Cinematica

Capitolo 1
Cinematica di moti
unidimensionali
I sistemi fisici che osserviamo quotidianamente sono molto complessi. Pos-

siamo tuttavia adottare il punto di vista che ogni sistema complesso possa
essere decomposto in costituenti elementari, che chiameremo particelle.
Nella loro forma idealizzata queste sono rappresentate da un punto geomet-
rico rivestito di qualche proprietà fisica (massa, carica, momento magnetico,
etc.), che chiameremo anche punto materiale o corpo puntiforme.
In questo capitolo, e in quelli immediatamente successivi, ci proponiamo di
individuare le grandezze utili ai fini di descrivere il moto di una particella.
Perchè i risultati di questo studio siano applicabili al moto di un corpo reale
occorre che siano realizzate le seguenti condizioni:
1. le dimensioni del corpo sono piccole rispetto alle dimensioni lineari
della traiettoria che esso segue, ovvero il volume del corpo è molto
minore del volume all’interno del quale esso si muove,
2. la struttura interna e i moti relativi delle singole parti costituenti il
corpo sono trascurabili.
Per esempio, se consideriamo il moto della Terra attorno al Sole, osservi-
amo che l’orbita, approssimata ad una circonferenza, ha un raggio pari a
circa 150 × 106 km, la distanza media Terra-Sole, mentre il raggio terrestre
è approssimativamente 6400 km. In queste condizioni la Terra può essere
descritta come un punto materiale. Non accade la stessa cosa se siamo in-
teressati al moto di rotazione della Terra attorno al proprio asse o a quello
delle perturbazioni atmosferiche su di essa.
Allo stesso modo, le molecole di un gas possono essere assimilate a particelle
quando si studiano le proprietà del gas, ma, osservate alla scala appropria-
ta, esse risultano oggetti complessi, animati da moti interni di rotazione e
vibrazione, che dipendono dalla loro struttura.
Questo stesso argomento si applica ad oggetti ben più grandi, come le
1
2 CAPITOLO 1. CINEMATICA DI MOTI UNIDIMENSIONALI
galassie: l’universo può vedersi come un gas di galassie e le sue proprietà non
dipendono dalla struttura interna di queste, ma dalle loro interazioni e dal
loro moto relativo. Sotto questo aspetto esse sono assimilabili a particelle.
Tuttavia ognuna di esse è un aggregato di miliardi di stelle con un’infinità
di corpi in movimento.
Poichè una particella non ha una struttura interna, non è rivestita di
proprietà geometriche, il suo movimento viene rappresentato nella Mecca-
nica Classica solo attraverso la curva formata dalla successive posizioni che
la particella assume nella sua evoluzione. Questa curva è ciò che chiamiamo
traiettoria della particella.
Cominciamo dai moti più semplici, quelli di una particella che si muove
su una retta, vale dire moti con traiettoria rettilinea. Il nostro obbiettivo è
precisare le grandezze utili ai fini della descrizione del moto, vale a dire le
grandezze cinematiche.
L’ipotesi fondamentale alla base della meccanica classica è che queste grandezze
possano descriversi attraverso funzioni reali regolari, vale a dire funzioni
continue, derivabili con derivate continue e derivabili, della variabile tempo
t. Il tempo è la variabile indipendente perchè attraverso di esso ordiniamo
le osservazioni.
1.1 La legge oraria

Se prendiamo la retta su cui il punto si muove come asse x, la prima fun-
zione che descrive il moto è la legge oraria, vale a dire la funzione x = x(t),
che fornisce l’ascissa del punto materiale in funzione del tempo. Come già
osservato a proposito delle linee universo, la scelta di una funzione è ar-
bitraria, sia perchè un’osservazione continua del moto non è possibile, sia
perchè nulla esclude che altri strumenti matematici possano rivelarsi utili al
fine di descrivere il moto. Tuttavia essa è giustificata se la conoscenza della
legge oraria ci consente di
• prevedere l’evoluzione futura del moto;
• ricostruire quella passata;
in altri termini giustificare l’esito di precedenti e/o future osservazioni.
Se, come accade ad esempio nell’ambito della fisica atomica, queste con-
dizioni non sono soddisfatte, allora lo studio del moto va affrontato utiliz-
zando altri strumenti matematici per rappresentare le grandezze fisiche.
1.1.1 Un esempio: la legge di caduta dei gravi

La legge con cui cade un corpo nel vuoto, ottenuta da Galileo, è rappresenta-
ta nella Figura 1, ove sono riportati i valori della distanza percorsa lungo la
1.1. LA LEGGE ORARIA 3
Figura 1.1: Legge oraria di caduta di un corpo. s distanza in metri divisa

per 4.905
verticale (espressa in metri rispetto al punto da cui il corpo cade) in funzione

del tempo ( misurato con intervalli di due decimi di secondo). Prendendo
la direzione verticale come asse x orientato verso il basso e supposto che
il moto abbia origine a x = x(0), i dati sperimentali relativi alla distanza
percorsa s(t) sono riprodotti dall’espressione
s(t) = x(t) − x(0) = Kt2 = 4.905t2 m (1.1)
la costante K esprime la proporzionalità tra lo spostamento lungo la verticale

e il quadrato dell’intervallo di tempo intercorso dall’inizio della caduta. Il
valore 4.905 è quello che si misura alle nostre latitudini se le lunghezze
sono misurate in metri. Piccole differenze in questa costante si incontrano
se l’esperimento è compiuto a latitudini sensibilmente diverse. Di esse si
renderà conto più avanti.
Per motivi che chiariremo in seguito questa legge viene scritta nella forma
1
s(t) = gt2 (1.2)
2
ove g = 2K è detta accelerazione di gravità.
La legge è verificata strettamente nel vuoto. In presenza dell’aria si mani-
festano gli effetti dovuti all’attrito tra il corpo e l’aria, che dipendono dalla
forma del corpo, dalla viscosità dell’aria, etc. Nel vuoto tutti i corpi cadono
secondo questa legge.
La posizione è la prima delle grandezze rilevanti nello studio del mo-
to. Essa è espressa dalla legge oraria. In quel che segue introduciamo
le altre grandezze, cioè velocità ed accelerazione, stabilendo come possano

determinarsi a partire dalla legge oraria.
1.2 Velocità media

Introduciamo la nozione di velocità media < v(t1 , t2 ) > nell’intervallo di
tempo (t1 , t2 ) tramite la
x(t2 ) − x(t1 )
< v(t1 , t2 ) >= (1.3)
t2 − t1
valore che, per una fissata legge oraria, dipende in generale dall’intervallo
temporale considerato. La definizione di velocità media corrisponde al modo
con cui abitualmente si misura la velocità , come rapporto tra lo spostamento
di una particella (o un corpo assimilato ad un punto) in un certo intervallo
di tempo e la durata di tale intervallo.
Il valore della velocità media si ottiene pertanto dalla misura di due altre
grandezze fisiche
• lo spostamento , dimensionalmente una lunghezza [x(t2 ) − x(t1 )] = [L]
• l’intervallo di tempo, dimensionalmente un tempo [t2 − t1 ] = [T ]
Queste sono grandezze primarie, nei termini delle quali si esprimono le

dimensioni della altre grandezze meccaniche. La velocità ha pertanto
dimensioni date da [v] = [LT −1 ]
Le dimensioni non vanno confuse con le unità di misura, che variano
secondo convenienza. Per esempio nel sistema MKS le lunghezze si misurano
in metri m e i tempi in secondi s, mentre nel sistema CGS le lunghezze si
misurano in centimetri cm e i tempi in secondi. Pertanto abbiamo che le
unità di misura della velocità sono:
• nel sistema MKS metri al secondo m/s
• sistema CGS centimetri al secondo cm/s
Si veda appendice A.
Attenzione: nell’uso quotidiano il termine velocità media indica di soli-

to il rapporto tra la distanza percorsa e il tempo impiegato a percorrerla.
La distanza essendo positiva o nulla, la velocità cosı̀ calcolata può essere
positiva o nulla , ma non negativa. Al contrario, nella definizione sopra data
la velocità risulta negativa se la differenza x(t2 ) − x(t1 ) < 0 , cioè lo sposta-
mento è negativo. Per cogliere meglio la differenza si consideri il caso di una
particella che percorre nel tempo t2 − t1 la distanza dAB tra due punti A e
B, prima in un verso e poi nell’altro, partendo da A e ritornando in A. In
1.2. VELOCITÀ MEDIA 5
questo caso lo spostamento è nullo e < v >= 0. Viceversa, il rapporto tra

distanza percorsa e intervallo di tempo vale (2dAB )/(t2 − t1 ) > 0.
Casi particolari
• Legge oraria lineare x(t) = At + B.

Notare che B = x(0) è il valore all’istante iniziale t = 0 della posizione
della particella sulla retta. In questo caso
(At2 − At1 )
< v(t1 , t2 ) >= =A (1.4)
(t2 − t1 )
La velocità media non dipende dall’intervallo di tempo prescelto. Il

moto è detto rettilineo uniforme. La costante A è la velocità del
moto A = v. La legge oraria può dunque scriversi come
x(t) = x(0) + vt (1.5)
il moto è detto diretto quando v > 0 e retrogrado quando v < 0 (vedi

Figure 1-2) Si noti come la determinazione della legge oraria richieda
la conoscenza della posizione all’istante iniziale e della velocità.
• Legge oraria quadratica x(t) = At2 + Bt + C.

Notare che C = x(0). In questo caso
(At22 + Bt2 − At21 − Bt1 )

< v(t1 , t2 ) >= = A(t2 + t1 ) + B (1.6)
(t2 − t1 )
La velocità media varia al variare dell’intervallo temporale considerato.

Se si pone t1 = 0 e t2 = t , si ottiene < v(0, t) >= At + B , vale a dire
la velocità media varia linearmente con il tempo.
Figura 1.2: Moto rettilineo uniforme diretto

Figura 1.3: Moto rettilineo uniforme retrogrado
1.2.1 Esercizi
• Un punto materiale percorre la distanza d1 nel verso positivo dell’asse x
con velocità v1 e la distanza d2 sempre nel verso positivo con velocità
v2 . Trovare la velocità media. Come cambia questa velocità se la
distanza d2 viene percorsa nel verso negativo?
Soluzione
Tempo di percorrenza del primo tratto t1 = d1 /v1 , per il secondo
tratto t2 = d2 /v2 . Il tempo impiegato a percorrere la distanza totale
d = d1 + d2 è dato da t = d1 /v1 + d2 /v2 .
La velocità media risulta pertanto
v1 v2
< v >= d/t = d
v2 d1 + v1 d2
Nel caso particolare di d1 = d2 = d/2 , otteniamo
2dv1 v2 2v1 v2
< v >= d/t = =
(v2 + v1 )d v1 + v2
Se d2 viene percorsa in senso negativo, lo spostamento totale risulta

pari a d1 − d2 , che può essere positivo o negativo. La velocità media
risulta data da
d1 − d2 v1 v2
< v >= = (d1 − d2 )
t v2 d1 + v1 d2
Notare che in questo caso < v >= 0 se d1 = d2 .
• Una particella A passa al tempo t = 0 per il punto origine x = 0 con

velocità costante vA . Una seconda particella B,in moto nella stessa
direzione con velocità costante vB < vA , passa a t = 0 per il punto di
coordinata x = d > 0. Determinare a quale istante e in quale punto la
1.3. LA VELOCITÀ ISTANTANEA 7
prima particella sorpassa la seconda.

Soluzione
Trattandosi di due moti rettilinei uniformi diretti possiamo facilmente
scriverne la legge oraria. Abbiamo
xA (t) = xA (0) + vA t = vA t
xB (t) = xB (0) + vB t = d + vB t
L’istante t∗ a cui ha luogo il sorpasso è dato dal verificarsi della

condizione xA (t∗ ) = xB (t∗ ) ovvero
d
vA t∗ = d + vB t∗ t∗ =
vA − vB
La posizione a tale istante è data da
vA d
xA (t∗ ) =
vA − vB
1.3 La velocità istantanea

Affrontiamo il problema di come determinare dalla legge del moto una ve-
locità istantanea, cioè associata ad un preciso istante di tempo, anziché ad
un intervallo finito come nel caso della velocità media.
Esempio
Un corpo cade da una torre alta 450 m con velocità iniziale nulla, deter-
minare la sua velocità 5s dopo l’inizio della caduta.
Per risolvere il problema richiamiamo la legge di caduta dei gravi. Adot-
tiamo come asse verticale l’asse z e lo orientiamo verso l’alto (nel segui-
to adotteremo sempre questa convenzione). Come già sappiamo il moto è
rettilineo e la legge oraria si scrive nella forma
1
z(t) = z(0) − gt2 (1.7)
2
ove z(t) è la coordinata verticale, z(0) = 450m è la posizione iniziale della
particella riferita al suolo , g = 9.81 m/s2 è l’accelerazione di gravità (valore
approssimato, quello esatto varia con la latitudine e con l’altezza).
La difficoltà della determinazione della velocità istantanea è che in apparenza
non abbiamo un intervallo temporale a cui riferirci per misurarla. Possiamo
pensare di approssimarla con la velocità media calcolata nel breve intervallo
di tempo tra 5 s e 5.1 s. In tale caso abbiamo
5.12 − 52
< v >= (z(5.1) − z(5))/(0.1) = −(1/2)g = −49.49 m/s
0.1
Possiamo pensare di restringere ulteriormente l’intervallo su cui effettuiamo

la misura. Ecco qualche esempio dei valori che si ottengono
t1 = 5s t2 = 5.1s < v >= −49.49 m/s
t1 = 5s t2 = 5.05s < v >= −49.245 m/s
t1 = 5s t2 = 5.01s < v >= −49.049 m/s
t1 = 5s t2 = 5.001s < v >= −49.0049 m/s
t1 = 5s t2 = 5.0001s < v >= −49.00049 m/s
Proseguendo in questo modo ci aspettiamo di ottenere, per intervalli
sempre più piccoli, valori sempre più vicini a −49m/s. La velocità istanta-
nea per t1 = 5 s è definita come il valore limite di queste misurazioni medie
effettuate su intervalli di tempo sempre più piccoli a partire da t1 = 5 s.
Tale limite vale nel nostro caso −49 m/s. Diremo pertanto che la velocità
istantanea vale v(5) = −49 m/s.
Nota: il valore negativo della velocitá indica che il moto è retrogrado, ha
luogo cioè in direzione opposta alla orientazione dell’asse z. La coordinata
verticale infatti diminuisce nel corso del moto.
Si può generalizzare questo risultato a qualunque tipo di moto unidimen-
Figura 1.4: Determinazione della velocitá media per un moto

unidimensionale
sionale, che possa essere descritto da una legge oraria x = x(t). Per una
descrizione accurata del moto dovremmo determinare la velocità media su
intervalli di durata molto piccola. Sul piano sperimentale questo comporta
effettuare una sequenza di osservazioni sempre più ravvicinate nel tempo.
Se assumiamo che il corpo si muova sulla retta secondo una certa legge oraria
rappresentata dalla curva in figura 4, le osservazioni corrispondono a precisi
eventi nel piano Otx.
Dovendo studiare il moto nell’intervallo (t1 , t9 ) si è diviso tale intervallo in
otto intervalli, di pari durata, per ognuno dei quali possiano misurare la po-
sizione all’istante iniziale e finale e calcolare la velocità media. Otteniamo
1.3. LA VELOCITÀ ISTANTANEA 9
in tal modo la tabella
intervallo <v>
x(t2 ) − x(t1 )
(t1 , t2 ) < v1 >=
t2 − t1
x(t3 ) − x(t2 )
(t2 , t3 ) < v2 >=
t3 − t2
x(t4 ) − x(t3 )
(t3 , t4 ) < v3 >=
t4 − t3
x(t5 ) − x(t4 )
(t4 , t5 ) < v4 >=
t5 − t4
x(t6 ) − x(t5 )
(t5 , t6 ) < v5 >=
t6 − t5
x(t7 ) − x(t6 )
(t6 , t7 ) < v6 >=
t7 − t6
x(t8 ) − x(t7 )
(t7 , t8 ) < v7 >=
t8 − t7
x(t9 ) − x(t8 )
(t8 , t9 ) < v8 >= (1.8)
t9 − t8
Si sono ricavati otto valori della velocità che possiamo associare agli istanti
t1 , . . . , t8 . L’accuratezza con cui questi risultati riproducono i valori della
velocità istantanea negli istanti considerati dipende dal valore dell’intervallo
temporale su cui si effettuano le medie.
Se, come nell’esempio della figura, gli intervalli sono tutti uguali, in numero
pari a n vale a dire t1 , t1 + ∆t, t1 + 2∆t, . . . , t1 + (n − 1)∆t, possiamo definire
la velocità istantanea ai diversi tempi come
x(t1 + ∆t) − x(t1 )
v(t1 ) = lim
∆t→0 ∆t
x(t1 + 2∆t) − x(t1 + ∆t)
v(t2 ) = lim
∆t→0 ∆t
..
.
x(t1 + n∆t) − x(t1 + (n − 1)∆t)
v(tn−1 ) = lim
∆t→0 ∆t
si ottengono n − 1 valori. (Naturalmente diminuendo ∆t aumenta il numero
di intervalli e quindi di valori che si ottengono).
A questo punto occorre fare qualche precisazione.
• La procedura di determinazione della velocità media su intervalli sem-

pre più piccoli è ciò che definisce la velocità istantanea dal punto di
vista operativo. E’ chiaro però che essa non può essere condotta oltre
un certo limite, dato dalla precisione (i) degli orologi per la misura dei
tempi e (ii) del sistema adottato per la misura delle distanze.
• Al contrario la procedura matematica di passaggio al limite è ben
definita e può applicarsi a qualunque funzione x(t) che abbia compor-
tamento regolare.
• Questo comporta che non abbiamo alcuna garanzia che la velocità is-
tantanea di una particella possa sempre e in tutte le situazioni essere
definita operativamente nel modo indicato. Ciò dovrebbe valere quan-
do è valida l’ipotesi che il moto possa descriversi tramite una legge
oraria rappresentata da una funzione regolare. Ove questa ipotesi
venga meno, anche la definizione di velocità istantanea non risulta
appropriata.
Come già osservato, nella meccanica classica si assume che sia sempre pos-
sibile la rappresentazione del moto tramite funzioni regolari. Pertanto ipo-
tizziamo che esista una velocità istantanea e che sia possibile misurarla.
1.3.1 Velocità come funzione derivata

Il passaggio al limite sopra indicato consente di associare una velocità ad
ogni istante di tempo. Esso pertanto definisce, a partire dalla funzione x(t),
una funzione v = v(t). Poiché la procedura sopra delineata per la velocità
come limite per ∆t → 0 del rapporto incrementale x(t+∆t)−x(t)
∆t , è quella che
definisce la derivata prima di una funzione di una variabile, diremo che la
velocità è la derivata prima della funzione x(t). Scriveremo pertanto
dx(t)
v(t) = (1.9)
dt
Questo modo di scrivere la velocità istantanea evidenzia il fatto che essa è
il rapporto di due differenziali : il differenziale dx(t) che rappresenta lo
spostamento infinitesimo nell’intervallo infinitesimo dt e l’intervallo stesso.
Nel calcolare la velocità a partire dalla legge oraria, faremo uso pertanto
delle ordinarie regole di derivazione di una funzione.
Nella notazione comunemente adottata in Meccanica le derivate rispetto al
tempo si indicano anche con un punto sulla variabile-funzione da derivare.
Pertanto scriveremo
v(t) = ẋ (1.10)
Nel seguito adotteremo anche questa notazione.
1.4 Richiami sul concetto di derivata

Data una funzione f (u) della variabile u si definisce funzione derivata prima
f 0 (u) della f (u) in corrispondenza del valore u della variabile indipendente
1.4. RICHIAMI SUL CONCETTO DI DERIVATA 11
il limite
f (u + h) − f (u)
lim = f 0 (u)
h→0 h
Notare che:
• questo limite non è sempre finito;
• se esso non esiste o assume valori diversi a seconda che l’incremento

h > 0 o h < 0, la funzione non è derivabile nel punto considerato;
• nel seguito, salvo casi particolari, supporremo sempre di avere a che

fare con funzioni derivabili, per le quali questo limite è ben definito.
La derivata può scriversi anche come rapporto di due differenziali, quello

della funzione df (u) e quello du della variabile indipendente
df (u)
f 0 (u) =
du
Dalla definizione di funzione derivata segue che
df (u) = f 0 (u)du
vale a dire la variazione infinitesima (il differenziale) della funzione risulta

data dal prodotto della sua derivata prima per la variazione infinitesima (il
differenziale) della variabile indipendente. Questo modo di rappresentare la
derivata è di fondamentale importanza in fisica, perchè fa esplicito riferi-
mento alle modalità con cui si dovrebbe idealmente misurare l’incremento
infinitesimo di una grandezza fisica espressa dalla funzione f (u).
La funzione derivata può vedersi anche come il risultato di un’operazione,
quella di derivazione, effettuata sulla funzione originale f (u) che produce
una seconda funzione f 0 (u) della stessa variabile. Si introduce l’operatore di
derivazione d/du e la relazione che lega la derivata alla funzione originale
si scrive anche come
d
f 0 (u) = f (u)
du
Nel calcolo delle derivate occorre tenere presente le seguenti regole
d
Af (u) = Af 0 (u) (1.11)
du
con A costante
d
((f (u) ± g(u)) = f 0 (u) ± g 0 (u) (1.12)
du
d
(f (u)g(u)) = f 0 (u)g(u) + f (u)g 0 (u) (1.13)
du
d f (u) f 0 (u)g(u) − f (u)g 0 (u)
= (1.14)
du g(u) g(u)2
d dF (g) dg(u)
F (g(u)) = = F 0 (g)g 0 (u) (1.15)
du dg du
La tavola delle derivate più comuni è fornita in Appendice B.
1.4.1 Esempi
Dalla Appendice otteniamo che
d n
At = nAtn−1
dt
con A costante. Vediamo alcuni casi
• Legge oraria lineare x(t) = At + x(0) segue che
dx(t) d(At) dx(0)

v(t) = = + =A
dt dt dt
la velocità istantanea è costante ed uguale ad A.
• Legge oraria quadratica x(t) = x(0) + At2 + Bt segue che
dx(t) dx(0) dAt2 Bt

v(t) = = + + = 2At + B
dt dt dt dt
si noti come v(0) = B è la velocità iniziale.
Esempio: Caduta di un corpo

