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CAPITOL0 I

UNEMATICA

A) LE COPPIE E LE CATENE CINEMATICHE.

1) Le coppie cinematiche.

Le macchine sono costituite da membri elementari, in moto relativo tra loro:


questi possono essere solidi, liquidi, aeriformi e, se solidi, possono essere rigidi, ela-
stici (es. le molle), flessibili (es. i cingoli); eventuali parti solidali fra lor0 costituiscono
un unico membro.
La Meccanica applicata alle rnacchine prende in considerazione solo rnernbri
che interagiscano per contatto materide: il contatto pup verificarsi fra solidi, o fra
solidi e liquidi (es. turbina idraulica) o fra solidi e gas (es. macchine termiche).
Le superfici dei rnembri che entrano in contatto fra loro costituiscono gli ele-
menti cinematici; due elementi cinematici contigui costituiscono una ceoppia cinema-
tic~

Una coppia cinematica B detta indipendente quand il m4tO relativo dei due ele-
9 .
menti che la costituiscono 6 , in vkt6 della loro forma unico e determinato, ouia
.qumdo il grado di liberti del lorn mot0 rehtivo & und (es. perno munito di anelli
di registro nel sno cuscinetto - fig. 1); se invece il grado di liberta di tale mot0 6 .
magiore di uno, la coppia cinematica B detta dipendente (es. perno non munito di
anello di registro nel suo cuscinetto -- fig. 2). Se il grado di liberti di una coppia
dipendente tlene ridotto ad uno dall'azione di opportune fone agenti fra gli elementi,
che axmullam, possibiliti di mot0 consentite dalla formawegli elementi, si ha un ac-
coppiamento di fona (es. coppia ruota-rotaia - fig. 3). ,
I1 contatto fra gli elementi di una coppia viene detto di ~atolamento,se la ve-
locita relativa nel punto di contatto t nulla; di strisciasento, se la velociti relativa
10 Pure prima. Capitol~I
to sono di rivoluzione e il mot0 relativ0 b rotatorio; e le coppie prismatiche (es. asta
giace riel piano tangente alle due superfjci nel punto di contatto; di urro se detta ve- prismatica e relativa guida - fig. 5) nelle quali Ie superfici a contatto sono prismati-
!ociti relativa, subito prima del contatto, h a una componente secondo ia normde che e il rnoto relativo B traslatorio. Le coppie rotoid& e le prismatiche sono coppie
d piano tangente nel punto di contaito, di senso tale da far awicinare tia loro i piane, in quanto il mot0 relativo dei loro elementi e Piano.
membri-

linee.
1
b) Coppie superiori, quando il contatto dei due elem nti cinernatici in ciascun istan-
te non avviene per combaciamento di tutta la superfi ie, ma solo in punti o secondo

Anche le coppie superiori possono essere i n d i p ~ d e n t io dipendenti: un esem-


pio di coppia superiore indipendente B costituito d Saccoppiamento di un cerchio

Figura 1.3

Le coppie cinematiche rigide possono essere distinte in:

1 Coppie inferio~ o elementan, quando iI contatto dei due elernenti cinematici


~ i e n eper combaciamento di tutta la loro superficie: le superfici.combacianti devono
, questo caso essere identiche.
con ,umpoIigono circoscritto ad esso (fig. 6): in essa infatti il mot0 relativo dei due ele-
menti B unico e determinato in virta delle sole condizioni geometriche derivanti dai
punti di contatto; esempi di coppie superiori dipendenti si hanno nel gii citato ac-
coppiamento mota-rotaia (fig. 3), in cui l'uniciti del m to b assicurata solo d d a pre-
'7.
senza di una forza di chiusura Q (peso della ruota o del ve~colo)e dal corrispondente
attrito, o nelle ruote dentate ingrananti
nato solo quando per effetto di dtri accoppiamenti fissata la posizione dei loro
assi di rotazione.
Si dicono ancora coppie superiori piane qbelle ciascun punto si muove
parallelarnente ad un piano (per es. ruote dentate parallefi); coppie sferihe
quelle in cui il rnoto relativo 6 un mot0 a punto punti si muovono su
Le coppie rigide inferiori indipendenti sono solo le coppie elicoidali (vite e superfici sferiche concentriche (p. es.
:lativa madrevite - fig. 4) che consentono un mot0 relativo elicoidale fra gli elemen- Altri esempi di coppie cinematiche nelle macchine
che le costituiscono: queste comprendono come casi particolari le coppie rotoidali sono:
pemo con anelli di ngistro e relativo cuscinetto), neUe quali le supefici a contat-
I
; ,
I
- la coppia fune-puleggia (fig. 7) o ciflgolo-pule9ia, coppia combaciante tlon
rigida dipendente in cui il rnoto relativo viene reso uqco e determinato con I'appli-
cazione delle tensioni' P, Q ai capi del cingoloi

