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APPUNTI DI SCIENZA DELLE

COSTRUZIONI
A.A. 2013-2014

V. Minutolo

maggio 2014
2
Indice

Introduzione i

I Elementi di Meccanica Analitica 1


1 Richiami di analisi vettoriali 3
1.1 Operazioni sui vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Prodotto di vettori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1 Prodotto per uno scalare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2 Prodotto scalare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.3 Prodotto vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Asse centrale di un sistema di vettori applicati . . . . . . . . . . 10
1.3.1 Riduzione di un sistema al risultante e al momento risultante 12
1.3.2 Sistemi piani di vettori applicati . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Condizione di equilibrio di un corpo solido . . . . . . . . . . . . . 13

2 Fondamenti di Cinematica 15
2.1 Moti rigidi infinitesimi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.1 Moti rigidi piani . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.2 Gradi di libert e coordinate lagrangiane . . . . . . . . . 26
2.1.3 Vincoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Cinematica dei sistemi di travi piane . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.1 Vincoli multipli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.2.2 Soluzioni del problema della cinematica . . . . . . . . . . 32

3 Equilibrio meccanico 39
3.1 Vincoli ed equazioni vincolari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2 Equazioni di bilancio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.1 Inflenza della deformazione sulle equazioni di bilancio . . 40
3.2.2 Natura delle forze applicate su solidi continui . . . . . . . 44
3.3 Equilibrio delle travi piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.1 Equazione di equilibrio interno . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4 Il principio dei lavori virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.4.1 Spostamento virtuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

3
4 INDICE

3.4.2 Lavoro virtuale di un sistema di forze per uno spostamento


rigido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.4.3 Il teorema dei lavori virtuali, (condizione di equilibrio
globale) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.4.4 Applicazione del Principio dei lavori virtuali alla ricerca
delle reazioni vincolari nelle travature. . . . . . . . . . . . 60
3.5 Le travature elastiche nella teoria di Eulero Bernoulli . . . . . . . 61
3.5.1 Trave soggetta a deformazione assiale . . . . . . . . . . . 67
3.5.2 Sollecitazione semplice: Flessione . . . . . . . . . . . . . . 69
3.5.3 Determinazione degli spostamenti in strutture isostatiche 76
3.5.4 Travature iperstatiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

II Meccanica dei Continui Solidi 81


4 Deformazione nei mezzi continui 83
4.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2 Tensore della deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3 Parametri meccanici della deformazione . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.1 Dilatazione lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.3.2 Scorrimento angolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.3.3 Variazione volumetrica specifica . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.4 Decomposizione dello spostamento di un intorno . . . . . . . . . 90
4.5 Deformazioni e direzioni principali di deformazione . . . . . . . . 91
4.6 Deviatore di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.7 Stato di deformazione piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.8 Equazioni di compatibilit interna . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

5 Tensione ed equilibrio 101


5.1 Le forze esterne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.2 Le tensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.2.1 Il vettore tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.2.2 Il Tensore di Sforzo di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.2.3 Equilibrio interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.2.4 Equilibrio al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.2.5 Equilibrio alla rotazione e simmetria di T . . . . . . . . . 108
5.3 Propriet della tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.3.1 Tensioni principali e direzioni principali di tensione . . . . 109
5.3.2 Stati piani di tensione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.3.3 Deviatore delle tensioni e tensione idrostatica . . . . . . . 110
5.4 UnApplicazione: la trave di Eulero Bernouilli . . . . . . . . . . . 111
5.4.1 Deformazioni estensionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.4.2 Statica della trave in regime estensionale . . . . . . . . . . 113
5.4.3 Relazione elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.4.4 Soluzione del problema estensionale . . . . . . . . . . . . 114
INDICE 5

6 Il principio dei lavori virtuali 117


6.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.1.1 Spostamento virtuale e variazione . . . . . . . . . . . . . 117
6.2 Teorema dei lavori virtuali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.2.1 Teorema degli spostamenti virtuali (condizione di equilibrio)118
6.2.2 Teorema delle forze virtuali (condizione di congruenza) . . 119

7 Il legame costitutivo 121


7.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.2 Energia di deformazione e potenziale elastico . . . . . . . . . . . 123
7.3 Legame elastico lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.3.1 Materiale isotropo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

8 Il problema dellequilibrio elastico 133


8.1 Principi variazionali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8.1.1 Metodi di calcolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
8.2 Formulazione differenziale dellequilibrio elastico lineare . . . . . 139
8.2.1 Teorema di Clapeyron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
8.2.2 Teoremi di Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
8.2.3 Teoremi di Betti e Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
8.2.4 Lidentit di Somigliana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

9 Travature elastiche 147


9.1 Modello di De Saint Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
9.1.1 Sollecitazione semplice: Flessione . . . . . . . . . . . . . . 150
9.1.2 Cenni ai metodi dellanalisi di strutture inflesse . . . . . . 161
9.1.3 Sollecitazione semplice: Torsione pura . . . . . . . . . . . 172
9.1.4 Sollecitazione semplice: Taglio. . . . . . . . . . . . . . . . 176
9.1.5 Le sezioni sottili soggette a taglio e torsione. . . . . . . . 180
9.1.6 Energia di deformazione e ortogonalit delle sollecitazioni
semplici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

10 Stati limite 207


10.1 Stato limite del materiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
10.1.1 Cenni a Criteri anisotropi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
10.2 Stati limite strutturali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
10.2.1 Biforcazione dellequilibrio ed equilibrio critico . . . . . . 224
6 INDICE
Introduzione

Loggetto di queste dispense fornire una introduzione allo studio delle strut-
ture. Tutti gli oggetti costruiti dalluomo sono in qualche modo collegati alla
funzione di sopportare carichi senza subire modificazioni significative nella loro
conformazione e senza rompersi. In questo senso, tutti gli oggetti costruiti pos-
sono essere riguardati, per quanto attiene alla capacit di rispondere a queste
esigenze, come strutture. Esistono oggetti che hanno la responsabilit speci-
fica di rispondere strutturalmente alle aspettative e oggetti che di per s non
costituiscono una struttura sebbene, una volta in uso, debbano convivere senza
modificarsi n rompersi con i campi di forze esistenti in natura. Pi spesso,
negli oggetti (e anche negli esseri viventi), le funzioni strutturali coesistono con
quelle non strutturali che costituiscono le propriet pi strettamente funzionali.
Alcuni esempi possono ritrovarsi nella cupola di una cattedrale, nellimpalcato
di un ponte sospeso, nelle pareti di una arteria o nellasse della ruota di una
autovettura. Tutti questi elementi pur possedendo una specificit strutturale
assolvono a funzioni diverse da quelle strutturali. Altri elementi quali travi e
pilastri in una costruzione in calcestruzzo armato, centine di fusoliere e scafi di
navi, le ossa dello scheletro dei vertebrati, hanno una peculiare funzione strut-
turale e mancano quasi del tutto di una utilit diversa da questultima.
La disciplina Scienza delle Costruzioni ha come scopo quello di fornire un
metodo per analizzare la componente strutturale dei corpi. Per fare ci si costru-
iranno alcuni modelli che non rappresentano un concreto oggetto, ma piuttosto
lidea astratta alla quale ricondursi per analizzare qualsivoglia oggetto. Per ef-
fettuare lanalisi si dovr individuare nel corpo in esame il carattere particolare
che si possa mettere in relazione con uno dei Modelli strutturali studiati. In
generale non si ha la perfetta coincidenza della realt con un Modello, ma oc-
corre operare unapprossimazione della realt osservata. Il compito di fornire
un metodo per la traduzione della realt con un Modello ideale spetter ai corsi
a valle di questo, limiteremo quindi la nostra trattazione alle metodologie nec-
essarie per derivare i pi semplici modelli strutturali fornendo inoltre, nei limiti
del possibile, alcune indicazioni per la costruzione di modelli pi sofisticati per
i quali si rimanda alla ormai vastissima letteratura sullargomento.
Lanalisi strutturale una delle pi antiche formulazioni del pensiero scien-
tifico occidentale infatti la nascita di una osservazione moderna dei fenomeni
strutturali si pu far risalire agli scritti di Galileo Galilei (seconda met del
XVII secolo).

i
ii INTRODUZIONE

Lopera di Galileo in questo apo, ha riguardato pi di ogni altra cosa la re-


sistenza della struttura intesa come la capacit di non rompersi sotto lazione di
pesi applicati. In tutto il XVIII secolo e per buona parte del XIX la meccanica
delle strutture ha compiuto i suoi pi importanti progressi raggiungendo lo stato
attuale di conoscenze per un buona parte dei fenomeni pi importanti. Questi
progressi hanno fondato quella che costituisce la cos detta Teoria Matemat-
ica dellElasticit (Come definita nellimportante trattato A treatise on the
mathematical theory of elasticity scritto negli anni venti del secolo scorso da
A.E.H. Love che ha costituito uno dei pilastri della disciplina nella sua visione
moderna).
Sul finire del XIX secolo e nella prima met del XX si sono raggiunti i pi sig-
nificativi risultati dellanalisi delle strutture in ambiti ultraelastici e si formal-
izzato compiutamente il problema della resistenza dei materiali. Questultimo
problema, che compare per primo tra gli interessi della teoria delle strutture,
viene ad essere affrontato in maniera moderna soltanto alla fine del XIX secolo
e compiutamente formalizzato solamente verso gli anni venti del secolo XX. La
restante parte del secolo XX fino ai giorni nostri ha visto il fiorire e la com-
piuta formalizzazione dei metodi di analisi strutturale per adattarli alluso dei
moderni elaboratori elettronici. Lavvento delle macchine di calcolo automatico
ha obbligato a riformulare la meccanica delle strutture in maniera pressoch
radicale introducendo modelli e procedure di approssimazione che permettono
di effettuare lo studio quantitativo dei fenomeni.

Ringraziamenti:
Le presenti dispense sono una versione riveduta del materiale sviluppato nel
corso di Scienza delle Costruzioni per gli allievi di Ingegneria Aerospaziale e
Meccanica tenuto presso la facolt di Ingegneria della Seconda Universit di
Napoli a partire dall A.A. 1999-2000. La stesura degli appunti si avvalsa
della collaborazione e dello stimolo costante degli allievi, di amici e colleghi. In
primis ringrazio i miei allievi il cui costante interesse e le continue sollecitazioni,
i suggerimenti puntuali e le critiche precise (anche se in verit poche ... non
certo per la perfezione delle mie dispense) sono la vera linfa vitale per il lavoro
di un docente.
Mi piace qui riportare un breve passo dallintroduzione del Manuale di Ar-
monia di Arnold Shmberg1 grande musicista viennese del secolo XX e massimo
didatta, della musica e non solo.

Questo libro lho imparato dai miei allievi.


Quando insegnavo, non cercavo mai di dire allallievo solo quello che sapevo,
ma semmai quello che lui non sapeva. E tuttavia neppure questa era la cosa prin-
cipale, anche se mi costringeva a trovare per ogni allievo qualcosa di nuovo: ma
mi sforzavo soprattutto di mostrargli lessenza delle cose alla radice. Perci non
osservavo mai quelle rigide regole che tendono i loro lacci intorno alle menti dei
1 Arnold Schmberg, Harmonielehre, Vienna 1922, ed. Italiana, Il Saggiatore, 1963 (trad.

G.Manzoni)
iii

giovani, e tutto si risolveva in indicazioni o suggerimenti che non vincolavano


lallievo cos come non vincolavano il maestro. Se poi lallievo poteva fare ancor
meglio senza di esse, ne faceva a meno. Ma il maestro deve avere il coraggio di
compromettersi, non deve mostrarsi come un individuo infallibile che sa tutto e
non sbaglia mai, ma come linstancabile che sempre alla ricerca e qualche volta
riesce anche a trovare qualcosa. Che bisogno v di voler sembrare un semidio,
anzich un uomo in tutta la sua interezza?
Non ho mai dato a intendere ai miei allievi di essere infallibile (il che nec-
essario solo per un professore di canto), anzi ho spesso rischiato di dire cose
che poi ho dovuto ritrattare, di dare suggerimenti che, una volta applicati, si
sono rivelati sbagliati e ho dovuto correggere: i miei errori forse non hanno gio-
vato, ma non hanno certo nemmeno nociuto allallievo, mentre il fatto che io li
riconoscevo apertamente gli ha forse dato da pensare. Daltra parte lerrore, nel
momento in cui si rivelava come tale, mi stimolava a ricontrollare e a formular
meglio ci che prima si era dimostrato mal posto e senza fondamento.
E nato cos questo libro. Gli errori che i miei allievi commettevano a causa
di mie indicazioni insufficienti o sbagliate mi hanno insegnato a dare indicazioni
esatte, mentre le soluzioni giuste hanno confermato lesattezza del mio metodo,
senza per questo indurmi alleresia di credere di aver realmente risolto il prob-
lema. Penso che tale metodo sia stato utile per i miei allievi e per me. Se avessi
loro detto solo quello che so, ora saprebbero quello e nientaltro. Pu darsi che
sappiano ancor meno, ma sanno di certo qual la cosa che veramente conta: la
ricerca!
Spero che i miei allievi continueranno questa ricerca, perch sapranno che
non si finisce mai di cercare; se lo scopo ultimo pu essere di trovare qualcosa,
esso pu anche facilmente significare la fine di ogni sincera aspirazione.

In particolare ringrazio Eugenio Ruoco che ha dato un contributo sostanziale


alla correzione del testo e alla elaborazione di una grande parte degli eser-
cizi. Ringrazio le intense discussioni in merito alla didattica e agli argomenti
dellingegneria da trasmettere agli allievi svolte con il prof. Biagio Morrone am-
ico e collega Resta inteso che errori e omissioni sono sempre da ascrivere alla
mia sola responsabilit.
iv INTRODUZIONE
Parte I

Elementi di Meccanica
Analitica

1
Capitolo 1

Richiami di analisi vettoriali

1.1 Operazioni sui vettori


Uno scalare un elemento di una struttura algebrica nella quale siano assegnate
le ordinarie operazioni interne di somma e prodotto tra scalari. I campi scalari,
tra i quali il campo dei numeri reali godono delle usuali propriet delle oper-
azioni. Tramite gli scalari sono rappresentate molte grandezze fisiche, lunghezze,
aree, volumi, temperatura, pressione, e molte altre per le quali sia da indicare
la sola grandezza.
Spesso, nello studio dei fenomeni si incontrano enti che non sono individuati
soltanto dalla grandezza, modulo o norma, ma sono descritti anche da direzione
e verso. Le strutture matematiche atte a modellare tali enti sono dette vettori.
Nel seguito i vettori saranno indicati con lettere in grassetto e gli scalari con
lettere in corsivo.
Le forze che agiscono sui corpi sono quegli enti che provocano la variazione
della velocit del corpo in accordo con la seconda legge della dinamica:

f = ma (1.1)
dove f la forza, m la massa e a laccelerazione di un punto materiale dotato
di massa.
La forza, in quanto agente sul punto materiale un vettore applicato; con
questa locuzione si intende un vettore e un punto in relazione tra di loro, da un
punto di vista matematico il vettore applicato ha il senso di una funzione che ai
punti dello spazio geometrico associa il vettore ad essi applicati, in particolare
detto P il punto materiale in cui applicata la forza f la funzione vettoriale
che rappresenta il vettore applicato la funzione

f, x = P
f=
0, x = P
Un campo vettoriale di forze associa ad un insieme di punti i vettori forza ad
essi applicati, in particolare linsieme di punti pu essere discreto, cio formato

3
4 CAPITOLO 1. RICHIAMI DI ANALISI VETTORIALI

da un numero di punti isolati, ovvero pu essere un insieme continuo di punti di


un dominio dello spazio geometrico. Nel primo caso si parla di forze concentrate
e nel secondo caso di forze distribuite. Da un punto di vista dimensionale le forze
distribuite hanno dimensione pari a [F/V ] dove con V si indicata la misura
del dominio di definizione. Il dominio di definizione pu essere una linea, una
superficie e un volume da cui si pu parlare di forze per unit di lunghezza,
  di
area o di volume rispettivamente, che anno dimensioni [F/L], F/L2 , F/L3
rispettivamente.

Somma di vettori
La somma di due vettori liberi si effettua con la regola del parallelogramma
Se i due vettori sono rappresentati mediante le loro componenti rispetto ad
una base generica loperazione equivale a determinare il vettore di componenti
pari alla somma delle componenti.
Sia e = {e1 , e2 , e3 } una base dello spazio vettoriale, il generico vettore si
pu esprimere come combinazione lineare dei vettori della base

v = ci ei (1.2)
dove ci sono le componenti di v rispetto alla base e nella (1.2) si adottata la
convenzione di somma rispetto agli indici ripetuti in uno stesso monomio1 .
Analogamente la differenza di due vettori la somma del primo con lopposto
del secondo.
La somma di n vettori banale in componenti, la regola del parallelogramma,
applicata a due a due, restituisce il poligono dei vettori, questo un poligono di
n + 1 lati di cui i primi n sono costituiti dai vettori disposti consecutivamente
in un certo ordine, lultimo lato del poligono, orientato dal primo estremo del
primo vettore verso lultimo estremo dellultimo vettore, costituisce la somma
dei vettori.
Ovviamente lordine degli addendi inessenziale.

1.2 Prodotto di vettori


1.2.1 Prodotto per uno scalare
Si definisce versore di una direzione r, data, il vettore parallelo ed equiverso alla
direzione che ha modulo unitario e si indica con nr .
Data la natura dei vettori non esiste ununica operazione di prodotto; ricor-
diamo che per la definizione di spazio vettoriale si introdotta loperazione di
prodotto di un vettore per uno scalare, questa operazione ha per risultato un
1 Si sottintende la somma su indici che si ripetono nello stesso monomio intendendo che
n

ui vi = ui vi (1.3)
i=1
e n il numero delle componenti dei due vettori.
1.2. PRODOTTO DI VETTORI 5

v1 v4
v2 v3

v1

R
v2

v3
v4

Figura 1.1:

vettore con direzione e verso uguali al fattore vettoriale e modulo amplificato


del prodotto per il fattore scalare. Ne consegue che qualsiasi vettore pu porsi
come prodotto del modulo per il versore della sua direzione

v = vnv (1.4)
e quindi

u = v u = (v) nv (1.5)

1.2.2 Prodotto scalare


Si definisce prodotto scalare il prodotto che ha per fattori due vettori e per
risultato uno scalare e si indica con il simbolo

= uv (1.6)
v
= uv cos u (1.7)

v rappresenta il coseno dellangolo formato dai due vettori. Il prodotto


dove cos u
scalare ovviamente commutativo.
Dalla figura 1.2 si pu riconoscere che il prodotto scalare pu essere inteso
come prodotto del modulo del primo vettore per la proiezione del secondo sul
primo o viceversa.
In termini di componenti il prodotto scalare si pu calcolare attraverso la
somma dei prodotti delle componenti omologhe:
6 CAPITOLO 1. RICHIAMI DI ANALISI VETTORIALI

v cos v

u cos

Figura 1.2: Rappresentazione del prodotto scalare in termini di proiezioni or-


togonali

u v = ui vi (1.8)
Sono ortogonali due vettori non nulli il cui prodotto scalare nullo

u = 0 
u v = 0 uv (1.9)
v = 0
Il prodotto scalare tra vettori adoperato per definire il lavoro di una forza
applicata ad un punto in movimento, infatti si ha

L=f s (1.10)
dove con s si intende lo spostamento del punto di applicazione di f . Data
linterpretazione precedentemente riportata, il lavoro risulta uguale al prodotto
della forza per la componente dello spostamento nella direzione della forza, o, il
che lo stesso, quale prodotto dello spostamento per la componente della forza
nella direzione dello spostamento.
Se forza e sposamento sono paralleli il lavoro sar il prodotto dei moduli, se
sono ortogonali il lavoro sar nullo.

1.2.3 Prodotto vettoriale


Si definisce prodotto vettoriale il prodotto che ha per fattori due vettori e per
risultato un vettore e si indica con il simbolo
1.2. PRODOTTO DI VETTORI 7

u sin

Figura 1.3:

w =uv (1.11)
Il vettore risultato un vettore libero ortogonale al piano formato dai due
fattori e verso tale che losservatore concorde a w vede u ruotare in verso antio-
rario per portarsi su v descrivendo langolo minimo e dove sin uv rappresenta il
seno dellangolo formato dai due vettori. Il prodotto vettoriale non commuta-
tivo.
Dalla figura 1.3 si pu riconoscere che il prodotto vettoriale pu essere in-
teso come prodotto del modulo del primo vettore per la distanza del secondo
ortogonale al primo o viceversa.
In termini di componenti il prodotto vettoriale si pu calcolare attraverso la
seguente espressione delle componenti:

wi = (u v)i = eijk uj vk (1.12)


dove eijk e` il simbolo lternatore di Ricci-Levi Civita definito come


1 se {ijk} = {1, 2, 3} , {2, 3, 1} , {3, 1, 2} permutazione pari
eijk = 0 se {ijk} = {1, 1, 3} , {2, 2, 1} , {3, 3, 2} ... non una permutazione

1 se {ijk} = {1, 3, 2} , {2, 1, 3} , {3, 2, 1} permutazione dispari
(1.13)
che restituisce in esplicito

w1 = u2 v3 u3 v2
w2 = u3 v1 u1 v3 (1.14)
w3 = u1 v2 u2 v1
Il prodotto vettoriale di due vettori paralleli nullo, il prodotto vettoriale
di due vettori ortogonali ha per modulo il prodotto dei moduli.
8 CAPITOLO 1. RICHIAMI DI ANALISI VETTORIALI

Il prodotto vettoriale tra vettori adoperato per definire il momento di una


forza applicata in un punto Q rispetto ad un punto P, detto polo. Si ha

MP = (Q P) f (1.15)
dove con (Q P) si intende il vettore, detto braccio della forza, applicato in P
che punta verso Q, punto di applicazione di f . Data linterpretazione preceden-
temente riportata, il modulo del momento rispetto a P risulta uguale al prodotto
del modulo della forza per la distanza ortogonale di P dalla retta dazione della
forza, o, il che lo stesso, uguale al prodotto del modulo del vettore (Q P)
per la componene della forza ortogonale a (Q P).
Se forza e braccio sono paralleli il modulo del momento sar nullo, se sono
ortogonali il modulo del momento sar pari al prodotto dei moduli.
Dato un sistema si vettori applicati un importante concetto lequivalenza
meccanica di diferenti sistemi.
Diremo due sistemi di vettori equivalenti dal punto di vista meccanico se essi
hanno stessa somma e somma dei momenti rispetto ad uno stesso punto.
Si pu dimostrare che se essi hanno la stessa somma e lo stesso momento
rispetto ad un punto avranno lo stesso momento rispetto a qualsiasi punto.
Per dimostrare la propriet premettiamo le seguenti definizioni:
Risultante: Somma dei vettori del sistema
Momento risultante rispetto al punto P: Somma dei momenti dei vettori del
sistema rispetto al punto P.
Si dice invariante scalare di un sistema di vettori applicati e si indica con
Is , il prodotto scalare tra il risultante, R e il momento risultante, MP .

Is = RMP (1.16)
Linvariante scalare di un sistema di vettori applicati indipendente dal
polo, questa propriet esprime il fatto che la componente del momento lungo il
risultante costante, indipendente dal polo.
Se i vettori del sistema appartengono ad un piano il loro risultante apparterr
al piano anchesso. Ne consegue che il momento rispetto ad un qualsiasi punto
del piano sar ortogonale al piano e quindi ortogonale al risultante. Per questo
motivo per un sistema piano di vettori risulta Is = 0.
Daltra parte se Is = 0 ci implica che RMP per la (1.9).
Il momento rispetto al polo P dato da:

MP = (Qi P) fi (1.17)
rispetto ad un altro polo, P risulta

MP = (Qi P ) fi (1.18)
ma si vede semplicemente che

(Qi P ) = (Qi P) + (P P ) (1.19)


1.2. PRODOTTO DI VETTORI 9

quindi2

MP = (Qi P) fi + (P P ) ij fj (1.20)
in conclusione

MP = (Qi P) fi + (P P ) R =MP + (P P ) R (1.21)

Lequazione (1.21) ci permette di riconoscere che un sistema di vettori a


risultante nullo ha il momento indipendente dal polo. Inoltre il momento non
varia se si sposta il polo lungo una direzione parallela al risultante.
Il primo prodotto a secondo membro il momento rispetto a P, pertanto
lequazione (1.21) esprime la legge di variazione del momento al variare del polo.
Si vede che la variazione, rappresentata dal prodotto (P P ) R ortogonale
al risultante e quindi non ha componenti lungo R, da cui risulta linvarianza di
Is .
Consideriamo due sistemi di vettori fi applicati in Pi e vi applicati in Qi
siano uguali i due risultanti dei due sistemi


Rf = fi = R (1.22)

Rv = vi = R (1.23)

inoltre siano uguali i momenti rispetto ad un polo O

MfO = (Pi O) fi = MO (1.24)


MvO = (Qi O) vi = MO (1.25)

Calcolando il momento rispetto al polo O dei due sistemi di vettori risulta


per la (1.21):

MfO = (Pi O) fi + (O O ) R =MO + (O O ) R


MfO = MvO
MvO = (Pi O) vi + (O O ) R =MO + (O O ) R
(1.26)
per cui si dimostrato che due sistemi che hanno stesso risultante e stesso
momento risultante rispetto ad un polo hanno lo stesso momento rispetto a
qualsiasi polo e sono quindi equivalenti.
2 Si introduce il simbolo di Kronecker definito come

1 se i = j
ij =
1 se i = j
cos che

ij fj = f1 + f2 + f3 = R
10 CAPITOLO 1. RICHIAMI DI ANALISI VETTORIALI

1.3 Asse centrale di un sistema di vettori appli-


cati
Il luogo dei punti X rispetto ai quali il momento risultante del sistema di vettori
parallelo al risultante si chiama asse centrale del sistema di vettori.
La componente di Mx ortogonale a R, M X , si pu calcolare come differenza
 Is
tra MX e la sua componente parallela al risultante MX = |R| 2 R:


M
X = MX MX (1.27)
Operando un cambiamento di polo si ha:

M
X = (MO + (X O) R) MX

ma ricordando che Is costante e che



MO MX = M
O

si ha

M
X = MO + (O X) R

da cui se X un punto dellasse centrale sar

R (O X) =M
O

che rappresenta lequazione dellasse centrale.


Ricordiamo che unequazione vettoriale

ux=v
ammette soluzione se v u = 0 che vale:
uv
x= + u, R
|u|2

I punti dellasse centrale soddisfano allequazione

R M O
(O X) = + R (1.28)
|R|2
Notiamo, infine che che

 
R M
O = R MO MO = R MO R MO (1.29)

e che

R MO = 0 (1.30)
da cui
1.3. ASSE CENTRALE DI UN SISTEMA DI VETTORI APPLICATI 11

R X
R
R M O
2
R

Figura 1.4:

M=fbn

f
-f

Figura 1.5:
12 CAPITOLO 1. RICHIAMI DI ANALISI VETTORIALI

R MO
(O X) = + R (1.31)
|R|2
Dalle considerazioni precedenti consegue che:
Un sistema a risultante nullo ha il momento indipendente dal polo ed
equivalente ad una coppia.
Considerando la figura 1.5 il sistema costituito dal solo momento M equivale
a qualunque coppia del piano ortogonale a M avente lo stesso momento rispetto
a qualsiasi punto. Il momento della coppia di forze rispetto ad un punto dellasse
di una delle due forze pari a un vettore ortogonale al piano delle forze, verso
che rispetta la regola della mano destra e di modulo pari al prodotto fb del
modulo della forza per il braccio, distanza ortogonale tra le rette dazione delle
forze. Tale momento indipendente dal polo poich il sistema piano e ha
risultante nullo. E possibile quindi dare risposta alle seguenti domande:

Noto il momento del sistema di forze, M e sia nota la loro distanza, b,


trovare il modulo delle forze. Sar f = M/b, il verso delle forze sar tale
da rispettare la regola della mano destra con il vettore momento.

Noto il momento del sistema di forze, M e sia nota il loro modulo, f,


trovare il braccio delle forze. Sar b = M/f , la disposizione delle forze nel
piano alla distanza b sar tale da rispettare la regola della mano destra
con il vettore momento.

1.3.1 Riduzione di un sistema al risultante e al momento


risultante
Un sistema di vettori equivalente al suo risultante R applicato in un punto
P e al momento risultante MP rispetto a P. Infatti il sistema formato dai
due vettori R in P e MP ha risultante pari a R e momento risultante intorno
a P pari a MP quindi equivalente a qualunque sistema che abbia lo stesso
risultante e momento risultante intorno a P.

1.3.2 Sistemi piani di vettori applicati


Si dice sistema piano di vettori applicati il campo vettoriale applicato a punti
di un piano di vettori tutti paralleli a .
Linvariante scalare di un sistema piano di vettori nullo pertanto il mo-
mento risultante ha solo componenti ortogonali al risultante. Ne consegue che
lasse centrale di un sistema piano il luogo dei punti si momento nullo. Per-
tanto un sistema piano equivalente al solo risultante applicato in uno dei punti
dellasse centrale. Ovviamente un sistema piano anche equivalente al risultante
applicato a qualunque punto P non appartenente allasse centrale e al momento
del risultante applicato allasse centrale, rispetto a P.
1.4. CONDIZIONE DI EQUILIBRIO DI UN CORPO SOLIDO 13

P
b

MP=b x R

Asse centrale

Figura 1.6:

1.4 Condizione di equilibrio di un corpo solido


Un corpo solido in equilibrio se fermo rispetto ad almeno un sistema in-
erziale di conseguenza laccelerazione di tutti i suoi punti nulla. Pertanto, in
conseguenza della (1.1) il sistema di forze ad esso applicato deve essere equiv-
alemte al sistema nullo.
Questo fatto si traduce, per quanto visto alla fine della sezione precedente,
nel fatto che devono essere nulli il risultante ed il momento risultante delle forze
applicate al corpo rispetto a qualunque polo.

R=0
(1.32)
M=0

Le (1.32) sono le ben note equazioni cardinali della statica.


14 CAPITOLO 1. RICHIAMI DI ANALISI VETTORIALI
Capitolo 2

Fondamenti di Cinematica

2.1 Moti rigidi infinitesimi


Con il nome di cinematica si definisce il capitolo della meccanica che si occupa
dello studio del moto dei corpi; lo studio del moto affrontato dal solo punto
di vista geometrico, si prescinde, cio, dalle cause che lo hanno provocato e si
affronta lo studio delle leggi che descrivono il movimento.
Per costruire un corretto modello della struttura necessario definirne la
sua descrizione mediante enti matematici. Per questo motivo si premettono le
principali definizioni:
Un corpo solido descritto da un insieme di punti la cui rappresentazione
matematica costituita da un dominio, B, dello spazio euclideo tridimensionale
E3.
Un corpo, che quando ha importanza statica chiameremo struttura, in
equilibrio meccanico se fermo rispetto ad almeno un osservatore inerziale1 . La
struttura raggiunge la sua posizione di equilibrio muovendosi a partire da una
posizione iniziale; esempi di questi moti sono: la caduta di un corpo pesante
fino al suo arresto contro un ostacolo, il moto di unautomobile che se frenata si
arresta, una fune tesa tra due punti fissi alla quale si sospenda un peso, questo
provoca labbassamento del punto di sospensione fino a che, raggiunto il punto
di equilibrio, dopo un certo numero di oscillazioni si arresta nella posizione di
equilibrio.
Chiamiamo deformazione la trasformazione che porta la struttura dalla sua
posizione iniziale alla posizione attuale di equilibrio.
Per descrivere la posizione di una struttura si devono definire le coordinate
di tutti i punti della struttura; possibile, sotto opportune ipotesi di regolarit
di cui parleremo nel seguito, definire il vettore posizione di ogni punto della
struttura, cio il vettore che ha per componenti le coordinate dei punti. I vettori
1 Un corpo in equilibrio quello per il quale laccelerazione nulla. In questo caso esso

sar in moto rettilineo uniforme o in quiete in funzione del riferimento dellosservatore. E


possibile trovare un osservatore inerziale, che cio sia in moto non accelerato, rispetto al quale
il corpo in equilibrio sia fermo.

15
16 CAPITOLO 2. FONDAMENTI DI CINEMATICA

posizione sono vettori applicati nellorigine del riferimento e sono elementi di uno
spazio vettoriale. Lo spazio vettoriale cui appartengono i vettori posizione dei
punti del corpo uno spazio di dimensione finita pari a 3, 2 ovvero 1 in questi
casi parleremo di strutture tridimensionali, bidimensionali o monodimensionali
rispettivamente.
Si definisce configurazione della struttura linsieme dei punti che la strut-
tura occupa in un dato istante di tempo, si dice configurazione iniziale e si
esprime, come gi detto, con il vettore posizione, x = (x1 , x2 , x3 ), in un oppor-
tuno riferimento cartesiano, la posizione della struttura allistante iniziale del
fenomeno osservato; questistante iniziale pu essere leffettivo istante di inizio
dellosservazione del fenomeno che si sta studiando, o pu essere un istante
convenzionale cui si assegna il ruolo di origine dei tempi.
Per descrivere la defornazione di una struttura si deve descrivere il moto di
tutti i suoi punti, si deve, cio, assegnare ad ogni punto della struttura il vettore
che lo porta nella posizione di equilibrio. Da un punto di vista modellistico,
questo significa definire sullinsieme di punti che descrive il corpo nella sua
posizione iniziale, una funzione vettoriale che rappresenta i vettori spostamento
dei punti stessi. Una corrispondenza che ad un insieme di punti dello spazio
associa una funzione vettoriale detta campo vettoriale.
Raggiunto lequilibrio la struttura si pone nella sua configurazione finale
detta anche attuale; il generico punto che occupava allistante iniziale la po-
sizione P si porta nel punto P la cui posizione individuata dal vettore x ;
poich ogni punto P rappresentato da un vettore x, una deformazione
espressa dalla legge per cui, ogni vettore x si trasforma nel vettore x , questultimo
pu essere interpretato come una funzione della posizione iniziale x: x = x (x).
Lo spostamento del punto P, rispetto ad una posizione di riferimento, si indica
con u e si definisce come differenza tra la posizione attuale e quella di riferi-
mento:

u = x x (2.1)
lo spostamento anchesso un campo vettoriale sulla configurazione iniziale, x.
(Figura 2.2).
E importante riflettere sul fatto che il punto P si porta in P seguendo, di
norma, una traiettoria che non coincide con il vettore u, infatti si assume che
la posizione di P cambi con il tempo in maniera continua, ne segue che x
funzione del tempo, t oltre che della posizione iniziale x.
In conclusione una deformazione rappresentabile con una funzione vettori-
ale della posizione iniziale e del tempo:

x = x (x, t) , x (x, 0) = x (2.2)


Nel caso in cui la struttura sia costituita da un solo punto la relazione si pu
semplificare sottintendendo la dipendenza dalla variabile x.
Come gi detto, il moto che porta P in P , avviene secondo una curva dello
spazio che detta traiettoria di P, essa espressa dalla funzione vettoriale di
una variabile scalare x (t) = {x1 (t) , x2 (t) , x3 (t)}.
2.1. MOTI RIGIDI INFINITESIMI 17

x3

v(t)
x ' ( t ) v(t)
x(t) an(t) a(t) v ( t )
a (t) v(t+dt)
t

x2
x '
v (t ) = lim
t 0
t
v
a (t ) = lim
t 0
t

x1

Figura 2.1: Traiettoria di un punto: velocit v e accelerazione a.

La funzione traiettoria la rappresentazione parametrica di una curva dello


spazio, luogo dei punti occupati al passare del tempo dal punto in moto.
Si scelga un punto sulla traiettoria come origine delle distanze, questo cor-
risponda allorigine del tempo; la distanza da tale punto, percorsa dal punto
mobile sulla traiettoria, rappresenta lo spazio percorso dal punto in moto e
definisce unascissa curvilinea s.
Si definisce velocit del punto P il vettore,

dx (x, t)
v (x, t) = = vt (2.3)
dt
derivata della posizione rispetto al tempo, questo vettore parallelo al versore,
t della tangente alla traiettoria nel punto P e ha componenti pari alle derivate
delle componenti di x, il modulo di v, detto velocit scalare v la derivata
dellascissa curvilinea che descrive la traiettoria, v = s.

Si definisce accelerazione di P il vettore derivata della velocit rispetto al
tempo ed rappresentata da un vettore che pu essere decomposto in una
componente parallela e una perpendicolare a v e quindi diretta ortogonalmente
alla traiettoria in P secondo il versore n della normale alla curva.

dv (X, t)
a (X, t) = = at t + ac n (2.4)
dt
Le due quantit scalati at e ac sono dette accelerazione tangenziale e accel-
erazione centripeta, rispettivamente.
18 CAPITOLO 2. FONDAMENTI DI CINEMATICA

Cinematica dei moti infinitesimi


Unimportante semplificazione, utile nelle applicazioni, quella di confondere il
campo degli spostamenti del punto con quello delle velocit, in questo modo si
limita losservazione alla sola parte dello spostamento tangente alla traiettoria,
tale approssimazione viene comunemente detta ipotesi di piccoli spostamenti,
nella realt lipotesi non riuarda la grandezza dello spostamento intesa in senso
usuale ma il fatto che si considera lo spostamento coincidente con la velocit
a meno del fattore tempo2 . In pratica, nei moti reali, se la grandezza dello
spostamento piccola rispetto alle dimensioni medie della struttura, lo sposta-
mento risulta effettivamente affine alla velocit, risulta cio pari alla velocit
moltiplicata per un fattore di tempo amplificativo molto minore di uno.
Si ricordi che il moto di P avviene lungo una traiettoria descritta dalla curva
dello spazio x (t). In ogni istante la velocit di P, v = x (t), tangente alla
curva. Lo spostamento u (t), tra listante t0 e listante t, pari a
t
u (t) = x (t) dt (2.5)
t0

Lipotesi di piccoli spostamenti equivale ad assumere u du x (t) dt con


dt 0 e quindi ad assumere u piccolo in modulo e tangente alla traiettoria.
Si definisce spostamento rigido del corpo B linsieme degli spostamenti dei
punti del corpo che gode della seguente propriet:
Siano P e Q due punti qualsiasi di B nella posizione iniziale e P e Q i
trasformati ad opera dello spostamento. Definiamo P Q la distanza tra P e Q e
P Q quella tra P e Q , risulta:


PQ = [x1 (P ) x1 (Q)]2 + [x2 (P ) x2 (Q)]2 + [x3 (P ) x3 (Q)]2 (2.6)

P Q = [x1 (P ) x1 (Q)]2 + [x2 (P ) x2 (Q)]2 + [x3 (P ) x3 (Q)]2 (2.7)

Il moto rigido se
P Q = P Q (2.8)
Ogni moto rigido infinitesimo elicoidale nel senso che possibile decom-
porre il moto nella rotazione intorno ad un asse e nella traslazione lungo questasse
stesso. Un moto piano sar o rotatorio, intorno ad un punto del piano detto cen-
tro di rotazione, o traslatorio con traslazione parallela al piano. Si conviene di
assumere una traslazione piana come la rotazione intorno ad un punto improprio
del piano.
In conseguenza di quanto detto prima lo spostamento di un punto P si pu
esprimere nel seguente modo:

u (P ) = + (x (P ) x (C)) (2.9)
2 La velocit e lo spostamento non sono dimensionalmente uguali, la velocit ha infatti le

dimensioni di una lunghezza su tempo, lo spostamento ha dimensioni di una lunghezza quindi


la coincidenza a rigore errata.
2.1. MOTI RIGIDI INFINITESIMI 19

P'
u
P
x3 x'

x
x2

x1

Figura 2.2: Descrizione della deformazione di un corpo solido

Nella (2.9), il vettore della traslazione lungo lasse del moto, d = x(P)
x(C), di componenti {d1 , d2 , d3 }, il vettore distanza tra P ed il punto C
dellasse di rotazione appartenente al piano normale a , e complanare a P;
il vettore rotazione infinitesima (velocit angolare), parallelo allasse di
traslazione e tale che il suo prodotto vettoriale per la posizione di un punto
generico rappresenti il vettore velocit nel moto rotatorio intorno allasse, i
punti dellasse hanno ovviamente velocit angolare nulla e velocit coincidente
con . Si indichino con e1 , e2 , e3 i versori degli assi coordinati, esplicitando il
prodotto vettoriale si pu notare che:


e1 e2 e3 e1 (d3 2 d2 3 ) +
(x (P ) x (C)) = det 1 2 3 = e2 (d1 3 d3 1 ) + (2.10)
d1 d2 d3 e3 (d2 1 d1 2 )

Il vettore a terzo membro della (2.10) si pu rappresentare in un modo


alternativo introducendo una matrice antisimmetrica R

0 3 2
R = 3 0 1 (2.11)
2 1 0
La matrice R detta matrice di rotazione infinitesima e lo spostamento da
rotazione pu calcolarsi applicando la matrice R al vettore distanza dal punto
C. In definitiva la (2.9) pu alternativamente esprimersi nel seguente modo:
20 CAPITOLO 2. FONDAMENTI DI CINEMATICA

x3

P'
u
x2
d
d
P

x1

Figura 2.3: Spostamento rigido elicoidale


2.1. MOTI RIGIDI INFINITESIMI 21

u (P ) = + R (x (P) x (C)) (2.12)

2.1.1 Moti rigidi piani


Uno spostamento rigido definito piano se lo spostamento di ogni punto si
mantiene parallelo ad uno stesso piano, , detto piano dello spostamento. In
uno spostamento piano i punti allineati su rette perpendicolari a possiedono
tutti lo stesso spostamento, infatti se cos non fosse i segmenti perpendicolari
a muterebbero la loro lunghezza. Per questo fatto lecito descrivere il moto
con riferimento solo ai punti di un qualunque piano parallelo a .
Nel caso di un moto piano si pu presentare uno solo dei seguenti casi:
La traslazione parallela al piano e quindi = 0;
La rotazione ortogonale al piano , = 0
Le condizioni su esposte si compendiano nellunica relazione di complemen-
tariet lineare necessaria e sufficiente per un moto piano3 :

=0 (2.13)

Nel primo caso si parla di moto traslatorio, le traiettorie dei punti sono
tutte parallele e gli spostamenti sono uguali; nel secondo caso si parla di moto
rotatorio.
Lintersezione dellasse di rotazione con il piano individua il punto fisso nel
moto rotatorio. Questo punto detto centro di rotazione (istantaneo). Nel caso
di sola traslazione si conviene che il centro di rotazione sia il punto improprio
della direzione ortogonale alla traslazione.4
In un moto piano con = 0, fissando lasse x3 coincidente con lasse di
rotazione (cfr. figura 2.6) e quindi coincidente con il piano x1 x2 , la (2.12) si
semplifica nella forma seguente:

0 3 0 x1 3 x2
u (P ) = 3 0 0 x2 = 3 x1 (2.14)
0 0 0 0 0

Dalla (2.14) si pu dedurre che:


3 Ricordiamo che il prodotto = I linvariante scalare del sistema di vettori costituito
s
dagli spostamenti dei punti del corpo.
4 Un fascio di rette proprio di centro C, composto da tutte le rette che hanno in comune

il punto C. Un fascio di rette improprio formato da tutte le rette parallele ad una retta r. Si
conviene di chiamare centro del fascio improprio il punto intersezione delle rette parallele come
limite del centro di un fascio prorpio al tendere ad infinito della distanza di C dallorigine.
La distanza di C da O pu essere amplificata lungo una qualsiasi delle rette del piano. In
ogni caso si ottiene un diverso fascio di rette parallele. Il centro di ogni facio di rette parallele
individua un punto improprio dello spazio.
Tutti i punti impropri costituiscono una retta, retta improria.
Tutte le rette parallele concorrono nello stesso punto improprio.
22 CAPITOLO 2. FONDAMENTI DI CINEMATICA

C = ri
i r1

r2 =0

ri

Figura 2.4: Moto piano traslatorio, gli spostamenti sono tutti uguali, il centro
di rotazione lincontro delle rette, parallele, ortogonali alle traiettorie. E un
punto improprio del piano.
2.1. MOTI RIGIDI INFINITESIMI 23


=0
C = ri
r1 i

r2
ri

Figura 2.5: Moto piano rotatorio, il centro di rotazione lintersezione alle


normali alla traiettoria dei punti. E un punto proprio del piano
24 CAPITOLO 2. FONDAMENTI DI CINEMATICA

x3
x2
u=3 d u2=3 x1
3 u1=-3 x2
d P
x1

Figura 2.6: Determinazione delle componenti di spostamento in moto piano


dalla rotazione intorno ad un asse.

La componente dello spostamento da rotazione infinitesima rispetto ad una


certa direzione 5 ,s , espressa dal prodotto del modulo della rotazione per la
componente della distanza dal centro di rotazione presa ortogonalmente a s. Il
verso dipende dal verso della velocit angolare .

Decomposizione dello spostamento rigido


Con riferimento alla figura 2.7, si consideri un corpo che subisce uno spostamento
piano rigido intorno al centro C di rotazione nel quale si fissi lorigine degli assi.
Il punto P ha spostamento

u (P) = R x (P) (2.16)


Lo spostamento del punto Q espresso analogamente da

u (Q) = R x (Q) = R [x (P) + (x (Q) x (P))] = u (P) + R [x (Q) x (P)]


(2.17)
La precedente equazione permette di riconoscere che lo spostamento di un
qualunque punto Q del corpo pu calcolarsi a partire dalla conoscenza dello
spostamento di qualunque altro punto P e della rotazione. La (2.17) equivale a
decomporre lo spostamento di Q in due aliquote raffigurate nella Figura 2.7 dai
vettori QQ e Q Q che rappresentano i due addendi allultimo membro della
(2.17).
5 Si
pu far coincidere la direzione s con uno degli assi cartesiani ed applicare la (2.14)
ottenendo

us = ds (2.15)
2.1. MOTI RIGIDI INFINITESIMI 25

Q'
x2
Q'''
P' Q
P


d x1

Figura 2.7: Decomposizione dello spostamento rigido.

Sistemi articolati
Il sistema di cui si vuole studiare lo spostamento rigido piano sia costituito da
pi corpi.
Si consideri una terna di riferimento fissa, T = (, , , ), e una terna soli-
dale al corpo B 1 , T1 = (O1 , X1 , X2 , X3 ).
Si consideri un secondo corpo, B 2 . Il moto dei punti di B 2 rispetto alla terna
fissa detto il moto assoluto di B 2 ; il moto dei punti di B 2 rispetto alla terna
T1 detto moto relativo di B 2 rispetto a B 1 . Il moto di T1 rispetto a T detto
moto di trascinamento.
E possibile definire analogamente una terna solidale a B 2 , T2 = (O2 , Y1 , Y2 , Y3 ).
Analogamente a quanto gi detto, il moto dei punti di B 1 rispetto alla terna T2
detto moto relativo di B 1 rispetto a B 2 . Il moto di T2 rispetto a T detto
ancora moto di trascinamento.
I moti di trascinamento e relativi siano moti rigidi. E chiaro che il moto
di trascinamento di T1 rispetto a T il moto assoluto di B 1 e analogamente il
moto di trascinamento di T2 rispetto a T il moto assoluto di B 2 .
Le velocit dei punti di B 1 sono

v (P) = 1 + 1 (P ) (2.18)
e quella dei punti di B 2

v (Q) = 2 + 2 (Q ) (2.19)
Nei moti relativi sar

vr (P) = 12 + 12 (P O1 ) (2.20)

vr (Q) = 21 + 21 (P O2 ) (2.21)
26 CAPITOLO 2. FONDAMENTI DI CINEMATICA

dove 12 e 21 sono le velocit di traslazione dei moti relativi e 12 e 21 quelle


angolari.
Le velocit assolute si possono anche ottenere come somma della velocit
relativa e della velocit di trascinamento
Rispetto al riferimento esterno fisso, lo spostamento di B 1 avvenga intorno
al centro C1 , lo spostamento di B 2 intorno a C2 . Il moto di B 2 rispetto a
B 1 , moto relativo, opposto al moto di B 1 rispetto a B 2 . Un osservatore
solidale con il primo corpo vede il solo moto relativo del secondo corpo rispetto
al primo; poich questo moto anchesso rigido e piano possiede un punto fisso
C12 ; losservatore, vedendo C12 fisso, lo vede solidale con B 1 .
Analogamente per un osservatore sul secondo corpo esister un punto C21
fisso nel moto di B 1 rispetto a B 2 . Poich i moti relativi sono opposti (reciproci)6 ,
un punto fisso per il primo osservatore sar fisso anche per il secondo da cui o
i due moti relativi sono identicamente nulli avendo due punti fissi o i punti C12
e C21 coincidono.
Nellipotesi che il moto relativo sia non nullo il punto C12 ha spostamento
assoluto solidale al moto di B 1 e al moto di B 2 per tanto deve avere spostamento
ortogonale alla congiungente C1 C12 e anche alla congiungente C2 C12 questo
implica che i tre punti C1 C12 e C2 siano allineati.
In un sistema di n corpi si pu immaginare di fissare il riferimento assoluto
solidale alli esimo corpo e ragionare sui centri Cij Cik e Cjk . In questo caso
si considerano alla stregua di moti assoluti quelli rispetto alliesimo corpo che
prende il posto del riferimento assoluto. Pertanto i centri Cij e Cik assumono
il ruolo che in precedenza avevano i centri assoluti Cj e Ck ; il moto relativo
tra j esimo e k esimo corpo avr centro Cjk . Per il ragionamento fatto in
precedenza risulta necessario il seguente allineamento di centri.

Cij , Cik , Cjk (2.22)


La relazione su riportata deve valere per tutte le determinazioni degli indici:
i, j, k, variabili in {1, ...n}.

2.1.2 Gradi di libert e coordinate lagrangiane


Dalla (2.9) si pu dedurre che la conoscenza del vettore traslazione, , e ro-
tazione, , definisce in maniera univoca lo spostamento rigido di un corpo. I sei
valori delle componenti di questi due vettori costituiscono le variabili indipen-
denti tramite le quali valutare lo spostamento. Per questo motivo si dice che
il corpo possiede sei gradi di libert. Le sei quantit predette non sono lunica
scelta possibile di parametri dello spostamento, un qualunque insieme di sei
parametri in corrispondenza biunivoca con questi pu costituire un sistema di
6 Presi due punti, P e P , solidali rispettivamente a B e a B , il vettore velocit di P
1 2 1 2 1
rispetto a B2 opposto al velocit di P2 rispetto a B1 . Quindi i vettori velocit di C12 deve
essere nullo anche se osservato nel moto di B2 e ugualmente il vettore velocit di C21 deve
essere nullo anche se osservato nel moto di B1 da cui deriva che i due punti fissi sono fissi in
entrambi i moti relativi.
Pertanto o i due punti coincidono, o i moti relativi sono nulli avendo due punti fissi.
2.1. MOTI RIGIDI INFINITESIMI 27

variabili indipendenti del processo. Un insieme siffatto si definisce sistema di


coordinate lagrangiane.
Per i moti piani il sistema di coordinate lagrangiane ha dimensione tre e il
corpo si dice avere tre gradi di libert.
Nel caso piano facile definire un sistema di coordinate lagrangiane scegliendo
le coordinate del centro di rotazione e la rotazione (uno scalare in questo caso).
Un altro esempio di coordinate lagrangiane costituito dallo spostamento di un
punto (due componenti scalari) e dal valore dello spostamento di un altro punto
qualsiasi. Per un sistema di n corpi i gradi di libert complessivi sono pari a 6n
per i moti nello spazio tridimensionale e 3n per i moti piani .

