11to fisso (Figt1ra B.7) .

•>) Fissato lln riferi1ne11to di origine Omsul corpo n1obile e date la velocità assolt1ta della stia origi11e v0 m
noncl1é la velocità angolare del corpo w mrispetto al riferirnento assolt1to, i11 accordo co11 la B.19, la
velocità assolt1ta del pt1nto P sarà data dalla sornrn a della stia velocità calcolata corn e se P fosse solidale
al corpo rn, denon1i11ata "velocità di trascinan1e11to" e della stia velocità relativa rispetto a rn (tale velocità
è qt1ella cl1e il pt1nto P avrebbe se il corpo 1n fosse f errno) :

(B.27)

568 ..))
•>) Deriva11do l'eqt1azio11e di velocità, si ottie11e l'accelerazione
assolt1ta del pt111to P in fì.1nzione della velocità {V o 1n, w,n} del
corpo 1n, della stia accelerazio11e { a oni, w,n} e
dell'accelerazione relativa del pt1nto P rispetto a ni a,.p_,,. z
( accelerazione cl1e il pt1nto P avrebbe se il corpo 1n fosse
ferino) :
o y
X
(B.28)

FIGURA B.7. (3 Moto relativo.

•>l Deriva11do i dt1e adde11di separata1ne11te si ottie11e, per il primo :

( B.29) ! (V o,n + w,n X (P- O,n)) = ao,n + Wni X (P- O,n) + Wni X ( w,n X (P- Oni)) + Wm
X V rP_,n

•>) nel qt1ale compare t1n nt1ovo tern1i11e legato al fatto cl1e il vettore (P - Om) l1a derivata non nt1lla a cat1sa
del rn oto di P rispetto a rn ; per il secondo adde11do si l1a, sempre applica11do la formt1la di Poisso11:

(B.30)

•>l Sornmando i dt1e contribt1t i si ottie11e la f orn1t1la cornpleta

( B.31) ap = a rP_,n + (aom + Wni X (P- Om) + W,n X (wm X (P- Orn))) + 2w,n X V rP_m

•>) nella qt1ale si evidenziano tre contribt1ti:

• accelerazio11e relativa, ovvero l'accelerazione cl1e P avrebbe se il corpo 1n fosse fermo;

• l'accelerazio11e di trascina1ne11to, qt1ella cioè cl1e P avrebbe se fosse solidale a 1n;
• l'accelerazio11e complernentare ( o di Coriolis) pari a 2w mx v rP_m, che 11asce dalla con1posizione
della rotazio11e di m e della velocità relativa di P rispetto a 1n.
 Caratterizzazione degli spostamenti finiti (teoremi di Chasles e Eulero) V

..>) Si co11sideri lln corpo rigido e un riferi1ne11to ad esso solidale soggetti a llllO sposta1n ento:
indipende11te1nente dalla forn1a fisica del corpo, tale spostame11to i11fll1isce sulla posizione di u 1tti i pl111ti
dello spazio piano cartesiano solidale al riferi1ner1to Slll corpo. Sl1lla base di questa considerazior1e, lln
ql1alunql1e sposta1n e11to rigido pl1Ò essere iI1terpretato i11 forma particolarmente scl1ematizzata, i11
accordo a alcl111i casi principali casi ( discl1ssi se11za di1n ostrazione) :

1. 11el caso pit1 generale, ur10 spostamento rigido ge11erale è se1npre rapprese11tabile co1ne l111a
rotazione attor110 a lllla retta, accorn pagi1ata da llna traslazio11e ll111go la retta stessa (teorern a di
Cl1asles) ; in ge11erale, è possibile ricavare i parametri dell'asse dello sposta1n e11to e l'entità
dell'angolo e della traslazione rispetto ad esso, ad ese1npio a partire dalla coppia {S,[RJ}, cl1e
defi11isce lo spostan1e11to stesso;
2. 11el caso in Clli u 1tti i pu11ti del corpo sl1biscano lo stesso sposta1nento ([R] = I), s i è in presenza di
l111a traslazione e l'asse dello sposta1nento è i11defi11ito, me11tre è defi11ita la direzione dello
sposta1nento;
3. 11el caso in Clli ahneno llll punto ri1nanga fisso, allora l'asse dello sposta1nento passa per ql1el
plinto e tlltti i punti dell'asse non si sposta110; l'asse è defi11ito, e il corpo con1pie l111a rotazione
attor110 ad esso; nel caso, perta11to, in Clli lln pl111to ri1n a11ga fisso, lo spost ame11to è sen1pre
rapprese11tabile come llna pl1ra rotazio11e attorno a llll asse (teore1n a di Eulero) .

..>) Nel caso piano le cose si se1nplificano (Figl1ra B.8) . La deter1ni11azione del tipo di spostame11to pl1Ò
essere svolta con se1nplici considerazioni geometricl1e. Si pre11da110 dl1e punti distinti solidali al corpo
cl1e s i sposta e si traccino dl1e segme11ti che co11gil111gono i pl111ti nelle rispettive posizio11i pri1na e dopo
lo spost a1nent o (Figt1ra B.8) .

..>) Traccia11do gli assi di tali seginenti, s i potranno trovare, i11

li11ea di pri11cipio, dl1e casi:

..
[)posizione 2

)) '<' '
,." ' '
1. le dl1e rette cl1e i11dividl1a110 gli assi dei dl1e seginenti di ,
_,,.-- , _:~' [
',1· )
.. ,,.. '
spost a1nento sono parallele, 11011 coi11cide11ti: in ql1esto caso --- -- '
• posizione 1
spostamento senza
si è i11 presenza di llna traslazione e non è definito l'asse di l)<Jnto flsso (traslazione)
spostamento con
l)<Jnto fisso (rotazione)

rotazior1e (Figt1ra B.8-a) , 1na, co1n e indicato pri1na, lo è la

FIGURA B.8. ~ Spostamenti con e senza
Slla direzio11e, cl1e è parallela ai segn1e11ti; punto f isso.
2. le dl1e rette cl1e i11dividl1ano gli assi dei dl1e seginenti di
spost arnento si interseca110, per cui lo spostan1ento di
ciascl1no dei dl1e pl111ti s i è svolto Sll llna circonfere11za il Clli centro sta all'i11tersezio11e dei dl1e
assi; tale punto costiu1isce il centro dello sposta1nento cl1e in ql1esto caso è l111a rotazione; se si
ripetesse la costruzione per ql1alunql1e altro pl111to della figl1ra rigide, si troverebbe cl1e tlltti gli
assi concorro110 slillo stesso punto .

..>) Un caso p articolare accade 11el caso i11 Clli gli assi dei dl1e segn1e11ti siano coi11cidenti: i11fatti, la 11atl1ra
dello sposta1n ento risulta non deter1ninabile da ql1esti dl1e soli pl111ti e per la Slla determinazione basta
570 co11siderare lln terzo pl111to non appartenente alla retta congiu11gente i due pl111ti precedenteme11te scelti.
 Atti di moto e centro di istantanea rotazione

..>) Passa11do dagli spostame11ti fi11iti a qt1elli infinitesirni, ovvero alle velocità, si trova110 rist1ltati a11alogl1i a
qt1ant o già disct1sso. In generale, la dist ribt1zio11e di velocit à di t1n sisterna rigido a t111 certo istante di
ternpo è denon1inata "atto di moto".

..>) Con riferirnento al caso piano (Figt1ra B.9) so110 possibili dt1e
.
casr:

1. se esisto110 dt1e pt111ti cl1e l1anno la stessa velocità ( stessi e

atto di mOIO atto di moto
vettori velocità) , allora tutti pt111ti del sistern a rigido l1anno di tra118lione di rowione

la stessa velocità e si è in presenza di t111 atto di moto di FIGURA 8.9. ~ Atti di moto.
t raslazio11e; con1e corollario, ovvia1n e11te, è banale
conclt1dere cl1e nesst1n pt111to del sisten1a rigido potrà avere
velocità ntllla, che le velocità relative fra pt111ti diversi sono 11t1lle e cl1e la velocità angolare del
corpo è 11t1lla;
2. qt1alora vi siano d t1e punti co11 velocità diverse, la sitt1azior1e è pit1 cornplessa. La distribt1zior1e di
velocità dei pt1nti st1 un corpo deve infatti soddisfare la relazione B.22 precede11teme11te disct1ssa.
Partendo da essa è sen1pre possibile individt1are t1n pt111to C, appart e11e11te al corpo, la ct1i velocità,
11ell' istante co11siderato, è 11t1lla: tale pur1to è cl1ia1nato "centro di istantanea rotazio11e".

..>) Per i11dividt1arlo, basta t1sare la B.22 per individt1are 1111 p1111to C con velocità n1llla, nel segt1e11te rnodo:

(B.32) Ve = o = v_,. + w x (C - A)
..>) La B.32 rnost ra cl1e, affincl1é la velocità di C sia 11t1lla, la velocità di C rispetto a A (vc_4 = w x (C - A))
d eve essere parallela alla velocità di A. Di consegt1e11za il vettore (C - A) dovrà essere ortogonale a v_4 .
Ripete11do lo stesso ragiona1n e11to face11do riferime11to a 1111 altro p1111to B (Figt1ra B.9) , si trova110 dt1e
rette, ortogo11ali alle velocità nei rispettivi pt1nti, alla cui intersezione di t rova il ce11tro d i istantanea
rotazio11e C .

..>) In base alla definiz io11e, le velocità assolt1te dei pt111ti del corpo coincidono con le loro velocità r ispetto a
C:

(B.33)

..>) La velocità di ciasct111 pu11to del corpo pertanto:

.. ))
• è ort ogo11ale alla co11git1nge11t e il pt1nto con il ce11tro di ista11tanea rot azio11e C;
• è proporzio11ale alla dista11za del p1111to considerato da C .

..>) P1111ti allineati, appartenenti a t111a stessa retta passant e per C, l1an110, perta11to, velocità parallele, di
direzione ort ogonale alla retta, di n1odt1lo crescer1te allontanandosi da C, e verso concorde co11 qt1ello
571 della velocità angolare (Figt1ra B.10); si noti cl1e il verso carn bia considerando p1111ti appartene11ti alle dt1e
disti11te semirette cl1e han110 origine in C. Una t ale distribtizione di velocità è detta "triangolare".

..>) Nota la velocità di tm pt111to e la posizione di C , è imrn ediato

calcolare il 1nod1llo della velocità angolare di t111 corpo:

Vp
(B.34)
w = IP- Cl
e

FIGURA 8.10. ~ Dstribuzione di velocità

ne l corpo rigido
573
V
Forze e momenti

-Cl) In generale dile vettori sono detti equivalenti se possono essere liberarnente sca11ibiati tra di loro senza effetti di
rilievo. Le gra11dezze vettoriali posso110 essere suddivise ir1:

• vettori liberi: vettori eqt1ivalenti l1anno la stessa direzione ( e verso) e uguale 1nodtilo;
• cursori: vettori equivalenti l1a11110 la stessa direzio11e ( e verso), t1guale modtilo e stessa linea
d'azione;
• vettori applicati: vettori eqt1ivalenti l1a11no la stessa direzione ( e verso), t1gt1ale 1n odt1lo e stesso
pt1nto di applicazione.

-Cl) In rneccanica dile forze sono equivale11ti se scarnbiandole non varia lo stato (di equilibrio o di rnoto) del sistenia.
Le forze sono vettori applicati, in qua11to i 3 diversi casi rapprese11tati in Figt1ra C.1 cat1sa110 evide11ten1e11te
effetti differe11ti; tt1ttavia se il corpo caricato è rigido e si è interessati solo agli effetti ester11i dei caricl1i
applicati (i11 1necca11ica delle maccl1i11e principaln1e11te il 1noto e le reazioni vincolari) allora le forze
possono essere considerate cursori. Ciò esprime il principio di trasmissibilità: una forza può essere traslata
lungo la sua retta d'azione senza che siano alterati gli effetti estenii sul corpo rigido al quale è applicata.

-Cl) Il momento di t111a forza F intorno ad un pu11to O ( cl1iamat o

polo) è il vettore libero M 0 definito dal prodotto vettoriale: .
.. "f __➔,e '
,
--,r
.. r F F

.
,
F ,
•
FIGURA c.1. ~ Differenti casi di carico di
-e@
I!!.-!! M0 = r X F = (P - O) X F un provino.

-Cl) dove r è il vettore posizione cl1e va dal polo O al pt111to di

applicazione P della forza F (vedi Figt1ra C.2) . Dalla definizione di prodotto vettoriale, si nota cl1e il
mome11to è se1npre ortogo11ale al pia110 for1nato da r ed F; ir1oltre il suo 1nodtilo pt1Ò a11che essere
calcolato co1ne il prodotto tra l'i11tensità F della forza e la co1npo11ente b di r ortogonale ad F ( chia1nata
braccio della forza) oppt1re co1ne prodotto tra il 1nodulo del vettore posizione r e la co1npone11te FJ. di F
ortogonale ad esso.