Nel caso della caduta dei gravi la legge oraria è z(t) = z(0) − 21 gt2 se la
velocità iniziale v(0) = 0. Dalle regole di derivazione otteniamo v(t) = −gt.
Possiamo calcolare:
• Il tempo tS di arrivo
p al suolo, dato dalla condizione che z(tS ) = 0.
Otteniamo tS = 2z(0)/g
p
• La velocità con cui il corpo arriva al suolo, vale a dire v(tS ) = 2z(0)g
Esempio: Corpo lanciato verso l’alto con velocità iniziale v(0) 6= 0

(figura 5)
La posizione iniziale è z(0) = 0.
La legge oraria risulta data da
1
z(t) = z(0) + v(0)t − gt2
2
Derivando otteniamo
v(t) = ż(t) = v(0) − gt
1.5. ACCELERAZIONE 13
Nella fase ascendente del moto la velocità diminuisce. Essa si azzera al

tempo t∗ = v(0)
g . L’altezza massima raggiunta è
1 1 v(0)2
zmax = z(t∗ ) = v(0)t∗ − gt∗ =
2 2 g
All’istante t∗ il moto si inverte e da diretto diventa retrogrado, cioè il corpo

comincia a cadere. Il tempo di arrivo al suolo è dato dalla z(tS ) = 0 ovvero
tS = 2v(0)
g . La velocitá al suolo vale
v(tS ) = v(0) − gtS = −v(0)
vale a dire la particella arriva al suolo con una velocità istantanea che è
uguale a quella con cui è partita ma di segno opposto.
Figura 1.5: Moto verticale verso l’alto
Nota La legge di caduta dei gravi presuppone che questo avvenga nel vuoto.
In presenza di aria o di altro mezzo essa non è valida. Occorre correggerla
per tenere conto dell’effetto dell’attrito tra il corpo in movimento e il mezzo
(vedi in seguito) . Pertanto la conclusione importante, che il corpo arriva
al suolo con la stessa velocità, in valore assoluto, con cui è stato lanciato, è
valida solo nel vuoto.
1.5 Accelerazione
La terza grandezza rilevante ai fini della descrizione cinematica del moto di
una particella è l’accelerazione.
1.5.1 Accelerazione media

Definiamo l’ accelerazione media nell’intervallo (t1 , t2 ) come
v(t2 ) − v(t1 )
< a(t1 , t2 ) >= (1.16)
t2 − t1
vale a dire il rapporto tra la variazione della velocità istantanea nell’interval-
lo di tempo e l’intervallo stesso. La accelerazione media può essere positiva,
negativa o nulla (in questo ultimo caso il moto è uniforme). In generale
< a(t1 , t2 ) > dipende dall’intervallo di tempo su cui si effettua la media.
Casi particolari
• Legge oraria lineare x(t) = v(0)t + x(0)
La velocità istantanea risulta costante, pertanto < a(t1 , t2 ) >= 0 per
qualunque intervallo di tempo. Moto uniforme.
• Legge oraria quadratica x(t) = At2 + v(0)t + x(0).

In tale caso
< a(t1 , t2 ) >= (2At2 + v(0) − 2At1 − v(0))/(t2 − t1 ) = 2A = a (1.17)
l’accelerazione media risulta costante e non dipende dall’intervallo

considerato. Possiamo pertanto scrivere la legge oraria come
1
x(t) = at2 + v(0)t + x(0) (1.18)
2
Il moto é uniformemente vario (spesso viene indicato anche come
moto uniformemente accelerato). Questo è il caso ad esempio del moto
della caduta dei gravi per il quale si ha a = −g.
1.5.2 Accelerazione istantanea

Come per la velocità, possiamo introdurre l’accelerazione istantanea a = a(t)
relativa ad un preciso istante di tempo. Sul piano sperimentale questa si
ottiene effettuando il rapporto tra la variazione della velocità su un intervallo
(t, t + ∆t) con ∆t molto piccolo e l’intervallo stesso.
Dal punto di vista matematico, tenendo conto che la funzione v(t) è una
funzione regolare, l’accelerazione istantanea è definita da
v(t + ∆t) − v(t) dv(t)
a(t) = lim = = v̇(t) (1.19)
∆t→0 ∆t dt
diremo pertanto che l’accelerazione istantanea (o semplicemente l’ac-
celerazione) è la derivata prima della funzione velocità v(t).
Dal punto di vista dimensionale abbiamo
[a] = [vT −1 ] = [LT −2 ]

L’accelerazione ha dimensioni di una lunghezza diviso un tempo al quadrato.

Le unità di misura sono nel sistema MKS m/s2 e nel sistema CGS cm/s2 .
Possiamo dire che la conoscenza della legge oraria consente di ottenere
l’accelerazione istantanea dalla legge oraria attraverso una doppia oper-
d
azione di derivazione, ovvero applicando due volte l’operatore dt alla fun-
zione x(t). Scriveremo pertanto
dv(t) d2 x(t)
a(t) = = = ẍ(t) (1.20)
dt dt2
vale a dire l’accelerazione è la derivata seconda della legge oraria
rispetto al tempo.
Si suole distinguere tra moto accelerato e moto ritardato. Una particella
si muove di moto accelerato quando l’accelerazione a(t) ha lo stesso segno
della velocità, quindi se il prodotto a(t)v(t) > 0 . In questo caso il valore
assoluto della velocità aumenta nel tempo. Una particella si muove di moto
ritardato quando l’accelerazione a(t) ha segno opposto alla velocità, quindi
se il prodotto a(t)v(t) < 0 . In questo caso il valore assoluto della velocità
diminuisce nel tempo.
Esempi
• Nel caso della caduta di un corpo da una certa altezza il moto è uni-
formemente accelerato perché l’accelerazione g = −9.8m/s2 è diretta
verso il basso, come la velocità.
• Nel caso di un corpo lanciato verso l’alto il moto è uniformemente ri-

tardato nel primo tratto, quando il corpo sale, mentre è uniformemente
accelerato nel secondo tratto, quando il corpo scende. Infatti nel pri-
mo tratto la velocità diminuisce in valore assoluto, mentre aumenta in
valore assoluto nel secondo.
1.5.3 Applicazioni
• Esercizio
La figura 6 mostra il diagramma della legge oraria di una particella in
moto lungo l’asse x nell’intervallo di tempo (0, 5) s. Trovare la velocità
media negli intervalli:
i) tra 0 e 1 s
(ii) tra 0 e 4 s
(iii) tra 1 e 5 s
(iv) tra 0 e 5 s.
Trovare le velocità istantanea della particella nei seguenti istanti:
(v) t = 0.5 s
(vi) t = 2 s
(vii) t = 4.5 s
Figura 1.6: Valori della posizione in un moto unidimensionale
Soluzione
Dalla definizione di velocità media abbiamo
x(1) − x(0)
< v(0, 1) > = = 4 m/s
1
x(4) − x(0) 1
< v(0, 4) > = =− m/s
4 2
x(5) − x(1)
< v(1, 5) > = = −1 m/s
4
x(5) − x(0)
< v(0, 5) > = = 0 m/s
5
Osserviamo che la curva che rappresenta la legge oraria è composta
da segmenti di retta. Questo significa che la dipendenza dal tempo è
lineare, ma con diverso coefficiente (pendenza della retta) nei diversi
intervalli di tempo.
L’istante t = 0.5 s cade nell’intervallo (0, 1) s: la legge oraria essendo
lineare in tale intervallo si ha che la velocità istantanea coincide con
quella media calcolata nell’intervallo, vale a dire
v(t = 0.5) =< v(0, 1) >= 4 m/s
Allo stesso modo

x(2.5) − x(1) −2 − 4
v(t = 2) =< v(1, 2.5) >= = = −4 m/s
1.5 1.5
x(5) − x(4)
v(4.5) =< v(4, 5) >= = 2 m/s
1
• Esercizio
La figura 7 mostra il diagramma della velocità di una particella in
funzione del tempo nell’intervallo di tempo (0, 4) s. La particella è
inizialmente nell’origine con velocità nulla. Determinare:
Figura 1.7: Velocitá per un moto unidimensionale
(i) l’accelerazione media nell’intervallo considerato;

(ii) l’accelerazione istantanea.
Soluzione
Dalla definizione si ha
v(4) − v(0) 3
< a(0, 4) >= = m/s2
4 4
La velocità è una funzione lineare del tempo in ognuno degli intervalli
considerati. Pertanto la accelerazione istantanea risulta
v(1) − v(0)
a(t) =< a(0, 1) >= = −3 m/s 0≤t≤1s
1
v(3) − v(1)
=< a(1, 3) >= = 3 m/s2 1≤t≤3s
2
v(4) − v(3)
=< a(3, 4) >= = 0 m/s2 3≤t≤4s
1
• Esercizio
La posizione di una particella è data dalla legge oraria
x(t) = t3 − 6t2 + 9t
con il tempo misurato in secondi e la lunghezza in metri. Determinare
1. la funzione velocità istantanea v(t)

2. il suo valore a t = 2 s e t = 4 s
3. a quali istanti la velocità si annulla
4. in quali intervalli di tempo il moto è diretto
5. la distanza percorsa nell’intervallo di tempo (0, 5 s)
6. l’accelerazione istantanea a(t)

7. in quali intervalli di tempo il moto è accelerato e ritardato.
Soluzione
dx(t)
1. dalle regole di derivazione otteniamo v(t) = dt = 3t2 − 12t +
9 m/s;
2. v(2s) = 12 − 24 + 9 = −3m/s e v(4s) = 48 − 48 + 9 = 9 m/s
da notare che nel primo caso il moto è retrogrado, nel secondo
diretto;
3. dato che la velocità può scriversi come v(t) = 3(t − 1)(t − 3) ,
la condizione che essa si annulli risulta soddisfatta per t = 1 s e
t = 3 s;
4. la velocità è positiva (moto diretto) per t < 1 s e t > 3 s mentre
risulta negativa (moto retrogrado) per 1 s < t < 3 s;
5. lo spostamento è positivo negli intervalli di tempo (0, 1 s) e (3 s, 5 s),
mentre risulta negativo nell’intervallo (1 s, 3 s); dovendo calcolare
la distanza percorsa avremo per i tre casi
d0,1s = x(1s) − x(0) = 1 − 6 + 9 = 4 m
d1s,3s = |x(3s) − x(1s)| = |0 − 4| = 4 m

d3s,5s = x(5s) − x(3s) = 20 − 0 = 20 m
pertanto la distanza totale è d = d0,1 s + d1 s,3 s + d3 s,5 s = 28 m;
6. l’accelerazione è data da a(t) = 6t − 12 m/s2
7. il moto è accelerato quando a(t)v(t) > 0. L’accelerazione è neg-
ativa per t < 2 s e positiva per t > 2 s . Pertanto: (i) il moto
risulta accelerato quando 1 s < t < 2 s , perché sia l’accelerazione
sia la velocità sono negative, e per t > 3 s perché entrambi sono
positive; (ii) il moto è ritardato quando t < 1 s , perché la veloc-
ità è positiva e l’accelerazione negativa, e 2 s < t < 3 s perché la
velocità è negativa e l’accelerazione positiva.
1.6 La scelta dell’origine dei tempi

Abbiamo espresso le due leggi del moto relative al moto uniforme e a quello
uniformemente accelerato
x(t) = x(0) + vt
1
x(t) = x(0) + v(0)t + at2 (1.21)
2
1.6. LA SCELTA DELL’ORIGINE DEI TEMPI 19
nei termini dei valori di posizione e velocità al tempo iniziale t = 0. Che

cosa accade se la nostra conoscenza di posizione e velocitá riguarda l’istante
t = t0 anziché t = 0? ovvero se un altro osservatore prende come istante
iniziale il tempo t0 ?
Si tratta di una semplice trasformazione dell’asse dei tempi che porta
l’istante iniziale al valore t0 . Sostituiamo cioè alla variabile t la variabile
τ = t − t0 . Questo porta a scrivere le leggi nella forma
x = x(0) + v(τ + t0 ) = x(t0 ) + v(τ )
per il moto uniforme e
1
x = x(0) + v(0)(τ + t0 ) + a(τ + t0 )2
2
per quello uniformemente accelerato. Quest’ultima può anche scriversi come
1 1
x = x(t0 ) + v(0)τ + aτ t0 + aτ 2 = x(t0 ) + v(t0 )τ + aτ 2
2 2
Possiamo dunque scrivere le due leggi con la nuova scelta dell’istante iniziale
come
x(t) = x(t0 ) + v(t − t0 ) (1.22)
1
x(t) = x(t0 ) + v(t0 )(t − t0 ) + a(t − t0 )2 (1.23)
2
1.6.1 Esercizi
1. Un’automobile con velocità iniziale di 80 km/h frena su un tratto di
lunghezza L = 105 m fino a raggiungere la velocità di 45 km/h. Posto
che l’accelerazione sia costante per tutta la frenata determinare:
(i) il valore dell’accelerazione;
(ii) l’intervallo di tempo in cui avviene la frenata.
Posto che l’autista continui a frenare con la stessa accelerazione, de-
terminare:
(iii) in quanto tempo l’auto si ferma;
(iv) quanta strada percorre.
Soluzione
(i)La legge oraria del moto dell’auto è
1
x(t) = x(0) + v(0)t + at2
2
ove v(0) = 85 km/h e possiamo scegliere x(0) = 0.
La velocità varia secondo la
v(t) = v(0) + at
ove a < 0 trattandosi di un moto decelerato.

Se indichiamo con t∗ il tempo (incognito) impiegato a decelerare la
macchina fino al valore v1 = 45 km/h, abbiamo che x(t∗ ) = L.
Ora osserviamo che, essendo l’accelerazione a costante, si deve avere
v1 − v(0)
v1 = v(0) + at∗ t∗ =
a
pertanto
v1 − v(0) 1 (v1 − v(0))2

x(t∗ ) − x(0) = v1 +
a 2 a
ovvero
v12 − v(0)2
x(t∗ ) − x(0) =
2a
L’accelerazione risulta
v12 − v(0)2
a=
2L
Con i dati del problema
1
v(0) = 85 × 103 = 23.5 m/s
3600
1
v1 = 45 × 103 = 12.5 m/s
3600
si ricava
12.52 − 23.62
a= = −1.9 m/s2
210
(ii) Dall’accelerazione si ricava
v1 − v(0)
t∗ = = 5.8 s
a
(iii) Dall’espressione della velocità in funzione del tempo otteniamo
che essa si annulla al tempo t0 dato dalla
v(0)
t0 = − = 12.4 s
a
La distanza totale percorsa risulta data da
1 0
D = x(t0 ) = v(0)t0 + at 2 = 144 m
2
2. Il macchinista di un treno che sta viaggiando con velocità v1 vede, a

una distanza d sul suo stesso binario, un altro treno che si muove nella
sua stessa direzione con velocità v2 < v1 costante. Il macchinista frena
immediatamente imprimendo al suo treno una decelerazione costante
−a. Mostrare quale condizione deve essere verificata perchè non abbia
luogo la collisione tra i due treni.

Soluzione
Indichiamo con t = 0 l’istante in cui il macchinista comincia a frenare
e con x1 (0) = 0 la posizione del treno in tale istante. La posizione
iniziale del secondo treno sarà pertanto x2 (0) = d. Con questa scelta
le leggi orarie dei due treni sono
1
x1 (t) = v1 t − at2
2
x2 (t) = d + v2 t
Perchè abbia luogo la collisione occorre che esista un istante t∗ in cui la

posizione dei due treni sia la stessa, vale a dire x1 (t∗ ) = x2 (t∗ ), ovvero
1
v1 t∗ − at∗2 = d + v2 t∗
2
che porta all’equazione di secondo grado
1 ∗2
at − (v1 − v2 )t∗ + d = 0
2
la quale ha soluzioni
q
v1 − v2 ± (v1 − v2 )2 − 21 ad
t∗ =
a
Esiste una soluzione reale, vale a dire è possibile la collisione tra i due
treni, solo se
(v1 − v2 )2
d<
2a
3. Una pietra viene lasciata cadere da un ponte alto 44 m sull’acqua con
velocità iniziale nulla. Una seconda pietra viene fatta cadere verti-
calmente dalla stessa altezza dopo un secondo. Le pietre colpiscono
l’acqua allo stesso istante. Determinare la velocità iniziale della sec-
onda pietra.
Soluzione
Indichiamo con z la direzione verticale con verso positivo verso l’alto e
origine sulla superficie dell’acqua. Posto t = 0 l’istante di inizio della
caduta della prima pietra e t0 = 1 s quello della seconda e indicando
con h = 44 m la posizione iniziale riferita all’acqua, abbiamo che le
leggi del moto sono date da
1
z1 (t) = h − gt2
2
per la prima pietra e
1
z2 (t) = h + v0 (t − t0 ) − g(t − t0 )2
2
per la seconda. Dalla prima si ottiene il tempo impiegato per raggiun-

gere l’acqua, corrispondente al valore z1 = 0,
s r
∗ 2h 88
t = = =3s
g 9.8
Poichè z2 (t∗ ) = 0, si ha
h 1
v0 = − + g(t∗ − t0 ) = −12.2 m/s
t∗ −t 0 2
Quindi la seconda pietra ha una velocità iniziale di 12.2 m/s diretta

verso il basso.
4. Un sottomarino a 125 m sotto il livello del mare lancia un missile

in direzione verticale con accelerazione costante. Esso raggiunge la
superficie del mare in 2.15 s, dopo di che il motore si spegne e il
missile prosegue la sua corsa. A quale altezza arriva il missile?
Soluzione
Il moto è lungo la verticale. Nel primo tratto, cioè fino alla superficie
del mare, la legge oraria è quella di un moto uniformemente accelerato
1
z(t) = z(0) + v(0)t + at2
2
con z(0) = −125 m e v(0) = 0 m/s.
Nel secondo tratto la sola accelerazione presente è quella di gravità e
il moto risulta uniformemente ritardato, vale a dire
1
z(t) = v(t0 )(t − t0 ) − g(t − t0 )2
2
ove t0 = 2.15 s e z(t0 ) = 0 m livello del mare.
Per risolvere il problema occorre calcolare la velocità v(t0 ), che si ot-
tiene una volta determinata l’accelerazione a. Questa è data dalla
condizione z(t0 ) = 0, ovvero, con i dati del problema
2z(0)
a=− = 250/(2, 15)2 m/s2 = 54.1 m/s2
t20
Dalla legge della velocità nel moto uniformemente accelerato abbiamo

v(t0 ) = at0 = 54.1 × 2.15 = 116.3 m/s.
Nel secondo tratto la velocità varia secondo la v(t) = v(t0 ) − g(t − t0 ).
Se t1 è il valore a cui si azzera la velocità, si ha
v(t0 )
g(t1 − t0 ) = v(t0 ) t1 − t0 =
g
L’altezza massima è data dal valore

1
z(t1 ) = v(t0 )(t1 − t0 ) − g(t1 − t0 )2
2
v(t0 ) 1 v(t0 ))2
= v(t0 ) − g
g 2 g2
v(t0 )2 116.32
= = = 689 m
2g 2 × 9.81
5. In una gara automobilistica un pilota deve percorrere nel tempo mini-

mo un tratto di d = 1 km, partendo ed arrivando da fermo. Le carat-
teristiche dell’auto sono tali che l’accelerazione massima possibile è
a1 = 2.3 m/s2 , mentre il sistema frenante permette una decelerazione
massima pari a a2 = 3.8 m/s2 . Posto che il moto sia rettilineo deter-
minare il tempo minimo possibile.
Soluzione
Nella fase iniziale il pilota accelera. Posto che il punto di partenza
sia a x = 0, con l’accelerazione massima percorrerà la retta con legge
oraria e velocità
1
x(t) = a1 t2 v1 (t) = a1 t
2
ove v1 (t) indica la velocità istantanea nel primo tratto.
Quindi un moto uniformemente accelerato fino a un certo istante t∗ ,
dopo il quale il pilota dovrà cominciare a frenare. Per minimizzare il
tempo dovrà frenare con la massima efficienza. Pertanto per t > t∗
avremo che la legge oraria e la velocità saranno date da
1
x(t) = x(t∗ + v1 (t∗ )(t − t∗ ) − a2 (t − t∗ )2
2
v(t) = v2 (t) = v1 (t ) − a2 (t − t∗ )
∗
ove v2 (t) indica la velocità istantanea nel secondo tratto.

