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MOTORI ELETTRICI LINEARI

Il panorama dei motori lineari


disponibili in commercio,
criteri di scelta,
studi ed esempi di applicazione

1
Premessa

Fabrizio Lotti – fabrizio.lotti@mail.ing.unibo.it

Dottorando della Facoltà di Ingegneria Meccanica dell’Università


di Bologna presso il DIEM (Dipartimento di ingegneria meccanica)

Tesi di laurea:
“Applicazione dei motori lineari alle macchine per imballaggio”
Relatore: Prof. G.Vassura

Borsa di studio sponsorizzata:


ƒ dall’associazione
“Associazione Amici del Museo del Patrimonio Industriale”
ƒ e dalla MS-AUTOMATION dell’ing. Mario Salmon

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Introduzione
I motori lineari sono motori elettrici che producono il moto
direttamente in forma lineare.

“srotolando su un
piano i tradizionali
motori rotativi”

3
Introduzione
Alcuni parametri da tenere in considerazione con i motori lineari:

• La corsa

corsa

• Porre attenzione agli ingombri


impegnati dal motore durante
il moto

4
Principi di funzionamento

Introduzione

I principi di fisici alla base del funzionamento sono gli stessi dei motori
rotativi.

Riluttanza variabile Motori passo


I principi di
funzionamento Motori asincroni
dei motori lineari Riluttanza fissa
Motori sincroni

5
Principi di funzionamento

Motori passo (LSTM)


Come nei motori passo rotativi, all’eccitazione di ogni fase, il sistema si
dispone per offrire alle linee di flusso del campo magnetico la riluttanza
minore.
Si ottiene così un moto incrementale ed ogni incremento si definisce
passo

t = passo della dentatura


m = numero di fasi (3 o 4)
p = passo = t / 2m

Struttura dentata ferromagnetica


o magneti permanenti (MP)
6
Principi di funzionamento

Motori passo (LSTM)

Eccitando le fasi “1”

7
Principi di funzionamento

Motori passo (LSTM)

Eccitando le fasi “2”

8
Principi di funzionamento

Motori passo (LSTM)

Eccitando le fasi “2”

9
Principi di funzionamento

Motori passo (LSTM)


La struttura elettromagnetica
Motore IBRIDO in cui nell’armatura è presente un magnete permanente

NORMALE

IBRIDO

• vantaggio - presenza di un campo magnetico permanente


Æ conservare la posizione anche con motore spento
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• svantaggi - aumento dei costi e della forza d’attrazione
Principi di funzionamento

Motori passo (LSTM)

• A meno di non richiedere prestazioni molto spinte si ha


controllo in catena aperta (semplicità e insensibilità ai disturbi)

• Prestazioni statiche e dinamiche superiori possono essere ottenute


sai inserendo un sensore di posizione per realizzare un anello di
retroazione (catena chiusa) sia con tecniche di microstepping
Energia
Logica di
comando Movimento
+ Generatore
Convertitore di Motore
impulsi di
alimentazione stepper
_ comando

Sensore di
posizione

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Principi di funzionamento

Svantaggi
Svantaggi Motori passo (LSTM)

• Moto incrementale Æ Vibrazioni e Rumorosità


• Instabilità ad alcune frequenze degli impulsi di alimentazione per
possibili fenomeni di risonanza meccanica col carico
• Il rapporto tra traferro e passo deve essere ridotto
Æ per avere alta risoluzione
Æ traferro di decimi di mm,
Æ difficoltà nella realizzazione meccanica di lunghe corse

• Prestazioni non elevate né velocità né spinta


• Forza normale d’attrazione circa 7-10 volte la spinta massima

12
Principi di funzionamento

Applicazioni
Applicazioni Motori passo (LSTM)
• Orologeria,
• macchine a controllo numerico,
• macchine per l’industria tessile,
• fotocopiatrici,
• plotter,
• stampanti,
• sistemi di controllo ottico,
• strumenti elettromedicali

Esistono anche motori passo capaci di


muoversi all’interno di un piano
(motori X-Y)
Applicazione tipica: plotter
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Principi di funzionamento

Motori ad induzione (LIM)

Motori ad induzione
o asincroni Indotto

Armatura

Primario con avvolgimenti Secondario di


trifase o bifase materiale conduttore

14
Principi di funzionamento

Motori ad induzione (LIM)

