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Universit degli Studi di Udine

Facolt di Ingegneria

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica


(sede Pordenone)

Richiami di teoria sulle


ruote dentate

Corso di Costruzione di Macchine


A.A. 2012/13

ing. D. Benasciutti
Dipartimento di Ingegneria Elettrica Gestionale Meccanica (DIEGM)
via delle Scienze 208, 33100 Udine (Italy)
e-mail: denis.benasciutti@uniud.it

rev. nov/2011
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Simboli

b larghezza di fascia

C1 fattore di finitura superficiale

C2 fattore dimensionale

d diametro della circonferenza primitiva

E modulo di Young

F forza totale trasmessa dall'ingranaggio

Ft , Fn componente tangenziale e normale della forza totale

ha , hd addendum, dedendum

i rapporto di ingranaggio

J fattore geometrico del dente

K0 fattore di sovraccarico

Kv fattore di velocit

m modulo

p passo circonferenziale

s(x ) spessore del dente alla quota x

vP velocit periferica punto P di tangenza delle circonferenze primitive

Y fattore di forma secondo Lewis

z numero di denti

zmin numero minimo di denti per evitare interferenza

angolo di pressione

k fattore di effetto di intaglio

max ( x ) tensione massima di flessione alla quota x


eff, max tensione effettiva massima di flessione nel dente

rapporto di trasmissione

velocit angolare

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1. Premessa
Questa memoria intende fornire alcune nozioni elementari inerenti la cinematica, la
terminologia ed il calcolo di resistenza di ingranaggi cilindrici a denti diritti. Per una
trattazione pi approfondita si rimanda ai testi riportati in bibliografia, nonch a testi
specialistici ed apposita normativa.

2. Classificazione degli ingranaggi


Le ruote dentate sono elementi meccanici utilizzati per trasmettere un moto di rotazione
fra due assi non coassiali, con un rapporto di trasmissione costante. Con il termine
ingranaggio si intende solitamente una coppia di ruote dentate, la pi piccola delle quali
indicata come pignone. La Figura 1 illustra alcuni esempi di classificazione di ingranaggi di
impiego comune, fatta in base:
alla posizione relativa degli assi: si distinguono ingranaggi in cui le ruote hanno assi
paralleli, concorrenti o sghembi (cio non appartenenti allo stesso piano);
alle linee dei fianchi dei denti: ad esempio, si distinguono ingranaggi (paralleli,
concorrenti o sghembi) in cui i fianchi dei denti sono rettilinei oppure eliche.
Ingranaggi paralleli

ingranaggio cilindrico diritto pignone e dentiera


ingranaggio cilindrico elicoidale
concorrenti
Ingranaggi

ingranaggio conico diritto ingranaggio conico a denti obliqui


Ingranaggi sghembi

ingranaggio cilindrico elicoidale ingranaggio a vite

Figura 1: Classificazione di alcune tipologie di ingranaggi.

Le ruote dentate a denti diritti hanno i denti paralleli all'asse di rotazione e sono le pi
semplici, mentre le ruote dentate a denti elicoidali hanno denti inclinati rispetto all'asse di

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rotazione della ruota. Rispetto alle ruote a denti diritti, quelle a denti elicoidali sono meno
rumorose, grazie all'ingranamento progressivo dei denti durante il funzionamento. I denti
inclinati provocano, tuttavia, carichi assiali (non presenti nelle ruote a denti diritti), che
devono essere compensati con un'opportuna scelta dei cuscinetti sull'albero.
Le ruote coniche sono generalmente utilizzate per la trasmissione del moto fra assi
concorrenti. Infine, la coppia vite senza fine-ruota elicoidale utilizzata per realizzare
elevati rapporti di riduzione (ad esempio, maggiori di 6).

3. Cinematica dell'ingranamento
Consideriamo la Figura 2, in cui mostrata al generico istante di tempo t una coppia di
denti in presa, appartenente a due ruote dentate di assi O1 ed O2, in rotazione con velocit
angolari 1 e 2 (essendo 1 ruota conduttrice, 2 ruota condotta).
Per il punto M di contatto dei denti tracciamo la retta nn ortogonale ai profili, che interseca
la linea dei centri O1O2 nel punto P, che rappresenta (si pu dimostrare) il centro
d'istantanea rotazione della ruota 2 rispetto alla ruota 1.

d2
2

d1
2

Figura 2: Azione mutua fra i denti di due ruote coniugate.

Individuiamo poi le circonferenze (dette circonferenze primitive) tangenti in P, di centro O1,


O2 e raggio rispettivamente O1P = d1 2 , O2P = d 2 2 . Le circonferenze primitive devono
immaginarsi solidali alle due ruote dentate. Pertanto, l'ingranamento descritto dalla

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rotazione delle circonferenze primitive con velocit angolari 1 e 2 , rispetto agli assi
passanti per O1 ed O2 (le circonferenze primitive si comportano come ruote di frizione).
La velocit periferica v P del punto di tangenza P delle circonferenze primitive :

d1 d
v P = 1 = 2 2 (1)
2 2

Si osserva quindi che, all'istante di tempo t considerato, il rapporto di trasmissione


dell'ingranaggio dipende unicamente dei diametri delle circonferenze primitive:

2 d1 (2)
= = = cost
1 d 2

ed quindi costante.
Condizione affinch il rapporto di trasmissione rimanga costante anche all'istante di tempo
t + t immediatamente successivo (e ad ogni istante di tempo seguente) che il punto di
tangenza P resti fisso durante l'ingranamento. Possiamo quindi affermare:

Affinch il rapporto di trasmissione si mantenga costante quando le ruote girano


attorno ai propri assi, la normale comune ai profili passante per il punto di contatto
deve intersecare sempre la retta congiungente i centri nello stesso punto P.

