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1A LEZIONE





Guido Camata, g.camata@unich.it
Universit degli Studi G. DAnnunzio Chieti-Pescara


Aprile 2011


2
ARGOMENTI DEL CORSO
1 LEZIONE - ANALISI LINEARI PER EDIFICI ESISTENTI, CONCETTI DI BASE

_Il concetto di elemento finito, come si discretizza il continuo
_Soluzione approssimata e soluzione esatta
_Vincoli
_Formulazione degli Elementi
_Punti di integrazione
_Interpolazione
_Errori derivanti dagli elementi
_Solai rigidi e flessibili;
_Pareti strutturali;
_Accenni sui Tamponamenti;
_Deformabilit a taglio;
_Esempi e presentazione degli edifici in c.a.
_Chiese, edifici monumentali, edifici scatolari, ecc
_Errori derivanti da non corretta modellazione
_Suggerimenti pratici
3
ARGOMENTI DEL CORSO
2 LEZIONE ANALISI DINAMICHE MODALI E SISMICA DI BASE. INIZIO BASI
NONLINEARI
_Introduzione alla sismica. Spettri etc.
_Analisi permesse nellNTC2008
- Analisi statiche equivalenti
- Analisi dinamica modale
- Analisi nonlineare statica
- Analisi dinamiche nonlineari
_Analisi modali
_Analisi con spettro di risposta
_Fattori di struttura e livelli di confidenza
_Risultati
_Verifiche da NTC2008
_Esempio di analisi fatta con spettro di risposta
- Varie ipotesi di modellazione
_Comportamento lineare e non lineare.
- linearit / non linearit del materiale con riferimento a ca e muratura
- linearit / non linearit geometrica
- linearit / non linearit della struttura
4
ARGOMENTI DEL CORSO
3 LEZIONE PROCEDURE DI VERIFICA E ANALISI NONLINEARE STATICA


_Modelli di comportamento anelastico
- Plasticit diffusa (modelli a fibre)
- Plasticit concentrata
- Approfondimenti (p.e.: Displacement based e forced based)
_Procedure di verifica
- Meccanismi duttili e fragili (verifiche corda, taglio etc)
- Nodi trave-pilastro;
_Analisi statica non lineare
- Distribuzione di forze (N2 e multimodali)
- Algoritmi incrementali e criteri di convergenza;
- Metodi di controllo (di forze, di spostamento, di risposta);
_Procedura di controllo per le analisi nonlineari statiche
_Esempio di pushover
5
ARGOMENTI DEL CORSO
4 LEZIONE ANALISI DINAMICHE NONLINEARI, APPROFONDIMENTI ED ESEMPI
_Interazione suolo struttura
- Modello completo
- Modello semplificato
_Tamponature
_Analisi dinamica non lineare:
- Input sismico;
- Modellazione
- Smorzamento;
_Procedura di controllo per le analisi nonlineari dinamiche
_Suggerimenti per criteri di convergenza
_Esempio struttura in c.a.
_Travi parete e setti
TEST CONOSCITIVI
Mensola Edificio
Semplice
CASI REALI
Edificio
Regolare
Edificio
Irregolare
CASI REALI
Edificio
Regolare
Edificio
Irregolare
9
E IMPORTANTE CONOSCERE LA TEORIA?
I programmi a Elementi Finiti possono essere usati anche da coloro i
quali non hanno alcuna conoscenza della teoria, questo porta a
conseguenze che possono variare da imbarazzanti a disastrose (Cook,
Malkus, Plesha e Witt 2002, Concepts and applications of Finite
Element Analysis, University of Madison, Wisconsin)
F
L
o
3
max
;
3
FL
M FL
EI
o = =
10
CONOSCERE LA TEORIA
Confronto tra soluzione esatta e elementi finiti
F
L
o
Esatta
FE
L (m) Esatta o (mm) FE o (mm) differenza
1
0.537
0.924
42%
5
67.147
69.081
3%
10
537.180
541.044
1%
50
67147.442
67166.433
0%
1 m
0.3 m
11
3
max
;
3
FL FL
EI GA
M FL
k
o = +
=
F
L
o
Esatta
FE
L (m) Esatta o (mm) FE o (mm) differenza
1
0.924
0.924
0%
5
69.081
69.081
0%
10
541.047
541.044
0%
50
67166.781
67166.433
0%
1 m
0.3 m
CONOSCERE LA TEORIA
12
CONOSCERE LA TEORIA Esempio sperimentale
0
100
200
300
0.00 5.00 10.00 15.00 20.00 25.00
Mid-Span Deflection (mm)
L
o
a
d

(
k
N
)
Test 3
Timoshenko
FEA
Bernoulli
Experimental
13
Contorni irregolari
Carichi generali
Materiali differenti
Condizioni al contorno irregolari
Dimensioni variabili dellelemento
Facili modifiche
Dinamica
Problemi nonlineari (geometrica e materiale)

VANTAGGI FEM
14
TIPO DI ANALISI DA FARE
Tipo di eccitazione
(carichi)
Tipo di struttura
(Materiale e geometria)
Tipo di risposta
Il tipo di analisi
da effettuare
dipende dal
sistema
strutturale
Eccitazione Struttura Risposta Tipo di analisi
Statica Elastica Lineare Lineare-Elastica-Statica
Statica Elastica Nonlineare Nonlineare-Elastica-Statica
Statica Inelastica Lineare Lineare-Inelastica-Statica
Statica Inelastica Nonlineare Nonlineare-Inelastica-Statica
Dinamica Elastica Lineare Lineare-Elastica-Dinamica
Dinamica Elastica Nonlineare Nonlineare-Elastica-Dinamica
Dinamica Inelastica Lineare Lineare-Inelastica-Dinamica
Dinamica Inelastica Nonlineare Nonlineare-Inelastica-Dinamica
TIPO DI ANALISI DA FARE
1. Statica - Lineare

2. Lineare - Dinamica

3. Nonlineare - Statica

4. Nonlineare - Dinamica

F Ku =
) ( ) ( ) ( ) ( t F t Ku t u C t u M = + +

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t F t F t Ku t u C t u M
NL
= + + +

F F Ku
NL
= +
f
u
f
u
TIPO DI ANALISI DA FARE
Carico Statico
Quando il carico non varia rapidamente nel tempo
Quando il carico applicato varia lentamente
Carico Dinamico
Quando il carico varia rapidamente nel tempo
Quando le forze inerziali diventano significanti

La maggior parte dei carichi reali sono dinamici ma sono
considerati quasi statici (statici equivalenti)
STATICA VS DINAMICA
LINEARE VS NONLINEARE
Linearit
La risposta direttamente proporzionale al carico (La
freccia raddoppia se il carico raddoppia)
Nonlinearit
La risposta non direttamente proporzionale al carico (La
freccia aumenta non proporzionalmente al carico)
La risposta nonlineare pu essere provocata da:
Geometria
Materiale
Insieme
LINEARE VS NONLINEARE
A
z
i
o
n
e

Deformazione
A
z
i
o
n
e

Deformazione
A
z
i
o
n
e

Deformazione
A
z
i
o
n
e

Deformazione
Lineare-Elastica
Lineare-Inelastica
Nonlineare-Elastica
Nonlineare-Inelastica
20
Il metodo a Elementi Finiti (FEM) un metodo
numerico per risolvere problemi di ingegneria e fisica
matematica.
Utile per problemi con complicate geometrie, carichi,
e propriet dei materiali dove soluzioni analitiche non
possono essere ottenute.
Il concetto alla base degli elementi finiti la
suddivisione del modello matematico in componenti
scollegate di geometria semplice chiamate elementi
finiti o semplicemente elementi.
DEFINIZIONE
21
COSE UN ELEMENTO FINITO
Il cerchio pu essere approssimato in n=8 segmenti
I segmenti sono chiamati ELEMENTI
I vertici sono chiamati NODI
de-assemblamento
La lunghezza di ogni elemento L
ij
= d sin(t/n), il perimetro approssimato
L
n
= nL
ij
mentre il perimetro esatto P = td, quindi:
t
n
= L
n
/d = nL
ij
/d = n sin(t/n)
22
COSE UN ELEMENTO FINITO
n n sin(t/n) Esatto t a 16 cifre
significative
1 0.000000000000000
4 2.828427124746190
32 3.136548490545939
256 3.141413801144301 3.141592653589793

23
IL METODO AGLI ELEMENTI FINITI
Il comportamento di ogni elemento espresso in termini di un
numero finito di gradi di libert caratterizzati da un valore di
funzioni incognite in determinati punti nodali.
Le propriet di un elemento finito possono essere sviluppate
isolatamente. Questa la chiave della programmazione modulare
di librerie di elementi, gli elementi sono isolati dalla procedura di
disconnessione e localizzazione. Quindi gli elementi possono
essere considerati singolarmente (asta, trave, piastra, brick etc.),
con un sistema di coordinate conveniente.
24
DEFINIZIONI
Nodi (nodes). Ogni elemento possiede un insieme di punti
distinti chiamato nodi (nodes). I nodi servono per un duplice
motivo: la definizione della geometria dell'elemento e i gradi di
libert.
Gradi di libert, DOF (degrees of freedom). Sono gli
spostamenti possibili dei nodi.
Forze nodali (nodal forces). Ad ogni DOF corrisponde una
forza. La relazione tra forza e spostamento fornita da
considerazioni energetiche.
Relazioni costitutive. Regolano il comportamento del
materiale.

25
VARIANTI DI ELEMENTI FINITI
FORMULAZIONI FEM
Spostamenti
Equilibrio
Mista
Ibrida

SOLUZIONI FEM
Rigidezza
Flessibilit
Mista
26
IL CONCETTO DI ELEMENTO FINITO
I tre passi chiave nella simulazione a elementi finiti sono:
Idealizzazione
Discretizzazione
Soluzione
N.B. Ogni passo fonte di errori.
Problema
Fisico
Modello
Matematico
Modello
Discreto
Soluzione
Discreta
IDEALIZZAZIONE DISCRETIZZAZIONE SOLUZIONE
FEM
Errore nella soluzione
Discretizzazione + Errore nella soluzione
Modellazione + Discretizzazione + Errore nella soluzione
Valutare la struttura reale
Creare un modello strutturale
Discretizzare il modello in FE
Risolvere il modello in FE
Interpretare i risultati FEA
Significato fisico
Ingegnere
Ingegnere & Programma
Programma
IL CONCETTO DI ELEMENTO FINITO
28
IL CONCETTO DI ELEMENTO FINITO
Peso,P
At
Ab
Problema
fisico
P = oA
At
Modello
matematico
Peso,P
At
Modello discreto
Ab
Vincolo
Problema
fisico
Modello discreto
Esempio struttura reticolare
29
IL CONCETTO DI ELEMENTO FINITO
Idealizzazione
Un modello uno strumento simbolico costruito per simulare e predirre
alcuni aspetti del comportamento di un sistema (appunti di Carlos Felippa)
Pensare di modellare esattamente la realt, non solo impossibile perch
troppo complesso, ma porta a risultati che possono essere completamente
sbagliati (specialmente nel caso di analisi dinamiche). Un modello astrae
gli aspetti di interesse di un modellatore. Lidealizzazione ci permette di
passare da un problema fisico a un modello matematico. E un passo
importantissimo e delicato poich coinvolge direttamente loperatore.
30
ESEMPI DI ELEMENTI FINITI
Elementi mono-dimensionali
(reticolari, telai)
Elementi bi-dimensionali (membrane e
piastre)
Elementi tri-dimensionali (geometria
complessa, accenni)
X
Z
Y
Mebrana
Nel piano
Shell
Nel piano + flessione
Piastra
Fuori dal piano
Elemento trave
Elemento solido
H, B molto pi
piccolo di L
IL CONCETTO DI ELEMENTO FINITO
IL CONCETTO DI ELEMENTO FINITO
Dx
Dy
Dx
Dz
Dy
Dx
Dy
Rz
Dx
Dz
Dy
Rx
Rz
Ry
Biella 2D
Dy
Rz
DOF PER ELEMENTI MONODIMENSIONALI
Trave 2D
Biella 3D
Telaio 2D Telaio 3D
Dx
Dy
Dy
Ry
Rz
Rx
Dz
Dy
Rx
Rz
Ry
Dx
DOF PER ELEMENTI BIDIMENSIONALI
Membrana Piastra
Shell
Dx
Dz
Dy
DOF PER ELEMENTI TRIDIMENSIONALI
Elemento solido
36
IL CONCETTO DI ELEMENTO FINITO
Idealizzazione
Un modello a piastra molto sottile basato sulla teoria di Von Karman
che accoppia la teoria della membrana e quella della lastra.
Un modello a piastra molto sottile basato sulla teoria della lastra di
Kirchhoff.
Un modello a piastra spessa basato sulla teoria di Mindlin-Reissner.
Un modello a piastra molto spessa basato su elementi
tridimensionali
Per dare unidea sulle possibili scelte che un ingegnere deve fare si
consideri un solaio caricato trasversalmente. Lanalista ha la
seguenti possibilit:
37
IL CONCETTO DI ELEMENTO FINITO
Idealizzazione
Un ingegnere modella una struttura determinando gli
elementi e i GDL che sono necessari per rappresentare
la risposta della struttura ai carichi applicati con un
certo livello di accuratezza.
Gli elementi rappresentano lo specifico comportamento
strutturale e ogni elemento definisce una relazione tra
le forze e gli spostamenti definiti per i nodi
dell'elemento.
La relazione di forza-spostamento di un elemento offre
un insieme di forze nodali che sono in equilibrio per tutti
gli spostamenti nodali dell'elemento.
38
IL CONCETTO DI ELEMENTO FINITO
Discretizzazione
Come vedremo in seguito i modelli di sistemi fisici non
sono semplici da risolvere, comportano equazioni
differenziali parziali accoppiate nello spazio e nel tempo
con determinate condizioni al contorno e hanno un
numero infinito di gradi di libert.
Soluzioni analitiche,anche chiamate soluzioni in forma
chiusa sono intellettualmente soddiscacenti ma possono
essere molto complesse o addirittura impossibili da
trovare.
39
IL CONCETTO DI ELEMENTO FINITO
Discretizzazione

Il metodo elementi finiti trasforma equazioni differenziali
con determinate condizioni al contorno in un sistema di
equazioni algebriche che possono essere risolte
numericamente. Per fare questo necessario ridurre il
numero di gradi di libert da infinito a un numero finito.
Questa riduzione realizzabile attraverso un processo
chiamato discretizzazione.
40
Discretizzazione e scelta dellelemento
Selezione di una funzione spostamento
Definire le relazioni deformazione/spostamento e
tensioni/deformazioni
Derivare La matrice di rigidezza dellelemento
Assemblare le equazioni e introdurre i vincoli
Risolvere per gli spostamenti nodali incogniti
Risolvere per tensioni e deformazioni
Interpretazioni dei risultati
PASSI DEL PROCESSO
41
IL CONCETTO DI ELEMENTO FINITO
ESEMPIO : PIASTRE EQUAZIONE DIFFERENZIALE DEL QUARTO
ORDINE


48.5 in
Loading steel plate
48.5 in
Hydraulic actuator
Rubber pads
Actuators
Steel
frame
GFRP
deck
48.5 in
3
4 4 4
11 22 1 2 4 2 2 4
1 1 2 2
2 ( , )
x
w w w
D B D p x x
x x x x
c c c
+ + =
c c c c
Il problema consiste nel risolvere
unequazione differenziale del quarto
ordine.
Trovare la soluzione esatta per
questo tipo di problema possibile
solo per alcune condizioni al
contorno ad es. appoggio su 4 lati.
Si possono utilizzare tecniche
avanzate come le serie di Fourier
o le trasformate di Fourier.
42
IL CONCETTO DI ELEMENTO FINITO
ESEMPIO : PIASTRE SOLUZIONE ESATTA


1 2
1 2 4 4 2 2 4
1 1
11 22 4 2 2 4
1
( , ) sin sin
2
mn
m n
P m x n x
w x x
a b m m n n
D B D
a a b b
t t
t

= =
=
| |
+ +
|
\ .