••• M0 = r F sen0 = bF = r F J.
574 -Cl)
-Cl) Si noti cl1e 11el calcolare il 1noment o, la forza F pt1Ò essere
traslata liberamente ltu1go la stia retta d'azione. Se i11vece
viene scelto t1n polo differente O' rispetto al qt1ale calcolare il
1no1nento, qt1esto varia con la legge: F,

-Cl) Nel caso i11 ct1i stil corpo agiscano più forze F1, vie11e cl1ia1n at a
FIGURA C.2. ~ Momento di una forza.
risultante la loro so1nma vettoriale R = L;F;, cl1e è t1n vettore
libero; allora al variare del polo O' vale la relazione:

-Cl) Vale a11cl1e il principio di sovrapposizione: l'azione di un siste1na di forze su un corpo rigido non viene alterata
aggiungendo o sottraendo un altro sisterna di forze in equilibrio; ovvia1n ente da questo principio si pt1Ò far
disce11dere qt1ello di trasmissibilità, vedi Figt1ra C.3.

-Cl) Il principio di sovrapposizione pt1ò ancl1e essere t1tilizzato

con1e 1n ostrato 11ell' ese1npio di Figt1ra C.4, da ct1i è evidente
cl1e t111a forza pt1ò essere traslata parallelame11te alla stia retta
-.
d'azio11e pur di i11trodt1rre l'appropriato mon1e11to di trasporto lbl (<)

di 1nodulo !vI = F d. FIGURA C.3. ~ Applica zione del principio

di sovrapposizione.

-Cl) Due sistemi di forze sono detti staticarnente equivalenti se

presentano la stessa risultante R e lo stesso 1no1nento risultante M0
rispetto a qualsiasi polo O: ovviarn ente per qt1anto detto i siste1ni
di forze vist1alizzati i11 Figt1ra C.3a, b e c so110 eqt1ivalenti, così
,. .. ..
FIGURA C.4. ~ Trasposizione di una
575 come qt1elli di Figt1ra C.4a, b e c. fo rza.

-Cl) Si co11sideri il caso 11otevole di t1na coppia di forze, ovvero di 2

forze 11011 allineat e e ugt1ali in 1nodtilo e direzio11e 1n a di verso
opposto; poicl1é ovviame11te la loro risulta11te è nt1lla, la (C.4) 1nostra cl1e il 11io1nento della coppia è
indipendente dal polo rispetto al quale è calcolato.

-Cl) E' facile co11vincersi cl1e t1n generico sistema di forze F; pt1Ò se1npre essere ridotto ad t111't1nica forza
equivalente F"' (da non confondere con la risultante R, in quanto F"' è un cursore rnentre R è un vettore libero). Per
esernpio, vedi Figura C.5, t1tilizzando il principio di tras1nissibilità è possibile calcolare facil1nente la
forza equivalente a dt1e forze 11011 parallele: è sufficiente fare scorrere le dt1e forze lt111go le loro rette
d'azione fi110 a riportarle a partire dal pt1nto di i11tersezio11e delle stesse; poi si effettt1a la loro
composizio11e tra1nite la regola del parallelogramn1a.

-Cl) Se le forze sono parallele, attraverso l't1so del pri11cipio di

sovrapposizione si procede co1n e mostrato in Figt1ra C.6; i11
8
pratica si son11n a la forza P alla F1 e - Palla F2 (P e - P devo110
essere ovvia1n e11te alli11eate), poi basta ripetere il
tb)

procedi1nento del caso precede11te. FIGURA c.s. ~ Forza equivalente a 2

fo rze non parallele.
 -Cl) La Figura C.7 mostra la riduzione di t111 sistema di 3 forze.
Preso tin polo O ad arbitrio, vengono traslate tutte le forze i11 ., ..
••

O, applicando il relativo rnome11to di trasporto di rnodulo M =

- F1d1 + F 2 d2 + F,d,;
, , sticcessivan1e11te si calcola la forza F',,,' 8
equivalente alle 3 forze applicate in O ed infi11e si trasla tale
forza di t111a dista11za d = M/F in rnodo da anntùlare il 1nome11to (1)

di trasporto precede11te1nente calcolato. FIGURA C.6 13- . Forza equivalente a 2

forze parallele

-Cl) Molto titilizzato r1ella pratica è il Teorema di Varignon, per il

qtiale il mo1ne11to di t111a forza rispetto ad tin polo O è tiguale
alla sornrna dei mornenti delle cornponenti di qtiella forza
attorno allo stesso polo. Per esernpio, co11 riferi1ner1to alla
,
•
Figura C.8, il momento di F rispetto ad O l1a modtilo pari a: (I) C<>

FIGURA C.7. 13-

Forza eq uivalente a 3
forze non parallele.

-Cl) Qtianto sopra scritto vale i11 particolare per le forze concentrate,
cl1e sono una scl1en1atizzazione a ctii si ricorre per sen1plicità y
qtia11do la zo11a a ctii so110 applicate le forze l1a t111a estensione
trasctirabile ( ad es. 11el contatto tra tina sfera e u11 piano) .
Nella realtà ttitte le forze so110 distribuite e a seco11da d elle b t - - - - - -:....
p+-----t~
circostanze si può i1n1nagi11are cl1e esse siano applicate lungo
una linea (ad es. nel contatto tra un rullo e un piano), t111a
stiperficie ( ad es. la pressione di llll fluido) o llll volume ( ad es. o a X
il peso, le forze elettro1nagr1eticl1e o la forza d'i11erzia) .
FIGURA C.8. (3- Utilizzo del teorema di
-Cl) Se so110 presenti forze distribtiite, per il calcolo della forza Varignon.

equivaler1te si ptiò ancora fare riferirn er1to al metodo sopra

illtistrato, rn a è 11ecessaria l'i11tegrazio11e dei co11tributi delle
forze elernent ari cl1e agisco110 stigli elernenti infinitesirni. Ad esernpio, per la distribuzio11e di carico
triangolare mostrata in Figrira C.9, la forza eqtiivalente F,qva applicata ad tina altezza pari ad 1/3 della
lunghezza dell'asta:

Feq = ;Pmaxd

l d [Pmax (l-~)dy] y=Feqh

-Cl) Viene norrnahnente cl1iamato centro di pressione il pt111to di applicazio11e della forza eqtiivale11te ad tin
sistema di forze distribtiite sti t111a stiperficie (ad esempio in aerodinarn ica, idrostatica ecc.) ; inoltre come
noto viene chiarnato barice11tro il ptinto di tin corpo al quale è possibile imrn aginare applicata la forza
577 peso.

-Cl) Infi11e, per lo st tidio dell'equilibrio di corpi vincolati da coppie

rotoidali, è spesso titile definire il momento di t111a forza F y
intor110 ad un asse a, detto ancl1e mome11to assiale M.; qtiesto, A
con riferirnento alla Figrira C.10, è la proiezio11e ortogonale di
M0 ltingo l'asse a e aè il versore di a. Talvolta tale 1no1n e11to
viene i11teso come il modulo del vettore precedente, ovvero: Ma
-M
- o -a'·. d
Feq
G .,._-...li--...:.--

Pmax X

FIGURA C.9. 13-

Forza equivalente ad una
distribuzione triangolare di pressione.

M a = (Mo· a ) a = (Mocosa)a = [(P- O) x F] - a

a a

f
r
I
I

'II

FIGURA c.10. 13- Momento assiale di una

forza.
 Equazioni di equilibrio V

..>) Condizione necessaria e sufficiente perché un corpo rigido sia in equilibrio è che siano nulli la risultante R e il 1nornento
M0 risultante di tutte le forze F; che agiscono sul corpo stesso (equazioni cardinali della statica) :

R= Ei Fi = O
{ Mo = E i M ai = Ei (Pi - O) x Fi = O
..>) Si 11oti cl1e, a cat1sa della (C.4), il polo O è arbitrario e pt1ò ancl1e 11011 appartenere al corpo. Per t111
sistema piano, le equazioni (C.8) possono essere ridotte alle 3 co11dizio11i segt1e11ti:

E i ~ =oX

E i ~y = O

E i M Oi = o

57s ..>) in ct1i F ix ed F ;y so110 le con1po11e11ti delle forze lt1ngo 2 direzioni qt1alsiasi del piano, ancl1e se solitamente
si fa riferi1nento agli assi coordinati. U11a for1nulazio11e eqt1ivalente in1po11e 2 eqt1azioni di eqt1ilibrio alla
rotazio11e intorno a pt111ti differenti A e B e t1na di eqt1ilibrio alla traslazio11e lu11go la direzione a:

(C.10) E i ~a =O
E i M Ai = o
E i MBi = o

..>) pt1rcl1é la direzione a non sia ortogonale alla congit1ngente i pt111ti A e B. L'approccio suggerito dalle
(C.10) conse11te a volte di deter1ni11are diretta1ne11te le reazioni vi11colari i11cognite, se11za dover risolvere
t1n siste1na a lgebrico, co1ne 1nostrato nell'esempio di Figt1ra C.11:

(C.11) R Ba = P (a +b) -+ R B = a+b p

a
RAa = Pb -+RA = !!_p
a

..>) AI1cl1e l'equilibrio alla rotazione int orno a 3 pt1nti disti11ti è

st1fficie11te ad i1nporre l'eqt1ilibrio di t1n corpo rigido, pt1rché i 3
pt1nti no11 siano a llineati.
A B
I I
/\ I\
a b

FIGURA C.11. ~ Equil ibrio di un'asta

semplicemente appoggiata.
 Principio dei lavori virtuali

14>) Il principio dei lavori virt uali (PLV) è il pit1 antico t ra i principi energetici della meccanica; esso
stabilisce cl1e "in condizioni ideali il lavoro virtuale fatto dalle forze e coppie esterne agenti sul 1neccaniS1no è nullo".
Il lavoro virtt1ale è t1n lavoro fittizio svilt1ppato i11 corrisponde11za di tino sposta1nento virtuale, cioè di t111
arbitrario sposta1nento infinitesi1no dei punti del siste1na cornpatibile con i vincoli supposti fissi.

14>) Il lavoro virtuale di t111 s ist en1a d i forze F;è qt1ello compit1to dalle stesse in corrisponde11za di
spostarnenti virtt1ali dr1 dei loro pt111ti di applicazio11e:

(C.12) oL = :EF.i · or I.

14>) Per qua11to rigt1arda il lavoro virtt1ale delle coppie MOi, la stia espressio11e 11el caso di moto generale è t111
po' cornplicata percl1é passa 11ecessarian1ente at traverso la velocità a11golare w 1 dei corpi a ct1i sono
applicate, oL = :E1M0i • w 18t, ma 11el caso di rnoto piano, i11dica11do co11 0, la rot azio11e dell'i-esimo
579 mernbro, esso vale più sen1plice1ne11te:

(C.13)

14>) A volte pt1ò essere conveniente esprimere gli spost arnenti 8r1 di tt1tti pt1nti di applicazione delle forze i11
ft1nzio11e dell't1nico spostamento di u11 pt111to P, or P> e della rotazione del corpo, 80 :

(C.14)

14>) Operando i11 qt1esto rn odo s i vede faciln1e11te cl1e il lavoro virtt1ale del sisterna di forze pt1Ò a11cl1e essere
scritto sotto la forma :

(C.15)

14>) dove R è la ristilta11te dei vettori F; e MRP è il loro mome11to risultante rispetto al polo P. Se s i co11sidera la
forza F,qstatican1ente eqt1ivalente all'i11tero sistern a di forze applicate F;, e P è t1n pt111to della stia retta
d'azio11e, risulta ovvian1e11te cl1e:

(C.16)

14>) Infi11e è be11e precisare che, poicl1é gli sposta1nenti virtuali sono sposta1nenti infinitesinii ed arbitrari 1na
co1npatibili con i vincoli ùnposti al corpo, innnaginati fissi all'istante considerato, essi posso110 essere espressi in
ft1nzio11e delle coordinate libere q j come segt1e:

(C.17)

14>) Ovviarnente nello stt1dio della statica gli spost arnenti effettivi sono ntilli, per cui possono essere presi i11
co11siderazione solo quelli virtt1ali. L't1tilità dell' t1tilizzo del PLV sta nel fatto cl1e le reazioni vir1colari, in
asse112a di attrito, sono ort ogonali ai vincoli e quindi, esse11do qt1esti t1ltimi considerati fissi, tali forze
non compio110 lavoro e qt1i11di 110n cornpaiono nelle eqt1azioni di equilibrio. I11oltre l'applicazio11e del
principio dei lavori virtt1ali fornisce t1n numero di eqt1azioni pari al nurnero di gradi di libertà del corpo.
 Casi particolari di equilibrio V

•>) Ci so110 alcuni casi di carico particolari cl1e è bene affrontare in n1odo specifico a causa della loro
importanza o della sernplicità dei relativi scl1emi risolt1tivi.

