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Facolt di Ingegneria Industriale

Corso di Laurea in Ingegneria Meccanica


A.A. 2010/11

Progettazione di Sistemi Meccanici


Ingranaggi: cinematica
M. MADIA

Definizioni e norme

E importante innanzitutto distinguere tra ruota dentata ed ingranaggio.


La ruota dentata una ruota che dotata alla periferia di una dentatura, che
pu essere interna od esterna.
Lingranaggio invece il complesso di ruote dentate, le quali devono essere
costruite in maniera da ingranare tra di loro.
Il progetto di un componente complesso quale la ruota dentata richiede la
conoscenza ed il dimensionamento di numerosi parametri.
E quindi necessario fare riferimento a delle norme che regolano luso dei
simboli e delle definizioni.
Le principali norme sono: UNI 6773-74, UNI 4760-75, UNI 8862-87.
Le norme precedenti concordano in parte con la ISO 6336.
E importante sottolineare che le norme si scostano in alcuni simboli e
definizioni da quelli usati normalmente nelle trasmissioni.

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Definizioni

Si definisce rapporto di trasmissione medio il rapporto tra le velocit delle


ruote dentate che formano lingranaggio:

u
=
e
In particolare il rapporto tra la velocit in uscita e quella in entrata.
Altra grandezza fondamentale nei meccanismi degli ingranaggi data dal
rapporto di ingranaggio u, che viene definito nel modo seguente:

zu 1
u= =
ze
in cui la grandezza z rappresenta il numero di denti delle ruote dentate.
ATTENZIONE: importante che i denti delle ruote non interferiscano tra di
loro durante lingranamento, inoltre non si devono generare urti.
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Ingranaggi a denti dritti (1)

Esistono varie tipologie di ingranaggi, quella pi semplice e pi comune data


da un ingranaggio che ha le seguenti caratteristiche:
1. cilindrico;
2. ad assi paralleli;
3. a denti dritti.

Nel seguito verr esposta la cinematica tipica per questa tipologia elementare
di ingranaggio.
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Ingranaggi a denti dritti (2)

La funzione di tale ingranaggio quella di trasmettere il moto tra due alberi ad


assi paralleli con un determinato rapporto di trasmissione.

a
Oe

e
Ou

u
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Il fatto che lingranaggio sia ad


assi paralleli, cilindrico e con denti
dritti, permette di studiare la sua
cinematica con un qualsiasi piano
perpendicolare agli assi.

Ingranaggi a denti dritti (3)

Il problema tridimensionale si pu quindi ricondurre ad un problema piano.


La trasmissione del moto tra lasse entrante e quello uscente deve avvenire
tramite due corpi (organi) che nel punto di contatto devono avere la medesima
velocit, ovvero non ci deve essere strisciamento (movimento relativo).

e
de Oe
v
a
du
Ou

u
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I duo corpi sono rappresentati da


cilindri nello spazio (cerchi nel
piano).
A questi due cerchi viene dato il
nome di cerchi primitivi.

Ingranaggi a denti dritti (4)

Risulta quindi possibile scrivere le seguenti relazioni geometriche e


cinematiche:

de
du
v = e = u
2
2
de + du
a=
2
e d u
i=
=
u d e

de Oe
v
a
du
Ou

u
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Ingranaggi a denti dritti (5)

Nel caso si debbano trasmettere potenze elevate le ruote di frizione sono


insufficienti, in quanto ci sarebbe un elevato strisciamento a contatto.
Per questo si fa uso di dentature, con le quali la coppia (e quindi la potenza)
pu essere trasferita mediante spinte sui fianchi dei denti.
La domanda importante quale profilo assumere per la realizzazione dei
denti, quello pi utilizzato chiamato profilo ad evolvente di cerchio.
Levolvente di cerchio definito come il luogo dei punti descritti da un punto su
una retta che rotola senza attrito su una circonferenza che viene definita come
cerchio base.