- la coppia combaciante rigida dipendente costit da due superfici entram-


be piane e entrambe sferiche combacianti, che lasciano di liberta di rnovimento;
Figura 1.5
12 Parre prima. Capirolo 1 1 Cinemarica 13

- la coppia costituita da un fluid0 che scorre nel condotto fra due pale di tur- inferiori rotoidali (1 e 2) ed una superiore frizione o dentate): general-
bina o di pompa, ecc.. mente si fa ponte il rnernbro (b) che unisce le due pie di perni e si ottiene il rnec-

mente interessanti di taJi catene sono:


a) la catena di quattro coppie di perni (coppie rotoidali), detta quadryatero articoZato
(fig. 9aj, che pub dare origine a quattro diversi meccanisrni a seconda del rnernbro
assunto come ponte. Se i rnernbri opposti sono uguali, si ha il p a r a l l e l ~ ~ ~ m ~ w a ~ t i -
-
c e o (fig. 9b); se, oItre a cib, due rnernbri opposti qono incrocigi,
---_
si ha I'antiparal-
lelogramma articolato (fig. 9c).
-

8 catene cinematiche.

Ciascun rnernbro di una rnacchina B in genere accoppiato con almeno due altri,
1 mod0 che si costituisce una successione di mernbri accoppiati; tale successione
ene detta catena cinemtica quando !i rnoto del sistema risulti unico e determina-'
qualora g s g a reso f i s c n o d e ~rnern&-U rnernbro che viene fissato B detto pon-
!, o telaio, o so.stegno.
w m -a t i c a di cui sia stato effettivamente fssato uno dei rnernbri
-

)stituisce
- - u i meicaniimo: a seconda del rnernbro fssato ha origine un diverso rnec-
misrno.
costltu~tadayncom-ple_sso di rneccanisrni.
Sono necessarie almeno 3 coppie cinernatiche per costituire un rneccanisrno:
: le coppie utdizzate sono tutte inferiori nessun rnernbro pub essere dotato di rnoto
mtinuo (es. torchio a vite o rnorsa parallels): il rnoto risulta limitato e, raggiunta
l a posizione estrerna, deve invertirsi. Utilizzando anche coppie superiori si pub ot-
nere con 3 coppie rnoto continuo: es. rneccanisrno (fig. 8) costituito da due coppie
b) La catena di 3 coppie rotoidali ed una prismatica.1 Anche questa catena pub dar
luogo a 4 differenti fneccanismi: il piti usato e quello ?he si ottiene fissando il rnem- ,
bro tra la coppia di prisrni e la prima coppia di
viene denominato manor.ellismo di spinta rotativa e
rnacchme a stantuffo (rnotrici ed operatrici) per m ~ t _ arettilineo alter-
' rate ifffftoto circotare cornmi3 (6 viceversa). In b (manovella) ruota
intomo a1 perno fisso 1, il rnembro c (biella) 2 alla manovella b -
ed in 3 a1 pattino d, terzo rnernbro, accoppiato (4) con
I
-..--.--
..-.
, . .
... . .. ..
.
14 Parte prima. Capitol~I \C

Cinematica IS

]a
- mi& fissa in cui scorre; il quarto membro a e il ponte che collega rigidamente la Cib posto, siano P, Q i due punti della figura conosciamo due successive
guida fissa e il perno fisso 1. posizioni P, Q e P I , QI nel piano fisso (fig. 12). Noi supporre che il segmen-