•>) Per esen1pio, se t1n corpo è sottoposto solo all'azio11e di 2 forze, qt1este devo110 costituire t1na coppia di
braccio nt1llo. Qt1esto caso si incontra n1olto freqt1enteme11te 11ello stt1dio dei 1necca11is1ni e porta
all'irnmediata conclt1sio11e che le ''bielle scaricl1e" (vedi Figt1ra C.12b) so110 soggette esclt1sivamente a
caricl1i assiali.

•>) Se, invece, t1n corpo è soggetto soltanto a ll'azione di 3 f o rze, le eqt1azio11i di eqt1ilibrio i1npo11gono cl1e
qt1este giacciano sullo stesso pia110 e siano co11corre11ti in t1n unico pt111to ( eventt1ahnente all'i11finito nel
caso sia110 parallele) . Capita freqt1e11te1nente cl1e delle 3 forze t1na s ia 11ota co1npletame11te ( ad es. la
forza resiste11te) me11tre rigt1ardo alle altre 2 (solitame11te reazioni vincolari) sia nota la direzio11e
580 dell'tu1a e il pt1nto di applicazione dell'altra. Nel caso di Figt1ra C.13, per esernpio, co11siderando
l'eqt1ilibrio dell'asta BCD, risulta cornpletamente assegnata la forza in D n1entre è nota la direzione della
forza in C (per la regola delle 2 forze applicata al corpo AC) e il pt1nto di applicazio11e della reazio11e
vi11colare ir1 B. La condizione di equilibrio ai mornenti fa sì cl1e F6 debba passare per il punto O di
intersezio11e delle rette d'azio11e di F D ed Fe, per ct1i la relativa direzione rist1lta in qt1esto n1odo
deter1ni11ata; i 1n odt11i di F6 ed Fe sono r icavati dal triangolo delle forze.

(bi

FIGURA C.12. ~ Equilibrio nel caso di 2

forze

•>) Infi11e, 11el caso i11 ct1i le forze cl1e carica110 il corpo sia110
concorre11ti in t1n punto O, le equazioni di eqt1ilibrio diventano
Fo D o.,
. ,,
, ,
---------•-
,, I' ,,
solo 2 per ct1i è possibile scrivere ir1 alter11ativa: , / I ',
I ,
,
,, '
I

,,
I
I
, , I

e ,, I'
• L'eqt1ilibrio alle traslazioni lt1ngo 2 direzio11i 11011 parallele. '
, ,
,, ,
• L'equilibrio alle rotazio11i i11tor110 a 2 pt111ti A e B tali cl1e O, ,, ,, Fo I
I

B '
A e B no11 rist1ltino allineati. A

• L' eqt1ilibrio alle rotazio11i i11tor110 ad t1n pt111to A ( diverso

FIGURA C.13. ~ Regola delle 3 forze.
da O) e qt1ello a lle traslazioni lt111go t111a direzio11e 11011
perpendicolare alla direzione (A - O) .

•>) Ar1cl1e nel caso i11 cui tt1tte le forze siano parallele è st1fficie11te i1nporre 2 sole condizioni di eqt1ilibrio,
cl1e posso110 essere i11 alter11ativa:

• L'eqt1ilibrio alle rotazio11i i11tor110 a 2 pt1nti A e B tali cl1e (A - B) non rist1lti parallela alla direzione
delle forze.
• L'eqt1ilibrio alle rotazio11i i11tor110 ad un pt1nto A (diverso da O) e q t1ello alle traslazio11i lungo t111a
direzio11e 11011 perpe11dicolare a lla direzio11e delle forze.
 Jlll

581

Introduzione V

..>) Qt1esta Appe11dice è dedicata a dt1e argornenti della Meccanica Classica: Dinan1ica del corpo rigido;
Eqt1azio11i di Lagra11ge.

..>) Si definiscono le proprietà della distribt1zione delle rnasse nei corpi rigidi.

..>) Vengono derivate le eqt1azioni del n1oto di l lll corpo rigido ( eqt1azioni di Eulero) parte11do dalla dinarnica
di sisterni di punti. St1ccessivan1e11te si presenta110 alct1ne applicazioni delle eqt1azioni sviluppat e .

..>) Si derivano le equazio11i di Lagrange partendo dal pri11cipio dei lavori virtt1ali e si applicano al caso di
sistemi lineari, din1ostrando così alct111e fondame11tali proprietà delle rn atrici di rnassa e rigidezza.
 Massa e densità V

..>) Si consideri llll corpo co11ti11l10 e si irn rnagini di Sl1ddividerlo i11 diverse parti, la massa totale sarà pari alla
somrna delle sotto-parti del corpo, i11dipende11temente da carn e lo si Sl1ddivide. Ql1esta proprietà resta
valida anche se le sotto-parti dive11tano infi11itesin1e e si passa da lllla sorn rna ad llll integrale. Si consideri
ora lln corpo ornogeneo caratterizzato da un volurne V e lUla massa ni, s i i11dichino co11 Ll V e Ll1'n
rispettivan1ente voll1me e rnassa di llna parte del corpo, si pl1Ò definire la densità rn ediante il segt1e11te
rapporto:

-- Ll,n rn
.:.V.. LlV = V = p

..>) p è detta de11sità di n1assa o rn assa specifica cl1e, 11el caso del corpo on1ogeneo, è i11variante per ogni
porzio11e del corpo presa in considerazione .

..>) Pensando alla possibilità cl1e il corpo no11 sia omogeneo (per esernpio llll rn at eriale composito come la
fibra di carbo11io CFRP, carbon-fiber-reinforced polyrner, oppl1re llll rnateriale funzio11ale FGM,
fu11ctio11ally graded rnaterial) e le proprietà di rn assa vari110 co11 conti11l1ità all'i11ten10 del corpo, è
co11veniente far collassare il vollune Ll V ad llll vollun etto elen1entare otte11e11do:

-
•tW, dni
dV = p( x, y, z )
..>) All'att o pratico spesso i11 fase di progettazione si conosce il n1ateriale di cui è corn posto il corpo e
dl1nql1e la densità ( eventl1al1nente la Slla legge di variazione all'ir1ter110 del corpo), in tal caso si pl1Ò
vall1tare la rnassa:

_, m = /
V
p(x, y, z)dV

..>) Alcl1n i corpi prese11ta110 uno svill1ppo pri11cipalrnente i11 dl1e direziorli, s i pensi ad esernpio ad lln f aglio
di carta o ad lln telo, in ql1esti casi si pl1Ò definire una de11sità Sllperficiale drn/dS = p5 (x5 , y5 ) dove x5 e Ys

sono le coordi11ate cl1rvili11ee sl1lla sl1perficie; la rnassa si calcola di conseguenza: m = / p8 (xs, y 8 )dS.
s
Analogan1e11te si pl1Ò procedere per corpi conti11l1i 1nonodi1nensio11ali ql1ali cavi, fili o altro.
 Baricentro V

lii>) Si co11sideri i11izialn1ente un siste1na 6 di punti materiali P1aventi masse 1n;, per effetto della gravità ogr1i
pt111t o è soggetto al proprio peso ni;g, dove g è il vettore accelerazio11e di gravità; le forze peso di tt1tti i
pt1nti for1n a110 t111 sisten1a di forze parallele. Si pt1Ò di1nostrare (vedere Levi Civit a, AI11aldi, val. I, pag.
48) cl1e tale siste1na di vettori paralleli applicati a1n1nette t111 ce11tro G, dove applicare il rist1lta11te dato
dalla so1nma dei vettori, for11ito dalla seguente:

lii G - 0 =-'- m- -
I: rn;(P;- 0 )

• >l dove O è un qt1alsiasi pt111to di riferi1nento.

lii>) G è detto barice11tro o ce11tro di gravità o ce11tro di 1n assa del sist e1na di pt111ti 1n ateriali (pit1 breve1n e11te
"siste1na di 1nasse") ed è t111ivocame11te deter1ninato dalla distribt1zio11e dei pt111ti e dalle loro 1n asse.

lii>) Co11siderando t111 sisten1a di riferin1ento (O, x, y, z) ( cioè forrnato da tre assi coordi11ati x, y, z, con origine
in O) la (D.4) si scrive per co1npo11enti:

.. XG = --
m- , YG = 1n '
ZQ = - - -
m '

lii>) qt1este relazioni dimostra110 cl1e:

• se le masse variano i11 1n a11iera proporzio11ale G 11011 ca1nbia

• se tt1tte le 1nasse giaccio110 st1 un pia110 o una retta, a11cl1e G vi giace.

111>) Il centro di massa gode di importanti proprietà:

• G è i11temo ad og11i st1perficie convessa cl1e raccl1it1da tt1tte le masse del siste1n a. Nel caso i11 ct1i le
1nasse s ia110 distribt1ite i11 t111 piano, G è inter110 a ogni li11ea chit1sa co11vessa, del pia110 stesso, cl1e
raccl1it1da tt1tte le n1asse. Nel i11 ct1i le masse siano distribt1ite st1t111a retta, G è int erno al
segrnento cl1e t1n isce le 1n asse estre1n e.
• Se il sisten1a di pt111ti 6 è st1ddiviso in dt1e sottosiste1ni 6 'e 6 "co11 1nasse e baricentri 1n', 1n e G', 11

G"; il barice11tro G di 6 è dato dal barice11tro di un siste1na di dt1e 1n asse 1'n', rn" posizionate G' e
G".

Momenti statici

lii>) Si definisce ora il 1nomento statico di t1na 1nassa ni rispetto a t111 piano n; per procedere si considerino i
dt1e se1nispazi § + e s- nei qt1ali il piano i11dicato divide l'intero spazio (per esempio se il piano è x, J',
allora i dt1e se1nispazi sono dati da z > o e z < o) .

lii>) Il mon1e11to statico della n1assa 1n è pari alla 1nassa moltiplicata per la distanza dal pia110 n , presa col
segno "+" se s i è in § + e col segno"-" se si è in s- . Per ese1npio se il pia110 n è (x, y) il mo1nento statico è
dato da sm= 1nz (il segno si deter1nina at1to1natica1nente) .

lii>) Si co11sideri a11cora il pia110 n (x,J1) per il calcolo del 1nome11to statico di t111 sist ema di masse, dalle (D.5)
si din1ostra cl1e la son1ma dei mon1e11ti stat ici di t1n sistema S di masse 1n1 rispetto a n coi11cide co11 il
mo1nento statico della 1nassa totale 1n del siste1n a moltiplicata per la dista11za del baricentro G dal piano
Jr.

• >l I 1nome11ti statici rispetto ai vari pia11i coordinati sono dati da:

f,•$1 Sx = mxc = L 'TniXi , Sy = mya = L m iyi , Sz = mZG = 2: m i Zi

i i i

111>) Se le masse giaccio110 st1 t1n piano la regola st1vvista s i applica con1e 1n o1nento statico di t1n s ist e1na pia110
rispetto ad u11a retta.

lii>)
Piani diametrali e di simmetria

lii>) Si co11sideri t1n pia110 n e t1na retta r 11011 parallela a n , Figt1ra D.1; s i co11sideri ora t111 siste1n a 6 > di
1nasse rn1.

111>) Il piano Jr è detto piano dia1netrale di 6 relativo alla retta r se ad ogr1i 1n assa 1n/') apparte11ente al
se1nispazio § + ne corrispo11de t1na identica 1n/ - ) = 11i/ • ) 11el se1nispazio s- , sitt1at a st1 una retta parallela a
r passa11te per 1n/ •), ed ave11te stessa dista11za da Jr ( IP/ •) - 0 11 = IP/ -) - OJ) .

lii>) Se la retta r è perpe11dicolare al piano n allora qt1esto è piano di si1rnnetria.

584 lii>) Poicl1é il barice11tro di ogni sisten1a 6 ave11te t111 piano

dia1netrale n giace st1 qt1esto stesso piano allora è se1nplice
s·
di1nostrare cl1e il baricentro di 6 giace stil pia110 dia1n etrale n .
' o, ,o,
lii>) Se per t111 dato sistema 6 esistono dt1e piani dia1netrali, allora '' ''•
'
il baricentro G giace stùl'int ersezione di qt1esti piani. Se si s·
\ m"
\ m"
• '
individt1a t111 terzo piano diametrale l'intersezio11e dei tre p ia11i
dia1netrali è il barice11tro G.
FIGURA D.1. (3 Piano diamet rale

Baricentro di un corpo

lii>) Si co11sideri tu1 corpo co11t int10 Ce lo si st1ddivida in sotto-parti fi11ite 01n ogenee LlC; ave11ti voltune Ll V1, il
barice11tro è dato da:

lii>) face11do t e11dere a zero la di1nensione delle sotto-parti di C si passa da so1nme a i11tegrali:

.,.j:N m(G - O) = / (P (x, y, z) - O) p(x, y, z)dV

V

111>) e si ottiene la definizio11e di baricentro per un corpo co11tint10:

j (P (x, y, z) - O)p(x, y , z) dV
G- O= _v_ _ _ _ _ _ __
f p(x, y,z)dV
V

lii>) Co11siderando t111 sisten1a di assi cartesiani ( O, x, y, z) si l1a:

(D.10) f xpdV f zpdV

V V
XQ =- -
m -, YG = --
rn - , ZQ =- -
rn
-,
lii>) E' in11nediato este11dere il co11cetto a co11tinui bidimensionali (1ne1n brane, lastre, gt1sci) o
monodi1nensio11ali ( cavi, ft.1ni, barre) .

