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UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI PERUGIA

Dispensa del corso

“MACCHINE ED AZIONAMENTI
ELETTRICI”

Studente: Docente:
GIONATA ANTONELLI Prof. ERMANNO CARDELLI

ANNO ACCADEMICO 2019-2020


1
INDICE

I NDICE ......................................................................................................... 2

C APITOLO 1 M OTORI DC A MAGNETI PERMANENTI ......................................... 6


1.1 Linee di campo................................................................................................... 8
1.2 Schematizzazione del motore ............................................................................ 9
1.3 Modello Stazionario ........................................................................................... 9
1.4 Caratteristica n-I .............................................................................................. 10
1.5 Coppia in funzione di I .................................................................................... 11
1.6 Coppia in funzione di n .................................................................................... 12
1.7 Modello Dinamico ........................................................................................... 13
1.8 Motore controllato da Chopper ........................................................................ 14
1.9 Relazione di calcolo ......................................................................................... 16
1.10 Applicazioni ................................................................................................... 21

C APITOLO 2 A ZIONAMENTI E CARICHI MECCANICI ........................................ 22


2.1 Azionamento per mandrino di tornio ............................................................... 22
2.2 Azionamento per avanzamento utensili ........................................................... 23
2.3 Azionamento per gru ....................................................................................... 24
2.4 Azionamento per pompa .................................................................................. 24
2.5 Azionamento veicolo elettrico ......................................................................... 25

C APITOLO 3 C HOPPERS ............................................................................... 27


3.1 Classe A ........................................................................................................... 27
3.2 Classe B ........................................................................................................... 28
3.3 Classe C ........................................................................................................... 28
3.4 Classe D ........................................................................................................... 29
3.5 Classe E............................................................................................................ 30

C APITOLO 4 C ONVERTITORI DC-DC ............................................................ 31


4.1 Modulatore a larghezza d’impulso .................................................................. 32
4.2 Step-Down Converter (Buck Converter) ......................................................... 33

2
4.3 Step-up Converter (Boost Converter) .............................................................. 37
4.4 Down/Step-up Converter (Buck-Boost Converter) ......................................... 40

C APITOLO 5 M OTORE A SINCRONO ............................................................... 44


5.1 Caratteristiche costruttive ................................................................................ 44
5.2 Schematizzazione macchina ............................................................................ 46
5.3 Rete equivalente ............................................................................................... 48
5.4 Scorrimento ...................................................................................................... 49
5.5 Rotore riportato a statore ................................................................................. 50
5.6 Caratteristica meccanica .................................................................................. 51
5.7 Vantaggi e Svantaggi ....................................................................................... 52
5.8 Regolazione con commutatore......................................................................... 53
5.9 Regolazione con reostato ................................................................................. 53
5.10 Regolazione tramite la tensione ..................................................................... 53
5.11 Regolazione a frequenza e ampiezza della tensione variabili ........................ 54
5.12 Corrente e tensione nominali ......................................................................... 54
5.13 Regolazione a frequenza variabile con tensione costante .............................. 54
5.14 Motore asincrono monofase........................................................................... 56

C APITOLO 6 C ONVERTITORI DC-AC ............................................................ 58


6.1 Inverter monofase ad onda quadra ................................................................... 58
6.2 Inverter PWM a sorgente di tensione VSI, a mezzo ponte .............................. 61
6.3 Inverter PWM a sorgente di tensione VSI, a ponte intero ............................... 64

C APITOLO 7 P ULSE W IDTH M ODULATION (PWM) ........................................ 67


7.1 Portante a dente di sega ................................................................................... 70
7.2 Portante a triangoli isoceli ............................................................................... 72

C APITOLO 8 I NVERTER TRIFASE ................................................................... 75


8.1 Modulazione in onda quadra............................................................................ 75
8.2 Esempio di comando six-step .......................................................................... 78
8.3 Modulazione PWM .......................................................................................... 80
8.4 Modulazione in zona lineare ............................................................................ 81
8.5 Sovramodulazione ........................................................................................... 81
8.6 Applicazione al motore .................................................................................... 83

C APITOLO 9 M OTORI B RUSHLESS ................................................................ 85

3
9.1 Motore Brushless con FEM trapezoidale......................................................... 85
9.2 Modello di rete equivalente ............................................................................. 90
9.3 Inverter trifase .................................................................................................. 91
9.4 Controllo motori brushless............................................................................... 94
9.5 Motore brushless con FEM trapezoidale ed alimentazione sinusoidale .......... 96
9.6 Motore brushless con alimentazione sinusoidale............................................. 99
9.7 Caratteristiche generali .................................................................................. 101

C APITOLO 10 M OTORI PASSO - PASSO .......................................................... 102


10.1 Circuito equivalente ..................................................................................... 103
10.2 Motore passo-passo a 2 poli......................................................................... 105
10.3 Alimentazione motore passo-passo a corrente costante .............................. 107
10.3.1 Convertitore a ponte intero................................................................... 107
10.3.2 Convertitore asimmetrico ..................................................................... 107
10.4 Motore passo-passo VS motore brushless magneti permanenti .................. 109
10.5 Caratteristica meccanica .............................................................................. 109
10.6 Motore passo-passo a magneti permanenti .................................................. 110

C APITOLO 11 M OTORI A RILUTTANZA ....................................................... 112


11.1 Esempio applicativo ..................................................................................... 117

4
5
Capitolo 1
MOTORI DC A MAGNETI PERMANENTI

I motori DC a magneti permanenti sono costituiti da uno statore, un rotore, un


collettore, da spazzole e da un commutatore.

Nel rotore si hanno due magneti permanenti, nord e sud; dal nord escono le linee di
induzione, nel sud entrano.
Nello statore, in questo caso, si hanno due poli, in figura in grigio, nei quali sono
avvolte le spire che vanno a toccare sul collettore.

6
È simile al motore CC, però in questo caso l’eccitazione è fatta tramite il magnete
permanente.
Quando la corrente scorre negli avvolgimenti si genera un campo magnetico intorno
al rotore. La parte sinistra del rotore è respinta dal magnete di sinistra ed attirata da
quello di destra; analogamente fa la parte in basso a destra, e la coppia genera la
rotazione.
Quando le armature si allineano orizzontalmente, il commutatore inverte la
direzione di corrente attraverso gli avvolgimenti, modificando anche il campo
magnetico. Il processo ritorna allo stato di partenza ed il ciclo si ripete.
Succede quindi che quando si è in certa posizione, nasce la coppia sull’albero;
siccome il collettore e le spazzole sono tali che, man mano che si muove, la corrente
tende ad invertirsi e quindi il rotore tende ad inseguire i poli nord e sud. È una
perennità, il rotore insegue lo statore, ma non riesce mai a raggiungerlo, perché una
volta arrivato nella posizione di equilibrio, in cui si potrebbe fermare, cambia la
polarità.

7
Quindi i magneti creano una configurazione magnetica fissa, le spire del rotore
tendono ad allinearsi lungo la configurazione magnetica a seconda del verso della
corrente:
• Se hanno il verso in un modo tendono ad andare sotto il magnete permanente
nord;
• Se hanno la corrente nel verso opposto tendono ad andare sotto al magnete
permanente rosso.

1.1 Linee di campo

Sono qua rappresentate le diverse linee di campo:


• Linee di campo dei magneti permanenti;
• Linee di campo generate dalle correnti di rotore;
• Linee di campo di equilibrio.

Si deduce che, osservando le linee di campo di equilibrio, il campo magnetico di


eccitazione e totale non sono paralleli, ma cambiano a seconda della quantità di
corrente erogata, se questo fenomeno non viene compensato, diminuisce la prestazione
data in coppia ed in energia.
Occorre attuare questa compensazione, che comporta l’utilizzo di altra energia in
quanto devo creare dei sistemi che si oppongono alla variazione del campo magnetico,
quindi devo dissipare l’energia.

8
1.2 Schematizzazione del motore

In figura è rappresentato il circuito del motore con raffigurati i magneti permanenti


ed il sistema d’eccitazione.

1.3 Modello Stazionario

Nel modello stazionario si considera la macchina che gira ad un numero di giri


cotante, la rete equivalente del modello stazionario è la seguente. Dove V è la tensione
della batteria (o della rete elettrica), E0 è la fem a vuoto, ovvero la forza elettromotrice
che viene indotta dai magneti permanenti sui poli che si
stanno muovendo. Siccome la fem, derivata in dt
dell’induzione, dipende dalla posizione del rotore, quindi Rs I
possiamo dire che la fem è costante e dipende dal numero
Ri
di giri e dal campo magnetico generato dai magneti
V
permanenti, definiamo quindi l’equazione di equilibrio
E E0
elettrico:
𝐸0 = 𝑘𝜑𝑚 𝑛
dove E0 è la fem a vuoto, n il numero di giri e φm il campo
magnetico dei magneti permanenti; se i magneti non sono
stati smagnetizzati, il campo magnetico è praticamente costante, quindi E0 è
linearmente dipendente con n.
La corrente nel circuito I è:
𝐸0 − 𝑉
𝐼=
𝑅𝑖 + 𝑅𝑠

9
dove Ri e Rs non sono costanti, ma stanno a significare, Ri la resistenza equivalente
dell’indotto (poli), Rs la resistenza equivalente del contatto spazzole-collettore;
possiamo considerarle costanti in prima approssimazione.
Infine definiamo l’equazione di equilibrio elettromagnetico:
𝐶𝜔 = 𝐸0 𝐼
dove ω è la pulsazione meccanica, C è la coppia lorda ed il prodotto E0I è la potenza
elettrica che entra nel gruppo collettore indotto.

1.4 Caratteristica n-I

Dalle equazioni precedenti ricavo la seguente relazione


𝑉 𝑅𝑖 + 𝑅𝑠
𝑛= + 𝐼
𝑘𝜑𝑚 𝑘𝜑𝑚
che risulta essere una formula binomia, in cui si suppone che Ri, Rs e φ m siano
costanti. La rappresentazione è la seguente, in ascisse la corrente I, nelle ordinate il
numero di giri n
n
’

A 
n=A

A’ I

E<V E>V
motore generatore

10
Questa caratteristica indica che la velocità di rotazione è in parte influenzata dalla
corrente I, ma in parte è data in funzione del flusso magnetico d’eccitazione φm e della
tensione di batteria (o di rete) V.
È un motore che tende a mantenere costante il numero di giri (o di poco variabile),
anche aumentando la corrente.
Quando faccio partire il motore da fermo, il motore assorbe una corrente enorme,
che è chiamata extracorrente di partenza (o di spunto),
𝑉
𝑛=0 → 𝐼=−
𝑅𝑖 + 𝑅𝑠
più è grande la coppia e più è grande la corrente.

1.5 Coppia in funzione di I

Si rappresenta ora l’andamento della coppia C in funzione della corrente I.


Dall’equazione di equilibrio elettromagnetico ricaviamo la seguente espressione della
coppia,
𝐸0 𝐼 30𝑘𝜑𝑚
𝐶= = 𝐼
2𝜋𝑛 𝜋
60
2𝜋𝑛
avendo considerato 𝜔 = 2𝜋𝑓 = .
60

La coppia risulta essere proporzionale e alla corrente I, in quanto φm è costante, la


sua rappresentazione è

11
𝑉
La coppia negativa è motrice ed è nulla quando la corrente è nulla, quindi 𝑛 = 𝑘𝜑 .
𝑚

Questo tipo di motore una volta avviato mantiene la velocità costante.

1.6 Coppia in funzione di n

La corrente I è proporzionale alla coppia C, quindi questa in funzione di n è ancora


una retta che passa per un punto e varia in funzione della corrente

Se si aumenta la coppia aumentando proporzionalmente la corrente non si ha una


variazione di velocità. Se si è in piano e si da una certa coppia, si ottiene una certa
velocità; se si comincia ad andare in salita si crea il bisogno di avere più coppia, quindi
il motore diminuisce di poco il numero di giri, ma aumenta la corrente.
Quindi il motore regola aumentando la corrente, ma non diminuisce fortemente il
numero di giri, tende ad una velocità di crociera che risente poco della variazione di
percorso, ma stressa la batteria.
𝑉
𝐶 = 0 → 𝐼 = 0 → 𝑛′ =
𝑘𝜑𝑚
𝜋(𝑅𝑖 + 𝑅𝑠 )
𝑡𝑔𝛾 =
30𝑘 2 𝜑𝑚 2
Controllando un motore di questo tipo non si può pensare di farlo funzionare per
farlo stare in equilibrio, ma devo si deve considerare che il motore ha un numero di
giri variabile, ma anche corrente variabile.

12
1.7 Modello Dinamico

Il modello dinamico tiene conto dell’induttanza dell’avvolgimento ed il suo circuito


equivalente è il seguente

• v(t), è la tensione del collettore (di batteria) e risulta essere continua;


• R=Ri+Rs;
• L, è l’autoinduttanza dell’avvolgimento dei poli.
Le grandezze sono riportate in carattere minuscolo in quando non sono grandezze
continue: la corrente varia nel tempo, la v(t) negli azionamenti è parzializzata, e0
cambia e dipende dalla velocità 𝑒0 = 𝑘𝜑𝑚 𝑛.
Il costruttore comunemente distribuisce i valori di kv, R, L ed I.
Le equazioni del circuito equivalente sono le seguenti

𝑑𝑖
𝑅𝑖 + 𝐿 = 𝑣 − 𝑒0
𝑑𝑡
𝐶𝜔 = 𝑒0 𝑖
𝑑𝜔
𝐽 = 𝐶 − 𝐶𝑟 − 𝐶𝑎
𝑑𝑡
• J, momento di inerzia complessivo di rotore e carico;
• Cr, coppia resistente;
• Ca, coppia di attrito e ventilazione
𝜑𝑚
• 𝑘𝑣 = 30𝑘 , costante del motore fornita dal costruttore.
𝜋

Le equazioni diventano
𝑑𝑖
𝑣 = 𝑘𝑣 𝜔 + 𝑅𝑖 + 𝐿
𝑑𝑡
𝐶 = 𝑘𝑣 𝑖
𝑑𝜔
𝐽 = 𝐶 − 𝐶𝑟 − 𝐶𝑎
𝑑𝑡

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Queste equazioni si risolvono nel dominio del tempo o con la trasformata di Laplace
con sistemi numerici, considerando le derivate come
𝑑𝑖 𝑖𝑛𝑒𝑤 − 𝑖𝑜𝑙𝑑
=
𝑑𝑡 ∆𝑡
𝑑𝑢 𝜔𝑛𝑒𝑤 − 𝜔𝑜𝑙𝑑
=
𝑑𝑡 ∆𝑡
v

1.8 Motore controllato da Chopper

Il motore può essere controllato da un azionamento chiamato Chopper, nel quale


schema riportato, R ed L sono la resistenza e l’induttanza del motore.
R L

i im
Edc e Eo

È un azionamento ad unico quadrante (di tipo ON-OFF), azionato tramite un


interruttore elettronico controllato (transistore), al quale si da un impulso o una
corrente alla base, va in conduzione, di conseguenza la tensione della batteria può
andare ad energizzare il motore.
Essendo ad un unico quadrante si può farlo muovere solo in una direzione e non si
può recuperare energia. In realtà a seconda della complessità, con azionamenti
differenti, si può farlo muovere in entrambi i versi, cambiando la tensione e
recuperando l’energia in frenata, lavoro in questo modo sui quattro quadranti.
v Il funzionamento è il seguente:
1. Quando si da corrente alla base (i=im) si accelera, quindi si ha una fase di
crescita della corrente se 𝐸𝐷𝐶 > 𝐸0 , segue un andamento non lineare, ma si
approssima a lineare per il momento;
R L

i im
Edc e Eo

14
2. Arrivati ad un certo momento in cui si decide di interrompere la corrente, il
v componente si interdice, come se si aprisse il circuito, quindi EDC è
scorporato rispetto al resto del sistema;
3. La corrente continua a fluire e si richiude tramite il diodo di ricircolo

R L

i im
Edc e Eo

Il motore ha una sua inerzia, se in un periodo molto corto rispetto all’inerzia del
motore, si ottiene che la corrente della linea della batteria è uguale a quella del motore.
Si parte da un valore zero e poi si sale, se TOFF è sufficientemente lungo, la
corrente si annulla e rimane a zero finché non si si ha un nuovo ciclo.

TON TON

TON TOFF TON TOFF

Si ha un transitorio di corrente che sale e scende, ma se questo è molto veloce e si


ripete ciclicamente, il motore non varia la sua velocità; il periodo di funzionamento
deve essere di gran lunga inferiore al periodo caratteristico dell’inerzia meccanica.
Per inerzia è come si si vedesse il motore che gira sempre alla stessa velocità e la
corrente che sale e scende.

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Non è molto favorevole per dare energia al motore, ma va bene per motori che
vanno a bassi giri.
Nell’esempio di controllo precedente la corrente parte da un valore nullo, ora si
considera la corrente che non assume valore nullo.

e
ig
Edc

0
t

im

0
t

0
Δt T t

La velocità rimane la stessa, con coppia d’attrito differente, tenendo elevato il


valore della corrente, senza mai che essa raggiunga il valore nullo.
Per essere a regime, il transitorio deve essere veloce ed il valore iniziale della
v corrente deve coincidere con il valore finale.

1.9 Relazione di calcolo

Considerando la configurazione in figura e le equazioni ad essa associata:


R L

i im
Edc e Eo

16
Dove essendo la potenza costante la coppia potrà essere scritta come:

Basandosi dunque su dati di una macchina Faulhaber si chiede di valutare la forma


d’onda della corrente ed i valori massimi e minimi assunti da essa.
I dati della macchina a magneti permanenti sono:

Si ha per del transistor una tensione variabile in quanto volendo parzializzare il


funzionamento di questa macchina, possiamo dire che per il tempo di Duty Ratio la
macchina è alimentata a 12 V, per il resto del tempo è lasciata in folle:

D è il Duty Ratio ed assume i valori

1-SOLUZIONE APPROSSIMATA
Per prima cosa procediamo ad un dimensionamento di massima della macchina
valutando le grandezze della macchina dapprima fissando la coppia da fornire ed in
seguito il numero di giri (valutando sempre quelli che sono valori nominali e massimi
forniti dall’azienda); in entrambi questi casi si considera un Duty ratio pari all’unità e
non si avranno dunque sulla macchina effetti dovuti ai differenziali di velocità angolare
e corrente.
Alimentiamo la macchina a tensione costante (D=1), in questo caso ho una velocità
costante ed una corrente costante, quindi in questo modo abbiamo ipotizzato una
velocità costante.
Ponendo allora la coppia totale pari a:

otteniamo per le altre grandezze:

17
Facendo girare la macchina a:

otteniamo per le altre grandezze:

𝐶 = 𝐾𝑣 ∗ 𝑖 = 289 𝑚𝑁 ∙ 𝑚
Noi non funzioniamo con D=1, ma abbiamo bisogno di valutare la corrente che
parte da un valore, sale e scende.
La prima cosa da dimensionare è il transitorio, non abbiamo la costante meccanica,
quindi dobbiamo trovare la costante elettrica 𝐿/𝑅.

