Sei sulla pagina 1di 143

Ordinario di Meccanica delle Macchine

Politecnico di Torino

Ordinario di Meccanica delle Vibrazioni


Policecnico i Torino

Voi. I
Principi generali di meccanica

LIBRERIA EDITRICE UNIVERSITARIA

LEVROTTOg BELLA
CORSO VITTORIO EMANUELE, 26
CORSO LUIGI EINAUDI, 57

A mia moghe Gisella


e
Ai miei figli F il i p po e Costan a

G. Z.
A Zlda, 'mia madre, il mio passato

e
A ILaria, mia figlia, il mio futuro
B. P.

Copyright 1990 Levrotto A Bella di Gualini T. k C.


di Gualini Elisabetta S.a.s., Corso Vittorio Emanuele, 26/F - Torino
I diritti di traduzione, di memorizzazione elettronica,
di riproduzione e di adattamento totale o parziale
con qualsiasi mezzo (compresi i microfilm e le copie
fotostatiche
), sono riservate per tutti i paesi

Finito di stampare nel mese di maggio 1991

Stampato da Stampatre, Torino


per conto della Levrotto 8r Bella Editrice S.a.s.
Corso Vittorio Emanuele, 26/F - Torino

INDICE GENERALE

Parte A
M ECCA N I C A D E I C O R P I R I G I D I
1 . CINEM A T I C A
I.l -Spostamento, velocit e accelerazione di un punto
1.2 - Moto di una particella in diversi sistemi di coordinate
1.3 -Moto relativo tra due corpi puntiformi
1.4 - Moto di un corpo puntiforme rispetto a un sistema mobile
di coordinate
1.5 - Moto di un corpo rigido
1.6 - Tipi particolari di moto di un corpo rigido
1.7 - Moto di un corpo rigido rispetto a un sistema mobile di
coordinate

P ag.
>)

>

l
2
6
7
12
14
20

2 . PROPRIET D I I N E R ZI A D E I C O RP I R I G I D I
2.1 - Baricentro
2.2 - Definizione dei momenti di inerzia .
2.3 - Raggi di inerzia
2.4- Trasposizionedei momenti
2.5 - Assi e momenti principali di inerzia

23
24
25
25
30

3. FORZE E COPPIE
3.1 - Classificazione delle forze .
3.2 - Momenti e coppie
3.3 - Equilibrio dei corpi

31
35

VI I

VI
3.4 - Forze di massa .
3,5 - Forzedi superficie
3.6 - Forze viscose
3.7 - Forzedi attrito
3.8 - Coefflcienti di aderenza e di attrito
3.9 - Angoli di aderenza e di attrito
3.10 - Casi elementari di aderenza e di attrito fra corpi solidi
a contatto
3.11 - Attrito nei perni
3.12 - Forze superficiali agenti su corpi in moto entro un fluido
3.13 -Forze agenti su corpi in moto di rotolamento .
3.14 - Forze nei vincoli
3.15 - Gradi di liberta di un corpo rigido
3.16 - Forze elastiche

Pag.

36
38
38
42
45
50
52
57
60
67
73
74
76

4 . DIN A M I C A

4.1
4.2
4.3
4,4
4,5
4.6
4,7
4.8

Quantit di moto e momento della quantit di moto


Riduzione delle forze di inerzia .
Equazioni di equilibrio della dinamica .
Lavoro
Lavoro ed energia potenziale .
Energia cinetica
Equazione dell'energia
Esempi di applicazione delle equazioni fondamentali della
dinamica
4,9 - Esempi di applicazione delle equazioni fondamentali della
dinamica ad un corpo rigido piano
4:10 - Equarioni di equilibrio della dinamica per un corpo rigido
nello spazio
4.11 - Fenomeni giroscopici
4.12 - Equazioni di Lagrange
4.13 - Fenomeni d'urto
4.14 - Equazioni fondamentali dell'urto per corpi liberi
4.15- Urto centrale fra corpi liberi
4.16 -Urto eccentrico per corpi liberi .
4.17- Urtofra corpi vincolati
4.18 - Durata dell'urto

79
81
82
82
86

88
89
90

Parte B

M ECCA N I C A

DEI FL UIDI LI QUI DI

5 . PROPRI ET A D E I F L U I D I

5.1 Il concetto di fluido .


5.2 Proprieta termodinamiche e stato di un fluido
5.3 Pressione
Densit
5.4
5.5 Temperatura
5.6 Energia interna, entalpia, entropia
5.7 C alorespecifi
co
5.8 Comprimibilit
5.9 Viscosit
5.10- Conducibilit termica .
5,11- Tensione superficiale
5.12- Tensione di vapore
5,13- Dilatazione volumetrica

Pag. 151
152
154
154
155
156
156
157
159
166
167
169
169

6 . STATICA DE I F L U I D I
6.1 -Forze di massa e forze disuperficie
6.2 - Pressione in un punto di un fluido
6.3 - Equilibrio di un fluido
6.4- Equilibrio di un fluido in un campo gravitazionale di forze
6.5 - Equilibrio di un fluido in un campo di forze gravitazionali
e di inerzia

171
171
173
176
178

7 . CINEM A T IC A D E I F L U I D I
104
108
126
135
136
139
142
144
146

7.1 - Velocit e portata


7.2 - Accelerazione
7.3- Tipi di efflusso
7.4- Campo di velocit nell'intorno di un punto
7.5- Derivata di un integrale di volume .
7.6- Equazione di continuit
8 . DIN A M I C A

181
182
183
184
187
188

DEI FLUIDI

8.1 - Equazione della quantit di moto


8.2 - Equazione della quantit di moto lungo una traiettoria per
un fluido non viscoso .
t

195
199

VIII
8.3 - Equazioni di Navier-Stokes
I
8.4 - Equazione del momento della quantit di moto
8.5 - Equazione dell'energia
8.6 - Equazione dell'energia lungo una traiettoria per un fluido
non viscoso
8.7 - Vorticit
8.8 - Circuitazione

Pag.

205
207
211

1 . CINE M A T I C A

215
218
219

9 . MOT O P E R M A N E N T E D I U N F L U I D O I N C O M P R E S SI B I L E
IN UN C O N D O T T O

9.1 - Flussi laminari e turbolenti


9.2 - Variazione della pressione lungo un condotto e coefficienti di
perdita
9.3 - Tubo circolare diritto, lungo .
9.4 - Tubo circolare curvo
9.5 - Tubo lungo non circolare
9.6 - Condotti con graduale variazione di area di passaggio .
9.7 - Condotti con variazioni localizzate di sezione
9.8 - Condotti con variazione della direzione
9.9 - Condotti con diramarioni
9.10 - Valvole
9.11 - Reti
Appendice .

221
222
224
231
233
238
241
248
251
254
258

Bi bliografia

261
270

Indice analitico

273

1 .1 - Spostamento, velocit e accelerazione di un p u n t o


Si consideri una particella, definita come una massa puntiforme senza
dimensioni in moto nello spazio lungo una linea qualsiasi (Fig. 1). Siano A

+y

r =r

+ar

Fig. 1 Moto di una particella nello spazio.

e B le posizioni della particellaagli istanti t e t + A t ; qu este posizioni sono '


definite nello spazio dai due vettori:

Coordinate cilindriche
r"= A O

In coordinate cilindriche (Fig. 3), posizione, velocit e accelerazione di

dove O l ' o rigine del sistema di riferimento. Si definiscono le seguenti


grandezze:
Spostamento nell'intervallo di tempo

una particella sono cosi definite:


rh+ zk

bt : br

Velocit media nell'intervallo di tempo b. t : rr


Ar
dr
Velocit all'istante t : r r= l i m = o dt
dt

b.t

Accelerazione media nell'intervallo di tempo th .t : a


b.v
d v d' r
Accelerazione all'istante t : a = li m = = a,i~o b,t
dt
dt s

dr"
= rh + r 8p + i k
dt

(1.2)

b.v"

d r'
(r' r8 )A+ (r8+ 2i8)p+i k
=
dt""

6t

In queste relazioni b, v l a v ariazione del vettore velocit durante


l'intervallo di tempo b.t.
importanteosservare che le grandezze cinematiche ora definite sono
grandezze vettorialie che, di conseguenza, una loro variazione pu essere
causata sia da una variazione del modulo che da una variazione della direzione,

h
I

I
I
I
I

I
I
I

1.2 - Moto di una part icella in diversi sistemi di coordinate

I
I
I
I

Le grandezzecinematiche definite nel precedente paragrafo possono essere espresse in diversi sistemi di coordinate.

r~

I r

I
I

Coordinate cartesiane
+

In coordinate cartesiane
(Fig. 2), posizione, velocit e
accelerazione dh una particella
sono cosi definite:
r = ri +
V=

yj+ s k

dr
=Si+
dt

+ yj+ ~k -

Fig. 3 Coordinate cilindriche.

Q=

= ii

d "v
dt

In queste relazioni 8 rappresenta l'angolo formato tra la direzione della


proiezione del vettore r" nel piano (X, P) e la direzione z di r iferimento in

questo piano.

d~r
dt~

'A

<X

Coordinate sferiche

In coordinatesferiche (Fig. 4), posizione, velocit e accelerazione di una


particella sono definite dalle relazioni seguenti, in cui 8 r a p p r esenta, l'angolo
formato fra la direzione della proiezione del vettore r" nel piano (i, j) e l a

+ gj+ zk
Fig. 2 Coordinate cartesiane.

direzione z
direzione z

d i r i f e r imento, e p l ' a n g olo formato dai vettore r e d a l l a


I
d i r i f erimento nel piano (r , k ).

tivamente:
v=vr

(1.4)
dr
= r% + rj v+ r8 s inpp
dt

(1.3)
a=

d2r

=
dt2

v,2
a=vr + n
P

dove V il modulo della velocit e p il raggio di curvatura della traiettoria

. 2
2
( r' r.2p r82 sin
<p)A+ (2r j + rP r8
sinpcosp) v+
-

+ (2r8 sin p+ 2r j 8 cosp+ r8 sin p)P

v/2

v/2
r

7I' 2

Fig. 5 Coordinate locali


Fig. 4 Coordinate sferiche.
Coordinate locali
Quando una particella si muove nello spazio, seguendo una linea curva

generica,pu essere conveniente esprimere le grandezze cinematiche relativamente a una, terna di vettori che dipende dal punto in cui si trova la particella
lungo la sua traiettoria.
Questo sistema di coordinate ha, origine nel punto P in c u i s i t r o va la
particella ed formato da tre assi perpendicolari, aventi versori T, n, .
I versori T e n gi a c ciono nel piano osculatore /ella curva in quel punto
e sono, rispettivamente, tangenziale e normale. Il versore b i n v ece diretto

secondo la binormale.
Nel s@tema di coordinate locali velocit e accelerazione valgono rispet-

Fig. 6 Traiettoria piana.

seguita. dalla particella nel punto considerato. Di conseguenza, il modulo d da

accelerazione :

Queste relazioni vettoriali possono quindi essere scritte come insieme


di equazioni scalari in un o dei sistemi di coordinate descritti nel p aragrafo
precedente,

V+

Nel caso di una curva piana, il raggio di curvatura p dato da,:


2]s/2

[I y (dy/dg)
d2y/dz2

1 .4 - M o t o d i u n c o r p o p u n t i f o r m e r i s p e t t o a u n s i s t e m a m o b i l e d i
c oordi n a t e

o, anche, da:

(1 7)

P=

Prima di determinare le relazioni cinematiche caratterizzanti il moto di


una particella rispetto ad un sistema mobile di coordinate occorre definire
alcune propriet vettoriali.

( 2 p )2)3/2
zv tJX

B'

1.8 - Moto relativo t r a ' due corpi puntiform i


Si considerino due particelle A e
caratterizzate dai vettori

(I 8)

B (Fig . 7 ); le loro posizioni sono

rA ed rB , tr a i q u a li sussiste la relazione:
r B = TA + r B A

rBA

Fig. 8 Rotazione di un vettore.

Si consideri (Fig. 8) il vettore AB ; dopo un intervallo di tempo d k


questo vettore si portato nella posizione A'B'. Il p a ssaggio dalla prima

posizione alla seconda pu essere pensato come la somma di due movimenti:


una traslazione di AB n el l a p o sizione A ' B n s e g uita da una rotazione < 8
Fig. 7 Moto relativo tra due particelle
dove r B A

i l v e t t o r e che individua la p osizione di B

re l a t i va ad A .

--Derivando rispetto al tempo la (1.8) si ottengono le corrispondenti relazioni


per le velocit e le accelerazioni relative:
dr B

dr"A

dh

dt

dh

d "B
dt2

Si definiscono inoltre:

Velocit angolare:

dr"BA
d "BA

nella, posizione A' B ' . Si definisce come 68 u n v e t t o re avente ampiezza, 48,


direzione perpendicolare al piano individuato da B' , A ' , B " , e ve r so uscente
dal piano della Fig. 8 per una rotazione antioraria.

d rA
dt2

Accelerazione angolare:

d8
dt
d(

d28

dk

dt2

S i consideri ora un vettore OA" che ruota con velocit angolare ~, e

2. JACAZIO-PIOMBO - Pr incipi generali di meccanica

s ia p l ' a n golo formato~fra OA e d


O A si p ort a nella posizione O A '

(Fig, 9), per cui la derivata nel tempo di

dt

lim
a.~ o

derivata nel tempo di un vettore.


Si consideri ora una particella P, l a c ui posizione data dal vettore r
rispetto al sistema fisso di coordinate (z,y, s) (Fig. 10).

OM data da:
d (OA)

La (1.9) costituisce una importante relazione cinematica.ed esprime la

~ . N e l l ' i ntervallo di tempo A t i l v e t t o r e

OA ' OA
. AA'
lim
dt
a~-o 6 t

Il vettore A A

u n v e t t ore avente modulo dato da (Fig.

k'

9):

iAA'j = p<g = A P > g = r sin @~g

Fig. 10 Moto di una particella rispetto a un sistema mobile di coordinate.

La posizione di P pu o anche essere definita come somma del vettore


che esprime la posizione di P ri s petto al sistema mobile di coordinate
(z',y', z'), e del vettore rs, che esprime la posizione dell'origine del sistema
mobile di coordinate rispetto al sistema di coordinate fisso:
Fig. 9 Derivata di un vettore.
I noltre, il vettore A A ' g i a ce nel piano perpendicolare al vettore ~ e d
diretto secondo ilversore r, perpendicolare al piano formato da ~ e da,

(1.10)

OP = r"= r"' +rc

Il vettore posizione relativa .r"' pu essere scritto, in coordinate cartesiane, come:

OA.
Ne risulta quindi:

(1.9)

d(OA)
(B

r' = z'i'

.
. 68
lim rsinp r"= ~r sin@v".= ~ h OA

At~ 0

+ y'j'+ z'C'

La velocit del punto P si ottiene derivando la(1.10) rispetto al tempo;

10
La derivata. del secondo termine a secondo membro della.

pertanto:
v-

(1.12)

dr
-

dt

dr '

dh

(dz' z

dr p

dt

drp
,-, y'j'
,-,y z'k')
,-, y
(z'i'+
=

dr"
d
d~
(u h r'), = hr ', + cV A =
dt
dt
dt

dh

dh

d y' - ., dz ' - , N

i + j +'
dh k ) +
( dt
dh

dk
g d~ g
d
z + y < + - -

dt

dt

(1.15) :

dh

dba

+-dr p

dh

dt

h r ' + ~ A (v"+ ~ A r ')

d4)

= A r + ~ h v+ ~ A (~ A r ')

Il termine:
v= z' i + y'j'+ z'k'

(1.13)

La (1.15) diventa dunque:

rappresentala velocit del punto P relativa al sistema di coordinate (z', y', z').
Il secondo termine della (1.12) esprimibile, utilizzando la (1.9) nel
modo seguente:

a = a + a pi

+ A r '+ ~ A (v A r ') + M h v,
dt

, di'
, dj'
, dk'
z +y + z = J A ( s i + y j + z k ) = + A r
dt

dh

dt

dove ~ l a velocit angolare del sistema mobile di coordinate rispetto a


quello fisso,
Ne consegue quindi:

v + dv = o(r + vdt)
vdt
p

v = vp + 4J A T + v pi

(1.14)
a vendo indicato con

v p = drp /dh la velocit del punto di riferimento.del

sistema mobile di coordinate. La somma vp + Jhr"' costituisce la velocit di

a1 =

trasci namento.

Derivando la (1.14) rispetto al tempo si ottiene l'espressione della accelerazione della particella P:
dv" dv,
a== '
di
dt

(1.15)

dvp>

In questarelazione

(1.16)

+z k)+
,

vr
p

,dg'

. dg'

.idk'

dh

dt

dt

i
k +y
+z-

ll primo termine a secondo membro di questa relazione costituisce l'accelerazione relativa al sistema mobile di coordinate e verr indicata come a .
Il secondo termine esprimibile, utilizzando la, (1.9), come: ~ h v. Pertanto:

(1.17)

dv

= a + + A v
dt

= cv

wt

l'accelerazione dell'origine del sistema mobile

dt

2)

cdt

, in base alla (1.13):


..

c v d t

dt

vcdt

dvp
d
,
(J h r')+dt
dt

dh
di coordinate e verr indicata come ap . La derivata della velocit relativa v"

dv
..i-.
= (zi+
yj
dt,

dv

vcdt

dt

=vc

Fig. 11 Origine della accelerazione di Coriolis


I

La somma dei termini: ap + A r + 4 ) h (~ h r"') viene anche chiamata


dt
accelerazione di trascinarnento. Essa rappresenta l'accelerazione di un punto,
geometricamente coincidente con la particella P con s i d erata, che solidale
& sistema mo&le di coordinate.

12
L'ultimo t e r mine "della (1.18) costituisce la accelerazione di C o r i o lis.
Questa quota della accelerazione di una particella in moto rispetto a un sistema mobile di r i ferimento , in m olte applicazioni, un termine particolarmente importante.
Per comprendere il significato fisico della accelerazione di C oriolis si
consideri un punto in m oto con velocit relativa uniforme v l u n g o u n 'asta
rotante a velocit angolare costante a (Fig. 11). Per il fatto che il punto P
si sposta lungo l'asta verso i punti a velocit di trascinamento diversa, nasce
una accelerazione ai ~v (Fig. 11,1). Per il fatto che la velocit relativa v,
varia di direzione con velocit angolare a n a sce una accelerazione az v~

vettore rotazione d8. si ha, dalle

(1.19) e (1.20):
k

dr = dZA1 + dyAj + dZAk +

d8, d 8

d8,

(1.21)
= (dzA+ zd8> yd8, }i+ (dyA+ zd8, zd8 }j+
+ (dzA y yd8, zd8v}

(Fig. 11.2). La somma di queste due accelerazioni fornisce il termine 2av


che costituisce appunto la accelerazione di Coriolis,

1.5 - Moto di un corpo rigido


A
Si definisce corpo rigido un corpo in cui le distanze fra i punti che lo
costituiscono non variano nel tempo. La posizione P di un punto qualsiasi
di un corpo rigido data da:

4l

r = rA + r p A

dove A un altro punto qualsiasi del corpo rigido.


La variazione dr" della posizione del punto P quindi:
Fig. 12 Moto di un corpo rigido.

(1.19)

dr = drA + drpA

Tuttavia, la variazione drp A puo solo essere costituita da una variazione


di direzione poich la distanza fra, i punti
il corpo.
Il vettore

(1.20)
dove d8 i l

P ed A co s t a nte essendo rigido

dr p A pu q u i ndi essere espresso come:


drpA - d8A rp,A

v e t t ore spostamento angolare ed pari a ~d h , e s sendo cV l a

velocit angolare del corpo rigido come definito nel paragrafo (1.4).
I ndicando con z A , yA, zA le coordinate del punto A , c on z , y, z l e
coordiitate di P rela t i v e ad A , co n d8 d8 , d8, l e t r e c o m ponenti del

Derivando rispetto al ! tempo la (1.19), e tenuto conto della


ottiene:

(1.22)

(1.20), si

v = vA + cd A r p A

Derivando ora questa relazione rispetto al tempo si ottiene:


dv = - d v A du
drp,A
a =
+ A r p A + id Adt
dk
dt
dt
I n questa, espressione, dvA/dt l ' accelerazione aA del punto A ;
essendo rp ,A co stante in modulo si ha pure, in base alla (1.9):
~h

drPA,
'

= cV h (d h rp A)

i n o l t r e,

15

14
Pertanto, l'accelerazione del punto

P div e n ta:

a = aA + h r p ,A+ i h (I h r p A )

(1.23)

Se il corpo ha un punto O f i sso, questo punto costituisce in ogni istante


il centro di i stantanea rotazione; la sua velocit e la sua accelerazione sono
costantemente nulle.

In questa relazione gli ultimi due termini a secondo membro costitui-

vp = w A(P C)

scono la accelerazione del punto P i n u n m o t o rotatorio attorno ad A co n


velocit angolare I. In particolare l'ultimo termine pari a -I rpA e d
quindi un vettore diretto da P v er s o A ,

1 .6 - T i p i

. 'vA =In A ( A - C

p a r t i c o lari d i m o t o d i u n c o rp o r i g i d o

A
/
j

a) Moto traslatorio

VA

Nel caso di un moto traslatorio la velocit angolare i nulla, per cui,


per ciascunpunto del corpo si ha,:

v = vA

a)

vp

wA(P A)

b)

a=aA

ar

b) Moto piano

Quando un corpo rigido si muove in modo che tutti i punti del corpo
rimangono a distanza costante da un piano fisso, si dice che il moto del corpo
rigido un moto piano (Fig. 13). I n ta l caso la velocit angolare I
rappresentata da un vettore ik perpendicolare al piano fisso e pu variare
in modulo e verso, ma non in direzione.
Per un moto piano le velocit e le accelerazioni dei punti del corpo
giacciono nel piano del moto. Una propriet del moto piano che sempre

ap

du
dt

"A

A (P A)

a, = c A (c A (P A ))

= c (P A)
+

p ossibile, ad ogni istante, trovare un punto idealmente solidale al corpo ri -

gido avente velocit nulla (Fig. 13 b); tale punto prende il nome di centro di
istantanea rotazione del corpo rigido. In b ase allora alla (1.22) si ricava che

c)

la velocit di u n q u alunque punto P del c o r po r ig ido proporzionale alla,


distanza PC ed p e rpendicolare alla congiungente P C :

(1.24)

Fig. 13 Velocit e accelerazione di im corpo rigido in condizioni di moto piano.

Dalle (1.22) e (1.23) si ricava allora:


vp = i h r pc

= i h r p =

H centro di istantanea rotazione, pur avendo una velocit nulla, ha una

84J

ap = A rp +i A (J A rp) = irpr + i rp A

accelerazione non nulla che dipende dal particolare tipo di moto del corpo
rigl do.

I r p r"

dove

ed . n

son o i v e r s ori t a n genziale enormale come, riportato nella


t

16

17

Fig. 14. Mentre la veloci/ di un punto P d iretta secondo la normale alla


congiungente OP , l' a c c lerazione di un punto P h a d u e c omponenti: u na
tangenziale diretta perpendicolarmente ad OP , .c he data dalla variazione
del modulo della. velocit angolare ~ ,
e d u n a ce n tripeta che data dalla
variazione della direzione della velocit causata dal moto rotatorio.

il centro di i stantanea rotazione ha accelerazione non nulla.. Dalla


ricava, con riferimento alla Fig. 15:
d
a, = ap ~ i +u
2

(1.23) si

j
2

vp = w A(P O) = crpr
Vp

Vp
I

'C'

IC

rp

I
1

Fig. 15 Moto di rotolamento di un disco su una retta


apr =

dc
dI

A (P 0) = prpt

Poich la velocit di

O s e m pr e diretta secondo il versore i

si ha,

dalla (1.25):
ap =i r -

e quindi:
p= c A ( A (P 0)) = o'rp <

a, =v

z
dj
2

c) Rotazione attorno a un punto


Se un corpo rigido ruota attorno a un punto fisso nello spazio, indicando
con r p il v e t t o re che unisce un punto generico P co n l ' o r i g ine degli assi,

Fig. 14 Moto piano rotatorio attorno a un punto.

presa nel punto fisso O., la velocit. e la accelerazione di

Un altro caso particolare di moto piano, molto comune, quello di


r otolamento senza strisciamento di u n

c erchio su una r e t t a

{Fig. 15). Iu

questo caso la velocit del punto di contatto fra il cerchio e la retta nulla e

la verit del cerchio pari a,:

vp = u A r p

{1.26)

cU
ap = A r"p + v A (u A rp ) = h r p ~ rp
-dt
dt -

(1 25)

dv = cV h (O C)= ~- i
2

dove d i l d i ametro del cerchio.


Poich il p u nt o della periferia del cerchio che centro di i s t antanea
rotazione continua a cambiare a causa del rotolamento del cerchio, risuLta che

P va l g o no, in base

alle (1.22) e (1.23) :

La, disposizione di un corpo rigido, avente un punto fisso, rispetto alla


sua disposizione all'istante iniziale, pu essere ricavata in vari modi; il modo
pi comune quello di considerare l'orientazione finale ottenuta come successione di tre rotazioni attorno a tre assi. Gli angoli formati durante. ciascuna
rotazione sono detti angoli di Eulero.

18

19

Siano allora i, j e L; i v e r s ori di una terna fissa corrispondente ad un


sistema di coordinate inerziali con origine nel punto fisso del sistema rigido e

essendo inoltre:

siano A, P e v i versori corrispondenti ad una terna solidale ai sistema stesso


(Fig. 16); per portare la prima a coincidere con la seconda, ossia per indivi-

(1.28)

duare la posizione relativa delle due, si dovranno evidentemente eiTettuare tre


rotazioni: una p
r otazione g at t o r n o al l 'asse k p o r t e r i nfatti i d u e
versori i e j a coincidere con iversori N ed N ', una seconda rotazione

ed essendo infine (dalla Fig. 16):

i = g L y j<N + 8 v

rima

k = cos@v+ sin pN"


N" = cos HP+ sin HA

p, questa volta attorno all'asse N, po r t e r i versori N' e k a coi n c i d ere


con N" e v ed una terza rotazione 8 attorno all'asse v porter infine

i versoriN ed N" a conincidere


con A e con P, ed i tre angoli g, <p
e 8 p r endono il nome di angoli di Eulero, mentre la direzione individuata
dall'intersezione del piano diametrale (A, P) del sistema rigido considerato
col piano orizzontale (i, j) del sistema di coordinate inerziali usualmente

N = cos 8A sin P
H
ossia
k = sin 8 sin pA + sin p cos HP+ cos pv
N = cos 8A sin HP

si otterranno in definitiva, dopo opportune sostituzioni ed uguagliando i secondi membri delle (1.27) e (1.28), le:

detta hnea dei nodi.

p = j cos 8+ / sin H sin p

(1.29)

q = gsinpcosH j sin8

r = gcosy+8
che costituiscono quindi le relazioni cercate tra le tre componenti della velocit
angolare rispetto ad assi solidali al corpo rigido ed i tre angoli di Eulero che
ne individuano la posizione rispetto ad un sistema di assi fissi,
La accelerazione angolare d~jdt pu essere ricavata dalla (1.27):
d~
dt

,-

dA
dt

dj
dt

= pA+qj + r v + p + q + r .

dv
dt,

Poich A, P, v sono tre versori solidali al corpo rigido e posseggono


quindi una velocit angolare Z, si ha inoltre:

Fig. 16 Angoli di Eulero

Una volta definiti i tre angoli di Eulero si poi in grado di esprimere le


componenti p; q ed r de lla rotazione ~ di un sistema rigido nello spazio
rispetto alla t erna di v ersori A , P e v ' ad e sso solidale, in funzione degli
angoli stessi e delle loro derivate prime rispetto al tempo. Essendo infatti:

(1,27)

".

d = pA + qP + rv

dA
= ~ A A = qv +rP
dt

dP
= uVA P = pv rA
dt
dv
= (DA v = - p
dt

P+qA

21

20
1 .7 - M o t o

d i u n c o r p o r i g i d o r i s p e t t o a u n s i s t em a m o b i l e d i c o o r -

dinate
Si consideri un corpo rigido R i n m oto e si supponga, di conoscere il
suo moto rispetto a unsistema di coordinate (O'z'y'z'), in moto a sua volta

rispetto a un sitema di coordinate fisso (Ozyz) (Fig. 17).

La velocit angolare p1 che compare nella (1.32) somma della velocit


angolare ~ r e l a t iva al sistema di riferimento mobile pi la velocit angolare
Q di t r ascinamento:
G =d, + A

(1.34)

Sostituendo le (1.33) e (1.34) nella (1.32) si pu ottenere l'espressione


della, velocit di un punto generico P del corpo rigido in funzione della
velocit relativa di un altro punto A
relativa e di trascinamento:

d e l corpo rigido e delle velocit angolari

vp = vAr + (Q A 1Ap~) + vpi + (p7r+ Q) A rpA =

(1.35)

r Ar p A + voi + Q h r p o

= VAr +

i =

rpo i
t

VPr + Vpt

Per le accelerazioni si ha, analogamente, che, in base alla (1.18), la


accelerazione di un punto A del corpo rigido :

O'

aA = aAr + aA1+ aAy =

(1.36)

Fig. 17 Moto di un corpo rigido relativo a un sistema mobile di coordinate


r:

dQ
= aA, +ao + hr Ap + Qh(QhrAp )+2 AA vA,

Le accelerazioni di due punti P ed A d i u n corpo rigido sono legate


dalla(1.23) che, in questo caso, :
ap = aA + -' h 1pA+d h (p1 ArpA
dt

La velocit di un punto P de l corpo rigido (1.22


):
(1.32)

vy = vA+ J A r p A

Si deve ora tenere presente che la velocit relativa

In questa relazione u la velocit angolare del corpo rigido R r i spetto ai


riferimento fisso, e vA la velocit del punto A s empre rispetto al riferimento
fisso.
La velocit del p u nt o
A p u e s sere espressa, in funzione della, sua
velocit vAr r e l a t iva al sistema di riferimento mobile e della sua velocit di
trascinamento vA<. ,in base alla (1.14 ) si ha:

(1.33)

VA = VAr + V At = VA r +

(Q A TAO') +

Vp'

dove vp la velocit dell'origine del sistema di riferimento mobile rispetto al


sistema di riferimento fisso e Q la velocit angolare di trasci namento.,ossia
la velocit angolare del sistema di riferimento mobile rispetto a quello fisso.

e s p r i m i b il e

come:
>r

= >rai'I + 4by j'l

,I
+> r a ~

Pertanto la derivata rispetto al tempo della velocit angolare assoluta


data, da:

d(i
(1.37)

'
dj '
d (~ + Q) = ~,, i ' + + j ' + ~ , - k', + ~ , di
+ ur +
-

dP

+ u "'
rz dt

dQ dt

=u)r" +

dA
+ QA1'r
dt

dove Zr la accelerazione angolare relativadel corpo rigido considerato.

22
Da queste relazioni si pu ricavare, per l'accelerazione di un punto

del corpo rigido:

2 . PROPR I ET D I I N E R Z I A D E I C O R P I R I G I D I

<p - (nAr+ ir Arpg + Mr A ( Nr A r pg))+

(1.38)
+

dQ

a p>+ A r pp'+ Q A (Q A r pp')


dt

+ 2 0 A "pr

In questa relazione il p r imo t er mine fra parentesi a secondo membro

costituisce l'accelerazione di P re l a tiva al sistema mobile di coordinate, il


secondo termine fra parentesi l'accelerazione di trascinamento del punto P e
l'ultimo termine l'accelerazione di Coriolis,

2.1 - Baricentro
Dato u n corpo costituito da N m as s e puntiformi m , , m 2 , ...,mA, l a
cui posizione nello spazio data dai vettori ri , r 2 , ...,r~, il v e t t o re rG c h e

definisce la posizione del baricentro del corpo

(1.39)

rG

miri + m2r2+ " + mN "N


mi + m,2 + ... + miv

Pmr
1

dove M la massa totale del corpo.


Per un corpo costituito da un insieme continuo di materia avente densit
p, la posizione del baricentro data da;

(1.40)

j~ pr dV

dove dV i l v o l ume infinitesimo e V i l v o l ume totale.


Queste espressioni vettoriali per la posizione del baricentro possono es-

sere scritte come un insieme di equazioni scalari; ad esempio le (1.39) possono


essere scritte nel modo seguente:

3. JACAZIO-PIOMBO - Principi generali di meccanica

Sono definite momenti centrifughi le seguenti grandezze:

.Q, mz

f,zdm

M
N

(1.41)

Iy=

m.y,

z ydm = I y

fv ydm
(1.43)

Iy, =

P, ms

Si consideri un corpo rigido R e un sistema di coordinate di riferimento;


i momenti di inerzia del corpo rispetto ai tre assi z, y, s sono espressi da:

I = f(y +y ) dm
Jv

= f ("+ ' ) d
Jv

I = f (z +y~)dm
Jv
In queste espressioni V il volume totale del corpo e dm la massa
infinitesima. Inoltre, le somme (y +y ), (z + z ) , ( z + y ) r a p presentano i
quadrati delle distanze della massa infinitesima considerata dagli assi z, y, s.

dn1

zdm = I~,

Jv

Propriet importanti sono le seguenti:


a) I momenti di inerzia

2.2 - Definizione dei momenti di inerzia

f yz dm = I

Jv

Iz~-/

M
La posizione del baricentro per alcuni corpi pi comuni riportata nella,
tabella I.

(1.42)

Jv

I,

Iyy , I s

on o s empre positivi.

b) I momenti centrifughi I, y, I I, pos s ono essere positivi o negativi.


c) I~y = Iy, = 0 se l'asse * o l ' a sse y o e ntrambi, sono assi di simmetria
del corpo; analogamente per gli altri momenti centrifughi.

2.3 - Raggi di inerzia


Si definisce raggio di inerzia di un corpo la radice quadrata del rapporto
fra il momento di inerzia e la massa del corpo

(1.44)

2.4 - T r a sposizione dei m o m e nt i

Sl
I

Si supponga di conoscere i momenti di inerzia I ,

centrifughi I , I I ,

Iyy , I e

i mo m e n t i

e di v o ler calcolare i momenti di inerzia e centrifughi

y', z' traslati rispetto a, z; y, z;- Indicando


rispetto a; un sistema. di-assi- -z'-,
con zp, yp, zp le coordinate di O n e l sistema di riferimento (O'z'y'z') si ha:
Iz'z' = Izz + m (zp + yp ) + 2zp

Fig. 18 Definizione dei nimenti di inerzia, di un coipo

I a<y' = I x y + mzpyp+ zp y

Jv

z dm+ 2 yp y
Jv

d m+ yp

z dm

dm

27

26
Se il punto O il baricentro del corpo, allora,gli integrali z

dm ,

y dm
= l>t>Ixz + 1>/yIyy + I zztzIzz 2 lz tzlz ty I>y

sono nulli (1.41), per cui, indicando con G il baricentro:


Iz'z'

Iy

(1.45)

= I + m( zo +yo)
= I + m ( zo + zo)
= I + m ( yo +zo)
= I y +mzoyo

Iy t,

2lz yl

Iyz + m y<z<
I + m zI ~ sI o

Iyy

2 lz tzlz tz I<z+

Iy

lytzI<z + ly tyIyy + ly tzIzz

2 lytzly ty I >y

2 l ytzly tzIzz+

2lz tzlz ty Izy

tz I>z +
2 l zt >lz

y 'y y'z y

I,

(1.46)

tzt

lztz I>z + lzty Iyy + lztz Iz z


2lz t y lz t z Iyz

I y

lz tz ly tzIzz

+(lz tylytz +
+(lytylz tz +

I z tz ly tz Izz + (lz tzly ty

lzt
zlyty)Iyz + (lz tzly tz +

lytzlzt>I<z

Iyt, t

lz tylyty I yy

ly t z l z t z I z z+

l ytylztyIyy

+ lzty lyt
z)Izy

l z tzly tz )Izz t

(lytzlz ty + lytylz tz )Izy

ly/
zlzty)Iyz + (lytzlztz + lyt
zlztz)Izz t

= - l z t z l z t z I z z lztylztyIyy IztzlztzIzz

+ (lztzlzty + I ztylz tz )Izy

+(lz tylz tz + Iztzlzty )Iyz + (lztzlztz + l ztzlztz )Iz

dm
t
I

O
p/
O"i 0

- I+x t0
30

Fig. 19 Trasposizione dei momenti: traslazione degli assi

Si considerino ora due sistemi di coordinate aventi entrambi origine nello


stesso punto O , m a r u o t ati tr a loro,

Supponendo ancora di conoscere i momenti di inerzia e centrifughi rispetto al sistema di assi z , y , z e di voler calcolare i corrispondenti momenti

rispetto al sistema di assi z',"y", z' si ha:

Fig. 20 Trasposizione dei momenti: rotazione degli assi


dove

l t l , 1 ,,

son o i c o s eni direttori d ell'asse

z, y, z, ossia:
I t = i ' i

(1.4r)

I y = i'I

I. , =

i' k

Analogamente per gli altri coseni direttori.

rispetto ai t r e assi

28
TABEL LA , I Propriet di i n e rzia di corpi r i g i d i
(G = posizione del barice)ntro, V = volume, ITs = massa, I = momento di inerzia)
SFERA CAVA

Solido

, 'Il

Volume

LI2

'

ly

mL'

mrs / '
V

2 ( I+

2arA

m r' / '

B ARR~A' ~.

y' ,

P I EGATA
AD ./IRCO

)
sin a cos o
)

QQ

mLs
=
sin' a

/ '

sin a cos a

V = wdss

V -

I <s

l D'D'
, ,

l/ ~ as

TORO

R Iy

mas

lx

'

y
PARAI.LELE IPEDO

'

-~ '

V p

hc

J-

In

.y

,'I
x +lrl

d x

h
3

y
V=

II d'h

I xx
..= -

mds
S

CONO

D'

x
o
o

3 rs
~ m I Rs+

~ (as + bs)

4) )

V~ab-

(bs+ cs)

C! LINDRO

PIRAM I D F.
RETTAN(IOLARE

l'

(ps 4 hs)

I,,

(as + bs)

I D'

(as + cs)

-( - -'. )

V = 2srsRrs

I
bX.

~ (bs + cs)
I

, 4~

srabc

md

=1

I = -

z/

ELLISSOIDE

. --.. . CUBO

sj;

= xr = l p ( D s

SFERA CAVA
SOTTI L E

;A

y'

m (D' d')
ds)

V = (D' ds)

I ,.= -

V =A' L
l 'j

mL

BARRA
DIRITTA

a
p

+s/ s

Momenso di inerzia

2P

3
l, ~
pm(ds +bs)

srds h,
12

~ 3 m d s

I, .I
TRONCO Dl CONO

CIL! YDRO
CA'VO

Ic

wb

I x

V = (D' ds)

(.,',

m f
.= 16
-

ID
P

y/s
b(D'+ 2Dd 3d')
4(D s Dd+ d')

4h' X
3

xb
V = (ds+ D s+~ d i D i )
12

(D s d s)

40 m (Ds ds)

SETTORF. SFERICO

= (as + hs)
y/'

ls = sspbh

CI I JNDRO ELLITTICO

= (Ds + ds)

6'I
3

y/, = (2r h)

ns

I,,
xx = ]s (3hs + h')

V= srr b

1n'

rss
= (3 rb bs)

y
SIICMRNTO SFERICO

SFERA

l' =-

slds

mds
1x = I ss
,

lp

y"

V = ssbs(r -

)
3

2b
3r b

30
2 .5 - A ss i e xnoxnenti p r i n c i p al i d i

inerzia

3. Flt.ZE E CPP'IE
Per una data origine O del sistema di coordinate si possono scegliere
infinite terne di assi

z, y, z, mu t u a m ente perpendicolari. T ra t u t t e q ueste

terne possibile trovarne una per la quale i momenti centrifughi I , I I ,


sono nulli. I c o r r ispondenti momenti,di inerzia I , I , I sono detti momenti principali di in e rzia e verranno scritti come I I , I gl i as s i z , y , z
corrispondenti sono detti assi princig>ali di inerzia, Se un corpo ha un asse di
simmetria questo un asse principale di inerzia,
Nel caso in cui l'origine degli assi coincida con il baricentro G del corpo
gli assi principali di inerzia, sono anche detti assi centrali di inerzia.

I momenti principali di inerzia per alcuni corpi rigidi principali sono


elencati nella tabella I,

8.1 - Classi6cazione delle forze


Le forze agenti sui corpi possono essere classificate in vari modi, a seconda dell'aspetto considerato; le pi comuni classificazioni vengono fatte secondo i criteri seguenti;
a,)natura della forza;
ls) posizione della forza. rispetto a3 sistema, meccanico considerato;
c) origine della forza;
d) lavoro compiuto dalla forza.
In l<ass alla, lore natura le forze si distinguono in:
forze di massa
forze i super/ci <
Le forze di massa,agiscono nell'interno del corpo, anche a grande distanza, dagli elementi che le generano. T i p i che forze di massa sono la. forza

di gravit e le forze elettromagnetiche. Le forze di inerzia sono pure forze


di massa originate da.un campo di moto non uniforme, ma vengono sovente
considerate separatamente dalle altre forze di massa.
Le forze di superficie hanno una diretta origine molecolare e decrescono
rapidamente al crescere della distanza fra. gli elementi che interagiscono. Le
forze di superficie sono, in pratica,, trascurabili se non si ha contatto diretto
fra, due elementi, poich in assenza di contatto le t varie molecole non sono in
grado di esercitare forze apprezzabili.

32

33

Riguardo alla loro, posizione rispetto a un determinato sistema meccanico le forze possono essereinterne o esterne. Considerato un sistema Z
qualsiasi (Fig. 21) sono fon~e esterne, rispetto' sistema stesso, tutte quelle
forze, di qualsiasi natura, esercitate da sorgenti poste al di fuori del sistema.

zero e pu assumere valori sia negativi sia positivi. A d esempio, in un motore

importanterilevare che le forze esterne agenti su un sistema sono


di natura qualsiasi e possono essere quindi sia forze di massa che forze di

quella di espansione della miscela combusta (Fig. 22).

alternativole forze che ilgascontenuto nella camera di combustione esercitano


sul pistone e sul cilindro sono forze interne per il sistema Z , ' ed il lavoro da
esse compiuto risulta negativo nella fase di compressione del gas e positivo in

superficie.
I
tI

.F::; " ::"F',:

Fl

F;
r'
I

Fr

Fig. 21 Forze interne F, e forze esterne E, agenti sul sistema Z

Sono invececonsiderate forse interne rispetto alsistema Z tutte quelle


forze, di qualsiasi natura, che una parte di
sistema stesso.

Ora, se si indicano con A e 8

Z e s e r cita su un'altra parte del

d u e elementi del sistema Z si osserva

Fig. 22 - Schema di motore alternativo

Per cio che riguarda la loro origine, le forze si possono distinguere in


forze attive e forze reattive. Si indicano comeforze attive le forze agenti
sul sistema in esame che o sono note, oppure hanno una espressione nota in
funzione delle caratteristiche del moto del sistema. Ad esempio sono forze
attive la forza esercitata da una molla, che proporzionale allo spostamento
relativo delle estremit della molla stessa, oppure la resistenza aerodinamica
all'avanzamento, che funzione della velocit del sistema considerato. Si
indicano invece conie forze reattive quelle che i vincoli interni o esterni del
sistema esercitano su di esso e delle quali si conosce in genere la direzione., ma
non il valore, che viene determinato mediante le equazioni di equilibrio (vedi

che, se A e s ercita una forza F su B , que s t ' u lt i mo esercita una forza P


su A, e ci porta a concludere che la risultante di tutte le forze interne di un
sistema uguale a zero.

) 3.3). Sono cosi forze reattive per un autoveicolo quelle generate ai contatto
ruota-terreno.

Si noti ora che se si considera un sistema Z' (Fig. 21), parte del sistema
Z, forzeinizialmenteinterne per Z possono diventareesterne per Z', mentre
forze esterne per Z p o ssono non esercitare pi la loro influenza su Z'; r i s ulta,
di conseguenza assolutamente necessario, quando si parli di forze interne od
esterne, specificare rispetto a quale sistema si operi tale suddivisione.

forze motrici o forze resistenti. Le forze motrici sono quelle che hanno. la stessa
direzione e lo stesso verso del moto del sistema, e compiono quindi un lavoro
positivo, mentre le forze resistenti hanno verso opposto a quello del moto del

E da notare inoltre che, mentre la risultante delle forze interne di un


. sistema uguale a zero, il lavoro da esse compiuto generalmente diverso da

Rispetto al lavoro da esse compiuto le forze possono essere distinte in

sistema ecompiono di conseguenza un lavoro negativo.

35

3.2 - Momenti e Coppie


Si consideri una forza F ag e n te in un punto P. Si d efinisce momento
della forza F ri s p e t to ai punto O i l p r o d o t to vettoriale

Mp =

(1.48)

risultante non nullo e vale, rispetto a qualsiasi punto, M


la distanza frale,due forze.

= Fa d ov e a

CAF

dove Tp il v e t t o re (P O).
Il momento M p u n v e t t ore libero, perpendicolare al piano individuato da F e da rp , e va l e in modulo.
()lXp) = rpFsin8
P

dove 8 (Fig. 23) l'angolo formato fra i vettori F e r p .

hf p
Fig. 24 Definizione di coppia

Si definisce momento assiale di una forza l'


versore X ilprodotto scalare:

p
rp

Fi g. 2 5 Definizione di momento assiale

ri s p etto a un asseI d i

r
/

(1.50)

Mi = A (rp h F) = A Mp

Il modulo di M i d a to (Fig. 25) dal prodotto della componente F


della forza F giacente nel piano perpendicolare all'asse 1 per la sua distanza
a dall'asse:
/Mi/ = F a
Le coppie, come le forze, possono essere classificate in esterne, interne,

Fig. 23 Definizione di momento di una forza

attive, reattive, motrici, resistenti> come riportato nel paragrafo 3.1.


