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APPUNTI DI ELETTROTECNICA
MOTORI ELETTRICI
TRIFASI
Guida Teorica e Pratica
Ver 4.0
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Appunti di Elettrotecnica
Indice
Definizioni........................................................................................................................................4
Introduzione......................................................................................................................................5
1
Macchine Elettriche Rotanti.....................................................................................................6
1.1
Generalit .............................................................................................................................6
1.2
Aspetti meccanici dei Motori Elettrici .................................................................................7
2
Campo Magnetico e Velocit ...................................................................................................8
2.1
Campo Magnetico Rotante...................................................................................................8
2.2
Velocit ................................................................................................................................8
3
Tipi di Motori Trifase.............................................................................................................10
3.1
Tipologie ............................................................................................................................10
3.2
Reversibilit .......................................................................................................................10
3.3
Motori Sincroni ..................................................................................................................11
3.4
Peculiarit delle Macchine Sincrone ..................................................................................11
3.5
Motori Asincroni ................................................................................................................12
3.6
Motore Asincrono con Rotore Avvolto..............................................................................12
3.7
Motore Asincrono con Rotore in Cortocircuito .................................................................13
4
Cenni di teoria del Motore Asincrono....................................................................................14
4.1
Introduzione........................................................................................................................14
4.2
Giri al Minuto.....................................................................................................................14
4.3
Flusso Magnetico ...............................................................................................................16
4.4
Coppia ................................................................................................................................17
5
Variazione della tensione di alimentazione............................................................................18
5.1
Introduzione........................................................................................................................18
5.2
Variazione della Tensione ..................................................................................................18
5.3
Variazione della Frequenza ................................................................................................18
5.4
Variazione combinata di Tensione e Frequenza.................................................................19
6
APPENDICI ...........................................................................................................................20
A. Motori elettrici ed Efficienza Energetica ...............................................................................21
B. Caratteristiche particolari delle Macchine Sincrone...............................................................22
C. A cose serve lAVR ?.............................................................................................................24
D. Questione di Coppia ...............................................................................................................25
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Appunti di Elettrotecnica
Prefazione
Sul motore elettrico trifase esistono gi moltissimi documenti, e soprattutto su quello asincrono.
Questa guida quindi potrebbe sembrare inutile, ma invece ha un approccio un po diverso dai libri
scolastici e dai testi specifici.
Lintenzione di raccogliere tutte le nozioni, sia basilari che normative che di mercato, e di
confrontarle con lutilizzo pratico del motore.
Bibliografia :
Mario Pezzi
Macchine Elettriche
Bassi / Bossi
Elettrotecnica Pratica
Articoli di vari
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Appunti di Elettrotecnica
Definizioni
Al fine della presente guida valgono le seguenti definizioni :
Motore ad Induzione
Sinonimo di motore asincrono trifase, modo in cui viene chiamato prevalentemente in Italia; negli
altri paesi chiamato pi correttamente motore ad induzione (induction motor).
Frequenza
Cicli al secondo (si misura in Hertz); la frequenza unificata in Europa per i sistemi elettrici di
distribuzione in corrente alternata di 50 Hz.
Nella presente guida sono considerati dispositivi alimentati a tale frequenza.
Inverter
Termine generalmente usato in ambito industriale per identificare un dispositivo atto alla
regolazione della velocit dei motori elettrici in corrente alternata.
Sono dispositivi che, a partire dalla tensione di rete, generano una tensione a frequenza variabile che
viene applicata ai motori elettrici.
Vengono chiamati anche Drive o variable-frequency drive (VFD).
Nota : Questi dispositivi non devono essere confusi con gli inverter per la produzione di
energia elettrica come nel settore Fotovoltaico, che convertono la corrente continua
generata dai moduli fotovoltaici, in una corrente alternata alla frequenza di rete, cio ad una
frequenza fissa.
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Appunti di Elettrotecnica
Introduzione
Il mercato dei motori elettrici oggi dominato prevalentemente dal motore asincrono trifase a
gabbia, un tipo di motore molto semplice, robusto ed economico.