Valutiamo ora l’andamento della corrente considerando un Duty Ratio pari a 0.8.
conosciamo quale dovrà essere la forma d’onda della corrente, oscillante cioè tra due
valori massimo e minimo con fasi di carica e di scarica dipendenti dalla frequenza di
funzionamento e dal Duty Ratio.
Con D=0.8 abbiamo l’80% accedo, 20% spento.

Se si ha una carica/scarica di un circuito RL del primo ordine, la costante di tempo


è 𝐿/𝑅. Abbiamo dunque gradienti di scarica e carica proporzionali a:

Se la costante 𝐿/𝑅 = 5 millisecondi, siamo a 50 volte, quindi è ragionevole


supporre che, mentre la corrente va e viene, la velocità sia costante. Se voglio che Δt
sia inferiore, cioè avere la possibilità di salire, fatto 4 volte Δt il transitorio è finito, ma
non voglio che ciò accada, voglio un transitorio veloce.
Scegliamo dunque una frequenza di lavoro legata a tale valore:

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Valutando ora la costante di tempo meccanica, la quale da dati di fabbrica viene
indicata come pari a 5,1 ms, e confrontandola con la costante di tempo elettrica vedo
come in via del tutto approssimata possa considerare la velocità angolare e la tensione
della macchina costanti nel periodo di funzionamento. Avrò dunque:

La soluzione analitica precisa si ottiene risolvendo le equazioni differenziali, ma se


il transitorio è molto veloce, possiamo approssimare le salite e le discese a dei tratti di
retta. Supposte allora le curve di carico pari a delle rette, ipotesi fondamentale ma non
lontana dalla realtà, possiamo scrivere:

Ritornando quindi all’equazione:

possiamo scrivere

Dalle condizioni al contorno della forma d’onda che vogliamo ottenere, poniamo la
prima equazione all’istante zero pari alla seconda equazione alla fine del periodo T,
dunque sostituendo la tensione della macchina dalla seconda nella prima equazione
otteniamo:

Dalle quali per sostituzione si ha:

19
1-SOLUZIONE ANALITICA
Seguendo ora una via analitica trascriviamo le equazioni della macchina:

A seguito di sostituzioni otteniamo:

E quindi l’equazione differenziale:

La quale avrà una soluzione generale del tipo:

Con i coefficienti dell’esponenziale ottenuti a seguito di opportuni passaggi


dall’omogenea associata:

Abbiamo dunque per i due intervalli di tempo considerati per la velocità angolare:

Mentre per la corrente:

20
Abbiamo dunque quattro costanti di integrazione da risolvere in altrettante
equazioni, queste vengono fornite dalla forma d’onda di corrente e velocità angolare
dovranno avere e sono:

Da cui otteniamo:

e dunque:

per il caso D=0.8.

1.10 Applicazioni

Le macchine DC a magneti permanenti vanno da qualche decina, centinaio di Watt


fino a 1-2 kW.
Sono utilizzate soprattutto per macchine operatrice di facile realizzazione, con costi
limitati e facilità di azionamento; meno per i veicoli, in quanto in questi andrebbero
bene se l’innesto è nell’albero motore, ma se questo è su una ruota il motore è troppo
largo.
I difetti principali della macchina DC a magneti permanenti sono:
• i contatti striscianti, in quanto esiste passaggio di corrente in questi contatti,
ciò causa riscaldamento, usura, vibrazioni e non uniformità della corrente;
• gli stessi problemi che si incontrano nelle macchine CC;
• perdita di energia per compensazione della distorsione delle linee di campo
magnetico.

21
Capitolo 2
AZIONAMENTI E CARICHI MECCANICI

2.1 Azionamento per mandrino di tornio

Ciò che abbiamo come carico


meccanico si estende alla
caratteristica meccanica. Nel caso
del tornio, a seconda della tipologia
di lavoro abbiamo bisogno di una
coppia diversa e di una velocità
diversa; dobbiamo avere un
azionamento che ci consente di avere
coppia variabile e n variabile, per fare
ciò agiamo con un opportuno Duty
Ratio.

• Prestazioni meccaniche: a potenza costante. Per la lavorazione di pezzi di


grande diametro occorre velocità angolare bassa e coppia elevate, viceversa
per la lavorazione di pezzi di piccolo diametro.
• Funzionamento nel primo quadrante (velocità e coppia unidirezionali), va
bene il Chopper ad un quadrante, però non ci devono essere variazoni di
velocità elevate, perché implicano difetti di lavorazione;
• Prestazioni dinamiche: elevate. Eventuali variazioni della velocità
implicano difetti di lavorazione.
• Può essere richiesto l’asservimento di posizione rispetto all’avanzamento
(es. lavorazione di viti).

22
2.2 Azionamento per avanzamento utensili

L’avanzamento si fa con coppia


costante e velocità variabile, mi serve
un azionamento che mi regola la
velocità mantenendo la coppia
costante.
Vediamo che durante
l’accelerazione ci vuole una coppia
forte, lo stesso in decelerazione.

• Prestazioni meccaniche: a coppia costante. La coppia richiesta non


dipende dalla velocità di avanzamento.
• Funzionamento su tutti e quattro i quadranti, in quanto velocità e coppia
sono bidirezionali.
• Prestazioni dinamiche: elevate. Sono necessarie prestazioni elevate per
ottenere rapide accelerazioni e decelerazioni, nonché velocità di taglio
costanti.
• Può essere richiesto l’asservimento di posizione rispetto all’avanzamento
(es. lavorazione di viti).

23
2.3 Azionamento per gru

• Prestazioni meccaniche: a coppia costante. La coppia richiesta dipende


poco dalla velocità di sollevamento, ma piuttosto dal peso sollevato.
• Funzionamento sul primo e quarto quadrante, in quanto la velocità è
bidirezionale e la coppia è unidirezionale.
• Prestazioni dinamiche: elevate. Sono necessarie prestazioni elevate per
ottenere un posizionamento preciso in fase di accostamento.

2.4 Azionamento per pompa

La coppia sale con la numerosità dei giri, può


andare linearmente o con il quadrato della veloctià,
anceh con il cubo.

24
Funziona a coppia costante e
velocità costante; la coppia varia a
seconda del fluido, delle resistenze,
ecc.

• Prestazioni meccaniche: a coppia costante. La coppia richiesta è più o


meno proporzionale al quadrato della velocità.
• Funzionamento unidirezionale.
• Prestazioni dinamiche: limitate. Non occorre né precisione spina, né
rapida risposta.
• È richiesto un alto rendimento in quanto il funzionamento è 24h.

2.5 Azionamento veicolo elettrico

La velocità ha una fase di accelerazione, una di velocità costante ed una di


decelerazione.
In accelerazione la velocità è concava verso l’alto, la coppia quindi è positiva;
successivamente la coppia scende e la concavità diventa convessità.
La coppia resta costante (coppia di mantenimento), questa non serve per accelerare,
ma per vincere l’attrito.

25
Se si deve ridurre la velocità, quindi coppia negativa, si inverte la corrente e lavoro
sul primo e quarto quadrante.
Se vado in retromarcia lavoro sul quarto quadrante e se voglio la frenata in
retromarcia devo lavorare nel terzo quadrante.
• Caratteristiche meccaniche: elevata inerzia del carico. La coppia richiesta
deve invertirsi in frenatura (I e II quadrante).
• Prestazioni dinamiche: medie. Non occorre né precisione spinta, né rapida
risposta per la velocità. Devono essere un po’ più spinte in coppia.
• È richiesto un alto rendimento, soprattutto per veicoli a batteria.

26
Capitolo 3
C HOPPERS

I Choppers sono utilizzati nell’alimentazione di motori in corrente continua

3.1 Classe A

S chiuso

S aperto

Vd è la tensione della batteria, D è il diodo di ricircolo,


L ed R sono l’induttanza e la resistenza del motore, S è un
interruttore elettronico.
Si lavora nel primo quadrante, in cui velocità e coppia
sono unidirezionali.
La limitazione di questi choppers è che non possono
recuperare energia in frenata e non possono invertire la rotazione. Si accelera e poi ci
si ferma, ma per attrito.

27
3.2 Classe B
S chiuso

S aperto

Sono choppers ad un quadrante, che funzionano nel


secondo quadrante, quindi non ci posso alimentare un
motore, ma posso utilizzarlo come carica batterie.
Servono per variare la tensione di uscita da una dinamo,
fissato il verso della rotazione, fissata la corrente e la
tensione di uscita.
Quindi ho un motore che mi fa girare il rotore, ho una
tensione V0>Vd, carico la batteria.
Quando invece Vd>V0, la batteria non eroga corrente, in quanto è bloccata dal
diodo.

3.3 Classe C
TA chiuso

TB chiuso

28
Abbiamo due interruttori e due diodi; quando il TA è
chiuso, il chopper è uguale al chopper di classe A, quando
il TB è chiuso, il chopper è uguale al chopper di classe B.
Funziona sia da motore (Vd>V0) che da generatore, il verso
di rotazione è fissato, quindi possiamo considerarlo come
l’unione dei choppers di classe A e di classe B.
Quando la tensione di carica diventa più piccola della
corrente di batteria, il diodo impedisce che la corrente si
inverta. Se devo far funzionare il motore in folle, chiudo TB e la corrente si smorza.

3.4 Classe D

TB e TB chiusi

TB e TB aperti

Il motore è collegato a ponte con due diodi e due


interruttori, anche in questo si fa funzionare da
motore o carica-batterie, però per farlo
funzionare in quest’ultimo modo devo invertire
il senso di rotazione della corrente, aprendo TA
e TB, invertendo la polarità di V0.

29
3.5 Classe E

T1 D1 T3 D3 GENERATORE MOTORE

T1,D4 T1,D3

D1,D4 T1,T4
T3,T2 D1,D3

T2 D2 T4 D4 T3,D1 T4,D2
RECUPERO IN RETROMARCIA
FRENATA

Sono i choppers usati per i veicoli, lavoriamo in tutti e quattro i quadranti. Se ho


una frenata fortemente dissipativa, ho un’impennata di corrente, che mi comporta un
aumento di tensione.
Fin quando questo aumento di tensione può essere controllato tramite induttanze e
può andare a caricare la batteria, lo posso accettare, quando supera certi valori lo devo
circuitare, dissipare, perché rischio di rovinare la batteria.

30
Capitolo 4
C ONVERTITORI DC-DC

A seconda del regime di cui si ha bisogno, la tensione in arrivo al motore deve


essere differente, cioè possiamo avere delle batterie che hanno un certo livello e
possiamo arrivare ad alimentare il motore con un livello superiore.
Supponiamo di avere delle batterie in cui non si voglia salire di tensione e di avere
un motore che ha bisogno di una tensione più grande.
In corrente alternata si usa il trasformatore, in corrente continua si deve avere
qualche cosa che eleva o riduce la tensione.
I convertitori DC-DC assolvono questo compito, convertendo il livello di tensione
da un livello ad un altro; tipicamente vengono posti prima del Chopper.
Distinguiamo le seguenti tipologie di convertitori DC-DC:
• Step down converter (buck converter);
• Step up converter (boost converter);
• Step down/step up converter (buck-boost converter);
• Fly-back converter;
• Cuk converter;
• Full bridge Converter.
le ultime tre tipologie di converter usano accoppiamenti magnetici, come
trasformatori ed induttori.
Definiamo Duty Ratio D come il rapporto tra il tempo ton di accensione del
dispositivo ed il periodo Ts:
𝑡𝑂𝑁
𝐷=
𝑇𝑠

31
4.1 Modulatore a larghezza d’impulso

Sono convertitori che hanno ingresso DC ed uscita DC, quest’ultima puà andare ad
un inverter, un qualcosa che alimenta il motore in AC, oppure in un motore CC.
L’unica preoccupazione è di avere in uscita una tensione continua diversa
dall’ingresso.
Se il controllo del convertitore viene fatto tramite un’onda quadra generata tramite
coparazione di un’onda a dente di sega Vst (saw tooth wave) e di un segnale di controllo
Vcontrol, possiamo definire il Duty Ratio D come:
𝑉𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙
𝐷=
𝑉𝑠𝑡
Lo schema a blocchi del modulatore a larghezza d’impulso è il seguente:

dove il comparatore è un amplificatore operazionale che paragona un segnale ad


onda triangolare con il valore di set-point, cioè il valore che si vuole introdurre.
(SET POINT)

TON TOFF TON TOFF TON TOFF TON TOFF TON TOFF

La larghezza orizzontale della linea di set-point decresce man mano che si aumenta
il valore della tensione; se il set-point aumenta, questa lunghezza tende a diminuire.

32
Abbiamo una serie di impulsi che hanno tutti la stessa ampiezza, ma larghezza
differente. Fino ad ora abbiamo visto controlli con periodi TON e TOFF fissi, ora non
più, periodo per periodo possiamo regolare questi due periodi.
Per cambiare il set-point si ha un generatore che aumenta la tensione; a parità di
tensione si aumenta il duty ratio D.
Aumentando il set-point il motore accelera di più, diminuendolo il motore accelera
di meno; non esiste una frenata, ma è il motore stesso che si regola con la velocità.

4.2 Step-Down Converter (Buck Converter)

Questo convertitore DC-DC rappresenta, insieme allo step-up, la tipologia base dei
convertitori DC-DC; un convertitore Buck è un convertitore DC-DC riduttore (step-
down).
Il modo più semplice per ridurre una tensione continua è usare un partitore di
tensione, un metodo poco efficace, dato che l’energia eccedente viene dissipata in
calore.
Un convertitore buck può essere notevolmente efficiente (fino a 95% per i circuiti
integrati) ed è molto versatile, potendosi adattare alle varie situazioni, come ad
esempio convertire la tensione tipica della batteria (12-24V) in un laptop fino a pochi
volt necessari alla CPU.

IPOTESI:
• Il condensatore di uscita è abbastanza grande da fornire potenza al carico
senza osservabili variazioni di tensione;
• La caduta di tensione attraverso il diodo durante la polarizzazione diretta è
zero;
• Non ci sono perdite di commutazione nel commutatore né nel diodo.

33
Quando l’interruttore è chiuso (ON-State),
la tensione nell’induttore è
𝑉𝐿 = 𝑉𝑖 − 𝑉0
La corrente che circola attraverso
l’induttore cresce linearmente; il diodo è
inversamente polarizzato e non vi è
circolazione di corrente in esso.

Quando l’interruttore è aperto (OFF-State),


il diodo è polarizzato direttamente.
La tensione nell’induttore è
𝑉𝐿 = −𝑉0
avendo trascurato la caduta sul diodo (caso
ideale) e la corrente IL cala.
Nel motore CC si utilizza semplicemente l’induttanza del motore, in questo caso si usa
anche il condensatore; nel periodo di ON-State si ha un andamento di carica del
condensatore, nel periodo OFF-State si scarica sull’induttore fin quando non si inverte
la corrente.
Un convertitore buck funziona in modo continuo (CCM, Continuous Conduction
Mode) se la corrente che circola nell’induttore (IL) no va mai a zero durante il ciclo di
commutazione.

34
Durante il TON la corrente sale, durante il TOFF scende, si approssima l’andamento
ad una retta, pur non essendo vero in qunato è un circuito LC, qundi ha una certa
curvatura, ma essendo i periodi molto veloci, l’approssimazione è ben accettata.
Questo rappresentato è il continous conduction mode, in cui la corrente parte da una
valore diverso da zero, arriva al massimo e ritorna allo stesso valore diverso da zero.

Definiamo l’energia immagazzinata nell’induttore L come:


1
𝐸= ∙ 𝐿 ∙ 𝐼𝐿 2
2
la quale cresce durante la fase ON e cala durante la fase OFF, quindi possiamo dire
che l’induttanza L è usata per trasferire l’energia dall’ingresso all’uscita del
convertiroe.
Il valore della corrente IL è dato da:
𝑑𝐼𝐿
𝑉𝐿 = 𝐿 ∙
𝑑𝑡
con 𝑉𝐿 = 𝑉𝑖 − 𝑉0 durante la fase ON e 𝑉𝐿 = −𝑉0 durante la fase OFF. Quindi,
l’incrementi della corrente nella fase ON è dato da:

Se assumiamo che il convertitore lavori in regime stazionario,

Ricavo ton e toff

Si ricava 𝑉0 = 𝐷 ∙ 𝑉𝑖 , significa che la tensione ai capi del carico dipende lenarmente


dal Duty Ratio D; essendo 𝐷 ≤ 1 si ha
𝑽𝟎 ≤ 𝑽𝒊

35
Spesso accade che la quantità di energia richiesta dal carico sia abbastanza esigua
da potersi trasferire in un tempo minore del periodo di commutazione. In questo caso,
la corretne attraverso l’induttore si riduce fino ad annullarsi prima del temrine del
periodo, si parla di modo discontinuo (DCM, Discontinuous Conduction Mode).

In questo caso la corrente parte da zero, sale e scende per poi rimanere a zero per
un periodo.
Non c’è più diretta proporzionalità tra tensione d’ingresso, tensione d’uscita e D,
ma la tensione d’uscita è funzione anche di alcuni parametri del circuito, oltre a D e a
Vi.

Fin quando siamo nel Continuous


Conduction Mode (CCM), fornito un
Duty Ratio, si ha una tensione d’usicta
che va dalla tensione massima a zero.
A seconda della corrente che vìene
erogata, non abbiamo più CCM ma il
DCM, allora il valore della tensione non
è più costante.

36
4.3 Step-up Converter (Boost Converter)

Il convertitore Boost, chiamato anche “ad accumulo elevatore”, presenta gli stessi
elementi (L,S,D) del Buck, ma disposti in maniera differente.

Nello stato ON, il commutatore S è chiuso,


provocando un aumento di corrente nell’induttore,
questo si carica; l’eventuale capacità si scarica
sulla resistenza.

Nello stato OFF, il commutatore è aperto e


l’unico percorso offerto alla corrente
dell’induttore è attraverso il diodo D, la capacità C
e il carico R. Ciò provoca il trasferimento
dell’energia accumulata durante lo stato ON,
dall’induttore verso la capacità.
CCM, Continuous Conduction Mode
La corrente IL che passa nell’induttore non scende mai a zero.

37
Si è visto che durante il funzionamento ON, il commutatore S è chiuso e la tensione
di ingresso Vi appare ai capi dell’induttore. Ciò porovca un cambiamento nella
corrente IL che scorre attraverso l’induttore durante il periodo di tempo t.
Questo funzionamento viene descrito dalle formula:

Alla fine dello stato ON l’incremento della corrente è:

Durante lo stato di OFF, il commutatore S è aperto, perciò la corrente dell'induttore


fluisce attraverso il carico. Se consideriamo la caduta di tensione attraverso il diodo
idealmente uguale a zero, e una capacità abbastanza grande da mantenere la sua
tensione costante, l'evoluzione di IL è

Perciò, la variazione di IL durante il periodo di spento è:

La corrente nell’induttore deve essere la stessa all’inizio e alla fine del ciclo di
commutazione:

Sostiuendo le espressioni di ∆𝐼𝐿𝑜𝑛 e di ∆𝐼𝐿𝑜𝑓𝑓 si ottiene:

Essendo D<1, la tensione di uscita è sempre maggiore di quello di ingresso


𝑽𝟎 > 𝑽𝒊
Per 𝐷 = 1 → 𝑉0 = ∞, non infinito, altrimenti si romperebbe il condensatore, invece
per 𝐷 = 0 → 𝑉0 = 𝑉𝑖 .
Questo sistema è un innalzatore, consente di avere una tensione in uscita continua,
per far ciò serve un condensatore con una determinata capacità.