Soluzione di Navier per una piastra ortotropa semplicemente


appoggiata.
0
10
20
30
40
24.25
-100
0
100
x2
0
0.005
0.01
0.015
0.02
x3
0
0.005
0.01
0.015
0.02
x3
0.03
0.02
0.04
0
10
20
30
40
x
1
x
3
,w
-100
0
0.01
0.00
100
x
2
0
10
20
30
40
24.25
-100
0
100
x2
0
0.005
0.01
0.015
0.02
x3
0
0.005
0.01
0.015
0.02
x3
0.03
0.02
0.04
0
10
20
30
40
x
1
x
3
,w
-100
0
0.01
0.00
100
x
2
2 2
1 11 21
2 2
1 2
2 2
2 22 12
2 2
2 1
2
1 2
1 2
2
x
x
x x t
w w
m D
x x
w w
m D
x x
w
m D
x x
u
u
| | c c
= +
|
c c
\ .
| | c c
= +
|
c c
\ .
c
=
c c
43
Fix boundary
Simply supported
boundary
x
2
x
1
x
3
,w
IL CONCETTO DI ELEMENTO FINITO
ESEMPIO : PIASTRE SOLUZIONE FE


La soluzione complessa anche per una piastra ortotropa semplicemente
appoggiata. Si pu risolvere lo stesso problema discretizzando la piastra
e trasformando le equazioni differenziali in equazioni algebriche.
Fix boundary
Simply supported
boundary
Bottom shell
Top shell
Brick elements
Load Vs Actual Deflection
0
5
10
15
20
25
-0.05 -0.0375 -0.025 -0.0125 0
Displacement (in)
L
o
a
d

(
k
i
p
s
)
Initial Static Test
Midspan 2
Midspan 1
Model B
44
IL CONCETTO DI ELEMENTO FINITO
Idealizzazione

Il concetto di FEM implica la divisione di una struttura in elementi
(elements) connessi da nodi (nodes).
Un nodo un punto nello spazio che ha n gradi di libert (DOF) i quali
sono (di solito) spostamenti ignoti della struttura, descritti per esempio
da termini polinomiali, x, x
2
. La reale distribuzione degli spostamenti di
solito pi complicata, quindi la soluzione FE approssimata.
Nodi
Elementi
u
1
u
2
u
3
u
4
u
5
u
6
45
IL CONCETTO DI ELEMENTO FINITO
Lassemblaggio degli elementi chiamato struttura a elementi finiti (finite
element structure).
La disposizione degli elementi chiamata mesh (mesh).

Nodi
Elementi
46
IL CONCETTO DI ELEMENTO FINITO
Diversi tipi di elementi possono essere utilizzati per discretizzare una
struttura in funzione del comportamento della struttura Un elemento deve
essere selezionato sulla base delle propriet meccaniche, della
configurazione geometrica, e dal previsto stato tensionale e campo di
spostamento.
Struttura Elementi a telaio (18 Dof)
47
IL CONCETTO DI ELEMENTO FINITO
Un edificio fatto di diversi elementi strutturali, nodi, tamponamenti,
controventature, muri, etc. Nel telaio ci sono regioni dove le teorie
classiche delle travi si possono applicare, tipicamente lontano da nodi
trave-colonna, e regioni dove teorie classiche sulle travi non si possono
applicare.
Regioni D: le sezioni non rimangono piane
Regioni B: le sezioni rimangono piane

D
D B
D
D B
48
IL CONCETTO DI ELEMENTO FINITO
Sebbene gli elementi monodimensionali sono adatti per molti problemi
ingegneristici, sono limitati per i seguenti motivi:

- Ipotesi cinematiche. Sezioni piane rimangono piane
- Stati deformativi e tensionali tridimensionali non possono essere
rappresentati adeguatamente (ad es. Regioni D)
- Problemi di geometria complessa.
Struttura Elementi a telaio (>>18 Dof)
49
IL CONCETTO DI ELEMENTO FINITO
Il modello bidimensionale descrive con pi precisione la distribuzione
delle tensioni rispetto a un modello monodimensionale. La maggior
precisione v a scapito della velocit.

Lingegnere controlla la precisione della soluzione rispetto alla soluzione
esatta attraverso la scelta degli elementi, il numero e la dimensione.
I modelli che sono realizzati correttamente forniscono soluzioni
convergenti -> al diminuire della dimensione degli elementi la soluzione
numerica si avvicina sempre di pi alla soluzione esatta.

Una differenza importante tra gli elementi monodimensionali e gli
elementi bi/tri-dimensionali che gli elementi monodimensionali
forniscono direttamente le sollecitazioni mentre gli elementi piani o solidi
forniscono le tensioni.
50
SOLUZIONE
ESATTA
51
OUTLINE
Soluzione in forma chiusa (Strong Form) 2D
- Elemento Asta (u, u
z
)
- Elemento Trave di Bernoulli (u
x
u
y
)
- Elemento Trave di Timoshenko (u
x
u
y
)



52
STRONG FORM
La soluzione in forma chiusa (strong form) del problema
consiste nel risolvere le equazioni differenziali del
problema. La soluzione esatta. Questo solamente
possibile per semplici casi.
Quando la geometria, le condizioni al contorno ed i
carichi diventano complessi, fondamentalmente
impossibile trovare una soluzione in forma chiusa.
Per una trave semplice, con sezione costante
EIu
IV
(x)+wx = 0 il problema pu essere risolto facilmente.
Se la trave ha una sezione rastremata ed il materiale
nonlineare, la soluzione non trovabile.
53
ELEMENTO ASTA (SFORZO ASSIALE)
Analizziamo un problema semplice: elemento biella. Si consideri una
barra a sezione costante, caricata da una forza assiale.
w
x
(x)

L

x

N
w
x
(x)
N+dN
dx
dx
x
Nomenclatura
x asse della biella
u(x) spostamento assiale
w(x) forza assiale distribuita, [F/m]
L lunghezza della biella
E modulo elastico
A sezione trasversale
EA rigidezza assiale
c(x)=du/dx deformazione assiale
o(x)=Ec(x)=Edu/dx tensione assiale
p(x)=Ao(x)=AEc(x)=AEdu/dx forza assiale interna
P forza esterna

54
SOLUZIONE ESATTA ASTA
N
w
x
(x)
N+dN
dx
dx
x
( )
N EA x c =
c =
du
dx
Legge costitutiva:
Congruenza:
Equilibrio:
( ) 0 ( )
x x
dN
N N dN w x dx w x
dx
+ + + = =
dx
55
SOLUZIONE ESATTA ASTA
( ) ( )
x
d du
EA x w x
dx dx
(
=
(

Problema di equazioni differenziali:
+ le condizioni al contorno
( )
2
2
x
d u
EA const EA w x
dx
= =
Soluzione in forma chiusa (STRONG FORM):
( ) ( ) ( )
h p
u x u x u x = +
Dipende dalle condizioni al contorno:
( )
0
0 u u =
( )
L
u L u =
( )
0
0 N N =
( )
L
N L N =
b.c. essenziali
b.c. naturali
56
SOLUZIONE ESATTA - ASTA
Diagramma di Tonti: www.dic.univ.trieste.it/perspage/tonti Diagramma di Tonti: www.dic.univ.trieste.it/perspage/tonti
Legge costitutiva

Condizioni al contorno
essenziali
w
x
(x)
x
dN
w
dx
=
spostamenti
u(x)
N
Deformazioni
c(x)
Equilibrio
c =
du
dx
Congruenza

( )
N EA x c =
Condizioni al contorno
naturali
57
DISCRETE STIFFNESS METHOD
DSM
58
OUTLINE
Definizioni
Esempio esplicativo
Matrici di rigidezza in forma chiusa (Strong Form)
Applicazione di forze esterne
Trasformazioni
Assemblaggio
Soluzione

59
METODO DELLE RIGIDEZZE
(Direct Stiffness Method)
Questa parte spiega il metodo delle rigidezze dirette
(DSM) che limplementazione pi comune del
metodo degli elementi finiti. Il DSM nel caso di
elementi mono-dimensionali spesso (ad esempio
nel caso di elementi diritti con sezione costante)
una formulazione esatta.
Questo non generalmente vero nel caso di elementi bi-dimensionali o
tri-dimensionali, per i quali il campo di spostamento solo approssimato.
Lelemento finito pi semplice lelemento asta anche chiamato molla
lineare. E un elemento con un solo g.d.l. ed utilizzato per modellare
strutture come ad esempio travi reticolari.
Nodo
Asta
Appoggio
Nodo
Asta
Vincolo
Trave reticolare Modello matematico
60
DEFINIZIONE

La rigidezza k, rappresenta la forza in direzione x che verrebbe
prodotta imponendo uno spostamento unitario in direzione x.
u=1
k
1
2
k
L
x
1x 1x
f ,d
2x 2x
f ,d
forza locale nodale
grado di liberta' locale
2x
2x
f
d
forza locale nodale
grado di liberta' locale
1x
1x
f
d
61
ESEMPI DI RIGIDEZZE

Barra uniassiale

Torsione
Ad esempio la rigidezza della seguente biella:
u=1
k
NL NL EA
u 1 N
EA EA L
= = =
EA
k
L
=
GJ
k
L
=
62
ASTE: ESEMPIO
Esempio illustrativo di trave reticolare a tre nodi
63
ASTE: ESEMPIO Descrizione del problema
Questa struttura ha:
- 3 nodi 1,2,3 (6 g.d.l.)
- 3 elementi (1), (2), (3)
- connessioni 12, 23, 13


Propriet geometriche:
- L
1
,A
1
;L
2
, A
2
;L
3,
A
3

Propriet meccaniche:
- E
1
; E
2
; E
3

Si utilizzano le coordinate cartesiane. Per questo tipo di strutture, le forze
esterne e le reazioni possono agire solo sui nodi.
64
ASTE: ESEMPIO Individuazione di f e u
FORZE
Forze orizzontali: f
x1
,f
x2
,f
x3
Forze verticali: f
y1
,f
y2
,f
y3

SPOSTAMENTI
Spostamenti orizzontali: u
x1
,u
x2
,u
x3
Spostamenti verticali: u
y1
,u
y2
,u
y3

Lintroduzione dei vincoli pu
essere fatta successivamente.
65
ASTE: ESEMPIO Matrice di rigidezza globale
Il problema lineare elastico, si devono mettere in relazione le
forze con gli spostamenti e per fare questo si utilizza la matrice di
rigidezza globale (o matrice di rigidezza assemblata):
f = Ku
1
1, 1 1, 1 1, 2 1, 2 1, 3 1, 3
1
1, 1 1, 1 1, 2 1, 2 1, 3 1, 3
2
2, 1 2, 1 2, 2 2, 2 2, 3 2, 3
2
2, 1 2, 1 2, 2 2, 2 2, 3 2, 3
3, 1 3, 1 3,
3
3
x
x x x y x x x y x x x y
y
y x y y y x y y y x y y
x
x x x y x x x y x x x y
y
y x y y y x y y y x y y
x x x y x x
x
y
f
K K K K K K
f
K K K K K K
f
K K K K K K
f
K K K K K K
K K K
f
f
(
(
(
(
= (
(
(
(
(

1
1
2
2
2 3, 2 3, 3 3, 3
3
3, 1 3, 1 3, 2 3, 2 3, 3 3, 3
3
x
y
x
y
x y x x x y
x
y x y y y x y y y x y y
y
u
u
u
u
K K K
u
K K K K K K
u
(
| |
( |
( |
( |
( |
( |
( |
( |
|
(
\ .

66
ASTE: ESEMPIO
Significato della matrice di rigidezza globale
Nota sullinterpretazione dei coefficienti della matrice di rigidezza.
Si sceglie un vettore di spostamenti u tale che tutte le componenti
sono zero eccetto una che si pone uguale a 1. f e semplicemente
la i-esima colonna di K. Per esempio se si sceglie u
x3
come
spostamento unitario.
1
1, 1 1, 1 1, 2 1, 2 1, 3 1, 3
1
1, 1 1, 1 1, 2 1, 2 1, 3 1, 3
2
2, 1 2, 1 2, 2 2, 2 2, 3 2, 3
2
2, 1 2, 1 2, 2 2, 2 2, 3 2, 3
3, 1 3, 1 3, 3
3
x
x x x y x x x y x x x y
y
y x y y y x y y y x y y
x
x x x y x x x y x x x y
y
y x y y y x y y y x y y
x x x y x x x
y
f
K K K K K K
f
K K K K K K
f
K K K K K K
f
K K K K K K
K K K f
f
(
(
(
(
= (
(
(
(
(

1, 3
1, 3
2, 3
2, 3
2 3, 2 3, 3 3, 3 3, 3
3, 1 3, 1 3, 2 3, 2 3, 3 3, 3
3, 3
0
0
0
0
1
0
x x
y x
x x
y x
x y x x x y x x
y x y y y x y y y x y y
y x
K
K
K
K
K K K K
K K K K K K
K
(
| |
(
(
|
(
(
|
(
(
|
(
( = |
(
(
|
(
(
|
(
(
|
(
|
(

\ .