Figura 1.10

1 La catena di due coppie di perni e due coppie di cingoli: generdmente si fa ponte


membro che riunisce le due coppie di perni e si ottiene il meccanismo (fig. 11)
he serve per la trasmissione del moto rotatorio per mezzo di un cingolo.
I
Figura 1.12 ,

to PQ (ed ogni fiiura rigidarnente ad esso collegata) k passato dalla posilione pQ

tro comune di due

aUo spostamento dato.

assegnate posizioni. I
-. . ; ? ~ n :
Siano (fig. 13) PQ, P,Ql , P2Q2, ... una serie di pbsizioni successive del segmen-
to PQ rigidamente collegato alla figura piana e siano Q , Q,, Q , < . : - l c i j E e ~ ~ ~ - ~ u ~ t i '7. n1.T
del piano fisso n che rappresentano I centri di rotazioil:ee&lia figura mobile determi-
L) n moto di una figura piana nel proprio piano. nati come sopra. Riunendo questi poli fissi si ha una ppligonale che dicesi,foIi~~?,@c~
polare fissa la quale, essendo il luogo dei punti fissi 0 i solidale al piano fisso n su
CiiilaX$ir"B si muove(2).
I1 moto relativo di una coppia cinematica rigida piana b un mot0 rigido piano:
(1) Se PQ e P, Q, sono paralleli e sirnilrnentc disposti, il polo 0 va all'iinito e la rotazione d ri-
: &dente quindi la necessiti di approfondire lo studio di questo tip0 di -moto. duce a una sernplicc tradazione.
Lo spostamento di una figura piana nel proprio piano 6 completamente deter- Se.PQ e PI Q, sono paralleli ma diretti in senso opposto, il polo 0 6 detenninato dall'incontro
&at0 qumdo siano note, p.es., la posifione inizide e fmale di m a coppia dei suoi delle rette PP, e QQ, e la rotuione intomo ad 0 risulta di 180°.,
,,,ti In tal caso infatti la posizione fmale di un terzo punto della fgura si determina (2) Tale poligonale risultcri chiusa (poligono) se la fgura mobile; ha un movimento periodico, cioi
.zilmente considerandolo come vertice di un trimgolo di cui sono note !e lunghezze . . se essa dopo un certo gruppo di spostamenti ritorna &a posizione iniziale e ripete poi, nell'ordine,
lei lati e la posizione di uno di essi. gli spostamenti effettuati.
6 Pane prima Capitol~I Cinemarica 17

I punti M' della figura mobile che vanno successivamente a coincidere con i
~unti0; 0 1 , 02, ... si chiamano poli rnobgi perch2 durante il movimento della fi-
;ura mobile si vanno a sovrappoh ai poli fissi 0 e- percib il luogo dei punti come M tigura .mobile PQ e j
i dice pol@onale polare mobile.
--- -.--.-:-*.
RS disegnata sul piano fisso), il

prima considerato, di PQ rispetto ad RS.


Se ora considenamo che le successive posizioni dl PQ siano infmitarnente vicine,
i poli 0 diventano centri di istantanea rotazio:e e le ' ue poligonali polari diventano
due curve ~ o h r i
.. .:
--.rrrrr*Llr;_.-
f
sale delle infmite rotazioni infinitesime def4ita dal rotolamento delle due
curve polari una sull'altra permette alla figura PQ di pdssare da una qualsiasi posizione
ad una successiva, essendo il moto della figura identicd alla sene delle dette rotazioni
infinitesime. Ne segue che, riote le traiettorie di due p$nti di una figura che si muove
4
nel proprio piano, e noto il rnofo, ed e sempre possib e immaginare questo come do-
vuto al rotolamento di una curva polare su di un'altrp, ambedue.facilmente costrui-
1
bili con procedimento grafico approssimato.
Il moto relativo delle due figure PQ ed RS comsponde dunque ad un rotola-
mento senza scorrimento delle due curve polari le quali si toccko in ogni istante nel
centro di istantanea rotazione: esso risulta quindi perfettamente defmito dalle due cur-
ve polari e, viceversa, noto il moto relativo, risultanoiperfettamente definite le due
polari. 1
Pub accadere che le due figure piane non siano, home abbiamo finora supposto,
una mobile e I'altra fissa, ma siano entrarnbe rnobiIi: iin tal caso riporteremo il loro