Le fasi del PRIMARIO


vengono opportunamente
eccitate da correnti Indotto
sinusoidali

Armatura

15
Principi di funzionamento

Motori ad induzione (LIM)

Si produce così un campo


magnetico traslante con
velocità vs= 2 f t Indotto

f = Frequenza di
alimentazione [Hz]
t = semipasso
polare [m] Armatura

16
Principi di funzionamento

Motori ad induzione (LIM)


Correnti indotte
il moto relativo tra
l’INDOTTO ed il campo
magnetico traslante Indotto
provoca nell’indotto una
f.e.m che genera le
“correnti indotte”

Armatura

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Principi di funzionamento

Motori ad induzione (LIM)

Le correnti indotte
generano a loro volta un Campo magnetico
altro campo magnetico Indotto
indotto
che interagisce con
quello generato dal
primario inseguendolo

Armatura

18
Principi di funzionamento

Motori ad induzione (LIM)


Particolarità del motore lineare asincrono

• il motore non può funzionare in condizione di sincronismo cioè se


c’è coincidenza tra la velocità del campo traslante e quella
dell’indotto (Asincrono)
• la parte indotta non deve essere alimentata per cui il secondario
può essere costituito dall’oggetto stesso che si vuole muovere
[Costruzione aperta]
Secondario

Primario
19
Principi di funzionamento

Motori ad induzione (LIM)


• Prestazioni dei LIM per uso industriale

Spinte > 2000 N [con bassi valori del Duty Cycle ]


Accelerazioni di 1 g
Velocità elevate fino a 50 m/sec

• Assenza di MP Æ costi ridotti nella realizzazione di lunghe corse

• Ottimi per sistemi di trasporto civile ed industriale

La spinta è indipendente
dal contatto ruota rotaia

20
Principi di funzionamento

Svantaggi
Svantaggi Motori ad induzione (LIM)

• Il controllo risulta complesso


Per realizzare il controllo in posizione è necessario il controllo
di tipo vettoriale delle correnti nelle fasi del primario

• Durante il funzionamento può esserci un’elevata forza normale


repulsive o attrattive

DSLIM

• Il rendimento è peggiore rispetto ai motori sincroni

• ed a parità di spinta anche l’ingombro è maggiore


21
Principi di funzionamento

Motori ad induzione (LIM)

Motore asincrono prodotto


da Normag - Baldor

22
Principi di funzionamento

Motori sincroni (LSM)

1 2 3
Avvolgimento trifase

S N S N S N S N

23
Pista con magneti permanenti
Principi di funzionamento

Motori sincroni (LSM)


1 2 3

S N S N S N S N

Flusso magnetico ϕ c1
concatenato con
la prima spira

dϕ c1
Derivata del dl
flusso magnetico
concatenato con
la prima spira 24
Principi di funzionamento

Motori sincroni (LSM)


ϕ c1 La spinta che si esercita
sull’avvolgimento è
ϕc2 esprimibile secondo
l’espressione:

ϕ c3 3 dϕ c q
F = ∑ Iq
dϕ c1 q =1 dl
dl
dϕ c 2 Corrente Derivata
all’interno del flusso
dl della fase q concatenato
dϕ c3 con la fase q
dl
25
60° 120° 180° 240° 300° 360° [ gradi elettrici ]
Principi di funzionamento

Motori sincroni (LSM)


ϕ c1
Alternando le fasi ed i segni
delle correnti all’interno delle
tre bobine si può ottenere
una spinta costante

3 dϕ c q
dϕ c1 F = ∑ Iq
dl q =1 dl

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60° 120° 180° 240° 300° 360° [ gradi elettrici ]
Principi di funzionamento

Motori sincroni (LSM)


Particolarità del motore lineare sincrono [ Brushless ]

• Per comandare la commutazione è necessario conoscere la


posizione del movente rispetto al campo magnetico ed è
quindi necessario un sensore di posizione
• ad effetto Hall
• sfruttando l’Encoder usato come sensore di posizione
per il controllo in retroazione
• Le correnti nell’avvolgimento possono essere sia
trapezoidali che sinusoidali (migliore in termini di inerzia
potenza e peso)

27
Principi di funzionamento

Svantaggi
Svantaggi Motori sincroni (LSM)

• Costo elevato dei magneti permanenti


• In alcune forme costruttive è presente un’elevata forza d’attrazione
(circa 10-15 volte la spinta massima)
• Necessità di proteggere con gusci e soffietti i magneti da polveri e
trucioli ferromagnetici (macchine utensili).

