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Moti Relativi

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Moti relativi
Introduzione
E’ sperimentalmente provato che le leggi fisiche non
dipendono dal sistema di riferimento: data una proprietà
verificata in un s. di r., essa rimane vera in un altro s. di r.
legato al primo da una generica roto-traslazione (statica).

Non esiste un punto privilegiato nello spazio, che è


OMOGENEO e ISOTROPO

La situazione cambia se ci occupiamo di sistemi di


riferimento in moto reciproco

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Moti relativi
Sistemi di riferimento in moto relativo:
rototraslazione

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Moti relativi
Sistemi di riferimento in moto relativo
z' P  P'
z Supponiamo di avere a disposizione
due sistemi di riferimento cartesiani
r' Oxyz e O’x’y’z’ e vediamo come
descrivere posizione, velocità e
r accelerazione di un punto materiale P.
O'
O y'
y
x'
x
OO ' Posizione di O’ rispetto al sistema Oxyz

r Posizione di P rispetto al sistema Oxyz

r' Posizione di P (P’) rispetto al sistema Ox’y’z’


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Moti relativi
Teorema delle velocità relative
y' P  P' Traslazione

y
r'
r
vO'
O'
x'
O Rotazione
x
Se i versori
 variano nel
tempo
Dimostriamo che:

v  v O '  v 'ω  r '


se ω  0  v t  v O ' solo traslazione
v t  v  v'  v O '  ω  r'
se v O '  0  v t  ω  r ' solo rotazione
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Moti relativi
Teorema delle accelerazioni relative
E per l’accelerazione?


a  a'a O '  ω  ω  r '   r '2ω  v '
dt
ac
accelerazione di trascinamento, dipende accelerazione complementare o di
dai parametri del moto relativo tra i due
at Coriolis e dipende dal moto di P
sistemi di riferimento rispetto al sistema mobile (v’)

se ω  0  a  a'a O ' solo traslazione


a  a'a t  a c dω
se v O '  0  a  a'ω  ω  r '   r '2ω  v ' solo rotazione
dt

F  ma
Per ciò che riguarda
F  ma t  ma c  ma'
le forze?
a  a'a t  a c
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Moti relativi
Sistemi di riferimento inerziali (e non)
Un sistema di riferimento viene detto inerziale se per esso vale il
principio di inerzia.
Fris = min·a forze vere

Un altro sistema di riferimento che si muove di moto traslatorio


rettilineo uniforme rispetto al primo:
vO’ = cost. ; aO’ = 0 e  = 0
Quindi a = a’ anche questo s.d.r. è inerziale
(Relatività Galileiana)
Se aO’ ≠ 0 e/o  ≠ 0 :
a ≠ a’, quindi se misuriamo F = ma nel s.d.r. inerziale, non può
essere F’ = ma’ nel secondo s.d.r.
Infatti: ma'  F  ma t  ma c (s.d.r. non inerziale)
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Moti relativi
Esempio: trascinamento traslatorio
Supponiamo che i due s. d. r. possano
solo TRASLARE fra di loro, quindi i
versori non variano nel tempo.
In definitiva avremo:
r  OO'  r '

v  v O '  v'
a  a  a'
 O'

Se v O '  cost ; a O '  0 a'  a  a O '


Per cui, mentre un osservatore su O vedrà F  ma , Forza inerziale
Un osservatore su O’ vedrà una forza differente:
o fittizia

F'  ma'  ma  a O '   F  ma O '  F F inerz .


Addirittura, nel caso in cui per O: F = 0, si avrà per O’: F’ ≠ 0.
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Moti relativi
Moto di trascinamento traslatorio
Trasformazioni galileiane con accelerazione di O’ nulla

P  P'
r  OO'  r '
y' v  v O '  v 'ω  r '
y
r' dω
a  a'a O '  ω  ω  r '   r '2ω  v '
r dt

r  OO'  r '  v O 't  r '


O x x' v  v O '  v'
O'
a  a'
Proietto lungo gli assi

x  vO 't  x'  x'  x  vO 't y  y'  y'  y


v x  vO '  v x '  v x '  v x  vO ' vy  vy '  vy '  vy
ax  ax '  ax '  ax ay  ay '  ay '  ay

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Moti relativi
Esempi

1)

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Moti relativi
Esempi

2)

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Moti relativi
Moto di trascinamento traslatorio
Trasformazioni galileiane con accelerazione di O’ diversa da zero

