Capitolo 1

Spazio, tempo e movimento

1.1 Lo spazio-tempo e i riferimenti spazio-temporali La Meccanica studia i fenomeni collegati a quei mutamenti che gli oggetti materiali subiscono nella loro forma e nella loro posizione, cui ci riferiamo, in sintesi, con il termine moto. La Meccanica Razionale, in particolare, aronta tale studio a partire da un limitato numero di assiomi, coerenti con le osservazioni fenomenologiche, deducendone le implicazioni con lausilio degli strumenti forniti dalla matematica. Poich e il moto di un sistema ne traduce i cambiamenti della collocazione spaziale allo scorrere del tempo, lo studio della Meccanica presuppone lintroduzione delle strutture primitive atte a descrivere lo spazio geometrico ed il tempo. Denizione 1.1.1 (di spazio-tempo) Si denisce spazio-tempo il prodotto cartesiano M=ET di uno spazio puntuale euclideo E orientato e di dimensione 3, lo spazio, per uno spazio puntuale T orientato e di dimensione 1, lasse dei tempi. Gli elementi dello spazio-tempo prendono il nome di eventi, quelli dello spazio si denominano posizioni ed inne gli elementi dellasse dei tempi prendono il nome di istanti. Dunque, ogni evento ` e una coppia (P, ) costituita da una posizione e da un istante. Gli eventi si rappresentano, di fatto, in forma coordinata, introducendo in T ed E altrettanti sistemi di riferimento. Lasse dei tempi, in particolare, ` e uno spazio di dimensione 1 e pertanto i suoi elementi potranno rappresentarsi attraverso scalari. A questo scopo ` e necessario, innanzi tutto, identicare su T un istante o da assumere quale origine del tempo; tale istante corrisponde al numero 0 e dunque la sua scelta equivale allindividuazione dellistante iniziale a partire dal quale si misura il tempo. 1

2 o u Figura 1.1.1: lasse dei tempi. u T

Compiuta tale scelta, per completare la determinazione di un riferimento occorre ssare un vettore positivo u nello spazio delle traslazioni di T . Tale vettore individua listante u = o + u cui compete il valore 1: la sua assegnazione equivale dunque alla scelta dellunit` a di misura del tempo. Ogni riferimento (o, u) di T sar` a dora in avanti chiamato orologio. A ciascun orologio resta associata unapplicazione di T in R che ad ogni istante associa lo scalare t univocamente determinato dalla relazione = o + tu. Tale applicazione risulta essere biunivoca e bicontinua, ovvero, sinteticamente, un omeomorsmo tra T ed R. Analogamente a quanto appena illustrato riguardo lasse dei tempi, lintroduzione di un riferimento di E richiede, in primo luogo, la scelta di un punto O da assumere quale origine. Una volta ssata lorigine, ogni punto P ` e individuato dal suo vettore posizione x = P O. e3 E x3 x x1 e1 Figura 1.1.2: le coordinate cartesiane di un punto. Introduciamo poi, nello spazio vettoriale E delle traslazioni di E, una base (e1 , e2 , e3 ) che, salvo avviso contrario, supporremo essere ortonormale e positiva. In tale base il vettore x si esprime nella forma x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 . O x2 e2

3 Le tre componenti (x1 , x2 , x3 ) del vettore posizione deniscono le coordinate cartesiane del punto P nel sistema di riferimento {O, (e1 , e2 , e3 )}. Lapplicazione che ad ogni punto associa le sue coordinate cartesiane in un assegnato sistema di riferimento costituisce un omeomorsmo tra E ed R3 . La coppia formata da un orologio e da un sistema di riferimento spaziale denisce un riferimento spazio-temporale. In un riferimento spazio-temporale ogni evento ` e caratterizzato da quattro coordinate (x1 , x2 , x3 , t) di cui le prime tre rappresentano la posizione mentre la quarta ne individua listante.

1.2

Moto, velocit` a, accelerazione di un punto

La Meccanica abbraccia una ampia classe di fenomeni che comprende, ad esempio, il moto dei pianeti, quello delle masse daria coinvolte nei fenomeni meteorologici, le deformazioni elastiche di strutture architettoniche, le evoluzioni di una trottola posta in rapida rotazione. In ogni caso, loggetto di indagine pu` o essere descritto, in termini matematici, come un insieme, eventualmente corredato di strutture pi` u o meno complesse. Daltra parte noi percepiamo i sistemi della Meccanica in quanto essi occupano regioni dello spazio, posseggono delle dimensioni, una forma: in una parola, attraverso le loro congurazioni. Queste possono eventualmente modicarsi nel corso del fenomeno, come accade quando una trave si ette, quando una nuvola si sposta nel cielo, quando dellaria si comprime o si espande. In alcuni casi, per` o, un corpo si muove senza che la sua forma vari apprezzabilmente e senza che le posizioni relative delle sue parti si alterino: ` e il caso, a titolo di esempio, di una palla di boowling che corre verso i birilli. Quando si realizza tale circostanza, si dice che il corpo si muove in maniera rigida e ci` o comporta una drastica semplicazione nella descrizione delle sue congurazioni, in quanto ` e suciente conoscere la posizione di tre suoi punti non allineati per poter determinare quella di tutti gli altri. Se poi un corpo si muove rigidamente senza entrare mai in diretto contatto con altri corpi, allora si pu` o spesso prescindere completamente dalla sua forma e descriverne la congurazione semplicemente individuando la posizione di un suo punto. Si perviene cos` al modello del punto materiale, che costituir` a loggetto di larga parte di queste lezioni. In tale schema un corpo perde ogni struttura interna e pu` o dunque rappresentarsi per mezzo di un insieme costituito di un solo elemento, mentre le sue congurazioni sono semplicemente dei punti. Denizione 1.2.1 (di particella) Una particella ` e un insieme {p} composto da un solo elemento. Una congurazione di una particella nello spazio E ` e unapplicazione che alla particella stessa associa un punto P di E. Una particella in moto ` e una particella che cambia la propria congurazione da istante ad istante. Diamo pertanto la

4 Denizione 1.2.2 (di moto di una particella) Siano I un intervallo dellasse dei tempi e {p} una particella. Un moto di {p} in E nellintervallo I ` e unapplicazione :IE che a ciascun istante di I associa una congurazione di {p}. Il moto di una particella si rappresenta dunque intrinsecamente per mezzo di unequazione della forma P = ( ), I. Daltra parte, ssato un orologio, lintervallo I si trasforma in un intervallo I di R e lequazione del moto di una particella si esprime nella forma P = (t), t I, (1.2.1)

in cui ` e la funzione che si ottiene componendo con lomeomorsmo tra R e T generato dallorologio prescelto. Fissato poi un riferimento spaziale, il moto di una particella si rappresenta per mezzo di una funzione vettoriale x = x(t) ovvero, equivalentemente, mediante tre equazioni scalari x1 = x1 (t), x2 = x2 (t), x3 = x3 (t). (1.2.3) (1.2.2)

Le equazioni (1.2.1), (1.2.2), (1.2.3) costituiscono le diverse rappresentazioni rispettivamente, intrinseca, vettoriale, coordinata dellequazione nita del moto. Nel seguito, faremo uso quasi esclusivamente delle rappresentazioni vettoriale e coordinata, le quali risultano tra di loro legate dalla relazione x(t) = x1 (t)e1 + x2 (t)e2 + x3 (t)e3 . (1.2.4)

Assumeremo, inoltre, che un moto sia di classe C 2 nel suo insieme di denizione. Seguendo una convenzione introdotta da Newton, a partire da questo punto, le derivate rispetto alla variabile temporale saranno indicate con uno o pi` u punti sovrapposti alla funzione da derivare. Scriveremo cos` f, in luogo di df , dt d2 f , dt2 ... . , f ...

5 Denizione 1.2.3 (di velocit` a e di accelerazione di una particella) Si deniscono velocit` a e accelerazione di una particella p nel moto di equazione nita x(t) le due funzioni vettoriali (t), v (t) = x (t), a(t) = x derivata prima e seconda, rispettivamente, dellequazione nita del moto. Derivando una prima ed una seconda volta la (1.2.4) si determinano immediatamente lespressione coordinata della velocit` a, (t) = x x 1 (t)e1 + x 2 (t)e2 + x 3 (t)e3 , e quella dellaccelerazione, (t) = x x 1 (t)e1 + x 2 (t)e2 + x 3 (t)e3 . (1.2.7) (1.2.6) (1.2.5)

Un caso particolare di moto si realizza quando lequazione nita ` e costante: x(t) = x , t I. (1.2.8)

Quando si verica una tale circostanza si dice che, nellintervallo di tempo I , la particella ` e in quiete nella posizione x . Derivando lequazione (1.2.8), si verica immediatamente che una particella in quiete in un intervallo I ha velocit` a identicamente nulla in tale intervallo. Daltra parte, se si ha v = 0 in I , integrando tale identit` a si verica che la particella ` e in quiete in quellintervallo. Le precedenti considerazioni provano il Teorema 1.2.1 Condizione necessaria e suciente anch e una particella sia in quiete in un intervallo temporale I ` e che, in tale intervallo, si annulli identicamente la sua velocit` a.

1.3

Curve nello spazio e formule di Frenet

In questa sezione desideriamo esporre brevemente alcune propriet` a delle curve dello spazio E che saranno utili nello studio delle traiettorie descritte dai punti nei loro moti. Denizione 1.3.1 (di curva) Si chiama curva di E un sottoinsieme di E che possiede un ricoprimento aperto { }A i cui elementi sono omeomor ad intervalli aperti di R.