28
Principi di funzionamento

Vantaggi
Vantaggi Motori sincroni (LSM)

Per una serie di aspetti positivi i motori sincroni sono di gran lunga
i più diffusi ciò è testimoniato anche della massiccia presenza di
prodotti disponibili in commercio
• Elevate prestazioni dinamiche
velocità fino a 5 - 7 m/sec
accelerazioni anche superiori a 20 g
spinte massime anche di 15 kN
• Dolcezza del moto
• Qualità nel posizionamento [risoluzione, accuratezza, ripetibilità]
• Il sistema di controllo e alimentazione simile ed integrabile con
quello dei brushless rotativi che ormai è da considerarsi uno
standard industriale
29
Principi di funzionamento

Motori sincroni (LSM)


I valori di corsa e spinta dei motori sincroni rispondono pienamente alle
esigenze delle macchine automatiche

10000 Spinta in N

1000 LIM

100
Sistemi di
movimentazione
10 industriale
LSM
1 Asservimenti di
LSTM
posizione

0.01
Corsa in m

30
0.001 0.01 0.1 1 10 100 1000
Forme costruttive dei motori sincroni

Morfologie costruttive dei motori lineari


Un’altra fondamentale classificazione dei motori lineari può essere
effettuata analizzando le diverse forme costruttive:

Ogni struttura ha delle caratteristiche peculiari, generalmente si può


distinguere tra:

• Motori MONOLATERI

• Motori BILATERI

• Motori TUBOLARI

31
Forme costruttive dei motori sincroni

Motori monolateri (IRONCORE)


La struttura monolatera essendo
aperta provoca una dispersione
del campo magnetico

Per concentrare le linee di flusso del campo magnetico concatenato


con le spire del movente si aggiunge un “nucleo ferromagnetico”

ϕ c onc. ⇒ F
Massa mov
32
Forme costruttive dei motori sincroni

Motori monolateri (IRONCORE)


• Si realizzano così i più elevati valori di spinta
Vantaggi (15 kN con raffreddamento forzato)
• Buona possibilità di dissipare il calore prodotto
perché la grande superficie di scambio termico
per ventilazione forzata data dal moto generalmente rapido
• Modularità della corsa

• Forza d’attrazione
Svantaggi • Nucleo ferromagnetico Æ
• Maggiore inerzia del movente

Applicazioni • dove sono necessarie alte spinte e precisione


macchine utensili [Siemens, Kollmorgen ]
33
Forme costruttive dei motori sincroni

Motori bilateri (IRONLESS)


L’avvolgimento e disposto tra due piste
affacciate di magneti permanenti
• Il flusso si concatena quasi
totalmente con le spire
• Non si può inserire un nucleo
ferromagnetico

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Forme costruttive dei motori sincroni

Motori bilateri (IRONLESS)


• Simmetria del campo magnetico
Vantaggi
• Ottimo sfruttamento del flusso magnetico
• Assenza di forze d’attrazione
• Massa ridotta del movente (resine epossidiche)

Svantaggi • Struttura chiusa Æ Difficoltà di smaltimento termico


Æ Spinte non superiori a 2 kN

• Dove non sono necessarie alti valori della spinta ma


Applicazioni movimenti rapidi e precisi
• Pick and Place e robot cartesiani
35
Forme costruttive dei motori sincroni

Motori cilindrici (TUBULAR)

36
Forme costruttive dei motori sincroni

Motori cilindrici (TUBULAR)


I motori della Sulzer LinMot P

I motori della ThrustTube

37
Forme costruttive dei motori sincroni

Motori cilindrici (TUBULAR)


• Ottimo sfruttamento del flusso magnetico
• Eccellente comportamento termico
Vantaggi facilità di raffreddamento
ventilazione forzata durante il moto
• Bassi costi di costruzione dell’avvolgimento

• Lunghezza della corsa limitata


Svantaggi • Effetti di bordo Æ La spinta può calare con la
fuoriuscita dello stelo

Applicazioni • Applicazione molto veloci su corse medio brevi


• Pick and Place, spingitori, tastatori

38
Forme costruttive dei motori sincroni

Morfologie costruttive dei motori lineari


Confronto tra le
prestazioni in termini
di spinta delle varie
morfologie costruttive
di motori sincroni.

