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Universit degli studi di Firenze

Facolt di Ingegneria
Corso di Laurea in I ngegneria per lAmbiente ed il Territorio

Corso di Teoria dei Sistemi
Prof. Alessandro Casavola
A.A. 2001/ 2002



Modello di studio delle dinamiche di
oscillazione in un impianto
idroelettrico
Colpo dariete e oscillazioni di massa





Buccelletti Francesco
Giorni Daniele

2
I ndice
Introduzione..3
1. Lo studio idraulico: le equazioni..4
1.1 Oscillazioni elastiche..4
1.2 Oscillazioni di massa.13
2. Studio del sistema14
2.1 I dentificazione e descrizione14
2.2 Dati reali...17
3. Linearizzazione...20
4. Stabilit dellequilibrio...23
4.1 Ricerca dei punti di equilibrio.23
4.2 Caratterizzazione del tipo di equilibrio...23
5. Studio in frequenza27
5.1 Guadagno in continua27
5.2 Risposta a regime per segnali sinusoidali.28
6. Legge di controllo.30
Appendice.38
Bibliografia..40













3
Introduzione
Tra i problemi dellidraulica, particolare interesse viene rivolto allo studio dei
fenomeni che riguardano il moto vario nelle condotte in pressione, come le
oscillazioni. Aspetto fondamentale di questi fenomeni la continua variazione istante
per istante e sezione per sezione della condotta dei termini che identificano lenergia
della corrente, come velocit e pressione.Tali fenomeni si presentano allorch in un
impianto si verificano delle variazioni nelle condizioni di moto permanente. Si pu
affrontare lo studio dal punto di vista sistemistico del problema, considerando le
condizioni successive a queste variazioni come un transitorio al termine del quale si
reinstaurano condizioni di regime permanente. Le oscillazioni sono delle particolari
condizioni di moto vario e si suddividono in due categorie fondamentali: oscillazioni
di massa e oscillazioni elastiche.
Le seconde (la cui fase iniziale pi nota con il nome di colpo dariete), sono
sostanzialmente onde con energia che si trasmette o con perturbazioni di pressione o
di velocit. Hanno inoltre elevata celerit ( 1000 m/s) e si propagano a causa della
comprimibilit del fluido e dellelasticit della condotta. Le cause di queste
oscillazioni risiedono per lo pi nelle variazioni di velocit provocate ad esempio
dalle manovre di chiusura o apertura delle valvole in una condotta, dallattacco e
stacco della pompa in una condotta di pompaggio.
Le prime, invece, sono spostamenti in blocco che la colonna di liquido subisce quasi
rigidamente fra due serbatoi a pelo libero collegati fra loro. La celerit di queste onde
quindi da considerarsi infinita.

In molti impianti idraulici, ad esempio negli impianti idroelettrici a serbatoio dotati
di pozzo piezometrico (vedi figura) possono presentarsi entrambi i tipi di oscillazione.
Quelle elastiche allinterno della condotta forzata, allestremit inferiore della quale
si trovano gli organi di chiusura; le oscillazioni di massa nel sistema lago-galleria-
pozzo piezometrico. E proprio a questa situazione che si ispira il nostro studio che
cercher di esaminare il fenomeno dal punto di vista fisico, elaborare tramite tale
schema un modello che poi, sulla base di dati e misure reali, permetter uno studio
del fenomeno pi approfondito e generale.
Schema di un impianto
Idroelettrico a serbatoio
4
1. Lo studio idraulico: le equazioni

Veniamo ora alla fisica del problema e alla scrittura delle equazioni che regolano i
due tipi di oscillazione. Essi devono essere trattati con ipotesi diverse, data la
diversit delle grandezze in gioco. Nelle condizioni di moto vario valgono le due
seguenti equazioni:
considerando la conservazione della massa e della quantit di moto, si ottiene:
0 / 1 / )
2
(
2
2
+

+ + +

J
t
V
g
x
p
g
V p
z
x


0
) ( ) (

t x
Q
c


dove V la velocit della corrente (puntuale), J la perdita di carico,
c
la sezione
della condotta e p la pressione.
La prima esprime lequazione dinamica del moto vario di una corrente.


