Ruote dentate
Sono tra i pi importanti organi delle macchine. Caratteristiche della loro diffusione:
costanza del rapporto di trasmissione, facilit di costruzione e di montaggio.
Permettono di trasmettere il moto tra assi paralleli, concorrenti o sghembi.
Una coppia di ruote ingranate costituiscono un ingranaggio.
Ingranaggi cilindrici
a denti dritti, esterne
a denti elicoidali
a denti dritti, interne
1
Ingranaggi ad assi sghembi o concorrenti
ruote con assi sghembi
ruote coniche
ruota elicoidale vite senza fine
Ingranaggi cilindrici
Il loro nome deriva dalla forma delle primitive.
Gli assi dei denti possono
essere paralleli allasse della ruota denti dritti
Formare unelica intorno allasse della ruota denti elicoidali
Rapporto di trasmissione 1/31/10, tipico 1/51/6 .
3
Rapporto di trasmissione
Passi angolari:
2
1
z1
2
2
z2
Nellintervallo Dt:
1 1Dt
2 2 Dt
Rapporto di trasmissione:
2 2 z1
1 1 z2
4
Raggi delle primitive
I raggi primitivi sono funzione della geometria costruttiva, ma anche dellinterasse di
montaggio a
Dallanalogia tra le ruote di frizione di
raggi r1 e r2 e le circonferenze primitive:
2 r1
1 r2
r1
z1
r2
z2
a r r
1
2
r1 a
r1 r2
1
a r2 (1 )
r a 1
2
1
5
Passo
Larco di primitiva tra due denti successivi il passo della dentatura
p1 r11 r1 z
p r r 2
2 2 2 2 z2
Per il corretto funzionamento:
p1 r1 z2
1
p2 z1 r2
p1 p2 p
6
Profilo dei denti
Se sulla ruota 1 si applica una coppia M1 imprimendo una rotazione con velocit 1 ,
la ruota 2 si muove con velocit 2 trasmettendo una coppia M2
Il contatto si realizza sulla superfici laterali dei denti.
La forma del profilo dei denti caratterizza
il rapporto di trasmissione istantaneo
le forze scambiate e il legame con le coppie agenti
7
Denti rettangolari: forze scambiate
Un dente della
ruota 1
preme su un un dente della
ruota 2.
La retta di azione o di pressione
la retta normale alle superfici
di contatto.
M1 F O1H1
M 2 F O2 H 2
M 1 O1 H1
M 2 O2 H 2
M '1 F ' O1H '1
M '2 F ' O2 H '2
M '1 O1 H '1 M1
M '2 O2 H '2 M 2
Il rapporto tra le coppie pari al rapporto tra le distanze di O1 e O2 dalla retta dazione.
8
Denti rettangolari: rapporto di trasmissione istantaneo
Per un contatto regolare le
componenti delle velocit normali
alla superfici di contatto devono
essere uguali.
V1 1 O1 A
2 O1H1
1 O2 H 2
V2 2 O2 A
VN V1 cos( 1 ) V2 cos( 2 )
1 O1 A cos( 1 ) 2 O2 A cos( 2 )
O1H1
O2 H 2
Il rapporto di trasmissione pari al rapporto tra
le distanze di O1 e O2 dalla retta dazione.
1 O1H1 2 O2 H 2
2 O1H1
1 O2 H 2
2 O1H1
1 O2 H 2
Profilo a evolvente di cerchio
Nelle trasmissioni con ruote dentate si esige che imposta la coppia M1 e la
velocit 1 uniformi, la coppia M2 e la velocit 2 siano uniformi. I profili a
evolvente, avendo retta di azione con distanza invariante da O1 e O2 ,
soddisfa questo requisito.
OA
Levolvente generata da un punto di una retta (evoluta o retta generatrice)
che rotola senza strisciare su una circonferenza (circonferenza base o
circonferenza fondamentale). La retta generatrice sempre tangente alla
circonferenza di base e normale allevolvente.
10
Funzione dell evolvente di cerchio
In coordinate polari
OA
AP ( )
tan
BP
tan
d cos
AP BP
anomalia
raggio
11
Retta dazione
10
Il punto P di contatto rimane sulla retta r, tangente a entrambi le circonferenze
di base. r la retta dazione che quindi rimane invariata.
