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( r)
Le sue dimensioni sono [111, 12] . Se S I tratta di
u n sistema continuo a tre dim ensi oni e diciamo
k la densit dell'elemento d 't di volume, abbiamo
200
v
-----~-
Se di ciamo p. la massa totale del sistema, possiamo porre, conforme alla (I),
--~~'ZUI--
(4)
Infat ti si ha
r =
mod [(P -
O) 1\ u]
qu indi da ( r) :
~=
=
2: m f(P- O) 1\ u i x [(P- O) 1\ u]
u x ~ [ (P -
O) 1\ u ]/\ (P -- O) = u x a u .
U na notevole rap presentazione dei vari momenti d' inerzia del sistema rispetto a tutti gli
assi uscenti da O si ottiene col seguente teorema:
Riportando a partire da O su ogni asse e nei
due sensi u1t segmento eguale ad h : 1/~, il luogo
degli estremi di questi segmenti mt ellissoide con
centro in O e clte dz'cesi ellissoide d'inerzia relativo
ad O. (*)
Posto infatti (!t essendo costante)
(N-
O) v~ = ll u
202
Cap itolo
(5)
(N-O)xcr (N-0)=1t 2
( 6)
. cr i = A i ; cr j
B j ; cr k
C k.
Jlt
2U J
per la ( 4) il momento d ' inerzia del corp.o nspe tto ad ogni r etta uscente da O.
Provi amo ora i d ue seguenti teoremi :
r . Un asse principale d'inerzia p er un suo
solo punto; soltanto quelli relativi al cen o di massa
sono principali p er ogni loro punto.
Abbia mo infatti pel punto O,
L m [(P -
O) 1\ i] !\ (P -
O)= A i .
d ' in ~ rzia
pure
od anche
2: m [(P - - O) 1\ i] /\ (P -
0 1 ) =A i .
O) 1\ i) 1\ i = o;
O) 1\ i_l 1\ i
o;
Capitolo
20~
(7)
r2 = r/
+o
o. (P--:- Q ) x
(P - Q ) x i = (P - G) x i ,
2:
2
1/t r
= ~m r 12
+ f1 o
oi x
~m
(P - G)
XVIII.
(A = i xa i ; B =j x a j ; C= k xa k
)
A 1 = j xa k = k xa j
(8)
B1 = k x a i = i x a k
(
cl = i x a j = j x a i
o
.3 m (y2
+ z2)
m(z2
+ x2)
+ y2) ;
, ~m (x2
~ m y z, - ~mzx, - ~ mxy o
I 1 a=
~ m
(P- Of =A+ B
+ C.
~
2
A a2
A1 ~ y
+B ~ + Cy
2
B1 y a +
C1 a ~
206
Capitolo V
Infatti
u =a i +~ j + y k ;cr u =a .cr i
~ .crj + y .crk.
Se poi ci riferiamo alla terna deg li assi principali d'inerzia, nelle for mule preceden ti faremo
Al= El = cl= o; e se facciamo inoltre !t = I,
l'equazione dell'ellissoide diventa
B + C-A > o ,
C + A-B>o, A + B- C > o;
207
2 . E nergia cinetica e coordinate dell' impulso. __:_ Vogliamo ora ricercare le relazio ni ch intercedon o tra l'energia cinetica, coordinate dell ' i m pu lso e il moto istantaneo di un
si ste ma rigido.
Co minciamo col caso particolare, specialmente
interessante, in cui il corpo ha un punto fisso O
e q uindi il moto del corpo una rotazione istantanea intorno all'asse O Q.
Le coordinate deltimpulso (Cap. I V, 5) e
l'energia cinetica sono espresse dalle formule
( !3)
(r4)
R = J-l Q A ( G 2
0) =
G'; M = cr Q
T= Q x M
2o8
Capitolo TI
T = A p2
A1q
1'
w2
+ Cr
r.P + Cd q.
B q2
2
B1
T=
m P' x P'
=Q x ~m
2: m Q x (P - O) !\ P'
(P- O) (\ P 1
T= w2 u
=A a 2 w2
+ .... +
cr u
2
'3 w2
A 1 w2 ~
+ ....
Notiamo ancora che se cr ha infinite terne ortogonali di direzioni unite (cio si riduce a un
num ero) si ha:
L'incremento di energia cinetica, per un incremento injinitesno della velocit dei singoli punti
del corpo, espresso da
Infatti
SI
ha
(I- O) x cr (I - O) = cost.
Q uindi :
Il momento dell'impulso, cio il vettore
M = cr Q , normale al piano diametrale coniu14 -
111ARCOLONGO.
2!0
Caj>ilolo
2!1
(19)
+ Il Q 1\ ( G O) 1\ o +
) R=
Il O'
l JVl
Il ( G -
Q.