38
DCM, Discontinous Donduction Mode
In molti casi, l’ammontare dell’energia richiesta dal carico è abbastanza piccola da
essere trasferita in un tempo più piccolo della durata dell’intero ciclo di commutazione.
Il guadagno di tensione in uscita può essere scritto come:

che risulta essere non lineare con D.

A seconda del valore d’innalzamneto


della tensione si ha un certo Duty Ratio D,
come si è visto non c’è più linearià.

39
4.4 Down/Step-up Converter (Buck-Boost Converter)

Il Buck-Boost Converter è un innalzatore/elevatore, il suo circuito è il seguente

Nello stato ON, la tensione di


ingresso è direttamente connessa
all’induttore L, quindi si accumula
energia in L. In questo stadio, il
condensatore fornisce energia al carico
di uscita. La costante di scarica deve
essere più grande del periodo.
Quindi si ha la corrente di carica all’induttore e la corrente di scarica al
condensatore con il carico.

Nello stato OFF, l’induttore è


collegato all’uscita ed alla capicità, in
modo da trasferire energia da L a C ed R.
La costante di scarica deve essere tale in
modo che sia molto più grande del
periodo di lavoro.
Se volessi che la tensione rimanga costante, periodo per periodo, bisogna far sì che
il condensatore non si scarichi immediatamente.
Si nota che la corrente nell’induttore non si inverte, prima viene alimentata dal
generatore e poi dal condensatore.

40
CCM, Continuous Conduction Mode

DT

Da 𝑡 = 0 a 𝑡 = 𝐷𝑇, fase ON, il convertitore è in stato ON e lo switch S è pertanto


chiuso.
La variazione di corrente nell’induttore IL è data dalla relazione:

Al termine della fase ON, l’incremento di IL è:

Nella fase OFF si ha:

L’energia immagazzinata in ognuno dei componenti deve essere la stessa all’inizio


ed alla fine del ciclo di commutazione; si ipotizza che non ci sia la resistenza:

Si ha:

41
Sostituendo i valori delle correnti si ottiene:

Si può notare che la polarità dell’uscita è sempre negativa, essendo D compreso tra
0 ed 1, il valore assoluto della tensione d’uscita cresce con D, da 0 a -∞ teoricamente,
man mano che D tende a 1.
Questo convertitore è sia Step-up (Boost) che Step-down (Buck), è questo il motivo
per cui assume il nome di Buck-Boost.

DCM, Discontinuous Conduction Mode

In alcuni casi il valore dell’energia del carico è basso abbastanza da poter essere
trasferita in un periodo di tempo minore di commutazione. In tal modo, la corrente che
scorre nell’induttore raggiunge lo zero durante il periodo.
L’unica differenza nel principio di funzionamento sopra descritto è che l’induttore
viene completamente scaricato al termine del ciclo di commutazione; la differenza,
anche se lieve, ha un forte effetto sull’equazione della tensione di uscita.
La corrente all’inizio del ciclo è pari a zero, il suo valore massimo è:

42
Durante il periodo OFF, IL torna a zero dopo δ.T

Si ottiene:

La corrente nel carico I0 è uguale alla corrente media nel diodo ID, la quale è pari a
quella dell’induttore durante il periodo OFF

Sostituendo le espressioni si ha:

La tensione d’uscita è:

rispetto al CCM la tensione di uscita dipende, oltre che da D, anche da L, Vi ed Io.

Vediamo che non ci importa


raggiungere tensioni elevate, infatti in
figura vediamo che si raggiungono circa i
-6, in quanto se fosse più elevata, ci
vorrebbero dei condensatori enormi.

Quando si ha un componente, non conviene tenerne uno di grande tensione per poi
farlo lavorare a tensione più piccola. Quando si deve elevare la tensione di un motore
fino ad un certo valore, si prende un condensatore che arriva fino a quel valore, non di
più. Se per esempio si ha una batteria da 12V ed un motore da 60V, si deve portare la
tensione da 12V a 60V con convertitore DC-DC, per poi parzializzare i 60V in modo
da regolare la velocità.

43
Capitolo 5
MOTORE A SINCRONO

5.1 Caratteristiche costruttive

Il motore asincrono è costituito da uno statore e da un rotore:


• Statore, costituito da avvolgimenti trifase;
• Rotore, può essere avvolto e con un reostato d’avviamento dovuto ai
problemi in partenza, oppure è fatto con delle barre, chiamato rotore a
gabbia di scoiattolo.
Lo statore lo immaginiamo come una corona di lamierini, per il problema delle
correnti parassite sono laminati, questi vengono poi estrusi in quanto devono essere
le sedi degli avvolgimenti.

44
Gli avvolgimenti non sono fatti in barre, ma sono
avvolti in matasse, le quali sono infilate nelle cave, in
modo tale da averne 1/3 per ognuna delle tre fasi.
Quindi si può immaginare la corona divisa in sei
parti, in due di queste si fa andata e ritorno della prima
fase, ci si sposta di 120° e si fa la seconda fase, e così
per l’ultima sempre di 120°; tutto ciò per quanto
riguarda la macchina asincrona a due poli.
La macchina asincrona funziona in corrente alternata, non si ha il collettore, perciò
non si hanno i rumori e le perdite collegate alla sua presenza.
Quando la macchina ha una sola coppia polare, ad un giro della grandezza elettrica
corrisponde un giro della grandezza meccanica; se la macchina ha due coppie polari,
ad un giro meccanico equivalgono due cicli elettrici.
Questa proprietà è importante in quanto se ho una grandezza che va ad una certa
frequenza elettrica e si vuole mandare il motore più piano, o viceversa in generazione,
conviene sfruttare questa proprietà.
Se si ha una macchina che va lenta, ma si ha bisogno di una frequenza elettrica più
grande, su deve fare una macchina con più poli.
Se invece si ha una macchina che per esempio va a 3000 giri e si ha bisogno di
50Hz, allora è sufficiente una macchina ad una coppia di poli.

Nello specifico il rotore è fatto da una corona cilindrica di materiale ferromagnetico


laminato dove vengono ricavati dei fori e nei quali sono poste le barre conduttrici,
circuitate ad entrambi i lati.
Quindi è un avvolgimento in cortocircuito, cioè lo statore crea un campo magnetico
che induce in ognuna di queste barre una corrente, le quali cercano di inseguire il
campo magnetico rotante.

45
CORONA

BARRE CONDUTTRICI

5.2 Schematizzazione macchina

Si rappresenta lo schema della macchina trifase con rotore a gabbia

Le tre fasi dello statore generano un campo magnetico rotante, le barre del rotore,
ognuna delle quali è il singolo conduttore in cui passa la corrente, vengono investite
da questo campo magnetico.
“Aprendo” è come se si avesse un campo magnetico traslante, quindi si tende ad
andare dietro al campo magnetico, nasce una corrente e le barre del rotore tendono a
muoversi per inseguirlo.
Se le barre non riescono a “prendere” il campo magnetico in essi si ha corrente,
quindi si genera coppia, una volta “preso” la corrente si arresta; in realtà non
riusciranno mai a “prenderlo”, lo inseguiranno sempre.

46
Immaginiamo ora di avere una tensione trifase con una certa ampiezza e fase, poi
ne immaginiamo un’altra sfasata di 120°, ed un’altra ancora a sua volta sfasata di 120°.
Si hanno tre componenti a 120° tra di loro che spingono, ma non hanno il massimo
allo stesso istante in quanto sono sfalsate.

Il rotore tende ad inseguire questo campo magnetico, perché nascono, per effetto
d’induzione, le correnti nel rotore, che a loro volta generano un campo magnetico
rotante, il quale non è fatto da tre fasi, ma da n fasi, quante sono le barre del rotore.
In conclusione i due campi magnetici, induttore e indotto, si inseguono.

Si rappresentano i campi magnetici della macchina asincrone a due poli e a quattro


poli.

47
5.3 Rete equivalente

• RR, XdR, resistenza ed induttanza del circuito magnetico di rotore;


• RS, XdS, resistenza ed induttanza del circuito magnetico di statore;
• Rm, Xm, resistenza ed induttanza del circuito magnetico che tiene conto delle
perdite nel ferro (Io) e della potenza reattiva magnetizzante (Iμ).
Tendendo conto del fatto che la corrente nelle fasi 2 e 3 sono ottenute ruotando la
fase 1 di 120° e 240° rispettivamente, se si è in regime sinusoidale si può usare un
unico fasore.

L’accoppiamento magnetico è dovuto al flusso completo, la rotazione è dovuta


all’effetto delle tre correnti, ma siccome queste sono uguali in ampiezza e sfasati, si
riesce a mettere tutto in funzione di una sola corrente.
Questo motore lo si può vedere come un trasformatore con il secondario in
movimento. Si deve tenere conto del fatto che si ha una resistenza equivalente di
rotore, una reattanza di dispersione di statore ed una di rotore, poi l’accoppiamento
magnetico tra statore e rotore, ed infine le perdite, pur essendo laminato.
Vale la seguente relazione tra ES, ER, ed il rispettivo numero di spire:
𝐸𝑆 𝑛°𝑆

𝐸𝑅 𝑛°𝑅

48
5.4 Scorrimento

I campi magnetici vanno con la stessa velocità, ma il rotore non ce la fa; se ce la


facesse, nel caso di attrito nullo, cesserebbe il proprio campo magnetico rotante, di
conseguenza anche l’azione di inseguimento.
Si definisce scorrimento s:

Dove n è la velocità di rotazione del rotore e ns è la velocità di rotazione del campo


magnetico rispetto al sistema fisso di statore.
Si hanno tre funzionamenti:

Nella fase di arresto, ovvero quando la macchina è ferma, la velocità del motore è
nulla (n=0), quindi lo scorrimento s è pari all’unità; ne consegue che le frequenza
elettriche di rotore e statore si eguagliano, il motore si comporta come un
trasformatore.
Nel funzionamento asincrono, ovvero in equilibrio, la frequenza elettrica di rotore
varia proporzionalmente alla frequenza elettrica di statore con lo scorrimento s.
Nel funzionamento sincrono, la pulsazione meccanica è uguale a quella del campo
magnetico rotante, lo scorrimento quindi risulta essere nullo (teoricamente senza
attriti). La frequenza elettrica del rotore è nulla, cioè gli avvolgimenti del rotore non
vedono più variazioni di campo magnetico, perché girano con la stessa velocità; quindi
negli avvolgimenti di rotore non passa corrente e di conseguenza non c’è coppia.

49
• Se la macchina è ad una coppia polare, 𝑝 = 1, e 𝑓𝑆 = 50𝐻𝑧, allora 𝑛𝑆 =
3000 𝑔𝑖𝑟𝑖/𝑚𝑖𝑛;
• Se la macchina è a due coppie polari, 𝑝 = 2, allora 𝑛𝑆 = 1500 𝑔𝑖𝑟𝑖/𝑚𝑖𝑛.

5.5 Rotore riportato a statore

Le grandezze di rotore sono riportate a statore, moltiplicando tutto per il rapporto


di conversione (fisso), si può quindi eliminare l’accoppiamento mutuo.
𝐿′𝑑𝑅 è l’induttanza di dispersione di rotore riportata a statore con un certo
coefficiente di conversione, lo stesso per la resistenza 𝑅𝑅 .
𝑅𝑅′⁄
Si scompone 𝑠 in due elementi:

Poniamo il secondo termine pari a:

𝑅𝐶′ è una resistenza variabile in funzione dello scorrimento s.


Definiamo la potenza elettrica assorbita dalla rete come:
𝑃 = 3𝐸𝐼𝑆 cos 𝜑𝑆
e la potenza meccanica scambiata all’asse:
1−𝑠 ′2 1−𝑠 2
𝑃𝑚 = 3𝑅𝑅′ 𝐼𝑅 = 3𝑅𝑅 𝐼
𝑠 𝑠 𝑅
Per queste tipo di macchine si raggiungono rendimenti anche del 90%, ma il
problema fondamentale sono le batterie.

50
5.6 Caratteristica meccanica

A parità di tensione, al variare dello scorrimento s, variano tutte le correnti, quindi


varia la corrente 𝐼𝑅′ , perciò ho la coppia in funzione di s.

0 ≤ Ω𝑚 ≤ Ω𝑆 MOTORE
TRATTO INSTABILE

Ω𝑚 < 0 TRATTO STABILE

Ω𝑚 ≥ Ω𝑆

FRENO GENERATORE

• Zona A (0 ≤ Ω𝑚 ≤ Ω𝑆 , 0 < 𝑠 ≤ 1), l’energia dissipata in 𝑅𝐶′ (≥ 0)


rappresenta l’energia meccanica erogata dalla macchina; funzionamento da
motore;
• Zona B (Ω𝑚 < 0, 𝑠 > 1), Ω𝑚 ha segno opposto rispetto a Ω𝑠 e la macchina
assorbe energia meccanica dall’asse (𝑅𝐶′ < 0) ed energia elettrica dai
morsetti statorici, e le dissipa in calore per effetto Joule negli avvolgimenti;
funzionamento da freno;
• Zona C (Ω𝑚 ≥ Ω𝑆 , 𝑠 ≤ 0); l’energia dissipata in 𝑅𝐶′ (< 0) rappresenta
l’energia meccanica assorbita; funzionamento da generatore.
Questo motore non si regola con una sola armonica, se si da 50 Hz, gira ad una
velocità molto prossima a quelle del sincronismo.
Se si alimento una macchina a 4 poli con un convertitore a 50 Hz, gira circa a 1500
rpm, ma se la volessi far girare a 200 giri/min si va sul tratto instabile, la macchina non
riesce a lavorare stabilmente.
Per s=1 si ha la coppia di spunto, per s=0 si ha coppia nulla; la coppia massima è
vicino al numero di giri del sincronismo.

51
5.7 Vantaggi e Svantaggi

Vantaggi
• È un motore robusto;
• Ha alti rendimenti;
• È autoavviante.
Svantaggi
• Quando si vuole regolare la velocità il motore vuole andare solamente a
quella velocità; se si vuole farlo funzionare a coppie costanti o poco variabili
a velocità differenti, si deve fare in modo di cambiare la frequenza di
alimentazione. Quindi si deve avere qualcosa che alimenti il motore con una
grandezza sinusoidale, cha abbia una frequenza variabile.
A questo punto si cambia la frequenza nel convertitore e si regola in questo
modo la velocità, con coppia costante, o a velocità costante e coppia
variabile, e velocità variabile e coppia variabile.
In definitiva si deve controllare la tensione e la frequenza per regolare
coppia e velocità.

52
5.8 Regolazione con commutatore

Supponiamo di avere idealmente un generatore


2 POLI 4 POLI
(o rete) che abbia frequenza variabile.
Con un commutatore si aprono certi circuiti e se
ne chiudono altro, in modo tale che la polarità
diventi a 4 poli. È possibile perché l’eccitazione
viene creata, non come magnete permanente, ma
con un avvolgimento, che alimento in modo tala da
avere 2 o 4 poli. Si può fare perché il motore è alimentato tramite lo statore; il rotore
è una gabbia, si adatta automaticamente allo switching fatto sullo statore.
Si hanno due range di velocità come riportato in figura; comunemente è una
regolazione che si usa per le macchine operatirici semplici.

5.9 Regolazione con reostato

Per questa regolazione si ha bisogno di un reostato,


cioè un avvolgimento posto in serie agli avvolgimenti
del rotore; a seconda della coppia si può regolare il
numero di giri variando la resistenza reostatica
I difetti principali di questa regolazione sono:
• Rotore avvolto costoso e meno robusto;
• Il reostato dissipa energia;
• Il rendimento della macchina cala.

5.10 Regolazione tramite la tensione

In questo caso la coppia varia cambiando la


tensione di alimentazione. In quanto la coppia
varia con il quadrato di Vm, dimezzando la
tensione si ottiene una coppia pari a ¼ di quella
inziale.
Si regola la coppia, ma non la velocità.

53
5.11 Regolazione a frequenza e ampiezza della tensione variabili

Variando in proporzione frequenza e tensione


si ottengono le caratteristiche meccaniche in
figura.
Le curve traslano al variare della frequenza,
mantenendo costante il rapporto tra tensione e
frequenza si mantengono costanti la coppia
massima e la pendenza del tratto stabile. Si lavora quindi nel tratto definito come “a
coppia disponibile costante”.
Con questa regolazione il motore garantisce la stessa coppia a qualunque velocità,
anche a frequenza ridotta con elevata coppia di spunto.

5.12 Corrente e tensione nominali

Un motore asincrono nasce con una sua


tensione nominale e con una corrente nominali.
Le sezioni degli avvolgimenti reggono questi
valori, ma se si supere Vn, aumenta il campo
magnetico, si buca il differenziale con scariche
prima parziali e poi risolutive, chiamata rottura
per Break-Down.
Se si supero In il motore “spara”, danneggiando l’isolante e perforandolo per il
troppo calore generato.

5.13 Regolazione a frequenza variabile con tensione costante

Occorre disporre di una rete (convertitore) che salti


da una frequenza all’altra; se si lavora su tratti stabili,
si riesce a regolare la coppia alla velocità voluta.
Queste sono le caratteristiche meccaniche in
funzione della pulsazione (o del numero di giri), man
mano che si riduce la frequenza.

54
Immaginando il motore che prima viene alimentato a 50Hz, poi a 40Hz, si rallenta.
Supponendo che la coppia resistente sia poca, cambiando la frequenza, la macchina
tende ad accelerare e a portarsi a quella velocità; cambiando il senso di rotazione, il
motore gira in senso opposto invertendo le fasi.
In tutto ciò c’è una limitazione: se si ha una coppia che varia con la velocità (a
seconda di dove sono varia anche essa stessa), quando si ha una determinata coppia,
per andare all’altra velocità, si passa all’altra frequenza, e per aumentare la coppia si
deve aumentare la corrente.
Questo succede se si è in accelerazione o in folle; se si smette di dare velocità, si
arriva in un punto in cui la velocità della ruota è uguale alla velocità di sincronismo.

Si riesce a recuperare energia in frenata (la macchina è in equilibrio), la Cres per il


movimento eguaglia la coppia motrice.
Supponendo che si voglia frenare, si fa in modo che la velocità del campo
magnetico rotante diminuisca, facendo in modo che, quella che a quel numero di giri
sia la coppia motrice per quella frequenza; per un’altra frequenza sia una coppia che
dia energia in frenata.
Se si ha la macchina che funziona da motore, supponendo di diminuire la frequenza
della rete, si finisce in un’altra caratteristica. A parità di velocità si finisce in un tratto
con coppia negativa, di funzionamento come generatore, quindi la macchina frena, la
corrente si inverte e va verso le batterie.
Quindi per frenare, considerando l’inerzia, si sta andando ad una certa velocità, che
è quella per la quale, se si aumenta la frequenza, il motore tende a “tirare” la macchina,
ma se si diminuisce diventa generatore, la coppia si inverte e carica le batterie.
Se la frenata è troppo brusca (frequenza nulla), si deve scalare talmente tanto da
avere un transiente in cui c’è extracorrente. Ciò comporta ai capi degli avvolgimenti
un’extratensione, causando disturbi per i condensatori, i quali potrebbero scoppiare.
Ci vuole a questo punto uno scaricatore che mandi via la corrente, ovvero un
limitatore di energia in frenata.