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Ingranaggi a denti dritti (6)

Risulta importante come costruire dal punto di vista geometrico i fianchi del
dente secondo il profilo ad evolvente di cerchio.
P6

P0 Q0

Evolvente

P5

P4

Qi 1Qi = rb

P3
P2
P1

PQ
i i = i rb

Pi Qi = rb Qi O Q0 = Qi Q0

rb

Ne deriva che la distanza


percorsa su cerchio e su
retta identica, se la retta
rotola senza strisciamento.
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P0

Q0

Q2

Q1

Q3

Q4

Q5

Cerchio base
O

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Ingranaggi a denti dritti (7)

E possibile scrivere le equazioni che descrivono levolvente in coordinate


polari nel modo seguente:
OD' = R

DD' = A D
DD' A D
tan =
=
= +
db
OD
2

Lespressione delle coordinate polari risulta quindi:

db

R =
2 cos

= tan

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Ingranaggi a denti dritti (8)

La forma generica di una dentatura con fianchi ad evolvente di cerchio data


nella figura seguente.

h
ha
hf
p

Entrambe i fianchi del dente sono ad evolvente, in pi gli evolventi vengono


raccordati sul fondo e troncati sul diametro esterno.
Per ottenere tale profilo viene utilizzato un utensile con fianchi dritti e con un
raccordo di testa ad arco di cerchio.

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Ingranaggi a denti dritti (9)


La questione fondamentale quella
di poter legare il valore del diametro
base che serve alla creazione
dellevolvente, a quello del diametro
primitivo
che
identifica
la
cinematica dellingranaggio.
Lespressione data da:

O1

base

d b = d cos
in cui chiamato angolo di
pressione.
Per il generico punto di contatto P, i
due raggi di curvatura dellevolvente
passano per Q e sono anche allineati.

primitivo
primitivo

base

O2
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Ingranaggi a denti dritti (10)

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Al fine di ottenere un ingranaggio efficiente, in cui si escludano le perdite di


potenza per strisciamento, importante effettuare le seguenti considerazioni:
1. se il punto P coincide con il
punto Q gli angoli di pressione
risultano uguali;
2. inoltre in tale evenienza le
velocit dei punti di contatto sui
denti delle due ruote uguale

(sono sul primitivo), quindi il


contatto
avviene
senza
strisciamento;

3. se i denti si toccano in un
qualsiasi punto non sul primitivo
si avr uno strisciamento
proporzionale alla distanza dal
primitivo.

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Ingranaggi a denti dritti (11)

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Il fatto di utilizzare un profilo ad evolvente ha dei vantaggi molto importanti:


1. insensibilit a piccole variazioni di interasse;
2. facilit di lavorazione;
3. semplice geometria dellutensile;
4. taglio con procedimento continuo di generazione.

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Ingranaggi a denti dritti (12)

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Nellottenimento della dentatura bisogna fare attenzione al cosiddetto


fenomeno del sottotaglio.

In particolare tale fenomeno pu insorgere nel caso di numero di denti limitato,


viene quindi fornita una formula molto semplice per il calcolo del numero
minimo di denti:

zmin

2
=
(sin )2

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Ingranaggi a denti dritti (13)

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La dentatura pu essere ottenuta anche con la linea di riferimento della


dentiera (utensile) che non tangente al cerchio primitivo della ruota dentata,
ovvero quelle che vengono chiamate dentature con spostamento di profilo.

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Ingranaggi a denti dritti (14)

Risulta importante attribuire la esatta denominazione ad ognuna delle parti


costituenti una ruota dentata.
Cerchio di
Testa

Dentatura

Fianco
(Evolvente)

Testa

Piede
Mozzo

Cerchio di
Piede

Cartella
Sottodente
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Raccordo
(Trocoide)

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Ingranaggi a denti dritti (15)

h
ha
hf

h
ha
hf

altezza dente
addendum
dedendum

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Ingranaggi a denti dritti (16)

Unaltra importante grandezza rappresentata dalla lunghezza della linea di


condotta.

T1
E1

E2
T2
g = E1 E2
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Ingranaggi a denti dritti (17)

La lunghezza della linea di condotta pu essere ricavata geometricamente:

g = E1 E2
T1

E1 E2 = T1 E2 + E1T2 T1T2
E1

1
d a21 db21
2
1
E1T2 =
d a22 db22
2

T1 E2 =

E2
T2

T1T2 = a sen ( )
1
g =
2

d a21 db21 + d a22 db22 a sen ( )

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Ingranaggi a denti dritti (18)

Altra grandezza fondamentale il passo base, che viene definito come la


distanza fra le evolventi di due fianchi omologhi consecutivi.