O' x R + Q x M
+ Q xd M
R x d o
M x d Q.
z T =
d T=
O)
G
o xd R
Capitolo V
212
Dette U, V, W le componenti di R ; P, Q, R
quelle di M (componenti dell ' impulso) , la prima
delle ( r g) ci d
2
T = Uu
+ Vv +
W w + Pp
+ Q~q + R r;
cio :
ar
or , ..... . .
U=a;; P = 0 p
KLEIN u. SoMMERFELD,
1898, pag. 93
Capitolo V
21 4
dt (M x k)
M" x k
Mz ,
Q =w k ;
( 22)
( 23 )
cp' 2
n (cp) =
lt
Capi!o[o p
216
R.
r x k
x k = o,
la quale determin a soltan to la somma delle componenti delle r eaz ion i secondo l'asse.
Conduciamo per O un piano perpend icolare
a ll 'asse e diciamo P 1 e G 1 le proiezi oui ortogonali su questo piano del punto generico P del
corpo e del centro di massa G; avremo (Vol. I,
pagg. q3 , 146)
R =~m P 1'
=
2: m w . i (P 1 -
f.l w. i ( G 1
2
) (
O)
O) ;
G1
O) .
R, r , r 1
M x i = w i x (J k = w BI '
M x j =w j x cr k =w A 1 ,
217
M x i. i+ M x j . j =w (B1 i+ A 1 j);
inoltre le derivate di i e j ri spetto al tempo
sono (Vol. I , pag. I2 3) .
i' = w j ; j' = - w i;
q ui ndi la derivata ri spetto al tempo di tale compone nte
li n 1 dove l= mod (0 1
(2 J)
Cl
218
Ca pitolo V
vedasi S. GiiNTHER, :Vote sm Jeau - ~nd1 de Segue1 [Buile ttino di Bi bl. e storia delle Scien ze mat , 9 ( 1876), p. 217]
c
H. MULLER, Stndien zur Geschich te der Mathem. etc ...
Abh . zur Geschichte d. mathem. Wissensch., 18, Leipzig
1904, pag. 51.
Capitolo V
220
:\ cp'2 = lt
g l ].1 cos
cp;
e se diciamo a il raggio d 'i nerzia del corpo r ispetto l'asse di sospensione, otteniamo
cp' 2 =
~
a"
(cos cp
+ cost.),
stituito da
2
{.
Dunque : .
221
onde
a;
onde ll1
=a
2 ;
1
Capitolo V
222
SI
deduce
7t 2 ,
del pendolo a
Eliminando a 1
z2-12
- - - =!-
.
= l'"C 2 - l
'"C2
l
che d p , indipendentemente dalla forma e struttura del cor po. Se i due tempi sono eguali ed
l =1= 11 risulta
l+ li
9
--- =
'!";
2:23
AR=
+r+r
1 ;
A M = (P- O) \ r + l i n 1
r .x k =o
(*) KATER, Experimwls for determiuing the lenghl of the
Pend ulmn ... [Philos. Trans., r8r8 , pag. 32).
(**) Tutta la teoria del pendolo composto dovuta ad
HuYG ENS, l c. Il problema del pendolo composto stato
uno dei primi ad essere risoluti sui corpi rigidi, col sussid io dell'integrale dell'energia . Vedi MACH, l. c., p. 170.
Capitolo V
224
Q) . ilw = i modl';
(*) P. SAt NT - GUt LHEM Nouvelle dtenuiuation synthtique du mouvemeut etc. [Journ. de Mathm., 19 (1854),
pag. 356 ; Nouvelles Anu. de Mathm ., 15 (1 856), p. 63);
R. B. HAYWARD, On a direct method. of estimati11g velocities
MARCOLONCO ,
P '+ Rq -Qr=M,
Q'+ P r - Rq = MY
R'
Q p- P q= Mz .
ei sistemi rigidi
e quindi
Capitolo V
228
(3 1)
Aj/ +( C- B ) qr= M,
Bq'+(A-C)?' P=My
Cr '
(B - A) p q= M,_ . (*)
M = cost . ; 2 T = Q x M = h;
(33)
B q'
Cr'
+ (C- B) q r =o
+ (A - C ) r p= o
+ (B- A)pq=o
Capitolo V
+
+
+
+
(l -
O) x cr (/ -
(I - O) x cr
(/ -
O)= lt ,
O)= k 2
k 2) p 2
+ C ( C !t -
+ B (B !t k
Suppo niamo
A > B
>
C , (B
risulta
A !t -
k2 '
B (A -
B ) q2
k 2)
q2
r = o .
+ C> A );
+ C (A -
C) r 2
>
cio
232
k2 =
_Capitolo V
c1
ecc.
avremo
k c1 = A p ,
k c2 = B q ,
k c3 = C r .
Pon iamo
c3
Cr
u ,
ku .