Per un corretto funzionamento necessario che il contatto rimanga allinterno del
segmento H1 H 2 (luogo dei contatti), dove le evolventi hanno la stessa normale.
12
Velocit di strisciamento
11
I profili dei denti sono profili coniugati (hanno tangente e normale comune).
Per un corretto funzionamento le velocit V1 e V2 devono avere la stessa
componente normale VN .
VS V2 V1
velocit di strisciamento
Il centro di istantanea rotazione del moto relativo si trova lungo la retta per P
normale a VS , cio lungo r .
13
Centro di istantanea rotazione del moto relativo
12
Quando il contatto avviene in C , le velocit del punto di contatto dei due denti
sono uguali e la velocit VS nulla. Quindi C il centro di istantanea rotazione.
angolo di pressione
Inoltre, C il punto di contatto tra le primitive poich:
V1 1r1 V2 2 r2
Quindi tra i raggi primitivi e i raggi di base esiste la relazione:
1
r1
cos
2
r2
cos
14
Variazione di interasse
13
Il rapporto di trasmissione istantaneo non varia (quello medio dipende dal
numero di denti), ma variano i raggi primitivi e langolo di pressione .
r1
1 cos 1
r cos
2
2
2
' r '1 1 cos ' 1
r '2 cos ' 2
2
'
1 2 z1
2 1 z2
15
14
Rocchetto - Dentiera
Il rapporto di trasmissione pu avere valore infinito. La dentiera pu essere
pensata come ruota dentata limite, con la circonferenza di base che degenera in
una retta. Il profilo a evolvente diventa un segmento rettilineo inclinato di
rispetto alla normale alla retta di base.
16
Ruote cilindriche a denti dritti
15
Considerando lo sviluppo assiale delle ruote:
alla circonferenza di base corrisponde il cilindro di base
alla retta generatrice corrisponde il piano generatore
la superficie del dente generata da una retta parallela allasse della ruota e
giacente sul piano generatore
le superfici dei denti si toccano lungo la linea caratteristica
durante il movimento la linea caratteristica genera il piano di azione che
coincide con il piano generatore
17
Ruote cilindriche a denti dritti: forze scambiate
16
Le forze scambiate, trascurando lattrito, giacciono sul piano di azione. La
risultante
F, pensata in mezzeria, ha la direzione della retta dazione
FT F cos
M1 F 1 F r1 cos
M 2 F 2 F r2 cos
Wu M 22
We M 11
1
M 2 M1
M1
2
18
Ruote cilindriche a denti elicoidali
17
Permettono di realizzare ingranaggi con funzionamento regolare e silenzioso.
La superficie del dente generata da una retta giacente sul piano generatore, ma
in questo caso inclinata di un angolo bb con la direzione dellasse della ruota.
Lintersezione tra la superficie del dente con un piano normale (piano frontale)
allasse del cilindro unevolvente.
Lintersezione tra le superfici dei denti con cilindri coassiali genera curve elicoidali
con passo pe e angoli di inclinazione b con lasse della ruota crescenti con il raggio.
19
Ruote cilindriche a denti elicoidali: forze scambiate
18
Le forze scambiate, trascurando lattrito, sono normali alle superfici a contatto, e
giacciono sul piano di azione. La risultante
F, pensata in mezzeria, ha la direzione
della retta generatrice inclinata di bb rispetto allasse della ruota
Fa F sin bb
F0 F cos bb
Fr F0 sin F cos bb sin
Ft F0 cos F cos bb cos
M1 F0 1 F cos bb 1 F r1 cos cos bb Ft r1
M 2 F0 2 F cos bb 2 F r2 cos cos bb Ft r2
20
Criteri costruttivi delle ruote dentate
Modulo:
2 r 2r D
m
z
z
z
p
Dimensionamento modulare:
addendum = m
D 2r
dedendum = 1,25 m
angolo di pressione = 1522
21
Ingranaggi conici
Il loro nome deriva dalla forma delle primitive di funzionamento. Sono usati per
trasmettere il moto tra assi concorrenti.
Le superfici primitive sono due coni di semiaperture d1 e d2 che rotolano senza
strisciare lungo la tangente t.