55
Sia 𝜔𝑛 = 50𝐻𝑧, fin quando si va
alla frequenza nominale, ci può
continuare a dare tensione pari a 𝑉𝑛 , in
quanto scorre 𝜔𝑛 .
Se si diminuisce la 𝜔, la corrente
aumenta, riscalda il motore e porta alla
rottura degli avvolgimenti.
Per avere una corrente che sia al massimo pari a quella nominale 𝐼𝑛 , si deve
diminuire la tensione in modulo linearmente alla frequenza.
Quando si arriva a 𝜔𝑛 e si vuole accelerare, non si può regolare la velocità
indipendentemente dalla tensione.
Quindi si è considerato un motore asincrono con frequenza nominale pari a 𝜔𝑛 =
50𝐻𝑧:
• 0 ≤ 𝜔 ≤ ω𝑛 si lavora con 𝑉⁄𝑓 = 𝑐𝑜𝑠𝑡 e 𝐶𝑚𝑎𝑥 = 𝑐𝑜𝑠𝑡;

• 𝜔 > ω𝑛 si lavora con tensione costante 𝑉 = 𝑉𝑛 , con la coppia che varia


proporzionalmente a 1⁄𝜔.

5.14 Motore asincrono monofase

Il motore asincrono monofase


presenta oltre all’avvolgimento
principale, un avvolgimento ausiliario
con l’asse magnetico in quadratura.
È una variante del motore asincrono trifase, adatto per le piccole potenze, da 2 ai 5
kW, presenta un rendimento minore, è più rumoroso; è utile nel caso in cui si ha una
rete monofase.
L’avvolgimento ausiliario ha lo scopo di avviare il
motore, infatti una volta avviato si può togliere la corrente
all’avvolgimento ausiliario e la macchina gira da sola, in
quanto ha vinto lo stallo iniziale.
Se le correnti dei due avvolgimenti sono sfasate esiste un
campo magnetico; se sono sfasate di 90° ed il numero è

56
uguale, il campo magnetico è circolare; se non sono uguali il campo non è uniforme
ma ha coppia variabile nel tempo.

Esiste una variante con un condensatore in serie ad uno dei due avvolgimenti.

57
Capitolo 6
C ONVERTITORI DC-AC

Se si ha una rete trifase, si ha bisogno di un sistema fisso che serve per alimentare
un carico a frequenza variabile, si usa il seguente schema a blocchi.

• Raddrizzatore, è un convertitore AC-DC;


• Circuito intermedio, può o non può comprendere un trasformatore;
• Inverter, alimenta il carico.
Siccome ci sono forme d’onda che sono fortemente deformate, non sono
perfettamente sinusoidali, si tiene conto che questo sistema può necessitare di filtri,
può avere al suo interno accumulatori (batterie), può essere anche un sistema con il
quale si accumula energia sottoforma di tensione continua nelle batterie, per poi da
queste andare ad alimentare il carico, cioè gli UPS (Unterruptible power sistem), cioè
si tengono le batterie stabilmente cariche, nel momento in cui si ha una carenza o
disturbo di rete, il sistema non se ne accorge, perché continua ad essere alimentato.

6.1 Inverter monofase ad onda quadra

Invece che la rete dell’asincrono monofase, si suppone che la macchina funzioni


per stati di equilibrio.
Si suppone di girare ad una certa frequenza, che è quella data dal convertitore, la
rete equivalente di motore asincrono ad una determinata frequenza (ad un determinato
scorrimento) è equivalente ad un valore R e ad un valore L.
R ed L non sono costanti, dipendono dalla frequenza, ma per una determinata
frequenza a cui si fa l’equilibrio, R ed L si considerano costanti.

58
Si suppone che ci sia una tensione continua EDC della batteria, se questa eroga una
tensione troppo piccola ci sarà un convertitore DC-DC elevatore.

• A doppio ponte;
• 4 interruttori controllati;
• 4 diodi di ricircolo
Quando il transistore è acceso, il circuito è in corto; quando è spento si ha un ramo
aperto, ma ha un condensatore. 5 LIVELLI DI TENSIONE
I diodi di ricircolo servono quando il
transistor è spento e la corrente deve tornare
nel verso opposto della conduzione del
transistor, permettendo di circolare quando la
polarità al transistor è opposta, evitando in
questo modo la sua rottura.
Se T1 e T2 sono spenti, la tensione EDC si
divide in EDC/2 e in EDC/2, quindi due
condensatori in serie hanno la tensione.
La corrente tende a seguire la tensione, quando si fa un gradino di tensione, tende a
salire la corrente, un gradino in discesa, la corrente scende. Se ci fosse solo la
resistenza la corrente avrebbe lo stesso andamento della tensione, cioè a scala.

59
La presenza dell’induttanza, che è molto forte, causa un transitorio di carica e
scarica induttivo di tipo esponenziale; in pratica l’induttanza funge da filtro, se non
basta questa si fa uso direttamente di un filtro.
Grazie all’effetto dell’induttanza la forma d’onda della corrente è molto più
sinusoidale della forma d’onda della tensione.
L’inverter può funzionare sia da generatore di tensione al motore, sia da
raddrizzatore, dipende dalla sequenza. Va bene per il motore asincrono, si cambia la
frequenza cambiando il periodo.

Si considera ora la seguente sequenza

EDC

EDC/2

T2
T1 T1 e T4 T4 T2 e T3 T3
-EDC/2

-EDC

Si ha una forma d’onda di tensione alternata non sinusoidale e a frequenza variabile.


• Ci si deve ricordare il valore nominale;
• Se si vuole tendere ad una determinata velocità, questo periodo va
accorciato: il periodo T si accorcia, la frequenza aumenta, la velocità
aumenta;
• Serve qualcosa che misuri la velocità, a quel
punto si deve cambiare la frequenza e la
tensione.

In un periodo T l’inverter assume per due volte il


funzionamento da raddrizzatore e per due volte quello
da inverter.

60
6.2 Inverter PWM a sorgente di tensione VSI, a mezzo ponte

Si fa un unico livello di tensione (+V, -V), si preferisce cambiare il tempo nel quale
questa tensione viene impressa, questa si applica in senso positivo o negativo, ma non
più per lo stesso istante, ma per istanti differenti.

I due condensatori C1 e C2 hanno una duplice funzione:


1. Servono a dare un punto centrale al carico altrimenti si avrebbe soltanto una
gamba senza punto di ritorno;
2. Mantengono una tensione costante sull’uscita del ponte e la ripartiscono in
Vd/2 e -Vd/2.
io può fluire in un verso o nell’altro, a prescindere dal valore della v0.7
Controllo analogico:
• Consiste nell’avere una forma d’onda sinusoidale di ampiezza e frequenza
voluta, che sarebbe la frequenza che si vuole, a secondo della velocità che
si vuole ottenere; è chiamata forma d’onda modulante.
Si definisce fs la frequenza portante e f1 la frequenza modulante.

61
Si paragona la forma d’onda sinusoidale con una forma d’onda triangolare, che ha
una frequenza maggiore della modulante, chiamata segnale portante.

Quando si 𝑣𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 > 𝑣𝑡𝑟𝑖 , 𝑇𝐴+ si chiude e si ha


𝑉𝑑
𝑣𝐴𝑂 = >0
2
Quando invece 𝑣𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 < 𝑣𝑡𝑟𝑖 , 𝑇𝐴+ si apre e 𝑇𝐴− si chiude e si ha
𝑉𝑑
𝑣𝐴𝑂 = − <0
2
Durante la semionda positiva di 𝑣𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 il tratto di tensioni positive di 𝑣𝐴𝑂 è
superiore al tratto di tensioni negative.
Il controllo si attua tramite un amplificatore operazionale, in questo modo ci si
accorge quando la modulante è uguale, superiore o inferiore alla portante.

Vd/2

-Vd/2

Quindi si hanno una tensione fatta da impulsi rettangolari di ampiezza e larghezza


variabile. Si nota che per sinusoide positiva, gli impulsi positivi sono più lunghi;
mentre per la sinusoide negativa sono gli impulsi negativi ad essere i più lunghi.

Si definisce il rapporto di modulazione di ampiezza ma come:

se 𝑚𝑎 ≤ 1 si parla di regime di modulazione lineare.

62
Si può dimostrare che in questa zona il valore di picco della prima armonica della
tensione vAO è proporzionale alla tensione Vd applicata tramite ma.

Se 𝑚𝑎 > 1 si parla di regime di sovramodulazione, in questo caso la prima


armonica della tensione in uscita non è più proporzionale alla tensione d’ingresso.

Si definisce coefficiente di modulazione di frequenza

Si ha 𝑓𝑆 ≥ 𝑓1 → 𝑚𝑓 ≥ 1, 𝑚𝑓 deve essere possibilmente intero e dispari:


• Intero, perché confrontando portante e modulante, se si riesce in un
semiperiodo ad ottenere un numero esatto di semiperiodi della portante
rispetto alla modulante, nello sviluppo in serie di Fourier in uscita non
avremo la presenza di subarmoniche (componenti a frequenza più basse di
quella della fondamentale) molto fastidiose.
• Dispari, perché in tal modo la forma d’onda della tensione in uscita sarà una
funzione con alcune simmetrie che si garantiscono in merito allo sviluppo
in serie di Fourier.

La scelta di 𝑚𝑎 si fa in base all’ampiezza che serve in uscita, non si ha una tensione


DC variabile, ma si usa la modulazione d’ampiezza per avere la prima armonica che
ha un’ampiezza più o meno grande.
La scelta di 𝑚𝑓 è più complessa, se 𝑚𝑓 ≥ 9 le ampiezze armoniche sono
indipendenti da 𝑚𝑓 , si hanno forme d’onda più vicino alle sinusoidali, salite e discese
molto piccole e si ricostruisce di più la parte sinusoidale. Un primo criterio è quello di
scegliere sempre 𝑚𝑓 ≥ 9; sceglierlo più grande significa avere in un periodo molte
commutazioni, quindi molte perdite.

63
6.3 Inverter PWM a sorgente di tensione VSI, a ponte intero

STRATEGIA BIPOLARE (inverter a due livelli)

Si hanno due condensatori di ulteriore livellamento, i condensatori che


normalmente si mettono in ingresso all’inverter, sono dei sistemi di livellamento di
tensione, cioè hanno una capacità talmente elevata che mantengono fissa la tensione.
Sono presenti quattro gruppi di transistore e diodo di ricircolo.
La serie è la seguente:

Risulta essere:

Se la macchina è senza perdite, la potenza che viene presa dalla batteria è uguale
alla potenza che va al motore

64
Si vede che la corrente i0 non ha andamento sinusoidale, ma è comunque alternativa

Si rappresentano le correnti idiodo nei diodi di ricircolo, questi conducono solo per
una piccola parte. Quando la corrente nel diodo di ricircolo non va, la corrente va
nell’interruttore comandato, in modo che si possa avere una corrente iT.
La corrente idinter è la combinazione di idiodo e iT.

65
STRATEGIA UNIPOLARE (inverter a tre livelli)

L’inverter è a tre livelli, la tensione di ingresso al motore ha valori


𝐸𝐷𝐶 0 − 𝐸𝐷𝐶

𝑣𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 comanda la gamba A in modo che

−𝑣𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 comanda la gamba B in modo che

Quando si fa con i componenti dispari si ha 𝐸𝐷𝐶 e −𝐸𝐷𝐶 , quando si fa con i


componenti pari si ha zero.
Il vantaggio dei tre livelli è di avere una tensione maggiormente scalabile.

Nella realtà i controlli sono maggiormente sofisticati e nella pratica si utilizza una
modulazione ad impulso variabile PWM.

66
Capitolo 7
P ULSE W IDTH M ODULATION (PWM)

Con la modulazione PWM, modulazione a larghezza di impulso, il convertitore può


generare in uscita una prefissata forma d’onda del segnale di tensione (o corrente).
La modulazione consiste sostanzialmente in due fasi:
1. Discretizzazione temporale;
2. Riproduzione ON/OFF del valor medio.
La determinazione del ciclo ON/OFF può essere per via numerica o analogica.

Quando T è chiuso la tensione v(t) è pari ad E: 𝑣(𝑡) = 𝐸


Quando T è aperto la v(t) dipende dal carico

Si può fare uso di interruttori complementari, si parla di deviatore:


Se T è chiuso la tensione v(t) è pari ad E: 𝑣(𝑡) = 𝐸
Se T è aperto la tensione è nulla: 𝑣(𝑡) = 0

67
In genere si suppone di voler riprodurre un segnale in uscita, ma non si vuole
riprodurlo in maniera continua, ma con un segnale che non sia uguale, ma con lo stesso
valor medio.
Si vuole che il segnale desiderato in uscita v(t) segua l’andamento di v0(t)

Si deve disporre di una tensione di alimentazione continua, questa deve essere


superiore al valore massimo del segnale che si deve rappresentare

Dopodiché si divide il segnale in un numero finito di intervalli; è evidente che


quanto più fine è la suddivisione, tanto più simile sarà la scomposizione del segnale
con lo stesso valor medio. Si può considerare soddisfacente la tensione di uscita v(t)
se segue il valor medio della tensione desiderata v0(t) in ciascuno di questi intervalli.

68
Prendendo il valor medio della grandezza definita in ciascun periodo di
campionamento, si ha una successione di valori che approssimano il segnale con un
inviluppo a gradini.

Il gradino è sempre inferiore della tensione di alimentazione E,


messa a disposizione dal generatore. La tensione in ingresso e la
tensione che si va a riprodurre hanno lo stesso valor medio; se si
impone che ciò avvenga per ciascun sottocampionamento, avviene
automaticamente per tutto il segnale.

Si osserva che, prendendo un valore tON


minore di T, corrispondente a quel valore che
intercetta un’area di un rettangolo, di altezza E e
larghezza tON, è uguale al rettangolo individuato
da un’altezza V0 e larghezza T, le quali aree sono
uguali, quindi lo sono anche i valori medi.

Il tempo in cui si ha zero, tOFF, è il complemento a T di tON


𝒕𝑶𝑭𝑭 = 𝑻 − 𝒕𝑶𝑵
L’area verde è uguale all’area rossa
𝑉0 ∙ 𝑇 = 𝐸 ∙ 𝑡𝑂𝑁
Si ricava tON
𝑽𝟎
𝒕𝑶𝑵 = ∙𝑻
𝑬

69
Le relazioni precedenti possono essere implementate digitalmente:
• Si può utilizzare un microprocessore per calcolare il valore, un amplificatore
operazionale per confrontare i valori, un contatore d’impulsi (timer) per
riprodurre il tempo tON;
In questo modo si controlla l’apertura e lo spegnimento dell’interruttore
supponendo che queste apertura/spegnimento siano identiche.
Questa implementazione dei tempi può essere fatta sia per via digitale che
analogica; considerando che per in via digitale ci vuole un qualcosa che conti gli
impulsi e ci dica quando è tON e quando tOFF.

7.1 Portante a dente di sega

La relazione lineare tra il tempo di accensione tON ed il valore della tensione di


uscita desiderata V0 suggerisce una modalità per una implementazione analogica della
tecnica PWM.
Si prende una portante triangolare a dente di sega, si individua il momento in cui il
valore della portante è uguale a V0 ed il valor medio che si vuole riprodurre in quel
periodo. Si divide il rettangolo in due rettangoli, uno di base tON e l’altro di base tOFF.

Analizzando la portante ed V0 si ha:


𝒕𝑶𝑵 𝑠𝑒 𝑉0 > 𝑉𝑃 (𝑡) 𝒕𝑶𝑭𝑭 𝑠𝑒 𝑉0 < 𝑉𝑃 (𝑡)

70
Quindi al posto di un segnale semplicemente costante (V0),
se ne sostituisce uno costante a tratti, cioè con un valore di
ampiezza massima E e durata tON.

Considerando i due triangoli, verde e giallo, ci si rende conto che questi sono
triangoli simili

𝒕𝑶𝑵 𝑻
=
𝑽𝟎 𝑬
𝑽𝟎
𝒕𝑶𝑵 = ∙𝑻
𝑬
La tensione di uscita è

Il valor medio della tensione di uscita v(T) all’interno di ciascun ciclo insegue il
valore della tensione di riferimento v0(t).

71
7.2 Portante a triangoli isoceli

Non si ha il bisogno di avere una portante triangolare di questo, ma si possono avere


portanti triangolari di tipo differente; si considera la portante triangolare a triangoli
isosceli.

Equivale alla composizione di due portanti a dente di


sega di periodo T/2.

𝒕𝑶𝑵 𝑠𝑒 𝑉0 > 𝑉𝑃 (𝑡) 𝒕𝑶𝑭𝑭 𝑠𝑒 𝑉0 < 𝑉𝑃 (𝑡)

72
La tensione in uscita è l’area rossa.

Prima si era trovata una forma d’onda che si trovava


tutta a sinistra, ora è centrata, ma ha la stessa area e
stesso valor medio.
Quindi non c’è un unico modo per fare la PWM,
basta che ci sia una portante triangolare

Si ottiene

Si ottiene un’onda fatta di impulsi rettangoli, che sono tanto più larghi, quanto più
è alto il valor medio che si deve rappresentare; ovviamente le due forme d’onda sono
molto differenti, ma hanno lo stesso valor medio.

Quando si deve pilotare un motore, si deve fare una grandezza sinusoidale, quindi
se la forma d’onda è sinusoidale, devono avere la stessa ampiezza.
Disporre di segnali con queste modalità crea un contenuto armonico, se al posto di
una grandezza sinusoidale si usa una grandezza che è a tratti fatta da impulsi
rettangolari, ovviamente può dare lo stesso valor medio ed energicamente lo stesso
valore, ma a livello di forma d’onda sono completamente differenti.

73
Si deve tenere conto che un convertitore crea armoniche, sia condotte che radiate.
Quando queste armoniche condotte sono cospicue, possono andare a disturbare altre
parti di controllo, altre volte anche di potenza.
Quindi si può avere un microprocessore che regola il PWM, ma il campo magnetico
a salti che viene creato da questo PWM può accoppiarsi magneticamente con il
convertitore e può andare a provocare rumori.

Se si ha un convertitore che crea questo segnale, diventa una corrente a seconda del
carico che ci si mette. Si potrebbe pensare si mettere un dipolo LC in serie, in questo
modo si diminuisce il quantitativo armonico che va al carico, però si può per esempio
creare nel condensatore una tensione oscillante, anche con frequenza più alta, che crea
un accoppiamento, che disturba parti del dispositivo, le quali lavorano a frequenze più
elevate.
Normalmente i controlli funzionano con frequenze fino ai 100 MHz-GHz, i
componenti di potenza invece lavorano con i kHz.
Quando si creano questo comandi le armoniche partono e disturbano, si potrebbero
sopprimere le condotte, ma uscirebbero di conseguenza le radiate, è un compromesso
tra le due.

Con il PWM, anche a più livelli, sono tutti controlli per i motori in corrente
alternata:
• Asincrono;
• Riluttanza;
• Passo-passo;
• A magneti permanenti.