6 In altri termini, ` e una curva di E se essa ` e localmente omeomorfa ad R, nel senso che ` e possibile determinare una famiglia di omeomorsmi P = P () (1.3.1)

( A) deniti in intervalli aperti I di R, i cui codomini la ricoprono. Ogni elemento del ricoprimento di si denomina arco di curva e la (1.3.1) ne costituisce la rappresentazione parametrica intrinseca; il numero reale , biunivocamente associato al punto P dalla (1.3.1), si dice coordinata curvilinea di P nella rappresentazione P . Nellanalisi delle propriet` a locali di una curva (ovvero, quelle propriet` a connesse con il comportamento nellintorno di un suo punto) ` e naturale concentrare lattenzione su un singolo arco della stessa. Pertanto nel seguito parleremo semplicemente di curva di equazione P = P (), I, ogni qual volta non sia strettamente indispensabile tenere distinti i concetti di curva e di arco di curva. Fissato in E un qualsiasi punto O come origine dei vettori, dalla (1.3.1) scaturisce immediatamente la rappresentazione parametrica vettoriale x = x(), di , denita, per ogni I dalla condizione x() = P () O. Inne, la rappresentazione parametrica coordinata di nel riferimento ortonormale {O, (e1 , e2 , e3 )} ` e costituita dalla terna di funzioni scalari xi = xi (), i {1, 2, 3}, I, (1.3.3) che gurano nella combinazione lineare x() = x1 ()e1 + x2 ()e2 + x3 ()e3 . Dora innanzi, utilizzeremo esclusivamente la rappresentazione vettoriale e quella coordinata, ritenendo implicitamente ssati una origine per i vettori posizione, nel primo caso, ovvero un riferimento ortonormale, nel secondo. Si considerino adesso due dierenti rappresentazioni parametriche di un medesimo arco di curva , espresse dalla (1.3.2) e dallequazione ), ( x=x I ; (1.3.4) I,

(1.3.2)

di un medesimo punto P nelle due allora, il legame tra le coordinate e rappresentazioni si esprime attraverso la formula di cambiamento del parametro ), = f ( (1.3.5)

7
1 in I . Viceversa, se la (1.3.2) ` ` nella quale f = x x e un omeomorsmo di I e una rappresentazione di , comunque si assegni lomeomorsmo (1.3.5) di un intervallo in , allora la posizione I ) = x(f ( )) ( x (1.3.6)

denisce una nuova rappresentazione parametrica della curva . Denizione 1.3.2 (di curva regolare) Una curva si dice regolare se possiede almeno una rappresentazione parametrica x() ( I ) di classe C 1 tale che dx = 0, d I. (1.3.7)

Una curva si dice generalmente regolare se ` e regolare ad eccezione che in un numero nito di suoi punti (punti singolari ); in tal caso una rappresentazione si dir` a regolare se ` e tale intorno ad ogni punto regolare della curva. Denizione 1.3.3 (di vettore tangente) Siano una curva generalmente regolare e la (1.3.2) una sua rappresentazione regolare. Per ogni I in cui ` e denito, il vettore v () = dx () = x 1 ()e1 + x2 ()e2 + x3 ()e3 d (1.3.8)

si chiama vettore tangente a , nella rappresentazione (1.3.2), nel punto x(). Il vettore tangente si annulla, al pi` u, in un numero nito di punti, i punti singolari. Al di fuori di essi, il suo modulo e la sua direzione dipendono dalla particolare rappresentazione parametrica ma la sua direzione non cambia con la rappresentazione. Infatti, posto che la (1.3.2) e la (1.3.4) siano due rappresentazioni regolari della stessa curva, i due rispettivi vettori tangenti in un medesimo ) sono ( punto x() = x v () = dx () e d x ) = d ( v (). d

Derivando lidentit` a (1.3.6), che esprime il legame tra le due diverse rappresentazioni parametriche, si ottiene immediatamente = f v. v Questultima relazione mostra come, in ogni punto regolare di , i vettori tangenti abbiano tutti direzione comune; se poi si osserva che f pu` o assumere qualunque ), si conclude che linsieme dei vettori valore a R (ad esempio, ponendo = a tangenti a in un suo punto P ` e un sottospazio unidimensionale di E che si denomina spazio vettoriale tangente a in P e si rappresenta col simbolo TP . Il

8 suo complemento ortogonale ha dimensione 2 e prende il nome di spazio vettoriale normale a in P e si denota NP . La retta passante per un punto P regolare di ed avente la direzione dei vettori tangenti si chiama, poi, retta tangente a in P , cos` come piano normale a in P ` e quello contenente il punto P e le direzioni normali; inne, ogni retta passante per P e contenuta nel piano normale si chiama retta normale a in P . Se denota la controimmagine di P in una rappresentazione parametrica, lequazione di TP ` e ) + v ( ). x = x( Assegnata una curva di equazione (1.3.2) e due numeri a, b I (a < b), deniamo segmento di di estremi x(a) e x(b) limmagine dellintervallo [a, b] attraverso la (1.3.2). Denizione 1.3.4 (di lunghezza di un segmento di curva) La lunghezza del segmento di curva regolare di equazione x = x() ( [a, b]) ` e il numero reale b b 2 2 2 (x |v ()| d = 1 ) + (x2 ) + (x3 ) d.
a a

Se ` e un arco di curva regolare e la (1.3.2) ` e una sua rappresentazione regolare, per ogni suo punto P0 , di coordinata 0 , si possono allora denire le due applicazioni s = s() = |v (l)| dl (1.3.9)
0

le cui derivate valgono

e pertanto non si annullano per alcun valore di . Di conseguenza, ciascuna delle (1.3.9) pu` o assumersi quale denizione di un nuovo parametro s regolare su . La rappresentazione della curva in termini di s si esprime attraverso lapplicazione x = (s) = x((s)), (1.3.11) dove con (s) si denota la funzione inversa di quella s() denita dalla (1.3.9). Ogni parametro s denito dalla (1.3.9) prende il nome di ascissa curvilinea su e la rappresentazione di in funzione di s si denomina rappresentazione naturale di . Sia d t= = 1 e1 + 2 e2 + 3 e3 (1.3.12) ds il vettore tangente a relativo ad una rappresentazione naturale della curva. Derivando la (1.3.11) e tenendo conto della (1.3.10), si ha t= d dx d 1 v = = v = , ds d ds s |v |

2 2 2 s () = |v ()| = (x 1 ) + (x2 ) + (x3 )

(1.3.10)

9 donde segue |t| = 1 identicamente in s. In conclusione, la derivata della rappresentazione naturale di una curva regolare denisce sulla curva stessa un campo di versori unitari. Si assuma adesso che la rappresentazione naturale (1.3.11) di una curva regolare sia di classe C 2 ; ha allora senso denire su il nuovo campo vettoriale dt d2 = 2 ds ds che esprime, appunto, il modo di variare del versore tangente con lascissa curvilinea. Derivando ambo i membri dellidentit` a t t = 1 rispetto al parametro s, si ricava la relazione dt t = 0, s I ds dalla quale si evince che, per ogni valore di s, il vettore dt/ds appartiene allo spazio bidimensionale NP dei vettori normali a nel punto considerato. Denizione 1.3.5 (di curva biregolare) Una curva regolare di uno spazio puntuale si dice biregolare se la sua rappresentazione naturale (s) (s I ) ` e di classe C 2 e verica la condizione d2 = 0, ds2 Osservazione 1.3.1 s I.

Se ` e una curva biregolare, in ogni suo punto i vettori d /ds e d2 /ds2 sono non nulli e perpendicolari, cosicch e il loro prodotto vettoriale non pu` o annullarsi. Pertanto, la denizione di biregolarit` a per una curva si pu` o formulare sinteticamente richiedendo che la sua rappresentazione naturale verichi, per ogni valore del parametro, la condizione d d2 2 = 0. ds ds Se una curva ` e biregolare, allora in ciascun suo punto, tra le innite rette ad essa normali, ` e senzaltro possibile selezionare quella avente la direzione del vettore dt/ds; tale retta prende il nome di normale principale a in P . Denito il raggio di curvatura di nel suo generico punto attraverso la posizione 1 dt 1 R= ds = 2 + 2 + 2 , 1 2 3

10 il campo vettoriale n=R

ha in ogni punto modulo unitario, direzione della normale principale e verso diretto allinterno della concavit` a della curva. La retta appartenente al piano NP normale a in P e ortogonale alla normale principale si denomina binormale e la sua direzione ` e quella del versore b = t n. Con lintroduzione del versore binormale b, a ciascun punto della curva biregolare ` e associata una base ortonormale positiva (t, n, b) di E cui si d` a il nome di triedro principale (o triedro di Frenet). Particolare interesse rivestono le formule che esprimono il modo di variare degli elementi del triedro di Frenet con lascissa curvilinea. La prima di tali formule, che segue direttamente dalla denizione del versore della normale principale, ` e data da 1 dt = n. ds R Al ne di determinare le derivate dei due campi n e b, si assuma che sia una curva biregolare e che, inoltre, la sua rappresentazione naturale sia di classe C 3 . Ci` o premesso, osserviamo che per ogni s I valgono le identit` a t n = 0, t t = 1, n n = 1, n b = t, db b=0 ds la quale mostra che db/ds ` e ortogonle a b; daltra parte, dalla (1.3.13)6 si trae 0= db dt db 1 db t+b = t+ bn= t ds ds ds R ds n b = 0, b b = 1, b t = n. b t = 0, (1.3.13)

dt 1 e1 + 2 e2 + 3 e3 = , 2 2 ds 1 + 2 + 3 2

t n = b,

Derivando la (1.3.13)3 rispetto ad s si ottiene lidentit a

e quindi db/ds ` e in denitiva parallelo ad n. Possiamo dunque scrivere db 1 = n. ds T dove si ` e posto 1 db = n. T ds

11 Inne, dalla (1.3.13)9 si ricava: dn dt db 1 1 1 1 =b + t = b n + n t = t b. ds ds ds R T R T Raccogliendo i precedenti risultati, abbiamo dt 1 = n, ds R dn 1 1 = t b, ds R T db 1 = n. ds T (1.3.14)

Le (1.3.14) sono le formule di Frenet. Il numero positivo |T | ` e detto raggio di torsione di nel punto P .