Quindi K
y1,x3
, rappresenta la forza in direzione y al nodo 1 che
verrebbe prodotta imponendo uno spostamento unitario in
direzione x al nodo 3, mentre tutti gli altri spostamenti sono nulli.
67
ASTE: ESEMPIO
Significato della matrice di rigidezza globale
K
y1,x3

68
ASTE: ESEMPIO Schema di soluzione
- disconnessione
- localizzazione
- determinazione della
matrice di rigidezza locale


- globalizzazione
- unione
- Applicazione delle
condizioni al contorno (b.c.)
- Soluzione
- Recupero delle quantit
derivate

69
ASTE: ESEMPIO - Breakdown
DISCONNESSIONE
Gli elementi vengono
sconnessi e ad ognuno
viene assegnato un
sistema di riferimento
locale (cartesiano).
( ) ( )
( , ); 1, 2, 3
e e
x y e =
Per convenzione lasse positivo
v dal nodo i a j con i < j
70
ASTE: ESEMPIO - Breakdown
LOCALIZZAZIONE
Rigidezza
della molla
equivalente
Si toglie la localizzazione dellelemento
(e)
.
f = ku
71
ASTE: ESEMPIO - Breakdown
f = ku
MATRICE DI RIGIDEZZA LOCALE
1
1 1, 1 1, 1 1, 2 1, 2
1
1 1, 1 1, 1 1, 2 1, 2
2
2 2, 1 2, 1 2, 2 2, 2
2
2 2, 1 2, 1 2, 2 2, 2
x
x x x x y x x x y
y
y y x y y y x y y
x
x x x x y x x x y
y
y y x y y y x y y
u
f k k k k
u
f k k k k
u
f k k k k
u
f k k k k
( | |
(
| (
(
| (
(
=
| (
(
| (
(
|
(
(

\ .
Forze nodali
dellelemento
Matrice di rigidezza locale
Spostamenti nodali
dellelemento
72
ASTE: ESEMPIO - Breakdown
MATRICE DI RIGIDEZZA LOCALE
s
EA
F k d d
L
= =
La forza assiale e lallungamento possono essere scritte come:
;
xj xi xj xi
F f f d u u = = =
Le eq. precedenti rappresentano lequilibrio delle forze e la
compatibilt degli spostamenti
73
1
ASTE: ESEMPIO - Breakdown
MATRICE DI RIGIDEZZA LOCALE colonna 1
Imponendo lo spostamento u
x1
=1, si ricava la forza al nodo 1 in dir. x.
1, 1
1
x x
EA
f
L
=
Imponendo lo spostamento u
x1
=1, si ricava la forza al nodo 1 in dir. y.
1, 1
0
y x
f =
Imponendo lo spostamento u
x1
=1, si ricava la forza al nodo 2 in dir. x.
2, 1
1
x x
EA
f
L
=
Imponendo lo spostamento u
x1
=1, si ricava la forza al nodo 2 in dir. y.
2, 1
0
y x
f =
f
1
f
1
1
f
f
74
1
ASTE: ESEMPIO - Breakdown
MATRICE DI RIGIDEZZA LOCALE colonna 2
Imponendo lo spostamento u
y1
=1, si ricava la forza al nodo 1 in dir. x.
1, 1
0
x y
f =
Imponendo lo spostamento u
y1
=1, si ricava la forza al nodo 1 in dir. y.
1, 1
0
y y
f =
Imponendo lo spostamento u
y1
=1, si ricava la forza al nodo 2 in dir. x.
2, 1
0
x y
f =
Imponendo lo spostamento u
y1
=1, si ricava la forza al nodo 2 in dir. y.
2, 1
0
y y
f =
f
f
1
f
f
1
1
75
1
ASTE: ESEMPIO - Breakdown
MATRICE DI RIGIDEZZA LOCALE colonna 3
Imponendo lo spostamento u
x2
=1, si ricava la forza al nodo 1 in dir. x.
1, 2
1
x x
EA
f
L
=
Imponendo lo spostamento u
x2
=1, si ricava la forza al nodo 1 in dir. y.
1, 2
0
y x
f =
Imponendo lo spostamento u
x2
=1, si ricava la forza al nodo 2 in dir. x.
2, 2
1
x x
EA
f
L
=
Imponendo lo spostamento u
x2
=1, si ricava la forza al nodo 2 in dir. y.
2, 2
0
y x
f =
f
1 f
1
1
f
f
76
1
ASTE : ESEMPIO - Breakdown
MATRICE DI RIGIDEZZA LOCALE colonna 4
Imponendo lo spostamento u
y1
=1, si ricava la forza al nodo 1 in dir. x.
1, 2
0
x y
f =
Imponendo lo spostamento u
y1
=1, si ricava la forza al nodo 1 in dir. y.
1, 2
0
y y
f =
Imponendo lo spostamento u
y1
=1, si ricava la forza al nodo 2 in dir. x.
2, 2
0
x y
f =
Imponendo lo spostamento u
y1
=1, si ricava la forza al nodo 2 in dir. y.
2, 2
0
y y
f =
f
f
1
f
f
1
1
77
ASTE : ESEMPIO - Breakdown
MATRICE DI RIGIDEZZA LOCALE
0 0
0 0 0 0
0 0
0 0 0 0
xi
xi
yi
yi
xj
xj
yj
yj
EA EA
u
f
L L
u
f
u
f EA EA
L L
u
f
| |

(
(
|
(
(
|
(
(
= = =
|
(
(

|
(
(
|
| (
(


\ .
f ku
78
ASTE : ESEMPIO
Matrice di rigidezza locale dellElemento 1
(1)
(2)
(3)
1 2
3
(1) (1)
100 E A =
(1)
10 L =
(1) (1)
1 1
(1) (1)
1 1
(1) (1)
2 2
(1) (1)
2 2
1 0 1 0
0 0 0 0
10
1 0 1 0
0 0 0 0
x x
y y
x x
y y
u f
u f
u f
u f
( (

| |
( (
|
( (
|
=
( (
|

( (
|
( ( \ .

0 0
0 0 0 0
0 0
0 0 0 0
xi
xi
yi
yi
xj
xj
yj
yj
EA EA
u
f
L L
u
f
u
f EA EA
L L
u
f
| |

(
(
|
(
(
|
(
(
= = =
|
(
(

|
(
(
|
| (
(


\ .
f ku
79
ASTE : ESEMPIO
Matrice di rigidezza locale dellElemento 2
(2) (2)
2 2
(2) (2)
2 2
(2) (2)
3 3
(2) (2)
3 3
1 0 1 0
0 0 0 0
5
1 0 1 0
0 0 0 0
x x
y y
x x
y y
u f
u f
u f
u f
( (

| |
( (
|
( (
|
=
( (
|

( (
|
( ( \ .

0 0
0 0 0 0
0 0
0 0 0 0
xi
xi
yi
yi
xj
xj
yj
yj
EA EA
u
f
L L
u
f
u
f EA EA
L L
u
f
| |

(
(
|
(
(
|
(
(
= = =
|
(
(

|
(
(
|
| (
(


\ .
f ku
(1)
(2)
(3)
1 2
3
(2) (2)
50 E A =
(2)
10 L =
80
ASTE : ESEMPIO
Matrice di rigidezza locale dellElemento 3
(3) (3)
1 1
(3) (3)
1 1
(3) (3)
3 3
(3) (3)
3 3
1 0 1 0
0 0 0 0
20
1 0 1 0
0 0 0 0
x x
y y
x x
y y
u f
u f
u f
u f
( (

| |
( (
|
( (
|
=
( (
|

( (
|
( ( \ .

0 0
0 0 0 0
0 0
0 0 0 0
xi
xi
yi
yi
xj
xj
yj
yj
EA EA
u
f
L L
u
f
u
f EA EA
L L
u
f
| |

(
(
|
(
(
|
(
(
= = =
|
(
(

|
(
(
|
| (
(


\ .
f ku
(1)
(2)
(3)
1 2
3
(3) (3)
200 2 E A =
(3)
10 2 L =
u = 45
81
ASTE: ESEMPIO Assemblaggio e soluzione
ASSEMBLAGGIO (ASSEMBLY). Lassemblaggio si esegue mediante
due sottopassi: la globalizzazione (globalization) attraverso la quale le
equazioni della matrice di rigidezza locale vengono trasformate nel
riferimento globale,e lunione (merge) di queste equazioni nelle equazioni
della matrice globale. Sul computer queste operazioni vengono eseguite
contemporaneamente per ogni elemento. Attraverso questi passi si
ricava una matrice di rigidezza globale libera (free-free master stiffness
equations).
SOLUZIONE (SOLUTION). Segue la soluzione (solution). Questo
processo accorpa due sottopassi: lapplicazione delle condizioni al
contorno (boundary conditions, b.c.) e la soluzione per gli spostamenti
nodali ignoti. Per applicare i b.c. le equazioni della matrice di rigidezza
globale libera sono modificate tenendo in conto le componenti che sono
ignote e quelle date.
RECUPERO (RECOVERY). Le equazioni modificate sono risolte da un
solutore lineare, il quale fornisce gli spostamenti nodali incogniti. Infine il
postprocessore deriva dagli spostamenti le quantit come le forze interne,
le tensioni.
82
u
xj
u
yj
y

u
yi
ASTE ESEMPIO Assemblaggio
' cos sin
' cos sin
xi xi yi
xj xj yj
u u u
u u u
u u
u u
= +
= +
TRASFORMAZIONE DI COORDINATE (SPOSTAMENTI)
Si deve stabilire una relazione tra coordinate locali e coordinate globali
u
xi
u
yi
u
xi
u
xj
u
yj
i
j
u
x

y

' sin cos
' sin cos
yi xi yi
yj xj yj
u u u
u u u
u u
u u
= +
= +
'
0 0
'
0 0
'
0 0
'
0 0
xi xi
yi yi
xj xj
yj yj
u u
c s
u u
s c
u u
c s
u u
s c
( (
| |
( ( |

( ( |
=
( ( |
( ( |

\ .

sin ; cos s c u u = =
Matrice di trasformazione
degli spostamenti, T
' = u Tu
x

83


ASTE ESEMPIO Assemblaggio
' cos sin
' cos sin
xi xi yi
xj xj yj
f f f
f f f
u u
u u
=
=
TRASFORMAZIONE DI COORDINATE (FORZE)
Si deve stabilire una relazione tra coordinate locali e coordinate globali
f
xi
f
yi
f
xi
f
yi


f
xj
f
yj
f
xj


f
yj
i
j
u


x

y

x


y

' sin cos
' sin cos
yi xi yi
yi xj yj
f f f
f f f
u u
u u
= +
= +
'
0 0
'
0 0
'
0 0
'
0 0
xi xi
yi yi
xj xj
yj yj
f f
c s
f f
s c
f f
c s
f f
s c
( (
| |
( ( |
( ( |
=
( ( |
( ( |
\ .

sin ; cos s c u u = =
Matrice di trasformazione
delle forze, T
T
'
T
= f T f
84
ASTE ESEMPIO Assemblaggio
GLOBALIZZAZIONE
Per ogni elemento:
( ) ( ) ( ) e e e
= f k u
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1, 1 1, 1 1, 2 1, 2 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1, 1 1, 1 1, 2 1, 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2, 1 2, 1 2, 2 2, 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2, 1 2, 1 2, 2 2, 2
e e e e e
x x x x y x x x y x
e e e e e
y y x y y y x y y
e e e e e
x x x x y x x x y
e e e e e
y y x y y y x y y
f k k k k u
f k k k k
f k k k k
f k k k k
( | |
| (
| (
=
| (
| (
|
(
\ .
( )
( )
1
( )
2
( )
2
e
e
y
e
x
e
y
u
u
u
(
(
(
(
(
(

u
xi
u
yi
u
xj
u
yj
i
j
u
x

y

(e)
Matrice di rigidezza
locale riferita al
sistema di coordinate
assoluto
85
(1)
ASTE ESEMPIO Assemblaggio
( ) ( ) ( )
'
e e e
= u T u
GLOBALIZZAZIONE
Per ogni elemento:
( ) ( ) ( )
'
T
e e e
(
=

f T f
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0 0
0 0
0 0
0 0
e e
e e
xi xi
e e
e e
yi yi
e e
e e
xj xj
e e
e e
yj yj
u u
c s
u u
s c
u u
c s
u u
s c
( (
| |
( ( |

( ( |
=
( ( |
( ( |
|

( (
\ .

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0 0
0 0
0 0
0 0
e e
e e
xi xi
e e
e e
yi yi
e e
e e
xj xj
e e
e e
yj yj
f f
c s
f f
s c
f f
c s
f f
s c
( (
| |
( ( |
( ( |
=
( ( |

( ( |
|
( (
\ .