1
mot0 relativo a quello di una figura mobile rispetto d un'altra fissa imprimendo a
tutto il sistema un moto eguale e contrario a quello di una delle due figure, la quale
risulteri percib immobile. VaIgono quindi, anche in t caso, tutte le considerazioni.
precedentemente svolte.
Quanto abbiamo detto per il mot0 di una figura piana nel proprio piano si pub
estendere anche al mot0 di due solidi rigidamente co egati alIe figure piane PQ ed
'i'.
RS: Ie sezioni dei due solidi, fatte con piani pardeli a1 lano delle PQ ed RS, avranno
f
polari mobili e fisse eguali a quelle delie figure PQ ed, RS ed i centri di istantanea
rotazione delle van'e sezioni parallele saranno dispostil sopra rette normali ai piani
F facile costruire la poligonale polare mobile, cio2 determinare i vari poli mo- delle sezioni stesse.
ili. Per es., per trovare il punto M I che va a disporsi in O1 dopo il movimento dalla Avremo quindi da considerare, invece che i centriJ gli arst<i-!s.tantanea m t s i o ,
A ne, e invece che le due curve polari le due superfici cihdriche polari di cui esse sono .
-
osizione PQ alla posizione PI Q,, basted fare OIOMl = cpl essendo q , I'angolo
A le direttrici e gli ass1 di lstantanea rotanone le generatricl, e c&-sl' chiamano percib
, 0 P e OM1 = OO1. Per trovare Mz che va a disporsi in O2 dopo i movimenti.dalla super&&
osiz_io@ PQ alla posizione P+& e dallaftesizi~~~-P& atfa posizi~ne?iQi, baXe3 I1 mot0 relativo piano di due solidi corrisponde luindi ad un rotolamento sen-
A A n 6
Ire OMIL = )I = 0 0 1 0 2 ; LMlM2 = qz = PzOIPl ed MIMz = 0 1 0 2 , e cosi via. za scorrimento delle due superfici assoidi I'una sull'al in modo che si tocchino in
Le due poligonali polari, fissa e mobile, hanno i lati corrispondenti eguali e gli ogni istante lungo I'asse di istantanea rotazione.
18 Parte prima. &pitolo I

b ) BobIemi relan'vi at mot0 piano.


- n
identificare la corda 001 all'arco 0 0 1 . ~onduciamdda 0, la normale dla traietto-

eI
ria p: essa individueri il punto P1 che rappresenta a posizione che avra assunto il
Cib premesso, indichiamo i procedimenti @ci che, caso per caso, converri punto P quando 01 sari diventato centro di istantan a rotazione.
;eguire per risolvere i problemi riferentisi al mot0 relativo piano.
Possono darsi tre casi:

2) Date le traiettorie d i due punti della figura mobile ed una posizione


simultanea d i essi, determinare le d u e polari.
Siano p, q le traiettorie dei punti P e Q (fig. 14). Per ogni posizione di PQ si
p b ottenere il centro di istantanea rotazione 0 come intersezione deUe norrnali al-
.e traiettorie e cosi per punti si pub determinare il luogo dei punti come 0, cio6 la

I1 punto M1 d d h polare mobile corrispondente ad O1 si pub subito determinare


considerando che esso d i ~ t e r ida P quanto 01 dista d PI e che (per il fatto che ]e
due poIari rotolano d'una suU'altra senza strisciare) I'arc 8 001
* sari uguale all'arco OM,
A .

ossia, per quanto i 6 detto, = 0x1 U. 9


punto M1 r v l t a quindi come interrerione
di due archi di cerchio di centri 0 e P e r a m rispettivmente 00, e Pl 0,.
I
7)Date le due polari, determinare la traiettorialdi un punto 'della figura
,
mobile.
I
Figura 1.14 Siano o ed m le due polari fissa e mobile (fig. 46). Per detenninare per punti
la traiettoria p del punto P basta Geteminare la posizione generica Pn che assumed du-
lolare fissa o. I punti come M I si ottengono allora facendo centro rispettivamente
n P e Q con apertura di compass0 PI O1 e Q,O1 e cosi per punti si determina il luo-
;o dei punti M cioi la polare mobile m.