2.1.3 Vincoli
Un vincolo una condizione che lega le coordinate lagrangiane e quindi riduce
i gradi di libert indipendenti. Nel caso della statica, i vincoli rappresentano
una limitazione alla posizione occupabile da punti del corpo. In una prima fase
considereremo soltanto vincoli lineari e bilaterali. Si indicano con la locuzione
vincoli lineari i vincoli che legano le coordinate lagrangiane mediante equazioni
lineari, in questo caso essi mettono in relazione le posizioni dei punti del corpo
con rette o piani dello spazio, i vincoli bilaterali obbligano i punti del corpo ad
appartenere alle superfici vincolari e quindi sono rappresentati da una equazione;
nel caso in cui i punti siano vincolati a non oltrepassare la superficie vincolare
si parla di vincoli monolateri la cui relazione matematica costituita da una
disequazione.
Per fissare le idee si faccia riferimento alla figura (2.8), il punto P del corpo
B sia vincolato a non oltrepassare la curva di equazione x2 = f (x1 ), questo
fatto si traduce nella disequazione

x2 (P ) f (x1 ) (2.23)

La (2.23) esprime il fatto che lo spostamento di P pu essere qualsiasi purch


la sua ordinata sia maggiore di f (x1 ), se risulta in un certo istante x2 (P ) =
f (x1 ), lo spostamento u deve essere tale che

x2 (P ) + u2 (P ) f (x1 (P ) + u1 (P )) (2.24)
Sviluppando il secondo membro della (2.24) in serie di Taylor intorno ad x1
si ha

 
x2 (P ) + u2 (P ) f (x1 (P )) + f (x1 (P )) u1 (P ) + O u21 (2.25)

La (2.25) ci permette di affermare che lo spostamento a partire da P , deve


essere di allontanamento dalla tangente alla curva; in simboli:

u2 (P )
f (x1 (P )) (2.26)
u1 (P )
28 CAPITOLO 2. FONDAMENTI DI CINEMATICA

x2 du2 df

dx1 dx1 du2
x2 = f ( x1 ) P
u ( P)
df
dx1
x1

Figura 2.8: Andamento dello spostamento intorno ad un vincolo monolatero

Vincoli bilaterali

Si consideri il caso in cui il punto P sia obbligato a muoversi sulla curva . La


(2.24) diviene:

x2 (P ) + u2 (P ) = f (x1 (P ) + u1 (P )) (2.27)

Operando uno sviluppo analogo a quello che ha condotto alla (2.25) si ottiene
lequazione di vincolo in termini di spostamento:

u2 (P )
= f (x1 (P )) (2.28)
u1 (P )

La (2.28) esprime il fatto che il vettore spostamento deve essere parallelo


alla tangente a in P .
Durante la trattazione che segue si ometter di definire la curva (la superficie
per il caso tridimensionale) che rappresenta il vincolo assegnando direttamente
la sola tangente (piano tangente) sulla quale deve mantenersi il punto vincolato.
I possibili vincoli per i moti piani possono classificarsi nel modo seguente:
Vincoli semplici : vincoli che, come nella (2.28), sono espressi da una sola
equazione lineare nelle componenti dello spostamento. Questi eliminano una
delle libert possibili al moto del punto e del corpo ad esso solidale.
Vincoli doppi : essi sono espressi da due equazioni indipendenti e eliminano
due libert al moto.
Vincoli tripli : che eliminano le tre libert di moto al punto vincolato ed al
corpo ad esso solidale.
2.2. CINEMATICA DEI SISTEMI DI TRAVI PIANE 29

Figura 2.9: Cilindro "trave"

2.2 Cinematica dei sistemi di travi piane


Si intende per trave un solido nel quale una dimensione predominante rispetto
alle altre. Una trave deve potersi immaginare come ottenuta facendo traslare,
lungo una curva , a debole curvatura e regolare, una figura piana che ne rap-
presenta la sezione retta.
In molte applicazioni lasse della trave costituito da una curva piana, che
appartiene ad un piano . Sotto opportune ipotesi circa la forma e la dispo-
sizione della sezione retta della trave e circa la posizione dei carichi esterni
possibile che la curva dasse deformata della trave continui ad appartenere al pi-
ano . In queste ipotesi si definisce la struttura come trave piana. Nei paragrafi
seguenti si limita lattenzione a sistemi costituiti da travi piane, salvo avviso
esplicito del contrario. Nei capitoli seguenti si espliciteranno le condizioni per
le quali si pu ammettere il comportamento piano delle travi.
Lo studio del comportamento di sistemi di trave, in molte applicazioni di
interesse per lingegneria, pu essere fatto facendo riferimento alla sola curva
che costituisce lasse della trave. Ci che avviene in un punto dellasse della
trave deve essere interpretato senza dimenticare lesistenza della sezione retta
che non di dimensione nulla.

Vincoli sulla trave


Vincoli semplici

Pendolo: impedisce la componente dello spostamento nella direzione


p del suo asse.
Carrello: impedisce la componente dello spostamento nella direzione
perpendicolare alla retta di scorrimento.
Pendolo improprio o doppio bi-pendolo: impedisce la rotazione del
punto vincolato consentendo le componenti di spostamento.

I primi due vincoli su elencati forniscono la stessa condizione; nel seguito, in


occasione dello studio della deformazione propriamente detta si preveder che
30 CAPITOLO 2. FONDAMENTI DI CINEMATICA

il pendolo subisca una deformazione assiale, per tanto la condizione di vincolo


da esso espressa sar differenziata da quella di una carrello.

Vincoli doppi

Cerniera: vincolo che impedisce entrambe le componenti dello sposta-


mento consentendo la rotazione.
Cerniera impropria, bi-pendolo o doppio pendolo: impedisce la ro-
tazione e una componente dello spostamento e consente unaltra com-
ponente dello spostamento.

I vincoli doppi possono essere interpretati come due vincoli semplici accop-
piati, infatti una cerniera equivale a due pendoli o carrelli non paralleli, un
doppio pendolo pu essere interpretato come due vincoli semplici paralleli a
distanza piccola luno dallaltro ma finita.

Vincoli tripli

Incastro: vincolo che impedisce tutte le componenti di spostamento


e la rotazione.

I vincoli su indicati possono essere tutti egualmente vincoli assoluti o vincoli


relativi in funzione del fatto che limitino lo spostamento rispetto allo spazio
fisso o vincolino, in un sistema formato da due o pi elementi strutturali, lo
spostamento di un punto di una struttura rispetto a punti di unaltra struttura
del sistema.
I vincoli su descritti hanno una rappresentazione grafica che permette di
disegnare gli schemi strutturali e le condizioni cinematiche cui sono soggetti.
Nella tabella 2.1 sono riportati i pi usuali segni grafici per i vincoli.

2.2.1 Vincoli multipli


Pu capitare che un vincolo colleghi pi di due tratti di trave come nei casi
raffigurati di seguito. In questa circostanza il vincolo va inteso agire nei con-
fronti degli spostamenti relativi tra una qualunque coppia di travi concorrenti.
Ne consegue che, in presenza di una cerniera che colleghi n tratti, questa agisce
vincolando gli spostamenti tra i tratti 1 e 2, 1 e 3, 1 e n, 2 e 3 ..etc. imponendo
un numero di condizioni totali pari a 2 (n 1). Nel caso di incastro interno tra
n travi il grado di vincolo globale pari a 3 (n 1). E utile talvolta interpretare
la connessione interna in una trave come un incastro relativo interno tra due
travi distinte. Con un ragionamento opposto possibile interpretare un vincolo
interno tra due travi come una sconnessione nellincastro interno che rendeva il
sistema ununica trave. Una cerniera che collega n tratti pu essere interpretata
come (n 1) sconnessioni. Osservando la figura 2.10 si pu notare che la strut-
tura a destra possiede 3 gradi di libert inquanto un unico corpo; la struttura
di sinistra ottenuta dalla precedente introducendo 2 sconnessioni per cui una
struttura a 5 gradi di libert. Analogo ragionamento si pu fare considerando la
2.2. CINEMATICA DEI SISTEMI DI TRAVI PIANE 31

Nome Equazione Segno grafico

us=0 u
Pendolo
Cs

us=0 u
Carrello
Cs

u
=0
Pendolo improprio
C

u=0 u=0
Cerniera
C cerniera

u
u s = 0, = 0
Cerniera impropria
C s

u = 0, = 0 u=0
Incastro
C

Tabella 2.1: Rappresentazione dei vincoli piani sulla trave


32 CAPITOLO 2. FONDAMENTI DI CINEMATICA

4 gradi di 6 gradi di
vincolo vincolo

Figura 2.10: Una cerniera interna multipla e un incastro interno multiplo.

struttura di sinistra come una struttura composta da 3 corpi, avente 3 3 = 9


gradi di libert, alla quale sono imposte 2 (3 1) = 4 vincoli che lasciano liberi
5 gradi di libert. Lintroduzione di 3 (2 1) = 6 vincoli come nel caso a destra
lascia indeterminati 3 gradi di libert.
Le osservazioni precedenti sono utili per analizzare le strutture pluriconnesse.
Una struttura pluriconnessa costituita da una struttura che si pu separare
in due parti distinte con un numero di tagli strettamente maggiore di uno. Il
numero di tagli da effettuare per dividere la struttura in due parti distinte
rappresenta il grado di connessione della struttura (grado di connessione uno,
ovvero struttura monoconnessa significa he occorre un solo taglio per dividerla
in due; bi connessa, ovvero a connessione doppia occorrono due tagli). Ogni
grado di connessione si pu vedere come la saldatura effettuata tra due parti
della struttura e quindi lintroduzione di un vincolo di inastro interno. Per
questo motivo ogni grado di connessione interna superiore al primo implica
tre vincoli ridondanti. La struttura della figura 2.11(a) due volte connessa,
quindi leliminazione di un incastro interno che la rende monoconnessa (b) non
incrementa i gradi di libert. La struttura (c) ha gli stessi gradi di libert della
(b) infatti due volte connessa ma possiede anche tre sconnessioni nei punti
vinolati con le cerniere A, B e C.

2.2.2 Soluzioni del problema della cinematica


Il problema della cinematica determinare il campo di spostamenti possibili
per una struttura vincolata. Questo problema riconducibile ad un sistema di
equazioni lineari (le equazioni di vincolo) nelle incognite coordinate lagrangiane
del sistema. Come per tutti i sistemi di equazioni possibile che la determi-
nazione delle incognite cinematiche sia univoca o che si possano avere soluzioni
indeterminate o impossibili.
La possibilit di ritrovare soluzioni del problema cinematico legata al nu-
mero di gradi di libert del sistema unitamente al numero di vincoli presenti ed
alla loro efficacia cinematica (nel senso della indipendenza lineare delle equazioni
di vincolo nel sistema in esame).
Con un discorso sintetico si pu dire:
Un sistema di t travi possiede 3t gradi di libert. Lintroduzione di s vin-
2.2. CINEMATICA DEI SISTEMI DI TRAVI PIANE 33

(b) l=3 (c) l=3


(a) l=3
i=3 i=0 i=0

Figura 2.11: a) Struttura biconnessa, b) Struttura monoconnessa, c) Struttura


biconnessa con tre sconnessioni interne

coli semplici di cui i inefficaci o ridondanti sopprime s i gradi di libert, in


conclusione il sistema conserver l gradi di libert indeterminati pari a

3t (s i) = l
(2.29)
3t s = l i
La struttura si dir l volte labile; il parametro l si chiama grado di labilit
della struttura. Il parametro i che esprime il numero di vincoli dipendenti si
dice grado di ridondanza o iperstaticit.
Si noti che dovendo essere positive tutte le quantit t, s, i e l, ad s > 3t
corrisponde necessariamente un grado di ridondanza, i > 0 cio non possono
essere indipendenti pi di 3t vincoli. Dalla osservazione di una struttura si nota
che t e s sono dati direttamente osservabili, l e i costituiscono informazioni
che vanno ricercate attraverso lanalisi della struttura alla luce delle conoscenze
fornite nei paragrafi precedenti. Si faccia riferimento allesempio seguente.
La struttura in figura 2.12 costituita da due travi collegate allesterno con
due cerniere di cui una impropria ed una propria. Internamente le due strutture
sono connesse da un pendolo. Si ha:

3t = 6
s=5 (2.30)

3t s = 1
In virt della (2.29) deve essere

li =1 (2.31)
e la labilit del sistema deve essere maggiore o uguale di 1 in funzione del valore
di i.
Per la determinazione delleffettivo grado di labilit la struttura pu es-
sere analizzata attraverso la ricerca dei centri di rotazione; se i centri di ro-
tazione risultano univocamente individuati la determinazione di un parametro
34 CAPITOLO 2. FONDAMENTI DI CINEMATICA

C12
f2
s
P P
I
I II
p C2 II
B

A=C1
II
I
C12
C1 f1

Figura 2.12: Struttura articolata e diagrammi delle componenti di spostamento


rigido

lagrangiano qualsiasi definisce univocamente il campo di spostamento e quindi


il sistema una volta labile.
I centri di rotazione assoluti sono individuati nel seguente modo:
il centro per la trave I coincide con la cerniera A,
per la trave II esso il punto improprio della direzione r (il tratto II pu
subire solo una traslazione perpendicolare a r),
il centro relativo appartiene alla retta p infatti il moto relativo tra i due
tratti deve avere componente dello spostamento nulla in P nella direzione del
pendolo, p. La traiettoria del moto relativo nel punto P deve, di conseguenza,
essere ortogonale a p cio derivare da una rotazione intorno ad un punto di
p. Per la regola di allineamento descritta in precedenza, inoltre, il centro del
moto relativo deve essere allineato con i centri assoluti. Per questo occorre
determinare la retta che contiene i due centri assoluti. Le rette contenenti il
centro assoluto del corpo I sono tutte le rette del fascio proprio di centro A. Le
rette per C2 sono tutte le rette parallele alla direzione r , la congiungente C1
C2 , in conclusione, la retta s parallela a r per A. Il punto C12 lintersezione
di p con s.
I tre centri di rotazione sono univocamente determinati, possibile deter-
minare gli spostamenti di tutti i punti della struttura in funzione del parametro
rotazione del tratto I. Per questo scopo si pu tracciare un diagramma delle due
componenti dello spostamento di tutti i punti.
Poich la componente dello spostamento di un punto dipende dalla distanza
di quel punto dal centro di rotazione presa perpendicolarmente alla compo-
nente cercata, possibile tracciare un diagramma delle componenti verticali
2.2. CINEMATICA DEI SISTEMI DI TRAVI PIANE 35

P P A B C
B
C

A (a) (b)

Figura 2.13: La struttura a sinisra ha l = 0, i = 0, la struttura a destra ha


l = 1, i = 1

dello spostamento funzione della sola ascissa dei punti, analogamente il dia-
gramma delle componenti orizzontali sar funzione della sola ordinata come
espresso dalla (2.14).
Si tracci una retta orizzontale, f1 , detta fondamentale del diagramma che
costituisce lasse delle ascisse.
La componente verticale dello spostamento del generico punto della trave I
ottenibile dalla conoscenza dellascissa del centro C1 ed linearmente variabile
con la distanza da questo. La pendenza del diagramma data dalla rotazione
del moto rigido. Si pu tracciare quindi una retta che incontra la fondamentale
in corrispondenza della proiezione C1 del centro C1 assegnando pendenza arbi-
traria. Questa arbitrariet rappresenta la coordinata lagrangiana non definita
dal sistema dei vincoli da cui la labilit della struttura.
Lo spostamento del centro di rotazione relativo deve essere lo stesso sia che
si consideri C12 come appartenente al corpo I sia che lo si consideri appartenete
al corpo II. Da questa considerazione si trae che il diagramma degli spostamenti
verticali del corpo II deve intersecare in corrispondenza della proiezione di C12
il diagramma del corpo I.
Il diagramma del tratto II, come quello del tratto I, deve essere lineare
con pendenza pari alla rotazione del tratto, il centro C2 improprio quindi il
tratto deve subire una traslazione cui compete rotazione nulla. Il diagramma
risulta, cos, univocamente determinato. Unica indeterminazione nel sistema
resta lampiezza della rotazione del tratto I il che conferma che la struttura
una volta labile, l = 1.
E possibile tracciare anche il diagramma delle componenti orizzontali dello
spostamento della struttura. Allo scopo basta ripetere i ragionamenti gi fatti
per le componenti verticali, facendo riferimento stavolta ad una fondamentale
f2 verticale e alle proiezioni su di essa dei centri di rotazione. Le pendenze
dei diagrammi, che rappresentano le rotazioni dei tratti, sono state gi indi-
viduate nel tracciamento delle componenti verticali e non devono essere fissate
arbitrariamente, ma essere uguali a quelle dei corrispondenti tratti gi disegnati.
Si riporta di seguito lo studio analitico della stessa struttura di Figura
2.12. Quali parametri lagrangiani della struttura si scelgono le componenti
dello spostamento di A e la rotazione 1 del I tratto e le componenti dello
spostamenti di B e la rotazione 2 del II tratto. Le equazioni di vincolo sono:
36 CAPITOLO 2. FONDAMENTI DI CINEMATICA

in A:

u1 (A) = 0
(2.32)
u2 (A) = 0
in B

u(B) r = 0 u1 (B)r1 + u2 (B)r2 = 0 (2.33)

2 = 0 (2.34)

sul pendolo interno

[u(P ) u(P )] p = 0 (2.35)

Dove si indicato con r il versore della retta r e con p il versore della retta
p.
Si ricordi che risulta:

u(P ) = {u1 (P ), u2 (P )} = {u1 (A) 1 x2 (P ), u2 (A) + 1 x1 (P )}


u(P ) = {u1 (P ), u2 (P )} = (2.36)
= {u1 (B) 2 {x2 (P ) x2 (B)}, u2 (B) + 2 {x1 (P ) x1 (B)}}

per cui lultima equazione di vincolo si esplicita in

[u1 (B) 2 d2BP u1 (A) + 1 x2 (P )] p1 +


(2.37)
[u2 (B) + 2 d1BP u2 (A) 1 x1 (P )] p2 = 0

Il sistema di equazioni pu mettersi in forma matriciale risultando:



u1 (A)
1 0 0 0 0 0 u2 (A)
0 1 0 0 0 0
u1 (B)
0 0 r1 r2 0 0 =0
u2 (B)
0 0 0 0 0 1
1
p1 p2 p1 p2 x1 (P ) p2 + x2 (P ) p1 d1BP p2 + d2BP p1

2
(2.38)
La matrice dei coefficienti ha rango 5 come la matrice completa (il sistema
omogeneo), il numero di incognite pari a 6 per cui la soluzione del sistema
indeterminata di ordine 1 .
Si consideri ora larco a tre cerniere A e C esterne e B che collega i punti P
e P tra i due tratti della struttura.(figura 2.13 a)
Scegliendo come coordinate lagrangiane lo spostamento di A e quello di C e
le due rotazioni 1 e 2 dei due tratti le equazioni di vincolo sono:
2.2. CINEMATICA DEI SISTEMI DI TRAVI PIANE 37

u1 (A) = 0
u2 (A) = 0
u1 (C) = 0
(2.39)
u2 (C) = 0
u1 (P ) = u1 (P )
u2 (P ) = u2 (P )
ricordando che

u1 (P ) = u1 (A) 1 [x2 (P ) x2 (A)]


u2 (P ) = u2 (A) + 1 [x1 (P ) x1 (A)]
(2.40)
u1 (P ) = u1 (C) 2 [x2 (P ) x2 (C)]
u2 (P ) = u2 (C) + 2 [x1 (P ) x1 (C)]
Le ultime due equazioni, considerando P coincidente con P, si modificano
come di seguito:

u1 (C) 2 [x2 (P ) x2 (C)] u1 (A) + 1 [x2 (P ) x2 (A)] = 0


(2.41)
u2 (C) + 2 [x1 (P ) x1 (C)] u2 (A) 1 [x1 (P ) x1 (A)] = 0

La matrice dei coefficienti del sistema omogeneo diventa:



1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0
(2.42)
0 0 0 1 0 0

1 0 1 0 d2P A d2P C
0 1 0 1 d1P A d1P C
dove si indicato con diP A la componente i-esima del vettore distanza tra
P ed A, con diP C la analoga componente della distanza tra P e C.
Il determinante della matrice :
 
 d2P A d2P C 
 
 d1P A d1P C  = d2P A d1P C + d2P C d1P A (2.43)

Il determinante (2.43) si annulla se le cerniere sono allineate nel qual caso


il rango della matrice dei coefficienti del sistema risulta pari a 5 ; la soluzione
in termini di coordinate lagrangiane indeterminata di ordine 1 il che significa
che vi una labilit. Inoltre unequazione di vincolo dipendente dalle altre
risultando uno dei vincoli ridondante.
Dallo studio dei centri di rotazione si nota come nella struttura (a) il centro
assoluto della prima parte deve coincidere con A, il centro assoluto della seconda
parte con C. Il centro relativo il punto fisso del moto tra i due tratti costituenti
la struttura e quindi vincolato ad essere il punto B. I tre punti non sono
allineati per cui il moto non possibile e i tre punti A, B, C non sono centri di
rotazione. Nella struttura (b) lallineamento possibile, il grado di libert si
attiva per cui l = 1 e i = 1 poich:
38 CAPITOLO 2. FONDAMENTI DI CINEMATICA

3t s = l i = 0 (2.44)
Capitolo 3

Equilibrio meccanico

3.1 Vincoli ed equazioni vincolari

3.2 Equazioni di bilancio


Le strutture sono immerse in campi di forze che ne provocano il cambiamento di
configurazione. Le forze agenti su di un sistema meccanico possono classificarsi
in forze agenti su punti interni della struttura che derivano in generale da campi
di forze in cui il corpo immerso, tra queste le pi comuni sono le forze gravi-
tazionali; un altro tipo di forze sono quelle che agiscono sul contorno del corpo
e che derivano in prevalenza dal contatto tra corpi. Le prime sono descritte da
un campo vettoriale applicato ai punti della struttura, le seconde da un campo
vettoriale applicato ai punti del contorno.
Una struttura in equilibrio se si trova nelle condizioni descritte dalla prima
legge di Newton: essa persiste nella sua condizione di quiete (o moto rettilineo
ed uniforme). Per questo e per la definizione di forza data dalla seconda legge il
sistema delle forze applicate deve essere nullo. Pi in generale deve essere nulla
la variazione di quantit di moto del sistema che equivalente alla forza comp-
lessivamente applicata al sistema e la variazione del momento della quantit di
moto intesa come il momento, rispetto ad un generico punto detto polo, delle
forze applicate.
Nei sistemi strutturali non formati da un unico punto le condizioni su esposte
costituiscono una condizione necessaria per lequilibrio ma non sufficiente, infatti
si pu immaginare il sistema formato da due punti materiali soggetti ciascuno
ad una forza di intensit F , tali forze siano concorrenti a formare una coppia di
braccio nullo. Il sistema di forze equivale a zero ma certamente la struttura non
in equilibrio. La condizione di equilibrio si completa con il doversi verificare
lequilibrio per ogni parte del corpo.
Nei solidi, la compagine interna del materiale non si modifica a meno che che
il corpo non subisca una vera e propria crisi. Durante lapplicazione di azioni
esterne le strutture, se non interviene la crisi del materiale, si deformano e la

39
40 CAPITOLO 3. EQUILIBRIO MECCANICO

F
F

Figura 3.1: Forze equivalenti a zero su un sistema non in equilibrio.

deformazione si arresta in corrispondenza di una configurazione di equilibrio.


Come noto dai corsi di Meccanica Razionale un corpo vincolato in equilibrio
se il numero di vincoli e la loro disposizione impedisce qualsiasi moto rigido. Per
questo motivo si conviene che la presenza di un vincolo che limiti latto di moto
sia equivalente allapplicazione di una forza, reazione vincolare, s che lassenza
di moto possa essere considerata anche alla luce delle equazioni della statica.
Al fine di distinguere tra i dati del problema in termini di forze e le quantit da
determinare si assegna il nome di forze attive alle forze applicate e quindi note
in opposizione al termine di forze reattive usato per le reazioni vincolari.
Si conviene inoltre di definire un vincolo privo dattrito se il sistema delle
reazioni vincolari risulta ortogonale al sistema degli spostamenti del punto vin-
colato. In tal modo si ha che ad ogni componente di spostamento vincolato
corrisponda una componente di reazione vincolare non nulla e viceversa ad ogni
componente di spostamento libera corrisponda reazione vincolare nulla. Se non
si far esplicta menzione del tipo di vincolo in esame si considereranno solo
vincoli privi di attrito.
In questo modo si pu calcolare il sistema delle reazioni vincolari mediante
la scrittura delle equazioni cardinali della statica applicate al corpo in esame.

3.2.1 Inflenza della deformazione sulle equazioni di bilan-


cio
A titolo di esempio si faccia riferimento alla trave di figura 3.2.
La trave vincolata con un incastro nella sua sezione sinistra (z = 0), e libera
allestremo destro (z = l) dove applicata una forza esterna di direzione verticale
verso il basso e di modulo F . Nellestremo incastrato sono vincolate tutte le
componenti del moto, spostamento orizzontale, verticale e rotazione; pertanto
si assume che il vincolo sia equivalente allapplicazione di reazioni vincolari pari
a una forza orizzontale, Rx , una forza verticale, Ry e una coppia di momento
M.
Le equazioni della statica si specializzano nelle tre equazioni scalari:
Equazione nella direzione orizzontale, verticale e ai momenti intorno ad un
polo qualsiasi che per comodit assunto allincastro, si ha:

Rx = 0 Rx = 0
Ry + F = 0 Ry = F (3.1)

M FL = 0 M = FL
3.2. EQUAZIONI DI BILANCIO 41

L
L w

F
M

F
F

M=FL, se L L (piccoli spostamenti)


M=FL, se L > L (grandi spostamenti)

Figura 3.2: Nellipotesi di confondere la deformata con lindeformata L L per


calcolare la reazione non bisogna conoscere lo spostamento, in grandi sposta-
menti ci non lecito e lequilibrio dipende dalla deformazione.

si vede come la coppia reattiva, necessaria ad equilibrare lazione attiva, dipende


dalla deformazione complessiva della struttura in quanto il braccio della forza
dipende dalla configurazione di equilibrio della trave1 . Si vede che il concetto
di equilibrio dei corpi solidi non pu essere compiutamente interpretato se non
si introduce una qualche correlazione tra le forze e gli spostamenti. Per questo
motivo lipotesi di piccoli spostamenti, seppure non direttamente introdotta
nella statica dei corpi rigidi, necessaria quando si introduca la deformabilit
anche per formalizzare lo studio delle reazioni vincolari. Infatti lipotesi implica
che le traiettorie dei punti siano assimilabili alle loro tangenti. Questo fatto si
traduce ne trascurare la componente w dello spostamento dellestremit della
trave dellesempio riportato in figura 3.2 dove si pu assumere che L L .
Per le strutture dove sia accettabile lipotesi di piccoli sposttamenti possi-
bile, in definitiva, assimilare la configurazione deformata con quella indeformata
e studiare le reazioni vincolari cos come ogni altra grandezza legata alla config-
urazione di equilibrio, con riferimento alla configurazione indeformata.
Un esempio evidente di struttura per la quale non vale lipotesi di piccoli
spostamenti quella rappresentata da una fune di rigidezza flessionale nulla,
nel senso che sia possibile piegare la fune senza sforzo alcuno. Si vedr pi
tardi che in questo caso la fune si pu opporre alla sua deformazione attraverso
forze dirette secondo il suo asse soltanto, quindi se si suppone di sospendre la
fune a due cerniere le reazioni delle cerniere devono essere dirette secondo lasse
1 E utile ricordare che qualsiasi corpo se caricato con un sistema di forze si deforma fino

a raggiungere la posizione di equilibrio. Solo la posizione di equilibrio quella sulla quale le


forze rispettano le equazioni della statica.
42 CAPITOLO 3. EQUILIBRIO MECCANICO

R L L R


L' L'
R

Figura 3.3:

della fune, pertanto non possibile una configurazione di equilibrio rettilinea


sotto una forza trasversale (vedi figura 3.3)
La configurazione di equlibrio deformato della fune sar caratterizzata da
un angolo non nullo e pertanto le reazioni vincolari saranno quelle indicate
in figura. La conoscenza dellangolo dipende dallallungamento della fune,
infatti se si immagina la fune come una molla di costante elastica k per cui
lallungamento risulta:

l R
= (3.2)
l k

in ognuna delle due met della struttura. La loro lunghezza finale sar

l = (l + l) (3.3)
 
R
l = l 1+ (3.4)
k

ma la geometria della configurazione permette di scrivere

l
cos = (3.5)
l
1
cos =   (3.6)
1+ R
k

Per lequilibrio il sistema delle reazioni vincolari deve essere equivalente alla
forza applicata F per cui
3.2. EQUAZIONI DI BILANCIO 43

2R sin = F (3.7)
F
R= (3.8)
2 sin
F2
R2 = (3.9)
4 sin2
F2
R2 = (3.10)
4 (1 cos2 )

che, facendo uso della (3.5) porge

F2
R2 =   (3.11)
1
4 1
(1+ Rk )2
si faccia la posizione
R
t = (3.12)
k
F2
f2 = (3.13)
4k2
lequazione (3.11) diviene:

t4 + 2t3 f 2 t2 2f 2 t f 2 = 0 (3.14)
la cui soluzione in forma chiusa

     13
2


 f 2 + 6 3 f 4 (27 + f 4 ) f 2 (54 + f 4 )
1 
t = 3 3 3 +    13 (3.15)

6


4 4
6 3 f (27 + f ) f (54 + f ) 2 4



 6 + 4f 2  f4


 1
 6 3 f 4 (27+f 4 )f 2 (54+f 4 ) 3

  

    1

 + 6 3 f 4 (27 + f 4 ) f 2
54 + f 4 3



3 (3.16)
  6 3(f 1)
2


  2

 
f 2+ 6 3

f 4 (27+f 4 )f 2 (54+f 4 ) 3
1


  

  3+



6 3 4 4 2
f (27+f )f (54+f ) 4

1
3

con tutte e quattro le determinazioni dei segni alternativi .


Si vede sostanzialmente che la dipendenza della reazione dalla configurazione
implica linsorgenza di equazioni non lineari con soluzione molteplice e non agev-
ole.
44 CAPITOLO 3. EQUILIBRIO MECCANICO

Figura 3.4: Distribuzioni di forse su elementi di dimensionalit diversa:

3.2.2 Natura delle forze applicate su solidi continui


Nel corpo continuo sono presenti forze applicate sui punti interni e sui punti
della superficie laterale. Tali forze distribuite sono dimensionalmente forze per
unit di volume o di superficie rispettivamente. Nello studio della meccanica
strutturale, frequente lintroduzione di elementi strutturali la cui descrizione
fatta attraverso enti geometrici di dimensionalit ridotta rispetto allo spazio
tridimensionale usuale.
E utile, infatti, quando si debba trattare una struttura formata da un solido
cilindrico, con la dimensione delle basi pi piccola della dimensione dellasse di
qualche ordine di grandezza, descriverlo attraverso un segmento. Questo il
caso della trave che si gi incontrata nei capitoli precedenti. Allo stesso modo,
quando si incontrano solidi piatti, cilindri in cui le dimensioni delle basi sono di
ordine di grandezza maggiore dellaltezza (detta in questo caso spessore), utile
riferirsi a questi come porzioni di piano. In entrambi i casi, la dimensione dello
spazio che descrive il solido contratta per cui i punti interni sono rappresentati
da punti su di una linea o su di un piano e i puti di contorno sono i punti
isolati o i punti delle linee di bordo, solo attraverso di questi infatti possibile
che segmenti e porzioni di piano si tocchino vicendevolmente. Le azioni di
volume e di superficie, in questi casi, si riferiscono ai punti dello spazio contratto.
E necessario, per tener conto delle effettive dimensioni delle superfici e dei
volumi, riferirsi alle forze interne e di contorno attraverso le loro risultanti sulle
dimensioni contratte. Nella trave, monodinesionale,le azioni possibili sono forze
per unit di lunghezza distribuite sui punti del segmento che la rappresenta e
forze cocentrate sui punti di bordo, inoltre, sui punti del contorno si deve tenere
presente che le azioni distribuite hanno, rispetto al punto dasse, un momento
non nullo che deve essere considerato.

3.3 Equilibrio delle travi piane


Considerando la trave piana come rappresentata in figura le uniche azioni ap-
plicabili sono sistem di forze distribuite lungo la linea in direzione assiale e
trasversale dette anche crichi distribuiti e le forze concentrate sui punti di es-
tremit della trave: assiale, trasversale e coppia; queste ultime rappresentano
3.3. EQUILIBRIO DELLE TRAVI PIANE 45

q2 q

MA MB
q3
R 3A
A B R 3B x3

R 2A R 2B

x2

Figura 3.5: Schema di trave piana con le azioni applicate.

risultante e momento risultante delle forze distribuite sulla superficie di base del
cilindro trave. Le relazioni di equilibrio della struttura si esplicitano scrivendo
le equazioni nelle componenti delle forze e nel momento:

#
q3 (x3 ) dx3 + RA + RB = 0
# q (x ) dx + R3A + R3B = 0

#2 3 3 2 2

q 2 (x3 ) (x3 x 3 (P )) dx3 + RA B


2 (x3 (A) x3 (P )) + R2 (x3 (B) x3 (P ))
A B
+M + M = 0
(3.17)
La terza delle equazioni (3.17) stata scritta con riferimento ad un polo P
generico appartenente allasse della trave; Il momento delle forze in equilibrio
non dipende dal polo pertanto si ha evidenza del fatto che il momento delle forze
attive e reattive in equilibrio non dipende dalle forze assiali. Nelle equazioni di
equilibrio alla traslazione ortogonale allasse e alla rotazione che sono rappre-
sentate dalle ultime due delle (3.17) sono presenti solamente le forze trasversali
e i loro momenti, nellequazione alla traslazione nella direzione assiale, la prima
delle (3.17) sono presenti le sole componenti assiali delle forze applicate e reat-
tive. Si nota, quindi, che i due sistemi di azioni, trasversali e assiali, sono
indipendenti e le equazioni relative, assiale e trasversali, sono disaccoppiate.
Le equazioni ottenute sono necessarie ma non sufficienti per lequilibrio;
come gi accennato, affinch la struttura sia in equilibrio, occorre che lo sia
ogni sua parte. Per verificare lequilibrio di una parte si introduce un concetto
estremamente importante della meccanica dei mezzi continui: il concetto di ten-
sione interna. Per introdurre il concetto, immaginiamo di estrarre dallinterno
della trave una porzione qualsiasi; su di essa sar applicato il carico esterno,
la porzione di trave cos ottenuta non sar in equilibrio se non si ammette
lesistenza di un sistema di forze, da applicare alle estremit dellelementino,
atte a soddisfare le equazioni di equilibrio dellelementino stesso insieme ad i
carichi direttamente applicati.
Consideriamo, quindi, un tronco di trave a partire dallestremo A come in
figura 3.6, per quanto detto in precedenza si postula lesistenza di una terna
46 CAPITOLO 3. EQUILIBRIO MECCANICO

MA R2 M
T
R3 N
A S

Figura 3.6: Elemento di trave con rappresentazione delle caratteristiche positive

di enti forza generalizzata, assiale, trasversale e momento applicati in S e che


si possono interpretare come lazione che la restante parte di struttura, quella
rimossa, esplicava al fine di garantire lequilibrio della intera struttura. La forza
N, con il segno rappresentato in figura detta sforzo assiale o sforzo normale,
la forza T detta sforzo di taglio infine la coppia M detta momento flettente.
Le forze su elencate sono definite complessivamente le caratteristiche della
sollecitazione interna. Esse possono essere calcolate semplicemente imponendo
lequilibrio della porzione di trave. Quali azioni interne le caratteristiche della
sollecitazione sono globalmente auto equilibrate, infatti se si suddivide la strut-
tura in due parti distinte in corrispondenza della sezione S, per la terza legge
della dinamica, se sulla sezione a sinistra del taglio, Ss , si esercitano una terna
(N, T, M) di caratteristiche, sulla faccia a destra del taglio, Sd , sono applicate
le azioni opposte. Data la compresenza delle interazioni su entrambe le sezioni
occorre assegnare ad esse un segno intrinseco, indipendente, cio, dalla sezione
sulla quale si considerano. In particolare si definiscono positive le caratteristiche
della sollecitazione che, sulla sezione di asse normale uscente concorde con lasse
delle ascisse globali, abbiano verso concorde allorientazione degli assi globali. In
sintesi sono positive le caratteristiche che su di un generico tronco presentano:
N di trazione, T corrispondente ad una rotazione oraria, M che tende le fibre
inferiori (vedi figura 3.7).

3.3.1 Equazione di equilibrio interno


Le equazioni di bilancio (o di equilibrio) di una parte di trave conducono a re-
lazioni cui devono soddisfare le caratteristiche della sollecitazione. Tali equazioni,
scritte per un qualunque punto della trave sono necessarie e sufficienti per la
soluzione del problema di equilibrio della trave stessa. Come abbiamo accennato
in precedenza il problema dellequilibrio non pu essere considerato indipen-
dente dalla cinematica della struttura, per in ipotesi di piccoli spostamenti,
considerando, cio, che la configurazione di equilibrio nella la quale la struttura
si porta per effetto dei carichi applicati sia molto prossima alla configurazione
3.3. EQUILIBRIO DELLE TRAVI PIANE 47

q
N=0
M A B B C

z L-z
T=q(L-z)
M= -q(l-z)2
2

t||-y B n||z
n||-z

dz
t||y

Figura 3.7: Sistema di riferimento della sezione generica e caratteristiche della


sollecitazione.
48 CAPITOLO 3. EQUILIBRIO MECCANICO

q2
M T q3 M+M

N N+N

A S
T+T

Figura 3.8: Elemento di trave infinitesimo sul quale effettuare lequilibrio

di riposo presa come riferimento, le equazioni di bilancio possono ottenersi in-


dipendentemente dalla deformazione.
Consideriamo la porzione di trave di figura 3.8, essa estratta dalla strut-
tura in esame, per cui sulle due estremit si applicano le caratteristiche della
sollecitazione che in generale variano con lascissa x3 coincidente con lasse della
trave. Lequilibrio alla traslazione nella direzione x3 si scrive:

N + N + N + q3 (x3 ) dx3 = 0 (3.18)
x3

Effettuando lintegrale mediante il teorema della media la (3.18) si modifica


nel seguente modo:

N
N + q3 () x3 = 0 = q3 () (3.19)
x3

dalla quale estraendo il limite per x3 0 si ottiene

dN (x3 )
= q3 (x3 ) (3.20)
dx3
che costituisce lequazione di equilibrio alla traslazione nella direzione assiale
della struttura.
Per le equazioni trasversali si pu scrivere analogamente:

dT
T + q2 (x3 ) dx3 = 0 = q2 (x3 ) (3.21)
dx3
x3

e per la rotazione intorno al punto finale:


3.3. EQUILIBRIO DELLE TRAVI PIANE 49

q
q

Figura 3.9: Schema di trave incastrata con carico distribuito con legge lienare

#
M + M + M T x3 q2 (x3 ) x3 dx3 = 0
 x3 
x23
lim M T x3 q2 () =0 (3.22)
x3 0 2
dM (x3 )
= T (x3 )
dx3
Combinando le (3.20) e (3.22) si ottiene la equazione trasversale conclusiva

d2 M (x3 )
= q2 (x3 ) (3.23)
dx23
Le equazioni su descritte permettono di risolvere lequilibrio delle strutture
formate da insiemi di travi e di determinare le caratteristiche della sollecitazione
in esse presenti. A titolo di esempio si consideri la trave a mensola nella figura 3.9
soggetta ad un carico distribuito di direzione trasversale e variabile linearmente
con lascissa.
La legge di carico :
q
q3 (x3 ) = (L x3 ) (3.24)
L
Lequazione (3.23) si esplicita in:

d2 M (x3 ) q
2 = (L x3 ) (3.25)
dx3 L
per risolvere la quale si pu sviluppare la funzione M in serie di Mc Laurin
definendo con M0 il momento flettente e T0 il taglio nella sezione x3 = 0.

M0 x23 M0 x33
M (x3 ) = M0 + M0 x3 + + + ... (3.26)
2 6
Esplicitando le derivate di M attraverso la (3.22) e la (3.24) si perviene alla
seguente espressione dellintegrale generale della (3.25)

qx23 qx33
M (x3 ) = M0 + T0 x3 + (3.27)
2 6L
50 CAPITOLO 3. EQUILIBRIO MECCANICO

Lespressione di M cos ottenuta dipende da due costanti di integrazione


che possono essere ricavate notando che, in corrispondenza dellestremo libero
risulta:

M(x3 = L) = 0 (3.28)

T (x3 = L) = M (x3 = L) = 0 (3.29)


Dalla (3.27) si ricavano i valori seguenti:

2
2
M(x3 = L) = M0 + T0 L qL = 0
M0 = qL

3 6 (3.30)
M (x3 = L) = T0 qL = 0
T0 = qL

2 2
La (3.30) restituisce il valore del momento e del taglio iniziali che, per equi-
librio al contorno, corrispondono alle reazioni esterne esplicate dai vincoli. In
particolate, poich le reazioni vincolari devono avere il segno assoluto che a loro
compete dal riferimento assunto, si avr:

RA
2 = T0 < 0
(3.31)
MA = M0 > 0
Si noti la differenza, anche nel simbolo grafico, tra la reazione vincolare, che
una forza, e la caratteristica della sollecitazione che una tensione interna
generalizzata; questa differenza si traduce nel diverso modo di assegnare il segno
alle due grandezze. Le reazioni sono positive, sic et simpliciter, se concordi
al riferimento; le caratteristiche, al contrario, sono positive in senso locale 2 ,
cio se concordi al riferimento quando agiscono su una sezione con la normale
concorde al riferimento, nel nostro caso le caratteristiche alla sezione x3 = 0
sono applicate ad una sezione con la normale opposta allasse x3 del riferimento
e quindi sono positive se opposte al riferimento. Il taglio diretto verso lalto
positivo (mentre la reazione R2A negativa) il momento flettente, equivalente
ad una coppia antioraria sulla faccia sinistra, negativo.
Nella figura 3.10 rappresentata la funzione Momento flettente adimension-
alizzata rispetto allascissa adimensionalizzata della trave.

Nella figura 3.11 si riporta il taglio adimensionalizzato rispetto allascissa.


I due grafici raffigurati in figura 3.10 e figura 3.11 sono i diagrammi delle
caratteristiche della sollecitazione e si tracciano su di una ascissa che rappresenta
lasse della trave. La rappresentazione delle caratteristiche della sollecitazione
consente di individuare in maniera sintetica landamento delle sollecitazioni nel
solido trave ed estremamente efficace sul piano qualitativo.

2 Il loro segno dipende in sostanza non solo dallorientamento del vettore che le rappresenta

ma anche dalorientamento della sezione sulla quale agiscono.


3.3. EQUILIBRIO DELLE TRAVI PIANE 51

-M

0.15

0.1

0.05

0
0 0.25 0.5 0.75 1

x3/L

Figura 3.10: Diagramma del momento adimensionalizzato (q=1, L=1) e cambi-


ato di segno

T 0.5

0.375

0.25

0.125

0
0 0.25 0.5 0.75 1

x3/L

Figura 3.11: Diagramma del taglio adimensionalizzato (q=1, L=1)


52 CAPITOLO 3. EQUILIBRIO MECCANICO

La redazione di tali diagrammi pu essere automatizzata mediante una sem-


plice applicazione del codice simbolico Mathematica della Wolfram Research del
quale si riporta il listato relativo a quattro casi di travi semplici. I listati ripor-
tati nelle figure 3.12, 3.13, 3.14 e 3.15 permettono di determinare il diagramma
del momento delle travi schematizzate.
La prima istruzione inizializza le variabili, le seguenti istruzioni permettono
di assegnare un valore, anche simbolico ai coefficienti di espanzione del carico
esterno. Si definiscono, quindi, la funzione del carico, le condizioni di vincolo
e la equazione di campo; si noti la differenza tra luguale di assegnazione =
e luguale logico == che equivale alla espressione .EQ. del FORTRAN.
Infatti lespressione a=5 restituisce in output 5, lespressione a==5 restituisce
True oppure False in dipendenza del fatto che in precedenza si sia assegnato o
meno il valore 5 alla variabile a. Pertanto lespressione eq=f[x]==0 significa:
assegnare alla variabile simbolica eq il significato di equazione logica: derivata
seconda di f uguale a zero.
La funzione momento definita successivamente come la prima funzione f[x]
ottenuta dalla soluzione del sistema delle equazioni differenziali tra parentesi {}
nella funzione incognita f[z] e nella variabile z. Listruzione pi complessa :

M[z_] = f[z]/.DSolve[{eq, eq1, eq2}, f[z], z][[1]] (3.32)


nella quale riassunta gran parte della sintassi del linguaggio Mathematica. Il
simbolo = unassegnazione: si definisce la funzione M della variabile simbol-
ica z come la funzione f[z]3 calcolata nel valore (simbolo /.) che risulta dalla
soluzione DSolve[ del sistema di equazioni {eq, eq1, eq2} in cui le parentesi
graffe indicano raggruppamento. A completamento dellistruzione DSolve oc-
corre specificare quale la funzione incognita del sistema di equazioni e qual
la variabile. Poich il codice un manipolatore completamente simbolico ha
necessit di sapere quale leffettiva funzione e quale la variabile rispetto alla
quale risolvere lequazione. Infine, poich a priori non possibile sapere se la
soluzione del sistema unica il risultato appare come un elenco (array) in par-
ticolare di un solo elemento per cui se si vuole estrarre dallarray lo scalare da
manipolare si deve specificare che del risultato si prende solamente il termine 1
(indice tra doppie parentesi quadre [[1]]) se non si facesse cos, anche in presenza
di una sola soluzione luscita della funzione DSolve avrebbe il carattere di array
e non potrebbe, tra laltro, essere plottato non avendo valore. Per il codice la
3 Le parentesi quadre indicano largomento di una funzione che pu essere definita

dallutente come nel caso di M e f oppure essere una funzione predefinita dal sistema come
DSolve che si incontra in seguito. Si noti come la variabile z_ denota una variabile sibolica
mentre la variabile z al secondo membro una variabile effettiva. In altre parole lassegnazione
M[z_] = 3z 5 sta a significare che la funzione M ha una certa espressione lineare nella sua
variabile simbolica z, cio possibile calcolare:
M[3] = 3 3 5
ma possibile anche calcolare simbolicamente
M[k] = 3k 5
o anche
t integrare
t 3 2
0 M[s]ds = 0 (3s 5) ds = 2 t 5t
usando una variabile muta s
3.3. EQUILIBRIO DELLE TRAVI PIANE 53

quantit a=25 un numero mentre b={25} un vettore di un unico elemento


di valore b[[1]]=25.

Infine si disegnano i diagrammi per valori numerici di q=1, L=1. I differenti


listati sono ottenuti cambiando le condizioni al contorno e la legge di variazione
del carico come si pu facilmente riscontrare.

I grafici in figura 3.10 e Figura 3.11 sono i diretti output della routine.

Per risolvere un altro caso di carico sufficiente modificare i coefficienti


dellespansione polinomiale che descrive il carico assegnato.

Si ricordi che le coppie reattive e le reazioni vincolari alle estremit della


trave valgono, rispettivamente:

R0 = T0 , RL = TL , M0 = M0 , ML = ML

Questi valori possono essere richiesti esplicitamente al programma mediante


espressioni da aggiungere al programma stesso.
54 CAPITOLO 3. EQUILIBRIO MECCANICO

Figura 3.12:
3.3. EQUILIBRIO DELLE TRAVI PIANE 55

Figura 3.13:
56 CAPITOLO 3. EQUILIBRIO MECCANICO

Figura 3.14:
3.3. EQUILIBRIO DELLE TRAVI PIANE 57

Figura 3.15:
58 CAPITOLO 3. EQUILIBRIO MECCANICO

3.4 Il principio dei lavori virtuali


Prima di esporre un importante teorema della meccanica classica si premettono
alcune definizioni:

3.4.1 Spostamento virtuale


Si consideri un corpo in una configurazione di equilibrio C; si definisce sposta-
mento virtuale del corpo B nella configurazione C un qualunque campo di sposta-
menti infinitesimi a partire da C e che non legato alla effettiva traiettoria di
B nel suo moto pregresso e futuro. In tale senso si pu interpretare lo sposta-
mento virtuale come una variazione della configurazione C, C. Una variazione
di configurazione pu coinvolgere spostamenti compatibili con i vincoli ovvero
spostamenti non compatibili con i vincoli. Limitando la nostra trattazione al
caso di vincoli fissi e bilaterali, ogni spostamento virtuale compatibile con i vin-
coli reversibile (per un punto generico P se ammissibile lo spostamento u lo
anche lo spostamento u).

3.4.2 Lavoro virtuale di un sistema di forze per uno sposta-


mento rigido
Si definisce lavoro di un campo di forze applicate a punti di un corpo in moto
lintegrale della potenza nel tempo:
t1
L= f (x) u (x) dtdV (3.33)
B t0

Nello studio della statica dei corpi, potendosi prescindere dal tempo, e con-
fondendo il differenziale di u con u nel caso di spostamenti piccoli, con un abuso
di locuzione diciamo lavoro delle forze il solo integrale seguente:

L= f (x) u (x) dV (3.34)
B

Si consideri u (x) un campo di moto rigido, per la (2.17) si pu scrivere

u (x) = u (0) + x (3.35)


avendo assunto lo spostamento dellorigine come traslazione di riferimento.
Sostituendo la (3.35) nella (3.34) si pu ricavare:

# #
L =# B f (x) u (x)
# dV = B f (x) (u (0) + x) dV = (3.36)
u (0) B f (x) dV + B [f (x) x] dV = u (0) R + M0

Si noti esplicitamente che il momento M0 qui valutato rispetto allorigine


degli assi, questa pu, daltro canto, essere presa in un punto qualiasi.
Per ottenere la (3.36) si fatto uso della propriet del prodotto misto
3.4. IL PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI 59

f (x) x = x f (x) (3.37)


e della definizione di risultante R e momento risultante M del sistema di forze
#
R =# B f (x) dV
(3.38)
M = B x f (x) dV
Pertanto la (3.36) si esplicita in:
Il lavoro di un sistema di forze agenti su punti di un corpo in moto rigido
pari al prodotto scalare del risultante, applicato ad un punto qualsiasi del corpo,
per lo spostamento di questo punto pi il prodotto scalare del momento risultante
intorno a questo punto per la rotazione del corpo.

3.4.3 Il teorema dei lavori virtuali, (condizione di equilib-


rio globale)
Un corpo nella configurazione C sia in equilibrio sotto lazione delle forze appli-
cate fa (x) e del sistema di reazioni vincolari fv (x) in presenza di vincoli lisci e
bilaterali. Condizione necessaria e sufficiente affinch il corpo sia in equilibrio
che il lavoro virtuale delle forze attive sia nullo per ogni spostamento virtuale
rigido.
Dim.
Le equazioni cardinali della statica, valide per ipotesi, possono scriversi nel
modo seguente:

R = Ra + Rv = 0
(3.39)
M = Ma + Mv = 0
dove Ra e Rv sono le risultanti delle forze attive e delle reazioni vincolari agenti
sul corpo, e Ma e Mv sono i momenti risultanti delle forze attive e di quelle
reattive rispetto ad un polo qualsiasi.
Valutiamo il lavoro virtuale delle forze presenti nella (3.39) per uno sposta-
mento virtuale rigido arbitrario, v (x) = v (0) + v x, si ha:

Lv = v (0) R + v M =
(3.40)
v (0) (Ra + Rv ) + v (Ma + Mv ) = 0
Il lavoro virtuale espresso dalla (3.40) nullo se sono verificate le (3.39.) che
equivalgono allannullarsi dei termini in parentesi4 .
Nel caso in cui i vincoli del sistema siano lisci e bilaterali, per ogni sposta-
mento virtuale compatibile con i vincoli, va (x) = va (0) + av x, il lavoro
delle reazioni vincolari risulta nullo5 e quindi la (3.40) soddisfatta dalle sole
forze attive.
4 La (3.40) costituisce pertanto una condizione necessaria di equilibrio. Si vedr che essa

anche sufficiente sotto opportune ipotesi aggiuntive.