( ) ( ) ( )
' ' '
e e e
= f k u
( ) ( ) ( ) ( )
' '
e e e e
= f k T u
(1)
(2)
(2)
{ }
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
'
T
e e e e e
( =

f T k T u
( ) ( ) ( ) ( )
'
T
e e e e
( =

k T k T
Matrice di rigidezza dellelemento
in coordinate globali
86
ASTE ESEMPIO Assemblaggio
2 2
2 2
( ) ( )
( )
( )
2 2
2 2
e e
e
e
c sc c sc
sc s sc s
E A
k
L
c sc c sc
sc s sc s
| |
|

|
=
|

|

\ .
( ) ( ) ( ) ( )
'
T
e e e e
( =

k T k T
Facendo i calcoli
( ) ( )
sin ; cos
e e
s c u u = =
87
ASTE ESEMPIO Assemblaggio Elemento 1
2 2
2 2 (1) (1)
(1)
(1) 2 2
2 2
c sc c sc
sc s sc s E A
L c sc c sc
sc s sc s
| |
|

|
=
|

|
|

\ .
K
(1)
1 0 1 0 1 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0
100
10
1 0 1 0 1 0 1 0 10
0 0 0 0 0 0 0 0

| | | |
| |
| |
= =
| |

| |
\ . \ .
K
(1)
(2)
(3)
1 2
3
(1) (1)
100 E A =
(1)
10 L =
(1) (1)
1 1
(1) (1)
1 1
(1) (1)
2 2
(1) (1)
2 2
1 0 1 0
0 0 0 0
10
1 0 1 0
0 0 0 0
x x
y y
x x
y y
f u
f u
f u
f u
( (

| |
( (
|
( (
|
=
( (
|

( (
|
( ( \ .

u = 0
88
ASTE ESEMPIO Assemblaggio Elemento 2
2 2
2 2 (2) (2)
(2)
(2) 2 2
2 2
c sc c sc
sc s sc s E A
L c sc c sc
sc s sc s
| |
|

|
=
|

|
|

\ .
K
(2)
0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 1 0 1
50
5
0 0 0 0 0 0 0 0 10
0 1 0 1 0 1 0 1
| | | |
| |

| |
= =
| |
| |

\ . \ .
K
(1)
(2)
(3)
1 2
3
(2) (2)
50 E A =
(2)
10 L =
(2) (2)
2 2
(2) (2)
2 2
(2) (2)
3 3
(2) (2)
3 3
0 0 0 0
0 1 0 1
5
0 0 0 0
0 1 0 1
x x
y y
x x
y y
f u
f u
f u
f u
( (
| |
( (
|

( (
|
=
( (
|
( (
|

( ( \ .

u = 90
u = 90
89
ASTE ESEMPIO Assemblaggio Elemento 3
2 2
2 2 (3) (3)
(3)
(3) 2 2
2 2
c sc c sc
sc s sc s E A
L c sc c sc
sc s sc s
| |
|

|
=
|

|
|

\ .
K
(3)
0.5 0.5 0.5 0.5
0.5 0.5 0.5 0.5
20
0.5 0.5 0.5 0.5
0.5 0.5 0.5 0.5

| |
|

|
=
|

|

\ .
K
(1)
(2)
(3)
1 2
3
(3) (3)
200 2 E A =
(3)
10 2 L =
(3) (3)
1 1
(3) (3)
1 1
(3) (3)
3 3
(3) (3)
3 3
0.5 0.5 0.5 0.5
0.5 0.5 0.5 0.5
20
0.5 0.5 0.5 0.5
0.5 0.5 0.5 0.5
x x
y y
x x
y y
f u
f u
f u
f u
( (

| |
( (
|

( (
|
=
( (
|

( (
|

( ( \ .

u = 45
u = 45
90
Congruenza degli spostamenti. Gli spostamenti nodali di tutte le aste che
convergono in un nodo sono gli stessi




Equilibrio delle forze. La somma delle forze esercitata da tutte le aste che
convergono in un nodo deve essere in equilibrio con le forze esterne.



ASTE ESEMPIO Regole dellassemblaggio
Loperazione chiave del processo di assemblaggio il posizionamento del
contributo di ogni elemento nella matrice di rigidezza globale, K. Il
processo chiamato tecnicamente fusione (merging) degli elementi
individuali. Loperazione di fusione pu essere interpretata come
riconnessione dellelemento nel processo di assemblaggio dellintera
struttura. Matematicamente la fusione fatta attraverso due regole della
meccanica:
(3)
(2)
3
3
(3)
3 y
u
(3)
3 x
u
(2)
3 y
u
(2)
3 x
u
(3)
(2)
3
3 y
u
3 x
u
(3) (2)
3 3 3 x x x
u u u = =
(3) (2)
3 3 3 y y y
u u u = =
(3)
3
f
(2)
3
f
3
f (2) (3)
3 3
(2) (3)
3 3
3
3
x x
y y y
x
f
f
f f
f f + =
+ =
(1) (2) (3)
+ + =f f f f
91
ASTE ESEMPIO
Aumento e assemblaggio manuale
Manualmente laumento (augmentation) e lassemblaggio (assembly) della
matrice di rigidezza globale si effettua aggiungendo zeri per completare la
matrice globale 6x6.
(1) (1)
1 1
(1) (1)
1 1
(1) (1)
2 2
(1) (1)
2 2
(1) (1)
3 3
(1) (1)
3 3
10 0 10 0 0 0
0 0 0 0 0 0
10 0 10 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
x x
y y
x x
y y
x x
y y
f u
f u
f u
f u
f u
f u
( (

| |
( (
|
( (
|
( (
|

( (
=
|
( (
|
( (
|
( (
|
|
( (
\ .

1
1, 1 1, 1 1, 2 1, 2 1, 3 1, 3
1
1, 1 1, 1 1, 2 1, 2 1, 3 1, 3
2
2, 1 2, 1 2, 2 2, 2 2, 3 2, 3
2
2, 1 2, 1 2, 2 2, 2 2, 3 2, 3
3, 1 3, 1 3, 3
3
x
x x x y x x x y x x x y
y
y x y y y x y y y x y y
x
x x x y x x x y x x x y
y
y x y y y x y y y x y y
x x x y x x x
y
f
K K K K K K
f
K K K K K K
f
K K K K K K
f
K K K K K K
K K K f
f
(
(
(
(
= (
(
(
(
(

1
1
2
2
2 3, 2 3, 3 3, 3 3
3, 1 3, 1 3, 2 3, 2 3, 3 3, 3
3
x
y
x
y
x y x x x y x
y x y y y x y y y x y y
y
u
u
u
u
K K K u
K K K K K K
u
(
| |
( |
( |
( |
( |
( |
( |
( |
|
(
\ .

Elemento (1)
92
ASTE ESEMPIO
Aumento e assemblaggio manuale
(2) (2)
1 1
(2) (2)
1 1
(2) (2)
2 2
(2) (2)
2 2
(2) (2)
3 3
(2) (2)
3 3
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 5 0 5
0 0 0 0 0 0
0 0 0 5 0 5
x x
y y
x x
y y
x x
y y
f u
f u
f u
f u
f u
f u
( (
| |
( (
|
( (
|
( (
|
( (
=
|
( (
|
( (
|
( (
|
|
( (

\ .

1
1, 1 1, 1 1, 2 1, 2 1, 3 1, 3
1
1, 1 1, 1 1, 2 1, 2 1, 3 1, 3
2
2, 1 2, 1 2, 2 2, 2 2, 3 2, 3
2
2, 1 2, 1 2, 2 2, 2 2, 3 2, 3
3, 1 3, 1 3, 3
3
x
x x x y x x x y x x x y
y
y x y y y x y y y x y y
x
x x x y x x x y x x x y
y
y x y y y x y y y x y y
x x x y x x x
y
f
K K K K K K
f
K K K K K K
f
K K K K K K
f
K K K K K K
K K K f
f
(
(
(
(
= (
(
(
(
(

1
1
2
2
2 3, 2 3, 3 3, 3 3
3, 1 3, 1 3, 2 3, 2 3, 3 3, 3
3
x
y
x
y
x y x x x y x
y x y y y x y y y x y y
y
u
u
u
u
K K K u
K K K K K K
u
(
| |
( |
( |
( |
( |
( |
( |
( |
|
(
\ .

Elemento (2)
93
ASTE ESEMPIO
Aumento e assemblaggio manuale
(3) (3)
1 1
(3) (3)
1 1
(3) (3)
2 2
(3) (3)
2 2
(3) (3)
3 3
(3) (3)
3 3
10 10 0 0 10 10
10 10 0 0 10 10
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
10 10 0 0 10 10
10 10 0 0 10 10
x x
y y
x x
y y
x x
y y
f u
f u
f u
f u
f u
f u
( (

| |
( (
|

( (
|
( (
|
( (
=
|
( (
|
( (
|

( (
|
|
( (

\ .

1
1, 1 1, 1 1, 2 1, 2 1, 3 1, 3
1
1, 1 1, 1 1, 2 1, 2 1, 3 1, 3
2
2, 1 2, 1 2, 2 2, 2 2, 3 2, 3
2
2, 1 2, 1 2, 2 2, 2 2, 3 2, 3
3, 1 3, 1 3, 3
3
x
x x x y x x x y x x x y
y
y x y y y x y y y x y y
x
x x x y x x x y x x x y
y
y x y y y x y y y x y y
x x x y x x x
y
f
K K K K K K
f
K K K K K K
f
K K K K K K
f
K K K K K K
K K K f
f
(
(
(
(
= (
(
(
(
(

1
1
2
2
2 3, 2 3, 3 3, 3 3
3, 1 3, 1 3, 2 3, 2 3, 3 3, 3
3
x
y
x
y
x y x x x y x
y x y y y x y y y x y y
y
u
u
u
u
K K K u
K K K K K K
u
(
| |
( |
( |
( |
( |
( |
( |
( |
|
(
\ .

Elemento (3)
94
ASTE ESEMPIO
Aumento e assemblaggio manuale
(3)
1
1
(3)
1
1
(3)
2
2
(3)
2 2
(3)
3
3
(3)
3
3
10 10 0 0 10 10
10 10 0 0 10 10
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
10 10 0 0 10 10
10 10 0 0 10 10
x
x
y
y
x
x
y y
x
x
y
y
f
u
f
u
f
u
f u
u
f
u
f
(
(
| |
(
(
|

(
(
|
(
(
|
(
= (
|
(
(
|
(
(
|

(
(
|
|
(

(
\ .


(2)
1
1
(2)
1
1
(2)
2
2
(2)
2 2
(2)
3
3
(2)
3
3
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 5 0 5
0 0 0 0 0 0
0 0 0 5 0 5
x
x
y
y
x
x
y y
x
x
y
y
f
u
f
u
f
u
f u
u
f
u
f
(
(
| |
(
(
|
(
(
|
(
(
|
(
= (
|
(
(
|
(
(
|
(
(
|
|
(
(
\ .


(1)
1
1
(1)
1
1
(1)
2
2
(1)
2 2
(1)
3
3
(1)
3
3
10 0 10 0 0 0
0 0 0 0 0 0
10 0 10 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
x
x
y
y
x
x
y y
x
x
y
y
f
u
f
u
f
u
f u
u
f
u
f
(
(
| |
(
(
|
(
(
|
(
(
|

(
= (
|
(
(
|
(
(
|
(
(
|
|
(
(
\ .


In accordo con la prima regola si abbandona lidentificazione
dellelemento nel vettore spostamenti (congruenza).
(1) (1)
= f k u
(2) (2)
= f k u
(3) (3)
= f k u
95
ASTE ESEMPIO
Aumento e assemblaggio manuale
In accordo con la seconda regola si deve imporre lequilibrio.
(1) (2) (3)
( ) = + + f k k k u
(1) (2) (3)
= + + f f f f
(1) (1) (2) (2) (3) (3)
; ; = = = f k u f k u f k u
= f Ku
1 1
1 1
2 2
2 2
3 3
3 3
20 10 10 0 10 10
10 10 0 0 10 10
10 0 10 0 0 0
0 0 0 5 0 5
10 10 0 0 10 10
10 10 0 5 10 15
x x
y y
x x
y y
x x
y y
f u
f u
f u
f u
f u
f u
( (

| |
( (
|

( (
|
( (
|

= ( (
|

( (
|
( (
|

( (
|
|

( (
\ .

Sebbene questo sia il
modo pi semplice per
spiegare lassemblaggio
i software usano
algoritmi ottimizzati
96
ASTE ESEMPIO Soluzione
Avendo formulato le equazioni della matrice di rigidezza globale si pu
procedere con la soluzione. Per risolvere le equazioni si deve prima
procedere alla divisione tra variabili incognite e note (f e u).
NOTA IMPORTANTE: la matrice di rigidezza globale trovata singolare.
interpretazione matematica = righe e colonne di K sono combinate
linearmente
interpretazione fisica = ci sono 3 moti di corpo rigido (rigid body
modes), la struttura reticolare sospesa in aria
Per eliminare i moti di corpo rigido e rendere il sistema non singolare si
devono applicare le condizioni di vincolo.
(1)
(3)
1 2
3
u
x1
= u
y1
= 0
u
y2
= 0
1
1
2 2
2
3 3
3 3
20 10 10 0 10 10
10 10 0 0 10 10
10 0 10 0 0 0
0 0 0 5 0 5
10 10 0 0 10 10
0
10 10 0 5 10 15
0
0
x
y
x x
y
x x
y y
f
f
f u
f
u f
u f
( ( | |
( ( |

( ( |
( ( |

= ( ( |

( ( |
( ( |

( ( |
|
( ( \ .

97
ASTE ESEMPIO Soluzione
(1)
(3)
1
2
3
2 2
3 3
3 3
10 0 0
0 10 10
0 10 15
x x
x x
y y
f u
f u
f u
( (
| |
( ( |
=
( ( |
|
( (
\ .

Introducendo le forze esterne: f
x2
= 0 ; f
x3
= 2; f
y3
= 1


2
1
2
3
3
10 0 0 0
0 10 10 2
0 10 15 1
x
x
y
u
u
u
(
| | (
( |
(
=
( |
(
|
(
(
\ .

Sistema di matrice di rigidezza globale ridotta

Da un punto di vista matematico K
di ordine N=6 e rango r=3. La
deficienza del rango d = N - r = 3,
questa corrisponde ai 3 moti rigidi
nel piano.


(2)
98
ASTE ESEMPIO Soluzione
2
3
3
0
0.4
0.2
x
x
y
u
u
u
(
(
(
(
=
(
(
(
(


Si risolve per trovare gli spostamenti incogniti e si trova:


1
1
2
2
3
3
0
0
0
0
0.4
0.2
x
y
x
y
x
y
u
u
u
u
u
u
(
(
(
(
(
(
(
(
= (
(
(
(
(
(
(
(

(


Soluzione
ridotta degli
spostamenti
Soluzione
completa degli
spostamenti
(1)
(3)
1
2
3
2
1
0.4
x

y

-0.2
(2)
99
ASTE ESEMPIO Post-processo
= f Ku
1
1
2
2
3
3
20 10 10 0 10 10 0
10 10 0 0 10 10 0
10 0 10 0 0 0 0
0 0 0 5 0 5 0
10 10 0 0 10 10 0.4
10 10 0 5 10 15 0.2
x
y
x
y
x
y
f
f
f
f
f
f
(

| | (
(
| (

(
| (
(
| (
= (
| (

(
| (
(
| (

(
| (
|

(
\ .