C) a 2 =
C(A h - k 2)
e poich
k 2 (A =
C) (B -
C(B -
C) (a 2
b2 )
A) (C !t- .k 2)
A C(A- B ) p 2 = k2 (B - C) (u 2
b2 ) ,
B C(A- B ) q 2 = k 2 (A - C) (a 2
u~),
(A -
B) p q= k n
y(a
(u
b~)
234
Capitolo V
dove n definita da
AB C 2 n 2 = k 2 (A -
C) (B -
C) .
b2)
che con una quadratura ci far conoscere u mediante t; u una funzione ellittica di t.
Per la realt di p e di q, dev'essere a 2 > u 2 > b2 ;
cio u deve variare nell'intervallo (b, a) oppure
in (-a, - b) ; u e quindi r non si annulla mai
e per non ca mbia mai di segno; cio u conserva il segno che ha per t= o; per .es. positivo.
Se u varia da b ad a , p, dapprima nullo, cresce
e quindi p' positivo e q negativo (per la
prima delle (33): quando p avr raggiunto il suo
valore massimo a, comincer a decrescere e q
sar positivo, ecc.
Le propriet esposte si interpretano facilmente.
Il cono descritto dall'asse di momento minimo
intorno al momento dell' impulso s~mpre compreso tra due coni rotondi, cui risulta periodicamente tangente. La velocit angolare w, come
p, q, r, risulta compresa tra due limiti facili ad
assegnarsi; quindi anche l'erpoloide compresa
tra due cerchi ai quali tangente.
La determinazione della posizione della terna
mobile rispetto alla fissa si fa agevolmente ricor-
235
l = cos cp . i - sen cp . j
cos ~ . i 1 + sen ~ . j 1
k 1\ l . sen e = kl - cos e . k ;
kl = (cos cp. j +:sen-cp:. i) sen e+ cose. k.
Sostituendo!:nella espressione di Q , risultano subito i valori di p, q, r conforme alle (1S) gi
citate; oppure, inversamente, le espressioni di
8', cp' , ~ mediante le p, q, r e gli angoli euleriani.
Capitolo
Poich le componenti c1
(Vol. I, pag. ro3)
c2
c3 di
u 2)
= A p2
+B q
= !t -
Cr2
d
v = n a ('t -
t) ; -c = cost.
(M x k )' =M ~ k' = M x Q A k =o
237
onde M x k = cost. ; cio l"~sse di momento minimo descrive un cono r otondo intorno al momento dell'impulso . Poi , per la (!3)
k x cr Q =cast. = Q >< cr k ; ossia Q x k
cast. ;
cast. Ossia:
e del pari Q x M
La poloide e l' erpoloide sono due cerclzi normali a k ed M, descritti dal polo con moto uniforme .
Per quanto rig uarda la integrazione, dal sistema (33) si deduce anzitutto r = 1'o.= cost.;
pascia dalle prime due, agevolmente :
An=(A- C)r0
p= a cos (n t + 't)
q= a sen (n
t+ 't).
e = cost. ;
Capitolo V
239
M' =
(3 5)
f-1.
k1
/\
(G -O),
T' =
f-1.
Q x
k 1 / \ (G-O)= -
f-1.
G' x k 1
ed integrando
(3 6)
T= -
f-1. (
G-
O) x k 1
+-
!t
M x k 1 = cost.
che l'asse della ruota abbia il momento massimo o minimo, ecc. ed anche che l'ellissoide d'inerzia sia di rotazione.
Interessantissimi riescono gli esperimenti sulle precessioni regolari e sulla stabilit dei vari assi, ecc.
240
(38)
i(G- O) x
M J' = ( G -
O) 1\ M x Q.
Per riconoscere le difficolt dell'integrazione, riferiamoci agli assi principali d ' inerzia e teniamo
presente che le componenti di k 1 sono c1 , c2 , c3 ;
se quindi diciamo 1;, Yl le coordinate (costanti)
di G rispetto gii stessi assi otteniam o le equazioni cartesiane:
A
(39)
p' +
q'+
= f! (c2 - c3 Y/ )
C ) r p= f! (c 3 - c1 )
( C - B) q
1'
B
(A Cr' + (B-A ) p q = f! (c 1 Y1- c2 /;);
: 7t =
d q : x=
. . . .
c3
c3 non
d c3 :
in cu i 7t non d ipende da p, . . . . . . .
dipende da c3 . I d ue integ rali (36) e (37) sono
espressi da
(36') A p2+ B q 2 + C r 2 = 1t -
(37')
p c1 + B
q c2
f!(c 1 +1Jc2 + c3 )
+ Cr c
cost.
+ c/+ cs2= r.
Ma:
quindi, la teoria d ell' ultimo moltiplicatore ci assicura cht la conoscenza di un quarto integrale
del siste ma (3g), (40), distinto dai precede nti e
indipendente dal tempo , permette di assegnarne
un q uinto con una sola quadratura ; (*) ed allora
anche il problema risoluto. Dunque :
(*) JAcosr, Vorlesungeu ii.ber Dyu amik, pag. 97 Per una
rapida esposizione della teoria dell'ultimo moltiplicatore
vedi: MAGGI, l. c. pag. 246.