1.1 Oscillazioni elastiche

Posto Q=V, ricaviamo
0 ) ( ) (


+ +

t
p
p p x
V
x
V
c
c
c c



Una volta note le leggi =(p) e =(p) che esprimono la dipendenza della densit
del fluido e della sezione della condotta dalla pressione, ovvero la comprimibilit del
fluido e la deformabilit della sezione, si giunge attraverso alcune ipotesi alle
equazioni differenziali del moto vario

'

1
]
1

t
h
dp
d
x
V
t
V
g x
h
c
c

1 1
1


dove h la quota piezometrica h=z+p/ e il modulo di elasticit di volume del
liquido =dp/d.
Le ipotesi effettuate sono:
a)Il valore del modulo di elasticit di volume elevato e costante al variare della
pressione.
b)Le condotte si considerano cilindriche con sezione e spessore costanti e costruite
con materiali dotati di modulo elastico E molto elevato.
c)La velocit della corrente limitata.
5
d)I processi di colpo dariete si esplicano in tempi brevi a causa della celerit e quindi
le resistenze non hanno modo di entrare in gioco e si trascurano.
Definendo la celerit delle perturbazioni come

ES
D
a

1


dove E il modulo elastico della condotta e S il suo spessore,si ottiene

t
Q
g x
h
c

1

x
Q
g
a
t
h
c

2


e derivando la prima rispetto a x e la seconda rispetto a t si trova

0
1
2
2
2 2
2

t
h
a x
h


che lequazione delle corde vibranti studiata da DAlambert. Lintegrale di questa
forma noto essere

[ ] ) / ( ) / ( ) / (
) / ( ) / (
0
0
a x t f a x t F a g V V
a x t f a x t F h h
+ +
+


Le due funzioni F sono nulle nel regime permanente che precede la manovra.
Allistante t=0 nella sezione x=0 ove posto lorgano di manovra ha origine londa F
che si propaga verso limbocco x=L. In questo momento allimbocco si origina
londa f che percorre la condotta in verso opposto alla F. Quindi il tempo necessario
alla propagazione di un onda di pressione lungo tutta la condotta

a L/ 2


che chiamata durata di fase, relativamente alla quale si definiscono manovre lente
quelle per cui il tempo di manovra superiore alla durata di fase, e manovre
brusche le altre.
6
La perturbazione F viene riflessa allimbocco negativamente, ovvero torna indietro
cambiata di segno.
Le condizioni ai limiti che si impongono sono:
1. h=h
0
per la sezione x=L.
2. La legge di variazione della velocit in x=0.
La seconda di tali condizioni si ricava schematizzando lugello come una luce a
battente di area variabile , per cui la portata defluente in regime permanente
0
2gh C Q
v


dove
V
la sezione della valvola dellotturatore e C il coefficiente di efflusso. In
ogni istante avr
gh C Q 2

Dividendo fra loro le ultime due si ottiene
0 0
h
h
V
V

che vale nella sezione x=0 e dove il grado di apertura dellotturatore riferito alle
condizioni
V
di regime permanente. Date queste condizioni al contorno, possibile
fare diverse semplificazioni. Innanzi tutto, dalla condizione su x=L ottengo che F(t-
L/a)=f(t+L/a). Quindi posso scrivere la soluzione generale integrata, solo in funzione
di F come

) ( ) ( ( / ) (
) ( ) ( ) (
0
0

+

t F t F a g V t V
t F t F h t h


Scelta una successione di tempi in modo tale che ogni istante disti dal precedente , e
il primo cada allinterno della prima durata di fase, con semplici operazioni
algebriche si ottengono le equazioni concatenate del carico di Allievi

1
]
1

+

0 0
1
0
1
0
) ( ) (
2 2
) ( ) (
V
t V
V
t V
Al
h
t h
h
t h
i i i i


Valide nella sezione x=0, dove Al il numero di Allievi
0
0
2gh
aV
Al
Queste equazioni molto importanti consentono di ricavare nella sezione di sbocco e
istante per istante, i valori del carico piezometrico h(t) in funzione della manovra di
chiusura. La scelta del primo istante di tempo arbitraria, purch minore di , e
quindi possibile migliorare lindagine discretizzando lintervallo 0 e ripetendo
per ogni intervallo di tale discretizzazzione il procedimento iterativo prima indicato.
Importante notare che le condizioni con il pedice 0 non si riferiscono sempre alla
situazione di moto permanente prima della manovra, ma nel caso di aperture da
7
otturatore chiuso fanno riferimento alle condizioni permanenti dopo la manovra.
Inoltre, no si riferisce al grado di chiusura assoluto dellotturatore, bens alla
sezione effettivamente impegnata dal defluire della portata allotturatore.
Dalla trattazione analitica di tali equazioni si ricava che per manovre brusche si
raggiunge il valore pi alto di pressione allotturatore pari a

0 0 max 0 max
aV p p p p + +


e tale valore non dipende dal tempo di manovra, purch questo sia appunto minore
della durata di fase. Le manovre lente, producono una progressiva diminuzione del
massimo della perturbazione al crescere del tempo di manovra.
Tramite un programma in Matlab (Appendice) stato possibile eseguire una
discretizzazione della durata di fase in passi da 0.01 secondi, e implementare la
procedura di Allievi costruendo cos landamento della sovrapressione rispetto al
valore di regime permanente allotturatore per il nostro impianto secondo i grafici
seguenti.