Durante l'ingranamento, coppie di punti differenti appartenenti ai fianchi dei denti


entreranno progressivamente in contatto nel punto M, il quale si muover sempre sulla
retta nn normale ai profili (detta pertanto retta dei contatti).
I profili dei denti che assicurano un rapporto di trasmissione costante sono detti profili
coniugati e realizzano una cosiddetta azione coniugata. E' possibile mostrare che un
profilo del dente che realizza una trasmissione uniforme del moto (con = cost ) il profilo
ad evolvente.

(a) (b) (McGraw-Hill)

Figura 3: Costruzione dell'evolvente.

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Si definisce evolvente di cerchio la curva descritta da un punto appartenente ad una retta


che rotola senza strisciare su una circonferenza (detta circonferenza di base), come
mostrato in Figura 3(a): all'istante iniziale, la retta tangente alla circonferenza nel punto
A0B0, mentre negli istanti successivi in cui la retta tangente alla circonferenza in A1, A2,
A3, A4 il punto B0 descrive l'evolvente nei punti B1, B2, B3, B4.
Un modo pratico per generare un'evolvente srotolare una corda, inizialmente avvolta
attorno ad un cilindro, come mostrato in Figura 3(b): il punto b descrive l'evolvente ac.

Figura 4: Costruzione dei profili ad evolvente.

Consideriamo ora l'ingranaggio in Figura 4, in cui sono le due circonferenze primitive


tangenti in P. E' disegnata la retta dei contatti, passante per P ed inclinata di un angolo
(angolo di pressione) rispetto alla tangente alle circonferenze primitive. Tracciamo poi le
due circonferenze di base, di centro O1, O2 e tangenti alla retta dei contatti nei punti a e b.
Si dimostra ora che le evolventi generate dalle circonferenze di base appena tracciate
realizzano due profili coniugati, che garantiscono un rapporto di trasmissione costante.
Immaginiamo che il segmento ab tangente alle circonferenze di base rappresenti una
funicella tesa. Scelto un punto c su ab , immaginiamo di tagliare la funicella in c e di
avvolgerla attorno alle due circonferenze di base: si generano cos le curve (de) e (fg), che
sono evidentemente due evolventi, in base alla costruzione di Figura 3.
Per costruzione, le evolventi (de) e (fg) risultano tangenti nel punto di contatto c ed hanno
la stessa retta normale ab , tangente alle circonferenze di base. Il punto di contatto c dei
profili si trova pertanto sulla retta dei contatti.

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Ripetendo un identico ragionamento per ogni altro punto c scelto arbitrariamente sul
segmento ab , si perviene al medesimo risultato: il punto di contatto di una qualunque
coppia di evolventi giace sempre sulla retta dei contatti, che peraltro rimane sempre
tangente alle circonferenze di base. Si pu quindi concludere che:

I profili ad evolvente generati dalle circonferenze di base tangenti alla retta dei contatti
sono profili coniugati e realizzano quindi un rapporto di trasmissione costante.

Il profilo del dente quindi definito dalla circonferenza di base tangente alla retta dei
contatti, mentre la sua geometria completamente descritta dalle grandezze che andiamo
ora ad introdurre.

4. Terminologia
Consideriamo l'ingranaggio di Figura 5, in cui sono visibili le circonferenze primitive
tangenti in P e la linea dei contatti nn, passante per P e tangente alle circonferenze di
base. In assenza di attrito, la forza totale scambiata dall'ingranaggio agisce lungo la retta
dei contatti, che pertanto anche detta retta di azione. Per la propriet dell'evolvente, la
forza totale sar quindi sempre ortogonale al profilo del dente.
Il profilo del dente delimitato esternamente dalla circonferenza di testa (o di troncatura
esterna), mentre internamente si appoggia alla circonferenza di piede, che delimita la
corona della ruota ed interna alla circonferenza di base.
L'evolvente inizia dalla circonferenza di base e non definita sotto di questa, pertanto solo
la porzione del dente compresa fra la circonferenza di base e quella di testa
effettivamente un'evolvente, mentre non lo la porzione, interna alla circonferenza di
base, che si raccorda alla circonferenza di piede.
La distanza radiale tra la circonferenza di testa e quella primitiva definisce l'addendum ha,
mentre la distanza radiale fra la circonferenza di piede e quella primitiva definisce il
dedendum hd. La somma di addendum e dedendum definisce infine l'altezza del dente in
direzione radiale, mentre la dimensione del dente in direzione dell'asse della ruota si
chiama larghezza di fascia. Alla base, il dente inoltre raccordato alla corona della ruota
(vedi Figura 7). Sulla circonferenza primitiva si misura lo spessore del dente, seguito dal
vano, dove nell'ingranamento si inserisce l'addendum del dente coniugato. La somma di
spessore e vano definisce infine il passo circonferenziale, che rappresenta quindi la
distanza fra due denti contigui.