16 -
111ARCOLONGO .
Capitolo V
O) x M = cost.
24 3
O) x cr Q =
Q x cr ( G -
O) = cost.
e poich cr ( G - O) parallelo a G - O, si
conclu de che costante la componente di Q secondo l'asse di simmetria (e ci si dedue-sl.roito
dalla t erza delle (39)) : ed anche:
La poloide una curva contenuta in un piano
normale all'asse di simmetria.
Le quadrature si eseguono col sussidio delle
funzio ni ellittiche. JACoBr ha poi dimostrato il
seguente notevolissimo teorema:
Il moto di un J?iroscopio snmeb'ico pesante
identico al moto relativo di due moti alla Poinsot. (*)
(*) Fragmeuts sur la 1otation d'un c01-ps, communiqus
par Lottner; Werke, 2, pag. 477 La bibliografia di questo
caso straordinariamente ricca: per la riduzione alle quadra tu re, nonch per lo studio approfondito del teorema
di Jacob i vedasi sopratutto : HALPHEN, Fouctions ellipt. 2,
pag. 8r; KLE!N u. SoMMERFELD, 1.. c., pag. 199 e 392
(spec ialmente per la rappresentazione ellittica mediante
funz ioni doppiamente periodiche di seconda specie dei parametri della rotazione); le Notes la Mic anique de Despeyro us e la mem oria: Sur le mouv ement d' un c01-ps pesaut etc. (Journ. de Mathm. (4), l. pag. 403 (r885)] di
DARBOUX ; e infine due miei lavori in Annali di Matern.
(2), 22, pag. 157 ( r894) e (3 ), 7 , pag. 99 (1902)).
244
Capitolo V
3. Il caso in cui A= B = 2 C ed il
di massa giace nel p iano dei due primi assi
inerzia (Caso della KowALEVSKI).
.
Anche in questo caso si pu assegnare un quarto
integrale algebrico delle equazioni del moto e le
quadrature si effettuano col sussidio delle funzioni
iperellettiche. ("-')
(*) S. KowALEVSKI, Sur le problme de la 1otation d'un
corps solide autour d'nn point fixe [Acta mathem., 12,
pag. 177 (r889); Mm. prsents par divers savants tragers, ... Paris, 30, n.o r]. La determinazione dei coseni
direttori stata compiuta da F. KiiTTER [Acta mathem.,
17, pag. 209 (1898 )]. Numftrosi geometri, specialmente
russi, si sono occupati, della rappresentazione cinematica
di questo caso: vedasi la monogra fia di O. LAZZARINO:
Rend. R . . Ace. di Scienze fis. e ma t. di Napoli ( 3) 42,
pag. 68-146 (1911); e Analyse vecto1ielle, 2, pag. q.
La KowALEVSKI trov il caso di moto ora conosciuto
col suo nome, ricercando le condizioni affinch il sistema
(39), (40) ammetta integ rali uniformi con poli a distanza
finita. APPELROTH, 'Ueber das Problem de1 Bewegung . . ..
Moskau, 1893, complet l'analisi della KowALEVSJ<I e mostr che i tre casi enumerati sono i soli i quali" ammettano integrali uniformi: Se si suppone anche l'esistenza di
poli si ottiene un altro caso detto di HEss [Mathem. Ann, 37,
pagg. 153-181 (r89o)], profondamente studiato da NEKRASSOFF (lbid., 47, pagg. 445-530 (1893)). R. LIOUVILLE (Acta
mathem., 20, pag. 239 (1896)] si propose il problema
della Ficerca di tutti i casi in cui le equazioni differenziali del moto ammettono un quarto integra]~ algebrico
R' =Re
(41)
=o
Poich
Capitolo V
Col solito metodo si ott engono le eq uazioni cartesiane rispetto ad una terna coll 'origine in G e
connessa col corpo. Se diciamo u , v, w le componenti della velocit di G, otteniam o le equaZJ0111:
(43)
U'
( 44)
P ' + Rq -
Qr + W v - V w =.M, ; ecc.
Si ottie1e una notevole semplificazione scegliendo per punto G il centro di massa del
corpo e per assi connessi con esso gli assi principali relativi a G ; ricordando l'espressione di T
e le ( 20 ), troviamo
(43')
( 44')
f1 (u'
A j/
+q w- r v)= R , , . .. .
+ (C- B) q r =
Mx , ... .
Capitolo V
p. (z/
+q
- 1' 1
v) = R,, ecc.
P + q 1 R-1' 1 Q = M , ; ecc.
ma qui occorre osservare che derivando P, . . ..
rispetto al tempo, le A , B , ..
cl variano pur
esse col tempo.