8


9
10



Le manovre di apertura, portano a valori di sovrapressione molto meno accentuati e
quindi interessano relativamente laspetto tecnico del fenomeno.
11
Fatto questo, facile ricavare la perturbazione in velocit allingresso della condotta,
in quanto le condizioni al contorno imposte nella risoluzione del problema portano a
far s che lenergia della perturbazione, mentre allotturatore si rispecchia in una
variazione di pressione, allimbocco della condotta viene ad essere una variazione in
velocit, sfasata di 90, in quanto il massimo di pressione corrisponde a un valore
nullo di velocit, ritardata di un tempo /2 cio il tempo che la perturbazione impiega
a percorrere la condotta dallotturatore allimbocco, e scalata di un fattore g/a, in
quanto
V
g
a
t F t F + ) ( ) (


Si ricavano cos i grafici della velocit allimbocco della condotta forzata.
Tutto questo conseguenza della conservazione dellenergia della perturbazione che,
a causa dei vincoli al contorno, si trasforma alternativamente in energia cinetica o di
pressione.
I punti lungo la condotta diversi dalla sezione dimbocco e dallotturatore sono
soggetti ad ambedue le forme di energia.

12


Questi sono dunque gli andamenti di velocit allimbocco della condotta forzata.
E interessante notare dai grafici di pressione che esiste una saturazione, ovvero il
massimo di sovrapressione che si ottiene per < (ovvero per manovre brusche), non
varia al variare di , e landamento del grafico si avvicina sempre pi ad unonda
quadra. Per > (ovvero per manovre lente), il picco si smorza invece allaumentare
del tempo di manovra. Inoltre, i valori massimi si ottengono sempre per manovre di
totale chiusura. La periodicit delle perturbazioni sempre 2. Per limpianto che
abbiamo preso in considerazione, la durata di fase di 3.3 secondi (vedi pi avanti).
Infine, interessante sottolineare che abbiamo verificato che il cambiamento del tipo
di manovra pressoch ininfluente sullandamento delle perturbazioni, e modifica
soprattutto la parte iniziale, cio quella di colpo diretto, che coincide con la prima
durata di fase per la sezione x=0; si definisce fase di colpo diretto per la sezione x=s,
il tempo t
d

a
s L
t
d

2

per questa durata, le equazioni che regolano il sistema si riducono a
) (
0
V V c h p
relazione che quindi valida per ogni legge di variazione di velocit. La fase
successiva, o di contraccolpo, quella caratterizzata dalla sovrapposizione delle onde
f e F, e la perturbazione risultante si ricava con le equazioni di Allievi.
Lo smorzamento delle oscillazioni, che non si considera in questo modello, avviene
comunque in tempi rapidi, in virt soprattutto delle dissipazioni che accompagnano le
trasformazioni di energia.
13

1.2 Oscillazioni di massa

Laspetto tecnico del problema delle oscillazioni di massa si pu far riferimento al
sistema lago-galleria-pozzo piezometrico in un impianto idroelettrico. Lutilizzo della
potenza idraulica in questi impianti spesso condotta a mezzo di un impianto
costituito da una galleria in pressione di debole pendenza (fatta o con tubazioni in
cemento o direttamente scavata nella roccia), alla quale segue una condotta forzata
(di norma realizzata con condutture metalliche) che alimenta le turbine. Il raccordo
fra le due opere di convogliamento in comunicazione libera con latmosfera tramite
un pozzo, o vasca di oscillazione. Esso pu arrivare a parecchie decine di metri di
lunghezza. In condizioni di regime permanente esso indica la quota piezometrica
dellacqua in galleria. Allorch avviene una manovra allotturatore, che possiamo
ritenere istantanea in quanto avviene in tempi molto brevi rispetto alla dinamica del
fenomeno, la portata in galleria non subisce variazioni ma invece di entrare nella
condotta forzata sale nel pozzo piezometrico. Supponendo invariato il livello del
lago, si instaura un regime di oscillazioni che pian piano si smorzano per via degli
attriti e che interessano sia la portata in galleria sia il livello del pozzo. Nello studio
fisico si fanno le seguenti ipotesi:
a) serbatoio (lago) molto grande con livello invariato.
b) pozzo di lunghezza limitata rispetto alla galleria, dimodoch possibile trascurare
linerzia dellacqua contenuta in esso.
c) velocit nel pozzo limitata e quindi perdite in esso limitate.
d) moto in galleria turbolento.
e) fluido incomprimibile.
f) trascuriamo le perdite di imbocco e nelle strozzature.
g) galleria indeformabile.
La f) facilmente rimovibile, ma per il nostro studio abbiamo preferito semplificare
il tutto.
Le equazioni che regolano il fenomeno sono la conservazione della massa e della
quantit di moto della portata in galleria

'

) (
1
2
) (
2 1
U Q
dt
dz
Q Q
D
h h
L
g
dt
dQ
P
G


dove
U Q U Q
g
z h
P

+ ) (
2
2
2


Q la portata in galleria, la sezione della galleria, D il suo diametro, L
G
la
lunghezza, z la quota nel pozzo, h
1
la quota del lago, il coefficiente di resistenza
dato dalla scabrezza delle pareti,
p
la sezione del pozzo e infine U la portata
defluente nella condotta forzata e il coefficiente di ragguaglio dellenergia cinetica.
In condizioni stazionarie, Q=U.
14
Data la modesta pendenza della galleria e gli obiettivi del lavoro, pu essere
accettabile approssimare
0 1
h h .