Il motore asincrono trifase negli anni ha guadagnato una fetta di mercato sempre maggiore,
occupando, grazie allelettronica di controllo, anche settori che un tempo erano ad uso esclusivo dei
motori in corrente continua, che al contrario stanno quasi scomparendo.
Lo si vede anche dal mercato dei motori elettrici
in Italia (anni 2001-2004) che risulta suddiviso
(dati estratti dai fatturati delle imprese associate
ANIE), come numero di pezzi, indicativamente
:
80 %
16 %
Motori Brushless
4%
Luso dei motori asincroni v dalle pompe ai ventilatori, dagli ascensori alle gru, dai compressori
daria ai gruppi frigoriferi, dai miscelatori ai trasportatori, ma la lista interminabile in quanto nella
maggior parte delle applicazioni tecnologiche, sia industriali che del terziario, per ricavare energia
meccanica dallenergia elettrica si usano proprio questi motori.
Sul mercato sono reperibili numerosissimi modelli, e la gamma di potenza spazia da poche centinaia
di watt fino a motori che superano i 600 kW.
Tuttavia, come si vedr pi avanti, questi motori quando collegati alla rete hanno il difetto di
girare a velocit praticamente costante.
Linverter un dispositivo nato proprio per risolvere questo problema, ma per questo dispositivo si
rimanda ad un altro manuale.
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Appunti di Elettrotecnica
1.1
Generalit
I motori elettrici, a prescindere dal tipo, fanno parte della grande famiglia delle macchine
elettriche, ed in particolare a quella delle macchine rotanti.
Si usa il termine macchine in quanto generalmente sono reversibili .
Si pu capire meglio questo concetto con laiuto di alcuni esempi :
I trasformatori possono essere usati per abbassare la tensione, ma anche per ottenere
leffetto contrario, ossia di elevare una tensione.
Un motore elettrico trasforma lenergia elettrica in meccanica, ma pu essere usato per
trasformare lenergia meccanica in elettrica semplicemente applicando allasse una
appropriata forza (il motore diventa generatore).
Una macchina in corrente continua pu essere chiamata Dinamo o Motore, ma il
fabbricante non pu sapere se il suo cliente la utilizzer per produrre energia elettrica o
per eseguire un lavoro meccanico.
Anche se talvolta le macchine rotanti hanno una progettazione leggermente diversa se usate
come generatori piuttosto che come motori, il concetto di reversibilit resta.
Macchine
Elettriche
Macchine
Rotanti
Trasfomatori
Macchine in
Corrente
Continua
Macchine in
Corrente
Alternata
Come si vede in figura 1.1, per le macchine rotanti si individuano due grandi famiglie : le
macchine in corrente alternata e quelle in corrente continua.
In questa trattazione ci occuperemo di motori in corrente alternata, e pi precisamente di
motori trifasi.
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Appunti di Elettrotecnica
1.2
Figura 1.2 - Motore Elettrico Trifase di tipo Asincrono con rotore a gabbia.
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Appunti di Elettrotecnica
2.1
In poche parole come se il campo magnetico alternato prodotto dallo statore generasse
un magnete virtuale in rotazione.
Allinterno dello statore comunque possibile installare pi terne di avvolgimenti
(montati sfalsati di un certo angolo), cosicch vengono generati pi magneti virtuali, ossia
uno per ogni terna di avvolgimenti.
Nella terminologia specifica dei motori elettrici si dice che un motore con una terna di
avvolgimenti ha una Coppia Polare, o anche pi semplicemente due poli.
2.2
Velocit
La velocit di rotazione di un motore dipende dal Campo Magnetico Rotante, che a sua volta
dipende dalla frequenza della tensione di alimentazione.
In pratica, per un motore con una coppia polare, applicando una tensione a 50 Hz si avr una
velocit del rotore di 50 giri al secondo, ossia 3000 giri al minuto.
Quando invece lo statore costituito da pi coppie polari, il campo magnetico rotante non
gira pi a 3000 Giri, ma a velocit inferiori, vista la presenza di altri poli magnetici, che
permettono al rotore di percorrere meno spazio prima di trovare il polo che lo attrae.
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Appunti di Elettrotecnica
Coppie Polari
Velocit (giri/min.)