5 Conveniamo di definire liscio il vincolo in cui la reazione vincolare coassiale allo sposta-

mento impedito dal vincolo. Questa definizione nei casi affrontati coincide con lordinaria
intuizione del fenomeno dellattrito.
60 CAPITOLO 3. EQUILIBRIO MECCANICO

Lv = va (0) Ra + av Ma = 0 (3.41)

La (3.41) quindi condizione necessaria per la validit delle (3.39).


Per dimostrare la sufficienza della relazione (3.41) si deve dimostrare che
essa implica le (3.39).
Si supponga valida la (3.41) per qualsiasi campo di spostamento virtuale
compatibile con i vincoli. Per gli stessi spostamenti virtuali compatibili risulta
nullo il lavoro virtuale delle reazioni vincolari:

Lvr = va (0) Rv + av Mv = 0 (3.42)

Sommando (3.41) e (3.42) si riottiene la equazione (3.40) che, tra gli infiniti
campi di spostamento virtuale deve essere soddisfatta anche per i campi di
spostamenti virtuali di traslazione pura6 (va (0) = , av = 0) da cui discende
che deve essere:

Lv ( ) = (Ra + Rv ) = 0, Va Ra + Rv = 0 (3.43)

dalla (3.43) e dalla (3.40), valida per ipotesi, risulta che

Lv () = va (Ma + Mv ) = 0, Va Ma + Mv = 0 (3.44)

Si dimostrata quindi anche la sufficienza della (3.41)


Per questo motivo la (3.41) condizione necessaria e sufficiente per la valid-
itdelle (3.39).

3.4.4 Applicazione del Principio dei lavori virtuali alla


ricerca delle reazioni vincolari nelle travature.
Il principio dei lavori virtuali (p.l.v) si presta alla soluzione delle strutture in
maniera immediata.
Si consideri a titolo di esempio la trave di figura 3.16, soggetta ad un carico
distribuito, q. Si voglia determinare la reazione dellappoggio in B. Per ot-
tenere il risultato si sostituisce il vincolo con la sua reazione vincolare RB , il
sistema di forze attive della struttura cos ottenuta, struttura (2), contiene an-
che la reazione vincolare che per ipotesi in equilibrio, pertanto si pu usare
lequazione (3.41) nella sua accezione necessaria e calcolare il lavoro virtuale
per un qualsiasi campo di spostamenti virtuali compatibili con i vincoli della
struttura (2). Tutti i campi di spostamento virtuale della struttura si otten-
gono mediante una rotazione intorno alla cerniera A di ampiezza arbitraria ,
calcolando il lavoro virtuale si ha:
6 Se non esistono spostamenti compatibili da traslazione pura, la struttura banalmente

equilibrata alla traslazione e la prima delle (3.39) soddisfatta certamente.


3.5. LE TRAVATURE ELASTICHE NELLA TEORIA DI EULERO BERNOULLI61

q (1)
A B
L

q
A B
R (2)

L
v(x) = x

Figura 3.16: Calcolo delle reazioni con il p.l.v.

 
#L qL2
Lv = 0 xqdx + RB L = + RB L = 0
2 (3.45)
qL
RB =
2

3.5 Le travature elastiche nella teoria di Eulero


Bernoulli
Si presenta, in questo paragrafo, una trattazione dei sistemi di travi deformabili.
La trattazione ha origine dagli studi di Eulero e Giacomo Bernoulli (seconda
met del settecento) che in seguito furono completati e ampliati da teorie dovute
a ingegneri e matematici dellottocento (Saint Venant, Navier ed altri).
Per ben cominciare lo studio della deformazione dei sistemi strutturali for-
mati da travi, detti travature, opportuno premettere alcuni richiami di geome-
tria delle masse delle figure piane.

Momenti dinerzia
Sia data una figura piana dotata di area e con densit unitaria s che sia possibile
considerare le propriet di massa riferite indifferentemente alle aree.
Si possono individuare per larea le quantit:
# # 
A xdxdy ydxdy
1. Baricentro: G (xG , yG ) = , A
A A
#
2. Momento statico o del primo ordine: Sr = A dr dxdy
#
3. Momento dinerzia o del secondo ordine: Ir = A d2r dxdy
#
4. Momento centrifugo o prodotto dinerzia: Irs = A dr ds dxdy
62 CAPITOLO 3. EQUILIBRIO MECCANICO

rispetto ad una qualsiasi coppia di rette orientate del piano r e s. Le quantit


dr e ds sono le distanze dalle rette r e s positive se alla sinistra dellosservatore
che percorre la retta secondo lorientamento positivo.
Vale il teorema del trasporto per cui risulta:

Sr = AdGr
Ir = Ir0 + Ad2rr0 (3.46)
Irs = Ir0 s0 + Adrr0 dss0

dove r0 e s0 sono le rette parallele a r e s passanti per il baricentro della figura


e A larea della figura stessa.  
Consideriamo due rette r0 e s0 di coseni direttori (x , y ) e x , y rispet-
tivamente, appartenenti al fascio di rette proprio di centro G. Noti i momenti
di inerzia e il momento centrifugo rispetto agli assi del riferimento si pu val-
utare il momento dinerzia ed il momento centrifugo rispetto a r0 e s0 tramite
la relazione:

Ir0 = Ix 2x + Iy 2y 2Ixy x y (3.47)


 
Ir0 s0 = Ix x x Iy y y + Ixy x y + y x (3.48)

Se le due rette sono ortogonali, detto langolo formato tra la retta orientata
r0 e lasse x, risulta:
x = y = sin e y = x = cos e quindi

Ir0 = Ix cos2 + Iy sin2 + 2Ixy sin cos (3.49)


 
Ir0 s0 = (Ix Iy ) cos sin + Ixy cos2 sin2 (3.50)

Si definiscono assi principali dinerzia, e , le due rette ortogonali rispetto


alle quali risulta nullo il momento centrifugo: I = 0.
Si noti che gli assi principali soddisfano allequazione (3.50) pertanto, detto
langolo che lasse forma con lasse x, dalla (3.50) si ha:
 
(Ix Iy ) cos sin + Ixy cos2 sin2 = 0 (3.51)
dividendo per cos2 si ha
 
(Ix Iy ) tan + Ixy 1 tan2 = 0 (3.52)
che risolta in tan porge:
$ 2
Ix Iy Ix Iy 2
+ Ixy
2 2
tan = (3.53)
Ixy
3.5. LE TRAVATURE ELASTICHE NELLA TEORIA DI EULERO BERNOULLI63

Questultima, sostituita nella (3.49), restituisce il valore dei momenti princi-


pali in funzioni della tangente dellangolo che lasse principale di inerzia forma
con lasse delle x.7 :

I, = Ix cos2 + Iy sin2 + 2Ixy sin cos = (3.54)


$ 2
1  2
 Ix + Iy Ix Iy
I + I tan + 2I tan = 2
+ Ixy
x y xy
1 + tan2 2 2
(3.55)

Si noti infine che lespressione del momento centrifugo proporzionale alla


derivata del momento dinerzia rispetto allangolo per cui lequazione di an-
nullamento del momento centrifugo equivale ad una condizione di estremalit
per il momento dinerzia. Si pu quindi affermare che i momenti di inerzia prin-
cipali sono i valori minimo e massimo del momento dinerzia rispetto a tutte le
rette del fascio proprio di centro G.

Centro di una retta coniugio e antipolarit


Il centro, o antipolo, di una retta r il punto Cr baricentro della figura alla quale
si assegni una densit pari alla distanza da r. La retta r si dice antipolare di Cr .
In questo modo, tutti i momenti del secondo ordine si possono interpretare come
momenti statici di momenti statici. Si indichi con dCx x la distanza del centro
dellasse x, Cx , dallasse x stesso e con dGx la distanza di G da x, analogamente
sia dCy y la distanza di Cy , dallasse y, con queste posizioni si ha:

Ix = Sx dCx x = AdGx dCx x


Iy = Sy dCy y = AdGy dCy y

I prodotti di distanze a terzo membro delle due relazioni precedenti sono


quantit essenzialmente positive, quindi le distanze dGx e dCx x cos come le
distanze dGy e dCy y sono concordi. Considerando che le relazioni scritte so-
pra valgono indipendentemente dalla scelta del sistema di riferimento si pu
affermare che il centro della generica retta ed il baricentro delle aree sono dalla
stessa parte rispetto alla retta orientata intorno alla quale si calcolano i momenti
dinerzia.
Per quanto riguarda il momento centrifugo si pu analogamente scrivere:
7 Si ricordino le formule parametriche che esprimono
1
cos2 =
1 + tan2
tan2
sin2 =
1 + tan2
tan
sin cos = tan cos2 =
1 + tan2
64 CAPITOLO 3. EQUILIBRIO MECCANICO

Ixy = Sx dCx y = Sy dCy x = AdGx dCx y = AdGy dCy x (3.56)


consideriamo ora il momento dinerzia intorno ad una retta generica r, anchesso
si pu porre in funzione del entro di r, Cr :

Ir = Sr dCr r = AdGr dCr r (3.57)


Per calcolare il momento dinerzia rispetto alla parallela a r per il baricentro,
sia r0 , facciamo tendere la distanza di dGr a 0 ne consegue che

Ir0 = lim AdGr dCr r = AdGr0 dCr0 r0 = 0 (3.58)


dGr 0

La relazione riportata suggerise di considerare il centro di una retta baricen-


trica come punto improprio, cio infinitamente lontano da G.
Viceversa se la retta r che si allontana indefinitamente da G, conservandosi
parallela ad r0 , il suo centro tende al barientro G.
Unimportante propriet del centro di una retta la seguente: via via che la
retta r si allontana dal baricentro G, senza variare la sua direzione, il suo centro
descrive una retta, sia s0 , che contiene il baricentro per quanto detto prima
poich questo centro della retta, parallela a r, infinitamente lontana. La retta
s0 , luogo dei centri di tutte le rette del fascio delle parallele a r si dice coniugata
della direzione di r. La distanza tra il centro della retta, Cr , e il barientro G
diminuisce fino a che per r Cr G.
Esiste un intorno del baricentro di dimensione finita che contiene i centri
di tutte le rette esterne alla figura. Tale intorno viene detto nocciolo centrale
dinerzia. Ne risulta che le antipolari di punti esterni al nocciolo tagliano la
figura. Il contorno del nocciolo costituito dagli antipoli delle rette che individ-
uano linviluppo convesso della figura cio che sono tangenti alla figura senza
intersecarla, se la figura convessa il suo inviluppo coincide con linviluppo
convesso, se la figura concava linviluppo convesso ha dei punti che non ap-
partengono alla figura (vedi 3.17).
Rispetto ad una coppia di rette coniugate il momento centrifugo nullo,
infatti se r e s sono rette coniugate il momento centrifugo :

Irs = Sr dCr s = Ss dCs r = 0 (3.59)


infatti r contiene il centro di s (dCs r = 0), e s contiene il centro di r (dCr s = 0).
Gli assi principali di inerzia sono gli unici assi coniugati ortogonali.
Lespressione del momento di inerzia si pu modificare introducendo il raggio
giratore o raggio dinerzia definito come
Ir
2r =
= dGr dCr r (3.60)
A
Ricordando il teorema di trasporto, rispetto ad una retta baricentrica r0 si ha:

Ir Ad2Gr
2r0 = = dGr (dCr r dGr ) = dGr dCr G
A
3.5. LE TRAVATURE ELASTICHE NELLA TEORIA DI EULERO BERNOULLI65

Figura convessa Figura non convessa

Area dell'inviluppo convesso che non


appartiene alla figura

Figura 3.17: Inviluppo di una sezione non convessa

Questultima relazione permette di costruire graficamente, con una semplice


considerazione a partire dal I teorema di Euclide, il centro di una retta noto che
sia il raggio dinerzia rispetto ad essa.
Si voglia adeterminare il centro della retta a (figura 3.18), si individuano
in principio le intersezioni di a con gli assi dellellisse di inerzia e siano P e
Q. Il centro della retta s, passante per P e parallela ad un asse principale,
appartiene allasse principale coniugato, inoltre sappiamo che la dimensione del
raggio dinerzia intorno ad s0 media proporzionale tra la distanza di s da G e
la distanza tra G e Cs . Si costruisce il triangolo rettangolo che abbia: altezza
pari al raggio di inerzia intorno ad s0 (GK), un cateto, P K, che si proietta
sulla distanza P G e il secondo cateto, tracciato ortogonalmente a P K per K,
si proietter sulla distanza di G da Cs S. La retta s , parallela a s passante
per S, contiene il centro di s e soddisfa la equazione di coniugio, per cui P il
suo centro. Poich P appartiene anche ad a, s contiene il centro di a.
Si ripeta il ragionamento per il triangolo rettangolo QHR, il punto R
centro di r,quindi Q a centro della retta r da cui r contiene il centro di a.
Questo sar determinato come intersezione di s e r .
Si noti che la retta per Ca e per il baricentro G della sezione la coniugata
baricentrica della direzione a; infatti essa contiene il centro di a e il baricentro
che rappresenta il centro della parallela ad a a distanza infinita.
Una seconda costruzione la seguente:
Sia assegnato il punto Ca e si voglia determinare la retta a. Si tracciano per
Ca le rette s e r parallele ai diametri principali dellellisse dinerzia. Mediante
il tracciamento dei triangoli rettangoli SKP RHQ si individuano i due punti P
e Q che determinano la retta a.
Si noti che lequazione della retta r, antipolare di un punto C (xc , yc ), nel
riferimento principale dellellisse dinerzia, :

xc yc
2
x+ 2y+1=0 (3.61)
y x
66 CAPITOLO 3. EQUILIBRIO MECCANICO

s' Ca S

K G Q
R
H

r' a r

s
P

Figura 3.18: Costruzione grafica di antipoli e antipolari dati i diametri dellellisse


centrale dinerzia

la cui parallela baricentrica

xc yc
x+ 2y =0 (3.62)
2y x

Una retta baricentrica r0 di equazione

ax + by = 0 (3.63)

contiene il punto

P (b, a)

la cui antipolare :
b a
2
x+ 2 y+1=0 (3.64)
y x

che ha per parallela baricentrica la retta di equazione:

b a
x+ 2 y =0 (3.65)
2y x

che cos la coniugata di r0 .


3.5. LE TRAVATURE ELASTICHE NELLA TEORIA DI EULERO BERNOULLI67

l/2 l/2

Figura 3.19:

3.5.1 Trave soggetta a deformazione assiale


Ipotesi sul materiale
Per proseguire la trattazione indispensabile premettere una caratterizzazione
del materiale che costituisce la trave senza la quale lo studio si dovrebbe ar-
restare. Per questo facciamo riferimento a concetti intuitivi cui faremo seguire,
in capitoli successivi una trattazione pi rigorosa.
Si consideri la trave soggetta ad un sistema di pressioni di intensit z , agente
sulle basi in direzione dellasse z e tali da farsi equilibrio come rappresentato in
figura (3.19).
La risultante delle pressioni sulle due basi, z = 0 e z = l

F0 = z dA (3.66)
A
Fl = z dA (3.67)
A

Se facciamo crescere z a partire dal valore z = 0 possiamo diagrammare


la legge che lega il valore di z a l. Per tutti i materiali di cui pu essere fatta
la trave si ritrova che la legge z (l) ha sempre, almeno per un tratto iniziale,
andamento lineare; per i materiali vale, quindi la nota legge di Hooke, sic tensio
ut vis: la deformazione proporzionale alla forza applicata almeno per bassi
valori della pressione.
Si definisce modulo di elasticit normale o modulo di Young, e si indica con
il sibolo E, il rapporto tra la tensione z e la deformazione z
z
E= l
(3.68)
l
pertanto si pu determinare
l
z = E (3.69)
l
68 CAPITOLO 3. EQUILIBRIO MECCANICO

l/l

Figura 3.20: Diagramma schematico tensione deformazione

Cinematica
Si consideri la trave di lunghezza l in cui si fissi una terna di assi cartesiani
con origine su una delle basi, assi x e y appartenenti a questa base e asse z
coincidente con lasse della trave. Larea di base della trave sia A. Si prenda in
esame uno spostamento dei punti della trave per cui tutte le sezioni si spostino,
conservandosi piane, parallele alla posizione iniziale e senza variazione di forma,
con una traslazione in direzione z; questa traslazione si pu interpretare come
una deformazione, per elongazione o contrazione, di ogni fibra longitudinale
della trave. Per comodit si consideri nullo lo spostamento della base z = 0.
Si definise deformazione della fibra il coefficiente di dilatazione lineare delle
fibre; detta z la lunghezza di una porzione di trave e z la lunghezza della
stessa a deformazione avvenuta esso espresso dalla relazione seguente:

z z
z = (3.70)
z
dove si assegnato un pedice z al simbolo di deformazione, , per ricordare che
si considera il coefficiente correlato alle fibre in direzione z.
Supponiamo ora che le fibre subiscano una deformazione costante con z, per
cui lallungamento complessivo della trave sia

l = z l (3.71)

Statica della trave in regime estensionale


Ritorniamo ora a onsiderare la trave che si allungata come descritto nel para-
grafo precedente.
3.5. LE TRAVATURE ELASTICHE NELLA TEORIA DI EULERO BERNOULLI69

Ricerchiamo, se esiste, uno stato di sforzi compatibile con questo caso di


deformazione. Da quanto detto nei paragrafi precedenti si pu determinare la
pressione da applicare sulla trave dalla relazione

z = Ez (3.72)
A questo stato di tensione corrispondono i carichi esterni pari ad una pres-
sione uniforme assiale applicata alle basi del cilindro, i cui valori sono:


px (z = 0) = 0
py (z = 0) = 0 (3.73)

pz (z = 0) = z

px (z = L) = 0
py (z = L) = 0 (3.74)

pz (z = L) = z

A questa distribuzione di pressioni corrisponde un sistema di caratteristiche


della sollecitazione che si riduce ad uno sforzo normale sulle due basi di valore

N= z dxdy = z A (3.75)
A
applicato nel baricentro della sezione, il momento flettente ha componenti nulle
rispetto ad ogni asse baricentrico, infatti, avendo scelto lorigine in G si ha:


Mx = z ydA = z Sx = 0
A

My = z xdA = z Sy = 0
A

Lo spostamento assiale della base di coordinate z = l dato da



NL
w (L) = z dz = (3.76)
EA
Esso lo spostamento relativo tra le due basi della trave.

3.5.2 Sollecitazione semplice: Flessione


Cinematica
Lo spostamento della trave consista in una rotazione delle sezioni rette intorno
ad un asse, asse neutro, appartenente al piano della sezione. Tale asse sia la
traccia di un piano, piano neutro, parallelo allasse della trave nella sua config-
urazione indeformata. A deformazione avvenuta il piano neutro si trasforma in
una superficie cilindrica.
La trave si pu considerare formata da un insieme di fibre parallele allasse
z ognuna delle quali subisce una deformazione z che, in conseguenza della
70 CAPITOLO 3. EQUILIBRIO MECCANICO

dz
dv
ds
y

w=y

Figura 3.21: Ipotesi di deformazione di Bernoulli Eulero

rotazione della sezione, risulta variabile linearmente in funzione della distanza


dallasse neutro.
Nella generica sezione si fissi il riferimento con asse x oincidente con lasse
neutro n, lasse y ortogonale ad n e coincidente con la traccia, sulla sezione, del
piano in cui si porta la linea dasse della trave dopo la deformazione, detta asse
di flessione, y = f .
La curva dasse deformata rappresentata da una funzione v (z), essa pre-
senta una curvatura pari alla variazione di rotazione tra due sezioni rette della
trave rispetto allascissa curvilinea. Si faccia riferimento alla figura 3.21:
La funzione spostamento dei punti dellasse della trave individuata dalla
dv
tangente in ogni punto che ha angolo di inclinazione8 pari a = arctan e
dz
dalla curvatura , reciproco del raggio di curvatura R, espressa dalla seguente
equazione:
   
dv dv
d arctan d arctan
1 d dz dz dz
= = = = (3.77)
R ds ds dz ds
Si ricordi che lelemento differenziale di ascissa curvilinea :

ds = dz 2 + dv 2 (3.78)
da cui, dividendo per dz, si ha:
8 Si
noti come, per la scelta degli assi effettuata, a spostamento, v, crescente corrisponda
angolo, , orario.
3.5. LE TRAVATURE ELASTICHE NELLA TEORIA DI EULERO BERNOULLI71

d = 2

z
y
z(y)dz
.
z(y)dz
2 2

y dz

Figura 3.22: Elemeto di trave deformato e significato della curvatura

$  2
ds dv
= 1+ (3.79)
dz dz
Combinando le (3.77) e (3.79) si pu esprimere la curvatura in funzione dello
spostamento dellasse della trave:
 
dv d2 v d2 v
d arctan 2
dz dz dz 1 dz 2
= =  2    =%
 2 & 32
(3.80)
dz ds dv dv 2
1+ 1 + dz dv
dz 1+
dz
Nellipotesi di piccoli spostamenti si pu confondere langolo con tan =
v e lascissa z con lascissa curvilinea s. Ci equivale a trascurare nella (3.80)
le potenze delle derivate di v rispetto allunit ed avere:

dv d2 v
= 2 (3.81)
dz dz
Lespressione della curvatura si pu interpretare, da un punto di vista squisi-
tamente meccanico osservando la figura 3.22 dalla quale si nota come langolo, di
cui ruotano relativamente due sezioni a distanza dz, si determina come rapporto
tra la deformazione della generica fibra e la sua ordinata y.
Si ha, in fatti:
z dz d z
d = 2 = = (3.82)
y dz y
Ricordando che si fatta lipotesi che la deformazione z risulta costante
rispetto a z e variabile linearmente con y si ha:
d z
= = c z = cy (3.83)
dz y
72 CAPITOLO 3. EQUILIBRIO MECCANICO

e in definitiva

v = c (3.84)

Tensioni e forze di superficie


Dalle relazioni elastiche si pu ricavare la tensione normale z pari a:

z = Ez = Ecy (3.85)

A cui si associano delle pressioni sulle basi della trave pari a:

p0z = Ecy
(3.86)
pLz = Ecy

Queste distribuzioni di forze superficiali sulle basi della trave hanno risultanti
pari, rispettivamente:

Sulla base z = 0:

# #
Fz0 = # A p0z dxdy = Ec #A ydxdy = EcSx
M0x = A 0
# pz ydxdy = Ec# A y 2 dxdy = EcIx (3.87)
0 0
My = A pz xdxdy = Ec A yxdxdy = EcIxy

Sulla base z = L:

# #
FzL = # A pL
z dxdy = Ec #A ydxdy = EcSx
2
ML L
x = # A pz ydxdy = Ec A # y dxdy = EcIx (3.88)
L L
My = A pz xdxdy = Ec A yxdxdy = EcIxy
La grandezza Sx il momento statico della sezione retta della trave rispetto
allasse neutro x; la grandezza Ix il momento dinerzia della sezione intorno
allasse x; Ixy il momento centrifugo 9 rispetto agli assi x ed y. La caratteris-
tiche della sollecitazione interne, corrispondenti alle forze esterne F e M sono
lo sforzo normale, N = FzL , come definito in precedenza, e il momento flettente,
Mx = ML L
z e My = My , che stato introdotto nel capitolo dedicato alla statica
delle travi (cap.3.2).
Se lasse neutro n contiene il baricentreo della sezione il momento statico
Sx = 0 pertanto lo sforzo normale risulta nullo identicamente. In questo caso
9 Dette dx e dy le distanze di un punto generico dagli assi x e y rispettivamente si ha:

dx = y
dy = x
pertanto
 
Ixy = dx dy dxdy = xydxdy
A A
3.5. LE TRAVATURE ELASTICHE NELLA TEORIA DI EULERO BERNOULLI73

si parla di flessione pura. In altre parole, se la sezione ruota intorno ad un asse


baricentrico N = 0, e quindi ad una sollecitazione con sforzo normale N = 0
corrisponde una rotazione intorno ad un asse baricentrico.
Inoltre, se n coincide con uno degli assi principali di inerzia della sezione il
momento centrifugo nullo, Ixy = 0. In questo caso il momento flettente ha
solo la componente lungo x = n.
Si parla quindi di flessione retta quando N = 0 e M ha la direzione di un
asse principale dinerzia. In questo caso la deformata della trave appartiene
al piano in cui agisce la coppia flettente. Il sistema costituito dalla trave, dai
carichi e dalle sollecitazioni costituisce un sistema piano.
Tramite le caratteristiche interne si pu determinare la costante c che com-
pare nella definizione della tensione z che risulta pari a

Mx
c= (3.89)
EIx
questa, sostituita nella (3.85), consente di determinare la tensione normale in
presenza di flessione retta secondo lasse x:

Mx
z = Ecy = y (3.90)
Ix
La deformazione della sezione si particolarizza in

z Mx
z = = y (3.91)
E EIx
Lespressione della curvatura nel piano di flessione permette di ricavare
lequazione differenziale che governa la deformazione di una trave inflessa:

Mx
v (z) = (3.92)
EIx
La (3.92) lequazione che lega la deformazione della trave in termini gener-
alizzati, v , in funzione della tensione generalizzata Mx essa rappresenta, quindi,
lequazione che deve essere risolta affinch, noto il momento flettente si ricavi v.

Soluzione del problema della trave di Eulero Bernoulli


A seguito dei ragionamenti fatti possibile studiare le strutture inflesse e soggette
a sforzo normale separando i due contributi.
In termini di caratteristiche della sollecitazione e di deformazioni general-
izzate si vuole, di seguito, pervenire alle equazioni di equilibrio elastico delle
travature.
In regime estensionale la deformazione caratterizzata dalla dilatazione z
della linea dasse della trave. Risulta

dw N
= z = (3.93)
dz EA
74 CAPITOLO 3. EQUILIBRIO MECCANICO

A B C

N=qL/2

N=-qL/2
A B C
s
R =qL/2
B RC=qL/2

Figura 3.23: Trave iperstatica caricata assialmente

per cui la legge costitutiva generalizzata che lega la sollecitazione alla defor-
mazione :

EAw = N (3.94)
Ricordando che per lequilibrio di una trave soggetta a carico assiale dis-
tribuito risulta:

N = qz (3.95)
si ottiene infine lequazione globale di equilibrio elastico della trave:

EAw = qz (3.96)
Questa permette di risolvere i problemi estensionali comunque caricati e
vincolati.
A titolo di esempio si consideri la trave orizzontale di figura 3.23 soggetta a
tre vincoli assiali in A, B, C; la trave sia caricata da un carico uniforme assiale
qz sul tratto BC.
La struttura chiaramente iperstatica due volte in senso assiale.
Le funzioni spostamento nei due tratti sono esprimibili tramite i due sviluppi10 :

N1 (A)
w1 (z) = w1 (A) + z, z ]A, B[
EA
N2 (B) z2
w2 (z) = w2 (B) + z qz z ]B, C[
EA 2
10 Si ricordi lo sviluppo in serie di Taylor di una funzione continua:
(xx )2 (xx )n
f (x) = f (x0 ) + f (x0 ) (x x0 ) + f (x0 ) 2
0
+ ...f (n) (x0 ) n!
0

in particolare, scegliendo il punto iniziale dello sviluppo coincidente con lorigine si ha lo


sviluppo di Mc Laurin
2 n
f (x) = f (0) + f (0) x + f (0) x2 + ...f (n) (0) xn!
3.5. LE TRAVATURE ELASTICHE NELLA TEORIA DI EULERO BERNOULLI75

nei quali abbiamo indeterminati i valori dello spostamento e dello sforzo normale
in A e B. Quali condizioni ai limiti si possono scrivere le equazioni di vincolo:

w1 (A) = 0
w2 (B) = 0
w1 (B) = w2 (B)
w2 (C) = 0

Risolto il sistema di equazioni ai limiti si ottiene la seguente funzione sposta-


mento:

w1 (z) = 0
qz L z2
w2 (z) = z qz
2EA 2
Unanaloga trattazione pu essere fatta per la trave inflessa:
Lequazione della cinematica della trave la relazione tra la curvatura e lo
spostamento della linea dasse
1
= v
R
dalla quale, tramite il legame costitutivo elastico si deduce:

EIv = M (3.97)
E bene notare che si sta facendo riferimento ad un sistema di assi formato
da: asse neutro, asse di flessione ed asse della trave; pertanto M = Mn , I =
In e v = vf (z); in altre parole entrano in gioco la componente del momento
lungo lasse neutro (il che equivale a considerare le componenti delle forze nella
direzione dellasse di flessione), il momento dinerzia intorno allasse neutro e
rilevare che la linea dasse si porta in una curva del piano di flessione f z.
Si derivi la (3.97) due volte rispetto a z e si introduca nella (3.23) si ottiene:

EIvIV = qy (3.98)
Questa lequazione di equilibrio elastico per la trave inflessa.
Consideriamo la trave di figura (3.24); la funzione spostamento esprimibile,
considerando la soluzione della (3.98), mediante la seguente serie di McLaurin:

z2 z3 qy z 4
v (z) = v (0) + v (0) z + v (0)+ v (0) + =
2 6 24EI
M (0) z 2 T (0) z 3 qy z 4
= v (0) (0) z +
EI 2 EI 6 24EI
Le condizioni ai limiti
76 CAPITOLO 3. EQUILIBRIO MECCANICO

A B

qL2
8

5qL 3qL
8 8

Figura 3.24: Trave inflessa iperstatica

v (0) = 0
(0) = 0
v (L) = 0
M (L) = EIv (L) = 0
forniscono la seguente soluzione

v (0) = 0
(0) = 0
5qy L
T (0) =
8
qy L2
M (0) =
8

3.5.3 Determinazione degli spostamenti in strutture iso-


statiche
Per la determinazione degli spostamenti nelle strutture isostatiche formate da
insiemi di travi rettilinee si pu adottare, invece che lequazione differenziale
(3.98), il sistema delle due equazioni (3.23) e (3.97) da risolvere separatamente.
Lequazione (3.23) ha una soluzione univoca che pu essere adoperata come dato
per lequazione (3.97).
E importante sottolineare che la quadratura delle equazioni differenziali
non deve essere effettuata necessariamente in maniera diretta ma, si pu ricer-
care la soluzione della (3.23) tracciando attraverso considerazioni di equilibrio,
i diagrammi di Taglio e Momento flettente. A valle della determinazione del
momento flettente questo pu essere introdotto come dato nellequazione (3.97)
ed ottenere il campo degli spostamenti trasversali.
3.5. LE TRAVATURE ELASTICHE NELLA TEORIA DI EULERO BERNOULLI77

Figura 3.25: Decomposizione di una trave iperstatica negli schemi isostatici


soggetti a carico assegnato e reazione indetermnata

3.5.4 Travature iperstatiche


Come si gi visto nel capitolo dedicato allo studio della statica delle travi esiste
una famiglia di travature per le quali le sole equazioni di equilibrio non sono in
grado di determinare univocamente lo stato di sollecitazione. Ci dovuto al
fatto che il sistema di equazioni di equilibrio indeterminato.
Le strutture formate da insiemi di travi possiedono un numero finito e intero
di reazioni vincolari; se si pensa a strutture tridimensionali o piatte possibile
assegnare condizioni di vincolo su linee o superfici, per questo motivo non
possibile legare la determinazione delle reazioni vincolari ad un numero finito
di parametri, ma piuttosto necessario formulare la ricerca delle reazioni in
termini di equazioni nelle incognite funzioni che descrivono la distribuzione delle
reazioni.
Per questa prerogativa delle travature possibile individuare alcune pro-
cedure ad hoc che servono a determinare le reazioni vincolari completando le
equazioni di equilibrio con opportune equazioni della cinematica deformata.

Metodo delle forze


Si consideri la struttura di figura 3.25, essa una volta iperstatica, ci significa
che il sistema di equazioni della statica, scritto con riferimento alle reazioni
vincolari della struttura, non ammette soluzione unica, ma indeterminato di
ordine uno. Questo fatto in tutto e per tutto equivalente a che il sistema di
equazioni di equilibrio ammetta una soluzione non nulla in presenza di carichi
nulli.
Tra le reazioni vincolari presenti nella struttura iperstatica ne esiste un in-
sieme indipendente; nel caso di figura 3.25 lincastro in A esercita tre reazioni
indipendenti per cui la reazione dellappoggio in B si assume come reazione
iperstatica. E possibile unaltra scelta, per esempio considerando i vincoli in-
dipendenti costituiti da una cernera in A e dallappoggio in B dopo di che la
78 CAPITOLO 3. EQUILIBRIO MECCANICO

0
M

0 A B
MA
0
RAy = -F
+
MA = 1 L RB
A B

+ RB = 1
RAy = -RB = -1
1
M

Figura 3.26: Sollecitazioni sugli schemi isostatici soggetti a carico assegnato e


reazioni indeterminati

reazione iperstatica individuata dalla coppia reattiva esercitata dallincastro.


In generale la scelta delle reazioni da assumere come iperstatiche, cio da as-
sumere quali parametri indeterminati da cui fare dipendere lequilibrio della
struttura, arbitraria tra le reazioni la cui soppressione non induce unulteriore
labilit della struttura; per esempio non corretto individuare quale parametro
iperstatico la reazione orizzonrtale dellincastro A poich alla rimozione del vin-
colo orizzontale in A consegue laumento di uno del grado di labilit della strut-
tura che perdendo un vincolo non perde iperstaticit ma guadagna labilit, la
struttura ottenuta resta ancora una volta iperstatica pur divenendo labile.

La scelta delle reazioni iperstatiche coincide con la scelta di una struttuta


con un numero di vincoli sufficienti a renderla isostatica. Sulla struttura, resa
isostatica eliminando le reazioni iperstatiche, sono presenti i carichi esterni, a
questi si deve sovrapporre la presenza delle reazioni vincolari iperstatiche. Tutte
le azioni sulla struttura contribuiscono alla deformazione complessiva ed nec-
essario che gli effetti risultanti soddisfino le equazioni di vincolo originariamente
presenti sulla struttura.

Per la soluzione del problema iperstatico si ricerca la reazione vincolare iper-


statica che, rispettosa dellequilibrio per definizione, rispetti anche la condizione
di vincolo ad essa corrispondente.

Nello specifico si determinano le componenti dello spostamento del punto B


nella direzione del carrello (che in particolare coincide con lintero valore dello
spostamento di B) per effetto della forza applicata e della reazione RB :
3.5. LE TRAVATURE ELASTICHE NELLA TEORIA DI EULERO BERNOULLI79

MA

A B

+ RB
RAy = -RB
1
M = RB M

Figura 3.27: Momento derivante dalla reazione indeterminata

 
F F L3AF F LAF L2F B F L3 1 1 5 F L3
v (B) = + = + =
3EI 2EI 8EI 3 2 48 EI
3
RB L
vRB (B) =
3EI
Per la congruenza con il vincolo in B si deve imporre che la somma delle
componenti dello spostamento prodotto nel punto B dalle forze applicate e dalla
reazione vincolare incognita sia zero. Per la linearit della legge costitutiva e
della legge spostamenti deformazioni (conseguente alla ipotesi di piccolezza di
questi ultimi) si possono sovrapporre gli effetti per cui:

5 F L3 RB L3
vF (B) + vRB (B) = =0 (3.99)
48 EI 3EI
15
RB = F
48
80 CAPITOLO 3. EQUILIBRIO MECCANICO
Parte II

Meccanica dei Continui


Solidi

81
Capitolo 4

Deformazione nei mezzi


continui

4.1 Introduzione
Un corpo continuo si deformi portandosi dalla configurazione B di riferimento
nella configurazione B. La corrispondenza che ad ogni punto P di B associa un
punto P di B detta deformazione.
Riferiamo le due configurazioni ad un unico sistema di assi cartesiani per cui
si abbia:

x=X+u (4.1)

dove con x si indicato il vettore posizione di P , con X il vettore posizione


di P e u rappresenta il vettore spostamento.
Si consideri un punto Q dellintorno elementare di P ed il suo trasformato
Q , il vettore P Q sia dX ed il suo trasformato sia dx. Differenziando la (4.1) si
ottiene:

dx = dX
+ du = (I + u) dX
=
u1 u1 u1
X
X3
1 0 0 u 1 Xu2
2
u2
dX1
2 (4.2)
0 1 0 + dX2
X1 X2 X3
0 0 1 u3 u3 u3 dX3
X1 X2 X3
La quantit tra parentesi tonde si dice gradiente della deformazione ed
indicato con il simbolo F;

F := (I + u) (4.3)

83
84 CAPITOLO 4. DEFORMAZIONE NEI MEZZI CONTINUI

loperatore u detto gradiente materiale dello spostamento.1 In questultimo,


le derivate del campo u devono essere calcolate nel punto P in cui effettuata
la differenziazione.
La corrispondenza x = x (X) che sovraintende alla deformazione deve sod-
disfare alcuni requisiti al fine di rappresentare il comportamento di continui
solidi nei quali non si verifichi una scompaginazione della continuit del corpo.
In particolare occorre che la trasformazione (4.1) sia univoca, continua, differen-
ziabile ed invertibile.
I requisiti elencati sono connessi alla necessit di evitare che allinterno del
solido deformato si realizzino distacchi, compenetrazioni e scorrimenti di mate-
ria.
Linvertibilit della deformazione garantita dal fatto che sia non nullo il
determinante jacobiano della trasformazione (4.1). Poich il determinante ja-
cobiano esprime anche il volume dellelemento trasformato dalla deformazione
esso deve essere strettamente maggiore di zero in ogni punto.

u1 u1 u1
1 + X1 X2 X3
u2 u2 u2

J = det 1+ >0 (4.4)
X1 X2 X3
u3 u3 u3
1+
X1 X2 X3

4.2 Tensore della deformazione


Per quantificare la deformazione occorre definire una misura di deformazione;
tale misura pu avere un significato meccanico esplicito o non averlo, ci dipende
dal modo in cui essa derivata. Non esiste un metodo univoco per definire una
misura della deformazione, nel presente paragrafo si descrivono due misure che
hanno larga applicazione nella meccanica dei solidi esse sono la misura finita di
Green e la misura infinitesima di Cauchy.
Per valutare lammontare di deformazione, in senso proprio, presente in una
trasformazione meccanica abbastanza naturale scegliere quale parametro di
1 Loperatore differenziale Nabla o del, esprimibile come vettore simbolico


x1

= x

2
x3
in tal modo si possono definire le operazioni di derivazione dei campi. In particolare dato un
campo scalare e un campo vettoriale u si definiscono le seguenti funzioni:
Gradiente g = , A =u =T u
Laplaciano = = a = u =T u
divergenza = u
rotore a = u
4.3. PARAMETRI MECCANICI DELLA DEFORMAZIONE 85

deformazione la variazione di lunghezza del vettore dX. Il modulo di dX


rappresentabile attraverso il prodotto scalare

|dX|2 = dX dX (4.5)

Analogamente, a deformazione avvenuta si avr:

|dx|2 = dx dx = [(I + u) dX] [(I + u) dX] (4.6)

Rappresentando le grandezze della (4.6) mediante le componenti cartesiane,


loperazione al terzo membro esprimibile come:

[(I + u) dX] [(I + u) dX] = dXT


(I + u)T (I + u) dX
  2 (4.7)
= dXT I + uT +u+uT u dX = |dX| + dXT 2DdX

1 
La quantit D = uT +u+uT u detta tensore della deformazione
2
finita o di Green e esprime la differenza tra il quadrato del modulo del vettore
deformato e il quadrato del vettore indeformato.
La misura della deformazione secondo Green espressa dalla relazione:

|dx|2 |dX|2 dXT dX


2 = 2D = 2nT Dn (4.8)
|dX| |dX| |dX|

Nella (4.8) si indicato con n il versore della direzione dX (pari al vettore


dX diviso per il suo modulo).
Nel caso in cui le deformazioni siano piccole nel senso che si possa confondere
la configurazione deformata con lindeformata, le derivate di u risultano trascur-
abili rispetto allunit e quindi i prodotti di queste possono essere trascurati
rispetto alle loro prime potenze.
In questo caso il tensore della deformazione finita viene approssimato con
un tensore, E, detto tensore della deformazione infinitesima o di Cauchy.


u1 u1 u2 u1 u3
+ +
X1 X2 X1 x3 X1
1 T  1
u1 u2 u2 u2 u3

E= u +u = + + (4.9)
2 2 X2 X1 X2 X3 X2
u1 u3 u2 u3 u3
+ +
X3 X1 X3 X2 X3

4.3 Parametri meccanici della deformazione


Si ricerca, nel presente paragrafo, il significato meccanico delle quantit presenti
nei tensori di deformazione introdotti nel paragrafo precedente.
86 CAPITOLO 4. DEFORMAZIONE NEI MEZZI CONTINUI

4.3.1 Dilatazione lineare


La (4.8) approssimata mediante la (4.9) fornisce:
2 2  2
|dx| |dX| |dx|
= 1 = 2nT En (4.10)
|dX|2 |dX|
Si definisce coefficiente di dilatazione lineare nella direzione n, il rapporto:

|dx| |dX| |dx|


n = = 1 (4.11)
|dX| |dX|
Attraverso la (4.11) si pu ricavare la dipendenza del coefficiente n dal
tensore di deformazione infinitesima, infatti si ha, dalla (4.10) e dalla (4.11):

|dx| 
n + 1 = = 2nT En + 1 (4.12)
|dX|
quadrando
2  
(n + 1) = 2n + 2n + 1 = 2nT En + 1 (4.13)
da cui si pu ricavare lespressione di n trascurando il quadrato rispetto alla
prima potenza:

n = nT En (4.14)
Detti ij gli elementi di E, la forma esplicita della (4.14) la seguente:
3

n = ij ni nj (4.15)
i=1
j=1

Essa costituisce una forma quadratica nei coseni direttori di n. Lespressione


(4.15) permette di riconoscere il significato degli elementi sulla diagonale di E.
Infatti, applicandola ai versori degli assi coordinati: e1 , e2 , e3 , restituisce i
termini sulla
 diagonale  di E; a titolo di esempio considerando il versore dellasse
X1 : e1 = 1 0 0 si ottiene:

  11 12 13 1
X1 = 1 0 0 21 22 23 0 = 11 (4.16)
31 32 33 0

4.3.2 Scorrimento angolare


Consideriamo due vettori, dXn e dXm applicati nel punto P ; essi sono esprim-
ibili mediante i versori, n, m, delle loro rispettive direzioni:

dXn = |dXn | n
(4.17)
dXm = |dXm | m
4.3. PARAMETRI MECCANICI DELLA DEFORMAZIONE 87

dx m
dXm
dx n

P
dXn

Figura 4.1:

A deformazione avvenuta i vettori nella (4.17) si trasformano in accordo con


la (4.2) nei seguenti due vettori

dxn = FdXn
(4.18)
dxm = FdXm
E interessante, per le applicazioni future, interrogarsi sul modo di variare
dellangolo formato tra i due vettori (4.17) nella deformazione dellintorno del
loro punto di applicazione.
Si dica nm tale variazione di angolo che si chiama scorrimento tra i due
vettori; essa in qualche modo correlata alla variazione di forma dellintorno
elementare.
Si conviene definire positivo lo scorrimento, tra le due direzioni n e m, che
fa diminuire langolo compreso tra i due vettori come rappresentato nella figura
4.1, per cui si pone: nm = .
Si ricordi lespressione del prodotto scalare tra due vettori:

dxn dxm = |dxn | |dxm | cos


(4.19)
dXn dXm = |dXn | |dXm | cos
Attraverso lultimo membro delle (4.18) si pu scrivere

dxn dxm = |dXn | |dXm | nT FT Fm (4.20)


e quindi in conclusione uguagliando (4.19) e (4.20):

|dxn | |dxm |
cos = nT FT Fm (4.21)
|dXn | |dXm |
Ricordiamo, ancora, che dalla definizione di dilatazione lineare risulta:

|dxn |
= (n + 1)
|dXn |
|dxm | (4.22)
= (m + 1)
|dXm |
da cui
88 CAPITOLO 4. DEFORMAZIONE NEI MEZZI CONTINUI

nT FT Fm
cos = (4.23)
(n + 1) (m + 1)
Nellipotesi di deformazione infinitesima possibile trascurare la dilatazione
lineare rispetto allunit, inoltre si ricordi che

FT F = (I + u)T (I + u) = I+uT +u+uT u


(4.24)
I + uT + u = I + 2E
e per tanto la (4.23) diviene:

cos = nT (I + 2E)T m = cos + 2nT Em (4.25)


Ancora sotto le ipotesi di infinitesimalit di nm risulta cos nm 1, e
sin nm nm da cui

cos = cos ( nm ) = cos cos nm +sin sin nm cos + nm sin (4.26)

che sostituita nella (4.25) porge il risultato voluto:

2nT Em
nm = (4.27)
sin
Nel caso in cui le direzioni n e m siano ortogonali risulta sin = 1 e quindi
la (4.27) si esplicita in,
3

nm = 2 ij ni mj (4.28)
i=1
j=1

dove si sono esplicitate le componenti dei coseni direttori n = {n1 , n2 , n3 } e


m = {m1 , m2 , m3 }.
La 4.28 una forma bilineare nei coseni direttori n e m analoga con la (4.15).
E immediato verificare che se le direzioni n e m coincidono con le direzioni ei
e ej , di due assi del riferimento si ha:

ij = 2eTi Eej = 2ij (4.29)


che costituisce il doppio del generico termine fuori diagonale del tensore di de-
formazione infinitesima.

4.3.3 Variazione volumetrica specifica


Si voglia determinare la variazione di volume conseguente ad una deformazione,
dalla (4.1) si pu calcolare il volume di un elemento infinitesimo del corpo B,
prima della deformazione, attraverso il prodotto misto dei vettori dXi vedi
fig.4.2:
4.3. PARAMETRI MECCANICI DELLA DEFORMAZIONE 89

dX3
dX2

dX1

Figura 4.2:


dX1 0 0
dV =dX1 e1 dX2 e2 dX3 e3 = det 0 dX2 0 = dX1 dX2 dX3 (4.30)
0 0 dX3
Il volume del dominio trasformato di B, V , pu essere calcolato attraverso
la (4.2):

dV = dx1 dx2 dx3 = (4.31)


 
u1 u1 u1
1 + dX1 dX2 dX3
X1  X 2  X3
u2 u2 u2
= det
dX1 1+ dX2 dX3 =

X 1 X2  X 3 
u3 u3 u3
dX1 dX2 1+ dX3
X1 X2 X3
(4.32)
= det (I + u) dV (4.33)
Il determinante nella (4.31) pu essere agevolmente calcolato e vale:

   
u1 u2 u3
det (I + u) = 1 + 1+ 1+ +
X1 X2 X3
u1 u2 u3
+
X2 X3 X1
u1 u2 u3
+ +
 X 3 X1 X2
u1 u2 u3 (4.34)
1+
 X 1  X3 X2
u2 u1 u3
1+
  X2 X3 X1
u3 u2 u1 u1 u2 u3
1+ =1+ + +
X3 X1 X2 X1 X2 X3
90 CAPITOLO 4. DEFORMAZIONE NEI MEZZI CONTINUI

Nella (4.34) si sono trascurati tutti i prodotti delle derivate di u rispetto alle
prime potenze.
In conclusione si pu valutare la dilatazione volumetrica infinitesima come:

dV dV (1 + div u) dV dV
= = = div u (4.35)
dV dV
ottenuta ricordando lespressione della divergenza del campo di spostamento

u1 u2 u3
div u = u = + + (4.36)
X1 X2 X3
la (4.35) porge:

= 11 + 22 + 33 (4.37)

4.4 Decomposizione dello spostamento di un in-


torno
In un intorno del punto P X si consideri un punto Q X + dX. Lo sposta-
mento di Q pu essere espresso attraverso la conoscenza dello spostamento di
P mediante unespansione in serie di Taylor arrestato al primo ordine:

u (X + dX) = u (X) + u (X) dX (4.38)


Il gradiente dello spostamento presente nella (4.38) pu essere decomposto
in una parte simmetrica ed una antisimmetrica2 :

   
u = Sym u + Skew u = 12 u+uT + 1
2 uuT (4.39)

Si riconosce che il primo addendo coincide con il tensore di deformazione


infinitesima, il secondo addendo costituito da una matrice antisimmetrica di
componenti:

u1 u2 u1 u3
0
X2 X1 X3 X1
1 u2 u1 u2 u3

R= 0 (4.40)
2 X1 X2 X3 X2
u3 u1 u3 u2
0
X1 X3 X2 X3
2 Questa decomposizione lecita per ogni grandezza rappresentabile mediante una matrice,

infatti se A rappresenta loperatore da decomporre si ha:


1 1 1 1 1 1
A = A + A + AT AT = A + AT + A AT
2 2 2 2 2 2
4.5. DEFORMAZIONI E DIREZIONI PRINCIPALI DI DEFORMAZIONE91

Ricordando la (2.11), si riconosce che questa rappresenta una rotazione rigida


infinitesima di vettore assiale le cui componenti sono:
 
1 u3 u2
2 X2 X3
 
1 u1 u3
= (4.41)

2  X3 X1 
1 u2 u1

2 X1 X2

Si consideri il rotore del campo u espresso da: rot u = u dove3 :


 
u3 u2

X2 X3
 
u1 u3
rot u =
X3 X1
(4.42)
 
u2 u1

X1 X2
La (4.42) rappresenta il doppio vettore di rotazione infinitesimo dellintorno
di P .
Alla luce della decomposizione mostrata si pu interpretare lo spostamento
di un punto dellintorno di P come somma di un moto rigido, di traslazione
u (P ) e rotazione , e di una restante parte, detta deformazione pura, retta dal
tensore E. In simboli:

u (X + dX) = u (X) + E (X) dX + R (X) dX (4.43)

4.5 Deformazioni e direzioni principali di defor-


mazione
Un interessante questione lo studio delle direzioni dx che vengono variate
soltanto in modulo dalla parte da deformazione pura dello spostamento.
Per queste direzioni, a meno di un moto rigido dellintorno, il vettore de-
formato resta parallelo al vettore indeformato, pertanto il vettore spostamento
deve avere componenti solo in direzione dx. Dalla (4.43), per la parte da defor-
mazione pura, u , dello spostamento ci equivale alla seguente equazione, nella
quale rappresenta lo scalare che amplifica il modulo di dX nella deformazione.

E (X) dX = dX (4.44)
3 Il prodotto vettore tra e u ha per componenti i determinanti minori di ordine due della

matrice simbolica:

x x2 x3
1
u1 u2 u3
92 CAPITOLO 4. DEFORMAZIONE NEI MEZZI CONTINUI

Dividendo la (4.44) per |dX| e ricordando che il versore della direzione di


dX
dX ha espressione n = |dX| , la (4.44) viene a dipendere soltanto da n e assume
lespressione tipica di un problema di ricerca degli autovalori di E.

(EI) n = 0 (4.45)

Nella (4.45) I rappresenta la matrice identit di ordine tre.