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Figura 5: Ingranaggio: definizioni fondamentali.

Dato che il fianco del dente limitato esternamente dalla circonferenza di testa, il contatto
interessa solo una porzione della linea dei contatti. L'intersezione della circonferenza di
testa di entrambe le ruote individua sulla linea dei contatti il segmento dei contatti ( ac in
Figura 5). Si soliti suddividere il segmento dei contatti in una porzione in accesso ed una
in recesso.
La geometria del dente di un ingranaggio completamente caratterizzata dal modulo,
definito dal rapporto fra il diametro della circonferenza primitiva ed il numero di denti:

d (3)
m=
z

I valori del modulo (espressi in millimetri) sono unificati, come indicato in Figura 6.

1 0,5 1 1,25 1,5 2 2,5 3 4 5 6


Modulo m

2 0,75 1,125 1,375 1,75 2,25 2,75 3,5 4,5 5,5

3 3,25 3,75

1 8 10 12 16 20 25 32 40 50
Modulo m

2 7 9 11 14 18 22 28 36 45

3 6,5
I moduli della riga 1 sono da impiegarsi di preferenza.
I moduli della riga 3 sono da evitarsi quanto pi possibile.

Figura 6: Prospetto dei moduli unificati (da UNI 6586).

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Il modulo la grandezza fondamentale utilizzata per il dimensionamento del dente. Ad


esempio, in ruote aventi un cosiddetto proporzionamento normale, l'addendum e
dedendum assumono i seguenti valori:

ha = m (4)
hd = 1.25 m

Si noti che il dedendum maggiore dell'addendum, per impedire che nell'ingranamento si


abbia l'interferenza fra la testa del dente di una ruota e la corona della ruota accoppiata.
Inoltre, anche la larghezza di fascia proporzionata in base al modulo, essendo
tipicamente b = (9 14 ) m . Per valori elevati di b diventa pi difficile la fabbricazione ed il
montaggio affinch il contatto sia uniforme sull'intera larghezza del dente.

Figura 7: Nomenclatura di ruote cilindriche a denti diritti.

Anche il passo, calcolato come la porzione di circonferenza primitiva che compete ad ogni
dente, funzione del modulo:

d
p= = m (5)
z

Per avere un ingranamento corretto, lo spessore del dente di una ruota deve coincidere
con il vano dell'altra ruota. Pertanto, due ruote dentate per ingranare correttamente
devono avere lo stesso passo, e quindi lo stesso modulo (non uguale numero di denti).
Utilizzando l'uguaglianza del modulo in un ingranaggio possibile scrivere il rapporto di
trasmissione anche in funzione del numero di denti:

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2 d 1 z1
= = = (6)
1 d 2 z 2

Di uso comune infine il rapporto di ingranaggio:

1 z2 (7)
i= =
z1

pari all'inverso del rapporto di trasmissione.

5. Interferenza
Il contatto fra porzioni di profili ad evolvente determina un'azione coniugata, che
garantisce un ingranamento con rapporto di trasmissione costante. Il contatto fra porzioni
di profili non ad evolvente si definisce interferenza. Per effetto dell'interferenza il rapporto
di trasmissione non si mantiene pi costante.
Per non avere interferenza, il punto di contatto fra due denti (ad esempio, il punto M di
Figura 2) deve sempre rimanere esterno alla circonferenza di base di ciascuna ruota.
Questo impone, con riferimento alla Figura 5, che il segmento di contatto sia sempre
interno al segmento ab individuato dai punti di tangenza a, b della retta dei contatti con le
circonferenze di base. La condizione precedente equivale a porre un limite superiore alla
circonferenza di testa di ciascuna ruota, o in modo equivalente (si pu dimostrare) a porre
un limite inferiore al numero di denti.

Figura 8: Numero minimo di denti per evitare interferenza, in funzione del rapporto di
trasmissione e dell'angolo di pressione.

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Per la derivazione delle formule fondamentali sulla condizione di non interferenza si


rimanda a testi citati in bibliografia. Qui si vuole richiamare il diagramma di Figura 8, che
fornisce il numero minimo di denti zmin per evitare interferenza, in funzione del rapporto di
trasmissione e dell'angolo di pressione .

Fissato l'angolo di pressione , il numero minimo di denti zmin aumenta all'aumentare del
rapporto di trasmissione . Analogamente, fissato il rapporto di trasmissione, zmin
diminuisce aumentando l'angolo di pressione. Tuttavia, l'utilizzo di angli di pressione
elevati generalmente sconsigliato, a causa del conseguente incremento delle forze
radiali sulla ruota (vedi dopo).
Oltre all'interferenza di funzionamento, che avviene durante l'ingranamento, necessario
considerare anche l'interferenza di taglio, che avviene nella realizzazione delle ruote
mediante processi di taglio per inviluppo (vedi Par. 6).
Quando i denti delle ruote dentate sono realizzati tramite processi taglio per generazione,
l'interferenza automaticamente eliminata, in quanto la porzione di dente soggetta ad
interferenza (solitamente alla base del dente) eliminata dall'utensile durante il taglio (si
ha il cosiddetto sottotaglio). Se il sottotaglio marcato, la base del dente risulta
sensibilmente indebolita. A questo proposito, nel caso di taglio mediante dentiera di
riferimento (caratterizzato dal rapporto di trasmissione = 0 ) il diagramma di Figura 8
fornisce il valore zmin = 17 per angolo di pressione = 20 .