3000
1500
1000
750
10
600
12
500
20
10
300
30
15
200
ecc..
..
...
Tipicamente i costruttori hanno a catalogo motori a 2,4,6,8 poli, mentre per modelli con un
numero di poli superiore necessario richiederne la costruzione su misura.
Ricapitolando
Nello statore si trovano i due fattori che influiscono nella velocit di rotazione di un
motore , e cio :
la frequenza della tensione di alimentazione;
le coppie polari, ossia il numero di terne di avvolgimenti che lo costituiscono.
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Appunti di Elettrotecnica
3.1
Tipologie
I motori trifasi in corrente alternata in linea generale si dividono in due grandi famiglie:
motori sincroni e motori asincroni.
Come gi detto nei capitoli precedenti, tutti i motori trifasi in corrente alternata sono
costituiti da uno statore, nel quale trovano spazio i tre avvolgimenti che tipicamente
alimentati alla tensione della rete.
Il rotore invece cambia in modo sostanziale da un tipo ad unaltro.
Nota : Talvolta si usa chiamare indotto il rotore ed induttore lo statore, ma questi
termini sono usati per i motori in corrente continua.
3.2
Reversibilit
In linea generale i motori trifasi in corrente alternata sono macchine reversibili.
Si intende cio che se allasse del motore si impone una forza che imprime una velocit
maggiore della velocit nominale (rispettando lo stesso verso di rotazione), il motore diventa
un generatore.
La macchina rotante quindi, in questo caso, anzich assorbire energia dalla rete inizier ad
erogare energia verso la rete.
Questo comportamento utile ad esempio per usare i motori come freno, scaricando
lenergia prodotta su di una resistenza (frequentemente usata con gli inverter).
C comunque da sottolineare una differenza fondamentale tra le macchine Sincrone e le
macchine Asincrone :
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Appunti di Elettrotecnica
3.3
Motori Sincroni
I motori sincroni sono macchine elettriche il cui rotore gira alla stessa velocit del campo
magnetico rotante; il rotore si muove quindi in sincronia con esso.
Sono usati per applicazioni molto particolari che richiedono elevata potenza e molta stabilit
nella velocit (cartiere, laminatoi, ecc.).
Il rotore composto da uno o pi avvolgimenti alimentati in corrente continua, detti di
eccitazione, che creano un campo magnetico statico che opponendosi al campo magnetico
rotante costringono il rotore a girare.
Sebbene da certi punti di vista sia la macchina ideale, dal punto di vista pratico non sono
consigliabili in quanto richiedono personale specializzato per la manutenzione, ma
soprattutto hanno costi elevati a causa della maggiore la complessit costruttiva.
Inoltre, per avviare una macchina sincrona necessario utilizzare un motore ausiliario, detto
anche di lancio, per portare la macchina alla velocit di sincronismo prima di alimentarlo
con la tensione di rete, oppure deve essere avviato tramite un inverter.
Come gi detto al capitolo precedente, queste macchine possono essere usate
indifferentemente come Motore o come Generatore (Alternatore), uso questo molto pi
diffuso, come ad esempio nei Gruppi Elettrogeni.
3.4
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Appunti di Elettrotecnica
3.5
Motori Asincroni
Il motore asincrono una macchina elettrica nella quale il rotore gira ad una velocit diversa
da quella imposta del campo magnetico rotante; il rotore non ruota cio in sincronismo, ma
ad una velocit leggermente inferiore.
Il nome corretto di questo motore, tuttavia, motore ad induzione .
Il motore asincrono, infatti, a differenza di quello sincrono, non ha un sistema separato di
eccitazione che crea un campo magnetico sul rotore, ma si sfrutta appunto il fenomeno
dellinduzione per fare in modo che il campo magnetico rotante crei delle correnti nel rotore
che si oppongono allo stesso.
Il rotore inizia quindi a girare in quanto i campi magnetici dovuti alle correnti rotoriche sono
attratti (o respinti) dal campo magnetico dello statore.
Quindi, affinch funzioni, il rotore del motore asincrono deve sottrarre al Campo
Magnetico Rotante parte dellenergia per magnetizzarsi.