La (4.45) un sistema omogeneo di tre equazioni algebriche lineari in tre
incognite, le componenti di n. Questo ammette soluzione non banale se e solo
se il determinante della matrice del sistema nullo.

det (EI) = 0 (4.46)

Note le radici dellequazione (4.46), queste saranno al pi i 3 radici dis-


tinte; introdotte ad una ad una nel sistema (4.45) si possono ricavare i tre coseni
direttori delle direzione n associate al singolo autovalore4 .
Le direzioni associate ad ogni autovalore si dicono direzioni principali di de-
formazione; gli autovalori, che rappresentano i coefficienti di dilatazione lineare
delle direzioni principali si dicono deformazioni principali e si indicano con:
I ,II ,III .
La (4.46) un equazione di terzo grado a coefficienti reali, pertanto ammette
almeno una radice reale e due radici che, se complesse, sono coniugate. Si
dimostra che in virt della simmetria di E le radici della (4.46) sono tre radici
reali.
Teorema: Gli autovalori del tensore di deformazione sono reali:
Dim: Sia 0 , una radice dellequazione, non necessariamente reale; esister
un n0 non necessariamente reale, autovettore associato allautovalore 0 , per il
quale:

En0 = 0 n0 (4.47)

Moltiplicando scalarmente la (4.47) per il coniugato di n0 , n0 , si ottiene:

n0 En0 = n0 0 n0 (4.48)

I due membri della (4.48) sono scalari, inoltre il primo membro pu essere
trasformato mediante la condizione di simmetria di E, nel seguente modo:
4 Il sistema di equazioni diviene singolare con molteplicit di soluzioni pari a 3 i + 1

per cui a tre autovalori distinti corrispondono tre autovettori distinti, (la molteplicit dela
soluzione risiede nel fatto che non possibile calcolare i tre coseni direttori ma soltanto la
direzione e cio due numeri direttori in funzione del terzo; normalizzando la soluzione si
individua univocamente il versore n). Al caso di due autovalori coincidenti (lo stesso che
due soli distinti) si ritrovano: un vettore n1 associato allautovalore unico e tutti i vettori
del piano ortogonale a n1 a cui sono associati i due autovalori coincidenti. Al caso di tre
autovalori coincidenti si associano tutte le rette dello spazio.
4.5. DEFORMAZIONI E DIREZIONI PRINCIPALI DI DEFORMAZIONE93

n0 En0 = (4.49)
T
= (n0 En0 ) = (a)
T
= n0 E n0 = (b)
= n0 En0 = (c)
= (n0 En0 ) (d)

* (a) Il primo membro della sequenza, uno scalare, coincide con il suo
trasposto;
(b) questultimo si calcola mediante la trasposta di E invertendo lordine
del prodotto scalare;
(c) per la simmetria di E, si pu sostituire ET con E;
(d) il risultato pari al coniugato del primo membro.

Quindi in conclusione il primo membro della (4.48) reale (coincide con


il suo coniugato) per cui deve essere reale anche il secondo membro da cui,
poich il prodotto scalare dei due vettori coniugati reale, deve essere reale, in
conclusione anche lautovalore 0 . c.v.d.
Teorema: Le direzioni principali connesse ad autovalori distinti sono ortog-
onali
Dim. siano 1 e 2 due autovalori distinti risulta:

En1 = 1 n1
(4.50)
En2 = 2 n2
da cui moltiplicando scalarmente la prima per n2 e la seconda per n1 si ottiene

n2 En1 = 1 n2 n1
(4.51)
n1 En2 = 2 n1 n2
Sottraendo le due relazioni cos ottenute e ricordando che per la simmetria
di E, n2 En1 = n1 En2 , si ha:

(1 2 ) n1 n2 = 0 (4.52)
da cui

n1 n2 = 0 (4.53)
che costituisce la condizione di ortogonalit tra n1 e n2 . c.v.d.
Lequazione (4.46) detta equazione caratteristica di E, ha la seguente forma
esplicita:

3 + I1E 2 + I2E + I3E = 0 (4.54)


94 CAPITOLO 4. DEFORMAZIONE NEI MEZZI CONTINUI

I coefficienti nella (4.54) sono invarianti rispetto al cambiamento del riferi-


mento, nel senso che, se si esprime E in un nuovo riferimento, la sua rappresen-
tazione E deve dare luogo ad unequazione con le stesse radici, i , della (4.54)
e quindi con gli stessi coefficienti IiE . Questi, detti invarianti della deformazione
hanno la seguente espressione esplicita:

I1E = div u 
I2E = 11 22 + 11 33 + 33 22 212 213 223 (4.55)
I3E = det E

Dette tr1E , tr2E , tr3E le tre tracce del tensore di deformazione, definite come:

tr1E = div u
1
tr2E = ij ij (4.56a)
2
1
tr3E = ij jk ki
3
si nota come:

1  E 2 
I2E = tr1 tr2E (4.57)
2

4.6 Deviatore di deformazione


Nella ricerca delle direzioni principali di deformazione si pu incontrare il caso
in cui i tre autovalori di E, soluzioni dellequazione caratteristica (4.46), coin-
cidono. In questo caso lo stato di deformazione puntale si chiama sferico. Il
nome suggerito dal fatto che se si considera un intorno sferico del punto P , e
si assegna il riferimento cartesiano locale coincidente con le direzioni principali
di E, in generale ognuna delle direzioni presenta un coefficiente di dilatazione
lineare diverso. La sfera si deforma in un ellissoide con gli assi coincidenti con
le direzioni principali. Se due delle dilatazioni principali coincidono due dei
diametri della sfera si deformano della stessa quantit, questa si trasforma in
un ellissoide di rotazione (due diametri sono uguali e quindi tutti i diametri
della sezione dellellissoide che contiene questi ultimi restano uguali). Questo
il caso in cui tutte le direzioni di un piano diametrale della sfera indeformata
sono direzioni principali, come si visto nella nota al paragrafo precedente.
Nel caso in cui tre dilatazioni principali coincidono, tutti i diametri della
sfera si dilatano della stessa quantit e la sfera resta una sfera variando soltanto
di volume.
Un generico tensore di deformazione E pu essere sempre decomposto in
una parte sferica ed in una parte detta deviatorica. La parte sferica presenta
tre autovalori coincidenti e ad essa compete la variazione di volume dellintorno
elementare. Alla parte deviatorica si deve la variazione di forma dellintorno e
variazione di volume nulla.
Considerando il tensore
4.6. DEVIATORE DI DEFORMAZIONE 95


11 12 13
E = 12 22 23 (4.58)
13 23 33
Questo si pu esprimere come somma dei tensori seguenti:

E = E + D (4.59)
con

0 0
11 + 22 + 33
E = 0 0 ; = (4.60)
3
0 0

11 12 13
D = 12 22 23 (4.61)
13 23 33
Si pu notare che la variazione di volume connessa al tensore deviatorico
nulla, infatti

D = (11 ) + (22 ) + (33 ) = 0 (4.62)


Gli autovalori di E coincidono e valgono ; le direzioni pincipali di E sono
tutte le rette dello spazio.
Le dilatazioni principali di D valgono: I = I , II = II , III =
III .
Gli invarianti di D sono:

J1 = 0,
1 D 2
J2 = tr2
2
1  (4.63)
= (I II )2 + (II III )2 + (III I )2
6
J3 = det D

 Si pu verificare che in una deformazione con solo scorrimento la quantit


6J2 rappresenta il modulo dello scorrimento.
Infatti E nel caso di un solo scorrimento puro :

0 12 0
E = 12 0 0 (4.64)
0 0 0
Unanalisi sintetica fornisce i seguenti risultati: lo stato di deformazione
presenta certamente come direzione principale la direzione x3 infatti rispetto
agli altri due assi questa non presenta scorrimenti: 13 = 23 = 0. Inoltre la
dilatazione 33 = 0. Uno stato di deformazione che presenti una dilatazione
principale nulla si dice piano, tali stati di deformazione saranno analizzati nel
dettaglio nel paragrafo seguente.
96 CAPITOLO 4. DEFORMAZIONE NEI MEZZI CONTINUI

Le deformazioni principali si calcolano attraverso la (4.54) che si esplicita in:


 
2 212 = 0 1 = 0, 2 = 12 , 3 = 12
Le tre deformazioni principali e le relative deformazioni principali sono,
quindi

 
I = 0, nI = 0 0 1
- .
1 1
II = 12 , nII = 0
2 2
- .
1 1
III = 12 , nIII = 0
2 2
Per questo stato di deformazione il secondo invariante del deviatore :

1  2
J2 = (0 12 )2 + (12 + 12 )2 + (12 0)2 = 12
6 6

La quantit 6J2 detta intensit dello scorrimento anche per gli stati di
deformazione complessi.

4.7 Stato di deformazione piano


Se il campo di spostamento da deformazione pura presenta in tuti i punti di
un intorno di P componente nulla secondo una direzione ei ed indipendente
da xi , lo stato di deformazione si dice piano. Gli spostamenti appartengono
infatti ad un piano, , individuato dalla normale coincidente con la direzione
lungo la quale sono nulle le componenti di spostamento. Gli spostamenti di
punti apartenenti ad una retta, r, perpendicolare a sono gli stessi e quindi la
retta si trasforma in una retta parallela restando perpendicolare a , Per questo
motivo la direzione di r principale di deformazione. Inolre un segmento di
r, tra due punti P e Q, non varia in lunghezza poich P e Q appartenenti a
piani paralleli a , subiscono spostamenti con componenti nulle lungo r. La
deformazione principale relativa alla direzione r quindi nulla.
La condizione predetta anche sufficiente perch la deformazione sia piana.
Per dimostrare questassunto supponiamo che una deformazione principale sia
nulla, I = 0. Facciamo coincidere lasse x1 con la direzione principale ad
essa relativa e lorigine nel punto centrale dellintorno5 , si ha che il tensore di
deformazione assume la forma

0 0 0
E = 0 22 23 (4.65)
0 23 33

e il vettore spostamento da deformazione pura dei punti dellintorno :


5 Si pu confondere, cos, dx con x
4.8. EQUAZIONI DI COMPATIBILIT INTERNA 97


0
u = Ex = 22 x2 + 23 x3 (4.66)
23 x2 + 33 x3
Si vede che u piano, infatti non ha componenti lungo x1 ed indipendente
da x1 . Lesistenza di una radice nulla dellequazione (4.54) equivalente alla
condizione che il terzo invariante di E sia nullo; infatti, in tale caso, lequazione
(4.54) si pu mettere nella forma:
 
2 + I1 + I2 = 0
che ha soluzioni

1 = 0

I1 I12 + 4I2
2,3 =
2
Gli stati piani di deformazione sono molto comuni, a questi si possono ri-
condurre i casi reali in cui un fascio di piani paraleli a sia di simmetria per la
struttura, in tale caso infatti gli spostamenti dei punti non possono avvenire in
direzione perpendicolare a ed essi devono essere costanti su ogni piano par-
allelo a . Questa situazione si verifica con buona approssimazione in tutte le
strutture illimitate, o che possono ragionevolmente ritenersi tali, secondo una
direzione normale a .

4.8 Equazioni di compatibilit interna


Nelle applicazioni appare a volte la necessit di determinare il campo di sposta-
menti u a partire dalla conoscenza della deformazione pura nel corpo. E infatti
possibile, in alcune applicazioni, determinare la distribuzione della deformazione
pura dalla conoscenza delle forze applicate al corpo. La pi importante ques-
tione che occorre risolvere se sia possibile risalire, dalla conoscenza del tensore
E ad un campo di spostamenti per il quale E rappresenti la parte simmetrica
del gradiente. Questa questione suscettibile di una interpretazione meccanica.
Ci si chiede infatti se, nota la parte da deformazione pura della trasfor-
mazione di ogni intorno elementare del corpo, sia possibile individuare un sis-
tema di moti rigidi locali, traslazione del punto e rotazione rigida del punto tali
che la totalit degli intorni elementari si ricomponga in un corpo continuo senza
frature o compenetrazioni.
Una siffatta domanda, nel caso infinitesimo, ammette risposta affermativa a
patto che il tensore di deformazione rispetti alcune condizioni.
La relazione (4.43), differenziata, da origine alla seguente relazione:

du = (E + R) dx (4.67)
98 CAPITOLO 4. DEFORMAZIONE NEI MEZZI CONTINUI

la condizione di differenziabilit su u equivale allintegrabilit della (4.67)6 .


Deve risultare quindi

(ji + rji ) (jk + rjk )


= (i)
xk xi
dove rji sono le componenti della matrie di rotazione infinitesima R.
Dalla definizione di rjk si possono mettere in relazione le derivate di rjk alle
derivate delle omponenti di E, infatti:
 
rjk 1 uj uk ji ik
= = (ii)
xi 2 xi xk xj xk xj
che sostituita nella (i) porge

rji jk ik
= (iii)
xk xi xj
Tramite la (iii) si possono ricavare i differenziali di rij infatti:
rji
drji = dxk (4.69)
xk
k

Affinch anche dr sia un differenziale, una volta assegnate le componenti di


E, deve essere:

rji rji
= , (k, l) (4.70)
xl xk xk xl
Questultima relazione si traduce nelle equazioni seguenti delle quali solo 6
indipendenti:

2 jk 2 il 2 jl 2 ik
+ = + (4.71)
xi xl xk xj xi xk xl xj
La (4.71) ammette una rappresentazione pi compatta

rot (rot E) = 0 (4.72)


In esplicito, le sei relazioni indipendenti tra le (4.71) sono:
6 Si

ricordi che una forma differenziale f := ai (x) dxi integrabile, se definita in insiemi
al ak
opportunamente regolari, se = , (l, k). In tale caso essa un differenziale esatto e
xk xl
cio il vettore (a1 , ....an ) il gradiente del potenziale . Lintegrale della forma differenziale
f sar in definitiva esprimibile come differenza del potenziale tra gli estremi di integrazione
A e B qualunque sia il percorso di integrazione tra di essi:
 B
ai (x) dxi = (B) (A) (4.68)
A

per questo motivo se (E + R) dx integrabile, esiste una funzione differenziabile, u, di cui


esso il differenziale.
4.8. EQUAZIONI DI COMPATIBILIT INTERNA 99

 
2 11 12 13 23
= +
x2 x3 x1  x3 x2 x1 
2
22 12 23 13
= +
x1 x3 x2  x3 x1 x2 
2
33 13 23 12
= +
x1 x2 x3 x2 x1 x3
(4.73)
2 11 2 22 2 12
+ =2
x22 x21 x1 x2
2 22 2 33 2 23
2 + 2 =2
x3 x2 x2 x3
2 11 2 33 2 31
2 + 2 =2
x3 x1 x1 x3
100 CAPITOLO 4. DEFORMAZIONE NEI MEZZI CONTINUI
Capitolo 5

Tensione ed equilibrio

5.1 Le forze esterne


I corpi si trovano immersi in campi di forze che hanno varia origine: forze
gravitazionali, elettromagnetiche ecc.; tali forze agiscono su volumi di corpo nel
senso che estraendo una parte di un solido di forma qualunque, dV , possibile
determinare la forza su di esso agente F. Al convergere di dV sul punto x si fa
lipotesi che esista il limite:

F
lim = b (x) (5.1)
dV x dV

Il termine b (x) detto forza di massa o di volume agente nel punto x. Essa
rappresenta la densit di forza per unit di volume di solido.
In un volume finito di struttura, V , possibile calcolare, tramite la conoscenza
di b (x), la risultante, F, delle forze di volume agenti ed il loro momento risul-
tante M rispetto ad un origine arbitrariamente scelta internamente a V .

F= b (x) dV (5.2)
V

M= x b (x) dV (5.3)
V

Solitamente si fa lipotesi che il momento risultante (5.3) goda della seguente


regolarit:
#
M x b (x) dV
lim = V # =0 (5.4)
V 0 V dV
V

La (5.4) afferma che non esiste una densit di coppie di massa; questa ipotesi
in sostanza dovuta a Cauchy che ha per primo formulato il modello di tensione
come si conosce attualmente. Nei primi anni del XX secolo, i fratelli Cosserat
hanno proposto un modello di tensione che prevede di rimuovere tale ipotesi.

101
102 CAPITOLO 5. TENSIONE ED EQUILIBRIO

n
tn
II

' I

Figura 5.1:

Si ottiene un modello che necessita, per, una riformulazione anche della de-
formazione introducendo unorientamento del punto materiale (uno spin) che
viene compreso entro le deformazioni come un tensore di rotazioni indipendente
dallordinario tensore di dilatazioni e scorrimenti.
Nella trattazione presente, come del resto nella quasi totalit dei testi sullo
argomento, faremo riferimento al solo modello di Cauchy che stato, e resta, un
costrutto estremamente utile e foriero di risultati efficaci in tutte le applicazioni.

5.2 Le tensioni
5.2.1 Il vettore tensione
Le caratteristiche della sollecitazione descritte nel paragrafo 3.3 sono un caso
particolare di tensione interna che si ascrive al caso pi generale qui di seguito
trattato.
Il corpo in esame sia in equilibrio in una configurazione B. Ad esso sono
applicate le forze di volume b (x) in punti interni e p (x) sul contorno B.
Alcune parti del contorno possono essere vincolate e si conviene che sia possibile
sostituire i vincoli con le reazioni vincolari alla stessa maniera che per le travi
studiate in precedenza. La sola differenza risiede nel fatto che le azioni di
contorno sono distribuzioni di forze superficiali1 . Nellipotesi che il corpo sia in
1 In particolare occorre esplicitamente riflettere sul fatto che nello studio dei corpi tridi-

mensionali il contorno costituito da superfici. Esistono altre descrizioni di corpi solidi che
prevedono di trascurare alcune dimensioni come abbiamo visto per la trave. E possibile in-
fatti considerare solamente due dimensioni trascurando la terza nei solidi sensibilmente piatti.
E infine possibile trascurare due dimensioni rispetto ad una terza ed ottenere le travi. La
differenza tra i modelli strutturali cos ottenuti risiede tra laltro nel fatto che: nel caso di corpi
piatti il contorno costituito da linee. Nelle travi la frontiera costituita da punti isolati.
In tutti e tre i modelli su esposti si prevede lesistenza di forze di contorno, queste sono
5.2. LE TENSIONI 103

equilibrio occorre che ogni sua parte sia in equilibrio soggetta alle sole azioni
direttamente applicate ad essa. Riferendoci alla figura 5.7 si consideri la parte
di struttura, B I , ottenuta mediante il taglio indicato con , definiamo tensione
linsieme di forze superficiali, t (x), che occorre applicare nei punti di affinch
siano soddisfatte le equazioni di equilibrio di B I . E chiaro che se effettuiamo un
taglio nella struttura secondo la superficie diversa dalla precedente ricaveremo
una distribuzione t (x) diversa dalla precedente. Il postulato di Cauchy afferma
che il valore della tensione in P dipende dalla geometria della superficie di
separazione solamente attraverso la normale a in P . Ci equivale a dire che la
tensione una grandezza locale nel senso che essa dipendente dalla superficie
, attraverso la minima informazione2 capace a descrivere in un intorno di
P . La tensione, ricavata in dipendenza della generica normale n, si indica con
tn (x) e viene interpretata come il vettore densit di forza superficiale agente
sul piano di normale n passante per P . La tensione tn (x) ha il carattere di
interazione nel senso che possibile individuare per il punto P due orientamenti
della normale ad ogni giacitura (piano per P ). Questi orientamenti individuano
le due possibili orientazioni della superficie che costituisce frontiera di B I e
di B II . Si conviene di considerare sempre la normale uscente dalla porzione
di solido del quale si saggi lequilibrio. Da semplici considerazioni di equilibrio
risulta tn (x) = tn (x). Le componenti cartesiane del vettore tensione tn (x)
sono:

tn1 (x)
tn2 (x)
tn3 (x)

Oltre che rispetto agli assi del riferimento, il vettore tn (x) pu essere decom-
posto rispetto ad una terna di riferimento locale centrata in P , formata dalla
normale n alla giacitura e da due direzioni ortogonali, m e l, appartenenti al
piano perpendicolare a n.

La componente di tn (x) lungo n si chiama tensione normale e si indica con


il simbolo n , le componenti lungo m e l si indicano rispettivamente con i siboli
nm e nl e si chiamano tensioni tangenziali.
104 CAPITOLO 5. TENSIONE ED EQUILIBRIO

x2

tn

tn2 dx2

3
tn1
13 31
1
tn3
12 32 x1

21 23
dx3
2

x3 dx1

Figura 5.2:

5.2.2 Il Tensore di Sforzo di Cauchy


Secondo il modello introdotto in precedenza, nel presente paragrafo si vuole
dimostrare che la conoscenza del valore del vettore tensione su tre piani ortogo-
nali per P permette di conoscere compiutamente lo stato tensionale su tutte le
giaciture per P . Si consideri il tetraedro di dimensioni elementari formato da
tre piani ortogonali passanti per P che si prendono ortogonali agli assi del rifer-
imento (Fig.5.2) e da una superficie piana di normale n. Le tre facce ortogonali
hanno la normale uscente opposta ai tre versori degli assi coordinati, e1 , e2 , e3 ;
le loro aree sono ricavabili dallarea dS della faccia di normale n:

dS1 = dS (e1 n) = dS n1
dS2 = dS (e2 n) = dS n2 (5.5)
dS3 = dS (e3 n) = dS n3

forze per unit di superficie, forze per unit di lunghezza e forze concentrate in dipendenza
delle dimensioni del contorno. Inoltre nelle strutture per le quali si trascura una dimensione,
a differenza del continuo tridimensionale,si possono presentare anche coppie di contorno che
rappresentano il momento risultante, sulle dimensioni contratte, delle azioni di contorno come
avviene per la trave in cui il momento flettente il momento risultante delle effettive forze
superficiali presenti sulle basi delle quali si tiene conto solamente in via globale, poich si
ricondotta la base ad un solo punto.
2 Un pi elementare modo di legare la tensione al punto P quello di farla dipendere

solamente dalla posizione di P e non dal carattere della frontiera del taglio in P . In questa
ipotesi, pi semplice, si ottiene un valore della tensione puntuale indipendente dalla normale
al taglio e quindi una grandezza che rappresenta bene la pressione statica nei liquidi e nei gas.
5.2. LE TENSIONI 105

Sulle facce del tetraedro sono applicati i vettori tensione. Per le tensioni
applicate sulle facce del tetraedro di normale e1 , e2 , e3 , le componenti
cartesiane coincidono con le componenti locali. Nel volume, dV , applicata la
forza di volume b = [b1 , b2 , b3 ].
Scrivendo le equazioni di equilibrio alla traslazione nelle tre direzioni coor-
dinate si ottengono le seguenti tre equazioni

dS (1 n1 + 21 n2 + 31 n3 ) + tn1 dS + b1 dV = 0
dS ( 12 n1 + 2 n2 + 32 n3 ) + tn2 dS + b2 dV = 0 (5.6)
dS ( 13 n1 + 23 n2 + 3 n3 ) + tn3 dS + b3 dV = 0

dalle quali dividendo per dS e estraendo il limite per dS 0 si ottiene

( 1 n1 + 21 n2 + 31 n3 ) = tn1
( 12 n1 + 2 n2 + 32 n3 ) = tn2 (5.7)
( 13 n1 + 23 n2 + 3 n3 ) = tn3

Si introduca loperatore lineare T definito come:



11 21 31
T = 12 22 32 (5.8)
13 23 33

detto tensore di sforzo o di tensione 3 ; la relazione (5.7) si pu scrivere in modo


compatto

tn = Tn (5.9)

Attraverso la relazione (5.9) si possono derivare le componenti locali del


vettore tensione lungo la normale n e lungo una direzione, l, nel piano di azione
di t proiettando la tensione sulla direzione voluta:

n = Tn n
(5.10)
nl = Tn l

In notazione esplicita la precedente relazione diventa:

n = 1 n21 + 2 n22 + 3 n23 + ( 12 + 21 ) n1 n2 +


( 13 + 31 ) n1 n3 + ( 32 + 23 ) n3 n2
(5.11)
nl = 1 n1 l1 + 2 n2 l2 + 3 n3 l3 + 12 n1 l2 + 21 l1 n2 +
+ 13 n1 l3 + 31 l1 n3 + 32 n3 l2 + 23 l3 n2

Le relazioni (5.11) sono, analogamente alle corrispondenti per la deformazione


(4.15) e (4.28) una forma quadratica nelle componenti del versore n la prima e
una forma bilineare nelle componenti di n e l la seconda.
106 CAPITOLO 5. TENSIONE ED EQUILIBRIO

tn
V

Figura 5.3:

5.2.3 Equilibrio interno


Le tensioni descritte precedentemente sono per definizione un campo di azioni
superficiali che garantiscano lequilibrio di ogni parte del corpo in esame soggetto
alla applicazione delle forze b e p in punti interni e del contorno. Considerando
una porzione V del corpo con frontiera V come in figura 5.3 le equazoni di
equilibrio alla traslazione su tale porzione sono:

bdV + tn dS = 0 (5.12)
V V

ricordando la (5.9) e il teorema della divergenza si pu trasformare il secondo


integrale della relazione precedente:


tn dS = TndS = (5.13)
V V

(11 , 21 , 31 ) n
= ( 12 , 22 , 32 ) n dS = (5.14)
V ( 13 , 23 , 33 ) n

(11 , 21 , 31 )
= ( 12 , 22 , 32 ) dV = (5.15)
V ( 13 , 23 , 33 )

= TT dV (5.16)
V

3 Per uniformit di notazione si indicato con


ii la componente normale della tensione,
agente sul piano di normale xi . Talvolta le componenti tangenziali sono anchesse indicate
con ij dove deve intendersi i = j.
5.2. LE TENSIONI 107

che sostituito nella (5.12), fornisce lequazione



 
b + TT dV = 0 (5.17)
V

Questultima deve essere rispettata in ogni parte V arbitraria del corpo, per
cui lintegrando deve essere nullo identicamente, inoltre, si vedr tra poco, il
tensore T simmetrico per cui, in conclusione, lequazione di equilibrio interno
diventa:
b+T=0 (5.18)

5.2.4 Equilibrio al contorno


Se il punto P appartiene al contorno del corpo in istudio, il tetraedro riportato
in figura 5.2 pu essere immaginato con la faccia di normale n appartenente al
piano tangente per P al corpo. In tale caso la tensione tn deve essere sostituita
con la forza superficiale o con la reazione vincolare applicata in P , p.
Sotto le opportune ipotesi, si pu estendere per continuit la relazione (5.9)
al contorno del corpo con riferimento alle forze di superficie p applicate in P .

p = Tn (5.19)
Mentre lequazione (5.9) una relazione che definisce la dipendenza del vet-
tore tensione dalla normale n alle giaciture, lequazione (5.19) lequazione di
equilibrio al contorno dellintorno elementare di un punto del contorno del corpo
soggetto a forze esterne applicate siano esse reazioni dei vincoli o forze attive.
A stretto rigore occorre ipotizzare una certa continuit del tensore di tensione
T tale da convergere ad un valore TP , su ogni successione di punti interni al
corpo che convergano al punto P del contorno.
Lequazione (5.18) insieme alle condizioni al contorno (5.19) costituisce il
sistema delle equazioni differenziali di equilibrio di un solido continuo.
Il sistema delle forze e delle relazioni di vincolo applicate ad un punto del
contorno ben posto se si fissa soltanto una delle due quantit possibili forza o
spostamento; si possono presentare i casi seguenti:
Vincolo fisso: la componente dello spostamento in direzione r vinco-
lata ad essere nulla, la forza applicata ha componente nella direzione r
incognita essa rappresenta la reazione del vincolo.
Vincolo cedevole: la componente dello spostamento in direzione r fissata
ad un valore non nullo, per la reazione vincolare la situazione uguale alla
precedente.
Vincolo cedevole dipendente dalla reazione: la componente in direzione
r dello spostamento vincolato funzione della reazione vincolare cos che
si possa esprimere ur = f (pr ); un caso particolare di questi cedimenti
quello elastico lineare in cui ur = kpr , con k costante elastica caratteristica
del vincolo, in tal caso nessuna delle due quantit nota esplicitamente
ma esiste una equazione di correlazione tra di esse.
108 CAPITOLO 5. TENSIONE ED EQUILIBRIO

33

32
31 23
21 22
22 13
x3
11 12
23 21
31
32

33

x2

x1

Figura 5.4:

Punto con direzione libera: in questo caso si pu assegnare la componente


in direzione r della forza applicata al punto come azione nota, in parti-
colare nulla nelle zone scariche. I punti caricati presentano incognito lo
spostamento.

5.2.5 Equilibrio alla rotazione e simmetria di T


Si scriva lequazione di equilibrio alla rotazione intorno allasse x3 di un volume
elementare cubico, dV , del corpo (vedi figura 5.4). Le tensioni che inducono
momento sono le sole 21 e 12 , infatti le altre tensioni tangenziali formano
coppie con asse momento ortogonale ad x3 e le tensioni normali sono equivalenti
a zero. Le forze di volume producono momento dM3 .

dM = 21 dx2 dA2 12 dx1 dA1 + dM3 = 0 (5.20)


dove dA2 = dx1 dx3 e dA1 = dx2 dx3 .
Dividendo per dV = dx1 dx2 dx3 e ricordando che al limite

dM (dM1 , dM2 , dM3 )


lim = lim =0 (5.21)
dV 0 dV dV 0 dV
si ha il seguente risultato notevole

ij = ji (5.22)
valido per ogni coppia di indici. Lequazione cos ottenuta prende il nome di
propriet di simmetria delle tensioni tangenziali e sconta lipotesi di assenza di
coppie di volume nellinterno del solido. Essa, inoltre garantisce la simmetria
del tensore di tensione .
5.3. PROPRIET DELLA TENSIONE 109

Le equazioni di equilibrio fin qui ricavate, insieme alle equazioni che coin-
volgono deformazioni e spostamenti, costituiscono un sistema di equazioni dif-
ferenziali che nel complesso coinvolgono tutte le grandezze significative della
meccanica dei solidi.
Esiste la necessit di collegare il mondo della cinematica e quello della sta-
tica in modo da accoppiare le grandezze fin qui descritte. Allo scopo occorre
introdurre alcune considerazioni sul carattere del materiale di cui costituito
il solido, che per ora non ha avuto alcun ruolo e che invece svolge un ruolo
essenziale per definire compiutamente il comportamento meccanico strutturale.

5.3 Propriet della tensione


5.3.1 Tensioni principali e direzioni principali di tensione
Anche per la tensione come per la deformazione si possono introdurre i concetti
di direzione principale e tensione principale.
Il tensore di tensione associa, tramite la relazione (5.9), ad ogni versore per
un punto P interno al solido, un vettore applicato in P , tn .
Esistono tre direzioni ortogonali, nI , nII e nIII per le quali risulta tn par-
allelo a n. Esse soddisfano allequazione

(T + I) n = 0 (5.23)

La condizione di esistenza delle direzioni principali che il determinante dei


coefficienti del sistema sia nullo; ci si traduce nellequazione caratteristica di
terzo grado in .

3 + I1 2 + I2 + I3 = 0 (5.24)

i cui coefficienti, invarianti di tensione sono

I1 = 11 + 22 + 33
I2 = 11 22 11 33 22 33 + 212 + 213 + 223 (5.25)
I3 = det (T)

In virt della simmetria di T le radici dellequazione (5.24) sono reali e si


dicono tensioni principali, si indicano con i simboli I , II , e III . A tensioni
principali distinte corrispondono direzioni principali ortogonali.
Se due tensioni principali coincidono, e non sono nulle, le direzioni perpendi-
colari al terzo autovalore, distinto dai precedenti, sono tutte direzioni principali.
Se tre autovalori coincidono lo stato tensionale ha tutte le direzioni principali
e si dice stato tensionale sferico o idrostatico per un chiaro motivo di analogia
rispetto allo stato della pressione idrostatica in un liquido.
110 CAPITOLO 5. TENSIONE ED EQUILIBRIO

5.3.2 Stati piani di tensione


Il vettore tensione descrive, al variare della direzione n, un luogo di punti nello
spazio. Se il vettore tn risulta appartenere ad uno stesso piano, , per tutti gli
n per P lo stato tensionale si dice piano.
In qusto caso deve esistere una direzione lungo la quale il vettore tensione
ha sempre componente nulla, si faccia coincidere uno degli assi coordinati (per
esempio x3 ) con tale direzione. Sul piano certamente 33 nulla, inoltre deve
essere n3 = 0 su ogni giacitura di normale n. In particolare 13 = 23 = 0 per
cui per la simmetria di T saranno nulle le tensioni tangenziali su : 31 = 32 =
0. La direzione x3 pertanto principale di tensione e la tensione principale ad
essa connessa nulla. Quresta condizione, equivalente alla condizione che il
determinante det (T) sia nullo anche sufficiente affinch lo stato tensionale sia
piano e il piano sia il piano delle tensioni.

5.3.3 Deviatore delle tensioni e tensione idrostatica


Il tensore di tensione si pu decomporre in due parti dette tensore idrostatico
e tensore deviatorico dello sforzo. Questa decomposizione molto utile nelle
applicazioni sopratutto riguardo alla valutazione della capacit portante delle
strutture come si vedr in parti successive di queste dispense.
La parte idrostatica del generico tensore di tensione T e calcolabile mediante
il primo invariante I1 come:

I1 ( 11 + 22 + 33 )
= = (5.26a)
3 3
La parte idrostatica di T pari a

0 0
= I = 0 0 (5.27)
0 0

La parte deviatorica, D , di T quindi calcolata come:



11 12 13
D = TI = 12 22 23 (5.28)
13 23 33

Il primo invariante di coincide con il primo invariante di T; il primo


invariante di D nullo. Il secondo invariante di D , detto J2 , espresso in
termini delle tensioni principali di T, pari a:

1 
J2 = ( I II )2 + (I III )2 + (III II )2 (5.29)
6
In termini delle componenti di T :
5.4. UNAPPLICAZIONE: LA TRAVE DI EULERO BERNOUILLI 111

1 
J2 = (11 22 )2 + (11 33 )2 + ( 33 22 )2 +
6
+ 212 + 213 + 223 (5.30)

La quantit 6J2 detta intensit della tensione tangenziale ed assunta
come misura dello stato di sforzo nei confronti della resistenza delle strutture in
molti criteri di verifica.
Si pu dimostrare che gli autovettori di D coincidono con gli autovettori di
T cio le direzioni principali del deviatore di tensione coincidono con quelle del
tensore di tensione.

5.4 UnApplicazione: la trave di Eulero Bernouilli


Riferiamoci alloggetto trave che abbiamo gi incontrato nei primi capitoli e
vediamo se possibile applicare le conoscenze acquisite alla determinazione dei
alcune equazioni fondamentali per la meccanica delle travature.
Ci troviamo ad osservare una trave, descritta da un cilidro sufficientemente
lungo da potersi modellare con un segmento. Il cilindro formato da una sezione
di base che si pu immaginare traslare lungo lasse. Ad ogni punto dellasse
della trave possiamo quindi associare la sezione della trave come intersezione
del cilindro con il piano ortogonale allasse.
Per descrivere la deformazione di una trave si pu, in prima approssimazione,
fare riferimento al solo asse, non dimenticando che in realt siamo di fronte ad
un solido tridimensionale.
I principali modi di deformarsi della struttura consistono in una variazione
delle mutue distanze tra le sezioni senza che queste si modifichino in forma e
dimensione. In vero una deformazione che lasci inalterata la forma della sezione
retta rara, ma nelle applicazioni ordinarie si pu in prima approssimazione
ritenere la sezione di fatto indeformabile nel suo piano.
Si introduca un riferimento con lorigine in una delle basi del cilindro, asse
z coincidente con lasse e assi x e y appartenenti alla base.
Dalle ipotesi di indeformabilit della sezione possiamo individuare i modi di
deformarsi della trave come:

Traslazione della sezione lungo x, u.


Traslazione della sezione lungo y, v.
Traslazione della sezione lungo z, w.
Rotazione della sezione intorno a x, x
Rotazione della sezione intorno a y, y .
Rotazione della sezione intorno a z, z = .
112 CAPITOLO 5. TENSIONE ED EQUILIBRIO

z
w(z) w(z=L)
x
y

Figura 5.5: Deformazione estensionale di una trave

5.4.1 Deformazioni estensionali


Fissiamo lattenzione al caso in cui la trave subisca una traslazione delle sezioni
lungo z. In questo caso lo spostamento del generico punto della trave indipen-
dente da x e y.(fig.5.5)
Le tre componenti u v w del vettore spostamento dei punti della trave risul-
tano:

u=0
v=0
w = w(z)
Il tensore della deformazione si determina attraverso le derivate dello sposta-
mento4 :

 
u 1 1 u v 1 u w
x = x =0 2 xy = 2 y + x =0 xz = 2 z + x = 0

E=
xy = 0 y = v
=0 yz = 1 v
+ w
=0
y 2 z y
w
xz = 0 yz = 0 z = z
(5.31)
Nel caso di variazione lineare delle deformazioni lungo z, si pu integrare la
terza delle (??) ottenendosi

z = cz + c0
# cz 2 (5.32)
w (z) = z dz = + c0 z + w0
2
4 A rigore dimostreremo pi avanti che una deformazione monoassiale quale quella riportata

non compatibile con la tensione monoassiale che sar dedotta di seguito. In questo risiede
una delle approssimazioni della trattazione come svolta in questo paragrafo
5.4. UNAPPLICAZIONE: LA TRAVE DI EULERO BERNOUILLI 113

Dalle condizioni ai limiti che si possoo dedurre dalla figura 5.5 si ricavano le
costanti di integrazione:

 w0 = 0
w (0) = 0
cL2
w (L) = wL + c0 L = wL
2
Si nota che non possibile definire tutte le costanti dalla sola conoscenza
delle relazioni in spostamento.

5.4.2 Statica della trave in regime estensionale


Prendiamo in considerazione laspetto statico di una trave in campo estension-
ale, e limitiamo lattenzione considerando presente nella trave solo una dis-
tribuzione di tensioni normali z agenti sulle giaciture normali allasse z e
costanti nellintero volume della trave.
Le condizioni ai limiti di Cauchy forniscono le forze di superficie applicate
alla trave, precisamente:
sulla superficie laterale della trave il versore normale perpendicolare a z, per-
tanto ha componenti

nl = (nx , ny , 0)
il vettore delle forze di contorno sulla superficie laterale risulta:

0 0 0 nx 0
pnl = 0 0 0 ny = 0
0 0 z 0 0
Il vettore p sulla base z = 0 si otiene considerando il versore normale dato da

n0 = (0, 0, 1)

da cui

0 0 0 0 0
pn0 = 0 0 0 0 = 0
0 0 z 1 z
Sulla base z = L si ha

nL = (0, 0, 1)
da cui

0 0 0 0 0
pnL = 0 0 0 0 = 0
0 0 z 1 z
114 CAPITOLO 5. TENSIONE ED EQUILIBRIO

Le equazioni di equilibrio interno forniscono le espressioni delle forze di vol-


ume come lopposto della divergenza della tensione che nel caso specifico sono
nulle infatti
b = T = 0
inquanto sono nulle tutte le derivate della tensione per la costanza di z .
In definitiva sulle basi della trave sono applicate solo delle pressioni di inten-
sit pari alla tensione e dirette come lasse z allestremit z = L e dirette come
z allestremit z = 0.
La risultante delle tensioni sulle basi si ottiene integrando alla sezione di
base il valore della pressione che corrispondono ad uno sforzo normale

N= z dA = z A (5.33)
A
Lequazione di bilancio (3.20) con la posizione (5.33) diventa
d z
A = qz (5.34)
dz

5.4.3 Relazione elastica


Se il materiale che costituisce la trave elastico, anche senza approfondire gli
aspetti teorici della trattazione, si pu considerare che tra deformazione z e
tensione z si possa assegnare una legge di diretta proporzionalit retta da una
costante detta modulo di elasticit normale o di Young, E.

z = Ez (5.35)
in questo modo lespressione dello sforzo normale si pu mettere in relazione
con la deformazione:

N = EAz (5.36)
Sostituendo la (5.36) nella (5.34) e considerando lespressione della defor-
mazione (5.31), si ottiene la equazione di equilibrio in termini di spostamenti
della trave.

d2 w
EA = qz (5.37)
dz 2

5.4.4 Soluzione del problema estensionale


Le relazioni trovate si possono sintetizzare in

Trovare w (z) : (5.38a)


dw (z) N
= (5.38b)
dz EA
d2 w (z) qz
= (5.38c)
dz 2 EA
5.4. UNAPPLICAZIONE: LA TRAVE DI EULERO BERNOUILLI 115

Una strada per scrivere lintegrale della equazione differenziale (5.38c)


quella di sviluppare la funzione incognita w (z) in serie di Taylor intorno allorigine.
Infatti la soluzione della (5.38c) la somma di un polinomio di grado 1 e di un
integrale particolare dipendente dal carico.Si pu quindi scrivere:
  
dw (z)  d2 w (z)  z2 d3 w (z)  z3
w (z) = w (0) +  z + 2  + 3  + ... (5.39)
dz z=0 dz z=0 2! dz z=0 3!

Introducendo le relazioni (5.38) la (5.39) diventa:

 
N  z2 dqz  z3
w (z) = w (0) +  z q |
z z=0 +  + ... (5.40)
EA z=0 2!EA dz z=0 3!EA
Dal confronto tra la (5.40) e la (5.32) si nota come nel caso di carico assiale
distribuito costante risulta

qz |z=0
c= (5.41)
EA
N 
c0 = (5.42)
EA  z=0

Esercizio
Consideriamo una trave con estremi bloccati e soggetta a carico uniforme assiale
(fig 5.6)
Lo spostamento assiale della struttura espresso dalla (5.40) dove il termine
dq
in dz = 0 cancellato:

N  z2
w (z) = w (0) +  z qz |z=0 (5.43)
EA z=0 2!
Lequazione (5.43) contiene incognito il valore dello sforzo normale per z = 0,
lo spostamento del primo estremo nullo cosi come quello del secondo estremo.
Le condizioni di vincolo porgono:

w (0) = 0 (5.44)
NL L2 qz L
w (L) = qz |z=0 N|z=0 = (5.45)
EA 2!EA 2
qL
La trave quindi soggetta ad una forza iniziale di trazione pari a 2 e una
forza finale, pari a
qz L qz L
Nz=L = EAw (z) = Nz=0 qz z = qz L = (5.46)
2 2
di compressione.
Lo sforzo normale varia linearmente con z e la trave, che risulta iperstatica
stata compiutamente risolta.
116 CAPITOLO 5. TENSIONE ED EQUILIBRIO

A B
L

Figura 5.6:
Capitolo 6

Il principio dei lavori


virtuali

6.1 Introduzione
Si vuole qui dimostrare unimportante equazione di equilibrio in tutto equiva-
lente alle equazioni (5.19) e (5.18) che, espressa in forma integrale, permette di
legare le grandezze statiche e cinematiche. Inoltre, tale equazione pu essere ad-
operata per dare origine ad una formulazione variazionale dellequilibrio; infatti
si pu partire dalla equazione dei lavori virtuali per riconoscere che la formu-
lazione dellequilibrio meccanico deriva da un procedimento di ricerca di minimi
e massimi di opportune funzioni delle tensioni, delle deformazioni e dei carichi.

6.1.1 Spostamento virtuale e variazione


Consideriamo il corpo in equilibrio in una certa configurazione B soggetto a
carichi di volume e di superficie. Uno spostamento virtuale un campo di
spostamenti dei punti di B di valore infinitesimo cos che si possa intendere
come una perturbazione, una variazione, di B.
Pi precisamente se u il campo di spostamenti che ha portato il corpo
dalla configurazione iniziale B 0 in B e u
lo spostamento che porterebbe B 0 in
prossima a B chiamiamo spostamento virtuale di B la differenza
B

u := [
u u] , 1 (6.1)

Nella definizione (6.1) compresa quella data nel paragrafo 3.4.1 con riferi-
mento ai soli moti rigidi.

117
118 CAPITOLO 6. IL PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI

6.2 Teorema dei lavori virtuali


6.2.1 Teorema degli spostamenti virtuali (condizione di
equilibrio)
Un corpo in equilibrio sotto i carichi di volume b (x) e di superficie p (x) in una
configurazione B che presenti tensioni T per il quale valgono le equaioni (5.19)
e (5.18), che qui si riportano:

Tn=0 (5.19)
T+b=0 (5.18)

verifica lequazione integrale



bu dV + pu dS = T : E dV (6.2)
B B

per ogni campo di spostamenti virtuali u cui connesso il campo di deformazioni


virtuali1
1  1  
E = u + (u)T = u + (u)T (6.3)
2 2
Viceversa, se valida la (6.2) per ogni spostamento virtuale (6.1) e (6.3)
valgono le (5.19) e (5.18).
Dim.
Moltiplicando la (5.18) per unarbitraria (6.1) ed integrando sul dominio B
si ha:

( T + b) u dV = 0 (6.4)
B
Ricordando il significato della divergenza di T

11 12 13
x1 + x2 + x3
22 23
12
T = + + (6.5)
x1 x2 x3
13 23 33
+ +
x1 x2 x3
si pu osservare che:
1 Loperazione prodotto scalare tra tensori cos definita:

3

T : E = tr1 (TE) = ij ij =
i,j=1

11 11 + 22 22 + 33 33 +
2 12 12 + 2 23 23 + 2 13 13
6.2. TEOREMA DEI LAVORI VIRTUALI 119


( 11 u1 ) ( 12 u2 ) ( 13 u3 )
+ + +
x1 x1 x1
( 12 u1 ) ( 22 u2 ) ( 23 u3 )
(Tu) = + + + + =
x2 x2 x2
( 13 u 1) ( 23 u2 ) (33 u3 )
+ + +
x3 x3 x3

11 12 13 u1 u2 u3
u1 + u1 + u1 + 11 + 12 + 13 +
x1 x2 x3 u x 1 x 1 x1
12 22 23 1 u 2 u 3
= + u2 + u2 + u2 + + + 12 + 22 + 23 + =
x1 x2 x3 x2 x2 x2
13 23 33 u1 u2 u3
+ u3 + u3 + u3 + 13 + 23 + 33
x1 x2 x3 x3 x3 x3
= Tu + T : T u (6.6)

quindi sostituendo nella (6.4) risulta



 
(Tu) T : T u + b u dV = 0 (6.7)
B

Ricordando il teorema della divergenza2 e lequazione al contorno valida per


ipotesi,


(Tu) dV = Tu n dS = Tn u dS = p u dS (6.8)
B B B B

inoltre, poich il prodotto scalare tra un tensore simmetrico ed uno antisimmet-


rico nullo, si ha:

T : u = T : sym u + T : skew u = T : sym u = T : E (6.9)

da quanto sopra si ottiene in definitiva la (6.2).


Le operazioni possono farsi a ritroso a partire dallipotesi che sia valida la
(6.2) che risulta quindi equivalente alle equazioni di equilibrio differenziali.

6.2.2 Teorema delle forze virtuali (condizione di congruenza)


Consideriamo una variazione dello stato tensionale del corpo che non violi
lequilibrio preesistente e che quindi sia costituito da una variazione di ten-
sione T e da una variazione di forze di superficie p e di volume b tali da
soddisfare le equazioni interne ed ai limiti della struttura iniziale.
2 Il Teorema della divergenza afferma che lintegrale, su un dominio regolare, della diver-

genza di un campo vettoriale pari allintegrale, sulla frontiera del dominio, del flusso del
campo vettoriale stesso. Nel nostro caso il campo vettoriale in questione quello risultante
dal prodotto Tu da cui:
B
(Tu) dV = Tu ndS
120 CAPITOLO 6. IL PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI

(T + T) + b + b = 0 T + b = 0
T n = p

Il legame deformazione spostamenti infinitesimi retto dallequazione


1 
E u + uT = 0 (6.10)
2
Analogamente a quanto fatto per il teorema degli spostamenti virtuali si pu
moltiplicare la precedente relazione per un generico T ed integrare al volume
del corpo e si ottiene:

- .
1 T

E u + u : TdV = (6.11)
B 2

1 
E : TdV u + uT : TdV = 0
B B 2

Per la simmetria di T il secondo integrale si semplifica in:


1 
u + uT : TdV = u : TdV =
B 2 B

= T n udS T udV =
B B

= p udS + b udV
B B

In conclusione si ha che lequazione di congruenza (6.10) equivalente alla


seguente equazione integrale:

p udS + b udV = E : TdV (6.12)
B B B

per ogni variazione di forze virtuale (p,b,T) equilibrata.