74
Capitolo 8
INVERTER TRIFASE

Si considera una tipologia di inverter che potrebbe pilotare un veicolo

𝑆𝑎 + 𝑆𝑏 + 𝑆𝑐 +

𝑉𝑑𝑐

𝑆𝑎 − 𝑆𝑏 − 𝑆𝑐 −

Per 𝑉𝑑𝑐 si intende l’uscita del convertitore DC-DC, quindi si ha in sequenza la


batteria, il filtro ed il convertitore DC-DC.
Si hanno due condensatori che servono da filtro d’ingresso e da riferimento di
potenziale, sei interruttori comandati (transistor) e le tre fasi del motore.
Si sta facendo l’ipotesi semplificativa che al funzionamento ad una certa frequenza,
le resistenze di carico siano valori noti.

8.1 Modulazione in onda quadra

Si sviluppa in serie di Fourier le tensioni 𝑉𝐴𝑂 , 𝑉𝐵𝑂 e 𝑉𝐶𝑂 , che sono tensioni alternate
che vanno come +𝑉𝑑𝑐 , +𝑉𝑑𝑐 ⁄2, −𝑉𝑑𝑐 ⁄2, −𝑉𝑑𝑐 .
Un’onda qualsiasi di periodo T è sviluppabile in serie di Fourier, in quanto se si ha
una grandezza che è periodica, si può farla come somma di tati sinusoidi di ampiezza

75
differente (man mano crescente), di frequenze multiple della frequenza fondamentale
e sfasate tra di loro; se si conosce punto per punto il valore della grandezza da
riprodurre, si possono calcolare tutti questi valori, chiamati spettro in ampiezza e
spettro in frequenza.
Siccome il valor medio della tensione è nullo non c’è la componente continua
4 𝑉𝑑𝑐 1 1
𝑉𝑎𝑜 = [sin𝛼 + sin3𝛼 + sin5𝛼 + ⋯ ]
𝜋 2 3 5
Poiché queste forme d’onda sono rettangolari, la serie di Fourier dà dei coefficienti
che sono tabellati (1, 1/3, 1/5, …); le armoniche di una tensione hanno tutte la stessa
fase.
2
Se si ritarda la seconda fase rispetto alla prima di un tempo pari a 𝜋, si ottiene che
3

la fase due del motore ha la stessa tensione, ma sfasata


4 𝑉𝑑𝑐 2 1 1 2
𝑉𝑏𝑜 = [sin (𝛼 − 𝜋) + sin3𝛼 + sin (5𝛼 + 𝜋) + ⋯ ]
𝜋 2 3 3 5 3
1
Dove sin3𝛼 si è ottenuto facendo
3
1 2 1 1
sin (3𝛼 − 𝜋 ∙ 3) = sin(3𝛼 − 2𝜋) = sin3𝛼
3 3 3 3
lo stesso si fa per l’altro termine.

4 𝑉𝑑𝑐 4 1 1 4
𝑉𝑐𝑜 = [sin (𝛼 − 𝜋) + sin3𝛼 + sin (5𝛼 + 𝜋) + ⋯ ]
𝜋 2 3 3 5 3
Confrontando le tre tensioni di uscita riferite al punto centrale del bus DC, la
pulsazione fondamentale ha ampiezza
4 𝑉𝑑𝑐
𝑉1 = ≅ 0.636𝑉𝑑𝑐
𝜋 2
Le altre ampiezze sono quella fondamentale diviso l’ordine dell’armonica N
4 𝑉𝑑𝑐
𝑉𝑁 =
𝜋𝑁 2
Si vede che quando si arriva alle alte armoniche il contributo alla potenza è
trascurabile, in quanto va con il quadrato.1
La prima armonica fondamentale e tutte le armoniche di ordine (6𝑚 + 1) formano
una terna di tensioni che una sequenza diretta, cioè girano in un verso; tutte le
armoniche di ordine (6𝑚 − 1) formano una terna di tensioni sinusoidali inversa, cioè
che gira nel verso opposto; quelle di ordine (6𝑚 − 3) sono terne omopolari.

76
Se si hanno tutti contribuiti che girano in un modo ed altri che girano in un altro
modo, la cui somma è praticamente uguale all’infinito, quella che fornisce il
movimento è la prima armonica, le altre fanno delle coppie che al limite si annullano.

Le tensioni di uscita concatenate sono quelle che vanno al motore sono


4√3 𝑉𝑑𝑐 𝜋 1 𝜋 1 𝜋
𝑉𝑎𝑏 = [sin (𝛼 + ) − sin (5𝛼 + ) − sin (7𝛼 + ) + ⋯ ]
𝜋 2 6 5 6 7 6
4√3 𝑉𝑑𝑐 𝜋 2𝜋 1 𝜋 2𝜋 1 𝜋 2𝜋
𝑉𝑏𝑐 = [sin (𝛼 + − ) − sin (5 (𝛼 + ) + ) − sin (7 (𝛼 + ) − ) + ⋯ ]
𝜋 2 6 3 5 6 3 7 6 3
4√3 𝑉𝑑𝑐 𝜋 4𝜋 1 𝜋 4𝜋 1 𝜋 4𝜋
𝑉𝑏𝑐 = [sin (𝛼 + − ) − sin (5 (𝛼 + ) + ) − sin (7 (𝛼 + ) − ) + ⋯ ]
𝜋 2 6 3 5 6 3 7 6 3

Anche se hanno la componente fondamentale, hanno le armoniche dispari, ma tutte


quelle che sono multiple di 3 si elidono in quanto:
𝑉𝑎𝑏 = 𝑉𝑎𝑜 − 𝑉𝑏𝑜
se queste due hanno la stessa terza armonica la componente fondamentale si somma e
la terza armonica si elide. Lo stesso per le altre
𝑉𝑏𝑐 = 𝑉𝑏𝑜 − 𝑉𝑐𝑜
𝑉𝑐𝑎 = 𝑉𝑐𝑜 − 𝑉𝑎𝑜
Quindi conviene alimentare il motore con le tensioni concatenate perché si tagliano
tutte le armoniche multiple di tre; in quanto tutte le armoniche hanno problemi di
filtraggio, di interferenze, in questo modo tutte quelle multiple di tre si tagliano.
La tensione del centro stella del carico (il neutro) rispetto al potenziale di
riferimento 𝑉𝑚0 si ricava nel seguente modo
𝑉𝑎𝑚 = 𝑉𝑎𝑜 − 𝑉𝑚𝑜
𝑉𝑏𝑚 = 𝑉𝑏𝑜 − 𝑉𝑚𝑜
𝑉𝑐𝑚 = 𝑉𝑐𝑜 − 𝑉𝑚𝑜
𝑉𝑎𝑚 + 𝑉𝑏0 + 𝑉𝑐𝑚 = 𝑉𝑎𝑜 + 𝑉𝑏𝑜 + 𝑉𝑐𝑜 − 3𝑉𝑚𝑜
Essendo la somma delle tensioni di fase nulla, si ottiene la tensione 𝑉𝑚𝑜
1
𝑉𝑚𝑜 = (𝑉𝑎𝑜 + 𝑉𝑏𝑜 + 𝑉𝑐𝑜 )
3
Risulta essere mediamente nulla in un istante; la tensione tra centro stella e
baricentro è uguale a zero quando tutte e tre sono grandezze sinusoidale, se non sono
sinusoidali non sono istantaneamente nulle.

77
La differenza nell’avere una forma d’onda sinusoidale ed una con PWM, è che la
somma delle tre tensioni istante per istante non è nulla. Quindi il potenziale tra il punto
“m” ed il punto “o” balla intorno allo zero, in particolare, se messo a terra, dà una
corrente di dispersione a terra.
Quindi si ha
4 𝑉𝑑𝑐 1 1
𝑉𝑚𝑜 = ( sin(3𝛼) + sin(9𝛼) + ⋯ )
𝜋 2 3 9
Composta quindi da tutte le armoniche di ordine 3.
Le tensioni stellate concatenate si esprimono nel seguente modo
4 𝑉𝑑𝑐 1 1
𝑉𝑎𝑚 = [sin(𝛼) + sin(5𝛼) − sin(7𝛼) + ⋯ ]
𝜋 2 5 7
4 𝑉𝑑𝑐 2𝜋 1 2𝜋 1 2𝜋
𝑉𝑏𝑚 = [sin (𝛼 − ) + sin (5𝛼 + ) + sin (7𝛼 − ) + ⋯ ]
𝜋 2 3 5 3 7 3
4 𝑉𝑑𝑐 4𝜋 1 4𝜋 1 4𝜋
𝑉𝑐𝑚 = [sin (𝛼 − ) + sin (5𝛼 + ) + sin (7𝛼 − ) + ⋯ ]
𝜋 2 3 5 3 7 3
In questo modo alcune armoniche vanno a finire sulle tensioni stellate, altre
armoniche sulle tensioni concatenate; quelle che si elidono vanno a finire nella
tensione tra centro stella e baricentro, quello multiple di 3, cioè quelle che non vanno
al motore.

8.2 Esempio di comando six-step

Si divide il periodo in sei tratti

78
Le tensioni d’uscita riferite al punto centrale sono

Le tensioni d’uscita concatenate

Le tensioni sul carico

79
8.3 Modulazione PWM

Si prendono le tre fasi, si ripete per ciascuna delle tre fasi il confronto analogico tra
la forma d’onda triangolare e quella sinusoidale, si determinano le intercette e si
determina la condizione di durata e lo stato dei sei interruttori comandati.
Dividendo il periodo in sei sottoperiodi si determina lo stato ON/OFF dei
componenti.
Come portante è di solito usata una funzione triangolare 𝑉𝑡 con frequenza angolare
𝜔𝑡 ed un valore di picco 𝑉̂𝑡 .
Come modulanti si usano tre tensioni sinusoidali di frequenza pari a quella
desiderata per la fondamentale della tensione di uscita:

𝑉𝑎0 = 𝑉̂𝑠 sin (𝜔1 𝑡)
2𝜋

𝑉𝑏0 = 𝑉̂𝑠 sin (𝜔1 𝑡 − )
3
4𝜋

𝑉𝑐0 = 𝑉̂𝑠 sin (𝜔1 𝑡 − )
3
Si definiscono l’indice di modulazione
𝑉̂𝑠
𝑀=
𝑉̂𝑡
ed il rapporto tra le frequenze
𝜔𝑡
𝑃=
𝜔1
Se la tensione modulante è maggiore della tensione trinagolare

𝑉𝑎0 > 𝑉𝑡
allora si hanno i seguenti stati
𝑆𝑎+ 𝑂𝑁
𝑆𝑎− 𝑂𝐹𝐹
viceversa quando è il contrario.

80
8.4 Modulazione in zona lineare

Nella zona lineare 𝑚𝑎 < 1, la prima armonica della tensione d’uscita caria in modo
lineare con il rapporto 𝑚𝑎 di modulazione d’ampiezza.
Il valore massimo della prima armonica in uno dei rami dell’inverter è
𝑉𝑑
(𝑉̂𝐴𝑁 )1 = 𝑚𝑎
2
con
𝑉̂𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑙𝑜
𝑚𝑎 =
𝑉̂𝑡𝑟𝑖
Quindi il valore efficace della tensione concatenata alla frequenza fondamentale,
dovuto a uno sfasamento di 120° tra le tensioni di fase, può essere scritto come:
√3 √3
𝑉𝑎𝑏 = (𝑉̂𝐴𝑁 )1 = 𝑚𝑎 𝑉𝑑𝑐 ≅ 0.612𝑚𝑎 𝑉𝑑𝑐
√2 2√2

8.5 Sovramodulazione

In una modulazione PWM con sovramodulazione, è ammesso che il valore


massimo della tensione sia superiore a quello della triangolare.
Diversamente dalla zona lineare, in questa modalità di funzionamento l’ampiezza
della prima armonica della tensione non aumenta in proporzione a 𝑚𝑎 .

81
Questo è mostrato in figura, dove il valore della prima armonica della tensione
concatenata 𝑉𝐿𝐿1 𝑜 (𝑉𝑎𝑏 ) è rappresentato in funzione di 𝑚𝑎 .

Analogamente a un PWM monofase, per un valore abbastanza elevato di 𝑚𝑎 il


PWM trifase degenera nella forma d’onda di un inverter ad onda quadra. Questo
permette di ottenere il massimo valore di 𝑉𝐿𝐿1 = 0.78𝑉𝑑 .
Nella zona si sovramodulazione, rispetto a quella con 𝑚𝑎 < 1, compaiono più
armoniche nelle bande centrate attorno alle frequenze delle armoniche 𝑚𝑓 e dei suoi
multipli. Tuttavia, le armoniche dominanti non hanno un’ampiezza così elevata come
farebbe pensare la presenza, nella banda, di ulteriori armoniche.
In funzione della natura del carico e della frequenza di commutazione, in
sovramodulazione le perdite dovute a queste armoniche possono anche essere minori
di quelle che si hanno in zona lineare del PWM.

82
8.6 Applicazione al motore

Del mio motore conosco R ed L, per ogni fase la tensione di fase è uguale alla
caduta nell’induttore, più forza contro elettromotrice indotta, si trascura la caduta
resistiva, dove N è “o”
𝑑𝑖𝑘
𝑣𝑘𝑛 = 𝐿 + 𝑒𝑘
𝑑𝑡
𝑣𝑘𝑛 = 𝑣𝑘𝑁 − 𝑣𝑛𝑁
Il motore ha la caratteristica che la somma delle tre correnti delle tre fasi è nulla
istante per istante
𝑖𝑎 + 𝑖𝑏 + 𝑖𝑐 = 0
La somma delle tre tensioni è nulla
𝑑𝑖𝑎 𝑑𝑖𝑏 𝑑𝑖𝑐
𝑣𝑎𝑛 + 𝑣𝑏𝑛 + 𝑣𝑐𝑛 = 𝐿 + 𝑒𝑎 + 𝐿 + 𝑒𝑏 + 𝐿 + 𝑒𝑐 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Utilizzando la relazione precedente
𝑣𝑎𝑁 − 𝑣𝑛𝑁 + 𝑣𝑏𝑁 − 𝑣𝑛𝑁 + 𝑣𝑐𝑁 −𝑣𝑛𝑁 = 0
Si ricava la seguente espressione
1
𝑣𝑛𝑁 = (𝑣𝑎𝑁 + 𝑣𝑏𝑁 + 𝑣𝑐𝑁 )
3
Di conseguenza si hanno le seguenti tensioni di fase

2 1
𝑣𝑎𝑛 = 𝑣𝑎𝑁 − (𝑣𝑏𝑁 + 𝑉𝑐𝑁 )
3 3
2 1
𝑣𝑏𝑛 = 𝑣𝑏𝑁 − (𝑣𝑎𝑁 + 𝑉𝑐𝑁 )
3 3
2 1
𝑣𝑐𝑛 = 𝑣𝑐𝑁 − (𝑣𝑏𝑁 + 𝑉𝑎𝑁 )
3 3

Tutto ciò si può fare senza risolvere equazioni differenziali, ma per calcolare le
correnti si devono risolvere le equazioni di differenziali; questo procedimento si fa con
MatLab Simulink, è un sistema del terzo ordine, si fa integrando le tre equazioni.
In prima approssimazione lo possiamo fare supponendo che durante le fasi di
𝑑𝑖
incremento e decadimento della corrente = 𝑐𝑜𝑠𝑡, in questo modo si trova una
𝑑𝑡

soluzione approssimata, ma abbastanza corretta.

83
A questo punto si è in grado di fare un dimensionamento: si sceglie un controllo,
un motore di cui conosciamo R ed L in funzione della velocità; applicando queste
relazioni, supponendo una tensione continua.
Una volta fatto il dimensionamento, conoscendo la tensione massima e la tensione
minima diretta/inversa di ogni componente, si compra il componente, si assembla il
sistema.
A questo punto si può prendere il motore ed una batteria, un microprocessore (o
PLC) e si programma il controllo. Accendendolo si hanno due casi, o funziona tutto o
si riscalda qualcosa (il convertitore), si deve verificare che la frequenza di accensione
data sia compatibile con il livello di temperatura che mantiene, si deve provvedere ad
un sistema di raffreddamento.
Questo inverter, sia a più livelli che PWM, va bene per tutti i motori qui trattati, ma
esistono anche altri tipi di inverter più sofisticati, che funzionano bene per quei motori
specifici.
Un esempio attuale è il motore asincrono con l’inverter trifase PWM utilizzato nei
bus elettrici.

84
Capitolo 9
MOTORI B RUSHLESS

9.1 Motore Brushless con FEM trapezoidale

I motori brushless sono di diverso tipo, si dividono a seconda se la froma d’onda


della tensione indotta sia trapezoidale o sinusoidale.
Si consideri una macchina a due poli
Il rotore è costituito da due
magneti permanenti, uno nord, dal
quale escono le linee di campo,
uno sud, dal quale entrano.
L’avvolgimento trifase nello
statore è uguale a quello di un
motore asincrono; questi
avvolgimenti sono distanziati tra
di loro di 120°.
I terminali 1’, 2’ e 3’ si
collegano insieme a stella, quindi
l’avvolgimento trifase di statore è
praticamente riconducibile a tre bobine.
𝜃𝑅 è l’angolo di rotazione del rotore.
Di questo motore si vede solamente la sezione
trasversale, in realtà si deve considerare con una
lunghezza assiale l.
L’induzione esce dal nord e si richiude al sud,
il flusso concatenato con questa spira è,
supponendo che il magnete dia un’induzione BR
costante per ogni valore dell’angolo, dato da:
Φ𝑎𝑀𝐴𝑋 = 𝐵𝑅 𝜋𝑟𝑙

85
dove 𝑙 è la lunghezza assiale delle spire.
𝜋 𝜋
Si suppone di far ruotare il rotore, si ottiene che da − 2 a 2 l’induzione è positiva

𝜋
Quando 𝜃𝑅 = 0 si ha flusso massimo, man mano che ci si muove con 𝜃𝑅 , a il
2

flusso concatenato con la spira è pari a zero.


Il flusso concatenato in funzione della posizione del rotore è, nell’ipotesi che questo si
l’integrale di una costante
𝜃𝑅
𝜙1𝑎 = 𝜙1𝑎𝑚𝑎𝑥 (1 − 𝜋 ) 0 ≤ 𝜃𝑅 ≤ 𝜋
⁄2
𝜃𝑅 − 𝜋
𝜙1𝑎 = 𝜙1𝑎𝑚𝑎𝑥 ( 𝜋 − 1) 𝜋 ≤ 𝜃𝑅 ≤ 2𝜋
⁄2
La forza elettromotrice indotta della prima spira è
𝑑𝜙1𝑎 𝑑𝜙1𝑎 (𝜃𝑅 ) 𝑑𝜃𝑅 𝑑𝜙1𝑎
𝑒1𝑎 = − =− =− 𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝜃𝑅 𝑑𝑡 𝑑𝜃𝑅 𝑅

86
dove 𝜔𝑅 è la pulsazione meccanica del rotore.
𝜙1𝑎𝑚𝑎𝑥
𝐸𝑎 = 𝜋⁄ 𝜔𝑅 = 2𝐵𝑅 𝜋𝑟𝑙 0 ≤ 𝜃𝑅 ≤ 𝜋
2
−𝐸𝑎 = −2𝐵𝑅 𝜋𝑟𝑙 𝜋 ≤ 𝜃𝑅 ≤ 2𝜋

Quindi si ha un semiperiodo nel quale si ha una tensione positiva ed un altro in cui si


ha tensione negativa, sono uguali e contrarie.
Se si prende b e b’ si ottiene la stessa cosa, ma sfasata di un Δt, perché quello che
accade in a, a’ lo si vede con anticipo o con ritardi se si va ad una spira più avanti o ad
una spira più indietro.
Si immagina ora l’effetto delle 3 spire
• Avvolgimento 1a, 𝜃𝑅 = 0, 𝑡 = 0
• Avvolgimento 1b, 𝜃𝑅 = ∆𝜃, 𝑡 = 0
• Avvolgimento 1c, 𝜃𝑅 = −∆𝜃, 𝑡 = 0

Quindi il flusso concatenato è

𝐸1𝑎 = 𝐸1𝑏 = 𝐸1𝑐 , ma sono sfasate tra di loro

87
Se le spire sono in serie, quindi la forza elettromotrice che si induce è la somma
delle tre forze elettromotrici. Se queste spire sono N diventano una figura trapezoidale
e definendo un ∆𝜃 totale, dove viene rimesso tutto l’avvolgimento, dà come risultato
il ∆𝜃 per il quale si ha una salita trapezoidale.