(a) (b) (c) (d)


Figura 9: Forma del fianco del dente per diversi valori dell'angolo di pressione. Il numero minimo di
denti per evitare interferenza nel taglio con utensile dentiera (=0) : (a) 30 denti, (b) 17 denti, (c) 12
denti, (d) 8 denti.

La scelta di evitare interferenza incrementando l'angolo di pressione una soluzione


generalmente da scartare, in quanto determina un incremento delle forze radiali sulla
ruota. La Figura 9 mostra la variazione della geometria del dente in funzione dell'angolo di
pressione, per un dente di un pignone cilindrico diritto avente 18 denti. In particolare, in
Figura 9 si osserva la zona alla base del dente, compresa fra il cerchio base B ed il
cerchio di piede C, scavata durante il taglio (sottotaglio), a causa dell'interferenza con lo
spigolo di testa dell'utensile dentiera (per = 0 il numero minimo di denti infatti 30).
L'interferenza di taglio sparisce scegliendo angoli di pressione maggiori, come mostrato in

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Figura 9(b)-(d). Infatti per angoli di pressione di 20, 25 e 30 il numero minimo di denti
per evitare interferenza risulta uguale, rispettivamente, a 17, 12 e 8 denti.
Si osserva tuttavia come a parit di forza periferica Ft agente sul dente (e quindi a parit di
coppia torcente scambiata dall'ingranaggio), un incremento dell'angolo di pressione, pur
eliminando l'interferenza, determina un aumento della componente radiale della forza, che
andr a sollecitare maggiormente i cuscinetti e l'albero.

6. Cenni di fabbricazione delle ruote dentate


Le ruote dentate possono essere costruite per fusione o per lavorazione meccanica, e
realizzate in differenti materiali. Le ruote dentate che trasmettono carichi elevati sono
generalmente realizzate in acciaio e tagliate o con utensile di forma o per generazione.
Nel primo caso, il vano del dente ha forma esattamente coincidente con l'utensile da
taglio; nel caso, invece, di taglio per generazione l'utensile ha forma differente dal profilo
del dente ed fatto muovere rispetto al grezzo della ruota in modo da ottenere la giusta
forma del dente. I denti della ruota possono essere lavorati per fresatura, stozzatura o
tramite creatore, e possono essere finiti tramite sbarbatura, lucidatura, rettifica o lappatura.

6.1. Taglio per fresatura


Nel taglio per fresatura si utilizzano frese a disco di forma identica al vano del dente. Uno
svantaggio del taglio dei denti mediante fresa che, a rigore, occorre una fresa diversa
non solo per ogni modulo, ma anche per ogni numero di denti. Ad esempio, una ruota che
ha 25 denti avr un vano di forma diversa da una ruota con 24 denti. In realt, per un
valore fissato del modulo, il cambiamento del vano non troppo marcato e si capito che
sono sufficienti 8 utensili per tagliare con ragionevole accuratezza qualunque ruota con pi
di 12 denti. Ovviamente, ruote tagliate con frese non corrispondenti al loro numero di denti
non hanno naturalmente un profilo corretto.

6.2. Dentatura per stozzatura

I denti possono essere generati con un utensile a forma di pignone o di dentiera. Nel primo
caso, l'utensile a forma di pignone (Figura 10(a)) si muove di moto alterno rispetto al
proprio asse e viene fatto avanzare lentamente verso la ruota dentata grezza, fino alla
profondit richiesta.
Quando i cerchi primitivi del pignone e della ruota da tagliare diventano tangenti, sia il
pignone che la ruota vengono fatti ruotare lentamente attorno ai rispettivi assi, dopo ogni
corsa di taglio. In questo modo, i denti sono tutti tagliati dopo che la ruota grezza ha
compiuto un giro completo.
Nell'operazione di stozzatura con utensile dentiera, durante il taglio l'utensile si muove di
moto alterno ed inizialmente avvicinato lentamente alla ruota grezza, fino a che le

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circonferenze primitive non risultano tangenti (in realt, la primitiva della dentiera una
retta).

(a) (b)
Figura 10: Taglio di una ruota dentata con utensile: (a) dentatrice stozzatrice a forma di
pignone; (b) creatore.

La ruota grezza quindi posta in rotazione e l'utensile fatto avanzare di una piccola
quantit, in modo che le due primitive rotolino senza strisciare una sull'altra. Quando
l'utensile avanzato di una quantit uguale al passo, viene riportato nella posizione
iniziale ed il processo descritto in precedenza riprende, fino a quando non sono stati
tagliati tutti i denti.

6.3. Taglio con creatore

Il processo di generazione di una dentatura mediante creatore mostrato in Figura 10(b).


Il creatore un utensile da taglio conformato a forma di vite senza fine, in cui i denti hanno
fianchi rettilinei (come una dentiera). Pertanto, per tagliare una ruota dentata a denti diritti,
l'asse del creatore deve essere ruotato dell'angolo d'elica. Sia il creatore che la ruota
grezza sono posti in rotazione alla corretta velocit angolare, mentre il creatore viene
avvicinato lentamente alla ruota per tagliare correttamente tutti i denti.