2. Studio del sistema

2.1 I dentificazione e descrizione

A questo punto possibile fare una considerazione. I due tipi di oscillazione sono in
un impianto idroelettrico strettamente collegati. Infatti quando da un regime
permanente qualsiasi si agisce sullotturatore in fondo alla condotta forzata, in questa
si instaura un fenomeno del tipo di colpo dariete, e la perturbazione in velocit (e
quindi in portata) che si forma allingresso della condotta stessa agisce da ingresso
per il sistema dato dalle oscillazioni di massa nel sistema galleria-pozzo.
Le perturbazioni che nascono in seguito alle manovre di chiusura o apertura degli
otturatori in condotta forzata risalgono fino al pozzo piezometrico, il quale mantiene
costante il livello del carico allimbocco della condotta e funziona da polmone
nellassorbimento e nel rilascio di volume dacqua.
Laspetto tecnico dei problemi, riguarda soprattutto la pressione massima che si
raggiunge durante le manovre allotturatore: i valori possono essere anche molto
elevati ed per questo che la condotta forzata deve avere caratteristiche meccaniche
elevate. Infatti la sua lunghezza limitata e per questo si ricorre alla strategia di
posizionare il pozzo alla fine della galleria, cosicch la sovrapressione non si possa
propagare in questultima. Inoltre possono insorgere problemi di cavitazione se la
pressione scende molto allinterno della condotta.
Lo stato che possiamo considerare

1
]
1

z
Q
X

e il nostro sistema diventa

1
]
1

z
Q
X
&
&
&

'

) (
1
2
) (
2 0
U Q
Q Q
D
h h
L
g
P
G


dove
U Q U Q
g
z h
P

+ ) (
2
2
2



15
Possiamo prendere come uscita una componente dello stato, e tecnicamente la pi
interessante z, ovvero la quota nel pozzo.


















Lo schema del sistema pu quindi essere







Lespressione completa (rappresentazione di stato) del sistema

1
]
1

z
Q
X
&
&
&

'

) (
1
2
) (
2 0
U Q
Q Q
D
h h
L
g
P
G



[ ] z X Y 1 0

Nellanalisi dei due tipi di fenomeni interconnessi, ci si accorge facilmente di una
semplificazione molto importante: nella trattazione delle oscillazioni di massa, data la
grossa diversit di portate e tempi in gioco, possibile approssimare tutta la fase di
perturbazione con il suo valore medio, che sarebbe quello a regime dopo la manovra.
Questo vero sia perch il tempo di esaurimento del transitorio per la condotta
forzata trascurabile rispetto ai tempi di oscillazione nel pozzo e inoltre lampiezza
Sistema
galleria- pozzo
U z
h2
Z=0
h0
h1

Z
U
Q
LCT
LCP
Lg
L
16
delle oscillazioni in portata, combinata con la loro alta frequenza, porta a valori di U
trascurabili per quanto riguarda il transitorio del colpo dariete.



E possibile semplificare a questo punto la trattazione ponendo lorgano di
intercettazione allimbocco della condotta forzata, usando cos un semplice legame
con la portata dato dalla formula della luce a battente.
Lo studio del sistema per quanto riguarda la simulazione stato effettuato mediante
la schematizzazione in Simulink come in figura:
17
U
Li v el l o del l ago
U in ingresso
h 0 - C- Sez. pozzo Por t at a
nel l a gal l er i a
Por t at a
al l ' i ngr esso del l a
cond. f or zat a
Li vel l o z
del pozzo
pi ezomet r i co
1
s
I nt egr at or e del l a
Q i n gal l er i a
1
s
I nt egr at or e del l i vel l o
z nel pozzo
C3
C2
C1
| u |
| u |
doubl e doubl e
doubl e
doubl e
doubl e
doubl e
doubl e
doubl e
doubl e
doubl e
doubl e
doubl e
doubl e
doubl e
doubl e
doubl e
doubl e
doubl e
doubl e
doubl e doubl e