3) Data la traiettoria d i un punto e la polare fissa, determinare la polare


m o bile.
Sia la traiettoria p e la polare fissa o. Se P e (fig. 15) la posizione iniziale del
,unto considerato, il centro di istantanea rotazione 0 (in cui le due polari sono tan-
;enti) si ottiene conducendo per P la normale aJla traiettoria p(l).
Sia ora O1 un punto della polare o sufficientemente vicino ad 0 si da poter

1) [I pIoblema pub non amrnettere soluzioni: cib awicne quando Ie normali aha traiettoria p
ton incontrino la polare fissa 0.
20 Parte prima. Capitol~I

rante il moto il punto P quando-0, s a d diventato il centro di istantanea rotadone. raggio della polare' mobile sia addirittura infinite, cio6 la polare mobile sia una retta.
In tale istante (essendo a, = OM,) il punto M, della polare mobile, per il rotola- La traiettoria del punto P diventa allora un'evohen e e la figura indica il metodo
di tracciamento che si pub applicare come conseguenz4 dl. quanto sopra detto.
mento delle due polari, sarl.venuto a coincidere con 0,: chiamato a I'angolo che la
congiungente PM, forma con la tangente in M, alla polare mobile, il punto P, si i'
pub subito ricavare conducendo per 0, una retta inclinata di a sulla tangente in On
alla polare fissa e prendendo OnPn =.MnP.
Tale costruzione si semplifica in alcuni casi particolari: 'per es. se le polari sono
tali da permettere di prevedere senz'altro la posizione che assumed un punto ausiliario
A della figura mobile (solidale cioe anch'esso alla polare mobile). Cib. awiene per es.
quando le polari sono due circonferenze ed assurniamo come punto ausiliario A il
xntro della polare mobile la cui posizione b irnmediatamente determinabile in ogni
;stante ( f ~ 17).
. AUora questo punto A, il punto P ed il punto M, (al quale ci voglie

-Figura
. 1.18

oo riferire come futuro punto di contatto delle polari) costituiscono un triangolo


~variabile PAM, che si pub immediatahente costmire nella nuova pos&i~ne:si ri-
ava cosi senz'altro la posizione P, che assumed il punto P.
Interessa considerare il caso par&olare che il punto P generatore della traietto-
a appartenga alla polare mobile (p.es. coincida inizialmente con 0): la traiettoria
~ r di o r a una cicloide. In tal caso (fig. 18) il triangolo invariabile PAM, 6 isoscele:
s o passa quindi nella nuova posizione P,&O, in modo che i segmenti PM, ed O,P,,
gali tra di 1010, forrnino angoli eguali con i rag@ della circonferenza fusa e percib il 2) I profili coniugati.
~adrilateroOO,P,M, sia un trapezio isoscele. I1 punto P, risulta allora come inter-
zione della circonferenza di centro 0, e raggio OM, e di quega dl cen_trg 0 e
tgia €+,M,.
I
I1 moto relativo di una coppia cinematica come si B detto, per contatto
Tale costruzione i particolarmente comoda nel caso che si abbiano a conside-
re polari aventi raggi di curvatura molto grandi: per es. (fig. 19) nel caso in cui il diretto dei due elementi cinematici che la costituiscon questi combaciano per tutta
:2 Parte prima Capitolo I

a loro superficie o si toccano soltanto per punti e generatrici a seconda che si tratti b) Detennimzione dei projili coniugati
li una coppia inferiore o superiore.
Le superfici di combaciamento o queue costituite dall'insieme dei punti o Nello studio delle coppie cinematiche & importadte il problema di determinwe le
felle linee di contatto vengono dette superfici coniugnte: nel caso del mot0 piano tali supefici coniugate capaci di assicware un moto'relativo assegnato tra i
ac-
coppiati. Nel 'caso dei moti piani il problema si riduc alla deteminazione dei promi
upefici sono cilindri retti le cui generatrici sono nonnali aI piano del mot0 e le cui
!irettrici costituiscono i pro@ coniugati
Lo studio delle coppie cinematiche piane si fa immagimndo di tener f e m o uno
egli elementi e considerando il mot0 dell'altro quale risulta dal movimento che esso
2almente possedeva combinato con l'inverso del movimento che animava l'elemento
he si tiene fermo; si determinano cosi le due polari, fma e mobile.
Se allora si restituisce al sisrema il suo vero mot0 (immaginando ciob che il pri-
lo elemento si muova per conto proprio) la polare fissa si muoved c01 primo, mentte
a ) Costruzione del profdo coniugato ad uno p'efissato.