7. Calcolo di resistenza degli ingranaggi


La Figura 11 mostra le frange fotoelastiche dovute allo stato di tensione presente nei
denti. Si osserva che le frange sono numerose e vicine (quindi, lo stato di tensione
elevato) (1) in prossimit del raccordo alla base del dente e (2) nel punto di contatto fra
due denti, dove trasmessa la forza.
Pertanto, le verifiche di resistenza che interessano i denti delle ruote dentate sono:

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a flessione (verifica a fatica);


a resistenza superficiale (verifica ad usura).

La forza periferica che un ingranaggio pu trasmettere dipender dalla geometria dei


denti, dalla velocit periferica, nonch dalle condizioni di lubrificazione e raffreddamento.
Un calcolo analitico, capace di includere almeno in parte questi aspetti, certamente assai
complesso. Ad esempio, nel calcolo a flessione il dente, che ipotizzato come una
mensola incastrata nella corona della ruota, ha uno spessore variabile ed inoltre un
solido corto di geometria tozza, che si discosta dalle ipotesi del solido di Saint-Venant.

Figura 11: Frange di interferenza fotoelastica in un dente di una ruota dentata.

L'aspetto pi complicato tuttavia il calcolo della ripartizione delle forze fra i denti in
presa, e quindi della forza totale agente sul dente singolo. Infatti, nell'ingranamento la
forza agente sul singolo dente, mentre si sposta lungo il fianco (muovendosi dalla sommit
in fase di accesso, verso la base nella fase di recesso), cambia anche di intensit, e quindi
il momento flettente alla base del dente assai variabile.

Figura 12: Ripartizione del carico nell'ingranamento.

Negli ingranaggi generalmente presente pi di una coppia di denti in presa. Il numero medio di coppie di
denti in presa (detto rapporto di ricoprimento) un numero sempre maggiore di 1 (solitamente 1.2-1.5).

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Ad esempio, all'inizio del contatto la forza applicata in sommit del dente (punto A di
Figura 12), ma solo una parte della forza totale, essendo in presa (nel punto A') anche
un altro dente. Quando invece in presa un dente soltanto, presumibilmente all'interno del
segmento dei contatti (profilo tratteggiato in Figura 12), la forza agente certamente
quella totale, ma essendosi portata in prossimit della circonferenza primitiva (punto B)
produce un momento flettente minore.

7.1. Calcolo a flessione


La prima analisi razionale dello stato di tensione nel dente fu presentata nel 1892 da W.
Lewis. L'analisi considera il dente come una trave di sezione variabile incastrata alla base
alla corona della ruota dentata e soggetta alla forza totale scambiata dall'ingranaggio.

Il calcolo effettuato da Lewis si basa sulle seguenti ipotesi:


1. La forza totale scambiata dall'ingranaggio trasmessa da una sola coppia di
denti in presa. Questa ipotesi cautelativa, poich negli ingranaggi non vi mai
una sola coppia di denti in presa, anzi l'ingranaggio proporzionato in modo tale
che una seconda coppia di denti entri in contatto, prima che la coppia che
precede abbandoni il contatto (il cosiddetto rapporto di ricoprimento sempre
maggiore di 1). La forza totale scambiata dall'ingranaggio quindi sempre
ripartita fra pi coppie di denti, anche se in queste condizioni il suo calcolo
alquanto complesso. L'ipotesi adottata da Lewis quindi anche semplificativa,
perch evita il complesso calcolo della ripartizione del carico fra i denti.
2. La forza totale scambiata dall'ingranaggio applicata alla sommit del dente.
Questa ipotesi a favore della sicurezza, poich considera la posizione della
forza che determina il momento flettente massimo alla base del dente.
3. La componente radiale Fr della forza totale trascurabile. Questa un'ipotesi a
favore della sicurezza, poich la componente radiale determina una tensione di
compressione, che riduce la massima tensione di trazione nella flessione (la
rottura per fatica difatti controllata dalla tensione massima di trazione).
4. La forza totale distribuita uniformemente su tutta la larghezza del dente.
Questa un'ipotesi non cautelativa, in particolare per larghezze di fascia elevate,
poich disallineamenti o eccessive deformazioni degli alberi che alloggiano le
ruote dentate possono determinare una distribuzione non uniforme del carico.
5. Le forze dovute all'attrito di strisciamento sono trascurabili. Questo equivale a
trascurare nel punto di contatto le forze d'attrito tangenti al profilo del dente.
6. La concentrazione di tensioni alla base del dente assente. Questa ipotesi,
certamente non cautelativa, conseguenza del fatto che all'epoca di Lewis

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l'effetto di intaglio era ignoto. Le formule di Lewis sono state opportunamente


corrette per includere l'effetto di intaglio.