Notiamo un caso part icolare: quello in cui
un solo asse, per es., z , connesso rigidamente
col corpo. Un punto P di questo asse deve
avere la stessa velocit assoluta sia che venga
considerato appartenente al corpo o alla terna ;
quindi
Q 1\ (P- G)= Q1 /\ (P - G )
cio Q1 -
Q parallelo a P -
G; quindi
249
q uindi per ogni diname di percossa, si pu determinare l'asse di moto elicoidale (o della vite)
intorno al quale il corpo incomincer a ruotare
ap1tolo V
250
R1 =
!l
't
m od M 1 =A w = !l a 2 w ;-
cio
+a;
.
d Gt e (d
Gt)' la ve loc1t
. d"1 G
accen mamo
con dt
dt
1
prima e dopo l'urto. Il solito teorema ci d
Cognito il moto prima dell'urto, le quattro equazioni precedenti non bastano per determinare N e le
coordinate dei due moti elicoidali:
dopo l'urto.
1,
ecc.
Capitolo V
dG 1
T1 = m ( d t
)2+ ~~ x
M1
ecc.
SI
deduce agevolmente :
2 (
2 (
T1 '
T 2'
T 1)
T2 )
N x (v 1
=
-
+ v'
+ v'
N x (v 2
1) ,
2) ;
(T'- T ) = N
x (v
vl -
v 2 -v2.
(47)
T'= T.
v' 1 x N = v' 2 x N .
Dopo ci il calcolo di N non presenta difficolt.
Posto u 1 = (P- G 1 ) /\ n, essendo n un vettore
Capitolo V
-- + u
I
?Jl 2
x cr
u 1 + u 2 x cr
u,
"
Capitolo V
=V
V
Esercizi.
r. Momento d'inerzia d'una sfera o di un
ell issoide o di una piastra parallelepipeda omoge nee.
Baste r !imitarci a co nsiderare rette uscenti dal centro.
Per la sfera
Jx d ' = J)" d
1:
Jr d
't
4n
J,_. d r = 4 ~ R; ;
a2 = b2 = c2 =
__:__ R2
5
a2 =
+c
1
2
;
ecc.
= -12
MARCOLONGO.
(b/
+c
1
1 );
ecc.
c, ecc:
capttolo
2.
Il lato
spetto al
sia I la
ve rtice A
o ad x
r1.
risulta
I
~= - aa.s .
I2
_ I_
I2
a (r1. 3
~ 3) ; ma - a (o. -~)
1
~=
(a. +a.
~ + ~)
_ I_
20
p. e nl centro
3. Cogniti gli assi centrali d'inerzia, determinare quelli relativi ad un altro punto qualunq ue.
Posto P- O= r baster determinare un vettore unitario u, parallelo ad un asse uscente da P, in modo che
sia massimo (minimo)
3=
f.L
(r2
(r x u )2]
+uX
a u.
(a)
(a-
u =p. r x u . r
=3-
p. r'.
p.rx(a-"1.)-'r=r ,
che una delle tre quadriche passanti per P omofocali
all 'ellissoide reciproco a quello d' inerzia ( 2). La traduzione in coordinate immediata.
Capitolo V
r f\ ux o u =o
cui debbono soddjsfare tutte le rette che sono assi principali d'inerzia per un loro punto. Essa rapprese nta un
complesso quadratico tetraedrale costituito dalle normali
comuni a tutte le quadri che omofocali ad una data.
(REYE, Geomet?-it der Lage, 2, I Auflage I868. TIMER DING, Geometrie det Kriifte, pag. 252].
~.=~m (P-
0)2 -
u x o u = u x (+
Il o --'- o) u.
ossia
~.
u x o, u'
I
o che una
(B +C - A)x2 + (C+ A-
8))'
+(A+ B - C)z2
=1
l (P, -
O)
x u ( = r , x H (r,, r ,) u ,
+ ....
a, +a.' +
11
a, 1, + a, 1, + ....
=I
=I
=0 .
Capitolo
Queste ultime esprim ono che i quattro punti sono
di un tetraedro autoco niu g ato ris petto all'ellisso ide i
gina ri o
1
u x o, - ' u + - - =o .
J.L
Asseg na ti
punti le prime quattro equaz ioni
ranno le masse.
[REYE, Beitrag zur L e/ne VO li den T7iigbtitsmomw tm,
Zeitchri ft fr Mathem. u. P hysik, IO, pag. 433 (186 5)].
quindi, 4,
= -
a2
= -
b.
= -
3
b.
4
k ,'
+p.
?'
== cost.
l O"
=-
g sen O.
Capitolo V
T = (m P + m 1.k1 2 )
+ 2 ab11i
q>' 2
+m
Clq>
12
(le/ + b2 ) <j/ 2
+ ~<j/ + 2
2
rp '
t\J' .
T=IJ
cio
condo si trova
w' 2 = h (et
+ ~ + 2m, ab cos w) et
~-
m 1 2 a 2 b2 cos 2 w
Leipzig 1906].
co n
u.
T = (u.
mP +
r coordinata
dr
a" -
[THOMSON
c2
b - ----,---;;- 1 'i''ex
~ cos O'
- u.
a.