Da qui ne scaturisce una velocit reale inferiore a quella del campo magnetico rotante
(indicata nella precedente tabella), tipicamente del 3-5%.
Il motore asincrono trifase pu essere costruito in due modi : con il rotore avvolto o con il
rotore in cortocircuito.
3.6
Figura 3.1 - Motore Asincrono Trifase con rotore avvolto; a sinistra, i 3 anelli rotorici.
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Appunti di Elettrotecnica
E anche detto Motore ad anelli, in quanto il rotore dotato di anelli conduttori ai quali
fanno capo i tre avvolgimenti rotorici.
Sugli anelli poi strisciano delle apposite spazzole, alle quali vengono collegati dei reostati
per regolare le correnti circolanti sul rotore, soprattutto allavviamento, consentendo una
discreta regolazione della velocit.
I motori asincroni con il rotore avvolto erano utilizzati in passato in tutte le applicazioni di
notevole potenza dove era necessaria la regolazione della velocit, come gru, carriponte, ecc.
Questo tipo di motore, seppur ancora utilizzato in alcuni casi, presenta i seguenti
inconvenienti .
ha bisogno di manutenzione a gli anelli ed alle spazzole,
occupa uno spazio maggiore sia in grandezza che in lunghezza,
inefficiente perch dissipa lenergia inutilizzata su reostati.
Dato lutilizzo sempre pi diffuso di regolatori elettronici di velocit (inverter) per i motori
asincroni con rotore in cortocircuito, questi motori sono quasi scomparsi , anche se hanno
trovato nuova utilizzazione nelle torri eoliche di grande potenza (generatori DFIG).
3.7
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Appunti di Elettrotecnica
4.1
Introduzione
Per capire meglio un azionamento in corrente alternata necessario capire le formule base
che descrivono il funzionamento del motore trifase.
Prima di tutto vediamo laspetto velocit di rotazione.
4.2
Giri al Minuto
Come gi visto, nel motore trifase il rotore mantenuto in rotazione dal campo magnetico
rotante prodotto dalle correnti che circolano negli avvolgimenti trifasi dello statore.
La velocit del campo magnetico rotante calcolabile con la seguente formula :
120 f
nS =
p
Dove :
n s = Numero di Giri al Minuto (del campo di statore)
f = frequenza di alimentazione
p= Numero di poli del motore
Si deduce quindi che per regolare la velocit di un motore, lunica possibilit quella di
variare la frequenza della tensione di alimentazione.
Esempio
Si prenda un motore a 2 poli, che alimentato 50Hz funziona a 3000 giri/min.
Se viene alimentato con una frequenza di 20 Hz questo funzioner ad una
velocit (teorica) di :
n = 120 * 20 / 2 = 1200 giri/min.
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Appunti di Elettrotecnica
Nota - Lo Scorrimento
A differenza dei motori sincroni, nei motori ad induzione la velocit di rotazione
reale leggermente inferiore a quella del campo magnetico rotante, ed proprio
per questo motivo che vengono chiamati asincroni, perch non girano in
sincronismo con esso.
Questo fenomeno denominato scorrimento, e viene indicato con il simbolo s o
anche s%.
Per conoscere il numero di giri al minuto Nominale di uno specifico motore
necessario consultare le caratteristiche fornite dal costruttore.
Indicativamente la velocit reale si discosta da quella calcolata di un 3% per i
grossi motori (oltre 100kW) fino al 6-7% per i motori di piccola taglia.
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Appunti di Elettrotecnica
4.3
Flusso Magnetico
Nel motore asincrono trifase il campo magnetico prodotto dagli avvolgimenti dello statore
genera un flusso magnetico che passa dallo statore al rotore attraverso il traferro*.
Tale flusso magnetico si calcola con la seguente formula :
V1
=
K N1 f
Dove :
V1 = Tensione di Alimentazione
f = Frequenza di alimentazione
N1 = Numero di spire dellavvolgimento di statore
K = Fattore dipendente da parametri costruttivi
Il valore del flusso magnetico nel motore viene stabilito dal costruttore in fase di
progettazione e di dimensionamento dei lamierini magnetici e di altre parti meccaniche del
motore.
Cambiare questo valore significa uscire dai valori di funzionamento del motore stesso, con il
rischio di ottenere un funzionamento anomalo.