2.2 Dati reali

Per lo studio del sistema abbiamo fatto riferimento ad un impianto reale.
La centrale idroelettrica di Entracque che situata in prossimit della strada
provinciale per S.Giacomo (regione della Piastra) in localit Entracque (Cuneo).
Tutta la centrale, ad eccezione della stazione elettrica, costruita in caverna. E' il pi
grande impianto idroelettrico di pompaggio d'Italia (1.200 MW). La centrale, durante
le ore di maggiore richiesta (generalmente le diurne) riceve l'acqua proveniente dagli
invasi superiori, producendo energia grazie alla spinta dell'acqua.
Durante le ore notturne (o quelle di minore richiesta di energia) funziona all'inverso
prelevando l'acqua dall'invaso inferiore, e pompandola di nuovo a quelli superiori (da
qui la definizione di centrale di pompaggio). Il bacino del Chiotas e il lago della
Rovina sono gli invasi superiori dai quali viene prelevata lacqua durante la fase di
generazione.
Lacqua prelevata dai bacini superiori, viene convogliata nelle condotte forzate dove,
per effetto della gravit acquista la forza di spinta necessaria alla rotazione delle
turbine.
La portata complessive delle condotte forzate di 120 metri cubi al secondo, pari alla
portata del fiume Po a Torino; la portata di una singola turbina 15 mc/s, sono otto e
quelle delle condotte del Chiotas sono del tipo reversibile, cio girano al contrario
nella fase di pompaggio.
18



Le condotte forzate di Entracque sono tre: due provengono dal Chiotas, hanno una
lunghezza di 1.650 metri con un salto massimo di 1.048 metri e un diametro che va
da 3,35 a 3,80 metri. Una proviene dal Rovina, ha lunghezza di 960 metri con un
salto massimo di 598 metri e un diametro che va da 2,20 a 2,35 metri. La pendenza
delle condotte del 90%.
Il serbatoio del Chiotas, posto a 1.978 metri s.l.m., ha una capacit utile di
27.300.000 metri cubi di acqua. La diga, del tipo ad arco-gravit, ha una altezza
massima di 130 m con una lunghezza del coronamento di 230 m e un volume di
calcestruzzo di 360.000 metri cubi. La diga ha uno spessore, alla base, di 37 metri.
Il bacino del Chiotas quello che abbiamo preso in considerazione per il nostro
studio. Le acque della diga infatti, per arrivare allimbocco delle condotte forzate
attraversano una galleria in pressione della lunghezza di 7400 m e del diametro di 6.1
m e sul raccordo fra le due opere esiste un pozzo piezometrico dello stesso diametro
della galleria ovvero 6.1 m.
Linvaso del
Chiotas
19


E conveniente considerare una condotta forzata unica nello studio del sistema, con
portata doppia in modo da semplificare la trattazione. I risultati ottenuti saranno
quindi da interpretare come relativi ad una sola condotta di sezione doppia. I dati da
usare sono quindi

2
2
2 . 1
6 . 9
1650
m
m
m L
v
c


s
C
m
m
m h
m D
m L
P
G
3 . 3
7 . 0
9 . 29
9 . 29
1048
1 . 6
7400
2
2
0



La sezione
V
relativa alla valvola aperta e serve nel calcolo della portata della luce
a battente.



Una delle condotte
forzate che
dallinvaso scende
alla centrale di
Entracque
20
3. Linearizzazione
In generale quando si ha a che fare con un sistema non lineare, schematizzato dalla
seguente rappresentazione di stato,

'

0 0
) (
)) ( ), ( , ( ) (
)) ( ), ( , ( ) (
X t X
t u t X t t Y
t u t X t f t X

&


per studiarne certe caratteristiche o eseguirci determinati lavori, si rende necessario
linearizzarlo.
Pi precisamente i sistemi lineari vengono spesso utilizzati per studiare in modo
approssimato la dinamica dei sistemi non lineari. Il procedimento secondo il quale si
associa un sistema lineare ad uno non lineare viene detto linearizzazione e
teoricamente regolato dal Teorema di Taylor. Generalmente lapplicazione pi
frequente di tale tecnica si ha nello studio del comportamento di sistemi non lineari
nellintorno di uno stato di equilibrio, aspetto della linearizzazione di cui anche noi
nel nostro lavoro ci siamo serviti.
Per quanto detto fin qui siamo in grado quindi di approssimare il precedente sistema
non lineare con il seguente,

'

+
+
u D X C t Y
u B X A t X
~
~
) (
~
~
~
) (
~
&


dove

) (

) ( ) (
~
X X X
) (

X soluzione nominale
) ( X soluzione perturbata.

n n
n
n n
n
u u
X X
X
f
X
f
X
f
X
f
X
f
A


1
1
1
1
]
1

...
...
1
1
1
1



21
m n
m
n n
m
u u
X X
u
f
u
f
u
f
u
f
u
f
B


1
1
1
1
]
1

...
...
1
1
1
1



n p
n
p p
n
u u
X X
X X
X X
X
C


1
1
1
1
]
1

...
...
1
1
1
1



m p
m
p p
m
u u
X X
u u
u u
u
D


1
1
1
1
]
1

...
...
1
1
1
1



E necessario precisare che la bont del modello linearizzato nei confronti di quello
non lineare dipende da quanto sono piccoli gli scostamenti dalla soluzione nominale
nel considerare levoluzione lineare del sistema.
Procediamo alla linearizzazione del nostro sistema.
La rappresentazione di stato del nostro modello non lineare