Da un’indagine in cui
sono stati considerati
più di 200 motori di
10 tra le maggiori
ditte produttrici 39
Metodi di selezione e dimensionamento

40
Dimensionamento elettrico del motore
Le prestazioni di ogni macchina elettrica sono limitate dalla capacità di
espellere il calore prodotto per effetto Joule (perdite nel rame)
Infatti se la temperatura del motore supera un certo limite ( ~150°C ) si
danneggia il materiale isolante dell’avvolgimento e si smagnetizzano i MP.

F = I ⋅Kf R ⋅ FRMS
2
PJoule = 2
Kf
PJoule = R ⋅ I 2

Condizioni fondamentali FCont > FRMS


per il dimensionamento PJoule < Pnom
elettrico FPeak > FMAX

41
Da catalogo Caratteristiche dell’applicazione
Dimensionamento elettrico del motore
Flusso di energia
E. elettr.. Rete elettrica

Regolazione Sistema di
En.elettr. alimentazione

En. el.Æ En. mec. Motore

Azionamento
I costruttori oltre al motore
forniscono anche il sistema
di alimentazione in tal caso
sono disponibili da catalogo
e vanno verificate le curve
caratteristiche
42
(Velocità vs Forza)
Modello di dimensionamento meccanico

Equazioni di equilibrio

Fmotore = Festerne ⋅ tˆ + F peso ⋅ tˆ + Fattrito + Fbil .stat . + Finerzia


Spinta richiesta al motore
Finerzia = M tot ⋅ a

Canoni fondamentali per Riduzione delle masse


il dimensionamento
meccanico
Ottimizzazione delle leggi di moto
(aMax e aRMS)
43
Modello di dimensionamento meccanico
Il procedimento di
Ottimizzazione della legge di moto
- rispetto dei vincoli di posizionamento calcolo è
- minimizazare aRMS e aMAX
INEVITABILMENTE
iterativo !!
Motore di primo tentativo
Finerzia = M tot ⋅ a
Definire la legge di moto

M totale =
Equazioni di equilibrio M pagante + M movente

Scelta di altro motore


Scegliendo un motore di
Calcolo di FRMS e FMAX o della taglia superiore
o di un altro costruttore
taglia maggiore aumentano
o di un'altra tipologia la Fcont e la F Peak ma
Verifica: No aumenta anche la massa
FRMS < Fcont
FMAX < FPeak del movente ed, a parità di
accelerazione, crescono la
Ok Frms e Fmax
44
Organi ausiliari alla movimentazione lineare
La movimentazione lineare necessita di un gran numero di apparati
accessori
Questi svolgono un ruolo fondamentale in fase di dimensionamento,
tanto è vero, non si può in alcun modo trascurare la loro influenza
sulle equazioni di equilibrio.

• Telaio e della slitta traslante (massima cura nel disegno)

• Sistema guide lineari

• Sensore di posizione per il sistema controllo

• Sistema di governo e guida dei cavi

• Eventuale sistema di raffreddamento

• Eventuale sistema di bilanciamento statico 45


Guide lineari
Le tolleranze imposte sul traferro e dal sensore di retroazione impongono
strette tolleranze dimensionali e rigidezza strutturale questo impone
particolare cura nella progettazione
• della Struttura del telaio e della slitta
• del Sistema guide lineari
Guide
profilate
Guide a circolazione di sfere
o di rulli:
Possono costituire un limite
al valore massimo dell’acc.
Va svolto un intervento di
ingrassaggio ogni in media
Manicotti
ogni 100 Km di esercizio a sfere Guide di
precisione

Fattr Massa guide 46


Sensori di posizione

Ci sono differenti tipologie di encoder nel campo dei motori lineari:


• Encoder ottici
predominanti nelle applicazioni industriali
permettono un’altissima risoluzione [20 µm – 0.1 µm]
accuratezza maggiore rispetto alle altre tipologie