Inoltre come si vede, nella formula presente la Frequenza.
Questo significa che se si varia la frequenza con cui si alimenta il motore al fine di
modificare la velocit di rotazione si avrebbe come conseguenza :
Per valori inferiori a 50 Hz - un aumento del flusso magnetico,
Per valori superiori a 50 Hz - una diminuzione del flusso magnetico.
Come gi detto, invece, per conservare inalterate le caratteristiche meccaniche del motore,
necessario garantire che il flusso magnetico rimanga pi vicino possibile al valore stabilito
dal costruttore.
E quindi necessario ricorrere a qualche altro parametro presente nella suddetta formula per
fare in modo che al variare della frequenza il flusso magnetico rimanga pressoch inalterato.
Dato che i parametri K ed N1 non sono modificabili in quanto insiti nel motore, lunica
variabile che pu essere usata per risolvere il problema la tensione.
Per concludere quindi il motore trifase pu essere controllato in frequenza a patto che il
rapporto
V/f
venga mantenuto il pi costante possibile, in modo da assicurare che nel motore il flusso
magnetico si mantenga nei valori stabiliti dal costruttore.
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Appunti di Elettrotecnica
4.4
Coppia
La coppia che un motore imprime ad un carico calcolabile con la formula :
60 P
C=
2 n
Dove :
Questa formula per non ci dice nulla sulle caratteristiche elettriche del motore, e
soprattutto di come varia la coppia al variare dei parametri di alimentazione.
Per determinare la coppia nominale di un motore asincrono trifase, partendo dalle
caratteristiche elettriche, si pu ricorrere alla seguente formula semplificata :
3p
Cn =
2 f2 R2
V2
f2
La prima parte della formula costituita da parametri pressoch costanti per lo studio che
dobbiamo affrontare ora, quindi ci concentriamo sulla seconda parte, ossia sul rapporto della
tensione al quadrato diviso la frequenza al quadrato.
Per ottenere il calcolo del valore nominale ovviamente il costruttore ha utilizzato i valori di
tensione e di frequenza nominali.
Anche in questo caso mantenendo costante il rapporto V/f si mantiene costante la
caratteristica meccanica del Motore.
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Appunti di Elettrotecnica
5.1
Introduzione
Vediamo ora cosa accade alimentando il motore con tensione e frequenza diversi da quelli
nominali.
5.2
5.3
Ver 4.0
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Appunti di Elettrotecnica
5.4
U
Un
fn
f (Hz)
Figura 5.1 Grafico della legge teorica di variazione della tensione in funzione della
frequenza.
Ver 4.0
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Appunti di Elettrotecnica
APPENDICI
A.
B.
C.
D.
Questione di Coppia
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Appunti di Elettrotecnica
A.
I comitati di unificazione internazionali nel 2008 hanno introdotto la Norma che definisce le classi
di rendimento per i motori trifase a bassa tensione fino a 375kW (IEC 60034-30).
Questa norma stata introdotta vista la scadenza dellaccordo volontario tra i costruttori di motori
(CEMEP), che prevedeva le 3 classi di efficienza denominate EFF1, EFF2 ed EFF3, dove la classe
EFF1 indica il livello migliore.
Ora stato introdotto il codice IE (Efficienza internazionale), che ha le seguenti classi :
I motori di questo tipo sono riconoscibili proprio per la presenza di queste sigle nelletichetta; per
approfondimenti vedere la Guida elaborata dallANIE.
Nota : i motori che laccordo Cemep classificava come EFF3 oggi non sono pi accettati, e non
possono essere immessi in commercio nei paesi dellUnione Europea.
Perdite
Joule
Perdite
Addizionali
50%
100%
% del Carico
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Appunti di Elettrotecnica
B.
Le macchine sincrone, a differenza da qualsiasi altra macchina elettrica, sono in grado di mutare le
loro caratteristiche elettriche, assumendo comportamenti propri di altri tipi di componenti.