• >l Per siste1n i omogenei si pt1ò calcolare il baricentro se11za conoscere la densità:

(D.11) f xdV f ydV f zdV

XG = _v_V_ ' YG = _v_V_ ' ZG = _v _V_ ' (corpi omogenei)

lii>) Si pt1ò iI1fine estendere il co11cetto di 1no1nento statico ai corpi co11tint1i:

(D.12)
So= j r pdV
V

lii>) mo1nento statico rispetto al polo O.

Esempi

D.2.2.1 . Applicazioni statiche del concetto di baricentro

lii>) Si consideri t1n corpo pesante C appoggiato ad un pia110 orizzo11tale, si defi11isce perirnetro d'appoggio:
dato t111 corpo con un certo 11tun ero fi1lito di pt111ti P; di appoggio, si definisce perimetro d'appoggio t1n
poligo110 co11vesso ave11t e tt1tti i vertici iI1 alct111i o tt1tti i pt111ti P; tale cl1e 11esst1110 di qt1esti pt111ti resti
fuori dal poligo110, 1nentre qt1alct1no pt1ò rest are all'interno o st1i lati del poligo110 stesso.

lii>) Si pt1ò diin ostrare la segr1e11te condizione di eqt1ilib rio (Levi Civita, Amaldi) :

lii>) Per l'equilibrio di un solido pesante appoggiato ad un piano orizzontale è condizione necessaria e sufficiente che la
proiezione del baricentro sul piano sia interna (o non esterna) al perinietro d'appoggio.

lii>) Vedasi l'ese1npio i11 Figt1ra D.5, il triangolo a sinistra è in eqt1ilibrio percl1é P è i11ter110 a AB 1nentre il
triangolo di destra 110n è i11 equilib rio percl1é P è esterno ad AB .

equilibrio no equilibrio
e

B PA B
FIGURA D.s. (3 Equilibrio di solidi pesanti
 Momenti d'inerzia

-C>) In qliesto paragrafo si introdlice il co11cetto di 1no1nent o d'i11erzia rispetto a lll1 plinto (1n omento polare)
o rispetto a l111'asse. Si definiscono i11oltre degli ulteriori co11cetti legati al n1oment o d'i11erzia co1ne
l'ellissoide di inerzia e la n1atrice d' inerzia.

D.2.3.1. Momento polare (o polare d'inerzia) e teorema di Lagrange

-C>) Il mon1e11to polare di lin siste1n a 6 di 1n asse ni1 rispetto a un pl111to P è:

(D.15)

lii>) Si dimostra imn1ediata1nente che il ce11tro di 1nassa G è qliel pu11to rispetto al qliale JP è 1nini1no, infat ti:

(D.16) =pp: = (Pi - P ) · (Pi - P ) = ((Pi - G) + (G - P )) · ((Pi - G) + (G - P ))

587 lii>) ne consegrie che:

(D.17)

rn

-C>) il termi11e I 1n; (P; - G) = o per la definizio11e stessa di barice11tro.

-C>) Si ottie11e:

- -2
(D.18) J p = Jc + m P G
-C>) qliest\ilti1na espressione dimostra cl1e il pu11to G è il pl111to rispetto al qliale il 1n o1nento di inerzia polare
rislilta mini1no.

D.2.3.2. Momento d'inerzia rispetto ad un asse

lii>) Si co11sideri110 lin punto materiale P avente 1n assa 1n e l111a retta r (cl1e sarà a11cl1e cl1iamata asse), dove P
sia distante 8 dall'asse r .

-C>) Il mome11to d'inerzia di P rispetto a r è defi11ito co1ne segrie:

(D.19) J = 1n8 2

-C>) Co11siderando lll1 sisten1a S di plinti e un asse r, e definendo 8, le dista11ze delle n1asse 1·n1 dall'asse r , si
definisce il mo1nento d' inerzia del siste1n a S rispetto all'asse r :

(D.20)

-C>) si defi11isce giratore o 1nornento di girazione la qliantità o= JJ1m .

-C>) Spesso si l1a la necessità di defi11ire lin n1omento d'inerzia d'area ( o 1no1n e11to qliadratico d'area) nelle
applicazioni bidimensio11ali; in tal caso, per distingriere il concetto dal mo1nento d'i11erzia di 1n assa
appe11a definito, si litilizza il sin1bolo I:

(D.21) I = L A-0.2
t t

D.2.3.3. Momento d'inerzia: assi paralleli

lii>) Si slipponga di conoscere il 1nome11to d'inerzia J0 di lin siste1n a S rispetto a lin asse r0 passante per il
baricent ro G di S , si voglia ora deter1ni11are il mo1n e11to d'inerzia rispetto a lin asse r parallelo a r 0 •

-C>) Si fissi lll1 siste1n a di riferi1ne11to (O, x, y, z) co11 z =r 0

e si orienti y verso r, se d è la distanza di r da r0
allora y = d è l'eqliazione di r .

-C>) Sia110 (x1, Y;, z,) le coordinate di lll1 plinto P; di s, la dista11za di P1 da r è Oi = J 2

x; + (Yi - d) . Il mome11to
d'i11erzia di S rispetto a r è:

2
(D.22) J = Emi [x; + (Yi - d) ] = E mi(x; + yf) + d 2 ___,
E mi -
..___,
2d E m iyi
Jo m =0

588 lii>) si noti cl1e L 1nJ'1= o poicl1é G giace slill'asse z =r 0

•

-C>) L'eqliazio11e D.22 espri1ne il teoren1a di Hliyge11s, cl1e si riscrive in for1na compatta co1ne:

I = Jo +1nd 2

D.2.3.4. Momento d'inerzia: assi concorrenti (matrice d'inerzia e ellissoide d'inerzia)

lii>) Si analizza ora il caso i11 Clli l'asse rispetto al ql1ale si calcola il mome11to d'i11erzia ca1nbi direzione; si fissi
lin sistema di riferi1n e11to (O, x, y, z), l111a retta r passante per O e siano (a, /3, y) i coseni direttori della
retta r , i11dicando i versori degli assi co11 i, j, k e il versore di r co11 r i cose11i direttori sono dati da: a = i •
r, f3 = j • r, y = k • r.

lii>) Sia Q; la proiezione di P; su r , la dista11za di P; da r è data da:

2 2 2
6i = O P i - OQi con O P i = x i2 + yi 2 + zi2 e
2 z
OQ7 = Xia + Yi/3 + Zi''f = (Pi - O) · r , si ottiene: r
(D.24) 8/ = a 2 (y/ + z/) + /32 (x{ + z/) + y2 (x{ + y{) - 2/3yy,z, -
2yaz,;x:, - 2a/3xJ1, ''
• P.I
-C>) dove si tiene conto cl1e a + /3 + y2 = 1.
2 2

k
lii>) Il n1ome11to d' i11erzia di lll1 siste1na S di plinti P1 rispetto a lina
generica retta r è dato da:
•
J y

(D.25) = L 1n;[a (y{ + zt) + /3 (xt

2 2
+ z;') + y 2 (xt + y/ ) - 2/3yy,z1 -
2yaz,;x:, - 2a/3xJ1,]
FIGURA D.G. ~ Sistema d'assi e retta
generica
-C>) cl1e si pliÒ scrivere i11 for1na co1n patta co1ne:

(D.26)

lii>) dove v = [ a, /3, y]Te J è detta 1n atrice d'i11erzia:

(D.27) L ~(r; - x;) - I : m iXiYi - I : ~XiZi

i i i

J= - I : ~XiYi L ~(r; - y;) - I : ~YiZi

i i i

- I : m iXiZi - I : ~YiZi I: mi(r; - z;)

i i i

589 -C>) e r{ = IP, - 0 12 = x/ + y/ + z/ ( da 11011 co11fondere co11 il versore r di r) .

-C>) La D.26 for11isce il 1non1ent o d'i11erzia di S rispetto ad ogrù retta passa11te per O. Si noti cl1e J no11
dipe11de dall'asse r , 1na solame11te da co111e so110 d istribliite le masse in S.
 114>) E' importante defi11ire le compone11ti della rn at rice d'inerzia J, 11ei st1ccessivi paragrafi dedicati al moto
del corpo rigido se ne capirà poi il sigr1ificato fisico. I ,,, è il momento d'inerzia di S rispetto all'asse x ( cl1e
è detto per convezione J_.,.,), infatti i cose11i direttori sono in qt1esto caso (1, o, o) e dalla D.25 si ha
i1n1n ediat a1ne11te

(D.28) J xx = L'mi[a 2 (y; + z;) + /3 ~~zff) + 1

- ~ ]=
= E~ [a 2 (y; + z;)]
114>) sirnile sigr1ificato hanno gli altri elen1e11ti sulla diagonale di J: 111 =l xx>1 =JYY e 133 =J_...,.
22

114>) I t er1ni11i ft1ori diagonale di J sono detti prodotti d'inerzia o rnornenti di deviazione, a11che in qt1est o caso
il sigr1ificato della definizione sarà cl1iaro dallo stt1dio della di11a1nica del corpo rigido.

114>) Si consideri ora tln vettore L-0 uscente da O tale cl1e O L = l / ..JJ . Si esclt1da il caso i11 ct1i S sia disposto
Sll tuia retta, cioè J * o sernpre. L giace st1lla ret ta r ave11te cose11i direttori ( a, /3, y), il lt1ogo dei ptu1ti di
L è un ellissoide definito dall'eqt1azione:

(D.29)

114>) qt1est a st1perficie è detta ellissoide d'inerzia rispetto a O.

lii>) L'eqt1azio11e D.29 è stata ottent1t a scrive11do le coordi11ate di L(a/ ..JJ, /3/..JJ, , /..JJ), sostitt1e11dole
nella D.26 ed esprirn endo i cose11i dirett ori in ftu1zione delle coordi11ate (x,y, z) di L:
a = x..JJ, a = y..J], a = z..JJ .
lii>) La D.29 si pt1Ò scrivere i11 forrna ca11011ica scegliendo corne assi coordi11ati gli assi dell'ellissoide di inerzia
co,x,fì, z):
J l ,l ~2
X + J.2,2Y~ 2 + J.3,3Z~ 2 = l
lii>) cioè Sll qt1esti nt1ovi assi so110 ntllli i 1n o1ne11ti di deviazione, owero la rnatrice d' i11erzia J ' scritta st1l
nt1ovo sisterna di coordinate è diagonale.

14>) Qt1esto dirnostra perciò cl1e i 11t1ovi assi coordi11ati ( O, x, y, z) si posso110 trovare media11te tln
problema agli at1tovalori di J: Ju = )lu; la solt1zione d i qt1esto problema fornisce tre at1tovet tori che danno
le direzio11i degli assi (x , iì , z ), ment re i t re at1tovalori corrispondo110 ai rnornenti d'inerzia J ' ,,,, J '•.z' J ' 3,3
e sono det t i morn enti p rincipali d'ir1erzia.

14>) Se il pt1nto O coi11cide con G l' ellissoide è detto ellissoide centrale d'inerzia.

114>) Si può caratterizzare la distribt1zione dei n101n e11ti d' i11erzia conoscendo: i) rn assa, ii) assi principali
d'ir1erzia, iii) 1no1ne11ti principali d'i11erzia. Dal teorerna di Huygens si pt1Ò poi deterrninare il 1n o1n e11to di
inerzia rispetto a tu1 asse non passa11te per G.

114>) I t ermi11i s, = I. rn;x/ , s2 =I. rnJ1/, s =I. rn;:;2, so110 i mornenti d' inerzia rispetto ai piani pri11cipali
2

dell'ellissoide d'ir1erzia ce11t rale.

114>) St1gli assi pri11cipali ce11trali d'i11erzia (G, x, iì, z) si l1a:

_.>) Si pt1Ò dirn ostrare cl1e se tln asse è principale d' inerzia rispetto a G lo è a11cl1e rispetto a qt1alt1nqt1e ptu1to
590 dell'asse stesso.

D.2.3.5. Simmetrie

lii>) Se il sisterna l1a u11 piano di sirn rnetria e lo si asstun e come piano coordinato allora dt1e dei prodotti
d'ir1erzia si an11t1llano. Infatti, se si asstune il piano di simrnetria z =o si l1a:

14>) infatti, per la sirnmet ria, ad og11i rn assa rnk i11 (xk,)'k, zk) ne corrispo11de tuia identica in (xk,Yk, - zk), nella
seconda sornmatoria D.32 le coppie di terrnini 11i1<xilk, 1n1<xk(- zk) si elido110, si1nihne11te per la prirn a
sorrunatoria.

14>) Se t111 sisterna arnrn ette t111 p ia110 di sirnmet ria, ogni perpe11dicolare al piano è asse pri11cipale d'inerzia
rispetto al st10 piede.