La Figura 13 mostra la configurazione nel calcolo a flessione secondo Lewis, in cui il dente
sollecitato dalla forza complessiva F scambiata dall'ingranaggio applicata in sommit.
Per la propriet dell'evolvente, la forza F ortogonale al profilo del dente e forma un
angolo con la retta normale all'asse del dente, che assunto uguale all'angolo di
pressione: (condizione verificata solo sulla primitiva). La forza F traslata nel punto
M posto sull'asse di simmetria poi suddivisa in una componente tangenziale e normale:

Ft = F cos
Fn = F sin (8)

In una generica sezione A-B del dente posizionata alla quota x, di spessore s(x) in senso
normale all'asse del dente, la tensione massima di flessione (trascurando la componente
normale Fn) risulta pari a:

Mf Ft x
max ( x ) = =
Wf b s( x )2 (9)
6

essendo b la larghezza di fascia, misurata in direzione dell'asse della ruota. La tensione


max calcolata in Eq. (9) evidentemente una tensione nominale.

Ft

F Fn x

s(x)
circonferenza
h
primitiva

t
parabola di
uniforme resistenza eff,max
max
+

Figura 13: Configurazione nel calcolo a flessione secondo Lewis.

E' importante osservare che nel calcolo di max in Eq. (9) si trascurato il contributo della
tensione (uniforme di compressione) causata dalla forza radiale Fr. Tale ipotesi

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chiaramente a vantaggio di sicurezza, in quanto fornisce un valore maggiore della


tensione (positiva) max , che risulta pi gravoso nel calcolo a fatica del dente.
La massima tensione di flessione quindi funzione dello spessore s(x ) della generica
sezione alla quota x. Considerato che il dente spessore s(x ) variabile, dal calcolo non
nota la posizione della sezione in cui si produce il massimo della tensione max ( x ) . Se il
dente avesse spessore costante, la massima tensione di flessione si avrebbe nella
sezione di incastro del dente nella corona della ruota, e ci accade, in effetti, assai
spesso, bench il dente abbia una sezione di spessore variabile.
Supponiamo quindi che la sezione H-H in cui si produce la massima tensione di flessione
del dente si trovi alla base del dente1, a distanza h da M (vedi Figura 13). In base all'Eq.
(9), la massima tensione di flessione nella sezione H-H quindi:

h (10)
Fh F 2
max =6 t 2 =6 t m 2
bt b t

m

essendo t = s(h ) lo spessore del dente nella sezione H-H.


La forma del dente e quindi anche i rapporti (t m ) e (h m ) evidenziati in Eq. (10)
essendo m il modulo dipendono dal proporzionamento del dente, e sono funzione
unicamente dell'angolo di pressione e del numero di denti della ruota.
Ponendo per la sezione pi sollecitata H-H:

1 t t (11)
Y =
6 m h

l'Eq. (10) pu riscriversi:

Ft
max = (12)
b mY

essendo Y il cosiddetto coefficiente di Lewis, i cui valori sono tabulati in Figura 14. Il
coefficiente Y dipende dalla forma geometrica del dente (non dalla sua grandezza), e
quindi varia con il numero di denti.
La formula di Lewis riportata in Eq. (12) deve essere opportunamente modificata, per
tenere in conto dei fattori che influenzano la resistenza a fatica del dente.

1
la sezione H-H individuata dal punto dal punto di tangenza della parabola di uniforme resistenza con il
profilo del dente.

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Figura 14: Fattore di forma secondo Lewis (per angolo di pressione 20).

Effetto della velocit periferica


Maggiore la velocit periferica della ruota (misurata sulla circonferenza primitiva),
maggiore l'intensit degli urti fra i denti, che dipende sia dalla precisione di lavorazione
dei profili, sia dalle deformazioni elastiche prodotte durante l'ingranamento.
Per quantificare la severit degli urti fra i denti si introduce un fattore di velocit (o
dinamico) K v , funzione della velocit periferica e del grado di lavorazione dell'ingranaggio,
vedi Figura 15.

Figura 15: Fattore di velocit Kv.

Le curve riportate in Figura 15 sono sintetizzate dalle seguenti espressioni analitiche:

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5.56 + V 6 .1 + V
A: Kv = D: Kv =
5.56 6 .1
5.56 + V 3.05 + V
B: Kv = E: Kv = (13)
5.56 3.05
3.56 + V
C: Kv = V in (m / s )
3.56

Effetto di intaglio
Per includere l'effetto di intaglio alla base del dente nel calcolo della tensione massima di
flessione si introduce il fattore geometrico (o di forma):

Y (14)
J=
k

ottenuto dividendo il coefficiente di Lewis per il coefficiente di intaglio.


Sostituendo in Eq. (12) il fattore di Lewis con il fattore geometrico J, la tensione (effettiva)
massima di flessione alla base del dente diviene:

Ft
max = (15)
bmJ

I valori di J sono ricavabili da Figura 16, in funzione del numero di denti della ruota
(ipotesi di assenza di ripartizione del carico). Nel caso di ripartizione del carico fra pi
coppie di denti in presa, il fattore di forma J deve essere calcolato in funzione del numero
di denti z1 + z2 dell'ingranaggio.
E' immediato osservare che nell'ipotesi di ripartizione del carico si ottengono valori di J
maggiori e quindi valori minori della tensione massima di flessione max .

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Figura 16: Fattore di forma J per ruote dentate cilindriche a denti diritti (per angolo di pressione 20).

Effetto del sovraccarico


I carichi di servizio trasmessi ad un ingranaggio hanno intensit mai rigorosamente
costante nel tempo. Per quantificare il grado di non uniformit della coppia motrice ed
incrementare opportunamente i carichi nominali di servizio previsti sull'ingranaggio, si
introduce il fattore di sovraccarico K 0 . In assenza di informazioni specifiche, si possono
utilizzare i valori riportati in Tabella 1.