47
Sensori di posizione

• Encoder magnetici (magneto-resistenze o ad effetto di Hall)


semplicità
ridotta sensibilità allo sporco e alle vibrazioni
costo ridotto

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Cavi e sistemi guidacavi

Quasi la totalità dei motori lineari presente in commercio prevede che la


parte in moto sia alimentata.
L’affidabilità dei cavi di alimentazione e di retroazione è fondamentale
Potenza ↑ Æ Voltaggio ↑ Æ Sezioni dei conduttori ↑ Æ Stress flessione ↑
Sono necessari cavi speciali high flex long life
Possono costituire una seria limitazione alle accelerazioni massime

49
Sistemi di raffreddamento
L’evacuazione del calore prodotto negli avvolgimenti è cruciale.
Esistono tre tipologie dei sistemi di raffreddamento:

• Scambiatore alettato
Generalmente in alluminio,
Al di sopra di un certo valore della velocità del movente lo
scambio termico avviene per convezione forzata

• Raffreddamento forzato ad aria


Un flusso d’aria compressa transita nell’avvolgimento e si
disperde nell’ambiente

• Raffreddamento a fluido (acqua, olio)


E’ la più efficace ma molto rara

esempio Siemens per macchine utensili tre circuiti di


50
raffreddamento (avvolgimento, magneti, precisione)
Sistemi per il bilanciamento statico
Per loro natura i motori lineari non sono in grado di contrastare il moto
retrogrado in condizione di power failure.

Nel caso il movimento non sia orizzontale e’ necessario prevedere un


sistema di bilanciamento statico o di frenatura spontanea

• Bilanciamento a contro-massa
usato solo negli ascensori

• Bilanciamento a molla
molto vantaggioso per l’elevato rapporto tra forza e massa

• Bilanciamento pneumatico
attuatore pneumatico a semplice effetto + valvola regolatrice
della pressione 51
Due configurazioni commerciali
I motori lineari sono presenti sul mercato in due configurazioni

• Configurazione minima (solo statore e movente)


consente la massima libertà in fase di progettazione per
l’ottimizzazione delle prestazioni

configurazione
minima
52
Due configurazioni commerciali
I motori lineari sono presenti sul mercato in due configurazioni

• configurazione integrata (completa di tutti gli organi ausiliari)


semplifica e rende la progettazione più affidabile ed economica

Movente
Fine corsa
Sensore di posizione

Catena portacavi Magneti


permanenti

Rotaia della
guida profilata configurazione integrata 53
Alcuni parametri chiave
nella progettazione

54
Alcuni parametri chiave
In questa sezione verrà fornita l’identificazione e la rappresentazione
grafica di alcuni parametri caratteristici dei motori lineari

Ciò costituisce:

• un passo fondamentale nel crearsi una sensibilità sui parametri che


intervengono in modo più deciso nel dimensionamento e nella scelta di
un motore lineare

• uno strumento di valutazione e di confronto


9 sia per orientarsi nella scelta tra le differenti soluzioni costruttive
9 sia nella selezione di singolo prodotto specifico

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Alcuni parametri chiave
I parametri più importanti sono:
Fmax
• l’accelerazione massima Accmax =
Massa movente

Fcont
• l’accelerazione continua Acccont =
Massa movente

• il rapporto tra forza continua FAttr


K Attr . =
e forza d’attrazione FCont

Inoltre, verrà definita la Sensibilità alla variazione del carico pagante


56
L’accelerazione continua
Accelerazione continua
Monolateri e Bilateri

2000

1800 Mon. Not cooled


1600 Mon. Water cooled
Forza continua in N

1400 Bilateri
1200

1000

800

600

400

200
Massa movente (kg)
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
57
L’accelerazione continua
I dati riportati nei diagrammi precedenti sono il risultato di
un’indagine nella quale sono stati esaminati circa 230 motori
monolateri e bilateri di 8 case costruttrici.

Accelerazione Accelerazione
Forma costruttiva continua continua
[ m/sec2 ] [g]

Motori bilateri 187 19

Motori monolateri
161 16.5
raffreddati ad acqua

Motori monolateri non


91 9.3
raffreddati
58
L’accelerazione continua

59
Comportamento con carichi utili

Accelerazioni continue di motori di tipologie differenti con valore


della spinta continua simile,in funzione della massa trasportata in
un moto orizzontale.