Un primo pmedimento consiste nel


mitiva m2 in mod0 che risulti coniugato ad
B
s, ed s2 coniugati rispetto al mot0 defmito da due rimitive assegnate m , ed m2:
il problema ammette in generde infmite soluzioni, nde 13 necessario, perch6 resti
defmito, fissare ad arbitrio qualche altra condizione.

?
profdo s, solidale alla pri-
solidale alla primitiva m,,
: polare mobile seguiteri a muoversi col second0 elemento partecipando a1 solo m e scelto ad arbitno(').
effettivo. Le due polari seguiteranno perb ad essere tangenti l'una all'altra nel cen- Cib pub essere ottenuto con due metodi, c i a d o dei q u P sfmtta una de&
.o di istantanea rotazione del mot0 relativo ed a svilupparsi senza strisciamento l'una proprieti fondamentali-dei profli coniugati sopra rico date: per punti (metodo delle
1ll'altra
Poichb reciprocamente il rotolamento senza strisciamento delle due polari l'una
normali) o per inviluppo. i
~ll'altra riproduce il movimento relativo fra gli elementi della coppia cinematica, i) Metodo delle normali.
;se sono dette Iinee primitive della coppia, o semplicemente primitive, e si assumono
:r individuare il mot0 relativo dei due elementi cinematici. i
Col primo metodo per trovare per esempio il pu to P2 del profilo s2 (fig. 20)
J l movimento dei profili coniugati 6 invece, nel caso generale, mot0 di'rotola- 1 che le n o r m a di appoggio
coniugato con il punto PI del profilo sl basta ricordafe
lent0 e strisciamento insieme: lo strisciamento si annulla solo quando il punto di con- passano per il centro di istantanea rotazione.
tto viene. a coincidere col centro di istantanea rotazione del mot0 relativo dei due
ementi (tale b il caso p.es. delle mote di frizione, nelle quali i prof& che vengono
contatto coincidono con le primitive). .
La caratteristica dei profili coniugati B che le normali ad essi nei punti di contat-
coincidono e passano per il centro di istantanea rotazione ciob per il punto di con-
tto delle primitive.
Infatti nel mot0 relativo di un profdo rispetto all'altro la velociti relativa di un
mto del profilo mobile a contatto col profilo ritenuto fsso deve avere la direzio-
della tangente comune ai due profili in quel punto (altrimenti nell'istante succes-
10 i due profili dovrebbero compenetrarsi o distaccd). E poichb il mot0 relativo
:mentare b una rotazione elementare intorno al centro di istantanea rotazione, la
lociti relativa 6, in ogni punto, normale alla congiungente di esso col centro di istan-
nea rotazione. Cib significa che le normali comuni ai prof& nei punti di contatto
ne si chiamano normali di appoggio) passano per il centro di istantanea rotazione del
2to relativo rispetto al quale i due proffi sono coniugati. Percib conduciamo da P1 la noimale al profdo sl ed btteniamo il punto 0;
Ciascuno dei due profii coniugati pub inoltre essere considerato I'inviluppo del- sulla primitiva ml e l'angolo a di tale normale con la tangente t1 in 0, alla primitiva:
posizioni assunte dall'altro durante 1 mot0 relativo definito dalle primitive. sia O2 il corrispondente del punto 01 sulla primitiva m2; drendiamo sulla retta per o2
Questa proprieti, cosi come la caratteristica precedentemente ricordata, viene rnclinata di a rispetto alla tangente t2 alla primitiva stessa nello stesso senso in cui la
ilizzata per la risoluzione del problema della costruzione dei profili coniugati ri- Pl Ol b inclinata sulla tl un segment0 02P2 = OIPl: sari P2 il coniugato di P,.
:tto ad una assegnata legge di moto.
i
(1) L.'arbitqrieri della' scelta i: limitata d d a condizionc chc Ic n ad s, in ogni suo punto
incontrino la primitiva corrispondente m, .
24 Par& prima Ckpitolo I Cinemarica 25
!

ii) Metodo per inviluppo. Infatti sia P il punto della curva ausiliaria che, q<ando questa rotola sulle due pri-
mitive, descrive le due traiettorie che costituiscono i due profili s, ed s2 ; dimostria-