Si verifica facilmente che la velocità v2 (t) si annulla al tempo T dato
dalla
a1 + a2
T = t∗
a2
Questa espressione fornisce il tempo totale in funzione del tempo t∗ di
accelerazione. Per determinare tale tempo notiamo che all’istante T
la distanza percorsa deve essere pari x(T ) = d = 1 km, ovvero
1
d = x(t∗ ) + v1 (t∗ )(T − t∗ ) − (T − t∗ )2 a2
2
Dal momento che
a1 + a2 a1
T − t∗ = t∗ ( − 1) = t∗
a2 a2
ottengo
1 a1
d = a1 t∗2 (1 + )
2 a2
Questo mi consente di esprimere t∗ nei termi dei dati del problema
s
2da2
t∗ = = 23.3 s
a1 (a1 + a2 )
Pertanto
a1
T = t∗ (1 + ) = 37.4 s
a2
1.7 Il moto armonico

Può essere definito attraverso la legge oraria
x(t) = A cos (ωt + α) (1.24)
ove A viene detta ampiezza del moto [A] = [L], ω è detta pulsazione
o frequenza angolare [ω] = [T −1 ] , ωt + α è la fase del moto e α è lo
sfasamento. Questi angoli si misurano in generale in radianti. Si osservi
quanto segue:
• Il moto è periodico. Un moto unidimensionale si dice periodico

quando la sua legge oraria soddisfa la condizione x(t) = x(t + nT ) ove
n = 0, ±1, ±2, . . . , è un intero e T è un tempo, detto periodo del
moto. Nel caso del moto armonico si verifica facilmente che T = 2π ω .
• La legge oraria del moto può pertanto scriversi anche come

2π
x(t) = A cos ( t + α)
T
• Si definisce frequenza del moto la grandezza ν = 1/T . Essa ha le

dimensioni dell’inverso di un tempo. Evidentemente ω = 2πν
• Il moto si svolge tra x = Xm = A, valore raggiunto nel caso in cui

ωt + α = 2mπ con m intero, e il valore x = −Xm = −A, che si ottiene
quando ωt + α = (2m + 1)π.
• L’ascissa vale zero quando si verifica che ωt + α = (2m + 1) π2 .
• Lo sfasamento α è legato al valore della ascissa quando t = 0. Infatti

x(0) = A cos α
• La legge oraria puó scriversi anche nella forma x(t) = A sin (ωt + β) .
Basta porre nella nostra espressione β = α + π/2 .
1.7. IL MOTO ARMONICO 25
Figura 1.8: Legge oraria e grandezze cinematiche del moto armonico. Nota
Xm = A
Possiamo calcolare la velocità istantanea facendo uso della regola di

derivazione di funzione composta. Nel nostro caso, infatti, l’argomento della
funzione coseno è una funzione del tempo. Indicando con φ(t) = ωt + α ,
possiamo scrivere x(t) = A cos φ(t) e pertanto
dx(t) dx(φ) dφ
v(t) = = = −ωA sin (ωt + α) (1.25)
dt dφ dt
Va osservato quanto segue
• La velocità è una funzione periodica di periodo T . Essa si annulla

in corrispondenza dei valori ωt + α = 2mπ con m intero, vale a dire
quando l’ascissa raggiunge il suo valore massimo A, e dei valori ωt+α =
(2m + 1)π in cui l’ascissa vale −A .
• La velocità risulta massima in corrispondenza dei valori a cui si annulla

l’ascissa cioè per ωt + α = (2m + 1) π2 . Possiamo pertanto dire che la
funzione velocità risulta sfasata di π/2 rispetto alla legge oraria.
• Il valore della velocità all’istante iniziale è v(0) = −ωA sin α . Si noti

come la conoscenza della posizione iniziale e della velocità iniziale con-
senta di determinare le variabili A e α, noto il periodo o la pulsazione
del moto.
Procediamo al calcolo dell’accelerazione. Avremo

dv(t) dv(φ) dφ
a(t) = = = −ω 2 A cos (ωt + α) = −ω 2 x(t) (1.26)
dt dφ dt
Osserviamo quanto segue:
• L’accelerazione ha la stessa periodicità della legge oraria. Essa è mas-

sima in valore assoluto in corrispondenza dei valori x = ±A , quando
cioè il moto si inverte perché la velocità si annulla, e si annulla quando
x = 0 , dove la velocità risulta massima.
• L’accelerazione è proporzionale allo spostamento e diretta in verso

opposto.
• Il moto è ritardato quando la particella si muove verso i punti che lo

delimitano x = ±A, è accelerato quando si muove verso l’origine.
1.8 Equazioni differenziali del moto

L’espressione precedente per l’accelerazione può scriversi anche nella forma
d2 x(t)
= −ω 2 x(t) (1.27)
dt2
Essa stabilisce una relazione tra la funzione x(t) e la sua derivata seconda,
che deve essere soddisfatta affinché x(t) possa rappresentare la legge oraria
di un oscillatore armonico.
Possiamo vedere questa relazione come un’equazione differenziale, vale a
dire un’equazione che ha come incognita la funzione x(t) . La legge oraria
dell’oscillatore è una soluzione di questa equazione.
Si noti quanto segue:
• Un’equazione differenziale stabilisce una legame tra la funzione incog-

nita (nel nostro caso x(t) ) e le sue derivate. Nel caso specifico tra la
funzione e la sua derivata seconda.
• L’ordine di un’equazione differenziale è l’ordine massimo delle derivate

che vi compaiono: la nostra equazione risulta essere del secondo ordine.
• Nel caso specifico si verifica facilmente che funzioni del tipo x(t) =
A cos (ωt + α) ovvero x(t) = B sin (ωt + β) sono soluzioni dell’equazione.
• Per determinare tali soluzioni occorre ottenere i valori rispettivamente

di A e α, ovvero di B e β. Questi si determinano dalla conoscenza
delle condizioni iniziali del moto.
1.9. ESERCIZI 27
Questa equazione differenziale riveste una straordinaria importanza nella

fisica, perchè diversi fenomeni, meccanici e non, possono rappresentarsi come
combinazioni di oscillatori armonici.
Va osservato che equazioni differenziali del secondo ordine possono scriver-
si anche con riferimento ai moti piú semplici che abbiamo studiato.
Per esempio l’equazione differenziale
d2 x(t)
=K (1.28)
dt2
con K costante rappresenta sia il moto rettilineo uniforme (quando K = 0),
sia quello uniformemente vario (quando K 6= 0). K è uguale all’acceler-
azione del moto. In entrambi i casi è possibile determinare la legge oraria
come una soluzione di questa equazione, che verifica date condizioni iniziali,
tipicamente posizione e velocità ad un preciso istante di tempo.
1.9 Esercizi
• Si consideri un moto armonico di pulsazione ω = 2 rad/s . Sapendo
che a t = 0 s si ha x(0) = 2 m e v(0) = 4 m/s , si determini la legge
oraria del moto.
Soluzione
Sappiamo che la forma della legge oraria è x(t) = A cos (ωt + α). Ci
proponiamo di determinare l’ampiezza A e lo sfasamento α. A questo
fine notiamo che le condizioni iniziali sono x(0) = A cos α = 2 m e
v(0) = −ωA sin (ωt + α) = 4 m/s . Segue da ciò che
v(0)/x(0) = −ω tan α = 2
che ci consente di determinare lo sfasamento. Infatti dalla tan α = −1

otteniamo α = 3π 4 rad . Inoltre sfruttando il fatto che
v(0)2 + ω 2 x(0)2 = ω 2 A2
√
otteniamo che 4A2 = 16 + 16 cioè A = 2 2 m.
• Si supponga di conoscere la posizione x1 e la velocità v1 di un os-

cillatore armonico all’istante t1 e le corrispondenti grandezze x2 e v2
all’istante t2 . Determinare i valori dell’ampiezza e della pulsazione del
moto.
Soluzione
Dalla legge oraria abbiamo
x1 = A cos(ωt1 + φ) v1 = −ωA sin(ωt1 + φ)

x2 = A cos(ωt2 + φ) v2 = −ωA sin(ωt2 + φ)
Osservo ora che
v12 = ω 2 A2 sin2 (ωt1 + φ) = ω 2 A2 [1 − cos2 (ωt1 + φ)] = ω 2 (A2 − x21 )
e analogamente
v22 = ω 2 (A2 − x22 )
Segue che
v12 A2 − x21
=
v22 A2 − x22
da cui si ottiene s
x22 v12 − x21 v22
A=
v12 − v22
che sostituita nella
v12
ω2 =
A2 − x21
dona l’espressione della pulsazione.
• Una particella si muove di moto armonico semplice attorno al punto

x = 0 con pulsazione ω = 4 rad/s. All’istante t = t1 la sua posizione
è x(t1 ) = 25 cm e la sua velocità v(t1 ) = 100 cm/s. Quanto valgono
posizione e velocità della particella al tempo t2 = t1 + 2.4 s?
Soluzione
Posto ∆t = 2.4 s abbiamo
x(t1 + ∆t) = A cos[ω(t1 + ∆t) + α)

= A[cos(ωt1 + α) cos(ω∆t) − sin(ωt1 + α) sin(ω∆t)]
Ora osserviamo che
x(t1 ) = A cos(ωt1 + α)
v(t1 ) = −ωA sin(ωt1 + α)
Pertanto possiamo scrivere
v(t1 )
x(t2 ) = x(t1 ) cos(ω∆t) + sin(ω∆t)
ω
Inserendo i dati del problema e i valori
cos(ω∆t) = cos(550.3◦ ) = −0.98 sin(ω∆t) = −0.18
si ottiene
100
x(t2 ) = −25 × 0.98 − × 0.18 = −29 cm
4
1.10. MOTO ARMONICO SMORZATO 29
Procedendo allo stesso modo per la velocità abbiamo
v(t1 + ∆t) = −ωA sin[ω(t1 + ∆t) + α]

= −ωA[sin(ωt1 + α) cos(ω∆t) + cos(ωt1 + α) sin(ω∆t)]
= v(t1 ) cos(ω∆t) − ωx(t1 ) sin(ω∆t)
= −100 × 0.98 + 25 × 4 × 0.18 = −80 cm/s
1.10 Moto armonico smorzato

Il moto armonico è un moto di durata infinita, in quanto la particella rias-
sume periodicamente la stessa posizione e velocità. Moti di questo tipo non
esistono in natura: di regola qualunque oscillazione viene smorzata per la
presenza di forze dissipative, come quelle di attrito. É utile quindi studi-
Figura 1.9: Legge oraria del moto armonico smorzato
are la cinematica di un moto armonico smorzato. Di questo tipo è il moto

rappresentato dalla legge oraria
x(t) = Ae−βt cos (ωt + α) (1.29)
con β > 0. Essa rappresenta un moto armonico la cui ampiezza si riduce

nel tempo in modo esponenziale.
Alcune osservazioni:
• Questa espressione differisce da quella dell’oscillatore armonico per la

presenza del fattore esponenziale, che per t → ∞ va a zero. Pertanto
in questo limite la particella è ferma nell’origine. Possiamo vedere
questo moto come quello di un oscillatore la cui ampiezza diminuisce
esponenzialmente nel tempo.
• La grandezza β, che ha dimensioni dell’inverso di un tempo [β] = [T −1 ]

misura il grado di smorzamento. Grandi valori di β corrispondono ad
uno smorzamento rapido.
• Si noti che mentre la legge dell’oscillatore è valida per −∞ < t < ∞,

questa espressione è appropriata solo per t ≥ 0. Per tempi negativi
infatti l’ampiezza crescerebbe esponenzialmente.
• L’ascissa si azzera x(t) = 0 quando ωt + α = (2n + 1) π2 con n intero.
Procediamo al calcolo della velocità.
dx(t)
v(t) = = −βAe−βt cos (ωt + α) − ωAe−βt sin (ωt + α) (1.30)
dt
Possiamo scrivere questa espressione in forma più compatta. Posto
β
sin γ = p
β + ω2
2
ω
cos γ = p (1.31)
β + ω2
2
si ottiene
p
v(t) = −Ae−βt β 2 + ω 2 [sin γ cos (ωt + α) + cos γ sin (ωt + α)]
p
= −Ae−βt β 2 + ω 2 sin (ωt + α + γ) (1.32)
In questa forma la velocità è direttamente confrontabile con l’espressione

derivata per l’oscillatore armonico, che si ottiene ponendo β = 0 e γ = 0.
L’effetto dello smorzamento è di introdurre
p oltre all’esponenziale un fattore
moltiplicativo nell’ampiezza pari a β 2 + ω 2 e di modificare la fase di un
angolo pari a γ.
Si può introdurre uno pseudo-periodo definito come il tempo che inter-
corre tra due massimi e minimi della funzione x(t) (non si tratta di un
periodo vero e proprio perché la funzione non è periodica). Tali punti cor-
rispondono ai valori di t ai quali la velocità si annulla e il moto si inverte.
Questo accade quando ωt + α + γ = mπ com m intero. Lo pseudo-periodo
corrisponde alla
ω(t + nT ) + α + γ = (m + 2n)π
2π
che porta al valore T = ω come nel caso dell’oscillatore. Va osservato
comunque che
x(t + T )
= e−βT
x(t)
Il calcolo dell’accelerazione è di particolare interesse perchè evidenzia un

elemento che, come vedremo in seguito, è caratteristico delle forze di attrito.
1.11. COMPOSIZIONE DI MOTI ARMONICI 31
Dalla definizione abbiamo:

dv(t)
a(t) =
dt
= Ae−βt [β 2 cos (ωt + α) + 2βω sin (ωt + α) − ω 2 cos (ωt + α)]
= βAe−βt [β cos (ωt + α) + ω sin (ωt + α)]
+ βωAe−βt sin (ωt + α) − ω 2 Ae−βt cos (ωt + α)
+ β 2 Ae−βt cos (ωt + α) − β 2 Ae−βt cos (ωt + α)
= −βv(t) − β[−ωAe−βt sin (ωt + α) − βAe−βt cos (ωt + α)]
− (ω 2 + β 2 )Ae−βt cos (ωt + α)
= −2βv(t) − (ω 2 + β 2 )x(t) (1.33)
Si vede da questa espressione come lo smorzamento introduca nell’ac-

celerazione un termine che dipende dalla velocità della particella
e che è proporzionale a β, cioè alla grandezza che misura l’efficacia
dello smorzamento.
1.11 Composizione di moti armonici

Studiamo che cosa accade quando la legge oraria è rappresentata dalla som-
ma di moti armonici. La sovrapposizione di moti armonici si presenta in
molti problemi fisici. Si possono considerare due casi: (i) moti di uguale
periodo, (ii) moti con periodo diverso.
1.11.1 Moti di uguale periodo

La legge oraria è semplicemente
x(t) = A1 cos (ωt + α1 ) + A2 cos (ωt + α2 ) (1.34)
Cominciamo considerando due casi particolari

• α1 = α2 in questo caso
x(t) = (A1 + A2 ) cos(ωt + α1 ) (1.35)
il moto è detto in fase. La periodicità è la stessa dei due moti separati

T = 2π
ω , mentre l’ampiezza è somma delle ampiezze (vedi figura 10).
• α2 = α1 + π la legge oraria diventa
x(t) = (A1 − A2 ) cos (ωt + α1 ) (1.36)
il moto è in opposizione di fase, la periodicità è la stessa, ma le

ampiezze si sottraggono (vedi fifura 11).
Figura 1.10: Moti in fase
Figura 1.11: Moti in opposizione di fase

Nel caso generale la legge oraria diviene
x(t) = A1 [cos ωt cos α1 − sin ωt sin α1 ] + A2 [cos ωt cos α2 − sin ωt sin α2 ]

= [A1 cos α1 + A2 cos α2 ] cos ωt − [A1 sin α1 + A2 sin α2 ] sin ωt
= A cos δ cos ωt − A sin δ sin ωt = A cos (ωt + δ) (1.37)
ove si sono introdotte le
A cos δ = A1 cos α1 + A2 cos α2

A sin δ = A1 sin α1 + A2 sin α2 (1.38)
da cui si derivano
A2 = (A1 cos α1 + A2 cos α2 )2 + (A1 sin α1 + A2 sin α2 )2

= A21 + A22 + 2A1 A2 cos (α2 − α1 ) (1.39)
A1 sin α1 + A2 sin α2
tan δ = (1.40)
A1 cos α1 + A2 cos α2
In conclusione il moto è armonico con identico periodo ma diversa ampiezza

e diverso sfasamento.
Nel caso particolare in cui α2 = α1 + π/2 si dice che il due moti armonici
sono in quadratura . Si ha allora che
q
A= A21 + A22
Se α1 = 0 si ottiene
A2
tan δ =
A1
Un esempio è mostrato in figura 12.
Figura 1.12: Moti in quadratura

1.11.2 Moti con diverso periodo

x(t) = A1 cos(ω1 t + φ1 ) + A2 cos(ω2 t + φ2 ) (1.41)
questo non porta in generale ad un moto periodico.
Per esempio, limitandoci per semplicità al caso di moti di uguale ampiezza,
vale a dire A1 = A2 = A abbiamo
x(t) = A[cos(ω1 t + φ1 ) + cos(ω2 t + φ2 )] (1.42)
Usando la formula trigonometrica di prostaferesi
α+β α−β
cos α + cos β = 2 cos ( ) cos ( )
2 2
otteniamo la legge oraria nella forma
(ω1 − ω2 )t φ1 − φ2 (ω1 + ω2 )t φ1 + φ2
x(t) = 2A cos( + ) cos( + ) (1.43)
2 2 2 2
Ne consegue che
• il moto non è più armonico;
• in generale la legge oraria non è periodica
La combinazione di due moti a frequenza diversa origina un moto period-
ico, qualunque siano le ampiezze, se le frequenze sono commensurate,
vale a dire se il loro rapporto è espresso da un numero razionale
ω1 n
= (1.44)
ω2 m
con n e m interi Questo può verificarsi facilmente notando che, se si definisce
il periodo
2πm 2πn
T = = (1.45)
ω2 ω1
si ha che
x(t + T ) = A1 cos[ω1 (t + T ) + φ1 ] + A2 cos[ω2 (t + T ) + φ2 ]
n 2πm 2πm
= A1 cos[ ω2 (t + ) + φ1 ] + A2 cos[ω2 (t + ) + φ2 ]
m ω2 ω2
n
= A1 cos( ω2 t + 2πn + φ1 ) + A2 cos(ω2 t + 2πn + φ2 )
m
= x(t)
La figura 13 illustra diversi casi corrispondenti a
A1 = 2A2 ω2 = 2ω1
Figura 1.13: Legge oraria per combinazione di moti armonici con A1 = 2A2
e ω2 = 2ω1 . Dall’alto al basso : (i)φ2 − φ1 = π2 , (ii)φ2 − φ1 = π, (iii)
φ2 − φ1 = 3π
2 , (iv) φ1 − φ2 = 0.
1.11.3 Battimenti
Con questo termine si indicano fenomeni che hanno luogo quando si com-
pongono due moti di pari ampiezza A e pulsazioni ω1 ≈ ω2 .
Dalle considerazioni precedenti sappiamo che la combinazione porta alla
legge oraria
φ1 − φ2 φ1 + φ2
x(t) = 2A cos(Ωt + ) cos(ωt + ) (1.46)
2 2
ove si è indicato con
ω1 − ω2
Ω=
2
la frequenza modulante e con
ω1 + ω2
ω= (1.47)
2
la frequenza media.
Posto
φ2 + φ1
φ= (1.48)
2
abbiamo
x(t) = 2Amod (t) cos(ωt + φ) (1.49)
che ha la forma di un moto periodico con ampiezza
φ1 − φ2
Amod (t) = 2A cos(Ωt + ) (1.50)
2
Poichè Ω è piccolo si ha un moto con un’ampiezza debolmente variabile nel
tempo e un termine oscillante con periodicità T = ω14π +ω2 molto vicina a
quella dei due moti iniziali.
Il diagramma del moto risultante è mostrato nella figura 14.
Figura 1.14: Legge oraria nel caso di battimenti

1.12. APPENDICI 37
1.12 Appendici
Appendice A
Le grandezze fisiche (dette anche osservabili) sono espresse tramite i valori
numerici che esse assumono quando si adottano opportune unità di misura.
Cosı̀ la lunghezza si esprime in metri, o centimetri, o anni luce, etc. a
seconda della convenienza, la velocità può esprimersi in metri al secondo,
centimetri al secondo o chilometri all’ora, etc.
Qualunque sia il sistema di unità di misura adottato ogni grandezza ha di-
mensioni fisiche , indipendenti dal sistema di misura. Queste si esprimono
in modo generale tramite le grandezze di base indipendenti. Nel caso della
meccanica le osservabili di base sono
M = [M assa]
L = [Lunghezza]
T = [T empo]
Una qualunque osservabile meccanica Z ha dimensioni date tramite un’e-

spressione del tipo
Z = M α Lβ T γ
ove gli esponenti sono numeri interi.
Per illustrare questo concetto consideriamo alcuni casi di grandezze che
abbiamo incontrato o incontreremo nel seguito
dx(t)
• Velocità v = dt
[v] = [LT −1 ]
d2 x(t)
• Accelerazione a = dt2
[a] = [LT −2 ]
• Forza F = ma
[F ] = [M LT −2 ]
• Energia cinetica K = 12 mv 2
[K] = [M L2 T −2 ]
• Quantità di moto p = mv
[p] = [M LT −1 ]
Grandezze con le stesse dimensioni sono dette omogenee.