JV

Se un sistema diforze F i, F..

.F

ha, u n a r isultante R =

P F e la
1

somma dei momenti di queste forze rispetto a un punto O M p , i l m o mento


r isultante di tu tt e le stesse forze rispetto a un altro punto A d a t o d a :

(1.49)

iM~ = Mp
Si considerino ora due forze

+Rn(A O)
F

u gu a l i e o p poste, ma con differente


n u l la, ma il momento

punto di applicazione (Fig. 24). La loro risultante R

3 .3 - E q u i l i b r i o d e i c o r p i

-Una propriet fondamentale-della meccanica che, per -un-corpo qualsiasi, la risultante di tutte le forze esterne F, e il mo mento risultante rispetto
a un qualsiasi punto O d i t u t t e leforze e coppie esterne C, ag enti sul corpo
pari a zero:

36

37
cambia mentre essa percorrela sua traiettoria. La forza di inerzia alla quale

la particella sogget ta vale:


(1.51)

Pf;

=0

dv

(1.53)
(1.52)

+[lr p; h F; ) + C;j = 0

Afe, -

F= m- dt

Si noti che una forza di inerzia nasce non solo per una variazione del

modulo della velocit, ma anche per una variazione della direzione della velocit.
3 .4 - Fo rz e d i

m a ssa
-+
v2 +
F =m X

Come gi anticipato nel paragrafo 3.1, le forze di massa che principalmente si incontrano nelle applicazioni meccaniche sono:

forza di gravit
forza elettromagnetica
forza di inerzia
La forza di gravit causata dal campo gravitazionale e vale:

ed diretta secondo la verticale locale.

L'accelerazione di gravit g su lla Terra varia leggermente con la latitudine e con la quota (ad esempio g = 9,80608 m/s a Torino;9,80367 m/s a
Roma; 9,80943 m/sz a Parigi; 9,81188 m/sz a Londra; 9,81274 m/sz a Berlino;
9,8218 m/s a Eagle (Alaska); 9,77941 m/s a Citt del Messico). Il valore
standard della accelerazione di gravit pari a, g = 9, 80665 m/sz, mentre il suo
valore in funzione della. latitudine e della quota dato, approssimativamente,
dalla seguente formula, empirica.:
y = 9,78075(l+0,00524sin P)(1 2,926 x 10 h)

m /s

dove p l a l a t i t u dine e h l ' a l tezza in metri sul livello del mare.


La forza elettromagnetica si origina quando una particella carica elet-

tricamente con una carica, e si trova in un campo elettrico di intensit E o


si muove con velocit v in u n . c ampo-magnetico di intensit H. In ge nerale
la forza agente sulla particella :
F = eE + e V A B
La forza di inerzia. nasce quando una, particella di massa m si muove.
in un c ampo d i v e locit non u n iforme, per cui l a v e locit della,'particella

Fig. 26 Particella in moto lungo una traiettoria circolare

Ad esempio, nel caso di un moto lungo una traiettoria circolare a velocit


V costante di una particella avente massa m, si ha una accelerazione:
t

a=-

v2
A
r

e, di conseguenza una forza di i n erzia,, detta anche, in q uesto caso, fo rz a


centri fuga:
v
Fi= m

Per un corpo rigido in moto non uniforme la forza di inerzia globale


la risultante di tutte le forze di inerzia, elementari delle singole particelle e la
sua espressione sar vista nel successivo capitolo 4.

38

Si consideri ad esempio (Fig. 27) una piastra P di area A, appoggiata

3.5 - Forze di superficie

Le forze di superficie si distinguono in due grandi categorie:


forze di pressione (normali alle superfici a contatto)
forze tangenziali (direttesecondo la tangente comune alle superfici a contatto ).
Le forze di pressione provocano uno schiacciamento locale nella zona di
contatto fra i due corpi e il massimo valore di forza che pu essere scambiata
in direzione normale fra due superfici a contatto limit ata unicamente dalla,
resistenza dei materiali costituenti i due corpi a contatto.

Le forze tangenziali possono essere a loro volta di due tipi completamente diversi,
e precisamente:
forze viscose
forze di attrit o .

Data l'importanza di queste forze nelle applicazioni meccaniche esse


verranno trattateseparatamente.

su uno strato di fluido avente spessore h: si pu constatare sperimentalmente


c he, per mantenere la piastra in moto uniforme ad una velocit V , o c c o r r e
applicare ad essa una forza di intensit F ch er i s ulta inversamente proporzionale allo spessore h
d e l l o s t r ato di fl uido e dirett amente proporzionale
all'area A d e l l a piastra ed alla sua velocit V . S ar pertanto:

p p VA

(1.54)

c h e compare nella (1.54) prende il nome


di viscosit dinamica (o pi semplicemente di viscosit). Tale grandezza
funzione sia della temperatura sia, se pur in misura minore, della pressione;
per molti fluidi poi, la viscosit non dipende dalla velocit, o dal rapporto
V/h; in tal caso i fluidi vengono detti newtoniani, mentre nel caso contrario
essi vengono indicati come fluidi non-newtoniani.
Dalla (1.54), indicando con r il valore della tensione tangenziale che si
sviluppa tra due strati contigui di fluido, si ha:
e la costante di proporzionalit p

3.6 - Forze viscose

e piu in generale si avra;

Le forze viscose sono forze tangenziali che nascono quando due strati
adiacenti di fluido si trovano in condizioni di moto relativo.

(1.55)

Gu
T= P -

ct y

dove u rappresenta la velocit di un punto generico del fluido ed y la coordinata dello stesso in direzione normale alla velocit. Ci vale, naturalmente, nel
caso in cui il moto del fluido sia unidimensionale; se iiifatti il fluido possedesse
anche componenti della velocit non trascurabili in altre direzioni, la tensione
tangenziale assume una espressione pi complessa (si veda il paragrafo 8.3 ).
Dalla (1.55) si pu quindi ricavare che, in generale, se y = 0 rappresenta
la coordinata della superficie solida, la forza per unit di superficie lungo la
parete, in direzione tangenziale, causata da un fluido in moto :

(1;56)

Dalla (1.55) si pu facilmente osservare che le dimensioni della viscosit


sono:
Fig. 27 Distribuzione della velocit in uno strato di fluido

Forza x Tempo
(l'.unghezza)

Massa
Lunghezza, TemPo

4. JACAZIO-PIOMBO - Principi generalidi meccanica

40

41

L'unit di misura pi coiirente della viscosit quella corrispondente al sistema

-- CGS, unit che prende il nome di Poise (P) ed deflnita come:

g 1 P 0' 1 kg
1 )p)cos 1 c mx
s
mxs
Ci nonostante il Poise ancora una, unit di misura grande rispetto ai valori
consueti della viscosit di u n fl u i do , per cu i sovente se ne utilizza un suo
sottomultiplo e p recisamente il centiPoise (cP), ovviamente definito come:
1 cP = 0,01 P.

dove p rappresenta la densit del fluido stesso. Le dimensioni della viscosit


cinematica saranno pertanto date da.:

Massa
(Lunghezza)
X
Lunghezza x Tempo
M assa

(Lunghezza)
Tempo

e di conseguenza essa verr misurata nel sistema internazionale in ms/s e nel


sistema CGS in cm~/s. Quest'ultima unit prende il nome di Stokes (S) ed
dunque pari a:
1 S = 10 ' m -'/ s

Anche per l'unit di misura. della, viscosit, cinematica di un fluido, cosi come
per quella dinamica, si ricorre pi comunemente ad un sottomultiplo i quella
definita nel sistema CGS, e precisamente si fa uso del centiStokes (cS), ovvia;
mente pari a: 1 c S = 0,01 S.
Tra. i centiStokes e le unit di misura di viscosit pratiche prima citate

(e cio gradi Saybolt, Redwood ed Engler ) sussistono le relazioni riportate


dalla tabella II.

Saybolt

Rediaood

50

33
39
46
52
59
77
98
141
232

31
36
41
46
52
68
86
125
205

>50

(4,6 x cS)

(4,1 x cS)

30

modo legata al tempo impiegato da una certa quantit dello stesso per passare

8
10
15
20

dere, sotto il solo effetto del proprio peso, attraverso un lungo tubo capillare.
allora intuitivo pensare che la viscosit del fluido in esame sia in qualche

v=

centiStokes

6
4

La viscosit di un fluido viene poi normalmente misurata, nella pratica

(1,57)

- ' F a t t o r i d i conversione approssimati per i e u n i t


pratiche di viscosit

ricorrendo ad appositi viscosimetri nei quali il l u b rificante viene fatto scen-

attraverso il tubo capillare, ed assumere di conseguenza il valore di tale tempo


quale caratteristico della viscosit stessa: a tale tipo di misura fanno riferimento infatti le unit di viscosit quali i gradi Saybolt, Redtsood edEngler,
Oltre che alla viscosit dinamica di un fluido, si fa sovente riferimento
anche alla sua viscosit cinematica v, definita come:

T ABELL A l I

Engler
11
1,3
1,5
17
1,8
23
2,9
4,1
6,6
0,132 x cS)

Ritornando a quanto prima accennato, va ricordato che la viscosit di


un fluido funzione della. sua temperatura: essa per presenta delle modalit
di variazione differenti a seconda che il fluido considerato sia un liquido od
un gas. Per un liquido infatti, la viscosit diminuisce all'aumentare della
temperatura ed in particolare, per i lubrificanti, si pu supporre valida con
buona approssimazione la formula di Valther
(1.58)

Log [Log(v+ 7)] = A B Log T

dove T l a temperatura assoluta del fluido espressa in 1~', A e B s on o


due costanti dipendenti dal tipo di olio, v l a sua viscosit cinematica
espressa in centiStol'es e 7 una costante quasi indipendente dal tipo di olio
e compresa comunque sempre tra 0,6 e 0,8. I valori della viscosit cinematica
alle temperature di 40'C e 100'C per alcuni tipi principali di oli lubrificanti
sono riportati nella Tabella III.
Le propriet della viscosit sono presentate in modo pi dettagliato nel
paragrafo 5.9.

43
TABELL A

I I I Viscosit cinematica di alcuni oli lubrificanti

Lubri
ficante )
Olio da Turbina
SA'E 10
SAE 20
SAE 30
SAE 40
SAE 70

v (40'C) (centiSkokes
) [ v (100'C) (centiStokes)
37
40
58
05
125
400

Si supponga ora di applicare al corpo A , i n di r e z ione parallela alla


superficie di contatto, una forza T, d i p i c c o la intensit (F i g. 28b): si p u
osservare che il corpo A s i m a n t iene fermo nella sua posizione iniziale e ci

4,2
6
8,4
12
15
30

b)

Nel caso di fluidi gassosi invece, contrariamente a quanto accade per

i liquidi, la viscosit aumenta all'aumentare della temperatura, secondo una


legge che per l'aria esprimibile approssimativamente mediante la:

c)
ma

(F7),

dove p la viscosit dinamica del gas alla temperatura assoluta T e pp


rappresenta la viscosit dinamica dello stesso ad una temperatura assoluta di

e)

riferimento T p .

Ad esempio, la viscosit dell'aria alla pressione ambiente alla tempera-

t ura di 0' C p p = 0 , 0171 cP, m e n tre alla temperatura di 100'C / l i p p 0,0217 cP. L e corrispondenti viscosit cinematiche valgono: v p 13,2cS,
vipp 23 cS.

Fz
3 .7 - Fo rz e d i A t t r i t o

Le forze di attrito sono forze di superficie che si sviluppano in direzione


tangenziale a due superfici a contatto.

Fig. 28 Forze di aderenza e di attrito fra solidi a contatto

A l c o n t r ario delle forze viscose che

si sviluppano solo in condizioni di moto relativo, le forze di attrito possono


esistere anche in assenza di moto relativo fra le due superfici solide a contatto.
In questo caso siha aderenza fra le due superfici.

Si consideri un corpo A (Fig. 28a) premuto contro un altro corpo B


da una forza F' p erpendicolare alla superficie comune di contatto tra i due
corpi; di conseguenza il corpo A risulta in equilibrio sotto l'azione della forza
N e delle forze esercitate da B su t u t t a la superficie di contatto. Tali forze

devono possedere, onde soddisfare alle condizioni di equilibrio, una risultante


F~

av e nte la s tessa retta d'azione, egual modulo e verso opposto a quello

della forza N.

reso possibile dall'insorgere lungo la superficie di contatto tra i corpi

e B di fo r z e a genti in d i r ezione tangenziale, forze che ammetteranno una


risultante Fy di i nt e n s it u guale e v erso opposto alla T, . M a l a fo r z a .
Fz, pu r a s s icurando l'equilibrio al)'t r a slazione orizzontale del corpo A,
forma con la f orza T, una co p p ia c he non p u e ssere equilibrata se non
modificando la distribuzione delle forze agenti in di rezione normale. Q uesta
nuova distribuzione ammetter ancora una risultante di intensit pari a F ~ ,
ma ora traslata rispetto alla forza N in m o d o da creare una coppia uguale e
contraria a quella, formata dalle forze F z e T, (Fig. 28b).

45
La forza Fy che i l c o r po B ese r c i ta, sul corpo A nel l e c ondizioni
prima indicate dovuta t all'aderenza che si ha fra le superfici a contatto e
rappresenta la risultate delle forze d'adesione che si hanno fra, i punti dei due
corpi che vengono a contatto.
All'aumentare della, forza T, a p p l i cata al corpo A > a umenta anche il
valore della, forza, di aderenza Fz fi n o a quando si raggiunge un valore limite,

indicato con (F~)

(Fig. 28c), che rappresenta la massima forza di aderenza

valore dell'area di contatto tra le due superfici. Queste leggi dell'attr i to, gi
enunciate da Leonardo d Uinci (1452-1519), furono riscoperte dall'ingegnere
frances Amontons nel 1699 e furono infine verificate sperimentalmente in
modo completo da Coulomb nel 1781, per cui si indicano frequentemente con
la denominazione di attrito coulombiano i fenomeni di att r i to c he presentino
le caratteristiche prima, esposte. Esse valgono con ottima approssimazione per
i materiali duri.

che si pu sviluppare fra. le superfici a contatto.


Se la forza T, aum e n t a. ulteriormente, anche di una quantit piccola,
t, il c orpo abbandona la sua posizione di quiete e si muove nella direzione di

applicazione della forza (T, + t), (Fig. 28d).


Una volta che il corpo

3 .8 - C o ef fi ci e nt i d i

a d e r e nz a e d i a t t r i t o

L'entit delle forze di aderenza e di attrito viene normalmente espressa

A i n m ot o r i spetto a B, si c o n s tata, speri-

mediante i coefficienti di a derenza e di a t t r i t o .

S i d e f i niscecoefUciente di

mentalmente che la forza T necessaria a mantenere A. in moto con velocit


uniforme minore della forza T, ne cessaria ad iniziare il moto(Fig. 28d),
e che tale forza, T, ne l la, maggioranza. dei casi, varia abbastamza poco al
variare della velocit con la quale si muove il corpo ( ). Pertanto, quando il

aderenza f, il r apporto tra il modulo della forza massima. tangenziale (Fr ),


che si puo sviluppare fra le superfici a contatto prima che inizi il moto relativo
ed il modulo della forza normale F~.

corpo A in mo t o c on la velocit, V r i s p e tto a B, B e se r c ita su A u n a ,


forza Fr , par a l l e la alla. direzione del moto relativo tra A e B , e d av e n te

(1.59)

verso opposto a quello della, velocit. di A relativa a B. La forza Fr pr ende

Si definisce
di attrito f il r apporto tra, il modulo della forza
tangenziale Fz che si genera al contatto fra due superfici in moto relativo ed
il modulo della forza normale Ffv

il nome di forza di attrito fra. le due superfici a contatto.


E chiaro che, come B es ercita su A una forzaFz

avente verso

opposto alla velocit di A r i spetto a B, co si A e s ercita su B un a forza


Fr, opposta alla precedente, ed avente quindi verso opposto alla velocit di

(Fz )e
Fy

cosciente

(1.60)

B r e lativa ad A .

Come risulta evidente, la caratteristica peculiare che contraddistingue


la presenza dei fenomeni di aderenza o di attrito fra due corpi rappresentata
dall'esistenza o meno di moto relativo fra i corpi stessi. Cosi, quando non
esista moto relativo fra. due corpi a c on tatto ci si t r o ver in c ondizioni di
aderenza, mentre quando esista nioto relativo fra due corpi a contatto ci si
trover in condizioni di at trit o .
Oltre alle caratteristiche finora esposte, i fenomeni di aderenza e di attrito fra due superfici a contatto prsentano due importanti propriet. Innanzi

tutto sia la forza limite di aderenza, (Fz), sia la forza di attrito Fz so n o


proporzionali alla forza F~ co n l a q uale vengono premute l'una contro l'altra, in ambedue i casi, le due superfici a. contatto. In secondo luogo, la forza

limite di aderenza (F~), e la f orza di attrito Fr son o indipendenti dal


(*)

L ' influenza della velocit sulla forza di attrito verr esaminata pi dettagliatamente al para-

grafo successivo.

La Tabella IU riporta i valori dei coefficienti di aderenza e di attrito


per numerose coppie di materiali a, contatto. Salvo indicazioni contrarie il
contatto da intendersi secco, ossia in assenza, di materiale lubrificante, ed in
condizioni ambientali standard, mentre il coefficiente di attrito da intendersi

misurato ad una velocit relativa tra le superfici a contatto compresa tra 0,5
e 5 m/s. L'infiuenza di particolari parametri sui coefficienti di aderenza e di
attrito verr ora esaminata.

47
Mat eri ah
TABELLA I V Coefficienti di aderenza f, e di a ttrito f in co n d i z ioni
ambientali standard e in assenzadi lubri6cantl

Materiali

Zinco su zinco
Acciaio fucinato su ghisa
Acciaiotenero su bronzo fosforoso
Acciaio tenero su ghisa
Acciaio tenero su piombo
Alluminio su acciaio tenero
Bronzo su ghisa
Cadmio su acciaio tenero
Carburo di tungsteno su acciaio
Carburo di tungsteno su ferro
Carburo di tungsteno su rame
Costantana su acciaio
Lega di bronzo-alluminio su acciaio
Lega di rame-piombo su acciaio
Magnesio su acciaio tenero
Magnesio su ghisa
Nickel su acciaio tenero
Ottone suacciaio tenero
Ottone su ghisa
Piombo su ghisa
Rame su acciaio tenero
Rame su ..ghisa

0,85

0,32
0 21

Materiali vari su legno

Metalli e leghe metalliche su metalli e leghe metallich,e


Acciaio duro su acciaio duro
Acciaio fucinato su acciaio fucinato
Acciaiotenero su acciaio teneroAcciaiotenero su ghisa
Alluminio su alluminio
Argento su argento
Bronzo su bronzo
Cadmio su cadmio
Carburo di tungsteno su carburo di tungsteno
Cromo su cromo
Ferro su ferro
Ghisa su ghisa
Magnesio su magnesio
Nickel su nickel
Platino su platino
Rame su rame

Stagno su ghisa
Zinco su ghisa

0,78
0,74
1,40
1,40

0,42
0,44
0,57
0,23
1,25
0,25 : 0,30
0,80

0,20-: 0,25
0,41,
1,00
1,10

0,15

0,60
1,05

0,53

1,20

1.00
0,65
0,40
0,40
0,95
0,61

0,18
0,34
0,23

0,95
0,47
0,22
0,46

Acciaio fucinato su legno di faggio (1)


Acciaio fucinato su legno di olmo (1)
Acciaio fucinato su legno di pioppo (1)
Acciaiofucinato su legno di rovere (1)
Acciaio fucinato su legno di salice (1)
Cuoio su legno di rovere (1)
Fune di canapa su legno rugoso (1)
Fune di canapa su legno liscio (1)

Ghisa su legno di faggio (1)


Ghisa su legno di olmo (1)
Ghisa su legno di pioppo (1)

Ghisa su legno di rovere asciutto (1)


Ghisa su legno di rovere bagnato (1)
Legno di rovere su legno di rovere (1)
Legno di rovere su legno di rovere asciutto (2)
Legno di rovere su legno di rovere bagnato (2)
Mattone su legno (1)
Ottone su legno di rovere (1)

0,54
0,49 : 0,60
0,60-: 0,65
0,40 : 0,51
0,60-: 0,63
0,50 : 0,60 0,35 : 0,50
0,50 : 0,80
0,50
0,33
0,29-:0,37
0,36 : 0,37
0,35-: 0,40
0,30 : 0,50
0,63
0,33
0,62
0,48
0,54
0,42
0,71
0,25
0,30 : 0,40
0,48

Mola e smeriglio su altri materiali


Mola a grana ruvida su acciaio
Mola a grana ruvida su ghisa
Mola a grana fine su acciaio
Mola a grana fine su ghisa
Smeriglio su acciaio

0,25-: 0,30
0,21 : 0,24
0,94
0,72
0,28-: 0,50

0,40-: 0,60

0,80

Materiali vari su neve e ghiaccio (a-1P C)

0,35
0,40
0,45
0,22

Acciaio su ghiaccio
Alluminio su neve
Ghiaccio su ghiaccio
Nylon su neve
Ottone su ghiaccio
Politetrafl
uoroetilene su neve

0,51

0,53
1,05

0,42
0,25
0,64
0,44
0,30
0,43
0,36
0,29

0, 027
0,38
0,30
0,30

0, 014
0, 035
0, 075

0; 08

Materiali vari su vetro

Grafite su vetro
Nickel su vetro
Rame su vetro
Vetro su vetro

0,78
0,68
0,94

0,18
0,56
0, 530,40

Materiali

Z8etto della velocit

Sughero su altri m.ateriali

Sughero su acciaio
Sughero bagnato su acciaio
Sughero su acciaio bagnato
Sughero su sughero
Sughero su vetro

Per la maggior parte dei materiali duri per i quali si ha attrito coulombiano il coefficiente di attrito ha un brusco decadimento passando da velocit
nulla a, una ve)ocit variabile tra 3 e 8 mm /s;ci corrisponde, come esposto

0,45
0,56
0,69
0,59
0,52

nel precedente paragrafo, al passaggio delle condizioni di aderenza{o attrito


statico ) alle condizioni di attrita {dette anche di attrito dinamico). Successivamente, dopo un p i ccolo incremento, il coefficiente di at t r it o d i m i n uisce
all'aumentare della velocit relativa, fra i due corpi a, contatto {Fig. 29). Per

Materiali cristallini vari su materiali vari

Cristalli di NaNOs, I<NOs, NHqCI tra loro


Diamante su diamante
Diamante su metallo
Grafite su grafite
Grafite su acciaio
Zaffiro su acciaio
Zaffiro su zaffiro

0,50
0,10
0,10 :0,15
0,10
0,15

velocit relative molto grandi il coefficiente di attrito tende a raggiungere un


valore quasicostante e, sovente, a.crescere di nuovo.
0,10

0,15

fa

0,20

Materie plastiche su materiali vari


Plastica laminata su acciaio
Polistirene su acciaio
Polistirene su polistirene
Teflonsu acciaio
Teflonsu tefl
on

0,35
0,30-:0,35
0,50
0,04
0,04

Fibre su materiali vari


Fibra di cotone su fibra di cotone
Nylon su nylon
Seta su seta

0,30
0,15 : 0,25

0,20-: 0,30
Fig. 29 Andamento tipico del coefficiente di attrito in funzione della velocit re)stiva fra i corpi a contatto

Altre coppie di materiali


Argilla su argilla. (bagnata)
Argilla su argilla (umida)
Cuoio su ghisa
Ferro su pietra
Pneumatici su asfalto asciutto (valor medio )
Ruote di acciaio su rotaie
Solidi su gomma -

(1) Direzione parallela alle fibre;

0,31
1,00
0,50
0,30 : 0,70
0,75
0,24
1
:4

(2) Direzione perpendicolare alle fibre

0,60
0,07

In molte applicazioni meccaniche in cui le forze di attrito non sono


t rascurabili suFiciente schematizzare la variazione del coefficiente di attr i t o
con la velocit unicamente come successione di un coefficiente di aderenza f ,

seguito, con una discontinuit, da un coefficiente di attrito medio f' , c o m e


indicato in Fig. 29.
Vi sono tuttavia alcuni casi in cui i fenomeni fisici che si riscontrano
possono essere spiegati solo tenendo conto della diminuzione del coefficiente
di attrit o con l a v elocit; ci sar esaminato nella t r a t t azione relativa alle
oscillazioni autoecci tate nel quarto volume.

50
EBet t o della p r e ssi on e

A questa relazionepu essere accoppiata.una. interpretazione geometrica molto

La pressione fra le superfici di contatto ha una scarsa infiuenza sul'coefficiente di attrito per materiali duri. Per materiali non lubrificati il coefFiciente
di attrito di solito diminuisce leggermente all'aumentare della, pressione, mentre per materiali tr a i q u ali sia interposto un sottile strato di lu brificante il
coefficiente di at t r it o aumenta all'aumentare della pressione di contatto; sovente si osserva un rapido aumento del coefFiciente di attrito per valori della

semplice.

pressione prossimi a 1 MPa, seguito da un ampio campo di pressioni nell'arnbito del quale il coefFiciente di attrito si mantiene pressoch costante.

E Betto d e l l u b r i f i c a n t e

La presenza di un materiale lubrificante diminuisce il valore dei coefFicienti di aderenza e di attrito. E stato ripetutamente constatato che l'azione
el lubrificante particolarmente accentuata quando quest'ultimo reagisce
chimicamente con le superfici a contatto. Un esempio tipico quello fornito
da due superfici di acciaio duro per le quali il coefFiciente di attrito secco vale
0,42, ma si riduce a 0,1 circa in presenza di olio da turbina e a solo 0,029
in presenza di acido stearico. In alcune applicazioni pratiche inoltre vengono
usati lubrificanti solidi; sempre nel caso di acciaio duro su acciaio duro il coefficiente di attrito vale 0,305 in presenza di mica in polvere, 0,071 in presenza
di iodato di piombo, 0,054 in presenza di solfato d'argento, 0,058 in presenza
di grafite, 0,033 in presenza di bisolfuro di molibdeno, 0,037 in presenza di
disolfato di tungsteno. In presenza di olio lubrificante il coefficiente di attrito
per acciaioduro su acciaio duro ,in generale, compreso fra 0,065 e 0,085.
)

3.9 - Angoli di aderenza e d i attr i t o


Si consideri un corpo A i n qu i e t e r i spetto ad u n al tr o corpo B e
s ottoposto all'azione di una forza normale F N (fig. 30). Si visto nel paragrafo precedente che il corpo A p u m a n t enere la sua posizione di quiete
anche dopo l'applicazione di una forza, agente in direzione tangenziale purch
il rapporto tra i valori. della forza tangenziale e di quella normale che-i-corpi
A e B si s c a mbiano attraverso la superficie di contatto si mantenga minore
del coefFiciente di aderenza tra i due materiali, ossia purch sia rispettata, la

disuguaglianza:
(1.61)

Fz

( f
FN

Fig. 30 Cono di aderenza; Fy e F N so n o le componenti tangenziale e normale


dellaforza che B esercitasu A

Sempre con riferimento alla, fig. 30, si tracci la risultante F de lle forze
Fy e F N , tal e r isultante former un angolo p. rispetto alla direzione
normale alle superfici, angolo per il quale sussiste la relazione:
t gw. = -

Fr
FN

ARinch si abbia aderenza occorre che sia soddisfatta la (1.61) e di conseguenza


deve essere:
tgge (

fa

Si in grado allora di definire un angolo di aderenza p p

{1.62)

er i l q u a le sia:

tg V'a = fa

La condizione algebrica (1.61) da soddisfare per avere aderenza si tras forma quindi nella seguente condizione geometrica: afFinch il corpo A s i a
in quiete rispetto a B n e c essario chel'angolo p, fo r m a t o dalla direzione
della risultante delle forze scambiate con la normale alle superfici a contatto
sia minore dell'angolo di aderenza ia,. Ci signific a nche che la, risultante F

53
delle forze scambiate tra',le due superfici deve essere interna ad un cono detto
cono di aderenza,avent angolo di apertura p,.
Quanto esposto finora nel caso dell'aderenza vale anche per il caso dell'attrito e, procedendo in modo del tutto analogo, si giunge a definire l'angolo
di attrito p me d i a n te la relazione:

(1.63)

tgy= f

Durante lo strisciamento, il rapporto fra le componenti tangenziale e normale


della forza scambiata tra le due superfici , si veda, la (1.60) :

f - Fz
-

Fw

e ci non significa altro che la. risultante F de lle forze scambiate inclinata
rispetto alla normale alle superfici a contatto dell'angolo p dato dalla (1.63).
3.10 - Casi elementari d i

a d erenza o d i a t t r i t o f r a c o rp i s o l idi a

c ontat t o

Si esamineranno in questo paragrafo alcuni casi elementari di aderenza


od attrito fra corpi solidi a contatto. Si consideri quale primo esempio il caso
rappresentato da un corpo di peso P pos to su di un piano, inclinato di
un angolo n r i s petto all'orizzontale, e soggetto all'azione di una forza T

(fig. 31). Indicando con Fz e 1"~ l e componenti tangenziale e normale


della forza, che il piano esercita sul solido, si in grado di scrivere le seguenti
equazioni di equilibrio:
T cos:,8 Psin a Fz = 0
T sin P P cos e+ F~ = 0
Associando a questo sistema la condizione di aderenza
Fr
N

<f

T cos P Psiu a
<fa
-T sin 8+ P cose

che esprime la condizione che deve essere soddisfatta, afiinch il corpo non si
rriuova.

Si supponga ora che siano contemporaneamente verificate le condizioni P = 0 e T > P s i n a (fig. 32); la condizione (1.64) pu essere allora
riscritta sotto la forma:
T Psine < f, P c o sa

oppure, tenendo presente la (1.62), sotto la forma:


T si n ( n+ p,)
(1.65))
P
c os p ,
Se il modulo della forza T parallela al piano minore di Psina, o se
la forza T st essa diretta in verso opposto a, quello delle figg. 31 e 32 (verso
assunto conie positivo nell equazioni di equilibrio ), il termine T Psina
diventa negativo e la condizione (1.G4) va scritta in questo caso nel modo
seguente:

-f, <

T Psine
P cose

Da quest'ultima., operando le opportune sostituzioni, si ottiene:

(166)

si ottiene la disuguaglianza:

(1.64)

Fig. 31 Solido in moto lungo un piano inclinato

si n ( e p,)
cos <pa

Se si ha,come caso particolare, T = 0, ossia se il corpo soggetto


unicamente alla propria, forza, peso, oltre che alla reazione del piano inclinato,

la condizione di aderenza diventa,, in base alla (1.6G):


sin(e p,) < 0

55
Ossia:

Risolvendo il sistema, formato dalle (1.68) e (1.69) si ottiene:


f cose+ sino
cos P+ f sin P

(1.67)
La (1.67) indica che un corpo soggetto al proprio peso, posto su un
piano inclinato, rimane in equilibrio fintantoch l'angolo di inclinazione del
p iano, cr , s i m a n t i ene minore dell'angolo di aderenza y , . L ' a n g olo limit e
oltre al quale il corpo inizia a muoversi lungo il piano inclinato viene anche
chiamato angolo di riposo.

da cui,tenendo in considerazione la (1.63), si ha:

sin(o + p)
cos(y P)

(1.70)

Quale caso particolare di un corpo in m ot o l u ngo un p i ano i n clinato


si consideri ora il caso di u n corpo sottoposto ad una f orza orizzontale T

(fig. 33). In questo caso l'angolo P della fig. 31, che compare nelle equazioni
(1.64) e (1.70), pari a. -e. La condizione di aderenza (1.64) si tramuta in:
(1,71)

T cos e P sin a

-fa < P cosa+ T sin a < fa

f
Fi
Fig. 32 Solido in"'moto su un piano inclinato soggetto a una forza di trazione T
parallela al piano stesso

Ritornando ora al caso generale illustrato nella fig. 31, e supponendo


che, in seguito alla applicazione di una forza T su f ficientemente grande,
il corpo si sia posto in movimento, si in grado di calcolare il valore di T
necessario a mantenerlo in moto uniforme. sufficiente in tal caso riscrivere le
equazioni di equilibrio delle forze agenti sul corpo secondo le direzioni parallela
e normale al piano inclinato:

(1.68)

T cos P P sin o Fr = 0

Se T cosa > P sin a, si ottiene;riopo opportune operazioni algebriche:

T sin P P cos cr + F~ = 0

ed aggiungere a queste la condizione di attrito:

(1.69)

Fig. 33 Solido in moto lungo un piano inclinato sottoposto all'azione di una forza
orizzontale T

(1.72)
Se la forza T d i r e tta in verso opposto a, quello indicato nella fig. 33, e
la sua componente lungo il piano inclinato ha quindi, lo stesso verso di P sin cr,

5. JACAZIO-PIOMBO - Principi Senera1idi meccanica

57

56
la condizione di aderenzg ancora ricavabile dalla (1.71), a patto di sostituire
a T i l va l o r e T e di c o nsiderare in questo caso il li m i te sinistro della
disequazione. Cosi facendo si ottiene la nuova condizione di aderenza:

(1.73)
Se il corpo in movimento lungo il piano inclinato i valori della forza, T
necessari a mantenerlo in moto uniforme si ricavano con ragionamenti analoghi
a quelli esposti per i casi precedenti, ottenendo, per i due casi di corpo in moto
in salita o in discesa:

un piccolo gioco entro una guida prismatica, verticale (fig. 34). Sia P il p eso
dello stelo e F un a f o rza di trazione diretta, verticalmente ed agente con una
eccentricit e. Per effetto del gioco esistente e dell'azione dell forze F e P ,
lo stelo si inclina entro la guida toccandola nei punti A e B . Le e q uazioni di
equilibrio alla, traslarione verticale, a quella orizzontale e alla rotazione dello
stelo possono essere scritte sotto la forma,:
F- T g P TA =0
Na NA =0
Ng h 2aTs Pa + F(a e) = 0

(1.75)

Si voglia ora determinare il valore della forza F ne c essaria a vincere

(in salita)

l'aderenza e a mettere in moto lo stelo. Se lo stelo sta per muoversi ci significa

(in discesa)

che la condizione limite di aderenza, stata. raggiunta in entrambi i punti di


contatto A e B, e si hanno quindi le ulteriori condizioni:

(1,74)

Ta = faNp

(1.76)

(TA = faNA

Sostituendo le (1.76) nelle (1.75) si ottiene il seguente valore della forza


limite necessaria a provocare il moto del corpo:
P
1 - 2fae
h

(1.77)

Da questa relazione si puo constatare che F t anto maggiore quanto


maggiori sono P, f e , e d t a nto minore quanto maggiore h. S e i n
particolare il coefficiente di aderenza f l' e ccentricit e, l ' a ltezza h hanno
valori tali per cui 2 f,e/h = 1, il denominatore della (1.77) si annulla e il valore
della forza necessaria, a muovere lo stelo diventa infinito. Cio rappresenta un
tipico caso di impuntamento: all'aumentare di F aume n t a no N a ed N A
e quindi T ~ e T e l' aum e n to tale per cui la forza, F no n r i e sce mai a
superare il valore della forza risultante dalla somma delle forze TA, Tp e P.

3 .11 - A t t r i t o
Fig. 34 Impuntamento di uno stelo entro una guida

nei perni

Si consideri un perno (fig.35) sopportato da un cuscinetto e soggetto ad


una forza verticale F ; tr a. perno e cuscinetto esista un certo gioco in modo che

Un fenomeno che , in certe condizioni, causato dalle forze di attrito


quello dell'impuntamento. Si consideri, ad esempio,uno stelo che scorre con

il perno possa ruotare liberamente entro il cuscinetto. Per assicurare l'equilibrio del perno in condizioni statiche il cuscinetto deve-ad esso trasmettere una.

58
forza F, ug u a le ed opposta, alla,F ed a vente inoltre la stessa retta d'azione.
Il punto di contatto tra perno e cuscinetto sar quindi situato sulla, verticale

(fig. 35a).

Ca)

I n queste condizioni per, pur essendo assicurato l'equilibrio alla t r a slazione del perno, non pi assicurato il suo equilibrio alla rotazione. Deve
quindi necessariamente esistere una coppia C u g u ale ed opposta alla, coppia
formata da F e F, . In d i c ando con r i l r a g g io del perno, il modulo di t a l e
coppia deve valere:

Cb)

(1.79)

q
0

l ' -= gP
q)

C= F , r s in p =

F rsinp

Poich il ragionamento ora effettuato pu essere ripetuto per qualsiasi


direzione assunta dalla forza F, si p u t r a r re la seguente conclusione: qua-

F~
C

Fc

componente F~ ed u n a c omponente F~ i cu i m o d u li s ta nno nel rapporto

indicato dalla (1.78).,

rp

lunque sia la direzione della forza. scambiata tra perno e cuscinetto, essa non
passa per il centro geometrico della coppia. rotoidale, ma tangente ad un
cerchio avente raggio:

(1.80)

py = l'sin p

Tale cerchio prende comunemente il nome di cerchio di attrito.


Fig. 35- Contatto perno-cuscinetto in condizioni statiche (a), e in condizioni di
m oto relativo
con attrito secco (b)

Quando esista invece moto relativo tra, i due organi, la distribuzione


delle forze agenti sul perno viene ad essere radicalmente modificata. A causa
dell'attrito, infatti, la reazione che il cuscinetto esercita sul perno deve possedere una componente tangenziale F7 di r etta in verso opposto alla velocit
del perno relativa al cuscinetto. Il modulo di tale componente deve stare,
rispetto al modulo della componente normale Fz de lla forza scambiata, nel
rapporto:
Fz
=f
Fw

(1.78)

= tg v
l~

D'altro canto la risultante

F, de l l e forze che il cuscinetto trasmette al

F
A

perno deve pur sempre essere uguale in modulo e indirezione alla.forza F

-onde poter assicurare-l'equilibrio alla traslazione del perno lungo-la verticale;


Il simultaneo verificarsi di queste due condizioni (presenza della Fz e direzione
verticale della F di c u i Fz rap p r e senta la componente tangenziale
) porta

yh

H
Fig. 36 Manovellismo in presenza di attrito nei perni e nel piede di biella

a concludere che la normale comune al contatto perno-cuscinetto non pi

verticale, ma ruotata di un angolo p, p ari all'angolo di attrito (fig. 35b).


Solo cosi infatti la forza F, che il cuscinetto esercita sul perno possiede una

Quale applicazione di quanto finora esposto si voglia ad esempio determ inare il valore della. coppia C c h e deve essere applicata alla manovella M

60-

61

di un manovellismo (figi 36), quando sul piede di biella A a gisca una forza
resistente F. Se la velocit del piede di biella possiede il verso indicato nella
fig. 36, il moto della biella B risp e t to al piede di biella A r a p p r esentato
da una rotazione oraria, e la rotazione di B r i sp e t t o a lla manovella M
anch' essa, oraria. Pertanto, poich la biella B so t t o p osta unicamente alle
forze esercitatesu di essa da,parte di A e di M, queste due forze debbono
essere uguali e opposte, la loro direzione deve essere quella della retta tangente
ai cerchi di attrito dei perni Q e P e il l o ro verso deve essere tale da opporsi
alle rotazioni di B rel a t i v e ad A e a d M , co m e indicato in fig, 36.

Il valore della, forza FB agente sulla biella ricavabile dalla condizione


di equilibrio delle forze agenti sul piede di biella. La coppia C da applicare
alla manovella si ricava scrivendo una equazione di equilibrio alla rotazione
attorno al punto di applicazione della forza FR che il cuscinetto O esercita
sul perno ad esso collegato, forza che tangente a1 corrispondente cerchio di
attrito. FR de ve essere uguale e contraria a FB ed il valore di C r i s ulta
quindi:

corpi, p l a d e n sit del fluido, c z e cR du e c o efficienti di a d imensionati


detti rispettivamente: coeffi cie) ite di portanzae coefficiente di resistenza.
I

I
I
f

Fig. 37 Forze agenti su un corpo immerso in un fluido


1,8

0,36

C!

CR

1)6

0,32
Ct

C= FB IE
1)4

0)28

1,2

0,24

1>0

0,20

0)8

0,16

dove h la distanza, indicata in fig 36.


3 .12 - Forze superficiali agenti su corpi in moto entro un fl u i d o
Q uando un corpo si muove entro un fluido con velocit relativa V, a
causa delle forze superficiali agenti in direzione normale (forze d)' pressione) e
in direzione tangenziale (forze viscose), si sviluppa sul corpo una forza risultante F che viene normalmente espressa come somma di una componente R
in direzione della velocit relativa, detta, resistenza (f ig. 37), e di una componente L in d irezione perpendicolare alla, velocit relativa,, detta,
portanza.
Queste due componenti della forza che il fluido esercita sul corpo sono
funzione della geometria, del corpo e delle sue dimensioni, della velocit relativa,
fra corpo e fluido, e delle caratteristiche del fluido.
consuetudine scrivere le espressioni della portanza e della resistenza

CR

0)6

0) 12

04

0,08

012

0>04

nel modo seguente:


L = ci.

(1.81)

pV2

2
pV2
R= C R
A
2

:dove A u n '.area caratteristica del corpo, V l a v elocit relativ fra i due

0,2
-4

0,04
0

12

16

20

24

Angolo di incidenza (')

Fig. 38 CoefBcienti di portanza e di resistenza per un tipico profilo alare


Per un corpo avente un asse di simxnetria,, investito da un a corrente

fluida diretta. secondo l'asse di simmetria., il coefficiente di portanza nullo. In

Nel caso di un cilindro di diametro d e lunghezza L, o di una piastra di


larghezza d- e lunghezza L, investiti da un fluido (in direzione perpendicolare

generale, i coefficieilti di portanza e di iesistenza variano al variare dell'angolo


di incidenza, ossia dell'angolo formato fra. la direzione della velocit relativa e
la direzione di portanza. nulla. Ad esempio, l'andamento tipico dei coefficienti
d i portanza e di resistenza per un profilo alare riportato nella fig. 38. I n
questo caso l'area A che compare nelle(1.81) il prodotto A = bL d e l l a

100

50

larghezza del profilo per la lunghezza della corda.

20

Come prima detto, per un corpo simmetrico investito da una corrente


fluida nella direzione dell'asse di simmetria la portanza nulla e si ha solo
resistenza.. In generale il coefficiente di resistenza funzione di un parametro
adimensionato detto numero di Reynolds, definito come:
Re =

L
Piastra

cs

(1.82)

Cilindro

10

Z piana

pVL

0,5

0,2

in cui p la densit del fluido, p, la sua viscosit, V la velocit del fluido


relativa al corpo ed L un a. lunghezza, caratteristica. Ad esempio, nel caso di
una sfera e nel caso di un disco di diametro d, definendo con d la lunghezza
caratteristica della (1.82) e con A = xds /4 l'areache compare nelle (1.81), il
coefficiente di resistenza, in funzione del numero di Reynolds riportato nella
fig. 39.
200

0,1
005

0,1

0,5

10

50 100 2 0 0

1000
Rc = p Vd/p

10. 000

100.0 0 0

1.00 0 . 0C

Fig. 40 Coefflciente di resistenza in funzione del numero di Reynolds per un cilindro e per una piastra piana. perpendicolari alla corrente fluida (L/d )) 1)

100

50
20

Sfera

10

OXd
V ~ p D is c o
0,5

alla loro lunghezza) con velocit V, definendo ancora il numero di Reynolds


come Re = pVd//s edefinendo l'area che compare nelle (1.81) come A = dL,
si hanno i valori del coeffiiciente di resistenza c/t riportati nella fig. 40, validi
nel caso di grandi rapporti L / d .
Nella fig. 41 iiportato il coiefliciente di resistenza ci t p e r un a piastra
piana lunga L, di a r ea totale A (area delle due facce), investita da una
corrente fluida con velocit V n e l la, direzione della lunghezza. Il numero
d i Reynolds in questo caso definito come R e = pVL //s. Nella fig. 41 sono

0,2

riportate due curve per il coefficiente di resistenza. c~. .un a corrisponde alla
c ondizione di m ot o l a m inare e una all a condizione di m ot o t u r b olento. I l

0,1

. passaggio. dalla condizione di moto laminare,a quella di moto turbolento si

0,05

ha per un numero di R eynolds compreso fra 10' e 10s e dipende dai grado
di turbolenza della corrente fluida incidente sulla piastra. Ne l caso di mot o
laminare, il valore di c ~ d a t o da:

0,02
0 ,1

0 ,5 1

10

50 100 2 0 0

1 000
Rc = p Vd/p

10 .000

100.000

1. 0 0 0 .000

Fig. 39 Coefficiente di resistenza, in funzione del numero di Reynolds per una sfera
per un disco

(1:-83)

CR =

1, 328

Nel caso di moto turbolento, supponendo che la transizione avvenga per


Re = 5 x 10, c n h a l a Seguente espressione:
0,455
(Log Re)z 's

1700
Re

Rg
0,10
0,08
0,06

10

0,04

0,009

10

0,008

0,02

0,007

V
AR

0,01
0,008
0,006

0,006
cn
0,005

0,004
0 002

0,003
Crcsccntc
turbolenza

0,002

r6oI
coro

10

cstcrna

0,001

10

10'

10'

10

10
Rc = p Vt./p

10'

Fig. 41 Coefhciente di resistenza per una piastra piana investita da una corrente
fluida in direzione parallela alla piastra

Nel caso di un disco sottile di raggio R ruotante con velocit angolare


in un fiuido avente densit p e vi s cosit,p, si sviluppa sul disco una
cdppsi resistente llfR. Il valore di questa coppia. resistente dato defineiido

(1.85)

chr-

MR

p~'R'
2

10

10

il raggio generico. La coppia resistente agente


su una faccia del disco quindi data da:

pigrad rd8 =
rr dA =, Jf

rrp+ D4

iu Ra

p
e dal rapporto fra la velocit V
del fl u i d o i n d i r ezione perpendicolare al
disco e la velocit. periferica di questo. Nella, fig. 42 sono riportati i v alori di

dove h l o spessore dello strato di fluido ed

(1.87) M =
Re =

"(y)~

Il valore di chr dipende dal numero di Reynolds che, in questo caso


definitocome:

10
2 4 4
Re = puR / p
Fig. 42 Coefficiente di momento per un disco sottile

Per un disco sottile che ruota entro un


involucro fisso e in cui lo spessore dello strato
fluido sia piccolo, il moto del fluido si pu considerare laminare (fig. 43}.
Pertanto la tensione tangenziale sulla superficie del disco , in base alla (1.56}:

un coefhciente di momento resistente chr p e r una faccia del disco:

(1.86)

turbolento

laminare

0,004

Questa espressione valida, per numeri di Reya 10000.


nolds Re = D~iu p/4p inferiori
Per un

Fig.43- Discosottilerotante
entro un involucro

ci l i n d ro r o t a nte entro u n a s e de c i l i n drica f is sa e c o a ssiale

(Fig. 44}, se lo spessore b dello strato di fluido fra i due cilindri piccolo, il

67

moto del fiuido laminare e si ha ancora, in base alla (1.56):


r = p

V
~D
= p
6 . 26

P oich la tensione r c o stante in tutti i punti, il momento resistente dato da:


f

JA

D
r d A= r
2

ttD~L

0,004

0,002
laminare~
lam i nare con vortici~
41,3

Se lo spessore b non piccolo, la coppia resistente Mviene espressa definendo il coefficiente di momento resistente:
c~

1 tr p~s R4L

0,001

Fig. 44- Cilindro rotante entro una sede


fissa coassiale

6 8 10

6 8 10

6 8 10

Fig, 45 Coefficiente di momento per un cilindro rotante entro una sede cilindrica
coassiale

3.13 - Forze agenti su corpi in m ot o di r o t olamento

cM =

8p
~Dp

In generale, il coefficiente di momento resistente funzione di un parametro adimensionato detto numero di Taylor"e definito come:

(1.91)

10

turbo l ento

Tp

dove R = D/2 il raggio del cilindro rotante, Nel caso di moto laminare, si
ha:

(1.90)

Rg rrr

0,04

0,01
0,008
0,006

x~LDs
46

(1.89)

0,08
0,06

0,02

(1.88)
M=

0,1

~R6
p

Fino ad un valore del numero di Taylor pari a 41,3 si ha m oto fl uido

laminare e il coefficiente di momento resistente dato dalla (1.90). Per valori


del numero di -Taylor compreso fra 41;3 e 400>i ha moto fiuido la,minare con
presenza di vortici; oltre il numero di Taylor 400 si ha moto fluido turbolento.