Una volta trovati gli spostamenti incogniti si devono trovare le forze
interne, le reazioni etc. Queste componenti devono essere recuperate
(recovery, per es. stress recovery) dagli spostamenti trovati.
RECUPERO DELLE REAZIONI:
1
1
2
2
3
3
2
2
0
1
2
1
x
y
x
y
x
y
f
f
f
f
f
f
(

(
(
(

(
(
(
(
= (
(
(
(
(
(
(
(
(


1
2
3
2
1
1
2
2
Diagramma delle
reazioni e delle
forze esterne
100
ASTE ESEMPIO Post-processo
RECUPERO DELLE FORZE E DELLE TENSIONI INTERNE:
Lo sforzo assiale p
(e)
di ogni elemento si ottiene come segue. Si
estraggono gli spostamenti nodali degli elementi u
(e)
dalla soluzione
u. Successivamente si ricavano gli spostamenti nel riferimento locale
usando:
( ) ( ) ( ) e e e
= u T u
( ) ( ) ( )
' '
( ) ( )
( ) ( )
( )
' '
e e e
x j x i
e e
e e
e
d u u
E A
p d
L
=
=
(1) (1) (1)
' 2 '1
( ) ( )
( ) ( )
( )
' '
x x
e e
e e
e
d u u
E A
p d
L
= =
=
(1)
' x
(1)
' y
(3)
' x
(3)
' y
(2)
' x
(2)
' y
101
ASTE ESEMPIO Soluzione
( ) ( ) ( )
'
e e e
= u T u
Si risolve per trovare gli spostamenti incogniti e si trova:


( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
' 0 0
' 0 0
' 0 0
' 0 0
e e
xi xi
e e
yi yi
e e
xj xj
e e
yj yj
u u c s
u u s c
u u c s
u u s c
( (
| |
( (
|

( (
|
=
( (
|
( (
|

( ( \ .

(1)
1
(1)
1
(1)
2
(1)
2
' 1 0 0 0 0 0
' 0 1 0 0 0 0
' 0 0 1 0 0 0
' 0 0 0 1 0 0
x
y
x
y
u
u
u
u
(
| | ( (
(
| ( (
(
| ( (
= =
(
| ( (
(
| ( (
( \ .

(2)
2
(2)
2
(2)
3
(2)
3
' 0 1 0 0 0 0
' 1 0 0 0 0 0
' 0 0 0 1 0.4 0.2
' 0 0 1 0 0.2 0.4
x
y
x
y
u
u
u
u
(
| | ( (
(
| ( (

(
| ( (
= =
(
| ( (
(
| ( (

( \ .

(3)
1
(3)
1
(3)
3
(3)
3
1 1
0 0
2 2
' 0 0 0
1 1
0 0
' 0 0 0
2 2
' 1 1 0.4 0.283 0.141 0.141
0 0
2 2
' 0.2 0.283 0.141 0.424
1 1
0 0
2 2
x
y
x
y
u
u
u
u
| |
|
(
( ( (
|
(
( ( (
|
(
( ( (
= = = |
(
( ( (
|
(
( ( (
|

(

|

|
\ .
102
ASTE ESEMPIO Post-processo
RECUPERO DELLE FORZE E DELLE TENSIONI INTERNE:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
' '
e e e
xj xi
e e
e e
e
d u u
E A
p d
L
=
=
(1) (1) (1)
2 1
(1) (1)
' ' 0
10 0
x x
d u u
p d
= =
= =
(1)
x
(1)
y
(3)
x
(3)
y
(2)
x
(2)
y
(2) (2) (2)
3 2
(2) (2)
' ' 0.20
5 1.00
x x
d u u
p d
= =
= =
(3) (3) (3)
3 1
(3) (3)
' ' 0.14
20 2.83
x x
d u u
p d
= =
= =
103
ASTE ESEMPIO
Risultati FEM vs Calcolo manuale
SPOSTAMENTI
0.4
-0.2
1
2
3
1
2
3
0.4
0.2
0
0
0
0
U
U
U
R
R
R
( (
( (

( (
( (
=
( (
( (
( (
( (
(

Manuale Programma F.E.M.
(1)
(2)
(3)
0.00
1.00
2.83
N
N
N
(
(
(
(
=
(
(
(
(


(1)
(3)
(2)
(3)
2.83 N =
(2)
1.00 N =
(1)
0 N =
SFORZO NORMALE
Manuale Programma F.E.M.
104
ASTE ESEMPIO Vincoli cedevoli
1 1
1 1
2 2
2 2
3 3
3 3
20 10 10 0 10 10
10 10 0 0 10 10
10 0 10 0 0 0
0 0 0 5 0 5
10 10 0 0 10 10
10 10 0 5 10 15
x x
y y
x x
y y
x x
y y
f u
f u
f u
f u
f u
f u
( (

| |
( (
|

( (
|
( (
|

= ( (
|

( (
|
( (
|

( (
|
|

( (
\ .

(1)
(3)
1
2
3
2
1
x

y

(2)
-0.5
0.4
1
1
2
2
3
3
0
20 10 10 0 10 10
0.5
10 10 0 0 10 10
0
10 0 10 0 0 0
0.4
0 0 0 5 0 5
10 10 0 0 10 10
2
10 10 0 5 10 15
1
x
y
x
y
x
y
f
f
u
f
u
u
( (
| |
( ( |


( ( |
( ( |

=
( ( |

( ( |
( ( |

( ( |
|

( (
\ .

2
3
3
0
0.5
10 0 10 0 0 0 0
10 10 0 0 10 10 2
0.4
10 10 0 5 10 15 1
x
x
y
u
u
u
(
(

| | (
(
| (
=
(
| (
(
|
(
\ .
(
(
(

105
ASTE ESEMPIO Vincoli cedevoli
(1)
(3)
1
2
3
2
1
x

y

(2)
-0.5
0.4
2
3
3
0
0.5
10 0 10 0 0 0 0
10 10 0 0 10 10 2
0.4
10 10 0 5 10 15 1
x
x
y
u
u
u
(
(

| | (
(
| (
=
(
| (
(
|
(
\ .
(
(
(

2
3
3
10 0 0 0 ( 10) 0 0 ( 0.5) 0 0.4 0
0 10 10 2 ( 10) 0 ( 10) ( 0.5) 0 0.4 3
0 10 15 1 ( 10) 0 ( 10) ( 0.5) ( 5) 0.4 2
x
x
y
u
u
u
( + + | | ( ( (
( | ( ( (
= = + +
( | ( ( (
|
(
( ( ( + +
\ .

Le colonne 1,2 e 4 sono rimosse trasferendo tutti i termini conosciuti da
sinistra a destra:
106
0.2
ASTE ESEMPIO Vincoli cedevoli
2
3
3
10 0 0 0 ( 10) 0 0 ( 0.5) 0 0.4 0
0 10 10 2 ( 10) 0 ( 10) ( 0.5) 0 0.4 3
0 10 15 1 ( 10) 0 ( 10) ( 0.5) ( 5) 0.4 2
x
x
y
u
u
u
( + +
| | ( ( (
( | ( ( (
= = + +
( | ( ( (
|
(
( ( ( + +
\ .

La matrice di rigidezza ridotta la stessa ottenute in precedenza per
lesempio vincolato.
Il vettore a destra comunque differente.
Consiste nelle forze applicate ai nodi modificate
dalleffetto degli spostamenti noti diversi da zero.
Sono chiamati forze modificate ai nodi oppure
forze nodali effettive. Risolvendo:
2
3
3
10 0 0 0
0 10 10 2
0 10 15 1
x
x
y
u
u
u
(
| | (
( | (
=
( | (
|
(
(
\ .

2
3
3
0
0.5
0.2
x
x
y
u
u
u
(
(
(
(
=
(
(
(
(


1
2
3
x

y

-0.5
0.4
-0.5
Ovviamente le forze interne non
cambiano perch la struttura isostatica
107
1. ZONE RIGIDE FINALI
RIGID END ZONE (REZ)


Chiamati per esempio in SAP2000 Rigid end offsets
Zone rigide (end offsets) per
simulare le zone rigide nodali
108
1. ZONE RIGIDE FINALI
RIGID END ZONE (REZ)


End of rigid end zones end of deformable beam (in GRS)
109
NODI TIPO MASTER SLAVE


Nel caso generale i gradi di libert
si riducono a 6 per piano.
Se non c massa verticale i g.d.l.
sono 5 per piano.

Se le colonne sono rigide i gradi di
libert si riducono a 3 per piano.

Nel caso di analisi dinamiche
diventa molto utile poich
consente di ridurre il numero di
gradi di libert del problema.
110
ASSEMBLAGGIO DELLA MATRICE DI
RIGIDEZZA DELLA STRUTTURA - ESEMPIO
111
SOLUTORE LINEARE
str
U
str
P
ext
str
P
solution
free
str
U
soluzione
112
METODI DI RISOLUZIONE
La ricerca dellultimo ventennio ha fatto molti sforzi per ottimizzare la
velocit di soluzione. In particolare grande attenzione stata data alle
tecniche che permettono di ottimizzare i dati immagazzinati e il tempo di
risoluzione sfruttando la struttura della matrice di rigidezza.
Memorizzare il vettore delle forze non presenta particolari difficolt. Al
contrario la manipolazione della matrice di rigidezza pu presentare
problemi insormontabili.
Ordine
Matrice Memoria
Operazioni in
virgola
mobile
Tempo
stimato
PC
Tempo stimato
Supercomputer
N DP
10
4
800 MB 10
12
/6 3 ore 2 minuti
10
5
80 GB 10
15
/6 4 mesi 30 ore
10
6
8 TB 10
18
/6 300 anni 3 anni

113
MATRICI SPARSE (SPARSE SOLVER)
Le matrici sparse hanno come caratteristica un grande numero di zeri al
loro interno. Uno schema molto usato nella programmazione FEM il
metodo di memorizzazione SKYLINE.
Ordine
Matrice Memoria
Operazioni in
virgola
mobile
Tempo
stimato
PC
Tempo stimato
Supercomputer
N DP
10
4
8 MB 10
8
/2 5 sec 0.05 sec
10
5
240 MB 10
10
/2 8 min 5 sec
10
6
8 GB 10
12
/2 15 ore 8 min

114
str
U
str
P
str
U
str
P
str
P
SOLUTORE NONLINEARE
soluzione
115
RITZ
116
FORMA DEBOLE (WEAK FORM)
FORMA DEBOLE (WEAK FORM) SECONDO IL METODO DI RAYLEIGH -
SOLUZIONE APPROSSIMATA

Nel 1860 Rayleigh propose di risolvere il problema usando una soluzione
approssimata degli spostamenti ammissibile, i.e. una soluzione che
soddisfa le condizioni al contorno essenziali (o cinematiche). Invece di
risolvere esattamente l'equazione differenziali, Rayleigh suggerisce di usare
una soluzione approssimata sul dominio intero del problema. La
soluzione data nella forma:



ed i coefficienti ignoti,c
i
sono trovati applicando un principio energetico
(Principio di stazionariet dell'Energia Potenziale o PLV). La soluzione
migliora se si aumentano i termini, i.e. n.
( ) ( )
1
n
i i
i
u x c x
0
=
~ | + |

117
Una soluzione approssimata al problema pu essere ottenuta selezionando
la forma per una soluzione approssimata che soddisfa la condizione di
spostamento (b.c. essenziale) u(0) = 0.
Un numero di alternative possibile, ma una scelta logica che gli
spostamenti siano una funzione lineare, u(x) = cx, dove u(x) una soluzione
approssimata per il campo di spostamenti.
Per trovare la soluzione si deve applicare un principio energetico. Ad
esempio, il valore di c pu essere determinato usando il principio dei lavori
virtuali.
Il principio afferma che una struttura elastica in equilibrio sotto un sistema
di carichi e deformazioni iniziali, se per qualsiasi spostamento virtuale, il
lavoro virtuale interno eguaglia l'esterno.

RAYLEIGH Esempio mensola
w
x
(x) = p
0
x
2


x

L

118
IL PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
Il principio dei lavori virtuali, PLV: il lavoro virtuale interno = lavoro
virtuale esterno
I E
W W o o =
0
( ) ( )
L
E
W u x w x dx o o =
}
0
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ), ( )
L
I
V
du x du x
W x x dV EA x dx x E x x
dx dx
o oc o oc o c c = = = =
} }
Il lavoro virtuale interno:
Il lavoro virtuale esterno:
0 0
( )
( ) ( ) ( ) ( ) 0
L L
du x
x EA x dx u x w x dx
dx
oc o =
} }
Il PLV si scrive come:
119
Esempio mensola
2
0
0
Il lavoro virtuale esterno:
( )
L
E
W u p x dx o o =
}
0
Il lavoro virtuale interno:
L
I I
V
du
W dV E E Ec W EAcdx
dx
o oco o c o oc = = = = =
} }
Allora:
( ) u x cx =
du dcx
c
dx dx
oc o o o = = =
u x c c o o oc o = =
120
Esempio mensola
0
L
I
W cEAcdx o o =
}
2
0
0
( )
L
E
W x c p x dx o o =
}
0
L
I
W EAcdx c o o =
}
3
0
0
( )
L
E
W p x dx c o o =
}
( )
I
W EALc c o o =
4
0
4
E
p L
W c o o =
121
RAYLEIGH Esempio mensola
I E
W W o o =
4 4
0 0
( )
4 4
p L p L
EALc c c EALc o o = =
3
0
4
p L
c
EA
=
3
0
( )
4
p L
u x x
EA
=
3
0
1
( )
4
N x p L =
122
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
RAYLEIGH Esempio mensola
3
0
( )
4
p L
u x x
EA
=
3
0
1
( )
4
N x p L =
Spostamento
lineare
Sforzo normale
costante
4
4
0
1 1
( )
3 12
p L x x
u x
EA L L
(
| | | |
=
(
| |
\ . \ .
(

Soluzione esatta
3
3
0
( ) 1
3
p L x
N x
L
(
| |
=
(
|
\ .
(

Spostamento polinomio di
quarto grado
Sforzo normale polinomio
di terzo grado
Soluzione approssimata
u(x)
0 0.2L 0.4L 0.6L 0.8L L
N(x)
x
0 0.2L 0.4L 0.6L 0.8L L
w
x
(x) = p
0
x
2


w
x
(x) = p
0
x
2


Soluzione
esatta
Soluzione
approssimata
Soluzione esatta
Soluzione
approssimata
x
123
La soluzione approssimata per lo spostamento abbastanza vicina alla
soluzione esatta, ed infatti lo spostamento nei punti di contorno
corretto.
La forza assiale, comunque, approssima male la soluzione. Sul
contorno la forza non esatta.
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
u(x)
N(x)
x
Soluzione
esatta
Soluzione
approssimata
Soluzione esatta
Soluzione
approssimata
x
RAYLEIGH Esempio mensola
124
METODO DI RAILEIGH RITZ
Il metodo di Rayleigh-Ritz una semplice applicazione del TPE per
trovare una soluzione approssimata delle equazioni differenziali di
una trave o di un continuo.
PROBLEMA: Il problema continuo ha infiniti g.d.l.