14>) Se l'asse z è principale d' i11erzia si aru1t1llano i n101n enti di deviazione associati alla coordinata z.

114>) Se i piani di simrnetria sono dt1e e so110 ortogo11ali, allora essi coincidono co11 i pia11i principali
dell'ellissoide d'i11erzia relativo a tu1 qt1altu1qt1e pt1nto della loro i11tersezio11e. Va da se cl1e, fissato tln
pt1nto nell'i11tersezione dei dt1e p ia11i di sirn rn etria, a11cl1e il terzo p ia110 principale dell'ellissoide relativo
a quel pt1nto è deter1ni11ato, così corne gli assi pri11cipali d'inerzia, ovviarnente Sll qt1esti tllt imi J è
diagonale.

D.2.3.6. Matrice d'inerzia per corpi continui

114>) La definizione della matrice d' i11erzia D.27 si pt1ò este11dere i1nmediatame11te a corpi contint1i:

j (r2 - x 2)pdV
(D.33)
j (- xy)pdV j (- xz)pdV
V V V

J= j (- xy)pdV j (r 2 - y2)pdV j (- yz)pdV

V V V

j (- xz)pdV j (- yz)pdV j (r 2 - z 2)pdV

V V V

14>) dove negli integrali si i11tende cl1e r(x, y, z) = J x 2 + y 2 + z 2 è il rnodtllo del raggio vettore r(x,31, z)
cl1e ide11tifica tln pt1nto del corpo.

Esempio A.1

Esempio A.2

Esempio A.3

•>
y

• •
•
b

Cl c«d>o d) Corona droolare

y A=
-. "f
,. ,., . ~
y" A • 11.1)1- .Pl
•
,,. = ,., = ~t,,I
,.
C) o
'•=!è a(D'..J"1

X
Io - ----n----
X

d
•
o

TAB. 1. ~
 Dinamica del punto materiale V

..>) Il pl111to di parte11za per lo stl1dio del rnot o di lll1 pl111to rn at eriale nello spazio so110 i pri11cipi di Newton:

. ))
I. Principio d'inerzia. Se Sll lll1 corpo non so110 applicate forze, esso 1n antie11e il proprio stato di ql1iete
o di moto rettilineo l111iforrne.
I L Legge fonda1nentale della Dina1nica. L'accelerazione di lln corpo l1a la direzio11e e verso della
risultante delle forze applicate Sll di esso, il rnodulo è direttarnente proporzionale a tale risultant e
e inversame11te proporzio11ale alla rnassa del corpo.
III. Principio di azione e reazione. Se dl1e corpi int eragiscono tra loro, si svill1ppano due forze, azio11e e
reazio11e, llgt1ali in rnodlilo e direzione, rna opposte in verso.
 Quantità di moto V

-C>) Si consideri ora lin plinto P di massa 1n cl1e si rn liove nello spazio con lina certa legge oraria r (t) = P - O
= [ x(t), J'(t), z (t) JT; detta p = niv la quantità di 11ioto della particella e F la rislilta11te delle forze applicate, si
l1a:

F = ma = m d2s = m d2r2 = mdv = dp

dt2 dt dt dt

-C>) dove s è la traiettoria del plinto, Figura D.10, e la velocità è definita carne v = dr/dt = ds/dt
-C>) Dall'eqliazione D.34 cl1e esprirne il secondo pri11cipio della
Di11a1nica, disce11de il principio di conservazione della quantità di z
1noto:

-C>) Se la so1n1na F delle forze agenti su una particella è zero, allora la

quantità di 1noto si conserva.

X
FIGURA 0.10. ~ Punto materiale
 Momento della quantità di moto V

..>) Il co11cetto di 1non1ento della qt1a11tità di rn oto sarà particolarn1e11te irnportante 11ella dinarnica dei corpi
rigidi, ricordando la definizione vettoriale del 1no1ne11to di t111a forza F applicata in P rispetto a t1n pt111to
O, M
0
= x
r F dover = P - O , si definisce il nio1nento della quantità di 1noto del punto P rispetto a un punto O:

..>) Co11siderando ora la D.34 si ottiene:

d.Ko
MO = dt

..>) dove si è te11t1to conto cl1e dKo/ dt = d(r x p )/ dt = v x (mv ) + r x (dp/ dt) .

..>) Si pt1Ò ora enu11ciare il principio di conservazione del 1no1nento della quantità di 1noto:

..>) Se la risultante M 0 dei 1nornenti delle forze applicate al punto P rispetto al polo O è nulla, allora il rno1nento della
quantità di 1noto si conserva.
 Energia cinetica V

..,, In qliesto paragrafo si 1n ostra l'eqliivalenza tra lavoro ed e11ergia, ir1 particolare si mostra co1ne il lavoro
co1npiuto eqliivale alla variazione di e11ergia ci11etica .

..,, Si consideri il pu11to P cl1e si 1n liove slilla traiettoria s, Figura D.11, slil plinto è applicata l111a generica
forza F cl1e in generale è variabile llingo il precorso. Il plinto P si 1n liove tra dlie estremi 1 e 2 del
percorso individuati dalle coordi11ate curvilinee s1 e s2 , si calcoli il lavoro co1n pilito da F sli qliesto
percorso:

s2
(D.37)
L 1,2 = / F • ds
s,

..,, Dalla D.34 si ha:

z

..,, considera11do cl1e

.!. j_ (v2)
2dt
= .!. j_ (v . v)
2dt
= .!. ( dv . V
2 dt
+V . dv)
dt = -dv
dt
· .
V Sl
'
ottie11e:

(D.39)
0 _ _ _ _ _ __ 2
y

FIGURA D.11. C3 Lavoro su un percorso

t2 v-2

L 1,2 = 2rn f d (v2)

dt dt = 2m j d(2)
v = 2,n(2
V2
2)
- v1 = T2 - Ti
t1 v,

597 ..,, dove si è definita Energia Cinetica la T = ~ mv2 .

 Energia potenziale, campi conservativi e principio di conservazione
dell'energia
1111>) Si co11sideri ora u11a particella P cl1e s i 1nt1ove st1 u11 percorso chit1so s, Figt1ra D.12, s i segt1a il 1noto di P
qt1ando la particella, percorre11do s, part e da t111 pt111to P 1 e t orna nello stesso pt111to percorre11do per
intero s. St1 qt1esto percorso s i calcoli il lavoro co1npit1to d alla forza F applicata al pt111to P; la forza è
detta co11servativa se il lavoro con1pit1to st1 t1n ge11erico percorso cl1it1so è se1npre ntillo:

Ls = f F • ds =O
s

1111>) t1tilizza11do il teore1na di Stokes ( o teorema del rotore) l'i11tegrale D.40 si trasforma in u11 integrale su
una st1perficie la ctli frontiera è s, dove }'integrando è il rotore di F, e si pt1Ò affer1n are cl1e:
. .
'/,
J k
{) {) {)
"v x F= -Dx -
&y Dz =0
Fx Fy Fz

1111>) si dice cl1e il ca1npo di forza è irrotazionale il che implica 11ecessarian1ente cl1e esso dipe11de da t111a
ft1nzione scalare detta Energi,a Potenziale:

F= -VV

1111>) dove V = V(x, y, z) .

1111>) Data l' importanza del concetto, è istn1ttivo di1nostrare la D.42

per altra via; si consideri la Figt1ra D.13, si calcoli il lavoro z
co1npit1to dalla forza F applicata al pt111to P che si mt1ove st1 s
p
(percorso cl1it1so) nel percorso s' cl1e porta dal punto P 1 a P 2 •
Se il can1po è co11servativo, cioè se vale la D.40 allora s i può
.
scrivere:

s
o ~ - - - - - - --
y

FIGURA D.12. ~ Percorso chiuso

J
S1 S2

L 1,2 = F • ds = - / F • ds = - / F • ds = / F • ds
~ ? S2 S1

598 1111>) ciò di1nostra cl1e il lavoro cl1e F compie 11el passare dal pt111to P 1 a P2 è indipe11de11te dal percorso segt1ito,
qt1esto lavoro deve perciò dipendere sola1nente dalle coordi11ate dei dt1e ptu1ti P, e P 2 •

1111>) Se F =- VV allora F • ds = -VV • ds = - d V, di consegt1enza:

s2 s2

L 1,2 = J
S1
F • ds = /-dV = ½ - ½
S1

1111>) ricordando ora la D.39 si l1a:

V l + T1 = V 2 + T2 = E = cost

1111>) Si è din1ostrat o cl1e se le forze so110 conservative l'energia totale ( ci11etica pii'.1 potenziale) è costa11te

s'
s"

o ~ - - - - - - --
Y

FIGURA D.13. ~ Indipendenza dal

percorso
 Richiami della dinamica di sistemi di particelle V

..>) In ql1esto paragrafo si ricl1ian1a110 alcl1ni co11cetti base della d i11an1ica di sisten1i di particelle allo scopo di
estendere gli stessi alla di11a1nica di corpi r igidi. Tale este11sione è pressocl1é in11n ediata se s i considera il
corpo rigido corne llll i11sie1ne di ir1finite particelle infi11itesi1ne vincolate a ml1oversi assiern e
rigidarnente; ciò si pl1Ò realizzare im1n agina11do cl1e l'ir1sie1ne di particelle sia fisso rispetto ad llll sistema
di riferimento rn obile. Nella presente appendice si llSa la convenzio11e di denorninare con la ter11a di assi
({, IJ, {> il sisterna di riferin1ento fisso e con la ter11a (x,y, z) il s isterna mobile; in segt1ito, ove necessario
per cornpattezza, la tema fissa sarà indicat a co11 (SF) e quella rnobile co11 (SM) .

..>) Dette F/ ') i = 1, 2, ... le forze ester11e cl1e agiscono slille varie particelle e detta f C•) la risl1ltante di tali forze,
si l1a:

..>) dove 1n è la somrn a delle rn asse delle varie particelle e R è il vettore cl1e i11dividl1a la posizione del
baricentro G (Figura D.15) .

..>) La ql1antità di rnoto del sisterna di rnasse è:

Q = Z:::: mi i-i = mll= m v

i

..>) dove Q è la ql1a11tità di rnoto totale del s ist en1a di n1asse e v è la velocità del barice11tro.

..>) Une11do le D.46 e D.47 si l1a:

mdv= dQ = F (e)
dt dt •
..>) Indica11do con p1 = ni1v 1 le ql1antità di n1oto delle singole masse
(v; è la velocità della rnassa i-esirna) , si pl1Ò calcolare il
1no1ne11t o rispetto ad O (Figt1ra D.15) :

FIGURA D.15. e° Sistema di particelle.

dKo
- dt

..>) dove F ji è la forza cl1e la j-esirna particella esercita Sl1lla i-esin1a, MC•) e M(mt) so110 i r isliltanti dei rn orn enti
600 delle forze esterne ed ir1ter11e rispettivamente, K0 è il mome11to della qua11tità di rnoto o rn orn ento
a11golare del s istema di pl111ti rispetto al polo O defirlito corne segt1e:

(D.50)

..>) Si noti cl1e nella D.50 si è te11l1to co11to cl1e

..>) Si ha i11oltre:

ri X F Ji· + rJ· X F i] · -- (ri· - rJ·) X F Ji··

..>) dove si è te11l1to conto cl1e, per il principio di azio11e e reazione: F ji = - Fif

..>) Dato cl1e r1 - rj = rij è parallelo a Ffi allora:

..>) Co11siderando che ovviame11te Fii = o si l1a: L ii (ri x F ji) = O e dl111ql1e:

clK o = M (e)
dt O

..>) di ql1i i11 poi si on1etterà il simbolo C•).

..>) Defi11endo le posizio11i delle varie particelle rispetto al barice11tro G si l1a r; = r ' 1 + Re co11segt1ente1ne11te
V; = v'i + V (Figt1ra D.16) .

..>) Il n10111e11to della ql1a11tità di rnoto diviene:

K o = L (ri x Pi) = LR x ~ v + Z::::r'i x ~ v'i •

i
i i
r'.I •

+ Z:::: mir\ x v+R x ft Z:::: ~ r'i G •

i i
•
..>) Dato cl1e r ' 1 defi11isce le posizioni delle particelle r ispetto al
ce11tro di massa (o baricentro) e L mir\/m è la posizione del o 'l
i

ce11tro di massa stesso, segt1e cl1e L i ~ r'i =O , dalla D.54 si

l1a:

(D.55)
FIGURA D.16. e° Sistema di particelle:
baricentro.
= R x mv + L r' i x p'i
i

6 01 .. >) il mome11to angolare è la sornrna del 1nome11to a11golare dato dal n1oto del centro di massa, p ii1 il
mome11to angolare rispetto al ce11tro di rn assa stesso.

..>) Simihne11t e si procede con l'e11ergia cinetica:

rnv2

..>) dove l'liltirno terrni11e della D.56 è nlillo per i rnotivi visti in precede11za .