Se la variazione virtuale di forze compatibile con i carichi applicati significa
che nei punti caricati da forze assegnate deve risultare b = 0 e p = 0, pertanto
il secondo integrale nella (6.12) si annulla ed il primo si riduce ad un integrale
esteso alla sola parte di frontiera vincolata,Bu , in cui le forze esterne non sono
prescritte e dove, quindi, si pu assegnare un arbitrario p corrispondente alla
quantit T:


p udS = E : TdV (6.13)
B u B

Questultima formulazione talvolta permette di ricavare le reazioni vincolari


indeterminate e sar usata per risolvere le travature iperstatiche.
Capitolo 7

Il legame costitutivo

7.1 Introduzione
Nei capitoli precedenti abbiamo descritto le grandezze dalle quali dipende il com-
portamento meccanco delle strutture. Queste gandezze sono state analizzate con
riguardo alle loro propriet geometriche e statiche senza fare alcuna riflessione
sulla natura del materiale che costituisce le strutture in istudio. I corpi reali
sono costituiti da materia che influenza il modo di comportarsi nei confronti
delle sollecitazioni. In particolare la materia che costituisce i corpi individua le
interrelazioni che coinvolgono le tensioni e le deformazioni in maniera da perme-
ttere di collegare i due concetti e di accoppiare le equazioni cinematiche e quelle
di equilibrio. Gli studi pi moderni, in merito a siffatte leggi di accoppiamento,
fanno riferimento ad alcuni comportamenti paradigmatici i quali costituiscono
modelli tipici che possono essere presenti in varia misura nella descrizione dei
materiali reali, in fasi distinte o contemporaneamente.
La via seguita in questi appunti per dedurre le leggi costitutive quella di
assegnare un comportamento fenomenologico alla legge di correlazione tensione
deformazione senza indagare le intime ragioni alla scala atomica e molecolare
che ne sono a fondamento. Una formulazione particellare, nata da studi di
Navier e Cauchy, fu abbandonata dallo stesso Cauchy perch, non perfettamente
coerente, dava origine ad alcune contraddizioni. Molto di recente, in special
modo a partire dalla necessit di studiare materiali effettivamente non continui
anche alla scala macroscopica1 , tali teorie particellari hanno ricevuto una certa
1A partire da un modello particellare della materia, costituita da atomi e molecole, es-
iste una scala di osservazione del materiale alla quale non si pu pi accettare un modello
costitutivo continuo. Tuttavia, alle ordinarie scale di osservazione delle strutture possi-
bile considerare come un continuo la maggior parte dei materiali con buona approssimazione.
Negli ultimi anni, per i materiali compositi, porosi, granulari, tale modellazione, non fornendo
completamente la descrizione del comportamento alla scala della microstruttura, stata com-
pletata dalla ricerca di opportune tecniche di omogeneizzazione. Queste cercano di dedurre le
leggi del continuo, valide alla scala della struttura, a partire dallo studio della microstruttura
nella scala dellintorno elementare.
Un ulteriore campo di indagine ancora aperto quello della modellazione dei microcom-

121
122 CAPITOLO 7. IL LEGAME COSTITUTIVO

max E
e C D
p B

o
r max

Figura 7.1: Schema di diagramma in una prova monoassiale

attenzione.
Numerosi esperimenti mostrano con una certa chiarezza che la corretta cor-
relazione tra enti forza e enti cinematici deve essere ricercata tra la tensione
e la deformazione pura. La legge di correlazione tra deformazione e tensione
pu assumere una forma anche molto complessa e dipendere in maniera pi o
meno marcata dalla storia delle sollecitazioni subite dal materiale. E impor-
tante notare esplicitamente che gli esperimenti per quanto acuratamente eseguiti
sono sempre condotti su elementi finiti di dimensioni assegnate e pertanto non
forniscono indicazioni in merito al materiale, ma piuttosto in merito alle strut-
ture costituite da un certo materiale. Solamente nella ipotesi che i campi di
deformazione e tensione, provocati nellesperimento, siano uniformi in tutto il
campione analizzato si pu, con ragionevole certezza, affermare che i risultati si
riferiscono al materiale.
In generale, una legge tensioni deformazioni possieder un tratto iniziale nel
quale il comportamento pu essere approssimato abbastanza bene da una retta.
Tale tratto iniziale avr ampiezza pi o meno marcata in dipendenza di propri-
et del materiale; negli acciai la fase lineare generalmente molto ampia, essa
presente nella quasi totalit dei metalli. La fase lineare generalmente carat-
terizzata dalla perfetta reversibilit delle azioni. Seppure la reversibilit non sia
affatto collegata alla linearit della legge tensioni deformazioni, inquanto si pu
prevedere in astratto un materiale, con legame lineare ma, non perfettamente
reversibile, nella realt un primissimo tratto del legame tesioni deformazioni
presenta sempre il carattere di reversibilit. Questo fatto implica che dopo

ponenti strutturali in dispositivi elettromeccanici miniaturizzati (MEMs = Micron Electro-


Mechanical devices); in questi elementi le dimensioni della struttura sono di poco superiori
alle dimensioni del reticolo atomico o molecolare e pertanto il problema della definizione di
una legge costitutiva non pu prescindere dal comportamento particellare della materia.
7.2. ENERGIA DI DEFORMAZIONE E POTENZIALE ELASTICO 123

lapplicazione di carichi esterni che inducono la deformazione e uno stato ten-


sionale, alla rimozione delle azioni esterne, con lannullarsi dello stato tensionale,
si verifica anche lannullarsi delle deformazioni. Questo fenomeno reversibile pu
essere descritto da una trasformazione nella quale lenergia immagazzinata du-
rante la fase di carico nella struttura sia integralmente restituita nella fase di
scarico. Spesso, nei metalli duttili, alla fase lineare segue una fase non lineare
anchessa reversibile; in questa fase la tensione varia meno che linearmente con
la deformazione come si pu notare nel tratto BC del diagramma in figura 7.1.
Oltre ai tratti reversibili si presenta un tratto con caratteristiche di irreversibil-
it della deformazione. La curva secondo la quale si verifica lo scarico risulta
pressocch parallela al tratto lineare iniziale pertanto una certa parte della de-
formazione accumulata non pu essere restituita. E interessante notare che
allatto di ricaricare dopo uno scarico si percorre il ramo di scarico in senso
inverso, pertanto una parte della curva viene a non potersi pi percorrere.
Inoltre ad un osservatore che iniziasse la prova dopo che si siano verificate le de-
formazioni permanenti r non si presenterebbe una curva tensione deformazine
quale quella riportata nella figura, ma soltanto la parte a destra del ramo di
scarico-ricarico. In questo senso il legame costitutivo dipende dalla storia di
carico. Dopo il tratto CD sensibilmente orizzontale, nel quale le deformazioni
permanenti si sviluppano senza quasi alcun incremento di tensione, si presenta
a volte, tipicamente per gli acciai, un tratto in cui il materiale incrudisce e ri-
comincia a denunciare un incremento di tensione al crescere della deformazione.
Questo tratto di diagramma caratteristico di materiali incrudenti. Alcuni ma-
teriali, anzicch un comportamento incrudente denunciano un comportamento
con caduta di risposta nel quale il diagramma diviene decrescente. Un tale
comportamento detto, con una locuzione inglese che non trova la corrispon-
dente traduzione in italiano, di softening.
I comportamenti descritti non tengono in conto il fatto che una parte anche
significativa della deformazione pu svilupparsi, a carico costante, nel tempo
dando luogo a comportamenti viscosi. Nel seguito supporremo che il materiale
non presenti andamento viscoso e che tutta la deformazione si realizzi istanta-
neamente.
Occorre aggiungere che la risposta di taluni materiali influenzata dalla
rapidit con la quale sono assegnate le azioni; solitamente a velocit di carico
elevate corrisponde un incremento della pendenza della curva come se il
materiale offrisse una inerzia maggiore a deformarsi rapidamente. Al cessare
degli incrementi di carico, per, la deformazione totale dopo poco si riporta sui
valori statici.

7.2 Energia di deformazione e potenziale elas-


tico
Si chiama elastico il comportamento del materiale che presenta completa re-
versibilit della legge tensioni deformazioni. Si chiama plastico il comporta-
124 CAPITOLO 7. IL LEGAME COSTITUTIVO

o
u

Figura 7.2: Diagrama tensioni deformazioni elastico, potenziali elastici trat-


teggiati

mento del materiale che presenti completa irreversibilit.


Per il comportamento elastico, come gi accennato, deve esistere una energia
che resta immagazzinata nel corpo durante le fasi di carico e che restituita
integralmente durante lo scarico.
La densit di questa energia, detta potenziale elastico w, la funzione di
stato della deformazione. La variabile di stato la deformazione. Si ha pertanto
che la energia accumulata nel corpo durante la trasformazione che porta da una
deformazione E0 ad una deformazione E1 fornita da
E1
W = dw = w (E1 ) w (E0 ) (7.1)
E0

Si vede che, se la trasformazione torna allo stato di deformazione iniziale,


lenergia specifica accumulata risulta nulla.
Il modello elastico che viene qui descritto riflette una impostazione assiomat-
ica detta modello di Green. In questa teoria un materiale per il quale esista una
energia elastica reversibile si dice iperelastico.
Lintegrale della quantit dw si pu anche esplicitare nella forma differen-
ziale:
E1 E1 3
w w
W = dw = dij ij = (7.2)
E0 E0 i,j=1
ij ij

nella quale si riconosce come il terzo membro sia un lavoro interno degli in-
crementi di deformazione per le corrispondenti tensioni. Allo scopo si pu
confrontare la precedente relazione con lequazione (6.2) nella quale, per, le
grandezza tensione e deformazione non erano correlate e non comparivano luna
come effetto e laltra come causa in una deformazione effettiva. Per molti stu-
diosi la relazione (7.2) costituisce la vera definizione di tensione dalla quale si
7.2. ENERGIA DI DEFORMAZIONE E POTENZIALE ELASTICO 125

o
u

Figura 7.3: Legame elastico lineare, i potenziali sono uguali.

pu fare scaturire la trattazione, che si riportata nei capitoli precedenti, come


una conseguenza.
Considerando un diagramma non lineare elastico qualsiasi, si nota come
il potenziale elastico w sia pari allarea sottesa dal diagramma. Nellipotesi che
il prodotto sia differenziabile si ricava:

d () = d + d = dw + dwc (7.3)

dove con dwc si indicato il potenziale complementare. Lintegrale di dwc si


valuta come per la (7.2) mediante la forma differenziale:

E1 3 3
wc wc
Wc = dij = ij dij ij = (7.4)
E0 i,j=1
ij i,j=1
ij

Si pu osservare che il potenziale complementare, in una prova monoassiale,


larea del rettangoloide del diagramma (); questa rappresentata dallarea
compresa tra il diagramma e lasse delle .
Se il legame lineare i due potenziali coincidono (rappresentano en-
trambi larea del triangolo tratteggiato in figura 7.3.e possono calcolarsi medi-
ante lespressione

1
w = u u (7.5)
2
nella quale u e u sono i valori al termine del processo di deformazione.
Lespressione (7.5) afferma che in un materiale lineare il potenziale elastico
il prodotto dei valori finali di e diviso 2.
126 CAPITOLO 7. IL LEGAME COSTITUTIVO

7.3 Legame elastico lineare


Il legame elastico lineare una legge tra tensioni e deformazioni che pu essere
posto in forma lineare e che sia conservativo, nel senso che possibile la completa
reversibilit della deformazione.
Per questi motivi esso deve risultare da un potensiale elastico e deve avere
forma lineare. Partendo dalla relazione (7.2) occorre che esista un potenziale
elastico che sia una forma quadratica nelle deformazioni.
Una forma quadratica nelle deformazioni non pu che avere la seguente
espressione:
1 0
w = Cijhk ij hk + Cij ij + w0 (7.6)
2
Il termine w0 rappresenta un valore iniziale del potenziale che dipende dal
livello di misura iniziale e si pu scegliere nullo. Applicando la (7.2) si ottiene
la seguente espressione per le tensioni ij
 
12 Cijhk ij hk + Cij
0
ij 0
ij = = Cijhk hk + Cij (7.7)
ij
0
Il termine Cij rappresenta le eventuali tensioni gi presenti nella struttura
per effetto di azioni pregresse e che non si annullano a deformazione nulla. La
presenza di tali tensioni, dette autotensioni, indipendente dalla deformazione
elastica, come si evince dalla (7.7) e dipende da uno stato coattivo pregresso. Per
questo motivo, si pu immaginare che esista uno stato naturale della struttura,
vergine, nel quale le autotensioni siano nulle. In conclusione, a partire dallo stato
naturale la legge costitutiva (7.7) semplificabile nella sua forma omogenea:
1
w = Cijhk ij hk = C [E] E
2
ij = Cijhk hk T = C [E] (7.8)
La prima delle (7.8) una forma quadratica nella deformazione e dipende da
81 costanti; queste costanti non sono distinte, infatti in un continuo di Cauchy
in forza delle simmetrie dei tensori di deformazione e di sforzo, i coefficienti della
(7.8) non devono cambiare se si scambiano gli indici ij in ji e gli indici hk in kh
pertanto deve essere rispettata la seguente simmetria minore :

Cijhk = Cjihk = Cijkh = Cjikh (7.9)


che riduce il numero complessivo di costanti indipendenti a 36.
Cijhk rappresenta un tensore di ordine 4 e la seconda relazione (7.8) una ap-
plicazione lineare tra lo spazio dei tensori doppi della deformazione nello spazio
dei tensori doppi dello sforzo. Essa gode di tutte le relazioni e le invarianze
con il riferimento delle applicazioni tensoriali. In particolare facendo variare il
riferimento nel quale
/ si rappresentano
0 T ed E, attraverso un tensore ortogo-
T
nale doppio Q Q| Q Q = I , le componenti di C variano secondo la legge
di trasformazione seguente.
7.3. LEGAME ELASTICO LINEARE 127

Detti T e E i tensori nel nuovo riferimento risulta:

T = QT TQ
(7.10)
E = QT EQ
quindi la (7.8) diventa
 
QT QT = T =C [E] = C QE QT (7.11)
da cui premoltiplicando per QT e postmoltiplicando per Q si ha
 
T = QT C QE QT Q (7.12)
In notazione indiciale la precedente relazione diviene

pq = Cijhk qpj qqi qsk qrh rs (7.13)


essa implica che nel nuovo riferimento il tensore elastico C ha la forma C che
in componenti :


Cpqrs = Cijhk qpj qqi qsk qrh (7.14)
Le componenti del tensore nel nuovo riferimento sono, in generale, diverse
da quelle nel vecchio riferimento.
Indipendentemente dal tipo di materiale, lintegrabilit del potenziale w im-
pone che ij sia un gradiente, quindi deve essere rispettata la seguente simmetria
maggioredi Cijhk che deriva dal teorema di Swartz:

ij hk
= , Cijhk = Chkij (7.15)
hk ij
che deve valere in qualunque riferimento.
La (7.15) unitamente alle simmetrie minori implica che il numero di costanti
indipendenti della forma (7.8), in un continuo di Cauchy, siano 21.

7.3.1 Materiale isotropo


Si dice isotropo un materiale per il quale la relazione (7.14) non fa cambiare le
componenti di C. Da un punto di vista meccancico ci equivale al fatto che le
costanti elastiche, componenti di C, non variano con il riferimento e che quindi
per caratterizzare il comportamento del materiale non importa quale giacitura
si osserva. Infatti con riferimento alla figura (7.4) si ottiene che assegnando una
dilatazione unitaria uniforme al cubetto a) questo presenter, in accordo con la
(7.8) un certo tensore di tensione non nullo equivalente allinsieme di tensioni
applicate alle sue facce. Lapplicazione dello stesso campo di deformazione al
cubetto b), in un riferimento ruotato, produce delle tensioni in tutto uguali
a quelle precedentemente osservate su a) anche se ruotate in accordo alla ro-
tazione delle facce. Questo implica che i coefficienti di C nel vecchio e nel nuovo
riferimento restino le stesse.
128 CAPITOLO 7. IL LEGAME COSTITUTIVO

22
22 =
y 11
11
x =

11

x =

11 11

11
=
x

22 22
=
y
Provino a) Provino b)

Figura 7.4: Due cubetti dello stesso materiale e orientamento diverso hanno le
tensioni uguali ma ruotate in risposta a deformazioni uguali ma ruotate

Un materiale anisotropo possiede risposte diverse al variare del riferimento.


Esempi tipici di materiali anisotropi sono la maggiorparte dei materiali com-
positi e materiali con caratteristiche di struttura diverse in direzioni diverse.
Nella maggior parte dei casi, lanisotropia da collegarsi al fatto che esiste una
determinata scala del materiale alla quale questo si presenta dotato di una strut-
turazione non continua. La discontinuit del materiale fa s che si perdano le
caratteristiche di un continuo elastico e che insorgano comportamenti governati
dalla forma della microstruttura. A titolo di esempio si consideri un materiale
costituito a livello microscopico dallaggregato di lamelle (fig. 7.5), intuitivo
che ad una azione nella direzione delle lamelle deve corrispondere una risposta
diversa di quella in una direzione non allineata con quella delle lamelle.
Nel caso di un materiale isotropo si deve riconoscere che la relazione (7.8)
deve dipendere dalla deformazione soltanto attraverso i suoi invarianti, infatti
gli invarianti di deformazione sono quella relazione delle deformazioni invariante
rispetto al riferimento; nel caso isotropo, lespressione del potenziale elastico si
pu semplificare nella maniera seguente:

1 1
w = k1 (I1 )2 + k2 I2 = k1 (11 + 22 + 33 )2 +
2 2
k2 (11 22 22 33 11 33 + 12 21 + 13 31 + 23 32 ) (7.16)
dove si deve tenere distinto il contributo dei due termini ij ji per tenere conto
della differenza tra i significati delle tensioni tangenziali corrispondenti, pur
avendo esse valore coincidente.
Dalla definizione di tensione si ha
w
11 = = k1 11 + k1 22 + k1 33 k2 22 k2 33 (7.17)
11
7.3. LEGAME ELASTICO LINEARE 129

22
22 =
y 11
11
x =
11
x =

11 11

11
=
x

22 22
=
y
Provino a) Provino b)

Figura 7.5: Due cubetti dello stesso materiale ma orientati in maniera diversa
offrono diverse risposte, ci spesso dovuto alla microstruttura del materiale

da cui aggiungendo e sottraendo k2 11 si ottiene

11 = k2 11 + (k1 k2 ) (11 + 22 + 33 ) (7.18)

Per le altre tensioni normali si hanno le corrispondenti relazioni cambiando


gli indici:

22 = k2 22 + (k1 k2 ) (11 + 22 + 33 ) (7.19)


33 = k2 33 + (k1 k2 ) (11 + 22 + 33 ) (7.20)

Se vogliamo correlare le costanti elastiche al risultato di una prova sperimen-


tale di sola trazione possiamo interpretare i risultati fin qui ottenuti alla luce
del diagramma .
In una prova monoassiale sulle basi di una barretta cilindrica, di area A,
si applica una forza F; con buona approssimazione si pu ritenere che il solo
stato di tensione presente sia la tensione normale nella direzione dellasse del
F
cilindretto, 33 = , 11 = 22 = 0. Pertanto si ha:
A

k2 11 + (k1 k2 ) (11 + 22 + 33 ) = 0 (7.21)


k2 22 + (k1 k2 ) (11 + 22 + 33 ) = 0 (7.22)
k2 33 + (k1 k2 ) (11 + 22 + 33 ) = 33 (7.23)

La soluzione del sistema di equazioni


130 CAPITOLO 7. IL LEGAME COSTITUTIVO

11 = 22
(k1 k2 )
22 = 33 (7.24)
(k2 2k1 )
(2k1 k2 )
33 = 33
k2 (3k1 2k2 )

Il reciproco del coefficiente di 33 la pendenza della legge e viene


detto modulo di elasticit normale o di Young e si indica con la lettera E. Il
coefficiente della seconda equazione rappresenta il rapporto tra la deformazione
in direzione trasversale e quella in direzione assiale. Poich nella maggior parte
dei casi reali tale rapporto negativo (ad un allungamento assiale corrisponde
una contrazione trasversale) si definisce lopposto di tale coefficiente come rap-
porto di Poisson e si indica con il simbolo . Tramite le costanti E e il legame
espresso dalle (7.24) si esplicita in:

11 = 22
22 = 33 (7.25)
33
33 =
E
E bene ricordare che questultima espressione ricavata in regime monoas-
siale.
Le costanti elastiche appena ricavate, costituiscono le grandezze che pi di
frequente sono determinate mediante le prove di laboratorio volte alla definizione
dei parametri elastici di un materiale. Per questo motivo utile ed interessante
correlare le costanti introdotte nella relazione (7.16) attraverso queste ultime.
k2
Le due costanti e (k1 k2 ) sono dette prima e seconda costante di Lam e
2
si indicano, rispettivamente, con i simboli: e . Ricavando k1 e k2 in funzione
di e e sostituendo nella (7.24) si ha:

(2 + 3)
E= (7.26)
+

= (7.27)
2 ( + )

Nel caso in cui sia presente una sola tensione tangenziale la (7.16), ricordando
che lo scorrimento tra due assi, ij , pari a ij = 2ij , diventa:

ij = 2k2 ij = ij (7.28)
Si riconosce che la costante rappresenta il rapporto tra la tensione tan-
genziale e lo scorrimento ad essa direttamente correlato. Per questo motivo
7.3. LEGAME ELASTICO LINEARE 131

detto modulo di elsticit tangenziale. Talvolta, in testi di carattere pi


marcatamente applicativo, la costante indicata con il simbolo G.
In conclusione, il legame elastico lineare ha la seguente forma esplicita in
termini delle due costanti di Lam

T = 2E + I (7.29)
ij = 2ij + ij ll (7.30)

Nella (7.30) si deve effettuare la somma sugli indici ll (ll = = (11 + 22 + 33 ) =


I1 ); il simbolo di Kroneker ij rappresenta il tensore unitario, cio ij = 0 se
i = j, ij = 1 per i = j.
Le inverse delle (7.29) hanno una pi efficace espressione in termini di modulo
di Young e coefficiente di Poisson:

1
11 = [ 11 ( 22 + 33 )] (7.31)
E
1
22 = [ 22 ( 11 + 33 )]
E
1
33 = [ 33 ( 22 + 11 )]
E
12 13 23
12 = , 13 = , 23 =

Direzioni principali
Il tensore di deformazione e il tensore di sforzo ottenuto da questo tramite un
legame isotropo hanno le stesse direzioni principali. Per questo motivo in un
materiale isotropo sufficiente determinare le direzioni principali della tensione
per avere anche quelle della deformazione.
Per verificare laffermazione precedente si pu notare che se si assume come
riferimento quello delle direzioni principali di defromazione il tensore E ha la
seguente espressione:

I
E = II (7.32)
III
il corrispondente tensore di sforzo ottenuto dalle (7.29) :

2I +
T = 2II + (7.33)
2III +
che essendo ancora diagonale anchesso nel suo riferimento principale.
132 CAPITOLO 7. IL LEGAME COSTITUTIVO
Capitolo 8

Il problema dellequilibrio
elastico

Dopo essersi dotati dei tre modelli fondamentali: cinematico, statico e costi-
tuivo, per la determinazione dei campi di spostamento, deformazione, tensione
e reazioni vincolari, occorre assemblare tutte le informazioni e legarle ai dati
costituiti da

Azioni nei punti interni: campi di forze e deformazioni impresse, queste


ultime dette dislocazioni o distorsioni;

Azioni sui punti di contorno: forze assegnate e spostamenti impressi i


quali possono essere in particolare nulli nei punti vincolati con vincoli non
cedevoli.

Le strade per ottenere una formulazione organica del problema meccanico


strutturale sono diverse. Nel caso pi generale preferibile costruire una formu-
lazione variazionale nella quale si individua un sistema di equazioni di staziona-
riet di opportune funzioni delle variabili. In questo modo si possono affrontare
i casi pi complessi di leggi costitutive non elastiche e non lineari e anisotrope
associate a spostamenti non piccoli. I casi pi semplici ed in particolare il prob-
lema elastico lineare in piccoli spostamenti ed isotropo pu essere formulato
attraverso una semplice equazione differenziale ellittica alle derivate parziali
che ammette in alcuni casi una soluzione in forma chiusa e pi spesso pu essere
risolta mediante tecniche standard di approssimazione numerica.
Nel seguito si daranno alcuni cenni alla formulazione generale, limitatamente
al caso di elasticit del materiale; nel dettaglio si descriver la formulazione
variazionale dellequilibrio elastico lineare e quindi si mostrer lequazione dif-
ferenziale dellequilibrio elastico lineare isotropo. Si premettono due teoremi
fondamentali dellelasticit lineare infinitesima.

133
134 CAPITOLO 8. IL PROBLEMA DELLEQUILIBRIO ELASTICO

8.1 Principi variazionali


Energia potenziale totale
Si considera il corpo elastico caricato da forze di volume b e di superficie p,
individuato, nella sua configurazione di equilibrio attuale in un dato sistema
di riferimento (O, x1 , x2 , x3 ), dai punti di un dominio B. Per il principio dei
lavori virtuali, se si considera una variazione, arbitraria, della configurazione B
individuata da un campo di spostamenti u (x1 , x2 , x3 ) il corpo in equilibrio
se e solo se: (6.2)

b udV p udS + T : EdV = 0, u
B B B
Per i materiali elastici esiste il potenziale elastico w come descritto in precedenza
per cui lequazione dei lavori virtuali riportata sopra pu essere riscritta come
variazione dellespressione seguente, da interpretare come una funzione dei soli
spostamenti (le forze sono assegnate) 1 :

(u) = b udV p udS + w (E) dV (8.1)
B B B

Loperatore detto energia potenziale totale del sistema. Esso stazionario,


cio ha variazioni nulle, in corrispondenza della configurazione equilibrata.
Si pu enunciare il seguente principio di stazionariet dellenergia potenziale
totale:
Il funzionale (u), definito sulle configurazioni congruenti, stazionario in
corrispondenza della configurazione equilibrata.
Il principio vale ugualmente in ipotesi di spostamenti piccoli ed in ipotesi di
spostamenti grandi.
Nel caso in cui la struttura sotto esame presenti piccoli spostamenti, gli
integrali presenti nella (8.1) sono estesi indifferentemente sulla configurazione
deformata ovvero su quella indeformata poich le due configurazioni si assumono
coincidenti.
Nel caso in cui la struttura subisce spostamenti grandi, gli integrali vanno
effettuati sulla configurazione deformata. In questo caso, la definizione di ten-
sore degli sforzi deve essere meglio precisata, infatti il tensore T costruito in
un riferimento cartesiano ortogonale, le componenti di T sono le componenti
1 La variazione di una funzione u = u u con u prossima ad u. La variazione del
0 0
prodotto tra due funzioni quindi:
(bu) = (b0 + b) (u0 + u) (b0 u0 )
esplicitando il prodotto
(bu) = bu + ub
avendo trascurato i prodotti delle variazioni infinitesime che sono di ordine superiore.
Se si considera la funzione scalare del tensore E, w (E), una variazione w data da
w (E)
w = : E = T : E
E
8.1. PRINCIPI VARIAZIONALI 135

dei vettori tensione agenti sui piani cordinati. Nella configurazione deformata, i
piani paralleli ai piani coordinati provengono da piani non paralleli, di norma, a
quelli coordinati e, inoltre, non ortogonali luno rispetto allaltro. In altre parole
quello che in configurazione deformata un cubetto elementare con i lati paral-
leli agli assi, nella configurazione iniziale non n un cubetto n ha i lati paralleli
agli assi. Per questo motivo lespressione dellenergia di deformazione, nel caso di
grandi spostamenti, deve essere modificata portando in conto le trasformazioni
che intervengono tra la geometria deformata e quella indeformata. Da tutto ci
nascono delle complicazioni non soltanto formali, per affrontare le quali occorre
dotarsi di strumenti che esulano dallo scopo delle dispense e del corso. Oltre
a quanto appena detto si deve ricordare che la variazione di deformazione E
presente nellequazione dei lavori virtuali la parte simmetrica del gradiente
della variazione di spostamento u. Essa interpretata come una variazione
della deformazione E, dove questultima la misura della deformazione solo se
la configurazione B prossima alla configurazione deformata.
Nel caso di spostamenti infinitesimi si pu confondere la configurazione in-
iziale con quella finale e considerare la tensione definita sul riferimento iniziale,
inoltre si pu assumere la deformazione come espressa tramite E possibile cos
superare tutte le complicazioni su esposte.

Energia complementare totale


Limitatamente al caso di spostamenti infinitesimi si pu introdurre un nuovo
principio variazionale. Per lo scopo si definisca un funzionale definito nellinsieme
delle forze e tensioni equilibrate:

c (b, p, T) = b udV p udS + wc (T) dV (8.2)
B B B

detto energia complementare totale. Si pu dimostrare, ma qui si omette la


dimostrazione, che c (b, p, T) stazionario in corrispondenza dellinsieme di
forze e tensioni che rispettano la congruenza.
In altre parole, se il sistema di forze e tensioni congruente, c ha vari-
azione nulla rispetto ad una variazione delle tensioni che rispetti le equazioni di
equilibrio assegnate.
La variazione delle tensioni soddisfa alle equazioni nei punti interni

div (T + T) + b = 0 (8.3)

e nei punti del contorno

(T + T) n = p (8.4)
Nei punti del contorno su cui applicato il carico, Bf , le forze esterne sono
assegnate per cui deve risultare

Tn=p
su Bf T n = 0 (8.5)
(T + T) n = p
136 CAPITOLO 8. IL PROBLEMA DELLEQUILIBRIO ELASTICO

nei punti del contorno in cui assegnato lo spostamento, Bu , non imposta


alcuna relazione sulle forze reattive,pr , per cui pu essere

T n = pr
su Bu T n = pr (8.6)
(T + T) n = pr + pr
La variazione di c si calcola in accordo con la relazione seguente

c = pr udS+ wc (T) dV = pr udS+ E : TdV = 0
B u B B u B
(8.7)
dove lintegrale di superficie limitato alla sola zona vincolata.
E valido il seguente principio di stazionariet dellenergia complementare
totale:
Il funzionale c (b, p, T), definito sullinsieme di forze e tensioni equilibrate
stazionario in corrispondenza del sistema di forze e tensioni congruente.
Nel caso di legame elastico lineare i potenziali elastico e complementare
hanno la seguente espressione
1
w = ET CE
2
1
wc = TT C 1 T
2
e i due funzionali assumono la forma


1
(u) = b udV p udS + ET CEdV (8.8)
B B 2 B

1
c (b, p, T) = b udV p udS + TT C 1 TdV (8.9)
B B 2 B

si ricordi esplicitamente che stiamo limitando lindagine al caso di piccoli sposta-


menti. Infatti seppure (u) definibile anche in grandi spostamenti cos non
per c (b, p, T).
Poich le forme quadratiche w e wc sono definite positive, e c sono
convessi e si pu dimostrare che i punti di stazionariet di e c sono di minimo
proprio. Inoltre tali minimi sono unici e coincidenti nel senso che individuano
un unico punto, ununica distribuzione di spostamento, deformazione, reazioni
vincolari e tensione che caratterizza il corpo caricato. La prima dimostrazione
dellunicit della soluzione dellequilibrio elastico lineare si deve a Kirchhoff,
la dimostrazione dellesistenza della soluzione, molto complessa, che necessita
di conoscenze di matematica al di fuori degli ambiti di questo corso, dovuta
essenzialmente al matematico italiano Gaetano Fichera che ha pubblicato un
completo lavoro su tale argomento nel volume Hanbck der Phisik nel 1970.
La dimostrazione di unicit della soluzione la seguente:
Le equazioni di equilibrio elastico abbiano due soluzioni infinitesime distinte2
u1 e u2 per un assegnato insieme di forze esterne; il campo di spostamenti
2I campi effettivi coincidono con una variazione perch infinitesimi
8.1. PRINCIPI VARIAZIONALI 137

ud = u1 u2 pari alla loro differenza in equilibrio con forze nulle; lenergia di


deformazione relativa alla configurazione ud nulla,


1 1
w (ud ) = Td : Ed dV = (T1 T2 ) : (E1 E2 ) dV = 0 (8.10)
2 B 2 B

poich deve uguagliare il lavoro virtuale delle forze esterne per gli spostamenti
ud che risulta nullo per ipotesi.
In un materiale iperelastico lineare w una funzione quadratica definita
positiva per cui


(T1 T2 ) : (E1 E2 ) dV = (E1 E2 ) C (E1 E2 ) dV > 0, (E1 E2 ) = 0
B B
(8.11)
pertanto affinch sia valida la (8.10) deve essere (E1 E2 ) = 0, ci equivale al
fatto che le due soluzioni u1 e u2 differiscono per un moto rigido. Se quindi i
vincoli esterni escludono qualsiasi moto rigido le soluzioni sono uguali.

8.1.1 Metodi di calcolo


I principi di stazionariet descritti in questo paragrafo si prestano ad essere
adoperati nella soluzione delle strutture. In particolare si vedr in un capitolo
seguente, come la stazionariet dellenergia complementare totale si traduce
direttamente in una procedura di soluzione per le travature iperstatiche. La
stazionariet dellenergia potenziale totale si presta ad essere adoperato come
criterio di analisi strutturale molto potente poich non soffre della limitazione
relativa allipotesi di piccoli spostamenti, in ambito di piccoli sposamenti il prin-
cipio conduce alla scrittura delle equazioni di equilibrio nel metodo degli sposta-
menti che sar descritto nel seguito. Pi in generale si pu adoperare in metodi
di calcolo numerico secondo la procedura che si descrive sinteticamente.
E possibile approssimare il campo di spostamenti in un corpo attraverso un
insieme di funzioni note combinate linearmente mediante parametri scalari.
m

u (x) = ai fi (x) (8.12)
i=1

dove le funzioni fi siano assegnate; per esempio, nel caso monodimensionale, si


pu assumere che le fi siano i termini di una serie trigonometrica
i x
fi = sin (8.13)
mL
Pi in spesso le funzioni fi sono scelte polinomiali di grado fissato. In ogni
caso il campo di spostamenti decomposto nella combinazione lineare di fun-
zioni del punto attraverso parametri scalari che il pi delle volte ne misurano
lampiezza. Sostituendo le espressioni (8.12) nel funzionale dellenergia, si vede
che questo diventa una ordinaria funzione nelle variabili ai infatti:
138 CAPITOLO 8. IL PROBLEMA DELLEQUILIBRIO ELASTICO

m
1  fi (x) + T fi (x)
E= u (x) + T u (x) = ai (8.14)
2 i=1
2


1
W = E : CEdx = (8.15)
2 B
m
m % &
1 fj (x) + T fj (x) fi (x) + T fi (x)
= aj ai :C dx =
2 j=1 i=1 B 2 2
m
m
1
= aj ai kij (8.16)
2 j=1 i=1

I parametri i , costanti con il punto, possono essere portati fuori dagli in-
tegrali. Gli integrali, non contenendo pi incognite, si ricordi che le funzioni fi
sono preassegnate, sono risolti dando luogo a valori definiti.
La parte di che contiene i carichi esterni pu essere scritta come:

m
 
b udV t udS = ai b f i (x) dV t f i (x) dS = ai Fi
B B i=1 B B
(8.17)
Lespressione dellenergia potenziale totale diventa:
1
= aT Ka + aT F (8.18)
2
nella quale K una matrice contenete i kij gi introdotti nella (8.15) e F il
vettore contenente gli integrali delle fi presenti nel lavoro dei carichi esterni di
volume e di superficie presenti nella (8.17).
La stazionariet di si impone annullandone le derivate rispetto ad a

= Ka + F = 0 (8.19)
a
Questutima equazione unordinario sistema di equazioni lineari algebriche
di facilissima soluzione e che fornisce i parametri di spostamento della struttura.
A ritroso mediante lespressione (8.12) si pu ricostruire lintera approssimazione
del campo di spostamenti e lapprossimazione di deformazioni e tensioni.
Nel caso in cui lapprossimazione (8.12) fatta sullintero corpo il metodo
viene detto delle serie minimizzanti o di Ritz.

Metodo degli elementi finiti


Si effettui una decomposizione del corpo in un insieme di parti sufficientemente
piccole, elementi, in ognuna delle quali si scelga unapprossimazione del tipo
(8.12). Lenergia potenziale totale si pu calcolare come somma dellenergia
delle singole parti. Il procedimento da origine ad un equazione in tutto identica
8.2. FORMULAZIONE DIFFERENZIALE DELLEQUILIBRIO ELASTICO LINEARE139

alla (8.19). Sotto opportune ipotesi sul tipo di funzioni fi , dette funzioni di
forma, si pu dimostrare che al diminuire della dimensione media degli elementi
la soluzione cos ottenuta converge alla soluzione esatta. Tale procedimento
noto come metodo degli Elementi Finiti.
Questultimo oggi, senza dubbio alcuno, il pi affermato metodo di analisi
non solo per i problemi strutturali ma probabilmente per tutti i problemi della
fisica e non solo.

8.2 Formulazione differenziale dellequilibrio elas-


tico lineare
A differenza di quanto esposto nella sezione precedente per derivare le equazioni
differenziali di equilibrio necessario porsi in un ipotesi ancor pi restrittiva di
materiale isotropo e omogeneo oltre che elastico lineare e in spostamenti piccoli.
La formulazione, dovuta a Cauchy e Navier, consiste in un equazione differen-
ziale alle derivate parziali che si ottiene introducendo nellequazione di equilibrio
interno

div T + b = 0
il legame costitutivo lineare

T = 2E + I div u
Ci porta alla seguente equazione

   
div u + T u + I div u + b = 2 u + ( + ) ( u) + b = 0 (8.20)

Si vede chiaramente che nel caso di materiale anisotropo lequazione cam-


bierebbe in virt della diversa espressione delle tensioni in funzione delle defor-
mazioni, inoltre nel caso di materiale non omogeneo loperatore divergenza si
troverebbe ad operare anche sulle costanti elastiche dando origine a un equazione
a coefficienti variabili e contenente anche le derivate dei prametri dellelasticit.
Esistono, oggi, formulazioni per materiali anisotropi che si avvalgono di rap-
presentazioni, note come formalismo di Stroh ovvero formalismo di Lekninskij,
tramite i quali si riesce a dedurre lequazione differenziale di equilibrio e tal-
volta, per qualche caso particolare, anche a risolverla in forma chiusa. Tutto ci
esula,comunque, dal presente corso.
La soluzione esplicita dellequazione di Navier-Cauchy possibile in pochi
casi semplici. Essa viene adoperata per dedurre le analoghe equazioni di equi-
librio nei solidi bidimensionali (lastre, piastre) e monodimensionali (travi) che si
prestano ad essere risolte in numerosi casi. Per strutture con geometrie generali
e condizioni di carico e vincolo qualsiasi, la migliore via per ottenere un risultato
quantitativo quella di adoperare i metodi descritti nella sezione precedente.
140 CAPITOLO 8. IL PROBLEMA DELLEQUILIBRIO ELASTICO

8.2.1 Teorema di Clapeyron


Per corpi in materiale iperelastico lineare che subiscano spostamenti infinitesimi
si pu applicare il principio dei lavori virtuali adoperando come campo di sposta-
menti virtuali quello soluzione dellequilibrio, poich infinitesimo e compatibile,
e quindi compreso tra quelli virtuali.
Lequazione dei lavori virtuali diviene quindi

T : EdV = b udV + p udS (8.21)
B B B
dove u rappresenta, questa volta, lo spostamento prodotto dai carichi ed E la
deformazione ad esso connessa.
Il primo membro dellequazione (8.21) il doppio dellenergia di defor-
mazione, infatti

1 1
W = wdV = T : EdV (8.22)
2 B 2 B
valido, quindi, il seguente teorema di Clapeyron:
In una struttura di materiale elastico lineare, in equilibrio in una configu-
razione prossima alla configurazione di riferimento, lenergia di deformazione
accumulata pari alla met del prodotto scalare delle forze applicate per lo
spostamento del loro punto di applicazione.

2W = b udV + p udS (8.23)
B B
E interessante fare alcune considerazioni circa il teorema di Clapeyron che
servono a fugare alcuni dubbi che derivano da una sua lettura superficiale.
Consideriamo un semplice esperimento: una molla elastica lineare di modulo
E sia fissata in un punto e allaltro estremo si sospenda un peso P di intensit
tale che non porti la molla ad escursioni oltre il suo campo elastico lineare.
La modalit di posizione del peso ininfluente su quanto accade, infatti se
il peso posto in modo repentino, la molla inizier ad oscillare, se il peso
posto in modo quasi statico, la molla si porter ad una posizione di equilib-
rio corrispondente ad unelongazionel tale da indurre una forza di richiamo
equilibrata con il peso.
Supponiamo che per un qualche motivo legato alla fisica del fenomeno in ogni
caso esista un istante di tempo t, oltre il quale la molla si arresti in una con-
figurazione di equilibrio corrispondente ad un allungamento l. Se tale istante
non esiste, se cio la molla oscilla indefinitamente intorno alla configurazione di
equilibrio, il teorema inapplicabile nella sua formulazione attuale.
Nella posizione di equilibrio lelongazione della molla corrisponde ad una
deformazione cui connessa una energia di deformazione specifica

1
w= E2 dV (8.24)
2 AL
che risulta un mezzo del lavoro virtuale esterno
8.2. FORMULAZIONE DIFFERENZIALE DELLEQUILIBRIO ELASTICO LINEARE141


Le = P l = E2 dV (8.25)
AL

8.2.2 Teoremi di Castigliano


I due principi di stazionariet di e c sono validi anche nel caso in cui sulla
struttura siano applicate delle forze concentrate3 . In questo caso si pu scrivere:
#
(u, E) = f u + B # w (E (u)) dV (8.26)
c (b, p, T) = f u + B wc (T (f )) dV
La stazionariet di rispetto ad u equivale al sistema di equazioni
#
B w (E (u)) dV W (E (u))
= 0 fi = = (8.27)
ui ui ui
Ognuna delle (8.27) esprime il
2 Teorema di Castigliano:
In una struttura in materiale iperelastico la derivata dellenergia di defor-
mazione rispetto ad una componente di spostamento di un punto caricato con
una forza uguale alla componente della forza nella direzione dello spostamento.
La stazionariet di c rispetto ad f equivale al sistema di equazioni
#
B wc (E (u)) dV Wc (T (f ))
= 0 ui = = (8.28)
fi fi fi
Ognuna delle (8.28) esprime il
1 Teorema di Castigliano:
In una struttura in materiale iperelastico la derivata dellenergia comple-
mentare rispetto ad una componente di forza applicata in un punto della strut-
tura uguale alla componente dello spostamento nella direzione della forza.
Se il materiale elastico lineare, le due energie assumono lo stesso valore
seppure formalmente vanno intese come funzioni dello spostamento e della forza
rispettivamente.
Considerando ad esempio una biella elastica di modulo E area A e lunghezza
l, la relazione tensione deformazione esprimibile nei due modi:

= E (8.29)
1
= (8.30)
E
entrambe equivalenti, lenergia elastica data da

1 1
W = () dV = EA2 l (8.31)
2 2
3 Si deve intendere che le forze concentrate siano ammissibili per la struttura. Nel caso di

un corpo continuo di Cauchy la forza concentrata pu essere solo interpretata come limite
finito di una distribuzione di forze in una porzione del corpo che tenda a zero.
142 CAPITOLO 8. IL PROBLEMA DELLEQUILIBRIO ELASTICO

e allenergia complementare:

1 1 2
Wc = f x (f ) dV = A l (8.32)
2 2 E
Le energie e c si possono mettere nella forma:

1
= f x + EA2 l (8.33)
2
e
1 2
c = fx + A l (8.34)
2 E
Nella biella, chiamando x lallungamento della biella e f la forza applicata
alla estremit, :
x f
= , = (8.35)
l A
da cui, sostituendo nelle espressioni delle energie,

1 x2
= f x + EA (8.36)
2 l
e
1 f2
c = f x + l (8.37)
2 EA
derivando rispetto a x e a f le due relazioni e uguagliando a zero si ha

EA
f= x (8.38)
l
e

f
x= l (8.39)
EA
che sono le due relazioni che legano forza e spostamento nella biella.

8.2.3 Teoremi di Betti e Maxwell


Una struttura sia soggetta ad un sistema di forze b1 e p1 a cui corrisponde un
campo di spostamenti u1 e una deformazione infinitesima E1 e ad un sistema di
forze b2 e p2 a cui corrisponde un campo di spostamenti u2 e una deformazione
infinitesima E2 . Si applichi il principio dei lavori virtuali ai due sistemi di forze
adottando come spostamenti virtuali gli spostamenti prodotti dallaltro sistema
di forze; si ottengono le due equazioni seguenti:
# # #
#B T1 : E2 dV = #B b1 u2 dV + #B p1 u2 dS (8.40)
T : E1 dV = B b2 u1 dV + B p2 u1 dS
B 2

A primo membro delle espressioni precedenti si pu introdurre il legame


elastico esprimendo le tensioni in funzione delle deformazioni si ha cos:
8.2. FORMULAZIONE DIFFERENZIALE DELLEQUILIBRIO ELASTICO LINEARE143

FP

P
uP(P) uP(Q)

FQ

Q
uQ(P) uQ(Q)

Figura 8.1:


T1 : E2 dV = CE1 : E2 dV (8.41)
B B

che per la simmetria di C diventa



CE1 : E2 dV = CE2 : E1 dV = T2 : E1 dV (8.42)
B B B

In questo modo si riconosce che i primi membri della (8.40) sono uguali per
cui


b1 u2 dV + p1 u2 dS = b2 u1 dV + p2 u1 dS (8.43)
B B B B

Il teorema cos dimostrato dovuto al matematico italiano Betti che ha


operato a Torino durante il secolo XIX; esso recita:
In una struttura di materiale iperelastico lineare nellipotesi di spostamenti
piccoli i lavori mutui di due sistemi di forze sono uguali.
Il teorema di Betti anche detto teorema o principio di reciprocit.
Una versione semplificata del teorema di Betti va sotto il nome di teorema
di Maxwell e recita:
Se su una struttura in materiale iperelastico in ipotesi di spostamenti in-
finitesimi, si applicano due forze unitarie, FP e FQ in due punti distinti della
struttura P e Q, la componente in direzione di FQ dello spostamento che la
forza FP provoca nel punto Q uguale alla componente in direzione di FP
dello spostamento che la forza FQ provoca nel punto P .
Con riferimento alla struttura di figura 8.1 si nota che il lavoro mutuo nei
due sistemi si calcola agevolmente come:
144 CAPITOLO 8. IL PROBLEMA DELLEQUILIBRIO ELASTICO

L12 = L21 = 1 uQ (P ) = 1 uP (Q) (8.44)


Il teorema di Maxwell quindi un semplice corollario del teorema di Betti.

8.2.4 Lidentit di Somigliana


Unutile applicazione del teorema di Betti dovuta allo studioso italiano Somigliana.
Lequazione da questi derivata non ha trovato alcuna applicazione per quasi un
secolo finch, negli anni tra il 1965 ed il 1970, non si riscoperta ed applicata a
metodi di soluzione approssimata delle strutture ad opera di studiosi tra i quali
gli statunitensi T. Cruse, R.Rizzo, largentino C.Brebbia, linglese P.K.Banerjee
e il contributo significativo del prof. Giulio Maier del Politecnico di Milano.
Da pi di un secolo si conosce la soluzione dellequilibrio elastico per una
struttura costituita dallo spazio tridimensionale soggetto ad una forza concen-
trata in un punto. Tale soluzione dovuta a Lord Kelvin ed ha la forma esplicita:

r12

r1 r2 r1 r3
(3 4) + r2 r2 r2 f1
1 r22
u (x x0 ) = r1 r2
(3 4) + r2 r3
f2
8 (1 ) r r2 r2 r2
r32 f3
r1 r3 r2 r3
r2 r2 (3 4) + r2
(8.45)
dove x il punto generico in cui calcolare lo spostamento, x0 il punto in
cui applicata la forza f = (f1 , f2 , f3 ), r il modulo del vettore x x0 =
(r1 , r2 , r3 ). Lunica forza presente nel volume una forza concentrata nel punto
x0 il contorno del corpo infinitamente distante e non influisce sullequilibrio se
non per una condizione da imporre di decadimento degli effetti con la distanza
dal punto di applicazione della forza per cui risulta, allinfinito nullo sia lo
spostamento che la tensione.
Si consideri una struttura costituita da un corpo finito B caricata da forze
di volume, da forze di superficie e vincolata.
Si ritagli dallo spazio in cui agisce la forza concentrata un dominio della
stessa forma di B e lo si carichi con i vettori tensione, t (x x0 ), agenti sul
suo contorno per ripristinarne lequilibrio.
Applicando il teorema di Betti tra i due solidi si ottiene la seguente equazione:


1u (x0 )+ t (x x0 )u (x) dS = u (x x0 )p (x) dS+ u (x x0 )b (x) dV
B B B
(8.46)
Lequazione (8.46), detta Identit di Somigliana, esprime lo spostamento di
un punto interno alla struttura in indagine, u (x0 ), in funzione della soluzione di
Kelvin, nota, dei campi di spostamento e di forze superficiali del corpo in esame
in parte noti ed in parte incogniti e dei carichi di volume, noti. Al variare del
punto di applicazione della forza concentrata nellinterno del corpo ritagliato,
di forma B, si ottiene lintero campo di spostamento nei punti interni di B.
8.2. FORMULAZIONE DIFFERENZIALE DELLEQUILIBRIO ELASTICO LINEARE145

Nel caso in cui si conoscessero le azioni sul contorno del corpo e tutti
gli spostamenti dei punti del contorno si potrebbe determinare univocamente
lintero campo di spostamento in tutto il corpo e quindi anche le deformazioni
e le tensioni. Questaspetto evidenziato dallidentit di Somigliana permette di
affermare che la conoscenza dei campi di spostamento e di forze al contorno
permette di individuare compiutamente tutto quanto accade in un solido elas-
tico. Da un punto di vista concettuale, ci permette di affermare che tutto e
solo quello che si riesce a misurare tramite losservazione dallesterno permette
di conoscere lintero stato di una struttura elastica.
Lidentita di Somigliana pu essere adoperata anche per determinare i campi
al contorno. Per ottenere questo risultato, infatti, si determina il limite della
(8.46) facendo tendere x0 al contorno del corpo, lidentit si trasforma in unequazione
integrale di contorno nei soli campi di forze e spostamenti al contorno, nota la
quale, attraverso lidentita di Somigiana (8.46) si pu conoscere lintero sposta-
mento del corpo.
La procedura pi articolata di come, semplicemente, esposto, ma offre
innegabili vantaggi in molti casi di analisi strutturale. Essa ha dato origine al
Metodo degli Elementi di Contorno
146 CAPITOLO 8. IL PROBLEMA DELLEQUILIBRIO ELASTICO
Capitolo 9

Travature elastiche

9.1 Modello di De Saint Venant


Il modello pi semplice di travatura elastica dovuto a Bernoulli ed Eulero
e risale alla met del XVIII secolo. Limpostazione adottata trae origine da
riflessioni meccaniche e non fondano sulle impostazione della meccanica dei so-
lidi; questultima ha trovato una formulazione compiuta solamente nel XIX
secolo, pertanto soltanto nella met dell800 si potuto compendiare tutta la
teoria strutturale in un unico costrutto teorico. Si deve essenzialmente a Barr
de Saint Venant, matematico e scienziato francese della met dell800, la de-
duzione della teoria delle travi dal modello di solido elastico che si introdotto
nei capitoli precedenti. La deduzione rigorosa, nel quadro della teoria matemat-
ica dellelasticit, delle relazioni che seguono richiede una compiuta analisi delle
equazioni di equilibrio elastico del solido continuo e la loro particolarizzazione al
modello geometrico di trave cilindrica. Nelle dispense si operer una descrizione
pi fenomenologica rinviando a trattati pi esaurienti per gli approfondimenti
che si volessero affrontare.
Un importante postulato dovuto al De Saint Venant quello che afferma:
Se una trave caricata solo sulle sue basi, esiste una distanza, distanza di
estinsione de , dalle basi, oltre la quale le tensioni interne non risentono della
effettiva distribuzione dei carichi ma solo della loro risultante. In particolare, se
il sistema di forze superficiali applicate alle basi della trave equivale a zero, le
tensioni, a sufficiente distanza dalle basi, sono nulle.
Attraverso il postulato di De Saint Venant si pu ricercare la soluzione
dellequilibrio elastico della trave per particolari casi di carico con forze di vol-
ume nulle e forze superficiali solo sulle basi, la cui forma viene ricercata medi-
ante un approccio cinematico. I risultati sono estesi a tutti i casi con le stesse
caratteristiche di sollecitazione sulle basi indipendentemente dalla effettiva dis-
tribuzione.
Per affrontare lo studio delle travi si ipotizzano gli spostamenti e si deter-
minano le relative deformazioni e tensioni. Dallequilibrio si ricavano i carichi

147
148 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

de de
-p -p
p p
-p 10 2<10 3=0 3=0 2<10 10 -p

Figura 9.1: Distribuzione approssimata della tensione in sezioni via via pi


lontane dalle basi sulle quali F = 0.

possibili.
Una volta noti i carichi particolari si pu estendere il risultato in termini
di tensioni a tutti i carichi equivalenti, a meno di una perturbazione intorno
alleffettiva zona di applicazione.
Lo studio di De Saint Venant si limitato agli stati tensionali che abbiano
una preassegnata forma e cio tali che:

x = 0
y = 0 (9.1)
xy = 0

Se un preassegnato campo di spostamenti, u = {u, v, w}, compatibile con


uno stato tensionale alla De Saint Venant e si determina la distribuzione di forze
esterne che lo provoca, il principio di unicit assicura che alle forze ricavate
corrisponde effettivamente lo spostamento in esame.
Uno stato di tensione alla DSV associato ad uno stato di deformazione
della seguente forma


x = z = z
E

y = z = z
E
z
z =
E
xz
xz = (9.2)

yz
yz =

xy = 0

Le equazioni di equilibrio si particolarizzano in:


Equilibrio interno
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 149

xz
=0
z
yz
div T = 0 =0 (9.3)
z
xz yz z z
+ + = 0 div z =
x y z z
Equilibrio ai limiti
0
Base
1 0 z0 =0 0, 2 caricata da una distribuzione di forze superficiali p =
px , py , pz , la normale uscente n = {0, 0, 1}

xz = p0x
xz = p0x
z = p0z
1 2
Base z = l, caricata da pl = plx , ply , plz , la normale uscente n =
{0, 0, 1}

xz = plx
xz = plx
z = plz

Superficie laterale, scarica, la normale uscente n = {nx , ny , 0}

0=0
0=0
xz nx + xz ny = 0, z n

dalla quale risulta che il vettore risultante delle z tangente al


contorno laterale (figura 9.2).