Si consideri un cilindro (o, caso del tutto analogo, una. sfera) appoggiato
su un piano orizzontale e premuto contro questo da una forza normale F ~
(fig. 46 ). Si supponga ora di voler far ruotare il cilindro lungo il piano nel
verso indicato nella fig, 46; si constata sperimentalmente che il corpo non si
muove finch il momento M a p p licato al cilindro non raggiunge un valore
limite. M, valore.che funzione della forza F~ applicata.
Poich quando il corpo si muove in condizioni di moto uniforme si deve
avere una condizione di equilibrio fra la coppia M, la forza F~, e la reazione
del piano sul cilindro, ne risulta che la forza normale, uguale e opposta a F>,
che il piano esercita sul cilindro non passa per la normale comune alle due
superfici a contatto, m a r i sulta spostata, in avanti, nel verso del m ot o d el
cilindro, di una quantit u det t a pa r ametro di att ri to volvente. Il p r o dotto
F~ . u ra p p r esenta il m o mento resistente do~uto all'attri to al r o t o lamento
ed uguale al momento M c he deve essere applicato alcilindro per farlo
avanzare a velocit angolare costante.

68
punto C , m a i l d i agramma delle pressioni di contatto diviene asimmetrico a
causa, delle imperfezioni elastiche dei due materiali. E p r ecisamente avviene
che, a parit di deformazione, la pressione maggiore dove le deformazioni
stanno aumentando ed m i n ore dove le deformazioni stanno di m i nuendo;
di conseguenza la forza risultante dalla somma delle pressioni di contatt o
ancora normale al terreno e di valore F~, ma p assa per un punto D, di v e r s o
d al punto geometrico ideale di contatto C (fig. 47 b).

al

b)

Fig. 46 Rullo premuto contro un piano resistenza al rotolamento

Anche qui, come nel caso dell'aderenza e dell'attrito radente, si dovrebbe distinguere un parametro di in i z io di r o t o lemento u, maggiore del

parametro di attrito volvente che si riscontra quando il cilindro in moto; il


momento necessario per iniziare il moto infatti maggiore di quello necessario
per mantenere il cilindro in moto uniforme, tuttavia la differenza tra questi
due valori in genere abbastanza piccola ed i parametri u e u, p ossono
essere considerati uguali in molti casi.
Le cause fisiche della resistenza al rotolamento sono essenzialmente tre:
imperfezioni elastiche dei materiali a contatto;
strisciamento fra i due corpi;
imperfezioni del terreno.

A causa della elasticit dei materiali costituenti i due corpi infatti, il


contatto tra il cilindro ed il terreno non pi costituito, come nel caso ideale,
da, una linea, ma da una superficie avente un'estensione funzione dell'elasticit
-stessa. Nel caso di cilindro fermo, considerando-una generica sezione normale

Fig, 47 Distribuzione delle pressioni di contatto tra cilindro e piano nei casi di

quiete (a) e di moto (b)


Una seconda causa di perdita di energia durante il rotolamento , come
si detto, dovuta allo strisciamento' locale che avviene fra cilindro e piano,
Infatti, essendo i due corpi a contatto lungo una superficie per effetto dell'elasticit dei materiali, esister uno strisciamento, con conseguente presenza di
un fenomeno dissipativo, per tutti quei punti della superficie che non stanno
sulla, generatrice ideale di contatto.

L a r i sultante delle pressioni pertanto uguale ed opposta

Una, terza, causa di perdita di energia durante il rotolamento costituita


dalle imperfezioni del terreno lungo il quale il cilindro rotola. Ogni imperfezione infatti causa di un urto al quale corrispondono una dissipazione di
energia, ed un ulteriore aumento della dissimmetria esistente nel diagramma
delle pressioni di contatto della fig. 47 b.

alla, forza Epr es ercitata dal cilindro. Se invece il cilindro rotola sul piano,
ji.diagramma delle deformazioni continua a rimanere simmetrico rispetto ai

stenza al rotolamento tanto'maggiore quanto maggiori sono le imperfezioni

dei corpi a contatto (fig. 47 a), si osserva che la distribuzione delle deformazioni
e delle pressioni scambiate tra i corpi simmetrica rispetto al punto geometrico

di contatto C .

Sulla base delle considerazioni ora, esposte si pu concludere che la resi-

70

71

maggiore

del terreno e la cedevolezza dei materiali a contatto. Infatti, quanto


la, cedevolezza,, tanto maggiore , a parit di forza normale, l'area della su-

p erficie di contatto e di conseguenza tanto maggiore il parametro di att r i t o


volvente u.
Per la resistenza al rotolamento sono state proposte alcune formule che
tenessero conto della dipendenza del parametro di attrito volvente dalla forza
normale agente sul rullo e dal raggio r di q u e sto. In particolare, la relazione
pi approssimata la formula di Gerstener-Coriolis:

TABELLA V Valori del coefFiciente di attrito volvente

Materiali
Acciaio su acciaio (superfici lucide)
Acciaio su acciaio (superfici rugginose)
e 5000 N e per una pressione di gonfiaggio di 200 kPa

, Fprr

dove:
a = costante

b = larghezza del cilindro


In realt, si constata sperimentalmente che fino a quando la deformazione dei due corpi a contatto essenzialmente elastica, il parametro di attrito
volvente u quasi indipendente dal carico, e si ha:

(1.93)

0, 0005 0, 002
0,005 0,01

Pneumaticisu strada asfaltata,per carichi fra 1000 N

Pneunatici su strada asciutta con ghiaia compatta

(1.92)

0, 008 0, 012
0, 012 0, 015

Pneumatici su strada bagnata con ghiaia

0,05 0,06

Pneumatici su sabbia non compatta

0, 18 0,45

Pneumatici su neve non compatta

0,08 0,28

Pneumaticisu cemento

0, 018 0, 035

Pneumatici su sabbia compatta

0,013 0,016

Pneumatici su terra fangosa

0,09 0,015

Ruote di acciaio su cemento

0,013 0,023

/F 0 >2
N

mentre per corpi con grandi deformazioni plastiche si ha:

(1.94)
Per valutare la resistenza al rotolamento viene spesso utilizzato, al posto
del parametro di attrito volvente u, il coegcierite di attrito uoluerite f. Tale
coefficiente, adimensioeeto, viene definito come:
(1.95)

Per una ruota ferroviaria su rotaia viene riportato in alcuni testi: u =


0,5 mm, valore che rientra nel campo f, = 0,0005 0,002.
Per ci che riguarda la dipendenza della resistenza al rotolamento con
la velocit angolare, essa sensibile alle alte velocit. Per i pneumatici si ha
la legge seguente (valida su strada asfaltata ):
('1.96)'*
dove k = 1,5 x 10

s /rad2 e f, ilvalore 0,012 0,015 che compare

nella tabella V.
I valori medi del coefficiente di attrito volvente sono riportati nella ta;
bella V.
Per ci che riguarda la dipendenza dal raggio, dai dati sperimentali
risulta che il coefficiente di attrito volvente f d i minuisce, in misura maggiore
o minore, all'aumentare del raggio e, di conseguenza, il parametro di attrito

Occorre notare che nella zona di contatto fr a r u ll o e p i ano si h anno


in generale anche forze in direzione tangenziale scambiate fra rullo e piano.
Affinch sia mantenuto un moto di rotolamento senza strisciamento fra rullo e
piano occorre poi che nel punto geometrico di contatto fra i due corpi si abbia

volvente u aumenta leggermente all'aumentare del raggio, come appare anche

relativa.

aderenza in modo da garantire l'annullarsi, in questo punto, della velocit

dalla (1.92). L'aumento di u

c o n i l raggio piccolo per materiali duri e


maggiore per materiali pi cedevoli.

6. JACAZIO-PIOMBO - Principi generali di meccanica

73

72

Se questo rapporto minore del coefficiente di aderenza, fra rullo e piano


si ha effettivamente un moto di rotolamento senza strisciarnento; viceversa il

rullo rotola e striscia lungo il piano inclinato e fra le componenti tangenziale


Fr e no r m a le F~ del l a f orza scambiata fra rullo e piano si ha: Fr = f F~ ,
dove f i l c o e fFiciente di attrito .

S.l4 - F o r z e ne i v i n c o l i
a

l'r

O gni elemento meccanico in genere vincolato in una o pi parti a u n


altro elemento (eventualmente al terreno), in modo che esso pu compiere di

conseguenza solo certi particolari movimenti. Poich all'elemento meccanico


vincolato sono in generale applicate forze o coppie, il vincolo deve di conseguenza esercitare una forza (o una coppia, o entrambe ) sull'elemento stesso
in modo tale da impedire il movimento di questo come stabilito dal vincolo.

Tale forza (o coppia) detta reazionevincolare.


Fig. 48 Rullo in moto su un piano inclinato

Esistono tre tipi principali di vincolo.


a) Appoggio semplice (o appoggio scorreuoLe
).

Si consideri ad esempio> un rullo di diametro d (fig. 48) che rotola senza


strisciare su un piano inclinato di un angolo a rispetto all'orizzontale e si
supponga che sul rullo di peso P agisca una forza resistente R, passante per
il baricentro G del rullo, in direzione parallela al piano inclinato. Si supponga
inoltre che sia u il parametro di attrito volvente fra rullo e piano. Si vogliono
agente sul rullo necessaria per mantenere il rullo
determinare la coppia C
in condizioni di moto uniforme e le forze Fz ed Fiv in direzione tangenziale
e normale scambiate fra rullo e piano.
Le equazioni di equilibrio delle forze secondo le direzioni z e y (fig. 48)
sono:
-R Psina+ Fz = 0

E un vincolo (fig. 49 a) che costringe l'estremo A dell'elemento mecca6ico a mantenersi sempre lungo una retta (z z nella fig. 49 a ). L'elemento
pu dunque ruotare attorno al punto A e quest'ultimo pu traslare lungo la
retta z z. La reazione vincolare creata da questo tipo di vincolo una forza
passante per A e perpendicolare alla direzione z z,

<v

-P cose+ F~ 0

L'equazione di equilibrio di momento rispetto al punto, in cui passano


F~ e F~ (spostato in avanti della quantit u r i s p etto al punto geometrico
di contatto

Rv

C ) :
C R P cos+u = 0
2

Da quest'ultima equazione si ricava il valore della coppia motrice necessaria per mantenere il rullo in moto uniforme lungo il piano inclinato. Dalle
equazioni precedenti si ricava:
Fy
F~

R + P si n n
'P cosa

R
+tga
P cosa

Fig. 49 Tipi di vincolo

74

75

b) Cerniera
un vincolo (fig. 49 b) che costringe l'estremo A dell'elemento meccanico a mantenersi fisso in un determinato punto. L'unico movimento possibile
dell'elemento meccanico una. rotazione attorno ad A e la reazione vincolare
pertanto una forza passante per A

Numero di gradi di liberr:


h'= 3 x 3 (2+2 + 2 + 2 ) = 1

a v e nte direzione qualsiasi,

c) Incastro

un vincolo (f ig. 49 c) che costringe l'estremo A

d e l l 'elemento mecca;

nico a mantenersi in una posizione fissa e che impedisce all'elemento meccanico


di ruotare attorno al punto A , L a reazione vincolare di un incastro sar quindi
costituita da una forza passante per A, avente direzione qualsiasi, e da una

N = 3 x2 (2+ 2 + 1 ) = 1

coppia.
3.15 - Gradi di l i b e rt di un c orpo ri g ido
Poich i vincoli impediscono ad un corpo rigido determinati movimenti,
essi tolgono al corpo alcuni gradi di hbert. Un corpo rigido nello spazio ha sei
gradi di libert poich la sua posizione detefinita dalle tre coordinate di un
punto e dalle tre rotazioni del corpo attorno a questo punto (angoli di Eulero,
paragrafo 1,6). Un corpo rigido piano ha tre gradi di libert, poich nel piano
la sua posizione definita dalle due coordinate di un punto e dalla rotazione
del corpo attorno a questo punto.
Sempre nel caso di un piano, un appoggio semplice toglie un grado di
libert, una cerniera toglie due gradi di libert, un incastro toglie tre gradi di
libert.
Se si considera un sistema meccanico costituito da pi corpi rigidi tra
loro collegati mediante vincoli, si possono verificare tre casi distinti.
a) 11 numero di gradi di libert complessivo maggiore di zero; ci significa che
il sistema ha possibilit di movimento. 11 numero di gradi di libert indica

h~ = 3 x 2 (2 + 2) = ?

N= 3 x

1 3 =0

N = 3 x 2 (2+2 + 2 ) = 0

N = 3 x l (2+ 1 ) = 0

il numero di coordinate indipendenti necessarie per definire la posizione del


sistema meccanico,

b) Il numero di- gradi di libert complessivo- pari a zero; ci significa che-ilsistema non ha possibilit di movimento e che possibile determinare il
valore delle reazioni nei vincoli mediante le equazioni di equilibrio del pa.-

h'= 3 (3+3) = 3

ragrafo 3.3. Il sistema si dice allora, staticamente determinato o isostatico.

c) 11 numero di gradi di libert complessivo minore di zero. Il sistema non


ha possibilit di movimento e non possibile determinare le reazioni dei

Fig. 50 Esempi di calcolo del numero di gradi di liberta di un sistema meccanico piano

77
vincoli mediante le semplici equazioni di equilibrio. Il sistema si dice staticamente indeterminato o iperstotico.
Nella fig. 50 sono riportati alcuni esempi di calcolo del numero di gradi
di libert di un sistema meccanico.

In numerose applicazioni meccaniche occorre considerare l'elasticit dei


corpi. In particolare, vi sono componenti meccanici (molle) che hanno piccola
m assa e che esercitano una, forza proporzionale allo spostamento relativo z

fra gli estremi (fig. 51 a,: molla indeformata.; fig. 51 b: molla, compressa, fig. 51
c: molla tesa) :

k,~ k , ~ l kg +~

r.
c)

Fig. 51 Molle

La costante k di proporzionalit prende il nome di: rigidezza,mentre


il suo inverso 1/k prende il nome-di cedeuolezza.
Nel caso in cui pi molle siano tra loro collegate, nel caso di collegamento
in parallelo (fig. 51 d ), la<rigidezza totale la somma delle singole rigidezze,
-

(1 98)

1
ki

1
kz

nali a uno spostamento relativo fra gli estremi, si hanno molle di torsione che
g enerano una coppia C p r o p o rzionale allo spostamento angolare relativo t )
fra gli estremi:

(1.100)

C = - k e8

dove ke la ri g idezza torsionale.

Per le rigidezze torsionali valgono le stesse regole di somma (1.98) e


(1.99) delle rigidezze lineari.

(1.97)

ossia:

1
k

(1.99)

Oltre alle molle che generano forze di trazione/compressione proporzio-

3 .16 - F o rz e e l a s t i c h e

a)

Nel caso in cui le molle siano collegate in serie (fig. 51 e), la cedevolezza
totale la somma, delle cedevolezze, ossia:

k = ki+ kz + k s

4 . DIN A M I C A

4 .1 - Quantit di m ot o e momento della quantit d i m o t o


Per un punto P di m assa m e di velocit V s i d efiniscequantit di
moto il vettore

=mV

(1.101)

',

Per un sistema qualsiasi costituito da N ma sse la quantitdi moto del


sistema la somma delle quantit di moto delle singole masse:
N

(1.102)

Q = pmV
tt=l

Indicando ora con m l a massa totale del sistema, e con Vo l a velocit del
baricentro del sistema si ha che la quantit di moto del sistema, definita dalla
{1.102) uguale a:
(1.103)

Q =mVg

Per un punto P di m a s sa, m a vente velocit V si d e f i n isce momento


.della tiuonttt di moto dei punto P 'spetto a, u~n. u n t o O i i v e t t o r e:

(1.104)

f I7II = (P O) A mV

per un sistema, ~u alsiasi costituitttsla ~


arm s s ~ i e fi '
dsul
tante della quantit di moto del sistema ris etto a un u n t o O i l ve t t o r e :
N

(1.105)

Il, = P( P O) W mVg
l

80

81

Per un sistemo rigido qualsiasi il momento risultante della quantit. di moto


rispetto a un punto O
cui 5 il vettore rot

p u essere anche espresso dalla seguente relazione, in


'
is an.aneadel sis

Per un sistema rigido piano, l'asse , appunto perpendicolare al piano,


un asse principale di inerzia e la velocit angolare 5 rappresentata da
un vettore anch' esso perpendicolare al piano ( Fig. 52). Indicando con k i l

ff

(1.106)

Ho = p

m ( ( P O) h Vo
+ (P O) t+

st=l

[(P O) x 5]
(P O))
Se poi il punt o

O fi s s o o coincidentecol baricentro G d e l s is tema,

in u n zione dei m ~

M iw n er z 4 . I<< , Inn, I<< e dei m o menti c entrifughi

I<n, I<<, I< rispetto a, una ternagi assiwriogonali (,-3 7, f,' uscerdi da~

al sistema ri ido
del vettore rotazion

sol j d a l i

ent i v ernorh&sq,g, ntndunzionadsfhs co~munenti p q, r


'

tanca~ ~

sp e t t o s f M a e s sfmscsntfM~

(1 107) Ho = (I<<p I<nq I(<r)X + (Iq In<r Ip)p + (Ir I<nq I<<p)v
Si ricorda per precisione che le componenti p,q, r della rotazione sono

Fig. 52 Sistema rigido piano

date da:

(1.1II)

p= rVx A
q= x ffd

versore dell'asse z, la rotazione u7 pari a <tc eil momento risultante della


quantit di moto rispetto a un punto O d el sistema fisso o coincidente col
baricentro :

T fsf X V

(1.111)

Ho = Ik

Se infine gli assi ( , g,f,' uscenti da O so n ocoincidenti con gli assi


principali di inerzia del sistema rispetto ad O , l ' e s pressione
(1.107) pu
essere semplificata in quanto i momenti centrifughi si annullano, per cui:

in cui I ra p p resenta, il momento di inerzia del sistema rispetto all'assez.

(1.108)

4.2 - Riduzione delle forze di inerzia

Ho = I~< ph + Inn qp + I<<r'v

Data la relativa semplicit della (1.109) quindi utile fare sempre riferimento a questa espressione in tutti i casi possibili. Quando si debba calcolare

Si visto nel paragrafo 3.4 che quando una particella di massa m


si muove con velocit non uniforme si sviluppa sulla particeUa uns, forza di

i l momento risultante della quantit di m ot o r i spetto a u n p u nt o O ' che


non sia fisso o coincidente col baricentro conviene ancora riferirsi alla (1.109),

inerzia pari a F
md/= dt i1.53i. Per un sistema formato de, N m a s s e,
se il sistema non e in m oto uniforme, in ogni punt o P del s i s t ema avente
massa, m n a s ce una forza di inerzia di valore pari a ma, essendo a,.

piuttosto che alla espressione generale(1.106), procedendo nel modo seguente.


S i calcola, il momento della quantit di moto del sistema rispetto al punto O ,
fisso o coincidente col baricentro mediante la (1.109); si calcola poi il momento della quantit di moto rispetto al punto O ' u t i l i z zando la formula di
trasposizione dei momenti che in tal caso fornisce la seguente relazione:

(1.110)

H o'= H o + - ( O

O') h ppVa

l'accelerazione del punto P.

I,' e qgo~lobale delle forze di inerzia che si

s~v'tuppanome~ u n t i - del sistema equivalente a:

ml- -
(1.112)

F' = - m a g - -dQ/dt
-

ove con m si indichi ria massa totale del sistema e con dif,- l'accelerazione
del baricentro del sistema, applicato nel punto A;

82
b) un momento risultante delle forze di inerzia r isp tto al punto A :

{1'.113)

M'A = -

VA h Q

dove HA il momento risultante della, quantit di moto calcolato rispetto


ad A, V A l a v elocit di A e Q = m V a l a q u antit di moto del sistema.
Tale espressione, come quella per F' , va l i d a per qualsiasi sistema; se
poi in particolare si sceglie il punto A d i r i d u zione delle forze di inerzia
fisso o coincidente col baricentro, si avi:

(1.114)

lifA =

Indicando con F F ,F , le t r e c o m p o nenti della forza F se c o ndo tre assi cartesiani,


e con d z , dy, dz, l e c o m ponenti dello spostamento dr" secondo gli stessi assi, si ha, pure:
( 1.116)

dL = F zdz y F y d y+ F ,d z
P

dr

Si consideri ora un corpo rigido (Fig. 54)


sul quale agiscono N for z e Fl , F z, ..., FN. I l
lavoro compiuto globalmente da queste forze :

(1.117)

dL = Fl

4.3 - Equazioni di equilibrio della dinamica

Fig. 53- L avoro compiuto


da una forza

d r l + . . . + FN . drN
F,

Nel paragrafo 3.3 si visto che una propriet fondamentale della meccanica consiste nell'essere nulla la risultante di tutte le forze esterne agenti su
un corpo:

Pl

Pz

P)

(1.51 rip.)

Prt
z=l

e nullo il momento risultante, rispetto a un punto 0


forze e coppie esterne agenti sul corpo

Fl

q u alsiasi, di tutte le
O

(1.52 rip.)

Q Jlf
i=l

= Q[(r ; h F;)+ C;] = 0

dd

Fig. 54 -'Forze agenti su un corpo rigido

i=l

Se il corpo non itn condizioni di moto uniforme si hanno forze e coppie


di inerzia che, essendo forze esterne, vanno introdotte nelle (1.51) e (1.52).
Fra le varie F; si a vr quindi anche una F ' (1.112) e fra le varie C, s i
avr anche una M' (1.113 o 1.114). In questo caso le (1.51) e (1.52) vengono
solitamente indicate come equazioni di equilibrio della dinamica.

es resa n

b ase alla 1 . 22 , i t t d nnzinnua)a))out)testatesi~

dL =+

unto

Fi d); = p

i=l

(1.118)

4 .4 - L a v o r o

di un

qualsiasi del corpo rigido e della rotazione d8, pertanto la (1.117) diventa:
F; (dr A + d 8 h r P A )

i=l

)=

drA. pF;+ d8 + {F; h EPA) =


i= l

Si consideri una forza F agente su-una particella P e si supponga che


questa particella abbia uno spostaniento infinitesimo dr . Si d e f iniscelavoro
compiuto dalla forza F il p r o d o t to della componente della forza nella direzione dello spostamento (in valore e segno) per l'ainpiezza dello spostamei.to,
ossia, con riferimento alla Fi . 5

(1';j15)

dI = F

d r = F c o s8dr

= drA R +

d8 l) E A

dove:
R = ri s ultante delle forze agenti sul corpo rigido
MA - momento risultante delle forze agenti sul corpo rigido, calcolato ri-

s petto ad A .

84
Per una coppia C ,

e ssendo R = 0 , i l l a v oro risulta,:


dI,= C

(1,119)

telaio dell'autoveicolo. Le tre equazioni di equilibrio sono in questo caso:

d8

TA Tg R= 0

-P + NA + g = 0
Il lavoro compiuto nell'unit di tempo costituisce la potenza.
Se un corpo non r i gido due forze interne uguali e opposte possono
compiere lavoro se varia la distanza fra i loro punti di applicazione.

X/2

P(b u) NA(a+ b) R = 0

u NA

Fig. 56 Coppia motrice e forza resistente in un autoveicolo

Fig. 55 Forze agenti su una molla

Ad esempio, una molla di rigidezza k v i ene sottoposta all'azione di


d ue forze, uguali e opposte, tali da produrre uno spostamento relativo X .
Lo spostamento relativo fra i punti di applicazione delle due forze fa si che
venga compiuto un lavoro anche se la molla si trova internamente al corpo
considerato, Indicando con dz lo spostamento infinitesimo relativo, il lavoro
compiuto globalmente dalle due forze interne F, ug uali e opposte, :
X

(1.120)

dI, =

F dz =
0

Per le sole ruote motrici (anteriori) la coppia Czr una coppia esterna,
per cui si puo scrivere:
Chr TA

d
+ ~Au
2

dove d il diametro delle ruote.


Per le sole ruote motrici posteriori si ha inoltre:
d
Ngu = Trr2

g2
k zd z = k -

Un altro esempio di lavoro compiuto da forze interne, in questo caso da


coppie interne, quello di un autoveicolo in moto. Si consideri dunque il caso
illustrato nella Fig. 56, dove un autoveicolo pesante P in moto su una strada
piana sottoposto alla forza resistente aerodinamica R. C s r la coppia agente
sull'asse delle ruote motrici (anteriori ), Ii'A, N2r, TA, T~ le forze, in direzione
normale e tangenziale, agenti sulle due ruote anteriori e sulle due posteriori.
La resistenza, al rotolamento caratterizzata. dal parametro di attrito volvente

La coppia motrice C w u n a coppia, interna per tutto l'autoveicolo


e non compare nelle tre equazioni di equilibrio (due di risultante e una di
momento rispetto al punto per cui passano T rr e N ~) dell'intero veicolo;
esiste infatti una coppia di reazione - C s r

u g u ale e opposta che si scarica sul

Da tuttequeste espressioni si ricava che la coppia, motrice :


d
Csy = Pu+ P i2

e quindi la potenza fornita dal motore, indicando con ~ la velocit angolare


d elle ruote, e tenuto conto che la velocit. di avanzamento del veicolo V

a d/2:
Csr~ - P u'+

RV

Ne risulta quindi che la potenza, necessaria a vincere la resistenza al rotolamento e la resistenza aerodinamica fornita dal mot ore, e che allo stesso

tempo la coppia fornita da questo interna e non compare nelle equazioni di


equilibrio del veicolo.

86
87
4.5 - Lavoro ed energia potenziale

E consuetudine definire energia potenziale U l ' o p p osto della funzione poten-

H lavoro I co m piuto da una forzaF ag ente su una particella che si


spostalungo unalinea I :

(1.127)
per cui,per un campo di forze conservativo si ha:

L= fF dr

(1.121)

ziale

Ji

(1.128)

( L)1 2 Ul U 2

dove dr l o s postamento infinitesimo.

Se l'integrale (1.121) dipende solo dal punto iniziale e finale della linea
l, ma non dal suo percorso, si dice che il campo di forze agente sulla particella
conservativo,

Ci possibile quando:
la forza F f u nzione solo delle coordinate del punto in cui essa agisce,
ossia:

Un semplice esempio di u n c ampo di


forze conservativo il campo gravitazionale.
Sulla, terra, t r ascurando le variazioni della,

gravit con la quota, il peso di un corpo costante, per cui il lavoro compiuto dalla forza
peso per un sollevamento pari ad h ;
h

(1.122)

(1.129) I =

F = F(z,y,z )

possibile definire una funzione scalare P t ale per cui la forza F p u o


essereespressa come ilgradiente della funzione

<:

(1.123)

8 e
8z

(1.124)

8 4 J-'+
.
8 4k8v
8z

F = grad p = i+

o, in coordinate cilindriche

kd z = -P h = - (U2 Ul)

Fig. 57 Energia potenziale per


un corpo pesante P

Ponendo U l = 0 c ome riferimento, si ha: U2 Ph.


Un secondo esempio di campo di forze conservativo costituito dalla
forza agente all'estremit di una molla. Applicando una forza di trazione
all'estremo libero di una molla (Fig. 58) si ottiene un allungamento della
molla con una relazione fra forza applicata ed allungamento:

(Fig, 3):
84i - 1 8 4

84 -

F = grad P = A + - y. + k
r 88
8z

e, in coordinate sferiche (Fig. 4):


(1.125)

-P
0

~K

V J!.M !2 p

F =kx

8< 1 84
F = grad P = A+ P+ 1-84
k
8r

rsinp 88

r 8ip

Quando la forza F so d d i sfa, a queste propriet, il lavoro L (1.121) diventa:

Fig 58 Energia potenziale in una molla

(1.126)

(L)1,2

Ji

.F ' - d r - -grad d r = l ' 2 =-41


Jl

e risulter pure che il lavoro totale compiuto dalle forze agenti su una particella
che sj iiiuove lungo una linea chiusa nullo:
F dr =

4 ' 1 d'1 =0

La forza-di-richiamo elastico generata dalla molla uguale e opposta a quella


applicata ed quindi:
F = -k z

per cui si ha, indicando con X

(1.130)

l o s p ostamento totale dell'estremo libero:

rx

L =J

-J, - k x de = -k

7. JACAZIO-PIOMBO - Pr incipi eenerali di meccanica

= - (U2' Ul)

88
rispetto alle diverse coppie di assi, p, q, r le componenti della velocit angolare
cV rispetto agli assi
Se gli assi (, 71, C sono assi principali di inerzia del corpo rigido, l'energia
cinetica data, da:

Ponendo come riferimento U i 0 si ha allora:


U s= k X

/2

4 .6 - E n e r g i a c i n e t i c a
S i visto nel paragrafo 3.4 clie su una particella, di massa m
con velocit V non uniforme nasce una forza diinerzia, che vale:

avendo indicato con

in moto

dV
d r
= - m. = - m dt~
dt

(1.131)

1
E = mV<+

(I<<p + Iq + I r )

(1.135)

Per un sistema che trasla, ~ = 0, e q u indi:


l
E = mVa
2

(1.1N)

il ve t t o r e spostamento rispetto a un punto fisso. Il

lavoro compiuto dalla forza di inerzia, mentre la massa m si sposta dal punto
1 al punto 2 :

P untodsso G ,

ass

tndicmdo

jl mo me l l t o o i a r e d ii n e r s j a rsd,etto a u n

s s an~e er il baricentro G e perpendicolare al~inno, l'energie, cinetica

at a a :
L=

I" dr =

(1.132)
1

l'/ '

d-r d r"
dt=
m
dr =
m
dt"" dt
dts
i

dr

d7 '

dt

dt

dt= -

(7.137i

l
q l
-1 m ff dV-, = m V, - mV~

mVz costituisce l'energia cinetica E


2

de lla particella di
massa m e la differenza fra l'energia cinetica iniziale e quella finale costituisce
Il termine

il lavoro compiuto dalle forze di inerzia. durante lo spostamento della particella


di massa m dalla. posizione iniziale a quella finale.
Per un sistema di N pa r t icelle di massa m,; l'energiacinetica totale :
Jv

(1.133)

E = - Q m;Vz
2.
i=l

Per un sistema rigido qualsiasi l'energia cinetica, pu essere espressa in


funzione dei momenti di inerzia e dei momenti centrifughi del sistema,, e delle
caratteristiche del moto. F i ssati ai solito tr e assi ( , q , ( s o l i d ali al sistema
r igido, aventi rispettivamente versori A , p ,II, e d origine nel baricentro G ,
l'energia cinetica complessiva del sistema. data, da:

IZ = -ruVo+ Iewt j
2
2

I(

'

Come si vede, in un sistema nigido piano l'energia cinetica risulta,


composta di due termini: il primo corrisponde all'energia cinetica del sistema come se tutta la sua massa m fosse
concentrata nel baricentro il secondo
corrisponde all energia cinetica del sistema dovuta al suo moto di rotazione
attorno ai baricentro.
P
' h' ' Va
V a == ~ GO
Poich
GO, e poich
il momento di lnerzi r>spetto a un asse
normale al piano e passante per O :
essere serittta come:

(1.138)

Fig. 59 Sistema piano in r o tazione


attorno al punto fisso O
I p = I p + m. GO l

a ( 1 . 1 37
) pu

E = Ip~-

4 7 - Equazione dell'energia
(1.134)

E = mVa+ (I<<p + I q-+ Ir - 2Ipq 2I,<qr 2I<<rp)

dove m

l a m a ssa totale, V p l a v e l o cit del baricentro, I< <, I, I

momenti di inerzia rispetto ai tre assi (, 71, (, I< I, I<< i momenti centrifughi

Quando su un corpo agiscono delle forze, il lavoro compiuto globalmente


da tuttele forze deve essere pari a zero. una diffusa consuetudine ma@tenere
separateleforze di inerzia dalle altre forze; in questo caso sipu scrivere che

90

91

il lavoro compiuto da, tutte le forze agenti sul corpo (ad eccezione di quelle di

inerzia) pari alla variazione di energia cinetica,, ossia:


)

Q Jlf

(1.139)

F; d r =

E 2 E , = L

Le forze F; , a l o r o v o l t a, possono essere di tipo conservativo (F) e am-

Le forze agenti sul proiettile sono:


la forza peso, data dalla gravit: P = -m gj
la forza resistente aerodinamica: R = cVzr
dV
la forza di inerzia: F' = -m = -m i i myj
dt
La risultante di queste forze deve essere pari a zero, quindi:

mettere potenziale, e di tipo non conservativo (F;), per cui dalla (1.139) si

-mgj CV"F mii myj = 0

ricava,:
2

F d r; + Q
1

(1.140)

Questa equazione vettoriale pu essere scritta come un sistema di due equazioni scalari:
-mi cV2 cos 8 = 0

F; d r ";= bE
1

2
I

-my' mg cVs2 sin 8 = 0

F, d~; = D (E+ U)

ossia, tenuto conto che y/i = tg8:


dove U ra p p resenta l'energia potenziale complessiva delle forze conservative agenti sul corpo. La (1.139) e la (1.140) rappresentano due forme della
equazione dell'energia.

rna = -c z

1+

my' = -c iy

1J
1+ -

(1.141)
4.8 - Esempi di a p p licazione delle equazioni fondamentali della di-

1/2

i2
.

l/2

mg

namica
M ot o d i

un proiettile

U n proiettile viene lanciato con una velocit Vp e d un angolo 8p


rispetto all'orizzontale (asse z); si consideri il caso di un proiettile con traiettoria abbastanza tesa (8p piccolo) e di resistenza aerodinamica proporzionale
al quadrato della velocit, ci che sufficientemente approssimato per velocit
superiori h, 50 m/s.

Queste equazioni differenziali, che costituiscono le equazioni del moto


del proiettile, sono di difficile soluzione ed conveniente risolverle numericamente, Nel caso considerato di traiettoria abbastanza tesa del proiettile, y/i
sensibilmente minore di uno, per cui ( y/i) 2 puo essere trascurato rispetto
a uno e le (1.141) diventano:
C

(1.142)

C
'111

zy

La prima delle (1.142) pu essere scritta come:


Z

i2

.m

.~

ossia:
dz

'8p

c
=- dt
171

che, integrata, fornisce:


Fig. 60 Forze agenti su un proiettile

1
c
= t+ Ci
z
m

Per t = 0 , i = Vp caos
8p, dove Vp la velocit iniziale e Hp l'angolo
iniziale, per cui:
1
Cl Vp cos 8p
-

Si consideri ora un proiettile avente massa m = 1 4 0 kg , l anciato con


velocit iniziale Vp = 800 m /s e con un angolo 8 p 25', i l c o efficiente di
resistenza aerodinamica C= 0,018Ns /m 7. Con questi dati si ottiene:
725,05
0,09322t + l

e:
Vo cos Ho
CVo cos 8p
t+l

(1.143)

z = 7777,781n(0,09322t+ 1)
(1.147)
y=

Sostituendo questa, espressione nella, seconda delle (1.142) si ha:


Vo cos Ho
CVo cos Ho
77l

y=

+1

t"

Dall'ultima di queste espressioni, ponendo y = 0 s i r i cava il tempo


in corrispondenza del quale il proiettile tocca il terreno; precisamente:
= 25,123 s. Ponendo t' n e lla seconda delle(1.147) si ricava la gittata:

<mg'

La soluzione di questa equazione differenziale :


/'

Cs

Co -.V,co 8,

Nell'esempio ora fatto si supposto che la forza resistente aerodinamica fosse proporzionale al quadrato della velocit del proiettile. In realt,
la relazione funzionale tra forza e velocit , nel caso dei proiettili, molto pi
complessa e viene normalmente fornita in forma grafica in base a risultati

V o sin8p per t = 0 :

77lg

93 8 4 m.

Ponendo invece y = 0 nella


terza delle (1.147), si ottiene il tempo
per il quale si ha la quota massima; t' = 11,293s, che, sostituito nell'ultima
delle (1.147), fornisce ym,= 1607m.

t+ cVo cos 8o
La costante Co determinata ponendo y =

105> 198(0i 09322 t + 1)

y = 4755,321n(0,09322t + 1) 4, 9033t 105, 198t

y'+

'

0,09322t + 1

(Vp slll Hp + cVp cos 8p J

sper
imentali.
Si consideri, ad esempio, utilizzando le stesse notazioni della Fig. 60, un

Pertanto:

proiettile avente massa m =

(1,144)

all'orizzontale pari a 8p 30' e ad una velocit iniziale Vp = 610m/s, e si


supponga di voler calcolare la massima altezza e la massima distanza (ossia la
gittata) da esso raggiunte. Si supponga inoltre che il modulo R d ella forza
resistente aerodinamica agente sul proiettile varii, in funzione della velocit,
nel modo inicato nella, Fig. 61.

777 g

Vp sin 8p +

cVp cos 8p
CVp cos Hp

t+l

777g
cV pcosHp
t
cVp cos 8p
m

La (1.143) pu facilmente essere integrata nel tempo fornendo l'espressione dello spazio percorso a partire dall'istante iniziale:

(1.145')

In questo iagramma si nota che la forza resistente cresce approssima-

tivamente col quadrato della velocit fino a velocit di circa.300 m /s, quindi
subisce un brusco aumento in corrispondenza della zona transonica, e infine
varia in modo quasi lineare per velocit supersoniche.

t+ I '

z = 1n

7 , 2 5kg, s p a r ato con una angolazione rispetto

Scrivendo ora le equazioni di equilibrio dinamico nelle direzioni orizzontale everticale, come fatto preceentemente, si ha:

Analogamente, integrando la (1.144) si ottiene:


(1.146) y

mf
=-

tg.Hp+

mg

f cVp

> 8, )) ln( ,V,...

(1.148)
cos 8pt+ 1

gt
2

Y7lgt

CV p cos 8p

=0
( -mimy'Rcos8
mg RsinH = 0

94

95
e, tenuto conto che:

700

tg 8 = dy /dz = y /i

(N)

*' = Vcos8

600

y = Vsin8

500

e che:
400

(V)~=o = Vo

(8)I=o = 8o

300
200

e ricavando infine i valori di R i n f u n z i one della velocit V da l l a, Fig. 61,


si potr pervenire in via numerica alla soluzione del problema, che riport ata, nella tabella VI. L'integrazione termina, ovviamente, quando la quota y

100

raggiunge un valore pari o inferiore a zero.

150

200

250

300

350

400

450

SOO

SSO

Dispositivo di a r r e sto di

600

un ae r e o plano

V (m/s)

Fig, 61 Andamento della resistenza aerodinamica agente su di un proiettile in funzione della sua velocit
TABELLA V I Risultato dell'integrazione numerica delle Eq. (1.148)
V

(s)
1
0
3
2

7
6
5
4

9
8
10
11
12
13
14
15
l
17
18

(m)

(m/s)
610
513,9
441,4
386,2
346,3
320,6
311,8
296,6
283,8
272,5
262,2
253,0
244,8
236,8
230,1
225,2
220,1
215,5
211,6

30
29,13
28,10
26,90
25,52
24,02
22,36
20,65

18,33
16,42
14,40
12,28
10,85
7,78
5,40
2,93
0,42
-2,16
-4,80

0
488

(m)
g
277
506
697

908
1275
1603
859
1907
ggg
2193
1121
2476
1233
2749
1331
3014
1432
3272
1485
3522
1544
3766
1592
3997
1629
4236
1656
4463- - 1673
4685
1679
4903
1676
5115
1663

(s)

(In/s)

19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
. 32
33
34
35
36

207,9
205,1
203,3

201,8
200,6
199,6
199,5
199,6
200,2
201,2
202,4
203,9
205,7
207,9
210,0
212,4
214,9
217,6

y
7,50
-10,20
-12,93
-15,63
-18,33
-21,00
-23,63
-26,22
-28,73
-31,18
-33,57
-35,53
-38,08
-40,22
-42,28
-44,25
-46,30
-47,93

(m)

(m)

5324
5528
5728
5923
6116
6304
6488
6670
6S47
7022
7192
7359
7523
7683
7840
7998
8149
8296

1641
1609
1569
1518
1460

Un aereoplano che atterra su una portaerei frenato da un cavo che,


inizialmente, ha lunghezza AB = LA. Qu ando, in questa condizione, l'aereo
aggancia il cavo, la velocit Pari a Vo. Q u ando l'aereo ha Percorso uno
spazio X1 la velocit pari a V 1. In queste condizioni la lunghezza del cavo
diventata:
I =2

X 2 +-L
8

L/2

1392
1317
1233
1140
1040
932
817
693
563
425
280
129
30

i LA
I
I
I

L/2

I
I

Fig. 62 Dispositivo di arresto di un aereoplano

Se la lunghezza indeformata, del cavo ,Lo, l a variazione di energia

potenzialedel cavo :
I

dove:

1
b,U = k (b,L AL )
2

A L = L , L p
AL> - Lx Lo
L a corrispondente variazione di energia. cinetica , indicando con m

la

massa dell'aereoplano:
AE = m (V, Vp )
2
Trascurando, in p r im a approssimazione, le altre forze agenti sull'aereoplano

raggio di inerzia baricentrico pG, la distanza, a tr a il baricentro e il punto in


cui viene applicato lo sforzo di trazione e l'accelerazione ir t de l rimorchiatore,
si vuole determinare la posizione del centro di i s t antanea rotazione C e
l'accelerazione angolare 8 d e lla nave.
Le forze di inerzia possono essere ridotte a una risultante miGX passante per il baricentro e ad un momento risultante pari a IG 8 = pGm8 avente

il verso indicato nella Fig. 63.


S crivendo una equazione di equilibrio di momento rispetto al punt o

si ha, dalla (1.140):

-mzGa + pGm8 = 0

l:(AL' hL~)+ m(V, V') = 0

L'accelerazione iG

Si supponga ora di avere: Lp = 34ni, Lg = 37ni, ni = 3000kg, Vp = 110km/h

di voler ridurre la velocit dell'aereoplano a V, = 25 km/h in uno spazio z


15m. Dalle relazioni precedenti si ha:

del b a r i c entro pu essere scritta come: i G =

c8

dove c ladistanza dal centro di istantanea rotazione (incognito); pertanto;

i =

-mca8+ pGm8 = 0

L = 47 ,63m; bL = 13 ,63m; 6L ~ = 3 m

e siricava quindi che occorre avere una rigidezza:


3000 x [(30,556)- " (6,944)-"]

(13, 63)s (3)-"


4.9 - Esempi di a p p l icazione delle equazioni fondamentali della dinamica ad un corpo ri gido piano

e quindi:

(1.149)

c= PG/a

L'accelerazione del rimorchiatore allora esprimibile come:


ip =

N ave t r a i n a t a

si ila:

*G

(a+ c)8 = (a+ c)-

da un ri m o r chiatore

Si consideri una nave trainata, da un rimorchiatore in direzione perpendicolare all'asse della nave (Fig. 63). Nota la, massa, m della, nave, il suo

per cui:

(1.150)
Se, ad esempio, m

ottiene:

<R

8'

(i + PG/C(

= 1 0 k g , a = 5 0 m , p G = 6 5 m , ip = 0,0 0 2 m/ s,

si

c= 8 4,5 m
8 = 1,487 x 10

r a d/s

AC.
CJ

Rotolamento di una sfera su una sfera Bssa


I, 0

Si consideri una sfera A d i r aggio r in i z i a lmente ferma, nella posizione

pi alta,, sopra una, sfera fissa 8 di raggio R (Fig. 64).