1.4

Le curve del piano

In questa sezione particolarizziamo alcune delle considerazioni precedentemente svolte al caso delle curve piane, quelle curve, cio` e, che sono interamente contenute in un piano. Nella descrizione di tali curve risulta conveniente scegliere un riferimento avente lorigine O e due vettori di base, diciamo e1 ed e2 , appartenenti al piano della curva; conseguentemente, il terzo versore e3 risulta essere perpendicolare a tale piano. Con tale scelta del riferimento, tutti i punti della curva hanno terza coordinata nulla e la sua rappresentazione naturale diventa x = 1 (s)e1 + 2 (s)e2 . Le espressioni del versore tangente e del normale principale si particolarizzano allora nella forma
e1 + 2 e2 , t = 1 1 e1 + 2 e2 n= 2 1 + 2 2

(1.4.1)

ed il raggio di curvatura ` e dato da

La normale principale ` e dunque essa stessa contenuta nel piano della curva cosicch e il versore binormale si identica con il terzo elemento della base. Peraltro, si pu` o determinare una diversa rappresentazione del versore n tenendo presente che esso ` e univocamente determinato, a meno del segno, dallessere il solo versore perpendicolare a t appartenente al piano della curva. Indicate con n1 ed n2 le componenti di n nella base (e1 , e2 ), la condizione di ortogonalit` a tra t ed n si scrive t n = 1 n1 + 2 n2 = 0, donde segue
n1 = 2 , n2 = 1 .

1 . R = 2 2 1 + 2

12 Il versore normale pu` o pertanto esprimersi nella forma

n = (2 e1 + 1 e2 ).

(1.4.2)

Osserviamo eslicitamente che, dal confronto tra la (1.4.1)2 e la (1.4.2), seguono immediatamente le identit` a 1 = 2 , 1 2 + 2 2
2 = 2 1 1 . 2 + 2

Per stabilire il segno in queste ultime relazioni (ovvero, per stabilire il verso di n) si pu` o ragionare nel modo seguente: moltiplicando la prima di esse per 2 , la seconda per 1 e sottraendo membro a membro, si ottiene 2 + 2 . 1 2 2 1 = 1 2 Di conseguenza, nella (1.4.2) occorre scegliere il segno + o quello a seconda che 1 < 0. Osserviamo inne che, in virt` u delle sia 1 2 2 1 > 0 oppure 1 2 2 identit` a stabilite, il raggio di curvatura assume la forma R=
|1 2

1 | . 2 1

(1.4.3)

Se la curva ` e espressa in termini del generico parametro allora, in luogo delle relazioni appena determinate, si avr` a
x 1 e1 + x2 e2 t= , 2 2 x 1 + x2

R=

denita nellintervallo aperto I ; assegnato un riferimento ortonormale R = {O, (e1 , e2 )} del piano, il graco di f in R rispetto al primo asse coordinato ` e linsieme dei punti aventi prima coordinata x1 I e seconda coordinata x2 = f (x1 ). ` subito visto che ` E e una curva del piano; infatti, lapplicazione x1 I P (x1 ) = O + x1 e1 + f (x1 )e2 ` e un omeomorsmo dellintervallo I in . Diremo, allora, che lequazione x2 = f (x1 ), x1 I

Le curve del piano possono rappresentarsi, oltre che nella forma parametrica, anche in forma esplicita ed implicita. Per denire la prima di tali rappresentazioni, consideriamo una funzione f :IR

2 3 2 (x 1 + x2 ) . |x1 x2 x2 x 1|

x e1 + x 1 e2 n = 2 2 2 x1 + x 2

13 costituisce la rappresentazione esplicita della curva . A partire da essa si determina una rappresentazione parametrica semplicemente identicando la coordinata x1 col parametro : x1 = , x2 = f (). Queste relazioni permettono di ricavare le seguenti espressioni dei versori tangente e normale e1 + f e2 f e1 + e2 t= , n= 1 + f 2 1 + f 2 e quella del raggio di curvatura R= (1 + f 2 )3 . |f |

Osservazione 1.4.1

Procedendo in analogia con quanto appena fatto, si pu` o denire il graco di f in R rispetto allasse x2 come il luogo dei punti aventi seconda coordinata x2 I e prima coordinata x1 = f (x2 ). In tal caso, la rappresentazione esplicita della curva diventa x1 = f (x2 ) e le espressioni dei versori tangente e normale diventano f e1 + e2 t= , 1 + f 2 Osservazione 1.4.2 e1 f e2 n = . 1 + f 2

Se ` e una qualsiasi curva regolare di equazione x(), considerato un qualsiasi I , almeno una delle derivate x ( valore e non nulla. Posto, per 1 ) e x2 () ` ssare le idee, che sia x1 () = 0, ` e allora possibile invertire la funzione x1 (), in un ; componendo allora lapplicazione = (x1 ) cos` intorno completo di ottenuta con la x2 (), si determina la rappresentazione esplicita x2 = f (x1 ) = x2 ((x1 )) , si conclude che ogni curva di un arco di . Tenuto conto dellarbitrariet` a di regolare ` e ricopribile con archi di graci. Passiamo ora a introdurre la rappresentazioni implicite di una curva del piano. Sia F una funzione reale di classe C 1 denita in un aperto A del piano. Una tale funzione si rappresenta nella forma vettoriale F (x), ovvero in quella coordinata F (x1 , x2 ). Chiameremo punto singolare per F ogni punto nel quale si abbia F = 0

14 ovvero, equivalentemente, ogni punto nel quale siano contemporaneamente nulle le due derivate parziali che denoteremo, per semplicit` a, Fx1 e Fx2 . Se P ` e un punto di A non singolare per F e nel quale F si annulla, allora lequazione F (x1 , x2 ) = 0 (1.4.4) denisce implicitamente, intorno a P , una funzione x2 = f (x1 ) o x1 = f (x2 ). Pertanto, al di fuori dei punti singolari, il luogo dei punti che soddisfano la (1.4.4) ` e una curva e la (1.4.4) ne ` e la rappresentazione implicita. Denotate con x1 = 1 (s) ed x2 = 2 (s) le equazioni che deniscono la rappresentazione naturale di tale curva, la condizione F (1 (s), 2 (s)) = 0 deve essere vericata per ogni valore di s; dierenziando tale identit` a rispetto ad s si ottiene = 0. Fx1 1 + Fx2 2 Questultima formula, insieme alla condizione di normalit` a del versore tangente, conduce alle seguenti identit` a:
1 = 2 Fx 1

Fx2 , 2 + Fx 2

Derivando ulteriormente le (1.4.5) si perviene alle seguenti espressioni di 1 ed 2 : 1 =

= 2

2 Fx 1

Fx1 . 2 + Fx 2

(1.4.5)

Fx1 2 2 (Fx F 2Fx1 Fx2 Fx1 x2 + Fx F ), 2 x1 x1 1 x2 x2 2 )2 + Fx 2 Fx2 2 2 F ), 2 = 2 (Fx F 2Fx1 Fy Fx1 x2 + Fx 1 x2 x2 2 x1 x1 2 )2 (Fx1 + Fx 2 (F 2

(1.4.6)

Introducendo le (1.4.5) e (1.4.6) in (1.4.1)1 , (1.4.2) e (1.4.3) si ottiene, in denitiva, t= Fx2 e1 + Fx1 e2 Fx1 e1 + Fx2 e2 , n= , 2 + F2 2 + F2 Fx Fx x2 x2 1 1 2 + F 2 )3 (Fx x2 1 R= 2 . 2 F |Fx1 Fx2 x2 2Fx1 Fx2 Fx1 x2 + Fx | 2 x1 x1

1.5

Traiettoria e legge oraria nel moto di una particella

Il luogo delle congurazioni che un punto occupa durante un moto, ovvero limmagine dellintervallo I attraverso la (1.2.1), ` e la traiettoria della particella nel moto considerato.

15 La traiettoria di una particella pu` o ridursi ad un unico punto; ci` o accade se e solamente se la particella ` e in quiete. Se la particella non ` e in quiete, sia t un istante in cui la sua velocit` a non si annulla; in particolare, risulta |v (t )| > 0 e dunque, per il Teorema della permanenza del segno, esiste un intorno completo di t in cui risulta |v (t)| > 0 e, conseguentemente, v (t) = 0. In tale intorno lequazione nita del moto ` e la rappresentazione parametrica di un arco di curva regolare. Nel seguito, per semplicit` a, limiteremo la nostra attenzione a moti per i quali lintera traiettoria sia una curva regolare di equazione x = (s) (1.5.1) dove s rappresenta unascissa curvilinea lungo la traiettoria. La (1.5.1) contiene tutte le informazioni di carattere geometrico concernenti il moto di p. Al ne di completare la descrizione del moto anche nei suoi aspetti cinematici ` e necessario assegnare la relazione s = s(t) (1.5.2)

che intercorre tra il generico istante di tempo t I e lascissa curvilinea della posizione che la particella occupa in quellistante. La (1.5.2) prende il nome di legge oraria del moto. Componendo lequazione della traiettoria con la legge oraria, si perviene alla forma naturale dellequazione nita del moto: x(t) = (s(t)). (1.5.3)

La circostanza pi` u elementare, dal punto di vista geometrico, si realizza quando la traiettoria del moto di una particella p ` e contenuta su una retta r, nel qual caso si dice che p compie un moto rettilineo. Lequazione nita di un moto rettilineo ` e x = x0 + s(t)t, (1.5.4)