..>) La D.56 s i può riscrivere in forrn a cornpatta:

2
T = .!mv
2
2
+ .!2 "~ m·v'
i i
i

..>) l'e11ergia ci11etica è dunql1e data dall'energia cl1e avrebbe il sisterna se fosse conce11trato sul centro di
rnassa, pii1 l'energia d0Vl1ta al rn oto relativo rispetto al b arice11tro st esso.

..>) Le D.55 e D.57 rappresentano il primo e il secondo teorerna di Ki::inig rispettivan1e11te .

..>) Se le rnasse fossero r igida1n e11te vi11colate l'l1n l'altra (corpo rigido) l'espressione sarebbe a11aloga, rn a il
secondo terrnine del secondo rnernbro della D.57 dipenderebbe dalla velocità angolare.
 Equazioni di Eulero V

~ >) Si estendano ora i dl1e teoremi di Ko11ig (D.55 e D.57) al caso di llll corpo rigido, cioè si pensi ad lln
sistema cornposto da infinite particelle aventi rn assa i11finitesi1n a; tali rnasse so110 inoltre fisse rispetto ad
un certo sistern a di riferime11to rnob ile.

~ >) Si ripartiscano in dl1e gn1ppi le sei coordinate cl1e da11no la velocità di u11 corpo rigido nello spazio: tre
velocità cartesiane di lln pl111to del corpo (traslazione) e la velocità angolare per la parte rotazionale. Dal
prin10 teorema di Ko11ig disce11de cl1e il 1nome11to a11golare è la somrn a del rnornento a11golare del centro
di rnassa piì1 il 1no1ne11to a11golare d0Vl1to alla rotazio11e del corpo. Similn1e11te per l'energia ci11etica cl1e
sarà cornpost a dalla somma di lln terrnine d0Vl1to al moto del barice11tro e u11 ter1ni11e d0Vl1to alla
rotazio11e.

~ >) Ql1anto detto l1a llll i11tin10 legame con il teorema di Cl1asles: ogni spostaniento di un corpo rigido si può
sco1nporre co1ne la so1rnna di una traslazione ed una rotazione.
 Corpo rigido in rotazione pura V

•>) Senza perdita di ge11eralità, si co11sideri il caso di t1n corpo i11 rotazio11e attor110 ad t1n pt1nto fisso (Figt1ra
D.17), detta w la velocità angolare del sisterna n1obile, si l1a v1 =w x r; , dalla D.50 si ottie11e dt1nqt1e:

Ko = L m i [ri
.
X (w X ri)] = L ~ [wr; - ri (ri · w)]
.
i i

602 •>) dove la somrna va estesa a tlltte le infinite particelle ele1ne11tari cl1e forrnano il corpo.

•>) La cornponente x del 1no1ne11to angolare è:

(D.59) Kç = wç L m i (r; - çf) - w L miçi''li - wç L m içi(i

.
i
11
.
i
.
i

•>) dove si è defi11ito r ; = [{i, lJ;, (;]T, co11 t111a rotazione dei sirnboli si ottengono facilmente le altre
cornponenti; per semplicità si è omesso il pedice "O" 11elle compone11ti di K0 .

•>) Si noti i11 Figt1ra D.17 la prese11za di dt1e sistemi di riferirnento,

({, IJ, 0 riferirnento assolt1to o fisso, (x,y, z) n1obile e solidale
al corpo.

•>) La D.59 mostra cl1e il rnornento angolare è legato alla velocità

a11golare attraverso t1na trasforn1azio11e lineare; possiamo
pertanto riscrivere la D.59 i11 t111a nt1ova forma:

(D.60)

X
•>) dove i ter1ni11i J g, J 7171 , J ??> J {7I' J {?' J 71{, J 71?, J ?J, J ?ii posso110 essere
assernblati in t1na rnatrice detta matrice di i11erzia
FIGURA D.17. ~ Corpo rigido come
sistema di masse.
(D.61)

L mi (r; - ç;) - L m iç('li - L m içi (i

i i i

Jo = - L miçi1Ji
i
L mi (r; - 11;)
i
- L m irJi(i
i

- L m içi(i - L m irJi(i L mi (r; - (;)

i i i

•>) si 11oti cl1e la rnatrice d'inerzia è simrnetrica.

•>) Nel caso di t111 corpo co11tint10 le sornrnatorie si trasforrnano in i11tegrali stil volurne del corpo; definendo
V il voltune, dv t1n volt1metto infinitesirno e p(r) la densità del materiale che pt1ò variare all'interno del
corpo, sr. pt10' scrivere:
.

(D.62)

V
J (r
2
- r;) pdV J
V
(- rçr11) pdV J
V
(- rçrç) pdV

Jo = J V
(- rçr11) pdV
V
J (r
2
- r;,) pdV J
V
(- r,1rç) pdV

J V
(- rçrç) pdV J
V
(- r,1rç) pdV
V
J (r
2
- r2) pdV

603 •>) Fin qt1i so110 stati considerati assi fissi, la qt1al cosa 11011 è sen1pre conve11ie11te, carne sarà spiegato in
segt1ito.

•>) In forrna estrema1ne11te cornpatta la D.58, cl1e è valida per il caso di rotazioni rigide attor110 ad un pt111to
fisso, si pt1Ò scrivere:

•>) J O è la rnatrice di inerzia.

•>) Ricordando la D.53 ed ornettendo il sirnbolo <•) per sen1plicità, l'equazio11e cl1e gover11a il rnoto di
rotazio11e del corpo rigido diventa:

dKo -M
dt - O

•>) essa è nota come la seconda eqt1azione di Et1lero ( o eqt1azione cardinale) .

•>) La D.64 pt1Ò essere riscritta t1tilizzando la forrnula cl1e esprirne la derivata ten1porale di tu1 vettore
attraverso un sistema di riferimento rnobile, in qt1esto caso si sceglie un sisterna solidale al corpo:

(D.65)

•>) L'equazio11e D.65 è la rappresentazione pi11 freqt1ente della seco11da eqt1azio11e di Et1lero; essa va trattata
'
con qualcl1e cat1tela, i11fatti è t111a rapprese11tazione della D.64 stigli assi corpo. E il caso di ricordare che
la specificazio11e del sisterna di riferimento è 11ecessaria qt1ando si voglia110 rappresentare dei vettori per
rnezzo delle loro cornponenti. Nella D.65 il ter111i11e primo termi11e a prirno rnembro è la derivata sugli assi

corpo (1nobz'/'z) de l 1no1ne11to ango lare SMK

•o = [ dKx
dt , dKy dK, ]T , essa non va co11fì.1sa con la d. erivata
dt , dt •

dKo d(spKo) [ dKl dK, dK<] T . . .

del vettore dt = dt = dt , dt , dt , le dt1e operazioni sono rnolto diverse. Per effettuare la
derivata rispetto agli assi corpo (indicata qt1i con il pt111to) si procede carne segt1e: si deve esprirnere il
momento della qt1ai1tità di n1oto 1nedia11te le stie co1npo11enti stil sisterna rnobile solidale al corpo e
derivare le stie co1npo11enti rispetto al ternpo; il rist1ltato 11011 è la derivata del vettore rispetto al ternpo,
be11sì ciò cl1e vede t1n osservatore solidale al sisterna mobile. Per ottenere la derivata di K0 rispetto al
tempo 11el sisterna assolt1to occorre aggitingere il tem1ine di trascinarnento w x K0, ( si noti cl1e 11ella D.65
è specificato il sistema di riferi1ne11to ) .
•>) Il rnotivo della apparente rnaggiore cornplicazione della D.65 rispetto alla sen1plice D.64 è presto detto:
nella D.64 la matrice di inerzia è in generale dipe11de11te dal tempo, mentre nella D.65 è t111a rnatrice
costante, poicl1é il riferime11to rnobile è scelto solidale al corpo; si riporta in segt1ito per cornpletezza la
matrice di inerzia riferita agli assi corpo:

(D.66)
J (r
V
2
- r~) pdV J (- rxry) pdV
V
J
V
(- rxrz) pdV

sMJ o =
V
J (- rxry) pdV
V
J 2
(r - ri) pdV J (- ryrz) pdV
V

J (- rxrz) pdV J (-ryrz) pdV J (r2 - r;) pdV

V V V

604 •>) In segt1ito si ometterà il pedice si11istro cl1e indica il sisterna di riferirnento, poicl1é 11ell't1so pratico la
rnatrice di inerzia è sernpre riferita agli assi corpo.

•>) C'è da aggitu1gere cl1e defi11endo la rnatrice di ir1erzia sugli assi corpo essa dive11ta t111a caratteristica del
corpo stesso, cl1e insieme a barice11tro e n1assa 11e ide11tifica co1npleta1ne11te le proprietà dinamicl1e.
 Corpo rigido in rototraslazione

lii>) Si co11sideri il caso i11 Clli il corpo rigido sia i11 1n oto rototraslatorio (Figura D.18) .

lii>) Si riparta da lln sistema di particelle rn; cl1e for1nano il corpo rigido, si consideri110 i 1nomenti rispetto ad
lln certo punto A del corpo:

(D.67)

111>) Te11endo co11to cl1e r'i = ri-r A, ch e ~ ; = Vi - v A, e inoltre cl1e

d[r';x(m;v,)[ ( )
111>) dt = - VA x m iv i + r 1i x ( mi :~1) , la D.67 diviene:

dKA
(D.68) MA = V AX Q+ dt

-C>) dove Q è la ql1a11tità di rnoto del siste1na, e dl1nql1e del corpo, me11tre KA è il 1nome11to della quantità di
1noto rispetto al pl111to A, la derivata è per ora espressa Sl1gli assi fissi.

-C>) Dato cl1e il siste1na di particelle rappresenta lln corpo rigido,

vale la V; = vA + w x r ';, dunql1e si pl1Ò scrivere il n1ome11to
a11golare nel seguente 1nodo:

(D.69) KA=SAx vA +JAw

• >) dove SA= m r 'G = L mir 1

i.
i

o
lii>) Nella D.69 s i è lltilizzato il co11cetto di barice11tro G la clli
posizione rispetto ad A è data da r' G = L mir \ / m e il
i

605 concetto di 1n o1n ento statico SA = 1nr ' a·

FIGURA D.18. ~ Corpo rigido in
-C>) Resta a11cora da vall1tare la ql1antità di 1n oto: rototraslazione.

(D.70) Q = L miv i = L mi (vA +w x r\) = m v A +w

. .
i i

x L mir\ = m v
i
A +w x SA

• >) Co11siderando llll corpo continl10, si passa dalle sommatorie agli i11tegrali slil volume, si faccia
riferiinento alla Figt1ra D.19; A è lln plinto specifico del corpo rispetto al ql1ale si calcola110 i momenti,
mentre P è llll plinto generico.

• >) La risultante F delle forze applicate ad lln corpo rigido deve

essere pari alla variazio11e della ql1a11tità di 1noto Q del corpo
st esso.

(D.71) F= dQ
dt

-C>) 1nentre il risultante dei 1n o1n enti applicati (rispetto al un polo p

A, Figt1ra D.5) è:

(D.72) M A -_ dK A
dt +vA X
Q
A
V
-C>) La D.72 si pl1Ò riscrivere sugli assi corpo, cioè la si pl1Ò
specializzare per l'l1tilizzo su lln siste1na di riferi1nento solidale
al corpo, si l1a: FIGURA D.19. ~ Corpo rigido .
•
(D.73) M A = KA +w X K A +VA X Q
lii>) La D.71 e la D.73 definiscono co1npleta1n e11te la di11a1nica del corpo rigido 11ello spazio nel caso di 1n oto
rototraslatorio.

-C>) Si riassl1n1ono ora le ql1a11tità 11ecessarie per definire completa1nente le D.71 e D.73. La ql1antità di 1not o è

Q = / vpdV dove l'i11tegrale è esteso al vollun e del corpo, v è la velocità di llll pl111to ge11erico del
V

corpo, p è la densità del corpo. Il momento della ql1antità di moto è KA = / r x vpdV (Figt1ra D.19) .
V

lii>) Se si tie11e conto cl1e il corpo è i11 1n oto rototraslatorio si pl1Ò scrivere:

(D.74)

lii>) dove il pur1to A è llll plinto del corpo (Figt1ra D.19) rispetto al ql1ale s i calcola il n101nento statico
606
S A = / r pdV.
V

lii>) Dal mo1nento statico si pl1Ò ricavare la posizione del

baricentro (Figt1ra D.20) rG = ~~ , il mo1nento statico rispetto
al barice11tro è nullo (Sa = o) dl111que si pl1Ò scrivere Q = rnv a·

-C>) Co1ne detto in precede11za i11 genere si lavora Sl1gli assi corpo,
nel caso in esa1ne si co11sidera lln s iste1na inabile (x, y, z) co11
origine in A, Figt1ra D.21. G

FIGURA D.20. ~ Baricentro.

FIGURA D.21. ~ Sistema di riferimento

solidale a l corpo.
 Casi notevoli V

0 .5.3.1.