I
Col secondo metodo si disegna it profilo assegnato sl neUe successive posizioni mo che p.es. il punto P1 di una traiettoria i coniugato con il punto P2 deU1altra traiet-
che esso viene ad assumere nel moto relativo defmito dalle primitive quando la m2 toria Perchi! cib sia occorrerh che essl, nel rotolame to delle due primitive, vengano
sia considerata fissa: )a curva inviluppo delle successive posizioni del profilo assegnato a coincidere e che le norrnali condotte per essi ai prqfili coincidano anch'esse e passi-
sl rappresenta il profilo s2 ad esso coniugato nel mot0 assegnato. no per il centro di istantanea rotazione.
p ) Costruzione simultanea d e i d u e profgi coniugati. Siano cl e c2 le due posizioni della curva rotolante quando P sl trova in PI
e P,: per proprietl di epicicloide saranno PIOl e P,O2 normali alle traiettorie sl
Un secondo procedimento consiste nel tracciamento contemporaneo dei due ed s,. Facciamo rotolare la prirnitiva ml sulla m2 finchi 0, verrl a coincidere con 0,
n n
profdi con I'irnpiego di una curva rotolante ausiliaria scelta ad arbitrio, cui si d l il
nome di epiciclo se rotola all'esterno della prirnitiva, di ipociclo se rotola all'interno
(perchi 00, ed 00, sono uguali all0 sviluppo dello stesso arc0 6h
della curva au-
siliaria) e verranno anche a coincidere le due tangent! t, e t, alle due primitive (per-
di essa. chi le due primitive sono tangenti tra Ioro nel puntp di contatto). Anche Ie curve
Anche con questo procedimento si pub operare secondo due metodi: per pun- i
c, e C, essendo eguali dovranno allora coincidere, e, yon esse, i punti P, e P,. Percib
ti o per inviluppo. coincideranno anche le normali PIO1 ad sl e P,02 a s, e quindi P, e P2 sono c e
i) Metodo per punti.
niugati.
P
Con questo metodo i profili risultano come traiett'orie descritte da uno stesso
punto P solidale d a curva ausiliaria nel rotolarnento di questa sull'una e sull'altra pri-
ii) Metodo per inviluppo.
!
mitiva, rotolamento operato a partire da una stessa posizione iniziale 0 (fig. 21) in
,
i.
Col secondo metodo i profili risultano come viluppi delle posizioni succes-
sive assunte da una linea arbitraria (con certe lirnita~ioni)'solidale alla curva ausilia-
cui la curva ausiliaria c sia contemporaneamente tangente ad entrambe le primitive, ria nel rotolamento senza strisciamento di quest'ul&a su ciascuna delle due pri-
tangenti fra lor0 in 0: i profili cosi ottenuti sono coniugati fra loro nel mot0 relativo mitiva I
i
defmito dal rotolamento deUe due primitive una sull'altra.
5 ) Promi di assortimento.
F importante notare che con i procedimenti bn?ati sull*utiiizzazione di una cur-
va rotolante ausiliaria i proffi coniugati possono venire tracciati separatamente, fa-
cendo rotolare la curva ausiliaria su ciascuna delle d e rimitive indipendentemente
Y.P
da accoppiare successivarnente. I
dall'altra prirnitiva, purchi sia stata prefissata una co nspondenza iniziale fra i punti

Cib comporta la possibditl, mantenendo invariata una delle due primitive e


variando invece I'altra, di ottenere una sene di proffi tutti coniugati con il profilo
ottenuto per la primitiva mantenuta invariata Tale possibilita consente di costruire
elementi di assortimento, tutti accoppiabili con uno stesso profilo, ma capaci di for-
nire diverse leggi di moto (p.es. ruote dentate assortite, con numeri di denti tliveni
fra loro, ma con denti dello stesso tip0 e dimensionamento, tutte accoppiabili I'una
con I'altra, per ottenere rapporti di trasmissione divepi). Va notato perb che nella
pratica attuazione I'intercarnbiabilitl dei profdi viene pmitata da varie considerazioni
derivanti dalla necessitl di materializzare i profili diseg ati e di evitare le interferenze
(compenetrazioni) fra i profdi stessi.