In seguito a un pi ccolo spostamento iniziale, la sfera A
Fig. 63 Nave trainata da un rimorchiatore

r o t o l a senza,

strisciare sopra la sfera fissa B. Si vuole determinare il punto in cui la sfera,


A si distacca dalla sfera B.

98
Fino a quando la sfera A s i m a ntiene a contatto con la sfera fissa B i l
baricentro G si muove lungo una circonferenza dicentro O e raggio R+r,

per cui l'accelerazione di G , dalla

(1.2):

le seguenti (Fig. 64):


la forza peso: mg j

ag = (r + R)pP j 2(r + R)i

(1.151)

Le forze e coppie esterne alle quali sottoposta la sfera A sono pertanto

'NcA Tcp

la reazione vincolare in C :

la forza di inerzia (ridotta al baricentro ):


mag = -m

(r + R)PP + j 2m.(r + R) A

la coppia di inerzia:

I~H

iA

P'
' ~G ~

S crivendo una equazione di momento rispetto a C

Il

y
.

Cp

mgr sin p Io8 r (r+ R)Pm= 0

ossia, in base alla (1.153) :

TC

~c/y C

mg

mgrsiny=

I~

Io

l+

Indicando inoltre con p s


questa relazione:

Mentre la sfera A rotola sulla sfera B il centro di istantanea rotazione


C si spostalungo lasfera B descrivendo un angolo y. Contemporaneamente,
la rotazione della sfera A rispetto al sistema mobile di coordinate (X, p) :
4 = R p/r

infatti il punto della sfera A

(r2 p p2G
)

La componente No del l a r eazione vincolare diretta, normalmente alle

superfici di contatto data da:

(1.155)

)Vo mg cos p + m(r + R) jP = 0

Per ricavare la velocit angolare j 2 c h e compare in questa: relazione


si pu ricorrere al seguente artifizio. Moltiplicando entrambi i membri della.
(1.154) per j , e t enuto conto che la (1.154) del tipo:

c h e inizialmente si trovava in C p s i spostato

in C' e gli archi CpC e C' C

P = ksinp

d ebbono essere uguali. Poich nel frattempo

il sistema mobile di coordinate (7 , p} r u o t ato dell'angolo y , l a r o t a zione


8 della, sfera A r i s p e tto a. un riferimento fisso :
8 =p+ 4 = y

1+ -

si ha:
j i

P = k sin p

ossia:

e l'accelerazione angolare vale:


,(1.153)

(r+R) P = 0

g r sm'

(1.154)

Fig, 64 Sfera,che rotola su una sfera fi


ssa

+ mr

i l r a ggio di inerzia baricentrico, si ha da

(1.152)

8 =P

si ha:

1~ -

1 dj2
.
d< p
= ksinp 2 dt
dt

e quindi:

AP = 2ksinpdp

100

101

I ntegrando questa,:.relazione differenziale con le condizioni iniziali j


per p = O, si o t t i ene:

= 0

[<p ]s
- 2k[- cos <p]~~
= 2k

{1 cos@)-

e da questa., tenendo in conto l'espressione di R e


si avr la:

(1.15G)

2gr(1 cosp)

PD .
C Pu cos a - s i n o
2

k V2D
2

r i c ordando che ~ = 2 V / D ,
P D dV
g 2 dt

1y (r + po)
Sostituendo questa espressione nella
Nc =

-g

(1.155) si ricavai,:

TDg CO S

p ZV
dt

2(1 cos p) f

L'istante di distacco si ottiene quando Nc = 0, ossia quando:


2
3 y p2/r2

Dalla tabella, I (pag. 28) si ricava che, per una sfera, po - r,


il punto di distacco dato da:
COSP = -

Fig. 65 Autoveicoio in moto non uniforme lungo una rampa

per cui

10
17

e quindi:

Se si suppone ora che la coppia. motrice sia costante e si vuole ad esempio


ricavare qual il valore At de l tempo necessario aflinch l'autoveicolo passi
da una certa velocit, iniziale Vi ad una certa velocit V2, basta osservare
.che dalla (1.156) si ha:
(1.157)

p = 53,97'

[C, Pu o

(PD/2g) dV
(PD i ) / 2 ] /:,DV 2/2

e che se nella (1.157) si pone:


PD
2g

V eicolo in m o t o no n u n i f or m e

PD
a = C Pu cos a - s in n
2
kD
2

Si consideri ora un sistema costituito da, un autoveicolo in moto non


uniforme lungo una rampa (Fig. 65) e soggetto anche all'azione fluidodinamica
che su di esso esercita l'aria circostante. Siano dunque

a l a pendenza della,
rampa, P il p e so dell'autoveicolo, C l ' i n t e nsit della coppia agente sull'asse
delle ruote motrici, u il parametro di attrito volvente (attrito che si suppone
p resente su tu tt e l e r u o t e ), D i l d i a m e tro d elle ruote, V l a v el o c i t d i
avanzamento lungo la rampa ad un istante generico t , ~ la c orrispondente
velocit angolare delle ruote e R = . k, V 2 l' i n t e nsit della, risultante delle
azioni aerodinamiche; nell'ipotesi che la m assa, delle ruote sia t r ascurabile
l'equazione che esprime il bilancio delle potenze assumer pertanto la forma,:
P dV
Cu Pu cos au P sin e V R V = - V
g dt

si ottiene

*-"
z= /'/'

Adz
-Q- CZ

per cui il valore di

J~
At d a t o in d efinitiva. dalla:

1+
(1.158)

ln 1 -

102

103

S e poi, oltre al tempo, si vuole ricavare anche il valore dello spazio A s


percorso dal veicolo nel passare dalla velocit V 1 alla velocit V2, conviene

e la velocit finale V 2 sar pari a:


V2
- 0,9 x 26,91 = 24,21 m

osservare che la (1.156) una. espressione del tipo:

da fermo sar quindi dato, in base alla. (1.157) ed alla. (1.158), da:
f 2" ' '

e che da, questa, ricordando la:

At =

dV
dV ds
dV
= = V dt
d s dt
ds
VdV

f(v)

b.s =

(PD/24l) VdV
[Ci Pa cos a (PD sin cr)/2] kr DV /2
Rammentando ora. che:
g2

A zdz
a cc2

A
1
hl a
2c
c

1 a gi
A
= ln
C
2C
1 - -g2
a

ed osservando che il secondo membro della (1.161) con le posizioni in precedenza assunte altro non che il primo membro della (1.162), si vede come si
possa giungere anche in tal caso ad una. soluzione per via diretta del problema
proposto.

Quale applicazione numerica. si supponga. ora. che i parametri caratteristici del sistema della Fig. 65 valgano: C, = S00 Nm; m = 2600 kg; tga =
0,05; u = 6 m m ; D = 66 0 m m; k, = 0 , 9 5 Ns/ms e si supponga inoltre di
v oler calcolare i valori del tempo impiegato A t

x 24 21

p' 2122
x 24,21
227

858VdV
227 0, 3135f l '-"
858
1
ln
2 X 0 3135 0
3 135
227

149,6 s

d.V
227 0 3135 V = 858dt

dV
= f( V ) = a bv cV2
d,t

allora le espressioni del tempo ht im p iegato per passare da una velocit V1


ad una velocit Va e d ello spazio b.s p ercorso nel tempo at sarebbero
rispettivamente date dalla.:
dV

At =

f (l'')

''
J),

dV
a bV cV2

xll-"+ 4 .c+ (+ 2cV)


l
ln
vl"-+ 4ac
444-"+4ac (4+2eV)
e dalla,:

'-" VdV
hs=

v, f(V )

j ve

VdV

Jv, a bV cV2

11

c2
~ in(a. b V V-)+

per cui la velocit di regime (alla quale corrisponde evidentemente la condizione dV/dt = 0) sar, piata;
227
26, 91 111
/ s = 96, 87 km/h
0,3135

2269 m

Per concludere l'analisi di questo particolare problema va, poi ancora


osservato che se nell'equazione del moto (1,159) la funzione f(V) contenesse
anche un termine lineare, ossia fosse:

e d e ll o spazio percorso h s

dal veicolo prima di raggiungere, partendo da una. posizione di quiete, una


velocit pari al 90% di quella di regime.
La (1.156) diventa. allora:

Vp =

0' 313r

mentre lo spazio percorso sar., in base alla (1.161) ed alla (1.162) pari a:

per cui si ha in definitiva che

(1.162)

S58 d V
227 0,3135 Vs

1+
858
1n
2 x ~ 22i x 2,$134
1-

si ottiene la:

(1.160)

/h

Il tempo impiegato dal veicolo per raggiungere questa velocit partendo

dV
= f(V)
d,t

(1.159)

/s = S7,19 l'm

4
ylr+ 4ae

~b + 4ac + (4+
"-2cV)
Vp-"+4ac (+2cV)

S. JACAZIO-PIOMBO - Principi generali di meccanica

V2

Vl

104

105

4.10 - Equazioni d i y q u i l i b rio d ella d i n amica per u n c o r po r i g i d o


nello spazio
Si consideri un corpo rigido in moto nello spazio e si supponga di effettuare la riduzione delle forze di inerzia al baricentro G d e l c o rpo rigido. H
momento risultante delle forze di inerzia, :
dHg
dt

con Ho da to dalla(1.107).
Si indichino ora con ~ l a v elocit angolare del corpo rigido, le cui
componenti sono p, q, r (1.108), e con Q la velocit angolare del sistema di
assi di riferimento (t', rt, (), di versori (A, P, v).
Si ha allora:

costanti rispetto al t empo e Q = ~ p er c u i i n d i c ando con M < , M n, M( l e


"componenti secondo ( , rt,'( d e l momento risultante di tutte le forze e coppie
esterne, ad eccezione di quelle di inerzia, agenti sul corpo si ha:
M( = I(P - (In I()

(1.166)

M( -I(r' - (I( In) pq


Queste relazioni costituiscono le equazioni di Eu lero.
Si hanno frequentemente applicazioni in cui la terna di assi di riferimento

( (, rt, () non solidale al corpo rigido in movimento, per cui Q g ~ , m a ,


a causa della particolare geometria, del corpo rigido, i momenti di inerzia, del
corpo rispetto alla terna di assi baricentrici (g, g, () sono costanti e questi
assi sono assi principali di inerzia.
Le (1.166) diventano allora:

M' = (H(A+ H P+H (v)

(1.163)

M( = I(p Q(Inq+ QnI(r

(1,167)
Le derivate rispetto al tempo dei versori A, P, v valgono:

Mn = Inq - (I( I<)rp

Mn

I np Q(I(r+ Q( I ( p

M( = I( i', Q n It p + Qt In q

dA
= Q A A = Q( P Qnv
dt
d/7
= Q AP= Q( v- Q < A
dt
dv
= Q A v = Q A Qt j
dt

(1.164)

Pertanto, tenuto conto della (1.107), le tre componenti di Ma sono:


/

dt (Ip- I~q I@r)+ Q<(I q- I< I(p)


Qn(I r Ip I<n q)

(1.165)

Mn = -

( Innq- In<r-

I n ( p) + Q((I(( Ip I<.q)

Q,(Ip I<nq I")


d
d (I(<r Ip I(nq) + Q.(Ip I(nq I((r)
- Q((I q -

I . ( I . ( p)

Se gli assi (, rt, ( sono solidali al corpo rigido e sono anche assi principali
inerzia, tutt i i m o m enti centrifughi sono nulli, i m omenti di i n erzia, sono

Fig. 66 Coordinate di riferimento per un missile in volo

106

107

caso di un missile in volo (Fig. 66) che per motivi concernenti la sua stabi-"

Dalle (1.168) si pu ricavare che, se il disallineamento della spinta S si


manifesta per un periodo di tempo molto breve, in modo che il momento di

lizzazione sulla traiettoria (si veda a questo proposito il successivo paragrafo


4.11) ruoti attorno al proprio asse di simmetria con una, velocit angolare costante e di modulo pari ad ~ , e si supponga di volerne valutare le condizioni
di equilibrio nell'ipotesi che in una, certa condizione di volo la spinta S ad

intensit M~ applicato esternamente al sistema possa essere considerato come


un impulso di ampiezza Z , t a l e d i sallineamento porta come conseguenza a
delle rotazioni del m i ssile attorno agli assi i 1 e ( di i nt e n s i t
ri spet ti vamente pari a:

Quale esempio applicativo delle equazioni di E ulero si consideri ora il

esso applicata non abbia pi la direzione dell'asse di simmetria, bensi risulti


inclinata rispetto a questo di un certo angolo 8 . Se si sceglie come terna di

assi di riferimento solidali al missile (Fig. 66) quella costituita dal suo asse di
simmetria ( ,

(1.169)

Z .
s i n(Af)

Z
~g cos(At)
J

d a l l ' asse i1 passante per il baricentro G e g i a cente nel piano

individuato dall'asse di simmetria e dalla direzione della spinta, e dall'asse (


passante per G e perpendicolare al piano (g,i,'), si potr osservare che tale
terna ruota in efFetti attorno all'asse i,' con una velocit angolare di modulo
~ e che anche la direzione della spinta S ruota con la stessa, velocit angolare
attorno a i,' s e poi il modulo della spinta costante nel tempo, ne risulta
di conseguenza che il missile sottoposto, per un certo angolo di disallinea;
mento 8 s upposto costante, ad un momento di modulo M<, d ovuto alle
forze esterne, agente lungo l'asse ( ed anch' esso costante.
Sulla base delle considerazioni ora esposte e delle ipotesi precedentemente assunte, ricordando inoltre che un missile in genere costituito da un
solido di rivoluzione, cosa questa che equivale ad affermare che i suoi momenti
di inerzia I~ e I r is p etto agli assi ( ed i1 sono eguali tra loro, e ponendo
quindi I< I, =,.J e I< I, si otterranno dalle(1.166) le:

Q ueste due componenti della velocit angolare secondo gli assi ( e d


altro non sono, poi, che le proiezioni sugli assi stessi di un vettore di
ampiezza Z/J r u o tante attorno all'asse ( con la velocit angolare A, e
tale vettore, sommato al vettore rotazione J del missile attorno al proprio
asse, originer di conseguenza un vettore risultante J~ che former un angolo
e = arctg (Z/~J) rispetto a i,' medesimo e che ruoter attorno ad esso con
una velocit angolare pari a A (Fig. 66).
Se si vuole esprimere il moto del missile rispetto a un sistema di riferimento fisso, si possono utilizzare gli angoli di Eulero definiti nella Fig. 16
(paragrafo 1.6) e le trasformazioni di coordinate (1.29), per cui dalle (1.169),
e tenuto conto che ~~ = ~ = costante, si ha:
Z

j cos8+ Qsin8siny = cos(At)


J

M( = Jir( ~~q (J

(1.170)

0= Ir

J
gcosp+8 = ~
S e poi gli angoli p e t!r sono, cosi come sovente accade, di piccola
entit, le (1.170) possono essere semplificate nelle:

I)
0 = J~q ~~g (I J)
dalla terza delle quali si immediatamente in grado di ricavare che il valore
dell'accelerazione angolare ~ nullo, ossia che la velocit angolare di rotaz ione del missile attorno al proprio asse costante. Ponendo poi A = ~(J-I ) / J
(si noti che A sempre positivo in quanto in un missile certamente J > I )
tali equazioni si semplificheranno nelle:
~( A~= M(

/J

i)+ A~(
-0

ld!r

+A

fd! r =

Z
vr sin y cos 8 j sin 8 = - sin(At)

Z
j cos 8 + pvr sin 8 = cos(A/)
J
Z.
@p cos 8 p sin 8 = sin(Af)
J

. 4+.
e da queste, ricavando i/r dalla terza e sostituendolo nelle altre due, si otterranno in definitiva le:

dalle quali si ricava:


(1.168)

~ = - -

Z
J

j cos 8+ p(~ 8) sin 8 = cos(At)


Z
(~ 8)p cos 8 j sin 8 = ',sin
J!

(At)

108

109

che possono essere integiate per via. numerica. conducendo cosi alla determi-

nazione dei valori assunsi dagli angoli di Eulero g, p


quelli del tempo t .

Tornando ora alle equazioni (1.29) sipotr osservare che queste, risolte
rispetto alle tre componenti di velocit 1/1, j e

8 , s i t r a sformano nelle:

sin 8
co s8
+q.
s in p
si n p
{1.171)

p = pcos8 qs1n8

s in 8
co s8
O=r p q
tgp
tg q'

e che queste, associate alle equazioni di equilibrio (1.166), costituiscono un si-

stema di sei equazioni in sei incognite che rappresenta il modello matematico


pi generale da adottare quando si voglia. risolvere il problema della determinazione dell'assetto di un corpo rigido nello spazio.
Tale modello si riduce poi ad una forma estremamente semplice se per
il sistema rigido in esame si ha., in condizioni di regime, pp - qp = T p = 0 ;
se si sceglie infatti un sistema, di riferimento inerziale in modo che, sempre in
condizioni di regime, si abbia 8p = 0, p = s/ 2

Esiste, tuttavia, una categoria di solidi per i quali le equazioni di Eulero sono
applicabili in forma semplificata,.

e 8 in f u n zione di

Si definisce sohdo giroscopico un qualsiasi corpo caratterizzato dall'avere


un asse di simmetria ( r i s p e tt o al quale il solido possiede un momento di
inerzia, I, e da l l ' a vere momenti di inerzia, calcolati rispetto ad assi passanti
per i l baricentro e giacenti in un piano perpendicolare a, ( t u t t i u g u a li t r a

loro (un caso tipico e limite di solido giroscopico ad esempio quello di un


disco sottile in cui il momento di inerzia polare, ossia valutato rispetto al suo
asse di simmetria vale I = md "/8,
- dove m la massa,del disco e d il suo
diametro, ed in cui i momenti di inerzia valutati rispetto ad un qualsiasi asse
diametrale valgono tutt i J = m d z/ 16).

Quando un solido giroscopico ruota, ad elevata velocit angolare attorno


al proprio asse di simmetria, nascono fenomeni dinamici che possono essere
investigati utilizzando le equazioni fondamentali della dinamica, ma che, almeno da un punto di vista qualitativo, possono anche essere giustificati in
modo estremamente semplice ed intuitivo.

e g p = 0 , i l s i stema derivante

dall'accoppiamento delle (1.166) e delle (1.171) assume allora, nell'ipotesi che


le deviazioni dalla condizione di regime siano piccole, la forma:

dH= H' H

M (= A j
Mp -- B q

M( = Cr'
P. = P

8= r

ossia in definitiva, si riduce alle:


M( -

AP

Mp = Bg

Fig. 67 Variazione del momento della quantit di moto in un disco rotante

1Uc
C8

4.11 - Fenomeni giroscopici

Si consideri infatti un disco rotante attorno ai proprio asse di simmetria,


c on una velocit angolare costante e di m o d ulo pari a d c u (Fig. 67): se

i l m o mento di inerzia polare del disco, il suo momento della quantit

di moto rispetto al b aricentro


Le equazioni di Eulero esaminate nel precedente paragrafo hanno validit del tutto generale e sono applicabili a, qualsiasi corpo in moto nello spazio.

G va r r a l l ora in m o d ulo II = I ~

e sar

evidentemente diretto secondo l'asse di rotazione; se si ipotizza ora che il


supporto del disco ruoti con una piccola velocit angolare costante e di modulo

110
pari ad A
di r e t t a nel verso della Fig. 67, si potr osservare che, una volta
trascorso un certo intervallo infinitesimo di tempo dt , l' a s se di rotazione del
disco sar ruotato di un angolo di t = Q dt , e ci significa in definitiva che il
m omento della quantit di moto del disco rispetto al proprio baricentro G s i
sar si mantenuto costante in modulo, ma avr variato la sua direzione e sar
quindi rappresentato, in queste nuove condizioni, dal vettore H ' . E s i s t er
quindi nell'intervallo di t empo considerato una variazione di momento della,
quantit di moto del disco dH ch e , riferita all'unit di tempo, varr:

(1.172)

dH

H' H

dt

dh

M' =

perpendicolare ad H, o la quota parte di Q o rtogonale ad


Occorre osservare che la (1.172) pu essere ricavata dalle equazioni di
Eulero espresse nella forma (1.167). Infatti, in questo caso:

4l =

= H A = H Q A = I~A A
dt

dH
= -I~AA
dt,

ed avente quindi una direzione normale al piano individuato dal vettore momento della quantit di moto H e dal vettore rotazione Q. La coppia data
dalla (1.173) viene poi comunemente definita, come coppia giroscopica, mentre
con velocit angolare di rota=ione propria e con velocit angolare di precessione si intendono di norma indicare rispettivamente la velocit angolare di
rotazione del solido giroscopico attorno al proprio asse e la velocit angolare
di rotazione di cui sono dotati i suoi supporti.
inoltre evidente che le considerazioni appena esposte possono poi essere ribaltate, ossia che si pu naturalmente affermare che se si applica dall'esterno al disco rotante una coppia, M = Mq%, questo, in condizioni di regime,
)
precessiona attorno all asse P uscente dal piano della Fig. 67 con una velocit

angolare di modulo Q pari a:

{A = costante )
(~ = costante )

Q=AP

dg -

e poich il momento risultante M '


d e l l e azioni di inerzia agenti sul disco
pari proprio a -(dH/dh), ne consegue evidentemente che al ruotare dei
supporti del disco attorno ad un asse perpendicolare a v si originer sul
disco stesso una coppia (coppia che dovr chiaramente essere equilibrata da
una eguale e contraria, fornita all'albero da parte dei cuscinetti ) pari a:
(1.173)

certa velocit angolare attorno ad u n a sse non perpendicolare a. quello di


rotazione propria del solido giroscopico) il procedimento prima esposto pu
e ssere passo a passo ripetuto tenendo in considerazione, cosi come si av r
modo di meglio evidenziare nel successivo paragrafo, o la quota parte di coppia

(dV

It = I q - J
I= I

per cui:

r'= 0
p = O ) )1 =Q ) r ' = 4)

Qt= 0 ,

Aq= Q, Q( = 0

e quindi, dalla (1,167) si ritrova:


Mt = ~AI
Mq
0
Mt - 0

Al fine di fornire una giustificazione fisica dell'origine della coppia giroscopica, si consideri ora nuovamente un disco rotante attorno al proprio asse
con una velocit angolare di modulo ~ (Fig. 68) e si osservi dapprima che
le velocit dei due punti A e B so n o di conseguenza dirette nel verso della
figura stessa; se poi l'asse del disco ruota con una velocit angolare di modulo
A attorno all'asse p, allora evidente che anche i vettori velocit dei punti
A e B ru o t a no attorno a P, c h e inoltre questi due punti subiscono ovviamente delle accelerazioni pari rispettivamente a dV ~ / dt e dV r s /dt, e che
pertanto le due masse elementari dm si t u a te in A e d i n B son o a loro volta
soggette alle forze di inerzia dF~ = dm(dV>/dt) e dFz - dm(dV~/Ck) il cui
effetto risultante si riduce proprio ad una coppia elementare diretta secondo
-A. Poich lo stesso ragionamento pu essere ripetuto per le componenti di
velocit normali a P di tu t t i i p u n t i d e l d isco, si ot t err in definitiva che
anche la coppia risultante delle azioni di i nerzia sar in eRetti d i r etta, cosi
come espresso dalla (1.172), secondo A.
-

Anche se nell'esempio ora citato il momento della quantit di moto, la


coppia esterna,e la velocit angolare di precessione erano rappresentate da
tre vettori mu t u amente ortogonali tra loro, tut t avia chiaro che se al disco
fosse applicata una coppia esterna avente direzionenon perpendicolare ai suo
momento della, quantit di moto, oppure se i supporti fossero animati di una

Per lo studio dinamico di un solido giroscopio conveniente utilizzare

le equazioni di Eulero espresse nella forma (1.167), in cui la terna di assi di

113

112
ri
nt o m o b i l e nello spazio con il solido, ma non ru ota attorno a] suo
asse di simmetria

In molte applicazioni, tuttavia, si ha che ~ = costante e ~ >> Q~, Q, Q~,


per cui le equazioni che caratterizzano il comportamento dinamico di un solido
giroscopico si possono cos i semplificare:
M( - JQ(+ IQ ~ = Jp + I q ~

(1.176)

M= J Q IQg ~
- J q I p u)

Nel seguito del seguente paragrafo verranno presi in considerazione alcuni dei fenomeni giroscopici pi frequentemente riscontrabili in pratica e nei

quali sono valide le (1.176).


Reazioni sui supporti di un rotore

d Vs

Fig, 68 Origine della coppia giroscopica in un disco rotante

Quale primo esempio significativo della presenza di fenomeni giroscopici


si consideri il caso di un generico rotore, e per tali si intendono ad esempio
la girante di una turbina, l'elica di un propulsore navale od aeronautico, la
ventola di raffreddamento di un radiatore od il rotore di un elicottero e cosi
via, montato su di un sistema che percorre una traiettoria curvilinea: durante
il moto insorgeranno allora su di esso delle azioni di inerzia che daranno luogo
come effetto risultante ad una coppia giroscopica la quale a sua volta originer delle reazioni sui supporti del rotore stesso, reazioni che possono talora
raggiungere valori notevolmente elevati.

Date le cartteristiche di simmetria dei solidi giroscopi si ha pertanto:


It = I =

co s t a nte

I~ - I = J = c o s tante

Inoltre, le componenti di rotazione p, q, r sono:


(1.174)
Dalle (1.167) si ha allora:
(1.175)

M( - J Q( J Q(Qq + IQ (Q( + (u)M~ = JQ IQ( (Q( + ~) + JQ(Q(


M( -I(~+ Qc)

Le {1.175) costituiscono le equazioni generali,di equilibrio dinamico di


un solido giroscopico.

Fig. 69 Schematizzazione di un rotore di turbina situato in una nave dotata di


moto di beccheggio

114
Si consideri, ad esempio, un sistema costituito dalla girante della turbina
a vapore di una nave che, in condizioni atmosferiche avverse, beccheggi con

un moto periodico rappresentabile mediante un moto sinusoidale di periodo


Z 'ed ampiezza +ibp (Fig. 69) e si supponga che I e J s i a no i momenti di
inerzia polare e diametrale della girante e che sia ~ la sua velocit angolare,
diretta nel verso indicato nella Fig. 69.
Se si indica allora con i6 l'angolo di beccheggio dell'imbarcazione ad

un generico istante t, e lo si considera positivo quando la prua della nave si


solleva dall'acqua, in modo che sia:
i6 = ibp sin(at)
i6 = ibpcr cos(crt)
Q = -gpcrp sin(pt)

dove p p ari a 2 ~/Z', si potr notare che la rotazione complessiva della,


girante della turbina , con riferimento alla Fig. 69, pari a:
cV, = -<%+~v

reazioni che, in definitiva., avranno come eAetto quello di c a ricare ulteriormente i cuscinetti costituenti i supporti stessi.
Reazioni sulle r u ote di u n v e i c olo in c u r v a
S i consideri un v eicolo che si muove con una v elocit V l un g o u n a
curva di raggio R e s i s u p p onga che P sia l a q u o t a d i p e s o t o ta le che
grava su una sua coppia di ruote, che d si a il loro diametro e che la distanza
6 fra le ruote stesse sia piccola rispetto a R i n m o d o d a p o ter con buona
approssimaziome considerare i valori della velocit angolare di entrambe le
ruote come coincidenti tra loro e pari a:
2V

d
Se, allo scopo di calcolare il momento risultante delle forze di inerzia,
si assume quale terna di assi di riferimento solidale al telaio quella costituita
dai versori A, P e P i n dicati nella Fig. 70, si potr allora osservare che la
rotazione del veicolo esprimibile mediante la:

mentre quella del supporto del rotore, coincidente con la rotazione della nave,
pari a -ibX. Assumendo quale terna di riferimento solidale alla nave la terna
A, P, v indicata nella Fig. 69 si avr quindi, in base alle (1.176) e ponendo in
esse p = -4, j = - g , q = 0 e q = 0~ che le equazioni di equilibrio dinamico
del rotore della turbina saranno rappresentate dalle:

J= -

VQA = - A
R

I,

M~ - - J g = J /pp sin(rt)

(1.177)

M= I+ g = I u g p rrcos(p't)

M = O

e che pertanto il rotore stesso sar sottoposto all'azione di una coppia avente
una, componente diretta secondo l'asse P

e d u n a d iretta secondo l'asse A.

Di queste due componenti per, quella diretta secondo A molto minore di


quella diretta secondo P (il loro rapporto infatti pari a M q / M = J o/ I ~ ,
e da questo facile verificare che, essendo J
e d I del l o s t e sso ordine di
g randezza ed essendo ~ m o l t o m i n ore di ~ , a n che M q molto minore di

M), e si potr pertanto affermare, con buona approssimazione, che sui due
supporti del rotore nascono, al fine di equilibrare la coppia giroscopica, due
reazioni vincolari, uguali ed opposte, dirette secondo A e pari in modulo a:
Iw ibp p' cos(cr f )
I

b
Q=-

R
Fig 70 Veicolo in curva

mentre quella complessiva di ogni ruota sar pari a:


u), = AA +~v

117

116
Da queste poi facile ricavare che le componenti p e
che compaiono nelle (1.176) valgono rispettivamente -Q

q d e l l a rotazione
e . 0 , che inoltre,

nell'ipotesi che la velocit V si m a n t e nga costante, anche: p = q = ~ = 0 ,


ed infine che il momento risultante delle forze di inerzia agente su una coppia
di ruote pari a:
2IV'
M' = I ~ pp = - I ~ QP =
Rd P
dove I a l s o l i to il m o mento di inerzia polare della coppia di ruote stesse.
Prima di procedere al calcolo delle reazioni R~ ed Ra che il terreno trasmette
all'autoveicolo, occorre poi ancora tenere presente che sulla coppia di ruote in

Bicicletta
C ome 'a t u t t i n o t o d a l l 'esperienza, una bicicletta animata di m o t o
rettilineo risulta stabile in posizione verticale anche se tocca il terreno. solo in
due punti: nel caso infatti che essa ad un certo istante si inclini leggermente,
ad esempio verso destra, il ci clista istantaneamente ne ruota leggermente il
manubrio, sempre verso destra, immettendola cosi su una traiettoria curvilinea

lungo la quale nasce evidentemente una forza centrifuga diretta versosinistra,


forza che tende quindi a ri port are la bicicletta nella sua originaria, posizione
verticale,

esame agisceanche una forza,centrifuga F, paria:


P V~
v

F = -

gR

e che pertanto i valori delle reazioni stesse potranno essere facilmente ricavati
scrivendo un'equazione di equilibrio alla rotazione attorno ad un asse passante
per B e diretto nel verso di P, ed associando a questa un'equazione di equilibrio alla traslazione nella direzione di A, operazioni queste che condurranno
alle:
2IV~
Rd

Pb
2

+ ZQ

dH

PV~
gR

Rg+ R a = P

dalle quali si ricaver in definitiva che Rq ed Ra varranno rispettivamente:


It'

RA -

V ~ / ' 2I

bR(d

+-

+-Phh

Fig. 71 Coppia giroscopica in una ruota di bicicletta

g)

E altrettanto noto per, che anche possibile guidare una bicicletta


senza minimamente toccarne il manubrio, ed proprio in questo caso che la
stabilit ottenuta grazie alla presenza di un'azione giroscopica: se infatti ad
un certo istante la bicicletta inclinata di un angolo y (Fig. 71), il peso crea
u n momento rispetto ai punto di contatto C

p ari a:

N = Phsin yP
e se la bicicletta soggetta ad un tale momento la sua ruota. anteriore si pone
in rotazione attorno all'asse di versore A

c o n u n a v e locit avente il verso

indicato nella Fig. 71 ed il cui modulo g v ale, in base alle (1.176):


Ph sin rp
I~

118

119

) ed il cui eRetto sar


(infatti, con i l v e rso assunto per A, g n egativa
in definitiva quello di immettere la bicicletta in una traiettoria curvilinea in
modo che suessa siorigini una forza centrifuga in grado proprio di riportare

angolare propria di rotazione, e che pertanto se allo scafo della nave applicato

il veicolo nella sua posizione verticale.

coppia giroscopica (1.178) a seconda del valore imposto a rp.


Si osservi poi che la Fig. 72 rappresenta il giroscopio in una sua configu-

Stabilizz a t or e g i r o s c op ic o di

un a n a v e

Gli stabilizzatori giroscopici delle riavi consistono essenzialmente in un


grosso disco rotante vincolato ad un telaio collegato a sua volta ad un motore
elettrico in grado di porlo in rotazione attorno ad un asse ortogonale a quello di

rotazione propria del disco (Fig. 72) e vengono utilizzati al fine di contrastare
il moto di rollio, ed eventualmente quello di beccheggio, delle imbarcazioni
medesime. Se si suppone infatti di applicare un segnale di comando al motore
elettrico in modo da fornire al giroscopio una velocit angolare di modulo
costante attorno all'asse A, si potr notare che nasce di conseguenza nel
giroscopio una coppia di inerzia diretta secondo P e pari in modulo a:
(1,178)

M' = I ~p

un momento di rollio di modulo

M dir e t t o nel verso qui indicato nella

Fig. 72, tale momento potr essere equilibrato del t u t t o o d i n

p a r t e d all a

razione caratterizzata da una direzione verticale del suo asse, e che pertanto
in questa, condizione l'asse di versore P c o i n cide esattamente con l'asse di
rollio. Se invece l'angolo formato fra la direzione del versore v e quella verticale fosse pari, cosi come durante il funzionamento, ad un certo angolo <p,
la componente della coppia giroscopica secondo l'asse di rollio sarebbe pari a:
M' cos y.

In tal caso il valore di j


c h e origina una coppia giroscopica in grado
di equilibrare completamente il momento di rollio sarebbe pertanto pari a:
M
I4J cos lp

Tale velocit angolare in effetti , come si gi visto, imposta da un motore


elettrico, ed il suo valore viene di solito determinato in base al segnale ottenuto da un piccolo giroscopio, simile a quello stabilizzatore, ma di dimensioni
ridotte e non collegato ad un motore elettrico, giroscopio che, quando alla
nave applicato un momento di rollio, precessiona attorno all'asse di versore
e nel suo moto chiude degli opportuni contatti elettrici alimentando cosi
nel modo voluto il motore E de llo stabilizzatore.
I ndicat or e d i

virata

Un indicatore di virata costituito, nella sua realizzazione pi semplice,


da un giroscopio portato da un supporto S e capace di oscillare attorno ad
un asse ad esso solidale; al supporto S poi collegata una opportuna massa
di peso P al fine di spostarne il baricentro al di sotto dell'asse di rotazione
propria del giroscopio (Fig, 73) in modo da originare cosi una coppia di ri-

Fig. 72 Stabilizzatore giroscopico di una nave: E: motore elettrio


c; G: giroscopio; R: r i d uttore; S: anello di supporto

'dove I

i l m omento di inerzia polare del giroscopio ed ~ l a s ua velocit

chiamo per valori non nulli dell'angolo di inclinazione p (a questo proposito


va per ricordato che in alcune realizzazioni pratiche tale coppia viene anche
originata sfruttando l'azione di opportune molle anzich della'massa di pes6
P). Se si monta allora, cosi come indicato nella Fig. 73, un t a le sistema
s u di un veicolo che si muove lungo una curva di raggio R c o n v e locit V ,
si potr rilevare, in primo luogo, che il sistema stesso ruota. attorno all'asse
verticale con una velocit angolare QC = - (V/R)k, e volendo poi esprimere

la rotazione complessiva d, del giroscopio riferendola ad una terna A, P e

9. JACAZIO-PIOMBO - Pr incipi generali di meccanica

120

121

v s olidale al supporto i S, b a s t er. in secondo luogo osservare che questo


ruota, attorno all'asse AB co n una velocit angolage j%, e che pertanto tale
rotazione varr:

una coppia di inerzia Js jA (se Js ne il momento di inerzia diametrale ),


ad una, forza centrifuga E, ed a l peso P .
Scrivendo allora una equazione di equilibrio secondo l'asse di versore X

~, = Ak+ ipA +~v

{1.179)

dove J e d I son o a l solito il momento di inerzia diametrale e quello polare


del giroscopio stesso, e.che l'anellp S d i s u p porto a sua volta soggetto ad

dei momenti agenti sul sistema giroscopio pi anello di supporto S s i avr,


in base alla, prima delle (1,180), la:
A

B P'
F,h cos p Ph sin p JsP Jp + IwQ cos p = 0
e da questa., essendo:
P V~

g R

si otterr la:
o

IV'

Ph [ - cos p sin p = ( Js + J) j' I~V


cos p
[Rg
)

dalla quale si potr ricavare che in condizioni di regime ( ossia per P = 0


l'angolo <p deve soddisfare alla:

~c

Fig. 73 Indicatore di virata

Essendo
L = cos pP sin pv

(1.181)

giroscopio.
Utilizzando poi le (1.176) si potr quindi affermare che il momento ri-

+-

fuga).
Se poi l'angolo p piccolo ed il termine I~/Ph molto maggiore di
V/g si ottiene, dalla, (1.181), la:
I ~V
I~
= Q
P hR
Ph

y =

cV, = j% Qcos pP+ {v+ Qsin p)v = j Q cos<pP+uv


a l s o l it o il v alore della velocit angolare di rotazione propria del

(Si noti che la (1.181)) stata ricavata per un ben determinato verso di rotazione propria del giroscopio, e che pertanto se si invertisse il segno di
l'effetto della coppia giroscopica sarebbe opposto a quello della forza centri-

essa sar in definitiva, esprimibile mediante la:

dove ~

ts' -

la quale, sotto le ipotesi prima, viste, stabilisce quindi che la deviazione subita

dal giroscopio rispetto alla verticale all'incirca, proporzionale alla velocit


angolare del veicolo sul quale il sistema montato.

s ultante delle forze di inerzia agenti sul giroscopio possiede componenti M >

(direttasecondo 7 ) ed M' (direttasecondo P ) date rispettivamente dalle:


Mq - Jip+ Iu)fl cos p
-

(1.180)

M' = JQ j sin y+ I~ j

S tabilizzazi on e d i

uri pr oi ettile

Quando un missile (e si intende come tale un qualunque corpo, propulso o meno', che percorre una traiettoria prestabilita, come ad esempio i

122

123

missili veri e propri od i proiettili ) si trova ad operare nell'atmosfera terrestre,


esso risulta soggetto, durante il suo moto, all'azione di forze aerodinamiche
che si riducono fondamentalmente, come si gi avuto modo di osservare nel
precedente paragrafo 4,8, ad una forza resistente agente in verso opposto a

quello della sua velot di avanzamento (Fig. 74a). Accade per nella grandissima maggioranza dei casi riscontrabili nella, realt che, grazie alla presenza di
numerosi fattori esterni non considerati in questa semplice schematizzazione,

rotatorio attorno al l oro asse in modo che, come si avr m odo di v erificare
immediatamente, il momento rispetto al baricentro della risultante delle forze
aerodinamiche venga ad essere equilibrato da una coppia giroscopica, avente
momento ad esso uguale ed opposto.
Al fine di studiare il moto ad esempio di un p r oi et t ile nelle condizioni
sopracitate,occorre innanzi tutto notare, riferendosi alla Fig. 74b, che se l'asse
di simmetria C d e l p r oiettile forma, un angolo p c o n l a d i r ezione della sua
v elocit, anche la forza risultante aerodinamica R f o r m a u n a ngolo p c o n
l'asse ( , c h e i n oltre durante una rotazione del proiettile att orno al proprio

asse la forza R continua in pratica ad avere la stessa direzione e che quindi il


suo momento rispetto al baricentro G

a)

b)
C

Gr

z~

I
I

Fig 74 Sistema di assi di riferimento per un missile in volo

n o n ru o ta assieme al proiettile. Grazie

a questa prima considerazione si potranno pertanto utilizzare, le equazioni di


equilibrio dinamico alla rotazione (1.175).
In secondo luogo si potr osservare che, poich il moto di precessione
dell'asse del proiettile, moto che verr dettagliatamente analizzato nel seguito
del paragrafo, si realizza di solito in modo estremamente rapido rispetto a
quello con cui avvengono le variazioni della sua velocit di avanzamento, il
moto di precessione stesso potr essere studiato assumendo come terna di
coordinate inerziali di riferimento una terna di assi ortogonali in cui l'asse z
coincide, istante per istante, con la direzione della velocit di avanzamento.
Siano dunque i, j e k i v ersori di tre assi ortogonali "fissi" aventi origine nel
baricentro G e sia per essi k il versore dell'asse z (Fig. 74b). Siano inoltre
v il versore dell'asse ( del proiettile e X e I7. i versori di due assi che si
muovono con il proiettile ma non ruotano assieme ad esso attorno all'asse
di questi due versori poi (Fig. 74b), I7 sia il versore di un asse normale a, (
e giacente nel piano ((,z), mentre A si a a sua volta il versore di un asse
n ormale al piano individuato da P e da v .
E allora chiaro che, sulla base di tali assunzioni, si potr passare dalla,
'l

si manifestino delle deviazioni sia pur piccole tra l'asse di simmetria del missile
e la direzione della sua velocit di avanzamento, cosa questa che scosta la
direzione della risultante totale R d e lle forze aerodinamiche rispetto a quella

dell'asse di simmetria medesimo (Fig 74b). In tali condizioni inoltre, poich la

i, j , k al l a t e r na A , p , v r u o t a n do dapprima la t e rna " f issa" di u n


a t t o r n o a k, e r uo t a n dola poi u l t eriormente di u n a n golo
attorno a, A , o s sia che la rotazione Q , d e l l a t ern a A , P, v costituente il
"supporto" del sistema data da:

risultante R p a ssa per un punto C c h e si trova spostato in avanti, e cio nel


senso del moto, rispetto al baricentro G, appare evidente come una deviazione

(1,182)

angolare p

terna

angolo iI

Q = iIik+ j A = ph + it~sinyP+ g cospv

a n che piccola faccia si che si generi un momento rispetto al

baricentro che tende ad aumentare il valore della deviazione stessa. Proprio

per evitare questo fenomeno si imprime sempre ai proiettili (sparandoli da


canne provviste di rigature elicoidali ) ed ai missili sprovvisti di impennaggi
(disegnandone in modo opportuno gli ugelli del propulsore) un rapido moto

che pertanto la rotazione complessiva cV, del proiettile esprimibile mediante


la:

(1.183)

~, = jA+QsinPI7+(~+ ii Posy)v

124
dove ~ a l solito la sup velocit di r o t azione propria,, ed infine che la forza

R, giacente nel piano (p, v) orgina un momento M p ari a:


M = Rl sin p A

In base alle (1.175) ed indicando al solito con J e con I rispettivamente


il momento di inerzia, diametrale e quello polare del proiettile, si avranno
quindi le:
Rl sin p = J r@ + I(~ + @ cos p) @ sin p J il sin pii cos p

come facile osservare, dalla somma di una rotazione continua (g crescente


nel tempo ) attorno all'asse di versore k e di un a r o t a z ione periodica (p
v ariabile periodicamente nel tempo attorno ad un valore medio y p ) at t o r ll o
all'asse di versore l",, ed al primo di questi due moti vi ene usualmente dato

0 = J(gsinp+ gj cos<p) I(v+ gcosy) j+ J j/cos<p


d
0 = I (u + ii cos p)

il nome di moto di precessionedell'asse del proiettile, mentre il secondo viene


comunemente definito come moto di nutazione dell'asse stesso,

e da queste, osservando che dalla terza si ricava, immediatamente che


~ + g cos p = wo = costante, si otterranno in definitiva le:

Rl sin y = Jj' + I~ pg sin p J/z sin p cos p

(1.184)

integralmente: ci si limiter unicamente a ricordare che da essa si ottiene che, a


partire da una generica condizione iniziale, gli angoli y e i i v a r i ano nel tempo
in modo tale che l'asse ( d e l p r oiettile risulta animato di un m o to, att orno
al baricentro G del l o s t esso, che puo essere, a seconda dei valori assunti
dai parametri caratteristici del sistema,, del tipo qui i n d icato nella Fig. 75a
o ppure di quello della F ig. 75b. T a l e m ot o comunque sempre costituit o ,

0 = J/sin p+ 2Jj g cos y I~o j

che costituiranno quindi il modello matematico del sistema considerato.

b)

a)

Se si osserva ora che il moto di nutazione per lo pi un moto smorzato


nel tempo, in quanto la presenza di una velocit angolare j
o r i g ina generalmente una coppia resistente sul proiettile proporzionale a j e d avente la
direzione di P, coppia della quale non si tenuto conto nel dedurre le (1.184),
si quindi in grado di ricavare dalle (1.184) medesime il valore a regime della
velocit angolare di precessione dell'asse del proiettile nel caso in cui questo
venga soggetto ad un disturbo iniziale tale da procurare un disallineamento
tra il suo asse di simmetria e la direzione della sua velocit pari ad esempio a,
pp. Ponendo infatti p = y o, j = 0 e P = O nelle(1.184) si ha:
(1.185)

Rl = I~pg J/z cos@p


0@

ossia che il valore di tale velocit pari a:

(1.186)
G

I~p [
2J cos'ho[

4JRI cos iip


IzLPp

Come si puo notare quindi, esistono teoricamente ben due possibili velocit angolari di precessione (anche se va d'altro canto rammentato che quella
alta in generale non viene mai raggiunta ), ed il loro valore reale solo se il
radicando della (1.186) maggiore di zero, ossia solo se verificata la condizione:
Fig. 75 Possibili moti dell'asse di un proiettile dotato di stabilizzazione giroscopica
La risoluzione del sistema di equazioni diAerenziali non lineari

(1.184)

abbastanza, complessa e non si ritiene pertanto opportuno qui riportarla

(1. 187)

2
) ~ERI cos pp
I

Ci significa, in definitiva, che se il valore della velocit angolare di rotazione


~ = ~ p= 1i cos@p del proiettile attorno al proprio asse minore di quello

126

127

limite ricavabile dalla (1.187) non possibile procedere alla stabilizzazione


giroscopica del proiettile stesso, e che inoltre la velocit angolare necessaria,
per la stabilizzazione tanto minore quanto maggiore il valore del disturbo

risultante di t u t t e l e forze esterne agenti sulla particella, ad 'eccezione delle


forze di inerzia, e tenuto conto che la forza di inerzia risultante R ' = ma,
si ottiene:
F.=

iniziale p p.
Per concludere sipotr poi ancora osservare che se il valore del prodotto

Rl piccolo rispetto alle altre grandezze in gioco, si pu sviluppare in serie


il radicale della (1.186) ottenendo cosi, per il valore a regime della, velocit
angolare di precessione dell'asse del proiettile, l'espressione:

I+p

4J Rlcos>pp R

F, = m z

Moltiplicando la prima equazione per bz, la seconda per by, l a t e rza per b z
e sommando membro a membro si ottiene la, seguente equazione risultante:
F bz+ Fb y+ F ,6z = mib z+ my 6 y+ m zbz

(1.191)

e che a tale risultato si pu anche pervenire in modo immediato dalla prima,

delle (1.185) se solo si ipotizza che g

s i a piccolo e che quindi il termine


contenente ib' sia trascurabile rispetto agli altri che compaiono nell'equazione

Le quantit b z , 6y, bz, definite spostamenti virtuali, sono spostamenti


arbitrari e infinitamente piccoli.