Massa del Forza


Casa costruttrice Tipologia
movente [Kg] continua [N]

Kollmorgen
Bilatera 1.42 450
IL 24 -100
Anorad Monolatera water
3.6 425
LCD-T-3-P cooled
Anorad Monolatera non
9.1 475
LFA-S-3-P raffreddato

60
Comportamento con carichi utili

Sensibilità all'aumentare della massa del carico I motori monolateri


sono meno sensibili
350
alla variazione del
300
Motore bilatero
carico utile rispetto a
Motore monolatero water cooled quelli bilateri.
Accelerazione (m/sec^2)

250
Motore monolatero non raffreddato

200

150

100

50

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 2 0 21

Massa del carico (kg)


61
Comportamento con carichi utili
Va tenuto in conto anche quanto il motore sia più o meno sensibile
al variare dell’entità della massa da movimentare

Sensibilità all'aumentare della massa del carico


60

1.38 Kg, 75 N, 54m/sec^2


50
Accelerazione (m/sec^2)

2.10 Kg, 97 N, 46m/sec^2


40

30

20

10

Massa del carico (kg)


0
62
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Vantaggi e limitazioni
nell’utilizzo di motori lineari

63
I vantaggi nell’utilizzo di motori lineari
Elevate prestazioni intrinseche
elevate velocità ( > 10 m/sec )
elevate accelerazione ( > 20 g)
elevata precisione ed accuratezza di posizionamento

Miglioramento delle prestazioni del sistema


Consente la filosofia progettuale “DIRECT DRIVE”

Æ Riduzione e semplificazione della catena cinematica

• Consente una maggiore flessibilità operativa


(non ho rigidi meccanismi ma dispositivi programmabili)
• Eliminazione delle inerzie, dei giochi, dell’elasticità e
degli effetti d’usura degli organi della catena cinematica
• Aumento dell’affidabilità 64
Le difficoltà legate all’utilizzo di motori lineari
¾ Limitazioni tecniche
• Le spinte esercitate dai motori lineari sono inferiori ai dispositivi
tradizionali [ potenza e forza specifica ]
• Non essendo presente un riduttore di velocità il motore sente
direttamente tutto il carico

¾ Limitata diffusione
• La scarsa conoscenza delle reali potenzialità dei motori lineari

¾ Limitazioni economiche
• Costo dei materiali (MP)
• Il mercato è ancora molto ristretto Costi elevati
Æ non si possono applicare economie di scala
65
Le applicazioni

Il primo motore lineare


è stato costruito da Wheatstone
nel 1845

66
Le applicazioni
I motivi del recente sviluppo dei motori elettrici

Sviluppo di materiali sempre più performanti:


ƒ magneti permanenti
ƒ processi di sinterizzazione delle polveri
ƒ isolanti adatti a sopportare alte temperature
Sviluppo dell’elettronica di potenza
Rapida evoluzione nella componentistica elettronica
Applicazione di strategie di controllo innovative
Metodologie di progettazione più raffinate (F.E.M.)
Affermazione di nuove aree di applicazione (industria elettronica)
Richiesta di motori direct drive ad alta velocità e ad alta coppia/spinta
67
Applicazioni industriali dei motori lineari

Capacità movimentare con estrema velocità e precisione oggetti di massa


ridotta
Sviluppati nella Silicon Vallley per componenti elettronici, chip schede
telefoniche, …
Per la loro flessibilità operativa e precisione sono molto usati nelle
macchine utensili
tavole porta-pezzo taglio e saldatura laser, fresatrici, macchine per la
lavorazione del legno, …
Per la loro flessibilità operativa e semplificazione dell’architettura delle
macchine Æ Packaging
GD pacchetti di sigarette, imballaggio pannolini, glassatura delle
dolciumi, test, alimentatori, …
68
Applicazioni industriali dei motori lineari

Esame di tre casi applicativi scelti per la loro:

• forte rappresentatività per il mondo delle macchine automatiche

• e poiché consentono di illustrare due contesti progettuali radicalmente


diversi:

Motore in
Alta Progettazione configurazione
1° Flessibilità
dinamica ad hoc
minima