Tabella 1. Valori indicativi del fattore di sovraccarico [1].

Macchina utilizzatrice
Sorgente di potenza Uniforme Urti moderati Urti elevati

Uniforme 1.00 1.25 1.75


Urti leggeri 1.25 1.50 2.00
Urti media intensit 1.50 1.75 2.25

Resistenza a flessione del dente


In definitiva, la tensione massima di flessione, valutata con l'effetto di intaglio e corretta
con i fattori di velocit e sovraccarico, calcolata con l'equazione:

Ft
max = Kv K 0 (16)
bmJ

e deve essere confrontata con un valore critico cr di resistenza a fatica del dente.
Per ruote conduttrici/condotte il ciclo affaticante all'origine, mentre all'inversione per
ruote oziose, vedi Figura 17. Si leggeranno quindi i valori critici di resistenza a fatica cr,orig

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(origine) e cr.inv (inversione) sul diagramma di Goodman-Smith del materiale costituente il


dente. Tali valori dovranno essere inoltre corretti, per includere l'effetto della finitura
superficiale (coefficiente C1) e delle dimensioni (coefficiente C2).

Figura 17: Andamento schematico nel tempo delle forze agenti sul dente, nell'ipotesi di assenza di
ripartizione del carico.

Per il fattore dimensionale si propone la seguente correlazione con il modulo della ruota:

1 per m < 5 (17)


C2 =
0.85 per m 5

In conclusione, la formula fondamentale per la verifica a flessione diventa:

Ft cr,orig (18)
max = K v K 0 C1 C2
bmJ n

essendo n il coefficiente di sicurezza richiesto.

7.2. Resistenza superficiale dei denti

Analogamente ai cuscinetti a rotolamento, i denti delle ruote dentate sono soggetti a


tensioni dovute al contatto hertziano e ad una lubrificazione elastoidrodinamica. Carichi
eccessivi ed interruzioni della lubrificazione possono causare differenti tipi di
danneggiamento superficiale, a seguito di varie combinazioni di abrasione, vaiolatura
(pitting) e rigatura superficiale (scoring).

1. Usura abrasiva: causata dalla presenza di particelle estranee fra le superfici


dei denti in contatto e si verifica negli ingranaggi non protetti, oppure in quelli che

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sono stati montati in presenza di particelle abrasive, ovvero ingranaggi lubrificati


da lubrificanti contaminati.
2. Rigatura superficiale: una forma di usura adesiva che si verifica per velocit di
strisciamento elevate, in presenza lubrificazione (elastoidrodinamica, limite o
mista) non adeguata. La combinazione di elevate pressioni di contatto e scarsa
lubrificazione determina un incremento del coefficiente d'attrito con conseguente
generazione di calore localizzata nella ristretta zona di contatto: temperature e
pressioni elevate possono favoriscono microsaldature e quindi "strappi" di
materiale dai fianchi dei denti.
3. Vaiolatura e sfaldamento superficiale. Si tratta di fenomeni di fatica superficiale e
sub-superficiale causate dalle tensioni di contatto.

Con la dovuta attenzione nella progettazione possibile prevenire guasti per usura
abrasiva, mentre un'adeguata lubrificazione e raffreddamento permettono di contrastare
fenomeni di rigatura superficiale. Il danneggiamento superficiale dei denti pu quindi
avvenire per vaiolatura superficiale, che deve sempre essere valutata nella progettazione.
Prima di passare in rassegna il calcolo a resistenza superficiale, consideriamo le
condizioni cinematiche che si verificano nel contatto fra i fianchi dei denti. La Figura 18(a)
mostra i vettori velocit, Vp e Vg, del punto di contatto, pensato appartenente sia al
pignone ("p"=pignon), che alla ruota ("g"=gear). Considerato che il punto di contatto in
rotazione rispetto agli assi passanti per O1 e O2, i vettori velocit hanno direzione
ortogonale ai segmenti MO1 e MO2 congiungenti M con il centro di rotazione.
Poich i denti non si separano n si compenetrano, le componenti normali dei vettori
velocit devono avere stesso modulo, Vpn = Vgn . Ne consegue che le componenti dirette
secondo la tangente alle superfici saranno in genere differenti fra loroVpt Vgt : si ha quindi
strisciamento fra i denti, con velocit relativa pari in modulo alla differenza Vpt Vgt .
La Figura 18(b) mostra invece che, quando il contatto fra i denti si verifica sulla retta dei
centri (ovvero nel centro di istantanea rotazione P, vedi Figura 2), la velocit di
strisciamento nulla ed il moto relativo dei denti di puro rotolamento. In tutti gli altri
punti, al contrario, il moto di rotolamento con strisciamento, con velocit direttamente
proporzionale alla distanza da P.

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O1 O1

M
M

O2 O2

Figura 18: Velocit di strisciamento del dente in due configurazioni.