L’analisi dimensionale può tornare utile per verificare la correttezza dei
risultati ottenuti nella soluzione di problemi.
Appendice B
Si riportano le regole di derivazione e le principali derivate usate nel corso.
d
(A) = 0 A costante
dx
d n
(x ) = nxn−1
dx
d 1 1
( )=− 2
dx x x
d √ 1
( x) = √
dx 2 x
d df
(Af (x)) = A
dx dx
d df dg
(f (x) ± g(x)) = ±
dx dx dx
d df dg
(f (x)g(x)) = g(x) + f (x)
dx dx dx
d f (x) 1 df f (x) dg
( )= −
dx g(x) g(x) dx g 2 (x) dx
d df
(f (x)n ) = nf (x)n−1
dx dx
d p 1 df
( f (x)) = p
dx 2 f (x) dx
d 1 1 df
( =− 2
dx f (x) f (x) dx
d 1 n df
( =−
dx f n (x) n + 1 dx
d dg df
[f (g(x))] =
dx dx dg
1.12. APPENDICI 39
Per le principali funzioni trascendenti abbiamo

d 1
(ln x) =
dx x
d 1 df
[ln f (x)] =
dx f (x) dx
d x
(e ) = ex
dx
d f (x) df (x)
(e ) = ef (x)
dx dx
d
(Ax ) = Ax ln A
dx
d df
(Af (x) ) = Af (x) ln A
dx dx
d
(sin x) = cos x
dx
d df
(sin f (x)) = cos f (x)
dx dx
d
(cos x) = − sin x
dx
d df
(cos f (x)) = − sin f (x)
dx dx
Appendice C
Si definisce funzione esponenziale della variabile x la
f (x) = ax
con a > 0 e x ∈ R.
Notiamo quanto segue
• f (0) = a0 = 1
• f (x) > 0 ∀x ∈ R
• se a > 1 la funzione è crescente e tende a zero per x → −∞ e all’infinito

per x → ∞
• se a < 1 la funzione è decrescente e tende a ∞ per x → −∞ e a zero

per x → ∞
Il termine funzione esponenziale si applica anche alla funzione
g(x) = a−x
con a > 0 e x ∈ R.
In questo caso
• g(0) = a0 = 1
• g(x) > 0 ∀x ∈ R
• se a > 1 la funzione è decrescente e tende a zero per x → ∞ e

all’infinito per x → −∞
• se a < 1 la funzione è crescente e tende a ∞ per x → ∞ e a zero per

x → −∞
Nelle scienze sperimentali molti processi sono regolati da leggi esponenziali

la cui base è data dal numero di Nepero
1 n
e = lim (1 + )
n→∞ n
è un numero irrazionale, le cui prime cifre sono e = 2.71828.... Tale numero
è la base dei logaritmi naturali.
1.12. APPENDICI 41
Figura 1.15: Esempi di funzioni esponenziali
Figura 1.16: Esempi di funzioni esponenziali

Figura 1.17: Funzioni esponenziali con base e

Capitolo 2
Cinematica del moto in due

dimensioni
Fino ad ora abbiamo considerato moti lungo una direzione stabilita. In

questo capitolo ci proponiamo di studiare i moti piani. Il primo problema che
ci poniamo è come rappresentare la legge oraria. Se adottiamo un sistema di
coordinate cartesiane ortogonali per individuare i punti nel piano, la legge
oraria del moto di un punto materiale sarà rappresentata da funzioni che
indicano come le sue coordinate cartesiane cambiano nel tempo.
Per illustrare il problema consideriamo una particella che si muove su
una generica curva γ come nella figura 1. Il punto P (t) funzione del tempo
Figura 2.1: Il vettore posizione
indica la posizione all’istante t della particella di cui si studia il moto. Le
43
44 CAPITOLO 2. CINEMATICA DEL MOTO IN DUE DIMENSIONI
coordinate del punto sono funzioni regolari del tempo e possiamo scrivere
P (t) ≡ (x(t), y(t)) (2.1)
Si noti come nel caso di un moto piano si ha bisogno di due leggi orarie
x = x(t) e y = y(t), relative alle due coordinate cartesiane della particella.
Possiamo vedere il problema in altro modo. Consideriamo il segmento

orientato P (t) − O. Questo segmento è una grandezza matematica precisa,
detta vettore. Anche esso ci rappresenta la posizione del punto. Se la par-
ticella si muove, il segmento P (t) − O può cambiare in lunghezza, direzione
e verso.
Nel seguito chiameremo il vettore P (t) − O vettore posizione della par-
ticella e, conforme alla notazione con cui si rappresentano i vettori, lo in-
dicheremo come ~r. La legge oraria ci dice come il vettore posizione varia
nel tempo. Essa è dunque rappresentata da una funzione vettore ~r = r(t).~
Nota
Nei testi e nelle figure i vettori sono spesso indicati con carattere grassetto.
Anzichè scrivere V~ si adotta la notazione V.
Per comprendere come si possano studiare funzioni vettore procediamo dap-
prima allo studio delle proprietà dei vettori. Infatti al pari della grandezza
posizione, anche la velocità e l’accelerazione di una particella sono grandezze
vettoriali, vale a dire grandezze fisiche individuate da un numero
(modulo), una direzione e un verso. Esse si distinguono dalle grandezze
scalari che sono individuate da un numero. Grandezze scalari sono il
tempo, la massa, la carica etc.
2.1 Vettori in due dimensioni
Figura 2.2: Rappresentazione di un vettore

2.1. VETTORI IN DUE DIMENSIONI 45
La figura 2 rappresenta un segmento orientato di estremi M1 e M2 diretto

lungo la retta m. Il segmento può rappresentarsi come differenza di due punti
M2 − M1 .
Esso è individuato da tre elementi:
• la lunghezza, detta modulo, data dalla distanza |M2 − M1 | tra i due

punti, la quale è positiva o nulla;
• la direzione, individuata dalla retta m sul piano;
• il verso (da M1 punto di applicazione a M2 vertice del segmento)
Un oggetto di questo tipo è detto vettore. Un vettore di modulo uguale a
Figura 2.3: Proiezione di un vettore su una retta
zero è detto vettore nullo.

Si può proiettare un vettore nel piano Oxy su una retta ad esso non
ortogonale.
Nella figura 3 è rappresentata la proiezione del vettore M2 − M1 lungo la
direzione u del piano: il vettore P2 − P1 è la proiezione del vettore originale
sulla retta.
Figura 2.4: Proiezione di un vettore sugli assi cartesiani

Se abbiamo una coppia di assi cartesiani Oxy, un generico vettore ha

due proiezioni su gli assi.
Nella figura 4 è illustrato il caso del vettore M2 − M1 la cui proiezioni sono
il vettore Q2 − Q1 sull’asse y e P2 − P1 sull’asse x. Entrambi i vettori sono
diretti nei versi positivi dei rispettivi assi.
Se indichiamo con M1 ≡ (x1 , y1 ) e M2 ≡ (x2 , y2 ) le coordinate dei due punti
che definiscono il vettore M2 − M1 , abbiamo che |Q2 − Q1 | = y2 − y1 e
|P2 − P1 | = x2 − x1 .
Se si inverte il verso del vettore, cioè si considera il vettore M1 − M2 , anche
il verso delle proiezioni cambia: esse sono date dai vettori Q1 − Q2 lungo y
e P1 − P2 lungo x. Tali vettori hanno la stessa direzione e lo stesso modulo
dei precedenti vettori proiezione, ma verso opposto.
Con riferimento alla figura 4 osserviamo che, dal teorema di Pitagora,
segue che p
|M2 − M1 | = |P2 − P1 |2 + |Q2 − Q1 |2 (2.2)
cioè il modulo di un vettore è pari alla radice quadrata della somma dei
quadrati dei moduli dei due vettori proiezione sugli assi coordinati.
Un vettore può rappresentarsi come differenza di due punti B − A o sem-
plicemente come una lettera soprassegnata da una freccia, ad esempio V ~.
Le due rappresentazioni non sono equivalenti a tutti gli effetti. La rappre-
sentazione del vettore V ~ come differenza di punti B − A precisa ove esso si
trova applicato. Lo stesso segmento orientato, vale a dire con direzione e
verso paralleli e identico modulo, potrebbe essere applicato in un altro pun-
to C del piano, con vertice in un punto D: in tale caso avremmo il vettore
~ , ma la rappresentazione
D − C. In entrambi i casi il vettore si indica con V
per punti è differente. Possiamo dire che V ~ indica il vettore in generale,
senza precisare ove esso è applicato. Vettori paralleli, equiversi e di pari
modulo sono detti vettori equivalenti (figura 8) e sono tutti rappresentati
dallo stesso simbolo di vettore.
Figura 2.5: Vettori equivalenti
Nel seguito useremo di preferenza questa notazione generale, tranne

2.2. OPERAZIONI TRA VETTORI 47
quando dovremo fare esplicito riferimento al punto in cui i vettori sono

applicati. In questa notazione il modulo di un vettore V ~ si indica con |V
~ |.
Due vettori B − A e D − C sono uguali quando sono esattamente
sovrapponibili, vale a dire trasportando un vettore parallelamente a se
stesso, per esempio D − C, in modo da fare coincidere il suo punto di appli-
cazione C con quello dell’altro , nel nostro caso il punto A, anche i due vertici
coincidono. Evidentemente vettori equivalenti sono uguali. Notare che
questa definizione operativa di uguaglianza presuppone che sia possibile il
trasporto parallelo di un vettore senza che se ne alterino le proprietà. Questo
è sempre verificato se la geometria è euclidea.
Si chiama versore un vettore di modulo unitario. Un versore individua
una direzione orientata, una retta cioè per la quale è stato determinato un
verso positivo. Tutte le rette parallele ed equiverse a questa hanno lo stesso
versore. Per evidenziare che si tratta di un versore si adotta la notazione â.
Di particolare importanza sono i versori degli assi coordinati, vale
dire
- il versore î che individua l’asse x e le rette ad esso parallele
- il versore ĵ che individua l’asse y e le rette ad esso parallele.
Figura 2.6: Versori di base nel piano
i due versori (indicati in grassetto nella figura 6) sono detti versori di

base
2.2 Operazioni tra vettori

Gli oggetti matematici sono determinati attraverso le operazioni che su di
essi si effettuano.
Per comprendere le grandezze vettoriali occorre definire le operazioni che
riguardano i vettori.
2.2.1 Prodotto di un vettore per un numero

Dato un vettore ~a si definisce prodotto di tale vettore per un numero reale c
il vettore ~b che ha la stessa direzione di ~a, modulo pari a |~b| = |c||~a|, prodotto
del valore assoluto di c per il modulo del vettore ~a, e verso uguale a quello
di ~a se c > 0 e opposto se c < 0. Si scrive ~b = c~a.
Il vettore opposto ad un dato vettore si ottiene moltiplicando questo per
c = −1. Pertanto il vettore M1 − M2 = −(M2 − M1 ).
Figura 2.7: Componenti del vettore P-O
Si consideri il vettore in figura 7 con vertice nel punto P ≡ (x0 , y0 ) e

applicato nell’origine O del sistema di riferimento. Le sue proiezioni sugli
assi coordinati sono il vettore M − O sull’asse x e Q − O sull’asse y. In base
alla definizione sopra data possiamo scrivere
M − O = x0 î
Q − O = y0 ĵ (2.3)
Se consideriamo un generico vettore B − A nel piano, con estremi in
B ≡ (xB , yB ) e A ≡ (xA , yA ) , come in figura 8, avremo che le proiezioni sui
due assi saranno date dai vettori (xB − xA )î per l’asse x e (yB − yA )ĵ per
l’asse y. Vettori uguali hanno identiche proiezioni sugli assi.
L’operazione di prodotto di un vettore per un numero gode delle propri-
età distributiva e associativa
~ ± c2 A
c1 A ~ = (c1 ± c2 )A
~
~ = (c1 c2 )A
c1 (c2 A) ~ (2.4)
Figura 2.8: Componenti di un generico vettore nel piano
~ può sempre scriversi

É importante osservare che un generico vettore V
nella forma
~ = |V
V ~ |V̂ (2.5)
ove V̂ indica il versore corrispondente alla direzione del vettore.
2.2.2 Somma di due vettori

Dati due vettori C − A e B − A con punto di applicazione in comune si
definisce somma dei due vettori il vettore D − A ottenuto secondo la regola
del parallelogramma illustrata in figura 9. Se i due vettori non hanno un
comune punto di applicazione si dovrà trasportarne uno parallelamente a se
stesso in modo da far coincidere i punti di applicazione.
Figura 2.9: Somma di due vettori

Questa definizione è coerente con quella data sopra di prodotto di un

vettore per un numero. Se infatti considero la somma di due vettori equiv-
alenti questa è pari ad un vettore equiverso e di modulo doppio. Allo stesso
modo la somma di due vettori di uguale modulo ed opposti dà il vettore
nullo.
L’operazione somma di due vettori gode delle seguenti proprietà
~+B
A ~ =B
~ +A~
~ + (B
A ~ + C)
~ = (A
~ + B)
~ +C
~
c1 A ~ = c1 (A
~ + c1 B ~ + B)
~ (2.6)
Un’importante conseguenza della regola del parallelogramma è che un

vettore è sempre somma delle sue proiezioni sugli assi coordinati.
Considero a titolo di esempio il vettore posizione ~r(t) = P (t) − O. Avremo
evidentemente che
~r(t) = x(t)î + y(t)ĵ (2.7)
le funzioni x(t) e y(t) sono dette le componenti del vettore ~r
~ esso
Questo risultato è del tutto generale. Dato un generico vettore A
potrà sempre scriversi come
~ = Ax î + Ay ĵ
A (2.8)
ove Ax e Ay sono dette componenti del vettore rispetto al sistema di

assi cartesiani nel piano. Il vettore è individuato dalle due componenti
in modulo, direzione e verso. In particolare per quanto riguarda il modulo
abbiamo che q
~ = A2x + A2y
|A| (2.9)
Vettori equivalenti hanno le stesse componenti. Per dare un vettore nei
termini delle componenti si usa anche la notazione abbreviata A ~ ≡ (Ax , Ay ).
Possiamo esprimere il vettore somma nei termini delle proiezioni dei
vettori lungo gli assi coordinati. Con riferimento alla figura 10, consideri-
amo il caso particolare in cui le componenti sono date semplicemente dalle
differenze di coordinate degli estremi del vettore, vale a dire
• le proiezioni del vettore B − A sono (xB − xA )î e (yB − yA )ĵ
• quelle del vettore C − A sono (xC − xA )î e (yC − yA )ĵ
• le proiezioni del vettore somma sono (xB − xA )î + (xC − xA )î lungo x
e (yB − yA )ĵ + (yC − yA )ĵ lungo y
Possiamo pertanto concludere che i vettori proiezione del vettore som-
ma sono la somma dei vettori proiezione dei due vettori addendi.
Questo risultato è del tutto generale e possiamo scriverlo con riferimento
a due generici vettori, le cui componenti non siano date semplicemente dalle
Figura 2.10: Somma di due vettori nel piano: caso particolare
differenze di coordinate degli estremi. Dato un vettore V~ ≡ (Vx , Vy ) e un

vettore U~ ≡ (Ux , Uy ) il vettore somma W
~ è dato dalla
~ = Vx î + Vy ĵ + Ux î + Uy ĵ
W
= (Vx + Ux )î + (Vy + Uy )ĵ
= Wx î + Wy ĵ (2.10)
vale a dire le componenti lungo gli assi cartesiani del vettore somma
sono la somma delle componenti dei due vettori addendi (figura 11).
Se si hanno più vettori, si ottiene la loro somma con successive appli-

cazioni della regola del parallelogramma, come illustrato nella figura 12. In
pratica questo equivale ad applicare successivamente ogni vettore al vertice
~ ha come punto di applicazione
del vettore precedente. Il vettore risultante R
quello del primo vettore e come vertice quello dell’ultimo. Nel caso in cui
questi due punti coincidano (figura 13), il vettore risultante è il vettore nullo
~ = 0.
R
2.2.3 Differenza tra due vettori

La figura 14 illustra la differenza tra i due vettori C − A e B − A. Il vettore
differenza è dato da C −B. Dal punto di vista matematico questa definizione
è coerente con quella di somma, essendo la somma del primo vettore con il
Figura 2.11: Somma di due vettori caso generale
Figura 2.12: Somma di più vettori
Figura 2.13: Vettori a somma nulla

vettore opposto al secondo. Si noti che l’operazione differenza, quando i

vettori sono espressi attraverso i punti estremi, non è altro che la differenza
dei punti, vale a dire
(C − A) − (B − A) = C − B (2.11)
Figura 2.14: Differenza di due vettori
L’operazione gode della proprietà distributiva rispetto al prodotto con

un numero
~ − cB
cA ~ = c(A ~ − B)
~ (2.12)
Nei termini delle componenti abbiamo
~−B
A ~ = Ax î + Ay ĵ − Bx î − By ĵ
= (Ax − Bx )î + (Ay − By )ĵ
~
= Cx î + Cy ĵ = C (2.13)
vale a dire le componenti del vettore differenza sono pari alla dif-
ferenza delle componenti dei due vettori.
La figura 15 illustra confronta la somma e la differenza di due generici vettori.
Figura 2.15: Confronto tra la differenza di due vettori e la loro somma

2.2.4 Prodotto scalare di due vettori

Finora abbiamo considerato operazioni binarie che coinvolgono vettori e che
producono come risultato un vettore. Consideriamo ora un’operazione bina-
ria tra due vettori che produce una grandezza scalare. Essa è detta prodotto
scalare.
Dati due vettori V~ eU ~ (figure 16-18) si dice prodotto scalare V
~ ·U
~ dei
due vettori il prodotto dei moduli dei due vettori per il coseno dell’angolo
da essi formato. Con riferimento alle figure scriveremo
~ ·U
V ~ = |V
~ ||U
~ | cos φ (2.14)
~ per la
Questa operazione può vedersi come il prodotto del modulo di U
Figura 2.16: Vettori
~ lungo la sua direzione o viceversa. Segue dalla definizione

componente di V
Figura 2.17: Prodotto scalare
che
• il prodotto scalare tra due vettori ortogonali è nullo
π
• il prodotto scalare è positivo se 0 ≤ φ < 2
π
• il prodotto scalare è negativo se 2 <φ≤π
• il prodotto scalare tra due vettori con la stessa direzione e verso, cioè
φ = 0, è pari al prodotto dei moduli
• se i due vettori hanno la stessa direzione ma verso opposto, il prodotto

scalare è pari al prodotto dei moduli cambiato di segno
Figura 2.18: Prodotto scalare: casi.
• il prodotto scalare di un vettore per se stesso è pari al quadrato del

suo modulo vale a dire V~ ·V
~ = |V~ |2
• tra i versori di base valgono le seguenti relazioni fondamentali

~i · ~j = 0 ~i · ~i = ~j · ~j = 1 (2.15)
Il prodotto scalare gode delle seguenti proprietà

~·B
A ~ =B
~ ·A
~
~ · (B
A ~ + C)
~ =A~·B~ +A
~·C
~
~ · B)
c(A ~ = (cA)
~ ·B ~
~ · (cB)
=A ~ (2.16)
Possiamo esprimere il prodotto scalare di due vettori nei termini delle

loro componenti.
~·B
A ~ = (Ax î + Ay ĵ) · (Bx î + By ĵ)
= Ax Bx î · î + Ax By î · ĵ + Ay Bx ĵ · î + Ay By ĵ · ĵ
= Ax Bx + Ay By (2.17)
vale a dire il prodotto scalare di due vettori è pari alla somma dei
prodotti delle componenti relative allo stesso asse.
Il prodotto scalare consente di determinare la componente (proiezione)
di un vettore lungo una direzione orientata. La direzione è espressa
tramite un versore û che ne individua anche il verso (per esempio ĵ individua
direzione e verso dell’asse y). Si ha per un generico vettore A~
~ · û = |A|
A ~ cos α (2.18)
ove α è l’angolo tra il vettore e û. La quantità a secondo membro è la

componente del vettore sulla direzione.
Nel caso particolare degli assi coordinati si ha che

~ · î = (Ax î + Ay ĵ) · î = Ax
A
~ · ĵ = (Ax î + Ay ĵ) · ĵ = Ay
A (2.19)
2.2.5 Applicazioni
Esercizio: Si consideri il vettore ~c = B −A individuato dai punti B ≡ (1, 4)
e A ≡ (−2, 3). Si determini
1. i vettori proiezione sugli assi coordinati
2. il modulo del vettore
3. le componenti del vettore
4. il vettore d~ = −3(B − A) e le sue componenti

Soluzione
1. Indico con P2 − P1 il vettore proiezione sull’asse x. Si ha P2 ≡ (1, 0)
e P1 ≡ (−2, 0) quindi un vettore di lunghezza pari a 3. Indico con
Q2 − Q1 il vettore proiezione lungo l’asse y. Si ha Q2 ≡ (0, 4) e
Q1 ≡ (0, 3) che ha lunghezza pari a 1.
2. Il modulo del vettore è dato da

p √
|B − A| = 32 + 12 = 10
3. il vettore può scriversi come
~c = |P2 − P1 |î + |Q2 − Q1 |ĵ

= 3î + ĵ
= cx î + cy ĵ
4. il vettore d~ ha lunghezza pari a 3 volte quella del vettore B − A, stessa

√
direzione e verso opposto. Pertanto il suo modulo vale |d| ~ = 3 10,
mentre le sue componenti sono
dx = −3cx = −9
dy = −3cy = −3
~ ≡ (−3, 2). Si determini

Esercizio: Si consideri il vettore A
1. il modulo del vettore
2. il versore della sua direzione

3. l’angolo formato con gli assi coordinati
4. la componente del vettore lungo la direzione û ≡ ( √12 , √12 )
Soluzione
q √
~ =
1. dalla |A| ~ = 13
A2x + A2y ottengo |A|
~ = |A|
2. poiché A ~ Â avremo
1 ~
Â = √ A
13
−3
Âx = √
13
2
Ây = √
13
~ · î = |A|
3. dalla A ~ cos α = Ax segue che l’angolo con l’asse x è dato da
Ax
α = arccos
~
|A|
−3
= arccos √ = 123.7◦
13
allo stesso modo se indico con β l’angolo con l’asse y ottengo
Ay
β = arccos
~
|A|
2
= arccos √ = 56.31◦
13
4. poichè la componente è data dal prodotto scalare avremo
~ · û = − √3 + √2 = − √1
A
2 2 2
Esercizio: Si consideri i due vettori ~a ≡ (2, 6) e ~b ≡ (−2, 3) si determini

le componenti ed il modulo del vettore ~c = 4~a − 5~b
Soluzione
Osserviamo che
~c = 4(2î + 6ĵ) − 5(−2î + 3ĵ)

= 18î + 9ĵ = cx î + cy ĵ
pertanto
cx = 18 cy = 9
Il modulo del vettore risulta essere

p √
|~c| = 182 + 92 = 405
Esercizio: Il vettore ~a ≡ (5, 4) è applicato nel punto A ≡ (−3, 6).