Moderata Progettazione
2°- 3°
dinamica Sistema integrato Economicità
ordinaria

69
1° Applicazione ad alta dinamica

Tipologia: Dispositivo sollevatore

Soluzione attuale:

• manovellismo di spinta con motoriduttore


brushless

• corsa di 227 mm

• ritmo operativo pari a 160 battute/minuto

Evoluzione oggetto dello studio


• piattello direttamente azionato da un motore lineare;
• incrementare il ritmo operativo a 250 battute/minuto
70
1° Applicazione ad alta dinamica

Legge di moto:
Ottimizzazione con obiettivo: aRMS minimo

Periodo: 240 msec


Corsa: 277 mm
Velocità massima: 6 m/sec
Valore massimo accelerazione: 24.2 g
Valore efficace accelerazione: 12.32 g

71
1° Applicazione ad alta dinamica
Sistema di guide lineari: Guida profilata
(carrello fisso e rotaia opportunamente alleggerita)
Sistema di bilanciamento statico: Pneumatico
Massa traslante (ridotta al minimo): 1,5 Kg (escluso movente)

Tipo di motore scelto: LSM brushless


Morfologia costruttiva: Bilatero ( IRONLESS )
Casa costruttrice: KOLLMORGEN
Modello: IL 24-100-A4
Massa del movente: 1.42 kg
Forza Continua: 450 N [ Frms = 400 N; 89% di F cont ]
Forza Peak: 1600 N [ Fmax = 585 N; 37% di F peak ]
72
2° Applicazione con dinamica moderata
Tipologia:
Movimentazione delle pistole per Cordone trasversale
deposizione colla a caldo
Soluzione attuale: Cordone
• manovellismo di spinta longitudinale
con brushless rotativo
• corsa 127 mm
• tratto a velocità costante
(0.65 m/sec)
• ritmo operativo pari a 120 bpm

73
2° Applicazione con dinamica moderata
Evoluzione oggetto dello studio:
• semplificare l’architettura della macchina
• aumentare la flessibilità operativa

In questo caso non è possibile una


preliminare ottimizzazione della massa
movente poichè il maggiore carico
inerziale è costituito dalle pistole per
la colla
La legge di moto è stata ottimizzata
usando il metodo Monte Carlo
modificato con obiettivo di ARMS

Posizione [mm vs sec]


Velocità [m/sec vs msec]
Acceleraz. [mm/sec^2 vs msec] 74
2° Applicazione con dinamica moderata
Tipo di motore scelto: Sistema integrato con motore LSM
Morfologia costruttiva: Bilatero ( IRONLESS )
Casa costruttrice: TRILOGY
Modello: Stage T3E - 3poli
Massa del movente: 2.8 kg
Forza Continua: 130 N [ Frms = 90 N; 70% di F cont ]
Forza Peak: 540 N [ Fmax = 243 N; 44,6% di F peak ]

Costo stimato: 5.000 $

75
Stage Trilogy T3E
3° Applicazione con dinamica moderata
Tipologia:
Spingitore per una astucciatrice a trasferimento sincrono intermittente

Nastro
adduzione prodotti

Asta
spingitore Prodotti

Nastro
Camma solidale adduzione scatole
all'albero Master 76
3° Applicazione con dinamica moderata
Soluzione attuale:
Questa stazione operativa costituisce attualmente il collo di bottiglia
per l’innalzamento del ritmo produttivo della macchina
• Vibrazioni
• Difficoltà nel controllare la legge di moto per migliorare la
dinamica dell’urto con il prodotto

Evoluzione oggetto dello studio 450.00

400.00
• spingitore direttamente azionato 350.00

Posizione mm vs sec
da un motore lineare; 300.00

250.00

• incrementare il ritmo operativo; 200.00

150.00

Ritmo produttivo: 80 btm 100.00

escursione: 400 mm 50.00

0.00
massa prodotto: 1Kg 0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70 0.80
Tempo
77
3° Applicazione con dinamica moderata

Tipo di motore scelto:


Sistema integrato con motore LSM
Morfologia costruttiva:
Tubolare ad albero fisso

Casa costruttrice: ThustTube


Modello: Linear Drive TB 3804
Massa movente: 2,9 Kg
Forza Cont: 104 N
F rms: 84,4 N [81% Fcont]
Forza Peak: 1584 N
Forza Max: 195 N [12% Fpeak]