Utilizzando le (1.188)si possono ora esprimere bz,y,z in funzione


di qi, qs, qs.

stessa,

Bz
Bz
Bz
bz =
bq, +
bqz +
6qs
Bqi

Si considerino le tre coordinate z, y, z di un punto; esse possono essere


espresse in funzione di tre coordinate generalizzate qi, qq, qs per mezzo di. tre
relazioni funzionali :

Sostituendo le (1.192) nella (1.191) si ottiene:

(Fz

(1.188)

(1.193) +

Se, ad esempio, qi, qs, qs sono le tre coordinate cilindriche r, 8, z,


le (1.188) diventano:
(1.189)

Bz

+ Fy

Bz
Bqs

By

Bz b

B~

By

Bz b

+ F'Bq
z ) bq> +~F, + Fy + F,)
( Bq yBq 'Bq ) bq>+

By
Bqs

B N
/ ..Bz
.,B

m
i y y'
y + ..zB-zh
)
bqs
Bqs
( Bqi Bq> Bql ) bq~+

F, + Fy + F,-

B z + y.. By + ..zzq
B z) bqz+ m( i.,
Bz + ..y 'By
h bqs
+ m (i
+ .."-Bz
Bqg

B qg

Bq.)

Bqs

Viene definita forza generalizzata la quantit:

z = z

Se qi, qz, qs sono letre coordinate sferiche r,8,p


tano:

(Fig. 3)

z = rcos8
y= r sin8

Bqs

Bz
Bz
Bz
z = bqi + bqz+ bqs

z = 4>(qi qz qs)
z=Os(q qz qs)

Bqz

By
By
By
6y = bq i + b q z + b q s
Bq~
Bqs
Bqs

(1.192)

4.12 Equazioni di Lagrange

(1.190)

mi

Fy my'

z = rsinp cos8
y = r sin @sin 8
z = rcosp

L'equazione di equilibrio della dinamica per una particella data dalla


(1.51 rip.) nel paragrafo 4.3. Indicando ora con FFy, F, le componenti della

Bz
By
Bz
+ F + F"Bq>
Bqi
yBq i
Bz
By
Bz
Qz
-F + F +FBqz
Bqz
Bqz
Bz
By
Bz
Qs F , + F + F , Bqs
Bqs
Bqs

Q> F.

(Fig. 4), le (1.188) diven(1.194)-

Q uesta definizione di forza generalizzata indica il m odo i n cu i Q p u e s sere.determinata: occorre calcolare il lavoro totale compiuto da tutte le forze
I

128

129

esterne (ad eccezione di quelle di inerzia) durante un piccolospostamento 6q;


di una delle coordinate e'dividere questo lavoro totale per 6q;.
Occorre notare che laforza generalizzata Q; non ha necessariamente
l e dimensioni di una f orza.. Se, ad esempio, q ; u n a n g olo , Q ; avr le
dimensioni di una, coppia,, essendo il rapporto tra un lavoro e un angolo.
Poich qy, 6qg e 6q s c h e compaiono nella (1.193) sono spostamenti

arbitrari, la (1.193) puo essere scritta tre volte ponendo ogni volta, due spo-

Sostituendo la,(1.199) e le espressioni analoghe per le coordinate y e z n ella


prima, delle (1.195) si ottiene:
Q =

'2

dt B

" 2+ 2

-B

;+'2

'2

Poich l'energia cinetica di una, particella data da,:


1
E= m ( i
2

stamenti pari a, zero; pertanto si ottiene;

+v + z )

sl l'i cava:

(1.200)

(1,195)

e, in generale:
.. Bz

Il termine i

pu , a sua volta, essere scritto nel modo seguente:

Le (1.201) costituiscono le equazioni dt' Lagrange per un corpo puntiforme


nella forma di maggior utilit per i problemi di ingegneria.
Se il campo di forze agente sulla particella conservativo, si pu definire
una energiapotenziale U (1.127) e (1.128), per cui la forza generalizzata Q,
pu essere espressa come:

(1.196)
Inoltre, dalla (1.188) si ha:
dz
Bz ,
Bz ,
8
z = = q i + qs+ qs
dt
Bqi
Bqs
Bqs

ed avendo posto, per la, prima delle (1.195), 6qs = 0, 6qs = 0 si ha:
(1,197)

(1.201)

Bz
qi
Bqi

BU

(1.202)

Bqi

e l'equazione di Lagrange (1.201) diventa:

z =

(1.203)

BE

BE

BU

dt

Bq ;

Bq;

Bq;

per cui:

(1.198)

Bi

Bz

Analogamente per le derivate rispetto alle altre coordinate.

Tenuto conto allora delle (1.197) e (1.198) si ha, dalla (1.196):

P oich U f u n zione solo delle coordinate q; e no n delle velocit q, , s i h a


pure che BU/Bq; = 0, pe r cui si pu definire una funzione di Lagrange, detta,
anche Lagrangi ano:

(1.204)
per la quale la (1.203) diventa,:
(1.205)

130
Se le forze che agiscono sulla particella sono in parte conservative, in
parte non conservative, si pu scrivere Q ; c ome la loro somma:

dove (Q;) laforza non conservativa generalizzata.


In questo modo, la (1.205) diventa:

dove:

Zquazioni di L a g r a nge applicate a u n si st em a d i

d u e m a s se

Quale esempio di applicazione delle equazioni di Lagrange a un sistema


di particelle, si consideri l'esempio riportato nella Fig. 76.

(1.206)
Le equazionidi Lagrange per una particella possono facilmente essere
estese a un sistema di

p ar t i c elle. O ccorre osservare che se il sistema di

jq particelle ha n gradi di libert(paragrafo 3.15) occorrono n coordinate


indipendenti, dette coordinate lagrangiane, per descriverne la posizione nello
spazio. Seguendo la stessa procedura utilizzata per ricavare le equazioni di
Lagrange per una particella si ottiene che per ciascuna coordinata lagrangiana
q; si pu scrivere:
x

(1.207)

F>g. 76 Sistema dz particelle a due grad> dz hberta


c on i = l , 2, . . . , n .

L'energia cinetica totale :

Il sistema di due particelle ivi rappresentato a due gradi di libert e


si scelgano come coordinate lagrangiane:
q> = z (posizione della, massa M )

Pertanto, le equazioni di Lagrange per un sistema di N pa rticelle diventano:


(1.208)

q~ = 8 (angolo formato dalla massa m rispetto alla verticale).


Le coordinate della massa m

d / DEA B E

s ono allora.:

zg z + I sin8

'- dt (aq) aq,

y~
- I cos 8

con :
La velocit V

d e l l a massa m d at a allora da:


V = (i+ 18cos8) + (18sin8) = i" y p 8 + 2/i 8cos8

Per sistemi con campo di forze conservativo:


L'energia cinetica totale del sistema :

(1.209)

d fBGN BG= 0

dt (a,,)

a,,

1= l , 2 , . . ., n

E=

1
1 ,~ 1
M i + rn V ~ = - (M+ m)i y2 1 m(p8~ y2ii8cos8)
2
2
2
2

132

133

Poich la forza di richiartio elastico della molla e la forza di gravit sono forze
I
conservative, l'energia petenziale totale (1.129) e (1.130):

per un sistema di pi corpi ), mentre n il numero di coordinate lagrangiane


che definiscono la posizione del corpo (o dei corpi ).

1
U = kz + rngl(1 cos8)
2

E quazioni di J a g r a nge applicate a u n c o rp o r i g i d o

Il lagrangiano G pari a:

Si consideri (Fig. 77) un rullo avente momento di inerzia baricentrico


Ia, raggio r, mas s a M , a l q u a le collegata un'asta, lunga 1, co n i n erzia
trascurabile, all'estremit, della quale si trova una massa concentrata m. A l l'istante iniziale (t = 0} il r u llo si tr o va con l'asta in posizione orizzontale e

1
1
G = E U == -1 (M ~ m}i y m (I 8 y 21i8 cos 8
kz2 mgl (1 cos 8)
} -
2
2
2

Dalla (1.209) si ha allora per la coordinata z:

la velocit nulla.

BG
= (M + m}i+ ml8 cos 8
Bi,

d /BG' =

,) (M+ m)i + mi(8cos8 8 sin8)


dt ((B.)

Ci'i

e l'equazione del moto diventa:

(1.210)

(M + m) k + ml(8 cos 8 8 sin 8) + kz = 0


I

Per la coordinata 8

s i h a i n vece:

'O
'In

BG
= - m l (i8+ g}sin 8
B8
BG
. = ml (18+ i cos 8)

Fig. 77 Rullo con asta e massa concentrata

Prendendo come sistema di coordinate di riferimento il sistema di assi


ortogonali (z,y} aventi origine nella, posizione iniziale Gs del baricentro del
rullo, si possono scrivere le seguenti relazioni:

d /BG%

-.) = ml (18+i
dt (
(B)-

cos8 isin8}

Posizione del baricentro

e l'equazione del moto diventa,:

(1.211}

18+ i cos 8+ g sin 8 = 0

L'-insieme delle (1.210) e (1.211) costituisce l'equazione del moto del sistema
di due particelle della Fig. 76.
Per un corpo rigido possono essere utilizzate le equazioni di Lagrange
(1.208) e(1.209). Infatti,un corpo rigido pu essere considerato come un
insieme di infinite particelle distribuite con continuit. Nelle (1.208) e (1.209)
N il numero di forze o coppie totale agente sul corpo rigido(o sui corpi rigidi

Posizione della massa m.


-

z = za + (l + r) cos 8
y = - (l+ r) sin8

134

135
Ne consegue che la velocit del baricentro del rullo :

Quando due corpi, aventi inizialmente differenti velocit, vengono a contatto, il processo dinamico che ne consegue generalmente caratterizzato dall'azione di forze molto grandi che agiscono per un intervallo di tempo molto

mentre la velocit della massa, m :


v=

~ k ~ + ))~=

r~+(l+rP

4 .13 - Fenomeni d ' u r t o

2r()+ )s in& H

L'energia cinetica totale del corpo rigido :


8 [(M ~ m)r 2 + Io + m(1 + r)2 2mr(l + r) sin 8]
2
L'energia potenziale della massa m la cui forza peso l'unica forza (a parte
quelle di inerzia) a compiere lavoro, :

piccolo, e che portano ad una variazione finita delle velocit dei due corpi
durante questo intervallo di tempo. Quando ci avviene si parla di ur to fra i
due corpi che vengono a contatto.
Durante un urto la forza che viene scambiata fra i due corpi nel punto
di contatto e le forze che si generano di conseguenza nei vincoli sono molto

maggiori delle altre forze agenti sui corpi che si urtano, per cui nello scrivere le
equazioni di equilibrio della dinamica possono essere fatte alcune importanti

semp
lificazioni.

U = mgy = - m g (1+ r) sin 8

Definiz
ioni
Il lagrangiano risulta allora:
1 28
G = E U =
[(M + m)r + Io + m(l + r) 2mr(l + r ) sin 8] + mg(l + r ) sin 8
2

Le derivate parziali di G r i spetto a 8 e 8

s ono:

8G
== - 8 m r (l + r ) cos 8 + mg(I + r) cos 8 = m(I + r) (g r8") cos 8
a8
8G = 8
[(M + m) r 2 + Io + m (I + r) 2 2mr (l + r )sin 8]

Nel presente volume verranno indicate cor i l'apice + le grandezze all'i-

stante immediatamente successivo all'urto e con l'apice le grandezze all'istante immediatamente precedente all'urto. Si definisce hnea d'urto la retta
normale alle superfici dei due corpi nel punto di contatto.
Si definisce urto centrale l'urto fra due corpi in cui la linea d'urto passa
per i baricentri di entrambi i corpi che si urtano (Fig. 78a) ; in caso contrario
l'urto viene detto eccentrico (Fig. 78b).

88

e quindi:
zl (c)Gi

.) = [(M+
dt ((g8)

L,nea d
'2
m) r" + Io+ m(l+ r) 2 2mr(l+ r)sin8]8 2mr(1+z) cos8 8-

L'equazione di Lagrange (1.209) diventa allora:

G)

Ci)

Ga

Linea d'urto

G)

(1.212) [(M + m) r + Io + m(l p r) = 2mr (I + r) sin 8]8 m(l + r ) cos 8(r8 + g)=" 0
che costituisce l'equazione.del moto per il corpo rigido in esame,

a)

b)

Fig. 78 Urto centrale (a) ed urto ec)entrico (b)

10. JACAZIO-PIOMBO - Principi generali di meccanica

'))zto

136

137

Nel caso di urto centrale, se le velocit di avvicinamento dei due corpi


.,hanno la stessa direzion )e della linea d'urto (Fig. 79a), l'urto si dice diretto

altrimenti (Fig. 79b) l'urto si dice obliquo.

di contatto durante l hurto. L'equazione di equilibrio delle forze agenti su A in


u n istante generico t r m n ore di t , o v e con t si indichi la durata dell'urto,
fornita, ricordando le (1.51 rip.) e (1.112) dei paragrafi 4.2 e '4,3, da:
d
+ Fn + F B ,A = d, (mA VGA)

Fi + F2+ "

essendo VGA la velocita del baricentro del corpo A n e l l i s tante considerato


Analogamente, indicando con VGB l a v e locit del baricentro del corpo B
n ello stesso istante t , s i h a :

V)

a)

Fl + F2 +

b)

" + F M + F A,B

dt {mBVGB)

Integrando queste due equazioni tra l'istante t =

Fig. 79 Urto centrale diretto (a) e obliquo (b)

0 e l' i s tante t = t

si

ottiene:

4.14 - Equazioni fondamentali dell'urto per corpi liberi

QF l d t +
0

(1.213)
Si considerino due corpi A e B ch e si urtano in un punto C (Fig. 80).
Il corpo A, d i massa mA, soggetto alle forze F,', F,', ...,F~ e alla forza
FB A che il corpo B su di lui esercita nella zona di contatto durante l'urto.
hh

F1

F,'

Fq"
Ghh

QF j dt +

FA Bd t = m, B(VGB

VGB)

dove gli apici + e si riferiscono agli istanti immediatamente successivo e


immediatamente precedente l'urto. Una delle considerazioni pi importanti
che si possono trarre dalle (1.213) consiste nel fatto che, se la durata, dell'urto
molto breve, come avviene nella maggioranza dei casi di urto fra solidi
metallici, il tempo t d i v enta molto piccolo, e il primo termine delle (1.213)
pu essere trascurato rispetto agli altri in quanto le forze F e F;" a g e n ti
su A e B han n o un valore finito. In tal caso, il valor medio della forza
scambiata durante l'urto dato da:

dV~

F~'B

F4'

mA IVGA

(FB,A /m-

t hh

VGA I

mB IVGB

VGBI

t hh

Nella maggior parte dei problemi riguardanti l'urto conviene per scri-

Fs'
' F4"

1 ig. 80 Urto tra due solidi liberi


Analogamente il corpo B, di m a ssa mB, soggetto alle forze F i ', F2', ..., F M
e alla forza FA B op posta alla precedente, che A s u di lui esercita nella zona,
1

FB Adt = m A{VGA VGA)

vere, riferendosi al sistema complessivo costituito dai due corpi A

e B, una

soli equazione di equilibno. In tal caso, le forze FB A e F ' B , es s e ndo


forze interne, non compaiono nell'equazione globale di equilibrio, che assume
pertanto la forma:

(1 214)

sW

f Q

Fch+f

F,"dh = mz (Vg+ Vg) + mhh(Vg+hh


Vgp

139

138

Se poi, come detto in precedenza, h


esterne agenti su A

e B son o n u l l e, si ha:

(1.215)

m o lto piccolo, o se le forze

m AVGA B V G B

m A VGA + B

GB

Sotto le ipotesi precedenti dunque, la quantit di moto complessiva, del sistema,


rimane costante durante l'urto.
Tutto quanto finora esposto sull'equilibrio delle forze durante l'urto vale

ovviamente anche per l'equilibrio dei momenti agenti sui corpi A e B durante
l'urto stesso. Se. si indicano con (M,.')p i momenti esterni agenti sul corpo A

calcolati rispetto al punto generico O, s celto anche quale polo di riduzione


delle forze di inerzia, con (MB A)p il momento dato dalla forza d'urto che il
corpo B es ercita sul corpo A, sempre calcolato rispetto al punto O, con
(HA)0 il momento risultante della quantit di moto del corpo A r i spetto al
punto O, si ha, dalle (1.52 rip) e (1.113) dei paragrafi 4.2 e 4.3.

(1.216)

della riduzione dei momenti il punto C d i applicazione della forza d surto, in


modo da annullare i momenti (M'B)p e ( M BA)p ad essa dovuti..

4.15 - U r t o

c e n t r a l e f r a co r p i l i b e r i

S i consieri il caso di urto centrale diretto fra due corpi di massa m i

mq (Fig. 81). Per l'insieme dei due corpi pu essere scritta, l'equazione della
cnservazione deela quantit di moto (1.215):
(1.219)

mi V, + mp Vq mi V,+ + mr Vq+

(M t )pdh+

(MB A)pdk = (HA)p (HA)p +


Vj

Vp h ( m A VGA
)dh

Analogamente, per il corpo B:


M

(1.21t)

Fig. 81 Urto centrale diretto fra due corpi liberi

'tu

P( j ')0 +

A ,B)0 = ( B)0

( B)0 +
Per determinare i valori delle velocit V, e Vs+ dei due corpi successivamente all'rto occorre scrfvr"na seconda rlaziorie fra le velocit. Questa
data ialI estrressron dei cdiitctertte i mstituzione:

Vp A (m B VGB
)dh

+
0

Come nel caso di equilibrio delle forze, cosi anche per le equazioni di
equilibrio dei momenti, il primo termine delle (1.216) e (1.217) pu nella
maggioranza dei casi essere trascurato, in quanto il t e mpo d ' u rt o

h in

genere, come si detto, molto piccolo. Ne risulta quindi:


l
w~

(1.218)

(1.22O)

V+
V+
l
2
V, V~

Questo definito, come si vede dalla (1.220), come l'opposto del rapporto fra le velocit relative dopo e prima dell'urto. I l coefFiciente di restiturione varia irs, i due valori estremi~~s= 0 iurto onelol st~co ed~
ht u~ro

(MB,A)pdh = (HA)0
AA ( A)0
~

~u
(MA B)pdh = (HB)0

( HB ) 0

Poich il momento della forza d'urto costituisce in generale un'incognita


del problema, per lo pi opportuno, ove possibile, scegliere quale polo O

r to el a s t i co corrisdtondedrertanto si caso di uns, deformazione com-

pletamente elastica dei corpi e di assenza di dissipazione di energia durante il


c on una dissipazione di energia tale da annullare la velocit relativa tra i due

140

141

Associando la (1.219) e la (1.220) si ottengono i valori delle velocit


dopo l'urto:

V,+ e V +

d e i due corpi sono uguali tra loro. In questo caso, dunque, e = 0;

pertanto dalle (1.221) si ottiene:


+
V+

(1.221)
V+

( m j em2
) V, + m2(1+ e) V2
mj +m2

mj +m2

e l'energia persa vale di

(m2 emj ) V2 + mj(1+ e) Vj


mj +m2

Il coefficiente di restituzione , in generale, funzione della velocit relativa prima dell'urto. T u t t a via,, nella maggioranza delle applicazioni esso pu
e ssere considerato costante ed assume i valori indicati nella tabella VI I .

contenenza:
2(m, + m.2)

Dalle (1.221) si possono dedurre alcuni casi limite particolarmente sig nificativi. Se, ad esempio, un solido di massa m d o t at o di velocit V u r t a
in modo elastico un solido di ugual massa inizialmente fermo, si ha:

TABELLA VI I Coefficiente di restituzione e per contatti d'urto

V ,+=V2 = 0
Ve+=V,

= V

Mfjteri fjle

Acciaio contro acciaio


Avorio contro avorio
Legno contro legno
Rame contro rame
Vetro contro vetro

Ossia, il corpo l in seguito all'urto si arresta, mentre il corpo 2 parte con la


velocit posseduta inizialmente da l e nella stessa direzione,
Se uno dei corpi, ad esempio 2, fermo ed ha una massa m 2 mol t o

0,65
0,89
0,50

maggiore di mj ,

0,40
0,93

L'energia Ey pe rsa dal sistema durante l'urto data dalla differenza


delle energie cinetiche da questo possedute prima e dopo l'urto, per cui:
dh = m,

1
1
+)2 -
(V ) + -m (V - )2 - -m,(V,
m2(V+)

Introducendo in questa relazione le (1.221) si ottiene:


(1.222)

t a l e che si possa supporre m j / m 2 ~ 0, e il corpo l dotato

inizialmente di velocit Vj

2
mjm2 (1 e
)

si ha, per urto elastico:

V + = -V ;

= - V

V2 = V 2" = 0

Quindi, in seguito all'urto il corpo 1 si muove con la stessa velocit iniziale,


ma in verso opposto, mentre il corpo 2 si mantiene fermo.
Nel caso di un urto centrale obliquo (Fig. 79b e Fig. 82) si deve osservare
che la forza scambiata durante l'urto fra i due corpi pu far variare unicamente
la componente della quantit di moto di ciascun corpo nella direzione della
linea d'urto. Ne risulta, con riferimento alla Fig. 82, che, durante l'urto,
variano le componenti delle velocit V j e V 2 secondo l'asse z m e n t r e

rimangono inalterate le componenti delle velocit Vj

2(mj + m2 )

Si pu quindi scrivere:

Da u e sta espressione risulta evidente che l'ener ia, ~s a d u r a n te Zuavo~


a nnulla in due casi: se s = 1 , e c i c o rri on ~ l~ e-d ej l h r ~
astic ,
oppure se V, = Vr e c i c o r ris onde alla, assenza di urto. A p p are inoltre
altrettanto chrarsrnente ch~e ' ner r~ae r s a s fnraanajhrrto a nche funzi e
delle masse dei due corpi che si urtano.

Vj+y = Vj y
y

Un altro caso limite di urto quello corris ondente all'urto anelastico

mjVj+, y m2V2, = m j V j + m2V2

V2+ V,+
' V2 Vj

e V2 secondo l'asse y.

143

142

Da queste ultime due relazioni possono essere ricavate le espressioni di


V~+ e V+ ottenendo relazioni identiche alle (1.221).

carrello ha, un valore V ben d eterminato e la velocit del punto O

p assa,

a z ero, anche l'integrale a secondomembro della (1.216)

durante l'urto, da V
diventa praticamente nullo data la piccola entit di t . P er t a n to si p o t r
scrivere l'equazione di momento assiale attorno all'asse z, normale al piano

della Fig. 83, sotto la forma:


Ho+ H o

= 0

Vj

F,

Fig. 82 Urto centrale obliquo

G
4.16 - Urto eccentrico per corpi l i b eri
Quando un urto eccentrico (Fig. '?8b) la forza, scambiata durante l'urto
non passa per i baricentri dei corpi che si urtano; pertanto varier durante
l'urto non solo la quantit di moto, ma anche il momento risultante della
quantit di moto dei due corpi. Ci significa che, in generale, durante un
urto eccentrico variano sia le velocit dei baricentri che le velocit angolari
4
dei corpi che partecipano all'urto.
Si voglia ad esempio calcolare la velocit angolare ~ assunta dal carrello
di una teleferica a seguito di un urto tra il suo punto O di sospensione al cavo
ed un arresto (Fig. 83). Siano V l a velocit del punto O p r ima dell'urto
m la massa del carrello, Ig i l s u o m o m ento di inerzia baricentrico e h l a
distanza del baricentro G d a l l ' asse di sospensione.

Questo problema pu essere risolto utilizzando la (]-.-2]6) e calcolando


i momenti rispetto all'asse di sospensione in modo da. annullare il momento

M' dato dalla forza d'urto, che passa evidentemente per il punto O. poich
anche la forza peso ha momento nullo rispetto ad O , e c o m unque essa ha un
v alore piccolo rispetto alla forza che sviluppa durante l'u r to, t u t t o i l p r i m o

membro della (1.216) pari a zero. Inoltre, poicli la velocit iniziale del

P = AI

P = rngI

Fig, 83 Urto anelastico del carrello di una teleferica contro un arresto


Prima dell'urto il punto O n o n un punto fisso in quanto avanza con la
velocit V d e l c arrello; per calcolare H o conviene quindi calcolare innanzi
tutto il momento della quantit di moto rispetto al baricentro G ; u t i l i z zando
la (1.110) il momento della quantit di moto rispetto ad O s ar dato pertant o

da:
(1.223)

Ho = H~ + (G O) r mV

= O)
Tuttavia prima dell'urto la velocit angolare del carrello nulla (H~
m
d
e
ll
a
m
assa
del
per cui, in base alla (1223) ed introducendo il valore
carrello si ha:
: iHo - mhV

144

Dopo l'urto il punto O


I

q uantit di moto rispetto ad O

f ermo, per cui il momento risultante della


v ale:
H~+ = Io~

dove:
Io = Ig+ m h

Quale esempio di urto di u n c orpo vincolato si consideri il caso di un


pendolo di Charpy, utilizzato per le prove di resilienza dei materiali, che urta,
contro una provetta, di materiale (Fig. 84). Si indichino con m l a massa del
pendolo, con Io il s uo momento di inerzia rispetto all'asse di sospensione O,
con ~+ la v e locit angolare dopo l'urto e con ~ la velocit angolare prima
dell'urto, Si indichino inoltre con F * la forza esercitata sul pendolo durante
l'urto e con R
l a r e a zione vincolare conseguente all'urto.

il momento di inerzia del carrello rispetto ad O . P o i ch, come si visto,


deve essere H~+ = Ho si o t t i e ne dalle precedenti relazioni il valore cercato
d ella velocit angolare ~ :
mhV
Io

Poich Io p',m dove po il raggio di inerzia del carrello rispetto al suo


asse di sospensione, si avr di conseguenza:
4)

o
Po

Come si pu notare ~ i ndipendente, nell'ambito delle ipotesi precedentemente assunte, dalla massa m del carrello, e dipende unicamente dalla sua
forma, attraverso il parametro h/po, e dalla velocit V c o n la, quale esso
trasla prima dell'urto,

4.17 - Urto fra corpi vincolati


Quando un corpo vincolato (ad esempio un corpo che ruota attorno a un
punto fisso) urta contro un altro corpo, nascono nel vincolo forze che sono dello
stesso ordine di grandezza della forza che si sviluppa, nel punto in cui avviene
l'urto, Q u este forze non possono essere trascurate; pertanto, indicando con
R l a r eazione vincolare che si sviluppa nel vincolo di un corpo A
c h e u r t a,
contro un altrocorpo B e con I"'z
la forza che B esercitasu A nel punto
in cui avviene l'urto, la prima delle (1.213) diventa:

In questo problema la forza peso e laforza centrifuga possono essere


trascurate rispetto alla forza d'urto.

In base alla (1.224) si pu scrivere:

(1.224)

Fig. 84 Urto di un corpo vincolato: pendolo di Charpy

(F~ + R~)dt = mw (Vg Vo)

F* + R" = m(vg+ v~)/t

Le equazioni di momento (1.218) continuano ad essere valide, purch nel momento (M~ )o si includa anche il momento rispetto ad O d ella reazione
I

vincolare.

mentre in base alla, (1.218), si pu scrivere la seguente equazione di momento


r ispetto al punto

O:
- F ' I = I o(~+

-~ )/4

146

147

Tenuto conto che oa = ~a , si ha, dopo alcuni passaggi:

(~

(1.225)

~+)

Ip

Da questa espressione si vede chiaramente che R * , in generale, dello stesso


ordine di gr andezza della forza d'urto . T u t t a v ia, se l'urto avviene ad una
distanza I , t a l e per cui:
Io = po
pg
I=
= a +ma
a
a

(1.226)

dove po e pg sonoi raggi diinerziarispetto ad O e a G , l a r e azione vincolare


R* si annulla,. Il punto del corpo a distanza I d a l l ' asse di sospensione viene

detto il centre di percossadel corpo.

in cui z ~
l o s chiacciamento massimo.
Il tempo tp in c o r r i s pondenza del quale la velocit si annulla dato

(1.227)

t o= -

7r

21 ' x o'q

Subito dopo l'annullarsi della, velocit si ha la separazione tra le due superfici


in seguito al ri cupero delle deformazioni elastiche. I l t e mp o corrispondente

a tale ricupero elastico , nelle ipotesi fatte, sensibilmente minore del tempo
di deformazione in campo plastico, per cui il valore di tp da to dalla(1.227)
pu, con buona approssimazione, essere assunto quale durata dell'urto.

Si consideri ad esempio il caso di una sfera di acciaio di diametro


d = 8 cm che urta contro una sfera identica e si supponga che la pressione di
snervamento del materiale sia a, = 800 N /mm'. Indicando con p la densit

dell'acciaio, pari a 7800 kg/ms, si ha, dalla (1.227) :

4 .18 - Durata dell'ur t o


La durata di un urto dipende sia dal tipo dei materiali che vengono a
contatto, sia dalle loro dimensioni. E chiaro che, a parit di altre grandezze,
la durata dell'urto sar, tanto maggiore quanto minore la rigidezza dei corpi

tp -

pd~
6o,

Introducendo i valori sopra elencati si ottiene:

che si urtano.

Nel caso di due sfere uguali di massa m, di cui una ferma e l'altra in
moto con velocit V, si in grado di calcolare la durata dell'urto nell'ipotesi
che la sua intensit sia sufficientemente grande e che quindi la deformazione
avvenga prevalentemente in campo plastico. In queste condizioni, indicata
con o, la pressione di snervamento del materiale, si pu scrivere la seguente
equazione di equilibrio:
dg
- cr,wao= m dto

dove a i l r aggio dell'impronta circolare, mentre z l o schiacciamento


di ciascuna delle due sfere, Se r il r a g gio della, sfera si ha, in prima
approssimazione:

2r z = a~, p er cui si ottiene:


d2g

m - -+ 2xi r,z = 0
dt~
.

La soluzione di questa equazione differenziale data da:

tp 1 60,4 x 10 s

I valori misurati sperimentalmente sono per in media dal 30 al 50% maggiori


del valore teorico e, a patto che la deformazione sia prevalentemente plastica,

sono pressoch indipendenti dalla velocit con la quale i corpi si urtano.

PARTE B

M ECCA N IC A D E I F L U I D I L I Q U I D I

5 . PROPRI ET D E I F L U I D I

5.1 - Il concetto di fluido


La principale proprieta macroscopica dei Pu>di (proprieta che li distin'gue dai solidi ) costituita dalla assenza di sforzi tangenziali in uno stato di
quiete. Mentre in un solido l'applicazione di uno sforzo tangenziale provoca,
una deformazione, in un fluido l'applicazione di uno sforzo tangenziale ne
provoca lo scorrimento per un tempo non inferiore alla. durata di applicazione
dello sforzo. Se, tuttavia, al termine di un cambiamento di forma, comunque
importante, il fluido ritorna in uno stato di quiete, non rimane alcuno sforzo
tangenziale residuo.

I fluidi si distinguono iri /iquidi e gas.


Nei liquidi i legami molecolari sono suFicienti a mantenere, mediamente,
le stesse distanze molecolari. Di conseguenza, i liquidi, pur cambiando facilmente forma, tendono a conservare il proprio volume. Il volume di una data
massa di fluido cambia poco al variare di pressione e temperatura.
Nei gas i legami molecolari sono debolissimi e le molecole di gas si muo. vono urtandosi tra loro in m o d o -casuale. D i c onseguenza., i gas non hanno
una propria, forma, n un proprio volume; un gas in condizione di ri poso si
dispone in modo da t r ovarsi uniformemente distribuito nel recipiente che lo
contiene.
Un fluido puo essere considerato un mezzo continuo, a meno che esso

sia un gas cosi rarefatto che il cammino libero medio delle molecole divenga
dello stesso ordine di grandezza delle dimensioni degli oggetti con cui il gas
Il. JACAZIO-PIOMBO - Principi generalidi meccanica

152

153

a contatto.

dove R la costante caratteristica del gas ed pari alla difFerenza fra i calori
specifici a pressione e volume 'costante;

5.2 - P r o p r i et t e r m o d i n a m iche e s tato di u n f lu i d o


Propriet t e r m o di n a m i che principali
Le tre propriet termodinamiche fondamentali di un fluido sono:
pressione p
densit p
t emperatura T.

(1.229)

R = cp cq

La costante R, ca r a t t e ristica, di ogni gas, pari alla costante universale 'R


divisa, per la massa molecolare del gas M

(1.230)
con 'R = 8310

Joule
~~gmole

Queste tre grandezze sono sempre presenti nello studio della statica e
della dinamica dei fluidi. Quando si considerino problemi in cui intervengono lavoro, calore, energia, le seguenti altre propriet termodinamiche vanno

k cal

= 1, 986 =

~~gmole

Per considerare lo scostamento del comportamento dei gas da, quello


della legge dei gas perfetti si usa l'equazione di van der Waal:
PRT
p
1 bp

(1.231)

considerate:

dove a e b so no due costanti caratteristiche del gas considerato.

energia interna e ;
entalpia h
entropia s

Equazione di stato dei liquidi

calori specifici c~, c


modulo di comprimibiiit P.
In aggiunta a queste grandezze, i fenomeni di attrito e di trasmissione
del calore sono governati dalle seguenti propriet di trasporto:

Non esiste per i liquidi una, equazione di stato paragonabile a quella dei
gas perfetti. I l i quidi sono quasi incompressibili ed i loro calori specifici a
pressione e volume costante sono praticamente uguali, pertanto si ha:
p = costante

viscosit (dinamica p e cinematica v )


conducibilit termica I :.

Tutte le propriet termodinamiche, nel loro complesso, descrivono lo


stato di un fluido. Per molti fluidi, tuttavia, due propriet termodinamiche
fondamentali, pressione e temperatura, sono suflicienti a determinare tutte le
altre, per cui:

Quando si hanno forti variazioni di pressione in un liquido, le corrispondenti variazioni di densit possono essere messe in relazione alle prime nel
modo seguente:
(1.232)

p = p(p,T),

e; = e;(p,T), p = p(p,T), ecc.

c~ = c ~ c dh ~ c d T

dp

dp

dove P il modulo di comprimibilit.


Se il li quido pu essere ritenuto incompressibile, il su o s t at o r i sult a,
definito dalla, soli tempera, tuia.

Equazione di s t a t o de i g a s
Per tutt i i g a s ad alta temperatura e bassa pressione (relative ai loro

punto critico ) sussiste una relazione fra. pressione, densit e temperatura, detta
legge dei gas perfetti;
(1.228)

p= PRT

A ltre p r op ri et t e r m o di n a mi che di u n g u i d o

In aggiunta alle propriet prima elencate, altre propriet termodinamiche caratterizzanoun fluido, e precisamente:

154

155

tensione super ficiale T


tensione di vapore p
dilatazione volumetrica n .

Le propriet termodinamiche dei fluidi, ora elencate, verranno brevemente descritte nei successivi paragrafi.

L a densit dei prodotti p e troliferi viene talvolta, indicata con i g r a d i

API. La conversione fra i gradi API e la densit misurata. in kg /ms data


dalla seguente espressione:
(1.233)

141500

gradi API + 131, 5

Per i gas, la densit varia con la pressione e la t emperatura secondo

5.3 - Pressione
Si definisce pressione, in un determinato punto del fluido, la forza per
unit di superficie che viene esercitata sopra una superficie ideale qualsiasi,

passante per quel punto, dal fluido che sta da una delle due parti della suoerfice
al fluido che sta dall'altra parte.
In un fluido in quiete, in assenza di sforzi tangenziali, la pressione
indipendente dalla giacitura della superficie considerata. Se si hanno sforzi
tangenziali, le forze per unit di superficie variano leggermente a seconda
della giacitura del piano che viene considerato, In tal caso la pressione viene
normalmente considerata come il valore medio degli sforzi normali agenti su tre
piani perpendicolari fra loro; la pressione cosi calcolata viene anche indicata
come il valore idrostatico delle forze per unit di superficie agenti in direzione
perpendicolaresecondo tre assi mutuamente normali.
Nel sistema internazionale la pressione viene misurata in Pa scal:
1 Pa=l N /ms. Poich questa unit di misura molto piccola, si usano correntemente i suoi multipli: 1 kPa=1000 Pa; 1 MPa=10 Pa.
Altre unit di misura della pressione e i relativi fattori di conversione
sono riportate nella tabella V dell'Appendice.
La pressione, se misurata rispetto al vuoto viene definita pressiore'
assoluta, mentre se misurata rispetto all'ambiente viene definita pressione
relativa. La pressione di una atmosfera standard definita pari a 1, 01324 x 10'

N/m'.

l'equazione di stato (1.228), oppure (1.231) del paragrafo 5.2. Per i liquidi, la
variazione della densit con la temperatura, esaminata nei successivi paragrafii.

L'inverso della densit, ossia il volume occupato dall'unit di massa.,


viene chiamato volume specifico,

5 .5 - T e m p e r a t u r a

La temperatura la propriet che caratterizza l'equilibrio termico fra


i corpi; due corpi in condizione di equilibrio termico posseggono lo stesso
valore della propriet che viene indicata, come temperatura. I cambiamenti di
temperatura causano la variazione delle altre propriet,
La temperatura nel sistema. internazionale viene misurata, in gradi Celsius ('C). Nel sistema inglese la temperatura misurata in gradi Fahrenheit
('F) ; tra queste unit, di misura sussistono le seguenti relazioni:
t ('F) = 1,8 t ( 'C)+3 2
t ('C) = 0,55555(t ('F) 32)

(1.234)

Se misurata rispetto allo zero assoluto, la temperatura viene definita,


temperatura assoluta e, n el sistema internazionale, viene misurata in g r a d i

Kelvin (K). Tra gradi Celsius e Kelvin sussiste la relazione:


(1.235)

5.4 - D e n sit

t ('C) = T (I~) 273,16

N el sistema iiiglese la t empeiatui a assoluta viene mi surata i n

Rankine

('R)

La densit di un fl u ido definita come la massa per unit di vo lume,

Nel sistema internazionale la densit viene misurata in kg/ms. Le unit di


misura in altr i sistemi e i r elativi f a t t ori di conversione sono riportati nella

tabella IV dell'Appendice.

(1.236)

T ( R) = 1 8 T(IC) = 45g 67 y t ('F)

gradi

156

157

5.6 - E n e r gia i n t e r na, e n t a lpia, en t r opia

Nel sistema internazionale, il c a lore specifico viene m isurato i n


kcal/kg'C, oppure in m %" C; tra queste due unit di misura. si ha la se-

L'enrgia interna e; definita come l'energia per unit di massa dovuta


alPenergia cinetica e potenziale presente nella sostanza considerata a causa,
della, sua attivit molecolare e dipende essenzialmente dalla temperatura,. Per
un gas che obbedisce alla legge dei gas perfetti l ' energia interna funzione
della sola, tempetatura secondo la legge:

guente relazione:

(1.237)
dove c

= 4185,8c

Nel sistema inglese, il calore specifico viene misurato in 'Btu /lb 'F; in
base alla definizione di Btu, risulta che:

de; = cdT

kcal
kg oC

i l c a l ore specifico a volume costante.

B tu
lb. oF

L'entalpia h definita dalla somma seguente:

(1.238)

h =e;+ P

ed quindi, come l'energia interna, una energia per unit di massa.


L'entropia s un potenziale termodinamico espresso dall'integrale di
tutte le quantit elementari di calore che la sostanza considerata ha ricevuto,
divise per le rispettive temperature con cui tali quantit di calore sono state
ricevute. La relazione fra la variazione di entropia e la quantit di calore Q,
fornita lungo una trasformazione reversibile data da:
(1,239)

(d@c)gev
T

L'unit di.misura di energia nel sistema internazionale il Joule (J).


Altre unit di misura dell'energia e i relativi fattori di conversione sono riportate nella tabella VI dell'Appendice. Nella tabella VII dell'appendice sono
riportate le unit di misura e i fattori di conversione della potenza (energia
per unit di tempo ).

5.7 - C a l or e specifico

5.8 - Comprirnibilit
La variazione della densit di un fluido con la pressione ricavabile per
un gas dall'equazione di stato e dal tipo di cambiamento di stato. Per un liquido la variazione della densit con la pressione generalmente espressa dalla
(1.232); il modulo di comprimibilit P che appare in questa espressione ha le
dimensioni di una pressione ed tanto maggiore quanto meno comprimibile
il liquido. Il modulo di comprimibilit dei liquidi diminuisce all'aumentare
della temperatura e aumenta leggermente all'aumentare della pressione.
Invece della (1.232), si usa talvolta la seguente espressione per indicare
la variazione della densit con la pressione:
(1.240)

p = po(1+ a'p+ b'p')

Quando in un liquido le variazioni di pressione sono sufFicientemente


elevate, e tali quindi da dover considerare le variazioni di densit, si deve
tenere presente che sovente, accanto alla comprimibilit del liquido stesso, si
manifestano due fenomeni concomitanti:
dilatazione del serbatoio o della tubazione

Il calore speci
fico definito come il rapporto fra la quantit di calore
per unit di massa fornita a una sostanza e la corrispondente variazione di
temperatura.

Per i liquidi il calore specifico funzione della temperatura; per i gas il


calore specifico dipende anche da come avviene la variazione di stato. Per un
gas'vengono normalmente definiti il calore specifico a volume costante c e i l
calore specificoa pressione costante c.

compressione dell'aria presente nel liquido.


-Questi due fenomeni contribuiscono a dare al liquido una comprimibilit
apparente pi grande.
-

158

159

Dilatazione del contenitor e

Esempio

L'aumento della pressione del liquido causa una dilatazione del conteni-

tore (serbatoio o tubazione). Un contenitore cilindrico sottile avente diametro


medio d , m o d ulo di elasticitE, spessore s; ha un modulo di comprimibilit equivalente:
P =-

S i consideri un liquido avente modulo di,comprimibilit P p 1700 MPa,


contenuto in una tubazione di acciaio avente diametro medio d = 18 mm e spessore
s = 1 mm; si consideri inoltre una percentuale di aria presente pari all'1% in volume
ed una pressione media di 20 MPa.
In base alla (1.241), alla (1,243) e alla (1.244) si ottiene:

Es
d l'

1
0, 018
+
+ 0,01
1 700 x 10P 2 06000 x 10P x 0,001 2 0 x 10

Un tubo spesso di diametri d; (interno) e dp (esterno) e rapporto di Poisson


pari a v~, h a u n m o dulo di comprimibilit equivalente:
E

(1.242)
2 -

l
1700 x 10

~+ vp

1
+ 11 4 4 4,4
+
x 10P

1
2 0 00 x 10P

8 50,6 x 10 N/ m

= 850,6 MPa

Per un tubo flessibile non esiste una formula del modulo di comprimibilit
equivalente;
esso normalmente compreso fra 600 e 1200 MPa.

Da questo risultato si vede che la presenza di una piccola quantit di aria diminuisce
drasticamente il modulo di comprimibilit del liquida.

Compressione dell'aria presente nel liquido


La presenza anche di piccole quantit di aria in un liquido causa una
notevole diminuzione del modulo di comprimibilit apparente. Nell'ipotesi,
normalmente verificata, di piccole quantit di aria presenti nel liquido, indicando con:
V, = volume di aria
Vp = volume di liquido

p = pressione media
il modulo di comprimibilit apparente , riferito al volume totale:
Vp
P. = p
V,

(1.243)

5,9 - Viscosit
Nei fluidi si sviluppano forze che tendono ad opporsi al moto relativo
delle particelle che li costituiscono. La capacit di trasmettere forze fra due
strati di fluido viene chiamata uiscosit; questa propriet. gi esaminata nel
paragrafo 3.6, verr ora discussa in modo pi approfondito.
Nei liquidi la viscosit dovuta principalmente all'attrazione molecolare.
Nei gas, dove le forze di attrazione molecolare sono trascurabili, la viscosit
'dovuta soprattutto al fenomeno di diffusione molecolare fra strati contigui.
Nel caso di un moto rettilineo di un fluido per strati paralleli (Fig. 85)
esiste una relazione fra la tensione tangenziale r ,

sca m b i a ta fra due strati

contigui di fluido e il gradiente di velocit, Bu/By in direzione perpendicolare


alla direzione del moto:

M odulo di c o m p r imi bilit t o t a l e

Se con pp si 1ndica,il modulo di comprimibilit del liquido, l'effetto


della dilatazione del serbatoio e dell'aria presente nel liquido pu essere globalmente considerato introducendo nella (1.232) un modulo di comprimibilit
equivalente P dato da:
(1.244)

Pp P

P.