La forza elettromotrice indotta nello statore dai magneti permanenti è a tratti


positiva e negativa, poi va su con delle rampe che dipendono da quanto è distribuito
l’avvolgimento.
Per dare potenza al motore, si deve inserire una corrente che è positiva quanto Ea è
positiva, ed una corrente negativa quando Ea è negativa.
Si prende la prima fase e ci si accorge che se i magneti sono permanenti, r ed N
sono invarianti; si può dire che E0 è uguale a
𝐸0 = 2𝐵𝑅 𝑟𝑙𝜔𝑅 𝑁 = 𝑘𝑣 𝜔𝑅
Il risultato è simile a ciò che si è ottenuto per il motore CC con i magneti
permanenti.
Se si ha un convertitore e questo riesce ad iniettare una corrente che ha forma
d’onda rettangolare proprio in corrispondenza di quando si ha il valore costante
positivo e negativo, si ottiene per la fase 1:

88
Se si va a considerare la fase 2 e la fase 3, si vede che la stessa cosa avviene con
120° e 240° di differenza

Quindi con il convertitore si deve dare corrente iB, che è maggiore o minore di zero,
seguendo la forma d’onda trapezoidale, lo stesso si fa per iC.
Sommando le tre potenze di ottiene

𝑃𝑚 = ∑ 𝑒𝑘 𝑖𝑘 = 𝑒𝑎 𝑖𝑎 + 𝑒𝑏 𝑖𝑏 + 𝑒𝑐 𝑖𝑐 = 2𝐸0 𝐼

La potenza ottenuta è in ogni istante costante, 𝐸0 è la forza elettromotrice indotta,


𝐼 è la corrente massima; non è tre volte perché in dei tratti la corrente è nulla.
Se la potenza che si dà è pari a 2𝐸0 𝐼, in assenza di perdite meccaniche, questa
potenza elettrica diventa tutta potenza meccanica, quindi la coppia risulta essere
𝑃 2 ∙ (2𝐵𝑅 𝑟𝑙𝜔𝑅 𝑁) ∙ 𝐼 2 ∙ (2𝐵𝑅 𝑟𝑙 ∙ 𝑝𝜔𝑚 ∙ 𝑁) ∙ 𝐼
𝐶= = = = 2𝑘𝑣 𝐼
𝜔𝑚 𝜔𝑚 𝜔𝑚
Dove 𝜔𝑚 è la velocità meccanica e se la macchina è p coppie polari 𝜔𝑅 = 𝑝𝜔𝑚 ,
ogni giro geometrico corrispondono p giri magnetici.
Si ha quindi
𝐶 = 2𝑘𝑣 𝐼

89
Si ottengono risultati molto simili a quelli ottenuti con il motore CC a magneti
permanenti; energeticamente si ha un motore che funziona come un motore CC, ma
senza collettore. Questo non funziona in CC, ma con corrente alternata, è per questo il
motivo per cui non si ha il bisogno di avere il collettore.

9.2 Modello di rete equivalente

Si deve trovare ora il modello di rete equivalente del motore brushless DC,
supponiamo che i coefficienti di autoinduzione siano uguali:
𝐿𝑎 = 𝐿𝑏 = 𝐿𝑐 = 𝐿
Lo sono anche i coefficienti di mutua induzione:

𝑀𝑎𝑏 = 𝑀𝑏𝑎 = 𝑀𝑎𝑐 = 𝑀𝑐𝑎 = 𝑀𝑏𝑐 = 𝑀𝑐𝑏 = 𝑀


E le resistenze, se il numero di spire è uguale, così come la lunghezza e la sezione
𝑅𝑎 = 𝑅𝑏 = 𝑅𝑐 = 𝑅
Si prende la spira a, il flusso concatenato con la spira a non è solo quello prodotto
dal magnete permanente, è anche quello autoindotto dalla propria corrente e
mutuamente indotto dalle altre due correnti.
Lo stesso si fa tramite l’equazione di Kirchhoff alla maglia per le altre spire
𝜑𝑎𝑡𝑜𝑡 = 𝐿𝑎 𝑖𝑎 + 𝑀𝑎𝑏 𝑖𝑏 + 𝑀𝑎𝑐 𝑖𝑐 + 𝜑𝑎
𝜑𝑏𝑡𝑜𝑡 = 𝐿𝑏 𝑖𝑏 + 𝑀𝑎𝑏 𝑖𝑎 + 𝑀𝑏𝑐 𝑖𝑐 + 𝜑𝑏
𝜑𝑐𝑡𝑜𝑡 = 𝐿𝑐 𝑖𝑐 + 𝑀𝑎𝑏 𝑖𝑎 + 𝑀𝑏𝑐 𝑖𝑏 + 𝜑𝑐
Essendo le correnti connesse a stella risulta
𝑖𝑎 + 𝑖𝑏 + 𝑖𝑐 = 0
Quindi
𝜑𝑎𝑡𝑜𝑡 = 𝐿𝑖𝑎 − |𝑀|(𝑖𝑏 + 𝑖𝑐 ) + 𝜑𝑎
𝜑𝑏𝑡𝑜𝑡 = 𝐿𝑖𝑏 − |𝑀|(𝑖𝑎 + 𝑖𝑐 ) + 𝜑𝑏
𝜑𝑐𝑡𝑜𝑡 = 𝐿𝑖𝑐 − |𝑀|(𝑖𝑎 + 𝑖𝑏 ) + 𝜑𝑐

𝜑𝑎𝑡𝑜𝑡 = 𝐿𝑠 𝑖𝑎 + 𝜑𝑎
𝜑𝑏𝑡𝑜𝑡 = 𝐿𝑠 𝑖𝑏 + 𝜑𝑏
𝜑𝑐𝑡𝑜𝑡 = 𝐿𝑠 𝑖𝑐 + 𝜑𝑐
Dove 𝐿𝑠 = 𝐿 + |𝑀| è l’induttanza trifase equivalente o induttanza sincrona

90
L’equilibrio è
𝑑𝜑𝑎𝑡𝑜𝑡 𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑖𝑎 + = 𝑅𝑖𝑎 + 𝐿𝑒𝑞 + 𝑒𝑎
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑏
𝑣𝑏 = 𝑅𝑖𝑏 + 𝐿𝑒𝑞 + 𝑒𝑏
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑐
𝑣𝑐 = 𝑅𝑖𝑐 + 𝐿𝑒𝑞 + 𝑒𝑐
𝑑𝑡
Nel motore in corrente continua si ha l’induttanza della spira, qua si ha l’induttanza
sincrona, non è la stessa cosa.
Per fare queste correnti ho bisogno di un convertitore

9.3 Inverter trifase

La potenza cha va al motore istantaneamente è la somma della potenza delle fasi 1,


2 e 3; moltiplico l’equazione di equilibrio per la corrente
𝑑 1
𝑣𝑎 𝑖𝑎 + 𝑣𝑏 𝑖𝑏 + 𝑣𝑐 𝑖𝑐 = 𝑅(𝑖𝑎 2 + 𝑖𝑏 2 + 𝑖𝑐 2 ) + [ 𝐿(𝑖 2 + 𝑖𝑏 2 + 𝑖𝑐 2 )] + 𝑒𝑎 𝑖𝑎 + 𝑒𝑏 𝑖𝑏 + 𝑒𝑐 𝑖𝑐
𝑑𝑡 2 𝑎

Potenza perduta dalla resistenza Potenza rilasciata dal circuito (meccanica)


Potenza immagazzinata dal campo magnetico

La potenza meccanica è pari a:


𝐶𝜔𝑟
𝑃𝑚 = 𝐶𝜔𝑚 =
𝑝
Quindi la potenza assorbita dalla rete è data da:
• Potenza perduta dalla resistenza
• Potenza immagazzinata dal campo magnetico
• Potenza rilasciata dal circuito

91
Supponendo che la corrente vada su istantaneamente, si devono accendere due
interruttori. Utilizzando questa sequenza si tiene acceso un interruttore comandato per
due fasi, per 120°, per 1/3 del periodo resta acceso.

Quando si ha una corrente nulla si deve far sì che una sia maggiore di zero e l’altra
minore di zero.
La tensione all’ingresso del convertitore è
𝐸𝐷𝐶 = 2𝑅𝐼 + 2𝐸0
Costituita dalla caduta resistiva 2𝑅𝐼 e dalla tensione ai capi dell’induttore 2𝐸0 .

92
Si ricava la corrente
𝐸𝐷𝐶 − 2𝐸0 𝐸𝐷𝐶 − 2𝑘𝑣 𝜔𝑚
𝐼= =
2𝑅 2𝑅
La coppia è proporzionale a questa corrente
𝑘𝑣 𝐸𝐷𝐶 − 2𝑘𝑣 2 𝜔𝑚
𝐶 = 2𝑘𝑣 𝐼 =
𝑅
che segue il seguente andamento

Man mano la coppia diminuisce all’aumentare della velocità 𝜔𝑚 , arrivato alla


velocità di sincronismo non si accelera più; a questo punto si cambia la frequenza del
convertitore, aumentandola.
Serve un convertitore che insegua la posizione dei magneti permanenti tramite
l’utilizzo delle sonde di Hall.
𝑘𝐸𝐷𝐶
Quando 𝜔𝑚 = 0 → 𝐶0 = , che è la coppia massima di spunto.
𝑅
2𝐸𝐷𝐶
Quando 𝜔𝑚 = 𝜔𝑚0 = → 𝐶 = 0.
2𝑘

A seconda della velocità a cui si sta andando, o a cui si voglia mandare il motore,
si aumento la frequenza di questi cicli; quindi per aumentare la velocità si aumenta la
frequenza, ma non si può aumentare anche la tensione. Avendo un convertitore che
aumenta la tensione fino ad un certo valore, questo continua a dare coppia, se aumento
𝐸𝐷𝐶 si ottengono le rette della coppia traslate.

93
Il circuito equivalente di un motore brushless trifase con un controllo appropriato è
analogo a quello di un motore in corrente continua, dove la resistenza è doppia e
l’induttanza è pari a due volte quella sincrona.

L’equazione è quello di un circuito in CC, ma non è la corrente vera, è quello


equivalente.
Il circuito trifase del brushless quindi è uguale ad un circuito con una fase sola in
corrente continua.
In realtà non è così, è un modello approssimato; la realtà differisce dalla teoria per
due motivi:
1. Quando si commuta, siccome si ha un’induttanza, la corrente non ce la fa
ad andare istantaneamente a quel valore, ci va lentamente, quindi questa non
assume un perfetto profilo rettangolare;
2. La corrente ha un certo ritardo, potrebbe succedere che mentre si commuta,
la corrente della fase che si vuole spegnere, non sia del tutto spenta; quindi
ci sono dei momenti in cui si ha corrente in tutte le tre fasi.

9.4 Controllo motori brushless

Vale la stessa cosa che è detta per il motore asincrono; si ha un ponte trifase con sei
interruttori programmabili, dei trasduttori che tengono conto della posizione dei
magneti.
Se si suppone che la macchina sia ideale, si ha lo stesso tipo di inverter e lo stesso
tipo di tecniche di controllo viste per l’asincrono, perché il motore ha una tensione e
corrente massime.

94
Quando la tensione supera il valore massimo si hanno danneggiamenti dell’isolante,
quanto si super la corrente massima, l’avvolgimento si surriscalda e si spacca
l’isolante.
Definiamo due tratti da controllare

Fino alla velocità nominale la coppia è costante, perché è la coppia massima che si
può avere con la corrente massima.
Quando si aumenta la velocità al di là della 𝜔𝑛 , aumentando la frequenza, si scalda
e la tensione aumenta, quindi si deve andare con un rapporto 𝜔𝑚 ∙ 𝑣 = 𝑐𝑜𝑠𝑡.
La coppia deve andare come un’iperbole, perché se si continua a dare la stessa
corrente e la tensione aumenta con 𝜔𝑚 , la potenza si innalza; quindi si deve avere una
coppia proporzionale alla corrente ed una corrente inversamente proporzionale alla 𝜔,
per diminuire la tensione.
Quindi si può aumentare la frequenza, ma la coppia diminuisce.
Esistono motori brushless più performanti, che partono in quel modo, ma poi a
regime sono controllati con una FEM sinusoidale.

Ricapitolando, l’uso dei magneti permanenti fa indurre una forma d’onda


elettromagnetica trapezoidale, e se il controllo riesce a far salire la corrente ad onda
quadra, si ottiene un’equazione di equilibrio che è molto simile a quella del motore CC
con magneti permanenti, dove si ha sempre una 𝑅𝑒𝑞 ed una 𝐿𝑒𝑞
𝑅𝑒𝑞 = 2𝑅 𝐿𝑒𝑞 = 2𝐿𝑆

95
La caratteristica meccanica del motore brushless con FEM trapezoidale è
teoricamente una retta che passa per 𝐶0 e 𝜔0 , decrescente con la 𝜔𝑚 . È un motore che
ha molta ripresa, coppia, specialmente alle basse velocità, si regola tramite la tensione
fino ad un certo punto e tramite la frequenza.
La presenza di induttanze non consente alla corrente di salire in maniera verticale,
ma con un certo ritardo.

9.5 Motore brushless con FEM trapezoidale ed alimentazione sinusoidale

Esiste una tipologia più evoluta, in modo tale che la FEM sia ancora trapezoidale,
ma con corrente sinusoidale.
È più evoluta perché si evitano le rampe di saluta e discesa della corrente, che
portano problemi di sovratensioni, di stress, di nascita di vibrazioni.
Nel momento in cui la tensione è piccola, la corrente passa per lo zero, quindi
l’andamento della coppia è molto più dolce.
La corrente è zero dove la tensione è zero, è in fase con la prima armonica della
tensione trapezoidale, ciò avviene perché lo fa il controllo.

Scomponendo in serie di Fourier, questa macchina ha in fattore di potenza unitario,


perché la potenza elettrica assorbita è data dalla prima armonica di tensione per prima
armonica di corrente, per il coseno dell’angolo compreso 𝜙, cos(𝜙) = 1.
Le successive armoniche non danno potenza perché se la corrente è perfettamente
sinusoidale, la potenza assorbita dalle armoniche successivo è zero.
In questo modo, rispetto al brushless trapezoidale, si ha una maggiore efficienza
perché non ci sono i bruschi strappi di corrente in andata e ritorno, ma si ha una
massimizzazione della potenza trasferita.

96
A questo punto si deve mettere la corrente in fase con la tensione, mettendo in tre
posizioni ben determinate le tre sonde di Hall.
Le sonde di Hall sono dei piccolissimi componenti che hanno la proprietà di
aumentare la tensione ai lori capi quando c’è una variazione di campo magnetico.
Immaginando il magnete permanente che ruota, quando questo passa da nord a sud,
c’è una zona di inversione, è proprio in questa zona che la sonda di Hall realizza un
impulso di tensione.
È l’impulso che in gergo si dice “triggera”, cioè comanda la corrente, quindi le
sonde di Hall servono per il controllo.

97
Sia 𝑓𝑒 la frequenza elettrica del convertitore imposto:
• Periodo, 𝑇𝑒 = 1⁄𝑓 ;
𝑒

𝑇𝑒⁄
• Sottoperiodo di variazione del convertitore, 𝑇 = 6;
2𝜋 𝜋
• Pulsazione elettrica, 𝜔𝑒 = 2𝜋𝑓𝑒 = 6𝑇 = 3𝑇;

Si suppone di avere una forza elettromotrice che è quasi squadrata, se si fa la sua


rappresentazione in serie di Fourier, si vede che questa è data come sommatoria di tutte
le armoniche dispari, perché la grandezza ha valor medio nullo, quindi le armoniche
pari sono nulle.
𝑛−1 𝑛𝜋
24𝐸0 (−1) 2 cos ( 3 )
𝑒𝑎 = 2 ∑ sin (𝑛𝜔𝑡)
𝜋 𝑛2
𝑛=1,3,5

Il coefficiente che una volta ha segno positivo e un’altra volta segno negativo,
decade in 1⁄𝑛2 , allora la forza elettromotrice di prima armonica è
24𝐸0 1 12𝐸0
𝑒̂𝑎 = 2
∙ sin(𝜔𝑒 𝑡) = 2 sin(𝜔𝑒 𝑡)
𝜋 2 𝜋
Quindi la potenza istantanea elettrica assorbita dal motore è
𝑝 = 𝑒𝑎 𝑖𝑎 + 𝑒𝑏 𝑖𝑏 + 𝑒𝑐 𝑖𝑐 = 𝑒̂𝑎 𝑖𝑎 + 𝑒̂𝑏 𝑖𝑏 + 𝑒̂𝑐 𝑖𝑐
Siccome 𝑖𝑎 , 𝑖𝑏 , 𝑖𝑐 hanno solo la prima armonica, la potenza istantanea è solamente
il prodotto delle prime armoniche
2 4
𝑖𝑎 = 𝐼𝑝 sin(𝜔𝑡) 𝑖𝑏 = 𝐼𝑝 sin (𝜔𝑡 − 𝜋) 𝑖𝑐 = 𝐼𝑝 sin (𝜔𝑡 − 𝜋)
3 3
Si ha la potenza elettrica
18𝐸0 𝐼𝑝
𝑝=
𝜋2
per aumentare la potenza data dal motore si aumenta 𝐸0 (aumentando 𝐸𝐷𝐶 ), oppure
aumentando 𝐼𝑝 , il valore della corrente efficace.
E la coppia
𝑝 18
𝐶= = 2𝐸 𝐼
𝜔𝑚 𝜋 2 √3 0
la caratteristica meccanica del motore brushless a corrente sinusoidale è uguale a
quella con corrente trapezoidale, questo ha il vantaggio della corrente che passa per lo
zero e non ci sono problemi di ritardo.