Esso risulta uguale anche al passo misurato sul cerchio base per definizione,
e vale:

pb =

d
z

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cos

Ingranaggi a denti dritti (19)

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Una volta definiti la lunghezza di condotta ed il passo, si definisce un rapporto


molto importante per lingranaggio, ovvero il rapporto di condotta trasversale:

g
=
pb
Tale quantit molto importante perch definisce quante coppie di denti sono
contemporaneamente in presa. Per un ingranamento regolare deve essere
superiore ad 1, in genere compreso tra 1 e 2.

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Ingranaggi a denti dritti (20)

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Le spinte sui denti nel caso di ingranaggio cilindrico a denti dritti possono
essere raffigurate come nella figura seguente.

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Ingranaggi a denti dritti (21)


Conoscendo il valore di coppia trasmesso possibile scrivere:

d1
2 C1
Ft = C1 Ft =
d1
2
2 C2
Ft =
d2

Fr = Ft tan
Ft
F = F + Ft =
cos
2
r

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Ingranaggi a denti elicoidali (1)

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Negli ingranaggi a denti elicoidali lasse del dente segue unelica cilindrica.

Lelica cilindrica caratterizzata da un angolo delica che formato dalla


tangente allelica con la generatrice del cilindro primitivo.

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Ingranaggi a denti elicoidali (2)

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Si soliti riferire le grandezze cinematiche a due piani differenti, quelli che


vengono chiamati piano trasversale e piano normale:
 il piano trasversale quello normale
allasse del cilindro primitivo;
 il piano normale quello normale
allasse del dente (elica).

Si possono definire le grandezze


cinematiche sia su un piano che
sullaltro, in generale viene utilizzata la
seguente simbologia:
 le grandezze senza pedice o con
pedice n sono riferite al piano
normale;
 quelle con pedice t al piano
trasversale.
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Ingranaggi a denti elicoidali (3)

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Il passo ed il modulo della dentatura possono essere espressi nei due piani.

pn
pt =
cos
pt
mt =

mn
mt =
cos
pn
mn =

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Ingranaggi a denti elicoidali (4)


Il diametro primitivo viene definito nel piano trasversale:

mn
d = z mt = z
cos
Vengono anche definiti due angoli di pressione:

tan n
tan t =
cos

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Ingranaggi a denti elicoidali (5)

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Anche le grandezze sul cilindro base possono essere scritte nei due piani:

pbn = mn cosn
cosn
pbt = mn
cosb
In cui b langolo delica misurato sul
cilindro di base che ha diametro pari a:

cos n
d b = d cos t = z mn
cos b
sin b = sin cos n
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Ingranaggi a denti elicoidali (6)

Come gi visto nel caso di ingranaggi a denti dritti, anche nel caso di denti
elicoidali possibile definire un rapporto di condotta che prende il nome di
rapporto di condotta trasversale:

g
=
pbt
T1
E1

E2
T2

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Ingranaggi a denti elicoidali (7)

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Nel caso di ingranaggi a denti elicoidali necessario definire anche un altro


rapporto chiamato rapporto di ricoprimento di fascia:

b tan b
=
pbt

b
b
tan b =
sin b =
=
pbt
pbn
b
b
=
sin = tan
pn
pt

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Ingranaggi a denti elicoidali (8)

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Dato il rapporto di condotta trasversale e quello di ricoprimento di fascia


possibile scrivere il rapporto di condotta totale come:

= +

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Ingranaggi a denti elicoidali (9)

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Per quanto riguarda il valore delle spinte sui denti, la differenza maggiore con
gli ingranaggi a denti dritti che nasce una componente di spinta assiale.

2 C1 2 C2
Ft =
=
d1
d2
tan n
Fr = Ft tan t = Ft
cos
Fa = Ft tan

F = Fr2 + Ft 2 + Fa2

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