` e lascissa su r. Derivando lequazione del moto (1.5.4) si ricavano le espressioni v=s (t) t, a=s (t) t per la velocit` a e laccelerazione in un moto rettilineo. Osservazione 1.5.1

nella quale t ` e un versore di r, x0 ` e il vettore posizione del punto di r assunto quale origine dellascissa sulla retta stessa e s = (x1 x01 )2 + (x2 x02 )2 + (x3 x03 )2

Nello studio dei moti rettilinei ` e opportuno far coincidere la retta contenente la

16 traiettoria con uno degli assi coordinati, ad esempio il primo, di modo che durante il moto le restanti due coordinate siano identicamente nulle. Se si assume di denotare con x la coordinata non nulla della particella, lequazione nita del moto (1.2.4) si riduce a x = x(t)e1 . Questultima espressione si identica con quella naturale, quando si osservi che x0 = 0, s = x ed e1 = t. Consideriamo adesso il caso dei moti non rettilinei ed assumiamo senzaltro che la traiettoria sia una curva biregolare dello spazio. Derivando la (1.5.3) rispetto al tempo, si ha d = x s ds e dunque, ricordando la (1.3.12) ed in virt` u della denizione di velocit` a, v=s t. (1.5.5)

La (1.5.5) costituisce lespressione della velocit` a di p nel triedro di Frenet relativo al punto della traiettoria per il quale p transita nellistante considerato. Da essa si evince come la velocit` a abbia direzione sempre tangente alla traiettoria e intensit` a pari al valore assoluto della velocit` a scalare s . Al ne di stabilire lespressione dellaccelerazione nel triedro di Frenet, deriviamo nuovamente la (1.5.5) rispetto al tempo. Ricordando la prima formula di Frenet (1.3.14)1 , si ottiene s 2 a=s t + n. (1.5.6) R La (1.5.6) mostra che laccelerazione di una particella in moto su una traiettoria curvilinea ` e contenuta ad ogni istante nel piano osculatore relativo al punto della curva in cui la particella sta transitando. Il componente tangente alla curva ha modulo pari al valore assoluto dellaccelerazione scalare s . Il componente normale s 2 o annullarsi se non negli R n di a si chiama accelerazione centripeta e non pu` istanti in cui ` e nulla la velocit` a della particella. Esempio 1.5.1

Un moto si dice uniforme se la velocit` a scalare s assume un valore costante v . La legge oraria di un moto uniforme si determina integrando lidentit` as = v ed ha lespressione s(t) = s0 + vt, (1.5.7) nella quale s0 rappresenta lascissa della particella allistante iniziale. Vale la pena di osservare che in un moto uniforme laccelerazione tangenziale si annulla e pertanto il vettore accelerazione si riduce al suo componente normale.

17 Un moto si dice uniformemente accelerato se laccelerazione scalare s assume un valore costante a. In tal caso, la legge oraria ` e 1 s(t) = s0 + v0 t + at2 2 (1.5.8)

dove s0 e v0 rappresentano i valori dellascissa e della velocit` a scalare allistante iniziale. Un moto la cui traiettoria ` e interamente contenuta in un piano si denomina, per lappunto, moto piano. Per descrivere un tale moto ` e senzaltro preferibile scegliere un riferimento con i versori e1 e e2 contenuti nel piano del moto, di modo che si abbia x3 = 0 identicamente. Un moto piano pu` o pure descriversi assegnando la legge oraria in coordina tepolari per mezzo di due funzioni r(t) e (t) che individuano, a ciascun istante, la distanza della particella dallorigine dei raggi vettori e lanomalia del suo raggio vettore. In questo caso ` e opportuno esprimere il moto, la velocit` a e laccelerazione nella base sica relativa a quelle coordinate. Tale base ` e costituita dai due vettori er = cos e1 + sin e2 , e = sin e1 + cos e2 i quali cambiano al variare della posizione del punto secondo la legge e , r = e er . = e (1.5.10) (1.5.9)

` subito visto che il moto si esprime, in forma vettoriale, attraverso la legge E x = r er . Derivando una prima volta e tenendo conto della (1.5.10)1 si ottiene e . v=r er + r Una seconda derivazione d` a poi, in virt` u delle (1.5.10), ) e . 2 ) er + 1 d (r2 a = ( r r r dt Esempio 1.5.2 (1.5.12) (1.5.11)

Il moto di un punto p si dice circolare se la traiettoria ` e contenuta su una circonferenza . Fissiamo un riferimento con origine nel centro di e con il terzo versore e3 perpendicolare al piano contenente ; con tale scelta, la terza coordinata x3 ` e identicamente nulla e la rappresentazione parametrica di si riduce alla coppia di equazioni x1 = R cos , x2 = R sin ,

18

v e er x e2

e1 Figura 1.5.1: la velocit` a in un moto piano.

nelle quali il parametro ` e legato allascissa curvilinea s su dalla relazione s = R cosicch e la legge oraria del moto si pu` o esprimere attraverso la funzione (t) le e si denominano velocit` cui derivate a angolare ed accelerazione angolare nel moto circolare. Evidentemente, si ha s = R e ; s = R

pertanto alla (1.5.5) e alla (1.5.6) pu` o darsi la forma t, v = R t + R 2 n. a = R Se, in particolare, la velocit` a angolare assume un valore costante , le precedenti espressioni divengono v = R t, a = R 2 n e laccelerazione ` e allora puramente normale.

19 1.6 Riferimenti in moto relativo

Denizione 1.6.1 (di riferimento mobile) Un sistema di riferimento mobile ` e una coppia {O (t), (e 1 (t), e2 (t), e3 (t))} il cui primo elemento identica lequazione nita del moto di un punto lorigine del riferimento mentre il secondo denota una terna di vettori variabili soggetti al vincolo di costituire ad ogni istante una base ortonormale positiva. Lassegnazione degli elementi di un riferimento mobile va concretamente riferita ad un sistema sso {O, (e1 , e2 , e3 )}, che chiameremo sistema di riferimento assoluto e indicheremo con R, laddove quello mobile sar` a anche detto sistema di riferimento relativo e denotato con R . Il moto dellorigine di R si esprime attraverso la sua rappresentazione vettoriale xO (t) rispetto allorigine O ovvero, equivalentemente, mediante la rappresentazione scalare (xO 1 (t), xO 2 (t), xO 3 (t)) nella base (e1 , e2 , e3 ). Gli elementi della base ortonormale si assegnano invece dandone, ad ogni istante, le componenti nella base ssa; se indichiamo con Qij li-sima componente del j -simo vettore, i vettori della base mobile si esprimono attraverso le relazioni e 1 (t) = Q11 (t)e1 + Q21 (t)e2 + Q31 (t)e3 , e 2 (t) = Q12 (t)e1 + Q22 (t)e2 + Q32 (t)e3 , e 3 (t) = Q13 (t)e1 + Q23 (t)e2 + Q33 (t)e3 . (1.6.1)

Disponendo le componenti dei tre vettori della base mobile in tre colonne aancate, e tralasciando di esplicitare la dipendenza dal tempo, si perviene alla denizione della matrice Q11 Q12 Q13 Q = Q21 Q22 Q23 (1.6.2) Q31 Q32 Q33

caratteristica della trasformazione nel passaggio dalla base (e1 , e2 , e3 ) alla base (e 1 , e2 , e3 ). Tale matrice non pu` o peraltro assegnarsi in modo arbitrario; infatti, il vincolo che il sistema (e 1 , e2 , e3 ) denisca una base ortonormale si traduce nelle condizioni
e i ej = ij ,

i, j {1, 2, 3}

(1.6.3)

le quali, in virt` u delle (1.6.1), si scrivono

3

Qhi Qhj = ij ,

h=1

i, j {1, 2, 3}.

(1.6.4)

Queste ultime nove relazioni equivalgono alluguaglianza matriciale QQT = 1 (1.6.5)

20 la quale, a sua volta, comporta lidentit` a

1

Q = QT

(1.6.6)

tra le matrici inversa e trasposta di Q. La propriet` a (1.6.6) caratterizza le matrici ortogonali, il cui insieme denoteremo ` opportuno ricordare che Orth(R3 ) ` con il simbolo Orth(R3 ). E e un gruppo rispetto alloperazione di prodotto riga per colonna, il cui elemento neutro ` e la matrice identica. Dalla (1.6.5) segue poi banalmente che il determinante di un elemento di Orth(R3 ) pu` o assumere solo uno dei valori 1; daltra parte, entrambe le basi (e1 , e2 , e3 ) e (e 1 , e2 , e3 ) sono positive e pertanto deve risultare det Q > 0. La matrice di trasformazione Q appartiene pertanto al sottogruppo Orth+ (R3 ) di Orth(R3 ) costituito dalle matrici ortogonali con determinante positivo. Le considerazioni sin qui svolte possono dunque sintetizzarsi aermando che per determinare un sistema di riferimento mobile ` e necessario assegnare una funzione vettoriale del tempo, che individua il moto dellorigine, e una funzione del tempo a valori nellinsieme delle matrici ortogonali positive, che descrive come gli assi cambiano la propria orientazione (ovvero ruotano) rispetto a quelli della terna ssa. Le formule (1.6.1), oltre a descrivere la trasformazione dalla base ssa a quella mobile, deniscono ad ogni istante t lendomorsmo Q dello spazio E univocamente individuato dalle condizioni e i = Qei . (1.6.7)

Tale endomorsmo ` e certamente invertibile, poich e trasforma una base in una base; esso inoltre conserva lorientamento della base ed il prodotto scalare dei suoi elementi e, dunque, di ogni coppia di vettori. In denitiva, lendomorsmo Q ` e ortogonale e positivo. Il gruppo degli endomorsmi ortogonali positivi di E si denoter` a con il simbolo Orth+ (E ) ed i suoi elementi si chiameranno rotazioni di E . La matrice (1.6.2) non ` e altro che la matrice delle componenti di Q nella base ortonormale (e1 , e2 , e3 ) e le due relazioni (1.6.5) e (1.6.6) esprimono in componenti le condizioni QQT = 1 e
1

Q = QT .