1
]
1

z
Q
X
&
&
&

'

) (
1
2
) (
2 0
U Q
Q Q
D
h h
L
g
P
G


[ ] z X Y 1 0

dove
U Q U Q
g
z h
P

+ ) (
2
2 2



Le condizioni iniziali fanno riferimento a
1
]
1

0
0
) 0 (
z
Q
X


che sono le condizioni di moto permanente preesistenti alla manovra.
Lapplicazione della linearizzazione al nostro sistema da come risultato


22
( )
1
1
1
1
]
1

,
_

1
1
]
1

0
1
2 2
2 2
2
P
G P G
L
g
Q
Q
Q
D
U Q
U Q
U Q
L
A


1
1
1
1
]
1

P
P G
U Q L
U Q
B
1
) (
2
2



[ ] 1 0 C 0 , D
Si noti come la matrice D uguale a zero in quanto il sistema strettamente causale.
Sostituendo i dati numerici si nota che le matrici dipendono dai parametri U e Q,
ovvero per ogni portata nella condotta (U) e nella galleria (Q) esiste una
linearizzazione. Una volta trovata la relazione fra U e Q avremo le matrici del sistema
linearizzato determinate con precisione.

( )
1
1
1
]
1

,
_

+
1
1
]
1


0 10 35 . 3
10 9 . 3 10 5 . 5 10 8 . 1
2
2
2
5
2
6
Q
Q
Q U Q
U Q
U Q
A


1
1
1
]
1

2
2
6
10 35 . 3
) (
10 6 . 3
U Q
U Q
B

[ ] 1 0 C 0 , D

















23
4. Stabilit dellequilibrio

4.1 Ricerca dei punti di equilibrio

In generale per punti di equilibrio si intendono le soluzioni, costanti nel tempo, del
sistema. Nel caso Tempo Continuo, nel quale noi siamo, la condizione per la ricerca
dei punti di equilibrio


0 X
&



Procediamo al calcolo dei punti di equilibrio nel nostro caso,


0 X
&
,
1
]
1

z
Q
X ,
1
]
1

z
Q
X
&
&
&



'

0 ) (
1
0
2
) (
2 0
U Q
Q Q
D
h h
L
g
P
G




da cui,


U Q
U U
Dg
L
h z
G
2 1
2




Questi valori corrispondono ai punti di equilibrio per il nostro sistema, da notare
come ad ogni valore di portata a regime permanente corrisponda un determinato
punto di equilibrio.


4.2 Caratterizzazione del tipo di equilibrio
Il sistema di cui noi vogliamo studiare lequilibrio linearizzato, quindi lunico
Teorema che abbiamo a disposizione per la caratterizzazione dellequilibrio il
Criterio di Lyapunov basato sulla Linearizzazione .
24
Per procedere allo studio dellequilibrio con Lyapunov dobbiamo controllare gli
autovalori della matrice A.


A =

,
_

,
_

0 0335 . 0
0395 . 0 10 1
0
1
4
U L
g
U
D
p
G


Segnaliamo come, volendo studiare il tipo di equilibrio del sistema, ora si stia
lavorando con una linearizzazione del sistema nellintorno dei punti di equilibrio, per
questo la matrice A scritta sopra assume tale aspetto.
Calcolando il polinomio caratteristico

det(A- I ) = 0

otteniamo,



P G
L
g
U
D
U
D


2
2 2
2
1
4 2




P G
L
g
U
D
U
D


2
2 2
2
2
4 2



Come evidente gli autovalori della matrice A hanno entrambi parte reale
strettamente negativa quindi per il Criterio di Lyapunov basato sulla Linearizzazione
i punti di equilibrio trovati sono punti di equilibrio localmente asintoticamente
stabili.
Per verificare questo abbiamo perturbato le condizioni iniziali in Simulink, ossevando
come le traiettorie tornino sempre nel punto iniziale.

1
]
1

+
+

z
Q
z
Q
X

0
0
) 0 (
~

dove sono perturbazioni di qualunque valore positivo o negativo.
25


26






27
5. Studio in frequenza

Sebbene abbiamo pi volte ripetuto che le frequenze dei due fenomeni non sono
comparabili, utile quantificare queste affermazioni.
Per il fenomeno di onde elastiche dentro la condotta forzata (colpo dariete), si ricava
una frequenza
1
1
15 . 0
2
1

s


mentre le oscillazioni di massa hanno frequenze dellordine di

1 3
2
10

s

Potrebbe comunque essere interessante effettuare uno studio a segnali tipici cio

) exp( ) (

t U W Y



5.1 Guadagno in continua

La funzione di trasferimento si ricava per il sistema linearizzato da

D B A sI C s W +
1
) ( ) (



Nel nostro caso

G P
P
L
g
s U
D
s
U
D
s
s W

2
) )(
1
(
) (



Il segnale modale in ingresso che si considera

0
) exp(

t U

ovvero un segnale costante. Il guadagno dipende ovviamente dalla portata U attorno a
cui si linearizzato:


U
Dg
L U
W
G
3
2
10 7 . 2 ) 0 (




28

5.2 Risposta a regime per segnali sinusoidali

Si studia stavolta un ingresso

j
t U

) exp(


sapendo poi che le risposte a tali segnali sono

)) (

arg( ( ) (

) ( j W t sen U j W t Y + +

di solito interessante verificare quali siano le condizioni di risonanza, ovvero quei
valori della frequenza del segnale in ingresso per cui il modulo della funzione di
trasferimento calcolata in j tende allinfinito, e tende allinfinito quindi anche il
modulo della risposta.

) 000169 . 0 ) 0013 . 0 (( 9 . 29
) 000169 . 0 ) 0013 . 0 ( ( 10 8 . 2
) (

2 2 2
2 2 8

+
+ +

j W


Il denominatore non mai uguale a zero ma ha un minimo per
3
10 58 . 5 035 . 0



Tale calcolo, eseguito sul sistema linearizzato attorno al punto di lavoro con U
massima (ovvero 120mc/s), e per un segnale in ingresso sinusoidale con ampiezza
pari alla portata massima creta da una manovra brusca dellotturatore, non identifica
una vera e propria risonanza per il sistema, ma come si vede dal grafico Simulink,
determina comunque una massima amplificazione delloscillazione.
Quindi questo studio in frequenza, pur avendo scarso significato per il sistema reale,
riveste comunque una certa importanza dal punto di vista fisico: se la condotta forzata
fosse tanto lunga da portare i valori della frequenza della perturbazione a questi
valori, prima dello smorzamento del fenomeno si avrebbe comunque un problema di
oscillazione di massa troppo elevata nel pozzo.


29








30

6. Legge di controllo
Pu a questo punto essere interessante concepire una legge di controllo per le
manovre di apertura o chiusura dellotturatore. Considerando lorgano di manovra
allimbocco della condotta forzata, facile, come detto, stabilire un legame fra
portata in ingresso e apertura.
Un obiettivo interessante sicuramente quello di minimizzare lampiezza delle
oscillazioni nel pozzo piezometrico che abbiamo visto possono essere molto
accentuate.






Data una z di riferimento per la fine della manovra (dipender dalla portata finale a
regime permanente Ur), vogliamo trovare un valore di K per cui possibile smorzare
al massimo lerrore e , vincolati dal fatto che la portata U da controllare non pu
eccedere il valore di 120 mc/s e deve essere positiva. Inoltre le manovre suggerite dal
controllore non devono essere pi rapide dei tempi fisici di effettuazione reale.
Posto
la portata U sar:


Lo smorzamento corrisponde a trovare la nuova funzione di trasferimento del sistema
e agire su K in modo da spostare gli autovalori verso la parte reale negativa.


-K S
+
-
Zr

e

U-Ur

Z

z z e
r

)) ( ( ) ( t z z K t U
r

K X z B AX X
r
) ] 1 0 [ ( + +
&
1
1
1
1
]
1

P P
G
K
L
g
D
U
A
1
2
'

31


Dove

la portata iniziale attorno a cui si effettua la linearizzazione.
Controlliamo la raggiungibilit del nostro sistema linearizzato per poter allocare
liberamente gli autovalori del nuovo sistema.
Che ha ovviamente rango massimo 2.
Quindi Rango[R]=n e il sistema completamente raggiungibile.
E quindi possibile allocare gli autovalori.
Di seguito riportato lo schema Simulink utilizzato per lo studio del controllo.
Zf e Qf indicano le condizioni finali e a K stato inizialmente assegnato un valore 1.

U
L i v e l l o d e l l a g o
h0 - C- Sez. pozzo
Sat ur az i one
Por t at a
nel l a gal l er i a
Por t at a
al l ' i ngr esso del l a
cond. f or zat a
L i v e l l o z
del pozzo
pi ezomet r i co
L e g g e d i
chi usur a
per l ' ot t ur at or e
( 0- 1)
1
s
I nt egr at or e del l a
Q i n gal l er i a
1
s
I nt egr at or e del l i vel l o
z nel poz z o
-k
- C-
Const ant e
per r i cavar e
i l gr ado di chi usur a
Qf
zf
C3
C2
C1
| u|
| u|

