Sei sulla pagina 1di 31

Rotismi Epicicloidali

Concetti generali, rendimento, giochi, rigidezze


Carlo Gorla

Rotismi epicicloidali

Carlo Gorla - Epicicloidali

Premesse
Consideriamo il pi semplice rotismo ordinario:
ha un grado di libert (rotazione assi)

!2 z1
"=
=
!1 z 2
Il telaio fisso (vincolo a terra attraverso la cassa).
Carlo Gorla - Epicicloidali

Premesse
Supponiamo ora di realizzare il telaio di modo che possa
ruotare attorno ad un asse (3) parallelo agli altri (1 e 2).
Abbiamo realizzato un rotismo epicicloidale.
Il telaio viene detto portatreno.
Ha due gradi di libert.
Continua a valere le definizione generica del
rapporto di trasmissione.
Carlo Gorla - Epicicloidali

Premesse
Le velocit relative al portatreno delle ruote 1 e 2 valgono:

! '1 = !1 " !3
! ' 2 = ! 2 " !3
mentre il rapporto di trasmissione del rotismo
ordinario iniziale diviene:

z1
"0 = !
z2

poich le velocit angolari hanno versi opposti.


Carlo Gorla - Epicicloidali

Premesse
Con riferimento al portatreno:

! ' 2 ! 2 # !3
"0 =
=
! '1 !1 # !3
nota come Formula di Willis.
In essa sono due i parametri indipendenti.
Per utilizzare un rotismo epicicloidale in una
trasmissione necessario eliminare un grado
di libert.
Carlo Gorla - Epicicloidali

Calcolo del rapporto di trasmissione


Per esaminare tutte le configurazioni bloccheremo di
volta in volta uno dei tre assi.
Distingueremo per ogni caso due sotto-casi, in relazione
alle funzioni di motore e condotto.
Vedremo come sar sempre possibile esprimere il
rapporto di trasmissione complessivo ( ) in funzione del
rapporto di trasmissione caratteristico (0 ).

Carlo Gorla - Epicicloidali

Calcolo del rapporto di trasmissione


Portatreno bloccato

!3 = 0
Otteniamo nuovamente il rotismo di partenza.

"2 ! 0 "2
z1
#0 =
=
=!
"1 ! 0 "1
z2
Albero 2 motore

Albero 1 motore

"1 1
!=
=
"2 ! 0

"2
!=
=!0
"1
Carlo Gorla - Epicicloidali

Calcolo del rapporto di trasmissione


Albero 1 bloccato

!1 = 0

" 2 # "3 "3 # " 2


"2
"2
!0 =
=
= 1#
$
= 1#! 0
0 # "3
"3
"3
"3
Albero 2 motore

Albero 3 motore

"3
1
!=
=
"2 1 # ! 0

"2
!=
= 1#! 0
"3
Carlo Gorla - Epicicloidali

10

Calcolo del rapporto di trasmissione


Albero 2 bloccato

!2 = 0

0 # "3
"3
1
"1
1
!0 =
=
=
$
= 1#
"1 # "3 "3 # "1 1 # "1 "3
"3
!0
Albero 1 motore

Albero 3 motore

#3
"0
"=
=
#1 " 0 ! 1

"1
1
!=
= 1#
"3
!0
Carlo Gorla - Epicicloidali

11

Esempi di rotismi epicicloidali piani

Carlo Gorla - Epicicloidali

12

Schemi di soluzioni costruttive


Portatreno bloccato

Carlo Gorla - Epicicloidali

13

Schemi di soluzioni costruttive


Albero 2 bloccato

Carlo Gorla - Epicicloidali

14

Schemi di soluzioni costruttive


Albero 1 bloccato

Carlo Gorla - Epicicloidali

15

Calcolo dei momenti


Possiamo scrivere due equazioni:
1. Equilibrio globale del rotismo

M1 + M 2 + M 3 = 0
(assumendo un unico verso positivo)

2. Rapporto di conversione dei momenti (trascurando le perdite)

M2
1
="
M1
!0
Carlo Gorla - Epicicloidali

16

Calcolo approssimato
dei rendimenti
necessario scomporre il moto assoluto in
moto di trascinamento: in questo moto tutti gli organi ruotano
con la stessa velocit del portatreno ( 3 );
moto relativo: il moto rispetto al portatreno.
Le perdite sono dovute agli ingranamenti e quindi hanno luogo
nel moto relativo.
necessario calcolare la potenza motrice nel moto relativo.
Carlo Gorla - Epicicloidali

17

Calcolo approssimato
dei rendimenti
Nellipotesi che lalbero 1 sia motore:

W 'm = M 1! '1 > 0


la potenza perduta nel moto relativo vale:

W p= (1 " # 0 )! W 'm
dove 0 il rendimento caratteristico, ossia il rendimento del
rotismo ordinario.
Carlo Gorla - Epicicloidali

18

Calcolo approssimato
dei rendimenti
Poich il rendimento del rotismo epicicloidale si pu scrivere
come:
W

" = 1!

si ricava:

Wm

W 'm
# = 1 " (1 " # 0 )!
Wm

da cui si vede che il rendimento pu essere maggiore o minore


del rendimento caratteristico a seconda che la potenza motrice
nel moto relativo sia maggiore o minore di quella del moto
assoluto.
Carlo Gorla - Epicicloidali

19

Calcolo approssimato
dei rendimenti
Per semplificare il calcolo calcoliamo la potenza motrice nel
moto relativo come se non vi fossero perdite, ossia come se
fosse:

M 1! '1 = M 2! '2
(In realt differiscono della potenza persa Wp)

per cui possibile utilizzare la potenza trasmessa nel moto


relativo (Wt):