(1.245)

ry

Iu molti fluidi la relazione funzionle (1.245) di diretta proporzionalit,


ossia:

(1.246)

160

161

dove la costante p viene chiamata viscosi' dinamica o anche, semplicemente,


uiscosit. I fluidi per i q )ali valida la (1.246) vengono definiti guidi newto-

~~cO

mani. Si noti che la viscosit p , i n g enerale, funzione della temperatura e


della pressione, ma, in un fluido newtoniano, indipendente dal gradiente di
velocit Du / By e dal t e mpo.

BZ/
u + dy
ily

go~
ox

~gC

xe

Tyx

dy

Bu/By
Fig. 86- Comportamento dei fluidi non newtoniani con propriet indipendenti dal
tempo

A
ll

r ,

Nella Fig. 87 indicato l'andamento nel tempo della tensione tangenziale, a velocit di deformazione costante, per un fluido tixotropico e per uno
reopectico,

Fig. 85 Deformazione angolare di un elemento fluido viscoso

I fluidi non-newtoniani con viscosit indipendente dal tempo si distinguono (Fig. 86) in:

q.coi'"
V

guidi pseudoplastici, in cui la viscosit diminuisce al crescere della velocit


di deformazione;
guidi dilatanti, in cui la viscosit aumenta al crescere della velocit di
deformazione.

5D
V
C
ll

I fluidi non-newtoniani con propriet dipendenti dal tempo sono:

Tjyprr

Plco

guidi tizotropici nei quali la viscosit diminuisce col tempo mentre il fluido
viene deformato con gradiente di velocit costante;
reopectici n ei quali la v iscosit aumenta col tempo mentre il flu i d o
viene deformato con gradiente di velocit costante.

guidi

Tempo

Fig. 87 Variazione della tensione tangenziale in fluidi non-newtoniani dipendenti


dal tempo

162
Per i fluii non-newtoniani con propriet indipendenti dal tempo la re-

lazione fra tensione tangenziale e viscosit diventa:


(1.247)

pp

conversione sono indicate nella tabella IX dell'Appendice..

f Duhi"

(~y)

dove n un esponente minore di 1 per i fluidi pseudoplastici, maggiore di 1


per i fluidi dilatanti, mentre pii la viscosit per gradienti di velocit Du/Oy
tendenti a zero.
Per i fluidi pseudop/astici sono state proposte varie equazioni empiriche

sostitutive della (1.247), e precisamente:


r = A arcsin

Du/By
(1.248)

Bu/By
C
, r
.

Bu
A-

ci y

misura del tempo di efHusso di una certa quantit di fluido attraverso un


orifizio calibrato o un condotto capillare;
misura del tempo di risalita di una bolla d'aria attraverso una colonna di

misura della coppia necessaria per mantenere in rotazione a velocit costante un cilindro o un disco immersi in un fluido.
Negli strumenti ohe misurano il tempo di efflusso, la viscosit, in questo caso la viscosit cinematica, viene indicata secondo scale direttamente
collegate al tempo di efflusso e, di conseguenza, non direttamente correlabili
alla viscosit intesa come grandezza fisica. Le principali unit empiriche di
viscosit sono:

Bu 'i

r = A + Barcsinh (C

( ay)) (Powell-Eyring)

>y

La viscosit i un fluido viene misurata mediante opportuni strumenti


denominati viscosimetri, dai quali si ricava il valore di una grandezza correlata
alla viscosit del fluido.
I viscosimetri pi comuni sono basati su uno dei seguenti metodi:

fluido;

(Prandtl)

+ C sin(
) . iEyringi

Bu

A ltre unit i m i s ura, della viscosit cinematica e i r e l ativi f att ori i

Dv

+ p ( Williamson)

Dy
Un'altra grandezza che caratterizza un fluido viscoso , come gi visto
nel paragrafo 3.6, la viscosit cinematica v, definita come:

Saybolt Univer sai (SSU), usata principalmente negli Stati Uniti;


Redisood N.1 Standard, usata in Gran Bretagna;
Engler, usata in molti paesi europei.

(1.249)

Le relazioni fra queste unit di misura empiriche e la viscosi t cinematica,


misurata in centistokes sono riportate nella tabella II del paragrafo 3.6. Fra la
viscosit cinematica in cS e il tempo di efliusso in secondi Saybolt Universal
esistono approssimativamente le seguenti relazioni:

V =- P

dove p la densit del fluido.


Come gi visto nel paragrafo 3.6, nel sistema internazionale la viscosit viene misurata in kg /ms; tuttavia consuetudine indicare la viscosit
nelle unit del vecchio sistema CGS, In tale sistema la viscosit misurata iii
gr/cm s eviene indicata poise (P); poich, tuttavia, il poise una unit di misura, abbastanza grande, si usa frequentemente il suo sottomultiplo centipoise

(cP)
1

kg

Per tempi di efBusso compresi fra 32 e 100 SSU:

(1.250)

195

v [cS] = 0,226t [SSU] t [SSU]


-

Per tempi di efliusso maggiori di 100 SSU:


= 10 P = 1 000 cP

ms
Altre unit di m i sura della viscosit e i r elativi f a t t ori d i

c onversione

sono riportate nella tabella VIII dell'Appendice.


La viscosit cinematica, nel sistema internazionale si misura in m' /s;
anche in questo caso si usa. normalmente l'unit nel sistema CGS, definita
sto&es (S): 1St = 1 cm /s, e il suo sottomultiplo centistokes (cS).
1 m /s=

1 0 "S = 1 0 c S

(1.251)

v [cS] = 0,220t

[SSU]- t [SSU]

La viscosit notevolmente influenzata dalla temperatura del fluido e,


pi moderatamente, dalla sua pressione.
Nei liquidi l'aumento della, temperatura favorisce l'allentamento dei le-

gami intermolecolari, che sono la causa principale dei fenomeni viscosi, e determina quindi una iminuzione della viscosit. Per,la maggior parte dei liquidi

165
idraulici a, base di olio minerale abbastanza bene soddisfatta la fo rmula di
Watther, gi vista nel pragrafo 3.6:

Log [Log (V+ c)] = n Log T p C

(1.252)

dove v l a v i s cosit cinematica in centistokes, c u n a c o stante che vale


mediamente 0,8, n e C due c o stanti caratteristiche del fluido.
Per i gas, l'aumento della temperatura provoca un aumento del moto di

agitazione molecolare e, di conseguenza, un aumento della viscosit. Nei gas


l'aumento della viscosit con la temperatura espresso in modo soddisfacente

punto, du frazioni di petrolio e precisamente un olio a base naftenica e un


olio a base paraffinica, aventi, alla temperatura, di 98,89'C, la stessa viscosit
cinematica del liquido in esame. L'olio a base naftenica,, la cui viscosit varia
maggiormente con la temperatura,, avr una viscosit vL a ll a temperatura, di

37,78'C, mentre l'olio a, base paraffinica, la cui viscosit varia relativamente


poco con la temperatura,,avr una, viscosit. Vrr alla stessa temperatura di

37,78'C (Fig. 88). L'indice di viscosit del liquido in esame cosi definito:
Indice di viscosit = I. V. =

(1.256)

VL VU

vr. va

x 100

dalla formula di Sutherland:


(cS)

(1,253)

V/

To

I
I

iao la viscosit alla


temperatura assoluta Tp e C un a costante che dipende dal tipo di gas.
Un'altra legge approssimata che, ad esempio, valida per l'aria fra 0 e
100'C, :
dove, p

l a v i s cosit alla temperatura assoluta T ,

I
I
I

50

I
I PU

I,V. =0

(1,254)
La viscosit dei liquidi aumenta con la pressione secondo una legge logaritmica:
(1.255)

P = C(p po)
Log
Po

dove p l a viscosit alla pressione p e p o l a viscosit, alla pressione


ambiente po. La costante C, per la maggior parte di liquidi idraulici a base

100

I
I,V. = 100

vu

II

di olio minerale, vale approssimativamente C = 1 x 10 Pa ' . D i c o nseguenza,,

un incremento di pressione di 20 iviPa comporta un aumento di viscosit per

I
37, 8

Temperatura ('C)

un fattore 1,585.
Fig. 88 Definizione dell'indice di viscosit I.V.
Indice di vi scosit
P er indicare approssimativamente la variabilit della viscosit di un li quido con la temperatura si usa un indice di ciscosit cosi definito,
Si supponga, di avere un l i q u ido che, all a t e mperatura d i 9 8 , 89'C
=
210'F
) abbia una certa viscosit cinematica vp mentre alla temperatura di
(
37,78'C ( =100'F ) abbia una viscosit cinematica v. Si considerino, a. questo

Da questa definizione segue che un olio a base naftenica ha un indice di


viscosit pari a zero, mentre un olio a base paraffinica ha un indice di viscosit
pari a 100. U n elevato indice di viscosit significa una piccola variazione di

viscosit con la temperatura; possibile realizzare liquidi sintetici il cui indice


di viscosit sia superiore a 100. Ad esempio, i liquidi poliglicoli posseggono
indici di viscosit compresi fra 160 e.200.

- 166

167

Viscosit di d i l a t azione

5.11 - T e nsione superficiale

La viscosit, cme definita all'inizio di questo paragrafo, determina in


un fluido in moto una perdita di energia meccanica in funzione della velocit
di deformazione della forma di un fluido. Se un volume di fluido.si espande o
contrae, mantenendo la propria forma inalterata, si ha comunque una dissipazione di energia meccanica che rappresentata dalla uiscosit di dilatazione

(o viscosit secondaria). Questa caratteristica non ha in generale interesse,


tuttavia pu diventare significativa in particolari i fenomeni di propagazione

di onde di pressione.

Tra le molecole di un liquido in prossimit della, superficie si esercitano


forze attrattive che generano lungo la superficie stessa uno stato di tensione.
La forza per unit di l unghezza lungo la superficie si chiama tensione superficiale T . L a t e n s ione superficiale dipende dalla natura dei d ue fiuidi c h e
vengono a contatto e tra i quali si forma una interfaccia.
L )unita di mi sura della tensione superficiale nel sistema internazionale
il N/m ; a l tr e unit di m i sura e i fat t ori di conversione sono indicate nella

tabella X dell'Appendice.
La tensione superficiale ha le dimensioni di una forza per unit di l u n-

5.10 - Conducibilit termica


La conducibilit ter mica k la propriet fisica che mette in relazione
la quantit di calore q, per unit di tempo trasmessa per unit di superficie
in funzione del gradiente della temperatura T:
(1,257)

q,= - k

ghezza; il prodotto TdA della tensione superficiale per un elemento di area


dA rappresenta il lavoro necessario per formare un nuovo elemento di superficie di area dA t r asportando le molecole del fluido dal suo interno alla
superficie.

g radT

Questa relazione pu essere scritta sotto forma scalare, in coordinate cartesiane (1.258) e cilindriche(1.259):

R,
Rg

(1.258)

BT
q = - k ;
B'

BT ;
qe
'"y = - k
By'

BT

qe. = -k- Bz

Tdsi
p)ds)dsg

(1,259)

qer = - k

BT
Br

k BT

q c s = r B8'j

qe
' z=

BT
Bz
T dsg

La conducibilit termica nei liquidi diminuisce all'aumentare della tem-

peratura,mentre nei gas aumenta all'


aumentare della temperatura,,analogamente a quanto avviene per la viscosit.
La conducibilit t ermica viene misurata in k c al /m h'C, oppure, nel
sistema inglese, in Btu /ft h.'F; .tra queste unit di misura sussiste la seguente
relazione:
Btu
kcal
= 1,4885
'
ft.h'F
m h'C

T dsg
Tds i

pzds,dsz

Fi'g.
. Su9 - -TTensione superficiale e differenza di pressione lungo una interfaccia curva

A causa della tensione superficiale p


avere superfici di i n t erfaccia fra due fiuidi curve e tra le quali si ha una differenza di pressione. Si

ossbili'

12. JACAZIO-PIOMBO - Principi generali di meccanica

168

169

consideri infatti una superficie curva i cui raggi di curvatura principali (mase R2 ( Fig. 89). T r a l e p ressioni p i , p 2 e la
simo e minimo ) siano R i
tensione superficiale T
s i h a l a seguente relazione, ottenibile da una equazione di equilibrio delle forze sull'elemento di superficie curva,:
f 1

{p'- p' = T

(1.260)

Anche in questo caso, se T 13 T23 maggiore di T12 non sussiste equilibrio e


- il fluido 2 forma un sottile strato continuo sulla superficie solida. Se T, 3 T23

negativo l'angolo c d i v enta maggiore di 90', come nel caso di aria(1),


mercurio (2) e vetro (3).

( Z, + R,)

A causa della diversa tensione superficiale fra fluidi diversi, quando tre
fluidi vengono a contatto le superfici di i n t erfaccia debbono formare un an-

Tl2

golo ben determinato affinch siano soddisfatte le condizioni di equilibrio.

TI 3

Indicando con T1 2,T13,T23 le tensioni superficiali fra i fluidi 1 e 2, 1 e 3, 2 e

3, si deve avere (Fig. 90):


(1.261)

3
Fig. 91 Equilibrio fra tensioni superficiali in presenza di una superficie solida

T12 + T13 + T23 0

T12

T13

T23

T13

5.12 - Tensione di vapore


A causa del moto di agitazione molecolare, lungo la superf icie di separazione fra un liquido e un gas alCune molecole si distaccano dal liquido
sotto forma di vapore, mentre altre ritornano dallo stato di vapore a quello
di liquido. In condizioni di equilibrio, le molecole di liquido evaporate danno
luogo nella zona sovrastante il liquido ad una pressione parziale detta tensione di vapore. Quando la tensione di vapore, che aumenta all'aumentare
della temperatura, diventa maggiore della pressione totale del gas sovrastante
il liquido si ha ebollizione di questo.

Fig. 90 Equilibrio fra tre superfici in tensione

Se una delle tre tensioni, ad esempio T31, maggiore della somma


delle altre due non si pu avere equilibrio. E questo il caso in cui il fluido 1
sia aria, il fluido 2 olio minerale e il fluido 3 acqua.. Non potendo crearsi una
situazione di equilibrio, l'olio minerale forma uno strato sopra, l'acqua.

Se una delle tre sostanze un solido, la superficie di questo definita e,


in condizioni di equilibrio, la somma algebrica delle componenti delle tensioni
superficiali lungo la superficie solida deve essere nulla (Fig. 91) :

(1.262)

T13 T12 cos cI'+ T23

L'angolo di contatto risulta quindi:

(1.263)

COS Q' =

T13

T 23
12

5.13 Dilatazione volumetrica


Le variazioni di volume dei gas con la temperatura sono espresse dalla
equazione di stato (1.228). Per i liquidi un aumento di temperatura, comporta.
un aumento di volume e, di conseguenza, una diminuzione della densit. La.
relazione fra densit e temperatura in un liquido esprimibile mediante uno
sviluppo in serie:
(1.264)

p = pp{l c b.T c2'DT2 y ...)

Normalmente solo il termine in

coeffiiciente c3 prende il nome di

6T

si g n ificativo, e il corrispondente

coscientedi dilatazione 12olumetrica.

6.1 -Forze di massa e forze di superficie


Un volume di fluido pu essere sottoposto all'azione di due tipi di forze,
che, come gi visto nel paragrafo 3.1, sono:
forze di massa
forze di superfici.
Le forze di massa agiscono nell'interno del fluido, anche a distanze grandi
dagli elementi che le generano, mentre le forze di superficie hanno una diretta
origine molecolare e decrescono rapidamente al crescere della, distanza fra gli
elementi che interagiscono.

6 .2 - P r e ssione in u n p u nt o d i u n g u i d o
Si consideri un elemento infinitesimo di fluido rappresentato dal tetrae-d della F ig ' 92 . L e f o rze di ' m assa, agenti sul t et raedro infiriitesimo sono
proporzionali al volume infinitesimo dV = d z d y d z/ 6 e sono quindi t r ascura-

bili rispetto alle forze di superficie, proporzionali a d


andy/2, dzdz/2, dydz/2.
Le forze agenti sulle quattro superfici, se il fluido in quiete, sono

(Fig. 92)

dF, d F , d E' d P .
Indicando con n

l ' a n golo formato fra la giacitura della faccia A B C e

la, giacitura della faccia OBC si pu scrivere, fra

/ e rispettive superfici d A

172
173

6.3 - Equilibrio di un g u i do
(1.265)

dA, = dAcosa

Come detto nel precedente paragrafo 6.1,le forze agenti su un fluido


sono forze di massa. e forze di superficie. Per u n fl u id o i n q u i ete le uniche
forze di superficie sono le forze di pressione e, affinch il f l uido continui a
mantenersi in quiete, le forze di pressione agenti su un dato volume di fluido
debbono essere in equilibrio con le forze di massa agenti sullo stesso volume
di fluido considerato.
i
I

i dz
I

dF

Ig

dF

pdcdy

)dh~
/

/
/

~p

df',

dx

p + ap
dx d = d
a

Fig. 92 Volume di un elemento fluido infinitesimo nella forma di un tetraedro

Inoltre, dovendo essere in equilibrio le forze agenti lungo l'asse z, si ha pure:


(1.266)

Fig. 93 Variazione della pressione tra due facce parallele di un volume di fluido
infinitesimo '

dF, = dF cos o

Da queste due relazioni si ha,, di conseguenza:


dF,
dA,

Si consideri un volume di fluido in quiete (Fig. 93); le forze di pressione

dF
dA

a genti nella direzione z

Lo stesso ragionamento pu essere esteso alle altre facce, ottenendo cosi:


dF,
dAz

dF
d Ay

dF,
dA >

dF
dA

Ne risulta,, di conseguenza, che in un fl u ido i n q uiete la forza, per unit di


superficie uguale in t u tt e le direzioni; tale forza si chiama pressione, come
definito al paragrafo 5.3.

sono:

p dzdy

Bp

p+ dz
Bz

dz d y

La risultante delle forze di pressione secondo la direzione

s quindi:

Bp
dz dy dz
Bz
Lo stesso procedimento puo essere seguito per il calcolo della risultante delle

f orze di pressione nelle direzioni y

e z. La risultante di tutte le forze di

174

175

pressione agenti su un elemento infinitesimo di fluido dV = da dyd- quindi:

(1.267)

ossia, indicando con p la d e nsit del fluido:

p k
~j B
"-"-((-a.B- pi .-Bp
ay a. ) ) dV

Fp,=

gradp dV+ fp d V = 0

I l termine fra parentesi l'opposto del vettore gradiente. della pressione p ,

per cui la (1.267) pu essere scritta, in forma pi compatta, come:


(1.271)
(1.268)

dFp = gradp dV

L'espressione (1.268) pu, a sua volta, essere scritta in coordinate cilindriche

pf =grad p

Alla, forza per unit di massa f pu e ssere data una espressione particolare,
come l'opposto del gradiente di un potenziale 4i d i f o rze per unit di massa,:

o sferiche,
Coordinate
sferiche

Coordinate
cilindrichc

(1.272)

f = grad P

La (1.272) valida purch la forza f pe r unit di massa, sia una forza


di tipo conservativo, come avviene per la maggior parte delle forze per unit
di massa agenti su di un fluido. Dalle (1.271) e (1.272) si ha allora:
(1.273)

p+ pP = costante

Fig 94 - Coordinate cilindriche e sferiche


Pf

~'masss

In coordinate cilindriche:

<<

(1.269)
In coordinate sferiche:

(1.270)

r'ap 1
A+ .

dFpress =

Indicando ora con

(ar
f

ap

rsinp cl8

1ap

>
P+ r-
ap

)d V

le fo r z e per unit di m assa agenti sul fluido nel

punto considerato, la condizione che esprime l'equilibrio di un fluido in quiete


:
dFpress + dFmssss = 0

pp' = -

p n dn
A

1 'ig. 96 Equilibrio statico di un voluge V

difli

nt

176

L'equazione (1.271) che definisce l'equilibrio statico di un fluido valida,

ossia,
dp
pg+ = 0

i n ogni punto di un fluidg, per cui, per un dato volume V d i fl u i d o(Fig. 95),
essa pu essere integrata a tutto il volume V
o t t e nendo:

dg

integrando questa, espressione si ha:

(pf d'V- grad p dV)= 0


(1.276)

p y pg' =

D'altro canto l'integrale di volume di una funzione gradiente di una variabile


puo essere scritto come integrale di superficie della variabile stessa, per cui si
ha:

(1.274)

Nel serbatoio della Fig. 96, se h l ' a l tezza del liquido presente, la pressione
ai fondo del serbatoio , in base alla (1,276) :

dV - ( pndA = 0

f V pp

c o stante

po = pgh

Jw

dove n i l v e r s ore perpendicolare in ciascun punto alla superficie A che

delimita il volume V ed diretto nel verso uscente dalla superficie


+se111pio

6.4 - Equilibrio di un fl u ido in un campo gravitazionale di forze


In un campo gravitazionale di forze, indicando con z
la d i r ezione
verticale (Fig, 96), la forza per unit, di massa -gk, per cui, dalla (1.271)
si ha:
(1.275)

La Fig. 97 indica due condotti A


e B in cu i s i t r ova olio avente densit
po = 880 kg/ms, m e ntre nel tubo ad U p o sto tra i due condotti si trova ;.equa,
avente densit p, = 1000 kg /m . Le altezze hl, hs e h s v algono rispettivamente:
hl =- 0,3
0 m, hs = 0,15 m, hs = 0,6 m; determinare la diKerenza di pressione fra i
condotti A e B .

pgky grad p= 0

h,
h,

Fig 97 Condotti collegati mediante tubo a U e i nterposto liquido di misura

Fig. 96 Fluido soggetto a un campo gravitazionale di forze

I punti H e I ~ app a r tengono allo stesso fluido(acqua) in stato di quiete e


sono allo stesso livello. Pertanto, dalla (1.276) risulta che la loro pressione la stessa.

178

179

Sempre dalla (1.276), applicata una volta al ramo di destra e una volta al ramo di
sinistra si ottiene:
pH = pA + POgkl

Essendo a,
dl p:

e g i n d i p e ndenti da z e z, s i o t t i ene la seguente espressione

p+ p(a z+ gz) = costante

pE PB + PO9(ks k2) + p.gk2


Quindi, essendo pB = pa.

Le linee ad ugual pressione sono rette inclinate secondo la relazione:


(pA p B ) = [PO(k3 h2 k l ) + Pak2]g
= [880(0,6 0,15 0,3)+1000 x 0,15] x 9,806 =

Q~
z = costante - z

= 2765 [Pa] = 2,765 [kPa]

6.5 - Equili brio di u n fl u i d o i n u n c ampo di fo rze gravitazionali e


di inerzia
Si consideri un recipiente, contenente un liquido avente densit p, che
accelera in direzione orizzontale con una accelerazione a,. Con i riferimenti
della Fig. 98, la (1.271)pu essere scritta come:
-p(a,i + gk) =gradp
per cui:
Dp

= -pa
oz

Dp

Pg
Fig. 99 Recipiente rotante
Un altro caso tipico di fluido sottoposto a forze gravitazionali e di inerzia

quello di un fluido posto in un recipiente aperto rotante (Fig. 99). Le forze


per unit di massa agenti sul fluido sono:
pd~1

la forza di gravit: gk
pgk

la forza, centrifuga:

r~zA

Pertanto, dalla (1.271), e tenendo conto della (1.269), si ottiene:


Fig. 98 Recipiente contenente fluido che accelera in direzione orizzontale

Dp ~ 1 Bp

Dp

p(- g k + r ~ 2 A) = A+ - Py k
Dr
r 8 8 , Oz

180
Di conseguenza:

Bp
Dr

T4J

7 . CIN E M A T I C A D E I F L U I D I

Op
=0
cig

e , essendo g e

w c o stanti:

p = costante + p

fu'r~

( - g;

Le linee ad ugual pressione, e in particolare la, superficie libera del fluido, sono
date da
~2rs
= costante+
2g

La differenza di livello fra la periferia e il centro del serbatoio quindi:


u)s Rs

2g

7.1 - Velocit e portata


La velocit di una particella di fiuido , in generale, definita da un
'vettore avente tre componenti:
u = ui

(in. coordinate cartesiane)

+ v j+ wk

u = rX + r8P + wk

(in coordinate cilindriche

u = r7+ r8P + r j v (in coordinate sferiche

Si definisce portata attraverso una superficie A l ' i ntegrale:


(1.277)

Q= /

Jx

uA d n

dA

dove n il versore perpendicolare alla superficie


n el punto considerato. L a (1.277) definisce la
portata in volume; analogamente viene definita
l a, portata in massa attraverso la superficie A
come:

(1.278)

m =

p u d A dn

Fig. 100 Portata attraverso una superficie

182

183

7 .2 - A c c e l e r a z i o n e

In coordinate sferiche, l'espressione della, accelerazione ' (ponendo


Vr ) r 8 = VS t rtir =

):

Vtp

La velocit di una particella di fluido , in generale, funzione del tempo t


e delle tre coordinate che ne definiscono la posizione nello spazio. Ad esempio,
in un sistema di coordinate ortogonali, le tre componenti del vettore velocit
u valgono:
tl = u (Z> y) 2) t)
v = v (z,y,z,t)
w = w (z,y,z,t)
Le trecomponenti del vettore accelerazione a si ottengono derivando rispetto
al tempo le tre espressioni ora scritte, pertanto:
-

du
dt

Bu
z B u d y Bu dz
+ Bu
d
+ - +B t Bz d t
By dt
B z dt
Bu
Bu
Bu
Bu
= +u +5 + w Bt
Bz
By
Bz
-

(1.279)

Bu

Il primo termine a secondo membro della (1.279) chiamato accelerazione locale e corrisponde al tasso di variazione locale della velocit dovuto alla
non-stazionariet dell'efflusso. Il termine fra parentesi della (1.279) chiamato
acceleruzione convettiva e corrisponde al tasso di variazione della velocit dovuto allo spostamento della, particella di fluido nel campo dell'efiusso. Questo
termine, in generale, diverso da zero anche per efHlussi permanenti.
L'espressione della accelerazione in coordinate cilindriche (ponendo

r V r ) T~ Vtt

r-

. BVr

(1 280)
Bw
a~ = +
Bt

B Vr

V sBvr

Bvp v s

Bv s

Bg+

Vs

v rv s

Bv~
Bt

(
(

Br
Bvtt

Br

Bvtp

5s

Bvr

rs i n y B8
Vtr

Bvtr

rs i n t p B tr

VS

5s2

+ vrtp BBvrpt
+ Vpr

B vtp

BV t t

Bvp

v2

Vtp B vt p

Vr Vtp

Vtt

rtgp

+ 5 r V tt +

V tt V ( p

escussnoon permanente

a= + u +v +w- >
Bt ( B. B y B. )

Bu

Bvtt

ae = Bt

escusso
permanente (o stazionario)
mediamente per manente
escusso
efflussosemiper rnanente

dt
Bt
Bz
By
Bz
Il vettore accelerazione quindi esprimibile come:
Bu

(1.281)

Bvr

Dal punto di.vista cinematico utile considerare quattro diversi tipi di


efHusso, e precisamente:

Bv
Bv
Bv
Bv
- +u +v + w Bt
Bz
Bz
By
Bw
Bw
Bw
Bw
- +u +v +w-

Bu l '

Bt

7 8 - Tl p l di C fH usso

analogamente
dv
a = =
dt
dw
a. = =

Bar+

ar = -

B vr .

Bvs )

+w B

L'efHusso permanente quello per cui il campo di velocit, la pressione


e la densit in ciascun punto sono indipendenti dal t empo. Le tre componenti
del vettore velocit sono funzione unicamente delle tre coordinate spaziali,
L'efHusso mediamente permanente quello tipico dei moti turbolenti
(paragrafo 9.1) in cui le componenti del vettore velocit, cosi come la pressione
e la densit, in ciascun punto variano nel tempo, ma rimangono mediamente
costanti, ossia:

u=-

pt+T

u dt = costante

Questi tipi d i m o t o f l uido vengono normalmente analizzati come se fossero


permanenti.
Esiste una categoria di efHussi simili a quelli mediamente permanenti,
ma nei quali l a v e locit media costante su un a b ase di t e mpo T pi

grande. Tipico il caso di efflusso di un fluido in una tubazione collegata a una


rriacchina (pompa o motore) volumetrica. Questi efHussi sono generalmente
indicati come semipermanenti.

Gli efHussi non permanenti sono infine quelli in cui le velocit in un dato
punto non si
c ostanti nel tempo.

mantengono

13. JACAZIO-PIOMBO - Principi generali di meccanica.

184

L=

7 .4 - C a m p o d i v e locit n e ll 'intorno di u n p u n t o
I

I n un fl uido i n m ot o un a p a r t icella di fl ui do, avente velocit u ( z , y ,


z ,t) i n u n d e t erminato punt o A , a causa della presenza di un campo di
velocit non nullo dopo un i n t ervallo di t empo d t si trover in un n u ovo
punto A ' d i s t a nt e d s = u d t d a l p u nt o A . I n d i cando allora con u, v, w le
t re componenti del vettore velocit secondo tre assi cartesiani z , y, z, l e t r e
c omponenti del vettore velocit nel punto A ' valgono:
Du
Du
Du
u+ du = u+ dz+ dy+ d"
Dz
Dy
Dz

(1.282)

Dv
Dv
Dv
V+ dv = v+ dz+ dy+ dz
Dz

w+ div

w+

Btv

Bc

Dy

dz +

Dw

Dy

Dz

Div
dy + dg
8$

Conviene indicare le variazioni di velocit d u , dv, div nel modo seguente:

(1.284b)

I tre termini ( , g , ( p o s sono essere interpretati come la, met delle tre componenti di un vettore ~ d e f i nito come:

(1.285)

u =rot u

Questo vettore ~ chiamato vorticit locale del fluido e ha un ruolo


importante nella meccanica dei fluidi. Quando in un fluido in moto il vettore

rV nullo in tutti i punti si dice che il moto irrotazionale.


Ai vari termini che costituiscono le equazioni prima scritte pu essere
data una utile interpretazione fisica. Si consideri, per semplicit, il caso di un
moto piano; la (1.282), in base alle (1.283), (1.284), (1.285) diventa:
Du
1 / ' D u D vi
1 f Dv
Du 'i
u+ du = u+ dz+ - + d y - ) dy

D.

(1.286)
dv (syz dz + sy dy + Gydz) + (( dz ( dy)
dw = (s, dv + s',ydy+s.,d-) + ((dy gdz)

Le grandezze che compaiono in questa espressione valgono, in base alla,

(1.282) :

2 (8. Dy )

'i
( -Du
8,) ) dz

du = (s~d@ + s~y dy + s~, dz) + (g ds ( dy)

(1.283)

2 (Dy 8. )

Dv
1 /' D u Dv~
1 f Dv
v+ dv = v+ dy+ - ( + ) d
2(8, 8. ) e+ 2(8.
D,

D u Du D v D v
, ,
C aso 1). Tutte le derivate parziali
, Dy'
Dz'
Dz'
Dy s ono uguali a zero. Ne
r isulta:

d u = 0 , d v = 0 e l 'e l e mento fl uido t r a sla come un c o rpo r i g i d o

(Fig. 101a).
Caso 2 ). Sono diverse da zero le due derivate parziali (Du/Dz) e ( D v/Dy),

(1.284a)

s @y = syz

mentre le altre derivate sono nulle. L'elemento fluido varia di volume mantenendo inalterata la forma (Fig. 101b); i termini (Du/Dz)dz e (Dv/Dy)dy
rappresentano quindi la velocit di dilata ione.

<xz = <z~

Caso 3). Le derivate parziali (Dv/Dz) e (Du/Dy) sono diverse da zero, mentre
Du
Dv
; in
( Dv/Dy) sono nulle. Inoltre, -Dy =
Dz '
base alle (1.284b) e (1.285) si ha. che il moto irrotazionale, per cui l'angolo

le derivate parziali (Du/Dz) e

Dv
Dy
Gy~ = Eg y

Dv

Dt v

8 formato dalla diagonale A C d i u n elemento fluido rispetto a un asse fisso


rimane costante. L ' angolo y
fo r m a t o da due segmenti(AB e AD) solidali

all'elemento fluido considerato varia nel tempo; si ha quindi una distorsione


dell'elemento fluido.

187
Caso 4 ). Le derivate parziali (Ou/Dy) e

( B v/Bz) sono diverse da zero,


xnentre le derivate parziali (Ou/Oz) e ( B v/Oy) sono nulle. Inoltre si ha
(Bu/By) = - (Dv/Bz). In questo caso l'elemento fluido non subisce distorsione
(Fig. 101d), ma, si ha una rotazione di tutto l'elemento come se fosse un corpo
rigido dotato di velocit angolare Q = (Ou/Oy) = -(De/Bz).
Ne risulta che per un fluido rotante come un corpo rigido, la velocit
angolare pari a met della vorticit del fluido:

(1.287)
Talvolta, nello studio della cinematica dei fluidi si considera la circuitasione
lungo una curva chiusa:
( 1,288)

l' =

ds

p7 r ds

dove ~ il versore tangente alla linea in


ciascun punto e ds l'elemento infinitesimo
di linea.
Si pu dimostrare (teorema di Ampre-Stokes) che:
(1.289)

l' =

u v" d s = / > n d'

Fig. 102- Vorticite circuitazione

dove n i l v e r sore normale in ogni punto alla superficie A r a c c h iusa dalla

linea considerata.

7.5 - Derivata di un i n tegrale di volume


Nello studio della meccanica dei fluidi occore sovente effettuare la de-

rivata rispetto al tempo di un integrale di volume. Si consideri la funzione


f(r,t), f unzione della posizione (rappresentata dal vettore r ), e del tempo
t e

si i n d i chi con I

funzione f(r", t) :
(1.290)

l 'i nt e g r ale esteso a un determinato volume V

d el l a

188

189

La derivata. rispetto al tempo di

dt

= li m

~v+6v

I da t a , da:

controllo. Sia M l a mas s a di fluido che a un dato istante si tr o va entro il


volume di controllo; indicando con p l a d ensit del fluido, si ha.:

f (r,t+ bt)dV - Jvf f(r,t )dV

M ='

6t

6t ~ 0

pdV

Tuttavia,

fdV+

fdV =

fdV
f Bf

f(r",t+ 6t) dV = J

f( r",t )dV+ Jv -Bt bt dV


V

Pertanto:
dI
= lim
dt

61~ 0

Bf btdV

y Bt

bt

Bf

J6yf ( r t)dV

J6V-Bt tdV

6t

bt

Fig. 103 Conservazione dellamassa

Quando bt ~ 0 si ha pure che 6V ~ 0, per cui il terzo termine fra parentesi


quadra tende a zero e si ottiene:
dI = f Bf

J
B't dV+ lim
6<~0

Poich la massa di una data pdrzione di fluido deve mantenersi costante


nel tempo, si ha:
dM
dt

bt

Il diffe
renziale di volume dV pu essere espresso come:
dV = t7 i7dA6t

Tuttavia, in base alle (1,290) e (1.291) si puo anche scrivere:

(1.292)

Bp

dV+

JA p

v Bt

t7 ndA = 0

dove n il versore normale all'area dA e preso come positivo nel verso uscente
dalla superficie considerata, mentre u l a velocit nel punto considerato.

lemento dA e pi7 ndA la portata in massa uscente attraverso l'elemento

Da ci si ottiene, in definitiva:

dA,

(1.291)

dI = f Bf

dt J
J
BtdV+J f(r,t)i7

ndA

Il termine u

n d A rap p r e senta', la portta iil volume uscente attraverso l'e-

Sovente un dato volume di controllo V p r esenta una sezione di ingresso


di area Ai , i n c u i il fl uido entra ad una velocit media u i , e u n a, sezione di

uscita i area Az in cui il fluido esce ad una velocit media uz (Fig. 104).
Indicando inoltre con

m la ma s sa contenuta nel volume di c ontrollo si ha,

dalla (1.292) :
7 .6 - E q u a z i on e d i c o n t i n u i t

(1.293)
Si consideri un determinato volume V nello spazio, che verr definito
volume di controllo, delimitato da una superficie A , def i n i t a su perficie di

mi

rn/

BBm
Bt

dove mi e mz .sono le portate in massa entranti e uscenti dalle sezioni 1 e 2.

190

191

La {1.292)puo anche essere espressa sotto forma di un solo integrale di


volume ricordando che, in base al teorema della divergenza:
u ndA =

f Ap

Bu B v
+
Bz B y

(1.296)

div(pu)dV

Jv

In coordinate cartesianela (1.295) :

Bw
B.

In coordinate cilindriche si ottiene:

Pertanto:

l Bp

[ + div (pu) dV = 0
f, [Bt
)

l B(ev)
Br

(1.297)

A,

In coordinate sferiche si ottiene:

B v s Bw

+ + r1 B8
Bz

l B(r v,)
'+

(1.298)

p>

Br

1 B (sin pv<)
r ema

Bp

1 Bvs
+ r sin
<p B 8

Esempio
V, tm)

Un condotto cilindrico avente diametro dt = 9,53 mm percorso da olio avente


densita p = 860 kg /m e velocit ut 4,8 m /s, Calcolare la portata in volume (in
l/min), la portata in massa (in kg/s) e la velocit dell'olio in seguito al restringimento
del condotto a un diametro dz - 6,35 mm.

d,
Ag

u2

P2

J:
Fig. 104 Volume di controllo V

c on sezioni di ingresso e uscita di aree At e Az

Poich questa relazione integrale vale qualunque sia il volume di con-.


trollo considerato, dovr essere identicamente uguale a zero la funzione integranda. L'equazione di continuit assume quindi anche la seguente espressione

ds

>Aq
Fig. 105 Condotto a sezione variabile
Poich il moto permanente si ha, dalla (1.293):
Bm/Bt = 0 e

rn( ms

diff
erenzicle:
(1.294)

Bp
+ div (pu) = 0
Bt

Pertanto, essendo la densit costante,


Al
dz
= uI z
'Az
dz

uz = u y

e, per un fluido incompressibile:


(1.295)

d ivu = 0

uz=4,8x

/9,535

(( 6,35
' ))

=10,81m

/s

192

193

La portata in volume :
3, 142
x (9, 5 3 x 10 ) = 3,424 X 10 m
Q = uqAr - 4,8 x ~

/s = 20,541/min

Il fattore
fra parentesi di questa espressione costituisce ilrapporto V /p fra jl
volume del recipiente e il modulo di comprimibilit apparente, per cuiapplicando ]a

(1.293) si ha:

La portata in massa :

piQi pzQz = p

m = pQ = 860 x 3,424 x 10 ~ = 0,2945 kg/s

V Bp
P Bt

Poich le variazioni di densit sono piccole, si ha pure che:


Esempio

Qr Qs - Qs sin~t = -

In un recipiente avente volume V = 0, 5 li tri entra, una portata in volume di


olio pari a Q r 38 I/min, costante, mentre dallo stesso recipiente viene assorbita
una portata., mediamente pari a Qr, ma variabile sinusoidalmente nel tempo con
frequenza f = 130 Hz e ampiezza dellafluttuazione (da picco a picco) pari a. 8
l/min. Il modulo di comprimibilit apparente dell'olio, considerando la dilatazione
del contenitore e l'aria presente nell'olio p = 900 MPa, Determinare il valore della
Iiuttuazione della pressione nel recipiente.

Ep = QoP cos~t

V~

Poich l'ampiezza della Guttazione della portata di 8 l /min (da picco a picco) si ha.

p m~~

Qi

Fig. 106 Recipiente con portata fluttuante in uscita


La portatain massa entrante nel recipiente ;
P1Ql

La portatain massa uscente :

ms = p2(Qy + Qp sin ~t)


La variazionedi massa contenuta nel recipiente :

Bm B ( pV )
Bt

Bt

,:

pB V

V Bp

Bt

Bt

6, 66667x 10 m
-

/s

La pulsazione ~ : ~ = 2 x 3, 142 x 130 = 816,8 rad/s. Pertanto

P - Ps + AP cos<dt

ml

e, integrando questa equazione differenziale:

Qp =
Qz = Q, + Qs sin ut

V Bp
P Bt

(BV Bp V B p Bp'l
P(Bp Bt+ p B p Bt

6,66667 x 10 ' x 900 x 10


73456 N/m = 7 3 ,456 kPa
0 001 8

8 . DIN A M I C A D E I F L U I D I

8 .1 - Equazione della quantit di m o t o


La quantit di moto posseduta da, una massa dm di fluido :
dQ = pudV

Pertanto, la quantit di moto totale posseduta da una massa m di fluido <'"<" ~


a un dato istante, occupa un volume V :
Q~ =

Jv

pu d V

Questa espressione analoga alla (1.290) dove f(r",t) = pu. Indicando or'>. <""
F; le forze esterne agenti sulla massa, m che, all'istante considerato, occu P''
il volume V ,
massa m:

s i p u scrivere l'equazione di equilibrio delle forze agenti si>i>~

dQ~

(1.299)

dt,

L e forze esterne agenti sulla massa di fluido contenuta entro il voi' ~ ~


di controllo sono le seguenti.
Le forze di massa, che globalmente valgono:
Fg - /
Jv

pf dV

196

197

dove p la densit del fluido e f la f orza per unit di massa


.

Le forze di superficie,'agenti in direzione normale n e ta ngenziale s l u n g o


la superficie A c h e d elimita, il volume di controllo considerato; tali forze

valgono:

rilevare che l'integrale di p(u n) dA r a p p r esenta la portata. in massa uscente


dall'area considerata. In queste condizioni la (1.300) puo esserescritta come:

(1.301)

F2-f IrndA+ /
JA
JA

F p+ J pf dV plAlni P2A2n2 v

rsdA

dV + m2u2 rnlul

Volume di controllo

p)

TS

TS

f cl{pu)

JV

nI

AI

+'p

>'p
I
I

Fig. 107 Forze agenti su un volume di controllo

Infine, se il volume di controllo considerato taglia una parte solida, lungo


la superficie solida idealmente tagliata dal volume di controllo si esercita
una forza F p ,

Ricordando ora il procedimento seguito al paragrafo (7,5) si pu scrivere:

= r a(pu-)dV+ J pu(u r7)dA


dt
Jv R
Pertanto l'equazione della quantit di moto riferita al volume di controllo V
diventa;

(1.300) Fp+

pf d V+

JA

crrn7dA

f c{pu)
l

+ JA Ts dA = JV

Dt

dV+ J pu{u n) dA
A

L'equazione (1.300) valida in generale, tuttavia in molte applicazioni


(Fig. 108) il volume di controllo delimita un recipiente, o un condotto, con
-una-sezione di ingresso, in cui il-fluido entra con velocit -u l alla pressione pl,
e una sezione di uscita, da cui il fluido esce con la velocit u 2 a ll a pressione
P2

Scegliendo il volume di controllo come indicato nella Fig, 108, risulta


che il contributo dell'integrale delle tensioni tangenziali nullo. Inoltre, nor-

malmente, le tensioni normali o digeriscono poco dalle pressioni p, e si puo

Fig, 108 Volume di controllo con sezioni di ingresso e di uscita normali alla velocit
locale

Se l'efHusso stazionario e le forze di massa sono trascurabili la (1.301)


diventa,:
(1.302)

Fp

pl A l n l

p 2A 2n 2 rn (u2

ul

Si noti che in tutte queste equazioni Fp la forza che dall'esterno viene


esercitata sul volume di controllo, e quindi sul fluido che lo attraversa.

Esempio
Un olio avente densit p = 840 kg /ms percorre un condotto avente forma di
un gomito a 90'. Il diametro interno del condotto d = 14 mm. La portata di olio
Q = 90 jmin
l
e la pressione nel condotto approssimativamente costante e pari a
p = 0,8 MPa. Calcolare la forza che il fluido esercita sul gomito.

198

199
L'area della sezione di passaggio :

Pertanto

d'

Fp, = - (pA + ma) 1' (pA ~ rn u) j

- 4 m2
A = = 1 , 5 394 x 10
4
per cui la velocit del fiuido nel condotto :
Q-

La forza Fp ch e il fluido esercita sul gomito opposta a F p , essa, avr


due componenti uguali secondo gli assi z e y c h ev algono:

90/60000

Q
-

9,744 m/s
1,5 3 94 x 10-4

Fpc

F p>l p A +

T n B O>8 x 1 0 x 1 >5 394X1 0

+ l >26X9>744

La portata in massa di fluido :


m = pQ = 840 x

90
= 1, 26 kg/s
60000

La forza risultante

135 >43

Fp d i r e tta a 45' r is petto all'asse z e vale:


Fp
-

F p, + F p - 1 9 1> 52 N

8 .2. Equazione della quantit di moto l ungo una traiettoria per u n


Guido non viscoso
N

In base alla (1.299), e ricordando la definizione di quantit di moto, si


pu scrivere, per un volume di controllo non contenente ostacoli solidi:
(1.303)

pf dV+

JA

ondA+

JA

rsdA =

di7

JV p d5
dV

Per un fluido non viscoso, r = 0 e o = - p , pe r c u i :

pf dV -J pndA = J p dV
JA
J, dt

In base al teorema del gradiente (di Gauss) si ha pure che:


Fig. 109 EfBusso attraverso un gomito

Dalla (1.302) si ha allora che la forza che la, tubazione esterna al volume

f A pndA = ivf
e, di conseguenza:

di controllo esercita, attraverso le flange di at t acco, su questo, e quindi sul


fluido in esso contenuto, :
Fp = plAlnl + p2A2n2+ rn (<2

Con le notazioni della fig, 109 si ha allora:


pi Ai ni - -pA1
-

p2A2n2 - -pA j

@1)

grad pdV

d 17

+ grad p- pf dv = 0

Poich questa relazione vale qualunque sia il volume di controllo scelto, dovr
essere identicamente uguale a zero la funzione integranda,,'ossia:

(1.304)

d17
p + gradpdt

pf = 0

u2 =

nj

t71 = u1

Questa espressione costituisce l'equazione della quantit di moto per un fluido


non viscoso (compressibile o incompressibile) lungo una sua traiettoria.