Le equazioni di compatibilit, per uno stato di De Saint Venant diventano:


 
2 z xz yz
2 =
yz x  y x 
2 z zy xz
2 =
xz y x y
2 z zx zy
2 = +
xy z y  x (9.4)
2 z 2 z
+ =0
x2 y 2
2 2 2
z z yz
2 + 2
=
z y yz
2 z 2 z 2 xz
2 + =
z x2 xz
150 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

pz < 0

z
z = pz < 0

n
z = -pz < 0

pz > 0

Figura 9.2:

9.1.1 Sollecitazione semplice: Flessione


Cinematica

Lo spostamento della trave consista in una rotazione delle sezioni rette intorno
ad un asse, asse neutro, appartenente al piano della sezione. Tale asse sia la
traccia di un piano, piano neutro, parallelo allasse della trave nella sua config-
urazione indeformata. A deformazione avvenuta il piano neuto si deforma in
una superficie cilindrica. Lasse della trave si deforma in una curva piana, che si
mantiene ortogonale alle sezioni rette deformate e appartiene al piano perpen-
dicolare al piano neutro e parallelo allasse della trave detto piano di flessione.
Ne consegue che lo scorrimento tra una qualunque direzione appartenente
  al
piano di una sezione e lasse della trave nullo, pertanto z = zx , zy = 0.
La deformazione z lineare nella sezione retta.
Nella generica sezione si fissi il riferimento con asse x coincidente con lasse
neutro n, lasse y ortogonale ad n e coincidente con la traccia del piano di
flessione detta asse di flessione, y = f.
La curva dasse deformata sia rappresentata da una funzione v (z), essa pre-
senta una curvatura pari alla variazione di rotazione tra due sezioni rette della
trave rispetto allascissa curvilinea. Si faccia riferimento alla figura 9.3:
La funzione spostamento dei punti dellasse della trave individuata dalla
dv
tangente in ogni punto che ha angolo di inclinazione1 pari a = arctan
dz
e dalla curvatura, reciproco del raggio di curvatura R, espressa dalla seguente
equazione:

1 Si noti come, per la scelta degli assi effettuata, a spostamento, v, crescente corrisponda

angolo, , orario.
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 151

dz
dv
ds
y

w=y

Figura 9.3:

   
dv dv
d arctan d arctan
1 d dz dz dz
= = = (9.5)
R ds ds dz ds
Si ricordi che lelemento differenziale di ascissa curvilinea :

ds = dz 2 + dv2 (9.6)
da cui, dividendo per dz, si ha:
$  2
ds dv
= 1+ (9.7)
dz dz
Combinando le (9.5) e (9.7) si pu esprimere la curvatura in funzione dello
spostamento dellasse della trave:

 
dv d2 v d2 v
d arctan 2 2
1 dz dz dz 1 dz
= =  2   dv 2 = %  2 & 32
(9.8)
R dz ds dv
1+ 1 + dz dv
dz 1+
dz

Nellipotesi di piccoli spostamenti si pu confondere langolo con tan =


v e lascissa z con lascissa curvilinea s. Ci equivale a trascurare nella (9.8)
le potenze delle derivate di v rispetto allunit ed avere:
152 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

1 dv d2 v
= 2 (9.9)
R dz dz
Osservando la figura si pu notare ancora che lo spostamento orizzontale, w,
di un punto che non appartiene allasse della trave, se piccolo, si pu valutare a
partire dallangolo di rotazione della sezione retta ponendosi:

w = (z) y (9.10)
da cui si pu ricavare:

w d (z)
z = = y (9.11)
z dz
Lespressione della curvatura si pu interpretare, da un punto di vista squisi-
tamente meccanico ricordando il modello di Eulero Bernoulli 3.22.
Il caso pi semplice da studiare quello che corrisponde ad una deformata a
curvatura costante lungo z. In questo caso la deformazione z risulta costante
anchessa rispetto a z e variabile linearmente con y.
d z
= = c z = cy (9.12)
dz y

Tensioni e forze di superficie


Dalle relazioni elastiche si pu ricavare la tensione normale z pari a:

z = Ez = Ecy (9.13)

Esplicitando le equazioni di equilibrio ai limiti si ottiene:

p0z = Ecy
(9.14)
pLz = Ecy

Queste distribuzioni di forze superficiali sulle basi della trave hanno risultanti
pari, rispettivamente:

Sulla base z = 0:

# #
Fz0 = # A p0z dxdy = Ec #A ydxdy = EcSx
M0x = A 0
# pz ydxdy = Ec# A y 2 dxdy = EcIx (9.15)
0 0
My = A pz xdxdy = Ec A yxdxdy = EcIxy

Sulla base z = L:

# #
FzL = # A pL
z dxdy = Ec #A ydxdy = EcSx
2
ML L
x =# A pz ydxdy = Ec #A y dxdy = EcIx (9.16)
L L
My = A pz xdxdy = Ec A yxdxdy = EcIxy
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 153

x
x=n Mx
z

y M My

m
y s

Figura 9.4:

La grandezza Sx il momento statico della sezione retta della trave rispetto


allasse neutro x; la grandezza Ix il momento dinerzia della sezione intorno
allasse x; Ixy il momento centrifugo 2 rispetto agli assi x ed y. La caratteris-
tiche della sollecitazione interne, corrispondenti alle forze esterne F e M sono
lo sforzo normale, N = FzL , come definito in precedenza, e il momento flettente,
Mx = ML L
z e My = My , che stato introdotto nel capitolo dedicato alla statica
delle travi (cap.3.2).
La tensione normale pu essere espressa in funzione delle caratteristiche
della sollecitazione ricavate sopra, e pu essere calcolata con una qualsiasi delle
seguenti espressioni tutte equivalenti:

N

y

S
Mx
x
z = Ecy = y (9.17)

Ix

My

y
Ixy
Si consideri la figura (9.4). Lasse s rappresentato in figura, ortogonale ad
m, detto asse di sollecitazione, questo rappresenta la traccia sulla generica
sezione retta, del piano, parallelo a z, in cui agisce la coppia flettente. Questa
rappresentata dal vettore M, di componenti Mx e My , ortogonale al piano sz.
2 Dette dx e dy le distanze di un punto generico dagli assi x e y rispettivamente si ha:

dx = y
dy = x
pertanto
 
Ixy = dx dy dxdy = xydxdy
A A
154 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

La tangente dellangolo di cui inclinato lasse m rispetto allasse x :


My Ixy
tan = = .
Mx Ix
Dallanalisi delle (9.16) si possono dedurre le seguenti propriet:
Se n contiene il baricentreo della sezione Sx = 0 e lo sforzo normale risulta
nullo identicamente. In questo caso si parla di flessione pura. In altre parole, se
la sezione ruota intorno ad un asse baricentrico ci implica che N = 0, ovvero
N = 0 implica che la sezione ruota intorno ad un asse baricentrico.
Se n coincide con uno degli assi principali di inerzia della sezione Ixy = 0
e il momento flettente ha solo la componente lungo x = n. Langolo nullo
e lasse m coincide con lasse n riultando anchesso principale. In questo caso
si parla di flessione retta. Infatti, come si detto precedentemente, lasse y,
perpendicolare ad n rappresenta lasse di flessione e nel caso di flessione retta
esso risulta anche perpendicolare allasse del momento m e quindi coincidente
con lasse di sollecitazione, s. In questo caso la deformata della trave appartiene
al piano in cui agisce la coppia flettente.

Soluzione del problema della flessione


La soluzione del problema della flessione consiste nel determinare, dalla conoscenza
del momento flettente e dello sforzo normale agenti nella sezione, la posizione
dellasse neutro, da cui dedurre il piano di inflessione della trave e la dis-
tribuzione delle deformazioni e delle tensioni normali, infine si pu valutre il
campo di spostamenti complessivo, della linea dasse e dei punti di una generica
sezione. A questo scopo si pu invocare il principio di unicit della soluzione e
il postulato di De Saint Venant.

Flessione retta
Sulla trave agisca un momento Mx , di direzione m = x e coincidente con uno
degli assi principali di inerzia della sezione.
Lassenza di sforzo normale implica che la prima delle (9.16) divenga:

EcSx = 0 (9.18)
valida per ogni valore e orientazione di M, da cui si deduce che lasse neutro
n deve passare per il baricentro della sezione. Il fatto che M agisca secondo
un asse principale dinerzia implica che lasse neutro sia anchesso principale e
coincida con m.
Tramite le caratteristiche interne si pu determinare la costante c pari a
Mx
c= (9.19)
EIx
che sostituita nella (9.13) consente di determinare la tensione normale in pre-
senza di flessione retta secondo lasse x:
Mx
z = Ecy = y (9.20)
Ix
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 155

La deformazione della sezione si particolarizza in

z Mx
z = = y
E EIx (9.21)
Mx
x = y = z = y
EIx
Questa permette di riconoscere che le trasformate dei segmenti con y =
Mx
costante, nel piano della sezione, sono curve di curvatura y.
EIx
La curvatura nel piano di flessione espressa da:

1 Mx
= = v (z) (9.22)
R EIx
Lequazione (9.22) lequazione che determina la deformazione della trave
in termini generalizzati, v , in funzione della tensione generalizzata Mx .
Per avere conferma del fatto che v e M sono gli enti deformazione e ten-
sione generalizzati si pu esplicitare il potenziale elastico della trave inflessa
e verificare che nella sua scrittura compare esplicitamente il prodotto dei due
enti, inoltre si pu fare vedere che il potenziale elastico per unit di lunghezza
dipende, tramite una costante elastica, dal quadrato della deformazione gener-
alizzata.
Il potenziale elastico nel corpo solido tridimensionale, specializzato al caso
di trave inflessa, :
1
w = E2z (9.23)
2
Per cui lenergia di deformazione del cilindro trave :

   
1 2 1 Mx2 2
W = E z dxdy dz = E y dxdy dz
2 L A 2 L E 2 Ix2 A

1 Mx2 1 Mx 1
= dz = Mx dz = EIx v 2 dz (9.24)
2 L EIx 2 L EIx 2 L

Questa relazione coinvolge il potenziale elastico per unit di lunghezza della


trave che deve essere riguardata come il potenziale elastico del modello monodi-
mensionale. Si vede che, a meno di una costante elastica generalizzata, EIx
detta rigidezza flesionale, esso funzione del quadrato della curvatura che rap-
presenta quindi la deformazione generalizzata nel modello monodimensionale
introdotto. Inoltre, dalla penultima relazione nella (9.24) si nota che lente
duale della deformazione generalizzata il momento flettente; esso rappresenta
la tensione generalizzata del modello monodimensionale.
Nella figura 9.5 riportata una trave soggetta ad un momento flettente
allestremit. La coppia flettente agisce nel piano yz, Il vettore momento, or-
togonale alla coppia, diretto secondo lasse x. Gli assi x e y sono principali
dinerzia pertanto lasse neutro coincide con lasse del vettore momento, lasse
156 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

= - dv
dz

VISTA DEL PIANO Y-Z

P
Q
Mx
= - dv
dz

z
VISTA DEL PIANO X-Y A Z=L
SEZIONE RETTA E DIAGRAMMA DELLE TENSIONI

y=f VISTA ASSONOMETRICA


- Diagramma delle tensioni z

P +

v=vf Q
Mx Mx

z y=f
x=n
x=n y=f

Figura 9.5: Flessione retta, la trave sollecitata da una coppia con vettore
momento lungo lasse principale dinerzia x. Il piano di flessione il piano y z;
il diagramma delle tensioni rappresentato nel piano della sezione retta, esso
variabile linearmente con y.
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 157

di flessione coincide con il suo ortogonale, f y. Le tensioni normali variano


linearmente con la distanza dallasse neutro e possono essere rappresentate rib-
altandone il diagramma nel piano della sezione. Il massimo ed il minimo delle
tensioni normali sono nei punti Q e P rispettivamente. La zona compressa della
sezione dalla parte delle y positive, come si deduce dalla formula (9.20), infatti
il momento flettente positivo avendo il vettore rappresentativo concorde con x.
Si noti che cambiando il verso dellasse x, occorre cambiare conseguentemente
il verso dellasse y, ne risulta che il momento cambia segno e, coerentemente,
anche le distanze cambiano segno cos che le tensioni restano invariate.

Flessione deviata
Chiamiamo flessione deviata il caso in cui il momento non agisca secondo un asse
principale dinerzia. In questo caso possibile scegliere il riferimento baricen-
trico e coincidente con il riferimento principale dinerzia della sezione. Quindi si
decompone il momentro agente secondo due assi principali dinerzia. Nel caso
di materiale elastico lineare ed isotropo che stiamo considerando possibile
invocare il principio di sovrapposizione degli effetti nel senso che possibile am-
mettere che leffetto del momento, somma delle sue componenti, coincida con la
somma degli effetti prodotti dalle due componenti del momento separatamente.
In questo caso si pu valutare la tensione normale effettuando la somma:

Mx My
z = y x (9.25)
Ix Iy
dove il segno al secondo contributo legato al fatto che un momento My
positivo comprime i punti con x positiva.
Lequazione dellasse neutro risulta:

Mx My
y x=0 (9.26)
Ix Iy
dalla quale si pu valutare langolo formato con lasse x

y Mx Iy
tan = = (9.27)
x Ix My
Si vede che langolo non coincide con langolo formato dallasse del
momento con lasse x, infatti lequazione dellasse m

My x Mx y = 0 (9.28)

per cui

My
tan 3
mx = tan = (9.29)
Mx
Lasse di sollecitazione s perpendicolare allasse momento, i suoi punti
soddisfano lequazione:
158 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

(x, y) s Mx x + My y = 0 (9.30)

Lasse di flessione f ha equazione

My Mx
y+ x=0 (9.31)
Iy Ix
Lasse neutro e lasse di sollecitazione costituiscono una coppia di assi coni-
ugati rispetto allellisse dinerzia della sezione di equazione:

x2 y2
2
+ 2 =1 (9.32)
y x

dove 2y e 2x , raggi dinerzia intorno agli assi y e x, sono i raggi dellellisse distesi
sugli assi x e y rispettivamente in accordo con la (3.65).
Attraverso le formule (9.17), particolarizzate nel riferimento n e f , la tensione
normale si pu esprimere nel seguente modo

Mn
z = dn (9.33)
In
dove per evitare confusione si esplicitata la dipendenza dalla componente del
momento lungo lasse n, Mn , del momento dinerzia intorno ad n, In, e delle
distanze da n, dn .

Nella figura 9.6 riportata una sezione di una trave sollecitata dal momento
flettente M ; perpendicolarmente al momento flettente, passante per il baricentro
della sezione si individua lasse di sollecitazione s. Lasse s coniugato allasse
neutro nellantipolarit governata dallellisse dinerzia. Lasse n si determina
come luogo degli antipoli delle rette del fascio parallelo a s. La retta s paral-
lela ad s, passante per uno degli estremi di un diametro principale dellellisse
dinerzia in P , ha lantipolo nellintersezione dellantipolare di P e dellantipolare
di Q. Lantipolare di P parallela al diametro principale orizzontale e passa per
il punto P simmetrico di P . Lantipolare di Q parallela al diametro verticale
(Q appartiene al diametro orizzontale) e dista dal baricentro della quantit d
tale che

|xQ | xQ = 2x
per cui si pu costruire il triangolo retangolo che ha altezza pari a x e un cateto
che si proietta su xQ . Lipotenusa del triangolo ha dimensione |xQ | + xQ da cui
si determina xQ .
Il diagramma delle tensioni rappresentato dalla funzione lineare nella dis-
tanza dallasse neutro dn misurata lungo lasse f; questo somma dei due dia-
grammi ottenibili considerando separatamente leffetto delle due flessioni rette
prodotte da Mx e My .
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 159

Area: 2282.0000
Perimeter:
Bounding box:
645.3982
X: -40.0000 -- 40.0000 + My
x
Y: -90.0000 -- 90.0000 Iy
Centroid: X: 0.0000
Y: 0.0000
Moments of inertia: X: 11039282.5590
-
Y: 556615.6520
Product of inertia: XY: 0.0000
Radii of gyration: X: 69.5525
Y: 15.6178
Principal moments and X-Y directions about centroid:
I: 556615.6520 along [0.0000 -1.0000] Mx
J: 11039282.5590 along [1.0000 0.0000]
P - Ix y

x Mx Q' Q

My f
M s'
s +
P'

n y

+
Mn
In dn = Mx My
Ix y - Iy x

Figura 9.6: Flessione deviata, lasse del momento individua lasse di sol-
lecitazione s, questo coniugato allasse neutro. Il diagramma delle tensioni
z somma dei due diagrammi dovuti a Mx e My .
160 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

Flessione composta o presso / tenso-flessione


Sulle basi della trave siano applicate una forza normale baricentrica N ed un mo-
mento flettente M (Mx , My ); questultimo si decomponga lungo gli assi prin-
cipali dinerzia della sezione che si scelgono come assi del riferimento. Lorigine
si fissi nel baricentro della sezione.
Gli effetti delle sollecitazioni descritte sono la combinazione dei casi studiati
in precedenza, in particolare la tensione normale, sola tensione presente, fornita
dalla somma:
N Mx My
z = + y x (9.34)
A Ix Iy
La risultante delle caratteristiche di sollecitazione una forza assiale appli-
cata in un punto C del piano della sezione retta in modo che il momento rispetto
agli assi baricentrici x e y sia equivalente ai momenti Mx e My applicati. Lasse
di sollecitazione coincide con la retta baricentrica per C; la distanza di C da G
detta eccentricit dello sforzo assiale, e. Siano ex e ey le coordinate del punto
C, componenti di e. Le componenti del momento flettente si possono ottenere
in funzione di ex e ey nel seguente modo (vedi figura 9.7)

Mx = N ey
My = Nex

Sostituendo queste espressioni nella (9.34) e uguagliando a zero, si ottiene


la seguente equazione dellasse neutro:
 
N N ey Nex N ex ey
+ y+ x= 1+ 2x+ 2y = 0 (9.35)
A Ix Iy A y x
che, in forza della (3.61), esprime lasse neutro come antipolare del punto C
detto centro di pressione.
Anche nel caso di flessione composta si pu fare uso di una formula monomia
(??), in particolare le due pi utilizzate sono:

N
dn
z = S n (9.36)
M n
dn
In
Le formule monomie hanno validit pi ampia del principio di sovrappo-
sizione degli effetti, pur necessitando anchesse della linearit del legame costi-
tutivo elastico, e quindi possono essere usate anche nel caso di materiali com-
positi o incapaci di reagire a trazione come per esempio i materiali lapidei, terre
e rocce fragili, il calcestruzzo, semplice o armato, o talune ghise.
Per luso delle formule monomie necessario determinare lasse neutro col-
legato alla flessione composta, esso antipolare del centro di sollecitazione C.
Noti gli assi dellellisse dinerzia si costruisce lantipolare di C o mediante la
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 161

z
N

x=
My
Mx s
ey
C G
ex

n
y=

z > 0

z = N/A

z < 0

Figura 9.7: Sezione tensoinflessa con il diagramma delle z riportato nel piano
della sezione

scrittura dellequazione (9.35) oppure mediante una costruzione grafica che si


descritta nel paragrafo 3.5 figura (3.18).

9.1.2 Cenni ai metodi dellanalisi di strutture inflesse


Estensione dei risultati alle travi reali
Per le tavi reali non si in condizioni neppure lontanamente simili alle condizioni
della trave di De Saint Venant. La presenza del peso proprio, di carichi applicati
sulla superficie laterale e di sollecitazioni sulle basi della trave molto diverse dalla
distribuzione lineare di pressioni normali non permette di adottare i risultati fin
qui descritti senza anteporre alcune precisazioni.
Come gi detto gli stati di sforzo dipendono in maniera non determinante
dalle distribuzioni di pressioni sulle basi della trave per cui ad una certa distanza
da queste possibile accettare i risultati della teoria. Per quanto riguarda
i carichi esterni direttamente applicati, si conviene che per travi con carichi
distribuiti che abbiano risultanti di intensit modesta rispetto alle caratteristiche
della sollecitazione presenti sulla trave possibile estendere i risultati ottenuti
precedentemente considerando di fatto agenti sulla trave le caratteristiche di
sollecitazione sulle basi. Ci non vuol dire trascurare i carichi, tuttaltro, si
considerano i carichi applicati, quali essi sono, per determinare le caratteristiche
della sollecitazione. Dopo di che, per determinare le tensioni, si considera che
162 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

in ogni sezione della trave agiscano le sole caratteristiche di sollecitazione. In


questo modo come se una trave di dimensioni finite venisse decomposta in tanti
elementi di dimensione pari a poco pi del doppio della distanza di estinsione
sui quali siano applicate le caratteristiche di sollecitazione sulle basi e i carichi
di superficie laterale e di massa che, agendo su di un elemento piccolo hanno
una risultante piccola rispetto alle caratteristiche.
In maniera analoga si ragiona per poter comprendere travi curve, queste de-
vono presentare una debole curvatura se paragonata alle dimensioni della sezione
retta, deve in buona sostanza accadere che lelemento di trave di dimensioni 2de
sia praticamente rettilineo e ci si verifica solamente se il raggio di curvatura
della trave di qualche ordine di grandezza pi grande delle dimensioni della
sezione retta.

Equazioni di equilibrio elastico


Le sollecitazioni di flessione e sforzo assiale sono disaccoppiate nel senso che
la forza normale centrata non produce curvature della linea dasse della trave
e corrispondentemente il momento flettente non produce dilatazioni dellasse.
Le sollecitazioni si dicono ortogonali intendendo con ci che lenergia di defor-
mazione connessa alla sollecitazione assiale indipendente dal momento flettente
e viceversa. Infatti lenergia di deformazione complessiva in flessione e sforzo
assiale data da:

 2
1 1 1 N Mn
W = z z dAdz = + dn dAdz =
2 L A 2 E A In
% 2  L A 2 &
1 1 N Mn N Mn
= + dn + 2 dn dAdz =
2 L AE A In A In

1 N2 1 Mn2 2 1 N Mn
= dz + dz dn dA + dz dn dA =
2 L EA 2 L EIn2 A 2 L EA In A
N 2 L Mn2 L
= + +0 (9.37)
2EA 2EIn

1 # N Mn #
Il termine di lavoro di scambio dz A dn dA nullo perch pro-
2 L EA In
porzionale al momento statico rispetto allasse n baricentrico.
Si pu vedere che la scrittura delle equazioni di congruenza equivale alla
applicazione del principio di stazionariet dellenergia complementare totale,
infatti gli sforzi interni sulla struttura dipendono linearmente dalla reazione iper-
statica RB , le variazioni di sforzo in equilibrio con i carichi esterni corrisponde
al diagramma dei momenti che si ottiene al variare della reazione iperstatica RB
(Figura 3.26).

M (RB ) = M0 + RB M
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 163

dove M0 il momento sulla struttura resa isostatica prodotto dal carico esterno
e M il momento flettente prodotto da una forza RB = 1 applicata in B
(Figura 3.27).
Lenergia complementare totale si pu scrivere in funzione di M (RB ) ri-
cordando lespressione (9.24) e che per la linearit del legame elastico risulta
w = wc :
L 2
1 (M0 + RB M )
c = dz RB vB
2 0 EI
La stazionariet di c si impone uguagliando a zero la derivata rispetto a
RB di c :
L
dc 1 2M (M0 + RB M )
= dz vB = 0 (9.38)
dRB 2 0 EI
Poich vB lo spostamento del punto vincolato esso prescritto ed in par-
ticolare nellesempio trattato nullo. Lequazione precedente si traduce nella
equazione:

L L L
M (M0 + RB M ) M M0 M 2
dz = 0, = dz + RB dz = 0 (9.39)
0 EI 0 EI 0 EI
I due integrali a primo membro nella seconda equazione hanno una interpre-
tazione fisica:
Il primo integrale il prodotto scalare di una sollecitazione M per la cur-
M0
vatura e pu essere interpretato come il lavoro virtuale di M per la cur-
EI
M0
vatura virtuale 3 , per il principio dei lavori virtuali esso uguaglia il lavoro
EI
esterno compiuto dalle forze in equilibrio con M per gli spostamenti congruenti
M0 M0
con . M in equilibrio con RB = 1, la curvatura congruente con
EI EI
la deformata prodotta dal carico esterno sulla struttura 3.26. Si pu affermare
quindi che:
L
M M0
1 vF (B) = dz
0 EI
In maniera analoga si ragiona sul secondo integrale e si riconosce il lavoro
virtuale interno che le forze nello schema isostatico caricato dalla sola reazione
RB = 1, in equilibrio con M , compiono per uno spostamento virtuale pari a
M
quello prodotto dalla stessa RB = 1, congruente con la curvatura .
EI
L 2
M
1 vRB =1 (B) = dz
0 EI
3 La virtualit risiede nel fatto che la curvatura deriva da uno spostamento infinitesimo e

non correlato al momento M .


164 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

Per cui lequazione (9.39) coincide con lequazione (??):

L L
  M1 M0 M12
1 vF (B) + RB 1 vRB =1 (B) = dz + RB dz = 0 (9.40)
0 EI 0 EI

Da un punto di vista applicativo conveniente adoperare un metodo diretto,


quale la quadratura delle equazioni differenziali della trave, per determinare gli
spostamenti indotti sullo schema isostatico dai carichi esterni e dalle reazioni
iperstatiche e quindi imporre esplicitamente la congruenza con i vincoli presenti
sulla struttura.
Per la determinazione degli spostamenti si ricordi che sistemi di travi ar-
ticolati e non rettilinei non sono suscettibili di una rappresentazione diretta e
completa in termini delle equazioni differenziali descritte nei paragrafi prece-
denti. In questi casi possibile applicare la formulazione ai lavori virtuali in
esplicito, come descritto dalle equazioni (9.40), cos da ottenere i contributi di
spostamento relativi alle singole azioni esterne e vincolari incognite a partire dal
diagramma del momento.

Metodo degli spostamenti


Nel paragrafo precedente abbiamo visto come risolvere le strutture iperstatiche
attraverso la ricerca delle distribuzioni di reazioni vincolari, tra tutte quelle
equilibrate, congruenti con i vincoli. Tale metodologia equivale allapplicazione
del principio di stazionariet dellenergia complementare totale.
In maniera duale si pu ricercare, tra tutte le configurazioni congruenti, la
configurazione equilibrata. In questo modo la ricerca della soluzione strutturale
affrontata a partire dalla individuazione di tutte le configurazioni congruenti
della struttura. Questo modo di procedere detto metodo degli spostamenti ed
equivale alla applicazione del principio di stazionariet dellenergia potenziale
totale.
Il metodo ha validit molto generale, pi ampia, nella sua formulazione di
base, di quello delle forze; inoltre utilizzabile senza alcuna modifica anche
nel caso di legami non elastici ed in grandi spostamenti. In queste dispense,
comunque ci limiteremo alla sua applicazione ai casi di elasticit lineare e piccoli
spostamenti per le strutture formate da insiemi di travi.
Al fine di applicare il metodo si descrive di seguito la configurazione di una
trave in funzione degli spostamenti dei suoi estremi.

Configurazioni inflesse di una trave Lo spostamento trasversale in una


configurazione di una trave rappresentato da una parte generale, che soddisfa
lequazione di equilibrio (??) nella sua formulazione omogenea, e da una partico-
lare dipendente soltanto dal carico applicato. Nella parte generale sono presenti
quattro costanti di integrazione. I parametri rappresentativi delle costanti di
integrazione possono essere, come negli esempi precedenti, i valori iniziali di
spostamento, rotazione, momento e taglio; possibile, parimenti scegliere come
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 165

parametri di integrazione i valori di spostamento e rotazione agli estremi della


trave.
Una struttura sia formata da un assemblaggio di travi non necessariamente
allineate. Si consideri lascissa, s, coincidente con lasse della singola trave e
lo spostamento trasversale avente direzione ortogonale a s. Lequazione dello
spostamento nel caso omogeneo :

s2 s3
v0 (s) = v1 1 s + v (0) + v (0) (9.41)
2 6
dove si sono indicati con v1 e 1 lo spostamento e la rotazione del primo estremo
della trave.
Esprimendo la condizione che allascissa s = L lo spostamento e la rotazione
assumano i valori v2 e 2 rispettivamente si pu ricavare:

41 + 22 6 (v2 v1 )
v (0) =
L L2
6 (2 + 1 ) 12 (v2 v1 )
v (0) =
L2 L3
Sostituendo queste ultime nella (9.41) otteniamo la seguente espressione:

- s 2 s 3 . - s 2 s 3 .
0 s
v (s) = 1 3 +2 v1 + L 2 + 1 +
L L L L L
- 2 s 3 . - s 2 s 3 .
s
3 2 v2 + L + 2 (9.42)
L L L L
Nella equazione precedente evidente che lo spostamento dipende linear-
mente dai valori nodali di spostamento e rotazione e varia lungo lasse della
trave attraverso le quattro funzioni polinomiali in s che sono dette funzioni di
forma dello spostamento.
La deformata di una generica trave si pu comporre della deformata v 0 (s) e
di una deformata particolare dovuta ai carichi. Per non alterare la dipendenza
dagli spostamenti dei nodi dalla sola parte omogenea v 0 (s), si pu scegliere
come integrale particolare la deformata della trave a nodi bloccati (incastrata).
Essa dipende dal carico applicato lungo lasse della trave e nel caso che questo
sia uniforme data da:
qL2 s2 qL s3 q s4
v (s) = + (9.43)
12EI 2 2EI 6 EI 24
Si pu notare che la deformata (9.42) si compone di quattro contributi og-
nuno dei quali corrispondente ad un solo spostamento nodale non nullo. In
definitiva la deformata di una trave la combinazione lineare di quattro defor-
mate di tipo nodale pi una deformata, a nodi incastrati, funzione del carico
esterno applicato. Al variare del vettor d = (v1 , 1 , v2 , 2 ) in 4 si ottengono
tutte le possibili deformate.
166 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

Chiamiamo F il vettore delle funzioni di forma cos che sia possibile es-
primere

v (s) = F d+v (s) (9.44)


La curvatura elastica della trave esprimibile in funzione della derivata
seconda di F rispetto a s :


- . - . - . - .
v1
d2 F 6 12s 4 6s 6 12s 2 6s 1
o
= d = Bd = 2+ 3 , , 2 3 ,
v2


ds2 L L L L2 L L L L2
2
(9.45)
e la derivata seconda di v (s) pari a

d2 v (s) qL2 qL q s2
= = s + (9.46)
ds2 12EI 2EI EI 2
Mediante le espressioni fin qui ricavate si voglia esprimere lenergia di defor-
mazione flessionale della trave.

L L  
1 2 1
W = EI [v (s)] ds = EI (o )2 + ( )2 + 2o ds
2 0 2 0
L 
1 2 1
= EI (B d) (B d) + ( ) + 2 (B d) ds = dT EIBT Bdsd+
2 0 2
L
1
+ qv (s) ds + 0
2 0

I tre integrali nellenergia si possono riconoscere come:


1# 1 #
EI (o )2 ds = dT EIBT Bdsd : energia di deformazione della config-
2 2
urazione omogenea;
1# 1#
EI ( )2 ds = qv (s) ds : energia di deformazione della deformata
2 2
incastrata che si pu calcolare anche tramite il teorema di Clapeyron come il
prodotto delle forze applicate alla trave per gli spostamenti dei punti della trave
stessa;
1# o
2 ds : lavoro mutuo della deformata a nodi bloccati per le forze ap-
2
plicate sullo schema omogeneo.Questultimo, per il teorema di Clapeyron, pari
al lavoro delle reazioni vincolari sullo schema incastrato per gli spostamenti dei
punti nodali nella deformata omogenea. Esso pari anche (teorema di Betti) al
lavoro delle reazioni vincolari sullo schema omogeneo per i cedimenti dei vincoli
sullo schema incastrato, per cui nullo. Ne consegue che lo schema omoge-
neo e lo schema incastrato sono ortogonali rispetto allenergia di deformazione.
Questo vero per qualsiasi distribuzione di carichi applicati.
Il primo integrale ha una rappresentazione matriciale infatti risulta:
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 167

12EI 6EI 12EI 6EI


2 3 2
L3 L L L

6EI 4EI 6EI 2EI
T L2 L L2 L
EIB Bds = 12EI 6EI 12EI 6EI =K (9.47)


L3 L2 L3 L2
6EI 2EI 6EI 4EI
2
L L L2 L
da cui si pu calcolare

1 T 1
d EIBT Bdsd = dT Kd (9.48)
2 2
La matrice K si chiama matrice di rigidezza dellelemento strutturale e
sovraintende al legame costitutivo generalizzato della struttura.
Lenergia potenziale totale della trave ottenuta attraverso la energia di
deformazione e la caduta di potenziale dei carichi esterni:


1 1  
= dT Kd+ qv (s) ds q v0 (s) + v (s) ds dT F (9.49)
2 2

1 T T 1
= d Kd d qFds qv (s) ds dT F (9.50)
2 2

dove F sono eventuali carichi applicati alle estremit della trave.


La condizione di equililibrio si ottiene effettuando la variazione di rispetto
alle variabili d e uguagliando a zero:


= Kd qFds F = 0 (9.51)
d
Lintegrale nella relazione precedente pu essere agevolmente calcolato, nel caso
di carico uniformemente distribuito vale:

qL




2 2

qL




qFds = F0 = 12 (9.52)
qL




22


qL


12
e rappresenta le reazioni vincolari, forze trasversali e coppie, nello schema in-
castrato con carico q.
E importante notare come, per ottenere lequazione (9.51) non necessario
introdurre esplicitamente lintegrale particolare dovuto al carico v (s); il carico
q compare solamente attraverso il termine (9.52) e quindi possibile assumere
168 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

in principio che gli spostamenti della struttura siano costituiti dal solo termine
v0 (s).
Lequazione (9.51) esprime lequilibrio tra eventuali forze applicate ai nodi
della trave e le azioni interne e dei carichi. Nellottenere la (9.51) si tenuto
conto del fatto che i termini in v (s) non dipendono dai parametri della config-
urazione d.

Assemblaggio di travi Una struttura sia costituita da un sistema di n travi


che condividono alcuni nodi. Per ognuna delle travi la configurazione indi-
viduata da un insieme di parametri di del tipo di quelli descritti nel paragrafo
precedente. E possibile, inoltre definire per ognuna delle travi che formano la
struttura unenergia potenziale totale come in precedenza.
Lenergia potenziale totale della struttura complessiva ottenibile sommando
le energie dei singoli elementi componenti.
n -
.
1 eT e e eT
= d K d d Fe0 eT
d F e
(9.53)
e=1
2

dove si fatto riferimento ad un funzionale ridotto privo dei contributi costanti


inessenziali.
Lequilibrio globale del sistema garantito dalla equazione
n
e e
= [K d Fe0 Fe ] = 0 (9.54)
d e=1

Congruenza globale Finora non si tenuto conto del fatto che la struttura
globalmente congruente nel senso che gli spostamenti di estremit di due o
pi travi connesse tra di loro non sono indipendenti. Infatti se in un nodo
concorrono pi aste rigidamente collegate le rotazioni nodali devono coincidere
e gli spostamenti nodali essere tali che le componenti trasversali per le singole
travi devono rispettare la cinematica consentita dalle altre, ad esempio in un
nodo con aste perpendicolari lo spostamento trasversale delluna deve essere
coincidente con lo spostamento assiale dellaltra e viceversa.
La congruenza globale fa s che non tutte le componenti dei de siano dis-
tinte ed indipendenti sicch le equazioni (9.54) contengono meno incognite ef-
fettive della dimensione 4n che rappresenta la dimensione dellunione dei de .
Effettuando il cambio di variabili per passare dallo spazio dei de a quello delle
incognite indipendenti a si deve riordinare il sistema (9.54).
Questa operazione coincide con lo scrivere esplicitamente lequilibrio di ogni
nodo strutturale nella direzione dello spostamento soggetto alle azioni trasmesse
dalle travi che vi concorrono. Infatti si pu riconoscere che, per ogni trave
concorrente in un nodo, il generico termine del prodotto

fie = Keij dej (9.55)


9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 169

rappresenta la forza esplicata dal nodo sulla trave per effetto di uno sposta-
mento nodale j esimo, il corrispondente Fe0i la reazione nodale al carico
applicato, infine il termine Fei leventuale forza (o coppia) applicata diret-
tamente sul nodo. Per ogni nodo, in conclusione, lequazione (9.54) equivale
ad una equazione di equilibrio in cui si uguaglia la somma delle azioni nodali
esercitate sulle travi con il carico eventualmente applicato al nodo stesso (che
in particolare pu essere nullo).
Per i sistemi di travi, travature, la scrittura diretta delle equazioni di equi-
librio nodale abbastanza agevole se si in grado di determinare la deformata
strutturale complessiva piuttosto che le singole deformate componenti. Questa
deve essere individuata in maniera qualitativa al fine di riconoscere i singoli
contributi delle aste componenti la struttura. Allo scopo di chiarire il ragiona-
mento si faccia riferimento alla struttura di figura 9.8. Essa costituita da una
struttura intelaiata con 7 travi concorrenti in due nodi interni e incastrate in
tutti i nodi esterni. Il sistema 15 volte iperstatico. Si vede che considerando
le sole deformate flessionali gli unici nodi a subire spostamenti sono i due nodi
B e C. Gli spostamenti possibili sono le sole rotazioni B e C . Per effetto
delle rotazioni dei nodi le deformate complessive della struttura sono le due raf-
figurate. Ognuna delle travi componenti la struttura, per effetto delle singole
rotazioni nodali denuncia un sistema di reazioni di estremit che si trasmettono
per reazione ai nodi strutturali. Occorre precisare che le deformate strutturali
disegnate sono impossibili senza che si imponga nei punti nodali una condizione
di vincolo. Questo fatto, da un punto di vista formale, equivalente alla im-
posizione dallesterno di vincoli che cedano delle quantit arbitrarie B e C
esercitando nel contempo una reazione vincolare che equilibri le azioni espli-
cate dalle travi per effetto dei cedimenti stessi. Alle azioni che le travi eserci-
tano sui nodi si sovrappongono le azioni che sui nodi vengono trasmesse dalle
travi per effetto dei carichi impressi a nodi bloccati (anche qui si prevede che
dallesterno vincoli impediscano la rotazione nodale). A concludere il ragiona-
mento si considera che nessun vincolo applicato realmente ai nodi strutturali
per cui la somma delle azioni ivi trasmesse da tutte le aste concorrenti nulla.
Le due equazioni che cos si ottengono sono lineari ed algebriche negli sposta-
menti nodali, noti i quali la deformazione della struttura resta compiutamente
determinata. Dalla deformata complessiva si possono poi estrarre le deformate
locali tramite le quali determinare le sollecitazioni in ogni trave.
Le singole travi concorrenti in un nodo si deformano come travi incastrate
con un cedimento angolare imposto nel nodo. La prima configurazione inflessa
di figura 9.8 relativa al cediemento di modulo B . Le coppie reattive applicate
alle travi si ricavano dalla soluzione dello schema di figura 9.9
Nella figura rappresentata una trave tipica alla quale assegnato un cedi-
mento angolare di valore noto j in un estremo. Lo schema isostatico riportato
in figura. Ad esso si associano le due equazioni di congruenza nei nodi:

i = 0
j =
j
170 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

E G

A B C D

H J

E G E G E G

A B C D A B C D A B C D

H J H J H J

Coppie applicate sui nodi e sulle travi


convergenti in questi

B C B C

Figura 9.8: Applicazione del metodo degli spostamenti: Le configurazioni ele-


mentari della struttua per rotazione nodale e carico imposto a nodi bloccati.

i j
j

Xi Xj

Figura 9.9:
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 171

Queste si possono esplicitare in:

Xi Lij Xj Lij
=0
3EI 6EI
Xi Lij Xj Lij
+ =
j
6EI 3EI

la cui soluzione

2EI
Xi =
(9.56)
Lij j
4EI
Xj =
(9.57)
Lij j

Lequilibrio dei due nodi A e B si pu esplicitare nel seguente modo:


Nodo B

   
4EIAB 4EIHB 4EICB 4EIEB 2EI F LAB qL2
+ + + B + C + + BC = 0
LAB LHB LCB LEB LBC 16 12

Nodo C

 
2EI 4EICB 4EICG 4EICD 4EICJ qL2BC
+ + + + C + + M=0
LBC B LAC LCG LCD LCJ 12

Si noti che la somma delle reazioni in ogni nodo corrispondenti alla generica
deformata nodale forniscono la colonna della matrice del sistema di equazioni
e la somma delle azioni sui nodi nello schema a nodi bloccati, pi i carichi
direttamente applicati ai nodi, forniscono lopposto dei termini noti
% &

IAB IHB ICB IEB IBC


LAB + LHB + LCB + LEB 2LBC B
IBC ICB ICG ICD ICJ =
2LBC LAC + LCG + LCD + LCJ
C
4 5
F LAB qL2BC
1 16 2 12
=
4E qL12BC M
172 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

9.1.3 Sollecitazione semplice: Torsione pura


Si consideri la deformazione della trave costituita da una rotazione rigida della
sezione retta intorno ad una retta parallela allasse della trave che si assuma
coincidente con lasse z e da uno spostamento assiale costante lungo z e variabile
nella sezione stessa. Non indispensabile che lorigine degli assi coincida con il
baricentro della sezione retta. Sulla base z = 0 si fissino gli assi x e y.
Il campo di spostamenti caratterizzante la deformazione rappresentato
dalle tre componenti:

u (x, y) = y
v (x, y) = x (9.58)
w (x, y)
Le componenti in piano sono funzione della rotazione rigida della sezione, la
componente fuori piano pu essere una qualsiasi funzione dei punti della sezione
stessa che rappresenta la funzione ingobbimento della sezione. La funzione in-
gobbimento arbitraria e va determinata dalle condizioni di equilibrio elastico
della struttura, la rotazione torsionale dipende anchessa dallequilibrio mec-
canico della struttura ed funzione di z. Se infatti non dipendesse da z la
trave subirebbe una rotazione rigida globale intorno allasse z, a causa della
variabilit di la deformazione torsionale una deformazione in senso proprio.
La pi semplice variabilit di compatibile con una deformazione quella
lineare in z; detta la derivata d
dz lespressione degli spostamenti da torsione
assume la forma:

u (x, y) = zy
v (x, y) = zx (9.59)
w (x, y) = (x, y)
La componente dello spostamento fuori del piano della sezione si esprime
mediante il prodotto tra la funzione di ingobbimento (x, y) e la rotazione
torsionale specifica cos da mettere in evidenza il contributo di questultima
allingobbimento.
Il campo di spostamenti definito dalla (9.59) da luogo alle seguenti defor-
mazioni e tensioni:



z = 0  
z = 0  

u w (x, y)
(x, y)

xz = + = y xz = y
z x  x   x 

v w (x, y)
(x, y)



yx = + = +x yx = +x
z y y y
(9.60)
Come era prevedibile per lindipendenza di w da z la deformazione normale
e la tensione normale sono nulle, le tensioni non nulle sono le sole tensioni
tangenziali.
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 173

dy dx y
-d x
n ds dy

Figura 9.10:

Le equazioni di equilibrio elastico (8.20) particolarizzate alla trave, tenuto


conto che div u = 0, e che le componenti u e v dello spostamento hanno derivate
seconde nulle, diventano:

2 (x, y) = 0 (9.61)
a questa si deve aggiungere la condizione al contorno che la tensione tangenziale
sia tangente al bordo della sezione retta, cio:

xz nx + yx ny = 0 (9.62)
Osservando la figura (9.10) si nota che la normale al contorno della sezione
ha componenti:
dy
nx =
ds (9.63)
dx
ny =
ds
per cui la (9.62) diviene:

(x, y) (x, y) (x, y) dy dx


nx + ny = =y +x (9.64)
x y n ds ds
Condizione di esistenza della soluzione dellequazione (9.61) con condizioni
ai limiti (9.64) che
6
(x, y)
ds = 0 (9.65)
A n
174 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

infatti
6 6
(x, y)
ds = (x, y)nds = (x, y) dS = 2 (x, y) dS = 0
A n A A A
(9.66)
che per la (9.64) risulta certamente soddisfatta:
6 6
(x, y)
ds = ydy + xdx = 0 (9.67)
A n A
2 2
poich ydy + xdx il differenziale esatto della funzione x2 + y2 + c.
Le caratteristiche della sollecitazione derivanti dallo stato tensionale de-
scritto sono:

 
#
#
(x, y)
Tx = A zx dS = A y dS
 x 
# # (x, y)
Ty = A zy dS = A + x dS
y -    .
#
# (x, y) (x, y)
Mz = A ( zy x zx y) dS = A +x x y y dS =
-   y . x
# (x, y) (x, y)
A x+ y dS + Ix + Iy
y x
(9.68)
Si consideri la funzione vettoriale


(x, y) (x, y)
x z = x xy, x + x2 (9.69)
x y
la cui divergenza coincide con la componente zx in virt dellarmonicit della
funzione ingobbimento, infatti:

-    .
(x, y) (x, y) 2
x z = x xy + x+x =
- 2 x x y y
.
2
(x, y) (x, y) (x, y)
= 2
x+ y+ x = (9.70)
- x x . y 2
(x, y)
= y + x2 (x, y) = zx
x

pertanto

 
(x, y)
Tx = y dS = x z dS = x z ndS = 0 (9.71)
A x A A

poich la tensione tangenziale tangente al contorno ( z n = 0).


Analogamente si pu fare riferimento alla funzione vettoriale
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 175

(x, y) 2 (x, y)
y z = yy , y + yx (9.72)
x y
la cui divergenza
x z = zy (9.73)
per dimostrare che risulta Ty = 0.
Lunica caratteristica di sollecitazione diversa da zero quindi il momento
torcente.4
La somma dei due momenti di inerzia I0 = Ix + Iy il momento dinerzia
intorno allasse z della sezione retta detto momento dinerzia polare. Si conviene
chiamare fattore di torsione q la quantit
I0
q=-   . (9.74)
# (x, y) (x, y)
A
x+ y dS + Ix + Iy
y x
in modo che lultima delle (9.68) si semplifica in:

Mz
Mz = I0 = q (9.75)
q I0
Attravreso questultima relazione si riconosce che la rotazione torsionale
specifica dipende dal momento torcente intorno a z e da quantit legate alla
geometria della sezione come la funzione di ingobbimento e il momento dinerzia
polare.
La quantit
I0
Kt = (9.76)
q
detta rigidezza torsionale ; essa rappresenta la coppia torcente che induce
la rotazione torsionale specifica unitaria, Kt = Mz . La determinazione della
funzione e del coefficiente q pu essere perseguita in maniera diretta, ovvero
possibile affrontare la quadratura dellequazione (9.61) per via numerica. Per
un approfondimento si rimanda ai testi specialistici5 . Se la sezione della trave
circolare o a corona circolare allora la funzione ingobbimento risulta nulla
4 Si noti che le componenti del taglio sono nulle se lingobbimento armonico, ci legato

al fatto che sia nulla la tensione normale z da cui deriva la semplificazione dellequazione di
equilibrio elastico. In presenza di spostamento assiale, w, variabile con z con legge lineare, ad
esempio w = kz (x, y), risulta:

2w
2 w + ( + ) =0
z 2
da cui

2 (x, y) + k (x, y) = 0
la funzione ingobbimento non risulta pi armonica nella sezione e non si pu pi affermare
che il taglio sia nullo.
5 In particolare una trattazione chiarificatrice e completa si trova sul volume L.Nunziante

Scienza delle Costruzioni vol.3, La trave, cit.


176 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

identicamente e il fattore di torsione ha valore unitario. Per le sezioni rettan-


golari possibile ricavare lespressione della rigidezza torsionale e della tensione
tangenziale mediante trattazioni approssimate che saranno oggetto del seguente
capitolo. Per le sezioni sottili si pu applicare una formulazione alle tensioni che
sar trattata in un prossimo capitolo.

9.1.4 Sollecitazione semplice: Taglio.


Per lo studio della sollecitazione di Taglio si fa riferimento ad una impostazione
diversa da quella fin qui seguita poich la definizione del campo di sposta-
menti da assumere alquanto macchinosa a causa della concomitanza della
sollecitazione di taglio con quella di flessione. Infatti, se si considera una
trave sulla quale sia presente la sollecitazione esterna di taglio necessario,
per lequilibrio alla rotazione della trave che si presenti anche una sollecitazione
flettente. Questa, in presenza di taglio costante risulta linearmente variabile.
Si faccia riferimento alla trave che abbia sulla base z = 0 un momento M e un
taglio T . La coppia M agisce nel piano che contiene T e z. Sulla base z = L
sia presente la sola forza T . La flessione associata al taglio presenti un asse
neutro che si fa coincidere con lasse x del riferimento alla base z = 0. Lasse
y sia preso ortogonalmente ad x con il fatto che x, y, z costituiscano una terna
levogira. La tensione normale, z calcolabile mediante al relazione
Mn
z = f (9.77)
In
dove, stavolta il momento flettente, a differenza con il caso di flessione semplice
gi analizzato, varia lungo lasse z con legge lineare. In particolare, nel caso in
cui T sia positivo risulta:

Mn = Tf (L z) (9.78)
e quindi

Tf (L z)
z = f (9.79)
In
Si noti che nelle espressioni della tensione compare la sola componente del
taglio lungo lasse di flessione.
Lequazione di equilibrio lungo lasse z (9.3):
xz yz z z
+ + = 0 div z = (9.80)
x y z z
che si esplicita in

Tf (L z) Tf
div z = f = f (9.81)
z In In
A questo punto, piuttosto che determinare completamente la soluzione dellequazione
precedente si ricerca una soluzione in media, questa dovuta a Jourawsky
(1856).
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 177

z A+ z+d z

zn

z z+d z
A-
m l

Figura 9.11:

Si voglia determinare il vaolre medio della tensione tangenziale lungo una


curva , interna alla sezione, che la separi in due parti (vedi figura 9.11). La
scrittura dellequilibrio alla traslazione in direzione z di una delle due porzioni
di trave individuata da una delle due parti di sezione e da due ascisse arbitrarie
(z e z + dz) porge:
z+dz
(z + dz ) dS + mz dzds z dS = 0 (9.82)
A+ z A+

che si semplifica in
z+dz
z
dzdS + mz dzds = 0 (9.83)
A+ z z

e ancora, poich zm non dipende da z come si vede dalle prime due delle (9.3),

T
fdS + zm ds = 0 (9.84)
In A+

In conclusione, il primo integrale rappresenta il momento statico dellarea A+


rispetto allasse x, che si ricorda coincide con lasse neutro; il secondo integrale
pu essere approssimato con il volor medio mz di mz . Indicando con la
lunghezza della curva si ha:

T Sx
mz = (9.85)
In
Lequazione (9.85) fornisce il valor medio della componente della tensione
tangenziale lungo una certa curva interna alla sezione. Alla stessa equazione
si giunge applicando il teorema della divergenza allequazione (9.81)
178 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE


Ty
ydS = div z dS = z mds (9.86)
A+ In A+ A+

Il contorno di A+ costituito da una parte del contorno della sezione, lungo


il quale il flusso delle nullo, e dalla curva lungo la quale il flusso delle
pari allintegrale della componente zm .
Questa formulazione restituisce un ordine di grandezza della tensione tangen-
ziale, infatti non si tenuto in conto la congruenza della soluzione e si trovato
soltanto una soluzione in media per una delle componenti della tensione. Nulla
pu dirsi sulla componente della tensione tangenziale diretta secondo la tan-
gente alla curva se non che al contorno essa deve comporsi con la componente
normale ed avere direzione tangente al contorno stesso.
Qualora la sezione della trave sia pluriconnessa una curva sola non permette
di dividere la sezione stessa in due parti, ma occorre operare due tagli secondo
pi curve distinte. Seppure la trattazione esposta non cade in difetto anche
in questi casi, la media valutata su insiemi disgiunti non costituisce un ordine
di grandezza della tensione tangenziale6 . Per risolvere questindeterminazione
ulteriore si coinvolgono le equazioni di congruenza interna, anchesse in media
secondo una forma integrale.
Le specializzazioni della trattazione saranno fatte nel seguito con riferimento
alle sole sezioni sottili per le quali limpostazione tensionale appena introdotta
sopra, molto efficace. Si vedr che la sollecitazione di taglio, di per s sempre
associata alla flessione, presenta un accoppiamento con la torsione che pu essere
analizzato attraverso alcune teorie approssimate che risultano sufficientemente
accurate in questi casi. Una disamina completa della formulazione di De Saint
Venant, per le sollecitazioni di torsione e taglio, pur essendo molto elegante da
un punto di vista matematico esula dai limiti del corso per cui si rimanda ai testi
specialistici ed in particolare al citato libro di L. Nunziante nel quale largomento
trattato con chiarezza espositiva unito ad un rigore come raramente si trova
in testi sia italiani che stranieri sullargomento.
Nel caso in cui la sezione della trave sia particolarmente sottile, prendendo la
curva secondo lo spessore della sezione sottile, si pu ritenere che la variazione
della tensione tangenziale lungo sia piccola.
E frequente il caso di sezioni sottili a lati paralleli, formati da parti ret-
tangolari sottili; in questi casi si sceglie perpendicolare al bordo s che sia
6 Il teorema della media integrale afferma che dato lintegrale su un intervallo (a, b):
 b
f (x) dx
a

esiste un punto , interno allintervallo (a, b), nel quale la funzione assume il valore medio
integrale per cui
 b
f (x) dx = f () (b a)
a
Il valore f (), assunto effettivamente dalla funzione ne pu costituire una stima.
b
a f(x)dx
Se linsieme di integrazione non un intervallo, il valore (ba)
potrebbe non essere mai
attinto dalla funzione e non ne costituirebbe una stima.
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 179

possibile immaginare che, la componente della tensione tangenziale parallela a


nulla sul bordo, rimanga praticamente nulla nellinterno. In questo caso la
trattazione fornisce una stima piuttosto accurata della tensione tangenziale nel
suo complesso.