1. Equazione di Eulero (strong form). Soluzione in forma chiusa
applicabile solo per problemi semplici.
2. Metodo i Rayleigh-Ritz (weak form). La soluzione viene approssimata
per lintero corpo attraverso una funzione polinomiale
SOLUZIONE:
( ) ( )
1
n
i i
i
u x c x
0
=
~ | + |

Come pu essere migliorata la soluzione di Rayleigh???


125
RAYLEIGH-RITZ
( ) ( )
1
n
i i
i
u x c x
0
=
= | + |

I coefficienti c
i
sono chiamati coordinate generalizzate. La funzione,
|
i
(x), deve soddisfare tre condizioni per essere ammissibile:

1. soddisfare le condizioni al contorno,
2. avere sufficiente continuit per calcolare le deformazioni
3. essere linearmente indipendente.

L'obiettivo trovare i valori del N generalizzate coordinate che
offrono la soluzione "migliore" all'equazione di equilibrio debole.
126
METODO DI RAILEIGH RITZ
1. soddisfare le condizioni al contorno
2. continue
3. essere linearmente indipendente.
0
|
( )
i
x |
costante
i
c
coordinate generalizzate, sono i coefficienti che devono
essere trovati applicando il TPE
( )
1 2 1 2
1 2
, ,..., ... 0
0 1, ,
n n
n
i
c c c c c c
c c c
for i n
c
o o o o o
cH cH cH
H = H = + + + =
c c c

cH
= =
c
( )
1 2
, , ...,
n
c c c H = H
devono
127
METODO DI RAILEIGH RITZ
1) per n la soluzione approssimata converge alla soluzione esatta
2) deformazioni e tensioni sono derivate delle funzioni |
i
(x), quindi
lapprossimazione peggiore per le deformazioni e per le tensioni
che per gli spostamenti i quali sono trovati direttamente dalle |
i
(x)
piuttosto che dalle derivate.
3) Lequilibrio solo soddisfatto in senso DEBOLE (senso integrale).
La sola forma di equilibrio imposta oH = 0, che una forma di
equilibrio integrale. Nel caso di trave di Eulero-Bernoulli oH = 0,
porta a:

4) La soluzione approssimata. In questo senso, impone vincoli
addizionali al campo di spostamenti soluzione pi rigida
convergenza da sotto.
( ) ( ) ( ) ( )
''
0 0
L L
y
v x M x dx v x w x dx o o =
} }
128
RAYLEIGH-RITZ
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 2 2
1
...
n
i i n n
i
u x c x c x c x c x
0 0
=
= | + | = | + | + | + + |

Sempre usando lesempio precedente della barra:




w
x
(x) = p
0
x
2


x

L

Il campo di spostamenti pu essere approssimato nel modo seguente:


( )
( )
1
2
2
x x
x x
| =
| =
( )
2
u x x x = +
soddisfa le condizioni al contorno (1)
ed linearmente indipendente (3)
N.B. non soddisfa la condizione (2)
Soluzione della mensola precedente
129
RAYLEIGH-RITZ
0
i
c cH c =
Applicando il TPE si arriva alla soluzione seguente:
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0
0.1
0.2
0.3
0.4
u(x)
0 0.2L 0.4L 0.6L 0.8L L
N(x)
x
0 0.2L 0.4L 0.6L 0.8L L
w
x
(x) = p
0
x
2


w
x
(x) = p
0
x
2


Soluzione
esatta
Soluzione
approssimata
Soluzione esatta
Soluzione
approssimata
x
Soluzione approssimata
4
4
0
2 3
( )
5 20
p L x x
u x
EA L L
(
| | | |
=
(
| |
\ . \ .
(

3
3
0
3
( ) 2
5 2
p L x
N x
L
(
| |
=
(
|
\ .
(

130
RAYLEIGH-RITZ

La soluzione esatta viene fornita dal seguente polinomio:

( )
( )
( )
( )
1
2
2
3
3
4
4
x x
x x
x x
x x
| =
| =
| =
| =
( )
2 3 4
1 2 3 4
u x c x c x c x c x = + + +
1) soddisfa le condizioni al contorno
2) derivabile e continua fino al
quarto ordine
3) linearmente indipendente

4
4
0
1 1
( )
3 12
p L x x
u x
EA L L
(
| | | |
=
(
| |
\ . \ .
(

Soluzione approssimata = Soluzione esatta
3
3
0
( ) 1
3
p L x
N x
L
(
| |
=
(
|
\ .
(

Polinomio completo
131
ELEMENTI
FINITI
132
METODO AGLI ELEMENTI FINITI (FEM)
Gli Elementi Finiti sono basati sul concetto che assumere una "buona"
soluzione del problema (es. R-R) sull'intero dominio piuttosto difficoltoso.

Per ovviare a questo problema, la struttura divisa cos in molti
sottodomini (gli "elementi") ed una soluzione approssimata dei campi di
spostamento trovata in ogni elemento. Al limite, come il numero di
elementi diviene infinito, la soluzione dovrebbe convergere alla soluzione
esatta.
P
P
P
P
( )
2
ad esempio: u x x x ~ +
133
FEM - Funzioni di forma (Shape function)
Il campo di spostamenti allinterno di un elemento pu essere
approssimato da uninterpolazione polinomiale utilizzando il metodo di
Rayleigh-Ritz:
( )
2
1 2
...
n
n
u x a x a x a x
0
= o + + + +
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 2 2 3 3
1

n
i i
i
u x N x u N x u N x u N x u x
=
= + + + = =

N u
Nel metodo agli elementi finiti il campo di spostamenti allinterno di un
elemento viene approssimato come una funzione degli spostamenti
nodali U:
si perde il significato fisico di a
i
Dove U
i
indica gli spostamenti nodali lungo i gradi di libert i e N
i

rappresenta la funzione di forma (interpola gli spostamenti interni.
134
ASTE Elemento a 2 g.d.l.
U
1
, N
1
U
2
, N
2
Nel caso di un'asta con AE costante, le ipotesi cinematiche dell'asta sono
completamente descritte dagli spostamenti nodali e le forze sono
completamente descritte dalle forze nodali. Questo implica che dati forze e
spostamenti nodali, il comportamento dell'asta completamente
determinato. importante in questo caso trovare la matrice di rigidezza k
che mette in relazione le forze e gli spostamenti.
bar
= P K U
1 11 12 1
2 21 22 2
N k k U
N k k U
(
=
` `
(
) )
135
ELEMENTO BIELLA - Funzioni di forma
( )
( )
( )
1
1 1
e
e
x
N x
l
= = ( )
( )
( )
2
e
e
x
N x
l
= =
Le funzioni di forma:
( ) e
i
x x x =
( )
i
e
N
( )
j
e
N
1
1
0
0
( ) e
l L =
i
j
(e)
Nel caso della barra per le funzioni di forma
si richiede una continuit C
0
Le funzioni di forma interpolano gli
spostamenti direttamente dai valori nodali
N.B: dx=ld e d=dx/l
coord. naturali
Gli spostamenti:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 2 2
( )
( ) ( ) ( ) ( ) 1
1 2
( )
2
e e e e e
e
e e e e
e
u x N x u N x u
u
N x N x x
u
= +
(
( = =
(


N u
136
SOLUZIONE FE
Le deformazioni: 1 2 1
( ) ( ) ( )
( )
( )
1 2
( )
2
1 1
e e e
e
e
e
dN u dN
du
u u
dx dx dx l l
u
c
(
(
= = + = =
(
(

(

Bu
B
Si applica il principio di stazionariet
dellenergia totale:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
e e e
u U u W u H =
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
2
T
e e e e
U = u K u ( )
T
( ) ( ) ( ) e e e
W = u p
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1
( )
2
T
e e e e e
u ( H =

u K u p
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
0
e
T T
e e e e e e
e
o
o o o
o
H
( H = = =

u u K u p
u
( ) ( ) ( ) e e e
= K u p
matrice di rigidezza
dellelemento
vettore consistente
delle forze
137
SOLUZIONE FE
Diagramma di Tonti: www.dic.univ.trieste.it/perspage/tonti
Congruenza

Legge costitutiva

Condizioni al
contorno
naturali
Condizioni al
contorno essenziali
Spostamenti
approssimati u(x)
forze
f
0 oH =
spostamenti
u(x)
Forza assiale
p(x)
Deformazioni
c(x)
Applica BCs

Equilibrio forzato
attraverso il TPE
138
CONCENTRAZIONE DIRETTA (DIRECT
LUMPING) DI FORZE DISTRIBUITE
Le forze distribuite sono generalmente le pi utilizzate nel calcolo
strutturale e nellanalisi FEM devono essere convertite in forze nodali
consistenti (consistent nodal forces). Il significato di consistente pu
essere spiegato attraverso principi variazionali, richiedendo che i carichi
distribuiti e le forze producano nodali lo stesso lavoro esterno.
Un approccio pi semplice viene spesso utilizzato dagli ingegneri
chiamato forza concentrata in modo diretto (direct load lumping, oppure
load lumping).

37 38 39 40 41 42
f
40
=P
37 38 39 40 41 42
P
f
39

f
40

P
f
39
=(b/L)P
f
40
=(a/L)P
39 40
G
a b
L
Area di influenza
Concentrazione
proporzionale
139
Una volta definito lelemento, lassemblaggio della matrice globale si
esegue come per lesempio del DSM e la soluzione si trova applicando
gli stessi principi. Questa un grande potenziale del metodo.

Se EA costante e il materiale lineare elastico la soluzione FEM
esatta!

Questo significa che aggiungere nodi non serve a migliorare la soluzione.
Se EA variabile necessario introdurre altri nodi e la soluzione
diventer nel caso generale approssimata.
ELEMENTO BIELLA Considerazioni
P
P
P
Esatta Approssimata
140
FEM APPLICAZIONE
Risolviamo il problema visto in precedenza con il metodo di Ritz,
lincognita lo spostamento assiale, u.


w
x
(x) = p
0
x
2


x

L

1 2 3
x
l

l

l

1 2
( ) 1
x x
u x u u
l l
| |
= +
|
\ .
1 2 3
Il campo di spostamenti nellelemento 3 pu essere descritto dalla
formula seguente:
2 3
( ) 1
x x
u x u u
l l
| |
= +
|
\ .
Il campo di spostamenti nellelemento 2 pu essere descritto dalla
formula seguente:
1
( )
x
u x u
l
=
Il campo di spostamenti nellelemento 1 pu essere descritto dalla
formula seguente:
u
0
= 0 lelemento incastrato
x x x
141
FEM - APPLICAZIONE
Confronto tra soluzione esatta e approssimata.


x
0 L
4
0
4
p L
EA
u(x)
P(x)
x
0 L
3
0
1
3
p L
approx
esatta
Lerrore elevato nel caso della forza


142
TRAVI DI BERNOULLI
Formulazione di Bernoulli (senza deformazione tagliante)
La sezione rimane piana
Cinematica
Il movimento nel piano xy descritto da due campi di spostamento:
u(x, y)
v(x, y)
dove u e v sono lo spostamento assiale e quello trasversale.
Le ipotesi della formulazione delle travi classiche possono essere
rappresentate matematicamente come:

( )
( , ) ; ( , ) ( )
v x
u x y y y v x y v x
x
u
c
= = =
c
u,x
v,y
143
TRAVI DI BERNOULLI
Formulazione di Bernoulli (senza deformazione tagliante)
Deformazioni
La deformazione si scrive come come:

2 2
2 2
( , ) ( ) ( )
( , )
u x y v x d v x
x y y y y
x x dx
c k
c c
= = = =
c c
( )
( , ) ; ( , ) ( )
v x
u x y y y v x y v x
x
u
c
= = =
c
Ricordando dalla pagina precedente:
Curvatura
Tensioni
La deformazione si scrive come come:
Momenti flettenti
2
2
( )
( , ) ( , )
d v x
x y E x y yE yE
dx
o c k = = =
2 2
2
2 2
( ) ( )
( , ) ( , )
A A A
d v x d v x
M x y y x y dA y yE dA E y dA EI
dx dx
o k
| |
= = = =
|
\ .
} } }
144
Congruenza

SOLUZIONE FE
2
2
d v
dx
k =
Diagramma di Tonti: www.dic.univ.trieste.it/perspage/tonti
Legge costitutiva

Condizioni al
contorno
naturali
Condizioni al
contorno essenziali
Spostamenti
approssimati u(x)
forze
w(x)
0 oH =
spostamenti
v(x)
Momento
flettente M(x)
Curvatura
k(x)
Applica BCs