14. JACAZIO-PIOMBO - Pr i n cipi generali Ck meccanica

201

200
Si pu dimostrare che la derivata totale del vettore velocit
rnibile nel modo seguente:
d l'

B7t

dt =

Bt+grad

(1.305)

t7 espri-

In base all'equazione di continuit si ha pure:


2

hl dl =

t l 2 d 22

f u b

((
uh~
2))

dove u i l m o dulo del vettore velocit e ~

l a v o r t i cit, come definita dalla

(1.285). Sostituendo la (1.305) nella (1,304) si ha:


(1.306)

f u2 5
Bu
(t7A~) = -grad

1
p+ f
(
) -grad
2 p

Bt

Se le forze di massa f ammettono un potenziale, ossia se vale la (1.272),


allora la (1.306) diventa:

~
f u2
Bt7,
(u h u") = -grad
Bt
2

( +r)dp
+y
p

(1,307)

h,

d2

Se il
moto permanente (Bu/Bt = 0), irrotazionale (~ = 0), se il fluido
incompressibile (p = costante) e se le forze di massa sono quelle del campo
gravitazionale ((( = gz) dalla (1.307) si ottiene il teorema dt' Berrloulli:
u

p
+
+ g' = costante
2 p

(1.308)

Fig. 110 EfBusso attraverso un condotto inclinato


Pertanto:

Esempio

+ ghl

Un liquido con densit p = 880 kg/m fl u i sce lungo un tubo inclinato. Un


manometro contenente mercurio (densit pM = 13560 kg/ms) collegato a due punti
in cui le sezioni circolari di passaggio hanno diametri dl - 200 mm e dz = 100 mm.
Calcolare la portata di liquido quando il dislivello indicato dal manometro (i = 20
mm.
Per un tratto di tubo suScient,emente corto, in cui le perdite viscose siano
trascurabili, in condizioni di moto stazionario si pu applicare il teorema di Bernoulli

+ ghz

In base all'equilibrio statico del manometro a mercurio si ha pure:


Pl + Pghl = P2+ Pg (h2

~) + PM9~

Per cui:
+ g"l

+ g h2 = g b

(1.308).
Fra le sezioni 1 e 2 si ha allora;
Pl
+

La velocit del liquido nella sezione 1 risulta allora;

+ g Ill = P2
+ +"gh,
2
2

ossia:
' y ghl

= + gh2

'

2g -

203
le resistenze viscere e considerare che il fluido si mantenga in moto irrotazionale.
Pertanto dalla (1 307) si ha

' y la portata in volume :

il dii

2g6 -

cIu

Ot

3.142 x (0.2)z

2 x 9.806 x 0.02

/ 13560

(( 880
- 1

(K 2,p
u2

=- g- d

Il potenziale o d elle forze di massa e costante e la velocita


u d 1 fl d
tubi, variabile con il tempo, costante secondo la direzione z della tubazione. Si ha
quindi:
BQ
1 cI p
cit
p clz
Integrando questa espressione secondo z si ottiene:
cIu
p dz Bt
s

= 0.019284 [ms/s] = 1157 [l/min]

lP'

dp

Esempio
Un motore idraulico avente cilindrata b , = 6 cms /giro collegato, tramite
condotti lunghi L = 3 m e aventi diametro d = 14 mm, a una sorgente di pressione
idraulica con pressione pA = 20,7 MPa e ad un serbatoio pressurizzato alla pressione
pR = 0,4 MPa.
Il liquido idraulico ha densit p = 840 kg/ms. Il momento d'inerzia del motore
e dellemasse ad esso collegate I = 2 X 10 ~ kgmz. Determinare l'accelerazione
iniziale del motore, sapendo che questo ha un rendimento meccanico ilm = 0,89 e
un rendimento volumetrico rl = 0 , 95.

Quindi (ponendo Bu/Dt = du/dt, poich u non dipende da z):


du
dt
du
pz = pR+ p L dt
pi = p~ pL-

(pl p2) (p~ pR) 2p L du


= (px pR)
dt
td~
dt
dove Q la portata.
La portata assorbita da un motore idraulico e la coppia da esso fornita, sono
dati dalle relazioni seguenti:

pi
Q= -

pA

27r iIv

C = rlm - (pi pz)


27r

MOTORE IDRAULICO

L equazione di equihbrio dinamico del motore e


p2

I-" = nm (pi ps) = f - d~


27r
dt

. Pertanto:

Fig. 111 Impianto con motore idraulico

[(
2 l.

8 pL

I+

rrs d>rl

f/' du ''I1
I1

. d ~ ( d t

~- ,(p. p.)
Durante la fase iniziale dell'accelerazione del motore idraulico la portata, e di
conseguenza la velocit del fluido nei tubi, sono piccole per cui si possono trascurare

)J-

d~

204

205

Il termine (2pLE iI~)/(m d iI) che compare a denominatore della relazione


ora scritta costituisce un'~momento di inerzia equivalente e vale:

L'equazione (1.304), che rappresenta l'equazione della, quantit di moto

2 x 840 x 3 x (6 x 10

) x 0.89
(3.142)s x (0.014)z x 0.95

lungo una traiettoria, stata ricavata nell'ipotesi di assenza, di forze dissipative. Se si considerano anche le forze dissipative, la (1.304), espressa come tre
equazioni scalari secondo tre coordinate cartesiane, diventa.:

L'accelerazione angolare del motore quindi:


0.89 x
di

6xl0

8.3 - E q u a zioni di N a v i e r-Stokes

Bo'

dv

~ Ft =~/ +

x (20.7 0.4) x 10

75680 [rad/s ]

2 x 10 ~ + 2.797 x 10

dy
di

(1.309)

BT~y

" + Bz> y ~

dw
dt

Esempio
Determinare a quale pressione deve essere portato un fluido idraulico avente
modulo di comprimibilit p = 1500 MPa, afBnch il getto uscente da un ugello che
scarica alla pressione atmosferica abbia velocit pari a quella del suono.
Dalla (1.307), tenuto conto che l'efflusso permanente, che il potenziale delle
forze dimassa costante, e che ilfluido, partendo da velocit nulla, si mantiene in
condizioni di moto irrotazionale, si ha:
u~

f dp

+ ) -p
2

p p ( p py)/P

dp

p<g{P-Po)/P

2p<

B >x . z

Bo' y

B T'y g

By

Bz

BTyz

B O" p

Bz

y ~

y~

Come si visto nel paragrafo 6.2, in condizioni di riposo si sviluppa


nel fluido un campo di sollecitazioni idrostatiche in cui si ha unicamente una
sollecitazione normale. Questa sollecitazione, detta pressione (p), indipendente dalla direzione considerata. Quando il fluido in moto, la sollecitazione
normale (o oy,r, ) data dalla somma della pressione (-p) e di una sollecitazione dipendente dalla velocit di deformazione (a,', r', o,'):
r <= o' I
0'y = d'
(

p
P

0 'g = d '

Le tre sollecitazioni normali o,', oy', o'e le tre sollecitazioni tangenziali


T y

Tz z

ry

Ty r y

Ty

non di p e n d ono da un moto di e lemento fluido

simile a quello di un corpo rigido. Esse non dipendono, infatti, n da una


pura traslazione (Fig. 101a), n da una pura rotazione (Fig. 101d),
Le tre tensioni tangenziali r , ry.: r so n o,' per un fluido viscoso,
proporzionali alla velocit di distorsione dell'elemento fluido (Fig. 101c), Pertanto, dalla (1.286), e indicando con p i l c o efFiciente di viscosit, si ha:

Sostituendo questaespressione di p nella relazione prima scritta si ha:


Pi

(1.310)

Inoltre, poich dp = Pdp/p si ha:


p

BT<>

= costante

Indicndo con 1 le condizioni iniziali (ui - 0, pi = grandezza da calcolare), con


0 le condizioni finali (us = ~P/ps velocit del suono, ps = pressione atmosferica),
si ha:

Brxy

Bz + By + B .

= T'

2p -

= p

+-

(1.311)

da cui si ottiene:
pi = ps + P ln 2 = 0, 1+ 1500 x ln 2 = 1040 [MPa]

Le tre tensioni normali a,',cry,H sono proporzionali alla velocit di dilatazione (Fig. 101b). Tuttavia, si constata sperimentalmente che in generale

206

207

gli sforzi viscosi sono indipendenti da una variazione isotropo di volume, ossia

" ( Dp

quando:
Bu Bv
Dz D y

Dw
Dz

1 f B u Bv
3 ( Bz +B y

Bvp

vy Bvp
D. + Bt
( Dt + v'

Bp

Bwi
D vy

Pertanto, sempre dalla (1.286), e tenuto conto della propriet ora indicata, si
ha che le sollecitazioni normali o', o', o', dipendenti dalla velocit di dilatazione (Fig.101b) possono essere espresse nel modo seguente:

(1.315)

( Bv

Dv 2

oy =

'" Dy

fDu

Dv

Bvy

vy Bvy

vr v y

l B v,

1 Dp

Bvy b

( B vy

/D-'w

l Bvy

l Dw

2 Bvy

z + ~ Bg~

p(( Dt + vr" D. + Bt + + w-D.


)

Bv)

~ Bg + B.~

vy

1 B~vy

l D'

D' w3

2 Bv

B vy'1

Bz+P ( B.> + r D. +.~ a~> Bzz)

Bu )

3" B * + Dy + D.

1 Bv

+ P( B~ + B

Dp
(1.312)

Bvp i
+ w D. )

vy

Dw
2 p /B u Bv Du )
2p
+ By +
Dalle (1.309), (1.310), (1.311), (1.312) e tenuto conto che le accelerazioni
du/dt, dv/dt, dw/dt sono date dalle(1.279) si ottengono le equazioni di Navier-

In coordinate cilindriche le componenti delle sollecitazioni assumono le espressioni seguenti:


Dv
d'= 2 pDr

(1.316)

Stokes:

rre = p r
r ei= p

l Bvy l

Du l
[I
D.+ aeJ
J

B'w

o' =2p-

(1.313)

p = pf -

+ p 2 -divi

+p+-

+ p +-

= pf -

+ p 2 -divu

+p+-

+p

= pfz - + p 2 -divu

+p+-

+-

+ p +-

Per un fluido incompressibile si ha:

Le equazioni di Navier-Stokes ora ricavate costituiscono l'espressione


locale della equazione della quantit di moto per un fluido viscoso, e sono state
ricavate nell'ipotesi che gli sforzi viscosi siano indipendenti da una variazione
isotropa di volume. Una viscosit di dilatazione (paragrafo 5,9 ), di solito
trascurabile, d luogo a sollecitazioni normali supplementari.
Le tre equazioni costituenti le (1.314)possono anche essere scritte in
forma vettorialenel modo seguente:
(1.317)

f Bu
Bu
Bu
Bub
Dp
( D' u D' u D'uh
p (( Bt
+u
D . + v Dy + wD. )) -=pf>* -
D. +p (( B. +D y + B
. )~)
(1.314)

/'Bv

p +u
f Du

Bv
Du

. Bv

+v

Bvh

w
=pfy"
-By +--B
)

Du

Dwb

Dz)

p+++ -

= pf. -

In coordinate cilindriche le (1.314) diventano:

(B v
Dv
D vb
By+ p ( D" +D y + B ")

dove il simbolo V

du
p = pf S radp+ pV u
dt

s t a, a, indicare B~/Bz p B /y p B~/Bz

Bp

Bp

t'D'u

Dz +Pi( Bzz

D'w

+ By~ +

8 .4 - Equazione del momento della quantit di m o t o

D'wh
Bz~

I l momento della quantit di moto di una massa dm = p d V


a vente velocit u , c a l colato rispetto a un punto O , :

(1.318)

dH = (Fh pu) dV

d i fl u i d o

208

209

dove r" il vettore (P O), (Fig. 112),

due condotti, le forze di superficie che compaiono nella, (1.319) si riducono alle
) dA che compare nell'ultimo integrale
sole forze di pressione e il fattore p(t7 r7

Il momento della','quantit di moto totale


posseGuto dall massa di fluido che, a un dato
i stante, occupa un volume V :
H=

Sezione di
ingresso A,

(r A pr7) d V
I
I

Indicando ora con ( M p) ; i m o m enti delle forze


esterne agenti sulla massa. contenuta nel volume
V, si pu scrivere la seguente equazione di equi-

librio dei momenti rispetto al punto O:

Q(Mp);

dH
=

dH = (r A p(~)d V

F ig. 112 Definizione d e l


m omento d e l l a
quantit di moto

I
I

I momenti rispetto a un generico punto O sono, in generale, i seguenti.

Momento dato dalle forze di massa:

(Mp)> =

Jv

(r h pf) dV

Momento datodalleforze di superficie (vedasi Fig. 107):

(M,), = j ( r -A an )dA+ j ( r " A r s ) d A

Jx

r2

Momento (Mp), dato dalle forze esercitate da parti solide eventualmente


tagliate dal volume V considerato.
Ricordando ora il procedimento seguito al paragrafo (7.5) si puo scrivere:
dH

=
dt

I' 8(r" h pt7)


Jv cit dV+ JA (r A pt7)(t7 n) dA

Sezione zii
uscita As

p.'

Pertanto l'equazione del momento della quantit di moto, nella sua forma pi
generale, diventa:

(Mp)z,+
(1.319)

( r A pf ) d V +

(r ho n )d A+

(r"Ars)dA =

f ct(r h pt7)
r"A pt7)( t7' n) dA
Jy Ot d V+Jet (

Come per l'equazione della quantit di moto, in molti casi l'equazione del
momento della quantit d i m o t o pu essere semplificata. S e i l v o l um e di
controllo del tipo indicato nella Fig. 113, e il fluido entra ed esce attraverso

Fig. 113 Volume di controllo con sezioni di ingresso e di uscita normali alla velocit
locale

della (1.319) risulta -mt

n ella. sezione di ingresso, +mz nella sezione di

uscita, e zero in tutta l'area rimanente del volume di controllo. Se poi il moto
'
stazionario, le portate in massa m> e m s s ono uguali (mt - ms m) cle

derivate parziali rispetto al tempo si annullano. Inoltre nella maggior parte


dei casi le forze di massa, sono trascurabili e conviene scrivere'l'equazione di
momento come una equazione di momento rispetto a un asse .. I n q u e sto

210

211

caso la (1.319) diventa:


( 1.320)

)i + r2A2p2 sin tt)2 - m(r2u2 sin tn2 riui sindoni)


M + ri A i pi sin t?

Per il volume di controllo scelto (Fig. 114) la pressione diretta radialmente e,


di conseguenza, per la pressione l'angolo t?)2 della (1.320) nuHo Essendo inoltre

Si noti che il termine M ch e c o m pare in questa espressione il momento,


rispetto all'asse z, che dall'esterno viene esercitato sul volume di controllo e
quindi sul fluido. I l m o mento che il fluido esercita sulle parti solide tagliate
dal volume di controllo uguale e opposto al precedente.

?? 2?rese

I
?? 2)yl

?? i l"del

'P2

???

Esempio

La girante di una pompa centrifuga, avente diametro esterno d = 80 mm, ruota


alla velocit angolare n = 12000 giri /min. L'angolo di inclinazione delle palette della
giranteal diametro esterno p = 140', rispetto alla direzione tangenziale, mentre
all'ingresso della girante la velocit diretta assialmente. Determinare la potenza
necessaria per ottenere una portata in volume Q = 580 l/min d i un olio idraulico
avente densit p = 860 kg/ms, sapendo chela sezione netta di passaggio all'uscita
dellagirante A = 11 cm2.
L'angolo y formato fra la velocit relativa e quella di trascinamento all'uscita
della girante :
7 =?r p = 40'

d~

ir dn

60

i Volume di
C o ?1trofl 0

Fig. 114 Diagramma di velocit all'uscita di una girante centrifuga,


nullo il contributo di pi e d u i n e lla sezione di ingresso, poich sia la 1)ressione che
la velocit sono dirette assialmente, si ha:

La velocit di trascinameiito all'uscita della girante :


t?2 traac-

3, 14 2 x 0,08 x 12000

60

50, 27 [m/s]

M es m "2 t?2 Sin l'2 ?it

La componente radiale della velocit assoluta u2 del fluido all'uscita della girante :
nzrad -

Q - 580/60000= 8,7879
[m/s]
)

= 8,3133 x

?d2 rei -

u2rag

sin 7

s i n 40'

W=

t ? 2 t ang -

0,08
'
x 39,792 = 13,232
2

[Nm]

M ed t)? = 13,232 X

12000 x 2 x 3,142
= 16628 [VV]= 16,63
60

8 .5 - E q u a z i on e d e l l ' e n e r g i a
L'energia posseduta, da una massa, dm di fl uido :

t ? 2 r elCOS T-

= 5 0) 27 13,672 x cos 40' = 39, 792 [m/s]

(1.321)

dE = (e; + ec + ea) dm

La portata in massa :
m = pQ = 860 x

13 ) 672 [lr?/S]

La componente tangenziale u2tg della velocit u2 all'uscita della girante , con


le notazioni (1.320) :
' t?2tang t?2 Sin g2 t?2traec

La potenza richiesta all'asse della pompa quindi:

La velocit relativa all'uscita della girante :


8 ) 7879
'
o

??2 tang

580
= 8,3133 [kg/s]
60000

dove:
e; = energia interna per unit di massa

[kw]

213

212
e, = energia cinetica per. unit. di massa
e, = altre forme di energia per unit di massa, (ad esempio, energia chimica).

La potenza,fornita dalle forze viscose negativa ed data da:


Wy = -

N el prosieguo di questa trattazione le altre forme di energia e ,


no n
verranno considerate, per cui l'energia e p e r u n i t d i m assa assumer l'espressione:

(1.322)

e = e;+e,

In base al primo principio della termodinamica si pu quindi scrivere che:


(1.323)

Qc+ W =

dE
dt

d ove v. l a t ensione tangenziale agente sull'elemento di area d A . Q u e s t o


termine, tuttavia, con una opportuna scelta, del volume di controllo puo essere
annullato.
Sulla. base delle considerazioni fatte la (1.323) diventa:

' ~J.p d V
l.J.p etdV+

(1.324) Qc+Wc+ f p(f u) dV -J p(t7 1l )dA = dt [)


J.
Se le forze per unit di massa

dove:

Q, = quantit di calore fornita, nell'unit di tempo alla massa, dm di fluido;

di tre termini:

W =W,+ W , + W

W = /pf
Jv'

dove p la densit del fluido, f


velocit del fluido.

udV

la f o rza per unit di massa e u la

son o f u n zione solo della posizione e,

dtt
t7= gradg t 7 = - dt

La (1.324) pu allora essere scritta nel modo seguente:


(1.325)

W, la potenza fornita al fluido da organi meccanici (giranti, palette, pistoni, ecc.) che entrano dentro il volume di controllo in cui contenuta,
la massa di fluido considerata;
W, la potenza. fornita al fluido dalle forze di superficie agenti su di esso;
W l a potenza fornita al fluido dalle forze di massa agenti su di esso, ossia:

di conseguenza, sono esprimibili, come la (1.272), in funzione di un potenziale


p, si ha (se il moto irrotazionale, ossia, se nulla la vorticit) ;

W = potenza fornita alla massa dm d i fl u ido dalle forze agenti su di esso.

Questo secondo termine puo, a sua volta,, essere considerato come la somma

( t. u) dA,

Qc+ Wc =

p e; + + t t d V +

p( t7 n )dA

in base alla (1.291), la (1.325) pu essere riscritta come:


8 p ei +

(1 326) Qc+Wc = f

Jv

+ P
Dt

dV+ f p ei+ + P+ (u n) dA

La, (1.326) costituisce l'equazione dell'energia e vale, ovviamente, nelle ipotesi


successivament effettuate durante la sua derivazione.
Come gi detto per le equazioni della quantit di moto e del momento

La potenza fornita, al fluido dalle forze di superficie pu essere scritta


c ome la somma di due termini: potenza fornita, dalle forze normali W ~ e p o tenza fornita dalle forze tangenziali W~ , L e sollecitazioni normali cr , o , o,

della quantit di moto, sovente debbono essere esaminati casi in cui un fluido,
in condizioni di moto stazionario, percorre un condotto entrando con velocit
c o n e n ergia, potenziale P i e d e n e r gia i n t erna ei
ui, alla pressione p i ,
a ttraverso una sezione di area Ai , e d esce attraverso una sezione di area A s
. con velocit u z , a l l a pr essione pz , c o l i energia potenziale p z ed energia

sono date dalla (1.310); poich, t u t t avia, l e sollecitazioni normali v i scose

interna ez (Fig. 115). In questo caso la derivata parziale rispetto ai tempo

H, a', <r,' so no di s olito m o lto m i n ori delle forze di pressione, si pu scrivere, con buona approssimazione:

della (1.326) si annulla e rimane, con le notazioni adottate:


(1.327)

W)q = -

JA

p(u n) dA

Q,+ W, = m

e z + + Pz+ - - ei+ '+ t t t +

214

215
trascurabili, si ha:

Volume di controllo
f

( 1.330)

W, = rii

e2 + =

ci+

= rn("2

ltl )

fI
I

dove h l'entalpia, definita, dalla (1.238).

Qc

Esempio
Una pompa volumetrica ruotante alla velocit n = 3 000 giri /min e avente
cilindrata E = 18 cms /gito pompa un fluido idraulico dalla pressione pi 0 alla
pressione p2 20MPa. Calcolare la potenza richiesta.
La portata della pompa data da:

II

+
M2

b,rt
3000
Q = = 18 x 1 0 s x = 9 x 10 ~ms/s
60
60
La potenza :
Wa = Q(p2 pi) = 9 x 10

x 2 0 x 10 = 18000 W = 18 kW

>u

8.6 - Equazione dell'energia lungo una traiettoria per un Ruido non


Fig. 115 Volume di controllo per un fluido che percorre un condotto

Dalla ('1.327) discendono alcuni casi molto particolari.


Se al fluido non viene somministrato calore n lavoro meccanico (Q, + W, =

Viscoso

Dsll'equazione (1.323) si pu ricavare una espressione in forma differenziale dell'equazione dell'energia che pu essere utilmente impiegata per

0) e inoltre se il fluido incompressibile e non viscoso, l'energia interna e


costante, cosi come la densit p. Dalla (1.327) si ritrova allora l'equazione

esprimere la relazione fra le varie grandezze lungo la traiettoria percorsa da

di Bernoulli:

La quantit di calore fornita nell'unit di t empo pu essere espressa


come la somma di due termini, uno funzione della quantit d! calore per unit

(1.328)

u22
ui ' p qui p
pi =
P2=

+ qi2 +
= costante
2
2
p
p

In una pompa volumetrica in cui un fluido incompressibile entra ed esce,


approssimativamente, ad una stessa, velocit, temperatura, e altezza si ha,

sempre dalla (1.327):


(1.329)

una particella fluida.

di tempo e per unit di superficie q, che viene fornita al fluido attraverso la


superficie di controllo, un secondo funzione della quantit di calore per unit
di volume e per unit di tempo, q, che viene fornita al fluido internamente al
volume di controllo. Pertanto:

(1.331)
W, =

. (p pi)
m

Q,= f( qg n)dA+ f qedV


Jx

= Q(P2 Pi)

Jv

dove Q l a p ort ata in volume.

Il lavoro fornito al fluido per unit di tempo, trascurando le forze viscose


e, tenuto conto di scegliere un volume di controllo che non contenga elementi
meccanici in grado di fornire potenza :

In un compressore, nell'ipotesi che le velocit di ingresso e di uscita siano


p iccole, e tenuto conto che le variazioni di energia potenziale q i s o n o

(1.332)

W= - / p(u n)dA+ f pf.udV


Jx'
Jv

15. JACAZIO-PIOMBO - Principi generali di meccanica

217

216
La variazione nel tempo'di energia posseduta dal fluido :
p e; +

(1.333)

Sostituendo queste due relazioni nella (1.335) si ha:

d e;+ +P

dV
(-div q~ + q) dV

div(pu) + p

Jv

Si deve oratenere presente che, in generale:


dV

fdVQ

Poich questa equazione deve essere verificata qualunque sia, il volume


di controllo scelto, si deve avere uguaglianza delle funzioni integrande:

Tuttavia., quando la grandezza associata, al fluido :

d e;+ +P
(1.336)

f =pf'

-div qg + q= div (pi7) + p

dt

La funzione div(pu) pu essere riscritta nel modo seguente:


si ottiene:

f'dm

pf'dV = -

ed essendo dm, i n b ase a considerazioni di continuit, invariante rispetto al


tempo:

(1.337)

dp Bp

div (pu) = pdiv u+ u g rad p = pdiv u+ -

(1.334)

dE
dt

/'
Jv

dt

p dt

p~ dt

per. cui:
(1,338)

2
dk

Bt

d(p/p)

'

Si consideri ora che:

= J p dV

dh Jy pfdV
dt
In basea queste considerazioni siha,dalla (1.333):

1 dp d(p/p)
pdt

dt

+ ppi ddtp

Dalla equazione di continuit (1.294) si ha:


dp
Bp ,
+ div (pu) = + p div u = 0
dt
Bh

Dalle (1,331), (1.332) e (1.334) si ottiene:

Ricavando da questa equazione la dp/dt e sostituendola nella(1.338)


si ottiene:

(1,335)

1 dp d(p/p)

pd.

p dk d

Ricavando daquestaespressionedp/dt e sostituendolanella(1.337) si ottiene:


D'altra parte si visto che:

f 'u

div(pu) = pdivu+ p

dP
dt

dove < la funzione potenziale delle forze di massa.; inoltre, in base al teorema

. -
B p=
d(p/p) pdivu

n)dA =

f div(pu)dV
Jv

d(p/ p)

Bp

dt

Bt

Sostituendo infine questa espressione nella, (1.336) si ricava, l'equazione


dell'energia nelle ipotesi fatte:

della di vergenza:
p(u

Bh

dt

d e;+ + P+(1.339)

div gg + q = p

dt

Bt

219

218
L'espressione della vorticit in coordinate cilindriche la seguente:

8.7 - Vor t i cit


La vorticit cV definita dalla (1.287) al paragrafo 7.4.
Per un guido incompressibile viscoso l'equazione del moto costituita

dalle equazioni di Navier-Stokes (1.317). Tenuto conto della (1.305) si ha:

Dt p(u Au) + pgrad ((


2))

p-

= pf gradp+ pV 2u
vs

Prendendo il rotore di entrambi i membri di questa equazione, e tenendo conto


che il rotore del gradiente di una data grandezza nullo, si ricava:

(1.340)

rot(u h d) = rot f + vV2iv


Bt

Si deve ora tenere conto che:


rot(uh~v)

= -(u gr') PV+(J

grad) u

e quindi la (1.340) diventa:


ti J
+ (u grad) J = (J grad) u+ rot f + vV d
R
Il primo membro di questa espressione coincide con la derivata totale della
vorticitrispetto~al tempo, per cui:

(1.341)

= (~v grad) u+ rot f + vV~G


dt

Fig. 116 Effiusso in un recipiente cilindrico con velocit di ingresso tangenziale


Si deveora considerare che, ad eccezione della zona vicina al foro di uscita, v, e v
sono trascurabili rispetto a vr e che la velocit indipendente dalla coordinata z
normale alla figura. Pertanto:

1 ct(r vr)-l;

J = -

cle

Poich inizialmente la vorticit nulla, le forze di massa sono conservative e la viscosit trascurabile, risulta dalla (1.341). 'CkV/dt = 0 e quindi v s i m antiene nulla,
ossi a'.
8(r
vs) 0
Br
Integrando questa espressione si ricava:

Dalla (1.341) si ricava la seguente propriet:


se un Buido (a densit costante ) ha inizialmente vorticit nulla, le cause che
possono generare vorticit sono:
forze viscose
forze dimassa non conservative (ad esempio, forze di inerzia generate dalla
accelerazione di Coriolis ).

Esempio
Un liquido entra in direzione tangenziale (Fig. 116) in un recipiente cilindrico
di raggio R e d esce assialmente al centro. La velocit tangenziale iniziale Vc,
determinare il valore della velocit tangenziale, in funzione del raggio, a distanza
sufficientemente grande dal centro.

r vy = costante = RVp
Pertanto:
vs =

Rvo
T

8.8 - C i r c uitazione
La circuitazione definita dalla (1.288) ed legata alla vorticit dalla
{1.289). Considerando inoltre l'equazione di Navier-Stokes {1.317) si ha pure:

(1,342)

dr
=

f f r ds+ y vv u . 2".ds

220
Questa espressione, valida per un fluido a densit costante, o in cui la densit
sia solo funzione della pressione, prende il nome' di teorema di Eeluin. Poich
la circuitazione e la vorticit sono legate dalla (1.289), la (1.341) e (1.342)
esprimono la stessa propriet:

9. MO"gO

PERM A N E N T E DI UN F L U I DO I NC O M P R E S-

SIBILE I N

UN C O N D O T T O

la circuitazione, ossia l'integrale della vorticit entro l'area racchiusa dalla


linea considerata, varia, in un fluido a densit costante, solo a causa della
presenza diforze viscose e di forze di massa non conservative.

9.1 - Flussi laminari e turbolenti


Il moto delle particelle di un fluido in un condotto puo avvenire secondo
strati che si muovono uno relativamente all'altro senza miscelamento. In questo caso si ha un fl u sso laminare che, a sua volta, pu essere rotazionale o
irrotazionale.

Il moto di un fluido pu essere laminare solo in certe condizioni; se


queste non sono soddisfatte, il moto laminare risulta instabile e avviene una

usso

miscelazione fra strati adiacenti di fluido. I n questo caso si ha un fl


turbolento, in cui si hanno irregolari fluttuazioni di velocit sovrapposte alla
velocit media locale.
Nel moto turbolento le particelle fluide si raggruppano solitamente in
nuclei vorticosi irregolari non permanenti. I nuclei vorticosi che via via si
formano sono instabili e si spezzano in nuclei vorticosi di dimensioni sempre
pi piccole fino a che le forze viscose non hanno completamente dissipato la

loro energia.
Una volta instaurato il regime turbolento, esso risulta particolarmente
persistente e occorre una notevole diminuzione della velocit media del fluido
affinch il flusso ritorni laminare.
Nei condotti circolari la transizione da flusso laminare a, flusso turbolento avviene normalmente quando un particolare parametro adimensionato,
definito numero di Reynolds, vale circa 2300. H numero di Reynolds per un
moto fluido in un condotto circolare di diametro D d a t o d a :

(1.343)

pUD
P

d ove p e p s o no rispettivamente la densit e la viscosit del fluido e U l a


velocit media. Poich in un condotto circolare la portata in volume data

223

222
da.

s DzU
Q=4
il numero di Reynolds pu anche essere scritto come:

(1.344)
Nel caso in cui la sezione non sia circolare, al posto del diametro viene
introdotta, una grandezza caratteristica denominata diametro idraulico Di,.

(1.345)

4 x area della sezione


perimetro della sezione

4A
I

La diminuzione della pressione totale pu avvenire in uno spazio ridotto


(ad esempio, in corrispondenza a un orifizio, ad una contrazione o allargamento della sezione di passaggio, ad un gomito, ecc. ). In tal caso si dice che
nel fluido in m oto vi una caduta di pressione concentrata, Se, invece, la
diminuzione di pressione totale avviene in corrispondenza di una lunghezza
non trascurabile, come in un tubo diritto o curvo, nel fluido in moto vi una
caduta di pressione distriuita.
Le cadute di pressione concentrate vengono quasi sempre espresse medi perdita I t , def i n i to nel modo sediante l'introduzione di un

cosciente

guente:

(1.347)

9.2 - Variazione della pressione lungo un condotto e coefBcienti di


p erdit a
La pressione di un fluido in moto lungo un condotto variabile a causa
di numerosi fattori:
variazione delle condizioni di eRlusso a, causa di fenomeni transitori;

variazioni della geometria del condot to;


presenza di fenomeni dissipativi.

(1.345)

Ap = caduta di pressione totale


p = densit del fluido

U = velocit media del fluido.


Le cadute di pressione distribuite vengono espresse o mediante il coef-

ficiente di perdita R , o mediante il fattore di attrito f,


seguente:

de finito nel modo

caduta di pressione in corrispondenza ad una


lunghezza di tubazione pari a un diametro idraulico
p U2
2
P ertanto, se hp la caduta, di pressione in corrispondenza di un tratt o

I. di tubazione, f p ari a:

U
p
+ + gZ=- pr
p
p

Per un fl uido i n m ot o p ermanente in assenza di forze viscose e con


vorticit nulla, o t al e per cui sia costante il p r odott o u A <V (si veda la
(1.305))) la pressione totalerimane costante. In presenza, di forze viscose la
pressione totale non rimane costante, ma diminuisce nella, direzione di efflusso.
Ci avviene sia in condizioni di moto laminare che di moto turbolento.
La diminuzione della, pressione totale p < p o r t a , c ome risulta dalla
(1.327), ad un aumento della energia interna, ossia ad un aumento della temperatura del fluido,

Ap
pU2

dove:

Le variazioni della geometria (area e forma della sezione, quota) causano


variazioni della pressione che, per un fluido incompressibile in moto permanente sono ricavabili dalla equazione di Bernoulli (1.308) e (1.328). Questa
equazione pu essere scritta facendo comparire un termine p<, definito pressione totale:

It =

D
Ap-

(1.348)

pU
2

- Inoltre, dal-confronto della (1.347) e (1.348) si ha pure:


(1.349)

I
I ~= f D

225

224
9 .3 - T ub o c i r c o l ar e d i r i t t o , l u n g o

a sezione circolare in condizioni di moto laminare. Come si vede, la velocit


ha una distribuzione parabolica con valore massimo pari a:

La distribuzione di velocit e pressione per un fluido in condizioni di


moto laminare entro un condotto diritto a sezione circolare ottenibile integrando le equazioni di Navier-Stokes (1.315),

(1.351)
La portata, in volume di fluido data da;

(1.352)

Q=

r~~'
~D' /
dp i
u(r) 2 x r d r = 128
p
JJp
( dz

(-
))

Poich la portata legata alla velocit media. dalla relazione:


xD"
Q= U
4

Fig, 117 Coordinate di riferimento per un fluido in moto in un tubo diritto a sezione
circolare

risulta che la caduta di pressione A p


tubazione data da,:

8
= 0.
88
Inoltre, considerando un moto permanente e assenza di forze di massa, e

(1.353)

P oich il flusso assialsimmetrico, si ha :

indicando con u
diventano:

v i i= 0 , v = 0 ,

l a v e locit secondo la coordinata z

(Fig. 117), le (1.315)

128 pLQ
nD'

3 2 BLU
D'

Ricordando allora la definizione del fattore di attrito f


numero di Reynolds (1.343) si ha:

O = - -Bp

Br
1 Bp
O= - r 88
Bu
- 1 Bp
u

hp-

i n c o r rispondenza di un tr atto L di

(1.354)

(1.348) e del

f - 64
-

Re

p /' B z u

1 Bu

8' u 3

8 , p 8, + p ( B,z+ 8 . + B . )
z

Da queste relazioni si deduce che la pressione costante in una data sezione


e che varia solo lungo z , S e i l t ubo a sezione costante, sono pure nulle le
derivate di u r i s p etto a z , p e r cui le equazioni di Navier-Stokes si riducono
a:

Integrando rispetto a r ques t a e quazione differenziale e ponendo la


condizione che u = 9 . per r = D /2, si ottiene:

(1.350)

~(r)

1 dp ( D "

= -

4pd ( 4

c he rappresenta la distribuzione di velocit di un fluido entro un tubo diritt o

Il moto fiuido laininare descritto da queste equazioni prende il nome di


j7usso di Hagen-Poiseuille e vaie fino a numeri di Reynolds pari a circa 2300.

Per numeri di Reynolds superiori avviene la transizione da moto laminare a


moto turbolento.

Nel moto turbolento si distinguono due stadi. Per valori del numero
di Reynolds immediatamente superiori a quello per cui si ha la transizione i
filetti fluidi subiscono ondulazioni, ma non si mescolano; si ha in questo caso
turbolenza liscia. Se invece si ha mescolamento del fluido, e ci avviene per
numeri di Reynolds maggiori, si ha turbolenza rugosa. La rugosit definita
come il rapporto e/D fr a l ' a ltezza e delle irregolarit di parete e il diametro
D. Il c a m po di valori di numeri di Reynolds per cui si ha turbolenza liscia

o rugosa dipende dalla rugosit della-tubazione. Ad esempio, per un tubo


molto rugoso (e/D > 0 ,02) il r e gime di turbolenza liscia praticamente
inesistente, mentre per un t ub o a b assissima rugosit (e/D < 0,00001) il
regime di turbolenza liscia si estende fino a numeri i Reynolds pari a 10~.

226
Per un fluido i n c ondizioni di m ot o t u r bolento entro un condotto a
sezione, circolare la velocit varia in, funzione del raggio secondo la relazione:

cosi definito:
l

(1.357)
(1.355)

dove n un numero variabile fra 6 e 10 a seconda del numero di Reynolds e


cresce alcrescere di questo, In particolare, n=6 per Re=4000; n =7 per
Re = 10 ; n = 10 p e r R e = 5 x 10 . P o i c h in molte applicazioni pratiche il
campo di numeri di Reynolds compreso fra 10 e 10' frequentemente usato
l'esponente n = 7 .

In base alla (1.355) e alle considerazioni fatte sull'esponente 1/n r i sulta


che, all'aumentare del numero di Reynolds, il profilo di velocit u, in funzione
del raggio r diventa pi piatto(Fig. 118). In base alla (1.355) si pu ricavare
i l rapporto fra la velocit media U e l a velocit massima u
. Questo
rapporto dato da:
(1,356)

fA

ii iimax

2ns

irmax

(rr + 1)(2n + 1)

Il valore di questo rapporto per alcuni valori di

dir-"dA = P,pAU = P,rrrU

P , = 4/3,

P er un fluido in m ot o l aminare
turbolento P, d ato da:

m e n t r e per un fl u ido i n m o t o

(1+ n)(1+ 2n)~


4n'-(2+ n)

(1.358)

r i p o rt ato, per alcuni valori di n , n ella tabella UIII .

Il valore di p ,
T ABELLA V I I I

Valori dei coefficienti P , e P, p e r u n fl u i d o in m o t o


turbolento entro un condotto circolare
10

0,791

0,817

0,837

0,852

0,865

1,027

1,020

1,016

1,013

1,011

n r i p o r t ato nella tabella

UIII,
Per un fluido in moto turbolento esistono varie espressioni del fattore

di attrito f ch econsentono di ricavare, in base alla (1.348), il valore della


caduta di pressione b.p. Le principali espressioni di f so no le seguenti:
laminare

Formula di E Blasius (1911), valida per tubi lisci nel campo: 4000 < Re <

"max

100000

n=7

0,316
Re'i'

(1.359)
n=

Formula di L. Prandtl (1935), valida per tubi lisci:


Fig. 118 Profili di velocit per un fluido in moto turbolento entro un condotto
circolare

La distribuzione non uniforme della velocit in una tubazione fa sl che


il termine a secondo membro della equazione della quantit di moto (1.300)
J pu~dA non pu, a rigore, essere scritto come rnU, come indicato a secondo
membro della (1.301). Uolendo infatti tenere conto della non uniforme distribuzione di velocit nella sezione del tubo si deve introdurre un coefficiente P

(1.360)

1
= 2 L og

(Re+f) 0.8

Formula di C.F. Colebrook (1939), valida per tubi rugosi:


(1.361)

229

228

D
O

II

o
D'

o
D'

oR

0 O

00 0

8
O

R
R
O
O

CI O O

Poich in molte applicazioni della oleodinamica si hanno fluidi in moto


entro tubi lisci con numeri di3Leynolds inferiori a 100000, la formula di Blasius
frequentemente usata. Dalla (1.348) si ha, allora:

D~
D
D
D
D'

Ct

0
C

3L7

( 1.362)

o
(

'Il

l/4 3/4q7/4

= 0,241L

b .p = 0, 1 5 8 L

Per un fluido in m oto i n condizioni di t u r bolenza rugosa, la formula


( 1.361) quella normalmente utilizzata per il calcolo del fattore di at t r i t o ;
essa infatti fornisce valori di f con u n a approssimazione di +15% in tutto il
campo di valori di Re e di e/D no r m a lmente incontrato in pratica. I risultati
di questa formula sono riportati nella Fig. 119 che costituisce il diagramma di

Moody (1944).
La tensione tangenziale alla parete di un condotto funzione della caduta di pressione. Infatti (Fig. 120)

4
"o
o

7rD3

(pt pp)

VO

= rp7rDL

II

Q,

La-

o
Il

4e p

E
C

Il
I!
Il

Il
C

rc

Q
O

Fig. 120 Tensione tangenziale alla parete di un condotto circolare


Pertanto:
'0-

Ap D
.L.

ro =

Dalla (1.348) si ha allora:


(1.383)
IO

CI

.O.

D
O

D
O

0
O

Ill

cv
O
O

EV

Il

O
O

CI

- 8 8

pU"8

espressione valida, ovviamente, sia per moto laminare che turbolento.

230
Le espressioni delle cadute di pressione ricavate in questo paragrafo sono
valide per tubi lunghi in cui il profilo di velocit si mantiene costante lungo
l'asse del tubo. Nella parte iniziale del tubo si ha, infatti una zona di ingresso
in cui il profilo di velocit si viene sviluppando (Fig. 121) e in cui si ha una
caduta, di pressione maggiore di quella che successivamente si ha quando il
profilo di velocit ha assunto il suo aspetto definitivo.

Esempio
3
Un fluido idraulico avente densit p = 8 6 0 kg
/m
e v i s cosit cinematica
v = 20cS, percorre un tubo circolare diritto avente diametro D = 7 mm e lunghezza
L = 850 mm. Trascurando la caduta di pressione all'imbocco, determinare la caduta
di pressione per una portata Q = 40 l /min.
In base alla (1.344) il numero di Reynolds :

4Q
tr D v

Q = 40 l/min = 6,6667 x 10

Profilo di velocit
completamente
sviluppato

ms/s

v = 20cS=20x 10 sm' / s
4 x 6,6667 x 10 a
3,142 x 0,007 x 20 x 10-5
Per questo valore del numero di Reynolds vale la formula di Blasius, per cui, dalla

(1.362) :

Nucleo di fluido in
moto a veloeir costante

Caduta di pressione cbe cresce


linearmente nella regione a profilo
di velocit completameme sviluppato

0 24 1 L/sl/ap3/aQ7/a
D4,75

/s = vp = 20 x 10
hp

Caduta di pressione all'imbocco

x 8 6 0 = 0,0172 kg
/ms

0,241 x 0,85 x (0,0172) /~ x (860) /a x (6,6667 x 10 )


(0,007)e 7'
= 0,5608 x 10 Pa

Fig. 121 Profilo di velocit e caduta di pressione nella zona di imbocco di un tubo

La lunghezza della zona di ingresso funzione del numero di Reynolds


ed , approssimativamente:
Le

(1.364)

= 0,06Re
D
Le

=44 R
D

te
/

{moto la,minare)
(moto turbolento )

Di conseguenza, per un numero di Reynolds pari a 10', il rapporto


20,4, mentre per Re = 10 ilrapporto L,/D vale 30.

L, / D v a l e

9 ,4 - T ub o c i r c o l ar e c u r v o

Quando un lungo tubo circolare curvo, con raggio di curvatura r, s i


ha un incremento della, resistenza al moto esprimibile mediante un aumento
del fattore di attrito f. Ci d o v uto all'instaurarsi di un flusso secondario
nell'interno del tubo.
Si consideri infatti la distribuzione di velocit nella sezione di un tub o
{Fig. 122 a) e la conseguente direzione della vorticit.
Quando un tubo forma una curva, inizialmente le forze viscose possoho
esseretrascurate rispetto alleforze di inerzia e ne consegue che la circuitazione
si deve mantenere costante, come risulta dal teorema di Kelvin (1.342). Ci
significa che se una linea fluida B, diretta, secondo una, lin
ea, di corrente
ruota,, a causa della curvatura. del tubo, di un certo angolo e si porta nella
posizione B', un a l inea fluida A, p e r p endicolare alle linee di corrente, deve

16. JACAZIO-PIOMBO - Pr incipi generali di meccanica

233
ruotare in verso opposto dello stesso angolo portandosi in A '
( F i g . 122 b).
La vorticit ~
a s s ociata alla linea A r u o t a, con essa e, di conseguenza, si
sviluppano due componenti, o' (in direzione trasversale ) e oi~ in direzione
longitudinale. La presenza di questa ultima componente sta, a significare che
nella sezione del tubo si instaura un flusso come indicato nella Fig. 122 c.

essendo Re' il numero di Reynolds, D il d i a m etro del tubo ed r il r a g g io


di curvatura della tubazione.
J

In condizioni di moto turbolento:

(1.367)

= 1+ 0, 075 (Re)')
fo

(formula di C.M.White, 1932)


2r

dove i simboli hanno lo stesso significato delle formule precedenti.


a)

S Vettore vorticit entrante

porti

Entrambe queste formule (moto laminare e turbolento ) valgono per rap2r / D mag g iori di 20.