Determinare le coordinate del punto B vertice del vettore.
Soluzione
Si ha B − A = 5î + 4ĵ, si deve trovare le componenti del vettore B − O, che
sono le coordinate del punto B. Osserviamo che
B − A = B − O − (A − O) B − O = A − O + ~a
ovvero
B − O = −3î + 6ĵ + 5î + 4ĵ

= 2î + 10ĵ
Esercizio : Sono noti i moduli di due vettori |~a| = 3 e |~b| = 4 e l’angolo

da essi formato α = 120◦ . Si determini il modulo del vettore ~c = 4~a − 3~b e
gli angoli che questo vettore forma con i due vettori.
Soluzione
Ricordiamo che il prodotto scalare di un vettore per se stesso fornisce il
quadrato del modulo del vettore. Nel nostro caso
~c · ~c = (4~a − 3~b) · (4~a − 3~b)

= 14~a · ~a − 24~a · ~b + 9~b · ~b
= 16|~a|2 − 24|~a||~b| cos α + 9|~b|2
= 324
√
Pertanto |~c| = 324 = 18. Gli angoli formati da questo vettore con i vettori
di partenza si ottengono effettuando i prodotti scalari
~c · ~a = |~a||~c| cos α1
~c · ~a
α1 = arccos( )
|~a||~c|
~c · ~b = |~b||~c| cos α2
~c · ~a
α2 = arccos( )
|~a||~c|
Dai dati del problema abbiamo
~c · ~a = 4|~a|2 − 3~b · ~a = 18
~c · ~b = 4~a · ~b − 3|~b|2 = −24
2.3. GRANDEZZE CINEMATICHE NEL MOTO PIANO 59
da cui si ottiene α1 = arccos( 13 ) = 70.5◦ e α2 = arccos(− 13 ) = 160.5◦ .

Esercizio: Siano dati i due vettori ~a ≡ (3c1 , 2) e ~b ≡ (2c2 , 1) con c1 e
c2 costanti reali. Determinare per quali valori di tali costanti i due vettori
sono paralleli.
Soluzione
Perchè i due vettori siano paralleli deve essere valida la relazione ~a = K~b
con K numero reale. Questo significa che
ax = Kbx ay = Kby
ovvero, nel caso in esame
3c1 = 2Kc2 2=K
cioè i due vettori sono paralleli se c1 = 34 c2 .
2.3 Grandezze cinematiche nel moto piano

Abbiamo visto come la legge oraria di un moto piano possa rappresentarsi
tramite la funzione vettore ~r = ~r(t). Poichè il vettore posizione è dato da
~r(t) = x(t)î + y(t)ĵ (2.20)
possiamo dire che la rappresentazione vettoriale della legge oraria

consente di esprimere le due leggi con cui variano le coordinate
della particella.
La definizione delle grandezze cinematiche si presenta come un’estensione
dei risultati che abbiamo derivato per il moto unidimensionale. Cominciamo
con la velocità: possiamo definire una velocità media su un intervallo di
tempo (t1 , t2 ) tramite la
~r(t2 ) − ~r(t1 )
< ~v (t1 , t2 ) >=
t2 − t1
ovvero,
< ~v (t1 , t2 ) > =< vx (t1 , t2 ) > î+ < vy (t1 , t2 ) > ĵ
x(t2 ) − x(t1 )
< vx (t1 , t2 ) > =
t2 − t1
y(t2 ) − y(t1 )
< vy (t1 , t2 ) > =
t2 − t1
che illustra come la determinazione della velocità media richieda due medie
separate per le due componenti del vettore posizione.
Per determinare la velocità istantanea dobbiamo effettuare questa du-

plice media su intervalli sempre più piccoli. Questo ci porta a definire
x(t + ∆t) − x(t)

vx (t) = lim (2.21)
∆t→0 ∆t
y(t + ∆t) − y(t)
vy (t) = lim (2.22)
∆t→0 ∆t
ovvero
dx(t) dy(t)
vx (t) = vy (t) = (2.23)
dt dt
Possiamo pertanto scrivere l’espressione del vettore velocità istantanea
per un moto bidimensionale come
dx(t) dy(t)
~v (t) = î + ĵ (2.24)
dt dt
= ẋî + ẏ ŷ (2.25)
d~r(t)
= (2.26)
dt
Un’immediata conseguenza di questa definizione riguarda l’espressione
dello spostamento di una particella nell’intervallo di tempo (t, t + dt), cioè
il differenziale del vettore posizione. Si avrà infatti
d~r = ~r(t + dt) − ~r(t) = ~v (t)dt (2.27)

d~r = dx(t)î + dy(t)ĵ = vx (t)dtî + vy (t)dtĵ (2.28)
Procediamo allo stesso modo per il vettore accelerazione istantanea ~a(t).

Avremo in tale caso
vx (t + ∆t) − vx (t) dvx (t)
ax (t) = lim = (2.29)
∆t→0 ∆t dt
vy (t + ∆t) − vy (t) dvy (t)
ay (t) = lim = (2.30)
∆t→0 ∆t dt
dvx (t) dvy (t)~
~a(t) = ax (t)î + ay (t)ĵ = î + j (2.31)
dt dt
d~v (t)
~a = (2.32)
dt
Possiamo esprimere queste ultime relazioni nei termini delle derivate
seconde del vettore posizione rispetto al tempo, vale a dire
d2 x(t) d2 y(t)
~a(t) = î + ĵ (2.33)
dt2 dt2
d2~r(t)
~a(t) = (2.34)
dt2
2.3. GRANDEZZE CINEMATICHE NEL MOTO PIANO 61
2.3.1 Esempi
1. Una particella si muove in un piano e la sua posizione è data in cm
dal vettore
~r = (4t − 1)î + (2 − t)ĵ
Determinare:
(i) i vettori velocità e accelerazione istantanea, (ii) la curva (traietto-
ria) percorsa dalla particella.
Soluzione
(i) per il vettore velocità abbiamo
~v (t) = 4î − ĵ
√
la velocità è pertanto costante e di modulo pari a |~v | = 5 cm/s.
L’accelerazione è pertanto nulla.
(ii) Partendo dalle due leggi orarie
x(t) = 4t − 1 y(t) = 2 − t
otteniamo
x+1 x+1
t= y =2−
4 4
L’ultima equazione lega le coordinate del punto in moto e rappresenta
una retta.
Si tratta pertanto di un moto rettilineo uniforme che si svolge su tale
retta.
2. Una particella si muove con legge oraria

√
~r(t) = tî + (2 − t)ĵ
Determinare: (i) la traiettoria della particella; (ii) la velocità istanta-

nea
Soluzione
(i) Possiamo scrivere le due leggi orarie
√
x= t y =2−t
da cui si ottiene
x = t2 y = 2 − x2
la traiettoria è una parabola con vertice sull’asse delle ordinate nel
punto di coordinate (0, 2).
(ii) il vettore velocità istantanea risulta dato da
1
~v (t) = √ î − ĵ
2 t
2.4 Il moto circolare uniforme

Il moto si svolge su una circonferenza di raggio R. Prendiamo l’origine del
sistema di riferimento nel centro della circonferenza, come in figura 19. Se in-
dichiamo con P (t) la posizione della particella sulla circonferenza all’istante
t, abbiamo che
~r(t) = P (t) − O
= x(t)î + y(t)ĵ (2.35)
|~r(t)| = R (2.36)
Per descrivere il moto nella rappresentazione cartesiana occorre conoscere
Figura 2.19: Moto su una circonferenza
le due funzioni x(t) e y(t).

In realtà, essendo nota la curva su cui la particella si muove, basta una
sola funzione per descrivere il moto. Infatti, se si indica con φ(t) l’angolo
tra l’asse x e il vettore P (t) − O, è possibile scrivere le coordinate della
particella come
x(t) = R cos φ(t) y(t) = R sin φ(t) (2.37)
Il modo con cui la particella si muove è dunque dato dalla legge che esplicita
il variare dell’angolo in funzione del tempo φ = φ(t). In questa descrizione
si assume che l’angolo vari tra −∞ < φ(t) < ∞.
2.4. IL MOTO CIRCOLARE UNIFORME 63
Il moto è uniforme quando questa legge è di tipo lineare, vale a

dire
φ(t) = ωt + α (2.38)
ove ω la le dimensioni dell’inverso di un tempo. Poichè gli angoli di solito si
misurano in radianti, essa si misura in rad/s.
Si avrà pertanto
x(t) = R cos(ωt + α)
y(t) = R sin(ωt + α) (2.39)
Si noti che α = φ(0) rappresenta il valore iniziale dell’angolo. Segue da ciò

che
x(0) = R cos α y(0) = R sin α (2.40)
sono le coordinate iniziali della particella.
Si noti altresı̀ che le leggi del moto relative alle coordinate cartesiane sono
quelle di due oscillatori armonici di ampiezza R lungo x e lungo y sfasati
di π/2. Ne consegue che il moto è un moto periodico con periodo
T = 2πω .
É immediato calcolare la velocità. Si ha infatti
dx(t)
vx (t) = = −ωR sin (ωt + α) = −ωy
dt
dy(t)
vy (t) = = ωR cos (ωt + α) = ωx (2.41)
qdt
|~v (t)| = vx2 + vy2 = |ω|R (2.42)
si noti che il modulo, ma non la direzione, della velocità è costante.

Questo è il motivo per cui il moto è detto uniforme. La funzione velocità
istantanea è anch’essa periodica con periodicità T . Poiché il suo modulo è
costante possiamo scrivere che T = 2πR |~v | , cioè il periodo corriponde al tempo
che la particella impiega a percorrere la circonferenza.
La grandezza ω = dφ(t) dt prende il nome di velocità angolare
del moto. Essa è positiva se il moto si svolge nella direzione degli angoli
crescenti (per convenzione quella anti-oraria) e negativa in caso opposto
(criconferenza percorsa in senso orario).
Cosa possiamo dire della direzione della velocità? Osserviamo in primo
luogo che il vettore posizione P (t) − O è sempre diretto lungo la direzione
radiale e pertanto è in ogni punto normale alla circonferenza. Se effettuiamo
il prodotto scalare tra i vettori posizione e velocità otteniamo
~r(t) · ~v (t) = x(t)vx (t) + y(t)vy (t)

= ωR2 [− cos φ(t) sin φ(t) + sin φ(t) cos φ(t)] = 0
Figura 2.20: Versore tangente
vale a dire la direzione della velocità è ortogonale alla normale alla

circonferenza in ogni punto. Poiché la retta ortogonale alla normale è
in ogni punto quella tangente, diremo che la velocità è diretta lungo la
tangente. Il versore tangente è indicato in figura 20. Se indichiamo con τ̂
tale versore possiamo scrivere che
~v (t) = ωRτ̂ (t) (2.43)
Si noti come nel caso del moto uniforme la dipendenza temporale della
velocità deriva dal variare nel tempo della direzione del versore tangente.
Prendendo il verso anti-orario come verso positivo di percorrenza, il versore
tangente è diretto come nella figura 20. La velocità può essere diretta nello
stesso verso o in verso opposto a seconda del segno della velocità angolare
ω. Nei termini delle componenti possiamo scrivere
τ̂ (t) = τx (t)î + τy (t)ĵ

τx (t) = − sin φ(t) = − sin (ωt + α)
τy (t) = cos φ(t) = cos (ωt + α) (2.44)
Si noti come la funzione vettore τ̂ (t) sia periodica con la stessa periodicità
della legge oraria.
2.4. IL MOTO CIRCOLARE UNIFORME 65
2.4.1 L’accelerazione centripeta

Procediamo al calcolo dell’accelerazione istantanea secondo le
dvx (t)
ax (t) =
dt
dvy (t)
ay (t) =
dt
Inserendo le espressioni delle componenti della velocità otteniamo
ax (t) = −ω 2 R cos (ωt + α) = −ω 2 x(t)
ay (t) = −ω 2 R sin (ωt + α) = −ω 2 y(t) (2.45)
Osserviamo quanto segue
• coerentemente con il fatto che il moto risulta dalla composizione di
due moti armonici di pari frequenza angolare in direzioni ortogonali,
le componenti dell’accelerazione nelle due direzioni hanno la stessa
espressione della accelerazione di un moto armonico;
• il modulo , ma non la direzione, dell’accelerazione è costante, dato che
q
|~a| = a2x + a2y
p
= ω 2 x2 + y 2 = ω 2 R
|~v |2
= (2.46)
R
• l’accelerazione cresce come il quadrato della velocità ed è inversa-
mente proporzionale al raggio: essa è pertanto tanto maggiore quanto
maggiore è la curvatura della circonferenza;
• circa la direzione osserviamo che
~a · ~r = −ω 2 (x2 + y 2 )
= −ω 2 R2 = −|~a||~r|
~a · ~v = −ω 3 (xy − yx) = 0
la prima relazione ci dice che l’accelerazione è diretta lungo la di-
rezione del raggio, cioè normale in ogni punto alla circonferenza, ma
in senso opposto al vettore posizione, cioè diretta verso il centro della
circonferenza, la seconda ci dice che essa è normale alla velocità.
Possiamo concludere che la direzione e il verso dell’accelerazione sono
quelle del versore n̂ normale alla curva come illustrato in figura 21. Questo
ci porta a scrivere l’accelerazione anche nella forma
~a(t) = ω 2 Rn̂(t) (2.47)
n̂x = − cos φ(t) = − cos (ωt + α) (2.48)
n̂y = − sin φ(t) = − sin (ωt + α) (2.49)
Figura 2.21: Versore normale
2.5 Esempi ed esercizi

Come esempi di moto circolare uniforme consideriamo i moti della Terra.
Il moto di rivoluzione : anche se l’orbita della Terra attorno al Sole
è ellittica, possiamo in prima approssimazione trascurare l’ellitticità, che è
piccola, e supporre che la Terra si muova su un’orbita circolare con raggio
pari alla distanza media Terra-Sole R = 1.5 × 108 km = 1.5 × 1011 m. Dato
che il periodo è pari ad un anno, vale a dire T = 31.5 × 106 s, possiamo
determinare la velocità angolare e quella orbitale. Si ha
2π
ω= = 1.99 × 10−7 rad/s
T
v =|~v | = ωR = 2.99 × 104 m/s
≈ 30 km/s = 108000 km/h
Il moto di rotazione: consideriamo un punto che si trovi all’equatore e

si muova solidalmente con la Terra. Considerato che la Terra ruota attorno al
proprio asse con periodo pari a un giorno, determiniamo la velocità angolare
e quella orbitale anche in questo caso. A questo fine notiamo che
• il raggio dell’orbita è pari a quello terrestre RT = 6.37 × 106 m
• il periodo TR = 24 × 3600 s = 86400 s

2.5. ESEMPI ED ESERCIZI 67
Segue che
2π
ωR = = 7.26 × 10−5 rad/s
TR
v =|~v | = ωR TR = 465 m/s
Si noti che, nonostante la velocità angolare di rotazione sia di oltre due or-
dini di grandezza maggiore di quella di rivoluzione, la velocità orbitale di
rotazione è molto più piccola di quella di rivoluzione. Questo perchè il rag-
gio dell’orbita è cinque ordini di grandezza maggiore.
Esercizio
Il TGV Parigi-Bordeaux ha velocità massima vmax = 310 km/h. Tenu-
to conto che la massima accelerazione sopportabile dai passeggeri risulta
amax = 0.05 g, ove g = 9.8 m/s2 è l’accelerazione di gravità, determinare il
minimo raggio possibile per percorrere una curva a questa velocità.
Soluzione
Abbiamo
vmax = 310 km/h = 86.1 m/s

amax = 0.05g = 49 × 10−2 m/s2
Supposto che la curva sia un arco di circonferenza che viene percorsa a ve-
locità costante, dall’espressione dell’accelerazione in funzione della velocità
segue che il raggio deve essere dato da
2
vmax
Rmin = = 1.51 × 104 m = 15.1 km
amax
Per tratti con curvature maggiori (raggi più piccoli) occorre percorrere la
curva a velocità inferiori, se non si vuole causare danno fisiologico ai passeg-
geri.
Esercizio
Consideriamo un moto piano con la seguente legge oraria in metri
x(t) = 2 + 4 cos(ωt) y(t) = 3 + 4 sin(ωt)
Determinare la traiettoria e la natura del moto.

Soluzione
La legge oraria può scriversi come
x(t) − 2 = 4 cos(ωt) y(t) − 3 = 4 sin(ωt)
quadrando e sommando otteniamo la
(x − 2)2 + (y − 3)2 = 16
Questa è l’equazione di una circonferenza con centro nel punto C ≡ (2, 3) m

e raggio pari a 4 m.
Dalle
ẋ = −4ω sin(ωt)
ẏ = 4ω cos(ωt)
segue che p
|~v | = ẋ2 + ẏ 2 = 4ω m/s
Il moto ha modulo della velocità costante e pertanto è un moto circolare
uniforme.
Esercizio
Consideriamo un moto piano la cui legge oraria è data in metri da
x(t) = 2 sin(ωt) y(t) = 3 cos(ωt)
Determinare la traiettoria e la natura del moto.

Soluzione
La legge oraria può scriversi come
x
= sin(ωt)
2
y
= cos(ωt)
3
Quadrando e sommando ottengo
x2 y 2
+ =1
4 9
questa è l’equazione di un ellisse con centro nell’origine e asse maggiore
a = 3 m lungo l’asse y e asse minore b = 2 m lungo l’asse x.
Calcoliamo la velocità istantanea
ẋ(t) = 2ω cos(ωt)
ẏ(t) = −3ω sin ωt
il modulo della velocità varia nel tempo, pertanto il moto non è uniforme.
Il calcolo dell’accelerazione porta a
ẍ(t) = −2ω 2 cos(ωt)

ÿ(t) = −3ω 2 sin(ωt)
Poichè anche il modulo dell’accelerazione varia nel tempo, il moto non è

uniformemente vario.
2.6. DESCRIZIONE TRAMITE L’ASCISSA CURVILINEA 69
2.6 Descrizione tramite l’ascissa curvilinea

Abbiamo visto come la descrizione del moto circolare sia legata alla conoscen-
za della legge oraria φ = φ(t). Ora osserviamo che, se φ misurato in radianti
è l’angolo ad un certo istante, il corrispondente arco sulla circonferenza è
dato dalla
s(t) = Rφ(t) (2.50)
in particolare nel caso di un moto uniforme si ha
s(t) = R(ωt + α) (2.51)
La variabile s rappresenta l’ascissa curvilinea sulla circonferenza. Pos-

to infatti di avere individuato un verso positivo di percorrenza (di solito
quello anti-orario) e la posizione iniziale sulla curva (nel nostro caso il punto
di ascissa αR), possiamo determinare il percorso di una particella in moto
sulla circonferenza misurando il valore di questa ascissa in funzione del tem-
po. Si noti come s non corrisponda alla distanza percorsa sulla circonferenza
perchè può assumere anche valori negativi.
Se adottiamo la legge oraria nella forma s = s(t) abbiamo
ṡ(t) = Rφ̇(t) = ωR (2.52)
ove ṡ > 0 corrisponde a un moto diretto, cioè velocità nel verso di archi
crescenti, mentre ṡ < 0 corrisponde a moto retrogrado. Segue da ciò che la
velocità è data da
~v (t) = ṡτ̂ (t) (2.53)
La grandezza ṡ si chiama velocità scalare e, nel caso in esame , è costante.
Scritta in questi termini l’espressione della velocità evidenzia il fatto che la
cinematica dipende da due fattori:
• le proprietà della circonferenza, rappresentate dal versore tangente;
• il modo con cui questa viene percorsa, rappresentato dalla velocità

scalare.
Per calcolare l’accelerazione possiamo usare un teorema che ci tornerà

utile in molte occasioni.
Teorema: La derivata rispetto al tempo di un vettore di modulo
costante è ortogonale al vettore stesso.
Dimostrazione
Considero il vettore generico A ~ = A(t)
~ che è costante in modulo. ma può
variare direzione e verso. Poiché il modulo è costante avremo
~·A
dA ~ ~2
d|A|
= =0
dt dt
ovvero
~·A
dA ~ ~ ~
=A~ · dA + dA · A
~
dt dt dt
~
~ · dA = 0
= 2A
dt
~
dA ~ dato che il prodotto
L’ultima equazione mostra che dt è ortogonale a A
scalare è nullo.
Procediamo ora al calcolo dell’accelerazione come derivata della velocità.

Abbiamo
d dτ̂ (t)
~a(t) = (ṡτ̂ ) = s̈τ̂ + ṡ (2.54)
dt dt
Nel caso in esame di moto uniforme s(t) ¨ = 0 . Poichè il versore τ̂ ha
modulo costante uguale a 1, segue dal teorema precedente che l’accelerazione
è diretta normalmente al vettore tangente in ogni punto della curva. Tale
accelerazione, che abbiamo sopra calcolato, può pertanto scriversi come
ṡ2
~a(t) = n̂ (2.55)
R
2.7 Il moto circolare vario

Il moto ha luogo sulla circonferenza pertanto la legge oraria è
~r(t) = x(t)î + y(t)ĵ (2.56)
x(t) = R cos φ(t)
y(t) = R sin φ(t)
(2.57)
ove φ(t) è una funzione generica del tempo. In questo caso dovremo tenere
conto che la velocità angolare istantanea
dφ(t)
ω(t) = = φ̇(t) (2.58)
dt
non è in generale costante, come nel caso del moto uniforme. Equivalente-
mente possiamo dire che non è costante la velocità scalare
ṡ(t) = ω(t)R (2.59)
Possiamo scrivere le componenti della velocità
dx(t)
vx (t) = = −Rφ̇(t) sin φ(t)
dt
dy(t)
vy (t) = = Rφ̇(t) cos φ(t)
dt
|~v (t)| = |φ̇(t)|R = |ω(t)|R (2.60)
2.7. IL MOTO CIRCOLARE VARIO 71
La velocità varia in modulo e direzione.