Per ogni punto A di t la velocit relativa nulla, perci
Vettore velocit relativa diretto lungo t
(asse di rotazione del moto relativo)
r 1 2
r 12 12 212 cos d
V
assi ortogonali
22
Definizione dellingranaggio
Valore tipico: = 1/51/10
Dato il rapporto di trasmissione e langolo tra
gli assi concorrenti d, lingranaggio si definisce
con le seguenti considerazioni.
d1 d 2 d
In funzione delle primitive:
1 sin d1 2 sin d 2
2 sin d1 z1
1 sin d 2 z2
Tramite la velocit periferica di un qualsiasi
punto A:
VA 1r1 2 r2
2 r1 sin d1
1 r2 sin d 2
r1 OA sin d1 , r2 OA sin d 2
23
Elementi geometrici
Coni primitivi semiapertura d1 e d2
Coni base semiapertura d b1 e d b2
Piano dazione tangente ai coni base
contenente le forze scambiate
Angolo di pressione formato dal piano dazione e il piano tangente ai coni
primitivi (non rappresentato)
Coni di troncatura interna ed esterna
Le ruote sono costruite troncando i coni
Il modulo m = D/z definito in corrispondenza della base maggiore
24
Ingranaggi conici: forze scambiate
Tra i denti sono scambiate forze con componenti
radiali, tangenziali e assiali.
Ipotesi semplificative:
una sola coppia di denti in presa
la risultante
giace nel piano dazione
forma un angolo (angolo di pressione)
con il piano tangente alle primitive
applicata in mezzeria del dente
Coppia e componente tangenziale
C r Ft Ft F cos
r raggio della primitiva in mezzeria
Componenti assiale e radiale
F0 F sin
Fa F0 sin d F sin sin d
Fr F0 cos d F sin cos d
25
Ruota elicoidale-vite senza fine
Si usa per trasmettere il moto tra assi sghembi con direzioni ortogonali.
Ruota elicoidale particolare ruota avente una specie di madrevite sulla periferia
Vite senza fine caratterizzata dal numero di principi
Rapporto di trasmissione usualmente elevato (anche inferiore a 1/100)
numero dei principi della vite senza fine z1
numero dei denti della ruota elicoidale z2
= 2 / 1 = z1 / z2
Rendimento basso
26
Rotismi
Una combinazione di ingranaggi che costituisce una catena cinematica.
Se gli assi
di tutte le ruote sono paralleli rotismo piano
di tutte le ruote sono incidenti rotismo sferico
di tutte le ruote sono fissi rotismo ordinario
semplice ogni albero una sola ruota
composto gli alberi intermedi portano due ruote
di alcune ruote intermedie sono dotati di moto rotatorio intorno agli assi delle
ruote estreme rotismo epicicloidale
27
Rotismi ordinari semplici
Su ogni albero vi una sola ruota che ingrana contemporaneamente con la
precedente e la seguente.
Schematizzando le ruote con le rispettive primitive:
motrice
condotta
ruote oziose
Rapporto di trasmissione
VP 1r1 2 r2
n r1 z1
n rn
1 rn zn
Campi di applicazione
invertire il senso di rotazione
trasmettere il moto a distanza
28
Rotismi ordinari composti
Gli alberi intermedi portano due ruote, ciascuna delle quali ingrana solo con
unaltra. Un esempio di rotismo a tre stadi:
Rapporto di trasmissione totale
1 6 6 1
Rapporti di trasmissione parziali
1 2
6 z5
2 z1
4 z3
, 3 4
, 5 6
1 z2
3 z4
5 z6
29
essendo
2 3 , 4 5
il rapporto di trasmissione totale risulta
1 6 1 2 3 4 5 6
2 4 6 6 z1 z3 z5
1 3 5 1 z2 z4 z6
in generale dipende dai denti di tutte le ruote
1 n
prodotto numero denti ruote motrici
prodotto numero denti ruote mosse
30
Rotismi epiclicoidali
Un rotismo si dice epicicloidale quando gli assi delle ruote intermedie sono
dotati di moto di rotazione intorno agli assi delle ruote estreme.