P  P'
r  OO'  r '
y'
y v  v O '  v 'ω  r '
r' dω
a  a'a O '  ω  ω  r '   r '2ω  v '
r dt

r  OO'  r ' r '  r  OO'


O x x' v  v O '  v' v'  v  v O '
O'
a  a O '  a' a'  a  a O '

Se O’ ha accelerazione costante aO’= at ,velocità iniziale vin (parallele e concordi all’asse x


che a sua volta è parallelo e concorde all’asse x’) e O’ coincide con O al tempo t=0 allora
1 1
x'  x  vin t  at t 2 y'  y
OO ' (t )  xO '  vin t  at t 2 2
2 Proietto lungo gli assi vy '  vy
v x '  v x  vin  at t
vO '  vin  at t
a x '  a x  at ay '  ay
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Moti relativi
Esempi
3) lungo l’asse x.

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Moti relativi
Esempi
4)
inerziale O

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Moti relativi
Moto di trascinamento rotatorio
Caso con velocità angolare costante
y
P  P'
r r ' x'  r  OO'  r '
y' v  v O '  v 'ω  r '

a  a'a O '  ω  ω  r '   r '2ω  v '
dt
O  O' x
Consideriamo O coincidente   cost v O '  0 r  r'
con O’ e O’x’y’ in rotazione
r  r' aO '  0 v  v 'ω  r'
rispetto a Oxy.
a  a'ω  ω  r '  2ω  v '
a'  a  ω  ω  r '  2ω  v '

ma'  ma  ω  ω  r '  2ω  v ' Fcentr  mω  ω  r '


ma'  F  Fcentr  FCor FCor  2mω  v '
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Moti relativi
Componente centrifuga


xr

2
r
1
O
Sempre
verso
l’esterno
1 ω  (ω  r )
2  ω  (ω  r )

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Moti relativi
Esempio
Forza centrifuga e Forza di Coriolis
Consideriamo due sistemi di riferimento, uno inerziale O e l’altro (O’) solidale con
una piattaforma rotante con velocità angolare  costante in modulo.
Si lega un punto P con un filo all’asse di rotazione e si fornisce una velocità ωr in
modo che il punto ruoti con la stessa velocità angolare del sistema O’.

Per O il punto descrive un moto


circolare uniforme e l’unica forza
in gioco è la tensione del filo T.

Per O’ il punto è fermo v’=0 e a’=0, ma


osservando il filo teso, O’ e costretto ad
ammettere che esista un’altra forza che
agisca verso l’esterno bilanciando la tensione
del filo: la forza centrifuga.
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Moti relativi
Esempio
Forza centrifuga e Forza di Coriolis
Per verificare la sua ipotesi (esistenza di una forza
centrifuga), O’ taglia il filo tra l’origine ed il punto e
immagina di vedere il punto allontanarsi radialmente,
sotto l’effetto della forza centrifuga.

Dopo il taglio, l’osservatore in O vede il


punto muoversi di moto rettilineo uniforme in
direzione tangente alla circonferenza.

Dopo il taglio, l’osservatore in O’ non


osserva il moto atteso (rettilineo lungo la
direzione radiale), ma osserva un moto
curvilineo.
O’ deve ipotizzare che sul punto agisca
un’altra forza, che non si manifesta quando
il corpo è in quiete: la forza di Coriolis.
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Moti relativi
Moti relativi - Terra
Quali sono i sistemi inerziali? Un sistema con origine nel centro di massa del
sistema solare e con assi diretti verso le stelle fisse è un buon sistema inerziale.
Normalmente le misure sono fatte rispetto al sistema di riferimento terrestre, ma
qualsiasi riferimento solidale con la Terra non è un sistema inerziale! Nel sistema di
riferimento terrestre, considerando il periodo di rotazione costante:

a  a'a O '  ω  ω  r '   r '2ω  v '
dt
T  24h  8.64 10 4 s    7.27 10 5 rad / s

g 0  g  ω  ω  R   2ω  v '
Accelerazione Velocità di un
di gravità oggetto rispetto al
per un Sistema sistema terrestre
Inerziale Accelerazione di gravità rispetto a
un sistema terrestre

g  g 0  ω  ω  R   2ω  v '

Termine Forza centrifuga Termine Forza di Coriolis


Il termine centrifugo è perpendicolare ad asse terrestre. Correzione su g a latitudine di 45° è
2.4 10-2 m/s2 sul valore di g0, e lieve alterazione della verticale di circa 0.1° 19
Moti relativi

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