Si verifica facilmente che la velocità è ortogonale al vettore posizione
~r · ~v = 0, come nel caso del moto uniforme, ed è pertanto diretta lungo la
tengente. Nei termini della coordinata curvilinea possiamo scrivere
˙
~v (t) = s(t)τ̂ (2.61)
Il calcolo dell’accelerazione porta a
ax (t) = −Rφ̈(t) sin φ(t) − Rφ̇(t)2 cos φ(t)

ay (t) = Rφ̈(t) cos φ(t) − Rφ̇(t)2 sin φ(t) (2.62)
Possiamo riscrivere queste espressioni anche come
ax (t) = −α(t)y(t) − ω(t)2 x(t)

ay (t) = α(t)x(t) − ω(t)2 y(t) (2.63)
ove si è introdotta l’accelerazione angolare
d2 φ(t)
α(t) = = φ̈(t) (2.64)
dt2
Si vede come l’accelerazione si compone di due termini:
1. il primo dipende dall’accelerazione angolare: esso è assente nel moto

circolare uniforme ove ω è costante;
2. il secondo dipende dal quadrato della velocità angolare ed ha la stes-

sa forma dell’accelerazione centripeta, pur non essendo costante in
modulo.
Il risultato in forma vettoriale è
~a(t) = ~at (t) + ~ac (t) (2.65)

~at (t) = −α(t)y(t)î + αx(t)ĵ (2.66)
2 2
~ac (t) = −ω(t) x(t)î − ω(t) y(t)ĵ (2.67)
Per quello che riguarda i moduli dei due vettori abbiamo
|~at | = |α|R (2.68)

2
|~ac | = |ω| R (2.69)
Ora osserviamo che
~at · ~v = αω(x2 + y 2 ) = αωR2

~at · ~r = 0
e pertanto l’accelerazione ~at è diretta lungo la tangente. Essa ha lo stesso

verso della velocità se il prodotto αω > 0 e verso opposto in caso contrario.
Dato che
s̈(t)
α(t) = φ̈(t) = (2.70)
R
possiamo scrivere l’accelerazione tangenziale anche nella forma
atx (t) = −s̈(t) sin φ(t) (2.71)

aty (t) = s̈(t) cos φ(t) (2.72)
|~a(t)| = |s̈(t)| (2.73)
~at (t) = s̈(t)τ̂ (2.74)
Riassumendo: l’accelerazione si compone di due termini ~at e ~ac rispet-

tivamente accelerazione tangenziale e centripeta che sono tra loro
ortogonali. Il primo rende conto della variazione della velocità scalare nel
tempo, il secondo della variazione della direzione della velocità.
Possiamo scrivere pertanto
ṡ(t)2
~a(t) = s̈(t)τ̂ + n̂ (2.75)
R
Si noti che essendo i due vettori ortogonali si avrà che
|~a|2 = |~at |2 + |~ac |2 (2.76)
2.7.1 Esempi ed esercizi

Esempio
Moto uniformemente accelerato su una circonferenza di raggio R.
In questo caso la legge oraria si scrive come
1
s(t) = s(0) + v(0)t + at t2 (2.77)
2
ove s(0) e v(0) sono rispettivamente il valore della coordinata curvilinea e
quello della velocità scalare a t = 0. Dalle definizione sopra date segue che
~v (t) = (v(0) + at t)τ̂ (2.78)

(v(0) + at t)2
~a(t) = ~ac + ~at = at τ̂ + n̂ (2.79)
R
Esempio
Consideriamo il caso di un’automobile che entra a t = 0 in una curva cir-
colare di raggio R = 300 m e fino al tempo t1 = 10 s la percorre con
2.7. IL MOTO CIRCOLARE VARIO 73
accelerazione at tangenziale costante per 150 m. Posto che v(0) = 0 deter-

miniamo il valore dell’accelerazione totale a t1 = 10 s.
A questo fine osserviamo che
1
s(t1 ) − s(0) = at t21 = 150 m
2
2 × 150
at = = 3 m/s2 = |a~t |
100
Mentre nell’intervallo di tempo considerato l’accelerazione tangenziale ri-
mane costante in modulo, il modulo dell’accelerazione centripeta varia. In-
fatti
ṡ(t)2 (at t)2
|~ac (t)| = =
R R
30 2
|~ac (t1 )| = = 3 m/s2
300
Possiamo a questo punto calcolare il modulo dell’accelerazione totale all’is-
tante t1 = 10 s. Avremo
√ √
|~a(t1 )| = 9 + 9 = 3 2 m/s2
e il vettore accelerazione totale risulta
~a(t1 ) = 3τ̂ + 3n̂ m/s2
Esercizio
Un punto si muove su una circonferenza secondo la s(t) = t3 + 2t2 m.
Sapendo
√ che a t = 2 s, il modulo dell’accelerazione assume il valore |~a| =
16 2 m/s2 , determinare il raggio della circonferenza.
Soluzione
2
Il raggio R è legato all’accelerazione centripeta |~ac | = ṡR . Per determinare
tale grandezza osserviamo che
ṡ(t) = 3t2 + 4t ṡ(2) = 20 m/s

2
s̈(t) = (6t + 4)m/s s̈ (2) = 16 m/s2
2
p
|~ac | = |~a|2 − |~at |2 = 16 m/s2
Pertanto
ṡ2 400
R= = m = 25 m
|~ac | 16
Esercizio
Un treno si muove su un percorso circolare di raggio R = 2400 m con
decelerazione costante e percorre un arco di circonferenza pari a R. La sua

velocità iniziale è v1 = 45 m/s, quella finale v2 = 15 m/s. Determinare:
(i) l’accelerazione radiale all’inizio e alla fine del percorso;
(ii) l’accelerazione tangenziale;
(iii) il tempo impiegato ad effettuare il percorso.
Soluzione
(i) Dalla definizione abbiamo
v12 452
an1 = = = 0.84 m/s2
R 2400
v2 152
an2 = 2 = = 0.094 m/s2
R 2400
(ii) Dalle leggi orarie di velocità e ascissa curvilinea abbiamo, indicando con
τ il tempo impiegato, che
v2 = v1 − at τ
1
R = v1 τ − at τ 2
2
Ricavando τ dalla prima e sostituendolo nella seconda otteniamo
v1 − v2 1 (v1 − v2 )2
R = v1 − at
at 2 a2t
v1 − v2 1
= [v1 − (v1 − v2 )]
at 2
2
1 v1 − v2 2
=
2 at
Possiamo ricavare l’accelerazione tangenziale
2R
at = = 0.375 m/s2
v12 − v22
(iii) Sostituendo nella prima equazione otteniamo

v1 − v2
τ= = 80 s
at
2.8 Moto di proiettili nel vuoto

La figura 22 illustra il moto di un proiettile nel vuoto. Il proiettile viene
sparato da un’altezza h con un’inclinazione rispetto all’orizzonte data dal-
l’angolo α che la velocità iniziale ~v (0) forma con l’asse orizzontale. Il moto
è piano e abbiamo scelto di rappresentarlo nel piano Oxz ove z è l’asse
verticale (orientato verso l’alto) e x quello orizzontale. Si osserva che il
proiettile raggiunge una quota massima e poi cade, seguendo una traiettoria
2.8. MOTO DI PROIETTILI NEL VUOTO 75
Figura 2.22: Moto di un proiettile. I numeri rappresentano istanti successivi

di osservazione
parabolica. Se trascuriamo l’effetto di attrito con l’aria, l’unica accelerazione

presente è quella di gravità, diretta lungo la verticale e verso il basso
La posizione del proiettile ad ogni istante è data dal vettore
~r(t) ≡ P (t) − O = x(t)î + z(t)k̂ (2.80)
ove si è indicato con k̂ il versore dell’asse verticale. Le condizioni iniziali

sono
z(0) = h x(0) = 0 (2.81)

vx (0) = |v~0 | cos α vy (0) = |v~0 | sin α (2.82)
Per semplicità di notazione nel seguito poniamo v0 = |v~0 |.

Poiché l’unica accelerazione presente è quella di gravità g che è diretta
lungo la verticale verso il basso, il moto lungo z è uniformemente vario, men-
tre quello lungo x è uniforme, cioè la componente orizzontale della velocità
resta costante. Il vettore velocità ha pertanto componenti
vx (t) = v0 cos α
vz (t) = v0 sin α − gt (2.83)
x(t) = vx (0)t = v0 t cos α

1
z(t) = h + vz (0)t − gt2
2
1
= h + v0 t sin α − gt2 (2.84)
2
Deriviamo la traiettoria della particella, vale a dire la curva costi-
tuita dai punti del piano che sono posizioni della particella. A questo fine
ricaviamo dalla prima equazione

x
t=
v0 cos α
sostituendo nella seconda equazione otteniamo
x 1 x2
z = h + v0 sin α − g 2
v0 cos α 2 v0 cos2 α
1 x2
= h + x tan α − g 2 (2.85)
2 v0 cos2 α
Questa è l’equazione di una parabola nel piano Oxz.
Vediamo alcune delle grandezze significative del lancio di un proiettile.
La gittata xG è lo spostamento orizzontale che corrisponde al ritorno del
proiettile alla quota iniziale. Si ottiene dall’equazione della traiettoria po-
nendo la condizione z = h. Questa porta all’equazione
1 x2
xG tan α − g 2 G 2 = 0 (2.86)
2 v0 cos α
da cui otteniamo
v02
xG (α) = sin 2α (2.87)
g
che evidenzia come tale grandezza sia proporzionale al quadrato della veloc-
ità. Se h = 0 essa coincide con lo spostamento orizzontale al suolo.
Si noti che la gittata è massima quando α = π4 . Angoli simmetrici rispetto
a questa direzione producono traiettorie paraboliche con diversa quota mas-
sima, ma pari gittata. Infatti per angoli di sparo superiori o inferiori a π4
della stessa quantità ∆α si ha
π v2 π
xG ( ± ∆α) = 0 sin( ± 2∆α)
4 g 2
Ora osserviamo che
π π
sin( ± 2∆α) = sin( ) cos(2∆α) ± cos(π/2) sin(2∆α)
2 2
= cos(2∆α)
che non dipende dal fatto che l’angolo sia maggiore o minore di π/4.
In generale l’ascissa xs di arrivo al suolo è data dalla condizione

1 x2
z(ts ) = h + xs tan α − g 2 s 2 = 0
2 v0 cos α
s
v02 2gh
xs = sin α cos α(1 + 1 + 2 ) (2.88)
g v0 sin α2
che si ottiene dall’equazione della traiettoria.

Ovviamente il tempo di caduta ts si ottiene dalla stessa condizione
applicata alla legge oraria, che porta a
s
xs v0 2gh
ts = = sin α(1 + 1+ )
v0 cos α g v02 sin2 α
Un altro importante parametro è l’altezza massima zmax raggiunta

dal proiettile, corrispondente alla condizione vz = 0, vale a dire
vz = v0 sin α − gt∗ = 0
v0 sin α
t∗ =
g
1 v02 sin2 α
zmax = z(t∗ ) = h + (2.89)
2 g
2.8.1 Esercizi
Esercizio 1
Determinare il valore dell’angolo di tiro dal suolo per il quale l’altezza mas-
sima raggiunta dal proiettile è uguale alla gittata.
Soluzione
In questo caso h = 0 e pertanto
v02 sin2 (α)

zmax =
2g
La condizione richiesta dal problema è zmax = xG , ovvero
v02 sin2 (α) v2

= 0 sin 2α
2g g
ovvero
sin2 (α) = 2 sin α cos α sin α = 4 cos α
Pertanto l’angolo richiesto è dato dalla

◦
α = arctan 4 α = 76
Esercizio 2
Durante la prima guerra mondiale i cannoni dell’esercito tedesco avevano la
capacità di sparare proiettili di 12 kg alla velocità v0 = 1450 m/s con un
angolo di sparo α = 55◦ . Calcolare gittata, quota massima e tempo di volo.
Soluzione
Lo sparo avviene dal suolo h = 0 quindi la gittata è semplicemente il percorso

orizzontale prima di arrivare al suolo. Si ha
v02
xG = sin 2α
g
14502 ◦
= sin 110
9.8
= 201602m ≈ 202 km
Il tempo di arrivo al suolo è

2 × 1450 × 0.82
ts = ≈ 242 s
9.8
per la quota massima abbiamo
v02 sin2 α
zmax =
2g
14502 × 0.822
= ≈ 72 km
2 × 9.8
Esercizio 3
Un aereoplano vola orizzontalmente alla quota di 1000 m e con velocità di
200 km/h. Esso sgancia un pacco con l’intenzione di farlo cadere su una
nave che si muove nella stessa direzione alla velocità di 20 km/h. A quale
distanza dalla nave deve essere sganciato il pacco per finire su di essa? Come
cambia tale distanza nel caso la nave viaggi in direzione opposta?
Soluzione
Precisiamo che
2 × 105
200 km/h = m/s = 55.56 m/s = V
3600
20 km/h = 5.56 m/s = V 0
Indichiamo con D la distanza da determinare. Il pacco cade secondo la legge

oraria
1
x(t) = V0 t z = h − gt2
2
con h = 1000 m. Esso arriverà al livello del mare z = 0 m al tempo
s r
∗ 2h 2000
t = = = 14.3s
g 9.81
Se al tempo t = 0 a cui il pacco è stato lanciato la coordinata della nave era

x0 = D, al tempo t∗ essa sarà
x(t∗ ) = D + V 0 t∗ = V t∗
ove l’ultimo membro esprime lo spostamento orizzontale del pacco. Segue
D = (V − V 0 )t∗ = 14.3 × 50 = 715 m
Se la nave viaggia in direzione opposta la sua velocità è negativa e pertanto
D = (V + V 0 )t∗ = 873.4 m
cioè il pacco va sganciato prima dall’aeroplano.

Esercizio 4
Una stazione radar individua un missile in avvicinamento proveniente da
Est. All’inizio il missile viene localizzato alla distanza D = 3660 m nella
direzione formante un angolo di 40◦ sull’orizzonte. Il moto del missile è
piano e la sua traccia permane per altri 123◦ nel piano verticale Est-Ovest
del moto fino all’ultimo rilevamento alla distanza di D0 = 7860 m. Tenuto
conto che la traccia sullo schermo dura T = 18.6 s, determinare la velocità
del missile.
Soluzione
Figura 2.23: Moto del missile
Individuiamo il piano Oxz come quello Est-Ovest Per determinare la velocità

occorre determinare lo spostamento |P 0 − P | del missile nell’arco di tempo
dell’osservazione radar. Si ha, con riferimento alla figura,
P 0 − P = P 0 − O − (P − O)
Poichè
P − O = D cos(40◦ )î + D sin 40◦ k̂ (2.90)

0 0 ◦ 0 ◦
P − O = D cos 163 î + D sin 163 k̂ (2.91)
abbiamo
P 0 − P = (D0 cos(163◦ ) − D cos(40◦ ))î + (D0 sin(163◦ ) − D sin(40◦ ))ĵ
Tenendo conto che
sin(40◦ ) = 0.64 cos(40◦ ) = 0.76

sin(163◦ ) = 0.29 cos(163◦ ) = −0.96

otteniamo
P 0 − P = (−7545.6 − 2781.6)î + (2279.4 − 2342.4)k̂

= −10327.2î − 63k̂
Pertanto la distanza percorsa dal missile risulta
|P 0 − P | = (10327.2)2 + (63)2 = 10327.4 m ≈ 10.3 km

p
da cui ottengo la velocità del missile
|P 0 − P |
v= = 555.2 m/s = 1998.9 km/h
T
Esercizio 5
Un pezzo di artiglieria spara un proiettile con velocità iniziale v0 = 255 m/s
ed angolo rispetto all’orizzonte θ1 = 64.1◦ . Successivamente viene sparato
un secondo proiettile con pari velocità iniziale ed inclinazione θ2 = 47.3◦ . I
due proiettili si urtano in aria. Determinare l’intervallo di tempo intercorso
tra i due spari.
Soluzione
La legge oraria del primo proiettile è data da
1
x1 = v0 t cos θ1 z1 = v0 t sin θ1 − gt2
2
quella del secondo, sparato al tempo ∆t, risulta
1
x2 = v0 (t − ∆t) cos θ1 z2 = v0 (t − ∆t) sin θ1 − g(t − ∆t)2
2
L’urto dei due proiettili corrisponde all’uguaglianza delle loro coordinate.
La condizione che x2 = x1 comporta che
v0 t cos θ1 = v0 (t − ∆t) cos θ2
da cui otteniamo la coordinata temporale dell’evento di collisione
∆t cos θ2
t=−
cos θ1 − cos θ2
La condizione che z2 = z1 comporta che
1 1
v0 t sin θ1 − gt2 = v0 (t − ∆t) sin θ2 − g(t − ∆t)2
2 2
ovvero
∆t 1 (∆t)2 ∆t
v0 (sin θ1 − sin θ2 ) = −v0 sin θ2 − g + gt
t 2 t t
cos θ1 − cos θ2 1 cos θ1 − cos θ2
= v0 sin θ2 + g ∆t + g∆t
cos θ2 2 cos θ2
da cui si ottiene
2v0 sin(θ1 − θ2 )
∆t =
g cos θ1 + cos θ2
con i valori del problema si ottiene ∆t = 13.5 s.
Esercizio 6
Una pallina cade da un tavolo alto h = 1 m con velocità iniziale orizzontale
v0 = 0.7 m/s. Determinare
(i) il punto nel quale essa colpisce il pavimento e la velocità al momento
dell’urto;
(ii) l’angolo α individuato dalla traiettoria in tale punto e l’asse orizzontale.
Posto che la pallina rimbalzi con lo stesso angolo ma con una velocità domi-
nuita del venti per cento a causa dell’energia assorbita dal pavimento, de-
terminare (iii) dove essa atterra la seconda volta.
Soluzione
(i) La legge del moto è
1
x = v0 t z = h − gt2
2
che porta all’equazione della traiettoria
1 x2
z =h− g
2 v02
Il valore z = 0 corrisponde a
s
2h
xs = v0
g
con i dati del problema

r
2
xs = 0.7 = 0.32 m
9.8
La velocità al momento dell’urto è data da
~vs = v0 î − gts k̂
q
2h
ove ts = g è il tempo di arrivo al suolo. Il suo modulo risulta dato da
q p
|~vs | = v02 + 2hg = 0.72 + 19.6 = 4.48 m/s
(ii) Osserviamo che l’angolo tra la velocità e l’asse x si può calcolare a partire
dal prodotto scalare
~vs · î = |~vs | cos α = v0
Pertanto
v0 0.7
α = arccos( ) = arccos( ) = 81◦
|v~s | 4.48
(iii) La velocità di partenza del nuovo balzo è in modulo data da
v 0 = 0.8v0 = 3.58 m/s
la legge oraria è pertanto

1
x = v 0 (t − ts ) cos α z = v 0 (t − ts ) sin α − g(t − ts )2
2
Il punto a cui la pallina atterra per la seconda volta corrisponde alla gittata
di questo secondo balzo. La sua ascissa è pertanto
0
v2 3.582
x = xs + sin(2α) = 0.32 + sin 162◦ = 0.72 m
g 9.8
2.9 Principio di composizione dei moti

Nei moti piani precedentemente studiati, abbiamo osservato come la legge
del moto si ottiene combinando due moti in direzioni perpendicolari e tra
loro indipendenti. Nel caso del moto circolare uniforme si tratta di due moti
armonici lungo gli assi coordinati, nel caso dei proiettili di un moto verticale
accelerato e di un moto orizzontale uniforme.
In questo casi si parla del Principio di composizione dei moti simul-
tanei perpendicolari che può esprimersi dicendo che la cinematica di un
punto materiale in una direzione è indipendente da quella dello stesso punto
in una qualunque altra direzione ad essa perpendicolare . Detto in termi-
ni meno formali, se un corpo è animato da due movimenti (nel caso della
caduta quello verticale accelerato e quello orizzontale con velocità costante)
ciascuno dei due è rappresentato dalle stesse leggi che lo regolano quando si
svolge da solo.
Se abbiamo un cannone che spara in direzione orizzontale ci aspettiamo,
sulla base di questo principio, che la coordinata verticale del proiettile sia in
ogni istante la stessa di quella che esso avrebbe se cadesse lungo la verticale
con velocità iniziale nulla.
Si può avere una diretta dimostrazione sperimentale verificando la crono-
grafia della caduta del proiettile nei due casi, vale a dire fotografando i due
corpi in caduta ad intervalli di tempo prefissati.
L’esito di tale esperimento è riportato in figura. Essa mostra come effetti-
vamente il moto verticale sia del tutto indipendente da quello orizzontale,
2.10. COMPOSIZIONE DI MOTI ARMONICI PERPENDICOLARI 83
Figura 2.24: Fotografia di due oggetti che cadono dalla stessa quota
cui si somma vettorialmente.