(1.6.8)

Alla luce di queste ultime considerazioni possiamo riformulare una precedente aermazione dicendo che un riferimento mobile ` e determinato da due funzioni del tempo, la prima a valori in E , la seconda a valori nel gruppo delle rotazioni di E . Lassegnazione degli elementi che individuano un riferimento mobile rispetto a uno sso consente di esprimere, ad ogni istante, le formule di trasformazione delle coordinate di un medesimo punto nei due riferimenti. Sia infatti P un generico punto; le sue coordinate nel riferimento sso sono le componenti nella base (e1 , e2 , e3 ) del vettore x = P O, ovvero i tre numeri x1 , x2 e x3 tali che x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 .

21
Similmente, le coordinate di P nella base mobile sono le componenti in (e 1 , e2 , e3 ) del vettore x = P O , ovvero i numeri x1 , x2 e x3 tali che x = x 1 e1 + x2 e2 + x3 e3 .

Daltra parte, si ha P O = (O O) + (P O ) e cio` e x = xO + x .

(1.6.9)

Sostituendo ai vettori le loro espressioni in componenti ed esprimendo i vettori della base mobile tramite le (1.6.1), si perviene immediatamente alle seguenti identit` a xi = xO i +
3 j =1

Qij x j,

i {1, 2, 3},

(1.6.10)

che costituiscono le formule di trasformazione cercate.

1.7

Rotazioni dello spazio tridimensionale

Il seguente teorema illustra le principali propriet` a delle rotazioni di uno spazio vettoriale tridimensionale. Teorema 1.7.1 Una rotazione non identica Q dello spazio euclideo E ammette sempre lautovalore reale e semplice = 1 e cio` e esiste un sottospazio unidimensionale A invariante per Q. Inoltre, indicando con Q la restrizione di Q al complemento ortogonale bidimensionale A di A, se Q = 1 allora = 1 ` e lunico autovalore di Q. Dimostrazione - Lequazione agli autovalori per Q in una base ortonormale (ei ) si scrive 3 Qij xj = xi
j =1

dove la matrice Q ` e ortogonale. Lequazione caratteristica, che si determina annullando il determinante della matrice di coecienti Qij ij , si esplicita nella forma 3 + J1 2 J2 + J3 = 0, con Q22 J2 = Q32 J1 = Q11 + Q22 + Q33 , Q23 + Q11 Q13 + Q11 Q33 Q31 Q33 Q21 Q11 Q12 Q13 J3 = Q21 Q22 Q23 = 1. Q31 Q32 Q33 Q12 , Q22

22 Si osservi che i determinanti che compaiono in J2 sono i minori complementari di Q11 , Q22 e Q33 , rispettivamente. Ora, indicato con Aij il minore complementare dellelemento Qij , la condizione det Q = 1 comporta Aij = Q ji = QT ji = Qij da cui, in particolare, A11 = Q11 , A22 = Q22 A33 = Q33 . (1.7.1)
1

Lequazione caratteristica si scrive dunque 3 + J1 2 J1 + 1 = 0 ed ammette la radice semplice = 1. La molteplicit` a di questo autovalore di Q vale 3 p se p ` e il rango della matrice Q I; ` e chiaro che i valori possibili per p sono 0, 1 e 2. Il valore 0 ` e da escludere perch e comporterebbe Q = I contro lipotesi che Q non ` e la trasformazione identica. Se risultasse p = 1 dovrebbero annullarsi tutti i minori del 2o ordine di Q I; in particolare dovrebbe aversi Q11 1 Q12 = A33 Q11 Q22 + 1 = 0, Q21 Q22 1 Q11 1 Q13 = A22 Q11 Q33 + 1 = 0, Q31 Q33 1 Q22 1 Q23 = A11 Q22 Q33 + 1 = 0 Q32 Q33 1

ovvero, per le (1.7.1), Q11 = Q22 = Q33 = 1. Daltra parte le condizioni di ortogonalit` a (Q11 )2 + (Q21 )2 + (Q31 )2 = 1, (Q12 )2 + (Q22 )2 + (Q32 )2 = 1, (Q13 )2 + (Q23 )2 + (Q33 )2 = 1, quando vi si introducano i valori determinati per gli elementi della diagonale principale, comportano Qij = 0 per i = j . Si ricade allora nel caso Q = I precedentemente escluso e pertanto non pu` o essere che p = 2 cosicch e lautovalore = 1 ` e semplice. Sia A lo spazio vettoriale unidimensionale associato a tale autovalore ed A 2 ) una base il suo complemento ortogonale bidimensionale; si denoti con ( e1 , e 3 un elemento unitario di A. Il sistema ( 2 , e 3 ) ortonormale di A e con e e1 , e forma una base ortonormale di E3 . Poich e Q conserva il prodotto scalare si ha 11 e 21 e 1 = Q 1 + Q 2 , Qe 12 e 22 e 2 = Q 1 + Q 2 , Qe 3 = e 3 , Qe

23 rappresentativa di Q nella nuova base ha la forma e quindi la matrice Q Q 11 Q12 0 21 Q 22 0 Q 0 0 1 mentre le condizioni di ortogonalit` a comportano 11 )2 + (Q 21 )2 = 1, (Q 12 )2 + (Q 22 )2 = 1, (Q 11 Q 12 + Q 21 Q 22 = 0. Q Queste relazioni consentono di aermare lesistenza di un angolo (0, 2 ) tale che cos sin 0 = sin cos 0 Q 0 0 1

(i casi = 0 e = 2 possono escludersi perch e si ` e supposto Q = 1). Lequazione 2 , e 3 ) si scrive nella forma caratteristica nella base ( e1 , e P3 () = (1 )(2 2 cos + 1) = 0 ed ` e evidente che, se Q = 1 (cio` e = ) lunico autovalore reale ` e = 1. Una matrice ortogonale di uno spazio tridimensionale ` e individuata da 9 componenti tra le quali esistono 6 condizioni indipendenti di ortogonalit` a e pertanto essa resta univocamente determinata quando si specichino 3 opportuni parametri. Questa circostanza ` e evidenziata dalla considerazione che una rotazione risulta 3 , per il quale ` determinata dal suo autovettore unitario e e necessario assegnare 2 componenti indipendenti, e dal valore di . Il sottospazio A associato allautovalore = 1 si denominer` a nel seguito asse di rotazione mentre langolo prender` a il nome di angolo di rotazione.

1.8

Angoli di Eulero

Le funzioni xO (t) e Q(t) che caratterizzano il moto di un riferimento rispetto a uno sso si assegnano, concretamente, per mezzo delle loro componenti, le tre funzioni (t) pi` xOi u le nove funzioni Qij (t). Queste ultime, in particolare, devono soddisfare le condizioni di ortogonalit` a (1.6.4) delle quali solo sei sono indipendenti. Pertanto, possiamo pensare di assegnare arbitrariamente tre componenti indipendenti della matrice Q e di determinare le sei rimanenti imponendo le (1.6.4). In alternativa, si pu` o descrivere una rotazione esprimendo tutte e nove le componenti di Q in funzione di tre opportuni parametri di modo che le condizioni di

24 ortogonalit` a siano automaticamente soddisfatte. In questa sezione illustriamo una classica rappresentazione parametrica di Q le cui variabili posseggono un evidente signicato geometrico. Consideriamo a tal proposito una rotazione Q il cui asse sia diverso da e3 ; allora il piano individuato dai versori e 1 e e2 e quello individuato dai versori e1 e e2 si intersecano in una retta, la linea dei nodi, il cui versore indicheremo con n. Denotiamo con , e , rispettivamente, gli angoli formati da e1 e n, da e3 e e 3 , da n e e 1 (gura 1.8.1). I tre parametri , e sono chiamati angoli di Eulero; pi` u precisamente, ` e langolo di nutazione, langolo di precessione, langolo di rotazione propria.
e3 e 3

e 2

e2 e1 e 1

Figura 1.8.1: gli angoli di Eulero. Una prima rotazione Q di angolo e asse e3 trasforma la terna (e1 , e2 , e3 ) in quella n = cos e1 + sin e2 , e3 = e3 i = sin e1 + cos e2 , (1.8.1)

il cui primo asse coincide con la linea dei nodi (gura 1.8.2a). Si esegua ora una rotazione Q di angolo attorno alla direzione di n; questa trasforma la terna (n, i, e3 ) in quella n = n, j = cos i + sin e3 , e 3 = sin i + cos e3 (1.8.2)

25
e 3 e3 e 3 j i e1 n e2 n i e 2 j

e3

e 1

b Figura 1.8.2: gli angoli di Eulero.

il cui terzo asse coincide con quello della terna mobile in quanto perpendicolare alla linea dei nodi (gura 1.8.2b). Inne, una terza rotazione Q di angolo e asse e 3 (gura 1.8.2c) porta la terna (n, j , e ) in quella mobile: 3 e 1 = cos n + sin j , e 2 = sin n + cos j , e 3 In conclusione, risulta = e 3. (1.8.3)

Q = Q Q Q . 0 0 1

(1.8.4)

Daltra parte, la rotazione Q ` e rappresentata dalla matrice cos Q = sin 0 sin cos 0

nella base (n, i, e3 ) e, inne, quella Q dalla matrice

nella base (e1 , e2 , e3 ), quella Q dalla matrice 1 0 0 Q = 0 cos sin 0 sin cos

cos sin 0 Q = sin cos 0 0 0 1

26 nella base (n, j , e 3 ). Eseguendo il prodotto di matrici Q Q Q si ottiene Q=

cos cos sin sin cos cos sin + sin cos cos sin sin sin cos cos sin cos sin sin + cos cos cos cos sin sin sin cos sin cos

. (1.8.5)

Osservazione 1.8.1

Invertendo le prime due relazioni (1.8.3), si ottiene lespressione del versore n nella base ruotata, n = cos e (1.8.6) 1 sin e2 , che sar` a nel seguito richiamata. Esplicitando le (1.6.1) attraverso le (1.8.5), si ottengono le seguenti espressioni dei vettori della base mobile in quella ssa: e 1 = (cos cos sin sin cos )e1 e 2 e 3 + (cos sin + sin cos cos )e2 + sin sin e3 ,

= (sin cos + cos sin cos )e1

(1.8.7)

= sin sin e1 cos sin e2 + cos e3 .