78
Valutazioni conclusive
Confrontando le necessità specifiche delle macchine automatiche per il
packaging e l’assemblaggio con le potenzialità dei motori lineari emerge:

I motori lineari devono ancora evolvere per soddisfare le esigenze delle


macchine automatiche
• Molti motori sono sovrabbondanti per accuratezza di posizionamento
e rigidezza ma ancora troppo ingombranti e pesanti.
• Mercato ancora giovane Ænon c’è stata ancora né una selezione né
una specializzazione, manca una standardizzazione dei datasheet
• Molti attuatori sono ottimizzati per esigenze di macchine di altre
famiglie di impiego (macchine utensili), mentre una progettazione più
orientata porterebbe una riduzione di ingombri, costi e migliori
prestazioni dinamiche
79
Valutazioni conclusive
Alcuni auspicabili miglioramenti dell’offerta commerciale:
• Per alti ritmi operativi e corse limitate
sviluppare motori “moving magnet”
Infatti, non alimentando la parte in moto,
si elimina il problema del trasporto
e dell’usura dei cavi.

• Evolvere i motori lineari di tipo asincrono oggi scarsamente presenti


sul mercato ma che sono sicuramente i più economici
80
Valutazioni conclusive
Aspetti e raccomandazioni riguardanti la progettazione:
L’applicazione di un motore lineare non si può limitare alla semplice
sostituzione di una parte di una macchina ma spesso e necessaria una
completa riprogettazione del mezzo operativo

• sia per sfruttare a pieno i benefici di tale tecnologia nell’organizzazione


funzionale della macchina

• sia per motivazioni di ordine tecnico


• riduzione delle masse [FEM, materiali innovativi]
• curare l’ottimizzazione delle leggi di moto
• irrigidimento della struttura [sistema di retroazione, forze di inerzia]

81
Bibliografia
Testi

• E.R. Laithwaite: “Induction machines for special porpouses”, Ed. Newnes Lim,
London (UK),1966
• S.A.Nasar, I. Boldea: “ Linear motion electric machines”, Wiles & Sons, New
York (USA), 1976
• M.Jufer: “Trasducteurs Électromécaniques”, Ed Giorgi, St-Saphorin (CH), 1979
• M. Poloujadoff: “The theory of linear induction machinery”, Clarendon Press,
Oxford (UK), 1980
• S.A.Nasar, I. Boldea: “ Linear motion electromagnetic systems”, Wiles & Sons,
New York (USA), 1985
• J.F.Gieras “Linear induction drives”, Clarendon Press, Oxford (UK), 1993
• A. Basak:”Permanent – magnet DC linear motors”, Clarendon Press, Oxford
(UK), 1996
82
Bibliografia
Testi
• I. Boldea, S.A.Nasar: “ Linear electric actuators and generators”, Cambridge
University Press (UK), 1997
• J.F. Gieras, Z.J. Piech: “Linear synchronous motor”, CRC Press (USA), 2000
Articoli
• M. Andriollo, A.Di Geraldo, (Componenti industriali Publitec): “Realizzare
movimenti rettilinei con guide elettromagnetiche” N. 46 - 47 – 48 1999-2000
• F. Lotti, G. Vassura, A. Zucchelli, M. Salmon: “ Selection of linear motors for high-
speed packaging machines”, IEEE/ASME International Conference on Advanced
Intelligent Mechatronics (AIM'01) - 2001
• F.Lotti: “I motori lineari e le macchine automatiche”: www.opifici.it, Giu 2001
• F.Lotti: “Dimensionamento e selezione dei motori lineari per macchine di
confezionamento ad alte velocità”: www.opifici.it Set 2001
• F.Lotti: “Valutazione dell’applicabilità dei motori lineari nella movimentazione di
uno spingitore di una macchina automatica per il confezionamento”:
83
www.opifici.it, Ott. 2001
Bibliografia
Siti Internet

84
Bibliografia
Siti Internet

85
Bibliografia
Siti Internet

86
Grazie per l’attenzione

Domande ?

fabrizio.lotti@mail.ing.unibo.it
www.opifici.it
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Disclaim - I dati riportati hanno scopo puramente esemplificativo pertanto
possono discostare dai reali dati tecnici dei prodotti commerciali illustrati.

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