+ Vettore vorticit uscente

9.5 - T ubo l ungo non circolare


Per i tubi aventi sezione non circolare le cadute di pressione possono
essere calcolate, se il tubo ha sufBciente lunghezza, utilizzando le formule per
i tubi diritti e curvi dei paragrafi 9.3 e 9.4 sostituendo, al posto del diametro,

il diametro idraulico definito dalla (1.345). Ne risultano valori del fattore di


attrito f ch esi discostano al massimo,'rispetto aivalori sperimentali, del
40%o-nel caso del moto laminare e del 15% nel caso del moto turbolento.

tt

Esistono tuttavia, nel caso di moto laminare, alcune soluzioni esatte.

h)

Condotto ret tangolare sottile


Per un condotto rettangolare sottile (h/6 a 1, Fig. 123), le equazioni di
Navier-Stokes si riducono alla relazione seguente:
Fig. 122 Generazione del flusso secondario in un tubo curvo
dp
dz

L'incremento di resistenza al moto causato dal fenomeno descritto


calcolabile mediante le seguenti relazioni.

= 0,37 De : '

u=O

fo

(Formula di L.Prandtl )

dove:

d u
dv

con le condizioni ai contorno:

In condizioni di moto laminare:

(1.365)

per v=-h/2

u = 0 per

v = h/2

Integrando la relazione ora scritta, si ha:

(1.368)
fo =fattore di attrito per un corrispondente tubo diritto;

( 1.366)

Re fD

D e = numero di Dean = q -

La velocit massima vale:


u

hz dp
8 d

234

235
La velocit massima si ha al raggio r' , p a r i a :

e la portata data. da
bhs dp
Q=- 12p dz
-

Pertanto, la caduta di pressione h p


data da:

D "- dz

8 ln(D/d)

p e r un t r a tt o di tubazione lungo L,
La portata data, a sua volta, da:
12 pQI
bhs

(1.369)

dp [D d~ (D ' d')'
128p dz [
ln(D/d)

Questo tipo di moto fluido prende il nome di: flusso di Couette.

tl

Fig. 123 Condotto ret tangolare sottile

Con dot to an ulare

Fig, 124 Condotto anulare

Per un condotto anulare le equazioni di Navier-Stokes si riducono, come


La caduta di pressione in corrispondenza. di un tratto di t u bazione lungo

per il tubo circolare diritto del paragrafo 9.3, alla:

vale, di conseguenza:
128 pLQ

(1.371)
Integrando due volterispetto a r questa equazione differenziale,
e
ponendo le condizioni al contorno:

1n(D/d)
Questa espressione valida per flusso laminare, ossia quando il numero

u = 0 p e r r = d/2

= 0

p e r r = D /2

Nel caso in cui il condotto anulare sia sottile ed eccentrico


l'espressione della portata, diventa pari a:

si ottiene la relazione seguente:

(1.370)

u= -

D> dz
dp /D"
r +

4p dz ( 4

di Reynolds,
definito dalla (1.343), inferior'a 2300.

ln Di
41n(d/D) ' 2r

(1.372)

Q=

Dhs
d
(1+1,5s')'
12p
dz

(Fig. 125),

236

237

dove:
h=

p = viscosit del fluido


Q = portata
aR = coefFiciente funzione del rapporto b / a

(D d)/2
26

D d
essendo e la distanza fra i centri dei due
cerchi che definiscono il condotto.
L'eccentricit relativa s v aria fr a
0 e 1. P e r u n c o ndotto anulare sottile
concentricola caduta di pressione in corrispondenza di un tratto di condotto lungo
L :

(1,373)

b p = - 12 @LIE
riDhs

(Fig. 126).

Condotto triangolare
Per un condotto a sezione di triangolo isoscele (Fig, 127) la, caduta di
pressione h p p e r u n t r a tt o di condotto lungo L d a t a (in condizioni di
moto laminare ) da:
Fig. 125 Condotto anulare sottile eccentrico

20

30

2 tg 8 1 + -,
sin 8

(1,375)

oypLQ

Condotto ret t angolare


La caduta di pressione hp, i n corrispondenza di un tratto di tubazione
lungo L, per un condotto avente sezione rettangolare con lati a e b (Fig. 126)

51

50
100
aR

90
48
80

10

40

50

60

70

e ('l

70

80

90

Fig, 127 Condotto a sezione triangolare isoscele

60

Condotto ellitti co

50
40

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0 ,6

0,7

bica

0,8

0,9

1,0

Per un condotto a sezione ellittica con semiassi a e b,


pressione in condizioni di moto laminare :

Fig. 126 Condotto a sezione rettangolare

(1.376)

Ap=

la c a duta di

4pL(a2 + b2) Q
wasbs

data,, in condizioni di moto laminare, da:

(1.374)
dove:

oR pLQ(a+ b)2
8asbs

Flusso turbolento
Tutte le espressioni ricavate in questo paragrafo si riferiscono a moto
Snido laminare. Nel caso in cui il moto sia turbolento, non esistono espressioni esatte per il calcolo della caduta di pressione, ma si deve ricorrere alla

238

239

espressione del fattore di attrito

(1.377)

(1.348):
f LQ'
2Dq Az

U,

U:
D,

dove Dq il d i a metro idraulico, A l ' a r ea della sezione di passaggio, Q l a


portata, L la l u n g hezza di tubazione considerata ed f i l f a t t o re di attrit o .
Il fattore di attri to, a sua volta, puo essere ricavato dal diagramma di Moody

(Fig. 119) in funzione del numero di Reynolds:


Fig. 128 Graduale allargamento di sezione

(1.378)

R =P~D"

AA

La, Fig. 129 riporta il valore del coefficiente di perdita in funzione del-

l'angolo di semiapertura 8 (Fig. 128) e del rapporto fra le aree per un diffusore
che termina in un condotto circolare di diametro

9.8 - Condotti con graduale variazione di area di passaggio

D 2, sufficientemente lungo

(L2/D
4, F i g . 128) e con numero di Reynolds nella sezione di ingresso
maggiore di 1.000.000.

Quando un Snido percorre un condotto di area gradualmente variabile, si


0,5

hanno cadute di pressione totale che vengono espresse mediante un coefficiente

di perdita E definito dalla(1.347), in cui la velocit U la velocit a monte


del tratto di tubazione a sezione variabile.
0,4

Le cadute di pressione sono molto maggiori nel caso di graduale allargamento di sezione che nel caso di graduale restringimento, e dipendono,
oltre che dalla geometria del condotto, dal numero di Reynolds e dal tipo di
tubazione al termine del tratto a sezione variabile.
Graduale al l a r g a m e nt o di

s e z i o n e (diBusore)

Per un diffusore conico (Fig. 128) la caduta di pressione totale espressa

2,5
V

o
'v O i 2
V

1,5

dal coefficiente:
I t' = - ~pr
2
U,
P2

Q uesto coefficiente funzione dell'angolo di semiapertura 8 d e l t r a t t o


di condotto conico in cui avviene l'espansione, del rapporto fra le aree finale
e iniziale, del numero di Reynolds e della geometria del condotto a valle.

0,1

0,0

10

15

20

25

30

Angolo di semiaperrura 8 (')

Fig. 129 CoefFiciente di perdita per uria graduale espansione


Per numeri di Reynolds minori di 1.000.000 il coefficiente di perdita
aumenta rispetto al valore che esso ha per grandi numeri di Reynolds.
Il grafico della, Fig. 130 riporta il

I<

r a pporto I 1 / I <ioa fr a i l v a l o re di

240

241

IC a u n n u m e ro di R eypiolds minore di 1.000.000 e il valore calcolato per


Re = 1.000.000 eriportatb nella,Sig. 129.,

La Fig. 132 riporta il coefficiente di perdita Is ', i n f u n zione di 8 , p e r


un numero di Rey3iolds pari a 10 . Per numeri di Reynolds minori si pu, in
prima approssimazione, applicare i fattori moltiplicativi di Fig. 130.

2,5
0,08

so

K,e

2,0

0,06

6o

0,04
1,5
4D

0;02

1,0

io'

S i 0"
2
3
Numero di Reynolds

8 i os
0,00
0

Fig. 130 Coefiiciente di perdita di un diAusore per numeri di Reynolds


minori di 106

io

20

30

Angolo di semiaperrura (')

Fig. 132 Coefficiente di perdita per un graduale restringimento


Graduale di m i n u z i on e d e lla sezione

Nel caso di graduale diminuzione della sezione(Fig. 131), il coefFiciente


di perdita I~, definito in base alla velocit nella sezione di ingresso:

9.7 - C o n d o t t i

c o n v a r i a z i on i l o c a l i zzate d i s e zion e

Quando un condotto presenta una brusca variazione di sezione (orifizio,


contrazione, allargamento, Fig. 133) si ha una caduta di pressione totale che

2) ps

U,
P2

funzione principalmente dell'angolo 8 di semiapertura oltre che del numero


di Reynolds.

U,

U,

a)

b)

c)

Fig. 133 Variazioni localizzate di sezione: a ) orifizio; b) brusca contrazione; c)


brusco allargamento

Fig. 131 Graduale diminuzione dell'area di passaggio

dipende dalle condizioni di efflusso e dalla geometria del condotto. Le cadute


di pressione vengono espresse mediante il coefficiente di perdita I< ne l caso di

243
brusca contrazione e in quello di brusco allargamento. Nel caso di un orifizio
consuetudine esprimere la relazione fra pressione e portata mediante un
coegciente di
come verr appunto fatto.
E importante, al fine di non commettere errori, tenere presente, di volta,
in volta, in quale sezione definita la velocit in base alla quale calcolato il
coefficiente di perdita.

escusso,

14

dp

= 0.80
dI =075
=0.7
= 0.6
= 0.5
= 0.4
= 0.2

1,3
1,2
rd

I,l
1,0

Orifizi sottili

0,9

Per gli orifizi sottili con ingresso a spigolo vivo la relazione fra portata,
e differenza dipressione fra monte e valle dell'orifizio normalmente espressa

0,8

mediante la relazione seguente:

0,6

(1,379)

Q=

Ao

2(Pi P2)
P

0,7

d,~

0,4

U;
Re~

dove:
10

Ap = area della sezione dell'orifizio


cd = coefficiente di efflusso.

20

30 40 5 0 6 0 8 0 10 '

~
~

de
"

Ue

P Urds

rs

3 4 5 6 7 891 0 s
2
3 4 5 6 7 8 9 30 i
Numero di Reynolds

Fig. 134 Coefficiente di efflusso per orifizi in parete sotti)e

Confrontando la (1.379) con la (1.347) si pu dedurre che il coefficiente


di perdita
, 1
I i =' -

1,3

Cd

basando I~ sulla velocit media del fluido nella sezione dell'orifizio.


Il coefficiente di effiusso funzione del rapporto fra diametro dell'orifizio
e diametro della tubazione e del numero di Reynolds. La Fig, 134 riporta, il
valore del coefficiente di effiusso in funzione del numero di Reynolds definito in
base alla velocit a monte dell'orifizio: Re = pU; d;/p. Per numeri di Reynolds
maggiori di 20000 il coefficiente di efflusso tende a un valore praticamente
costante e funzione solo del rapporto fra i diametri.
Nel caso in cui l'orifizio non sia a spigolo vivo, occorre considerare nella
(1.379) un coefficiente di effiusso c' m a g giore e dato da:
I

C d = Cd C -

dove c' un coefficiente correttivo funzione dei rapporto r / d p come indicato

nella Fig. 135.

1,0

0,05

0,10

0,15

0,20

ride

Fig. 135 Coefficiente correttivo per l'efBusso attraverso orifizi

Orifizi sp essi
Un orifizio spesso tale se il rapporto fra, la lunghezza e il di ametro

(Fig. 136) minore di 10. Nel caso degli orifizi spessi il coefficiente di effiusso

244

245

solitamente espresso in funzione del numero di Reynolds basato sulla, velocit


,media del guido nell'orifizio. I
riportati nella Fig. 136 si riferiscono
a orifizi spessi con rapporto d p/d; p a r i a 0,4 e con ingresso a spigolo vivo.
Questi diagrammi sono utilizzabili, con ottima approssimazione, anche per
rapporti d p/d; m i n ori di 0,4.

diagr
ammi

1,0

0,9

0,8
1,0
0,7
0,8

do

4P

++

do

0,6

0,5

10

po
0,2
Ro =

100

10

0,4

0,2

0,6

0,8

1,0

Fig. 137 - CoefFiciente di efflusso per orifizi inclinati, ad alto numero


di Reynolds (> 10000)

0,4

1000

~o

Brusco allargamento

P "odo
8

10000

Nel caso di un brusco allargamento, e per numeri di Reynolds (basati


sulle condizioni nel condotto prima dell'allargamento) maggiori di 5000, il
Ro

100000

coefFiciente di perdita:
It =-

Fig. 136 Coefficiente di eSusso per orifizi spessi dp/d; = 0,4

OriBzi inclinati
Il coefFiciente di efflusso riportato nella Fig. 134 vale nel caso in cui
l'orifizio sia, perpendicolare all'asse del condotto in cui si t r ova. Per orifizi

b,P1

U;~
P2

riportato nella Fig. 138 in funzione del rapporto delle aree e dell'angolo di
espansione.
Brusca contrazione
Per una brusca, contrazione, con angoli a spigolo vivo, e per numeri di

inclinati a ~45' (Fig. 137) il coefFiciente di efHusso maggiore o minore i

Reynolds (basati sulle condizioni nel condotto dopo il restringimento) mag-

quello dell'orifizio posto perpendicolarmente all'asse del condotto.


Nella fig. 137 appunto riportato il valore del coefFiciente di eSusso nei
due casi prima citati, per valori del numero di Reynolds maggiori di 10000, in
cui il coefFiciente di efflusso praticamente costante.

giori di 5000, il coefficiente di perdita;


-. z =

' "'
U2

p
riportato nella Fig. 139 in funzione del rapporto delle aree Ai /A p e dell'ang olo di apertura t i .

246
247
Nel caso di una rapida variazione della, sezione di passaggio con raggio
di curvatura r (Fig. 140), il coefficiente di perdita Is ', definito come nel caso
precedente, riportato nel diagramma della Fig, 140.

po
0,8

0,5
A;

0,7

~U;,

04

0,6

e -os'

0,01

0,5

0,3

e 'oo'

Ao

0,02

0,4

0,03
0,2

8 ~ 110

0,3

04

0,06

0,1

0,2

0,0S
0,1

0
0

0.10

0,2 0

0,30

0,40

0, 5 0

0,6 0

0,7 0

0, 8 0

0,2

0,4

0,6

O,S

A >/Ao

0,9 0

1,0

A;/Aa

Fig. 138 Coefficiente di perdita per un brusco allargamento

Fig, 140 Coefficiente di perdita per una brusca contrazione


con raggio di raccordo

0,60

imbocco

0,50

Un imbocco costituito da un condotto che fuoriesce da un serbatoio, o


da un condotto di dimensioni molto maggiori. La Fig. 141 riporta i principali

tipi di imbocco.
0,40
8- 220

8 =90'

8 = 180'

0,30

8 =60o

0,20

d,

dl

d,

8= 4 5'

0,10

a)
0

0,20

0,40

0,60

0,80
A, )Ao

b)

c)

Fig. 141 Vari tipi di imbocco

Fig, 139 Coefficiente di perdita per una brusca contrazione con angoli
a spigolo vivo
i7. JACAZIO-PIOMBO - Principi generali di meccanica

d)

248

249

Il coefficiente di peerdita per l'imbocco di Fig. 141 a ) ricavabile dalla


--Fig. 140 per la condizione Ai/Ap = 0, mentre ricavabile dalla Fig. 139 per la
condizione Ai /Ap 0 nel caso della Fig. 141 b ). Nei casi delle figure 141 c ) e
141 d), il coefficiente di perdita riportato, per numeri di Reynolds maggiori
di 5000, nella, Fig. 142.

corrispondente valore per un tubo rugoso ad un numero di Reynolds pari a

100000.
1,0

0,9
0,8
0,7

0,6

1,0
K

0,5
0,4
rlD = 0,7

0, 8

0,3

0,2

0,6

=1,0

1,5

0,4
2,0

0,1
0,09
0,08
0,07
0,06

0,05

sia',

3,0
4,0

7 8 9 10

5 6 7 8 9 10

0,3

3tc

6 7 8 9 10

Fig. 143 Coefficiente di perdita per gomiti a 90'


Fig. 142 Coefficiente di perdita per imbocchi rientranti

9.8 - Co n d o t t i

c o n v a r i a z i one d e lla d i r e z i o n e

Gomiti
Nel paragrafo 9.4 sono state riportate le formule per il c alcolo delle
cadute di pressione lungo tubi il cui asse ha un raggio di curvatura almeno 20
volte maggiore del raggio della sezione del condotto. Per raggi di curvatura pi
piccoli le cadute di pressione possono essere calcolate in base al coefficiente
di perdita, diagrammato nella figura 143, per. gomiti di 90' , i n f unzione del
numero di Reynolds e del rapporto r/ D fr a i l r a g gio di curvatura dell'asse
del condotto e il diametro di questo. I valori di K r i p o r t at i nella, Fig. 143
valgono per tubi lisci. Per tubi rugosi il coefficiente di perdita aumenta, con
la rugosit. N e lla t abella, IX sono riportati i v alori del fattore di cui deve
essere moltiplicato il coefficiente di perdita, iK della, Fig. 143 per ottenere il

TABELLA I X Fattori molt i plicativi del coeFiciente di perdita per


gomiti a 90' con t ubo rugoso, Re = 100000

e/D

0, 0005

0,0010

0,0015

0,0020

I~/I~tubo liscio

1, 286

1, 619

1,929

2, 238

Per tubazioni formanti un gomito con angolo 8 d i verso da 90' il coefficiente di perdita Ii o t t e n ibile moltiplicando il coefficiente I1'., ricavato per
un goinito a 90', per il fattor riportato nella Fig. 144 iii funzione dell'angolo
8.

250

251
1,6

1,4

1,3
1,4
1,2
1,2

1,0

K
Kgy

1,0

0,9

08

0,8
0,7
0,6

0,6

0,5
0,4

0,4

0,3

0,2

0,2
0,1
0,0

20

40

60 8 0 1 0 0 1 2 0 1 40 160
Angolo del gomito 8 (')

Fig. 144 Fattore correttivo del coefRcientedi perdita, di un gomito


in funzione dell'angolo del gomito

I ntersezione di d u e c o n d o t t i
Quando due condotti circolari si intersecano si ha una variazione brusca
della direzione della velocit del fluido e il coefficiente di perdita notevolmente superiore a quello di un gomito.
caso il coefficiente di perdita, per numeri di Reynolds pari a
100000, riportato nella Fig. 145.

Innesto

20

180

40

60

80

100

8( )
Fig. 145 CoefBciente di perdita per un gomito formato dalla
"intersezione di due tubi '

9 .9 - C o n d o t t i c o n d i r a m a z i o n i
Sovente negli impianti idraulici si hanno diramazioni
(o intersezioni ) di
condotti. I n q u esti casi la suddivisione del flusso in due flussi separati o,
viceversa, il mescolamento di due flussi diversi in un unico flusso, avviene conuna perdita di energia meccanica,, ossia con una diminuzione della pressione
totale, che dipende dalle condizioni di efHusso e dalla g
dei condotti.

eometria

252
253
Diramazioni sim m e t r iche
Nel caso di un condotto con diramazione simmetrica il coeScinte di
perdita, definito come:
I =

b,pi

Per diraniazioni non simmetriche, con condotti di u guale diametro, il


coeSciente di p er di ta, sempre per numeri di R eynolds maggiori di 10000.,
basato sulla velocit a valle della di ramazione: K = Ap,/(PUz/2) riportato
nella, Fig. 147.

UP2

dove Ui l a velocit nel condot,to prima della diramazione, riportato, per


numeri di Reynolds maggiori di 10000, nella Fig. 146.
10,0

8,0

K = 12

K - 0,1

6,0
5,0
45'

3,0

45'

a = 110'

100'

90'

K = 0,5
O

K~ 0,15

Fig. 147- CoeHiciente di perdita per diramazioni non simmetriche

2,0
O

+~OO

Nella Fig. 148 sono invece riportati, per le stesse condizioni della Fig.
147, i valori dei asefficienti di perdita per tubazioni con intersezioni.

O
O

c5
1,0

O
O

0,8
0,6
0,4

=0,06

0,2

-'w 148 C
oefficiente di perdita per intersezioni
1

U,(U, (o U,/U,)

Fig. 146 Coef5ciente di perdita per una diramazione

254
9,10 - Va lv ole

Per alcuni principali tipi di valvola sono disponibili i coefficienti di per-

zione dell'angolo di rotazione della farfalla, nella Fig. 150. Per farfalla molto
aperta il coefficiente di perdita funzione anche del rapporto p f r a area della
sezione frontale della farfalla e area di passaggio:

dita che, salvo indicazione contraria, sono basati sulla velocit a monte della
stro/zatura variabile, ossia:
'I

z=

sD
D'/4

V
p2

100
80
60

Valvole a saracinesca

40

Il coefficiente di perdita per due tipi di valvola a saracinesca, (ad otturatore quadrato e ad otturatore circolare ) riportato nella Fig. 149 in funzione

U1

20

della altezza di sollevamento di questo.


10
8
6

1000
500

100

200
100
50
l
0,8

K
20

0,6

0,35
0,30
0,25
0,20
0,15
0,10

10
0,4
0,2
1,0

01

0,5

10

20

30

40

50

60

70

80

90

Fig. 150 Coefficiente di perdita per valvole a farfalla

0,2
0,1

0,07

0,2

0,4

x/h

0,6

0,8

1,0

Fig. 149 Coeffi


ciente di perdita per valvole a saracinesca

Valvole a farfalla
Il coefficiente di perdita, per le valvole a farfalla diagrammato, in fun-

Valvole a diaframm a
Nella Fig. 151 sono riportati, in funzione del rapporto fra l'apertura della
valvola e l'apertura massima, i coefficienti di perdita per valvole a diaframma
di due tipi principali.

256

257
100

50

20
10

= 0 01 7

1,0

0,5
O

O,OS

0,2

O, 1O

O,1S

O,2O
O, 2 S
b/D

O,SO

Fig. 152 CoefFiciente di perdita per valvole a sede conica


01

0,2

0,4

0,6

0,8

200
1,0

X/am~

Fig. 151 Coefficiente di perdita per valvole a diaframma

100

50

Valvole a sede'conica
In molte applicazioni si hanno valvole in cui o t t u r atore e sede sono
costituiti da tronchi di cono aventi l'asse coincidente con l'asse della valvola.
In questo caso il coefficiente di perdita (Fig. 152) calcolato in base ad una
velocit U i d e f i n ita come:
Ui =-

10

"i D h

dove Q la portatain volume.


Occorreosservare che, per piccole aperture, ilcoefficiente diperdita pu

1,0

avere in pratica un andamento irregolare, causato dalla possibilit che la vena


fluida sia attaccata o.meno alla parete.

0,5
Ui

0,2

Valvole a sfer a
0,1

Il coefliciente di perdita per valvole a, sfera., in funzione della posizione


angolare della sfera, riportato nella Fig. 153.

60
90
g fol
Fig 153 Coeff cielite di perdita per valvole a sfera

258

259

Valvole a s p i l l o
Nel normale campo di regolazione delle valvole a spillo, definiti:
A = x Dztg -

100

80
60

z2tg

40
K

xD2

30
20

A
il coefficiente di perdita, valido nel campo 0, 1 -

1, e dato da:
P
10

I~ = 0,5+0 , 1 5

A
pO

Fig, 154 Valvola a spillo

0,2

0,4

0,6

0,8

Fig. 155 - Coefficiente di perdita per le reti


9 .11 - R e t i

Il coefFiciente di perdita per reti poste in un condotto riportato nella


Fig. 155, per i due casi di reti con fili quadrati e con fili rettangolari, in
funzione del rapporto di riempimento x

d e fi n ito come:

area della parte piena (di non passaggio)


area totale

I valori del coefficiente di perditasono basati sulla velocit a monte della


rete e valgono per numeri di Reynolds maggiori di 400.

1,0

A PPE N D I C E

263
TABELLA. I Fattori di conversione per le unit di forza
Moltiplicare
il numero
di

dyne

Ib

oz

0,10197

1, 0197
x10 e

0,4536

2, 835
xl0 z

101,97

1, 0197
x10 s

453,6

28, 35

Per
ottenere

0, 001
1000
9,8066
9,S066

dyne

9,8066
x10 s

x I o'

980,66

]b

2, 2046

oz

35, 27

2,2046
x10 s
3, 5274
x10 '

10-'

4,4483 0,27802
4,4483
x10s

10'
0, 2248
3,597

2, 2248
xl0 e
3,597
x10 '

27802
0, 0625

16

TABELLA II Fattori di conversione per le unit di coppia


Moltiplicare
il numero
Cll

gp 'cm dyne cm ft, Ib

Per
ottenere

kpm

0,10197 10-'
9,8066

9, S066

xlo '

gp cm

10s

10197

dyne cm

9, 8066
x10

10"

ft Ib
in .Ib
in oz

10

980,66

18. JACAZIO-PIOMBO - Principi generali di meccanica

in oz

1,0197
1, 152
xl0 e 0,1383 xl0 '

1, 0197
x 10

7,233 0,7376 7 233


x10
86,79 8,851 8,679
x10 ~
1389 141, 6 1,389
x10

in Ib

1, 305
13826

1152

72

1,305
x10

l 13
x10e

7, 061

7, 376
xl0 '"
8,851
x10
1,416
x10 s

7, 200
x10
7, 061
0, 113
x10

12
192

x lo'

8, 333 5, 208
x10 z x10
6,25
x10
16

264
TABELLA I I I Fattor i idi conversione per le u n it di l n assa
Moltiplicare
il numero
dl

%ps
m

Per

gps

lbm

gr

CI11

OSm
GO
CI

ottenere

Qo n
D

kps
m

0,1

1,0197
0,10197 xlo '

4, 625
x10

2, 891
x10 s

2, 891
1,0197
0, 4525 x10
10
1,0197 x10
2, 835
0,001 0,4536 x10
9, 8066 0,9S066

gps
CII1

kg

9806, 6 9S0,66

gI'

1000

453,6

2,2046
x 10
3,5274
345,91 34,591 35,274 x10

lb

21, 62

ozm

'2, 152 2,2046

6, 7196 6, 852
0,57196 x10
x10 -

slug

6,852
xl '

14, 882

co X

CC

QO 1

GO CQ

G)
GO

GO

14,594

28, 35

14594

0,0625

32, '174

LO

GO
QO

CQ' CQ

GO
GO

X
ICQ

CCC

GO rO

QO

O- X

GI
CcI

GO
GO

D
IO

QI
o

16

514, 78

tC

3, 1081 1, 943
xl0 s
x10

C'I

CG

+(

QI

D
C1

D
IO

IXI

IH

D
LO

LJ C'I

CG

GO
QO
D

CI

Moltiplicare
il numero

o '
X

GI

k g/Il'1

Per

kps
m'

gt'
C15lS

lb
ft

lbm
in

CO C'1

CC

slug
ft'

D
LI

QO

00

oc" X

CO
LO

O
GO

00 O

LO

4
o

ottenere

QO

9, S065

kg/m
kps /m"

0, 10197

gr/cm

0, 001

lbm/ft

6, 2437
x10
3, G13

slug/ft

QO

I
D

GO
00

TABELLA IV Fattori i conversione per le urtith di densit

lb /in

1, 4882

QC

di

CQ CQ

slug

x lo-'

1,9403
x10

1000

15, 02

101,97

1,6335

0,6122

62 1437

3, 543
x10
1, 9028
x10

3,G13
xl0 l

x lo'

515, 39

28'23

52,555

27, 68
1728-

0, 5154

32,174
CI

1,9403

5 787
x10
3,1081
x 10

1, 862
x10
53,71

LI

1, 602
x10

9,8066
x10

2,768

CI

QO

CI ~

GL o

GO D

QG IQ
J

CO C'I

LO
LO
f

267

GO

D
00

X
00

D- X

CG

GO O

~o

'X

GQ" X

LQ

D O

ce X

GO

Cb

QI
GQ

Go

Go t tt

LQ

GQ
O

00 ~

GQ
I

CG

DO

CI

GO w
I

tG

D O

O
GO O

D O

CI

mo
O

Ql IG

LQ

- X

GQ O

CG

Cl

D O

GQ

D'

- ID

00

D v

GO w

Go

GQ I

GQ

Cb

GO

Cit 'IG

00 o

00 IG

00 O

D O

~" X

~" X

Cl

00 - X

GI
C

O
C0 m

IQ

C0

00
GQ O

TH

AGI

GO <

1K

C0 O

O ~

00 O

O
D IG

D
GI

00 O

CD

IQ

O
V
0

00

C5
f O

O
00

~" X

IK

O
GO
Cb

Gil

X
,I

D
00
C0

GQ O

I- O
iI" X

D IG

Ct
lVI

()

O
O

0I

IG

00

D 0

Ol H

00

Dl" X

t Q '
M
IG t
V

Q'

ttt

Ll

CQ

VP

Id V

00
C0

O
O

D
~

GQ

D
O

GO ~

it" X

C0

00 w

Cb

rl
D

00

CG

X
00 t

I5c
Q
4
S

GO tt'

IU

O
D

GO

QQ O

O
X

i
V

268

269

TABELLA 'VIII - Fatto' d i

TABELLA X Fattori di conversione per le unit di t ensione


superficiale e di ri gidezza

c o nversione per le unit di viscosit

Molti
plicare
il numero

di

Per
ottenere

cP

Reyn

k ps/m'

kg/ills

(Ibs/inz)

Moltiplicare
il numero

lbs/ftz

di

kp/m
Per

N/m

gp/cm

0,10197

o,l

ib/ft

lb/in

oz/in

ottenere

0,01

cP

100

kg/ms

0,1

0, 001

1,0197

1, 0197

k ps/m'
Reyn

(ibs/inz)
lbs/ft

10

98,066

6S948

478, 81

1000

9806,6

6,8948
x 10

47881

9,8066

6894, 8

47, 981

703,08

0,10197

x lo z

xlo '

1, 4504
x lO-'

1,4504
x 10

1,4504

2,0885

2,0885
x 10

2,0S85
0,20481
x 10

x lo s

x lo ~

1,4223
x 10

l
kp/m
N/m

9, 8066

gp/cm

10

4,8825
6, 9441
x 10-s

144

Moltiplicare
il numero
di
Per
ottenere

0,01
cS

100

mz/s

10 "

0, 155

fts/s

ins/s

IO"

929,03

6,4516

los

92903

645, 16

9, 2903
x 10

6,4516
x 10

10 e

1, 0764- --1,0764
xlO '
x 10
inz/s

ill s/ S

1,55
x 10

6,9444
x 10

10,764
1550

144

0, 98066 14,594
l, 0197

175, 13 10,945

14, 882 178, 58 11, 161

1000
9806, 6
10000

ib/ft

6,8520 6, 7196
0,67196 xlo -" xlo -'

0,74997 671, 96

lb/in

5,5997 5, 7100 5,5997 8,3333


x lo s x lo ' x 10
x 10

0,0625 55,997

oz/in

9,1360 8 9595
0, 89595 x 10
x lo '

kp/mm
TABELLA IX Fattori di conversione per le unit di
viscosit cinematica

1,4SS2 17, 858 1, 1161

0,001

l, 0197
xlO " 0,000]

1,3333
1,4S82 1, 7858 1,1161
x lo s x 10
x 10

395,95

270

2/ 1

Einaudi R.: Corso df meccanica. razionale; Levrotto & Bella, .Torino, 1962.

Emmons H.W.: Fundamentals of gas dynamics:,Princeton university press, Princeton,


1958.
Emrich R.J.: Fluid dynamics; Academic press, New York, 1961.
Fessia A., Bencini M.: Di n amica del veicolo considerato come punto; Tamburini,
Milano, 1956.

Finzi B., Udeschini P.: Esercizi di meccanica razionale;Tamburini, Milano, 1958.

BIBLIOGRAFIA

Forni I., Cappellini O.: Compendio di meccanica articolare; Argalia, Urbino, 1974.

Agostinelli C., Pignedoli A.: Meccanica razionale; Zanichelli, Bologna, 1961.


Batchelor G.K.: An introduction to flui d ynamics; Cambridge university press, Cambridge, 1967.

Becker E.: Gss dynamics; Academic prese, New York, 1968.

Genta G.: Lezioni di meccanica dell'autoveicolo; Levrotto k Bella, Torino, 1982.

Ginsberg J.H., Genin J.: Dynamics;Wiley, New York, 1977.


Goldstein S.: Modem developmentsin fluid dyn*mics; Dover publications, New York,
1965.
Hartman J.B,: Dynamics of machinery; McGraw-Hill, New York, 1956.

Beggs J.S.: Kinematics; Hemisphere, Washington, 1983.


Bertin J.J.: Engineering fluid mechanics;Prentice-Hall, Englewood Cliffs, 1984.
Bottems O., Roth B.: Theoretical linematics; North Ho]land, Amsterdam 1979.
Bowden F.P., Tabor D.: Attrito e lubrihcazione;Angeli, Milano, 1970.
Bramwell A.R.S.. Heli copter dynamics; Arnold, Londra, 1976.
,

Hinkle R.T.: Kinematics of machines;Prentice-Hall, Englewood Cliffs, 1960.


Housner G.W., Hudson D.E.: Applied mechanics dynamics,Van Nostrand, Princeton, 1959.
Huang T.C.: Engineering mechanics;Addison-Wesley, Reading, 1968.
Hughes W.F., Brighton J,A.: Fluid dynamics; hlcGraw-Hill, New York, 1967.

Bryant P.G., Lavik M., Salomon G.: Mechanisms of solid friction, Elsevier, Amstrdam, 1964.

Hunsaker J.C,, Rightmire B.G.: Engineering applications of fl uid m echanics;


McGraw-Hill Book Co., New York, 1947.

Burr A.H.: Mechanical analysis and design;Elsevier, New York, 1981.

Kozesnik J.: Dynamics ofmachines; Noordhoff, Groningen, 1962.

Cambel A.B,, Jennings B.H.: Gas dynamics; Dover publications, New York, 1967.
Cannon R.H.: Dynamics of physical systems; McGraw-Hi)1, New York, 1967.

Kragelsky I.V., Alisin V.V.: Friction, wear, lubrication; tribology handbook; Mir,
Mosca, 1981-2,

Chorlton F,: Textbooi of dynamics;Van Nostrand, Londra, 1963.

Lamb H.: Hydrodynamics; Dover publications, New York, 1945,

Collar A.R., Simpson A.: Matrices and engineering dynamics;Horwood, Chichester,


1987,

Landau L.D., Lifshitz E.M.: Fluid mechan/cs; Pergamon press, Londra, 1959.
Levi-Civita T., Amaldi U.: Lezioni di meccanica razionale;Zanichelli, Bologna, 1974.

Curie N., Davies H.J.: Modem fluid dynamics; Van Nostrand, Princeton, 1968.

Liepmann H.W., Roshko A.: Elements of gasdynamics;Wiley, New York, 1957.

Currie I.G.: Fundamental mechanics offluids; McGraw-EIill, New York, 1974.


Daily J., Harleman D.R.: Fluid dynamics; Addison Wesley, Reading 1966.

Lighthill J.: An i n f o rmai introduction to theoretical fluid mechanics; Clarendon,


Oxford, 1986.

Den Hartog-J.P.: Mechanics;-Dover publications, New York, 1961: --

Magnus K.: Gyrodynamics; Springer, Vienna., 1972.

Diaz J.B., Pai S.I.: Fluid dynamics and applied mathematics; Gordon and Breach,
New York, 1962.

Marchi E., Rubatta A.: Meccanica dei fluidi; Utet, Torino, 1981.

Dryden H., Murnaghan F.D., Bateman H.: Hydrodynamics; Dover publications, New
York, 1956.

Maxwell R.L.: Ki n ematics and dynamics of machinery; Prentice-Hall, Englewood


Cliffs, 1960.

Meirovitch L.: Methods of analytical dynamics; McGraw-Hill, New York, 1970.

Meriam J.L.: Statics and dynamics; Wiley, New York, 1966.

Meriam J.L:, Kraige L.G,: Engineering mechanics;Wiley, Neiv York, 1986.


' Morera G.: Lezioni di meccanica razionale; Torino, 1903-4.
Moretti G.: Meccanica razionale;Hoepli, Milano, 1956.

Morton K.W., Baines M.J.:


Oxford, 1986.

Nv merical methods for fluid dynamics; Clarendon,

INDICE A.NALITICO

Myshkis A.D.: Low gravity fluid mechanics;Springer, Berlino, 1987.


Nocilla S.: Meccanica razionale; Levrotto k Bella, Torino, 1982.

Ouziaux R., Perrier J.: Mcaniquedes fluides appli que; Dunod, Parigi, 1967.
Prandtl L.: Essentials of fluid dynamics; Blackie R) Sons, Londra, 1967.
Reynolds A.J.: Thermofluid dynamics;Wiley-interscience, Londra, 1971.
Roberson R., Willems P., Wittenburg J,: Rotational dynamics of orbiting gyrostats;
Springer, Vienna, 1972.
Romiti A.: Meccanica dei fluidi; Isedi, Milano, 1974.
Rudinger G.: Nonsteady duct,flow; Dover publications, New York, 1969.
Schiehlen W.: Dynamics ofsatellites;Springer, Vienna, 1970.
Schlichting H.: Boundary-layer theory; McGraw-Hill, New York, 1968.
Shapiro A.H.: The dynamics and thermodynamics of compressible fluid flow; Ronald
press, New York, 1954.
Shigley J.E.: Dynamic analysis of machines;McGraw-Hill, New York, 1961.
Slaymaker R.R.: fechanical design and analysis; Chapman and Hall, Londra, 1959.
Spiegel M.D.: Meccanicarazionale; Etas libri, Milano, 1974,
Streeter V.L.: Fluid mechanics;McGraw-Bili, New York, 1958.
Timoshcnko S,, Young D.H.: Engineering mechanics;McGraw-Hill, New York, 1951.
Thompson J,M.T,, Stewart H.B,: Nonlinear dynamics and chaos;Wiley, New York,
1986.
Van Dyke M.: An album of fluid motion; Pai abolic press, Stanford, 1982.

Accelerazione angola.re
angolare relativa
convettiva

di Coriolis
di trascinamento
dei punti di un corpo rigido
di un punto
di un punto di un fluido
locale
relativa
Aderenza
, angolo di
, coefficiente di
Ampere-Stokes, teorema di
Angoli di Eulero
Angolo di incidenza
di riposo
Appoggio semplice
Asse principale di inerzia
Atmosfera standard
Attrito
, angolo di
, cerchio di
, coefflciente di
nei perni
volvente
volvente, parametro di
Autoveicolo

Woodhouse N.M.J.: Introduction to analytical dynamics; Clarendon, Oxford, 1987.

Baricentro
Bernoulli, teorema di
Biciclet ta
Blasius, formula di

Wusatov >ski Z.: Fundamentals oi"rolling; Pcrgamon, Oxford, 1969.

Caduta di pressione

Wells D.A.: Dinamica lagrangiana;Etas libri, Milano, 1984.


White F.M.: Fluid mechanics; McGraw-Bili > New York, 1979.

7,19,21
182
11-12, 21

11
13-14
1-5
182
182
10
42-44
50-52
45-48
187
17-18
62
54
73
30
154
42-44
50-52
59
45-50
57-60
67-73
67
85, 100-103

Calore specifico
156-157
Campo di velocit in un moto fluido 184-187
Cedevolezza,
76
Centro di percossa
146

Cerchio di attrito
59
Cerni>;ra
74
Circuit azione
187> 219-220
Coefficiente di attrito volvente
70-71
di dilatazione volumetrica
169
di efffusso
242-245
di momento resistente
64-66
di perdita
2') 3, 239, 240-259
di portanza
61
di resistenza
61-64
di restituzione
139-140
Colebrook, formula di
227
Compri mibilit
157-159
Conduc
ibili t termica
166
Conservative, forze
86
Continuit equazione di
188-193

Coordinate cartesiane
cilindriche
lagrangiane
locali
sferiche
Coppia

giroscopica.
Costante caratteristica dei gas

Couette, flusso di
23-24
200, 214
117-118
227

223, 225, 239, 240

Dean, numero di
Densit
Derivata di un integrale di volume
di uri vettore
Diametro idraulico

')

3, 174
130
4-5
3-4, 174
34-35
110, 112'
153
234
')3 )

154
187

8
22')

274
Diffusore
Dilatante
Dilatazion volumetrica
Divergenza., teorema della

275
238-239
160
169
190

Forza attiva,
centrifuga
conservativa
di attrito
di gra,vit

Efllusso laminare
22]
mediamente permanente
183
non permanente
183
permanente
183
secondario
23'2
semipermanente
183
stazionario
183
turbolento
221
Energia cinetica
88-89
, equazione della
211-217
interna
156
potenziale
BG, BI
Engler, gradi
40, 1G3
Entalpia
156
Entropia
]5G
Equazione della. quantit di moto
195-204
dell'energia
89-90, 211-217
del momento della quantit di moto 207-211
di continuit
188-193
di stato dei gas perfetti
152-] 53
di stato dei liquidi
153
di van der Waa]
153
Equazioni dell'urto
136-139
di equilibrio della dinamica
82, 104-108
di Eulero
105
di Lagrange
12G-134
di Navier-Stokes
205-207
Equilibrio dei corpi
35-36, 82
di un fluido
173-17G
in un campo gravitazionale
17G-177
in un campo di forze gravitazionale
e di inerzia
]78-180
Eulero, equa,zioni di
].05
Eyring, formula, di
162

di inerzia.
di massa
di pressione
di superficie

Fattore di attrito
Fluido dilatante
newtoniano
non-newtoniano

propriet di un
pseud oplastico
reopectico
tixotropico
Forza

oo3
160

39
39
151-169
160
160
1GO.
31-33

elastica

elettromagnetica
esterna

generalizzata
interna

motrice
nei vincoli
reattiva
resistente

tange
nziale

viscosa
Funzione di Lagrange
Gas
Gerstener-Coriolis, formula di
Giroscopica, coppia
Giroscopici, fenomeni
Giroscopico, solido
Gomiti
Gradi di libert,

Hagen-Poiseuille, flusso di

Imbocco
Impuntamento
Incastro
Indice di viscosit
Iperstatico, sistema
Irrotazion aie
Isostatico, sistema,
Ifelvin, teorema di
Lagrange, equazioni di
, funzione di
Lagrangiane, coordinate
Lagrangiano
Laminare, efflusso
Lavoro
Linea dei nodi
-

33
37
86, 87
38, 42-60
3G
36-37, 81-82
31, 36-3(
38, 60
31, 38
76
36
32
127
32

33
73
33
33
38
38, 60
]'19

151
70
110
108-126
109
248-251
74-75
225
230, 247-248
56
74
164-165
7G
185

o'>0

12G-134
]'>9
130

129

Redwood, gradi
40, 163
Reopectico
160
Reynolds, numero di.
62 oo] ooo
Modulo di comprimibilit
153, 1 5 7-159 Resistenza.
60
Molla.
76-77
Reti
258-259
Momento assiale
34
Riduzione delle forze di inerzia
81-82
centrifugo
25
Rigidezza
6
della, quantit di moto
79-81
Rotazione di un vettore
, equazione di
207-211
di inerzia.
24, 28-29
Saybolt, gradi
40, 163
dl una, forza
34
Sistema, rigido piano
81, 89
principale di inerzia
30
Spostamento di un punto
1-5
virtuale
Moody, diagramma di
228
127
Moto di 'un corpo puntiforme rispetto a un
Stabilizzatore giroscopico
118-119
sistema mobile di coordinate
7
Superficie di controllo
188-189
di un corpo rigido
12-22
Sutherland, formula di
164
piano
14-] 5
rotatorio attorno a un punto
17-1 9
Taylor I numero di
66
relativo tra corpi puntiformi
6-7
Tensione superficiale
1GI-169
traslatorio
dl vapore
14
169
Tixotropico
160
Navier-Sto] es, equazioni di
205-207
Traiettoria
5
Newtoniano, fluido
39
Trasposizione dei momenti
25 27
Numero di Dean
232
Tubo anulare
234-236
62 2')1 222
di Reynolds
circolare, curvo
231-233
Nutazione, moto di
125
ci r col are, rettilineo
224-231
con diramazioni
251-253
Orifizi
242-245
con variazione della direzione 248-251
con variazione di sezione
241-"48
Pendolo di Charpy
145
ellit tico
237
Portanza
60
r et t an gol are
233-234
Portata
181
triangolare
237
in massa
181
Turbolent,o, efl]usso
221
Potenza
84
Turbolenza liscia
1P
Powell-Eyring, formula, di
rugosa
225
Prandtl, formula di
162, 227, 232
Precessione, moto di
125
Urto
135-147
Pressione
154
anelastico
139
in un punto di un fluido
173-174
centrale
135, 139-142
totale
222
diretto
13G
Proiettile, moto di un
90-95
eccentrico
135. 142-144
stabilizzazione
121-1'I3
elastico
139
Pzeudoplastico, fluido
160,.]62..
obliquo
136
Linea d'urto

Liquido

Quantit di moto
di moto, equazione della

135
151

79
195-204

Io]

82-88
18

Raggio di curvatura
di inerzia.

6
25

Valvole a diaframma.
a farfalla
a saracinesca
a sede conica
a sfera.

255
254
254
256
25G

Valvole a. spillo
Velocit angolare
angolare di precessione
angolare di rotazione propria
angolare di trascinamenlo
dei punti di un corpo rigido
di dilatazione
di un punto
di un punto di un liuido
di trascinamento
relativa.
Vincoli
Viscosimetro

258
7 20-21
110
110
13

185
1-5
181
10
10, 20
73
163

Viscosi t
cinematica,
di dilatazione
dinamica
, indice di
Volume di controllo

specifico
Vortic
i t
Walther, formula di

White, formul~ di
Williamson, formula di

159-166
40-41, 162
166
39-40, 160
164

188
155
185, 218-219
41, 164

233
162

Finito di stampare nel mese di maggio 1991


presso la Stampatre - Torino
per conto della
Editrice Levrotto gr Bella - Torino