+ ( sin sin + cos cos cos )e2 + cos sin e3 ,

Tenendo poi presente che la matrice inversa di sQ coincide con la sua trasposta, si determinano immediatamente le formule inverse: e1 = (cos cos sin sin cos )e 1
(sin cos + cos sin cos )e 2 + sin sin e3 , + ( sin sin + cos cos cos )e 2 cos sin e3 ,

e2 = (cos sin + sin cos cos )e 1

(1.8.8)

e3 = sin sin e 1 + cos sin e2 + cos e3 .

Sia ora u un generico vettore e consideriamone le rappresentazioni nella base ssa e in quella mobile: u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 (1.8.9) = u 1 e1 + u2 e2 + u3 e3 . Le componenti del vettore nelle due basi sono legate dalle formule di trasformazione u j = e da quelle inverse ui =
3 j =1 3 j =1

Qij ui ,

i {1, 2, 3}

(1.8.10)

Qij u j,

i {1, 2, 3}

(1.8.11)

27 Lespressione precedentemente determinata della matrice Q consente di esplicitare le (1.8.10) nella forma u 1 = (cos cos sin sin cos )u1 u 2 u 3

+ (cos sin + sin cos cos )u2 + sin sin u3 , (1.8.12) + ( sin sin + cos cos cos )u2 + cos sin u3 ,

= (sin cos + cos sin cos )u1

= sin sin u1 cos sin u2 + cos u3

e le (1.8.11) nella forma u1 = (cos cos sin sin cos )u 1 u2 = (cos sin + sin cos cos )u 1 u3 =

(sin cos + cos sin cos )u 2 + sin sin u3 ,

(1.8.13)

+ ( sin sin + cos cos cos )u 2 sin sin u + cos sin u + cos u . 1 2 3

cos sin u 3,

1.9

Velocit` a angolare

In Sezione 1.6 abbiamo mostrato che la denizione di un sistema di riferimento mobile richiede lassegnazione di una funzione xO (t) a valori nello spazio vettoriale E e di una Q(t) a valori nel gruppo degli endomorsmi ortogonali positivi di E . Dal punto di vista delle propriet` a analitiche si richiede che tali funzioni siano di classe C 2 in R. Le due derivate O (t), v O (t) = x O (t) aO (t) = x

della funzione che rappresenta il moto dellorigine del sistema mobile si interpretano naturalmente come la velocit` a e laccelerazione di quel punto. La funzione (t) (t) = Q esprime la rapidit` a con cui gli assi del riferimento mobile cambiano orientamento rispetto a quello sso e si annulla se e solo se tali direzioni sono costanti; dunque essa pu` o assumersi come una misura della velocit` a di rotazione relativa delle due terne. La funzione (t) non pu` o assegnarsi in modo arbitrario; infatti, derivando rispetto al tempo ambo i membri della condizione di compatibilit` a (1.6.8)1 cui deve soddisfare ad ogni istante la funzione Q(t), si determina lidentit` a QT + QT = 0. (1.9.1)

28 Dunque, unapplicazione lineare pu` o assumersi come velocit` a di rotazione di una terna mobile rispetto a una ssa ad un dato istante t se e solamente se soddisfa in quellistante la condizione (1.9.1). La verica concreta di tale condizione richiede la conoscenza dellorientamento della terna mobile rispetto a quella ssa espresso dallapplicazione Q. Risulta pertanto conveniente assumere quale indicatore della velocit` a di rotazione non gi` a lapplicazione bens` lo spin, denito come (t)QT (t). W (t) = Q In termini di tale nuova quantit` a, la (1.9.1) si traduce nella relazione che esprime lantisimmetria di W . Dunque, un endomorsmo di E costituisce un valore ammissibile per lo spin di una terna mobile rispetto a una ssa se e solo se ` e antisimmetrico. Linsieme degli endomorsmi antisimmetrici di E ` e un sottospazio tridimensionale dello spazio di tutti gli endomorsmi di E . Tale considerazione costituisce la premessa per la costruzione di un isomorsmo tra lo spazio degli endomorsmi antisimmetrici di E ed E stesso che ci consentir` a di rappresentare lo spin per mezzo di un opportuno vettore. A tal ne, si osservi in primo luogo che la matrice rappresentativa W di W nella base ortonormale (e1 , e2 , e3 ) ` e antisimmetrica: 0 W21 W13 0 W32 . W = W21 Associamo allora allo spin W il vettore velocit` a angolare le cui componenti 1 , 2 , 3 coincidono, ordinatamente, con le tre componenti indipendenti W32 , W13 e W21 di W: = 1 e1 + 2 e2 + 3 e3 = W32 e1 + W13 e2 + W21 e3 . (1.9.4) W13 W32 0 W = W T , (1.9.3) (1.9.2)

Il vettore velocit` a angolare individua biunivocamente lo spin e con esso la velocit` a di rotazione relativa di due riferimenti e costituisce pertanto un buon indicatore della rapidit` a di rotazione relativa delle due terne. Esso permette inoltre di fornire unespressiva rappresentazione dellazione dello spin sui vettori di E . Infatti, le componenti dellimmagine attraverso W di un vettore x si determinano eseguendo il prodotto riga per colonna della matrice W per il vettore colonna delle componenti x1 , x2 , x3 di x e valgono, rispettivamente Tenendo allora conto della denizione di , si stabilisce lidentit` a per ogni vettore dello spazio. Wx = x W13 x3 W21 x2 , W21 x1 W32 x3 , W32 x2 W13 x1 . (1.9.5)

29 1.10 Derivata assoluta e derivata relativa

Un generico vettore u di E pu` o esprimersi attraverso le sue componenti nella base ssa (e1 , e2 , e3 ) ovvero in quella mobile (e 1 , e2 , e3 ) per mezzo delle (1.8.9). Le formule (1.8.10) e (1.8.11), che esprimono il legame tra le componenti nelle due basi, evidenziano che quandanche tali componenti risultassero costanti in una delle due basi non lo sarebbero nellaltra in quanto le Qij dipendono dal tempo. Ne consegue che una quantit` a vettoriale che appare costante allosservatore mobile, risulta dipendere dal tempo per quello sso e viceversa. Nasce dunque lesigenza di stabilire una formula che colleghi il modo di variare nel tempo di una stessa grandezza rispetto a due diversi osservatori. Consideriamo dunque una quantit` a vettoriale che supporremo dipendere dal tempo per entrambi gli osservatori, nel senso che assumeremo che le sue componenti in entrambe le basi possano dipendere dal tempo. La funzione che esprime il tasso di variazione di u rispetto allosservatore sso ` e =u u 1 e1 + u 2 e2 + u 3 e3 e prende il nome di derivata assoluta della funzione u. Analogamente, il tasso di variazione di u rispetto allosservatore mobile ` e espresso dalla derivata relativa, di u, denita come u=u 2 e2 + u 3 e3 . 1 e1 + u Derivando rispetto al tempo la (1.8.9), si ha = u =
3 i=1 3 j =1

u i ei
u j ej + 3 j =1 3 j =1

u je j

(1.10.1)

= u+

u je j

Al ne di determinare la derivata assoluta dei vettori della base mobile, deriviamo rispetto al tempo la (1.6.7); tenendo conto che, in virt` u della (1.6.8)2 , risulta
T ej = Qe j = Q ej , si ha T e j = Qej = QQ ej = W ej 1

e quindi, per la (1.9.5)

Le (1.10.2) sono le formule di Poisson. Introducendo tali relazioni nellultimo membro della (1.10.1) si ottiene immediatamente = u u + u. (1.10.3)

e j = ej .