In generale stata osservata una buona correlazione fra la rottura per fatica sulla
superficie dei denti di ingranaggi a denti diritti e lo stato di tensione superficiale, calcolabile
con la teoria di Hertz (vedi Appendice).
E' stato inoltre osservato che la vaiolatura del dente avviene in maniera predominante in
prossimit della circonferenza primitiva, laddove nullo lo strisciamento relativo e quindi
pi probabile la rottura del sottile film di lubrificante.
La verifica ad usura di un ingranaggio si effettua quindi mediante il calcolo della pressione
superficiale fra i denti (vedi Eq. (A.1)), considerati come superfici cilindriche in contatto nel
centro di istantanea rotazione P, come nella configurazione mostrata in Figura 19.
In base alla geometria dell'ingranamento (Figura 19), i raggi di curvatura dei profili ad
evolvente sono rappresentati dai segmenti PN1 e PN2 :

d1 sin d 2 sin
1 = , 2 = (19)
2 2

essendo d1, d2 i diametri delle circonferenze primitive e l'angolo di pressione.


Sostituendo in Eq. (A.1) e ricordando la relazione Ft = F / cos fra componente
tangenziale e forza totale F scambiata dall'ingranaggio, si ottiene:

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1 1
2 Ft +
max = 0.564 d1 d 2 (20)
b sin cos

Se entrambe le ruote sono realizzate nello stesso materiale (con E modulo di Young,
coefficiente di Poisson):

2 (1 2 )
= = (21)
E

e si ottiene:

d
Ft E 1 + 1
max = 0.564 d2 (22)
b sin cos d1 (1 2 )

Assumendo come materiale l'acciaio ( = 0.3 ), si perviene infine all'espressione:

Ft E (1 + d1 d 2 ) (23)
H = 0.590
b sin 2 r1

Figura 19: Geometria del contatto nel calcolo ad usura. I raggi di curvatura dei fianchi dei denti sono
1 , 2 , mentre N1, N2 sono i punti di tangenza della retta dei contatti con le circonferenze di base.

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Anche per la tensione di contatto si introducono i fattori correttivi Kv e K0, gi utilizzati per il
calcolo a flessione, ottenendo:

d (24)
Ft E 1 + 1
H = 0.590 d2 K K
b sin 2 r1
v 0

La tensione di contatto ora calcolata deve essere confrontata con un valore limite di
resistenza superficiale caratteristico del materiale costituente il dente.
Ad esempio, utilizzando la relazione seguente (riportata in [2]):

H ,amm = 2.22 HB + 200 [MPa] (25)

possibile correlare il valore di tensione superficiale ammissibile (cio, inclusiva del


coefficiente di sicurezza) al valore di durezza in gradi Brinell.
E' da osservare che la correlazione fra durezza e resistenza superficiale espressa in Eq.
(25) giustifica appieno i trattamenti termici o termo-chimici (es. cementazione, nitrurazione,
tempra superficiale) previsti sui denti. Tali trattamenti, infatti, assicurano al dente elevata
durezza superficiale, pur mantenendo elevata tenacit a cuore (cio, resistenza agli urti).
In conclusione, la relazione per la verifica ad usura diventa:

d (26)
Ft E 1 + 1
H = 0.590 d2 K K
b sin 2 r1
v 0 H , amm

Appendice Tensione di contatto tra superfici cilindriche


Per due cilindri paralleli di raggio 1 , 2 e lunghezza b, la massima pressione di contatto
conseguente all'applicazione di una forza normale F si calcola con l'espressione:
F
max = 0.564
1 1 (A.1)
b
1 2
in cui la quantit:

1 12 1 22
= + (A.2)
E1 E2

una funzione del modulo di elasticit (E) e del coefficiente di Poisson ( ) caratteristici
dei corpi 1 e 2 in contatto fra loro.

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Esercizi proposti
1. Un pignone cilindrico a denti diritti in acciaio ha un modulo di 4 mm, 22 denti di
altezza normale, angolo di pressione 20 e larghezza di fascia di 50 mm. Il pignone
ruota alla velocit di 1200 giri/min e trasmette una potenza di 11 kW a una ruota di
60 denti. Calcolare la tensione massima di flessione. [Risp.: = 57.4 MPa ] (14-1)

2. Un pignone cilindrico a denti diritti in acciaio ha modulo 2 mm, 16 denti di altezza


normale, angolo di pressione 20 e larghezza di dentatura di 20 mm. Questo pignone
dovrebbe trasmettere una potenza di 1100 W alla velocit di 700 giri/min. Si
determini la sollecitazione di flessione. [Risp.: = 94.3 MPa ] (14-2)

3. Un pignone cilindrico a denti diritti in acciaio con modulo 1 mm e 16 denti tagliati con
angolo di pressione 20 e proporzionamento normale deve trasmettere una potenza
di 0.15 kW alla velocit di 400 giri/min. Si determini la larghezza di fascia assumendo
una tensione ammissibile di flessione pari a 150 MPa. [Risp.: b = 11 mm ] (14-5)

Riferimenti bibliografici
1 Juvinall R.C., Marshek K.M. Fondamenti della progettazione dei componenti delle
macchine. Edizioni ETS, Pisa.
2 Budynas R.G., Nisbett J.K. Shigley. Progetto e costruzione di macchine. McGraw-
Hill, 2 edizione, 2009.
3 Giovannozzi R. Costruzione di macchine (Vol. II). Ed Ptron, 1980.
4 Funaioli E., Maggiore A., Meneghetti U. Lezioni di meccanica applicata alle
macchine. Ed Ptron, 1998.

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