1111>) A FISSO (PER ESEMPIO =O )

1111>) In questo caso v A =o:

(D.75)

1111))

0 .5.3.2.

1111>) A =G (BARICENTRALE)
1111>) In ql1esto caso SA = o:

(D.76)

1111>) In entran1bi i casi A fisso o A = G (barice11trale) si l1a:

(D.77) K=JW

607 1111>) In tali casi si l1a:

(D.78) MA =
dK A
dt
d(J Aw)
dt
A fisso o baricentrale
dQ
F= dt = ma.e vera sempre

1111>) Perciò se A è fisso o A =G (baricentrale) si l1a:

(D.79)

1111>) è be11e ra1n1nentare cl1e la D.79 fa riferimento agli assi corpo, ir1 particolare la derivata i11dicata col pl111to
( w ) deve essere fatta avendo espresso le co1nponenti del vettore w rispetto agli assi corpo.

1111))

0 .5.3.3.

1111>) Assi pri11cipali di i11erzia

1111>) Il polo A sia fisso o baricentrale; se gli assi corpo so110 pri11cipali di i11erzia allora:

(D.80) J Axy =O, Ji\xz =O, J.i>,yz =O

1111>) cioè la 1natrice di i11erzia è diago11ale, in tal caso la 4.46 diventa:

(D.81) MAx = JAxWx - (JAy - J Az) WyWz

MAy = JAyWy - (JAz - JAx)WxWz

MAz = JAzWz - (JAx - JAy) WxWy

1111))

0 .5.3.4.

1111>) Caso: w x =w y =o, asse z baricentrico e principale di i11erzia ( J_.,xz =l_4y, =o )

1111>) Ql1i il pl111to A è certame11te fisso (v_., =o), si l1a:

(D.82) JAx JAx y JAxz o •

I
•
J k o - KAy

JAyx JAy JAyz o + o o Wz = JAz o + wz +KAx

JAzx JAzy J Az Wz
•
KAx KAy KAz
•
Wz o
(D.83)

Wz

608 1111>) perciò KAy = K.il.x =o, dl111ql1e:

o
M A = Jw + w X K = Jw + w X (Jw ) = JAz o

1111>) da aggil1ngere sen1pre la seconda delle D.78.

1111))

0 .5.3.5.

1111>) Caso: wx =w y =o, asse z baricentrico 1na 11011 pri11cipale di i11erzia

1111>) A è fisso o baricentrale.

(D.85) JAx JAxy JAx z o •

I J
•
k JAxz - KAy
.
M A = JAyx JAy JAyz o + o o Wz = Wz JAyz + wz + KAx
.
J Azx JAzy JAz Wz K Ax KAy KAz JAz o
(D.86) JAxz
KA = JAw = Wz JAyz

JAz

1111>)
.'
perc10

(D.87) JAx z - JAyz

2
MA= Wz JAyz + Wz +JAxz

JAz o
1111>) Vedian10 che, al contrario del caso di asse principale di i11erzia, si l1a cl1e a11che i11 caso di rotazione a
velocità angolare costa11te si detem1i11a lln mo1nento. Ql1esto è il tipico esempio dello sql1ilibrio
dinamico di llll rotore.

1111))

0 .5.3.6.

1111>) Caso: wx =w y =o, asse z principale di inerzia, 1na 11011 baricentrico

1111>) Al solito i 1no1nenti di deviazio11e ( o prodotti di i11erzia) so110 nlilli, cioè la 1natrice d'i11erzia è diagonale.

(D.88)

1111>) dove in 1nodl1lo 1n aa =1n r ilz', r è la dista11za del barice11tro dall'asse di rotazione.

1111>) Considera11do che ql1i il punto A è certa1ne11te fisso (v_., = o ), per i n101nenti si ha:

0 .5.3.7.

1111>) Caso: 1noto parallelo ad llll piano co11tenente dl1e assi principali di inerzia (pia110 di sirn1netria)

1111>) Ql1esto è il caso di riferi1ne11to per i 1neccanisn1i pia11i.

1111>) co11 A fisso o barice11trale.

 (1111
Effetto giroscopico

1111>) In questo paragrafo si studia l'effetto giroscopico, cioè il con1portamento di11a1nico di 1111 corpo rigido i11
rapida rotazio11e. Q11esto ese1npio è i1n porta11te in 1noltissi1ne applicazioni: elicotteri, aerei, 1notocicli.
Inoltre, attraverso q11esto ese1npio si cl1iarisce il co11cetto di derivata rispetto agli assi corpo 11tilizzata
nell'eq11azio11e di E1llero.

1111>) Negli aerei 111011ot11rbi11a (Figt1ra D.22) si verifica un co1nporta1n ento sorprende11te, q11a11do si i1npone la
1nanovra di piccl1iata o cabrata l'aereo tende a virare ( destra o sinistra dipende11te1nente dallo "spi11"
della t11rbina), q11ando si tenta di virare l'aereo te11de a cabrare o picchiare. Questo comporta1nento è
dovuto al fatto cl1e all'interno dell'aereo è prese11te 11na t11rbina, cioè 1111 rotore ( ave11te 1nassa di
centiI1aia di kg) cl1e r11ota ad elevata velocità (a11cl1e 20000 rp1n ), ciò ind11ce l'effetto appena descritto,
cioè l'effetto giroscopico.

1111>) Si consideri la Figura D.23 dove è rapprese11tato l'albero della

n1rbina di un aviogetto i11 virata a si11istra; 11ella fig11ra è
indicata la traiettoria ed il verso di rotazio11e della turbi11a
(spin); dunq11e in q11esto caso il vettore velocità angolare si
potrebbe indicare con 1111 vettore concorde con la velocità v se
non si fosse i11 virata ( ovvia1nente nulla vieta di avere 1111a
n 1rbina con verso di rotazio11e opposto) .

1111>) Si voglio110 st11diare le azio11i dina1nicl1e s11l rotore, cioè le

azio11i cl1e devono esercitare i c11sci11etti s1ùl'albero; è ovvio FIGURA D.22. (3' Aereo turbogetto da
addestramento Aermacch i MB 339.
610 cl1e le azioni opposte sara11110 q11elle agenti s11ll'aereo, q11elle
cioè cl1e 11e deter1ni11a110 la deviazio11e rispetto all'atto di moto
i1nposto ( cabrata, virata eccetera) . Inna11zit11tto si fissi 1111 sistema di coordi11ate fisso ({, T/, 0 e uno
1nobile solidale alla girante (x,y, z); e11trambi sono baricentrali e l'asse co1n1111e z coincide con l'asse del
retore (Figt1ra D.23); 11ell'ista11te co11siderato { coi11cide co11 z.

1111>) L'assale è simn1etrico rispetto all'asse z ed è simrnetrico

rispetto al piano fisso ({, r,) o 1nobile (x, y) .

1111>) Viste le forti si1nmetrie gli assi (x, y, z) so110 principali d'inerzia
oltre cl1e b aricentrali.

1111>) D11rante la virata all'albero so110 imposte d11e velocità angolari:

una velocità angolare w, (spi11 della t11rbi11a), 1111a velocità
a11golare w71 attor110 all'asse verticale fisso, dovt1ta alla virata.
Ovvian1ente w 11 << w,., i11fatti una virata completa può
FIGURA D.23. (3' Effetto giroscopico su un
richiedere ancl1e diversi 1n i1111ti, ciò sigrlifica cl1e turbofan aeronautico.

nell'a11alizzare il proble1n a si p11ò assurnere cl1e l'asse {

coincida co11 l'asse z i11 ogni istante.

1111>) Si scriva110 le co1npo11enti della velocità angolare s11gli assi corpo:

Wx = w11 sen Wzt, Wy = w11 cos Wzt, Wz = costante

Wx = w11wz cos Wzt , Wy = -w11wz sen Wzt, Wz = O
1111>) Il mome11to 11ecessario a far n1otare l'asse di rotazione dell'albero della turbi11a è dato dalla D.73, il p1111to
A coi11cide co11 l'origine degli assi e cioè il barice11tro, s i ometto110 i pedici per sen1plicità:

M=Jw+w X K
1111>) La matrice di i11erzia ( assi corpo) è diagonale:

JAx O 0
J = O J Ay O , K = Jw =
0 0 JAz

1111>) inoltre:

• •
1 J k
w x K= Wx Wy Wz
WxJ x wyJy WzJ z

611 1111>) si 11oti cl1e Jx = JY per la si1nmetria rispetto all'asse z, perciò:

(J z - Jy) WyWz
wxK= (Jx - Jz ) WxWz
o
1111>) Da cui si ottie11e iI1fi11e:

+ (Jz -
M x = J xwx Jy) WyWz = JxW11Wz COSWzt + (Jz - Jy) WT/ COSWzt • Wz
My = Jywy + (J x - Jz ) WxWz = -Jxw,,wzsenwzt + (Jx - Jz) W11senwzt • Wz
M z =O
1111>) cl1e s i semplificano:

Mx = J zw11 COS Wzt • Wz

My =
-Jzw,1senwzt • Wz
M z =O
1111>) Le D.97 da11no le compone11ti di M s11gli assi 1nobili; riproiettando s11gli assi fissi (Figura D.24) si l1a:

Mf. = J zW11Wz
M 11 = O
M z =O
1111>) In defi11itiva si ottie11e 11111n o1n e11to avente come 11nica
co1nponente q11ella s1ill'asse {; ciò in1plica cl1e q11esto
mome11to esterno, da applicare per mantenere l'eq11ilibrio y
dinamico si oppone ad 1111 effetto cabra11te dovt1to alle azioni
giroscopicl1e dell'albero. Dunq11e se lo spi11 è concorde alla
velocità dell'aereo (verso orario visto da dietro) e si vira a
siI1istra, occorre spostare leggerme11te la clocl1e 11el senso della
p iccl1iata (iI1 avanti) per con1pe11sare l'effetto giroscopico
cabra11te della turbi11a.

612 1111>) Qualcosa di si1nile si l1a i11 caso di cabrata/picchiata.

0 .5.4.1. Effetto giroscopico, approccio empirico FIGURA D.24. (3' Proiezione del momento
giroscopico sugli assi fissi.
1111>) Si p11ò val11tare l'effetto giroscopico s11lla t11rbina, ma a11che
generica1nente s11 q11al1111q11e rotore, segt1endo l'approccio
evidenziato in Figt1ra D.25.

1111>) Si ricordi cl1e:

JAx O 0
J = 0 JAy 0
0 0 JAz

1111>) e iI1izialn1ente il rotore l1a 11na rotazione ave11te la sola

co1npo11ente w,, perta11to:
e

(D.100) Jx o o o o FIGURA D.25. (3' Effetto giroscopico:

K=Jw= o Jy o o o approccio empirico.
o o Jz Wz JzWz

1111>) Il n1ome11to si p11ò detern1inare in for1n a approssi1nata

val11ta11do graficame11te la variazione del 1n o1n ento della quantità di 1noto:

(D.10 1)

1111>) E' s11fficie11te i1n1n aginare la variazio11e del momento della q11a11tità di moto, essa fornisce
immediata1nente direzione e verso del 1n o1n e11to da applicare, ma ovviamente non il modulo, per il q11ale
occorre effett11are i calcoli analit ici.

1111>) Ad ese1npio, se 11ella Figt1ra D.25 si inverte la velocità angolare della n 1rbina, si ottiene iin1nediata1nente
cl1e il 1no1nento da applicare deve essere cabra11te, d1111q11e in q11esto caso le forze giroscopiche
te11derebbero a far piccl1iare l'aereo d11ra11te la virata a si11istra.

1111>) E' im1nediato a q11esto punto capire cl1e nella virata a destra t11tto s i iI1verte.

1111>) Q11esta interpretazione grafica dell'eq11azione di Eulero è n1olto in1portante per capire i11 1n odo intuitivo
co1n e s i co1nporta 1111 rotore sottoposto ad azioni esterne cl1e te11dono a variare l'orienta1nento dell'asse
di rotazio11e, in particolare si p11ò capire imn1ediata1ne11te il verso e la direzione del 1n oto sotto l'azione
613 di coppie esterne.

1111>) Negli aerei pl11rin1otore (t11rbogetto, elica), si elirnina l'effetto giroscopico face11do n1otare i n1otori con
velocità a11golare opposta: ciò avvie11e co1npleta1n ente solo 11el caso in c11i il di n111nero di motori s ia pari.
Ancl1e se l'effetto giroscopico no11 si 1nanifesta pit1 nella diI1a1nica del velivolo, ciò no11 sigr1ifica cl1e esso
non esista, al contrario le azio11i giroscopicl1e conti1111ano ad esistere, ma si con1pensano tra loro
sollecitando la str11ttura del velivolo.
 Energia cinetica del corpo rigido V

•>l Calcoliarn o l'energia cinetica di t1n corpo rigido (Figr1ra D.26), essa si ottie11e sempliceme11te sornmando
n 1tti i co11tribt1ti e11ergetici di ogr1i elemento infinitesirno del corpo:

(D.102)
T= ~ / v-vpdV
V

•>l ricordando cl1e v = v.~ + w x r, si l1a:

(D.103)

A
V

FIGURA D.26. C3 Energia cinetica.