Consideriamo per iniziare il rotismo epicicloidale pi semplice, si ha:.
le ruote A e B hanno assi fissi e coincidenti
A ha dentatura esterna ruota solare
B ha dentatura interna corona planetaria
le ruote C hanno assi mobili ruote planetarie o satelliti
il portatreno P ruota intorno allasse comune di A e B
B
A
p
P
b
a
C
31
2
Si chiama cos perch i punti delle primitive
dei satelliti descrivono delle epicicloidi.
Consideriamo le configurazioni
B
A
p
P fisso rotismo ordinario
A o B fissi rotismo epicicloidale riduttore
P
b
a
C
Classificazione del rotismo
P fisso e A e B mobili rotismo ordinario
B fisso e P e A mobili rotismo epicicloidale riduttore o moltiplicatore
A fisso e P e B mobili rotismo epicicloidale riduttore o moltiplicatore
A , P e B mobili rotismo combinatore (differenziale)
Gli assi delle ruote planetarie essendo mobili non possono essere impiegati
per applicare o prelevare il moto luso come riduttore o moltiplicatore limitato
a una delle 2 configurazioni
1) B fissa , P e A mobili
2) A fissa , P e B mobili
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Rapporto di trasmissione: formula di Willis
Quando il portatreno P fisso, il rotismo ordinario semplice e, indicando con
lapice o le grandezze relative, si ha
o bo ao ra rb za zb
Il rapporto di trasmissione e del rotismo epicicloidale si calcola con la formula di
Willis, tramite la quale si rende ordinario il rotismo imprimendo a tutto il
meccanismo una velocit p. Per il rotismo cos ottenuto si calcola il rapporto
di trasmissione.
ao a p ,
bo b p , op p p 0
B
Rapporto di trasmissione del rotismo reso ordinario,
A come motrice
bo b p
za
o o
0
a a p
zb
A
p
P
assumendo
b
C
33
luso come riduttore limitato a una delle 2 configurazioni
1) A fissa , P e B mobili
a = 0
o b p p 0
b
e 1 o
p
1 p 1
e b 1 o
2)
b p 1 o 0
bo b p
z
o o
a
zb
a a p
B
con P motore e B condotta
p
P
b
con B motore e P condotta
C
B fissa , P e A mobili
o p a p 0
b = 0
oa 1 o p 0
a o 1
con P motore e A condotta
e
p
o
1 p o
con A motore e P condotta
e
a o 1
B
a
P
p
C
34
Rotismo epicicloidale composto
Sinora si sono considerati rotismi epicicloidali semplici: in genere si usano rotismi
epicicloidali composti
La formula di Willis comunque valida, come si pu verificare si riferisce ai 3
assi fissi del rotismo utilizzabili come ingresso e uscita del rotismo
le espressioni dei rapporti di trasmissione e e e sono identiche agli analoghi dei
casi precedenti valido per qualsiasi rotismo epicicloidale
quello che cambia il valore di o in questo caso con o prossimo a 1 si
ottengono rapporti di trasmissione molto piccoli
per lesempio in figura si calcola, riferendosi al rotismo composto ordinario
equivalente (portatreno bloccato),
bo b p za zd ra rd
o o
0
a a p zc zb rc rb
quello che cambia il valore di o in questo caso con
o prossimo a 1 si ottengono rapporti di trasmissione
molto piccoli
35
Rotismi epicicloidali riduttori
i rotismi epicicloidali riduttori sono impiegati quando occorre avere
rapporti di trasmissione e molto piccoli.
Il limite dei rotismi epicicloidali sta nei satelliti le ruote con assi mobili
limitano la potenza da trasmettere.
Per qualsiasi rotismo epicicloidale si ha
con A fissa
con B fissa
e 1 o
p
1 p 1
e b 1 o
a o 1
e
p
o
1 p o
e a o 1
con P motore e B condotta
con B motore e P condotta
con P motore e A condotta
con A motore e P condotta
36
Rotismi epicicloidali riduttori
e 1 o
p
1 p 1
e b 1 o
a o 1
e
p
o
1 p o
e a o 1
b/p
p/b
a/p
p/a
e , e'
-2
-4
-6
-8
-4
rotismo epicicloidale semplice
z
1 o a 0
zb
rotismo epicicloidale composto
z z
o a d 1
zc zb
-3
-2
-1
37