(1.10.2)

30 ` questa la relazione cercata tra la derivata assoluta e quella relativa di una E funzione vettoriale. In particolare, se un vettore u ` e costante nel riferimento mobile, e cio` e se la sua derivata relativa si annulla, allora la (1.10.3) si riduce a =u u (1.10.4)

Concludiamo osservando che, applicando la (1.10.3) al caso in cui u sia il vettore velocit` a angolare, si ottiene = , ovvero la derivata assoluta e relativa della velocit` a angolare coincidono. (1.10.5)

1.11

Velocit` a di trascinamento e accelerazione di trascinamento

Torniamo alla relazione (1.6.9) che esprime, a un dato istante, il legame tra i vettori posizione di un medesimo punto relativi a due riferimenti. In tale relazione assumiamo che il vettore x individui, al variare del tempo, un punto sso nel riferimento mobile, ovvero, in altri termini, che x abbia derivata relativa nulla. Per quanto visto nella sezione precedente, la derivata assoluta di x non si annulla ma vale = x x (1.11.1) e dunque x risulta essere, dal punto di vista del riferimento sso, una funzione del tempo. Riscriviamo dunque la (1.6.9) nella forma x(t) = xO (t) + x (t) (1.11.2)

esplicitando la dipendenza dal tempo. La (1.11.2) rappresenta lequazione nita del moto del punto x , solidale al riferimento mobile, rispetto al riferimento sso, il moto di trascinamento. Le corrispondenti velocit` a e accelerazione si denominano, rispettivamente, velocit` a di trascinamento e accelerazione di trascinamento di x nel moto (1.11.2). Per deteminare le espressioni di tali quantit` a, deriviamo la (1.11.2) rispetto al tempo; si ha =x O + x . x Il primo membro rappresenta la velocit` a di trascinamento v di x ed il primo addendo al secondo membro ` e, in particolare, la velocit` a di trascinamento dellorigine di R , che denoteremo con v O . Tenendo allora conto della (1.11.1), si ottiene v = v O + x (1.11.3)

31 La (1.11.3) di denomina forma lagrangiana della velocit` a di trascinamento. Una diversa rappresentazione della stessa funzione si stabilisce operando un cambiamente della variabile spaziale. Invertendo la (1.11.2), si ha x = xO + x. (1.11.4)

In questa relazione occorre riguardare x come un vettore costante nel riferimento sso, ovvero un vettore di componenti costanti in quel riferimento. Essa esprime allora il punto solidale al riferimento mobile che transita, ad un istante ssato, per la posizione x. Introducendo la (1.11.4) nella (1.11.3), si ottiene v = v O + (x xO ). Questultima relazione esprime la velocit` a di trascinamento del punto solidale al riferimento mobile che transita in x allistante considerato. In particolare, ponendo in essa x = 0, si determina la velocit` a di trascinamento del punto che transita per lorigine del riferimento sso: v O = v O xO . Sottraendo membro a membro le due ultime relazioni si ottiene, in denitiva, v = v O + x. (1.11.5)

La (1.11.5) costituisce la forma euleriana della velocit` a di trascinamento. In maniera analoga si determinano le diverse rappresentazioni dellaccelerazione di trascinamento. Derivando rispetto al tempo la (1.11.3) si ha x + x =v O + v e dunque x + x . a = aO + (1.11.6)

Questa relazione fornisce la forma lagrangiana dellaccelerazione di trascinamento. Per determinare la forma euleriana, operiamo il cambiamento di variabile (1.6.9); ragionando come per la velocit` a si ottiene, in denitiva, x + x. a = aO + 1.12 Moti relativi particolari (1.11.7)

In questa sezione ci soermiamo sullo studio di alcune speciali classi di moti relativi sia per il loro intrinseco interesse, sia perch e come vedremo nelle sezione successiva i moti generici risultano decomponibili sempre in un piccolo numero di moti appartenenti a tali classi.

32 Denizione 1.12.1 (di moto traslatorio) Un riferimento mobile si dice in moto traslatorio rispetto ad uno sso quando il vettore congiungente una qualsiasi coppia di punti solidali ad esso ` e costante nel riferimento sso. Il seguente teorema fornisce una espressiva caratterizzazione dei moti traslatori. Teorema 1.12.1 Condizione necessaria e suciente anch e il moto relativo di due riferimenti sia traslatorio ` e che si annulli identicamente la velocit` a angolare. Dimostrazione - Indichiamo con x ed y i vettori rappresentativi di due punti solidali al riferimento mobile; in un moto traslatorio la derivata assoluta del vettore x y deve essere nulla per ogni scelta dei vettori x ed y . Osservando che i vettori x ed y hanno per ipotesi derivata relativa nulla e ricordando la (1.10.4) si ottiene allora (x y ) = 0. Stante larbitrariet` a dei vettori x ed y , questa relazione pu` o essere soddisfatta se e solo se = 0. Il teorema ` e dunque provato. (1.12.1)

Se il Teorema appena dimostrato caratterizza i moti traslatori in termini delle quantit` a che determinano la velocit` a di trascinamento, ` e immediato pervenire ad una diversa caratterizzazione in termini delle grandezze che intervengono nella rappresentazione del moto stesso. Infatti, per la sua stessa denizione, la velocit` a angolare si annulla se e solo se la matrice Q ` e costante e dunque questa diviene una nuova condizione necessaria e suciente anch e un moto sia traslatorio. Daltra parte, la matrice Q ` e costruita con le componenti dei vettori della base del riferimento mobile; pertanto la condizione che caratterizza i moti traslatori pu` o esprimersi nella indipendenza dal tempo, rispetto al riferimento sso R, dei vettori che costituiscono la base del riferimento mobile R . Pi` u in generale, combinando la (1.12.1) con la (1.10.3), si verica che, in un moto traslatorio, la derivata assoluta e quella relativa coincidono cosicch e ogni vettore costante nel riferimento sso ` e tale anche in quello mobile e viceversa. Senza perdita di generalit` a, si pu` o quindi assumere la base mobile coincidente con quella ssa, di modo che la matrice Q si riduca a quella identica. Un moto traslatorio ` e allora completamente determinato dalla sola funzione xO (t) che esprime lequazione nita del moto dellorigine. Lequazione nita del moto del punto x si pone nella forma x(t) = xO (t) + x

33 con x costante rispetto a R e dunque anche a R. Questultima relazione mostra che, in un moto traslatorio, la traiettoria di un qualsiasi punto coincide con quella dellorigine a meno di una traslazione. Riguardo la velocit` a di trascinamento in un moto traslatorio, in virt` u della (1.12.1) lespressione (1.11.5) si riduce a v = v O e dunque tutti i punti solidali al sistema di riferimento mobile si muovono con la stessa velocit` a. Denotando con (t) la funzione del tempo che esprime tale velocit` a, scriveremo v = (t). (1.12.2)

Un moto traslatorio ` e detto moto traslatorio uniforme se la velocit` a non dipende dal tempo. In tal caso scriveremo la (1.12.2) nella forma v=n (1.12.3)

avendo denotato con > 0 lintensit` a della velocit` a e con n il versore che ne individua la direzione. In un moto traslatorio uniforme tutti i punti solidali al riferimento mobile descrivono rette parallele al versore n. Denizione 1.12.2 (di moto sferico) Un riferimento mobile si dice in moto sferico se esiste un punto ad esso solidale che rimane in quiete rispetto al riferimento sso. Poich e in un moto sferico esiste un punto che ` e sso rispetto a entrambi i riferimenti, ` e lecito scegliere tale punto quale loro origine comune. In virt` u di tale scelta risulta identicamente xO (t) = 0 e dunque v O = v O = 0 di modo che lespressione della velocit` a di trascinamento diventa semplicemente v = x. Similmente, il campo di accelerazione assume la forma x + x. a= (1.12.5) (1.12.4)

Una sottoclasse particolarmente notevole di moti sferici ` e quella dei moti rotatori. Alla denizione di tali moti premettiamo il seguete Teorema 1.12.2 Se in un moto relativo sono ssi due punti del riferimento mobile, sono allora ssi tutti i punti della retta che li contiene.

34 Dimostrazione - Denotiamo con O e N i due punti in quiete; scegliamo il primo quale origine dei vettori posizione, e indichiamo con N il vettore posizione del secondo, la cui derivata assoluta ` e, per ipotesi, nulla. Sia ora x il vettore posizione del generico punto della retta contenente O e N ; deve aversi x = N per un qualche R, e dunque ci` o che prova lasserto.

= 0, = N x

Denizione 1.12.3 (di moto rotatorio) Un riferimento mobile si dice in moto rotatorio se durante tale moto i punti di una sua retta restano in quiete rispetto al riferimento sso. In un moto rotatorio, la retta che contiene i punti in quiete prende il nome di asse di rotazione. I moti rotatori sono dunque particolari moti sferici e pertanto si pu` o assumere per essi la rappresentazione materiale (1.12.4), nella quale lorigine comune dei due sistemi di riferimento ` e un qualsiasi punto dellasse di rotazione. La descrizione di un moto rotatorio risulta particolarmente agevolata se si fa coincidere in entrambi i riferimenti uno dei versori, ad esempio il terzo, con quello n individuante lasse di rotazione: e3 = e 3 = n. In virt` u di tale scelta, la matrice rappresentativa di Q(t) risulta allora essere cos (t) sin (t) 0 Q(t) = sin (t) cos (t) 0 . 0 0 1

T si determina la seguente espressione per la matrice Eseguendo il prodotto QQ rappresentativa dello spin: (t) 0 0 (t) W(t) = 0 0 . 0 0 0

Derivando tale espressione rispetto al tempo si ha poi (t) sin (t) (t) cos (t) 0 (t) = (t) cos (t) (t) sin (t) 0 . Q 0 0 0

35 In denitiva, il vettore velocit` a angolare in un moto rotatorio ha la forma n. = (1.12.6)

Sostituendo la (1.12.6) nella (1.12.4), la velocit` a di trascinamento in un moto rotatorio si pone nella forma n x. v= (1.12.7) Similmente, laccelerazione di trascinamento ` e data da n x + 2 n n x. a= (1.12.8)

assume un valore costante , il moto della terna mobile Se, in particolare, si dice moto rotatorio uniforme. In un tale moto il vettore velocit` a angolare ` e costante e vale = n. In tale circostanza la velocit` a di trascinamento diventa v = n x. e laccelerazione di trascinamento prende la forma a = 2 n n x. 1.13 Composizione di moti relativi (1.12.10) (1.12.9)

I moti relativi di due riferimenti, quando non siano direttamente catalogabili in una delle classi particolari analizzate nella precedente sezione, possono sempre riguardarsi come composizione di pi` u moti elementari. Consideriamo dunque il generico moto di un riferimento R = {O , (e 1 , e2 , e3 )} rispetto a R = {O, (e1 , e2 , e3 )}, descritto dalle formule di trasformazione (1.6.10). Consideriamo poi un terzo riferimento R = {O , (e 1 , e2 , e3 )}; il moto di R rispetto a R si esprime, nella base (e1 , e2 , e3 ), per mezzo di tre relazioni della forma 3 xi = xO i + Q i {1, 2, 3}. (1.13.1) ik xk ,
k=1

Daltra parte, anche i due riferimenti R e R sono, in generale, in moto relativo; assumendo R quale riferimento sso, il moto di R rispetto ad esso ` e descritto dalle tre equazioni scalari x k = x O k +
3 j =1 Q kj xj ,

j {1, 2, 3}.