Queste considerazioni risultano utili in molti contesti, ma non si appli-
cano a tutti i moti. Come si vedrà in seguito, il caso di un proiettile
che si muove nell’aria, cioè in presenza di forza di attrito, può portare ad
un’esplicita dipendenza della legge oraria in direzione orizzontale da quella
in direzione verticale e viceversa.
2.10 Composizione di moti armonici perpendico-

lari
Abbiamo visto come il moto circolare uniforme si possa ottenere come com-
posizione di due moti armonici di pari ampiezza e periodo, sfasati di π/2.
Consideriamo ora il caso più generale di due moti armonici perpendicolari
Figura 2.25: Area dei moti sovrapposizione
di pari periodo che si svolgono sugli assi coordinati, come
x(t) = A cos(ωt) y(t) = B cos(ωt + δ) (2.92)

A e B sono le ampiezze dei moti. Il moto lungo y è sfasato di δ rispetto

a quello lungo x. Il moto è evidentemente periodico con periodo T = 2π ω .
Entrambi i moti si svolgono entro il rettangolo definito dai punti Q(A, B),
Q0 (−A, −B), S(−A, B) e S 0 (A, −B) (figura 25).
Consideriamo diversi casi
Figura 2.26: Composizione moti armonici in fase
• δ = 0 i moti sono in fase. Evidentemente si ha

B
y= x (2.93)
A
il 0
√ moto avviene lungo la retta Q Q. L’ampiezza del moto è data da
A2 + B 2 . La distanza del punto mobile dall’origine è
p p
|~r| = x2 + y 2 = A2 + B 2 | cos(ωt)| (2.94)
Figura 2.27: Composizione moti armonici in opposizione di fase
• δ = π moti in opposizione di fase . In questo caso

B
y=− x (2.95)
A
2.10. COMPOSIZIONE DI MOTI ARMONICI PERPENDICOLARI 85
il moto avviene lungo la retta SS 0 . L’ampiezza delle oscillazioni e la

distanza del punto mobile sono come nel caso precedente.
Figura 2.28: Composizione moti armonici in quadratura di fase
• δ = π/2 moto in quadratura di fase. In questo caso
y(t) = −B sin(ωt)
x2 y2
+ =1 (2.96)
A2 B2
il moto si svolge su un’ellisse. L’asse maggiore è lungo x se A > B.
L’ellisse è percorsa in senso orario. Infatti se considero il punto di
coordinate (A, 0), corrispondente a cos(ωt) = 1, la velocità è data da
vx = −ωA sin(ωt) = 0 (2.97)

vy = −ωB cos(ωt) = −ωB (2.98)
• δ = 3π 2 In questo caso y = B sin(ωt) . Il moto si svolge sulla stessa

ellisse, ma questa è percorsa in senso anti-orario.
E’ importante osservare che quantunque la traiettoria sia diversa, tutti

questi moti soddisfano la stessa coppia di equazioni differenziali
ẍ + ω 2 x = 0
ÿ + ω 2 y = 0 (2.99)
la differenza sta nelle diverse condizioni iniziali.
2.10.1 Moti armonici di periodo diverso

In questo caso abbiamo
x(t) = A cos(ω1 t) y(t) = B cos(ω2 t + δ) (2.100)

Il moto risultante non è in generale periodico. Si ha infatti

1 x
t= arccos( )
ω1 A
ω2 x
y = B cos[ arccos( ) + δ] (2.101)
ω1 A
Come nel caso della composizione di moti unidimensionali, si ottiene un
moto periodico quando le frequenze sono commensurate, vale a dire
ω2 n
= (2.102)
ω1 m
con n e m interi.
Consideriamo il caso particolare n/m = 2, cioè ω2 = 2ω1 , e δ = 0. Si ha
x
y = B cos[2 arccos( )] (2.103)
A
Ricordando che
cos(2α) = cos2 (α) − sin2 (α)
otteniamo
x x
y = B cos2 [arccos( )] − B sin2 [arccos( )]
A A
x x x
= 2B cos2 [arccos( )] − B cos2 [arccos( )] − B sin2 [arccos( )]
A A A
x
= 2B cos2 [arccos( )] − B
A
2x2
= B( 2 − 1) (2.104)
A
vale a dire un moto parabolico.
Si può ottenere a seconda dei valori del rapporto tra le frequenze e della
fase, una grande varietà di traiettorie possibili.
Capitolo 3
Moto in tre dimensioni
Consideriamo il caso in cui la particella percorra una traiettoria rappresen-

tata da una curva generica γ (vedi Figura 1). La posizione all’istante t è
data dal vettore posizione in tre dimensioni
P (t) − O = ~r(t) (3.1)
La legge oraria è data quando è noto come il vettore posizione varia nel
Figura 3.1: Rappresentazione del moto in tre dimensioni
tempo (in modulo, direzione e verso).
3.1 Vettori in 3 Dimensioni

Possiamo estendere i concetti che abbiamo introdotto per vettori nello spazio
bidimensionale. Ogni vettore A ~ è individuato da un modulo, una direzione
87
88 CAPITOLO 3. MOTO IN TRE DIMENSIONI
ed un verso. Se consideriamo i tre versori di base î relativo all’asse x, ĵ

relativo all’asse y e k̂ relativo all’asse z possiamo scrivere qualunque vettore
tridimensionale come combinazione lineare dei tre versori, vale a dire
~ = Ax î + Ay ĵ + Az k̂
A (3.2)
~ sui tre assi cartesiani. Le

ove Ax , Ay , Az sono le componenti del vettore A
Figura 3.2: Vettori di base di una terna cartesiana
operazioni di somma e differenza di due vettori già definite in due dimensioni

si applicano anche nel caso tridimensionale. Con riferimento alle componenti
abbiamo
~ =A
C ~+B
~
= (Ax + Bx )î + (Ay + By )ĵ + (Az + Bz )k̂ (3.3)
~ =A
C ~−B ~
= (Ax − Bx )î + (Ay − By )ĵ + (Az − Bz )k̂ (3.4)
vale a dire le componenti del vettore somma (differenza) sono date dalla
somma (differenza) delle componenti dei due vettori.
L’operazione di prodotto scalare è definita come in due dimensioni, vale
a dire
~·B
A ~ = |A||
~ B|
~ cos α (3.5)
il risultato è il prodotto del modulo dei due vettori per il coseno dell’angolo
formato. Segue da ciò che
î · î = ĵ · ĵ = k̂ · k̂ = 1 (3.6)
3.1. VETTORI IN 3 DIMENSIONI 89
î · ĵ = î · k̂ = ĵ · k̂ = 0 (3.7)
Si ha pertanto
~·B
A ~ = Ax Bx + Ay By + Az Bz (3.8)
~·A
A ~ = A2 + A2 + A2 = |A|
~2 (3.9)
x y z
Osserviamo che
~ · î = Ax = |A|
A ~ cos α
~ · ĵ = Ay = |A|
A ~ cos β
~ · k̂ = Az = |~a| cos γ
A (3.10)
da cui segue
~ = |A|(cos
A ~ αî + cos β ĵ + cos γ k̂) (3.11)
Questo risultato indica come le componenti del versore della direzione di A~
siano date dai tre coseni (coseni direttori della retta) degli angoli formati
dal vettore con gli assi coordinati, vale a dire
Â ≡ (cos α, cos β, cos γ)
Si noti che
cos2 α + cos2 β + cos2 γ = 1
3.1.1 Esempi ed esercizi

Esercizio
~ ≡ (1, 3, 5) trovare il suo versore.
Dato il vettore A
Soluzione
Si ha
√ √
~ = 1 + 9 + 25 = 35
|A|
Ax 1
cos α = =√
~
|A| 35
Ay 3
cos β = =√
~
|A| 35
Az 5
cos γ = =√
~
|A| 35
Esempio: Equazione di una retta

La retta è determinata quando è noto un suo punto P0 ≡ (x0 , y0 , z0 ) e il suo
versore. Indichiamo tale versore con ˆl ≡ (lx , ly , lz ). Se P ≡ (x, y, z) è un
qualunque altro punto della retta, allora il vettore P − P0 giace sulla retta.
Possiamo pertanto scrivere
P − P0 = (P − O) − (P0 − O) = ~r − r~0 = K ˆl
con K numero reale, ovvero
(x − x0 )î + (y − y0 )ĵ + (z − z0 )k̂ = (lx î + ly ĵ + lz k̂)K
o, in altra forma,
x − x0 y − y0 z − z0
= = =K
lx ly lz
Si è cosı̀ ottenuta l’equazione parametrica della retta (K parametro reale),
che possiamo scrivere anche nella forma
x − x0 = Klx (3.12)
y − y0 = Kly (3.13)
z − z0 = Klz (3.14)
Essa stabilisce attraverso il parametro K una corrispondenza tra i numeri

reali e i punti della retta. Possiamo dire anche che la retta è rappresentata
dalla funzione vettoriale P (t) − P0 le cui componenti soddisfano queste re-
lazioni.
Esercizio
Trovare l’equazione della retta che passa per P0 ≡ (5, 1, 3) ed è parallela al
vettore ~b = î + 4ĵ − 2k̂
Soluzione
Il versore ˆl della direzione di ~b ha componenti
bx 1
lx = =√
~
|b| 21
by 4
ly = =√
~
|b| 21
bz 2
lz = = −√
|~b| 21
l’equazione parametrica della retta è pertanto
~r = r~0 + K ˆl
K
= (5î + ĵ + 3k̂) + √ (î + 4ĵ − 2k̂)
21
= (5 − w)î + (1 + 4w)ĵ + (3 − 2w)k̂
ove ~r = P − O e r~0 = P0 − O e w = √K . Posso scriverla anche come

21
x=5+w
y = 1 + 4w
z = 3 − 2w
con w numero reale, che è la forma comunemente adottata per l’equazione

parametrica della retta.
Esercizio
Ad un certo istante le posizioni di due particelle sono date dai vettori
~r1 = 4î + 3ĵ + 8k̂

~r2 = 2î + 10ĵ + 5k̂
Determinare: (i) la distanza dall’origine di ciascuna particella; (ii) le compo-

nenti del vettore ~r che rappresenta la posizione relativa delle due particelle;
(iii) la distanza d tra di esse.
Soluzione
(i) la distanza dall’origine è data dal modulo del vettore posizione. Pertanto
abbiamo
√
d1 = |~r1 | = 16 + 9 + 64 = 9.4 m
√
d2 = |~r2 | = 4 + 100 + 25 = 11.4 m
(ii) il vettore che esprime la posizione relativa delle due particelle è
~r = r~2 − ~r1
= (x2 − x1 )î + (y2 − y1 )ĵ + (z2 − z1 )k̂
= −2î + 7ĵ − 3k̂
(iii) la distanza tra le due particelle è data dal modulo del vettore ~r, vale a
dire √ √
d = 4 + 49 + 9 = 62 = 7.9 m
Esercizio
Sia ~r ≡ (x, y, z), ~a ≡ (ax , ay , az ) e ~b ≡ (bx , by , bz ). Mostrare che l’equazione
(~r − ~a) · (~r − ~b) = 0
rappresenta una sfera e determinarne il raggio.

Soluzione
Osservo che
(~r − ~a) · (~r − ~b) = r2 − ~r · (~a + ~b) + ~a · ~b

= r2 − x(ax + bx ) − y(ay + by ) − z(az + bz ) + ax bx + ay by + az bz = 0
L’equazione di una sfera di raggio r con centro nel punto C ≡ (Cx , , Cy , Cz )

è
(x − Cx )2 + (y − Cy )2 + (z − Cz )2 = R2
x2 + y 2 + z 2 − 2(xCx + yCy + zCz ) + Cx2 + Cy2 + Cz2 = R2
r2 − 2(xCx + yCy + zCz ) + Cx2 + Cy2 + Cz2 = R2
Questa si identifica con la precedente se poniamo
ax + bx
Cx =
2
ay + by
Cy =
2
az + bz
Cz =
2
(a + b)2
R2 = − ~a · ~b
4
(~a − ~b)2
=
4
3.1.2 Prodotto vettoriale di due vettori

Introduciamo ora una nuova operazione tra due vettori che produce come
risultato un vettore. Dati due vettori ~a e ~b diremo prodotto vettoriale il
vettore ~c = ~a × ~b con le seguenti caratteristiche
• modulo |~c| = |~a||~b| sin α ove 0 ≤ α ≤ π è l’angolo formato dai vettori;
• la direzione di ~c è ortogonale al piano formato dai due vettori;
• il verso di ~c è tale che un osservatore posto lungo ~c vede ~a sovrapporsi

a ~b con una rotazione anti-oraria (regola della mano destra o vite
destrorsa)
Segue dalla definizione che l’operazione di prodotto vettoriale non è

commutativa, in quanto
~a × ~b = −~b × ~a
Casi particolari
• se ~a e ~b sono fra loro ortogonali, |~c| = |~a||~b|
• se ~a e ~b sono paralleli, ~c = 0
• in particolare ~a × ~a = 0
Figura 3.3: Prodotto vettoriale
Figura 3.4: Il prodotto vettoriale non è commutativo

Con riferimento ai versori di base avremo
î × î = ĵ × ĵ = k̂ × k̂ = 0 (3.15)
î × ĵ = k̂ ĵ × k̂ = î k̂ × î = ĵ (3.16)
ĵ × î = −k̂ k̂ × ĵ = −î î × k̂ = −ĵ (3.17)
Il prodotto vettoriale gode delle seguenti proprietà

~ × (B
A ~ + C)
~ =A
~×B
~ +A
~×C
~ (3.18)
~ × B)
c(A ~ = (cA)
~ ×B
~ =A
~ × (cB)
~ (3.19)
Il prodotto vettoriale non gode della proprietà associativa

~ × B)
(A ~ ×C
~ 6= A
~ × (B
~ × C)
~ (3.20)
A titolo di esempio
(î × î) × ĵ = 0
î × (î × ĵ) = î × k̂ = −ĵ
Possiamo, utilizzando questi risultati, derivare le componenti del vettore

~ nei termini di quelle dei due vettori A
prodotto C ~ e B.
~ Si ha infatti
~×B
A ~ = (Ax î + Ay ĵ + Az k̂) × (Bx î + By ĵ + Bz k̂) (3.21)
= Ax By k̂ − Ax Bz ĵ − Ay Bx k̂ + Ay Bz î + Az Bx ĵ − Az By î (3.22)
= (Ay Bz − Az By )î + (Az Bx − Ax Bz )ĵ + (Ax By − Ay Bx )k̂ (3.23)
3.1.3 Applicazione: il vettore velocità angolare

Nel descrivere il moto circolare abbiamo introdotto la velocità angolare ω.
Essa è legata alla velocità dalla relazione
~v = ωRτ̂
con R raggio della circonferenza e τ̂ versore tangente. Il segno della velocità

angolare dipende dal verso di percorrenza: esso è positivo se la rotazione
avviene in senso anti-orario e negativo nel caso opposto. Per tenere conto
di questo conviene introdurre un vettore che rappresenti in modo appro-
priato la rotazione del punto. A questo fine prendiamo come origine del
sistema di riferimento il centro della circonferenza e come piano di rotazione
il piano Oxy, cosı̀ che l’asse z risulta normale alla circonferenza (fig. 5), e
introduciamo il vettore ω~ cosı̀ definito
Figura 3.5: Rappresentazione del vettore velocità angolare
• modulo pari al valore assoluto |ω| della velocità angolare;
• direzione lungo l’asse z;
• verso positivo dell’asse z se ω > 0 e negativo se ω < 0
Con tale definizione si può scrivere il vettore velocità come
~ × (P − O) = ω
~v = ω ~ × ~r (3.24)
ed il vettore accelerazione
~ × (~
~a = ω ω × ~r) (3.25)
Questa espressione è molto importante e verrà usata ampiamente nel seguito

del corso.
3.1.4 Applicazioni geometriche

Il calcolo vettoriale è un utile strumento nello studio di problemi geometrici.
Equazione di un piano
Un piano nello spazio tridimensionale è individuato da un qualunque puntoP0
ad esso appartenente e da un versore n̂ ortogonale al piano. Infatti se
P0 ≡ (x0 , y0 , z0 ) è un punto del piano e considero un qualunque altro punto
del piano P ≡ (x, y, z), il versore n̂ deve essere ortogonale al vettore P − P0 .
Questo comporta che
n̂ · (P − P0 ) = 0
Poichè
P − P0 = (x − x0 )î + (y − y0 )ĵ + (z − z0 )k̂
se indico con (a, b, c) le componenti del versore, la condizione diventa
a(x − x0 ) + b(y − Y0 ) + c(z − z0 ) = 0
che è l’equazione soddisfatta dalle coordinate dei punti di un piano.
Esercizio
Trovare l’equazione del piano passante per P0 ≡ (2, 4, −1) e normale al
versore del vettore di componenti N ~ ≡ (2, 3, 4).
Soluzione
Il versore della direzione di N~ è dato da
r
1
n̂ = (2î + 3ĵ + 4k̂)
29
l’equazione del piano è pertanto
2(x − 2) + 3(y − 4) + 4(z − 1) = 0
Esercizio
Trovare l’equazione del piano passante per i punti P ≡ (1, 3, 2), Q ≡
(3, −1, 6) e R ≡ (5, 2, 0).
Soluzione
E’ chiaro che il vettori
P − Q = −2î + 4ĵ − 4k̂

P − R = −4î + ĵ + 2k̂
giacciono nel piano. Pertanto il loro prodotto vettoriale è un vettore normale

al piano. Ora
(P − Q) × (P − R) = 12î + 20ĵ + 14k̂
Prendendo P come punto di riferimento ho pertanto che
12(x − 1) + 20(y − 3) + 14(z − 2) = 0
che è l’equazione del piano richiesta.
3.2 Descrizione cartesiana del moto

A questo punto siamo in grado di precisare meglio come viene data la legge
oraria nel caso di un moto tridimensionale. Osserviamo innanzitutto (Fig.
1) che
~r(t) = x(t)î + y(t)ĵ + z(t)k̂ (3.26)
3.2. DESCRIZIONE CARTESIANA DEL MOTO 97
occorre dunque fornire tre funzioni scalari che donano la dipendenza tem-
porale delle tre coordinate, al fine di descrivere il moto.
Esempio 1
Legge oraria data da
x=a y=b z = ct + d
con a, b, c, d costanti. Per t = 0 la particella si trova nel punto P0 ≡ (a, b, d).

Il moto avviene lungo la retta parallela all’asse z che interseca il piano Oxy
nel punto di coordinate (a, b, 0) con velocità c costante. Il verso del moto
dipende dal segno di c.
Esempio 2
Legge oraria data da
x = at y=b z = ct2 + d
con t ≥ 0 e a, b, c, d costanti. La posizione iniziale è data da P0 ≡ (0, b, d).

poichè la coordinata y è costante il moto si svolge su un piano parallelo al
piano Oxz e passante per P0 . Poichè
x
t=
a
x2
z =c 2 +d
a
la traiettoria è una parabola con vertice in P0 .
Possiamo definire il vettore velocità istantanea come
~v (t) = vx (t)î + vy (t)ĵ + vz (t)k̂

dx(t) dy(t) dz(t)
= î + ĵ + k̂
dt dt dt
= ẋ(t)î + ẏ(t)ĵ + ż(t)k̂ (3.27)
Il vettore accelerazione istantanea viene definito attraverso la
~a(t) = ax î + ay ĵ + az k̂
dvx (t) dvy (t) dvz (t)
= î + ĵ + k̂
dt dt dt
d2 x(t) d2 y(t) d2 z(t)
= î + ĵ + k̂
dt2 dt2 dt2
= ẍ(t)î + ÿ(t)ĵ + z̈(t)k̂ (3.28)
Esercizio
Una particella si muove con legge oraria (lunghezze in metri)
x(t) = 3 cos ωt y(t) = 3 sin ωt z(t) = 4t

determinare velocità istantanea ed accelerazione istantanea.

Soluzione
Dalle definizioni abbiamo
~v (t) = −3ω sin ωtî + 3ω cos ωtĵ + 4k̂
~a(t) = −3ω 2 cos ωtî − 3ω 2 sin ωtĵ

con
q p
|~v | =vx2 + vy2 + vz2 = 9ω 2 + 16
q √
|~a| = a2x + a2y + a2z = 3ω 2
Si verifica che ~v · ~a = 0, vale a dire che l’accelerazione e la velocità in questo

tipo di moto sono sempre ortogonali.
3.3 Descrizione generale del moto su una curva

La legge del moto
x = x(t) y = y(t) z = z(t)
può vedersi come una particolare rappresentazione parametrica di una

curva in cui il parametro è il tempo. La traiettoria della particella
è infatti il luogo dei punti che soddisfano tale legge. Tale curva è tut-
tavia suscettibile di infinite altre rappresentazioni parametriche. Tra queste
riveste importanza quella basata sull’ascissa curvilinea.
Ad esempio, nel caso del moto su una circonferenza di raggio R abbiamo
visto come la legge oraria
x(t) = R cos φ(t) y(t) = R sin φ(t)
possa essere sostituita dalle
x(s) = R cos (s/R) y(s) = R sin (s/R) s = s(t) (3.29)
ove s(t) = φ(t)R rappresenta la lunghezza dell’arco di circonferenza percorso

al tempo t misurata a partice da un sistema di coordinate sulla curva. C’è
una differenza importante tra le due espressioni, in quanto la seconda separa
le proprietà geometriche della curva, espresse dalle prime due equazioni che
forniscono le coordinate cartesiane del punto in funzione della ascissa curvi-
linea, dal modo con cui la curva viene percorsa, espresso dalla legge oraria
s = s(t).
Come secondo caso possiamo considerare il moto di un punto lungo una
traiettoria elicoidale. Suppongo che la legge oraria sia data da
x = R cos(ωt) y = R sin(ωt) z = ct
3.3. DESCRIZIONE GENERALE DEL MOTO SU UNA CURVA 99
con ω, R e c costanti. Si verifica facilmente che si tratta di un moto uniforme.