In particolare la macchina sincrona, indifferentemente che stia funzionando come motore o come
alternatore, pu avere un comportamento elettrico resistivo o capacitivo o induttivo, a seconda di
come si regola la corrente di eccitazione (Iecc),
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Appunti di Elettrotecnica
2. Sottoeccitazione
Se la corrente di eccitazione (Iecc) ha un valore inferiore al valore nominale, la macchina
sincrona vista dalla rete appare come un carico ohmico induttivo, causando un assorbimento di
corrente in ritardo rispetto alla tensione.
In tal caso a parit di potenza attiva, aumenta la corrente e quindi le perdite nel rame.
Ad esempio
cos = 0,8 in ritardo
(in inglese lagging)
Nota : da un punto di vista pratico, tale fenomeno abbastanza ovvio: diminuendo la corrente
di eccitazione la macchina sincrona non ha sufficiente energia reattiva induttiva per
magnetizzare i propri circuiti magnetici e quindi costretta a richiamarla dalla rete.
Se la macchina sincrona venisse fatta funzionare senza un carico meccanico fino quasi ad
azzerare lassorbimento di energia attiva, assorbirebbe corrente sfasata i ritardo di 90.
3. Sovraeccitazione
Se la corrente di eccitazione (Iecc) ha un valore superiore al valore nominale, la macchina
sincrona vista dalla rete appare come un carico ohmico-capacitivo, e si avr un assorbimento di
corrente in anticipo rispetto alla tensione.
Ad esempio
cos = 0,8 in anticipo
(in inglese leading)
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Appunti di Elettrotecnica
C.
Negli Alternatori
Nelle macchine sincrone generatrici lo scopo dellAVR quello di mantenere stabile la tensione in
uscita, che viene rilevata sui morsetti statorici; il caso dei gruppi elettrogeni di emergenza.
Quando un alternatore alimenta un carico induttivo, cosa accade allinterno dei poli magnetici ?
Sostanzialmente la corrente sfasata in ritardo che percorre gli avvolgimenti dello statore contrasta il
campo magnetico induttore facendo unazione di smagnetizzazione sul rotore; questo fenomeno
provoca un calo della tensione ai morsetti di uscita dellalternatore.
Per compensare il fenomeno il regolatore di tensione interviene automaticamente aumentando la
corrente di eccitazione per riportare la tensione in uscita ai valori nominali.
Viceversa se il carico capacitivo la corrente agisce in modo magnetizzante su rotore/induttore e
causa un aumento della tensione in uscita; lAVR in tal caso opera riducendo la corrente di
eccitazione.
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Appunti di Elettrotecnica
D.
Questione di Coppia
La coppia una unit di misura che esprime la forza che un motore imprime al proprio asse, ossia al
carico meccanico, quindi un parametro fondamentale per conoscere le caratteristiche meccaniche
del motore.
L unit di misura della coppia nel Sistema Internazionale il Newton per Metro (Nm), mentre
inizialmente si usavano i kgm (chilogrammetri o chilogrammi metro).
In una macchina si identificano due coppie :
Cm
Cr
Coppia Resistente - La coppia del carico meccancio che si
oppone alla coppia motrice (detta anche coppia di carico);
La coppia resistente, come la coppia motrice, non sempre costante, ma varia a seconda della
velocit di rotazione del motore.
Vediamo dei tipici casi di Coppia resistente a seconda del tipo di macchina, con dei grafici che
esprimono la coppia di carico in funzione della velocit.
C.1
Nelle macchine a coppia resistente costante la coppia indipendente dalla velocit. Ci accade, ad
esempio, negli apparecchi di sollevamento, dato che il peso sollevato costante.
C
C = Cost
Pn
n (rpm)
Nel grafico indicata anche la Potenza, che cresce in modo proporzionale con la velocit.
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C.2
C n
P = n2
n (rpm)
C.3
In queste macchine la coppia resistente elevata a bassa velocit e decresce allaumentare della
velocit.
Torni
Alesatrici
Fresatrici
Piallatrici per legno
Avvolgitrici, Bobinatrici
C = 1/n
P = Cost.
n (rpm)
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C.4
C
P = n3
C n2
n (rpm)
Nota : tipicamente nelle macchine che spingono fluidi, la portata in rapporto al cubo rispetto
alla velocit.
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Appunti di Elettrotecnica
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