Centro di taglio
La distribuzione di tensioni tangenziali che si ottiene applicando la formula di
Jourawsky ha come risultante una forza equivalente alla sollecitazione di taglio
T ma applicata ad un punto della sezione retta che non appartiene, di norma,
alla retta di azione di T .
Per questo motivo non si pu dire che alla forza T estena corrisponda la
distribuzione di tensioni derivanti dalla (9.85). La legge di variazione della ten-
sione nei punti della sezione dipende dalla variazione del momento statico Sn
introdotto e dalla variazione dello spessore . Per questo motivo essa dipende
soltanto da propriet geometriche della sezione. Leffettiva intensit della sol-
lecitazione ed il momento di inerzia In intervengono nella determinazione del
fattore amplificativo del modulo della zm . La retta dazione della sollecitazione
individuando lasse di sollecitazione della sezione, implica una direzione dellasse
neutro. Si pu immaginare una corrispondenza che ad ogni asse di sollecitazione
associa un asse neutro. Questa corrispondenza il coniugio tra rette governato
dallellisse dinerzia della sezione.
In definitiva si pu pensare alla seguente successione di operazioni per la
definizione della corrispondenza tra sollecitazione e risultante delle tensioni tan-
genziali: dalla retta di azione, s, della sollecitazione T si individua la coniugata
baricentrica n, con riferimento a n si determina la legge di variazione di zm
nella sezione. Da questa si determina la risultante delle zm avente una asseg-
nata retta dazione, s, che sar parallela a s. La direzione di questa risultante
dipende dalla sola risultante della forza di taglio. Ad ogni asse neutro n si as-
socia, quindi, una retta s che gode della seguente propriet, se la forza di taglio
ha per retta di azione s, la distribuzione di tensioni tangenziali espresse dalla
(9.85) equivale esattamente alla forza di taglio. Al variare della retta n tra le
rette del fascio proprio di centro il baricentro G della sezione, la retta s descrive
un fascio di rette proprie con centro C (figura 9.12). Il punto C chiamato
centro di taglio della sezione. Per quanto detto sopra se la forza di taglio passa
per il centro di taglio essa provoca la distribuzione di tensioni tangenziali che
deriva dalla (9.85). Se la forza di taglio non passa per il centro di taglio sempre
possibile ricondurla ad una forza per C pi una coppia nella sezione retta pari
a T dC dove dC la distanza tra la retta di azione di T e il centro di taglio.
In tal modo la distribuzione di tensioni tangenziali prodotte da T somma di
un campo derivato dalla (9.85) equivalente alla forza T passante per C e di un
campo equivalente alla coppia torcente Mt = T dC che si pu valutare con le
relazioni derivanti dalla torsione.
E interessante notare che la distribuzione di tensioni derivanti dalla coppia
Mt solenoidale quindi a divergenza nulla; essa costituisce la parte generale
dellintegrale dellequazione di equilibrio:
180 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

s1
s2
n1 s1

C G
n2

dC

Figura 9.12:

z
div z =
z
Tf Sn
infatti dette = In e quelle in equilibrio con Mt risulta

z
div z = div ( z + z ) = div z + div z = div z =
z

9.1.5 Le sezioni sottili soggette a taglio e torsione.


Lo studio delle sezioni sottili soggette a taglio e torsione pu essere affrontato
con un impostazione diretta attraverso la quale si perviene ad una soluzione
approssimata delle equazioni. Questa approssimazione permette di ricavare in
maniera pi agevole le tensioni tangenziali.
Lo stato tensionale da tensione tangenziale ubbidisce alle equazioni di equi-
librio:

zx
=0
z
zy
=0
z
z
div z =
z
nelle quali si assume che lo stato di tensione normale z sia dato inquanto
dipendente dal momento flettente intorno allasse neutro, preso coincidente con
x.
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 181

Mx Ty (L z)
z = y= y
Ix Ix
Poich si intende analizzare lo stato tensionale e la conseguente deformazione
senza partire dalla definizione del campo di spostamenti necessario imporre
esplicitamente che il campo di deformazione rispetti le equazioni di congruenza
interna (9.4).
Le ultime quattro equazioni sono identicamente soddisfatte per le z della
flessione, lineari sia nel piano della sezione sia lungo z, e per le tensioni tangen-
ziali costanti lungo z per lequilibrio.
Le prime due equazioni di congruenza sono:
 
2 z xz yz
2 =
yz x  y x 
2
z zy xz
2 =
xz y x y
nella quale sostituendo lespressione delle deformazioni da flessione si ha
 
Ty 1 zy zx
2 =
EIx x
 x y (9.87)
1 zy zx
0=
y x y
Il termine tra parentesi tonde la componente lungo z del rotore del vettore
piano z pari a:

-     . -  .
     

rot z =  y z ,  x z  ,  x  = 0, 0, zy zx
y
zy 0   zx zy 
0   zx x y
(9.88)
Le (9.87) assicurano che rot z una funzione della sola x pari a:
- .
Ty
rot z = 0, 0, x+h (9.89)
(1 + ) Ix
Il rotore di ha componente solo lungo lasse z che si pu considerare somma
Ty
di due aliquote Rc = h costante e R0 (x) = x a media nulla, dipen-
(1 + ) Ix
dente da Ty infatti rispetto ad un asse baricentrico il momento statico e nullo e
quindi

1 1 Ty 1 Ty
R0 (x) dxdy = xdxdy = xdxdy =
A A A A (1 + ) Ix A (1 + ) Ix A
1 Ty
= Sy = 0 (9.90)
A (1 + ) Ix
182 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

Significato del rotore di z


Il rotore della tensione tangenziale legato al rotore dello scorrimento dalla
relazione:

-  .
zy
rot z = rot z = 0, 0, zx =
x y
-     
.
v w u w
= 0, 0, + + = (9.91)
x z y y z x
- .
2v 2 u rot u
= 0, 0, =
zx zy z

Come gi mostrato nel paragrafo 4.4 il rotore del campo di spostamento


pari al doppio dellla rotazione infinitesima del punto, 2, per cui la componente
lungo z del rotore delle tensioni tangenziali pari al doppio della derivata lungo
z della rotazione infinitesima locale intorno a z.
Con una approssimazione tecnicamente accettabile considereremo la torsione
caratterizzata da una rotazione costante in tutta la sezione (moto rigido rotato-
rio della sezione retta), il taglio caratterizzato da rotazione nulla immaginando
di valutare la rotazione media della sezione invece del valore puntuale.

Equazioni delle tensioni tangenziali


Le equazioni delle tensioni tangenziali sono riassumibili nelle seguenti coppie
riferite ad una generica sezione retta:
Le tensioni tangenziali non variano con z;

Torsione
div z = 0
(9.92)
rot z = 2

Taglio
Ty
div z = y
Ix (9.93)
rot z = 0

Un campo vettoriale che rispetti la prima delle (9.92) si dice solenoidale, un


campo che soddisfi la seconda delle (9.93) si dice irrotazionale.

Torsione: Sezione anulare


Un campo solenoidale gode di una interessante propriet che deriva dal teorema
della divergenza:
Il flusso di z attraverso una curva chiusa contenuta nella sezione retta
pari allintegrale, esteso allarea racchiusa da , della divergenza di z pertanto
esso nullo.
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 183

D
L

C

A M
B
h

P

Figura 9.13:

Si consideri una sezione sottile costituita da un anello di forma qualsiasi e


si consideri la sua linea media sulla quale si fissi unascissa curvilinea s. (vedi
figura 9.13)
La sezione sia sollecitata da un momento torcente Mz .
La tensione tangenziale distribuita nei punti interni della sezione con una
legge da determinare, essa deve essere tangente al contorno della sezione per
lequilibrio ai limiti; con buona approssimazione si pu supporre che nei punti
interni della sezione il campo delle tensioni tangenziali conservi un andamento
perpendicolare alla generica corda AB che intercetti la linea media e il contorno
della sezione secondo un angolo retto. Si pu immaginare che questa propiet
sia tanto pi aderente al vero quanto pi lo spessore della sezione sia piccolo
rispetto alla lunghezza del suo sviluppo7 .
Con riferimento alla figura si consideri larea tratteggiata e individuata dai
punti ABCD; il flusso delle z si compone di quattro aliquote, due delle quali
sono i flussi nulli attraverso le porzioni di contorno AD e BC. Attraverso le due
corde AB e CD transitano flussi uguali. Il valore medio della tensione sulle due
corde deve quindi soddisfare lequazione

1 AB 2 CD = 0 (9.94)
7 Da un punto di vista pratico occorre controllare, per, che lo spessore della sezione non

sia eccessivamente piccolo; potrebbe configurarsi il caso in cui, a causa dello spessore ec-
cessivamente ridotto, la sezione denunci una deformazione eccessiva che le faccia modificare
significativamente la forma. In questi casi la trattazione della trave cade in difetto e la strut-
tura deve esserere considerata come un corpo a due dimensioni, i.e. un guscio o un tubo
sottile, in pratica per evitare questo problema ed impedire linsorgere di fenomeni di instbilit
locale della struttura si realizzano dei diaframmi di irrigidimento ad intervalli regolari in modo
che essi non interferiscano con il comporatmento a trave della struttura pur preservandone la
forma.
184 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

in cui il segno tiene conto del fatto che la assunta positiva se concorde con
lascissa curvilinea sulla linea media e quindi tensioni concordi producono flussi
discordi8 .
La corda CD pu essere lasciata variabile lungo la linea media della sezione
per cui si pu ricavare lespressione della tensione media allascissa s lungo la
linea media in funzione del valore in AB

AB
(s) = 1 (9.95)
(s)
Il momento delle intorno ad un polo qualsiasi del piano9 dato dalla
quantit: 6
Mz = (s) (s) hds = 2 (s) (s) Am (9.96)

#
infatti il prodotto (s) (s) costante e lintegrale hds la somma del doppio
delle aree dei triangoli elementari LM P .
Lespressione della generica tensione tangenziale risulta in conclusione pari
a

Mz
(s) = (9.97)
2 (s) Am
La formula cos ottenuta detta I formula di Bredt.
La rotazione torsionale specifica si pu calcolare attraverso unapplicazione
del teorema di Stokes che recita:
La circuitazione di un campo vettoriale lungo una curva chiusa uguale
al flusso del rotore di attraverso la superficie racchiusa da , in simboli
6
z sds = rot kdS (9.98)
Am

dove k il versore dellasse z.


Applicando la (9.98) alla (9.97) si ottiene, ricordando che z s = (s) e che
rot k = 2 ,
6
Mz 1
z sds = ds = 2 Am (9.99)
2Am (s)

da cui
6
Mz 1
= ds (9.100)
4A2m (s)
La rigidezza torsionale della sezione anulare risulta, in conclusione, pari a
8 Ilsegno del flusso positivo se concorde con la normale uscente dallarea.
9 Il momento delle non dipende dal polo perch i vettori elementsari formano un
poligono chiuso e quindi a risultante nulla.
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 185

dy
dy
x y
Am

Figura 9.14:

4A2m
kt = 7 (9.101)
1
(s)
ds

La formula (9.101) nota come II formula di Bredt.

Torsione: Sezione rettangolare allungata.


Il campo di tensioni tangenziali da torsione deve essere a risultante nulla, per
questo motivo, nel caso di sezioni non anulari si deve immaginare un sistema
di anelli concentrici che compongono la sezione. In ognuno degli anelli il flusso
delle tensioni tangenziali parallelo ai lati dellanello. Questo modo di procedere
talvolta chiamato dellanalogia idrodinamica; con questa locuzione si intende
che il campo delle tensioni tangenziali da torsione, perch solenoidale, affine
al campo delle veloci di un fluido che circoli con velocit angolare costante in
un recipiente dalla sezione uguale a quella della trave.
Nella figura 9.14 mostrata la sezione di una trave a forma di rettangolo
allungato in cui la lunghezza del lato maggiore si di un ordine di grandezza mag-
giore della dimensione minore. La sezione pu esserre descritta, ai fini dellanalisi
delle tensioni da torsione, come formata da anelli concentrici di spessore infin-
itesimo dy che costituiscono i canali di flusso delle z . Per la maggior parte del
generico canale la tensione ha andamento parallelo allasse x per cui zy = 0 e
si pu con buona approssimazione affermare che

zx
rot z = = 2
y (9.102)
zx
div z = =0
x
186 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

da ci consegue che
zx = 2 y + c (9.103)
in cui c una costante di integrazione. Per motivi di simmetria strutturale la
tensione deve essere nulla nellorigine da cui segue che c = 0.
Il momento torcente si pu calcolare sommando i contributi dei singoli anelli
elementari. Larea media di ogni anello approssimata da

dAm = 2ly (9.104)


per cui applicando la I formula di Bredt si ottiene

dMz = 2dAm zx = 8 ly 2 dy (9.105)



che integrato tra 0 e fornische
2


l 3
Mz = 8 l 2 y2 dy =

(9.106)
0 3

Questultima, risolta in e sostituita nellespressione della tensione tangen-


ziale porge:
6Mz
zx = y (9.107)
l 3

La tensione tangenziale massima si ha per y = e vale
2
3Mz
max zx = (9.108)
l 2
La rigidezza torsionale della sezione rettangolare allungata si ottiene dalla
(9.106)
Mz l 3
Kt = = (9.109)
3
Se la sezione non rettangolare ma curva come rappresentata in figura 9.15
Il ragionamento pu essere ripetuto sostituendo al riferimento ortogonale un
riferimento curvilineo costituito dalla linea media e da un asse parallelo allo
spessore. In questo caso la quantit l presente nelle (9.108) e (9.109) sostituita
dalla lunghezza della linea media curva della sezione.

Torsione: Sezioni pluriconnesse.


Le sezioni rette delle travi in numerose applicazioni sono costituite da figure
pluriconnesse. Per lo studio delle tensioni da torsione non si pu applicare
direttamente, nessuna delle formule fin qui trovate.
Si faccia riferimento alla figura seguente.
La sezione costituita da una figura con grado di connessione pari a tre,
necessario effettuare tre tagli nella sezione per separarla in due tronchi distinti.
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 187

Figura 9.15:

G f1 F f2 E

f3 f2
c
f1
f2 D
C
d
f1 B
A
a b

Figura 9.16:
188 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

Chiamando con il simbolo fi il flusso (prodotto i i ) presente in ogni tratto


della sezione, si pu notare che possibile individuare tre flussi distinti:
f1 nel trattoF GABC
f2 nel trattoCDEF
f3 nel tratto F C
Ai tre flusi si assegna il verso rappresentato dalle frecce in figura.
In ognuno dei nodi F e C si pu applicare il teorema della divergenza da cui
risulta che la somma dei flussi nel nodo nulla.
Le due equazioni sono dipendenti inquanto per i due nodi si ha

F ) f1 f2 + f3 = 0
(9.110)
C) f1 + f2 f3 = 0

e in generale se n sono i nodi della sezione n-1 equazioni risultano indipendenti.


Lapplicazione del teorema di Stokes fornisce due equazioni corrispondenti
alla circuitazione delle tensioni in ognuna delle maglie che compongono la sezione,
in particolare, per la szione in esame :
#
#
F GABCF
ds = 2 AF GABCF
(9.111)
F CDE ds = 2 AF CDE

Alle equazioni precedenti si pu aggiungere lequazione di equilibrio globale


alla rotazione intorno ad un punto qualsiasi del piano della sezione retta.

Mz = hds (9.112)
i ti

dove h rappresenta la distanza dal polo.


Per lesempio di figura le equazioni risolutive sono:


2 + 3 2 = 0
1
1 (2a + c + 2d) 3 c = 2a (c + d)
(9.113)

c + 2 (2b + c) = 2bc
3
1 (ac + a (c + d) + ad) + 2 2 bc = Mz
Lultima equazione stata ottenuta calcolando il momento intorno al polo
C.
Il sistema ottenuto di 4 equazioni nelle 4 incognite i e .
In generale in una sezione pluriconnessa detto t il numero dei tratti, n il
numero dei nodi, e m il numero delle maglie risulta:

t+1= m+n (9.114)



pertanto il numero delle incognite pari a t + 1, t flussi e , uguaglia sempre il
numero delle equazioni di cui n 1 di equilibrio (equilibri dei flussi nei nodi), m
di congruenza (teorema di Stokes) e 1 di equilibrio globale. Dalla soluzione del
sistema di equazioni si pu ricavare la rigidezza torsionale della sezione mediante
il rapporto
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 189

Mz
Kt = (9.115)

In particolare se si vuole determinare la sola rigidezza torsionale si pu as-
segnare arbitrariamente un momento torcente unitario, determinare la rotazione
specifica il cui reciproco fornisce direttamente la Kt .

Torsione: Sezioni composte


Spesso accade che una sezione si componga di varie parti alcune monoconnesse,
altre biconnesse (anulari) altre ancora compatte. In questo caso lo studio del
comportamento strutturale a torsione si pu affrontare decomponendo la sezione
in singole parti elementari.
Per effetto di una rotazione dellintera sezione ogni parte ruota della stessa
quantit pertanto i singoli elementi della sezione sono sollecitati da un momento
torcente pari a

Mzi = Kti (9.116)


Lintera sezione sar sollecitata dalla somma dei singoli momenti torcenti
per cui deve risultare:

Mt = Mzi = Kti (9.117)
i i

da cui si riconosce che la rigidezza torsionale complessiva pari alla somma delle
rigidezze torsionali dei singoli componenti.
Uguagiando le espressioni di ottenute dalle due equazioni precedenti si ha

M M
8 t = zi (9.118)
i Kti Kti
Questultima equazione consente di determinare le aliquote di momento tor-
cente che competono ai diversi elementi che compongono la sezione

Mt Kti
Mzi = 8 (9.119)
i Kti

Noti i momenti torcenti Mzi , i singoli componenti della sezione si possono


studiare separatamente.
Nella figura 9.17 rappresentata una sezione soggetta a momento torcente,
M, la rigidezza torsionale delle due parti in cui si pu decomporre la sezione :
Parte anulare

(1) 4A2 4 (20 15)2 36 000


Kt = 7 m = = (9.120)
ds 2 (20 + 15) 7
1
Parte rettangolare
190 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

1 25

A D E
15

2
B C
20

Figura 9.17:

(2) 25 23 200
Kt = = (9.121)
3 3
Il momento torcente assorbito dalla parte anulare :

36 000
540
Mz(1) =M 7 = M (9.122)
36 000 200 547
+
7 3
nella parte rettangolare si ha

200
7
Mz(2) =M 3 = M (9.123)
36 000 200 547
+
7 3
Le tensioni tangenziali massime nelle due parti si ottengono tramite le for-
mule viste in precedenza per le sezioni semplici sollecitate dai due momenti
torcenti calcolati qui sopra:

540 3 27
(1) = M = M = 2.468M 103
547 2 (15 20) 2 10 940 (9.124)
7 3 21
(2) = M = M = 3.839M 104
547 25 22 54 700
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 191

Taglio: Sezioni monoconnesse


Lintegrazione delle equazioni (9.93) conduce alla equazione di Jourawsky gi
introdotta nella trattazione generale. Questa equazione esprime il flusso delle
tensioni tangenziali attraverso una linea, , che separi la sezione in due parti
A+ e A di cui A+ e A siano la frontiera. Il flusso attraverso A+, che
uguaglia lopposto del flusso attraverso A, non nullo solamente attraverso
poich la tensione tangenziale, nei punti agli estremi di , parallela al contorno;
inoltre prendendo perpendicolare al contorno si pu considerare, con buona
approssimazione, che la tensione tangenziale sia in ogni punto perpendicolare
alla corda . Il flusso di z si pu calcolare come integrale della divergenza delle
tensioni tangenziali che dipende dallespressione delle tensioni normali derivanti
dalla flessione associata al taglio:

Tf Sn
zt ds = div z dA =
A+ A+ In
da cui si deriva il valore medio della tensione tangenziale nella direzione normale
alla linea :
Tf Sn
zt =
In
nella quale Tf la componente del taglio in direzione dellasse di flessione, Sn
il momento statico di una delle due parti in cui la curva, di lunghezza , divide
la sezione retta della trave, In il momento dinerzia dellintera sezione rispetto
allasse neutro.
Consideriamo una trave di sezione rapprersentata nella figura seguente 9.18,
questa si asollecitata da un taglio diretto secondo lasse y.
Lasse neutro, coniugato alla direzione della retta dazione del taglio n.
Per la sua determinazione si valutano:
i raggi dellellisse dinerzia, forniti dalle relazioni seguenti:
% 9 &
2
1 Ix +Iy Ix Iy
2 = A 2 + 2
2
+ Ixy
% 9 &
2
1 Ix +Iy Ix Iy
2 = A 2 2
2
+ Ixy

langolo, , di cui inclinato lasse rispetto ad x


9 2
Ix Iy Ix Iy 2
2 + 2 + Ixy
tan =
Ixy
La retta s0 parallela a s passante per il baricentro della sezione ha equazione

x=0
che nel riferimento principale diventa
192 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

T
y

Figura 9.18:

cos sin = 0
la sua coniugata, dalla (3.65), ha equazione

sin cos
+ 2 =0
2

ed inclinata rispetto allasse dellangolo


: ;
2
= arctan 2 tan

Il momento dinerzia rispetto ad n si valuta attrraverso la relazione

In = I cos2 + I sin2
La tensione tangenziale su una generica corda AB si determina attraverso la
formula di Jourawsky.
Nel caso della figura 9.18 risulta:

Ix = Iy = 25275.4129cm4
Ixy = 15157.8281cm4

da cui

tan = 1 = =
4
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 193

e

I = 25275.4219 + 15157.82812 = 40433

I = 25275.4219 15157.82812 = 10118

da cui
40433
2 = = 408.41
99
10118
2 = = 102.2
99
e infine  
408.41
= arctan = 1. 325 6
= (77 )
102.2
Il momento di inerzia intorno allasse neutro vale:

In = 40433 cos2 (1. 325 6) + 10118 sin2 1. 325 6 = 11904.


per cui la tensione tangenziale nel punto di intersezione dei due rettangoli

Tf (50 1 3.88)
= = 1. 629 7 102 Tf
11904 1
La tensione massima si ha dove la derivata di si annulla pertanto, poich
nel generico tratto sottile la tensione diretta secondo la linea media risulta:

d Tf
= = div = f
t dt In
ci avviene in corrispondenza dei punti in cui lasse neutro interseca la linea
media.
La distribuzione di quindi una distribuzione a parabola con massimo
nei punti di intersezione di n con la linea media e valore nel vertice riportato
in precedenza. E possibile costruire graficamente landamento delle tensioni
tangenziali lungo la linea media della sezione; infatti, assegnata arbitrariamente
una pendenza nel punto A (figura ??) si costruisce il valore nel punto C di in-
tersezione della linea media con lasse neutro. In C la tangente al diagramma
delle parallela alla linea AE, le due tangenti in A e in C si intersecano
sulla mezzeria del tratto AC, punto B, che permette di individuare la esatta
posizione della tangente in C. Si determina infine un ulteriore punto del dia-
gramma corrispondente al vaolre in E. Per fare ci si costruisce la tangente al
diagramma in E. Questa interseca la tangente per A nella mezzeria del tratto
AE, punto H, e interseca la tangente per C sulla mezzeria del tratto EC, punto
D, congiungendo questi punti si ottiene la cercata tangente in E e quindi il
valore della tensione in E. In tal modo si ottenuto landamento qualitativo
delle tensioni lungo la linea media. Questandamento pu essere letto in una
scala opportuna ricordando il valore calcolato per la in E.
Sul tratto orizzontale si possono ripetere i ragionamenti fatti a partire dalla
tangente in E, che nel tratto orizzontale si conserva con la stessa inclinazione
194 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

T
B Tf
y
f


H
C

D G x

E
n

Figura 9.19: Tensioni tangenziali in una sezione a L

che aveva nel tratto verticale infatti la pendenza del diagramma legata alla
sola distanza dallasse neutro pertanto a punti alla stessa distanza da n deve
corrispondere la stessa pendenza del diagramma. Si noti che unarea generica
del tratto verticale, per esempio quella al di sopra della retta per B presenta
momento statico, rispetto ad n, positivo inquanto il suo baricentro si trova dalla
parte delle f positive. La tensione tangenziale presenta, nel caso attuale in cui
la componente Tf negativa rispetto a f , un flusso positivo e quindi uscente
dallarea AB. Il diagramma nella parte orizzontale di sezione denuncia un cam-
biamento di segno della tensione tangenziale. Ci a conferma del fatto che le
tensioni debbono avere come risultante una forza equivalente a T . La risul-
tante delle nel tratto orizzontale risulta in definitiva pari a zero e il risultante
dellintera distribuzione di si riduce a quello delle nel tratto verticale. La
retta di applicazione della forza equivalente alle tensioni, seppure verticale, par-
allela cio alla sollecitazione assegnata, appare spostata rispetto a quella. Essa
passa per il centro di taglio della sezione, punto E. Le tensioni derivanti dalla
forza T si compongono delle determinate dette tensioni da taglio puro e da
una distribuzione di equivalenti alla coppia torcente

Mz = T d
in questo caso oraria, che occorre applicare per trasportare la risultante delle
nella effettiva posizione di T .
Queste tensioni di tipo solenoidale, si determinano mediante le formule della
torsione e danno origine alla distribuzione raffigurata
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 195

Centro di taglio
Per una sezione di forma qualsiasi la distribuzione di tensioni tangenziali ot-
tenute mediante la procedura descritta nel paragrafo precedente risulta indipen-
dente dalla effettiva posizione della forza tagliante.
Comunque si faccia variare la direzione del taglio applicato alla sezione, la
risultante delle tensioni da taglio puro descrive un fascio proprio di rette con
centro in un punto detto centro di taglio.
Ad ogni direzione di taglio corrisponde in maniera univoca un asse neutro
baricentrico e ad ogni asse neutro corrisponde una distribuzione di tensioni
Sn
tangenziali proporzionali alla legge di variazione del rapporto lungo la linea

media della sezione. A questo campo di tensioni si associ la risultante; essa avr
la direzione del taglio, coniugata a quella dellasse neutro, e conterr il centro
di taglio. La corrispondenza che ad ogni asse neutro associa la risultante delle
una corrispondenza tra due fasci propri di rette, il fascio degli assi neutri
con centro nel baricentro della sezione ed il fascio delle risultanti delle con
centro nel centro di taglio della sezione. Poich il centro di taglio il centro
Sn
delle distribuzioni di indipendente dalla sollecitazione e dipende soltanto

dalla geometria della sezione.
Per la sua determinazione basta individuare due qualsiasi distribuzioni di
tensioni tangenziali associate a due assi neutri diversi e determinare il punto di
incontro delle due rispettive riultanti.
Nel caso che la sezione sia dotata di assi di simmetria il centro di taglio
appartiene a questi assi. Nel caso in cui la sezione sia costituita da rettangoli
allungati concorrenti in un punto, come la sezione ad L vista in precedenza o
sezioni a T, a + e a X, il centro di taglio coincide con lintersezione dei rettangoli
poich questo il punto per cui passa la risultante di qualunque sistema di forze
diretto secondo i rettangoli stessi.
La determinazione del centro di taglio si effettua quindi mediante il seguente
procedimento:
Si assegna un asse neutro arbitrario n1 e si valuta la legge di variazione
Sn1
di . Se ne determina la risultante integrando, lungo lascissa media, le

componenti di tensione dirette secondo gli assi del riferimento. Si ottiene il
vettore risultante R1 che ha la direzione del taglio associato ad n1 . Si ripeta
il ragionamento assegnando un secondo asse neutro arbitrario, n2 , ad esso si
associa la risultante R2 determinata come in precedenza. Lintersezione della
direzione di R1 e della direzione di R2 il centro di taglio.
Consideriamo, a titolo di esempio la sezione a C in figura 9.20. Il baricentro
dista a3 dalla linea media dellanima. Assumiamo come asse neutro lasse x.
Lungo il tratto orizzontale AB, (ala superiore) il momento statico delle aree
A+ varia con legge lineare; in A vale zero e in B vale 2a2 . A meno di Ty /Ix
la in B vale:

2a2
(B) = = a2 (9.125)
2
196 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

a2 /6
a2
2 a2

2
a2 /3

B A B A

a/3 a/3
x=n CT E E
x
2 a
7

5/24 a
a
C D C D
a 2 /3 a
2
5/2 a
y y=n

Figura 9.20:

diretta secondo il verso positivo delle x.


Analogamente sullala inferiore in C si ha:

2a2
(C) = = a2 (9.126)
2
diretta secondo il verso di x.
Sul tratto verticale nei punti C e B la distribuzione di assume valori doppi
rispetto a quelli determinati nelle (9.125) e (9.126) poich lanima della sezione
ha spessore pari alla met delle due ali. In corrispondenza dellasse neutro il
momento statico vale:

a2 5
Sn (E) = 2a2 = a2 (9.127)
2 2
e la tensione

5
(E) = a2 (9.128)
2
La componente orizzontale del risultante pari alla somma delle aree dei
due diagrammi sulle ali della sezione, queste sono di modulo uguale pari a

(B) a a3
= (9.129)
2 2
e di segno opposto. La componente orizzontale fornisce quindi soltanto una
coppia antioraria di momento
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 197

a3
M= 2a = a4 (9.130)
2
ne segue che la risultante ha direzione verticale pari allintegrale del diagramma
sullanima del profilo.
Lintegrale pu essere calcolato attraverso una formula di quadratura nu-
merica, per esempio Simpson a tre punti, che fornisce il modulo della risultante:

- .
2a 2a 5 7
Ry = [2
(B) + 2
(C) + 4
(E)] = 2a2 + 2a2 + 4 a2 = a3 (9.131)
6 6 2 2

La retta di azione della risultante si pu valutare considerando che il mo-


mento della risultante intorno ad un punto dellanima deve uguagliare quello
delle tensioni.
Detta d la distanza della retta dazione della risultante dallanima deve
risultare:

Ry d = a4 (9.132)
con d a sinistra dellanima e quindi:

a4 2
d= = a (9.133)
Ry 7
Si riconosce che il centro di taglio deve trovarsi dalla parte opposta al bari-
centro rispetto allanima del profilo, su di una retta parallela a y.
Verifichiamo che il centro di taglio sia il punto CT appartenente allasse di
simmetria orizzontale del profilo.
Si assegni come asse neutro lasse y. Il diagramma delle tensioni a meno
dei valori di taglio e momento di inerzia, rappresentato nella figura dove sono
indicati i valori notevoli della tensione .
In questo caso si vede che la componente lungo x della risultante pari alla
somma, nulla, delle aree del diagramma lineare sullanima. Queste ultime non
danno origine ad una coppia poich entrambi i campi negativo e positivo hanno
risultanti dirette secondo lanima del profilo. I due diagrammi parabolici sulle
ali del profilo sono uguali per cui il loro risultante ha la direzione dellasse x e
passa per il baricentro della sezione. Il centro di taglio appartiene quindi allasse
x di simmetria della sezione.

Sezioni pluriconnesse
La metodologia di determinazione delle tensioni tangenziali descritta nel para-
grafo precedente presuppone che la sezione della trave si decomponga in due
parti distinte mediante un taglio che individui una sola corda di spessore . Nel
caso di sezioni sottili pluriconnesse, ci non accade inquanto per separare una
sezione in due necessario operare un taglio che intercetta un numero di corde
pari al grado di connessione. In questo caso il valore medio della non pu
198 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

essere determinato. E possibile applicare una tecnica per definire la tensione


tangenziale attraverso lintroduzione dellequazione di congruenza che coinvolge
il rotore del campo di tensioni tangenziali.
La sezione pluriconnessa ridotta ad una sezione monoconnessa effetuamdo
un numero di tagli pari al grado di connessione meno uno. Sulla sezione aperta,
cos ottenuta, si determina landamento delle tensioni tangenziali mediante la
teoria di Jourawsky. In questo modo si impone il rispetto dellequazione di equi-
librio. Questequazione, nel caso delle sezioni sottili, pu essere letta come un
equazione differenziale ordinaria10 . La distribuzione, a , di tensioni ottenuta
sulla sezione aperta, rispetta lequazione differenziale a meno dei valori iniziali
sui tagli effettuati. E quindi necessario ricercare una distribuzione di c , corret-
tive, che rispettino insieme a quelle gi trovate, lequazione di equilibrio. Queste
ultime devono quindi rispettare lequazione omogenea:

c d c
div c = = =0 (9.134)
t dt
di modo che le tensioni tangenziali complessive continuino a rispettare lequazione
di equilibrio
z
div = div ( a + c ) = div a = (9.135)
z
Per la determinazione delle a basta applicare il teorema di Stokes ad un
numero di curve chiuse appartenenti alla sezione pari al numero di connessioni
meno una. Un tale numero di curve esiste certamente in virt della connessione
della sezione stessa.
Individuate le curve chiuse sulle quali applicare il teorema di Stokes, la
circuitazione lungo le curve medie chiuse mi della tensione tangenziale comp-
lessiva pari al flusso del rotore di attrraverso larea racchiusa, questultimo
in virt della seconda delle (9.93) nullo per cui si avr:
6 6
t dt = ( a + c ) dt = (rot )z dA = 0 (9.136)
mi mi Ami

E possibile scrivere tante equazioni (9.136) per quante sono le sconnessioni


introdotte nel determinare il diagramma delle tensioni tangenziali a per cui il
sistema diviene determinato.
A titolo di esempio consideriamo la sezione rettangolare sottile di figura 9.21.
Le dimensioni della sezione sono riportate in figura. Nella figura riportato
anche il diagramma delle ottenute applicando le procedure esposte sopra.
In particolare si pu fare riferimento alla figura 9.22 nella quale riporato il
diagramma delle tensioni tangenziali ottenute efettuando un taglio nel punto A.
10 Sceglendo come ascissa, t, la linea media della sezione, la tensione tangenziale, che possiede

la sola componente t lungo la linea media stessa, ha la divergenza espressa da

t d t
div = =
t dt
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 199

F
T 1.5 10 4
In
A B
A B

G G
x=n x=n H K

T 1.125 10 4
D C
In
T 1.5 10 4
y y In

Figura 9.21: Sezione schematica e diagrammi delle totali

T 3.0 10 4
c

In
A B A B

G G
x=n H K x=n

T 1.125 10 4
T 1.125 10 4 In D C
In T 3.0 10 4
y In
y

Figura 9.22: Diagrammi delle da sezione aperta e c correttive da determinare.


200 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

Per la determinazione delle nella sezione aperta si calcoli il momento statico


rispetto allasse neutro, n = x, dei segmenti in cui la sezione divisa dalle corde
pi significative:
Corda AB:

Sn (B) = 200 150 = 30 000


1502
Sn (K) = Sn (B) + = 41 250
2
Sn (C) = Sn (B)
Sn (D) = Sn (A) = 0
1502
Sn (H) = Sn (D) + = 11 250
2
Le c correttive sono costanti a tratti (poich a divergenza nulla), inoltre,
per la costanza dello spessore in tutto il profilo si p supporre che la tensione
correttiva sia costante e di valore c .
Applicando il teorema di Stokes si impone lannullamento della circuitazione
delle ; questa si compone della circuitazione delle a
6 - .
T 30000 200 300 300 T
a dt = 2 + (2 30000 + 4 41250) 4 11250 = 15 000 000
In 2 6 6 In
e della circuitazione delle c :
6
c dt = c (2 200 + 2 300) = 1000 c

da cui risulta
6 6
T
a dt + c dt = 0 = c = 15 000
In
Si noti esplicitamente che nel punto di intersezione della sezione con lasse
di simmetria geometrico e di carico y (ricordando che il carico, taglio applicato,
interviene con la sua direzione e non con leffettiva retta dazione, si noti che la
direzione verticale del taglio la direzione rispetto alla quale la sezione simmet-
rica; la direzione orizzontale pur essendo di simmetria geometrica non lo per
il carico, diretto verso il basso e quindi non simmetrico rispetto allorizzontale)
le tensioni tangenziali, dirette ortogonalmente allasse di simmetria, sono nulle
per equilibrio.
Conoscendo a priori un punto nel quale = 0 si pu effettuare la sconnes-
sione della sezione in questo punto. Le conseguenti c devono essere nulle per
rispettare landamento antisimmetrico delle su sezioni simmetriche, e quindi
diventa superfluo esplicitare lequazione del rotore di .
Lequazione del rotore di rappresenta unequazione di congruenza degli
spostamenti assiali. Si noti che lo scorrimento tra lasse z e la linea media
della sezione fornito da
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 201

dt

A
A' dz dw
dt z

x dz

Figura 9.23:

t
zt =

Questo rappresenta langolo di cui la tangente alla linea media si inclina


rispetto allasse z della trave.
Osservando la figura 9.23 si nota che lo spostamento tra due punti sulla linea
media a distanza dt vale

dw = zt dt

e quindi lo spostamento relativo tra i due punti della sconnessione vale


6 6
1 1
wAA = zt dt = dt = rot t = 0 (9.137)

9.1.6 Energia di deformazione e ortogonalit delle sollecitazioni


semplici
Calcoliamo ora lenergia di deformazione connessa allinsieme delle sollecitazioni
semplici di una trave nella quale si fissi il riferimento nel baricentro di una base,
assi x e y coincidenti con gli assi principali dinerzia della sezione e asse z
coincidente con lasse dei baricentri delle sezioni rette.
Lenergia di deformazione esprimibile mediante lintegrale del potenziale
elastico:
202 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

L : ;
1 1 1 L
2z | |2
W = : dV = ( z z + ) dAdz = + dAdz
2 V 2 0 A 2
0 A E
(9.138)
Nel caso generale, in presenza di taglio e torsione, flessione e sforzo assiale
occorre tener presente che la tensione normale esprimibile attraverso le espres-
sioni trovate nei paragrafi precedenti (9.34):

N Mx (z) My (z)
z = + y x (9.139)
A Ix Iy
dove nelle espressioni Mx (z) e My (z) sono comprese le aliquote di momento
flettente in presenza di taglio Ty (L z) e Tx (L z). Lintegrale delle sole
porge la seguente aliquota di energia di deformazione
: ;
1 L N2 Mx2 (z) My2 (z)
Wf = + + dz (9.140)
2 0 EA EIx EIy
che si ottiene ricordando che i momenti centrifugo e statico sono nulli per la
scelta del riferimento.
Lenergia Wf indicata talvolta con un abuso di locuzione come lenergia di
deformazione connessa allo sforzo normale e alla flessione anche se bene tenere
presente che la quota di momento flettente variabile collegata intimamente
alla presenza del taglio.
Per valutare lenergia di deformazione connessa alla torsione si pu ricor-
dare che in presenza di tensioni tangenziali a risultante coincidente con un solo
momento torcente la deformazione si riduce ad una rotazione rigida, variabile
linearmente con z, della sezione pi un ingobbimento, costante con z, della
sezione stessa.
Per il teorema di Clapeyron lenergia di deformazione si valuta come la met
del prodotto tra la coppia torcente e la rotazione relativa tra le due basi della
trave pari a (9.75):

1 1 M 2L
WMz = Mz = q z (9.141)
2 2 Io
Per il caso della sollecitazione da taglio si conviene di considerare la sol-
lecitazione composta da una forza passante per il centro di taglio e da una
coppia torcente pari al taglio per la distanza delasse di sollecitazione dal centro
di taglio.
La coppia torcente provoca una rotazione torsionale e da origine ad unenergia
di deformazione pari a

1 1 (T dCT )2 L
WMzT = T dCT = q (9.142)
2 2 Io
Nel caso in cui lasse di sollecitazione passi effettivamente per il centro di
taglio, la quantit precedente si annulla.
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 203

Le tensioni tangenziali prodotte dalla forza passante per il centro di taglio


si possono determinare attraverso la trattazione approssimata di Jourawsky.
Si consideri una corda parallela allasse neutro, La componente della tensione
tangenziale normale alla corda ha valore medio pari a:

Tf Sn
zt = (9.143)
In
La componente parallela alla corda, zn , pu essere determinata nellipotesi
che la zt sia costante lungo la corda imponendo il rispetto della condizione al
contorno. La tensione tangenziale deve infatti essere parallela al contorno della
trave per cui immediato individuare la componente di zn nei due punti in cui
la corda intercetta il bordo della trave.(figura ??).
Lequazione di equilibrio alla traslazione lungo lasse z fornisce:

z
div z = (9.144)
z
questa derivata rispetto alla direzione dellasse neutro diventa:

2 zt 2 zn 2 zn
+ 2
= =0 (9.145)
nt n n2
nella quale la prima derivata nulla per lipotizzata indipendenza di zt dalla
direzione n; la derivata della tensione normale, inoltre, nulla rispetto a n
poich anche la tensione z costante in n.
La (9.145) assicura la linearit della legge di variazione della tensione par-
allela alla corda lungo la corda stessa pertanto possibile esprimere questa
variazione in funzione dei due valori estremi:
n n
zn = 2 1 1 , n [0, ] (9.146)

dove

1 = zt cot 1
2 = zt cot 2

In conclusione si ha

Tf Sn
zt =
In
Tf Sn  n n 
zn = cot 2 1 cot 1
In

Per la valutazione dellenergia di deformazione connessa a questespressione


delle tensioni tangenziali si calcola:
204 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE

 n 2

1 L Tf2 Sn2 n
WT = 1+ cot 2 1 cot 1 dAdz (9.147)
2 0 In2 A 2
Lintegrale interno nella espressione dellenergia di deformazione dipende
soltanto dalla forma della sezione retta, per comodit di rappresentazione si
conviene di introdurre la quantit

 n 2

1 Sn2 n
= 1+ cot 2 1 cot 1 dA (9.148)
A4n A 2
detta fattore di taglio, in questo modo la espressione di WT diventa

1 Tf2 L
WT = (9.149)
2 A
Mediante il teorema di Clapeyron si pu calcolare lo spostamento del centro
di taglio nel caso di solo taglio lungo lasse principale y:

 
1 1 L Mx2 (z) 1 Ty2 L
Ty v = dz + =
2 2 0 EIx 2 A
Ty2 L3 1 Ty2 L
= + (9.150)
6EIx 2 A
da cui
Ty L3 Ty L
v= + (9.151)
3EIx A
Il primo addendo nella (9.151) lo spostamento calcolato integrando la cur-
vatura lineare corrispondente al momento flettente inotto dal taglio; il secondo
termine lo spostamento che indotto dallo scorrimento tra le sezioni rette
prodotto dalle tensioni tangenziali. Con un abuso di locuzione questultimo
contributo si dice spostamento da taglio. E bene comunque ricordare che esso
non pu manifestarsi da solo ma soltanto in compagnia dellaliquota flession-
ale. Si riconosce dalla (9.151) che il fattore di taglio legato allo scorrimento
medio della sezione retta, infatti lespressione dello spostamento da taglio sug-
gerisce una deformata come quella riportata in figura 9.24, dove si evidenziato
Ty
il significato del termine A che rappresenta langolo di cui ruotano le sezioni
rette rispetto allasse della trave ipotizzando che questangolo sia costante nella
sezione retta e lungo z.
La determinazione del fattore di taglio per la sezione rettangolare immedi-
ato; infatti risultano 1 = 2 = 0, inoltre, rispetto allasse neutro baricentrico
:
 2
b2 h2
Sn2 = y2 (9.152)
4 4
9.1. MODELLO DI DE SAINT VENANT 205

TyL3/3EIx

TyL/A

Ty

Figura 9.24: Spostamenti per taglio e flessione

da cui
 2
Sn2 1 h2
= y2 (9.153)
b2 4 4
dA = bdy e infine

h  2 2
144 2 b h y 2 dy = 6 = 1. 2
= 5 h 4 4 (9.154)
bh
5
2
206 CAPITOLO 9. TRAVATURE ELASTICHE
Capitolo 10

Stati limite

Le trattazioni svolte nei capitoli precedenti permettono di determinare gli stati


tensionali, le deformazioni e gli spostamenti nelle strutture a partire dalla conoscenza
delle azioni esterne applicate e dei vincoli. E per possibile che la compagine
del materiale si distrugga per livelli tensionali inferiori a quelli di previsione.
In questi casi le analisi esposte non sono in grado di effettuare la previsione
del comportamento strutturale. Per questi casi possibile introdurre leffettivo
comportamento strutturale, rimuovendo lipotesi di piccoli spostamenti e por-
tando in conto leffettivo comportamento costitutivo nellambito ultraelastico.
In prima istanza, nellanalisi strutturale si pu presentare il caso in cui si
voglia garantire alla struttura il permanere in fase elastica sotto i carichi previsti
in esercizio. Questo inquanto, fintanto che la struttura permane in fase elastica,
si pu scongiurare linsorgere del degrado per sollecitazione, infatti, seppure solo
da un punto di vista ideale, una struttura che sia in campo elastico non conserva
memoria delle storie di carico subite.
Un serio problema che allontana la previsione teorica dalleffettivo compor-
tamento delle strutture risiede nella alea delle effettive quialit del materiale,
nella indeterminazione dei carichi cui la struttura soggeta e nella incertezza
dei modelli di calcolo. A causa delle incertezze su elencate, spesso, in fase di
progettazione delle struture si richiede che sotto i carichi massimi pi proba-
bili la struttura rimanga ampiamente in campo elastico. Per meglio dire ci si
propone che i carichi che producano tesioni al limite elastico siano superiori al
carico di esercizio per un adeguato coefficiente detto coefficiente di sicurezza che
si indica con s.
Detto q il carico di esercizio e la tensione ad esso associata, si pu im-
maginare che in ambito elastico lineare tra le due grandezze vi sia diretta pro-
porzionalit per cui se 0 la tensione al limite elastico del materiale si prescrive
che:
0
= q0 = sq con s > 1 (10.1)
s
avendo indicato con q0 il carico che produce lattingimento del limite elastico

207
208 CAPITOLO 10. STATI LIMITE

della struttura.
La relazione appena scritta consegue dallipotesi che la struttura sia soggetta
al carico q e che questo possa amplificarsi mediante un unico moltiplicatore.
Nella vita delle struture ci non sempre accade poich possibile che i carichi
abbiano storie non proporzionali. Per esempio se si considera una struttura
soggetta al proprio peso e a dei carichi derivanti dalluso, come per esem-
pio il carico portato da un viadotto costituito dai veicoli transitanti si vede
come laliquota di peso ha bassa probabilit di modificarsi nel corso della vita
dellopera e quindi deve intendersi pressoch invariabile, solamente laliquota
accidentale pu subire variazioni casuali da un valore nullo fino a valori anche
elevati che devono essere determinati mediante studi statistici sulla tipologia dei
carichi e sullaffollamento possibile. Di norma gli studi per la determinazione
delle soglie di carico da adottare sono consegnati nei regolamenti e nei protocolli
di progettazione definiti da enti normatori. Viene ad essere cos determinato il
valore del carico q da assegnare eventualmente differenziato nelle aliquote fisse
e variabili. Mediante il valore di q si valutano le tensioni ad esso associate.
I regolamenti fissano, inoltre, per i materiali strutturali i criteri per la deter-
minazione delle tensioni 0 da introdurre nellanalisi per cui il soddisfacimento
della relazione di verifica (10.1) permette di valutare il coefficiente di sicurezza
0
s=

che deve essere strettamente maggiore di uno. I regolamenti di progettazione
fissano tra laltro il valore minimo del coefficiente s.

10.1 Stato limite del materiale


Regime monoassiale
Nel riportare i risultati della prova di trazione monoassiale che definisce il com-
portamento costitutivo dei materiali si riconoscuto che esiste un ambito elastco
che contiene lorigine del riferimento tensioni deformazioni. Questo ambito il
dominio elastico del materiale nel regime monoassiale. La frontiera di questo
dominio costituita dai punti, limiti elastici, nei quali la tensione attinge il val-
ore limite a partire dal quale insorgono deformazioni permanenti. La definizione
del limite elastico tuttaltro che semplice e soggetta a forti indeterminazioni
derivanti dalla impossibilit di riconoscere un punto netto di transizione dal
comportamento elastico a quello anelastico e dalla presenza di una fase ad elas-
ticit non lineare. La precisa individuazione del valore limite per un materiale
esula dallo scopo delle dispense per cui faremo il caso in cui il limite elastico
sia definito e si rimanda a discipline che si prefiggono lo studio della risposta
sperimentale dei materiali per la definizione delle procedure di determinazione
di tali valori.
Inoltre faremo lipotesi che il limite elastico coincida con il limite plastico
del materiale trascurando la fase di transizione in cui accanto ad un comporta-
mento elastico non lineare possono comparire deformazioni permanenti. Quanto
10.1. STATO LIMITE DEL MATERIALE 209


Figura 10.1:

diremo, per, non influenzato dalle ipotesi fatte poich il nostro scopo quello
di definire un modello paradigmatico del comportamento del materiale, a com-
portamenti pi complessi si potr associare un modello pi complesso che sca-
turisce dalle stesse metodologie e dalle stesse regole.

Regime pluriassiale
Dal risultato delle prove monoassiali si individua il valore della tensione normale
che segna il limite elastico. Questo limite costituisce una soglia invalicabile per
lo stato tensionale, infatti se la tensione attinge il valore limite si presentano
due comportamenti tipici:

plasticit perfetta, in questo caso la tensione non pu pi aumentare e resta


bloccata al valore limite per ogni incremento di deformazione. Il legame
tensioni deformazioni sinteticamente rappresentabile come in fiura 10.1

plasticit con incrudimento, in questo caso la tensione pu superare il val-


ore limite solo se ha gi attinto il limite stesso; si conviene che lintervallo
elastico si modifichi in ragione delle precedenti escursioni del materiale al
limite. E possibile ipotizzare due comportamenti distinti, il primo detto
di incrudimento cinematico prevede che il dominio limite non vari in di-
mensione ma si sposti nel piano , il secondo detto di incrudimento
isotropo prevede lespansione del dominio a seguito delle avvenute plasti-
cizzazioni.