 Caso: A FISSO (= o) V

..>) In ql1esto caso vA = o: T = ; w · J ow .

 Caso:A : G

~ >) ! 11 questo caso Sa= o: T = ~ m ifc + ½w · J GW .

 Caso di moto piano, teorema di Huygens (piano x,y di simmetria) V

(D.10 4)

614 1111>) se inoltre si l1a rotazio11e attor110 ad lln asse z ' : va = rw; e dl111ql1e:

(D.105) T = ;w2 (mr2 + Ja) = ;w2 Jz,

1111>) si è così ricavato (ritrovato) il teorern a del trasporto di Huygens.
 Equazioni di Lagrange V

..>) L't1tilizzo della seconda legge di Newton nello stt1dio della dina1nica di siste1n i complessi, come ad
esempio i 1n ecca11isn1i a pit1 gradi d i libert à, i1n plica la 11ecessità di valt1t are tutte le forze e t t1tti gli
spostamenti in gioco, comprese le forze i11terne, a presci11dere dalla prese11za di vincoli .

..>) La for1n u lazio11e della Mecca11ica A11alitica, dovt1ta a Leibnitz e Lagrange, pem1ette di scrivere le
eqt1azio11i del n1oto in t ern1i11i di energia pote11ziale e cinetica e del lavoro virtt1ale delle forze 11011
co11servative. Tale approccio è di particolare utilità r1el caso i11 ct1i le eqt1azioni sia110 piuttosto complesse
e in1p licl1ino la prese11za di vi11coli. Inoltre, q t1esta f orn1ulazio11e tiene co11to in1p lic ita1nente a11cl1e delle
fo rze i11terne, se112a doverle includer e r1ella derivazio11e delle eqt1azio11i del 1noto .

..>) Spesso si dice cl1e le eq11azio11i di Lagra11ge possono essere 11tilizzate solame11te nel caso di s ist e1ni
perfetti, cioè vincoli senza attrito, tale affermazione è falsa. I ter111i11i dissipativi possor10 essere i11clt1si
nelle eqt1azioni di Lagrange in diversi 1nodi: 11el lavoro delle forze esterne oppt1re attraverso opportt1n i
potenziali ( e.s . la ft1nzio11e di Rayleigl1) .
 Lavoro ed energia V

..>) Si consideri t1na rnassa pt111tifor1ne soggetta ad lln can1po di forze: la massa si mt1overà nello spazio
segt1endo t1na certa traiettoria; la forza applicata, in generale variabile 11el ternpo, compirà del lavoro:

(D.106) dW =F -dr
..>) dove con r si indica il vettore posizio11e della rnassa.

..>) La barra sopra il termi11e dW indica cl1e il lavoro infi11itesimo compiuto dalla forza non è i11 generale lln
differe11ziale esatto della grandezza W.

615 ..>) La legge di rnoto della massa è data dalla seconda legge di
Newto11: F = mr (qt1i il pu11to i11dica la derivata i11 se11so
ordi11ario) i11oltre lo sposta1ne11to infi11itesi1no si pt1Ò scrivere
carne: dr = ! dt = rdt. Dunqt1e si pt1ò scrivere: z

(D.107) F • dr = m -di- · dr = mr• · d"r = d ( -1 mr• · r·)

dt 2

= d (~mr 2) = dT
o y
..>) dove con T si indica l'e11ergia ci11etica della rnassa.
X
..>) Il lavoro co1npit1to dalla forza si trasforrna in variazio11e di
energia cinetica. Se si fissa110 dt1e istanti di ternpo generici t, t2 FIGURA D.27. ~ Traiettoria e azioni su un
punto materiale.
e si definisco110 le posizio11i relative r(t,) =r,, r (t2) =r2
si l1a:

r2
(D.108)
/ F • dr = T2-T1
r 1

..>) Il lavoro si trasforrna in variazio11e di e11ergia ci11etica .

..>) Il lavoro i11fi1litesimo è llll differenziale esatto qt1a11do il carnpo di forze è dato dal gradie11te di t1na
ft1nzio11e ( energia potenziale) :

(D.109) F = _dU = "vU

dr

..>) se dW è t1n potenziale esatto allora:

(D.110) dW = F · dr = - dU = dT

..>) perciò se dW è lln differe11ziale esatto, allora T + U =costante; si dice cioè cl1e il carnpo di forze è
co11servativo.

..>) Si 11oti cl1e:

(D.111)

..>) con dr = [x, y, z]T. Se il carnpo di forze è co11servativo allora F •dr = dW =- dU, d'altra parte:

(D.112) dU = U,[lx + Urdy + U,dz =U • dr

..>) co11fronta11do la D.112 con la D.110 si ottiene la D.109.

..>) St1ddividia1no ora le forze in co11servative e 11011 co11servative:

(D.113) F = Fc + F,,c

..>) si l1a cl1e:

(D.114) dW = F · dr = F e • dr + F ne • dr =- dU + F ne • dr

..>) vale però ancl1e la D.107, perciò:

(D.115) d(U + T) = dE = F,u- • dr

..>) Il lavoro co1npit1to da t111 campo di forze non conservativo è pari alla variazione di energia totale del
616 sisten1a.
 Principio di D'Alembert e principio dei lavori virtuali

•O) Il principio di D'Alen1bert i11troduce le forze di i11erzia i11 tuia for1n tilazione della legge di moto cl1e si
tradt1ce i11 tln eqttilibrio st atico. Nel caso di tln siste1na di N masse, soggetto a forze e a vincoli, si l1a:

(D.116)

..>) dove F1 so110 le forze ester11e e fi sono le reazio11i vincolari .

..>) Si consideri ora una variazio11e infinitesin1a di r; cl1e sia co1n patibile con i vincoli, q uesti tilt i1ni sono
considerati fissi nel te1n po (siste1ni scleronomi); la variazio11e del vettore posizio11e è pt1ra1n ente
maten1atica, cioè avviene senza cl1e ci sia variazione della coordinat a te1n porale t, essa è dett a
sposta1nent o virtt1ale e si indica con or ;. Si considerino inoltre vi11coli perfet t i (il lavoro delle forze
vincolari è nt1llo); si calcoli infi11e il lavoro virtt1ale cl1e si compie:

(D.117)

..>) Si 11oti cl1e le forze vincolari so110 sco1nparse poiché il loro lavoro virtt1ale è ntillo, ciò sigi1ifica cl1e se si
t1tilizza la D.117 per stt1diare t111 sistema 1n eccanico, no11 è necessario calcolare le reazio11i viI1colari.
 Equazioni di Lagrange V

lii>) In ge11erale, per un sisterna di corpi soggetto a vincoli, il nlunero di gradi di libertà è rninore rispetto alla
somrna delle coordinate fisicl1e cl1e descrivono il moto di ogni corpo. I vincoli 1nate1naticame11te si
esprimo110 attraverso eql1azioni di con1patibilità; ogr1i eql1azione sottrae lln grado di libertà al sisterna.

Esempio

617 lii>) In ge11erale, per un sisterna individl1ato dai vettori posizio11e ri, si possono individuare delle coordinate
libere da cui essi dipe11dono; esse saranno pari al nlunero di gradi di libert à:

(D.118)

lii>) Le velocità si possono scrivere corne:

(D.119)

lii>) da clii:

(D.120)
&i:; &r;
é/q k {}qk

111>) Uno sposta1ne11to virt l1ale si pl1Ò scrivere corne:

(D.121)

lii>) Si calcoli ora il lavoro virtl1ale delle azio11i inerziali:

(D.122) N
~
L..t m-r
i i
•
i= l

lii)) • l1e' va le la segr1e11te re l az101

P01c • 1e miri
.. · fJqk
&r; = d ( mi ri
dt • &r; ) - ~ri
· fJqk • • dt
d ( &
&r;
qk ) , ·1·
llt11zzand o la D .120 sr•

l1a:

(D.123)

111>) Si noti cl1e il termi11e ; miri · r i definisce l'e11ergia ci11etica di llna rn assa, i11 definitiva si l1a:

lii>) Si consideri ora il lavoro delle forze:

(D.125)

lii>) dove le Qk so110 dette forze ge11eralizzate o Lagra11giane.

lii>) Si ricordi ora la D.113, co11 tale sl1ddivisio11e si ha:

(D.126)
n
oW = oWc + oW,ic =- oU + oWne =- oU + L Qk,ncOqk
k= l

618 lii>) Dato cl1e le forze conservative sono derivate dall' e11ergia pot e11ziale, consideriamo 11elle Qk solta11to le
Qk,nc, perciò d'ora in poi ir1dicl1ere1n o semplicen1ente Qk i11tendendo le forze 110n co11servative.

lii>) Poicl1é la D.117 deve valere per ogni spostarnento virtl1ale corn patibile co11 i vincoli, ed og11i spostan1e11to
in ter1ni11i di coordinat e Lagra11giane è compatib ile con i vi11coli, allora la D.117 deve valere per ogrli
spostarnento in terrn ini di coordi11ate Lagrangiane:

(D.127) ~ ( fil' ) _ fil' + fJqk

au = Qk
dt é/q k fJqk

lii>) Le D.127 so110 le eql1azioni di Lagra11ge che possono essere riscritte i11trodl1cendo la fl1nzione di
Lagrange: 2 =T - U:

lii>) Tipicl1e forze non conservat ive so110 le forze ester11e dipe11de11ti dal ten1po, rna ancl1e le forze di
dissipazione. Queste llltirn e posso110 essere i11trodot te rn ediante la fl1nzio11e di dissipazio11e di Rayleigl1:

n n
(D.129)
§ =; LL Crs<ir<is
r = l s= l

lii>) dove la matrice e,, è sirnrnetrica.

lii>) La forza dissipativa è: Q;d) =- ~ ; co11 ql1esta defi1uzio11e si può scrivere:

(D.130)

lii>) Le D.130 definisco110 le eql1azio11i di Lagrange in prese11za di dissipazio11e viscosa.

 Equazioni di Lagrange per sistemi lineari

lii>) L'energia cinetica si scrive:

(D.131)

n n

;L k ,s= l
qkqs = ; L
k,s=l
mksCJkCJs

lii>) ovvia1nente la 1natrice tni,., è si1n1netrica.

lii>) Consideriarn o l'e11ergia pote11ziale U; essa è fl1nzione delle coordinate Lagra11giane, perciò possia1no
pensare ad llno svill1ppo in serie di Taylor, tro11cato ai termini ql1adratici se il siste1na è li11eare:

(D.132)

619 lii>) Se si co11sidera lo svill1ppo i11 serie di Taylor parte11do da una posizione di equilibrio per cui 'iJU l,qm?. = o,
allora si ottiene:

n
(D.133)
qjqs = ~ L kjsqjqs
equil. j , s=l

lii>) dove kj, è la 1natrice di rigidezza che ovvia1n e11te è sin1metrica se U è analitica.
lii>) Se si applicano ora le eql1azio11i di Lagra11ge si l1a:

n n
DIT (q}-U(q)I 8T 8
é}qj - élqj - élqj ; L mksqkqs -- -12 L mks(okjCJs + OsjCJk)
k, s= l k, s= l
n
= L mjsCJs
s= l

lii>) dove 811 è il delta di Kro11ecl1er, si ottie11e:

(D.135)

lii>) Simihnente si l1a:

lii>) Si otte11go110 le solite eql1azio11i del n1oto per sistemi discreti li11eari:

n n n
(D.137)
L m j siis +L Cjs(J 5 +L kjsqs = Qj Mq + Cq + Kq = Q
s= l s= l s= l

è detta n1atrice di 1nassa, C è la matrice di s1norzame11to, K è la n1atrice di rigidezza ( da 11011

lii>) M
confondere con il n101ne11to angolare relativo alla di11an1ica del corpo rigido), Q è il vettore delle forze
lagrangia11e.

lii>) Si è dimostrato cl1e le proprietà di si1nn1etria della 1natrice di massa e rigidezza valgo110 in ge11erale. Dalla
D.133 si evide11zia cl1e la farin a ql1adratica associata alla 1natrice di rigidezza K è l'energia potenziale;
si1nihnente, la fonna ql1adratica associata alla matrice di 1nassa M è l'e11ergia ci11etica.

lii>) Per ciò che co11ceme lo smorza1n ento, se la dissipazio11e pl1Ò essere 1nodellata 1nediante la flu1zio11e di

dissipazione di Rayleigl1 ( !Y = ; L: 1 L: 1 C,. 5 (J rCJ s) ,allora ancl1e la 1natrice di s1norza1nento è

sicl1ramente sim1netrica.

lii>) Nella classe dei sistemi li11eari appe11a considerati rie11tra110 tlltti i sisten1i dina1nici lineari, carn e ad
esempio i s iste1ni a11alizzati nel Capitolo 6 (siste1ni 1neccanici co11 rapporto di tras1nissione costante,
sisten1i con ele1nenti elastici, eccetera) .