T AlT ;
+ ~ cos O
l. c. ; l, pag. 3 12].
ecc.
Capitolo V
266
(a)
a+
(b)
Quindi
(c)
e infine
(d) u x o, u. u X o2 u. u x o3 u = - [u x o u (\ a 2 u]1
Nel caso del moto alla POINSOT in cui M e= o, detta 'l
la componente costante della velocit angolare
il momento costante dell'impulso cio ' l = b: k , si ponga,
per l'omogeneit delle formole
= fl ,.J
Infatti
a: mod (P-
O) =., : w
M 2 =a
Q
Q
=Qx
aQ
!J =D .,
= D2
X a Q =Q X cr 1 Q
J 2
e per da (c):
(e)
Q X
cr 1
Q=
B C (w 1
cx 2 ) ~
p2 ( A- B) (A
- C); ecc.
(f)
a2 BC = v%(B+C-D)D; ecc .
268
Capilo/o V
w2 =v 2 (Dp 2 +I).
Poscia poniamo
w- a? =
(p 2
a); ecc.
C ) p2 =
(A- B) (A -
DB C (p 2
a) ; ecc.
c) = o .
donde risulta
e la (g) ci d subito
p 2 p' 2 + D
'1
( p2
a) ( p2
b) (p 2
1\ Q x
Q'=
hM
1\ (P -
Q) x P'
1\ Q' =
'1
h k p 2 f.
Q.
D (es - D ) es
Sviluppando il
e quindi la precedente:
r. a. D
1.
p2
y' =Q x
(a 3
D a 2)
ed eliminando a 3 coll' iden tit del terzo ord ine (Vol. I, p. 47)
il secondo membro diventa
(I 1 a - D) D 2 1 2 - I:~ a. D v2
r3 a. 1 2 (D p1 r)
2
2
3
= 1 2 D. T3 a. p
1 ( - D
11 a. D' - Ili a. D+ r. a)
=1 2 D. l 3 a. p 2 + 1 2 r3 (a-D)
onde fi nalmente:
p 2 ~ =o ( p 2
+E )
in cu i
E = 13 (<> - D): D I 3
a.
si trova in fine
P\/D. V -
( p2 - a) (p 2 -- /;) (p2 -
c) rlo/=(p2 +E)rlp
rl p= V D . p / b- p2 r1 o/.
Si integra su bito ponendo
p= \f b(Ch u) - ',
p Ch (~ /Db)=
equazione della sp irale di
P o tNSOT.
/b;
= - 1 D
(? 2 -
p2
a) (p -
p'
+ p '1''2
c) + 1 2 (p2 + E) 2 ;
b) (p2 -
Si consideri il punto
1\
io conseguenza
(a)
5'
Q (\
Q' 1 =m Q (\
=m (S- 0).
C) (B
+ C-
A)
q r ; ecc.
('B -
B (B - D)q,
A(A - D ) p
(C - A)(C+ A- B)
C)(B
A)
C(C - D )12
+ C- -
+ C>
,
- B< D .
(N -
quindi ~ 5-0=mQ
e poscia (32)
m (/J - a w) =
(5 - O) x M = m h
ris ulta che 5 g iace sulla quadrica fi ssa di ro tazione
torno O M :
-
(b
a (5 - 0)2
- T [\5.- O) x M] =
-'.
0) - -
[\5 - O) x M ] M
Q0
= 11 M
(n _costante)
Q1 =Q+
Q0
= (a- 1 +u 1M ;
ci dimostra il teorema.
[SYL\' ESTER, Philos Trans., 156 ( r866JJ.
273
e ponendo
z-2~'-~
-
Cn
,
'"= A
c3
( r - c23 ) (h -
l c3 ) - (c - m c3 )";
cos 9,
si ded uce
c' 3
,1f (c 3 )
;J (c3 ) =
MARCOLONGO.
Capitolo f/
274
+,;
E cos 00
cos 6 = cos 00 - E sen 00 , se n 9 = sen 00
sen 1.10 a'2 = m2 E sen 00 (2 E 1 sen 1.1 0 - E sen 00 )
1-l-~A
con
E1
= C' n sen a0
quindi
E
E 1 (l -
COS 111
t) , (} = 00
E1
(l -
COS 111
1),
e successivamente
.,
'l' -
m (cos 00 - cosa)
sen 2 6
m
sen 60
-- E
'
m E1
sen 60
a1
sen 60
o/= - - t ---sen111t
275
2 1t :
m;
il va lore massimo 00
2 a, per l = 1t : 111. L'asse di figura oscilla intorno alla sua posizione ini ziale e in virt
di questo movimento, che dicesi appunto uutazioue, il piano
equato ri ale si avv icina ed allontana dalla verti cale e dopo
il tempo 1: riprende la stessa posizione.