I diagrammi raffigurati ed i comportamenti in essi descritti si riferiscono


ad uno stato tensionale uniassiale nel quale, inoltre, si prevede che lo stato
tensionale sia uniforme in ogni punto del provino. Spesso lo stato tensionale nelle
strutture discosto da quello monoassiale uniforme e non possibile mutuare
210 CAPITOLO 10. STATI LIMITE

Incrudimento cinematico

0
Percorso
di carico
Dominio elastico
iniziale Percorso di
scarico e ricarico


Dominio elastico
finale

Figura 10.2: Incrudimento cinematico, il dominio elastico trasla senza variare


la sua dimensione.

Incrudimento isotropo

0
Percorso
di carico
Dominio elastico
iniziale Percorso di
scarico e ricarico

Dominio elastico
finale

Figura 10.3: Incrudimento isotropo, il dominio elastico si espande omotetica-


mente rispetto allorigine.
10.1. STATO LIMITE DEL MATERIALE 211

semplicemente le relazioni osservate nella prova monoassiale agli stati tensionali


completi.
Si deve osservare che da un punto di vista fenomenologico linsorgere di
deformazioni permanenti dipende dal livello della tensione presente, per cui
occorre individuare un livello della tensione anche nei casi pluriassiali. Questo
fatto equivale a fissare un criterio per definire la grandezza della tensione che
non costituisce una quantit scalare di per s.
Levidenza sperimentale ha mostrato che per i metalli duttili il compor-
tamento al limite elastico si caratterizza da una sostanziale indipendenza del
fenomeno dalla parte idrostatica del tensore di tensione. Contemporaneamente
si nota che la tensione limite per trazione monoassiale coincide con la tensione
limite a compressione e i materiali si dicono isoresistenti o isotropi al limite.
Questo non accade per i materiali fragili1 . Un altro aspetto interessante da
notare che levidenza sperimentale mostra come la deformazione permanente,
sempre per i metalli duttili, si accompagna a piccolissime variazioni di volume.
Questo conferma che il fenomeno della deformazione plastica poco sensibile
alla parte sferica dei tensori di deformazione e tensione. E quindi ragionev-
ole immaginare che due stati tensionali che differiscano per una componente
idrostatica della tensione siano equivalenti ai fini del raggiungimento del limite
elastico.
Lobiettivo che si vuole raggiungere quello di costruire una funzione scalare
delle tensioni che ci permetta di considerare se lo stato tensionale corrispondente
sia o meno uno stato tensionale elastico.
La maniera di individuare questa misura della tensione non univoca, di-
verse proposte pi o meno rispondenti allevidenza sperimentale sono state avan-
zate nel corso della storia della disciplina. Come si disse nellintroduzione, uno
dei primi ad occuparsi della previsione della resistenza dei materiali fu Galileo
Galilei a cui si deve lembrione di un criterio limite che va sotto il nome di crite-
rio di Galileo-Rankine e del quale si accenner in seguito riguardando i materiali
non isoresistenti.
Storicamente uno dei primi criteri di plasticizzazione fu indicato dallingegnere
francese Tresca e formalizzato qualche anno dopo da De Saint Venant. La crisi
inputata allattingimento di un valore limite alla massima tensione tangenziale
fra tutte quelle agenti sulle giaciture per un punto. Il criterio di Tresca afferma
che in un punto, P , del materiale insorgono deformazioni plastiche se sulla gi-
acitura per P sulla quale la tensione tangenziale massima questa uguaglia
la massima tensione tangenziale che si esercita su di un provino dello stesso
materiale nella prova monoassiale in corrispondenza di 0 .
Pertanto due stati tensionali triassiali per i quali la massima tensione tan-
genziale sia uguale sono equivalenti ai fini della plasticizzazione.
Per visualizzare il criterio di Tresca premettiamo una rappresentazione grafica
dovuta ad Otto Mohr detta Cerchio di Mohr.
1 Seppure i concetti di fragilit e di resistenza alle azioni monoassiali non sono coincidenti,

con buona sostanza i materiali dutili risultano isoresistenti e quelli fragili hanno resistenza per
trazione inferiore a quella per compressione.
212 CAPITOLO 10. STATI LIMITE

nl

xy
n
xy

x
(x+ y)/2
y

Figura 10.4: Cerchio di Mohr per gli stati tensionali agenti su piani parallei a z.
Se z direzione principale, in particolare nulla, i punti del cerchio rappresentano
lintero vettore tensione tn

Cerchio di Mohr Dalla conoscenza dello stato tensionale in un punto su


tre giaciture ortogonali si pu individuare lo stato tensionale su una generica
giacitura di normale n ricordando che

n = Tn n = ij ni nj
nl = Tn l = ij ni lj

dove i coseni direttori nj e li sono quelli della retta n e quelli di una qualsiasi
retta nel piano normale a n. Se n e l sono ortogonali i coseni direttori dipendono
soltanto dallangolo di con cui n inclinata rispetto allasse x del riferimento.
Si pu dimostrare che al variare di n e l tra le rette di un piano, , passante
per P la componente su del vettore tensione tn descrive una circonferenza
del piano , nl . Nulla pu dirsi della componente nm lungo una direzione m
ortogonale a . Se per la direzione m direzione principale di tensione la com-
ponente nm nulla per ogni n pertanto il vettore tensione completamente
rappresentato dal cerchio in questione che si chiama cerchio principale. Analoga-
mente se lo stato tensionale piano, risulta nm nulla identicamente e il cerchio
di Mohr descrive interamente lo stato tensionale. E possibile rappresentare su
di un piano di assi n e nl i cerchi principali di Mohr considerando che i punti
rappresentativi delle tensioni principali hanno nl nulla. Noto lo stato tension-
ale rispetto ad una coppia di assi ortogonali del piano x ey si pu verificare
che il cerchio ha centro nel punto x + 2
y
, 0 e raggio r = x 2
y
+ 2xy , (fig.
10.4).
Nel caso in cui lasse z sia un asse principale di tensione, la rappresentazione
10.1. STATO LIMITE DEL MATERIALE 213

di Mohr individua completamente lo stato tensionale, come gi detto, su tutte


le giaciture con normale perpendicolare a z. Pertanto i punti di intersezione
del cerchio con lasse delle n individuano le due tensioni principali agenti nel
piano x, y. Il punto di coordinate x , xy indicativo dello stato tensionale sulla
giacitura di normale x, viene detto polo del cerchio e permette di determinare
lo stato tensionale sulle giaciture comunque dirette nel piano x, y. Si riporti per
P la traccia del piano di normale n, essa intercetta il cerchio in un punto Q
avente coordinate n , nl con l direzione ortogonale levogira di n. Il segno della
tensione tangenziale segue la cos detta convenzione di Mohr. Infatti la direzione
del piano di normale n non dipende dallorientamento di n e da luogo alla stessa
tensione tangenziale, in particolare la direzione orizzontale per P rappresenta
ugualmente il piano di normale y e il piano di normale y, per questo motivo
la rappresentazione fornisce la tensione tangenziale rispetto ad una orientazione
intrinseca, in conclusione ad un valore positivo corrisponde nl oraria rispetto
allintorno elementare di cui si studia lo stato tensionale.
Si consideri lo stato tensionale caratterizzato dal tensore di tensione:

150 75 0
T = 75 300 0
0 0 600
Il Cerchio di Mohr corrispondente raffigurato in figura 10.5 nella quale si
nota:
Coordinate del centro:

150 + 300
xc = = 75
2
yc = 0
Raggio
$ 2
300 + 150
r= + 752 = 237. 17
2
Nella figura sono riportati due volumetti elementari aventi un lato parallelo
a z e gli altri due lati nel piano x, y, il primo ha una faccia coincidente con la
giacitura di normale x sulla quale si esercita lo stato tensionale (x , xy ); laltro
ha una faccia coincidente con la giacitura sulla quale si esercita la massima
tensione tangenziale, a questa si accompagna la tensione normale c = 75. I
punti di coordinate (I , 0) e (II , 0) sono i punti relativi alle tensioni principali,
le giaciture e sono le due giaciture principali sulle quali si esercitano le
tensioni principali.
Il valore delle tensioni principali :

I = xc r = 75 237.17 = 162. 17
II = xc + r = 75 + 237.17 = 312. 17
214 CAPITOLO 10. STATI LIMITE

nl
Traccia del piano con massima

max=237,17
c

xy=75
c
I c n
II

I
P
II
c=75 II
I

x=150 y=300

Figura 10.5:

La massima tensione tangenziale possibile tra le giaciture parallele a z


quella relativa allordinata del centro e pari al raggio. La giacitura sulla quale
si esercita tale tensione tangenziale massima rappresentata dalla retta P Q.
Note le due tensioni principali nel piano x, y si possono tracciare i tre cerchi
di Mohr relativi ai piani di normale , , z; lultimo di questi coincide con
il cerchio gi tracciato, i primo due intersecano lasse delle n nei punti di
coordinate ( II , III ) e (I , III ) rispettivamente, avendo indicato con III la
tensione principale lungo lasse z: III = 600
Lo stato tensionale su una giacitura generica dello spazio per il punto in
esame rappresentata da un vettore tensione che ha componenti2 (n , n ) rap-
presentate da un punto del piano di Mohr compreso tra il cerchio massimo e
i due cerchi interni. Ne consegue che la massima tensione normale possibile
nellintorno una delle tensioni principali, nel caso specifico la z , la massima
tensione tangenziale pari al raggio del cerchio massimo e si esercita su piani
inclinati di 4 rispetto agli assi principali relativi alla minima ed alla massima
tensione principale.
Scegliendo gli assi coincidenti con le direzioni principali il cerchio massimo
2 Il vettore tensione ha una componente pari alla tensione normale e laltra componente ot-

tenuta sommando le tensioni tangenziali nel piano. La componente tangenziale n ha modulo


pari a:

n == 2nl + 2nm
10.1. STATO LIMITE DEL MATERIALE 215

Cerchio nel piano


perpendicolare a
nl

Cerchio nel piano


max =381,09 perpendicolare a z

Cerchio nel piano


perpendicolare a

I= II= III=z n

I=-162,17 II=312,17

III=600

Figura 10.6: Cerchi principali di Mohr

ha il polo nei punti ( , 0) se si sceglie lasse delle ascisse coincidente con


o (z , 0) se si sceglie come asse delle ascisse lasse z. Le traccie dei due piani
ortogonali su cui agisce la tensione tangenziale massima sono, in entrambi i casi,
inclinate di 4 rispetto allasse delle ascisse.

Criterio di Tresca-De Saint Venant


Gli studi sperimentali condotti da Tresca intorno al 1868 condussero alla definizione
di un criterio di crisi che ascrive la fuoriuscita dal limite elastico al raggiung-
imento di un limite della tensione tangenziale massima. Uno stato tensionale
porta al limite elastico se la sua tensione tangenziale massima uguaglia quella
corrispondente dello stato monoassiale di limite elastico.
La tesione tangenziale massima fornita da:

| I II |
2
|III II |
max = sup


2
|II III |
2

Il meccanismo plastico individuato da Tresca analogo allo scorrimento di un


fluido, lungo direzioni preferenziali, quelle su cui agisce la tensione tangenziale
massima, e a volume costante. Pertanto si ammette che due stati tensionali che
presentino la stessa tensione tangenziale massima siano equivalenti rispetto alla
216 CAPITOLO 10. STATI LIMITE

crisi. In una prova monoassiale di trazione si individua lo stato tensionale al


limite elastico rappresentato da un tensore di sforzo monoassiale:


0 0 0
T0 = 0 0 0
0 0 0

a cui corrisponde la tensione tangenziale massima

0
0 =
2

Il dominio elastico, De , definito come il luogo degli stati tensionali per i quali
si ha comportamento elastico, :

 

 |I II | 0 | III II | 0 |II III | 0


De = T  < , < , <
2 2 2 2 2 2

Nello spazio delle tensioni principali esso individuato dal prisma con sezione
ad esagono regolare riportato in figura 10.7 avente lasse coincidente con la retta
di equazioni I = II = III che costituisce lasse delle tensioni idrostatiche.
Dalla rappresentazione nello spazio delle tensioni principali si nota come stati
tensionali che differiscono per una componente idrostatica distano della stessa
quantit dal contorno del dominio elastico e quindi sono equivalenti rispetto
alla crisi. Si noti che uno stato tensionale puramente idrostatico non produce la
crisi, la retta I = II = III non interseca la superficie del dominio elastico,
questo fatto sperimentalmente verificato per molti materiali nei quali non
presente alcuna porosit. Per i materiali porosi, per i quali i criteri isotropi non
sono a rigore validi, si pu verificare che una compressione idrostatica produca
la crisi in virt del collasso dei pori. Nei materiali fragili si ha invece che la
trazione idrostatica pu produrre crisi mentre la tensione di crisi per compres-
sione idrostatica praticamente infinita.3
Nel caso di uno stato tensionale alla De Saint Venant il tensore di tensione
risulta:


0 0 zx
T= 0 0 zy
zx zy z

con tensioni principali pari a

3 E da considerare anche laspetto sperimentale connesso alla determinazione delle tesioni

di crisi idrostatiche che sono particolarmente difficili da determinare.


10.1. STATO LIMITE DEL MATERIALE 217

 
zy
I = 0, n = , 1, 0
zx
 
1  zx zy
II = z 2z + 4 2z , n = , ,1
2 II II
 
1  zx zy
III = z + 2z + 4 2z , n = , ,1
2 III III

con 2z = 2zx + 2zy


Poich

|z | < 2z + 4 2z
le tensioni principali non nulle sono di segno opposto.
La intersezione del prisma di Tresca con il piano I = 0 rappresentata
dallesagono irregolare i cui lati hanno equazioni:

II = 0
III = 0
II III = 0

Delle tre solamente la terza ha rilievo poich riguarda i quadranti con tensioni
di segno opposto. Gli stati elastici per Tresca, sono quelli in cui risulta:

2z + 4 2z < 0 (10.2)
La tensione a primo membro della (10.2) la tensione equivalente secondo
Tresca, intendendo con questa locuzione che tutti gli stati tensionali aventi lo
stesso valore della quantit 2z + 4 2z hanno lo stesso coefficiente di sicurezza
rispetto al limite elastico. Essi infatti differiscono di uno stato triassiale con
componente solo sulla retta idrostatica.

Criterio di Von Mises


Il criterio di Tresca fornisce una stima abbastanza accurata del limite elastico
per materiali duttili ma ha liconveniente di essere rappresentato da una funzione
discontinua delle tensioni principali. Linconveniente non ha influenza significa-
tiva sulla valutazione del limite di crisi, ma piuttosto sulla possibilit di costruire
adeguatamente una legge di comportamento plastico. Infatti il comportamento
al limite elastico dei materiali contraddistinto, in regime monoassiale, dal fatto
che la tensione permane al valore limite nel caso di perfetta plasticit ovvero
evolve oltre il valore limite nel caso incrudente. In entrambi i modelli, per, si
ipotizza che la tensione resti vincolata sul punto limite del dominio elastico e
si immagina che, nel caso di incrudimento, sia il dominio ad espandersi. Per
218 CAPITOLO 10. STATI LIMITE

 I  II  III
 III

 III

 II

 II

I

Figura 10.7: Prisma esagonale di Tresca e sua sezione sul piano I = 0. In nero
si evidenziata la sezione sul piano deviatorico normale alla retta idrostatica

modellare adeguatamente tale comportamento in un caso pluriassiale di ten-


sione occorre ipotizzare che la tensione, una volta raggiunto il limite elastico,
permanga sulla frontiera del dominio a meno di scarichi in ambito elastico.
Solamente la permanenza della tensione ai valori limite implica la nascita di de-
formazioni plastiche. Questa permanenza al valore limite non rappresentata,
nel caso pluriassiale, dal rimanere la tensione a valori immutabili, ma dal fatto
che la tensione vari mantenendosi sul contorno del dominio di elasticit cio si
ipotizza che il vettore rappresentativo dellincremento di stato tensionale debba
mantenersi tangente al dominio elastico. Pertanto in presenza di un dominio con
punti angolosi indeterminata la direzione dellincremento di tensione durante
il processo.
Per superare questa indeterminazione gli studi di Huber, Henky e von Mises
hanno condotto alla definizione di una superficie limite continua. Gli stati ten-
sionali sono misurati attraverso lintensit della tensione tangenziale come
stata definita in 5.3.3 mediante il secondo invariante del deviatore di tensione,
J2 , pari a:

1 2 
J2 = + 2II + 2III 2I II 2I III 2III II
6 I
Uguagliando lespressione di J2 con quella relativa ad una prova monoassiale
si ottiene la seguente espressione del Dominio limite di von Mises:

1   2
De = T  2I + 2II + 2III 2I II 2I III 2III II < 20
10.1. STATO LIMITE DEL MATERIALE 219

 III

Ellisse di von Mises


Esagono di Tresca

  II



0,
71
0
0.
87
0

Figura 10.8: Esagono



di Tresca ed Ellisse di v.Mises, la distanza massima nei
3 2
quadranti pari 2 0


Si ricordi che J2 proporzionale al modulo della tensione tangenziale in uno
stato da pura , inoltre si ricordi che la parte deviatorica del tensore di sforzo
priva di componente idrostatica ed associata a variazioni di volume nulle,
pertanto si ritrovano, anche nel caso di von Mises, le caratteristiche qualitative
dei criteri di crisi per materiali duttili isoresistenti. Lequazione del dominio
limite rappresentata nel piano delle tensioni principlai da un cilindro a base
circolare circoscritto allesagono di Tresca, pertanto il dominio di von Mises
esterno al dominio di Tresca. I due criteri coincidono nei sei punti di tangenza.
Il massimo scarto, nei casi biassiali come nella trave, si ha nei quadranti con
tensioni principali concordi.
La tensione equivalente di von Mises per gli stati tensionali alla De Saint
Venant :

eq = 2z + 3 2z
per cui uno stato tensionale di De Saint Venant elastico se

2z + 3 2z < 0 (10.3)
Si vede che la (10.3) meno cautelativa della (10.2) inquanto
 
2z + 3 2z < 2z + 4 2z
Il criterio di von Mises suscettibile di una interpretazione energetica, in-
fatti la quantit J2 proporzionale ad unaliquota del potenziale elastico. Il
220 CAPITOLO 10. STATI LIMITE

potenziale elastico pu essere decomposto in una aliquota dipendente dalla sola


tensione idrostatica ed in unaliquota dipendente dalla sola parte deviatorica
dello sforzo. Le due aliquote, idrostatica e deviatorica, dello sforzo sono ortogo-
nali nel senso che il potenziale elastico di scambio nullo. Il raggiungimento del
limite elastico si ha quando il potenziale elastico connesso al deviatore attinge
un valore limite che pu essrere dedotto dalla prova monoassiale. Si pu no-
tare che il potenziale elastico derivante dalla parte idrostatica la misura della
variazione di volume dellintorno elementare, il potenziale deviatorico sconta la
variazione di forma, i due potenziali vengono infatti detti: potenziale di forma
e potenziale di volume 4 .

10.1.1 Cenni a Criteri anisotropi


Criterio di Mohr Caquot
I criteri limite esposti in precedenza soffrono del fatto di non descrivere compiu-
tamente il comportamento di materiali che presentino diversi limiti per trazione
e per compressione monoassiale. Questi ultimi denunciano, come accennato in
precedenza una dipendenza del comportamento limite dalla parte idrostatica
dello sforzo.
E possibile rappresentare, nel piano di Mohr, i cerchi massimi di crisi relativi
a diversi stati tensionali. Inviluppando questi cerchi si pu definire una curva
del piano ( n , n ) detta curva intrinseca, che rappresenta il dominio limite del
materiale (figura 10.9).
La definizione della curva limite richiede la costruzione di un numero infinito
di cerchi dei Mohr relativi a diversi stati tensionali, la qual cosa impossibile, per
cui spesso si adopera una approssimazione lineare della curva stessa. Di norma,
per materiali usuali possibile ammettere che la curva limite sia assimilabile,
con una buana approssimazione, alla retta tangente ai due cerchi di crisi per
trazione o pura tensione tangenziale e compressione monoassiale, limitatamente
al campo di comportamento intermedio tra questi due. Si noti che la superficie
limite presenta di norma unintersezione con lasse delle n dalla parte delle
tensioni di trazione, questo fatto sta a significare che esiste uno stato tensionale
di crisi rappresentato da un cerchio di Morh che degenera in un punto dellasse
delle n . Esso relativo, quindi, ad uno stato tensionale idrostatico.

Criterio di Mohr Coulomb


La bilatera raffigurata in (figura 10.9) ammette una interpretazione meccanica
alla luce del fenomeno dellattrito descritto dalla legge di Coulomb. In questo
4 Il primo ad intuire che la crisi del materiale dipendesse da una quantit diversa dalla

singola tensione stato lo studioso italiano Beltrami che ipotizz la crisi per lattingimento
di un valore limite del potenziale elastico. Il criterio di Beltrami particolarmente inefficace
poich produce un risultato dipendente dalla parte idrostatica della tensione e restituisce
quindi un valore finito per la crisi in condizioni idrostatiche di trazione e di compressione.
Sperimentalmente si osservato, per, che per la compressione idrostatica, in tutti i materiali
omogenei non si pu raggiungere la crisi anche per valori elevatissimi della tensione.
10.1. STATO LIMITE DEL MATERIALE 221

Curva inviluppo di n prove triassiali

Approssimazione lineare tra due prove

Estrapolazione lineare

Cerchio per compressione monoassiale

Cerchio per pura tensione tangenziale

Figura 10.9: Curva limite intrinseca per un matriale non isoresistente

caso si ammette che si abbia crisi in un punto della struttura se, fra le infinite
giaciture per questo punto, almeno su di una sia violata la seguente relazione
tra tensione normale e tensione tangenziale risultante:

n n tan + c (10.4)
Questa espressione equivalente ad ammettere che nei punti interni del
materiale la compagine sia mantenuta da leggi di tipo attritivo. In altre parole
si modella il legame interno ad un materiale come un legame ad attrito nel
quale la rottura equivale allo scorrimento su particolari giaciture sulle quali la
tensione normale non sia pi tale da garantire un attrito sufficiente a vincere
la tensione tangenziale presente. La relazione (10.4) da luogo ad una curva
intrinseca che degenera in due rette come quella raffigurata nella figura 10.10.
Langolo la semiampiezza del cono tra le due rette ed detto angolo di attrito
interno del materiale lintercetta, c, dellasse delle con la curva, individua il
valore corrispondente alla resistenza a tensione tangenziale in assenza di tensione
normale e si dice coesione. E bene notare esplicitamente che la coesione
diversa dal raggio del cerchio di crisi per pura tensione tangenziale.
Nel caso di materiali duttili la curva di Mohr Caquot coincide con la bilatera
di Coulomb ed entrambe degenerano in una coppia di rette orizzontali dando
origine ad un comportamento puramente coesivo. In questo caso il cerchio di crisi
diventa indipendente dalla tensione normale. Il critero di Tresca corrisponde a
questo caso in cui il materiale si dice puramente coesivo con la coesione data
da:
0
c= (10.5)
2
222 CAPITOLO 10. STATI LIMITE

Bilatera di Coulomb

Coesione
Cerchio per compressione monoassiale A
ng
ol
o
d'a
ttr
ito

Cerchio per pura tensione tangenziale

Figura 10.10: Bilatera di Coulomb

avendo indicato, come sempre, con 0 la tensione di crisi per trazione monoas-
siale.

10.2 Stati limite strutturali.


In quanto abbiamo detto nel paragrafo precedente vale con riferimento ad un
punto della struttura nel quale si raggiunga il valore limite del materiale. E evi-
dente che nel caso di una barretta soggetta a sforzi monoassiali, il fatto che in un
punto sia attinto il valore limite delle tensioni equivale, almeno nella schema-
tizzazione perfetta che stiamo adoperando, al fatto che tutti i punti abbiano
raggiunto il valore limite; a questo punto il materiale costituente la struttura
non pu pi sopportare incrementi di sforzi e denuncia deformazioni permanenti
crescenti a carico costante.
Il fenomeno cos descritto, per, non si verifica che in pochi casi particolari,
di norma nelle strutture, anche se in qualche zona limitata la tensione attinge
il valore limite, non si verifica il colasso. Per fissare le idee coonsideriamo la
struttura riportata in figura ??. Il sistema costituito da tre aste dello stesso
materiale, di diversa lunghezza e stessa sezione vincolate insieme a subire una
stessa traslazione nel punto P . La struttura sia caricata da una forza verticale
F . In virt della simmetria il punto P subisce lo spostamento v, verticale.
Le tre aste saranno sollecitate da uno sforzo normale pari a

EA
Ni = (10.6)
Li
10.2. STATI LIMITE STRUTTURALI. 223

per cui assumendo che


L1 = L3 = 2L2 (10.7)
risulter
N2
N1 = N3 = (10.8)
2
Per lequilibrio del sistema deve essere necessariamente
F F
N1 + N2 + N3 = 2N2 = F N1 = N3 = , N2 = (10.9)
4 2
ne consegue che per un valore di f che porti alla crisi lasta 2 le altre due
aste rimangono ancora in campo elastico, infatti lasta due raggiunge la crisi se:
N2 F
2 = = = 0 (10.10)
A 2A
dove 0 la tensione limite del materiale.
Ricavando il valore della forza che produce la crisi nellasta 2 esso vale

Fe = 2A0 (10.11)

Questa forza si pu interpretare come il limite elastico della struttura nel


senso che per F < Fe tutti i punti della struttura sono in campo elastico.
In corrispondenza di una forza Fe le due aste 1 e 3 sono sollecitate da sforzi
inferiori a quelli che ne producono la crisi, infatti:
Fe A 0
N1 = N3 = = (10.12)
4 2
che corrispondono ad una tensione pari alla met della tensione di crisi.
Se alla forza Fe si aggiunge, ora unulteriore forza Fa , lasta centrale pu
allungarsi senza subire alcun incremento della sua tensione. Per ci lo sforzo N2
resta bloccato al valore limite anche in presenza di incrementi di carico

N2 = 0 N2 + N2 = 2A0 (10.13)
Daltro canto, per motivi di simmetria le due aste laterali saranno sollecitate
da un incremento di sforzo normale pari a
Fa
N1 = N3 = (10.14)
2
La tensione complessiva nelle due aste ancora elastiche diviene
N1 + N1 0 Fa
1 = 3 = = + (10.15)
A 2 2A
uguagliando questultima espressione alla tensione limite 0 possiamo ricavare
il valore di Fa per il quale anche le aste laterali attingono il valore limite

Fa = A 0 (10.16)
224 CAPITOLO 10. STATI LIMITE

A questo punto non possibile applicare alcun incremento di carico alla


struttura poich lo stato tensionale non pu pi incrementarsi e ogni incremento
di carico non sarebbe in equilibrio.
Il valore totale della forza a cui si associa la completa crisi della struttura
corisponde alla nascita di un meccanismo di collasso nel senso che sotto la forza
ultima diviene possibile un moto del sistema a carichi fissi.
Tale volore del carico, detto appunto carico di collasso plastico, pi alto
di quello corrispondente allattingimento del valore limite in un punto, nel caso
specifico esso risulta:

Fc = Fe + Fa = 3A 0 (10.17)
Lesempio mostra un semplice caso in cui la sicurezza strutturale legata
ad una analisi pi approfondita del comportamento meccanico anche in am-
bito ultraelastico, lo scopo dellesempio mostrato comunque, in questa sede
di puntualizzare che le questioni relative alla sicurezza meritano un pi appro-
fondito esame che, per esula dai limiti del corso. Basti comunque osservare
che linsorgere di un comportamento anelastico caratterizzato dalla nascita di
deformazioni permenenti e che quindi non tornano a zero al cessare dei carichi.
Per questo motivo, consentire ai carichi su di una struttura di superare la soglia
di limite elastico implica di accettare che la struttura dopo ogni ciclo di carico
sia modificata rispetto alla sua configurazione originaria, e questo fatto, in linea
di principio da evitare se non nel caso di carichi del tutto straordinari per i
quali si pu ammettere che la struttura non risponda elasticamente. In questi
casi latteggiamento del progettista strutturale pu essere quello di consider-
are ammissibile un carico che plasticizzi la struttura solo se questo carico
cos improbabile, ma non impossibile, che qualora si presenti renda la struttura
inutilizzabile ma non la faccia crollare.

10.2.1 Biforcazione dellequilibrio ed equilibrio critico


Un fenomeno completamente diverso da quelli analizzati in precedenza, ma che
conduce anchesso alla crisi strutturale quello della insorgenza di fenomeni di
biforcazione dellequilibrio. I fenomeni di biforcazione dellequilibrio sono legati
al fatto che sotto alcuni carichi possibile che le soluzioni equilibrate siano non
uniche. Questo fatto non pu essere rivelato senza ammettere di rimuovere in
qualche misura le ipotesi di linearit del comportamento meccanico.
La plasticit del legame costitutivo, come sommariamente rappresentata
dallesempio alla fine del precedente paragrafo, un tipo di non linearit per il
quale si possono avere comportamenti non univoci, nel senso che ad ogni ciclo
di carico e scarico, per linsorgenza delle deformazioni permanenti, si incontrano
distribuzioni di sforzi e spostamenti diversi.
E possibile, daltro canto che, anche in ambito perfettamente elastico, la
soluzione dellequilibrio non sia unica. Affinch questo traspaia dalla formu-
lazione, necessario portare in qualche conto una parte non infinitesima della
deformazione.
10.2. STATI LIMITE STRUTTURALI. 225

Figura 10.11: Esempio 1: Configurazioni di equilibrio sotto una forza assiale

Si faccia riferimento allesempio seguente: una trave, indeformabile, sia vin-


colata con una cerniera ed un apppogio elasticamente cedevole tale, quindi, che
la sua reazione e lo spostamento del suo punto di applicazione rispettino un
legame del tipo
R = kv (10.18)
dove il segno meno sta ad indicare che la reazione vincolare ed il cedimento del
vincolo sono di segno opposto, poich ovvio che se il vincolo si sposta verso il
basso reagisce con una forza verso lalto.
Per scrivere lequazione di equilibrio della struttura facciamo riferimento
alla stazionariet dellenergia potenziale totale; lenergia elastica connessa con
uninflessione della trave fornita dal teorema di Clapeyron applicato alla molla
del vincolo
1 1
Wm = kv v = kv 2 (10.19)
2 2
nella quale si noti che la reazione vincolare, negativa, opposta allazione che
sollecita la molla questultima concorde con lo spostamento della molla.
Il lavoro dei carichi esterni , se confondiamo la configurazione deformata con
lindeformata, pari a zero. Considerando, invece, leffettiva traiettoria del punto
estremo della trave vediamo che esso si sposta in orizzontale di una quantit

w = L (1 cos ) (10.20)
per cui il lavoro del carico esterno pari a

P = F L (1 cos ) (10.21)
226 CAPITOLO 10. STATI LIMITE

Lo spostamento trasversale v si pu ricavare anchesso in funzione dellangolo


di rotazione avendo

v = L sin (10.22)

In definitiva Lenergia potenziale totale del sistema

1
= W P = k (L sin )2 F L (1 cos ) (10.23)
2
Lequazione di equilibrio si ottiene derivando rispetto a e uguagliando
la derivata a zero:

 
d 1
k (L sin )2 F L (1 cos ) = (kL cos F ) L sin = 0 (10.24)
d 2

Questequazione ammette soluzione: L sin = 0, (kL cos F ) = 0, le due


soluzioni corrispondono a due differenti tipi di equilibrio, il primo equilibrio in-
dividua le configurazioni orizzontali della trave ( = n) indipendentemente dal
valore della forza applicata, il secondo relativo ad un comportamento inflesso
nel quale lequazione carichi spostamenti ammette il seguente diagramma:
F/kL

0.5

0
-2 -1 0 1 2

Angolo

-0.5

-1

Curva forza rotazione esempio 1


Dallosservazione del diagramma si nota che in corrispondenza di una ro-
tazione non nulla della struttura presente una forza assiale di intensit F =
kL cos . La forza in equilibrio con la configurazione decrescente al crescere
dellangolo di inclinazione nellintervallo [0, ] e simmetrica rispetto allasse F .
Si faccia riferimento alla struttura della figura 10.12 nella quale disegnata
una trave soggetta ad una forza assiale; la struttura vincolata con un incastro
elasticamente cedevole di costante elastica k.
In questo secondo caso lenergia di deformazione diviene:

1
W = k2 (10.25)
2
10.2. STATI LIMITE STRUTTURALI. 227

Figura 10.12: Esempio 2: Trave con incastro cedevole

il lavoro dei carichi esterni ha la stessa espressione dellesempio precedente e


lenergia potenziale totale della struttura diventa:

1
= k2 F L (1 cos ) (10.26)
2

lequazione di equilibrio

 
d 1 2
k F L (1 cos ) = 0 k F L sin = 0 (10.27)
d 2

da cui la legge carichi spostamenti:

= 0, F (10.28)
k
F = , = 0 (10.29)
L sin


il cui diagramma, nel campo degli angoli minori di 4 il seguente
228 CAPITOLO 10. STATI LIMITE

Figura 10.13: Esempio 3:Trave con appoggio inclinato

1.08

1.06

1.04

1.02

1
-0.5 -0.25 0 0.25 0.5

Curva forza spostamento esempio 2


Un terzo esempio interessante quello rappresentato nella figura 10.13 che
differisce dal primo esempio, riportato allinizio del paragrafo, per il fatto che
la reazione dellappoggio non perpendicolare allasse della trave.
In questo caso lenergia elastica immagazzinata nella molla data dalla met
del prodotto scalare dello spostamento, u di componenti v e w e della forza che
ha la direzione della molla. In pratica basta calcolare la componente dello
spostamento nella direzione della molla

s = w sin + v cos = L(1 cos ) sin + L sin (10.30)

e determinare lenergia interna


10.2. STATI LIMITE STRUTTURALI. 229

1 1 2
W = ks2 = k [L(1 cos ) sin + L sin ] (10.31)
2 2
Lespressione di quindi

1 2
= k [L(1 cos ) sin + L sin ] F L (1 cos ) (10.32)
2
Ricavando lequazione di equilibrio per derivazione di si ha

d 1 2
k [L(1 cos ) sin + L sin ] F L (1 cos ) = 0 (10.33)
d 2

le cui soluzioni sono come sempre due:

= 0, F (10.34)
1 2 2
+sin2 cos2 +2 sin cos sin +sin2
F = kL sin 2 sin cos 2 sin sin 1+cos , = 0
2
Il diagramma forza rotazione riportato in figura ??
y

1.25

0.75

0.5

0.25

-0.75 -0.5 -0.25 0 0.25 0.5 0.75

Curva forza spostamento esempio 3


Nei tre esempi si pu notare che per = 0 i diagrammi intersecano lasse
delle ordinate in corrispondenza di una carico assiale non nullo, Questo valore
del carico corrisponde a quello sotto il quale si pu sviluppare un comportamento
inflesso oltre quello rettilineo. In particolare si vede che nel caso di figura ??
la deformatta inflessa impossibile per carichi minori del valore del punto di
intersezione tra la curva e lasse delle F . In tutti e tre gli esempi, se immaginiamo
di seguire la struttura durante un processo di carico si pu individuare il seguente
comportamento:
In un istante iniziale la struttura rettilinea senza carico, aggiungendo gra-
datamente il carico si imbocca il percorso dequilibrio contrassegnato da = 0,
che coincide con lasse delle ordinate. La struttura rimane rettilinea fino al
punto in cui la forza non raggiunge il valore caratterizzato dalla intersezione
230 CAPITOLO 10. STATI LIMITE

con il ramo curvo del diagramma forza rotazione. In questo caso possono pre-
sentarsi due comportamenti differenti, se il ramo curvo che si diparte dal punto
di biforcazione crescente, si pu ipotizzare che allaumentare della forza sia
posibile iniziare a percorrerlo aumentando ulteriormente la forza in presenza di
spostamenti trasversali via via crescenti. In alternativa si pu presentare il caso
in cui la struttura resti rettilinea e si pu continuare sul ramo rettilineo. Se il
percorso di equilibrio biforcato decrescente accade che la struttura pu indi-
rizzarsi verso il ramo curvo soltanto a patto che il carico decresca, poich nessun
punto di equilibrio esiste, sul ramo biforcato, corrispondente a valori del carico
maggiori di quello di biforcazione. Un incremeto di carico si pu verificare solo
sul ramo rettilineo di equilibrio.
Fino ad ora non abbiamo potuto dare nessuna preferenza al fatto che la
struttura preferisca o meno di dirigersi sul percorso di equilibrio = 0 detto
fondamentale o sul ramo biforcato detto variato. Nel caso di un unico punto
di equilibrio la questione non si pone, ma in presenza di pi configurazioni
di equilibrio tutte contemporaneamente possibili importante determinare se
alcuni rami di equilibrio siano preferiti rispetto ad altri.
Si pu invocare il seguente principio:
Una configurazione di equilibrio stabile se in essa lenergia di potenziale
totale attinge un minimo proprio.
In questo modo si pu affermare che la configurazione di equilibrio stabile
sar seguita in preferenza. Infatti Una configurazione di equilibrio stabile se
applicando alla struttura in questa configurazione, una perturbazione di carico
questa si sposti su una configurazione prossima a quella inizialmente di equilib-
rio. Se viceversa per effetto della perturbazione la struttura si allontana dalla
configurazione di equilibrio precedente la configurazione detta instabile.
Negli esempi precedenti possiamo determinare se una configurazione stabile
o instabile valutando se lenergia di deformazione minima nelle varie configu-
razioni.
Esempio 1
Lenergia di deformazione minima se la sua derivata seconda positiva
pertanto:

d2 d    
2
= [(kL cos F ) L sin ] = kL2 + 2L2 cos2 k L (cos ) F
d d
(10.35)
Sul percorso di equilibrio fondamentale si ha

d2 
= Lk F > 0 F < kL (10.36)
d2 =0
cio stabile la parte di percorso fondamentale per carichi inferiori a quello di
biforcazione. Sul percorso variato in cui F = kL cos risulta:

d2 
= kL2 sin2 < 0 = 0 (10.37)
d2 F =kL cos
10.2. STATI LIMITE STRUTTURALI. 231

per cui tuti i di equilibrio variato sono instabili.


Esempio 2

d2 d
2
= [k F L sin ] = k L (cos ) F (10.38)
d d
Sul percorso di equilibrio fondamentale si ha

d2  k
= k LF > 0 F < (10.39)
d2 =0 L
cio stabile la parte di percorso fondamentale per carichi inferiori a quello di
biforcazione. Sul percorso variato in cui F = Lk sin risulta:

d2 
= k (1 cot ) > 0 = 0 (10.40)
d2 F = k
L sin

per cui tuti i percorsi di equilibrio variato sono stabili.


Esempio 3

d2 d
= {k [L (1 cos ) sin + L sin ] [L sin sin + L cos ] F L sin } =
d2 d


kL cos2 cos2 cos  [F kL sin (sin  4 sin )] +


=L
kL sin sin cos2 sin
(10.41)

Sul percorso di equilibrio fondamentale si ha



d2 
= Lk F > 0 F < kL (10.42)
d2  =0

cio stabile la parte di percorso fondamentale per carichi inferiori a quello di


biforcazione. Sul percorso variato in cui :

1 2 2 2
cos2 +2 sin cos sin +sin2
F = F = kL sin 2 sin cos 2 sin sin +sin
1+cos
2
(10.43)
risulta:


d2 
=
d2 F =F
 
 < 0 > 0
= kL2 cos2 sin2 + sin sin 3 cos sin + cos2 tan
2 > 0 < 0
(10.44)

per cui il perfcorso di equilibrio variato con < 0 stabile e quello con > 0
instabile.
232 CAPITOLO 10. STATI LIMITE

Si visto che in generale il percorso principale o fondamentale stabile per


carichi inferiori al carico di biforcazione, pertanto da un punto di vista stretta-
mente legato alla sicurezza opportuno che i carichi di esercizio agenti su di una
struttura siano sufficientemente inferiori al carico di biforcazione. Per questo
motivo utile determinare il carico di biforcazione mediante il procedimento
su esposto. E utile, al solo fine di definire il carico di biforcazione, analizzare
le equazioni precedenti effettuando lo sviluppo in serie delle funzioni trigono-
metriche intorno al punto di equilibrio fondamentale (nei casi esposti = 0),
in questo caso si evita di dover risolvere le complicate equazioni trascendenti
coinvolgenti le funzioni trigonometriche.
Si ricordino le espressioni delle funzioni seno e coseno in serie di potenze
dellargomento:

3 5
sin = + + ... (10.45)
3! 5!
2 4

cos = 1 + + ... (10.46)
2! 4!
Si pu notare che assumere solo i primi termini della serie equivale a fare
lipotesi di piccoli spostamenti per cui il termine di lavoro dei carichi che per
ogniuno degli schemi analizzati

P = F L (1 cos ) (10.47)
si annulla identicamente.
In questo caso lunica soluzione possibile dellequazione di equilibrio diventa
quella = 0.
Se si conservano anche i termini fino alla seconda potenza di lo sviluppo del
seno continua a dare lespressione lineare, lo sviluppo del coseno, invece presenta
un termine di secondo grado che fa cambiare lespressione del potenziale dei
carichi esterni:

2
P = FL (10.48)
2
Se consideriamo lespressione dellenergia potenziale dellesempio 1 essa si
modifica come di seguito:
Esempio 1

1 2
= kL2 2 F L (10.49)
2 2
lequazione di equilibrio

d  2 
= kL F L = 0 (10.50)
d
che ammette soluzione = 0 se kL2 F L = 0 e cio se
10.2. STATI LIMITE STRUTTURALI. 233

Fc = kL (10.51)
si ottenuto cos il punto in cui il ramo di equilibrio variato interseca lasse delle
F.
Analogamnte per gli altri due esempi si ha
Esempio 2

1 2
= k2 F L (10.52)
2 2
d
= (k F L) = 0 (10.53)
d
k
Fc = (10.54)
L
Esempio 3

 2
1 2 2 2
= kL sin F L (10.55)
2 2 2
1 2 2 1
kL F L2 (10.56)
2 2
dove si sono trascurate le potenze di superiori alla seconda
d  2 
= kL F L = 0 (10.57)
d

Fc = kL (10.58)
I valori Fc del carico corrispondente al punto di biforcazione sono detti carichi
critici e rappresentano un valore di soglia del carico anche nel caso in cui la
struttura permanga in campo elastico.
Il valore del carico critico dipende dalla risposta elastica della truttura e
dalla dimensione di questa.

Trave inflessa
Nel caso di una trave deformabile elasticamente, la determinazione delleventuale
biforcazione dellequilibrio deve essere fatta a partire dalle relazioni elastiche
della trave stessa.
Si consideri nulla la deformazione assiale per semplicit, e si consideri la
deformazione flessionale che eventualmente si accompagna alla presenza di una
forza assiale.
Per derivare le equazioni caratteristiche del fenomeno si pu procedere attra-
verso la definizione dellenergia potenziale totale del sistema come si fatto in
precedenza per le strutture con elementi elastici puntuali, ma appare pi chiaro
definire esplicitamente le equazioni di equilibrio del percorso variato.
234 CAPITOLO 10. STATI LIMITE

Limpostazione che segue dovuta essenzialmente ad Eulero e riguarda la


ricerca dellequilibrio variato intorno alla configurazione fondamentale. Le oper-
azioni che seguono equivalgono in tutto e per tutto alla scrittura della staziona-
riet dellenergia potenziale totale limitando losservazione alla configurazione
inflessa infinitamente prossima a quella iniziale. La differenza sostanziale tra la
formulazione che segue e quella ordinaria riportata nel capitolo 9 risiede ne fatto
che la scrittura delle equazioni di equilibrio viene condotta, qui, con riferimento
ad una configurazione deformata.
Lelementino di trave inflessa rappresentato in figura 2.14 dove si pu no-
tare che possibile definire due insiemi di caratteristiche della sollecitazione, un
primo insieme riferito al sistema di riferimento materiale o lagrangiano, costi-
tuito dallasse della trave e dalla normale allasse; un secondo sistema riferito
al riferimento spaziale o euleriano costituito dallasse della trave indeformato
e dalla sua normale. Nel caso di spostamenti piccoli, potendosi confondere
lasse deformato con quello indeformato lecito considerare i due riferimenti
coincidenti, nel caso in cui la deformazione allontani i due riferimenti questa
confusione non pi lecita.
Per scrivere le equazioni di equilibrio della struttura utile esprimere tutto
in un riferimento che si conosce a priori e immutabile nel processo quale quello
spaziale.
Lequilibrio dellelemento infinitesimo di strutura si scrive rispetto alle di-
rezioni verticale e orizzontale e si definiscono nuove azioni interne rispetto a
questo riferimento, forza verticale V , forza orizzontale H e momento M. Le
forze cos definite non sono le ordinarie caratteristiche della sollecitazione: taglio,
sforzo normale e momento flettente, inquanto queste ultime sono definite con
riferimento ad una terna materiale costituita dallasse della trave, e da due
assi nel piano della sezione retta a deformazione avvenuta; per la particolare
scelta, comunque, il momento M ancora la stessa caratteristica individuata
nel riferimento lagrangiano a patto che si consideri la deformata della trave an-
cora descritta da una curva piana (deformazione senza torsione). Lequilibrio
alla traslazione normale allasse indeformato restituisce:

dV
qdz + dV = 0 = q (10.59)
dz
Lequilibrio alla rotazione

dM dv
Hdv V dz + dM = 0 V = +H (10.60)
dz dz
Le due equazioni precedenti si compendiano in un unica equazione di equi-
librio sostituendo la prima nella seconda:

d2 M d2 v
+ H = q (10.61)
dz 2 dz 2
Questultima analoga alla equazione (3.23) dove compare in aggiunta un
contributo della forza H.
10.2. STATI LIMITE STRUTTURALI. 235

Si pu introdurre nella equazione di equilibrio (10.61) il legame costitu-


tivo ipotizzando che il fenomeno dellequilibrio non induca unuscita dal campo
elastico, inoltre si pu ancora ammettere che la legge momento curvatura sia
governata dallequazione (3.92) ammettendo che in prima approssimazione, in-
torno alla configurazione iniziale sia ancora valida la (3.81). In queste ipotesi
lequazione (10.61) diventa:

d4 v d2 v
EIn H =q (10.62)
dz 4 dz 2
che esprime lequazione di equilibrio elastico di una configurazione inflessa in
presenza di forza assiale nellipotesi di spostamenti grandi, ma in un intorno
della configurazione indeformata. Per questo motivo questequazione non
in grado di fornire le configurazioni deformate ma soltanto informazioni circa
lequilibrio intorno alla configurazione iniziale di eventuali configurazioni inf-
lesse. In questo senso essa equivale alle equazioni che descrivono il punto di
biforcazione dellequilibrio che si sono descritte in precedenza con riferimento
a sistemoi discreti nei quali si fatta lapprossimazione al primo ordine. La
deduzione dellequazione di Eulero (10.62) dell equilibrio variato della trave si
pu perseguire anche minimizzando il funzioneale scritto per il sistema con-
tinuo, ma per questo si rimanda a testi specifici sullargomento (cfr.Washizu,
Variational methods in elasticity and plasticity).
La soluzioni per lequazione (10.62) nel caso omogeneo (cio senza carichi
trasversali), q = 0, sono:

v = C1 ez + C2 ez + C3 z + C4 (10.63)

H
dove C1 , C2 , C3 , C4 , sono costanti da determinare = EI .
Se H > 0, trazione, reale e lequazione omogenea, per qualsiasi condizione
ai limiti (che determina le costanti di integrazione), ammette solo soluzione
banale v = 0 identicamente. 
Se H < 0 e immaginario, = i H EI = i. In questo caso lespressione
di v si pu modificare introducendo la rappresentazione di Eulero dei numeri
immaginari come di seguito:

v = A sin z + B cos z + Cz + D (10.64)


dove A, B, C, D sono nuove costanti di integrazione.
In questo caso esiste una soluzione non banale dellequazione anche senza
carichi trasversali, possibile, quindi, che la trave si infletta anche in presenza
di solo carico assiale analogamente a quanto gi visto nel caso discreto.
Per fissare le idee si faccia riferimento alla trave vincolata da due appoggi
di cui uno scorrevole e soggetta a forza assiale F di compressione. La forza H
data da H = F , in ogni sezione per cui risulta:
9
F
= (10.65)
EI
236 CAPITOLO 10. STATI LIMITE

Le condizioni ai limiti sono:


v =0B+D =0
z=0 (10.66)
v = 0 2 B = 0

v = 0 A sin L + B cos L + CL + D = 0
z=L (10.67)
v = 0 2 A (sin L) 2 B (cos L) = 0

Il sistema, nelle variabili A, B, C, D, omgeneo e ammette soluzione non


banale solo se il determinante nullo:

0 1 0 1
0 2
0 0
det
sin L
= 4 (sin L) L = 0 (10.68)
cos L L 1
2 sin L 2 cos L 0 0

La soluzione della precedente equazione dipende dalla forza assiale applicata


ed :

n2 2 EI
L = n F = (10.69)
L2
Per n = 1 si ottiene il minimo valore di F = Fc per cui possibile trovare
una configurazione inflessa. Esso rappresenta il carico di biforcazione per la
trave appoggiata analogo a quello ritrovato per i sistemi discreti.
Al variare delle condizioni di vincolo si ottengono diverse espressioni del
carico critico tutte della forma

2 EI
Fc = (10.70)
(kL)2
La quantit kL detta lunghezza libera di inflessione e corrisponde alla
semionda della deformata inflessa. Per i pi semplici schemi strutturali essa
assume il valore:
Trave incastrata e libera kL = 2L
Trave su due appoggi kL = L
Trave incastrata e appoggiata kL = 0.7L
Trave con doppio pendolo e appoggio kL = 2L.
Indice analitico
Accelerazione nello spazio, 27
centripeta, 17
tangenziale, 17 Ingobbimento, 172
Intensit della tensione tangenziale,
Braccio 111
di una forza, 8 Intensit dello scorrimento, 96
Invarianti
Caratteristiche della sollecitazione, della deformazione, 94
46
segno, 46 Lavoro
Cauchy di una forza, 6
ipotesi sulle coppie interne, 101
Centro di rotazione misura di deformazione
allineamento, 25 di Green, 85
Calcolo delle componenti di ro- Momento
tazione dal -, 21 Polo
Coppia, 12 invarianza, 9
Criterio moto
Tresca-De Saint Venant, 211 rototraslatorio, 18
deformazione
Rigidezza
pura, 91
torsionale, 175
Deviatore
Rotazione
di deformazione, 94
torsionale, 172
dilatazione lineare, 86
specifica, 172
Energia
potenziale totale, 134 scorrimento, 87
Equazione Sferico
di equilibrio stato di deformazione, 94
al ontorno, 107 Simmetria
interno, 107 del tensore di tensione, 108
delle tensioni tangenziali, 108
forza maggiore, 127
di massa o di volume, 101 minore, 126
Spostamento
Gradi di liberta, 27 rigido, 18
nel piano, 27 piano, 21

237
238 INDICE ANALITICO

Tensione interna, 45
Cauchy, 102
tensore
di deformazione
finita, 85
infinitesima, 85

Velocit
scalare, 17
Vincoli
per moti piani, 28
Doppi, 28
Semplici, 28
Tripli, 28
Vincolo, 27