(1.13.2)

36 Il moto di R rispetto ad R ` e la composizione del moto di R rispetto ad R con quello di R rispetto a R. Sostituendo le (1.13.2) nelle (1.13.1) si ottiene xi = xO i +
3 Q ik xO k + 3 Q ik Qkj xj ,

k=1

j,k=1

i {1, 2, 3}.

Confrontando queste ultime relazioni con le (1.6.10) si trova xO i = xO i + Qij =

3 3 j =1 Q ij xO j ,

i {1, 2, 3},

(1.13.3)

Q ik Qkj ,

k=1

i, j {1, 2, 3}.

Le (1.13.3)1 esprimono lidentit` a O O = (O O) + (O O ) nella base (e1 , e2 , e3 ). Le (1.13.3)2 equivalgono invece alla identit` a matriciale Q = Q Q (1.13.4)

che si traduce nellaermazione che la matrice di rotazione in un moto composto ` e il prodotto delle matrici di rotazione dei moti componenti. Una immediata conseguenza di questa propriet` a` e che la velocit` a angolare in un moto composto ` e la somma delle velocit` a angolari dei moti componenti; si ha infatti T W = QQ Q + Q Q )Q T Q T = (Q Q T + Q Q Q T Q T . =Q Q T rappresenta le componenti in R dello spin di R rispetto Il prodotto W = Q Q T d` a R. Analogamente, il prodotto Q a la matrice rappresentativa dello spin Q T Q T di R rispetto a R nel riferimento R ; pertanto la matrice W = Q Q individua le componenti di quello stesso spin in R. In denitiva, le precedenti identit` a si esprimono, in forma intrinseca, nella relazione W = W + W ovvero, equivalentemente, = + . (1.13.5)

Esempio 1.13.1

Consideriamo un riferimento R = {O , (e 1 , e2 , e3 )} in moto generico rispetto a

37 R = {O, (e1 , e2 , e3 )} e sia R = {O , (e1 , e2 , e3 )}. Il moto generico di R rispetto a R pu` o sempre riguardarsi come la composizione di quello di R rispetto a R , che ` e sferico poich e i due riferimenti hanno la stessa origine, con quello di R rispetto a R, che ` e traslatorio, in quanto i due riferimenti hanno la base in comune. In conclusione, ogni moto relativo ` e la composizione di un moto traslatorio e di uno sferico. Esempio 1.13.2

Si consideri un riferimento R in moto traslatorio uniforme con velocit` a =n rispetto a un riferimento R il quale, a sua volta, ruota rispetto ad R attorno ad un asse r con velocit` a angolare costante = n. Il moto risultante di R rispetto ad R si dice allora moto rototraslatorio. Assumiamo un punto O r quale origine comune dei riferimenti R e R e scegliamo i versori e3 ed e 3 coincidenti con lasse di rotazione n. Ancora, prendiamo i versori di R coincidenti con quelli di R e ssiamo lorigine O di R in un punto di r. In virt` u di tale scelta, il punto O avanza lungo r con legge oraria xO = t n mentre la matrice che esprime la rotazione di R rispetto a R si identica con quella che esprime la rotazione di R e ha la forma cos t sin t 0 Q = sin t cos t 0 . 0 0 1 v = +x dove con e costanti. = n, = n

Il campo delle velocit` a in un moto rototraslatorio prende dunque la forma

Nella Sezione 1.8 abbiamo mostrato come ogni rotazione possa decomporsi in tre rotazioni elementari, individuate dai tre angoli di Eulero. Di conseguenza, ogni moto rotatorio pu` o senzaltro riguardarsi come la composizione di tre moti rotatori, il primo attorno allasse sso e3 , descritto dalla funzione (t), il secondo attorno alla linea dei nodi, descritto dalla funzione (t), il terzo attorno allasse e 3,

38 descritto dalla funzione (t). In virt` u della propriet` a di additivit` a precedentemente mostrata, la velocti` a angolare si esprime allora nella forma e3 + n+ e . = 3 (1.13.6)

Daltra parte, denotando con 1 , 2 e 3 le componenti di nel riferimento sso, si ha = 1 e1 + 2 e2 + 3 e3 . (1.13.7) Esprimendo allora nella (1.13.6) i versori n e e 3 nella base ssa per mezzo della (1.8.1)1 e delle (1.8.7)3 e uguagliando le componenti cos` ottenute a 1 , 2 e 3 , si ottiene cos + sin sin , 1 = sin cos sin , 2 = cos + . 3 = (1.13.8)

Le (1.13.8) esprimono il legame tra le componenti della velocit` a nella base ssa e gli angoli di Eulero e le loro derivate. In modo del tutto analogo, posto
e3 . e1 + 2 e2 + 3 = 1

(1.13.9)

e tenuto conto della (1.8.6) e della (1.8.8)3 , si ottengono le seguenti espressioni lagrangiane delle componenti del vettore velocit` a angolare nella base solidale:
cos + sin sin , 1 = sin + cos sin , 2 = + cos . 3 =

(1.13.10)

` un facile esercizio vericare che le (1.13.10), si invertono nella seguente forma: E = 1 cos ), ( sin + 2 sin 1 = cos sin , 1 2

(1.13.11)

= ( sin + cos ) cot + . 1 2 3 Esempio 1.13.3

Consideriamo un riferimento R in moto rotatorio uniforme rispetto ad R attorno a una retta k di versore k con velocit` a angolare 1 = k.

39 Sia poi R a sua volta in moto rotatorio uniforme rispetto a R attorno a una retta incidente k in un punto O e avente versore con velocit` a angolare 2 = . Il moto risultante di R rispetto a R si denomina precessione regolare. La velocit` a angolare in tale moto ` e = k + (1.13.12) e risulta dunque essere la somma di un vettore costante nel riferimento sso e di uno costante in quello mobile. Se si assume il versore e3 del riferimento sso coincidente con k e quello e 3 del riferimento mobile coincidente con , dal confronto tra la (1.13.6) e la (1.13.12) mostra che in una precessione regolare langolo di nutazione resta costante nel tempo e gli angoli di precessione e di rotazione propria variano con legge lineare: = t + 0 , = t + 0 .

1.14

Formule di trasformazione di moto, velocit` a e accelerazione

In questa sezione ci poniamo il problema di confrontare la descrizione del moto di un medesimo punto rispetto a due riferimenti in moto relativo. Consideriamo dunque una particella {p} il cui moto sia descritto dallequazione nita (1.2.4). La velocit` a e laccelerazione durante tale moto sono deniti dalle (1.2.5) che si esprimono in componenti per mezzo della (1.2.6) e della (1.2.7). Il moto della stessa particella rispetto a un sistema di riferimento mobile ` e descritto da unequazione della forma
x (t) = x 1 (t)e1 (t) + x2 (t)e2 (t) + x3 (t)e3 (t).

(1.14.1)

La velocit` a e laccelerazione rispetto al sistema di riferimento mobile si deniscono derivando la (1.14.1) come se i vettori della base mobile fossero costanti e si identicano pertanto con le derivate relative prima e seconda di tale espressione, v (t) = x (t), (t), a (t) = x ovvero, in componenti,
v (t) = x 2 (t)e2 (t) + x 3 (t)e3 (t), 1 (t)e1 (t) + x a (t) = x 2 (t)e2 (t) + x 3 (t)e3 (t). 1 (t)e1 (t) + x

(1.14.2)

(1.14.3)

40 Chiameremo le (1.14.2) velocit` a relativa ed accelerazione relativa mentre, in contrapposizione, le (1.2.5) si diranno velocit` a assoluta e accelerazione assoluta. Al ne di stabilire le formule che legano la velocit` a e laccelerazione relative alle corrispondenti quantit` a assolute partiamo dalla considerazione che ad ogni istante il legame tra le rappresentazioni del moto nei due riferimenti ` e fornito dalla relazione x(t) = xO (t) + x (t). (1.14.4) Derivando ambo i membri rispetto al tempo ed esprimendo la derivata della funzione x (t) per mezzo della (1.10.3) si ottiene ovvero =x O + x + x x , v = v O + x + v (1.14.5)

La (1.14.5) traduce il principio dei moti relativi e si enuncia aermando che la velocit` a assoluta v ` e la somma di quella relativa v e della velocit` a di trascinamento che compete, nel moto relativo di R in R, al punto solidale a R nel quale sta transitando p allistante considerato. Derivando ulteriormente la (1.14.5) rispetto al tempo si ottiene =v O + x + x + v x + v + v x + x + 2 v + a . a = aO + (1.14.7) v T = v O + x (1.14.6)

dalla quale segue facilmente

La (1.14.7) fornisce la legge di trasformazione dellaccelerazione. Denendo laccelerazione di Coriolis o accelerazione complementare con la posizione aC = 2 v , (1.14.8)

possiamo esprimere la (1.14.7) nella forma

a = aT + aC + a nella quale x + x aT = aO +

(1.14.9) (1.14.10)

` e laccelerazione di trascinamento del punto solidale a R nel quale transita la particella allistante considerato. La (1.14.9) ` e la formula di Coriolis e si enuncia aermando che laccelerazione assoluta a di p in R ad un dato istante ` e la somma di quella relativa a , dellaccelerazione di trascinamento aT che spetta, nel moto relativo di R in R, al punto di R che occupa, allo stesso istante, la medesima posizione di p, e dellaccelerazione di Coriolis. I tre addendi che compongono laccelerazione di trascinamento si denominano, rispettivamente, accelerazione di traslazione, accelerazione di rotazione, accelerazione centrifuga.