Il moto della nodale (definito da '1') non periodico
e do po il tempo 1: l' angolo si spostato, nel senso
posi tivo, di 2 n a,: sen 60 (mo to rli p1ecessione). Perch
la nodale torni ad assumere il valore inizial e, occorre
che 2 ~r sen 60 = ut a, t cio deve trascorrere un tempo
2 n se n 60 : m a 1 (pe~ iorlo di pHcessio11e). Se 60 non molto
piccolo, il periodo di precessione assai pi grande di
quello di nutazione. Si vedono subito le modificazioni che
intervengono se ~ < o. I risultti, in tal caso, collimano
qualitativamente coi fenomeni di nutazione e precessione
della terra. Per le esperienze coll'ordinario giroscopio, col
pendolo di GRUEY, ecc., ved i una mia nota: Giorn. di
Matem . (3) 5, pag. 257- 266 (191 4).
I 3. Equazioni del moto di un giroscopio
soggetto a forze derivanti da un potenziale.
M~ =-
an
-a n sen f - cos~'(
- - -- il 6
sen 9 o'l'
a n cos 6)
il l'
an
"Ff "
Capitolo V
Le equazioni ammettono l'integrale dell'energia; inoltre
se k 1 un vettore unit pa rallelo all 'asse z1
c2 , c8 ) si trova sub to
M
ll
x k,= - :;- u ~
Se quindi n non dipende da 'i' , si ha, come nel S 8, l'integrale (3 7'); e se n non dipende che da c8 e l'ellissoide
d'inerzia di rotazione intorno
si ha ,. = cost =n;
il problema (come nel caso di L'\GRANGE) si riduce alle
quadrature. Poich
z,
P.'+ q/ + r, = p + q2 + ,.=a + b n (c
r 1 =p c1 + qc2 + ,. c8 ; c8 = a 1 + b, r 1
2
8)
si deduce
forze il cm potenziale
._r_ a m
[(P- O)
x k + cp [(P ]2
1
0) 2].
n = a ) k 1 x a {<: 1
Me = a k 1
11 a (
1\ a k ,.
inoltre k 1 x M'
=o
A
ossia M x k 1
cost.; ed ancora
p c1 + B q c1 + C r c8 =
Capitolo V
a I3
"
k, x o _, k, = cost.
+M
T=
x M= a M 2 ;
279
0) = -. = 2 1
a
Di qui, success ivamente
mod (F -
= / B.
G' = Q 1\ ( G - O) = a M 1\ ( G - O)
(G-0) 1\ G' = a (G- 0) 2 M,
(a ) k 1 x (G - O) 1\ G' =a (G-O)' M x k 1 = cost.
e poscia
G' 2 = a2 M 2 (G- 0) 2
a (G- 0) 2
e per la (36):
(b) G' 2 = a h (G -
0) 2
a f1 (G - O)' (G - O) x k 1 ;
Capitolo V
280
I 6.
el moto di un g iroscopio pesante
terminare i casi in cui l'asse istantaneo di
zione )sso nel corp o.
Tal e asse sar pure fisso nell o spaz io (Vol. I pag . 180)
poniam o quindi, con u vettore un ita rio fisso
Q =wu
M = w.o u
+w
1\
e qu indi la (3 5) ci d
(a)
w' o U
+w
1\
o u = k1
1\ (G -
0 ).
()
w' (G -O) x a u
w'
(~)
k1 x a u
+w
+w
1\
au
1\
o u x (G --O) =
k , =o
w [u 1\ a u] x [(G - O) 1\ q
-f-- [( G-O) 1\ n u)'x [(G - O) 1\
u)
k 1) = o.
Xr. U .
1\ <> u ( =
0) o u - ( G -
moltiplicando scalarmente
di ( G- O) x o u =o,
cr u = p u ; cio u asse
m = o; in altre parole il
O) x o u u (\ cr u =m a ,
u (\ o u x (G- O) o u =(G -
O)>:< o u . u (\ o u
w' (G -
O)
k, = o
dalla (a)
A w'i=k, (\ (G -
0).
Capitolo V
282
(,=/ (0,1')
Si ha un sistema con cinque gradi di libert. Sia N il
wettore della reazione normale applicata nel punto P di
ontatto tra il piano ed il corpo. Poich
+M x Q -
2 p.
g ~~ = b
z,
= v'
:, = cost,
+ B q + C r' = 1J
A p c, + B q c + C r c = cost.
A p1
11
Capitolo V
con
, c3
= cos 6 .
+ qw -
p' + (C -
r v)= Jl g a
+X,
B) F = Z y -
ecc.
Y z; ecc.
+q z- ,.
a'= r
~ -q
y, ecc.
p..., x,... , X, ... ); poich essendo nota l'equazione della superfi cie, a, ~ . sono funzioni note di x , y, z. Il lettore potr
mettere i risultati precedenti sotto forma assoluta [Analyse
vect. 2 pag. I). Si pu dedur re agevolmente
d
+ ~ Y +n:)
,,=/(9 ).