98
9.6 Motore brushless con alimentazione sinusoidale

È il più efficiente, ma con un controllo più difficile; a differenza dell’altro motore


brushless, l’avvolgimento di statore è fatto con spire che sono man mano più distanti
fra di loro, mentre il rotore è lo stesso.
Non si hanno più le classiche tre
fasi a 120°, ma le distanze tra i
conduttori variano a seconda
dell’angolo.
Cambia con una legge difficile da
tracciare, ma in modo tale che le
distanze siano proporzionali ad una
grandezza sinusoidale.
Nel traferro si hanno le linee di
campo magnetico B che sono in
prima approssimazione uguali. Questo tipo di motore non è autoavviante, a meno che
non si abbia una regolazione della frequenza a partire da valori vicini a zero.
Quando si ha la posizione nord e sud come in figura, la FEM concatenata è
massima; se le spire sono molte, facendo una piccola rotazione, si ha una grande
variazione di forza elettromotrice, quindi si avrà una derivata della variazione del
flusso indotto che è differente, cioè non è costante.
Se le distanze fossero uguali la derivata non sarebbe costante; questa derivata è
all’incirca sinusoidale.
Il flusso concatenato con tutto l’avvolgimento (induzione nel traferro) è

99
Quando il flusso è concatenato con tutto l’avvolgimento e si cambia con una piccola
rotazione, si ha una variazione di flusso che è più piccola.
Se i conduttori sono molto lontani tra di loro, il flusso concatenato varia di poco,
quando si arriva nella zona in cui i conduttori sono più radi, il flusso varia grosso modo
a gradino.
Si riesce a trovare un passo variabile di conduttori, in modo tale che il flusso
concatenato con tutto l’avvolgimento abbia un andamento all’incirca sinusoidale.

Con una progettazione ben eseguita, si può sostituire al flusso concatenato con
l’avvolgimento, una grandezza
𝜙𝑎 ≅ Φ𝑚𝑎𝑥 cos(𝜔𝑒 𝑡) 𝜔𝑒 𝑡 = 𝜃𝑅
La fem è la derivata del flusso concatenato
𝑑𝜙𝑎
𝑒𝑎 = − = 𝜔𝑒 Φ𝑚𝑎𝑥 sin(𝜔𝑒 𝑡) = 𝐸0𝑚𝑎𝑥 sin(𝜔𝑒 𝑡)
𝑑𝑡
dove Φ𝑚𝑎𝑥 è funzione del magnete.
Quindi la fem indotta non è più trapezoidale, ma sinusoidale
2 4
𝑒𝑏 = 𝐸0𝑚𝑎𝑥 sin (𝜔𝑒 𝑡 − 𝜋) 𝑒𝑐 = 𝐸0𝑚𝑎𝑥 sin (𝜔𝑒 𝑡 − 𝜋)
3 3
In definitiva si è preso una macchina trifase con sequenza diretta dalle fasi, con una
2 4
sequenza inversa si sarebbe ottenuto lo stesso ma con + 3 𝜋 e + 3 𝜋.

Il circuito è quindi sinusoidale, in quanto fase per fase la fem applicata è


sinusoidale, così come la forza contro elettromotrice.
Si può lavorare con i fasori nel circuito equivalente:
• 𝐸̇ , fasore della froza
elettromotrice sinusoidale data
dal convertitore;
• 𝑅𝑆 , resistenza di fase dello
statore;
• 𝐿𝑆 , induttanza sincrona eq.
Facendo l’equilibrio si ha
𝐸0𝑚𝑎𝑥
𝐸0 = 𝐸 = √(𝐸0 + 𝐼𝑅𝑆 )2 + 𝑋𝑆 2 𝐼 2
√2

100
L’equilibrio è lo stesso della macchina sincrona, perciò la macchina viene chiamata
“macchina sincrona a magneti permanenti”.
Se, controllando la fase della corrente, la tensione indotta e la corrente sono in fase,
si ottiene una massimizzazione della potenza trasferibile alla potenza meccanica.
Questo è uguale al diagramma fasoriale della macchina sincrona, in cui l’angolo tra
tensione 𝐸0 e corrente è zero.
𝑋𝑆 𝐼 𝐸0 + 𝐼𝑅𝑆 𝐸0 + 𝐼𝑅𝑆
𝑡𝑔𝜑 = 𝑐𝑜𝑠𝜑 = =
𝐸0 + 𝐼𝑅𝑆 𝐸
√(𝐸0 + 𝐼𝑅𝑆 )2 + 𝑋𝑆 2 𝐼 2

dove 𝜑 è l’angolo tra fasore di corrente e della tensione.


𝐸0 +𝐼𝑅𝑆
• Fattore di potenza 𝐸

• Potenza meccanica 𝑃𝑚 = 3𝐸0 𝐼


• Potenza elettrica 𝑃𝑒 = 3𝐸𝐼𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑃𝑒 > 𝑃𝑚
3𝐸0 𝐼 𝜔𝑒
• Coppia (lorda, macchina senza perdite) 𝐶 = 𝜔𝑚 =
𝜔𝑚 𝑝

Questa macchina ha un andamento della coppia che dipende da 𝜔𝑚 ; se 𝐸0 è


costante, al variare di 𝐼/𝜔𝑚 varia la coppia, allora a seconda della 𝐼 erogata, nel caso
costante, la caratteristica meccanica è data da un’iperbole equilatera (𝐶𝜔𝑚 = 𝑐𝑜𝑠𝑡).
Quindi si ha una grandissima coppia di spunto, poi in velocità si è capaci di regolare
con coppia variabile.
Se invece 𝐼 fosse funzione di 𝜔, si potrebbe avere coppia costante o che varia in
maniera lineare o quadratica.

9.7 Caratteristiche generali

• Migliori prestazioni;
• Vantaggio del motore brushless a tensione trapezoidale e corrente
sinusoidale;
𝑃𝑚 𝐸 𝐸0
• Rendimento maggiore, anche maggiore di 0.9, 𝜂 = 0
= 𝐸𝑐𝑜𝑠𝜑 =𝐸 ;
𝑃𝑒 0 +𝐼𝑅𝑆

• Avendo la coppia dipendente da 𝜔 e da 𝐼, si ha la necessità di un controllo


più elaborato, perché si deve regolare la corrente in modo tale da metterla
in fase con la tensione, ma anche regolare la velocità.

101
Capitolo 10
MOTORI PASSO - PASSO

I motori passo-passo sono difficilmente utilizzabili nella movimentazione dei


veicoli, sono adatti nelle macchine operatrici, nelle stampanti e stampanti 3D.
È costituito da uno statore con dei
poli, dei lamierini di acciaio al silicio,
in altre installazioni di ferro dolce.
Si hanno sei espansioni polari,
ognuna delle quali ha una bobina.
Normalmente le bobine sono in
serie due a due, ma potrebbero essere
anche ognuna per conto proprio,
potrebbe essere un sistema tripolare o
anche esapolare.
Ogni avvolgimento viene eventualmente energizzato tramite un convertitore;
l’accoppiamento motore passo-passo e macchina operatrice è:
• 𝑛̇ 𝑚 , numero di giri
• 𝐽 = 𝐽𝑚 + 𝐽𝑐 , momento d’inerzia totale
• 𝐶 coppia

Questo è il motore passo-passo più semplice, non ha i magneti permanenti, costa


meno ed ha coppie più piccole.
Si suppone di dare corrente ad una coppia di bobine, le linee di campo sono riportate
in rosso. Il rotore, fatto di materiale ferromagnetico, tende ad allinearsi nella posizione
di minima riluttanza magnetica, tenendo conto del fatto che la permeabilità magnetica
dell’aria sia minore mille volte di quella del circuito magnetico; il nucleo tende ad
avere una distanza in aria la più minima possibile.

102
Energizzando un’altra bobina, la croce si sposta, e così procedendo; dando corrente
continua variabile a scatti si fa muovere la macchina.
Mettendoci un magnete permanente, oltre al campo magnetico creato dalla corrente,
c’è anche quello del magnete permanente, ma la macchina funzione anche senza
magneti.
Il motore passo-passo è anche esso stesso un motore di tipo brushless, in quanto
non ha il collettore e le spazzole.
Supponendo che le linee di flusso siano quelle, trascurando gli accoppiamenti
magnetici mutui tra le altre coppie, si può affermare che tutto il campo magnetico viene
ad essere concatenato con le due spire.
Gli accoppiamenti magnetici, se le altre spire sono aperte, è come se non facessero
nulla, in quanto inducono tensione, ma non passa corrente nelle altre spire, non danno
campo aggiunto.

Si suppone ora che le spire siano in serie, la funzione di equilibrio è


𝑑(𝐿𝑖) 𝑑𝑖 𝑑𝐿 𝑑𝑖 𝑑𝐿 𝑑𝜃
𝑣 = 𝑅𝑖 + = 𝑅𝑖 + 𝐿 + 𝑖 = 𝑅𝑖 + 𝐿 + 𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡
• 𝑣, tensione ai capi delle due spire in serie;
• 𝑅𝑖, caduta sulla resistenza equivalente delle spire;
𝑑(𝐿𝑖)
• , variazione del flusso concatenato rispetto al tempo, L non è costante,
𝑑𝑡

ma dipende dalla posizione 𝜃 della croce;


𝑑𝜃
• , velocità angolare 𝜔𝑚 ;
𝑑𝑡
𝑑𝐿
• , variazione dell’accoppiamento autoindotto al variare della posizione
𝑑𝜃

della croce.

10.1 Circuito equivalente

Il circuito equivalente è il seguente


𝑑𝑖 𝑑𝐿 𝑑𝜃
𝑣 = 𝑅𝑖 + 𝐿 𝑑𝑡 + 𝑒0 → 𝑒0 = 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑖

𝑒0 ha la dimensione di una forza


elettromotrice.

103
Si moltiplica l’equazione precedente per 𝑖
𝑑𝑖 𝑑𝐿 2
𝑣𝑖 = 𝑅𝑖 2 + 𝐿𝑖 + 𝜔𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝜃
• 𝑣𝑖, potenza elettrica ceduta istantaneamente
• 𝑅𝑖 2 , potenza Joule dissipata istantaneamente
𝑑𝑖
• 𝐿𝑖 𝑑𝑡, potenza magnetica immagazzinata dall’induttore (valor medio nullo)
𝑑𝐿
• 𝜔𝑖 2 , potenza assorbita dalla croce (potenza meccanica senza perdite)
𝑑𝜃

1 2 𝑑𝐿 𝑑𝜃
𝐶∙𝜔 = 𝑖
2 𝑑𝜃 𝑑𝑡
L’energia magnetica immagazzinata dall’avvolgimento che viene percorso dalla
corrente è
1
𝑊𝑚 = 𝐿(𝜃)𝑖(𝑡)2
2

Si applica ora il principio dei lavori virtuali; si è in una posizione 𝜃 qualsiasi,


facendo uno spostamento infinitesimo ∆𝜃 si vuole vedere quale è la variazione di
energia.
L’unica energia che si ha è quella magnetica immagazzinata
1
𝑊𝑚 = 𝐿(𝜃)𝑖(𝑡)2
2
Supponendo che la corrente sia costante, 𝑖(𝑡) = 𝐼, allora la variazione di energia
magnetica diventa
1 2
𝑊𝑚 = 𝐼 ∆𝐿(𝜃)
2
Ma la variazione di energia magnetica deve essere uguale alla variazione de energia
meccanica (lavoro meccanico). Se 𝐼 = 𝑐𝑜𝑠𝑡, 𝐶 è costante in quel punto e lo
spostamento è piccolo
1
∆𝑊𝑚 = 𝐼 2 ∆𝐿(𝜃) = 𝐶(𝜃)∆(𝜃)
2
1 ∆𝐿(𝜃) 1 𝑑𝐿
𝐶(𝜃) = 𝐼 2 → 𝑎𝑙 𝑙𝑖𝑚𝑖𝑡𝑒 → 𝐶(𝜃) = 𝐼 2
2 ∆(𝜃) 2 𝑑𝜃
𝑑𝐿
La coppia dipende al variare di 𝜃 dal valore 𝐼 2 e da 𝑑𝜃.

104
10.2 Motore passo-passo a 2 poli

Si hanno due espansioni polari e due bobine, si definiscono i seguenti angoli:


• 𝜃𝑅 , indica la posizione del rotore, è l’apertura angolare dei raggi centrati
nell’asse di rotazione che passano per i centri dei conduttori;
• 𝜃𝑆 , è l’angolo individuato ai raggi, ma non passano per i centri dei
conduttori, ma per i vertici dell’espansione polare del rotore.
𝜃𝑆 < 𝜃𝑅
Nella prima figura si ha il flusso concatenato massimo 𝜙𝑚𝑎𝑥 , quindi l’induttanza
massima 𝐿𝑚𝑎𝑥 ; il coefficiente di autoinduttanza è massimo perché il traferro è minimo.
Nella seconda figura, con il rotore in quadratura, su ha 𝜙𝑚𝑖𝑛 e 𝐿𝑚𝑖𝑛 .
Supposto il valore massimo, spostandoci man mano, ci si avvicina ad un valore
minimo; quindi si suppone di avere un andamento di questo genere, con l’induttanza
costante a tratti in prima approssimazione

• 𝐿𝑚𝑎𝑥 , chiamato anche


valore d’induttanza con la
macchina allineata;
• 𝐿𝑚𝑖𝑛 , induttanza con la
macchina disallineata o
induttanza di disallineamento.

105
• 0 < 𝜃 < 𝜃1 , induttanza minima 𝐿𝑚𝑖𝑛
• 𝜃1 < 𝜃 < 𝜃2 , crescita lineare da 𝐿𝑚𝑖𝑛 a 𝐿𝑚𝑎𝑥
• 𝜃2 < 𝜃 < 𝜃3 , induttanza massima 𝐿𝑚𝑎𝑥
• 𝜃3 < 𝜃 < 𝜃4 , decrescita lineare
• 𝜃4 < 𝜃 < 𝜃5 , induttanza minima 𝐿𝑚𝑖𝑛
𝜋 1 𝜋
𝜃1 = − 𝜃1 − 𝜃5 − 𝜃𝑅 → 𝜃1 = ( − (𝜃𝑆 + 𝜃𝑅 ))
𝑓 2 𝑓
𝜋
𝜃2 = 𝜃1 + 𝜃5 𝜃3 = 𝜃2 + (𝜃𝑅 + 𝜃𝑆 ) 𝜃4 = 𝜃3 + 𝜃5 𝜃5 = 𝜃4 + 𝜃1 =
𝑓
𝑑𝐿
Si ha coppia solamente quando ≠ 0, solo nelle salite e nelle discese, quindi
𝑑𝜃

conviene dare corrente soltanto in questi due tratti, cioè per 𝜃1 < 𝜃 < 𝜃2 con corrente
positiva, per 𝜃3 < 𝜃 < 𝜃4 con corrente negativa.
Il profilo reale è il seguente, se si alimenta a corrente costante solo per i tratti in
salita ed in discesa, si ottiene
una coppia costante che
dipende dal quadrato della
corrente.

Per 𝜃1 < 𝜃 < 𝜃2 si ottiene la seguente coppia costante


𝑑𝐿 1
essendo 𝑘 = 𝑑𝜃 → 𝑒0 = 𝑘𝜔𝑚 𝑖 𝐶 = 2 𝑘𝑖 2

Quindi se si dà corrente costante quando il rotore è in 𝜃1 < 𝜃 < 𝜃2 e 𝜃3 < 𝜃 < 𝜃4 ,


si ottiene una coppia costante proporzionale a 𝑖 2 .
Nella macchina brushless si aveva una coppia proporzionale ad 𝑖, così come nella
macchina a magneti permanenti.

106
10.3 Alimentazione motore passo-passo a corrente costante

Si hanno due tipologie:


1. Convertitore a ponte intero
2. Convertitore a ponte asimmetrico

10.3.1 Convertitore a ponte intero

È un convertitore DC-AC, ovvero un inverter; è costituito da quattro transistor e da


quattro diodi di ricircolo.
Ogni ramo alimenta un polo, cioè una fase; si può dare corrente diretta ed inversa.
Se si hanno dieci bobine si hanno dieci ponti.

10.3.2 Convertitore asimmetrico

Si vuole una corrente continua, ma nella pratica ciò non avviene; quando si accende
il convertitore, la corrente nella bobina tende a salire come una carica RL, però si ha
un controllo in corrente.

107
Si definisce 𝐼𝑃 , la corrente impostata per il funzionamento, e ∆𝑖, percentuale di 𝐼𝑃 ,
come limite superiore ed inferiore di sovracorrente e sottocorrente; 𝐼𝑃 e ∆𝑖 sono
memorizzate nel controllo.

METODO
CURRENT CHOPPING

Se si tenesse sempre acceso il convertitore, la corrente limite schizzerebbe in alto,


ma quando si raggiunge un certo valore di corrente si apre il transistore e la corrente
si scarica tramite i diodi (corrente inversa).

A 𝜃1 si accendono 𝑇1 e 𝑇4 , 𝑖𝑎 cresce.

Quando 𝑖 = 𝐼𝑃 + ∆𝑖, si spengono 𝑇1 e 𝑇4 , 𝑖𝑎 diminuisce.

Quando 𝑖 = 𝐼𝑃 − ∆𝑖, si riaccendono 𝑇1 e 𝑇4 , 𝑖𝑎 negativa.

Arrivato a 𝜃2 si spegne.
Se ∆𝑖 è piccolo, la corrente 𝑖 si avvicina alla corrente continua.

Questo sistema di Current Chopping consente di ottenere una coppia costante, si


può regolare la coppia, però la tensione del convertitore passa dal valore +𝑉𝐷𝐶 a −𝑉𝐷𝐶 ,
allora quando c’è la commutazione, nei transistori si hanno le perdite di
commutazione. Se si fa un Current Chopping lento, con poche oscillazioni, si ottiene
una corrente non costante, quindi una coppia non costante.
Questo sistema costituisce il lato debole del motore, che ha mediamente perdite di
commutazione superiori al motore brushless.

108
10.4 Motore passo-passo VS motore brushless magneti permanenti

Il motore passo-passo non viene utilizzato nei veicoli per diversi motivi: la coppia
𝑑𝐿
dipende da , non dipende dal campo magnetico dei magneti permanenti. Questo
𝑑𝜃

motore a parità di stazza e a parità di corrente ha una coppia inferiore rispetto al motore
brushless a magneti permanenti, inoltre ha un’efficienza un po’ inferiore, perché
volendo avere una coppia costante si è costretti a commutare tante volte in ogni parte
di periodo e le perdite di commutazione dipendono dalla rapidità di commutazione e
dalla frequenza a cui si vuole commutare.
Se si vuole un motore performante con forte coppia ed un limitato ingombro, si
sceglie il motore brushless, ma se si vuole un motore che costi meno, con coppia ancora
sufficiente, per una stampante per esempio, allora si può scegliere un motore passo-
passo (senza magneti permanenti).

10.5 Caratteristica meccanica

La caratteristica meccanica di un motore passo-passo è caratterizzata da rette con


bassa pendenza che poi vanno a zero rapidamente.
La coppia a n=0 di chiama HOLDING TORQUE, coppia di tenuta, di ritenzione
quando il motore è alimentato ed è fermo; questa in questo caso è la coppia massima
che regge il motore, definita in base alla corrente di funzionamento.

109
La coppia di PULLOUT è l’andamento della coppia di movimento in funzione del
numero di giri, il motore non è fisso; questa è coppia è sempre minore uguale della
holding torque.
La DETENT TORQUE è la coppia statica dovuta solo alla magnetizzazione del
nucleo, la corrente è molto piccola (zero), non ci sono i magneti permanenti, quindi si
vince facilmente questa coppia.
La PULLING TORQUE è la coppia che il motore riesce a tenere ad una data
velocità senza scorrere e perdere i passi.
Il SLEW RANGE è la differenza tra pullin e pullout, cioè la zona d’incertezza.