0 )
2
( )
2
( ) (
2

+
D
U K
L
g K
D
U
P P G P
A


U
1
1
]
1


0
1
0
] , [
P G
P
L
g
AB B R
32
Gli autovalori sono
2
4
2
b a a t


con
3 6
5
10 3 . 1 10 8 . 1
2
0335 . 0 10 5 . 5
2

+

+

K U
D
U K
L
g
b
K U
K
D
U a
P P
P



La parte reale degli autovalori naturalmente a/2 che ovviamente funzione di K.
Se poniamo K=0, ovviamente sono gli stessi del sistema di partenza. Aumentando K,
la parte reale diventa sempre pi negativa. Posto K=1, vediamo i grafici per alcune
manovre. La parte reale degli autovalori :

02 . 0 ) Re(





33





Possiamo provare ad aumentare K, spostando cos gli autovalori ancora pi a sinistra,
ad es. K=10.
34
La parte reale degli autovalori a partire dalla portata massima (otturatore aperto) :


17 . 0 ) Re(




35

facendo uno zoom





36
La manovra gi molto rapida, quindi forse conviene fermarsi. A titolo di esempio
vediamo landamento per K=50, ovvero per

84 . 0 ) Re(



si nota che la manovra forse troppo rapida. Comunque lo smorzamento delle
oscillazioni era gi buono per K=10.
Si pu vedere inoltre che lo smorzamento interessa anche landamento della portata
nella galleria.
37

Infine, possiamo vedere dalla modellizzazione Simulink come il controllore che
abbiamo realizzato sia efficiente anche per manovre diverse dalla chiusura totale.
A titolo di esempio riportiamo il seguente grafico.



38
Appendice

%input delle caratteristiche dell'impianto%

a=input('Inserisci la celerit della perturbazione ');
h0=input('Inserisci l"altezza del serbatoio rispetto alla saracinesca: ');
L=input('Inserisci la lunghezza della condotta: ');
Lg=input('Inserisci la lunghezza della galleria: ');
omega=input('Inserisci la sezione della galleria: ');
Oc=input('Inserisci la sezione della condotta forzata: ');
Ei=input('Inserisci il grado di chiusura iniziale della saracinesca (0=chiuso,
1=aperto): ');
Ef=input('Inserisci il grado di chiusura finale della saracinesca (0=chiuso, 1=aperto):
');
Tc=input('Inserisci il tempo di manovra: ');
eps=5;
g=9.81;
omegap=input('Inserisci la sezione del pozzo piezometrico: ');
C1=omega*g/Lg;
D=sqrt(4*omega/pi);
lambda=1/(2*log10(3.71*D*1000/eps))^2;
C2=lambda/(2*D*omega);
C3=0.8/(2*g*omegap^2);
Qmax=0.7*Oc*sqrt(2*g*h0);
Q0=0.7*Ei*Oc*sqrt(2*g*h0);
V0=Q0/Oc;
z0=h0-(lambda/D)*Q0^2*Lg/(2*g*omega^2);

%Calcolo del controllore nel sistema linearizzato%

k=10;
zf=h0-lambda/D*(Qf^2*Lg/(2*g*omega^2));
Qf=0.7*Ef*Oc*sqrt(2*g*h0);

%Calcolo della perturbazione in velocit
%all'altezza dell'imbocco della condotta forzata per un t di 20 periodi
%con manovre lineari

T0=2*L/a; %durata di fase
t=[0.01:0.01:20*T0];% tempo per la perturbazione di pressione
Al=a*V0/(2*g*h0);
z=[];
z(1)=1;
39
tau=(T0*100);
eta1=[1:-(1/Tc)/100:Ef/Ei];
eta=[];
for i=1:10000
eta(i)=Ef/Ei;
end
eta=[eta1,eta];
for i=2:tau
z(i)=-Al*eta(i)+sqrt(eta(i)^2*(Al^2)+2+2*Al*eta(1)*z(1)-z(1)^2);
end
for j=1:19
for i=1:tau
z(i+(j*tau))=-Al*eta(i+j*tau)+sqrt((eta(i+j*tau)^2)*(Al^2)+2+2*Al*z(i+(j-
1)*tau)*eta(i+(j-1)*tau)-z(i+(j-1)*tau)^2);
end
end
Dp=9800*(h0*(z.^2)-h0);
Dv=0.125*(Dp/9800)*g/a;% calcolo della perturbazione in velocit
t1=[0.01-T0/2:0.01:20*T0-T0/2];% tempo per la perturbazione di velocit
end;
























40
Bibliografia

[1] Appunti delle lezioni del Corso di Teoria dei Sistemi, Prof. Casavola
a.a.2001-2002
[2] Dispense del Corso di Teoria dei Sistemi, Prof. Casavola
[3] Sergio Rinaldi, Teoria dei Sistemi, Hoepli, Milano,1977
[4] S.Rinaldi C.Piccardi, I sistemi lineari: teoria, modelli, applicazioni,
Citt Studi Edizioni,1997.
[5] Citrini - Noseda, Idraulica, Ambrosiana, Milano, 1987
[6] Marchi - Rubatta, Meccanica dei Fluidi, UTET, Torino, 1981