Infatti
p
|~v | = ẋ2 + ẏ 2 + ż 2
p
= ω 2 R2 + c2
Posto |~v | = v, posso quindi introdurre la ascissa curvilinea
p
s(t) = vt = ω 2 R2 + c2 t
ovvero
s
t= √
ω 2 R2 + c2
Da cui ottengo la
ω
x(s) = R cos( √ s)
ω 2 R2 + c2
ω
y(s) = R sin( √ s)
ω R2 + c2
2
c
z(s) = √ s
ω 2 R2 + c2
3.3.1 La rappresentazione parametrica di una curva
Figura 3.6: Rappresentazione parametrica in funzione del parametro u
Una curva è un insieme di punti caratterizzabile mediante una funzione

vettore P (u) − O di una sola variabile algebrica u, detta parametro del-
la curva, definita su un intervallo reale. La legge che stabilisce la cor-
rispondenza tra i punti della curva e i valori assunti dalla variabile è detta
parametrizzazione o rappresentazione parametrica della curva. Le
x = x(u) y = y(u) z = z(u) (3.30)
sono dette equazioni parametriche della curva. Se queste funzioni sono

differenziabili la curva è detta differenziabile. Nel seguito supporremo di
avere a che fare con curve differenziabili con derivate differenziabili a tutti gli
ordini (curve regolari). La rappresentazione parametrica non è univoca: si
possono dare infinite parametrizzazioni della stessa curva, passando dall’una
all’altra tramite un cambiamento di variabile.
Esempio
Si consideri la seguente legge oraria
~r(t) = tî + t2 ĵ + t3 k̂ (3.31)
con 1 ≤ t ≤ 2. Se pongo t = eu la curva può scriversi in funzione del

parametro u come
~r(u) = eu î + e2u ĵ + e3u k̂ (3.32)
con 0 ≤ u ≤ ln 2. La curva rappresentata da queste equazioni parametriche
è detta cubica ritorta.
In linea del tutto generale possiamo vedere il moto di una particella

come costituito dalla successive posizioni che essa assume su una curva (la
traiettoria) data. La legge oraria è una rappresentazione della curva ottenuta
attraverso una corrispondenza tra le coordinate dei punti della curva e la
variabile reale tempo t.
Figura 3.7: La legge oraria come rappresentazione parametrica di una curva

La legge che definisce la curva non dipende da come questa viene per-
corsa. Essa può rappresentarsi, in maniera del tutto generale, una volta
definita sulla curva un’ascissa curvilinea. A questo fine occorre
• definire sulla curva un punto origine;
• definire un verso di percorrenza positivo (curva orientata);
• scegliere un’unità di misura
• associare ad ogni punto P della curva la lunghezza s dell’arco di curva
che lo separa dall’origine preso con segno positivo se il punto è dal lato
positivo e con segno negativo nel caso opposto
Figura 3.8: Rappresentazione dell’ascissa curvilinea
Questo ci consente di identificare i punti della curva tramite i valori della

variabile reale s, vale a dire scrivere la rappresentazione parametrica
x = x(s) y = y(s) z = z(s) (3.33)
Questa rappresentazione parametrica è detta rappresentazione intrinse-
ca della curva, perchè le coordinate cartesiane sono espresse nei termini
delle proprietà della curva e non di un parametro esterno (per esempio il
tempo come nella legge oraria). Aggiungendo a questa rappresentazione la
legge che dona la dipendenza temporale della coordinata curvilinea s = s(t),
abbiamo una descrizione del modo con cui la curva data viene percorsa dalla
particella. Possiamo pertanto scrivere la legge oraria anche come
x = x(s) y = y(s) z = z(s) s = s(t) (3.34)
o in forma vettoriale
~r = ~r(s) s = s(t) (3.35)
3.3.2 Spostamento infinitesimo su una curva
Figura 3.9: Spostamento su una curva
Consideriamo una curva di cui sia data la rappresentazione intrinseca. La

posizione di un generico punto della curva rispetto all’origine di un sistema
di riferimento è funzione della coordinata s. Lo spostamento tra le posizioni
corrispondenti al valore s e al valore s + ∆s è definito da
∆~r = ~r(s + ∆s) − ~r(s)

= [x(s + ∆s) − x(s)]î + [y(s + ∆s) − y(s)]ĵ + [z(s + ∆s) − z(s)]k̂
= ∆xî + ∆y ĵ + ∆z k̂ (3.36)
p
|∆~r| = ∆x2 + ∆y 2 + ∆z 2
(3.37)
Nel limite in cui ∆s → 0 la corda rappresentata dal vettore P (s+∆s)−P (s)

tende ad assumere la direzione della retta tangente nel punto considerato.
Possiamo pertanto scrivere lo spostamento infinitesimo lungo la curva come
d~r(s) = ~r(s + ds) − ~r(s) = dsτ̂ (3.38)

p
|d~r| = |ds| = dx2 + dy 2 + dz 2 (3.39)
ove il versore τ̂ (s) è il versore tangente alla curva nel punto P (s): esso è una
funzione dell’ascissa curvilinea e risulta orientato nel verso della ascisse cres-
centi. Pertanto se ds > 0 lo spostamento è nel verso positivo di percorrenza
della curva, se ds < 0 lo spostamento è nel verso negativo.
Questo risultato è di fondamentale importanza in quanto ci consente, no-
ta la rappresentazione intrinseca, di determinare in ogni punto le componenti
del versore tangente. Si ha infatti
dx(s) dy(s) dz(s)
τ̂ (s) = î + ĵ + k̂ (3.40)
ds ds ds
Il versore cosı̀ definito in ogni punto della curva rappresenta una proprietà
della curva stessa e non dipende evidentemente dal tempo.
Se vogliamo determinare le grandezze cinematiche come velocità ed ac-
celerazione dobbiamo utilizzare sia le informazioni relative alla curva sia la
legge oraria s = s(t). Per la velocità abbiamo infatti
d~r d~r ds
~v (t) = =
dt ds dt
ds
= τ̂ = ṡτ̂ (3.41)
dt
che evidenzia come la velocità sia diretta lungo la tangente alla curva in ogni
punto e |~v | = |ṡ|. Il moto è diretto se ṡ > 0 e retrogrado nel caso opposto.
Nel caso sia nota la velocità attraverso la legge oraria questa equazione
consente di determinare il versore tangente in ogni istante. Si ha infatti
~v (t)
τ̂ (t) = (3.42)
ṡ
Se vogliamo determinare l’accelerazione dobbiamo sapere come varia il
versore tangente sulla curva. La semplice derivazione rispetto al tempo della
velocità
d~v dṡτ̂
~a = =
dt dt
dṡ dτ̂
= τ̂ + ṡ
dt dt
dτ̂ ds
= s̈τ̂ + ṡ
ds dt
dτ̂
= s̈τ̂ + ṡ2 (3.43)
ds
evidenzia come esista una componente diretta lungo la tangente alla curva
e legata alla derivata seconda della funzione s(t) (accelerazione tangen-
ziale) e una componente normale alla curva che dipende dal quadrato del-
la velocità ṡ2 (accelerazione normale o centripeta). L’identificazione
dell’ultimo termine come un’accelerazione normale deriva dal fatto che, es-
sendo τ̂ un versore di modulo costante, la sua derivata deve essere normale
al versore stesso. Possiamo pertanto scrivere
dτ̂ dτ̂
= | |n̂(s) (3.44)
ds ds
ove n̂(s) è il versore normale alla curva. Va osservato che, anche se τ̂ è un
vettore di modulo unitario, la sua derivata non è in generale un versore. Il
piano formato nel punto della curva dai versori τ̂ (s) e n̂(s) è detto piano
osculatore della curva nel punto di coordinata curvilinea s. La
grandezza | dτ̂
ds | è detta curvatura nel punto s. Si suole scrivere
dτ̂ 1
K(s) = | |= (3.45)
ds ρ(s)
K(s) ha le dimensioni dell’inverso di una lunghezza e viene espressa

come l’inverso del raggio ρ(s), che è il raggio della circonferenza
che meglio approssima la curva nel punto s(cerchio osculatore). In
Figura 3.10: Cerchio osculatore nei punti P e Q di una curva
conclusione l’accelerazione è data da
~a = ~at + ~an
= s̈τ̂ + ṡ2 K(s)n̂(s)
ṡ2
= s̈τ̂ + n̂(s) (3.46)
ρ(s)
Esempio
Una circonferenza di raggio R viene percorsa con legge oraria s(t) = kt2
con k costante. Determinare l’espressione di velocità ed accelerazione ad un
istante generico t.
Soluzione
Sappiamo che la rappresentazione intrinseca della circonferenza è
x(s) = R cos (s/R) y(s) = R sin (s/R)
pertanto
dx dy
τ̂ (s) = î + ĵ
ds ds
= − sin (s/R)î + cos (s/R)ĵ
è l’espressione del versore tangente. Per la velocità avremo di conseguenza
~v (t) = ṡτ̂ = 2ktτ̂

= 2kt[− sin (kt2 /R)î + cos (kt2 /R)ĵ]
Per l’accelerazione tangenziale scriveremo
~at = s̈τ̂ = 2k[− sin (kt2 /R)î + cos (kt2 /R)ĵ]
Per determinare l’accelerazione normale occorre il versore normale e la cur-

vatura. Nel caso della circonferenza il versore normale è semplicemente dato
da
n̂(s) = −r̂(s) = − cos (s/R)î − sin (s/R)ĵ
e la curvatura è costante e pari a K = 1/R. Avremo pertanto
4k 2 t2
~an = [− cos (s/R)î − sin (s/R)ĵ]
R
4k2 t2
e |~an | = R .
Esercizio
~ = v0 = 2m/s e con un
Un proiettile è lanciato dall’origine con velocità |v(0)|
angolo di α = π/4 rispetto all’orizzonte. Determinare in quale punto della
sua traiettoria è massima l’accelerazione normale e quanto vale il raggio di
curvatura in quel punto.
Soluzione
Osserviamo che l’accelerazione è sempre uguale a g e diretta lungo la ver-
ticale nel verso negativo. Pertanto l’accelerazione normale e tangenziale
debbono soddisfare la condizione
g 2 = |~an |2 + |~at |2
Nel punto più alto raggiunto dal proiettile, l’accelerazione tangenziale è nulla
e quindi l’accelerazione normale è in modulo uguale a g: pertanto in questo
punto essa è massima. Se indico con P tale punto avrò pertanto che
|~v |2 (P )
g=
ρ(P )
ove ρ(P ) è il raggio di curvatura nel punto considerato.

Per determinare la velocità in P , osservo che nel massimo della parabola del
proiettile la velocità, dovendo essere tangente all’orbita, non ha componente
verticale. Pertanto
v0
|~v (P )| = v0 cos α = √
2
Sostituendo il valore di v0 otteniamo
v02
ρ= = 0.20m
2g
Esercizio
Una particella si muove con legge oraria in metri
~r(t) = (t3 − 4t)î + (t2 + 4t)ĵ + (8t2 − 3t3 )k̂
Determinare a t = 2 s (i) velocità della particella in modulo, direzione e
verso , (ii) componenti normale e tangenziale dell’accelerazione, (iii) raggio
di curvatura.
Soluzione
(i)
~v (t) = (3t2 − 4)î + 2(t + 2)ĵ + (16t − 9t2 )k̂
per t = 2s avremo
~v (2s) = 8î + 8ĵ − 4k̂ m/s
√
|~v | = 64 + 64 + 16 = 12 m/s
Il versore tangente è dato da
~v
τ̂ (2s) =
|~v |
8î + 8ĵ − 4k̂
=
12
1
= (2î + 2ĵ − k̂)
3
(ii)
~a(t) = 6tî + 2ĵ + (16 − 18t)k̂ m/s2
a t = 2s abbiamo
~a(2s) = 12î + 4ĵ − 20k̂ m/s
√ √
|~a| = 144 + 16 + 400 = 560 m/s
La componente tangenziale è data da
at = ~a · τ̂
1
= (12î + 4ĵ − 20k̂) · (2î + 2ĵ − k̂)
3
= (24 + 8 + 20)/3 = 17, 33 m/s2
Per ottenere l’accelerazione normale notiamo che
p
|~an | = |~a|2 − |~at |2
ovvero nel caso t = 2s
p
|~an | = 560 − (17.33)2 = 16.11 m/s2
3.3.3 Regolarità di una traiettoria

Abbiamo detto che le curve che le particelle percorrono (traiettorie) sono
regolari. Pretanto ci aspettiamo che siano continue con derivate prime con-
tinue e differenziabili.
Si possono presentare delle situazioni di non regolarità quando, a seguito
di collisioni, dovute per esempio ai vincoli, la particella subisce imporvvisi
cambiamenti nella direzione del moto (come avviene per esempio quando
una biglia urta la sponda di un bligliardo).
A titolo di esempio considero il moto piano rappresentato da
~r(t) = (1 + t3 )î + t2 ĵ (3.47)
Il vettore derivata, quello attraverso il quale si definisce il versore della retta

tangente, è
d~r(t)
~r0 (t) = = 3t2 î + 2tĵ (3.48)
dt
Si vede che per t = 0, ~r0 = 0. Pertanto in questo punto il versore tangente
non è definito. Si verifica facilmente che nel punto ~r(0) ≡ (1, 0) la curva ha
una cuspide.
Come regola generale, i punti di non regolarità della curva corrispondono

a valori nulli del vettore ~r0 .
3.3.4 Terna di assi su una curva

Le considerazioni precedenti ci hanno portato ad introdurre in ogni punto
di una curva una copia di assi ortogonali costituita dai versori τ̂ e n̂ . Es-
si individuano il piano osculatore. E’ possibile tuttavia definire un terzo
vettore di modulo unitario e ortogonale al piano osculatore detto versore
binormale, che indichiamo con b̂(s), tramite la
b̂(s) = τ̂ (s) × n̂(s) (3.49)
Se un curva è piana, il piano del moto è anche il piano osculatore in ogni

punto della curva e la binormale è costante. Viceversa se la curva è sghemba,
cioè non giace interamente su un piano, la binormale varia al variare della
coordinata curvilinea. Valgono per i tre versori le seguenti relazioni
τ̂ · τ̂ = 1 τ̂ × n̂ = b̂ τ̂ · n̂ = 0
n̂ · n̂ = 1 n̂ × b̂ = τ̂ n̂ · b̂ = 0
b̂ · b̂ = 1 b̂ × τ̂ = n̂ b̂ · τ̂ = 0
Questa terna costituisce una base, legata punto per punto alle proprietà
della curva: essa prende il nome di triedro fondamentale o di Frenet.
Per un punto in moto sulla curva essa rappresenta una terna mobile di
assi. I tre vettori derivata dτ̂ds(s) , dn̂(s)
ds e db̂(s)
ds misurano il modo in cui
varia la terna mobile lungo la curva e forniscono informazioni sulle proprietà
geometriche della curva stessa.
Figura 3.11: Terna d’assi in un punto di una curva
Partendo dai prodotti scalari b̂(s) · b̂(s) = 1 e τ̂ (s) · b̂(s) = 0 abbiamo
db̂(s)
2b̂(s) · =0
ds
db̂(s) dτ̂ (s)

τ̂ (s) · + · b̂(s) = 0
ds ds
da cui ottengo
db̂(s)
τ̂ (s) · =0 (3.50)
ds
segue da ciò che db̂(s)

ds è ortogonale a τ̂ (s) e a b̂(s), quindi è parallelo a n̂(s).
Possiamo pertanto scrivere
db̂(s)
= −T (s)n̂(s) (3.51)
ds
La grandezza T (s) è detta torsione della curva. Come già osservato, essa
è identicamente nulla se la curva è piana. T ha le dimensioni dell’inverso di
una lunghezza: il suo inverso è detto raggio di torsione.
3.3.5 Determinazione generale della curvatura

Abbiamo visto come, sia possibile determinare la curvatura conoscendo
la rappresentazione intrinseca della curva. Frequentemente, tuttavia, si
dispone di un’altra rappresentazione parametrica. Si pone pertanto il prob-
lema di come determinare la curvatura in questo caso.
Supponiamo di disporre della rappresentazione
x = x(u) y = y(u) z = z(u) (3.52)
ove u è un parametro. In forma vettoriale ~r = ~r(u).
Osserviamo ora che
d~r d~r ds
~r0 (u) = =
du ds du
ds
= τ̂ (3.53)
du
e in modo analogo
00 d2~r
~r (u) =
du2
d ds
= τ̂
du du
d2 s ds dτ̂
= 2
τ̂ +
du du du
d2 s ds dτ̂
= 2
τ̂ + ( )2
du du ds
d2 s ds
= 2
τ̂ + ( )2 K(u)n̂(u) (3.54)
du du
Essendo
00 ds d2 s ds
~r0 × ~r = τ̂ × ( 2 τ̂ + ( )2 K(u)n̂(u))
du du du
ds 3
= K(u)( ) τ̂ × n̂
du
ds
= K(u)( )3 b̂ (3.55)
du
si ricava che
00 ds 3
|~r0 × ~r | = K(u)| |
du
da cui 00
|~r0 × ~r |
K(u) = 0 (3.56)
|~r (u)|3
Nel caso della legge oraria, la curva è data in forma parametrica in funzione
del tempo u = t e pertanto possiamo scrivere
|~v (t) × ~a(t)|
K(t) = (3.57)
|~v (t)|3
Esercizio
Si consideri il moto con la seguente legge oraria in metri
2
x=t y = t2 z = t3
3
Determinare: (i) velocità e accelerazione, (ii) curvatura, (iii) il modulo del-
l’accelerazione normale e tangenziale
Soluzione
(i) La velocità in metri al secondo è data da

p
vx = 1 vy = 2t vz = 2t2 |~v | = 1 + 4t2 + 4t4 = 1 + 2t2
Per l’accelerazione abbiamo in metri al secondo quadrato

p p
ax = 0 ay = 2 az = 4t |~a| = 4 + 16t2 = 2 1 + 4t2
(ii) Dall’espressione precedentemente ricavata abbiamo che la curvatura in

funzione del tempo è
|~v (t) × ~a(t)|
K(t) =
|~v (t)|3
Dato che
~v × ~a = (î + 2tĵ + 2t2 k̂) × (2ĵ + 4tk̂)

= 2k̂ − 4tĵ + 8t2 î − 4t2 î
= 4t2 î − 4tĵ + 2k̂
p
|~v × ~a| = 16t4 + 16t2 + 4 = 2(1 + 2t2 )
otteniamo
2
K(t) =
(1 + 2t2 )2
(iii) Poichè |~an | = K|~v |2 abbiamo
2
|~an | = (1 + 2t2 )2 = 2
(1 + 2t2 )2
p
|~at | = |~a|2 − |~at |2 = 4|t|
Esercizio
Si consideri il moto rappresentato dalla legge oraria in metri
x = 3 cos (ωt) y = 4 sin (ωt)
con ω = 1rad/s. Determinnare (i) la traiettoria, (ii) velocità, accelerazione

e curvatura nei punti A ≡ (3, 0) e B ≡ (0, 4).
Soluzione
(i) quadrando le due equazioni e sommando otteniamo
x2 y2
+ =1
9 16
che mostra come la traiettoria è un’ellisse con centro nell’origine e semiassi
pari a b = 3m lungo x e a = 4m lungo y.
(ii)dalla definizione abbiamo
~v (t) = −3ω sin (ωt)î + 4ω cos (ωt)ĵ

q
|~v (t)| = ω 9 sin2 (ωt) + 16 cos2 (ωt)
~a(t) = −3ω 2 cos(ωt) − 4ω 2 sin(ωt)
q
|~a(t)| = ω 2 9 cos2 (ωt) + 16 sin2 (ωt)
I punti considerati corrispondono a t = 0 il punto A e a t = π/2 il punto B.

Pertanto
• ~v (A) = 4ω ĵ = 4ĵ m/s
• ~a(A) = −3ω 2 î = −3î m/s
• ~v (B) = −3ω î = −3î m/s
• ~a(B) = −4ω 2 ĵ = −4ĵ m/s
Per quanto riguarda la curvatura abbiamo
|4ĵ × (−3î| 3
K(A) = 3
=
4 16
|3î × 4ĵ| 4
K(B) = 3
=
3 9

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Capitolo 1

I sistemi fisici che osserviamo quotidianamente sono molto complessi. Pos-

1.1 La legge oraria

1.1.1 Un esempio: la legge di caduta dei gravi

Figura 1.1: Legge oraria di caduta di un corpo. s distanza in metri divisa

verticale (espressa in metri rispetto al punto da cui il corpo cade) in funzione

s(t) = x(t) − x(0) = Kt2 = 4.905t2 m (1.1)

la costante K esprime la proporzionalità tra lo spostamento lungo la verticale

le altre grandezze, cioè velocità ed accelerazione, stabilendo come possano

1.2 Velocità media

• lo spostamento , dimensionalmente una lunghezza [x(t2 ) − x(t1 )] = [L]

• l’intervallo di tempo, dimensionalmente un tempo [t2 − t1 ] = [T ]

Queste sono grandezze primarie, nei termini delle quali si esprimono le

• nel sistema MKS metri al secondo m/s

• sistema CGS centimetri al secondo cm/s

Attenzione: nell’uso quotidiano il termine velocità media indica di soli-

questo caso lo spostamento è nullo e < v >= 0. Viceversa, il rapporto tra

• Legge oraria lineare x(t) = At + B.

La velocità media non dipende dall’intervallo di tempo prescelto. Il

x(t) = x(0) + vt (1.5)

il moto è detto diretto quando v > 0 e retrogrado quando v < 0 (vedi

• Legge oraria quadratica x(t) = At2 + Bt + C.

(At22 + Bt2 − At21 − Bt1 )

La velocità media varia al variare dell’intervallo temporale considerato.

Figura 1.2: Moto rettilineo uniforme diretto

Figura 1.3: Moto rettilineo uniforme retrogrado

Nel caso particolare di d1 = d2 = d/2 , otteniamo

Se d2 viene percorsa in senso negativo, lo spostamento totale risulta

• Una particella A passa al tempo t = 0 per il punto origine x = 0 con

prima particella sorpassa la seconda.

L’istante t∗ a cui ha luogo il sorpasso è dato dal verificarsi della

La posizione a tale istante è data da

1.3 La velocità istantanea

Possiamo pensare di restringere ulteriormente l’intervallo su cui effettuiamo

Figura 1.4: Determinazione della velocitá media per un moto

in tal modo la tabella

A questo punto occorre fare qualche precisazione.

• La procedura di determinazione della velocità media su intervalli sem-

1.3.1 Velocità come funzione derivata

1.4 Richiami sul concetto di derivata

• questo limite non è sempre finito;

• se esso non esiste o assume valori diversi a seconda che l’incremento

• nel seguito, salvo casi particolari, supporremo sempre di avere a che

La derivata può scriversi anche come rapporto di due differenziali, quello

vale a dire la variazione infinitesima (il differenziale) della funzione risulta

• Legge oraria lineare x(t) = At + x(0) segue che

dx(t) d(At) dx(0)

• Legge oraria quadratica x(t) = x(0) + At2 + Bt segue che

dx(t) dx(0) dAt2 Bt

Esempio: Caduta di un corpo

Esempio: Corpo lanciato verso l’alto con velocità iniziale v(0) 6= 0

Nella fase ascendente del moto la velocità diminuisce. Essa si azzera al

All’istante t∗ il moto si inverte e da diretto diventa retrogrado, cioè il corpo

v(tS ) = v(0) − gtS = −v(0)

Figura 1.5: Moto verticale verso l’alto

1.5.1 Accelerazione media

• Legge oraria quadratica x(t) = At2 + v(0)t + x(0).

< a(t1 , t2 ) >= (2At2 + v(0) − 2At1 − v(0))/(t2 − t1 ) = 2A = a (1.17)

l’accelerazione media risulta costante e non dipende dall’intervallo

1.5.2 Accelerazione istantanea

[a] = [vT −1 ] = [LT −2 ]

L’accelerazione ha dimensioni di una lunghezza diviso un tempo al quadrato.

• Nel caso di un corpo lanciato verso l’alto il moto è uniformemente ri-

Figura 1.6: Valori della posizione in un moto unidimensionale