Equilibrio forzato

2
2
d M
w
dx
=
M EIk =
145
TRAVI DI BERNOULLI
FEM (senza deformazione tagliante)
v
1
, V
1
v
2
, V
2
M
1
, u
1 M
2
, u
2
( ) ( )
1 1
( ) ( )
( ) 1 2
( ) ( )
2 3
( ) ( )
2 4

e e
e e
e
e e
e e
v u
u
v u
u
u
u



= =
` `


) )
u
La trave ha quattro gradi di libert (non si considera lo spostamento
assiale)
Spostamenti
nodali:
Forze
nodali:
1 1
1 2
2 3
2 4
V P
M P
V P
M P



= =
` `


) )
P
( )
( ) ( ) e e
x = v N u
Spostamenti: Funzioni di forma:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) { }
1 2 3 4
x N x N x N x N x = N
146
TRAVI
FEM della trave di Bernoulli (senza deformazione tagliante)
Funzioni di forma
Le funzioni di forma devono essere di classe C
1
(spostamenti e derivate
continue). In questo caso quindi gli spostamenti devono essere
rappresentati almeno un polinomio di terzo grado (funzione di forma
Hermitiana).
( ) 1
2 3
( )
1 3 2
e
x x
N x
l l
| | | |
= +
| |
\ . \ .
( )
2
( )
2
1
e
x
N x x
l
| |
=
|
\ .
( )
2 3
( )
3
3 2
e
x x
N x
l l
| | | |
=
| |
\ \ . .
( )
4
2
( ) e
x x
N x x x
l l
| | | |
= +
| |
\ \ . .
Definite in coordinate naturali
147
TRAVI
FEM della trave di Bernoulli (senza deformazione tagliante)
Se definiamo le funzioni di forma in coordinate naturali:
( ) ( )
1
2
( )
1
1 2
4
e
N = +
( ) ( )
2
( )
3
1
1 1
8
e
N l = +
( ) ( )
2
( )
2
1
1 2
4
e
N = +
( ) ( )
2
( )
4
1
1 1
8
e
N l = +
v
1
v
2
u
1
u
2
148
TRAVI
FEM della trave di Bernoulli (senza deformazione tagliante)
La curvatura pu essere ottenuta differenziando due volte lo
spostamento rispetto a x (matrice delle curvature).
2 ( ) 2 ( ) 2 ( )
( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2
( ) 4 ( ) 4 ( )
e e e
e e e
d x d d
dx l d l d


= = = =
v v N
u B u
( )
1
6 3 6 3
e
l l
l l l


(
= +
(

B
149
SOLUZIONE FEM
Trave di Bernoulli (senza deformazione tagliante)
Si applica il principio di stazionariet
dellenergia totale:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
e e e
u U u W u H =
( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
2
T
e e e e
U = u K u ( )
T
( ) ( ) ( ) e e e
W = u p
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1
( )
2
T
e e e e e
u ( H =

u K u p
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
0
e
T T
e e e e e e
e
o
o o o
o
H
( H = = =

u u K u p
u
( ) ( ) ( ) e e e
= K u p
matrice di rigidezza
dellelemento
vettore consistente
delle forze
1
( )
0 1
1
2
l
e T T
dx ld

= = =
} }
K B DB B DB
1
( )
0 1
1
2
l
e T T
qdx q ld

= =
} }
p N N
150
MATRICE DI RIGIDEZZA
Trave di Bernoulli prismatica
La matrice di rigidezza si trova nel modo seguente:
1 1
( )
1 1
6
3
1
6 3 6 3
2 2
6
3
e T
l
l
EI
EIl d l l d
l l l
l
l


(
(
(

( (
= = + =
( (

(
(
(
+

} }
K B B
costante
3 2 3 2
2 2
2 2 2 2
2 2
1
( )
3 2
1
3 2 3 2
2 2
2 2
12 6 12 6
36 6 (3 1) 36 6 (3 1)
6 4 6 2
(3 1) 6 (3 1) (9 1)
12 6 12 6 2 36 6 (3 1)
(3 1)
6 2 6 4
e
EI EI EI EI
l l l l
l l
EI EI EI EI
l l l EI
l l l l
d
EI EI EI EI l l
l l l l
l
EI EI EI EI
l l l l

( +

(


(
= =
(


(
+ (

}
K
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

151
TRAVI DI BERNOULLI
Matrice di rigidezza della trave
3 2 3 2
2 2
3 2 3 2
2 2
12 6 12 6
6 4 6 2
12 6 12 6
6 2 6 4
flessione
EI EI EI EI
L L L L
EI EI EI EI
L L L L
EI EI EI EI
L L L L
EI EI EI EI
L L L L
(

(
(
(

(
=
(
(

(
(
(

K
Si arriva a questa soluzione
applicando il TPE in modo
analogo a quanto visto per
lelemento biella.
Una volta definito lelemento,
lassemblaggio della matrice
globale si esegue come in
precedenza.

Se EI costante e il materiale lineare elastico la soluzione FEM
esatta, cio in grado di risolvere lequazione differenziale di quarto
ordine:


Se EI variabile e/o il materiale nonlineare necessario introdurre altri
nodi e la soluzione diventer nel caso generale approssimata.
4
4
( )
( )
d v x
EI q x
dx
=
152
VETTORE CARICHI UNIFORMI
Trave di Bernoulli prismatica
Il vettore consistente delle forze nodali per carichi uniformi:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
2
1 1
( )
1 1
2
2
1 1
1 2
4 2
1 1
1 1
1 1
8 12
1 1 2 2
1 2
4 2
1 1
1 1
8 12
e T
l l
ql d ql d ql
l l






( (
+
( (
( (
( (
+
( (
= = =
( (
( (
+
( (
( (
( (
+

} }
p N
153
TRAVI DI EULERO BERNOULLI
Matrice di rigidezza della trave
3 2 3 2
2 2
3 2 3 2
2 2
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
6 4 6 2
0 0
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
6 2 6 4
0 0
EB trave
EA EA
L L
EI EI EI EI
L L L L
EI EI EI EI
L L L L
EA EA
L L
EI EI EI EI
L L L L
EI EI EI EI
L L L L

(
(
(

(
(
(

(
=
(
(
(
(

(
(
(

(

K

Per arrivare alla
soluzione si usano
le funzioni di
forma viste in
precedenza.
La trave ha sei gradi di libert:
v
1
v
2
u
1 u
2
u
1
u
2
154
TRAVI DI TIMOSHENKO
Matrice di rigidezza della trave
'
s
dv V
v
dx GA
u = = =
-
u
i
-
i
-
j
u
j
v
i
i j
l = L
(e)
v(x)
V
+
V
+
Le sezioni rimangono piane ma non necessariamente perpendicolari
allasse neutro. Considera la deformazione tagliante (caso di travi tozze).
155
TRAVI DI TIMOSHENKO
Matrice di rigidezza della trave
2
12
( )
s
EI
l GA
u =
Snellezza tagliante u 0
3 3 3 2
3 3 3
1

12
s s
dM d v V d v d v l
V EI EI
dx GA GA dx dx dx
= = = = =
u
( ) 2 2
0
1
( )
2
l
e
s
U EI GA dx k = +
}
156
TRAVI DI TIMOSHENKO
Matrice di rigidezza della trave
3 2 3 2
2 2
3 2 3 2
2 2
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
(1 ) (1 ) (1 ) (1 )
6 4 (4 ) 6 2 (2 )
0 0
(1 ) (1 ) (1 ) (1 )
0 0 0 0
12 6 12 6
0 0
(1 ) (1 )
6 2 (2 ) 6
0 0
(1 ) (1 ) (1
ET trave
EA EA
L L
EI EI EI EI
L L L L
EI EI EI EI
L L L L
EA EA
L L
EI EI EI EI
L L L L
EI EI EI
L L L

+ u + u + u + u
+ u u

+ u + u + u + u
=


+ u + u
u

+ u + u +
K
4 (4 )
) (1 )
EI
L
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+ u
(
( u + u

Considera la deformazione tagliante (caso di travi tozze).
v
1
v
2
u
1 u
2
u
1
u
2
V
+
V
+
2
12
s
EI
GA L
u =
157
STATO PIANO DI TENSIONE
z
x
y
Dimensione
trasversale
Piastra piana e ha un piano di simmetria (il piano di mezzeria)
Tutti i carichi e le condizioni di vincolo sono simmetriche rispetto al
piano di mezzeria
La dimensione trasversale molto pi piccola delle dimensioni nel
piano, deformazioni e tensioni sono uniformi attraverso lo spessore.
Spostamenti, deformazioni e tensioni uniformi attraverso lo spessore
Le tensioni trasversali,
zz
,
xz
and
yz
sono trascurabili
158
z
x
y
Dimensione
trasversale
Piastra piana e ha un piano di simmetria (il piano di mezzeria)
Tutti i carichi e le condizioni di vincolo sono simmetriche rispetto al
piano di mezzeria
La dimensione trasversale molto pi piccola delle dimensioni nel
piano, deformazioni e tensioni sono uniformi attraverso lo spessore.
Spostamenti, deformazioni e tesnioni uniformi attraverso lo
spessore
Le tensioni trasversali, c
zz
, c
xz
and c
yz
sono trascurabili
STATO PIANO DI DEFORMAZIONE
159
STATO PIANO
STATO PIANO DI TENSIONE (PLANE STRESS)
Utile per idealizzare elementi che hanno tensioni che non variano in una
direzione, es. Travi (come in figura), volte sottili etc.








STATO PIANO DI DEFORMAZIONE (PLANE STRAIN)
Utile per idealizzare strutture in cui una dimensione infinita rispetto alle
altre. Ad es. dighe, terreno, volte a botte molto allungate, gallerie etc.
Tractions
Steel plates
0
zz yz xz
c = = =
0
zz yz xz
o o o = = =
160
STATO PIANO DI TENSIONE
z
x
y
x
y
o
xx
o
yy
o
xy
x
y
p
xx
p
yy
p
xy
p
xy
p
xy
p
xx
p
xx
p
yy
p
yy
Forze interne nel piano
(forze membranali membrane forces)
Tensioni nel piano
(tensioni membranali membrane stresses)
0
zz yz xz
o o o = = =
161
x
y
p
xx
p
yy
p
xy
Le forze membranali si ottengono
integrando le tensioni sullo spessore
2
2
t
xx xx
t
p dz o

=
}
x
z
o
xx
2
2
t
yy yy
t
p dz o

=
}
2
2
t
xy xy
t
p dz t

=
}
STATO PIANO DI TENSIONE
162
STATO PIANO SOLUZIONE ESATTA
Congruenza

Legge costitutiva

Diagramma di Tonti: www.dic.univ.trieste.it/perspage/tonti
Condizioni al
contorno
naturali
Condizioni al
contorno essenziali
Spostamenti
approssimati u
forze
b
forze
t,q
spostamenti
u
Tensioni
o
Deformazioni
c
Applica BCs

Condizioni
sul corpo
naturali
Equilibrio (forte)
D
T
o+b = 0
c = Du
o = Ec
163
STATO PIANO DI TENSIONE
mesh
1
3 nodi
2
3
1 2
3
4
4 nodi
Elementi a due gradi di libert per nodo (u,v)
O
(e)
O
(e)
I
(e)
I
(e)
( )
1 1 2 2
... ...
T
e
x y x y xn yn
u u u u u u u ( =

164
STATO PIANO SOLUZIONE FE
Congruenza

Legge costitutiva

Diagramma di Tonti: www.dic.univ.trieste.it/perspage/tonti
Condizioni al
contorno
naturali
Condizioni al
contorno essenziali
Spostamenti
approssimati u
forze
b
forze
t,q
spostamenti
u
Tensioni
o
Deformazioni
c
Applica BCs

Condizioni
sul corpo
naturali
Equilibrio forzato
(debole)
0 oH =
165
ELEMENTI PIANI
matrice di rigidezza (fem)
I passi necessari per formulare un elemento sono:
1) Determinare il numero di nodi e di conseguenza il numero di g.d.l.
2) Selezionare le funzioni di forma che soddisfano la congruenza tra
gli elementi
3) Definire un operatore che lega le deformazioni agli spostamenti
4) Calcolare la matrice di rigidezza e il vettore consistente delle forze
per lelemento
166
ELEMENTI PIANI: Triangolo lineare (linear triangle)
E un triangolo in cui gli spostamenti variano linearmente con le
Coordinate cartesiane. Produce un variazione delle deformazioni
costante (constant strain triangle, CST).
Le funzioni di forma mettono in relazione gli spostamenti ai nodi e gli
spostamenti allinterno dellelemento.
y,v
x,u
u
1
v
1
u
3
v
3
u
2
v
2
167
ELEMENTI PIANI: Triangolo lineare (linear triangle)
DIFETTI
Elemento molto rigido, anche raffittendo la mesh la convergenza lenta
In condizione di deformazione piana lelemento pu bloccarsi (locking),
cio non si deforma per niente
168
ELEMENTI PIANI: Triangolo lineare (linear triangle)
DIFETTI (locking)
P
P
y
x
o
xx
=1
o
xx
=-1
Normalmente il problema del locking diminuisce aumentando il
raffinamento della mesh.
169
ELEMENTI PIANI: Elementi rettangolari (quadrilateral
elements)
Q4: e un rettangolo in cui gli spostamenti variano linearmente con le
Coordinate cartesiane. Produce un variazione delle deformazioni costante.
x,u
u
1
v
1
u
3
u
2
v
2
v
3
u
4
v
4
y,v
u=a
1
+a
2
x+a
3
y+a
4
xy
v=a
5
+a
6
x+a
7
y+a
8
xy

c
xx
=a
2
+a
4
y
c
yy
=a
7
+a
8
x
c
xy
=(a
7
+a
6
)+a
4
x+a
8
y
Spost.
Def.
Le funzioni di forma si determinano in un modo simile allelemento CST
170
ELEMENTI PIANI: Q4 e T3
DIFETTO: deformazione di taglio parassita (parasitic shear)
x,u
y,v
u
b
M
b
M
b
2a
M
b
2a
M
b
u
el
Deformazione esatta Deformazione elemento
2b
2b
2
1 1 1
1 1 2
bilinear
exact
M a
M v v b
(
| |
= +
(
|
+ +
\ .
(

a
b

Lelemento non si
deforma:
SHEAR LOCKING
Calcolando il rapporto delle energie
di defomazione:
171
ELEMENTI PIANI: Elementi migliorati
Drilling: inserimento di un grado di libert aggiuntivo
x,u
u
1
u
3
u
2
v
2
v
3
u
4
v
4
y,v
Migliora moltissimo le prestazioni dellelemento specialmente nel caso di
elementi con mesh grossolane
v
1
x,u
u
1
u
3
u
2
v
2
v
3
u
4
v
4
y,v
v
1
u
2
u
3
u
4
u
1
172
ELEMENTI PIANI: Elementi migliorati
x,u
u
1
u
3
u
2
v
2
v
3
u
4
v
4
y,v
Migliora moltissimo le prestazioni dellelemento specialmente nel caso di
elementi con mesh grossolane
v
1
Modi incompatibili (incompatible modes): si introducono altre due
funzioni di forma (elemento Q6) in modo tale da introdurre il modo di pura
flessione
173
ELEMENTI PIANI: Elementi migliorati
x,u
u
1
u
3
u
2
v
2
v
3
u
4
v
4
y,v
Si deve fare attenzione nellusarlo. Pu essere utile per analisi nonlineari
v
1
Integrazione ridotta (reduce integration): e un artificio che permette
di rendere lelemento meno rigido (less stiff).
174
ELEMENTI PIANI: Triangolo bilineare (bilinear triangle)
E un triangolo in cui gli spostamenti variano parabolicamente con le
Coordinate cartesiane. Produce un variazione delle deformazioni lineare
(linear strain triangle, LST).
y,v
x,u
u
1
v
1
u
3
v
3
u
3
v
3
u
4
v
4
u
5
v
5
u
6
v
6
u(x,y)=a
1
+a
2
x+a
3
y+a
4
x
2
+a
5
xy+a
6
y
2
v(x,y)=a
7
+a
8
x+a
9
y+a
10
x
2
+a
11
xy+a
12
y
2