W 't
# = 1 " (1 " # 0 )!
Wm
essendo: W p = (1 " # 0 )! W 't
Carlo Gorla - Epicicloidali

20

Esempio 1
Rotismo con rapporto di trasmissione molto piccolo
Albero 1: bloccato
Albero 2: condotto
Albero 3: motore

! 2 # !3
"0 =
!1 # !3

z11 $ z21
" = 1# " 0 = 1#
z12 $ z22

z11 ! z 21
"0 =
z12 ! z 22

z11 = 101
z12 = 100
z 21 = 99
z 22 = 100

Carlo Gorla - Epicicloidali

9999
$
%4
&
=
=
1
%
10
!! 0 10000
#
!& = 1 = 10 % 4
!" 10000

21

Esempio 2
Riduttore con disposizione a planetario
Albero 1: motore
Albero 2: bloccato
Albero 3: condotto

! 2 # !3
"0 =
!1 # !3

z1
!=
z1 + z 2

z1
"0 = !
z2

Richiede dentature con spostamento, oppure,


affinch siano uguali gli interassi degli ingranaggi
1-3 e 2-3:
z1 + 2 z3 = z2
Maggiore riduzione del rotismo ordinario.
Rotazioni equi-verse di alberi motore e condotto.
Carlo Gorla - Epicicloidali

22

Esempio 3
Differenziale automobilistico
Il vincolo aggiuntivo la strada
(i tre alberi sono liberi)
Viene realizzato con z1 = z2, per cui:

" 0 = !1

che posto nella Formula di Willis:

" 2 ! "3
#0 =
= !1
"1 ! "3
fornisce:

!1 + !2
!3 =
2
Carlo Gorla - Epicicloidali

La velocit dellalbero
3 (motore) sempre la
media delle velocit
sugli alberi 1 e 2
(ruote).

Riduttore a due stadi coassiali

Carlo Gorla - Epicicloidali

23

Gioco

24

concettualmente, rotazione di un albero, con laltro bloccato, a coppia


nulla. In realt la coppia non nulla perch ho sempre delle perdite.
Necessit di definire una soglia della coppia.
Possibilit di definirlo per lalbero lento e per lalbero veloce
La relazione, se non fosse per il problema della soglia, sarebbe il
rapporto di trasmissione del rotismo
Misura sperimentale:
necessario vincolare la cassa ed uno dei due alberi e ruotare laltro.
Opportuno misurare anche la coppia per potere considerare la soglia
sopra indicata

Carlo Gorla - Epicicloidali

Rigidezza

25

Con la cassa vincolata e uno dei due alberi bloccati, si traccia il diagramma
Coppia-Rotazione dellaltro albero
Definizione semplice: rapporto coppia/rotazione nel tratto lineare
Approfondendo:
- Tratto iniziale di recupero del gioco
- Non linearit della curva: rigidezza tangente, secante, etc.
Definibile nei due versi di utilizzo (riduttore/moltiplicatore): non facile passare
da una allaltra perch interviene, oltre al rapporto di trasmissione, il rapporto
di conversione dei momenti, influenzato dalle perdite

Misura Sperimentale: set-up simile a quello per il gioco. I risultati, tenuto conto
dellentit dei carichi applicati, dipendono anche dalle modalit di vincolo e
dalla rigidezza dello stesso.

Carlo Gorla - Epicicloidali

Misura sperimentale

Carlo Gorla - Epicicloidali

26

Misura Sperimentale: equilibrio

27

Equilibrio di un riduttore

Equilibrio di un cambio
Carlo Gorla - Epicicloidali

Diagramma Coppia-Rotazione

Carlo Gorla - Epicicloidali

28

Commenti sulla forma della curva

29

Un po di incertezza, anche ragionando in termini di soglia della coppia,


nellindividuare la parte di gioco
Curva coppia/rotazione non proprio lineare
Tipica forma della curva, dovuta ai fenomeni di dissipazione. Larea
compresa tra la curva di carico e quella di scarico e la posizione
relativa delle due curve, si spiegano tenendo conto che le dissipazioni
si oppongono sempre al moto relativo: pertanto, rispetto alla curva
ideale senza perdite, il tratto di carico pi in alto e lo scarico pi
basso.

Carlo Gorla - Epicicloidali

Ulteriori commenti e attivit in programma

30

Dall'osservazione delle prove sono scaturite le seguenti considerazioni :


Necessit di differenziare le verifiche di gioco angolare da quelle di
rigidezza torsionale caratterizzando le prime con una coppia non
superiore al 2% della nominale e con la presenza di un grano di
bloccaggio, mentre le seconde con una coppia pari alla Ma2 (250
N*m sul lento e pertanto 8 N*m sul veloce) senza la presenza del
grano.
Fare la prova bloccando rispettivamente i due alberi al fine di verificare il
reale rapporto dei valori rilevati sia di gioco che di rigidezza torsionale
nei due versi
Opportunit di calcolare la rigidezza torsionale e il gioco angolare in pi
posizioni angolari (a 90) dellalbero lento
Prove a temperature diverse

Carlo Gorla - Epicicloidali

31

Bibliografia
G. Niemann, H. Winter, Elementi di macchine, vol. I, II, III, Edizioni di
Scienza e Tecnica, Milano, 1983, 1986
AA. VV., Manuale dellIngegnere Meccanico, Hoepli, Milano, 1994
MAAG Gear Company, MAAG Gear Book, Schellenberg Druck AG,
Pfaffikon ZH (CH), 1990

D. W. Dudley, D. Townsend, Manuale degli Ingranaggi,


Tecniche Nuove, Milano, 1996

Carlo Gorla - Epicicloidali

Potrebbero piacerti anche