10.6 Motore passo-passo a magneti permanenti

La forma del rotore non è a poli, ma sono magneti permanenti, che sono uguali in
numero ai poli dello statore.
Il flusso concatenato è massimo nella posizione rappresentata, se si ruota il flusso
diminuisce ed è zero quando il nord è a 45°, ed è minimo negativo quando è a 90°.
𝑑𝐿
Si può immaginare che ci sia un andamento lineare, cioè = 𝑐𝑜𝑠𝑡, ma in questo
𝑑𝜃
𝑑𝐿
caso è molto più grande perché c’è il magnete permanente, perciò il flusso
𝑑𝜃

concatenato è enormemente più grande.


𝑑𝜑Σ
𝑒0 = − 𝑝=2
𝑑𝑡
𝑒 = 𝐸0 0 < 𝜃𝑒 < 𝜋 𝑐𝑜𝑝𝑝𝑖𝑎 𝑖𝑛
𝑒 = −𝐸0 𝜋 < 𝜃𝑒 < 2𝜋 𝑐𝑜𝑝𝑝𝑖𝑎 𝑜𝑢𝑡

110
Nel motore passo-passo senza magneti permanenti si lavoro con l’anisotropia del
motore.
In questo caso, con i magneti permanenti, si lavora con la posizione dei magneti
(isotropia).
𝑑𝐿
La differenza è che in un caso si ha un dovuto all’anisotropia, in quanto non è
𝑑𝜃

molto forte la variazione di flusso.


Con i magneti permanenti è enormemente più grande e si hanno coppie più grandi,
questo è giustificato anche dal costo, dovuto in primis alla presenza dei magneti
permanenti.

Si deve dare al convertitore una corrente positiva ed una negativa; si utilizzano gli
stessi convertitori dell’altro motore passo-passo.
𝑑𝐿
In questo caso si dà coppia solo dove 𝑑𝜃 ≠ 0, il flusso concatenato in questo caso

sono sempre due rette.


𝑑𝑖(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑒0 (𝑡)
𝑑𝑡
𝐶 ∙ 𝜔𝑚 = 𝑒0 ∙ 𝑖 ≅ 𝐸0 ∙ 𝐼
Le formule sono simile a quelle di un motore CC.

111
Capitolo 11
MOTORI A RILUTTANZA

2 𝑝𝑜𝑙𝑖 𝜃𝑅 = 𝜋⁄2 4 𝑝𝑜𝑙𝑖


𝜃𝑅 = 2𝜋⁄3
𝜃𝑅 = 𝜋⁄3

+1 𝜃𝑅 = 5𝜋⁄6

𝜃𝑅 = 𝜋⁄6
′ 3′
2
𝜃𝑅 = 𝜋

𝜃𝑅 = 0

+ + 𝜃𝑅 = 7𝜋⁄6
3 2
𝜃𝑅 = 11𝜋⁄6
1′ 𝜃𝑅 = 4𝜋⁄3
𝜃𝑅 = 5𝜋⁄3 𝜑
𝜃𝑅 = 3𝜋⁄2

Lo statore è simile a quello di un motore brushless, consiste in un avvolgimento


trifase; in figura l’avvolgimento è semplificato, in realtà ci sono molte più spire, la
periferia per 1/3, 1/3 e 1/3 è occupata da spire.
Dando alle spire tre grandezze sinusoidali o isofrequenziali (alternate), queste
generano un campo magnetico rotante di eccitazione.
Il rotore è caratterizzato da un’anisotropia, è costituito da linee di materiale
ferromagnetico, riempite in una direzione, mentre nell’altra è presente molto più
traferro, avvicinandosi verso il centro del rotore stesso.
Quindi i motori a riluttanza, come anche i motori passo-passo, hanno il loro
principio di funzionamento nell’anisotropia del rotore, questi si differenziano dagli
ultimi tuttavia per la cassa di statore che torna ad essere composta dai soli avvolgimenti
trifase senza poli salienti.

112
Il rotore tende a rincorrere il campo magnetico rotante, se il campo magnetico lo si
fa ruotare ad una certa velocità, questo ruota.
Se si facesse un motore asincrono ed al posto della gabbia si mettese un cilindro di
un materiale magnetico, questo non si muove; mentre se si facesse un cilindro
schiacciato con poco traferro in una direzione e molto nell’altra, questo ruota per
anisotropia.
L’inverter utilizzato per il controllo è lo stesso del motore asincrono.

Si effettua ora l’equilibrio delle fasi dello statore:


𝑑ΦΣ1
𝑣1 = 𝑅1 𝑖1 +
𝑑𝑡
𝑑ΦΣ2
𝑣2 = 𝑅2 𝑖2 +
𝑑𝑡
𝑑ΦΣ3
𝑣3 = 𝑅3 𝑖3 +
𝑑𝑡
dove le ΦΣ𝑖 sono i flussi concatenati.
La mutua induzione risulta essere massima (tra 1 e 2’) quando l’asse magnetico del
rotore è coincidente con l’asse magnetico della spira 2-2’; l’autoinduzione della spira
1-1’ è massima quando è nella posizione raffigurata.
I flussi concatenati sono:
ΦΣ1 = (𝐿1𝑑 + 𝐿11 )𝑖1 + 𝐿12 𝑖2 + 𝐿13 𝑖3
ΦΣ2 = (𝐿2𝑑 + 𝐿22 )𝑖2 + 𝐿21 𝑖1 + 𝐿23 𝑖3
ΦΣ1 = (𝐿3𝑑 + 𝐿33 )𝑖3 + 𝐿31 𝑖1 + 𝐿32 𝑖2
dove 𝐿1𝑑 è la parte di flusso che non concatena gli altri, ma è dispersa; 𝐿11 è
l’autoinduzione, 𝐿12 e 𝐿13 sono le mutue induzioni.
Valendo inoltre la seguente relazione tra le correnti degli avvolgimenti e
𝑖1 + 𝑖2 + 𝑖3 = 0
si ottiene, valutando l’induttanza di dispersione 𝐿𝑑 costante ed uguale per tutte le fasi:
3
ΦΣ1 = (𝐿𝑑 + 𝐿11 ) 𝑖1
2
3
𝐿12 = 𝐿13 = 𝐿11 → ΦΣ2 = (𝐿𝑑 + 𝐿22 ) 𝑖2
2
3
ΦΣ3 = (𝐿𝑑 + 𝐿33 ) 𝑖3
2

113
Considerando che il valore di 𝐿11 vari con l’angolo del rotore in modo sinusoidale
tra un valore massimo 𝐿𝑚𝑎𝑥 ed un valore 𝐿𝑚𝑖𝑛 come in figura:
𝐿11

𝐿𝑚𝑎𝑥 = 3

𝐿𝑚𝑖𝑛 = 1
𝑖𝑛 𝑞𝑢𝑎𝑑𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎
𝜃𝑟⁄
2

si può scrivere per ciascuna induttanza di fase:


𝐿𝑚𝑎𝑥 + 𝐿𝑚𝑖𝑛 𝐿𝑚𝑎𝑥 − 𝐿𝑚𝑖𝑛
𝐿11 = + cos (2𝜃𝑟 )
2 2
𝐿𝑚𝑎𝑥 + 𝐿𝑚𝑖𝑛 𝐿𝑚𝑎𝑥 − 𝐿𝑚𝑖𝑛 4
𝐿22 = + cos (2𝜃𝑟 − 𝜋)
2 2 3
𝐿𝑚𝑎𝑥 + 𝐿𝑚𝑖𝑛 𝐿𝑚𝑎𝑥 − 𝐿𝑚𝑖𝑛 8
𝐿33 = + cos (2𝜃𝑟 − 𝜋)
2 2 3
𝐿𝑚𝑎𝑥 +𝐿𝑚𝑖𝑛
• è il valor medio;
2
𝐿𝑚𝑎𝑥 −𝐿𝑚𝑖𝑛
• è l’ampiezza;
2

• 𝜃𝑟 è la posizione del rotore, moltiplicata per il fattore 2 in quanto, in un giro


intero cambia due volte il valore della mutua.
Si nota che i valori delle induttanze non sono costanti, ma dipendono da 𝜃𝑟 , a causa
dell’anisotropia.
L’angolo 𝜃𝑟 rappresenta l’angolo tra l’asse di massima induttanza del rotore e l’asse
magnetico della prima fase di statore, in relazione alla velocità del rotore si può
scrivere:
𝜃𝑟 = Ω ∙ 𝑡 + 𝜃0
dove Ω è la velocità del rotore e 𝜃0 è il valore della posizione iniziale a 𝑡 = 0.

Per la sola prima fase si scrive dunque il seguente equilibrio


𝑑𝑖1 3 𝑑𝑖1 𝐿𝑚𝑎𝑥 − 𝐿𝑚𝑖𝑛
𝑣1 = 𝑅𝑖1 + 𝐿𝑑 + 𝐿11 −3 ∙ Ω ∙ sin (2𝜃𝑟 ) ∙ 𝑖1
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
Lo stesso si fa per gli altri avvolgimenti.

114
La potenza totale prelevata dalla rete è
𝑃 = 𝑣1 𝑖1 + 𝑣2 𝑖2 + 𝑣3 𝑖3 =
𝑑𝑖1 𝑑𝑖2 𝑑𝑖3
= 𝑅(𝑖1 2 + 𝑖2 2 + 𝑖3 2 ) + 𝐿𝑠 (𝑖1
+ 𝑖2 + 𝑖3 )−3
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐿𝑚𝑎𝑥 − 𝐿𝑚𝑖𝑛 4 8
Ω(𝑖1 2 sin(2𝜃𝑟 ) + 𝑖2 2 sin (2𝜃𝑟 − 𝜋) + 𝑖3 2 sin (2𝜃𝑟 − 𝜋)
2 3 3

• 𝑅(𝑖1 2 + 𝑖2 2 + 𝑖3 2 ), potenza dissipata per effetto Joule;


𝑑𝑖1 𝑑𝑖2 𝑑𝑖3
• 𝐿𝑠 (𝑖1 + 𝑖2 + 𝑖3 ), variazione di energia magnetica immagazzinata nel
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

campo magnetico (valor medio nullo), potenza reattiva istantanea;


𝐿𝑚𝑎𝑥 −𝐿𝑚𝑖𝑛 4 8
• −3 Ω(𝑖1 2 sin(2𝜃𝑟 ) + 𝑖2 2 sin (2𝜃𝑟 − 3 𝜋) + 𝑖3 2 sin (2𝜃𝑟 − 3 𝜋),
2

dipende dalla differenza dei valori massimo e minimo, ha termini a valor medio
costante, è sia attiva che reattiva, ma in valor medio è la potenza attiva.

La potenza meccanica della macchina è:


1 3 𝐿𝑚𝑎𝑥 + 𝐿𝑚𝑖𝑛 𝐿𝑚𝑎𝑥 − 𝐿𝑚𝑖𝑛
𝑊𝑚 = [𝐿𝑑 + ( + cos(2𝜃𝑟 ))] ∙ 𝑖1 2
2 2 2 2
1 3 𝐿𝑚𝑎𝑥 + 𝐿𝑚𝑖𝑛 𝐿𝑚𝑎𝑥 − 𝐿𝑚𝑖𝑛 4
+ [𝐿𝑑 + ( + cos (2𝜃𝑟 − 𝜋))] ∙ 𝑖2 2
2 2 2 2 3
1 3 𝐿𝑚𝑎𝑥 + 𝐿𝑚𝑖𝑛 𝐿𝑚𝑎𝑥 − 𝐿𝑚𝑖𝑛 8
+ [𝐿𝑑 + ( + cos (2𝜃𝑟 − 𝜋))] ∙ 𝑖3 2
2 2 2 2 3

1 1 1
𝑊𝑚 = 𝐿𝑡𝑜𝑡1 𝑖1 2 + 𝐿𝑡𝑜𝑡2 𝑖2 2 + 𝐿𝑡𝑜𝑡3 𝑖3 2
2 2 2
Ogni bobina ha un coefficiente di autoinduzione e due coefficienti di mutua, ma
questi due sono riconducibili alle due correnti, in funzione della corrente della stessa
bobina.
Si può con l’induttanza sincrona 𝐿𝑠 , esprimere l’energia magnetica di una bobina,
che in realtà è dovuta a tre correnti, in funzione della sua sola corrente, come se si
avessero tre bobine disaccoppiate.
Utilizzandolo il principio dei lavori virtuali, ad uno spostamento infinitesimo per
cui la coppia è costante, la variazione di energia magnetica rispetto a questo
spostamento ∆𝜃 dà la coppia, al limite è la derivata.

115
Quindi facendo la derivata della potenza meccanica 𝑊𝑚 rispetto all’angolo elettrico
si ottiene la coppia meccanica, trascurando i termini a valor medio nullo, si scrive:
𝑑𝑊𝑚
𝐶=
𝑑𝜃𝑟
3 𝐿𝑚𝑎𝑥 − 𝐿𝑚𝑖𝑛 2 4 8
=− [ (𝑖1 sin(2Ω𝑡) + 𝑖2 2 sin (2Ω𝑡 − 𝜋) + 𝑖3 2 sin (2Ω𝑡 − 𝜋))]
2 2 3 3
con
𝑖1 = 𝐼 ∙ 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 − 𝜑)
2
𝑖2 = 𝐼 ∙ 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡 − 𝜑 − 𝜋)
3
4
𝑖3 = 𝐼 ∙ 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡 − 𝜑 − 𝜋)
3
Utilizzando le seguenti relazioni
1 − cos (2𝛼) 1
𝑠𝑖𝑛2 (𝛼) = sin(𝛼) cos(𝛽) = [sin(𝛼 + 𝛽) + sin(𝛼 − 𝛽)]
2 2

Possiamo scrivere per la coppia

3 𝐿𝑚𝑎𝑥 − 𝐿𝑚𝑖𝑛 2
𝐶=− 𝐼 ∙(
2 2
1 4 8
{ [sin(2Ω𝑡) + sin (2Ω𝑡 − 𝜋) + sin (2Ω𝑡 − 𝜋)]}
2 3 3
1
{− [sin(2Ω𝑡 + 2𝜔𝑡 − 2𝜑) + sin (2Ω𝑡 − 2𝜔𝑡 + 2𝜑)] }
4
1 4 4 4 4
{− [sin (2Ω𝑡 − 𝜋 + 2𝜔𝑡 − 2𝜑 − 𝜋) + sin (2Ω𝑡 − 𝜋 − 2𝜔𝑡 + 𝜋 + 2𝜑)}
4 3 3 3 3
1 8 8 8 8
{− [sin (2Ω𝑡 − 𝜋 + 2𝜔𝑡 − 2𝜑 − 𝜋) + sin (2Ω𝑡 − 𝜋 − 2𝜔𝑡 + 𝜋 + 2𝜑)}
4 3 3 3 3

Ponendo 𝜔 = Ω si ottiene una coppia per la nostra macchina con una componente
costante ed una componente alterna che genera vibrazione a valor medio nulla con
frequenza doppia (2Ω) rispetto la velocità di rotazione; a regime 𝜔 = Ω se la macchina
è a due poli, altrimenti 𝜔 = 𝑝Ω. La parte costante della coppia è dunque pari a:
9 𝐿𝑚𝑎𝑥 + 𝐿𝑚𝑖𝑛 2
𝐶=− 𝐼 sin (2𝜑)
8 2

116
Raggiungendo a tali equazioni l’equilibrio del carico si ottengono tutte le
informazioni per uno studio dinamico della macchina
𝑑 2 𝜃𝑟
𝐶 − 𝐶𝑟 = 𝐽 ∙
𝑑𝑡 2
Il motore a riluttanza ha una coppia non costante, dipende dall’anisotropia del
motore, tanto è più anisotropo, tanto è più grande 𝐿𝑚𝑎𝑥 − 𝐿𝑚𝑖𝑛 e tanto maggiore è la
coppia.
Il motore asincrono non ha la parte di coppia fluttuante, è uno svantaggio per il
motore a riluttanza, in quanto genera vibrazioni e rumore.

11.1 Esempio applicativo

Si ha un motore a riluttanza con le seguenti caratteristiche

𝑃𝑛 = 4 𝑘𝑊 𝑛𝑛 = 3000 𝑟𝑝𝑚 𝐼𝑛 = 9.4 𝐴 𝑉𝑛 = 355 𝑉


𝑓𝑛 = 100 𝐻𝑧 𝜂𝑛 (𝐼𝑛 ) = 0.906 𝜂∗ (𝐼𝑛 ⁄2) = 0.9

Se ne vogliono valutare le grandezze caratteristiche non espresse dai dati di targa


di coppia, resistenza di fase e valor massimo e minimo di induttanza.
Si va quindi per prima cosa a calcolare il numero di coppia polari di cui è composta
la macchina ottenendo
𝜔𝑟 2𝜋𝑓
𝑝= = = 2 → 4 𝑝𝑜𝑙𝑖
𝜔𝑚 𝑛 2𝜋
𝑛 60

Si procede alla determinazione della coppia nominale della macchina ottenuta come
𝑃𝑛
𝐶𝑛 = = 12.73 𝑁𝑚
𝜔𝑚
e della potenza assorbita dalla macchina
𝑃𝑛
𝑃= = 4415 𝑊
𝜂𝑛
L’angolo di sfasamento tra tensione di alimentazione e corrente è
𝑃
cos(𝜑) = = 0.76 𝜑 = 40.2°
√3𝑉𝑛 𝐼𝑛

117
La resistenza in ciascuna fase della macchina, trascurando la quota parte di potenza
magnetica dispersa, risulta essere il rapporto tra la potenza meccanica perduta (Joule)
e il rendimento nominale
𝐶𝑛 𝜔𝑛 (1 − 𝜂𝑛 )
𝑅= = 1.57 Ω
3𝜂𝑛 𝐼𝑛 2
Si valuta ora la coppia corrispondente ad un valore della corrente di alimentazione
𝐼
pari alla metà del valore nominale 2𝑛, risulta

𝐼 2
𝜂 ∗ 3𝑅 𝑛4
𝐶∗ = = 2.98 𝑁𝑚
𝜔𝑛 (1 − 𝜂 ∗ )
Valutando allora la costante di proporzionalità K tra il quadrato della corrente e
coppia con calcoli che qui si omettono, ma che vengono dallo sviluppo della formula
ottenuto nello sviluppo teorico della macchina, si può scrivere
𝐿𝑚𝑎𝑥 − 𝐿𝑚𝑖𝑛 2
𝐶=𝐾 𝐼 𝑐𝑜𝑛 𝐾 = 1.11
2
Da cui ci può allora ottenere il valore dell’escursione del valore di induttanza pari
a
𝐿𝑚𝑎𝑥 − 𝐿𝑚𝑖𝑛 = 0.26 𝐻
e si riesce quindi a calcolare anche la coppia variabile.

Ricapitolando i motori a riluttanza sono robusto e costano poco, ma gli asincroni


sono autoavvianti, il motore a riluttanza dipende dall’inerzia che possiede, serve un
convertitore che parta a frequenza basse, altrimenti il motore rimane in stallo.

118