Ce rchiamo le componenti
della veloci-t istantanea di ro
taz ione della terna x, y, z. Sia 'l'
F ig. I2.
l'angolo che y forma con y 1 ;
si ha una rotazi one intorno z, di velocit 'l''; ed una di
velocit 6' intorno y ; quindi ( 9):
p 1 = - -1J>'sen0, q, = O',r 1 =1J>'cosO.
Si ha infine una rotazione del corpo intorno z; e se 'l'
l'angolo che x forma con una retta fissa nel corpo, la
velocit di tale rotazione cp'; .quindi
p= p, , q= q1
= 1, + cp' .
286
Capitolo V
q z= o , v +
x - p z = o , w - q x = o.
Si hanno nove equazioni : eliminando u, v , w e le componenti della reazione risul tano tre equazioni differenziali di
2 ordine.
Ha luogo l'integ rale dell'energia. Si deduce infatti che
zsen O) (J' =
fJ. g (,
perch infatti
;,= x sen 6 -~ zcos6
ecc.
SI
1
2
a; C= a. Dalle equazioni
3 1 (
I)
g
-I p1 1, ( r - -Ir)
1 q= O . - q - 2r - - r 1 P = - cos8
2
2r'+p q =o .
p + 4 ,. + 3 a
Riguardiamo
ct danno
1.1..
sen 9 + li .
a
p ed r come funzioni di
~ ~ + 2r +p
ed eliminando
O; la prima e terza
cotg a= o
p;
d2 r
dr
do + co tg OdO -
\ ...
cletta.
c
In prima approssimazione ri
g uardiamo la bicicletta come un
sistema rig ido, simmetrico riFig. 13.
spetto ad un piano passante
pe r una retta O 0 1 di un piano orizzontale (Fig. q);
O il punto di contatto colla ruota posteriore; O, con
Capitolo V
(direttrice); O 0 1 la tangente
O; sia a la tangente a quella di 0 1 . La distanza O 0 1
costante ed il moto di O uniforme con velocit v . II
istantaneo C di rotazione nella intersezione delle
normali y alla O 0 1 e O, C alla a; e l'asse di rotazione
la verticale in C. -s ~ R = O C sar w = v : R la veloangolare cos tante. Finalmente l'asse sia la verticale
O verso l'alto e sia ? l'angolo che il piano passante
centro di massa e per l'asse x fo rma col piano x
l'integ rale della conservazione dell'energia
in questo problema di moto relativo (Cap. II, S 7). L'energia
z.
2
ica del corpo 2- A .,'
dove A il momento d'inerzia
m w2 (y -
111
R)
ed il la voro
111
w2 (y - R) d y
w2 r (r sen 'i' -
poich y = r sen 'i' , essendo 1 la distanza dall'asse x. Il lavoro complessivo, notando che A=~ mr, J.Ll =~m r,
risulta
A w 2 sen 'i' cos 'i' d 'i' - p. l R .., cos q> d q>
ed la deri"vata rispetto a ? cambiata di segno, di
- A cp' 2
2
1'- l R seni' = h.
Di qui si deduce
A?"= ~-
g l sen cp
+w
v2
tang cp =Rg.
[Su1 l es priucipes d)'ll. du mouv. des vlocipdes; Les
Mo ndes, 21, p. 371 (r869)). Per uno stesso v , al crescere
di cp, deve diminuire R, cio C deve accostarsi ad O e
qu indi, volendo conservare l'equilibrio, piegare il manubrio
dalla parte in cui inchi.na la macchina.
Il precedente valore di 'P annulla la derivata prima
dell'energia potenziale; la derivata seconda (entro i soliti
limiti)
11 g l cos 'P
w2 11 R l sen 'P
MARCOLONGO.
1:: 2 ,
'
J.l a2
= - ak1
(\
F;
a Q1
+k
1 (\
v= cost.
v-
Q 1 (\
k1= -
7
2
(v - a) F - - J-l u f
'
v-a
mod ( v - a) '
dv
dT = - f
v - a
g mod (v - a );
v- a
--:--:---,-= cost.
mod (v - a )
La F ri sulta costa nte e pure costant e la direzione della
velocit di C; il moto del punto O un moto pa rabolico ; ecc. Qua ndo v = a , la velocit di C nulla ; ci
avv ie ne dopo un tempo t = ~ mod (v 0 - a ). A partire
g
da ques to istante non vi ha pi scivolamento, ma rotola men to della . sfera ; il moto di O rettili neo ed uni fo rme; ecc.
[Pmsso N, T1ait, 2 , pag. 25r ; CoRrous, T horie m atbm.
des e.ff"ets du je;1 ~de billard, Paris 18 3 5; APPELL, l. c. !
pag. 274; JuLLIEN l. c., 2, pag. 192; HEMMING, Billards
matbe malically lreatt d, London 1899; MAGG I, D iuamica
dei sistemi, P isa, 19 17, pag. 277].