Spostamenti (PARABOLICI)
LST si comporta molto meglio del CST, converge pi velocemente alla
soluzione esatta ed pi preciso.
175
ELEMENTI PIANI: Elementi rettangolari (quadrilateral
elements)
Q8: e un rettangolo in cui gli spostamenti variano parabolicamente con le
Coordinate cartesiane. Produce un variazione delle deformazioni lineare.
x,u
u
1
v
1
u
3
u
2
v
2
v
3
u
4
v
4
y,v
u
5
v
5
u
6
v
6
u
7
v
7
u
8
v
8
Non ha problemi di shear locking
176
ELEMENTI ISOPARAMETRICI la
seconda generazione
La tecnica usata per il triangolo lineare pu essere estesa
formalmente a elementi a quattro nodi o anche a triangoli di ordine
piu alto.
Ma si incontrano rapidamente due difficolt tecniche:
1. la costruzione di funzioni di forma che soddisfano i requisiti di
consistenza per ordine pi alto per elementi con bordi curvi e
complicata.
2. gli integrali che appaiono nelle espressioni della matrice di
rigidezza di elemento e il vettore di forza nodale non possono essere
eseguiti pi in forma chiusa.
Queste difficolt possono essere superate attraverso il concetto di
elemento di elemento isoparametrico e integrazione numerica.
177
ELEMENTI ISOPARAMETRICI
1
2
q =
E una formulazione molto versatile. La formulazione parametrica
permette agli elementi di avere forme distorte. Questi elementi oltre a
essere distorti possono avere anche parti curve.
1
2
3
4
1
2
3
4
x,u
y,v
q

q

1
2
q =
1 q =
1 q =
1
2
=
1
2
=
1 =
1 =
1
2
q =
1
1
1 1
Mapping
178
ELEMENTI ISOPARAMETRICI La seconda
generazione
Le coordinate cartesiane vengono trasformate in un altro set di coordinate,
coordinate naturali.
q

q

(-1,1)
(-1,-1) (1,-1)
(1,1)
1
2
3
L
1
=0

L
2
=0

L
3
=0

Gli spostamenti sono espressi in coordinate naturali, ma devono essere
differenziati rispetto alle coordinate cartesiane. Questo pu essere
effettuato attraverso loperatore J.
Lintegrazione non pu pi essere fatta in forma chiusa ma deve essere
fatta in forma numerica
179
ELEMENTI ISOPARAMETRICI Elemento biella
1 1
2 2
3 3
( ) 1 1
(2 1) (2 1) 2
2 2
x x
dx d
x x
d d
x x



( (
(
( (
= = +
(
( (

( (

N
Jacobiano J : un fattore di scala che mette in relazione le coordinate
cartesiane a quelle naturali
1 1 1 1
(2 1) (2 1) 2
2 2
d d
dx J d J

(
= = = +
(

N N
B
d Adx AJd O= =
Il volume differenziale calcolato come:
1
( )
0 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
L
e T T
x EA x dx EA J d
+

= =
} }
K B B B B
B non semplice da integrare poich pu essere sia al numeratore che
al denominatore si usano quindi integrazioni numeriche
180
ELEMENTI ISOPARAMETRICI
Q4 Elemento bilineare
Significato della trasformazione
( )
det
e
dx dy dx dy
d OC OA d d d d d d
d d d d
q q q
q q
I = = = J
( ) e
dI
A
In generale J un un indicatore dellammontare della distorsione
dellelemento rispetto a uno quadrato
181
ELEMENTI ISOPARAMETRICI
Rapporto di froma dellelemento
Evitare elementi finiti distorti, sottili o allungati:
- Elementi con rapporti di forma superiori a 3 devono essere analizzati
con attenzione e superiori a 10 evitati.
- Elementi con angoli inferiori a 10 gradi o superiori a 160 gradi vanno
evitati.
Tali elementi non necessariamente danno risultati erronei, questo dipende
dal carico, dai vincoli, ma possono introdurre problemi potenziali.

Buono Attenzione
182
ELEMENTI ISOPARAMETRICI
Elementi da preferire
Preferire sempre elementi quadrilateri a elementi triangolari.
Preferire sempre elementi a forma di parallelepipedo a elementi a cuneo o
tetraedrici (solo come ultima risorsa, possono dare risultati tensionali errati).
Parallelepipedo Cuneo Tetraedri
183
INTEGRAZIONE NUMERICA
, ,
( ) ( ) ,
( , ) ( , )
i i n
i
i j i i n
i j
I d
I d d

q

q q q
= = +
= = +

}
f Wf R
f W f R
Come gi detto la matrice di rigidezza dellelemento si trova
attraverso un integrazione numerica.
pesi
errori
funzioni calcolate nei punti
, i j
W
( , )
i i
q f
1. Newton-Cotes (regola di Simpson)
2. Gauss-Legendre
184
NEWTON-COTES
f()
P()
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n
b b b
i i i i
a a a
i i
P d l f d l d f
= =
= =

} } }
( ) ( )
( ) ( )
b
n n
i i i
a
W l d b a C = =
}
Pesi con n divisioni (sampling) uguali
Permette lesatta integrazione di polinomi di ordine n-1 (n se n dispari)
185
NEWTON-COTES
Esempio: integrazione di f() = 2
2
tra 0 e 2. Il valore esatto 16/3=5.33
(2) (2) (2)
0 1
1
1 1
( ) ( ) (0) (1) 0 2 1
2 2
n
b
i i
a
i
P d W f W f W f
=
= = + = + =

}
(2) (2)
0 0
1
(1 0)
2
W C = =
n = 2
(2) (2)
1 1
1
(2 1)
2
W C = =
(3) (3) (3)
0 1 2
8 16 16 2 4 4 1
( ) (0) ( ) ( )
3 3 9 9 9 9 3
b
a
P d W f W f W f = + + = + =
}
(3) (3) (3)
0 2 0
2 2 1 1
( 0)
3 3 6 9
W W C = = = =
n = 3
(3)
1
2 4 4
3 6 9
W = =
186
GAUSS-LEGENDRE
Nel caso dellintegrazione di Gauss, le n divisioni (sampling) sono
diverse per ottenere la massima accuratezza
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n n
b b b
i i i i
a a a
i i
P d l f d l d f
= =
= =

} } }
( )
( )
b
n
i i
a
W l d =
}
Termine variabile, non noto
187
ELEMENTI ISOPARAMETRICI: Integrazione di Gauss
f()

2 3 4
( ) 1 f = + + + +
Si vuole integrare un polinomio di quarto grado:
n = 1
1
1
( ) 3.067
esatto
I f d

= =
}
(1)
0
( ) (0)
= 2 1 2
b
gauss
a
I P d W f = = =
=
}
188
ELEMENTI ISOPARAMETRICI: Integrazione di Gauss
2 3 4
( ) 1 f = + + + +
Si vuole integrare un polinomio di quarto grado:
n = 3
(2) (2)
0 1
1 1
3 3
= 0.675 1 2.214 1 2.889
gauss
I W f W f
| | | |

= + =
| |
\ \ . .
+ =
1
1
( ) 3.067
esatto
I f d

= =
}
f()

189
ELEMENTI ISOPARAMETRICI: Integrazione di Gauss
2 3 4
( ) 1 f = + + + +
Si vuole integrare un polinomio di quarto grado:
n = 3
f()

1
1
( ) 3.067
esatto
I f d

= =
}
( )
( )
( )
(3) (3) (3)
0 1 2
3 3
0
5 5
5 8 5
= 0.721 1 3.199 3.067
9 9 9
gauss
I W f W f W f = + + =
+ + =
190
ELEMENTI ISOPARAMETRICI:
Integrazione di Gauss
n
1
w
1

2
w
2

3
w
3
1 0 2
2 -0.557 1 0.557 1
3 -0.775 0.556 0 0.889 0.775 0.556

Il metodo dintegrazione di Gauss usando N punti consente di
integrare esattamente polinomi dellordine di (2N-1). Nel caso
precedente N=4 e quindi avevamo bisogno di 3 punti di Gauss.
2 punti di Gauss integrano esattamente un polinomio di ordine 3.
3
1
1
1
( ) ( ) ( ) ( )
0.556 ( 0.775) ( 0.775) ( 0.775)
0.889 (0) (0) (0) 0.556 (0.775) (0.775) (0.775)
T
i i
i
T
T T
J d w f
J
J J

=
= = =
+
+ +

}
K B EB
B EB
B EB B EB
191
ELEMENTI ISOPARAMETRICI
BIDIMENSIONALI Punti di integrazione di Gauss
1 2
3
4
4 nodi
8 nodi
1 1
1 1
( , ) ( , )det
T
d d q q q

=
} }
K B DB J
1
3
q =
1 2
3
4
5
3
5
q =
1
3
q = +
1
3
= +
1
3
=
3
5
q = +
0 q =
3
5
= +
3
5
=
0 =
6
7
8
9 nodi
1 2
3
4
5
3
5
q =
3
5
q = +
0 q =
3
5
= +
3
5
= 0 =
6
7
8
9
192
STRESS RECOVERY
Le tensioni vengono determinate usando lespressione seguente:
( ) ( ) ( ) e e e
= DB u
Generalmente utile avere le tensioni ai nodi.

E importante ( lo vedremo bene in seguito) tenere in mente che
le tensioni calcolate ai nodi da diversi elementi non hanno
bisogno di essere uguali poich le tensioni non devono essere
continue fra gli elementi.

E quindi necessario fare uninterpolazione
193
STRESS RECOVERY
Nella formulazione isoparametrica calcolare le tensioni nei punti di Gauss
fornisce risultati migliori che nei punti nodali.

Per valutare le tensioni sono possibili due approcci:
1. Valutare o direttamente ai nodi (=q=1)
2. Valutare o nei punti di Gauss e poi estrapolare ai nodi.

Il secondo metodo fornisce di gran lunga i risultati migliori
194
STRESS RECOVERY
Lestrapolazione viene illustrata per un elemento a 4 nodi.
1 2
3
4
1
3
q =
1
3
q = +
1
3
= +
1
3
=

q
1
3
q =
1
3
q = +
1
3
= +
1
3
=
i

i
q
(e) (e
i
)
1
i
2
i
3
i
4
i
3
i
=
Qualsiasi quantit scalare o le cui quantit o
i
sono note nei punti di
Gauss possono essere interpolate attraverso la funzione di forma
bilineare espressa in termini di
i
e q
i
.
195
STRESS RECOVERY
1 2a
3a
4
(1)
2b
5
6 3b
(2)
I valori
estrapolati
sono diversi
Per ottenere un valore singolo si pu:
1. Fare la media non pesata di tutti i valori ai nodi
2. Si pu fare la media pesata basata sulla dimensione relativa degli
elementi determinata dalla loro area attraverso il determinate dello
Jacobiano detJ
196
OUTPUT AI NODI
Gli sforzi possono essre estrapolati anche in altri modi, ad esempio
estrapolati al resto dellelemento con una stima ai minimi quadrati.


Quello che e importante sapere e che lestrapolazione ai nodi
corrisponde allintroduzione di nuove ipotesi semplificative che sono
fonte di errori.
197
o
ELEMENTI ISOPARAMETRICI: Esempio
u
1
u
2 u
3
1
3
2
A
1
=10
A
2
=2
A(x)=6-x/10
=0
-
+
=-1.0
=1.0
1
(1 )
2
N

=
2
(1 )
2
N

= +
2
3
1 N =
1
1
1
0
0
0
0
0
0
Sistema reale
Sistema isoparametrico
50 30
x -40
0
coordinate naturali
198
ELEMENTI ISOPARAMETRICI:
Integrazione di Gauss
Tipo di
elemento
Ordine
di
integrazione

u
3
o
1
o
2
o
3
Esatto - 0.1607 1.00 5.00 2.00
Deformazione
Costante
Esatto 0.1333
(-17.10 %)
1.67
(+67 %)
1.67
(-66 %)
1.67
(-16.5 %)
3 nodi
Isoparametrico
2 punti 0.1615
(+0.50 %)
0.58
(-42 %)
4.04
(-19 %)
2.31
(+15.5 %)
3 nodi
isoparametrico
3 punti 0.1609
(+0.12 %)
0.83
(-17 %)
4.67
(-7 %)
2.76
(+34 %)
- Le tensioni forniscono errori maggiori
- + ordine di integrazione e + la struttura flessibile
- Le tensioni sono calcolate nei punti di integrazione e poi extra/interpolate ai
nodi.

u
1
u
2 u
3
1
3
2
A
1
=10
A
2
=2
s
-1
1
s
1
s
2
s
3